MECNICA

WILLIAM F. RILEY
LEROY D. STURGES
\
,
G \
L.,..i.- ' -r-_
Rf
.
EDITORIAL REVERTE , S . A.
T,lhl,l 1.1> FACTORES DE CON\ ERSION ENTRE LJ'\IDAOES '1 \- ()El U.S. rUSTO\1AR\- S, STE\l
Magnitud U.S.C.S a SI SI a U.S.CS.
Longitud 1 in. .. 25,40 mm 1 m .. 39,37 in.
1 I1 -0.3048 m 1m .. :l.2BI ft
1 mi - 1.609 km 1 km -0.6214 mi
Superficie
I in.
2
_ 645,2 mm
2
1 m'
-1550 in.]
I ftl ... 0,0929 m
2
1 m' _ 10,76 ft1
Volumen
1 in.) _ lf.39(l()l) mm)
1 mm) _ 61,02(1Q-6) in.
3
1 frl _ 0,02832 m
3
1 m
1
_ 35.31 ftl
I gal -3,785 L' 1 L .. 0,2646 gal
Velocidad 1 n./s .. 0,0254 mis
1 mis -39.37in./s
1 (t/s -O,3048 m/s 1 mis -3.281 ft /s
1 mi/h -1.609 km/h 1 km/h _0,6214 mi / h
Aceleracin I in./s
2
- 0,0254 m /rl 1 m/5
2
_39.37in.. /s
1
1 ft/s
2
-O.3048 m/sl 1 m/s
2
-3,281 ft /sI
M.", I slug .. 14,59 kg
Hg ... 0.06854 slug
Momento segundo de superficie 1 ln.
4
.. 0.4162{11J6) mm
4
1 mm
4
.. 2.402(1Q-6) in.
4
Fuerza llb - 4,448N 1 N .. 0,2248 lb
Carga distribuida llb/ ft -14.59 N/m 1 kN/m - 68,54lb/ ft
Presin o esfuerzo I psi .. 6,895 kPa
1 kPa .. 0.1450 psi
I k5i - 6,895 MPa 1 MPa _ 145,0 psi
Momento (flector. de una fuerza o un par)
1 fI . lb
- 1,356N' m 1 Nm - 0,7376ftlb
Trabajo O cnergra 1 ft lb . 1,356j
1 J .. 0.73A6 ft . lb
Potencia 1 ftlb/s - l,356W 1 W --O.7376ft lb /s
1 hp -745,7 W 1 kW . 1.341hp
-Para el litro de usan los sfmbolos L y 1. Como "1" put.-de confund1f!ie ron el numero "1". l or SIiIndards and Tedmology
rcwmicnda para los Estados Unidos el srmbolo "L" (v. NIST spedal pubJication 811. s.ept.J99!).
Tdhld 8.11 nATOI ASTRO:'\iO\-1!(
Consllmtt' de Gr/lvdJJCWn Ullivn'sal
G _ 6,673 (10 -11) m ) I(kg . .,2).3.439 (lO -3) 1(lb .
Sel
Masa
Radio medi o
Tierra
M ...
Radio medio
Periodo de rotacin
Luna
M ...
Radio mecHo
Dlstanda media a la Tierra (entre centros)
Excentriddad (e)
SiMemu So/ar
l.990(lo"')kg
6%000 km
5.976(102
4
) kg
6370 km
23.93 h
7.3SO(lo")kg
1740 km
384000 km
0,055
1.364(1Q29) lb 5
2
1ft
432000 mi
4,095(1()2J) lb . s21 ft
3960 mi
5.037(1():!1) lb 's2/ ft
1080 mi
239000 mi
Planeta
DistanI::UI media al Sol
U.A!
,
Dimetro medio
(relativo a la TIerra)
M."
(relativa a la TIerra)
Mel'C\Jrio CU87 0.206 0,380
Venus 0...""23 0.007 0.975
Laliena 1 0.017 1,000
Marte 1..521 0,093 0,532
Jpiter 5.2f1] 0.D48 11,27
Saturno 9.539 0.056 9,49
La Unidad Astr0n6mica (UA) es igu-l .. lII dIstancia media de w TlIt'fTa.1 Sol. (10') km ,. 92,,96(10') mI.
0.05
0,81
1.00
0,11
317.8
952
1
.J
La ulil17.<16n de cuatro colores (cuatricromas) en las ilustraci onC"O hace que stas sean ms coloridas y agradables a la vista, pero
adems hace que la informacin contenida en ellas sea ms fcil de entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis-
tinguirse fcilmente del resto de la informacin del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Anlogamente,
los VL'Ctorcs de posicin siempre se indican con una flecha azul de tamao los ve<:tores velocidad y aceleracin, mediante
una flecha verde normal; y los vt.'Ct ort.'S unitarios con una fiL'Cha negra pcquciia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las
dimensiones (lincall'S y angulares)..;e dibujan con !focas negras finas. Esto permite que an queden muchos colores para describir
las diferentes partes de los objc!tO<i.
,
,


A'1
,
,
__ -" 1
,
A,
-
"
-,
"


!l; ..... _ 1-- S cm -----t
_,._" ... _ r
............. ., - 1
'2J
ft.
....... _ ..

,
_ ... """"-
,
{v)5 mis


Nuestro propsito al escribir este texto de Dinmica. junto a su compaiiero de
Esttica. ha sido presentar una vi .. in nueva del lema y proporcionar un orden
de presentacin ms lgico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre-
sentacin dar a los estudiantl.'S una mejor comprensin del tema y les prepa-
rar mejor para abordar cursos superiores y para ,>u posterior vida profesional.
'NTRODUCC'"
Este libro cst dirigido a los programas que se desarrollan en los CUNO" de ca-
rrera,> tcnicas. Se da a los estudiant .... un tratamiento extenso. claro. prctico
y comprensible de la 1I .. 'Orla que normalmente se presenta en los CUI"SO" de in-
trochlccin a la Mecnica. Se pone de manifiesto la aplicacin de los principio,>
de la Dinmica a la solucin de problemas prcticos de ir'gcnierfa. Este texto
put.-de utilizi1rsc tambin como libro de referencia para 10<; tcnico .. que se de-
dican a la ingenieria aeroespacial. de automocin. civil. mecnica. de minas y
del petrleo.
En el texto se hace un amplio uso de lo<; temas de Matemtica y de F.,ica de
lO'> cursos previo ... Los estudiantes que inicien un curso de Dinmica que uti-
lice e<lle libro deben tener un conocimiento prctico de la introduccin al Cl-
culo diferencial e integral y al lgebra vectorial. y haber seguido o estar
matriculados en un curso de Ecuaciones difef\:'ncialt..'S.
Los mtodos vectoriales no siempre simplifican la solucin de los proble-
mas bidimensionales de Dinmica. En cambio, en el caso de problemas tridi-
mensionales. el lgebra vectorial proporciona un mtodo si .. temtico que
frecuentemente elimina los r r o r t ~ que pudieran aparecer con un enfoque me-
nos sistemtico. En este libro. ~ utilizar el lgebra vectorial siempre que d
la solucin eficaz del problema. Cuando el lgebra vl.'Ctorial no ofrezca venta-
ja. se uliliz.,r un mtodo escalar. Se anima a los estudiantes a que dc<>arrollen
,>u capacidad de eleccin de la<; herramientas rns adecuadas para la solucin
del problema que les ocupe.
,;
PRlOGO
ORGANIZACIN
Este texto se aparta de la organizacin tradicional de tratar primeramente to-
dos los aspectos de la Dinmica del punto y despus tratar los de la Dinmica
del cuerpo rgido. A la descripcin de la Cinemtica del punto (cap. 13) sigue
inmediatamente la descripcin de la Cinemtica del OJcrpo rgido (cap. 14). En
un curso que trate la Cinemtica del punto y la del cuerpo rgido, creemos que
es ms lgico y eficaz tratar de golpe toda la Cinemtica.
Anlogamente. al mtodo de Fuerza-Masa-Aceleracin (segunda ley de
Newton) para la resolucin de problemas de Cintica del punto material (cap.
15) sigue inmediatamente el mtodo de Fuerza- Masa-Aceleracin para la re-
solucin de problemas de Cintica del cuerpo rgido (cap. 16). Con este enfo-
que, el estudiante aprende primero un mtodo para resolver problemas de Ci-
ntica y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas.
Estos cuatro captulos constituyen una introduccin completa, aun cuando
breve, a la Dinmica del punto material y del cuerpo rfgido.
Los cuatro caprtulossiguientes presentan dos mtodosaHemativos para re-
solver ciertos tipos de problemas. Primeramente. se utli za el mtodo trabajo-
energa para la resolucin de problemas de Cintica del punto material (cap.
17) y del cuerpo rgido (cap. 18). A continuacin. se utiliza el mtodo impulso-
cantidad de movimiento para resolver problemas de Cintica del punto mate-
rial (cap. 19) y del cuerpo rgido (cap. 20). Ninguno de estos mtodos vale para
resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos
mtodos particulares, suelen dar la soluci n de manera ms sencilla que con el
mtodo Fuerza-Masa-Aceleracin.
El ultimo captulo (cap. 21) presenta una introduccin al estudio de las vi-
braciones mecnica ... Fn l""te carrtula. se utilizan lo .. principios de la Ontica
para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien-
to vibratorio ti oscilatorio. El captulo se ha introducido para aquellos profeso-
res que crean que un curso de introduccin a la Mecnica queda incompleto si
no se hace. al menos, mencin a las vibraciones.
Como el estudio de la Cintica del punto material del captulo 15 no depen-
de del de la Cinemtica del cuerpo rgido del captulo 14 y, anlogamente, el
estudio del mtodo trabajo- energa del punto material en el capftul0 17 no de-
pende del del cuerpo rgido de los capftulos 14 16. se puede impartir un curso
de la manera tradicional. siguiendo los captulos en el orden siguiente: 13, 15,
17,19,14.16.18.20.21.
CARACTERSTICAS
nfasis en los aspedos tcnicos
En todo el li bro se hace resaltar el significado tcnico del tema junto a los m-
todos matemticos de anlisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrati-
vos en el cuerpo principal del texto. en lugares en los que la ilustracin
inmediata del mtodo refuerce su presentacin. Los estudiantes suelen intere-
sar.oe ms en un lema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en l.
Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecnica
slo a travs de la comprensin de los principios fsicos y matemticos conjun-
tamente y no mediante la simple memorizacin de frmulas y la subsiguiente
susti tucin de datos que les permitan obtener solucioll{.'S de problemas senci-
lIos. Es ms. creemos que es preferible ensear unos pocos principios funda-
mentales para resolver problemas que ensear un gran nmero de casos parti-
culares y trucos. Por tanto. el texto pretende desarrollar en el estudiante su ca-
pacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y lgica y aplicar
unos pocos principios fundamentales, bien comprendidos. a su resolucin.
Se ha realizado un concienzudo esfucro para presentar la materia de ma-
nera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estu-
diante.
Tratamiento de la Cinemtica antes que la Cinti ca
El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa
luego a otras ms complicadas. Este libro t.'St estructurado de manera que
cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de pun-
tos, luego a un cuerpo rgido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y
por ltimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tri-
dimensional .
La Cinemtica (estudio del movimiento sin atender a las causas que lo ori-
ginan) del punto y del cuerpo rgido se desarrolla con todo cuidado ya que el
dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cintica (estudio
de la relacin entre el movimiento y las fueras que lo originan) del punto y del
cuerpo rfgido.
A continuacin, se desarrollan para su utilizacin en una gran variedad de
problemas los tres mtodos comunes para la resolucin de problemas de Cin-
tica. cuales son, (1) fuerza , masa y aceleracin; (2) trabajo y energfa; (3) impulso
y cantidad de movimiento. Estos mtodos se desarrollan uno tras otro y se apli-
can primero a un punto. luego a un sis tema de puntos, luego a cuerpos rgidos
en movimiento plano y por ltimo a casos tridimensionales cualesquiera. El
dominio del mtodo fuerza. masa y aceleracin proporciona un medio para re-
solver todos los problemas de Dinmica. Los otros dos mtodos slo propor-
cionan un mtodo ms eficaz para la resolucin de ciertos problemas.
Creemos que este enfoque da la organizacin lgica y conveniente de la ma-
teria objeto de un curso de introduccin a la Dinmica. La Cinemtica se trata
por completo antes de estudiar la Cintica. sta se desarrolla totalmente, utili-
zando las leyes de Newton. antL"S de presentar al estudiante los mtodos traha-
jo-energfa e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro-
ducir al estudiante a dichos mtodos de manera desarticulada.
Adems, en los distintos apartados principales de este libro. la materia pro-
gresa desde los conceptos de Mecnica del punto ya conocido .. (en un curso
previo de Fsica) a los conceptos menos conocidos de la mecnica del cuerpo
rgido bidimensional y llegando luego a los conceptos ms complejos del mo-
vimiento del cuerpo rgido tridimensional. De esta manera. los temas ms
atractivos quedan distribuidos de manera ms unifonne a lo largo del semestre.
Otras obras organizan la materia en cuatro categoras: (1) Dinmica del
punto (Cinemtica del punto seguida de una presentacin integrada de los tres
mtodos de solucin de los problemas de Cintica del punto); (2) Dinmica de
los sistemas de puntos (Cinemtica de sistemas de puntos seguida de una pre-
sentacin integrada de los tres mtodos de solucin de problemas de Cintica);
(3) Dinmica del cuerpo rgido (Cinemtica del cuerpo rgido seguida de una
presentacin integrada de los tres mtodos de solucin de problemas de Cin-

.. ,
PRlOGO
viii
PRlOGO
tica del cuerpo rgido} en movimiento plano: y (4) Cinemtica y Cintica Iridi
mensionales del punto y del cuerpo rgido.
Este mtodo de presentacin adolece de tres dificultades. Primera. resulta
difcil al estudiante dominar simultneamente tres mtodos de solucin para
un problema. Segunda. los conceptos fciles y conocidos (referentes a la Cine--
mtica y Cir,tica del punto) se tralan er' las primeras semanas del curso y IQ<;
conceptos ms difciles y menos conocidos (relativos a la Cinemtica y Cintica
del cuerpo rrgido) se tralan en las ltimas semanas. Tercera. si slo se domina
la parle del curso constituida por la Dinmica del punto. el estudiante no ser
capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa-
ria competencia en la Dinmica del cuerpo rgido.
Diagramas de slido libre
La mayora de los ingenieros cOllsideran que el diagrama de slido libre es la
herramienta ms importante para la solucin de los problemas de Mecnica. El
diagrama de slido libre es igualmente importante en Dinmica que en Estti
ca. En nuestro mtodo. siempre que se escriba una ecuacin de equilibrio o de
movimiento. deber acompaar'1C del correspondiente diagrama de slido li
brc completo.
Mtodos de solucin de problemas
El xito en los cursos de Mecnica t ~ i c depende. en gran manera. de seguir
un mtodo disciplinado de solucin de problemas y de resolver muchos. Ani
mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a
una serie de problemas componentes ms sencillos que puedan analizarse y
combinarse fcilmente para dar la solucin del problema iniciaJ. A lo largo de
todo el texto. se hace hincapi en la conveniencia de presentar los resultados
de manera clara. lgica y limpia. junto con una metodologa eficaz para la d ~
composicin y solucin de los problemas. Un primer curso de Mecnica cons
tHuye un excelente punto de partida para el d(''Sarrollo de este enfoque
disciplinado que tan necesario es en la mayora de los trabajos tcnicos.
Ejemplos desarrollados
Los ejemplos desarrol.ladosson valiossimos para los est"udiantes. Se han elegi-
do con gran cuidado los problemas de ejemplo con el (in de ilustrar los conccp-
tosqueseestn estudiando. A la presentacin de un concepto sigue un ejemplo
desarrollado que ilustra dicho concepto al estudianl"e. En (.>s te libro se han in
troducido, aproximadAmente. 120 ejemplos dcs..1rrollados.
Problemas para casa
Este libro contiene una gran seleccin de problemas qut:' i1u<tran la amplia apli-
cacin de los principios de la Dinmica a los distintOb campos de la Ingeniera.
Los problemas de cada gnrpo representan una amplia gama de difjcultadc<O.
Crecmosquec1 cstudimte profundiza su dominio de un lema mediante la apli
c.1cin de la teora bsica a la resolucin de problemas qLU.' presenten cierto gra
do de dificultad. El dominio no se consigue. generalmente, resolviendo un
gran nmero de problemas sencillos pero parecidos. 1...0<; problemas del texto
exigen la comprensin de los principios de la Dinmica 'lin requerir un tiempo
de clculo excesivo.
Cifras significativas
Los resultados deben siempre darse con lada la precisin posible. Sin embargo,
no hay que dar los resultados con 10 cifras significativas simplemente porque
la calculadora d tantos dgitos. Una de las tareas en todo trabajo tcnico l..'Stri-
ba en determinar la precisin de los datos de que se dispone y la precisin con
que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precisin
de los datos de partida.
Si n embargo, en un libro no es que los estudiantes examinen o cues-
tionen la precisin de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introduc-
cin. acotar los errores de cada nmero. Por tanto. como difcilmente es posible
una precisin superi or a un 0.2% en los problemas tcnicos, todos los datos que
se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa. inde-
pendientemente del nmero de cifras que se den. se supondr que tienen una
precisin suficiente p<lr<l justific<lr un redondeo de la respuesta final al grado
de precisin mencionado (tres o cuatro cifras significativas).
Problemas para resolver con calculadora
Muchos estudiantes acuden al centro de enseanza con calculadoras. algunas
de ellas programables. Habida cuenta de ello incluimos. al fina l de muchos ca-
ptulos, problemas que pueden resolverse mejor utili zando tale<> herramientas.
Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar nmeros; se
han elegido para ilus trar cmo la solucin de un problema puede depender de
las condiciones iniciales o finales, o de algn parmetro del probl ema. pro-
blemas a resolver con calculadora figuran al nnal de muchos ca ptulos y pre-
sentan una C antes del nmero del problema.
Problemas de repaso
Al final de cada captul o hay un conjunto de problemas de repa'>O. Estos pro-
blemas ti enen por misin que los estudiantes puedan comprobar cmo han
captado los conceptos tratados en el captulo. Como los problemas no se aso-
cian directamente a ningn apartado en particular. integran frecuentemente
cuestiones diversas tratadas en el captulo y por eUo se refieren a aplicaciones
ms realistas que las que puedan figu rar en un problema destinado a ilustrar
un concepto concreto.
Unidades SI Y unidades U.S.A,
L,s empresas tcnicas ms importantes operan en un mbito internacional.
Adems. la utilizacin del Sistema lntemacional de Unidades (SI) va impo-
nindose cada vez ms en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los in-
genieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sistema uses
(U.5. Customary System) de unidades. En la versin espaola deesle libro slo
<;e utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilustrativos como en
los problemas para cas.:,.
Resmenes de los captulos
Para ayudar a los estudiantes. hemos escrito un resumen que figura al final de
c<lda captulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptos
..
PRlOGO

,
PRLOGO
principales que se han explicado en el capftuJo y que los estudiantes pueden
utilizar como repaso o como ayuda para el estudio.
Soluciones
Al final del libro se consignan las respuestas a la mitad aproximada de los ~
blemas. Creemos que la primera exposicin de un tema debe incluir algunos
problemas cuyos resultados se den. Como a esta primera exposicin se sueJea
reservar los problemas ms sencilJos, se dan las respuestas a los primeros pro-
blemas de cada artrculo y por esta razn se dan las de la mitad aproximada.
los problemas restantes. Los problemas de los que se dan las respuestas estn
indicados con un asterisco tras el nmero del problema.

,

DISEO
Utilizaci n del color
Una de las primeras cosas que se observan al abrir este libro es que se utilizan
diversos colores. Creemos que el color ayuda eficazmente a los estudiantes de
Mecnica por dos razones: Primera, Jos estudiantes orientados visualmente de
hoy en da estn ms motivados por los textos que representan con mayor pre-
cisin el mundo real Segunda, un cdigo de colores adecuado facilita al estu-
diante la comprensin de las figuras y el texto.
,

' 1 el!
--. '
, "
i
,
,
,
mm -t_,,, mm
,
-1:
B,
p
"
PRLQCO
l( ii
PRLOGO
En la pgina anterior. pueden verse figuras de las que se encontrarn en el
libro. Podemos ver que los vectores fuerza <;e representan en rojo y los vectores
velocidad. en verde. Los vectores de posicin son azules; las dimensiones se 1\."-
presentan con lneas finas negras; y los vcctor<..";; unita rios son negros y grue<lOs.
A lo largo de todo cllibro se utiliza C'ite uso pedaggico del color.
Tambin hemos lItiliZildo el color para ayudar al estudiante a identificar los
elementos de \,. .... ludio rlldS importalltl.. .... lus prublema., ejemplo se han en-
marcado siempre en azul y beige y las ecuaciones importantes figuran en un
cuadro azul.
Ilustraciones
Una de las cosas 1m:\-' difciles para el estudiante es visuillizar los problemas de
Ingeniera. A lo largo del tiempo. lo<; e-;tudianles han luchado con la falta de
realismo de los libro" de Mecnica. Cn.'Cmos que las ilustraciones mecnicas
deben ser tan coloreadas y tridimensionales como lo l'S la vida. Para captar la
atencin del estudiante. hemos tenido esto presente al dNarrollar las ilustra-
ciones del texto.
Hemos partido de ur' e"quemil bsico. A continuacin. un especi<'lUsta en
ilustracin tcnica ha aadido los detallcs. Despus, el estudio artstico ha
creado figuras utilizando el Adobe IIlll strntDr. Estas etapas han permitido
ofrecer las ilustraciones ms .. y precisas del mercado.
Precisin
Tms muchos aos de docencia, apreciamos la importancia de un texto preci<;o.
Hemos realizado un gran esfuerzo para ofrecer un Ubro sin errores. Cada pro
blema de.l texto se ha resuelto independientemente do .. veces. Muchos de los
problemassc han re<>uelto una tercera vez. tambin de manera independiente.
Proceso de desarroll o
Este libro es el texto ms extens<'Imentc dl::.'Sarrollado que jams se haya publi
cado en el mercado de 1<'1 Ingeniera, El proceso de dcs."lrrollo ha implicado va-
rias etapas.
, . In\lestigad on del mercado Se ha formado un equipo de Wiley especia-
li .. ta en mercado para rt.'COger inJormacin que ayudara a enfocar y desa-
rroUar el texto. Tambin se e.nvi a unos .3000 de Esttica y
Dinmica una inspeccin de merCildo. Se consultaron dos grupos dI.! cate-
drticos de Esttica y Dinmica que aconsejaron mejoras de la compren-
sin en clase a medida que iban tomando forma los textos.
1.. Revisiones Catedrticos de los Estados Unidos y del Canad revisaron
concienzudamente cada borrador de este manuscrito. Se consideraron
atentamente sus sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible.
Otros seis revisores se encargl'lron de evaluar uno de los componentes cl<'l-
ve del texto: 105 grupos de problemas.
] . Desarroll o del manuscrit o y las ilustraciones Junto a los autort.'S ha Ira-
bdjatlu un l!tlitur tle dL">i1rrullu para llevar el manuscrilo y los esquemas a
... u ms alto potencial. Un artista espt."'Cial ha colaborado con los auton. ... y
el t.'Studio artstico para hacer n..>saltar los dibujos.
-
PAQUETE TCNICO PARA El PROFESOR
Manual de soluciones
Tras muchos aos de docencia. reconocemos la importancia de un manual de
soluciones de calidad anloga a la del texto. Por l.'Sa razn. hemos preparado
el manual. Incluye la resolucin completa de cada problema del Ubro y los pro-
blemas ms atractivos estn marcados con Wl asterisco. Cada solucin figura
con el enunciado del problema y. cuando se tercie. con la figura correspondien-
te.
Hacemos esto en beneficio del profesor para llue. junto con el manual. no
tenga que tener a mano el libro al preparar la clase. El manual tambin contiene
transparencias que puede proyectar en clase.
PARA EL ALUMNO
Equi>o inslruccional
Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo
instntccional o software que proporciona el editor. Tambin nos han dicho que
los estudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fcil de utilizar. que
refuerce los conceptos bsicos y sea muy interactivo. Teniendo esto presente,
hemos trabajado con lntellipro para producir un paquete que satisfaga estas
demandas. El equipo instruccional consta de 30 problemas. 10 de Esttica y 20
de Dimimica. El equipo instruccional resalta la importancia de los diagrama .. de
slido libre dando a los estudiantes prcbca de su trazado. Los problemas de
Dinmica tienen una animacin que ayuda a visualizarlos.
Cuas de estudio
El curso de Mecnica puede ser duro y frecuentemente los estudiantes preci-
san de una ayuda adicional. Nuestra gua de c<;tudio cst redactada para de;a-
rroll ar la comprensin del estudiante y darle habilidad en la resolucin de
problemas. En la gufa de estudiase resaltan los conceptos principales del texto.
RECONOCIMIENTOS
En la preparacin de este libro han participado. directa e indirectamente, mu-
chas personas. En particular, queremos ag-radecer a Rebecca Sidlcr su cuidado-
sa revisin del manuscrito y la resolucin de muchos problemas de ambos
tomos. En auxilio de los autores, muchos colegas actuales y anteriores, as
como estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los mtodos de pre--
sentacin, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante. las opinjo-
nes finale<> acerca del ordenamiento de la materia y el hincapi elllos temas se
deben a los autores. Mucho nos gustara recibir comentarios de los lectare" e
intentaremos dar personalmente las gracias por dichas comunicaciones.
"iii
PRLOGO
" iv
PRlOGO
Quisiramos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y los estf
mulos que nos han dado durante el proceso de revisin.
H. j . 5neck
Thomas Lardincr
K. L. DeVries
Joho Easley
Brian Harper
Kenneth Oster
D. W. Yannitell
James Andrews
D. A. DaDeppo
Ed '-Iomsey
William Bingham
Robert Rankin
David Taggart
AUan Malvick
Gaby Neunzert
Tim Hogue
BiI! Farrow
Matthew Ciesla
William Lee
J. K. AIAbdulla
Erik C. Thompson
Dr. Kumar
WiJl iam Walston
John Dunn
Ron Anderson
Duanc 5torti
Jerry Fine
Ravinder Chona
Bahram Ravani
Paul C. Chan
Wally Venabte
Eugene B. Loverich
Kurt Keydel
Francis Thomas
Coloncl Tezak
Rensscaler
University oC Massachusetts
Univcrsity of Utah
University of Kansas
ahio 5tate University
Universi ty of Missouri-Rolla
Louisiana 5tate University
University of lowa
University of Arizona
University of Missouri-Rolla
North Carolina 5ta te University
Arizona 5tate University
University of Rhode Island
University o Arizona
Colorado &hool o Mint.'S
Oklahoma 5tate University
Marquette University
New Jersey Institute o Tcchnology
US Naval Academy
University o Wisconsin
Colorado Stale University
University al Pennsylvania
University al Maryland
Northeastern University
Queen's University (Canada)
University o Washington
Rose--Hulman lnstitute of Technology
TexasA&M
University of Calilomia-Davis
New Jersey Institute o Tcchnology
West Virginia University
North Arizona University
Montgomery College
University of Kansas
U.5. Military Academy
WiIliam F. Riley
Leroy D. Sturges

11
LISTA DE SMBOLOS ... ....... . . ...... .... .... IXX
CAPITULO 11 PRI NCI PIOS GENERALES
12.1 INTRODUCCiN A LA DINMICA ... . ... . . . . . . . . . .. ... . . 2
12.2 LEYES DE NEWTQN ..... . ... .. . .................... 2
12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA .... .. ... . . 3
12.4 UNIDADES DE MEDIDA ...... . .. .. .... . ...... . . .. .. . . . . S
12.5 CONSIDERACIONES DIMENSiONALES ...... . .... ......... 6
12.5.1 Homogeneidad dimensional ............. . . . ...... 7
12.6 MTODO DE RESOLUCIN DE PROBLEMAS . ...... . .... . .... 8
12.7 CIFRAS SIGNifi CATIVAS DEL RESULTADO .... . . . .. . .... . . . . 10
RESUMEN ............... .. . . .... . ........ .... 11
CAPTULO H ClNEMATlCA DEL PUNTO 11
13.1 INTRODUCCIN . ............. . . . .... . ...... . .... . . . .. 14
13.2 POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN . ..... ....... . .. 14
n j
NDICE ANAlfTICO
i.
13.3 MOVIMIENTO RECTILNEO ........ .. . . . . . . . . . . .. . . . . ..... 16
13.3.1 Conocida ,\'(1) . . . . .... . ...... . . . .. . . . . . .. . . . ....... 16
13.3.2 Conocida v( t) . . .. . . . . . . . . . . .. 17
13.3.3 Conocida a(t) 0 17
13.3.4 Conocida .1( X) . .. ...... . ...... . . . ...... . . .. ..... 17
13.3.5 Conocida .1(V) .. . o 18
13.3.6 Conocida a = constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13.3.7 Anlisis grfi co .. ' .' ........... . . . .. . .. . . 19
13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA . . . . . 28
13.4.1 Movimiento relati vo independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 28
13.4.2 Movimienlo relativo dependiente . . .... . . . .. . . . ...... . 29
13.5 MOVIMIENTO CURVILfNEO PLANO . . . . . . .. . . . . . . . . ... 35
13.5.1 Coordenadas rectangulares ...... . .. . . . . .... . . ...... 35
13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) ... 36
13.5.3 Coordenadas normal y tangencial . . . .. . . . .. . . . . ...... 38
13.5.4 Resumen de ecuaciones .. . ........... . . .. . . . . ...... 40
13.6 MOVIMIENTO RElATIVO EN UN PLANO . ... . ........... 51
13.7 MOVIMIENTO CURVILNEO EN El ESPACIO ........ . . . ..... 59
13.7. 1 Coordenadas rectangulares .......... . ... . 59
13.7.2 Coordenadas cilndricas ................. . . .... 60
13.7.3 Coordenadas esfricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
RESUMEN . . ..................... . . . . . &7
CAPTULO 14 CINEMTI CA DEL CUERPO RGIDO
,-
, ,
14,1 INTRODUCCIN " """ " ..... " ", ,, ,, ,,,., ,., .. 76
14.2 TRASLACiN ............ . . . .... o o 77
14.3 MOVIMIENTO PLANO . . .................. .. . . . . .. ... . . 78
14.4 ROTACiN EN TORNO A UN ElE FilO . .................... 79
14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacin en torno a un eje fijo 79
14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacin en lorno a un eje fijo 80
14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUiERA . . .............. 86
14.5. 1 Anlisis del movimiento absoluto .... ...... . .. . .... 87
14.5.2 Velocidad relati va ............... ....... . ... 90
14.5.3 Centro instantneo de rotacin ........... o 97
14.5.4 Aceleracin relati va ... . . . .... . . . ...... . ...... . .... 102
14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACiN ....... . .. . . . . 106
14.6.1 Posicin .......................... ... 107
14.6.2 Velocidad ............................. . .. 108
14.6.3 Aceleracin . ....... . ........................ 109
14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO .. . 118
14.7. 1 Teorema de Euler ........... . .............. 118
14.7.2 Rotaciones fi nitas (no son vedores). . . . . . . . . . . . . . . 119
14.7.3 Rotaciones infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.7.4 Rotacin en torno a un punto fijo .. ... . . .. . . ......... 120
14.7.5 Cuerpo rgido en un movimiento cualquiera . . ......... . 120
14.7.6 Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacin . . . . 121
RESUMEN ........ ................. . . ........ . . . .. . . 133
CAPITULO 15 CINETICA DEL PUNTO, LEVES DE NEWTO"
,.,
15. 1 INTRODUCCIN .... . ... .. . . .... . .... . ... . . ...... . . . 142
15. 2 ECUACIONES DEL MOViMIENTO .. . ............. . . .. .. 142
15.2.1 Segunda ley de Newton ............ . ........... . ... 142
15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punlo ........... . ... 144
15.2.3 Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos .. . ... 145
15.3 MOVIMIENTO RECTtLfNEO .............. . ........... . ... 147
15.4 MOVIMIENTO CURVILNEO .... . . .. . . . . . . . ..... .. . .. ..... 165
15.4.1 Movimiento curvilneo plano ...... . . .... . . . ... .. 165
15.4.2 Movimiento curvilneo en el espacio .. .. .............. 167
15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCiN DE UNA FUERZA CENTRAL . ' 177
RESUMEN . . ......................... . ............ . ... 189
CAPiTULO 16 CINTICA DEl CUERPO RGIDO:
LEYES DE NEWTON
197
1&.1 INTRODUCCIN ........................ . ... 198
16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO . . . . . . ........ . .. 198
16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . ... ... . . 202
16.3. 1 Momento de inercia ... . ................ . . . . . .... 202
16.3. 2 Radio de giro .... . . . ...... . ......... , .. . . . .... . . 204
16.3.3 Teorema de 51einer . . .................... . .... . . 204
16.3. 4 Produdo de inercia . . . . ....... . ........ . . . . . ...... 206
16.3.5 Momentos de inercia principales . . .... . . .. . ......... 208
16.4 TRASLACIN, ROTACiN Y MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA DE UN CUERPO RGIDO . ......... . ........ . . 208
16.4.1 Traslacin .. . .... . . . . .... . . . . . . ......... . . . ... . . 208
16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo .. . . . .. . . . .. ... ........ 216
16.4.3 Movimiento plano cualquiera . . . . .. . . . . .... . . . ...... 225
16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO .. . . 246
16.6 PRINCIPIO DE D' ALEMBERT - fUERZAS DE INERCiA ......... 2SJ
RESUMEN .......... . . . .... . . . . .. . . ..... . . . . . .. . . . ........ 256
,I("ii
NDICE ANALTICO
w
NDICE ANAliTICO
CAPTULO 17 CINTICA Del PUNTO, MTODOS DE TRABAJO Y
ENERCiA 26,1;
17. 1 INTRODUCCiN ........... . ...... . ...... . .. . . . .... 266
17.2 TRAQlt.JO DE UNA . . .. ... . . . . .. . ............. 266
17.2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante . ... . ....... 267
17.2.2 Trabajo efectuado por la fuerza de un resorte lineal
sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 268
17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS . .. . .. . .............. 268
17. 4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES ........... . ... . . . . . 270
17. 4.1 Dos partculas unidas por un vnculo rgido sin masa . ... . 270
17. 4.2 Sistema cualquiera de partculas en interaccin . . . .. . . . . 271
17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERCA POTENCIAl. . .... . .... 280
17.5.1 Energa potencial de una fuerza constante . . .. . .. . . . .... 281
17.5.2 Energa potencial gravitatoria (g constante) . . . .. . ....... 282
17.5.3 Energa potencial gravitatoria (fuerza inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia) .... . . . . . . . . . . 282
17.5. 4 Energa potencial de la Cuerza elstica de un resorte lineal. 283
17.5.5 Rozamiento .... . ... . ........ . .. . ................ 284
17.5.6 Fuerzas conservativas . .... . . . . . .. . .. . ............. 284
17.6 PRINCIPIO CENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERCfA ... . . .. . . . . 285
17.7 CONSERVACIN DE LA ENERGA ...... . ........ . ....... 286
17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO ..... . .... ..... .. . .. . . 287
17.8.1 Potencia. ..... . . . ........... . . .. . ........ . .. .... 287
17.8.2 Rendimiento mecnico ...... . .. . ....... .. . ... . 287
RESUMEN . . ... . . . . . .. . ........ . .. . . . . . . . . .. . .... ..... 295
CAPITULO 18 CINTICA DEL CUERPO RiGIDO: MflODOS DE
TRABAJO Y ENERGA. 303
18.1 INTRODUCCIN . ........ . ...... . . . .. . ............. 304
18.2 TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUE SE EJERCEN SOBRE UN
CUERPO RGIDO ..... . .......... . . . .. . ... . .. .. ... . . . .. 304
18.2. 1 Trabajo de fuerzas ...................... . .. . ...... 304
18.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores . . .. . . . .... . .. . .... 305
18.2.3 Trabajo de pares y momentos . . ...... . .... . . ... .... 305
18.2.4 Fuerzas que no trabajan .................... . ... . . 306
18.3 ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RCIDO EN
MOVIMIENTO PLANO ..... . .... . . .... . ...... . .. . ...... 307
18.3.1 Traslacin de un cuerpo rgido . ... .. .... . ...... . .... 308
18.3.2 Rotacin de un cuerpo rgido en torno a un eje fijo .. . .... 308
18.3.3 Cuerpo rgido animado de un movimiento plano
cualquiera ......... . .................. . .... . .... 308
18.4 TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN
CUERPO RfcIDO ............ . ........ . . . . 309
18.5 POTENCiA ............................... 310
18.6 ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RfGIDO EN TRES
DIMENSIONES . .. . . .. . . . . .. . . . . . . .... . . . .. . . ........ 32S
RESUMEN ... . .... . ... . ...................... . . .... . . 333
CAPfTULO 19 ClNETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y
MOMENTO CINTICO 341
19.1 INTRODUCCiN . ...... . ............... . ... .. . . . . . 342
19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
DE UN PUNTO MATERIAL . . . ....... . . . .. . ... .. 342
19.2.1 Canlidad de movimiento ..... . ......... . . . . .. . . .. 343
19.2.2 Impulso de una fuerza . ............. . ... . . .. . . .. 343
19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento ...... . . . . .. . .. 344
19.2.4 Conservacin de la cantidad de movimienlo .. . ......... 344
19.3 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCiN ... .. .. 349
19.3.1 Movimiento del centro de masa . . .. ........ . .. 350
19.3.2 Conservacin de la cantidad de movimiento de un
sistema de puntos materiales ................ . 351
19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas ........ . .. . . ... 351
19.3.4 Problemas en los que intervienen la energa y la cantidad
de movimiento . ... .. . . . .................. . .. . . . 352
19.4 CHOQUE DE CUERPOS ELSTICOS . . . ................. . 360
19.4.1 Choque central directo ... . . . . . . . . ...... . 361
19.4.2 Choque central oblicuo ....... . ...... . . 363
19.4.3 Choque vinculado .................. . 364
19.5 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINTICO DE UN
PUNTO MATERIAL ... . ... . . . .. . ..... . . .. . . . . .. . . . . .. . 374
19.5.1 Momento cintico ...... .. . . . . . . ... . . .... . ... 374
19.5.2 Impulso angular ............ . . .. ... ... 374
19.5.3 Teorema el momento cintico .. . .... ... . .. . . . 375
19.5.4 Conservacin del momento cintico .......... . . .. 375
19.5.5 Sistemas de puntos materiales ......... .... . .. . 376
19.6 SI STEMAS DE MASA VARIA8LE ............... . ..... . ...... 382
19.6.1 Flujo de masa eslacionario ......... . ..... . . . . 383
19.6.2 Aplicaciones comunes del flujo estacionario ........ . 385
19.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa ... . . . . . .. . . .. 387
19.6.4 Casos particulares de sistemas que ganan o pieren masa .. . 389
RESUMEN . .... . . ... . ................. .. . . . . . ....... 398
xix
NDICE ANALTI CO
"
INOICE ANALTICO
CAPiTLlO 20 ClNETICA DEL CUERPO RCIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y
MOMENTO CINTICO
' 0
20.1 INTRODUCCIN .. . . . .......................... . . 404
20.2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RGIDO .... . .. . . . ............. . . . . . ............ 404
20.3 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO .... . ........... . 404
20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rgido ... . ............ 405
20.3.2 Rotacin en torno a un eje fijo ... . .... . . . ............ 407
20.3.3 Representacin grfica de los teoremas de la cantidad de
movimiento y del momento cintico .... .......... . .. . 408
20.3.4 Centro de percusin ............................... 409
20.4 SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS . . . .. . . . . .. . . . . ... .... . 410
20.5 CHOQUE DE CUERPOS RGIDOS . ......... ... . . 418
20.5.1 Fuerzas impulsivas y movimienlo impulsivo ..... .. .... 419
20.5.2 Hiplesis para los problemas de choque ......... . .... . 419
20.5.3 Choque excnlrico de cuerpos rgidos . . ............... 420
20.6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINTICO DE UN CUERPO
RGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL ........... . . 427
20.6. 1 Momenlo cinlico .. . .... . . . . . .. . ................. 428
20.6.2 Teorema del momenlo cinlico . . .. . . . ............... 431
20.6.3 Representacin grfica de los teoremas de la cantidad
de movimiento y del momenlo cintico . . . ............. 431
20.6.4 Sislemas de cuerpos rgidos . ... . .. . . . . . ............. 432
RESUMEN .......... . ................... . . . . ..... 441
CAPTULO 21 VIBRACIONES MECNICAS 447
21.1 INTRODUCCIN ............................ ....... . . . 448
21. 2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS ...... . ...... 450
21.2.1 Vibracin libre no amortiguada de un punto material . . . . . 450
21.2.2 Movimiento armni co simple ................ .. . . . . . 451
21.2.3 Desplazamiento de la posicin de equilibrio ..... . .... . . 453
21.2.4 Movimienlo armnico si mple aproximado .......... . ... 453
21.2.5 Vibracin libre no amortiguada de un cuerpo rgido ...... 454
21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS .......... . ... .. . 466
21.3. 1 Amortiguador viscoso lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 466
21.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso ......... 466
21.3.3 Sistemas sobreamortiguados .. .. . . . . .. . ............. 468
21.3.4 Sistemas con amortiguamiento crtico. . . . . . . . . . . . . . . .. 368
21.3.5 Sislemas subamortiguados . . . . . .. . . . .. . . . .. . ...... 469
21.4 VIBRACIONES FORZADAS . ...... . . ...... . .. . . ... 479
21.4.1 Fuerza armnica de excitacin . . . . ... .. . ... ... . . . . 479
21.4.2 Movimiento armnico del apoyo . . ... . . . . .. . . .. . . . 464
21.4.3 ROlacin descompensada .. . .. . . . . . ... .. . . .... . . .... 484
21.5 MTODOS ENERGTiCOS ... .. . . ...... . ............. 489
21.5.1 Ecuacin direrencial del movimiento obtenida por
mtodos energticos ..... .. . . .... . ............ 490
21 .5.2 Frecuencia de vibracin obtenida por mtodos energticos 490
RESUMEN . . .. . . ...... . ..... .. .. . .... . . . .... . .......... 495
ArtNDI CC A MOM[NTOS y PRODUCTOS DE INERCIA
501
A.l MOMENTO DE INERCiA .. . . . . . .. . ... ...... . ... . . .. . .. . .. 501
A.l . 1 Radio de giro ..... .. . . .. . .. . .. . ...... . . . .. . . 502
A.1 .2 Teorema de Steiner para momentos de inercia ... .. . ... 502
A.l.3 Momentos de inercia obtenidos por integracin . . . .. . ... 504
A.1.4 Momentos de inercia de cuerpos compuestos ......... 509
A.2 PRODUaO DE INERCIA . ........ .. ... ... ... .. . . .. . ... 513
A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCiA . . . ... . . . ... . .... 518
APENOICE B CENTROIDES
CENTROS DE MASA
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS
MO\1ENTOS DE INERCIA .,25
TABLA B.l SITUACIN DEl CENTROIDE PARA ALGUNAS LINEAS
Y SUPERFICIES CORRIENTES ... . .. .. . ... . ... . . .... . . 525
TABLA B.2 SITUACiN DEl CENTROIDE PARA ALGUNOS
VOLMENES CORRIENTES . ... . . . . . .... . ........... 526
TABLA B.3 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERfiCIES PLANAS ..... 527
TABLA B.4 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES
PLANAS .. . .. . ... . .. . . . . . .... . .... . . . . .... . . . 528
TABLA B.5 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES .. 529
TABLA B.6 DENSIDAD P DE ALGUNOS MATERIALES ............. 531
TABLA B.7 FACTORES DE CONVERSiN y DEFINICIONES ... " , .. 531
TABLA 8 ,8 DATOS ASTRONMiCOS . . , .. ... , . ,.,.,.".,.,." 532
APNDICE C MTODOS DE CALCULO
53J
Cl INTRODUCCiN . .... . ...... . ..... .... . .... . .. .. . ..... 533
C2 ECUACIONES AlINEALES ..... .. . . ..... ..... ... , 534
C2. 1 Mtodo de NewtonRaphson .. . . . . ...... . ... 534
C2.2 Mlodo de la falsa posicin . .. . . . . . .... ..... 537
x) i
"'DICE ~ l i T l C O
I ~ i i
NDICE ANAl TICO
Cl SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES ..... .. ........ 540
C4 INTEGRACIN NUMRICA ............................. 543
C5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS ..... ' . . ...... . . 547
C5.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden . . . . .. 548
C5.2 Problemas de valores iniciales ..................... . . 550
CS.3 Problemas de condiciones de contorno ................ 555
C6 LECTURAS ADICIONALES ......... . ........... . .. . . . .. . 557
RESPUESTAS A PROBLEMAS
559
NDICE ALFA8TICO
575

Vectores unilarios
L j. k
ell' e,
Vectores unitarios segn las direcciones x. y. Z
rectangulares)
Vectores unitarios segn las direcciones 11, I (coordenadas nor
mal y tangencial)
VI..'CI:ores unitarios segn las direcciones r, B(coordcnadas pola-
res)
Magnitudes dnemticas
,
:C.y.Z
v

w
a
a,. a,. a,
Vector de posicin
Componentes rectangulares del vector de posicin
Vector velocidad
Componentes rectangularl.-'S del vector velocidad
Velocidad del punto B relativa al origen de un sistema de ejes
de coordenadas solidari os a un cuerpo rgido (giran con l)
Vector aceleracin
Componentes rectangulares del vector aceleracin
Aceleracin del punto B relativa al ori gen de un si<; lema de ejes
de coordenadas solidarios a un cuerpo rgido (giran con l)
Vector velocidad angula r
Componentes rectangulares del vector velocidad angular
Vector aceleracin angular
Componentes rectangulares del vector aceleracin
:niv
LISTA Di: SMBOLOS
Magnitudes trabajo y energa
Energa cintica (inicial, fina l)
Trabajo efectuado por una fuerza y / o un momento cuando el
punto material o el cuerpo pasa de la posicin 1 a la posicin 2
Trabajo efectuado por una fuerza conservativa
Trabajo efectuado por una fuerza no conservativa (o que el po-
tencial del cual deriva sea desconocido)
Energfa potencial de una f\len.1 (inicial, final)
Magnitudes impulso, cantidad de movimiento y momenlo cinti co
L
e
Vector cantidad de movimiento
Vector momento cintico (relativo al punto A)
Coeficiente de restitucin
Magnitudes de las vibraciones
lO"
lO,
f.,
Id
(
n
8
propia sin amortiguamiento
Pulsacin propia con amortiguamiento
Frecuencia propia sin amortiguamiento
Frecuencia propia con amortiguamiento
Periodo propio sin amortiguamiento
Periodo propio con amortiguamiento
ndice de amortiguamiento
Pulsacin de la oscilacin forzada
Decremento logartmico
Diversas constantes fsicas
'"
"-
IJo 11(0 ...
k
G
M,
R,
Masa de un punto material o de un cuerpo rgido
Peso de un punto material o de un cuerpo rgido
Constante elstica de un resorte
Coeficiente de rozamiento esttico
Coeficiente de rozamiento cintico
Momentos y productos de inercia
Radio de giro
Constante de la gravitadn universal
Masa de la Tierra
Radio de la Tierra

1 N G E N 1 E RA M E e N 1 e A
DI R len
12-1
INTRODUCCiN A LA
DINMICA , . . . . ............ 2
12-2
LEYES DE NEWTON . ... . . .. . 2
123
MAGNITUDES FUNDAMENTALES
DElA MECNICA .. . .. . . .. .. . 3
12-4
UNIDADES DE MEDIDA . .. ..... 5
12 5
CONSIDERACIONES
DIMENSIONALES .. . . . .. 6
12-6
MTODO DE RESOLUCIN DE
PROBLEMAS . . . . . . . . . . .. . B
127
CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL
RESULTADO ....... . ........ l0
RESUMEN . . ..... .. . ........ 11
La noria doble de feria ilustra los tipos de
movimiento que aparecen en los proble-
mas de Di.n<1rnica. Los movimientos son:
traslacin curvilfnea de los asientos, ro-
tacin en tomo a un eje fijo de los brazos
y movimiento plano cualquiera de las
ruedas.
,
PRINCIPIOS GENERALES
12.1 INTRODUCCIN A LA DINMICA
Se ha definido la Mecnica diciendo que es la rama de la Fsica que trata de la
respuesta de los cuerpos a la accin de las fuerzas. Por conveniencia, se divide
su estudio en tres partes, cuales son: Mecnica de los cuerpos rgidos, Mecni-
ca de los cuerpos deformables y Mecnica de los fluidos. A su vez, la Mecnica
de los cuerpos rgidos puede subdividirsc en Esttica (equilibrio del cuerpo r-
gido) y Dinmica (movimiento del cuerpo rgido).
La Esttica fue la primera parte de la Mecnica que se desarro\l porque los
principios de la Esttica se necesitan para la construccin de edificios. Los
constructores de las pirmides de Egipto comprendieron y utilizaron disposi-
tivos tales como la palanca, la polca yel plano indinado_
La Dinmica se desarroll mucho despus porque las magnitudes que en
ella intervienen (velocidad y aceleracin) dependen de la medida precisa del
tiempo. Los experimentos de Galileo Galilei (1564-1642) de cada de cuerpos,
pndulos y cilindros rodando por un plano indinado dkron inicio al desarro-
llo de la Dinmica. No obstante, Galileo vio dificultada su labor por la falta de
relojes adecuados para medir los pequeos intervalos de tiempo que interve-
nan en sus experimentos. Huygens (Christiaan) 0629-1695) continu la labor
de Galileo e invent el reloj de pndulo. Tambin determin la aceleracin de
la gravedad y present teoremas en los que intervenfa la fuerza centrfuga. Sir
Isaac Newton (1642-1727) complet la forrnuJacin de los principios funda-
mentales de la Mecnica con su descubrimiento de la ley de la Gravitacin uni -
versal y su enunciado de las leyes del movimiento. El trabajo de Newton acerca
de las partculas O puntos materiales, basado en la Geometrfa, lo extendi
Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos rgidos. Euler fue el pri-
mero en utilizar la expresin 1II0lllwto de inercia. D'Alembcrt (1717-1783) intro-
dujo el concepto de fuerza de inercia, Cuando se introducen las fuerzas de
inercia, la suma de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en movimiento
es nula. Los trabajos previos en Mecnica, basados principalmente en observa-
ciones astronmicas y en consideraciones geomtricas, fueron formalizados
por Lagrange (1736-1813), quien dedujo analticamente las ecuaciones genera-
lizadas del movimiento utilizando conceptos energticos. La deduccin de es-
tas ecuaciones, que se conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange,
represent un gran avance en el desarrollo de la Mecnica clsica. Otro avance
importante se debe a Coriolis (1792-1843), quien mostr cmo la introduccir'
de trminos adicionales permite aplicar las leyes de Newton cuando el sistema
de referencia est en rotacin.
Siguieron importantsimos avances en Mecnica debidos a Max Planck
(1858-1947) que formul la Mecnica cuntica y a Albert Einstein (1879-1955)
que formul la teorfa de la Relatividad (1905). Estas nuevas teorfas no rechazan
la Mecnica newtoniana; simplemente, son ms generales que ella. La Mecni-
ca de Newton era y es aplicable a la prediccin del movimiento de cuerpos
cuando su celeridad es pequea frente a la de la luz.
12. 2 LEYES OE NEWTQN
Los fundamentos de los estudios de Mecnica tcnica son las leyes que formu-
l y public Sir Isaac Newton en 1687, En un tratado titulado 'The Principia",
Newton enunci las leyes fundamentales que rigen el movimiento de una par-
tcula de la manera siguiente:
PrimiTa ley
T m:era ley
Todo cuerpo !'oC mantiene en <;u eootado de reposo o de mo-
vimiento rectiIfOf .. 'O y uniforme ..alvo o;j se ve forzado a
cambiar dicho por la accin de fuer7..a!lo a l aplica-
da ...
El cambio de movimit!nto es proporcional a la fuerza mo-
triz aplicada y tiene lugar en la direcci6n de la recta segn
la cual !le aplica la fuerza.
La reaccin es siempre igual y opuesta a la accin; es decir.
las accione; que dos cuerpos se ejercen uno !OObre otro 'OOn
o;iem re i ales directamente
Estas leyes. que hoy conocen por el nombre de "Ley"->< de Newton del movi-
miento". s uelen expresarse actualmente de la sigu iente manera:
Pnmera ley
Xglmdrl l ey
TnTiTQ ley
En ausencia de fuerzas exteri ores. una partcula inicialmente
en reposo o que se mueva con velocidad constante seguir en
reposo o movindose con velocidad constante a lo largo de
una recta.
Si 'robre una partfcula se ejerce una fuerza exterior. aqull a se
acelera r en la di reccin y sentido de la fuerza y el mdulo de
la aceleracin ser d irectamente proporcional a la fuerza e in-
versamente proporcional a la masa de la parUcula.
Para toda accin existe una reaccin igual y opuesta. Las fuer-
zas de accin y reaccin entre cuerpo" en contacto son de
igual md ulo e igual recta soporte. pero de sentidos contra-
rios.
Las tres leyes de Newton se de<oarroll aron a partir del estud io del movi-
miento planetario (movimiento de partculas). Durante el siglo XVIU. Leon-
hard EuJer (1707-1783) extendi a los sistemas de cuerpos rgidos el trabajo de
Newton acerca de partculas.
La primera ley contiene el caso en que el cuerpo est en equi li brio. A .. r pues.
la primera ley nO<o proporciona un fundamento para el estudio de la Esttica.
La segunda ley trata del movimiento acelerado de un cuerpo y proporciona un
funda mento para el estudio de la Dinmica.
La ley que rige la atraccin mutua entre dos cuerpos aislados tambin fue
fornwlada por Ncwton y se conoce con el nombre de "Ley de la Gravitaci n".
Esta leyes muy importante en todos los I..'stud ios referentes al movimiento de
los planetas. naves espaciales y satlites artificiales.
12.] MAGNITUDES rUr'\;DAMENl AlES DE LA MECA '1ICA
Las magnitudes fundamentales de la ML'Cnica son el espacio. e.l tiempo. la
ma,;a y la fuerza. Tres de estas magnitudes--espado. tiempo y masa-son ab-
'>Qlutas. Esto significa que son independientes entre s y no pueden expresarse
en funcin de las olras magnit udes ni de manera ms simple. La fuerza no (''S
independiente de las otrae; tres magnitudes sino que est relacionada con la
masa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo la velocidad del cuer-
]
12.3 MAC/'IOITUOES
fUl\;OAMEo,,TAI ES DE LA MECA""IICA

PRINCIPIOS GEI'<.ERAlE\
po. Damos a continuacin una breve descripcin de estas cuatro magnitudes
junio con algunos otros conceptos importantes en Dinmica:
Espado es la regin geomtrica a la que nos referimos comnmente ll a-
mndola "universo", Esta regin se extiende .,in lmite en todas direcciones.
Tiempo es el intervalo entre dos sucesos. La medida de dicho intervalo se
realiza comparndolo con sucesos reproducibles tales como el ti empo que
tarda la Tierra en dar una vuclta alrededor de su cje.
Materia es toda sustancia que ocupa luga r en el espacio.
Un cuerpo es materia limitada por una superficie cerrada.
Inercia es la propiedad de la materia que la dota de resistencia a cambia r su
movimiento.
Masa es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar
su movimiento.
Fuerza es la accin de un cuerpo sobre otro. Las fuerzas siempre se proclu
cen por parejas y la<; dos fuerzas son de igual mdulo y sentidos opuestos.
El efecto exteri or de una fuen" sobre un cuerpo es o el desarroll o de fuerzas
resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Esttica) o el movi-
mjento acelerado del cuerpo (problemas de Dinmica).
Punto material o partfcula es un cuerpo sin forma ni tamao que pu(.>de su-
ponerse ocupa un punto del (.'Spacio. Los problemas de Mecnica se simpli-
fican mucho cuando el cuerpo puede tratarse como punto materia l.
Cuerpo rigido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a d is-
tancias invariables unos de ol ros en tocio momento y en cuaJesquiera situa-
ciones de carga. El concepto de cuerpo rgido constituye una ideazacin
de la situacin real ya que todos los cuerpos reales cambian hasta cierto
punto su forma al someterlos a un sistema de fuerzas. Cuando se supone
que el cuerpo eS rgido (exento de deformacin). no se necesitan las propie-
dades materiales del cuerpo para analizar las fuerzas y SlIS efectos sobre di-
dlO cuerpo. En este libro. los cuerpos que tratemos. sal vo el caso de resortes
deformables. los consideraremos r(gidos.
La posicin de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas li -
neales y angulares respecto a un s"tema de coordenadas cuyo origen se si -
ta en cierto punto de referencia. El sistema bsico de referencia que se
utiliza como ayuda para la resol ucin de problemas de Mecnica L'S un sis-
tema inercial primario. consis tente en un sistema imagi nario de ejes rectan-
gul ares que no se trasladan ni giran en el espacio. Las medidas efectuadas
respecto a este sistema se denominan absolutas. Las leyes de la mecnica
newtoniana sern vtidas en este sistema de referencia mientras las veloci-
dadesque intervengan sean despreciables frente a la ce leridad de la luz que
es de 300 000 km I s. Un si .. tema de referencia solidario a la superficie t{'m .. 'S-
tr<' se mueve respecto al sistema inercial primario; no obstante. las corree
ciones que hay que realizar correspondientes aJ movi.miento absoluto de la
Tierra son insignificantes y se pueden despreciar en la mayora de los pro-
blemas tcnicos en los que intervienen mquinas y estructuras instaladas en
la superfi cie terrestre.
12.4 UNIDADES DE MEDIDA
Las magnitudes fsicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecnica
son: masa, longitud. fuerza, tiempo, velocidad, aceleracin. etc. Estas magnitu-
des pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas.
Las magnitudes fundamentales no se pueden definir en funcin de otras
magnitudes fsicas. El nmero de magnitudes consideradas fundamentales es
el nmero minimo necesario para dar una descripcin coherente y completa de
todas las magnitudes fsicas que suelen encontrarse en el tema tratado, La lon-
gitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas funda-
mentales.
Las magnitudes derivadas son aquellas cuyas operaciones de definicin se
basan en medidas de otras magnitudes fsicas. El rea de una superficie. el vo-
lumen, la velocidad y la aceleracin constituyen ejemplos de magnitudes deri-
vadas en Mec::nica.
La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar o bien fun-
damentales o bien derivadas. En el sistema de unidades internacional (SI), la
masa scconsidera magnitud fundamental y la fuerza. derivada. En el U.5. Cus-
tomary System, se considera magnitud fundamental la fuerza y la masa, deri-
vada.
Unidades de longitud El valor de cada magnitud fundamental se define me-
diante una unidad o "patrn" elegida arbitrariamente. La yarda. el pie y la pul-
gada, por ejemplo, provienen de la antigua prctica de utilizar como patrones
de longitud el brazo. el pie y el pulgar humanos. El primer patrn de longitud
verdaderamente intemacional ha sido una barra de platino iridiado, llamado
metro patrn,l que se conserva en la Oficina Intemacional de e s 1 ~ y Medidas
de 5evres, Francia. La distancia entre dos marcas finas practicadas cerca de los
extremos es, por definicin. un metro. Histricamente. se pretendi que el me-
tro fuese la diezmillonsima parte de la longitud del meridiano de Pars. Me-
didas de precisin efectuadas con posterioridad a haber construido la barra del
metro patrn mostraron que tste difera del valor pretendido en, aproximada-
mente. un 0,023%.
En 1961 se adopt, por acuerdo intemacional. un patrn de longitud atmi-
co. Se eligi la longitud de onda en el vaco de la raya anaranjada del espectro
del istopo 86 del kriptn. En la actualidad. se define el metro diciendo que es
igual a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz. La eleccin de un patrn
atmico ofrece otras ventajas aparte de una mayor precisin de las medidas de
, longitud. El kriptn 86 se obtiene fcilmente en todas part<.-s; es relativamente
barato, todos sus tomos son iguales y emiten luz de la misma longitud de on-
da. La longitud de onda elegida es unvocamente caracters tica del kriptn 86
y est definida muy ntidamente.
La definicin de la yarda. por acuerdo internacional , es 1 yarda :: 0.9144 m.
exactamente, As pues. 1 pulgada :: 25,4 mm. exactamente; y 1 pie o: 0.3048 m.
exactamente.
Unidades de ti empo Anlogamente, el tiempo puede medirse de diversas
maneras. Desde tiempos muy lejanos. la duracin del da se acept como pa
trn para la medida del tiempo. La unidad de tiempo internacionalmente acep-
tada, el segundo (s), se defini diciendo que era 1/ 86 400 de un dra solar medio
1 Los Estados UnidO adoptaron ('1 metro como patrn de longitud en 1893.

12.4 UNIDADES DE MEDIO"
b
PR\.,;ClPIOS GENERALES
o bien 1/ 31 557 700 de un ao solar lIIiD. El tiMtpo definido en funcin de la
rotacin de la Tierra se basaba en obsetw. j;; tast:ronmicas. Como tales ob
<:Nvaoones requerfan un tiempo de \ T.a.s'W"Y"'aS se necesitaba para su uti-
lizacin prctica una medida tellt5be 51" malaria. calibrada mediante
observaciones astronmicas. En los r ~ ........... 5. se utilizan como patro-
nes secundarios de tiempo relo}es de cuarzo curo funcionamiento se basa en
las vibraciones propias mantenidas de una Umina de cuarzo. El mejor de estos
relojes de cuarzo comete durante un ao un ern:wmiximo de 0,02 s. Para satis-
facer la necesidad de un patrn de tiempo an mrjor. se ha desarrol lado un re-
loj atmico que aprovecha las vibraciones atmicas peridicas del istopo
cesio 133. La Decimotercera Conferencia General de Pesas y Medidas adopt,
en 1 %7. como patrn de tiempo el segundo basado en este reloj de cesio. Por
definicin, el segundo es la duracin de 9192 631 no ciclos de vibracin del
istopo cesio 133. El reloj de cesio introduce unil importante mejora en la p r e ~
cisin asociada a otros mtodos que se basan en observaciones astronmicas.
Dos relojes de cesio diferirn en no ms de un segundo despus de funcionar
3000 aos.
Unidades de masa y peso La unidad patrn de masa. el kilogramo (kg). est
definida por un cilindro de platino iridiado que se conserva en la Oficina n t e r ~
nacional de Pesas y Medidas en Shres. Francia.
En el Sistema Internacional de Unidades (SI). la unidad de fuerza es deri-
vada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es la fuerza que aplicada a
lInil masa de un kilogramo le comunica una aceleracin de un metro por se-
gundo al cuadrado. As pues.! N = 1 kg m/ s2.
En el U.s. Customary System of Units.la unidad de fuerza es la libra (lb) y
se define como el pe">O. al nivel del mar y a una latitud de 45 de un patrn de
platino que se conserva en el Natonal Institule o( Standards and Technology
(NIST) en Washington. O.c.La masa de este patrn de platino es deO.ill59243 kg.
La unidad de masa en esle si<;tema es derivada y se denomina 5lug. Un slug es
la masa que se acelera un pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una
fuerza de una li bra. o sea que 1 slug es igual a 1 lb s2 / ft. Como el peso del pa-
trn dc platino depende de la atraccin gravitatoria terrestre. el U.5. Customa-
ry 5ystem es un sistema de unidades gravitatorio y no absoluto.
Como ayuda para la interpretacin del significado fsico de las respuestas
en unidades SI a los lectores ms acostumbrados al U.S. Customary 5ystem. en
la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversin de las magnitudes mecni-
cas ms utilizada<;.
12.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES
Todas las magnitudes fsicas que se encuentran en la Mecnica tcnica pueden
expresarse dilllensionalmente en funcin de tres magnitudes fundamentales:
masa. longitud y tiempo. representadas. respectivamente. por M, L Y T. Las di-
mensiones de las dcm.., magnitudes fsicas se deducen de su definicin o de
leyes fsicas. Por ejemplo. la., dimensiones de la velocidad se deducen de su de-
finicin. cociente entre longitud y tiempo (UT). Segun la segunda ley de
Newton.la fuerza resulta ~ r el producto de una masa por una aceleracin; por
lanlo. las dimensiones de la fuerL.a sern MIJT'l. En la labIa 12-2 se consignan
las dimensiones de otras magnitudes fsicas que suelen aparecer en la Mecni-
ca tcnica.
-
TJbl.l Il 1 .A{ TOIUS DE (ONVERSION lOS SISHMA" "1 y l l..,(..,
Magnitud
Longitud
Are,
Volumen
Velocidad
Aceleracin
Masa
Segundo momento de superficie
Fuerza
Carga distribuida
Presin o tensin
Momento flector, de un par o de una
fuerza
Trabajo o energa
Potencia
U.S.CS. a SI
1 in ... 25.40 mm
1 ft .. 0..3048 m
l mi - 1,609 km
I in.
2
... 645,2 mm
2
1 ft2 .. 0.0929 m
2
1 in.
3
", 16.39{1(3) mm]
1 ftl ... 0.02832 m
l
1 gal ". 3,785
1 n./s- 0.0254 mis
1 fl/s '" 0.3048 mis
1 mi / h .. 1.609 km/h
1 n./ , 2 ... 0.0254 ml 52
1 ft / S2., 0.3048 ml5
2
1 slug '" 14,59 kg
1 in:' '" OA162(lcr) mm(
1 lb = 4,448 N
11b/ fl = 14,59N/ m
1 psi ... 6.895 kPa
1 ksi .. 6,895 rvlPa
1 ft lb.so 1,356 N . m
lft lb ... L356J
lftlb/s .. l.356W
1 hp-745.7W
SI a U.s.CS.
1 m ... 39.37 in
1 m " 3.281 ft
1 km - 0.6214 mi
1 m
2
",, 1550 in.
2
1 ml_ 10.76 ft2
1 mm
3
61,02(10--6) in.
3
1 m
J
.. 35,31 fJ
1 L_O.2641gal
t m/s-39.37 in./s
1 m/s ... 3,281 El / S
1 km/ h- 0.6214 mi / h
I m/s
J
= 39.37 in./sl
1 m / 5
1
.. 3.281 ft /s
1
1 kg - 0.06854 51ug
1 mm'! = 2.402(10--6)
1 N '" 0.2248 lb
1 kN/ m '= 68.54lb / ft
1 kPa "" 0.1450 psi
1 MPa .. 145,0 psi
1 N m -O,7376fl lb
1 J -0.7376 ft lb
1 W =0,7376ft lb/s
1 kW = 1.341 hp
11 Para el litro. se aceptan los dQ5 sfmbolos L y 1. Como "1" puede confundirse con la cifra el National Im;titule of Standard!; and Te-chno!ogy
recomienda que en 105 Estdos Unidos se utilice el smbolo (\" NIST spedal publication 811. septiembre 1991).
12.;) , 1
Homogeneidad dimensional
Cuando se utiliza una ecuacin para describir un proceso fsico, se dice que
aqulla es dimensionalmente homognea si su forma no depende de las
des de medida. Por ejemplo. la ecuacin que da la distancia Ii que recorre un
cuerpo cuando se suelta partiendo del reposo en el campo de la gravedad es
11 = gP/ 2, donde 11 es la djstancia recorrida, t es el tiempo contado a partir del
instante en que se suel ta y g es la aceleracin de la gravedad. La ecuacin es
T.lhl.l 1 l..! U1MEN<'IONt'" f)f LA'" MA(,!'\lITUIJES fl<,l( AS m LA MErAN1( A
Magnitud fsica
Longitud
Are,
Volumen
Angulo
nempo
Velocidad li neal
Aceleracin lineal
Velocidad angular
Aceleracin angular
M, ..
Fuerza
Momento de una fuerza
Presin
Esfuerzo
Energa
Trabajo
Potencia
Impulso
Cantidad de movimiento
Peso especfico
Densi dad
Segundo momento de
superficie
Momento de inercia
Unidades
Dimen.o;iones
SI uses
L m,mm in., ft
L' m
2
. mm
l
in.
l
, ft2
L' m
3
, mm
3
in.
3
, ftl
1 (UL) rad, grado rad. grado
T
, ,
LI T
mi,
"/,
L/ T l
m/s
2
11 1"
l iT rad/ s rad Is
1/T2 rad /s2 rad /s
1
M kg slug
MLiT' N lb
MI}ITl
N' m
ft . lb
M/LT' Pa, kPa psi, ksi
MI LT
l
Pa, MPa psi, ksi
ML
l
rr
2
J
ft lb
ML
2
/T
2
J
ft lb
ML2/T3 W hp
MU T
N, lb s
MUT
N , lb ,
M / L2 y2 N/ m)
Iblft'
MI L3 kg/ m
3
slug/ftl
L' m\ mm
4
in.' . ft4
ML'
kg . m
l
slug ' ftl
vlida tanto si la distancia se mide en pies, como si se mide en metros o en
gadas y tanto si el tiempo se mide en horas, como si se mide en aos o en se-
gundos, con tal que se mida g en las mismas unidades de longitud y
que h y t. Son preferibles las ecuaciones dimensionalmente homogneas a c:.-
sa de la confusin potencial que entraan las unidades de las constantes qat'
aparecen en las ecuaciones no homogneas dimensionalmente.
12.6 MTODO DE RESOLUCiN DE PR08LEMAS
Los principios de la Mecnica son pocos y relati vamente sencillos; sin embw-
go, sus aplicaciones son infinitas en nmero, variedad y complejidad. El
depende en gran manera de seguir un mtodo disciplinado de resolud6lt di'
problemas, el cual consta de las fases siguientes .
.... ..... ftiiiii iiiiiIiiCId jiiiiIOiINl dO prGllleiiiii
1. DoIinIcin e identilicaci6n del problema
1. Deoom>Ilo Y oimplitiatcil1 del modelo
3. Solllolm mateJNitica e in retadn del resultado.
El mtodo de resolucin de problemas indicado en este apartado r<.'Sultar (til
en este curso. en los cursos de Ingeniera superiores y en la mayora de las si-
tuaciones que posteriormente se presentarn en la prctica de la Ingeniera.
De:finici6n e identificacin del problema Los problemas de Mecnica tcni-
GI (Esttica. Dinmica y Mecnica de cuerpos defonnables) tratan principal-
mente de efectos exteriores de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo fsico. La
pauta que suele seguirse al resolver un problema de Mecnica tcnica exige la
identificacin de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo de
1Ilters. Ello puede lograrse preparando un diagrama de slido libre que mues-
tn! eI cuerpo problema aislado de todo otro cuerpo y que tenga aplicadas todas
Lr; fuer ,laS exterion.'S.
U mayora de los ingcnicrofi conSideran que el diagrama de slido libre c.; la he-
rTamienta ms importante para 13 n . .'solud6n de problemas de Mecnica.
Esta sencilla herramienta nos da un recurso poderoso para distinguir entre
causa (fucr.l.as cxterior(.'S) y efecto (movimiento o deformacin del cuerpo pro-
blema) y nO') ayuda a cenlrar nuestra atencin en los principio<; y la informa-
an necesarios para la resoluci6n del problema.
Orrtsarrollo y simplificacin del modelo Como las relaciones entre C.1Usa y
ecto se establecen en fonna matemtica, la situacin fsica deber represen-
t.r;e mediante un modelo matemtico para obtener la situacin requerida.
P.iI resolver el problema. ser necesario a menudo formular hiptesis simpli-
.:IcUivas o aproximaciones. La aproximacin ms comn consiste en tratar la
.uyora de los cuerpos. en los problemas de Esttica y Dinmica. como si fuc-
rgidos. Sin embargo. no hay ningn cuerpo real que lo sea. pero las varia-
armes de (onna de los cuerpos reales suelen tener efectos despreciables sobre
b. ..::eleracin originada por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vin-
a.bres que mantienen el equilibrio del cuerpo. En estas ci.rcunstancias. las
OJftSideraciones acerca de las variaciones de forma constituirlan una complica-
06n intil del problema.
SaIuci6n matemtica e interpretacin del resultado Corrientemente. un pro-
bIrma fsico real no se puede resolver de manera exacta o completa. No obs-
Yatr:. incluso en el caso de problemas complicados. con un modelo
ilmplicado se put..'CIen lograr buenos resuJtados cuaLitati vos. La interpreta-
cin adecuada de estos resultados puede llevar a predicciones aproximadas
dd comportamiento fsico o puede utilizarse para comprobar lo "razonables"
.:arsean resultados analfticos o numricos ms sofisticados. El ingeniero debe
aJQStantemente conocer el problema fsico real que se con<;idera. as como to-
las LimitacionC"l asociadas al modelo matemtico que se utiliza. La<; hipte-
"'IS deben evaluarse continuamente para asegurarse de que el problema
.ab!m.tlco que se est resolviendo proporcione una representacin adecuada
.... dispositivo o proceso fsico en cuestin.
la manera ms eficaz de aprender la maleria conlenjda en lo .. cursos de
Yec.nica tcnica consiste en resolver diversos problemas. Para ll egar a ser un
eficaz, el estud.iante debe desarrollar su capacidad de reducir problc-
a parlf .. 'Sscncil las que puedan analizarse fcilmente y prescn-
.. 105 resultados de su trabajo de manera clara. lgica y precisa. Ello puede
lograrse siguiendo las siguientes etapas:

12.& METODO DE RESOLUCIN DI:
PROBLEMAS
10
PRIllr"ClPIOS GE/'I;ERAlES
ft1pas paro el aIl. Y iiiOIuciOO de
1. Leer detenidamente el enunciado del problema.
2. Identificar el resultado que 'i(' pide.
l. Identificar los prindpios a utilizar para llegar al resultado.
4. Tabular la informacin que 'iE' proporciona.
5. Dibujar los diagramas de slido libre adecuados.
6. Aplicar los principios y ecuaciones. adecuados.
1. Dar la respuesta con el nmero adecuado de cifras ftignificativas y la ..
unidades adecuadas.
8. Estudiar la respuesta y determinar ,i es razonable. ______ _
En la prctica de la ingeniera se exige que el trabajo sea claro y ordenado.
pues ello se dar si asf lo es el pensamiento. Las soluciOnl.'S chapuceras que
otros no puedan leer y comprender fcilmente, por contener detalles super-
fluos o confusos. carecen de valor. El desarrollo de una destreza para aplicar
un mlHodo ordenado a la resolucin de problemas constituye una parte impor-
tante de la educacin del ingeniero. Digamos tambin que la identificacin del
problema, la si mplificacin del modelo y la interpretacin del resultado en la
resolucin de problemas tcnicos son. a menudo. ms importantes que la solu-
cin matemtica.
12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO
La precisin de sol uciones de problemas tcnicos rcales depende de tres
factores:
bdores que i enLiprKisicln
1. de LO!t datO!t ff.,;cos conocidos
2. Precisin del modelu ffsico
3. Precisin de los clculos realizados
La precisin lograda al resolver problemas tcnicos prcticos suele estar deter-
minada por la precisin de los datos ffsicos. los cuales rara vez se conocen con
una precisin superior al 0.2%. Una regla prctica para "redondea r" los mme-
ros finales que se obtienen en los clculos que intervienen en un anlisis tcni-
co. el cual da respul'Stas de este grado de precisin aproximadamente. consiste
cn conservar cuat ro cifras signifi cativas en los nmeros que comiencen con la
ci fra "}" y conservar tres cifras significati vas en los nmeros que comiencen
con cualquier cifra de "2" a '"9" .
La velocidad y precisin dc las calculadoras electrnicas de bolsillo facilitan
clculos numri cos de la resolucin de problemas tcnicos. Sin embargo. el
nmero de cifras significativas que fcilmente se obtienen no debe tomarse
como indicacin de la precisin del r(.'Sultado. Ya sc ha dicho que los da tos tc-
nicos ra ra vez se conocen con una precisin superior al 0.2%; por tanto, los re-
sultados calculados debern siempre "redondearsc" al nmero de cifras
signi fi cativas que den el mismo grado de precisin de los datos en que se ba-
san. La mayora de los problemas ejemplo de este libro se resuelven con la hi-
ptesis de que los datos proporcionados tienen tres cifras significativas
ecactas. En consecuencia. los clculos intermedios se efectuarn con cuatro ej .
&as significativas y las respuestas se darn con cuatro cifras significativas 'ji el
primer dgito es 1 y con tres cuando el primer dgito no sea 1. En los problemas
en que los datos c;e consignen con slo una o dos cifras significativas. las rcs
puestas se basarn en la hiptesis de que dichos datos son exactos.
En el caso de predicciones analticas a partir de datos fijos. la precisin de
los datos y la adecuacin del modelo determinan la precisin de los resultados.
En el caso de predicciones numricas. la precisin de clculo de los algoritmos
utilizados influye tambin en la precisin de los resultados.
Podemos definir el error diciendo que es la diferencia entre dos cantidades.
Esta diferencia podra ser, por ejemplo. enlre un valor medido experimental-
mente y un valor tl'rico calculado. Un error podrfa tambin resultar del re-
dondeo de nmeros en un clculo. Una manera de describir un error sera
expresarlo mediante una diferencia porcentual (%D). Asr, en el caso de dos n-
meros A y B, si se quiere comparar el nmero A con el nmero B.la diferencia
porcentual entre los dos nmeros se define en la forma siguiente:
0= A - B(IOO)
B
En esta ecuacin. B es el valor de referencia con el cual se compara A.
RESUMEN
Los problemas de Dinmica en los que se conocen los movimientos son anlo-
gos a problemas de Esttica, por cuanto las leyes de Ncwton llevan a ecuacio-
nes en las cuales pueden despejarse las fuerzas incgnHas. Los problemas de
Dinmica en los que se desconocen ciertos asp<.>ctos del movimiento son ms
dif(ciles. En estos problemas, la aplicacin de la segunda ley de Newton da lu-
gar. normalmente, a un sistema de ecuaciones diferenciales que pueden tener
una resolucin relativamente fcil o muy difcil.
Las magnitudes f(sicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecni-
ca pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. El
valor de cada magnitud fundamental viene definido por una unidad arbitra-
riamente elegida o "patrn". Las unidades utilizadas en el sistema SI son el me-
trO (m) para la longitud, el kilogramo (kg) para la masa y el segundo (s) para
el tiempo. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N) ,
En el U.S. Customary System of Units las unidades utilizadas son el pie (ft)
para la longitud, la libra (lb) para la fuerza y el segundo (s) para el tiempo. La
unidad de masa es una unidad derivada llamada .. Iug. El U.5. Customary 5ys-
tcm es un sistema de unidades gravitatorio y no un sistema absoluto.
Los trminos de cualquier ecuacin que se utilke para describir un proceso
fsico no deben depender de las unidades de medida (deben ser dimensional-
mente homogneos). Si una ecuacin es dimensional mente homognea. ser
vlida para cualquier sistema de unidades con tal que todas las magnitudes
<1uc figuren en la ecuacin se midan en el mismo sistema. El uso de ecuaciones
dimcnsionalmente homogneas elimina la necesidad de factores de conver-
sin.
11
RESU\\t ....
"
PRINCIPIOS Gf"l<fRAlEIi
El xito en ingenierfa depende en gran manera de seguir un mtodo d isci
plinado en la resolucin de problemas. La rL.'Wlucin profesional de problemas
consta de tres fases:
l . Definicin e identificacin del problema
2. Desarrollo y simplificacin del modelo
,l . Solucin matemtica e interpretacin del resultado
La identificacin de todas las fuerzas exteri ores que se (.;crccn sobre un cuerpo
se puede lograr preparando un diagrama de slido libre que muestre el cuerpo
problema aislado de los dems cuerpos y con todas las fuerzas cxter;orps apli
cadas. Para obtener la solucin de 1" mayorfa de los problemas. deber repre-
sentarse m(.odianlc un modelo matemtico la si tuacin fsica real. Una
aproximacin corriente para establecer dicho modelo consiste en tratar el
cuerpo como si fuera rigido. Aun clIimdo no hay ningn cuerpo rcal quc sea
"bsolutamente rfgido, las variaciones de <u forma suclen tener un efecto dt'S-
preciable sobre las aceleraciones ori ginada< por un sistema de fuerzas o sobre
las reacciones vincula res que mantienen el cuerpo en equi li brio; por tanto. las
consideraciones lcerca de las variaciones de forma suelen constitui r una com-
plicacin imitil del problema. Siempre que <;c utilice un modelo m"temtico al
resolver un problema, habr que llevar cuidado en asegurarse que el modelo y
el problema matemtico inherente que se rt.."Suelve proporcionen una represen-
tacin adecuada del proceso fsico o del dispositi vo que aqullos representen.
La precisin de las soluciones de problemas tcnicos rcales depende de tres
factores:
1. Precisin de los datos ffsicos conocidos
2. Precisin del modelo ffs ico
J. Precisin de los clculos realizados
Rara vez es posible una precisin s uperior al 0.2%. Los resultados calculados
debern siempre "R"CIondearM,''' al nmero de cifras significativas que dan el
mismo grado de precisin que los datos en que <;c basan.
131
INTRODUCCiN ........ 1.
13-2
POSICiN, VElOCIDAD Y
ACELERACiN . ......... 1.
133
MOVIMIENTO RECTILiNEO .. 16
13-4
MOVIMIENTO RElATIVO A lO
LARGO DE UNA RECTA ... 28
135
MOVIMIENTO CURVILfNEO
PLANO . . .. . . . . . .... . . . . 35
136
MOVIMIENTO RElATIVO EN UN
PLANO ... . .. . .. 51
13-7
MOVIMIENTO CURVILNEO EN
El ESPACIO ............... 59
RES UMEN . .... . ...... . . 67
La trayectoria dl vuelo de un esquia-
dor est determinad a por la vl!locidad
de despegue. la gravedad y l ~ fuen:as
aerodinmicas.
14
CIMMATICA DEL PUNTO
Figura 1 J-I
Figura I J2
13.1 I NTRODUCCi N
El t.'studio de la Dinmica consta de dos partes: la Ci nemti ca que estudia
cmo se mueven los cuerpos y la Cin ti ca que estudia la relacin entre el mo-
vimiento y las fuerzas que lo originan. La Cinemtica describe Cmo varan la
velocidad y la aceleracin de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de
posicin. La buena comprensin de la Cinemtica no 5610 constituye un fun-
damento nL"C(.'Sario para el ulterior cstudio de la Cintica, sino que es, en s mis-
ma, un importante campo de estudio. El proyecto de muchas piezas de
maquinaria que deban crear movimientos concretos se basa, casi exclusiva-
mente. en la Cinemtica. Tambin se basa en ella el estudio del movimiento de
proyectiles. naves espaciales y satlites artificiales. En este captulo y el14 se
tratar la Cinemtica.
Una partcula o punto es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estu-
diar su movimjento. Tan slo hay que considerar su centro de masa. La orien-
tacin del cuerpo o su rotacin no desempean ningn papel en la descripcin
de su movimiento. Las partculas pueden ser muy pequeas o muy grandes.
Su pequeez no garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una partcula;
un gran tamao no siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mecHante
una partcula. El que un cuerpo sea grande o pequeo est relacionado con la
longitud del cantina que sigue. con la separacin entre cuerpos o con ambas co-
sas. En este captulo trataremos de la Cinemtica del punto o partcula. En el
captulo 14 trataremos de la Cinemtica de los cuerpos rgidos (cuerpos para
los cuales es importante su orientacin y rotacin).
13.2 POSICIN. VElOCIDAD Y ACElERACIN
Supongamos que un punto se mueve a lo largo de un camino, como se indica
en la figura 13-1. En un cierto instante,sc hallar en la posicin P. Esta posicin
viene detenninada, en el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
que se indica, por el VL"(' tor de posicin de P relativo al origen O. lo cual puede
escribirse en la fonna
r !>/O = xi +yj+ zk
(13- 1)
donde los vectores de base i. j Y k son vectores unitarios asociados, respectiva-
mente, a los ejes de coordenadas x, y, z. El smbolo /0 del subndice indica que
las componentes (:r, y. z) no slo dependen de la orientacin del sistema de co-
ordenadas sino tambin de la posicin del origen O. En fundn de otro sistema
de ejes de cool"denadas fijos y paralelos a los anteriores pero que tengan su ori-
gen en 6(68_ 13-2). el vector de posicin del punto seria
,
= i i + 9; + i. k ( 13-2)
_ la _ doI_, .... poR la a<lid6n de dos vecto, ... estos veclo,es de
pe.... .....' " ... ir b lIYDe1'3 siguiente:
= ,
- r
pl
( u-] )
donder, 6_ .............. ..
La diferencia de posicin del punto en dos instantes recibe el nombre de
desplazamiento del punto. Si ste se halla en P en el instante t y en Q en el ins-
tante I + t.t./ (fig. 13-3). el dcsplazamientor vendr dado por
(1 14)
Ob<>crvemos que el dcc;plazamiento no depende de la posicin del origen de
coordenadas ya que
r
Q/
- r
l
'16 = ( rQl- r/o) - ( r plo- r OIO)
= r Q{O- rrlo
La velocidad de un punto es. por definicin, la variacin de posicin por
unidad de tiempo:
VI' =
" 1" 8,
r rlo = 1m "F
11,...,0 u/
(U-S)
Como el desplazamiento r es independiente de la posicin del origen de ca-
ordcnada$. la velocidad Vp tambin 10 ser. Ademc1s. resulta evidente que el
'>Cntido de la vclocid.,d v p ser la del desplazamiento 6r. osea tangente a la tra-
yectoria del punto.
Como los vectores de base constantes. la velocidad puede c'<cribirse en
funcin de sus componentes de la manera <;iguiente:
(1J-&)
El mdulo del vector velocidad recibe el nombre de celeridad.
La aceleracin de un punto ($, por defil,icin. la variacin por unidad de
tiempo de su velocidad.
dv
p
=
di
(13-71
Tambin la aceleracin es independiente de la posicin del origen de coorde-
nadas. En fundn de sus componentes, la aceleracin se puede escribir en la
forma:
a
p
= ati + ayj +n1k = +vyj + li, k
= .i i + .v j + ik
(13-8)
Si puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes
y y z de la posicin. velocidad y aceleracin sean nulas en todo momento. di-
remos que se trata de un movimiento rectilneo. En tal caso. el puntase mueve
a lo largo de una recta (el eje x) con celeridad y aceleracin que pueden ser va-
riables. En los apartados 13.3 y 13.4 se tratar el movim.iento rectilneo.
Si el punto no se mueve con movimiento rcctiUneo pero puede hallarse un
sistema de coordenadas para el cual las componentes z de la posicin, veloci-
dad y aceleracin sean nulas en todo instante, diremos que se trata de un mo
vi miento curvilneo plano. En apartados 13.5 y 13.6 se tratar la Cinem-
tica del movimiento curviHneo plano.
..
13.2 POSIClO,
,
,
7'--__ ,
Fil{ura 1 J . J
,.
ClNEMr'\TICA O[L PUNTO
Cuando un movimiento <ea tal que no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante. al menos una
componente dr 1;, posicin. velocidad y aceleracin. diremos que se trata de un
movimiento curvilneo cualquiera o movimiento curvilneo en el espacio. En el
apartado 13.7 se tratar la Ci nemtica del movimiento curvilneo en el espacio.
13.3 MOVIMIENTO RECTl lINEO
En este caso, el movimiento tiene lugar a lo largo de una recta. El sistema de
coordenadas se orientar de manera que el eje x coi ncida con la recta de movi-
miento. Se acostumbra a suponer esta recta horizontal. con Su sentido positivo
hacia la derecha y el negativo hacia la izquierda.
Como posicin, velocidad y aceleracin quedan determinadas si se conocen
sus componentes x. podremos presci ndir de la notacin vectorial. Las ecuacio-
nes de la posicin, la velocidad y la aceleracin se escribirn. sencillamente. en
la forma
'lIJO = X
v
p
= v = i
~ = xQ - x
p
Qp = a = 11 = i
(1 J-9a.bl
C13-9c.dl
donde el signo del nmero indica si el vector est dirigido en el sentido positi-
vo del eje x o en el sentido opuesto. As, si x es positiva, el punto se halla a la
derecha del origen y si es negativa estar a la izquierda. Cuando &: es positivo,
la posicin final Q del punto est a la derecha de su posicin inicial P; si hu'Se
negativo, Q estara a la izquierda de P. Si v fuese positiva. el punto se moverfa
hacia la derecha y si fuese negativa. hacia la izquierda. Cuando velocidad y
aceleracin tengan el mismo signo, la velocidad aumentar y se di ce que e l
punlo est acelerando. Cuando velocidad y aceleracin tienen signos opues-
tos.la velocidad decrece y se dice que el punto se desacelera.
Hagamos notar que el desplazamiento de un punto no es 10 mismo que la
distancia recorrida por l. El desplazamiento es la diferencia (vectorial) de po-
sicin entre el final y e l principio de la trayectoria. Si el punto parte de una po-
sicin y vuelve a ella, su desplazamiento ser O. Por ejemplo, el desplazamien-
to de un tren que vaya de Barcelona a Madrid y regrese a Barcelona es O. E.n
cambio. la distancia recorrida da cuenta de 10 que sucede entre el principio y
el final del camino. Mide la longitud total de ste. sin tener en cuenta el sentido
en que se recorre. La distancia rt.. 'COrrida es una magnitud escaJar-s6lo un n-
mero. En el caso del tren que va de Barcelona a Madrid (600 km) y regresa (600
km) la distancia recorrida es 1200 km. La distancia recorrida siempre es un n-
mero positivo.
Las ecuaciones 13-9 relacionan las cuatro variables principales: posicin.
velocidad, aceleracin y tiempo. En las aplicaciones ordinarias. se da una rela-
cin entre dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. En los apar
tados que siguen se considerarn algunas de las combinaciones ms comunes.
U .3. 1 Conocida x(t)
Si se da la posicin en funcin del tiempo, se haIJarn la velocidad y la acelera-
cin sin ms que derivar,
dx
v(t) - -
di
y
d.
a(t} _ -
di
(13 10)
I
I
I
I
I
13.3.2 Conocida lI( t)
Cuando se da la velocidad en funcin del liempo. puede hallarse la aceleracin
por derivacin, como antes (ce. 13-1Ob). La posicin se obtiene integrando la
ecuacin 13-1 Da
lo cual da
o bien
U .3.3 Conocida a(t)
v(1) = dx
dI
J
~ ds = J' v(-r) d-r
"o 'o
X - X
o
= JI v(-r) d-r
'.
(13-11 .1)
(13- 11 bl
Cuando se da la aceleracin en funcin del tiempo, la velocidad se obtiene in-
tegrando la ecuacin 13-10b
10 cual da
o sea
do
- = '(1)
dI
J
I.' dv = J' a( -r) d-r
V
Q
l .
V-VO= J ' a(-r)d-r
'.
La posicin se halla. como antes. integrando la velocidad.
13.3.4 Conocida a(x)
(13-Ha)
(13-12bl
Cuando se da la aceleracin en funcin de la posicin, hay que aplicar la regla
de la cadena de la derivacin a la definicin (ec. 13-10b) de la aceleracin:
(13-131
Integrando entonces
J
I.' V dv = J X 0(5) d5
1.'0 1'0
osea
v
2
-v3 J'
-- :: 0(5) ds
2 ".
(13-14bl
Ahora se conoce la velocidad en funcin de la posicin y podemos hallar sta
en funcin dcllicmpo integrando la ecuacin 1310a
dx
dI = v(x)
17
13.3 MOVIMIENTO RECTILNEO
,.
CI('\;[MATlCA DEl PUNTO
lo cual nos da
f
' ds f'
-()= dr=I-lo
.t, VS 'R
( T3 1Si )
11.3.5 Conocida a(v)
Cuando se da la aceleracin en funcin de la velocidad. t se puede hallar en
fundn del tiempo integrando la ecuacin 1310b
dv = a(t')
dI
lo cual da
(13- 1 bl
Una vez conocida la velocidad en fundn del tiempo. podemos integrarla
como en el aparlado 13.3.2 para oblpnf'r la posicin en funcin del tiempo.
De otra manera. se puede hallar la velocidad en fundn de la posicin nle
granda la ecuacin 13-13
dv = dv dx = v dv = a(v)
dI dx dt dx
para obtener
f
' dv S'
v-( ) = ds = x - xo
1'0 a v "'0
(1 3- 17)
13,J .6 Conocida a = constante
En el estudio anterior est incluido el caso de aceleracin constante (llamado
movimiento unifonnemente acelerado) ya que si la aceleracin es constante
se puede tratar como funcin del tiempo. de la posicin o de la velocidad. se-
gn convenga. Sin embargo. el caso particular del movimiento uniformemente
acelerado (y el caso parti cular de ste de movimiento uniforme en el cua l (/ '"
O) aparece tan a menudo en Mecnica que vale la pena tratarlo aparte.
Si la aceleracin es constante. las integraciones del apartado 13.3.3 son in-
mediatas y dan
y
V-vo= f ' adr=a(t-f
o
)
'.
X-Xo= f ' lvo +a('f' -t/))Jd'f'
'.
= vo(t - ' o) + 1
0
(1 - ' o)!
Anlogamente, la integracin del apartado 13.3.4 da
v
1
_vij= 20(x -xO>
11 J-181
( lJ- 19)
( 13-20)
Nunca insistiremos bastante en el hecho de que las ecuaciones 13-18, 13-19
Y 13-20 slo son vlidas cuando la aceleracin sea constante. Es frecuente el
error de utilizar estas ecuaciones cuando la aceleracin no es constante.
I Ll .7 Anli sis grfico
En la figura 13-4 pueden verse grficas de [a posicin, la velocidad y la acele-
racin en funcin del tiempo. En dichas grficas. la aceleracin es la pendiente
de la grfica de la velocidad ya que (segn ce, 13-1011)
tI( /) = = pendiente de la grfica de la velocidad en 1
Si es positivo el valor de la aceleracin, la velocidad ser creciente; si fuese ne--
gativa la aceleracin, la velocidad seria decreciente. Cuanto ms positiva o ms
negaliva sea la aceleracin, ms deprisa crecer o decrecer la velocidad. Ade-
ms, la variacin de velocidad entre los instantes lo Y '! es igual al rea (sea-
lada) bajo la grfica a-/ entre di chos instantes ya que (segn ee. 13-12b)
_ J" - rea bajo la grfica a-I
v 1- V
o
- a(r)dr -
t
Q
entre 'o y '
I
Anlogamente. la velocidad es la pendiente de la grfica de la posicin ya
que (segn eco 13-10a)
v(1) = = pcndien!c de ta grfica de la posicin en t
Si el valor de la velocidad es positivo. la posicin ser creciente; si fuese nega-
ti vo. la posicin seria decreciente. Adems, la variacin de posicin entre los
instantes t
o
Y '! t'S igual al rea (sealada) bajo la grfica v- I entre dichos instan-
tes ya que eco 13-11b)
{
rea bajo la grfica v-t
entre to Y I
I
Si el rea es positiva. el punto recorre una d istancia XI - Xo hacia la derecha (en
el sentido positivo de x). Si el rea fuese negativa, el punto recorrerfa una dis-
tancia IX
I
- xol hacia la izquierda (en el sentido negativo de x). El desplaza-
miento del punto entre [os instantes t
o
Y ti SCr la s uma de todas estas reas
positivas y negativas. El desplazamiento podr ser positivo o negativo. segn
que prevalezcan las reas positivas sobre las negati vas, o al revs. En cambio,
la distancia recorrida es la suma de las reas positivas ms el valor absoluto de
las negativas. Matemticamente, la distancia recorrida se puede cxprt'Sar en la
fonna
di stancill recorrida = J'I Iver)1 dr
"
Aun C\.lando relaciones rea-pendiente no suelen ser tiles para calcu-
lar la posicin o la velocidad , pueden utilizarse con las grficas de la posicin,
velocidad y aceleracin con fines de comprobacin rpida de los resultados.


:2
13.:' MOVIMIENTO RECTIU"EO
o
Pcnc/enlC = !!! '" 11(111
'"
01-----"" __ - -

: i)(tj)
" " " TIcmIX), t
Fi gura I ' -4
20
CINEMTICA DEL PUNTO
10
6

I ,


2

' O
& -2
-,
-.
10



,
>

,

U
-
2
>
-,
-6
"
6



i
,
,
,
"

O
v
<
-,
O
, J
,
Tiempo, I (s)
f igura I J5
PRORLf\1A EIEMPLO 11 I
Un punto material se mueve a lo largo del eje y con una aceleracin a(O _
5 sen ni mJs2 siendo ro .. 0.7 I1Id I s. En el Instante inidal (1 .. O), el punto se halla
2 m porendma del origen movindose hada abajO ron una celeridad de 5 mIs.
a. Determinar la velocidad y la posicin del punto en funcin del tiempo.
b. grficamente ht posicin, la velocidad y la
c. Determinar el desplazamiento punto entre t _ O S Y t .. 4 s.
d. Determinar la distancia tola1 recorrida por el punto entre t = O s y t '" '" s.
SOLUCiN
a. Como se da la aceleracin en funcin del tiempo. la velocidad y la posicin
se obtendrn sin ms que integrilT lAS definiciones. Primeramente.
dv
-1 = /3(1) :: Ssen (0.7 t )
, 1
que se integra inmediatamente dando
,
v(t) '" -S- O.7 ' COS(O,71)-1I Resp.
donde se ha tomado la constante de integracin de manera que satisfaga la
condion nidal v- -.5 mIs cuando 1- O. integrando ahora
se tiene
'!JI = 0(1)
dI
,
-.5 - 0.71 coo (0.7 1) -IJ
y(l) DI t) _ /]
0.7 0.7
Rcsp .
b. En la fjgura 13-5 se han repre:;entado grficamente la posicin. velocidad y
ilceleradn del punto. Ob<;rvesc que la aceleracin es positiva durante los
primeros cuatro segundos y por tanto. la pendiente- de la grfica de la veJo-
cidad tambin positiva durante dicho tiempo. Anlogamente. la vdo-
cidad es negativa durante los primeros 1.8 $ Y durante tiempo tambin
ser negativa la pendiente de la grfica de la po<ici6n. Despus del instante
t5 1,85 la velocidad es as como tambin la pendiente de la grfica
de la posiciOn. En d instante t ;(1,8 < la velocidad es nula; v(r) = dy/dl _ O Y
la posicin pasa por su valor m{nimo.
c. El desplazamiento del punto entre 1-0 s y 1- 4 s no es ms que la diferencia
de posicin entre dichos instantes
m = y(4)-y{0) = 7, 1'-3-2 = 5, 1, m Resp.
d. La distancia rt."OOrrida entre t - O s y I - 4 s es mayor que el desplazamiento
ya que el punto se ha movido primero por debajo dl'l odg..'11 Y despus por
encima de l. El lugar donde el punto invierte el sentido de su movimiento
se halla detenninando cuando dyfdt "" O (o lo que es igual cuando v(t) '" O)
5
v(l) = -5 - 0,7[ros (O.7t) - 11 =0
lo cual da 1.,. 1,809.'1. Entonces
, !y(1.809) - y(O)! + !y(4) - y( I ,809)!
== 5,858 + 11.011 = 16.87 m
Resp.
PR08LEMA EJEMPLO 1 U
Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleracin pro-
porcional a su posicin y de signo Suponiendo que a(x) '" -4x m/ s2y
que la velocidad del punto es de 2 m / S hada arriba cuando pasa por el origen
a, Determinar la velocidad del punto <m funcin de su posicin.
b. Si el puntase halla en el origen en el instante 1_ 1 s. dctenninar su posicin.
velocidad y aceleracin en fundn del tiempo.
SOLUCiN
a. Como se da la aceleracin en ftmcin de la posicin, S(!!,i nccsMio escribir
1 .. definicin bsica de la aceleracin echando mano de la regla de la cadena
a(x) = dv = dv dx = dv
v
dI dx di dx
E.ntonces se podr obtener la velocidad integrando esta relacin
Jv dv = J a{x) dx::: J (-4x)dx
lo cual da
Utilizando las condiciones dadas de que t. = Va = 2 mI s cuando x =x(}- O y
reagrupando tnninos. se tiene
v{xl = z.[l:""; Res>.
b. Se puede integrar ahora esta llima expresin para obtener la posicin en
funcin del tiempo. La definicin da
= v(x)::: 2J I _ :r
2
que se puede escribir en la forma
dx
= 2 di
./1 - x 2
Ca)
21
13.3 MOVIMI ENTO RECTILfNEO
4
I
2

,'
O r---+-
o
2 - 2
-,
4

2
>

O
,

8
- 2
-,
4
N

2
o
o'
O
:g
,
-2
o
<
-4
U
2 3 4
Tiempo, I (s)
Figura 13-6
22
ClNEMATlCA DEL PUNTO
o
ID
, ..
E
'"
:120
150
18"
210
5 10 15 20
" v 1"",1
O
lO
tI'
, ..

'lO
'- 120
150
100
110
1 6
,
" d
Figura 11 7
Integrando esta ecuacin 'le tiene
sen-Ix = 2/ + const
o x(t) : sen (2/ -2) Resp.
donde se ha tomado la constante de integracin de manera que haga x _ O
cuando I .. , s. Aplicando esta expresin en la fnnula que se ha dado para
la aceleracin se tiene
If(t) '" -4x=-4sen(2t -2) Re';p.
La ecuacin de la velocidad en fundn del tiempo se puede obtener o bien
'lustituycndo en la ecuacin Q
v(x)=2JI-x
l
_2JI_lICn
2
(U_2) zo 2cos(2I-2)
o bien por derivacin directa de la posicin
dx
v(t) = - = 2 cos(2t-2)
dI
Rcsp.
Estos re<;ul tadO'; se han repreM!/ltado grficamente en [a figura 13-6.
PROBLEMA Ejf:MPLO 1 i. l
La aceleracin Q de una bola que cae en el ai re s.1uo;face la ecuacin
ni
-11=-

K' , -pv-A + m
2
donde 8 es la ilct>leradn de la gravedad (s 9.81 m/sl), In es la masa de la bola,
K es su coeficiente de forma, A es el .irea de la proYI..'(:cin de la bola sobre un
plano nonnal al movimiento (A '" nr
1
), t' su velocidad y p la dens.idad del aire,
Sabiendo que In ... 0,500 kg, r -6.25 cm, K - 1,0,p-l.29 kg/m' y que la bola parte
del reposo. detennina r su velocidad en funcin de Id altura.
SOLUCIN
Como la aceleracin viene dada en funcin de la velocidad
0(0) '" 9.81 -0,01583 v
2
habr que escribir la definicin bsica de la aceleracin echando mano de la re-
gla de la cadena
dv dv dx dv
o(v):- '" - -:-v
dI dx dI dx
Esta relacin'jC puede reordenar e integrar
Jo 9.81
vdv -S'dx
0.0158J v2 - o
y se obtiene
- 166 lln (9,8 1 -O.OI583t,l) - In (9.8 1) I '" y-O
osea
v = [ 1_ r -O
OJI66
Y] I/2
0,001614 -J
Resp.
23
11.] MQVIMIE'lTO RECTIU .... EO
donde y y u se miden positivamente hacia abajo. En la figuIa 13-7 puede verse el
resultado.
(Obsrvese que al iI cayendo la bola el trmino exponencial se hace muy peque-
o y la velocidad tiende a un valor constante de 24,9 mis. Este val or recibe el
nombre de veloddad de rgimen del cuerpo.)
PROBLEMAS
13-1 a IJ6 Se da , en funci n del tiempo, la posidn de un
punlo quesc mueve a lo largo del etcx. En c.lda problema:
3 . Calcular la velocidad del punlo en fundn del tiempo.
b. Calcular la aceleracin del punto en (uncin del tielnpo.
(. Evaluar la posicin, velocidad y acclL-racin del puntoenl =5s.
d. Dclcnninar la di<; lancia tutal rt.'COrrida por el punto entrel .. ()
yt.5s.
(' . Representar grficamente x(t). v(1J y a(t); OS I S 10 s.
n 2" x(t) '" 15 - 41 ni
13 J X( I) '" J r 1/.\ ni
1]-4' x(1) '" 4 sen t m
13.5 x( l ) = 12 r-II"'!<oCn 2/ 111
1 ] 6 x(l) '" 61 M!n (31 + Seos 2/ 111 )
1]7 a 13-12 Se da , en funcin del tiempo, la velocidad de
un punto que se mueve a lo largo del eje x; se da Su posicin en
cierto in"tante. En cada problema:
a. Calcular la posicin del punto en funcin del tiempo.
b. Calcular la accl<racin del punto en funcin del tiempo.
c. Evaluar la posicin, velocidad y aceleracin del puntoen t = 8s.
d. Determinar la distancia tot.ll recorrida porel punll') entre t = 5 s
yt - 8s.
('. Representa r grficamente x(l), v(t) y 11(1). O oS I oS 10 s.
137'
'" 10 - 16 mi"
x(O) '" 10 In
1 J-8" v(l) '" 81
2
- 20 mis
x(20) = 60 111
139 u(t) :- 3 e 111
X(3) :- 20 rll
1] 10 v(l) '" 40 coo; XI mis
x(J2):3m
Jj 11 u(/) '" 6t M'n ] t milo
x(6) = 10 ni
lJ12 12e 'W:n 31 01/5
x(O) == O m
1313 a 1 ) -18 Se da. en funcin dL>l tiempo. la aceleracin de
un punto quesc nlUL'"VC a lo 1.1tgo del e;e x; se dan la posicin y ve-
locidod de dicho punto en cierto En md.a problema:
.l . Calcular la posicin del punto en funcin del tiempo.
b, Ca lcular la velocidad del punto en funcin dclllempo.
c. Evaluar la posicin. vclocidild y ncclcraci6n del punto en / -+ 1!>.
d. Dct.ermin.1r la dis!.clnda total recorrida parel punto entre / ... 3lo
yl-Ss.
e. Representar grficamente x(l), v(t) y alt), O oS f So 10 s,
IJ-U' 11(1) '" 5 . JI
x(O) '" 5 rn v(o) '" O mis
11- 14 a(/) '" 9.1n m/5
2
.T(2) '" 6 rll u(2) '" 12 mi,
11- 15 11(1) '" 12 r
'/6
mls
2
x(8) '" 60 m veS) = - 5
13-1&' a(l) '" 20 2t m/s
2
x(lO) '" O m v(1O) :- 5 mis
!J-17 a(1) = 61 sen 31 mls
2
T(O) :: 20 m u(0) = 10 mis
1) 18 a(l) = 24 e //6 <;cn 2/
t(J)",Orn
1J -19 Una bola que pende del extremo de un hi lo elstico tie-
ne una aceleracin proporcional a su posicin pero de signo
contrario
a(y) = _]y m/s
2
Determinar la velocidad de la bola cuando y ., 1 m si se suelta
partiendo del reposo en y " - 2 m.
1
y
~ l
Figura P I J- I 'J
13-20 Un carrito unido a un re!IOrte se mueve con una acele-
raon proporcional a su posicin pero de signo contrario
a(.r) = - 2.r mls
2
Determinar la velocidad del carrito cuando.r = 3 m si su velo-
cidad era v - S mIs cuando.r - O m.
I
Figura .,l j -20
13-1 1 La bola del problema 13-19 pasa por el punto y "" I m
con velocidad positiva cuando I .. 5 s. Determinar la posicin,
velocidad y aceleracin de la bola en funcin del tiempo.
lJ-12' El carri to del problema 13-20 pasa por el punto.r .. 3 m
con velocidad posit iva cuando I .,. 3 s. Determinar la posicin.
velocidad y aceleracin del carri to en funcin del tiempo.
13-21 Una bola est suspendida entre dos cintas elsticas que
estn ambas estiradas hasta cerca de su Ifmite de e lasti cidad.
La aceleracin, en este caso, no es lineal sino que est dada por
Determi na r la velocidad mxima de la bola si tiene una veloci-
dad v-- 4m/ scuando.r .. l m.
13-2" Un carri to est sujeto ent re dos resortes cuyas espiras
estn muy apretadas. En este caso, la aceleracin viene dada
p'"
a(x) = _ .r _ 3.1'
2
mls
2
Determinar la posicin mxima del carrito si tiene una veloci -
dad u- 2m/ scuando.1' ,," - 1 m.
13-25' La aceleracin de una astronave lanzada verticalmente
viene dada (una vez parados los motores) por
R'
a = - 80( R + lr)2
donde 80 l'5 la aceleracin de la gravedad en la superficie te-
rrl'5tre (9,81 m/ s
2
), R es el radio de la Tierra (6370 km) y h es la
altura de la astronave sobre la superfici e terrestre. Detenninar
la altura mxima que alcanzar aqulla si se paran los motore.
a una al tura Ir _ 32 km Y su velocidad a esa altura es de 19 300
km/ h.
l J -26 La aceleracin de una astronave lanzada verticalmente
viene dada (una vez parados los motores) por
R'
Q = -gO(R+h)2
donde 80 es la aceleracin de la gravedad en la superficie te-
rrestre (9.81 mI 52), R es el radio de la Timra (6370 km) Y JI es la
altura de la astronave sobre la superfi cie terrestre. Determinar
la velocidad de escape (velocidad necesari a cuando se apa-
guen los cohetes. a Ir ,. 30 km, para que la altura mxima a que
llegue: tienda a infi nito).
I J -17' Una bola que cae en el aire tiene una aceleracin
I1(V) = 9,81 - 0.003v
2
mls
2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen-
tido positivo es hacia abajo. Determin.1.rla velocidad de la bola
en funcin de la altura si ll eva una velocidad haci a abajo de
3 mI s cuando y - O. Dctenninar tambin la velocidad de rgi-
men de la bola.
Figura PIJ-17
13-28 Una bola lanzada hacia arriba verticalmente en el aire
tiene una aceleracin
a(u) = 9.81 -O.OO3u
2
mls
2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen-
tido positivo es hacia arriba. Determinar la velocidad de la bola
en funcin de la altura si se ha lanzado hacia arriba con una ve-
locidad inicial de 30 m/s. Determinar tambin la mxima altu-
ra que alcanza la bola.
13 29 El aire frena a los objetos que se mueven a travs suyo
con una fuerza que aumenta como el cuadrado de la velocidad.
A causa de ello, la aceleracin de un ciclista que baja por una
pendiente resulta ser
a(v) "" O.122-0,0Q07v
2
m/s
2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Deter-
minar la velocidad del ciclista en funcin de la distancia si la
velocidad es nula cuando x '= O. Determinar tambin la mxima
velocidad que alcanza el ciclista.
Figura 1'1329

-
13-30 Un disco de hockey sobre hiel o se desliza sobre una pe-
]fcula de agua horizontal animado de una aceleracin directa-
mente proporcional a su celeridad
a(v) '= - O,50v m1s
2
v> O
donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Si el dis-
co lleva una velocidad de 15 mIs cuando x '= O. determinar su
velocidad en funcin de la distancia y calcular su velocidad
cuando x '= 20 m.
Figura 1' 13-30
13 3 1 Para el ciclista del problema 13-29. determinar la velo-
cidad en funcin del tiempo y calcular cunlo tardar en alcan-
zar una velocidad de 30 km/h.
1 J U " Para el disco de hockey del problema 13-30. delenni-
nar su velocidad y posicin en funcin del tiempo. Calcular
tambin lo que tarda en reducir su velocidad hasta 0.1 mI s y
determinar su posicin en este instante. (Tmese t ~ O cuando
x = O).
H -Jr El carri! de acceso a una autopista tiene una longitud
de 360 m. Un automvil inicia el acceso partiendo del reposo.
Determinar la aceleracin mnima que ha de llevar el aulo para
introducirse suavemente en el trfico que circula a 90 km/h
por la autopista.
i ~ u r a P 1333
13-34 Un automvil que va a 100 km/h sale de la autopista
para entrar en una rea de servicio. Determinar la mfnima des-
aceleracin que debe tener para disminuir su celeridad a 15
km I h al final de la rampa de saLida que slo tiene una longitud
de 300 m.
1.1-35* Un automvil tiene una aceleracin constante mxima
de 3 m/s2 y una desaceleracin constante mxima de4,5 m/s2.
Determinar el mnimo tiempo que emplear en recorrer 1 km
suponiendo que parte del reposo y termina tambin parado y
que nunca supera ellfmite de celeridad (90 km/h).
13-3& Un pequeo automvil elctrico tiene UIUI aceleracin
constante mxima de J m/s
2
, una desaceleracin constante
mxima de 2 m/-;2 y una celeridad m:Jima de 80 km/ h. Deter-
millar el tu:>mpo que tardar en recorrer un kilmetro parlien-
do del reposo y termmando tambin parado.
figura PIJ J{,
1]17 la rL'Si .. tcncia del aire, una bola lanzada
verllcalmente hacia arriba ti ene un .. aceleracin hacia abajo de
9,81 m/52. Deh.'.rminar la mxima velocidad inicial para la cual
la altura que alcance 1 .. bol .. no supere los 18 m.
1138" Despreciando la resistencia del aire, un saco de arena
que se suelte un globo de ail\! caliente tiene una acelera-
cin hacia abajo de 9,81 m/s
2
, Dcte:rminar la mxima al tura
desde la que: se puede: soltar el saco de manera que su veloci-
dad inmediatamente antes de llegar al 'iuelo no supere los 35
km/h.
Figutil PI ] 38
1]-39 Y 13-40 Dadas las grficas de la posicin en funcin
del tiempo, oonstruir 1013 grficas corl'Ci>pondientes de la velo-
cidad en funcin del tiempo y de la aceleracin en funcin del
tiempo.
2.
13 )9
2000
'000
I O

- 1000
- 2000
O
' O
2"
10 40 50
"" /(s)
Figura Pl]39
13-40
2000
'000
I O

1000
-2000
O 10 lO JO 40 50 60
t (s)
PI ]-40
1341 a 13-44 Dadas las grficas de la velocidad en funcin
del tiempo y las posiciones inidales, construir las correspon-
dientes grfica .. de la posicin en funcin del tiempo y de la
aceleracin en funcin del tiempo.
'13 41 x(O) .. Om
60
60
40
-

20
O
,.
40
""
- 80
O 10 20 )0 40 50 60
r (s)
Figura P1 J 41
1]-42 x(O)-O m
80
""
40

20
O
>
- 20
40
60
80
O 10 20 JO 40 50 &O
t
Figura P1342
n ,a l'(O)_O m
100
50
i
O
>
SO
-100
O 10 20 lO 40 SO 60

1'13-43
13-44 x(O) - Om
100
SO .

O
>
-SO
-100
O 10 20 30 40 SO 60
t tsl
Figura 1'1 ]-44
13-45 a 1 )48 Dadas las grficas de la aceleracin en fun-
cin del tiempo_ las posiciones inioilles y las velocidades ini-
ciales. oonst{uir las corrcspondientcsgrficas de la posicin en
funcin del tiempo y de la velocidad en funcin del tiempo.
11-4S0 x(O)-O m;t'(O)-O mIs
13-4&
13-47
11-48
O
5
S
LJ
100 10 20 30 40 50 60

Figura 1'11-45
x(O) .. O mi v(O) O mIs
10
Sh
" O

"Ls

-10
O IJ 20 JO 40 50
""
l/sI
figura P11-46
x(O) -O m; V<O) .. 25 mIs
10
5
"
O

"; -5
10
O 10 20 30 40 SO 60
t (sI
Figura PI:J -4 i
l'(O) .. O m; v(20) .. 20 m I s
10
o 10 20 JO 40 50 60
f (sI
Figura l' 1 1-48
28
CINEMTICA DEl PUNTO
Figura n 8
13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A lO LARGO DE UNA RECTA
Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para descri-
bir su movimiento podemos escribir ecuaciones separadas. Los puntos pueden
moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rt.>ctas diferentes. Si los 11
puntos estn descritos por sus distintas 1/ coordenadas pero slo 111 de stas
pueden variarse independientemente, diremos que el sistema tiene 111 grados
de li be rtad (COL). Si 111 =' 11, cada punto podr moverse independientemente
de los dems y se dir que estn en movi miento relati vo indepe ndiente. Si
11/ < 11. el movimiento de uno o varios puntos estar detenninado por el mOvi-
miento de los dems y se diccqueestn en movi mi ento relativo depe ndiente.
Sea dependiente o independiente el movimiento relat:ivo de los puntos, el
movimiento de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro
u otros. En ingeniera se presenta a menudo la necesidad de una descripcin
relativa del movimiento. Por ejemplo. en las aplicaciones a estructuras, la po-
sicin relativa de dos puntos y no su posicin absoluta. es la que describe cun
severamente se deforma una estructura y si es o no probable que se rompa o
colapse. En los choques de vehculos es la velocidad relativa y no la absoluta la
que determina la gravedad del choque. Cuando la polida utiliza el radar para
medir la celeridad de un automvil. es la celeridad de L'Ste relativa al auto de
la polica y no la celeridad absoluta. la que se mide. En cada caso. la posicin o
celeridad observadas debern convertirse a los valores deseados - relativos o
absolutos.
La primera parte de este apartado describe el movimiento relativo en gene-
ral y el movimiento relativo independiente en particular. En la segunda parte.
los principios del movimiento relativo se aplican al caso del movimiento rela-
ti vo dependiente.
13.4. 1 Movimiento rela tivo independiente
Sean A Y B dos puntos que se mueven a lo largo de una misma recta. segn se
indica en la figura 13-8. Las posiciones xlt Y XB se miden relativas al origen fijo
O y se denominan posiciones absolutas de los puntos. La posicin del punto
B medida desde el punto mvil A la representaremos por XlJ f A y se denomina
posicin relati va de B medida respecto de A o. simplemente. posicin de B re-
lativa a A. Estas posiciones guardan la relacin
(v. Hg. 13-8). Derivando la ecuacin 13-21 respecto al tiempo, se tiene
V
S
"" V", + v
8
/ ",
as = a", +Q8I A
113-12)
113-23)
Es decir. la velocidad del punto B medida con relacin al punto A es la diferen
cia de las velocidades absolutas (velocidades medidas respecto a un sistema de
coordenadas fijo) de los puntos A y 8. Anlogamente. la aceleracin del punto
B medida con relacin al punto A es la diferencia entre las aceleraciones abso-
lulas de los puntos A y B.
13.4.2 Movimiento relativo dependiente
En muchos casos prcticos. dos puntos no pueden moverse independiente-
mente. sino que el movimiento de uno depende. en cierto modo, del movi-
miento del otro. Una dependencia o ligadura corriente consiste en que los
puntos estn unidos por una cuerda de longitud fija (fig. 13-9). En tal caso, la
ecuacin 13-21 se sustituye por otra ecuacin que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos puntos estn animados de movimiento rectilneo. no
tienen por qu moverse a lo largo de una mis ma recta. Ambos puntos debern
medirse respecto a un origen fijo. si bien conviene. a menudo, utilizar un ori-
gen diferente para cada punto. Sin embargo, incluso en el caso en que se mue-
van a lo largo de una misma recta y se midan respc-cto al mismo origen fijo. a
menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondien-
te a cada punto.
En estos casos se escribir una ecuacin de ligadura con las coordenadas de
los puntos y para obtener la relacin entre las velocidades y aceleraciones ab-
solutas habr que derivar dicha ecuacin de ligadura. Hay que tener mucho
cuidado en la interpretacin de los sentidos positivos de velocidades y acele-
raciones de acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las co-
ordenadas.
PROBI fMA FIE.\ttI'LO I I
Dos coches de carreras pilrten del reposo desde la misma posicin. La acelera-
cin del coche A LOS
mientras que la de! coche B
a 8 '" IOt-
tl2O
m/$2
Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su velocidad relativa en
ese punto.
SOLUCIN
Integrando las aceleraciones dadas se tienen las velocidades de Jos coches
VA = 150 ( 1_ ... -1/10)
va = 200 ( 1- 1." 1/20)
Volviendo a integrar se tienen las posiciones
x'" "" [5011+I(I."- I/IO_ I ) 1
x/f = 200[/+20 (1."-1120- 1) ]
(a)
(b)
(cj
(d
2')
13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A lO
LARGO DE UNA RECTA
" - +-"
Figura 13-9
10
CI'E.\o\ATlCA OEL PUNTO
1 KA---+- "8
Figura 1] 1}
El tiempo en el cual el coche 8 rebasa al A. se obtiMc igualando las ecuacio-
nes cy d
SOf+40IXlt"" l/20 _ 1500r"IO - 2500:0
Resolviendo esta ecuacin (utilizclndo el mtodo de Newton-Raph<;on; v. apn-
dice e) se tiene t "'- 39,45 s .
Aplicando este tiempo en ~ ccuacione. de la:; posiciones (ec;. e y d) se tiene
la posicin en la cual el coche 8 alcan7..il al A:
Resp.
Las velocidades de los cochl!S cuando IJ alcanZol a A se hallan aplic<lndo el va-
lor del tiempo en las ecuaciones de las velocidades (ecs. a y b) lo cual da
VA" 147. 1 mis
La velocidad relativa ser pue<>
V
8
:: 172.2 mis
Resp.
PROHIf",\M f:lfMPLO 11,";
Si el cuerpo A de la figura 13-9 o;e mueve hada la izquierda con una celeridad dI.!
6 mI s. determinar la celeridad del cuerpo B. Adems, si la celeridad de] cuerpo
A disminuye a razn de 1 m/ 5
2
, determinar la aceleracin del cuerpo 8.
SOLUCIN
Las posiciont$ de los cuerpos esli1n relacionadas por la longitud de la cuerda ,
que es constante
6 =4.t .... +2xs+C (e)
donde C es una constante corrl'!!pondientc a la longitud de cuerda que est en
contacto con las gargantas de las polcas (que es con<,tilntc) y las separaciones en-
tre los centros de las poleas y los cuerpos (que tambin son constantes), Derivan-
do la ecuacin i n.>Specto al tiempo. se tiene
O"" 4v
A
+2t's
o"'.
t'B '" - 20 ....
donde VII ser positiva dirigida hacia la den.>cha (el mismo scnbdo en que se ha
medido XI) y v" ser positiva dirigida hacia la izquierda (el mismo sentido en
que se ha medidor,,). Por tanto.
V
s
= - 12 mis "" 12 mis+- Resp.
Derivando la ecuacin una vez ms se tiene
Resp,
PROBLEMA EIEMPLO 1 J.b
Si el cuerpo A de la figura 13-10 se mUr.lve hacia la izquierda con una celr.lridad
de" mIs, detenninar el movimiento del cuerpo B.
SOLUCIN
Midiendo las posiciones de los cuerpos a partir del centro de la polea superior.
segn se indica. la longitud de la cuerda es
Derivando respecto al tiempo la ecuacin f se tiene
o"" v",+2u
B
O""
I'or tnnlo
Va "" - 2 mIs", Z mis t
en
Resp.
(Obsrvl'SC que loo cuerpos no tienen por moverse a 10 largo de una misma
recta en tanto que S!.' muevan con movimiento rectilneo a lo largo de rectas y la
gadurapueda cxprcs."U"SC en funcin de sus posiciones a lo largo de didms rectas.)
PROBLEMAS
I El tren A se mueve hacia el este a 126 kmfh mientras
que el tren 8 lo hace hacia el oeste a % km/ h. Dclcnninar:
,l . 1....1 velocidad del tren A relativa al tren B.
b. La velocidad del tren 8 relativa al tren A.
,
figura P l i ..J'1
JI
HA RELATIVO 1\ LO
LARGO DE UN' RECT;\
A
Figur.t


PI J SO
B
I
"
1
I j 1 o
11-511' La embarcacin A navega aguas abajo por un ro a 20
mis. mientras que la embarcacin B lo hace aguas arriba a 15
mi s. Determinar:
1 v ; I El agua de Wl rfo recto se mueve a 8 km / h. Una canoa
A navega aguas abajo con una velocidad rL'Jaliva a la corriente
de50 km I h, mientTas que una canoa 11 navega aguas arriba con
una velocidad relativa a la corriente de 50 km I h. Detemlinar:
,l . La velocidad de A relativa a 8.
11. La velocidad de B relativa a A.
a. La velocidad de la canoa A relativa a un observador en re
poso en la orilla.
b. La velocidad de la c,moa B relativa a la canoa A.
1)-52& Un viento sopla de oeste a este a 50 mi s. Un avin A
vucla de oeste a este a una velocidad en el aire indicada (rela-
tiva aJ viento) de 150 mI s . Un avin B vucla de esle a oeste a
una velocidad en el aire indicada de 150 mI s. Determinar:
a. La velocidad real (relativa al suelo) del avin B.
b. La velocidad del avin B relativa al avin A.
13-53 Las canoas del problema 1.3-51 navegan entre dos po-
blaciones separadas 50 km. Determinar cu.into tardar.i:
a. La canoa A en completar el viaje.
b. La canoa B en completar cI viaje.
13-5-1 Los aviones del problema 13-52 vuelan entre dos ciu-
dades separadas 800 km. Determinar cunto tardar:
a. El avin A en completar el viaje.
b. El avin B en completar el viaje.
115Oj Las canoas del problema 13-53 parten ambas de sus
respectivas poblaciones a las 12:00 del mcdiodIa. Determinar
cundo y dnde se cruzarn.
13-56 Los aviones del problema 13-54 parten ambos de sus
respectivos aeropuertos a las 8;00 de la maana. Detecminar
cundo y dnde se cruzarn.
13-57 Una barcaza rompe sus amarras y nota aguas abajo por
un rfo cuya corriente es de 3 m / s. Un remolcador la persigue
con una celeridad de 4.5 m / 5 relativa a la corriente. Si el remol-
cador parte a una distancia de 450 m detrs de la barcaza. de-
terminar el tiempo que tardar en alcanzarla y la distancia tol<ll
que en ese tiempo habr recorrido el remolcador.
13-5S' Dos esferas caen en agua en reposo con celeridades
constantes inversamente proporcionales a sus di.i metTOs res--
pectivos. La esfera A cae aS mi s. La esfer<l B tiene la mitad de
tamao que A y cae a 10 mI s. Si. en un instante, la esfera A va
20 m delante de la esfera B, determinar el tiempo que tardar.i
la esfera B en alcanzar a la esfera A y la distancia total que ha-
br recorrido B en ese tiempo.
13-59 Dos automviles viajan entre ci udades separadas 80
km. Ambos parten al mismo tiempo. pero el primero va a 80
km/h mit'ntrns que el olro va a 48 km/h. Si el primero se de-
tiene 5 minutos en la segunda ciudad y luego reg'resa (tambin
a 80 km/ h). determinar dnde se cruzarn ambos.
13-&0 Dos ciclistas parten a las 13:00 de dos poblaciones se-
paradas 20 km yendo cada uno al encuentro del otro. El primer
ciclista se mueve a favor del viento y mantiene una celeridad
de 7 m I s. El olro pedalea contra el viento a una celeridad de 5
mI s y se detiene a descansar 5 minutos cada 4 km. Dnde y
cundo se encontrarn?
13-61 Dos automviles estn separados 18 m movindose a
80 km/ h en la misma direccin y sentido cuando. de pronto. el
que va delante comienza a fre",!r a razn de 3.6 m/ s
2
. Un se-
gundo despus. el conductor del otro auto empieza a frenar a
razn de 4.5 mi 52. Determinar qu separacin habr.i entre am-
bos cuando estn ambos parados.
32
13-62 Dos automviles van en la misma direccin y sentido
a 80 km/ h cuando el ,l ulo A (el que va delante) empieza a [re..
nar a razn de 4 mi 52. Si el tiempo de reaccin del conductor
del auto B es de 1 s y sle frena tambin a 4 m/ s2. determinar
su distancia de seguridad (distancia entre ambos coches tal que
el B se detenga antes de chocar con A).
13-63& Una moto est detenida en el arcn de una carretera
cuando pasa un automvil a 80 km/ h. Veinte segundos ms
tarde, parte la moto en persecucin del auto. Supngase que la
moto acelera a razn de 2,4 m/ s1 hasta alcanzar los % km/ h y
luego sigue con celeridad constante. Hallar cunto tiempo tar-
dar la moto en alcan7.a r al auto y la distancia total que habr
recorrido la moto en es\! tiempo.
13-64 Dos aviones de combate vuclan en la misma direccin
y sentido a t 100 km/h y t..'Stn separados 3 km cuando el avin
perseguidor dispara un misil contra el avin perseguido. De-
terminar:
a. La aceleracin constante que debe tener el misil para alcan-
zar al otro avin e n 5 s.
b. La velocidad relati va del misil respecto al avin alcanzado
en el instante del impacto.
13-65" Un vagn de ferrocarril se ha desprendido en un apar-
tadero y rueda con una celeridad constante de 13 km/ h. Se
manda a recogerlo una mquina que tiene una aceleracin
mxima de 0.9 m/ s2, una desaceleracin mxima de 15 m/ 5
2
y una celeridad mxi ma den km/ h. Determinarcl mnimo re--
COrrido necesario para alcanzar al vagn desprendido. (Supn-
gase que la mquina parte del reposo cuando el vagn est en
la misma vla a ISO m y que In velocidad relativa al producirse
el alcance ha de ser inferior a 4,8 km/ h.)
Figura P1 3-65
13-66" En la figura P13-66, el bloque A se mueve hacia la iz-
quierda con una celeridad de 1 mI s, disminuyendo a razn de
05 mI S2 y el bloque e C'St fijo. Determinar la velocidad y la
aceleraci n del bloque B. la velocidad de B relativa a A y la ace-
leracin de B relativa a A
B
e
Figura P 1366
1367 En la figura P13-67. el ascensor E baja con una celeri-
dad de 1 mIs, aumentando a razndeOJ m/s2. Determinar la
velocidad y aceleracin del contrapeso e, la velocidad de e re
lativa a E y la aceleracin de e relativa a E.
E
e
Figura P1367
1360" En la figura PlJ.-68. el ascensor E sube con una celeri-
dad de 2 mIs. la cual disminuye a razn de 0.2 m/ s2. Determi-
nar la velocidad y la aceleracin del contrapeso Cla velocidad
de e relativa a E y la aceleracin de e relativa a E.
Figura P1 3-68
1369 En la figura Pl 3-69. el bloque B se mueve hacia la den!-
cha con una celeridad de 3 m/s.la cual disminuye a razn de
0.3 m/ s2y el bloque e cst fijo. Determinar la velocidad y la
aceleracin del bloque A, la velocidad de A relativa a B y la ace-
leracin de A relativa a B.
A
Figuri'l P13-69
lJ70 En la figura P13-70. el bloque B se mueve hacia la dere-
cha con una celeridad de 2 mI s. la cual aumenta a razn de 0.3
m / 52 Y el bloque e est fijo. Determinar la veloddad y la acele-
racin del bloque A. la velocidad de B relativa a A y la acelera
cin de B relativa a A.
A
Figura P1370
33
1]71- En la figura PI3-71, el tomo T estA devanando cable a
la razn constante de 1.5 mIs. Si el bloque sobre (!I que est
montado d tomo L'St fiJO, determinar la velocidad del bloque
A.
Figura Pll71
1 J72 En la figura Pl3-72, el tomo T LostA devanando cable a
la ra:ton constante de 2 mIs. Determinar la vclocidad del con
trapeso e relativa al
r
PI ] 71
IJ 7] En la figura PI3-73, el bloque A se mueve hacia la iz
quierda con una celeridad de I mIs. la cual aumenta a razn
de 0,2 m/ 5
2
. Determinar la velocidad y la aceleracin del blo-
queB.
H

pl]. 7J
1374 En la ligura PI3-74. el blO<lue A se mueve hacia la del'\.. ..
eha con una celeridad deS mIs, la cual disminuye a razn de 0..2
m / 5
2
. Determinar la velocidad y la aceleracin del bloque B.
es;
A

Ci
,l
G!

Figura Pl l 74
1375 En la figura PI3-75. el bloque B desciende con una el'-
leridad de 1.5 mIs, la cual disminuye a r<l.zn de 6 cm/5
2
. De-
tcmnar la velocidad y la aceleracin del bloque A


Figura PI .I 75
-
13-76- Repftase el problema IJ.66 para el caso en que d blo-
que e se mueva hacia la derecha con una celeridad de 2 mIs,
dISminuyendo a razn de 0,2 m/s
2
Determinar tambin la ve-
locidad de fj relativa a e y la aceleracin de B relativa a C.
13-78 Reptase el problema 13-70 para el caso en que el blo-
que ese mueva hacia la iLquierda con una celeridad de 1 mis,
la cual aumenta a Tazn deO.5 m /<;2. Determinar tambin la ve-
locidad de 8 relativa a e y la aceleracin de B relativa a C.
B

Figura Pl J 66 Figu ra P13 70
Reptase el problema 1369 ",-ara el en que el blo-
quee:.e mueva hacia la derecha con una celeridad de 0.6 mIs.
aumentando a razn de 15cml-t. Determinar la velo-
cidad de A relativa a e y la aceleracin de A relativa a C.
1 ]79 Reptase el problema 13-71 para el ca'iO en que el bloque
e sc mueva hacia la izquierda con una celeridad deO,3 m/ <.Ia
cual aumente a razn de 15 cm/s
2
Determinar tambin la VI:!'-
locidad de A relativa a e y la aceleracin de A relativa a C.
A B
Figura Pl J -69
13.5 MOVIMIENTO CURVILfNEO PLANO
Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se m.'CCSitarn dos coor-
denada" para describir el movimiento. La eleccin de las coordenadas a utili-
zaT en un problema particular depender de la geometra de 6>te, de la forma
en que se den los datos del problema y del tipo de solucin que se desee. Tres
de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el
movimiento son las coordenadas cartesianas rectangulares. las coordenadas
polares y las coordenadas normal/tangencial. En los prximos tres apartados
procederemos a su estudio.
13.5. 1 Coordenadas rectangul ares
En un sis tema de coordenadas cartesianas rectangulares (en un plano), la po-
sicin de un punto se describe dando su djstanda a dos Tl.'ctas ortogonales fijas
(Hg. 13-11). A estas dos Tl'das se les da el nombre de ejesrey y las coordenadas
Figuril P1 J 71
y
,
rigura 13- 11
"
J'
CINEMTICA DEL PUNTO
y
f igura 1 J-12
~ ~ __ L-_________ ,
O
figura 11-1 J
se denominan componentes x e y de la posicin. Los vectores unita ri os asocia-
dos a los ejes x e y se representan por i y j, respectivamente. Aun cuando la5
direcciones de los ejes de coordenadas (i y j) no tienen por qu ser horizontal
y verti cal. una vez elegidos deben mantenerse fijos.
La posicin de un punto P respecto al origen O del sistema fijo de coorde-
nadas viene dada por(fig. 13-11 )
( 1324)
donde x(t) es la componente x (dependiente del tiempo) de la posicin e y(t) es
la componente y (dependiente del tiempo) de la posicin. El desplazamiento
del punto entre los instantes ti y 1
2
> tI es (fig. 13-12)
5r = T
pIO
(t2)- rp/O(t 1)
: [x(' , ) - X(',)I i+ ly(t,)-Y(' ,lIj
Como las diJecciones y sentidos, as como el mdulo de los vectores unita-
ri os i y j son constantes. sus derivadas sern nulas. Por tanto, la velocidad y la
aceleracin de l punto sern
y
respectiva mente.
Vp(t) = v.t( t )i + vy(l )j
= r plo(t) = i(t) i + y(t)j
. p(t) : ',(')i + .,e')j
= v(t)= ti.t( t) i + ti/t)j
: i('): i(t) i + y(t) j
( 13-25)
(IJ-2&)
El sistema de coordenadas cartesianas rectangulares suele ser el ms conve
niente cuando se dan las componentes x e y del movimiento por separado.
cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez. Como ejemplos, o ~
mos ci tar los movimientos representados grficamente sobre mapas cuadricu
lados (donde x puede ser la longitud e y la latitud del punto) y el movimiento
a lo la rgo de una trayectoria (donde x puede ser la distancia medida a lo largo
del suelo e y puede ser la altura sobre el suelo).
13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radi al y transversa)
En un sistema de coordenadas polares, la posicin de un punto se describe
dando su distancia a un punto fi jo y su desplazamiento angul ar relativo a una
recta fija (fig. 13-13). Los sentidos de las di recciones coordenadas (e
r
y ce) se t'"
man radialmente en el sentido de alejamiento del punto fijo y perpendicular
mente a la recta radial en el sentido de los ngulos 9crecientcs.
En coordenadas polares, la posicin del punto P respecto al origen O viene
dada por (fig. 13-13)
( 13-27)
donde rO es la componente r (dependiente del tiempo) de la posicin. El cmo
depende de O(t) e l vector de posicin est oculto en e l vector unitario ero el ruaJ
depende de O (que, a su vez, puede depender del tiempo).
Como las direcciones de los vectores unitarios e. y ee noson ncces.lriamente
fij as, habr que considerar sus variaciones al derivar el vector de po'ticin (ec.
13-27). La derivada de e, respecto al tiempo se calcul a utilizando la regla de la
cadena
donde
. de, de, dO
c, = TI = dO di
IU -28.1
113-28b)
Pero en ellfmite ruando O ~ O, la distancia je,(8+ 60) - e,(9) j tiende a la lon-
gitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad as "" 1 60 Y el
ngulo a tiende a 9{)" (fig. 13-14). Por tanto, el vector e,(O+ 60) - e,(O) tiene por
mdulo 60 y est dirigido en la direccin y sentido de eeY
(1 1-28c)
donde 9 = dO/dI.
Anlogamente, la derivada de ee respecto al tiempo se puede calcul ar as:
(13-29a)
donde
do. . 0--,1.,,-0_+_"--;0-.;;):- - _0-,-1.,-,0)
"" hm-
d(J M ..... o 68
(13-29bl
Pero en ellfmite ruando 6 ~ 0, la distancia jeJ(J+ 6(J) - eJO}j tambin tien-
de a la longitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad
as == 1 60 Y el nguJo a tiende de nuevo a 90" (fig. 13-14). Por tanto, el vector
eJ,.O + 69) - eJ,.8) tiene por mdulo 60 y est dirlgido en la direccin de e
r
y
en sentido opuesto y es
'. - aOe, .
Ohm --=- Be
lr,6 ..... 0 /10 '
(13-29c)
Otra manera de calcul ar las derivadas de e, y Co respecto a (J, que el estu-
diante puede encontrar ms fcil de comprender y recordar, consiste en escri-
bir c, y ee en funcin de sus componentes cartesianas rectangula res y luego
derivar. Con referencia a la figura 13-15,
e, = cos O i + sen 9 j
e
6
= - sen O i + ros (J j
0 )-30,])
( 13-30bl
17
I J.5 MOVIMIENTO CURVILNEO
PLANO
o
Fi gur.l 13- 14
6( e,(Gl
lCO!iG
1
I
-1,WO'
-'---"--.
Fi gura 11- 1)
38
ClNEMATICA DEL PUNTO

----"
Figura 1 ) 16
f igura 13 17
La'i derivadas son entonces
de,ldO = - !.en () i + cos (J i = ce
defl'd9 = - cm. 8 - sen 6 j = -e,
que es lo mismo que antes.
Podemos ahora calcular la velocidad del punto
vp(t) = v,e, + lIoco = r'l o(t)
= re,+re,= fc,+rge
8
Por ltimo. calcularemO'lla aceleracin
a p(t) = a,cr+ufJc
O
= v /(t)
= re, +re,+ U8+rO) c
o
+rOe(l
= rc, +r(Oc
o
) + U9 + rO)c/I - r8(Oe,)
= (f - rtF)c
r
+ (r8+2rt1) ee
(13-300
(13-30d!
(n -31
(13-32 1
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular. r = cons-
tante. las ecuaciones 13-31 y 13-32 se reducen l
vp(t) = rOc
o
l p(t) = - ,02
er
+ r6e
6
(1 J-33)
(13-34)
El sistema de coordenadas polares sue le ser el ms conveniente cuando la
posicin del punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso del segui-
miento de un avin por radar) o cuando e l punto cst fijo en un brazo giratorio
O movindose a lo largo de l.
13.5.3 Coordenadas normal y tangencial
En algunos problemas. el movimiento se especifica dando el camino que sigue
el punt o mvil y la celeridad de ste en cada punto de dicho camino. En cada
punto del camino se toman coordcnadao; con vectores unitarios el tangente al
camino y dirigido en el sentido del movimiento y en normal al camino y diri -
gido hacia el centro de curvatura (fig. 13-16).
La velocidad del punto tiene la direccin y sentido de el Y por mdulo la
longitud de camino por unidad de tiempo. Para ver esto, d ibujemos la posicin
del punto en dos instantes (fig. 13-17). Si lit es pequeo. el mdulo del despla-
amiento ser prcticamente igual a la longitud 5> recorrida a lo largo de la
curva y la direccin del dl.'Splazamiento tiende a la del vector unario ta ngente
e/. La velocidad sera entonces
v(t)
= im 5r{t) =
81 -u l
. &(1)

lil -;o o vi
(13-35)
donde v = s e<; el mdulo de la velocidad y la direccin del vector unitario
tangente e, varfa con la posicin (la cual varia con elliempo).
Como la direccin del vector unitario el no es constante, habr que consid(.'-
rar su variacin al derivar la velocidad par<l hallar la aceleracin. Ulilizando la
regla de la cadena. la derivada de e, respecto al tiempo ser
del de, ds
TI = ds di
(1 J-36a)
Calculemos la derivada respecto a s del vector unitario tangente e" Sea s la po-
.,cin del punto en el instante t y sea s + !!.s su posicin en el instante I + Al (fig.
13-18). Tracemos una circunferencia centr.lda en la interseccin de elles) con
c,,(s + As) Y que pase por los puntoss y s + As. En la figura 13-19 pu(.'CIe verse la
relacin entre los vectores unita.rios tangente y nonnal en s y en s + !!.s. Entonces
de, . e,(s + 65) - e,(s)
- = hm
lis !U ..... o As
I n -JOb)
Pero en el lmite, cuando As -. O. la distancia le ,(s + .:15) - e/(s)1 tiende a la lon-
gitud del arco alo largo de la circunferencia de radio lmidad lAl/! y el ngulo
a tiende a 90. Por tanto, el VL'Ctor e,(s + ..< ) - e,es) tiene por mdulo y est
dirigido en la direccin y <;cntido de e". "iendo
de
- ' = [im -c (5)
ds .!os ..... o As "
Pero, segn la figura 13-18. .s por lo que finalmente
donde
, ' 1' ", () ; ()
e , = s 1m -COI S = - en S
pAs P
s = lirn As= lim =
4 .... 0 Al <11 ..... 0 Al
(1J-36c)
(13-36d)
(13-36e)
As pues, la aceleracin de un punto, en funcin de sus coordenadas noonal y
tangenciaL viene dada por
a(t) = ne +n"e
n
= v(/) = se,+se,
"
- ,
= se+-e"
p
(13-3i )
En el caso particular de un punto en movimiento circular, p -=-- r ;: constante.
C
r
= -e" (ya que e, est dirigido en el sentido de alejamiento del centro de la
circunferencia y en lo est hacia el centro de curvatura) y e, "" ee- Entonces
(13-38)
39
1J.5 MOVIMIENTO CURVIUNEO
PLANO
p
Fi gura 1)-18
Figur; 13-19
40
ClNEMATlCA DEL PUNTO
y
' (11
_,52 " (re) 2
= se,+-(-e )= rOe, - --e
p r r r
= -re
2
c
r
+riJc fI
(13-39)
Pero las ecuaciones lJ..38 y 13-39 son las mismas que las 1333 y 13-34. deduci-
das para la velocidad y la aceleracin en coordenadas polares para el caso en
que r fuese constante.
Las coordenadas normal y tangencial son las ms convenientes cuando el
punto se mueve sobre una superfi cie de forma conocida. En tal caso, se precisa
conocer la aceleracin normal para determinar la fuerza de contacto entre el
punto y la superficie. Cuando la fuerza de contacto se hace negativa, como en
el diseo de las montaas fusas. habr que utilizar vas especiales que obliguen
al vehculo a seguir la curva. Adems, la fuerza normal d e contacto debe a me-
nudo o n o e ~ para calcuJar la hlcrza tangencial (rozamiento) y con ello de-
terminar la aceleracin tangencial y la velocidad.
13.5. 4 Resumen de ecuaciones
Resumimos a continuacin las principales ecuaciones del movimiento curvil -
neo plano:
CeRrlleRa'" poI.veI
,.,d') >(111+ (III
',1.1) XlI)1+ (I)I
0,(t)1. v,(t)J
',1.1) i(1)1. 9(1)>
= 11 ... (I)'+,.(I)j
.,.(1)1+ .,(1)1
r,'/fJ.t) r(t)e,
v,m. re,.rse
v,e, + O"
.,.(1). (i_r6
1
,.,. (r;.2f;).,
eo-Ionadoo nonaaI Y ........ iaI
vp(t> '"' (I)el '"' lI,e,
i'
_"<,) $ e, + e
ll
~ a,e, + ."."
PROBLfMA I 11\11'1 () 1 i.7
Si <;e desprecia la resistencia del aire, una bala disparada en la atm';fera tiene
una acderacin vertical y hacia abajo de9.81 m/s
2
.Si la bala lleva una velocidad
inidal de 225 mIs en una direccin que forme 30' con la horizontal y en sentido
a<;rendent(!. determinar:
;. La altura mxima que alcanza la bala.
b. El alcance de la bala dnde incide sobre el suelo).
SOLUCIN
a. Tmense coordenadas cart($iana5 rectangulares cuyo eje x <ea horizontal
(y su sentido positivo sea el del movimiento) y cuyo eje y sea vertical (y su
sentido positivo sea haaa arriba). En lal caso. la aceleracin de la bala se po-
dr<1 escribir en la forma
01 (1) '" - 9.81j mls
2
:r ti:.(f)i + vy(t) j
Las componentes x e y de C!:Ita ecuacin son independientes una de otra y
se podrn inlegrar por separado. dando
V:.(r) '" el
vy(t) =
Utilizando la condicin inidal de que en / '" 0, la velocidad es
se tiene
V
o
::: 22Sros JO"i + 22S sen 30"j
'" 194.86i + ll2.50j m/5
2
el = 194.86 mis
,
C
l
'" 112,50 mis
Entonces. integrando la velocidad
se tiene
v(/) = 194.M6i + ( 112.50 - 9.81 t) j nv's
:: i(I) 1 + y(l)j
X(I) ::: 194.861 m
y{t)::: (12.50_4.90S1
2
) m
en donde las constantes de integradn son nulas porque inicialmente son
nulas x e y_
La altura mxima se obtiene cuando la componente y de la velocidad
pasa de positiva (hacia arriba) a negativa (hacia abajo). Ello sucede cuando
vy(t) - 112.50 - 9.811'" O
o sea en el instante t _ 11.48 s. La altura en ese instante es
y(II,48) '" !1mb '" 64S m R"",.
b. Para hallar el tiempo en el que la bala Uega de nuevo al sucio. se hact' la al
tura igual a cero
y(I)= 112,SOI _ 4,90S/
2
'" O
41
1 ] .5 MOVIMIENTO CURVILfNEO
PLANO
.,
CINEMA TlCA DEL PUI\'TO
lo cual da O bien I '" O s o bien f "'- 22.94 s. La solucin t= O corresponde a la
posicin inici., mientras que la solucin f = 22.94 S rorr"Sponde a que la
bala vuelve a caer al suelo. En este instante, la posicin.Y de la bala es
x(22.94) = XaJcanc.: = .w69 m Resp.
PROBLE'1t\ 1 111
Despreciando la resistencia del aire. una granada disparada tiene una acelera-
cin vertical hacia abajo g. Si la velocidad inidal lenfa una ccleridild Vu y formaba
un ngul o 1) por encima de la hori..wntal, determinar el ngulo 6, que dar el
mximo alcance.
SOLUCiN
Tmense coordenadas cartesianas rectangulares ron el ejl:' x horizontal (sentido
positivo el d('! movimiento) y el eje y vcrtic.ll (sentido positivo hacia arriba). m-
tegrando la acc\t'radn
a(t) = -gj = v.r(t)i + Vy(l) j
y utilizando la vclocidad inicial dada
se tiene
v
o
"" t'o cos 9i+v
o
sen 8j
V(I) '" V
o
cos9i+ (vosen 8-Rt)j
== x(/)i + y(t)j
Integrando de nuevO se tiene
x(t) '" voleos 8
y(t) = vol sen 8- 4g/
1
(.,
(b,
Para hallar el tiempo ir en el cual la granada llega de nuevo al suelo, se
hace la altura igual a cero
lo cual da
La posicin x de la granada en ese instante es
. sen 8 eos 9
X(I,) = = g
v5 sen 28
(el

g
=
El ngulo que da la mJCima X.Jaon<'ll!se halla ahora derivando en la ecuacin an-
terior respecto a 8 e igualando a cero la derivada
lo cual da
Rcsp.
PROBLE\1-\ Hl:\1PI O I
Un radar que sigue a un avin da las coordenadas de ste en la forma r(tJ y 1)
(fig. 13-20). En un cierto instante, 8 - 40" Y r - 1920 m. De medidas 'iuccsivas de
r y e.se deduce que las derivadas en ese instante son f - 93.6 mIs. e - - 0,039
rad / s. f . 2.925 m/ s'l y (f -0,00J807 rad /5
2
, Calcular la velocidad y la acelera-
cin del avin en el instante COn.<:iderado.
SOLUCIN
Tomando coordenadas polares centradas en el radar segn se indica en la figura
13-20, la componen le radial de la velocidad .ser
ti, :: f :: 93.6 mis
y la componente transversa
Ve :: re:: (1920) (- 0,039) '" - 74,9 mIs
La N$ultantc tendr por mdulo
ti :: + 74,9
2
::: 119.88 mis
y forma un ngulo
"":1 -1
74
,9"'387
0
'1'.. an 93,6 .
medido en sentido horario respecto a la direccin radial (Hg. 13-2111).
La componente radial de la aceleracin es
Qr '" f _,.e2::: (2,925) - ( 1920) (- 0,039)2 :: 0,047 m/5
2
y la componente transversa es
116 :: r6 + 2;6 :: (1920)(0.003807) + 2 (93.6)(- 0.039)
:: 0.086 mls
2
Resp.
Resp.
.,
I J . '; MOVIMI ENTO
PLANO

.,
Figura lJ20
,lo'

. "

..
38.70'"
...
, 74,9 mis
(. )
,
.1. O.ooq6 mls
1
ole" 0,0066
lb)
Figura 11 21
4.
CINEMTICA DEL PUNTO
Fi gura 13 22
El mdulo dI! la resultante ser pues
Resp.
y forma un ngulo
t
- 1 0.0086", 61 3"
an O.()()47 '
Resp.
medido en sentido antihorario a partir de la direccin radial (fig.lJ..21b).
Debe Ildvertirse que los nmeros obtenidos para los trminos de la acelera-
cin no sern, probablemente. muy precisos. Han resultado de restardos nme.-
ros que son muy hasta la segunda cifra decimal, como mucho. Por
tanto, la respuesta no tendr ms de una cifra significativa.
PIU)1II1MA IIIMI' I () 1 ! 10
La forma de una leva viene dada por r = 20 ... 15 cos (}mm (fig. 13.-22). El pasador
P se desliza por una ranura a lo largo del brazo AB mantenindose en contacto
con la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira alrededor deA en sentido
antihorario a razn de 30 rev/ min. Sabiendo que 8 = 0 en 1- O:
a. Determinar la velocidad y la aceleracin del pasador.
b. EV<lluar expresiones del apartado a de la velocidad y la aceleracin en
1= 0.75 s.
c. Representar la velocidad y la aceleracin del apartado b en una grfica
apropiada.
(Supngase que el pasador es tan pequeo que pueda suponerse que su
centro sigue el contomo de la leva.)
SOLUCi N
a. Primeramente, integrando la velocidad angular dada
(j =
(30 rev/min)
(60 slmin) (27t radlrev) "" 7t rudls
se tiene
8=ntmd
donde la constante de integracin es nula puesto que 8= 0 en t '" O. Adems,
como la vdocidad de rotacin es constante.
6 = O
A continuacin. derivando la funcin radial
r", 20+ 15cos8 =20+15c05 ni
se tiene
r = - 1511: !'.en nI
=
,
y
i = - 15rr'cos nI
Ahor<1 se pueden calcular las componentes de la velocidad
U
r
= r = - 151t sen !tI
tl
e
= re = (20 + 1Seos n:t) (n)
= 20n: + 151t cos nI
Anlogamente, las componentes de lil aceleracin son
.,
liT = ;-ril = (_15n
2
ros ni ) - (20+ lSeos nl)(lt)
= - n
2
(20 + 3Ocos nI)
(Jo = rfJ + 2;6 = (20 + 15eos x/HO) + 2 ( - i51t sen xt ){1t)
= -30n2 sen nI
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
b. En .. 0.75 s. 8 - 3tr/4 fild "" 135, L.1S componentes de la velocidad y de la
aceleracin son
U
r
=. - 15n sen 3n/4 = -33,3 mm/s
v
o
'" 20n + 15/t cos 3n/4 = -29.5 mm/s
II
r
= - 7t
2
(20 +30 ros 3n14)
= 11.97 mm/5
2
a
8
= - 30 1t
1
;en 3n/ 4 = - 209.4 mm/s
2
c. El mdulo de la velocidad es
ti = JJ3.3
2
+ 29.5
2
= 44.5 mm/s
y la direccin de la velocidad es
; t -1 29,5=415'
.... v an 33.3 .
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
medida en sentido horario a partir de la r El mdulo de
la aceleracin es
y la dirca,in de la aceleradn es
tP = tan -
I
209,4 = 867
" 11.97 '
medida en sentido horario a partir de la direccin r positiva. En la figura
13-23 se han representado estos valorcs.
.,
13.5 MOVIMIENTO CURVILNEO
PLANO
01 (0,75)

____ -+ __
41,50
v(0,75)
Figura 13 23

CI .... EMI\TICA DEL PUNTO
",--------,


FiF.ura 1 J-2"
I'ROBII \'" 1111\11'( () I I I
Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infin.ito
al principi o y al final hasta un valor Pmen en <";u punto medio. Si los neumticos
de un automvil que la recorre comienzan a derrapar cuando la aceleraci n nor-
mal alcanza los 3,6 m/ s
2
, determinar.
a. La celeridad constante mxima a la cual el auto puede recorrer la cwva si
Pmln- 150 m.
b. El menor Pmen para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 km/ h.
SOLUCIN
a. La componente normal de la aceleraci6n viene dada por
'" lJ21 p
Haciendo P= Pmln Y dcspcjando v resulta que la mximaccleridad que pue-
de llevar el auto es
u ::: J( Pmtn
Q
,,) e J (I.50) (3.6)
;; 23.2 mis (83,!; kmIh)
b. Despejando p y haciendo 11 _ 100 km/ h .. 27,8 mIs se tiene el menor PDII
que puede tener la curva:
'" :: 215 m Resp.
PIU)IIIIMi\IIIMPI() I t l !
Una caja se dl'Sliza por un conducto que tiene fomla de hiprbola (fig. 13-24).
Cuando la caja llega al punto x - 5 m, lleva una celeridad de 5 mI s que dismi-
nuye a razn de 0.5 m/5
2
. Determinar las componentes tangendal y normal de
la aceleracin de la caja.
SOLUCIN
La direccin tangencial se halla calcul,mdo la pendiente de la curva
= i!.(!!!) =_IO= lan
dx dx x x2
Luego, en x :. 5 m
'''' tan - -21.80"
(por debajo de la hOrizontal). La componente tangencial de la aceleracin ser.
pues.
Resp.
La componente normal de la aceleraci n 1$
un = v
2
/ p
donde el radio de curvatura viene dado por (v. cualquier texto elemental de ClI-
cuJo)
y el valor absoluto se ha escrito para garantizar que psea positivo. El clculo de
la segunda derivada da
= 20
d:c! x l
luegoenx - 5m
I
p :: = 0.1281 m-
I
Por ltimo, la componente nonnal de la aceleracin scr
a,,:= (5)! (Q, 12SI)c"
::: 320 m/52 .L. 68,2"
Resp.
PROBLEMAS
' 7
!J.5 MOVIMIENTO CURVILlNEO
PLANO
1380 Un avin que vuela horizontalmente a 300 km Ih suel-
ta una bomba desde una altura de 2 km. La aceleracin de la
bomba es de 9.81 m/sl vertical hacia abajo. Detcnninar la dis-
tancia horizontal que recorre la bomba antes de llegar al "'uclo.
c. Representar grficamente la posidn del pasador para el
ca500<1<2<;.
1381* Un can que dispara contra un blanco situado en una
cumbre comunica una velocidad inicial de ISO m 15. Si la acele-
racin del proyectil es de 9.81 mis! vertical hacia abajo y las
distancias horizontal y vertical al blanco son 800 m y 400 m.
rcsp..'Ctivamente, determinar el nguJo de disparo que ha de te--
ner el cann.
1382 El pasador P de la figura P13-82 se desliza por ranuras
(una horizontal y otra vertical) unidas a los collaroS A y B. El
collar A corre por un plano horizontal. viniendo dada su po-.i-
cin por xfl) = 10 oos3t mm mientras que el collar B 10 hace por
un plano vertical estando dada su posicin por y(t) =e lOsen 4t
mm.
a. Calcular la velocidad v
p
del pasador.
b. Calcular la aceleracin <Iv del pasador.
d, Evaluar la velocidad v
p
() y la aceleracin ap(/) en I - 5 s e
indicarla sobre la grfica del apartado c.
Figura PIJ82
I J 83 Repetir el Pl3-82 para el caso en que la posi
cin del collar A est dada por x(t) .. e-
I
/ 17 m y el collar B por
!1ft) .. 0.3 sen 21 m.
11-84" Una bola de 10 mm de dimetro que rueda por un pIa-
no horizontal situado a una altura h _ 4 m sale de l como se
indica en la figura Pl3-84. Determinar las celeridades Vo mfni-
ma y mxima que puede tener la bola si ha de caer en un agu-
jero de dimetro O _ 200 mm situado a una distancia
horizontal d ,. 2 m dd borde del t!'>CaI 6n. (La aceleracin de la
bola es de 9,81 m / s
2
vertical hada abajo.)
FiJ;ura PU-84
1 J-8< Una bola de dimt:!lro 12.5 mm rueda por un plano ho-
rizontal situado a Wla altura 11 .. 2,4 m con una celeridad inidal
de tlo = 1,5 0,15 mi s (fig, PI3-M), Determinar el mfnimo di-
metro Dque puede tenercl agujero para que en l caiga la bola.
(La aceleracin de la bola es de 9.81 m / 52 vcrtic.ll hacia abajo.)
11-86 Utilizando la figura 1'1J..84. repetir el problema 13-84
para el caso de una altura de l,.'scaln J _ I m.
IJ-87" Utilizando la figura P13-84. repetir el problema 13-85
para el caso de una altura de escaln Ir '" 60 cm.
13-88 Un muchacho quesecncuentra a una disl,lIlcia d = 5 m
de la base de un edificio intenta lanzar una pelotita a travs de
una ventana de tamao ti ., 1 m que cst a una alt ura 11 = 7 m
(fig. Pl3-88). Si la pelota ha de atravesar la ventana cuando est
en lo ms alto de su trayectoria, determinar.
iI _ La velocidad inicial (mdulo y direccin) que ha de llevar
la pel ota para salvar justamente la base de la ventana_
b. La velocidad inidal (mdulo y direccin) que ha de Uevar
la pelota para pa'iar jU'itamentc bajo el borde superior de la
ventana. (La aceleracin de la pelota es de 9.81 m/ s2
cal hacia abajo.)

Figura P13-8
I J -8':1' Un muchacho que se encuent ra a una distancia d '" 6 m
de la base de un edificio intenta lanzar una pelotita a travs de
una ventana de tamano H _ 90 cm que est a una altura h c> 6 m
(fi g. 1'13-88). Si la velocidad inicial de la pelota es de 110 = 15 m I
s. determinar el intervalo de ngulos iniciales que permitan
que la pelota atraviese la ventana. (La aceleracin de la pelota
es de 9.81 m/ f,2 verti cal hacia abajo.)
13-90' En una jugada de bisbol. la pelota sale del bate a 1 m
sobre el suelo, formando un ngulo de 25
0
con el plano hori-
zontal y con una ce leridad inicial Vo (fig. Pl3-90). Si la pelota
salva just amente la valla del centro del ca mpo situada a J20 m:
a. Determinar la celeridad inicial de la pelota.
b. Determinar la mxima al tura alcanzada por la pelota.
(. Determinar el tiempo que tarda la pelota en ir del bate a la
valla.
Yo
lmfi'. h
25m
, ,
120m
Figura P13-90
13-91 Un radar sigue a un cohete (fig. PI3-91). En un instante.
la distancia r y el ngulo 6que se miden son. respectivamente.
16 km y 30". A parti r de medidas sucesivas. se esti ma que las
derivadas f. r, iJ ye son. respectivamente 195 m I so 49,5 m / sl.
0.03 1 rad / s y 0,005 rad / s
1
. Determinar la velocidad y la acele-
racin del cohete.
Figura P13-91
13-92- Un punto sigue una trayectoria espiral dada por rll) ""
5. B/3 donde 9;1) se da en radianes y r en mm. Sabiendo que
9 = IO/ lrad / sYCJueOo=Ocuandof o= l s,
a. Calcular la velocidad del punto v(I).
b. Calcular la aceleracin del punto a(I).
e, Representar grficamente la posicin del punto para
cuando 1 s < I < 2 s.
d. Evaluar la velocidad v(l) y la aceleracin a(t) cuando 0 0= 21r
rad e indicarlas en la grfica del apartado c.
13-93 Un punto sigue una trayectoria que viene dada por
r(t) = 5 sen 9 ros
2
O, donde 9;1) se expresa en radianes y r en
centmetros. Sabiendo que iJ = 2 rad/ s (constante) y CJue O",
O cuando 1=0,
a. Calcular la velocidad del pWllo v{t}.
b. Calcular la aceleracin del punto a(l).
c. Representar grficamente la posicin del punto para el
ca$OO < I < 2s.
d. Evaluar v(t) y a(t) cuando O"", Ir rad e indicarlas en la grfica
dcl apartado c.
1 ) -94 Un punto recorre una trayectoria dada por II) = 50 ros
38donde (XI) se expr<'Sa en radianes y r en rnHfmetros. Sabien-
do que iJ 0= 2.5 rad / s (constante) y que 90=0 cuando I = O:
a. Calcular la velocidad del punto v(l).
b. Calcular la aceleracin del punto a{/)'
c. Representar grficamente la posicin del punto para el
CilSQO < I < 2s.
d. Evaluar la velocidad v(l) y la aceleracin aO) cuando 9= 2Jr
rad e indicarlas en la grfica del apartado c.
13-95 Un collar que se desliza a 10 largo de una varilla hori-
zontal tiene un pasador que t.'St obligado a moverse por la ra-
nura del brazo AB (fi;:. 1'13-95). El brazo osla con una
posicin angular dada por 1Xt) : 90 - 30 ros I donde (XI) se ex-
pres.l en grados y I en segundos. Para 1=5 s:
a. Determinar la distanciil rildiaI r(l) .
b. Detenninar las componentes de [a velocidad v,(t) y vJt}.
c. Determinar las componentes de la aceleracin ar (l) y aJI)
d. Comprobar que [os vectores velocidad y aceleracin estn
dirigidos a lo largo de la varilla horizontal.
Figura P13-95
13-96 Un collar que se desliza por un alambre circular tiene
un pasador que est obligado a moverse por la ranura del bra-
zo AB (lig. P13-%). El brazo gira en sentido antihOT3.rio con una
celeridad angular constante de 2 rad / s. CU3ndo el brazo est
30" por encima de la horizontal:
a. Determinar la distancia radial 1(1).
b. Determinar las compone.nles de 13 velocidad v/rO y vJI}.
c. Determinar las componentt!S de la aceleradn a,(l) y aJI).
d. Comprobar que el vector velocidad est dirigido a 10 largo
del alambre.
Figura P1396
13 97 Si la celeridad del punto del problema 13-93 no ha de
superar 1,2 mI s. detenninar el valor constante mximo que
puede tener iJ .
49
11 98- Si 1.1 celeridad del punto del problema 13-94 nu ha de
s uperar 5 m / s. determinar d valor constante mximo que pUL"-
de tener e.
1 j '19 Si la aceleracin del punto del problema 13-93 no ha de
superar 3.6 detenninar el valur constante mximo que
puede tener e.
U - lOO" Si la aceleracin del punto del problema 1394 no ha
de superar 15 m I 52. determinar el valor constante mximo que
puede tener e.
l j l01 Un automvil recorre una curva segn se indi ca en la
figur.1 Pl3-101. En un lIlslante, el auto lleva una velocidad de
n km! h en unO! direccin dc 3Qodcl este hacia ('1 norte, aumen-
tando s u celeridad a razn de 1,5 m/5
2
siend(J el radio de curo
vatura 135 m. Determinar la (en mdulo. dirloccin
y sentido) del automvil.
115 m
N
"'-- -w -+- E
s
FiguTiI PI1 101
13- 102 El automvil de la figura 1'13-102 lleva una celeridad
de 100 km!h que aumenta a razn de S m/sl en el instante que
se indica. Si. en el punto ms bajo dd camino, el radio de cur-
vatura es de 80 m.determinar la aceleracin (en mdulo, direc-
cin y sentido) del automvil.
11-103- Un automvil pasa por loalio de una loma en donde
el radio de curvatura esde 33 m (fig. PI3-103). Si la componen-
te nonnal de la accJcrncin nC(:(>saria para mantener el auto
conlr.l la calzada se hace mayor que la que proporciona la gra-
vedad, el auto $alta. Determinar la c",l{'ridad constan te mxima
a la cual el automvil puede superar nornmlmenle la loma.
so
80m
Figura P13 102
Figura P1 3-1 03
11- 104 Cuando la aceleracin lotal de un automvil que
cribe una curva s upera un tercio de la aceleracin de la grave-
dad, los neumticos empic.lan a palinar. Si un automvil
aumenta s u celeridad a razn de 2 m/s2 al recorrer una curva
de radio 60 m, determinar a qu celeridad empezarn a
par los neumticos.
11- I OS Repetir el problema 13-104 para el caso en que el au to
aumente su celeridad a razn de 1,5 m/'; y el radio de curva-
tura $ea de 60 m.
13- 106- Si el automvil del problema 13-104 lleva una celeri-
dad de 100 km/ h, dctenninar el mnimo radio de curvatura
para el cual no derraparn los neumticos,
13-107 Si el automvil del problema 13-105 ll eva una celen-
dad de 128 km/ h. el mnimo radio de curvatura
para el cual no derraparn los neumticos.
13 108- La bajada de la figura Pl3-l08 tiene forma parablica,
es deci r,
Una bolita que rueda descendiendo esa balada pasa por e! pun-
lo A (.T
O
'" 5 m) con una velocidad de 3 mIs que aumenta ara-
zndeSm/s
2

,l . Determinar las componentes normal y t.lngencial. 11" y 1110
de la aceleracin de la bola ruando pasa por el punto A.
h. Determinar el ngulo que forman en el punto A los vecto-
res velocidad y aceleracin.
y
__
Figura P13-108
11- 109 La bajada de la figura P1J..IOS tiene forma eJfptica. es
decir.
(x) = 1- 0.5J4 - x2 m
Una bola que rueda descendiendo la bajada pasa por e.1 punto
A.(xll- l ,5 m) con una velocidad de l2 mI .. que aumenta a ra-
zn de 8 m/ s2.
JI . Determinar las componentes normal y tangencial. a
n
y ah
de la aceleracin de la bola cuando pasa por el punlo A.
13.6 MOVIMIENTO RELATIVO EN UN PLANO
b. Determinar el ngulo que forman en el punto A los vecto-
res velocidad y aceleracin.
13-110 La baiada de la figura 13-108 tiene forma hiperblica,
es decir.
6
(x):: (5-x) m
Una bola que rueda descendiendo la bajada pasa por el punto
A(xo" 3 m) con una velocidad de 2 mIs que aumenta a razn
d('3m/s
2
.
a. Dct<!rminar las componentes normal y tangencial . Q" y DI'
de la aceleracin de la bola cuando pasa por el punto A.
b. Detemlinar el ngulo que fonnan en el punto A los vccto-
re" velocidad y aceleracin.
1 J 111- Una pista de esqu tiene una forma dada por
y:: 0.01
donde x e y se exprcs.1n en metros. Cuando un esquiador paoloa
por x_ 30 m, Il('va una celeridad de9 mIs que aumenta a razn
de 1.2 m/s
2

01 . Determinar las componentes normal y tangencial, a" y al'
de la aceleracin este punto.
b, Dctemlinar el ngulo que forman en este punto 1O'i vecto-
res velocidad y aceleracin del esquiador.
13-11 2 Una pista de esquI tiene una forma dada por
donde x e y se expresan en metros. Cuando un esquiador pasa
por x _ 20 m. lleva una celeridad de 15 mIs que aumenta a ra-
znde2m/s
2

a. Determinar las componentes normal y tangencial. 11" y Ifr.
de la aceleracin del esquiador en este punto.
b. Determinar el ngulo que forman en este punto 10'> vecto-
res velocidad y aceleracin del esqumdor.
Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hi zo en el apar-
tado 13.4 en el caso de dos puntos con movimiento rectilfnoo. La diferencia es
triba en que nhora, evidentemente. el movimiento relativo, al igual que los
movimientos individuales, debern describirse mediante vectores.
Q
l'
La relacin entre las posiciones de los puntos y su posicin relativa se ob-
tendr a partir de la regla de adicin de vedores (fig. 13-25)
113-40)
Fi gura 11-2i
52
Cl NEMATICA DEL PUNTO
N


20m/s-




Figura 1326
donde rQ/p es la posicin del punto Q relativa a la posicin del punto P. Deri-
vando la ecuacin 13-40 respecto al tiempo tenemos
V
Q
= v,. + v Q11'
3
Q
= a l' + 3
Q
,p
(13-41)
(13-421
Es decir. la velocidad del punto Q medida con relacin al punto P es la direren-
cia entre las velocidades absolutas (velocidades medidas respecto a un sistema
fijo de coordenadas) de los puntos Q y P. Anlogamente, la aceleracin del
punto Q medida con relacin al punto P es la diferencia entre las aceleraciones
absolutas de los puntos Q y P.
Los distintos trminos de t-'Stas ecuaciones se pueden escribir en cualquier
sistema de coordcn.,das conveniente: cartesianas. polares, normal / tangencial .
No obstante. todas las componentes hOn de convertir a un sistema de coor-
denadas comn (corrientemente el cnrtetoiano rectangular) antes de sumarlas.
PROBLEMA FIE'\rtPlO 1
Un avin intenta volar en lnea recta hacia el norte (fig. J..3.26). Sin embargo, un
viento del oeste lo desviarla a menos que el avin se dirigieroil en una direccin
que fonne cierto ngulo con la direccin deseada. Si la celeridad del avin es de
250 km/ h. detenninar:
a. El rumbo que ha de poner para que su derrota sea hacia el norte.
b. El tiempo necesario para que el avin recorra 250 km en la direccin norte.
SOLUCIN
a. En un sistema de coordenadas en el cual c.I este senale el sentido positivo
del eje.T y el norte el del eje y. la velocidad del viento es
VID :11 201 mIs
y la velocidad deseada del avin es
v, ,,,,Vjmls
La velocidad del avin relativa al viento es
V '/111 :: - 250 sen .i + 250 ros t/lj km/h
.. -69.44 sen ,i + 69.44 ros 9; mis
donde el ngulo de deriva, indica la direccin hada la que ha de apuntar
el avin (del norte hacia el oeste) para que su v('locidad absoluta est diri
gida hacia el norte.
Reuniendo lo anterior. se tiene
o se.
Vj "" 20i + (- 69.44 !>en + 69.44 ros
Ahora, la componente:r de esta ecuacin da cl ngulo de deriva
= sen-I .22-
69.44
= 16.74' (del norte- hacia el oeste) Resp.
y la componente y da la celeridad absoluta del avin en la direccin norte
V :: 69.44 ros 16,74' c: 66.50 mis = 239.4 kmlh
b, E1 tiempo que emplea en volar 250 km hada el norte ser pues
250 I (\ h Resp.
;< 239,4 = .........
I'RORLEMA I:.Jl:MPLO 1 1.1-1
Dos ciclistas recorren una pista circular (6g. 13-27). El ciclista 1 va pOr la parte
interna de la pista en la que el radio es de 60 m.mientras que el ciclista 2 lo hace
por la parte exterlor en donde el radio es de63 m. Ambos parten desde 8;0, con
v =0 en t = O. Ambos aceleran a razn de 0.6 m/s2 (constante) hasta alcanzar una
celeridad de 6 mIs y a continuacin mantienen constante la celeridad. Cuando
el primer ciclista alcanZil el punto B, determinar;
a. La posicin angular 8z del ciclista 2.
b. La posicin relativa f2/1'
c. La velocidad relativa v2/1'
d. La aceleracin relativa az/!.
Figura 1327
SOLUCIN
a. Para el ciclista 1, c] '" 60 m ... constante, I = O, r 1 = O. Por tanto, la vclo-
ciclad y aceleracin vienen dadas por
V
J
= rl er+rI8I ee=rl0) ee
a '" (r-rlor ) e
r
+ (r
1
8
1
+2rO) e
o
= -r
l
9T e,+c
1
8) efj
53
13.6 MOVIMIENTO RElATIVO EN UN
PLANO
54
ClNEMATICA DEl PUNTO
lnidalmenle. la aceleraCin a lo largo de la pista (componente 8) es de 0.6
mIs'- '" constante. luego
06
08
1
'" 00 :: 0.010 radlS
Integrando la ecuadn (a) SI! tiene
8
1
:: 0.0101 radJs
y
(.)
El dcJbta l acelera hasta alcanzllr una celeridad de 6 m I s, o sea. hasta que
6 '"' (60) (O.OlOr)
lo cual da I = 10 s. La Ci!lcridad angular y la posicin en este instante son
9
1
'"' 0.10
8
1
'" 0.50 rad :: 28.6
Despus de 1- 10 !o. la celeridad (y por tanlo la celeridad angular) del ciclis-
ta 1 SI! mantiene constante
8
1
= 0.10 radls:: constante
Integrando para obtener la posicin angular en funcin del tiempo. se tiene
8. = O.IOt-O.50rad
donde se ha tomado la constante de integraci6n de manera que sea 9 "" 0.50
rad cuando t .. 10 ... Por ltimo. se hallll el instante en que el ciclista 1
en B (8 - l80
Q
- 1trad)
1: It+O.SO '" 36"
0,10 . 5
en cuyo momento su posicin, velocidad y aceleracin son
tI'" 6OI' , m= - 60im
vI'" (60)(0.lOle
e
,",6e
e
rnls::-6jm/s
al :: - (60)(0.10)2 I'r = - 0.6 1', 1\15
2
:: 0.6 i mis!
Anlogamente. para el ciclista 2. 'l. 63 m - constante. ri"" O y '2= O. Ini
cialmente.
8 '" 0.6/ 63:: 0.00952 rndIs
2
8
2
:: 0.00952 rodIs
8
2
'" 0.00476/
2
rad
El ciclista 2 alcanza una celeridad de 6 mIs en
t :::: (6}1{63) (0.00952) '" JO s
en cuyo instante, su celeridad y posicin angulares son
Eh :::: 0,0952 rad/"
6
2
:::: 0,476 rad :::: 27,3"
Despus de t - 10 s. la celeridad (y por tanto la celeridad angular) del ciclis-
ta 2 se mantiene constante por 10 que
e integrando n.'Spedo al tiempo oe tiene
e
2
"" 0.09521 - 0,476 rad
donde se ha tomado la constante de integradn de manera que O:z - 0,476
rad cuando t '" 10 s, Por tanto, la posidn. velocidad y aceleracin del ci-
clista 2 en t - 36,42 s (instante en el que el dclista 1 pasa por B) sern
6
2
= 2.991 rad = 171.4-
r
2
:::: 63e
r
m ", - 62.28i+9,465j m
v
2
"" 6e
6
mis = -O.9015i - 5.93Jj mis
.1
2
= - 0.570ge, m/s
2
'" O.5643i - 0,0858j mis!
b. Ahora se puede calcular la posicin relativa
c. Anlogamente. la veJoddad relativa es
d. Por ltimo. la aceleracin relativa es
.1
U1
'" .1
2
- .1
1
:E _ O.036i - O.086j m/s
2
R('p.
Resp.
Resp.
Resp.
13.b
ss
MOVIMIENTO RElATI\O (?I.
PlA,,"O
PROBLEMAS
I J - 113' Una embarcacin intenta cruzar un no segn se indio
ca en la figura Pl3-113. La anchura del ro es de 600 m y la ro-
rriente es de 8 km/h. Si la embarcacin navega a 24 km/h,
determinar
a. El tiempo T que tardar en ir de A a B.
b. El ngulo de deriva, que ha de poner la embarcacin para
ir directamente de A l B.
000 m
j j
. ...."
Figura P1 3- 113
13-114 Un repartidor de peridicos en automvil tira un EaI-
do de peridicos desde el coche en la forma que se indica en la
figura P13-114. Si el coche va a 15 km I h y los peridico; se lan-
zan con una velocidad de 5 mI s relativa a l y perpendicular-
mente al movimiento del coche. determinar
a. La velocidad vI' de los peridicos relativa a la acera.
b. Fl ngulo 'lLJP fnrman la<; velocidades vI' y \1",
v.
Figura P13-114
13-1' S Para la embarcacin del problema 13-113, determinar
el tiempo T y el ngulo necesarios para ir directamente de
5.
<l . A a C.
b. A a D.
13-116- Cae lluvia con una velocidad de30m/ s que forma un
ngulo de 20 con la vertical (fig. P13-116). Para un automvil
que se mueve bajo la lluvia y contra ella. detenninar
<l . El ngulo p al cual parece incidir la lluvia en el parabrisas
si el auto va a 60 km/h.
b. La celeridad del auto para la cual P = 90.
Figura P1 3-116
13 117 Cae lluvia (componente vertic.11 de la velocidad) a 27
mis y lateralmente (componente hori;wntal de la velocidad)
sopla un viento de 4.5 mi s (fig. Pl3- t 17). Para un hombre que
anda a 1,8 mI s, detenninar el ngulo al cuill debe colocar el
paraguas (ngulo de la velocidad relativa) si el hombre camina
a. A favor del viento.
b. Contra el viento.
--- v
w
",, 4,s mls
Figura P1 3-11 7
13-118 Utilizando la figura P13-116, repctircl problema 13-
116 para cl caso en que cl auto se mueva a favor de la lluvia.
13-119- Dos lanchas parten de un amaLre al m i ~ m o tiempo
(t = O) segn se indica en la figura P13-119. La lancha A nave-
ga con una celeridad constante de 24 kml h. mientras que la
lancha B 10 hace a 32 km/ h. Para f = 30 s. determinar
a . La distancia d entre las lanchas.
b. La velocidad ti de separacin de las lanchas.
Figura P1 3-119
13- 120 Dos aviones VUdd" t:', lll:!d rt.'I--ta horlzonlalmcnte a la
misma altitud. St.'gn se indica en la figura Pl3-120. En 1 = O s, las
distancias AC y BC son 20 km Y 30 km. respt.'Ctivamcnte. Los avio-
nes llevan celeridades constantes; VA = 300 km I h y Va = 400 km I h.
Determinar
a, La posicin relativa f ilIA. de los aviones en t = 3 mino
b. La velocidad relativa Vil! ... de los aviones en 1=3 mino
c. La di stancia d que separa los aviones en I = 3 mino
d. El tiempo T en que ser mnima esta separacin.
Figura P1 3 120
13-12 1' Los rodillos A y B estn unidos a los extremos de
una barra rgida de 1,5 m de longitud (fig. Pl3--121). El rodillo
B se mueve por una gua horizontaJ con una celeridad constan-
te de 0.3 m i s y hacia la derecha , mientras que el rodillo A se
mueve por una gua vertical.
a. Detenninar la posicin f A' la velocidad v A y la aceleracin
aA del rodilloAen funclnde 5; 0 $5$ 1.5 m.
b. Para 5 - 0,9 m, determinar la posicin relativa rNB, la velo-
cidad relativa v NB y la aceleracin relativa aNB'
e, Demostrar que la posicin relativa y la velocidad relativa
del apartado b son perpendiculares.
A
Figura P1 3- 121
13-122 Un muchacho laro;a una pelota dcs.de una ventan"
situada a 10 m por i!ncima di! la calle, segn se indica en la fi-
gura 1'13-122. La celeridad inicial de la pelota es de 10 m Is y
tiene una aceleracin constante. vertical hacia abajo, de 9.81
m/ s2. Otro muchacho corre por la calle a 5 mI s y capta la pe-
lota en su carrera. Determinar
a. La distancia x a la cual capta la pelota.
b. La velocidad relativa V g/A de la pelota respecto al mucha-
cho en el instante en que ste la capta.

