Mecanica y Termodinamica de Sistemas Materiales Continuos

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecanica
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DIVISION DE FISICA Y MATEMATICAS
Departamento de Mecanica
Valle de Sartenejas.
Caracas. VENEZUELA.
Trabajo de Ascenso en el Escalaf on Presentado como Requisito Parcial
para Optar a la Categora de Profesor Asociado
(Version Ampliada y Corregida. Enero, 2011)
MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
***
ANDRES L. GRANADOS M.
**
Marzo, 1999.
Andres L. Granados M.
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Apdo.89000, Caracas 1080-A
Caracas, Venezuela. E-mail: agrana@usb.ve
DERECHOS RESERVADOS c _1999 Andres L. Granados M.
ISBN 980-07-2428-1
Mecanica y Termodinamica de Sistemas Materiales Continuos
Granados M., Andres L.
Todos los derechos reservados.
Prohibida la reproducci on total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin la autorizaci on escrita del autor.
Esta obra se termino de imprimir
el 30 de Marzo de 1999 en:
Departamento de Producci on de Impresos
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Caracas, VENEZUELA. Tiraje: 15 ejemplares
Ilustracion de la portada: Metodo Newton-Raphson aplicado al problema complejo )(.) = .
4
1 = 0.
Fundamentos, Aplicaciones y Fen omenos
ANDRES L. GRANADOS M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR. Departamento de Mecanica.
Valle de Sartenejas. Caracas.
Estado Miranda. Venezuela.
RESUMEN
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador sobre
un sistema se coordenadas no inercial giratorio [3,5]. Se ha establecido la interrelaci on entre la mec anica y
la termodin amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci on empleada con frecuencia ha sido la notaci on simb olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci on indicial y la notaci on matricial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci on [2] y variacionales [4], luego se abarcar el an alisis de la dinamica y la
termodin amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular para sistemas
generales pasando a traves de vol umenes de control tambien generales. Estas mismas ecuaciones se han
simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida uniformes aplicando el teorema
generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
este ultimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m as profunda y moderna que en los modelos cl asicos.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci on a los distintos com-
portamientos que presentan los materiales m as conocidos. Entre ellos est an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos, los s olidos el asticos, los materiales viscoel asticos, los solidos pl asticos y los sis-
temas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular. En un futuro se espera
incluir un captulo dedicado a Sistemas Multifasicos.
En una tercera parte de fen omenos se han comenzado a introducir los diferentes fenmenos dentro de
los sistemas materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La turbulencia y se espera en
un futuro incluir: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiacion, Electromagnetismo y Relatividad. Un captulo
adicional de metodos numericos seleccionados enfocados a resolver problemas especcos podra en el futuro
completar esta parte.
En los apendices se incluye todo aquello que se pens o necesario para hacer esta monografa auto-
contenida. Se incluyeron los temas de vectores y tensores cartesianos absolutos, algebra lineal, topologa
y an alisis funcional. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha realizado, siguiendo el
enfoque de la geometra diferencial moderna, la deducci on generalizada de La Regla de Leibniz [1,2] de
transformacion de la derivada de una integral con lmites dependientes del par ametro de derivacion. Esta
regla se ha considerado como la herramienta central para la demostracion de los teoremas del transporte de
Reynolds, y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice de Topologa y
An alisis Funcional se desarrollo toda una seccion de An alisis Variacional, bastante completa y original, para
el rapido desenvolvimiento y desarrollo del Captulo de Principios Variacionales. No de menor interes es la
Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicaci on de las Relaciones
Termodin amicas del Captulo de Termodin amica de los Sistemas Materiales. En el tanscurrir de la lectura
se hace metodicamente mencion a resultados que en los apendices se encuentran descritos en toda su ex-
tension. Se han incluido adicionalmente un captulo de metodos matematicos, con metodos de uso frecuente
dentro del temario, como por ejemplo, resolucion de ecuaciones algebraicas y diferenciales, teorema Pi, y las
herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an alisis de Fourier y Probabilidad-Estadstica).
