6.

Trasformata di Fourier
Arontiamo ora il problema di rappresentare mediante funzioni trigonometriche se-
gnali non periodici: evidentemente, questi non possono pi` u ottenersi come sovrap-
posizione di onde che vibrano a frequenze multiple di una ssata frequenza fonda-
mentale (che genererebbero un segnale periodico); occorre quindi un procedimento
pi` u sosticato che viene fornito dalla teoria della trasformata di Fourier.
Cominciamo in questa lezione a considerare segnali che, in un senso opportuno (di
tipo integrale), decadono a 0 abbastanza velocemente per tempi grandi: il pro-
totipo su cui imposteremo inizialmente il discorso sar`a quello dei segnali di durata
nita. La teoria delle distribuzioni, che svilupperemo pi` u avanti, permetter`a di
considerare segnali di tipo pi` u generale e di comprendere allinterno della medesima
teoria anche il caso dei segnali periodici.
Denizione 6.1 (Segnali di durata limitata e di energia nita) Diciamo che
un segnale u denito in R ha durata limitata se esiste D > 0 tali che
u(t) = 0 per q.o. u in R \ (D, D). (6.1)
Chiamiamo durata di u la pi` u piccola delle costanti 2D degli intervalli che soddi-
sfano la (6.1). Diciamo che u ha energia nita se u L
2
(R).
Nota I segnali di durata limitata e di energia nita sono integrabili. Se u ha durata 2D allora
u L
2
(R) u L
2
(D, D) u L
1
(D, D) u L
1
(R).
Consideriamo ora un segnale u di durata 2D e di energia nita. Se scegliamo un
periodo T > 2D, possiamo esprimere u in serie di Fourier
u(t) =

nZ
u
n
e
2i nf
0
t
, t (T/2, T/2), con (6.2)
u
n
:=
1
T
_
T/2
T/2
u(t)e
2i nf
0
t
dt =
1
T
_
R
u(t)e
2i nf
0
t
dt. (6.3)
Ora, lultimo integrale ha senso anche se lesponenziale oscilla a qualsiasi frequenza
f, non necessariamente multipla di f
0
. Poiche questa si riveler`a la quantit` a cruciale,
poniamo
u(f) :=
_
R
u(t)e
2i ft
dt, f R. (6.4)
Con questa notazione la serie di (6.2) diventa
u(t) =
1
T

nZ
u(nf
0
)e
2i nf
0
, (6.5)
6-1
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-2
dove, lo ricordiamo, la convergenza della serie `e intesa nel senso di L
2
(T/2, T/2):
infatti, a questo livello solo in (T/2, T/2) u coincide con la serie di Fourier, che al
di fuori dellintervallo `e naturalmente T-periodica mentre u `e identicamente nullo.
Proviamo ora a ssare > 0 e a sostituire u(t) con il segnale modulato v(t) :=
u(t)e
2i t
; chiaramente si ottiene
v(t) =

nZ
v
n
e
2i nf
0
t
, con
v
n
:=
1
T
_
R
u(t)e
2i t
e
2i nf
0
t
dt =
1
T
_
R
u(t)e
2i (nf
0
+)t
dt =
1
T
u(nf
0
+)
cio`e
u(t)e
2i t
=
1
T

nZ
u(nf
0
+)e
2i nf
0
t
, (6.6)
u(t) =
1
T

nZ
u(nf
0
+)e
2i (nf
0
+)t
. (6.7)
Laspetto interessante `e che la relazione precedente `e indipendente da ; vedremo
nella sezione successiva come sfruttare questa formula mediante lidentit` a di Parse-
val. Ora, invece, per proseguire abbiamo bisogno che la serie (6.5) converga in un
senso pi` u forte di L
2
: supponiamo allora che il segnale u sia anche regolare a tratti,
continuo, con u