Figura P1 3122
,
,
,
,
,
-
- - ~
v ....
57
13 123 Un jugador de ftbol americano lanza un pase a un
receptor en la fonna que se indica en la figura PIJ..I23. La ve-
locidad inicial del baln es de 10.5 mIs, dirigida 30 por enci
Ola de la horb:ontal y tiene una aceleracin constante, vertical
hacia abiljo, de 9.81 mI S2. Si el receptor corre con una celeridad
constante de 4.5 mIs. determinar
iI . La distancia x a la cual el receptor capta el baln.
b. La velocidad relativa VillA del baln respecto al receptor
cuando lo capta.
Figura P13-123
13- t 24 En el problema 13-122. el segundo muchacho 'iC halla
en x - 2 m cuando se lanza 1 .. pelo!,}. Determinar
a. La celeridad imdal tia de la pelola que pennitirla que el
muchacho la captara en su carrera.
b. La distancia x a la cual se producirla la captura.
c. La velocidad relativa vBlA de la pelota re;pecto al captor en
el instante que la capta.

---.......
B "
,
Figura P13- 124
; 8
,
,
,
,
,
,
,
,
,
__ ' '-_1 VA
13- 125 En el problema 1J..123, el receptor se halla en x - lO
m cuando 'iC lanza el baln. Determinar
a, La celeridad inicial V B del baln que permita ser captado
por el receptor en su ca rrera.
b. La distancia x a la cual capta r el baln el receptor.
c. La velocidad relativa v/JJA. del baln respecto al receptor
cuando lo capta.
13-12& Dos muchachos juegan en una pendlcnteen la fonna
que se indica en la figura P1J..126. El primero lanza una pelota
con una celeridad inicia! de 10 m / S en direccin horizontal y la
pelota lleva una acelerad!'!n \'('rl icalluada abajo. de
9,81 m/ s2. El segundo corre con una celc.ridad constante de 5
Determinar
ol . La distancia s a la cual el segundo muchacho capta la pelo-
tao
b. La velocidad relativa vBlII de la pelota respecto al mucha-
cho en el instante que la capta.
Figura P1 3-126
13-117 Do<t muchachos juegan en una pendiente en la fonna
(!UCSC indica en la figura PIJ..126. El primero lanza la pelota en
din .. 'Ccin horizontal con una celeridad inicial VB Y la pelota lle-
va una aceleracin constante, vertical hacia abajo, de 9,81 m/ s
2

El segundo parte de s "" 6 In Y corre con una celeridad constante
de 4,5 mI s. Determinar
a. La celeridad inicial tlB de la pelota que hara que el mucha-
cho la pudiera Cdptar en su carrera.
b. La d1stancia s a la cual el segundo muchacho capta la pelota.
C. La velOCIdad relativa VillA. de la pelota respecto al muchacho
cuando ste la capla.
13-128 Un avin que remole.l a un planeador (fig. Pl3-128)
vuela en lnea recta hori7.ontalmenle CQn una celeridad COl\.o;-
lante de 70 mIs.
La cuerda de remolque tiene una longitud de50 m y fonna un
ngulo O'" O ~ con la hori70ntal. Si tJ ::: O,4{) rad / s y fJ ::: O.2S
rad / S2. determinar
;1 , La celeridad de ascenso V ~ del planeador.
b, La aceleracin 3/l del planeador
13-129 Un avin que remolca a un planeador (fig. 1>13-128)
yuela en linea rroa horizontalmente con una celeridad rons--
tante de 240 km/ h. La cuerda de remolque tiene una longitud
de 60 m y fonna un ngulo O - 10'" con la horizontal. Si el pla-
neador ao;ciende segn un ngulo a de 1 S. determinar
a. La velocidad de variacin dBldl del nguJo de la cuerda de
remolque.
Figura PlJ-128 b, La velocidad VII del planeador.
13.7 MOVIMIENTO CURVILNEO EN El ESPACIO
Para d'SCribirel movimiento a lo largo de una curva en el l..'Spacio tridimensio-
nal '>C necesitan tres coordenadas. Los sistemas ms comunmente utilizados
son el de coordenadas cart esianas rectangulares y el de coordenadas ciUndri-
cas, los cuales vamos a describir en detalle. Tambin d(!scribircmos brevemen-
te un sistema de coordenadas menos corriente: el .. istema de coordenadas
esfricas. Aun cuando para un movimiento tridimensional CUAlq ui era puede
utilizarse una versin modificada del sistema de coordenadas normal y tan-
gencial, ste no tiene gran inters porque el plano del movimiento (llamado
plano o'iCulador. definido por la tangente y la normal prindpal) va r(a de un
punto a otro a lo largo de la curva y de un instante a otro en el tiempo.
13.7.1 Coordenadas reClangulares
El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas rectangulares parte de
las coordenadas rectangular<..'S x e y (apartado 13.5.1) y luego ~ le aade unA
coordenada z: la distancia al plAno x-y (fig. 13-28). El vector unitario asociado
a la direccin z 10 designAremos por k y el vectOr de posicin de un punto ser
lit) :: X(/)i + y(/) j + z(') k ( 13-431
Al igual que i y j, el vector k es constante en mdulo. direccin y sentido. por
lo que las derivadas del vector de posicin sern
v(t) '" rel) :: .1'(I) i + y(t) j + i(tJ k
.(t) = ';(1)= (i(t)=i(I);+.V(I)j) +i(l)k
( 13-44)
(13-45)
De lluevo, la., direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por qu estar en
un plano horizontal o vertical. Dichas direcciones pueden ~ r cualesquiera
mienlra .. sean ortogonales. Sin embargo, una vez elegidas debern mantenerse
inalteradaS.
,
,
,
y
Figuril 13-28
5'

13.7. 2 Coordenadas cilndricas
CINEMTICA DEL PUNTO
El sistema de coordenadas cilndricas parte del sistema bidimensionaJ de coor-
denadas polares del apartado 13.5.2 al que se aade una coordenada z que es
la distancia al plano r-8(fig. 13-29). El vector unitario asociado a la direccin z
se representa tambin por k y es tambin constante en mdulo. direccin y sen-
tido. Como k es constante y c, y C8 no dependen de la coordenada z, las com-
ponentes r y Ode la posicin. velocidad y aceleracin son las mismas que en el
caso de coordenadas polares planas y las componentes z son las mismas que
para las coordenadas cartesianas rectangulares:
x
--
"
,
,
,
,
,
,
I
z
,
",) = ,(1) 0, + ,(I)k
v(t) = i(t) = re. + ,Oc
o
+ i k
a(t) = ,,(1) = (t) = (i - rtr)e
r
+ (rO+2rO)c
8
+ik
(13-"&)
(13-47)
(13-48)
___ y Al igual que en el caso de las coordenadas cartesianas, las direcciones de las

9 coordenadas (r,8) no tienen por qu estar en un plano horizontal O vertical. El sis-
figura " . 29 tema de coordenadas cilndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrede-
dor de un eje. Entonces. el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacin.
----------
,
,
,
./
figura 1) )0
--
13.7.3 Coordenadas esfricas
El sistema de coordenadas esfricas describe la posicin de un punto mediante
una distancia radial y dos ngulos. como se indica en la figura 13-30. La coor
denada Ose mide en un plano, como en las coordenadas polares y cilndricas.
En cambio, la distancia al plano Oviene dada por P que es el ngulo que forma
el vector de posicin con la normal al plano 8. Los tres vector<.-'S unitarios el/) eo
y e, son perpendiculares entre s y estn dirigidos en el sentido de aumentar
las coordenadas rcspl.."Ctivas. Est claro que las direcciones de estos tres vecto-
res unitarios dependen de los dos ngulos 9 y P los cuales. a su vez, dependen
del tiempo y en todas las derivaciones respecto al ti empo deber tenerse en
consideracin las variaciones de los tres vectores unitarios respecto a las dos
coordenadas mencionadas.
Por tanto, aun cuando la expresin de la posicin en coordenadas esfricas
es muy sencilla
r (1) = R( I)e
R
(13-49)
su derivacin para obtener la velocidad y la aceleracin, e n coordenadas esf-
ricas, no Jo es tanto. No daremos dicha derivacin porque no es fundamental
para la comprensin de la Onemtica. No obstante, damos a continuacin los
resul tados:
v(t) = f (l) = Re
R
+ ROscn pes +
. (,) = ,, (1) = 1(1)
=
+ (ROscn ros
- . .
+ P ros
(13-50)
(13-51)
I
El sistema de coordenadas esfricas se utiliza mucho en las observaciones
con rada r de aeronaves y naves espaciales y para describir la posicin y movi-
miento de brazos de robot.
PROBLEMA 1 1.1 ';
Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad dada por
ver) == 12/
2
+ 161
J
+ sen nI k mis
Si en / .. O su posicin es fO _ 4j + 3k m. hallar
a. La aceleraci n a(l) del punto.
b. la posicin r(t) del punto.
SOLUCIN
a. La aceleracin se obtiene sin ms que derivar la velocidad y se tiene
a(l) = 241 i +48/
2
j + n ros n/k mls
2
Rcsp.
b. La posicin del punto se obtiene integrando la velocidad, con 10 cual
r(1) == 4t
3
(Iht)cos nI k +C
donde C es una constante de integracin que se determina a partir de la
condicin inicial. En t .. O
r(0) == - ( l / x) k + C :z ro = 4j + 3k ro
Por tanto.
C == 4j+ (3+1/x) k m
y
r ( l) "" 4/
3
i+4 (1 +I")j
+13 + l /1r - ( l /1r)cos mi k m Resp.
PRORlI \lA 111 \.11'1 () 1 I 1 h
La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hlice:
r ( 9) '" 15+ 3 sen em
que baja 6 m en cada revolucin completa. Para un aulomvil que baje por la
rampa de manera que iJ == 0.3 rad /s .. const.:
a. Determinar 'iU velocidad y su aceleracin cuando 9 .. 0".
b. Determinar su velocidad y su aceleracin cuando e .. 90".
c. Oemostrarque velocidad y acelerad6n '>On perpendirularescuando 9 .. 90".
.,
1 '3.7 MOVIMIENTO CURVILlNEO E'"
El ESPACIO
.2
CINEMTICA DEL PUNTO
SOLUCiN
a. El vectOr de posicin. en coordenadas cilndricas ec;
donde
r(l) '" r(f)e
r
+ z(t)k
1'(1) '" 15+3 sen Bm
z(l) '" A-(6BI2It) !1l
IXI) '" B+0.31 rad
y A Y B son constantC!!i. La velocidad y aceleracin vienen dadas por
donde
v(t):::: ;e,+rOe
6
+zk
.. (1) '" (r-r92) e,+ (r8 +2r8)e
6
+ik
; :::: ]0 ros 6 mis r", 38 ro<; 8- 3iJ2 sen 9 nlls
2
iJ "'- 03 rodls ti '" O radls
2
i :::: _ 68 mis:: _ 0.286 mis
2.
Luego. cuando 8- O'
y
r" 15 m ; - 0,9 m ~
v '" Q,900e,+4.500c
e
-O.286k mis
a:: -1.350e,+O.540e
9
mls
2
b. Cuando 8 .. 90"
r'" 18 m
y
"" -0.270 mIs
v ... 5.400e
s
-O.286k mis
a '" -1.890e, mis!
Resp.
Resp.
Resp.
c. Buscando el producto escalar de tos vectores velocidad y aceleracin del
aparlado b, se tiene
v a::: O
10 que demuestra que los \'ectores vc\ocidad y aceleracin son. efectiva-
mente, perpendiculareg, Resp.

l'I((HIII \\, 1" '\\1'10 111 -
El radar de la figura 13-31 est siguiendo a un avin. En Id instante representado.
la posicin de ste viene dada por R _ 19500 m. 9"" 110 Y ,-000. Comparando
sla ron posiciones anteriores se estiman lasderivadll5 R '" - &5.5 mIs. R '" 4.5
m/sl, iJ = 9.0(10-J) rad/'>. e = 20(10 ) = 2.5(10-
3
) rad/s y
80 ( 10..{j) rad I 52. Para e-.te instante. determinar:
a. La velocidad y aceleracin del avi6n en coordenadas esfricas (R. lA 8),
b. La velocidad y aceleracin delavi6n en coordenadas rectangulares tales
que el eje z corresponda al , .. 0 y el eje x corresponda al eje , _ 90 Y
9.,0".
c. Los mdulos de la velocidad y la aceleracin del avin.
SOLUCIN
a. La velOCIdad del avin, en coordenadas esfricas. viene dada por la ecua-
cin 13-50
v(t) '"
::c -SS.Se /!.+ 151.99c
o
+48.75e.m/s Reoop.
y la aceleracin. en coordenadas esfricas. viene dada por la ecuacin 13-51
3(t) = te
R
+ (Re sen (h2/1sen
+ R(}2 sen , cos e.
= 3. 1ge
R
- 0.556e,+ O.44ge. mls
2
Resp.
b, Con referencia a la figura 13-30. los vectores uni tarios del sistema de coor-
denadas esfricas t I(, e" y e, se pueden relacionar con los vectores unitarios
de la5 coordenadas rectangula res i.; Y k de la maneTa siguiente:
el!: '" sen; cos 8 i + sen 1/1 sen 8 j + ros , k
ee = -scn 8 i +cos 8 i
y como R-",,8constituyen un sistema de coordenadas ortogonal directo
Luego, cuando 8 _ 110 y ,_ 61)<
el!: = -O.2962i+O.8138j +O.sOOOk
es'" -O.9397i -O.3420j
e. '" -O. 1710i +O.4699j -O.8660k
63
13.7 MOVIMIENTO CURVILiNEO EN
EL ESPACIO

Figura 13-31

CINEMTI CA DEL PUNTO
y
V(I) o: -85,5 (-O.2962 i + O.8138j +O,SOOOk )
+ IS I.99(-O.9397i -O,3420j )
+ 48,75 (-O.17 10i + 0.4699; - Q.8660k)
'" - 125,8i - 98.7 j - 84.97k mis
iI {t) "" 3. 19{-O.2962i+ O.8138j +O,5000k)
-0.556 (- O,9397i - 0.3420j )
+0.449 (-O,17 10 i + 0.4699; -O,8660k )
'" - O,SOi + 3,OOj + 1.21 k mls
2
Resp.
Resp.
c. Los mdulo<; de la velocidad y la acclcrtlo6nse pueden calcular a partir de
las componentes en el sistema de coordenadas esfrico o en el rectangular.
Utilizando el pri mero
V'" J85,S'! + 151.99
2
+ 48.7.5
2
= 181. 1 mis
Q '" b, 19
2
+ 0.556
2
+ 0.449
2
= 3.27 mIs'!
Resp.
Resp.
PROBLEMAS
13 130 El movimiento lridimensional de un punto est des-
crito por las relaciones
x '" 6 sen 6/ rn y '" 3J3ros 6/ m
z = 3eos 6/ m
Calcular la aceleracin del punto y demostrar que tiene mdu-
lo constante.
13-131 El movimiento tridimensional de un punto est des-
crito por la relacin
r = 51
2
i+3t j+ J5t
3
k m
Calcular la velocidad y la aceleracin del punto.
13-132 Un guila que cabalga sobre una corriente convectlva
sigue una trayectoria helicoidal elptica descri ta por las relacio-
~
x "" 15cos 0,21 m
y = 10 sen 0,21 rn
z = 0.8/ m
Calcular la velocidad y [a aceleracin del guila en 1= 80 s.
13-133 El movimiento tridimensional de un punto est des-
crito por las relaciones
x=2sen3lm y "" 1,51 m
z = 2 ros 3/ m
a. Calcular la velocidad y la aceleracin del punto en el ins-
tante t = 25 s.
b. Demostrar que la velocidad y la aceleracin son perpendi-
culares para cualquier valor de l .
13-134 El movimi<!J110 tridimensional de un punto est des-
crito por las relaciones
r = 5(1 - e-
t
) m 8 = 2nt rud
z=3sen30m
Calcular la velocidad y la aceleracin del punto para
a. 1= 05
b. 1= 3s
C. 1 ... 1005
13-135 El movimiento tridimensional de un punto situado
en la superficie de un cilindro de revolucin est descrito por
las relaciones
r=2m 6 = nI r.td z = sen66m
Calcular la velocidad y la aceleracin del punto en 1= 3 s.
El movimiento tridimensional de un punto si tuado
en la superficie de un cilindro de revolucin est descrito por
las relaciones
r=2m 8 c: n:1 rnd z = sen
2
49m
Calcular la velocidad y la i1celeracin del punto en t '" 5 s.
13-137 El movimiento tridimensional de un punto est des-
crito por las relaciones
r =5scn 38m 8 = 21t 1 rnd z 8/ 4 m
Calcular la velocidad y la aceleracin del punto en t "" 2 s.
13-138- El movimiento tridimensional de un punto situado
en la s uperficie de un cono de revolucin est descrito por las
relaciones
r= z tanfJm
".
z", m
2.
(J = 21(1 rnd
donde fJ = 30 es el ngulo del vrtice del cono y h '" 0.25 m es
la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del
cono. Calcular la velocidad y la aceleraci n del punto para:
a. I = Os
b. z ", 1 m
13-139 El movimiento tridimensional de un punto situado
en la superfi cie de un cono de revolucin de 3 m de altura est
descrito por las rdaciones
r=ztanfJm 9 = 2ftl rlld , =
".
m
2.
donde fJ = 20 es el ngulo del vrtice del cono y 11 = 0.5 m es la
distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del co-
no. Calcular la velocidad y la aceleracin del punto en
a. El vrtice del cono.
b. La parte ms alta del cono.
13-140 Un avin desciende dando vueltas de radio constante
e igual a 2.SO ffi. Si lleva una celeridad horizontal de 75 mis
(constante) y una celeridad hacia abajo de 5 mi s (que aumenta
a razn de 2 mi S2), determinar la aceleracin del avin.
,
,
,
,
,
______ :
, ::::t
fc--_____ _
,
,
- ....
,
1----250 m'- ----.,"
,
Fi gura P1 3-140
,
,
,
,
,
13- 141- Un automvil recorre la rampa de salida de un
aparcamiento con una celeridad constante de 16 km/ h. La
rampa es una hlice de dimetro 36 m y paso de rosca 6 m (lo
que desciende cada vuelta completa). Detenninar el mdul o
de la aceleracin del automvil cuando desciende por la ram-
p',
\------- 36
Figura P1 3-141
65
1 i , 14_ La gra dI.' la figura P1). 142 gi ra en tomo al eje CD a
la razn cons tante de J rad / min. Al mismo tiempo. 1.'1 aguiln
AB de 20 m de largo va dcsccndiendoa la raz6n
rad / min. Calcular la velocidad y la ace!erilcin del punto B
cuando; .. 30".
IJ

I
e
FiJ:urd Pl) '-L!
B
1 d El agui ln AH de la gra representada en la figuril
Pt3- 142 tiene ulla longitud de 22.5 m. Cuando = 30, la gra
est girando en torno al eje CD con 9 '" 3 rad / min, iJ == - 1
fild / min
1
'" - S rad I min y = 2 rad I min
2
Calcular la .lee-
k>raci6n del punto If.
1 ; 144 ' l..1gradelafiguraPI3-142giraenlomoalejt!CDcon
celeridad angular consL1.nle III Al mismo tiempo, el aguiln AB de
20 m de largo a la razn constante deJ rad/ min. Deter
minar l.-t celeridad de rotacin mxima ropara la rualla aceleracin
del punto B no .. upere m/ slcuando , =30".
1] 14 ) Un avin VUdil hacia el oesteCQn una celcnd,1.d cons-
tante de 480 km/ h a una ill titud constante de 1500 m. La pro-
yeccin <;obrecl sucio de la tray/..'Ctoria del avin pasa 900 m al
norte de un radar seguidor. Determinar Iil-'I celeridades y aa. ...
leraoonC'S de rotacin 8, 8. y ji que hay que dar a la antena
para segUi r al avin cuando <;te e<>t I ROO m al este de la esta-
dn del radar.

/'
900 m
r mm
- J
,

S E
PIJ '43
11 141," Un avin vuela hacia el ocstccon una celeridad cons-
tante de 100 mi s a una altitud constante de 1500 m. La proycc
cin sobrecl sucio de la trayectoria del avin pasa 2 km al norte
de una C'Staci6n de radar. Dctenninar las celeridades y acelera-
ciones de rotacin 8. y que hay que dar a la antena para
seguir al avin cuando stl! ot en el mismo meridiano que la
estacin del radar,
e l km
\100 mis
,
,
W
,
,
,
,
150Qm

,
P' J 1411
RESUMEN
L.'l Cinemtica estudia cmo se mueven las partculas. Describe cmo varan la
velocidad y la aceleracin de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de po-
sicin. El estudio de la Cintica. que relaciono el movimiento con las fuerzas
que lo originan. requi ere una slida ba<;e de Cinemtica.
Una partcula o punto es un cuerpo de cuyo tamao se puede pre'OCindir al
estudiar s u movimiento. Tan slo hay que considerar la posicin del centro de
masa de dicho cuerpo. La orientacin d ste o.,u rolacin no influyen en ID
descripcin de MI movimiento. Un punto o partcula puede "Cr muy pequeo
o muy granJeo El que '>Ca pequeo no siempre garantiza que el cuerpo pueda
modelarse por un punlo; el que <;ca grande no siempre impide que dicho cuer-
po se pueda modelar por un punto. Que un cuerpo sea grande o pequeo est
relacionado con la longitud dl'1 camino que con la separacin entre cuer-
pos o con ambas
La .. magnitudes cinticas que se utilizan en la descripcin del movimiento
de un pur,to son el tiempo. la (indllidos el dl:.'Splazamicnto y la distan-
cia total rl.'Corrida). la velocidad y la aceleracin. La .. diversas magnitudes d -
nemticas estn relacionadas a travs de ecuaciones difercnciak'S. Los
problema .. de Cinemtic.l consi<;ten en determinar una () ms de la .. magnitu-
des anteriorl'S a partir de la .. que se dan como datos del problema.
La velocidad de un punto es la variacin por unidad de tiempo de su posi-
cin
A diferencia del vector de posicin rp/O. la velocidad t ... independiente de la <;i -
uacin del origen del sistema de coordenadas. La: dirl'Ccin de la velocidad v p
es tangente ti la trayl.'Ctoria del puniD. En funcin de coordenadas cartesianas
fijas. la velocidad es
( 13-(,)
La aceleracin del punto P es la variaci6n por unidad de tiempo de su velo-
cidad
dv
p
dI
Tambin la aceleracin es independiente de la <;i!uacin del origen del sistema
de coordenadas. En funcin de coordenada<; cartesiana<; fija ... la acck'racin del
punto P
a
p
= a,.i+a
v
j+u
z
k =ti ... i+ v
ll
i+ t1, k
= :fi + yj + i k
(118)
El movimiento rectilneo {"; el que tiene lugar a lo largo de una recta. Si el
.,istema de coordenada., se orienta de manera que el eje x coincida con la rect a
del movimiento. entonces la po<;icin. la velocidad y la aceleracin qUl--darn
defin.ida..; al dar .. ul"mente SU" componentes x. Es decLr. el vector de pOSicin.
b7
RESUME!'.
'H
CINEMATICA DEL PUNTO
IJ 147 Hallar la aceleracin media de
el vector velocidad y el vector aceleracin quedarn determinados dando sus
"mdulos afectados de signo" x, v:.Y ya =i respectivamente. Los vaJores po-
sitivos de x, v y a indican que los vectores tienen el sentido de las coordenadas
positivas, mientras que los valores negativos indican que los vectores tienen el
sentido de las coordenadas negativas.
Cuando dos o ms puntos estn animados de movimiento rectilneo. pue-
den escribirse ecuaciom.>S separadas para describir sus movimientos. Los pun-
tos pueden moverse a lo largo de una misma recta o a lo largo de rectas
distintas. Si la posicin de un punto depende de la posicin de otro u otros
puntos, podr escribirse una ecuacin de ligadura que relacione las posiciones
de ambos puntos. Derivando la ecuacin de ligadura se obtendrn las ecuacio-
nes de la velocidad y la aceleracin relativas.
En la mayorfa de los problemas. la aceleracin de UI1 punto se deduce de las
fuerzas que actan sobre l. Segn sea la naturaleza de las hlerzas, la acelera-
cin puede ser funcin del tiempo, funcin de la velocidad o funcin de la po-
sicin del punto. La velocidad y la posicin del punto se obtienen integrando
las definiciones de aceleracin y velocidad, rcspL"Ctivamente.
La eleccin del sistema de coordenadas a utilizar en un problema particular
depender de la geometria del problema. de cmo se den s us datos y del tipo
de solucin que se desee. Tres de los sistemas de coordenadas ms corriente-
mente utilizados para representar el movimiento son: coordenadas cartesianas
rectangulares, queesel ms convenienle cuando las componentes x e y del mo-
vimiento se dan independientemente una de otra y no dependen entre s; co-
ordenadas polares. que es el ms conveniente cuando la posicin del punto se
mide relativa a un punto fijo o se mueve dicho punto a lo largo de un brazo
giratorio: y las coordenadas normal / tangencial, que es el ms conveniente
cuando el punto se mueve sobre una superfi cie de forma conocida.
PROBLEMAS DE REPASO
d . Un cohete disparado por un avin cuando pase de O a 192
km/ h en 4 s
b. Un blido que utill'"l un p.lracafdaspara pasar de 160 km/h a
32 km/ h en 5 s.
13-1411' Un camin remolcildor tira de un automvil que se
halla en un plano indinado 25" utilizando poleas en la fonna
que se indica en la figura Pt3-148. Si el camin acelera a raLn
de 0.8 m/s
2
determinar la celeridad y aceleracin del autom-
vil 5 s despus de que el camin parta del reposo.
I ' 141) En el bisbol. la distancia entre el lanzador y la placa
es de 18 m (fig. Pl3-149). Si el lanzador lanza una bola rtipida
con una celeridad inicial de 42 mIs. detenninar
a. El desccnsoQ de la pelota si se lan.c.a horizontalmente (tlJ = O).
b. El iniciall:\J para el cual la pelota alcanzar al captor
a su nivel inicial (Q - O).
c La altura mxima que alcanzar.'i la pelota si se lanza segn
el ngulo l\ del apartado b.
PI J-148
Figura P1 ) 14'1
I 1 150 Un automvil de la polida est estacionado en una zona
escolar cuando por all pasa otro auto con velocidad excesiva. El
auto de la poooa parte del reposo en el instanreen que el otro pasa
ante l, acelera a 2 m/ sl hasta alcanzar una celeridad de 80 km/ h
Y luego la mantiene constante. Si la celeridad del otro es constante
e Igual a 50 km I h. detenninar qu distancia deber recorrer el auto
de la polica para dar caza al infractor.
1) -151 Un radar que sigue a un avin da las coordenadas
del plano en la forma de r(t) y fXt) (fig. PI3- 151). En un instante.
9 .. 60" Y r - 3000 m. Medidas sucesivas de ry 9pennitenestimar
que las derivadas son r - 75 m I s, iJ '"' - 0.0433 rad 1 s. = 3225
m/ 52 y iJ rad N . Detenninar, paracste
La velocidad y aceleracin del avin.
t, . El radio de curvatura de la trayectoria del avin.
Figura P13- ' 'i 1
I 1-151 Dos automviles se van aproximando por una carre-
tera recta ycstrecha. El auto A tiene una cele.ridad inidal de 60
km! h yel B deJO km/ h. Si ambosconductorcs aplican sus fre-
nos cuando est;!n separados 45 m y ambos automviles dismi
nuyen la velocidad a razn de 3 m I S2, determina r:
a. Si chocarn.
b. En caso de hacerlo. la velocidad relativa de choque.
I l - l)J' Un lanzador de peso lo lanza segun un ngul o de 40"
..oore la hori zontal desde una altura de 1.8 m (fig. P13-153). Si
el peso llega al suclo!l una distancia de 15 m. determinar
a. La celeridad inicial Vo del peso.
h. La altura mxima Ir alcanzada por el pt.'SO.
c.:. La distancia d a la cual se alcanza la altllra m;!:xima.
----------r ---''''
eh ' ..
" , ,
f
-- '""
, 1,8m \,

Figura P !J. 1 0; .1
13- 154 Una leva tiene una fonna dada por r = 20 + 15 ros (J
mm (fig. Pl3-154). El pasador P corre por una gura dirigida a
lo largo dd brazo AB estando siempre en contacto con la leva
por accin de un reo;orte. El brazo AB gira en sentido antihora
rio alrededor de A con velocidad angular constante de 30
rev! min. Sabiendo que 9= O en t '"' O. determinar;
a. La velocidad v y la aceleracin il del pasador en t ., 0.6 s
h. El radio de curvatura de su trayectoria en t - 0.6s
Figura PI1 I'i4
I j 155' El coche y el camin representados en la figura P1J..
15501 van ambos a 80 km/ h cuando el coche decide adelantar al
camin. Si d cocneacelera a 1.2 m/ s2 y vuelve a! carril de la de-
recha cuandosc hal la 10,5 m delanledel camin (fig. Pl3-155b) .
determinar.
a. La di stancia que recorre el coche durante el adelantamiento.
b. L1 celeridad del coche cuando vuelve al carril de la dert!"-
chao

"
110 kmft
'"
14 m
"" km/h
t-l0.sm

11,; m-------';

-
, ,
1 ] 116' En la fi!,rura PI3-156. el blollue A se e;,til moviendo
hacia la derecha con celeridad de 4 m/<;; la celeridad
ye a r,17.6n de 0.15 m/s2. En el n ... ante = 1:1 m
y aH "" 6 rn . Determinar la vdncidad rdativa V H!A y la acelera-
cin relativa aUlA'
ril\ur.1 1'1 J. l 'i b
1.J- ' 5 7' Un csqui.ldor s,lle del extremo de un trampoln a %
km/h en una direcci6n que forma 10
9
por encima de la hori-
zontal (Hg. P1 3- 157). Delcrmrnar:
a. La altura mxima que alcanzar por encima del extremo
delt.rampolin.
h. El tiempo de vuelo del salto.
70
La distancia del 5.1 lto (dist.lnda d rne..:ida a lo largo de la
pendiente).
.... r:.
FiJ:\urJ Pl :I-1. 7
1 , - l'ift' Un autom6vil va a 90 km / h por una carretcra para-
lela a la vfa del ferrocarril cuando alcanza a un tren. Si ste lic-
ne una longitud de !:lOO m y va a 65 km/ h. determinare! tiempo
(lue tilrdari en recorrerlo!';i mueven:
,l. E.n el mismo sentido.
h. Fn sentidos opuestos.
li- l'ill En la figura 1'13-159. el bloque A '>I! el>ti moviendo
hacia la izquierda con una celcridad de 90 cm/s; la celeridad
aumenl,lndo a r.lzn de 24 cm Is
2
En el reprc;,cn-
tildo. dA = ISO no y rlH = 240 cm. Detemlinar la velocidad
tiva 'I R/A y lil ilccleracin relativa
--d,-----,

T
Pl1 1.1
t
J
111M) Una partcula reco rre una trayectoria dada por
r(l) = 50 en ... 38 donde 6(1 ) se expre;,a en r.ldiancs y r O!n mil-
metros. Si iJ = 3 rad /.<. (c(lnstante) y 8 = O cuando I '"' O. deter-
minar:
1..,1 velocidad v y la aceleracin a de 1:1 partcul.l cuando t '" 0.8 <
11. El radio de curvatura de la trayectoria cuilndo I = 0.8 s
I i 11.1 1 Un lanzilla pclotaa una cimasta s itua-
da a 7,5 m, "C:;n se indic.l en la figura 1'13-161. Determinar:
.1. La celeridad inicial f'O nece<Wlria para el C'rl ceste.
!J. El ngulo la trayectoria del baln cuando penetre en la
canasta.
z:/----------------" =r
11--"'---- ; 7,5 m-
fill,urJ PI :'-Ibl
l1- 1I..! ' Un tren rpido va de Washmgton a Philadelphia
(distancia 80 km) en 35 minutos. La releridad mxima del tren
es de 225 km/ h. Si la desaceleracin del tren es el doble de su
aceleracin. dclenninar:
01 . La dcs.lccleracin del tren.
b. Ll distancia que recorre el tren yendo a su velocidad mxi -
ma.
1 I- th' En la figura PI3-163. el bloque B est descendiendo
con una celeridad de 1.5 mI s; la celcndad disminuye a razn
de 7,5 cm/s
2
, En el instante representado, dA :; 3.6 m y d
s
- 2.7
m. Determinar la velocidad relativa v B/A y la aceleracin rdati-
va
d' ----j

:;j"
T
1ft

Flgur.l "11 1 & ']
I ' -1 -l Una parUcula sigue una trayectoria dada por ((1) -
125 .,in 9cos
2
Bdonde (J;t) se expresa en radianes y ren milfnH. ....
Iros. Si 8 = 2 rad I s (constante) y e- O cuando I = O. determinar:
.1. L.l velocidad v y la aceleracin a de . ... partcula cuando t - 0.6 s.
h. El radio de curvatura de la trayectoria cuando 1 ... 0.6 s.
Problemas para resolver con ordenador
1 1-) ni La lluvia cae oon una celeridad de 27 m I S forman-
do un ngulo de 2O"con la vcrtical (fig. PI3-16S). Representar
grfic.1mcnte el ngulo ,de incidencia aparente de la lluvia so-
brc el parabrisa .. en funcin de la celeridad del coche t/(
130km/ h).
il . Si el coche se mueve contra la lluvia.
h. Si el coche se mueve a fa vor de la lluvia.
figura Pl1-lflli
-,
C13 1bl. El brazo AC del mecanismo seguidor de la leva re-
presentado en la figura P1J..166 gira con celeridad angular
con;tant" fi) _ 150 rey I mino Un resorte al pasador B
apretado contra el contorno de la leva. Si la ecuadn que des-
cribe la fonna de los lbulos de sta es
R 125+50 cos 39
donde R se expresa en milmetros. calcular y representar grfi-
camente el mdulo vll de la velocidad y el mdul o fill de la ace-
leracin del pasador B en funcin de 9 (O S 9 S 180"). Sera la
misma la fomla de las curvas si la celeridad angu lar ro fuese el
doble?
Figura PlJ l M,
CIJ 167 Un avin A vuela hacia el norte con una celeridad
constante de 768 km/ h cuando Vil a interceptarlo un avin de
caza'. segn se indica en la figura PIJ..167. (Los dos aviones
vuelan a la misma altitud). Si el caza Heva una celeridad cons-
tante de 960 km/ h.
<l . Detenninar el tiempo mnimo necesario para que el ca:r..a inter-
cepte al avin objetivo y la posicin en que es i.nterceptado.
b. Una estrategia ms sencilla. que no exige clculos compli-
cados. consiste en que el caza siga una trayectoria tal que
vuele siempre apuntando hada el blanco. Si el piloto del
caza siguiera esta estrategia, calcular su posidn en fun-
cin del tiempo hasta que interceptara al otro avin. (Para
resolver las ecuaciones diferenciales que permitan calcular
la posicin dc.J caza, utilfceseel mtodo de Euler descrito en
el Apndice C) Representar grficamente la posicin de
ambos aviones a intervalos de '1 minuto hasta que el caza
inte.rcepte al otro. Detenrunar el tiempo y la posicin en
n
que tiene lugar el alcance. Comparar este resultado con el
tiempo mnimo que da la solucin del apartado a.
f---- ---60 km'- - - ----i.,
,
- %O Imvh
Figura P13-16i
C13- 168 Un balonl.'CStista lanza el baln a canasta con una ce-
leridad inicialllfl bajo un segn se indica en la gura
Pl)-l68. Para que el baln atraviest' el aro, debe incidir segtln
un ngulo tP inferior 11 70". Otra restriccin es que la mxima al-
tura que alcance el baln no debe ser mayor que/ lll.
a. Calcular y reprcscntar grcamente la celeridad inicial Vo
en funcin del ngulo inicial (30.s 9
0
S 70) para lograr
el enceste. (No tener en cuenta los liros que se apoyen en el
tablero y entren.)
u. Como el aro es algo mayor que el baln. para lograr el en-
ceste no es necesario que el centro de ste pase exactamente
por el centro de aqul. Ahora bien, los tiros que penetren en
la cana'lta bajo un ngulo pequeo deben ser ms precisos
que los que lo hagan bajo un ngulo mayor. Supngase que
el baln pueda quedar corto o largo en
IOmm para 65.s ,S70"
25 mm paT3 6O".s , S 65"
50 mm para 50"S , S6Qo
100 mm par..!
125 mm p,rn 3D" S 1fI .s 40"
150 mm paT3 15".s p.s 30"
175 mm para O" S fI "; 15"
y representar grficamente la gama de velocidades inicia-
les aceptables para cada ngulo (30" .s 8
0
S 70" ).
-
/-
--
"o ' h
ff'-'o"O,,----- S m J..j _----<1' TI
- - '0,75 m
Figura PIJ 168
( 13- 169 Mediante un torno, se tira hacia la izquierda del ca-
rro e representado en la figura PB-l69. El gancho de la parte
superior del carro est curvado de tal fanna que se desengan-
che el cable cuando x = 5 ano Si el lomo est devanando el cable
a la razn constante de 60 cm I s:
a. Calcular y representar grficamente la celf'rin1l<"j :IC y la aro-
Jeradn ac del carro en fundn de su posicin x
(-60:Sx :S 180 cm).
b. Representar grficamente la posicin x. la celeridad lJo Y la
aceleracin ac del carro en funcin del tiempo t (O:S t S 3 s).
..-:::-- - - ----,-
45c:m
Figura PIJ 169
( 1 ] 170 Un zorro inicia la persecucin de un conejo segn se
indica en la figura P13-170a. El conejo corre con celeridad cons-
tante de 6 mI s siguiendo una trayectoria circular de 12 m de
radio y el zorro corre con celeridad constante de 7 mIs. El ca-
mino que sigue est siempre dirigido hacia la posicin del ro-
nejo en cada instante.
Ol. Utilcese el mtodo de Euler de resolucin de ecuaciones
diferenciales (v. Apndice e) para calcular la posicin del
zorro en funcin del tiempo hasta que atrapa al conejo (su-
pngase que el zorro atrapa al conejo cuando la separacin
entre ellos es inferior a 0.1 m). Representar grficamente las
posiciones de ambos animales a intervalos de 0.5 s hasta
que el zorro cace al conejo. En vez de corriendo siempre ha-
cia el conejo cul dehl?ria ser el camino que siguiera el zo-
rro para cazar al conejo en el mnimo tiempo posible?
b. Repetir el apartado a para el caso en que el conejo recorra
una circunferencia alejndose del zorro (6g. Pl3-I7Ob) Y
para el caso en que el conejo siga una trayectoria zigza-
gueanle alejndose del zorro (fig. Pl3-17Oc).
R

.-:_-)-
.. " -... ,
,
7 mIs
F

l.'
lb!
,e,
Figuril P U -170
7l
._ .. ,.
14 1
INTRODUCCiN ...... 76
14 2
TRASLACIN ... .... .. ..... 77
143
MOVIMIENTO PLANO .... 78
144
ROTACiN EN TORNO A UN
EJEFIJO .................. 79
145
MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA . .. . . .. . . . . . 86
146
MOVIMIENTO RELATIVO A
EJES EN ROTACIN ....... 106
147
MOVIMIENTOTRIDIMENSIONAL
DE UN CUERPO RrCIDO ... 118
RESUMEN ...... . . .. . 133
Una pala mecnica presenta varios ti
pos de movmiento de cuerpo rigido.
Cuando el vehfculo avanza. el cuerpo
I!St en ITaslacin y l l ~ rucd.ac y la pala
presentan un movimiento plano cual
quiera.
7.
ClNE.MTICA DEL CUERPO RICIOO
figura 14 1
14. 1 INTRODUCCIN
En el captulo anterior hemos analizado la Cinemtica del punto. Veamos que
para describir perfectamente eJ movimiento de un punto bastaba con conocer
en todo instante su situacin. Sin embargo, en el caso del movimiento de un s-
!ido la descripcin completa de su movimiento exige que se den la situacin y
la orientacin del cuerpo. En la Cinemtica del cuerpo rfgjdo intervienen g ~
nitudes tanto lineales como angulares.
Los slidos que consideraremos en este captulo y en los restantes se supon-
dr que son rgidos, En un cuerpo rigido, la separacin entre dos puntos cua-
lesqu.iera es fija e independiente del tiempo (6.g. 14-1). Evidentemente, si las
distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas, tambin lo sern los ngulos
determinados por toda tripleta de puntos (fig. 14-1).
Desde luego, los cuerpos reales nunca son rgidos. No obstante, en la ma-
yora de las aplicaciones tcnicas, las deformaciones debidas a las fuerzas apli-
cadas suelen ser relativamente pequei\as y las variaciones de forma del cuerpo
debidas a las fuerzas aplicadas tendrn un efecto despreciable sobre la acelera-
cin producida por un sistema de fuerzas o sobre las fuerzas que se precisan
para producir un movimiento dado. Una vez terminado el anlisis cintico, de-
bern calcularse las deformaciones. Si son grandes, es posible que haya que re-
petir los anlisis cinemtico y cintico teniendo en cuenta la deformacin.
Consideraremos cinco tipos generales de movimiento de un cuerpo rgido:
l . Traslacin En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo
segmento rectilneo del cuerpo se mantiene constante. Es decir, las rectas
horizontales se mantienen horizontales, las vertkales verticales. etc. Un
movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la veloci-
dad, como sucede con rectas horizontales de un automvil que recorra
una carretera horizontal recta (fig. 14-2a). se dke que es un mOvimiento de
t raslacin recti.lnea. En la traslacin rectilnea, todo punto del cuerpo si-
gue una trayectoria rectilnea en el sentido del movimiento. En una trasla-
cin curviHnea. la orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas (Hg.
14-2b). En la traslacin coplanari a, la trayectoria de cada punto -sea recta
o curva- se mantiene siempre en un plano.
2. Rotacin en torno " un eje fijo En la rotacin alrededor de un eje fijo, una
recta del cuerpo, el eje de rotacin, est fija. Los puntos que no son del eje
recorren trayectorias circulares centradas en el eje (fig. 14-2c). Si el eje de
rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que ste se extiende hasta
incluir el eje de rotacin (Hg. 14-2d). Es decir. a fines dnemticos, el movi-
miento del cuerpo es el mismo que tendra si formara parte de un cuerpo
rgido mayor que incluyera al eje de rotacin. Como cada trayectoria cir-
cular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo en tomo a un
eje fijo es un movimiento plano.
3. Movimiento plano cualquiera En un mOvimiento plano. cada punto del
cuerpo permanece en un plano. La traslacin coplanaria y la rotacin en
torno a un eje fijo constituyen tipos concretos de movimiento plano en los
cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro
tipo de movimiento plano entra en la categora de movimiento plano cual-
quiera (fig. 14-2e).

Traslacin reclilrn(!a
{"
(O
Movimiento plano cU.l lquiera
{e l
Figura 141
Trasladn curvilrnea
{b'
RoIacin en torno a un eje fijo
Id)
Rotacin en torno a un punto fijo
{A
4. Rotacin en lomo a un punlo fijo En la rotacin en tomo a un punto fijo,
uno de los puntos del cuerpoest' fijo (fig. 14-]j). Cada punto se mueve siguien-
do una trayectoria si tuada en la superficie de una esfena centrada en el punto fijo.
5. Movimil'nlo cualquiera Los dems movi mientos entran en la categora
de movimiento cualquiera.
14.2 TRASLACiN
En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo segmento rectilneo
se mantiene constante. Es decir, las rectas hori zontales se mantienen horizon-
ta les,las verticales se mantienen verticales, etc. Si A Y B son dos puntos cuales-
14.2
08
(l r\;EMATl fA DEL (l1EHPQ RI GIOO
quiera del cuerpo. u ~ pOStetOnl,!> estarn relacionadas por la regla del
tringulo para la suma de veclore<; :
( 14-1
donde f A Y TB son los vectores de posicin absolutos de los puntos A y B. res-
pectivamente. y f SlA es la posicin de B relativa a A. Como la posicin relativa
TBIA. es constante tanto en mdulo (ya que el cuerpo es rgido) como en direc-
cin (ya que el cuerpo est en tras lacin), su deri vada ser nula y derivando
rcspt.."Cto al tiempo la ecuacin 14- 1 '>C tiene simplemente
V'I = VA
(H -ZI
donde V i\ Y Vs son las velocidadc .. absolutas de los pLIntos A y B, respectiva-
menle. Es decir. en un cuerpo en traslacin todos sus puntos tienen igual velo-
cidad.
Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin 14-2 y obtenemos
(1+-3)
donde a ..... y aH son las aceleraciones absolutas de I()'; puntos A y 8. respt.."Ctiva-
mente. La ecuacin 14-3 no"l dice que. en un cuerpo en traslacin. todos los
puntos tienen igual aceleracin.
Como el movimiento de un punto es igual al de cualquier otro, no habr
que establecer ninguna d i<;tincin cnlcel movimiento del punto A y el del pun-
to B. Se hablar. simplemente. de movimiento del cuerpo. Como la forma, ta-
mao y orientacin del cuerpo no importan para describir su movimiento. la
Cinemtica de los p u n t ~ que constituyen un cuerpo regido en movimiento de
tras lacin coincide con la Cinemtica del punto e-;Iudiada en el captul o 13. To-
dos los resultados obtenidos en el captulo 13 <Crn apli cables. por lo que no
ser necesario ir ms all en el estudio de la traslacin de un cuerpo rgido.
L __________ " 14. ' MOVIMIENTOPlANO
En el movimiento plano. cada punto de un cuerpo permanece en un plano.
Como todos los puntos de rectas perpendicul ares a un plano tienen igual mo-
vimiento. bastar considerar el movimiento en un solo plano. En lo que sigue.
utilizaremos el plano que contiene al (('ntro de masa. al que llamaremos plano
del movimiento.
Como los puntos no pu<.'C!.en sali r del plano del movimiento. la posicin de
un cuerpo rgido en movimiento plano queda r determinada al dar la situa-
cin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento (fig.
14--3). La ori entacin de la recta se puede determinar o bien dando el ngulo
que forma con una d ireccin fija (fig. 14--Ja) o dando la situacin de dos puntos
cualesquiera de la recta (Hg. 14-3b). El movimiento de todo el cuerpo podr de-
terminarse a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
Importa observar que el movimiento angular de rectas del plano del movi-
miento es el mismo para toda rt.'Cla de un cuerpo rgido. Por ejemplo. conside-
remos el cuerpo de la figura 1+4 en el que helllos dibujado dos segmentos
rectilneos separados un ngulo fijo {J. Ambos estn en el plano del movimien-
m
to y los ngulos que forman con una dirL'Ccin fija de referencia son 8
AR
y 9
c
D-
segn se indica. En la figura 14-4 vemos que estos ngulos es-
tn relacionados en la forma
(. )
Al nloverse el cuerpo. variarn 10<; ngulos BAH y BCD. Sin embargo. COmo el
cuerpo es rgido. el ngulo f3 es constante y al deri var la L"Cuacin (n) respecto
al tiempo. tendremos
( b)
donde ro. variacin por unidad de tiempo de la posicin angular. recibe el
nombre de velocidad angula r. L..1 ecuacin (/;1) nos dice que todas las rectas del
cuerpo tienen igual velocidad angul1'lT. Por tanto. roAB = roeD !'(> denominar.
simplemente. velocidad al/glllar del ruc'1JO.
Derivando respecto al tiempo la ecuacin (1) tenemos
le)
donde a. variacin por unidad de tiempo de la velocidad angular. recibe el
nombre de aceleracin angular. Al igual que sucede con la velocidad angular.
la aceleracin angular es la mio;ma para todas las rectas del cuerpo)' UA/:I = Uco
se denomina. simplemente. rlcc/'rnci6" (lIIgulnr del cuerpo.
14.4 ROTACi N EN TORNO A UN EJE FIJO
Hemos indicado que la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano
queda determinada al dar la situacin de un punto y la orientacin de una rec-
ta en el plano del movimiento. El movimiento de todo el cuerpo se puede de-
terminar a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
Sin embargo. en la rotacin alrededor de un eje fijo. el pw1to del eje permanece
siempre en l. Por tanto. el movimiento de todo el clIerpo se podr determinar
a partir del movimiento de una recta.
14.4.1 Movimienlo de una recta en la rotacin en lorno a un eje fijo
En In rotacin en torno a un l;C fijo. la posicin del cuerpo qUL-da determinada al
dar la posicin angular Ode una recta cualquiera del plano del movimiento. La
derivada respecto al tiempo de la posicin a ngular da la velocidad angular oitJ
dO = w(1 ) ( U -I)
di
y la '>Cgunda derivada da la acc>lcr,lcin angular a(t)
d' e d
= ....!!! = a(f)
dJ dI
(14 5 )
del cuerpo rgido.
Las ecuaciones 144 y 14-5 que relacionan posicin angular. velocidad an-
gular y aceleracin angular de un cuerpo rgido son formalmente iguales a la.5
que relacionan posicin. velocidad y aceleracin de un punto en movimiento
; 9
14,4 ROTA( IN EN TOR",O A UN El E
fi lO
Figura 144
80
CINE""'!' n CA DEl CUERPO IUGIDO
r
Figura 14';
rectilfneo y que se dedujeron en el apartado 13.3. Al igual que las ecuaciones
del apartado 13.3 se integraban para obtener relaciones generales entre posi.
cin, velocidad y aceleracin de un punto en movimiento rectilneo, se podrn
integrar las ecuaciones actuales pafa obtener relaciones generales entre posi-
cin angular, velocidad angular y aceleracin angular de un cuerpo rgido.
En particular, si conocemos la aceleracin angular en funcin del tiempo, se
podr integrar para obtener la velocidad angular
(1"' 6)
y la posicin angular
9(t) -8
0
= J; w(r)dr (14-71
en funcin del tiempo. En el caso particular en que la aceleracin angular sea
constante, dichas integrales son inmediatas y dan
w(t) = 00
0
+ al (14 8)
y
(14-91
Cuando se conozca la aceleracin angular en funcin de la posicin angular
y no del tiempo, la regla de la cadena para la derivacin da
0(6) = dw = dwd6 = dw
dI d8 di
qlle se Pllede integrar para obtener la velocidad angular en funcin de [a posi-
cin anguJar
Las ecuaciones 14-6 a 14-10 son formalmente iguales a las que se desarrolla-
ron en el apartado 13.3 para un punto en movimiento rcctilfneo. Todos [os re-
sultados que scobtuvieron all son tambin aplicables a la rotacin de un cuerpo
regido en tomo a un eje fijo. sin ms que cambiar x por 6. v por wy Q por a
Movimiento de un punto en la rotacin en torno a un eje fijo
En la rotacin en tomo a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje. Si es rp e[ vector de posicin del
punto P medido relativo a[ eje de rotacin (fig. 14-5), la velocidad del punto P
expresada mediante las coordenadas ,1-1
1
(ec. 13-38) ser
(1 "-11.1)
I Las ecuaciones 14 11" y 14-12u se habran podido escribir en funcin de las coordenadas ,-(J. En
elllpartado 13.5 se vio que cuando un punto rl'OOrre un cammocircular de radio constante,las
expresiones de la velocidad en el Mstl.'IDa de coordenadas 11" (ec. 13-38) y en el de coor
denadas ,-fl(ec. 13-33) 50n iguales. Anlogamente. cuando un punto recorre un camino circular
de radio constante. las expresione5 de la aceleracin en el sistema de cooro .... ad" .. "., (ee 13-38)
yen el 5islemil de coordenadas ,8(ec. 13-33) son iguales.
donde e, = eoCS un vector unitario tangente en P a su trayectoria circular (ser.
pues, perpendicular a rp). Las componentes x e y de esta velocidad se ve
mente que dan
(14 11b
donde 8es el ngulo que f 1' forma con el eje x.
La velocidad de P puede tambin escribirse en funcin de un vector velad
dad angular w definido por
w = rok
(fig. 146). La direccin de este vectores la del eje en torno al cual gira el cuerpo.
El sentido de rotacin obedece a la regia de la mano derecha. Es decir, colocando
la mano derecha con el pulgar apuntando en el sentido del vector, los otros de-
dos se curvarn en el sentido de la rotacin (en este caso, antihorario cuando
se mira el plano del movimiento desde encima a 10 largo del eje z). Entonces. el
producto vectorial
nos da un vector b, el cual es perpendicular a w y a rp. Por tanto, el vector b
est contenido en el plano del movimiento y tiene la direccin y sentido del
vector v". Adems, como w y r p son perpendiculares, el mdulo del vector b
ser ' proscn 90
0
= , pro. As pues, el vector b coincide con la velocidad del punto
P,
(14-tlcl
Expresando el producto vectorial de la ecuacin 14-11c en funcin de las coor-
denadas x-y. tenemos
v
p
= ( rok) x ( rp cos Bi+rp sen8 j )
= - , pro sen B i + rpmcos 8 j
exactamente igual que la ecuacin 14-11b,
(14-11 d)
La aceleracin del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del
eje de rotacin, tendr componentes tangencial y normal (Hg. 14-7)
Las componentes x e y de la aceleracin se obtienen de
ap = - ' pa scn Bi+rpa cos B j
' pro'l cos () i - rpw sen () j
( 14-1201)
(14-12bJ
Por analoga con la velocidad de P, la componente tangencial de la acelera-
cin se podr escribir en la forma
( ap),= axr
p
donde a es el vector aceleracin angular definido por
a = a k
(14-12 cJ
81
l-1A ROTACIN EN TORNO A UN ElE
FilO
,
I
.. "'"
Figura 1-1-6
,
,
rigura 147
.,
( INEMATl CA DEL CUEMI'O RI GIOO
,
I
,
(oI,.f" -- mx j(OX
1", /1
(fig. 14-8). La direccin y sentido del vector a es, de acuerdo con la regla de la
mano derecha. como para w. Tambin. como k, el Y e" son vectores unitarios
x.'rpcndicula res.
yen con'>t.'Cucncia. la aceleracin de P scr.
a" = (a,,), + (a
r
)" = a X ( 1' + W X vI'
= a X T1, +W X(w X TI')
(H 1 2dl
{14 12e}
(Ntese que en el ltimo trmino es neces.'\rio el uso de parntesis ya que
w X ( w X fpl (w x w) x TI' = O
Y el orden en que ore efecten los productos vectoriales es importante.)
,
PROBlI:MA ElfMPLO 141
El plato un locadisros atcanLa su celeridad de funcionamiento rpm al
cabo de 5 revoluciones a partir del mOl1'lento de ponerlo I!n marcna. Determinar
la aceleracin angular inidal aodt"l plato si:
a. La aceleracin angular es constante. a .. tln - constante.
b. La aceleracin angular disminuye lincalmt'nte CQn la velocidad angular
desde 110 cuando {J} - O hasta 110/4 cuando (J} '" 33
1
rpm.
SOLUCIN
01 . Primero hay que expresar la velocidad angular en rad /s
rpm) (2It rndlre\)
, "" .. l' .: 3,491 rad/s
'''' .. mm
y el desplazamiento angular en r.1dianes
(5 revX21t rndlrev) "" IOJt rad
Ahora. como se busca una relacin entre desplaz.,miento angular y velod-
dad angular. se integrar
Y !le obtendr
O""
<lo == 0.1939
b. En este caso. la aceleracin angular ha de disminui,r linealmente ron la ve-
locidad angular de manera que
a(J) = O'o(l - O,
y
lo cual da
p.491
Jo 1
wdw ::: f l!lndO
O,2 148w a
o
O
Resp.
.,
14.4 ROTA( EN TORNO 1\ l' Uf
11/0
PROBLEMA EjEMPLO 14.1
Una rueda dentada deBO mm de dimetro gira en lomoa un eje que pasa por su
centro O (fi g. 14-9), En cierto in,lntc,la velocidad angular de la rueda es de
2 rad/s en sentido antihorario, aumentando a razn de 1 rad/s
2
, Determinar la
ilct!leracin (en mdulo. direccin y o;entido) del diente A en dicho instante.
y
SOLUCi N
La aceleracin de un punto de un cuerpo rigido en rotacin en tQmo a un eje fijo
'"
ti" "" nxc
t
+rw2c
n
'" (40){!) ; + (40){2)l(_i)
= - l60i + 40j mm/.s
2
'" 164.9 mm/s':-- 14.()4 Reop.
""
Figura 14Q
De otra manera, expresando la aceleracin mediante vectoriales
como antes,
ti A"" (J x ( r + w )( ( w x r
'" (I k ) x (4Oi ) + (2 k ) x I (2 k ) x (4Oi ) I
::: 4Oj+(2k ) x (BOj) :4Oj +I60(-i)
'" - l60i + 40j mml.,1
= 164,9 ,.. 14,04 Resp.
PROBLEMAS
1-1 1' La posicin angular dI" una rueda dentada viene dada
p'"

expresando 1 en scgundM, Determinar la velocidad angul ar y
1.1 aceleracin angular de la rUlo.da en el in'i tantc I = 2 s,
14-2' La velocidad angular de una rulo.da dentada viene dada
p'"
4w1+91P =25
donde lo = iJ y B= 0(1), Determinar
,l , La acelemcin angular di:' la rueda en funcin de la posi-
cin
1'1 , L.1 posicin angular de la rueda en funcin del tiempo,
'-1-1. El motor elctrico repreo>cntado en la figura P1 4-J da a
la muela una aceleracin angul ar constante cuando <>e pon.;> en
marcha. Si el molor alcanza <;u celendad de funcionamiento de
36(X) rpm en 3 o; a partir de ",u puesta en marcha, d l"terminar la
aceleracin .mgula.r de la muela.
14-1 El motor elctrico del problema 14-3 da a la muela una
aceJeracin angular constante de ISO rad / S2 cuando se pone en
marcha. Determinar
a. El tiempo que tarda el motor en alcanzar su celeridad de
funcionamiento de 3600 rpm a partir de su puesta en mar-
cha.
b. El nmero de revoluciones que da la muela hasta alcanzar
el motor su celeridad de funcionamiento.
14-5 Cuando se desconecta el motor del problema 14-3. el
rozamiento en los cojinetes hace que la muela tarde 2 minutos
en pararse. con desaceleracin angular constante. Detenninar
la desaceleracin angular de la muela debida al rozamiento.
14-" El rozamiento en los cojinetes del motor elctrico del
problema 14-3 origina una desaceleracin angular constante
de 3 rad I S2 cuando se desconecta el motor. Determinar
a. El tiempo que tardar en pararse la muela si tenia una ceJe-
ridad angular de funcionamiento igual a 3600 rpm.
b. El nmero de revoluciones que dar la muela antes de pa-
rarse.
I.J-i Un motor d", par variable da iI un dC;4."'U Wla ill."t:h:ralI
angular que varia linealmente con la posicin angular en la for-
ma indic:'ada en la figura P14-7. Si la velocidad angular del dis-
co es de 10 rad / s cuando (} _ O. detenninar la velocidad
angular del disco al cabo de 50 revoluciones.

! 15


<

:L-__
-0- 2S SO
Poskin ;1n8ular. 8 (rad)
figura 1'14-7
1-1-8 Un motor de par variable da a un disco una aceleracin
angular inversamente proporcional a su velocidad angular
a :: ! rad/s2
"
donde rose expresa en rad /s. k es una constante y {JJ "" O cuando
8 "" O. Si la velocidad angular del disco es de 40 rad / s al cabo

de 25 revoluciones. detenninar cul ser su valor al cabo de 50
revoluciones.
14-11 Un motor de par variable da a un disco una aceleracin
angular de
a::
donde rose expresa en rad /s y ro ... 8 - O en t .. O. Determinar
J . El tiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones
al disco.
b. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones.
1-110' Un motor de par variable da a un disco una aceleracin
angular de
a", 8- 0,5w
donde rose expresa en rad / s y ro - 8 - O en t = O. Detenninar
a. El tiempo que ta.rda el motor en hacer dar 50 revoluciones
al disco.
b. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones.
14- 11 Un pequeo bloque B gira con el plato horizontal A de
la figura 1'141 1. La distancia entre el bloque y el e;e de rotacin
es r - 75 mm. la aceleracin angular del plato es (1. = 5 rad / 5
2
_
constante y la velocidad angular inicial es nula. Determinar
a. El instante '. en el que las componentes nonnal y tangen-
cial de la aceleracin son iguales.
b. El nmero N de revoluciones que da el plato entre los
instantes t - O Y t _ 'l'
C. La velocidad angular del plato en t _ tI'
a
f-igura P14 11
14- 12- Un pequeo bloque B gira con el plato horizontal A de
la figura Pl4-ll . La distancia cntreel bloque y el eje de rotacin
es r a 50 mm. la aceleracin angular del plato es a_ 5 rad / 5
2
_
constante y la velocidad angular inicial es nula. Determinar
a. El instante tI en el que el mdulo de la aceleracin del blo-
que vale 4 m/ s
2
.
b. El nmero N de revoluciones que da el plato entre los ins-
tantest _ Oyt _ tl'
(. La velocidad angular del plato en 1- tI '
l.t- I_l Un pequeo bloque B gira con el plato horizontal A de
la figura Pl4-11 . La distancia entre el bloque y el ete de rotacin
es r '" 125 mm. la aceleracin angular del plato es a ,., - 2
rad / 5
1
= consL y la velocidad angular inicial es (lI = 15 rad / s.
Determinar el ngulo, que forma la aceleracin al! del bloque
con el rad.io 08 en t _ 5 5.
1..1-1..1 Un pequeo bloque B gi ra con el plato horizontal A de
la figura P14-1 1. La distancia entre el bloque y el eje de rotacin
es r _ 80 mm. la attleracin angular del plato es a -- 3 rad / s
2
_
constante y la velocidad angular inicial es w- 15 rad / s. Deter-
minar el instante t i en que el ngulo ,que forma la aceleraci n
al! del bloque con el radio OB es de 30".
1..1-10; ' Un pequeo bloque B gira ron el plato horizontal A de
la figura P14-ll . u distancia entre el bloque y el eje de rotacin
lOS r - 100 mm. la aceleracin angular del plato es a = 2 rad / 5
2
_
const;mte y la velocidad angular inicial es nula. Calcular y re-
presentar grficamente
a. El mdulo de la aceleracin aJldel bloque en funcin del n-
gulo de rotacin 8 para las dos primeras revoluciones del
plato.
b_ El ngulo q U i . forma la aceleracin aB del bloque con el ra-
dio OB en funcin del ngulo de rotacin 8para las dos pri-
meras ('('voluciones del plato.
1"\- 16 El plato de bicicleta representado l'n la figura PJ4- 16,
tiene un dimetro de 200 mm. En un cierto instante. un eslabn
de la cadena tiene una velocidad V A" 0.4 m / s y una aceleracin
0A - 0.1 m/ s
2
. Para este instante. determinar
.l . L1 velocidad angular wdel plato.
l1. Su aceleracin angular a.
c. La aceleracin aB del diente B de dicho plato.
A

figura P14-1b
1..1-17 El plato de bicicleta representado en la figura PI4-16.
cuyo dimetro es de 15 cm, est accionado por un motor elc-
trico que le comunica una aceleracin angular constante a. El
eslabn A de la cadena tiene una velocidad de 6 m /5. 5 s des
pus de que el mOlor arranque. Detcmlinllr
d. La aceleracin angula r a del plato.
b. La velocidad angular (lIdel plalo en el ins tante en que V
A
-
6m/ s.
(- La aceleracin aB del diente 8 del plato en el instante en que
VA - 6 mi s.
1..1-1 H' Dos pesos A Y B estn sostenidos por hilos arrollados a
un tambor escalonado segn se indica ro la figura PI4-J8. En
el instante representado. el peso A lleva una velocidad vertical
hacia abajo de 2 mI s. disminuyendo su celeridad a razn de
1.5 m/ 5
2
. Detenninar para este instante.
a. La aceleracin del peso B.
b. La aceleracin del punto D del borde del tambor.
Figura P141II
1"\-19 El tambor e representado en la figura Pl4-19gira sobre
dos ruedecitas A y B. Cuando arranca el motor. hace girar la
rueda A con una aceleracin angular constante aA' Si el tambor
alcanza su ccleridad de funcionamiento de 20 rpm al cabo de
3 s del arranque, determinar
l , La aceleracin angular de la rUl-da A.
h. El nmero de revoluciones que habr girado cltambor en
los tres primeros segundos.
Figura PI4- IQ
14 20' Inicialmente, el disco B de la figu ra P14-20 est en re-
poso y el disco A gira a 600 rpm. Cuando llegan a tocar::;e. des-
lizan durante 10 5 Y en este intervalo de tiempo la aceleracin
angular de cada disco se mantiene constante. Al final de los
10 s. los discos ruedan sin desliZo1r uno sobre otro y el disco A
habr alcanzado una velocidad angular final de 250 rpm. De-
terminar la aceleracin angular de cada disco y la velocidad
angular final del disco B.
8'

,
,
,
,
,
/
,--

Figura P l,,-.m

90 mm
FiJ;ur.l P14-21
1 "ll Inicialmente. el disco 8. de la fi gura 1'14 21 gira en sen-
tido horario a 200 rpm y el disco A lo hace en senlido antihora-
rio a SOl) rpm. Cuando IIcg.lll a tocarse. se durante S s
y en este intervalo de tiempo la acelcr.lcin angular de cada
disco mant iene constante. Al final de II;b 5 s, 10:. diSCO!> rue-
dan .. in tocarse y el disco B habr alcanzadu una velocidad an-
gular final de 250 rpm en -.cntido horario. Determina r la
aceleracin angular de cada disco y la velocidad angular final
del disco A.
Y el disco A gira a 600 rpm. Si al diseoA le comunica una des-
aceleracin angJ.lla r constante de 3 rad I S2 y al disco B se le da
Llna aceleracin angular roMtante de 5 rad / s
2
, determinar el
tiempo que timi<lrn los discos en contaclo en girar sin desliza-
miento y la velocidad angular de cada disco en ese instante.
1 ... 1. lO Se quiere llevar los dos discos de la figura PI4-21 a con-
tilcto sin de.ljwmicnto. Inicialmente. el disco 8 est en reposo
y el di'K-'O A gira a 750 (pm. Si al disco A se le comunica una des-
ilcc!cracin angular constante deS rad / s
2
y al disco B se le da
unil aceleracin angular constante de 8 rad / s
2
, detemlinar el
tiempo que tardarn 10'1 discos en contacto en girar sin desliza-
miento y la velocidad anguJar de cada disco en ese instante.
14 11 Se quiere llevar los dos discos de la t'lgUr.l 1'14-20 a ron-
tado o;in de.1i7.amiento. Inicialmente. el di"OO R est en reposo

14.5 MOVIMIENfO PLANO CUALQUIERA
En l!<;tc apartado no<; referimos a todo movi miento plano en el ruallas rectas
del cuerpo giren sin que haya ningn punto del cue rpo fijo. Veremos que los
movimientos plano .. cuak'Squi era son una superposici n de una traslacin y
Ulla rotacin en torno a un eje fijo.
Existen dos mtodos generales panl la solucin de los problemas del movi -
miento plano cualqui era. En el primero. se escriben las relaciones geQmtricas
quc describen las li gaduras a las que est sometido cl cuerpo y <;u interaccin
con otros cuerpos. Despus se utili7 ... m estaS relaciones para descri bir la situa-
cin y movimiento de otros puntos del cuerpo. El segundo mtodo aprovt.ocha
el concepto de movimiento relativo dc puntos que !le dt.'SCribi en el apartado
13.6. Como la dist"nd" entre dos puntos de un cuerpo rfgido es invariable. t" ..
expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas particular-
mente senciBas que slo dependen de la velocidad angular y de la acc!eracin
angular del cuerpo.
Para resolver un problema particular puede uno u otro mtodo.
Algunos problemas tienen una geomtri ca sencilla y pueden tra-
tarse fcilmente con el mtodo del movimiento absoluto. Los problemas que
no puedan geomt ri camente con facilidad. suelen resolvcrse utili-
zando el mtodo del movimiento relativo. Para muchos problemas. la eleccin
del mtodo es cuesti n de gu<;to .
,
14.5. 1 Anlisis del movimiento absoluto
Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rfgido y al movi-
miento de alguno de '>us punto'> o;c pueden obtener efectuando un an li ,,.;; mi-
nudoso de la relacin entre puntos y R>ctas del cuerpo rgido. Primero <;e
obtiene la situacin de un cierto punto del cuerpo en funcin de la orientacin
angular de ste. A continuacin. las derivadas n.'Sp<.'Cto al tiempo de esta rela-
dn dan la velocidad y la aceleracin del punto en funcin de la ori entacin
angular. la velocidad angular y la aceleracin angular del cuerpo.
Como el mtodo del movimiento absol uto se apoya totalmente en la de<>-
cripcin geomtri ca del cuerpo o cuerpos del problema. no se pueden deduci r
frmulas generales. Habr que dL'<iucir frmulas espcdficas para cada proble-
ma concreto, tal romo se ilustra en el ejemplo 14-3.
PROBlfMA EJEMPLO 14. 1
Deducir una que reladone la jXKicin de un punlo del borde de una
aJn la rotacin de la rueda cuando rued\.' <illl deo;lizamienlo sobre una "U-
pcrficie hOrizontal en repow. Utilizar dich.l expresin para:
a. Dar la velocidad del punto en funcin de (} y lA
b. Demostrar que la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la super-
ficie es instantneamente nula.
c. Dar la aceleracin del punto en funon de a J y a.
d. rkmoslrar que la del punto de contacto con la superficie es nor-
mal fI std. Y I1U nula.
SOLUCiN
a. Scan A. B, e y D puntos del borde de la rueda tak'S como los representados
en la figura 14-10. Cuando la rueda gire un ngulo Q su centro pasar de O
a O' y el punto e pasar a entrar en contacto con la superficie en C'. La po-
sicin de! punto A 'iC podr escribircn funcin del 6ngulo O,
r" ::: (.:r + r sen 8) i + (r + r cos 9) j
donde:r - 00 .. IJL" la distancia recorrida por e! centro de la rueda al
girar <!sta. Como la rueda 110 resbala al girar. la di.,lancia 1J'C' deber-.cr
igual a la longitud dc.l.uro BL rBy por tanto
f
A
= (r(}+fscIl9) i +(r+rcos8) j Resp.
(La trayectoria representada por esta ecuacin se denomina cicloide y pUl!-
de verse dibUjada en la figura 14-110.)
La velocidad del punto A es la dcrivad.l respecto al tiempo de su vector
de posicin
dr
A
dO
VA = r
A
=-dI
:. rro[( I +cos(})i-scll(}j!
Rcsp.
En la figura 14-11 b se han representado las componentes x e y de la veloci-
dad.
87
t,j MO\'tr..1IENTO I'LA,,"O
CUALQUIER.'
Fi,:ura 14- ' U
L-__ ______ __
' A

"
" .
".
Figura 14 1'
88
ClNEM!\TlCA D[l CUERPO RIGIDO
b. Evaluando la velocidad de A cuando (J ... 180" ( y A est en contacto con la
superficie) se tiene
Resp.
Por tanto, el punto de contacto se halla instantneamente en reposo: es cen-
tro instantneo de velocidad nula.
c. La aceleracin de A es la derivada respecto al tiempo de su vector veloci-
d,d
OlA = VIr. = rlCl(l +cos8) - w2sen8I i
-r(asen 8+wZcO$ B]j
Resp.
d. Evaluando la aceleracin de A cuando 9 - 180" (y A est en contacto con [a
superficie) se tiene
Resp.
Por tanto, el punto de contacto no es centro instantneo de aceleracin nu-
la. La aceleracin del punto de contacto est dirigida hacia el centro de la
rueda y es perpendicular a la superficie sobre la quC' est rodando.
PROBLEMAS
_ 14_24' La barra CD de la figura P'I4-24 se mueve horizontal-
mente hatiendo que gire la palanca AB. El disco tiene un radio
r = 50 mm y en el instante representado, 8 = 30 Y la velocidad
del vstago es de 7 m I s hacia la dE'recha. Determinar la vcloci-
dad angular rode la palanca AH.

, D
Figuril P14 14
La barra CD de la figura Pl4-24 se mueve horizontal-
mente haciendo que giIe la palanca AH. El disco tiene un radio
r = 50 mm y en el inslante representado. x = 125 mm y la velo-
cidad del vstago es de 4.5 mis hacia la derecha. Determinar la
velocidad angular wde la palanca AB.
14-1(, En el caso del me<:anismodc1 problema 14-24, expresar
la velocidad angular wde la palanca AB en funcin de la velo-
cidad TI de la barra CD, el radio r del disco y el ngulo 8que la
palanca AB forma con la horizontal.
14-27' En el caso del mecanismodcl problema 14-24. expresar
la velocidad angular l!Jdc la palanca AB en funcin de la velo-
cidad v de la barra CD. el radio r del disco y la distancia x.
14 28 La rotacin de la leva circular de la figura P14-28 hace
que suba}' baje el mbolo. El radio de la leva es r _ 50 mm y
est montada en un eje situado a una distancia b=35 mm de su
centro. En el instante representado, la leva gira con una celeri-
dad angular constante l!J = 15 rad I s y 8= 60. Determinar la ve-
locidad y la aceleracin del mbolo en esE' instante.
figura "'14 28
14-29 E.n el caso del mecani smo de la figura P14-28, expresar
la velocidad v y la acc.leracin {/ dd mbolo en funcin de la vc-
locidad angular (Uy la aceleracin angular ade la leva. su radi o
r y el ngulo (J.
14-30' El mecanismo representado en la figura P14-30 se uti-
li7.3 para convertir el movimiento de rotacin del brazo AS en
movimiento de traslacin del vstago CD. En el instante repre-
sentado. el brazo AS de longitud b = 0.2 m est girando en sen-
tido antihorario con celeridad angular constante {ti = 12 rad / s
y (J= 6{)<>. Determinar la velocidad y la aceleracin del vstago
en ese instante.
Fi gura P14-jO
14-31 En el caso del me<:anismo del problema 14-30, expresar
la velocidad y la aceleracin del vstago en funcin de la posi-
cin angular fJ, la velocidad angular ro, la aceleracin angular
a y la longitud b de la barra AH.
- 14-31" Las correderas A y B de la figura PI4-32 estn obliga-
das a moverse por S<'ndas guias vertical y horizontal. respecti-
vamente y estn conectadas mediante una barra rgida de
longitud d = 800 mm. En el instante representado, B= 75 Y la
corTt.'dera B se mueve hacia la dere<:ha con una celeridad cons-
tante de 25 mm/ s. Determinar la velocidad angular y la acele-
racin angular de la barra AS en ese instante.
f--X-----1
Figura P14-32
14-33' Las correderas A y B de la figura P14-32 estn obliga-
das a moverse por sendas guas vertical y horizontal , respecti-
vamente y concrtadas mediante una barra rgida de longitud
d = 90 cm. En el instante representado, x = 30 cm y la corredera
B se mueve hacia la dercrha con una celeridad constante de
15 cm/ s. Determinar la velocidad y la aceleraci n de la corre-
dera A en ese instante.
14-34 En el caso del sistema de la figura P14-32. expresa r la
velocidad angular y la aceleracin angular de la barra AB en
funcin de la velocidad v" y la aceleracin as de la corredera B.
la longi tud d de la barra AH y el ngulo B.
14-35' En el caso del sistema de la figura PI4-32. expresar la
velocidad y la aceleracin de la corredera A en funcin de la
velocidad VOY la aceleracin as de la corredera R la longitud d
dela barra AH Y la distancia x.
14-36 La barra AS de 2 m de longitud. representada en la fi-
gura Pl+.36. se desliza por un escaln de altura d = 1 m. Si el
extremo 8 de la barra se mueve hacia la derecha con una cele-
ridaJ constante de 0,25 mIs, determinar la velocidad angular
de la barra en el instante en que el ngulo Bvalga 50.
A
L
8
Figura Pl4-J 6
14-17 La barra AB de 2,1 m de longitud, representada en la fi-
gura Pl4-36. S<' desljza por un escaln de altura d = 1;1. m. Si el
extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una cele-
ridad constante de 0,15 mIs. determinar [a vclocidad angular
de la barra en el instante en que x ,.. 0.6 m.
14-18* En el caso de la barra del problema 14-36, determinar
la velocidad del punto e de la barra que est en contacto con el
escaln.
14-39 En el caso de la barra del problema 14-36. expresar la
velocidad anguJar de la barra AS en funcin de la posicinx.la
celeridad i de H. la altura d del escaln y el ngulo (J.
6.
14 40' Al la 1(,,,<1 cir('ula r de la figura 1'1440. la barra se-
se mueve arriba y abajo. El radio de la leva es'l 40
mm y e<-I montada <;Obre un l.;e situado a una dio;tancia b '"' 25
mm de O- u centro. El radio del d isco menores'2 '" 30 mm. En el
in.<tante represt.>Jltado. la leva gi.ra con una celeridad angular
con ... tantc w= 10 rad I o- y O ... 30". Detemlinar la velocidad y la
aceleracin que. en t.. .... tl. mlant\!. lIev:! la barra seguidora.
1-1-41' En el caso del del problema 14-40. exprCS<lT
la velocidad y la aceleracin de 13 barra seguidora en (uncin
de la velocidad angular wy la acderadn angula r ade la leva.
10'> radios'l y de los discos y el .ingulo O.
rigur ... P14 .... 0
'111
l..1
Velocidad relativa
Si 'Ion A y B dos puntos cual esquie ra. s us posiciones estarn relacionadas. se-
g n 1<1 regla del tri ng ulo para Id adicin de vectores. por
dondc ' A Y r H son las posiciones absol utas de los puntos A y R. respecti vamente
y ralA es [a posicin de 13 relativa a A. Deri vando respecto al tiempo la ecuaci n
14-1 tenemos
(1 .. &.1 lb)
donde v ti es la vclocidad absoluta (medida respecto a un s istema d e coordena-
das fijo) del punto A. VlJ t..'S la veloddnd absoluta del punto B y vB/A es la velo-
cidad relativa del punto B (medida rel ativa al punto A). Las ecuaciones 14-138
y 14- 1311 son a dos cualesquiera -tanto s i forman parte de
un cue rpo rgido como .. i no.
Si.n embargo. si 1m. puntos A y B pt..'rtenecen a un cuerpo rgido. s u <;cpa ra-
cin ser constante y el punto B resulta recorrer una trilyectoria circular alre-
dedor del punto A. Por tanto, la velocidad relativa v /JIA vendr dada por (ce.
14- 11)
C14-UcJ
donde ""' r8 - e, es un vector unitario tangente al movimjento relativo
(tangente a la circunferencia centrada en A) y ro es la velocidad angular del
cuerpo. Entonces
Vil =
= vA+ruk x ' S I A
114' Jc/)
Por tanto. la velocidad del punto B consiste en la suma de dos partes: v" . que
representa una traslacin de todo el cuerpo con el punlo A. y rll/AlOe/. que re-
presenta una rotacin de todo el cuerpo alrededor de A (fig. 14-12). Concreta-
mente. la ecuacin 14-13rl dice: La ve/ocid/ld de "n "lUrto cun/q/liern B de Ul1
cl/ erpo r(gido COI/si n de lit/a trasfacil1 del cllerpo rtgido COII lIt/l1/lI1tO A una ro-
lacin del C1/ erl'0 rgido en tomo a/JUnto A.
La ecuacin de la velocidad relativa (ec. 14-13rl) es una ecuacin vectorial
que, en el caso del mOvimiento plano. tiene dos componentes escalares inde-
pendientes. Por tanto. la ecuacin de la velocidad relativa se puede utilizar
para hallar las dos componentes de la velocidad Vil de un cierto punto cuando
se conozcan la velocidad angular rudel cuerpo y la velocidad v" de otro punto
del cuerpo. Tambin puede resolverse dicha ecuacin cuando se conozcan las
direcciones de las veJocidades VA y v8 (por ejemplo . ., i A Y B se dl'Slizan a lo
largo de guas fijas) y se da una de las tres magnitudes t' A. v8 u (ti.
Cuando dos o ms cuerpos rgidos estn unidos por un pasador. como en la
figura 14-13. podrn escribirse por separado las ecuaciones de la velocidad rela-
tiva correspondientes a cada uno de los cuerpos. Uno de los puntos utilizados en
cada ecuacin deber ser el punto comn (punto B en la fig. 14-13) que une los
dos cuerpos; su velocidad ser la mi."ma para cada cuerpo. El otro punto en cada
ecuacin ser distinto (A o C) cuya velocidad sea conocida o haya que encontrar.
Entonces, la .. velocidades y las velocidades angulares de los cuerpos pod rn re--
lacionan;c igualando las dos expresiones de la velocidad del punto COn1(iO
ose,
De esta ecuacin pueden despejarse dos incgnitas cualesquiera si se dan las
otras cantidadc<i.
PROBLf\1 ,\ FIFMPLO 1"'"
La escalera AB tiene una longitud de 3 m y ..e desliza por la pared y el suelo. se-
gn se indica en la 6gura 14-14. Cuando el ngulo B vale 3O
c
. el extremo mferior
de la escalera se est moviendo hada la derecha con una celeridad constante de
2,0 mI s. Dctl,!Tlnmar la velocidad del extremo superior de la escalera y la veloci-
dad angular de sta en ese instante.
SOLUCIN
Se toma un "istema de coordenadas con el l'le x horizontal y hacia la derecha y
el eje y vertical y hacia arriba. Enlonce<>. la velocidad de H vendr dada por va "
2 i mIs, la velocidad de A por VA '" VA. j Y la ecuacin de la velocidad relativa da
,,'
..
14.'; MOVIMIENTO PLA.,;O
CUALQUIER'"
14 ll
Figura 14-1 J
Fi.:ura 1" 14
!JI
CI .... f ..... 1AT1( \ DH l ULRPO RILlDO
,
L,
Pero. segn se veen la figura 1415. la velocidad relativa viene dada por
V AlB "" 3coe, = 3ro( - cos 30
0
_ sen 30
0
j)
Ahora bien, la componente;r de la ecuaci6n a da
o "" 2 -3rocos 30
0

. ""
al '" 0.770 radls (antihorario) Resp.
y la componente y da
VA :: -(3) (0,770) sen 30 "" - 1,155 mis
VA = 1.155 mis J Resp.
De otra manera. el tnnino de la velocidad relativa e puede calcular utili-
zando el producto vectorial
V A f ll '" wk x (-3 sen 30
0
+ 3 tOS 30
0
j )
'" -3rosen 30
0
j -3cvsen 30
0
i
que da el mismo resultado anterior.
PROBLEMA EJEMPLO 1",,;
La rueda del mecanismo corrcdcra-cigeal rcprescntadoen la figura 14--16 gira
en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad / s, Determinar la velO""
cidad VB de la corredera y la velocidad angular ((lAB de la biela AS del cig(!ftal
cuando 8 _ 60.
Figuril 14 16
SOLUCiN
La rueda y la biela AB son dos cuerpos rgidos conectados en el punto A. La ve-
locidad del eje O de la rueda es nula y la de la corredera /3 slo tiene componente
horizontal. E<;CJibiendo la velocidad del punto oomn en relacin oon las velo--
cidades de estos puntos y las velocidades anguli'lre5 de cada uno de los cuerpos,
'>C tiene
v A.:: VII + VA/B ::: " 0 + vA. /O
(b)
Tomando un sistema de coordenadas que lenga el eje x dirigido hacia la dcredm
y el eje y dirigido hacia arriba. y haciendo referencia a la figura 14-17. los trmi-
nos de las velocidades relativas son
V Mil '" 750m
AB
(- sen , i - ces ~ j) mm/s
v A/O'::: 225mA.S(- St!n 60 i -cO) 6O"j) rnm/s
en donde se determinar.1 el .1ngulo ,medianteeltrorcma del seno (fig. 14-17c)
de donde
sen 4J sen 6 ~
225 :: 75"(')
,:: 15.06"
Luego. las componenles;r e y de la ecuacin b
d.n
y
o,."

"""'" A

0
'
--'--
(, )
liS - 750m ASscn 15.06 "" - (225)(10) sen 60
- 750{l)I\8cOS 15.06". - (225}(IO) cos 60
{I)AB :: -IS53 radls
= 1.553 radls (bornrio)
v /t '" 22.50 mis -<--
L .
Resp.
Resp.
(a
"
14 .'i MQ\'I'AI(NTQ PLM''IIO
CUALQUIERA
PROBLEMAS
14U La" corrt.,'dcr"s A y /J do.' la ngura 1'14-42 cs!.'\n obliga-
das a por sendas guas vertical y horizonl,'l. respecti-
vamente y estn coOl>cladas por una barra rfgida dI" longitud
d .. 800 mm. En el im.tante repre-.enlado. 8 75
0
Y la rorredera
B mueve hado la derecha con una cl'leridad con ... tante de 25
mm/c;. Determmar lit velocid"d de la corrt-odcra 11 y la veloci -
dad angular de la b.lrril AB en l'5C instante.
La barra AH de 2.1 m. representada en la figu-
a PI4-43. c;e apayil e n un L'SC<lln de 1.2 m de altura. Si el exl:fe.
mo 8 de la barra se mueve hacia la dcrl.'Cha con celeri dad
mnstanle de 0.15 mIs. dctenninar la velocidad angular de la
bur.i en el instante en que x '" 0.6 m.
A
fi!:,ura J' 14-4 J
144" El mbolo de la figura P14-44 t..., t conl.-"Ctado al cige-
al ml-dianlc una biela de 650 mm de longitud. En el instante
rcpn.'SCntado. la velocidad angular del cigeal es de 360 rpm
en !>Cntido horario. Determinar la 'Il'locidad del mbolo en C"C
mstante.
--- (, 50 mm
144'i El movimiento del nuclro del <;oleno de representado
en la figura Pl4-15 hace girar una rueda dcnt.oda . Si. en el ins-
tante representado. la velocidad angular de la rueda es Cl.b -
4 rad I s en sentido anlihorario. determinar la velocid,ld angu-
lar W"8 de la barra AB y la velocidad " I del n.cleo.
- 325 mm
figura 1'1"-4:;
I .. -lh El brazo Be de Id figura PI4-46 e<;t1 unido al bloque
de-;Ibmntc y <;e le hace girar en -.cntido horario con celeridad
angular constante de 2 rpm. Determmar la velocidad ve del
bloque y la vl.'locidad angular dd enlace AB en el instante re-
prcscntado. en cI cual 0 = 75.
14-4-;' La barra de mando BC est unida a la manivela AB, se-
gn indica en la figura P14-47. En el instante representado_
la barra de mando BC se desliza por el interior de la gua pivo-
tante D a razn de 375 mm! s. Determinar la velocidad angular
lUAB de la manivela en ese instante.
t 100 mm.I--_ )00 mm --___ l
Figura PI4-":-
1"' ..... 8 La rueda representada en la figura Pl4-48gira con una
celeridad angular constante de 120 rpm en sentido antihorario.
Determinar. en el instante reprt..--senlado.la velocidad angular
w.-\/I de la barra AB y la velocidad v A de la corredera A.
4
650 mm
Figur., PI4 OIn
'''' -41) La rueda de la Agura 1'14-49 asciende por el plano in-
dinado con una velocidad de 600 mm/S y velocidad angular
de 5 rad /s en sentido horario. Determinar la velocidad de des-
lil:amiento I!n el punto de contacto A (velocidad relativa entre
el punto de la rueda y la superficie en reposo).
14-,>U' En el instante representado. el rodillo e de la figura
PI4-50 asciende por el canal con una velocidad de 250 mm/ s.
Determinar las velocidades angulares de 1.1S dos barras y la ve-
locidad del pasador H en ese instante.
81
00 mm
J
rigura l' 14-.';0
14-'> " La manivela AH de la figura P14-51 tiene una velocidad
angular constante de 60 rpm en sentido antihorario. Si en el
instante representado e .. 400. determinar la velocidad angular
del miembro Be y la velocidad de deslizamiento en el punto de
contacto O (velocidad relativa entre el punlo del brazo Be y el
pivote en reposo).
1
250 mm
450 mm - -_r
P14-S1
e
Los e.ngranajes de un automvil de transmisin aulo-
mtica constan de un anillo dentado R, una rueda planetaria P.
1'14-n
'IS
tres (o ms) ruedas satlites S y un marco giratorio e conectado
a los centros de las ruedas satlites (fig. Pl4-52). Se logran di-
versas razones de engranaje (razn de la velocidad angular de
salida a la velocidad angular de entrada cu..,) manteniendo
fija una de las partes y accionando las otras. Detem\inar la ra-
zn de engranaje de la transmisin representada si se mantiene
fijo el anillo. el planetario es la entrada (ro.,., y el marco gi-
ratorio es la salida ({I.\...I - at).
14-S, La placa tri angular de la figura Pl4-53 oscila cuando
gira el enlace AB. Determinar la velocidad angular de la placa
y la velocidad del punto D en el instante representado. si el en-
lace AB est girando a 60 rpm en sentido antihorario en el ins-
tante representado.
19

Figurol 1'14-5 J
14-54' El movimiento del mecanismo representado en la figu-
ra P14-54 est gobernado por la accin horizontal de los dli n-
dros hidrulicos unidos a l en A y C. En el instante representa-
do. A se mueve hada la derecha ron velocidad de 75 mm/ s y
C tiene una velocidad deSO mm/ s hada la izquierda. Determi-
nar las velocidades angulares de ambas barras y la veloddad
del punto B en el instante representado.
Figura P14-S4
14-;,S La empuadura del mecanismo representado en la fi-
gura P14-55 tiene una velocidad de 125 mm/s vertical y hada
abajo durante un corto intervalo de tiempo de su movimiento.
Determinar la velocidad angular de la barra AB y la velocidad
del punto A en el instante representado.

300 mm -----'='l
P14-5S
14-5& En el entramado de cuatro barras representado en la fi-
gura P14-56. el enlace de mando AB ti ene una velocidad angu-
lar de 100 rpm en sentido antihorario durante un intervalo
corto de tiempo de su movimiento. La barra BC est horizontal
y la CD vertical cuando 6- 9(}0. Determinar la velocidad angu-
lar de la barra Be y la velocidad del punto f. cuando 6 _ 90" .
.---1150 mm---...- tto
rrvn
l E
/----/"; ..
/ 50mmA
,
,
,
,
,
,
,
,
14-57 Reptase el problema 1455 para el caso en que la velo-
cidad vertical del punto B se sustituya por una velocidad hori-
zontal de 125 mm/s dirigida hacia la derecha.
14-58 Reptase el problema 14-56 para el caso B= O.
I " -} ,,. En el entramado de cuatro barras de la figura P14-59 el
enl ace de mando cn tiene una velocidad angular constante de
e
Figura PI4,)"
120 rpm en sentido horario. Determinar la velocidad angular
de las barras AB y Be en el instante representado en cl cual B
se halla directamente encima de D.
I En el caso del problema 14-50, detenninar la velocidad
mxima del rodillo C para la cual la velocidad dcl punto B sea
inferior a 1 mI s y la velocidad angular de la barra AB sea me-
nor que 2 rad 1 s en el inslante representado.
En el caso del problema 14-53. delemnar la mxima
veJocidad angular del enlare AB para la cual!a velocidad del
punto Dsea inferior a SemI s y la velocidad angular de la pla-
ca sea inferior aIrad 1 s en el instante representado.
En el caso del problema 14-56. detenninar la mxima
velocidad angular del enlace Aa para la cualll velocidad del
punto E sea inferior a I mIs y la velocidad angular de la barra
CD sea inferior a 1.5 rad 1 s cuando /1 ... OO.
figura 1'14 6,.,
14-61 En el caso del problema 14-57, detenninar la mxima
velocidad horizontal del punto B para la cual la velocidad del
punto A sea inferior a 2SO mm 1 s en el instante representado.
1"-1,'" En el caso del problema 14-58, detenninar la mxima
velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad del
punto E sea inferior a I mIs y la velocidad angular de la barra
eD sea inferior a 1.5 rad Is cuando O- O".
1-4-6" El mecanismo representado en la figura Pl 4-67 se uti-
liza para originar movimiento intennitente. Las dos ruedas gi-
ran en tomo a ejes fijos que pasan por sus centros respectivos.
Si la rueda A tiene una velocidad angular constante de 30 rpm
en senti do horario. determinar la velocidad angular de la rue-
da BcuandoO- JOO ..
1.:1 " ') ' En el caso del problema 14-59. detenninar la mximl
velocidad angular del enl ace CD para la cual la velocidad an-
gular de las barras AB y Be sean ambas inleriores a 3.0 rad / s
en el insta nte repn .. 'SCntado.
1 " -6& El brazo D del mecanismo representado en la figura
PI4-66 tiene un manguito que se desliza libremente sobre la
barra Be. la barra de mando AB liene una velocidad angula r
de 60 rpm en sentido anlmorario cuando se halla en la posicin
que se indica. Pa ra esta posicin. determinar
il. la veloci dad angular del cuerpo del manguito D.
h. La velocidad del punto C.
e La velocidad de la ba rra Be relativa al cuerpo del manguito D.
14.5. 1 Centro instantneo de rotacin
En u n movimiento p lano cualquiera de un cuerpo. no hay ningn punto q ue
se hall e s iempre en reposo. No obstante. en cada instante, es s iempre posible
ha ll ar u n punto del cuerpo (o de su extensin) que tenga velocidad n ul a.
1
Este
punto recibeeJ nombre de centro instantneo de rotacin o, s implemente. cen-
tro instantneo.
Es import ante tener presente que el centro instantn eo de un cuerpo rfgido
en movimiento p lano cualquiera no es un punto fi jo .. La acele racin del punto
I El en que wsea instanll'lneamenle nula exige que dicho punto est en el infinito.
P14' 7
.;

CI'\tM-\TI( A DEL (l1[RPO lUCIDO
~
,,'
,.
,o
tigurit 14 111
"
(1)8(\ C. 18("
Fi1!ur,1 14 1'1
que es centro instantneo no suele <>e r nula. Por tanto. diferentes puntos del
cuerpo rgido sern centro instantneo en diferentes instantes y la situacin del
centro instantneo de rolacin se mover rt'Spc<:to al tiempo.
Para situar el centro instantneo. supongamos que A y B sean dos puntos
cualesquiera del cuerpo rgido cuyas velocidades respectivas sean conocidas y
que el punto e sea el centro instantneo (cuya velocidad es nula). El punto e
puede estar en el cuerpo o en su extensin. Como ve = 0, la ecuacin de la ve-
locidad rel ativa (ec. 14- 13) nos da
por lo que el punto e deber hallarse en la recta que pasa por A y es perpendi-
cula r a V A- Anlogamente.
y e l punto e deber estar en la recta que pasa por 8 y es perpendicular a Vg. Si
y 11. Y VIJ no son paralelos, las dos rectas mencionadas se cortarn y el punto de
interseccin ser el punto e (fig. 141&).
Si las velocidades de los puntos A y B fuesen paralelas, el centro instant
neo debera haUa.rse en la recta que une dichos puntos. Como el mdulo de la
velocidad relativa es wr, el centro instantneo se hallar a una distancia r NC =
vlI./ wdel punto A y a una distancia r BlC = UB/ wdel punto B; su situacin podr
haUarse por semejanza de tringulos. tal como se indica en las figuras 14-ISb y
14-1&.
Si las velocidades de los puntos A y B fuesen igua les en un instante cual
quiera. el cuerpo se hallada instantneamente en traslacin y w = O. Este caso
se podra incluir en 10 visto anteriormente si se conside ra que el centro instan
tneo est en el infinito.
Una vez localizado el centro instantneo, la velocidad de cualquier otro punto
del cuerpo se podr hallar utilizando la ecuacin de la velocidad relativa (ec. 14--13)
VD = Ve + v
OIC
= rok x r D/e
Cuando dos o ms cuerpos estn unido., por un pasador, podremos hallar
un centro instantneo pa ra cada cuerpo. En general, estos centros instantneos
no coincidirn en posicin. La situacin de cada centro instantneo podr ha
liarse como antcs. Como la velocidad del punto que une dos cuerpos l'S la mis--
ma para cada uno de el los, los centros insta ntneos de uno y otro debern estar
sobre una recta que pase por el punto comn de ambos cuerpos (Hg. 14--1 9).
La utiUzacin del centro instantneo no es nect.-saria para resolver ningn
problema. No es ms que otra manera de expresar la ecuacin de la velocidad
relati va.
PROBLEMA EJEMPLO 14.1.
En el representado en la figura 14-20. la corredera A se est moviendo
hada la derecha ron una celeridad de 3 m!.,. Hallar la situacin del centro in'i-
lantneo de rotacin y utili;.o;arlo para hallar la velocidad angular mJ\
H
dc1 brazo
y la velocidad VB de la corredera B
SOLUCIN
Como la corredera A se mueve en direcdn horizontal, el centro de
rotacin deber hallar<;e sobre la verticaJ que pasa por A (fig. 14-21). An.i1oga-
mentc. el centro instantnoo deber haIlar<;e <;obre la recta que pasa por B y e.'i
perpendicular a la barra gura de la derecha. El punto e de interseccin de t$ta'i
dos rectas es el punto que se busca. Por el h."Orcma del seno.
r AlC 2
sen 60" sen 40
r AlC =:: 2.69 m
Por tanto, el centro instantneo de rotacin est sit uado a 2.69 m verticalmente
por encima de A.
Como C tiene velocidad nula.
y la velocidad del punto A vendr dada por
con 10 cual
W =:: 1.113 raW's (antiOOrJrioJ Resp.
Tambin, por ser nul.1 la velocidad de e,
y la vcJocidad del punto B vendr dada por
Utilizando. de nuevo. el teorema dcJ scno panl hallar la distancia rs/c. se tiene
sen 80<> sen 40<>
'8/C = 3.06 m
Por tanto. la velocidad de la corredera B ser
Resp.
A
e
'0'
""
9.
14.5 MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIER,\
Figura 1410
"
'&<
/
\ '
bO"

'.
2m
'0"
.... 10
J mis
14-11
PROBLEMAS
14-bli' Repetir el problema 14-42 (pg. 9-1) utilizando los prin-
cipios del centro instantneo.
''' hlJ' Repetir el problema 14-43 (pg. 94) utilizando los prin-
cipios del centro in<;tantnoo.
-11 Repetir el problema 14-44 (pg. 94) utilizando los prin-
cipios del centro instantneo.
1"-' I Repetirel problema 14-53 (pg. %) utilizando los prin-
cipios del centro instantneo.
14--! Rcpctircl problema 14-56 (pg. 96) utili..-.ando [os prin-
cipios del centro inslantm.'O,
';"J Repetir el problcm01 14-57 (ptig. 96) utilizando los prin-
cipios del centro inslant<'Jl{,'O.
'4-7" Repetir el problema 14-58 (pg. %) utilizando los prin-
cipios del centro instantneo.
14 - , Repetir e] problema 14-59 (pg. 96) utilizando los prin-
cipios del centro instantneo.
1 .. ..,." La placa cuadrada de la figura 1'14-76 est unida a un
enlace corto en A y a un rodilloen C.Si . en el instante
tado. el enlace DA tiene una velocidad anguJar de 4 rad / s en
sentidoantihorario. determinar la velocidad angular de la pla-
ca y la velocidad del rodilloC utilizando los principios del cen-
tro instantneo.
mm

mm
14-7' En un intervalo de tiempo muy corto de su movimien-
to. la corredera D de la figura P14-77 sube por el canal con una
velocidad de 0.9 m / s. Detenuinar. para el instante
do. las velocidades de las dos barras y la velocidad
del punto B utilizando IOCI principios del centro instantneo.
La rueda cigeal DA de la figura Pl4-78 gira en sentido
antihorario con una velocidad angular constante de 180 rpm.
Para la posicin representada. determinar la velocidad de la ro-
rredera B y la velocidad angular de la barra AB utilizando los
principios del centro instantneo.
100
20=
)0 cm ---,!
e
B

30"
25 cm
A
h::ura Pl" 7i'
l00
1
mm
o,
,
Fi:ur.l P14i8
147q Las ru(.-<:!as de 30 cm de dimetro representadas en la
figur.l ruedan sin desliz..1micnto por un plano horizon-
tal y estn conectadas por una barra AB de 90 en de longitud.
Los pas.ldores A y B se hallan a 10 cm de los centros de las rue-
das. En el inslante representado. la velocidad del punto Pes de
60 cm/ s y cst dirigida hacia la derecha. Determinar la veloci-
dad del punto Q y III velocidild angulllr de li! barra AB en ese
instante utilizando los principios del centro instantneo.
f lJ;: ura p" .7't
14 RO Se hacc funcionar un coche de juguete por una cinta
mvil en la forma que se indica en Ii! figura 1'14-80. La cinta se
mueve iI 2 mI s y la velocidad absoluta del coche es de 0.3 mi s.
Si el dimetro de las ruooases de 50 mm. determina r la velocj
dad angular de las mismas y la velocidad v,. del punto ms
adelantado de la rueda
-
O,) rrfS
figura P1480
Repetir el problema 14-79 para el caso en que la disposi
cin de las ruedas y la barra sea la quesc indica en 1., figura P14-81.
Figura P1481
I Una rueda escalonada rueda sin dcslizamientosobresu
cubo en la forma que se indica en la figura PI4-82. Si la veloci
dad del centro e es de 45 mI s hacia la derecha. en el instante
representado. determinar
a. La velocidad angular lllde la ruooa.
h. Las velocidades de los puntos A. D Y r.
o
H.:ura P14 82
'481 Los cenlros de las tres ruedas dentadas de la figura
14-83 estn concctadO'i mediante pasadores Ilsos al brazo ABe.
que gira en sentido antihorario con una velocidad angular de
5 rad I s. Si la ruooa mayor est fija y no gira. determinar la ve-
locidad angular de las olras ruedas y la velocidad del diente D.
utili.-:ando los principios del centro instantneo.
I
125 mm 200 mm
j
P''' 1I1
148'" L.l rueda de 0.5 m de dimetro de la figura P14-84 est
rodando sin deslizamiento por el interior de un tambor fijo d("
2.0 m de dimetro. Si el centro de la rueda tiene una velocidad
de I S mIs hada la d("recha cuando pasa por el punto ms bajo
del tambor, determinar la velocidad angular de la rueda (''Il ese
instante utilizando los principios del centro instantneo.
Fit:ura 1"4.g-t
14-11') Los centros de las dos ruedas dentadas de la fIgura
P14-85 estn conectados medianle pasadores lisos al brazo
ABe. el cual gira en sentido horario con una velocidad angular
constante de 5 rad / s alrededor dd punto fijo A. La rut.'C!a ma-
yorest.'i rodando por la parte interior de un tambor dentado fi
101
jo. Deterntinar la velocidad angular de cada una de las rueda:.
y la velocidad del d iente D para la posicin representada. uti-
lizando los prindpios del centro instantneo.
figura I ~ : n .
102
figura P1485
14.5A Aceleracin relati va
Derivando dos veces respecto al tiempo la ecuacin de la posicin relativa (ee.
14-1 3a) se tiene la relacin entre las aceleraciones de los puntos A y B
( H -Ha)
donde aA es la aceleracin absoluta del punto A. a8 es la aceleracin absoluta
del punto B y aslA es la aceleracin relativa del punto B (medida relativa al pun-
lo A ). La ecuacin 14- 14a es aplicable a do,> puntos cualesquiera tanto si forman
parle del cuerpo rfgido como si no.
Sin embargo, si A y B son dos puntos de un cuerpo rgido, su separacin
pemlanece constante y d punto B recorrer una trayectoria circular en torno al
punto A. Por tanto. la aceleracin relativa a81A viene dada por (ee. 14-12)
3
11
,,.0. = ( 3
BI A
), + Ca /l/A)" = a k X f
O
/
A
+ cvk x (wk x f
ll
/
A
)
(H 10th)
y
( 1" 14(')
POf tanto. la aceleracin del punto 8 consta de dos parles: 3 A' que representa
una traslacin de todo el cuerpo con el punto A; y rB/Aa e+ rA M e". que repre-
<;cnla una rotacin del cuerpo en tomo a un eje fijo que pasa por A (Hg. 14-22).
El uso de la ecuacin de la aceleracin relativa (ce. 14-14) en la resolucin
de problemas en los que interviene un solo cuerpo o una conexin de varios es
anlogo al uso de la ecuacin de la velocidad relativa. Como la componente
norma l de la ecuacin de la aceleracin relativa contiene la velocidad angular
CIJ. habr que resolver antes el problema de la velocidad relativa para poder
solver el de la aceleracin rel ativa. En el caso de la conexin de varios cuerpos.
la aceleracin del punto COmn a los dos cuerpos rgidos se escribe en funcin
de la aceleracin de algn otro punto (cuya aceleracin se conozca o desee
nacer) de cada uno de los cuerpos rgidos.
El centro instantneo de rotacin de un cuerpo rfgido en movim.iento plano
cualqui era no es un punto fijo. La aceleracin del punto que es centro instan-
tneo no suele ser nula. Por tanto. no se deber utilizar este punto para el cl-
culo de aceleraciones. Para locali zar el centro instantneo de aceleracin nula
se podr seguir un anlisis semejante al utili zado para localizar el centro ins-
tantneo de rotacin (o de velocidad nula). Sin embargo. el centro instantneo
de aceleracin nula no suele !ter til para la resolucin de problemas sencillos.
PROBLEMA EJEMPLO 14.7
Para las condiciones e instante especificados en el ejemplo 14-4. determinar la
aceleracin angular de la escalera y la aceleracin de su extremo superior.
SOLUCIN
La aceleracin del extremo B de la escalera viene dada por aB = O Y la aceleracin
del extremo A t'Star dirigida a 10 largo de la pared: a" "" aA,j . Entonces. la ecua-
cin de la acderi'lcin relativa da
(o
Pero. segn se ve en la figura 14-23. los trminos de la aceleradn relativa vienen
dados por
y
donde. del problema ejemplo 14-4. ro - o.no r3d / s. Entonces. la componente x
de la C(:uadn e da
o = - 30: COS 30 + 3(0,770)2 sen 30"
a = 0,342 rad/sl (amihorario)
y la componente JI da
Q 11 :: - (3)(0.342) sen 30" - (3)(0,770)2 cos 30"
= - 2,053,
a A = 2.053 m/s
2
..
Resp.
Resp.
De otra manera. los de la ilccleradn relativa pueden calcular
utilizando el producto vectorial
(aMa), = o:k x (- 3 sen 30"i + cos 30"j)
::::1 30" i - 3acl1S)O" i
10]
14.5 MOVIMIENTO PLAfIo;O
CUALQlJlERA
,
B
Figur.l 1413
104
CI"II(MATJCA DEl CUERPO Ri GIDO
l"
lb,

B
(aA/ II)" =-cuk x [lIJk x (-3 scn 30
0
i - 3cos 30 j)J
'" mk x [- 3w sen 30 i -3wcos JOD ji
'" - 3m2 sen 30 i - 3W: cos lO" j
que da el resultado anterior.
PROBLEMA FIFMPLO 1 -' ,8
Para las condiciones e instante especificados enel problema ejemplo 14-5, deter-
minar la aceleracin aB de la corredera y la aceleracin angular aA8 de la biela.
SOLUCi N
La 3('eleradn del eje O de la rueda es nula y la aceleracin de la corredera B slo
tiene componente horizontal. Adems, segn el problema ejemplo 14-5.lIloA
10 red I s (anl marario), ao.... = Orad! 52, m
A
- 1.533 rad/ s (horario) y el ngulo
que forma la biela AB ron la horizontal es , .. 15.06, Escribiendo la aceleracin
del punto comn A en funcin d e as aceleraciones d e los puntos O y B S tiene
O""
IIS i + ( aA/ s), + ( a A/8l" '" 0 + ( " MO), + ( oll A/O)"
Id
Pero en la figura 14-24 se ve que los trminos de las aceleraciones relativas vie-
nen dados por
y
( il A/S), = 750a","(- sen ,i -cos, j )
.. -194.87a,ui - (742.2a",s j mm/s
2
)
(aA/a)" "" sendlj)
"" 1746.7i - 470j mm/s
2
( il
MO
), "" 225a
OA
(- sen 60" i + cos 60 j) :. O mm/s
2
(aMO),,:: 225cub", (- cos60 i-scn 60" j)
= - 112.50i - 19485j mm/5
2
Luego, la componente y de la e<'l!aon d da
-742.2a""B -470'" - 19485
O",.
QAS '" 25.6 nldIs
1
(anlihorario)
y la componente x da
a
s
- I94.87a
AB
+ 1746,7:: - 11250
as :. -8000 mmls
2
.iII
s
'" 8000 mm/5
2

Resp.
PROBLEMAS
14-8h En el caso del problemil 14-42, determinar la acelera-
cin de la corredera A y 1<1 aceleracin angular de la barra AB
en el instante en que 8= 75,
14 8-:- En el caso del problema 14-43, determinar la acelera-
cin de A y la aceleracin angular de la bma AB en el instante
en que x ,. 0.6 m.
1488 El cigeal del problema 14-44 tiene una aceleracin
angular de 5 rad/5
2
en sentido horario t!n el instante
tado. Determinar la aceleracin del mbolo y la aceleracin an-
gular de la biela Be en ese instante.
14-8Q' En cJ problema 14-45, la velocidad deJ ndeoest dis-
minuyendo a razn de 75 rrun/s
2
. Determinar la i1ceJerattin
angular ao de la rueda dentada y la aceleracin angular (OM de
AB en el instante repn.>sentado.
1 ..4-1'0 En el problema 14-46, determinar la aceleracin Uc del
bloque y la aceleracin angular llAtldel enlace en el instante en
que 8: 75,
1"-91 En el problema 14-53, la aceleracin angular del enlace
Aa es de 10 radl s2 en sentido antihorario. Detenninar la acele-
racin angular de la placa y la aceleracin del punto O en el
instante representado.
141Il: ' En el 14-56. la aceleracin angula r del enlace
AH es de 12 rad I S2 en sentido antihorario. Detenninar la acele-
racin angular de la barra Be y la aceleracin del punto E cuan-
do 8 = 90.
14-9J En el caso del problema 14-59, determinar la acelera-
cin angular de las barras AB y Be en el instante representado.
14 CJ4' En el problema 14-76. la velocidad del punto C est dis-
minuyendoa razn de SO mm/s2. Determinar la aceleracin de
los puntos A y B en ese instante.
1 "-95' La rueda representada en la figura P14-95 est rodan-
do sin desLizamien to sobre la superfici' horizontal. En el ins-
tante representado. la rueda tiene una velocidad angular de

75 n1m
8 "1
125mm
6 rad I s y una aceleracin angular de 2 rad I S2. ambas en senti-
do horario. Detenninar la aceleracin angular de los enlaces
AB y Be en ese instante.
1"lh La rueda de 400 mm de dimetro representada en la fi-
gura Pl4-% est rodando sin deslizamiento sobre la superficie
horizonta1. La barra AB tiene unil longitud de 7SO mm y est
unida a la rueda mediante un pasador tiso situado a ISO mm
del centro. En el instante reprcscntildo. el centro de la rueda
tiene una velocidad de 1,5 mIs hacia la izquierda y una acele-
racin de 0,80 mI s2 hacia la derecha. Determinar la aceleracin
angular ao de la rueda y la aceleracin angular a
AB
de la barra
en ese instante.
P14-9b
14 97 Los ejes de dos ruedas estn unidos rgidamente a un
vehculo segn se indica en la figura Pl 4-97. La velocidad y la
aceleracin del vehculo son 9 m I s hacia la derecha y 0,9 mi S2
hacia la izquierda, respectivamente. Las ruedas estn adems
conectadas mediante una barra horizontal AB. Si la rueda me-
nor est rodando sin deslizamiento. determinar la aceleracin
angular de las dos ruedas y la aceleracin relativa entre la rue-
da mayor y la superficie en el punto C.
f-------2,5 m------j
250 mm
U IJfI Las dos ruedas dentadas de la figu ra P14-98 giran en
tomo a sus ejes respectivos. Las bilrras AB y BC tienen, cada
lU
una, una longitud de 125 mm. En el instant\:: representado. la
rueda mayor gira en antihorario con una velocidad an-
gular con.<; t;Jnte IDA = 12 cad/s. Determinar las aceleraciones
angulares (lAS y (l/IC de las dos barras y la aceleracin del P;sa-
dor A relativa al pasador e
14-99 Repetir el problema 14-97 para el ca:.o en que el ex-
tremo derecho de la barra AB de 2.5 m de longitud estuviera
conl-'Ctado aJ punto B' en vez de al 8.
14-1110' En el problema 14-98. la rueda gira St!nti-
do antihorario con wA '" 5 rad I s. Determinar la aceleracin an-
gular aA de esta rueda para la cual fuesen iguales las
acc1eracione'l angula res de las dos barras (a"/I '" aBd.
figura P 1.J-lIA
106
1411)1 En el problema 14-85. el brazo ABe tiene una acele-
racin angular de 2 rad I S2 en sentido antihorario. Detcnninar
la aceleracin an,'Ular de cada rueda y la aceleracin del diente
D. para la posicin representada.
'4- 101 En el problema 14--$4, la celeridad del centro de 1"
rueda disminuye a razn de 0,5 m/5
2
cuando p.lsa por la parte
ms baja del tambor. Determinar la aceleracin angular de la
rueda y la aceleracin del punto e (punto de la rueda en con-
tacto con el tambor) en ese instante. (Sugerencia: Suponer que el
centro A del tambor y el centro B de la ruooa estn unidos me-
diante una barra rgida. Relacionar los movimientos
de rueda y barra imaginaria mediante el muvimiento dado del
centro de la rueda.)
141 U.l En el caS() del mecanismo del problema 14-67. deter-
minar la aceleracin angular de la rueda B cuando {J = 30.
14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACiN
Hasta ahora, en este captulo. hemos descrito la posicin, [a velocidad y la ace-
leracin de carla punto utilizando un sistema de coordenadas fijo. La posicin
relativa, [a velocidad relativa y la aceleracin relativa tambin se han descrito
utilizando el mismO sistema de coordenadas fijo. Para el tipo de problemas que
se han considerado hasta ahora, este enfoque ha resultado adecuado. directo y
de utilizacin relativamente sencilla.
Sin embargo, existen otros tipos de problemas para los cuales conviene des-
cribir [a posicin o el movimiento de unO de [os puntos relativo a un sistema
de coordenadas en rotacin. Entre los problemas de este tipo podemos citar:
l . El movimiento se observa desde un sistema de coordenadas que est gi-
rando. Por ejemplo, la Tierra tiene un rnovim.iento de rotacin y los siste-
mas de coordenadas solidarios a la Tierra son sistemas de coordenadas en
rotacin. El efecto de la rotacin terrestre sobre la descripcin del movi-
miento de columpios, pelotas de bisbol. bicicletas, aviones, etc. 1.'S tan pe-
queo que ni se considera. En cambio, el efecto no es despreciable cuando
se describe el movimiento de cohetes y naves espaciales cuando se obser-
van desde la Tierra en rotacin.
2. Cuando [os movimientos de dos puntos estn reladonados de alguna ma-
nera pero no son iguales y no estn en un mismo cuerpo rgido. Por ejem-
plo, algunos mecanismos estn conectados mediante pasadoTC..-S que se
deslizan por ranuras. El movimiento relativo se especifica de manera con-
veniente dando el movimiento de traslacin y rotadn de la pieza que
contiene la ranura. la forma de dicha ranura y la rapidez con que el pasa-
dor la recorre.
J. La solucin de problemas de Cintica en los que interviene la rotacin de
{; ut!rpus rgidos de forma Irregular. Los momento:'! y productos de inercia
dependen del sistema de coordenadas que se utilice para dl'Scribirlos. Si
los ejes estn fijos pero el cuerpo gi ra. sus momentos de inercia variarn a
menos que el cuerpo presente ciertas si metras. En cambio. "i se deja que
los ejes de coordenadas giren con el cuerpo. los momento .. y productos de
inercia sern constantes.
Desde luego. al deri va r para obtener la velocidad y la aceleracin, habr que
tener en cuenta la rotacin del sistema de coordenadas.
14.6. 1
Posicin
Para ver cmo afecta a la dl'SCfipcin del movim.iento la rotacin del sistema
de coordenadas. consideremos que A y B sean dos punto!> cualesquiera anima-
dos de movimiento plano. En funcin de un .. is tema de coordenadas fijo X- Y.
las situaciones de A y B vienen dadas por los vectores de posicin
y
donde i Y j son vectores unitarios asociados a los ejes X e Y. respectivamente.
La regla del tringulo para la adicin de dos Vl'Ctores da r;\ + r8!A' Si se mide
r"/II en el sistema de coordenadas fijo X- Y, este resultado es exactamente el que
se ha utilizado en la primera parte de este captulo.
Supongamos ahora que el punto A pertenezca a un cuerpo rgido que gire
con velocidad angular w = jJ k Y con aceleracin angular a :z 9k (fig. 14-25).
Suponga mos adems que el movimiento (posicin. velocidad y aceleracin)
del punto A pueda describirse fcilmente en el sistema de coordenadas fijo.
Por otra parte. supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada
relativa al cuerpo rgido giratorio -pudiera ser un pa .. ador que corra por una
ranura. Aun cuando pudiera ser fcil describir el movimiento (posicin. velo
cidad y aceleracin) del punto B relativo al cuerpo giratorio. pudiera no ser f-
cilla descripcin de su movimiento relativo al cj de coordenadas fijo X-Y.
En lugor de lo anterior. sea x-y un sistema de coordenadas solidario al cuer-
po rgido y que gire con l. Tomemos el punto A como origen de este sistema
giratorio. Entonces. en funcin de este sistema. el vector de posicin relativa es
dondese han representado por e
J
y los vectores unitario .. asociados a los ejes
giratorios. a fin de distinguirlos de los vectores unitarios fijos i y j y hacer re-
saltar que aqullos son funcin del tiempo. Por tanto, la posicin de 8 vendr
determinada por
en donde x. y. i + j. e ... '" roo; 8 i + sen 8j y el' = - <;en 8 i + cos 8 j se
supone son funciones del tiempo conocidas.
111:-
1-1.b MO\ lMlrNTO RELATt\O A [JEI,
['" ROTACl""
y
1-1 H
108
CI!'I.:EMI\TI( \ OH CUERPO RiclOO
IUd Velocidad
La relacin entre las velocidades absoluta y rel ativa se obtiene derivando res
pecto al tiempo la ecuacin de la posicin relativa (1.'C. 14 15):
d(xex +ye )
v,, +---= v,, + di "
dx des dll de
= v"' +di e;r +x d+ ey+y Tr
des de.,
= Y", +vtI ... l+x Tt+Y TI
I
en donde V Il ",1 = xe
x
+- ye es la velocidad de B relativa al sistema de coorde- 1
nadas giratorio x-y (medida en l). Los dos ltimos trminos aparecen porque
las direcciones de los vectores unitarios C
z
y (>y varan con el tiempo a causa de
la rotacin de los ejes x-y.
Las derivadas de los vectores unitarios ex y c
y
se calculan aplicando la regla
de la cadena pa.ra la derivacin. que nos da
donde
de,
dO
Pero en e l lmite. cuando .6.8 -+ O. la dis tanci al ex(O+ .1.9) - e..-(8)1 tiende a la
longitud del arco de una circunferencia de radi o unidad ds = I AO y el ngulo
fJticnde a 90 (fig. 14-26). Por tanto, el vector dO) - e.r(O) tiene por mdu-
lo 0.9 y est diri gido en la direccin de e
y
y
de
x
. i.\. 9c. "
- = 9 lim
dI <10 ..... 0 i.\.e
dondew= wk y w = 8 = dO/ dI.
=8c. = w Xe
, '
(U -16M
Anlogamente. la derivada de c
y
respecto al tiempo se puede calcular me-
diante la regla de la cadena
donde
de,
-dI = lim
<16 ..... 0

9
Pero en el limite cuando i.\.O-? O. la distancia le/ O+ 0.0) - ci O)1 tiende. una
vez ms. a la longitud del arca de una circunferencia de radio unidad
i.\.s = IAe y el ngulo {J vuelve a tender a 90 (fig. 14-26). Por tanto. el vector
ey(O + 0.9) - cy(O) tiene por mdulo AO y est dirigidocn scntidoopuesto a ex y
=
dI
. - MJe
O Iim 0.0
" 6 .... 0
=8c = wXe
, ,
Aplicando estos resultados en la ecuacin de la velocidad rela ti va (ec. 14-100)
tenemos
V
s
= V,o\ + v Bn:1+ ( n oJ )( e" ... Y loJ)( e!l)
= v ,o\ +w x r Il / A + v Sn:1
( I-H6dl
donde VA' vII yw se miden relativa., al sistema de fijo X-Y; rBIA Y
varel se miden relativos al sistema de coordenadas gi ratorio x-y. Desde luego.
todos los vectores de la ecuacin 14- 16d se deben expresar en un sistema de co-
ordenadas comn antes de efectuar las sumas y el producl O vectorial. O bien
r8/A. Y varel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X- y (utili zando las ex-
presiones ex = cos 8i + sen 8j y e
v
= - sen 9i + cos Bj ). o bien v A. y Va debe-
rn expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y (utilizando las
expresiones i = cos Be
x
- sen Bey y j = sen Oe
x
'" cos 8e
y
). La eleccin se basa-
r sola mente en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en que
quieran tenerse los resultados.
Si A Y B son dos puntos de un mismo cuerpo rgido. entonces v Brel = O. w
ser su velocidad angular y la ecuacin 14-16.1 se reduce a la ecuacin 14-13d.
No ser necesaria la complejidad adicional del sistema de coordenadas girato-
rio ni scr til para este tipo de problemas.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que
corre en una ranura del cuerpo (fig. 14-25), v A + w x r
R
/
A
scr la velocidad
que tendra el punto B si estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar movindose
respecto a l. El ltimo trmino vlIl't!l es la velocidad adicional que tiene el pun-
to B a causa de su movimiento a 10 largo de la ranura. La di reccin de VB",I es
tangente a la ranura. segn se indica.
14.6.J Aceleracin
La relacin entre las aceleraciones absoluta y relati va se obti ene deri vando la
ecuaci n de la velocidad relativa (ec. 14-16d) respecto al tiempo. con lo que se
tiene
Del clculo de la velocidad relativa.
Un clculo semejante de la derivada de vArel nos da
= a
Brel
+ <x w )( ex + yw X e
y
)
= a
8
re! + tu X
(14-17,1)
(I4-Iibl
(1.J-1 7cI
I 0
'
1
14.& MO\ IMJEN10 REtA TJ'YO J EJE..,
ROl JCl!\,
110
( ..,[MTICA DEL CUERPO RGIDO
donde a/j",1 = xe t + y elj es ]a acele raci n de B relativa al sistema de coordena-
das giratori o .\'.y (medida en l). Aplicando las ecuaciones 14-17b y 14-17c en la
ecuacin 14-1 7a y reagrupando trminos se llega a
a
B
= a
A
+ a x f /J /," + t:..t X ( w X f /A)
+ a
Brel
+ 2w X VIln:1 (U -17dJ
donde a A' <l B' W y a se miden relativas al s istema de coordenadas fijo X-Y;
(B/A' VJjrl!J Y aBrl'1 se miden relativas al sistema de coordenadas gi ratorio x-y.
Tambin ahora. los vectores de la ecuacin 14-17d debcn expresarse en un sis-
tema de coordenadas comn antes de efectuar las l l l a ~ y productos vectoria-
les. Puede utiliza rse o bien el sistema de coordenadas fijo XY o bien el
gi ratorio x-y. La eleccin se basar tan slo en la forma en que se conozcan los
datos y en la forma en que se desee tener los resultados.
Si A Y B son dos pWltOS fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces Vare! '" 3011'1 =
O, w y a son la velocidad angular y la aceleracin angular del ruerpo y la ecuacin
14-17d se reduce a la ecuacin 14-14c. No es necesaria la complejidad adicional del
sistema de coordenadas giratori o, ni resulta til para este tipo de problemas.
Si A es un punto fijo en un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que
se desliza por una ranura del cuerpo (fig, 14-25). la aceleracin que tendra el
punto B si estuviera fijo en el cuerpo rgido en vez de movindose respecto a
l ser aA + (t X rAjIl + w x (w x f AjIl)' El trmino aBre! es la aceleracin adicional
que tiene el punto B a causa de su movimiento a lo largo de la ranura. El trmino
restante 2 w X V
Brel
. denomi nado aceleracin de Cori oli s, no ti ene una inter-
pretacin sencilla. Tal como indi ca el producto vectori al. la aceleracin de Ca-
riolis ser siempre pe rpendi cular tanto a w (estar en el plano del movimiento)
corno a v Brd (ser perpendicular a la ranura a lo largo de la cual se mueve el
pasador).
La orientacin, situaci n del origen, velocidad angular y aceleracin angu-
lar del sistema de coordenadas giratorio debern tomarse de manera que sim-
plifiquen el clcul o de los distintos trminos que figuran en las ecuaciones de
la velocidad relati va y de la aceleracin relativa. Por ejemplo, el ori gen A debe-
r ser un punto cuyas velocidad y aceleracin absolutas sean fciles de obtener.
La veloci dad y la aceleracin angulares del sistema giratorio se debern elegir
de manera que se puedan calcular fcilmente la velocidad y aceleracin del
punto B relati vas al sistema de coordenadas giratori o. La orientacin del sistema
de coordenada .. giratori o relativa al sistema de coordenadas fijo deber tomai'S(' dc
manera que sean fciles de describir las componentes de los diversos vectores.
Por ltimo, las ecuaciones 14-16 y 14-17 son igua lmente vlidas para descri -
bir el movimiento relativo de puntos indi viduales que para describir el movi-
miento de puntos del cuerpo rgido. Aun cuando se han deducido para el caso
de movimiento plano ((<.1 = rok, f B/II '" x C
x
+ YC
v
' etc.). en el apartado sigui ente se
ver que la expresin vectorial de esta" ecuacioncs es igualmente vlida en el
caso de un movimiento tridimensional cualquiera.
PROBLEMA EIEMPlO 14.')
El automvil B recorre una carretera recta con una celeridad constante de %
km/ h mientras el auto A recorre una curva circular de radio ISO m con una ce-
leridad conslimle de 72 km/ h (fig. 14-27). Determinar la velocidad y la acelera-
cin que el aulo B parece tener para un ob<ervador que vaya en el auto A. en el
instante representado.
Figura 1 .... 11
SOLUCIN
En runcin de coordenadas r-e fija!> con origen en el centro de la curva
Por tanto. iJ __ 0.1333 rad / s. Adems. como la celeridad del auto A es constante.
iJ :: O y la aceleracin de A ser
El si"tema de coordenadas mvil x-y e<l solidario al auto A y..e mueve con l.
Como eslas coordenada" estn siempre alineadas con las r-8 anleriore<!, la velo-
ddad angular y la aceleradn angular de la rotadn dcl .. istema de coordenadas
x-v sern Id _ O.13J3k ,ad / s y (1' - O. Luego. la ecuacin d ~ la velocidad relativa
(ec. 14-16d)l"S
donde
VA = 72e
y
kmlh:: 20e
v
mis
w x '81A :: (O.1333k)
IJeo:pejando v8 ..... se tiene
V
8
::: 96e k.mlh:c 26,7e, mi,
,
x (15e,) = 2.00e
v
mis
v l l ~ l = 4.7c
y
m ~ = l6.9c
y
kmlh
La ecuacin de la aceleradn relativa (ec. 14-17d) es
Resp.
"'
1.4.{, MOVI\tIPIoITO RE.L<\lI\O \ Ell\
P .. ROl.\<lO'
112
CINEMTICA DEl CUERPO RIGIDO
! -l. -lB
y
OJ;6
,

y

X
8
,+9_ 90"

= 1 J.52" v
x
14-lCJ
donde
w x ( w x f B/A, ) = (O. 1333 k) )( (2,OOe
y
) = - O.267e,r rnls
2
2 w )( v
Brd
= (O.13J3k) x ( 4,70e
y
) = - I,2S3e,r mls
2
Despejando 3S.!!! se tiene
Resp.
PROBLEMA EIEMPlO
Al oscilar el brazo Be. de 400 mm de longitud. del mecanismo representado en
la figu ra 14-28, el collar e se desliz;a en uno y otro sentido por el brazo AV. Sa-
biendo que 41 => 1,5 sen Jr1 cad donde t se expresa en segundos, determinar la ve-
locidad de rotacin ro del brazo AV y la celeridad v de la corredera a lo largo del
brazo AD cuando t .. j s.
SOLUCIN
El sistema de coordenadas x-y se toma de manera que giri! con el brazo AV te-
njendo su origen en A, segn se indica en la figura 14-29. Cuando t = j S
1,299 md 74.43' = 2.356 rndls
'" - 12,821 rad/s2
y
Ve '" (400)(2.356) e_ = 942,48 mm/s -c:::t 74.43"
Adems. por el teorema del coseno
fC2 = 8002 + 4002 _ 2(800)(400) cos 74,43"
o se,
lfC '" 792,60 mm
y por el teorema del seno
sen 8 sen 74.43"
400 '" 792.60
8 '" 29,09"
La ecuacin de la velocidad relativa (ec. 14-16d) ser
donde, expresndola en el sistema de coordenadas gi ratorio (v. flg. 14-29)
w x r e/A = wk x 792.60e.r -= 792.60 we
y
mm/s
Ve -= 942.48 (eo$ e)' - s.:n 13,52" e"J mm/s
Entonces.la componente eyde la ecuacin de la veloci dad relativa da
W :: iJ '" - 0,278 rndls w '" 0.278 rndls J Resp.
y la componente ex da
ti =. 916.4 mrnls (hacia fuera) Resp.
De otra manera. las componentes de la ecuacin de la vdoddad relativa se
pueden escribir en funcin del sistema de coordenadas fijas X- y (v. fig. 14-29)
v'" = O
v
Crel
- 11 sen 29.09 - v 29.09"j
tu X rO A. "" wk x 792,6O(sen 29,09 i - 29.09 j)
y
Ve = 942.48{ cos 74,43i - sen 74,43j)
Luego, las componentes i y j de la ecuacin de la velocidad relativa dan
692.6m+ 0.486v = 253,0
385,3{J- 0.87411 = - 908.0
Resolviendo este sistema de CI.."Uaciones se tienen los mismos resultados anterio-
res.
PROBLEMA EIEMPLO 14. 11
En el mecanismo d.e la figura 14-30, el brazo AB gira en sentido horario oon una
frecuencia de 6 rpm mientras el pasador P S(> mueve hacia fuera a 10
largo de una gua radial practicada en el disco giratorio con unil celeridad cons-
tante de 25 mm/ s. En el instante representado, r = 7,5 cm. w= 12 rpm. a _ 0,1
rad 15
2
ambas en sentido horario. Detenninar la Vl'locidad y la aceleracin ab-
solutas del pasador P en ese instante.
SOLUCIN
Se toma el sistema de coordenadas giratorio x-y con origen en B y el eje x en la
direccin de la gua, segn se indica en la figura 14-31a. Entonces, la velocidad
angular del sistema de coordenadas x-y ser
ro = (- 12k rey/mio) r:::
v
) ::: - l,2566k rad/s
La ecuad6n de la velocidad relativa (ec. 1416d) es
donde. en el sistema de cOOrdenadas giratorio (6g. 14-31)
v
s
'" (45 ) (!;) 6(f
Por tanto
= 24,4ge
x
- 14, 138e,Y cm/s
V
P Ro1
c: 2,5e
x
cm/s
w x r /j/ p '" (- 1,2566k) x (7.5c
x
) = - 9,425c
y
cm/s
Resp.
11)
14.6 MOVIMI ENro RElATIVO <\ EJES
EN HOTAClN
Figura 1.J..30
r
30"
".,.
(1)x r pt8

", x
,.)

\1,1 '
35,9
lb)
r
B x r ptB /
(i) X (Ol Xf ptB) as /'"
A
30
B 30"
2ro x v\'eI
,o
22.<1
,<>
"u; ura 14- J1
x
'14
CI"EMATIC,\ DEL CUERPO RIGIDO
o sea (v. fig.14-3I b)
V
p
= 35.9 cm/s 71, 1
la ecuad6n de la aceleraci On relativa (ce. 14-17d) es
il p"" il
8
+ 0I X t p/S X W X ( 61 X ( PIS)
+il
preJ
+2w xVPR'I
donde. en el sistema de coordenadas giratOrio (fig. 14-3Ic)
Por tanto
a
B
'" ;::P'"300
"" - 8.883e;- 1S.38Se
y
cm/s::!
a x t l'IB :::1 (0.1 k ) x P.Se.) '"
w x ( w xr
pls
) '" -( 1.2566k) x (-3.770c
y
)
= -( 1 1.843e.l' )
2w x vPn:l = 2(-1.2566k) x ,., 6.283e
y
cmJ..,l
" "ftl ;; O
o sea (v. fig. 14-31d)
" p '" 30.5 Cm/5
2
"7 17.3"
PROBLEMAS
R"P.
Resp.
Resp.
14 104' El automvil A recorre una carretera rectaron una ce-
leridad constantede90 km/ h mientras el automvil B describe
una curva circular de radio 150 m con una celeridad constante
de 70 km/ h (fig. PJ4- 1(4). Determinar la velocidad y la acele-
racin que el auto A tener segn un observador que
vaya en el auto 8 en el instante representado.
14-105' El automvil A recorre una carretera recta con una ce-
leridad constante de 104 km/ h mientras el automvil B descri -
be una curva circular de radio 180 m con una celeridad de
72 k.m / h (fig. PI4-105). Si 1.1 celeridad de B est disminuyendo
a razn de 3 mi 52, determinar la velocidad y la aceleracin que
el auto A pare' tener segn unobscrvadorque v.lya en el auto
8 en el instante representado.
ISO m----,-----,
. 0"
Fi;UTol "14- 1()4 Figura
4- 106' El automvil A recorre una carretera recta con una ce-
constante deBO km/ h mientras el automvil B describe
una curva circular de radio 125 m con una celeridad de50 km/ h
(fig. Pl4-I06). Si la celeridad de B est aumentando a razn de
5 m/ s
2
determinar la velocidad y la aceleracin que el aulO A
parece tener segn un observador que vaya en el auto B en el
Inslante representado.
m
80
Figura P 14 106
14- 107 El automvil A describe una curva circular de radio
ISO m con una celeridad constante de 72 km/ h mientras el auto
B describe otra curva circular de radio 225 m con una celeridad
constante de 96 km/ h (fig. PI4-107). Determinarla velocidad y
la aceleracin que el auto A parece tener segn un observador
que vaya en el auto /j en el instante representado.
m
rigura P14-107
14108 El automvil A recorre una carretera recta con una el!-
leridad constante de 60 km/ h mientras el automvil B describe
una curva circular de radio 100 m con una C2leridad de35 km/ h
(fig. PI4-IOS). Si la celeridad de B est disminuyendo a razn
de 1.5 m/ s2. determinar la velocidad y la accleracin que el
auto A parece tener segn un observador que vaya en el auto
B en el instante representado.
Figura P14- 108
14 10')- En las condiciones del problema 14-107. determinar
la velOCIdad y la aceleracin que el aulO B parece tener segn
un observador que vaya en el auto A en el instante representa-
do. (Son eslos valores los de la velocidad y la aceleracin del
problema 14-107 cambiados de signo?)
14- 110 En el caso del mec.lnismodel ejemplo 14-10.
nar la aceleracin angular "AV del brazo AD y la aceleracin Q
de la corredera a lo largo del brazo AD cuando f ... j s.
14- 1 11' En el mecanismo de la figura Pl4-111. el brazo AB
gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad / s
en el instante representado. Determinar la velocidad angular
Ctlco del brazo CD y la celeridad t' de la corredera a lo largo de
CD en ese instante.
D
'00 t -_.,..A""'-, .. ""' m .. m .. -, - ....,. '"':J:,..-
P14- 111
11 '1
14-11 2- En el mecanismo de la figura PI4- 112. el brazo AB
gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad /s
en el instante representado. Determinar la velocid"d mgular
!l.to del brazo CD y la celerid"d v de la corredera a lo largo de
AB en ese instante.
8
1
100 mm

l, rnm'---->
Fi gura Pl4-112
14- 1lJ Delerminar la aceler"cin angular creD del brazo CD
y la aceleracin a de la corredera a lo largo del brazo eD. en el
caso del mecanismo del problema 14-111. si 1" velocidad angu-
lar wAB l'S COnstante.
1.1+1 14" Detenninar la aceleracin angular creo del bra7.0 CD
y la acele.racin ti de la corredera a lo largo del brazo AB. en el
caso del mecanismo del problema 14-112. si la velocidad angu-
lar WAB es constante.
14-115 iJ<.>tcrminar la aceleracin angular /leo del brazo CD
y la aceleracin ti de la corredera a lo largo del brazo CD, en el
ca..'IQ del mecanismo del problema 14-111 , si la velocidad angu-
lar WABest disminuyendo a razn de 0.5 rad /s
2
.
14-11 6 Determinar la aceleracin angular llcD del brazo CD
y la aceleracin n de la corredera a 10 largo del bra7.0 AB. en el
caso del mecanismo del problema 14-112, si la velocidad angu-
lar wJ\B estti disminuyendo a razn de n.s rad /s
2

14-11"'" Cuando el brazo AB. de 15 cm de longitud. del meca-
nismo representado en la figura Pl4-1 17 oscila, el pasador 8 se
11 6
lOem
Figura PH- 11 7
lO cm
d
desliza en uno y otro sentido por la gura practicada en el brazo
CD. Sabiendo que ros nt Tad, donde I se expresa en segun-
dos. detenninar la velocidad angular atv y la acderacin an-
gular GcD del brazo CD cuando I '"" s.
14 118 Cuando d brazo AB, de longitud 75 mm. del meca-
nismo representado en la figura Pl4-118 oscila. el pasador B se
dl$1iza en uno y otro sentido por la gura practicada en el brazo
CD. Sabiendo que 9 = 3 sen Tri rad. donde tseexpres.1 en segun-
dos, determinar la velocidad angular ato Y la acele.racin an-
gula r C1.co del brazo CD cuando I = 0,1 s.
Figura P14-116
14-1 JI) - La rueda de la figura Pl4-119 gira en sentido horario
con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D est fijo a la
rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desli7..3
por la gura practicada en el brazo AS. Detenninar la velocidad
an"'lllar W;\ B Y la aceleracin angular Cl;\B del brazo AB en d ins-
Iilnte representado.

Figura P14- 119
14- 120 ' Al gi rar el miembro de la figura P14-120. la cuerda
amarrada a la corredera se enrolla alrededor dI;'] eje fijo en A y
tira hacia adentro de la corredera B CQn una velocidad TW rela-
tiva al miembro. Si ble gira con celeridad angular constante de
60 rpm. determinar la velocidad absoluta VH Y la aceleracin
bsoluta .l B de la corredera cuando se 400 mm del tic y
sear == lOmm.
/---4UO mm- ---1
Fi!\ura P14-110
1" 121 Al girar el miembro de la fi gura P 14-121. una espiga
A li ituada en la parte in feri or de la corredera recorre el surco en
espiral practicado en una placa fija y tira de lil co-
rredera. La espi ral viene dada por r = 0,0875 fP donde Ose ex-
presa en radianes y r en eenHmetros. girando el miembro con
una celeridad constante:! de 1.5 Determinar la vdoci-
dad absoluta VA y la aceleracin absoluta atl dI;'! la corredera
cuandu r ". 15 cm.
Figur" P14- 1l1
14-122 La pl"ca ranuTada de la figura 1'14-122 tiene una ve-
locidad angular const,Ul te de 15 rad /s en sentido hor.:1rio. La
corredera A t iene una celeridad constante relati va d la ranura
,
U-j A
(

)
--.--
Figura P 14- 112
de 11 == 100 mm/ s. Si a = 200 mm y b = O mm. determinar la ve-
locidad absoluta v,., y la aceleracin absoluta 3t1 de la corredera.
Repetirl o para el caso de una velocidad angular de 15 rad /s en
antihrario.
14-123 Ll placa ranurada de la fi guril 1'14-122 tiene una ve-
locidad angular conslilnte de 15 rad /s en sentido horario. La
corredera B tiene una celeridad constante relativa a la ranura
de JI = 25 cm/s. Si a == O on. determinar la veloci dad absoluta
VB Y la acel eraci n absoluta a B de la corredera. Repetirl o para
el Ci\'iO d e una velocidad angular de 15 rad/s en sentido anti -
horario.
14-124 Repetirel problema 14-122paraclcasoenqueb=50 mm.
14-12; ' Repetir el problema 14-123 par.l el caso en que Q = 20 an.
14- 116 La placa ranurada de la figura PI4--122 tiene una velo-
cidad angular de 15 rad I s y una aceleracin angular de 5 rad hl.
ilmbas en sentido horario. La corredera e tiene una celeridad
conslilnte relativa a la ranura de = 100 mm / s. Si Il = 200 mm y
(}= 20. det crminilT la velocidad absoluta ve y la aceleracin ab-
soluta ae de la corredera. Repetirlo para el caso en que la veloci-
dad y aceleracin angulares sean de sentido antihorario.
14-127' La pl aCll ranurada de la figura P14-127 tiene una velo-
cidad an.,'ular de 15 rad / s y tUla ilcclc.rildn angular de 5 rad / S2.
ambas en sent ido horario. La rormdera O tiene una Cl"leridad
consta nte relativa a la ranura de u - 25 on Is. Si a = 20 cm y
8 a: O. detrrninar la velocidad absoluta v D Y la aceleracin ab-
soluta ao de la corredera. Repetirlo para el caso en que la veloci-
dad y acderaci n angulares SC.l!1 de sentido antihorario .

figura PI 4- 127'
14-llH' Rcpt'tir e.1 prublema 126 para el caso en que 9 = 40.
14-129 Repetir el problema 14-127 para l caso en que 9 = 60".
14- UO' La placa ranurada de la figura tiene una ve-
locidad angul ar de 15 rad /s y una aceleracin angular de
5 rad/s
2
, ambas en S(>ntido hOTilri o. La corredera E tiene una
celeridad constante relativa a la ranuril de JI = 100 mm/ s. Si
a '" 200 mm, determina r la velocidad absoluta Ve }' la acelera-
cin ilbsoluta ae de la corredera. Repetirlo para el caso en que la
velocidad y aceleracin angulares sean de sentido antihorario.
, 1;
\l.
CINEMTICA DEL CUERPO RIGIDO
--
1-
, '
/ I \
. , ,
l ' ,
, ,
'1 I I

I
, . ,
,
,
,
, "
H .7 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RICIDO
El movimiento tridimensional de un cuerpo rgido que se estudi a en este apar-
tado es considerablemente ms complicado que el movimiento bidimensiOI,al
estudiado en apartados anteriores de este captulo. No tan slo los puntos del
cuerpo se mueven en el espacio tridimensional sino que. adems, varan con el
tiempo las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleracin angular.
El tratamiento vectorial no solamente es til en la descripcin del movimiento,
sino que es absolutamente necesario para descri bir el movimiento de cuerpos
en tres dimensiones.
Antes de entrar en el estudio de un movimjento tridi mensional cualquiera
de un cuerpo rgido O el caso particular de su rotacin en tomo a un punto fijo,
ser necesario considerar algunos aspectos de las rotaciones de cuerpos rgidos
en tres dimensiones.
14.7. 1 Teorema de Eul er
El teorema de Eulcr dice que cuando UII el/erpo rgido gira alrededor de 1/11 pUllto
fijo, loda posicin del cl/erpo se puede obtener a partir de cllalquier otra posicin me-
dia!!te l/tia sola rotacitl etl tomo a IItI cierto eje que pasa por dicllo "wlto fijo.
Para demostrar el teorema de Euler. consideremos el movimiento de un
cuerpo rgido que gire alrededor de un punto fijo A. El punto B representa la
posicin de un punto arbitrario en cierto instante y el punto B' representa su
posicin en un im;ta ntc posterior (fig. 14-32). Como el cuerpo es rgido, el pun-
lo j deber moverse sobre una superficie esfrica de radio R centrada en A. La
iscara esfri ca indicada representa las posiciones posibk'S del punto B duran-
le el movimiento. Al punto que en la posicin inicial del cuerpo ocupa el lugar
B' le lJamaremos e y pasar a e en la posicin final en virtud de este mismo
movimiento. Como la posicin final de B es la misma que la posicin inicial de
C. ambos puntos se hallan a la misma distancia de A y ambos se movern sobre
la misma superficie esfrica.
La configuracin de un cuerpo rgido queda determinada por tres cuales-
quiera de sus puntos. Por tanto, la demostracin del teorema exige demostrar
que el movimiento dd cuerpo que lleva el punto B a B' puede obtenerse me-
diante una sola rotacin en lorno a un cierto eje que pase por A y que esta mis-
ma rotacin lleva el punto e a C.
Como los puntos B. j' ,. e y C' S hallan sobre una misma superficie l.'Sfri-
ca, los arcos de crculo mximo BL (distancia entre los puntM B y e en la po-
sicin inicial del cuerpo) y (distancia entre los puntos 8 y e en la posicin
final del cuerpo) debern -,er iguales en virtud de la rigidez de ste. En la su-
perficie esfrica de centro en A y radjo R, construyamos los crculos mximos
que bisecan ortogonalmente a lO'> arcos Blf y C"C'. Dichos crculos se cortan
en dos puntos. uno de los cuales se ha rotulado Den la figura Por ltimo.
tracemos los arcos de cfrculo mximoBD . 1f15 "" C15 y C75. En virtud de su
construccin. eslos arcos sern iguales. Por tanto, los dos tringulos esfricos
BB 'D yeCO sern y el ngulo tP que forman las tangentes en O a 1i75
y B'D ser igual al que forman las tangentes en O a en y C'D. As pues. una
rotacin de magnitud 4' en el <;entido adecuado alrededor de AD llevar B so-
bre S' y e sobre C. determinando la posicin Cinal del cuerpo a partir de su po-
sicin inicial. segn reza el teorema de Euler.
14.7.2 Rolaciones finilas (no son vectores)
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de
tiempo Al de un cuerpo rgido que tenga un punto fi jo puede considerarse que
es una rotacin ABen tomo a un cierto eje. Esto podra representarse mediante
un vector dirigido segn el eje de rotacin y de mdulo guaJ aJ valor de la ro-
tacin. Por ejemplo. para designar la rotacin de la figura 14-32 podra utilizar-
se la expresin t/1 =:c rpe"D' Sin embargo, aun cuando estas expresiones definen
mdulo, direccin y sentido, no obedecen a las reglas de adicin de vectores y
no son vectores a menos que las rotaciom .. 'S sean infinitesimales.
Mediante un ejemplo senciUo podemos mostra r que las rotaciones finitas
no obedecen a las reglas de adicin de vectores. Tomemos un Ubro y establez-
camos un "iistema de coordenadas como se indica en la figura 14-33a. Sean
A6;. "'" 90
0
Y tJ. 6!1 = <JO<' j, que representan rotaciones antihorarias de 90alrede-
dorde los ejes x e y, respectivamente. La rotacin AO;. +Il Oy (es decir, la rotacin
.l 6:c seguida de la rotacin MJ
y
) da como resultado la posicin final representa-
da en la figura 14-33b. En cambio, la rotacin AOy +IlO:c(es decir, la rotacin A0!l
seguida de la rotacin .8 .. )da lugar a la posicin final representada en la figura
14-33c. Evidentemente, estas posiciones finales no coinciden y la "suma" de las
rotaciones depende del orden en que se escri ban
Por tanto, las rotaciones finitas no son Vl'CtOres.
Las magnit udes tales cama (as rotaciones finitas se denominan "pseudovec-
toriales". Aun cuando pueden representarse mediante segmentos ori entados.
no se pueden suma.r como vectores y no son magnitudes vectoriales. Por esta
y otras razones. las rotaciones finitas son magnitudes difciles de manejar. Si
bien se pueden tratar en problemas de Dinmica superi or. en este primer curso
de Dinmica no aborda remos el clculo de las rotaciones finitas.
1-1.7.3 Rotaciones infinitesimales
Aun cuando las rotaciones finitas no se pueden combinar vectorialmente, s se
pueden combinar as las rotaciones que sean suficientemente pequeas, las
cuales son vectores. En la fi gura 14-34 se han representado las rotaciones iri-
nitesimales dO) y de un cuerpo rgido en tomo a un punto fijo A. Primera-
mente ll evan el punto P hasta QI y luego hasta S si se efecta primero la
rotacin dOI' Si se aplicara primero la rotacin pasarla primeramente P a
Q2 y luego aS '. Aunque estos movimientos tienen lugar sobre una superfi cie
esfrica de radio R, en el caso de rotaciones infinitesimales la curvatura de la
superfici e tiene un efecto despreciable, los lados de la figura de desplazamien-
tos son, en esencia, paralelos y S "" 5'. As pues. el desplazamiento total del
punto P vendr dado por
donde
dr = dr
l
+dr
1
= dr
2
+dr
,
= (d O
I
X r + d0
2
)( r = d 0
2
x rd O
I
) x r
= (dO
I
+d6
2
) x r = (d0
2
+dO,) x r
= dO x r
(1H8)
119
14.7 MQVIMIE .... rQ
DE UN CUERPO
lUCIDO
,
I
/
, .... _ -"--- y
"1
,
!--------,
, ,
" , , ,
'b'
,
,
,
,
!--------,
,
,
,
to9)' i e L ______ : ____ y
'"
figUfol
y
120
ClNEMATICA DEl CUERPO RIGlDO
es una nica rotacin resultante en tomo al eje que se indica y no depende del
orden de Jos sumandos en la adicin vectorial.
14.7...J Rotacin en torno a un punto fijo
Como ahora sabemos que d8es un vector, su derivada respecto al tiempo tam-
bin lo ser. A este vector
. dO
w = (J =-
dI
se le da el nombre de vector velocidad angular. La direccin del vector veloci-
dad angular w representa el eje en tomo al cual gira el cuerpo y su m6dulo es
igual a la rotacin que se efecta por unidad de tiempo. SiJl embargo. en el caso
de la rotacin en torno a un punto fijo. la direccin de dicho eje no es constante.
Por tanto. tanto el mdulo como la direccin de w sern funcin del tiempo.
La aceleracin angulares la derivada de la velocidad angular I'CSpl'dO al tiempo:
a ::: w
Como tanto la direccin como el mdulo de w dependen del tiempo, la deriva-
da deber tener en cuenta las variaciones de una y otro. En general , la direccin
de (t' no coincide con la de w.
La velocidad de un punto cualquiera del cuerpo rgido viene dada por la
derivada del vector de posicin rcspl.'Cto aj tiempo. Si el desplaz..lmiento de la
ecuacin 14-"18 tiene lugar en un tiempo dI. entonces
de d O
- = - X r
dI di
y la velocidad del punto en P vendr dada por
vp= w x r "
La aceleracin en la posicin P viene dada por la derivada respecto al tiempo
del vector velocidad:
a" =
d w dr
p
=-X ep+wx-
di di
= a x r,, +w x vp= a x rp+w X( w x f" p)
(14-20)
Aun cuando estas Ci.."'Uaciones son formalmente iguales a las del movimiento
plano, importa recordar que tanto los mdulos como las direccionl.'S de Id y de
ex varian con el tiempo y que la direccin de ex no coincide con la de (1).
14.7.5 Cuerpo rgido en un movimiento cualquiera
Si A Y B son dos puntos mviles, sus posiciones estarn relacionadas, en virtud
de la regla del tringulo para la adicin de dos vectores. de la manera siguien-
te:
114-21 )
donde rA Y rs son los vectores de posicin absoluta de A y B, respectivamente
y rS/A esel vector de posicin de B relativa a A. Derivando la ecuacin 14-21
dremos la ecuacin para la velocidad relativa
donde v A y VB son las velocidades absol utas de A y B. respectivamente y v8/A
es la velocidad de B relativa a A. Sin embargo, si A y B fuesen dos puntos de
un cuerpo rgido su separacin se mantendra constante y el punto B se move-
ra sobre una superficie esfrica centrada en A. Por tanto, la velocidad relativa
v B/A vendra dada por (ec. 14-19)
Por tanto
(14-22)
y la velocidad del punto B consiste en la suma de dos parles: v A que representa
una traslacin de todo el cuerpo con el punto A; y w )( r BlA' que representa una
rotacin en torno al punto A. Anlogamente. derivando respecto al tiempo la
ecuacin tenemos

y la aceleracin del punto 8 consta tambin de dos partes: ;lA, que representa
una traslacin de todo el cuerpo con el punto A; y 0')( rAlA + w )( (w x r81A),
que representa una rotacin en torno al punto A.
De nuevo hemos de advertir que las direcciones de w y {'X no son constanles
y que el clculo de la velocidad relativa y de la aceleracin relativa debe
zarse teniendo en cuenta tal hecho,
14.7,b
Movimiento tridimensional relativO a ejes en rotacin
El des .'urollo de las ecuaciones para la velocidad relativa y la aceleracin rela-
tiva en un movimiento tridimens ional relativo a ejes en rotacin sigue una
marcha paralela a la seguida en el apartado 14.6 para el caso del movimiento
plano. La diferencia estriba en que, en el caso del movimiento tridimensionaL
las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleracin angular 110 son
fijas como en el caso del movimiento bidimensional. Si en las deri vaciones se
incluye la variacin temporal de dichas direcciones, la fomla vectori al de las
ecuaciones 14-16d y 14-17d ser la correcta y d ichas ecuaciones sern vlidas
tanto para el movimiento bidimensional como para el tridimensional.
Anlogamente a como se hizo en el desarrollo del apartado 14.6,
mos un movimiento tridimensional cualquiera de dos puntos A y B cuyas
luacioncs se especifiquen el si stema fijo de coordenadas XY2 por los vectores
de posicin
r
A
= XAi +Y" i + ZA
k
r
B
= XAi +YBi+ZBk
donde i , i y k son vectores unitarios asociados a los ejes X. y y Z,
menle. En cambio. la posicin relativa se escri bir respecto a un sistema de co-
121
14.7 MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RGIDO
121
(I"'fMTlCA IlFl (l1(RPO lUCIDO
ordenadas xy% que tenga su origen en A y gire con velocidad angular a y
aceleracin angular w respecto al sistema fijo de coordenadas XY2. Por tanto,
r
ah
\ = xC:r + ye" + ~
donde los vectores uni tarios asociados a los ejes x, y, z se han representado por
e:r. c
y
y e
z
para distinguirlos de i. j Y k Y hacer resalta r que son funcin del tiempo.
Entonces, por adicin de vectores. los vectores de posicin absol uta rA Y rs Y el
vector de posicin relativa r8/A estarn relacionados de la manera siguiente:
( 14-24)
La relacin entre las velocidades absol utas y relativa se obtiene derivando res-
pecto al tiempo la ecuacin de la posicin relativa (ec. 14-24), es decir:
(
dC:r de" de,)
= v", + va",l+ xTt+YdT+zTt
dz de,
-e +z -
dI 1: di
110'-2:5.-, )
en donde va",! = ie:r + ye
y
+ i ~ es la velocidad de B rela ti va al sistema de co-
ordenadas gira torio xyz (medida en l).
Las derivadas de los vectores unitarios del parntesis de la ecuacin 14-25a
se pueden calcul ar de manera anloga a la utilizada en el apartado 14.6. De otra
manera, el vector unitario e:r puede considcrar-.e que es el de posicin de un
punt o que gira alrededor de A con velocidad angul a r w. Entonces. la derivada
de e:r respecto al tiempo seria la velocidad de aquel punto y vendra dada por
Anlogamente,
de,
y, = W x e:r
y
de,
- = w x e
dI '
Apli cando estos resultados en la ecuacin 14-25a tenemos
va = V ... + Va",! + (X N x e:r +Yw x ey +zw x el)
= " A +w X rs/ ... +va",1
(14-25bl
donde v"', Va Y w se miden relativas a l sistema de coordenadas fijo XYZ; rSIA Y
varerse miden relativos al sistema de coordenadas giratori o xyz.
La relacin entre las ace leraciones absoluta y relativa se obti ene derivando
respecto al tiempo la ecuacin de la velocidad relativa (ec. 14-25b) y se obtiene
dr
s
/
A
dv
S
",!
--+--
dI di
(14-2601)
Segn el c!cuJo de la velocidad relati va,
114-16bl
Otro clculo anlogo de la derivada de va,..,1 respecto al tiempo nos da
= a
Src
! + (x w x e ~ y w x eJl +iw xe:)
= 3 /1", + W X v
Brel
( 14-26cl
donde as",1 = xe: + ye
v
+ ie: es la aceleracin del punto B relativa al sistema
de coordenadas giratorio:ryz (medida en l). Aplicando las ecuaciones 14-26b
y 14-26< en la ecuacin 14-200 y reagrupando tnninos. tenemos
a
8
= aA+a x rBI A+w x (w x r
BIA
)
+ 2w x vlI", +a",
( ( 4-2o/)
donde 3 A. a8. w Y a se miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; rll/A'.
v 8re! Y 3Brd se miden respecto al sistema de coordenadas giratorioxljz; y al trmi-
no 2w X vSrel se le da el nombre de aceleracin de Coriolis.
Las L'Cuacioncs 14-26 y 14-27 exigen la suma de varios vectores. Para sumar-
Ios, habr que expresar sus componentes en un sistema de coordenadas co-
mn. Dichas componentes pueden escribirse o en el sistema de coordenadas
fijo XYZ o en el sistema de coordenadas giratorio xyz. La eleccin se basa ni-
camente en la forma en que se den los datos y en la forma que se quiera dar los
resultados.
La orientacin. situacin del origcn, velocidad angular y aceleracin angu-
lar del sistema de coordenadas giratorio se debern tomar de manera que sim-
plifiquen el clcul o de los distintos trminos de las ecuaciones de la velocidad
relativa y de la aceleracin relativa. Por ejemplo, el origen A deberfa ser un
punto cuya velocidad y aceleracin absolutas puedan obtenerse con facilidad.
La velocidad angular y la aceleracin angular del sistema giratoriodebcrlan to-
marse de manera que se puedan calcular fci lmente la velocidad y aceleracin
del punto B relativas al sistema giratorio de coordenadas. La orientacin del
sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo debe-
rla tomarse de manera que sea fcil describir las componentes de los distintos
vectores.
PROBU'\1A HF'\1PIO 1" 11
El disro de 400 mm de dimetro de la figura 14-35 est unido rgidamente a un
rbol de 600 mm de longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija
en el plano x-y_ El rbol. que es perpendirular al disco. est unido a una rtula
121
14,] MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RGIDO
'24
(INEMATlC\ DEL CU[RPO RiCIDO
en A. punto alrededor del cual puooe pivotar libremente. Cuando disco y rbol
ruedan en tomo a su propio eje con velocidad angular (U. el rbol rueda la mbin
alrededor de un eje vertical con velocidad angular CI>z. Si W, - 5 rad / s y w _
20 rad I s2 en el "-"tante representado. delenninar
a. La velocidad angular total w y la aceleraan angular total del disco en
ese instante.
b. La velocidad ve Y la aceleracin le del punto e del borde del disco en ese
instante.
v
---
----------------
-----
,
figura 14-35
SOLUCiN
a. La baITa AB forma un ngulo de 18.43 con el t:!je:r (fig. 14-36:1). Segn la
regla de la mano derecha, la velocidad angular w e-;t dirigida de B hacia
A y expresada en fundn de su:> componente> es
"', "'" ClJ1e
SA
= - 5eos 18.4r i - 5sen 18,4)0 krudls
= - 4,744 i - I.58Ikr,dls
(.1
donde el/A es un vector unitario dirigido de B hacia A. Comocl disco nlt.-da
sin deslizamiento. la longitud del arco Dn' en la rueda ha de ser igual a la
longitud del arco l1lY en la superficie (fig. 1 .... 36b)
(b)
Derivando ll ecuacin /1 respecto al tiempo se tiene la rt!lacin entre las VI..>-
angullres W, y
Entonces IV
2
'" I .58 1 k r3d1s
w "" "' 1 + IV! = - 4.14i
La aceleracin angular no es la derivada de la velocidod angular
(e)
Hesp.
-
,
(, )
,
(b)
Figura 14-36
donde las derivadas deben tener en rucnta tanto los cambios de c;entido como
las variaciones de los mdulos de tu y WJ.. Siguiendo el discurso del apartado
14.7 relativo a la derivada del vooor unitano eBA" la derivada de w es
W '" 1l
1
e
8
,A,+w e all:: w1ellA.+rul ( w
2
xe
IlA
)
'" (- 20cos 18.43i _ 20sen 1 8 4 : ~ c k)
+ 5 I ( 1,581 k ) x (- cos 18.43 -sen 18,43k ) 1
= - 18.97i - 7.50j - 6.323krruVs
z
Derivando la ecuacin e respecto al tiempo. se tiene
y como la direccin de CI.I.! es constante.
"'2 = 6.324k radls
2
Por tanto
1JI =' - 18.97i - 7.50j rodls
1
Resp.
b. La posicin del punto e relativa al punto en tomo al cual gira el disco es
re - 6QOcos 18A3 i+ 200j +600 sen IB.34k
= 569.2; + 200j + I 89.69k mm
125
14.7 MOVIMIENTO
TRIOIME\SIO\jAL DE UN CUERPO
RGIDO
'"
CINEMATlCA DEL CUERPO RIGIDO
rigura I .. -Ji
La velocidad del punto e viene dada por la ecuacin 14-19
ve'" W X re ",-4.744i x (.569.2i + 200j + 189.69k)
'" 899.9; - 948.8k mmls
mmls
La aceleracin del punto e viene dada por la ecuacin 14-20
a
e
'" O' X ' c +6.I X ve
'" (-18.97i. 7.50j( (569.2 i +200; + 189.69k)
- 4,744i x (899.9; -948,8k )
.: -1423i-903j -3790k mm/s
2
Resp.
Resp.
"RC)fUfM\ IIIM!'I() 1".1'
La varilla de la figura 1 ... 37 est conectada a las correderas A y B mediante rotu-
las. Si la corredt'I'a A se mueve en el sentirlo negativo del eje x con una celeridad
constante de 150 mm/ s. determinar
a. La velocidad VB Y la aceleracin al! de la corredera B en el instante represen-
tado.
b. La velocidad angular wy la aceleracin angular ade la varilla en el instante
representado. (Supngase que la varilla no gira en tomo a su propio eje.)
SOLUCIN
;). Representando por x la posicin de la corredera A y por" la de la corredera
B.la longitud de la varilla AB, en todo momento, ser
( . )
Elevando al cuadrado los dos miembros de la ecuacin a y derivando res-
pecto al tiempo, se tiene
2.rx+2yy"'0
l b)
donde i := VII := -ISO mm/s e y'" u
S
' En el instante representado . .r _
100 mm e y - 75 mm. Por tanto,
va = 200 mm/s
o,."
va '" 200j mm/s
Derivando la ecuacin b respecto al tiempo, se tiene
i
2
+xi+y2+
yy
=O
dondei = QA '" O e y'" Qs ' Por tanto,
Q a :::: - 2500/3
o,."
aa ::: - 833j mm/5
2
b. La ecuacin de la velocidad rel .. tiva es
Resp.
Resp.
donde V A - -lSOi mm/ s. V B - 200 mm/ s y la posicin de B relativa a A es
r
B
/
A
'" - IOOi + 75; + 300k mm
Por tanto
200j '" - l50i + (w.t i + + cot k) )( (- 100i + 75; + 3OOk)
'" i - (IOOW: + 3OOco.t) j + (7500 ... + JOOco
y
) k (el
Aun cuando la ecuacin e es vectorial. sus tres componentes
"
300(1)11' - :r ISO
(<1)
y ,
3OOoo.t + 100co
z
'" -200
(e)
"
75CO.t + '" O

no son suficientes para haUar las tres componentes Incgnitas de la veJoci
dad angular. La velocidad relativil de los extremos de la varilla AB es inde-
pendiente de la rotacin de sta en tomo a su propio eje y el sistema de
ecuadones d, e )' f da infinitas soluciones para la \'elocidad angular w que
difieren en la velocidad de rotacin en tomo a AB. Esta ambigedad se eli-
mina suponiendo que la barra no gira en tomo a su propio eje.
La hiptesIS de que la barra AB no gira en tomo a su propio eje equiva-
le a suponer que la componente de wen la direccin de la barra es nula:
""r
S
/
A
'" ( W.ti + COyj + w: k) (-IOOi +75j+300k)
'" - IOOaJ.t + 7.5W
1
+ 3OOco: '" O
Resolviendo el sistemol constituido por las ecuaciones d, (y 8. se tiene
OO.r :: - 0.5680 rnd/s : '" 0.4260 radls
'" .. - 0.5680 + 0.4260 - 0.2959 Resp.
Anlogamente. la ecuacin de la aceleracn relativa
(h)
donde ilA. O. a8--833j mm/ 5
2
y V BlA - V/J - V A - l50,Oi + 2oo,Oj mm/s. Por
tanto, la ecuacin Ir de la aceleracin relativa da
- 833j '" 0+ (a.ti + ay; + x (- l00 + 75j + 3OOk)
+ (0..56801 + 0.4260; - O.2959k) x ( ISO.Di + 200j)
:: [( 300a, - 75(;1'1) i - ( IOOa: + 3OOa ... ) ; + (7.5a ... + 100a
y
) k 1
+159. 175i - 44.385j - 177.Sk1 (1)
tiene las tres componentes
y,
300a
y
- 75a: = - 59.175
300a,\' + lOOa: ::::1 788.6
75a
r
+ = 177.5

(i<)

tr
1<1 .7 MOVI \tltNTQ
TRI DIMENSIONAl DE CuERPO
RJCIDO
128
ClNEMATlCA DEL CUERPO RIGIDO
Figura 1'--38
,,'

::-\ s - sOl
9 a/ln:I
" '
"
,b,
Figura 14-39
y
Haciendo la hiptesis de que la variJla no gira en tomo a su propio eje.
ex f
H1A
,. (ar i + llY'i + a zk) . (- IOOi + 7Sj + 3OOk)
lO - IOOClJ'+75a
y
+ 300a
z
=O
(mi
Por ltimo. resolviendo el sistema ronstituido por las ecuaciones k. / Y m. se
tiene
Cl
y
= 0,000 r&dls
2
a
z
"" 0.789 radls
1
o,."
ex = 2.367i + O.789 k mdfs
2
Resp.
I'R()lHIMAII1:\U'U) 1414
La escalera de bomberos representada en la figura 14-38 se eleva con una celeri-
dad angular constante _ 0.5 rad / s. Simultneamente. gira en tomo a un eje
vertical con una celeridad angular constante O, _ 0.8 rad / .. y se extiende con una
celeridad constante Ji - 1,5 m / s. Determinar la velocidad VII y la aceleracin a
del extremo de la escalera cuando s - 10 m y - 30".
SOLUCIN
El sistema de coordenadas giratorio:ryz se toma con su en A . ..egn se in-
dka en la figura 14-38. La velocidad de rotacin del sistema ryz 5(' toma de ma-
nera que la escalera se encuentre siempre en el plano yz. Entonces, la ecuacin
de la velocidad relativa (ec. J4-25b) es
donde
y (lig. 14-39a)
Por tanto
VA = O
w =
W x r S/ A '" O,e
l
x (5 tOS 9
Z
e
y
+s sen 9
z
e
z
)
'" - (0.8) (IO)30
0
e" '" - 6.928e"
'" 15 cos 9
z
e
y
+s sen 02cz
- sen Ozc
y
+ 59
2
ros
'" r1,Scos30"-(10)(O.S)sen30"l c
y
'" - 1,201 c
y
+ 5.080e
z
VII '" - 6.928c.r- 1.201ey+S.080cz
La ecuacin de la aceleracin relativa (oc 14-26d) es
Resp.
donde a" = O
a X f S/ A=O
w x ( w x f 81A) :: 8
1
t't X (-6,928e"J =-5,543e,
".
14.7 MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RfGIDO
2w X v
Brel
'" 28
J
t'z X = 1.922e;o:
y (fig. 14-39b)
a/l
rcl
= (s-s8i)(OOS9Zt'y+
+ (SOl + 2sih)(- sen 8
2
t'y +
= 10 - ( 10)(0,5)21 (30t' w + sen 30
0
e
r
J
+ 10 + 2(U)(O.5)J (- sen 30
0
('y + COS 30
o
e:; J
= -2.915t')'+ 0,04ge:
Por tanto
2
a s '" 1, 922e)( - 8.458t', + 0,04ge% md/s Resp.
PROBLEMAS
14-1:l l ' Dibujar la posicin final dcllibro de la figura 14-33a
tras lao rotaciones sucesivas
66 = CXI
,
Dclenninar tambin la rotacin unica (eje y
le a esa combinacin de rotaciones.
l.a-l)1 Dibujar la po::;id6n final del libro de la figura 14-33f
Iras las rotaciones sucesivas
68 '" 90
,
Determinar tambin la rotacin nica (eje y ngulo)cquivalen-
te a esa combinacin de roladon(,'S.
1 .. 1-111 Dibujar la posicin final del libro de la figura 14-330
tra.:; la rotaci ones suct..'SivaJi
110 = 90"
,
Detenninar tambin la rotacin nica (eje y ngulo)cquivalcn-
le a esa combinacin de rotaciones ..
14- 1)4' Dibujar la posicin fmal dcllibro de la figura 14-330
tras las rotaciones <; uccsivas
1J.8 = 90"

1 .... 135 I)(>lcnninar cul de las Jiiguientcs rotaciones de un
cuerpo dar lugar a la misma posicin final de l:
ol . 118
x
= 90", 110'1 = 90"
b.. 9(}" , 116
z
= 90
c.. 1J.9
x
= 90", 1J.9
z
= - 90"
d. 119'1 = - 90" .. 119
x
= 90
t .. 119
T
= - 90". 119'1 = 90", 119: = 90"
f. 118 = 90" 1J.9 = 90" 118 = - 90"
': .. x
g .. 119; = - 90" .. t19:x=900 .. t18v=90
h .. 118
y
"" - 90",118: = 90",119,,:: - 90", 1J.8: = 9()"
i , l1(Jx = 90" .. 119
y
:: 90 .. 118::: _ 90" .. 118
y
"" - 90"
14- 1"16 El disco de 400 mm de dimetro representado en la fi-
gura 1'14--136 est rgidamente unido a un rbol de 750 mm de
longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija en
el plano:ry. El rbol, que es perpendicular al disco, l..'sl;'i unido
en A a una rtula y puede pivotar libremente en lomo de A ..
Cuando el disco gira con velocidad angular w en tomo al r-
bol, ste gira tambin alrededor de un efe vertical con \'eloci-
dad angular %. Si W
1
= 2 rad /s y w
1
= 5 r.ld /s
2
f;!n el instante
{f;!pn..'SCntado .. determinar.
a. La velocidad angular total w y la aceleracin angular total
a en ese instante.
b. La velocidad ve y la acell'cacin ac del punto e del borde
dd disco l'n ese instanle.
Figura PI 4-116
,-1-137' El tubo AB de 375 mm de longitud representado en la
figura Pl4--137 gira alrededor de un eje vertical con celeridad
angular IU
L
" Al mismo tiempo. el tubo Be de longitud 300 nun
gira en tomodeAB con celeridad angular fil:2yel disco de 250 mm
de dimetro gira en tomoallubo Be con una celeridad angular
I"OJ .Determinar. para el instante representado (cuando Be est
en el plano horizontal. a,. = 5 rad / S = constante. l.l>J: = = 0,
IU
L
= 3 r.ld / sy ciJ_ =-lOrad / s
1
)
a. La velocidad angular lotal w y la aceleracin angular lotal
a: del disco.
b. la velocidad Vo y la aceleracin 110 del punto D del borde
del disco.

B
375 mm
y
Figura P14- 137
14 138 El eje del disco de 250 mm de dimetro de la figura
est montado sobre la plataforma giratoria de 800 mm
de dimetro y gira con ella. Si . en el instante representado.
ro "" 10 rad /s, w
l
... 40 rad / s
2
. W:! ",3 rad /s y w
2
'" - 25 rad / 5
2
.
determinar
130
a. La velocidad angular w y la aceleracin angular total a del
disco en ese instante.
h. La velocidad v d Y la aceleracin ao de! punto D del borde
del disco en ese instante.
,
200 mm
y
Figura r 14 1 J8
14-1)9' El tubo AB de 375 mm de longitud de la figura Pl4--
137 gira en tomo a un eje verti cal con una celeridad constante
Iz. Al mismo tiempo. el tubo Be de longitud 300 mm gira alre-
dedor de AB con una celC!ridad angular lUz y el disco de 250 mm
de dimetro gira alrededor del tubo Be con una celeridad an-
gular a,.. Determinar, para el instante representado (cuando
Be est en el plano horizontal. O> - 5 rad / s - constante, W, =
3 rad / s, w
2
=> - 1 Orad I 52, IU
L
= W
Z
'" O)
a. la velocidad angular total w y la aceleracin angular total
a: del disco.
b. La velocidad V" y la areleracin .a" del punto E del borde
del disco.
14 140 Un motor elctrico gira unas palas (v. fig. Pl4--140)
con una celeridad angular constante a,. '"' 600 rpm. Al mi smo
tiempo. el mator gira en tamo a un eje vertical con una celeri-
dad constante ro = 5 rpm. Determinar, para el instante repre
,
l 00 mm
20'
'1
m,
y
Figura P14- 140
sentado, la velocidad angular totallAJ y la aceleracin angular
total (J de las paJas.
1 La varilla de longitud 120 cm de la figura P14-141 est.'i
conectada a las correderas A y B mediante rtulas. En el instan-
te representado, x = 50 cm y la corredera A se mueve en el sen-
tido negativo del eje x con u.na celeridad constante de 45 cm/s.
Determinar
a, La velocidad v B Y la aceleracin aB de la corredera B en ese
instante.
h. La velocidad angular w y la aceleracin angular a de la
varilla en ese instante. (Supngase que la varitla no gira
en tomo a su propio eje.)
,
&O cm--1
y
,
Figura
La varilla de 1200 mm de longitud de la figura P14-
142 est conectada a las correderas A y 8 mediante) rtulas. En
,
x
Figura P14-142
el instante representado. y = 750 mm y la eorreclera B se mueve
en el sentido positivo del eje y con una celeridad constante de
100 mm/ s. Determinar
J . La velocidad v A y la aceleracin aA de la corredera A en ese
instante.
h. La velocidad angular lAJ y la aceleracin angular O/ de la
varilla en ese instante. (Supngase que la varilla no gi ra
en tornO a su propio eje.
14- I 4J La varilla de]25 cm de longitud representada en la fi-
gura PI4- 143 est conectada a las correderas A y B mediante
rtulas. Cuando la corredera B pasa por el eje x (XII = 60 cm.
YB = O cm. 2:11: O cm). la velocidad y la aceleracin de la corre-
dera A son y= 45 cm/ s e y = - 15 cm/5
2
. respectivamente. Para
este instante. detenninar
.1. La velocidad " B y la aceleracin a8 de la corredera B.
h. La velocidad angular lAJ y la aceleracin angular (J. (Supn-
gase que la varilla no gira en tomo a su propio eje.)
,
8
Figura 1'14- 141
14-144- Supngase que la posicin de la corredera B MI pro-
blema 14-142 viene dada por y (t) "" 1000 sen lit donde f se ex-
presa en segundos. y en milmetros y 11 = I radl s. Detenninar
a. La velocidad VA y la aceleracin aA de la corredera A en el
instante t = 0.8 s.
b. La velocidad angular w y la aceleracin angular (J de la
varilla en el instante f ,. 0,8 s. (Supngase que la varilla no
gira en torno a su propio eje.)
1 4-1 Supngase que la posicin de 1<1 corredera A del pro-
blema 14-141 viene dada por x( t) = 60 sen /1t donde t se expresa
en segwldos. x en centmetros y 1/ ,. 1 rad I s. Determinar
a. La velocidad '0' /1 y la aceleracin a8 de la corredera B en el
instante t '" 0.5 s.
b. La velocidad angular w y la aceleracin angular (J de la
varilla en el instante t .. 0.5 s. (Supngase que la va.riUa no
gira en torno a su propio eje.)
!JI
14146 La rueda de 600 mm de dimetro de la figura P14-146
gira con una celeri dad angular constante % .5 rad /s. La vario
Ila tlB de 1000 mm de longitud est concct.lda al borde de la
rueda en el punto A y a la corredera 8 mediante rtulas. Para
el instante representado. cn el cual 9 _ 90, detenninar
01 . La velocidad VII y la aceleracin aH de la corredt!ra B en ese
instante.
b. La velocidad angular w y la aceleracin angular ade la va-
rilla l>n ese instante. (Supngase que la varilla no gi ra en
lomo a su propio eje.)
Figura P 14 146
1" - 14':" El cigeal DA de la fi gura PI 4- 147est girando con
8= 3 rad /s y iJ ". 10 rad / sl. La vari ll a de90 cm de longitud esl
conl'CIada en A al cigeal y en B a la corredera medianle rtu-
las. Determinar. para el instante representado en el cual 9 = 0".
il . La velocidad v B y la aceleraci n all de la corredera B en ese
instante.
b. La velocidad angular w y la aceleracin angular a de la va
ri ll a en ese instante. (Supngase que la varilla no gira en
torno a su propio eje.)
y
bOcm
132
14 148" La escalera de bomberos del problcma e;emplo 14-14
gira en tomo a un eje vertical con celeridad angular constante
WJ . 0.8rad /scon S=O, s .. - 2,5m/s
2
, ~ . . O y 8
2
"'-1.5
rad I
s
2 cuando s = 10 m y 8:2 _ JOO. Determinar la velocidad v"
y la aceleracin all del extremo de la escalera en ese instante.
14-14CJ Una cuenta B se desliza por una vari lla doblada que
gira en tomo al eje x (lig. PI4- 149). En el nst,mte representado.
la varilla est en el plano n siendo &1 = 5 rad / s. w .. 18 rad / s
1

s_ 200 mm.s ","25 mm/ s yi __ 62.5mm/ s
2
. Determinarla
velocidad Vs y la aceleracin as de la cuenta en ese instantt>.
,
8
;;r-___ y
Figura P14-149
14 150 Un cursor B se desliz...1 por unll gua practicada en un
di<;ro de 500 mm de dimetro que gira alrededor de un eje ver
tica l (Hg. 1)14-1SO). En el instante re presentado. w = 3 r.,d / s.
ti.> - 8 rad / s
2
.s "" 200 mm. s _ 250 mm/sy s ""'-SO mm/ 5
2
. De-
terminar la \elocidad v8 Y la aceleraci n a8 del cursor en ese
Instante.
Figura P14 150
14- 15 1 Una cuenta 8 se desliza por un aro que gira en lomo
al qelf (fig. 1'14 151 l. En el instante representado. el aro dl' 50
cm de dimetro se halla en el plano y-z y w - 8 rad I s. ril = 12
r,ld I S2. O- 30 Y iJ .. 10 rOO I s .. constanle. Determinar la velo--
cidad vil Y la aceleracin all de la cuenta elll'SC instante.
1 5 2 Kcpetir el problema 14--150 para el caso s == o.
RESUMEN
La Cinemtica estudia cmo se mueven los cuerpos. En el ca<;o de cuerpos s-
lidos. la descripcin completa del movimiento exige que se den la situacin y
orientacin del cuerpo. La Cinemtica de los cuerpos slidos comprende mag
nitudes tanto lineales como angulares. El estudio de la Cinlica. que relaciona
el movimiento con las fuerzas que lo originan. exige una buena comprensin
de la Cinemtica.
Los slidos se considerar que son rgidos. En un cuerpo rgido. las separa
ciont.'S de dos puntos cualesquiera se mantienen fijas e independientes del
tiempo. Adems, los ngulos definidos por las distintas tripletas de puntos son
invariablcs.
En la traslacin de un cuerpo rfgido. la orientacin de toda recta del mismo
se mantiene invariable: las rectas horizontales permanecen horizontales y las
verticales permanecen verticales. Esto signi fica que el movimiento de todo
punto del cuerpo rgido 1.'S igual al de cualquicra otro de sus puntos. La Cine--
mtica de los puntos que constituyen un cuerpo rigido en movimiento de (-ras-
lacin 1.'S igual a la Cinemtica del movimiento de un punto.
En el movimiento plano de lit' cuerpo rgido. cada uno de sus puntos se
mantiene en un plano. La traslacin y la rotacin en torno a un eje fijo coplana-
nas son tipos especficos del movimiento plano. Un movimiento plano cual-
quiera t.'S todo movimiento plano para el cual las rectas del cuerpo giran sin
que ste tenga fijo ninguno de 5US puntos. El movimiento plano cualquiera de
un cuerpo rigido consiste en una traslacin de todo el cuerpo con uno de sus
puntos m<; una rotacin del cuerpo en tomo a dicho punto.
Para la rt:.'$Olucin de problemas de movimiento plano cualquicra existen
dos mtodos generales: el an lis is del movimiento absoluto y el anlisis del
movimiento relativo. En el mtodo del movim.iento absoluto se escriben las re--
laciones geomtricas que describen las ligaduras a las que estil sometido el
cuerpo y su interaccin con otros cuerpos. Despus se u ti I i.lan I.OSt,l<; rclaciollt.'S
para dt.'SO'ibir la situacin y el movimiento de otros puntos del cuerpo. El m-
todo del movimiento relativa utiliz ... la rigidez del cuerpo para relacionar la ve--
l<>cidad y aceleracin de dos punto .. de dicho cuerpo rgido. Como la
separacin de dos puntos de un mismo cuerpo rgido es invariable. las expre-
siones de la velocidad relativa y la aceleracin relativa adoptan (orolas parti-
,
ngura PU 131
lJl
Il.
CINEMA TICA DEL CUERPO RIGIDO
cularrncnte .sencillas. las cuales slo dependen de la velocidad y aceleracin
angulares del cuerpo.
Para resolver un problema cualquiera puede utilizarse uno u otro mtodo.
Algunos problemas se describen geomtricamente con facilidad y se manejan
fcilmente con el mtodo del movimiento absoluto. Los problemas que no ten
gan una descripcin geomtrica fcil suelen resolverse utilizando eJ mtodo
del movimiento relativo. En muchos casos, la eleccin del mtodo es cuestin
de gusto personal.
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rgido. ninguno de sus
puntos est fijo a lo largo del tiempo. Sin embargo. en cada instante se puede
hallar un punto del cuerpo (o de su prolongacin) cuya velocidad sea nula. Una
vez localizado este centro instantneo. la velocidad de cualqujer otro punto del
cuerpo se podr hallar utiJizando la ecuacin de la velocidad relativa. La utili-
zacin del centro instantneo no es necesaria para resolver un problema cual-
quiera. No es sino otra manera de exp''Sar la ecuacin de la velocidad relativa.
El centro instantneo de rotacin de un cuerpo rgido en movimiento plano
cualquiera no est fijo. Por tanto. diferentes puntos del cuerpo rgido sern
centros instantneos en distintos instantes y la situacin del centro instantneo
de rotacin se mover a lo Ia.rgo del tiempo. En el clculo de aceleraciones no
deber utilizarse el centro instantnl-'Q de rotacin.
Existen varios tipos de problemas en los cuales conviene describir la posi-
cin o el movimiento de un punto resp<.'Clo a un sistema de coordenadas en ro-
tacin. En particular, algunos mecanis mos estn conectados mediante pasado-
res que se deslizan por ranuras o gulas. El movimiento relativo se especifica
convenientemente dando los movimientos de traslacin y rotacin del miem-
bro que contiene la ranura, la forma de sta y la velocidad de recorrido del pa-
sador a lo largo de dicha ranura. Al derivar la ecuacin de la posicin relativa
para obtener las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin relativas habr que
tener en cuenta la rotacin del sistema de coordenadas. Ello da lugar a tres nue-
vos trminos: vBl1!I. atlrel Y 2w X v 8rel en las ecuaciones de la velocidad relativa
y de la aceleracin relativa.
PROBLEMA' Dr REPASO
14 1'i ,. El mecanismo representado t'n la figura P14-153 es un
esquema si mplificado de una prensa de imprenta. Al girar la
manivela AH (8 =5 rpm .. constante), el tamborC M! mueve en
uno y olro sentido sobre el papel. Para el instante represent ado
(O _ 50") determin.lf
ol . La velocidad angular Wc y la aceleracin angul ar ac del
tambor.
b. La velocidad vD Y la aceleracin li D del punto D de la super-
ficie del tambor.
2smmr
mm
Z

L
1
_ e
125
1
mm
\..
,/
-
PI4 1:;J
o
14- 154 La cubierta del rodamiento a rodillos representado
en la figura PI4-I.54 est fija, mientras que el rbol interior gira
a velocidad constante d(' 5000 rpm. Si los rodillos rul'dan sin
pOr las pistas de.50 y 60 mm de dimclro respec-
tivamente. determinar la velocidad v y la aceleracin a del
punto
a. A de la superfici e del rbol.
h. e de.! eje de un rodill o.
(. B de la superficie del rodillo.
d. D de la superficie del rodillo.