Se esera en un futuro incluir algunos fundamentos de an alisis numerico que complementara al captulo de
metodos numericos arriba mencionado.
Referencias
[1] Granados M., A. L. Reynolds Transport Theorems as a Special Application of Leibniz Rule. Pro-
ceedings of The Third Caribbean Congress on Fluid Dynamics and The Third Latin-
American Symposium on Fluid Mechanics. Universidad Sim on Bolvar. Sartenejas, del 5 al 9
de Febrero de 1995.
[2] Granados M., A. L. Aplicaciones de la Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Prin-
cipios de Conservaci on. Boletn Tecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre de (1996).
[3] Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
Americas. Vol.5: Mechanics of Fluids, Thermal Problems, Optimization and Control, Experimental
and Numerical Methods, Biomechanics, Applications. Edited by M. Rysz, L. A. Godoy, L. E. Su arez,
College of Engineering, University of Puerto Rico at Mayag uez, pp.87-90, August 1996. Proceedings
of the Fifth Pan-American Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San
Juan of Puerto Rico, January 2-4, 1997.
[4] Granados M., A. L. Principios Variacionales en la Mec anica del Continuo. Boletn Tecnico IMME
(Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad Central de Venezuela), Vol.36, No.1,
pp.19-42, Marzo de (1998).
[5] Granados, A. Mecnica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales.
Revista Boletn Tcnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad Cen-
tral de Venezuela), Vol.40, No.1, pp.59-94, Marzo de (2002).
[6] Granados, A. L. Flujo Turbulento Cargado con Partculas Solidas en una Tubera Circular,
Tesis Doctoral, Univ. Politecnica de Madrid, E. T. S. Ing. Industriales, 2003.
DEDICATORIA
Dedico este trabajo a mi querida esposa Magaly y a mis adoradas hijas Andrena y Andrea, con todo
el amor del mundo.
Tambien deseo manifestar la satisfaccion que siento al ofrecer este legado como un acto de reverencia
a ...
LA NATURALEZA
La Naturaleza es una sola, pero es amplia en variedad y extensa en dimensi on. Las herramientas
para estudiarla son vastas en cantidad, y, aquellos sedientos de conocimiento, siempre pueden encontrar un
espacio de incertidumbres donde investigar, siendo esto posible dentro de un interminable transcurrir de
descubrimientos. Estos hallazgos, dependientes de los diferentes campos del saber, muchas veces parecen
estar desligados unos de otros, produciendo la sensacion de carencia de un orden divino que los unica. Sin
embargo, es reconfortante saber, aunque al mismo tiempo desconcierta, que este orden existe, y, la unica
justicaci on tangible de ello, es que la Naturaleza es una sola.
PREFACIO
Dos razones importantes motivaron a la elaboraci on de este trabajo. La primera de estas razones fue
la necesidad de contar con un compendio de informaci on que normalmente se consigue en diferentes textos
con diversidad de enfoques, y al mismo tiempo desarrollar en su lugar un enfoque unicador con una notaci on
consistentemente integrada. La segunda razon obedeci o a la necesidad de desarrollar una monografa sobre
mecanica y termodin amica de los sistemas materiales continuos que pudiera eventualmente servir para los
cursos de post-grado en Ingeniera Mecanica, que contuviera simult aneamente los conocimientos impartidos
en cursos aparentemente dismiles como mecanica racional, mecanica de uidos, mec anica de solidos, mec anica
de los medios continuos, sistemas multicomponentes, reologa, etc., y adicionalmente que hiciera una breve
introducci on al an alisis tensorial, cartesianos y absolutos, al algebra, lineal y superior, a la topologa y al
an alisis funcional, tan necesarios para el entendimiento matematicamente formal de los temas mencionados.