L
2
(R). Grazie alla (4.20) e alla (4.22) si ha, per una costante C
indipendente da

nZ
| u(nf
0
+)| =
1
T

nZ
| v
n
| C
_
R
(|u(t)|
2
+|u

(t)|
2
) dt
_
1/2
. (6.8)
A questo punto, integrando rispetto a tra 0 e f
0
si ottiene
_
+

| u(f)| df =

nZ
_
(n+1)f
0
nf
0
| u(f)| df =

nZ
_
f
0
0
| u(nf
0
+)| d < + (6.9)
u(t) =
_
f
0
0
_

nZ
u(nf
0
+)e
2i (nf
0
+)t
_
d =

nZ
_
f
0
0
u(nf
0
+)e
2i (nf
0
+)t
d =
=

nZ
_
(n+1)f
0
nf
0
u(f)e
2i ft
df =
_
R
u(f)e
2i ft
df.
Questa formula `e la formula fondamentale della teoria della trasformata di Fourier
e prende il nome di formula di inversione. Raccogliamo il risultato nel lemma
seguente:
Lemma 6.2 Se u `e un segnale di durata nita, regolare a tratti, continuo, con
u

L
2
(R), allora la funzione u denita da (6.4) appartiene a L
1
(R), u ammette
lo sviluppo in serie (6.7), e vale la formula di inversione
u(t) =
_
R
u(f)e
2i ft
df t R. (6.10)
A questo punto si tratta di studiare sistematicamente le propriet` a della trasfor-
mazione (6.4), sia per conoscerne le caratteristiche pi` u approfonditamente, sia per
estendere il pi` u possibile la validit` a della (6.10).
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-3
Denizione 6.3 La trasformata di Fourier u = F[u] di un segnale u L
1
(R) `e
denita da
u(f) :=
_
R
u(t)e
2i ft
dt, f R. (6.11)
La trasformata coniugata u = F[u] `e denita da
u(f) :=
_
R
u(t)e
2i ft
dt, f R. (6.12)
Teorema 6.4 Se u L
1
(R) allora
u `e limitata, continua ed innitesima per |f| +. (6.13)
In particolare
u
B(R)
= max
fR
| u(f)| u
L
1
(R)
. (6.14)
Propriet` a elementari
Trasformata e trasformata coniugata
u(f) = u(f), F[u] = F[ u].
Questultima propriet` a giustica il nome di trasformata coniugata; a posteriori
F verr`a anche indicata come trasformata inversa F
1
, ma ci`o presuppone di
conoscere il teorema di inversione.
Segnali reali
Se u `e reale allora u(f) = u(f).
Cambiamenti di scala Se = 0 `e il fattore di cambiamento di scala e v(t) :=
u(t/)
v(f) = || u(f).
Parit`a e disparit`a
Se u `e pari (cio`e u(t) = u(t)) allora u `e pari u(f) = u(f);
Se u `e dispari (cio`e u(t) = u(t)) allora u `e dispari uf = u(f).
Ritardi Dato un segnale u F(R) e un ritardo , indichiamo con R

[u] il corri-
spondente segnale ritardato di
R

[u](t) := u(t ).
La trasformata di Fourier di v := R

[u] risulta modulata per un esponenziale

complesso di frequenza pari a
v(f) = e
2i f
u(f). (6.15)
Modulazione Modulare un segnale u signica moltiplicarlo per un segnale espo-
nenziale del tipo e
2it
, R. Posto quindi
v(t) := e
2it
u(t) si ha v(f) = u(f ) = R

[ u](f).
Da questa formula si deduce facilmente che
v(t) := cos(2 t)u(t) v(f) =
1
2
_
u(f ) + u(f +)
_
,
v(t) := sin(2 t)u(t) v(f) =
1
2i
_
u(f ) u(f +)
_
.
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-4
Derivazione Se u L
1
(R) `e regolare a tratti e u

L
1
(R), allora
F[u

](f) = 2ifF[u]. (6.16)