- -
Figura P14 154
1"155 El camin en la figura 1'14-155 se halla
inicialmente parado ante un semforo. Al tener luz verde ace'
lera a 0.24 m/5
2
y el barril de 0,9 m de dimetro empieza a ro-
dar hacia atrs con aceleraci6n angular constante a .. 0,025
rad / 5
2
, Determinar
a. Lo que habr recorrido el camin antes de que el barril cai
ga por su trasera.
b. La velocidad ve del centro del barril y su velocidad angular
w cuando sale por la trasera del camin.
c. Ll velocidad de deslizamiento (velocidad relativa del ba-
rril respecto al suelo) en el instantecn que llega al suelo.
Figura P14- l.iS
14-156 Un motor elctrico hace girar las palas del ventilador
de la figura Pl4-l5 con la frecuencia constante de 600 rpm. Al
mi smo tiempo. el motor gi.ra en torno 11 un eje vertical con una
velocidad angular wLY una aceleracin angular (tI. Detcnninar
la velocidad angular 101,11 w y la aceleracin angular tolal o: de
las palas en el instante en que Wz. = 3 rad I S Y u = 12 radl S2.
600 'pm

30"
y
Figur<I P14- 1 56
14 1 'i7 Se eleva Wla viga AB de longitud 3.6 m mediante un
lorno, en la foma indicada en la figura P1 4-157. El tomo se
acelera con una aceleracin angular constante de 0,05 rad / s
2
hasta que su velocidad angular alcanza las 10 rpm, manlenin-
dose luego constante esta velocidad angular. Si el sistema parte
del reposo con 8 = 90" determinar la velocidad VII y la acelera-
cin a/l cu.ando
a. (} = 6{)" b. 8 _ 30"
--- - 3. 6 m------1
1
1,2 m
Figura P14- 157
IJl
La cuchill a do:> una s...'gildor3 de csped rotatoria gira
constantemente a 900 rpm en sentido horario vista desde end-
ma (fi g. PI4-I58). L.J cuchilla tiene una longitud de SOO mm y
la segadora avanza con celeridad constante v - 3 mis. Pa ra el
instante representado. en el cual la cuchill a es J>C_rpendicular a
la velocidad v
a. Determinar la velocidad v y la aceleradn a de los extre-
mos de la cuchIll a.
b. Ilallar el centro instantneo de rotacin de la cuchilla.
P14-1 i6
14- 159 El r.. nquc repl'\."iCr'ttado CIlla figu r<l 1'1 4-159 <lvam:a
con una celeridad constante de 48 km/ h. En el instante repre-
.... ntado. la torreta est apuntando hacia delante y girando con
velocidad angular constante (l.I) - 2 rad /s mi entras d Co1n se
alza a razn de w .. 0.5 rad I < Y (d
2
"- 0,03 rad I 52. Si el can ie-
ne una longitud de 3 111. determinar la velocidad v" y la aa'lc-
racin "' A de su boca.
Figura
U6
14- lbO' Un bloque pequeo 8 gi ra con el plato horizontal A
de la figu ra PI4-160. La distancia entre el bloque y el eje de ro-
ladn es de 200 111m y el plato parte del reposo. Si el bloque ro-
micnza a d(SliL.ar."c cuando su aceleraci n supera el valor O.6g.
determinar el nmero N de revoluciones al cual se inicia el des-
liz.lmJento, la vl'locidad angular C/J del plato a la cual se inicia
dicho deslizamiento y el ngulo 8que forma la aceleracin del
bloque con la din.'C<:in radial cuando se ini cia el dcslizamil'Tl-
too en caso .. :
a. a .. I.Orad / s
2

b. a = iO.Orad / s
1
.
(. a =- 20.0 rad / s
1
.
a
00
Figura Pl -1 _1 1.0
1 -1 161 El tanque del problema 14- 159 dispara una granilda en
el instante rcprl..'SCnt<ldo. Si !>a le del cil n con una celeridad re-
lativa de 255 mI s
a. Determinar la velocidad absoluta v JI de la granad.l cuando
sale del Co1ii6n.
b. Determinar d6nde caer la granada (tiene una aceleracin
vertical hacia abajo constante de 9,81 m/ 5
2
y el sucio 6
plano y hori.wnt-a1).
(.. Compara r la rcspUi .. >sta del apartado b con la que se obten-
dra en el caso de que el lanquc estuviera parado en el in." ..
tante de haccr fuego.
14- 162 El blD<Jue x.--queo B gira con el plato horizontal A de
lil figura 1' 14- 160. El bloque emplC".f.a a desJzar;e cuando Id
acelc.racin l!lC hace Illayor quo:> O.6x. E.I plato parle del y
se acelera ha'!- ta alcanzar las 30 rpm en una revol ucin. mante-
niendo a continuacin constante la velocidad angular. Deter-
minar la mxima di<t ancia r para la cual no se desliza cl bloque
en el caso de que
... . a - constante
b. a disminuya linealmente respecto a 8 a partir de a .. ao
cu,lIldo UJ -'" O haSla a - O al cabo de una revol uci n.
14 163' En el instante repreo:;enlado. el camin de la fi gura
Pl4-163 lleva una velocidad de 48 km/ h y esta acelerando a ra-
zn de 1.5 m/ s2. Si el extremo A de la barra AB de 3 m de lon-
gi tud se desliza hacia atrs con celeridad de 0.6 m 15 relati va al
camin,
a. Determinar la velocidad Ve Y la aceJeracin ac del centro de
la barra AH.
b. Localizar el centro instmlnoo de rotacin e de la barra AH.
Figura P14-'''J
14-'''-1 La lanzadera e de la figura P14 164 oscila en uno y
otro sentido a causa de la rotacin de la rueda D de 0.50 m de
dimetro. Si dicha rueda gi ra con velocidad angular constante
igual a 30 rpm. determinar la velocidad Ve Y la acele.racin ac
de la lanzadera en el instante reprl..stmtado. en el cual el miem-
bro AB est horizontal.
0, 6m
"i
1,2 m
e
f---l , 1 ni O,9m-1
Figura P14- 164
1 165 La antena de rada r de la figura PI4-165 est siguiendo
un avin. En el instante representado. el plato del radar est gi -
rando alrededor de un eje vertical con celeridad angular cons-
tantcigual a 0,4 rad / s, , - F , ~ - - 0.5 rad / s y ~ =0.02 rad / s
2

Para ese instante. determina r:
a. La velocidad angular w y la aceleracin angular a de la
antena.
b. La velocidad v tI Y la aceleracin ilH del emisor de seal H.
0, 4 fd!S : : = ~
\ 1,2 m
Figura P14 16."
137
Problemas para resolver con ordenador
C4- 1&6 Una rueda de 600 mm de dimetro est rodando sin
deslizamiento sobre una superficie horizontal , segn se indica
en la ligur,l P14- I66. La barra AB de 1 m de longitud est ro-
ncctada a la rueda en un punto situado a 250 mm de su centro
yel extremO A se desliza libremente por la superficie. Si el cen-
tro de la rueda lleva una celeridad constante de 1.2 m Is hacia
la den..'Cha y e .. o cuando 1- O. calcular y representar grfica-
mente
a. La velocidad VA del extremo A de la barra en funci6n del
tiempo (O S t S 3 s).
h. La aceleraci6n angular aAH de la barra en fund6n del tiem-
po(O S / S] s).
c. La i\l.."eleraci6n ac del centro de masa de la barr" en funci6n
del tiempo (OSI S] s).
Figura P14- 16&
e 14- 167 El mecanismo corredera-manivela de la figllfil P14-
167 es una ideali zaci6n del mecanismo de automvil consti tui -
do porcigei\al. biela y mbolo. Si la manivela gira con una ve-
locidad angular 8 constante
a. Escribir las expresiones correspondientes a la aceleracin
ae del mbolo, la velocidad angular de la biela y la acele-
racin en funcin de e, 8. ('.8 Y t
Be

b. Tomando (AII - 75 mm. (se - 175 mm y 8 .. 4800 rpm, repre-
sentar grficamentellc. ; y en funcin de (}(Olli (} .... 360).
FiAura P14- 167
01::1
e l 4- lb8 Una rueda escalonada est rodando sin deslizamien-
to sobre un par de ranes, segn se indica en la figura Pl4-168.
Si el centro de la rueda lleva una celeridad conslante t'c Y la ro-
ordenada x del punto A es nula cuando (} ", 0":
a. Escribi r las C).prcsioncs de posicin (X,, _ YA)' velocidad (v JU'
Y aceleracin (QM' del punto A en funcin de los ra-
r, y '2. la velocidad ve y el ngulo ().
b. Para" .. 75 mm. ' 2 - 150 mm y Ve = 05 mIs. representar grfi-
L<lmL'tlte 1.1 posicin del punto A (yA en fw'lCi!1 de XA) para Wl<1
revolucin y media de la rueda (O ... O .. 450"). Dibujar la recta
radial del o..'l1tnl al punto A para 8= OO. 30". fiJ>. 90". 120"_ ...
l . Sobre una copia de la grMica de la posici6n. trazar por A un
segmento rectiHnoo en la direcci6n de la velocidad VA cuya
longitud sea proporcional a la celeridad. para(}= 00.30". 60".
90", 120". ...
d_ Sobre una copia de la grfica de la posicin. trazar por A un
segmento recti1fnoo en la direccin de la aceleracin " A
cuya longitud sea proporcional al mdulo de la acelera-
cin_ para 0 ... 00.30".60"_ 90". 1..200 ... _
r
...
"
,...
--+
"
L
Figura PI"- 1f:t8
el 4- 169 El mecanismo de la figura P14-169 es un dispositivo
que se utiliza a menudo para crear un movimiento intermiten-
te. El tamao y situacin de la rut..Ja impulsora A es tal que la
espiga P entra y sale sin brusquedad en la ranura. Si la rueda
de entrada gira con velocidad angular constante COA "" 5 rad I $:
a. Calcular y representar grficamente la posicin angular 8
de la rueda impulsada en funcin dd tiempo para una re-
vol ucin completa de la rueda impulsora (es decir. para
O lIi 8 '" 36(0). Sea 0/1 - O" en 1= 0.
b. Calcular y representar grficamente la velocidad angular
w" de la rueda impulsada en funcin del tiempo para una
revolucin completa de la rueda impulsora.
c_ Calcular y represcnt.u grficamente 1.1 aceleracin angular
0'8 de la rut..Ja impulsada en lmci6n del tiempo para una
revolucin completa de la rueda impulsora.
Figura P14-169
170 El mecanismo rcpn.'sentado en la figura se
utHiza para hacer avanzar I.a pdfcula en un proyector cinema-
togrfico. Cuando gira el enlace impulsor AH. el gancho P en-
gancha la pelfcula y la tira hacia la izquierda en forma
alternada. luego se separa de ella y se mueve hacia la derecha.
Si el enlace AB gira a urm celeridad angular constante a1An =
900 ')'m
a. Calcular y reprcscntar grfi cament e el movimiento de la
una P (posicin yp en funcin de xp) para w,a revoluci n
completa del enlace AH.
b. Calcular y representar grficamente las componentes hori-
tiempo. (Sea I = O cuando A8 y CD estn verticales. romo
en la figura.)
c. Calcular y representar grficamente las romponcntes
zontal y vertical de la aceleracin de la ua Pen runcin del
tiempo.
.1
15 mm
te' mm1 p
I
1
5 mm 00"' 11

A
15 mm
D

- PH- 170
zontal 1"lIlIlIlIlIlIlIlIlIlIillliiililllllllllllllllllll
U 9
15-1
INTRODUCCIN ....... 142
15-2
ECUACIONES DEl
MOVIMIENTO .... 142
15-3
MOVIMIENTO RECTILNEO . 147
15-4
MOVIMIENTO CURVILfNEO 165
15-5
MOVIMIENTO BAJO LA
ACCIN DE UNA FUERZA
CENTRAl. ....... .. ..... . 177
RESUMEN ............... 1 B9
Los coches de carreras, al tOmar una
curva, experimentan una aceleracin
hada el Interior de eUa que debe ser
generada por fuerzas de rozamiento, si
la calzada es horizontal. Para reducir
estas fuerzas de rozamiento necesa-
rias, debe peraltarse la calzada.
141
CINTICA DEL PUNTO:
L(VES DE NEWTON
15. 1 INTRODUCCIN
En los captulos 13 (Cinemtica del punto) y 14 (Cinemtica del cuerpo rfgido)
se han estudiado los movimientos de las partlcuJas y de los cuerpos rfgidos sin
considerar las fuerzas necesarias para originar dichos movimientos. En ellos se
desarrolli1ron relaciones que describen cmo varan la velocidad y la acelera-
cin de un cuerpo con el tiempo o con un cambio de posicin. En un curso an-
terior de Esttica. se desarrollaron mtodos para determinar la fuerza resulta n-
te R y el momento resultante e de todo sistema de fuerzas que pueda ejercerse
sobre un cuerpo. Cuando la resultante del sistema de fuerzas que se ejerce so-
bre un cuerpo (supuesto un punto) es nula. el cuerpo est en equilibrio (en re-
poso o movindose con velocidad constante). Cuando dicha resultante 110 es
nula. el cuerpo se halla animado de mOvimiento acelerado. Las fuerzas no
equilibradas y los movimientos que originan constituyen el tema (Cintica) a
tratar en los restantes capftulos de este libro.
El movimiento que experimenta un cuerpo cuando est sometido a un sis-
tema de fuerzas no equilibrado se puede establecer utilizando tres mtodos di-
ferentes: (1) mtodo de fuerza, masa y aceleracin, (2) mtodo de trabajo y
energa y (3) mtodo de impulso y cantidad de mOvimiento. El mtodo ms
lil para la resolucin de un problema paJ"licular dt.:pcllue UI:! Id ndturaleza del
sistema de fuerzas (constantes o variables) y de la informacin que se busca
(reacciones, velocidades. aceleraciones, etc.).
15.2 ECUACIONES DEl MOVIMI ENTO
En los tiempos anteriores a Galileo y Newton, se crea que un cuerpo en reposo
estaba en su estadonatural; por tanto, para mantenerlo en movimiento era ne-
cesaria una cierta fuerza. La gran contribucin de Newton a la Mecnica fue
darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para mantener en mOvimiento
un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y que el efecto de una
fuerza es alterar la velocidad. no mantenerla.
15.2. 1 Segunda ley de Newton
Las tres leyes de Ncwton para el movimiento, tal cama suelen expresarse hoy
en dfa. se consignaron en el apartado 12.2. L"l primera ley atae a una partcula
(o punto material) en reposo o que se mueva con velocidad constante y la ter-
cera ley rige la accin y la reaccin entre cucrpos que interactan. Ambas se
han utilizado para desarrollar los conceptos de Esttica. La segunda ley de
Nl'wton para el movimiento. que relaciona el movimiento acelerado de un
punto material con las fuerzas que originan el mOvimiento. constituye la base
de los estudios de Dinmica. Se dijo anteriornlente que la primera ley de
Newton. que trata el caso de punto material en equilibrio, es un caso particular
de la segunda ley. Cuando la fuerza resultante es nula (R "'" O). la aceleracin
del punto es nula (a = O); por tanto. el punto estar en reposo o movindose con
velocidad constante (en equilibrio). El enunciado moderno de la segunda ley
de Newton. presentado en el apartado 12.2. es:
Segullda ley. Si sobre una partfcula se ejerce una fuerza exterior. aqulla se
acelerar en la direccin y sentido de la fuerza y el mdulo de
la aceleracin ser directamente proporcional a la fuerza e in-
versamente proporcional <1 Ii! H t ~ i 1 d\:! [l partfC.1Jla.
Matemticamente, la segunda tey de Newton se expresa en la forma:
donde
F
a = k-
'"
a es la aceleracin de la partcula
F es la fuerza que se ejerce sobre la partcula
111 es la masa de la partcula
k es una constante de proporcionalidad que depende de las
unidades que se hayan tomado para la aceleracin, la fuerza
y la masa. Un sistema para el cual k = 1 tendr unidades
cinticas coherentes.
Con k = 1. la ecuacin 151 se puede escribir en la forma conocida
F = lila
( P i- l)
( 15-2)
En la actualidad, en Eo;tados Unidos, los ingenieros utilizan dos sistemas de
unidades cinticas coherentes: el Sistema Internacional de Unidades (unidades
SI) y el U.s. customary system. En el SI. las magnitudes fundamentales son la
longitud (m).la masa (kg) y el tiempo (s). La unidad de fuerza , llamada ncwton
(N) cs. por definicin, la fuerza que aplicada a una masa de 1 kg le comunica
una aceleracin de 1 m fil. El sistema SI es un sistema absoluto ya que las tces
unidades fundamentales son iguales en cualquier punto (del entorno de la Tie-
rra. la Luna. del espacio. etc.). En el sistema SI. el peso W de un cuerpo (fuerza
de la gravedad). como cualquier otra fuerza , se expresa en newlon. As( pues.
segn la segunda ley de Newton. el mdulo W del peso de un cuerpo de masa
mes
W = IIIg
( 15-3)
En Estados Unidos sigue utilizndose un sistema cuyas magnitudes funda-
mentales son la longitud (ft), la fuerza (lb) y el tiempo (s). La unidad de tiempo
(el segundo) 1..'5 la misma que en el sistema SI. La unidad de longitud (el pie) es.
por definicin. 0.304-8 m. La unidad de fuerza (\a libra) se define diciendo que
es el peso al nivel del mar y a una latitud de 45" de un patrn de platino que
tipnp !lnll np 0.45359243 kg. Como la unidad de fuerza depende de la
atraccin gravitatoria terrestre, el U.S. customary system no es un sistema ab-
soluto. En este sistema. la unidad de masa es el slug. Por definicin, una masa
de 1 slug adquiere una aceleracin de 1 ft/s
2
cuando se le aplica una fuerza de
1 lb. En los problemas de en donde intervienen fuerzas, masas y ace-
leraciones. cuando se d el peso W de un cuerpo en libras, se podr obtener la
masa m en slug mediante la expresin
m=W
g
donde g es la aceleracin de la gravedad.
(15-4)
La ecuacin 15-2 expresa el hecho de que los mdulos de F y a son propor-
cionales y que los vectores F y a tienen [a misma direccin y sentido (ya que ni
es un escalar positivo). La ecuacin 15-2 es vlida tanto para fuerzas constantes
como para fuerzas que varen con el tiempo (en mdulo O direccin).
,.,
I 'L'! ECUACIONES DH MOVIMU:NTO
.. ,
CINTICA DEL PUNTO:
DE N[WTON
Cuando se utilice la ecuacin 15-2 para resolver problemas de Cintica. las
medidas de la aceleracin hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia fijos
en el espacio (que tengan una orientacin constante respecto a las estreUas fi-
jas). Un tal sistema de ejes se denomina terna gaJileana o sistema inercial pri-
mario. Cuando un sistema de ejes de referencia sea solidario a la Tierra. la
aceleracin que en l se mida no ser la aceleracin absoluta que ha de figurar
en la ecuacin 15-2. a causa de la rotacin de la Tierra en torno a su eje y de su
aceleracin Tespecto al Sol al recorrer su rbita. En la mayora de los problemas
tcnicos en la superficie terrestre, las correcciones a efectuar para compensar la
aceleracin de la Tierra respecto al sistema inercial primario son despreciables
y las aceleraciones medidas respecto a ejes solidarios a la superficie terrestre se
pueden tratar como si fuesen absolutas. Sin embargo. la ecuacin 15-2 no ser
vlida cuando a represente una aceleracin relativa medida respecto a un sis-
tema de ejes mviles sobre la Tierra. Adems. habr que considerar las compo-
nentes de la aceleracin del movimiento de la Tierra cuando se aborden
problemas tales como el vuelo de naves espaciales o las trayectorias de misiles
balsticos.
Los valores internacionalmente aceptados de g relativa a la Tierra al nivel
del mar y a una latitud de 45 son 9.80665 m/ s2 y 32,1740 ft / s
2
. En el trabajo
rutinario, estos valores suelen redondearse a 9,81 01 / s2y 32,2 ft / s
2
. Los valores
absolutos internacionalmente aceptados para g al nivel del mar ya una latitud
de 45. que debern tomarse cuando se utilice un sistema inercial primario son
9,8236 m/ s2 y 32.2295 ft / s
2
.
Ecuaciones del movimiento de un punto
Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas F
1
F
2
F
J
, .. .. F
n
,
su resultante es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa del
punto, ya que todo sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe
constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El movimiento del punto mate-
rial debido a la accin de la resultante R viene regido por la segunda ley de
Newton para el movimiento en la forma
R = IF = ma (15-5)
Si escribimos la fuerza resultante R y la aceleracin a en funcin de sus com-
ponentes cartesianas rectangulares, la ecuacin ]5-5 ser
Expresando esta ecuacin vectorial en forma de componentes tenemos
R", = IF", = ma",
Ry = IFy = ma
y
Rt = = maz
Anlogamente, la ecuacin 15-6 se puede escribir en fornla escalar:
Rr = LF", = ma.l'
Ry = IFy = mfJ
y
Rz = =
115--
En muchos problemas de Cintica del punto conviene expresar la acelera-
cin del punto materiaJ en funcin de su posicin (x, y. '). En tales casos. com-
binando las ecuaciones 15-5 y 13-8 tenemos
Las componentes escalares de esta ecuacin vectorial son
(15':J1
Cuando se utilice alguna de estas ecuaciones del movimiento de un punto
en la resolucin de un problema. deber establecerse un convenio de signos.
Una vez establecido un sistema de ejes de referencia, un convenio de signos con-
veniente (v. fig. 15-1) indica las componentes de la fuerza, la velocidad y la ace-
leracin con el mismo signo que el eje de referencia asociado (una componente
positiva de la fuerza. la velocidad O la aceleracin acta en el sentido positivodel
eje de coordenadas correspondiente). Las componentes desconocidas de la fuer-
za. la velocidad y la aceleracin se suponen positivas y se representan como
magnitudes positivas en todo diagrama de movimiento (cintico) que se utilice
en la resolucin del problema. Al estudiante puede resultarle til representar
los vectores ma en un diagrama separado prximo al diagrama de slido libre
utilizado para las fuerzas. Si la incgnita se evala como magnitud positiva. se
verificar el sentido supuesto a aqulla.
1'"; .1. I Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden
obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada uno de los puntos perte-
necientes al sistema. Por ejemplo. consideremos el conjunto de 11 partculas
representado en la figura 15-2a. La partcula i-sima tiene una masa m, y su
situacin se especifica rl.'Specto a un sistema de ejes de referencia adecuado
utilizando el vector de posicin r, con origen en el del sistema de coordena-
das. Cada partcula del sistema (v. Fig. 15-2b) puede estar sometida a un sis-
tema de fuerzas exteriores de resultante R, y a un sistema de fuerzas interi ores
f,b f,'2 .... .f,I' . ... f,". Las fuerzas interiores se deben a las interacciones elsticas
entre partculas y a efectos elctricos o magnticos. La fuerza interior ejercida
por la partcula PJsobre la parUcula 1'se representa por f
'r
Aplicando la segun-
da ley de Newton a la pa.rtcula i-sima se tiene
,
R, + 1 f" = 11I ,a,
,. ,
En la suma de fuerzas interiores. fu es nula porque la partfcula p, no se ejerce
fuerza sobre s misma.
14,
,j.l lCUAClONES DEl MOVIMIENTO
,

(. )
I F,
(. )
'.
(. )
' .,
,
{"
,
"
H
F,
{-,
'.
H
"
,
{.,
F i ~ o r l
j 1


("
,
lb) 1
2
Fi!,:ura 15!
14f>
CINTICA DEL PUNTO:
tEYES Dr NEWTO'\'
Si una partcula p ejerce una fuerza f
"
sobre la partcula 1',. la tercera ley de
Newton nos dice que la partcula 1', ejercer sobre la 1', una fuerza f
"
de igual
recta soporte y mdulo que f" pero de sentido opuesto. Asf pues.
f, + f
i
, = O 11 5-11 )
Sumando las l-'CUadones del movimiento correspondientes a las 11 partculas
del sistema se obtiene una e<:uacin del movimiento para el sistema. As pues.
(1 5-12 )
Como todas las fuerzas internas de) sistema son. dos a dos. colineales, opuestas
y de igual mdulo, su suma ser nula y la ecuacin 15-12 se reduce a
" "
R = L R, = L 11I , l ,
' ''' I '''' 1
La ecuacin 15-13 nos indica que la resultante R del sistema exterior de fuerzas
aplicadas que se ejercen sobre el sistema de partculas es igual a la resultante
de los vectores inercia ma de las partculas del sistema. A la cantidad ma se le
llama. a veces. fuerza de inercia; ahora bien. como no es ni una fuerza de con-
tacto ni una fuerza gravitatoria (peso). muchos evitan utilizar la palabra fuerza
para designar al vector inercia lila.
Si consideramos el centro de masa del sistema de puntos materiales, pode-
mos escribir la ecuacin 15-13 de otra forma. El centro de masa del s istema es
el punto C definido por el vector de posicin r G que satisface la relacin
donde
"
mr
G
= L lII ,r,
;e I
"
m = 1 m,
,. ,
(15-14)
es la mas..' total del sistema de puntos materiales. Derivando respecto al tiempo
la ecuacin 15-14. tenemos
que podemos escribir
"
mrc = 1 m,r,
.. ,
mr
G
::: L 1II,r,
.. ,
"
lilac = 1 111, 41 ,
, = I
Combinando las e<:uaciom.'S 15-13 y 15-15. tenemos
(15- 15)
f1 5- 16)
La .. componentes de esta ecuacin vectorial nos dan
IF .. ::: R .. ::: ma
c
..
IFy ::: = ma
Ct
IFz ::: R .. ::: ma
cz
(15- 17)
Las ecuaciones 15-16 y 15-17 constituyen expresiones matemticas del "princi-
pio del movimiento del centro de masa" de un sistema de puntos materiales.
Las ecuaciones 15-17 para W1 sistema de puntos materiales son formalmente
iguales a la ecuacin 15-7 para un punto material nico. Esta correspondencia
nos indica que un sistema de puntos materiales se puede tratar como un punto
material nico. situado en el centro de masa G. supuesta concentrada en l toda
la masa del sistema, si se supone que se aplica una fuerza igual a la resultante
R soportada por una recta que pase por G. De hedlo, todo cuerpo puede ser
considerado como punto material al aplicar la ecuacin 15-17. Sin embargo, en
general, la recta soporte de la fuerza resultante R no pasar por el centro de
masa del sistema y la resultante consistir en una fuerza resultante R que pase
por el centro de masa G y un par de momento resultante C. El movimiento de
rotacin debido a e se eshJdiar en el captulo siguiente que trata de la Cintica
del cuerpo rfgido.
15.3 MOVIMIENTO RECTl liNEO
En el apartado 13.3 se describi la Cinemtica del punto material animado de
movimiento rectilneo. En tal caso, la trayectoria es una recta y si se orienta el
sistema de coordenadas de manera que el <.;e x coincida con ella. la posicin.
velocidad y aceleracin del punlo sern descritas por completo por sus com-
ponentes x. Asf.
r ::: xi
v = r ::: i i
a = r = i i
{1 5- 1ftl
En el caso del movimiento rectilneo a 10 largo del eje x, las ecuaciones 15-7
para el punto material se reducen a
IF .. =
l:F = O

(1 5-19)
IF .. = O
En este tipo de movimiento, podemos prescindir de la notacin vectorial y uti-
lizar el signo de una magnitud para indicar si el sentido de una magnitud vec-
torial es el del semieje positivo o el del negativo del eje x. Existen cuatro tipos
de problema referentes al movimiento rectilfneo.
Primer caso. F = constante. En los problemas de movimiento rectilIneo en
los que la fuerza sea constante, la segunda ley de Newlon da
F
.1: =
",
(a)

15.3 MOVIMIENTO RECTILlNEO
148 integrando dos veces respecto al tiempo t se tiene
(I"HI( Ol;l PUf'oro:
LEYE\ D[ "'-1:\\'10' i = E. t + el
m
.T = 2! .E..,2+C
1
'+C
2
m
Las dos constantes el y C
2
sc pueden determinar a partir de las
condiciones inidales del problema en cuestin.
Segwldo caso. F = funcin del tiempo. En los problemas de movimiento rec
tilrneo en los que la fuerza varfe con el tiempo, la aplicacin de
la segunda ley de Ncwlon da
Tercer caso.
Cuarto caso.
" _ F(t) x _ _
rbl
m
Cuando se conoce la funcin F(t), se puede integrar dos veces
respecto al tiempo la ecuacin b para obtener las expresiones
de la velocidad i y de la posicin x. En dichas expresiones,
aparecern dos constantes de integracin el y el que se po-
drn evaluar a partir de las condiciones iniciales del problema
en cuestin.
F = funcin de la posicin. En los problemas de movimiento
rectilneo en los que la fuerza vare en funcin de la posicin,
la a plicacin de la segunda ley de Newton da
i = F(t)
lel
m
A la ecuacin c le podemos dar una forma ms til si observa-
mosque
X
" di di rl::c . d,i
= di = dt dt =::c Tx
con 10 que la ecuacin c podr expresarse as:
. d . F(x) d
::c ::c= - x
m
rdl
1.'
Cuando se conozca la funcin F(x), se podr integrar la ecua"
cin e para obtener i en funcin de x. Adems, como i = dx/rlt.
podemos volver a integra r la expresin obtenida en la primera
integracin para obtener una relacin entre la posicin x y el
tiempo t. Las c o n ~ t n t c s resultantes de las integraciones se
pueden eval uar a partir de las condiciones iniciales del proble-
ma en cuestin.
F = funcin de la velocidad. En los problemas de movimiento
rectilneo en los que la fuerLa vare en funcin de la velocidad,
la aplicacin de la segunda ley de Newton dar
" di F(i)
x = -=--
dI m
ti)
o bien
Cuando se busque una relacin entre la velocidad y el tiempo,
la ecuacin! da
dt = 111 di
F(i)
Cuando se busque una relacin entre la velocidad y la posi-
cin, la ecuacin g da
d _ mi di
x - F(i )
En uno y otro caso, las constantes resultantes de las integracio-
nes se evalan utilizando las condiciones iniciales del proble-
ma en cuestin.
Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento para resolver los proble-
mas referentes al movimiento rectiUneo de un punto material.
PROBLEMA EJEMPLO 1 'j . 1
Un bloque de 45 kg descansa sobre una supe"rficie horizontal, segn se indica en
la figura 15-311. Determinar el desplazamiento. la velocidad y la aceleracin del
bloque 3 s despus de aplicarle la fuerza F de 250 N. si la superficie horizontal
es lisa.
F sen 30
F ~
N
{.,
{b,
Figura 5 ~ 3
SOLUCIN
En la figura 15-3b puede verse un diagrama de slido libre del bloque apoyado
sobre una superficie lisa. La fuerza F est representada por sus componentes rec-
tangulares. Las ecuaciones escala res del movimiento del bloque (ecs. 15-19) son
As pues,
IF
y
=N-W- Fsen30
o
=0
l:F = O
,
N = W+Fsen300 =45(9.81) + 250 sen 30 = 566,5 N
IF.t = F cos 30 = 250 cos 30 = 216.5 = ma.t
14.
t 'U MOVIMIE.l\, 10 RECTllINEO
150
CINTICA DEl PUNTO:
LEHS DE NEWTO"!
Como la $uma de las fuc ... .tas e. constante. tambin lo ser la aceleracin a.,
Ase pues,
Il '" 216.5 "" 216..5 '" 4 81 mis!
x m 45 '
Rcsp.
Integrando la aceleracin constante 11% " .. 4.81 m I';. se tiene
Como en 1_ 0, t'"," O (no hay velocidad inicial) . el .. o. A<;( pues. en t _ 3 s.
t.,:: 4.811=4.81(3)= 14,43mJs
Integrando la velocidad v" "'" rix/dt 4,811 se tiene entonces
.Y:: 4.Rlt
2
+C
2
Resp.
Como en t _ O esx - O (no hay dcsplazami('nto lnidal), e
2
z; O. En t .. J s.
x = !4,8It
2
",!4,81(3)2::21.6m Resp.
PROBLEMA EJE.\.WLO 1
Dos cuerpos A y B de masas 111", '" 50 kgy m/l-- 60 kgestn unidos mediante una
cuerda que pa5a por una polea. segn se indica en la figura 15-40. Se suponen
despreciables las masas de polea y cuerda y que la longitud de 6ta se mantiene
constante. El coeficiente de rozamiento cintico el bloque A y el plano
indinado vale 0.25. Determinar la tensin de la cuerda y la aceleracin del blo-
que A cuando se hayan soltado los bloques partiendo del reposo.
lal l b)
Id
Figura 15-4
SOLUCi N
En las figuras 15-4b y 15-<k se han representado de slido libre para
los bloques A y B. rt'Spcctivamcntc. Aplicando al bloque A las L"Cuacioncs esca-
larL'S del movimiento (ces. 15-19) I>C tiene
IF o
,
4
N"'-Snl ... g=O
4
NA = ,(50X9.81)
= 392.4 N
3
T - Jl"N /t - slnAg = mAR,h
T - (0,25)(392.4) - ::: SOQ Al:
T - 392,4 = 50(1 Al" (d)
Como la longitud de la cuerda es constante. Rlly '" - QM' Aplicando las ecuaciones
15-19 al bloque B, se tiene
rFy'" n/Ba
RII
= - IIIBQA.f
T-ntjJg=-In"Q"'t
T -6O{9.81) "" - 6011 ... :<
T -588,6 = - 6On,b
Resolviendo el sistema fOrmado por las ecuaciones Q y b se tiene
Qib e 1.784 mls
1
T:::> 482 N
(b)
Resp.
PROBLE\iA EIE\1PLO 1; t
Los dos bloques representados en la figura 15-Sa estn en reposo sobre una su
perficie horizontal cuando se aplica una fuerza F al bloque B. Los pesos de los
bloques A y B son, respectivamente. 225 N Y 375 N. El coeficiente de rozamiento
esttico p., entre los bloques es 0.25 y el coeficiente de rozamiento cintico en-
tre la superficie horizontal y el bloque 8 vale 0,20. Determinar la mxima fuer La
F que puede aplicarse al bloque 8 antes de que los bloques dejen de moverse jun
lOS.
Y
I
..
f

,
1. 1
w,
' N\ J.t. N\

",N, f
-
t Il l N
8
N, N,
'u)
'<l
Figura 155
151
I S. I MOVI .\.1IE"ITO RECTILiNEO
l'i1
(1 ..... [1 IC >\ DEL Pl" ro:
tEH' Dr 'f\\lTO'
SOLUCIN
En las figuras 15-5b y 15-5c pueden verse djagramas de slido libre de los blo-
ques A y B. respectivamente. Aplicando las ecuaciones escalares del movimiento
(ecs. ]5-19) al bloque A se tiene
NA.-WA.=O
NA. = WA. "'225N
p,NA." mA.
lI
;r
225
0.25(lli) ,. 9,8111x
Como I es la mxima fuerza de rozamiento que puede desarrollarse en la su-
perficie de contacto entre los bloques A y B,
IIx(mx) ,. ~ O . 2 5 ) 2 2 5 ) ,. 2.45 mis:!:
Aplicando las ecuaciones 15-19 al bloque B se tiene
IF =0
,
NB-NA.-Wa =0
N
B
= NA.+Wa
'" 22!5 + 375 = 600 N
F - PJN A - PtNB = mall;r
F = "'all;r+/J/'/4,+J.1"Na
375
,. 9,8\ (2,45) + 0.25(225) + 0,20(600)
'" 270 N Resp.
PROBLEMA EJEMPLO 1 j ."
El trineo representado en la figura 15-611 se utiliza paca el ensayo de pequeos
cohetes propulsores de combustible slido. La masa combinada de trineo y ro-
hete es de 1000 kg. De las caractersticas del combustible, se sabe que el empuje
que proporciona el cohete durante el movimiento del trineo puede expresarse
en la forma
F =- lI+bt_d2.
donde F se expresa en newton y t en segundos. Si el trineo parte del reposo cuan-
do el empuje del cohete es de 10 kN, recorre 700 m y alcanza una velocidad de
]SO mIs durante un recorrido de prueba de lOs, determinar
a. Los valores de las constantes 11, b Y c.
b. Las aceleraciones mxima y mnima que experimenta el trineo durante el
ensayo.
Despreciar la friccin entre el trineo y los raOes y la reduccin de masa del com-
bustible durante la prueba
[, ) lb'
Figura 15-6
SOLUCIN
En la figura 15-6b puede vecsc el diagrama de slido libre del cohete con el trinco
y el sistema de referencia que se utilizar en el anlisis. Aplicando la ecuacin
escalar del movimiento (ec. 15-19) en la direccin x se tiene
a+bt -ct1,.-mi
a. Como la fuerza se expresa en fundn del tiempo, la velocidad y el despla-
zamiento del trineo se obtendrn sin ms que integrar la ecuacin del mo-
vimiento en la direccin x. As{ pues,
mi::: al +
mx '" !at
2
+ - lllet" +C
L
t + el
De las condiciones iniciales:
i=Oent=O
:r=Oel1t=O
F:: 10010J)N en 1:0
De las condiciones finales del ensayo:
.i = 150 mis en t= lOs
que simplificando da
el = o
e
2
= o
a -= 10(10
3
) N
15b - 1!Xk: 15000
Resp.
(a)
x '" 700 m en f = 10 s 1000(700) = b(IO)L li c{ IO)"
que simplificando da
b-Sc= 1200
Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones 11 y b se tiene
Por tanto
b = 1800 N/s
e = 120
F", 10000+ 1800t-120t
2
(b)
Resp.
Resp.
1';3
I 'U'vIOVIMIE'lTO RECTILiNEO
,5<
CINTICA DEL PUNTO:
LEVES DE NEWTON
'"
le)

b. II
X
::: f.::: 10+ 1.8/ - 0.12/
2
'"
Para qut' la aceleracin sea mxima O mnima
En/-7.SO s
En/ = Os
Ent=lOs
d"
TI = 1.8 -0.24/::: O 1=7.50 ...
al'::: 10+ 1.8(7.50) - 0.12(7.50)2= 16.75 mls
2
a ::: 10.0
,
Por tanto. en / ... 7.SO s
tI;r :: un"", = 16.75 m/s
1
En f =Os
Resp.
R"'P.
PROBLEMA EJEMPLO 1 j, 'j
El rozamiento (;J "" 0,10) Y un resorte lineal ('" - 365 N J m) oponen resistencia al
movimiento del bloque A (W '" 3580 N). Si sesuelta el bloque partiendo del re-
poso con el resorte ndeformado. determinar. durante la primera fase del movi-
miento hacia abajo del plano inclinado.
a . El desplazamiento mximo de! bloque 1'1 partir dI:' su posicin de reposo.
b. La velocidad del bloque cuando se halle a 4,5 m de su posici6n de reposo.
c. El tiempo que empica el bloque en llegar a 4,5 m de su posicin de reposo.
d. L.1 aceleracin del bloque cuando comience a subir por el plano inclinado.
SOLUCIN
En la figura 15--7b puede verse el diagrama de slido libre del blO<Jue en 1.1 pri.
mera fa<:e de su movimiento (hacia abajo del plano inclinado). Las ecuacloncs'"t!s-
ca!<lres del movimiento del bloque ('cs. 1.519) son
+J Fy "=O N _ Wc0!l30
G
,,-O
N :: 3580 cos (30Q) :: 3100 N
LFJ:=mi Wsel1300 -J.1N-F""mi
3580 sel1 30 -0,10(3100) - 365x:: i
que simplificando da
i=4.06-x
Ahora bien.
Por tanto
i di = (4.06 - x) dx
Integrando los dos miembros se tiene
~ i '" 4.06x - !x2 + el
De la condidn inicial i '" O en x = O. resulta e, = O. Asf pues.
i = * = rS.12,t _x
2
1112
a. El desplazamiento mximo tiene lugar cuando i =- 0. Luego
x(8.12 - x) = O ''(mal! ::: 8.12 m ~
b. Cuando el desplazamiento del bkx:ue sea igual a 4,5 m.
---
i\.. (8.12(4.5)- (4.5)2)1 / 2", 4.(). mis \
c. El tiempo se obtiene integrando la expresi6n
dt = dx
IS.12x-x2J 1/2
cuya solucin es
= sen - 1 (X-406)+C
4.06 2
De la condicin inicial x '" O en t ... O. resulta e
z
"" H/2. Luego.
_, (X-4.06) n
t = sen ~ +2:
'" scn-
1
(4,5 - 406) +!!=1679s
4.06 2'
Resp.
Resp.
Rcsp.
d. En la figura 15-7c puede verse el diagrama de slido libre del bloque para la
segunda fase del movimiento (ascendiendo el plano inclinado). La ecuacin
del movimiento al principio de esta fase da
LF:r=mi Wscn 30" +J1N-F:::mi
3580 Mln 30" +0, 10(3100) - 365(8.12) = ~ ~ : ~ i
De donde
x = IJ" ::: - 2.37 = 2.37 mls
2
.-...
Resp.
I'RORlfMA EIEMPLO 1 . "
Un punto material cae bajo la accin de la gravedad. a travs de un medio que
le ejerce una fuerza resistente proporcional a su velocidad. Desarrollar ecuacio-
nes para la velocidad y el desplazamiento de la partkula. La velocidad yel dcs-
plazam.iento valen cero en el instante t "" o.
15.';
15.1 MOVIMIENTO RECTILlNEO
1%
SOLUCIN
( I"ETIO\ DEll'lJ"ITO:
l E'lES DE 'E\.\TO'
En la figura 15-8 pueden verse el diagrama de slido libre del punto y el sistema
de referenoa que se va a utilizar. Aplicando al punto la ecuaon escalar del mo-
vimiento (ec. 15-19) en la direccin x, se tiene
.F:r = ma
x
f---r
d.
W - FR=mg - kv :S1II TI
Separando las variables (v y t) e integrando. se tiene
In(mg-kv) "" - !.t+C,
'"
rigur" 1 'j.(J
Como v _ O cuando t - 0,
el "" ln(mg)
In(/II8 - kv) = _!.t + In(lIIg)
'"
1/Ig - kv "" e (-.l: lIm)
"'g
Integrando. se tiene
Como x '" O cuando t - O.
Por tanto
PROBLEMAS
En los problemas siguientcs. lodas las cuerda.o;. hilos y cables se
suponen nexibles. Inexten3ibles y de masa despreciable. Los
pasadores y poleas son de masa despreciable y exentos de ro-
zamientos.
'""; 1 Una caja de masa 100 kg descansa sobre el suelo de un
montacargas (fig. PI5-1). Determinar la fuerza que la caja ejer-
a! sobre dicho suelo si el montacargas
Arranca hada arriba con una acleracin de 3 m/ s2.
Arranca hacia abajo con una aceleracin de 2 m/ 5
2
.
1 ' .,:. Determinar la fuerza constante F que se necesita para
ace.lerar un automvil (m _ 1000 kg), por una carretera llana,
desde el reposo hasta 20 mI s en 10 s (v. fig. Pl5-2).
o sca "'8 - kv = mge - kt / m
v z: dx :: !!!&(I - e -t'/ ",)
di k
f i ~ u r PI .i l
Resp.
Resp.
20 mis

F F
Figura PI ';2
153' Sobre una superficie plana y horizontal se apoya un
bloque que pesa 1000 N, segn se indica en la figura Pl5-3. Dt'-
terminar:
.l. El mdulo de la fuerza F que producirla una aceleracin de
1.5 m/s
2
si la superficie fuese lisa.
b. La aceleracin que originara una fuerza F de SOO N si el
coeficiente de rozamiento cintico J.4 entre bloque y suelo
valiese 0.25.
Figura P15 3
154" Un bloque de hielo cuya masa es de 15 kg se desliza 20 m
sobre una superficie horizontal antes de pa rarse (fig. PIS4). Si
su velocidad inicial efa de 15 mIs, determinar
Ol. La fuerza de rozamiento entre bloque y superficie.
b. El coeficiente de rozamiento cintico }1t.

r---> O,y,
Figura P15-"
15 :; Cuando un equipo de televisin se coloca sobre una
bscula de resortes situada en el suelo de un ascensor. la bs-
cula indica 250 N cuando el ascensor est en reposo. Determi-

a. La aceleraci6n del ascensor cuando la bscula seale un
peso de 200 N.
b. El peso que seala la bscula cuando la aceleraci6n es de
3 m/s
2
hacia arriba.
15-6 Un automvil de masa 1500 kg se mueve por una ca-
rretera horizontal con una celeridad constante de 60 km / h (fig.
Pl5-6). El automvil toma ahora una aceleracin constante y
alcanza una velocidad de 80 km/ h en 5 s. Determinar
d . La fuerza necesaria para lograr esta aceler acin.
b. La distancia recorrida por el automvil durante los5 s que
dura la aceleracin.
I
. ---------------------. "
d
I 80 '''''
Figura Pl 5-6
I 'j.;. Se aplica una fuerza de 100 N a un bloque cuyo peso es
de 125 N. segn se indica en la figura Pl5-7. Sean.T = O Y v = O
cuando t = O Y determnese la velocidad y el desplazamiento
del bloque en t = 5 s si
a. El plano inclinado que soporta al bloque fuese liso.
b. El coeficiente de rozamiento cintico PI entre plano y blo-
que valiese 0.25.
F
Figura PI"-'
1 'j 8 Se empuja un bloque de masa 20 kg hacia arriba por un
plano inclinado con una fuena horizontal F de 200 N. segn se
indica en la figura PIS-S. El coeficiente de rozamiento cintico
plano inclinado y bloque vale 0,10. Si v = O y.T = O cuan
do t = O. determinar
01 . La aceleracin del bloque.
h. El tiempo que tarda el bloque en 15 m.
{. La velocidad de! bloque cuando haya recorrido 10 m.
Figura P1 5-6
157
1 ;-9 1.0<; bluqut."S A y B pesan, rcspt.'<:tivamenle. 150 N Y
300 N Y estn conectados mediante una cuerda, segn 5(" indica
en la figura PI5-9. Los coeficientes de rozamiento cmtico son
0,20 para el blo(jue A y 0, 15 para el bloque B. Si la fuerza F apli
cada a la cuerdll es de 200 N, determin;;JT
a. La llccleraci6n del bloque B.
b. La velocidad del bloque A al cabo de 5 s.

_.
fi gur! PI 'j -'J
]) 10 Un contiene tres bultO'l. scgUn se indica
en la (gura La masa de la Colja del es de
750 kg Y las masas de los bultos A. B Y e son, rcspt."'Clivamcntc.
300 kg, 200 kg Y 100 kg. Durante un corlo interva lo de tiempo
el montacargas cxperimentll una aceleracin hacia ll rriba de
8 mi S2. Durante dicho intervalo. determinar
a. La len<in del cable del montacargas.
b. La fuer.t.a que el suelo del montacargas ejerce sobre A.
c. La fuerza que B ejerce sobre C.
T
Pl'j IO
158
11 1 l' Tre. cajas mt.'CIianle cablc-s descansan sobre una
o;upcrficic hori.wntal segun se indica en la figura Pl5-11. Los
pc<>OSde la .. cajas A, By eson. respectivamente. 1000 N. 750 N
Y 1500 N. El coeficiente de rozamiento cinti co P .. entre la su
perficie y las cajas es 0.20. Si la fuerza F aplicada a las cajas t.os
de 875 N. detcnninar la aceleracin de las cajas y las tensiones
de los que las unen.


e

"o,
.
Figur! "I S- 11
15- 12" Se ha soltado un punt o malerial desde una posicin
elevada y alcan7.il una vl'locidad de 10 mi s anles de que se 1e
aplique una fuer .... l resblcnlc constante. Duranle los Siguientes
10 Ol de calda, la celeridad se rcduct." a 5 mIs. Si el punlo tiene
una masa de 5 kg. detenninar la fuen:a que -.e ejerce sobre l.
l i -l 1 L.l caja de un ascensor JX ... a 10 kN. est bajando a
7.5 mi s a un pozo minero y :se lleva al reposo con aceleracin
constante en una d.islanciade 15 In (fig. PI 5- J3). Dclenninarla
aceleracin y la tensin del cable mientras la caja dL<;minuyc su
velocidad.
10 kN
1
15m
Figura PI Ij-U
15- 1-1 Dos cuerpos, A (mJl = 50 kg) Y B (mB - 25 kg) estn uni-
dos mediante un cable segn se indica en la figura Cin-
co segundos despus de soltar los cuerpos partiendo del
reposo. el cucrpo B lleva una velocidad de 10 mIs hacia abajo.
Dl!tl!rmiJlar
a. La aceleracin del cuerpo JI.
b. L.l tensin del cable.
c. El coeficiente de rozamiento cintico IJk para el cuerpo A.

Figura P'15-14
15 15 El plano inclinado de 111 figura P1S-IS tiene una longi-
tud de 6 rn y se utiliza para bajar cajas de la calle al stano de
un almacn. El coeficiente de rozamienlo cintico IJI< entre caja
y plano vale 0,25. El coeficiente de rozamiento cintico J/k entTe
caja y suelo del Vd le 0.40. Si d lUId l.:i1j'l 4U(; pt.'Sa 150 N
se le da una velocidad inicial de 3 mI .. en lo allo del plano in-
dinado, determinar
a. La velocidad de la caja cuando abandone el pl.lno indinado.
b. La distancia que recorre la caja por el suelo de! <;tano des-
pus de abandonar el plano indinado.
Figura P15-15
15 16 El carrito representado en la figura PIS-U') tiene una
masa de 200 kg Y se mueve hacia la derecha con una velocidad
de-5 mIs. Determinar
a. La aceleracin del carrito l!Jl su subida por el plano inclinado.
b. La distancia d que ascender por el plano indinado hasta
llegar a detenerse.
Figura P15- 16
1-; . 17 r ,o<; hln("l"r>': A y R pt'"an 150 N Y 2SO '\j.
te. y estn unidos por unl1 cuerda <>egn se indica en la figura
PIS-l? Los coeficienh.'S de rozamiento cintico Pi valen 0,35
pilfil el blO<Jue A y 0,15 para d bloque 8. Dur,lIlte el dL'SCcns)
de los bloques por d plano inclinlldo. detcrminl1r
iI . La acclerl1cin del bloque 8.
b. La tensin de la L'Uerdll .
Figura P'I5-1i
15 18 Dos L'Uerpos A y B, cuyas masas valen 25 kg Y 30 kg.
respectivamente. estn dispuestos segn se indica en la figura
1'15-18. Durante el movimiento de los cuerpos. determinar la
aceleracin del cuerpo A y la tensin del cable que 10'> une si
a. La superficie horizontal es lisa.
b. El coeficiente de rozamiento cintico del cuerpo B vale
0.20.
Figura P15-18
159
''i-lq' Los bloques A y B que pe>an, respectivamente, 1000 N
y 400 N. estn conectados mediante una cuerda segn se indica
en la figura PI5-19. Determinar
a. La aceleracin del bloque B.
11. La tensin de la cuerda.
FiRura 1'1 i ' 'J
15-10' Los bloques A (m .... _ 25 kg) Y B (m8 - 40 kg) de la figura
Pl5-20 estn conectados mediante cables flexibles a poleas que
tienen dimetros de 300 mm y 150 mm, respectivamente. Las
dos poleas estn rfgidamente unidas una a otra y sus pesos son
despreciables. as como los rozamientos. Hallar las ten.<;iones
de los cables una vez se hayan soltado los cuerpos partiendo
del reposo.
F i ~ u r J PI 'i -:ltI
'5-21 Dos carri tos estn conectados mediante un cable que
pasa por la garganta de una pequea polea. segn se indica en
la figura Pl 5-21. Los pesos de los carritos A y B son. respectiva-
mente. 2500 N Y 2000 N. Una vez liberados partiendo del repo-
so, detenninar
hguTa 1'1 5 11
,l . La aceleracin de los carri tos.
h. La tensin del cable
(". La distancia que rt!CQrrcn d urante los primeros 10 s de
movimiento.
1 'j 22 La caja representada en la figu ra Pl5-22 ti ene una masa
de IOOkgy una velocidad de 15 mi s cuando comienza a ascen-
der por el plano indinado. Los coeficientes de ro-Lamiento es-
ttico l1t y cintico Pi' entre plano y caja valen 0,30 y 0,25. res-
pectivamente. Determinar
;J. La aceleracin de la caja cuando asciende por el plano incli-
nado.
b. La distancia recorrida por la caja antes de pararse.
( . La velocidad de la caja cuando. a su regreso. llega al punto
ms bajo del plano incli nado.
Figura 1' 15 12
'; 2 ,. Dos bloqu("S A y 8. conectados mediante un cable
flexible. se sueltan partiendo del reposo en las posiciones re-
presentadas en la fi gura PI5-23. El coeficiente de rozamiento
cintico P. entre el bloque A y el plano indinado vale 0.15. El
bloque 8 choca con la superfi cie horizontal 3 s despus de sol-
tarlo. Si el bloque A pesa 250 N. detenninar
a. La aceleracin del cuerpo B.
h. El peso del cuerpo B.
c. La tensin del cable mientras los bloques estn en movi-
miento.

T
3m
Figura 1' 15-H
] - 2 En la figura Pl5-24 se representan dos cuerpos A y B de
masas 25 kg Y 30 kg. respectivamente. El coeficiente de roza-
miento cintico 14 para el cuerpo A vale 0,20 y el s istema se li-
bera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos, detenninar
d . La aceleracin del cuerpo A.
b. La tensin del cable que cone<:ta los cuerpos.
c. La velocidad de los cuerpos al cabo de 5 s de iniciarse el
movimiento.
Figura P15-24
15-15 En la figura Pl5-25 se han representado dos cuerpos A
y B, que pesan 250 N Y 225 N, respectivamente. El coeficiente
de rozamiento dntico J.lt para el cuerpo B vale 0.20 y el sistema
se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos. determinar
a. La aceleracin del cuerpo A.
b. La tensin del cable que une los cuerpos.
e La distancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros
5 s de movimiento .
Fi.:ura PI '; -150
11-26 En la figura Pl5-26 se han representado dos cuerpos A
y B de masas 40 kg Y 30 kg. respectivamente. El coeficiente de
rozamiento cintico J1! para el cuerpo A vale 0.25 y el sistema
se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos, detenninar
a. La aceleracin del cuerpo A.
b. La tensin del cable que une los cuerpos.
c. La velocidad del cuerpo B al cabo de 5 s de movimiento.
Figura Pli-16
1 b 1
1'j-27" En la figura PI5-27 se han representado dos A
y B, que pesan 150 N Y 100 N, respectivamente. El coeficiente
de rozamiento cintico entre el bloque A y el plano indinado
vale 0.30. La superficie horizontl <;Obre la que se apoya el blo-
que B es lisa. Cuando los bloques estn en la posicin represen-
tad. el bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad
de 1.5 mIs. Detenninar
... . La tensin del cable que conecta los cuerpos.
b. El tiempo que trdar el bloque B en parilrse.
c. La distancia que habr recorridod bloque B otes de pararse.
Figura P1 5-27
"
,
1 :; 28' Las masas de los cuerpos A y B de la figura Pl5-2B son
15 kg Y 10 kg. respectivamente. El coeficiente de rozamiento ci-
ntico J.4"'nlro: d A y la 1>uperCicic horizont al vale 0):0 y
los cuerpos se sueJtan partiendo del reposo. Durante su movi-
miento. detenninar
d . La tensin del cable que conecta los cuerpos.
h. La velocidad del cuerpo B a los 5 s de movimiento.
c. La distancia recorrida por el cuerpo 8 durante los primeros
5 s de movimiento.
PI ';-28
15 29 Los dos cuerpos representados en la figura Pl5-29 es-
tn conectados mooiante una correa plana nexible que pasa so-
bre una superficie cil{ndrica. Los coeficientes de rozamiento
,.,
esttico JJ, Y cintico J1t entre la correa y la superficie valen 0.15
y 0.10. respectivamente. El peso del cuerpo A es de 500 N Y el
de B. 1000 N. Detenninar
a. La aceleracin del cuerpo A.
h. La ten:Sln de la correa en el segmento comprendido entre
el cuerpo A y la superficie ciJ(ndrica.
Figura P1 5-19
I.i-J O En la figura PI5-30 se han representado dos cuerpos A
y 8 cuyas masas son 25 kg Y JO kg. Los coeficientes
de rozamiento esttico J.I. y cintico JJt valen 0.25 y 0.20. respec-
tivamente. Si la fuerza F aplicada al cuerpo 8 es de 100 N, de-
terminar
,l . La aceleracin del cuerpo A.
b. La tensin del cable que con1!cta los cuerpos.
c. La distancia l't..'COrrida por el cuerpo A durante los primeros
5 s de aplicacin de la fuerza.
F

Figura P1 5-30
15-3 1 El bloque de 300 kg representado en la figura PI5-31 se
est moviendo hacia la izquierda a 6 mI s cuando se le aplica la
fuerza F. El mdulo de la fuera viene dado por la expresin
F _ 200 + 6Ol. donde F se expresa en newton y I en segundos.
Si la superficie es lisa. determinar
a. El tiempo que tarda el bloque en pararse.
b. La distancia recorrida por el cuerpo desde que se le aplica
la fuerza ha<;ta que se para.
c. La posicin del cuerpo lOs de:.puis de aplicarle la fuerza.
,
,
figura PI S-J I
15-]2 La celeridad de un avin de masa 12500 kg al aterrizar
en la cubierla de un portaaviol1l$ se reduce desde 216 km!h
hasta cero por la accin de los frenos del ilvi6n y el sistema de
dctcw,.;n pur l:,tblt:. La fuerz.. que ejercen los f.renos del avin
es constante e igual a 90 kN. La hJerza frenan!c del sistema de
cable puede expresarse mediante [a ecuacin
F"" 850 ooot 425 oooP
donde Fse expresa en newlon y I en segundos. Determinar
a. La aceleracin mxima que experimenta el piloto.
b. El tiempo que dura la operacin de frenado.
c. La distancia recorrida por el avin durante el frenado.
15-33 El blO<Jue representado en la figura 1'15-33 pesa 250 N.
El coeficiente de rozamiento cintico entre el bloque y el plano
indinado vale 0,20. En el instante representado. la velocidad
del bloque es de 6 m I s hacia abajo del plano. Si. en ec;te instl n-
le. se le aplica una fuerza resistente r R = 7.3v. donde F
R
se ex-
presa en newton y v en metros por segundo. determinar
a. La velocidad del bloque al cabo de 5 s.
b. La distancia que recorre el bloque durante los primeros 5 s
en que esta aplicada la fuerLa resistente.
c. La velocidad de rgimen que alcanza el bloque.
Figura P15-33
15-34 Desde la superficie terrl"Stre. dispara verticalmente
hacia arriba un proyectil de 5 kg con una velocidad inicial de
300 mIs. Determinar
a. la altura mxima que alcanza el pruyL'Clil si despn.'Cia la
resistencia del aire.
b. La altura mxima que alcanza el prOyl"CtiJ si la fuerl.a retar
dadora que le ejerce el aire es F
R
= 0.00611. donde F
R
se ex-
presa en newton y V en metros por segundo.
(. La velocidad del proyectil cuando vuelve al suelo si <(' tiene
en cuenta la fuerza retardadora del aire.
15-35- Los bloques A y 8 de la figura 1'15-35 pcsnl1 125 N Y 250
N. respectivamente. Los bloques estn en reposo y el resorte
(4:. = 417 N/ m) est inddo rmado cuando los bloques se hallen
en la posicin representada. Determinar la velocidad y la ace-
leracin del bloque B cuando est 0.3 m por debajo de su posi-
cin inicial.
,
B
Figura P1 5-35
15-36' Una acrbata area de mas.1. 55 kg sal ta desde un globo
eo;tadonario situado a una altura de 3000 m (v. fig. Pl5-36). La
fuerza resistente que el aire ejerce sobre su cuerpo cuando tiene
los brazos en cruz puede expresarse en la fonna F
R
= O. lsoif.
donde F
R
se expresa en newton y v en metros porscgundo. De-
tl'.rmin;'lr la velocidad de rgimen que alcanza y el tiempo que
tarda en alcal17..ar el 95% de dicha velocidad de rgimen.
Figura P1 5-36
163
15-)7 L.) cadena nexible representada en la figura P15-37
pesa 8.3 NI m. El coeficiente de rozamiento cintico entre la ca-
dena y el plano horizontal vale 0,20. Si se suel ta la caden.l par-
tiendo del reposo en la posicin representada. determinar s u
velocidad en el instante e-n que toda ella alcance la posicin
vertical y el t('mpo que tardar el extrl'mo A en abandonar d
plano horizontal.
AJr----4,8
1')-18' La molsa del bloque A de la figura P15-38 es de '10 kg.
El bloque est en reposo y el resorte ('" .., 25 N/m) indeforma-
do en la posicin representada. Un segundo despus de soltar
el bloque. determinar
a. La velocidild y aceleracin dd blO<jue.
h. La tensin T del cable.
Figura P15jij
15-lq L.l bola representada en la figura P15-39 tiene una
masa de 0,15 kg. La longitud natural del resorte (i '" I kN/m)
es de50 ano Si la bola se suel ta a partir del reposo en la poo; idn
representada y se despn,>cia d rozamiento entre bola y tubo.
detcrmiltar
a. La velocidad de la bola cuando sale del tubo.
h. El tiempo que tarda la bola en AAlir del tubo.
Ib4
Figura PI '; -j9
15-40' Un disco de masa 2 kg est soportado por dos resortes
iguall"'S ('" '" 400 N I m) scgUn $e indica en la figura Pl5-40, La
longitud natura! de cada resorte es 300 mm. Si se suelta el disco
en rt'poso con los resortes horizontilles. dclenninar la vcloci-
dild del disco cuando se halle lOO mm por debajo de su posi-
cin inicial.
mm'-----j_-_400 mm
Figur.l Pl 540
I 41 Los dO!' Carri tos A y B pesan 1000 N Y 1500 N. respecti-
vamente. y estn unidos mediante un cable segun se indica en
la figura 1'15-41. Determinar la aceleracin de los carritos y la
tensin del cable si F .. 2SO N Y
d . tl/!: O m 1 s en el in!.tante repn.>scntildo.
h. 1'/1 = 3 m 11> en el in:.t'ante rcprL'SCntado.
P13-41

3m
.L
[5-42 Las masas de los bloques A y B de la fi},'Ura P1S-42 '>On
30 y 20 kg, respectivamente. Las polcas son de masa desprecia-
ble y muy pequea ... Oetemlinar la aceleracin de ambos blo-
QUt!5 y la tensin del cable para Ii! posicin rcpr<.>sentada ,,;
a. 'A ",0111/'1.
b. VA. ",5 m<; hacia abajo.
15.01 MOVIMIENTO CURVILNEO
r-- &m
En los apartados 135 y 13.7 se describi la Cinemtica del punto animado de
movimiento curvilrneo. L.1 trayectoria. en este caso, es una curva. Si puede ha-
llarse un sistema de coordenadas ta l que sean nulas. en todo momento. las
componentes z de la posicin. la velocidad y la aceleracin. diremos que se tra-
ta de Wl movimiento curvilneo plano. Los movimientos taleS que sea imposi-
ble hallar un sistema de coordenadas que haga nula. en todo momento. al
menos una de las componentes de la posicin, velocidad y aceleracin. entran
en la categora de movimientos curvilneos espaciales.
15. 4.1 Movimient o curvilneo plano
Cuando el movimiento tiene lugar en un plano. su descripcin exigir utilizar
dos coordenadas. Para describir el1llovimiento curvilneo en un plano distin-
guiremo", tres sistemas de coordenadas: el de coordenadas car tesianas rectan-
gulares. el de coordenadas polares y el de coordenadas normal! tangencial.
Coordenadas cartesianas rectangulares En un sistema de coordenadas carte-
sianas rectangula res. la posicin de un punto se describe utilizando sus distan-
cias a do ... ejes de referencia (ejes x-y). Las ecuaciones de la posicin, la
velocidad y la aceleracin son
,
=
x i + y j
v
=
i
=
i i + y j
(15-20)
,
=

=
x i + y j
En el caso de movimiento curvilneo plano en coordenadas polares. las
ecuaciones 15-7 para el punto material se reducen a
IFx = lII a
x
I Fy= ma
y
lFz = O
\15-2 11
Combinando las ecuaciones 15-20 y 15-21 tenemos la< ecuaciones escalares
:F" = ma
x
;: mx
: F
v
= ma
v
= /I/ .Y
( 15-22)
m ~
[ b)
".
CINTICA DEL PUNTO:
LEYES DE NEWTON
Las ecuaciones 15-22 indican que el movimiento curvilneo plano en coor-
denadas cartesianas rectangulares no es ms que una superposicin de dos
movimientos rcctilmeos segun los ejes x e y.
Coordenadas polares En un de coordenadas palarLos, la posicin del
punto se describe utili zando una distancia r a un punto fi jo y un despl aza mien-
to angular (} respecto a una recta fija . Los vectores unitari os e
r
y es estn dirigi-
dos el primero radialmente y en sentido de alejamiento del punto fijo y el
segundo perpendicular a l primero y en el sentido de los ngulos fJ crecientes.
Las ecuaciones para la posicin, la veloci dad y la aceleradn son
, =
",
v
= r = ;c
r
+r9 c
ll
115-211

=
, =
(i - Ter) c, + (rO+ 2fO) C
o
En el caso de movimiento curvilneo plano en coordenadas pola res, las
ecuaciones 15-7 del movimiento del punto son
'L Fr= ma,
'LFO = ma
O
IF, = O
(15 24)
Combinando las ecuaciones 15-23 y 15-24 tenemos las ecuaciones escalares
'LF r = IIla
r
= m(i rir)
I.F O = lilao = lI/(rO + 2;:0)
(1525)
Coordenadas normal y tangenci al En un sistema de coordenadas normal y
tangencial. los vectores unitarios e, y e" dirigidos tangente a la trayectoria
(en el sentido de avance) y normal a la trayectoria (hacia el centro de curvatu-
ra). respectivamente. en cada punto de la trayectoria. Las ecuaciones de la ve-
locidad y la posicin s a lo largo de la trayectoria son
v
=
" ,
.,
_ s

= s e, + p eH
115-2.1
En el caso de movimienlo curvilneo plano en coordenadas normal y tange n-
cial, las ecuaciones 15-7 del movimie nt o del punto se reducen a
'LF, = mal
'LF" = ma "
'LFz = O
115-271
Combinando las ecuaciones 15-26 y 15-27 tenemos las ecuaciones escalares
'LFt = lila, = /liS
S2 v2
'LF" = ma" = m p = /11 P
115-281
15. 4.2 Movimiento curvilneo en el espacio
Cuando el movimiento tiene lugar a 10 largo de una curva en el espacio de tres
dimensiones. su descripcin precisa de tres coordenadas. Para describir este
tipo de movimiento. existen tres sis temas de coordenadas: el de coordenadas
cartesianas rectangulares. el de coordenadas cilndricas y el de coordenadas
esfri cas.
Coordenadas cartesianas rectangulares El sistema de coordenada .. cartesia-
nas rectangula res uti lizado para el movimiento curvilfneo tTidimensional de
un punto es una extensin directa dc.l siste ma rectangular empleado en los
problemas planos. Las ecuaciones de la pos icin. velocidad y aceleracin son
r = xi + yj + z k
v = r = .i i +Yi+ik
a = = i i + yi + i k
(15-291
Para el Lllovimientocurvilneo en el E.'Spacio.la segunda ley de Newton para Wl
punto material. ecuacin 15-7. da
l:Fx = lII a
l'
l:Fy =ma
v
IF: = fil a;
(15-JOI
Combi nando las ecuaciones 15-29 y 15-JO tenemos las ecuaciones escalares
IF . = I/II'
x
= m.r
'f.F
v
= mu
v
= lIIy
'LF: = mal = mi
(15-J1)
Coordenadas cilndricas El sistema de coordenadas cilndrica,:> utiliz.,do
para el movimiento curvilneo tridimensional de un punto con .. tituye una ex-
tensin directa del sistema de coordenadas polares utili zado en los problemas
planos. Las ecuaciones de la posicin. velocidad y aceleracin son
r = re,+ zk
v = r = re, Trgee+ik (15-321
a = i = (f - dP)e, + (r8+2f9) e
9
+ i k
Para el movimiento curviUneo en el espacio. la segunda ley de Newton aplica-
da a un punto material, ecuaciones 157. da
IFt =ma,
IF
9
= lII a
H
IFz = I I a ~
(15-331
Combi nando las l'cuaciones 15-32 y 15-33 tenemos las l.'CUaciones escalares
.F, = ma, = lI/(f _ r8
2
)
'LF 8 = //fa 9 = m(r8 + 2f9)
'LF: = ma
z
= mi
(15- J4)
,.,
IS.4 MOVIMIENTO CURVlliNEO
,"8
CINTICA Dfl pU/I,,ro:
LEn!, O[ NfWTON

Coordenadas esfricas En un sistema de coordenadas esfri cas. la posicin
del punto se describe en funcin de una distancia radial R y dos ngul os By fI.
Las ecuaciones de la posicin, velocidad y aceleracin son
,
=
v
=
,
=
R"
i
=

=

,p)e
R
+ (RB sen tfJ+2RB sen 1fJ+ cos cfJ) ce
+ R(f sen 4J cm, 41)
Para el movimiento curvilfneo en el espacio. la segunda ley de Newton para un
punto material. ecuaciones 15-7, da
.F
R
:::: /liaR
L.F
Il
= lIIa
O

( 15-361
Combinando las ecuaciones 15-35 y 15-36 tenemos las ecuaciones escalares
.F
R
:::: maR:::: scn
2
,)
.F8:::: ma
9
:::: m(RB sen 4> + 2RB sen 1fJ+ cos t/J)
F,:::: ma _:::: R(j sen lfJ (OS rp)
( 13-37)
Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento de resolucin de proble-
mas de movimiento curvilneo de un punto material en un plano y en el espa-
cio.
PROBLEMA EJEMPLO 1 i 7
Se dispara horizontalmente un proyectil de peso 150 N con una celeridad inicia.1
de 225 m I s desde la cumbre de un ribazo situada 150 m por encima de I a zona
cirrundante. Detenninar el alcance R del proyectil (distancia horizontal que re-
corre) y el !iempo que tarda en llegar al suelo. Desprciese la resistencia del aire.
SOLUCiN
En la figura 15-9 puede verse el diagrama de slido libre del proyectil. &;te se
mueve en un plano vertical bajo la accin de la gravedad terrestre. La!. ecuacio-
nes del movimiento del proyectil en coordenadas rectangulares (ces. 15-22) son
De la ecuacin a
Integrando. se tiene
rF I :: ma
I
= mi
rFy:: ma
y
= my
.1 = el
x = C
1
t+C
2
(a)
(b)
De las condiciones iniciall'S.
De la ecuacin b
i '" va
x '" O
cUllndo I :::: o
cunndo I '" O
<F' W. W
f.. = my = -y::::-
, g
Integrando. se tiene
De las condiciones iniciales.
Por lanto.
y = O
Y = Yo
y=-gt+C
J
Y = - 1812+C31+C4
cuando t '" O
cuando I '" O
i = V
o
x = vol
y = - gt
1
Y::::-2St2+yo
.i - 8
El proycctilllegar al suelo cuando y '" O. Por tanto, de la ecuacin f
1 = f2Yo = !(150) :::: 5.53 s
~ g 9.81
El alcance R se obtiene de la ecuacin d. Asf
R = vol = 225(5.53) ::c 1244 rn
(e)
(d)
(e)
Rcsp.
Resp.
PROBLFMI\ EJEMPlO 1 . 11
Una esfera de masa m esta W1ida en el extremo superior de una varilla vertical
de masa despreciable. segn se indica en la figura 15-10. Al dar un pequeo des-
plazamiento a la esfera. se inicia la rotacin del sistema en torno al pasador si
tuado en O. Determinar la velocidad lineal v de la esfera y la fuerza P en la
varilla cuando sta est en posicin horizontal, si /Ir .. 5 kg Y R - 2 m.
SOLUCI N
El diagrama de slido libre de la esfera (fig. 15-10) muestra las dos fuerl.a.<; que
se ejercen sobre la esfera: su peso W y la reaccin P de la varilla. Las ecuaciones
del movimiento de la esfera, en coordenadas polares (ecs. 15-25) son
rFr'" mll
r
= II/(r- ,0
2
)
I,F (1 = nla
o
== m(rih 2;8)
(. )
( b)
I
R
,.,
1 jA MOVIMIENTO (URVIU,\EO
-- ,
/)f\
/ \
,
/ '
~ = = = = = = = = = = = = = = = ~
Figura 1 ') 1 f)
170
ClNETICA DEL PUNTO:
lEYES DE NEWTON
R

Figura 15-11
,
Como la longitud de la varilla es fija. r R.; .. O Y = 0. Asfpues. de laccuacin b
mg sen 8,. /IIRO
8:::
Multiplicando los dos miembros por 8e integrando. se tiene
I . Q
2 fJ'= - R cOS8+C
Como iJ - OcuandoO ... O,
Por tanto
Cuwldo (J "" 1C/ 2,
Por tanto
Oc la ecuacin Q
Cuando 8 "' tr/ 2,
i1:: fiel - CQS 8)
V; R9 =Rf-j
J2gR J"'2("".'"81"')("2) 6.26 ,ni, j
,
P- mg COI. 8 :: - ",Rlr
p - no (Pi )'
= - 2(5X9.81) = - 9.81 N=9.8IN .-


I'IUJHlI MA I JI MI'l () 1-, ' )
Un pndulo cnico consiste en una esfera que pe<;. 50 N sostenida por un hilo
de 1 ,8 m de longItud que gi ra en tomo a un eje vertical con una vc!ocidad angu-
lar 8 constante tal que mantenga el hil o formando un Angulo de 30" con la ver-
tical. Sl'gn se indica en la figura 15-11. Determinar la tensin T dcl hilo Y la
celeridad lineal v de la esfera.
SOLUCi N
En la figura 15-11 puede verse el diagrama de slido libre de la esfera. sta re-
corre una trayectoria circular en un plano horizontal bajo la influencia de las dos
fuerus T y W. Las ecuaciones dl.'l movimiento de la esfera en coordenadas cilfn-
dri cas (ecs. 15-34) ;on
rp, "" ma, '" m(f _ (8
2
)
r F O '"' milo" m(rll+ 11'9)
.F: "" '" mi
Corno la esfera se mueve con velocidad angular constante y tray('Ctoria circular
en un plano horizontal. r = R sen 30 '" 1,8 sen 30
Q
"" 0,9 m, r = 0, ; '" 0, e = o y
i = O, Asf pues, de la ecuacin e
T = 57.735 '" 57,7 N
De la ecuacin Il
w,
rE = - Tcos30" = - -rlr
, g
EJ2 "" Tgsen30
D
= 57,735(9.81)sen30
Q
= 6"93
Wr 50(0.9) .-
e = 2,5087 racLIs
ti = r = O.9(2.50!l7) "" 2,26 mis
Resp.
Resp.
PROBLEMA EJEMPLO !.IO
Una esfera de masa 3 kg se desliza por una varilla (v. fig, 15-12a) que est curva-
da en un plano vertical y cuya forma puede estar descrita por la ecuacin y _
8 - ~ r donde x e y se expresan en metros, Cuando x _ 2 m. la esfera se mueve
a lo largo de la varilla con una celeridad deS mIs que est aumentando a razn
de3 m/s
2
, Determinar las componentes normal F" y tangencial F
t
de la fuerza
que ejerce la varilla sobre la esfera en ese instante.
SOLUCIN
En la figura 15-12b puede verse el diagrama de slido libre de la esfera. ilsta se
mueve siguiendo la trayt?ctoria curva en un plano vertical bajo la influencia de
las fuerzas F .. , P, Y del peso W. Las ecuaciones del movimiento de la esfera en
coordenadas normal y tangencial (ec;. 15-28) son
5:1 02
rF = ma '" m - = ni -
.. .. p p
Para la trayectOria curva
En el punto (2, 6)
p =
rJ.!i. = - x
dx
:!1t. = _ x = - 2:: pendiente
d.,
Ol '" tan - 1(- 2) = - 63,43" () = 63.43"
IpI", (1+X2) l/2= (1+2
2
) 3/2 ", I !,1 80m
(o)
( b)
171
15. 4 MOVIMIENTO CURVllINEO
,
1
8 ",
4m
,b,
Figura 15- t 2
t , :.!
(lNfTICA DEL PL'\jT() :
LEYES DE MWTON
De la ecuacin a. '>iendo a, - 3 mI';
rF, '" ma,
F, + mg "Itn 63.43" '" 11111,
F, '" ma,- mR"Itn63,43
'" 3(3) - .1(9.111) "Itn 63.43 = - 17.32 N
F, "" - 17.32e, N
De la ecuacin b. siendo 1', - 5 mI s
,.'
I:F =ma "'/fr-
" " P
.'
Fn+mgcos63.43 =m p
v'
f
n
'" m p - mlCQs63.43

= 311.1110 - 3(9.111)1118 cos 63.43
0
"" - 6.455 :: - 6.46 N
Fn = - 6.46e" N
PROBLEMAS
Rcsp.
1 i -l J' Un avin en vuelo horizontal a 9000 m deja caer una
bomba que pesa 5 kN. segun se mdica en la figura Pl 5-43. Si la
celeridad del avi6n C'O de 720 km/ h cuando suelta la bomba.
determina,r la distanci a horiontall't.."COrrida desde que se solt
hasta el punto de impacto y el tiempo de vuelo de la bomba.
Desprcil$C la r<.'Sistcncia de[ aire.
15 ..... Se dispa ra un proyectil de masa 15 kg desde una su-
perficie horizontal ron una velocidad inicial de 300 mIs que
forma un deJO con la honzontal. Determinar la altura
mxima / que alcanza e[ proyectil. el alcance R (distancia hori-
zontal recornda)del proyectil y el tiempo que transcurre hasta
que llega a[ suelo. Dcspreciesc la resistencia del aire.
.t:.__ / 54 :;" - 720 knvh
"""r"
,
9000 m
f----<I
,
,
,
,
,
,
,
,
,
Fi ): urol PI 'j--I
,
,
,
,
,
,
,
,
.
15 -1 3 Una rampa de esquI acutico tiene un nguJo de 25 y
est dispuesta tal como 'Ot! indica en [a figura Pl5-45. Un cs-
quiador que pesa 900 N lleva una velocidad de 32 km/ h cuan-
do t.'5t<'i en la punta de [a rampa y suelta la cuerda que lo
remolcn. Si se desprcda la resistencia del aire. dctenninar
ol . La altura rndxima h que alcanza e.1 esquiador.
h. L.1 distancia R entre el pie del extremo de la rampa y el
punto en que entra en contacto con el agua.
I R --
P1 5--I 5
I 'j--I Cuando un mortero di!ipara un proyectil de 5 kg. se
puede ajustar a voluntad el ngulo 8de inclinacin (respc.cto a
[a hori zontal). pero la celeridad vode salida es fija (v. fig. P15-
46). Si se desprecia la resistencia del aire. detenninar
ol . El ngulo de. inclinacin quedada el alcance mximo en un
campo horizontal.
b. E[ alcance mximo y el tiempo de vuelo .,i tl
o
= 100m I s.
Figura PI ')- 4&
1 ') -47' Se dispara un proyectil de 500 N de pe..<;() con una velo-
cidad inicial de 450 m I s y un ngulo de 45 respecto a la hori-
zontal, desde lo alto de una colina de 225 m por encima de la
zona circundante. Determinar el alcance R (distancia horizon-
tal rc<orrida) del proyl.."Ctil y el tiempo (lue transcurre antes de
llegar al suelo. Desprciese la resistencia del aire.
15- 48" Un avin que L'St descendiendo segn un ngulo de
20 rL'Specto a la horizontal suelta una bomba (fig. Pl5--48). Si
la altitud en el instante de sol tarl a es de 5000 m y la celeridad
del avin ('S de 750 km/ h. detenninar el alcance (distancia ho-
rizontal recorrida) de la bomba y el tiempo que transcurre has-
ta que llega al suelo. Desprciese la n.'Sistencia del aire.
,
,
5000 m
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
15-41J Se lanza verticalmente hacia arriba una pelota de tenis
de mas.l 56.7 g con una celeridad inicial de 10.5 mIs. Si,sobre
ciJa. un fuert(> viento transvers.l1 ejerce una fuerza de 0.445 N.
determinar la distancia horizontal que recorre mtes de volver
al suelo.
1 Una manzana de 100 g cae de una rama situada a 3 m
de altuTa. Al caer, un fuerte viento transversal le Lierce una
fuerza horizontal de 0.05 N. Determinar la distancia horizontal
que recorre la manzana en su cafda al suelo.
] V' l La velocidad de una partcula en un punto de su tra-
yl..'Ctoria puede "n 1;"1 forma VI '" 25i - 40j mis.
Trei nta segundos la velocidad es V2 = -75i + 82j mis.
Si el peso de la partcula es de 250 N, detemlinarcl mdulo. di-
re<:an y sentido de la fuerza constante nl..'Cesaria para originar
esta variacin del movimitmto.
1:;-')2' La velocidad de una partcula en un punto de <;u tra
yectoria ;e puedeeXprl..'Solren la forma VI = % i + 72; m/ s.vein-
ticineo segundos despus. la velocidad es "2 = 36i - J2j mIs. Si
la masa de la partcula es de 5 kg. determinar el mdulo. direc-
cin y sentido de la fuerza constante nL'\:csaria para originar
esta variacin del movimiento.
I V' I El pis,lpapcl('S de 1 k.g d" masa representado en la figu-
ra PIS-53 parte del reposo CI1 el punto A y se de .. 1iza por la su-
perficie lisa del cilindro de 2 m de dimetro hasta ab,lndonarla
en el punto 8. Determinar el ngulo a
A
R
Figura PI S-53
15-'j 4' Un automvil de mllSil 1600 kg pasa por la cresta de
una colina que tiene un radjo de curvatura de 70 m. Determi-
nar la ("('leridad mxima posible para que los neumticos se
manten"'<ln en contacto con la calzada.
17.1
15-55 Una bola de2 kg at"lda al extremo de un hilode2 m re-
corre una ci.rcunferencia en un plano vertical. segn se indica
en la figura PIS-55. Si la velocidad dl! la bola e!I dl! 4S en
[a posicin alta. determinar la tensin del hilo y la veloci-
dad li/lcal de la bola
Cuando el ngulo 9vale 45".
b. Cuando 1.'1 ngulo Ovale 270".
r
---
/-
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
: '
" __ 1-______ ______ ,
,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
" "


Figura Pl S-S!.
15';6 Un automvil dI.' masa 1500 kg lleva una velocidad de
100 km/ h. Delenmnar la fuer.ta normallolal N entre los neu-
mtiCO"> y la calzada cuando pasa sobre
a. La parte alta de una rasante de la carretera de radjo de cur-
vatura 100 m.
b. La parte inferior de un badn de lA carretera de radio de
curvatura 120 m.
15-57 Los cuerpos A (W" = 250 N) Y B (W
II
.. 375 N) Y el en-
tramado sobre d que descansan giran entamo a un eje vertical
con celeridad angular constante de 50 rpm. segn se indica en
la figura Pl5-57. Despreciando el ro7.amiento entre los cuerpos
y el entramado. detenninar
a. La tensin T dd cable que conecta los cuerpos.
b. La fuerz.l que cltope cjerre sobre el cuerpo B.
1 ') -S8 Una esfera de masa 3 kg l'Sl o;oportada por una varilla
de masa despreciable y un hilo. segun se indica en la Agura
Pl5-58. Determinar la tensin T de la varilla
a. Cuando la se halla en la posidn representada en la
figura.
b. Inmediatamente despus de cortarcl hilo.
t . Cuando la esfera pasa por su posicin ms baja.
174
B
)7Smm
----- 62Smm
Figura P1 5-57
fi gura P1 5-Ij8
15-S!}" Se proyecta una carretera para que el trMico circule a
100 km/ h. A 10 targo de uno de sus tramos. el radio de una cur-
va es de 270 m. La curva est peraltada. segn se indica en la
figura 1'15-59. de manera que no sea nl'CCSario el rozamiento
para mantener los automviles sobre la calzada. Determinar
f igura PI 5-SIJ
a. El ngulo de peralte (ngulo O) que ha de ten ...... la ~ a l 7 a d a
b. El mnimo coefidcnte de rozamit!nto enlre neumticos y
calzada que impedira el deslizamiento del automvil a
esta celeridad si la curva nO t!St uvicra peraltada.
15 (,0' Una curva de 200 m de radiode una carretera en un lla-
no est peraJtada con el ngulo correcto para una celeridad de
65 km/ h. Si un automvil reco rre esta curva a lOO km/h. de-
terminar el minimo coeficiente de rozamiento entre neumti
cos y calzada que evitarla el desli7..amiento del automvil.
15-61 El dio;ro representado en la figura PI 5-6l gira en un
plnno horiwntal. Sobre el disco dl."SCansa un bloque de 1.5 kg
situado a 20 cm del eje de rotacin. El coeficiente de rozamien-
to esttico entre bloque y disco vale 0.50. Si el disco parte del
reposo ron aceleracin angular constante igual a 0.5 rad /s
2

determinar el tiempo que tardar el bloque en iniciar su desli -
7..amicnto.
Hgur.J P1 5bl
15-62 Un bloque (111 = S kg) descansa sobre un entramado
(rozamiento despreciable) que puede girar en torno a un eje
vertical. segn se indica en la figura PI5-62. Cuando el entra-
mado no gira. la tensin del resorte es de 80 N. Dctemlinar la
fut!rza que cltope ejerce sobre el bloque cuando el enlrnmndo
gire con velocidad angular constante igual a 30 rpm.
Im -----
Fi gura PI ;-62
1'>-63 Una esfera de 5 kg est unida a una barra vertic31 me-
diante dos hilos, segn se indica en la figura PI5--63. Cuando el
sistema gi ra en lornoal eje de la barra,los hilos se tensan segn
se indica en la figura. Determinar
a. Las tensiones de los dac; hilos cuando la velocidad angular
del sistema t!$ I = 5 rnd I s.
b. La velocidad angular () del sistema cuando el hil o B est
tl!n'lQ pero sin carga.
c!::-"
I
A
1
bO<m
C,
6Oc:m-
b7,5 c:m
L

Figura PI S63
175
15-64' Una bolita de masa 0.50 kg e.t montada en Id aro de
la figura 1'15-64 y pU..'CIe deslizarse libremente (rozamiento
d('Spreciable) sobre l cuando :.te gire. Detl!nninar el ngulo
wy la fuer La F que el aro ejerce sobre la bola ruando aqul gire
en tomo a un dimetro verte,ll con un,l velocidild angular
colblante igual a 120 rpm.
Fi);ura PI5 &4
15-63 En la figura P15-65 '.t! ha represent,ldo una vagoneta de
unas monlaas ru<;a ... La vagoneta)' sus cuatro ocupantes dan
un peso lotal de 4500 N. La celcridad de la vagoneta es de
56 km/ h cuando pas,l porc! punto A de la vra. Tratando la va-
goneta ron sus ocupanlC'" como punto material. deleml;nilT

a. La celeridad de la vagoneta en el punto ms bajo del rizo.
b. La fuerza que la vfa ejerce sobre la vagoneta en el punto B.
( . La fuerza 'Iu(' la vra ejerce sobre la vagoneta en el punto C.
d. La mmma Cl'lcridad que ha de llevar la vagoneta en el
punto ms .1110 del rizo para manlcn<'.rseen contlcto con la
vfa.
1 'bb' Un de 5 kg de masa descansa sobre una super
ficic cnica lisa que gira en tomo a un eje vcrucaJ con velocidad
angular con::.tante w. El blCKlue est unido al eje giratorio me--
diante un cable. se indica en la figura PI5--66. Dctenni
no<
a. La ten<;in del cable cuando el.,i<:tema gira a 20 rpm.
h. La velocidad angular. en revoluciones por minuto. cuando
sea nula la fuerza entre la superficie cnica y el bloque.
PI.Ij b6
1 ; &7 Una e<:fera que pt.'So1 15 N se desliza por una varilla
contenida en un plano vertical y cuya forma queda descrilil por
la _ 2Ay. donde r e y se miden en metros. Cuando
la esfera se halla en el punto (-2,4: 2,4). indicado en la figura
PIS-67. se mueve a 10 largo de la varilla con una celeridad de
4.5 mis. disminuyndola a razn de 0.9 m/s
2
. Detenninar las
componentes normal y tangencial de la fuerza que en (.'se ins
tante ejerce la varilla sobre la e<ifera.
3.'m--l
5,4 m

figura Pl,4.7
15-68' Una partfcula P de masa m - 1.5 kg se '!Uelt.l partiendo
del r\!p050 en la posicin representada en la figura Pl5-68 y-.e
desliza hacia abajo por la varilla. la cual tiene forma de areodr-
eular de radio R = 2 m contt!nido en un plano vertical. Si es li5.1
la porcin circular de la varilla pt' ro el coeficiente de rozamien-
to cintico entre la partcula y Id pilrtc nxla de la \'arilla vale
0.10. determinar
.1. La fuerza que la v,rilla ejen:csobre la partcula en un punto
si tuado 1 In por debajo de la posicin !Ilicia!.
h. L.1 di stancia d que recorre la partcula a lo largo de la por-
cin redil de varilla hasta detenerse.
15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCiN DE Ult,jA f UERZA CENTRAL
Vamos a estudiar el movimiento de un punto material sometido a la accin de
una fuerza siempre dirigida hacia un punto fijo. Ejemplos de este tipo de mo-
vimiento son el movimiento de los planelac alrededor del Sol y el movimiento
de la Luna y de los satlites artificiales alrededor de la Tierra. A partir de ob-
servaciones del movimiento de los planetas en torno al Sol. J. Kepler (1571-
1630) enunci las tres leyes que rigen el movimiento por accin de una
fuerLil central (di rigida a un punto)1
Primm Ity:
s.p"""l<y:
TnrtIl<y:
cIeJ morimIeato pbmetarlo
Los pI.-.. d....:riben rbitas elIpIicas en lomo al el
cual ocupa un foco.
El nodio vector que une aoda p ....... con el Sol bane_.
iguaJes en lienopoo gua ....
Los cuboo de las dI ... oo .. medias de loo pI.-.. al Sol son
propordonaIes loo cuadradoo de .... periodos de revoIu-
dn.
La ley de Newton de la Gravitacin Universal da el mdulo de la fuerza F que
se ejercen dos masas separadas una dictanda r.
GII/
1
11/
2
F = -:T-=
r'
f1 5-38)
donde G es la constante de la gravitacin universal. Consideremos el caso en
que"'l sea una masa muy grande que podamos supont! rl a fija en el espado y
"'2 una masa pequea que se mueva en e l plano xy bajo la accin de la fuerza
F que le ejerce la masa 1111' Uti li zando coordenadas polares cuyo origen cst fijo
en la masa 1111 el movimiento de la masa "'2 vendr dado por la ecuacin 15-25
en la forma
A2 Gm", Z
LF,=m
2
"r=1II
2
(r - rft)= - ,2
I.Fe = = 111
2
(r8+ 2,8) = O
( b )
1 Dr Emsl Mach, "'The SaenO' of Mernamcs; 9"ed., The Open Court Pubh.;hmg Company, laSa-
ne. Ilhnois.. 19-12 Publicada originalm .. nle en alemoSn L'fl 1893 Y traducida al Inst<; por Thomas
J. McCormack en 1902.

' -
d--<
P1 j-ft8
".
C1NETlCA DEL PUNTO:
LEYES DE NEWTON
Figura 15- 13
lntegrando la ecuacin b tenemos
r
1
8= k (constante) (e)
Podemos visualizar el significado ffsico de la ecuacin e (v. fig. 15-13) conside-
rando el rea barrida por el radio vector rcuando gira un ngulo dOcn un tiem
po dt. El rea sombreada de la figura 15-13 es un tringulo; por tanto.
dA = 4(r
X
r (18) = (r) 2 d9
El rea dA y la ecuacin e estn relacionadas por la expresin
(15-39)
La cantidad dA/dI - #...12 es la llamada velocidad areolar y es constante en el
movimiento bajo la accin de una fuerza central La ecuacin 15-39 constituye
el enunciado matemtico de la segunda ley de Keplcr del movimiento plane-
tario.
La ecuacin de la trayectoria de un punto sometido a una fuerza central se
obtiene a partir de las ecuaciones a y c. Las derivadas se simplifican efectuando
el cambio de variable 11 = 1/ r. De la ecuacin 15-39.
Aplicando las ecuaciones d y f en la ecuacin a tenemos
d2!i Gm!
d(P+II=V
(d
(e)
(n
(g )
La solucin de esta ecuacin diferencial (que puede comprobarse por sust itu-
cin directa) es
1 Gm!
11 =;: =
donde e y fJ son constantes de integracin que habr que determinar a partir
de las condiciones iniciales del problema. Tomando el eje x de manera que 0=
O cuando r sea mnimo (u ser mxima. suponiendo e positiva) se hace fJ = O.
As PU("s.
1 Gm
L
;:=CCOSO+-,::r-
Despejando r de la ecuacin 15-40 tenemos
( 15-40)
(15-41)
Ll ecuacin 15-41 es la ecuacin. en forma polar. de una seccin cnica (eli pse.
parbola o hiprbola). El origen del sistema de coordenadas (el centro de fuer-
zas O) es un foco de la seccin cnica y el eje polar (0 = O) es un eje de simetra.
La excentricidad e de una cnica viene definid a por
( 15-42)
La ecuacin 15-11 de r se puede escri bi r en funcin de la excentricidad e en la
forma siguiente:
" 1
r = ...D..-
Cmll + t'cos 6
La ecuacin 15-43 predice tres tipos de trayectoria diferente<! para el punto. se-
gn sea la excentricidad 1'.
En la figura 15-14 pueden verse los distintos tipos de trayectoria. La segunda
rama de la hiprbola (no representada en la figura 15- 14) corresponde a un
campo de fuerzas centrales repulsivas en vez de a un campo de fuerzas cen-
Irales atractivas. La ecuacin 15-43 constituye el enunciado matemtico de la
primera ley de Kepler.
L, velocidad de una partcula en un punto cualquiera de su trayectoria se
obtiene derivando respecto al tiempo la ecuacin 15-43. Asf.
lo cual nos da
r - J .,..-,--,="

. "-2 e sen O -
r=-C 8 ,8
"'1 ( 1 +ecos )-
1 C
2
"'r
9 = = 'V(I +ecos 6)2
Cm
r=Tescn6
. Cm
r(}= -r(l + t'cos (})
v = J;2 + (r9)1
Cm
= T J e2+2ecos9+!
(15-44)
".
15.5 MOVIMI ENTO BAJO LA ACCiN
DE UNA FUERZA CENTRAL
Figura 15-14
18.
o .... nIC\ DEl PLINTO:
lf:'tES DE. NE\o\TO:"lo
b
1
,
,
,
..,
,
1 i-l b
,
\l0 ... J1....... .. T
, "
" " "', "OOkm
" \', L
I 1 -\
, "
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
' ... ,,'
' ----- ,"
Figura 15-1;'
En el movimiento planetario en torno al Sol y en el de los satlites artificia-
IC$ terrestres. e es menor que 1 y las rbitas son clfpticas (v. fig. 15-15). La dis-
tancia mnima del foco al satlite es el llamado perigeo ' p (si fuera la distancia
mnima de un planeta al Sol sera el perihelio) de la rbita y tiene lugar cuando
8 z O. La distancia mxima se denomina apogeo ' . (afuelio en el caso Sol-pla-
neta) y tiene lugar cuando 8 = 180, As pues. segn la ecuacin 15-43

r - r - ;<;::'1"'--:1
p - nun - Gm;1 +e)
'"
115.J11
El semieje Illayor a. el semieje menor b y el rea A encerrada por la eHpsc (v.
figs. 15-15 y 15-16) <;on
1
a = ir. + rp}
'" '" k' = 2Gm;(I ej+2G"' I(J +e) = GIII
1
{I _e
2
)
11 = ;r::-ii
= J a
2
- ( a _ r p)2 = aJ I - el
A = 1mb = nnlJI
05-'6)
05 47)
115-48)
El periodo T (tiempo que se tarda en una revolucin) se puede obtener utili-
zando la ecuacin 15-39:
T=
2A
T
( 1'>-"'9)
De donde
o 115-,'j'I)
La ecuacin 1550 constituye el enunciado matemtico de la tercera ley de Ke-
pler.
En los casos de sondas espada les y satlites lanzados desde la Tierra, la
masa grande "'1 de las ecuaciones anteriores es la masa de la Tierra "'t-Los da-
tos astronmicos que se necesitan para n .. "SOlver los problemas ejemplo siguien-
tes estn consignados en el Apndice B (tabla 8-8)_
PROBLEMA EJEMPLO 1 . 11
Un cohete transporta un satlite a un punto s.ituado 400 km por encima de la su
perficie terrestre. segn se indica en la figura 15-17. Determinar la velocidad (pa-
ralela a la superficie terrestre) cue se necesita para situar el satlite en rbita
circuJar.
SOLUCIN
Al finalizar el vuelo.propulsado del cohete y dar al satlite una velocidad inicial
Vo paralela a la <;uperfide terrestre. el satlite vuela libremente y <;e encuentra 0;0-
metido nicamente a la atraccin gravitatoria de la Tierra. El movimiento del sa-
tlite lo descnbe la ecuacin 15-40 y la velocidad en todo punto de su vuelo viene
dada por la ecuacin 15-44. En el caso de rbita circular. e'" O Y la ecuacin 15-
44 queda en la forma
G nr I
tl::: T .,e-+2ecos 8+ I (. )
La ecuacin {J indica quc la celeridad es constante e igual a la ccleridad inicial 1'0,
La conslanlc se pUl!de deWrminar utilizando la ecuacin 15-39 y las condicio-
nes iniciales dc1lnnzamienIO: a saber, cuando, '" '0. v:: v(} As! pucs,
De las ecuacioncs a y b
donde "'tCS la masa de la Tierra.

'o
A una altura h '" 400 km. como el radio de la Tierra es r,"=' 6370 km.
ro'" r,+1I::6370+400:c6770km
Por tanto,
'0
= [G'"O,,]112 '" [6.673(IO- II}{5.976)(IO
U
)]I/2
6770000 :: 7675 mis
( b)
::: 27 630 krnAl Resp.
PROBLEMA EJEMPI () 1 >. 1 1..
Un cohete transporta un sa tlite a un punto situado a 800 km por encima de la
superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a Ii, superficie terrestre)
necesaria para colocar al !latlite
.Jo. En una rbita eJfptica de altitud mxima 8000 km.
b. En una rbita parablica que lo saque del campo gravitatorio terrestre.
SOLUCiN
Una vez el satlite e<.t en vuelo lbre y sometido '>Olamente al campo gravitato-
riu lem.."Strc. el movimiento vendr descrito por la ecuacin 15-1 y 5U velocidad
en un punto cualqUIera la trayectori a vendr dada por la ecuacin 15-44.
a. Llamando "" a la altura corrc5ndicnte al perigeo. h. a la corre.<;pondienle al
apogeo y al radio de la Tierra. para una rbita elptica con
r" '" ',+ 11" 11: 6.371 (10
6
) m + 0.800( 1()6) m .. 7.171 (lO) m
r. '" 14.371(10
6
) m
181
li.; MOVIMIENTO 84.10 LA ACCIN
DE U'!\ FUERl..o\ CE"iTRAl
,.2
CINTICA DEL PUNTO:
LEYES DE NEWTO"l,l
as ecuaciones 15-45 dan
r:: r _ k,.2
'Gml(l-r) ,. - Gm,(1 +c)
e:: r.-rr = 14,37(1Q(-7. 17J(I06) _ 0334'
14,37(10
6
)+7.171(10
6
) -,
En 8 : 0",13 ccuaci6n 1544 queda en hl forma
Cm, Gm
"-,,- Je
2
+2ecos8+' .. -,-, (I+e)::,o
La constante k se puede detcrminur utilizando la ecuacin 15-39 y las con-
diciones iniciales dd I;mzamiento: a saber. cuando,:: 'o- t' .. vo_ Asf pues.
( b)
I)(' las ecuaciones Q y /1
O""
Con
[
Clll
f
]1/2 ]111
V
o
= -;;-( 1 +r) = ' 7.1710'0
6
) (1 +0.3342)
= 8.614(10') mIs = 8,6llmls Rcsp.
b. Para una trayectoria parablica. l' - 1; por tanto.
[
Gf//f ]1/1 [2Cnl t ] I '2
u
o
= -(1 H) ::--
'O '0
= [2(fi,t73XIO-II)(S,976
X
I0
14
)] '"
7.17[(10
6
)
= 10,546( 10) mis = 10.55 km/s Rcsp.
La celeridad Vo asociada a una trayectoria parablica es la mfnimtl celeridad
necesana para escapar del campo gravi tatorio terrestre y redile el nombre de \c
locidad de escape
PROBIF\1\ flf\1I'IO 1-,11
La celeridad mxima de un satlite en rbita clrplica (e. 0.25) es 25 700 km/ h.
Determinar
i . Las distancia!> mxima y mnima (en km) de la superficie terrestre a la trJ-
yectoria del
b. El periodo de la rbita elptica.
SOLUCIN
a. Para una rbita elpti ca. la celeridad mxima se tiene en el perigeo (a distan-
cia ' p del centro de la Tierra), punto en el cual la velocidad es paralela a la
superficie lerrestre. Asf pues. segn la ecuacin 15-39.

P'e
= 'pv
p
=
Entonces, siendo" la distancia del centro de la Tierra al apogeo Y't el radio
L1e 111 Tierra. de lasc(;uacioncs 15-45 con vmib = 25700 lunJb '" 713!} mIs se tic
ne:
b. Para la elipse

_ 6.673( 1 0-
11
)(5,!}76)( 10
24
)( I + 0.2S)
- (7 139) 2
'" 9.781(10
6
) m '" 9781 km
1 +<
'1=I_r'"
1 + 0,25
= I-CUS 9781 = l6300km
hp = 'p-'t
= 9781 - 6370=3411 km
= ',,-'t
= 16300 - 6370 = 9930 km
1
/l' = 2:('''+ r,.)
::= 16.300(10
6
) +9.781(10
6
)]
= 13.041(10
6
) m
De la ecuacin 15-SO
= 14818 s= 4.12h
Resp.
Rt'Sp.
Resp.
PROBIF\1!\F IFW'LO 1-;1-1
Una sonda cspaciallanzada desde la superfi cie terrestre (v. fig. 15-18) se mueve
paralelamente a sta cuando finaliza la fase propulsada de su vuelo a una altura
de 1200 km con una velocidad de 12.00 km/s. Determinar
a. La excentricidad e de la trayectoria.
b. La velocidad de la SQnd<l esp<lci<ll cuando su distancia al centro de la Tierra
sea de 100 000 km.
c. El mximo ngulo 8deesta trayectoria.
183
15.5 MOVIMIENTO BAlO LA ACCiN
DE UNA FUERZA CENTRAL
,
j
"
\/0 " 12.00 krrv'5 \
,
,
,
,
,
Figura 1518

1200 km

'04
ClNETICA OEl
LEYES DE NE\\'TO"l
SOLUCIN
01 . Como la sonda espacial est nlovindose paralelamente a la superficie te-
rrestre al finalizar la fase propulsada de su vuelo. las condiciones nidale!!
de ste (cuando () .. 0), siendo,. el radio de la Tierra,!>(lo
ro ',+ ho ;. 6.371 (IOb) + 1.200(10
11
) :; 7.571(10
6
) m
V
o
"" 12,00 I..mls '" 12.00(10
'
) mis
De la N'Uacin 15-39
J,.=
Dc la ecuacin 15-43, siendo, C: 'n cuando 8 = O'
- 1 :: 1,734
b. La velocidad se determina utilizando as ecuaciones 15-l3 y 15-44. De la
ecuacin 15-43
;. -0.4573 (J = 117.2'
De la ecuacin 15-44
1/ '"
=
.. 6.8JO(10
3
) = 6,83 Mnfh {esp.
c. El ngulo mximo 8"", se tiene cuando r -t ..... SegUn la ecuac:in 15-13.
r --+ .. cuando
1 8 ..... 0
Por tanto.
cos B =_1 I
IIID e = - 1.734
-= 125.2" Rcsp.
PROBLEMAS
Los datos a'lolronmicos que <;e necesitan para resolver loo; pro-
blemas siguiente<; eo>tn consignados t:n el Apndice B (tilbla
8-8).
1.-1,')' Un rohete transporta un 'i.ttlite hasta un punto situa-
do 800 km por encima de la superficie terrestre. Detennin'H la
velocidad (paralela a la 'Superficie terrestre) que se necesita
para <tuar el salllte
;l . En 6rbit,l drnllar.
h. En una trayectoria parablica.
1,)-70' Un cohete transporta un satlite hasta un punto situa-
do 900 km por encima de [a <;upcrficic Il;'rrestre (g. Pl5-70).
Determinar la velocidad (Pilralc!a " la superficie tcrrl'Slrc) que
<;e nece-;ita para SlluM el satlite
a. En rbita circular.
b. En una trayectoria hiperblica de l!Xccntricidad 125.
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
'.
--
,
",
figura PIS70
15; I Se desea un s<.tlitc en una rbita circular pol.1f
tal que las sucesivilS traza .. en el Rucio. en el ecuador, esten o;e-
paradas 3200 km. Dctemlinar <ju altitud debe tener la rhit.J
circular.
1372' Se dt!5Ca .,ituar un cn una rbita circular ecua-
torial tal quc l>lcmprc <;(' encuentre sohrc un mi"imo punto de la
superficie terrestre. Determinar cl radiO de la rbita y la celeri-
dad orbital
Un cohete rt.'COrre una rhita circular situada 960 km
por encima de la superficie terrestre. Determinar el mnimo
cambio de celeridad que pennita al cohete escapar del CClmpo
gravitatorio terrestre.
1'; -74' Un cohete recorre una rbita circular situada iI una al-
tura de 5(X) km. Durante un mlervalo de tiempo muy corto, los
l1lotorLOO; aumentan la velocidad (tangente iI la rbita) en
1000 m/ "-. Detcnninar
d . Li! l':\.centriddad t' de la nueva rbita.
h. lol 1lltitud y celcridi"ld orbital del cohete en el punto
alto de L><;ta nUCVil rbita.
15 75 A una altitud de 800 km por encima de la superficie te-
rrestre. 'ie coloca un en rhitil con una celeridad de
32000 km/ h paralela a la superficie terre<itre. Determinar
a. La excentricidad de la rbita.
b. Las altitudL'S mxima y mfnima del satlite en su trayecto-
ria.
1 'i--'" La altitud de un satlite en rbita elfptica alrededor de
la Terra es de 1600 km en el apogoo y 600 km en el perigeo (v.
fig. PI5-76). Determinar
a. La excentricidad t de la rbita.
1) Las celeridades orbitale<i en apogeo y perigeo.
c. El periodo de la rbita.
,
,
......
,
,
,
,
,
,
lOO km
,
,
,
,
,
,
,
,
"
-'-
...
-----
Figura PI 'i-76
,
,
,
,

,
,
,
,
,
,
,
600 km
I Un I'ffOrrc una rbita circular a 800 km por en-
cima de la superficie lem...,tr<'. Determinar
01 . La variacin de velocidad necesaria para situar el St1tlile
en una rbita elfptica de excentricidad 0.30.
b. L.1 altitud y celeridad orbit.ll d(!\ 5.ltlile en el punto ms
alto de nueva rbit.l.
I ijj
15-78 La distancia mxima de un al centro de la Ti e-
rTa. siguiendo una rbita clfptica.cs de 15 OCIO km.
a. La altitud del '""" el perigeo.
b. Las velocidades del satlite en el apogL'O y el perigeo.
1:. El periodo de la rbita elptica.
15-7q La alt itud de lm S<lllile en rbita elptica de
la Tierr.l t'S de 2400 km en el apog'"'O y 1440 km en el perigeo.
Detenninar
iI. La excentricidad l' de la rbita.
b. celeridades orbitak'S en apogL'O y perigoo.
t . El periodo de la rbita.
1 'j60' El mdulo lunar del Apolo est en rbita alredl'dor de
la Luna ron una altitud .obmla <; upcrficie lu nar de SO km en el
perigeo y de 500 km en el apogeo (v. fig. PI 5-80). Determinar
a. Lilexcenlricidad de l.l rbit a.
b. La velocidad del mdulo en su pcrigL'O.
1:. El periodo orbital del mdulo.
i
,
'iOO MI -01
,
,
,
,
,
,
,-
' ......... ---
Figura P1 5-80
15-81 Un s,l tli le est en rbit a circul ar a 400 km por encima
de la superficie terrl.'Stre. Octcrminlf la.. altitude!; de
apogoo y perigeo si un motor incorporado en l:
iI. Aumenta la celeridlld del 'l.ltlite en 240 mIs.
b. Da al satlite una componente radial (h.lcia afuera) de la
velOCidad igual a 240 m/ ...
1582' Un SiltlitecsM en rbita elptica ron una alt itud de pe-
rigea Igual a 1000 km y un.1 altitud deapogea igual a 9000 km.
Determinar las componentes r y q (radial y t ransversa) de <u
velocidad cuandOCfUlol el menor de la elipse (punto B de la
fig. PI5-82).
, ..
. 1
, S-S3 1...1 altitud de un 'l.ltJite en rbita elfptica alrededor de
la Tierra es de 3J 600 km en el apogeo y de 4000 km en el peri-
gro (v. fig. 1'15-83), I:ktcrminar
a. La excentricidad e de la rbita.
b. Las Cl'\eridades orbi ta les en apogeo y perigeo.
C. La distancia radial r ni centro de la Tierra y la velocidad v
cuando (J s ISO",
,
figurill P15-83
Un "'ltl lle recorre una rbi ta circular situada 5000 km
por encima de la superfi Cie tcrrest.rc. segn 'le indica en la figu
ra Pl5-84. En el punto A.se aumenta la velocidad para poner el
satlite en rbita cliptica cuya altitud mxima sea de 10000 km
en el punto H. Determinar

a. L .. excentricidad l' de la rbita dptica.
h. La variacin de velocidad que ha de produClrscen el punto
A para situar el en la rbit .. elfptica.
( La variacin de velocidad que ha de producirse el punto
H para pasar de la rbita elptica a la circular mayor.
8

--.........
,
Figura P1 5-84
,
10;- 85 Un vehkulo espacial se mueve en una rbita circular
480 km por encima de la <;uperficie terrestre (v. rig.
1'15-85). Despreciando la n.'Sistenda del aire, dctenninar
.l . La variacin de celeridad necesaria para llevar el vchIculo
a la Tierra en un punto a 180 del punto en que se. ('ncien-
dan los cohetes d(' freno.
b. El tiempo empleado en ('1 descenso.
rigura PI :; -8 5
1586 Los satlites A y B siguen rbitas circulares situadas so-
bre la superficie terrestre a 200 km Y 800 km, respectivamente
(v. fig. Pl5-86). Si el sat.lite A ha de encontrarse con el B ('n el
punto e o;iguiendo la rbita ('Iprica que se indica, determinar
d . En cunto se ha de aumentar la celeridad del satlite A para
ponerlo en la rbita eUptica.
b. En cunto SI! ha de aumentar la et:!leridad del silh'!lit(' A en
el punto e para completar la maniobra.
--------
--
figura P 15-8&
15-87 El mdulo lunar sigue una rbita circular situada 80
km por encima d(' la superficie de la Luna (fig. Pl5-87). Deter-
minar
. En cunto ha de reducirse la velocidad para alunb.ar al
cabo de un cuarto de rbita (en B).
b, La cdcridad con que d mdulo chocara contra la Luna si
no utilizara los cohetes retropropulsores para frenar su
descenso,
( , El .1ngulo que la velocidad dcl apartado b fonna con la di-
reccin radial.
lun ..
Fi gura PI ;-87
187
I j88' El mdulo lunar. qUl! se halla l!n rcpo'>O sobre la su-
perfiClc de la Luna. ha de volver;tl mdulo de mandu que esl<1
r&:orriendo una rbita circul,Jr 80 km por encima la <;uper-
ficie d.:o la Luna (fig. PI5-88). Dclenninar
<l . La velocidad (mdul. direccin y senhdo) con la que ha de
abandonar el mdulo lunar la superficie de 1,1 Luna para
encontrarse con el mdulo de Olandoen la form" que!'.l;' in-
dica.
h. En cunto ha de aumentar su celerid.ld el mdulo lunar en
<;u apogeo para completar su enC\lentro con el mdulo de
mando.

figura PI
1 'HJIf Un vehfculo de lanzamiento pone a un s.,tlile en una r+
bita bala alrededor de Ll TIerra. Cuando apaga su.:; cohete.,:; el ve-
ruado d(> lanzamiento. el satlite.:;e halla a una albtud de 128 I-m
sobre (, .:; uclo y lleva una velocidad de 7800 m 1.:; . A conSl.'Cuen+
cia de un error de gufa (v. fig. P15--B9). Sto' .. ut!lta el <>atle en
una rbita qu(> forma un ngulo de 85
0
con el radio vector. en
vez de ser paralela a la 'iuperAci(' Dctcrmin,H
La ecuacin de la rbita plant!ada (colocacin paralela),
l. L.t ecuacin de la rbita real.
La velocidad y altitud en el apogl"O de la rbita planeada.
d. L.l vdocidad y altitud en el apogeo de la rbita real.
f' LA allilud en el perigeo de la rbi!il rt!al.
I "j I)O' Un cohete lanzado de"de la sllperficie terreslre Lleva
unacclc.ridad de8.85km/ s cuando finaliza la propulsin a unil
altitud de 550 km. En Instante. la 1I.1ycctona del cohete C'St.i
inclinada 84 respecto a la recta radial que pore! centro de
La Tierra. Dctcrmmar
a. L., excentricidad e de la tray,-'Ctoria.
b. la altitud del cohel" en el perigeo.
e La velocidad de! coh"l" en el apogoo y en el perigeo.
d. El periodo dela rbIta.
, ..
PI ,)8l.j
7IYIO mis

65'
1"j 11 $cdescubre un meteorito a 400 000 km del centro de la
Tierra aCCrcndCN! una trayectoria hiperblica (Ag.
PI5+91). Si. en 1I1 .. lante. la celeridad del meteorilo l'$ de
80nO km/ h. !iendo (J 150. determinar
a, La excentricidad l' de 1.1 trayectoria
11 , La mruma distancia del meteorito a la superficie terrestre. .
l La velocidad del meteorito cuando est m.is pro:\.imo a la
!>uperficic tcrrl'Strc.

.................................
400000 km ..............
"" ........... , ....
'-
" '
,
PI )'Jl
,
,

,
,
,
1.:; -'11 Dos satlites recorren una misma rbita circular situa-
da 1000 km por .:-ncima de la superficie terrestre. yendo el s.,t--
lite A 2500 km por delante del satlite B (fig. PI 5-92). El
8 -.e propone walcanzar" al satlite A "frenando" para pas.1r a la
rbita elplica representada. Determinar en cunto ha dl' dis-
minuir su velocidad el o;.,tlite B pafa al c.lIlZ<lr al A al cabo de
J . Un periodo en la rbita elfptica.
b. Dos pcriodO!i en la rbita elptica.
RESUMEN
L.1 ley fundamental que rige el movimiento de un punto material es la segunda
ley de Newton, la cual relaciona el movimiento acelerado de un punto con la<;
fuerzas que originan el movimiento. Matemticamente. la segunda ley de
Newlon se expresa en la forma
F = II/a ( 15-2)
La ecuacin 15-2 el hecho JI.! l]ut' los mdulos de F y a son propor-
cionales y que estos vectores tienen la miSma direccin y sentido. La ecuacin
15-2 es vlida tanto para fuerzas constantes como para fuef7.as que vanen con
el tiempo. El si<;tema de ejes que se ulilke para medir las aceleraciones debe
ser un sistema inercial primario. Todo sistema de ejes 110 xiratorio que se traslade
con velocidad constante respecto al sistema primario es igualmente satisfacto-
rio. En la mayora de los problemac; tcnkos cilla superficie terrestre. las corree
ciones a efectuar para compensar la aceleracin de la Tierra rcsx.'Cto al sistema
primario son y las aceleraciones medidas respecto a ejes solida-
rios a la superficie terrestre pueden tratarse como si fueran absolutas.
La ecuacin del movimiento de un sistema de puntos materiales puede
obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada punto del sistema y su-
mando los resultodos para obtener la eeuacin del movimiento del centro de
masa G del sistema. Resulta asf
(1;16)
La ecuacin 15--16 es vlida para todo tipo de movimiento y nos dice que la
ecuacin del movimiento para un sistema de puntos materiales es igual a la
ecuacin del movimiento de un punto material situado en el centro de masa
del sistema y que tuviera una masa igual a la total del sistema. Todo cuerpo po-
dr consideraf'>C como punto material cuando se aplique esta ecuacin.
El movimiento de un punto a lo largo de una recta se denomina movimien-
to rectilneo y si se orienla el sistema de coordenadas de manera que el eje x
,.,
190
CINTICA DEl PUNTO:
LEYES DE NE\VTON
coincida con la recta de movimiento. la posicin. velocidad y aceleracin del
punto quedarn determinadas por sus componentes.\':
r = xi v = r = xi a = i = .i i
La ecuacin 15-2 para un punto material se reduce entonces a
H = O

(15- 19)
El movimiento de un punto a lo la rgo de una trayectoria curva se denomina
movimiento curvilneo. Cuando tiene lugar en un plano. su descripcin rc-
quiere dos coordenadas. Los tN.-'S sistemas de coordenadas que se utilizan para
dL'SCribir un movimiento curvilneo plano son el de coordenadas cartesianas
rcctanguJares. el de coordenadas polares y el de coordenadas normal! tangen-
cial.
Con un si<;tema de coordenadas carteo;ianas rectangulares. la posicin del
punto se decribe mediante sus di.stancias a dos ejes de referencia (ejes x e y).
Las <.'CUaciones de la po"icin. la velocidad y la aceleracin son
r =xi+ yj v = 1: = .i' i+ !i i a = = xi + yj
La ecuacin 15-2 para el punto material reduce entonces a
(1 5-21)
En un sistema de coordenadas polares. la posicin del punto se describe uti-
lizando su distancia r l un punto fijo y un desplazamiento angul a r (J respecto
a una recta fija. El vector unitario e, est dirigido radialmcnte en el sentido de
alejamiento del punto fijo y el vector unitario enes perpendicular al anterior y
dirigido en el sentido de los ngulos 8cff:.'Cientes. Las ecuaciones de la posicin.
la velocidad y la aceleracin son
r = re, v = i: = re, + r8c
a' = = (f - rtr)e,+ (rB+2f8) e
La ecuacin 15-2 para el punto material se reduce entonce<> a
1F, = ma, = m(r - r02)c,
:EFe = lII a= lII(rB+2r8) c
o
I F: = O
( 15-23)
( 1514)
En un sistema de coordenadas nonnal y tangencial. los vectores unitarios e,
yen estn dirigidos tangente a la trayectoria (en el sentido de avance) y normal
a ella (hacia el centro de curvatura), respectivamente. en cada punto de la tra-
yectoria. Las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin en la posicin s a lo
largo de la trayectoria son
v = se, 11 5-261
La ecuacin 152 para el punto material se reduce entonces a
L ~ = O
(15-27)
El movimiento de un punto material sometido a una fuerza dirigida siem-
pre hada un punto fijo se dice que es un movimiento bajo la accin de una fuer-
za central. Ejemplos corrientes de este tipo de movimiento los tenemos en el
movimiento de los planetas alrededor del Sol y en el movimiento de la Luna y
los satlites artificiales en torno a la Tierra. La fuerza que interviene en estos
ejemplos viene dada por la ley de Newton de la gravitacin universal. la cual
dice que la fuerza F que se ejercen dos masas mI Y 1712 separadas una distancia
r tiene por mdulo
F = Gil/ 1m2
-7,,'--"
donde G es la constante de la gravitacin universal.
(15-38)
PROBLEMAS DE REPASO
15-93 Un avin de caza de 125 kN de peso se lanza desde un
portaaviones y aumenta su celeridad de 32 km/h (celeridad
del portaaviones) a 240 km/ h en 2.2 s. Detenninar
a. La fuerza constante que aplica la catapulta.
b. LIl distancia que recorre el avin durante su lanzamiento.
15 94 Un cohete Salumo V tiene una masa de 2,75(1()'i) kg Y
un empuje de 33(1Q6) N. Determinar
a. La aceleracin vertical inicial de! cohete.
b. L, velocidad de! cohete 10 s despus del arranque.
c. El tiempo que tarda en ascender 10 000 m.
B
Figura P1 597
'"
RESUMEN
15 95 La velocidad de una pelota de bisbol (m = 150 g) al ser
golpeada por el bate pasa de 129 km/h en una direccin a
145 km/h en igual direccin pero sentido opuesto. Si pelota y
bate estn en contacto 0,005 s. qu fuerza constante debe ejer-
eer d bate sobre la pelota?
15-q8 Se suelta. partiendo del reposo. el bloque A de 10 kg
que est situado sobre una cufla B de 20 kg, segn se indica en
la figura PI5-98. Si todas las superficies son 1is.1S (exentas de
rozamiento), determinar
1596' Un paracaidista. de masa 80 kg, cae a 85 mIs en ('1 ins-
tante en que abre su paracadas. Su celeridad se reduce a 5 m I s
durante los siguientes 60 m de carda. Determinar la fuerza me-
dia que, durante este intervalo de tie.mpo, ejerce el paracafdas
sobre su cuerpo.
1597 Los bloques A y B de la figura P15-97 pesan 300 N Y
200 N. Tt...>spectivamente. Si se sueltan los bloques partiendo del
reposo en la posicin representada, determinar
a. l..a ve10ddad del bloque B cuando haya recorrido 3 m.
h. l..a tensin del cable que soporta al bloque A.
a. La fuena normal entre bloque y cua.
b. La aceleracin del bloque.
c. La aceleracin de la cua.
Figura P1598
1 'j .q'l El peso del bloque 11 de la figura PI5-99 es de 250 N. El
bloque est en y el ( '- .. 17 N / m) tiene su longi-
tud natural en el instante en que se sudta el bloque e inicia su
movimiento. l)et(!rminar
a, La velocidad del bloque cuando haya recorrido 0.9 m.
h. La distancia mxima que recorrer el bloque a partir de su
posicin inicial.
t ')1 00 El motor a reaccin d(! un misi l de masa 15 000 kg
proporciona un empu;e de 200 kN. Si se lanza el misi l en direc-
cin vertical. detenninar su velocidad y la altura alcanzada al
cabo de I min si
a. Se desprecia la resistencia del aire.
b. La resistencia del aire origina una fuerza resistiva FI( :o
O.25vl. donde r R se expresa en n(!wlon y v en metros por se--
gundo.
1 'i 101 ' Sedi"para un proyectil de peso 250 N. segmsc indica
en la figura 1'15-101. con unA velocidad inicial de 450 mIs. Si se
pm.>de desprt .. "Ciar la rI .. del aire, determinar (!) radio de
curvatura de la traY."Ctoria del proyectil en su punto ms allo.
Fi .:ura PI S- IOI
l IJo!
15 .. 101' El di<;oo representado en la figura PI5-] 02 gira en un
plano vertical. Al movim.iento del cuerpo A (111 = 1 kg) en la
gura radial lisa se opone un resorle unido al cubo del disco.
Cuando el disco est en la posicin su velocidad
angulares de 100 rad / s en sentido horario ysu aceleracin ano
guiar es de 25 rad / s' en sentido antihorario. Detenninar. en
ese instante.
a. La fuerza que el disco ejerce sobre el cuerpo A
b. La constante '- del resorle si la posicin de reposo del cuero
po A est a 350 mm del eje del disco.
Figura PI S I02
1') 101 Una barra ranurada, que gira al rededor de un punto
fijo A segun se indica en la figur3 1'15-103. un punto ma-
lerial P a lo largo de una gua circular. La velocidad angular de
la barra es de 25 rad / s en senlido horario y su aceleracin an-
gular es de 20 rad / 52 en :.enlido anlihorario. Si todas las super-
ficies son .. , determinar las fucr .. ms que se e;c.rcen el
punto materia l cuando (a) (J _ 60" Y (J ... 120".
PI 5 J03
15- 104 Una esfera S de masa 5 kg est unida a un bloque B
de I kg que se desli7.a libremente por una gufa horizonlallisa
segn se indica en la figura PI,5.-I04. La masa de la varilla que
une la esfera al bloque es Si 5(' suelta el sistema
partiendo del reposo en la posicin representada. determinar
a. La tensin de la varilla al empezar el movimiento.
b. La aceleracin del bloque al empezar el movimiento.
Figura Pli- I 04
1 ';-10'; Una esfera de 1 kg se desliza por una varilla lisa con-
tenida en un plano vertical y cuya forma put"de me-
diante la ecuacin y = JO. 3;(. donde x e yse miden en metros.
CUilndo 1<'1 esfera encuentra en la posici6n A o la B de la fi-
gura 1'1,5.-105, su celeridad es de 3 m / s hacia la izquierda. Si el
resorte (t = SO N/m) una longitud naluml de 0,6 m. de-
terminar la aceleracin de la esfera y lil fuerzil CJueejerce sobre
ella la varilla
a. Cuando la esfera pase por la posicin A.
b. Cuando la tosfera pase por la posicin B.
y
A
-,
FigUTd P1 5- 105
15- 106 El bloque B (m = 0.50 kg) S(' muev' por una gula cir-
cular lisa contenida en un plano vertical. segn se indica en la
figura 1'15-106. Cuando el bloque se halla en la posicin repre-
senlilda. su celeridad l.'S de 20 m/s hacia arriba y la izquierda.
Si la longitud natural del resorte (t '" 25 es 300 mm. de-
terminar la aceleracin del bloque y la fuerLa que sobre l ejer-
ce la superficie de la gua.

mm + 360 mm -)
f igura P15 106
1 :} 107* Determinar la celeridad orbital y el periodo de un sa-
tlite en 6rbita circular situada a 1600 km de la superficie te-
rrestre.
1 ') 1 08 Un cohete transporta un satlite hasta un punto 'litua-
do 1500 km por encima de la sllpt"rfici terrestre. Detemtinar la
velocidad (paralela a la 'luperficie terrestre) que S(' necesita
para poner el satli te
d . En rbita circular.
h. En una trayectoria parablica.
c. En una trayectoria hiperblica de 1.40.
li- 109 A una altitud de 1200 km sobre la superficie terrestre
se pone en rbita un satlite con tina velocidad de 28 800 km/ h
paralela a la superficie terrestre. Determinar
il . La excentricidad e de la rbit.l.
b. Las altitudes mxima y nnima de la trayectoria del satli-
te.
I 'i - IIO La altitud de un satlite en una rbita elptica alrede-
dor de la Tierra vale 3600 km en el apogeo y 900 km en el peri-
geo. Detenninar
a. La excentricidad e de la rbita.
h. Las celeridades orbitales en apogoo y perigeo.
c:. El periodo de la rbita.
193
Problemas para resolver con ordenador
e 15 11 1 Cuando se desprecia la resistencia del aire, es fcil de
mostrar que la .. trayectorias de los cuerpos que se mueven en
la proximidad de la superficie terrestre son parablicas. Sin
embargo. al moverse los cuerpos en el <;cno de un fluido (tal
como el aire) experimentan una fuer'l.il resi .. tiva proporcional
al cuadrado de su celeridad y dIrigIda en o;entido opuesto a su
velocidad.
Supngase que se lanza una bolita hacia arriba con una
velocidad inicial 110 que forma un ngulo inicial lb con la hori-
zontal. En un punto de!:lu trayt.'Ctoria, sobre la bola se ejercen
la fuerza de la gravl..>dad W y la resistencia del aire
dondeCn e<; el codicien te de forma (puede tomarse aproxima-
damente igual a un medio en el caso de e.feras de celeridad
moderada), p e.:; la densidad del aire a triws del cual se mueve
la bola y A = Jr? es el rea de su sccrin recta (fi g, PI 5-I II ).
o
w
ri gura PI S-! I!
a. Si se lanza una pelota de tenis (W ... 0,556 N. r = 3,175 cm)
con una celeridad inicial Vo _ 18 mI .. a travs dd aire (p =
1.293 kg / m
J
). utilizar el mtodo de Euler de resolucin de
ecuaciones diferenciales (v. Apndice C) para calcular la
posici6n de la bola en funci6n dcltiempo hasta que vuelva
a caer al suelo. para los ngulos iniciales tt = IS". 30", 45" Y
60",
b. Representar grficamente la trayectoria (ven funci6n de xl
para cada uno de los ngulos iniciales. en una miSma grfi-
ca. En la mbma gr.ifica. repn .. ><;entar la trayectoria de la bo-
la, para cada ngulo micial, en el caso de prescindir de la
rec;i'itencia del aIre
c. Calcular y representar grficamente el a!cance (distancia
hori zontal entre los punto<; inicial y Hnal de la trayectoria)
para ngulos iniciales lb (30 .: 60). Cuando
se desprecia la del aire. el alcance mximo S(' lo-
gra para tt _ 45. Qu ngulo da el m.iximo a!cance cuan-
do <;c incluye la del aire?
194
d. Rept aMe los clculos para el caso de una velocidad rucial
Vo '"' 9 In I so El ngulo que da el alcance mximo. depende
de la celeridad inicial cuando se incluye la resistencia del
aire?
e l 'j-11 2 Un bloque pequeo se dL'Sliza por el interior de una
superficie L'Sfrica. o;egn se indica en la figura PI5-112. Si la
masa del bloque es m ,. 2 kg, el radio de la superficie r = 1.5 m.
los cocfickntcs de rozamiento J.l, - J.ll - 0.3 Y M: sueltll el bloque
partiendo del reposo con 8_ 1\1,
a. Utiliz.lrt>! mtodo de Euler de resoluci6n de ecuaciones di-
{('renda le .. (v. Apndice C) para calcular la posici6n del
bloque en funcin del tiempo hasta su detencin, para n-
gulos iniciales _ SO", 60". 4So Y JOO.
b, Para cada uno de los ngulos iniciales. representar grfica-
mente en funcin del tiempo I (O " I ... 5 5) la posici6n an-
gular 8dcl bloque. su celeridad v y la fuerza de r07..amicnto
F que se ejerce <;obre el bloque, (Hay que aseguraI'SC de que
el rozamiento se oponga siempre al movimiento.)
c. Para qu ngulo inicial tt. se detendr,- el bloque justo
cuando llegue al punto ms balO de la superficie? Para qu
ngulo ini cial lb se detendr el bloque enel punto ms alto
del olro lado de la superficie? Para qu ngulo inicial f\. se
delendrA el bloque en el punto ms alto del mismo lado de
la superficie? (Posiblemente despus de rebasar el punto
ms bajo y rcgrt.>s.l r) Dependen los resultados del peso del
cuerpo?

,
Fi gura P15-11 2
C151 13 Un pisapales ( W = 12.5 N) se desliza sobre la superfi
cie exterior de un cili ndro de rcvol ucin de radio 0.6 ni segn se
indica en la fi gura PIS-113. Si se puede despreciar el rozamiento
y el peso part c del rcpo!;O cuando 8 = 0",
... . Trazar la grMica de la celeridad l ' del peso en funcin de
1.1 posici6n angul ar 8 (O " 8 .. /IJ donde p es el ngulo al
cual el pt.'SO pierde contacto con el cilindro (la fuerza nor-
mal se anula).
b. Trazar la grfica de la fuerza normal N entre el peso y el
ci li ndro en funci6n de la posicin angular 8(0 "i 8 ,:; /IJ .
c. Trazar la grfica de la posicin angular 8 en funci n del
tiempo I (O "" I "" /JI). (puede ser necesario utilizar el mtodo
de EuJer de resolucin de ecuaciont!S diferenciak"S. Vase el
Apndire C.)
d. Repetir el problema para el caso J.4 = 11 .. = 0,3 Y (41 .. .,. (} :S; 13)
donde 9. - tan-
1
J.4 es el ngulo de rozamiento esttico. (Su-
pngase que el peso parte del reposo en 8 ", ' ,.)
Fi gura P1 S-1 13
C15- 114 Se tira hacia la izquierda del carri to de 10 kg repre-
sent<ldo en la figura PIS-114 aplicando una fuerza constante
P = 10 N al extremo dI:!! hilo. Si el carrito parte del reposo cuan-
do x = 8 m, calcular y representar grficamente
a. l...a celeridad v del carritoen funcin de su posicin .T (- 3 $;
x ..... 8 m).
b. La posicin x del carrito en fundn del tiempo' (O ... , ... 5
,).
(Puede ser necesario utilizar el mtodo de Euler de resolu-
cin de ecuaciones diferenciales. Vase Apndice C.)
P
- - --."
Figura P1 5-114
,.,,"
Cl '1 1' S Se tira hacia la izquierda de la pareja de carritos re-
pT<."Sl."ntada en la figura PIS-liS aplicando una fuerza constan-
te p= 10 N. El carrito A pesa 50 N. el8 100 N Y el sistema parte
del reposo cuando x= 7.2 m. Utilizar el mtodo de Euler de re-
solucin de ecuaciones diferenciilles (v. Apndice el para cal-
culM la posicin y velocidad de ambos carritos (!!l funcin del
tiempo. Despus, reprl'Sentar grficamente:
1'1 . Las velocidades VA y VB de los CilrritOS en funcin de x (-I.S
";; x <'!>: 7.2 m).
b. L.1 tensin T del lulo que los une en funcin de x (-1.5 :EO; x
,,;: 7.2 ml.
c. La posicin del carrito B en fundn de.! tiempo t (O ,,;; , ",. S s).
P = 10 N
Figuril PI S 11 5
CI5 1l6 Unil masa de 30 kg C-Sl so::>lenida por un hiJo que
pMa por tres pcquciias. segn se indicil en la figuTil PI5-
116. Al olrQ extremo dl' hilo se Ilplil"lI un.1 fUPl71l ronslllnh' P =
200 N. Si el sistema parte del reposo cuando y == 2 m. utiliz,lr el
mtodo de Euler de resolucin de l."<:uaciones diferenciales (v.
Apndice C) paril calcular la posicin y la velocidad de la masa
('n funcin del tiempo. Despus. representar grficamente
a. La posidnyde la masa en funcin del tiempo I (O =>; / "" 105).
b. La velocidad v de la masa en funcin del tiempo t (O :S;: I ...
10 s).
-6m

y
1
lO'"
Figura PI S- 11ft
.. ,
(15- 11':" La parej.l de bloques representada en la figu ra PI5--
117 penden un hilo que pasa por 11'\.>5 poleas pequeas. El
peso del bloque A es de 300 N. el de 8 2(M) N Y el sistema parte
del CUllndo JI - 1,8 m. Utilizar el mtodo de u!er de re-
solucin de ecuaciones diferenciales (v. Apndice e) paril c.ll-
eular la posicin y la velocidad de los bloques en funcin del
tiempo. Despuo>. representar grficamente
a. La poo;icin" del bloque A en funcin delllempo I (O <G , <!O
15 s).
b. Las velocidades v A. y VII de los bloqul'S l'n funcin del tiem-
po/ (O t 1lli 15<;).
lo La le!l!!in T del hilo que los une en funcin del tiempo I

1%

6m --,
6m
Figura Pl " -1l ,

200
16-1
INTRODUCCIN ...... 198
16-2
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
PLANO . . . . ......... 198
16-3
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA . ... . ...... ... . . 202
16-4
TRASLACiN, ROl ACiN Y
MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA DE UN CUERPO
RrGIDO ................. 208
16-5
MOVIMIENlOTRIOIMENSIONAl
DE UN CUERPO RGIDO ... 246
16-6
PRINCIPIO DE D' AlEMBERT-
FUERZAS DE INERCIA .. . 253
RESUMEN .............. . 256
I'ina orientar el telescopio e-.paciaJ se
rl'quieren y mQmt.."Tltos antes
de por la trtpulacin del
Di-;covery.
,.8
CINTICA DEl CUERPO RIGIDO:
LOES DE NEWTON
16.1 INTRODUCCIN
Podemos considerar que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materia-
les; por tanto, en el caso de un cuerpo rgido, podremos las relaciones
desarrolladas en el captulo 15 para el movimiento de un sistema de puntos
materiales. En este caprtulo vamos a aplicar muchas veces la ecuacin 15-16
que reladona la resultante R de las (uenas aplicadas exteriormente con la ace-
leracin acdel centro de masa G en el caso particuloren que la recta soporte de
la resultante H pase pur t!l centro de maSo1 G del s1stema. l:.n el caso ms general
en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en una fuera re-
sultanlc R que pase por e! centro de masa G m .. un parde momento e, el cuer-
po experimentar rotacin y traslacin y se necesitarn ecuadonL>S adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento an
guiar del cuerpo.
1 &.2 ECUACI ONES DEL MOVIMI ENTO PLANO
Las lefe;.; de Newton SIQSOna.:ilicab.les.-al mOYimiento..(lraslacin) de unpUtl,
lo mate.rii\l por tanto. adecuadas p.a.ra el
lo de.un _cuerpo r.!sido. el cu< pucde.scr de traslad.n y de Iotacin. En este
apartado. vamos a extender las leyes de Newton para que cubran el movimien
lo plano de un cuerpo rgido. Ms adelante. en el apartado 16.5. extenderemoc;
an ms las leyes de Ncwton para que cubran el caso general del movimiento
tridimensional de un cuerpo rfgido. Estas leyes (para el movimiento plano o
para el tridimensional) proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan
el movimiento acelerado lineal y anguJar del cuerpo con las fuerzas y mamen
tos que lo originan. Dichas ecuaciones pueden utilizarse para d'tI>rminar
1. Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos con<r
cidos. o
2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento
prefijado.
En el capftulo 15 se desarroll cJ "principio del movimiento del centro de
masa". Como un cuerpo rgido se puede considerar como un conjunto de pun
tos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas. el movimien
to del centro de masa G de un cuerpo rgido vendr dado por la ecuacin 15--16
( 15- 161
donde
R es la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo en un i.n ...
tante dado.
'" es la masa del cuerpo.
ac es la aceleracin Lineal instantnea del centro de masa del cuerpo rigido
en la direccin de la fuerza resultante R.
Esta l.'Cuacin vectorial se puede escribir en foml:l segn las tres eQla
ciones correspondientes a sus componentes:
rFx = R, = lIIacx
LFy = I/IO
Cy
rF, = Rl =
(15 1 i)

,
Como la ecuacin 15-16 se obtuvo sumando fuerza ... <implemente. no <;c ti" ...
nc ninguna infomlacin acerca de la 'Jituadn de la recta soporte de la fuerza
resultante R. El centro de masa G de un cuerpo rfgido se mueve (traslada)
como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m sometido a la fuerza
resultante R. El movimiento real de la mayora de los cuerpos rfgidos consi<!e
en la supcrposidn de la traslacin originada por la fuerza resultante R y la ro-
lacin debida al momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por
el centro de masa G del cuerpo.
Consideremos el cuerpo rgido de forma arbitraria representado en la figu-
ra 16-1/l. El sistema de coordenadas XYZ cst fijo e.n el espacio. El sistema de
coordenada., xyz es solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un
elemento de masa d", respecto al punto A viene dado por el vector I} y respecto
al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por el vector R. El dt:.'S-
plazamicnto del punto A respecto al origen O del XYZ lo da el vector
r. Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el
elemento de masa dm son F y f, respectivamente. El momento resp<..'Cto al punto
A de las fuerzas F y f es
dM
A
== p x (F+f)
Pero. '>Cgn la segunda ley de Newton.
F+f == dmadm == dm Ji
As pues. de las ecuaciones a y b.
(e)
La aceleracin ao1m de un cuerpo rgido en movimiento plano o en movimiento
tridimensional cualqujera puede escribirse en la forma
aJ .. -:0,...,.. e>(A /Jl,.. t- tilll A"i,..,
adm= a
A
+ (tiJ x 1') + Iw x ( w x 1' )1 (14-29)
Sustituyendo la ecuacin 14-29 en la ccuadn e e integrando. tenemo"
M
A
== J ( 1' x aA)dm+ J 1/' x ( w X I' ) ldm
m
+ J 1
'
x 1 w x (w x 1' ) 1 } dm
()
m
El movimiento plano de un eucr o r ido 10 definimos diciendo que es un
en e cual todos los elementos del Cller o se mueven en lanos a-
_ ra elos. plano paralelo que contiene el centro de masa G del cuerpo le llama-
moS "plano del movimiento". As puc<>o segn se ve en la figura 16-11>. los
vectores velocidad angular w y aceleracin angular ex sern paralelos entre s
y perpendiculares al plano del movimiento. Si tomamos el sistema de coorde-
nadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy. ser 11 .... : =
(tIx = w" "" O. La velocidad angular del cuerpo ser w .. == wy la aceleracin angu-
lar ser w = a. Para el movimiento en el plano xy. los dife.rentes
, ..
Ib.l ECUACIONES DEL
PLA"O
y
7
(,(
-\
r
,/

z

Figura 1 (,- 1
, ..
(""TICA DH CUERPO RICinO:
LEYES DE NE\\"ON
que aparecen en la ecuacin d. cuando el punto A est situado en el plano del
movimiento, se evalan de la manera 'iiguiente:
i j k
p X a
A
= x Y Z =-zuAyi +ZQAxj+ (xuAy-yaAx) k (t' )
a,h nA, O
Anlogamente
i j k
ti" x P = O O a = - ya i + xa j
x y z
p x ( ti" xI') = - xza -.liza j + (x
2
+y2)ak (I)
w x IJ =-ywi +xruj
w x ( w X (J) =-xw2i -yarj
P x l w x ( w x p) J = .vzw2i - zxar j
Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento M".
M" = MA.x i + M"'v
i
+ M hk
= J ( p x aA)dm+ J I p x
( w x p)dlll
"

+J { " X [ w X(wx p ) l }dm
"
~
hl
Aplicando las <..'Cuaciones e./y g en la ecuacin 1I tenemos las siguientes expre-
siones gencrak'S de las tres componentes del momento en el punto A:
MM = - U"y I ztlm-a f zxdm+w2 J yzt/m
m m
"
M
Ay
= "It ... J z dm - a f yz dm + w2 J zx dm
'" "'
M
ll z
= QAy J X ,1m - u ,1.< f y dm+a J (x
2
+ .11
2
) dm
m m
La" integrales de la f ~ n n a J x dm son las expresiones de los momentos prime-

ros que suelen (,studiarse en detalle en la mayora de los rursos de Esttica. Las
integrales de la fomla J Xl dm y J xy dm son semejantes a las expresiones en-
m
contradas anterionnente en Esttica para los momentos segundos de superficie
y los momentos segundos mixtos de superficie. Las integrales de las ecuaciones
16-1 representan las propiedadC'\ inerciales del cuerpo rgido y reciben el nom-
bre de momentos de inercia y productos de inerda, respectivamente. En el
Apndice A de este libro se ofrece un estudio completo de los momentos y pro-
ductos de inercia, junto con algunos ejemplos resueltos y una extensa seleccin
de problema .. para resolver en cas..,. Para aqullos que hayan estudiado el tema
con cierto detalle en algn curso de Esttica previo. en el apartado <;iguientc se
da un breve repaso de los momentos y productos de inercia. Quienes tengan
un buen conocimiento del tema pueden prescindir del apartado que sigue.
Los momentos primeros. momento de inerea y productos de inercia que fi-
guran en las ecuaciones 16-1 son
f :r dm = im
f zx dm = ' Au
'"
'"
f ."1 dm = y'" f yz dm = (16-2)
'"
'"
f Z dm = m
f
(.\' 2 + y2) dm =:
'" '"
Las ecuaciones 16-1 escritas en funcin de los momentos primerO') y los mo-
mentos y productos de inercia dados en ecuaciones 16-2 quedan en la forma
M
A
.. = - aJA: ..

(16-3)
M"z =: xm-u
Ax
y", + a lA:
sistema de ecuaciones relaciona 10<; momentos de las fuerL:as exteriores
que <;e ejercen sobre el cuerpo rgido con la .. velocidades angulares y las pro-
piedades inercia les del cuerpo. L()'; momentos de la!; fuerzas y los momo:!ntos y
productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que paSt'ln por el punto A y
estn fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el
cuerpo. 1M momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo. Las
ecuaciones 1(,..2 muestran claramcnlecmo depende el momento respecto a un
eje dado de la velocidad angular ro en torno al eje z. Dicho de otro modo. las
ecuaciones muestran que pueden ser nccl!')arios los momentos MAr y M
Ay
para
mantener el movinento plano en lorno al eje z.
En la mayora de los problema,; de Dinmica referentes al movimiento pia-
no. se pueden simplificar considerablemente las ecuaciones 16-3. Cuando el
cuerpo sea simtrico respecto al plano del movimiento. los trminos producto
de inercia se anulan (l Ay: = J
Azx
-= O) Y las ecuaciones 1(",3 se reduccn a
M" = O
M
lly
= O (16-4)
M"' l aAvxm - aA .. YIII+aJ..,,=
Por ltimo. tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de
ma .... 'l G del cuerpo i = Y = O Y las ecuaciones 16-4 se reducen a
Me ... = O
Mcy = O (lb-S)
Me.= fe.
a
2.'
16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
PLANO
202
CINTICA DEl CUERPO RGIDO:
LEYES DE NEWTQN
o
,
T
,
,
,
lO
Fgura 1&-1
,
Las ecuaciones 16-3 a 16-5 junto con las ecuaciones 15-17 proporcionan las re-
laciones que se para resolver una amplia variedad de problemas de
Illovimjenlo plano. Este tema se tratar extensamente en el apartado 16.4 a con-
tinuacin del e.tudio de los momentos y productos de inercia de los apartados

16.3 MOMENTOS V PRODUCTOS DE INERCIA
En el anterior estud io del movimiento de un cuerpo rgido. hemos encontrado
intt..-grales que contenan el producto de la masa de un pequeo elemento del
cuerpo por el cuadrado de su distancia a una recta de inters. A lal producto
se le llama momento segundo de la m3<l del elemento o, ms corrientemente,
momento de inercia del elemento.
16.3. 1 Momento de inercia
El momento de inercia di del elemento de masa dm represenlado en la figura
16-2 respecto al eje 00 cs. por definicin.
dl=r
2
drn
El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es. por definicin.
f = J r
2
dm
(16-6)

Como tanto la maS<1 del elemento como el cuadrado desu di"lancia al eje son
sitiv05. el momenlo de inercia de una ser siempre una cantidad posiliva.
Las dimensiones de un momenlo de inercia son las de una masa multipli-
cada por el cuadrado de una longitud, ML 2. Las unidades de mecijda del mo-
mento de inercia son: en el sistema SI el kg m
2
yen el U.s. Customa ry System,
como las magnitudes fundamenta les '>On fuerza. longitud y tiempo. la masa
tiene por dimensiones F'f2L-
1
y la unidad de momento de inercia ser lb . 52. fl.
Si la masa Wlg del cuerpo se expresa en slugs (lb . S2 / ft). la unidad de mecda
del momento de inercia en el U.S. Customary Systcm ser el slug ' ft
2

Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a un sistema de oX)rdcna-
dasxyz.!>e pueden determinar considerando un elemento de masa, segn se in-
dica en la figura 16-3. De la definicin de momento de inercia,
dl )=r; dm = (.11
2
+2:
2
) d",
Para 10<; ejes y y z pueden escribirse expre<;iones anlogas. As pues,
1,
=
J r; dm = J (y2+Z2)
dm

1, =
J
dm
(16-7)
'"

1, = f ridll/= f {X
2
+
y2
) dm
'" '"
Cuando se utilicen mtodos de integracin para determinar el momento de
inercia de un cuerpo respecto a un cje. la masa de dicho cuerpo se puede des-
componer de diversas formas en elementos. Segn cmo se tomen los elemen-
tos, ser necesaria una integral simple. doble o triple. La configuracin geom-
trica del cuerpo suele determinar que se utilicen coordenadas cartesianas o co-
ordenadas polares.
En ciertos casos. el cuerpo puede considerarse como un "i .. tema de puntos
materiales. El momento de inercia de un sistema de puntos materiales respecto
a lma recta de inters es la suma de los mOmentos de inercia de dichos puntos
respecto a la recta en cuestin. As pues. si repre!>entamoS por m[, 171 2' 111), .. 111
11
las masas de los puntos materiales y por r" r2' r .l ' . " , r n sus distancias a una rec-
ta dada, el momento de inercia del sistema respecto de sta se podr expresar
en la forma
Los momentos de inercia de placas delgadas se pueden determinar con re-
lativa facilidad. Por ejemplo, consideremos la placa delgada representada en la
figura 16-4. Tiene una densidad uniforme p. un grosor uniforme I y una rea
de la seccin recta A. Los momentos de inercia rL'Specto a los ejes x, y y z son.
por definicin,
l rm = J y2 dm = J y2p dV = J y2pl dA = pi f y2 dA = pi f r A
no V ti A
J x
2
dm= f x l pdV= J x
1
pldA
m , A
= Pl f x
2
dA=ptf
yA
(16-81
A
l zm = J (X
2
+y2)dm =- pi IrA = pt(l VA+ ' lA)
m
donde los subndices 111 y A significan momentos de inercia y momentos se-
gundos de superficie. respectivamente. Como las ecuaciones de los momentos
de inercia de placas delgadas contienen las expresiones de los momentos -;e-
gundos de superficie, los resultados que se consignan en el Apndice B (tabla
B-3) para los momentos segundos de superficie se podrn utilizar para los mo-
mentos de inercia sin ms que multiplicar por pt los resultados consignados en
la tabla.
Los momentos de inercia respecto a los ejes x . .'1 y Z d un cuerpo tridimen-
sional cualquiera se pueden determinar utitizando las ecuaciones 16-7. Si la
densidad del cuerpo es uniforme, el elemento de masa dm se puede expresar
en funcin del elemento de volumen dV del cuerpo en la forma dm = p dV. Las
ecuaciones 16-7 quedan entonces en la forma
1, =
p f ( y2 + z2) dV
v
/ ,
=
pf
( 16-9)
v
1, = p f ( x
2
+ y 2) dV
,
203
16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA
,
\,
\
U---___ - x
,
Figurol 16-4
104
ClNETICA Ofl CUERPO RIGIDO:
lE\'ES DE MWTO ....
Figura l ~
Si la densIdad del cuerpo no fuese uniforme. deberla expresarse en funcin de
la posicin y mantenerse dentro del signo integral.
En la prctica. frecuenlemente. el cuerpo de inters se puede descomponer
en varias formas sencillas tales como cilindros. esferas. placas o varillas, para
las cuales se han calculado y tabulado sus momentos de inercia. El momento
de inercia de un cuerpo compuesto. respecto a un eje cualquiera, es igual a la
suma de los momentos de inercia respecto a dicho eje de las distintas partes
que constituyen el cuerpo. Por ejemplo.
m
m, .,
'"o
Cuando una de las pa.rtes componente!:> sea un agujero. su momento de inercia
deber restarse del momento de inercia de la parte mayor a fin de obtener el
momento de inercia del cuerpo compuesto. En el Apndice B (tabla 85) se da
una lista de momentos de inercia de formas que -,e encuentran fIecuentemcntc
tales como varillas. placas. cilindros. esferas y conos.
1 &3.2 Radi o de giro
La definicin de momento de inercia (ce. 16-6) nos indica que las dimensiones
del momento de ine rcia son las de una masa multiplicada por el cuadrado de
una longitud. A consecuencia de cllo. podremos expresar el momento de iner-
cia de un cuerpo como producto de su masa '" por el cuadrado de una longitud
k. Esta longitud kes. por definicin. el radio de giro del cuerpo. Asf pues. el mo-
mento de inercia / de un cuerpo respecto a un eje dado se puedecxpresar en la
forma
I = IIIk
2
o seu
k = .f!
( 16- 10)
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje podemos considerar
que es la distancia al eje de un punto en donde habria que concentrar toda la
masa para obtener el mismo momento de inercia respecto al eje que el que se
tiene con la distribucin real de la masa.
El rildi o de giro de milSilS es muy parecido al radio de giro de superficies
estudiado en el apartado 10.2.3. El radio de giro de masas no es la distancia al
eje del centro de masa del cuerpo. El radio de gi ro de la masa de un cuerpo res-
pecto a un eje cualquiera es siempre mayor que la distancia del centro de masa
del cuerpo a dicho cje. El radio de giro no tiene ninguna interpretacin ffsica
til; no es ms que una manera conveniente de expresar el momento de inercia
de la masa de un cuerpo en funcin de su masa y de una longitud.
lld.3 Teorema de Steiner
El teorema deSteiner para momentos de inercia es muy parecido al teorema de
igual nombre para los momentos segundos de superfi cie cstudiado en el apar-
tado 10.2. 1. Consideremos el cuerpo reprl'SCntado en la figura 16-5. con un sis-
tema de ejes de coordenadas cartt.'sianas rectangulares xyz de origen en el
centro de masa G del cuerpo y otro sistema de ejes paralelos a los anteriores
x'y''l' y origen en el punto O'. Observamos en la figura que
r' -= x +x
y'-=y+y
'l' -= Z + 'l
La distancia d;r entre los ejes x' y x es
d-t = Jy2 +Z2
El momento de inercia del cuerpo resp<.'Cto a un eje r' paralelo al eje x es, por
definicin.
'"
..,
m m
'"
m
Sin embargo.
J (y2+z2)dm -= [-t e
m
y como los ejes x e y pasan por el centro de lIlasa G del cuerpo.
Por tanto.
J y dm -= O J z dm -= 0-
m m
1:0: ' -= '-.c + (yz+z2)m -= r .e +d;m
I
y
' -= Iye + (i
2
+x
2
) m =
I
z
' = I;e + (.1'2 + y2) m -= T:
c
+ d;1II
m
(1 (, - 1 1)
La ecuacin l6-l1 constihlye el k'Orema de Steiner para momentos de iner-
da. El subndice G indica que el eje x pasa por el centro de masa G del cuerpo.
As pues. si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
que pasa porsu centro de masa. se podr hallar el momento de inercia del cuer-
po respecto a otro eje paralelo a aqul sin necesidad de integrar; bastar aplicar
las ecuaciones 16-11.
Entre los radios de giro de los dos ejes existe una relacin similar. As. si re-
presentamos por k .. y k .. , los radios de giro correspondientes a los dos ejes pa-
ralelos, la ecuacin anterior podr escribirse en la forma
Luego
k;,
= k;G + d;
k;,
= k;e + d;
(1 &-12)
k;,
=
k;c + di
20;;
lfd MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCI A
20.
CINTICA DEL CUERPO RIGIOO:
LEYES DE NEWTO .....
,
,
--:."
-- , ,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
Fi gura 16 (,
Nota: Las ecuaciones 16-11 y 16-12 slo son vlidas para pasar de ejes xyz que
pascn por el centro de masa a otros paralelos o vicevers.." No son vlidas para
pasar de unos ejes que no pasen por el centro de masa a otros que tampoco
pasen por l.
1 &.3.4
Producto de inercia
En los estudios del movimiento de cuerpos rgidos. se encuentran a veces ex-
preo;ioncs en las que interviene el prod.l:!-cto de la masa de un p"qIJeo elemento
por las distancias a un par de planos de coordenadas ortogonales. Este produc-
to. que es anlogo al momento segundo mixto de una superficie. se denomina
producto de inercia del elemento. Por ejemplo, el producto de inercia del ele-
mento representado en la figura J6-6 respecto a los planos xz e yz es. por
nicin,
dfry =xy dm
( 1613)
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa d el cuerpo
respecto a los planos ortogonales mencionados es, por definicin, el producto
de inercia del cuerpo. Los tres producto .. de inercia del cuerpo representado en
la figura son
f
rv
= f :cydm

'vz = f yz dm
"'
f u = f zx dm

14)
Los productos de inercia. como los momentos de inercia, tienen las dimen
siones de una masa multiplicada por el cuadrada de una longitud ML 2. La uni
dad de medida de los productos de inercia en el sistema SI es el 01
2
En el
U.S. Customary System es el slug' ft
2

El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo. negativo o nulo, ya
que las dos distancias coordenadas tienen signos independientes. El producto
de inercia ser positivo cuando las coordenadas sean de igual signo y negativo
cuando sean de signos contrarios. El producto de inercia ser nulo cuando uno
de los dos planos sea un plano de simetra ya que los elementos a uno y otro
lado de ste se podrn emparejar de manera que sus productos de inercia
pc<:tivos sean uno positivo y otro negativo. siendo nula su suma.
Los mtodos de integracin que se utilizan para determinar momentos de
inercia son igualmente aplicables a la determinacin de productos de inercia.
Segn cmo se hayan tomado los elementos. podr ser necesario calcular una
integral simple. doble o triple. Los momentos de inerda de placas delgadas
taban relacionados con los momentos segundos de las placas. Anlogamente.
los productos de inercia se pueden relacionar con los momentos segundos
mixtos de las placas. Si la placa tiene una densidad uniforme p. un grosor
forme I y una rea de la seccin recta A. productos de inercia sern. por de-
finicin:
[",yno = S ry dm = S xy P dV = S xy pI dA = PI S xy dA = pl/",yA
m rt ;\ ti
= f yz dm = O
(16-15)
'"
[uno = Szx dm = O
m
donde el subndice m corresponde a productos de inerda msicos y el s ubndi-
ce A corresponde a momentos segundos mixtos de superficie. Los productos
de inercia [!fU" e Ju no de una placa delgada son nul os ya que se supone que los
ejes x e y se hallan en el plano medio de la placa (plano de simetra).
Podemos desarrollar un teorema de Stcincr para productos de inercia muy
parecido al aplicable a los momentos segundos mixtos estudiado en el aparta-
do 10.2.5. Consideremos el cuerpo representado en la figura 16-7 y un sistema
de coordenadas cartt>gia nas rectangulaIes xyz con ori gen en el centro de masa
G del cuerpo. y otro sistema de ejes para lelos a los anteriores.\"' y' z' con origen
en el punto O' del cueIpo. Vemos en la figu ra que
x'=.i+y
y' = y + y
z' = z+z
El producto de inercia lx'y' del cuerpo rt'Specto al par de planos x'z' e y' z' es. por
definicin,
I.:"y' =- J x'y'dm= J (i +X)(Y +Y)dm
m m
= S iii dm + f iy dm + S yx dm + f xy dm
"
'"
m
Como x e y son las mismas para todo elemento de masa dm.
[X'y' = xy f dm + i S y dm + ji J x dm + f xy dm
"
m
'"
'"
Sin embargo,
S xy dm = I
xy
m
y como los ejes x e y pa!>an por el centro de masa G del cuerpo,
Por tanto,
f y dm = O S x dm =- O
"
'"
1 x' y' =
l..ryG+xy m
/ y' ;'
l y;G+ yzm

= l u G + zx '"
116 '6)
107
16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA
Figura 167
2.'
ClNfTlCA Del CUERPO RIGIDO:
LEYES DE
,
Lx
FigUfl Ib6
Las ecuaciones 16- 16 constituyen el teorema de Steiner para productos de
inercia. El subndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G
del cuerpo. As pues, si se conoce el producto de mercia de un cuerpo respecto
a un par de ortogonales que pa5.1n por el centro de masa. se podr ha-
llar el producto de inercia respecto l cualquier otro par de planos paralelos l
los primeros. sin necesidad de integrar. utilizando las ecuaciones 16-16.
l.J.5 Momentos de inercia principales
En ciertos casos. en el estudio dinmico de los cuerpo<;, hay que determinar
ejes principales y momentos de inercia mximos y mnimos. que son anlogos
a los momentos segundos de superficie mximos y mnimos. De nuevo. el pro-
blema es el de transformar momentos o productos de inercia. conocidos O de
f,icil clculo. respecto l un sistema de coordenadas (tal como un sistema de
ejes de coordenadas xyz diri gidos segn las aristas de un prisma rectangular)
a un segundo sistema de coordenadas x'y' z' que tenga el mismo origen O pero
que est inclinado respecto al sistema xyz. En el Apndice A se ofrece un de-
sarrollo completo de las ecuaciones que se necesitan para determinar los mo-
mentos principales de inercia. En el mismo apndice se incluye tambin una
seleccin de problemas ejemplo resueltos y algunos problemas para resolver
en casa que entraan determinaciones de momentos de inercia. radios de gi ro,
productos de inercia y momentos principales de inercia.
16..1 TRASLACIN. ROTACl" y MOVIMIENTO PLA/IoiO CUALQUIERA DE
UN CUERPO RiCIDO
Los problemas de movimi ento plano se pueden clasificar en treo
cuales dependen de la naturaleza del movimiento: (1) traslacin, (2) rotacin
en tomo a un eje fijo y (3) movimiento plano cualquiera. Las ecuaciones del
movimiento plano cual quie ra se han desarrollado en el apa rtado 16.2. La tras-
lacin y la rotacin en tomo a un eje fijo M)n casos particulares del movimiento
plano cualquie ra.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones del movimiento plano
cua lquiera desarrolladas en el apa rtado 16.2 vienen dadas por las ecuaciones
15-17 y 16-3 en la forma
16.4.1
IFx = ma
cx
LFy = mn
Clf
IFz = O
Traslacin
M
1b
= - al .... :
x
+ w21 ....
y
:
M .... v = (- af .....
v
, ) - ?l "' l x 116-17)
LM .... , = a .... illl - a .... + al .... ,
Diremos que un cuerpo rfgido est animado de movimiento de traslacin
cuando todo segmento rectilneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posi-
cin inicial a 10 la rgo del movimiento. Durante la traslacin. no hay movimien-
to angular (w = a = O); por tanto. todas la., partes del cuerpo tienen la misma
aceleraon lineal iI . La traslacin slo puede tener lugar cuando la resul tante
de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo sea una fuer La R cuya
recta soporte pase por el centro de masa G del citado cuerpo. En el caso de la
traslacin. con el ori gen del sistema de coordenada .. xyz en el centrO de masa
G del cuerpo (i = Y = O), las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano
cualquiera se reducen a
Cuando un cuerpo est animado de una traslacin del tipo ilustrado en la
figura 16-8. podremos tomar el eje x paralelo a la aceleraci n aG' en cuyo caso
la componente aGy de la aceleracin ser nula. Cuando el centro de masa del
cuerpo siga una curva plana. como se ilustra en la figura 16-9. suele ser conve-
niente toma r los ejes x e y en las disecciones de las componentes instantneas
normal y tangencial de la aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas
exteriores rL>spccto a un punto que no sea el centro de masa (p. ej. e l punto A).
deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de tener en cuenta los efec-
tos de aGx Y aCy. As
En los ejemplos siguientes se ilustra el mtodo de resolucin de problemas
en los que interviene la Iraslacin.
PROBLEMA EtEMPLO Ib. 1
La de un hmgar tiene por dimensiones 4.8 X 6.0 m, pesa 4 kN Y est sos-
tenida por dos rodiJlossegn se indica en la figura l(,..lOa. Para abrirla. se aplica
una fuerza F de 1.5 kN. Detc.rminar la aceleracin de la puerta y lils fuerzas de
sustentacin que sobre ella ejercen los rodillos. Desprciense los rozamientos y
la masa de los rodillos
SOLUCi N
En la figura 16-1Ob puede ver;e el diagrama de slido libre de la puerta. Se ha
situado el origen de un s istema de coordenadas xyz en el centro de masa G de la
puerta. Como el movimiento de tiene lugar a lo largo de wa recta horizon-
tal. el tipo de movimiento seri'i de lraslacin (elI'" a .. ilc, = O) mientraS los dos
rodillos se mantengan en contacto con el ral . Las ecuaciones del movimie.nto
(ea;. 16-18) son
+t LFy=O
+\ MCz =O
R
A
+ R
II
- 4000 = O
R
B
(2.1) - R 1\(2.1) - 1500(1,5) = O
Resolviendo el sistema que constituyen las ecuacioll<'''!j a y b:
R
B
= 2536 N
Resp.
(a)
(b)
Resp.
20'
1&,4 TRASLACIN, ROTACi N Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RGIDO
Figura 16-9
T
,
'r __
21m 1' 2.,"1
2A m
L .........
f
("
T
,
,4 m
,
. 'm
L
,
,
y "
2, 1 m 2, 1 rn
, ....
....
c
J ....
lb,
Figuril 1&- 10
,
r-,...
1,5m
,
,
,
,
21.
ClNETICA OEL CUERPO RIGIDO:
lE\'ES DE
{M
figura 16 11
PROHLE,\-1A EJEMPLO 1f. l
El automvil de 1400 kg representado en la figural6-11a tiene una distanriaentre
ejes de 3 rn. Su centro de masa est situado 1.30 ni detrs del eje anterior y 05 m
por enci ma del suelo. Si el automvil es de traccin trasera y el coeficiente de ro-
zamiento entre los neumticos y la calzada vale 0.80. determinar la mxima are-
leracin que puede desarrollar el vehculo al ascender por la pendiente de 15.
SOLUCi N
En la figura 16-11& puede verse el diagrama de Slido libre del automvil. Se ha
tomado en el centro de masa G el origen del sio;tema de coordenadas xyz. Como
el vehculo es de traccin trasera. la fuerza de rozamiento impulsora slo in-
dica en la$ rueda!> !ra<;eras. El movimiento del centro de masa del automvil ten-
dr lugar a 10 largo de una rl'Cta indinada 15 respecto a la horizontal; por tanto,
el movimiento ser de traslad6n ('" n a _ _ O) mientras las ruedas estn en
contacto con la calzada. Las ecuaciones del movimiento (ecs. 16-18) son
+ "\ I.F
y
'" O Rp +Rr- mgcllS ISo ",O
Rp +RT '" 14OO(9.81)cos ISO", 13 266 N (a)
-+ '1.. :EM
cz
:::: R
D
(J,3) - Rr<1.7)+ O.80R-(0.5) ::
'1:/ Ro - Rr "'O
( b)
Resolviendo el sistema constituido por la<; ecuadones Q y b:
RO '" RT '" 6633 N
+;" rEz ::: mu
cz
I1RT - m8 sen ISo", mu
c z
O.80(6633) - 1400(9.81) !;("n 1 S '" l400u
Cz
QGz '" 1.251 mls
2
Resp.
PROBLEMA EJEMPLO 1 h. I
Una placa triangular que pesa 450 N est sostenida por dos cables, segn se in-
dica en la figura 16-12n. Cuando la placa pasa por la posicin representada. la
velocidad angular de los cables es de 4 rad/ s en sentido antihorario. Determi-
nar. en ese instante,
a. La aceleracin del centro de ma<;a de la placa.
b. La tensin de cada cable.
SOLUCIN
En La figura 16-12b puede verse el diagrama de slido libre de la placa. en donde
se ha tomado en el centro de masa G el origen del sistema de coordenadas xyz
que se utilizar. Como los puntos B y D de la placa recorren trayectorias circu-
lares paralelas. el movimiento de aqulla.!;el"ii de traslacin curvilfnea. Las ecua-
ciones del movimiento (ecs. 16-18) 'iOn
I
y
""
L

SOcm SOcm l
1'1
25 cm
Ibl
Figura 12
o bien. en funcin de las coordenadas normal y tangendal (v. (g. 16- 12c)
a. La aceleracin del centro de masa de la placa se obtiene de las componentes
normal y t<lngendal (v, . vD - Ve Y;la - 01 0= ac). As! pues
Por tanto
R
C
" '" rw = 60(4)2 = 960 cm/s 2 '" 9.60 mis 1
W sen 30" '" W oC,
g
RCI ::: g \en 30":: 9.81 sen 30;; 4,91 mls
2
Qe:Z:: J(oC,,)2 + (II
C
')
2
"" J(9,fIJ)1 + ( 4,9 1}1 '" IO,78m/s
2
Resp.
, = um-
I
Qen::: tan- 1 9
4
,60, 1 = 62,9" Resp.
DCI
b. Las tensiones de tos cables se obtienen de las ecuaciones rF" = lilac" y
IMCt = O. Asf pues.
+!':: rF" -= ma
cn
TJ!.s+T
co
- W cos 30" =
T.48 + T CD = 450 COS 30" +
T,U +TCD = 830 (a)
+1IMc: ::: O T AB sen 30" (25) - T A8 cos JO" (50)
+ T CD !ten JO" (25) + T CD cos 30" (50) = O
T,o,s-1.88 I7T
co
=O (b)
De las COlaciones a y b. resulta
T
1I8
::: 535 N
T
CD
=295N
Resp.
Resp.
"
,
,
,
, .
r (0 .. 4 rad{5
(:)"
,
D'
1<1
112
ClNETICA DEL CUERPO RI GIDO:
lE"ES DE N W T O ~
Solucin utilizando coordenadas rectangulares y anlisis vectorial
La fuerza resultante R se puede escribir en forma vectorial cartesiana de la lOa
nera o;iguiente:
R :: (- CQS 60
0
T ..18 - ros 60
0
T co) i + ( sen 6O"T A8 + sen 6()OT c o - 450) j
"" ( - O,5T
AB
- O,5T
cD
) i + (0,866T
M1
+0,866T
c o
- 450) j
De ma ne ra anloga, la aceleracin Ol e se pucdcescribir en forma vectori al carte-
Siana (en funcin de la velocidad angular wy la accleracin angular a) de la ma-
nera siguiente:
il G '" (- cos 6O"rrff + sen 6O"ro:) i + (sen 60
0
rtJil+ C05 60
0
ra) j
= (- 4,8+0.52aH+ (8.314+0Jo:);
En la {'CUilci6n R - mac,
Los trmi nos en i dan
y los trmi nos en j dan
lo cual exige que
Asr pues
y
Adems
De la ecuacin Ce " O
T AB + T CD '" 440.4 - 47,41 a
T
AS
+T
CD
"'960+ 15.890:
a :: - 8.11 rndls
2
a
G
::: - 9.04i+5.86j
T
AR
+T
co
"'S30.2
Ce '" (- O.50i +0.25j) x (0.5T ABi +O.866T ASj)
+ (O.5Qi + 0.25j ) x (- 0,5T c o i + O.866T coi) :: O
rcsulta
osea
De las ecuaciones e y d. resulta
T
AIl
=51SN
T
co
'" 295 N
Resp.
(e)
(d)
Resp.
RC'Sp.
,

PROBLEMAS
En loo problemas siguientes. las cuerdas. hilos y cables se su-
ponen ncxibles. inextensibles y de m a ~ i I despreciable. Los pa-
sadores y polcas tienen masa dcsprcsiablc y ('S1;!n cXo,"nto.; de
rozamiento. a menos que se especifique 10 contrario.
16-1 El bloque rcpr('S{'ntado en la figura 1'16-1 pesa 4.5 kN.
El coeficiente de rozamiento cintico!1 entre el bloque y el pIa-
no horizontal vale 0,20. Detenninar la acderacin del bloque y
las reacciones ('n los puntos de contacto A y B cuando a aqul
w le aplica UI1.1 fuerza P de 1250 N.
1
1,6m
0,9 m
1"
0,9 m---1
Figura P16 1
16-2* El bloque representado en la figura P16-2 ti[me una
ma$.l de 350 kg. El coeficiente de rQz<lmiento cintico JI entre el
bloque y el plano honzonl.ll vale 0.15. Detenninar [a acelcrl-
cin del bloque y las reacciones en los puntos de contilcto A y
B cuando a aqul se le aplica una fuerza P de 750 N.
too mm;500 mJ
Fi gura PI&!
)00 Illm
~
I&J Una c.lja que pes.1. 3 kN se desliza hacia abato por un
plano indinado. segn se indiCil en la figura P16-3. Si el coefi-
ciente de rozamiento cintico entTe la caja y ct plano indinado
vale 0.30. determinar las fuerzas normal y de TOamienlo que
se ejercen sobre la caja en los puntos A y B.
Figura PI&l
l-4 Se mueve un armario de a ~ 75 kg por un piso hori-
zontal. en la forma que se indica en la figura P16-4. Determinar
la mxima fuerza P que se le puede aplicar sin que \' ue1que.
J

450 mm
i
900 mm
Figura Pl -4
p
l -S El automvil de lracci6n trasera reprl-'Sentado en la fi-
gura "16-5 ~ 15,5 kN. El coeficiente de rozamiento esttico
Jl Cllt"re neumtico y calzada vale 0,70. Determinar el mnimo
tiempo quesc necesita para queel automvil acelere uniforme-
mente desde el reposo hasta una celeridad de 96 km/ h.
Figura P1 65
21 3
16-6- La camioneta de traccin trascra representada en la fi-
gura 1'16-6 tiene una masa de 1750 kg Y t ransporta una carga
de 400 kg. El centro de mB<;a de la camioneta se hall a 0.745 m
detr.':t dt:1 eje delantero; el centro de masa de la carga <:e hall a
0.5 m delante del eje trasero. Si el coeficiente de rozamiento es
ttico entre calzada y neumticos vale 0.85 y la carga est fir-
memente sujeta. detcm\ina r el tiempo mnimo que necesita la
camioneta para:
a. Acelerar unifonnelllcnte desde el n>p050 hasta 90 km/ h.
h. Deo;acelerar unifonnemcnte dcsde90 km / h hasta el reposo.
2,00 ni i 0,75 m
Figura PI&&
m
1&-; Resolver el problema 1&-5 para el caso en que el auto-
mvil tenga trOlccin delantera.
16-8' Rc<;olver el problema 16-6 para el ca'>O en que el auto-
mvil tenga tTaccin delantera.
16 CJ Una caja dCSCilns.1 sobre un ca rrito segn se indica en
la figura 1'16-9. LO'> pews de [a caja y del carrito $On 4250 N Y
500 N. respectivamente. El coeficiente de rozamiento <!Sttico
entre caja y carrito vale 0.25. Dctenni nar las reacciones en las
ruedas A y B cuando al carrito se aplica una fuerza l' de 750 N.

f)25 mm

650 mm
A
"" mm
".
1& 10' Una placa de material (m _ 1000 kg) pende de un carri l
mediante dos zapatas. segn se indica en la figura P1 &-1O. El
coeficiente de rozamiento cintico entTI' el carril y las zapatas
vale O.25.l lal1ar las reacdOIlt"S vert Icales del carriJ sobre las za
patas cuando se aplica a la placa una fuerza F de 2.50 kN.
A


17 7
I,J m
a
..
1 m
I,Om
F
16 11 Cuando sesue[ten lo., dos bloques A y 8 representados
en la figura 1>1&-11. partiendo del reposo. A se ha de desl izar
hada arriba. sin volcar. por el plano indinado. E1 bloque A
pesa 2500 N Y el coeficiente de rozamiento JJ entre el bloque A
yel plano indinado va le 0.2. Dctem\ina r el mxi mo peso per-
misible del bloque B para que esto ocurra.
Figura P16 11
16 12 Una caja descansa <;obre un carrito segn se indica en
la figura PI6-12. Las masas de la caja y del carrito son 150 kg Y
25 kg. resIX'Ctivamente. El coefi ciente de rozamiento lc'Sttitico
entre cala Y carrito vale 0.1 0. Si la caja no se ha de dt"Slizar ni
volcar. determina r la mxima masa que puede tener el bloque
B.
500 mm
I
400 mm
pi-
100 mm
Figura PHH2
16-13- Una placa de material que pesa 2500 N pende dc un ca-
rril mediante dos zapatas A y B, segn se indica en la figura
Pl6-13. El coeficiente de rozamiento cintico entre el e,lrril y las
zapatas vale 0.20. Determinar las fuefMlS normal y de roza-
miento que el carril ejerce sobre las zapatas mienlras el bloque
se desli7..a a lo largo de aqul.
A
Figura 1'16-13
16 14* Una caja de masa 1000 kg descansa sobre la plataforma
de un camin de lraccin trasera. segn se indica en la figura
PI6-l4. La masa del camin es de 2500 kg. El centro de de
ste se halla 2 m detrs del eje delantero y 0.85 m por encima
de la calzada. El coeficiente de rozamiento esttico entre caja y
platafonna vale 0.25. Si la caja no se ha de deslizar ni volcar.
determinar la acele.racin mxima permisible y el mfnimo co-
eficiente de rozamiento esttico entre neumticos y calzada
que permita alcanzar esa acde.mcin.
1.lJ m
Figura 1'1614
16- 1'. Una placa homognea, que pesa 500 N. pende de dos
A y 8 de iguallongilud, segn se indica en la figura PI6-
15. La placa oscila en un plano verticaJ y est sometida a una
fuerza horizontal F de lOO N. En la posicin representada. los
cables esti'in girando en S('ntido antihorario con velocidad an-
gular de 5 rad I s. Determinar. en ese instante. la an-
gul;!r de los cables y las len..iones en ellos.
-
130 cm



25 cm
G
f
25 cm
-"---
FIgura P1615
, 6-16 La placa delgada representada en la figura P1616 tiene
una masa de 10 kg. La mantienen en un plano verlicallas dos
bilrraS de conexin A y B Y el hilo nexible C Determinar la ace-
leracin del centro de masa G de la placa y la fuerza en cada ba-
rra inmediatamente despus de corlar el h.ilo C Desprciese la
masa de las barras.
Ac
500 mm
I
..... ---...,0-,-
G e 200mm

200 mm

,,)Q O'm+400
Figura Pl 6-16
21 5
Ib 17' La barra AB. representada en la figura 1'1(,..] 7. tiene
una secci6n uniforme y pcs.l 375 N. Conceta dos ruedas que
rUNan sin deslizamiento sobre un plano horizontal. Las rue-
das giran en sent ido antihorario con velocidad angular cons
tante igual a 25 Detenninar la componente vertical de la
fuerza que e] pasador B ejerre sobre la barra en funcin de la
posici6n 8.
,
,
20<:m
l '---125cm
figura l' 1 b 1
lb IS- Dos pares de barras de conexin y un cable mantienen
en un plano vertical a un entramado de masa 25 kg. segn se
indica en la figu ra 1'16--18. Sobre el entramado descansa un blo--
que dI.' mil'>a 10 kg. Si se rompiera el cable. determjnar qu
fUl.'r.t.a soportada cada pa r de barras y la fucrl.a que sobre el
bloque ejercera el entramado Wl.l vez ' Iue las barras hubiesen
glTado 30" a partir de su inicial horizontal. Despr&.
cicnsc la., mnS<l'> de las barras.
200 mm.
B
60 60
mm mm
30
J .
240 mm
.. n90 mm
PI b- 18
80 mm
1 b 11J La barra AH de la figura P 16- 19 <:0<; de seccin uniforme
y pesa 3(X) N. E..,t .. ujeta al carrito ml..-diante un pasador liso en
A y se apoya t'n una superficie lisa en 8. Al carrito se le aplica
una fue!'Z.l P que le comunica una aceleracin de45 m/s
2
hacia
la derecha. Determinar
ol . Las fuerzas que los apoyos en A y 8 ejercen sobre la barra.
h. El mdulo de la (uerza J> .. i el carrito pesa 250 N.
e El mdulo que ha de tener la fuerza P pa ril qu<, sea nula lil
reacon en el apoyo B de la barra.
p
Ib10 Los rodillos de 100 mm de dimetro del sist<,ma trans-
portador representado en la figura P16-20 se mueven con velo--
cidad angular constante de 25 rad/s. El bloque transportado
por el sistema tiene una masa de 250 kg Y se mueve hadil la de-
recha con velocidad de 1.0 m I 'l. El coeficiente de roz.lllliento
entre bloque y rodillos va le 0.25. Determinar, en el instante re-
presentado. la aceleracin del centro de masa del bloque y la ..
componentes verticales de la5 rueras que los rod illos c}<'rci'n
en A y B sobre el bloque.
- 325 mm

mm
Plft lll
1&.4.1 Rotacin en torno a un eje fijo
11"
Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayeclonas cLrcula rt.'S al -
rededor de un eje fijo. diremos que el movimiento es de rotacin en tomo a un
eje fijo. En la figura 16- 13-.c ha representado un cuerpo rgido simtrico respec-
lo al plano de movimiento (le.x = 1(;'1
4
'" O) Y que gira en lomo a un eje fijo que
pasa por el centro de masa G del cuerpo (i = ji = O). En caso, 3e= O; por
lanlo. las ecuaciones 16-17 para un movimi enlo plano cualquiera se reducen a
I.Fr = mU
Gr
= O
I.Fy = = O
(16-201
A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cen-
tro de masa G del cuerpo. En la figura 16-14 tenemos Wl ejemplo de cuerpo si-
mtrico respecto al plano de movimiento (l e"", '" lcyz '" O). En este tipo de
rotacin. aA = O Y las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano cualquiera se
reducen a
tF r = mUc r = - mxo:l
LFy = IIIflCy = m.ya =
(1 &-211
La ecuacin de momentos IM = I A: a de las ecuaciones 16-21 se puede
obtener a partir de la ecuacin de momentos IMc% = rcz a de las L-'Cuaciones
16-20 observando que para la rotacin en torno a un eje fijo que pase por un
punto arbitrario A
En el caso ilustrado en la figura 16-14, y = O. Por tanto,
En los ejemplos que siguen se ilustra el mtodo de resolucin de proble-
mas referentes a la rotacin en tomo a un eje fijo.
Pf./:OBU,\1A FIE\WLO IbA
La. barra AB representada en la figura 16-15a es descccin constante y tiene una
masa de 10 kg. A consecuencia de la rotacin del cigeal C. la barra AB oscila
en un plano verticaL En la posicin representada, su velocidad angular es w= 10
rad / s en sentido horario y su aceleracin angulares a - 40 rad / szen sentido an-
tihorario. Determinar la fuerza que ejerce la biela que conecta el cigeal con la
barra AH y la que sobre sta ejerce el pasador situado en A
SOLUCIN
En la figura 16-1Sb puedevel'Sl! el diagrama destido libre de la barra AB. El mo-
vimient() de sta l'S una rotacin en tomo a un eje fi}< que no pasa por su centro
de masa G. Tomando el sistema de coordenadas xyz con origen en e, las ecua-
ciOnes del movimiento sern
Y.F r = "tI'Cr
11 7
1(,,4 l R:ASlAClN, ROTAClON t
MO\IMJ[NTO PLANO rUALQUIFRA
DE UN ClIERI'O RI CinO
y
FiJ.\ ura 1 (, -11
I (,- 1
21.
CINfrlCA DEL CUERPO RGIDO:
LEYES DE MWTON
,,)

A
, '"
Las componentes lineales de la aceleraci6n del centro de mas.', segn se ve en la
figura 16-15c, son
G
c
., '" - raY- :: - 0.5(-10)2 '" - 50 mls
2
a
Cy
'" ra::: 0.5(40) '" 20 mls
2
Segn el Apndice B (tabla 8-5):
I 1 I 2 2
' Cl '" Ti
mL
'" 12(10XI) '" O.8333lg m
+'\ rFx = A.f - mg sen 60" = moC..:
A ... - 10(9.81) sen 60" = 10(-50) A::r '" - 415,0 N
I:Me.r "" 'ez
a
- A
y
(O,5) '" 0,8333(40) Ay = - 66,66 N
+ / r.F::r" P+Ay +1II8 cos60" = rIIQCy
p - 66,66 + 10(9.81)cos 60" = 10(20)
P '" 217,6::: 218 N Re;p.
A = JA;+Ai = J (-4 IS)2+ (-66.66)2 :r 420 N
8'" 1110-
1
= tan -
I
'" 0,161::: 9.1)
Esto!> resultados t'Stn representados en la figura 16-ISd.
Resp.
Situando en el eje fijo de rotacin el origen de un sistema de coordenadas xyr.
de e;es paralelos a los anteriores. las ecuaciones del movimiento son
rF.r '" - miar: Ir, = mia IM,u ;:
fAZ = 1 c;, + mi
2
'" 0,8333 + 1000.S)l :: 3.333 kg m:!
+4 rM
A
: = lAZa
P(O.S) + O.S(mg cos 6(10) o;; 3.333(40)
p 1: 2 [3.333(40) - 0.5(10)(9.81) cos 60
0
I '" 218 N Resp.
Sumando momentos respecto al eje fijo A, se obtiene directamente la fuerl
P. Conocida P. se pueden utilizar las dos ecuaciones restantes para determinar
la reaccin en el apoyo A.
I'R(>tH 1 "lA 1II \ll'I() 11>
B Un contenedor que pesa 4250 N se desplaza mediante un lomo segn se indica
420 N
Figura 16 15
en la figura 16-1611. El cilindro del torno pes.SOO N y su radio de giro respecto
al eje de rotacin es de 525 mm. El coeficiente de rozamiento cintico entre con-
!en!"!dar y piso vlllcO.25. Si el contenedor se ha de deslizar sin volcar por el piso
horizontal. determinar
a. La mxima tensin que puede tener el cable.
b. La aceleracin del contenedor cuando se aplique la tt>nsin mxima.
c. El mximo par e que se puede aplicar al tomo.
SOLUCIN
En la figura J6-16b se han representado los diagramas de slido libre del conte-
nedor y del tomo. Cuando el contenedor est en si tuacin de vuelco inminente,
slo existirn las reacciones de apoyo verticales RAyen las esquinas inferiores de
la dere<:ha. El movimiento del contenedor es de traslacin (w = a = ll(;v = O); el
movimiento del tambor del tomo es de rotacin (ac.-"':ley" O). El origen del sis-
tema de coordenadas xyz se ha tomado en el centro de masa G de cada cuerpo
lx = y "' O).
a. Las ecuaciones del movimiento dd contenedor son
EF.l' "" ma
c
.\' rFy = EMc;:. '" O
R
Ay
= 4250 N
EMc:. = RAP50) - jlR ... i I8OO) - T(900} :::: O
'" 4250(750) - 0,25(4250)( 18(0) - T(900) :: O
T = 1416.7 N Resp.
b. F
x
'" T - jlR",y ",ma
cx
Rcsp.
4250
'" 1416.7 - 0,25(4250)= 9.81 /1
Gx
/l
Cx
= 0.7945 mis!
c. Las ecuaciones del movimiento del tomo son
LF '" O
,
Los movimientos del contenedor y del lomo estn relacionados por la
ecuacin cinemtica
De donde
A<;fpues,
' c
a ", -
0.7945

MC: = l e. a
e - T{r } = mk
2
a
!:l e = fa
1.324 radls
2
t - 1416.7(0,6) = (1.324)
C ",869m kg J
Resp.
PROBLEMA FjEMPI o 1!J.h
La masa de la rueda desequilibrada A representada en la figura 16-17/1 es de 40
kg Y su radio de giro respt.'(to al eje de rotacin vale ISO mm. Un cable unido a
la rueda sostiene un bloque B de 25 kg. A la rueda se le aplica Wl par constante
e de 30 m . N. segn$(' indica. Cuando la rueda se halla en la posicin represen-
tada, su velocidad angular es de 5 rad I s en sentido horario. Determinar, en ese
instante, [a tensin T del cable y la merLa A que sobre la rueda ejerce el pasador
situado en el apoyo A.
SOLUCiN
En la figura 16-17b puede verse los diagramas dI'! slido libre de la rueda y del
bloque. El movimiento del bloque es de traslacin (aGr '" O); el movimiento de la
rueda es de rotacin en torno a un eje fijo (acx" rcm2 y RCy =--rca) que no pasa
21.
16.4 TRASLAC[N, ROTACIQN y
MOVIMIENTO PLANO CUALQU[ERA
DE UN CUERPO RG[DO
1 1
lb<
Figura 16-16
,

R"
22.
CINETICA DEl CUERPO RIGIDO:
lEYES O[ f\EWTO""
porcl centro de m3!ta G de la rueda. LaR ecuaciones del movimiento de la rueda
son
+ .... r.r;r; = "'/lc ... = ""caJ!
At + T '" 4O(O.IOO}(-S)! :: 100 (oJ)
+ t:EF
v
= III/l
Cy
=-mrG(l
Av - 392,4 '" - 40 (O. HX) el '" - 4.0a (b)
LM
A
: '" I.""a =
30 + 392,4(0.100)- T(O.200) "" 40(0. I 50)2(l (d
T-346.2c-4..5a
En las ecuaciones a. b y hay cuatro incgnitas; por tanlo. <.e necesita una ecua-
cin ms paTa obtener la solucin. ccuacic'in i1dkiona! obtiene dI! la L'CUil-
cin movimiento del bloque.
+ "' rF ::: ma
y Bv
T - 245.3'" 25a
lly
'"
y
La aceleracin relacionada con la aceleracin angula, a de la rueda a tra-
vk d(' la expresin tI"y '"' 0200a; por tanto,
T
r - 245,3 :t 25o/l
y
'" 25(0,200)0' :: S,Oa
[)e!;-pejando A,_ T Y a de las ecuaciones a. b. e y d resulta:
mm

FigUTiI 1 b 17
245,3 N
a.::: 10.261 radls
2
T:298A_298N
A ... '" - 198,4:: 198.4 N .(-
:: + 349,9 N

A", JA; +A;:: ,/(-198.4) 2+ (349,9)
2
:: 402 N
8,.:: tan -! (349,9):: 119.6"
A. - 198,4

En los problemas siguiente., las hilos y c;ablcs se 'iiU-
ponen flexibles, inextcn5ible<; y de masa dcsprccillble. Los pa-
sadores y polcas llenen masa despreciable y estn exentos de
rozamiento. a menos que se especifique otra CO'>il.
llJ-21 El tomo <;obre el que l'St arrollado un cable, represen-
tado en la figu ra Pl6-21. pe-.a 3000 N Y tiene un radio de giro
de 75 cm. El bloque B pesa 2500 N. Cuando al tomo se le aplica
un parT de momento 1875 In ' N, detenmnar la aceleracin del
cuerpo B y la tensin del cable.
lb 12 Se aplica una fuer!.a hori zontal F dl' 250 N a un cable
arrollado en el tambor I1ltcmo de li! polca compuesta de la fi-
gura 1'16-22. la cual f<e ut1l1za paril clev<l r el bloque B. La polea
liene una masa de 20 k; Y ,>u radio de giro rl'Spccto al eje de ro-
tacin vale 160 mm. Si el bloque H tiene una mas..- de 10 kg. de--
Figura P!IJ-21
Resp.
Resp.
Resp.
terminar la aceleracin angular de la polea y la tensin del
cable unido al bloque 8.
Figura PI6-12
16-21 Dos bloques A y B penden de cables arrollildos sobre
una polca compuestil , segn se indica en la figura P16-23. La
polca pcs.1 300 N Y tiene un radio de giro de 190 mm respecto
iI su eje de rotacin. Los bloques A y R p<."Siln 250 N Y 450 N. K'S-
pectivamente. Determinar, dUfilnteel movimiento del sistcmil.
las tensiones de los cables y la aceleracin ilngLllar de la poleil.
Figura P16-23
16-24 Se aplica un par T de momento 300 m . N a la polea A
de la correa de transmisin representada en la figura PI6-24.
La polea A es un disco macizo de masa 15 kg. La polea B y el
tomo solidario a ella en el que se arrolla el cable tienen una
masa combinada de 75 kg Y un radio de giro respecto al eje de
rotacill igual a 150 mm. La masa del bloque e es de 150 kg.
Determinar la aceleracin angular de la polea B y la tensin del
cable.
16.25 El disco maci7.0A dela figura "16-25 pesa 250 N Y gira
en tomo al pasador !iso situado en O. El bloque 8 pesa 100 N.
Determinar. durante el movimiento del sistema. la aceleracin
angulardcl disco A. la tensin del clble y las componentes ho-
rizontal y vertical de la fuerza que el paS<ldor O L;crcc sobre el
disco A.
Fi.l;ura P16-24
Figura Plb-25
lft-2b" La barril AH de la figura 1''16-26 gi ra en un plano hori-
zontal con velocidad ilngular constante de 15 rad 15. Una barTa
esbelta e de seccin uniforme y mas,1 2 kg sostiene una esfera
Dcuya masa es de 4 kg, todo ello en el extremo de la barra AB.
Un cable mantiene vertical la barra C. IX'terminar la tensin
del cable y la fuerza que el pasador en B ejerce sobre la barra C.
t Aa mm - ,--260 mm
Barra A8
Barra e
Figura P16-26
221
1&-27 Un cilindro homogneo de 12 m de dimetro que pt'S3
ID kN descans.1 sobre la plataforma de un camin segn se in-
dica en la figura 1'16-270. Los bloques representados en la figu-
ra PI6-27b se utilizan para impedir que ruede el cilindro
cuando acelere el camin. Determinar la aceleracin de ste
que hara que el cilindro rodara sobre el bloque.
(.( (b(
Figura P l fJ 17
16-28 La barra t'Sbclta rcprcscntnda en la figura PI6-28 gira
en sentido antihorario alrededor de un pas.1dor liso A en un
plano vertical. La masa de la barra es de 15 kg. Cuando se halla
en la posicin representada. su velocidad angulares de 10 rad /s.
Dete.rminar. en ese instante. la aceleracin angular de la barra
yel mdulo. direccin y 'iCntido de la fuerza que el pasador A
L;erce sobre ella.
\
800 mm
figura P16 28
16-1.'} La barra esbelta AB representada en la figura PI6-29
gira en sentido antihorario en un plano vertical alrededor de
un pasador liso situado en el apoyo A. La barra tiene seccin
uniforme y pesa 125 N. Cuando o;e halla en la posicin repre-
sentada. su velocidad angular e<; de 6 rad /s. Deternlinar. en
ese instante. su aceleracin angular y el mdulo. direccin y
sentido de la fuerza que sobre ella ejerce el pasador :;ituado en
el apoyo A.
16-')0 La barra AS de. la figulOt Pl6-30 tiene St."Ccin uniforme
y una masa de 30 kg. Se mantiene t!n reposo en posicin verti-
cal y cuando se suelta gira en un plano vertical alrededor del
p.1sador liso A. Determinar las componentes horizontal y ver-
tical de la reaccin del pasador A cuando 8 ., 90.
222
Figura P 16 29
T
"
, '
, '
, '
, '
0.80 mi I
, '
, '
, '
,'""
, '.
,
,
t
figura 1> 1630
B
B
16-jl Un ~ e grosor uniforme que pesa 250 N gira en un
plano vertical alrededor de un punto A. segUn se indica en la
figura PI6-31. En la posicin representada (dimetro que pasa
por el pas..1dor A horizontal), la velocidad angular es de 10
rad /s en scntido antihorario. Determinar, en ese instante. la
aceleracin angular del disco y las componentes horizontal y
vertical de [a fuerza que el pasador ejerce sobre el disco en el
apoyo A.
Figura P16']1
16-32 La masa del disco macizo A representado en la figura
Pl6-32 es de 50 kg. Un cable arroU .. do a una leve garganta del
disco est amarrado a la barra Be que tiene S('ccin uniforme y
una masa de 25 kg. En la posicin representada. la barra Be
est horizontal y girilndo en sentido antihorario en un plano
vertical con una velocidad angula r de 5 rad/s. Detenninar la
aceleracin angular del disco A. la tensin del cable y las com-
ponentes horizontal y vertical de la reaccin del apoyo C.
figura P1 6-32
16-j3' La barra esbelta AB, representada en la figura PI6-33.
tiene seccin uniforme y pesa 100 N. Detenninar la aceleracin
del centro de masa de la b.ura y la reaccin del apoy() " inme-
di.llamente despus de cortar el hiJo del apoyo B.
A ______ 8
f,----90 cm'---1
Figura PI6-33
16-34' Un disco de grosor unifonne y masa 25 kg gira en un
plano vertical alroo .. -dor de un pasador situado en el punto A.
segn se indica en la figura 1'16-34. En la posicin represt!ntada
(dimetro que pasa por A vertical). la velocidad angular es de
20 radls en sentido antihorario y el mdulo del par e es de 50
m ' N. Detenninar. en ese instante, la acelel'<lcin angular del
disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que
<;obre l ejerce e! pasador situado en el apoyo A.
Figura P16-34
16-j 5 Una placa TLuangular de grosor wfonne est sosteni-
da por un pasador y un cable segn se indica en la figura Pl6-
35. La placa pesa SOO N. Si se rompe el cable atadu en B. deter-
nunar qu aceleracin tomar el centro de masa de la placa y
qu reaccin habr en el apoyo A ene! instante en que comien-
ce el movimiento.
Figura PJ5
1&-36 Una placa semicircular de p;rosor uniforme est soste-
nida por un pas..ldor y un cable segWl se indica en la figura
PI6-36. Su masa es de 80 kg. Si se rompe el cable atado en B.
detenninar qu aceleracin tomar el centro de masa de la pla-
ca y qu reaccin habr en el apoyo A en el instante en que co-
mience el movimiento.
Figura P1 6 36
223
16-J7 El di!;C() no homogneo de 300 mm de dimetro repre-
sentado en la figuTa Pl6-37 pesa 625 N Y su radio de giro res--
pedo al t.'JC fi;o de rotacin es de 212.5 mm. Un cable arrollado
sobre lit pcrircria del di..ro esti unido a un bloque B que pesa
250 N. SI se 'iuelta el sistema partiendo del repo'>O en la posi.
cin representada. detemlinar la tens in del cable y la acelera-
cin del bloqu(> 8.
Figura P1 6 1i
16-38 El disco no homogneo A representado en la figura
PI6-38 tiene una masa de 20 kg. Su centro de masa est i)ituitdo
a 250 mm del eje fiio de rotacin O y el radio de giro respecto a
dicho eje ville 350 mm. Un c b l ~ arrollado en una leve garganta
del dio;oo "O'>tiene un bloque de 25 kg. En la posicin represen-
tada, la velocidad angular del disco ("'S de 10 rad I s en sentido
horario. Determinar la tensin del cable y las componentes ho-
rizontal y vertical de 111 fucrl.a que el pasador en O ejerce sobre
el disco.
Fi gura P1 6-38
224
1&-31J En la figura PI6-39 c;e ha representado un freno para
regular el descenso de un cuerpo. Las partes giratorias d(>1 fre--
no (polca del cable y tambor) pe-;an 1250 N Y tienen un radio
de giro respecto a 'jU eje de rotacin igual a 106,25 mm. El ro-
eficiente de ro:l.amlento cintico entre la zapata y el tambor
vale 0.50. El pe'IO del cuerpo e es de 5000 N. Determinar. cuan-
do se aplica a la palanca una fuel'7.a P de 750 N. la tensin del
cable, la aceleracin del cuerpo e y las componentes horizontal
y vertical de la Teilccin del apoyo B o;obre la palanca del freno.
mm
figura P1 6 3'J
... .A ... ' Poleo,] del
cable
1&-40 La celeridad de un sistema gi ratorio se regula nU.'<Iian-
te un frl!no segn se indica en la figura PI6-4Q. Las part<.'S sir,l-
torias del i)i!>tema tienen una maSol de 300 kg Y un radio dI! giro
respedo al eje de rotacin igual a 200 mm. El coeficiente de ro-
zamiento cintico entre la zapata y el tambor vale 0,50. Octer
minar, cuando se aplique una fuerz.l P de 500 N a la palanca.
la .. mmponcnt<.'S horizontal y vertical de la reaccin del pasa-
dor B sobre la pa)IOca y el tiempo t que tardar la celeridad del
sL .. tema en r<.'ducir..e de 1000 rpm al estado de reposo.
Palanca
p
Figura P1 6-40
1&-41 ' El volante representado en la figura Pl 6-41 gira con ve-
locidad angular constant!! de 50 rad /s en sentido antihoracio.
la barra AH pesa 100 N Y tiene un radio de giro rt$pccto a su
centro de masa igual a 229 mm. Determinar las component es
horizontal y vertical de la fuerza que ejerce el apoyo A de la ba-
rra ABcuando Oc 60". La ranura de la barra AB es 1iS. 1 .
igual a 325 mm_ El codiciente de rozamiento entre el pasador
en Cy la ranura de la barra vale0,1 0. Detenninar, cuando la ba-
rra t.'St en la posicin representada. las componentes horizon-
tal y vertical de la fuerza que sobre la barra ejerce el pasador
del apoyo A.