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador
sobre un sistema se coordenadas no inercial giratorio. Se ha establecido la interrelacion entre la mec anica y
la termodin amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci on empleada con frecuencia ha sido la notaci on simb olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci on indicial y la notaci on matricial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci on y variacionales, luego se abarcar el an alisis de la din amica y la
termodin amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular para sistemas
generales pasando a traves de vol umenes de control tambien generales. Estas mismas ecuaciones se han
simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida uniformes aplicando el teorema
generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Aunque la presentacion de los diferentes ttulos de los temas involucrados pueda sonar como que
esta monografa repite lo que ya esta escrito en publicaciones especializadas, se ha hecho un esfuerzo grande
en desarrollos teoricos para enlazar de una forma holstica los diferentes enfoques encontrados. De suma
importancia ha resultado el desarrollo general de la Regla de Leibniz y la formulaciones variacionales de
los medios continuos, presentados en toda su extensi on en los apendices, para los captulos de la parte de
fundamentos.
No de menos importancia ha sido tambien la presentacion de la Mec anica Racional Clasica, tradicional-
mente aplicada a partculas, sistemas de partculas, o s olidos rgidos, aplicada en esta oportunidad a medios
continuos o coleccion de medios continuos con intefases de discontinuidad (lo que esta monografa denomi-
namos, usando una terminologa original, Sistemas Materiales Continuos). Aqu, esta Mecanica Racional se
ha entrelazado con la Termodi amica Racional (usamos este termino para distinguirla de la Termodin amica
Clasica basada fundamentalmente en las idealizaciones de las maquinas termicas), mostrando la interrela-
ciones que existen entre estas dos areas del conocimiento, aparentemente dismiles. Todo esto se hace siguiendo
simultaneamente un enfoque integral y otro diferencial que se compaginan en todo momento.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci on a los distintos com-
portamientos que presentan los materiales m as conocidos. Entre ellos est an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos y los s olidos el asticos, los materiales viscoel asticos, los solidos pl asticos y los
sistemas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
vii
este ultimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m as profunda y moderna que en los modelos cl asicos.
En un futuro se espera incluir un captulo adicional dedicado a Sistemas Multif asicos y sus casos
partculares.
En una tercera parte de fen omenos, se han iniciado la labor de introducir los diferentes fenmenos
dentro de los sistemas materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La turbulencia y se
espera en un futuro incluir adicionalmente: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiacion, Electromagnetismo
y Relatividad. Un captulo adicional de metodos numericos seleccionados, enfocados a resolver problemas
especcos, podra en el futuro completar esta parte.
En los apendices se incluye todo aquello que se pens o necesario para hacer esta monografa autocon-
tenida. Se incluyeron los temas de vectores y tensores cartesianos absolutos, algebra lineal, topologa y an alisis
funcional. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha realizado, siguiendo el enfoque de
la geometra diferencial moderna, la deducci on generalizada de La Regla de Leibniz de transformacion de la
derivada de una integral con lmites dependientes del par ametro de derivacion. Esta regla se ha considerado
en esta obra como la herramienta central para la demostraci on de los teoremas del transporte de Reynolds,
y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice D de Topologa y An alisis
Funcional se desarrollo toda una Secci on de An alisis Variacional, bastante completa y original, para el rapido
desenvolvimiento y desarrollo de las ideas expuestas en el Captulo IV de Principios Variacionales. No de
menor interes es la Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicaci on
de las Relaciones Termodinamicas del Captulo VI de Termodin amica de los Sistemas Materiales. En el
tanscurrir de la lectura se hace met odicamente mencion a resultados que en algunos o varios de los apendices
se encuentran descritos en toda su extensi on.
Se han incluido adicionalmente un captulo de metodos matematicos, con metodos y conceptos de uso
frecuente dentro del temario, como por ejemplo, ecuaciones algebraicas y diferenciales, teorema Pi, y las
herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an alisis de Fourier y Probabilidad-Estadstica).
Se espera en un futuro incluir algunos fundamentos de an alisis numerico que complementara al captulo de
metodos numericos arriba mencionado.
Todo el temario de este texto se ha estructurado en quince (15) captulos y cinco (5) apendices:
Fundamentos
Cinematica de los Sistemas Materiales.
An alisis de Esfuerzos.
Principios de Conservaci on.
Principios Variacionales.
Din amica de los Sistemas Materiales.
