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UdelaR Facultad de Ciencias

Curso de Fsica I p/Lic. Fsica y Matemtica

Curso 2006

CINEMTICA Y DINMICA DE ROTACIN


1. Movimiento de rotacin- Un cuerpo rgido se mue e en rotaci!n pura si cada punto del cuerpo se mue e en trayectoria circular. Los centros de estos crculos de"en estar so"re una lnea recta com#n llamada eje de rotacin $e%e z de la &igura'. aria!"e# de rotacin- (l ngulo es la posici!n angular de la lnea de re&erencia )*+ y normalmente se mide en radianes. Con encionalmente se adopta como sentido positi o de rotaci!n el contrario a las agu%as del relo%. 2.
*or de&inici!n est dado en radianes por la relaci!n, = siendo s la longitud del arco. (l despla-amiento angular de * ser . 2 /0 1e de&ine la ve"ocidad an$%"ar media como media = la ve"ocidad an$%"ar como = lim t 0

s r

2 0
t 2 t0

d = t dt

1imilarmente se de&ine la ace"eracin an$%"ar media media =

2 0
t 2 t0

d = t dt *ara un cuerpo rgido tanto como son #nicos $ alen lo mismo para cada punto'.
y la ace"eracin an$%"ar & ' = lim t 0

(. Rotacin con ace"eracin an$%"ar con#tante- 1i la aceleraci!n es constante+ se eri&ican una serie de relaciones de la
cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslaci!n.

Movimiento de tra#"acin &direccin )ija' con a * cte. Movimiento de rotacin &eje )ijo' con * cte. v = v 0 + at = 0 + t
0 2 at 2 2 v 2 = v0 + 2a $ x x 0 ' x = x0 + v0 t +

0 = 0 + 0 t + t 2 2 2 2 = 0 + 2 $ 0 '

x = x0 +

v0 + v t 2
0 2 at 2

= 0 +

0 + t 2

x = x 0 + vt

0 = 0 + t t 2 2

+. Cantidade# de rotacin como vectore#- )s como el


despla-amiento lineal+ la elocidad y la aceleraci!n son ectores+ las magnitudes angulares correspondientes+ tam"i2n pueden representarse ectorialmente. (stas magnitudes se representan como ectores perpendiculares al plano de rotaci!n+ y cuyo sentido est dado por la regla de la mano derec3a.

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,. Re"acione# entre "a# varia!"e# "inea"e# - an$%"are#s = .r d ds


6i&erenciando respecto al tiempo, )celeraci!n tangencial

distancia recorrida

dt

dt

.r

v = .r

aT = .r
v2 = 2 .r r

)celeraci!n radial $centrpeta' a R = *ara la rotaci!n de n cuerpo rgido con respecto a un e%e &i%o+ se cumplen las siguientes relaciones entre las aria"les lineales y angulares en &orma ectorial

v = . r
a= dv d = ( . r ) = d. r + . dr dt dt dt dt

a = /r + . v
a = aT + a R = / r + . v

a T = / r

aR = .v

0. Ener$1a cin2tica rotaciona" - momento de inercia- Rgido 7ue gira con respecto a un e%e ertical &i%o. 0 0 La energa cin2tica de una partcula es mv 2 = mr 2 2 + la energa 2 2 cin2tica total del cuerpo de"ido a la rotaci!n es la suma de las energas cin2ticas de todas las partculas 7ue componen el cuerpo.
K R89 =

mi v i 2 . 2

2 mi ( ri ) 2 0 . m i ri 2 2 2 i

La cantidad

m r
i

i i

se llama momento de inercia o inercia de rotacin de" c%er3o &I' con respecto al e%e de I.

rotaci!n particular

m r
i

i i

(l momento de inercia de un cuerpo depende del e%e en torno al cual est girando+ as como de la manera en 7ue est distri"uida su masa+ y desempe:a el papel de ;masa< en las ecuaciones rotacionales.