Figura P16-41
16-42" El volante representado en la figura P16-42 gira con
velocidad angular constante de 30 rad / s. La barra AB tiene una
masa de 15 kg Y un radio de giro respecto a su centro de masa
1604.3 Movimiento plano cualquiera
En la figura 16-18, donde un mbol o est conectado a un volante medi ante una
biela AB. se ilustran tres formas de movimiento plano. Est claro que el movi-
miento del votaJlIe es una rotaci n en torno a un eje fijo y el mOvimiento del
mbolo una traslacin rectilnea. E[ movimiento de [a biela AH es un ejemplo
de 10 que consideramos un movimiento plano cua lquiera. Cuando el volante
gira un ngulo O(v. Hg. 16-1 8b), el pasador A recorre una di stancia SA := ROa 10
largo de lm carnino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar
que es una superposicin de los desplazamientos resultantes de una traslacin
curvilnea de la biela. como se indica en la figura 16-1gb y de una rotacin de
dicha biela en torno al pasador A. segn se indi ca en la figura 16-18c. Como re-
sultado de eslos dos desplazamientos. el pasador B recorre una distanda 58 a
lo largo de un camino hori zontal. As pues. el movimiento plano de la biela AB
es la superposicin de una traslacin y una rotaci n en tomo a un eje fijo. La
forma redudda de las ecuaciones 16-17 que describen el movimiento de la bie-
la AB cuando se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes x e y
estn orientados segn el eje de la biela y perpendicula rmente a etla (9 =o O).
respectivamente. es
"" IIII/
cx
"" mllCy

(16-22)
8
e ,..
G
A
Figura PI &-42
225
".
ClNfTlCA DEL CUERPO RGIDO:
LEYES DE NEWTO'"
,,'
A 8
"
O
, ,
:..
-

,.

8
O
y'
y

, ,
,-,
8
'"

figura 1 & 18
, .
,
Figura 16-1 q
Figura Ift20
l.
,
\.
O
8
Si se sita el origen del sistema de coordenadas en el centro de masa G de la
biela. las ecuaciones 16-22 se reducen a
.EF,r = mnl..x
Mc: = al
cz
11 b-23)
En aque ll os casos en (IUC el cuerpo no :;ea simtrico respecto al plano de mo-
vimiento. habr que ir con cuidado con las ecuaciones 16-17 y reducirlas ade-
cuadamente mediante la seleccin del sistema de coordenadas xyz soli dario al
cuerpo. Por ejemplo. con ... idcremos un disco macizo (v. fig. 16-19) montado so-
brc un rbol que forma con el eje del disco un ngulo 6, En un sistema de coor-
denadas xyz de origen coincidente con el centro de masa G del disco.
x = y = O '" O Y ae = O. Entonces, las ecuaci ones 16-17 se reducen a
.Fz = mlIC:t = O
1F, = ma
c
, = O
.F: = O
:EMC:t = - alca
Me, = - ail/
C
:
l
Mc: = ale:
(16 24)
En la figura podemos ver olro ejemplo de cuerpo no simtrico respec-
to al plano de movimiento. En este caso. una placa triangular de grosor
me es solidaria a un rbol circular que gira. Pa.ra un sis tema de coordenadas
xyz. con origen A en el eje del rbol, y = o. .... Y' "" O Y aA - O. Ac;( pues, las ecua-
ciones 16- 17 se reducen a
lF) = m/Tc:t = - mx w
rFv = III/T
e
, '" mia
rr, = O
MAl: = - al
Au
M
Ay
= ttil/ "'H
M",: = al A:
( 1(, 25)
Estas cinco ecuaciones proporcionan suficiente informacin para determinar
cinco incgnitas. entre las que pueden contarse las componentes Br. B" , C ... y C
y
de los cojinetes ncccsarias en todo instante para originar los momentos M
r
Y
My precisos para mantener el cuerpo en un estado de movimiento plano.
En los ejemplos que siguen se ilustra el mtodo de resoluci6n de problemas
de movimiento plano cualquiera.
PROBLEMA EjE\1PLO 11. .7
Un bloque y un carrete estn sostenidos por cables arrollados al Cilrrele segn <;e
indiCil en la figura J6-2Ja. El bloque 475 N, el carrete 250 N y tiene un radio
de giro de 100 mm respecto al centro de masa. Si se suelta el sistema partiendo
del reposo en la posicin representada, determinar la aceleracin del centro de
masa G del carrete y las de los tres cables.
SOLUCIN
En la figura 16-21b pueden verse los diagramas de slido libre del bloque y del
carrete. El movimiento del bloque es de traslacin (w - (f - ac,-Ol;el del carrete
es un movimiento plano con aGJ - O. El origen del sistema de coordenadas xyx
se ha tornado en el centro de masa G de cada cuerpo.
Las ecuaciones del movimiento del bloque son
IFx "" O 'LF
y
"" mQCy
475
+t
IF
v
"" T, - 475 "" 9,SI QC;yb
T 2 - 48.42a
Cy
h "" 475
Las ecuaciones del movimiento del carrete son
'LF:t '" O IF y "" mQe y IMcz "" Ic;:. a
l e: '" mk
2
"" ( 0.100)' = 0.2548 k.g ' m
l
250
+t 1.
F
y
,,,:"2T
1
- T, - 250= 9,SI
Q
C)'5
2T 1 - T
2
- = 250
:EMet = 2T
1
<O.075)- T
1
= O.254Sa
6T
1
- T, ::= JO, 19a
(a)
(b)
(d
Como las ecuaciones a, b y e contienen cinco incgnitas, sern necesarias dos
ecuaciones ms para completar la solucin del problema. Del esquema de la fi
gura 16-21 c resulta
YCs = - 0,0758 J
YCt = - 0.0759 o a
Cy
= - O.075a
.)I eb '" .)le ... + 0.1258 = - 0.0758+ 0.1258 '" 0.059
YCb = 0.059 Q sea QCyb = O.05a
Resolviendo el sistema de ecuaciones a, b, c, d y e. se tiene
T
1
=J7IN
T
2
=413N
QCy, -= 0,172 mIs' 1
Q(iy/! = - 0.481 m/s
2
:= O,4RI mls2
a := - 9.63 radls
2
= 9,63 radls
2
j
(d)
(e)
Resp.
Resp.
Rcsp.
I'ROIIUMA f:1f:MPIO Ih.1!
La bilfra esbelta AS representada en la figura 16-22a tiene seccin unifonne y
pesa 250 N. Est unida. por sus extremos A y B, a collares montados sobre vario
llas lisas. una horizontal y otra vertical. Cuando lil barra se haUa en la posidn
representada. el collar A lleva una velocidad de 1.5 m I s hacia la dcre<:ha y se
acelera a razn de 1,2 m/sl. Determinar la fuerza F.la velocidad angular w y la
acelerildn angular a de la barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los pasado--
resAyB.
227
'lbA TRASLACIN, ROTACiN Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RiGIDO
'"
Id
rigura 1(.-21
,
475 'J
126
ClNETICA DEL CuERPO RIGIDO:
LEYES DE MWTO"'J


'1


F
,.,
y
, /l\,----.
(O
16-22
F
SOLUCIN
En la figura 16-22h puede verse el diagrama de -.lido libre de la barra AB. Las
posiciones de los extremos A y B de la barra. para el sistema de coordenadas que
se indica son
YB""LcosO
As pues.
v A. '" :t l.Ocos 8'" Lru cos 8
a" = xII:: L8c0'l8-I..iJ2sen (J",LacQS 8-La;sen 8
Para los datos consignados
1114 :z 1.2 In/sI
L '" 2,25 m
lJJ = 8 = = 0.8333 rudls
a:: Q,.,+Lm2scn 6 1.2+2.25(0.8333)2(0.6)
L cos 8 '" (2.25)(0.8) ::
1. 1875 mdls
1
a
e
= QA +a
C1A
L, L
"ar = liAr + zW" sen 8- Za cos 8
::: 1,2 + 1.125(0,8333)2 (0.6) - 1.12.5(1.1875)(0,8) = 0.6000 mis'
L __ , L
aCl(:::: aAy-r'J"" ros e-iasco 8
'" 0- 1.125(0,8333)2(0.8)- 1, 125(1,1875)(0.6) = - 1.247 mfs:!.
Las ecuaciones del movimiento de la barra son
I.Fr= mQcz I:Fv",ma
c
)' I.Mc:=lc:u
le: ::: = E 10.751 kg . m'
+--J> 1:F;r '" F+B;r::: ma
c
"
250
F + BII = 9.81(0.6000)::: 15.29 1
+'" 'f.F:::A -W=ma
c
" ,
250
Ay-250:: 9.81(-2.051)
Resp.
Resp_
(a)
Ay '" + 197.73 = 197.7 N1 Resp.
r.M
C1
- F(0.9) + 8 ... (0.9) = I Gz(Z
F(0.9) + 197.73(0.675)- 8
11
(0.9) :: IGza
F-8
11
"'-134.11 (b)
Resolviendo el sistema que fonnan las ecuaciones n y b:
F = - 59.4 = 59,4 N ole-
8
11
:: 74,70::: 74.7 N
Resp.
Resp.
PROBLEMA FIFMPIO Ih.lJ
Un cilindro macizo de masa 100 kg descansa sobre un plano incli-
nado segn se indica en la figura 16-23a. El coeficiente de rozamiento entre cilin-
dro y plano vale 0.40. Un cable arrollado alrededor de una leve muesca practicada
en el cilindro lo conecta a un bloque de 75 kg. La polea sobre la que pasa el cable
tiene una masa de 10 kg. Si se sudla el sistema partiendo del reposo en la posi-
cin representada. determinar la aceleracin del centro de masa C del bloque, la
aceleracin del centro de masa G del dlindro y las tensiones en las dos partes del
cable.
,,'
T,
, 91:1.1 N T,
Y
,
T,
G
F
7J5,6 N

Figura 16-23
SOLUCiN
En la figura 16-23b pueden verse diagramas del slido libre corrt!Spondienles al
cilindro. polea y bloque. El movimiento del bloque es de traslacin (w _ a -
ae - O); el movimiento de la polea es de rotacin en tomo a un eje fijo que pasa
por 'iU centro de masa (ae" - ac. - O) Y el movimiento del cilindro es plano con
"a,, - O.
".
16.4 TRASLACIN, ROTACIN Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO lCIDO
230
CINTICA DEL CUERPO RiGIDO:
LEYES DE NEWTON
las c<:uadones del movimiento del bloque son
'" O 1:Fy = mll
Gv
1:Me: = O
+ t rF
y
'" T
2
-735.8 = 75a
eyb
T 2 - 75aCyl1 = 735.8
Las ecuaciones dd movimiento de la potea son
'" O rFy '" O M
Cz
= leza
I I ,
lezp = 2.mpR: = 2:(10)(0.200) = 0.200 kg. m2.
+\:. M
e
:
p
= T (0.200) - T
2
(0.200) = 0.100a
p
T -T-2",al'
las ecuaciones del movimiento del cilindro son
F,. = mlle.: IF!! = O :EMc;: = lcza
1 I '
Ic;Z( = "2meR; = i(lOO}(0.400r = 8.00 kg m
2
+ '\ 1:F.r "'- N ":' ''' e8 cos 30
'" N - 100(9,81) t:OS JO
o
'" O N '" 849.6 N
+ l' F
x
= TI + F- me8 sen 30 = maCxr
= TI + F - 100(9.81) sen 30 = IOOIl C;rc
TI + F - IOOllexc = 490.5
+\, = F(O.400) - T )(0.400) = 8.ooa
t
F-T
1
= 20,Oa
r
(al
(bl
(el
(d)
Como en las ecuaciones a, b, e y d hay siete incgnitas. se necesitan tres ecua-
ciones dnemticas ms para completar la solucin del problema. Si el cable no
5(> desliza sobre la polea
YCb = 0.200
1
,
Yeb = O.2006
p
Si el cilindro no se desliza sobre el plano indinado
11Gb = 2(0,400)9
l
geb = O.8006( o sea etc '" J.259/l
Cyb
XC.: '" - 0.400 8
c
iCe = - 0,400 6, O sea /l Cu '" - 0.500a
Cyb
(el
(gl
Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones /l, b, e, d, e,fy g. se tiene
TI = 401.8 '" 402 N
T
2
= 422.7 = 423 N
"Cyb=-4.175=4.18rn1s
1
J
" C.u = 2.087 = 2,09 mis! ?
al' = - 20.87 "" 20.9 rndJs
2
J
a
c
'= - 5.219", 5.22 mdJs
2
J
F", 297,4 '" 297 N
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
Hay que comprobar si el coeficiente de rozamiento es suficiente para desa-
rrol la r la fuerza F de rozamiento nece-o.aria para evitar el deslizamiento del cili n-
dro sobre el plano inclinado. Asf
F m;, ::::1 pN :: 0,40(849,6) :: 339.8 '" 340 N
Como F mayor que F. no habr deslizamiento. Si F hubiera sido inferior
a r, habra deslizamiento y se habra tenido que resolver el problema con r :
- JJN en vez de la ecuacin g y 0,4a.. - aGrc"' "c.,b en lugar de la ecuacin!
PROBL E \1-\ f IF \1PL O 1 h. JO
En la fi gura 16-2412 se ha representado un sistema constituido por un volante.
una biela y un mbolo. La masa del volante es de 50 kg Y su radio de giro res-
pedo a su eje de rotacin vale 155 mm. La biela A8 es de seccin uniforme y
masa JO kg. La masa del mbolo es de 15 kg. Un par T hace gi rar al volante en
M!ntido antihorario con una velocidad angular constante de 500 rpm. Detenni-
nar el mdulo del parT.la velocidad angular WAB Y la aceleracin angular &A8
de la biela A8 y las componentes vertical y horizontal de las fuerzas que sobre
eercen los pasadores en A y B cuando 8 - Desprciense los rozamientos
entre el mbolo y las paredes del cilindro.
)-e-,+ -
:...s;,-f"'

9,974
r
A' T
129,9 mm
150 mm
1
A
'......
- 64,95 mm
-"'--- ---\
1-
S S,
369. 3 mm
mg
{d
SOLUCIN
Oc la geometria del sistema, cuando 9 _ 60. resulta
sen 60 :: sen 9
750 150
lJ:l
CINTICA DEl CUERPO RIGIDO:
LEYES DE NEWTON
Como el volante gira con velocidad angular constante (N ..- 500 rpm). se obten-
drn fcilmente la velocidad y la del pasador A As( pues, para el vo-
lante
(J) :: 21fN '" 2x(500) '" 5236 r.tdlio
ti 60 60' II
"" = O
Para el pasador A
VA'" r r/JJveO '" O. I 5O(52.36)e
9
;; 7 .854e
9
mis
a A "" - r '" - 0.1 50(52.36)2e, "" - 41 I ,2e mls2
Conocidas v" y a", se pueden determinar la velocidad V B y la aceleracin a" dd
pasador 8. as! como la vdoddad angular NAS y la accJcraci6n angular a "" de la
biela AB. Para el pasador B
En la figura 16--24/1 se han representado las velocidades VA' V g y v B/A' As pues.
vai ;; 7.854(- <-'OS J0
0
i + !oCn JO" j) + 0.750m",,,( sen + ros ,j)
:: (- 6.802 + O. I299w,4 s) i + (3.927 + O.7387w"'8
li
De donde
3.927+0,7387ro"S"'O w
AS
= - 5.316r.tdls
N AS "" 5.32 radls d Rcsp.
ve '" - 6,802 t- 0, 129901"' 8 :: - 6,802 '1- 0. 1299(- 5.316) = - 7,493 mis
v
B
= 7,439 mis oto
Anlogamente. para la acell;'racin
La aceleracin al/JII. tiene dos componentes que resultan de la velocidad angular
NII.8Y de la aceleracin angular a ll.l! de la biela AB. La componente segUn el eje
de la biela (dirigida hacia Al es
La componente perpendicuJar al eje de la biela es
(OS / ,,)/ = L,4 Ba AB:: O.750a
Jl8
Combinando las componentes carteo;ianas de las aceleraciones i'I\ . al! Y a llJ\. se
tiene
osi "" 411 .2 (- cos 60 - sen 60' j) + 21. 19(- c<>s 41 i + seo, j )
De donde
+ O.750a"'B(;,en i + ros, j )
"'- (- 226.5 + 0. 12990ll. s) i + (- 352,4 +0.7387a"'8) j
- 352.4+0.73870,48 '" O 0 AS = 477.1 radls
2
aMI'" 477 Rcsp.
y
as 0= - 226.5+0,1299a
A8
=- 226,5+0,t299(477.1) =- I64.5m1s
2
all = 164.5 m/s
2
+---
Porltimo.las componentes horizontal y vertical de la aceleracin del centro de
masa de la hiela se obtienen de
aG= "S+aCI8
L L
ncx = cos q -
Z
a
A8
sen
::::: - 164.47 + - 0,375(477.1 )(0,1732) :. - 185,02 mis'!
_ l.. 2 . ,, L
RCy - Y-2"a
A8
cos ,
::::: 0 - 0.375(5.316)1(0, 1732) - (0.375) (477 ,1 )(0,9849) ::::: - 178,05 mis!
En la figur.1 16-24c pueden verse los diagramas de slido libre del volante,
hiela y mbolo. El movimiento del mbolo es una tra'lladn pura. Por tanto.
j I.Fy::::: mQGy
+ M
Cz
=
-Bz = 15(- 164,47)
Br = 2467 N +-----
N+By - mg=O
O'" O
La biela se mueve con movimiento plano; por tanto,
2467 - A:r = 10(- 185.02)
Ax = 4317 N --
Ay-lU(y,MI )-.lJy::O 10(- 178,05)
A
y
-B
y
=-J6K2.4
l c;:. '" = = 0.488kg .
+\,., Mc: = l et
a
(a)
4317(0.06495) - A
y
(O,3693) + 2467(0.06495) - By(O.3693) '" 0.4688(477.1)
Ay-By =587.48 eb)
Resolviendo el sistema formado por [as ecuaciones a y b. se tiene
Adems
Ay::: -547.5 = 547,5 N 1
By::: 1134.9= 1134.9N 1
Ax = 4317 N"'-'
Bx ::: 2467 N-t>
El movimiento del volante es de rotaci n en tomo a un eje fijo; por tanto,
+---'" F
x
= mu
Cx
+t lF
y
= IfIU
Cy
:EMcz = I Ct
a
Ax-Cx"'O
Cy-Ay-mg=O
T-Ayrll("O!j O-Ax ' I'sen (J:::O (yll(j UC a::: O)
T::: -547.5(0.150) cos6Qo +4317(0. 150) sen 60
g
::: 519.7Nm
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
233
16.4 TRASLACIN, ROTACiN V
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO Rfcl DO
,
I

24() mm

JOOmm
100 mm
140mm
Y
L
,
,.)
PRORLf\lA Fl f\lPLO lb 11
Dos esferas de 120 mm de dimetro estn sujetas a un rbol y giran en la fonna
se indica la figura l6-25a. Cada esfera tiene una masa de 7,50 kg. Las ba-
rras que unen las esferas al rbol tienen 30 mm de dimetro, longitud 220 mm y
masa 1.20 kg. El rbol tiene 40 mm de dimetro y masa 8.50 kg. Determinar las
componentes de las reacciones de los cojinetes en los apoyos y cl parT que hay
aplicado ruando ell'irbol gira en sentido antihorario a 600 rpm aumentando su
celeridad de rotaci6n a razn de 60 rpm por segundo. Sup6ngase que el cojinete
en A resiste todo movimiento del rbol en la dirt.>cci6n z.
, ,
I I
"

ro
m
el
tSOmm
e
m,g Y
j
K
n1Jg
8,95 N 'm
A
A,
5,81 N
16')0 N
A,
154 N
lb' Id
16-25
SOLUCi N
En la figura 16-25b puede verse el diagrama de slido libre del sistema. Como el
origen del sL.<;tema de coordcnadasxyz coincide con el centro de masa G del sis-
tema. i = Y = O. Adems, enel instante representado. - O respec-
to al plano xz) y ilc; - O (el eje fijo de rotaci6n pasa por C). As pues. las ecuaciones
16-17 n.>ducen a
rFx '" III IlCt :C O
rMG,r '"- - al G:,r
rFy'"- maGy =O
rM"y = - orlCu
1:F, = O
1:M
c
% = a/c:
El momento de inCIcia Ic.y el produclo de inercia Ico:se pueden detenninarcon
auxilio de la tabla B-S y del teorema de Stciner (ces. 16-11 y 16-16). As pues. para
cada esfera.
2 R' d'
I Cl l '" 5/11
,
1+/11
,
i
, ,
'" + 7, 50(0.300)2 '" 0.6858 kg m!
ICu l '" O+m
1
z,x
1
'" 0+ 7.50{0. 1 50)(0.300) '" 0.3375 kg . m!
Para cada barra
I
- 1 R' 1 L' d'
Gt 2 - 4m2 :i: + 12/11
2
1 + /11
2
2
'" liO.20)(O.220)2+ 1.20(0. 130)2 = 0.02519 kg . m
2
I
Gu 2
= 0+ m
2
z
l
i
2
'" O + 1.20(0. J 50){O.l 30) '" 0.0234 kg m
2
Para el rbol
ICt3 '" 21// ]Rf
= 2(8.50XO.020)2 '" 0,0017 kg - m
2
lC::rj '" O
Para el sistema
l el = 2IC: I+2ICz2+/G:J
= 2(0.6858) + 2(0.02519) + O.OC)17 '" 1.4237 kg . m!
Ic u = l/c"'l + 2/
Czt
! + ICU J
'" 2(0,3375)+ 2(0.0234) + O "" 0.7218 kg . m
2
w = '" 62.83 a = = 6,283 rad/s!
+1 I.F.t = A% + B% '" O (.1)
+\ I Fy "'Ay +Bv "'O ( b)
+1' 'I.F
t
= A
l
- 2m
l
g - 2m
2
g-1II
1
g = O
Al '" 2{7 .50)(9,81) + 2( 1.20)(9.81) + 8.50(9.81) Resp.
"" 254.1 = 254 N l'
+ \. 'I.MC:r '" Ay(O.390) - B
y
(O,390) = - arCu = - 6.283(0,72 18)
A y - By = - 11.628 <c)
+ 'I.MCY = 8%(0.390)- A
x
(0.390) = -arl
Gu
'" -(62.83)2(0.7218)
BI - Al' = - 7306 (el)
+ 'I.Mc!l. = T = alc: '" 6.283(1.4237) = 8.945 '" 8.95 N . m Resp.
De las ecuaciones Il y d resul ta
Ax = +3653 = 3650N
Bx = - 3653 = 3650 N)'
Resp.
Resp.
235
16.4 TRASLACIN, ROTACiN Y
MOVIMI ENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO WGIDO
".
ClNETI CA DEL CUERPO RGIDO:
LEYES DE NEWTO"l
'"
A,
"
H,

A
-,'
H
B,
A,
T -,
,
,
,
W _76bN
' b>
Figura 16-26
De las ecuaciones b y e resulta
Av::t 5.814", 5,81 N 1<:
By :: + 5.1U4 = 5,111 N '"
En la figura 16-2& se han C!Otos
Resp.
Resp.
PRORLF\lt\ FIE\1PLO 11> 11
Un cilindro macizo de acero (y- 77,1 kN/ m)) I..'st montado en un rbol segn
se indica en la figura 16-200. Determinar las componentes de las reacciones en
los coinetes y el par T aplicado cUimdo el cilindro 'le halla en la posicin repre-
sentada (el eje:t es vertical) y el rbol t'St girando en sentido antihorario a 500
rpm aumentando su celeridad a razn de 50 rpln por segundo. Supngase que
el cojinelecn B resiste todo movimiento del rbol en la direccin z y que la masa
dI.' ste es despreciable.
SOLUCIN
En la figura 16-26b puede \lcn;e el diagrama de slido libre del cilindro ms el
rbol. Como el origen del sistema de coordenadas xlj1. coincide con el rentro de
masa G del cilindro. i = Y ::: O _ O (simctria respecto al plano n )
yac:;'" O (el eje fijo de rotacin pasa por G). Asf pues. la .. 1(;..17 se re-
ducen a
,F f = I/I/' Cl: = O
,MC't = - a/
Cn
LFV = mac, = O
"" - rolf
G
:
r
rFz =0
rMc: = a/
Cl
El momento de inercia le;. y ('1 producto de mercia 1c...1 pueden determinarse uti-
lizando los momenlm. principales de inercia Ir" e 1:, que se consignan en la
tabla 8-5 y as ecuacion("> de Iran.,formacin A-13a y A- l3b. A<;f
W =- yV = yrR2L "" 77.1 (Jr){O.225)2(O.0625):::: 0,7764 kN :::: 766 N
I - I - J.. ( 766.4 )(006")5)'-09074 k' , 2
ot' - y' - 4 Y.SI , - + 12 9.81 . - - . g m
1:, ,:;: )(0.2125)2 ::: 1.7869 kg . m
2
1: = Ir' + Iy' + 1,' CQ\
1
9,.:
::: 0.9074 110" + 0.9074 ros
2
90" + 1,7869 COli
2
20 = 1.6840 kg . m
2
1
1
J: = - 1:J' cos 9,", COS 9%"x- COS cos 9"'1/-1
z
' ces cm
:. - 0.9074 cos ros - 0.9074 90' cos 90
liJ "" = 52.36 rndls
- 1.7869 CQ!, cos _ 0.2827 kg . m
2
a "" :: 5.2.16 mdIs2
+'" LF.r =Ar +Br - W=O
=
+: rF_
y
::A,, +B, :::O
.. Bz =O
(;o)
(b)
Resp_
,
+ 4 rMcx == - al Ga' == - 5,236(- 0.2827)
AV - == 3.947
+ \, :EMCY ::: 8
x
(0.375) - A) O.375) = - w2J
c
::r == - ( 5.236)2 (- 0.2827)
B .. - Al':: 2067
+ :EMc: = T,., = 5.236(1.6840):: 8.82111 ' N
De las ecuaciones {/ y d, resulta
Al' :: - 650,3 "" 650 NJ, Bl' "" + 1416.7 = 1417 N 1
De las ecuaciones b y c. resulta
( C)
(d)
Resp.
Resp.
Ay = 1.9735 = 1,974 N By "" - 1.9735 == 1.974 N ? Resp.
Los problemas de este tipo se pueden tambin resolver como tridimensionales
descomponiendo la velocidad angular w y la aceleracin angular a las
componentesx' e y'. Ya se vio en el apartado 16.5 que este mtodo simplifica la
resolucin al diminar el requisito de determinar los momentos de inercia no
principales y los productos de inercia.
PROBLEMAS
237
16.4 TRASLACiN, ROTACIN Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RiclDO
En 10<; problemas siguientes. todas la .. cuerda:.. hilos y cables se
,>uponen flexibles, inextensibles y de mas."1 despreciable. Los
pasadores y poleas tambin SOn de masa despreciable y estn
eJ(C'ntos de rozamientos. a menos que se indique otra cO"a.
Ib"4 . Un disco macizo de masa 15 kg rueda .. in desliz.lmien-
lO por el plano indinado de la figura Pl6-44. En la posicin re-
presentada. la velocidad angular dd disco es de 10 rad /s I:'n
sentido horario. Determinar la aceleracin angular del disco y
el mnimo valor que puede tener el coeficiente de rOzamiento
para evit.u el deslizamiento.
16-4 j Una esfera maciza homognea que pesa 50 N rueda sin
desli zamiento hacia abajo por un plano inclinado 28
0
respecto
d la horizontal. segn se indica en la figura P16-43. Determinar
la aceleracin del centro de masa de la esfera y el mnimo valor
que puede tener el coeficiente de rozamiento para evitar el des-
lizamiento.
Figura P16 -n
Figura Pl b-44
16-45 Dos discos d('40cm de dimetro y uncilindrode20 cm
de dimetro estn unidos formando un carrete que pesa 250 N
Y que tiene un radio di.' giro de 125 cm respecto a s u eje de 51+
metda. Se aplica al carrete una fuerza P de 250 N por medio de
un cable arrollado sob[{' el cilindro segun se indica en la figura
L
Pl6-45. Si el carrete rueda sin deslizamiento sobre la sUp.!rfidc
horizont al, determinar la acelcr.ld6n del centro de m<lSa del ca-
rrete y el mfnimo valor que puede tener el coeficiente de roLa-
miento para evit.1r el deslizamiento.
=-+,
1-- ,
Figura P16-4'i
16-41) Un cilindro macizo A de r.ldio R = 200 mm y masa
lilA " 75 kg c:.t conectado mediante un cable flexible a un cuer-
po B de masa mH " 50 kg, scgnsc indica en In figura Pl6-46.Si
el cilindro rueda sin deslizamiento por el plano indinado. de-
terminar la aceleracin del cuerpo 8 y la tensin del cable.
Figura PI6-46
1f..47 So! tira h/lo/l delante de la ruedo!! rcprellentllda en la fi-
gura 1'16-47 mediante una fuerza constante P de 260 N. El peso
de la rueda es de 375 N }' su radio de giro respecto al eje de la
rueda es de 231 mm. La rueda va rodando sin deslizamiento
por la superficie horizontal y en la posicin representada lleva
una velocidad angular de 15 rad / s en sentido horano. Deter-
minar la aceleracin angular de la rul-da y las componentes ho-
rizontal y vertical de la fuer La que le CJCrcc la superficie.
lJ6
,
figura PII)-.&7
1&-48 Se unen dos discos de 400 mm de dimetro y uno de
240 mm de dimetro para formar un ca rrete que tenga una
masa de 125 kg Y un radio de giro de 125 mm respecto al eje
que paSol por el centro de m,lsa del carrete. A ste S(' aplica una
fuerza de 500 N mediante un cable arrollado <;obre el de
240 mm, o;egn se indjca en la figu ra Pl6-48. Determinar la aet. ....
leracin del centro de masa y la aceleracin angular del carrete
, ;
a. La !l"ux'rficie horizontall'S lisa (p _ O).
b. La horizontal no es liSol (p = 0.25).

Figura Plb48
11)-41) El carrete ;l, representado en la figura Pl6-49, pesa 500
N Y liene un radio de giro respecto al eje de simetra (que pasa
por el centro de masa G) de 120 mm. El carrete est unido por
mlodiQ de un hilo al bloque B que pesa 125 N Y dC'SCansa sobre
un plano indinado. El coeficiente de rozamiento cintico entre
bloque y plano vale 0.10. Si el ca rrete rueda sin deslizamiento
por la 'iupcrfide horizontal. determinar la aceleracin del blo-
que.la tensin del hilo y el mfnimo valor que puede tener el coc--
ficiente de rozamiento esttico para evita r el deslizamiento del
carrete.
figura PI &-4q
1&-;0' El cilindro A de 200 mm de dimetro est montado o()-
brc un eje de 50 mm de dimetro, se indica en 1" figura
PHi-SO. La ma5<l del conj unto ejl..'-<:ilindro es dcSO kg y su radio
de giro respecto al ('jc de simetra dc 70 nll11. Hilos flexiblL"l
arrollados sobre el t.ic a ambos lados del cilindro est n cont.'C-
tadO'l a un bloque de lOO kg que descansa sobre una superficie
horizontal. El ClX.'ficiente de rozamiento cintico Imtrc sla y el
bloque vale 0.25. Si el cilindro rueda sin deslizamiento. deter-
minar la aceleracin del bloque y las de los dos
Figura P1 6-50
16; 1 Un carrete sostenido por un hilo arrollado <;obrc
cucrpo intemo. seglin 'oC indica en la figura PI6-5J. El CMre-
le pt.'Sa 50 N Y tiene un radio de giro de 100 mm respecto a su
ete de simetrfa (que pa'iil por su centro de Illasa Gl. Cu.ando se
suelta el carrete. dejndolo moverse en un plano \ertical. dt.'-
tcm\inar la aceleraci n angular del carrete y la tensin d el hilo.
I&-U- Un cilindro A d('l00 kg y un cucrpo B de 50 kg c-.tn
unidos mediante cabk.., a li! polca compue.,ta representi!da en
la figura PI6-52. La polca tiene una masa de 20 kg Y un r.1dio
de giro respecto il su eje de rotacin igual a 1 10 mm. Si el cilin
dro rueda sin deslizamiento por el plano inclinado. detenninar
la aceleracin del cuerpo B y las tensiones de uno y ot ro cable.
Fi gura l' I &-5 1
Figura PI &-52
Ib.51 Al bloque A. que pesa 2.5 kN. 10 mantienen sobre un
plano indinado una platafonna 8 que pesa 500 N Y un par de
ruedas e que. juntas. p'S<1n I kN. segn '>C indica en la figura
PI6-53. Las ruedas tienen un radiO de giro respecto a su el<' de
rotacin iguill a 212.5 mm. Los coeficientes de rozilmiento est-
tico y cintico entre el plano y lO'! cuerpo'l en contacto valen
0.20 y 0..1 5. rcspt.'Ctivamente. Dctl!Tlllinar. durante d movi-
mil'nto del sistema. la aceleracin del c('nlro de mil"'1 de las
ruedas y 1.1S fuerzil..'! normal y de to7..<lmiento que el plano incli-
nado ecrcr- sobre la plataforma y las ruL-das.
,-+-- -55 ,"'
Figura PUl-51
1 b-"4 Un cable continuo 'iO'otienc un disco macizo A y un blo-
que 8 ..... 1;n se indica en la figura Pl6-S4. Las masas del disco
A y del bloque B o;on 40 kg Y 25 kg. re<>pectivamente. Entre ca-
ble y disco no hay dc:.lizamienlo. [)clcrminM lil ilcclcracin del
bloque. la acdcracin angulilr del dl<(.:o y la tensin del cable
('n el soporte e qul' durante el movimiento dd sistema.
e
Fi.:ur.J PI b
Un cilindro homogneo de 1.2 m de dimetro que pe.a
1.5 kN ..obre la plataforma de un camin segn SC' in-
dica en la figura PI6-55. El camin acelera. repo-
w. a 0.9 m/ s
1
durante 20 s y despus se mueve con velocidad
conslan!l'. Si el cilindro nlooa <in des1i.tamiento. determinar
qu distanciil l't.'Corrc el c,lmin antes de qu(' el cilindro salga
de l.
3,6 m
l'lb-Si
1I, ;b La bola de 220 mm de dimetro representada en la fi-
gura Pl6-S6 tiene una ma .... de 7.25 kg. En el in.. <tante en que cn-
lra en contacto con la pista de bolO'! lleva una velocidad v hacia
adclantede 7 mI s y una velocidad de rotacin whada atrs de
6 rad / s. Si el coeficiente de rozamiento cintico entre bola y
pista vale 0. 15. determinar qu tiempo transcurre y qu distan-
cia recorre la bola ante<. de que empiece a rodar sin desJi2a-
oliento.
- --.. ,
", ; Un dl<:Co de 30 cm de dimetro monlildo I;!n un rbol dI;!
10 cm dedimctru rueda sin deslizamiento sobre un par de raf-
les inclinados. Sobre la superficie exterior del disco est arro-
llado un hilo del que pende un cuerpo B que pesa 100 N. El
peso del diJ>Co juniO con el rbol es de 375 N y su radio de giro
respect o al eje de simet ra (que pasa por su centro de masa) .. .'s
igual a 106 mm. Si suclta el sistema partiendo del reposo. de-
tcrmmar la tensin inicial del hilo. la aceleracin del cuerpo B
y la aceleracin angular del di<;co.
fi':lIril PIIl :;::-
1& ;8 El cilindro macizo de la figura Pl6-58 ti ene ulla mas.,
de 50 kg. Dcscans.1 sobre un blO<Jue 8 de masa 35 kg. Cuando
aplica a &.te la fuerza F. adquiere una aceleracin de 5 mI
Si los coeficientes de rozamiento ('n tTe bloque y cilindro y entre
bloque y .. uperficie hori.tontal valen ambos 0.25. determinar el
mdulo de la fuerza F y la fuerza de rozamiento que el bloque
cjerC(' sobre el ci lindro.
f
fh;ura Pt b-:iK
I,,j" La barra es!Jclta representada en la figura Pl6-59 es de
seccin uniforme y pcs.l100 N. Se suelta partiendo del reposo
en posicin vertical y gira en un plano vertical bajo la accin de
la gravedad. El cocfkiente de rozamiento entre la barra y 1" su-
perficie horizontal vale 0.50. Determinar:
,l . L..l aceleracin angular de la barra y la reaccin en su extre-
mo A cuando (j = 40,
El ngulo Odcuando empieza a deslizar,
"
!
A
Fi gur,l Pt ll';"
'''foll" Un disco macizo A de masa 40 kg est conectado mc-
dianteuna barra de enlare a un blO<jue B de masa 50 kg. Ambos
descansan sobre un plano indinado rugoso l '" 0,25) segn
indica en la figura 1'16-60. Di!terminar la fuerza en la barra,las
componenho-'S normales de las reacciones en los apoyos e y D
del bloque y la areleracin del disco existentl'S durante
el movimiento del sistema.
fi guril PI bbO
16ft I Un carrete A y un blO<jue Bestnsostenidos por sendos
cables arroll,ldos sobre las 'luperficics circula res del carrete se-
gn S{" indica en la figura 1'16-61. El blO<jue pesa 375 N; el ca-
rrete fX"ia 52() N Y tiene un radio de giro r>Specto a su ele de
rotacin igual a 103 mm. Determinar la acelerilcin del centro
de masa del carrete y las tensiones de los cables inmediatamen-
te despus de soltar Id 'listema partiendo del reposo.

(i
o
I fth! El "Cmirusco de la figura Pl6-62 tiene una ma'ia de 25
kg. Si rueda sin deslizamiento, determinar la aceleracin del
centro de masa. la aceleracin angular del semidi.'>CQ y la'l fuer-
Z.lS normal y de rozamiento que :,obre l ejerred piso horizon-
tal despus de cOrtilr el hilo amarrado en A
A
Pl hfl2
lb-61 La barra t.'Sbclta representada en la figura PI6-6.1 tiene
seccin uni forme y pesa 200 N. Est sosteni da por dos cables
flexibles y mantenida en po<ticin por el hIlo horizontal ama-
rrado a su extremo B. Dcternllnar la aCeleracin del centro de
masa de la ba rra, la aceleraci n an.,oular de la mi"ma y las ten-
siones de los dos cables inmediatamente despus de corta r el
hilo hori zontal amarrado a R
Figura P16 6J
1&-64' A una barra t.'Sbclta AB de ':>CCon uniforme y 10
kg la mantienen fija mici.llmcntc dos hilos. segn.se indica en
la figura PI6-64. Determinar la ten.<;in en el hilo amarrado a B
y la aceleracin angulilr de 1,1 ba rra innlediatamente despu6
de cortar el hilo amarrado a A Supnga!>C lisa la superficie ho-
rizontal en contacto con el extremo A de la barra.
J
Figura PI &-64
1 b-65 Un disco de 10 cm de dimetro. reptt.."'SC'ntado en la fi -
gura PI6-65. pesa 50 N. Se <; uel la partiendo del reposo siendo
8 = 30" Y rueda hacia balO por la superficie curva sin dL'Sliza-
miento. DetermInar la aceleracin del centro de masa del disco
Y las component(><; de la fuera que dicha superficie ejerce so-
bre el disco cuando 8 60'.
241
40 cm
Figura P1665
16 66 Un di-.oo de JOO mm de dil1melro rueda sin desliza-
miento !'Obre una supcrfide curva segn se indica en la figuril
1'16-66. El centro del dio;;code masa de 40 kg sigue la curva y _
1-x-l/4. Si d coeficiente dcrozamicntoentrcdisco y superficie
vale 05. detemlinar la mxi ma celeridad que podr tener el
disco en.Y = I m <;in que se produL.Ca desliza miento.
y


0,75 m
l
,
,

1--1 ni t ni - ---1
Fih'l.Ira P1666
16-67' La rueda desequilibrada de la figura Pl6-67 rueda sin
deslizamIento hacil abajo por el plano ind inado. Su peso es de
160 N Y tiene un radio de giro de 106 mm respecto <1 su l'jf' di>
rotacin. Cuando la rueda se hall a en la posicin reprc5Cntada.
tien\:' una velocidad angular de 5 rad / 1> en sentido anlihorario.
Determinar la aceleracin angular de la rueda y las fueras
normal y de rozamiento que sobre ella ejerce el plano ind ina-
do. a ese IOstilntc.
Figura P16-67
16-68 La rueda desequilibrada de la figura 1'16-68 tiene una
masa de SO kg Y ruedasin de;1izarniento por un plano horizon-
tal. El radio de giro de la nJeda respecto a un eje horizontal que
pase por su centro de masa vale 160 mm. En la posicin repre-
sentada. la velocidad angular de la ruooa es de 6 rad Is. Deter-
minar la aceleracin angular de la rueda y la fuerza que el
plano le ('jerce en su punto de contacto, correspond ientes a L'5C
instante.
figura P 16-66
H,-l.') Un bloque de peso 320 N est sostenido por una barra
de- Sl'Ccin uniforme y 75 N de peso y un disco macizo de gro-
sor unifonne y pe;o 125 N, segn se indica en la figura 1'16-69.
Las superficies verticales en contacto con el bloque son lisas y
el disco rueda sin dl'Slizamiento. En la posicin representada,
F vale 375 N Y la velocidad del pasador A es de 75 cm I s hada
la derecha. Determinar la velocidad angular y la .1Celeracin
angular de la barra AB y la fuert.:a que el pas.1dor B ejerce sobre
el bloque.
45(:01
/
F
Figura "1&-69
16,70 La barra esbelta AB de la figura PI6-70 se apoya en B
sobre una superficie lisa y su otro extremo A est mudo a un
collar que puede deslizarse libremente por una varilla vertical
S.1. 1.,.1 b.1rra es de sL'Ccin uniforme y tiene una mas.1 de 20 kg.
Se h'llIa inicia lmente vertical (8=0") y ill pcrturbarlil gir.1 cn un
plano vertical biljo la accin de la gravedad. Dt"'tcrminar la ace-
leracin angular de la barra y las reacciones exislentesen A y B
cuando 0 : 60.
B
Figura P1 6-70
16-71 1.,.1 baITa AB de la figura Pl6-71 es de seccin unifonne
y pesa 125 N. El col1ar situado en su extremo A y la corredera
en su extremo B son de masa despreciable y se deslizan por su-
pcrficies lisas. En la posicin representada. la barra AB tiene
una velocidad angular de 1 rad I S en sentido horario y una ace-
leracin angular de 2 rad / 5
2
en sentido antihorario. Determi-
nar la fuera F aplicada al collar A y la fuer.r.a que la gua ejeree
~ o r e la corredera del extremo /j de la barra.
243

I
B
Figura 1'1 6 71
1 &-72' La barra c-;bclta AH en la figura [' 16-n es
de seccin unifomH! y masa 15 Determinar la aceleracin
angular de la barra y la-; r(>ilcciorlCS en A y B. en li! re-
preoentada. si A est hil" la derecha con una c('-
leridad de 2 mI ...
Figura PIf. -i2
16-71 La barra AIl de li! figura P16-73 gira en sentido antilla-
"trio con ve1('!Cidad .11l
h
u1ilf COllslnnt (' dc 1U fild I s. La barra Re
es de seccin uniforme y p.;'Sa 50 N. El disco macizo D pesa ISO
S" Y rueda dt"iliz,lmicnto por una superficie had7anla1. De-
tenmnar componl'nll'S horll.ontal y vertical de [as fuerzas
que lo<> pasador!?" ('n B y e ejercen sobre la barra Be cuando
8 ", 60"
t
450 mm
115mm
244
11.-' 4 las barras Afl y BC de la figura PI6-74 llenen secciones
uniformeo;; y masa,> de 20 y 15 kg. respectivament e. Cuando cs-
tn en la po-.idn representada. el collar e o;e mueve hacia la iz-
qUIerda ron una velocidad de 2 mI s y 'iU celeridad disminuye
a razn de 4 m/ s
2
. Dctenninar la fuerza F y las componentes
hori zontal y vert ical de la fuerl.a que los pasadores en A y B
ejercen sobre la barra AH.
.-
A
1, 1 m -0,9 nl-___>

81
1,2 J1l
U.75 La b.lrra C'ibclta AB (v. fig. PI6-75) mantiene a.l diSCO en
un plano vertical. El conlunto b.ura-disco pesa 805 N Y tiene un
r .. dio de giro de 162 mm respecto al eje de simelria del disco
pasa por "'ti ct'ntro de masa G). Los extremo", A y B de la ba-
rra rut:.-dan librcml'ntc por sendas p;u(as una vertical y otra
honzo"ta!. En la posicin representada. el t!Xtrcmo B se est mo-
viendo hacia la iUJuierdil con una velocidad de 0.60 mi s. La
fuerza F esde 250 N. DetermInar la velocidad y aceleracin <In
gularcsde la barra y la .. fuerzas que sobre ella ejerCt!n lo!> pilsa
dOROS en A y B.
O/,m
"" fi!\ura I' lb-7')
,
0,1> m
I
F
1&7& Las barra .. AH y BC de la figura 1'16-76 tienen "&ci6n
uniforme y masas de 10 y 15 kg. fe<;pei:tivamente. En lil posi-
cin representada. el collar C '-C L'St moviendo hilcia la izquier-
da con velocidild de 1 mIs. aumentando su celeridad a rilzn
de 2 mI 52, Detcnninar la fuerza F y las fuerz.1S que los pasado-
res en A y B ejercen sobre la barra AB.
Figura P1676
1677 Una placa rt'ctangulilr delgada (W _ 300 N) est mon-
tada sobre un eje <;egn se indica en la figura P16-77. Determi-
nar la .. reaccioncs en los cojincte-s cuando la placa e .. t en un
plano vertical (segn <>e indica) y el rbol gira con velocidad
angular constante de 90 rad Is. Supngase que el cojinete en B
resiste todo movimiento del eje en direccin axial y que 1.1
masa de ste es despreciable.
y
Figura P1677
1&-78' Un cilindro macizo de 130 mm de dimetro (m "" 50 kg)
est montado en un rbol segn se indica en la figura PI6-78.
Oetenninar las reacciones en lo< cojinetf'S cuando el eje del 0-
lindrocst en un plano wrtical (segn se indica) y el rbol gifil
con velocidad angular constante de 60 rad / s. Supnp;ase que el
cojinete en B resiste todo movimiento del rbol en dlre<:ci6n
axial y que la masa de ste es despreciable.
,
"''''-I-
J50
mm __ J
Figura P16-7K
1&79 Dos placas re<:tangularL'!> delgadas (cada una pesa 75
N) t n montadas en un rbol como se indica en la figura PI-
79. Determinar las rcaccionb en los L'Ojinet('S cuando las placas
se halJan en un plano vertical (segn se indica) y cl rbol gira
con velocidad angular constante de 75 ud / 5. Supngase que el
cojinete en B resiste a todo movirniL"1lto del rbol en direccin
.Ixial y que la lllasa de ste es despreci.lble.
,
x
Figura P16-79
1680 Un .. placa triangular delgada (111 JO kg)est montad ..
en un rbol ~ n ~ indica en la figura P16-$O. Dctenninar las
reacciones en los cojinetes cuando la placa se halle en un plano
vertical (segn se indica) y el rbol gira con velocidad angular
constante de 75 rad I s. Supngase que el cojinch> en B resiste a
todo movimiento del rbol en direccin axial y que 1.1 masa de
ste es despreciable.
,
Figura P 16-80
245
1(, 81 Resolver el problema 16-79 para el CilSO en que las pla-
cas hayan girado y estn en un plano horizontal.
16-82 Resolver el problema 16-80 p<1ril el caso en que la plac<1
haya girado 90" y est en un plilno horizontal.
168J Resolver el problema 16-79 para el caso en que el rbol
acelere a ril zn de 20 rad / s
2
.
16-84 Resolver el problema 16-80 para el caso en que el rbol
a razn de 20 rad I S2.
16 85 Dos esferas de IOon de dimetro (cada una pesa SO N)
...stn unidas.l un rbol y gi ran indi ca en la figura PI&-
85. Las barras que unen las l'Sferas al rbol tienen 25 mm dc
dimetro. longit ud 175 mm y pesan 7.5 N. El rbol tiellc un di-
metro de50 mm y pt.>sa 100 N. Determinar las componente. de
las de los cojinetes en los apuyos y t'l par T apli cado
cuando la velocidad angular w del rbol sea de 100 rad I s y au-
mente a razn de 20 rad I 52. Supngase que el cojinete en A rt. ...
sistc a lodo movimiento del rbol en la dirt.'ccin 2_
1
20 cm
25 cm
J.
10 cm
L
,
figurd P16-R5
16.86
4
Dos barras rectangulares (cada un.1 de masa S kg) estn
urudas a un rbol y gu an St.--gn <;e indica en la figura PI 6-86.
La maSol del rbol de40 mm de dimetro es de 6.5 kg. Determi-
nar las componentcs de las reacciones de los cojinetes en los
apoyos y el par T aplicado cuando la velocidad angular w del
rbol sea de ISO rad / ", y di .. mi nuya a razn de 25 rad / sl. Su-
pngase que el cojinete en A resiste a todo movimiento del r-
bol en la direccin 2.
200 mm
1
250 mm
200 mm
1--
Fi gura PT 6-8b
16.5 MOVIMIENTO TRI DIMENSIONAL DE UN CUERPO Ric lDO
2<.
El momento M
A
respecto ti un punto arbitrario A sometido a un sis tema de
fuerzas exteriores. que se desarroll en el apartado 16.2. viene dado por la
ecuacin
M
A
= J ( p x aA)dlll+ J [ p x ( w x f, )ld",
m m
+ J { P x [ w x ( w x p)[}dm
Ca)
m
En el movimiento tridimensional. los diferentes trminos que aparecen cn la
ecuacin n son
j k
P x a
A
= x y z
nA;
= (yaAt- za"' y) i + (znA,r- xaA: ) i +
[
; j kJ
wX p =
x y ,
= - ym) i + (.na: - zm
r
) j + (yw .. - xW
y
) k
Anlogamente
l' x ( w x p ) =
+ (z 2roy_ yzwz- xym ..
Cb)
+ (e)
w x P = ( Z(I) y - yW
z
) i + (.' "lI)z - Zl.tJ.r ) i + (y(.tJx - x(.tJy) k
w x ( w x p ) = (yw ... i
(
" ) .
+ zwy(.tJ:- yw;- yw;+xw. w
y
J
+
Si se quiere escribir el momento M", en forma vectorial cartesiana. la!' compo-
nentes escalares MAr, M
AV
y MAl: se obtendrn de la m<lncra siguientc:
M
A
= MAzi + MAvi + MA:k
= J ep X 3
A
)dlll+ JIP x ( W X I'lldlll+ J { p X I w x ( w x /J)l}dm
m m m
24,
1ft.') MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RiCIOO
248
CINTICA DEl CUERPO RIGIDO:
LEYES DE NEWTON
Aplicando las t.'Cuaciones b, , y d en la ecuacin Q tenemos

"
- w". J zXdlll+w
x
J z
1
dm
'" m "'
+ W;W, J xy dm - w; J yz dm + ooVW:] yI dm
m ' "
(16-26a)
'" '"
rn
M"y =- {I .... . ] Zdlll -II .... z
l
dm
." 1' 1
"'
rn rn
"
m

- WzOO, ] X2 dm + 00; J zx dm - w.". w] xy !1m
(16-26bl
" rn
rn
"

rn rn
"
- w, J y2 dm + (0: J xy dm - ww, J LX dm
( 1 &-2&c)
'" H, m
Cuando se escriben las ecuaciones 16-26 en funcin de los momentos primeros.
momentos de inercia y producto .. de inercia. quedan en la forma
M Al = a .... :ym - a"'vz m + f .... ,CJ,
- (f A".- W". W: + f A . ... (w; w .. - ,y)
- f .... "':(W; - w!> I A:r + ro
z
)
(1&27a)
M" ... = aArzm - a .... )'" + f "", ro".
- (1 M - f .... x ) W: W;r + J -
- J A: ,(W} - - f ....
I
'" (ltVIJ: + liJ,)
C16-27bl
M ....
z
= a .... v,Tf// - a",:fjlll + f ....
- (/ ...... - J .... y) J .. W". + f .. - W
x
)
- 1 .... - - I !ly: .. +
(16-27c)
En la mayorfa de los problemas de Dinmica interesa tener una relacin ins-
tantnea entre momentos y accleraciones. Se obtiene entonces una gran simpli-
ficacin si se toma el sistema de coordenadas xyz de manera que coincida con
los ejes principales que pasan por el centro de masa G del cuerpo en el instante
deseado. Con el origen en el cenlro de masa
y para los ejes principales
Asf pUL-'S
x= y =z=o

= [Cr wx - (I ov- 1c,)
l
cy
6.J.,,-
= Ic;: w
z
- (l C.r- 1o.,,) (l) .. w
y
(16-28)
Las &uacionS (16-28) se conocen por el nombre de de Euler
1
.
Las de EuJer slo son vlidas instantneamente. Si fuese necesa-
rio integrar las aceleraciones para obtener las velocidades, debern establecer-
se expresiones generales para los momentos de las fuerzas y los momentos dc
inercia. Estos momentos de inercia '>610 sern constantes cuando los cuerpos
'>ean muy simtricos.
Las ecuaciones 15-]7 junto con las 16-28 proporcionan las relaciones nece-
sa rias para resolv('r diversos problemas de movimiento tridimensional. Asf,
'LF.. = lIIa
cx
'LF." =
IF: = lilac"
'LMCl' = I Gl' tiJl' - (l ey - l e:) wvw
z
Mey = - ( 1 Gz - 1 Cl) W:W.
t
Mc: = ' cz w: - (I c. - I
c
.,,) w . (l)."
(16-29)
En los ejemplos que siguen se ilustra el mtodo de resolucin de los problemas
dc movimiento tridimensional.
I Leonard Eulcr (1707- 1783). matemtico
PROBLEMA EJEMPLO 1 h. 1
Repftasc el Ejemplo 16-12 utilizando ecuaciones de Euler,
SOLUCIN
Por razn de conveniencia, 5(' repite aqu la figura 16-26 del ejemplo 16-12, en la
que puede verse la geometra de! sistema y el diagrama de slido libre del con-
junto cindro-rbol. Del Ejemplo 16-12
w = 766 N
Cit' = 0,9074 kg m
2
= 52. ] 6 radls
I Cy' = 0.9074 kg 111
2
I G:r' = 1.7869 kg . m
2
ex ,. 5,236 radls!
,
A,
249
16.5 MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RI GIDO
"1
,
A,
,
A
.'
B
" T
-.
y'
Y
W .. 76bN
lb,
Fi gur.l 16-2(,
25.
CiNTICA DEL CUERPO RIGIDO:
lEYES DE NEWTON
Las componentes de fOZ y U
z
respecto a Jos ejes principales son
W
x
' '" ((.Iz cos O.'z '" 52.36 cos 110
0
= - 17.9 1
J
y
' "" (v! cos '" 52.36 cos 90" = O
(V,, =: al! COS 8:,: :: 52.36 cos 20" '" 49,20 rud/s
al" '" a
t
cos 8
x
':. '" 5.236 cos 110 = - 1,791 mdls
2
ay' = {xz cos By': '" 5.236 cos 90 '" O
a:, .: a
z
cos 8:..% '" 5.236 cos '20 '" 4.920 radls
2
Luego. de las ecuaciones 16-28. se tiene
:EM
cr
, '" {ex,a:, '" 0.9074(- 1.791) = - 1.6252 rn . N
:EMC'f' '" - (1 Cl.' - lex') w:.W..\"
= - ( 1.7869- O.9074)(49,20X- 17.91) '" 775 m . N
:EMez' == fez,a,. = 1 ,7lS69(4.920) = 8.79 m N
Ahora se obtienen los momentos respecto a los ejes:r, y y z:
IMcx = :EMe>:' CC)S 8:

+ cos 8

'" - 1,6252 tOS 20 + 8.79 cos 70" = 1.479 m N
Mey = IM
c lf
. = 775 m . N
LMC;z = IM
cx
' COS 8.1" , + :EM
C
:' cos 8:,:
= - 1.6252cos JIO" +8.79cos20o=8.816m N
Asf pues. como Ol e; = O. las ecuaciones 16-29 se reducen a
1F.t=O 1Fy=O rFz=O
rMex = 1.479 rn N I.M
e
.,. '" 775 m' N = 8,8[6 m N
-.-t I.F.t = Ar + B;c- W = A.r + 8.r-776:::: O
+ !.F :::: A + B = O
y y '1
+----)olf:=8:=0 Bz:::: O
LM
e
", = A
y
(O,J75)-B
y
(OJ75) = 1.479
Ay - By = 3.944
+\.. I.MCy = B.r(O,J75)-A
v
(O.375) = 775
B .. - A. = 2067
T = 8.82m N J
De las ecuaciones 11 y d resulta
Al" = - 650,5 = 651 Ni
Bl' = + 16 16.5 == 1417 N 1
De las ecuaciones b y e resulta
Ay = + 1.972 :::: 1.912 N E'
By "" - 1.912 = 1.972 N ?'
(a)
(b)
Rcsp.
(e)
(<1)
Rcsp.
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
Plml:llE\1'\ fU \1PLO lb 1-1
La mlsa del conjunto ejc-cilindro representado en la figura 16-27" es de 20 kg.
Los momentos de inercia de dicho conjunto respecto a los cjes x, y y 2 que pasan
por su centro de masa G SOn lez '" le;." - 0,1595 kg ' m
l
e _0,0625 kg ' m
2
. Si el
cilindro gira con una velocidad angular con.'i tante de 75 y el bastidor lo
hace con una velocidad angular constante de 25 rad I s. detenninar la., reacciOnes
en los apoyos A y B dcl eje. Supngase que el cojinete en 8 puese resisti r cual
quier fuerL.'l dirigida axialmcnle en el cje.
SOLUCiN
En el movimiento que se ilustra en la fi gura 16-27a."G.t"'"c,'" uez'-ll.l;. O. Aun
cuando se mantiene constante el mdulo del vector vclocid<ld angular
(tU,\' = W!I ::: W, "" O). su direccin vara. Por tanto. la aceleracin angular
a O Y las ecuaciones 16-29 se reducen a
f;r"'O
IF = O
,
rF:::: O
MC;r= I G;r a
l'
- (ic ...
rMc_" '" I Cya ...
rMc: "" Ic:a,
donde la aceleracin angular se ca lcul a asf:
a := W -= wyc .... li+wi .. l8 +w, k
"" wy(M: k x c ..
u
) '" (75)(25)(- el')
'" - 1875 i ra<Vs
2
En 1.\ (igurd 16-271< pu ... ... 1t: VI: n;c el diagrama de slido libre dI:! conjunto cje-
cilindro. De las ecuaciones del movimiento

+-F = 8 =: O
.,
+ '" A: + 8
r
- mg '" O
+ M
el'
"" 8,(0.250) - A(O,250)
"" I Gta,r - (ley -1 Gz)

+ Mc: c: A
l'
(0.250) - Bl'(Q250) = O
De las ecuaciones u. b y f. resulta
Al' - Bl' :::: By = O
De las ecuaciones e)' d. resulta
A: + B: = 20(9.81}:::: 196.2
At-BZ = o.iso( (0,0625-0, 1 595)(75X25)- (0. 1595) (- 1875)
= 468.75
Por tanlo:
A: :::: 332.48:::: 332 N 1
Bz = - 136.28 = 136.3 N ..
Ca)
Cb)
C<)
Cd)
Co)

Resp.
Rcsp.
Resp.
251
16.5 MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RGIDO
HO 111m

VI
,
A, t ,
,
,
A,
J
-,
-,
-,

Figura 1&--27
PROBLEMAS
.-8-' Dos placas ddgadas en fonna de cuad rante circular (v.
fig. Pl6-87) pe5lln, cada una. 100 N. Dctenninar las reacciones
en los cojinetes cuando las placas estn en un plano vertical ...
gn se indica) y la velocidad y aceleracin anguJ .. res del eje
sean 100 rdd / s y 25 rad / 5
2
, Tt.'SpL'Ctivamente. Supngase que
el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del ejl:' 1:'0
la direccin axial y que la masa de ste es despreciable.
325 mm -------.,
Fi gura PI b-U7
'"'.iS Un cilindro de revolucin macizo de 75 mm de di-
metro est montado sobre un rbol segn 'le indica en la figu-
ra P16-88. La masa del cilindro es 6 kg Y la de cada hemisferio
I kg. Delenninar las reacciones en los cojinetes cuando el eje
ddlindro se hall" en un plano vertical (segn se indica) y la
wlocidad y aceleracin angulares del rbol son 50 rad / s y
15 rad /s2. respectivamente. Supngase que el cojinete en B
puede resistir cualquier movimiento del ilrbol en la direccin
utal y que la mas,l de ste es desprt'Ciable.
\

200 mm
Figura Plb-lSa
1f.-8fj Repetir el problema 16-87 para el caso e/1 que l<ls pl<lcas
estn en un plano horizontal (giradas en lomo al ejez). Uti-
lizar las mismas velocidad y aceleracin angulares que antes.
trem" Repetir el probleml 16-88 para el caso en que el cilin-
dro est en un plano horizontal (girado 2700 en torno al eje z).
Utilizar las mi smas velocidad y aceleracin angulares que ,In-
....
, -,
-,-
1(,-<)1 La manivela representada en la figura Pl6-91 gira en
sentid() antihorario con velocidad angular constante igual a 20
rad / s. La barra AB pesa 100 N Y est<i conectada a la manivela
en A y ala corr<.'!Iera en B mediante rtulas. Determinar las re-
acciones en los extremos A y B de la barra cuando la manivela
SI! halle en la posicin indicada en la figura.
y
Figura PI &-91
1&-'.11" Un <irbol vertical sostiene una varilla A8 de masa 5 kg
y una esfera de mas.l 6 kg segn se indica en la figura Pl6-92.
Detenninar la reaccin en A y la tensin del cable CD cuando
gire el rbol en senlido anlihorario con vtdocidad angular
constante deJO rad / s.
,
I
PI &-92
Ib-<JI Resolver el problema 16-91 cn el caso en que la mani-
vela tenga una velocidad angular de 25 rad / scn sentido hora-
rio y una aceleracin angular de 5 rad / s
2
en sentido antillora-
rio.
11>-94' Rcsolvcrel problema 16-92 en el caso en que el rbol
tenga una velocidad angular de 30 rad / s en <;entido antihora-
no y una aceleracin angular de 10 rad /.,l en sentido horano.
lhCJ i El disco macizo representado en la figura 1'16-95 pesa
125 N. Gira alrededor del eje AH con velocidad angular cons--
tante de 500 rpm. Al mismo tiempo. el eje AH gira en un plano
vertical en torno a un pas.ldor en el soporte A. Determinar la
tcaccin en el soporte A cuando el sistema se halle en la POSI-
cin repR'SCntada y la velocidad y aceleracin angulares del
ele sean w,. - 20 rad / s ya,, " 5 r3d / S2. Supnga:.c despreciable
la mas.l del cJc.
\
\.l00mrn
Plb-CJ5
1&.& PRINCIPIO DE D' AlEM8ERT - fUERZAS DE INERCIA
16%' El disco macizo repreo;cnlado en la figura 1'16-96 rueda
sin deslizamiento recorriendo un camino circular por la super-
ficie horizontal mientras el eje sobre el que est montado gira
en torno al montante. La masa del discocsde50 kg. Supngase
que la del eje que sostiene el d Lo;co C'J despreciable y que
los cojinetes en A y B giran libremente a lo largo del montante.
Dctem\inar las reacciones en lo-> cojinete.. y la fuerza que '>e
ejerce entre el disco y la <;uperficie horit.ontid cuando el eje gire
con velocidad angular amstante fi\. 25 rad / ...
Figura Plb 'Ib
La segunda ley de Newton apli cada a un punto material o al centro de masa de
un cuerpo rigido viene dada por la ecuacin 15--16 en la forma
(1 ') - 16)
Jean Le Rond d'Alembert (1717- 1783) sugiri que al sistema de fuerzas reales
de los problemas de Dinmica se podfa aadir un sistema de fuerzas de inercia
(IIIad para obtener un "i"tema de fuerza< en equilibri o.
1
El proceso, conocido
1 Dr. Ernsl Mach, Thr Scirllcr uf MeclrnmN. 9" ed .. TIte Opcn Court Publishlng Company. LaSalle,
111 . 1942.. t'ub1icado origioalmenh. en alemn en 1893 y traducido al ingls por Thomas H. Me-
Cormadc en 1902.
n,
254
ClNtTlCA DEL CUERI'O RIGIOO:
LEtES DE NEWTON
por el nombre de principio de d'AlemberL puede expr(.>sarse matemticamente
en la fonna
R + (- lil aC> = R+FI" = O ( 16-30)
El trmino F
I
" = (- mad de la ecuacin 16-30 se denomina fil m a de i/l ercia. Las
fuerzas de inercia no son verdaderas fuerzas ya que no representan la accin
de otro cucrpo sobre el cuerpo de
Los que entraan la traslacin de un cuerpo rgido. se pueden
resolver mediante ('1 principio de d'Alembert situando en su centro de mas., la
fuerza de inercia F", ': {- /liad ruando se dibuja el diagrama de slido libre. Se
aplican entonces la<; ecuaciones de equilibrio lF O Y IM - O tomando todas
las fuerzas de dicho diagrama (incluida la fuerza de inercia). Las ecuaciones de
momentos que se utilicen en la resa ludr' del problema se podrn escribir to-
mando los momentos respecto a puntos del cuerpo o de fuera de l. La necesi-
dad de resolver un <i< terna de ecuaciones puede a menudo tomando
un centro de momentos que elimine va rias incgnitas en la ecuacin.
La aplicacin del principio de d'Alembe.rt resul!"a complicada cuando el
cuerpo tiene movimiento angular. En el caso de un cuerpo rgido en movi-
miento plano. al diagrama de s!jdo libre habr que agregar, adems de la.,
fuerzas de inercia, pa r(.'S de fuerzas de inercia. Tomando como plano xy el pia-
no de movimiento y el centro de masa G como origen del sistema de coordl;?na-
das xyz, las fuerzas y pares de ine rci a que habr que agregar al diagrama de
<o6lido libre son
=
- mac:, i C
lla
=
- (- al c:s + i

=
- mil cVi
C"IV
=
- ( - aI
CH
+(02/
Gu
) j (1(,-31 )
F "1% =
O
Cm: =
k
Las fuerzas de inercia deben situarse en el centro de mas.l del cuerpo. Los pares
de inerda se pueden colocar en cualqui er lugar del cuerpo. Ntese que los mo-
mentos y producto<> de inercia de las \.'cuadones 16-31 se refieren a ejes que pa-
san por el centro de masa del cuerpo. 0(' nuevo, las ecuaciones de equilibrio
:::F "'" O yIM =' O <;e pueden emplear para resolver el problema del movimiento
utilizando las fuerzas de inercia. los pares de inercia y las fuerzas y pares apli-
cados que figuran en el diagrama de slido libre. Una seleccin adecuada de
los centro.:; de momentos para las ccuaciones corre<>pondientes puede simplifi-
car el proceso de resolucin.
En los problemas de movimiento tri dimensional cualquiera en que se con-
sidere el centro de como ori gen y los ejes principales como ejes de un sis-
tema de coordenadas xyz. las fuerzas y pares de inercia que se necesitan para
aplicar el principio de d'Alembcrt a la solucin de problemas de Dinmica son
F,u = -
F,"y = - macyi
F"IY = - //Iil C: j
C,,,.T = - I/c:r w .. - (l cy- l c: )aV:tl: Ji
C
lIIy
= - (lc.- 1cz)Ctl: Jrlj
C
uu
= - ll c. W: -( / G .. - l ey)J:rwy]k
(' &32)
El princi pio de d'Alembert proporciona otro mtodo de resolucin de los pro-
blemas de Dinmica. que algunos profesores consideran atractivo. Como el
mtodo no da nueva informacin. no en l en este libro. Los dos
ejemplos sigui entes se introducen para ilustrar el mtodo a quienes interese.
I'RORLEMA UlMPLO 1". 1.
Un automvil cuya distancia entre ejes lOS de 2,85 m pesa 17,5 kN. Su centro de
masa se hall., 1.20 m detrs del eje delantero y 55 cm sobre la calzada. Determi-
nar las fuC!I2aS normales que la calzada ejerce sobre las ruedas delanteras y tra-
seras cuando se reduce unifonncmente la celeridad del coche de 100 km/ h a 50
km/ h en una distancia de 45 m sobre un tramo horizontal de la calzada.
SOLUCIN
Las velocidades inicial v, y final v del coche son
v
J
:z: .. 27. 28 mis
v
f
= " 13.89 mIs
La aceleraci n del automvil es
vi - v?
2 ,
13.889'2 27.2K2 ... _ 643 mI .2
'" 2(45) ,s
La ruerza de inercia efectiva e$
Fe/-- mll
:: - :z 11 473 N
En la figura 16-28 puede verse el diagrama de slido libre del automvil. La
fuerza de inercia efectiva 1" ", est dirigida hacia adelante ya que la aceleracin del
auto lo est hacia atrs. La reaccin de las ruedas delanteras N
s
se determina uti-
lizando una ecuacin de momentos tomando en A el centro de momentos para
eliminar las fuerzas de rozamiento F" Y F6' Anlogamente. la reaccin NA. de las
ruedas traseras se calcula utilizando una ecuacin de momentos ron centro de
momentos en B. As pues.
+ \. LM
A
'" N 8(2.85) - 17 500( 1.65) - 11473(0.55) = O N 8 "" 12346 N R('Sp.
+ J LM
B
"" N ,, (2.85) - 17 500(1 .20) + 11 473(0.55) ;. O N,, :: .5154 N Resp.
Comprobacin:
+-t
L
1"=N,, +N
8
- W= 12346 +.5154 - 17.500 =0
I'ROULfMA 11.. 1"
Un disco delgado de 600 mm de dimetro y masa 60 kg se mantiene sobre un
plano indinado graasa un bloque y a un cable arrollado en su superficie segn
se indica en la figura 16-290. Determinar la tensin T del cable y la aceleracin
/le del centro de masa del disco una vez suprimido el bloque con 10 que el disco
deslizal">C libremente por el planO indinado. E.l coeficiente de rozamiento
cintico entre disco y plano vale 0,20.
255
16.6 PRINCIPIO DE D'AlEM8ERT-
FUERZAS DE INERCIA
Figura 16 28
l'ib
CI .... ETlCA DEL CUERPO RIGIDO:
LEHS DE NEWTON
,
1M
figura t& 2 ..
SOLUCi N
En la figura 16-29b puede vcn;c el diagrama de slido libre del disco. El movi
miento de !.te slo es posible si se desliza; por tanto. F - jJN. Adems, el punto
donde el cable sale de la superficie del disco es el centro de rotacin;
por tanto. aG - Ra . O.JOOa o sca a _ 3.333ac;
Del Apndice B
l e ""
= :: 2.70 kg . m
2
Por definicin. la fuerza de inercia es
F,,, :: - ",oc = - 60o
c
y el par de inercia tiene por momento
e
,n
::; - tGa ;; - 2.70(3.3330
e
) ::; - 9.00o
e
La aplicadn de las tres eruacion(oS de equilibrio lF l" - O. 'iF - O Y l.M - O "'-"'So
pecto a todo punto. situado en e1 disco o fuera de l. da las incgnitas
+"-.!.F ::N- mgcosSO
Q
'" O
V
N :: "'X cos 50
:: 60(9.81) SO<> :o 378.3 :: 378 N "-
+ \.IMA :: e," + F,l - mg sen 50 (R) + J1N{2R) '" O
De donde
- 9.00a
c
- 6Oa
c
(O.300) :: 60(9.81)( !oCn 50
0
){0.300)
- 0.20(378.3)(0.600)
Oc :: - 3.328 = 3.33 mls
2
s/
+;" "f.F
x
'" F+T+F", -mg O
T % mg sen 50
0
- /iN + 60o
c
'" 60(9.81) sen 50" - 0.20(378.3) + 60(- 3.328)
'" 175.55:: 175.6 N
RESUMEN
Rc-.p.
Todo sistema de fuerzas que acte sobre un cuerpo regido puede s ustituirse
por un sistema equivalente consistente en una fUer7..l resultante R cuya recta
pase por el centro de masa G del cuerpo y un par resuHante C. La se-
gunda ley de Newton rige el movimiento del centro de masa G del cuerpo. la
cual puede expres<lr<iC matemtiC<lOlenh! por la ecuacin
R = lilac
(15- 16)
La ecuacin 15-16 expresa el hecho de que los mdulos de R y aG son pro
porcionales y que los vectores R y ac tienen igual direccin y sentido dado que
111 es un escalar positivo. La ecuacin 15 16 es vlida tanto para fuerzas cons
tantes como para fuerL.as va ri ables con el tiempo. El sistema de ejes que se uti-
lice pa.ra medir la aceleracin ac debe ser un sistema inercial "rimorio (que tenga
una orientacin con<;tantc respecto a las cstrellas fijas) . Sin embargo, todo sis-
lema de ejes 110 giratorio que est en movimiento de trasfaci6/1 con velocidad cons-
tante respecto al sistema primario ser igualmente satisfactorio. La et.""Uacin
15-16 no ">Cr vlida cuando aG repreo;ente una aceleracin relativa medida rc<;-
pedo a un sistema de ejes en rotacin.
El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en una su-
perposicin de la traslacin originada por la fuerza resultante R y la rotacin
que origina el par C. En un sistema de coordenadas xyz con origen en el centro
de ma'ia G del cuerpo y ejes de coordenadas que coincidan con los ejes princi-
pales que pasan por el centro de mas.1. . las relaciones instantneas entre las
componentes del momento del par C y las velocidades angulares. aceleracio-
nes angulares y propiedades inerciales del cuerpo rgido vienen dadas por la ..
fflmciones de Eulcr:
Me,
=
IG .. w .. - (/Gy- feJ


ICyJ
y
-
(1 &-281
Me,
=
J el: w: - (1 Gl" - I Gil)
Muchos problemas de Dinmica entraan un movimiento plano. Defini-
mos el movimiento plano de un cuerpo rgido diciendo que aquel movi-
miento en el que todos los elementos del cuerpo se mueven en planos
paralelos. Al plano paralelo que contiene al centro de masa G del cuerpo le lla-
mamos "plano del movimiento". Cuando un cuerpo rgido est animado de
movimiento plano. lo<, vectores velocidad angular w y aceleracin angular a
son paralelos entre s y perpendiculares al plano del movimiento. Si se toma el
.,stema de coordcnadasxy% de manera queel movimientosca paralelo al plano
X'/. las ecuaciones 16-28 se reducen a
Me,

O

= O (1 b-51

= Ic;:. a
Los problemas de movimiento planoseclasifican en tres categoras. que de-
penden de la naturaleLa del movimiento: (1) traslacin. (2) rotacin en tomo a
un eje fijo y (3) movimiento plano cualquil!ra. que es una combinacin de tras-
lacin y rotacin. El movimiento de lraslacin es. por definicin. aquel en el
cual todo segmento rectilneo del cuerpo se mantiene. durante el m.ovimiento.
paralelo a su posicin inicial. La resultante de las fuerzas exteriores que se ejer-
cen sobre el cuerpo en traslacin es una fuerza R cuya recta soporte pasa por
el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para la trasla-
dn. cuando el origen O del sistema de coordenadas xyz se toma en el centro
de masa G del cuerpo, 'ion
l.F .. = mac.
l.F = IIIf1
Gw
Me, = O
(1&-181
Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares
centradas en un eje fijo y situadas en planos normales a l. se dice que el movi-
miento es de rotacin en tomo a un eje fijo. Las ecuaciones del movimiento de
257
RESUMEN
.na
ClNETICA DEL CUERPO RGIDO:
un cuerpo rgido simtrico respecto al plano del movimiento y que gire en tor-
no a un eje fijo que pase por el centro de masa G (ac: O) son
LEYES DE NEWTQN
= ma
cr
= O
'LFy = ma
cv
= O
lMc: =
(16-20)
Tambin pueden producirse rotaciones en tomo a ejes fijos que no pasen
por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para un
cuerpo rgido simtrico respecto al plano del movimiento y que gire en torno
a lm eje fijo que pase por un punto arbitrario A (all '" O) del eje x son
'EFf = ma
c
. _ = - III.TCJil
LFy = = mxo:
= IA:o:
(16-21 )
PROBLEMAS DE REPASO
16Q; - El automvil de la figura Pl6-97. que pesa 15.5 kN, n.'-
duce uniformemente su celeridad de lOO km/ h a 20 km/ h en
una distancia de 50 m. Determinar las fuerzas nonnale>;. que el
pavimento ejerce sobre las ruedas del,mteras y traseras duran-
te la accin de frenado y el mfnimo coeficiente de rozamiento
que debe haber entre los y pavimento. El aulo
ti<'11e frenOS en [as cuatro ruroas.
Figura P16-9;
16 QS* Un cable une do:. caja.; A y B <;egn se i:ndica en la figu-
ra PI6-98. La masa de la caja A es 50 kg; la de la caja B, 40 kg.
Las dos cajas son simtric.ls respecto al plano de movimiento y
el cdble AB y la fuerza J> estn en el plano de movimiento. El
piso el que es tn cajas es liso. la mxima
fuerza P que puede aplicarse al., c<tia B antes de que una de las
cajas est 11 punto de volcar.
1.1m
16-99 Un bloque que pesa 250 N descans.l sobre una platafor-
ma de 600 N de peso sostenida por cuat.ro barras de peso des-
preciable !:legn se indica en la figura PI 6-99. El coeficiente de
rozamiento entre plataforma y bloque vale 0,10. Se suelta la
plataforma. partiendo del reposo c.n la posicin representada.
cortando el cable unido a A. Detenninar la aceleracin del ceno
tro de masa del bloque y las fuerzas que sobre la plataforma
ejercen las barras en A y e en el instante en que se inicia el mO-
vimiento.
Figur.l PI (}-99
1 b 1 00 La plataforma y el sistema de palancas representado.;
en la figura 1'16100 se utilizan en una fbri ca para llevar cajas
de un piso a otro. En la posicin representada. la palanca AB
est girando en sentido horario con una velocidad angular de
0.5 rad /s. disminuyendo a razn de 1,5 rad /5
2
, La masa de la
caja es 500 kg. Determinar. para ese instante. las componentes
verticales de las fuerzas que se ejercen sobre la caja en los apo-
yos e y o y el nnimo coeficiente de rozamienlo que ha de ha
ber para e\litar que la caja se deslice.
,
figura PI6 IOO
Ib l0P La barra esbelta dc la figura PI6-IOI .. en un pl:mo
en tomo al pasador liso situado en el apoyo B. La barra
tiene seccin uni fonn(' y pesi'l 210 N. Cuando <;e halla en la po-
.. icin representada, su velocidad angular es 20 rad I s en senti
do antihorario y su accleracin anguli1r 5 rild / s
2
cn sentido
hocario. Determinar el mdulo del par e que se aplica a la b ..
ITa y la fuerLa que sobre ella ejerce el pasador L"El el apoyo 8.
Figura PIl, ! O 1
1 b l Ol La masa del disco giratorio de la figura PI6-102 es de
10 kg Y su radio de gi ro respecto al (iC de rotacin es igual a 350
mm, Sobre el disco descansa un bloque B de 1 kg en la posicin
que se indica. El coeficiente de rozamiento ent re bloque y disco
vale 0.55. Si se aplica un par constante e de 5 m . N, determi na r
el nmero de rotaciones que se producirn antes de queel blo-
que comience a deslizarse y la velocidad angular del
cuando se inicia el dcsl!z.lmiento.
16 103 Una placil semicircular de grosor uniforme pende de
dos cables segn se indica en la figura 1'16-103. 1'1.'Sil 500 N. Si
;;e rompe el cable atado a B. determinar qu aceleracin tomar
el centro de masa de la placa y la reaccin en el apoyo A en el
instante en que se inicia el movimiento.
e
A
Figura PI - I 02
figura Plft-l0J
1(,- , ()4
4
La barr .. esbelta AB representada en la figura 1'16-104
tiene <;cccin uniforme y masa 15 kg. Determinar la accleracin
de su centro de masa y la tCaccin en el apoyo A inmediata-
mente despus de cortar d hlo atado a B si
a. La superficie horizontal en A es lisa (p . O).
b. La superficie horizonl.al en A es rugosa (JI '" 0,25).
16-105 La barra AB de la figura Pt6-105 pesa 35 N Y la barra
BC. 50 N. En el apoyo C. la superfi cie es lisa. En la posicin re--
presentada. la velocidad angular de la barra AB es de 5 rad l s
y la aceleracin angular 2 ambas en sentido anl ihora-
rio. Dctennmar las fuer LaS que. sobre la barra BC, ejercen el pa-
sador en B y la su perficie en C.
Figura P16-105
1 b- 1 06' Una barra ("'8 _ 20 kg) de seccin uniforme est UnI-
da a un disco macizo ("'D- 5 kg) por su extremo A y por su ex-
tremo B a una corn.-dera de masa d espreciable que se desliza
por una gua hsa vertica l. segn se indica en la figura PI6- 106.
El disco de 200 mm de d imetro rueda si n desli.t.-a miento por la
superficie horizontal y en el n .. tante representado tiene una
velocidad angular de 15 rad / s en sentido antihorario y una
acel\!racin angular de 25 rad / .".2 en sentido horario. Determi-
llar la fuerza F aplicada al pasador A y las fUCrz..1S que sobre la
barra ejercen los pasadores A y B.
Figura PI b 1 Ob
2&0
16-107 Lo ba rra Be de la figura PI6-1W es de seccin unifor-
me y pes.l 125 N. Si el disco A g'ira en sentido horario con velo-
cidad angular constante de 100 rpm. determinar la aceleracin
del centro de masa de la barra BC y las fuerzas que sobre sta
ejercen los p<,-<adore; en B y D. Supngase que el collar en D
puede deslizar"ot! libremente por la barra BC
Figura P16-107
16-108 Una ba rra (mil '" 15 kg) de seccin uniforme est arti -
culada a un disco macizo ("' D" 30 kg) por su extremo A y por
"lU extremoBII una corredera de masa de:.pre...iilble que !loe J.",-
liza por una gu ra lisa horizontal, segn se indica en la figura
Pl 6- IOS. El di!>Co de 50l mm de dimetro rueda sin d esl iza-
miento por la ."u pcrfide horizontal y en el instante repre5t;'nta
do ll eva una velocidad angular de 25 rad / s en sentido horario
y una aceleracin angular de.50 rad Is
2
en sentido antihorario.
Determinar el mdulo del par e aplicado al disco y las fuerzas
que sobre la barra cjerren los pao;adon:."S en A y B.

100 mm
figura Plb I08
Problemas para resolver con ordenador
, 1 tr 1 09 Una placa rt.'Ctangular de peso 80 N 5(' balancea ent re
k'I'i extremos de dos varil las articuladas iguales segn se indica
en la figura Pl6..1Q9. Si las masas de la., varillas '>On desprecia
Neo; 'Y el sistema parte del reposo cuando (} '" t% - 200. calcular
representar grficamente:
La velocidad angular iJ de las varilla" en funcin de su po-
sidn angular 9(20" '" 9 .;; 160).
Las tensiones T AS Y Ten de la., v,rillas en funcin de su po--
,>Icin angular 9 (20" "'" 9 <Si: 160").
Cul es el mfnimo ngulo iniciall\J para el cualla<dos ten-
.. iolle,> T AS Y Ten l>Crn siempre p<l"itiva .. ?
500 mm
Figura P 16-1 09
b 1 10 El sistema de plataforma y palancas representado en
y figura Pl6-110 se Utih1..a en una fbrica para pas.lr cajas de
un PiSO a otro. La masa de la caja es 120 kg, la de la platafonna
"I kg Y el centro de masa del conjunto $e halla en el punto G.
.... se hace descender lentamente la plataforma con celeridad
.angular constante (} ... 0,5 rad/s por medio de un par T aplica-
do a 1,1 palanca AB, c,llcular y representar grficamente:
El par T necesa ri o en funcin de ll posicin angular
9(sa>lO 9 ", 175).
Las fuerLaS que sobre la platafonna ejercen las pa lancas en
A y e en funcin de 9 (5" '" 9 ,,:;: 175).
Las fuerzas normal y de rozamiento <lIC sobre la base de la
caj, ejerce la plataforma en funcin de 8 (5 .. 8 ~ 175").
- tb 1 t I El volante representado en la figura Pl-l ll gir.1 con
velocidad angular constante de 5 rad I s en sentido anti horario.
LI barra AB tienl! 50 cm de longitud. pesa 25 N Y tiene un m ~
mento de inercia ' A" 0, 16 kg . m
2
re.pecto al eJC horizontal que
p.t<;(I por A. Calcular y rcprt.'SCnt ar grficamente:
La fuerza que la barra AB e;erre sobre el pa ... ,dor P en fun-
cin de la posicin angula r 8 (O" ,,;; () '" 360").
La fUerz.l que <;obre la barra AS ejerce el apoyo A en fun-
dn de (} (O" ... 9 "" 360).
Figura P16-11O
,JO cm----o
figura PT6- 111
o
( 16- 11 2 La barra uniforme AB de m ~ a 5 kg representada en
la figura Pl 6-112 puede gi r'lr en un plano vertical. Si SI:! suelta.
partiendo del reposo, cuando8=: 0, calcular y repre.cntar
grficamente:
a. Las componentes aG.o Y c ~ de la aceleracin del centro de
masa de la barra en fund6n de la posicin angular 8 (fr ..
9 -<SO 9(}6). (Tngasc en cuent a que "Cx ~ O Y a
Gv
~ - .Il )
b. La fuerza que ,;;obre 111 barra l.;ercc en A el apoyo en funcin
de (} (0
0
.. 8 ~ 9O
Q
).

Figura PI&- lll
2.'
e l b 11 j La barra unilonne AH representada en la figura PI6--
113 JX-'Sa 50 N Y puede girar en un plano vertical. El coefi ciente
de rozamiento entre la barra y la superficie en A vale 0,6. Si se
suel ta partiendo dt>l reposo cuando () =: O. calcular y r('presen-
tar grficamente:
a. Las fuerzas nonnal y de rozamiento que se ejercen sobre la
barra en A en funcin de su posicin angular 8 (O" ,,;: 8 ..
90").
b. La ordenada Ye del centro de masa de la barr.l en fWlcin
de la abscisa Xc:; ruando est cayendo la barra,
c. El movimiento dI;' las coordenadas x" e y del extremo A de
la barra en funcin de t.
d, A qu ngulo comenzar a deslizar..c la barra sobre la su-
perficie? Cuando se inicie el dl.'slizamicnto lo ha r el eXlrt.'-
mo A hacia la iUluierda o hacia la derecha?Se elevarti . en
algn momento. el extremo A '>Obre la superficie?
(Tnga"l! presente que. al ca .... r la barra. la fuerza normal
disminuye y el rozamiento llega r a no :; uficientc para evi
tar el deslizamiento de la barra. Por tanto. probablemente ser
nt.'CeSario utilizar el mtodo de Euler descrito en el Apndice C
para 1\.'SOlvcr las ecuaciones diferenciales del movimiento.)
Figura P 16 TI I
e 16 11" La rueda con radios representada en la figu ra
rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. Como
ha perdido un par de radi os, el centro de masa de esta rueda
de 12 kg se halla a 50 mm de su centro y el radio de giro re-.pec-
lo al eje horizont.1.I que pasa por su centro de masa es igual a
0.6 m. Si el cent ro de la rueda tiene llna celeridad de 3
cuando 8 ,. O. calcular y representar grMi camente:).
Figura Pl b 114
261
;l . Las fuerzas nonnal y de roz.lmiento que se ejercen sobre la
rueda en funcin de 8(00.; () ... 360).
h. La velocidad angular 9 de la rueda en funcin de 8 (0" Oli ()
.... 36(}0).
C I 6- 11 :; La rueda dt'St.,< uilibrada A representada en la figura
1'16 115 pesa 100 N Y su radio de giro respecto al eje de rot a
cin es igual a 125 mm. El cable unido a la rueda sostiene un
bloque B que pesa 50 N. Si ...esuc.lta el sistema partiendo del n. ...
poso ruando 9 = O. calcular y rt'prcscntar grficamente:
a. L,l fuef""La queel eje en A t;erccsobre la rueda e n funcin de
su posicin angula.r 9(0" .. 8 <10 600").
b. La tensin del c.lble en funcin de 8 (Oc >G: () .. 600).
Figura P1 6 11 5
( 16 11 6 El mecani smo biela-manivela de la fi gura PI6--116 es
una Idealizacin de cigeal. biela y pistn de motor de auto-
mvIl. Trtl'St' la biela como varilla unifornlc de longi tud IIIC
J75 1nm y masa 0.1 2 kg. El brazo del cigeiial tiene una longi-
tud - 75 nun y la masa del pistn es 0.17 kg. Si d cigeal
gira con velocidad angular constante iJ '" 4800 rpm. calcular y
representar grfi ca mente:.
Figura 1' 1(, 1 16
a. La fuer/.a que el cigeal ejerce en 8 a la biela en funcin de
8(0" ..... 8 36W).
b. La fuerza que la bield ejerce en el pistn en funcin de 9(0"
"'" 9 ",," 360).
,- 11 ~ El mecanismo representado en la figura Pl6-117 es
una simplificacin de la prensa de imprenta. El rodillo es un ci
IIndro macizo que pesa 80 N, la barra AB ;ira en sentido anti
horario con velocidad angular constante 9 .. 15 rpm y el peso
de la barra BC I.. 'S despreciable. Si las longitudes son I
AB
" 0,75
Ill.l-=_ 1,2 m y el radio del rodillo es de 0.30 m, calcular y re-
presentar grficamente:
Las fuerl.as normal y de rozamiento que se ejercen sobre el
rodillo en funci n de 9 (00 '" 9 ... 360"),
La fuert.a que el miembro BC ejerce sobre el rodillo en fun-
cin de 8 (O" .. 9 "" 360").
El par que se necesita para mover la barra AB con celeridad
~ n g u l r constante en fundn de (J (0
0
... 9 <lO J60<').
Figura P161 17
el (, 118 Una bola de juego de bolos tiene una masa de 7 kg Y
un dimetro de 220 mm. Se suelta la bola por la pista con una
velocidad inicial de6 mIs y velocidad angular nula. Si el coefi
ciente de ro7.amiento entre bola y pista vale 0,1, calcular y re-
presentar grficamente:
a. La velocidad ve del centro de masa de la bola. la velocidad
ve del punto ms bajo de la bola en contacto con la pista y
la velocidad angular wdc la bola, todo ello en fundn desu
posicin Xc medida a partir del momento en que se suelta
la bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m.
h. La posicin .:re y la velocidad ve del centro de masa de la
bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m.
2.3
17-1
INTRODUCCiN . 266
17-2
TRABAJO DE UNA FUERZA . . 266
17-3
TEOREMA DE LAS FUERZAS
VIVAS . .... . .. . . . .. . . . . 268
174
SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES ...... 270
17-5
FUERZAS CONSERVATIVAS Y
ENERGA POTENCIAL . . 280
17-6
PRINCIPIO GENERAL DEL
TRABAJO Y LA ENERGA . . 285
17-7
CONSERVACIN DE LA
ENERGA . . . .. ... .. . . 286
17-8
POTENCIA Y RENDIMIENTO 287
RESUMEN . .. . . 295
Cuando baja una caja, convierte su
energa potendal gravitatoria en ener-
ga ci ntica.
1&&
CINTICA DEL PUNTO:
MTODOS D[ TRA8AJO y EMRGI ...
d

........
deos."'"
Fi gura 11 1
17. 1 INTRODUCCiN
En los dos captulos anteriores, se han resuelto problemas de Cintica utilizan
do la segunda ley de Newton. En este captulo y el siguiente, presentaremos
otro mtodo -el del trabajo y la energfa cintica- que resulta til para resol
ver ciertos tipos de problemas de Cintica.
En el mtodo de la segunda ley de Newton, se utilizaban las ecuaciones ns
tantneas del movimiento para relacionar las fuerzas que se ejercen sobre un
cuerpo con la aceleracin de ste. Si se aplicaban las ecuaciones a una posicin
concreta del cuerpo, slo se obtenan relaciones instantneas. Si seaplicaran las
ecuaciones a una posicin arbitraria del cuerpo. la aceleracin resul tante se po-
dfa integrar utilizando los principios de Cinemtica tratados en los captulos
13y 14.
El mtodo trabajo-energfa combina los principios de la Cinemitica con la
segunda ley de Newton para relacionar directamente la posicin y la celeridad
de un cuerpo. En este mtodo. la segunda ley de Newton se integra en un sen
tido general respecto a la posicin. Para que este mtodo sea til, est claro que
las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo deben ser funciones de la posicin ex-
clusivamente. Sin embargo, para ciertos tipos decstas fuerzas. las integrales re-
sultantes se pueden calcular en forma cxpUcita. El resultado es una sencilla
ecuacin algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos posiciones
de su movimiento diferentes.
Como el mtodo trabajo-energa combina los principios de la Cinemtica
con la segunda ley de Newton. no constituye un principio ni nuevo ni indepen
diente. Todo problema que pueda resolverse con el mtodo trabajo-energfa po-
dr tambin resolverse utilizando la segunda ley de Newton. No obstante, el
mtodo trabajo-energfa, cuando sea aplicable, suele constituir la manera ms
fcil de resolucin del problema.
17.1 TRABAJO DE UNA FUERZA
En Mecnica. una fuerza efecta un trabajo solamente cuando el punto al cual
est aplicada est en movimiento. Por ejemplo. cuando se aplica una fuerza
constante P a una partcula que recorre en !fnea recta una distancia d. como se
indica en la figura 17-1. el trabajo que efecta la fuerza P es, por definicin. el
producto escalar
u = p . d -= Pd cos tfJ
;; P:A, + P d ~ + t d ~
( 17-1)
donde <b es el ngulo que forman los vectores P y d. La ecuacin ]7-1 se suele
interpretar diciendo: El trabajo efectuado por la fuerza P es el producto de su mdulo
por la proyeccin sobre ella del desplaznmiento, d ros 4J (fig. 17-1). Tambin podra-
mos haber asociado cos q, a la fuerza P en vez de al desplazamiento d. Enton
ces. la ecuacin 17-1 se interpreta ra diciendo: El trabajo efectuado por la fuel'Zil es
el producto del mdulo d del desplazamiento 110r la proyeccin Pros q, de la fuZQ so-
bre la direccin del dcsl,faznmienlo (fig. 17-1 l.
Cuando O ,; ji < 90", la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido
y el trabajo efectuado por la fuerza ser positivo. Cuando 90"< q, " 180". la
fuerza y el desplazam.iento tienen sentidos opuestos y el trabajo efectuado por
la fuerza ser negativo. Cuando q. = 90, la fuerza es perpendicular al despla.
umiento y el trabajo que efecta es nulo. Desde luego. cuando el desplaza-
IlentO sea nulo. d "" O. tambin 10 ser el trabajo efectuado por la hlerza.
las dimensiones del trabajo son las del producto de una fuerza por una dis-
b nda. En el sistema 51 de unidades. la unidad de t rabajo es el joule (1 J -
J N . m).1 En el U.5. Customary system. la unidad de trabajo no tiene nombre
pMbcular y se expresa. simplemente. por ft . lb (pie li bra).
Cuando la fuerza no sea constante o el desplazamiento no sea rectiHneo. la
ecuadn 17-1 servir para expresar el trabajo efectuado por la fuerza en una
parte infinitesimal. dr. del desplazamiento:
dU = P dr = P dscos, = PI ds
=
11 7-2)
.:Jonde dr := ds el e dxi + dyj + dz k. Integrando la ecuacin 17-2 a 10 largo del
camino de la partcula desde la posicin 1 a la posicin 2 tendremos el trabajo
U ..... efectuado por la fuerza
U
I
.....
2
= r dU = PI Jllds
J I
= ex, dx+J" P, Jl _ dz
J:, -
(l i -l )
En algunos casos podremos desconocer la relacin funcional entre fuerza y
.splazamiento. En su lugar. las componentes de la fuerza (PI o bien P
y
y
_ pueden venir dadas en forma de grficas (fig. 17-2). Entonces. las integrales
;ir la ecuacin 17-3 representan el rea encerrada bajo la curva y se debern cal-
adar numricamente.
- l . 1 Trabajo efect uado por una fuerza constante
Ca.l.ndo a un punto material se aplica una fuerza constante P = + P
y
; + P: k.
ecuacin 17-3 da el trabajo efectuado por la fuerza sobre el punto en la forma
U
1
.....
2
= dx+ p,j'YI dy+ Pz 1-1 dz
Jy, J.,
= +Py(yz-yj) +P
z
(.z2-
z
:)
que el valor del trabajo efectuado por una fuerza constante depende
.jr las coordenadas de los puntos extremos del camino recorrido pero no de la
de En el caso de la fuerza constante P representada en la fi gura
--3. no importa que el punto material recorra el camino a que lleva del punto
: .al punto 2 o que recorra el camino b o cualquier otro camino entre dichos
.,..t05. El trabajo efectuado por la fuerza P es siempre el mismo. Las fuerzas
.,-n las cuales el trabajo que efectan es independiente del camino (entre dos
dados) se denominan fuerzas conservativas. Se estudiarn con mayor
.iIdaJ.le en el apartado 17.5.
EJ peso W de una parUcula constituye un ejemplo de fuerza constante.
Lamdo los cuerpos se mueven en la proximidad de la superficie de la Tierra.
otowrvernos que el lrabajo y el momento de una fuerza tienen igullk"l dimcnsionL"S: ambo!! !IOn
" producto de una fuert.a por una longitud. Sin embargo. trabajo y momento son conceptos 10-
11IIIMnte diferentes y la unidad particular deber utilizarse para describir un trabajo o
_ _ rgfa. El momC'f110de una fuerza debeni Slernpr(,cxprl5a1"Se en N m.
P,
,
'.7
17. 2 TRABAIO DE UNA FUERZA
SI s2
,
Figura 17-1.
,
I
2
,
/,

,
,
\
G"/-'
p
Xl-Xl
Fi/i:ura
P -J
2"
CINTICA DEL PUNTO:
MElODOS DE TRAB"' IO y EN[RGiA
1. p .'-0

l o l--,J
1--- 1
Figura 17-4
Figura 17-.:;
Ttavtonol
"
dr ___ -
Figura 17-6
la fuerza de la gravedad terrestre es prcticamente constante W, = O. P!I s O y
Pz = - W). Por tanto, el trabajo que sobre una partcula efecta su propio
peso ser -W(Z2 - z). Cuando 22 > :: 1' la partcula se mueve hacia arriba (en
sentido opuehto a la fuerza de la gravedad) y el t ra hajo efectuado por sta
es negativo. CWlndoz
2
< z.la partcula se mueve hacia abajo (en el sentido
de la fuerza de la gravedad) y el trabajo que ('Sta efecta es po::.itivo.
17.2.2 Trabajo efect uado por la fuerza de un resorte lineal sin masa
La fuerza necesaria para estirar un resorte lineal sin masa es directamente pro-
porcional al alargamiento del resorte
( 171)
donde " es una constante llamada mdulo del resorte y e, e
o
y 5son la longitud
actua1.la longitud natural y la de(ormadn del resorte a partir de su posicin
relajada, respecti vamente. Cuando la longitud actual es mayor que la natural
(> O), el resorte est estirado y la fuerza P 1.'S positiva, como se indica en la fi -
gura 17-4. Cuando la longitud actual es menor que la natural ( < O). el resorte
est comprimido y la fuerza P es negativa (la fuerza est, en realidad. compri-
miendo el resorte).
Cuando el rL"SOrle de la figura 17-4 se une l una partcula. la fuerza que so-
bre ella se ejerce tiene igual mdulo y direccin, pero sentido opuesto. que la
que se ejerce sobre el resorle (fig. 17-5). Si la partcula pasa de la posicin 1
(donde la deformacin del fl'9Qrte es ) a la posicin 2 (donde la deformacin
del resorte es el trabajo efectuado por el resorte sobre la partcula ser
(17-5)
donde el signo menos se debe a que la fuerza est dirigida hacia la izquier-
da de la partcula y el desplazamiento d510 est hacia la derecha. Si O < 8 <
el movimiento resultante de la partcula tiene luga r hacia la derecha (opuesto
a la fuerza del resorte) y el trabajo efectuado sobre la partcula es negativo. Si
O < DI ' la fuena del resorte y el movimiento estn dirigidos hacia la derecha
yel trabajo efectuado sobre la partcula es positivo.
17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS
El teorema de las fuerzas vivas se obtiene integrando la segunda ley de
Ncwton respeclo a la posicin. Consideremos el punto material de masa 111
cuyo diagrama de slido li bre es el representado en la figura 17-6. La fuerza R
representa la rl.'Sultante de lodas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el
punto. Segn la segunda ley de Ncwton. su componente tangencial es
dv
R, = IIIQ, = 111 dI
donde v "'" ve,'" (ds/dt)e, y dr = ds e,. Aplicando la regla de la cadena para la de-
rivacin, la ecuacin 17-6 puede escri birse en la forma
dv ds
"'(15 d/ =
d"
n/V ds
(17-7)
Por ltimo, integrando esta ecuacin a 10 largo de la trayectoria del punto de 1
a 21enemos
(17-8)
Pero el primer mjembro de la l>cuacin 17-8 no LOS ms que el trabajo lolal
U I . 1 : J" R1d<; efectuado por la fuerza resu1tante R durante el movimiento so-
bre el punto material. Los tm,inos del segundo miembro de la ecuacin 17-8
reciben el nombre de energCa cintica del punto material T .. ! lI/1r. que es lo
que antiguamente se llamaba selllijm.'rZII viva. Evidentemente, la unidad de me-
dida de la energa cintica es la misma que la del trabajo: joule (J) o fl . 1&.
La ecuacin 17-8 expresa el/eomllla de las fuerzas vivas:
(1 7 -9.1)
que nos dice que el illcremellto total de ellerga cmlica de 1m pl/lllo IIIaterial ell /{fI
desplazamiento de u"a posici6n 1 a otra posici6n 2 es igl/al al trnbaJo efectllado sobre
d plllllo ,JOr las f"c,...,..ns exteriores dl/ra"te el dcs,JluZllllliellto. De otra manera. el teo-
rema de lae fuerzas vivas se puede escribir en la forma
(' 7-9b
que dice que la tmerga cintica filial de 1m plll/to material ('5 igual 1I 11/ SI/lila de SI/
n ler!-?a cintica ,cinl llllis el trnbajo ('jec/rwdo pi ,mlltn pnr la.; .' y/prin-
"".
Como la masa", y el cuadrado de la velocidad til son cantidades positivas.
la energa cintica de un punto material ser siempre positiva. Si es positivo el
trabajo efectuado sobre el punto material. la energa cintica final ser superior
a la inicial (0 < TI < T
2
). Si el trabajocfectuado fuese negativo. la energa cintica
final sera Inferior a la inicial (O < T 2 < TI)'
La ventaja del mtodo Irabajo-energfa es que relaciona directamente la ce-
leridad del punto en dos posiciones diferentes de su movimiento con las fuer+
zas que trabajan durante Si aplicramos directamente la segunda ley de
Newton. se obtendra la aceleracin para una posicin arbitraria del punto y
luego tendramos que integrarla utilizando los principios de la Cinemtica. El
mtodo del teorema de las fuerzas vivas combina estos dos pasos en uno.
Las limitaciones de 5te mtodo estriban en que la ecuacin 17-9 es una
ecuacin escalar de la que slo puede despejarse una incgnita. la aceleracin
no se puede calcular directamente y slo intervienen 1M fuerzas que trabajan.
Sin embargo. estas !.imitaciones no suelen ser serias. La componente normal de
la aceleracin es funcin de la velocidad a
ll
"" 1,2 / P y la velocidad f>e halla fcil-
mente utilizando el teorema de las fuerzas vivas. Entonces se puede utilizar la
componente normal de la segunda ley de Newton para determinar las fuerzas
que se ejercen normalmente a la trayt.'Ctoria y. en consecuencia. no trabajan.
Por (Iltimo. para a<;egurarnos de haber identificado y considerado todas las
fuerzas. hay que dibujar el diagrama de slido libre. Aun cuando en la ecua-
cin del t(.>orema de las fUer7 .. 1s vivas no intervengan las fuerzas que no traba-
,.ln. stas pueden ser necesarias para cualquier otra cuestin. Siempre ser una
buena costumbre trazar un diagrama de slido libre completo.
,..
17.3 TEOREroM DE LAS FUERlAl
VI VAS
270
Cll\,;ETlCA DEL PUNTO:
MTODOS DE TRABAIO y ENERGIA
17. 4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES
La aplicacin del teorema de las fuerzas vivas a un pun.to material nos da una
ecuacin escalar. Por tanto.l:uando tengamos un grupo de puntos materiales
en interaccin, podremos aplicar el mencionado teorema a cada uno de ellos y
sumar las ecuaciones que se obtengan. Tendremos as una ecuacin escalar de
la que podremos despejar una incgnita como mximo. A menos que conozca-
rnos los movimientos de la mayora de los puntos. esta ecuacin no nos ser
muy til. Una excepcin de este hecho. en la que la ecuacin es til. la tenemos
ruando los puntos estn rgidamente unidos. en cuyo caso podremos utilizar
la Cinemtica para relacionar sus movimientos.
17.4. 1 Dos partculas unidas por un vncul o rgido sin masa
Consideremos las dos partculas representadas en la figura 17-7a, que estn
unidas por un vlculo rfgido sin masa. En la figura 17-7b podemos ver los
diagramas de slido libre de las partfculas. donde R
1
y R
2
representan las re-
sultantes de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre dichas parHculas; f
l
y f2.
R,
l')
rly
\ d';,Jlf f,
J J I ~
I
R,
Ibl
Figura 177
representan las fuerzas interiores entre el vnculo y las parUculas. Como supo-
nemos despreciable la masa del vnculo. la aplicacin de la segunda ley de
Newton al diagrama de slido libre de ste nos da 1:F "" /fIa = O Y IMc "" l ea =
O. Por tanto. suponiendo que sobre el vfnculo no se ejercen fuerzas exteriores.
las fuerzas f
1
y f
2
estarn soportadas por el vnculo. sern de igual mdulo y
tendrn sentidos opuestos (12" - f
1
) tal como se indica en la figura 17-7b.
Durante un desplazamiento infinitesimal de las partculas. la 1 recorrer
una distancia dx a lo largo del vnculo y otra dYI perpendicularmente a ~ J .
Como el vfnculo es rgido. la partcula 2 re<:orrer la misma distancia dx a lo
largo del vfnculo. pero una distancia dY2 diferente perpendicularmente a l.
As. el trabajo IdU
2
= f
2
(dxi) "" - f
l
(dxi)j que el vnculo efecta sobre la pa r-
tcula 2 ser el opuesto al (dU
I
""' f
l
(dxOj que efe<:ta sobre la partcula 1 du-
rante el dt.>splazamiento infinitesimal. Cuando se suman las e<:uaciones que
expresan el teorema de las fuerzas vivas apli cado a una y otra partcula, los tra-
bajos efe<:ttJados por las fuerzas internas f
l
y f
2
se compensarn en todo instan-
te quedando
Es decir. la ecuacin 179 tambin ser aplicable a la pareja de partculas unidas
c; interpretamos que Ti y T/ son. rcsp<.>ctivamente.las sumas de las energas ci-
nticas inicialcs y de las energas cinticas finales de las partculas y queU, ... /
es el trabajo efectuado sobre ambas partfculas por las fuerzas exteriort.'Squeso-
bre ellas se ejercen. Mientras las partfculas estn rgidamente unidas. las fuer-
zas internas entre el vnculo y las partculas no trabajan.
Anlogamente. cuando dos cuerpos estn unidos por un hilo Rexiblee inex-
tensible. el trabajo resultante que la fuerza del hilo efe<:ta sobre los cuerpos es
nulo. Suponiendo desprt.>dable la masa del hilo y que todas las poleas sean pe-
queas. sin masa y /0 sin rozamiento. las dos fuerzas de los extremos del hilo
'ietn de igual mdulo. Como el hilo es inextensible. las componentes. en la ..
di recciones y sentidos de las fuerzas. de los desplazamientos de los extremos
sern de igual valor y el trabajo total efe<:tuado por el hilo ser nulo.
- ~ . 2 Sistema cualquiera de pa rt culas en interaccin
En el caso general de un sistema cualquiera de partfculas en interaccin, tam-
bin podemos sumar las ecuaciones resultantes de aplicar a cada partcula el
beorema de las fuerzas vivas. El resultado ser el mismo que se expresa en la
uacin 17-9 si se interpret'a que T, y Tson las sumas de las energas cinticas
iniciales y finales. resppC'tivi"lmente. de todao; las partculas que constituyen el
sistema y que ti , ..... / es el trabajo que efe<:tan sobre las partculas todas lasfller-
=as. tanto i"ternas como exterllas. Aun cuando las fuerzas internas siempre apa
A!'Cen por parejas de igual mclulo y direccin pero de sentidos opuestos. los
.:Iesplazamientos de sus puntos de aplicacin suelen ser diferentes a menos
que las partculas estn unidas rgidamenle. Por tanto. el trabajo efectuado por
todas las fuerL.as interiores no tiene por qu ser nulo.
271
1 7 ~ SISTEMAS DE "UNTOS
MATERIALES
272
CINTICA DEL PUNTO;
MElOOOS DE TRABAIO y E"UGIA

N
, PROBLEMA EIEMPLO ' 7. 1
Una caja que pesa 80 N se desliza hacia abajo por una rampa segn se indica en
la figura 17-&. Si se suelta la caja partiendo del reposo a 3 m por encima de la
base de la rampa y el coeficiente de rozamiento cnl.rc caja y rampa vale J4 "" 0.20.
detc.rminar la celeridad de la caja ruando llegue al punto ms bajo de la rampa.
SOLUCIN
En la figura 17..ab se ha representado el diagrama de slido libre de la caja en una
posicin genrica a lo largo de la rampa. La fuerza normal N no trabaja por ser
perpendicular al movimiento. Sin embargo, aun cuando no afecte a la ecuacin
que da el teorema de las (uerLaS vivas, deber hallarse dicha fuerza para deter-
minar el trabajo que efecta el rozamiento. Como la caja no se mueve en la di-
reccin y, se despejar fdlmc.nte de la ecuacin de la segunda ley de Newton
r.F
y
'" nHl
y
- O, dando N - 50 cos 60
D
_ 40 N. Por tanto. la fuerza de rozamiento
ser r "'- (0;:0)(40) .. 8,00 N.
Como la caja parte del reposo, su energa cintica inicial es T, =O. La energra
cintica final de la caja es
y los trabajos efectuados sobre la caja por las fueras normal. gravitatoria y de
rozamiento ruando se dcshza 3/ sen 60
D
- 3,464 m por la rampa son
(Uj .... f ) N ::: O
(U' ..... )1C "" fo461 (80scn 6O
D
) dx ""240,0 J
( U ..... f )F::: fo,46( - I.600dx::: - 27.7 J
respectivamente. Aplicando estos valores en la ecuacin que da el teorema de
las fueras vivas se tiene
0+24O.0 - 27.7.,,4,0771J}
o sea
Vf = 7,22 mIs Resp.
PROBLEMA EJEMPLO 17.1
El bloque de masa 5 kg repl'C'ientado en la figura 17-% se desliza por un suelo
horizontal y choca contra el tope B. El coeficiente de rozamiento entre bloque y
suelo es 14 '"' 0,25 Y la masa del tope es despreciable. (En lo sucesivo, ruando se
escriba solamente coeficiente de rozamiento, se referir al coeficiente de roza-
miento cillitiro.u..) Si la celeridad del bloque es de 10 mIs ruando se halla a 15
m dcllope. dctennmar
a. La celeridad l 'C del bloque en el instante en que choca contra el tope.
b. La deformacin mxima 6", ... del muelle debida al movimiento del bloque.
SOLUCIN
a. En la figura 17-90 puede verse el diagrama de slido libre del bloque antes
de entrar en contacto con ('1 tope. Segn la segunda ley de N('wton,
rF, = ma!l = O da N rE (5)(9.81) = 49.05 N
Luego. la fUi!rla de rozamiento ser F - (0.25X49.0S)- 12,263 N.
La energa cintica inicial del bloque es
T, = = 250.0 J
Y la energa cintica cuando est a punto de chocar contra el tope es
1
T f :: 2(5)vl :E
El trabajo efectuado por el rozarnll."nto sobre el bloque cuando ste se des-
liZa sobre el suelo es
(U-fj) f = -12.263 dx = - 183.95 J
y como la fuerza normal es perpendicular al mOvimiento. no efecta traba-
JO. Por tanto. segn el teorema de las fuerzas viva'!, se tiene
25t"l.0 - HB.95 '" 2..500Vt
o Ve ::: 5.14 mis Resp.
b. Una vez en contacto. bloque y tope se movern juntos. En la figura 17-9c
puede verse el correspondiente diagrama de slido libre del sistema. las
fuerzas nonnal y de rozamiento siguen siendo N _ 49.05 N Y F "" ptN ..
12,263 N. respectivamenfe. La velocidad inicial del bloque en esta fase del
movimiento es Pe - 5,14 mI s y la energa cintica inicial .!;('r
1 ,
T, = 2(5)(5.14) = 66.05 J
En el punto de mxima defonnad6n del muelle. la velocidad del bloque es
nula y por tanto. la energa cintica final lo ser tambin (T,- O). El trabajo
que sobre el bloque efectan el rozamiento y el muelle cuando aqul se des-
liza sobre el suelo una distanda adicional ser
(Uj-iolr:: fo- - 12.263 dx:: - 12.263
(U ..... ), o::: (0- - 2000 8 d8 '"' - 1000
El toon'!ma de las fuerzas vivas da entonces
'" O dedoode8....,.0:::0.251 m Rcsp.
PROBLE\1 ,\ EIE\1I'LO 1-. 1
Dos bloques estn unidos por una cuerda que pasa por una pequea polea exen-
ta de rozamientos (fig. 17-10a). Las masas de la cuerda y la polca son desprecia-
blt'S. El coeficiente de rozamiento entre el bloque A y 111 superficie horizontal es
Pt - 0,4. Si se suelta el sistema parliendo del repOSO, determinar la celeridad de
10'> dos bloques cuando el A haya recorrido 1.8 m hacia la derecha.
10 mis
-
'kg
r
ln
17.oJ DE PUNTOS
MATERIALES

t= 2 kN/m
15m
1' )
5,
1
L .,
f
F =}J.k N
N
lb!
5,
r
1
L"
_ "
f
F =
N
Id
ri gura 17-9
27.
ClMTICA DEl
MElODOS DE TRABAIO y
A
SON
SOLUCiN
1. 1
8
Figura 17- 10
,
-
"'-:...-'1. F ..
N
lb)
1
y
En la figura 171Ob pueden ver<>e los diagramas de slido libre de los bloques.
Aplicandoal bloque A la segunda ley de Newlon para las componentes y, se tie-
ne N _50 N. Entonces, la fuer.ta de rozanuento aplicada al bloque A resulta-.er
F - (O,'X50) - 20 N.
El trabaJO que el rozamiento erechla sobre el bloque A durante su movimien-
lo '"
Cuando el bloqueA recorre 1.8 m hacia la derecha. el bloque B 1.8 m,
por lo que el trabajo que la gravedad efecta sobre el bloque B ser
Ni la fuerza normal N !\id peso del bloqueA dectUan trabajo ya que actan per-
pendicularmente al movimiento. Por ltimo, considerando como 5islcmael con-
junto de los dos bloques, cJ trabajo que efectUan las fu('rzas P f;e anular por ser
la cuerda inextensible.
Los dos bloques parten del reposo. por lo que la cnergra cintka inicial del
sistema ser nula (Ti - O). En el instante final, las celeridades de 10$ dos
<M>n iguales y In energra cintica de la pareja de bloqUL'S ser
Aplicando todos esos valores en la ecuacin que traduce el teorema de las fuer-
zas vivas. se tiene
0 - 36,00 -+- 45,00 = ),823v}
VI:::r 1,534 mis Resp,
PROBLEMAS
1- 1 Un camin que pesa 37.5 kN va por una carrelera a 100
km/ h cuando el conductor ve. de pronto. una res parada en su
camino a 60 m delante de l (fig. Pl7-J). Si el conductor tarda
0.4 s en pisar el freno y el coeficiente de rozamiento entre rue-
cb.s y calzada vale 0,5.
Puede: evitar el atropello si n dt::.v<H1>C a un lado?
En q u ~ posicin relativa a la res quedara detenido el
camin?
Si el conductor debiera desviarse a un lado. detenninar la
celeridad que llevarla el camin al pasar junio a la res.
100 krrv'h
-
f.--- 60m - - --j
Figura P17- 1
, - 1 Un automvil de masa 1200 kg recorre una arre!era de
montaa a 90 km/ h cuando se produce un desprendimiento 60
mi delante de l (fig. P17-2). La carretera es horizontal y el roe-
6cienle de rozamiento entre: ella y los neumticos vale Os. Si el
conductor tarda 0.4 s en pisar el freno,
Podr evi tar estrellarse contra las rocas desprendidas. sin
desviarse a un lado?
Si debe desviarse a un lado. detenninar la celeridad que 11e--
var el auto al pasar junto a las rocas desprendidas.
Figura P172
,-.J ' Un Bocing 747 totalmente cargado tiene un peso en el
despegue de 3300 kN Y sus motores desarrollan un empuje to-
tal de 1000 kN. Si se desprecian la resistencia del aire y el roza
miento entre los neumticos y la pista, determinar qu
longitud ha de tener sta pa ra que la celeridad en el despegue
sea de 225 km/ h (fig. PI 73).
o 'oVh
225 kny'h
Figura Plj'
17-4 Un tren se mueve a 30 km/ h cuando se le desprende el
ltimo vagn por rotura del enganche. En el instante en quesc
desprende el vagn, se aplican automticamente los frenos,
trabando todas las ruedas del vagn desprendido. Si el coefi-
ciente de rozamiento entre ruedas y ranes vale 0.2, detenninar
la distillncia que recorrer el vagn de nlasa ISO 000 kg ntes de
quedar detenido
a. Si la va es horizontal.
b. Si la 'Ira ~ e n e con una pendiente de 50.
17 ) Se catapulta un avin F15, que pcs.' 125 kN, desde la
cubierta de un portaaviones mediante un ariete hidrulico (fig.
PI7-S). Detenninar la fuerza med.ia quee;erce el ariete sobre el
avin si en 90 m lo acelera desde el reposo hasta 257 km/ h.
Figura PI7 ')
275
17.-6' Una bala de masa 10 g lleva una velocidad horizontal
de 400 mI s cuando incide sobre un blanco de madera de 25
mm de grosor. Aun cuando el blanco la frena , lo atraviesa y cae
en un estanque a 50 m (fig. PI 7-6). Determinar la fuerza media
que el blanco ejerce sobre la bala.
400 ""
,
- -
------
--
---_ 1 m
-,
,
,-f --50 m ~ - - - <
Figura P1 7-6
Cuando el avin de 125 kN de peso, citado en el pro.
bIema 17-5, regresa al portaaviones. lo detiene una combina-
ri6n de rozamiento y cable que le dpliCil Ulld (uerL.<t ::.<!lIu. ;dllte
~ la de un resorte. Si la celeridad de aterrizaje del avin es de
225 km/ h yel coeficiente de roza miento entre neumticos y
pista vale 0.6. determinar la constante elstica " n.;.'Ccsaria para
detener al avin en una distancia de 120 m
1-'" Una bala de masa 10 g lleva una velocidad horizontal
de 400 mIs cuando incide en un bloque de madera de 2.5 kg
(6g. P17-8) incrustndose en \. El bloque se halla inicialmente
en reposo. la masa del tope B es despreciable y el suelo es liso.
En el movimiento posterior al impacto. la compnsin mxima
del resorte resulta ser de 73 mm. Detcnninar
, El tanto por ciento de la energra cintica inidal de la bala
que se pierde en el impacto.
La velocidad de bloque y bala en el instante en que el blo-
que entra en contacto ron el tope.
400 mis
-
-
B
t200 N/m
iW\:
1'Q En un tinglado, se mueven bultos entre distintos nive-
Jes hacindolos deslizar hacia abaio por rampas, segn se in-
daca en la figura 1'17-9. El coeficiente de rozamiento entre bulto
y rampa vale lJt -0.25. El ngulo en la base de la rampa es brus-
ca pero liso y 8 - 30". Si se suelta un bulto de peso 100 N par
tiendo Jd e ~ "11 f _ 3 m. determinar
176
a. La celeridad del bulto cuando llega al punto ms bajo de la
rampa.
h. La distancia d que rcoorrer el bulto sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
f igura P 17-'}
,----,
,
,
,
17 10 En un tinglado. se mueven bultos entre distintos mVi!-
les hacindolo<; deslizar hacia abajo por rampas. segn se indi o
ca en la figura PI7-9. El coeficiente de rozamiento entre bulto y
rampa valcp 0.20. El ngulo en la base de la rampa es brus-
CO pero liso y e a 30. Si se suelta un bulto de masa 10 kg par-
tiendo del repo!>O en (_ 3 m con una velocidad inicial de 5
mI s hacia abajo de la rampa, determinar
a. La celeridad del bulto cuando llega al punto ms bajo de la
rampa.
b. La distancia d que rerorrer el bulto sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
17 11 En un tinglado. se mueven buhos entre distintos nive-
les hacindolos deslizar hacia aba;o por rampas, segn se indi-
ca en la figura PI7-9. Si un bulto de peso ISO N parte en e_7,5
m con una celeridad inicial de -15 mIs hacia aba;o por una
rampa de O ... lO". determinar qu valor ha de tener el coeficien-
te de rozamiento J1k para que llegue al punto ms bajo de la
rampa con velocidad nula.
17- 1 r Por una rampa de 30" se desliza una caja de maScl 10 kg
segn se indica en la figura P17-9. El coeficiente de rozamiento
en el suelo y entre caja y rampa es IJk =- 0.25 Y el ngulo en la
base de la rampa es brusco pero liso. Si la caja parte en (",3 m.
hacia arriba de la rampa con una celeridad inicial de 5 mIs. de-
tenninar
a. La celeridad de la caja cuando vuelva a estar en su posicin
de partida.
b. La celeridad de la caja cuando llegue al punto ms bajo de
la rampa.
c. La distancia d que se deslizar la caja sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
17- 13 Una caja que pesa 100 N se desliza por una rampa se-
gn se indica en la figura 1'17-9. La caja parte en e _ 3 m con
una celeridad de 4,5 mis hacia arriba de la rampa yel ngulo
en la base de sta es bru5CO pero liso. Si los coeficientes de ro-
zamienlo esttico y cintico valen 0.40 y 0.30. respechvamente.
determinar
El mnimo ngulo e para el cual la caja volver a su posi-
cin inicial.
b. La celeridad de la caja cuando llegue al punto ms biljo de
la rampa.
e La distancia d quese deslizar la caja sobre la superficie ho-
rizontal mltes de detenerse.
' - 14' Cuando los bultos del problema 17-10 salgan de 1 ..
rampa con demasiada velocidad. ser ncccs.l.rio un tope \:omo
ft representado en la figura P17-14 para pararlos. El coeficiente
de rozamiento entre bulto y sucio es J/k = 0,25. la constante de.l
resorte es .t = 1750 N I m y la masa del tope B es despreciable.
St la celeridad de un bulto de 2,5 kg t.'S VII'" 8 mIs cuando '>e ha-
lle a ( = 3 m dcllope. detenninar
El mximo acortamiento Qdcl
La posICin final del bulto en reposo.
figura P1 7 14
- .]; Cuando los bultos del problema 17-9 S<l lgan de la r .. m-
:"U: con demasiada velocidad. ser necesario un tope como el
en la figura 1'17-14 para pararlos. La constante
.JrI rl"'orte es 4 = 1 00 N I m y la masa del tope B es de$pn:.'"Cia-
:W. Si los coeficientes de rozilmicnto cst.itico y cintico de un
:Ndto de 75 N de peso Vil len 0.6 y 004, respectivamente. deter-
.u\ilr la mxima celeridad inicial vI'! que puede lener el bulto
!SI ( = 1.5 m para no rebotar en el tope.
- Ib' Cuando los bul tos del problema 17-10 salgan de la
canpa con demasiada velocidad, ser un tope como
d representado en la figura P17-14 para pararlos. El codicien-
Ir de rozamiento cintico entre bulto y <;uelo es Pi = 0.2. la
aJOStante del resorte es '- = 250 N / In Y la masa del tope B es
Si la celeridad de un bulto de 5 kg es vo = 3.5
.,.., 's cuando se haJla a e", 3 fll del tope, determinar el mnImo
roeficiente de rozamiento esttico que haga que el bulto no re-
:-oDIe en el tope.
- . l :r Un punto material est unido a un resorte alineal (sua-
"1ZiIIote) para el cual la relacin entre fuerza y deformi!cin es
F = 60 15 - 267 15
JlDllde F se expresa cn newton y Qen metTOS. Dctenninar el tri!-
,.., que el resorte ek'Cta sobre el punto cuando su alargi!-
"lIliftIto pasa de 15 = 25 mm hasta fj = 62.5 nun.
17 [ U Un punto material est unido a un rL'50rtc alineal (en-
durecedor) para el cual la reladn entre fuerza y dcfonnacin
'"
F= 1200(15+1062)
donde F "t' expresa en newton y Sen metros. Detenninar el tra-
bajo que el resorte dccta sobre el punto cuando su alarga-
miento p.lsa de 15= 150 mm a 15= 50 mm.
17- 19 La presin en el cuerpo de bomba cilndrico de 1<1 figu-
ra 1'17-19 L'S inversamente proporcional al volumen del gas
(p = constante I volumen). In.icialmente. el mbolo est en repo-
so. x = 15 cm y,l = '" 1.013 X lOS Pa. Si se mano
tiene constante la presin del aire en la superficie exterior dc.l
mbolo ("" flolm)' determinar para el ulterior movimiento
a. La celeridad mxima l'n ..... del mbolo.
b. El desplazamiento mximox
m
del mbolo.
c. La mfnima fuerza coll5tantc F que hay que aplicar ill mbo-
lo para limitar su movimiento de manera quexn . h < 45 cm.
Fi gura P1 719
17-20 Un bloque de 2 kg <;(' desliza por un pi.-.o exento de ro-
... ..amicntos y choca contra los topes repl"L"'SCntados en la figura
P17-20. Los dos resorte; lineales son iguales y de constantes re-
cuperado ras -'. "" 1.5 kN/m. pudindose despreciar las ma.'IilS
de los topes. Si la celeridad inicial del bloque es de 4 mIs. de-
terminar la mxima deformacin de los re5()rtes.
figura P1 720
17-2 1 Una caja de pt.'SO 25 N asciende por una rampa indi.rl.1-
da con una celeridad inicial de 13.5 indka en
"7
la figura PI7-21. Si el coeficiente de rozamiento entre rampa y
caja es IJt - 0,3 Y t .. 3 m, determinar
a. La celeri dad de la caja cuando alcance la parte alta de la
rampa.
b. La mxima altu ra h que alcanzar la caja.
c. La distancia d a la cual la caja chocar contra la superficie
horizontal.
figura P1 7-21
17-22" Una caja de 5 kg asciende por una rampa inclinada 25<>
con e- S m.segn se indica en la figura P17-21. Si el coeficiente
de rozamiento entre rampa y caja es 14- 0,5. detenninar la ce-
leridad inicial Vu para la cual la caja alcanzar el ngulo de arri-
ba con ccleridad nula.
1i2] Una caja de peso SO N asciende por una rampa indina-
da 30" con (a 4.0 m, SL"gn se indica en la figura PI7-21. Si el
coeficiente de rozamiento entre rampa y caja es J1t = 0.3 Y la caja
choca contra la superficie horizontal en d = 1.5 m. determinar
... . La celeridad inicial l/o de la caja.
b. La mxima altura , que alcanza la caja.
1724' Una caja de masa 7 kg asciende por una rampa inclina-
da 6O"con ( - 3 m, segn se indica en la figura 1'17-21. Si el roe-
ficien!e de rozamiento entre rampa y caja es /1t - 0,3 Y la mxi-
ma altura alcanzada por la caja es de 360 mm, detenninar
a. La ccJeridad inicial Vo de la caja.
b. La distancia d a la cual chocar la caja contra la superficie
horizontal.
1715 Cuando se dispara una bala con un rifle. la presin en
el interior del can varia segn se indica en la figura PI7-25.
El can tiene una longitud de 60 cm y un dimetro de 6,25
mm. Si la ba la pesa 0,125 N Y las fueras de rozamiento son
despreciables frente a la fuerza del gas. estimar la velocidad
inicial (ron la que la bala sale por la boca del can).
278
420
350
'80
,

&

210
l'

140 -
70
0
0 125 250
x{mm)
Figura P17 l 3
17-26 Un bloque de 5 kg se desliza por el interior de un can-
jiln cil lndrioo, segn se indica en la figura P17-26. El radi o del
ci li ndro csde 3 m. Si el bloque parte del reposo cuando 8 =30".
determinar su celeridad cuando 8 - 90".
17-27 Los dos bloquL'S representados en la figura P1 7-27 es-
Mn unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan.
I
d
figura P1 727
partiendo del reposo. siendo d = 45 cm. Sus son W A := Z5
N)' W
B
= 50 N Y el resorte (t ... 333 NI m) se halla indeformado
en la posicin inicial. Determinar qu velocidad lleva el blO<Jue
8 cuilndo alcanza el sucio
- -11l- Los dos bloqut'S representildoscn la figuTa P17-27 es-
tn unidO'> mediante un hilo inextensible y'iin peso. Se su('ltan.
partiendo del reposo, siendo d = 500 mm. La .. masas de los blo-
ques son 111 ,,= 6 kg Y 1118= 4 kg Y el resorte est indeformado en
bi posi cin inidal. Determinar el mfnimo valor que ha de tener
bi constante del resorte paril que el bloque B no choque contra
el cuelo en el ulterior movimiento.
- . ::!'l Los dO') bloques representados la figura P17-29 es-
21. unidos mediante un hiJo inextensible y sin peso. Se sueltan.
partiendo del reposo. cuando el resorte est indeformado. Los
roefi cientcs de rozamiento y dinmico valen 0.2 y 0,1.
Para l'I ulterior movimiento. determinar
U mxima velocidad de los bl0'luL"S y el alargama:nto que,
en C5.'l condicin, sufre el n.sorte.
La mxima cafda del bloque de 25 N.
Si rebotarn los bloques en la posicin del apartado b.
SO N __ ----,
Figura P17l9
- - 11) ' LO'> dos bloques representados en la figura P17-30 es--
"tila unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan.
JMrllendo del reposo, cuando el rL'SOrtc est indeformado. Los
;:uefici(.'n\t.'s de rOMimiento <.>stlico y cintico valen 0,3 'f 0.2.
Para el u.lterior movimiento, dctcrm.inar.
Figura P17-JO
a. La mxima velocidad de los bloques ye! alargam.iento que,
en esa condicin. sufre el resorte.
b. Lil mxima distancia '1ue recorrer el b!oquede 10 kg. hacia
abajo. por el plano indinado.
c. Si rebotarn los bloques en la posidn del apartado b.
17-31 Los dos bloques representados en la figura P17-31 es
tn unidos mediante un hilo inextensible y <;in pes. El ooe.fi-
dente de rozamiento entre el bloque de 50 N Y el suelo es}4 =
0,6. Si <;e s ueltan los bloques part.iendo del reposo cuando el re-
<orte est.i alargado375 mm. determinar. para el ulterior movi
mi ento, la mxima velocidad de los blO<Jues y el alargamiento
que, en esa condicin. sufre el resorte.
1000 N/m
__
lON
Figura P17J I
17-J2 Los dos bloques representados en la figura P17-32 es-
tn unidos mediante un hilo i.nextensible ysin peso. Se sueltan.
partiendo del reposo. en la posicin representada , en la que el
resorte est alargado ISO mm. Rozarn.icntos despreciables.
Para el ulterior movimiento, determinar la mxima dictanciil
sobre d s udo a la que ascender el bloque de 2 kg.
300 mm
j
' ..
1,2 kN/rn
400 mm
Figura P17-.H
1' 3] Los dos bloquL'S representados en la figura PI 7-33 L'"S-
tn unidos medianil' Wl hilo inextensible y sin peso. La super-
ficie horizontal y el poste vertical carecen de rozamiento. En la
posicin representada. el bloque de 10 N lleva una velocidad
".
de l ,S mis haciil la deredm. Dctenrunar, para el ulterior
miento, la mxima dist.lncia a la que ascender. desde su posi-
cin irucial , el bloque de 25 N.
1,5 mIs
-
__ --o\; ION
375 mm
1
rigura P1 7-JJ
17-34 Los dos bloques representados en la figura 1'17-34 cs-
tn unidos medianil' una barra y sin peso.
guras horizontal y vcrlicall'Stn exentas de Si -.e
sueltan los bloques. partiendo del repo"O, en la po-.idn rcprl"
sent.ada. determinar la vdocidad del bloque de 3 kg cuando:
a. al mbmo nivel que el bloque de 2 kg.
b. ISO mm por debajo del bloque de 2 kg.
l00mm-J
Fil\ufa PI "1-34
1
I
2'10 mm
17 35 Un bloque de 15 N se por una gura vertical:,in
rozamiento, segn se indica en la fi gura PI 1-35. Al extremo del
hilo inexh:nsible y .. in peso amarrado al bloque. se aplica una
fUerI..3 de 60 N. Si 'O(! suelta el bloque. partiendo del reposo.
cuando d =< /lO cm, determinar la velocidad del bloque cuando
d .. 45cm.
60N
I
d
l
Figur.1 P1 7-J5
1 ]6 Un bloque de 10 kg sc dcsliza por una superficie hon-
zontal exenta de rOZ<1mientos, segn se indica en la figu ra 1'17-
36. Al extremo del hilo inextensible y .. in peso amarrado al blo-
que se aplka una fuerza constante de 50 N. Si se suelt a el blo-
CJue. partiendo del reposo. desde la posicin representada en
la cual c1l"('S()rte (!Sl nddormado, determinar para el ulterior
movimiento
01 . la mxima velocidad del bloque y el aldtgamiento que, en
t'Sol condiCIn. suf re el resorte.
h. El alargamIento mximo que sufre t'l resorte.
r---240mm
10 kg
-
50N
100 mm
_l
Figura P1 7- 16
17.5 fUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL
280
Aun cuando la energa cintica de un punto material viene dada siempre por
T = mtr2, cltrabajo efectuado sobre un puntu debe calcularse para cada fuerza
que Sobre l se ejerza. Sin embargo. en el caso de ulla categora especial de
za::., llamadas fucrLas conservativas, cltrabajo tambin se puede calcular en un
sentido general. simplificando considerablemente los clculos que comporta el
teorema de las fuer LaS vivas. Para estas fuerzas conservativas. el trabajo efec-
tuado sobre un punto material se calcula a partir de una funcin energa po-
tendal que slo depende de la po.,idn del punto.
17.5. 1 Energa potencial de una fuerza constante
La fuerza constante rnn<;HtllYP IIn t'ji'mplo trivial de fuerza para la cual el tra-
bajo efectuado <;e puede sustituir por una funcin energa potencial. Conside-
remos una fuer La constante P aplicada al punto material representado en la
figura '17-11. Tomaremos el sistema de coordenadas con el eje x dirigido en la
d irt>ccin y sentido de la fuerza. Entonce<>. el trabajo efectuado por la fuerza P
cuando el punto pasa de la posicin 1 a la 2 es
U-t2 = P dr =
= l'x
2
- Px
f
X1 PdX=
"
d,r
"
( 17-10)
La integral ti ene siempre el mis mo valor. independientemente de cul sea el
c.-unino seguido por el punto. Por tanto, c1trabajo efectuado por la fuerza P se
obtiene restando el valor de Pr correspondiente a la posicin inicial (posicin 1)
del valor de Px correspondiente a la posicin fi nal (posicin 2).
Para la fuerza constante P, la funcin escalar!
v,. = - Px
(17- 11)
recibe el nombre de energa potencial de la fuerza. El valor de la energa poten-
cial depende de la situacin del origen a partir del cual se mide x. Para una po-
sicin dada del punto. la energa potencial puede ser posi ti va. negativa o nula,
segn sea la situacin del origen. No obstante. el trabajo efectuado sobre el
punto material por una fuerza con.stante P viene dado por la diferencia de
energ{a potencial
y esta diferencia es la misma independientemente de cual <;ca la situacin del
punto a partir del cual se mida x. La situacin a la que corresponde una energa
potencial nula se denomina punto de referencia o cero de potencial. El punto
de referencia suele toma.rse de manera que haga nula la energa potencial ini-
cial o la final.
La unidad de medida para la energfa potencial es la misma que para el tra-
bajo o la energa cintica: el joule O) en el sis tema SI y el ft . lb en el U.s. Custo-
mary System.
En funcin de la energfa potencial. pues. elleorema de las fuerzas vivas se
traduce en
T
I
+ (VI') - (V") 2 +U ..... 2 = T
2
I 1...a dl'Ccil"l V,. " _ P:.c (,'0 ve-; de V .. Px es aro, lr3r1il . El $igno mel"lOS!Ie mcluye para que TI y
(V,)I Ic-ngilo t'l mISmo en la (''Cuflcin 17-12.
l8.
17.5 t-UEHZAS COMERVA11VM '(
EN[RCiA POTENCIAL
2.2
CINTICA DEL PUNTO:
MElODOS DE TRABAJO 'r ENERGI \
ose.
(17- 1.:
donde U 1 ..... Z es el trabajo efectuado sobre el punto material por las fuerza ..
que no son la P.
17.5.l Energa potencial gravitatoria (g constante)
La fuerza de gravedad que se ejerce sobre los cuerpos prximos a la superficie
terrestre puede considerarse constante. Por tanto. la fuerz<l de gravt..>dad que
acle sobre un punto material no es sino un ejemplo particular de fuerza cons-
tante y el trabajo que la fuef'a de gravedad efecta un punto material
podr calcularse mi..'CIiante una funci n energa potencial
Ll
1
.2 = (VS)I - (V
S
)2
donde
= /l/gis = Wh
y / es la altura l la que est el punto material. J Por tanto. el trabajo efectuado
por las fuer as gravitatorias se puede inclui r en el teorema de las fueras vivas
en la fonn3

donde U 1 ..... 2 es el trabajo que las fuerzas distintas de la gravitatoria actan so--
bre el punto material.
La eleccin del punto de referencia (altura a la cual es nula la energra poten-
cial gravitatoria) es arbitraria. Aun cuando a menudo se toma la superficie te-
rrestre, tambin suele toma rse la altura inicial o final a la que se encuentre el
punto.
17.:;. 3 Energa potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia)
Cuando los puntos materiales se muevan de lal manera que las al turas varen
mucho. la fuerza gravitatoria W :::- ya no puede a proximarse a una
constante. A menudo. el valor de CM se pone en otra fonna teniendo en cuenta
que el peso de un cuerpo es W mg en la superfide terrestre. Compara ndo es
tas dos expresiones del peso tenemos CM = gRl. donde R es el radio de la Tie-
rra. Entonces. si se expn.'Sa el desplazamiento en coordenadas cilfndricas,
el trabajo efectuado por la gravedad ser
U
I
.....
2
= W . d, = - J"
J'I "
dr = [mSR2J"
r - r'l
= II/gR2 _ IIIgR!
' 2 ' 1
I La ""I,.:rgfa gravi taloria lOS +/U.I{II ya que la altura a que se halla d punto aumenta cn
lIo.'1111doopueslo al de la fu(>17.il gravltal ona. En el apartado anterior. la aumentab.! CII
el sentido de 1" fueru P )' por ello la cnergl.1 pol<-'Iloal er.J - P.r.
B trabajo que efecta la fuerza gravitatoria es. pues. independiente del camino
seguido y slo depende de la posicin del punto al principio y al final del mo-
vimiento. La energa potencial gravitatoria se define entonces en la forma
V = _ mgR2 = _ GMI1I
, , ,
(';-lb)
el trabajo efectuado por la fuerza gravitatoria es
u, _, = (V,),-(V,),
Salvo en lo que respecta a la definicin de la funcin energa potencial. el teo-
rema de las fuerzas vivas se traduce tambi-n en este caso en la ecuacin 17-1 4.
Obc;crvelllos que el punto de rderencia de la energa potencial gravitatoria
definido por la ecuacin 17-16 se encuentra en r =: 00 y que V
g
ec; negativa para
r < oo. Desde luego. a la energa potencial se le puede sumar siempre una con<-
tante.ldando asr un punto de referencia distinto. si se quiere.
1-.5.4 Energfa pOlencial de la fuerza elstica de un resorle lineal
Consideremos ahora un punto material unido a un resorte lineal en la forma
que se indica en la figura 17-12a. La fuerza que el resorte ejerce sobre el punlu
es FJ "" - t &r Y est representada en la figura 17-12b. Por tanto, cuando el re-
sorte est- estirado. 8ser positiva y el resorte tira del punto en sentido opuesto
al de e,. En cambio. cuando el resorte est comprimi do. ser negativa y el re-
sorte empujar en el mismo sentido de e,.
Expresando el desplazamiento en coordenadas cilndricas. el trabajo que la
fuer,la del resorte F. efecta sobre el punto es
J
" J"
U
t
.....
z
= 4wdr
'1 '1
Pero la deformacin del resorte es la diferencia entre su longitud actual y su
longitud natural (no deformado) o"" f - ( O"" r - focon lo que do::= dr. As pues,
el trabajo ser
(17- 17)
que vuelve a ser independiente de la trayectoria del punto y slo depende del
alargamiento del resorte en las posiciones inicial y final. La energa potencial
de la fuerza del resorte se define entonces en la forma
2
v, = (17-1U)
1 Importa entre sumar una constante a la funcin energa palencial y 5umllT una cons
tanle al r .. d,o, La fonna rorrecta de filaT el rem de t'flt'rgfa potencial en la superficie terrestre
es V, - IIIgR - lIIsR1lr (y no -mSRl/h) donde , .. r - R es la al tura sobre la superficie terrestre.
1 NotL'TTlOS que lo que est elevado al c:uadrado es la IltformQci61t del resorte y lID su Imlx,t'ld o !lea,
28]
17.5 fUERZAS
ENERGiA POTENCIAL
,.,
(b,
17- 12
284
Cl NtrlCA DElI' UNTQ:
M[TODOS DE TRABAJO Y ENERGA
y el trabajo por la fuerza del resorte se puede incluir en la expresin
del teorema de las fuerzas vivas de la manera siguiente:
(17- 191
donde I -o 2 es el trabajo que cfecllan sobre la parHcula todas fuerza .. me-
no" la del resorte.
Notemos que la energa potencial de la fuerza del resorle definid .. por la
CCU<lcin 17-18 es nula cuando ste no est deformado. El punto de referenda
podemos colocarlo al nivel que queralll()'; escribiendo la energa potencial en
la forma = - donde d es la deformacin del resorte en el nuevo
punto de referencia.
1
17.5.5 Rozamient o
Para dar un ejemplo de fuerza no conservativa, citaremos la .. fuerzas de roza-
miento dado que el trabajo que efectan depende del camino que se siga. Las
fuerzas de rozamiento se oponen siempre al movimiento. por lo que su trabajo
es siempre negativo. Entonces. cuanto largo sea el camino recorrido por el
punto. mayor ser el trabajo efectuado por el rozamiento. Como el trabajo efec
tuado por las fuerzas de rozamiento no e<; independiente del camino. las fuer
de rozamiento no son conservativas y el trabajo que efectan no podr
calcularse a partir de una energa potencial.
17.5.6
f uerzas conservati vas
El concepto de energa potencial se puede utilizar siempre que el trabajo de la
fuerza considerada sea independiente del camino que sigue su punto de apli-
cacin cuando ste pasc de una posicin inicial a una posicin final dadas. De
dichas fuerzas se dice que son fUCruJ5 cOl/senmtivas.
Consideremos una fuerza genrica F para la cual el trabajo efectuado cuan
do .. u punto de aplicacin pasa de un punto 1 a un punlo 2 es
U
I
....
2
= F dr =
Si la integral ha de ser independiente del camino y slo depende de los extre-
mos de ste. el integrando de la ecuacin 1720 debe ser una diferencial exacta
U
1
---.
2
= = V]-V
2
(17-21 1
Es decir.
(1 7221
donde se induye el signo menos a fin de que TI y VI tengan igual signo en la
ecuacin 1712. Como la energra potencial es funcin de tres variable<; de
posicin V = V(x. y. z). su diferencial vendr dada por
av av av
dV = -= dx+-= dy+-= dz
ox r,y QZ
\17-11 1
! Ntl"Jequl' V. '" ',l lF- '(8 8J y que cstasdoscxpn. ... iunCllnud ..
fieren en una const.lnle
donde av / ax. ()V / ay. av / dZ son las derivadas parciales de la funcin ener-
ga potencial V(x.y.z). Por tanto. la comparacin de las ecuaciones 17-22 y 17-
23 nos da
(17-24)
( 17-:l'i)
el trabajo es efectivamente independiente del camino. la ecuacin 17-25 de-
ber satit.facerse para cualquier eleccin de rlx. dy y dz. de donde se deduce que
F av
, = - Tz
( 17-26)
Es decir. las componentes de la fuerza con'iCrvativa F se obtienen derivando la
funcin energa potencial V(x.y.z).
La ecuacin 17-26 se puede con notacin vectorial
(17-27>
en donde V es el operador vectorial. llamado llaMa .
. a.a k a
, "" + 1 .,.,. +
QX Qy UZ
v =
(17-28)
El vector VV recibe el nombre de xrarliellte de V.
Como las componentes de F se derivan todas de una sola funcin escalar.
relacionadas entre sr. Por ejemplo. tomando las derivadas parciales de
F. y F" respecto a y y a x. respectivamente. tenemos
y
Sin embargo. el orden de derivacin es indiferente. por 10 que
uF,
-;Y=di
Tendremos relaciones anlogas entre F"y Fzas COmo entre Fz y F
y
(17-29)
(17-30,1)
(17-JOb.e)
Por tanto. scr fcil determinar si una fuerza es conservativa o no. Si sus com-
ponente<; satisfacen las ecuaciones 17-30. la fuerza es con<>ervativa y podremos
hallar u'na energa potencial. Si su'> componentes no sati sfacen la .. ecuaciones
1730. la fuerza no es conservativa y no existir funcin energfa potencial.
- .6 PRINCIPIO GENERAL DEl TRABAJO V LA ENERGfA
Cuando se utiliza el principio general dellrabajo y la energa (ec. 17-9) para re-
"'Olver un problema. el trabajo que se efecta sobre un puniD material debe cal-
2ft:;
17.6 PRINCIPIO GENERAL OEL
TRABAIO y LA lNlRGiA
111&
CINTICA DEl PUNTO:
MLTODOS DE TRABAJO Y ENERGiA
cularse para cada fuerza que seejer.la sobre dicho punto. El clculo del trmino
trabajo 1I
1
--t 2 se simplifica mucho lltilizando el concepto de energa potencial.
El trmino trabajo del principio trabajo-encrgfa puede dividirse en dos partes
( 17-11 )
El trmino LI 11(!.1 representa el trabajo efectuado por todas la .. fuerzas conser-
vativas que se ejercen sobre el punto; decir, por tod .. fuerzas que deri-
van de una energa potencial conocida. Anlogamente, el trmino
representa el trabajo efectuado por las otras fuerzas que se ejercen sobre el
punto material; es decir. por las otras fuer7.as que no derivan de una cncrbtfa
potencial o de cuales no se conoce la energa potencial de la que derivan.
Entonces. el principio del trabajo y la energfa se puede formular de la manera
.. iguiente:
11732)
Ahora bien. la parte conservativa del trabajo se puede sustituir por la disminu-
cin deencrgfa potencial. Ul12 = V,- V
2
.donde V .= V
t
+ ... es la suma
de las energas potenciales de las que derivan las fueras conservativas. Ello
nos da
11 733)
La suma T + Ves la llamada el1ergln mecal1ica total
I
E. La ecuacin 17-33 ex-
presa que el incremento resultante de la energa mecnica tota l entre las po"i-
ciones micial y final del punto es igual al trabajo que ejercen las fuerzas no
conservativas sobre el punto material.
La ecuacin 17-33 se utiliza corrientemente para determinar la celeridad o
la posicin de un punto material antes o despus de que haya tenido lugar un
deplazamiento particular. Como el nivel de referencia a partir del cual se de-
termina la energfa potencial es arbitrario, los clculos se simplificarn si se
toma dicho nivel de manera que se anulen uno o ms trminos de la ecuacin
17-33. De hecho, se pueden elegir situaciont'S diferentes de los puntos de refe-
rencia para los distintos trminos energa potencial
17,' CONSERVACi N DE LA ENERCiA
En muchos problemas de inters. las fuerzas de rozamiento resultan desprecia-
bles y las nicas fuerzas que se ejercen sobre un punto material se debt-.n a re-
sortes elsticos y a la gravedad. En taIL-'S casos, U la.!. 2 = O Y la ecuacin 17-33
queda en la forma
11734)
Es decir, cuando las fuerzas que se ejerzan sobre el punto material sean toda')
con5(>rvativ3S. la mecnica total <;c numtiene constante
El = E
2
= constanle (1 7]5)
1 La encrgfa rnednica 101,11 ($ un lmuno Il!latlVQ. Corno el puntu de referenCIa" nivel cero de I;
potencial Ci arbilrario. un punto m;terial ('11 movimicnlu un valor nulo e
indu50 negalivo de la energa mL'CJnica 10lal
La ecuacin 17-34 expresa el Principio de conservacin de la energ{a. La energa
mecnica total del punto material se conserva en el sentido de que cualquiera
que sea el valor que E - T + V tenga en la posicin 1, tendr el mismo valor en
la posicin 2. Toda disminucin de la energa potenciaJ vendr acompanada de
un aumento de igual valor de la energa cintica y recprocamente. La constan-
te de la ecuacin 17-35 se determina a partir de la posicin y velocidad conoci-
das del punto en un determinado instante. Como el cero de energa potencial
eost situado arbitrariamente. dicha constante puede ser positiva, nula o nega-
tiva.
En realidad. la conservacin de la energa no constituye un principio nuevo.
No es ms que un caso particular del principio del trabajo y la energa (ec. 17-
D).
17.8 POTENCIA Y RENDIMI ENTO
Potencia y rendimiento son conceptos ntimamente relacionados con los de
trabajo mecnico y energa mecnica. Toda medida de la energa mecnica que
una mquina entrega al medio exterior debe tener en cuenta el trabajo que rea-
liza por unidad de tiempo (potencia) as como la cantidad tolal de trabajo que
efecta la mquina. Adems, la clasificacin de la mquina debe leneren cuen-
ta la cantidad de energa que ha de consumir para efectuar el trabajo.
- .8. 1 Potencia
La potencia de una fuerza F viene dada por el trabajo que efecta por unidad
de tiempo
. dU F dr
Potencia = TI = ---- = F v
(17-36)
Comodr es el desplazamiento del punto al que se aplica la fuerza , drldt "" v ser
la velocidad del punto.
La potencia tiene las dimensiones de un trabajo (fuerza por IOllgitud) dividi-
do por un tiempo. En el sistema SI de unidades. esta combinacin de unidades
lleva el nombre de watt (1 W"" I J 15 = 1 N . m Is). En el U.S. Customary system,
la unidad es el caballo de vapor (1 hp = 550 ft Ib Is = 33000 ft . lbl min).
17.8.2 Rendimiento mecnico
Los sistemas mecnicos reales pierden energa en los rozamientos con lo que
el tTabajo que una mquina entrega al exterior (trabajo til) es siempre inferior
al trabajo que se efecta sobre la mquina (trabajo consumido). Definimos el
rendimiento mecnico T/mcc: diciendo que es el cociente entre estas dos cantida-
des
_ trabajo til
'1m - tr .... bajo consumido
117-]7)
Dividiendo por dt numerador y denominador de la ecuacin 17-37, tenemos
_ potencia lil
r m - potencia consumida
(17- j 8)
'.7
I':' .H POH "CII\ y Rf'lOIMIF"TO
'.8
ClNETICA OEl PUNTO:
\1fTOD05 DE TRABAjO Y ENERCIA
1"
1 i 1 J ,l
F - fJ 1N
lb'
Figura 17-1 Ih
y
Como todos los sistemas reales pierden energa en los rozamientos. el trabajo
til ser siempre menor que el consumido y .... siempre es menor que la uni-
dad.
luego. en un sentido temlOdinmico. no hay prdida de energa. En
una mquina ordinaria. la pt"rdida de energa mecnica debida al trabajo nega-
tivo de las fuerza .. de rozamiento entre parles mviles se convierte en energa
calorfica. la cual se disipa hada el ambiente de la mquina. Sin embargo. cuan-
do se tienen en cuenta todas las formas de energa (mecnica. elctrica. qufmi-
ca. etc.), la energa tolal se conserva.
FIF'\.1PLO 17.4
Por una rampa cae una caja de 5 kg en la forma que se indka en la figura 17-130
e incide sobre el tope 8. El roefidente de rozamiento entre caja y suelo es lit ...
0.25 Y la masa tope es desprtable. Si se suelta la CilJa partiendo del reposo
cuando se halla a 15 m del tope. determinar.
a. la celeridad t'c de la caja cuando chOCo1 contra el tope.
b. El acortamiento mximo c\.w, del muelle debido al movimiento de la caja.
SOLUCIN
;JI . En la figura 1713b puede verse el diagrama de slido libre de la caja. ro-
rrespondiente a una posicin genrica anterior a su contacto con el tope.
Como la caja no se mueve en la direccin y (perpendicular a la superficie).
segn la ley de Newlon tF .... mlly - O. es decir. N ... (S}{9.81) cos 60" ..
24.53 N. Luego la fuerza de rozamiento scrF ... (0.25X24,53) .. 6.13 N.
La fuerza de la gravedad W .. nrg es conservativa y <;c podr detenni-
nar su trabajo mediantesu energra potencial. Tomando como referencia la
altura inicial de la caja. la energa potencial inicial ser nula VI " y la ener-
ga potencial gravitatoria cuando la caja choca contra el tope ser
V
1
:: (5){9.81)(15 stn 60) :: - 637.21
La fuerza de rozamiento no es conservativa y habr que calcular directa
mente eltTabajo que efecta
(UI .... 1)F .. J5- 6.13dx .. -91.95J
La fuerza N es normal al movimiento. por 10 que no efecta trabajo sobre
lacaja(U .....
2
)'" ",O.
Como la caja parte del reposo. su energa cintica imcial es nula T
I
_ O
Y su energfa cintica inmediatamente antes de chocar contra el tope es
Aplicando estos valores en la ecuacin que tr<lduCi! el teorema de las
fue[z<ls vivas. se tiene
0+0 - 91.95 =2.SOv;- 637.2
ose.
Resp.
b. Despus del choque. caja y topcsc mueven juntos. En la figura 17-13c pue-
de veN el diagrama de slido libre del sistema. Las fuerzas normal y de
rOla miento siguen siendo N - 24,53 N Y F - 6.13 N. respectivamente. La ve-
locidad inidal de la caja, en t a fase del movimiento, e'i t'c _ 14.77 mIs y
la energa cintica inicial es
I ,
T l == 2(5)( 14.77) = 545.4 J
En el instante de mxima deformacin del muelle. la velocidad de la caja es
nula y por tanto. tambin 10 ser la energa cintica T.\ _ O.
Elrrabafo efectuado por el rozamiento sobre la caja cuando se desliza
por els-uelo una distancia adicional ~ es
la fuerza del muelle! y In de la gravedad son ambas conservativas y el tra-
bajo que efectan se puede deti!Tminar mediante sus respectivas energfas
potenciales. Tomando como referencia la posicin ocupada por la caja
cuando entra en contacto con eltopc. la energa potencial gravitatoria ser
nula (V,)! la energra potencial gravitatoria final es
Corno en el instante en que la caja entra en contacto con eltopc el muelle
est ndeformado.tomaremos la misma posicin que antl!!l como referencia
para la energa potencial de la fuerza del muelle. Entonces. la energa po-
tencial inicial de la fuerza del muelle ser nula (V.h " O Y la energa poten-
cial final de dicha fuerza es
El teorema de las fuenas vivas da entonces
de donde resulta
6
m
= 0,757 m R ~ p
PROBLEMA flFMPLO I ~ ;
Una cuenta que pesa 2.5 N se mueve por un alambre <:emicircular .. tuado en un
plano horizontal. segn se indica en la figura 17-14Q. La longitud natural del re-
sorte es de 20 cm y el rozamiento es despreciable. Si se suelta la cuenta partiendo
del reposo en la posicin A. detenninar
... Su velocidad en la posicin B.
b. La fuerza que el alambre ejerce sobre la cuenta en la posicin B.
2.'
l i.A POTE!'oICIA \ ' RENDIMIENTO
(e!
figur.! l i-1Je
290
n'ETICA OH PUNTO:
METODOS DE TRABAJO Y Er\ERGiA
,.,
:>
lb'
F'
",
Id
1714
SOLUCIN
.J. En la figura 1714b puede verse el diagrama de slido libre de la cuenta ro-
rrespondiente a una posicin genrica a lo largo del alambre. la fuerza
peso es perpendicular al movimiento (perpendicular a la figura) y no efec-
ta trabajo. La fuerza normal N tampoco trabaja por ser tambin perpendi-
cular al movimiento. La fUCrL3 del resorte es conservativa yel trabajo que
efecta se puede calcular mediante su enC!rgIa potencial. La longitud del re-
sorte en la posicin A es ("" = J(J)'i + 30
2
= 67,08 cm; la deformaci6n del
resorte en la posicin A es fA - (67,08 - 20) / 100 ,. 0,4708 m. Por tanto, la
energa polencial de la fuerza del resorte, en la posicin A, vale
b.
(V, ) A. '" "" 1,385] J
En la posicin 8, la deformacin del resorte es lis ,. (30 - 20)/100 '"' 0,1000
m y la energfa potencial de la fuerza del resorte, en la posicin B, vale
(V
J
) B = = 0,0625 J
Como no hay fuerzas no conservativas. U 2 - O. Como la cuenta parte
del reposo. su energa cintica inicial es nula (T A - O); en la posicin B, la
energa cintica de la cuenta es
Aplicando estos valores en la ecuacin que traduce el teorema de las fuer-
zas vivas, se tiene
0+ 1.3853 + O =: 0.1 2742vj + 0.0625
de donde
Va = 3.22 mis Resp.
En la figura 17-14, puede verse el diagrama de slido lbre de la cuenta ro-
rrespondiente a la posicin B. La componente de la aceleracin de la cuen-
ta. que es normal al alambre, es .. ullT -- 3,22'/0,30 ,.. 34,56 m/s
2
.
Entonres, de la segunda ley de Ncwton, !F" = ma
N
, se tiene
N- (12.5){0.IOOO) =
de donde
N= 10,06N
Resp.
PROBll\1A EIE\1P10 17 h
Dos bloques csli1n unidos mediante un hilo inextensible y sin peso que pasa por
pequeas poleas de masa despreciable, segn se indica en la gura 17-1511. Si se
tira del bloque B hacia abajo 500 mm a partir de! su posicin de equilibrio y se
'tuelta partiendo del reposo, determinar su celeridad cuando vuelve a su posi-
cin de equilibrio.
SOLUCIN
Los bloques A y B constituyen un sistema de puntos materiales en interilccin.
Las ecuaciones que da el teorema de las fuerzas vivas para cada uno de ellos se
pueden sumar y dan una ecuacin semejante para el sistema
(al
En la ecuacin a, T representa la suma de la< energfas cimHicas de los dos puntos.
V la suma de las energras potenciales de todas las fuerzilS conservativas que se
elcrcen sobre ambos y suma de lOS trabajos efectuados por las demS
fuerzas que se ejercen sobre dichos puntos.
En las figuras 17-l5b y 17-1& pueden verse los diagramas de slido libre de
los dos bloques. En la posicin de equilibrio, la St;ma de fuerzas es nula para am-
bos.
1 EF-=2T,,- (2}(9.81)-8005
s t
:: 2a,4, "" O
t I:F=. T, t- (10)(9.81) = 1011
8
= O
Por tanto. la tensin esttica del hilo ser r.
t
.., 98.1 N Y la deformadn esttica
del resorte ser>'! 6., '" 0,2207 m.
Como la longitud del hilo es constante, el bloque A subir cuando baje el B
Y redprocamente. Con referencia a la figura 17-1Sd, la longi tud del hilo en la po-
sidn de equi librio (yA =>- Yo ... 0) viene dada por
l = 2d+b+ c (b)
Cuando el bloque A ascienda una distancia YA y el B descienda una distancia}/,
la longitud de la cuerda vendr dada por
Restando la ecuacin b de la ecuacin e, se tiene la relacin de posiciones.!lH '"
2VN derivando esta COlacin se tiene la relacin de velocidades
t'" = YB =< 2YA = 2v
A