Termodin amica de los Sistemas Materiales.
Relaciones Constitutivas.
Aplicaciones
S olidos Rgidos.
Fluidos Perfectos.
Fluidos Viscosos.
S olidos El asticos.
Materiales Viscoelasticos.
S olidos Pl asticos.
Sistemas Multicomponentes.
Fen omenos
Turbulencia.
viii
Apendices
Vectores y Tensores Cartesianos.
An alisis Tensorial Absoluto.
Algebra Lineal y superior.
Topologa y An alisis Funcional.
Metodos Matem aticos.
Todos los temas tratados en este texto se han enfocado desde el punto de vista del estudio de los
fundamentos y muy poca atenci on o casi ninguna se le ha dado a aquellos resultados reportados mediante
correlaciones experimentales o que no tengan una solida base te orica. Estos resultados se pueden obtener
con lujo de detalle en textos especializados en cada tema en particular con aplicaciones en ingeniera o en
publicaciones peri odicas referenciadas en los mismos. En este contexto se ha tratado de conservar el rigor
matematico y la formalidad que se desea en este trabajo. Sin embargo, muchas de las deducciones con un
trasfondo puramente matematico se han dejado resumidas en los apendices o se ha remitido a una referencia
mas especializada. Tampoco se ha tratado de hacer un desarrollo puramente axiomatico de la mecanica, tal
como fue propuesto por Hilbert a principios de siglo [Hilbert,1901].
Los Captulos del I al VII en su globalidad de Fundamentos de la mecanica y termodin amica de los
sistemas materiales continuos, sin hacer referencia explcita del material. El sistema muy bien puede ser un
medio contnuo rgido o deformable y en la mayora de los casos los resultados pueden extrapolarse a sistemas
materiales discretos o de partculas. Se incluye en el Captulo VII un tratamiento formal de la teora de las
relaciones constitutivas desde un punto de vista general, aplicada a una gran diversidad de materiales uidos
o solidos.
Los Captulos del VIII al XIV tratan de las Aplicaciones a los materiales. All se presenta la de-
scripcion de ciertos sistemas ya mas especcos como los son los uidos y los s olidos, haciendo sobre todo
enfasis en las relaciones constitutivas del tipo lineal. Con este enfoque se describen los comportamientos de
los solidos rgidos, el asticos y pl asticos, y los uidos (gases y lquidos) perfectos y viscosos, y los materiales
(lquidos y s olidos) viscoel asticos. En esta parte se incluyen tambien los sistemas multicomponente.
En la parte de los Fen omenos, el captulo XV incorpora una introducci on a la turbulencia con
algunos modelos clasicos como turbulencia is otropa, longitud de mezcla, / en su version de altos n umeros
de Reynolds. Sin embargo, se introducen metodos relativamente nuevos como / en su version de bajos
n umeros de Reynolds y modelos de grandes escalas (LES - Large Edddy Simulation) en su versi on din amica.
En los Anexos existen en total cinco (5) apendices que han sido colocados para hacer consultas rapidas
acerca de cuestiones de contenido matematico, que de otra manera recargaran el texto en su parte principal.
Los dos primeros apendices hacen una breve introducci on al an alisis vectorial y tensorial en coordenadas
cartesianas y coordenadas curvilneas, respectivamente, como un instrumento necesario para tratar los temas
que se presentan en el texto. En estos captulos el tratamiento de los temas es formal tratando de ser lo
mas general posible, sin embargo, se han omitido demostraciones y fundamentos que son importantes mas no
imprescindibles, puesto que no son el objetivo primordial de este texto. Para aquellas personas no interesadas
en la parte matematica de este trabajo, el apendice de los vectores y tensores cartesianos es suciente para
comprender a nivel introductorio la mayora de los temas expuestos. Sin embargo, para aquellas personas
que s esten interesadas en una formalidad matem atica mayor, los apendices subsiguientes, de algebra lineal
y superior, y de topologa y an alisis funcional, pueden llenar ese vaco de conocimientos de manera rapida, y
que de otra forma llevara mucho tiempo de estudio.
