ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN

PROYECTO DE OPERACIN DE SISTEMAS DE POTENCIA

REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE Y CONTROL CARGA FRECUENCIA APLICADO A CENTRALES TRMICAS E HIDROELCTRICAS
Integrantes Carlos Bernal Avila Otto Cevallos Almeida Walter Marmolejo Tierras

Guayaquil 21 de Agosto del 2013

Contenido
INTRODUCCIN ................................................................................................................................ 1 REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE (AVR) ...................................................................... 2
MODELO DEL AMPLIFICADOR ................................................................................................................................ 4 MODELO DE LA EXCITATRIZ ................................................................................................................................... 4 Sistemas de excitacin de DC ............................................................................................................................. 5 Sistemas de excitacin de AC.............................................................................................................................. 6 MODELO DEL GENERADOR .................................................................................................................................. 14 MODELO DEL SENSOR O TRANSDUCTOR.............................................................................................................. 14 MODELO COMPLETO DEL AVR ............................................................................................................................. 14 Sistema De Excitacin Con Estabilizador-Retroalimentacin (Pss) ....................................................................... 17 Sistema De Excitacin Con Estabilizador-Controlador Pid .................................................................................... 18

CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN (AGC)............................................................ 19 CONTROL CARGA FRECUENCIA EN CENTRALES TRMICAS E HIDROELCTRICAS ....... 20
CONTROL CARGA FRECUENCIA PARA GENERADORES EN CENTRALES TRMICAS ................................................. 21 Modelado de los Gobernadores de Velocidad.................................................................................................... 21 Turbina Trmica con un Recalentamiento ......................................................................................................... 22 Turbina Trmica con doble Recalentamiento .................................................................................................... 23 Modelo del generador sncrono en un sistema de potencia aislado.................................................................... 24 CONTROL CARGA FRECUENCIA PARA GENERADORES EN CENTRALES HIDROELCTRICAS .................................... 26 Modelado de Gobernadores para turbinas hidrulicas ...................................................................................... 26 Turbinas hidrulicas ......................................................................................................................................... 28

SIMULACIONES AVR ...................................................................................................................... 30 SIMULACIONES CONTROL CARGA FRECUENCIA .................................................................... 38

CENTRALES TRMICAS ......................................................................................................................................... 38 CENTRALES HIDROELCTRICAS............................................................................................................................. 41

CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 45 BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................ 46

INTRODUCCIN
Es necesario distinguir entre el control automtico de la tensin (AVR) que constituye un sistema de regulacin sencillo, del control automtico de la generacin (AGC) que resulta ms complicado y que requiere de varios lazos de control. Los recursos de control pueden ser de tipo discreto, como la conexin o desconexin de reactancias o condensadores, transformadores con tomas, o continuos como en el caso de la regulacin de un generador. Todo lo que sigue se refiere a la regulacin mediante el generador sncrono. Los mecanismos de regulacin de la tensin y de la generacin se pueden considerar con bastante aproximacin como desacoplados, siendo mucho ms rpida la regulacin de la tensin.

Figura 1. Control automtico de un generador sncrono

El primer lazo de control del AGC responde a la seal de frecuencia (velocidad del generador) y acta sobre el sistema de admisin, de vapor o de agua, de la turbina (gobernador de la turbina) para mantener el equilibrio entre la potencia activa generada y la demandada al generador. La velocidad de respuesta de este primer lazo de control grueso de la frecuencia es del orden de unos segundos.

El segundo lazo de control acta sobre el cambiador de velocidad del generador para mantener la frecuencia en el valor nominal, haciendo por tanto cero el error de frecuencia f (por este motivo a este lazo se le denomina en ocasiones reset), y para mantener los intercambios de potencia acordados con otras reas de control (para que as cada rea de control asuma sus propias variaciones de carga). Esta actuacin se realiza mediante una variable denominada error de control de rea, ACE (del ingls rea control error) que combina esas dos magnitudes y que se registra en el centro de control del rea desde donde se enva esta informacin a sus generadores. La velocidad de respuesta de este segundo lazo es del orden de unos minutos. El tercer lazo de control es el ms lento de los tres (horizonte de control del orden de 10 minutos) y es el que impone a los generadores el funcionamiento econmico. As, desde el centro de control del rea se enva a cada generador la consigna de potencia que debe generar obtenida como resultado, por ejemplo, del despacho econmico.

REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE (AVR)

Los valores de la tensin en los nodos de un sistema elctrico estn relacionados con los flujos de potencia reactiva en las lneas del sistema. Esta relacin tiene un carcter marcadamente local ya que la relacin entre el flujo de potencia reactiva y las tensiones en los extremos de la lnea considerada es muy fuerte, pero se debilita rpidamente a medida que se consideran nodos ms alejados, a esta relacin se le denomina interaccin Q-U. El control automtico de la tensin tiene por objeto mantener la tensin de salida del generador, V, dentro de unos pequeos lmites de variacin respecto de un valor de referencia o nominal prefijado, aunque la carga conectada al generador vare segn las necesidades de consumo en cada momento. Dicho de otra manera el control de tensin del generador permite mantener constante una consigna de tensin en los distintos nudos del sistema elctrico. Las medidas para controlar la tensin en los nudos del sistema son de carcter local sin necesidad de tener que considerar el sistema en su conjunto (conexin o desconexin de bateras de condensadores o reactancias, utilizacin de un compensador sncrono o la regulacin de la tensin de otros generadores). A continuacin se describe el control de la tensin mediante la regulacin del generador sncrono, tambin denominado control primario o AVR, con un tiempo de actuacin de segundos.

La excitatriz es el principal elemento del AVR. La excitatriz proporciona la corriente continua necesaria para generar el campo magntico del generador. En la figura 1 se representa el esquema tpico de una regulacin de tensin AVR, que utiliza una excitatriz moderna compuesta de un generador sncrono asociado a un rectificador trifsico giratorio. Este generador que gira solidario al eje de la turbina, tiene en el estator una bobina alimentada en corriente continua y en el rotor los tres devanados independientes que generan un sistema trifsico de tensiones que se rectifica mediante el puente de diodos. La salida de corriente continua del puente de diodos alimenta a la bobina de excitacin del generador sncrono principal ubicada en el rotor. Mediante este diseo se elimina la necesidad de las escobillas y de los anillos rozantes.

Figura 2. Lazo de regulacin AVR sin escobillas.

MODELO DEL AMPLIFICADOR

Los amplificadores pueden ser magnticos, rotativos o electrnicos. Los amplificadores magnticos y electrnicos estn caracterizados por una ganancia y una constante de tiempo: por lo tanto, pueden ser representados por un diagrama de bloques como el mostrado.

Figura 3. Diagrama de bloque del amplificador

La salida del amplificador est limitada por la saturacin o las limitaciones del suministro de potencia; esto se representa por los lmites tipo non-windup VRMAX VRMIN de la figura. Los lmites de salida de algunos amplificadores que tienen su fuente de alimentacin de potencia desde el generador o el bus auxiliar varan con el voltaje terminal del generador. En tales casos, VRMAX y VRMIN varan directamente con el voltaje terminal del generador.

MODELO DE LA EXCITATRIZ
La funcin bsica de un sistema de excitacin es la de proveer la corriente directa al campo del generador para alcanzar su sincronizacin. Adems, el sistema de excitacin controla y protege las funciones esenciales para el cumplimiento satisfactorio del funcionamiento del sistema de potencia, para esto controla el voltaje y la corriente de campo. Las funciones de control de un sistema de excitacin incluyen el control de voltaje y el flujo de potencia reactiva; que permite la mejora de la estabilidad del sistema. Las funciones de proteccin del sistema de excitacin aseguran mantener los lmites de la capacidad, de la sincronizacin del generador y otros equipos, para que estos trabajen dentro de los parmetros para los que fueron diseados.

La funcin de los requerimientos del sistema de excitacin est determinada por las consideraciones de la sincronizacin del generador, igual que del sistema de potencia. Dentro de los requerimientos bsicos, estn que el sistema de excitacin supla y ajuste automticamente la corriente de campo del generador; en la etapa de sincronizacin y con el generador interconectado, para mantener de esta manera el voltaje terminal, ya que la salida vara continuamente dentro de la capacidad del generador.

Sistemas de excitacin de DC Los sistemas de excitacin de este tipo utilizan generadores de DC como la fuente de poder de la excitacin y proveen la corriente de excitacin al rotor del generador sincronizado por medio de anillos deslizantes. El excitador puede ser impulsado por un motor o el eje del generador y puede ser auto excitado o excitado de manera separada. Cuando es excitado de manera separada el excitador de campo es alimentado por un excitador piloto que incluye un imn permanente en el generador. Los sistemas de excitacin de DC fueron utilizados y desarrollados a travs de los aos, entre 1920 y 1960, cuando perdieron popularidad y fueron sustituidos por excitadores de AC. Estos sistemas han ido desapareciendo gradualmente, as como antiguos sistemas han sido reemplazados por sistemas de excitacin de AC o Estticos.

Figura 4. Sistema de excitacin de corriente continua.

Figura 5. Diagrama de bloques del excitador de DC

Sistemas de excitacin de AC
Este tipo de sistemas de excitacin usa alternadores (mquinas de AC) como fuente de poder. Usualmente el excitador est en el mismo eje del rotor del generador. Se rectifica la salida de AC del excitador por medio de rectificadores para producir el voltaje de DC necesario para el campo del generador, los rectificadores pueden ser estacionarios o rotatorios. Los sistemas de excitacin de AC antiguos usaban combinaciones de amplificadores magnticos y rotatorios como reguladores. Muchos sistemas nuevos usan reguladores amplificadores electrnicos. Los sistemas de excitacin de AC pueden tomar muchas formas segn los arreglos de los rectificadores, mtodos de control de salida del excitador y mtodos de control de excitacin para el excitador. A continuacin se describen las diferentes formas que toman los sistemas de excitacin de AC en uso.