Como el sistema se suelta partiendo del reposo, las energas iniciales
de los bloqlLes son nulas (T A), ... (T JI'" O. Cuando los bloques vuelvan a su posi-
d n de equilibrio. la suma de sus t!nergias cinticas ser
(T A) j + (T 8) '" + = 5.25v
Como el hilo (!S inextensible, al suma r los trabajos para ambos puntos mate-
riales se anularn entre s los trabajos efectuados por las fuerzas de tensin. Tan-
to la fuerza de la gravedad como la del resorte son conservativas y por tanto. el
trabajo efectuado por fucr .. ms no conservativas ser nulo U = O. Midiendo
las energas potenciales de las fuerzas que se ejercen sobre cada bloque a partir
de su posicin de equilbrio. se tiene
( V,4,) ; "" ( V t + (V ti . ) , "" (2){9,81)( 0
2
5) + + 0.500)2
"'" 212.67 J
1
( V A) f "" (V f + (VA, ) , '" 2(800)(0.2207)2 :: 19,48 J
( V
B
) ; = (V
R
.,,), "'" (tO)(9.8 t)(-0.5) = -49.05 J Y (Vil) , '" (V
8g
),=OJ
Aplicando estos valores e.n la ecuacin 11 , se tiene
0+ 212,61 - 49.05 + O "" + 19.48 o sea Vil ::: 5.24 mis Resp.
2.,
17. 8 POTENCIA Y RENDIMIENTO
T T
101
T
1<1
I
,

"
i
1'"
Figura 17- 15
PROBLEMAS
1:"J:"" Resolver el problema 17-11 (pg. 276) ulil izando ener-
gla:!:o potenciales.
1718 Resolver el problema 17 12 (pg. 276) utilizando enef-
gW! potenci .. te-;
1- .]'J. Resolver el problema 17-13 (pg. 276) utilizando ener-
gas pOh.'I1oalcs.
17...f()" Rcsolwr el problcma 17-14 (pg. 277) uti lizando ener-
,ps potencia les.
':'41 Resolver el problema 17- 15 (pg. 277) utiliando ener-
gi.as potenciales.
J:--4r Resolver l'1 problema 17-22 (pg. 278) uti li zando ener-
p potencialco-.
, - -' J Resolver el probl .. ma 17-23 (pg. 278) utilizando ener-
;i;ls potenciales.
Una masa de 0,5 kg se dl"lliza .. in rozanllcnto por una
..uta vertical segn se indica en la fi gura 1'17-44. La longitud
..tunI1 del resorlccs f
o
'" 200 mm y la dbtanda d c JOO mm. Si
., SlRlta la masa partiendo del reposo cua ndo b _ O. dctermi-
.. 1.1 constante del resorte que haga = 400 mm.
d --j l
1
b
1
Figura PP-44
1:--n Un pew de 7:J N se desliza por una varilla vertical
exal ta de nu.amiento. o;egIl se indica en la figu ra 1'17-44. La
Iong1tud n.:JturaJ del resorte es ftl"" 200 mm y 5U cOIlStante es
.. 1333 N/ m y la distancia d .. 300 mm. Si se suelta el peso
panNmdo del reposo cuando b 225 mm. detenninar !>u cele-
ndOld cuando h - O.
' - -1&" Un., masa de 0.5 kg se desliza por una varilla exenta de
rozamIento y sltUolda en Wl plolno vertical, segn se indica en
b figura PI7-4. La longitud natuTol del Tl'SOrtel'S (0- 250 mm.
b del resorte es " .. 600 N/ m y la distancia d "" 800
mm "ji!Ol! suelta dicha masa partiendo del reposo cuando b =
::vKI mm. determinar su celeridad en las posiciones A y B.
,.,
B
,---d
Figura P174&
17-17 Un pe:,o de 2.5 N se dt,sH7.a por una variUa exenta de
TOLamienlo y situada I.'!n un plano vertical. segn se indicOl en
la figura P1 746. La longitud natural dI!! rcsortees fo= l 50 mm .
la constante del resorte es " _ 83 N 1m y la dist.lncia d ., 450
mm. Si el peso lleva una velocidad de 0.6 mI s hacia la derl'Cha
en la posicin 8. determinar su celeridad en la posicin A y en
la posicin en que b = 225 mm.
17-18" Una cantante hace girolf un micrfono de 0.35 kg. si-
tuado al extremo de un hilo de 750 mm de longitud. en un pla-
no vertical (fig. PI 7-48). Determinar

;--"---..
...... ... ....
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
,
,
Fi,;ura P1 1-48
La mruma celeridad que debe tener el micrfono en la po-
slon A para poder recorrer toda la trayectoria circular.
la mxima teMin del hilo.
- . ..11;1 Una cantante hace girar un micrfono que pesa 3,75 N.
.ruado all"xtrcmo de un hilo de 45 cm de longitud. en un pla-
Vi! rtical (6g. PI7-48). Si la celeridad del micrfono C<l de 3.6
s en la posicin A. detenninar
El ngulo 6 al cual <;(' afloja el hilo (tensin a O).
L.l tensin mxima del hilo .
. - . - O' Una cantante hace girar un micrfono de 0.35 kg. <;i-
extremo de un hilode600 mm de longitud. en un pla-
vertical (rig. P17-48). Si el hiloseafloja (tensin O)cuando
120". detenninar
la celeridad del micrfono en A (O E OC).
La tensin mxima del hilo.
. ; 1 Una cantante hace girar un micrfono que pesa 3.75 N.
-.ot:u.do al cxtremo de un hilo de 60 cm de longitud. en un pla-
"''''crbcal (fig. P17-48). Si la tensin del hilo. cuando el micr-
..., esl;'i en A. es cl doble que cuando est en B, detenninar la
.aoodad del micrfono y la tensin dl:!l hilo cuando pase por
-. - 1' Un saquito que contiene 1,5 kg de bolitas est sujeto al
de un hilo de 800 mm de longitud. o;;egn se indica en
.ligura PI7-52. La mxima tensin que PUL-dC resistir el hilo
.... '" 30 N. Si el muchacho <;[Ica lentament(' el del es-
...re. determinar el ngulo Oque girar el !>aCO antes de rom-
-:e el hilo.
Figura P1 -52
-" j Un saquito de bolas est sujeto al extremo de un hilo de
6 cm de longitud. SCgllO se indica en la figura 1'17-52. El mu-
.hacho 'mca I.:!nt-amente el saco del estante y el hilo se rompe
awndo O a 70". Si la mxima tensin que put..>de resistir el hilo
6 P..,.. 20 N, determinar el peso de 1M bolas contenidas en el
'""'.
- -; .. . Un sa'luito de bolas est sUleto al extremodeun hilo de
:;00 mm de longitud. segn se indica en la figura 1'17-52. Si la
mxima tensin que puede el hilo es P""" = SO N. deler
minar el mximo peso de bola!> (lile nn rnmpcra el hiloculndo
el muchacho sacara de-.pacio el <;<lOO del estante.
17 ';.0; Una carita se desliza por una 5upt!rficie horiJ.:(l!ltal
exenta de rozamiento y lIeg., a una rampa circular. segn M' in-
dica en la figura P1755. Si la celeridad inicial dI:! la caj! es Vo
1,5 m Is y r ""' 375 mm. determinar el ngulo (Jal cual la caJa per
der el contacto con la rlmpa.
Figura PI 7-;j5
Una cajita se deo;;.liza por una superficie horizontal
excnta de rozamiento y llega a una rampa circular, segn se in-
dica en la figura P17-55. Si el radio de la rampa es , - 750 mm
y la caja pierde contacto ron ella cuando 6 ... 25. determinar la
cc!erid.ld inicial Vo de la caja.
t 7-'i 7 Una cajita se dt!Slizil por un" superficie horizontal
de rozamiento y llega a una rampa circular. segn se in-
dica en la figura P17-55. Si el radio de la rampa es r - 75 cm .
determinar el mronmo angulo 9
mi
al cual la caja mantcndr<l
contacto con la rampa.
17-;8' Un cochecito de Juguete desciende por una rampa y si-
gue luego por un rizo vertical. segn S(! indica en Ja figura J)17-
58. La masa del cochecito es III .. SO g Y el dimetro del rizo ver-
ti cales d - 3(10 mm. Si se suclta el cochecito partiendo del
so, determinar.
il . La mnima altura h desde la que hay que soltar el cochecito
para quc "-'<.'(Irra todo el rizo.
b. La fuer7.i1 que el cochecito ctcr' sobre la pista cuando <;e
h.llla en el punto B (un cuarto del rizo).
"-51) RL-wlver el problema 17-27 (pg. 278) ut ilizando enero
gras potenciales.
P MI Resolver el problema 17-28 (pg. 279) utilizando ener-
gas potenciales.
'761 Resolver el problema 17-29 (pg. 279) ut ilizando ener-
gas potenciales.
" -61.' Resolver el problema 17-30 (pg. 279) utili.zando ener-
gras potenciales.
I I Resolver el problema 17-31 (pg. 279) utilizando ener-
gas potenCIales.
1 :-..f,'" Resolver el problema 17-32 (pg. 279) utilizando ener-
gas potenciales.
17-(,; Resolver el problema 17-33 (pg. 279) utillzando ener-
gras potenciales.
1" -6l.' Resolver el problema 17-34 (pg. 280) uti liando ener-
gas potenciales.
17-67 El par de bloques representado en la figura P1 7-67
L'St conectado mediante un hilo inextensible y sin peso. El re-
sorte tiene una constan te L _ 1200 N 1m y una longitud natu-
ral (o - 30 cm. El rozamiento es despreciable. Si t;C suelta el
sistema a parti r del reposo cuando x = O. determinar
a. La celeridad de los bloques cuando x - 10 cm.
b. El mximo desplazamiento x que alcanzar en el ulterior
movimiento.
PI i 67
1-68' EIJdr de bloques representado en la figu ra P1 7-68 esl
concel.ldo mediante un hilo inextensible y <in El resorte
tielle una constante" _ 500 N/ m y una longitud natural ('0-
.wo mm. El rozamiento ($ Si se suelta el sistema
ti partir del reposo cuando x = -ROO mm, determinar
d. La O'J.:'ri dad de los bloques cuando x - O mm.
h. El miximo desplazamiento x que alcanzar en el ulte.ri or
movimiento.
Jkg
17 .. 6'J La fuerza retardadora debida a la resistencia del aire
que se ejerce sobre un ciclista quc se mueve con celeridad v vie-
nedada por
donde F" se expr\:sa en newton y tI en metros por Si
el peso del Lonjunto ciclista-bicicleta (.'s de 900 N, determinar
ol . La potencia nceeSiuia para mantL"ner una celeridad cons-
tante de32 km/ h en el ll ano.
b. La mxima reJeridad que poda mantener el ciclista su-
biendo una pendiente de SO desarrollando la misma poten"
da.
17-70' Un a>;censor E est wlido mediante un cable inexten-
< ible a un contrapeso e de 900 kg (fig. 1'17-70). El conj unto
Figura 1'17-70
bombre-asccnsor tienc una masa de 1000 kg. El motor M. uni-
do al ascensor mediante otro cable, lo hace subir y bajar. Deter-
mmar la potencia que ha de desarrollar el motor si el ascensor
con celeridad constante de 0.5 mI s.
Baja con celeridad constante de 0.5 m / s
-- 1 Una caja e que x.osa 2 kN est unida a un tomo W se-
indica en la figura PI 7-7l. Si el coeficiente de rozamien
'O din.1mico entre la caja y el plano inclinado 25 vale 0.2 y la
IIWdma potencia que puede desarrollar el torno es de 368 W.
determinar la mxima celeridad constante a la cual podr ha-
c:rr subir la caja.
w
rigur.l P1 771
- -2' Un ciclista puede mantener una celeridad deJO km/ h
::oor el llano desarrollando una potcncia de 275 W. El peso rom-
del ciclista y la bicicleta es 800 N. Suponiendo constan-
las fueras retardadoras. determinar
La mxima celeridad uniforme que podr(a mantener el ci -
clista subiendo una pendiente de 5 desarrollando la mis-
ma potencia.
La potencia que habra de desarrollar el ciclista para subir
por la pendiente de 5 a 30 km/ h.
--1 Un automvil que pesa 12.5 kN debe entregar a sus
'Urdas una potencia de 15 kW para mantener una velocidad
GJnStante de 80 km/ h por el llano. Suponiendo con.';tantc la
retardadora. determinar
RESUMEN
a. La celeridad mxima que podra mantener el auto subien-
do la pendiente de 5 entregando a suo; ruedas la polencia
de 15 kW.
b. La potencia que deberla enlregar a las ruedas para subir la
pendiente de 5 con constante igual a 80 km/ h.
1774 La suma de todas las fuerzas retardadoras que!it' ejer-
cen sobre un automvil de 1200 kg que se mueve ron una rele-
ridad v viene dada por
F R ::: 200 + O.8v
2
donde F/I se expresa en newton y u en metros por segundo (fig.
PI 7-74). Delerminar la potencia que debe entregarse a las rue-
d"s para moverse
a. A 40 km/ h en una carretera llana.
b. A 80 km/ h en una carrelera llana.
c. A 40 km/ h subiendo una carretera inclinada 5.
17-7 'i La suma de todas las ruerLaS retardadoras <ue se ejer-
cen !>Ob re un automvil que pesa 16 kN al moverse con celeri-
dad t. viene dada por
FR""Q+bv
l
donde Q representa la resistencia a la rodadura de los neumti-
cos y bul la resistencia del aire. Si hay que entregar a las ruedas
una potencia de 6 kW para mantener una celeridad const.nte
deSO km/ h ydc 10 kW para mantener una celeridad constante
de 60 km/ h (en ambos casos en el llano). determinar la poten-
cia para moverse
a. A 90 km/ h en el llano.
b. A 60 km/ h subiendo una carrelera indinada 5.
El mtodo del trabajo y la energa combina los principios de la Cinemtica con
,, .segunda ley de Newton para relacionar directamente la posicin con la cele-
ndad de un cuerpo. Para que resulte til este mtodo. las fuer LaS que actuen
..obre el cuerpo debern ser funcin exclusiva de su posicin. Sin embargo.
pilra ciertos tipos de estas fueras. las integrales resultantes se pueden obtener
al forma explcita. El resultado es una sencilla ecuacin algebraica que relacio-
DiI las celeridades del cuerpo correspondientes a dos de sus posiciones en el
movimiento.
296
CINTICA DEL PUNTO:
MElODOS DE TRABAIO y EN[RGiA
El trabajo que efecta una fuerza sobre un ptmto material es el producto
del desplazamiento del punto por la componente de la fuerza segun dicho des-
plazamiento. Si no hubiese desplazamiento o componente de la fuerza seg(m
su direccin. ll fuerza no efectuara trabajo sobre el punto material.
En el caso de fuerzas con:oervativas. el trabajo efectuado slo depende de
la posicin de la partcula al principio y al final de su movimiento. Como ejem-
plos de fuerzas conservativas podemos citar: fuerzas constantes, fuerzas gra-
vitatorias y fuerzas de resortes linealmente elsticos.
Las fuerzas conscrvativassc pueden siempre expresar en forma de gradien-
tes de funciones energa potencial. El trabajo efectuado por la fuerza durante
un movimiento es igual a la energa potencial inicial menos la energa poten-
cial final.
La energa cintica de un punto material slo depende de su celeridad T '"
! mI? Como la masa m y el cuadrado de la celeridad Tfl son cantidadt'S positi-
vas, la energa cintica de un punto material ser siempre positiva.
El teorema de las fuerzas vivas
(17-9bl
nos dice que la energa cintica final de un punto material es igual a la suma de
su energa cintica inicial ms el trabajo que sobre el punto efectan fuerzas ex-
teriores a l. Si el trmino del trabajo se descompone en dos partes: una debida
a fuerzas conservativas, U l ~ 1 = V- VI' y otra debida a las dems fuerzas,
U ~ f el teorema de las fuerzas vivas se puede escribiI en la forma
(17-33 J
La ventaja del mtodo del trabajo y la energa estriba en que relaciona di-
rectamente la celeridad de un punto material en dos posiciones diferentes con
las fuerzas que trabajan sobre dicho punto durante su movimiento, Si se apli-
cara directamente la segunda ley de Newton, deber{a obtenerse la aceleracin
para una posicin arbitraria del punlo. Despus habra que integrarla utilizan-
do los principios de la Cinemtica. El mtodo del trabajo y la energa combina
en uno estos dos pasos.
Las limitaciones del mtodo del trabajo y la energa estriban en que la ecua-
cin 17-9 es una ecuacin escalar de la que slo puede despejarse una incgni-
ta. la aceleracin no puede calcularse directamente y slo intervienen fuerzas
que trabajan. En cambio, la componente normal de la aceleracin es funcin de
la velocidad y sta se halla fcilmente utilizando el mtodo del trabajo y la
energa. Entonces, podremos utilizar la componente normal de la segunda ley
de Newton paIa determinar las fuerzas que se ejercen normalmente a la trayec
toria y las que no efecten trabajo.
Como el mtodo del trabajo y la energia combin! los principius de la Cine-
mtica con la segunda ley de Newton. no constituye en realidad un principio
nuevo o independiente. No hay ningn problema que pUL >da resolverse me--
diante el mtodo del trabajo y la eneIga y no se pueda resolver utilizando la
segunda ley de Newton. No obstante, cuando sea aplicable el mtodo del Ira-
bajo y la energa, suele ser el ms fcil para resolver el problema.
PROBLEMAS DE REPASO
P7(,O Se deja caer un paquelt' de 1,5 kg. de<;de una altura de
60IJ mm. sobre la plataforma ligera de un dinam6metro, segun
-.e mdlca en la figura 1'17-76. La platafomll1 '>C,'poya en do!> rt'-
'iOrtC'l ig-ullles ( t ,. 150 N 1m) qut! L><;tn comprimidos 50 mm
cuando sobre aqulla no h,lY ningn obielo (posidn represen-
tada). Si no <e pierde cuando choca el paquete con el
dinammetro. determinar la mxima compresin que sufrirn
b<; resortes a consecucnoa de la cada del paquete sobre el di-
nammetro. Comparar este valor con la comprc:.in e<>tlica
c:kl dmammelro (cuando se dcpositt! lentamente el paquN('
.,brc l ).
bOOmm
[
f igura 1'1 7-76
- -- El movimiento de la lenteja de un pndulo. de pe-;<> 20
:\;.10 perturba una pt.'quci\a espiga situada directamente deba-
.,deI punlode suspensi6n (fig. PJ7-77). Si el pndulo liene una
-ftndad anguloilrde3 rad / scuando 8 .. 75. determinar la len-
'IIII'I del hilo
En la posicin A
En la posicin 8.
62') mm
I
/
I
,
B
500 mm
-
,
,
,

,
,
,
A
P1 7-77
I
- - Un telesqu de hace ascender esquiadores por
pendiente segUn se indica en la figura P17-78. Si el coefi-
ciente de rozamiento entre los .. y 1" nieve 0,1 yel
peso medi o de los CS<juiadorcs es de 650 N. dctcrmindr
a. La pokncia nl'Cc"i3ria para que la cuerda de arrastre vaya ,.
2 tl\ I s cuando lire de 50 esqUIadores.
b. La celeridad de la cuerda de arraslre SI se mantuvicroil
constante la potencia pero <oc agregaran 25 esquiu.lnr..-; a la
cuerda.
"
12
Figur PI 7-7" 8
1779 En un almacn de carga, los paquetes descienden por
una rampa y caen al suelo segn se indica en la figur" P17-79.
El codicienti"' di"' rozamiento entre paquete y rampa !J.l " 0.40
y 8 ", 20
Q
Si un paquete pesa 25 N Y lleva una de 2,4
mI s en A, determinar
a. L., celeridad del paquete cuando llega al suelo .
h. La distancia d entre el pie di"' la rampa y el punto en que el
paquete incide <;obre el sucio.
) m
<:---.,< mi,

"
,
..... "
0,9 m
I
Figura PI779
,
,
,
\c
17HU En un juego de habilidad. los jugadores hacen que un
di<;co hockey de 60 g se deslice por un < uelo horizontal de
madera. El objetivo (.><; que el di'>CO <;(' detenga lo ms cerca po-
sible de la pared Sin hX'ilrla. El coeficiente de rozamiento entre
disco y suelo vale 0.4 yel punto desde el cual el ugoldor ha de
soltar el disco se halla a 2 m de la pared. Si el disco ha de que-
da r a menos de 100 mm de 1.1 pared. ddenninar el campo de
inicilll!S que dlrlln un ti ro ganador.
17-81 Un bloque que pesa 50 N esli unido a un de
" ., 800 N/ m y longitud natural f
n
_ 45 cm, segn <;e indica en
la figUfil P17-81 . Los de rol"..ilnl iento esttico y cinl-
tiro entre el bloque y el pi'>!) hori zontal valen 0.5 y 0.4. respec-
tivamente. Si el bloque tiene una celeri dad inidal de 2,1 mi s
cuando el resorte e<;t.i mdeformado, determinar la po-;icin x a
la que ">e detendril el bloque y la fuerza Pjdel resorte en esta po-
sicin en el caso en que
a. El movimiento inicial vaya hada la izquierda.
b. El movimiento inidnl vaya hacia la derecha.
50N
Figura PI":" -81
1 ;'-81" En un juego de habilidad. los hacen que se
deo,licen monedas por una superficie de madera. segn se indi-
ca en la figura P17-R2. Para ganar, la moneda hol de detenerse
entre las Irncas e y o de la superficie inferior. El coeficiente de
rozamil'nto entre la .. monedas de 5 g Y el SUl'lo vale 0,2. las aris-
tas son bruscas pero lisas y el punto dC"idc el cual el jugador ha
de sol tar la moneda se halla a 1 m de la arista B. Determmar el
ca mpo de velocidades lr\icia les corrt.'spondientes a tiros gana-
dores.
1m 1
Zil A '.' II!.B
i
... 11 i e D
100 mri'i
I I
JOO mm 100 rnm
rp-82
1 ""-111 Un peso 2.5 N 'le dC"lhl"1I pur un .. "lIrill l1 t!Xenta de
roz.lmiento. situ.lda en un plano vcrll ea\' <;egn se mdICa en la
fil{U'-d PI7R.' . l.a ltmglhld nalural dd TLo<;Qrtc es 15 ano su
constante es t. _ 83 N/ m y la dIstancia d = 45 cm. Si se ura del
peso hada abajO una dIstanCIa b '1 se suelta partiendo del rcpo-
"-O. delt>nninar
2
a. La mnima distancia b para la cual el peso recorrerla toda
la varilla hasta la posicin C.
b. La celeridad que Ilevana el peso en C.
-
,
,
,
,
l
B
Fisura P178.J
17-84 La fue r7.a rctardildorl, debida a la resistencia del aire,
ejercida .. ubre un ciclis ta viene dada por

donde [1 se en metros por segundo. Si el ciclista puede
desarrollar una polencia de 200 W, detenninar 13 celeridad '-lue
puede mantl'ner
a. En el llano.
b. SubIendo un.1 pendiente de 5.
(. Bajando una pcndicntede 5".
T 7-85 La presin en el cuerpo de bomba cilfndrico de la fjgu-
fa P17-85 e" invcrS.1rncnte proporcional al volumen (p = cons
tante / volumen). 1....1 en el interior es igual a la atmosf-
rie.1 (Polm - 1.013 X lOS Pa) cuando cll-mbolo de 25 N dc X'SO
t.ost en x '"' 25 cm. Si - 1.2 mis cuando.Y '" 25 cm. dctc.r
minar la carrera (Xml
n
y X"Oh) del (mbolo .
,
p
4cm
d, metro
P178_,>
17-86 En un luego de habilIdad. los parti cipantes lanzan mo-
nedas haci.larriba por un pliUlO mdinado mediante un mbolo
accionado por n..'SOrtc, paril '-lue caigan en un cana l de anchura
50 mm segun se indica en la figura PI7-86. El codicientt> de ro-
umiento entre las moned<ls deS g y el piso de madera vale 0,2
y la constante del resorte es "=75 N/m. Si se tita hacia at rs
del mbolo una di<;tancia o y se suelta partiendo del reposo, de-
terminar la garna de valon'S de o que dara tiros ganadores.
(Desprciese el pequeo tamao de la moneda cuando se deci-
da si cae en el canal).
Figura P1 7-86
17-87' La fuen:a reta rdadora ejercidll sobre un vehfculo que
se mueve con celcridlld v viene dada por
FJ.( '" O,017W +0.067(12 N
donde Wes el peso del vehculo expresado en newton. e es
una constante que depende de la forma y tamao del vehculo
y v se expn.'Sa en metros por segundo. Si un camin de peso 18
kN que transporta una carga de 7,5 kN (e ... 18) <11 mercado
mantiene una celeridad constante de n km/ h, dt'tt'rminar
a. La potencia que hay que entregar a las ruedas.
b. La celeridad que pUL'CIe mantener e! camin al regresar va-
do del mercado (e;o 14) para la misma potencia.
Problemas para resolver con ordenador
-- i 8 Un cubo de hielo se desliza por el interior de una su-
"'IIInficic cilndrica exenta de rozamiento, segn se indica en la
qwa P17-88. La masa del cubo es de 20 g Y el radio del cilin-
:1m es r ;o 300 mm. Si el cubo de hielo parte del reposo en 8 ""
.,... calcular y reprL'Sentar grficamente la energra cintica T,
,.energfa potencial V, la energa mecnica E = T + Vy la fuer-
D rwrmal N que el cilindro ejerce sobre el cubo. todo en fun-
arn de! ngulo 8(- 60 S 8S 75). (Tmese el cero de ene.rga
'!'IOIm.dal en 8 = 90).
m
,
Figura P1 7-88
- 811 El pndulo representado en la figura 1'17-89 consiste
_una lenteja de peso 20 N situada al extremo de un hilo de 45
=- Se suelta el pndulo a partir del reposo en 9 .. 90 = 60". El
:no de energa potencial se toma en 8 .. 90.
iI . Calcular y representar grficamente la energfa cintica T, 1<.1
cnergf<.1 potenciilJ V. la energa mecnica E = T + V Y la ten-
si6n Pde.l hilo, todo en fundn del ngulo 8(-45 S 8$ 60).
b. Si el hilo se rompe cuando la tensin alcanza los 35 N. de-
terminar el nguJo 8, correspondiente a la rotura. Calcular
y representar grficamente el movimiento (y en fundn de
xl de la lenteja del pndulo a partir del instante en que se
suel ta hasta que llega al suelo.
"
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
----
y
Fi gura 1'1 7-89
,
/
m
,.,
e 17 90 Un cubo de hielo que C't en equIlibrio sobre una pelo-
ta de playa sufre una perturbacin y comienza a deslizarse (fig.
P17-90). La ma!O..1 del cubo e<; de 20 g Y el radio dl'la pelota 300
mm. TmiSe nula la energa potencial en el centro de la pcloti'l
8 ", 9()0.
.t. Calcular y representar grficamente la energa cintlca T, la
enegra potencial V, la energa mecnica E = T + V Y la fuerza
normal N entre la pelota y el cubo de hielo. Iodo en funcin
del ngulo 8 (00 S" O S" Om.l.). A qu ngulo 8"", pcrder,i
ctmlaclo el cubo con la pelota?
b. Calcular y reprt.<entar grMicamente el movimiento (y en
funcin de x ) del cubo de hielo a pilrtir del instante en que
se suelta hasta que llega al suelo.

b 1
FigurO! PI 7 QO
e1 7 91 Un bloque A y un bloque H, cuyos pesos respectivos
son 20 N Y 40 N, estn unidos rnt.'chanlt! un hilo inextensible
que pas,1 por una pequea polca exenta de rozamientos, segn
se indica en la figura P17-9 l. El bloque A est tambin unido.1
un resorte de con ... '- 800 N 1m y longitud natural30cm.
100
A
"
Figura P1 7 91

Cuando x .. O. el bloque A c;e est movl'.ndo hacia la dert."'Ch.-.
con una celeridad de3 mI .;; . Si la supcrficiede A es li5a y If '" 45
cm.
a. Determinar el recorrido (xmln y del bloque A. Es Ir m',J
- lxm." I?
h. Calcular y repre<.t.'nlar grficamente la energa cintica T. la
energfa potencial Vy la energa m .. -'C.nica E = T+V dl'1 sis-
tema, lodo en funcin de x(-"mJn Sx !> Xml.o< )
( 17')2 Un bloque A de 2 kg Y otro R de 5 kg esln unidos 1llC"
diante un hilo inextensible que pasa por una pequea polea
l'xenta de rozamientOi, segn se indica en la figura P17-91. El
bloque A est unido a un resorte de constant{" " "" 750
N 1m y longitud nalural300 mm. Cuando x =0. el bloque A se
e!>t m()v,mdo hada la derecha con una celeridad de3 mis. Si
la :.upcrde de A es rugosa (p _ 0,35) y} "" 400 mm, ci'llcutar y
reprt.'SCntar grficarnent
<l . L,lS fuer:.!:as normal N y de rozamiento : que se ejercen so--
bre el bloque A en funcin de x cuando primeramente se
mueve hacia la derecha (O S x :S -"m.lJ Y luego hacia la izo
qUlrdil 2: x -"mln)'
b. El lrabajo l>1 que efecta el roamienlo sobre el bloque A
cuando mueve de su posicin inicial x = O a la posicin
x ..... y luego a la xml
n
'
C. La energa cinllca T. la energfa potencial Vy la energa
mecnica E. ,. T + V del .. istellla, lodo en funcin de x
(O S x !> x""' , y 2: .Y 2: Xmln)'
(1 791 Un blO<ll1C A y otro B, de peso-; respectivOs 25 N Y 5 N.
rstn unido-. mediante un hilo ine:..tensible que pac;a por dos
pequeas polcas exentas de rozamientos. segn se indica en la
figura Pt7-93. El bloque A e<;t tambin unido a un resorte de
constante t _ 1417 N/ m. La superficie de A es lisa y h "" 45 cm.
Si se suelta el sistema a partir del reposo en x '" 40 an estando
estirado el resorte 15 cm.
a . Detenninar el alcance .tm;l> del recorrido del bloque A
b. C.,Jcular y rcpre"Cnlar grficilmcnle la energa cintiCil T, la
energa polencia! V y la energa mecnica E _ T + V del
sistema, todo en funcin de.Y (40 cm :!i x S"x
ma
,).

L ,
Figura 1'1 i 93

h
I

I
( 17-94 Un bloque A de 10 kg Y un bloque 1,1 de 2 kg estn uni-
dos mooiomle un hilo inextensible que pas.1 por dos pequeas
poleas exentas dI! rozamientos. segn -.e mdica en la figura
P17-94_ El bloque A est tambin unido a un resorte de cons-
tante - 1000 N/m. La superficie de A 1.'5 rugosa (p - 0.35). Si
<oe ':luclta el sistema a parti r del reposo en x _ 400 mm y el resor-
te est eslirado ISO mm. calcular y repn.'SCnlar grficamente
.l. Eltrl'lbl'ljo Uo) que efect,1 el rozamiento sobre el bloque A
cua.ndo va de u posicin inicia l x '" O a la posicin xm.l. y
luego a la xrnfn.
b. La energa cintica T, la energra potencial V y la energa
mednica ~ '"' r + V del sistema, todo en funcin de x (O S x

""'mm

fi gura P1 7-94
S .. x'.x.
m

) ....................................................................... .
101
181
INTROOUCClN ... 304
18-2
TRABAJO DE FUERZAS Y PARES
QUE SE EJERCEN SOBRE UN
CUERPO RGIDO .... 30.
18-3
ENERGA CINTICA DE UN
CUERPO RGIDO EN
MOVIMIENTO PLANO .... . 307
18'
TRABAJO Y ENERGA EN EL
MOVIMIENTO PLANO DE U
CUERPO RGIDO . . .. .. 309
18-5
POTENCIA ...... .... .. . . . 310
186
ENERGA CINTICA DE UN
CUERPO RGIDO EN TRES
DIMENSIONES . . . . .. ..... 325
RESUMEN ... . . . , .. . . .... 333
La gimnasta util iza la robuste'' de sus
brazos y el pe'IO de su cuerpo para
crear las fuerzas y momentos que ne-
cesita para ejecutar movimientos gim-
nsticos en las paralelas a$imtricas.
3o,
CINTICA DEl CUERPO RfGIDO:
MElODOS DE TRABAJO Y ENERGA
16.1 INTRODUCCIN
El mtodo del trabajo y la energfa combina los principios de la Cinemtica con
la segunda ley de Newton para relacionar directamente la posicin y la celeri-
dad de un cuerpo. Por tanto, este mtodo no constituye un principio nuevo
sino que es ltna manera particular de resolver las ecuaciones diferenciales que
surgl!n al aplicar la segunda ley de Newton. A pesar de todo. el mtodo traba-
jo-cncrga facilita en gran manera la solucin de cierta clase de problemas.
En el mtodo del trabajo y la energa, la segunda ley de Ncwton se integra.
en un sentido general. respecto a la posicin. Para que dicho mtodo sea til,
las fue.rzas que se ejercen sobre el cuerpo deben ser funcin de la posicin <>O-
lamente. En el caso de fuer as conservativas. las integrales resultantes se pue-
den expresar en forma explcita en un sentido general. El resultado es una
simple ecuacin algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos po-
sidones diferentes durante su movimiento.
En el caso de un sistema de puntos materiales genrico, el mtodo trabajo-
energa no ha resultado ser especialmente til. Ello se debe a que (1) los movi-
mientos de los distintos puntos no estn relacionados entre si y se han de espe-
cificar independientemente y (2) que hay que considerar el trabajo efectuado
tanto por las fuerzas exteriores como por el de las interiores. No obstante. en el
apartado 17.4 se ha visto que cuando dos partCculas estn unidas por un vn-
culo rgido. los trabajos efectuados por las fuerzas interiores se destrtlyen. Por
tanto. el mtodo trabajo-cnergfa resulta muy til cuando el sistema de puntos
materiales forme un cuerpo rgido. que es el caSO que se trata en este captulo.
Las principales ventajas del mtodo trabajo-energfa (no es necesario cono-
cer la aceleracin e integrarla para determinar la variacin de velocidad del
cuerpo; las fuerzas que no trabajan no tienen efecto alguno sobre las ecuacio-
nes trabajo-energfa y no hay por qu incluirlas) son tambin las principales li-
mitaciones del mtodo (el mtodo del trabajo y la energa no puede determinar
aceleraciones ni fuerzas que no trabajen sobre el cuerpo).
Como junto con el mtodo del trabajo y la energa se utiliza a menudo la se-
gunda ley de Newton, deber dibujarse un diagrama de slido libre completo.
Es decir. debern representarse todas las fuerzas y no solamente las que traba-
jen durante un movimiento particular del cuerpo. Tambin puede ser til di-
bujar diagramas de slido libre separados correspondientes a las posiciones
inicial y final del cuerpo.
16.2 TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUESE EJERCEN SOBRE UN CUERPO
RGIDO
Sobre los cuerpos rgidos pueden ejerccrse tanto fuerzas como pares o momen-
tos puros. Adems. el cuerpo puede estar animado tanto de movimiento de ro-
tacin como de movimiento de traslacin. El trabajo efectuado por una fuerza
slo depende del movimiento de su punto de aplicacin. No depende de si este
movimiento se debe a una traslacin o una rotacin del cuerpo rgido. Sin em-
bargo. veremos que un momento no efecta trabajo debido a la traslacin del
cuerpo sobre el cual se ejerce. Los momentos slo efectan trabajo sobre un
cuerpo cuando ste est en rotacin.
18.2.1 Trabajo de fuerzas
El trabajo efectuado por una fuerza P durante el muvimiento del punto '1 al
punto 2 se defini en el captulo 17 en la forma
,
U
I
--t 2 =
(18-1)
El calculo del trabajo utilizando la ecuacin 18-1 no depende de que la fuerza
rst aplicada a una partcula, a un cuerpo rgido en traslacin. a un cuerpo r-
;;do en rotacin o a un cuerpo rgido animado de traslacin y rotaci n simul-
taneamente. En el apartado 17.2 se estudi el trabajo efectuado por diversos
tipos de fuerzas y no lo vamos a repetir aqu.
En el caso de fuerza.;; conservativas. la energa potencial V se define y deter-
:runa de igual manera que se hizo para un punto material. El trabajo efechlado
por fuerzas conservativas se puede calcular por integracin directa utili zando
LI ecuacin 18-1 o utilizando fWlCiones energa potencial tal como se vio en el
,partado 17.5.
< 8.2.2
Trabajo de las fuerzas interiores
El trabajo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo rfgido no tiene por
'fU considerarse. Las fuerzas de interaccin entre dos puntos de un cuerpo ri-
ndo son siempre. dos a dos, de igual recta soporte y mdulo pero de sentidos
,;,puestos. Sin embargo. como el cuerpo (''S rigido, los dos puntos siempre sufri -
rn el mismo desplazamiento en la direccin de las fuerzas. Por tanto. el traba-
lO que una fuerza ejerce sobre uno de los puntosse destruye con e l que efecta
.... ot ra fuerza sobre el otro pun to y el trabajo total efectuado por la pareja de
:venas interi ores scr nulo
l
. Es decir, el trabajo que sobre un cuerpo r(gido
ecta un sistema de fuerzas exteriores es igual a la suma algebraica de los tra-
:tajos efectuados por las distintas fuerzas.
Tampoco hay que considerar el trabajo que sobre una pareja de cuerpos ri-
Ddos efectan pasadores de conexin lisos o hil os flexibles inextensibles. Tam-
toin ahora aparecen. dos a dos, fuerzas de igual mdulo y sentidos opuestos y
Jos puntos a los que estn aplicadas sufren desplazamientos iguales en la di-
de las fu erzas. Por tanto, ser nulo el trabajo total que efectan sobre
.iDs cuerpos los miembros de conexin.
Por ejemplo, si es despreciable [a masa del hilo representado en la figura
-:. 1. [as tensiones en los dos extremos del hil o sern iguales. Ahora bien. como
i!"I rulo es inextensibl e, el desplazamiento segn el hilo en B y el desplazamiento
--egn el hilo en e tambin deben ser iguales. Una de las fuerzas tendr la di-
reccin y sentido del desplazamiento y efectuar un trabajo positivo; la otra
Imdr sentido opuesto al del desplazamiento y efectuar un trabajo negativo.
Por ta nto. el trabajo total que efectuarn estas dos fuerzas sobre la pareja de
cuerpos. mediante el hilo. deber ser nulo .
. 2.3 Trabajo de pares y momentos
B trabajo que efcenia un par se obtiene calculando por separado el trabajo que
decta cada fuerza y sumndolos. Por ejemplo, consideremos un par e que se
l"jerZa sobre un cuerpo rigido tal como se indica en la figura 18-2a. Durante un
tiempo muy corto df. el cuerpo se traslada y gira. Si dr '" ds, e, es el desplaza-
-mento del punto A. tomemos un segundo punto B tal que el segmento AB sea
c; el cuerpo no fuC$C rfgi do. las hwrzas interiores seguirfan siendo. dO'! a do<;. de igual recta so-
porte y mdulo pero de sentidos opuestos. Ahora bien, de los desplazamientos
I'Il la dil\."Ccin y sentido de las fuer;as r>O !.Crfan. en E;eneral. de igual valor absol uto. Por tanto.
Jos trabajOS efC\."toados por cada pareja de fuer;as interiores no se destruiran y el trabajo total
por el Sisk'Tna de fuerzas interiores n(l sera nulo.
J 05
11:1.01: TRABAJO DE fUERZAS Y PARt3
QUE SE EIERCEN SOBRE UN CUfRPO
RiGIOO
Figura 18 1
10"
DEL CUENPQ IUGIDO:
DE TRABAJO Y ENERCfA
), )
l b)
)0
Figura 18-1
perpendicular a dr. El movimiento que lleva el punto A a la posicin A' llevara
B a B', Este movimiento se puede descomponer en dos: primero una traslacin
que lleve el segmento A8 a A' B ya continuacin una rotacin d9alrededor de
A'que lleve B a 8 ' (fig. 18-2b).
Representemos ahora el par por las dos fuerzas de mdulo P = Clb de dirce-
en perpendicular a la recta AB (fig. 18-2c). Durante la parte traslatoria del me>-
vimiento, una fuerza efecta el trabajo positivo P ds, y la otTa el trabajo negativo
-p ds,; por tanto, la suma de los trabajos que las dos fuer.t<l.s efectan sobre el
cuerpo durante la parte traslatoria del movimiento es nula.
Durante la parte rotatoria del movimiento. A' es un punto fijo y la fuerza
aplicada a A ' no trabaja. El trabajo efectuado por la fuerza en B es dU ::: P dS
r
a
Pb de, donde dese expresa en radianes y e ::: Pb es el mdulo del momento del
par aplicado. El trabajo es positivo si el par tiene el mismo sentido que d(Jy ne-
gativo si el par tiene el sentido opuesto. Por tanto, el trabajo total efectuado por
el par durante esta rotacin elemental es
dU = e dO = c de
donde e = e k y d6 = d6 k.
El trabajo que el par efecta sobre el cuerpo cuando ste gira un ngulo
!J.(J ::: 9z- 9 se obtiene integrando la ecuacin 18-2:
(18 J
Si el par es constante. podremos sacar e fuera de la integral y la ecuacion 18-3
queda en la forma
( 18-1
18.2.-1 Fuerzas que no trabajan
Una de las principales ventajas del mtodo del trabajo y la energa es que en la
ecuacin no figuran las fuerzas que no tTabajan. Algunas de las ms evidentes
fuerzas de este tipo son:
l . Fuerzas aplicadas a puntos que no se mueven. Por ejemplo, cuando una
rueda gi ra en torno a un eje fijo, exento de rozamiento. las fuerzas que este
eje ejerce sobre la rueda no trabajan.
l . Fuerzas perpendiculares al movimiento. Por ejemplo. la fuerza normal
que se ejerce sobre un cuerpo que se deslice o ruede sobre una superfide
no trabaja.
No tan evidente es el hecho de que la fuerza de rozamiento que se ejerce so-
bre un cuerpo que rueda sin deslizamiento tampoco trabaja. La razn de que
no trabaje la fuerza de rozamiento es que el punto de contacto es un centro ins-
tantneo de rotacin y por tanto se halla instantneamente en reposo. Como el
punto de aplkacin de la fuerza no se mueve (en el instante considerado)
dU ::: F dr le = f (vI( di) = O
y por tanto, la fuerza de rozamiento no trabaja.
I
I
18.3 ENERCA CI NTICA DE UN CUERPO RCIDO EN MOVIMIENTO
PLANO
La energfa cintica de un cuerpo se obtiene sumando las energfa .. cinticas de
todos los puntos que lo constituyen. En el caso de un cuerpo cualquiera que no
!>ea rgido. no existe ninguna ecuacin sencilla que relacione los movimientos
de los distintos puntos; no existe una expresin general de la energa cintica
del cuerpo. En cambio. cuando el cuerpo es rgido. las velocidades de sus pun-
tos estn relacionadas por la ecuacin de la velocidad relativa. Esta relacin
permite obtener Ulla frmula particularmente sencilla que exprese la energa
cintica de un cuerpo r{gido en movimiento plano.
Por ejemplo. conc;idercmos el cuerpo reprt.'Sentado en la figuril 18-3. El pun-
to A (.'S un punto cualquiera del cuerpo y r:: r plA = xi + yj + zk C'> el vector de
posicin trazado desde A hasta un punto arbitrario P de masa am. del cuerpo.
La velocidad de llm estar relacionada con la velocidad del punto A por la
ecuacin de la velocidad relativa
y la energfa cintica del punto podr escribirse en la forma
dT = ~ d m v
2
= 4am V v
1
= am(vl\ +w x r) (v A+w x r )
1 1
= 2a", v ~ +dm V A' (W x r) + 2dm (W x r) ( w x r)
(16-6)
( 16-7)
Como el cuerpo c<it en movimiento plano. < u velocidad angular slo tendr
componente z. Es decir. w :oc wk con lo cual
W x r = a(xj - yi) (18-8)
y
( w X r) (w x r) = w2(xl +y2) (' 6-9)
Por tanto. la energa cintica de la porcin de masa ti", 'lCr
dT = ~ d m v ~ + d", vA (w x r) + ~ d , w2(x2 + y2) ( ' 8-'0)
Integrando la ecuacin 18-10 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuen-
ta que v 1\ y W no dependen de a", tenemos
T = ~ u ~ f dm + v A ( W x f r dm ) + w2 J (x
2
+ y ! ) dm
(18 11 )
Ahora bien. la integral del primer trmino de la ecuacin 18-11 no es ms que
la masa total del cuerpo <f d", = 111); la integral del segundo trmino nos deter-
mina la situacin del centro de masa medida desde el punto A (J r dlll = IIITG/A)
307
18.J ENERClA CINTICA DE UN
CUERPO RtCIDO EN MOVIMIENTO
PLANO
Figura 183
308
CI 1'<oTl CA OH CUEKPO RfGIDO;
DE TRABAJO Y {" U GIA
y la integral del ltimo trmino es el momento de inercia respecto a un eje que
pasa por el punto A y es paralelo al eje z( J (x
2
+ y2) dm = 1 as pues
l
(18-11)
Aun cuando la ecuacin 18-12 constituye la expresin general de la energa
cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano. r<.><; ulta demasiado compli-
cada y rara vez'iC usa. Esta ealucin se simplifica mucho en los tipos corricntl. ...
de movimiento plano que veremos m<; adelante. Incluso en el caso ms gene-
ral de movimiento plano. la ecuacin IR- 12 se puede simplificar mucho eligien-
do el punto arbitrario A de manera adecuada.
18.3.1 Traslacin de un cuerpo rgido
Cuando un cuerpo rgido f;C mueve t.in girar. su velocidad angular es nula
w = O Y todo!> puntos llevan la mi sma velocidad. En tal caso. la ecuacin 18-
12 se reduce a
donde v (S la celeridad de un punlo cuaJquiera del cuerpo. Est claro que la
idealizacin del movimiento de un punto no es ... ino la traslacin pura de un
cuerpo rgido.
-18.3.2
Rotaci n de un cuerpo rgido en lorno a un eje fijo
Si el punto A es un punto del eje de rotaci n de un cuerpo rgido que gira en
torno a un eje fi jo. ser v = O Y la ecuacin 18-12 !:te simplifica quedando en la
forma
(18- 141
Notemos, 110 obstante, que la ccuaciIl 18- 14 tambin es cierta s el punloA es
centro instantneo de rotacin. La reduccin de la ecuacin 18-12 a la 18-14 exi-
ge '>Olamente que el punto A tenga velocidad nula en el in,>tante del clculo.
18.J .3 Cuerpo rgido animado de un movimiento plano cualquiera
El movimiento ms general de un cuerpo rgido consiste en una combinacin
de traslacin y rotacin. Ahora bien. inclu'>o en el de Wl movimiento pla-
no cualquiera de un cuerpo rgido. la ecuacin 18-12 se puede simplificar en
gran manera eJjgicndo adecuadamente el punto A. Por ejemplo, cuando se
toma el punto A en el centro de ma'>l G del cuerpo. tendremos rCrA = O Y
T = (18- 1:i 1
1 Aun cuando no resulte de lo dc..lucldo los resultado<; obtenidos no h-
mi tan al mOVImIento de bloqm.-'s plarlO"io al mOVImIento de cuerpos que sean reo;f>l"<'-
lo al plno dI! referencia. La l'C'lhlOn 18-12 y ntr ... '- ecuaciones que de eUa Sl" dl-uuo.:n l'o.
18-13. 18-14 Y 18- 15) se pu..'fcn aplicar al (-'''Iudio dd plano de cualquier ruerpo rl-
gido. cualquil'ra qUI! <; u fonnil. el apart"do 111.6.)
donde Vc es la celeridad del centro de masa del cuerpo e ' Cl es el momento de
inercia respecto a un eje que pase por el cenlro de masa G)' sea paralelo al eje
.: (perpendicular al plano del movimiento). El primer trmino de la ecuacin
18-15 no es ms que la energa cintica asociada a la traslacin del centro de
masa del cuerpo y el segundo tnnino es la energa cintica asociada a la rota-
cin del olerpo en torno a un eje que pase por su centro de masa.
El caso particular de la rotacin en torno a un eje fijo que pase por un punto
arbitrario A (ec. 18-14) est tambin contenido en la expresin general de la
energa cintica (ec. 18-15). Cuando el cuerpo gire en torno a un eje fijo que
pa<>e por A. la velocidad del centro de masa viene dada por
con 10 cual
v
2
=
G
Ve ve = (wk x r
GIA
) . (rok x
= ()lci - royei ) (roxci - roYei)
= + = w'd'
(18- 16)
( 18-17)
donde ti ! = xb + yb es el cuadrado de la distancia del centro de masa G al eje
de rotacin. As pues. la energa cintica ser
(18-18)
donde I A.z. :c l c: + md
2
en virtud del teorema de Steiner.
18A TRABAJO Y ENERGA EN El MOVIMI ENTO PlANO DE UN CUERPO
RiCIDO
El principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido se obtiene sumando
las ecuaciones que exprcs.,n el teorema de las fuerzas vivas corrl.'Spondiente.s
a los distit,tos puntos que constituyen el cuerpo rgido. Ello nos da
en donde TI y T
2
son las energfascinticas totales de todos los puntos quecons-
t tuyen el cuerpo (dadas por la ce. 18-15); U 1 ..... 2 es el trabajo total efectuado
por toda., las fuerzas y parl.'S exteriores que se ejercen sobre dichO'> puntos. y
no es necesario conside.rar el trabajo de las fuerzas interioreo;. Tra<ponicndo
trminos. tenemos el principio del trabajo y la energa para un cuerpo rfgido
en la forma
(18-19)
que es igual a la ecuacin 17-9b correspondiente a un punto material. La dife-
rencia que hay entre estas ecuacionC'l es que los trminos de la energa cintica
de la ecuacin 18-19 incluyen la energfa cintica de rotacin del cuerpo rgido
adems de la energa cintica de y que el trmino del trabajo incluye
el eft..'CI:uado por los momentos exteriort.."'S. adems del efectuado por las fuerzas
exteriores, que se ejercen sobre el cuerpo rgido.
JO'
lH.4 TRABAIO y ENERGfA EN El
MOVIMIENTO PLANO O[ UN
(UERI'O RIGIDO
310
CINETICA DEl CUERPO RIGIDO:
MfTODOS DE TRABAIO y ENERGA
Igual que suceda en el caso de un punto material. el tnnino del trabajo
puede descomponerse en una parte correspondiente al trabajo U 2 efectua-
do por las fuerzas conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte
U correspondiente a las dems fuerzas (las no con'iCrvativas que no deri-
van de un potencial y las conservativas cuyo potencial se desconozca). El tra-
bajo efectuado por las fuerzas conservativas se puede expresar mediante las
funciones potencial, con lo que la ecuacin 18-19 queda en la forma
(18-20 '
Cuando dos o ms cuerpos rgidos estn unidos mediante hilos inextensi-
bles o pasadores exentos de rozamiento, podremos escribir la ecuacin 18-19
(o la 18-20) corrt..'Spondienle a cada cuerpo. Al sumar las ecuaciones resultan-
tes, los trabajos de las fuerzas de conexin se anularn dos a dos. Por tanto. las
ecuaciones 18-19 y 18-20 expresan tambin el principio trabajo-cnergfa para un
sistema de cuerpo-> rgidos interconectados. En un tal sistema. T es la energ{a
cintica total del sistema y U I ..... l (= V, + U t".!.2 - V 2) induye el trabajo que las
fuerzas y momento.:; exteriores efectan sobre el sistema.
Tanto en el caso de un solo cuerpo rgido como en el de un sistema de cuer-
pos rfgidos interconectados, se deber dibujar un diagrama de slido libre que
nos ac;cgure el haber identificado y considerado todas la8 fuerzas y momentos
Aun cuando pueda parecer innecesario incluir en <!llas fucrUlS y mamen too;.
que no trabajan, a menudo el principio trabajo-energa se utiliza junto con la
segunda ley de Newton. Por tanto. en el diagrama de slido libre debern figu
rar todas las fuerzas y momentos I!xferiorrs y no solamente las fuerzas y momentos
que trabajen sobre el cuerpo o cuerpos.
Adems de un diagrama de slido libre completo del cuerpo o
tambin puede resultar til dibujar diagramas que representen las posicione<;
inicial y final del !>btema para el intervalo de movinticnto en cuestin.
18.5 POTENCIA
1...1 potencia. que es el trabajo efectuado por unidad de tiempo, se defini y es-
ludi en el apartado 17.8 para el caso de un punto material. En el caso de un
cuerpo rgido en movimiento plano. el trabajo efectuado debe incluir tanto el
efectuado por pares como el eft.'Ctuado por fuerzas. Si sobre un cuerpo rgido
se ejercen simultneamente una fuerza P y un par de momento C = Ck, el tra
bajo que se efecta sobre el cuerpo es
dU = P dr+C d8 (18-11
en donde dr es d dL">plazamiento del punto de aplicacin de la fuerza P y d(l ,.,.
rlfJk es la rotacin del cuerpo. Dividiendo la ecuacin 18-21 por dI tendremo<-
la potencia total entregada al cuerpo rgido en un instante
potencia = (J v+Cw f1 6-11
donde v = dr / dl L'S la velocidad del punto de aplicacin de la fuerza P ,
dO .
w = wk = dI k LOS la velocidad angular del cuerpo.
1 I'ROIII' \1 \ '11 \tI' l () 111 I
plato de un tocadisco<> es un disco macizo deJO cm de dimetro y peso 25 N.
W\ motor apli ca un par constante al plato y lo act'lera desde el reposo hasta su
alrridad de funcionamiento de 33 J rpm en una sola revolucin, determinar el
-.nento e del par y la mxima potencia desarrollada por el motor.
SOlUCIN
En la figura 18-4 puede verse el diagrama de slido libre del plato. Tan slo el
111M" e efecta un trabajo U 1 ..... 2 '" e A9, donde 118= I rev _ 21r radianes. Como
movimiento es de rotacin en torno a un eje fijo pasa pore! centro de mUS<1
plato, la energa cintica viene dada por T = i:'eoil, donde el momento de
-roa es
_ ' ( 25 ) 2 _ ') 2
le - 2: 9.81 (0.1.5) - 0.0_87 kg m
. rev/min
a veJocidad angular final es w '" 60 simIO (21t I'lldlrev) :: 3,491 radls y la ve-
.-;dad angular inicial es nula. Por tanto, el teorema de las fuerzas vivas da
O+C(2n) "" !(O.0287)(3,491)2
....
e = 0.0278 m N J
Resp.
LA potencia desarrollada por un par viene dada porem. Como el par e es
.... te. la potencia ser mxima cuando 10 sea la velocidad angular; es decir
potencia
mb
= (O.0278){3.491)
:: 0.0971 W
I'IUJHll\'" 111\tI'IC) 111 1.
Una masa concentrada de 4 kg est unida al extremo de una barra uniforme de
9 kg que puede girar en un plano vertical segn se indica en la figura La
barra AB tiene 2 m de longitud y una velocidad angular de 3 radl s en sentido
horario cuando se halla en posicin vertical. Si la longitud natural del resorte es
4- 0,25 m. deterntinar la constante" del resort e que hara que la velocidad an-
de AB fuese nula cuando la barra estuviese horizontal.
SOLUCIN
En la figura 16-5b puede verse el diagrama de slido libre del sistema. gira
en tomo a un eje fijo, por lo que su energa cintica vendr dada por
1
fa
,,)
A.
1"
18.5 POn"CIA.
'"
Fi!,:ura 18 5
312
ClNfTl CA DEL CUERPO RICIDO:
MTODOS DE TRABAIO y ENERGA
N
",
figura 18..(0
donde el momcrtto dI;! inercia v;;I1"
f A -; !9(2)2 + 4(2)1 :: 2R.OO kg . m
2
Luego la energfa cintica inicial scr T, = :: 126.00 J Y la energa ci-
ntica final T,-O.
Las dos fuerzas gravililtorias y la fuer La del resorte derivan de sendos poten-
ciales, Tomando e1 cero de energ(n potencial gravitlHoria en el punto A. $e tiene
v, '" (9)(9.8IXI) +
'" 166,77+0.01125J
y
Las ruer-uas de reaccin en A no trabajan y sobre el sistema no actan fuerzas no
ron!.ervativilS U 2 '"' O. Aplicando todos estos valores en la ecuacin que tra-
duce el teorema de las fuerzas vivas. se tiene
126.00+ (166.77 + O.OII2.'Ii t) + O::: 0+ 7646 {.
ose.
{. = 389 N/m R"'P.
I'ROHllMAflfMl'lO 111
La rueda representada en la figura 18-6:1 consiste en un semidrculo de madera
que pesa 100 N contenido en un Oeje circular de acero de 45 cm de dimetro y
peso y grosor despreciables. Si rueda sin deslizamiento por un piso horizontal y
tiene una velocidad angular de 15 radl s (!n 'ientido horario cuando su centro de
masa G se halla directamente debajo del centro e de la rueda. determinar.
a. La velocidad angular de la rueda cuando L se halle directamente a la iz-
quierda de C.
b. Las compoJl(!ntcs normal y de rozamiento de la fuer.La que el suelo ejerce
sobre 111 rueda cuando G!oC halla dirL'Clamente a la izquierda de C.
SOLUCIN
a. En la figura 18-6b puede verse el diagrama de slido libre de la rueda. La
nica fuerza que efcctUa trabajo sobre la rueda es su peso. Tomando el cero
de energa potencial gravitatoria en el nivel del centro de la rueda. las ener-
g(as potenciales inicial y final son
V
S
' :: ( 100)(-0.0955) = - 9.55 J
donde e _ 4r1311" _ 0.0955 m es la distancia entre el (('ntro e de la rueda y
el centro de gravedad G.
Como la ruooa se mueve con movimiento plano. su energa cintica ven-
dr dada por T '" lmv + llGor donde la velocidad del centro de masa es
Ve; - Vc + VC/C- rroi + VGIC, lIJe-; la velocidad angular en sentido horario y el
momento de inercia e<;
(
, 16 ) , (' '6 )( '00 ) ' ,
l e '" - 9Jt
2
mr '" -9Jt
2
9,81 (0,225) = 0, 16507kg m
Cuando G cst directamente debajo de C. Voc _ -ewji y la energa cintica
micial de la rueda ser
T
j
'" H [0,225(15) - 0.0955(15)[2 +
= 37.8OJ
Cuando G se a la izquierda de C. Vc;c s rtttj y la energa cin--
lea final de la rueda ser
TI = H [ (O.225w)
2
+ (0,0955li1) 2 ] + O.16507w}
= 0.3870W} J
Aplicando todas estas cantidades en la ;".'CUaOn que traduce el teorema de
fuea.as vivas, <;C tiene
37,80 - 9,55 + () o: Q,3870Ul} + O W e 8,54 rndls Resp.
k. Cuando G se halle directamente a la izquierda de C.la aceleracin del centro
de masa ser ole - ae + 80C - (rai) + (taj + taiji ). Enlonces, las ecuaciones del
-",Imiento
100
F '" 9,81(O,225a+6,965)
100
N - lOO = 9.81(0,0955a) i LFy = muy:
1 EMe '" l ea:
O,225F - 0,0955N = 0,16507a
d.n
N = 72,4 N'" F=6.08N _ Rcsp.
"fH >BI] \1 \ 1]1 \H'I () 111 .l
YI\I caja de 15 kg est sUJeta al extremo de una cuerda inextensible arrollada so-
un tambor unifomw de 40 kg Y 600 mm de dimetro, segn se indica en la
18-7u. En el instante representado, la caja est cayendo a 9 mI s. Detenni-
.... el par constante e de freno que hay l:Jue aplicar al tambor para que la caja
quede en reposo tras Coler 3 m.
50lUCIN
EMTICA
Como la cuerda no se desliza sobre el tambor, cuando la caja holya cardo Ay - 3
e tambor habr girado A9", Ay/ r _ 3/ 0,3 - 10 rad. Adems. si la caja cae a ra-
aJn de v '"' 9 mI s, el tambor estar girando a razn de al '" vlr - 9/ 0,3 .. 30 rad / s.
"""
IS ,
'"

JIl
18.5 POTfN(IA
figur;} , 8-7
'l4
Cl I'I TICA DEL CUERPO lUCIDO:
\1fTODOS DE: TRABAJO \' [MRGIA
TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS
Como la caja est unida al tambor mediante una cuerda inextensible. el trabajo
que sta efecta sobre el tambor y el que efecta sobre la caja sern de igual valor
absoluto pero de signos opuestos. por lo que no ser necesario tenerlos en cuen-
ta. Por tanto. caja y tambor se pueden tmtar como un solo sistema; en la figura
1S-7b puede verse su djagrama de slido libre. Ni el peso dcllambor ni las fuer
zas que el eje le aplica efectan trabajo. Las nicas fuerzas no conservati vas que
actan sobre el sistema corresponden al par de freno e y su trabajo es
'" -C 118 .. -loe
Tomando el cero de cnergra potencial gravitatoria en el nivel de la altura ini
dal de la caja. la energa potencial inidal es nula (Vi _ O) Y la energa potcndal
6nal ser
VI: ( 15)(9,81)(- 3): - 441.51
El movimiento del t",mbor es de rotacin en tomo a un eje fijo que pasa por
su centro de masa, por lo que su energ/a cintica inicial ser T, =- donde
1 G =. - 1,800 kg . mI. La caja se mueve slo con movimiento de tras-
lacin. por 10 que su energa cintica inicial ser Te :: Por tanto, la ener-
ga cintica inidal del sistema es
y la energa cintica final es nula (T,. O). Aplicando todos estos valores en la
ecuacin que traduce el tt.'Orema de la .. fue.rzas vivas. se tiene
1417,5 + O - l oe:: 0 - 441,5
de donde
e", 185.9 m NJ Resp.
PROBLEMAS
18- 1' Una rueda uniforme. que pL"Sa 50 N, tiene 40 cm de di-
metro y est en reposo cuando se pone en contacto con una co-
rrea transportadora. sc.>gn se indica en la figura Pl8-1. El
coeficiente de rozamiento cintico entre correa y rueda vale
1-11 0.1 Y la correa se mueve con velocidad constante de9 mIs.
Dctcrminm el nmero de revoluciones que efecta la rueda an-
tes de rodar si n deslizamiento sobre la correa en movimknto.
18 l Un volante uniforme de 10 kg Y 400 mm de dimetro
est conectado a un par motor constante mediante una correa
'J mis
Figura PI8-' Fisura PIS 2
flexible flCgn .'>e tndica en la figura 1'18-2. Si el volante parte
del reposo, detennmar el momento del par para que
el volante gira a 4200 rpm al cabo de 5 revoluciones.
t lI j El tambor unifonne de 125 N de peso representado en
la figura PI8-3 ticne50 cm de dimetro y se hlltla en repo!lO in
ci almente. Al extremo de una cuerda flexible arrollada sobre el
tambor, se aplica una fuerza de 50 N. Si la cuerda se desprende
del tambor cuando ste haya efL'CIuado 3 revoluciones. deter-
mmar su velocidad angular final.
SO N
- :&!"="..
Figura P18-J
16--&' El volante de 5 kg de la Agura 1'18-4 tiene un dimetro
de 200 mm y un radio de giro de 90 mm. Sobre l est arrollada
una cuerda flexible unida a un de constante '- ,. 120
N/ m. Inicialmente, el volante gira en sentido horario a 20
rad / s y el n..osortc est estirildo 800 mm. Ot!tcrminar:
El mximo alargamiento que sufrir el resorte.
La velocidad angular del volante cuando la cuerda se afto-

t .. 120N/m
Figura P18-4
18-." Una cala de peso 80 N pende de un hilo arrollado a un
tambor uniforme de 90 cm de dimetro. <lCgn se indica en la fi-
gura 18-5. El sistema parte del repo'iO cuando la caja se haUa 120
cm sobre el suelo. Dctcrnnar el peso del tambor que harfa que
la caJa llegara al suelo con una velOCIdad mitad de la que ten-
drfa .. i cayera libremente desde la misma altura que se suelta.
OON
120cm
Figura PI 8-!)
18-6
0
Una bana uniformede 5 kg y 800 mm de longitud gira
en un plano vertical segn se indica l'n la figura PI8-6. Si se
'melta la barra partiendo del reposo en posicin hor17.ont .. 1. de-
terminar:
.iII . La velocidad angular de la barra cuando est vertical.
b. El mdulo. direcci n y sentido de la reaccin que el pasa-
dor en B ejerce sobre la barra cuando sta forma un ngulo
de 75
0
con la horizontal.
A
Figura PlfHJ
187 Una barra unifonne, que pesa 25 N Y tiene una longi-
tud de 90 cm. gira en un planoverhcal bajo la accin de un par
de 3.75 m . N segn se indica en [a figura PI8-7. Si !>C suelta la
bart.l partiendo del repo-;<> cuando est hori zontal . detemlinar
a. La velocidad angular de [a barra cuando est vertical.
b. El mdulo. direccin y sentido de la reaccin que el pasa-
dor B t'Jercc sobre la barra cuando sta forma un ngulo de
60" con la horizontal.
N
A
Figura P1S7
18-S El pndulo de la figura Pl8-8 con.<;iste en una masa de
30 kg concentrada en el extremo de una barra uniforme de 4.5
kg Y 2 m de longitud. El pndulo oscila en un pLano vemcal
315
baJO la nfluenoa de un pilr de 500 m . N en sentido horario. SI
el pndulo tiene una velocidad angular de 4 rad / ". en sentido
horario. cuando 9 .. 9(}0.
01 . La velocidad angular del pndulo ruando 0 - 180". 330 Y
450".
El mdulo. direccin y ilCntido de la reilcci " que el pilsa-
dor en A C-Crce sobre el pndulo cuando 9 _ 180. 330 Y
450'.
Fi gura P18-8
r '.' Una puert.1 rectangular de peso 40 N se abre hacia am-
1M estando l"quilibr.1da por un -.egun se indica en la fi-
Pl 8-9. La constante y la longitud natural del f"l'SOrtl' 'iOn
- 400 N/ m y '0=575 mm, respectivamente. Si la puerta lleva
una vt>locidad angular de 3 rad / s S('nlido antihorilrio cuai,-
do est vertical (9 .. 0"), determinar su velocidad angular y el
..adulo. direccin y 'iCntido de la reaccin que el go.t:ne ejerce
MJbre la puertil cuando &.ta l'St horizontal (9 _ 90).

.
,
,
,
,
,
,
/
n---/
Figura P18-9
1 elIO Un montante dc45 kg puede girar en un plano vertical
scgun '-e lI1dica en la figura PI8-10. Lil y lillongitud
natural del resorte 'lOn " _ 140 N / m y ' o" 2 11l . rC!>pcctivamen-
te. S. la velocidad ilngular del montilnte es de 3 rad en senti-
do horario cuando est verilea!' determinar la velocidad
.angular del montmte y el mdulo. direccin y sentido de la re-
accin que el pas.ldorcjerce "obre el montante cuando ste est
honzontal.
"6

2 m
A
1
Figura P16-l0
18- 11 L., b.1ITa uniforme de la figura PI8-ll pesa 100 N Y put""
de girar exento de rozamientos ('fl tomo al pasador situado en 8
La constantl' y la longitud natural del son = 800 N I m
y ' O" 15 cm. nspt.'ctivamentt!. Si la barra lleva una velocidad aflo
guiar de 3 rad / " en sentido antihorario cuando est horizont al
delt!cminar su velocidad angular y el mdulo, direccin y.;cnl!-
do de la reaccin quccl pasador ejerce sobre la barra cuandu b u
vertical. A directamcnte endma de B.
Figura P18- 11
18-12 Una baml unifomtc se halla en L>quilibrio sobrl' uno &.
que se apoya en una superficie horizontal. segn
se indica en la figura 1)18-12. La superficie ofrece el rozamiento
o;uficicnte parOl que no se produzca deslizamiento. Si se pertur-
ba la barra y comienza a C.1ct. determinar el ngulo (J que for-
mar.1 con la vertical cuando:
3 . Cambie de sentido la componente de rozamiento de la
fuerza que el ejerce sobre la barra.
h. Se anule la componente nonnal de la fuer .. .a que el
ejerce sobre la barra.
r
(
f- ---'_
j
m "
"
"
"
"
"
"
"
,
,
Figura Pt 8-12
Una barra uniforme se halla en 'quilibrio con uno d('
extremos apoyado en un almnbre segn indica en la fi-
r.n PIS-13. Una pequea mUl'SCa practicada en el extremo de
barra impide que sta <;c salga del alambrc. Si se perturba la
.ara y empieza a cacr. detemlinarel ngulo 9quc fonnar la
...-ra con la vertical cuando pierda contacto con el alambre.
1
Figura 1'1 8-13
i ,,- Un cil indro est en equilibrio s.obre el borde
un anaquel. segn se indica en la figura 1'18- 14. El ngulo
"'freCt> rO.lamiento suficiente para que el cil.indro no se dellice .
.... se perturba ste y comienza a rodar salindose del anaquel.
..anerrninar el mximo ngulo (} que girar el cilindro sin per-
jacontaeto con el borde.
o
,
,
,
,
,

Figura P1 S-1 4
_1 i Repetir el problema 18-] 4 para el caso en que el cilin-
drosea hUl'Co.
- t 6' Repetir el problema 18-14 para cl caso (Iue en vez de un
o:Jhnd ro sea una esfera.
1- Una bola que pt.'S.180 N se coloca en un plano inclinado
V y S(' suelta partiendo del reposo. que 1,1 bola cs
_ esfera unifonne de 30 cm de dimetro. Si el coeficiente de
roz.amiento entre la bola y el plano inclinado vale ll .25:
Comprobar que la bola comienza a rodar "in deslizamiento.
Determinar la celeridad u y la velocidad angular w dl' la
bol" cuando haya rodado 6 m plano abajo.
Comparar la celeridad del apartado b con la de un punto
material de 80 N de peso que se deslice (sin rozamiento) la
misma di5tancia hacia abajo por el plano.
18 1S" Un cilindro uniforme de 12 kg Y 600 mm de dimetro
se hael' rodilr hacia arriba por un plano inclinada 20" con una
celeridad inicial de 10 mi s. Si el cilindro rueda sin desliza-
miento:
a. Determinar la mxima distancia que rodar el cilindro pla-
no arriba .
b. Comparar d resultado del apartado a con la mxima di ...
tanda que se deslizara (Sin rozamiento) un punto material
dl! 12 kg hacia arriba por el mismo plano inclinado.
18 ICJ Un cilindro unifonne que pesa 125 N Y tiene 40 cm de
dimetro rUl-da sin deslizamiento por un plano indinado se-
gn se indica en la figura PIS19.Un resorte de COnstntc " =
167 N 1m est- lmido a pequeas espigas exentas de rozamien-
tos en 105 extremos del e;l! del cilindro. Si ste lleva
una celeridad de 12 m I s hacia abjo del plana cuando el resor
te tiene su longitud natural. determinar:
d . La celeridad v y la velociddd dngular wdel cilindro cuando
el resortl' est L-stirado 30 cm.
b. El mximo alargamiento que 'lufrir el resorte.
Visto desde enCima
Figura P1 8-19
1lI 20 Un cilindro uniforme de 15 kg Y 800 mm de dimetro
ru\!da dO;!<;lizallliento por un pla no indinado. segn se indi
ea en la figura PI8-20. Sobre el cilindro est arrollado un hilo
Fi gurol P 18-20
J I7
de milSa (Iue c:.l unido a un rt.'SQrte que tiene t -
ISO N/m. Si se suelta el cilindro partiendo del reposo cuando
el re<;Orte est alargado I rn, determinar:
. La celeridad ti y la velocidad angular wdei cili ndro cuando
el resorte est alargado 0.5 m.
b. El alargamiento del re.Qrtc cuando el cilindro vuelva a cs-
tar en reposo.
18-21 Un cilindro uniforme e de peso ISO N Y 30 cm de di ;'i-
metro rueda deslizarnhmto por una horizontal.
segn se indica Io!'n la figura P1S-21. Sobre l arrollado un
hilo ligero que pasa por una pequea polca exenta de roza-
mientos y que est alado a una caja A de peso ISO N. Si se suelta
el sistema partiendo del reposo. determinar la celeridad f'oY la
velocidad angular a.t" del cilindro y la celeridad v A de la caja
cuando sta haya descendido 1.5 m.
e
figur .. P18-21
18-22' El carrete e de 10 kg de la fi gura PI 8-n tien .. un radio
de gi ro centroida.! de 75 mm. Sujeto al centro del carrete hay un
J 18
VislO dL')(!e eocimd
Vist,] Idteral
figura P18-22
hilo de despreciable que pasa por un! pequea pol ea
exenta de rozamientos y est atado a una caj a A de 25 kg. Si
el .. istema a partir del reposo y el coilrrete rueda sin dt. .....
hzamiento, determinar la celeridad v( y la velocidad angular
lit del carrete y la celeridad v.tI de la caja cuando haya deseen-
dido2m.
18-23 El carrete e de la figura 1'18-23 consta de un cilmdro
uniforme (40 N de peso. 15 cm de dimetro) comprendido en-
tre dos discos cilndri cos (cada uno de 20 N de peso y 45 cm de
dimetro). Un rt.'SQrte de '- .. 400 N 1m esta unido a hilos arro-
llados sobre los discos. Otro hilo est.i arrollado sobre la p.1fte
central del carrete. pasa por una pequea polea exenta de roZ.l -
rnicntos y est atado a una caja A de ISO N de peso. Si esta lleva
una veloci dad haaa abajo de 1). m 1.\0 ruando el resorte est alar-
gado JO cm y el carrete nll.'CIa sin dl'l>li:r ... lmicnto. determinar:
a. La mxima distancia que descender la caja.
b. La celeridad ve y la velocidad angular lLt de1 carrete y la re-
leridad r> JI de la caja cuando el resorte tenga un alargamien-
to nulo.
c_ La mxi ma distancia que ascender la caja por encima de
su posicin micial.
,
IS rm
it"-4S cm
Visto desd<> enCIma
Vista 1,1Ier<11
figura P18-23
18-24' El grupo e de cilindros de la fi gura 1'18-24 consta de un
anillo cilfndriro (300 mm de di .imetro o. t('.mo y 100 "1111 .... c
dimetro interno) de 5 kg Y un eje cilindrico (lOO mm de di-
metro) de 7 kg. Un resorte de '- .. 2 kN/ m t.'St unido a hilos
arrollados al eje. Otro hilo est arroll ado en el anill o central.
paSol por una pequciia polca exenta de rQl.mnientos y est ata-
do a una caja A de 15 kg. Si sta lleva una ve!ocid.,d de 1,5 mi"
a.oa abajo cuandQ el rt'5Orte est alilrgado 100 mm y el cilindro
,...usin desli;.:amiento. detenninar:
t. mximil dislilncia que descender la ciIa.
I..., celeridad Ve Y la velocidad angular o.t de e y la celeridad
,,, de la caja cuando el alargamiento del resorte 'leil nulo.
1.....1 di<tancia mxima que ascender la caja por encima de
posicin inicial.
!OOmm
Visto de!;de encima
Vista lateral
Fi gura PT8-24
':i El grupo de cilindros de la figura 1'18-25 consta de un
..uorilndrico (40 cm de dimetro externo y 15 cm de dime-
Interno) de peso SO N Y un eje ciHndrico (15 cm de dime-
de pesa 25 N. Un rt.'SOrledc '-1 = 167 N 1m cst.i uludo a un
"I!lIO a rrollado en el anillo. Olro resorte. de '- 2 = 167 N I m C'St
.-lo a hilos arrollados en el cje. Se suelta el sistema a partir
..M. reposo estando alargado 45 cm el resorte 1 e indeformado
l'f"5Orte 2. Si el de rozamiento enlre el eje
-:.; f<ln..:s vale Ji. = O.R.
Comprobar que el cilindro no se desliza al in.iciar el movi-
miento.
Detenninar la celeridad vy la velocidad angula.r wdeJ grupo
de cilindros cuando se anule el alargamiento del rl'SOrte l.
!b' Una rueda no homognea de 10 kg rueda sin de.li;.:a-
...."to por una supercic horizontal. segn se indica en la -
Pl8-26. Ticne "'" dimetro de 500 mm y el centro de
est situado a 50 mm de su centro. El r.ldio de giro
1I!SpE'd:o al centro de masa es de 165 mlll. Si la rueda esl giran-
en sentido horario a 9 rad /s cuando 8 = O. determinar la
a.rrz.a (en mdulo. direccin y sentido) que la superficie ejerce
.-abre la rueda cuando 0= 90 Y 180.
IScm
de5(te enc;ima
"
ViSI,l laleral
Fi gura PI 8-25
figura P1 6-26
18-27 El semicilindro homogneo de la figura P18-27 peta 80
N Y tiene un radio de 225 mm. Si se suelta a partir del rep050
cuando 8=30 y rul..-da sin deslizamiento, detenninar la fuerza
(en mdulo. dirt.'Ccin y sentido) que la <;uperficie horizontal
ejerce sobre el cilindro cuando 8 = 6{)0 Y 90.
Figura P1 8-27
18-28 La rueda compuesta de la figura P13-28 con ... i .. le en un
semicilindro deS kgsituado entre dos discos (cada uno de 2 kg
Y 600 mm de dimetro). Si e-;t nxlandO <in deslizamiento y
tiene ulla velocidad angular d 10 rad /< en <('ntido horario
119
cuando 8 . O". la fue!?.a (cn mdulo. direccin }'
que la superficie ,-')Cree sobre el cilindro cuando 8 = 60'
Y 120".

Figura PIR-2R
18-29 El di.;co uniforme de la figu ra 1' 18-29tiene400 mm de
dimetro. pcs.l 15 N Y rueda sin deslizamiento por uni'l super
ficie horizontal. Una varilla de pc"O 20 N penetra en el a
175 Inm de su centro. Si c<; te lleva una velocidad angu
lilf de 5 rad I s en sentido horario cuando 8 ,", oa. determinar la
fuerza (en mdulo. di reccin y senti do) que dicha superficie
CJeree sobre el disco cuando 8= 6IY' Y 120".
Figura P1R 29
16-10' Un., e<;fera maciza y homognea (2 kg. 100 111m dedi
metro) rueda .. in dcsliz.1miento por la superficie edrior de un
Figura P1R }O
j20
cihndro de 400 mm de dimetro (fi g. 1'18-30). El coeticientl,> d,
rozamiento estMico entre esfera y cilindro es p.. '" 0.7. Si se <;uelu
la co;fera a partir dL'l r<>p050 ClHlndo O .. O. determi nar el ngul
8 al cual comenzar a deslizarse la esfera, (Perder contacto L.
esfera con el cil indro antes o dl.'Spus de este ngulo?
18] I A un extremo de una barra uniforme de peso 25 N
aplica una fuena horizontal de 125 N (tig. 1'18-31). Un cursor
ligero unido al punto medio de 1.1 barra o;t! mueve por una b"W.t.
vertica l exenta de ro7.amicntQS y la superficie en e es lisa. S . ...
suc1ta cI .. istema a pil rtir del reposo en la posici6n
da. dc!crminilr la velocidad angular w de lo barra y la veloo-
dad v A de <lU extrem 11 cuando est en po:oici6n vertical.
115
1,2m
figura 1'18-31
18 12' A un extremo de una barra uni forme de 3 kg Y
tud .. m St' apUca unil fuer La de 15U N (fig. P18-32). Un cursor
ligero unido al punto medio de la barra se mueve por un.1 guw
vt"rtical exenta de TO/.amlcntos y la superficie en e l'S Si ""
suel ta el a partir del reposo cuando 8 ,. 20. dcl'nni nz
la velocidad .mgular lO dt" la barra y la ve10cidild v A de su a-
tremo 11 cuando 8 = 80.
e
ISON
figura P18 J2
18-J J La ba rra uni forme de la figu ra P1 &33 pesa 25 N Y henr
una longitud de 0.9 m. Los cur..orcs ligeros de los exlremos de-
la barra se mueven por gufascxentas de rozamiento. Al
en A va unido un resorte de constante t .. 250 N 1m que eo;t;i
alargado 0.6 m cuando la barra ,-'St vertical. Si. en esta pos-
ci6n ..... suelta el sistema a part ir del reposo. detennlllar la , 'po
Ioodad angular ro de la barra y la velocidad V H de su extremo
cuando:
El rt."50rte no est deformado.
La barrill'St hori70nlaJ.
Figura P1 8-J3
... 1...1 barra uniforme de la figura PI8-34 tien<! una milSll
Jr 5 kg Y una longitud de 3 m. Los CUfSOfL'S ligerU'i de los ex-
-=remos de la barra se mueven por guas cxentao; dI! rozamiento.
"'-1 cursor en B va unido un resorte de constante t '"'" 600 N I m
.ue .. comprimido 500 mm ruando la barra est horizontal.
....... en est.l posicin. se ,>uclta el sistema a partir del reposo. dI.. ....
III!rmmar la velocidad angular w de la barra y la velocidad v
dr 'iU e .... tremo A. cuando el resorte est indcformado.
,
\\\11
Figura P1 8-J4
. Jl A un extremo de una bara uniforme de pe<t> 150 N Y 3
111 de longitud <;t: aplica una fuerza hori zontal de 125 N (fig.
Pl8-31). Un cursor de 100 N de peso. unido al PW\to medio de
.. barra, se mueve por una gua vertical exenta de rozamiento
v la superficie en C es lisa. Si. en la posici6n representada. el ex-
tremo Cde la barra tiene una velocidad dcO.9 m/shacia la iz-
quierda. detcnninar:
a. La mxima alturA que alcanzar el cursor B.
b. La velocidad angular wde la barra y la velocidad ve de su
extremo C ruando la altura el cul"'iOr sea h
B
= 0.6 m.
c. La fuel"'La nom\[Il N
c
que la supcrfid(' cjerct' en e -.obre la
barra cuando h
8
= 0.6 m.
18-36 A un extremo de una barra de 20 kg Y 4 m de longitud
se aplica una fucrza horizontal de 150 N (fig. Pl8-32). Un cur-
sor de 15 kg unido al punto medio de la barra se !llUeVe por
una gua vertical exenta de rozamiento y la superficie en e LOS
li!><l . Si el exlremo e de la barra tiene U11.1 velocidad de 1.35 m / 5
h,lcia la izqui erda cuando 8 = 30. determinar:
a. La mxima altura que alc.lnza el cursor B.
b. La velocidad angular wde la barra y la velocidad ve de <u
extremo C cuando 8- 20.
c. La fuerza normal NI.: que la superfi cie ejerce en e sobl'(' la
barra cU<1ndo 8 .. 20.
18-37 La barra uniforme de 1<1 figura 1'18-33 pesa 25N Y tiene
una longitud de 0.9 m . Los ClIISOres de 'iu<extremos se mueven
por gufas exentas de rozamiento y pesan 10 N cada uno. Al
cursor en A va unido un resorte de COlblante t = 250 N I m que
e<t alargado 0.6 m cuando la barral..'St en posicin \'Crtical. Si.
en C'lta po.,icin, se sud la el sistema a partir del reposo. dell'r-
minar la vdoddad angular w de- la barra y la velocidad v/I de
.,u extremo B cuando:
a. Sea nulo el alargamiento del rt"'Orte
h. La barra est horizontal.
18-]8 La barra unifornle de la figura 1'18-3-1 tiene una ma<;;l
deS kg y una long1tud de 3 m. Los cursor('S de SUl<extremO!l <;C
mueven por de rozamiento y tienen una ma.,a de
2 kg cada uno. Al cursor en B cst unido un rl.'"SOrte de constan-
te '- = 600 N/ m (jue est comprimido 500 mm cuando la barra
e-.t horizontal. Si. en esta posicin. se sue.la el <istema a parhr
del reposo. determinar la velocidad angu ar lUde la barr.JI y L1
velocidad VA de <u extremo A cuando el resorte esti mdefor--
mado.
18-39 Una escalera de 80 N de pl.'SOy longitud 3.6 m estJ apo-
yada en el suelo y la pared. segn se indica en la figura Pl8-39.
A
B
fi gura P18-1Q
121
El suelo y la pared estn exentos de rm.amiento. La escalera
est en reposo siendo 8,. O" Y se perturba ligeramente su extre-
mo inferior. Detenmnar el ngulo 8. la velocidd ngular liJ y
la velocidad VII del extremo B cuando el extremo A pierde el
contacto con la pared vertical.
18-40' Una barra uniforme de3 kg de ma..a y 2 m de longi tud
est unida a un cursor ligero que se mueve por una gura verti-
cal exenta de rozamiento (fig. P18-40). SU otro extremo se des-
liza por una 'iuperfide tambin lisa. El sistema est en
con 6 _ 0
0
cuando se perturba ligeramente el extremo inferior.
Determinar el ngulo 8. la velocidad angular ro y la velocidad
VII del extremo B cuando se anule la fuerza normal N entre J
superficie horizonta l y el extremo B.
B
figura P18-40
18-41 Un ci lindro uniforme que pesa 100 N Y tiene un dime-
tro de 60 cm rueda sin deslizamiento por una superficie hori-
zontal. segn se indica en la figura Pl8-41. El cihndro est
conectado a lUla corredera de 150 N de pt.'SO mediante una ba-
rra esbelta uniforme (SO N de peso. 90 cm de longitud). El ro-
zamienlo entre la corredera y la barra vertica l t.'S despreciable.
Si se suel ta el sistema a partir del repo!>O cuando h .... = 100 cm.
P1841
j12
deternllnar la velocidad v,t de la corredera y la velocidad an-
gular Q.tdcl Cilindro cuando !tI! - 60 cm.
Una masa A de 75 kg pende del eje exento de ro1..l -
mh!ntos de una polca, <,egn <;c indica en la figura Pl8-42. La
polea de 10 kg puede considerarse que es un cilindro uniforme
de 400 mm de dimetro. Si al extremo de la cuerda se aplica UIld
fuerza constante P _ 3SO N Y el sistema parte del reposo, deter-
minar la velocidad Y,t de la ma:>a A cuando haya subido 3 m.
p
figur.l P18-42
18-41 Un IX""" A de75 N pende del ejeexcntode rozamientos
de una polea, wgn se indica en la figura Pl8-42 La polea pesa
125 N Y puede considerarse que es un ci lindro uniforme de 40
cm de dimelro. Si al extremo de la cuerda se aplica una fuerza
constante P _ 50 N Y el sistema parte del reposo, detenninar la
velocidad vII del peso cuando haya cardo 3 m.
1844- Una ma'ia A de 5 kg pende del extremO de una cuerda
que pasa por una polea. segn se indica en la figura PI8-44. 1.....1
polca de 10 kg puede considerarse que es un cilindro unifonne
de 400 mm de dimelro. Si se aplica una fuen..il constante P
65 N al eje de 1.-. polca y el sistema parte del reposo, detenninar
la velocidad V,t de la cuando haya cafdo 2 m.
p
figura P18-44
18-45 Un peso A de 50 N pende del extremo de una cuerda
'1ue pasa por una polca segn se indica en la figura Pl8-44. La
polca pt.'So1 100 N Y puede considerarse que es un cilindro uni-
torme de 40 cm de dimetro. Si se aplica una fuena constante
p..., 750 N al eje de la polt'a y el sistema parte del reposo. deter-
llruna r la velocidad v,\ del peso cuando A cuando haya subido
90 cm.
' ''n'' Un semicilindro de 5 kg Y 300 mm de dimetro gira en
lomo a un pasador exento de rozamiento. segn se indica en la
figura PI8-46. El semicilindro est conectado a una corredera
de' 3 kg mediante una barra esbelta (2 kg Y longitud SOO mm).
D rozamiento entre corrt'Ciera y eje hori zontal es despreciable.
51 se suel ta el sistema a partir del reposo cuando 8 ", O. deter-
IDU\.ar la velocidad v A de la corredera y la velocidad angular .t
di.>.l <;cmicilindro cuando 8= 120.
P18-46
. ...... Un semicilindro de 45 cm de dimetro. que pesa 25 N.
rueda sin deslizamient o por una superficie horizontal. segn
<jIt indica en la figura PI8-47. El rozamiento entre la barra csbel-
tiI (40 N de peso y 75 cm de longitud) y la superficie horizontal
en A es despreciable. Si se suelta el sistema a partir del reposo
.. P18-47
;;:uando 8= 0". determinar la velocidad v 8 Y la velocidad angu-
- 11\: del cilindro cuando 8"" 90".
-'8' El semicilindro uniforme repr<.'SCntado en la figura
""8-48 tiene una masa de 8 kg. un radio de 200 mm y rueda <in
..ie.dtzamiento por una superficie horizontal. La barra unifor-
_ AB tiene una m.1sa de 5 kg Y una longitud de 600 mm. El
Rtema parte del reposo cuando (J = O" Y la velocidad angular
del cilindro es de 2 rad / s en sentido horario cuando 8= 90".
Desprciese el rozamiento entre la barra y la superficie en A y
determfnese el mdulo de la fuerza horizontal constante P.
P A
-

figura P18-48
18-49' Un carrito de mMa mI desciende por un plano inclina-
do 30. segn se indica en la figura PI8-49. Las dos rucdasson
cilindros uniformes de masa m2 cada una, estn unidas al carri-
to mediante ejes exentos de rozamientos y ruedan sin desliza-
miento. Si se suel ta el sistema a partir del reposo. determinar la
celeridad del carrito cuando haya recorrido una distancia d ba-
jando por el plano inclinado en los casos
I
a. m
2
= 2m1
b. m
2
::: 2111
1
(Comprense estas respuestas con la celeridad de un punto
material de masa 1111 + 2m2 que se deslizara igual distancia ha-
da abajo del mismo plano inclinado en de rozamien-
to.)
Figura P18-49
18-50 Resolver el problema 18-49 para el caso en que las rue-
das no estn sujetas al carrito (fig. ]>18-50). El rozamiento es su
PI8-'iO
121
ficiente para imp;...(l.r el dl'Slizamlcnto entre las ruedas y el
camto. as' como entre las rUl'<las y la superficie. Compn.'SC la
re.;;puesta con los resultados del problcmp 18-49.
18-5 1 Resolver el problema 18--49 para el caso en que las ru('-
das giren -.obre ~ fijos a la c, upcrficie y exentos de rozamien-
tos (fig. PIS-51). El TOL.8miento es !'i uficiente para impedir el
deslizamiento entre ~ rueda!; y el carrito. Comparar el resul -
tado ron lo<> resultados del problema 18--49.
Figur PIB-'H
18-52' Las barras AH y BC dcla figura P1B-52 tienen, cada una
de ellas. una ma'!Nl de2 kgy una longitud de 400 mm. El cul'l>Or
C de 3 kg se Illueve por una gula vertical exenta de rozamiento.
Si se suelta el sistl.'ma a partir del reposo en la posicin rcpn."-
sentada. determinar la velocidad v ( del cursor cuando est al
ruvel de A.
A
Figura PIR52
l S ')] - Un ci lindro uniforme de 40 cm de dimetro. que pt.'SiI
60 N. rueda ~ i n deslizamiento por una superficie horizontal.
segn w indica en la figura 1'18-53. Las barras esbeltas ligeras
AS y OC tienen. cada una, una longitud de 40 cm. El o;istcma
est en reposo en la posicin representada y entonces se des-
plaza hgeramente C hacia la dCt'CCha. Determinar la velocid.ld
ve del centro de la rUl,>da y la velocidad angular CUAS de la ma-
nivela AB cuando:
a, AB est hori.wntal.
b. AS est vertical.
324
Figura P1S-53
16-5-1 El cursor de 2 kg representado C'n la figura 1'18-54 se-
mueve por una gula exenta de roz.lmiento. La manivela AB ~
ne una mas.l de I kg Y una longitud de 150 mm, 8e tiene una
masa de 3 kg Y una longitud de 360 mm, y el resorte tiene una
constante " ISDn N 1m y una longitud natural de ISO mm. S.
o;e suelta el o;istcma a partir del reposo cuando 8= 0". determI-
nar la velocidad ve del cursor y la velocidad angular (UAII de la
manivela:
a. Cuando 8 - 90".
b. Cuando 9 - 150".
FigUr;1 P18-54
18-55 Un resorte en espiral unido a la barra A8 de la fl-
gura 1'18-55 ejerce un par de momento M "" "8 donde '- _
7.5 In . N Irad. La barra AB pt."S1I.50 N Y tienc una longitud dl"
45 cm, BC pt.><>.a 75 N Y tiene una longitud de 75 cm, y la super-
ficie en e es lisa. Si se suelta el <;istema a partir del reposo cuan-
do 0 ... 0". determinar la velocidad veY la velocidad angular w
AlI
a. Cuando 9 - 60".
b. Cuando 9 - 90":
figura PHI-55
18 56* Un resorte en espiral unido a la barra AH de la figura PIS-
56 eCree un p.lr de moml..'Illo M "" "(Jdonde .. _ 150 N mIrad.
La barra AH tiene una ma<;a de 25 kg Y una longitud de3 m. He
tiene un masa de 50 kg Y una longitud de 6 m. y la superficie
en e e<l lisa. El sistema se hlIa inicialmente en reposo con (J ...
60
0
Y BC vertical. Se dco;:plaza C ligeramente hada la derecha.
Dcteml inar la velocidad ve y la vclocidild angular (lJIIH:
a. Cuando (} "" 120".
b. Cuando 8= 180.
18.6 ENERGiA C1NTlCA DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES
En el apa rtado 18.3, se calcul la energa cinti ca de un grupo de puntos mate-
riales que formaban un cuer po rrgido y se mova con movimiento plano. En
este apartado. vamos a suprimir la restriccin de movimiento plano.
Al igual que en el apa rtado 18.3, sea A un punto cualquiera del cuerpo y
r = r pl A = xi + yj + zk el vector de posicin respecto de A de un punto cualquit.'-
ra, de masa dm, del cuerpo. La velocidad de am estar relacionada con la velo-
cidad de A mediante la ecuacin de la velocidad rela ti va
v = V A + v
plA
= v A + W x r
(18-23)
donde w = Cl.!r i + Cl.lyj + es la velocidad angular del cuer po. La energa
hca de la partcula ser entonces
donde
v
aT = v
2
= v v
= !dm (v A + w X r ) ( v A + w X r )
= + dm VA ' ( w X r ) + (w x r) ( w x r )
w x r = (lOvrz- lOz'y) i + (lO: r.1'- lO.1' , : ) j
+ (W.1" 'I- WV'''') k
v A ' W X r = VA.1' (Wy' z- lOZ' 'I )+VA,v(Wz' ... - lO.,' z)
+ V A: (W.1" y - lOv' x)
( w x r) ( w x r ) = Cwyrz- w: ' _v) 2 +
+ (W:r'V -
W
v')' )2
= + ( 2) + lO2(,2 + ( 2) + lO2(, 2 + , :!)
.1'V: '1"'. L X V
- 2(lO)'lO
y
')" v + WxW
z
' x'. + WylO
z
' '1' , )
(1 8-24)
(1 8-25)
(1 8-26)
(18-27)
figura P1856
l21
Jl6
C1NETICA DEL CUERPO R GIDO:
MTODOS DE TRABAJO V ENERGfA
Aplicando las ecuaciones 18-25 a 18-27 en la ecuacin 18-24 tenemos la energra
cintica de la porcin de ma. .. a dm
I
dT = id", + dm I ( v-" li)z- vA:w, )'z
+ (VA; ll.Il' -V ...... w. )r, + ( vAz li)y - VA, wx)'z I
+ !dm lw
2
(, 2 + ( 2) + w2(r 2 + r 2) + /112(, 2 + ( 2)
2 x y: yX I z.ry
- 2w
x
w
y
r
x
' y - 2w
z
cu
z
' x' : - 2w
y
w
z
' !/ z 1
{18-I H
Inlegrando la ecuacin 18-28 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuen-
ta que vA. y w son independientes de dlll, tenemos la energa cintica lotal del
cuerpo
T::; f dT = dm+ (VAy WI-V", .w,) f 'r
dm
+ ( vAz (l)z-VArwz) f ' , dlll + ( vA;r li)y-vAyli)r ) f r
I
dm
+ !W
2
J ( , 2 + ,2) dm + !oJl: J (, 2 + (2) d",

+1W; f(,;+,;)dm -W
X
wyf ' x' y dm
- wxro:J rx' . dm - wyw:J ry, ; dm
La primera integral de la ecuacin 18-29 es la masa del cuerpo. las tres siguien-
les definen la posicin del centro de masa del cuerpo relativa al punto A y las
seis ltimas son los momentos y productos de inercia relati vos a ejes que pasan
por el punto A. Por tanto,
I
T = +
+ (V"'Z Wx-V ...... W
z
)mrc, + (vArWy-VAyWx)m,c:
I I I
+ iW: M + i
W
; Ay + i
W
; A:
- wrwyl - ro
x
/1l. I/ln - wyw: 1 Ay.
La ecuacin 18-30 se simplifica si el punto A coincide con el centro de masa
G. Entonces ' cz '" ' ey = ' ez =0 Y se anulan los trminos segundo, lercero y cuar-
lo. quedando
T
I 1 21 I ' 1 I ' 1
= illl VG +iwz Cr +WY Cy + wi Cl
- wz wy/Crv - wl,w: /
Cn
- W
y
W
z
1
e y:
(HH l
Podemos observar que la ecuacin 18-31 se reduce a la 18-15 en el caso parti-
cular de movimiento plano. en donde Wx .: Wy = O. No son necesarias hiplesis
acerca de la simetra (es decir. acerca de momentos o productos de inercia). La
ecuacin ] 8-30 tambin se simplifica en el caso particular de la rotacin en tor-
no a un punto fijo O. Cuando A coincida con un punto fijo O, vd = O Y
T = + +
(laJi l
Por ltimo. si como ejes xyz tOlndlllUS dirLocoones de loo ejes prindpale ... los
productos de inercia sern nulos y las ecuaciones 18-31 y quedan en la
""'a
(18-33 )
r
(18-34)
respectivamente.
La ecuacin 18-31 tambi(in puede escribirse en forma vectorial
) )
T = 2:/I/v
c

2
w H
e
(18-35)
en donde He es el llamado vector /I/omellto ci u!tico que tiene por componentes
H Gl' = wl'/
CX
- Wylc,y - w;: I
Cn
H
c
, = - wxJ
Gvx
+ wyJ
c
,- W)CV2
H
cz
= - cv
x
1
e u - W
y
l
C21 - wzJ Gl
( 18-36<1)
(l8-36b)
(18-36c)
t.. expresin vl;.'Ctorial de la energa cin(itica de un cuerpo rfgido pone de rclie-
I,'"E' que la energa cintica es la suma escalar de la energa cintica de traslacin
,"vc' ve asociada al centro de masa G ms la energa cintica de rotacin en
tnnlO al centro de masa W He. Tambin es muy importante hacer resaltar
que el sistema de referencia utilizado para el clculo de las propiedades iner-
aales tiene su origen en el centro de masa G.
I PI\OBU \\ \ W' \1PLO 1/\ ,
El disco homogneo. delgado, de la figura 18-& J>I-'Sa 80 N. tiene un dimetro de
so cm y rueda libremente en torno al eje OC de longitud 60 cm. Al rodar el disco.
sin dcslil.amiento, por la superficie horizontal. el eje gira libremente alrededor
del punto Q. Determinar la energa cintica del disco cuando su celeridad

SOLUCIN
Los ejes de coordenadas 'le toman ron el eje x segn OC (en el instante represen-
tado en la figura 18-&) y el eje z en la superficie horizontal.' Enlonceo;;, el eje r
est inclinado un ngulo 8 - tan-
1
(25/60l - 22,62
0
respecto a la vertical (Ag. 18-
8&). Estos son los ejes principales del disco, por lo que los momentos de inercia
relativos al centro de G sern
le ""!( 80 )'0,25)2 = 02548 kg m
2
r 2 9,81 f .
IGy :: lGz :: }0.25)2 :: 0.12742 19 m
2
(Czy:: I
Cn
:: = Okgm
2
--- -- - -
I ... L. d,.j _tem. M fi"'eI MtefN dl'C'Jf/'Idccoord......t. no IPI1II ron
el 811isterl\& d" coord..nad.oli W .. ck .......... qUl! ron kM fje5 principala del CUl'fpQ l'rI
el mllln\(' pan dlrul0 de la energlll ,"ulol!tia. Sin como 111
_rgfa llM magnitud e!iOIli1T.cl nmero 'llte oe oote:'lga e!I indep...ndll'lll" del COOl"
deNdlS K para [.IruJarl.l Por 1;01110. p:u'll ",te fin "" podran sltemas d" coordmadu
PI! 105 irn.lillue inid.t.l y finalal;r.plkn el h!un.'m' doe bo$ n.enas IIIVft.
,
J2;
18.& ( I""TICA DE Uro..

CUERPO RiclDO EN TRES
OIM[NSIQNB
"
IfOC
""
l '
O
"
e
(b;
Fi,l!ura 18-8
'2.
ClNfrlCA DEL CUERPO RIGIOO:
MElODOS DE TRABAIO y ENERCIA
Al girare! oon celeridad angular tomoa su I..>je. 6;tc gira alrede-
dor de un efe vertical con una ccleridad angular ClbG (fig. 18-8b). Co mo el disco
f\l(.'<ia sin deslizamiento. estas celeridades angulares e!otn relacionadas de la
manera siguiente:
2,SUl
CC
c: 6S{l}oC
Jo cual da Woc- S rad / .,. As pues. cxprt.,<;ando la velocidad angutardcl disco en
fundn de los de coordenadas xyz. SI! tiene
W "" - Ct)GCi ... Wo<;(M:II (] i ... cos 8 j)
:= - 11.077 i ... 4.615; mdls
Por ltimo, la energra cintica del dL..co es 18-33)
donde la celeridad del centro de masa es tic '" [0.60 ros 6]lLbc .. 2,769 mI s. Por
tanto,
r -!( "' )( )' !( )'(')
- 2 9,81 2,769 + 2 11 .077 0.2548
... ...
.. 48.301
Resp .
"H HU I Mt\ 111 1\11'1 () 111 lo
El disco homogm.'O y delgado de la tlguria 18--9a tiene una mas., de 5 kg, un di.t-
metro de 200 mm y gira libremente en tomo al eje OC de 300 mm de longitud.
Cuando el disco rueda sin deslizamiento por el plano indinado. el eje gira Iibl"\.-'"
mente alrededor del punto O. Si se suelta el sistema a partir del reposo en la po-
<icin representada (con el disco en la posicin ms elevada del plano
indinado). detenmnar la celeridad angular Ctt;c del disco ro,lndo se halle en su
posicin ms baja sobre el plano indinado.
SOLUCIN
En la figura 18-9b puede verse el diagrama de <>tido libre del conjunto disco-qe.
La fuera normal que se ejerce.-.obre el disco. la fuen.a de rozamiento del disco
y la fuerza en el punto fijo O no trabajan. pues se ejercen en que se hallan
en reposo instantnco. Adems. la fuerza interior entre disco y eje no trabaja por
ser despreciable el rozamiento en lugar. Por tanto, la nica fuel"2ll que efec
ta trabajo es [a de la gravedad y e!O conservAtiva U 2 - 0, Las energas po-
tenciales gravitatori as inicial y final son
Vi = (5)(9,81XO,3 sen 10) ': 2,555 J
V r:: (.5) (9.81 x- 0.3 !oCn 10) = - 2..555 J
respectivamente.
Como el sistema parte del reposo. la energfa cintica inicial es nula T, .. O.
Para calcular la energa ci ntica final se ell.'gir un si.ctema de l;CS (fig. 18-9c) en
el cual el eje x est orientado el '-;c OC. el eje y es perpendicular al plano
1' 1
,
Ibl
18-9
Y el eje z: es pa ralelo a l. E.<;to<; t>JeS son pri ncipales para el disco con lo que los
momentos de inercia relativos al punto fijo O <;ern
IOx = i(SXO, , )2 ::c 0.02500 kg' m
2
JO;:.::: j(S){o. l ) + (5)(0.3)2 = 0.46250 kg' m
2
lozv = IO:u = loV: = O kg m
2
Cuando el disco gira en torno a su eje con celeridad angular Ctt'.c. el eje Sira
a1n.>dedor de un eje vertical con celeridad angular Ci.\x; (Ag. 18-9c). Como el disco
rueda sin deo;.1izamienlo. l"!otas celeridades angulares estn relacionadas de la
manera siguiente:
= 300w
oc
As pues. en funcin de los ejes de roordenadasxyz. la velocidad angular del d is-
co .ser
. . (JGe.
Clt "" "'cel - Wocl :: mee' - T I
A!;f pues. la energfol cintica final del disco ser.1 (C('. 18-34)
T_ 1 l lr021 1
21
f - 2"W% Ool + 2: y Ow + iQ):: D
1 , I("'ce)'
"" lwec(0.02S0(l)+i -3- (0,46250)+0
= O.03819(u2
cc
H'
HU, ENERGA CINETICA DE U.o.,
CUERPO RGIDO [N TRES
DIMEN'iIO...[5
330
CINTICA DEl CUERPO RGIDO:
METOOOS DE TRABAJO Y ENERCIA
Por ltimo. aplicando todos estos valores en la uacin que traduce el teo-
rema de las fuerzas vivas T, + V, + f ::: T + VI ';t! tiene
0+ 2.5.5.5 + O = - 2.555
dedoncle
PROBLEMAS
18-5:;-" L1 rueda de la figura PIS-57 pes.l 25 N Y gira con
ridad angular de 20 Tad/s en torno a un eje exento de roza-
miento!>. Al mismo tiempo. el miembro que S<n>tiene la rueda
gira en torno a un i1rbol hori.wntal ron celeridad angular de
8 Si la rUL'rla puede consideraN! como delgado
uniforme de 100n de dImetro. dclcmlinaf su energa cintica.
-1
15 cm
10 r;IIVo
45lm
Figura P18-57
18-58" La rUOOa de 5 kg de la figura P 18-58 gira con celeridad
angular de 25 rad / "- en torno a un cJe exento de ro:r.amientos.
Al m.<,01o tiempo. el miembro que 'lOSticnc la rueda gira en tor-
no a un rbol horizontal ron celeridad angular de 10 rad / s. Si
la rueda puede conslderar<>e como disco delgado unifonne de
400 mm de dimetro. dctcrmlnilr 'iU energia cintica.
18-59 El disco de la figura PI 8-59 pe-;a 20 N Y cst. montado
segun un ngulo de 40" <;Obre el rbol horizontal que gi ra con
una cclc.ridad angular de 240 rpm. Si el disco puede COnside-
rarse unilomH.'. delgado y de 40 cm de dimetro. dclenninar su
cnerg{il cintica
Figura P18-58
Figura P18-59
Resp.
18-60 La placa de 4 kg de la figura Pl8-60 est montada se-
gun un ngulo de 40" sobre el irbol horizontal que gira con una
celeridad angular de 300 rpm. Si la placa puede considerarse
que es delgada. rectangular y uniforme. determinar su energfa
cintica.
figura P1860
1861 Repetir el problema 1859 para el caso en que el disco
est montado al rbol por el punto A (del borde del disco) en
vez de por su centro de masa G.
18-62" Repetirel problema Pl&-6{) para el caso en que la placa
rectangular est montada al rbol por el punto A (del borde de
Lt placa) en vez de por su centro de masa G.
1863 El disco de la figura PI8-63 pesa 40 N Y puede girar li
bremente en tomo al rbol OC mientras rueda Sin desliza
miento por un plano horizontal. Si el disco puede considerarse
delgado. uniforme y de 60 cm de dimetro. determinar su
erK'rgfa cintica cuando w .. 240 rpm
~ H 4 Un disco delgado (Al de 2 kg Y 200 mm de dimetro y
otro (8) de 8 kg Y 400 mm de dimetro estn unidos r(gidamen
Ir por un rbol ligero AB de 120 mm de longitud. segn se in
dlCa en la figura Pl8-64. Determinar la energfa cintica de la
pareja de discos cuando giren con una celeridad angular de 5
~ s .
. 3(,5 El disco delgado y homogneo del Problema Ejemplo
lS-5. pesa 80 N (fig. Pl8-6S), tiene un dimetro de 50 cm y est
;;IlUdo rgidamente al eje OC que pesa 20 N Y tiene una longi'
::ud de 60 cm y un dimetro de 25 cm. Si el disco rueda sin des
.:&ZilImiento por un plano horizontal y el eje puede girar
ilbremente alrededor del punto fijo O. detenninar la energa ci
nibca del sistema cuando la celeridad angular del disco sea
"'b: = 13 rad I s.
figura P 18 6 3
-'
figuu P18-64
ROtula
figura P18-65
,
,
,
- - -y
y
y
331
11-61:>- El dl<.cO delgado y homognt.'O de 5 kg dpl Pmblema
Ejemplo 18--6 (fig_ PIS-66). tiene un de 200 mm y est
untdo rgidamente aleje OC de 2 kg. d cual tiene 300 mm de
longitud y 25 mm de dimetro. Si el disco sin de<;IiLa-
mlenlo por un plano horizontal y el eje pu,->de girar libremente
Mrededordd rbol que pa.,a por O. determinar la ener-
gia cintica del si51ema cuando la cclerid,ld angular del disco
.b: " 15 rad ! s.
,

,
,
Rtula
---
--
figur P18-bb
1-tt7' La barra esbelta uniforme AB. de peso 15 N. unida
-.ediantc rtula" a una rueda giratorifl y a una corrl'CIera . se-
pin indIca en la (gura PIS-67. Detenninar la energa cinti-
600 mm
1
y
""' 450 mm
Figura P1867
D 2
ca de dicha barra en la posicin representada si la celeridad
angular de la rueda es (J) - 20 rad / s.
18-8' La barra esbelta uniforme Al:! de 2 kg est unida mI!-
diante rtulas a un miembro giratorio y a una corredera. segn
5C indica en la figura Pl8-68. Determinar la energa cintica de
dicha barra en la posicin reprbCntada si la celeridad angular
del miembro L.., w- 15 rad /s.
"----
bOOmrn _
Figura P18-68
y
18-69 La barril ,-'Sbelta unifonne AB. de p<.'!>O 25 N. ,-'St unida
mediante rtulas a dos correderas. indica en la figura
1'18-69 (11 '" 40 cm. b = 80 cm. (' .. 20 cm). Si. en el instante repre
la corredera A se bt moviendo hacia arriba con una
celeridad de4.5 mIs, determinar la energra cintica de la barra.
- b
--- ---,./
figura Pll1-MI
1870 La barra esbelta uniforme AH de 4 kg est unida me-
dlilnte rtulas a dos correderas, segn se indica en la figura
P18-69 (11" 400 mm. b = 800 mm.c - 200 mm). Si. en el instante
repr'l'Sentado. \01 corredera 8 se est moviendo hacia la derecha
a 8 m determinar la energa cinctica de la barra.
18-71 El disco del problema 1 R-Sg. JX"'iI 20 N. se halla ini-
ci almenteen reposo y se aplica al rbol un momento constante
Mo que lo hace girar. Determinar qu valor debl-rfa tl.'.fler dicho
momento para que el disco girase a 240 rpm al C.loo de4 revo-
luciones.
18-76" El p<lr de disCO" df'l prnblpmil lR-h4 'W mltlr.l un
plano indinado y se suelta a partirdd reposo. Si. inicialmente.
AH apunta hacia arriba del plano indinado 15. detcrminar la
ct:leridad angular del sistema cuando AB apunte hacia abajo de
di cho plano.
t 8-72" La placa de 4 kg del problema 18-60 inicialmente
en reposo y '>e aplic.l al rbol un momento constante M, que lo
hace girar. Determinarqu valor debcrfa tener di cho momento
para LJue la placa girase a 300 rpm al cabo de 5 revoluciones.
16-73 El problema 18-61. que pe$120 N.schalla ini-
cialmente en reposo y se aplica al rbol un momento constante
M
o
= 7.s m . N que 10 hace girilr. Determinar la celeridad angu-
lar .del rbol al cabo de 2 revolucionL"S.
18-77 El sistema del problema 18-65 est inicialmente en re-
poso y se le aplica al cubo O un momento con<:tantc Mo ""
22.5 m . N (respecto a un Cte vertical). Detenninar la celeridad
angular (1.\;(: del disco cuando haya efectuado una revolucin
alrededor del cubo O.
18-i 4- La placa de 4 kg del problema 18-62 ei;t inicialmente
en reposo y se aplica al i'irbol un momento constante Mo ,. 5
m N que 10 hace girar. Determinar la celeridad angular de! r-
bol al cabo de 3 revoluciones.
18-78* El sistema del problema 18-66 est inicialmente en re-
poso y se aplica al cubo O un momento constante M
o
= 12 m ' N
(respecto a un eje vertical). Determinar la celeridad angular
ate del di sco cuando haya efectuado 2 revo:uciones alrededor
del rbol vertical.
t8-i5 El disco del problema 18-63. que pesa 40 N. 5C halla ini-
cialmente en reposo y se aplica al rbol verlical un momento
roru;tante M
o
= 15 m . N que lo hace girar. Determinarla celeri-
dad angular wdel rbol vertical al cabo de 3 revoluciones.
18-79 La barra esbelta del problema 18-69. que pesa 25 N_ se
suelta a partirdeJ reposo cuandoa =- 80 cm. b= 40 cm. c= 2Oem.
LJeterminar la celeridad un de la corredera B cuando b '" 60 cm.
11:1-80 La barra esbel ta de 4 kg dd problema 18-70 se suelta a
partir del reposo ruando a = BOO mm. h = 400 mm. e "" 200 mm.
[k\erminar la celeridad v .... de la corredera A ruando u = 200 mm.
RESUMEN
El mtodo trabajcrenerga combina los principios de la Cinemtica con la se-
gunda ley de Ncwton para relacionar directamente la posicin con la celeridad
de un cuerpo. Para que sea til este mlodo. las fuerzas que se ejercen sobre el
cuerpo slo han dc depender nicamente de la posicin. Sin embargo. para
ciertos tipos de estas fuerzas se pueden obtener las intcgrales resultantes en
forma explicita. El resultado es UI,a scndUa ecuacin algebraica que relaciona
las celeridades lineal y angular del cuerpo en dos posicior,.'S di'itintas de su
movimiento. -
El trabajo efectuado sobre un cuerpo rgido debe incluir el que efectan las
fucrzas y los pares. El trabajo que efectan las fuerzas que se ejercen sobre un
cuerpo rgido se calcula de la misma manera que el que efectan las fuerzas
que se ejercen sobre un punto material . Cada fuerza slo lTabaja cuando se
traslada el punto al cual se aplica y no cuando el cuer po gira en tomo a su pun-
lo de aplicacin. Los pares slo trabajan cuando gira el cuerpo.
En el caso de fuerzas conservativas. la energa potencial V se define y deter-
mi na de igual manera que en el caso de un punto ma teri al. El trabajo efectuado
por las fuerzas conservativas se puede calcular por integracin directa utili-
za ndo la ecuacin 18-1 o empleando las funciones energfa potencial. segn se
\"io en el apartado 17.5.
Las fuerzas interiores de un cuerpo rgido son. dos a dos. de igual mdulo
y recta soporte pero de sentidos opuestos. siendo sus trabajos de igual valor
absoluto pero de signos contrarios, por lo que el trabajo total efectuado por las
.133
".
CINTICA DEl CUERPO RfGIDO:
MTODOS DE TRABAIO y ENERGrA
fuerzas interiores ser nulo. A mayor abundamiento. cuando dos o ms cuer-
pos rfgidos estn conectados mediante pasadores liso<> o por hilos Oexibles e
inextensibles, el trabajo resultante que sobre los cuerpos efecten los miembros
de conexin tambin ser nulo.
La energa cintica de un cuerpo es la suma de las encrg!as cinticas de los
puntos que lo constituyen. En el caso de un cuerpo rgido, tenemos
(18-15)
donde vG es la celeridad del centro de masa del cuerpo e le.. es el momento de
inercia respecto a un eje que pase por el centro de masa G y sea paralelo al eje
z (perpendicular al plano del movimiento). El primer trmino de la ecuacin
1S-15 es la energa cintica asociada l la traslacin del centro de masa y el se-
gundo trmino es la energa cintica asociada l [a rotacin del cuerpo en torno
a un eje que pasa por el centro de masa.
El teorema de las fuerzas vivas para un cuerpo rfgido
(18- 19)
tiene una expresin formalmente igual a la ecuacin 179b para el caso de un
punto material. La diferencia entre estas ecuaciones estriba en que los trminos
de energa cintica de la ecuacin 18-19 induyen la energa cintica de rotacin
del cuerpo ngido adem<1s de la energa cintica de traslacin y que el trmino
del trabajo incluye el trabajo efectuado por lodos los momentos exteriores ade-
ms del trabajo que las fuerzas exteriores efectan sobre el cuerpo rgido.
Al igual que en el caso del punlo material. el trmino del trabajo se puede
descomponer en una parte debida a las fuerzas conservativas U te:!. 2 Y otra de-
bida a las fuerzas restantes U ~ 2' El trabajo efectuado por las fuerzas conser-
vativas puede exprt:.'SaTSe en funcin de las energas potenciales. con Jo que la
ecuacin 18-19 se puede escribir
(18-20)
AJ aplicar el mtodo del trabajo y la energa al movimiento de un cuerpo
rgido tenemos las mismas ventajas y limitaciones que al aplicarlo al movi-
miento de un punto material. La principal ventaja es que este mtodo relaciona
directamente las celeridades lineal y angular del cuerpo en dos posiciones dis-
tinlas de su movimiento con las fuerzas y pares que se ejercen durante dicho
movimiento. La limitacin principal es que la ecuacin 18-19 es una ecuacin
escalar y de ella slo puede despejarse una incgnita.
Como el mtodo trabajo-energfa combina los principios de la Cinemtica
con la segunda ley de Newlon. no constituye un principio nuevo o indepen-
diente. Todo problema que pueda resolverse aplicando el mtodo trabajo-
energa se puede tambin resolver aplicando la <:egunda ley de Newton. Sin
embargo. cuando pueda aplicarse el mtodo del trabajo y la energa. suele ser
el ms fcil para la resolucin del problema.
PROBLEMAS DE REPASO
18-Rl El tractor de la figura Pl8-S1 sube, en el instante repre-
'>entado, una pendiente del10% a 48 km/h. Las ruNas motri-
ces SOn las traseras. tienen un dimetro de 1,8 m y giran
formando una unidad de 5 kN de peso y radio de Siro centroi-
dal respecto al eje k
c
= 0.6 m. El resto del tractor pesillO kN. Si
se desembraga de pronto el motor.
.:l . Determinar qu distancia recorrer el tractor por la pen-
diente antes de detenerse.
b. Determinar qu distancia recorrerla el tractor antes de de-
tenerse si pesa ra 15 kN Y las rUl'Cias motrices tuvieran un
peso dL>sprcciable.
figura PIS SI
18-82 En el instante represent ado en la fi gura PIS-82. el yo-
yo tiene una velocidad angular en $enlido antihora ri o de 100
rad I s. Si su radio de giro centroidal fuese ke;- 14 mm. determi-
na.
a. La altura 11 que subirla el yo-yo por el hilo.
b. El nmero d(> revoluciones que efectuarla el yo-yo antes de
alca nzar el reposo.
fil1:ura P18-52
1/j-8.! Un cilindro macizo. un cilindro hueco y una esfera ma-
ciza pt..'San. cada uno. 80 N Y sus dimetros exteriores valen. Io-
dos. 35 cm. El dimetro interior del cilindro hueco vale 30 cm.
lJctcmlmar las celeridades que alcanzarn los tres cuerpos
cuando hayan dado3 baiando por un plano incli-
nado 3(JO.
Ift 8ol' Se utiliza una palanca de freno pa ra gobernar el movi-
miento de un tambor y un peso. <;egn se indica en la figura
PIS-M. La masa y el radio de giro centroidal del tambor son 40
kg y 120 mm. respectivamente; el coeficiente de rozamiento d -
ntico enlre la za pata de freno y el tamborvaleO.4. y el sistema
halla inicialmente en reposo con la masa de 50 si tuada 3
m por t.'ncima del sucio.
a. Si <roe suelta de pronto la palanca de determinar la ce-
lerldad de la masa de 50 kg o.:UdruJu Ildyd Lardo 2 1l\.
h. Si se aplica de pronto la palanca de freno cuando la masa
de 50 kg ha cado 2 m. determinar la mJnima fuerza P que
habr que aplicar a la palanca para evi tar que la masa de 50
kg llegue al suelo.
(. Si es P = 250 N la mxima fuerza que .... puede aplicara la pa-
lanca sin que se rompa. detennlnar la mxima distancia que
podr caer la mil5.1 de SO kg anll.>o; de volver a aplicar el freno.
-,.... p
""'mm
I
.!OOmm
-.l
SO 19
}
fjgur, P18-84
lIS
t La barra AH repn-.entada la figura Pl8-85a pesa 50
' . tiene una longitud de 0.9 m y girar en un plano ver-
tical. Una cuerda atada a la barra en B pasa por una polca pe-
quena de poco pe<;O y c;ostiene un pc'lO e de 75 N. Si se suelta
el SlStema a partir del repo'"O cuando (J .. OO. determinar la ve-
locidad angular

Cu.'mdo (J ,. 90".
Repetir los apartado<; u y b ,:uando se sustituya el peso de
75 N por una fuerza constante. Sf..'gun se mdica en la figUJ"i1
PI8-85b.
(, )
Figura P 18-KS
18-86 Una platafonna gira con una celeridad angular W. =
10 rad Ie; mIentras un cilindro de 5 kg Y radio 50 mm montado
ft1 La plataforma. gira a ella ron una celeridad angular
.. 25 rad / s (Fig. PIR-R6). I)cterminar la energra cintica del
cilindro para Q '" 50 mm
18-87 El representado en la figura Pl8-87 se suelta a
partir del fCJ>"O. Deternunar la celeridad de A cuando haya
cado 0.9 m si:
1L Se desprecia la ma'>il de polea'l.
l...oJ polea B es un dic;ro unifonne de peso 50 N Y la polea e
cs un dio;('() unifonne de peso 100 N.
)3"
.,
Figura P-I K-8l.
250N
o
Figura P 18-87
18-88 La rueda ron radio<; representada en la figura P1S-88
rueda sin dec;1i7.amiento por una 'luperficie horizontal. Como
ha perdido un par de radios. el centro de masa de ('Sta rueda
de 12 kgse halla a.50 mm desu centro ycl radio de giro relativo
a 'lu centro de masa C'> 0.6 mm. Si el centro de la ru(.'<Ia (no su
centro de masa) lleva una celeridad de 3 mIs cuando (} = O". d(. ...
tenninar.
a. La velocidad angular wde la rueda cuando 8 .. 90.
b. Las fue rzas nOnTIal y de rozamiento que se ejercen sobre la
rueda cuando 8- 90".
figura P19-88
18-89 Una cuerda Oexible hace girar un volante en la forma
que se indica en la figura Pl 8-89. El volante es un cilindro ma-
cizo de peso 100 N Y dimetro 45 cm y la cuerda est inicial-
mente arrollada cinco vueltas completas sobre l. Si el volante
parte del reposo y la cuerda se desprende cuando su extremo
se encuentre en t!I borde de la rueda A, determinar Ji! velocidad
angular final del volante:
a. CUi!ndo al extremo de la cuerda nexible se apliei! lJI1i! fuer-
za constante l' '" 125N. segn se indim en la figura Pl8-S9a,
b. CUi!ndose sustiruye la fuerza P por una carga de 12S N ata-
da a la cuerda, segn se indica en la figura P18-89/1.
l p : 125N
125 N
Ih,
Figur.l P18 89
18-90 Un coche de juguete se mueve gracias a un resorte l.'n
espiral. segn indica en la figura Pl8-90. La rueda motriz es
un disco macizo de 750 g Y 150 mm de dimetro. la carrocerfa
tiene una mao;a de 150 g Y las ruedas delanteras son de masa
despreciable. El TCSQrte l.'n espir-ll ejerce sobre la rueda motri z
un momento M = k O donde ! '" 0.01 m . NI rad y Ose expresa
en radianL'S. Determinar la mxima celeridad que alcanzar el
coche si paste del reposo t. 'Sl<Indo el resorte arrollado 8 vueltas.
(El resorte se desconecta cuando 9 : O.)
Fi gura P18-90
189 1 El cilindro unifonne de la figura 1'18-91 tiene un radio
de 5 cm. una longitud de 20 cm y pesa 25 N. Gira en torno a su
eje con celeridad angular constante (U, " 20 rad / s. Al mismo
tiempo. el yugo que sostiene al cilindro gira alrededor de un
eje vertical con celeridad angular W = 8 r.ld /s. Determinar la
ener;fa cintica del cilindro en ese instante.
Fi gura P18-91
18-9 2 En la figura PIR-92 ha representado una sierra de
brazo nldial que tiene una celcridad de fundonamienlo de
lSOCl rpm. La hoja yel motor tienen una masa combinada de 12
kg Y un radio de giro centroidal k
G
=25 mm. Cuando se desco-
necta li! sierra. el rozamiento en los cojinetes y un freno mag-
ntico ejercen un par consrnnte T de freno sobre la hoja y el
motor.
a. [).c.tenninar el nmero de revoludones que dar la hoja antes
de pilrarse si T", 0.002 m . N (slo roLlmiento en cojinett'S).
b. Determinar el pilr T necesario pasa detener la hoja en una
sola revolud6n.
Fi gura PI8-9 2
3]7
18 93 Un cilindro uniforme de 75 N de pc-.o se apoya en un
cangil n fijo. segn se indica en la figuril PI893. El dimetro
del cilindro es de 20 cm, el coeficiente de rozamiento entre el
cilindro y el cangi ln ya le 0,15 en A, mient ras que la superficie
en B es lisa. Si. de pronto. se aplica al cili ndro un par constante
de -l .5 m . N. detenninar lA velocidad angular del ci lindro al
cabo de 5
Figura PI6 CJJ
Problemas para resolver con ordenador
CI8Q' La barra esbelta unifonne AB gi ra \!n un pl ano yerti cal
So.."gn <;e indica en la figura PI 8-9-1. Su ma-,a cs5 kg y su longi-
tud 1.2 m. Si parte del reposo cuando e _ O". ca lcular y repre-
5('f)tar grficamente la \!nergfa cintica del cent ro de masa T .. _
illl ve, 1.1 energa cintica de rotacin alrededor del centro d\!
masa T ro = la energa potencial gravitatoria V
x
(tme-
se nuln en el nivel de Al y la energa mecnica E .. T" + T "" + V,.
todo ello en funcin del ngulo O (O":s e:s 9(10).
B
Figura P 18-94
e 18-95 Una bola tiene un peso de SO N Y un di metro de 215
mm. Se suelta por una pista de bolos. con una celeri dad inici al
de6 mIs y sin velocidad angular. Si el coeficiente de roz.lmien-
to entre bola y pist" ville 0. 1. c,,1cular y reprcl'oCntar grficamen-
te la energa cintica del centro de masa T v '" !mvt ,la energa
cintica de rotacin alrl..'dedor del centro de mas,l T w == Goi!
Y la energa mecnica E,. T .. + T ... todo ello en funcin de la po-
sicin Xc a partir del momento en que se suelta la bola hasta
cuando choca con el bolo sit uado a 18 m.
(')81)6 Los extremos de la barra esbelta uniforme AB estn
unidos a de poco peso, segn se indica en la figura
PI8-96. A la corredera B se aplica una fuerza constante de 10 N;
Jl8
la maSd de la barra es 6 kg Y su longitud 1.4 m. Si la barra parte
del reposo cuando 8 .. O", calcuJar y representar grfkamente:
a. La velocidad v A de la corredera A y la velocidad angular w
de la barra. ambas en funcin de 8(0" S es ISO").
b. La energa cintica del centro de maSol T" '" y la
energa cintica de rotacin alrededor del centro de masa
T w '" la energa potencial gravitatoria V
g
(tmese
nula en el ni vel deA) y la energfa mecni ca E _ T,,+ T. +
todo elJo en funcin del ngulo e (O" s 9 :s: ISO").
Figura P 18-96
CI8+';J 7 Un ci lindro uniforme de 125 N de peso rueda sin des-
lizamiento por un plano inclinado (lig. P1S-97). Mediante un
yugo. se une al eje del cilindro un resorte ( '- '"' 200 N/ m). El
rozamiento entre yugo y eje es desprt.'Ciable. Si el cilindro parle
del reposo ruando X _ O estando indefonnado el resorte, calcu-
lar y reprCSl'nlar grficamente la energa cinti ca del renlro de
masa T" '" 1111 V{;. la energa ci nt ica de rotacin al rededor del
centro de masa T w == la energa potencial gravitatoria
V, (tmese nula al nivel del cilindro cuando x _ O). la energa
potencial elstica V, y la energa mecnica f. - T" + T w+ V,, + V ..
todo ello en funcin de x (O S x s: 75 cm).
Figura P18-97
( 18-98 Un semicilindro uniforme de 5 kg Y 800 mm de dime-
tro rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. se-
gtin se indica en la figura Pl8-98. Si se suelta el cilindro a partir
del reposo cuando e-O". calcular y representar grficamente:
iI. La velocidad angular wy la aceleracin angular adel semi-
cilindro en funcin de e (00 s: e s: 180).
b. La fuerza normal N y la fuerza de rozamiento F que la
superficie ejerce sobre el semicilindro en fundn de O (O" S
Os 180)
La energfa cintica del centro de masa T t' = .la ener-
gfa cintica de rotacin alrededor del amUo de masa
TI"" la energfa potencial gravitatoria V, (tmese
nula al nivel de la supcrfide hOrizontill ) y la energfa mec-
nica E - T,. + T w+ Vgo todo ello en funcin del ngulo 9 (0
s: e s; 180").
Figura P18-98
( 1899 La barra esbel ta uniforme AB representada en la figura
Pl8-99 est unida a una corredera B de poco peso y desliza su
extremo A por una superficie horizontal exenta de rozamiento.
La barra pesa 75 N Y su longitud es de 1.5 m. Si parte del reposo
cuando 8 = 0". calcular y representar grficamente:
a. La velocidad angular my la aceleracin angular ade la ba-
rra en funcin de e (O" os 90).
b. Las fuerzas normales NA y N
8
que la superficie y la corre-
dera c;erccn en A y B. respectivamente. sobre la barra en
fundn de 8 (0 S e s 90).
c. La energfa cintica del centro de masa T" = lmvl:' la
l'nergfa cintica de rotacin alrededor del centro de
masa TI '" ! I Gw2. la energa potencial gravitatoria V,
(tmese nula al nivel de la superficie horizontal) y la
energa mecnica f. _ Tv+T /1;1+ V
g
todo ello en {uncin del
ngu 10 O (00 S; e s: 90).
Figuril P1R-99
JJ9
19 '
INTRODUCCIN ...... . . 342
192
IMPULSO DE UNA FUERZA Y
CANTI DAD DE MOVIMIENTO
DE UN PUNTO MATERIAL .. 342
193
SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN
INTERACCIN . . .. . .. . . .. 349
194
CHOQUE DE CUERPOS
ELSTICOS . ..... . . . ... 360
195
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINTICO DE
UN PUNTO MATERIAL ..... 374
19-6
SISTEMAS DE MASA
VARIABLE ..... .... . ... .. 382
RESUMEN ............... 398
Cuando cnocan dos esferas dura'!, 'lU'l
velocidad(o< m h ~ y despus del mo-
que e--tAn relacionada .. por los princi-
p i ~ del Impulso y cantidad de movj-
miento.
'42
CINfrlCA DEl PUNTO MATERIAL:
IMPUlSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CI NTICO
19.1 INTRODUCCiN
El estudio de la Cintica se basa en la segunda ley de Newton del movimiento.
En los captulos 15 y 16 se ha utilizado directamente la segunda ley de Newton
para relacionar las fuerzas que se ejercen sobre puntos materiales y cuerpos r-
gidos con las aceleraciones que en ellos originan. En realidad, cuando quera-
mos tener informacin acerca de la aceleracin o del valor de una fuerza en un
instante, la utilizacin de la segunda ley de Newton ser el mtodo ms fcil a
seguir.
En los captulos 17 y 18 se integr la segunda ley de Newton respecto a la
posicin para obtener elleorcma de las fuerzas vivas. Como ste no es sino una
combinacin de la segunda ley de Newton y los principios de la Cinemtica.
todo problema que pueda resolverse aplicando dicho teorema se podr tam-
bin resolver utilizando la o;egunda ley de Newton. Sin embargo, el teorema de
las fuerzas vivas resulta particularmente til para resolver problemas en los
que haya qu relacionar las celeridades de un cuerpo en dos posiciones de su
movimiento y las fuerzas que intervienen puedan expresarse en funcin de la
posicin de dicho cuerpo.
Los principios del impulso y la cantidad de movimiento que se van a desa-
rrollar en este captulo y el siguiente se obtienen integrando la segunda ley de
Newton respecto al tiempo. Las ecuaciones resultantes sirven para resolver
problemas en los que haya que relacionar las velocidades de un cuerpo corres-
pondientes a dos instantes diferentes y las fuerzas que intervienen puedan ex-
presarse en funcin del tiempo. Aun cuando los principios del impulso y la
cantidad de movimiento no sean imprescindibles para resolver un problema
dado. resultan particularmente tiles para la solucin de problemas de choque
entre cuerpos y de sistemas de masa variable.
19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
Sea R = I:F la resultante de todas las fuerzas que se ejercen sobre un punto ma-
terial de masa m. La segunda ley de Newton aplicada a l puede escribirse
dv
R = /l/a = ftI Ji
Como la masa del punto no depende del tiempo, podemos introducirla en la
derivada y tenemos
R = :,(mv)
(19-1)
Cuando las fuerzas sean constantes o slo dependan del tiempo. podremos in-
tegrar la ecuacin 19-1 quedando
r, R dt = f mv
f
d(mv) = (//I v), - (mv ),
Jll mr, J
o >ea
(n/V), + J:: R dt = (mv),
(19-2)
donde V, es la velocidad del punto en un instante inicial t, y vfes la velocidad
del punto en el instante final tJ
19.2.1 Cantidad de movimiento
El vector /l/ V de las ecuaciones 19-1 y 19-2 se representa por el smbolo L y re-
cibe el nombre de c(lII tidad de. movimiento del punto material. Como m es un es-
calar positivo. los vectores cantidad de movimiento y velocidad del punto
tendrn la misma direccin y sentido. El mdulo de la cantidad de movimiento
es igual al producto de la masa m por la celeridad v del punto material. En el
sistema SI. la unidad de cantidad de movimiento es el kg . mIs o. 10 que (''S
equivalente. N s. En el U.S. Customary system es el slug' ft / s o lb s.
19.2.2 Impulso de una fuerza
La integral Jlr R di recibe el nombre de impl/lso de la fuerza R. El impulso es
"
un vector cuyas dimensiones son fuerza-tiempo. En el sistema SI. su mdulo
se expresa en N . s "" kg . mI s. que es la misma unidad que se obtuvo para la
cantidad de movimiento de un punto material. Por tanto. la ecuacin 19-2 es
di mensional mente correcta. Si se utilizan unidades del U.5. CU'itomary sys-
temo el impulso se expresar en lb s::: slug' ft / s. que tambin es la unidad que
obtuvo para la cantidad de movimiento.
En general, La fuerza resultante R(t)::: R(t)e/( ser un vector de mdulo y di-
reccin variables con el tiempo entre los instantes ti y It Pero si la direccin eR
de la fuerza no variara durante ese intervalo de tiempo. podra sacarse de la
mtegra\. Entonces. el valor de la integral -que representa el mdulo del im-
pulso- es igual al rea sombreada bajo la grfica de R en funcin de t (Hg.
19+1). Si tambin fuese constante el mdulo de la fuerza . ta mbin se podra sa-
Ol r de la integral y quedara
(19-3)
la ecuacin 19-3 se utiliza tambin para definir la fuerza media en el tiempo
A..-t, que es la fuerza constante equivalente que dara el mismo impulso que
la fuerza original variable con el tiempo R(O
1 J"
Rmcd ::: (tf t,) 1, R di
(19-4)
El valor medio de la fuerza dado por la ecuacin 19-4 (valor medio en eltiem-
po) suele ser diferente del valor medio calculado a partir del trabajo efectuado
por la fuerza (vaJor medio en la distancia).
Cuando el mdulo y la direccin de la fuerza resultante RO) varen ambos
.turante el intervalo de tiempo, el clculo de la integral del impulso deber rea-
m rse por componentes. Suele preferirse utilizar componentes cart esianas
porque los vectores uni tarios i, i y k no varan con el tiempo.
Descomponiendo R en sus componentes rectangulares tenemos
r, R dI ::: Jlr R, di + J" R, dt + kJ'1 Rz dI
J I, 1, 1,. /,
143
19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA V
CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
R
figura 1'}-1
, ....
CI'Ir,TICA DEL PUNTO MATERI AL:
"PULSO, CANTIDAD DE
\iOVI\1IENTQ y MOMENTO
C1 .... 1K O
Aun cuando el trabajo de una fuerza (definido en el captulo 17) y el impul-
SO de una fuerza scan integrales de una fuerza, SOn conceptos totalmente difL'-
rcntes. Dos diferencias importantes son las siguientes:
1. El trabajo de una fucra es una magni tud escaJar. El impulso es vedorial.
2. El trabajo de una fuerza es nulo si la fuer.l.a no tiene componente segn la
direccin del desplazamiento. El impulso de una fuerza no es nunca nulo
ni siquiera si est aplicada ti un punto en reposo.
19.2.3
Teorema de la cantidad de movimiento
La ecuacin 19-2 expresa el teorema de la cantidad de movimiento:
L + f ~ R dt = LJ
La call1idnd de movimiel1to fina/l/de U/! pUl/ID material es la SI/ lila vectorial de su call-
tidad de movimiento il1icial l ms el i"'Fwlso J R dI de la rCSllllallle de todas lasfiler-
zas qlle se ejercm sobre dicho 1110110.
A diferencia de la ecuacin del tL'Orema de las fuer.las vivas, que es una
ecuacin escalar, la ecuacin 19-2 es una ecuacin vectorial que representa tres
ecuaciones escalares. Expresada en coordenadas cartesianas rectangulares, sus
tres componentes escalares son
5"
R.: dt //fv.:, + =
/l/V
r
!
"
5"
/I/ V
y
, + 1,
Ry di =
/l/ v!I!
J"
//Iv:; + "
Rz dt =
IIIV:!
Tengamos ahora en cuenta que el tl'Orema de la cantidad de movimiento no
constituye lm principio nuevo. Es simplemente una combinacin de la segun-
da ley de Newton con los principiOs de la Cinemtica para el caso particular en
que la fuerza sea funcin del liempo. A pesar de todo. resulta til para obtener
la velocidad del punto material cuando se conoce la fuerza en funcin dellicm-
po y no nos interesa la aceleracin.
19.2,4 Conservacin de la cantidad de movimiento
De la ecuacin 19-1 resulta que la variacin por unidad de tiempo de la canti -
dad de movimiento //IV ser ~ l a cuando R = r F = O. Cuando esto suceda. la
cantidad de movimiento se conscroa, es decir. es constante en mdulo y direc-
cin:
(19-5)
La cantidad de movimiento puede COnservarse en una direccin (si es nula la
suma de fuerzas en dicha direccin) independientemente de cualquier otra di-
reccin.
Aun cuando a la ecuacin 19-5 se le llama a menudo Pril1ciflio de la COl/scroa-
ciI1 de la calltidad de movimiel1to, slo es un caso particular del teorema de la
cantidad de movimiento. La conservacin de la cantidad de movimiento pue-
de verse que no es sino otro enunciado de la primera ley de Newton.
La conservacin de la cantidad de movimiento no cst relacionada con la
conservacin de la energa cintica. Por ejemplo, cuando una esfera elstica re-
bota en una superncie dura. la celeridad despus del rebote es casi igual a la
que Llevaba antes de chocar con la superficie y podemos considerar que se con-
serva la energa cintica. Sin embargo. el sentido de la velocidad despus del
choque es el opuesto al que ten fa antes de chocar .. Por tanto. la cantidad de mo-
vimiento despus del choque e" opuesta a la que tena antes de l y. en con'>C-
cuenda. la cantidad de movimiento no se ha conservado. Anlogamente,
cuando chocan dos partculas. es posible que se conserve la cantidad de movi-
miento de las dos partfculas aun cuando se pierda la mayor parte de su energa
cintica.
Por ltimo. observemos que la masa 111 del punto material se "lupone cons-
tante en las ecuaciones a 19-5. Por tanto. esas ecuaciones no se podrn uti-
lizar para resolver problemas en los que intervenga el movimiento de cuerpos
tales como los cohetes. que adquieran o pierdan ma,,>a . En el apartado 19.7 con-
sideraremos este tipo de problemas.
I'IHmLIM!\ IlfMI'I() t'l t
Una pelota de ping-pong que tiene una masa de 5.67 g (0,2 onzas) tiene UI13 ve-
locidad inicial V _ 2.4 j + 1.8 k mIs cuando una r1Haga de viento le ejerce una
fuer a F -. 0.1391 N (t se expresa enscgundos). Determinare1 mdulo,direccin
y sentido de la velocidad de la pelota al cabo de 0,5 s. (El sentido posibVO del eje
z es hacia arriba.)
SOLUCi N
En la figura ooe tiene el diagrama de slido libre dI;! la pelota. donde aparecen
su peso W '" mg y la fu(!J"U F del viento. La masa de la pelOla, cxpre'lada en Id-
logramO'l. es
5.67(10-
3
) kg
y el impulso sobre la pelota dunnle 0,5 < es
[0.139/ i - 5.67( lO-
l
)(9.81)k dI :: 0.01138i - O,278k N . s
Aplicando valores en la expresin que traduce cltcorema de la cantidad
de movimieI1to (ee. 19-2) se tiene
de donde
5.67( 10-
3
)(2,4 j + 1.8k) + 0.0 1738i - (0,027g k)
:c
VI E 3.07i + 2.40j - 3, IOk mIs Resp.
345
19.1 IMPULSO DE UNA FUERZA Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
,
,
,

Figura 19-2
3
CINTICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINTICO
p
",
Tiemp<.! , t (segundos)
lb,
Figura 19 J
N
figura 19-4
50,00 I __ _
39.24 r-
25,00
!
o

F
-50,00 '------,;,-,,--il-;:--'
n 15 I(
T,emfJ(J, I (segundos1
Figura 19-5
I'IH )HIt i\1 \ 111 "11'1 () I 'l.!
Una caja de 10 kg descansa sobre una superficie horizontal segn se indica en la
figura 19-Ja y se le aplica una fuerza horizontal P. El mdulo de P vara con el
tiempo segn se indica en la figura 19-3b. Si los de rozamiento est
tico y dinmico valen 0.4 y 0,3, respectivamente, determinar:
a. La velocidad de la caja en t '" 10 s.
b. La velocidad de la caja en t", 15 s.
c. El tiempo t, para el cual deja la caja de deslizarse.
SOLUCIN
a. En la figura 194 puede verse el diagrama de slido libre de la caja. Como
no hay movimiento en la direccin vertical, la suma de fuerzas en dicha di-
recdn da
N:: (10)(9.81) = 98,1 N
(Ntese que tambin se podra haber utilizado la ecuacin del teorema de
la cantidad de movimiento para las componentes y para obtener dicho re-
sultado, si bien eUo no comporta ninguna ventaja. )
La fuerza de rozamiento scr menor o igual que 0.4 N hasta que se inicie
el movimiento de la caja y ser igua.l a 0.3 N una vez est en movimiento.
Cuando se aplica la fuerza P a la caja. el rozamiento disponible es Suficien-
te, inicialmente. para impedir su movimiento y la fuerza de rozamjentocre-
ce en igual forma que [a fuerza P(fig. 195). Ahora bien., cuando P alcanza
el valor 0,4 N .. 39.24 N (en t - 7,s.lSs). cl rozamiento disponible ya no
de impedir el movimiento de la caja. sta comienza a deslizarse y la fuerza
de rozamiento cae al valorO,3N "" 29,43 N. La fuerza de rozamiento5e man-
tiene entonces igual a 29,43 N hasta t
J
, instante en que se detiene y el roza-
miento cae a 25 N. que es la fuerza necesaria para mantener la caja en
equilibrio.
La componente x del impulso de la fuerza P que se ejerce sobre la caja
entre t .. O Y t "" 10 s. tiene un valor igual al rea encerrada bajo la grfica
mientras que la componente x del impulso de la fuerza de rozamiento que
se ejerce sobre la caja entre t - O Y f = 10 s es
f;' F dI " lH9,24)(7,848) + (-29.43)(10 - 7,848)
= - 217.31 N s
Luego. el teorema de la cantidad de movimiento da para la componente x
0+250-217.31 = IOIJ
JO
tilO "'- 3,27 mis
b. Entre t = 10 Y t - 15 s, [os impulsos son
f
lS Pdt:= (50)(15-10) = 2S0N s
"
f
l S Fdl::: (-29.43) (15-10) = - 147.15N s
"
Resp.
y la ecuacin que traduce el teorema de la cantidad de movimiento da para
la componente x
(IO)(],27)+250- 1.47.15 = IOv
LS
y
V
1S
= 13.55 mis Resp.
c. Entre t - 15 s y t = t. los impulsos son
rts P dt = (25)(t
r
I ~
~ / s F dt = (-29.43)(t,- 15)
y la ecuacin que traduce el teorema de la untidad de movimiento da para
la romponente x
(10)(13.55)+ (25-29,43)(l
r
15)
tI = 45.6 s
Resp.
I'ROHLEMAS
llJ l - Un disco de hockey pesa 1.78 N. se desliza sobre el hie-
lo y se observa que su celeridad disminuye de 18 mI s a 12 mIs
en 3 s. Determinar la fuerza media de rozamiento que se ejerce
sobre el disco y el correspondiente coeficiente de rozamiento
cintico. (Supngase horizontal la superficie del hielo).
6(lOO
z
192- Un automvil de 1200 kg va a 75 km/ h por una carre-
tera helada cuando. de pronto. el ronductor aplica los frenos.
Si el coeficiente de rozamiento vale 0,15 y los cuatro neumti -
ros patinan. determinar el tiempo que tardar el auto en dete-
nerse.
11)] Una lancha que pesa 2.5 kN Y va a 32 km I h se detiene
10 s despus de parar el motor. Determinar la fuer.la media de
freno que el agua ejerce sobre la lancha.
11)-4- La celeridad del asiento de un tobogn pasa de O a 10
mIs en 6 s. La masa combinada del asiento y los ocupantes es
de 110 kg Y la pendiente es de 20. Determinar la fuerza media
de rozamiento entre el asiento y la nieve y el correspondiente
coeficiente de rozamiento.
19-5 El empuje del cohete que impulsa un trineo cuyo peso
es de 2.5 kN vara con el tiempo segn se indica en la figura
P19-5. Si el trineo parte del reposo y se mueve en lnea recta por
una pista hori zontal. determinar su velocidad cuando se apaga
el rohete. (Desprciese el rozamiento).
"
",
347
19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
5 10
I(S)
Figura P195
6
_ ,
z
, "O
-,
5 10 15
I(S)
lb,
Figura Pll}-ft
9-6 Un disco de 2.0 kg se desli za por una superficie hori-
zontallisa cuando sobre l se ejerce una fuerza transversal (lig.
P19-OO). sta forma un ngulo Ocon la direcdn inicial de v y
su mdul o vara segn se indica en la figura P19-6b. Si v "" 10
mis y 9- 50. determinar el mdulo. direccin y sentido de la
velocidad del disco cuando:
a. 1;55. b. t ; lO s. 1.". 1= 55.
19-7 Si el disco del Problema 19-6 pesara 25 N Y tuviera una
celeridad inici al de 7.5 mi s. determinar el mdulo. direccin y
.... '"tido del disco ruando
.1. 1- 5 ... b. , .. lO s. c. I=205.
El ngulo es (J = 1050 Y el mdulo de la fuera F varia segUn se
ind1ca en la figura PI9-7.
5
Z
<r
-Sl=;=;=:,
'"
figura P19-7
198 Determinar la mxi ma velocidad que alean.t:a el disco
del problema 19..(,.
19-9 Si el disrodel problema 19-6 pesara 25 N Y tuvi era una
celeridad inicial de 7.5 mIo. determinar el mdulo. dirccc:in y
sent1do de su velocidad cuando:
a. I - Ss. b. / .,, 15s. c. / = 20s.
Sup6ng.l5Cconstanteel mdulo de la fuerza . F _ l0N, pero que
el ngul o (Jaumenta constantemente a razn de 0.4 rad I s y que
(J - Ocnl .. O.
11j , O Una pelota de tenis de 60 g lleva una velocidad hori -
zontal de 10 mIs cuando se leaplica un raquetazo (fig. rI 9- 10).
Dcspuk de ste. la velocidad de la pelota es de 25 m I s (tam-
bin horizontal) y fomla un ngulo de 15" con la direccin m-
cial Si el tiempo de contacto C'> de 0.05 s. determinar la fuerJ'.a
mL'(h .. (en mdulo. y 'iCntido) que te aplica la raque-
1,-
,
figura P19 10
19- ' 1 Una pclot .. de bisbol de 142 g tiene un vc.!ocidad ho-
rizontal de 27 m I s 11mediatamente an\(,'S de ser akanz.1da por
el bate. Dcspusdel impacto. la velocidad de la pelota es de33
".
mIs fonnando un ngulo de 30
0
por encima de la horizont.s.
(fig. PI9-11). Si el tiempo de impacto es deO.OI s. dek'nninar b.
fuer.t:a media (en mdulo. direcci n y sentido) que el bate ejer-
ce o,;obre la pelota .
y
33 mIs
JO"
")1_=-,'L-_
27
figura P19- 11
19-12 Una pelota de 0.2 kg dI"' masa tiene una velocidad
cal Vo = 15; + 20k mIs cuando una racha de viento le aplica
una fuera. Si fUl"' rza varia con el bempo en la fonna F ,..,
0.5(rl-9){cos 3O"i - <>en JO<' j) donde 1 <le expresa en segundO'o
F en ncwton. dC!tenninar el mdulo. direccin y sentido de la
velocidad de la pelotn cuando:
... 1_ 1s.
b. 1_ 2s.
C. 1=35.
(La gravedad act a en el sentido negativo del eje z.)
19-13 Una pelota que pesa 2.5 N tiene una velocidad inicial
V
o
'= 9i + 15i mis. Si sobre ella se ('ojerce una fuerza constante
F = (-O.5i + O.sj) N. determinar el mdulo. direccin y sentido
de su velocidad cuando se mueva paralelamente al plano y-z
(La gravedad act a en e.1 senlido del eje z.)
19 14 A una caja de 10 kg que descansa sobre una superfi cie
horizontal. segn se indica en la figura 1'19-14a. se le aplica una
fuer.t:a P horizont.ll. El mdulo de P va ra con d tiempo segn
p
,.,
,,'
'b,
figura Pllj-14
se ind ica en la figura P19-14b. Si los coefi cientes de rozamient o
estti co y ci ntico valen 0.4 y 0.3. respectivamente. dctcmlinar:
a, El instante ti en el que la caja comienza a desli zarse.
b. La mxima velocidad vmbde la caja y el instante Imben que
la alcanza.
c. El instante I en el cual cesa el deslizamiento.
1')-15 A una caja que pesa 25 N Y deSGlll S<l sobre una super-
fi cie horizontal:;>e le aplica una fue,J:a r (fig. [>1 9- ISa). El 016-
d ulo de l' varia con el tiempo segn se indi ca en la figura P19-
l5b. Si lo<; coeficientes de rozamiento esttico y cintico son 004
r U,3, respectivamente. detenninar;
01 . El instante 1] en el que la caja comienza a deslizaf"S('.
h. La mxima velocidad de la caja}' el insta nte en
que la alcanza.
El instante t, en el cual cesa el deslizamiento.
1')
10 20
",)
lb'
Figura P19 15
i lb' A una Ciljil d e 10 kg que descans.l sobre un plano indi-
-adose lcaplica una P (fig. 19-1611). El mdul o de r va-
-w con el tiempo <eg n se indica en la figura P19-16b. Si los
:oefici cntes de rozamiento t'Sttico y cintico valeJl 0.6 y 0.4.
detenninar;
z
'"
1"
Ibl
Figura P19-1&
a. El instilnte 1] en el que la caja comienza a deslizar<;('.
D. La mximil vt'loddad Vm< de liI cilja y el instante 1mb en
que la alcanza.
c. El instante tren el cual cesa el deslizamiento.
19-17 A una caja que pesa 50 N Y d escansa sobre un plano
inclinado se le aplica una fuerza r (fi g. 1'19-17u). El mdul o de
P varia con el tiempo segun se indi ca en la figura P19-17b. Si los
coeficientes de rozamiento esttico y cintico valen 0.6 y 0.4.
respectivame.nte. determinar:
11. El instante ti en el que la caja CQmienza a desIi7.arse.
b. Su cele.ridad cUilndo 1- 5 s.
[ . Su cele.ridad cuando I = 10 s.
d. El menor valor "13 para el cual la caj a estar en reposo en
1= 205.
ID
S
z
"

S ID IS
",)
1')
lb,
Figura P1 9 17
.) SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCIN
..:oando en un problema intervienen dos O ms puntos materiales en intenlC-
.:In. como en la fig ura 19-6, se puede considerar cada uno de ellos por scpara-
JD y escribir la ecuacin 19-2 aplicada a cada uno.
149
35.
(INETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO 'V MOMENTO
ClNETICO
Figura 19-&
( L
/
),
( L
/
),
donde Rt es la resultante de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el
punto 1. f
12
es la fuerza que sobre el punto 1 ejerce el punto 2, etc. Como
fuerzas de accin y reaccin que los puntos se ejercen entre s son opuestas do<-
a dos (f
21
= - fd Y como el intervalo de tiempo entre tI y 1
2
es comn a todas las-
fuerzas que intervienen, los impulsos de las fuerzas de accin y reaccin siem-
pre se destruirn entre s ruando se sumen estas ecuaciones. Por tanto.
rema de la cantidad de movimiento para dos (o N) puntos materiales er
interaccin es
donde (El l
t
= l:(mv)fe5 la suma vectorial de las cantidades de movimiento tk
ambos (o los N) puntos materiales, La R(dt) es la suma vectorial de los
sos de todas las fuerzas exteriores que intervienen. no siendo necesario COtl9-
derar las fuerzas interiores.
Por tanto. para un sistema de N puntos materiales en interaccin: La cantt-
dad de movimiento filial de 1m sistema de pUl/tos materiales es la suma vectorial de sw:-
cal/tidades de movimiento inicia/es mis la suma de los impulsos de las resultalltes tk
todas las fuerzlls exteriores que se ejercen sobre dichos pI/titos:
J
"
I(L,), +I R, dl= 1 ( L
/
),
( ( /, t
( 19-b
19.3.1 Movimiento del cent ro de masa
La posicin del centro de masa rG de un sistema de N puntos materiales se cal
cula mediante el primer momento
N
mre = L mt
r
(
/.,
(19 ;-
donde m = 1: /l/ t es la masa total del sistema de puntos materiales. De.rivando
respecto al tiempo la ecuacin 19-7 y recordando que la masa de cada punto es
constante. tenemos
N
n/Ve = "' ( VI
/.,
(1981
Es decir, la cantidad de movimiento total de un sistema de puntos materiales
es la misma que se tendrra si toda la masa se concentrara en un solo punto que
se moviera con la velocidad del centro de masa del sistema. La ecuacin 198
permite escribir la ecuacin 196 en la (arma
(19 9)
19.3.2 Conservacin de la cantidad de movimiento de un sistema de puntos
materi ales
Si la suma de los impulsos de todas las fuerzas exteriOres que se ejercen sobre
los distintos puntos del sistema fuese nula, la canHdad de movimiento del sis-
tema de puntos materiales se conservara
(19-10)
o ,;ea
Dividiendo ambos miembros por la masa total del sistema (la cual es constan-
te) tenemos
V
G
! = v
c
!
Es decir. cuando los impulsos de todas las fuerzas exteriores que se ejercen so-
bre un <tem" de puntos materiales suman cero, la velocidad Ve del centro de
masa del sistema es constante. Esto sucede, por ejemplo, cuando chocan dos
partfculas que se mueven libremente. Sin embargo. hay que notar que aun
cuando se conserve la cantidad de movimiento total de las parHculas en coli-
sin, su energa total no tiene por qu conservarse. En el apartado 19.4 tratare-
mos problemas de choque de dos partculas.
19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas
Cuando el impulso en una direccin dada no sea nulo pero se sepa que es re-
lativamente pequeo. muchas veces se podr despreciar a fin de obtener una
solucin aproximada que resuJte suficientemente precisa para muchos fines.
Por ejemplo. si la cantidad de movimiento del sistema compuesto por los blo-
ques A y B de la figura 19-7 es grande frente al impulso de la fuerza de roza-
miento. la ecuacin 19-10 ser aproximadamente cierta durante el breve
tiempo flt de choque aun cuando exista rozamiento entre el plano y los blo-
ques. Como las fuerzas de rozamiento no pueden ser mayores que }JN y el
tiempo de choque es pequeo. el impulso del rozamiento de los bloques du-
rante el tiempo de choque no alterar. prcticamente. la gran cantidad de mo-
\'i miento de ellos.
Las fuerzas de mdulo muy grande pueden originar una variacin impor-
tante de la cantidad de movimiento incluso en tiempos muy cortos. Dichas
fuerzas reciben el nombre de impulsivas. Los movimientos debidos a las fuer-
zas impulsivas se denominan movimientos impulsivos. Como ejemplo de fuerzas
Impulsivas tenemos las que se producen cuando un cuerpo choca con otro.
Las fuerzas cuyo mdulo es pequeo frente al de las impulsivas se llaman
fuerzas /la impulsivas. Como ejemplos podemos citar el peso, el rozamiento y
Las fuerzas debidas a resortes. Al aplicar el teorema de la cantidad de movi-
miento para un intervalo de tiempo corto, podremos despreciar el impulso de
las fuerzas no impulsivas frente al de las fuerzas impulsivas.
No suele saberse de antemano si las reacciones desconocidas son fuerzas
Impulsivas o no. Por lo general, la fuerza de reaccin sobre un apoyo cualquie-
ra que acte para evitar el movimiento en una cierta direccin es tan impulsiva
romo las fuerzas que intentan originar un movimiento en tal direccin.
351
19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERI ALES EN INTERACCIN
...
Figura l q-1
J52
CINETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MovIMI ENTO y MOMENTO
ClNfTl CO
Figura 198
La d<.'Cisin final de si puede despreciarse o no el impulso de una fuerza de-
ber basarse en la precisin que se exige al resultado y en el efecto estimado
que e l trmino tenga c.obrc la ecuacin. Cuando haya duda de si es o no impor-
tante el de una fuerza. debcr incluirse en las ecuaciones 19-6 y 199.
19.3-" Problemas en los que intervienen la energa y la cantidad de
movimi ento
Debemos tener que el teorema de la cantidad de movimiento no cons-
tituye un principio independjente. Al igual que el teorema de la<; fuerzas viva<;.
slo ('S una integral primera de la <;egunda ley de Ncwton que es aplicable a
ciertas situaciones particulares. Todo problema que pueda rt.."SOlverse aplican-
do el teorema de las fuerzas vivas o el de la cantidad de movimiento puede
tambin resolverse dirC\::tamente utilizando la segunda ley de Newton. No
obstante, cuando .... ca adecuada la aplicacin del teorema de la cantidad de mo-
vimiento o de las fuer.t:as viva!>. suelen proporcionar la solucin ms rpida-
mente y de manera menos laboriosa.
Estos mtodos no slo no son adecuados para resolver todos los problemas.
si no que pocos problemas reales pueden acometerse con lino u otro mtodo.
Ms generalmente. ambos mtcx:l os se utilizarn en pa rtes diferentes de un
mismo problema. El aprovechamiento mximo de estos se consigue
eligiendo el mtodo particular ms adecuado para un problema particular o
para parte de un problema. De hecho. para resolver problemas concretos, re-
sulta til a menudo combinar los tres mtodos: el de la cantidad de movimien-
to. el de trabajo-cncrgfa y la segunda ley de Newton.
Muchos problema .... como el Problema Ejemplo 19-5, comprenden varias fa -
St.'S para las cuales resultan adecuados diferentes principirn.. Durante la prime-
ra fase. slo se ejercen fuer.l.as conservativas y el mtodo ms ad<..'Cuado para
hallar la velocidad de la caja A inmediatamente ant<..'S de chocar con la B es el
del trabajo y la cncrgra, Durante la fac;e de choque. dominan las fuerzas impul-
sivas y para hallar las veloddadcs de las cajas inmediatamente despus del
choque. lo ms adecuado 1.'S aplicar el teorema de la cantidad de movimiento.
Durante la fase final. hay que buscar rdaciones entre fucr.Gas. velocidades y
posicin. siendo lo ms conveniente utili z.ar el principio del trabajo y la ener-
grao En cambio. para poder calcular ellrabajo efectuado por el rozamiento hay
que calcular la fuerza normal y ell o se logra utilizando la segunda ley de
Ncwton.
Para hallar la fuerza normal, se podra haber uti lizado la ecuacin corres-
pondiente a la componente vertical en el teorema de la cantidad de movimien-
to y habr{amos obtenido el mismo resultado. Sin embargo. como no hay
movimiento en la direccin normal. el tt..'Orema de la cantidad de movimiento
no ofrece ninguna ventaja sobre la aplicacin directa de la scgwlda ley de
Ncwton.
"ROBLl- ,'\1A , It MPt () t'l I
Un automvil que pesa 12.5 kN se halla inicialmente en reposo sobre la rubiertd
de un buque que cst amarradoa un muelle. <;egn se indica en la figura 19-8. El
buque p$l125 kN.
a. Si el auto acelera uniformemente desde el reposo hasta 32 km I h en 4 s. dI'-
terminar la tensin media de la amarra durante este tiempo.
b. En f =< 4 s. se romp<.' la amarra que une el buque al muelle. el conductor del
automvil aplica los frenos deteniendo el auto re5pa'to al buque. Despr-
ciese el rozam.iento entre el buque y el agua y detenn[nese la celeridad con
que el buque chocar contra el mut!lle.
SOLUCIN
a. En la figura 19-9 puede verse el diagrama de slido libre del conjunto auto-
buque. Las fuerzas entre las ruedas del auto y el buque son fuerzas interio-
re>; no sern necesarias para aplicar el teorema de la cantidad de movi-
miento y por ello no se han representado en el diagrama. La nica fuerLU
que da impulso en la direccin horizontal es 1 .. tensi6n T. y la componente
.\' de la ~ a c i n 19-6 es
(
" 500 )(32 000 )
0+ T mnI(4) '" 9]'\ 3600
lo cual da
T mod .. 2830 N Kesp.
b. Rota la amarra. no hay fuerzas en la direccin x y en consecuencia. se con-
servar la componente.t de la cantidad de movimiento. POr tanto
y se tiene
(
12 500 )(32 000 )
9.81 3600
137500
9,81 VI
1'1 =< 0.808 mIs = 2,91 km/h
Resp.
PROBLEMA EIEMP10 1'1,-1
Se dispara una granada de3 kg con una velocidad inicial t'o" 150 mI s y 90 ... 60.
!iegn se indica en la figura 19-10. En el punto ms alto desu trayectoria. explota
la granada pa rtindose en dos. El pedazo de] kg llega al suelo en .t ... 500 In e
~ '" 2500 m en el instante / '" 35 s.
~ Determinar cundo y dnde J1egar al <;ueJo el pedazo de 2 kg.
b. Determinar el mdulo medio Fnw!<J de la fuerza explosiva si la explosin
dura un tiempo Al = 0.005 s.
SOLUCiN
~ La nica fuer-a que se ejerce <obre el sistema de dos puntos matt!riales es
la de la gravedad. por lo que el movimiento del centro de maSil vendr
dado por
ae =< - 9.81 k m/s
2
v
G
= 75j+(129.9-9.81/) k mls
re; =< 75/ j + ( 129.9/- 4,9051
2
) k m
353
19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN INTERACCIN
T
N
figura 19-9
j 5'
CINTI CA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MQVIMI t:NIO Y MUMI:NIO
CINTICO
,
2500 m ~
---____ , . . ~ 5 0 0 m r
El punto ms alto de la trnye<toria corresponde al inslanleen que dzddt-
129.9-9.811 - O. 10 cual da t _ 13,24 s. Entonces
x'" O
y :: 993.2 m z=860.lm
en el instante de la explosin.
Despus de la explosin. sobre la masa de 1 kg slo acta la gravedad
y por ello su movimiento vendr dado por
iI '" 9.81 k m1s
2
vI:: vlO .. i+ v'Oyj+ Iv
1oz
-9.8I(t-I3.24)Jkmls
x, 1% VIO .. (I - 13.24) m
y,-993.2+voy{l-13.24) m
z = 860,1 +v
lOz
(t-13,24)-4,905(t-I3,24)2 m
donde las constantes de integracin (x\o" O m. YIO. 993.2 m y ZIO 860.1 m)
se han tomado de manera que se tuviera la posici6n conocida inmediata-
mente despus de la explosin. l...a'I dems constantes de integracin se han
detenninado utilizando el tiempo y posici6n conocidos del impacto.
500
VIO ... = (35 13,24):: 22,98 mis
2500-993.2
v
lOI
'" 35 13.24 :: 69,26 mis
,
'" 860,1+4,905(35_13.24)2 "" 6721 .,
10% 35 _ 13,24 ' nus
Durante la explosin. la nica fuerL.a exterior que da impulso es la de la
gravedad. por lo que la ecuacin 19-6 da
(3)(7.5j) + 3(- 9.8 1 '" (1 )(22.98i + 69.26j + 67.21 k)+ (2) v'20
y por tanto
v
20
'" - 11 ,49i + 77.87; - 33.68k
Por ltimo. la nica fuef7.a que se punto material 2 kg
despus de la explosin c la gravedad, por 10 que su movimiento vendr
dado por
a
2
:: - 9.81 k mts
2
v
2
"" - 11,49. + n.87j - 133.68 + 9.81{1- 13,24)1 k mil>
y
x
2
'"" 11,49{t - IJ.24)
Y2 '" 993,2 + 71.87(1 - 13.24) m
z2 :: 860,1 - 33.68(1- 13.24) - 4.90.5(1 _ 13,24)2 m
Este pUIlto material llega al suel o ruando 0,10 rual da
I :: 23,49 s
x
2
'" - 117.7 rn
Y2:: 1791 m
Resp.
Re.. .. p,
Resp.
b. La ecuacin 19-6 se puede tambin aplicar a cada uno de los pedazos por
..eparado dUl'ilnte el impacto. Para el de 1 kg da
(JX7.5j)+F(O.OO.5):: (1) I 22.98i+ 69.f6j +67.2Ikl
Por tanto, la fuer7.a media que se ejerce sobre el pedazo de 1 kg a causa de
la explosin es
F na.! ::t 4.596i - 1148j + 13442k N
y sobre 1.'1 de 2 kg se ejerccri'l otra fuerza de igual mdulo y direccin. pero
de sentido opuesto. El mdulo medio de la fuerza explosiva que se ejerce
sobre cada pedazo ser. pues.
Fmcd'" 142.50 N
Resp.
I'ROBU\1\fIE\1PIO 1'1,
La caja A, que pesa 100 N. desdende por una rampa exenta de rozamiento y cho-
ca contra una caja 8 que pesa 50 N (fig. 19-11 l, A consecuencia del choque. la.<;
dos cajas quedan enlazadas y se deslizan unta.<; por una superficie rugosa (J1t -
0.6). Determinar
.. La velocidad de las cajas inmediatamente del choque.
b. La distancia d que recorrern antes de quedar en reposo.
355
19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN INTERACCIN
356
CINhlCA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETICO
c:Q=J
F", N
lb,
Figura 11:H 2
j g u ~ 19-11
SOLUCi N
1;. Teorema de las fuerzJJS vnms de I ..... 2 ; En la figura 19 121:1 puede verse el
diagrama de slido libre de la caja A cuando se desliza por la rampa. La
fuerza normal N es perpendicular al movimiento y por tanto no trabaja. El
peso deriva de un potencial y en consecuencia
b.
T
J
+V
I
+UloJ.2 "" T
1
+V
2
d.
de donde
VAl = 7,67 mis
Teorema de la amtidad de movimieulo de 2 -+ 3: La caja B se halla inicial-
mente en reposo (VS2 '"' O) Y tras el choque. ambas cajas llevan la misma ve-
locidad (VA.) - vlJ '" tlp. Durante la corta duracin del choque. no hay
ruerzas impulsivas en la direa:i6nz, por 10 que se conservar la com-
ponente x de la cantidad de movimiento:
lo cuaJ da
V
J
;; 5.1 J mis Resp.
&gundQ I ~ dI' Nrnlton: En la figura 19-12b puede verse el diagrama de s-
!ido libre del par de cajas despus del choque. En esta fase del movimiento,
las cajas se desliZan en linea recta por una superficie horizontal y no hay
aceleracin en la direccin vertical. Por tanto,
t IF = N-I50=O
Y N = ISO N. Luego la fuerza de rozamiento ser
F '" 0,6(150) :z 90 N
TeoremQ d ~ las fuerzas vivas de 3 -+ 4 : Sigue siendo aplicable el diagt'ama
de slido libre de la figura 19-12b. La fuerza normal y el peso son perpen-
diculares al movimiento y por tanto, no trabajan. El trabara efectuado por
la fuerza de rozamiento ser
u le?!. 2 = S: (- 90) dI = -90d
por lo que la ecuacin de la energa

de donde
!( 150)(5 8!)2-90d :. O
2 9.8! '
d := 2.22 III
357
19.1 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN INTERACCiN
, PROBLEMAS
1c}IS" En cierto instante. la posicin y velocidad de lrt>S pun-
tos materiales vienen dadas por
PuniD material
2
3
m. kg 1 2 3
x.m
3 B 5
y. rn 4 3 7
mIs 10 O -2
mis -5 5 3
Hallar la situacin y velocidad del centro de masa en ese ins-
tan te.
1 C} -19 En cierto instante. el centro de masa de tres puntos ma-
teriil les de masas 3 kg. 5 kg Y I kg. respectivamente. se encuen-
tra en rG:= 8i + Sj + 3k In Y tiene una velocidad dada por ve; '"
5i - 12k mIs. En L'SC instante, el punto mHerial de 3 kg tiene la
posicin r) - Si m y la vclocidad vJ = Ji + Sk m I s, mientras que
el punto material de 1 kg tiene la posicin rl '" Sj + 3k m y la
\lelocidad VI = 3i - 3j mis. Determinar la posicin y velocidad
del punto material deS kg en ese instante.
11) -20 Un trineo de 25 kg est deslizndose por una superficie
horizontal llana y exenta de rozamiento con lIna celeridad de 5
mIs. cuando un hombre de 60 kg se o:ubc a l de un salto. Si la
.... eloci dad inicial del hombre era de 2 mI s perpend icularmenll'
al movimiento del trineo. determinar la velocidad final del tri-
nco con el hombre.
19-21 Dos automviles chocan en un cruce. segn se indica
en la figura P19-21. El auto A pesa 11 kN Y tiene una celeridad
micial v .... = 24 km/ h. mientrasqued auto B pesa 17.5 kN Y tiene
una celeridad inicial V8'" 40 km/ h. Si los autos quedan engan-
mados y se mueven conjuntamente despus dd choque. deter-
minar su celeridad v/y dir('Ccin 9despu!> de dicho choque.
19-22 Dos chocan en UIl cruce, segn se indica
en la figura P19-21. El auto A tiene UThl masa de IOJO kg y una
celeridad inicial VA = 25 km/h. mi('ntrasquc el auto 8 tiene una
masa de 1500 kg. Si los aulos quedan enganchados y se mue-
Figura P19.21
ven conjuntamente en la direccin dada por e.l ngulo 8 - 300
dL'Spus del choque. dehmninar la Ct'.lcridad V8 que llevaba el
auto 8 antes de chocar.
19-23 Un punto material que JX"Sa 10 N por una su-
perficie horizontal. Uana y exenta de rozamiento con ona cele-
Figura P19-2J
ridad de V,a 3m/ s. Sl'Sn se indica en la figura 1)19-23. Cuando
el punto se halla a 6 m de la pared. explota y 'le rompe en dos
partes iguales. Una de ellas choca cont ra la pan..--d en YA. "'- 1.5 m
mientras la otra lo hace en V/I- 3 m. [ktemlinar;
a. El impulso que se ejerce sobre la parte A en la explosin.
b. La velocidad vA./tI de la parte A relativa a la palte B inme-
diatamente dcspu<> de la explosin.
c. La di ferencia de tiempo<; ent re el choque de A con la pared
yeldeB
19-24 Un punto material de 5 kg se desliza por una superficie
llana. horizontal y exenta de rOUlmiento a V," " ml r.. segn se
indica en la figura PI 9-23. Cuando S{' halla il 10 m de la pared,
explota y se rompe en dos partes de masas tnA " 3 kg Y mil = 2
kg. Si la parte de 3 kg llega a la pared 3 s despus de la explo-
sin en '!lA. '" 7.5 m. determinar;
a. El impulso ejercido sobre A por la explosin.
b. La velocidad vloj" de la parte A rdati va a Ii! B inmediata-
mente despus de la explosin.
c. La posicin '!lB a que choca B con la pared.
d. La diferencia de tiempos entre el choque de A ron la pared
yeldeB.
19-23 Un punto material que pesa 25 N sedes!iza por una su-
perfide horizontal llana y exenta de rozamiento a V," 3 mI s.
segn se indica en la figura PI9-2J. Cuando el punto se halla a
6 m de la pan.ocI. explota y se rompc en dos. Una parte. de masa
mA. alcanza la pared en '!lA. - 1.5 m. mientras la otra. de masa mil.
10 hace en '!I" _ 3 m. Si las dos partes llegan simultneamente a
la pared. determinar;
a . Las masas !n A y "' 8 de las dos partes.
b. El impulso cjerddo .-.obre A por la explosin.
c. La velocidad vA./sdc la parte A relativa a la B inmt"di ata-
mente despus de la explosin.
19-2&" Se dispara una granada de 5 kg con una veloci dad ni-
dal vo '" 125 mI s y 6; ., 75". <;egn se indica en la figura PI9-26.
En el punto ms alto de su trayectoria. la granada explot a y
rompe en dos. Un fragmento de 2 kg llega al suelo l'fl;r '" 50 m
e JI = 350 m cuando 1 - 25 s. Determinar;
,
Figura Pl1j 2&
3.8
a. Cundo y dndt! tlega al suelo el fragmento de 3 kg.
b. El impulso ejercido sobre el fragmento de 2 kg por b
explosin.
c. El mdulo medio FrMOl de la fuerza t!xplosiva si la duradfl
de la explosin es l1t _ 0.003 s.
1927 Se dispara una granada de peso 50 N con una veloci-
dad inicial de va- 135 mI s y t:t _ 50". segn se indica en la figu-
ra PI 9-26. Cuando I = 5s. la granada explota y se rompe en dM
Un fragmento deJO N de peso llega al suelo en x = 300 m e y '""
2100 m cuando t _ 25 s. Determina r;
a. Cuando y dnde llega al suelo el fragmento de 20 N.
b. El impulso ejercido sobre el fragmento dc 30 N por bt
cxplosin.
c. El mdulo n" . >dio r....,. de la fuerza cxplos:iva si la duradn
de la explosin es 61 - 0.001 s.
19 26 Una c.1ja A de 10 kg desciende puf una rampa exenta
de rozamiento (} .,.. 25) y choc-; mntril llna caj<l B de 5 kg unid.;
a un resorte de rigidez 4. _ 8500 N/ m (fig. P19-28). A canse-
cuenda del choque, las dos cajas q uedan unidas y Sol' deslizan
conjuntamente. Si la (<la A ha partido del reposo siendo d ... 5
m. determinar;
a. La vclocidad de las caas inmediatamcntedespus del dtoque
b. La mxima compresin que sufrir el resorte d urante ei
movimiento JCSultante.
c. La aceleracin de las cajas en el instante de mxima
compresin.
Figura P1918
19 29 La caja A.que pesa 125 N. desciende por una rampa (8""
25) Y choca contra otra caja de peso 50 N que est unida a un
resorte de rigidez 1 ., 2 kN I m (6g. P19-28). En el choque. am-
bas cajas quedan unida!> y se d.'Slizan conjuntamente por la <;u-
pcrficie rugosa J ... - 0,4). Si la caja A parte del reposo siendo
d '"' 6 m. detcm\inar;
a. La velocidad de lascajas inmedi atilmcnte despus del choque.
b. La mxima compresin del resorte d urante el movimiento
resultante.
c. La aceleracin de las cajas en el instante de mxima
compresin.
19-30- Un bloque de madera de 0.40 kg est en reposo sobre
una superficie horizontal rugosa tul - 0.3) y recibe el impacto
de una bala de 0.03 kg que lleva una velocidad inicial v, = 100
mIs (rig. P19-3Q). En el choque. la bala queda incrustada en 1<1
madera. Determinar;
a. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente
despus del choque.
b. La distancia que recorrer el bloque antes de detenerse.
"