*or tanto *ara cuerpos continuos,


I =

K R89 =

0 I 2 2

dm

Teorema de eje# 3ara"e"o# &4teiner' I8 . ICM = mr2

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(l momento de inercia de cual7uier cuerpo en torno a un e%e cual7uiera es igual al momento de inercia alrededor de un e%e paralelo 7ue pase por el centro de masa ms la masa total por la distancia entre los dos e%es ele ada al cuadrado.

5. Momento# de inercia de c%er3o# #"ido# 6 (n la &igura se muestran los momentos de inercia de arios s!lidos de masa M en torno a e%es elegidos. 7. Momento de %na )%er8a o tor9%e6 (l tor7ue $ ' $o torca' o momento de una &uer-a : 7ue act#a so"re una partcula en un punto *+ cuya posici!n en torno al origen 8 del marco de re&erencia est dada por el ector posici!n r se de&ine a tra 2s de la e>presi!n

; = r :

(s una magnitud ectorial+ cuyo m!dulo es igual a . r.F.sen

. r.F.sen = F.r

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<. Din=mica de "a rotacin de %n c%er3o r1$ido9ra"a%o in&initesimal reali-ado por F d@ . : d# . Fcos.ds . $Fcos).$rd' d@ . Fsen$

/).$rd' . F.rd

*or tanto, d@ . d 1i deri amos respecto al tiempo+ o"tenemos la potencia

*.
1i act#an arias &uer-as, d@neto .

( )d . ( )dt
ext ext

6e acuerdo al teorema tra"a%o/energa, dW . dK I O 2 = IO d = IO dt *ero dK = d y


2

d@ .

( )dt
ext

*or lo 7ue resulta

e>t

=I

7ue es la ecuaci!n de la rotaci!n anloga a la segunda ley de 4eAton

Comparaci!n de las ecuaciones de la dinmica lineal y rotacional

Movimiento "inea" 6espla-amiento Belocidad )celeraci!n Masa $inercia traslaci!n' Fuer-a 9ra"a%o (nerga cin2tica *otencia Cantidad de mo imiento de

x
dx dt dv a= dt v=

Movimiento rotaciona" 6espla-amiento angular Belocidad angular )celeraci!n angular

d dt d = dt

Momento de inerica $inercia de rotaci!n' F . m.a 9or7ue W =Fdx 9ra"a%o


K =

. I
W = d

(nerga cin2tica rotacional 0 mv 2 2 P .Fv *otencia p = mv Momento angular

K ROT =

0 I 2 2

P . L. I

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9ra"a%o potencia y energia del mo imiento rotacional

El movimiento de rotacin de una partcula se realiza cuando sta describe circunferencias de radio r alrededor de un eje de giro. Al ngulo girado se le representa con la letra griega y se mide en radianes; la velocidad de rotacin o velocidad angular se representa con y se mide en radianes/segundo.
a relacin entre las magnitudes angulares y las del movimiento lineal son sencillas si recordamos la e!presin de la longitud de la circunferencia "l # $ % & % r' distancia # ngulo % radio d=r v=r

(on estas e!presiones) la energa cintica de rotacin de una partcula se e!presa como*

(uando se trata de un slido con muc+as partculas) la energa de rotacin del slido es la suma de todas las energas de cada una de las partculas o trozos ,ue lo componen*

a e!presin -"mi%ri.' se denomina momento de inercia) y de forma anloga a la masa "o masa de inercia') mide la dificultad ,ue tiene un objeto a ponerse en movimiento de rotacin respecto a un eje de giro. /ulsando a,u +ay algunos momentos de inercia bsicos. (on sto) la energa de rotacin viene dada por la siguiente e!presin*

El trabajo de la fuerza 0 viene dado por la e!presin* 1 # 0 % d y) como la distancia recorrida es* d # 2 % r 3e obtiene como trabajo de rotacin* W=Fr

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4) por fn) al producto de la fuerza por la distancia del punto de aplicacin de sta al eje de giro mide la capacidad de producir un giro de esa fuerza) y se denomina paro momento de la fuerza) con lo cual) la e!presin del trabajo de rotacin ,ueda como*

y la potencia de rotacin es la velocidad con ,ue se produce un trabajo de rotacin) sto es) el resultado de dividir el trabajo entre el tiempo*

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