Se u e il segnale tu(t) appartengono a L
1
(R), allora F[u] `e di classe C
1
(R) e
d
df
u(f) = F[2it u](f). (6.17)
Il teorema di inversione puntuale per segnali regolari a tratti
Teorema 6.5 Se u L
1
(R) `e un segnale regolare a tratti allora
u

(t) +u
+
(t)
2
= v.p.
_
+

u(f)e
2i ft
df = lim
F+
_
+F
F
u(f)e
2i ft
df. (6.18)
Se poi u `e continuo e u

L
2
(R) allora
u L
1
(R), u(t) = F[ u](t) =
_
+

u(f)e
2i ft
df. (6.19)
Noi daremo la dimostrazione del teorema di inversione per segnali di energia nita,
da cui seguir`a anche la (6.19) per segnali con derivata in L
2
(R).
Teorema 6.6 (Iniettivit`a della trasformata di Fourier) Se u, v L
1
(R) al-
lora
F[u] = F[v] u(t) = v(t) q.o. (6.20)
Trasformazioni lineari continue e isometrie.
Un modo utile di rappresentare la trasformata di Fourier `e quello di considerarla
come trasformazione tra segnali, un operazione cio`e che trasforma un segnale dato
u e ne restituisce un altro u = F[u]. Poich`e un segnale pu` o essere visto come
un elemento di uno spazio funzionale (per esempio L
1
(R)), questo spazio sar`a il
dominio della trasformazione, mentre il codominio (nel caso della trasformata, B(R))
sar`a lo spazio funzionale che contiene u. Dunque, la trasformata di Fourier `e una
trasformazione denita in L
1
(R) a valori in B(R).
In questa sezione vogliamo mettere in luce alcune semplici propriet` a delle trasfor-
mazioni tra spazi funzionali, segnalando alcune caratteristiche signicative delle
trasformazioni lineari.
Denizione 6.7 Siano V, W due spazi funzionali normati, T : V W una
trasformazione. T si dice continua quando
u
n
u in V T [u
n
] T [u] in W. (6.21)
T si dice stabile quando
L 0 :
_
_
T [u] T [v]
_
_
W
Lu v
V
u, v V. (6.22)
T si dice una isometria quando
_
_
T [u] T [v]
_
_
W
=
_
_
u v
_
_
V
u, v V. (6.23)
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-5
Esercizio Vericare che una isometria `e stabile e che una trasformazione stabile `e continua.
Nel caso di una trasformazione lineare la verica della continuit` a e della stabilit` a
sono di fatto equivalenti e si semplicano grazie al seguente lemma.
Proposizione 6.8 Se T : V W `e una trasformazione lineare allora
T `e continua T `e stabile L 0 :
_
_
T [u]
_
_
W
L
_
_
u
_
_
V
u V.
(6.24)
Se T `e continua allora vale il teorema di trasformazione per serie
u =

n
u
n
in V T [u] =

n
T [u
n
] in W. (6.25)
Dimostrazione Dimostriamo solo lultima implicazione della (6.24): basta osservare che se
L 0 :
_
_
T [u]
_
_
W
L
_
_
u
_
_
V
u V,
allora sostituendo u v al posto di u e sfruttando la linearit`a si ottiene
_
_
T [u] T [v]
_
_
W
=
_
_
T [u v]
_
_
W
L
_
_
u v
_
_
V
.
Esercizio Veridicare la (6.25), aplicando la denizione (2.4) e la denizione di continuit`a di T .
Esercizio Applicare il risultato precedente per dimostrare che se la serie