FigurO!! PIIJ-30
19-31 Un bloque de madera de pesoS N est en reposo sobre
una superficie horizontal rugosa lt - 0,25) Y recibe el impacto
de una bala de 7 g (fig. P19-3Q). En el choque. la bala queda in-
crustada en la madera. Si el bloque se desliza 7,5 m antes de de-
tenerse. determinar.
a. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente
despus del choque.
b. Lo1 celeridad v
j
que llevaba la ba la.
19-31- Un bloque de madera de 0.30 kg est unido a un resor-
te de t .. 7500 N I m (fig. Pl9-32). El bloque est.i en rt!pOSO so-
bre una superficie horizontal rugosa (Pt . 0.4) Y recibe el
impacto de una bala de 0.030 kg que lleva una velocidad inicial
D ISO mIs. En el choque. la bala queda incrustada en la ma-
dera. Determinar;
a. La celeridad del conj unto bloque-bala inmediatamente
despus del choque.
b. La distancia que recorrer el bloque antes de detenerse.
"

figura P19-J2
19-33 Un bloque de madera de 0.340 kg est unido a un re--
sorte de t - 1000 Nl m (fig. P19-32). El bloque est en reposo
sobre una superfi cie horizontal rugosa (j.lk- 0,35) Y el resorte
indeformado cuando recibe el impacto de una bala de 7 g. En
el choque. la bala queda incrustada en la madera. Si el mximo
acortami ento del resorte despus del impacto es de 625 mm.
determinar:
.l. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatament ..
despus del choque.
b. La celeridad VI que llevaba la bala.
19-34" Un bloque de madera de 15 kg est unido a un resorte
de " s 4500 N 1m (fig. P19-32). El bloque cst en reposo -;obre
una 5upE' rficie horizontal rugosa (l1l" 0,3) Y recibe el impacto
de una bala de 0.03 kg. En el choque. la bala queda inc:ru ... tada
en la madera. Determinar la mxima celeridad v, que deberla
llevar la bala para que el rl'SOrte no rebotase.
19-35- Un pndulo balfstico consiste en una caja de peso 25 N
que contiene arena y est suspendida de un hilo ligero de 1.5
m de longitud (fig. PI9-35). Una bala de 14 g incide sobre la
caja y queda incrustada en la arena. Si la celeridad que llevaba
inicialmente la bala era de lOS mIs. determinar:
.iII . La celeridad del conjunto arena-bala inmediatamente d(>-
pus del impacto.
b. El mximo ngulo que describir el ~ n u l o despus del
impacto.
"


q
figura P19-35
19-3& Dos automviles chocan en un cruce (fig. P19-36). El
auto A tiene una masa de 1200 kg Y el B una de 1500 kg. En el
choque. las ruedas de lo<> autos quedan trabadas y los dCK ~
deslizan Jk = 0,2) juntos. A 10 largo de 10 m en una dirt.'Ccin
definida por 9 - 60. Determinar las celeridades v A y vilque lle-
vaban los automviles inmediatamente antes de choca r.
figur.ill P19-36
35.
3
CINETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMI'Ul50, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
Cl1'o.TICO
Lnea di> Impacto
Figura 19-13
/
(01) Cho<!ue ccntrJI
directo
(b) Ch(J(]ue central
oblicuo
Id ChoqUl' I'){cntnco jd) Choque e)(cotrico
dlfecto oblicuo
Figura 19 14
19.4 CHOQUE DE CUERPOS ELASTl COS
Un "'pacto (choque entre dos cuerpos) es un suceso que suele tener lugar en
un intervalo de ti empo muy corto. Suele ir acompaado de fuerzas de reaccin
entre los cuerpos relativamente intcns."ls. 10 que da lugar a fuertes cambiru. de
velocidad de uno o ambos cuerpos. Lns inlcnS<"lS fuerzas de rcaccin tambin
originan una deformacin considerable de los cuerpos en colisin y en cono;e-
cuenda. la conversin de energa mecnica en sonido y calor.
Los sucesos de impacto se clasifican segn la posicin rel ativa de los cen-
tros de masa de los cuerpos. la velocidad relativa de los centros de masa y la
{/lea de "'paclo; recta normal a las superficies en el punto de impacto (fig. 19-
13). Cuando los centros de masa de ambos cuerpos se hallen sobre la lnea de
impacto. diremos que se trata de un choque cell/ml (fig. 19-14a.b). Cuando el
centro de masa de uno o ambos cuerpos no se halle sobre la Hnea de impacto.
diremos que se trtlta de un c}oque exclltrico (fig. 19-14c.d). Evidentemente. en-
tre dos puntos materiales slo podr producirse choque central. ya que el ta-
mao y fonna de los puntos se supone que no afectan al clculo de su movi-
miento.
Otra clasificacin 5C basa en la orientacin de las velocidades de los cuerpos
respecto a la lnea de impacto. Cuando las velocidades iniciales de los cuerpos
en colisin tengan la direccin de la Unea de impacto. diremos que se trata de
un c}O/lue directo (fig. 19- 14a.c). El choque directo es una colisin frontal. Cuan-
do las velocidades iniciales de los cuerpos en colisin no tengan la direccin de
la lnea de impacto. diremos que se trata de un choque oblicuo (fig. 19-14b.d).
El choque de dos cuerpos consta de dos fases - una (ase de deformacin o
compresin seguida de otra de rest"uracin o n.'stitucin- y se acompaa de
una generacin de calor y sonido. En la primera fase. que transcurre desde el
instante de contacto hasta el de mxima deformacin, los dos cuerpos se en-
cuentran comprimidos por la intensa fuerza de interaccin. Al final de (.'Sta fa-
se, los cuerpos ni siguen aproximndose ni se separan: la velocidad relativa
segn la lnea de impacto es nuJa. En la segunda fase. que transcu.rre desde el
instante de mxima deformacin hasta el de separacin total. los cuerpos se
van separando a causa de que las fuerza .. interiores de los cuerpos actan de
manera que les devuelvan la forma original. Por lo general , "in embargo, la re-
cuperacin de sta no es total. Parle de la energa mecnica inicial se disipa. du-
rante el dloque. a causa de la deformacin residual pennanente de los cuerpos
y de las vibraci ones sonoras que se originan.
Mucho se ha estudiado acerca de la relacin entre las fuerzas de impacto y
la defomlacin resultante cuando chocan dos cuerpos. 1...:1 deformacin de s-
tos resuHa depender de la velocidad de deformacin asf como de la tempera-
tura y del material constituyente de los cuerpos. Sin embargo. (''S una suert e
que podamos prescindir de los detalles del choque. Para tener una relacin
senci lla cntre la .. velocidades relativas de los cuerpos antes y despus del cho-
que podemos utilizar la ecuacin que nos da el teorema de la cantidad de mo-
vimiento.
No obstante. conviene recordar que el choque de dos cuerpos (.>$ UJl suceso
complicado. Aun cuando el sencillo anlisis que harelllOlo a continuacin per-
mite rcsolwr mll chos problemas de choque que no se podrfan resolver de otra
manera. hay que tener presente que los resultados de estos clculos son siem-
pre aproximados.
19.4. 1 Choque central directo
Consideremos el movimiento de dos puntos materiales A y Balo largo de una
recia comn (la lnea de impacto). como se indica en la figura 1915a. Supon
dremos que la celeridad VAl es mayor que la celeridad VII, por lo que el punto A
alcanzar al B y chocar con l. Adems. dL' acuerdo ron las ge-
nerale<>. supondremos que durante el breve intervalo de impacto ill = I- I,:
1. La velocidad de uno o ambos puntos puede variar rllUdlo.
2. La<; posiciones de los puntos no varan apreciablemente.
l . Se pueden despreciar las fuer LaS no impulsivas.
-' . L.1S fuerzas de rozamiento entre 10'> cuerpos son
Es ms. como los movimientos y las fuerzas tienen lugar todos a lo largo de la
lnea de impacto. slo habr que considerar la componente segn sta de la
ecuacin del teorema de la cantidad de movimiento. Tomaremos hada la de-
rt..'Cha el sentido posi tivo a lo largo de esta recta: las fuerzas y velocidades diri
gidas hacia la derecha sern positivas y las fuerzas y velocidades hacia la
izquierda negativas.
Durante el choque. el par de punto<> materiales no se ejercen fuerzas
Impulsivas exteriores y por tanto se conservar la cantidad de movimiento del
<; istema constituido por dicho par de puntos
(19- '0)
Por otra parte. si se examinan los puntos por separado. la fuerza interior es im
pulsiva y deber ncluirse en la ecuacin del teorema de la cantidad de movi
miento. Durante la fase de defonnaci6n del choque (fig. 1915b). el teorema de
la cantidad de movimiento nos dice que
para el punto A. donde Fd es la fuerza de interaccin que se ejerce sobre el pun
to A durante la fase de deformacin. vres la velocidad comn de los dos puntos
al final de la fase de deformacin y 'e es el tiempo al final de esta fase. Durante
la fase de restauracirl (fig. 191 5c). el teorema de la cantidad de 'movimiento
nos dice que
para el punto A. donde F,es la fuerLa de interaccin que se ejerce sobre el pun-
to A dmante la fase de restauracin Y VAles la velocidad final del punto A - la
velocidad de A cuando termina la colis in.
El mdulo del de deformacin J" Fd dI es. generalmente. mayor
'.
que el del impulso de restilUracin F, dt . El cociente de estos dos impulsos
o;e denomina coeficiente de restilucin e:
e =
'.
F, dI

-
"
-
301
19.4 CHOQUE DE CUERPOS
ELASTt COS
j.d I'AI > \'8,
'.
-
Q,"
"
-
'.
' N
-
lb! \'6
-
'.
- --'+'.-
(e) "B
(di s;
Figura 19 15
'"'
-
3. 2
CINtTlCA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CI NTICO
Un anlisis anlogo realizado con e l punto B da un resultado semejante
para el coeficiente de restitucin:
r F, dI
9 V 8 f ~ mllv
c
vlJf - v
c
,
= " = =
r Fd dt
/IIBV
e
III
B
V
8
,
v,
v/u
'.
Eliminando la velocidad v
C
' que es desconocida, entre estas dos ecuaciones se
tiene
e=
VBr- VAl
Vil; "Ai
= -
Es decir, el coeficiente de restitucin e es igual al cociente, cambiado de signo.
entre la velocidad relativa de los dos puntos despus del choque y dicha velo-
cidad relativa antes del choque. Este cociente constituye una medida de las
propiedades elsticas de los puntos materiales y se ha de medir experimental-
mente.
La!> t!cual:uIlL'!> 19-10 Y 19-11 (onnan un sistt!ma que permite determinar las
velocidades de los dos cuerpos despus del dloque si se conocen las que lleva-
ban antes del mismo.
Si en un choque es e = 1, se dice que es un cI/Oque perfectamcl1teel'dstico. En tal
caso, la ecuacin 19-11 nos da
Pero la ecuacin 19-10 puede escribirse en la forma
y multiplicando, miembro a miembro, estas dos ecuaciones tenemos
Por ltimo. trasponiendo trminos y dividiendo por 2 resulta
Por tanto, en el caso de un choque perfcrtamente elstico (e = 1), se conserva la
energa cintica del par de puntos materiales.
En cambio, cuando e = O se dice que se trata de un choque perfectammte pls-
tico. En tal caso, la velocidad relativa de los dos puntos despus del choque es
nula y ambos puntos se movern juntos con la misma velocidad. Esto corres-
ponde a la mxima prdida de energa cintica en el choque. En los casos rea-
les, el coeficiente de restitucin se encuentra siempre comprendido entre los
dos C<lSOS lmites citados, O 'S: e < l.
El coeficiente de restitucin no es una propiedad caracterstica de un cuer-
po o de un material. Depende de los materiales de los dos cuerpos en colisin.
Figura 19-16
-1,.----- x
' "
Une" de impacto

Aun cuando a menudo se considera constante, el coeficiente de restitucin va-
rfa considerablemente con la velocidad de choque y con los tamaos. formas y
temperaturas de los cuerpos que chocan. Aun cuando puedan utilizarse valo-
res de e dados por manuales a falta de datos mejores. no son demasiado fiables.
19.4.2 Choque cenlral oblicuo
El anlisis del choque central oblicuo de dos puntos materiales es una sencilla
extensin del anlisis del choque central directo. En el caso de cuerpos perfec-
lamente lisos, exentos de rozamiento, el choque central oblicuo se considerar
que es la superposicin de un movimiento uniforme en direccin perpendicu-
lar a la lnea de impacto y un choque central directo a lo largo de sta.
Los ejes de coordenadas se loman a 10 largo de la lnea de impacto (eje 11) y
perpendicular a ella (eje t), como se indica en la figura 19-16. La ecuacin que
traduce el teorema de la cantidad de movimiento l'S igualmente aplicable al
sistema de puntos materiales (fig. 19-16) como a cada punto por separado (fig.
19-17). Durante el corto tiempo de choque. las nicas fuerzas impulsivas que
se ejercen sobre uno y otro punto son las fuerzas interiores que estn dirigidas
segn la lInea de impacto (eje n).
I

A
F
("
(b'
Figura 19 17
363
19.4 CHOQUE DE CUERPOS
ELSTICOS
VIII CO!;
J.'
CINETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAU DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
C"TICO
Corno en la direccin t no se ejercen fuerzas impulsivas sobre uno y otro
punto. se conservar la componente t de la cantidad de movi miento de cada
u no de ellos:
", ,.{OJ\,), = ml\(v
A
/),
"'s(v
s
,>, = "'8(V
B
/)
(19-11d,
(19-12b
Por tanto, las componentes t de las velocidades de los puntos no cambian en el
choque:
(V
A
,)/ = (uAf),
(va,), = (vB/) I
!19-1Jd
119-Ub
En el caso del sistema constituido por el par de puntos materiales. no hay
fuerzas impuL'iivas exteriores en ninguna direccin y por tanlo se conservar
la cantidad de movimiento del sistema en las din..'Cciom!s 11 y t:
IIIA(V
A
,), + "' s(V/:I,), = m"(VA,), + III
S
{tllJj),
mA(VA,)" + "'s(VR,)" = "' .... (t'A')" + "'a(V
8
,)"
(19-1-'" ,
119-14b
La ecuacin 19-1411 e<) la suma de lasCC\.laciones 19-12a y 19-12/J Y no aporta nin-
guna informaci6n adicional al problema. Por tanto. necesitaremos an otra
ecuacin para poder obtener las dos incgnitas (vA/)" y (VIIP,,' Repitiendo el
anlisis realizado en el apartado 19.4.1 para la direccin 11 tenemos
e = _ (vB/)" - (VA,) .. = (v8iA),n
(V
B
,)" (VA,)" (Va/ A),,,
(19-14cI
donde (V8/IL)n y (V8/A),,, son las componentes 11 de las velocidades final e inicial
de B relativas a A, respectivamente. Las ecuaciones 19-14b y 19-14c nos dan las
dos (.'Cuaciones necesa rias para hallar las componentes normales de las veloci-
dades fi nales (v/Lf)" y (vBI,,
Una vez ha1ladas las cuatro romponentt..>s de las velocidades finales (VIL/)I'
(v",)", ({'B)I y (UB)II' se podrn determinar fcilmente los mdulos.
y sentidos de las velocidades finales v /Lf y v Bj- Aun cuando para obtener las
componentes de las velocidades se IlL'Cesit"en los ejes 11 y t. sus dirc.:ciones rlHl
vez tendrn importancia en el problema global en cul.'Stin. Por tanto. los re-
sultados fina les podrn referirse a lo .. ejes horizontal y vertical habituales o
bien a las direcciones iniciales de v A y vs'
19.4.3 Choque vinculado
En el anlisis anterior se ha supuesto que los dos puntos se movfan li bremente.
salvo en el choque. Es decir, sobre dichos puntos no se ejerca ninguna fuerza
impulsiva exterior. Cuando uno o ambos puntos tenga su movimiento vincu-
lado en cierta direccin. como en el Problema Ejemplo 19-7, la fuerza de li ga-
dura puede ser tan impulsiva como la fuerza interior. Por tanto. la cantidad de
movimiento del sistema de los dos puntos podr no conservarse en una u olra
de las direcciones n o /. Adems. para el punto vinculado probablemente no se
conservar la cantidad de movimiento en la direccin t y es posible que la com-
ponente t de su velocidad cambie en el choque.
La ecuacin 19-14 del coeficiente de restitucin puede seguir utilizndose
para relacionar las velocidades relativas a 10 largo de la lnea de impacto. Sin
embargo, las otras ecuaciones debern sustitui rse por una combinacin de lo
siguiente:
1. Conservacin de la cantidad de movimiento del sistema en una direccin
perpendicuJar a la ligadura.
2. Conservacin de la cantidad de movimiento del punto no vinculado. en la
direccin t.
3. Ligaduras dnemticas en la direccin de la velocidad del punto vinculado.
Estas ecuaciones debern dedudrse especficamente para ca;fa problema con-
creto.
I'KOIH I \t \ 111 \11'1 () 1 '1 lo
Dos masas se destizan por una barra horizontal exenta de rozamientos. segn se
indica en la. figura 19-18. La corredera A tiene una masa de 2 kg Y se desliza hacia
la derecha a 3 mIs, mientras la corredera B tiene una masa deO,75 kg y se desliza
hacia la izquierda a 1 mIs. Si el coeficiente de restitucin de las correderas vale
0.6, determinar:
a. La velocidad de cada masa despus de chocar.
b. El tanto por ciento de disminucin de la energfa a consecuencia del choque.
SOLUCiN
iI. Este es un problema de cboquecentral directo en el que la lnea de impacto
est dirigida a lo largo de la barra. Como en esta direccin no hay fuerzas
impulSivas, se conservar la cantidad de movimiento a lo largo de la barra:
(2) (3) + (0.75) (-1) = 2v Al + 0,75TJ
JJI
Adems, la ecuacin 19-11 da
_ v8C"A(
0.6 - - ( 1) (3)
Resolviendo el sistema que fotman estas dos ecuaciones se tiene
V,v" 1,255m/s
TJ
8
j = 3,65 mIs
Rcsp.
RL'5p.
b. La suma de las energas cinticas de las correderas antes del choque era
Despus del choque, la suma de las energas cinticas es
TI = = 6.571
El tanto por ciento de diSminucin de la energa cintica ser, por tanto,
9.375-6,57l(loo) = 299%
9.375 .
Resp.
365
19.4 CHOQUE DE CUERPOS
ELSTICOS
3 mi,

Figura 19-18
I mi,
-
3.0
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPUlSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETICO
25 N
/
,,'
f
I
Figura 19-19(a )

Figura I q 19bl
"
Ei\M I JI M.'LO "' .7
Dos discos de igual radjo, que se dcsliz.an por una superfidt! horizonlallisa, mo-
can oblicuamente segn se indica en la figura 19-19a. El X'SO del disco A es de
25 N Y se mueve hada la derecha a 1,8 mI s, mientras que el disco B pesa 10 N Y
se mueve hacia la izquierda a 0,9 mis. Si el coeficiente de rcstilud6n en el cho-
que vale 0,7 y la duracin del contacto es de 0,001 s. determinar:
a. Las vt:!locidade<; de 10$ inmeditll-amcnh .. despu('S del choque.
b. El tanto por ciento de prdida de cnergta a oonsa"Ul>J10a del choque.
c. la fuerza media de interaccin del disco B sobre el A.
SOLUCIN
a. Primeramente. se trazan ejes de coordenadas" 'i la 10 largo de la reda de
impacto y perpendicular a ella,segn o;e indica en la figura 19-19a. En la fi
gura 19 19b, se V(' 'lu' la di stancia vertical que separa lo<; C'enlrQs es igual al
radio r de los discos y que la disllncia enlre los centros es 2r(rccta inclinada
en la figura), Por tanlO, el ngulo ,qu(' (onna la lnea de impacto ron la ho-
rizontal en la figura viene dado por
A contmuacin, se descomponen las veJocidadl'S iniciales en sus romo
ponentes S(.'gn [a lnea de impacto y su perpendicular:
(VA,'), = 1,8 loCO 30
0
= 0,900 mis
(vA')n = I,Sf.X>'530
0
= 1,5588mfs
(uBi)t = - 0,9 sen 30
0
= - 0.450 mis
(vBi)n ::. - 0,9 30" = - 0,7794 mis
Como la nica (ucr.la impulsiva que acta sobre el sistema es la fuerza in
tenor de reaccin (que se ejerce en la direccin n), se conservar la cantidad
de movimiento en ladireccin t para cada discoy la componente! dcsu ve--
locidad no.se ver alterada por el choque:
{VaA = - 0,450 11\15
A continuacin, considerando que los discos constituyen un siste--
ma de puntos materiales, <;abre ste no seejerce ninguna fuerza exterior 1m
pu1siva, en ninguna direccin, por lo que la cantidad de movimiento del
sistema se conservar! en todas la., direcciones. En particular, para la direc-
cin fI.1a conservacin de la cantidad de movimiento da
Combinando esta ecuacin con la definidn de coeficiente de restitucin
se tiene
y
Por llimo. las velocidades fina les se expresan relativas a sus direccio-
nes horizontales iniciales. El mdulo de la velocidad final del disco JI es
(tig.19-19c)
V
Aj
;: JeO,423)2+ (0,900)2 =- 0,994 mis
y su direa:in relativa a la horizontal viene dada por
tao (OA/+ 30) =- 0,900/ 0.423
o sea eA!"" 34,8". Por tanto, la velocidad final del disco A ser
vA} = 0.994 mis .34.8
0
Para el disco B (Ag. 19-19d)
y
(voi" = J(0.450)2 + (2.060)2 := 2.11 mis
tan (0
8
/ - 3UO) = 0.450/2.l)6f)
8 = 42.3
V /JI :" 2.11 mIs 42.3"
Resp.
Resp.
b. La SUm.1 de las energas cinticas de los dos discos antes del choque era
Despus del choque, la suma de. las energas cinticas es
TI = )<0,994)2 + "'" 3,52t1 J
El tanto por ciento de disminucin de la energa cintica ser. pues,
4.541 - 3.528(100) """ 22,3 %
4,541
Resp.
c. Aplicando el teorema de la cantidad de movimiento al disco A (fig. 19-19t)
se tiene
(J .8i) + 0.00 I F = (O,994)(cos 34,8" + sen 34.8;)
lo cual da
F = - 2507i + 1454,4j Resp.
O""
= 2898 N 30" Resp.
PROBlF\M EJEMPLO P Ul
Una esfera B de 3 kg que pende de un hilo inextensible de 1.5 m de longitud re-
cibe el golpe. de otra esfera JI de 2 kg hecha del mismo material (fig. 19-2On). Ini-
cialmente, la esfera JI est tangente al hilo y cae I m untL'5 de chocar con B. Si el
coeficiente de restitucin vale 0,8 y la duraci6n del contacto I!S LlI ... 0.01 s, deter-
minar:
].7
1 qA (""HOQUE DE CUERPOO;
ElSTI COS
,
,
0,423 I
Id
Id)
y
0,994 mis
4,..,.,.,. 34,S"

JO"
"
figura 19- 19 l continuacin l
"8
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNfrlCO
+
1 m
j
(,1)
lb,
A
"
1<1
Figura 19-20
m
B
a. La velocidad de cad .. esfera inmediatamente despus del choque.
b. La fuerza tensora media del hilo durante el impacto.
c. El mximo ngulo (J que describir la esfera B a consecuencia del choque.
SOLLCIN
a. Teomnll de las fuef'ZllS flivas: Primeramente. se utiliza el teorema de las fuer-
zas vivas para determinar la velocidad de la esfera A inmedlltamente antes
del impacto. Tomando nula la cnergfa potencial gravitatoria en la posicin
inicial de A,
T. + V, I +U.fDJ.2 = T
2
+ V
,2
0+0+ O = m A V ~ - 1n,, (9.8 IX1)
lo cual da
v 112 ;;:: 4,429 mIs J
donde VAl- vAj C5 la velocidad de la esfera A inrncd.iatamenteanles del im-
pacto.
Ttorema de ID calltidad de /nov/minl/o: A continuacin. se loman las coor-
denadas ti y I a lo larga de la linea de impacto y perpendiculannente a ella.
segn se indica en la figura 19- 2Ob. La separacin horizontal (en la figura)
de los centros de las esferas es r" y la separacin inclinada (en la fjgura) en-
tre dichos ccntroscs r" + ra. Por tanto, el ngulo ,que forma la linea de im-
pacto con 13 vertical (en la figura) ser
Como las esferas son del mismo malerial, tendrn la misma densidad p
masa / volumen
Por tanto
y
p:: 27,79"
A continuacin, se descomponen las velocidades en SU5 componentes
segn la Ifnca de impacto y su perpendicular
(v
Ai
), = - 4,429 sen 27,79" :: - 2,065 mIs
(v A' )n::: 4.429cos27,79" = 3,9Hlmls
(V
8i
),:: (va,) ,, :::: 0111/5
Adems, como el hilo es inextensible, La esfera B no podr ba',a! despus del
impacto y por tanto,
(V
af
) , '" v
8f
cos 27,79 :: O,8847vaf
(v
af
) 11 :: v
8f
sen 27,79 SI O.4662v
S
!
Como el hilo restringe el movimiento d(' la ('SfcTa B, la tensin del hilo
(OS tan impulsiva como la fuerza interior de rcacdn y la cantidad de movi-
mif'nto del pllrde eferas no se COl1'Jl.(lrvar05 ni la 11 ni en la t . En
vez de ello, se escribirn las ecuaciones que traducen el teorema de la can-
tidad de movimiento de cada una de las esferas por separado. Atendiendo
a los diagramas de slido libre de las figuras y las ecuaciones
mencionadas dan para las componentes t y n
2(-2,605) :: 2(u
A
/ )
2(3_918) - F6t '" 2(uA/)n
O+T6t K"n 27,79 :: 3(0,8847(1B/ )
O- TAlkn27,79 +F6t = 3{O,4662u
B
/ )
l']
lb)
Id
Id)
donde F es la fuerza media de impacto entre las esferas, T C!S la fuera me-
dia de tens1n del hilo y.6f . U,Ul s eo; la duracin del impacto. Las ecuacio-
nes a d. combinadas con la definicin de coeficiente de restitucin
_ - O,4662v
S
r (u Al) "
0,8 - 0 - (3,918)
constituyen un sistema que, resuelto, da
(v Aj) e - 2,065 mis ( v 14/)" :: - 2,242 mis
v8! '" 1,915 ---+ Resp.
An hay que exprc:>ar la velocidad final de A rclativa a la direccin ho-
rizontal. El mdulo de la velocidad final de la esfera A es (Ag. 19-2Oc-)
y su direccin relativa a lalorizonlaJ viene dada por
tan (SAf . 27.29) .. 2,24212.065
o sea eA! - 19.56_ Por tanto, la velocidad final de la esfera A ser
v Al '" 3,05 mIs 19,56"
Resp.
h. Una vez halladas las componentes de la velocidad. la ecuacin e da la ten-
sin media del hilo
T ,.. 1090 N Resp,
C. Tf'OrelllQ de /Qj fuer...ilS uivas: Por ltimo, se vuelve a aplicar el teorema de las
fuerzas vivas para hallar el ngulo que describir la esfera B despus dcl
choque. Tomando el l:el'O de energra pclendal gravitatoria en el extremo
superior del hilo.
o "o.
lo cual da
!m
8
(1 .915)'2 - 111
8
(9.81)(15). O
= 0 - nt s!'9.81)(1.5 cos 6)
8 = 28.9"
''''p
'tI Ar " ....
,
3
19.4 CHOQUE DE CUERPOS
ELSTI COS
,d)
/)
'- 9",
'. .
,
n

Fi gura 19-20 (conlinuacin)
, 1
PROBLEMAS
19-37 a 1'J-U Dos cuentas deslizan libremente por una vari-
lla horizontal, segn se indica en la ngura P19-37. Para las con-
diciones que se t'Specifican. determinar:
a. La velocidad fmal de las cuentas.
b. El tanto por ciento de la energa inicial que se pier-
de a consecuencia del choque.
c. La fuerza media de interaccin entre las cuentas si la dura-
cin del choque es de 0.005 s.
"
Figura Pl'J-37
Problema
/tiA VA
/tIg V,
,
19-37 45kg 0.9 mis 1 kg Om/'l 0.3
19-38 0,5 kg 201/t. 5 kg Om/o 0.7
19,39 3,5 kg 1,5 mi s 1,5 kg 0,6 01 / .. 0.7
1940' 3kg 1 mIs
HS
-3 01 / 5 0.9
1941 3kg 0,9 mIs 0.5 kg -0,6 mIs 0.3
19-42 2 kg 3m/s 3kg 2m/s 0.5
19-4J Tres cuentas se deslizan libremente por una varilla ho>
montal. segn se indica en la figura P19-4J. Inicialmente.
cuentas 8 y e estAn en reposo y la A se mueve hacia la derecha
a t.s mI s. Si el coeficiente de restitucin vale 0.8 para todos lO!>
choques, determinar:
a. La velocidad final de cada cuenta dcspu6l de que hayan te-
nido lugar todos los choques.
b. El tanto por ciento de la energa cintica inicial que se ha
perdido a consecuencia de los choques.
1,5 rrVs

B
Figura P11J 41
e
1':J 44 Trcs cuentas se deslizan libremente por una varilla ho-
rizontal. segn se indica en la figura PI944. Ini cialmente. la
cuenta B est en reposo. la cuenta A se mueve hada la derecha
370
a 3 mIs y la cuenta e se mueve hada la izquierda a 2 mIs. Si el
coeficiente de rcstitucin vale 0.8 para todos los choques y el
primero tiene lugar entre las cuentas A y 8, determinar:
a . La velocidad final de cada cuenta despus que hayan teni -
do lugar todos los choques.
b. El tanto por dento de la energa cintica inidal que se ha
perdido a consecuencia de los choques.
J mI<

A B
Figuril P1CJ 44
2 mis
-
e
1':J 45 Repetir el problema 1943 para el caso en que la cuenta B
tenga una masa de 3 kg Y los dems parmetros sean los mismos.
1 ':J 46 Repetircl problema 19-44 para el caso en que el primer
choque tenga lugar entre las C\lentas B y e y las dems condi-
ciones sean las mismas.
19-47 Un,l esfera de 1 kg cae y rebota sobre una placa de 5 kg
que dl'SCansa en el suel o ({g. Si la esfera parte del re-
r
1,8 m
rO
1.8m
I
le;:
Ibl
FigurO! P19-47
I
poso desde 1.8 m por encima de la placa y rebota hasta una al
tufa de '.s m despus del impacto. detenninar:
a. El coeficiente de restitucin para este choque.
b. La altura a la que rebotara la esfera si la placa de 5 kg des--
cansara sobre dos muelles de rigidez" = 2 kN/ m cada uno
(fig. P19-47b).
19 48" Dos esferas pmden de sendos hilos segn se indica en la
figura P19-48. La distancia del techo al centro de cada esfera es de
2 m y el coeficiente de restitucin vaJe 0,75. Si la esfera A (m" == 2
kg) se separa 60" y se suelta a partir del reposo. detenninar:
a. El mximo ngulo ea que describir la esfera B (ma == 3 kg)
a consecuencia del impacto.
b. El ngulo 8" que rebotada la esfera A a consecuencia del
impacto.
Fi gura P1948
19 49 Dos esferas penden de sendos hilos segn se indica en
la figura P19-48. La distancia del techo al centro de cada esfera
es de 1;l m. Cuando la esfera A (2,5 kg) se separa 60" y se suelta
a partir del reposo, se observa que la esfera B describe un n
gula mximo 8IJ = 30" Y que la esfera A rebota un ngulo 8
A
"'"
15. Detenninar:
il. El peso de la esfera B.
b. El coeficiente de restitucin en el impacto.
19 50" Para las dos esferas del problema 1948, determinar el
mnimo ngulo 8
A
desde el que habrra que soltar la esfera A
para que la esfera B describira un ngulo es == 50 a conse
cuencia del impacto.
19 51 La csfera de la figura 1'1951 pesa 25 N. se suelta a par-
tir del reposo cuando 0" == 60
0
, baja y choca contra la caja B que
pesa 50 N. Si la distancia del techo al centro de la esfera es de
0.9 m. el coeficiente de restitucin vale 0,8 en este choque y el
CO(>ficiente de rozamiento entre caja y sucio vale 0,3. determi-
nar:
il . La velocidad de la caja irunediatarnente despus del chOque.
b. Li'I distancia que recorrer la caja antes de detenerse.
Figura P195 1
1952 La esfera de 2 kg de la figura P1951 se suelta a partir
del reposo. baja y choci'l contra la caja B de 5 kg. L.l distancia
dI!! techo al centro de la esfera es de 1 m. el coeficiente de res
titucin vale 0.7 en este choque y el coeficiente de rozamiento
cintico entre ci'lja y suelo vale 0.1. Si la ci'lja se desliza 750 mm
desde el impacto hasta que se detiene. determinar:
a. La velocidad de li'I caja inmediatamente despus del choque.
b. EJ ngulo eA desde el cual se solt la esfera A.
19 53 En el sistema del problema 1951 . .se exige que la fuerzi'l
media de interaccin entre la esfera y la caja no supere los SOOO
N. Si la duracin del choque es de O.cXJ1 s, determinar:
<l . El mximo ngulo 0A desde el cual se puede soltar la esfera.
b, La distancia que se deslizar la caja a consecuencii'l del cho-
que.
19 54 Dos discos iguales deslizan sobre uni'l mesa de aire se-
gn se indica en la figura P1954. Si el disco A tiene una veloci
dad inicial de 5 mIs hacii'l li'I derCl:ha, el disco B est
inicialmente en reposo y el coeficiente de restitucin vale 0,9,
determinar las velocidades fini'lles (en mdulo. direccin y sen
tido) de los dos discos.
o o o o o o o o
o o o e o o e O





o O o e o o o o o
Figura P1 9 54
19-55" Dos discos iguales se deslizan sobre una mesa de aire
segln se indica en la figura 1'1955. Si el coeficiente de restitu
cin vale 0.9. detenninar las velocidades finales (en mdulo,
direccin y sentido) de los dos discos.
371








Figura PI Cj-55
1956* En una mesa de billar. la bola blanCil choca con la bola
nO} que se introduCl! en la tronera de la esquina. segun se indi-
ca en la figura P19-56. Si el coeficiente de restitucin vale 0,95.
determinar la velocidad de la bola blanca despus del chO<Juc.
Figura PICJ56
19-57 Dos bolas igualt.>s chocan segn se indica en la figura
P19-57. Si l'1 coeficiente de rl'stitucin vale 0.7 y la velocidad de
A despus del choque liene la dill!CCin vertical (en la figura)
que se indica. determinar la velocidad de B dl!Spues del choque.
Figura Pl9-S7
372
19-58 Dos discos (de diferente tamao) chocan sobre ww
mL'Sa de aire. segn c;e indica en la figura P19-58. Si el coeficien-
te de rc<;titucin vale 0,7 y la velocidad final de cada disco eo.
perpendicular a s u din.."'CCi6n inirial de movimiento. determinar
los mdulos de las velocidades finalet; y la masa del disco B.











19-59 Sobre una 'iupcrficie dura cae una pelota que rebota se-
gn se indica en la figura 1>19-59. Si el coeficiente de restitucin
valeO.9 y la pelota parte del reposo siendo /1 _ 12 m. determinar
a, La distancia r a la que caer la pelota en la superficie hori-
zontal a conSl.'CUl'ncia del rebote.
b. La mxima altura d del rebote medida desde la superfici e
horizontal.
c. La distancia b a lo largo de la superficie horizontal corrcs-
pondiente al punto ms alto del rebote.
19-60 Sobre una superficie dura cae una pelota que rebota
segn se indica en la figura PI9-60. Si el coeficiente de n>Stitu-
ci n vale 0,8, la pelota parte del reposo siendo Ir ,.. 1 m y la pe.
lola salva apenas la pared en el punto ms alla del rebole.
determinar las distancias b, e y d de la figura.
I
o
"
Figura P19-60
19-61 Sobre una superficie dura cae una pelota que rebow y
pas..1 por encima de una pared verlical segn se indica en la fi-
gu r .. 1'19-60. Si el rocficiente de 1't.'Slitucin vale 0.8 y la altura
de la pared (.'Sd - O.9 m. dclcmlinar la altura Ir desde la cual hay
quesol lar la pelota para qUl' salve apenas la pared en el punto
ms alto del rebote.
19-62' Un dbpositivo para Uamar la atencin del pblico. ins-
talado en el escapa rate de almacenes, con<i<;tc en un ca-
n de aire comprimido que lanza repetidamente una pelota
que rebota en una pared. segun se indica en la figura P19-62 Si
el coeficiente de rt.>slitucin vale 0.9 y la velocidad de la JX'lota
al s,l!ir del can es de 3 m I s, dClcnninar:
a. La distancia x a la pared a la que hay que coloca r el dispo-
Sitivo.
b. La distancia y correspondiente al punto de la pared en el
que ha de incidir la pelota.
-----.....
>,>,,,... ,
--,
Figura P19-62
19-63 La e<;fera 8 que pesa 10 N o;e halla en reposo en una re-
piSo1 y recibe el impacto de otra esfera igual (fig. P19-63). La dis-
tancia dd techo al centro de la esfera A es de 0,9 m y d
coeficiente de restitucin vale 0,7. En el instante del impacto, d
hilo est vertical y el centro de la ('Sfera A est al mismo nivd
que el punto mas bajo de la esfera B. Si la C"fera 1\ se suelta a par-
tir del reposo con 8" = 60. detemlinar la distancia x que TCCOrJ'l'-o
rti la esfera 8 antes de volver a tocar la superficie horizontal.
,
,
,
,
-_ .. _-
- " "-",--,
, '
,
figurll P 1963
19-(,,, L.l esfera B de 2 kg est en reposo en una repISa y re-
cibe el impacto de otra esfera igual (fig. 1' 19-63). La distancia
del techo al centro de 1" e<>fera A e<; de 2 m y el coeficiente de
re-;titucin vale 0.7. En el in."tante del impacto. el hilo est ver-
tical y el centro de la esfera A est al mismo nivel que d punto
ms bajo de la esfera B. Determina r el ngulo 0" desde el <Jue
habr que<;ltar la esfera A para que la esfera B recorra una di,+-
tancia x - 1.5 m antes de volver a tocar la superficie horizontal.
1965 Supngase que se sustituye la superficie rgida del pro-
blema 19-61 por un carrito de pt. 'SO 7.5 N que pueda rodar librt. ...
mente en direccin horizontal . .segUn se indica en la figura Pl9-
65. Si el coeficiente de resti tucin vale 0,8 y la altura de la pared
COI d .. 0.3 m. determinar la altura J la que habra que 0;01-
lar la pelota de pt."SO 25 N para que apenas la pared en
..,1 puntu ms alto del rebote.
FiguTII P19-65
J 7J
37.
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINtTlCO
v, .. vcos&
Figura 1921
,
19.5 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINTICO DE UN PUNTO
MATERIAL
El teorema del momento cintico que se desarrolla en varios apartados a con-
tinuacin, relaciona los momentos de las fuerzas que se ejercen sobre un punto
material con su velocidad, cuando se conocen los momentos en funcin del
tiempo. Combinando, una vez ms, la segunda ley de Newton con los princi-
pios de la Cinemtica, el teorema del momento cintico resulta particularmen-
te til en la resolucin de problemas en los que varias fuerzas (o todas ellas)
pasen por un punto fijo.
19.5. 1 Momento cintico
El momento ci"tico Ho de un punto material P respecto a un punto fijo O lo de-
finimos diciendo que es el momento respecto a O de la cantidad de movimien-
lO L. Si es r plO el vector de posicin que va de O al punto P de masa m y
velocidad v. ser
Ho = TP/O x (mv)
(19 15)
El mdulo del momento cintico es igual a 'plo mv sen 8. donde v es la cele ri
dad del punto y 8 es el ngulo que forman el vector de posicin TplO Y la velo-
cidad v. El vector momento cintico ser perpendicular al plano determinado
por los vectores Tp/O Y v; su sentido es el quese indica en la figura 19-21.
Expresando la velocidad en funcin de las coordenadas polares en el plano
determinado por rPlo Y v (fig. 19-21). el momento cintico queda en la forma
Ahora bien. el primer trnno del segundo miembro es nulo por serlo el pro-
ducto vectori al de dos vectores paralelos. Por tanto, al momento cintico slo
contribuir la componente de la velocidad perpendicular a Tp/O Y el momento
cintico representa una rotacin del punto alrededor de un eje que pase por O
y tenga la direccin del vector momento cintico.
En el sistema de unidades 5L la unidad de momento cintico es el kg' m2 / s o.
lo quecs igual. el N m ' s. En el USo Customary system esel slug ' ft2 / s = lb ft s.
19.5.2 Impulso angular
El impulso angrllar respecto a un punto fijo O de la fuerza resultante lo defini -
moS diciendo que es el impulso del momento
f
" J,'
T
p/O
X R di = Mo dI
" "
donde r plo es de nuevo la posion del punto P relativa al punto fi jo O y R es la
resultante de todas las fuerzas que se ejercen sobre el punto materi al P. En el
sistema de wlidades SI. la unidad de impulso angular es el N . m . s = kg m
2
/ s.
que es lo mismo que la unidad de momento ci ntico. En el U.5. Costumary sys-
tem.es la lb ft s :: slug fil / s.
19.5.3 Teorema del momento ci ntico
Deri vando n.'Specto al tiempo el momento cintico. tenemos
dHO dr'/O ( dV)
--- = dt x (n/ v) + r
plo
X m TI
= v x (m v) + r
plo
x (ma )
Ahora bien, el primer trmino v x (m v) = O. ya que el producto vectorial de dos
vectores de igual direccin es nulo. En el segundo trmino. podemos utilizar
la segunda ley de Newton para sustituir la magnitud ma por la fuerza resultan-
te R. As pues, el segundo trmino no ser sino rplO x R = Mo. que es el mo-
mento respecto al punto de la fuerza R. Por tanto.
(19'6)
es decir: La vt'focidad de mriacilI del momento cintico de 1m IJlmlo malerial respecto
a UII punto fijo 0, H Or l.OS igual al momeulo respecto a O de ladas las fuerzas que se
ejercen sobre dic'o plmlo ",aterial .
Si conocemos. en funcin del tiempo, los momentos de las fuerzas. podre--
mos integrar la ecuacin "1 9-16 entre un instante inicial t, y un instantc fina l/l Y
obtendremos as la expresin del teorema del momento cintico:
(1 9-171
es decir: El ",vmmto cilltico firral de 1m 1'"1110 material. respecto a 1111 pEmto fijo O,
HOft es la Sllma veclorinl de su m o m ~ ' 1 t o cintico inicial, respecto a O. Ha., ms el im-
pulso al/guIar M
o
dt de la r/!Sultal/te de todas las fuerzas que se ejercen sobre el pUllto
material dl/ral/le el intervalQ de tiempo.
Al igual que en el caso del teorema de la cantidad de movimiento. las ccua-
ciones 19-16 y 19-17 son ecuaciones vectori ales a las que corresponden tres
ecuaciones cbcalares. Como Mo puede variar tanto er1mdulo como en direc-
cin, las compot,entes cartesianas rectangulares suelen ser las ms convenien-
te<;. Las tres componentes se pueden apli car independientemente unas de
otras.
19.5, 4 Conservacin del momento cintico
Salvo en algunos casos particulares. no es corriente que se conozca cmo vara
con el tiempo el momento n .. 'Sultante respecto a 0, Mo = rplO x R. Entre los ca-
<;OS particulan .. "S al udidos. es importante aquel en e l que todas las fuerzas que
se ejercen sobre el punto material pasen por un punto 0, pues sus momentos
respecto a ste serfan todos nulos y por tanto su suma, con lo que los momen-
to<; cinticos inicial y final. rec;pecto a O. seran iguales:
(1918)
Este comportamiento se conoce con el nombre de principio de collservacin del
mOIfl L'tlto cilltico.
375
19.5 IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO ClNETICO DE UN PUNTO
MATERIAL
37.
CINTICA OEl PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINTICO
,
,
'.,
, ,
','
m,
f"
,
,
,
,
,
,
, ,
"
m,

, ,
, ,
',,:,
""S-J
,
,
,
,
"
o
Figura 19 22
figura 19-23
,
,
,
,
m,

19.5.5 Sistemas de puntos materi ales
En el caso de un 'til, tema de puntos materiales en interaccin. podemos escribir
por M!parado las ecuaciones que traducen el teorema del momento cintiu..
para cada punto y luego sumarlas. Por ejemplo. para el conjunto de puntos ma-
teriales representado en la fi gura 19-6. las ecuaciones mencionadas (ee. 19-16
son
etc. Sumndolas tenemos
t ( :/ H(/o) =t( r
c
/
o
x Rr) + (rpo x f' 2+ rII0 x ( 12)
+(rl ,o x ( 13 + T
VD
X f
JI
) + ...
Ahora bien, Ia.'! fuerzas inte rio res. dos a dos. tienen igual recta soporte y mdulo
pero scntid05 opuestos (fig. 19-22). Por tanto. la suma de momentos respecto a O
para cada pareja de fuerzas ser nula y para el sistema de puntos materiales
(19-19
donde Ha = r Hoo es el momento cintico lolal respecto a O del sistema de
puntos. r Muo es la suma de momentos respecto a O de todas las fucrus ex-
teriores que se ejercen sobre el sistema y no habr que considerar los momen-
tos de las fuerus interion.'s.
Integrando la ecuacin 19-19 rcspccto al ti empo. entre los instantes t, y t ob-
tenemos el teoremn del mome"to ci"tico parn 11" sistema de mlltos materiales:
N
( 1-1
0
) + L Muo di = ( H a )!
JI, , . I
119-201
es decir: El /l/omellto cintico final (Ho) de 1111 siste",a de plwtos materiales fl'Specto
a 11/1 /1111/10 fijo O es igl/al a la suma vectorial de SI/ /llamen lo cintico "icial (1-1
0
),
resl,ecto al plwto O ms el impulso angular Ir M'IO dt respecto a O de todas las fller-
u/s exteriores '1111' se ejerce" sobre el sistema de pI/litas.
Es corriente que5e tengan que calcular los momentos y el momento ci ntHico
de un s istema de puntos materiales respecto a <; u centro de masa y no respecto
a un punto fijo O. El momento cintico del sistema de puntos materiales res-
pecto a su centro de masa G se define como el momento de la cantidad de mo-
vimiento
donde rtlG es la posicin del punto relativa al centro de masa G (fig.
19-23) Y v( = r rlo es la velocidad absoluta del punto t-simo. La velocidad
absoluta se puede susti tu utilizando la ecuacin de la velocidad relativa
v ( = V e + V t IC ' donde Ve es la velocidad del centro de masa del sistema de
puntos materiales y se obtiene
He = rtlC X "' t(V
c
+ V
tlc
)
= O)tltrI!C) x VC+:Eruc x (nt (V
UC
)
La cantidad entre parntesis del primer trmino es nula en virtud de la del1ni
4
cin de centro de mas..1, ya que los vectores de posicin rt l C tienen su origen en
el centro de masa. Por tanto,
(19-21)
Es decir. el momento cintico del sistema de puntos materiales respecto al cen
4
lro de masa G se puede calcular o bien utilizando la velocidad absoluta
v f = ruo o bien utilizando la velocidad relativa al centro de masa va Go
Derivando He respecto al tiempo tenemos
dHe ( drtlc d Vr)
di = L ---- x m(v( +r
tlG
X/l/ ' Tt
= LV
tlC
x /l/tVf+l:rVC x tII , a(
= LV
UC
x "'t(Vc +V
tlc
) +1: r
tlc
x /l/ta,
= (1: III { Y
U C
) x V
c
+ 1: v
tlC
X I/I
t
V
UG
+ 1: r C/ c x m( a(
Pero la suma del primer trmino tambin es nula en virtud de la definicin de
centro de masa ya que L"'tV t IC = ~ m r V tIC y el vector de posicin rr/G tiene
su origen en el centro de masa G. Adems, cada trmino del segundo sumato-
no de esta ecuacin es nulo por serl o el producto vectorial de dos vectores de
igual direccin. Por lti.mo, utili zando la segunda ley de Newton para sustituir
los factoresUl t a,. como se hizo en la deduccin de la ecuacin 19
4
19, tenemos
(19-221
donde 1:M
u c
es la suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al
centro de masa G y no es necesario considerar los momentos de las fuerzas in
4
teriores. Integrando la ecuacin 19
4
22 resx.'Cto al tiempo tenemos
(19-231
Notemos que la forma del momento cintico de un sistema de puntos ma
4
teriales es la misma cuando se suman los momentos respecto a un punto fijo O
que cuando se suman respecto al centro de masa G. Sin embargo. la forma de
las ecuaciones no ser la misma si se suman los momentos respecto a un punto
mvil arbitrario P. En este caso, los trminos que contengan r.lll trt/I,no desapa-
recern y las ecuaciones 19-22 y 19-23 tendr tnninos adicionales.
Por ltimo, debemos tener presente que las ecuaciones 19-19 a 19-23 se han
deducido para un sistema cualquiera de puntos materiales. Son igualmente
.aplicables a un sistema de puntos que se muevan independientemente unos de
otros que a un sistema de puntos que constituyan un cuerpo rgido.
377
19.5 IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CtNTICO DE UN PUNTO
MATERIAL
let
CINETICA DEL PuNTO""'" TERIo\L:
IMPULSO, CA-,.nDO\D DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINHICO

IbOOkm
figura '/-lO
PRlllE\1A E1EMPlO JlJ. \)
Un satlite de peso 2500 N se encuentra en rbita circular a 160 km por encima
de la Tierra y se quiere llevarlo a otra rbita circular situada 1600 km por encima
de la Tierra mediante un motor de propulsin a chorro que proporciona un em-
puje de 3750 N (fig. 19-24). El cambio de rbita se efectua siguiendo una rbita
de trnsito elfptica disparando el motor de maniobra primeramente en A y des-
pus en 8. Si la velocidad necesaria en A en la rbita de maniobra es 8191 mIs,
determinar qu duracin ha de tener el encendido del motor en A y en B para
efectuarel cambio de rbita.
SOLUCIN
En las rbita!; circulares, la aceleracin del satlite es
. 2
11 =- -
,
dirigida hacia el centro de la Tierra y la unica fuer.ta que se ejerce sobre el satlite
'"
tanlbin dirigida hacia el ccntro de la Tierra, donde R
f
es el radio de la Tierra.
Entonces. la ley de Newton da
mv'l.
=
----;2 r
lo cual da, para la velocidad en las rbita'J circulares
ve = REft
Por tanto, haciendo R( _ 6370 km.
pllra la rbita circular inferior y
VUiOOc = (6370)(10
3
) = 7067,1 mis
para la rbita ms elevada.
Como. en toda rbita circuJar, la velocidad es perpendicular al radio, el mo-
mento cintico respecto al eje perpendicular al plano de la rbita circular ser
H =rmv;
11
160c
= :c 1.2993(10
3
) N In 'S
HI600( = = 1,4354(10
3
) N, m s
En el punto A de la rbita elptica, la velocidad tambin es perpendicular al
radio, por lo que el momento del satlite en la rbita elfptica en A ser
tambin H .. rmv;
Aplicando entonces e.1 teorema del momento cintico (ec.. 19 17) durante el en-
cendido en A. y representando por E. el empuje, S(! tiene (la gravedad acta segn
el eje y por tanto su momento respecto a ste es nulo)
de donde
H!60c+
r
A
TAt
", "" H
I60t
1,2993(10
11
)+ (6530)( 10')(37.50)61" = 1.3631(10IJ)
At,,"" 26,1 s Resp.
Aplicando el teorema del momento cintico durante el encendido en 8, se
ti ene
de donde
H](IO .. +rSTAtll '" H
1600c
1.3631(10
1
)+7970(10
3
)(3750)61
11
::: 1.4354(101)
Resp.
I'ROBI F\\" fll \ll'LO 1') 10
Una masa de 0.6 kg, sujeta al extremo de una cuerda inextensible, se desliza por
una superficie horizontal (fig. 19-25a). El otro extremo, tras pasar por un orificio
practicado en dicha superficie, est sujeto a un re-;orte que tiene t = 100 N/m.
El resorte tiene su longitud natural cuando f- O. Si. en el instante repre.scntado.
v'" 10 mis y f- 0,5 m, determinar los valofl'S mfnimo y mximo de. tdel movi-
miento resultante.
SOLUCIN
El momento cintico respecto a un ''!je vertical que pase por el orificio se con'iCr-
va ya que ninguna de las tres fuerzas que se l;creen sobre la masa tiene momen-
to respecto a dicho eje (fig. 1925b). Tanto la ruerza peso W como la fuerza
normal N son paralelas aleJe. por 10 que su momento respecto a l ser nuJo,
mientras que la tensin de la cuerda corta al cje. por Jo que tampoco dar 1l'I()OO
mento.
En el instante representado. el momento cintico vale
HOr"" (0.5)(O.6)(lOsen600)Nms
Cuando la cuerda est a su longitud mnima o mxima. la velocidad de la masa
ser perpendicular a la cuerda y el momento cintico ser
H 01 :: l(O,6)v
Por tanto, la conservacin del momento cintico respecto a un e;e vertical que
pase por rd orificio da
(0.5) (0.6)(10 sen 60) '" C(0.6)v (a)
El teor1!ma de las fuer;.:as vivas da otra ec\lan que relaciona la longitud de
la cuerda con la velocidad. Ni el peso W ni la fuerza normal N trabajan y el tra-
bajo efectuado por la fuena del resorte deriva de un potencial. Por tanto.
+ '" + 4(100)t
1
(b)
1'1.5 IMPULSO A"GUlAR'
MOMENTO CINTICO DE UN PUNTO
MATERIAL
"- 100 N/m
,.,
w
T
N
lb'
Figura 1'1-25
,
380
ClNETI CA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETICO
Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones 11 y b se tiene
fmu. = 0,828 m
PROBLEMAS
19-66- Un punto material de Z50 g. sujeto al extremo de un
hilo inextensible, se desliza por una superficie horizontal si
guiendo una Iray<.-'Ctoria circular (fig. P19-66). El hilo paSil por
un orificio ccntral y de su ot ro extremo se tim Jentunenle redu-
ciendo el radio de la trayectoria de 500 mm a 200 mm. Si la ve-
locidad inidal del punto es de 5 m I s, detenninar su velocidad
cuando el radio es de 200 mm.
5 mi,
T
Figura PIIJ-66
19-67* El rbol vertical de la figura P19-67 gira con una velo-
cidad angulr inicial de 20 rad /s cuando el cilindro A de 2,5 N
de peso comienza a deslizarse lentamente hacia afuera a lo lar-
go del miembro ligero horizontal. Determinar la disminucin
de la velocidad angula r delllrbol cuando el ci lindro A se desli -
ce desde 75 mm hasta 600 mm a partir del ete del rbol.
19-68 Demostrar que en un movimiento debido a una fuerza
cenlralla magnitud r
2
iJ se mantiene constante.
19-69 Demostrar la segunda ley de Kepler: ''El radi o vector
que va del 501 a un planeta barre reas iguales en tiempos igua-
les." Es decir. demostrar que dAldl . constante. donde dA es el
rea sombreada de la figura P19-69.
'9-10 Un satlite al rededor de la Tierra est en rbita elptica
de semieje mayor ti _ 17000 km Y semieje menor b '"' 13725 km
(g. P19-70). Si en A la velocidad del satlite es de 9500 mi s,
determinar su velocidad en B y en C.
r m,n '" 0.405 In
,
.'
,
,
/'
,
,
,
"
Figura P19-67
figura P19-69
, ... --- ---


--... _-
7000 !cm B
Fguril P19-10
Resp.
Resp.
1971- Una bola de peso 25 N est unida al extremo de un hilo
inextensible de 0,6 m de longitud (fig. PI971). En el instante
representado, la velocidad est contenida en un plano horizon-
tal siendo v ... 1,8 mIs y 8 = 6O
Q
Determinar el mnimo <'ngulo
Ode! movimiento n'Sultante de la bola.
Figura P19 71
1972- Una bolita rueda libremente por el interior de una su-
perficie cnica de 30
0
, segn se indica en la figu ra 1'19-72. En el
instante representado. la velocidad de la bolita es horizontal
siendoz = 5IXl mm. Detenninar la mxima altura a la que subi-
r la bolita si la velocidad inicial es v, '" 4 01 / s. Repetirlo para el
CilSQ en que v, ~ 1m/ s.
Figura PI9-72
. 9-73 Una bolita rueda libremente por el interior de una su-
perficie cnica. segn se indica en la figura PI9-73. En el ins-
,
----,
Figura P19-73
mnte representado. la velocidad de la bolita es horizontal
siendo 2"" 60 an. Si la mnima altura que se alcanza por el mo-
vimiento resultante es de 30 cm. determinar la velocidad inicial
v, de la bolita y su velocidad en el punto ms bajo.
, 9-74' Un punto material de 2 kg que se desliza por una su-
perficie horizontal est unido al extremo de un hilo elstico
(fig. P19-74). El atTo extremo del hilo, que tiene una longitud
natufal de 400 mm y una constante elstica *- .. 250 N / m. est
amarrado en A. En su posicin ms proxima a A (d = 200 mm),
el punto lleva una celeridad de5 mi s. Determinar:
a. La velocidild del punto (celeridad v y direccin 8) cuando
la longitud del hilo seil de 750 mm y el punto se cst alejan-
dodeA.
b. La longitud del hilo elstico y la velocidad del punto
material cuando se halle en la posicin ms alejada de A.
c. La velocidad del punto material cuando la longitud del hilo
sea de 600 mm y el punto se mueva hacia A.
,
,
,
,
~ y - - - ------ , /
,
,
,
Figura P19-74
19-75 Un punto material de peso 10 N se desliza por una su-
perficie horizontal sujeto al extremo de un hilo elstico (fig.
PI9-75). El otro extremo del hilo, el cual tiene una longitud na-
m
,
,.. -- _ . _ _ . _ . . : . ~ . ; . . . .
figura P19-75
3.,
tural de 45 cm y una constante elstica l .. 133 N/m est ama-
rrado en A. Si ti _ 3 m / s. 8 .. 40" Y l .. 675 mm. en el instante
representado. detenninar.
19-77 Demostrar. para un "i.<tema de 1/ puntos rnate,riall"S.
que el momento cinti co del sistema respecto a un punto mvil
P puede cscribir<;e en la fonna
. La velocidad del punto mall'rial (celeridad t' y direccin 8)
cuando sea nula la tensin del hilo.
b. La distancia d de mayor apro)o:macin al punto A. donde Hp " r r'ip x m,v,. He" r )( n/I V,. m .. r m,y ve C'lla
velocidad absoluta del centro de masa del s istema de puntos
materiales.
c. La longitud del hilo elstico y la velocidad del punto
rial cuando est lo ms alejado posible de A.
19-76 Dmostrar. para un sistema de " puntos materiales.
que el momento del sistema respecto a un punto fijo O
puede escribirse en la forma
19-78 Demostrar. para un <istema de " puntos materiales.
que el momento resultante del sistema de fuerzas exterior,-',!
resJX-'Cto a un punto P arbitrario (mvil) puede escribirse en la
forma
donde Ha - ET/IO )( m,v
I
He - I rijG )( mv,. m .. I m,y Te Y Ve
son los vectores de posicin y velocidad. rcspc<tivamcntc. del
centro de mas..1 del sistema de puntos materiales rl"Specto al
punto fijo O.
donde r MI'" r r ,Jp )( F,. He la r t ,fe )( II/,V,'. m = r lII,y ae 1.."5 la
aceleracin absoluta del rentro de masa dd sistema de puntos
matcriall!'>.
382
19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE
Los principios de la Cintica desarrollados en los captulos anteriores slo son
aplicables a sistemas constantes de puntos materiales-sistemas que ni ganan
ni pierden pW1tos materiales. Sin embargo. muchos problemas de Dinmica
tratan de sistemas de muchos puntos materiales en los que cada uno de stos
es diffcil de identificar (tales COmo en la circulacin de fluidos). Para este tipo
de problemas es a menudo ms conveniente estudiar los plmtos de una regin
fija del espacio-un vo/I/me" decol1trol-queestudiar un sistema fijo de puntos
materiales. Dos de los tipos ms corrientes de problemas referentes a masa va-
riable son:
1. flujo de masa estacionario. En muchos problemas de circulacin de flui -
dos. las partculas fluidas penetran y s.,len de un volumen de control en
igual proporcin. Aun cuando la masa (nmero lotal de partculas) del
fluido existente en el volumen de control es la misma en todo instante. las
partculas que la constituyen estn cambiando constar, temen le. Como las
partculas que penetran en el volumen de control tienen cantidades de
movimiento diferentes de las de las que salen de l, sobre el volumen de
control debern ejercerse fuerzas exteriores aun cuando la cantidad de
movimiento total de las partkulas interiores al volumen de control no va-
re con el tiempo. En el apartado 19.6. 1 consideraremos en detalle este tipo
de problema.
2. Sistemas que ganan O pierden masa. En muchos problemas de Dinmica.
en un volumen de control penetran (o salen) partculas a razn constante
durante cierto intervalo de tiempo. Poreje.mplo. en la propulsin de un ro-
hete, el volumen de control puede ser el casco del cohete ms el combus-
tible no quemado. A medida que se quema. el cohete lo expulsa y sale del
volumen de control. El sistema no slo disminuye s u masa al sar las par-
tculas de l, sino que las expulsa a cierta velocidad relativa al resto del sis-
tema. Por tanto. la cantidad de movimiento del sistema puede variar
incluso en ausencia de Fuerzas exteriores aplicadas a l. En el apartado
19.6.3 se considerar en detalle este tipo de problema.
19.6.1 Flujo de masa estacionario
El conocimiento de las fuerzas que una cOrriente estacionaria de fluido ejerce
sobre las paletas de una tu.rbina o de un ventilador es importante en el anlisis
de muchas mquinas. El anlisis completo de tal problema corresponde a un
curso de Mecnica de fluidos. En este libro slo vamos a utilizar el fenmeno
para ilustrar cmo se aplican los teoremas de la cantidad de movimiento y del
momento cintico a tales problemas de flujo estacionario.
Consideremos el problema de hallar la fuerza que se ejerce sobre un codo
reductor de ulla tubcrfa cuando lo atraviesa una corriente estacionaria de flui-
do, como se indica en la figura 19-26. El fluido penetra en el codo con cierta ve-
locidad vI> cierta presin PJ y una densidad (masa por unidad de volumen) Pl'
que se suponen constantes en toda la seccin de admisin de rea AJ. El fluido
abandona luego el codo con una velocidad V2' pn.'Sin 1'2 y densidad P2 tamo
bin constantes en toda la seccin de salida de rea A
2
. El flujo se supone esta
cionario; es decir, en el interior del codo no se produce ningn aumento ni
disminucin de fluido. Por tanto, la masa de fluido que abandona el codo por
unidad de tiempo es igual a la que penetra en l por unidad de tiempo.
Se ha dibujado un volumen de control 'fT que encierra una regin de fluido
limitada por la superficie sobre la cual se ejerce la fuerza que buscamos y las
superficies sobre las cuales se ejercen fuerzas conocidas o que se pueden deter-
minar. Adems. las superficies que limitcm el volumen de control se eligen de
manera que el flujo de fluido que las atraviese por unidad de tiempo sea o bien
nulo o bien conocido o fcil de determinar. El sistema de partculas encerradas
en el volumen de control constituye un sistema de masa variable, ya que con-
tinuamente gana partculas que penetran en l mientras pierde un nmero
igual de partculas que de l salen. Por tanto. los teoremas de la cantidad de
movimiento y del momento cintico que se han desarrollado antes en este ca-
ptulo para sistemas fijos de puntos materiales no sern directamente aplica-
bles a la masa que constituye el volumen de control.
Para tener un sistema fijo de puntos materialt."S al cual sean aplicables los
teoremas mencionados. consideremos el sistema de partculas ampliado repre-
sentado en la figura 19-27a. Este sistema consta de las partfculas existentes en
el instante I en el volumen de control (cuya masa total es mI) ms las partculas
que penetrarn en el volumen de control en un intervalo de tiempo 111 (cuya
masa total es I1m
l
). Como todas las partculas qu se hallen a una distancia de
la seccin de admisin no superior a lls "" V 111 penetrarn en el codo en el
tiempo llt, el volumen de la regin adicional es VI = Al lls.J Entonces. la masa
total de este gmpo de partculas ampliado ser
(1924)
En el instante t + I1t. este mismo grupo de partculas ocupar la regin que se
Indica en la figura 19-27b. Esta regin consta de las partculas existentes en el
I Suponemos aquf que el rea Al es l.J de una seccin pcrpt!ndirular a la velocidad, con lo que la
regin ser un cilindro recto de Il"volucin. Si la velocid3d llO fuese perpendicular a la seccin.
la fnnula del volumen incluirra el senQ del ngulo que formara 13 velocidad ron el plano de
dicha seccin.
383
19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE
Figura 19-26
JO'
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MO\1ENTO
C1N(lICO
11.51 = 1' , .61
1m
(J)
Figur.a 19-27
volumen de control original en el instante t + al (cuya masa lolal es m, --- 41) m.,
las que han I>alido del volu men de control durante el tiempo Ilt (cuya masa to-
tal es dJI/2)' La masa del sistema fijo de partculas vendr ahora dada por
(19-25
Ahora bien, por hiptesis de flujo etacionario la masa de las parUculas en el
interior del volumen de control es siempre [a misma; es decir. 111,:: m, . Al ' Por
tanto. combinando lasccuadoncs 19-24 y 19-25 tendremos. en cllmite, cuando
tl.f O
(19-26
que confirma lo antes dicho de que la mas.1 de fluido que sale por unidad de
tiempo del codo exactamente igual a la que penetra en l por unidad de
tiempo.
Lo que verifica nuestra anterior aseveracin de que tanto fluido como sale
del codo penetra en ll.!n el mismo tiempo.
La ecuacin ]9-26 expresa el principio de conservaci6n de /a masa. Los
de la ecuacin repreM!ntan la masa que circula ,JOr unidad de tiempo ,;/ "" pvA. tan-
to penetr.lndo como saliendo del volumen de control. En el sistema de unida-
des SI se mide en kg /s. El el U.S. Cus tomary system!te expresa en slug /s =
lb 51ft. En el caso de flujo de fluidos incompresibles (fluidos en los que la den-
sidad es con<;tante) as como en otros flujos de densidad constante. en vez de
la masa que circula por unidad de tiempo se utHiz..'l el cautlal o volumen que cir-
cula por unidad de tiplnpo
Q
m
= - = Al U,
P
El caudal se mideen m] Isen el s';tema SI y en ft3 / sen el U.s. Customary system.
En el instante t. el sistema fijo de partculas anh_'S identificado tiene una can-
tidad de movimiento
donde (L
tv
) es la cantidad de movimiento de todas las partculas del volumen
de control en el instante t y 61111 " 1 es la cantidad de movimiento de las partcu-
las que estn a punto de entrar en el volumen de control en el instante t. En el
instante t.. 61, el mismo sistema de partculas tendr una cantidad de movi-
miento
Pero como el flujo es estacionario. (Lw ) = (L
r l
) .. 4J Y la cantidad de movi-
miento (ee. 19-6)
da en el lmite cuando 61 -+ O
o sea
( 19-27)
donde L F es la suma de todas la., fuerzas exteriores que se ejercen sobre el sis-
tema de partculas interior<.'s al volumen de control.
En la ecuacin 19-27 es importante incluir todas las fuerzas cxteriore; que se
cjercen sobre el sistema de partculas interiort.'Sal volumen de control . Por lan-
too el trazar un diagrama de slido libre correcto es tan importante en estos
de flujo de fluidos como en cualquier otro problema referente a un
punto material o a un cuerpo rgido. Por lo que respt.'Cta al djagrarna de slido
Libre del volumen de control (fig. 19-28),
:F = F
p
+ W - PIAl n l - P
1
A
1
n
2
donde F. es la fuerza que ejerce el codo de [a tubera sobre el fluido del volu-
men de control (el fluido ejercer sobre el codo una fuerL.a igual y opuesta); W
es el del Buido del volumen de control; n y n2 son los vectores
normalc-; hacia fuera de las secciones de reas Al y A
2
, respectivamcntc y
- p]A] " Y - P2A2" 2 son las fuerzas que. sobre el fluido del volumen de control.
ejercen las porciones de fluido contiguas.
Se puede obtener un resultado anlogo utilizando elleorema del momento
cintico expresado por la ecuacin 19-20 (o por la 19-23). Tomando los mOmen-
tos cinticos y los momento<; de todas las fucr .. .as exteriores respecto a un pun-
to fijo O (o respecto al centro de masa G). tenemos
o sea
(19-28)
donde 1: Mo = 1: (r x F) es la Suma de [os momentos de todas la .. fuerzas exte-
riores que se ejercen sobre el fluido interior al volumen de cont-rol y rl Y r2 son
los vectores de posicin de los centros de las secciones Al y A
2
rt...,pectivamen-
le. Los momentos cinticos y los momentos de las fuerzas deben calcu-
larse respecto a un mismo punto fijo O (o respecto <tI centro de Tlla!:ia G).
19.[, .2 Aplicaciones comunes del flu jo estacionario
Las ecuaciones 19-27 y 19-28 se pueden utilizar para resolver una amplia gama
de problemas de Dinmica de fluidos que incluyen el codo reductor de la figu-
r'"d 19-26 Y las situaciones en la figura 19-29. Podemos formular
,Iguna<t consideraciones acerca de la aplicacin de estos principios a algunos
de los tipos ms comunes de movimiento de fluidos:
Circulaci6n por tubos. En la circulacin por tuberas (6g. 19-26). codos
(fig. 19-19a) y toberas (lig. J9-29b). se supone conocida eJ rea de la seccin
recta del flujo en toda seccin de inters }' las velocidades del fluido se
pueden obtener o de la masa que circula por unidad de tiempo o del cau-
dal Q. La presin del fluido en la tuber(a no ser, en general. ni desprecia-
ble ni constante y deber conocerse o determinarse a partir otroo
principios de la Mecnica de fluidos. El peso del fluido suele ser despre-
ciable frente a otras fuerzas que intervengan en el problema a menos que
<;ea muy grande el volumen de control. Si la tubera es muy larga y l oes
385
19.6 SISTEMAS DE MASA VARI ABLE
Fi gura 19-28
3
CINTICA DEL PUNTO MATEKIAl:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOM["'ITO
CINTI CO
-
muy pequeo su dimetro. podr ser necesario incluir el rozamiento del
fluido con la pared de aqulla (esta fuerza de rozamiento no est indicada
en el diagrama de slido libre de la figura 1 9 ~ 2 8 .
2. Circulacin por un canal. En la circuladn de agua por debajo de una
compuerta (fig. 19-29c) o por encma de una presa (fig. 19-29d), la presin
del fluido es muy importante y no se puede despreciar. En Mecnica de
fluidos se demuestra que en una regin del flujo en donde las Ifneas de ro-
Triente sean rectas y paralelas. la presin en el fluido aumenta linealmente
con la profundidad p "" pgh. donde h es la profundidad de un punto bajo
la superficie del fluid o. Aun cuando ser necesario conocer el peso para
hallar la fuerza que se ejerce sobre el fondo del canal. no es necesario para
hallar la fuerza que seejerce sobresuperfides verticales tales como la com-
puerta o la presa representadas en las figuras 19-29cy 19-29d. El rozamien-
to del fluido con el fondo y las paredes del canal rara vez tendr importan-
da frente a las otras fuerzas del problema.
-
t, )
t'"
to tdl
Figura 19-29
3. Chorro libre. En Mecnica de fluidos se demuestra que la presin en los
chorros libres (flujo de un fluido no contenido por una tubera o por las
paredes de un canal) es igual a la del fluido que lo rodea. En el caso del
!luido desviado por la aleta fija representada en la figura 19-2ge. esto sig-
nifica que la presin en el chorro de agua que incide en la alela y la presin
en el chorro que sale de ella son ambas nulas. se demuestra que
en flujos como ste. la celeridad del chorro que sale de la aleta es igual a la
celeridad del chorro que en ella incide. El peso del fluido y la., fuerzas de
rozamiento con la aleta rara Vl'Z tienen importancia.
.. Ventilador6 estacionarios. Cuando un ventilador que gira con veloci-
dad uniforme es atravesado por aire o agua, la velocidad del fluido au-
menta de un lado de las paletas al otro, Salvo en una regin prxima al
ventilador. el fluido que se acerca a l y el chorro que de l sale (fig, 19-29/J
se pueden tratar como chorros libres: puede despreciarse la presin. Mien-
tras el chorro expulsado por el ventilador suele estar concentrado y tener
una velocidad uniforme. el aire que se aproxima al ventilador suele estar
ms disperso: el rea de admisin es muy grande y se podr dl..'Spreciar la
velocidad de admisin.
; AI .. bes y hlices m\liles. Los flujos alrededor de labes mviles y de h-
lices mviles no son estacionarios, por lo que las ecuaciones anteriores no
se podrn aplicar directamente en estos casos. No obstante. si 105 labes o
la., hlices se mueven en Unea recta con celeridad constante. un observa-
dor que se moviera con el labe o la hlice vera estacionario al flujo. Por
tanto, estos problemas pueden convertirse en problemas de flujo estacio-
nario y aplicar las ecuaciones anteriores si se toma un sistema de coorde-
nadas que se mueva con el labe o [a hlice. Las velocidades (y por tanto
los caudales) debern expresarse con relacin al sistema de coordenadas
mvil. Si el labe o la hlice no se moviera en linea recta con celeridad
constante. habra que desarrollar otras ecuaciones que tuvieran en cuenta.
en forma adecuada. la aceleracin del sistema flujo / coordenadas .
. 6.3 Sistemas que ganan o pierden masa
El otro tipo que se analizar de sistema de ma"a variable es aquel que gana
"nasa por acopio de partculas (como un recolector mvil que se va llenando de
o grano) o que la pierde por ir expuls..indola (como un cohete quemando
combustible).
Se desarrollar el mtodo general para el sistema que adquiere masa. pero
..... Igualmente aplicable a ambos.
Consideremos un cuerpo, como el de la figura 19-30. que est absorviendo
.Jna corriente de partfculas. Es evidente que se trata de un sistema de masa va-
.able y que los conceptos de momento cintico y cantidad de movimiento an-
Po de.,arrollados en este captulo no se pUedl"ll aplicar directamente a este
:uerpo. En su lugar. definamos un sistema de partculas formado por el cuerpo
.:ue en el in .. tante I tiene tina mas.., 111 y una velocidad v) y por las partculas
..::cm masa totalm y velocidad absorbidas en el intervalo f (fig. 19-31).
't.-lt> sistema. mayor que el inicial. es un sistema fijo de puntos materiales en el
1"!f:ervalo l y se le pueden aplicar los teoremas de la cantidad de movimiento
':'afa relacionar las fuerzas ejercida., sobre el sistema con su variacin en canti-
;..d de mO\li .. ,icntu.
387
1':J.6 SISTE,t\.'AS DE MASA VARIABLE


,
Figura 1"30
3
ClNfrlCA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINTICO
"
""*" "
" "
" "
Om "
"
TIempo
,
Tiempo
I T 4/
,b,
Figura 19-31
" "
" " "
ilm "
,,)
".
Figura 19]2
v + ilv
En el instante /. la cantidad de movimiento del sistema es simplemente la
suma de las cantidades de movimientos de sus partes (fig. 19-31a)
l , = 111 V + m v.
mientras que despus de la absorcin de la partcula o partfculas y que toda la
masa se est moviendo como un solo objeto de masa 111 + m y velocidad
v '" av (fig. 19-31b) es
= (/II+6/11)(v +6v) = 111 V + 6/11 v+m v+Am tJ.v
Luego si R es la resultante de todas las fuerzas exteriores l'jercidas sobre le sis-
lema. el teorema del momento cintico (ec. 19-6) da
IIIV + m v
Q
+ J R dI = /l/ V + llm v + /11 v + 11/11 t.v
Dividiendo por t y reordenando la ecuacin resulta
) di _ .. v I1m( ) tlm!:J.v
f1t I - 111 tl/-lIT v,- v
que en ellfmite. cuando M -+ O, se convierte en
R = lII a -fil(v.- v) = ma -fj v.
/ n
en la que a = v = lim I1v/111 es la aceleracin del cuerpo a causa de la ac-
M .... o
cin de las fuerzas exteriores y de las partculas absorbidas. '" = lim 111111 M
.,.,
es la razn a que el cuerpo absorbe masa del chorro de partculas.
v .
/ m
= V Q - V es la velocidad de las partculas respecto al cuerpo ( velocidad
relativa) y lim m av/M = lim , V = O
<1/ ..... 0 <11 ..... 0
La fuerza R representa la resultante de todas fas jlleTZJJs exteriores ejercidas
sobre el sistema. es decir el cuerpo y la parte de masa absorbida. No obstante.
esta fuerza resultante /lO comprende las fuerzas de accin y reaccin P ({ig. 19-
32) entre el cuerpo y la masa que se absorbe porque son fuerzas interiores del
sistema.
Es interesante comparar la ecuacin 19-29 con la segunda ley de Newton
del movimiento. Por ejemplo, segn esa ley, como la fuerza resultante es igual
al cambio de cantidad de movimiento, se podra expresar como
R = d(mv) = ri/v + III V
di
La ecuacin 19-29 concuerda con esta expresin de la ley de Newton nica-
mente si v,,=. O. es decir si la masa adquirida est en antes de ser absor-
bida.
Si se compara la ecuacin 19-29 con la segunda ley de Newton del movi-
miento expresada en su forma habitual I: F = 11/a. es cmodo despejar lila en la
ecuacin 19-29. de modo que
R + filv = lil a
(19-30)
I
As pues. el efecto ejerddo sobre el cuerpo por las partculas que se estn ab-
sorbiendo es el mismo que el que ejercer una fuerza en la direccin de la cele-
ridad relativa de mdulo I;IVI .. ,. De hecho. la aplicad6n del teorema del
momento cintico a una partcula sola m (fig. 19-32a) da
.6.m v.+ I (- P)dl = L'im(v+.6.v)
que una vez simplificada dividiendo por.6.t y haciendo M --+ O. da
P = "(V,- v) = (19-31)
Esta "fuerza efectiva" tender a acelerar el cuerpo si las parUculas se suman
"desde atrs" o va desacelerando si se suman "por delante" del cuerpo.
La ecuacin 19-29 se puede aplicar a un cuepo que expuJse masa. como por
ejemplo un cohete mientras se su combustible. En su caso. la velocidad
del flujo de masa li, es negaHva . As pues. por las ecuaciones 19-30 y 19-31. el
efecto ejercido sobre el cuerpo por las partculas que se expulsan es el m.ismo
que el de una fuerza en sentido opuesto al de la velocidad relativa y de mdulo
p - I,ir v ./", 1 Es decir. polftk'Ulal:i expulsadas "por detrs" tendern a ace-
lerar el cuerpo mientras que las expulsadas " por delante" tendern a desacele-
rarlo. Este es el mecanismo de los cohetes.
t9.6.4 Casos especiales de sistemas que ganan o pierden masa
Las ecuaciones 19-29 a 19-31 son apli cables a una amplia gama de sistemas que
ganan o pierden masa que va desde los cohetes hasta los cables de gras. Las
ecuadones se pueden simpl ificar en algunos casos particulares tales como:
1 Tri neo a reaccin. Cuando un trineo impulsado a chorro se acelera ho-
rizontalmente a lo largo de una pista recta, el peso y las fuerzas de reac-
dn de la pista son normales a la velocidad y a la velocidad relativa. La
fuerza de freno debida a las fuerzas aerodinmicas suele ser proporcional
al cuadrado de la celeridad del vehculo W. Por tanto, la componente de
la ecuacin 19-30 segn la direccin del movimiento ser
(19-32)
donde b es la masa constante de combusti ble quemada por unidad de
tiempo y u es la velocidad de los gases quemados relativa al trineo. Si se
conociera el empuje P en vez de la masa expulsada por un.idad de tiempo.
podramos combinar la ecuacin 19-31 con la 19-30 y tend.ramos
(mo- bl)v = P- kv
2
(19-33)
Resolviendo la ecuacin 19-32 o la 19-33 hallaramos la celeridad del trineo
en funcin del tiempo.
Es dL"Cir, si el cohete 'luema por unidad de tiempo una cantidad constante b de combll.'ltible. la
",anaoo de su ma ...... por unidad de til..'fllpo !IoCr.i m '"' - fo. Entonces. si la millSll inicial del cohete
e mo. SU millSll en el instante I !Il'r.1 m _ mo'''' I _ mo -tI. Adem.1..<;. 5i la vcloodad de los gases
quemados respecto al cohete es u "' ..... ' el empupe sobre el cohete. P _ m v.o .. _ - tru tendr.1 el
lIoeIll ido opuc:.lu dI 0..1" Id ,"IUCldild retall.", u.
38'
19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE
39.
CINfTlCA DEL PUNTO MATERI AL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMI ENTO Y MOMENTO
CINFn CO
L,
Ibl
" _-1
1"
Figura I q. Jl
2. Todas las fuerzas exteriores son nulas. Cuando una naveespadal navega
por el espacio exterior. no encuentra resistencia del medio. Si la nave est
muy alejada de planetas y estrellas. las fuerzas gravitatorias que sobre ella
se ejercen sern despreciables con lo que R ,.. O Y la ecuacin 19-29 queda
en la forma
lila = mV
Mm
I'K081f:MAf:Jf ,\U'LO 1911
Unil tobera cKpulsa agua ti razn de 1892.51/min. segn se indica en la figura
19-330. La tobera est unida a una tubera de 10 cm de dimetro y tiene un di-
metro de salida de 5 cm. Si la presin medida en la tuberia es de 113.4 kPa. de-
tenninar la fuerza que se ejerce sobre cada perno. (La densidad del agua es 1000
kg/m].)
SOLUCiN
El caudal viene dado por
1892.1 min
Q '" (1000 Vm
3
)(60 slmin)
= 0.0315 m
3
/$
= v,A, = v
2
A
2
de donde, las velocidades resultan ser
VI :: 4,01 mis
y
02 ,. 16,04 mis
Aplicando la romponcnlcx de la ecuacin 1927 al diagrama de slido libre del
agua contenida en la tobera (fig. 19-1Jb) se tiene
p,AJ-F" = PQ{02.t-v,x)
o 'tea
(l13.4)1"OO)l-F" = (IOOOx9,81)(O,OJI5}{16J}4-4.01)
de donde
F" = 518,9N
es la fuerza que la tobera ejerce sobre el agua. El agua ejerce sobre la tobera una
fuerza de igual mdulo y direccin. pero sentido opuesto. Luego. del diagrama
de slido libre de la lobera (fig. 19-33c), el equilibrio da para la tensin en los per-
"'"
F,
T="6",86.48N Resp.
PROBLE\1-\ FIFW'(O Jlll1
Bajo la compuerta de un canal. circula agua de densidad p - looo kg/ m
l
, segn
se indica en la figura 19-34D. La anchura del canal es de 2 m y su caudal es Q ..
3.10 ml / s. Comparar la fuer a que ejerce el agua sobre la compuerta con la que
ejercerla si no circulara.
SOLUCIN
El diagrama de "lido libre del agua que presiona sobre la compuerta (rig. 19
34b) incluye las fuerzas de presin del agua contigua del canal F y Fl. Los m-
dulos de estas fuerzas son iguales a las reas encerradas bajo los diagramas de
presin (6g. 19<34C; 19":34d)
r, _ 0.5{ ('000)(9,81)(3)1(3)(2) 88 290 N
F 2 '" 0.51 ( IODO) (9.81 )(0.3) J (0.3X2) = 882.9 N
La masaquedrcula por unidad de tiempo y las velocidades dt!l agua se obtienen
a partir del caudal lit ... pQ _ P't'IA .. pozAl Y da
y
/;/::IE ( 1000)(3,10):: 3100kgls
VI '" .. 0,.5167 mIs
Aplicando entonces III ecuacin 1927 (para la componente x)
88 290 - 882,9- F, :: (3100)(.5,167 - 0..5167)
se tiene para la fuerza que se e;crce sobre el agua que pasa bajo la compuerta
'" 73 000 N.... sobre el agua
El agua ejerce una fuera de igual mdulo y direccin, sentido opuesto. so-.
bre la compuerta:
F : 73 000 N .. sobre la compuerta
,
'""p.
Si no se moviera el nuido, ejercerla sobre la compuerta una fuena de preil1
que aumentara linealmente con la profundidad, segn se indica en la figura 19
34e. El mdulo de esta fuer a es igual al t1rea encerrada bajo el diagrama presin
carga
F, I ('000)(9.8' X25)1(2.5X2)
::; 61 300 N -+ sobre la compuerta
RcSp.
La diferencia entre estas dos respuestas estriba en que !fneas de corriente de
la circulacin dellrquido, en la proximidad de la compuerta. no son rectas y pa
ralelas. Por tanto, la presin no varla linealmente COn la profundidad en esta re-
gin.
.. ,
19.6 DE \tASA V"RtABU
f , W
-
,,'
-
"
0,3 m
1
..........
l f "
p=pgC3m)
'q
,b'

3m
1
0,3 m
1 P'O
,
r=P8IO,] m)
''''
-
2,501
J
1"
r.:urd ",'1.J
I'IHHIlI'\\ '11\11'10 1'11\
Se desvfa un chorro de agua (., _ ps _ 9810 N/ m' ) mediante un labe. segn se
indica en la figura 19-3.58. El chorro de agua tiene una velocidad absoluta de 10
mIs y un dimetro de 25 mm. Si el ngulo de desviacin del labe es de SOO. de-
terminar la fuerza horizonta l l' necesaria para mover el labe hacia la izquierda
con celeridad constante de J mIs.
vI 1J
'"
,.)
p
Id ~
figura 19-35
SOLUCi N
En un sistema de coordenadas que se mueva hacia la Izquierda con el labe (68,
19-35b), la circulacin es estacionaria y ser aplicable la ecuacin 19-27. En este
sistema de coordl'Itadas. el agua parece acercarse al labe con una celeridad de
13 mIs y la masa que ci rcula por uni dad de tiempo S(!r
En los problemas de chorro libre. como ste, la celen dad del agua que sale del
Alabe es la misma que la del agua q u ~ llega a l, 13 mI s. Por tanto. aplicando al
diagrama de slido libre de la figura 1935c la ecuacin 19-27 (en lo que respecta
a la componente x) se tiene la fuerza que el labe ejerce sobre el agua
- F." = pQ(t}2.1"-vx} '" (6.381 )( 13 co5 50 - 13)
f u = 29,6 N ~ sobre el agua
El agua ejerce una fuerza de igual mdulo y direccin, pero sentido oput"!Sto, so-
bre el labe
Fu = sobreellabe
Por ltimo, aplicando al labe la ecuadn de equilibrio se tiene la fuerza nece-
saria para mantener al labe en movimiento hacia la izquierda con celeridad
constante
P = 29.6 N +- sobre el labe Resp,
PROBLEMA [U MPLO I'J. I'"
Un trineo de 1000 kg movido por propulsin a chorro descansa sobre una pista
horizontaL Su motor quema COmbustible a razn de 15 kg /s y la velocidad del
gas expulsado relativa al trineo es de 3500 mIs, Si 200 kg del peso inicia! del tri
neo corresponden al combustible. ignrense las resistencias y de-
termnese:
a. La aceleracin inicial del trineo.
b. El empuje que el motor ejerce sobre el trineo.
C. La velocidad y aceleracin del trineo un instante antes de que se apague el
chorro motor.
SOLUCIN
a, Como sobre el trinco no se ejercen fuerzas exteriores en la direccin hori
zontal,la ecuacin 1919 da
donde", - 100) +1111, liT - 15 kg / s y vIl/
IIf
'" -3500 mI s. Despejando la ace
leracin inicial (t ... O) se tiene
:: 3500) = 52.5 mls
2
= 5,35 g
b, El empuje sobre el trinco viene dado por la ecuacin 1931
P "" lilV,lm = (-15)(-3SOO)
= 52500 N
Resp.
Resp.
c. La masa del trineo en el instante en que se ha agotado el combustible ser
800 kg. Entonces, Ii! aceleracin ser
= 35(0) = 65.6 mls
2
= 6,69 g
La velocidad del trineo se obtendr integrando la aceleracin
dv 15
dt = Q,r = 1000 15t(-3500)
Rcsp.
_---,-_-c-,, 3.3
19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE
394
lo cual da
tt(t) .3500 In(
CINETICA DEL PUNTO
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO V MOMENTO
CINOICO
El motor habr <ucn\ado Jos 200 kg de combustible en 200115 - 13.33 s. Por
tanto, la celeridad del trinco cuando se apague el mOtor ser
MI3.3) -= 781 mis Resp.
PROBLEMAS
19 79 Por el codo de 90
g
de una tubcrfa de 25 mm de dime-
tro circula agua (p' pg = 9810 N / m
3
) con un caudal constante
de Q _ 0,1274 m
J
/ min (fig. P19-79). Si la presin en el agua es
constante e igual a 13.79 kPa. determinar la fuerza (en mdulo,
direccin y sentido) que sobre la tubera cjerre el agua gue por
ella circula. (Supngase que el codo en un plano hom.on-
tal y desprciese el peso del agua contemda en la tubera.)
figura P1979
19-80 Por una tubera de 40 mm de di metro circula agua
(p _ 1000 kg / m
J
) con un caudal constante Q 0.15 m
3
/ min
(fig. P19-80). A la tubera se une una tobera que tiene un di
metro de toalida de 20 mm y desvfa 1 .. circulacin del agua un
ngulo de 30. Si la tobera est unida a la tuberfa mediante cua
tro pernos y la presin en la tubc.ra inmediatamente antes de
101 tobera es de 29680 Pa. detcrn\inar la tensin media en los
cuatro pernos. (Supngase que el codo est en un plano hori
zontal y desprciese el peso del agua contenida en la tobera.)
Figura P 1980
19-81 Si la tobera del Problema E;cmplo 19-11 {onnase unn-
gulo de ISO' (en un plano horizontal) segn se indica en la fi-
gura P19-Rl. determinar la tensin media en cada uno de los
seis pernos que unen la tobera a la tubera.
Figura P19-81
19-82 Por encima de un vertedero de pared delgada (umbral
agudo) circula agua (p = 1000 kg / m
J
) con un caudal constante
Q 3.33 mJ / s. segn se indica en la figura P19-82. Si el canal
tiene una anchura de 5 m. detcnninar la componente horizon
tal de la fuerza que el agua ejerce sobr!! el vertedero.
4m J, Sm
0,369 m
Figura PI9-82
198J Bajo una compuerta inclinada circula agua (1 - pg "
9810 N/ m) con un caudal Q _ 3.54 mJ/s. segn se
indica en la figura P19-8J. La anchura del canal es de 3 m. Sa-
biendo que la fuerza que el agua <-;cree contra la compuerta es
perJX--ndicular a sta. detenninar el mdulo de dicha fuerza.

... =-
!500mm
j
Figura P19-83
1984 Un labe desvfa 50" un chorro de agua (p =o 1000
kg/m
3
) de 25 mm de dimetro. segn se indica en la figura
P19-84. La Illasa combinada del labe y su base es de 10 kg. Si
el coeficiente de rozamiento esttico entre la base y el sucio es
JI. "" 0,25. determinar la mxima velocidad del chorro para la
cual no se mueva el labe.
/
Figura P19-84
19-85 Un juguete consiste en una cabeza de payaso unida a
una manguera que lanza un chorro de agua (y'" pg;< 9810
30" r Q
Figura P19-85
N / m
J
) verticalmente hada arriba suspendiendo un gorro de
forma cnica. segn se indica en la figura P19-85. El peso del go-
rro es de 2.5 N Y el agua al salir de l forma un ngulo de 30"
con la vertical. Si el dimetro del chorro que penetra en el gorro
es de 12,5 mm. delenninar qu caudal es ne<esario para soste-
nerl o en el aire.
19-86 Un chorro de agua (p = 1000 kg/m
3
) de 40 mm de di-
metro incide en el centro d" una placa montada sobre cuatro
muelles iguales ( +, '" 1500 N/ m cada uno) segn se indica en
la figura PI9-86. Si el chorro incidente lleva una celeridad de 5
mIs y el agua que sale de la placa lo hace radialmente hada
afuera (perpendicuJannente a la direccin del chorro inciden-
te), detenninar el acortamiento de los muelles debido a la fuer-
za del agua.
Figura P19-86
19-87" El ventilador de sobremesa de la figura P19-87 expulsa
un chorro de aire (y= pg " 11,77 N / m
3
) de 25 cm de dimetro
que tiene una celeridad de 6 mIs. Si el ventilador pesa 25 N.
determinar el mnimo coeficiente de rozamiento entre ventila-
dor y mesa para el cual no se deslice aqul sobre sta.
Figura P19-87
3.5
19-88' Un helicptero de 2300 kg lanz.l verticalmente hacia
abajo un chorro de aire de 10 m de dImetro. Determinar qu
celeridad ha de tener este aire (p"-' 1.225 kgl ml) ruando el he-
cptero est suspendido.
19-89 Una nave espadal que pesa 100 kN aumenta su celeri-
dad orbital mediante un molor de maniobra. quema com-
bustible a ra;tn de 250 Nl s y la velocidad de los gases
expulsados relativa a la nave es de 3000 mI s. Si la celeridad ini-
dal de la nave era de 7800 mis. detenmnar:
a. El empuje inicial que el motor ejerce sobre la nave.
b. La aceleracin inicial de la nave.
c, La velocidad de la nave al cabo de 10 s de funcionamiento
del motor.
1990' Una nave espacial de 2200 kg enciende sus cohetes de
retropropul'lin para reducir ., u celeridad orbital. El motor
quema combustible a razn de 10 kg/s y la velocidild de losga-
sesexpulsados relativa a la navees de 2700 mIs. Si la celeridad
inicial de la nave era de 8000 mIs, determinar:
a. El empule inicial que el motor ejerce sobre la nave.
b. La desaceleracin inicial de la nave.
c. La velocidad de la nave cuando!.t! hayan quemildo 800 kg
de combustible.
19-91 La cpsula de la primera elapa de un cohete de dos
pe.a 500 N vada. transporta un peso de 3750 N de combustible
que quema a razn de 100 Nl s y lo expulsa a 2100 mi s. Cuan-
do se ha agotado el combustible de la primera etapa. se des-
prende su cpsula y se enciende la segunda. Esta segunda
cpsula pesa 375 N vada y contiene 2750 N de combustible que
quema a ra7.n de 75 Nls y lo expulsa a 2100 mIs. Si se utiliza
este cohete para lanzar un cuerpo de 250 N de peso, determi-
nar;
a, El empuje inicial que ejerce sobre el cuerpo.
b, La velocidad del cohete cuando sc desprende de la primera
etapa en el in .. tante en que se agota.
c. La mxima velocidad que alcanza cl cuerpo que se lanza.
19-92 Un modelo reducido de trinoo impulsado por cohete
tiene una masa de 5 kg. cuatro de los cuales son de
blc. EltriRoo parle del reposo y su combustible se expulsa a ra-
zn de 0.5 kg /s con velocidad de 150 mi s. Si la resistencia del
aire es proporcional a su celeridad, Fre - O.3v, donde v se expre-
sa en metros por segundo y filen newton, determinar la mxi-
ma celeridad que alcanzar el trineo cuando se lance por una
pista horizontal cxenta de rozamiento.
19 93 Supngase que el cohetc de dos etapas del problema
19-91 se sustituye por otro de una sola etapa que pesa vado 875
N,llevil 6500 N de combustible y lo quema a razn de 100 N/s
expulsndolo a 2100 mIs. Determinar el empuje inicial sobre el
cuerpo que se lanza y la mxima velocidad que ste alcanza.
19-94& Se ca rga un vagn de 18 000 kg con grano a razn de
2(XX) kg /s (fig. P19-94), Si el grano Uega al vagn segun un n-
396
gulo de y una celeridad de 6 mIs. detenninar la aceleracin
inicial del vagn.
Figura PI 9-94
19-95 Un vagn que pesa 200 kN se carga con grano a razn
de 25 kN Is (fig. P19-95). Si el grano cae verticalmente, determi-
nar la fuerza horizontal l' que hay que aplicar al vagn para
que se mueva horizontalmente a 0.3 mI ...
Figuro Pt 9-95
1996 Un volquete vierte arena (P ,. 1860 kg/ m
l
) a razn de
0.7 mll s (fig. P19-96). La masa inicial del camin con la arena
es de 20000 kg. Si la arena se descarga segun un ngulo de 40"
sobre la horLt.ontal y una celeridad de 5 mIs relativa al camin,
detcnninar la fuerza (en mdulo, direccin y sentido) nc<:esa-
na para mantener al camin movindose hacia adelante con
una celeridad constante de 0,6 mIs.
Figura P19-96
19-97 Se tira hacia arriba de una cadena que pc5<' 8.3 N/ m
con una celeridad constanle de 2.4 mI'> (rig. PI9-97) Determi-
nar cl mdulo de la fuerza F con que se lira cuando:
a. '1 &O.3m
b. y .... l,2m
c. '1 - 2.4 m.
f
Figura P19-97
1l}-98 Se tira de una cadena de 8 m de longitud que tiene una
masa lolal de 4 kg arrastrndola sobre una superficie horizon-
1<11 exenta de rozamiento a una celeridad de 2 m I s (fig. P19-98).
Delerminar el mdulo de la fuer.la F de Iracon cuando:
'1 _ 1 m
y - 3 m
If'" 6 m
- y
Figura P19-98
f
1l}-99 Se eleva una cadena de 4.2 m de longitud cuyo pesa 10-
tal es de 105 N tirando de ella con una fuera constante F .. 45
'" (fig. P1997). Si la cadena parte del reposo cuando y = 0.3 m.
.ietermmar:
Su celeridad cuando y _ 1,5 m.
La mxima celeridad que alcanzar<1.
La mxima altura que alcanzar.
. '1- 1 00 Una cadena de 6 m de longitud y densidad 0.5 kgl m
est amontonada en el suelo (fig. 1'19-100). Su extremo supt'-"
nor esl'l unido a un hilo ligero que pasa sobre una polea pe-
quea y exenta de rozamientos; del otro extremo del hil o
pende un bloqul' de 1.5 kg. Si se suelta el sistema a partir del
repoo;o con 'i = 1 m. determinar.
La mxima celeridad hacia arriba !i que alcanzar el extrt.'-
mo superior de la cadena.
b. La mxima altura 'im.lx que alcanzar este extremo.
-,--
1,5 kg
I
Figura P19 100
19-101 Una cadena de 7:1. m de longitud y que pesa 8.3 N I m
est amontonada en el sudo (fig. P19-1Ol). Su extremo supe-
ri or est unido a un hilo ligero que pasa sobre una polea pe-
quena y exenla de rozamientos situada 6 m por encima del
suelo; del otro extremo del hilo pende un bloque que pesa 40
N. Si se suelta el sistema a partir del reposo con " - 4.5 m e y -
0.3 m, determinar qu celeridad llevar el bloque inm<.odiata-
mente antes de llegar al suelo.
40 N
I
h
I
Figura P19 101
19-102 Una cadena larga y unifonne. de densidad 0.25 kg / m
t'St apilada sobre una superfiol.' horizontal segn se indica en
la figura P19-102. Si uno de sus extremos cae por un orificio.
detl.'rmmar la celeridad y de dicho extremo cuando y - 3 m.
(Supngase que todos los eslabones estn en reposo hasta e.1
momento en que caen a travs del orifjcio .
Figura P191 02
397
39.
CI NTICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINTICO
RESUMEN
TuJo Id estudio de la Cintica se bdsa en la segunda ley de Newlon del muvi-
miento. En los capitulos 15 y]6 se utiliz esta ley para relacionar directamente
las fuerzas que se ejercen sobre puntos materiales y cuerpos rgidos con las ace-
leraciones que en cUas originan. Cuando se quiera tener infonnadn acerca de
la aceleracin o cuando se quiera conocer el valor de una fuerza en un instante.
la segunda ley de Newton suele ser el mtodo de ms fcil aplicacin.
En los capftulos 17 y 18 se integr la segunda ley de Newton respecto a la
posicin. obtenindose el teorema de las fuerzas vivas. Como ste no es sino
lma combinacin de la segunda ley de Newton con los principios de la Cine-
mtica. no habr ningn problema resoluble con l que no pueda resolverse
utilizando la segunda ley de Newton. Sin embargo. el teorema de las fuerzas
vivas resulta especialmente til para resolver problemas en los que haya qUE"
relacionar la celeridad de un cuerpo en dos posiciones de su movimiento y las
fuerzas que intervienen se puedan expresar en funcin de la posicin de dicho
cuerpo.
En este capCtulo, se ha integrado la segunda ley de Newton respecto al tiem-
po para obtener el teorema de la cantidad de movimiento. Las ecuaciones que
se obtienen resultan tiles para resolver problemas en los que haya que rel a-
cionar la celeridad de un cuerpo en dos intantes dados y las fuerzas que inter-
vienen se puedan expresar en fundn del tiempo. El teorema de la cantidad de
movimiento y el del momento cintico n.>sultan particularmente tiles en la re-
soludn de problemas de choque de cuerpos y de sistemas de masa variable.
El teorema de la cantidad de movimiento se expresa en la forma
J
" L, + /, R di = L
LA ca/ltidad de movimie/lto filial L= (mv)/ de un pun fo material es la suma vectorial
de Sil ca/ltidad de movimiel1to inicial L, = (mv), ms el implllso I R dt de la
de todas las fllenas que se ejercen sobre el plinto. Esta ecuacin es vectorial, por lo
que representa tres ecuaciones escalares. Estas tres ecuaciones escalares son in-
dependientes entre s.
El teorema del momento cintico se expresa en la forma
J
" HO + 1, Mo dt = HO
(19-1i '
es decir: El momento cintico final H
o
= [rpo x (mvHde un punto material res-
pecto a I/n pl/nto fijo O es la suma vectorial de su momento cintico inicial H
o
, =
(rpto x (mv)l, respecto a O ms el impulso angular lMo dt respecto a O de la resul-
tante de todas las fuerzas que se ejercen sobre el punto material durante el intervalo
tiempo en cuestin. Al igual que suceda con el teorema de la cantidad de movi-
miento, la ecuacin 19-17 es una ecuacin vectorial que representa a tres ecua-
ciones escalares. En los problemas planos. tan slo la componente normal al
plano proporciona informacin tiL
Un choque entre dos cuerpos es un suceso que tiene lugar durante un inter-
valo de tiempo muy corto. En l se originan fuerzas de reaccin entre los cuer-
pos relativamente intensas a las que corresponden cambios de velocidad muy
grandes de uno o ambos cuerpos.
Cuando dos partculas chocan frontalmente, la velocidad relativa de ellas
antes y despus del choque estn relacionadas por el coeficiente de restitucin
e = = -
(V
II
/
A
)
(VII "AJ,
(19-11)
Cuando dos partculas chocan oblicuamente. la ecuacin 19-11 relaciona las
componentes normales de las velocidades relativas.
Ni el mtodo del trabajo-energa ni los de los teoremas de la cantidad de
movimiento o del momento cintico son adecuados para resolver todos los
problema.,. El mximo provecho de estos mtodos se logra eligiendo de entre
ellos el m" adecuado para un problema particular o para una parte de un pro-
blema. A menudo resulta til combinar los tres mtodos. junto con la segunda
ley de Newton. para resolver un problema particula.r.
PROBLEMAS DE REPASO
3"
RESUMEN
IIJ- 101- Un automvil que pesa 16 kN Y va a n km/ h choca
frontalmente con otro de peso 11 kN que est parado. En el
choque. las ruedas de ambos quedan trabadas y patinan (.tl<. -
0.5). Si los autos quedan pegados y S(' mueven conjuntamente
dt!Spus del choque:
con la arena es de 200 kN. Si se descarga la arena segn un n-
gulo de 40" respecto a la horizontal ron una celeridad de 4.5 mI s
rel ativa al camin, determinar la acelcradn inidal de ste.
a. E.<;tima r la distancia que recorrern despus de chocar.
t) . Determinar cunta energa cintica se pierde en el choque.
19 10-4' Supngase que la superfide rlgida del problema 19-
60 se sustit uye por un carrito de 2 kg que puede rodar libre-
mente en direccin horizontal. segn se Indica en la figura P19-
104. Si el coeficiente de restitucin vale 0.8. la pelota de 0.5 kg
partedd reposo siendo h "" 1 m y pasa apenas por encima de la
pa red en el punto ms alto de su rebote. determinar las distan-
cia" b. e y rI de la figura.
-@
,
d "
Figura P1IJ- l 04
1'1105 Un volquete vierte arena (y_ pg - 19 kN/ m]) a razn
de 0.71 m
1
/fi (hg. P19-105). El peso nidal del camin cargado
Figura P1IJ 105

-
19- 1 (H: Un pndulo balstico consiste en una caja de arena de
3 kg suspendida de un hilo ligero de 2 m de longitud (fig. P19-
' b
-

,

Figura PI!) 1 06
106). Una bala de 0.05 kg indde sobre la caja y queda incrusta-
da en la arena. Si el mximo ngulo de osciladn del pndulo
a continuadn del impacto de 25
Q
determinar:
a. La celeridad de arena y bala inmediatamente despus del
impacto.
b. La celeridad inicial v, de la bala.
19-107 Una esfera A de peso 10 N pende inmvil de un hilo
inextensible, segn se indica en la figura P19-107. cuando cho-
ca con ella otra esfera igual B que rueda sobre 1.1 superfiae ho-
rizontal. La distanaa del techo al centro de la esfera A es de 0.9
m y dicho centro se halla inidalmente al nivel de la superfide
horizontal. Si el coeficiente de restitudn vale 0,8. detenninar:
a. El ngulo que formar la velocidad final de la esfera B con
la horizontal.
b. El mximo ngulo 9" que describir la esfera A a conse-
cuencia del choque.
f igura P19-, 07
va '" 3 mis
-
, 9-108 El motor de maniobra de una nave espadal de 1800
kg quema combustible a taz6n de 10 kg/s y la velocidad de sa-
lida de los gases expulsados relativa a la nave es de 2700 mis.
lnidalmente, la nave se halla en una rbita circular de 160 km
con una velocidad de 7810 mi s. Si el sa tlite utiliza su motor
para elevar su celeridad a 8190 mis. determinar:
a. El empuje inicial que el motor ejerce sobre la nave.
b. El tiempo que deber estar en marcha el motor si se supo-
nen constantes la masa de la nave y el empuje.
e, El tiempo que deber estar en marcha el motor si se tiene en
cuenta la disminudn de masa que sufre la nave al irse
quemando el combustible.
19109' Un saquito de arena que pesa 50 N oscila en un plano
vertical );-z suspendido del extremo de una cuerda de 1.5 m de
longitud, segn se indica en la figura PI9109. Cuando se halla
en del extremo de su oscilacin (9 _ 20
Q
Y B "" O). recibe el im-
pacto de una bala de peso 0.584 N que va a 247,5 m I s en la di-
reccin y. Si la bala queda incrustada en la arena y la cuerda
permanere reda. determinar para el movimiento subsiguiente:
.00
a , El mximo ngulo 9
mb
que formar la cuerda con la verb
cal.
b. La velocidad del saquito cuando 8=
c. La tensin de la cuerda cuando 8 "" 9
mh

x
m
,
mI-
figura P19-1 09
19-11 0 Dos cuentas pueden deslizarse libremente por una
vadlla horizontal. segn se indica en la figura Pl9-110. Demos-
trar que las vcloddades Hnales de dichas cuentas vienen dadas
pm
(l+e)III
B
t' f"" v .- (v .-v )
A A, m;\+IIIIJ " , R,
(1 +c)m
A
VBf"' VBi - 111 ;\ + II1
B

"
-
Figura P19110
19-111 Dos cuentas pueden deslizarse libremente por una
varilla horizontal. seglln se indica en la figura PI9-110. Demos-
trar que la mxima disminucin de energa cintica del sistema
(lo cual corresponde a e = O) es
I1T=- ti - V
' ( "',,"'1l ) ,
2m;\+III
B
(Af a,)
19-1 12 Se tira de una cadena de 8 m de longillld y densidad
0,5 kg/m arrastrndola sobre una superficie horiz.ontal exenta
de rozamiento mediante una fuerza de traccin F .. 18 N (fig.
P19-112). Si la cadena parte del reposo cuando y - 0,5 m. deter-
minar su celeridad cuando quede extendida del todo.
F
figura PI9112
19-113 Dos automviles chocan en un cruce. S(."gn se indica
en la figura P19-113. El auto A pesa 125 kN Y lleva una celeri-
dad inicial VA _ 32 km/ h mientras que el auto B pesa 15 kN Y
lleva una celeridad inicial VII- 24 km/h. En el choque. [as rue-
das de los autos quedan trabadas y pati nan (.J, - 0.2). Si los au-
tos quedan pegados y <;e mueven conjuntamente despus del
choque. determinar:
<1 . La celeridad TJ/Y la direccin 8dc los autos despus del cho-
que.
b. La distancia que recorrern patinando los autos despus
del choque ~ l detenerse.
Figura PI9-113
19-114- Un vagn de ferrocarril A de 50 000 kg rueda con
una celeridad inicial de 3 mis por una va recia y horizontal.
Choca y queda acoplado con un segundo vagn B de masa
80 000 kg que llevaba una celeridad inicial de 2 mis. Determi-
nar 1.1 velocidad final comn de ambos si el vagn B se mova
inicialmente:
a. En el mismo sentido que el vagn A.
b. En sentido opuesto.
401
,
....
-
" .
20-1
INTRODUCCIN .. ... .... 404
20-2
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO DE UN
CUERPO RCIDO . .. . .... . 404
20-3
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO RGIDO EN
MOVIMIENTO PLANO ... 404
20-4
SISTEMAS DE CUERPOS
RIGIDOS .... . ....... 410
20-5
CHOQUE DE CUERPOS
RGIDOS .. ..... . . .. . ... . 418
20-6
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO RGIDO EN
MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL ........ 427
RESUMEN ..... . .. . . . ... 441
Cuando los col umpi os de una rueda
de parque de atTacciones se van para
fuera aumenta el momento de inercia
de sistema. Por tanto, la conscrvadn
del momento cintico har que la velo-
cidad AAgulpr di<;minuya, a menos qul'
aplique un par de rotor.
404
CINETICA DEL CUERI'O NIGIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOM[STO
CINETICO
20.1 INTRODUCCIN
En el captulo anterior se dedujeron los teoremas de la cantidad de movimiento
y del momento cintico para un punto material Se vio que las ecuaciones
rrespondientes eran integrales primeras de las ecuaciones del movimiento res-
pedo al tiempo. Las ecuaciones resultantes relacionan las fuerzas que se
ejercen sobre el punto material. la velocidad de ste y el tiempo. Por tanto., 105
teoremas mencionados resultan particuJarmente tiles para resolver probJe..
mas en los que deban relacionarse las velocidades de un cuerpo correspon-
dientes a dos instantes diferentes y se puedan expresar en funcin del tiempo
las fuerzas que intervienen.
Los teoremas antes mencionados se han aplicado tambin a un sistema
cualquiera de puntos materiales en interaccin. Todos esos resultados son apli-
cables inmediatamente a un cuerpo gido ya que ste es un sistema de puntos
materiales en interaccin. Lo nico que queda por hacer es simpli6car los re-
sultados generales utilizando la ecuacin de la velocidad relativa que relacione
las velocidades de los puntos en un cuerpo rlgido.
20.2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGI DO
Enel apartado 19.3 se defini la cantidad de movimiento de un sistema de pun-.
tos materiales -rgido o no-:-- diciendo que es la suma de las cantidades de
movimiento de los djstintos puntos. Utilizando la definicin de centro de ma
sao dicha magnitud puede escribirse en la forma
Si el cuerpo rgido fuese continuo,la suma deberla sustituirse por una integral
L = J dL =- J v dm = mvc
120- I
Entonces, el teorema de la cantidad de movimiento (ec. 19-9) se podria escribir
en la fonna
120-1!
donde PI R, dI es el impulso de todas las fuerzas exteriores que se ejerom
,Jt,
sobre el sistema de puntos materiales y los impulsos debidos a fuerzas interio-
res no tienen efecto alguno, por lo que podemos prescindir de ellos. Ahora
bien, el sistema de puntos materiales es un sistema cualquiera y la ecuacin
2()..2 ser igualmente aplicable a un sistema de puntos independientes en inte-
raccin que a los que constituyen un cuerpo dgido.
10. j IMPULSO ANCULAR y MOMENTO ClNETlCO DE UN CUERPO
RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
El momento cintico de un sistema de puntos materiales -rlgido o no- tam-
bin se defini en el apartado 19.5 diciendo que era la suma de los momentos
cinticos de los distintos puntos materiales. En el caso de un sistema cualquiera
de puntos en interaccin, visto en el apartado 19.5, ello nos Llevaba a los enun-
ciados diferenciales del teorema del momento cintico (ecs. 19-19 y 19-22):
y 120-J I
ya los enunciados integrales del teorema del momento cintico (ces. 19-20 y
19-23),
( H
o
) +ftt MOl di = ( Ha)!
' t i f
(20-401)
(20-41J)
donde H = (f ( X mVt), O es un punto fijo y G es el centro de maSa del sistema
de puntos materiales. Este sistema es arbitrario, por lo que las ecuaciones 20-3
y 20-4 tambin podrn aplicarse al caso en que los puntos constituyan un cuer-
po rgido.
El momento cintico de un punto material se puede calcular respecto a un
punlo cualquiera, fijo O mvil. En el callO dI.:: un sistema arbitrario de puntos
materiales en interaccin, stos se mueven independientemente y la expresin
del teorema del momento cintico respecto a un punto fijo O suele ser la ms
til. En cambio. en el caso de un cuerpo rgido. las velocidades de los puntos
del cuerpo estn relacionadas por la velocidad angular y la expresin del teo-
rema del momento cintico respecto al centro de masa es la que s uele resultar
ms til.
Sea f VG la posicin del elemento de masa dm relativa al centro de masa G
del cuerpo rfgido representado en la figura 20-1. Si representamos por
v r = ru o la velocidad absoluta de dm. el momento cintico de dm respecto a
G es el momento de la cantidad de movimiento
dH
c
= ( r
ue
x v e)dm
Entonces. el momento cintico de todo el cuerpo rgido ser
Hc = J dH
G
=- J ( c
U G
x v c)dm
=- J r t lG x ( vc +vuc)dm
donde se ha sustituido la velocidad absoluta por la velocidad relativa de la
ffuacin v( = vG + vn c = vG + w X rt/G de la ecuacin y Vc es la velocidad del
centro de masa del cuerpo rgido.
20.3. 1 Movimiento plano de un cuerpo rgido
El el caso del movimiento plano de un cuerpo rgido. la velocidad angular es
perpendicular al plano del movimiento w = fu k. Por tanto, el momento cintico
de un cuerpo rgido respecto a un eje que pase por su centro de masa G se po-
dr escribir en la fonna
H C =- Jru c X(VG+rok x r(lc)dm
=- (J f uc dm ) x v
G
+ J rue x ( cok x f u e) dm
40:;
10. 3 IMPULSO i\J' GULAR)'
MOM[I\TO C'I\TICO DE U ....
CUERPO RGIDO ["1 MOVIMIENTO
PLANO
,
Figura 1() 1
'06
CINETICA OEL CUERPO RfcIDO:
IMPULSO, CANTIDAO DE
MOVIMIENTO Y
CINTICO
En el primer trmino. la velocidad ve del centro de masa se ha .. aeado de la in-
tegral porque es la misma pafa todo elemento de masa dm. Ahora bien. la inte-
gral J f UC dm es nula en virtud de \a definicin de centro de masa ya que el
vector de posicin ( tiC tiene su origen en el centro de masa.
En el olrO trmino. hagamos f ( IC = xi + yj + zk. Entonces, sacando de la in-
tegral la constante (JJ y desarroll ando el doble producto vectorial, tenemos
He =- - rof xzdm i - a>j yz dm j+ wJ (X
2
+y2) dm k
= - rol
Cn
i - ro/ cy: j + wf
c
: k (20-5)
t
nde lc: = f (x y2) d", es el momento de inercia respecto al eje z e ' cr.; =
X2: dm e l c.1IZ = yz dm son los producto::< de inercia del cuerpo rgido res-
pecto a planos que pasan por el centro de masa.! Si el cuerpo rgido fuese si-
mtrico respecto al plano del movimiento (p.c., una placa de grosor uniforme
en la dire<:cin z o un cilindro de revolucin con su eje paralelo al eje z) o si el
eje z que pasa por G c<; un eje de simetna.
2
los productos de inercia I
Gn
e IGy:.
sern nulos y
(20-61
donde I
G
= l(;z leOS el momento de inercia del cuerpo rigido respecto a un eje que
pasa por el centro de masa G y que es perpendicular al pl ano del movimiento.
Entonces. sustituyendo por la ecuacin 20-6 en la 204b tenemos la forma dife-
rencial de la ecuacin que nos da el teorema del momento cinti co de un cuer-
po rgido en movimiento plano
(20-7)
donde lMG es la suma de lOS momentos de lae; fuerzas exteriores respecto al
centro de masa G. En el casa de que las fuerzas estn contenidas en el plano del
movimiento, el momento Me = MGk Y las componentes r e y de la ecuacin 2Q..
7 se satisfarn idnticamente.
3
EntonCt..'S. para la componente z de la ecuacin
20-7 podremos escribi r
120-81
1 Notl'nlOS Ijut! si lit' el moml'llto onhco I'C"pecto a un punto fljo O en ve de respecto
all'enlro de m"s.l C. S<'rfa J rllD dm mrC/ O'" 11 Y d primer Il.'ducirla mr,,o)( VIJ
y no cero VL'dOIl.'S de po!>icin del trmmose tomarlan a parlir puntos
y
JrG/0" (wk '" r,n:;l dm
no darla los momentos de ioerda de la ecuacin 20-5
1 Esta" dos situl'lciooes -.:m doti Cil'iOS particulares de la "i tuacio ms gel'll'ral de cuando el eje
Ijue pasa por G .. .., L'l" principal de Lrn'rcia.
3 que los productO'! de mercla le.:: e la", [)(l fuesen nulos, el cintico tendrfa
(Ompon"'ntcsx 11 inc1u'l() en de lllovimi"'fLIO plaou, Esto '>!rlan
oomponC'llte<;:r y 10!l de tQ!f. momentos para mantener el movimiento l'n el plano x-y si
V.lTl.lTa la angular
que es una de las ecuaciones generales del movimiento de los cuerpos rfgidos
(ec. 1&.23c). Por ltimo. integrando la ecuacin 20-8 respecto al tiempo tene-
mos la forma integral de la ecuacin que traduce el teorema del momento ci-
ntico para un cuerpo rgido
(le
CiJ
) + Me dt = Oe(i) !
120-91
La ecuacin 19-23 (que es aplicable a cualquier sistema - rgido o no- de
puntos materiales en interaccin) y la ecuacin 20-9 (que es aplicable a un cuer-
po rgido) nos dicen ambas que el impulso angular r, Me dt que se ejerce
J',
sobre un sistema de puntos materiales es igual a la variacin de momento ci-
ntico (Hd/- (He), de dicho sistema. La nica diferencia entre las ecuaciones
19-23 y 20-9 estriba en la manera en que se calrulan los momentos cinticos ini-
cial y final. Por tanto, la ut ilizacin de la ecuacin 20-9 slo exige que el cuerpo
se comporte rfgidamente en el instante inicial t
r
Y en el instante fi nal tI' con lo
que se podr calrular He tomndolo igual a Je()en tales instantes. Entre los ins-
ta ntes inicial y final. las partes del cuerpo pU..>dcn moverse unas respecto a
otras con 10 que (le) .. puede no ser igual a (ldt
10.3.2 Rotacin en torno a un eje fijo
Un tipo de problema que se enruentra corri entemente en Dinmica es la rota-
cin de un cuerpo rgido en tomo a un eje fijo (fig. 20-2). En tal caso, todos los
puntos del ruerpo describen trayectorias circulares en planos perpendiculares
al eje y centradas en ste. Por tanto. el movimiento ser plano y sern apli cables
todas las ecuaciones de la 20-1 a la 20-9. Aun cuando estas ecuaciones se pue-
den aplicar directamente a este tipo de problemas, el teorema del momento ci-
ntico se puede simplificar combinndolo con el teorema de la cantidad de
movimiento.
Tomemos un sistema de coordenadas cuyo eje z est dirigido segn el eje
de rotacin y cuyo origen O sea el punto de interseccin del eje de rotacin con
el plano del movimiento (el plano que contiene al centro de masa). El centTo de
masa G recorrer una t rayectoria circular alrededor del eje de rotacin con una
velocidad vG'" ) k x rCIO donde rCIO = xci + yci. Por tanto, la suma del mo-
mento cintico respecto a G ms el momento de la cantidad de movimiento res-
pecto a O da
He + r
elo
x ",ve = ICdlk + rClo x m(rok x f elo)
= l ewk + m(xl; + Yt )rok = l orok = Ha
Anlogamente, la suma del impulso angular respecto a G ms el momento del
impulso respecto al punto Fijo O da
J
',I MCt k di + rClo x rl R( dt
, ( JI,
= (t fUC x Rt )+( f
CIO
x LRt) di
= t ( ( f
tlC
+ r
CIO
) x Rt) di
= r, M
Ot
k dt
JI. ,
",Oi
20.3 IMPULSO ANGULAR Y
CINTICO DE U,"
CUERPO RIGIDO EN '\\O\lIMIE'\ 10
PLA""O
figura IO-l
406
CIMTICA DEL CUERPO RIGIDO:
1\.1PULSO. CA .... TIOAD DE
MOVIMIENTO 'r MOMENTO
CIN[TICO
Por tanto. sumando el momento de la ecuacin 20-2 respecto al punto fijo O a
la ecuacin 20-9 tenemos
(20-' O
Es decir, en el caso d" un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo. la va-
riacin del momento cintico respecto al eje de rotacin es igual al impulso an-
gular respecto a dicho eje.
20.J.1
Representacin grfi ca de los teoremas de la cantidad de movimiento
y del momento ci ntico
Las ecuaciones 20-2 y 20-9 nos dicen que la cant'idad de movimiento y el mo-
mento cinti co de los puntos materiales que constituyen un cuerpo rgido se
pueden sustituir por una "fuerza" y un "par" equivalentes en el centro de masa
G. La "fuerzaN equivalente es igual al vector cantidad de movimiento L .: II1Vc
y el "par" equivalente es igual al vector momento cintico He a Icwk. As pues.
los resultados de las ecuaciones 20-2 y 20-9 se pueden resumir grficamente en
la rorma que indican los diagramas cintica; de la figura 20-3. Es decir. suman-
do la "fuerza" y "par" equivalentes de cantidad de movimiento y momento ci-
ntico en el instante t
r
(Hg. 20-3a) con el sistema fuerza-par equivalente de los
impulsos (fig. 20-3b) tenemos la "fuerza" y el "par" equivalentes de cantidad de
movimiento y momento cintico en el instante t (g. 20-3c).
La representacin grfica de la figura 20-3 incluye t m b i ~ n el caso particu-
lar de la rotacin en tomo a un eje fijo. Si es O un pW1IO del eje de rotacin.
WIllO el dL'SCrito en el apartado 20.3.2. calculando el momento de los sistemas
fuerza-par equivalentes de cada parte de la figura tendremos la ecuacin 20-
10. Por ejemplo. en la figura 20-3a la velocidad del centro de masa VG "" W X roo
es perpendicular a relO Y el momento rl.'Specto a O del sistema fuerza-par es
He + r G/ o II/ V
G
= I Gw+ 'e/ 0 111'G/ OJ
= (l e + mri /o ) ID = ' OID
tal como se obtuvo en el aparlado 20.3.2.
La representacin grfica de la figura 20-3 puede tambin utilizarse para es-
aibir el teorema del momento cintico respecto a un punto fijo arbitrario P. No
obstante. si el cuerpo no girase en torno a un eje que pase por P. sera ve ~
w x reIr Y la suma de He ms el momento de la cantidad de movimiento 110 se
reducirla a lr aJ.
+
Figura 20 ]
!0.3.4 Centro de percusin
Al igual que puede reducirse una fuerza y un par a su forma ms sencilla (su
resultante). los vectores cantidad de movimiento y momento cintico de la fi-
gura 20-3 pueden reduci rse a un nico vector cantidad de movimiento. La "re-
sultante" ser igual a la cantidad de movimiento del centro de masa mVe y su
recta soporte tendr la direccin de la cantidad de movimiento III ve y estar si-
tuada a una distancia
del centro de masa (fig. 20-4).
FigUfil 20 4
En particular, en el caso de un cuerpo que gireen torno a un eje fijo que pase
por O.la cantidad de movimiento y eJ momento cintico del sistema reducidos
a1 centro de masa G ({g. 20-Sa) son equivalentes a la cantidad de movimiento
del sistema mVe en el punto P (fig. 20-5b). La cantidad de movimiento es la mis-
ma en ambos diagramas cinticos. El momento cintico ser tambin el mismo
si se toma la posicin de P de tal manera que
El punto P asf situado recibe el nombre de centro de percusin.
Notemos que la situacin del centro de percusin depende del movimit:mto
del cuerpo as como de su tamao. forma y distribucin de su masa. Como el
cuerpo de la figura 20-5 gira en tomo a un eje fijo, ve ""' rero y por tanto
(, )
~
Figura 20-5
40.
20.:1 IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO ClNETICO DE UN
CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO
...
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO;
IMPULSO, CANTIDAD DE
MQVI \1IENTO y MOMENTO
CI/\tTlCO
donde ke es el radio de giro del cuerpo respecto a un eje que pase por su centro
de masa y sea paralelo al eje de rotacin. Dividiendo los dos miembros de la
igualdad por el factor comn 1tI() tenemos
ose.
Es decir, la distancia entre centro de percusin y el centro de masa d = r" - fe;
es igual al cociente entre kl; . que es constante para un cuerpo dado, y re. que
depende de la situacin del eje de rolacin.
lOA SISTEMAS DE CUERPOS Ric lDOS
Ya hemos sealado que la utilizacin de la ecuacin 20-9 exige solamente que
el cuerpo se comporte rfgidamente en el instante inicial tiy en el instante final
tl con lo que el momento cintico He se podr calcular mediante la expresin
' c roen dichos instantes. Entre los instantes inicial y final , las partes del cuerpo
se pueden mover unas respecto a otras e {ld puede no ser igual a {le)f Si las
partes del cuerpo se mueven unas respecto a otras en los instantes inicial y/o
final. deberemos escribir, para cada parte que se comporte rgidamente, una
ecuacin que relacione el impulso angular con el momento cintico y luego ha-
br que sumarlas. Si los momentos de la cantidad de movimiento y los momen-
tos de las fuerzas se toman. en cada ecuacin. respecto al mismo punto. los
momentos de las fuerzas de unin que mantienen unidas las diferentes partes
se anularn dos a dos y no ser necesario calcularlos. Esto se realiza fcilmente
utilizando la representacin grfica de la figura 20-6. En las partes primera y
ltima de la 6gwa, Ia cantidad de movimiento de cada cuerpo rgido se ha sus-
tituido por un sis tema "fuerza-par" equivalente en su particular centro de ma-
sa. En la parle central de la figura. las fuerzas de unin son fuerzas interiores
y no es necesario representarlas.
+
figura 20-6
PROBLE\P, F1F\1PlO .!O 1
Un rli5co uniforme que pesa 100 N gira en tomo a un eje que p:sa por su centro
(fig. 2O-7a). El radio del disco mide 225 mm y su velocidad angular inicial es de
600 rpm en sentido horario. Sobre el disco est aplicado un par en sentido anti-
horario de momento M . 15 sen '11. donde M se expresa en metro-newton. t en
segundos y " *' 1 rad 1$. Despreciando todo rozamiento entre los cojinetes y el
etc. determinar la velocidad angular del disco al cabo de 1 s; 3 Sj 5 s.
M_ ISsen t
~
+ _o
A,I 1
o o
Ibl
Figu fa 20 7
SOLUCIN
En la figura 2Q..7b se ilustra grMicamente el teorema del momento cintico. Las
cantidades de movimiento inicial y final del centro de masa son nulas; la veloci-
dad angular inicial del disco es
(
2 .. , ~ v )
% :: 600 rpm 60 slmin = 62.83 rndIs
yel momento de inercia respecto al e;e que pasa por el centro de masa es
I I 100
I
G
::: i
lllR2
'" 2 9.81 {0.225)2 :: 0,2580 kg ' m
2
Entonces, la suma de momento!! respecto al eje (que pasa tambin por el centro
de masa) es
ose.
Por tanto
(0.2580)(62.83) + f ~ 15 sen I dI ::c 0.258Ow,
w,::o 58.14(1 -cos t) - 62.83 radls ( antihorJrio)
wf! s) =. - 36,10 rnd/s
::: 36.10 rndIs (horario)
ur;'3 s) ::: .52,87 radls (antihonuio)
w'5 s) :: - 36.10 radls
:: 36.10 radls (hornrio)
Resp.
Resp.
Resp.
."
20.4 SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS
,.)
figunl 20-9
+
PROBLEMA EjFMPLO lU . .!
En el juego de bolos, una bola puede asimilal""ie a una esfera uniforme de 7 kg Y
300 mm de dimetro (6g. 20-&). Se suelta la bola en una pista horizontal de ma-
dera con una veloddad inicial Vo. 6 mIs y una velocidad angular inicial % ... 0.
Si el roeficientede rozamiento cintico entre bola y piSta esJ4- 0,1. detenninar:
a. El tiempo I,al coalla bola comienza a rodar sin deslizamiento.
b. La velocidad v, y la velocidad angular" en el instante tf
figura 2(}-S
SOlUC' N
En la figura 2O-Bb se ilustra grficamente la situacin impulsiva. El momento de
inercia de la esfera respecto a un eje que pase por su centro de masa es
le'" j mRl "" .. 0.0630 kg m
l
la cantidad de movimiento nidal de la esfera sesu'ibtuye por un sistema
valente constituido por un vector que pase por el centro de masa y un par; el vec-
torserli de direccin % y mdulo 1.,-(7 k.gX6 mIs) - 42 kg' mIs yun
respecto al centro de masa (Ic OJ) - O. Anlogamente, al movimiento final de la
esfera se asocia un vector de direccin % y mdulo L- mf.l/ que pase por el centro
de masa y un par de respecto al centro de masa IcOf Entonces, con
referencia a la figura. los teoremas dela cantidad de movimiento y del momento
cintico dan
42 - Ft _ 7vI
O+Nt - (7)(9.81)1", O
0+ (0.150) Ft - (0.0630) "1
(a)
( b)
(e)
La ecuacin b da N .. 68.67 N para todo O < , < 1I (o Incluso paza todo t :> 1,). 1
Como la bola se desliza entre t _ O Y t - " , la fuerza de rozamiento que se ejerce
sobre la bola ser
F "" '" 0, 1 (68.67) :: 6..867 N
Por ltimo. la Cinemtica relaciona las velocidades lineal y angular en el in!!-
tante '/ (6g. 20-9)
(d)
Entonces, las ecuaciones Il, e y d dan
" '" 1,747 s D, = 4,286 mis _ (D .. 28.57 radls (haRrio) Resp.
I El mismo reultMlo ,. obIxne trivi.r.llMnft! 1Io lory' de N_ton. Como no hay movimimlO
ero '" dWxi6n J .,_0 y IF,- O o .. N - (7)(9.81). o.
Una barn uniforme de 60 en de longitud y que pesi 15 N pende de un pasador
exentode rournientosiru.doen A (l1g. 20-IO). Una bala de 1NSl12..) g que lleva
UN! ceteridlld inicial de 540 mIs incide sobre 111 barra y queda incrustada en ella.
Determinar La a....,. de li barra inmediatamente despus de que se
incruste la baa..
SOlUCIN
Como 111 ban'll tiene un movimilmto de rotacin en tomo a un e;e que pasa por
A. se utiliuri 111 ec.uacin 2()..10. En III figura.lO-ll pueden verse los con-esport-
dientes dMgram.s de rnornmto cintico y de sltdo b"'bre La c:antidMl de movi-
miento inidal de la bala es
L 0.0221(540) . 1US8 N s
y su momento lespedO al punto A es _ 5516 m . N So Inicialmente. la
cantid.d de movimiento y el momento ciMtico de la barra 90n nWos.. Por tanto..
el mommto cintico total del sistema lespecto A inmed.ia.lamenle antes de que
llegue la bala .t. barra es HAj- 5.516 m ' N s.
At sum&rcantidades de movimiento y momentos cintkos...sr corno los impul-
sas. la fuena de inb!nlccin de la bala Y la barra es interior y no.sen necesario re-
preentaria en el diagratna de slido libre. Ninguna de Las tres fuerzas restantes
tiene nllOCllle'ltO lespa::to A Y porelktel impulso anguiu lotiIl.t:Sptcto A es nukl.
Inmediatamente de:spu& de que la bala se inaustt: en la bArra, giran
conjuntamente en tomo al pas.dor fijo AEI momento cintico final del sJstmw
es H",_
," - (0..60)2 + o.0228(o..45P
:lE 0.18810 kg . m
1
es el momento de inercia, respecto al eje que pasa por A. del conjunto que for..
man la barR y la bala tncrustada.
Por 1timo. el teorema del momentocintk:o (ec. 20-10) da
....
12.1.s&N s

\. +H,A: 5,516+0 - o.l8810f
+
B B
Figura 20-11
Resp.
(mvGJtl(
A
B
413
20.01 SISTEMAS DE CUERPOS RIGlOOS
.I Al
.. =
"" "'"
1
B
20 10
PRORLEMA,
20- 1 Un volante consiste en un disco uniforme de peso 50 N.
dimetro 375 mm y grosor 25 mm. Si el rozamiento en el coji-
nete redure la velocidad angular del \loI3nll.' de 3600 rpm a
cero en 3 mino determinar el momento medio de rozamiento
que el cojinete ejerce sobre el volante.
2().l' El inducido de un motor elctrico pasa al reposo desde
una velocidad angular de 2400 rpm en ISOs. Si dicho inducido
tiene una masa de3 kgy un radio de giro de 100 mm. determi -
nar el momento medio de rozamiento que ejercen sobre el in-
ducido los cojinetes del motor.
20-i El par de arranque de un molor elctrico viene dado
por Mcf4, donde Mo es una constante y los cojinetes ejercen un
momento resistente de 0.009 m . N. Si el inducido pes,l25 N.
tiene un radio de giro de 57.5 mm y el molor alcanza su celeri-
dad de funcionamiento de 3000 rpm en 3 s, determinar el valor
deMo-
20-4 Al extremo de una cuerda arrollada sobre el exterior de
un tambor huero (6g. 1'20-4) se aplica una fuerza P - 50 N. El
radio de giro del tambor de 20 kg vale 175 mm y el rozamiento
en el e;e es dcsprecable. Si se suelta el tilmbor partiendo del re-
poso. determinar la velocidad hacia abajo del punto A de la
cuerda al cabo de 10 s.

1 P. SO N
Figura P10-4
20-') Una cuerda est arrollada sobre el exterior de un tam-
bor uniforme que pesa 125 N. segn se indica en la figura 1'20-
Sa. En el instante t _ O el tambor est en reposo y entonces se
aplica de pronto al extremo de la CUo.!rda la fuerza representada
en la figura 20-Sb. Si el rozamiento en el eje es despreciable. de-
te.rminar la velocidad hacia abajo del punto A de la cue.rda al
cabo de 75.
'"
L
,.)
z
~
J 7
'. ,
'b!
Figuro P20-5
10-6' Un peso de 50 N pende de una cuerda que est arrolla-
da sobre la parte externa de un tambor hueco (6g. P20-6). E1
tambor de 20 kg !i(!tle un radio de giro de 175 mm y el roza-
A
SON
Figura PIO-6
miento en Sll Pje despn:>ciable. Si se suelta el tambor a partir
del reposo. determinar la velocidad hacia abajo del punto A de
la cuerda al cabo de JO s.
20-7 La rueda w,forme de la fi gura P20-7 pesa 100 N Y est
girando a 3000 rpm cuando a la empuadura del brazo de fre-
no se le aplica una fuerza P _ 2QO( I _e-4l.ll5, ) N. Si el coeficiente
de rozamiento cintico entre ste y la rueda vale 0.1. determi-
nar el tiempo que tardar la rueda en pararse si:
a, Gira en sentido horari o.
b. Gira en sentido anlihorario.
p
B
Figura P20-7
l O-O La rueda escalonada de la figura 1'20-8 tiene una mas.l
de 20 kg. un radio de giro de ISO mm y una velocidad inicial
500 newlon
mm
Figura P20-B
de rolacin de 3000 rpm en sentido antihon.rio. Si el coeficiente
de roz..lmiento cintico entre el brazo de freno y la rueda vale
02, determinar el tiempo que transcurre:
a. Hasta que se pare la rueda.
b. Hasta que su velocidad de rotacin sea de 3000 rpm en sen-
tido horario.
20-9 A la rueda uniforme A (20 cm de dimetro, 100 N de
peso) se la eleva y da inicialmente una velocidad angular de
4500 rpm en sentido antihorario mientras la rul'da unifornle B
(20 cm de dimetro. 100 N de peso) permanece en reposo. Se
suelta entonces la ruL>da A y se la deja girar en contacto con la
rueda B. Si el coeficiente de rozamiento cintico entre las rue-
das vale 0.1. determinar:
a. El tiempo que transcurrir hasta que las ruedas giren sin
deslizamiento.
b. Las velocidades angulares fmales de ambas ruedas.
Figura P20-9
10-1 U" A la rueda uniforme A (200 mm de dimetro. 10 kg) se
la eleva y da inicialmente una velocidad angular de 4500 rpm
en sentido antihorario mientras la rueda B (400 mm
dimetro. 20 kg) permanece en reposo (fig. P20-9). Se suelta
entonces la rueda A y se la deja girar en contacto con la rueda
B. Si el de rozamiento cintico entre las ruedas vale
0.1. determinar:
a. El tiempo que transcurrir hasta que las ruedas giren sin

b. Las velocidades angulares finales de ambas ruedas.
415
10- 11 Las dos ruedas unifonnesA y B de la figura P2f).9estn
girando inicialmente juntas sin cuando, de
pronto.. se detiene la rueda B. La rueda A time un djmetro de
20 0l"I. pe5i, 100 N Y lleva una veiocidad angular de.(5Ol) rpm
en sentido antihoBrio; la rueda B tiene JO un de diimetro Y
pesa 225 N. Si el de rozamiento cintico entre las
rued;as vale 0,2, determinar el tiempo que tardari en detelefSe
la rueda A.
20 12' Las dos ruedas uniformes A y B de la figura P2f).9estn
inicialmente en reposo y. de pronto. se aplica a la rueda A un
momento constante M .. U m . N de sentido antihonrio. La
rueda A tiene 200 mm dedimetroy una masa de 10 kg. mien
tras que la rueda B tiene un di4metro de 300 mm y una masa
de 25 ka. Si los coeRdentes de rozamaento esttico y cintico
entre las ruedas valen. respectivamente, 0.2 y 0,1, detenninar
las velocidades angulares de ambas roedasen t - Ss.. 15 s y 25 s.
20-11 Las dos ruedas uniformes A Y 8 de la 6gUJ'a P20-9 estl
inicialmente en reposo y. de pronto. se aplica a la rueda A un
momento constante M - 4.5 m . N de sentido antihocario. la
rueda A tiene 25 0l"I de di,fmetro y pesa 100 N, mientras que la
rueda B tiene un di,fmetro de 40 cm y pesa 150 N. Si los coefi
cientes de rozamientoesUtico y cintico entre las ruedas valen
0,2 y 0,1. respt1vamente. determinar las vekJddades angula-
res de ambas ruedas en t _ S So 1 S s y 25 S.
!0-1 Una esfera de S kg Y 300 mm de diAmetro
se baja hasta una superficie horizontal reniendo aquBla una
velocidad angular inidal Oob " 3000 rpm Y velocidad de trasI ...
cin inicial nula Va - O (6g. P2f).14). Si el coeficiente de roza-
mknto cintico vale 0..15., determinar:
a. El instante tf en el que la esfera comenzan a girar sin desli-
zamaento.
b. La veJocidad del centro de masa en "
c. La velodad angular de la esfera en t,
PIO-14
20 1; Unaeslera de di,frnetro35 cm y peso 80 N
se baja hasta una supHfic:ie horizontal teniendo aqulla UN
velocidad angular inicial Oob - 3000 rpm Y una velocidad de
traslacin 00- 6 mIs (fig. P2().14). Si el coe6cientede roz.unien.
to cintico vale 0,15. determinar:
...
a. El instante ten el que la esfen comenzar,f a girar sin desli-
zamiento.
b. La vdocidad del centro de masa en 'f'
e La velocidad angulAr de la esfera en '
1
,
20 1&' Una esfera deS kg y djjmetro 200 mm se
baja hasta una superficie horizontal teniendo iKUIla una velo-
cidad .ngular inicial 3IXX) rpm (fig. P20-14). Si el coe6cien-
te de rozamiento vale 0..15.. determinar la vetocidad
inicial Uo pua la cua.llas velocidades angular y 1in91 se .nula-
rfan amb.s cuando la esfera dejara de desliz.arse.
10 17 Unae:sfun1 de30cm deditlimetroy80N de
peso rueda sin deslizamiento por un plano indinado (fig. P2().
17). Si l. velocidad inicial de la esfera es de 6 mIs haOa arribi
del plano y 9 - 10". determinar.
a. El instante'l en el cual la eskR de;. de rodar hacia la parte:
alta del plano.
b. El instante Il en el cual la esfera rueda hacia abajo por el
planoa9m/s.
Fi;ura P201 7
20-11:1 Una esfera de S k.g Y diimetro 200 mm se
bija hasta un plano indinado animada de una velocidad angu-
lar inidal Oob- 3000 rpm y velocidad de traslacin nula t70 _ O
(fig. P20-l7). Si el coeficiente de rozamiento cintico vale 0,25 y
9 - 20'", derenninar:
a. El instante '. en el cual la esfera COfn(!nZ,ar a rodar sin
dtsliza.miento.
b. la velocidad v del centro de masa y la velocidad angular ..
en '.
l. El instante ' l en el cual la esfera deja de rodar I\acia la
parle alta del plano.
2019 Una eskn de diirnetro 3S cm y peso 80 N
se baja hasta un plano inclinado teniendo iKfUlla una veloci-
dad angulAr inicial _ 3000 rpm Y vekridad inicial de trasla-
cin nula t10 - O (6g. P20-17). Si el coeficien.te de rozamiento
cintico vale 0.,25 y 9 - 20". detemilYr:
a. El instanteo tI en el CUilI la esfera comenz..ar,f a rodar sin
deslizamiento.
b. la velocidad v del centro de masa y La vetocidad angular ..
en.,
10-20" Una esfera homognea de 5 kg Y dimetro 200 mm se
baja hasta un plano indinado teniendo aqulla una velocidad
angular iniciallllJ " JOOO rpm (6g. P20-17). Si el coeficiente de
rozamiento cintico vale 0.20 y 8 _ 15
a
determinar la menor
velocidad inicial vd que har que la esfera deje de rodar y de
deslizarse al mismo tiempo.
10-21 La balTa esbel ta uniforme AB (W_ 15 N, (_ 60 cm) est
descansando sobre una superficie horizontal exenta de roza-
miento cuando recibe un impulso de 10 N . s se indica en
la figura 1>20-21. Si b .. 45 cm, detenninar.
.l . La velocidad angular de la barra inmediatamente despus
del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamente despus del
impacto.
Figura P20-21
10-22' La barra esbelta uniforme AB (m _ 3 kg. f"" 800 mm)
est descansando sobre una superficie honzontal exenta de ro-
zamiento cuando recibe un impulso de 5 N . s segn se indica
en la figura 1>20-22. Si b .. 300 mm y la duracin del impacto es
61 "" 0,002 s, determinar:
J. La velocidad angular de la b.1 ITa inmediatamente despl.ls
del impacto.
h. El mdulo medio de la fuerza que ejerce sobre la barra el
pas.1dor en A que eare<:e de rozamientos.
' 8

5 N s
Figura P20-22
10-21 En el caso de la barra esbelta del problema 20-21. deter-
minar la distancia b para la cual el extremo A serra centro ins-
tantneo de rotacin (velocidad de A nula inmediatamente
despus del impacto).
En el caso de la barra esbelta del problema 20-22. deter-
minar la distancia b para la cual sera nula la fuerza media que
sobre la barra ejercera el pasador en A exento de rozamientos.
20-25'" Una barra esbelta uniforme AB de 12 m de longitud y
15 N de peso gira en un plano vertical alrededor de un pasador
exento de rozamientos sit uado en su centro. segn se indica en
la figura P20-25. Cuando la barra est horizontal. cae sobre la
barra un pedacito de masilla (W ... 2 N). Si la rotacin inicial de
la barra es de sentido anlihorario a 120 rpm y la masilla parte
del reposo en , .. 1.5 ffi. determinar:
.l . La velocidad de rotacin del conjunto barra-masilla
inmedia tamente dc<;pus del impacto.
b. La fuerza media de contacto entre barra y masilla para una
duracin del impacto l!.t ,. 0,005 s.
c. El mdulo medio de la fuerza que sobre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientos si la duracin del impacto
es l!./ _ 0.005 s.
d. La energfa del sistema total perdida en el choque .
PlO-25
. --\
. .
. .
8
10-2(," Una barra esbelta uniforme AB de 3 kg Y 800 mm de
longitud pende de un plano vertical por un pivote exento de
rozamjentos y ft,. 'Cibe el impacto de una bala de 0.03 kg que
queda incrustada en ella (fig. P20-26). Si la velocidad inicial de
la bala 1..'5 VD" 350 rn I s. determinar:
0,5 m
O. , m 1 .... ___ -.:::0 [
8
P20-2
417
a. La velocidad de rotacin del conlunto barril-bala mmedi a
tamente despus del impacto.
b. La fuerza media de contaclo entre barra y bala para una du-
raci n del impacto 6,1 '" 0.001 s,.
c. El mdulo medio de la fuer.m que "Obre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientO'>. si tuado en A, para una du-
racin del impacto M .. 0.001 ....
d. La encrgra del sistema lotal perdida en el choque.
e. El mxi mo ogulo que :rIrar la barra de!tpus del choque.
2Q.27 En el caso del sistema de barra y masilla del problema
20-25. la altura h desde la que se suelta la masilla se ajusta de
manera que la velocidad angular de la barra sea nula inmedi<.-
lamente del impacto. Determinar:
a. La altura ajustada 11.
b. La fuerza media de contacto ent re barra y masllla para una
duracin del impacto 6/ "" 0.005 s.
c. El mdul o medi o de la fuerza que sobre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientos para una duracin del im-
pacto M _ 0.005 s.
d. La velocidad angular del conjunto barra-masilla cuando la
barra est vertical (l'i extremo ron masilla debajo del pivote).
20-28 La barra del problema 2()"26se suel la a partir del repo-
so cuando t!'lt hori7.ontal. St:gn indica en la figura P20-28.
Si la bala incide sobre la barra cuando sta est vertical, deter-
minar:
l . La velocidad angular del conjunto barril-bala inmediata-
mente despu<; del impacto.
l i
O,S m
,".
".-' ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
. ,
l '
Figura 1'2028
B
b. El mdulo medio de la fuerza que sobre la barra t'}erce el
p"""dor exento de rozdmicntos situado en A. para una du-
racin del impacto 6/ - 0.001 s.
(, La energa del sistema tota! perdida en el impacto.
d. El mximo ngulo que girar la barra dL'Spus del choque
:i!O-29 En el caso del sistema barra-masilla del problema 20-
25. w ajusta la altura h desde la que se suelta la masilla de ma-
nera que la velocidad angular de la barra sea nula cuando este
vertical (la masilla encima del pIvote). Determi nar:
a . La altura aj ustada /1.
b. La fuerza media de rontactoentrc barra y masilla par .. una
duracin del impacto 6/ 0.0055.
e. El mdulo medio de la fuer, .. 1 (lll e sobre la barra ejerce cl
pasador exento de rozamIentos par.1 una duracin del im-
pacto 6/ .. 0,005 s.
d. La velocidad angular de barra y masilla inmediatamente
despus del choque.
ID- ID L..1 barra del problema 20-26 se suelta a partir del reposo
cuando est horizonal. segn se indica en la figura P'l0-28. Si la
bala incide sobre la barra cuando <ita eo.t vertical_ determinar:
a. La velocidad inicial de la bala para la cual la velocidad
angular de la barra sera nula Inmediatamente despus del
impacto.
b. El mdulo medio de la fuerza que "Obre la barra ejerce el
pasador exento de rozamient os situado en A para una du-
racin del impacto 6/ '" 0.001 S.
lO 11 . Determinar la situadndel centro de percusin de una
barra esbelta que gira en torno a un pasador e:..ento de roza-
mientos si ste est situado:
.l . En un extremo de la barra.
b. A una distancia t / 4 de un extremo de la barra.
t . En el punlo medio de la barra.
20-12 La barra del problema 20-26 se suelta a partirdeJ repo-
50 cuando I;.'St horizontal. segn se indica en la figura P20-28
L..1 bala incide sobre la barra cuando kta est verti cal de mane-
ra que,;u velocidad angular sea nula inmediatamente despulS
del impacto y sobre el pivote A no se ejerza ni nguna fuerza im-
pulsiva. Determinar:
a. La distancia bajo el pivote a la cual debe incidir la bala.
b. La velocidad inicial Va que debe llevar la bala.
,0.S CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS
".
En el apartado 19.4 se est udi el choque de dos cuerpos. Cuando stos podan
considerarse puntos materiales, slo e.ran aplicables los casos de choque cen
tral directo y choque central oblicuo. los cuales se desarrollaron entonces. Aho--
ra vamos a desarrolla r los casos adicionales de choque excntrico.
Vimos que los fenmenos de choque eran complicados, incluso en el caso 419
relativamentescncillo del choque de dos partculas. Sin embargo. es una suerte 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS
que a menudo puedan obviarse los detalles del choque; la ecuacin que nos da
el teorema de la cantidad de movimiento se puede utilizar para obtener una re
lacin sencilla entre las velocidades de los cuerpos antes y despus del choque.
Aun cuando este mtodo slo constituya una aproximacin de un suceso muy
complejo y deba aplicarse con cuidado. el mtodo permite la solucin de pro--
blemas de choque que de otra manera seran irresolubles.
20.5.1 Fuerzas impulsivas y movimiento impulsivo
Aun cuando los sucesos de choque tienen lugar en un intervalo de tiempo rela
tivamente corto, se observa que las velocidades y las velocidades angulares de
los cuerpos pueden variar de manera importante. Las variaciones de cantidad
de movimiento y de momento cintico requieren, pues, impulsos que no ticn
dan a cero en los cortos tiempos de choque. Las fuerzas caracterizadas por
dulos muy grandes, de laJ manera que originen una variacin importante de la
cantidad de movimiento (impulso grande), incluso en tiempos muy cortos, se
denominanfue'nlJs imlmlsivas. Los movimientos que resultan de fue.rzas impul
sivas se denominan movimientos impulsivos. Las fuerzas que se generan cuando
un cuerpo choca con otro constituyen un ejemplo de fuerzas impulsivas.
Las fuerzas que originan una variacin despreciable de cantidad de mov
miento (impulso pequeo) en tiempos cortos se denominanfllerUls 110 impulsi
vas. Ejemplos de fuerzas no impulsivas son el peso de un cuerpo. las fuerzas
de rozamiento y las fuerzas elsticas que ejercen los resortes. Los mdulos de
las fuerzas no impulsivas son siempre pequeos &ente a los de las fuerzas im
pulsivas. Cuando se aplica el teorema de la cantidad de movimiento durante
un intervalo de tiempo corto. el impulso de las fuerzas no impulsivas suele
derse despreciar frente al de las fuerzas impulsivas.
Corrientemente. no se sabe de antemano si las fuerzas de reaccin descono--
cidas son impulsivas o no. Por lo general. la fuerza de reaccin de un apoyo.
que lo que hace es impedir el movimiento en una direccin, es tan impulsiva
como las fuerzas que intentan originar movimiento en dicha direccin.
La decisin final de si pu<.>de prescindirsc o no del impulso de una fuerza
debe basarse en la precisin que se exige al resultado y del efecto estimado que
sobre la ecuacin tiene di cho trmino.
lO.5.2 Hiptesis para los problemas de choque
Por su propia naturaleza. los sucesos de choque tienen lugar en intervalos de
tiempo muy breves. Basndonos en observaciones de muchos sucesos de chcr
que. supondremos que durante el breve intervalo de choque l = ',- tj:
l . Las posiciones de los cuerpos en colisin no vaan apreciablemente.
2. Las velocidades y lo las velocidades angulares de uno o ambos cuerpos en
colisin pueden variar mucho.
l . Se pueden despt.'Ciar las fuerzas y momentos no impulsivos .
. . Las fuerzas de rozamiento (fuerzas t'angentes al plano de impacto) pueden
despreciarse.
1
A mt!nudo. este lhmo punto no constituye tma buena Para tales problemas. reco-
mendamos al lector ("(.IOSulte el libro de Raymond M. Brach. Mtchll/'Ucallmpild Dynllmlf:s: Rigld
Body CoIlisirms (New York: Wiley, 1991).
.20
CINHICA OH CUERPO lUCIDO:
IMPULSO, CANTIDAD OE
MOVIMIENTO Y MQ.\.1ENTQ
CJr"<E"nco
Unea de 1mp;lCIO
,.,
_ . ~ d l
''\(-; ''''- ..
lb'
figura 20-12
",
,"
Figura 20-11
20.5.3 Choque excntrico de cuerpos rfgidos
El anlisis de Jos problemas de choque de puntos materiales realizado en el
apartado 19.4 ilustraba el caso del choque central para el que la lnea de impac-
to coincida con la recta que une los centros de masa. Por tanto. las fuerzas de
contacto en el choque pasaban por los centros de masa de los cuerpos (6g. 20-
12). Estos problemas se resolvfan echando mano de la conservacin de la can-
tidad de movimiento junto con el coeficiente de restitucin, e. que compara la
velocidad relativa de separacin de los puntos de contado (despus del cho-
que) con su velocidad relativa de aproximacin (antes del choque).
El problema de choque de cuerpos rgidos es muy parecido al de choque
de puntos materiales. pero se complica ligeramente por el hecho de que la linea
de impacto no suele pasar por los cent'ros de masa de los cuerpos (fig. 20-13).
Como se indic en el apartado 19.4, de un tal choque se dice que es un clJOqw!
excntrico.
Surge una nueva complicacin si definimos el coeficiente de restitucin di -
ciendo que es el cociente entre el impulso de restitucin y el impulso de defor-
macin, como se hizo en el apartado 19.4. Un anlisis semejante al reali zado en
el apartado 19.4 nos darla de nuevo el coeficiente de restitucin como razn de
la velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto (despu6s del cho-
que) a la velocidad relativa de aproximacin (antes del choque). Ahora bien. la
velocidad del cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente de la velocidad
de su centro de masa. Por tanto, cuando se trate de un choque excntrico. las
ecuaciones de la velocidad relativa se debern utilizar para relacionar las velo-
cidades de los puntos de contacto en la ecuacin del coeficiente de restitucin
y las velocidades de los centros de masa en las ecuaciones de los teoremas de
la cantidad de movimiento y del momento cintico.
Consideremos el choque de los cuerpos rigidos representados en la figura
20-13. Los puntos A y B son los centros de masa de los cuerpos y los puntos e
y D son los puntos de contacto. Tomaremos las coordenadas t y /l. la primera
contenida en el plano de con lacto y la segunda nonnal a l. segn se indica. De-
fini remos el coeficiente de restitucin como la razn del impulso de restitucin
al impulso de defonnacin. Un anlisis semejante al del apartado 19.4 da para
el coeficiente de restitucin
e = _ (VD!)" - (Vc)"
(VD,)" (Ve)"
(20- 11)
donde (vc;)" y (Vo,)N son las componentes iniciales de las velocidades de los
puntos e y D (antes del choque) y (vCj)" y (vD/)., son las finales de dichos puntos
(despus del choque). Las componentes de las velocidades de los puntos e y D
estn relacionadas con las velocidades de los centros de masa A y B mediante
las ecuaciones de la velocidad relativa
(20- 121
y
(20-13)
El resultado de combinar las ecuaciones 20-1 1, 20-12 Y 20-13 es una ecuacin
escaJar que relaciona las velocidades v A y VII Y las velocidades angulares W
A
Y
COa despus del choque. Se pueden obtener otras cuatro ecuaciones escaJares
(dos (.'cuaciones vectoriales) al aplicar a cada cuerpo por separado el teorema 01 21
de la cantidad de movimiento. Por ltimo. se puede aplicar el teorema del mo- 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RI GIDOS
mento cintico respecto al centro de masa de cada cuerpo. que nos dar dos
ecuaciones escalares ms. lo que representa un total de siete ecuaciones. De
este sistema de ecuaciones se pueden despejar las siete incgnitas (vc)". (vCj)/.
(vD/),,' (vDf)/. roAJ' %y el mdulo F de la fuerza impulsiva de contacto que se
ejercen los cuerpos. Segn se indica en la figura 20-13. la fuerza Fes nonnal al
plano de contacto.
Si uno o ambos cuerpos en colisin est obligado a giraren torno a un punto
o puntos fijos. en dicho punto (o puntos) se ejercer una reaccin impulsiva. El
impulso de estas reacciones debe tambin inclui.rse en las ecuaciones que tra-
ducen los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico.
PROBlE\1A EIE\1PLO lOA
Una balTa uniforme de 1,5 kg Y longitud SOO mm descansa <;obre una superfide
horizontal exenta de rOzamientos cuando ')Obre ella incide un djsco de 0.5 kg se--
gn se indica en 1<1 figura 2(}-14. Si el choque se produce 11200 mm del extremo
de la barra y el oocficicnlc de r('Stitudn del choque vale 0.4, determinar.
a. L1 velocidad del disco de-;pus del choque.
b. La velocidad dcl rentm de masa de la barra despus del choque.
c. La velocidad angular de la barra despus del choque.
d, La posicin de un punto de la barra que se halle en reposo instantnoodu-
rant\! el choque.
SOLUCIN
a. En la figura 20-15 pueden verse los diagramas cinticos de la barra y el dis-
co. en donde el momento de inercia de la barra rcspecto a un eje que pase
por su centro de masa es

hi
c:
mMl"w
+
e e
JAlldJl
-
,.,
(0,5)( 12k


+
-
F.,
"'d"d.
Figura 20-15
y
12 mIs
B
I

./'\30'
__
0.5 kit
Figura 20- 1-1
422
CINTICA DEl CUERPO RIGIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETlCO
A

d e
],06 mIs
0,2 m ,49 rad/s
-'--
B
Figura 20- 1
Como se desprecia el entre disco y barra, nohabr componente
segUn y del impulso ni sobre la harra ni sobre el disco. Por tanto, el teorema
de la cantidad de movimiento aplicado a la barra y el disco, por separado.
d.
ose.
barrn:
disco:
lO] +0= [I,SvCJl1
[(0,5)(12 sen 3(J)] +0 "" IO.5v
4
,J
y
Para el sistema constituido por la barra y el disco, no hay ni impulso en
la x ni momento del impulO respecto al CE'ntro de masa de la ba-
rra. Por tanto, el teorema de la cantidad de movimiento aplicado al sistema
da (atendiendo a la componente x)
(.)
y el teorema del momento cintico aplicado al sistema que constituyen [a
barra y el disco da
l (0.2) ( 0,5) (12 cos 30) + 01 + O :. r (0,2) (O.5) v
d
.t + 0,08CO] (bJ
Por ltimo, el coeficiente de restitucin relaciona las componentes x de las
velocidades de los puntos de contacta antes y despus del choque:
(V
Cx
+ O.2m) - vd.r
r -= - O-12cos30
c
=0,4
(e)
Re:;olviendo el sistema constituido por las ecuaciones a, b Y e, se tiene vllr=
1,203 mIs. ver =3,06 mIs y m'" 11.49 rad /s. Combinando ahora las compo-
nentes:r e y de la velocidad del disco antes y despus del choque. se tiene
Vd -= 6.12 mis d 78.7" Resp.
b. Combinando [as componentes x e y de la velocidad del <:entro de masa de
la barra despus del choque, se tiene
v G = 3.06 mis ----o. Resp.
c. La velocidad angular de la barra despus del choque es
w = 11.49 radls (al11i horario) Resp.
d. Si es e el centro insldntneo de rotacin. ser (fig. 20-16)
3.06 = 11.49d
y dicho centro instantneo estar a
d -= 0,266 m Resp.
del centro de masa G aliado opuesto del punto de contacto. (Ntese que si
la barra estuviera fija en e mediante un pasador exento de rozamientos, el
punto de contacto scria el centro de rcusin de la barra. Es decir, el radio
de giro de la barra seria k = O,OS/I,5 y O.2d '" ,1:2.)
PROBLE"''' EJEMPLO .!O
Una barra uniforme que pesa 125 N Y tiene una longitud de 90 cm est unida a
un ;azne exento de rozamicntM sit uado en A (Hg. 2().17). La barra parte del re-
poso en la posicin vertical repn....entada. cae sobre el tope C y rebota hada arri-
ba. Si el coeficiente de ft.'Stituc1n en el choque vale 0.6. determinar:
a. El mximo ngulo 9 ...... que formar la barra con [a hori.wntal despus del
choque.
b. El mdulo medio de la reaccin del apoyo en A correspondiente a una du-
racin del impacto igual a 0.01 s.
c.. La energa del sistema total perdida en el choque.
SOLUCIN
a. Teorema de las fuerzas vivas. Ot.>sde el instante 1(1 (cuando la barra est
vertical) hasta el instante 1
I
(inmediatamente antes de que choque con el
tOpe C), la nica fuerza que trabaja es la de la gravedad. Por tanto. se podr
utilizar el tOOternd de las fuerzas vivas para determinar el movimiento de la
barra en el instante '1. 1...1 encrgra cintica inicial de la barra es nula y como
el punto A e'i un eje de rotacin fijo. puede e<.cribirsc que la l"nergfa cintica
de la barra en ti es T '" donde lA:::: jm{2 .. 3,440kg . m
1
. Enton-
el teorema de las fuerzas vivas da
0+ (125)(0.-'5) '" + O
de donde lOJ ... 5.719 (horariO) y la velocidad del Cent ro de masa en ti sed
p 0.45w - 2.573 m / ... .1..
Choque. El cocfidente de restitudn <;c utiliz.1 para determinar el cam
blo de movimiento en el choque:

e:: 0.6 =- - (-2.573) O
donde la velocidad del tope es nula antes y despus del choque. I'or tanlo.
vGl "" 1.5440 m/ sr y la velocidad angular despus del choque e-.
(anhhoruflo)
Teoremill de lu fuerzu vivas. Desde el 1
2
(inmediatamente des-
pus del choque) ha'ita el instante 1) (cuando la barra alcanza su mximo
ngulo) la unica fuerza que trabaja <;Obre la barra lo hace contra la grave-
dad. En el ngulo mximo. la energa cintica de la barra es nula yel teore-
ma de la5 fuerzas vivas da
1)2 + O :: ( 125) (0.45 sen
de donde
Rcsp.
b. Teoremas de la cantidad de movimiento y del momenlo cintico. Hacien
do referencia al diagrama cintico de la figura 20-18. el teorema de la can
tidad de movimiento da, para la componente.1",
"3
20.S CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS
y

c-----
Figura 20-1 i
414
CII\.ETICA DEL CUERPO RIGIOO:
O+A .. <O,O I) :;: O
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETiCO
de donde ... O. Ublizando el mismo diagrama (en el cual le _
/imf2 = 0,8600 kg . m
2
, el teorema del momento cintico da
<0,86(0)(- s, 719)+ (O"'S) Ay(O,OI) '" (0,8600) (3.431)
de dOnde Ay-1749 N. Por lanto. el mdulo medio de la reaccin en el apo-
yo A
A: 1749N
Resp.
c. Como. en los Instantes loY 1
1
, es nuJa la energa cintica, en dichos instantes
la energfa me<"nica del Sistema se reduce a 'iU energa potencial
EO =- (125)(0.45) '" 56.3 J
E) = (125)(0.4S sen 21.1- ) == 20,2 J
La energa perdida ser. pues.
m (2,573) m fl ,5440)

+
10,86(0)(5,719) 10,86(0)( 3,431 )
PROBLEMAS
10 J]' Una barra esbelta uniforme (f = 525 mm. W." 50 N)
descansa sobre una ",upcrficie horizontal excntil de rozamien
tos y recibe el Impacto de un JX'queo disco (W,t" 10 N). scgln
<;c indica en la figura P20-33. Si" " 75 mm.e .. 0.6 y la velocidad
inicial del disco es Vo = 4.5 m I s segn un ngulo 9 2< 60". deter-
minar:
a. La velocidad del disco despus del choque.
h. La velocidad dd centro de masa de la barra despus del
choque.
L., velocidad angular de 111 barril despu!:. del choque.
d. La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra
durante d choque.
At ll.l ell.l
Figura 2().18
A
1
G ,
J
B
Figura P20 JJ
Resp.
20-.14' UN! barra esbelta unifonne (f - 900 mm. mAl - 5 kg)
descat\Sll sobre una superficie horizontal exentill de roumien-
tos y rKibeeJ impactode un pequeo disco (m .. - 0.5 kg). segn
se indica en La figura P2O-J3. Si b _ 250 mm. t _ 0.5 Y JiII veJoci-
dilld iniciiIIl del discoes lItt- 10 mIs segn un 'nguSo 9_ 40". de-
terminar.
iI . La del disco despus del choque.
b. La veioddad del emITO de masa de La barra despus del
choque.
( l..iII ve&ocidad angular de lill barra despufs del choque.
d. La situacin del emtro instantotineo de rotacin de La barra
durante el choque.
l() U En el caso del disco Y la barn del problema 20-33. de-
terminM el coeficiente de restitucin t pan el cual el disco no
tendra. despus del choque. componente de velocidad segn
la lnea de impacto. (Sup6npse que los demlls paRmetros son
los mismos.)
10-)f, En el caso del disco Y la balTa del problelm 20-34, de-
temUnM la masa mI del disco pan Li CUiIIl el disco no tend..
del choque. componente de veklcidad segn la lene.
de impacto. (Sup60gase qU4! Iosdem;is parilmetrosson k:Is mi$-.
mos.)
10-17 UN; barra esbelta uniforme (f _ 90 cm, W,u - 60 N)
pende inmvil de un gozne exento de rozamiento situado en
A. segun india Li figura P20-37. Una bo&a (W., _ 10 N) incide
sobl"f! la balTa a una distancia 11. - 10 cm de su extremo inferior.
Si t - O.5 y lilI velocidad inicial de la boJa es lItt - 90 cm/ s segn
un fngulo 9 ,. 40" respecto a la horizontal. determinar:
.1. La vclocidad de la bola despus del cOOqU4!.
b. La velocidad angular de la bana despus del choque.
El mdulo medio de la reacrin del apoyo A conespon-
diente a una duracin del impacto de 0.005 s.
El mmmo 'nguSo que desoibirilla bana AB despus del
choque.
finura P20]7
_ JH' Una balTa esbeItill uniforme ( - 750 mm. ",,,,,- ID kg)
pende inmvil de un gozne exento de rozamiento situado en
A segUn indica la figura P20-37. UN! bola (m.-2
bre la barn iII una distancia d,. 400 mm de su extremo inferior.
El coeficiente de restitucin es t - 0.8 Y la ve&ocidad inicial de
la bola forma un MguIo 9 - fU con la horizontal. Si la veJoci-
dad anguIarde la barn despudel choque es de 2.5 r.Jdls (an-
tihorario). determinar:
a. la vekx.idad: inicial t'o de la bolill.
h. la velocidad de la bola despus del choque.
El mdulo medio de l. en el apoyo A correspon-
diente a UN! duracin del impacto de 11.001 $.
d . El m.tx.imo .inguSO que desaibini .. bana AH despus del
choq ....
10]1} Una barn esbelbl uniforme (f - 15 cm. W,u .. .50 N)
gira en tomo a un gozne exento de rozamtentos.. situado en A.
segUn se indica en la figura P20-39. Se suelta la barn partir
del reposo en posicin horizontal 90" Y contra ella. cuando
est.i vertical choca una bola (W.,_ lS N) en el punto a
la distancia d _ 20 cm del extremo inferior. Si la velocidad ini-
cial de la bola es tItI- 6 m/s segrt el 'ngulo 8 - 30" Iespe<:toa
La hGrizootal Y la veSoddad anguJar de La bamt es nula despus
del choque. determinar:
a. El coeficiente de restitucin t del choque.
b. La velocidad de la bola despus del choque.
( El mdulo medio de la reacrin del apoyo en A para una
duracin del impacto de 11.003 $.
figura Pl0 JIJ
10 40' Una balTa esbeIbI unilorme (f _ 600 mm, m,u- 5 kg)
gira en tomo a un gozne t'Xento de rozamientos. situado en A.
segn se indica en la figura P20-39. Se suelta la barra a partir
del reposo en la posicin ft - fU Y contra ella. cuando estll ver-
!:kal .. (0). choca UN! bola (m.,_ 0.8 kg) en el punto a la dis-
tanciill rI .. 100 mm del elItremo inferior. El coeficiente de
restitucin es _ 0.7 Y la velocidad iniciiIl de la bola forma un
'ngulo 8 ,. so- con la horizontal. Si. despus del impacto. eI.in-
guSo mximo qU4! describe la barra es de 311". detemuna.r:
a. l..iII veklcidad inicial v de la bola.
b. La velocidad de la bola despus del choque.
c. El mdulo medio de la reaccin del apoyo en A para una
duracin del impacto de 0.008 $.
2041 Una barra esbelta uniforole (t = 60 cm. W,-\II '" 25 N)
gira en tomo a un gozne exento de rozamientos. situado en A.
segn se indica en la figura P20-41. Se suelta la barra a partir
del reposo en la posicin 4\J = 90'" Y choca contra el tope C (d -
20 cm). Si el coeficiente de restitucin es t! .. 0,7. determinar:
a. La velocidad angular de [a barra inmediatamente despus
de chocar con el tope.
h. El mximo ngulo descrito por la barra en el rebote.
c. El md.ulo medio de la reaccin del apoyo en A para una
duracin del impacto de 0,005 s.
d. La energa del sistema total perdida en el choque.
e
B
Figura P20'1
20 42 Una barra esbelta uniforme (fo. 750 mm. mAB'" 8 kg)
gi ra en tomo a un gozne exento de rozamjentos. situado en A.
segn se indica en la figura 1'20-41. Se suelta la barra a partir
del reposo eo la posicin ~ '= 600 Y choca contra el tope e (d -
600 mm). Si rebota 30" despus del impacto. determinar:
a. El coeficiente de restitucin en el choque.
b. La velocidad angular de la barra inmediatamente despus
de chocar con el tope.
c. El md ulo medjo de la reaccin del apoyo en A para una
duracin del impacto de 0.008 5.
lO 4J Una barra esbelta uniforme (t= 75 cm. W
JlB
- 20 N) se
suelta a partir del reposo fomlando un ngulo de 70" con la ho-
rizontal y choca contra una superficie horizontal dura. segn
se indic" en la figura P2()..43. Si la altu ra inicial de la barra es
1/ "" 150 on y el coeficiente de restitudn es r '" 0.7. determinar.
d . La velocidad angular de la barra despus del impacto.
b. La velocidad de su ~ n t r o de masa inmediatamente des
pus del impacto.
c. Si chocar su extremo B con la superfide a consecuencia de
la rotacin que adquiere la barra inmediatamente despus
del impacto.
416
B
h
Figura P2043
20H- Una barra esbelta uniforme (f= 800 mm, m"8 _ 2 kg)
se suelta a partir del reposo desde una altura iOlcial/1 .. 2 m y
choca contra una superficie horizontal dura, segn se indica en
la figura P20-43. Si es c "", 0.7 el coeficiente de restitucin y el ex-
tremo B justo se separa de la superficie en la rotacin que ad-
quiere la barra inmediatamente despus del impacto, deter-
minar:
a. El ngulo 8 bajo el ru,,1 se solt la barra.
b. La velocidad angular de la barra despus del impacto.
c. La velocidad d' su centro de masa iruncdiatamente des-
pus del impacto.
20 " 5 La barra AS de la figura P2O-45a gira en tomo a un pa'
sador exento de rozamientos. situado en A: la barra CD gira en
B
A
'-JOO mmt
JOO
mmt
JOO
~
e l f F o
1')
lb)
Figura P20 45

tomo a un pasador exento de ro7..amientos situado en E y des-
cansa sobre un apoyo liso situado en F AB Y CO son barras es-
beltas uniformes de 900 mm de longitud y 25 N de peso. Se
hallan inicialmente en reposo y una leve perturbacin hace
caer hacia la derecha la barra AB y chocar contra la CD. segun
se indica en la figura P20-45b. Si es t _ 0.6 el coeficiente de res-
titucin. determinar:
.1. Las velocidades angulares de las barras inmediatamente
despus del impacto.
b. El mximo ngulo de rebote de la barra AB deo;pu<; del im-
pacto.
L El mdulo medio de la reaccin del apoyo en E para una
duracin del impacto de 0,005 s.
A
h .. l ,5m
"3
0
00:::- ,c,m"',o.,"oc,=,m'"',","o=,",m'
P20HJ
20-4" La barra esbelta uniforme CO de la figura P2()..46 gira
en torno a un pasador exento de rozamientos situado en E y
descansa sobre un apoyo liso F. La barra liene una longitud de
800 mm, una masa de 4 kg Y 'iE! halla inicialmente en reposo. La
barra esbelta uniforme A8 tiene una longitud de 500 mm y una
masa de 3 kg. Se suelta la barra AB a pilrtir del reposo siendo
h - 2.5 m y choca contra la barra CD segn se indka. Si el coe'
ficiente de restitucin es t _ 0.6. determinar:
l O" 7 Repetir el problema 20-45 para el CiJo;() en que la barra
CD <lo L'St descansando "Obre el pasador E en vez de estar
unida a l. Determinar la vdocidad del centro de masa de la
barra CD inmi..odiatamentedespus del impacto.
a. Las velocidades angulares de las barras inmediatamente
despus del impacto.
h. El mdulo medio de la reaccin del apoyo en E para una
duracin del impacto de 0.003 s.
20-" 8 Repetir el problema 20-46 para el caso en que la barra
CD "lo est descansando sobre el pasador E en vez de estar
unida a l. Determinar la velocidad del centro de masa de la
barra CD Inmediatamente del impacto.
20.6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CIr\-ErI CO DE UN CUERPO
R GIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
La forma general de las ecuaciones que traducen los teoremas de la cantidad
de movimiento y del momento cintico que han sido establecidas en este cap-
tulo (ccs. 20-2. 20-3 Y 20-4) son igualmente aplicables a un sistema arbitrario de
puntos materiales como i1 un sistema de stos que constituya un cuerpo rfgido.
La forma general de las ecuaciones tambin es igualmente aplicable a un mo-
vimiento bidimensional que a uno tridimensional. En realidad . no slo la ecua-
cin 20-2 del teorema de la cantidad de movimiento es exactamente igual para
un sistema arbitrario de puntos materiales en interaccin. un cuerpo rgido en
movimiento plano y un cuerpo rgido animado de un movimiento tridimen-
sional cualquiera. sino que los trminos de la ecuacin se calculan de la misma
manera en los tres casos.
Sin embargo, el clculo de los trminos del momento cintico en las ecua-
ciones 20-3 y 20-4 depende de si los puntos se mueven independientemente o
si constituyen un cuerpo rgido. En el caso del movimiento plano de un cuerpo
rgido simtrico. el momento cintico era simplemente (ec. 20-6)
En cambio. para el movimiento tridimensional de un cuerpo rgido. el momen-
to cintico tiene componentes adicionales que no figuran en el caso de movi -
miento plano.
427
...
CINTI CA DEL CUERPO RIGIOO:
IMI'Ul50 . CANTIDAD DE
\1QVIMIENTO y MOMENTO
ClNETI CO
Figura 20-1lJ
20.b. l Momento cintico
El momento cintico de un punto material respecto a un punto del espacio (!$
el momento rcc;pccloa este ltimo de la cantidad de movimiento del punto ma-
terial. Sea A UIl punto cualquiera de un cuerpo rgido (lig. 2()"19). El momento
dntico de un punto material P de masa dm respecto al punto A viene dado por
dH,., = r
p1II
X v, dm = T" / A x ( VJ\ + v
po
) 11111
= T,>I \. X [v
A
+ ( w x T
pI A
) 1 dlll (20-' '-'
donde v JI y Vp = VA + YP!A son las velocidades absolutas de los puntos A y P; Tpl._,
Y V"IA = w x rplA son el vedar de posicin y la velocidad de P respecto al puntoA
y wes la velocidad angular del cuerpo gido. Integrando la ecuacin 20-14 para
todos los puntos materiales del cuerpo rgido tendremos el momento cintico
de es te cuerpo respecto al punto A en la forma
H" = f rI/ " x Iv,,+ ( w x rp/ ")]d,,,
= (5 r"IA dm )x v,,+ f rl'l " x ( w X r'IA) dm
(20- I S
donde v JI es independiente de dm y se ha sacado de la integral del primer ~
mino. Entonces. en virtud de la definicin de centro de masa, la primera iole--
gral se puede escribi.r 5 r
p
/
It
dm:::: mrGIA' Por tanto.
(20-1&:
Eligiendo de determinadas mane.ras el punlo A. se puede simplificar an
ms la ecuacin 2()"16. Por ejemplo. si el punto A es un punto fijo al rededor del
cual gira el cuerpo. ser v" :::: O y la ecuacin 2()..16 qUl-dar en la fonna
(20-1"' :
Anlogamente. si el punto A fuese el centro de masa C. sera rGl" = f GlG = O Y la
ecuacin 20-16 se convertira en
Induso si A fuese un punto arbitrario. la ecuacin 2()..16 podra escribirse en
una forma algo m .. conveniente. Utilizando en la ecuacin 20-16 la sustitucin
r"'JI :::: f plC + f CIA' tendrfamos
I
Ahora bien, felA. Y w son independientes de dm y se pUL >den sacar de la integral.
Por tanto.
H A = f elA. x (III V,,) + J r" I C x ( w x f l' / G) dm
+ (J r
p /G
dm) x (w x r
G/ A
) + r
el
" x( w x J f
PlC
dm)
+ r G/A X ( w X r G/ A.) J dm (10-19)
Pero la primera integral de la ecuacin 20-19 no es sino Hc (ec. 20-18); las inte-
grales segtrnda y tercera son nuJas ya que J rl' / G dm = mrelC = O en virtud de la
definicin de centro de masa y el ltimo trmino l.'S rC/A. x mvC/A.. Finalmente.
combinando los tnninos ltimo y primero y l.'Chando mano de la ecuacin
para la velocidad relativa vG =- VA + VelA tenemos
(20-20)
Es decir, las propiedades del momento cintico de un cuerpo rfgido pueden re-
presentarse mediante el sistema "fuerza-par" equivalente indicado en el
diagrama cintico de la figura 20-20. Aun cuando el vector momento cintico
resultante He es un vector libre, por conveniencia se representa aplicado a]
centro de masa G. El vector cantidad d" movimiento resultante L = ",ve se con-
sidera aplicado al centro de masa G.
Las ecuaciones 20-17 Y 20-18 tienen la misma t'Structura y se pueden desa-
rrollar simultneamente escribiendo r = xi + yj + zk y w == w,j + <oy; + Wzk. Para
la ecuacin 20-17. H = HA.' r == r plA Y las posiciones x. y y Z se miden respecto a
ejes de coordenadas centrados en el punto fijo A. Para la ecuacin 20-18 es H =
He. r = r plA Y las posiciones x, y y z se miden respecto a ejes de coordenadas
centrados en el centro de Illasa G.
Desarrollando el doble producto vectorial de las ecuaciones 20-17 y 20-18
tenemos
H = ( w ... J (y2 + z2) 1m - w
y
J xy dm - (02 J xz dm)
+ (- w .. J xy dlll + wyJ (x
2
+z
2
) dm-OOI f yz dm)
+ ( - w.f .rz dlll + wyf yz dlll - ro
z
} (x
2
+ y2) dlll) k
(20-21)
donde l a ~ componentes de la velocidad angular ')On tambin independientes
de 1m y se han sacado de las integrales. Las integrales de la ecuacin 20-21 re-
presentan los momentos de inercia y productos de inercia del cuerpo respecto
a los ejes xyz:
1", = f (y2+Z2) dlll
~ y = J x.Y dm
=
1"
J
y
= J (X
2
+Z
2
)
1m
1)1: = J.lfZ dm
= l.,
(20-22)
1% = J (x
2
+ y2)
dm
I
H
= f-YZ dm =
l .r
429
20.& IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO RiCIDO EN MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL
Figura 20-2U
430
CINETICA DEL CUERPO RI GIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO V MOMENTO
ClNfTlCO
El clculo de lo .. momentos y productos de inercia se ha expuesto en el tomo
de Esttica. En el Apndice A de este tomo se ha repetido gran parte de esa ma
teria.
Aplkando en la'> L'Cuadones 20-17 y 20-18 los momentos y producto .. dt.'
inercia de las ecuaciones 20-22 tenemos el momento del cuerpo respec-
lo a un plmto fijo A o respecto a su centro de masa G:
H = {lxw ... - lxvwv - fn:Wt )i
+
+
(20-2.11
donde los momcnlO'i y productos de inercia son relativos a ejes que pasan por
el punto fijo A en el caso de HA o relativos a ejes que pasan por el centro de
maS<l G en el caso de HG' La ecuacin 20-23 es vlida pata una posicin parti-
cular del cuerpo. Como la orientacin de los ejes de coordenadas es fija, los mo-
mentos y productos de inercia variarn. en general, cuando el cuerpo gire
respecto a los ejes xyz.
La ecuacin 20-23 parL'Ce un tanto complicada, pero puede simplificar;e
considerablemente para orientaciones particulares de los ejes de coordenadas.
El !'istema de ejes ideal lo constituyen [os l'jes principak'S de inercia xyi: . Si
ejes de coordenadas coinciden con los ejes principales de inercia. todos los pro-
ductos de incrcia sern nulos liv = lr,x = lV
i
= l fy = ItI = l u = O. Enton-
ces. la ecuacin 20-23 se convierte (slo para ese instante, en la mayorfa de lo<.
casos) en
(20 24)
dondel . Iy e I i son los momentos principales de inercia. Aun cuando la uti-
lizacin de los ejes principales simplifica la expresin del momento cintico. no
"iempre resulta conveniente. por razones geomtricas. utilizar d Ichos ejes para
calcular H.
Por ultimo. debemos tener presente que los vectores momento cintico H y
velocidad angular w tendrn direccione .. diferentes a menos que w est dirigi-
do segun un eje principal de inercia. Por ejemplo, en el caso del movimiento
plano de un cuerpo rfgido que sea simtrico respecto al plano xy. el eje z es una
direccin principaL I
l
es un momento principal de inercia. w = tuzk Y la ecua-
cin 20-2-1 nos da
H = (/,"',) k = I,("', k) = I, w
(20-25)
Por tanto. los vectores H y w son colillealcs. En realidad, si los tres momentos
principales de inercia fuesen iguales. I f = f = 1: -= i . Ia ecuacin 20-24darfa
y los vectores H y w tambin serian colineales. Ahori1 bien. si son iguales los
tres momentos principales de inercia. todo eje scr eje principal de inercia. Por
tanto. la ecuacin 20-26 slo es un caso particular de la 20-25 ya que cualqujera
que sea la direccin de w. coincidir con una direccin principal.
lO.6.2 Teorema del momento cintico
El teorema del momento cintico para un sistema de puntos materiales (ec. 2()"
4)
J
I,
( Ha>, + /, Muo dt =
es aplicable a cualquier sistema de puntos materiales, tanto si consiste en un
sistema de puntos en interaccin que se muevan independientemente (donde
H se calcula sumando las cantidades r t x tt7y t para todos los puntos) como si
dichos puntos constituyen un cuerpo rgido. Si obligamos a que el punto res-
pecto al cual se calculan los momentos de las fuerzas y el momento cintico sea
el centro de masa G o un punto fijo O en torno al cual gire el cuerpo rgido, el
momento cintico H podr calcularse utilizando la ecuacin 20-23. Si el cuerpo
rgido est girando en tomo a un punto fijo O, se podr utilizar la ecuacin 20-
270, con los momentos de inercia de la ecuacin 20-23 calculados respecto a ejes
de coordenadas centrados en el punto fijo O. En otro caso. deber utilizarse la
ecuacin 20-27b. con Los momentos de inercia de la ecuacin 20-23 calculados
respecto a ejes de coordenadas centrados en el centro de masa G.
Las ecuaciones que traducen el teorema del momento cintico (ec. 20-27)
son especialmente tiles cuando se conoce el momento resultante del sistema
de fuerzas exteriores respecto a un eje concreto. Por ejemplo, si las fuerzas ex-
teriores que se ejercen sobre el cuerpo tienen momento nulo respecto a un eje
determinado. el momento cintico respecto a dicho eje ser constante. Corrien-
temente, cuando sobre el cuerpo se ejercen fuerzas impulsivas. slo habr que
considerar sus momentos.
Cuando un cuerpo rfgido gira en tomo a un punto fijo O que no es el centro
de masa, en el anlisis habr que considerar el impulso de la reaccin si se toma
el centro de masa G como referencia (ec. 2()"27b). En tal caso. suele ser ms con-
yeniente tomar como referencia el punto fijo O ya que la reaccin en O no ten-
dr momento respecto a O y no intervendr en la ecuacin 20-270.
Tal como suceda en la aplicacin del teorema del momento cintico a un
cuerpo rgido en movimiento plano, el cuerpo slo est obligado a moverse r-
gidamente en los instantes inicial y final para poder utilizar la ecuacin 2()..23
en el clculo del momento cintico. Entre los instantes inicial y final, las distin-
tas partes del cuerpo se pueden mover unas respecto a otras.
20.6.3 Representacin grfi ca de los teoremas de la cantidad de movimiento
y del momento cintico
La cantidad de movimiento y el momento cintico (impulso e impulso angu-
lar) son anlogos a una fuerza y un par. Los teoremas correspondientes expre-
sados en la forma
pueden representarse mediante los diagramas cinticos de la figura 2()"21. en
los que la cantidad de movimiento y el momento cintico se han representado
H1
20.6 IMPULSO ANGULAR'
MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO KIGIDO EN MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL
."
ClNETICA DEl CUERPO RIGIOO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMlfNTO y MOMENTO
ClNETICO
+
I"
",
IQ
Figura 20-11
por un sistema equivalente "fuerza-par" L = mVG Y He aplicado al centro de
masa. Es decir. la suma del equivalente "fuerza-par" de la cantidad de movi -
miento o del momento cintico en el instante t I (fig. 2()"21a) ms el equivalente
fuerza-par del impulso o impulso angular (fig. 20-2:1b) es igual al equivalente
"fUcfZc1-par" de la cantidad de movi miento o del momento cintico en el nlr
tante I (lig. 2()"21c).
La representacin grfica de la figura 2G-21 se puede utUizar tambin para
escribir el teorema del momento cintico respect o a un punto fijo arbitrario P
o respecto a un punto fijo O en torno al cual girecl cuerpo. El primer enunciado
se verifica de manera inmediala comparando los momentos respecto a P del
equivalente de cada parte de la figura con la suma de rCl' x (ec.
20-2) ms la ecuacin 20-27b. El segundo enunciado se verifica de manera an-
loga sumando rG/O x (ec. 20-2) con la ecuacin 20-27b y utilizando los teoremas
de Stciner para momentos y productos de inercia (problema 20-79).
lO.G.4 Sistemas de cuerpos rgidos
Ya se ha sena lado que para utili za r la ecuacin 20-27 basta que el cucrpo se
comporte rgidamente en el instante inicial t, y en el fmal t, con lo que el mo-
mento cintico H en dichos instantes podr calcularse mediante la ecuacin 20-
23. Entre los instantes inicial y final. las partes del cuerpo se pueden mover
unas respecto a otras. Si en el instante inicial y l o el final hubiera movimiento
relativo entre partes del cuerpo. habra que escribir una ecuacin correspon-
diente al teorema del momento cintico para cada parte (Iue se comportara
como rgida y luego sumar dichas ecuaciones. Si los momentos de las cantida-
des de movimiento y los momentos de las fuerzas se tomaran todos relativo.,
aJ mIsmo punto en cada ecuacin. los momentos de las fuerzas de uni n que
+

m
rigura 20 11
mantienen unidas las distintas partes se anularan dos a dos y no seria necesa-
no calcula rlos. Podemos lograr esto fcilmente utili z.l ndo la representacin
grfica de la figura 20-22. En las partes primera y ltna d e la fi gura, la canti-
dad de movimiento y el momento ci ntico cada cuerpo rgido se han susti-
tuido por un sistema "fuerza-par" equivalente en su centro de masa. En la pa rte
cenlral de la fi gura, las hienas de uni n son fuerzas interior<.'S y no es necesa-
ro representarlas.
PROBLE,\.1A FIFMPlO lCl.h
Una ruL'I:In homognea 800 mm, grosor 50 mm y 40 kg est
unido rgidamente a un ejt' OC de longitud 1200 mm, dimetro 50 mm y masa
10 se indica en 1.1 figura 20-23. El eje pivota alrededor del punto tiro O
y la rueda gira sin deslizamiento por un piso horizontal. Si el centro G de la rue-
da lleva una celeridad de 2 mI s durante <u rot.,cin, dctenninar para el instante
representado:
a. La velocidad angular w del rueda-eje.
b. El momento cintico Ha a O del sistema rueda-e,e.
c. (1 que forman w y HO'
SOLUCiN
... Se l!)Ina un sistema de coordenadas que tenga su eje.r dirigido segn OG, sU
eJe Ij en el plano vertical que contiene OG y el eje;o. en el plano horizontal
20-24.'1). son ejes prncipale< para el sistema rueda-eje. Al girar la
rueda en lomo al eje OG con la rell'ridad angular fU. gira tambin ron di-
cho el(' en lomo a un eje vertical con cderidad angular COJ:. La vt!loddad an-
gular total del sistema o;er por tanto
donde O ... _ 18,43". Cuando la rueda gire un ngulo lA el
girar un ngulo n las longitudes de los arcQ<i (1.2/c(; O)yy (0,4)1/1
&crn iguales (Fig. 20-24b). Por tanto, (l:l /ros 9)% so (O.4)w de donde w-
3.162 Pero como O est fijo.
V
G
= 2.0k = VO+VCIO:: O+w X fC/o
-= (3, 162- sen 8)w
1
i- 9)l.:oi1 X(l.2i)
Por tanto. '" 1.7568 fad / ... Ct/- 5,5556 rad 15 y
w '" 5,OOi I ,667 j rndls
b. Ahor; bien. como 10\'> eje!; xyr. son principales. el momento cintico del sis-
kma respecto a O ser
'H
20.6 IMPULSO A .... GULAR y
MOMENTO CINTICO DE UN
CUERPO RGIDO EN MOVIMIEor",TO
TRIDIMENSIONAL
'mh
-- - ---
---
Figur.J 20H
-r
o ,
1200mm G f\....
O e 400 m-:V 0 ;
o
1' )
------
----
lb)
figura 10-14
01- .
y
43<
CINTICA OEL CUERPO RIGIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINTICO
30cm
--+-y
Figura 20-25
donde
e
l ;t" = +
= 3,203 kg . m'
Iy = tI. '" +
Por tanto,
+ + + (40)(1,225)2-
e 66,43 kg m
2
HO = 16,03i - 110,7j kg m2}s
c. El ngulo que forman Id y Ho viene dado por
_ ,(w. HoJ- _ ,( 264.6 )
cos OlH
O
- cos (5,270)(111.88)
= 63.33
0
Resp.
Resp.
PRORLEMA [IEMPlO l O 7
Un cartel uniforme que pesa 10 N pende de dos alambres, segn $e indica en la
figura 20-25. El grosor del cartel es despreciable frente a sus dimensiones trans
versales. Una bala que pesa 0,25 N Y se mueve a 150 mi s en el sentido negativo
de la direccin x incide sobre el cartel en su punta e quedando incrustada. De-
terminar la velocidad ve del centro de masa del cartel y su velocidad angular w
despuS del impacto.
SOLUCiN
Se escribirn por separado las ecuaciones correspondientes a [os teoremas de la
cantidad de movimiento y del momento cintico de la bala y del cartel y luego
se sumarn. Al sumarlas, los impulsos lineal y angular de las fuerzas de
cin entre bala y cartel se anularn. En la figura 20-26 pueden verse los diagra-
mas cinticos combinados en Jos que se ha omitido el impulso de la fuerza de
interaccin entre la bala y e[ cartel.
.Cantidad de movimiento: Inicialmente. el cartel est en reposo y no tiene
dad de movimiento (Lr),- O. Tras el impacto. la cantidad de movimiento del
tel es (Lel!'" MVe donde M _ 10/ 9.81 kg es la masa del cartel y Ve es la velocidad
de su centro de masa inmediatamente despus del impacto. Las cantidades de
movimiento inicial y final de la bala SOn:
(Lbl -=- - 150mi -= -3.823i N s
( Lb), -=- m[v
G
+-(W
x
i +-W
y
j +-l.tl
z
k )X(O,225j-O.IS k l ]
:: m t v G- (O, I Sl.tl
y
+- 0.22S@z) i +- 0.1 ( 5) OJi +- 0.225w
x
k]
donde m" 0.25/9.81 kg es la masa de la bala. tQ - w"i +- -+ [a velocidad
angular del cartel inmediatamente despus del impacto y se ha sustituido la ve-
TNI'
T"",
Ca
+
Gf'"
e
r
....
.... _--J--c:
",",, '
figur.l 20-26
10ddad de la baja usando la ecuacin de la velocidad relativa v - ve + w )( rCJ(;.
las componentesx .. 1( y z que 'ie obtienen dd teorema la CfllltidHd de
movimiento son
- 150m ::
O:: ""'-;
(T
A
+T
s
-IO,2j).6.t:::: (m+M)v
C
: +O.22.5w;r(,M ?
l. )
lb)
(<1
Momento cintico respecto a G: Inicialmente. el cartel est en reposo y no tiene
momento cintico (H
er
), ... O. Como los ejes x, y y z son principales. el mo-
mel1to cintico del cartd despus del impacto ser.1 (Iicr)r- /lfx.i + lyWyj +
donde
Ir = + 0.30
2
) '" 0,02485 kg m
2
1'1 = }0.30
2
) :::: 0,007&&5 kg
::: 12( :: 0,017202 kg. m
1
El momento ci ntico de la bala respecto a G antes del impacto es el momento de
5U cantidad de movimiento
Anl1logamcnte.
( H
C
!>),:: (O.225 j -O. 15k)xm(-150i)
:::
"" (0.225; -O, 15k) )( m [ve + W x (0.225; -O. 15k)]
Entonces, el teorema del mom(-'nlo cintico da
(T
B
-T,,-O.25) (O,225)1't.t.::
+0, 15mv
cv
+ (0,22S!+O,IS2)m/l.l%
0.5734 .:: I Cil
V
- O. 1 5nrv
C
:t + O. 15m(0, 15m
v
+ 0,22.5(.1)1)
(ti)
le)
El <iistema de ecuadones de R a f'ie resuelve sometido a las siguientes reslric-
ooncs: los alambres son inextensibles (ni ni B pueden lener componente de ra
velOCidad segn el sentido negativo de las z dcspusdel impacto); las tensiones
T" y T. no pueden ser negativas (los alambres no pueden resistir fuerzas com-
presivas) y si A o B tuviera una componente de la velocidad en el sentido posi-
415
20.6 IMIIUL50 ANGULAR y
MOMENTO CINETICO DE UN
CU[RPO RiCIDO EN MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL
416
ClI'\,;ETIC" OH ClJfRPO RIGII)O:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MO''\ENTO
ClI\[T1CO
tvo de las z inmediatamente del impacto. la correspondiente tensin T A
o T.sera nula. Suponiendo que los alambres se manbenl"n tensos (T
A
y Tsson
ambas pOSitivas) y que t'car. - ru, - O lOe tiene
V
G1
'" - 3.39 mIs
'" ve: :::: W
r
lE: o
'"
(1): :: 42,.5 rad/s
Resp.
Resp.
Resp.
Resp.
Por ltimo, aplicandot'5ta en las ecuaciones e y d se tiene T
A
"" 5.00 N Y
T" .. 5.25 N, lo que comprueba que ambos alambres estn Adems. se
comprueba fcilmente que vA" 16i mi .. y v B- -3i mis. por lo que ni A ni B
ncn velocidad oon componente z.
PROBLEMAS
./:1)49 el 20'1'1 Determinar, par;, cada uno de los objetos f0-
prl'Sentados. el momento cintico 1-10 (donde O es el origen de
coordenadas) y el ngulo que forman los vectores velocidad
angular y momento on{>tiro en el instante representado. Des-
prciense las mas.1S de los t1rboles 'iObre los que estn mon(a-
das las esferas. placas. cte.
20 ..... 9' La varilla doblada de la figura 1"20-49 que pesa 3.33 N I m.
,
225 mm
- 60 rpm
'--ll---
i
l
300 mm
PP-\--L,
1050' La varilla con ramas de la figura 1'20-50 que tiene w\a
masa de 0.25 kg / m.
,
hgura P1051
20-51 El disco delgado de la figura P2O-S1 que tiene un radio
de 250 mm. pesa 10 N Y est montado sobre un eje situado a
175 mm del centro.
,
1'20-5 I
20-.';2 La placa rI_'Ct.lngular delgada de la figura P2O-S2 que
tiene 300 mm de altura. 800 mm de longitud y una masa de 5
kg.
90 ,,,",
,
Figura P20-32
20-51 1 ... 15 tres esferas iguales de la figura 1'20-53 que cada
una pesa 10 N Y tiene un dimetro de 10 cm. Sus centros estn
a 25 cm del eje del rbol y estn situadas simtricamente en tor-
no a l.
z
,
y
ViSlo desde un extremo
Fi gura P20-5J
lO 54- El cilindro AB de 1.5 kg de la figura 1'20-54 que tiene
un dimetro de 5{) mm y una generatriz de 200 mm. Est mon-
tado sobre un disco dclg.-.do de 400 mm de radio y masa 05 kg.
La separacin entre el eje del cilindro y el del rbol es de 300 mm.
.,
z
JOOmm
- 180 rpOl
'---it--
Figura P20-54
!1I'j'i La varilla doblada de la figura P20-55 que tiene un di-
metro de 12,5 mm, pesa 3,33 N 1m y su longitud es de 450 mm.
z
,
y
Fi gura P20-55
_ ). '){, " La barra de 100 mm de longitud representada en la n-
r;ura P2Q..56 que tiene 20 mm de dimetro. una masa de 3 kg Y
e5ti'i montada formando un ngulo de 30 con el eje del rbol.
,
FiguT" P20-5
20-57 La placa circular delgada de la figura P2O-S7 que tiene
un radio de 225 mm y pesa 7.5 N. El plano de la placa fonna un
ngulo de 60" con el l1e del rbol.
z
,
Fi gura P2057
20-5' La placa rectangular delgada (300 mm por 800 mm) de
la figura 1-'20-58 que tiene una masa deS kgy gira en tomo a un
rbol coincidente con una diagonal.
y
f igura P20-5B
20-59 El cilindro de revoluci6n de 30 cm de generatriz.. repre-
sentado en la figura r20-59, que tiene un dimetro de 15 cm,
pesa 20 N Y gira en tomo a un rbol dirigido a lo largo de su
"diagonal" segn se indica,
437
,
Figura P105
C
J
10 (,0- Lo1 placa rectangular delgada de la figUTiI P20-60 tiene
300 mm de altura, 800 mrl1 de anchura y unrl masa de 5 kg. Es
tanda en equilibrio sobre un borde. rt!Cibe un impulso Fl -
-lOi N . s en su vrticc C. Suponiendo Il.t suficientemente corto
para poder despreciar las fuerzas no impulsivas. determinar.
a. La velocidad del cenlro de masa de la placa inmediatdmen-
le despus del impacto.
b. La velocidad angular de la placa inmediatamente despus
del impacto.
C. El ns;ulo que fonna.n los vooores velocidad angular y mo-
ml'nto cintico inmediatamente despus del impacto.
Figura P10-bO
20-61 L1 placa delgada de la figura 1'2Q..61 es un tringulo
equiltero de 45 cm de tado que pesa 25 N. E!.t .. ndo en equili-
brio sobrt! un borde. recibe un impulso Fl '" - O,75i N . s t"n su
vrtice A. Suponiendo tl.I suficientemente corto para poder
despreciar I"s fuerzas no impulsiva .. , determinar:
e
Fi gura P1IH,l
"8
iI. La velocidad del centro de masa de la placa inmedi atamen-
te del impacto.
h. La velocidad angular de la placa inmediatamente despus
del impacto.
c. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cintico inmediatamente despus del impacto.
20,(,1' La placa circular delgada de la figura 1'20-62 tiene un
radio de 300 mm y una masa de 2 kg. Estando suspendida de
un alambre. recibe un - 1.4; N . s en el punto A. .
Suponiendo 61 suficientemente corlo para poder despreciar la ..
fuerzas no impulsivas, determinar:
,. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cintico inmt.>diatamcnte despus del impacto.
b. La velocidad del punto A inmcdiatarnentcdespusdel im-
pacto.