Figura 6. Excitador de corriente alterna

Excitacin rotativa La excitacin de tipo rotativa se puede clasificar en dos grupos principales:

Figura 7. Sistemas de Excitacin de AC con Rectificadores Rotativos

Con escobillas: En este tipo el regulador de voltaje suministra la potencia al campo de la excitadora y la corriente alterna producida es mecnicamente rectificada mediante un conmutador y escobillas. Esta corriente directa es suministra al campo principal del generador sincrnico por medio de anillos de rozamiento y escobillas. El regulador de voltaje realiza la regulacin por medio de la excitadora rotativa. El inconveniente que se presenta es la respuesta lenta en el voltaje de lnea debido a la inductancia suministrada al sistema por la excitadora rotativa. Adicionalmente se presentan perdidas de energa que provocan que el sistema de generacin sea menos eficiente. Se requiere adems un mantenimiento mayor debido al deterioro de las escobillas y del conmutador de la excitadora. Sin escobillas: En este caso es similar al tipo con escobillas, la diferencia ocurre en la rectificacin para lo cual utiliza un puente de diodos. Estos semiconductores giran con el rotor convirtiendo el voltaje alterno en directo, para ser aplicado directamente al campo del generador sincrnico, por medio de conductores a lo largo del eje que mantienen ambos sistemas apareados. El mantenimiento disminuye drsticamente con la ausencia de las escobillas sin embargo continan presentes las prdidas de energa en el eje y la inductancia aadida al sistema por la excitadora rotativa.

Figura 8. Sistema de excitacin sin escobillas

 Excitacin esttica. En la excitacin esttica el regulador de voltaje alimenta directamente el campo rotativo del generador y no al campo de una excitatriz rotativa. Actualmente todos los reguladores de voltaje son dispositivos estticos, lo que significa que sus componentes de estado slido permiten al regulador realizar su funcin sin la necesidad de partes mviles. La potencia se suministra al campo por medio de anillos rotantes y escobillas. La respuesta para la recuperacin del voltaje de lnea del generador es ms rpida en comparacin con la excitacin rotativa, ya que el sistema no ve el retraso adicional debido a las constantes de tiempo propias de la excitadora rotativa, adems la eficiencia del sistema es mayor. Sigue sin embargo presente el mantenimiento a los anillos y las escobillas.

Sistema de excitacin IEEET1. El sistema de excitacin tipo IEEET1 posee una excitatriz rotativa con un regulador de accin continua; con esta propiedad de regulacin se inicia una accin correctiva ante cualquier cambio infinitesimal en la variable de control. El sistema de excitacin tipo IEEET1 se representara mediante el siguiente esquema de bloques:

Figura 9. Sistema de excitacin tipo IEEET1

En el primer punto de suma se realiza una comparacin de la seal de referencia del regulador con la salida del filtro en la entrada para determinar el error en la tensin de entrada al amplificador del regulador. Luego se ajusta la entrada del error de

tensin con la seal del lazo estabilizador de la excitacin, seguido se incorpora la realimentacin de la ganancia en la excitacin y la saturacin. Los rangos en los cuales se recomiendan los parmetros para el excitador tipo IEEET1 sern los siguientes.

Modelo del Sistema de Excitacin Tipo IEEE DC1A Actualmente, muy pocas maquinas sncronas nuevas estn siendo equipadas con sistemas de excitacin DC, han sido sustituidos por los sistemas de tipo AC y ST. Sin embargo, muchos de estos sistemas siguen an en servicio. Para las mquinas con PSS, se ha utilizado el modelo de la IEEE tipo DC1A, presentado en la Figura10. Este modelo se utiliza para representar campos controlados de conmutadores DC de sistemas de excitacin con reguladores de tensin actuando de forma continua. Este modelo en concreto ha sido de los ms implementados en el campo de la industria.

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Figura 10. Sistema de Excitacin Tipo DC1A

La entrada principal al modelo es la salida Vc. En la primera suma del cruce, la salida de la tensin terminal del transductor, Vc, es restada de la tensin establecida como punto de referencia, VREF. Tambin se resta aqu la realimentacin del estabilizador, VF, y se suma la seal estabilizadora del sistema de potencia, Vs, para producir un error en la seal. La resultante se amplifica en el regulador. La constante de tiempo TA, y la ganancia, KA, asociadas con el regulador de tensin, incorporan tambin limitaciones del amplificador de potencia. Los reguladores de tensin generalmente utilizan fuentes de potencia que no puedan verse fcilmente afectadas por transitorios breves en la mquina sncrona o en los buses auxiliares. Las constantes de tiempo TB y TC pueden utilizarse tambin para determinar las constantes de tiempo del modelo equivalente del regulador de tensin, aunque a menudo stas son lo suficientemente pequeas como para despreciarlas. La salida del regulador de tensin, VR, se utiliza para controlar la excitacin, que puede ser autoexcitada o excitada de forma independiente. Cuando se utiliza una corriente autoexcitada, el valor de KE refleja el establecimiento del restato de la derivacin. En algunos casos, el valor resultante de KE puede incluso llegar a ser negativo.