n
u
n
di segnali converge
in L
1
(R) allora
F
_

n
u
n
_
=

n
F[u
n
],
dove lultima serie converge uniformemente in R.
Concludiamo questo breve capitolo con un risultato sulle isometrie:
Proposizione 6.9 Una trasformazione lineare T : V W `e una isometria se e
solo se
_
_
T [u]
_
_
W
=
_
_
u
_
_
V
u V. (6.26)
In tal caso, se V, W sono dotati di prodotto scalare (in particolare se sono spazi
di Hilbert) allora T conserva anche i prodotti scalari tra due qualunque coppie di
elementi, cio`e
_
T [u], T [v]
_
W
=
_
u, v
_
V
u, v V. (6.27)
In particolare, se u `e ortogonale a v anche T [u] `e ortogonale a T [v].
Dimostrazione Lasciamo per esercizio vericare che (6.26) `e equivalente a (6.23) nel caso di una applicazione
lineare. Per dimostrare che T conserva i prodotti scalari basta ricordare lidentit`a
u + v
2
V
= u
2
V
+v
2
V
+ 2 Re(u, v)
V
e lanaloga in W
_
_
T [u] +T [v]
_
_
2
W
=
_
_
T [u]
_
_
2
W
+
_
_
T [v]
_
_
2
W
+ 2 Re
_
T [u], T [v]
_
W
Poich`e
_
_
u + v
_
_
2
V
=
_
_
T [u] +T [v]
_
_
2
W
,
_
_
u
_
_
2
V
=
_
_
T [u]
_
_
2
W
,
_
_
v
_
_
2
V
=
_
_
T [v]
_
_
2
W
,
si deduce che
Re
_
u, v
_
V
= Re
_
T [u], T [v]
_
W
, u, v V.
Cambiando v in iv in questultima espressione si ha
Im(u, v)
V
= Re
_
i
_
u, v
_
V
_
= Re
_
u, iv
_
V
= Re
_
T [u], T [iv]
_
W
= Im
_
T [u], T [v]
_
W
.
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-6
La trasformata di Fourier in L
2
(R)
Torniamo al caso dei segnali di durata nita considerato allinizio di questa lezione,
e riprendiamo nel lemma seguente quanto abbiamo dimostrato.
Lemma 6.10 Se u L
2
(R) `e un segnale di durata limitata 2D, allora per ogni
T 2D e per ogni > 0 si ha
u(t)e
2i t
=
1
T

nZ
u(nf
0
+)e
2i nf
0
t
, (6.28)
_
R
|u(t)|
2
dt =
1
T

nZ
| u(n/T +)|
2
, (6.29)
dove la prima serie (6.28) `e intesa nel senso della convergenza L
2
(T/2, T/2), cio`e
lim
N+
_
T/2
T/2

u(t)
1
T

|n|N
u(nf
0
+)e
2i nf
0
t

2
dt = 0.
Corollario 6.11 (Formula di Plancherel) Se u L
2
(R) `e un segnale di durata
limitata, allora u L
2
(R) e
u
2
L
2
(R)
=
_
R
|u(t)|
2
dt =
_
R
| u(f)|
2
df = u
2
L
2
(R)
(6.30)
Dimostrazione Basta integrare la (6.29) rispetto a nellintervallo (0, f
0
):
f
0
_
R
|u(t)|
2
dt =
1
T
_
f
0
0

nZ
| u(n/T + )|
2
d =
1
T

nZ
_
f
0
0
| u(n/T + )|
2
d =
=
1
T

nZ
_
(n+1)f
0
nf
0
| u(f)|
2
df =
1
T
_
+

| u(f)|
2
df.
Corollario 6.12 Se u, v L
2
(R) sono due segnali di durata limitata
(u, v)
L
2
(R)
=
_
R
u(t)v(t) dt = ( u, v)
L
2
(R)
=
_
R
u(f) v(f) dt (6.31)
Lemma 6.13 (Approssimazione con segnali di durata limitata) Ogni segna-
le u L
2
(R) di energia nita pu`o essere decomposto nella serie di segnali ortogonali
di durata limitata
u =

nZ
u
n
, u
n
(t) := u(t)11
(n,n+1)
(t) =
_
u(t) se t (n, n + 1);
0 altrimenti,
(6.32)
che converge puntualmente e in L
2
(R); ci`o signica che
posto s
N
(t) =
N1

n=N
u
n
(t) = u(t)11
(N,N)
(t) lim
N+
s
N
= u in L
2
(R). (6.33)
Dimostrazione Evidentemente u
n
ha durata limitata e si ha, per il teorema di integrazione per serie,