,
FA<
Figur, P20--6l
10-(' J La placa cuadrada delgada de la figura 1>20-63 tiene 15
cm de lado y pesa 10 N. Estando su .. pendida de un alambre
unido al punto medio del lado AB. recibe un impulso F.o.I '"
-O.25i N . s en su vrti ce C. Suponiendo 6t suficientemente cor-
to para poder despreciar las fucrr.as no impulsivas, determinar:
,l . El ngul o que foeman los vectores velocidad anguLary mo-
mento cintico inmediatamente dl><;pus del impacto.
b. La velocidad del punto e IIlmediatamentc despus del im
pacto.
__ ,
FA<
PIO-h J
2064 La placa delgada de la figura 1'20-64 es un cuadrado
de 200 mm de lado y ticne una masa de 1.5 kg. Estando sus-
pendida de un hilo unido al vrtice A. recibe un impulso F6t ..
-2.5i N s en E (punto medio del lado ADJ. Suponiendo 6/ su-
ficientemente corto para poder despreciar las fuerzas no im-
pulsivas. determinar;
a. El ngulo que form3Jllos vectores velocidad angular y mo-
mento cintico inmediatamente despus del impacto.
b. La velocidad del vrtice e inmediatamente despus del im-
pacto.
B
y
Figura P2064
:;W 63 La placa delgada de la figura P20-65 es un rectngulo
de 225 mm de altura y 450 mm de anchura que pesa 12,5 N. Es-
tando suspendida de un alambre unido al vrtice A. r!!eilJe un
impulso F6t ., - O.Si N . s en el vrtice D. Suponiendo 11/ sufi-
cientemente corto para poder despreciar las fuerzas no impul-
sivas. determinar:
el. El ngulo que forman los vectores veloci dad angular y mo-
mento cintico inmediatamente despus del impacto.
b. La velocidad del vrtice D inmooiatamente despus del im-
pacto.
! O66- La placa delgada de la figura I:>ZO-66liene una masa de
12 kg. Estando suspendida de un alambre unido a su borde.
recibe un impulso F6/ '" 0.5i + i -0.8k N . s en su vrti ce C. Su
poniendo 6/ suficientemente corto para poder dl'Spreciar las
fucn-:as no impulsivas. determinar:
a. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cintico inmediatamente despus del impacto.
b. La velocidad del vrtice e inmediatamente despus del im-
pacto.
..,
e
Figura P2065
75
so
rigura P20-66
y
B
y
20-67 El conjunto de la figura P20-67 se ha formado uniendo
cinco varillas igual es (de 30 cm y 2,5 N cada una). Estando sus-
pendido el conjunto de un alambre unido al punto medio del
segmento CD. recibe un impulso F61 - O.5 - O.25k N . S en A.
Suponiendo 6t suficientemente corto para poder despreciar las
fuerzas no impulsivas, determinar:
a. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cinti co inmediatamente despus del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamente despus del
impacto.
,
o y
,
r
Figura 1'211-{. 7
20-b8' El conjunto de la figura 1'20-68 se ha formado unien-
do cinco var illas igual<.'S (de 300 mm de longitud y 0,25 kg
cada una). Estando suspendido el conjunto de un alambre uni-
do al punto medio del segmento CD. recibe un impulso F6.t =
O.5 - O,25k N . s en A. Suponiendo tt./ suficientemente corto
para poder despreciar as fuerzas no impulsivas, detenninar:
a. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
menlO cintico Inmediatamente despus del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamente despus del
impacto.
e
- y
,
F
,
Fi;Ufol PlO-6 8
! O.fJIJ El conlunto de la figu ra P20-69 se ha formado uniendo
seis varillas iguales (375 mm de longitud y 3 N cada una) a otra
varilla (DK: 750 mm de longi tud y 6 N). Estando suspendido el
coniunto de un alambre unido al codo K. recibe un impulso
Ft =0.75; -O.5k N ' sen A. SuponiendotlJ sufidentementecor-
lo para poder despreciar las fuerzas no impulsivas_ determinar:
a. El ngulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento dnhco inmi..odiatamente despus del impacto.
440
b_ La velocidad del extremo A inmediatamente despus del
impacto.
,
=", L
o
Figura P20-ft9
M
y
20-70' Una bala de SO g se mueve a ISO mI s en el sentido ne-
gativo de la direccin x e incide en el vrtice C de la placa (eC-
tangula r del problema 20-60. Si queda incru..'i tada en la placa.
determinar:
a. L1 velocidad del cent ro de masa de la placa inmediat amen-
te df..'Spus del impacto.
b. La velocidad angular de la placa inmediatamente despub
dd impacto.
e, La velocidad del vrticeC inmediatamente despus del im-
pacto.
2071 Una bala que pesa 0.4 N se mueve a l 8() mIs en el sen-
tido negativo de la direcan :t e incide ene! vrtice A de la pla-
ca triangular del problema 20-61. Si queda incrustada en la
placa. determina r:
a. La velocidad del Ct!ntro de mas.l de la placa i nmediatamen-
te despus del impacto.
b. La velocidad angular de la placa inmtxHalamente despus
del impacto.
c::. La velocidad del vrtice A inmediatamente l S p u ~ del im-
pacto.
20-72 Una bala deJO g!k! mueve a 180 mI s en el sentido ne-
gativo de la direccin x e incide en el punto A de la placa ci rcu-
lar del problema 20-62. Si queda incrustada en la placa.
determinar:
3. El mdulo del impulso que la bala ejerCt! sobre la placa.
h. El momento ci nti co He de la placa inmedi atamente dt'S-
pus del impacto.
c La velocidad del punto A inmediatamente despus del im-
pacto.
20-73 Una bala que pesa 0.25 N se muevea 240 mI sen el sen-
tido negativo de la direccin x e incide en el vrtice e de la pla-
ca cuadrada del problema 20-63. Si queda incrustada en la
placa. determinar:
.1. El mdulo del impulso que la bala ejerce sobre la placa.
b. El momento cintico He de la placa inmediatamente des-
p u ~ del impacto.
c. La velocidad del vrtice e inmediatamente despus del im-
pacto.
111-74' Una flecha de 125 g se mueve a 100 m I .. en el o;entido
negativo de la direccin x e incide en el vrtice A de la placa
Tl"Ctangular del problema 20-60. (la fh.'Cha puede consider<lrse
que (,'5 una varilla uniforme de 800 mm de longitud). Si lil pun-
la qUL'<ia clavada en In placa, determinar:
a. La velocidad del centro de mMa de la placa inmediatamen-
te despus del impacto.
h. La velocidad angulilr de la placa inmediillaml!llte despus
del impacto.
c la velocidad del vrtice e inmcdiatamentedespus del im-
pacto.
10-75 Una flecha que pesa 1 N o;e mueve a 90 mI s en el sen-
tido negativo de la direcci6n x e incide en el vrtice A de la pla-
ca triangular del problema 20-61 . (La n(.'Cha puede considerar-
se quccs una varilla uniforme deBO cm de longitud.) Si la pun-
ta queda clavada en la placa. determinar:
RESUMEN
a. La velocidad del centro de masa de la placa inmediatamen-
te despus del impacto.
b. La velocidad angular de 1.1 placa inm(.odiataml!llte dcspu<i
del impacto.
c. La velocidad del vrtice A inmediatamente dcspu<idcl im-
pacto.
20-7ft Una flecha de 100 g he mueve a ISO mI s en el sentido
negativo de la direccin x e incide en el punto A de la placa cir-
cular del problema 20-62. (La flecha puede considerarse que es
una varilla unifomlc de 800 mm de longitud.)Si la punta que-
da clavada en la placa. deternnnar.
a. El mdulo del impulso que la fl(.'Cha c;erre sobre la placa.
b. El momento cintico He de la placa inmediatamente des-
pus del impacto.
c. La velocidad del punto A inrTlL>diat.,nlCrltcdC5pusde[ impacto.
..!0-77 Una flecha que pesa 1.25 N <;e mueve a 120 mIsen el
sentido negativo de la dirl'CCin x e incide en el vrtice e de la
plac ... cuadrada del problema 20-63. (La flecha puede conside-
r ~ que es una varilla uniforme de 80 on de longitud.) Si la
punta queda clavada en la placa. determinar:
a. El mdulo del impulso que la flecha ejerce sobre la placa.
b. El momento cintico He de la placa inmediatamente des-
pu> del impacto.
c. La velocidad del vrtice e inmediatamente despus del im-
pacto.
Lo" teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico dan inte-
grales de las ecuaciones del movimiento respecto al tiempo. Son especialmente
utik'S para resolvcr problemas en los que hay que relacionar [as velocidades
de un cuerpo cn dos instantes diferentes, pudindose expresar las (ucr7..as en
funcin del tiempo.
La cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales. rgido O
no, es el producto de su masa por la velocidad de su centro de masa L = I1IVG'
Por tanto. clteorema de la cantidad de mOvimiento expresado por la ecuacin
20-2
120-2)
puede aplicarse tanto a un sistema de puntos materiales independientes en in-
teraccin. como a un cuerpo rfgido.
El momento cinNico de un punto material se puede calcular respecto a un
punto cualquiera, fijo o mvil. En el caSO de W'I sistema arbitrilfio de puntos
materiales en interaccin. los puntos se mueven independientemente y la ex-
presin del teorema del momento cintico respecto a un punto fijo O suele ser
~ m., til. En cambio. en el caso de un cuerpo rigido l ~ velocidades de su.s
!"Wltos e<;tn relacionadas mediante la velocidad angular y la cxpre<ii6n del
H2
CI/I,ETICA OH CUERPO lUCIDO:
1o\1PUlSO. CA/l\jTlOAO DE
MOVI\'\ IENI O t MOMENTO

teorema del momento cintico respecto al centro de ,"uele ser ahora la
ms til.
En el ca"'.) de movimiento plano. w -" wk Y el momento cintico de un cuer-
po rgido es
(20-5 '
Si los productos de inercia lCx: e l cv: no son nulO'>. el momento cintico tendr
tambin componentes x e y. rKluso si el movimiento es plano. Esto significa
que sern neces.,rias componcntl'S de los momentos en las direcciones r y l o ,V
que mantengan el movimiento en el plano x,V es variable el mdulo de la ve--
locidad angul ar.
Cuando chocan cuerpos rgidos. el coeficiente de relaciona las
velocidades relativas de lO'! puntO'! de contaclo antes y despus del choque.
Como los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico en-
tranan las velocidades de los centros de masa de los cuerpos rgidos. habr que
relacionar las vclocidadl'S de los puntos de contacto con las de los menciona-
dO'! centros de masa utilizando las ecuaciones de la'l velocidades relativas.
PROBLEMAS DE REPASO
20-7'8" Cada una de las cuatro ruedas del carretn repR.'Senta-
do en la figura P20-78 es un disco uniforme deSOO mm de di-
metro y masa 5 kg. Si el carretn y 'lU carga agregan 30 kg a la
masa total. determinar la celeridad que alcanzar el carretn
10 s despus de partir del reposo.
dad final de rpm El di:;co tiene un dimetro de 30 cm '!
una masa de 56.7 g. el coeficiente de rozamiento entre disro
y plato es p, - 0.2. determinar el tienlpo durante el cual se des-
lizar el dbco. (Supngase que la fuerza de contacto entre pla-
to y disco se distribuye uniformemente sobre la superficie del
disco,)
figura P2()-78
20 79" Cuando un disco LP cae '>Obre un plato que gira (fig.
1'20-79). se desliza un corto tiempo antl'S de alc.mzar su celen-
10-80 Un .. barra esbelta unifonne A8 de 1.5 kg pende verti-
calmente de un pivote con ro/.i1micnto. segn se indica en la fi -
gura P20-80. Un .. fh..'Cha de 125 g que se mueve a 100 mIs
incide sobre un punto de 111 blrTa situado 500 mm bajo el pivo-
te. La (lecha puede que es una varilla uniforme de
800 mm de longitud, Si la punta queda clavada en la barra, de-
terminar:
A
1
SOOmm
100
r
JOOmm


Figura P.lOUO
a. La velocidad angular w del sistema inmediatamente des-
pus del impacto.
b. El momento medio que la barra AB ejerce sobre la Oecha si
la duracin del impacto es d.t _ 0.01 s.
lO-K 1 Una caja cuadrada se desliza por un piso exento de ro--
za mient o y choca contra un obstculo A segn se indica en la
figura P20-81. Si la caja gira en torno a A despus del impacto.
determinar:
.1. La mnima celeridad vopara la cual la caja volcar del todo.
b. La velocidad va y la velocidad angular wde la caja inme-
diatamente despul-s del impacto.
' o
--
,
,
,
,
,
,
,
'-
fi gura P lO-81
;;;\
,
,
,
,
,
,
;-;\
--
20 82' Determinar la altura h a la cual el taco de la figura P2{)'
82 debe golpear a la bola de billar para que sta ruede sin des-
lizamiento y sin ayuda del rozamiento. (Supngase que el taco
slo ejerce fuerza hori zontal sobre la bola.)
Figura P20-Hl
.1I8J El tractor de traccin trasera representado en la fi gura
P2O-83 tiene unas ruedas motrices de 1.5 m de dimetro. Las
fi gura P l O 83
dos ruedas gi ran conjuntamente y tienen un peso combina-
do de 5 kN Y un radi o de giro centroidal respecto al eje k'e'"
0.45 rn. El resto del tractor pesa 10 kN Y su centro de masa se
halla 0.45 m por enci ma del eje trasero. Si el tractor pasa de O a
3 km/ h en 3 s. determinar.
a. La fuerza media de rozamiento que el suelo ejerce sobre los
neumticos de las rueda!l motrices.
b. El momento medio aplicado al eje de las ruedas traseras.
c. La minima d istancia u que debe haber entre el eje trasero y
el centro de gravedad dcllractor para que ste no vuelque.
20-84 La placa delgada de la figura P20-84 es un hexgono
regular de 300 mm de lado y masa 2 kg. Estando en equilibrio
sobre el borde. incide sobre su vrtice B una bala de60 g que se
mueve a 250 mi s en el sentido negativo de la direccin x. Si
queda incrustada en la placa. determinar:
a. La velocidad va del centro de masa de la placa inmediata-
mente despus del impacto.
h. La velocidad angular w de la placa inmediatamente des-
pus del impacto.
c. La velocidad del vrtice 8 inmediatamente despul-s del im-
pacto.
,
,
G
A
o /"lso m/s
Figura 1'20-84
,
20-85 ' La esfera A de la fi gura P20-85 est rodando sin des-
lizamiento por una supt!rfi cie horizontal cuando choca fron
talmente con ot ra esfe ra igual B que est en reposo. Si el
coeficiente de roza miento ci ntico entre las esferas y el pIa-
no horizontal es JJk " 0.4 Y el choque es perfectamente elstico
(e .. 1). determinar:
Figura 1'20-85
01 . Las velocidades lineaILos y angulares de la!' esferas inmedia-
tamente despus del choque.
b. Las velocidades de las esferas cuando fu\.>den sin desliza-
miento di.'Spus del choque.
10-86' Una barra e<ibelta de 2 m y 5 kg se halla ini cialment e en
equilibrio sobre un extremo. segn se indica en la figura 1'20-
86. Al perturbarla. <Ale primeramente cont ra el escaln e de
canto vivo y luego gira en tomo d C.
a. la velocidad angular w de la harra y la velocidad ve de <; u
centro de inmediatamente despus del impacto con
C.
b. La velocidad angular de la barra cuando II choque con la
superficie horizontal.
B
e
400 mm

300 mm
Figura nO-8b
20 -8 7 L.l barra unifonne de la figu ra 1'20-87 cae horizontal-
mente y choca contra las esquinas rgidilS A Y 8. La esquina A
est ligeramente ms baja que la 8, por lo que la barr.l chocar
primero con B. Si cs Pll la velocidad de la harra inmi.-diat.lmo."! nte
del choque y ste es perfectamente c!-;lico (t "'" 1). deter-
minar la velocidad angular w y la velocidad ve del centro de
ma5.1:
a. Inm\.o.d iatamente despus de chocar con la .... squi na B.
b. lnmediatamente dt.'Spu!. de chocar con la esquina A.
,
B
Figura P20-87
20-88' L...l placa delgada de la fi gura 1'20-88 es un tringulo
equiltero de 300 mm de lado y masa 2 kg. Estando en reposo
y de un alambre. incide en el vrti re B una flecha
de 125 g que se mue ... e a 100 mIs en el sentido negativo de la
direccin ;ro (La flecha pUlode conSiderarse que es u na va rill a
uniforme de 8(X) mm de longitud.) Si la punta queda clavada
en la placa. determinar:
j) , La velocidad del centro de de la placa inmediatamen-
te despus del im pacto.
b. La velocidad angular de la placa inmooiatament e despus
del impacto.
c. El momento medio que la placa eerre 'iObre la <i la
duracin del impactoe!i ',t '" 0,02 s.
,
I
e
A

100 mIs
Figura P20-8R
y
20-89 Las dos barr.ls esbelta" y uniformes representadas en
la figura 1'2()-.89 pueden girar en un plano vert icaJ. La barra AH
(25 N, 0,6 m de longi tud) se .. uelt a a partir del reposo cuando
\.'Sl horizonta l y choca con!:ra la barra CD (40 N. 0.6 m de lon-
gitud ) que csti1 vertkal. Si el codicien te de restituci n es e ... 0,8.
determi nar:
a. L...1S velocidades a ngulares de las ba rras inmediatamente
despus del choque.
b. El mximo ngulo que d..-scribir CD despus del choque.
c. El ngulo de rebot e de la ba rra AB.
8
e
50cm
1
o
Figura P .. !O-Sq
Una esfera unifonne de 8 kg Y 400 mm de dimetro
rueda sin deslizamiento por una superficie horizonlal y choca
con un eo;caln de 100 mm de se indica en la figu-
ra P2()-90. El choque con el es perft!Ctamente plstico y
la esfera rueda en tomo al borde del escaln del cho-
que. Determinar.
l . La velocidad angular ro y la velocidad ve del ("{"ntro de
n1:1<;,1 de la esfera inm(.>dtatarnentc df""pus del choque. si la
celeridad inicial de la e<;fcra era Vo _ 2,5 m "-.
La energa cintica perdida en el choque.
La mfnima celeridad Inicial Va para la ("Ualla esfera .eguir
rodando por el nivel superior.
Figura P20-'}O
21 -1
INTRODUCCIN . . . .. . . . . 448
212
VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS .. . . . . .. . 450
213
VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS ...... 466
21-4
VIBRACIONES FORZADAS . . 479
215
MTODOS ENERGTI COS .. . 489
RESUMEN . ....... . . 495
El movimiento vibratorio del pndulo
se utiliza para regular un reloj.
.....
VIBRACIONES MECNICAS
,,
lb{
,
,
,
,
,
,
,
. ,
,
,
) --
, '
, '
,_ ... 1
'e
Figura 21-1
21. 1 INTRODUCCi N
Una vibracin mecnica f'S la osciJacin repetida de un punto material o de un
cuerpo rgido en torno a una posicin de equilibrio. En muchos dispositivO"
conviene que haya movimientos vibratorios y se generan deliberadamente;
por ejemplo, el pndulo utilizado para regular un reloj, una cuerda pulsada de
ulla guitarra o de un piano. el vibrador que se utiliza para dar una forma com-
pacta al hormign. etc. En tales problemas, el ingeniero tiene por misin crear
y regular las vibraciones. En cambio. en la maquinaria rotatoria y en las estruc-
turas. la mayorfa de las vibraciones son nocivas. Si no se equilibran bien las
piezas de una mquina rotatoria. vibrarn. Las vibraciones pm.'<icn n,'sultar
molestas para el operario de la mquina y daar a th;ta y a su apoyo. Las vibra-
ciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos o de la circu-
lacin de vehculos prximos pueden daar a aqulla e incluso destruirla. En
tales casos. la misin dl ingeniero es eliminar las vibraciones (o. al menos, re-
ducir todo 10 posible su efecto) mediante Wl proyecto adecuado.
Cuando, aplicando una fuerza adicional. se desplaza un punto material o
un cuerpo rgido que estaba en equilibrio estable. aparece una vibracin mec-
nica. Citemos algunos ejemplos:
l . Oscilacin horizontal de un cuerpo unido a un resorte (fig. 21-1a) cuando
se aparta de su posicin de equilibrio y luego se suelta.
2. Oscilacin vertical de un trampo]{n O de una varilla (fig. 21-1b) cuando se-
desplaza de su posicin de equilibrio y luego se suelta.
3. Oscilacin circuJar de la lenteja de un pndulo suspendida por un hilo
inextensible de peso despreciable (fig. 21-1c) ruando se desplaza de su po-
sicin de equilibrio y luego se suelta.
La caracterstica comn de estos ejemplos es que sobre el cuerpo se ejercen
fuerzas recuperadoras que le hacen volver a su posicin de equilibrio (fig. 21-
2a). No obstante. cuando el cuerpo alcanza su posicin de equilibrio tiene ve--
locidad no nula y sobrepasa dicha posidn (fig. 21-2b). El proceso se repi te
cuando la fuerza recuperadora vuelve a actuar para volver el cuerpo a su po-
sicin de equilibrio (fig. 21-2c). El movimiento se repite una y otra vez y el cuer-
po p ~ en uno y otro sentido por su posicin de equilibrio.
En muchos casos, la posicin o el movimiento del cuerpo se pueden especi-
ficar por completo con una coordenada (p.e., x en la fig. 21-1(/;,11 en la Og. 21 11-
o () en la fig. 21-1c). Se dice entonCt$ que estos cuerpos tienen un srndo de libt-r-
tad. En otros casos. el cuerpo puede vibrar independientemente en dos direc-
ciones (fig. 21-3a). o pueden conectarse dos cuerpos pero puedl!n vibrar
independientemente en una sola dire<::cin (fig. 21-3/J). Como se necesitan dos
coordenadas para especificar del todo la posicin O l movimiento de tales sis-
temas, se dice que stos tienen dos grados de libertad. En este primer curso de
Dinmica slo trataremos sistemas de un solo grado de libertad.
En la figura 21-4 podemos ver grficas del desplazamiento (x o y o 9) res-
pecto a la posicin de equilibrio en funcin del tiempo. L.1.S osciLaciOnes que se
repiten uniformemente, como son las representadas en las figuras 21-4a y 21-
4b. reciben el nombre de peridicas; las que no se repiten uniformemente (fig.
21-4<:) se denominan aperidicas o aleatorias. En este primer curso de Dinmica
no se tratarn las vibradones aleatorias.
Una caracterfstica importante de una oscilacin peridica t."S su periodo r.
que es el menor tiempo que ha de transcurrir para que se repita el movimiento
,
n.
lb)
Fi.;urtl 11 -1 '"
AJ movimiento que se completa durante un periodo se le da el nombre decido.
El periodo se expresa en segulldos por ciclo o. simplemente, en segundos. Lafre-
cuel/c;a f de una oscilacin es la nveNa del periodo
,
f = -
r
(21-1 )
o sea, es el nmero de ciclos por unidad de tiempo. La unidad de frecuencia. el
ciclo por seglmdo (cps), recibe tambin el nombre de hertz (Hz). La amplitlld A de
una oscilacin es el desplazamiento mximo que sufre el cuerpo rcspt.."Cto a su
posicin de equilibrio.
Por ltimo, veremos que el estudio de las vibraciones ser. simplemente.
una aplicacin de los principios desarrollados anteriormente. En los capftulos
precedentes. la aceleracin se solfa obtener slo para una posicin particular
del cuerpo y en Wl instante particular. Ahora. se obtendr la aceleracin para
una posicin arbitraria del cuerpo y luego se integrar para obtener la veloci-
dad y la posicin en todos los instantes futu[.QS.
~ l ;
Tiempo, I
,.)
I
A
1
o
~
E O f1I+HI+.1
i
Tiempo. I
,.,
Figura 21-4
9
.
".
l1.1 INTRODUCCION
,.)
I - ~ -.
,"
Figura 11 -3
...
E
~ 01--1---1
!
Tiempo, t
'"
.,.
\lIBRAClO"lES MECANlCAS
,.
1, 1
f-------1r--II_ ..,
f ..... _ .......
~
N
Figura 21 -_,
21.2 VIBRACIONES liBRES NO AMORTIGUADAS
Las vibraciones mecnicas se clasifican en vibrnciolll!S libres (tambin U a m a d ~
vibraciones naturales O vibraciones propias) y vibraciones forzndas. Las vibracil>
nes libres las originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas elsticas o las
gravitatorias, as cuales slo dependen de la posicin y movimiento del cuer
po. Las vibraciones forzadas las originan y mantienen fuerzas peridicas apli-
cadas exterjormente. fuerzas que no dependen de la posicin ni del movimien-
to del cuerpo.
Las vibraciones libres y as vibraciones forzadas se subdividen en amorti-
guadas y no amortiguadas. Cuando as fuerzas que se oponen a la fuerza recu-
peradora (rozamiento, resistencia del aire, amortiguamiento viscoso, etc,) sean
despreciables, se dice que la vibracin es no amortiguada. Cuando no sean des.
precia bies dichas fuerzas resistivas, se dice que la vibracin es amortiguada. Las
vibraciones libres no amortiguadas se repiten a s mismas indefinidamente; las
vibraciones libres amortiguadas llegadan a desaparecer.
Est claro que todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que l1ega-
rfan a detener las vibraciones libres. Sin embargo. en muchos sistemas la pr-
dida de energa debida a la resistencia del aire, el rozamiento intemo de los
resortes u otras fuerzas resistivas es tan pequea que el anlisis basado en un
amortiguamiento despreciable da. a menudo, resultados ttkn.icamente satis-
factorios. En particular, la frecuenda y el periodo de oscilacin que se obtienen
para un sistema animado de vibraciones libres tienen un valor muy prximo
al que se obtiene para un sistema vibrante que tenga un amortiguamiento pe--
queo.
21.2.1 Vibracin libre no amortiguada de un punto material
Consideremos un bloque de masa m que se deslice por una superficie horizon-
tal exenta de rozamientos, como la representada en la figura 21-Sa. Desplazan-
do el bloque una distancia Xo y soltndolo con una velocidad inicial *0 - Vo se
induce una vibracin.
En la gura 21-5b se ha representado el diagrama de slido libre del bloque.
en el cual este ltimo se ha desplazado una distancia arbitraria en el sentido
positivo de la abscisa. La fuerza recuperadora elstica que ejerce el resorte.
F, : "" x, est siempre dirigida hacia la posicin de equilibrio, mientras que la
aceleracin a;c : cf2x I dt2 - i tiene su sentido positivo coincidente con el del des
plaZAlllicnto. Es importante tener presente que como la aceleracin es la segun-
da derivada del desplazamiento, tanto ste como la aceleracin deben tomarse
positivos en el mismo sentido. Apli cando al bloque la segunda ley de Newton.
r.F:t= ma;c = mi, tenemos la ecuacin diferencial del movimiento del bloque
- {x = mi
- ~
x = - -x
'"
o sea (21 -1l
Por tanto. cuando el bloque est a la derecha de la posicin de equilibrio (x po-
sitiva). su aceleracin estar dirigida hacia la izquierda (i negativa) osea hacia
la posicin de equilibrio. Anlogamente, cuando el bloque se halle a la izquier-
da de la posicin de equilibrio (x negativa). su acleracin estar dirigida hacia
la derecha (i positiva). tambin dirigida hacia la posicin de equilibrio. Es de-
cir. la aceleracin del bloque es proporcionaJ a su desplazamiento respecto a la
posicin de equilibrio y est dirigida hacia ella.
I
11.1.2 Movi miento armnico simple
La ecuacin 21-2 describe el movimimlo armnico simple: movimiento en el cual
la aceleracin es proporcional al desplazamiento respecto a un punto fijo y est
di rigida hacia ste. La mayorfa de las vibraciones que aparecen en las aplica-
ciones troicas se pueden representar mediante un movimiento armnico sim-
ple. Otras muchas vibracionC'O se pueden aproximar mucho a un movimiento
armnico simple. Para el anlisis de esos sistemas ser de gran ayuda un buen
conocimiento de e<itc concepto.
La ecuacin 21-2 constituye un tipo conocido de ecuacin diferencial (ecua-
cin diferencial lineal. homognea, de segundo orden y con cocficientt'S cons-
tantes) y suele escribirse en la forma
i+w?ix=O (21 31
B coeficiente w
n
= .[f71. cuya unidad de medida es el r3d / s, est relaciona-
do con la frecuencia de oscilacin y se denomina frecllencia circular lIal/lral y
tambin pulsacin ,,,opia.) La integral general de la ecuacin 2'1-3 es 2
x( 1) = B cos lOn! + e sen lO,,1
donde B Y e son constantes de integracin que hay que determinar ti partir de
las condiciones iniciales del problema (x '" Xo Y i vocua ndo I = O).
La solucin (ce. 21-4) puede tambin escribirse en la forma
(21 5a)
? bien en la forma
x(1) = A sen (,'nf - ' . )
(ll Sbl
Para comprobar que la ecuacin 21-54 <-os igual a la 21-4. desarrollemos la ccua-
rin 21-5a y lenemos
x(t) = A(cosWnlcos'r + senwn'scnfl.)
Igualando ahora la ecuacin 21-4 a la 21-6, tenemos
(B - A ' r) cos w,,/+ (C-A sen sen = O
(21-61
(2' 7)
bien. si la ecuacin 21-4 es verdaderamente igual a la ecuacin 21-Sa, la
KUadn 21-7 deber cumplirse para todos los valores de l. En particular, cuan-
Jo t -= O, cos C4,1 -= 1 Y sen C4,! = O con lo cual
B = A cos fI,.
Anlogamente. cuando I = lfI2w". ros C4,1 "" O Y sen ro,,! "" I con lo que
C=Asenfr (2' 8bl
Aun cuando la pulsacin propi Il\, II menudo es igual a ./f7m comocn el qemplo que nO'iOCU-
no <,empre es as(. Dt.- manera mAs general. e'i el codente entre la
rfiOlZ (oocfkicnte del tnnino en x) y la masa tfiCU (codiomte deltrmmo l'fl i) de la l"('l..acin
d.fert.'nci<11 del movimiento.
Por !>ustiludn diTl'(1a. pu(.'t:le comprobarse que la !;()Iudn il"'C. 21-4) satisface a la l"CU3cin di-
ferencial (ce. 213) paTa cualesqUiera valores de ronslantC'511 y e
.,J' 1
21.2 VI8RACIO"l/ES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
452 Por tanto, las ecuaciones 21-4 y 21-Sn ser iguales si
VIBRACIONES ME NICAS
y (21 -9
(La igualdad de las ecuaciones 21-4 y 21-5b se comprueba de igual manera.)
Como cos (ro,,! - ,pe) oscila entre - 1 y +1. la amplitud de la oscilacin sem
A ;. J8
2
+ C1, m llgulo rlef(f:5e f e (o f s) I:!b la cantidad en que debe desplazarse
la sol ucin para lograr una simple funcin seno (o coseno).
La velocidad y la aceleracin del bloque se obtienen derivando respecto al
tiempo la ecuacin 21-4 o la 21-5. Por ejemplo. la velocidad del bloque es
v(t) = i(t) :::; - rollB sen ro,,1 + rolle cos w"t
= - w"A sen (1),, 1 - 41,)
= (U"A sen (00.,1 - Ps)
y la aceleracin del bloque es
11(1) = i(t) = - cos w"t- w,;C sen ro,, !
= - cos (wll t - f e)
= - w; A sen (wllt - I/Is)
(21-10.1 1
(21-10b,
(21-10('1
(21 -11 .
(21-1 1 b
(21 -11 e'
Como la curva coseno (ee. 21-Sa) y la curva seno (ec. 21-Sb) se repiten cada vez
que el argumento aumenta 21t radianes. el periodo de oscilacin vendr dado
por 'r/l = 21t o sea
'r = 2n
, ."
donde la pulsacin propia co" se obti ene de la ecuacin diferencial del movi
miento. La frecuencia propia de oscilacin. expresada en lrertz (cidos por se-
gundo) ser

,
y la frecuencia propia 111 est relacionada con la pulsacin propia COn a travs de
la expresi n COn= 2 It 1". Es decir. una frecuencia propia de 111 = 1 Hz equivale a
una pulsacin propia de ro,. = 21t rad Is.
Debemos sena lar que los resultados obtenidos en este apartado no se Iimj
tan a la vibracin de un punto malerial sobre una superficie hori zontal. Pueden
utilizarse para analizar el movimiento vibratorio de un punto material siempre
que las ecuaciones del movimiento se reduzcan a la forma (ec. 21 3)
que caracteriza al movimiento armnico simple.
En cambio, si las ecuaciones del movimiento no se reducen a la forma de la
ecuacin 21-3, el movimiento puede ser tambin oscilatorio pero no ser arm-
nico simple. En tal caso habr que obtener nuevas expresiones del periodo, fre-
cuencia, etc .. resolviendo la ecuacin diferencial del movimiento.
21.2.3 Desplazamiento de la posicin de equilibrio
El movimiento armnico simple tambin tiene lugar cuando el bloque pende
del resorte (Hg. 21-00) en vez de deslizarse por una superficie exenta de roza-
miento, midiendo entonces la coordenada y a partir de la posicin de equilibrio
del sistema. Para ver que eUo es asf, d ibujemos los diagramas de slido libre
del bloque en su posicin de equilibrio (fig. 21-6b) Y en una posicin desplaza-
da arbitraria (fig. 21-&:). En la posicin de equilibrio (antes de desplazar y sol-
tar el bloque). la suma de fuerzas que se ejercen sobre el bloque debe ser nula
IIlg - M
rq
= O
donde "I es la deformacin esttica del resorte (elongacin del resorte en la po-
sicin de equilibrio esttico y = O). Por tanto. la deformacin esttica del resorte
es Ocq = /IIglt .
Cuando se desplaza el bloque hacia abajo (sentido positivo de y) una cierta
cantidad y. el resorte quedar alargado una cantidad total .ti + 0eq Y la fuerza
que se ejerce sobre el bloque ser i(y + OtqJ = 1;(y + IIIgl i ) y estar dirigida ha-
cia arriba. Escribiendo entonces la segunda ley de Newton tenemos
II/s - i(y+mgl ) = 1II.If
osea
my+ t y = O
(21-14)
que vuelve a ser la ecuacin del movimiento armnico simple cuya integral ge-
neral es
y"" B cos w.1 t+C sen W" f
La pulsacin O)n' la frecuencia propia!n' el periodo de vibracin"f
n
Y las dems
caractersticas vibratorias del bloque se obtienen entonces igual que se hizo en
el apa rtado 21 .2.2.
Si se midiera la posicin del bloque a partir de la posicin en la cual no est
alargado el resorte ( Ji "" O cuando el resorte no est alargado) en vez de a partir
de la posicin de equilibrio. la fuerza del resorte sera "Ji y la ecuacin 21-14
quedara en la forma
/l/y +if = mg (21-16)
Ahora bien. la solucin de la ecuacin 21-16 no es sino lffia constante ms la
ecuacin 21-4
.y(t) ;:: q& + B CQS wnl + C "C1l 0),, 1
= o.q + B cos ron 1 +C sen ro" t
donde Ji(t) = y(t) + Es decir. la oscilacin col1!)i!)te en un movimiento ar-
mnico simple en tomo a la posicin de equilibrio Ji = 0tq .
11.2.4 Movimiento armnico simple aproximado
Si las ecuaciones del movimiento no se reducen a la fonna de la ecuacin 21-3.

453
21.2 VIBRACIONES UBRES NO
AMORTtGUADAS
mg
eh,
e"
Figura 21-6
mg
erl
."
VIBRACIONES MECNICAS
1. 1
1---0'
l b)
Figura 1. 11
1' 1
Ibl
Fi gura 2\ -8
el movimiento no ser armnico simple. Sin embargo, existen muchos movi
mientos que se aproximan bastante bien mediante la ecuacin 21-3 mientras la
amplitud del movimiento sea pequea. Tales movimientos pueden aproximar-
se a movimiento .. armnicos simples y los resultados del apartado 21.2.2 son
aplicables din.'darncnlc.
Por ejemplo. consideremos la oscilacin del pndulo .. imple representado
en la figura 21-7n. El pndulo consi<te en un punto material de masa", que
oscila sujeto al extremo de un hilo inextensible. de masa despreciable y longi-
tud f. Se suelta el pndulo a partir de un ngulo inicial Bu y una celeridad inicial
80 = \. Como el hilo t; inextensi ble. el punto recorrer una trayectoria circu-
lar ron una aceleracin
a = l8e, + fil en
donde el sentido de la normal se toma hacia el punto de suspensin y el sentido
de la coordenada tangencial es el de las 9 crecientes (fag. 21-7b). La componente
tangencial de la segunda ley de Newton, LF
t
= ma" nos da entonces la ecuacin
diferencial del movimiento
osea
- tl/g!>en 9= 11/[8
9= - 8. scn (J
I
(2 1 17
Mientras el ngulo 6 sea pequeo, sen e:;;: e (expresando e en radianes) y la
ecuacin 21-17 queda en la forma
8 = - fe (21 - 181
Por tanto, el pndulo,sigue un movimiento armnico jimple cuya puL "acin
propia L'S w" =Jgl t y cuyo periodo es T
n
:: 2lr/ J" = 2lr U g. Si el ngulo 9no
se mantuviera pequeo. el movimiento resultante seguirfa siendo oscilatorio.
pero no sera armnico simple. En lal caso. la solucin se obtendra integrando
la ecuacin diferencial del movimiento (ec. 2].17).1
21. 2.5 Vibracin li bre no amorti guada de un cuerpo rfgi do
Un cuerpo rgido que oscile en torno a un eje fijo (Hg. 21Sa) Y una rueda que
oscile wbre una superficie plana (fig. 21-8b) constituyen sistema" vibrantes de
un solo grado de libertad. El anlisis de estos sistema" de cuerpos rgidos es
igual. en esencia, al de un punto material. Primero, se dibuja el diagrama de
slido libre correspondiente a una posicin arbitraria del cuerpo rgido. Des
pus. se escriben las ecuaciones del movimiento. Por ltimo. se utilizan los
principios de la Cinemtica para reducir las l>cuaciones del movimiento a una
sola ecuacin diferl!ncial que contenga una sola variable qlle describa la posi
cin y movimiento del cuerpo rgido. Si la ecuacin diferencial resultante pu-
diera escribirse en la fonna de la ecuacin 21-3
= O
1 Si el l,ngulo fino'\(' manh.lviera pequ ... o. 'iC podria hallar la ....,Iucin de la ,"'CUatin 21-17 pero
no * podrla escribir pt ... ndiendo a funclO!1l'S SImples tales Olmo polino mios o funciones trigo-
numtricas. Para 6 ....... 5" la diferencia mIre Ins exacl;l y aproXImada es 5610 de un
0.05',1;, apro"imadamente. para el valor del periodo: para 8
mh
lO", un 0.19%; _ 20. un
0.76% y 40", 3.15%.
el movimiento del cuerpo rfgido sena un movimiento armnico simple y se-
ran aplicables todos los resultados del apartado 21.2.2. Si la ecuacin del mo-
vi miento no se pudiera escribir en la fonna de la ecuacin 21-3, el movimiento
resultante podrfa an ser oscilatorio, pero no sera armnico simple. En tal ca-
so. la solucin podrfa obtenerse resolviendo la ecuacin diferencial.
PROBLEMA FjFMPLO 21 1
El pndulo de la figura 21-9a consiste en una barra uniforme de 2 kg Y 0,8 m de
longitud suspendida de un pasador exento de rozamientos situado en uno de
sus extremos. Dt:terminar la frecuencia y el periodo propios de la oscilacin re-
sultante. (Supngase oscilaciones de pequea amplitud.)
SOLUCIN
En la figura 21-9b puede verse el diagrama de slido libre del pndulo. Como el
movimiento es de rotacin en tomo a un eje fijo, se podr escribir la segunda ley
de Newton I"n la forma LM
A
",lA a = lA (j 10 cual da
Pero si la amplitud de las o<;cilaciones es pequea. tambin 10 ser el ngulo 9y
se podr tomar sen 9;:; 8 (en radiani"S) con 10 que la ecuacin diferencial del mo-
vimiento del pndulo ser
Por tanto. la pulsacin propia, la frecuencia propia y el periodo propio de la os-
cilacin son
(1)" = J(3)(9.81)/(Z)(0.8) = 4.289radJs Resp.
'""
In = ;;- = 0.683 rndls
_n
"",p.
1
r
n
= - = 1.465 S
"
Resp.
(Pueden compararse estos resultados con los correspondientC5 a un pndulo
simple en el cual toda la masa estuviera concentrada en el ext.remode una varilla
o hilosin masa. En el apartado 21.2.4 se vio que la pulsacin propia del pndulo
simple es (l)n = ./gl f '" J (9.81) I (0.8) "'" 3.502 rad Iso Por lanto, la frecuencia
y el periodo propios del pndulo
~ '" * "" 1,794 s, re:.pectivamente.}
'"
simple !;erfan In = 2;-
0.557 Hz y
455
21.2 VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
.,._ A,
B
1bi
Figura 219
.,.
VI8RAClONES MECNICAS
'"
'bl
Figura 21 10
F,
__
I'ROHI f\\' Hl\U'!O .!1.2
Un carrito que pesa 50 N est unido a tres resorte!> y rueda qobre un plano incli-
nado. segun se indica en la figura 21-100. La., constantes de los resortes son "=
2'" 83 N I ro y *-3 = 250 NI m. Si se desplaza el carrito hacia arriba del plano
indinado una dislanda de 75 mm a partir de su posicin equilibrio y se suelta
con una velocidad inicial de 375 mm/s hada la parte superior del plano cuando
t '"' O. detenninar
8. El periodo t
n
,la frccuencia IN y la pulsacin a)" de la vibracin re<lultante.
b. Lo, posicin dd carrito en fundn del tiempo.
c. La amplitud A de la vibracin resultante.
SOLUCIN
a. En la figura 21-1Qb puede verse el diagrama de!>lido libre del carri to, en el
cual la coordenada x mide la posicin del mismo a lo largo del plano incli-
nado. si!!ndo.Y ... O para la posid6n de E.n esta posicin (antes de
haber perturbado al carrito), las fuerzas de los resortes son proporcionales
a su!> defonnaciones FI '" t 1",1. F
2
= "20/2 Y F:\-t
3
0fq] con lo que el
librio da
Ca)
Como no se <abe cunto st'! han alarg'ildo o compri mido los resortes antes
de unirlos al carrito, no es posible determinar los valores de las deforma-
cionES estticas 0",1' Ot.(1. Y No obstante. 1.1 eruacin Q da Wla relacin
entre las deformaciones estticas y el peso del carrito.
Cuando c.1 carri to <;e encuentre en una posicin.r arbitraria (positiva) es-
tar.'i reducidD el alarg<tmienlO de 105 resorte; I y 2 (F
1
= t 11"1'1 - x] y F
2
'"
"2 - x]) y <;e habr aumentado el alargamiento del resorte 3 (F)-
{:\Io"fl + xIl. Por tanto, la segunda le}' de Ncwton _ 111 i da
'-1(8(4
1
-.1')+ '-2(0.'1
2
-1')- '-iOrq3+X)-lI1g sen 15" = mi
osea
+ tllicq2- 15") - (4
1
+ '"1+!3)x = lJ1.i
Ahora bien. la cantidild entre parntesis primera es nula en virtud de la
ecuacin 11. por lo que la lX'uadn diferencial del movimiento se reduce a
mi+(4
1
+(2+"-3)x=0
O""
i +8J ,62x '" O
Luego. la pulsacin propia. la frecuencia pmpia y el periodo son
ro" = JS1,62 ,., 9,034
/u = ;; = 1.438 Hl
,
'1"" "" /" = 0.695 s
Resp.
Ri!Sp.
Resp.
b, El desplazamiento y la vdocidad del carrito se pueden escribir en la forma
,l'{/) = 8 CO$ 9.034/ + C $,,'n 9.034/
i{t) = - 9.0348 sen 9.034/ + 9,034C co ... 9.034/
Pero en t .. O. x - 8 z: 75 mm y i - 9,034C -375 mm/ s. Por tanto. B = 75 mm
y e ... 41.5 mm y o;er<i
xV) ,. 75 9.0341 +41.5 sen 9.034/ mm Resp.
En la figura 21 1Oc se ha representado esta solucin.
Oc otra manera, la posicin y la velocidad del carrito se pueden escribir
en la fonna
X(I) => A cos (9.034/ - IP
r
)
.,,(1) = 9.034A sen (9.034/ - IP!)
y <;Iplicando las condiciones iniciales x(O) _ A cos 75 mm y i (O) =
-9.034A(-sen \l>J = 375 mm/ sse tiene A - 85.7 mm y 28,96"" = 0.505 rad.
Por tanto, la ecuacin que dt$Cribe la posicin del Cilnito ser
X(I) = 85.7 ros (9.034/ - 0.505) mm Rt$p.
El desplazamiento y la \lelocidad del carrito tambin podrian escribirse en
la fonnil
.r(l) = A sen (9.034/-6)
x(l) "" 9,034A cOS (9.0341 - lO, )
En tal ca!ID. aplicando las condiciones inidales.x(O) .. A(-sen 75 mm y
x (O) = 9,034A cos 4Jj '" 375 mm/ s. se tiene A '" 87,5 mm y '1 -61,03 '"
- 1.065 rad. Por tanto, la ecuacin que describe la po<tkin del carrito ser
.Y(f) = SS.7 sen (9.034/ + 1.065) mm Resp.
(La solucin descrita por L'Stas dos ecuaciones es exactamente la misma que
se representa en la figura 21-10c, Las fases iniciales 0,505 rad y \1>. ""
-1 ,065 cad tambin se indican en la figura 21-Hk.)
c. Como el valor mximo de la funcin coseno es 1. la amplitud de la vibra-
cin es
A = S7.5 mil! Resp.
I'ROHIJ-\1\ f]F\lI'IO 11 1
Un cilindro uniforme de 30 cm de dimetro y 25 N de peso rueda sin desliza-
miento por un plano indinado. segn se indic .. en la figura 21-1 la. Un resorte
lineal ( '- "'" 400 N I m) est unido al punto A del cilindro (que esM a e '" 75 mm
del eje del cilindro) y su longitud nahlral es la representada en la posicin de la
figura. Si se suelta el dlindro a partir del reposo en esta posicin. detenninar
a. El periodo 1"n. la y la pul!iaci6n alude la vibracin resultante.
b. La posicin del centro de masa del cilindro en funcin del tiempo.
SOLUCIN
a. En la figura 21 - 11h puede verse el diagrama de slido libre del cilindro en
su posicin de equilibrio. Para pasar de su posicin inidal a su posicin de
equilibrio. el cilindro ha tenido que girar en sentido antihorario un ngulo
e"" el centro de masa del cilindro habr recorrido hacia abajo del plano una
45i
21 .2 VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
o
Tiempo, t (sI
Id
figura 21 - 10
1,)
Figura 21-11
456
VIBRACIONES MECNICAS
{bl
{d
F
N
,.,
Figura 21 11
"
distancia ,xCtq y el S> habr e!'ltirado una cantidad Si 8.., es peque-
no. puede hacerse sen 8",;;;: 0'" (en radianl?S), ros 9.,:= 1 y '=- lan 0"'j;;;
ii Xc
....:!!1... :: (Ag. 21-l1c); y la fuerza del resorte t o" se mantienl': paralela al
r + e ,
plano inclinado. Entonces, las ecuaciones de equilibrio
:EFl' = O:
lMG = O:
S podrn combinar para dar
",g sen IOQ - F - t o,'I = O
Fr - t O,qe t os B(<j = O
",s r sen lO" - .4(r + e)o,,, = O (. )
La L-'CUaci 6n Q da 0<"(" 0.007235 m 11: 0, 7235 cm lo que nos da xet.," 0.004823
m = 0.4823 cm y 8",,- 0,03214 rad . 1,842
00
, (Como comprobacin de la vali-
dez de la aproximacin hecha para ngulo pequeo, notemos que Sl!n 8 ... '"
0,03215 :; 8"" y ros 8...,= 0.9995.=: 1.)
A continuacin. se dibuja el diagrama de slido libre del cilindro (fig.
21-lld) paca una posici n arbitraria en la cual el centro de masa ha re<:orri-
do una distancia adicional xc: hada abajo del plano, el cilindro habr girado
un ngulo adici onal 8 y (suponiendo ngul os pequeos) el resorte se habr
estirado WliI cantidad adicional I(r + 1.')1 rl-tc. Entonces, las ecuaciones del
mOvimiento para el cilindro son
Para \a ecuacin diferencial que describa la vibracin, se sustituye
cos(91'1+ e) por \; se multi plica la primeril ecuacin por r y se le Swna la se-
gunda. Re!.ulta as
Imgr sen '" mric +!mr2J
Pero, en virtud de la !!euacin n, el trmino entre CQrchetes es nulo y las are-
leraciones estn relacionadas por Xc = rB. Por tanto. la ecuacin diferen
cial del movimiento ser
O""
0,574i(; + 1351'G = O
y la pulsacin propia. la freruencia propia y el periodo de vibracin son
fn = j( 135) /(O.574) '" 15.34 radls
(d"
f
:: - = 2.441 Hz
. ,.
Res p.
Resp.
Resp.
b. La posicin y velocidad del centro de masa del cilindro se pueden escribir
en la forma
-l59
21.2 VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
xc(t) = 8 cos 15,J4/ ... e sen 15.34/
ic(1) '" - 15.348 sen 15.34t+ 15,34C ros 15,34/
Pero cuando t - O,xG'" 8 ""-xc..--O,4823 cm y iC ." 15.34C ,.,0. Por tanto,
la posicin dcl centro de masa del cilindro ser
xc(t) =:; - 0,4823 cos 15,34/ Resp.
Como comprobacin final de la validez de la aproximacin para ngu-
los pe<jueos, notemos que la amplitud de la oscilacin es 0.4823 cm. Por
tanto. el mximo ngulo de rotadn a partir de la posicin inicial ser 8
mh
""
8.
q
+ 0.4823/15 "" 0.06429 rad .. 3,684, Pero sen = 0,06425 =- 8
m
...
y cos ... 0.9979.: 1.
PROBLEMAS
a 21-6 L."IS siguientes ecuaciones representan la posi-
cin de una partcula animada de movimiento armnico sim-
ple. Para c<lda ecuacin, representar grficamente la posicin.
velocidad y aceleracin de la partcula en funcin del tiempo
para dos ciclos completos de la oscilacin.
11-1" x(1) = 8cosJrt,:m
! 11:* x(t);:; 5!iCn Jrtl4 nun
x(l ) ': 3 cos (Jrtl2-n/4) cm
::1 -4' x(t) = 10 sen (3!t/4-n/8) mm
.1.; x(t) = 4,:os51-3sen51 cm
; 1-6 x{t) = 5 sen 31 + 12 cos 31 mm
_ 1-'" a 21- 12 Las siguientes ecuaciones representan la posi-
on de una partcula animada de movimiento armnico sim-
..... Para cada ecuacin
Escribir la ecuacin del movimiento de la partcula en 1"
forma xfl) "" A cos(w,,1 - Pe).
Hallar la velocidad mxima y la posicin en que la aleanza
la partfcula.
Hallar la aceleracin mxima y la posicin en que la alean-
ula partfcula.
",
x{t) = ] ,:os lfl-4 sen Jrt ,:m
:rO) "" 12cos lf1/2+5 sen 1r1/2 mm
l x(t) =:; 8 cos 101 + 6 sen 101 cm
O x(/) = 8 cos 3Jrtl 4 - 6)oCn 3lrl/4 mm
x(1) ': 5 sen !tI cm
!. \"(/) = 4 sen (31 + 1r/3) mm
21 1 3 a 21-18 Las siguhmtcs ecuaciones representan la posi-
cin de una partfcula animada de movimiento armnico sim-
ple. Para cada ecuacin
a. Escribir la ecuacin del movimiento de la partcula en la
forma x(t) == A - \6.,).
b. Hallar el primer valor de I para el cual sea nula la t'!longa-
cin de la partcula.
c. Hallarel primer valor de t para el cual sea nula la velocidad
de la partfcula,
21- 13 x{t) ': 5 ':os Irt - 12 sen !tI cm
21 14" x(l) = 4 cos lft/2 + 3 sen 1r1l2 mm
21-1') X(I) "" 8 cos 31t"f/4 - 6 sen 3lrt/4 cm
2 1 1(, :r(t)= 5coslOt-5scnIOt mm
21 17 x(1) = 5 cos Irl cm
21 18 x(1) = S cos (3 lrfl2 +2Jr/3) mm
21 19 Un instrumento que se util ... .a para medir la vibracin
de una partcula indica un movimiento armnico simple de
frecuencia propia 5 Hz y aceleracin mxima de 48 m /5
2
. De-
terminar la ampLitud y la mxima velocidad de la vibracin.
2 120 Un instrumento que se utiliza para medir la vibracin
de una partfcula indica un movimiento armnico si mple de pe-
riodo 0.025 s y acderacin mxima igual a 150 m/sl. Determi-
nar la ampli tud y la mxima velocidad de la vibracin.
21-21 Una partcula vibra con movimit'!nto armnico simple
de periodo 0.333 s y velocidad 1l1xi ma 22S m / s. Determinar
la amplitud y la aceleracin mxima de la vibracin.
21-22- Una partcula vibra COI1 movimiento am\6nicosimple.
Cuando pasa por la posicion de equilibrio. "U velocidad '-'S de
2 mIs. CUilndo se halla a 20 mm de s u posicin de C<Juilibrio,
su aceleracin es de SO m/s
2
Oetenninar el mdulo de la velo-
cidad en estil posicin.
21 -23 Una particula vibra con movimiento armnico simple.
Cuando pasa por su posicin de equilibrio, su velocidad es de
3 mis. Cuando se halla a 40 mm de su posicin de equilibrio,
su velocidad es de 1,8 mi s. Determinar el mdulo de la acele-
racin en esta posicin.
21-24
e
Un bloque de masa m se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. segn se indica en la figura P21-
24. Determinar la constante t del resorte nico que podrfa sus-
tituir a los dos representados sin que cambiara la frecuencia de
vibracin del bloque.
Figura P21-24
21_25& Un bloque de maSil m se desliza por una ho-
rizontal exenta de rozamientu, $1;: indica en la figura 1'21-
25. Determinar la constante t del resorte nico que podra SUS-
tituir a los dos representados sin que cambiara la frecuencia de
vibracin del bloque.
<,
Figura P21 -25
21-26 Una masa de 2 kg est suspendida en un plano vertical
por tres resortes, segn se indica en la figura P21-26. Si se des-
plaza 5 mm hacia abajo a partir de su posicin de equilibrio y
se suelta con una velocidad hacia amba de 250 mm/s cuando
t = O. detenninar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. LiI posicin de la masa en funcin del tiempo.
d. El menor tiempo tI:> O de paso de la masa por su posicin
de equilibrio.
'.0
Figura P2 1-26
21-27 Un bloque qm.' J>CS<1 50 N est suspendido en un plano
vertical por tres fI..'SQrtes. segn se indica en la figura P2l -27. Si
se desplaza 175 mm hacia arriba a partir de su posici n de
equilibrio y se suelta con una velocidad hacia arriba de 3,75
m / s cuando I = O. determinar
a. LiI ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin del bloquc en funcin del tit>mpo.
d. El menor tiempo I > O de paso del bloque por su posicin
de equilibrio.
Figura P21-27
21-28 Un.l masa de4 kgest suspendida en un plano vertical.
Sl'gn se indica en la figura P21-28. Los dos resortes estn so-
metidos a traccin en todo momento y las poleas son pequeas
y estn exentas de rozamientos. Si se lleva la masa a 15 mm por
encima de su posicin de equilibrio y se la suelta con una velo-
cidad de 750 mm/s hacia abajo cuando t = O. detenninar:
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin de la masa en funcin del tjempo.
d, El menor tiempo tI > 0 correspondiente a velocidad nula de
la masa.
! kN/m
1 kN/m
Figura P21-28
21-29 Un bloque que pesa 100 N se desliza por una superficie
horizontal exenta de rozamiento. segn se indica en la figura
P21-29. Los dos resortes estn sometidos a traccin en todo
6)3
1333 N/m
Figura P21-29
momento y las poleas son pequeiias y exentas de rozamiento.
Si se desplaza el bloque 75 mm hacia la izquierda de su posi-
cin de equilibrio y se suelta con una velocidad de 1.25 m / s ha-
cia la derecha cuando t = O. determinar:
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin del bloque en funci6n del tiempo.
d. El menor ~ p o tI> Ocorrespondiente a velocidad nula de
la masa.
21 -30 Una masa de 8 kg se desliza por una superficie hori-
zontal exenta di.' rozamiento. segn se indica en la figura 1'21-
30. Los dos resortes estn sometidos a traccin en todo mo-
mento y las poleas son pequei\as y exentas de rozamientos. Si
se desplaza la masa 25 mm hacia la derecha de su posicin de
equilibrio y se suelta con una velocidad de BOO mm/ s hacia la
derecha cuando t = O. determinar:
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin de la masa en funcin del tiempo.
d. El menor tiempo tI > O correspondiente a aceleracin nula.
400Nlm
Figura P21 30
21-31 El bloque deSO N de peso de la figu.ra 1'21-31 scdesliza
por una superficie horizontal exenta de rozamiento mientras
Figura P21 -31
461
que el bloque de 25 N se rnucvcen un plano vertical. Los resor-
tes estn sometidos a traccin en todo momento y las poleas
son pequeas y exentas de rozamient os. Escribir la ecuacin
diferencial del movimiento para la posicin x(t) del bloque de
50 N Y determinar la fr('CUenoa y el periodo del movimiento
vibratorio resultante.
21-32 Las do<: masas de la figura 1'2.132 se desli7.an por sen-
das superficil'S horizontales exentas de rozamiento, Los resor-
tes estn sometidos a tracci6n en todo momento y las poleas
son pequeas y de rozamientos. Escribi r la ecuacin
diferencial del movimiento para la posicin x(t) del bloque de
10 kg Y dctenninar la frecuencia y el peri odo del movimiento
vibratorio resultante.
2
3.5 kNlm
Figul<l P21 -.J2
213.1 Los dos bloqul'S de la flAUTa P2133 penden en un pIa-
no vertiCdl de una barra de masa dcsprt'Ciablc que est hori-
zontal en la posidn de equi librio. Si los resortes estn
sometidos a traccin en todo lIlomento. escribir la ecuacin di-
"2

B J 45cm-
15cm
,..-A..,
15N SON
1"'
.J-
:f!


Figura P21-))
fcrencial del movimiento para la posicin y(tj del bloque de 50
N Y determinar la frecuencia y el periodo del movimiento vi -
bratorio re.ultantc. (Supngansc oscilaaones de pequea am-
plitud.)
21 J ... Las dos masas de la figura 1'21-34 se deslizan por sen-
das ,>upcrficies horizonlak-s exentas de rozamiento. La barra
ABe (.'St vertical en la posicin de equilibrio y su masa es des.-
preciable. Si los resortes estn sometidos a traccin en todo
momentO. escribir la ecuacin di ferencial d el movimi ento
para la posicin r(tj de la masa de 10 kg Y determinar la (re-
cuenoa y el periodo de la vibracin resulta nte. (Supnganse
oscilaciones de pt.'<]uea amplitud.)
I
,jO
,.,,"
A
--.-
l00mm
1
200 mm
"""
e VI/IPII
3,5 kNlm
Figur.l P21 ]4
21 )5 El bloque de 25 N de peso. representado en la figura
1'21-35. se desliza por una superfi cie hori zonta I exenta de roza-
miento mientras que el bloque de 15 N pende en un plano ver-
tical. La barra AI:IC es de ma"il despreciable y su brazo AB csM
horizontal en la posicin de C(1uilibrio. Si Jos rCSQrtes estn so-
A
175 mm 8 - '
7S mm
H/Ii;.-
,
e 25N
r
15N
..L

::::; J333 N/m
--
Figura P21J5
metidos a traccin en todo momento, escribir la L"Cuacin dife-
rencial que rige el movimiento de la posicin y{t} del bloque de
15 N Y determinar la frecuencia y el periodo dd movimiento
vibratorio resultante. (Su pnganse oscilaciones de pequea
amplitud.)
1 1-36" Un de 0.5 kg se halla en reposo en lUla guIa
vertical exenta de rozamiento. Sobre l cae una pelota de 0,3 kg
que se hallaba en un nivel a 4 m d(' alt ura sobre el mbolo y re-
bota en ste segn se indica en la figura P21-36. Si el choque es
perfectamente elstico (c - 1) Y la constante del resorte es t ""
200 N/ m. detenninar la posicin y(t) del mbolo en funcin
dcltiempo a partir del instante del rebote.
-,
, ,
>-
L"
Figura P21 -1b
! 1-J7 Un mbolo que pesa 12,5 N se halla en reposo ell una
vertical exenta de rozamiento. Sobre l cae una pelota de
peso lO N que se hallaba en un nivel de 4,5 m de altura sohreel
embolo y rebota en ste segn se indica en la figura P21-36. Si
d roeJiciente de restitucin del choque es e .. 0,6 Y la constante
,
del resorte es t = 500 N/ m, detemlinar la posicin y(t) del m-
bolo en funcin del tiempo a partir del instante del rebole.
_1-J8' Un mbolo de 0,5 kg se halla en reposo en una gua
exenta de rozamiento. Sobre l cae una pelota de 0.3 kg
que se hallaba en un nivel a 4 m de altura sobre el mbolo y re-
bota en ste sq;n se indica en la figura P21-36. Si el choque es
perfectamente plstico (e .. O) Y la constante del resorte es t '"
3JO N/ m, detemlinar la posicin yW del mbolo en funcin
Jel tiempo a partir del instante en que choca [a bola contTa l.
_ 11J Un cilindro uni forme que pesa 35 N rueda sin dlosli za-
.uento por una superfi cie horizontal , segn se indica en la 6-
z;ura P21-39. Los dos resortes estn un.idos a un pequeo
exento de rozamientos sit uado en el centro G del cilin-
.:fro de 20 cm de dimetro. Escribir la ecuacin diferencial del
IaOvimiento para la posicin xdt) del centro de masa del ci [in-
deo y determinar la freaJencia y el periodo del movimiento vi -
bratorio resultante
120 N/m
1"21 - 1'1
J.I --Ifl Un cilindro uniforme de4 kg pende en un plano verti -
cal en el seno de un hilo se indica en la figura P21-
40. Si el cilindro de 500 mm de dimetro no se desliza por cl hi-
lo, escribir la ecuacin diferencial del movimiento para la posl -
cin YG((t ) del centro de masa del cilindr y detenninar la fre-
cuenaa y el periodo del movimiento vibratorio resultante.


11 --'1 Una rueda escalonada que pt."Sa 90 N sin df..'5li.za-
mjento JXIr un plano horizontal. segn se indica en la figura
P2 1-41. Los dos rcsortL"S estn unidos a hilos arrollados de ma-
nera segura sobre el cubo central de 30 cm de dimetro. Si el ra-
dio de giro del cilindro escalonado vale 225 mm, escribir la
ecuacin diferencial del movimiento para la posicin xd.t) del
centro de mas.l del cilindro y detenninar la frecuencia y el pe-
riodo del movimiento vibratorio resultante.
1000 N/m

1400 N/m

1'11 --11
-Ib.:I
21-42- Un discodelgadode2 kgy radior - 200 mm pende por
su borde de un pequeo pasador exento de rozamientos, segn
se indica en la figura P21-42. Escribir la ecuacin diferencial del
movimiento para la posicin angular 1(1) del disco y determinar
la frecuencia y el periodo del movimiento vibratorio resultante.
200
figura P2t-42
1143- Una placa delgada rectangular (450 mm por 300 mm)
que pesa 75 N pende de u n pequeo pasador exento de roza-
mientos situado en el punto medio de su borde mayor. segn
se indica en la figura P21-43. Escribir la ecuacin diferencial del
movimiento para la posicin angular (] (t) de la pli1ca y deter-
minilr la frecuencia y el periodo del movimiento vi bratorio re-
sul tante.
figura P11-43
2144 Se sustituye el disco del problema 21-42 por un aro del-
gado de igual rnilsa y radio,segn se indica en la figura
Escribir la ecuacin diferencial del movimiento para la posi-
cin angular (J (1) del aro y determinar la frecuencia y el perio-
do del movi miento vibratorio resultante.
Figura P21-44
21-45 Una barra esbelta uniforme que pesa 15 N Y tiene 1,5 m
de longitud est COnectada a un pivote exento de rozamientos
si tuadoenA, segn se indica en la figura En la posicin

de equilibrio, la barra est horizontal. Si se hace descender 125
mm su extremo e y se suelta a partir del reposo, determinar:
a. La ecuacin diferencial del movimiento para la posicin
angular fKl) de la barra,
b. La mxima velocidad del extremo e en el movimiento vi-
bratorio resultante.
167 N/m
figura P21 -45
21 46- Unil barra esbelta uniforme de 2 kgy 500 mm de longi-
tud est conectada a un pivote eXl!nto de rozilmientos situado
en B. segn se indica en la figura P21-46. En la posicin de
equilibrio. la barra est horizontal. Si se hace descender 15 mm
su extremo e y se suelta a partir del reposo. dctenrunar:
a. La ecuacin diferencial del movimiento para la posicin
angular 8(t) de la barra.
b. La mxima velocidad del extremo e en el movimiento vi-
bratorio resultante.
500 N/m
figura P21 46
21 47 Dos barras esbeltas uniformes estn soldadas segn se
indica en la figura P21 47. La barra ABe pesa 10 N Y en la po-
sicin de equilibrio est horizontal; la barra BD pesa 15 N Y en
la posicin de equilibrio est vertical,: el pivote est exento de
rozamientos. Si se desplaza el extremo D 75 mm hacia la iz-
quierda y se suelta a partir del reposo, determinar:
ji , La ecuaci6n diferencial del movimiento para la posicin
angular 8(t ) de la barra.
b. La mlOma velocidad dell'Xtremo O en el movimiento vi-
bratorio resultante.
60 cm
o
Figura P21-.a7
21-48 Un pisapapeles de lat6n (8750 kg / m
1
) tiene forma dc
semidli ndro (75 mm de longitud y 100 mm de dimetro). ~
cansa sobre una superfide plana horizontal, o;egn se indka en
la figura 1'2148. Si el dlindro rueda "in dl.>slizanuento. escnbir
la L'CUad6n diferencial del movi miento para la posid6n angu-
lar 8(1) del pisapapeles y determinar la frecuencia y el periodo
del movimiento vibratori o resultante.
Figura P21-48
21-49 El hilo ligero atado al bloque de 50 N de la figura P21-
49 est arrollado a un cilindro uniforme de 35 N. Si el hilo no
se desliza por el dlindro. escri bir la ecuad6n diferencial del
movimiento para la posicin y( l ) del bloque de 50 N Y detenni-
nar la frecuencia y el periodo del movimiento vibratorio resul-
tante.
667 N/m
Figura P21-49
21-50 Un pcsode 6 kg pende del cilindro del problema 21-40
s ~ n se indica en la figura P21-50. mediante un pasador exen-
to de rozami entos que pasa por su centro. Escribir la ccuad6n
diferencial del movimiento pilra la posici6n YellJ del centro de
masa del cilindro y determinar la frecuencia y d periodo del
movimiento vibratorio resultante.
500 mm
figura P21-50
21 -51 Repetir el problema 2)33 para el caso en que ABC sea
una harra esbelta uniforme de 60 N de peso.
21-52 Repchr el problema 21-34 para el caso en que ABC sea
una barra esbelta uniforme de masa 12 kg.
21-53 Repetir el problema 21.J5 paTa el caso en que AB y Be
'>Can barracesbeltas uni formCidc pesos JO N Y 5 N, respectiva-
mente.
21 54- Una barra esbelta uniforme de 5 kg Y 400 mm de longi
t ud est unida rigidamentl' a un cilindro uniforme de 8 kg Y
300 mm de dimetro. segn se indica en la figura P2154. Si el
ci lindro rueda sin deslizamil'nto por la superficie horizontal.
escribir la ecuaci6n diferencial del movimiento para la POSI-
cin angula r 8(1) del cilindro y determinar la (recucncia y el pe-
riodo del movimiento vbratorio resultante.
Figura P21 -54
465
...
VIBRAClO"ES M[CANlCAS
e
Amor1.guador
figura 21-12
21.1 VI BRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas hecho en los apartados an-
teriores slo es una idealizacin de sistemas reales. ya que no tiene en cuenta
prdidas de energa en los rozamientos. Una vez en movimiento. esos sis-
temas idealizados vibraran indefinidamente con amplitud constante. Sin em-
bargo.los sistemas reales pierden energfa en los roz.,mientos y llegan a pararse
a menos que exista una fuente de energa que los mantenga en marcha. Cuan-
do la energa que pierda el sistema sea pequea. los resultados obtenidos en
los apartados antcriort."S t:.."Sln a menudo de acuerdo con los sistemas al
menos durante intervalos de tiempo corlos. Para intervalos de tiempo ms
prolongados y cuando las prdidas de energra no sean pequeas. habr que in-
cluir los efectos de las fuerzas de rozamiento.
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar energa
mecnica de un sistema en vibracin. De entre 1<15 fuerzas de rozamiento ms
comunes, podemos citar: el rozamicnta fluido (tambin llamado fuerzil de amortI-
guamiento viscoso). que aparece cuando los cuerpos se mueven a travs de flui -
dos viscosos; el rozamicllto seco (tambin llamado rozamil'/Ito de COII/om/J). que
aparece cuando un cuerpo se desliza sobre una superficie seca. y el rozamiento
"temo. que aparece cuando se deforma un cuerpo slido. El amortiguamiento
debido aJ rozamiento fluido es muy corriente en la prctica y en este primer
curso de Dinmica es e l nico que vamos a considerar.
21.3.1 Amortiguador viscoso lineal
El amortiguamiento tiene lugar de manera natural cuando sistema5
mecnicos tales como el pndulo oscilan en el aire o el agua. Tambin presen-
tan amortiguamiento viSCO">O los amortiguadores del tipo representado simb--
licamenleen la figura 21 -12. que se aaden a propsito a los sistemas mecni
cos para limitar O regular la vibracin. Consiste este tipo de amortiguador en
un mbolo que se mueve en el interior de un cilindro ll eno de un fluido visco-
so. Al movimiento del mbolo opone el fluido, el cual debe atravesar peque-
os orificios practicados en aqul o circular por un cstrf.'Cho huelgo del mbolo.
Estos amortiguadoTt.'S se utilizan en los cierres de puertas y para atenuar gol
pes. Tambin se utilizan a veces para representar las prdidas por rozamiento
de sistemas en los que no hay dispositivos especficos de amortiguamiento.
Por lo general. la masa del amortiguador. como la del resorte, suele despreciar-
se.
Los amortiguadores viscosos que vamos a considerar son lineales. Es decir.
el mdulo de la fuerza de amortiguamiento viscoso es directamente proporcio-
nal a la celeridad con que se extiende o comprime el amortiguador
F = ex (2 1-191
La constante de proporcionalidad e recibe el nombre de eoeficientedeamortiglla.
miento viscoso. Su unidad en el si<;tcma SI es el N . 51 m y en el U.s. Customary
.,ystcm es la lb . 51 ft. El sentido de la fuerza de amortiguamiento viscoso siem-
pre es opuesto a la velocidad.
21.3.2 Vibraciones libres con amort iguamiento vi scoso
Para ilustrar la vibracin libre con amortiguamiento viscoso. aadiremos al sis
tema bloque-resorle de la figura 21-Sa un amortiguador, en la forma que se in-
dica en la figura 21-13a. En la figura 21-13/.1 podemos ver el diagrama de slido
libre del bloque. en el cual ste se ha desplazado una distancia arbitraria en el
sentido positivo de las abscisas. La fuerza recuperadora elstica del resorte
F$ == h est dirigida hacia la posicin de equilibri o (sentido negativo de las
abscisas). Como los sentidos positivos de la velocidad y de la aceleracin coin-
ciden con el de las abscisas. la fuerza amortiguadora F" == ci tambin estar di-
rigida en el sentido negativo de las abscisas. Aplicando la segunda ley de Newton
U - mar = mi a1 bloque. tenemos la t.'CUacin diferencial de su movimiento
- ,"x-ci = mI
osea
mi+cX+ x = O 121-20bl
que es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes cons-
tantes.
La teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias nos dice que la solucin
de toda ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes constantes tiene siem-
pre la fomla
x(t) = De
l
donde las constantes D y deben satisfaccr la ecuacin diferencial y la .. condi-
ciones iniciales. Aplicando la ecuacin 21-21 en la 21-20 tenemos la ecuacin
caracterstica 1
(21-22)
que tiene por races
(21-23)
El desplazamiento del bloque vendr entonces dado por 2
(2 1-24)
donde las constantes DI y O
2
se determinan a partir de las condiciones iniciales
(en I '" O; x :; DI + D
2
'" 1'0 Y i '" DIAl + D
2
Az :; vo) y Al Y .t.z vienen dadas por
la ecuacin 21-23.
Sin embargo. antes de discutir la solucin vamos a escribir las rafees (ec. 21-
23) en funcin de variables ms convenientes. La combinacin adimensional
de constantes
(21-25)
I Si la conslanle O es nula. la ecuacin 21-21 da la solucin trivial x,. O. que cal'\.'Ctl de Interfs. Evi-
dcntt'ml:'ntc.la exponencia l cA' no es nunca nula. Por tanto. el factor Dt..II no ser" nunca nulo y
podremos dividir la ecuacin por l.
Cuando In cantidad subradic.ll d(O la l'CUacin 21-23 es nula. dO!l rafees son Al "
A .. - rllm - - .[f7i = (ya que r = 2Jrnl,1. En tal caso. la integral general de la l"CUacin
21-20('5
.t{t)-
.segn pu("de comprobarse por Susl!t uOn dln.'cta.
l1.3
,
'.7
VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS
l. )
(, ' ,
f ,l_ :"-.,!--:.,. ?- -,
f ,_ " - L -I--.J
N

Figura ll1J
46.
VIBRACIONES MECNICAS
-- > 1
lO> 11
O
o
\1) < O
TIempo, I
Figura 21 -14
se denomina razn dromortiguamie"to.
1
Escribindola en funcin de la razn de
amortiguamiento {y de la pulsacin propia (LI", la ecuacin 21-23 queda en la
forma
(2126)
El comportamiento del sistema depende de que la cantidad subradicaJ de
la ecuacin 2]-26 sea positiva. nula o negativa. El valor de e que haga nulo el
radical recibe el nombre de coeficiente de amortigl/amlcnto crflico c
er
' Por tanto.
(21. 27)
La solucin (ec. 21-24) tendr tres tipos de comportamiento totalmente distin-
tos segn que el amortiguamiento real del sistema e sea mayor. igualo menor
que ccr.
2
En los tres apartados que siguen vamos a analizar por separado las
distintas posibilidades.
21 .3.3 Sistemas sobreamorliguados
Cuando el coeficiente de amortiguamiento c sea mayor que c"" la razn de
amortiguamiento {ser mayor que la unidad, el radical de la ecuacin 21-26
ser real y las dos rafees Al y sern reales y diferentes. Adems, como
- I < ambas rafees sern negativas. Por tanto, el desplazamiento (ec. 21-
24) simplemente disminuir tendiendo a cero al crecer t y el movimiento no
ser vibratorio.
En la figura 21- 14 ore ha representado. para condiciones iniciales represen-
tativas. el desplazamiento dado por la ecuacin 21-24. En este caso. el amorti-
guamiento es tan severo que el si.stema vuelve lentamente
a su posicin de equilibrio. Como el sistema no oscila. no hay periodo ni fre-
cuencia asociados a los movimientos sobreamortiguados o con amortiguamiento
slIpercn1icD.
21 .3.4 Sistemas con amortiguamiento crtico
Cuando el coeficiente de amortiguamiento e es igual a cCr' la razn de amorti-
guamiento {es igual a uno. el radical de la l'Cuacin 21-26 es nulo y las dos raf-
ces Al := = - w" son iguales y negativas. En este caso. la solucin tiene la forma
especial
(21 281
Tambin ahora. el desplazamiento (ec. 21-24) tiende a cero al crecer t y el mO-
vimiento no es oscilatorio.
Cualitativamente, el movimiento descrito por la ecuacin 21-28 correspon-
diente al amortiguamiento critico es igual que el del movimiento con amorti-
1 En queapan.>cCJl en dlofiniciones de la razn de amortiguamiento
'y de la pul..acin propia w"llOn la masa real," del ,"stema. 1.'1 coefiCiente de amortiguaffiJenlo
e y la constante del nsorll:> t. Sin embargo. en general. debern Interpretarse romo la m/lS4l ificlZ
del sistema (coefiCIente dellrmino en i en la ecuacin 2120). el dt IIl11orllgullmlrnto
ljiau. (coeficiente del trmmoen.l en la ecuacin 21 20) y la rOllsllmltt/i(rJZdd P'l'$Ortr(coefidentl:>
del tknnino en .1 t..'"ll la l.'C\Jacin 2120). respectivamente.
2 Como siempre. las constantes m. r y t pueden. o 110. l>('r valores del sistema real. Ms bien de--
ben interpretar.;!.' como coeficientes de la ecuacin d.f('rencial del movimiento cu .... ndo seescribt-
en formol nonnal -ec. 212Ob
I
guamienro supercrftico. El amortiguamiento crtico slo tiene una importancia
especial por ser el punto que separa 10'l movimientos aperidicos de los oscila-
torios amortiguados. Es decir. el amortiguamiento critico es la menor cantidad
de amortiguamiento para la cual no oscile el sistema. Adems, un sistema con
amortiguamiento crtico pasar aJ estado de reposo en menos tiempo que cual-
quier otro sistema que parta de las mismas condiciones iniciales.' En la figura
21-15 podemos ver curvas que representan el desplazamiento de un sislema.
en los casos de sobreamortiguamiento y de amortiguamiento crtico, partiendo
de un mismo desplazamiento inicial y con la misma velocidad inicial.
21.3.5 Sistemas subamortiguados
Cuando el coeficiente de amortiguamiento e es menor que r
IT
la razn de
amortiguamiento (es menor que uno, el radical de la ecuacin 21-23 es imagi-
nario y las dos races Al y z son complejas conjugadas,
donde
),, 1 = - + i W
d
),, 2 = - imd
y
(21-29a)
(21-29b)
Al aplicar estos valores en la ecuacin 21-24, la ecuacin del desplazamiento
qu(.>da en la rorma
(21-301
Utilizando la frmula de Euler (":f = cos r + i sen x, la ecuacin 21-30 podr cs-
cribirse en la forma
x(t) = e I (D
1
+ D! ) cos Wd' + i(D
1
- D
2
) sen w
d
' I
= e cos wi + e sen wdt}
= Ae- cos (wd' - 41
c
)
(21-31.a)
(21-31 b)
Las constantes 8 '" DI + O
2
Y C = i(D, - O
2
) o A = J Bz + C
2
y = tan-
1
81C de-
bern determinarse a partir de las condiciones inidalcs. En la figura 21-16 pode-
mos ver una curva de desplazamiento correspondiente a la ecuacin 21-31 . Al
igual que en los casos anteriores. el desplazamiento tiende a cero cuando I tien-
de a infinito. Sin embargo, en este caso 1<1 r(.'Spuesta oscila entre los lmites fija-
dos por las curvas de decrecimiento cxponenciaJ Ae--{III. ' y _Ae--{w., al ir
tendiendo a cero.
El movimiento descrito por la ecuacin 21-31 se dice que es peridico ell el
tiempo. El movimiento oscila en torno a la posicin de equilibrio, pero la ampli-
tud disminuye ya que el exponente - (ro" = - e/2m es negativo. Como
la amplitud de la oscilacin amortiguada disminuye montonamente con el
1 En rigor. el sistema dC'lCTito por la ecuacin 21-28 no alcanza el p<lri! ningUn va lor fi nito
dcl lil."mpo. Sin embargo. en 1i! prtictka. el mOVI miento ser" Imperceplible al cabo de un lil'l1"1po
fimlo y podremos decir que el sislemi! y .. esloi en 11.'J'O!'O-

21 .3 VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS
Tiempo, ,
FiguriII 21-15
.,.
VIBRACIONES MECNICAS
tiempo, no se repetir nunca a s( misma. Por tanto, la oscilacin amortiguada
no tendr periodo en el sentido que se defini para las vibraciones libres no
amortiguadas. Sin embargo, lajmeianza entre las ecuaciones 21-31!J y 21 -50
hace que a la constante fiJd :o w, I - 2 se le llame pulsaci6/1 propia amortiguada.
Como O < 1 en el caso de vibraciones subamortiguadas, la pulsacin propia
amortiguada fiJf ser siempre menor que la pulsacin propia no amortjguada
w,,- Tambin, por analoga con las vibraciones libres no amortiguadas. podre-
mos definir una frenlellda propia amortiguada Id y un periodo amorfiguada Tf en la
forma
j,
w,
w"JI-/;?

2n

2n
"
2n 2.
(21 -32b:

w"JI - ,'
w,
El periodo definido por la ecuacin 21-32b vemos que es el intervalo de tiempo
que transcurre entre dos puntos sucesivos en que la curva representativa de la
ecuacin 21-31 toca a lma de las dos curvas lmite representadas en la figura
21-16 o bien es el doble del intervalo de tiempo que transcurre entre dos pasos
sucesivos por la posicin de equilibrio. Inleresa observar que el periodo amor-
tiguado 'td. La frecuencia propia amortiguada Id y la pulsacin propia amorti-
guada Q)d son constantes (independientes del tiempo) aun cuando no lo sea la
amplitud.
El amortiguador viscoso lineal no es un elemento fsico rea l en mudlOs sis-
temas fsi cos sino un concepto matemtico que se utiliza pa ra explicar la disi-
pacin de energa. Por esta y otras razones, suele ser necesario determinar
exper imentalmente el valor de la razn de amortiguamiento {. Esto se logra f-
cilmente midiendo el desplazamiento en dos "picos" sucesivos del movimien-
to; por ejemplo, Xl y x2 en la figura 21-16. Como cos(wJf "" 1 en tI y en /2' el
cociente de estas dos amplitudes ser
Tomando elloga rihno neperiano de uno y otro miembro y definiendo el decre-
x
mento looar{tmico = In....! tenemos
Xz
(21-331
Notemos que 5 slo depende de la razn de amortiguamiento S y no de 1
1
o 1
2
,
Es decir. el decremento logartmko no depende de cuales sean los picos suce--
sivos utilizados para medirlo. Por ltimo, despejando S tenemos
(2 1-3-4 ,
Cuando el amortiguamiento del sistema sea pequeo. los desplazamientos XI
y x2 sern casi uales XI ;; X2 con 10 que 5 = In(x ll X2) ser muy pequeo. En-
tonces (2 Jr) 2 + 52 == 2Jr con 10 que S J / 2 !co sea 5 2!: 2Jr{.
PRORI FMA EIEMPLO .!1'
Un bloque de 5 kg se desliza por un plano indinado exento de rozamiento, se-
gn se indica en la figura 21-170. Las constantes de los resortes SOn 4 L .. "-2" 2
kN/m y los coeficientes de amortiguamiento viscoso son el = (2 - 25 N . s / m. Si
se desplaza el bloque por el plano inclinado 50 mm hacia arriba a partir de su
posicin de equilibrio y (' suelta con una velocidad inicial de 1.25 mI s hacia
abajo del plano cuando t :>- O. determinar:
a, El periodo amortiguado fJ, la frecuencia amortiguada 14 y la pulsacin
amortiguada (l)dde la vibracin resultante.
b. La posicin del bloque en funcin del tiempo.
c. El instante /1 en l'I coalla amplitud se haya reducido al 1% de su valor ini-
cial.
SOlUCi N
.J. En la figura 21-17b puede verse el diagrama de slido libre del bloque. En
l. la coordenada x mide la posicin del bloque a lo largo del plano inclina-
do siendo x ... O (!Il la posicin de equilibrio. En sta (antes de perturbar al
bloque), las fucrz.1S de los resortes son proporcionales a su deformacin es-
ttica F' J '" " 16..,J. F

= .(.28"l2. Como en la posicin de equilibrio esttico

.i == O, ser r.s
J
= F.o." O. Por tanto, la condicin de equilibrio da
(. )
La ecuacin 11 expresa una relacin entre las deformaciones estticas de 109
resortes y el peso dcl bloque.
Cuando el bloque se halle en una posicin arbitraria x (positiva), el re-
sorte 1 habr aumentado su alargamienlo y FJ = l, ['1.
1
+ x). mientraS que
el alargamiento del resorte 2 habr disminuido y F2 '" -'2ltif2 -xl. Los dos
amortiguadores se oponen al movimiento y ejercen las fuerzas F
d1
= 'Jx y
F n '" e2 X en el sentido negativo de las coordenadas (cuando x es positiva).
Por tanto. la segunda ley de Ncwton I.F.t "" m.i da
osea
El primer miembro de la ecuacin b es nulo en virtud de la ecuacin 12, por
lo que la ecuacin diferencial del movimiento quedar en la forma
mi+ (el +(
2
)x+ ('-1+ '-2}x "" O
5i +50i+400x '" O
En coosc<:uenoa, la pulsacin propia, la razn de amortiguamiento. la pul-
sacin amortiguada, la fr(!cuenda propia amortiguada yel periodo amorti
guado 50/1
~ ::: J4000/ 5 = 28.284 tadls-
50
~ == 2(5)(28,284) = 0.17678
(Ud = (I)"JI - (0.17678) 2 :::: 27.&4 rad/s Resp.
...
21.3 VIBRACIONES LI BRES
AMORTIGUADAS
N
'.1
lb)
Figura 21-17
F"
VIBRACIONES MECNICAS
!
O

"

&
?
..
,


E
,

"'"
JOO
200
""
o

-100

I\?
"
"
- .,
, ,
' '
, '
, ' , '
,
, ' , '
- - N')'/)
,
, ' , '
- - Ae-

!
r.., ' '
, '

, '
, ,
-B, ,
,
,
tJ:
' ,
,
,
, '
' ,
,
,
, '
' ,
,
,
, '
' ,
,
,
, '
' ,
,
,
,
,
, '
' ,
, '
' , ' ,
o
"
\,
TiemJ)O, I
Id
Figura 21-1 7
,,,
\ ..... JI
N
'"
- ."
t\
- <O
r/
o
,
'0
Figura 2118
'c
0000
"""
?;
"'00

"'''''
,
o
,
,

-<000
-WOO
Resp.
Resp.
b. El despla7.amiento y la \'elocidad del bloque se pueden escribir en la forma
X(I) = e -',0001(8 cos 27,841 + e sen 27.841)
.i(l) '" - 5.000e'" 3.0001 (8 C(lS 27,841+C sen 27.841)
+1'- .848 sen 27.841 + 27,84C cos 27,84t)
Pe>ro en 1 -- O.x - 8 "" -50 mm y i .. -58 + 27,84C .. 1250 mm/s. Por tanto,
B '" - SO mm y C - 35.92 mm. con lo cual
x(t) = e- ,.01.:11(_50 27,84/ ... 35,92 sen 27.84/)
Resp.
En la figura 21-17c se ha representado esta soluci611. Tambin se han repre-
sentado. a efectos de comparacin, las dos partes di! la solucin amortigua-
da x,,(/) " - 50 ros 27.84/ + 35.92 sen 27.841 y la amplitud Ac 5.001 donde
A = JB2 ... ,2", 61.,56 mm.
c. La amplitud inidal de la oscilacin es. pn.-asamcnte. A Por tanto,en el ins-
tcmte 1
1
Ae-!lOOOI "'" O.OIA
de donde resulta
ti = 0.921 s Resp.
(o <;ea, poco mil .. de cuatro ciclos de la oscilacin).
I'ROBIf\1\ I:IHIPLO 11,
Un carrito de peso 1 00 N rueda por una superficie horizontal plana. segn se in-
dica en la figura 21-180. Se empuja el carrito hacia la derecha 375 mm y se suelta
con una velocidad de 45 mi s hacia la izquierda en el instante f = O. Si la cons-
tante> dd n.'SOrte es t ... 667 N/ m y e el coeficiente de amortiguamiento corres-
ponde al amortiguamiento crItico. determinar:
a. El valor de..! roef:iente de amortiguamiento c.
b. Si el carrito superar la posicin de equilibrio antes de quedar en reposo.
SOLUCIN
a. En la figur<l 21-1& puede verse el diagrama de 'ilido libre del carrito par<l
una posicin arbitr<lria (positiva)x. La segunda ley de Newton tp .. mi da
- ex -.4x = m.v
Luego. la pulsacin propia ser
llJ - J 667 K 8.089 l"3d1s
,, - 100/(9.11 1)
y la razn de amortiguamiento
=
Por tanto. el coeficiente de amortiguamiento .;er
c '" C
u
= 164,9NS1m
R(!Sp.
b. En el caso de amortiguamiento critico. el desplazamiento y la velocidad del
carrito vienen dados por
X(I) _
x(t) '" (C-8.089(8+CI)JCl.O!l9/ mmls
Pero en t -O.x .. 8 - 375 mm y dx/dt .. e -8.0898 ... -4500 mm/s. Por tanto.
B-375mm,C __ J466.6mm/s y
x(l) '" (375 - 1466.61) e 8.1l891 mm
Como B Y e tienen signos opuestos. habr un imlanle '
1
- 375/ 1466,6 ..
0,256 s en el cual la posicin del carrito ser nula. Antes de tI el carrito es-
tar a un lado de la posicin de equilibrio y despus de t, estar al otro lado.
Por tanto, el carrito pasar por la posicin de equilibrio antes de quedar en
reposo.
En la figura 21-18cse han representado la posicin y la velocidad del ca-
rrito para O S t S 15 s,
I'IHHUf\\\ fH\1I'IO .!1.1,
Una barra esbelt" unifonne de3 kg tiene una longitud de 100 mm y est en equi-
Ibrlo en la posicin horizontal que se indica en la figura 21-19a. Cuandase des-
dende un poco E Y se suel ta. se observa que la amplitud de cada pico de la
oscilacin es un 90% de la ampUtud del pico anterior. Si la constante del rt'Orte
es t - 400N/ m,detenninar:
il. El valor del coeficiente de amortiguamiento c.
b. El periodo amortiguado ro'. la frecuencia amortiguada /d y la pulsacin
amortiguada (l! de la vibracin resultante.
SOLUCIN
il. Se detennina el decremento logar(tmico a partir del cociente entre amplitu-
des sucesivas 6- ln(xl!x
2
) ..-lnO/0.9) -0.10536. Luego. la razn de amorti -
guamiento ser
___ 473
21 .] VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS
__ so mm
7Smm
,-,

"" "
lb)
Figura 21 19
.4'74
VI8R,\ CIONES MECI\"-I( AI"
donde IIltffo crffY son los coeficientes de la ecuacin diferencial del movi-
miento.
En la figura 21-l9b puede verse el diagrama de slido libr! de la bana.
En l. (J mide la posicin angular de la bana, siendo (} positiva en sentido
antihorario y (} = O en la posicin de equilibrio. En sta (antes de perturbar
la barra), la fuerza del amortiguador es F," O Y la fuerza del resorte F. -
'" oe donde es el alargamiento que tiene el resorte en la posicin de equi-
librio. Por ,'!nto, la ecuacin de momentos en el e<juilibrio
-O,075kotq- O,025mg"" O ( b)
da ot< '" - 24,53 mm.
Cuando se gira la barra en sentido antihorario (en el sentido positivo
d! 8). el alargamiento del resorte ser 6.., + 60 donde. para rotaciones de n-
gulo pequei'io. Ou iII 0,075 6. Anlogamente. el amortiguador se comprimir
a razn deS,... == O, 0509. Por tanto. la ecuacin diferencial del movimiento
ser
- 0.025I11g - 0.075 Htq + 0D) -0.050c5 .... '" 189
ose,
donde le- 12(3XO.150)2+ (3)(0.025)2 = kg m'Z. Ahora bien. el
segundo miembro de la ecuacin e es nulo en virtud de la ecuacin b. por
lo que
9+0.0333c9+3008 = O
Sustituyendo en li! ecui!cin a por sus valores los coeficientes 11/rf!"" 1. ctjJ'"
O.3J33c Y ttff'"" 300, se tiene el coeficiente de amortiguamiento viscoso
0.01677 =-
e "" 0,3333 (2),,300 '" 1.743 N slm
Re<;p.
b. Entonces. la pulsacin propia ser % =-1300 "" 17.321 rad I S Y
CU
d
= = 17.318 mdls Resp.
w,
Id = 2K '" 2.756 Hz
I
rol = T:t = 0.36] s Resp.
PROBLEMAS
_ a :. t !>tl Las siguientes t.'Cuaciones repwscntan la posi-
cin de un punto mate.rial animadu de movimiento vibratorio
amortiguado. Para cada t.'CUacin
la amplitud se haya rt.>ducidoaI5% desu valor inicial o has-
ta tres ciclos de la oscilacin. lo que se produzca antt.'S.
Oasificar el movimiento segn sea subamortiguado,
'lObreamortiguado O de amortiguamiento critico.
Representar grficamente la posicin. velocidad y acelera
cin del punto en funcin del tiempo desde t = O hasta que
21 -55' x(t) - lOe-o, JI ros (5t - 1.2) cm
11 -
'
)(. ' x() =(5 + 3ty2t
mm
:!I -57 :r(t) ", Iar-u.5t _&-I,s'rad
1158'
21-39 x(l),., &-0
51
_ 8e-
21
cm
21 &0
1161 x(/) .. rwz (12 sen 121 -5 ros 121) cm
21-b1 x(l) _ - 8e-"m, sen (151 + 2,5) mm
1161' xO> --(5+ IOI)tr<U'on
.! x(l) _ 7c
2l
St--
lI
rad
11 -b '> x(I) _ (4_1)e- '.2' rad
11&&" x(t) - '*!n (101- 2,5) mm
1 1-67 x(t) ..
.! 1 68 x(t} _ 5e..(l.5l_ &-1.5' mm
11-(.9 ;121 71, Las siguiente<; ecuaciones diferenciales y con-
diciones inidales repn.><;entan el movimiento de un punto ma-
terial animado de movimiento vibratorio amortiguado. Par"
cada ecuacin
.'1, Gasificar el movimiento segn sea subamortiguado. so-
breamortiguado o con amortiguamiento Critico.
h. Representar grficamente la posicin. vclocidad y acelera
cin del punto en funcin del tiempo desde 1 = O hasta que
la amplitud se haya reducido a un 5% de su valor inicial o
ha')til tre<; cidO" de la oscilacin. lo qm' se produzca antcs.
t-MIO 0.5i.5i+40x",,0: x. cm
x(O) ... 3 cm i(O) :: 15
3i + 60i + 240.T :: O:
x(O) = -JO mm:
.T. mm
i(O) :: 150
.d-7 1 0.25i+5i+25x:: O: x. cm
x(O) '" - 5 cm i(O) :: 50 cmls
... 1-72 2.i+4i+4()x::(): x. mm
x(O) :: 100 t11m: i(O) :: 150 mrnls
71-73 O.li+Si+Sx::: O: x. cm
.l(O) = 8 cm i(O) ::: 25 cm/s
"'i+IOOi+200x:::O;
T(O) :: - 100 mm;
X, I1Ull
feO) = - 250 mm/s
11-:' 5' 0.2i +2X+5.l:: O: .r, cm
.l(O) = - 15 cm i(O) ::: O cmls
5i+lOi+50.l=0: x, mm
.T(O) '" O mm: i(O) :: 500 mrnls
11- Un bloque de mas.' m se d\.' .. liza por una superficie ha-
nzontal exenta de rozamientos. segn se indica en la figura
PlI77. Detenninar cl coeficiente de amortiguamiento e del
.mlortiguador nico que podria .. ustituir a los dos representa-
dos sin que cambiara la frecuencia d(' vibracin dd bloque.
<,
m
Figur;'J Pll -77
21 7R Un bloque de mao;a ", se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozami('ntos, <;egn se indica en la figura
1'2178. Determinar ('1 coeficiente de amortiguilmiento e del
arnortiguildor nico que podria sustitui r a [00; dos repre<lenta-
do .... in que cambiara [a fr(,'Cuencia de vibracin del bloque.
k,.

m
Figura P21 78
21 -:'9 Un bloque que pesa 50 N pende, en un plano vertical.
de dos re<;Orteo. y un amortiguador. scgnse mdica en la figul11l
Si se de'iplaza cl bloque 175 mm por encima de su po-
sicin de equilibri o y <;c .. ue1ta dndole una velocidad hacia
arriba de 3.75 mIs cuando' O. determinar
iI . La ecuacin diferencial quc rige el movimiento.
b. El periodo de la vibracin resultante.
c. La posicin dcl blOl:!ue en funcin del tiempo.
d. El primer instante '1 :> O en que el bloque pasa por su
posicin de (,.'<Iuilibrio.
O H
Figura P21 7'J
21-60' U"" masa de 2 kg pe:nd('. en un plano vertical, de dos
R'$Ortcs y un amortiguador. segn se indica en la figura P21 -
475
80. Si se desplaza la masa 5 mm por debajo de su posicin de
equilibrio y se suelta dndole Wla velocidad hacia arriba de
250 mm/ s cuando f _ O. detenninar
a. La ecuacin diferencia! que rige el movimiento.
b. El periodo de la vibracin resultante.
c. La posicin de la masa en funcin del tiempo.
d. El primer instante t
1
> 0 en que la masa pasa por su posicin
de equilibrio.
Figura P21-80
21-81 Un bloque que pesa 100 N sedesliza por una superficie
horizontal exenta de rozamiento. segn se indica en la figura
f2l -8L Los dos resortes estn sometidos a traccin en todo
monlt.>llto y las poleas son pequeas y exentas de rozamientos.
S. se desplaza el bloque 75 mm a la izquierda de su posicin de
equilibrio y se suelta dndole una velocidad de 1.25 m / s hacia
la den>cha cuando 1 = 0, determinar.
~ La ecuacin diferencial que rise el movimiento.
b. El periodo de la vibracin resultante.
833 Nlm
167 N sjm
N/m
c. La posicin del bloque en funcin del tiempo.
d. El primer instante 1
1
> O en que se anula la velocidad del
bloque.
21 -82 Una masa de 4 kg pende en un plano vertical. segn se
indica en la figura 1'21-82. El resorte se halla sometido a trac
cin en todo momento y las poleas son pequeas y exentas de
rozamientos. Si se desplaza la masa 15 mm por encima de su
posicin de equilibrio y se suel ta dndole una velocidad hacia
abajo de 750 mm/s cuando t = 0, detenninar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo de la vibracin resultante.
c. La posicin de la masa en funcin del tiempo.
d. E.l primer instante tI > O en que se anula la velocidad de la
masa.
1,5 kN/ m
21 -83 Los dos bloques de la figura P21-83 penden, en un pla
no vertical. de una barril de masa despreciable que est hori
Figura P21 83
zontill en la posicin de equilibrio. Si ti .. 15 0Tl Y <;e suponen
oscilaciones de pequea ampl itud. determinar.
a. La raZn dI! amortiguamiento {.
b. El tipo de movimiento (subamortiguado.
do o con amortiguamiento crrtico).
c. La m.'CUcncia y periodo del movimiento (si procede).
d. El valor de ti que da amortiguamiento critico.
2184' Las dos mas.1S de la figura 1"2184 se deslizan por
das superficil.'S horizontales e>.l;'ntas de rozamiento. En la posi
cin de equilibrio. la barra ABC est vertical. siendo despreciable
su masa. Si ti _ 100 mm y se suponcn oscilacionl"S de pequea
amplitud. determinar
d . La razn de amortiguamiento ,.
b. E.I tipo dI! movimiento (subamortiguado. sobreamortigua-
do o con amortigul'lmiento critico).
c. La frecuencia y periodo del movimiento ( .. i procede).
d. El valor de /1 que da amortigunmiento critico.
2kNlm
L __ -tl
A
10 ....
200 mm
600 N.s/m
15 ......
Figura P21 84
21-85 El bloque de 25 N de]X'SO de 1., figura P2185 se desliza
por Ulla superficie horizontal cxenta de roz..lmiento mientras
que el que pesa 15 N pende en un plano verticl'lJ. La barra ABC
tiene maSol despreciable y en la po!l-icin de equilibrio tiene ho-
rizont.,! su brazo AB. Si e _ 250 N . s/m y se suponen oscilacio-
nes de pequea amplitud. dctenninnr
a. L.l razn de amortigunmji.'nto (.
b. El tipo de movimiento (<;ubamortiguado. sobreamortigua
do o con amortigunmiento critico).
c. La frecuencia y periodo del movimiento (<;i procede).
d. El valor de (' que da amortiguamiento crftico.
21 -86 Para el sistema masarcsorte-amortiguador de la figu-
ra (pg. 467). detemlinar la razn de amplitudes de la vi-
bracin entre
... Los picos positivos segundo y terrero.
b. Los picos positivos primero y tercero.
c. Los picos positivos tercero y quinto.
d. El primer pico positivo y el pico negativo siguiente.
t'n
......... ...,
UN
15N

:::;: 400 N/m
Figura P21 -85
21. 87 Se quiere detenninar el coeficiente de amortiguamien-
to e de un amortiguador ob<;ervando la oscilacin de un bloque
de 50 N de peso que pende de l segn se indica en In figura
P2187. Cuando se hra hncia abajo del bloque y se suelta. se ob-
serva que la amplitud de In vibracin resultante di..<;minuye di.'
125 mm a 75 mm en 20 ciclos de oscilacin. DetenninarcJ valor
de C' <;i los 20 ciclos se completan en 5 <;.
figura P21 87
21 -88 Se quiere determinar el codicien te de amortiguamien
to e de un amortiguador observando la oscilacin de un bloque
que pcndedel en la forma indicada en la figura P21-87. Cuan-
do se tira hacia abajo del bloqu' y se <;uelta. se observa que la
amplitud de la vibracin resultante disminuye de 75 mm a 20
mm en 10 ciclos de oscilacin. Dctenninar el valor de e si la
constante del resorte es t. - 1.5 kN I m y los 10 ciclos se como
pletan en 8 s.
21. 89 En el instante t _ O. el peso de 50 N del problema 21-83
se halla Yu cm por encima de su posicin de equilibrio. Si se
suelta el sistema con velocidad inicial nula. determinar el tiem
po y I o el nmero de ciclos que tardar la amplitud del movi
miento en n.-ducirse all % de su valor inicial para;
477
iI. o .. J5cm
b. n-60cm
11 90 En el in,tante I =O. la masa de 10 k.; del problema 21-
84..e hall.1 xornm ala izquierda de 'lU posicin de equili brio. Si
se suelta el <; istcma con velocidad inicia l nula. determinar el
tiempo y/o el nmero de cidos que tilrdar la amplitud del
movimiento en reducirse al1% de su valor inicial pa ra:
a. o _ IOOmm
b. o - 500 mm
11 91 Un cilindro wliforme. que JX."Sil 35 N. rueda sin desli -
zamiento por una superficie hori zontal o;egn "iC ind ica en la fi-
gura 1'21-91. El re"OOrte y el amortiguador estn conl'Ct.1dos a
un pcqueiio pasador exento de rozamientos situado en el cen-
tro G dt;!1 cilindro de 20 cm de dimetro. Determinilr. para e, te
'lbtema:
a. La ra6n de alllUrtiguilmientu ,.
b. El tipo de movimiento (subamorti guado. sobreamortigua-
do o con amortiguamiento critiro).
(. La fn.'CUencia y peri odo del movimiento (si procede).
120NJm .lOe
"

Figura P11 91
21 -1)2" Un ci lindro uniforme de 5 kg rueda sin deslizamIento
por un plano indinado. segUn se indica en la figur,l 1'21 -92. El
resorte est unido a un hilo ligero inextensible. arrollado sobre
cl o hndro y el amortiguador lo est a un pequeo pasador
exento de rozamientos si tuado en el centro G del cil indro de
400 mm de dimetro. Determinar. para este sistema:
1,2 kN!m

400 N . s/m
Figura P21-91
-'78
el . La radlll de amortiguamil!nto"
b. El lipo de movimient o (subamorll guado. 'ibreamortigua-
do o con amortiguamiento crftico).
c. La frl!cuencia y periodo del movimiento (o;i procede).
21 -93 Una barra esbelta uniforme de 1.5 m de longitud y que
peso1 15 N gira alrededor de U1l pivote exento de roz.amientos
situado en A. segn se indica en la figu ra P21-93. En la posicin
de I..'quilibri o. la barra est horionta1. Determinar. para este
sistema:
a La razn de amo rti guamiento {.
b. El ti po de movimiento (subamorti guado. sobreamorli gua-
do o ron amorti guamiento cr{ ico).
c. La frL'Cuencia y periodo del movimiento (si procede).
))) N/m
m
SON "'m
Figura P21-93
21 -'14 Una barra esbel ta uniforme de 2 kg Y 500 mm de longi-
tud gira alrededor de un pivote exento de rozamientos situado
en 8. scgn se indi ca en la figura 1'219;1. En la posicin de
I..,<\uilibrio. la barra est horizontal. Octermin.lT, para este siste-
ma:
a. La razn de amortiguamiento ,.
b. El tipo de movimiento (subamorti;uado, sobrcamortigua-
do o con amortiguamiento crtico).
(". La frecuencia y periodo del movimiento (si procede).
BOO N s/m
Figura P21 94



l l .,5 Dos barras esbeltas uniformes e<;tn 'K>ldadas segUn se
indica en la figura 1'2195. La barra ABe pc'i<1 10 N Y en la J>O"
"icin de equilibrio est horizontal; la barra BD pesa 15 N Y en
la posicin de l!quilibrio est vertical; el pivote e<;l exento de
rozamientos. Determinar, para este si:tema:
.-;;;
mN!lm
'<. Olt)
a. La ral.n de amortiguamiento (.
h. El 11 po de movimiento (subamortiguado.
do o con amortiguamiento crrtiro).
e La fl'\.'CUencia y periodo del movimiento (si procede).
11 .-' VIBRACIONES FORZADAS
La vibracin forzada la origina y mantiene una fuerza peridica apli cada exte-
riormente que no depende de la posicin ni del movimiento del cuerpo. Dicha
fuerza puede aplicarse directamente al cuerpo. como s ucede en el caso de la
fuerza que mantiene en movimiento al pndulo de un reloj. La fuerza se puede
generar cuando oscile el soporte al cual est unido el cuerpo. como ocurre en
el ca<;o de la hlerza aplicada a un automvil por los muelles de su suspensin
cuando el vehfculo va por una calzada con baches. Tambin puede generarla
interiormente el movimiento de piezas giratorias no equilibrad<ls. como suce-
de con la fueru transmitida al rbol de transmisin cuando una rueda gira en
tomo a un eje que no pase por su centro de masa.
Las vibraciones forudas se presenta n siempre quea un cuerpo se le aplique
una fuer La variable peridicamente. Como toda funcin peridica del tiempo
no armnica se puede expresar mediante una serie de Fourier (serie de funcio-
nes armnicas simples), vamos a considerar una funcin armnica del tiempo
P = PoScnOI o bien p = Po cos 01
Las constantes Po Y O son, respectivamente, la amplitud y la pulsacin (rad / 5)
de la fuerza impulsora.
Fuerza armni ca de exci tacin
Para ilustrar las vibraciones forzadas con amortiguamiento viSCO'K). aadire-
mos al sistema bloque-resorte-amortiguador de la figura 21-1311 una fuerza ar-
mnica de excitacin. tal como se indica en la figura 21-20a. En la figura 21-2Ob
podemos ver el diagrama de slido libre del bloque, en el cual ste se halla des-
p lazado una cantidad arbitraria en el sentido positivo de las abscisas. La fuerza
recuperadora que ejerce el rCSQrte. = '--Y. est dirigida hacia la posi-
cin de equilibrio (sentido de las abscis.1S negativas) y la fuerza amortiguado-
ra. FJ =ci se ejerce en sentido opuesto al de la velocidad (tambin en el sentido

l OO mm lOO mm
""'mm
o
figura P1i 93
f d-
,
m
f , - h .. -1_....,I-_J
N

figura 11 20
480
MEC/\;ICAS
de la ... abscisas negati vas). Aplicando al bloque la segunda ley de Newlon
LF =; = /l/i la (.'Cuacin diferencial del movimiento del bloque
- d-ix+PoM:nO/ = m.f
osea
m+e.i+ Lx= PoscnUI
(21-35
La ecuacin 21-35 es una ecuadn diferencial lineal. de segundo orden, no
homognea y de coeficientes con<,tante<;. Su integral general consta de dos par-
tes: una 5ol!cill IJar/im/ar ms una solucin eom"It!/Iu'"laria. La solucin parti-
cular t'S una funcin cualquiera xl,(l ) que satisfaga a la (.'Cuacin diferencial. La
solucin complementa ria es la funci n xJI) que a la parte homognea
de la ecuacin diferencial. o sea a la ecuacin 21 -20. Por tanto, la '>alucin com-
plementaria vendr dada por las ecuaciones 21-24. 21-28 o 21-31, scgln sea el
valor de la razn de amortiguamiento t;. La integral general de la ecuacin 2] -
35 es, pues,
x(l) = xt(t) + xl,(t) (21-3&1
La parte complementaria de la integral general se ha estudiado ya detalla-
dilmente en el ilpartildo 21 ,3. Por tanto, no la vamos a seguir considerando sal-
vo para indicar que:
1. Tanto si el sis tema sobreamortiguado como si est subamortiguado o
con amortiguamiento crtico. x/O contiene dos constantes que hay que
elegir de manera que satisfagan la., condiciones iniciales. Ahora bie.n, al
calcular dichas constante<; debe incluirse la solucin particular. Es decir, si
la posicin y velocidad iniciak'S son x(O).: Xo y .i(O) = vo. respe.ctivamen\(>,
scr xr(O) = Xo - _tiO) y .i '" t'o - .i ,,(0) .
1. Ningn sbtema real est totalmente exento de roza mientos. Por tanto, la
solucin complementaria xiI) ir disminuyendo en el del tiem-
po. Como esta solucin Slo bCr apreciable durante cierto tiempo (gen"-...
ralmente corl o) a partir del inido del movimiento, recibe el nombre de
'>Olucin transitoria.
La parte parti cul ar de la solucin es una funcin cualquiera x/O que satis-
faga a la ecuacin 21-35, Como la fuerza peridica de excitacin es armnica.
parece razonable aventurar que tambin lo sea xl,( fJ
x
r
= O sen(O/ - IJIJ 121-37)
= D...en nI IJI. - D !>en Y', cos nI
donde habra que tomar las con<tantcs D y de manera que la solucin Ip(t)
satis faga a la ecuacin diferencial 21-35_ Derivando adecuadamente y aplican-
do las derivadas en la ecuacin diferencial tenemos
D [( - ", Ol) COS Y'f + en sen '1'. 1 sen 01
D Len cos !P5 - ('- - ",0
2
) (sen Y'.) I co!'. nI = Po sen Of 121-38)
Ahora bien, la solucin (ec, 21 -37) 'iC .. upone que satisface a la ecuacin dife-
rencial en todo momenlo. Por tanto. la ecuacin 21-38 debe cumplirse para
todo valor del tiempo. En particular. cuando t == O. sen Ot "" O Y cos Ot = 1 con
lo que 1
en
lan '+'. = t ",02 =
( 21-391
El dl/glllo de fase '+'J representa el retraso de la respuesta D sen(Qt - 1!,,) respecto
a la fuerza aplicada Po sen nf. Es decir, la respuesta pasa por su mximo 'lis 10
segundos despus de que 10 haga la fuerza aplicada.
Cuando nt "" Tr/2, sen ni = 1 Y cos ni =0 con lo que la ecuacin 2138 nos da
donde (v. Hg. 2121)
Po
D = '(-'--- . =",=":::-:-==:::-
iI. mn
1
) cos 1fI. + en sen 't's
sen 1jI, =
en
k-mn
1
ws = '.j';"(:-
t, 1110-) + (en) -
Por tanto. la amplitud de la solucin particular es
(21 40)
lnmn la amplitun de la solucin particular constante. a dicha solucin se le
da el nombre de vibracin permanente. Es decir. cuando la parte transitoria x
r
de la sol ucin ya ha desaparecido. el sistema oscila cumpliendo xr(t) :=
D sen(QI - '1',) mientras siga aplicada la fuerza impulsora Po sen nt.
Ahora bien, notemos que
p
"" PoI"" es la deformacin que sufrirfa el resorte
,, se le aplicara estticamente la fuerza PO. 2 Entonces, el cociente Dlo
p
represen-
ta el nmero de veces que la magnitud de la oscilacin dinmica es mayor que
la deformacin esttica. A esle coocntl' '>e le denomina fne/or d,lIimico de ml/pli-
ficaci6n y viene dado por
D D
-;;;; "" Po/l = Jr 1 ( n /m")! j2 +
(21-41 1
En las figuras 2122 y podemos ver la variacin del factor de amplifi-
cacin DI p y del ngulo de fase con la razn de frecuencias DI w" para di-
versos valores de la razn de amortiguamiento ;. Cuando se aplica la fuerz.a
perturbadora Poscn nI a frecuencias bajas (flIw" < 1), la respuesta permanente
est en su mayor parte en fase con la fuerza perturbadora (O < IJI$< 90). Es decir,
la fuerza perturbadora se ejerce generalmente hacia la derecha (Po sen 0.1 > O)
1 Como siempre. lO'! coeficientes m, t . (" Y Pocn las !iOluciones de las 21:>8 a 2142 dl'-
ben interpretarse como lO" coeficientes Iill>cuacin diferencial 2135. I'ueden rcfcril"<;('. no,
a los valores de la masa. constante del rlosorte. ctc .. del sistema re;)J.
1. La deformacin esttica o" no debe ronfundirsc con la deformacin en equilibrio 0"i' de lO!) apar
tados 21.2 y 21.3. La deformacin esttica dC'>Clbc la dcformaciTl que 'iC producirla si se apli
cara estticamente al resorte la fuerza l'oY no tiene nada que \ler ron el ('(juilibrio del
481
21.4 VIBRACIONES FORZ6,OAS
_ nQ2
figura 2 1 21
d1
';82
VIBRACIONES MECNICAS
-

rK'mpo, 1
(;I "" z300"'f rad
En fase - Po 5ffi nI
- x,),
Tfen11)(), 1
,ad
En fase


!
[n opo!.kin clt>
TiPmpo, I
\0 ..... 90 .. f rd
Figura 21 24
cuando el bloque se halla a la derecha de la posicin de equilibrio (x
p
> O) y vi-
ceversa (g. 21-24a). En realidad, a frecuencias muy bajas (n I COn O). el siste-
ma se halla esencialmente en equilibrio esttico; el ngulo de fase es casi nulo
( ljI.3: O). el factor de amplificacin L'S aproximadamente igual a uno (D I q, :!
1) Y la respuesta permanenteesxpCt):;:: (Posen nI) / t.
Cuando la fuerza perturbadora se aplica a frecuencias elevadas (O I ron > 1),
la respuesta permanente est en su mayor parte el! oposici/I de fase con la fuerza
perturbadora (90< If, < 180), Es decir. la fuerza perturbadora se ejerce gene-
ralmente hacia la derecha (Po sen ni > O) cuando el bloque se halla a la izquier-
da de su posicin de equilibrio (x
p
< O) Y viceversa (fig. 21-24b). A frecuencias
muy elevadas (Q I rol! 1), la respuesta est casi en oposicin de fase total con
la fuer La perturbadora (ljIg a; 180< y el factor de amplificacin es aproximada-
me nte nulo e independiente de la razn de amortiguamiento. El bloque se
mantiene. en esencia, estaci onario a causa de la resistencia inerte del bloque.

Figura P21-22
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

00,
Figura 21 23
Cuando se aplica la fuerza perturbadora a una frecuencia prxima a la
cuencia propia del sistema (Q I w" liIt 1) Y el amortiguamiento es dbil (( 3' O).
la amplitud de la vibraci6n ">C amplifica de manera sustancial. En rcalidad. si
el sistema no tuviera amortiguamiento y lo excitara una fll cr7a armnica de
frecuencia prxima a la frl. .. 'Cuencia propia (Q a G.I,).la amplitud de la vibracin
se harfa muy grande c;cgn nos indica la ecuacin 2140 ..
1
Esta condicin recibe
el nombre de resonancia .. La figura 21-22 nos sugiere que la amplitud de la os-
citacin se puede controlar bien <;ca evitando la condicin de resonancia O (si
no pudiera evitarse) aumentando el amortiguamiento (.
Cuando la frecuencia de la fuerza perturbadora se hace igual a la frecuencia
propia del .. istema (Q I w,, :": 1), la r(..'Spucsta cst retrasada 900 respecto a la fuer -
za pert'urbadora cualquiera que sea la razn de amortiguamiento (v. fig. 21-23).
Por tanto, el desplazamjento )./I) D sen (01-lr/2) = -D cos ni ser mximo
cuando la fuerza perturbadora Po sen nt sea nula y recfprocamente (fig. 21-
24c) .. En cambio. la velocidad xp(t) ,., DQ cos (OJ-lr/2) = Dn sen ni est en fase
con la fuer.t.a perturbadora Po<;cn ni. Tambin cuando.oJw
n
"" 1, la ecuacin 21-
41 nos dice que el factor de amplificacin Dlq, = 1/ 2{. Estas caracterls ticas se
aprovechan a menudo para determinar experimentalmente la ff(."Cuencia pro-
pia y la razn de amortiguamiento.
Debe observarse. no obstante. que en el caso en que { :: O, las grficas
del factor de amplificacin (y por tanto las de la amplitud de la vibracin) no
presentan su mximo en el punto il/w" = 1 exactamente. Al aumentar el amor-
tiguamiento disminuye la frecuencia de resonancia - la frecuencia a la cual la
curva de la amplificacin presenta su mximo. Cuando { '" .[f72 , la amplitud
mxima tiene lugar en n = O .. Cuando {2: JI /2. la amplitud de vibracin O es
menor que el desplazamiento esttico . para todas las pulsaciones n > O. La
situacin exacta de la frecuencia de resonancia correspondiente a un valor
dado cualquiera de {se puede calcular haciendo igual a cero la derivada res-
pecto a O/w" del factor de amplificacin.
En resumen, la solucin total consta de dos vibraciones superpuestas x(t) =
xiI) + x/t). En el caso de sistemao;subamortiguados {< 1. el dcsplazamientocs
(21-421
El primer trmino de la ecuacin 21-42 representa una vibracin libre del sis
tema. Su frecuencia slo depende de propiedades del sistema (la constante del
resorte t. el coeficiente de amortiguamiento e y la masa 11/) y no depende de la
fuel'7..il perturbadora. La amplitud de la vibracin libre (o vibracin transitoria)
disminuye en el transcurso del tiempo a causa de las fuerLao; amortiguadoras.
Las constantes A y 'ese eligen de manera que ajusten la solucin total a las con-
didoneo; iniciales ..
El ltimo trmino de la ecuacin 21-42. que representa la vibracin perma-
nente del sistema. es la parte de la solucin que suele tener un primor-
dial. La frecuencia de la vibracin permanente es igual a la de la fuerza
perturbadora aplicada y su amplitud depende del cociente.oJ ro" entre las pul-
saciones o frecuencias.
I Ot....de luego, todo<; los S15t('ffias rt'ale!> poM"(!f\ a.lgo de amortiguamlcnto y por tdnto la a.mplitud
de la vibracin no puede hacerse infinita limitndom,'s lak.o<; romu la longitud
del n.''SOrlc tambin limitan la amphtud de la vibrarin. AsI y todo. la n."'IOnanoa consti tuye una
condicin pehgrosa y deberA CVlt ..
481
21.4 VI8RACIO"l/ ES FORZADAS
48'
VIBRACIONES MECNICAS
,,'
L
lb'
Figura 21 25
r Hesen ur
He...en Q/
ti
,b,
- 1
":1
21 .4.2 Movimiento armni co del apoyo
La causa dc las vibraciones forzadas no tiene por qu ser una fuerza peridica
aplicada directamente a la masa del sistema. En muchos sistemas. tales como
las suspensiones de automviles, las vibraciones forzadas las origina el movi-
miento peridico del soporte en que se apoya el sistema y no una fuerza apli-
cada directamente. Veremos que el movimiento peridico del apoyo equivale
a una fue.rza perturbadora peridica. Mjentras los coeficientes m. l. e y Po de
las sol uciones (ces. 21-38 a 21-42) se interpreten como coeficientes de la ecua-
cin diferencial del movimiento del sistema. las mencionadas soluciones sern
igualmente aplicables a este caso.
Por ejemplo. supongamos que al apoyo al que est sujeto el resorte de la 6-
gu.ra 21-13/1 se le comunica un d<.'Splazamiento variable peridicamente Xb(t) =
b sen QI. tal como se indica en la figura 21-25a. En la fi gura 21-25b podemos veT
el diagrama de slido libre del bloque, en el cual ste est desplazado una dis-
tancia arbitraria en el sentido positivo de las abscisas. El alargamjento del re-
sorte es la diferencia entre los desplazamientos del bloque y del apoyo mvil
xb{t) -x(t) = b sen nt - x(t). Por tanto, la fuerza elstica recuperadora que ejerce
el resorte es F
s
= .t (/, sen ni - x), dirigida hacia la derecha (el resorte est esti-
rado y tira del bloque siempre que /; sen nI > x). Como el amortiguador est
unido a un apoyo fijo. su extensin por unidad de tiempo ser .t(t) y la fuerza
amortiguadora Fd '" eX tendr sentido opuesto aJ de la veloddad (sentido ne-
gativo de las abscisas). Aplicando la segunda ley de Newton del movimiento
,F = lIla
x
= m.l: al bloque tendremOS la ecuaci n diferencial
-ei + Hb sen ni -x) = //IX
O""
I l ~ + ei + k. x = I.-.b sen ni
Pero la ecuacin 21-43 es formalmente igual a la 21-35 pues basta sustituir en
sta Po por lb. Por tanto. la ecuacin 21-43 tendr la misma solucin que la 21-
35. Es decir, las soluciones definidas por las ccuaciones 21-38 a 21-42 tambin
describen el movimiento del bloque sometido al desplazamiento del apoyo
x/,O) - b sen ni cuando se interpreta que las constantes /11, e, '- y Po son los co-
eficientes de la ecuacin diferencial del movimiento escrita en la forma de la
ecuacin 21-35.
21.4.3 Rotacin descompensada
Otra fuente corriente de vibraciones forzadas la encontramos en el desequili-
brio de una pieza giratoria de una mquina. Por ejemplo. la pequea masa /ti"
de la figura 21-26a gira con una celeridad angular n en torno a un eje fijo del
bloque de mayor tamao cuya masa es M. Cuando se desplaza ste una distan-
cia arbitraria x(t) en el sentido positivo de las abscisas. la posicin de la masa
pequea ser x(t) + e sen ni. En el diagrama de slido libre representado en la
figura 21-26b. no es necesario dibujar las fuerzas interiores que se ejercen entre
la masa y el bloque. La fuerza elstica recuperadora que ejerce el resorte. Ffi:=
x. est dirigida hacia la posicin de equilibrio (sentido negativo de las absci-
sas). La fuerza mortiguadora. F" "" d tiene sentido opuesto al de la velocidad
- tambin el sentido negativo de las abscisas. Aplicando la segunda ley de
Newton del movimiento L.F =" ma
x
= mi al bloque y a la masa tenemos la ecua-
cin diferencial
., MM d
2
(x +e sen Qt)
-cx - <!,X::; x+m.. dt
2
o sea
(21-44)
Esta ecuacin es formalmente igual a la 21-35 pues basta sustituir Po por emsQz
y 111 por M + /li s para pasar de la 21-35 a la 21-44. Es decir. las soluciones defi-
nidas por las ecuaciones 21 -38 a 21-42 tambin describen el movimiento del
bloque sometido a la descompensacin rotatoria de la pequea masa IIIs cuan-
do se interpretan las constantes m, c. t y Po como los coeficientes de la ecuacin
diferencial del movimiento escrita en la forma de la ecuacin 21-35.
PR()!JlfMA fltMPI() 1.1.i
Un motorde3 kgdescansa sobre un ( t '" 150 kN / m) y un amortiguador
{e ... I20N . 5/m} segn se indica en la figura 21-27/1. En el borde de la polea del
motor (e - 25 mm) est fija una pequea masa (m .. 0.5 kg). Determinar la mxi-
ma amplitud de la vibracin forzada resultante del motor.
SOLUCIN
En la figura 21-27b puede versee! diagrama de slido libre del motor correspon-
diente a una posicin y arbitraria (positiva). La fuerza hacia abajo en el resorte
es F, "" (y + 8",) donde eS", es el alargamiento del resorte en la posicin de equi-
librio. en la cual y = O. En la posicin de equilibrio (antes de ponerse en marcha
el motor), y = y "" O Y la componente vertical de equilibrio (tF
y
'" O)
O (al
da la deformacin esttica del resorte tq" -2.289Clo-
4
) m ... -0,2289 mm. Una
vez en marcha el motor, la segunda ley de Newton Lfy= '"9 da
- (3 + 0.5)(9.81) - 150 00J(y + 8
eq
) - 120y
d1 d
2
::: 3 !!.:!id ' + 0.5 -,<Y + 0.025 sen !U)
t- dI
(b)
Sustituyendo ahora 8"" por su valor m en la ecuacin b o, lo que es
equivalente, restando la ecuacin a de la ecuacin b. se tiene la ecuacin diferen-
cial del movimiento del motor
3.5y + 120y+ 150000y::: 0.0125fl
2
sen nt
Por tanto. la pulsacin propia y In raZn de amortiguamiento del movimiento
",n
al" "" J I50000/ 3,5 '" 207.0 radls
120
::: 2(3.5)(207.0) '" 0.0821:12
N,
-
N,
.......
48'
21.4 VI BRACIONES FORZADAS
C,l)

N,
-
1 m.
N,
"
-
"(Y+,oql 1
t,
y

,O
Figura 21-27
4.6
VIBRACIONES MECANICAS
I
JO cm
+-
30c:m
t-
600 N . '>1m
JOc::m
.L
,,'
100 5ef1 01
T
N
'b,

'"
Figura 21-28
y la amplitud de la vibracin estacionaria es
D _ (0.01250:
2
) / 150000
- J[ 1 - (01207.0)21
2
+ [2(0.08282)01207.01
2
Paca hallar el valor de n que da la amplitud mxima. se hace gua1 i'I cero [a de-
rivada rlDld n _ 0.10 cual da n ... 208,4 rad/s. Luego
D""" = 0.02163 m = 21,63 mm
{esp.
PROBLEMA EJEMPLO !1.H
Un bloque que pesa 120 N se desliza por una superficie exenta de rozamiento,
segn se indica en la figura 21-2&. El r('S()rte tiene su longitud natuIa! cuando
la barra AB est vertical y la Be horizontal. Los peso<; de e<;tas barras!>On despre-.
dables. Suponiendo oscilaciones de pequrna amplitud. determinar
a. El dominio de pulsaciones n para el cual d movimiento angular estaciona-
no de la barra AH es inferior a 5",
b. La posici6n del bloque en funcin del tiempo si se desplaza 5 cm hada la
derecha y se suelt<\ a partir del cuando t = O Y n = 25 [ad 1 s.
SOLUCi N
a. En las figuras 21-28b y 21-2& se han representado los diagramas de Slido
libre del bloque y de la balTa AB. en los cuales se ha desplazado el bloque
una distancia arbitraria en el sentido positivo de las abscisas (hacia la dere-
cha). Cuando se despinza c.l bloque una distancia x hacia la derecha, la ba-
lTa AB gira en sentido horario un ngulo 8. Si las oscilaciones son de
pequena amplitud, st!n 8 iII ros 8 ;( l. la compresin del resorte ser 2x 13
y la razn de compresin del amortiguador ser x/ 3. Como la masa de la
barra I.'S despreciable. tambin lo sed su momento de inercia y
( a)
Aplicando ahora la scgWlda ley de Ncwton rE "" ... mi al bloque. se
tiene
lOO sen 01 - T '" i
( b)
Sumando las ecuaciones a y b se tiene la ecuacin diferencial del movimien-
to del bloque
12.232.i + 66,67,i + 3333x = lOO sen ni
Por tanto. la pulsacin propia y la razn de am<lrtiguantienlO del si .. tema
"'"
Cl)N '" ';3333/ 12.232 = 16,508 radls
z = 0.1651
Como <;e quil!r1' mantener el movimiento angular de la barra AB inferior a
5 - o,osn7 rad, la amplitud mxima de [a vibracin estacionaria del blo-
que scr
que corresponde a las puls.1cioncs Ifmite
n '" 14,26 radls obicn 17.66 r.u.Vs
Las pulsaciones comprendidas entre estos dos valores dan amplitudes dI. ...
masiado grandes por lo que el dominio de pulsaciones pennitidas es
0< n < 14.26 radls 17.66 radls <O
b, Cuando O .. 2S rad / "" la ecuacin dcl movimiento del bloque es
donde
y
(0,1651)2 = 16.28 radls

.J ! 3333 - 12.232(25)2J2 + [66.67(25)1
2
:= OJXl2J87 m :: 2.387 mm
If. '" IlIn - 1 (66,67)(25) =- 158,9" :: 2.773 rad
13D3 12.232(25)21
Peroent - O
x(O) '" 2 :: A L'O!; 'e - 0.002387 sen 158.9
i(O) "" A [16.28 sen , ( - (0,1651 )(16,508) (;()ji ; ... 1
+ {O,OO2387)(2S) cos 158.9 = O
Por lanto, A _ 0,05224 m _ 5.22 cm, . , ,., 38.29"'= 0,668 rad y
Resp.
x(t) :: O,5224t 2,731 (16.281 -0.668) + 0.2387 sen (2S1 - 2,TI3) cm Rcsp.
En la figura 21-28d <oe ha repll.'Senlado esta solucin. A efectos de compara-
cin. se ha repre"Cnlado una curva de cal'l;3 unitaria (sen 25t) y la
porcin eo,lacionaria de la rcspuesta x,W = 0.2387 sen (25t - 2.m).
5
,
; 1,5
4.'
21.4 VIKRACIO'b FORZ.\OA'i
,
',1 ,
,
-


O
5 '
:,jf
j-
5
7. 5
- tf'IlS I
- - 0,2]81 "-'ti {2Sl- z.n))
- ",
' ''''''f'O. I bJ

.tI ill
PROBLEMAS
2 1-96' Una integral particular de la ecuacin diferencial del
movimiento
m.i+r:i+f.x '" Po cosOt
p\ledc en la forma
Determinar expresiones parit O y IIIr .. imilares a lits ccuilciones
21 -39 y 2'1 -40 correspondientes a ("SIc caso.
21-97 Dctenninarcl mximo faClordinjmico de amplificacin
dado por la ecuacin 21-41 y la de fre<;ucncias (ni w,,)a la
cual se produce en (uncin de la razn de amortiguamiento
21 -98' Un bloque de 20 kg se desliza por una superficie exen-
ta de rozamiento segn 'lC indica en la figura 1'2] -98. El resorte
('- - 500 N/ m y el amortiguador (c _ 40 N . .. / m) estn unidos
a una p.1rcd O'lcilante. Determinar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento del bloque.
b. Una solucin particular de la forma x,(t) .. O sen(nt - ". ).
5 sen 8/mm
,
Figura P21 -98
21-99 Se aplica una fuerza hacia arriba P(t) = 350 sen 301 N al
bloque dI! 50 N del problema 21-79. Para la .. mismas condicio-
nes iniciales que se dan en <ite, determinar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La posicin del bloque en funcin del tiempo.
21-100' Se aplica una fuerza hacia abajo PO) - 600 sen 20t N
al bloque de 2 kg del problema 21-SO. Para las mismas condi
ciones iniciales que 'le dan en ste, dl!tenninar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La posicin del bloque en (uncin del tiempo.
2 1- 101 Se aplica una fUCT7..a hllcia 111 derecha P(t) = 200 sen
Ut N al bloque de 100 N del problema 21-81. Para las mismas
condiciones que 'le dan en ese problema. determinar
a, La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La posIcin del bloque en funcin del tiempo.
4"
21 102" Se aplica una fuerza hacia abajo PW = ISO sen 18t N
al bloque de 4 kg del problema 21-82. Para las mismas condi-
ciom.os iniciaLes que se dan en ese problema. detenninar
3 . La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La posicin del bloque en funcin del tiempo.
21-103 Los bloques de la figura 1'21-103 penden. en un
plano vertical. de una barra de masa despreciable que est ho-
rizontal en la posicin de equilibrio. Si se aplica al punto O de
la barra una fuena hada arriba p(j) _ 20 sen nt N, detenninar
a. La mxima amplitud de la oscilacin estacionaria dd blo-
qut! de 50 N.
b. El dominio de puls.1dones n que hay que evitar para que
la amplitud de oscilacin del bloque de 50 N no supere los
37.5 mm.
20 5efl O/ N
A

D
, SI)
2lS mm f r ..........
>SN
".,.
;:;: 2.5 kN/m
,..,.
SON
figura P21 -10J
]]Ns/m
21- 104- L.1S dos masas de la figura P21-104 se deslizan por
sendas supcrfici/..'S horizontales exenta .. de rozamiento. La ba-
4 kN/m
6ON s/m
figura P21 - 104
rra ABe es de masa despreciable y est vertical en la posicin
de equilibrio. Si al punto O de la barra se aplica una fuerza
NO = .50 sen 01 N.detenninar
a. La mxima Mnplitud de la oscilacin del blo-
que de 10 kg.
b. El dommio de pulsaciones a que hay que eVitar para que
la amplitud de la o-.cilacin cstacion,uia del bloque de 10
kg no supere 105 25 mm.
21 105 En el caso del bloque de 50 N del problema 21-79.
determi nar la amplitud de la O!'Cilacin estacionaria que re-
sulta cuando el apoyo inferior <><'Cila verticalmente segun la
ley y = 175 sen 301 mm.
21106- En el caso del bloque de 4 kg del problema 2182.
determinar lo amplitud de la oscilacin estacionaria que re
.,ulta cuando el soporte superior oscila verticalmente <;egn
la ley y = 80 sen 3St mm.
2 1-1 07 En el C.1SO del bloqul! de 100 N del problema 21 -81.
detl!rminar la amplitud de la oscilacin l'Stacionaria que re
sulta cuando el apoyo inferior oscila verticalmente segun la
ley y '" 375 sen 121 mm.
2 1-108' En el caso del bloque dl! 4 kg del problema 21-82.
(pg. 476) determinar la amplitud de la osci lacin estaciona-
ria que resulta cuando el apoyo inferior oscila verti calmente
segn la ley y ., 200 ro!' 18t mm.
21-109 En el caso del sistema del problema 21-83. det enninar
la amplitud de la oscilacin e<:tacionaria del bloque de 50 N
cuando a 225 mm y
iI . El apoyo inferior dI! la izquierda oscila verticalmente <;cgun
la ley y _ 91 mm.
b. El apoyo inferior de la derecha oscila vericalmente segun 1.1
ley V .. 100 ros 91 mm.
21.5 MTODOS ENERGTICOS
21 110 En el caso del sistema del problema 21.,f,4. determinar
la amplitud de la oscilacin estacionaria del bloque de 10 kg
cuando n - ISO mm y
a. El soporte .;uperior de la izquierda oscila horizontalmente
!legun la ley x ., 5 sen 81 mm.
b. El soporte inferi or de 1<1 izquierda oscila horizontalmente
segn la ley X "" 5 <;en 81 mm.
21-111 Al bloque de 50 N del proble ma pg. 475) .;e le
agrega un de 10 N que describe una circunferencia de ra-
djo 15 cm con celeridad angular n .., 30 rad I s. Determinar la
amplitud de la oscilacin estacionaria resultante. La circunfe-
rencia est en el mismo plano vertical que el amortiguador y
los resortes.
21 -112- Al blO<]ue de2 kg del problema 21-SOse le agrega una
maSo1 de 0.6 kg que describe una circunferencia de 150 mm de
radio ron celeridad angular a = 20 rad I o,. Determinar la ampli-
tud de la <KCi laci6n estacionaria resultante. La circunferencia
est en el mismo plano vertical que el amortiguador y los re-
5Orh .. ..,.
21 11 3 Al bloque de 100 N del problema 21-81 se 1(' agrl'ga
un pc"O de 7.5 N que dcscribc una circunferencia de 45 cm de
radio ron celeridad angular a = 12 rad /s. Determinar la ampli-
tud de la osci lacin estacionaria resultante. La circunfl!rcncia
est en el mismo plano vertical que el amortiguador y los re-
sortes.
21 114 Al bloquedc4 kgdcJ problema 21-82 se le agrega una
masa de 0.8 kg que describe una circunferencia de 400 mm de
radio con ccll'ridad angular O '" 52 rad 1 s. Determinar la ampli-
tud de la oscilacin estacionaria La circunferencia
est en el mi.;mo plano vertical que el amortiguador y las pO-
lea ...
El mtodo seguido en los primeros apartados de este captulo ha con'ii .. tido en
obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento mediante la aplicacin de
1 .. segunda ley de Newton al diagrama (o diagramas ) del slido libre. Dichas
ecuacion<.'S diferenciales. una vez integradas. nos daban la frecuencia. el perio-
do y la amplitud de vibracin. as como las ecuaciones de 1 .. posicin. veloci-
dad y aceleracin del s istema. En este procedimiento directo. el anlisis dcb(a
comprender todas lilS fuerzas (incl uidas las de conexin interna y de rozamien-
to o de amortiguamiento viscoso).
No obstante. s i sobre el sistema no se ejercieran fuerzas de rOZamiento o de
amorti guamiento viscoso. el teorema de las fuerzas vivas descrito en los cap-
tulos 17 y 18 puede simplifica.r el procedimiento. Cuando todas las fuerzas que
se ejerzan sobre el sistema sean conservativas (como en e l caso de la vibracin
libre no amortiguada de un p unto o de un cuerpo rgido). el teorema citado se
489
490
VIBRACIONES MECANICAS
reduce a la COllsen1aci611 de la energ(a: la merg(a mccdllica tolal del sistema se mal/-
tielle COIIstllllte
T + V = constante
Podemos manipular el principio de conservacin de la energa para tener la
ecuacin diferencial del movimiento y 1" frecuencia propia de vibracin_
Aun cuando todos los sistemas reales pierden energa en los rozamientos_
en muchos casos el amortiguamiento es muy dbil y al considerar estos siste--
mas exentos de amortiguamiento. los e rrores que se cometen al determinar la
frecuencia propia de vibracin (y el periodo propio) resultan ser muy peque-
os. El mtodo del trabajo y la energa rc .. u1ta especialmente adecuado para los
problemas en los que intervienen puntos materiales conectados rgidamente)'
sistemas de cuerpos rgidos conectados entre s. Al utilizar este mtodo. no L ....
necesario aislar el sh.tema ni considerar por separado el movimiento de sus
distintas partes.
21.5.1 Ecuacin diferencial del movimiento obtenida por mtodos
energticos
Consideremos de nuevo el bloque representado en la figura 21-50 (pg. 450). el
cual se desliza por una superficie li5.1 horizontal. Cuando se desplaza el blo-
que una distancia x en el sentido positivo de las abscisas, su energa cintica es
T =- //Ir? = !mi:! y la energa potencial de la fuerza elstica que ejerce el resorte
es V = !xl. Entonces, derivando respecto al tiempo la energfa mecnica (que
es constante) tenemos
:t(T+V) = = (lx+/IIi)i = o
I'ero como la velocidad i no es nula en todo mome.nto. la ecuacin 21-45 nos
da la ecuacin diferencial del movimiento
mi+ tx = O (2 146 1
que coincide con la ecuacin 212. Entonces. la pulsacin propia ru", el peri odo
f
ll
etc .. se deducen de la ecuacin diferencial tal como se hizo en el apartado
21.2.
21.5.2 Frecuencia de vibracin oblenida por mtodos energticos
La frecuencia y el periodo propios se pueden tambin determinar utilizando el
principio de con<;crvacin de la energa sin deducir antl.'S la ecuacin diferen
cial del movimiento. En el apartado 21.2 vimos que cuando un sistema vibra
con movimiento armnico simple en torno a su posicin de equilibrio (donde
x "" O), la posicin y la velocidad del sistema se pueden escribir en la fomla
x(t) = A sen(w"' - 4J()
v(1) = i(t) = Aw" cos(w" t -If'()
Pero en estas expresiones observamos que la posicin es mxima (Xmb =- A)
cuando la velocidad es nula. Es decir. la energa potencial es mxima cuando
la energa cintica es nula. Anlogamente, la velocidad mxima (Vmx = Acq, =-
W"Xm.,,) se tiene donde la posicin es nuJa, por 10 cual. la energfa cintica es
mxima cuando es nula la energa potencial. Por tanto, la energa mecnica to-
tal del sistema es
I 2 = , __ 1 ' X'.,.
T+V:Tmi.r.+O =- O+V
mh
= 2mXmb t'. " ..
!m(w A)2 = ! -t.A2
2" 2
Despejando la pulsacin propia w" tenemos
w" = J[Tr
que coincide con la del apartado 2] .2.
PROBLEMA EJEMPLO 1.1 .'1
Determinar la ecuacin diferencial deJ movimiento del carrito del Problema
Ejemplo 21-2 mediante el mtodo energtico.
SOLUCiN
En el diagrama de Slido libre del camto (fig. 21-1Qb) se ve que cuatro de las cin-
co fuerzas que sobre l actan son conservativas y la quinta no trabaja. Por tanto.
la ecuacin diferencial podr obtenerse mediante el principio de conservacin
de la energa.
Antes de iniciarse el movimiento, el carrito se halla en su posicin de equili
brio esttico y el equilibrio (!p. '" O) da
(a)
donde ~ . 5..2y 5",3 son las deformaciones de los resortes en la posicin de equi-
librio esttico (x _ O). Aun cuando los valores de 5",,1. 5f1Jl. ~ no se pueden de--
terminar, la ecuacin a Jos relaciona con eJ peso del carrito.
En la posicin arbitraria representada en la figura 21-10b, la energa cintica
del carrito es
Cuando se mueva hada la derecha, su centro de gravedad se eleva de manera
que la energ(a potencial gravitatoria ser
V 15

" =- mgx ~ n
F,
m
11 .5 MfTOOOS ENERGET1COS
F,
'"
F,
"-
lbl
Figura 21 -10
. .,
VI BRACIONES MEcNICAS
F,
-
-
,,'
r
1
'b'
Figura 21 29
F,
-
-
F,
Adems. cuando d carrito se mueva hacia la derecha, los alargamientos de los
resortes 1 y 2 disminuirn y el del f($()ft(> 3 aumenlar<i. Por tanto, las energfas
potenciales elsticas de los tres resortes sern
Vd "" ... x)2
y la ecuacin que traduce la conservacin de la energa toma la forma
T -+ V = + mg sen 15 + _ x}2]
+ 2("9
2
- -+ 1 4, (
tQ3
-+ x)2
:: oonst.
Derivando respecto al tiempo la ecuacin b, se
ft(T+V) = [mi+mg scn 15-t1(' 'l'I -X)
- 4
3
(Ot'i'J +
X
)
( b)
(<1
Pero como la velocidad i del carrito no siempro es nula, deber ser nulo el tr-
mino entre corchetes, Por ltimo. sumando las ecuaciones a y e se tiene la ecua-
cin diferencial del movimiento del carrito
Resp.
que es 1:'1 .:ue se d(''<lujo en el Problema Ejemplo 21-2.
I'IH)BU\M EJ[MPLO 11 . 1tl
Un bloque de 5 kg se desliza por una superficie horizonlall!xenta de rozamien-
to. segn se in.dica en la figura 21-291l. Las constanll'S de los resortes son , 1""- 600
N/ m y i
2
", 300 N/ m. Suponiendo que los hilos estn siempre tenSO'i. determj-
nar la frecuencia propia de la vibracin libre no amortiguada del bloque me-
diante un mtodo energtico.
SOLUCiN
En el diagrama de slido del bloque (fig. 21-29b) se ve que dos de las fuer-
zas (mg y N) no trabajan y las dems se deben a resortes. por 10 que son conser-
vativas. En consecuencia, el bloque oscilar COn movimiento armnico simple y
So! podr obtener la frecuencia propia de vibracin utilizando el principio de
conscrvacin de la energfa.
Antes de iniciarse el movimiento, el bloque est en su pOSicin equilibrio
esttico y el equilibrio (IFt: = O) da
(a)
donde Y las defonnaciones de los resortes en la posicin de equilibrio
esttico (X' = O). Cuando el bloque se haya movido hacia la dert.'Cha una dist,lncia
.Y, el alargamiento del resorte i. habr aumentado 2x y el del rlosorlc 2 habr dis-
minuido 3x. Por tanto. la energla potencial elstica de resortes ser
donde se han l'i.'Stado la .. constantes de manera qu .... el cero de energa potenciaJ
corresponda a la posicin de t'tuiJibrio. Ot .... arrolla.ndo la e.;:uacin b y simplifi
cando con ayuda de la ecuacin 11 se tiene
La energa cintica del bloque cs. simplemente.
Ahora bien. en el caso de un cuerpo que oscile con movimiento armnico
.;;imple. su J>O"icin y velocidad se pueden escribir en la fonna
x = .A seo(ru"t -
i '" A (t)" cos(ru" t - It$)
Por tanto. cuando la posicin sea nula (x _ O). la energa potencial tambin lo
ser (V "" O). la velocidad es mxima (i :: i
rnh
"" Aru,,), a .. como la cncrgfa
cintica (T = T rnft Por otra lUrte. cuando la ......... icin sea mxima. e'i
." ,..- ,.. --
decir x => x .... ,. A. tambin lo ser la energa potencial (V .. V"""
!(4 1 + 9" 2M 1). la velocidad !oCr nula (,1" O) as como la energa cintica (T -
O). Escribiendo la ecuacin que traduce la conse.rvadn de la energla entre estas
do:. (T O - O + \' t') se tiene
(e)
Por ltimo. d!'lOpcjando la pulsacin propia en la ecuacin e se tiene
({esp.
I'IHHlIf\\\fIF\\f't() .!111
Los dos bloqu""! rcprcscntadosen la figura 213{)Q se deslizan por sendas super-
ficies horil.Ontalcs exentas de rozamiento. Las barras de conexin tienen peso
dlSpreciable y en la po'icin de equilibrio. ABe est vertical. Supngase oscila
ciones de pequea amplitud y utiUcese un mtodo energtico para determinar
a. La ecuacin diferencial del movimiento del bloque de 75 N.
b. La pulsadn propia de la oscilacin.
SOLUCIN
a. En la figura 21-30b puede verse el diag-rama de slido libre del conjunto.
Como las barras de conexin son rgida ... no ser necesario con .. iderar el
4'3
21 .5 MTODOS ENE.RGTICOS
50N
(<J)
A,
A,
-
A
50N
B
NJ
75N
e
J)) .\'
kt ,
ebe
Figura 21 -30
, ..
VIBRACIO'\lES MECANICAS
trabajo que efectan las fuc.t:as en las conexiones. Por tanto, la nica fuerza
cuyo trabajo hay que considerar es la que e r c l . el resorte, la cual es conser-
vativa. En consecuencia, para determinar la ecuacin diferencial del movi-
miento y la frecuencia propia de la vibraan podr utilizarse un mtodo
energtico.
Cuando el bloque de 75 N se mueva hacia la derecha una distancia:r, eJ
de50 N se mover hacia la derecha una distancia igual a 125%/ 300 -5%/ 12.
Por tanto, la energfa cintica del sistema ser
T
_
17S
'2
1
.50(',)'_.,.",
- 2 9,81 x + 2" 9,81 T2l" - .- X
La energa potencial elstica dcl resorte es
Derivando respecto al tiempo la energa mecnica total del sistema (T + V _
constante) se tiene
d
dj(T+ V) '" (8.S3i+333x)i '" O
Como la velocidad :i no es nula en todo instante, deber serlo la cantidad
entre corchetcs y ello da la ecuacin diferencial del movimiento del bloque
de75N
8.53i + 333% '" O Resp.
b. Detenninada la ecuacin diferencial del movimiento. la pulsacin propia
de ta vibracin resulta ser
WI! = J333/H.53 = 6.25 r.td/s Resp.
PROBLEMAS
11 11 .';; a11 -124 En cada uno de los siguient es problemas.
determinar la ecuacin diferencial del movi miento medi ante el
mtodo energtico.
11 -125 a 21 1 J En cada uno de los siguientes problemas.
detenninar la pulsacin propia de vibracin w,. utili zando el
mtodo energti co.
21 -115 Problema 21-31
21 - 125 Problema 21-29
21 -126 Problema 21-26
21-11r, " Problema 21-32
21-127 Problema 21-27
21 -117 Problema 21-33
21 -12 Problema 21-28
11-118 Problema 21 -34
21 -129 Problema 21-31
21 -1 19 Problema 21-39
21 - 130' Problema 21 -32
11 120' Problema 21-40
21 -131 Problema 21-33
21 121 Problema 21-45
21 - 1.12" Problema 21-34
21-122" Problema 21-46
11 -133 Problema 21-41
21-1 H Problema 21-49
21 -134" Problema 21-42
11 -1l4 Problema 21 -SO
21 -135 Problema 21-43
21 -136" Problema 21-44
21 - 137 Problema 21-49
.n-us" Problema 21-54
I
RESUMEN
Una vibracin mecnica es la osci lacin repetida de un punto material o de un
cuerpo rgido en tomo a una posicin de equi li brio. En muchos di.,positivos
conviene tener un movimiento vibratorio y en ellos se genera delibcradamen
te. En tales problemas. la misin del ingeniero es crear y gobernar la., vibracio.
nes. En cambio. la mayora de las vibraciones que se producen en mquinas
rotatorias y en estructuras son nocivas. En estos C.1SOS, el ingeniero debe elimi-
narlas (o. al meno". reducir su efecto todo lo posible) mediante un proyecto
adecuado.
El (.'studio de las vibraciones es una aplicacin directa de los principios que
se desarrollaron previamente. En los captulos anteriores. se obtena la acelera-
cin para una posicin particular del cuerpo y en un instante dado. En este ca-
ptulo. se hl obtenido la aceleracin para una posicin arbitraria del cuerpo y
luego se ha integrado para obtener su velocidad y su posicin en todo instante
posterior.
Una vibracin libre no amortiguada se repite a s misma indefinidamente.
Una vez en movimiento. un tal sistema ideal vibrar por siempre con amplitud
constante. Desde luego. todos los sistemas reales contienen fuerzas de rOza-
miento que llegaran a detener una vibracin Ubre. Sin embargo. en muchos
sistema", la prdida de energa debida a la resistencia del aire. el rozamiento
interno de los resortes u otras rcsistendas pasivas, es sufi cientemente pequena
pa ra que un anlisis basado en prescindir del amortiguamiento d. a menudo,
resultados satisfactorios desde un punto de vista tcnico. En particular. la fre-
cuencia y el periodo que se obtienen para un sistema en vibracin libre son
muy prximos a los valores que se obtienen para un sistema que tenga un
amorbguamlento dbil.
Ln vibracin forzada est generada y mantenida por una fuerza peridica
aplicadn exteriormente que no depende de la posicin ni del movimiento del
cuerpo. La vibracin forzada con amortiguamiento se mantiene mientras est
aplicada la fuer La peridica que origina la vibracin.
Cuando se aplica una fuerza peridica a un cuerpo, ste comienza a osci-
lar con una combinacin de vibracioncc; libres y forzadas. Sin embargo, como
en los sistemas rcales c; iempre hay rozamiento, la parte del movimiento co-
rrespondiente a la vibracin libre llegar a extinguirse. Por ello. a esta parte
del movimiento se le da el nombre de movimiento transitorio. La frecuencia
de la vibracin forzada permanente es la de la fuerza perturbadora aplicada
y el) independiente de la frecuencia propia y otras caractersticas del cuerpo
en vibracin. No obstante, la amplitud de la vibracin forzada permanente sr
depende de la frecuencin propia del sistema y de la recuencia de la carga
aplicada.
Cuando se aplica una fuerza perturbadora de frecuencia prxima a la fre-
cuencia propia del sistema y el amortiguamiento de s t e es dbil. la a mplitud
de la vibracin se amplifica mucho. A esta conclicin se le da el nombre de
resotlatlcin. La a mplitud de la oscilacin se puede gobernar o evitando la con-
dicin de resonancia o (si ello no fuese posible) aumentando el amortigua-
miento ~
En todos los casos. las constantes m. e, " y Poque aparecen e n las solucio-
nes deben interpreta rse COIll O coeficientes de la ecuacin diferencial del mo-
vimiento y no como la masa real del sistema. ni el coeficiente de amortigua-
miento real. etc.
. .,
RbUMP ..
I'UOBII MA' DI UII'A\O
21139" Un nioque pesa 300 N bota hacia arriba y hacia aba-
jo gradas a un par de elstiCQs, segn o;c indica en la
figura 1'21-139. Seolxcrva quc la amplitud de la oscilacin dis-
mmuye un 3% C<lda 5 ciclos y que en C':>IOS 5 ciclos se invierten
6,5 s. Determinar la constante elstica y el coeficiente de amOT-
tiguamiento de [os cordones elsticos.
Figura P21 -tJ9
21-140' El pndulo representado en la figura P21-140 consiste
(!Jl una masa de 5 kg sujeta al extrcmo de una varilla ligera de
0.9 !TI de longitud. El otro extremo de la varilla oscila a lo largo
de una gua horizontal. Suponiendo oscilaciones de pequefla
amplitud determinar
a. La ecuacin diferencial del movimiento para la posicin
angular 8del pndulo.
b. La amplitud de la oscilacin estacionaria.
150 sen 51 mm
Figura P21 - 140
21-141 Una bolita. asimilable il un punto material. rueda por
la base de un cuenco csfrico de 250 mm de radio. Desprciese
el rozamiento y supngase OSCIlaCIOnes de pequefla amplitud.
4
Si la bohta lleva una celeridad de 375 mm/ s cuando pasa por
el punto ms bajo. detemlinar
a. La ecuacin diferencial que ngeel movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la oscilacin resultante.
c. La posicin de la bolita en hmcin del tiempo.
21142 Urtd de 10 kg sede'lliza por una superficie hon
zontal exenta de rozamiento. segn se indC'a en la figura P21 -
142. En I &O.la masa pasa porsu posicin de equilibrio con una
velocidad de 2.5 m I s dirigida h"cia la derecha. Si .. 1.2
kN 1m y c ... 180 N . s / m. detenninar
a. La fuerza F, que el resorte ejerce sobre la masa cuando
alcanza .. u mximo alargamiento.
b. La fuerza Ff que ejerce el amortiguador sobre la mas.1 cuan-
do sta vuelve a su posicin de equilibrio.
Figura P21 - 142
21-143 La integral particular dada por la ecuacin 21-37 no
satisface la ecuacin diferencial del movimiento expl'(.'Sada en
la ecuacin 21-35 cuando la frecuencia de la fuerza aplicada e<;
exactamente igual a la frecuencia propia del sistema.
a. Demostrar que la solucin particular tiene la forma
cuando Q '" ro" Y e '"' O.
b. Determinar el valor de D en funcin de los parmetros del
sistemalll.4 . ru.. Y P(to
21- 144' Una masa de 10 kg se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. segn se indica en la figura 1'21-
144. Si es t "" 800 N/ m, e- JO N . s/ m. Q .. 1.5 Hz; y P(I= 80 N
detenninar
a. La amplitud de la oscilacin estacionaria.
b. El factor dinomico de amplificacin.
c. El mdulo de la fuerza total F,que se transmite a la pared
d. La transmisibilidad -cociente entre F, y Po(all'lplitud de la
fuerza aplicada).
.. ------ .... f"o sen nt
,."
Figura P21 ' .. 4
Z \ 145 Un mbolo que pesa 10 N se halla inicialmente en re-
poso apoyado sobre dos resortes de i. - 100 N 1m cada uno.
Sobre l cae una bola de masilla que pesa 2.5 N (lig. 1'21-145).
Si el choque es perfectamente pl .. tiro (r _ O) y/ - 4.8 m. deter-
minar
.l o La ecuacin diferencial que rige el movimiento del mbolo.
b. El periodo y amplitud de la vibracin resultante.
N
h
Figura P21-145
c. La fuerza que el mbolo ejerce sobre la bola cuando los
resortes alcanzan su mxima compresin.
d. La fuerza que el mbolo ejerce sobre ti! bola cuando el sis-
tema pase por su posicin de equilbrio ascendiendo.
La mxima altura h""" desde la que se podra dejar caer la
bola sin que perdiera el contacto con el mbolo durante la
oscilacin subsiguiente.
21-146 Una masa de4 kg pende de un cordn elstico. segn
se indica en la figura 1'21-146. La longitud nalural del cordn
es 15 m y su longitud en el equilibrio es 2.0 m. Si el cordn ha
de mantenerse tenso cuando el soporte superior oscile segn la
ley 6 = a sen ni, determinar:
. La mxima amplitud l/mio, cuando n"" 4 rad / s.
b. El dominio de pulsaciones n permisible cuando rI = 0.7 m.
"' ,J$('nOt 1
' ,t
Figura P21 -146
21 - 147 Una bolita de 25 mm de dimetro y peso W - 0.28 N
rueda __in deslizamiento por la parte inferior de un cuenco es-
frico de 300 mm de radio. Si la bolila lleva una celeridad de
375 mm/s cuando pas., por el punto ms baio del cuenco. de-
terminar
3 . La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La frecuencia y la amplitud de la vibracin resultante.
c. La posicin de la bolita en funcin del tiempo.
21 -148 Cuando el sL<tema repre>entado en la figura 1'21-148
t!St en equilibrio. el resorte 1 (t I - 12 kN I m) est alargado 50
mm y el resorte 2 ('2= 1.8 kN/ m) 10 t!St 90 mm. Si .<;c tira de
la ", h;l('i" ahajo tina di4tancia By "'t' a partir del
poso. determinar
a. La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b. La dIstancia mxima tal que los hilo<; halll'n siempre
en ten"in.
c_ La frecuenciil y la amplitud de la vibracin resultante.
d. La de la masa en funcin del tiempo.
m
Figuril P21148
21149 Una moneda que pt.'Sa 0.5 N descans.l -.obre un mbo-
lo de 10 N de peso. segn se indica en la figura P2-149. Si '>e
hace oscilar el eJo:tremo infl!rior del resorte siguiendo la k'Y 6 '"
a sen n t donde a 37.s mm y n,. 2Jr rad I s. determinar
497
" . La ecuacin diferencial jue rige el movimiento del mbolo.
h La amplitud de la vibracin reSultante.
l . La fuerza que el mbolo ejerce <,Obre la moneda cuando el
resorte aJc.1nce su mxima compresin.
d. La fm' rza que el mbolo CJerre sobre la moneda cuando el
n!!IUrte alcance su mximo alargamiento.
t 1...1 mxima amplitud IlmJx cuando n _ ID rad / s si la mone-
da ha de permanecer siempre en contacto con el mbolo.
1, El dominio pennisible de pu1saoones O cuando a ... 50 mm
<, la moneda ha de pc.rmanL"Cer siempre en contacto con el
mbolo.
'"' 01 'iCfl 01
fi),lur.l PII - I",)
21 1 'i0 Una masa de 6 kg pcnd(>de un hil o que est arrollado
a un cilindro de 10 kg Y 600 mm de dimetro (fig. 1'21.150)
Cuando el sbtema estJ en equilibrio. el punto A se encuentra
200 mm directamente encima del qe, el cual est exento d" ro-
Ul mientos. Si <;e tira de la masa hacia abajo desplazndola 50
mm y se el sistema a partir del reposo. detenninar
.1. La ecuacin diferencial que rige el movimiento verti cal dc
la Ola .. .l .
b. La frecuencia y la amplitud de la vibracin resultante.
La posicin de la en funcin del tiempo.
. ..
Figura P21 J5(J
Problemas para resolver con ordenador
( 11 1 "i 1 Un pnd ulo simple consish.' en una masa 111 concen-
trada en el extremo de una varilla AH d" masa sc-
gun <;e indica en la figura 1'21 -151. Si el gozne en A est exento
d" rozamientos. la ecuacin diferencial del movimiento del
pndulo viene dada par
r .11
La de esta ecuacin slo se da " n forma aproximada
d" movimiento armnico simple cuando el ngulo 8 se
mant"nga suficientemente pelluefio para poder hacer sen 8 a
Q. Si f = 1.2 m, nlg n 10 N Y se suelta el X:ndulo a partir del
TCpcKO ruando 8 ", 1%

01 , Utilizar el mtodo de Eulcr d" sol uci n de ecuaciones
diferenciales (v. Apndice C) para obtener el ngulo e.
partir de la ecuacin [l. en funcin del til!mpo. para diverso!>
ngulos iniciales Q.l (10" 120).
b. A continuacin, para 1% = 800. reprN!ntar grficamente 6
en funcin del tiempo I a 10 largo de un ciclo completo
la oscilacin. Sobre la misma grfica, representar grfia-
mente la solucin qu" se obtiene al util iza r la aproximacin
del movimiento armnico simple.
c. Para cada ngulo inicial f\ ... 20".30", .... 120", detenru-
nar el periodo r de la oscilacin. IJor ejempl o. determi nar el
tiempo que lran.!oCUrre al pasar JO veces por 8 =0 y dividu
par 5.
tl , R"presentar grficamente Err. el error relativo porcentual
utilizando la aproximacin de ngulos peque.os. en fun-
cin d" 80 (IO":S 80S 120"). siendo f.rr - 1(.- T
M
) / rl X 100
Y ,,1 periodo propio del movimiento armnico
simple .
B
Figura P21 15 1
(21 152 Un bloque de 10 kg se dESliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. segn se indi ca en [a figura
1"21-152. En el instante I _ O. la posicin y la velocidad del blo-
quc<iOn xo ",, 0.175 m y 'o = 3 mIs. respectivamente. Si '- = 1000
NI m y e _ 15 N . s/m. ctlcular y representar grficamente.
a. L.l x del blO<luccn funcin del tiempo t(O:s, s S s).
b. La velocidad v del bloqueen funcin de su posicin x (O s: I
S 5 5).
,
Fi gura P2 H 52
C21-153 Cuando la O de la fueT'Zil aplicada en una
oscilacin forzada est;! prximil a la puls..lcin propia del si ... t(. ..
ma %. la amplitud de la oscilacin varia sinusoidalmentc con
una m"l. Este fenmcnoseconocccon el nombre
dc plIlsaciolll'S.
Considrese el bloque de peso 125 N que se de.;;)i7 .. 1 por una
superficie lisa horizontal. St-'gn indica en la figura P21-153.
En el instante I "" O. la poo;icin y la velocidad del bloque "On
fo""O m YVo =2.4 mIs. rtS:X'Clvamenlc.Si 4. - 667 N/ m. P
u
,, 50
N y n =- S rad / s. calcular y representar grficamente la J>O"i -
cin .r del bloque en funcin del tit;>mpo t (O :c; t S 25 s). (Ens.i-
yensc otrQ'i valores de t ; p. ej .. t = 800 N I m O 4 r 833 N / m).
figura P21-1Sl
C2 1 154 Una moneda de 5(} g descansa 'iObre un mbolo de 2
kg, segun se indica en la figura 1'21-154. Se hace oscilar el ex-
tremo inferior del resorte S(.'gn la ley 8 :a sen ni. En el ins-
tante t = O. la posicin y la velocidad dd bloque son ambas
nulllsxo ... OmyV(l- Om/s.Si 4
8 rad / s.
a. Calcular y rcprt!SC"nlar grtificamente la fuerza f , que hay
que aplicar al extremo inferior dd resorte para originar el
movimiento. en funcin del tiempo 1(0 S t :S 10 s).
b. Ca lcular y representar grficamente la fuera F .. que ejerce
d mbolo sobre la mOnl.>da, en funcin del tiempo t(O :S I :S;
10 S).
c. Determinar el mximo valor de <'il para el cual la moneda
permanece -;iempre en contacto con el mbolo; e-, decir.
para la cual F ... > O siempre.
figura P21-154
C21- 155 Un bloque que pc-s.l 125 N se desliza por una <; upcrfi -
de ti ... , horizontal. segn indica en la figura P21-155. En 1;'1
instante I "" O.la posicin y la velocidad del bloque son xo'" 15 cm
y 1'0 - O mis. respectivamente. Si '- 667 N/ m. e "" 17 N o:;/m.
n ", 8 rad i o:; y /Jo. 5(} N. calcular y representar grficamente
499
a. La posicin x del bloqueen (uncin del tiempo t(O S t 0:; 10 5).
Sobre la mio;ma grfica. dibujar la representativa de la parte
l'!>tacionaria de la .;alucin.
b. La velocidad ti del bloque en funcin de 1(0 S t S 5 s). Sobre
la misma grfica. dibujar la rcprSCntativa de la parte
estacionaria de la solucin.
,
Figura Pll - 15.')
500
C!1-15& Un bloque de 5 kg St' desliL.a por una superficie lisa
horizontal. segn se indica en la figura P21-155. En el instante
t _ O. la posicin y la velocidad del bloque son r o .. 25 mm y
Vo'" O mm/ s. fl'Spectivamentc. Si " .. 125 NI m, e : 5 N . s / m.
O "" 8 r,ld I s y Po =- 1000 N, calcular y reprcsentu grficamente
a. F/P (cociente entre la fuer La F que el sistema ejerce sobre la
pared) y PoCmdulo de la fuerLa variable P) en funcin del
tiempo I (O S I S 10 s).
b. de la parte estacionaria de la :solucin en fundn
defl l w. (0.1 Sfl l w. S3) para e -5 N s / m. 10 N s/ m,
15 N ' s/ m, 20 N .. 1m, ... , 50 N s/ m.
1 MOMENTO DE I NERCIA
En los anlisis del movimiento de cuerpos rgidos. encOntramoS a menudo ex-
presiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo elemento
del cuerpo por el cuadrado de su distancia a una rcct a de inters. Este producto
reci be el nombre de scgl/lldo /l/vII/mIo de la masa del elemento o. ms corri ente-
mente, de II/oll/cllfo de ner" del elemento. As pues, el momento de inercia di
de un elemento de masa dm respecto al eje 00 (fig. A-l) c':it definido en la for-
ma
El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es, por definicin,
I = Jr
2
dlll
lA- O
"'
Como tanto la masa del elemento como el cuadrado de su distancia aJ eje son
siempre positivos, el momento de inercia de una masa se r siempre una canti-
dil d positiva.
Las dimcnsiones de un momento de inercia son las de una masa multiplica-
da por el cuadrado de una longitud, ML2. Sus unidades son: en el sistema SI el
kg m
2
. En el U.s. Customary system. las magnitudes fundamentales son fuer-
za, longitud y tiempo y la masa tiene por dimensiones fT'lL -l. Por lanto, las uni-
dades del momento de inercia ser lb . 52. ft. Si la masa del cuerpo Wlg se
expresa en sl ugs ( lb . 5
2
1 ft) la unidad de nfomenlo de inercia ser el <;I ug . rtI.
Podemos det erminar los de inercia de un cuerpo respecto a los
ejes de COOrdenadas considerando un elemento de masa como se indica en la
figura A-2. De la definicin de momento de inercia.
,
,
}f
: dm
, ,
, ,
, ,
__ __
_/:-' I _' -y
./'" _ --y- ___ I;"}l
fi gura A2
502
MOMENTOS Y PRQOUQOS DE
INERCIA

Figura A-3
Para los ejes y y z pueden escribirse expn>siones anlogas. Asf pues,
I = f , 2 dl/l = f (y2 + Z2) dlll , ,
"'
m
1,
=- f ri dm
= J (Z2+x
2
)dm
(A-l
"'
"'
J = f r ! dm = f (X
2
+
y2
)dm , ,
"' "'
A.l .1 Radio de gi ro
La definicin de momento de inercia (ee. A-l) indica que las dimensiones del
momento de inercia son las de una masa multiplicada por el cuadrado de UN
longitud. A consecuencia de ello. el momento de inercia de un cuerpo puede
expresarse mediante el producID de su masa JI! por el cuadrado de una longi-
tud k. Esta longitud kse denomina radio de giro del cuerpo. As pues. el momen-
to de inercia f de un cuerpo respecto a una recta dada se puede expresar en la
forma
o sea
hfI
~
(A-3 '
El radio de gi ro de la masa de un cuerpo respecto l un eje cualquiera puede
considera rse que es la distancia al eje a la que habrfa que concentrar una masa
igual a la total del cuerpo para tener el mismo momento de inercia respl.>cta al
eje de la masa real (o distribuida).
El radio de giro de las masas es muy parecido al radio de giro de las reas
cstudjado en el apartado 10.2.3. El radjo de giro de las mas.."lS no es la distancia
al eje dado de un punto fijo del cuerpo tal como el centro de masa. El radio de
giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje es siempre mayor que la distan-
cia del centro de masa del cuerpo al cje. Para el radio de giro no existe ninguna
interpretacin fsica til; no es ms que una manera conveniente de expresar el
momento de inercia de la masa de un cuerpo en funcin de su masa y tma lon-
gitud.
A.1. 2 Teorema de Stciner para momentos de inercia
El teorema de Steiner para momentos de inercia es muy parecido al del mismo
nombre correspondiente a los segundos momentos de rea estudiado en el
apartado 10.2.1. Consideremos el cuerpo representado en la figura A-3. que tie-
ne un sistema de ejes de coordenadas xyz con su origen en el centro de masa G
del cuerpo y otro sistema de ejes de coordenadas x'y'z' paralelos a los anterio-
res cuyo origen sea el punto O'. En la figura vemos que
,
= x +x
y'
= y+y
"
=
z +z
La distancia d"que separa los ejes x' y x es
El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje x' paralelo al eje x que pasa
por el centro de masa es por definicin
t;r' =- S r;, dm= S [{Y+Y) 2 + (z+z)2Jdm

= S (y2 +
z
2)dm +
y2
S dm+2
Y
S Yd111+Z
2
S dm+2ZS zdm
111 111 111 '" '"
Sin embargo,
J (y2+z2)dm =- 1"c

y como los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo.
Por tanto.
S y dm =- O S zdm =- O

1", =- I ,c + (y2+z2)m =- l"c+d; m
I
y
' = I!l
e
+ (z2+;2)III = lyG+d;m
1=1 +{i
2
+Y-'l m=1 +d
2
",
z'zc ~ z
(A-" )
La ecuacin A-4 expresa el teorema deSteiner para momentos de inercia. El
subndice G indica que el eje x pasa por el centro de masa G del cuerpo. As
pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respt'Cto a un eje que
pasa por su centro de masa, podr hallarse el momento de inercia del cuerpo
respedo a un eje paralelo cualquiera sin necesidad de integrar. utilizando las
ecuaciones A-4.
Entre los radios de giro relativos a los dos ejes existe una relacin anloga.
As. si representamos por k, y kr' los radios de giro relativos a los dos ejes pa-
ralelos. podremos escribir la ecuacin anterior en la forma
Luego
Nota: Las ecuaciones A-4 y A-S slo son vlidas para pasar de ejes xyz que pa-
sen por el centro de masa del cuerpo a otros ejes paralelos o al revs. No son
vlidas para dos ejes cualesquiera.
al
A. I ... \0 .... '['10 DE l'EtOA.
:)(J-'
\ ' OME'\jTO) 'r PRODUCTOS DE
IMK(lA
\,
\
y
y
,
x
A. I .J Momentos de inercia obtenidos por integra cin
Cuando para determinar el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
se utilicen mtodos de integracin. la masa del cuerpo se podr dividir de di-
versas maneras. Segn sea la manera de elegir el elemento. ser necesaria una
integracin simple, doble o triple. La geometra del cuerpo suele determinar si
se utilizan coordenadas cartesianas O polares. En uno y otro caso, los elementos
de masa debern tomarse de manera que
1. Todas las partes del elemento se hallen a la misma distancia del eje respec-
to al cual hay que determinar el momento de inercia. o
2. Si no se cumple la condicin J. el elemento deber tomarse de manera que
se conoz.ca su momento de inercia respecto aJ eje al cual hay que buscar el
momento de inercia del cuerpo. Este momento de inercia se podr hallar
entonces sumando los momentos de inercia de los elementos.
J. Si se conoce la situacin del centro de Illasa del elemento y el momento de
inercia del elemento respecto a un eje que pase por el centro de masa y sea
paralelo al eje dado. se podr determinar el momento de inercia del ele--
mento utilizando el teorema de Steincr. Despus podr haUarse el mo-
mento de inercia del cuerpo sumando los momentos de inercia de los
elementos.
Cuando se utilice una integracin triple, el elemento siempre cumple el pri-
mer requisito. si bien esta condicin no la satisfacen neces.1riamenle los cl c-
mentos que se utilizan en una integracin simple o doble.
En algunos casos. el cuerpo se puede considerar como sistema de puntos
materiales. El momento de inercia de un sistema de puntos materiales res-
pecto a una recta de inters es la suma de los momentos de inercia. respecto
a dicha recta. de los mencionados puntos. Asf pues. si representamos por
"'1.11/2.11/ 3' .. .. III IJ las masas de los puntos y por 'l. ' 2' ' 3' . . . , ' " sus distancias a
una recta dada. el momento de inercia del sistema se podr expresaren la fom1a
Es rel ativamente fcil determina.r los momentos de inercia de placas delga-
das. Por ejemplo. consideremos la placa delgada representada en la figura
A-4. Tiene una densidad uniforme p, un grosor uniforme I y una superficie de
rea A. Los momentos de inercia respL'Cto a los ejes x, y. y z son. por definkin,
Ix.
= f y2 dm
=
f y2p dV = f y2p t dA = pI f yl dA = pI IzA
m
,
A A
I ,m =
f X l dll1 =
f x2p dV = f x2pl dA
=
pI f Xl dA
=
pI 1
yA
(A-b l
m
,
A A
1,. = f (X
2
+ y 2) dll1
=
pI l
yA
+ pI lA
=
pI J ~ A + IzA)
m
donde los subndices /11 y A indican momentos de inerda y segundos momen-
tos de superficie. respectivamente. Como las ecuaciones de los momentos de
inercia de placas delgadas contienen las expresiones de los segundos momen-
tos de superficie. se podrn utilizar los resultados consignados en el Apndice
B (tabla 8 3) para segundos momentos de superficie y aplicarlos a los mamen
tos de inercia sin ms que multiplicarlos por pi.
Para un cuerpo tridimensional cualquiera, los momentos de inercia respec-
to a los ejes x, y y z son
1 = J r
2
dm , .
= J (yl +zl) dm

1, = J , : dm
= f (z 2+x!) dm
("'-2)

1: = J r; dm = J ( Xl + y2) dm

'"
Si la densidad del cuerpo es uniforme, se podr expresar el elemento de
masa dm en funcin del elemento de volumen dV mediante la expresin dm ""
p dV. Las ecuaciones A-2 quedan entonces en la forma
1" = pJ <Y2+
Z
2) dV
v
Iy = pJ <Z2+X
2
) dV
v
1
1
= P J (x
2
+ y2) dV
v
(,.. -7)
Si la densidad del cuerpo no fuese uniforme, debera expresarse en funcin
de la posicin y mantenerse dentro del signo integral.
El elemento de volumen concreto que se utilice depende de la geometra del
cuerpo. Para un cuerpo tridimensional cualquiera, suele utilizarse el elemento
diferencial dV = dx dy dz. el cual exige una integracin triple. En el caso de cuer-
pos con simetra de revolucin. pueden utilizarse elementos que sean placas
circulares. los cuales slo precisan una integracin simple. En algunos proble--
mas resultan tiles elementos cilndricos y coordenadas polares. En los ejem-
plos que siguen se ilustran procedimientos para detcmnar momentos de iner-
cia.
PIHHIII\1\ III\\I'I() \ 1
Determinar el momento de Inercia de un cilindro de revolucin homogneo res-
pedo a su ee.
..\ .1 \.tOME .... "TODI: I
506
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE

,
l')
,
R- ,
./
,
,
,
,
,
, l
,
,
h
,
d,
r
,
--.,
---.l.
..01
-
-,
,
-
--
___ il
lb)
Figura Ar
y
SOLUCiN
El momento de inercia del cilindro se puede determinar a partir de la definicin
de momento de inercia (ee. Al) considerando una capa cilndrica elemental
como la indicada en la figura A-Sa. As,
Por tanto,
1, '" f dl
n
" '" J: 21Cphr
J
dr '" [Jre;,"]: ;;

De otra manera, se puede considerar un disco elemental como el representa-
docn la figura A-5b. El momento de inercia deesle tipo de elemento viene dado
por la ecuacin A-6 y es
Sustituyendo los momentos segundos de una superficie circular por los valores
consignados en la tabla 8-3 se tiene
j ltR" lfR
4
) I
dI"" "" p\.. 4 + T dz lE 2JrpR4 dz
Por tanto.
Il '" J dl zlft :: fa th E '"

La masa del cilindro es
Por tanto.
Resp.
PROBLEMA EIEMPlO A.:.!
Detenninar el momento de inercia del paraleleppedo rectngulo homogneo
respresentado en la figura A-6f respecto al
3 . Eje Y que pasa por su centro de masa.
b. Eje y'dirigido segn una arista.
c. Eje x que pasa por eJ centroide de una cara.
SOLUCIN
a. Considrese una placa rectangular elemental como la representada en la fi-
gura A-6b. El momento de inercia de este tipo dlelemento viene dado por
la ecuad6n A-6 y es
Sustituyendo los momentos segundos de una superficie rectangular por los
consignados en la tabla B3 se tiene
dl
ym
'" pC
z
b
2
1
+b/;l) dy '" dy
Por tanto,

La masa del paraleleppedo es
m '" pV '" P(bhL) = pbftL
Por tanto.
Resp.
b. Para determinar el momento de inercia respecto al eje y' dirigido segn una
arista se puede aplicar el teorema de Steiner (ec. A-4). As.
'11';: 'il
C
+ (j2+.f2)m
::: + 112) +
:: 1
111
(b
2
+
3
Resp.
c. El momento de inercia respecto a un eje x que pase por el centro de masa
de la placa rectangular elemental representada en la figura A-6b viene dado
por la ecuacin A-6 y es
dI"", '" pflrA
Sustituyendo el momento segundo de una superficie rectangular por el
consignado en la tabla B-3 se tiene
"" bh
3
_ pblz)
dl
rG
p 12 dy - 12 dy
El teorema de Steiner (ce. A-4). al hacer d .. ", y da el momento de inercia de
la placa rectangular elemental respecto al eje x indicado en la figura A.(,b:
dlr:::dlsC+d;nz '" dy+y'Z(pblldy) '" etf(h2+12y2)dY
I
r
= J dl
r
", tetfO''Z+12y2)dY

Pero
m :: pbhL
Por tanto.
Resp.
501
A. l MO\o1ENTO DE l",nelA
"
, ,
" r
.
(, (
"
Fillura A-6
I'ROBLEMAS
A- l - D('Icrminar el momento de inercia del cono de revolu-
cin homogneo representado en la figura PA-l respecto a su
eje.