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La mayora de los sistemas de excitacin utilizan corriente de derivacin autoexcitadas, con el regulador de tensin operando en un modo que comnmente se llama buckboost. Este escenario puede ser simulado si se elige un valor de KE tal que las condiciones iniciales se satisfagan con VR=0. Si se obtiene un valor de KE distinto de cero, el programa no recalculara KE, puesto que existira un ajuste fijo del restato. Para representar un sistema excitado de forma independiente, se puede utilizar un valor de KE=1. El trmino SE [EFD] es una funcin no lineal con valores definidos entre dos o ms valores elegidos de EFD. La salida del bloque de saturacin, Vx, es el producto de la entrada, EFD, y el valor de la funcin no lineal SE[EFD]. Generalmente se utiliza una seal derivada de la tensin, para proporcionar estabilidad al sistema de excitacin VF, a travs del dato de realimentacin con ganancia, KF, y la constante de tiempo TF.

Sistema de excitacin tipo ESST4B. El sistema de excitacin tipo ESST4B, pertenece a la familia de excitacin esttica del tipo ST4B, en las cuales las caractersticas que los representan se encuentran que la tensin y la corriente son transformadas aun nivel conveniente. La etapa de rectificacin provee la corriente directa que necesita el campo principal de la maquina sincrnica, esto sin la necesidad de una etapa de amplificacin rotativa. Su regulador de tensin opera de manera digital, su control es implementado mediante un controlador del tipo Proporcional Integral (PI), en los cuales los parmetros que representan a dicho control son KPR, KIR, con los limitadores VRMIN y VRMAX. El regulador de tensin est representado por las constantes de proporcional e integral del regulador KPM y KIM respectivamente, adems poseen un limitador VMMIN y VMMAX y un lazo de ganancia KG. Este sistema de excitacin est representado mediante el siguiente diagrama de bloques:

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Figura 11. Sistema de excitacin tipo ESST4B

Los rangos de valores en los que se encuentran los parmetros del ESST4B son los siguientes.

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MODELO DEL GENERADOR

La fem generada por la maquina sincrnica es una funcin de la curva de magnetizacin de la mquina, y su voltaje terminal es dependiente de la carga del generador. En el modelo lineal, la funcin de transferencia que relaciona el voltaje terminal del generador a su voltaje de campo puede ser representado por una ganancia KG y una constante de tiempo G, siendo su funcin de transferencia: Estas constantes son dependientes de la carga, 1.0 y 2.0 segundos desde plena carga a no carga. puede variar entre 0.7 y 1.0, y entre

MODELO DEL SENSOR O TRANSDUCTOR

El voltaje es censado a travs de un transformador de potencial, y es rectificado a travs de un puente rectificador. Este sensor permite cerrar el lazo del control manual de tensin del devanado de campo. El sensor o rectificador es modelado por una funcin de transferencia de primer orden dado por:

es muy pequea, y podramos asumir un rango de 0.01 a 0.06 segundos.

MODELO COMPLETO DEL AVR

Funcin de transferencia en lazo abierto. Combinando las funciones de transferencia del amplificador, de la excitatriz y del generador sncrono se obtiene la funcin de transferencia global en lazo abierto, tal y como se representa en la figura 12, o en la forma condensada representada en la figura 13.

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Figura 12. Funcin de transferencia en lazo abierto.

Figura 13. Funcin de transferencia en bucle abierto representando cada elemento por su funcin de transferencia individual. La ganancia en lazo abierto se denomina G(s) y se obtiene como producto de las ganancias individuales de los tres elementos que constituyen el lazo de regulacin. El sistema de regulacin requiere no obstante de un bucle cerrado ya que la seal del error de tensin, e, se obtiene a partir de la tensin de salida del generador sncrono. Funcin de transferencia en lazo cerrado. La funcin de transferencia en lazo cerrado se representa en la figura 14.

Figura 14. Funcin de transferencia en lazo cerrado.

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Si se tiene en cuenta que segn la figura 4.4.

Se puede obtener el modelo de la funcin de transferencia en lazo cerrado como

Esta funcin de transferencia final se puede representar tambin mediante el diagrama de bloques siguiente:

Figura 15. Funcin de transferencia en lazo cerrado simplificada.