nZ
_
R
|u
n
(t)|
2
dt =
_
R
|u(t)|
2
dt.
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-7
Daltra parte
lim
N+
_
R
|u(t) s
N
(t)|
2
dt = lim
N+
_
R\(N,N)
|u(t)|
2
dt = 0
per il teorema della convergenza dominata.
Notazione. Limite in media quadratica. Dora in avanti, per indicare che il limite di una successione
di funzioni u
n
`e da intendersi nel senso di L
2
(R) useremo la notazione
u = l.i.m.
n+
u
n
.
Teorema 6.14 (Trasformata di Fourier in L
2
(R).) Se u L
2
(R) allora
esiste il limite
F[u] = u := l.i.m.
N+
_
N
N
u(t)e
2i ft
dt (6.34)
nel senso della convergenza L
2
(R), cio`e
lim
N+
_
R

u(f)
_
N
N
u(t)e
2i ft
dt

2
df = 0.
Tale limite denisce la trasformata di Fourier u di u e valgono le formule
u
2
L
2
(R)
=
_
R
|u(t)|
2
dt =
_
R
| u(f)|
2
df = u
2
L
2
(R)
, (6.35)
(u, v)
L
2
(R)
=
_
R
u(t)v(t) dt = ( u, v)
L
2
(R)
=
_
R
u(f) v(f) dt. (6.36)
In altri termini, F `e una isometria di L
2
(R).
Dimostrazione Osserviamo che la denizione contenuta nella formula (6.34) equivale a dire (con le notazioni
(6.32), (6.33)) che esiste il limite nel senso di L
2
(R)
l.i.m.
N+
F[s
N
] = l.i.m.
N+
F
_
N1

n=N
u
n

= l.i.m.
N+
N1

n=N
F
_
u
n

nZ
F
_
u
n

.
Ora, essendo u
n
di durata nita e ortogonali, grazie a (6.31) anche F[u
n
] sono segnali
ortogonali. La convergenza dellultima serie `e quindi equivalente alla convergenza della
serie dei quadrati delle norme cio`e

nZ
_
_
_F
_
u
n

_
_
_
2
L
2
(R)
=

nZ
_
_
u
n
_
_
2
L
2
(R)
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)
< +
grazie a (6.30). Questultima uguaglianza dimostra anche la (6.35), mentre la (6.36) `e una
conseguenza della proposizione 6.9.
Nota
`
E possibile applicare alla trasformata di Fourier in L
2
(R) i risultati dela sezione precedente:
in particolare
u = l.i.m.
n+
u
n
F[u] = l.i.m.
n+
F[u
n
], (6.37)
u =

n
u
n
in L
2
(R) F[u] = l.i.m.
n+
F[u
n
]. (6.38)
Il teorema seguente (di dimostrazione assai complessa) mostra che il calcolo eettivo
della trasformata di un segnale u L
2
(R) pu` o essere ricondotto al calcolo del
valore principale dellintegrale che denisce la trasformata stessa, inteso come limite
puntuale (rispetto a N con frequenza f ssata) e non solo come limite in media
quadratica.
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-8
Teorema 6.15 Se u L
2
(R) allora per quasi ogni frequenza f R
v.p.
_
+

u(t)e
2i ft
dt = lim
N+
_
N
N
u(t)e
2i ft
dt = u(f). (6.39)
Osservazione 6.16 (Integrale di Lebesgue e valor principale) Naturalmente
quando u oltre ad essere ad energia nita `e anche in L
1
(R) le due denizioni di tra-
sformata (e la formula (6.39)) coincidono (almeno q.o.) e per il calcolo diretto della
(6.11) si possono sfruttare tutte le propriet` a dellintegrale di Lebesgue.
Teorema 6.17 (Formula di inversione) Se u L
2
(R) `e un segnale di energia
nita allora
u = l.i.m.
N+
_
N
N
u(f)e
2i ft
df = F[ u] = F
_
F[u]