Figura I'A-1
A-1.
Detenninar el momento de inercia del cono de revo!u-
cin homogneo representado en la figura P A-I respecto a un ete
que pase por su vrtice y sea de simetra.
A-J Detenninar el momento de inercia del cono de revolu-
cin homognCQ representado en la figura PA-l a un
eje contenido en la base y perpendicular al eje de simctrla.
1\-4 Determinar el momento de inercia de una e. .. fcra ho-
mognea maciza de radio R resp!clo a uno de sus dimetros.
A-S Determinar el momento de inercia de un cilindro ma-
cizo y homogneo de radio R y longitud de generatriz L respec-
to a un dimdro de la base del cilindro.
Determinar el momento de inercia de la !>emiesfera
maciza y homognea reprL"-Cnl.lda en la figura PA-6 respecto
al eje x que se indica en la fi"'lJra.
,
Fi!4urJ PA b
50.
A 7 Determinar el momento de inercia de la semiesfer ..
maciza y homognea representada en la figura r A.fj respecto
al eje x' 'lue se indica en ta figura.
A ij Determinar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo y homogneo representado en la figura PA-8 res-
pecto al eje x que se indica en la figura.
h
y
b
Figura PA-8
A 9" Di"'terminar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo y homogneo representado en la figura PA-8 res-
pecto a un eje y 'lue pase por su centro de masa.
1\- 10 Determinar el momento de inercia del tetraedro mad-
:w y homogneo representado en la figura P A-lO rC!>pecto al
eje.T que se indica en ta figura.
,
y
Figura PA l O
A-11 Determinar el momento de inercia delletracdro maci -
zo y homogneo representado en la figura PA-IO respecto a un
eje y que pase por el centro de mas.l del cuerpo.
A-12 Se forma un slido de revolucin haciendo girar la su-
perficie representada en lil figura PA-12 en tomo al eje y. DI!"-
terminar el momento de inercia del cuerpo re5pt.'Cto al eje y.
,
.... z:2.y
y
R
(
i ~ u r a PA 12
" - IJ- Se forma un slido de revolucin haciendo girar la su-
perficie representada en la figura PA-12 (!n tomo al eje 'l. De-
tenninar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje r .
.\-T'" Se forma un octante cs{trico haciendo girar 9(}0 alrede-
dor del eje z el cuadrante circular representado en la figura P A-
y
Figura PA 14
A.I .'" Momentos de inercia de cuerpos <: ompuestos
14. Dctenninarel Inomento de inercia del cuapo respecto a un
eje y que pase por su centro de masa .
Al'i Se fonna un octante de cono haciendo gir-ar9O" alrede-
dor del eje z el tringulo representado en la figura PA-lS. De-
terminar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje y que
se indica en la figura .
,
y
A- I (, Se forma un octantc de cono haciendo girar 90" alrede-
dor del eje z el tringulo representado en la figura PA- IS. De-
terminar el momt!nto de inercia del cuerpo resJX>cto a un eje r
que pase por su centro de masa.
En la prctica de ingeniera. es frecuente que el cuerpo en cuestin pueda des-
componerse en varias formas sencillas. tales como cilindros. esferas. placas y
varillas, cuyos momentos de inercia han sido calculados y tabulados. El mo-
mento de inercia del cuerpo compuesto. respecto a un eje cualquiera. es igual
a la suma de los momentO"! de inercia re"pecto a dicho eje de [as distintas partes
del cuerpo. Por ejemplo,
I
x
= j (y1+ z2)dm

= J (yt +
z
1)dm
l
+ J (y2+ z2)dm
2
++ J {y2 +
Z
1)d","
. , .,

,09
510
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA
Figura A7
Cuando una de las partes componentes sea un hueco. su momento de inercia
deber restarse del momento de inercia de la parte total para obtener el mo-
mento de inercia del cuerpo compuesto. En el apndice B (tabla SS) puede ver-
se una lista de momentos de inercia de figuras que aparecen frecuentemente.
tales como varillas. placas. cilindros. esferas y conos. En el ejemplo que sigue
se ilustran mtodos para determinar momentos de inercia de cuerpos com-
puestos utilizando valores conocidos para sus partes componentes.
PROBLEMA EJEMPLO A.I
Detenninar el momento de inl'!rcia del volante de hierro colado representado en
la figura A-7 respecto a su eje de rotacin. La densidad del hierro colado es p-=
7369 kg/ m
3
.
SOLUCIN
La llanta y el cubo del volante son cilindros huecos y los radios son prismas rec-
tangulares. Poniendo en metros todas las dimensiones. el momento de inerda
de la llanta es
::: i [Jf(0.85)2 (OAOX7369)] (0.85)2 -41 Jf(0,75)2 (0.4O)(7369)J (O.75}2
::: 2416.9-1464,9 = 952 kgm
2
El momento de inercia del cubo es
= r 11' (0.25)2 (O,30){7369)] (0.30)2 - i Jf(0.15) 2 (0.30)(7369)1 (0.15)2
= 20,25-1.76 ::: 18.49 kg . m
2
El moml'!nto de inercia de cada radio es
I
R
=l
C
+tf2m
= /2 [(0.075) (O.IOO)(O.500X7369)1 1 (0.075)2 + (0.500) ]
+ (0.500)' 1(0.075) (0.100)(0.500)(7369)J
= (0.59 +6,91) = 7.50k&om
2
El momento de inerda total del volante es
I=I
L
+[C+ 6I R
= 952+18.49+6(7.50)= IOl5kg m
2
Resp,
PROBLEMAS
.\ 17' Se construye un cuerpo compuesto uniendo una se-
miesfera de acero (w = 71 kN 1m
3
) a un cono de revolucin de
.-aluminio (w - 27.5 kN/ m
3
),segn se indica en la figura PA- 17.
Determinar el momento de ncrei.1 del cuerpo compuesto res-
pecto al qe y que se indica en la figura.
Figura PA 17
" 18 Un cuerpo compuesto consiste en un bloque rectangu-
lar de latn (p - 8.75 Mg/ m
3
) unido a un cilindro de acero (p ..
7.87 Mg / m
J
), segn se ind ica ('n la figura "A- IS. Detenninarcl
momento de inercia del cuerpo compuesto respecto al eje y que
se indica en la figura.
-' 19 Se un cuerpo cOlllpuo::l>lo u nienuo una
mie-.fera dc acero (w "" n kN I m
3
1 con un cono de
de aluminio (w _ 27.5 kN 1m
3
), segn se indica ('11 la figura P A-
17. Determinar el momento dl' inercia del cuerpo compuesto
respecto al eje.l' que St'! indica en la figura.
A20 Un cuerpo compueslo consiste en un ci lindro unido a
un bloque rectangular, segn se indica en la figu ra PA-18. De-
termi narcJ momenlo de inercia dd cuerpo compucsto respec-
to al eje x que se indica en la figura ... lodo el cuerpo es de
hIerro colado (p _ 737 Mg/ m
3
).
A-21' Dos cili ndros de acero (p _ n kN/ m
3
) y una esfera de
laln (u.- = 85.8 kN / m
3
) forman el cuerpo compuesto represen-
tado en la fi gura PA-2J. Detenni narel momento de inercia dcJ
cuerpo compuesto resp..:cto all!'je x que se indica en la figura.
A-22 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto fl'presentado en la figura PA-22 respeclo al eje x que se
indica en la figura. La densidad del malerial esd> 7,87 Mg/ m
J

200 mm
200 mm
l00mm
200 mm
200 mm4O(l mm
250 mm
,
Figura PA-22
,

r
A-23 Dos ci lindros de lal6n (TI' ,., 85.8 kN I m
J
) y una esfera
de bronce (TI' "" 86.8 kN / m
3
) forman d cuerpo compuesto re-
presentado en la figura PA-ll. Determinar su momento dI!'
inercia respecto al eje y que se indica en la figu ra.
A_24 Dete rmi nar el momento de i nercia del CUl' rpo com-
puesto en la figura P A-22 respecto al eje y que se
indica en la figu ra. La densidad del material csde 2..80 Mg/ m
3
.
A-25 Dos cili ndros de areTO (w _ 77 kN I m
J
) y una esfera de
al umi nio (U' '" 27.2 kN 1m
3
) forman el cue rpo compuesto de la
figu ra PA-21. Determinar su momento de inerda respecto al
eje z que se indica en la figura.
A-2b Determi nar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P A-22 re5pt.."'CIo al eje z que se
indica en la figu.ra. La denSIdad del material es de 7.87 Mg/ m
'
.
'i 1 1
\ 27' Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P A-27 respecto al eje y que se
indica en la figura. El peso espcd'Aco del material es de 27,5
kN/ m
J
.
A-lo Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P A-28 respecto al eje y que se
indica en la figura. La densidad del material es de 7,37 Mg / m
J
.
i ~ u r a PA-l8
A..!9 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura PA-27 respecto al eje x que se
indica en la figura. El peso especfico del material es de 85.8
kN/ m
J
.
A 411 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto represcnt.1do en la figura PA28 respecto al eje x que se
indica en la figura. La densidad del material es de 2.77 Mg / m
3
.
'i l l
A-} l ' Determinar el momento de inercia dcl cuerpo ro.-
puesto representado en la figura PA-3J respecto al ejexque .
indica en la figura. El peso especfico del material es de 86."
kNJm'.
Figura PA-3 1
I\-J2 Determinar ct momento de inercia del cuerpo mm-
puesto representado en la figura PA-32 respecto al eje y que R'
indica en la figura. La densidad del material esde 7.87 Mg/ m'
r i ~ u r a PA-J2
A-33 Detenninar el momento de inercia del CUl!rpo compues-
to representado en la figura I'A-31 respecto al ejexque se india
en la figura. El peso espedfico del material es de 77 kN/ m
J
.
A-3-1 Determinar el momento de inercia del cuerpo rom-
puesto representado en la figura PA-32 respecto al eje x que ~
indica en la figura. La densidad del material C'S de 8.75 Mg/m)
A. .2 PRODUCTO DE INERCIA
En el anlisis del movimiento de cuerpos rgidos aparecen, a veces, expresio-
nes que contienen el producto de la masa de un pequeo elemento por las dis-
tancias a dos planos coordenados ortogonales. Este producto. que es anlogo
al momento seglmdo mixto de superficie, se denomina producto de inercia del
elcmcntu. Pur ejemplo, el producto de inercia del elemento representado en la
figura A-S re!>pecto a los planos xz e yz cs. por definicin,
dl
r y
= xy dm
(A-S)
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del cuerpo
respecto a los mismos planos ortogonales se denomina producto de inercia del
cuerpo. Los tres productos de inercia del cuerpo rcpr('>Sentado en la figura A-8
son
, "
= f xy dm
m
Iv: = f yz d", IA-91
m
l u = f zx dm
m
Los productos de inercia. como los momentos de inercia. tienen por dimen-
siones las de una masa multiplicada por el cuadrado de una longitud, ML 2. Su
unidad de medida en el sistema SI es el kg' 01
2
. En el U.S. Customary system
es el slug . ft2.
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo. negativo o nulo, ya
que las dos coordenadas tienen signos independientes. El producto de inercia
ser positivo en el caso en que las coordenadas sean de igual signo y negativo
si sus signos son opuestos. El producto de inercia ser nulo cuando uno de los
planos sea plano de simetra, ya que los elementos a uno y otro lado de dicho
plano tendrn, dos a dos. productos de inercia de signos opuestos e igual valor
absolulo que darn una suma nula.
Los mtodos de integracin utilizados para la determinacin de momentos
de inercia son igualmente aplicables a la de productos de inercia. Segun sea la
manera de tomar los elementos. pod.r ser nCCt.'Saria una integracin simple.
doble o triple.
Los mOmentos de inerda de placas delgadas estaban relacionados con Jos
scgtJndos momentos de superficie de las mismas placas. Anlogamente. los
productO'> de inercia se pueden relacionar con los segundos momentos mixtos
de superficie de dichas placas. Si la placa tiene una densidad uniforme p. un
,
'; 1]
A.2 I'ROOUCTO DE INERCIA
: ~
~ /
I :
:
figu ra A ij
,
,
,
,
,
,
,
'"
-
MOMENTOS y PRODUCTOS DE
INERCIA
Figura A - ~
grosor uniforme t y una seccin de rea A. los productos de inercia sern. JX-
definicin.
I "'1
m
=- f xy dm = J xy P dV = f xy P t dA = pI J xy dA =- PI/lIJA
". V A V
1'1'" = J yzdm = O

lu".= f ZXdm=O

donde los subndices m y A representan productos de inercia de masa y segun-
dos momentos mixtos de superficie. respectivamente. Los productos de inerci.a
1"2m e lum de una placa delgada son nuJos porque se supone que los ejes x e If
se halJan en el plano medio de la placa (plano de simetra).
Podemos desarrollar un teorema de Steiner para productos de inercia m u ~
parecido al desarrollado para segundos momentos mixtos de superficie en el
apartado 10.2.5. Consideremos el cuerpo representado en la figura A-9, que be-
nc un sistema de coordenadas xyz con origen en el centro de masa G del cuerpo
y un sistema de coordenadas x'y'z' con origen en el punto O' . En la figura \ ~
mos que
x' = X+.t
y' = y+y
z' = z+z
El producto de inercia l;r'y.del cuerpo respecto a los planos x'y' e y'z' es. por de-
finicin,
1;r'Y' = J x'y'dm = J <i+X)(Y+Y)dlll

"'
= J iji dm + J iy dm + J yx dlll + J xy ,1m
"'


Como i e ji son iguales para todo elemento de masa rim,
Ahora bien,
l;r y = xy J d", +,y f Y dm + y f X dm + f .ty dm
"'

"'
J xy dm = I X'l
"'

y como los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo.
J y dm = O J z dm = O
"'
"'
Por tanto,
I r,y' = I
xyG
+iy m
I y'z' = I
yzc
+ yz '"
l z'x' = l uc +ix m
Las ecuaciones A-ll constituyen el teorema de Steiner para productos de
inercia. El subndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G
del cuerpo. As pues, si se conoce el producto de inercia de un cuerpo respecto
a un par de planos ortogonales que pasen por su centro de masa, podr hallarse
el producto de inercia del cuerpo respecto a cualquier otro par de planos para-
lelos a los primeros, sin necesidad de integrar, utilizando las ecuaciones A-l1 .
En los ejemplos que siguen se ilustran mtodos para la determinacin de
productos de inercia.
PROBLEMA EJEMPLO AA
Determinar el producto de inercia I
xy
del cuarto de cilindro homogneo repre-
sentado en la figura A-19a.
SOLUCIN
Todas las partes del demento de masa am. TepreseJ1tado en la figura A-10b, se
hallan a iguales distancias x e y de los planos rz e yz; por tanto, el producto de
inerda dlJy del elemento ser, por definicin,
dl
xy
e xy dm
Sumando los de todos los elementos que integran el cuerpo, se tiene
I
xy
= J dl
x y
= J xy dm = J xy pdV
v
"" J: pxy (h dy dx)
= S:
Dc otra manera, para determinar I
xy
se podra utilizar la placa delgada que se
indica en la figura A-lOe. De la ecuacin A-lO y los datos de la tabla S-s,
1
dl
xym
= pI dl
xylo
= gpR
4
dz
Por tanto,
I
xym
= Pt S dl
xylo
= S: dz =
A
iti
A.2 PRODUCTO DE 'ERO"
,
JR
"
,
,
,
,
,
,
,
,
". .... _---
1')
Id
Figura A-lO
Y
') 16
MOMENTO, \' PRODUCTOS DE
INERCIA
Como la masa del cuerpo es
el producto de inerda l ~ podr escribirse en la forma
1 =...!J !PlfR111)R2 "" 1. IIIR2
zy 2i\4 26
Resp.
I'IU JIU I " .\ 111 MI'( ( ) \ i
Determinar los productos de ineroa 11}" lyo e l","de la placa horadada homognea
de aCt!ro (P" 7870 kgl ml) representada en la figura A-ll. El orificio est situado
en el centro de la placa.
,
Figura A-lt
SOLUCi N
Los productos de inercia para los planos de simetra que pasen por los centros
de masa de la placa y del orificio. son nulos. Como los planos:cy, yz y z.x repre-
sentados en la figuca A-1l son paralelos a dichos planos de simetra. para detl.'r-
minar los productos de inercia pedidos podremos utilizar el teorema de Steiner
(ces. A-ll). Las masas de placa. orificio y placa horadada son
mp :: pV "" pbllt = 7870(0.280)(0,250)(0.060) "" 33.05 kg
m
H
"" pV '" plfRlt :z 7870n<0.050)2(O.060) = 3.71 19
mw -= mp-mH '" 33.05-3.71 = 29.34 kg
Segn las ecuaciones A-ti,
Izy=lxyc+iym
:c: 0+ (-O.I25)(O. I40}(29.34)::: -O,513 kgm
1
Resp.
I
yr
= l
y
:
G
+ yzm
::: 0+ (0.140)(0.030)(29.34) '" 0,1 23H.g . m
2
Resp.
fu::: Iuc +iim
::: 0+ (0,030) (- 0, 125)(29,34) ::: - 0.1100 kg . m
2
Resp.

,,-n Detenninar el producto de inercia Ir, del bloque rec-
!ilngular homogneo representado en la figura PA-35.
,

,
h
k:--'"
y
, /
/b
rillufa PA 1'j
A-)f, " Determinar el producto de inercia lry del octante de es-
fera homogneo representado en la figura P A-36.
,
y
.,
A-17 Determinar lo<; productO<; de inercia del bloque
triangular homogneo representado en la figura PA-37.
,
Figura PA- ro
1\18 Determinar los productos de inercia Ir- e (,..-del semici-
lindro homogm,, 'O rcpr(SCntado en la figura P A-38.
,
,
,
Figura PA-18
A- Determinar los productos de inercia 11ft e l=.r del n-
gulo homogneo de acero (w .. 77 kN I m)) representado en la
figura PA-39.
<m
figura PA-J'J
1\ -,0' Determinar Jos productos de inercia Il'Y e (,,, del cuarto
de cono de revolucin homogm.'O representado en la figura
PA-40.
,
,
Y
figura PA -'O
"' 41 Dclcmlinar los productos de inercia r"" e 1 ... del cuerpo
homogneo repTl'SCntado en la fi gura P A-41.
'"
,
r--,
figura PA-41
Figuril PA--12
A--l2 Determinar los productos de inerda IX1J, 1,. e 1 ... del blo-
que homogneo de acero (p'" 7870 kg! m) representado en la
figura PA-42.
518
,
dm
,
-x'
d :
--
---
y----- __ ..I _- '"
Figura A-12
A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
En algunos casos, en el anlisis dinmico de cuerpos. hay que detenninar ejes
principales de inercia y momentos de inercia mximos y mnimos, que son se-
mejantcs a los momentos segundos de superficie mximos y mnimos. Tam-
bin ahora. el problema estriba en transformar momentos y productos de
inercia conocidos o de fcil clculo respecto a un sistema de coordenadas (tal
como un sistema de coordenadas xyz segn las aristas de un prisma rectangu-
lar) en otros relativos a un segundo sistema de coordenadas x'y'z' que tenga el
mismo origen O pero que est indinado respecto al sistema xyz.
Por ejemplo. consideremos el cuerpo representado en la figura A-12 en
donde el eje x ' forma los ngulos 0.,-.,. O"'y y B con los ejes x, y y z. respecti va-
mente. El momento de inercia Ix es. por definicin,
Ix = J , 2dm
m
La distancia d del elemento dm al origen de coordenadas viene dada por la ex-
presin
d2 = x'2 + y 2+z2 = X' 2+ y'2 +z' '2 = X' 2 + t2
Por tanto,
y como
x' = X 1.;\11> 0r'x + Y 0X'Y + Z I.;OS 8
x
,:
, 2 = X2 + y 2 + z2 _ (x cos 0x'r + Y cos 0r'Y + Z cos 9"'r)2
Teniendo presente que
se puede escribir
r
2
= (x! + y2 + 2;2) (cos
2
() , + casZ e, + cos
2
() . )
r 1: r'l :/ z
- (x cos B,,'z + Y cos (Jz) + Z COS ()r'J 2
que se red lIce a
,2 = (y2+Z2)
cos
l
8 , + (Z2 + x2) cos
2
() , + (x' + y' ) C05
2
8 .
r r .1' JI ' .. z
- 2xy cos 8",'r cos ex'y - 2yz cos Br'!I cos - 2zx cos 0X'z cos
Por tanto.

m
= cos
2
0X'x J (y' + z2) dm + cos
2
8;r',/ J (2;2 + x!) dm
m
+ cos
l
()r'z f (Xl + yl) dm - COS 8
r
,:< COS ex'y J 2xy dm
"'
m
+ COS 0r''! cos 9",,: f 2yz dm - cos 8.
ez
cos 0x',; f 2.zx dm
'"

De las ecuaciones A-2 y A-9
1, = f (y' +z')
dm
1"
=
f xy dm
'"
m
1,
= J (z2 +x
2
)
dm
1"
=
f yr. dm
m
'"
1, = f (X' +y')
dm
l u =
J zx dm
'" '"
Por tanto,
I x' = Ir cos
2
0r' ,. + f JI cos
l
ex'y + / z cos
2
9
r
,= - 2/ X,/ cos e
x
'
x
cos ex''!
- 2/ v' cos (}r'y COS 0x'. - 21 z:r cos 8;<.: cos 8:<'r
De manera anloga. el producto de inercia
I r,y' = J x'y' dm
"'
se put:.'CIe escribir en funcin de IX' ly. 1:' /r!J. ly> e Ja cn la forma
= / t cos Bx't cos ey't - / y cos cos - cos ex': cos By'r
+ / ty( cos eX' ,r cos ey,y + cos Bt'!! cos 8
y
")
+ l vz( 8""!I cos + cos 8;.:'z cos By'Y)
+ 1:;.:( cos B"z cos By';': + COS B;.:'1; cos ey)
(A-1201)
(A-12b)
519
A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE
INERCIA
520
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
IMRClA
Si los ejes xyz originales son ejes principales (como los representados en las
figuras de la tabla 8-5),
1=1=1=0
xv
y las ecuaciones A-12 se reducen a
y
I x' = 1 r cos! 8
x
'
x
+ 1 V cos
2
e.l"v + 1: cos
1
0.1"%
I xy = - /" cos cos - 1 cm, 8".y cos 8
y
'
v
- 1: cos O"': cos
(A- U 'JI
La ecuacin A-12n para los momentos de inerda es la equivalente tridimensio-
nal de la ecuacin 10-14 para los segundos momentos de superficie. Utilizando
un mtodo similar. si bien mucho complicado. al utilizado con la ecuacin
10-14 para localizar los ejes principales y determinar los segundos momentos
de superfi cie mximos y mnimos, se pueden localizar los ejes principales y de-
terminar los momentos de inercia mximo y mfnimo. El mtodo conduce a las
ecuacionc!'> siguientes:
(/ ,,- 1
1
,) cos 8p,,- lry cos 8py- l:rcos = O
(/ iI-II') cos ()py-/y:cos 8p:- I :)lC05 ()p" = O
(/ 2- 11') COS 8pz- / acos Op,, - / n cos O/IV = O
(A-H
Este sistema de ecuaciones tendr solucin no trivial si es nulo el determinante
de los coeficientes de los cosenos directores. El desarrollo del determinante
conduce a la siguiente ecuacin cbica para determinar los momentos princi-
pales de inercia del cuerpo correspondientt.'S al origen de coordenadas particu-
lar que se utiliza:
(/" + I y + Iz) r-, + (/ xl v+ Iv/ z+ IJ,,- I';y- I :: - 1;,,) 1
1
,
- =0
(A- 15
La ecuacin A-15 nos da tres valores 1.12 e 13 para los momentos principales
de inercia. Uno de ellos es el momento de inercia mximo del cuerpo para el
origen de coordenadas que se utiliza. ullscgundo valor es el momento de iner-
cia mnimo del cuerpo para el mencionado origen de coordenadas y el tercer
valor es un momento de inercia inl'ermedjo que no tiene un significado espe-
cia 1.
Los cosenos directores de los ejes principales de inercia se pueden obtener
aplicando en las ecuaciones A-14 los tres valores '1 ' /2 e /1 que seobticncll de la
ecuacin A-15 y utilizando la relacin adicional
Las ecuaciones A-14 y A- 15 son vlidas para cuerpos de forma cualquiera. En
el ejemplo que sigue <;c ilustra el mtodo para localizar lo!'> ejes principales y
determinar los momentos de inercia mximO y mnimo.
IR()fUf .\1I\ fIIMPI() 1\ .10
Localizar los ejes principales y determinar los momentos de inerda mximo y
mJnimo del bloque rectangular de acero (p .. 7850 kgl m') representado en la fi-
gura A-13.
SOLUCiN
Los momentos y productos de inercia del bloque vienen dados por las ecuacio-
nes A-4 y A-ll:
Ir = rte+ (y2+z1)m
1 = I +( i
2
+i
2
)/II
Y yG
/:-= (j2+F) ",
La masa del bloque es
1 ry :: ' .ryC + iy",
iv:::: 'yzc+yim
'u"" luc+
iim
", :: pV:: 7850(0.20)(0,10)(0.40) -= 62,80 kg
As pues, o;egn los resultados consignados en la tabla 8-5.
Ir = +Uy]m
::: j (b
2
+ 1z2) = I (0.20)2 + (0.10)2] = 1,047 kg, m
2
Iy:::
=j(b
2
+L2) = 1{62.SOl!(O.20)2+ (O.40)2J ::4.187kgm
2
'l" [(n
2

= j(h
2
+L2) = 3,559kgm
2
'" = /IILh '"' *(62,80)(0,40)(0,10) == 0,628 kg, m
2
Iyt -= 0+ = m1lb ,. 10)(0,20) ::: 0.314 kg, m
l
l:.r = 0+ ;; mbL '" *(62,80) (0,20) (0,40) "" 1.256 kg, m
l
Una vez derenninados los y productos de inercia. se podrn detenni-
nar los momentos de inercia principales mediante la ecuaci6n A-15. Asf,
(Ir + l y + I
l
) + Url
y
+ J:Jr-I;y -1;: -I;r) fp
-Ixl ;: -I/;y - 21%iyt1u) ::: O
Sustituyendo por los valores de los momentos y productos de inercia. se tiene
'il l
A .. ' .\\0 .... 1E'I" PRI' CINUS Q[
l'IojER(lo\
,

IOcm
___
,0\ -1 J
.>22
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA
cuya soludn es
1
1
::: '""",:::1 4,331 kg m
2
= 1 = 4,064 kg m
2
- .N
IJ '" l
nun
'" 0,399 kg m
Z
Resp.
Resp.
Las direcciones principales se obtienen aplicando en las ecuaciones A-14. uno
tras otro, los momentos principales. Tomando 1" . 1\ .. I
mJx
" 4.331 kg m2:
(lr- I,,) cos 0pr- I}/vcos 0pv- I ucos Op%:::: O
(1, - 1,.) cos Opv - Iv: ros 0P: - I
xy
CUS 0px :::: O
cos 0>t- 1ucOl! 8p1: - ly: Opy :::: O
- 3.284cos 01,r-0.628cos 9
1
: = O
- 0,628 ros 6
1
,r - 0,144 COS 9
1y
- 0.3 14 Cos 6,: '" O
- 0.256 COl! 8'1" - 0.314 COS /\v - 0,772 ('os 8
1l
= O
Las ecuaciones a, junto con la relacin que guardan los cosenos directores
dan por solucin
ces 6
1
1" :: 0,0912
o"',
cos 6
11
= - 0,9652 o sea
cos 6
1
: :: 0.2443 o 5ea
6'r ::< 84.8
0
6.
y
::<" 164.8
u
6
1
1" = 75.CJO
- 3.017 COS 8
2
% -0.620 ces 9
21
- 0,256 COS 6
2
: "" O
- 0,628 COS 821" + 0.123 (m - 0.3 14 cos 9
2
: '" O
- 1,256 cos 82.r-O,3 14 cos 9
2
,-0.505 cos 8
1
: -=- O
C05
2
0 -+ cos16 +cos
1
6 = 1
2r 2:;
dan por solucin
cos6
Zr
'" - 0.4189
cos9
Zy
'" 0,1779
('0582: '" 0,8591
() sea

9
2r
:c 114,8
D
:::: 79.8
0
9
2
: :: 30.8
0
0.649 ros 6)% - 0.628 cos 6
jv
- 1.256 cos "" O
- 0,628 cos 9].r + 3,789 Co!, - 0,314 ces 6
h
::: O
- 1.256 ('os 8
3
1" - 0,314 cos + 3. 161 COS 8
Jl
:::: O
C05
2
8
Jr
+ + :::: I
c.)
""'p.
Rosp.
dan por <ooh.ll:in
cos 8
1
.. :: 0.9077
cos8
1y
::: 0, 1815
COS0
3l
::1: 0.3782 o sea
O]r :: 24.8
0
03y :: 79.8
0
83: '" 67,8
Resp.
-n
A.3 MOMENTOS PIUNCIPAl[\
l' EIf
Asf pues. 10" vectores untariO" asociados a las tres direcoones principales son
n i::: O.09 12i -O.9M2 j+ O.2243k
n
1
= -0.4189i +O. 1779j+ O.8591k
n ) = O.9077 i +O. ISI5j +O.3782k
n i n
2
= O
n
1
n) '" O
n, n t '" O
10 que verifica que los tres eje!> pnndpalcs son ortogonale!! entre sr.
PROBLEMAS
A-4) O Localizar los ejes prinopalcs}' determinar los momen-
tos de inercia mximo}' mrnimo del prisma triangula r de acc.ro
(p - 7850 kg / ml ) representado en la figura PA-37 (pg. 517) si
b '"' 20 cm. Ir _ 15 cm y L = 25 cm.
A-44" Localizar los ejes principalC$ y determinar los momen-
tos de inercia mximo y mnimo dt!1 semici lindro de act!ro (p =
7870 kg/m
3
) reprl.-'SCOtado en la figu ra PA-38 (pg. 517) si R =
l OO mm y L s 150 mm.
A-45 Localizar los ejes principales y determinar los momen-
tos de inercia mximo y minimo del ngulo de acero (p = 7850
kgl ml ) representado en la figura P A39.
A-46 Locali zar los ees principales y determinar los momen-
tos de inercia mximo y mnimo de la placa horadada de acero
(p ., 7870 kg / ml ) representada en la figura PA-II (p!;. 508).
A 47 Localizar los ejes principales y determinar los momen-
tos de Inercia mximo y mnimo del cIlindro de alummio (p _
2800 kg / m
l
) representado en la fi gura ['A-41 (pg. 51R) si R ..
IOcm y L_ 15cm.
A-4S- Local izar los ejes principales y determinar los momen-
tos de inercia mximo y mnimo del bloque de latn (p = 8750
kgl m) reprl!Sentado en la figu ra PA-42 (pg. 518).
A-49 Localizar los ejes principales y determinar los momen-
tos de inercia mxi mo y mnimo del tetraedro de hierro rolado
(p - 7370 kg / m
J
) representado en la figura PA-IO (pg. 508) si
a .. 15 cm. b .. 20 cm y (' '" 2S cm.
A 50 Localizar los t!jes principales y determinar lo:> momen
tos de inercia mximo y mfnimo de la esfera de lat n (p "" 8750
kg / m
J
) representada en la figura PA-50. El radio de la esfera
vale 200 mm. La superficie de la esfera es tangente a los tres
planos de coordenadas.
,
R
- --7--
Figura PA-50
T,lhl,l H I
'In M I(} .... lal ( I'ARA Al .. I I'f " , ,l1l'IIU I( 11' ( ()RRII .... TI'
Arco rk- (IrfUnlcrcnciil
>
5e<:lor drtulilr y
L - 2m
A
A_ r2a

'. t-
ita L<;f>!!.Jl
" '


,
n

"
Ja
y .. O
.,
I
y:O
f-
Arco CUilrto de circulo y
Cuadrante Y
L 1\r
Az Ar!
r\
1
,
2,
,bl
"
..
' 0- ,
i I r
"

f-., 2r
---.L -- I A

,
,
, ' I
J, -'-

f-'-1
Semi circunf("f{'fl(.!. y
Semicrculo
y
Az A,2
L _Ilf
1/-
'\
,
1/
'\
T

.. ,
.. ,
j y
2,

.
,
"

,
y'" 1\-
y - ---
f -1 r
,
J,
,
Tdhl,18.1 \lTlJAC ION DEl PARA AL('lJN,\S LINEAS y SUI'ERFle IE se ORRIENTES I (unlmU,l(lOrll
Superficie ret:;tangular
Y
Cuadranle de elixe
Ao.bh T
A .. /tab
---o
11
4
b

A'" .i!..
'X =;
Y
-'--
,
J,


_ 4b
Y"' i
y .-
J ,
SUI>erlicie triangular Y
Enjuta parablk .. l
bh
" " "2
bh
A"' T
_ 2b
_ Jb
x"'T
y
x=T

,
_ .
J '
Y"'j r= fO
y
Superficie triangular Cuadrante de parbola
... ", bh
2
A",2bh
J
i _ ,Hb

- J
L
_ b

,
_ 211
Y"'j r =S
Tahla U 2 SlTlJAnON OH CENTROIDE PARA AL(,UNOS VOLUMENES CORRIENTES
Paraleleppedo reclangular
- .
X""}


2
Cil indro de revolucin
V= lI flL
,
L
y
Tel raedro ret."tangular
v= abe
6
z",f
4
Semicil indro
v'" /t fl t
2
x=o

_ 4,
z = Ji!
,
Y
-"-
Y


y
+1 zt1

y

y


,
L

b
,
b
,
b
,
y
Y
T,lhl.l 8! ""TU-\( I{)N DH P,\RAALGLINO'" \ ()lUME"Il'" ({lKKII .... n ... ltunlmu,ltlUnl
Semiesfera
,
V.'y'
x-O
ysO
y
- ),
Z""S
,
Cono ele revolucin
V ..
3
;0: .. 0
_ Jh
y---
y
1"'0
,
T,lhl.18 I :\10\1ENTO\ ... EClJNDOS DE SUPERFICIES PLANA,
"
b
,
h
b
,
[
h
1
h b
, ,
,
h
,
"
h
j
,
"
bh'
,., 12
bh'
1,
:-
36
nR'
1 :-
, .
Paraboloide

;0:.0
_ 2h
ya]
1_0
Semicono
v- ",r2h
6
l_O
_ 3h
Y*T
- ,
z ... i
,
,
bll
l
T
A = blr
bll)
':r-""12
1
A'" ibh
51fR4
::c _._
A '" IfRl
Y
h
y
1,lhl. H I "'{(,lINDO.., "UPElUI( IE'i PLA .... " .. I( onhnu,l( um)
r
JrR4 8R4
.R'
I ----
Ir' -,-
:t 8 9x
,
.R'
A -=- 1.-
, ,
"
y' 4R Y
,.-
.R'
JrR4 8R4 Ir' -=- ""T6
,
'r -=- l'6- 9i"
A -=- !JrR2 ..

4
r
R'( I )
, =- 9--st1129
2R sen 9
,
z 4 2
:r=: ----
R'( I )
3 8
1 = - 9+ - sen 29
A'" 9R2
, 4 2
1,hl,1 H . '\.10'\.1INTO,," .."C.tINf)C)" MI\f()" D( "iliPERfIC , ... PlANA'
y'
b
y
Ixy = O
lry =
b
2
h'2
h
,
"
e
h
,
"
y
r
I
b
1
h
h

b1h'
b
2
h
2
1 :::--
lz'y' = 24
I
l." 72
b
>y'
M-!
!
h

h j
,
L.
'-i "
b
2
h
2
b
2
h
2
h
i
Ix'/ ::: 72 = - 24
- -
YoIhl,1 R \-10\U' lO' 'H.ll'IlO' \\1'(10' I)f 'l ' PI RII( If' P\I ,\,.\, 1>01,"11," mnl
,
r' 411

"
(91[- 32) R"
1., =
72tt
,

I
., "-
.
..!l.
r "R t '


"
I
, '
,.
1.,
(91r-32)R4
= -
721t
"
,
I
;:
"'

I "" O
,
\"
"
"
.'
'-
1,lhl,1 H 1 \II()\-" NIO' 1)[ 1'\ ' R{ lA IH f ICl ' RA' ( ORMII""I'
1
,
,
VarilJa
,
,
Placa rectangular
Placa circular
,
R'
I z'y' '"
.,
R'
I z ' .,. '" - T
2R"
1:,y' = ]
Ir '" O
Iy = 1:
= ..!..mL!
12
1, + 112)
1 =
,
1 b'
-m
12
1 =
,
1 1 ' -In , -
12
I = lmR2
2
1
l=l::-mR
!J : 4
T,lhr.l 8.; MOMENTOS DE [NER( lA In f(,URA'i CORRIENTES l(()nlinuJ( inn)
i
2
,
,
Prisma rectangular
V,= bhL
Cono de revolucin
v = 5JrR2h
- 'h
x = 4
Cilindro de revolucin
v = 1tR2L
Semiesfera
Esfera
1 =
,
1 = "!"m(b
2
+L2)
, 12
1 = "!"mU2 + L2)
12
1 = 2..
m
R2
\O
1 =
,
1
_mR2
2
,
-m(4R2 + h
2
)
80
2
1 = 1 = _mR2
, ' 5
',G = 1 - E..mR'
zG - 320
1,=<'=1=
, ,
1,1111.. R h IJEN\IOAI> ' Df AL(,UNO\ MATERIAl[..,
.
kg/m
3
slug/ ftl
Slidos
Acero 7870 15.21
Aluminio
2770 5.35
Cobre 8910 17.21
Hierro colado 7370 14.24
Hormign 2410 . 66
Latn 8750 16.91
Madera (pino blando) 480 0.93
(roble duro) 800 1,55
Oro 193()() 37.29
Plomo 11370 21.97
Tierra (humeda)
1760 3.40
(seca) 1280 2.47
Vidrio 2590 5.00
Lfquidos
Aceite 900 1.74
Agua (dulce)
1000 1,94
(salada)
1030 1.99
Hjelo
900
1,74
Mercurio ]3570 2622
Gasts
Aire 1225 2.377(10-')
1.1hld R. 7 FA( (ONVER\lON y IlEFlNIC IONf\
Longitud
1 ft: 12 in.
1 mi = 5280 ft
1 milla marina = 6080 ft
1 in. = 25,40 mm
1 mi =1, 609 km
Va/umro
1 cup = 8 fl oz (fluid ounce
l
onza
lquida)
l pint (pinta) = 2 cup = 16 f] Ol:
1 quart (cuarto de galn) .. 2 pint
- 32f1oz
1 gal (galn) = 4 quart "" 231 in.
3
1 7.4B gal
1 barril (petrleo) '" 42 gal
1 litro = lO-3
m
3
M",
1 tonelada mtrica '" 1000 kg
1 slug = 14,59 kg

llb : 160z
1 kip (kilo-pound, kilolihra) = 1000 lb
1 ton = 2000 lb
1 lb = 4,448 Newton
Energll
1 BTU (British Thermal Unit) = 778 ft lb
Polrocill
1 hp (caballo de vapor) = 530 ft Ib Is
1 ftlb/ s ",I.356watt
Constantt de GravitDciII U'litl(TSlll
G = 6,673 (10 - 11)m
3
(kg . s2) 3,439 (10 --'1) / (lb . 54)
Sol
Masa
Radio medio
Tierra
Ma!03
Radio nu.odio
Periodo de rotacin
LUlla
M"",
Radio ml.odio
Distancia media a la Tierra (entre centros)
Excentricidad (e)
S!ittma Solar
DiStancia mC'dia al Sol
Planct"d UA"
Mercurio 0.387
Venus 0.723
La Tierra
1,000
Marte 1.524
Jpiter
Salumo 9.539
1,99O(10")k.
6%000 km
5.976(lOZ") kg
6370 km
23.93 h
7.15O(10")k.
1740 km
384000 km
0,055
,
0,206
0,007
0.017
0.093
0,048
0,056
1.364(1()29) lb <2/fl
432000 mi
4,{)9S(10Z') lb
3960 mi
5.037(1()21) lb -;2/ft
1080 mi
239000 mi
Dimetro mt.odio MaSa
(relativo a la 1i,-'rra) (relativa a la Tierra)
O.3l!O 0,05
0,975 0.81
1.000 1,00
0.532 0,11
11.27 317,6-
9.49 952
La Unidad ASlr0n6mlo (U.A.) C':IIKual .. la distancia mC(ha de I.lli ... na al5Q1 "" 149.6 (1(1' km ... 92.9b(Qb) mi
C I INTRODUCCIN
La finalidad de este apnd ice es proporcionar algunos mtodos numricos sen-
cillos que ayuden a resolver (haciendo menos farragosa la tarea de resolucin)
los problemas de Mecnica. No se ha pretendido dar una colecci6n de progra-
mas de ordenador para ser utilizados en los diversos tipos de problemas que
se encuentran en un curso de Dinmica. Los problemas que se designan como
para resolver con ordenador son, bsicamente. aplicaciones senci-
Itas de los principias elementales. Slo exigen resolver el mismo problema una
y otra vez variando algn parmetro del l11i<;mo. Aun cuando podrfan resol -
verse a mano o con ayuda de una calculadora programable, lo ms convenien-
te es resolver estos problemas utilizando un ordenador -bien sea lm
microordenador programado en BASIC o un ordenador programado en FOR-
TRAN. En todo caso, se pretende que el estudio paramtrico exponga las ca-
ractersticas del problema que no pueden verse resolvindolo para un valor
particular. Por ejemplo. el problema CB-170 examina el efecto de un ngulo
inicial sobre lanzamientos de la pelota en el baloncesto.
Este apndice no est destinado a ensear al estudiante todo 10 que hay que
saber acerca de mtodos numricos. Los mtodos numricos que presentamos
St' han tomado. a prop .. ito, muy senciUos - tanto de comprensin como de
utilizacin. Existen mtodos mucho ms elaborados. Los estudiantes a quienes
puedan interesar stos debern seguir un curso de mtodos numricos y / o ver
algunas de las referencias bibliogrficas que se consignan al final de este apn-
dice.
Este apndice trata cuatro tipos de problemas que aparecen frecuentemente
en diversos problemas de Mecnica:
l . Ecuaciones alineales (bsqueda de races)
2. Sistemas de ecuaciom.'S lineales.
3. Integracin numrica.
4. Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Para la resolucin de cada lino de estos tipos de problemas '>C presentan uno o
dos mtodos sencillos. Los mtodo .. que se presentan se han tomado sencillos
534 expresamente, a fin de que se puedan resolver a mano o utilizando una calcu-
APENOICE C METOOOS D[ CLCULO ladora de bolsillo programable O no. tanto como utilizando un ordenador.
En cada caso. se incluye un programa sencillo a fin de poner de manifiesto
la utilizacin del mtodo numrico. Se dan las versiones en BASIC y en FOR-
TRAN. No se incluye el disqudccorrcspondjente ya que los programas son su-
ficientemente cortos para escribirlos sin demasiado esfuerzo. Los programas
no son elegantes; al igual que loe mtodos numricos que il ustran. se han he-
cho lo ms sencillos posible para que sean fciles de comprender, fciles de
modificar y fcik-s de personali7..ar. y t m b i ~ n que puedan funcionar en una
gama de ordenadores lo ms amplia posible. Probablemente. a los estudiantes
les gustar modificar y reforzar estos programas a fin de mejorar tanto su en-
trada de datos romo el formalo de salida de los resultados. Tambin podrn
querer modificar dichos programas para aprovechar caractersticas espcciak-s
de sus ordenadores, tales como salidas grficas.
e2 ECUACIONES AlINEALES
Los problemas de Mecnica (Dinmica) exigen a menudo resolver ecuaciones
alineales, tajes como
(C-l a)
Estos problemas se enuncian a veces en la forma: Hallar los ceros o races de la
funcin
f(x) = x
3
- 7.014x
2
+ 13.324x-3.548
IC- I bl
les decir. hallar los valores de x que hacen j(x) = 01. Por tanto. a veces se dice
que con problemas de dLosp/!jar races. L.1 ecuacin C-l es de un tipo que se en-
cuent ra frecuentemente en el problema de hallar el momento de inercia mxi-
mo de un cuerpo (la ecuacin C-l se ha S<1cado directamente del problema
ejemplo A-6).
Aun cuando tales ecuaciones se pueden resolver por tanteo (ensayando va-
lores hasta que el primer miembro de la ecuacin sea casi nulo). existen proce-
dimicnlos de resol ucin sistemticos y sencillos. Vamos a esludiar dos de ell os:
el mtodo de Nt:wton-RaIJ}soll y el Mtodo de lafalsa posici6f1.
C.2. 1 Mtodo de Newton-Raphson
El mtodo de Newton-Raphson de obtencin de raccc l'S un mtodo iterativo
que. para la mayora de las funciones. converge rpidamente. En realidad. si el
ensayo inicial es razonablemente prximo al valor correcto, el mtodo de
Ncwton-Raphson suele converger tras tres o cuatro iteraciones. Dada su rpi-
da convergencia y su facilidad de uso, el mtodo de NewtonRaphson es el que
o;e eljge en la mayorfa de los casos.
En cada paso" del proceso de iteracin. el mtodo de Newton-Raphson uti -
liza la tangente a la curva en el punto x
n
((ig. C-I) para estimar la situacin de
la raz. La pendiente de la tangente en x" es la derivada de la funcin. calculada
en X II
pcndicnlc = !'(X.,)
Ahora bien. segn la geometra de la figura C-l . la pendiente tambin viene
dada por
. [ (X) - O
pcndlcme = :-'-"':--
x" X II + 1
Igualando estas dos expresiones y despejando X,," I tenemos
x" I
[(x,,)
=x - --
" f'(x 11 )
(C-2)
La ecuacin C2 se utiliza iterati vamente para obtener t.os timaciones ms
aproximadas de la s ituacin de la rarz. Para obtener la primera estimacin 1'0
de la situacin de la rafz se puede utilizar una grfica groseramente aproxima
da de la funcin j(1')_
"IUJlHIMAIJIMl'lf) (1
Resolver la ecuadn C-l
ulilizando el mtodo de Newton-Raph!lOn con una preosi6n relativa del
0,0001%.
SOLUCi N
La fundn
f(x) = 1" - 7.0141'2. 13 .324-.1'-3.548
es un polinomio de tercer grado por lo que la ecuacinJ{r} _ O tendr trt.'S mces.
La grfica a ojo (fig_ C-2) de la funcin indica que dichas rafees estn proximas a
los puntos x - O, X = 3 Y x - 35. Partiendo del punto inicial ro " 35 se utilizar la
ecuacin C-3 para generar los puntos siguientes
xJ- 7.014,\76 + 13.324.1:
0
- 3.548
:r :: X -
I o 3xJ _ 14.0261'0 + 13.324
::: 3.5 _ 0,0395 :: 3459.5
0.9760 '
0.0056
xl:: 3.4595-
0
.
6986
z: 3,4514
y asf Se repite cl pr()Cl!SO hasta que lcrror relativo
[
X, ., -X, [
XII + I
(razn de la diferencia entre aproXimacion<.'S sucesiva!; y aproximacin en cur.;o)
sea infl;!rior a o.OO(Xn (0,001%). En la figura C..Ja puede verse el re"iultado de este
"

5]5
(.2 E(UAClO'\'ES AlINEAlES

XII -f" I
rigura C-l
4
3
2
O
-,
- 2
- 3
-.
O
2 3

,
(-2
proceso. La columna rotulada DL no es sino c;egundo tnnmo de la fnnula
de iteracin
f(:r,,)
DI. = -!(x,,) = .. ! -x"
Al cabo de tres iteraciones. 1 .. raz est localizada en x - 3.4511. Con iteraciones
an logas para valore<! de partida x ... O Y r - 3.0 dan las otras dos rafees :r ...
0,31670 (fi g. C3b) y x ... 3,24619 (fi S. e-3c), respectivamente.
Xo-3,SOOOO
Error ... 0.00001
Xn DL
3,50000 -0,04047
3,45953 -0,00808
3,45145 - O, ()()().3.1
3,45111 -0,00000
.
La raa es 3,4511 1
ABS(DL!X1)
0,011 70
0,00234
o.oo:no
0,00000
Xo ... o.ooooo
Error ... 0.00001
Xn DL ABS(DL/XI)
0.00000 0.26629
0.26629 0.04882
0.31510 0.00160
0.31670 0.00000
La ralz es 0.031670
(b)
C-'J
1,00000
0, 15492
0.00504
0.00001
Xo -3.00000
Error " 0.00001
Xn DL
3.00000 0,16932
3,16932 0,06170
3,23102 0,01426
3,24528 0,00090
3,24619 0,00000
La ralZ e!iil 3,24619
!<)
ABS(DL/X1)
0,05342
0,01910
0,00439
0,00028
0,00000
En los Programas Cla y C-1b se dan programas sencillos en BASIC y FOR-
TRAN. respectivamente. para resolver ecuaciones alineales mediante el mto-
do de Newton-Raphson. Las instrucciones que definen la funcin y su
derivada en las lneas 100 y 110 debern cambiarse para el problema particular
que se quiera resolver.
100 OEF FNY (X) _ XX*X -7.014'X'X + 13.324X -3.548
110 OEF FNYP (X) .. 3XX - 14.02S'X + 13.324
120 PRINT " Introduzca Xo "" ";
130 INPUT XO
140 PRI NT "Introduzca Error "" ";
ISO INI'UT ER
160 CLS
170 I'RlNT USINC" Xo", q q :; . :: :: ::. ; ; t;: #It; XO
180 I'RINTUSINC"Error =:= t: t:.1l ti # # iJ"ER
190 PRINT"---- -- ----- ---- -------------"
200 PRINT" Xn DL ABS(DL/XI)"
210 PRINT"'----------------------- - ___ tI
220 DL ", - FNY(XO) I FNYP(XO)
230 XI - XO+DL
240 PE ", ABS(OL I XI)
Z50 1RINTUSINC";: # #,# 11 # .1< # 11 Ii 1< 11 t: 11.#;: 11.# 1< # # #
260 IFAB5(DL I XI) < ERTHEN290
270 XO - XI
280 COTO 220
290 PRINT ,,------- - --- - ------ - - - -- - - ___ tI
3OOPRINTUSING"La ra(zeslJ 1: 11. ti 1111 . 1:;:;::: ; ";XI
310 END
# Ii Ii.#;: i: t:. i: "; XO;OL; PE
e 1.1 listado de un programa en BASIC del mtodo de Newton-Raphson.
100 Y(X) _ XXX - 7. 14XX + 13.324X -3.548
110 YP(X) .. J 'X'X - 14.02S"X + 13.324
PRINT".' Introduzca Xo = '
READ". XO
PRlNT .' Introduzca el error '"
READ *. ER
I'RlNT
PRINTI.XO
FORMAT ('
PRINT2. ER
Xo ", ' .F13.5)
2 FORMAT(' Ermr '. F8.5)
I)RlNT ":-- --- - -- --------- -----------'
PRlNT": Xn DL ABS(DL/ Xl )'
I)RlNT ":-- - ---- ------- - - -- - ---------'
220 DL -= - Y{XOl I YP(XO)
XI _ XO + DL
PE = AB5{DL/ XI )
PRINT 3. XO. DL. PE
3 FORMAT (IX. F135.4X. F13.5. 4X.F9.5)
IF (ABS(DL/ Xt) .LT. ER ) THEN
GOT0290
El$E
XO '" Xl
GOT0220
ENDIF
290 PRINT . :--- -- - ---- - ----------- - - - - --"
I'RINT4.XI
4 FORMAT (' La rarl: C'" .FI 3.S)
CALLEXIT
END
Prngrilnla C- l h de un programa en FORTRAN del mt odo de Newton-Raphson.
C.l.l Mtodo de la falsa posicin
Aun cuando no sea tan elaborado como el mtodo de Newton- Raphson. el m-
todo de la fal"" posicin es bueno para ser ulilizado con funciones para las cua-
les el de Ncwlon- Raphson presente dificultades. como sucede cuando
la derivadaf(x) tienda a cero en el punto donde est la raz o en sus proximida-
dl..'5. Esto sucede corrientemente cuando la funcin tenga dos races para un mis-
mo valor de x como. por cjemplo.j{x) =- (x + I)(x -1)2. Tambin puede resultar
d ifcil aplicar el de Newton-Raph<.OTl en el caso de funcione'> complica-
das cuya derivada [(x) no sea fcil de calcular. Por tanlo. convendr disponer
de otro mtodo y el de la falsa posicin constituye una buena altema ti va.
El mtodo de la fal<;a posicin es un mtodo sistemtico de l.'Strcchamicnto
de la regin en la cual exista una raz. Por ejemplo. en la figura C-4 tenemos la
grfica de una funci n fix) en la que en abscisas 'iC representa :ro El punto L se
halla a la iZCjuierda del punto en Cjuej{x) - O Y el punto R se halla a la derecha.
Notemos que entre dicho<; dos puntos. L y R. ent re los cuales se encuentra una
raz <;implc. j{x )j{x.:) < 0, "iempre. Para hallar los puntos iniciales L y R puede
ncce<;ario di .. poncr de una grfica groseramente aproximada de f{x) .
Construyamos el punto e - punto de interseccin con el eje de abscisas de
la recta que pa!>.l por los punto" L y R- Y tomrnoslo como estimacin de la
ral.. El punto e se puede hallar por tringulos "CmejantC'i
H7
C.! ECUA(tO"JES AltNEALES

"
,
,
,
,
,
R
538
APNDI CE C MErODOS DE CALCULO
600
400
200
..

O
- 200
- 400
- 600
1500 2000 2500 3000
,
Fi gura ( -S
Error _ 0.000111
XL _
2500.00000 F(XL) - 86.16138
XR _
2500.00000 F(XR) .. - 156,41248
XC - 2171.59814 F(XC) .. - 15.15216
XL _ 200l,00000 F(XL) .. 86.16138
XR_
2171.59814 F(XR) .. - 15, 15216
XC _
2151.03711 F(XC) .. -12n62
XL _
2000.00000
F(XL) _ 86.16138
XR _
2151.03711 F(XR) _ - 11n62
XC _ 2148,83862 F(XC)_ - 0. 10550
XL _
2000.00000
F(XL)_ 86.161311
XR _
2148.83862 F(XR)_ - 0.10550
XC _
2148.65649 F(XC) - - 0.0CltI65
XL _ 2 1n)J)(IOOJ F(XL)_ 86.16138
XR _
2148.65649 F(XR) - - 0.0086S
XC - 2148.64160 F(XC) - - O.ooon
La raiz es 2148,642
Fi gura ( -6
!(X.) !(X.)- !(X
L
)
---= (C-) ,
Despejando Xc tenemos
IC-.
Ahora bien. como j{x) no es una recta.j{xd no ser igual a cero. Si j{Xdj{XR)
< O. Xc estar a la izquierda de la rafz. En ta l C.1SO.se traslada el punto L al punto
e y se repite el proceso. Sif(XC),fiXL) < 0, Xc estar a la derecha de la raz. En este
caso. se traslada el punto R a l punto e y se repite el proceso. El proceso termjna
cuando el punto e coincida con uno de los puntos extremos (dentro de los l-
mites del error de.l redondeo numrico). Entonces. el punto e ser la raz bus-
cada.
PROBLEMA EJEMPLO Cl
Resolver
utilizando el mtodo de la falsa posicin con una precisin del 0.001%.
SOLUCIN
En primer lugar. se escribir la ecuacin en la fornla de la ecuacin Col :
- 1000 z: O
Una grfica. trazada a ojo. dej{:r) (fig, C-S) sugiere tomar los puntos de partida
:rL - 2000 Y xR " 2500. Obsrvese que j{:rt ) - 86, 16J4.J{:rR) - - 156.4125 Y j{Xt.!f{:rR)
< O. Se construye el punto e utilizando In ecuadn C4 y se tiene
(- 156.4125)(2500 - 2000) .,
xC '" 2500 - (- 156.412.5) (86,1614) '" 2177,598.
Comof{:rc) = -15.1522, el productoj{xd f{XR) > O Y el producto ft..:rdRxJ < O. Por
tanto. se pasa el punto R al punto e y se repite el proceso. terminar cuando
el error relativo. sea
o bien
resulte 5(>r menor o igual a 0.00001 (OJ)()t %), En la figura C-6 puede verse el re-
suJtado de este proceso. Al cabo de dnco iteradones. la raz resul la ser :r _
2148.642.
En los programas C-2a y C-2b se d an programas sencill os en BASIC y FOR-
TRAN. respectivamente. para resolver ecuaciones alinea les, La ins truccin de
la funcin de la lnea tOO deber cambiarse para el proble.ma particular que se
quiera resolver.
90 OEF FNCOSH(Xl _ (EXP(Xl+ EXP(- X j 2
53.
100 OEF FNY(X) = X*eFNCOSH(2000 / X) - 1) - 1000
110 PRINT " Introduzca XL - ";
C2 ECUACIONES AlINEAlES
120 INPUT XL
130 PRINT " Introduzca XR = ";
140 INPUT XR
150 PRINT " lntroduzca Error ;";
160 INPUT ER
170 CLS
ISO PRJNTUSLNG" Error = # 1: /;.# # # . 1: # # 11 P"; ER
190 PRINT "----- -- - - - --------- - - - -- - ---"
200 XC - XR - FNY(XR)"(XR-XL){(FNY(XR)-FNY(XL))
210 PRINTUSING " XL ", ### ,# lit , # ## /: 1: F(XL)=# # /1 ,# # # . # #:: ##"; XL; FNyeXL)
220 PRINT USING" XR '" ## : . # ##.H ## # F(XR) = # ## ,:: # t; , H H # "; XR; FNY(XR)
230 PRlNT USING " XC =:: # #.11 # 1+.11 # 11:1 11 F(XC)"" # # # , # It # . # 1: # # # "; XC; FNY{XC)
240 lF FNY(XC)FNY(XL) < = O THEN 320
250 IF FNY(XC)*FNY(XR) < = O THEN 290
260 PRJNT
270 PRINT " ... ERROR ... "
280 END
290 lF ABSXC-XL) ! XC < ER THEN 350
300 XL = XC
310 GOTa 190
320 IF ABSXC - XRl ! XC) < ER THEN 350
330 XR = XC
340 GOTa 190
350 PRINT "- - - - --- --------- - - ---- --- ___ - __ -"
360 PRINT USLNG " La rafz es # 1: 11 ,: # # , :t : :: # 1l"; xc
370 ENO
ProgrJma C-Za li siado de un programa en BASIC para realizar el mtodo de la falsa posicin,
100 Y(x) = X*(COSH(2000 ! X) - I) - 1000
PRlNT*. ' Introduzca XL = '
REAO', XL
PRINT, ' Introduzca XR ='
REAO', XR
PRINT*. 'Introduzca ('rror ='
READ' , ER
PRlNT1,ER
I FORMAT (' Error ", '.F13.5)
190 PRINT ' ,'- - ----- ------- - - ------ _ - ____ '
XC = XI< - Y(XR)"(XR - XL) /(Y(XO) - Y(XL))
PRINT 2. XL. Y(XL)
2 FORMAT (, XL =', F13.S,' F(XL) = ', FI3.5)
PRINT 3, XR, Y(XR)
3 FORMAT (' XR-', F135,' F(XR) =' ,FI3.S)
PRlNT 4, XC, Y(XCl
4 FORMAT (' XC",' , F13.s: F(XC) =' .F13.5)
[f (Y(XCtY(XL) ,LE. O) GaTO 320
IF (Y(XC)'Y(XR) .LE. O) GOTa 290
rRlNT
PRINT " ..... ERROR "
CALL EXlT
290 lF (ABSXC-XL)/XCl .LT. ER) GaTO 350
XL = XC
GOTO 190
320 lF (ABSXC-XR)!XC) .LT, ER) GOTa 350
XR= XC
GOTa 190
350 PRINT': ------ - ------ ---- ---- -------'
PRINT5, xc
5 FORMAT (' La raz es' ,F13. S)
CALL EXIT
ENO
Programa C-zb Lis!ado de un programa en FORTRAN para real izar el mtodo de la falsa posicin,
.0;40
API:NDICE C D[ CALCULO
c.J SISTEMAS DE ECUACIONES LI NEALES
Mucho .. problema" de Mecnica exigen la solucin de un sistema de ecuaoo-
nes lineales. tales como
5x+3y+4z-=23
2x+ I y+ lz -= 7
Ix+3y+5z = 22
(e . j
1( 5b
C"ic
Un esquema posible de resol uci n de e<>tc sistellla ser(a:
Primero. uliliLar la ecuacin CSn para eliminar la;r de las
C-Sh y C-Sc. Por ejemplo. multiplicar por 2/ 5 la ecuaci n CoSa y restw
de la C-Sh y multiplicar por 1/ 5 la ecuacin c-Sa y restarla de la C-Sc. (
el coeficiente de x en la ecuacin C-5a fuese nul o. se rcordenar(an primero
la!> de manera que dicho coeficiente fu(.'SC distinto de cero.)
A continuacin, utilizar la ecuacin C-Sb que resulte para eliminar y de
las ecuaciones c-Sa y CoSe.
Por ltimo. utili zar la ecuacin c-Se para eliminar z de las
c-Sa y C-Su.
En este punto. la ecuacin C-5fI dar el val or de x; la CS-b dar el valor
de y; y la C-Se. el valor de .l.
El procedimiento que acabamos de dC"tCribir es el ll amado mtodo de
Ga uss-Jordan de resolucin de sistemas de ecuaciones li neales. Como las letras
representati vas de las incgnitas (X II,Z) no representan. en el esquema de solu-
cin. ms papel que el de mantener los coeficientes en sus sitios, el procedJ-
miento se puede ll evar a cabo con una matriz de los coefi cientes
5 3 4 23
2 I I 7
I 3522
(C' b
donde las filas de la matriz representan las ecuaciones del sistema. La primera
columna de cada fila contiene los coeficientes dex. la segunda columna contiene
ne los coefici ent es dc y. la tercera columna contiene los coeficientes dez y la l -
tima colLunna contict,e los segundos miembros de las ecuaciones. Las filas de
la matriz se han de multiplicar por con .. tantes y sumarte con las otras filas de
la misma manera quc se ha hecho con las ecuaciones en el procedimiento des-
crilo anteriormente.
PROBLEMA EIEMPLO C. ,
Resolver el sistema de L'Cuacionl"'1linealcs (ces. CoSa, C-5b y CoSe) utilizando el
mtodo de Causo;-Jordan.
SOLUCIN
Primeramente, escriben las ecuaciones en forma matricial. segn IIldica la
ecuacin C-6. A continuacin. la fila (ecuacin) multiplicada por 2/ 5sc
resta de la <;egunda fila (ecuacin) y la primera fila (ecuacin) mulhplicada por
l / S se resta de la tercera Bla (ecuacin) y <;e tiene
5 3 4 23
0 - 0,2 - 0,6 - 2,2
O 2.4 4,2 17.4
A continuacin. la segunda fija multiplicada por 15 se suma a la primera fila y
la segunda multiplicada por 12 se suma a la tercera. con lo que se tiene
I 5 O - 5.0 - 10.0
0 - 0.2 - 0,6 - 2.2
O O - 3,0 - 9.0
Por ltimo. la lercera fila multiplicada por 5 / 3 se resta de la primera y la tercera
fila multiplicada por 2/ 10 c;c resta de la segunda. Resulta asr
5 O O 5
0 - 0.2 O - 0.4
O O - 3,0 - 9.0
La reo;puesta es ms fcil de interpretar si se divide por 5la primera fila; se divi-
de por-2/ 10 la segunda y por - 3la tercera. Con ello se tiene la matriz
I O O 1
0102
001 3
Las filas de esta matriz representan las ecuaciones
X' 1 y .2
que constituyen la !iOlucin del sistema de ecuaciones original.
En los Programas C-3n y C-3b se dan programas sencillos en BASIC y FOR-
TRAN. respectivamente. para rl'SOlver sistemas de ecuaciones lineales utili-
za ndo el mtodo de Gauss-Jordan. El nmero de ecuaciones del sistema y los
coeficientes de la matriz se incluyen en las instrucciones DATA (Hncas 100-130)
y debern cambiarse para el problema particular que se qui era resolver. Una
modificacin conveniente de estos programas consis tira en introducir estos
valores di rectamente desde el teclado, cuando el nmero de ecuaciones no sea
grande o leerlos desde un fichero cuando sea grande el nmero de ecuaciones.
100 DATA 3 190 NEXT I
200 PRINT
210 PRINT
220 PRINT " La solucin es "
230 PR1NT
240 FOR 1""l TON
'i41
c.J 'il"l n.\tAS DE ECUACIONES
UNF:AlE"I
110 DATA 5. 3.4. 23
120 DATA 2. 1. 1. 7
130 DATA 1,3,5. 22
140 DIM A(20.21)
150 GOSUB 310
160FOR 1. 1TON
250 PR1NT "x(";I;") _ "; A(I.N+ l )
170 GOSUB 500 260 NEXT I
ISO GOSUB 720 270 END
Progr.lma CoJa li5tado de un programa en BASle que resuelve un sistema de c<uaciones lineales utilizando el mtodo de
(' liminaCln de Gauss- lordan. (Contina en la pgina siguiente.)
280 REM
290 REM Lectura de los elementos de la matriz
300 REM
310 READ N
320 FOR I = I TON
330 FORJ : lTON+1
340 READ A(lJ)
350 NEXT J
360 NEXT I
370 CLS
380 PRINT "La matriz de entrada es: "
390 PRINT
400 FORI _ l TON
410 FORJ:1TON+l
420 PRINT A(I.J)
430 NEXT J
440 PRI NT
4SO NEXT l
460 RETURN
470 REM
480 RElvI BsquL>da por filas del elemento ms grande
490 REM de la colwnna 1
500 TEMP = ABS(A(I.!
510 KT .. I
520 FORK .. ITON
530 TI ... ABS(A(K.I
540 lF TI < : TEMP THEN 570
5SO KT : K
560 TEMP",TI
570 NEXT K
580 IF KT '" l THEN 680
Programa ( -3.1 Continuacin.
REALA(20.21)
100 DATA N /3/
110 DATA A(1.1 ).A(1.2),A(I.3).A(1 .4) /5. 3. 4. 23/
120 DATAA{2.1),A(2.2),A(2,3),A(2,4)/2, 1, 1. 7/
130 DATA A(3.1 ).A(3,2).A(3.3),A(3.4)/I, 3, 5. 22/
PRINT . ,' La matriz de entrada es: '
PRINT*,' ,
004501 = I , N
PRlNT *, (A(lJ). J '" 1. N+ 1)
-ISO CONTlNUE
001901= I.N
CALL PIVOT(N,A,I)
CALL ELlM(N.A.!)
190 CONTINUE
PRINT*,' ,
PRINT*,' ,
PRINT *,' La sol uci n es :'
PRINT*,' ,
590 REM
6{X) REM Intercambio de filas. si es necesario pivotar
610 REM el elemento ms grande posible
620 REM
630 FORK=l TON+l
640 TEMP = A(I.K)
650 A{I.K) '" A(KT.K)
660 A(KT.K) = TEMP
670 NEXT K
680 RETURN
690 REM
700 REM 'Normalizar ' la fila del pivote
710 REM
720 PV .., A(I.J)
730 FOR K "'- I TO N+l
740 A (I,K) = A(l.K)/PV
750 NEXT K
760 REM
770 REM Eliminacin de todos los elementos de la
780 REM l-sima columna excepto el element o pivote
790 REM que ha sido normalizado a l
800 REM
810FORK = lTON
820 IF K = I THEN 870
830 PV = A(K,I)
840 FOR KK = I TO N+l
8SO A(K.KK) = A(K.KK) - PV A(I.KK)
860 NEXTKK
870 NEXT K
880 RETURN
oo2601 = 1.N
PRINT, 'XC', 1. ') ",'. A(I,N+l )
260 O ~ .
CALLEXIT
END
SUBROUTINE PrvOT(N,A.I)
REAL A(20.21)
e Bsqueda por filas del elemento ms grande de la
C col umna'
TEMP: ABS(A(I.I
KT=1
oo570K=[,N
TT = ABS(A(K.I))
lF (TI .CT. TEMP) THEN
KT=K
TEMI'= TI
END IF
570 CONTINUE
Programa (- lb listado de un programa en FORTRAN que resuelve un sistema de ecuaciones lineales utilizando el mtodo de
eliminacin de Gauss-Jordan. (Contina en la pgi na siguiente.)
5. 2
IF {KT .EQ.I)COT0680
e Intercambio si fuese necesario para hacer el ele-
AO.K) '" A(I.K) / PV
750 CONTINUE
e mento ' pivote' lo m .. grande posible e Eliminadnde todO" los valoreo; de la l-sima
D0670K .. l ,N+l
TEMP - A(I.K)
A(J.K) - A(KT.K)
A(KT.K) - TEMP
e col umna excepto el elemento pivote el cual ha
670 CONTI NUE
680 RETURN
e sido nomlalizado a 1
0081OK = I.N
IF (K .NE. 1) THEN
PV = A (K.I)
00860 KK = I. N+l
ENO A(K.KK) = A(K.KK) - PV"A(I ,KK)
SUBROtITtNE EUM(NAI)
REAL A(20.21)
e 'Normalizar' la fila pivote
rv '" A(I,I )
D0750K _ t.N+1
Programa (-lb Continuacin.
C. 4 INTEGRACiN NUMRI CA
860 eONTINUE
ENDIF
810 CONllNUE
880 RETURN
END
La mayora de las funciones que hay que integrar en los problemas de Dinmi-
ca son pol inmicas u otras funciones sencillas y son fciles de calcular analiti-
camente. Sin embargo. a veces, la funcin a integrar puede ser suficientemente
complicada como para que sean necesarias tcnicas de integracin adelanta-
das, En otras ocasiones. la funci n a integrar no se da en forma expl(cita. En vez
de ello. la funcin puede venir dada por valores determinados experimental-
me.nte. en algunos puntos. En estos dos ultimos casos, para evaluar las integra-
les pueden resultar tiles ciertos mtodos numricos.
En la forma ms senciJIa. la integracin numrica resulta de la interpreta-
cin ffsica de la integral como rea encerrada bajo una curva. El rea se puede
aproximar mediante rectngul os, trapecios u otras formas simples cuya rea
sea de fci l determinacin. El valor aproxi mado de la integral se obtiene su-
mando las reas de las distintas partes. El mtodo que va mosa descri bi r utiliza
trapecios para aproximar el rea encerrada bajo la curva; de aqu( su nombre:
regla de los trapecios.
Por ejemplo, el valor de la integral
1 = f. f(X)dX
(C-7)
est representado por el rea sombreada de la figu ra C7n. Si aproximamos esta
rea a un gran trapezoide de anchura h = b - n, como en la figura C7b, tenemos
(C-S)
r
__ +-.
, b
,x)
r
f-- h---1
'---'-____ x
, b
""
r
U=-"-:h x
.1 el b
'<l
figura Coi
543
'i44
APENDtCE e MUODOS DE CALCULO
dondef" '='" fin) y f,= j(b). Esta aproximacin tendr por error el rea de la super-
ficie sombreada de la figura C-7h. quet.":>t comprendida la parte superior
del trapecio y la curva. No obstante. podemo<> rt.'ducir el error utilizando dos
trapecios de anchura It '=: (b - a)/2. como ellla rigura C-7c. y sumando sus rea ..
(C-91
donde!1 -= j(x) y XI = a + 11. Las partl'l:i alias de los dos tra pecios "iguen ms fiel-
mente la curva que el trapecio llOiro anterior. El error de la aproximacin T
z
(representado por el rea sombreada de la figura C-7c) es menor que el de la
aproximacin TI'
Continuando con esta lgica y dividiendo el intervalo en N trapecios de
igual anchura It tenemos la aproximacir\ de [a regla de los trapecios
donde
l o = I(a)
l . = 1(1,)
1, = I(x,) = 1(0+ ",)
b -11
Ir =- --
"
; =- 1. 2 ... .. 11 - 1
(C 10)
Al ir aumentando el nmero de tramos. disminuir la anchura de stos. la ..
parles altas de los trapecios se ajustarn m" a la funcin que se inlegra y se
reducir el error total de la aproximacin. PUL'<.fe demostrarse que el e rror que
se comete al utili zar la regla de los trapecios (OS aproxi madamente proporcional
a 1,2. Por tanto, si reducimos Ir a la mitad. reducimos el error a la rua rta parte.
Ordinariamente. la integral se calculr varias veces utilizando lramos cada vez
ms estrechos hasta que el valor correspondi ente i1 dos anchuras de tramo
ferentL'S sea prcticamente el mismo. Entonces se toma este valor corno valor
de la integral.
En el caso de datos experimentale" dados solamente en puntos discretos
(que posiblemente no estn igualmente separados). la regla de los trapecios se
aplica a cada par de punto!> y luego se suman los valores obtenidos. Sin embar-
go. en este caso. puede no ser posible va riar el nmero de tra mos y obtener una
estimacin del error. En su lugar. puede utilizarse una grfi ca de la funcin
para obtener una burda estimacin de lo bien que se aproxima la funci n con
la regla de los trapecios (v. Problema EjernploC-5). Si parece que esta no repre
!>Cnta satisfactoriamente la funcin. o bien podr uti lizarse un mtodo de inler-
polacin para generar puntos adicionak-'S en un nmero grande de valores
igualmente espaciados segn exige la regla. o bien habr que emplear un m
todo de integracin ms preciso.
En los C-4f1 y C-4b se dan listados de programas en BASIC y
FORTRAN. respectivamente. para generare! resultado de la figura C-8. La ins-
truccin de la funcin y los lmites de integracin de las lneas 100-120 debern
cambiarse para cada funcin que se quiera inlegrar.
100 OEF FNY (X) ". X' EXP(- X'X)
110 A - O
120B _ 2
130 CLS
HON - l
1501-I - B- A
160 T _ I-I(FNY(A) + FNY(B / 2
170 PRJNT" - - --------------"
18OPRINT " N"de Valort.-sdc Error"
190 PRINT " tramos la integral % rel ..
200 PRINT H _______ _ ____ ____ "
210 PRINTUSING " ;:::;:; 1# t # . # # 1#:# #"; N, T
220FORK _ ITQ 7
230 TOLO - T
240 H - 1I / 2
250 T _ FNY(A) + FNY(S)
260 N _ (B - A) / H
270 FOR 1 .. 1 TON-I
280 XI _ A+I*H
290 T '" T + rFNY(Xl)
300 NEXT I
310 T - rJ-l / 2
320 ER - 100" ABS(T - TOLD)/T)
;45
CA INHGRACI'" NUMERICA
330 PRINT USING " :; # # :! /i # # . ;: If If If If :; ;; ; , It /l /1 ;t ;t "; N, T, El{
340 NEXT K
350 PRINT "----------- - - - --"
I'rogram ('4,1 Li stado de un programa en BASIC <ue evala intt'gralcs utilizando la regla de los trape<::ios.
100 Y(X) .. X' EXP(- X'"X)
110 A _ O
120 B .. 2
N _ I
II _ B- A
T _ '' {Y{A) + Y{B /'
PRINT', ,, _____ _ ___ _____ __ H
PRINTo," N"de Valores de Error"
PRINT"," tramos la integral % rel H
PRINT' , "- - -- ------------"
PRINT 210, N. T
210 FORMAT (3X.l4,2(3X, FlO.6))
D034OK _ l . 7
TOLD - T
H ... Ii / 2
T ,. VeA) + Y(B)
N _ (B - A) j H
DO 300 [ .. l,N-1
X1 - A + I"H
T - T + 2*Y(XI)
300 CONTINUE
T _ rH/ 2
ER .. l00"ABS(T - TOLD) / T)
PRINT 210, N, T. ER
340 CONTINUE
PRINT *, ' - - - - --- - ------ --'
CALLEXIT
END
Pr08ram C-Ib Li stado de un programa en FORTRAN que evala integrales utilizando la regla de los Irapecirn.
546
APENDICE e MErODOS DE CAlCULO
N de Val or de la
tramos intesral E.rror % re!
1 0,036631
2 0.386195 90514820
4 0.466847 17.275900
8 0,484937 3,730329
16 0,489371 0,906150
32 0,490475 0224978
64 0.490750 0,056155
128 0,490819 0,01 4032
Nota. 1:1 resultado co; 0.4908 con un error
eslmadD de 0.1 por cenlo
Figura C-8. Evaluacin de la nlegral
fa xe-"z dx empleando la regla de 105
trapecios y variando el nmero de
tramos.
PROHlFMA FIFMPLO (.
Calcular la integral
1X I'-r
dX
mediante la regla de los trapecios con un error relativo estimado del 0.1%.
SOLUCiN
El dlculo de la integral utilizando la {.'CUaan C-6 y un solo tramo da
T .. :c 0.0366
mientras que utilizando dos tramos d a
El error absoluto (diferencia entre la estimacin t'n curso y el valor correcto) se
t!Slima que es
E.t. '" IT 2 - T 11 = 0,3496
y el error relativo (cociente entre el crror absoluto y el valor correcto) se rslimrl
que es
Erel '" _' __ l )( 100 : 90,5%
IT - T I
T,
Utilizando cuatro tramos se tiene
T
4
'" '" 0.4688
y el error relativo se estima que t.'S
E _jO,4688 - 0.3862j )(I00::: 17,28%
rel 0,4688
Se sigue utilizando ms y ms tramos hasta alcanzar la precisin deseada y
se alcanzan los resultados de la figura e-B. Utilizando 64 tramos. se calcula que
la integral vale 0,4908 con un error estimado del 0.06%. (Obsrvese en la figura
C-8 que al reducir la anchura de los tramos a la mitad se reduce el error a la cuar-
ta parte. aproximadamente. de acuerdo con la estimacin del error antes men-
cionada).
PROBLE\1A EJE\1PLO e;
Alrededor de los pilares de un puente se colocan. a Vt.'Ccs. barriles que absorban
parte de la enersfa y rt.>duzcan la severidad de los accidentes de automvil. En
un ensayo de una tal barrera, se lanza un automvil contra los barriles y los ins-
trumentos situadoscn el auto rOlden su aC(!leracin en funcin del hempo. Estos
datos se pueden manipular para la fuerza del auto en funcin de su po-
sicin:
x.m F. N
0.0000 O
0.8833 20029
1,5962 32034
2,0358 31207
2.2092 17877
22299 O
Determinar la energ(a total ab!.orbida por los barrill'S en este ensayo.
SOLUCIN
La energa absorbIda e<i igual al trabajo efectuado sobre el aulo
E= J FdX
Ahora bien, la fuera no se da a intervalos iguales de la pru.icin. ya que lo< da-
loe; <;e han tomado a intervalos de tiempo iguales y no a mtervlllas de po:.icin
iguales. Por tanto, la regla de los trapecios deber aplkar!>C a cada unO de los cm-
co Intervalos por separado y luego sumar:
E = -O){20 029 + O) + -O,S833}(32 034 + 20 029)
+ - 1,5962)(31 307 + 32 034) + - 2.0358)(17 877 + 31 207)
+ - 2.2(92)(0 + 17 877) = 45 244 J
Como los datos se han obtenido expcnmentalmente. no es posible f!:!o;timar el
error volviendo a calcular la mtegral con tramos menore<;, En vez de ello. en la
figura C-9 se ha representado F en funcin dex. La lnea continua indica t!I rea
utilizada en la regla de los trapecios . El crror esperado es la T(.-gln sombreada
comprendida entre las dos Ifneas. Se v(' que la regla ha sube<>timado la integral
muy poco (quiz un 3 4%). Si <;e de;eara un valor ms pn..'Ciso de a integral.
habra que utilizar un mtodo de inteSfacin de precisin mayor.
CS ECUACIONES DIfeRENCIALES ORDINARI AS
Muchos fenmenos de Mecnica exig(-n la integracin de ("Cuaciones diferen-
ciales. Mudlos de estos problemas son ecuaciones corrientes. sencil la.,. que tie-
nen soluciones conocidas. Sin embargo. algunas t.."Cuadones difercnciale:;
tienen difcil resolucin anallica pero se pueden resolver numricamenle con
facilidad utilizando un procedimiento sencillo que lleva el nombre de mtodo
de filler. Describiremos el procedimiento en tres apartados:
1. Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
2. Pmblcmas de valores min,/es genri cos en los el orden de la ecu,cin
diferencial ord inaria L'S superior a l primero. pero para 10<; cuales todos los
datos se dan en un solo punto.
e.5 EeUACIO'ES DIfERENCIALES
ORDtNARIAS
2<OO-----:;;:;::::;:;--l
1800
Z' 200
'"

\ ,(m )
figura e 'J
548 1. Problemas de CQ/ldiciones de cOl1torno en los que el orden de la ecuacin di +
APENDICE C MTODOS DE CLCULO ferencial ordinaria es superior al primero y los datos se dan en dos o ms
puntos.
y,
"" yia + 2M
y,
o; yiil + I)
"'
yi,) .. Yo
.. J
,
b
e - 111
C.S.l Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
Un problema regido por una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden
tiene la forma
'flI = f( t. y)
y(a) = Yo
(-11.1 1
(C 11 b l
La solucin de la ecuacin diferencial es la funcin y(t) que satisface la ecua-
cin e-l1. Pero como j{t, y) = dyldt es la pendiente de la funcin yU), parece ra+
zonable esperar que pueda utilizarscj{a, Yo) para predecir el valor de .111 = .11(1
1
)
donde tI =0 (v. fig. C-IO). Ahora. conociendo el valor y" podemos uti lizar
f(tl. Yl) para predeci.r Y2 = y(t
2
) donde t
2
= o +2.6.1 y as sucesivamente. La solu+
cin y(t) se genera en forma recurrente:
(C-121
donde t .. = o + e y .. = .11(/,,). Podramos obtener una justificacin ms terica
de la ecuacin C-12 mediante el desarrollo de .11(/) en serie de Taylor. En efecto.
escribiendo la ecuacin e-12 en la forma
vemos que son los dos primeros tnninos del desarrollo en serie de Taylor de
y(t) en tomo del punto trI '
El mtodo de Eu[er para resolver la ecuacin diferencial C-U consiste en
utilizar la relacin recurrente definida por la ecuacin C-12 para generar los
puntos (t,,, y,,) partiendo de (a, Yo) Y siguiendo a 10 largo de la curva solucin
hasta t = b. Los puntos generados se unen mediante segmentos rectilneos para
definir la funcin .11(1). Se puede generar un nmero de puntos suficiente para
que la curva resultante parezca lisa.
Adems de generar un nmero de puntos suficiente para que la curva pa-
rezca lisa. los puntos deben generarse suficientemente prximos para que el
mtodo no nos aparte demasiado de la curva solucin. Si el tamao.6.1 del tra+
mo fuese demasiado grande. el mtodo de Euler no nos hara seguir la curva
solucin muy de cerca (v. Problema Ejemplo C--6). Cuanto menor sea el tamao
del tramo mejor funciona el mtodo de Euler. pero ello requiere mayor nmero
de tramos y mayor tiempo de clculo para generar la solucin.
Puede demostrarse que el error que se comete al utilizarel mtodo de Euler
es proporcional al tamao del tramo. Por tanto. al reducir este tamao a la mi-
tad, reducimos el error tambin a la mitad. El procedimiento normal consiste
en resolver el problema con tamaos de tramo sucesivamente menores hasta
que la solucin ya no vare.
PRORlEf\.1A EJEMPLO (h
Resolver la ecuacin diferencial
para y(I), 1 S t S 5 e y(t) .. 0.5.
SOLUCiN
Partiendo de la condidn inicial. 'o:z 1 e Yo:::: 0.5. se utiliza la ecuacin C-l2 y
.c.1 .. 1 para generar los puntos
YI ::: Yo+ (y6e-
I
.).Cr.t
::: 0,5 + (0.5) 2e
L
(I) "" 0.5920
ti=- l O + 61 ::: I + I '" 2
Y2 = YI + (ytt' -t').c.1
= 0.5920 + (0.5920)2r l(l) = 0,6394
1
2
,,"1
1
+61:2+1:3
y) "" Y2+ (yie 1
1
)61
.,.. 0.6394 + (0,6394)21'-3(1) '" 0.6597
13 = 1
2
+6/ '" 3+ 1 = 4
J/4 = Y3 + tyje-r').c.t
'" 0.6597 + (O.6597)2c4(1) ::: 0.6677
1
4
:: '3+6/ '" 4+1:5
En la figura Cll se han representado estos puntos y se han unido mediante seg-
mentos rectilneos. La lnea resultante es un tanto burda y es probable que no
~ i g a muy fielmente la solucin real. Se repetirn los clculos utilizando tamanos
menOre5 de los tramos ~ , !. l y -b,) hasta que la curva llegue a ser lisa y ya no
cambie. Estos re5ultados tambin se indican en la figura C-I L
Los programas c-Sa y C-5b son los programas en BASIC y FORTRAN. rcspec
tivamcnte, utilizados para generar los datos que se emplean para trazar la fi
gura Cl l . La funcin/O. y) que define el problema y los datos iniciales. lo e Yo.
en las instrucciones 110--130 debern cambiarse en cada problema particular
que se quiera resolve r.
100 DIM x(100), Y(lOO)
11 0 DEF FNF (X. Y) "" y. Y EXP(- X)
120XI _ l
ISO Y- YI
190 X(O) "" X
200 YIOI - y
y
'"
c.'i ECUACIO'JES DIFERENCIALES
ORDINARIAS
0,7
0,6
0,5
o 2 3 4 5
Figura Cll
130 YI .. .5 210 FORN - ITONS
'140 H ... 2
150 FORM .. l TOS
160 NS - 4 /H
170 X_ XI
220 Y _ Y+H*FNF(X,Y)
230 X=X+H
240 X(N) = X
250 Y(N)= Y
Progr,1ma ( 5.1 listado de un progrma en BAS1C que resuelve ecuaciones direrenciales de primer orden utilizando el mtodo de
Euler. (Contina en la pgina siguienle.J
260 NEXTN
320 PRINT USING A$; X (N); y (N)
270 PRINT
330 NEXT N
2IlO PRlNT
340 1-1 .. 11 / 2
290 PRINT 350 NEXTM
300 AS .. " 11 11 II . P/UU
;:: . 11:0:::::: " 360 END
310 FORN .. OTONS
Programa ( ... 1 Continuacin,
REAL X (100), y (lOO)
FNF (X. Y) y' Y EXP(- X)
XI - I
VI - .5
1-1 = 2
D0350M - I.5
NS _ 4 / H
XC .. XI
Ye _ YI
XIO) - XC
YIO) - YC
00260N - l.NS
ve _ ve -t H FNF(XC. ve)
XC - XC + H
XIN) - XC
Y(N) - YC
260 CONTINUE
PRINT
PRINT
PRINT
300 FORMAT (3X.2F10.4)
D0330N - O,NS
PRINT 300. X(N),Y(N)
330 CONTINUE
H _ H 12
350 CONTINVE
STOP
END
\
Programa (5b lIstado de un programa en FORTRAN que resuelve ecuaciones diferenciales de primer orden utilizando el mtodo
de Euler.
SSO
C.S.2 Problemas de valores iniciales
El mtodo de Euler puede aplicarse tambin a ecuaciones diferenciales de or-
den superior tales como
~ + t!!.:.!l + y2f!.1 = t sen y
d' (d')' d
dt
4
dt
2
dI
y(l) : 1,0 ~ I ) : 0.0
(e-u)
~ I ) : - 1.0 ~ I ) : 0.5
Para aplicar el mtodo de Euler a ~ t c tipo de problemas. hay que reducir pre-
via mente la ecuacin diferencial (ec. C-13) a un sistema de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden. Una manera de hacerlo es definiendo ti - 1 nuevas
vari ables (la variable dependiente y su .. primeras " - 1 derivadas siendo ti el
orden de la ecuacin diferencial)
x, = y
d"
dx 1
X -- =
2 - di
di

dX
2
x, ::: =
di' di
d'"
dx,
x
4
:::
=
TI di'
Las tres ltimas ecuaciones son tres ecuaciones diferenciales de primer orden
que relacionan as variables t, XI .T2_ x) y x4' La ecuacin diferencial original (ee.
C-13) nos proporciona una cuarta ecuacin. As pues
dx
di
dx ,
TI
dX
l
di
CC- 14b)
(e-H e)
CC-14d)
En fWlcin de estas cuatro nuevas variables. las condiciones inicialt>S son
xl(l) ::: 1.0
x)( I) ::: - 1.0
.T
2
(1) = 0,0
x
4
( 1) = 0.5
Una vez reducida la ecuacin diferencial de orden /1 (ce. C-13) a un sistema
de" ecuaciones diferenciales de primer orden (ces. C-14), se aplica el mtodo
de Eulcr (ec. C-12) a cada una de [as ecuaciones diferenciales de primer orden.
una tras otra, generando la sucesin de puntos
,
XII::: xlo +!I(lo,XIO,XW, XJ(J,x.o)6f
X
21
= x2Q + f2(I
O
'x
IO
' x'2O' x
30
x
40
)..t
x
jl
= x3() + fJ(to,x
IO
,X
20
,X3Q<x,t/.)..t
X"I = x4Q+ !,,(to'XIO> X
W
,x3{}' x4{ ..t
X
I2
= xll +!I(tI,xlpx21,XWX"I)LH
x
22
= X
21
+ !2(t l' XII' X
21
x3l' X
41
)t..t
y as sucesivamente. donde x "", = xm(tlt). Una vez completada la M>lucin del
sistema de ecuaciones de primer orden (ces. C-14). la solucin de la ecuacin
diferencial original (ec. C-13) se obtiene simplemente en la fanna
y(t) = x,(I)
.';51
C.3 ECUAClO'\,lE$ DifeRENCIALES
ORDINARI AS
'52
APENDl CE e MITODOS DE CALCULO
y
n A('
D/f .
w
Figura (-12
PROBLEMA EJEMPLO C.7
Supngase quese lanza una pelota hacia arriba con una celeridad inicial Vo y un
ngulo inicial ~ respecto 11 la horizontal. La resistencia del aire se traduce en una
fuerza resistiva sobre la bola que es proporcional al cuadrado de la celeridad
donde C
D
es el coeciente de forma {C
D
puede tomarse aproximadamente igual
a 1 en el (<ISO de una esfera que vaya a velocidad moderada), p es la densidad
del aire por donde pasa la pelota y A '"' m2 es el rea de la secci6n recta de la pe-
lota. Si se lanza una pelota de tenis de mesa (m - 4.5 g. r _ 19 mm) con una cele-
ridad inicial vo'"' 6 mI s y 80 " 40
0
a travs del aire (p., ] .293 kg/ m ~ :
a. Representar grficamente la trayectoria de la pelota de tenis de mesa desde
t "" O hasta que vuelva a su nivel inicial.
b. Determinar su alcance (distancia horizontal total recorrida por la pelota).
SOLUCi N
a. En la figura C-12 puroe versel:!! diagrama de slido libre de la pelota en un
cierto instante de su movimiento. La fuerza de resistencia tiene siempre
sentido opuesto al de la velocidad. La segunda ley de Newton da, para la
pelota, el par de e<:uaciones diferenciales
- D cos () = mi
- O sen ()- W = mji
(a)
(b)
Las ecuaciones a y b pueden reducirse a un sistema de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden introduciendo las nuevas variables V;c "" i Y ~ = y.
Entonces, las cuatro ecuaciones diferenciales son
i ", vol'
D cos 8
V;c = -
sen 8+ W
m
donde /ti '" 4,500(1()->l) kg, D (1)(O's)(1.293)ifJt(o,019)l.. 7,33(to---')v2,
v
2
", v
2
+ 1)2 ,sen (J '" v Iv y cos () = v Iv Estas ecuaciones se resuelven
sometidas' las condicYones iniciales ;c
cuando t _ O.
v '" 6 sen 40
0
,
Aplicando el mtodo de Euler con un tamao de tramo 6f .. 0,01 s se tie-
ne la sucesin de puntos inicial
Xf) = Yo = O
v:o:
o
"" 4596 mfs
9
0
= 40
g
v)lO = 3.857 mis
v
1
'" 4.596
2
+ 3.8511 ., 35.9996m
2
/s
2
xI ZI: 0+ (4.596)(0.01) : 0.()45% m
v :: 4.596 _ 7.33O(10- 4){35.9996) cos 4O
CO

0
1)
x l 4.50000-3)
= 4.551 mis
YI :: O+- (3.857)(0.01) '" 0.03857 m
v :: 3.857 _ 7.330(10 4)(35.9996) sen 40(0,01)
y L 4.500(10-3)
:: 3,819 mis
v
2
""4.55 1
2
+ 3.819
2
,,, 35 ,296m
2
h
2
sen 8= 3,819/ (35.296)112 :: 0.6428
cos 8 '" 4,551 / (35,296) 1/ 2 '" 0, 7660
t
L
'" 0+0.01 =0,01 s
x
2
"" 0.04596+ (4.551)(0.01) = 0.09147 rn
v ::;: 4551 - 7.330(10- -')(35,9996)(0.7669)(001 )
xl ' 4.50000- 3) .
'" 4.507 mis
Y2 '" 0.03857 + (3.819){O,01) = 0.07676 m
v '" 3.819 - 7.330(10- 4)(35.9996)(0.6428)(0.01)
,2 4.500(10 3)
= 3.860 mis
y asf sucesivamente. Se repite la iteracin hasta que Y2" O, Desde luego. el
proceso completo de iteracin deber repetirse con tamaos de tramo cada
vez menores hasta que la solucin ya no vare al disminuir stos. Estas
eaJaciones se han resuelto utilizando los programas en 8ASIC y FOR-
TRAN consign.ldos como programas C-6a y C6b. respectivamente. con un
tamao de tramo At _ 1/ 256 s. La solucin (y en funcin de x) est repre-
sentada en la figura C-13. En sta se ha incluido. a fines de comparacin. la
trayectoria de la pelota de tenis de mesa correspondiente al caso en que se
despreciara la resistencia del aire.
b. El alcance de la pelota es la coordenada x cuando y vuelve a anularse. En la
figura C13 se ve que el alcance es
R=2.63m
R=3.66m
(cuando se. incJu)'c la resiMencia)
(cuando !le desprecia la rCSISlencill)
(Obsrvese que la trayectoria no es parablica cuando se induye la resis--
renda del aire. Si 10 fuese, su cumbre estara en el punto medio 2.63/ 2 '"'
1.315 m mientras que ella figura C-13 se ve que se halla mucho ms cerca
de 1.5 m).
Si3
(S ECUACIONES DlfEREl';(lALES
ORDINARIAS
,,2,--------------,
~ 0,9
~ ___ Sin resistencia
~
<i 0,6
<: 0,3
0 0,& U 1,8 2 ~ ],0 3.& ~ 2
Oistancid, \ (m)
Figura (-13
5,,,
APENDICE e MErODOS DE CALCULO
100 PI = 4 ATN(l)
110 G = 32.2
120W_.0l
130 M o W le
140 R=O.75f 12
150 RHO = .rXJ2177
160A= I' I'R'R
170 VO = 20
ISO TI _ 40
190 DT = 1 /256
200T=O
210 x=o
220T =0
230 VX = VO COS{TI PI / 180)
240 VY = vo * SIN(T1 PI ( 180)
250 FM$= "#'##.### i:.t## .### #.###.Iit:/: J; ,###.### #.t:tUL#H 1;## .It#"
260 REM
270 REM Clculo de la solucin sin resistencia del aire
280 REM
290T] .. O
3OOX1 = VX*T1
310 YI .. VY'TI -CTITI /2
320 PRlNT USING FM$; TI; XI; YI
330 T1 =TI +DT
340 IFYI >= OTHEN 300
350 REM
360 REM Clculo de la solucin con resistencia del aire
370 REM
380 TH .., ATN(VY J VX)
390 vs=vxVX+VYVY
400 OR = RHO' VS A / 2
41 0 x=x + vx OT
420Y=Y+VY'OT
430 vx = VX - (DR' COS(TH) I M) OT
440 VY = VY - DR' SIN(TH) I M) + G)' DT
450T = T+DT
460 PRINT USING FM$; T; X; Y; VX; TH 180 I PI
470 IF Y > = O THEN 380
r o ~ r a m a ( . (,.1 listado de un programa en BASIC que resuelve un sistema de ecua-
ciones diferenciales de primer orden utilizando el mtodo de Euler.
REALM
PI =4' ATAi\l(l)
G =32.2
W= O. J
M = WjG
R =0.7S! 12
RHO = .00238
A "" PI"R'R
VO = 20
TI =40
Progr,lma ( r:,b listado de un programa en FORTRAN que resuelve un sistema de ecua-
ciones diferenciales de primer orden utli zando el mtodo de Eulcr. (Cont ina en la
pgina siguienle.)
-
OT _ 1./ 256.
VX .o VO C05(n PI / 180)
Vy .. VOSIN(l1PI ! ISO)
250 FORMAT (3X,F6.3.5Fl2.3J
e Clculo de la solucin sin de.! aire
T - O
300 X _ VXoT
Y .. VYT-COT"T / 2
T _ T + OT
PRINT 250. T. X. y
IF (Y .CE. O) COTO 300
C Clculo de la 5Qludn con rt-'Si.,tencia del aire
T _ O
X - O
Y- O
370 TH .. ATAN(VY / VX)
YS .. YXVX+VYVY
DR - RHOVS A / 2
X - X+VX'DT
Y- Y+VY'OT
VX - VX-(DT" COS(TH) / M)' OT
Vy .. VY - DR' SIN(TH) / M) + C)' OT
T - T + OT
PRLNT 250. T. X. Y. VX, VV, TH 180 / PI
IF (Y .CE. O) GOTO 370
STOP
ENO
Programa ( 6h Continuacin.
CS.3 Problemas de condiciones de contorno
Un problema de condiciones de contorno consiste en una ecuacin diferencial
de orden no inferior al segundo (tal como eco C13) que tenga fijados los datos
en dos o ms puntos. Como el mtodo de Euler exige que todos los datoo; se
fijen en el punto inicial de manera que se pueda seguir a lo largo de la solucin,
este mtodo no se podr seguir directamente.
Un procedim.iento para ri..''>Olver problemas de condiciones de contorno
en imaginar valores de las derivadas necesarias para aplicar el mtodo
de Eul er, utilizar ste para resolver el problema y ver lo prxima que est la
.. olucin obtenida al segundo valor de contorno. Si es nece<ario. se aju..,tan los
valores ensayados de las derivadas iniciales y se vuelve a resolver el problema
hasta que la solucin encuentre el segundo valor de contorno. A esto se le Ua-
ma mtodo de tiro por aproximacin por analoga con el mtodo que c;c empica
en Artillera: se ensaya un ngulo de ti.ro, se dispara el c,ln. se mira si la gra-
nada ha sobrepasado el blanco o se ha quedado corta. se ajusta el ngulo. se
vuelve a disparar. etc.
555
(.5 ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS
5il.
AP(NDIC[ C MTODOS DE CALCULO
, ,0,-- -------,
E 0.6
;:. 0,6
:;
.3 0,4
.,
60",,78,18
0
Distancia, }l {mI
( 1 'j,
PROBLfMA flfMPI O ( .H
Se utiliza una escopeta de aire comprimido para disparar una pelota de tenis de
mesa contra un blanco, como se indica en la figura C-14. El ngulo de disparo
puede variarse. pero la celeridad inicial de la pelota se mantiene fija en vo ....
8 mI s. Determinar qu valor ha de tener el ngulo de disparo tt, Inc1yanse los
ef\.'Ctos de la resistenda del aire CQrnO en el Problema Ejemplo C-7. Tmese aho-
ra: masa '" 5 g, dimetro mm, C
a
- I y densidad del aire .. 1.225 kg / m
3
,
SOLUCIN
Las ecuadones diferendales son las mismas que se dedujeron en el Problema
Ejemplo C-7:
D eos 8
y:: ti
,
D
::: -
m

m
donde ni = 0,005. O .. (1 6,946(10- .)v2, tl
l
'" v;... v;,
sen 8 .. vvf v y cos 8 .. Hay que resolver estas ecuadones sometidas a las
condidones inidalesx .. y .. O cuando t - O Y tambin sometida a la segunda ron-
dici6n de contorno y _ 0.2 m cuando r .. 004 m.
La aplicad6n del mtodo de Euler exige valores inciale!t de las cuatro varia-
bles. Los valores inidlllesque faltan scobtendrn ensayando un valor para cl n-
gulo inicial ll:J y ajustando el ensayo lo que sea necesario para alcanzar la
segunda condici6n de contorno. COmo la rooa que va de la posici6n inidal al
blanco fonna un ngulo de unos 27" con la horizontal. se efectuar un primer en
sayo de 35". EntonC6
V
rO
"" 8 cos 35 = 6.553 mis
v
yO
'" 8 sen 35 = 4.589 mis
y aplicando el mtodo de Euler como en el Problema Ejemplo C-7 se tiene y _
0.253 m cuando x - 0.4 m. Como este ensayo da un resultado demasiado eleva-
do. se efectuar un segundo ensayo de tt .. 300. Entonces
tI ...
o
"" 8 ros 30" '" 6,928 mis
v
yO
=- 8.sen 30" '" 4.000 mis
y aplicando el mtodo de Euler se tiene y .. 0.206 m cuando.:t _ 0.4 m. Esteensayo
sigue dando un resultado demasiado elevado. por lo que se efectuar un tercer
ensaya de Al cabo de unos pocos ensayos ms, se obtiene un valor
de &! '"' 29,28". En la figura C-15 se ha representado la trayectoria querorrespon-
de a este ngulo inidal.
La soluci6n asf obtenida pasa por el punto x ... 0.4 m e y .. 0.2 m en camino
ascendente. Es posible otra solucin en la cual la pelota pase por r .. 0,4 m e y "
0,2 m en camino descendente. Tras unos cuantos ensayos entre 70" y SOO se tiene
la - 78,18". Tambin puede verse esta trayectoria en la figura C-1S.
C.6 LECTURAS ADICIONALES
Los textos que se citan a continuacin son slo algunos de los libros disponi
bIes que tratan de mtodos numri cos elementales. Todos los t ~ t s consigna
dos incluyen los mtodos vistos en este apndice. asf como otros mtodos ms
elaborados y otros mtodos numricos relacionados con ellos que pueden re--
<; ultar tiles al estudiante.
1. Chapra. S.e. y R.P. Canale (1985). Numerical MefllOdsOr ElIgilleerswitll Per
SOllal COI/II)//ter Applicatiolls. McGraw Hill. New York.
2. Cheney,W. y D. Kincaid (1980). Nll m" ical Mathematics and Com1111tillg,
Brookcs /Cole, Monterey. Calif.
3. James, M.L . G.M. Smilh y J.e. Wolford (1985). Applied Numerica! Methods
for Digital Computntioll. 3- oo .. Harper & Row. New York.
4. Johnston. RL. (1982). NUII/erical Methods: A Software Approach. Wilcy, New
York.
5. Mathews. J.H. (1987). Nllmerical Methods jor Compll ter Scil.'IICe, Etlgitluri ng
atld Mat}ematics.Prentice Hall. Englewood Cliffs. N.J.
6. Shoup. T.E. (1983). Nlllllerical MelllOds for l/ie Personal Comlmter.Prcntice
Hall. Englewood Cliffs. N.J.
'i57
C.6 LECTURAS ADICIONALES
CapItulo 1]
11-1
11-1
IJ-4
!l-7
1.18
'(I) = 101 - R mil,
11(1) ::: 10
(jI m: 42 mis: 10
91.4 m
v(1) '" -4
11(1) '" O
- 5 m: -4 mis: O nll, 2
2{) m
v(l) '" ... cos 1 mis
a(1) '" --' sen f nlls
2
-3. K4 m: 1. 135 3,K4 nlls !
12.16 m
X( I) :: 10 + 101 - 81 2 m
11(1) = - 16 mis!
-422 rn: - 118.0 - 16.0
2112 m
x(l ) = -20 R7J + 8/\/3 - 201 111
11(1) = 16/ mis'"
- 196611 111: 492 nll .. : 128
972 m
11-11 x(l)= IR.42 ...
11(1)::
11.1B m: ---43.47 55.65 mls
2
74.76 rn
1'- 13 x(I)::: 5 + 51
2
12 _ 1
1
/2 m
ro(l) = nll,
IU)() m: 1.500 nlls: --' ,00 mls
l
105,52 m
11 14 x(l) = 111
to( l) ::: 31.62-9.811 mis
13.095 m: 2. 190 mIs: - 9.8 1 nlls
2
112.2111
1J. l x(l):=
10(1) = 9.0XI - lOco$ 21 mis
- 57. 61 m: - 0.52 1 mIs: - 5.588
"'5.93 m
1.1-19 3.00 In! ..
11-22 Ji:V2 sen (Jfr-3.229) m
.tE co<; (./11- 3.229) nllI,
- J50 sen (J2t - 3.229) nlls
2
1]-14 1m
1 ]-1'; 1953 km
11-27
l' "" 57.2 mi"
II - UI
.5 mIs
11 12 15r O .. nlls
JO( I -c
10.2 s: 29.8 In
11-11 0,868 mIs'"
lJ-.I; 46.9 ..
13-38 4,818 m
13-87 105,4 mm
11-44
,
v
,
1 J -89 54,07 S 9S 58,52
O O SO -S
ohien 9 S80,94
10 250 O -5 13-90 39.74 mI s; 3,332 s; 15.38 m
20 O -SO -5/0
1192 (SO/3 t ) le, + ge
e
l mm/s
30 -500 -SO O/S
40 -150 O 5
(SO/3t
2
) [(- 1(1 ... 108) e, '" (20 - 9) eel mm/5
2
SO -500 SO 5/0 g,89 Ie,'" 55.867e
s
mm/s
60 O SO O
-302.8e, + 65 .07e
s
mm/5
2
lJ--I .'i
,
v
,
13-95 0.6921 m
O O O 10
- 0.202 mis; 0,351 mIs
10 500 100 10
- 2.29m1s
2
: 3,99 m/Sl
20 2000 200 10/-5
24 rad / s
50 37SO ISO -5/0
11-97
40 5250 ISO O
, 3-'}8
33.33 rnd /s
,
SO 67SO ISO O
11-100 5.4n rad /s
60 8250 ISO O
1.1-10 1 64.8 km/h
1 J --I 9 222 kmlb -+; 222 km/ h_
11-100; 47.5 km/ h
I 1-.50 35 m/s.J.; 35 mlst
n - IOb 298.3 m
u-u 100 mis : 300 rnls_
!.l-108 0.257 mlsl: 5 mJs
1
2.95
1 ]-0;5 21 km (del punto de partida de 8)
12:30 pm
U - I II 1.5226 mls2: 1,2 m/s
2
53.06
I
l00 s; 750 m
1 J-:;8 45:40m
1l-11 :J 95.45 s: 19.47 d
1 J-60 12.54 km (de la primera ci udad)
!J II-I 6,51
1:30 pm I l - ll b 73.69; 138.8 km/ h
!J-b] 2.217 mini 3.4 km
1 J- 11 9 188.90 m; 6.293 mIs
13-6') 246.4 m
U- Il! r
A
'" J2.25
s2j m
1 J-66 2 _; 1 mls2_
VA'" -SIJ2,25_s
2
j mIs
1 mis -;0.5 rnls
2
_
1 1' {18 6m1s.J.; 0.6 mls
2
1
a" '" -2.25/12.25_s
1
1
312
jm/s
2
-O.9i+ 1,2 j m
8m1s.J.; 0.8 m1s
1
1
- 0.3i - 0.225;
1 F" I 0.5 mls_ -O, II 72m1s
2
1 ::"J 0.45 mis 1>; 0,09 mls
2
f
ll-l li 14.278 m
1 J..:'--1 3,333 mis f; 0.1333 mls2.J,
5i - 14.01j mis
1J-76
4 mis o(- ;
1,2 m/52 _
11- 11-1 6,401 mis: 9.139m
3 mis'"
; 0.7 m/s
2
--+
1.401 i - 14.0 1j mis
6 m/s_; 1.4m1s2 _
U - 12fl 13.59 rn
1 ]-79 0.2 mis o(-
5.670i - 9.047 j mis
0.5 mis -)- ; O mis!
lJ-116 19.70 mis
1 i -IJO 1682.7 m
5.7 1 i - 13.70j mls
2
! 3-8 1 33.87" O bien 82.69 1l- 110 -216 sen 6t i - 108Jj cos 61 j - lOS cos 6t k
1 s-8-1 2.219 mIs; 2,429 mis
a '" 216 mls
2
o: OOnSllInle
13-131 101 i +3j+45r! k mis
IOi +90l k mis!
n -1JJ 5.53Ii+ 1.5j +2.327 k mis
16.592k mis
!J-136 2Jte fl mis
m/s
2
I J 1311 O. I443e
r
+ O.25k mis
1.8138e fl m/s
2
0.1443e
r
+ 3.628e fl + 0.25 k mis
-22.79c
r
+ 1.814e
fl
m/s
2
1:1 139 O. 1820c,+0.5k mis
2.287efl mls
2
0.1 820e, + 6.861 e fl + 0.5 k mis
-43.11 e, + 2,287c fl m/s
2
13-141 1.094 m/s
1
!J- I" 4 0.11227rad/s
!J-146 0.0500 rndls: O radls
2
O mdls: 0.00120 ntdls
2
11- 147 13.33 m/s2; 7.11 m/s
2
U- 148 2.0m/s
'l-150 205.8m
Jj I 33 II.48m/s; 4.58m;6.615m
1]- 15<; 255m;1 19.7km/h
11- 1<;(, - 4i - 2.667 j mis
0.15 i+ O. 1j mls
2
U - 158 11 5.2 s; 18.58 s
11-161 8.302 mIs; 54.3
11- 162 460s;O. 114 m/s
2
;28.75km
Capilu10 '"
1-1- 1 -0.3725 radls
3.3056 rad/s2
1-1 -2 a = - 98/ 4
8 = 5/3 sen (1.51 + el
1-1 --1 2.513 s; 75.4 rey
I -I - i 15 1.3 rad/s
1-1-9 4.944 s;91,13 rad/s
1-1-10 21.63 s; 16,00 rad I s
1-I-1l: 1. 787 s; 1 .271 rey
8.936 rad/s
14- 1; 11 = IOO J 4+ 16&2
tan-
1
(2
I
e)
14-16 4 radls: I rndls!
1.6i + O. t i m/s
1
14- 18
14-20
14-23
14 24
14 25
1-1 -27
14-J O
14-32
1 m/s
2
t
-1.5j mls
2
3.665 rndls
2
: 2. 182 rad/s
2
208 rpm
4.620 s
529 rpm: 353 rpm
40.4 rndls J
IS.7 1 radls J.
2.078 rnls +---; 14.40 mls2 +--
0.0324 rad/s 0.00028 radls
1
\.
1"-]3 S.303 2.9835 cmls2J
'''-38 0, 1607 mis 50
14-40 257.2mm/st;S05mm/s
2
t
14 41
, -1- 42
v = yb(1J cos 8
y bsen 8
Q = (2vw+ l/a) b cos 8 v
2
IIbCJi2 sen 8
y bsen8
0,03235 r,d/s \,.; 6.699 rnmls t
14-4 1 0.1000 radls \
1 -1 -" 5 0.6944 r.ldls J ; 7042.5 mmls of-
14-48 1.764 radlsJ.; 825.6 mm/s -J>
1450 2.500 i.ldlsJ; 2,083 radls J.
250 mm/s _
'''-51 1.1 452 radls J ; 614. 25 mm/s :'b.. 40
14-'>1 2.068 rad/s J.
59.69 i - 103. 39j mmls
14 54 0.592 m di s\,.; 1. 130mdls)
32.03i + 77.66j mm/s
561
H -56 O 523.6 mmJs '*-
1457 1.0000 rnd/sJ; 300.00j mm/s
14j9 5. 6346rad!"J; 1.297 1 radls J
1462 3 rad / s
14-64 8.SQ..l rad /s
14 65 6.69 rad I s
14-1)7 1.2826 rnd/ '-.
1-l1)8 0.03235 radls 'u; 6.699 mm/s 1. 6(la
1469 O. IOOOrodls 01
1-l71 2,068 raJAd i 119 ,38 60"
1-l-74 4, 18811 radhJ; 360.0 mm/s
14-76 2mdlsJ ; 11200101/S.(-
1""7; 3,118 rndIs J; 1.5 radls'u
77.94cml, 4-
147lJ O rndls: 3 -t-
14 82 30 mdlsJ; 13.5 m/s--t-
4.5 ...... ; 11.906 mis.6!. 40.89
1 -l 84 6 rndls J
14-85 45.0radls l, ; 15 rJdls J
1778. 75 -.:::z;: 71.5'1"
14 86 0,00028 radls
2
\..; 0.00087
14 87 O radls
2
O.390i _ 1.878 j cn"s2
1489 6.570 0.6034 radls
2
,)
14-92 111 ,277 radls! \
- 600i - 1827 .7 j
14 94
- 12JOi - 2440 j 111m/5
2
14 Q'j 17.97 rJdls
2
\,,; 35.28 mdls
2
J
14 97 3.6 radls
2
I, i 1.800
0.225 rTs
2
-
1"HUJ 13.391 radls
2

14 102 2 rndls
2
\; 12.00 n"s21
14- 101 12.677 rnd/s2 .>1.
IH04 13.678 In/S d. 23.97
4, 280 mi:.! b 22.25
G
I" I OS 31.62 rn/s 7 26,QI
5.92 n"s 7 51.14
0
.. ,
14- 106 11.56Sm/sL
4. 140 m/s
l
Ir
14 109 28,35 mIs r 1,87'
9.128 o" s2"d'
U - l11
14 112 0.962 \.; 173.08
14 114 2,022 623.4
14-11 7 0.6283 5,527 radls
2
\"
14 119 0,8976 66,98 rJdls
2
,}
14- 120 2.514 n"s r 88.57"
15 ,811 2.862"
14-122 2900 mm/s .(,-; 42 000
31000111" :' ,; 48000mll" s2"
14-12'j 301 en"s !b. 85.24
4562.5 cm/sI d. 9.46
0
30 1 cm/s IP' 85.24
0
4562.5 9.46
0
14 127 25cmls+; 718.75cml:.
2
1
25 cmls -; 781.25 cmls
2
1
14-128 2924 nm"s d 1.26
0
42800 mn"s:2 -.::;z 86.08
0
3078 tIIrn/s 1.20"
47390 mm/s
2
F 86.46
0
1" ]JO 2900 mm/s --)-
42 060 88.64
0
3100 mm/s 4-
48060mm/s
2
p 88,8 1
14- 131
14- 131 .tia 90"
14-134 No hay vari aci n
14 117 - 5j + 3k rndls
15 i - IOk mdls
2
- 1525 i - 1 !25 j mm/s
6375 i - 2700 - 3125 k mm/s
2
14-139 -75 i - 125 j radls
2.<Oi + 375 k rndls!
- 215 k mm/s
- 3125 i + 1050 .... JOOOk mn"s2
14 140 - 563.8 j -200,2k rpm
30.91 i r.1dls!
1"-141 88.54 21,06 mm/s2t
0, 10494i - O.02460 j + O,02178k radls
O.01097i = 0,00585 j radls
1
14-144 339.6mmls
2
O. 707K7i - O. 15869 j + O, 19353 k radls
0.26663i - O.09435 j -O. 19927k rad/s
2
14- 14f. - 1500i mm/s: 2770i mm/s
2
Orad/s
- 3,75Oi + 6,924j - 1.385 k
14 148 - 6,928e. m I s; - O.2076e
v
- In
14 150 519,6e,t + 226.5e
y
- 125. 0e. mm/s
- 2685e
t
- 1602e
y
+ 25e.::
14 15 1 OOe
T
+
3614e
t
+ 21 - 2050e: l:m1s
2
14 1;3 0,4744radls\.,; 0.16422radls"\.,
- 59.30i + 59.30j mm/s
- 48.66i + 20,53 j rnm/s
2
14 I:j B 40.6991i mIs: - 3553 j m/s
2
- 34.6991 i ]553j m/s
2
Est 3 3 1.8 mm del t'cntrQ
1-1 160 2.341 5.423 rad/s: 1,947
0
0.2203 rev: 5,21'01 19,H64
0.0859 rcv: 4.627 radls: 42.811 <>
14 16 1 -6.396i+ 233 .42 j+ 128.80k mJs
- 167.95i +6126. 35j m: 5740.-1 m
1-1 1&3 12,876 mIs 0,7484
0
: 1,4555 rnl, ! 1.846
Q
89,58 rn por debajo de A
Capilulo 1.')
15- 1
152
15-3
15-4
1.'}-7
1.HI
1281 N; 781 N
2000 N
184.4 N
3.381 mIs!
84.4 N
0.573
22.46 mIs; 56.16 m
10.94 27.35 m
2.406 mIs!
3,531 s
6.937 mis
15-11 0,6792 rnls
2
269. 2 N: 471.1 N
15 12 67.80N
1515 6.509 mis
5.398 m
I 'H& 4.905 ru/s
2
7
2. 548 ni
15- 19 1.5092m/s
2
t; 461.5N
15 20 210.2 N: 420.4 N
15-23 0.6661 rnls
2
J
185.0 N
191.59 N
1-'> 24 1. 149m/s
2
g
256.8 N
6,243 mis
15-27 45.82 N
0. 3337s
0.2503 m .,.
15 2B 46.25 N
2.80] m/s''
1.007 nq
l'i 30 0.1369 m/s:! ..
17,491 N
1. 7108 m
1.) ]2 41. 2
2.153
60.265 m
1533 1.7153
10.900 rnls1,.
1 :;36
1138
54.15 mis
10.222
0,1)64.16 mis 1
9,80X
98,09 N
15 -10 0.95741n1s''
15-43 8567 m; 42.84 s
15-44 11 46.8 m
7945 m
30.58 s
1547 20865 m
65.57 s
15-48 49RR rn
25.48 s
5&3
15-51 134.00 N !i::.. 50.659 15-94 2.190 mls
2
15':;2 20.65 N F 54.462
21,90 mis
95,6 s
155-' 94 km/ h
15-96 5585 N
15-5& 3141 N; 24360 N
15-59 16.24";0.291
15-98 75.52 N
0.213
4.995 m/s
2
40.892
15-&0
1.888 mls
2
15-&2 30,65 N
65,534"; 11,844 N
15-101 15481 m
15-64
1 ';'b& 62,5 13 N
15- 102
10N _
2.9147 radls
110 kN/m
15-(,8
3 1.2 15 N
15-107 7073,54 mIs
20,00 m
117,9 s
15-(1)
7457.72
15 101\ 711 8,3
10067 mIs
,
10 547
11 028 mIs
15 70 7405 mIs
11 107
15-72 42247 km
CapItulo 16
3072 mIs
1 b1 0.763 -4
15-74 0.280 1316.1 N .!b.. 78,69
5843 l m
32 12 N 78.69
4848.1 mis
16 2 0.372 mls! -4
15-:-6 0.06693
1659, 1 N !i::.. 81,41"
6833 mA: 78 13 mIs
2111,6N 'h. 81. 47
107. 1 mm
1&5 10,569 s
15-78 2630 km
I&'b 5,924 s; 2.998 s
4465 mIs: 7742 mIs
1&8 6.039::;; 2.998 s
2111,0 mio
16 10 7479,5 N; 2330.5 N
15-80 0. 11166
1745,3
1& 1 j 1502.1 N; 300,4 N
135.2 mio
869.6 N; 173.93 N
1582 2083 mIs; 5544 m Is
1& 11 2.453 In 15
2
; 0.533
1581 0.18025
1&-17 187.5 - 2389 sen ()
511.7 mis
16- 18 458.7 N; 56.35 N
466.9
147.15 N 30'
347.3 mio
15 86 168.3 m I s; 164.7 mi s
16-21 0.11918 mls
l

2727 N
1588
1680.55 mis: 87.478
36.48
1&-22
11 ,412 radls
2
J
126.63 N
15-1)0 0.372 14
4<l9 l m
16 23
13.08 rudJs
2
J
8983.9 mis; 4110.8 mis
4 1.67 N
172.2 mm
O N ....... ; 291.67 N'"
15-
t
U 334.64 kN
1(,-26 781.4 N
63.46 m 292.4 N F 66.732"
16-29 6.288 rndls
2
J
91,83 N F 59.&6"
16- 10 441.45 73.575 N t
16-3J 7.]575 mI2 ...
" NI
1f1 jo 3].33] radJs
2
166.67N l>; t754.KN ...
16-J 7 O,1813 18m/s
2
+
245.38 N
1&-18 69.06 N
1]9.54 N 692.2 N t
16-41
16-44 IH.426 rad/s2J
0.155
1&-47 13.138 radls
2
J
89.]3 N -- ; 275 N 1
16-48 4 30.72
4.602 mls
2
__ ; 2].011 radJs
2
J
16-50 0.6404 mls2_
154.65 N
16-52 2.0940 111/5
2
!
544.9 N; 385,8 N
16-55 5.40 m
16-56 1.487 s: 8.784 m
16 59 4.459 rJdls2J
44 . .51 N d 71.16
a
51.98"
1660 12.191
13.])4 N
255.5 N; 16'11.24 N
16-61 3.6740 rndl.!>l",
4.1077 rnlsl r 26.565
Q
87.6,5 N; 105.93 N
16-64 9.44]
60.33 N
16-&7 23 .550
97.42 N 5::... ; 9.578 N d.
16-68 10.025rndl.!>2,/
382.7 N d. ;79 . .556
1&7 1 31.HIN .d,; 54.93N t
1&-71 ].398 rnd/s
2
74.266 N t: 59.551 N
1&-- 7tt 69_45 N -+ ; 121.46 N '"
76.12 N oc- : 21.15 N -l-
101.14 N o(-
1&-:8 -1956.9k N
24J.7.4k N
16-80 -29JO. I k N
- 1461.9k N
16-82 -3000i + 59.95k N
-ISOOi ... 38.15k N
t884 10.667i - 2940.1 k N
5.333 Ni - 1461.9k N
1886 - 4306i -9730.9i+161.9kN
- 9740,2i - 4347.2 j
5.254 m N
1&87 -7, SOOi - 3020j N
7 .800i + 3220j N
16 88 --O.3996i -27.361j N
O.]9%i + 105,84 j N
1&90 - 66.60l i +39.640j N
66.601 i + 38.8-'Oj N
1&-92 - 344.6 j + 107.91 k N
1931.1 N
16-9--1 25.286; -344,6k + 107.91 k N
- 6.069 j - 6.995k mN
1931, 1 N
16-9(, - 44.744i N; -2131 iN
..\90,5 j N
16-97 2892 N; 12608 N
0.755
1696 339.58 N
16-101 99.84 111' N
4946 N 6.5.70
a
16101 0.2865 rcv
3.605
16104 4.21H : 8L086 N
1.72076i - 2.92695 j mis!
103,246i + 25.8114 j N
16-106 78.152 N
186.94 N L!:... 71.473"
] 4.402 N .....
CapItulo 17
17 1
Debe desviarse 29.8 m ms all de la
17,08 mIs
565
17-3 657 m 17-50 4.593 m/!t
17-4
17,69 m
15.4:'1 N
31,48 m 7- 5l
42.8"
17-6 29550 N
17- S4
16,67 N
17-1'1 99.6t'k
17-5& 2.30 mI",
1,:'1% rnfs
17-58 0.375 m
17- 10
6,65 mi,
1.472 N
11 .27 m 17-60
157.0 N/ m
17- 12 3. 145 mis
17-4J,l 0043 1 rnfs; 0.0527 m
5. 155rn/$
0,1055 m
5,42 m No rebotan
, 7- 14
0,262 In
17-64 0,2356 In
6,53 m 11 la izquierda de la inicial
17 (,6
2. 170
17-16 0,34
2.396
17- 18
25.0 J 17-68 4.0g mis
17-l0
= 140.4 mm
8,17 mis
= 40,4 mm
0.850 111
17-70 490.5 W
17-22 9.27 mIs
490.5 W
17-24 8.32 Inf,
17-72
2.677 mis
831 mm
856 W
17-26 5.42 mIs
17 74 3320 W
17 ltl 157.0N/m
13220 W
1:" -10 0.431 01/\; 0.0527 m
,-' no w
0.1055 m
17-76 0.29 17 m
No rebotan
0.0-4905 m
17-11 0.2356 m
11-78 31.0 \.;W
1716 0.900 Inf\
1.333 mIs
0.277 rn
17-80
3.86 mIs < t'o < 3.96 mIs
17-J7 0.316
171\1
2,02
17 38 3.145
2. 11 mis
5.155 mis
1784 6,30 mIs
5.42 m
2.99 rnfs
17-J9 21 ,SO"
9.99 mis
2.89 17 tl 7 15,77 kW
1.420 m 77 krnlh
17-40 0.262 m
6.53 m n 1:1 izquierd de 1(1 posicin IIlIcial
CapItulo 18
' 711 9.27 mis
18- 1 16.42 rey
17-4-4 49.05 N/m
1 /j .
616 m' N
17-46
6.49 rnfs 18 4 0.8803 m
5.85 mis 47.9 rddls
17-48 6,07 mis UH-' 6.07
20.60 N I I!UNd. 76.5
0
5
111 8 6.014 mUls. 4543 N 86.316 18 49 ti '" J 4grl / 5
5.419 rad/s. 2472 N 51. 64g
o
t' '" J 5gd17
7. 135 radls. 5348 N P 1,680'
v = Jfiit
18 9 3.942 rnd/s
18-52
2 . .506 m/s J-
13.204 N .!h.. 27,03
0
18-5] 5,67 rad/s J. 1. 133 mis
>
lij- ll 4.34 rad/s
6.54 radls d ' 2.62 mis

160. 7 ..d
53,30
1 B- 11
55,15
0
18-56 2. 760 horario. O mis
1.949 hor .. ri o. 5.85
IB- I& 53.97'"
18-57 120. 19 J
18- 18 22.35111
18-58 199.4 J
14.90 m
18-60 137.41 J
IfH '1
1,77 5.00 rudls
18 61 372.0 J
0.736 m
18 (.4
2.477 J
18-21 4. 15 mIs: 27,67 r.tdls 1866 9.363)
5.53 mIs
1866 3.33 )
18-11
0,2387 rn
1870 213.3 J
0.515 mis: 3,432 rnd/s
18 72 4.374 m ' N
,
1.029 mis
0.2177 In
1870' 15.81 rad/s
1826
- 5.495i + 92.16 j N
1876 9.21 rad / ..
83.2i N
1878 60-20 rad / s
1828 - 0.0397 i + 102.63 j N 18 81 104.5 m
-2.598i+68.57 j N 91.1 m
UHO 45.00 18 8:! lHU mm
desliza antes 3,14rcv
1832 9.38 md/s
18 IN 4.27 mis
18.48i -+ 6.52j mIs 490.5 N
16-]4 3,93 radls antihor.trio
1.038 m
9,82 mls24-
18 S6 8.57 J
1836 1.559 m
111811 2.770 mIs -+
1.657 md/s antihorano: 1.134 mI,

1.565 N
94.2 N
117. 1 N t
18 J8 3.00
18-90 4.45 mI s
7.49 mis ...
18-92
736 rey
1.473 In ' N
, ij 40
70.53
]. 13 ratVs
2.09 mIs
Capitulo 19
18' 12 11.87 mIs 1
0.3629 N 19 1
18 -14 5,476 mIs J 0,204
18 46 11.503 raUls
19 2 14.16 s
0.41 5 mis
194 185.7 N
18 48 21.33 N
0. 183
56 7
1 'J-b 14 .82I i +5.745 j mIs
19-48 40,97; 2_87
19.27i + 8.618j rru's 1 'J-SO 74.28
14.82I i +5,745 j mIs
195l 1.21305 mis ~
1 'J B 18.035 i + 19. 151 j m / ~
46.99
1'J-I0
41.7 N.::t:.. 10.72
19-55 1.275 mIs !h. 80.93
1'J 12 33.5(- 0.5599i + O.7708j +0.3040k) mis
5,01 mis ~ 20.31
47,6(- 0.6968i + 0.7172 j + 0.0080k) mis
1 CJ ' ;b 4. 33 1 mIs !.t::.. 60.83
54.9(- 0.7099i + 0.6831j + 0. 1718k) mIs
19 56 2,8K7 mi"
19 14 7.S4K s
2.091 19: 2.391 mIs
7.50 mIs: 14. 114 s
19.59 s
1 <) bO
0. 630 m
1.031 m
19 1b 8. 186 s
0,438 m
15.68 s: 12,39 mIs
23.57 mis
19-b1
:c == 0,376 m
y == 0.343 In
19 18 5.667 i+ 5. 167 jm
1 ')(,4
67.16
0.6667i + 2.333 j mi!>
l'.H6 12.5 mIs
1 CJ 22 9.62 km/ h
19 b7 0.3125 rad/s
19-2-1
-2.000i+ 7.50j Ns
1970 2463 m/ f>; 4845 mi s
- I ,666i + 6,250j mis
1 'J -7 1
37.04
750 ni
1 ,
19-72 1.1654 m
19-26 - 31.66: 1078.9 11\
0.1871 m
7,88 i -72,3Oj + 7,43k N s
1<)-74 3,1 12 mis: 25,37
24370 N
0,8342 m; 1, 199 m I ~
19-18 4,293 mis
4.472 mIs; 158.12
187.8 mm
lIJ-;' 9 [5.96 N -.::;; 45
102.3 mls
2
19-80
6.26 N
19 JO 6.977 mis
1 'J 81 383,6 kN
8.27 m
19-85 0,0004055 m
J
I s
1932 13,636 mIs
19 87 0,085
0.0903 m
1 'HUI 15.3 1 mIs
19-3-1
147,6 mis
19 90 - 27 (XJO N
1 'J.):>
0.5737 mIs
- 12,272 n ~ 2
8.58
6780 mis
19-36 25,4 km/ h;J5,2 km/ h
1992 154.8 mIs
1938 - 1,0909 mis: 0,3091 mis
19 'J-4 0.333 m I s
46.4%
-309 N
19 % 4987N +-
19' 40 - 0.900 mi); 2.700 mis
1<)-98 2N;2N;2 N
19,00'it-
!'H02 4,429 mI s
- 11 40 N
19 1113 14,32 m
19-"-' -0,9454 mis; -0,3086 mIs
40.7%
2,0483 mis: 60,6%
1')-10-1
b == 0,397 In
19-47
0.913
c :. 0.397 m
0.530 m
Ir ::: 0.07322 m
56.
1IJ-I07 1.5018 mis .!h. 62.83
20-jJ
3.900 mis :!b. 87.94
45.84
0.4780 mls -'"
IIH09 42.93
3.902 radls
1.4346 mis
122.5 mm sobre G
15.25 N 20)4
6.811 mis 7 70.70
19 112 5.988 mI s
0.991 ml5
,
19- 114
2.38 __
2.937 radls
JJ8 mm sobre G
0.077 mis .;--
20 j8 4.2064i + 7.2856j mIs
L1Pllulo lO
- 2. 49Oi + 7.2852j mIs
4019 N
10-1 0. 1876 m ' N
32.78
10-2
0.0503 m ' N
20-40 8.577i + 4.952j mis
10-4
32.65 mis
-4.908i+ 7.587j mIs
20-& 24.50 mi s 286.0 N
20R 4.96 s
20-12
0.518
19,77 s
2.293 radls
10-10 16.01 s
427,4 N--+
157.1
20 44
66.2
0
711.5 J
21.65 radls anlihorario
10 12 47.62 radls J ; 31.75 radls 0.890 mis t
95.24 rodls ; 142.86 radls J
20-4& 12. 135 radls 15.556 radls \,

158.73 radls\,; 238.10 radls J
6930N .!h. 68.61
0
20-14
9. 15 s
13.46 mis .;--
20-4'1 _ 0.0162 1j . 0.008 11 k m N s
89.76 radls antihomrio
63.43
20- 16
12,57 mis _ 20 50 0.04241i .0.05655 j m . N . s
20-10 4.269 mis

10-22
2.344 radls antihorario
20-5-4 - O.84823j 3.30753k m ' N . s
1093.8 N!
14.38
lO-14 0.5333 m
10-5& 0.OO72J j - O.oas99k m ' N . s
20-25
6.393 radls
39.64
377.6 N
20-58 0.8263 j .. 0.9468 k m ' N s
I
377.6 N
70,0 %
48.89
20-2&
8.108
20-bO - 2i mis
10.378 N
40j .. 15k radls
649 N -
48.89
Q
98.8 %
10-62
O'
14 1. 78
- 3.5i mis
20-28
2.1 13 rudls
O'
655 N <-
3.333i mIs
9Q.Q%
28.51 20-b6 54.09
a
lO ] I 2ft 3
3, 179i + 1.010j - 0.882k mIs
SU6
20-b8 7.33
0
no exisle
0.3816i .. 1.3249j - O.7470k mIs
5&9
:m-70 -IA02i mis
2B.04 j + 10.61 k nld/s
9.Ml i mIs
10-:'2 -5,023 i N s
0,7535 j + 1305I k mNs
-12.55Ki mIs
lo."';' , _ 2.197 i - 0.1491 ; + O,3159k mIs
O.7897i + 26.I72 j + 14.985 k mdls
_ 12.117 i -0,0306j + 0.6317k mIs
..!IJ..76 12,82 m' N
1.301 ; +2.253 k m ' N
_ 23.658 i - 0.954 j + 0.551 k mIs
10--78 14.20 mis
!i). 7q 0.800 S
t'o'" 1.051J(o.g)
ve = 0.5574J(1i"g) .d... 45
ro '" 0.7882J(alf{)
1081 1I ... 7r/5
2085 VA = O: w ... '" t.'o/r
un = v
o
: ros '" ()
v Af = 2v
O
/7
'[lB! '" Sv
o
l7
20-86 2045 1 ntdls d: 1.255 mIs 36.780"
4.41 1 mdls
10811 -5.314i -I.137j +U.656 k m/s
27.89j +4H.32 k (;]dls
71.1 1 m N
20-'.10 8.036 radls; l ,W7 mIs
58.7%
1.84 1 mIs
Cap' lulo 21
21 1 i(l ) = - 8 JI" sen /tI
i(t ) = - 8n2 cos Jl"1 cm/s
2
21-2 i(/) = (5J1"/4) cos nll4 mm/s
i(l) '" -( 5r2/ 16) St!n /t 1l4 mrn/s
2
21-1
i(1) "" (3011/4) (31t1l4 + 81t/8)
.i(t) = -(90r2/ 16) sen (3/1"//4 + S/t/8)
21-7 x(/) '= 5 cos (11"1 + 0.9273) cm
vmI.' "" 5Jtcrn/scnx=Ocm
= 511'2 cm/s
2
en x = -5 cm
570
2 1-9 X(I):o
v
rnh
=
" == IOOOcmls
2
enx==- IO<:m
'" ,
:.!I1U .\'(1) "" 26 cos (3 lf/14 + 1.1760) mili
t'm" '" 61.26 mmlsenx=Omm
a
mlh
'" -144.34 mm/s
2
en x = -26 mm
11 1J .\'(1) =
U,I257 s: 0.6257 $
2 1 14 x( / ) '" 5).Cn(lrtI2 +0.9273) mm
1 .4097 s: 0.4097 S
2J.1 7 x( l ) '" 5 sen (ni + lf/2) cm
O.5s:0s
2 ].19 48.63 mm; 1.5278m/s
21-22
21 ,l4
21 2'i
1,732 mIs
'''''-, +-l],
(1 (2
,=--
.(1+'-1
2127 Y + 294.3y=U
0.3662 280 mm
,
y(t) = - 2 18.6 sen 17. 1551- 175 cos 17.155/ mm
O,I U7 s
21 -30 i + 700x=O
0.2375 s: 39.23 mm
x( / ) = 30,24 sen 26.4581 + 25 tOS 26.4581 mm
0.09263 S
2 1-)1 x + IB I,8IKx=O
13.41\4 radls: 0.4660 s
11 j-l i+342.857x,=0
2.947 IIL; 0.3393 s
21 j6 y(t) '" 332.2 sen 201 mm
21 J8 yO) .. 210.11 sen 15.8 11 1 -14,715 cos 15.8111 mm
21 40 Yc + 533.33yc ,=0
3.6088 Hz: 0,2771 s
2 1-42 0 +32.7006; O
0,9101 Hz: 1.0988 s
21 -13 0+31.398= O
0.8917 Hz; 1, 1215 s
11 -46 0+ 16508=0
0.6093 In/S
21-IR 0 +127.878=0
1.7986 Hz: 0.556
2150
2152
21 54
21 55
21-58
21 -&0
21 -63
2165
21-66
y + 266,661y =0
2.599 Hz: 0.3848 s
i +299,86 1x = O
2.1563 HL: 0,3628 s
8+ 28,0959 "" O
O. 8436Hl; 1,I S54 s
s ubamortiguado
i(/) = e- 0, 11 [-ros (5/ - 1.2) - 50 sen (5/ - 1.2)) cm/s
x(t) = I'- O, II -249,9 cos(5/- 1,2)
+
amoniguflmlcnto crtico
x(l) = (_ 1_6/)r
2I
mmls
i (l)= (S +12/) e 21
subamoniguado
X( I) '" mmls
.i(t) '" r- O.ru;I 1- 10, IS cos 3/ + 56.39 sen 3/ 1 mm/s
2
ll moniguamiento crttco
.r(l) '" (S_7.5 1)I'- u l radls
x(/) '" (_ 19.5 + 11.251)1"- 1.51 radls
2
amoniguamiento crlico
x(/) = (- 9+2t) .. - O.21
c
mls
X(I) = (3.8_004l)r
o
.
2J
cm/s
2
amoniguamicnto crttco
i(t) = (- 5.8+ I.2I)r
l

1I
ro.ldls
x(l) = (8. 16 - 1,441) 1'- 1.21 radls
2
subamoniguado
.i(!) = 1'- O.ISI ! - 0 ,9 sen (101 - 2,5)
+60cos(101 - 2,5)j mm/s
i(t) = r O.
lsI
I_600 scn( IOI _2,S)
-18cos (101 - 2.5)Jmm/s
2
21-69 subamoniguado
X( I) = l' -SI 13 COS 7 .416/ + 4.045 sen 7.4161] cm
xCI) = r SI (IS COS 7.4161-42,47 sen 7,4161] cm/s
x( l ) = 7.4 161
+ 101. 13 sen 7 .4161 J cmfs
2
21 -70 sobreamoni guado
x(/) '" _ 3 1.771 t -
S
.
S3
,+ 1.77 1e-
14
,471 mm
i(l) = 17.5,631'- ! . (\/ - 25,63 .. 14."7/ mm/s
.\'(1) '" _ 970,91"- S.SH + 370,9t' ' .(."7/ mm/s
2
21-72 subamoniguado
x(/) = e-
I
( lOO cos 4 ,359/ + 57.35 sen 4.3.59t) mm
i(1) = r' ! 150 CQS 4 ,359 / - 493,2 sen 4.35911 mm/s
X(I) = 1'- 11 2300 cos 4,3591
- 160,6 sen 4.359/]
21 75
21 -77
21-80
21 -62
21 -8 J
21 801
21-88
21-90
11-')2
21 Q ..
amoniguamielllo crtico
x(l) '" ( - IS - 7St)r!I cm
x(l) = 3751c-
SI
cm/s
i(l) = (375 - 18751) .. - SI cm/s
2
C-C,+ C2
Y+25Y+666.7y"" 0
0.278 s
y(t) '" l' IUI cos 3504381
_ 14.550 350438/1 mm
0.0552 s
4y + 125y + 6000y = O
0,17735
y(t ) '" ( 5 cos 35, 438t
- 14.550 sen 35.438t 1 mm
0.0552 s
2.46
sobrcamor11guado
No hay frecuencia o penodo
40. 13 cm
1.434
sobreaOlortiguado
No hay frecuencia o periodo
188.3 mm
8.032 N 'i / m
O.9M6 s
1, 190 s: 2.48 ci clos
1.0541
Sobreamoniguado
No hay frcCUCI1ClU o periodo
JI.OU
Sobrcamorliguado
No hay frecucncia o penodo
21 -96 Igual que las eco 21-39 y 2 1-40
21-q8 20i +40x +500x = 2:OOsen81 - I600oos8t
x( l) = 3.52 1 sen (8.' + 2,962) mm
2 1-100 2y+5Oy + 1333.33y '" 6OO.;en 201
y(l) = e-
12
.
S1
[412, l lo",", 22.5931 + 112.3 sen 22.59311
+ 529.4 sen (201 - 1.081 ) mm
21 - 102 4y+ 125y+ 6000y '" 150 sen 81
y{l) = r -
t2
,6UI 1- 2, 587CO!l 35.4381
+ 6. 842 liCn 35,4381]
+ 28.766 St!n (1St - 0.4462) mm
21 -104 33.95 mm
5,298 s: l s: 8,629 radls
21 - 106 53.20mm
21 - 1{)8 &Dmm
571
21- 11 0 1.10 mm
A 14 '...c _ 19mR
2
/160
1,46 mm
A- 17 '. _ 0,335 kg , m
2
11 - 11 l 34,54 mm
A-18 1,004 kg' m
2
21 - 114 46,17 mm
A-21 1;r "" 24,7kg'm
2
l l - llh i+181,818.Y = O
A-U 1;r _22.9 kg m
1
21-118 i + 342,86.% = O
A- 27
Iy _ 0.832 kg ' m
2
21 - 120
Ye + S33,33yc = O A-28
0.464 kg' m
2
11 - 112 6+ 16508:: O
A-j 1
= 10.37 kg ' m
2
21 124
Ye + 266,67Ye = O
A-31 1, _ 1.616 kg ' m
2
A-l ,
Ixy-mbL/ 4
21 -12,
14.5n rad /s
/;n-2mR2 /5lt
59. 161 rad /s
A-3f.
21 ll6
21 - 128
35,355 rild I s
A-3'1 J%y = - 0,610 kg ' m:!
,
21 UO 13.484 rad/s
1 "" -O 1472 kg . m:!
" .
21- 132 18.516 rad / s
1 = -0442 kg m!
u .
21- 134
5.718 rad / s
21-136 4,952 rad /s
A-40 1%1 -= 4mRh / :5lt
21 -1J8 5.301 rad / s
lu = JmR:!/ :51f
21 139
3:57 N/m
A-4J = 0.87 1 kg m
2
0.1433 N slm
8% = 68.6
0
21-1 40 4.58+:5,48+49.058 = 19,282 sen (51 - 0,2355)
9
y
= 81.5
0
0,2798 rad
8: .::: 23. 1
0
21 -142 F
t
:: 114.25 N
l'nI = 0.8341 kg m:!
F( :: 4,863 N
8, = 71.0
21- IU 0,2701 m 6
y
= 25.2
0
2.701
8" .: 105.9
229,2 N
f =0834 lkgm
2
2.86
""" .
8" = 29,ZO
21146 0,537! m
= 113,5
el < 4,329 mdls; n > 4.527 rallls
21 -148
Y + 228.53y =
8
z
"" 106,4
16.986 radls; 50 mm A-44 1 =0402kg'm!
"", .
y(t) "" - 50 ros 16,986/ mm
8, = 101 .3
0
8'1 = 76. 5
0
ApendiceA 8% '" 17.8
1"" = 0.378 kg m!
.. ,
1,_ 3mR2/1O
8
x
= 52,9
A-'
1, _ 3m(R
2
+ 41,1)/20
8
y
= 37, 4
A-5 Iy _ m(3R2+4L
2
)/ 12
8;= 94.1
A L
I
k
- 2mR
2
/ 5 / =- OO546kg m
2
n,ln '
A-, /y<; _ m(1Jr
2
+ 3L 2)/36
fJ
r
= 39,3
A- lO 1:. _ m(lr-+2) / IO
8
y
:: 124,0
A- IJ f .. - mR2(l +3R
2
) / 6
8: = 72.1
i72
A46
1 rnh : 1. 439 kg . ro
2
61(: 84.1
9
y
'" 9:5 , 1
8", '" 7,8"
1;111'" 1.263kg m
2
91( '" 40,7"
9
y
'" 49.3
9; '" 91 , 1
'mln '" 0.201 kg m
2
91( '" 130, 1
9y ::c 4 1.2
9
l
"" 82.3
0
Imjl '" 2,42 kg . m
2
ex ::: 130.6
9
y
:: 75,8
6: '" 44. 1
0
' ;>1[ : 1.9"..5 kg m
2
91( :: 100.6
9
y
:: 29,9
9
l
: 117,6
' mrn '" 0,892 kg . ro
2
8" = 42.6
8 = 64.3
0
,
8; '" 58,7
0
Aceleraci6n 14. 15, 16
angular 79
con5tante 11'1
de Coriolis 1 tO
en funcin de la poslcilll1
en funcin de la velocidad 18
en funC>6n del tiempo 11
relatIva 102
Afhclio 180
labc'l387
vbicOSO lineal <l66
Amortiguamiento
critu:0468
cueficiente 468
de vibraciones 466
eficaz, coeficiente 468
ra7.6n 468
468
viscoso 466
coeficiente 466
Amplitud 449
AnlisIS grfico 19
ngulo de fa!i(" 452. 481
Apogl.'O 180
Arco cuarto de drculo, ccntroide 525
Arco de circunfen.'Jlda, ct.'Tlt roide 525
C.,ba!lo de vapor 281
CAlculo
condiciones de contorno 555
eroaciones a lineales 534
,-'CUaciones d iferenciales ordmarias 541
integraci6n numrica 543
de Euler 5-11
mtodo de GaussJordan 540, 541, 542
mtodo dI.' la falsa posici6n 531, 539
mtodo de Ncwton. Raphson 534, 536, 531
mtodos 533
t'Cuaciol'K"i hneales 540
Cantidad de mOVimiento
con<;ervaci6n 344
de un C\jerpo rgido 4Q.1
de un punto mat('rial342,. 343
de un sistema de puntos matenales 351
principiO de conservaCl6n 344
teorema 344
repl'C9t.'Tltaci6n grfica 408. 431
Caudal 384
CelerIdad 15
Centro d(' masa 146
ecuaci6n del movimiento
Centro de 409
Centro instllltneo rn
de rotaci6n rn
Centroide
de Irnea:;, 525, 526
de 525, 526
de volmenes 526, 527
Cesio 1336
Cido449
Cifras lIignificatlVas 10
Cili ndro de revolud6n
centrOlde 526
mumento de mercia 530
Cinemtica 14
del cuerpo rgido 75
Cintica 14
del cuerpo rgido 198, 304, 404
mtroduoo6n 142
Circulaci6n
por tubos 382
por un canal 386
CodiciL'Tl h:: de amortiguamiento
crftioo 468
eficaz 468
visooso466
de restitucin 362,. 361, 420
575
Cond1CKlf'llS de contomo, problemas 555
Cono de revolucin
centroide 527
momento de Inercia S30
Conservacin de la cantidad de movimiento 344
de un si:tema de punto! materiales 351
Conservacin de la energCa 286
Conservacin de la masa J84
Coru;ervacin del momento 375
Constante eficu del 468
Constante R-'Cuperadoril eficaz 451
CoordenadM cartesiana.'I35
rectagulam 165, 167
59
Coordenadas cillndricas 60, 167
CoordenadM esfMcas 60, 168
CoordenadM nonnnl y tnnnencial38-40, 166
vectores unitari0!l38, 39
Coordenadas polares 36, 40, 165, 166
vectores unitariO! 37
Coordenadas radial y transversa 36
Coordenadas rectangulares 35, 40
vectOl"e'! unitarios 36
COrlohs 2
... racin relatIVa 110
Cuadrante, rentrOlde 52S
Cuadrante de elip!ll', centroide 526
Cuadrante de parbola. centroide 526
Cuerpo4
elstico, choqlK' 360
rigido 78,198
cantidad de movmliento 4{).1
centro de pt'rt'Usin 409
CIntIca 198,304,404
choque 418
Cl\rentrico 420
'-'n movimknto plano 404, 405
energa cintica 307
Impulso angular 404, 407
mom('nto 404, 405
trabajo y energa 309
en movimiento tridimensiona!, impulso illlgular 427
en movimil,'llto tridimensional,
en trL'5 dimensiollC'S, energa 325
L'n un movimiento cualquiera 120
fueras que no trabajan 306
impulso 404
mOVImiento plano cualqUIera 208, 225, 308
mOVimIento tndlmensional246
plano de movimiento 199
potencia 310
rotacin 208
en tomo a un qe fijo 216, 308, 407
sish:ma 410
trabajo de fuerzas 304
mteTJores JOS
trabaJO de pares y momento! 305
traslacin 208, JO!!
vibracin libre no amortiguada 454
Cuerpos compuestos, momentos de inercia 509
576
Choque
central 360
directo 361
oblicuo36J
de cucrpo rgidos "18
de cuerpos ehisti<.'08 360
directo36O
exctntrico 360, 418, 419
de cuerpos rgidos 420
los problemas419
oblicuo 360
perfectamente elstico 362
perfectalnente phlstiro 362
vinCll1ado364
Olorro libre 387
Le Rond 2. 253
principio de 253
Datos IlJitronmlcos 532
Decremento logartmico 470
Densidad de algunos materiales 531
Desaceleracin 16
Desplazamiento 15
Diferencia porcentual 11
Dinmica 14
Dos partfculas unidas por un vfnculo rgido sin masa 270
Ecuacin(e<;)
almeale!l, mtodos clculo 534
de EulerN9
de la vcJoodad relatIva 91
del mOVimiento 142
de un punto 144
de un sistema de puntos 145
del centro de m"".. 189
plano 198
dIferencial del movlm/Cllto vibratorio por mtodos energticos 490
diferencia les ordi nanas
condIciones de contomo 555
de orden clculo 550
de primer orden 549
clculo 548
de clculo 547
valort'S miciales 550
homogeneidad
Einstein, Albert 2
Ees en rotacin
aceleracin 109
movimiento relativo 106
movimiento 121
posicin 107
velocidad 106
Energfa
cintica 269
de un cuerpo rgido
L'n movimIento planoJ07
1,.'T1 tn."9 dimensiones 325
conservacin 286
factores de conversIn 531
m<'dinica lotal 286
poICllClal280,281
de la fuerza elstica de un resorte hneaJ 283
-
Encrgfa (rorltHllI#cWn)
potencial
de una fuerza constante 281
gravIta lona 282
unidad 281
Enjuta parablica. centrolde 526
Espa<:iO 4
Euler, u.'Onhard 2
l.'<."UilCloncs 249
mtodo de calculo 547
programa en BASIC 549, 550, 554
programa en FORTRAN 550. 554, 555
tt"Orema 118
Excentrlodad de una cnica 179
Factor din;limico de amplifiCdCl6n 481
Factores de convl'f"Sln 531
Falsa po!oidn.. mtodo de clculo 537
programa en BASIC 539
programa en FORTRAN 5J9
Flujo de masa estacionano 382. 383
labes y hlio.'S mviles 387
aplkadones38S
circulacin por tubos 385
orculadn por un canal 386
chorro libre 387
ventiladOTIS estacionarios 387
FTt.'(;uenda 449
circular natural 451
de VibraCin por mtodos energticos 4<)()
propia amortiguada 470
Fuena 4
armnica de excitadn 479
omlra) In, ]91
roru.lanle 281
cncrgra poh:ncial281
IraDil)Q efectuado 267
de amortiguamiento viscoso 466
de gravedad 281
de merci.a 146
de conversin 531
110 conservativa 284
trabajo dl'(tuado 266

conservatIva.., 267, 280, 284
de mema 253, 254
impulsivas351.419
intenores, trabafo30S
no ImpulsIvas 351, 419
que no trabajan 306
vivas. teorema 268,2(fl
g, valores aceptados 144
Galileo Catllei 2
Ciluss-Jorda,\, de clculo 54{)
programa en BASIC 541, 542
programa en FORTRAN 542, 54J
Cradi ... nt ... 285
Crildos d ... libt"rtad 20, 448
Crfic.lS
d ... la aceleraon en funcin del tiempo 19
de la posicin l"ll funCIn delliempo 19
Grfica.'> (omlJ/lJIIICJn)
de la velocidad en funcin del tiempo 19
Gravlodad t ... rrestre, valor 144
Grav,tad", ley de la 3
Gravitacin uflJv ...
constante 532
1-lli(eS mvil ...... 387
Ilcriz (Hz.) 449, 452
Hiptesis para 105 problemas de choque 419
Huygens, ehnst iaan 2
lmpa(to360
lrneade360
lmpulso343
angular 374
de un I:Ucrpo rgido
en mOV1m1ento plano 4(\4
en mOVlll11enlu tridimensional 427
de un punto material 374
de un I:Ucrpo rgido 4{)4
de una fuerza J.l2. 343
Inerda 4
Integracin numnciI 54J
progrilma en BASIC 545
programa en FORTRAN 545
de los trapt.-aos 54J
Joule 267, 281
Kepl ... r, J. In
ley.-s del movi miento plarn."'Llrio In
segunda ley 178
tercera ley ISO
Kilogramo 6
Kr1ptn 86 5
Lagrange 2

de Kepler In
de Newton 2
de la Grilvitacin 3
Libra 6
I.fJ'l('a de 1mpacto 360
Longitud, faCIOIl,.'S de convl'rsin 531
Luna, datos astronmico-. 532
Magmtud
derivadil5
dimensiones 8
fundamental 5
Mil'iil 4
efiea:.! 451. 468
factores de conversin 531
nulO estacionario 382,. J8J
labes y hhct'S mviles 387
aplicaciones 385
circulacin por tubos 3!lS
circulacin por un (anal J86
chorro libre 387
venlilildores estacionarios 387
pnncipio de conservaci6n 364
istcmas que [" ganan () la pierden 382,. 387
casos cspc.-ciales 389
fuerzas exteriores nul as 390
trineo a reaccin 389

Masa (ronlrmtl/(tn)
si .. tema 382

Mtocnica, magnitudes fundamentak"l 3
MNodo
de c.i1culo 533
de Eull'rS49
de 540
de la falM po:.idn 537
Newton.W."ph;on 534
trabajo-roerga 266
Metro patron S
Mdulo del resorte 268
Momento
cintico 374. 428
375
d ... un cuerpo rgido en mov.micllto plano 4l}
de un puntu matcrial 374
prinCIpio de conservacin 375
de puntos matenalt.'S 376
tOOIl.'Tna 375, 431
reprt...;(!ntacin grfic,] 408, 431
de int.'rda 200. 202,. 501
de cuerpo<; 509
de comcnlt ... 529, 530
por integracin 5(I.t
208, 518
Sol'gundo
o;cgundo de planas 527, 528
S<'{;undo mixto de superficie 513
pl,ma 527, S28
Movmm:mto
ab-.olulo 87
armfUCO del apuyo 484
annniro SImple 451
aproximado 453
despla:camlL'Ilto de 141 posicin de eqUilibrio 453
ihlJO la accin de una fucrr.a centra] ]77, ]9]
Cl rculllr 38
eua]qUlera 77
eurvilfr"-'051, 165, 190
eualqull'ra 16
I:n el .. cio 16, 59, 167
l'Spacial 165
plano 15, 35, 165
dco;alhte" 177
d .. un cuerpo rfS,do 76
de un punto en la rotacin en tomo a un ere fijo 79
d .. una ll.'C:ta en la rotacin en tomo a un (')e fijo 79
mpuls"'o 351, 419
en el twmpo 469
planct:mo 177
de Kepler 177
plano 78, 257
cualquiera 76, 86
de un cu"'rpo rgido 225, 30S
de on cuerpo rfgldo 405
trabajo y energla 309
ecuiICIOf1CS 198
rechlrno..'O 15, 16, 147
Si8
Movml,ento (rolllmuacwn)
relalJ\'o
a ejes en rotacin 106
a lo largo de una recta 28
dljl'Cndlente 28, 29
en un plano 51
ifldepcndi('ntc 28
tridImensional
de un cuerpo rgido 118, 246
relaltvo a CJCS en rotacin 121
un,forme 18
uniformemente acelerado 18
Nabla, operador 285
Newton (unidad de fucr:u) 6, 1<13
Newton, Isaac 2
ley de la gravItacin u1lIvcrsall77. 191
leyes 2
St"gunda ley 142, 143
terecra JI'}' 146
mtodo de clculo 534
programa en 8ASIC 536
programa en FORTRAN 537
Operador nabla 285
Oscilacin
alea tona 448
amortiguamIento #Mi
amplit ud 449
ngulo de fase 452
aperidica 448
dclo 449
circular 448
fTO.-'Cuencia 449
c;rrull.rn.,1" .,1 "-51
proplll amortiguada 470
fuerza:" de roumil"nlo 466
horizontal 448
pcnd ica 448
po!nooo 448
Ilmorllguado 470
puls.1dn propia 451
;unoftlguada 470
vcrtical 448
ParabolOIde, centrolde 527
Plra1cleplp, ..do .. r, cen1roide 526
P,rtfcula 14
l'cnl'gO 180
Penhelt o 180
PerIOdo 448
amortlguad0470
1'11.' 143
I'I <lC""d circul ar, mOI11(.'IlIo de IflCrcla 529
Placa ll.-chmguJar, momento de mercia 529
PlaJlek, Mal, 2
Planetas, 177
Plano del mOVImiento 7S, 199, 257
P()!;lcin 4, 14
absolula28
en func,n delttcmpo 16
relat iva 28
a eteS rotaci6n 106
,
Potencia 287, 310
en un cuerpo rgido 310
f"don.o< de conversin 531
umdadt!"l287
Precis.i6n 10
Primera ley de Kepler 179
Pnnopio
dl' conSt'rvadn
de la encrgfa 287
de la cantidad de movimlcnto 344
de la ml'lsa 384
del momento cmtlco 375
de'l movimiento del centro de masa 147
general dd trabajo y la ener!;la 285
de d'Alembcrl 253
Prisma redangulM, mOmento de inerol'lSJO
mtodo de J't.'SOlucum 8
Producto de inercia 200, 202. 206, 513
teorema de 5temerSI5
Pulgada 5
Pulsacin propia 451
amortiguada 470
'unto 14
ecuacione; del movImiento 144
material 4
cantidad de movimIento 342, 341
impul'lO angular 374
momento Cintico 374
<Istemas 210
vibracin libre no amortiguada 450
Radio de tiro 204, 502
Razn de amorllguamlento 468
Reglll de la mano derechll 8 1
Regla de los trapeciO<; 543
Rendimiento mecnico 287
del me 194
Rl...onilllOa463
Resorte
constanle eficaz 468
potendAl28J
mdulo 268
trlloojo efl..:;tuado 268
Rotacin
centro instantnL'Q 97
de un cuerpo rgidoclltomo B un Lie fijo 216, JOS, 407
dl"-CUmpensada 484
en tomo a un l;" fijo 76, 79
mO\'1Il1lento de un punto 80
en torno a un punto fIlO n, 120
fimta 119
mfimtc;.imal 119
pscudovcctonal 119
Rozamle'lto 2l:I4
de Coulomb 466
cn .. l'1l vibracin 466
fUldo46
intemo46
sem466
Satlites, movImiento In
5..'t."Ior cm:ular, centroldc 525
Segunda ley de Kl-'Plcr 178
Segunda k')' de Newlon 142, 143, 145, 167
Segundo5,6
Segundo momento de ma'Sil 501
SemLcillndro, ccntrmde 526
Semidn;ulo, a,'ntn.:ude 525
Semion;unfcn.'1lCia, Cf'Illrolde 525
Semlcono, a:onlroide 527
Semie-.fera, momentos de inercia 530
SemifUer,(a viva 269
Sbtema 28
ron amortlguamu.'nto critico 468
cualqUiera de partfculas en inh"rdcdn 271
de roordenadas en rotacin 106
de cuerpos r(gidO" 410, 432
de ccuadonl'S lincall$, clculo 540
progrdll1a en I.IAS1C 541. 542
programa en FORTRAN 542, 543
de efCS mviles 144
de eje!. 110 );Iratorio 257
de variable 3112
de pontos, I.'cuaciones delmovimil-nto 145
de puntO'i materiales 270
en interaccin 349
fuenas IInpul"yu351
fucr/..as no Lmpulsivl'ls351
mOVimiento del centro de masa JSO
teorema del moml'1llo ontico376
Inercial primario 144, 256
que ganan O plerdC1l masa 382, 387
ca<;(l'l l .... pL'Clall ... 389
fuer.tas exteriores nulu 390
lnna:u 11 'CII<:<:In J69
SI (Sistema Intemaoonal ) 5
dreamortlguado 368
datos astronmicos 532
subarnorti;uado 469
Slug 6, 143
Sol 532
St"iner, Il'orema 2M
para momento de inercia 502
pMa productos de incrci, 515
Superficie rectangular. ccntroidc 526
Su perficie tril'ln;ular, ccntrQLdc 526
plana'!
momcntO'i 527, 528
mll\IQS 528, 529
Teoorema
de Euler 118
de la canhdad de movimiento J44
representacin grfica ft, 4JI
de las fuenas VI\'a!> 268, 2&1
de Stein"r 2(\.1
para momentos de inero a 502
para productos de incrcia 515
del momento 375, 431
repJ't.'!>Cntaon grfica 408, 431
Tercera ley de Kcplcr 11!O
Terccra ley de Newton 146
TcmagaUleana 144
57'
T ... tracdN rt'Ctangular, Cl'ntroide 526
Tiempo "
Tl('rra. datos astronmIcos 532
Trn".,.
de fuerzas JO,I
mtenores 305
de pares y momentos J05
de una fuerza 266
efectuado por la fuer.r.a de un resorte lineal sin mruoa 268
efectuado por una {uen.a constante 267
unidad 267
y energfa en el movimiento plano de un cuerpo rigido 309
y energa. pnncipio general 285
Trabao-energia, mtodo 266
T raslaon 76, '157
coplanaria 76
curvilfnea 76
de un cuerpo rfgido 76. 77. 208. 308
rL'Ctillnea 76
Trayectorias circulares 76
T rinoo a reaccin 389
US o Customary System 5

astronmicas 532
de lmpul:.o angular 374
de longitud 5
de masa y pcso6
de medida 5
factores de mnveNin 7
de momento 374
de tiempo 5
de trab.l;O 267
Vanacin de velocidad 19
Vlmlla, momento de inCrOa 529
Vector
constante t4
de poskill 14, 37
meroa 146
momento dntim 327
veloodad angular 120
Velocidad 14, 15
angular 79
arroJar 178
de esQpe 182

t"n funcin de la poslcin 17, 18
en funcin del licmpo 17, 18
'80
Velocidad (cml/l/llm",,)
pendiente de la grfica de la posicin 19
relativa 90
l"CUaci6n 91
Vt:nti l"dores estacionarios 387
Vibraon
aleatoria 448
amornguada 450
amortiguamiento 466
amplitud 449
de {ase 452
aperi6rlu:a 448
ciclo 449
forzada "50, 479
ngulo de fa!>C 481
factor dinmICO de amplificacin 481
{ucr.ta armmca de eXCitacin 479
fuerza perturbadora en fase 481, 482
fuerza perturbadora en oposicin de (ase 482
mOviffiJenlO armnico del apoyo 484
resonancia 48J
rotacin descompensada 484
frecuencia
circular natural 451
fuen:as de rozamiento 4M
libre 450
amortiguada 466
con amortiguamiento viCO!;() 466
no amortiguada 450
un cuerpo rf;ldo 454
ml'Cnic.a 448
mtodos 489
ecuacin diferencial d .. l tnnv;m;t""to 490
sistem<t-"i con amortiguamiento critico 468
sblcmas sobrcamorhguados 468
sistemas subamortiguados 469
no amortiguada 450
periodo 448

propia 450
pulsacin propm 451
Volumen
de control 382
factores de mnvcrsin 531
WaUW
Yarda S
FOTOGRAFAS
Captulo 12
Captulo 13
Captulo 14
Captulo 15
Captulo 16
Captulo 17
Captulo 18
Captulo 19
Capitulo 20
Captulo 21
John Elk III ! Brucc CoJeman
Tim Dcfrisco! Allsporl
H. P. Mertcn! Stock Market
Comstock
Courtesy NASA
Courtesy Fleming Companics, Inc.
Focus on Sports
Henry Groskinsky ! Peler Arnold
Werner 1-1. Mullcr / Peter Arnold
Robert Mathena ! Fundamental Photos
T.lhl .l H. - MOMENTO.., DE INtR( lA Dl Fiel IRA' ( ORRUNn,
Varilla
,
lK '" O
,

:: .lmL2
,
/ .
, ' /2

Placa rectangular
I '" _",(b'Z + h
2
)
/2
h
I :: -Lmb
2
, /2
1
1 '" _",h'Z
12
Placa cin:ula r
I
K
:: i
mR2
1
1 ::: 1 = -mRl
, ' 4
Prisma rectangular
I '" ...Lm(b1+ h
2
)
12
1 ::: .lm(b
2
+ U)
, 12
V", bhL
1
/ '" .lm(h'Z +L2)
; 12
r,lhl,l B -; \10\\1" f( >., DI l:"\lK( lA 01 (ORRIi" TE .. IlIJolmu,H "mi
Cono de revolucin
1 :: 2..
mR
2
10
1 :: 1 :: l.
m
(R2 + 4h
2
)
Y : 20
l
yG
:: I:G:: iom(
4R
2+h
2
)
l
Cilindro de revolucin
1 :: lmRl
2

1 '" 1 '" .lm(3Rl + U)
y : 12
,
Semiesfera
,
,
V '" j'rR3
r = 1 :: 1 = _mR2

, ' ,
x
- 3.
83 R"
:r = ii
lye :: 1;c:; 11:
320'"
Esrera
- -;-- ,