Ejemplo de una funcin de transferencia de lazo cerrado (retroalimentacin igual 1) simplificada

Vref=1; % *** Amplificador *** Ka=10; %Ganancia del Amplificador *** Valores sugeridos [10-500] T_A=0.1; %Constante de tiempo del amplificador *** Valores sugeridos [0.02-0.1] % *** Excitatriz *** Ke=1; %Ganancia de la excitatriz *** valores sugeridos [-1 a 1] T_E=0.4; %Constante de tiempo de la excitatriz *** Valores tpicos [0-1] % *** Generador *** Kg=1; %Ganancia del Generador *** Valores tpicos [0.7-1] T_G=1; %Constante de tiempo del generador *** Valores tpicos [1-2]

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Figura 16. Diagrama de bloques de Funcin de transferencia de lazo cerrado.

Figura 17. Grafica de la respuesta del voltaje Vt en el dominio del tiempo.

Sistema De Excitacin Con Estabilizador-Retroalimentacin (Pss) El PSS tiene como objetivo cambiar la referencia de tensin de excitacin en el AVR para provocar un cambio en la potencia elctrica (Pe), tal que la Potencia acelerante (Pa) en el eje de la mquina sea cero y no aparezcan oscilaciones de potencia; esto lo hace entregando una seal de tensin al AVR. El objetivo de la aplicacin de los estabilizadores de los sistemas de potencia es mejorar el amortiguamiento de oscilaciones electromecnicas para determinadas frecuencias, en uno o ms puntos de operacin del sistema

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Figura 18. Diagrama de Bloques del Sistema AVR Compensado

Sistema De Excitacin Con Estabilizador-Controlador Pid El controlador PID es utilizado para mejorar la respuesta dinmica como para reducir o eliminar el error de estado estable del sistema. El controlador derivativo agrega un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema mejorando la respuesta transitoria. El controlador integral agrega un polo en el origen y aumenta el tipo del sistema en un orden, reduciendo el error de estado estable. La funcin de transferencia del controlador PID est dada por: La funcin de transferencia del controlador PID es la siguiente:

Figura 19. Diagrama de bloques de un proceso controlado mediante un controlador PID

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CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN (AGC).

Si en algn momento la energa elctrica generada en un sistema no coincide con la demandada ms las prdidas, se produce un desequilibrio en el balance de potencia. Este dficit o exceso de potencia slo se puede obtener mediante la energa cintica almacenada en los generadores. Como la energa cintica depende de la velocidad del generador, cualquier desequilibrio en el balance de potencia activa se traducir en una variacin de la velocidad del generador, y por lo tanto en una desviacin de la frecuencia elctrica del sistema. Por ejemplo, si en el sistema elctrico se tiene momentneamente un exceso de generacin, la frecuencia del sistema aumentar. La velocidad de aumento de la frecuencia depender del exceso de potencia activa generada, as como del momento de inercia total de todos los generadores en servicio. Por lo tanto, los valores de la frecuencia de un sistema elctrico estn relacionados con los flujos de potencia activa por las lneas, entre los generadores y las cargas de todo el sistema elctrica. Esta relacin tiene un carcter global de forma que desequilibrios entre la potencia generada y demanda en un nodo tienen influencia en la frecuencia de todo el sistema, a esta relacin se le denomina interaccin P-f. El objetivo del control automtico de la generacin (AGC), adems de mantener el valor de la frecuencia en su valor nominal de 60 Hz, debe de cumplir dos requisitos adicionales:

Se deben mantener los valores acordados o contratados de intercambios de potencia con otras partes del sistema a travs de las lneas de interconexin entre reas. Las potencias activas generadas deben ser los valores resultantes segn el despacho econmico.

La combinacin de estos tres objetivos hace que el AGC no sea tan simple como el AVR. Est formado por tres lazos de control: los dos primeros estn, junto al AVR en el propio generador, mientras que el tercero corresponde al centro de control del rea de control (que puede ser un conjunto de centrales o, generalmente, una compaa elctrica). La figura 1 muestra un esquema del AVR y de los dos primeros lazos del AGC de un generador sncrono.

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CONTROL CARGA FRECUENCIA EN CENTRALES TRMICAS E HIDROELCTRICAS

El control de generacin y frecuencia es llamado comnmente el control de cargafrecuencia. El papel bsico del control automtico de carga-frecuencia es regular la velocidad del rotor de las unidades generadoras alrededor de la frecuencia sncrona y ayudar a controlar la potencia de la interconexin ms grande. La frecuencia de un sistema depende del balance de potencia activa. Debido a que en estado estacionario la frecuencia es un factor comn a travs del sistema, un cambio en la demanda de potencia activa en un punto se refleja a travs del sistema en un cambio de frecuencia. El lazo de control automtico de carga-frecuencia, mantendr el control solo durante cambios normales (pequeos y lentos) de carga y frecuencia. Tpicamente no puede proveer un control adecuado durante situaciones de emergencia, donde ocurren grandes desbalances de potencia. En estas situaciones deben ser aplicados controles de "emergencia" ms drsticos como la desconexin de unidades de generacin o de cargas del sistema [Elgerd, 1982]. Los elementos que intervienen en el estudios de control de carga-frecuencia son: las turbinas, los gobernadores de velocidad, las mquinas elctricas (considerando solamente los transitorios mecnicos) y las cargas.