. (6.40)
In altri termini, F `e una trasformazione biunivoca e isometrica ( isomorsmo) in
L
2
(R) la cui trasformazione inversa F
1
coincide con F.
Dimostrazione Cominciamo a dimostrare la (6.40) per un segnale u di durata nita. Ricordando il lemma
6.13 poniamo quindi
s
N
(f) := u(f)11
(N,N)
(f), F[ u] = l.i.m.
N+
F[ s
N
].
Si tratta quindi di dimostrare che
u = F[ u] cio`e lim
n+
_
_
u F[ s
N
]
_
_
2
L
2
(R)
= 0.
Grazie allidentit`a di Plancherel si ottiene
_
_
u F[ s
N
]
_
_
2
L
2
(R)
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)
+
_
_
F[ s
N
]
_
_
2
L
2
(R)
2 Re
_
u, F[ s
N
]
_
L
2
(R)
=
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)
+
_
_
s
N
_
_
2
L
2
(R)
2 Re
_
u, F[ s
N
]
_
L
2
(R)
.
Sviluppando lultimo termine si ha
(u, F s
N
)
L
2
(R)
=
_
+

_
u(t)
_
+

s
N
(f)e
2i ft
df
_
dt =
=
_
+

_
u(t)
_
+

s
N
(f)e
2i ft
df
_
dt =
=
_
+

_
+

_
u(t) s
N
(f)e
2i ft
_
df dt =
=
_
+

_
s
N
(f)
_
+

u(t)e
2i ft
_
dt
_
df =
=
_
+

s
N
(f) s
N
(f) df =
_
+

| s
N
(f)|
2
df.
Osserviamo che abbiamo potuto scambiare gli integrali nel calcolo precedente poich`e
_
+

_
+

u(t) s
N
(f)e
2i ft

df dt =
_
+

|u(t)| dt
_
+

| s
N
(f)| df < +
essendo u, s
N
segnali di energia nita e durata limitata.
Concludiamo che
_
_
u F[ s
N
]
_
_
2
L
2
(R)
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)

_
_
s
N
_
_
2
L
2
(R)
.
Passando al limite per N + si ottiene
lim
N+
_
_
s
N
_
_
2
L
2
(R)
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)
=
_
_
u
_
_
2
L
2
(R)
,
da cui
lim
N+
_
_
u F[ s
N
]
_
_
2
L
2
(R)
= 0
6. TRASFORMATA DI FOURIER 6-9
come si voleva.
Se ora u `e un qualunque segnale di energia nita e s
N
`e denito come nel lemma 6.13,
abbiamo
u = l.i.m.
N+
F[s
N
];
per la (6.37) e il precedente risultato di inversione per i segnali di durata nita si ha
F[ u] = l.i.m.
N+
F
_
F[s
N
]

= l.i.m.
N+
s
N
= u.
Osservazione 6.18 Le propriet`a elementari discusse precedentemente per la tra-
sformata in L
1
(R) valgono anche in L
2
(R) con enunciati del tutto analoghi.
A titolo di esempio dimostriamo la (6.19) per un segnale u regolare a tratti, continuo,
con u

L
2
(R) (si dice in questo caso che u H
1
(R)).
Osserviamo che
u, u

L
2
(R) u, f u L
2
(R), cio`e
_
R
(1 +f
2
)| u(f)|
2
df < +.
Mostriamo grazie alla disugauglianza di Schwarz che u L
1
(R):
_
R
| u(f)| df =
_
R
1
_
1 +f
2
_
_
1 +f
2
| u(f)|
_
df

_
_
R
1
1 +f
2
df
_
1/2
_
_
R
(1 +f
2
)| u(f)|
2
df
_
1/2
< +.
COme gi` a osservato (cfr. 6.16) essendo u in L
1
(R) nella formula (6.40) si pu`o
sostituire il limite in media quadratica degli integrali con lintegrale di Lebesgue
(6.19).