Figura 30. Modelo del sistema de potencia aislado con un generador sncrono

Dnde:

Pref son los cambios en el ajuste de la potencia de referencia. Pv es el cambio en la posicin de la compuerta de la turbina. Pm es cambio de potencia mecnica que entrega la turbina al generador.

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PL es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios de frecuencia. f es el cambio en la frecuencia.

CONTROL CARGA FRECUENCIA PARA GENERADORES EN CENTRALES TRMICAS

En esta seccin se describir las partes importante para el control carga-frecuencia y el modelo de la turbina y gobernador usado en nuestra simulacin

Modelado de los Gobernadores de Velocidad El gobernador mecnico-hidrulico tiene como elementos bsicos un pndulo centrfugo, un relevador de velocidad y un servomotor hidrulico. Estos elementos se muestran en la figura, para un modelo lineal.

Figura 31. Mecanismo mecnico-hidrulico que representa un gobernador con regulacin [Kundur, 1990].

La regulacin de velocidad o retroalimentacin de estado estacionario (posicin) puede ser aadida al mecanismo de la figura 31 por medio de un enlace que conecta la vlvula piloto con el pistn del servo. El punto de ajuste de la velocidad es funcin de la posicin de la vlvula.

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Figura 32. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador con regulacin [Kundur, 1994].
Dnde:

TG TSM

= la constante de tiempo hidrulica = la constante de tiempo del servomotor de la compuerta y la vlvula piloto

Parmetros tpicos de la turbina trmica con un recalentamiento

Gobernador Mecnico hidrulico

R (pu)
0.05

TG 0.1 s

TSM 0.3 s

El modelo del gobernador mostrado en la figura y los parmetros tpicos son los recomendados en [IEEE, 1973, IEEE, 1991] como un modelo general de gobernador de velocidad para turbinas trmicas.

Turbina Trmica con un Recalentamiento En la turbina con un recalentamiento el vapor que sale de la seccin de alta presin regresa a la caldera, luego es pasado a travs de un recalentador antes de regresar a la seccin de presin intermedia, con esto se consigue mejorar la eficiencia.

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Figura 33. Turbina compuesta en bloque con un recalentamiento [IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994].

Turbina Trmica con doble Recalentamiento A diferencia de la turbina con un recalentamiento, esta cuenta con una seccin de muy alta presin (VHP). Este doble recalentamiento logra una eficiencia aun ms alta.

Figura 34. Turbina en bloque compuesto con doble recalentamiento, [IEEE, 1973].

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Donde FVHP = fraccin de potencia de la turbina de muy alta presin. FHP FIP FLP TCH = fraccin de potencia de la turbina de alta presin. = fraccin de potencia de las turbinas de presin intermedia. = fraccin de potencia de las turbinas de baja presin. = constante de tiempo de la cmara de vapor.

TRH1 = constante de tiempo de recalentamiento. TRH2 = constante de tiempo del segundo recalentamiento. TCO = constante de tiempo del conducto de paso (crossover).

Parmetros tpicos de la turbina trmica con un recalentamiento [IEEE, 1973] Configuracin de la Turbina Con un Recalentamiento Con doble Recalentamiento
Fraccin de la Turbina (pu) FVHP FHP FIP FLP Constante de Tiempo (s) TCH TRH TRH2 TCO

--.22

.3 .22

.4 .30

.5 .26

.1-.4 .1-.4

4-11 4-11

--4-11

.3-.5 .3-.5

Modelo del generador sncrono en un sistema de potencia aislado El modelo del sistema de potencia aislado es el modelo bsico del generador. En este tipo de sistema el generador alimenta a un rea de servicio local (no tiene interaccin con otras reas del sistema), as que solo regula la frecuencia de esa rea.

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Figura 35. Modelo generador-carga

Dnde: Tm Te Pm Pe = es el par mecnico = es el par elctrico = es la potencia mecnica que entrega la turbina al generador = es la potencia elctrica con la que el generador alimenta a la carga.

En la figura se presenta el diagrama de bloques que expresa la funcin de transferencia final.

Figura 36. Diagrama de bloques de la funcin de transferencia que representa un generador sncrono en un rea aislada alimentando una carga local.

Dnde: H D = es la constante de inercia del generador sncrono en segundos = la constante de amortiguamiento de la carga P

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Valores Tpicos H, desde 2 pu hasta 5pu en turbogeneradores. D, desde 0.01 pu hasta 0.02 pu. [Debs, 1988, Kundur, 1994].

CONTROL CARGA FRECUENCIA HIDROELCTRICAS

PARA

GENERADORES

EN

CENTRALES

Modelado de Gobernadores para turbinas hidrulicas Las turbinas hidrulicas tienen caractersticas especiales que hacen necesario que su gobernador de velocidad sea distinto del utilizado en las turbinas trmicas. Debido a que, cuando una compuerta es abierta sbitamente, la direccin del flujo de agua no cambia instantneamente debido a la inercia del agua; sin embargo la presin a travs de la turbina se reduce causando una reduccin de la potencia mecnica. Por esta razn es necesario que el gobernador de las turbinas hidrulicas tenga un compensador que estabilice el sistema de fase no mnima. La compensacin puede llevarse a cabo de dos maneras:

Retroalimentacin de velocidad adicional El efecto de esta retroalimentacin adicional tambin es el de reducir la ganancia transitoria del sistema de control.

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Figura 37. Modelo lineal del gobernador mecnico hidrulico con regulacin transitoria para turbinas hidrulicas [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Kundur, 1990, Kundur, 1994, IEEE, 1992].

Compensador de reduccin de la ganancia transitoria El compensador de reduccin de la ganancia transitoria va en serie con el gobernador. El modelo del gobernador mecnico-hidrulico presentado puede ser empleado en turbinas hidrulicas si se le adiciona un compensador de reduccin de ganancia transitoria, como se muestra en la figura.

Figura 38. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador con regulacin [Kundur, 1990, Kundur, 1994].

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Turbinas hidrulicas Los modelos considerados en el presente trabajo se deducen a partir del modelo no lineal de una turbina hidrulica que toma en cuenta el efecto de la presin de las ondas viajeras en la tubera de la turbina, mostrada en la figura.

Figura 39. Turbina hidrulica

Este modelo es el ms comn, es un modelo de primer orden con la siguiente funcin de trasferencia [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Vournas, 1990, IEEE, 1992, Kundur, 1994]:

Donde: Pm = es el cambio en la potencia mecnica de la turbina. Pv Tw = es el cambio en la posicin de la compuerta de la turbina. = es el tiempo de arranque del agua.

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Parmetros tpicos de los gobernadores para turbinas hidrulicas [Kundur, 1994, Ramey y Skooglund, 1970]]

Parmetro TR Tg TG Tw TSM TGS R RT

Rango 2.5 - 25.0 s. 0.2 - 0.4 s. ---0.5 - 5.0 s. ----0.03 - 0.06 pu 0.2 - 1.0 pu

Valor Tpico 5.0 s. 0.2 s. 0.02 s. 0.5 -4.0 s. 0.1 s. 0.2 s. 0.04 pu 0.4 pu

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SIMULACIONES AVR
RESPUESTA DINMICA DE VARIOS SISTEMAS DE CONTROL Y EXCITACIN EJEMPLO # 1 MODELO DE UN SISTEMA DE EXCITACIN SIMPLIFICADO

Figura 20. Diagrama de bloques

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Figura 21. Respuesta dinmica

EJEMPLO #2: MODELO DE UN SISTEMA DE EXCITACIN CON ESTABILIZADORRETROALIMENTACIN

31

Figura 22. Diagrama de bloques

Figura 23. Respuesta dinmica

32

EJEMPLO # 3: MODELO DE UN SISTEMA DE EXCITACIN CON ESTABILIZADORCONTROLADOR PID

Figura 24. Diagrama de bloques

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Figura 25. Respuesta dinmica

EJEMPLO #4: MODELO DE UN SISTEMA DE EXCITACIN CON ESTABILIZADORRETROALIMENTACIN-CONTROLADOR PID

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Figura 26. Diagrama de bloques

Figura 27. Respuesta dinmica

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EJEMPLO # 5: MODELO USANDO UN SISTEMA DE EXCITACIN TIPO DC-1A

Figura 28. Diagrama de bloques

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Figura 29. Respuesta dinmica

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SIMULACIONES CONTROL CARGA FRECUENCIA

CENTRALES TRMICAS MODELO 1: Gobernador tipo mecnico hidrulico Turbina tipo Tanpdem-Compound con un recalentamiento Parmetros y Valores usados para esta simulacin

Tg T_SM R H T_CH T_RH T_CO F_HP F_IP F_LP D dPref dPl

0.1 0.3 0.03 5 0.2 8 0.4 0.3 0.4 0.5 2 0.2 0.25

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Figura 40. Variacin de la frecuencia en el tiempo.

La curva representa la variacin de la frecuencia cuando ocurre un incremento del 25% de la carga en el sistema. Esta perturbacin dura un poco menos de 20 segundos en donde se estabiliza a -0.0002381 El nuevo valor de la frecuencia en el sistema sera 59.99976 [Hz]

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MODELO 2: Gobernador tipo mecnico hidrulico Turbina tipo Tandem-Compound con doble recalentamiento Parmetros y Valores usados para esta simulacin

Tg T_SM R H T_CH T_RH1 T_RH2 T_CO F_VHP F_HP F_IP F_LP D dPref dPl

0.1 0.3 0.03 5 0.2 8 8 0.4 0.22 0.22 0.3 0.26 2 0.2 -0.25

Figura 41. Variacin de la frecuencia en el tiempo.

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La curva representa la variacin de la frecuencia cuando ocurre una disminucin del 25% de la carga en el sistema. Esta perturbacin dura aproximadamente 50 segundos en donde se estabiliza a 0.01272 El nuevo valor de la frecuencia en el sistema sera 60.01272 [Hz]

CENTRALES HIDROELCTRICAS MODELO 1 Gobernador con compensador Turbina tipo Tandem-Compound Parmetros y Valores usados para esta simulacin

T_G T_R R R_T H Tt T_W D dPref dPl

0.1 5.0 0.04 0.5 5 0.3 2 2 0.2 -0.20

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Figura 42. Variacin de la frecuencia en el tiempo.

La curva representa la variacin de la frecuencia cuando ocurre una disminucin del 20% de la carga en el sistema. Esta perturbacin dura aproximadamente 40 segundos en donde se estabiliza a 0.01482 El nuevo valor de la frecuencia en el sistema sera 60.01482 [Hz]

42

MODELO 2 Gobernador con retroalimentacin Turbina tipo Tandem-Compound Parmetros y Valores usados para esta simulacin

Tg T_SM T_GS T_R R R_T H Tt T_W D dPref dPl

0.1 0.1 0.1 5.0 0.04 0.5 5 0.3 2 2 0.2 -0.10

Figura 43. Variacin de la frecuencia en el tiempo.

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La curva representa la variacin de la frecuencia cuando ocurre una disminucin del 10% de la carga en el sistema. Esta perturbacin dura aproximadamente 40 segundos en donde se estabiliza a -0.1815 El nuevo valor de la frecuencia en el sistema sera 59.8185 [Hz]

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CONCLUSIONES
Se concluye que los sistemas de excitacin deben contribuir al control efectivo de voltaje y la mejora de la estabilidad del sistema. Se realizo un anlisis de la respuesta dinmica de los sistemas de control, cuyas respuestas de estabilizacin fueron variando dependiendo del diagrama o modelo que se simulo. Los centros de control se encargan de mantener el funcionamiento dentro de lmites operativos aceptables de reas del sistema elctrico, monitoreando los niveles de tensin, frecuencia, produccin de unidades generadoras y flujos de potencia por lneas de interconexin. En la actualidad los sistemas de excitacin y reguladores automticos de voltaje tiene complejos modelos matemticos que solo puede ser simulados en computadores, estos sistemas se encuentran en grandes cuartos y los paneles de control y de conexiones estn automatizados y tienen interconexin con los centros de control y el mundo exterior Los gobernadores y las turbinas para el control carga frecuencia tienen caractersticas diferentes para centrales trmicas e hidroelctricas, los diferentes parmetros con los que constan cada uno influyen en la respuesta de salida del sistema, en este caso la variacin en la frecuencia. Al utilizar parmetros recomendados por la IEEE para la simulacin del control carga frecuencia ya sea para centrales trmicas o hidroelctricas obtenemos resultados aproximados del comportamiento en un sistema real.

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BIBLIOGRAFA
1. MATERIAL DEL CURSO OPERACIN DE SISTEMAS DE POTENCIA, DR. CRISTBAL MERA. 2. PROYECTO ELCTRICO SIMULACIN DE LOS LAZOS DE CONTROL AUTOMTICO Y MANUAL DEL REGULADOR DE TENSIN AUTOMTICO (AVR) DE UN GENERADOR HIDROELCTRICO POR OSCAR MNDEZ GARCA DE LA UNIVERSIDAD DE COSTA RICA FACULTAD DE INGENIERA- ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA 3. PROYECTO FIN DE CARRERA SINTONIZACIN DE ESTABILIZADORES DE POTENCIA (PSS) EN SISTEMAS MULTIMQUINA ELABORADO POR UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID. 4. SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN Y ESTABILIZADORES DE SISTEMAS DE POTENCIA DE LUIGI VANFRETTI, ESTUDIANTE GRADUADO DEL RENSSELAER POLYTECHNIC INSTITUTE DE USA. 5. TESIS PROFESIONAL SINTONIZACIN DEL REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE DEL SISTEMA DE CONTROL BASLER DECS 125-15 EN MICROMQUINAS SNCRONAS ELABORADA POR HCTOR MANUEL SNCHEZ GARCA DE LA ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA DE MXICO. 6. CENTRALES ELCTRICAS. EL ALTERNADOR. MATERIAL DOCENTE DE LA UNED. 7. TESIS PROFESIONAL ANLISIS DE LA FRECUENCIA DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA EN ESTADO DE EMERGENCIA , POR GUILLERMO FRANCIS MEDINA, UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN. 8. TESIS PROFESIONAL CONTROL PRIMARIO DE CARGA-FRECUENCIA DE LOS SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA AISLADOS, POR ROBERTO CARLOS FERREIRA ESPINOSA, JOS RICARDO LEN FLORES Y ROGELIO JONATHAN OLVERA GUTIRREZ, INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL, MXICO DF ISABEL SUREZ GMEZ DE LA

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