El apendice de Metodos Matem aticos se ha anexado para recordarle al lector algunas tecnicas analticas
para resolver ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Se ha incluido tambien
una deducc on original del teorema Pi de Buckingham y todas aquellas herramientas necesarias para el estudio
de la turbulencia como el an alisis de Fourier y la teora de las probabilidades y la estadstica matematica. Se
incluyen dentro de los anexos la notaci on y la bibliografa generales.
Los captulos han sido numerados con n umeros romanos, como ya se habr a visto, las secciones con
n umeros consecutivos y las sub-secciones y subsub-secciones con n umeros de apartados de los n umeros de las
secciones y sub-secciones respectivamente. Es decir, por ejemplo, el Captulo VII tiene una Seccion 2., una
ix
Sub-seccion 2.1. y una Subsub-secci on 2.1.3. Cuando se hace dentro del texto una referencia a una secci on o
sub-seccion en particular se menciona de la siguiente manera: ... ver la Secci on VII.2. ... o ... ver la Secci on
VII.2.1.3. En caso de que se este referenciando una parte del texto perteneciente al mismo captulo o a la
misma seccion esta informaci on se omite. Los apendices han sido ordenados seg un las letras del alfabeto,
por ejemplo, Apendice A, Apendice B, etc. La organizacion interna de cada Apendice es la misma que para
los captulos. Existe una tabla de contenido general al principio del texto, sin embargo, al principio de cada
captulo se ha colocado una tabla de contenido mas detallada para facilitar la b usqueda de los temas de
interes para el lector.
Las ecuaciones han sido numeradas de forma consecutiva por sub-secciones. Para referenciar las ecua-
ciones se hace de la siguiente forma: ... basado en la ecuaci on VII.2.1.(12) ..., cuyo signicado es obvio. Para
las ecuaciones tambien es valida la observaci on hecha antes con respecto a la informacion superua. As que
si estoy dentro del mismo captulo se dira ... ecuacion 2.1.(12) ... , o si se est a en la misma sub-seccion
simplemente se habla de la ecuacion (12). En alguna ocasiones un grupo de ecuaciones se numera con un
solo n umero. En estos casos debe entenderse que las ecuaciones internas estan ordenadas con letra de arriba
hacia abajo y de izquierda a derecha. Por ejemplo, ... ver ecuaci on (10.c) ... Aunque el grupo de ecuaciones
este numerado con el n umero (10) solamente, se entender a que la ecuacion a la que se hizo referencia es la
tercera dentro del grupo.
Los axiomas, deniciones, proposiciones, lemas, teoremas y corolarios han sido numerados de forma
consecutiva por sub-secciones, al igual que las ecuaciones, con la particularidad de que cuando se referencia el
n umero, en lugar de aparecer entre parentesis, se presentar a en negrillas. Por ejemplo, ... Teorema A.3.2.1.
Una consideracion adicional es que cuando en una sub-seccion exista un s olo teorema, axioma, etc., este no
se numerara, sin embargo se sobreentendera que es el teorema, axioma, etc. n umero 1 de esa sub-seccion.
Las tablas y guras siguen tambien esta misma losofa de numeracion y referencia.
En las deniciones de conceptos (diferentes a las deniciones rigorosas y sistematicas del parrafo
anterior), cuando aparezcan por primera vez, se colocar a la palabra o palabras denidas en letras inclinadas.
Para las referencias bibliogr acas no se sigue el mismo principio que las ecuaciones para referirlas.
Todos los captulos disponen al nal un listado de las bibliografas mas importante a las cuales puede o
no hacerse referencia. Esto se hizo as porque, aparte de las referencias, el material de la bibliografa se
ha revisado en su extensi on para extraer de el (o o contrariamente rechazar) el enfoque propuesto por los
diferentes autores. Sin embargo, estos enfoques generalizados, en la mayora de los casos, no se ha podido
referenciar de manera especca, porque est an diluidos en varias de las obras. Por consiguiente, es posible
encontrar la misma obra o artculo en dos o m as de estos listados de bibliografas. Esto mismo que se hace con
los captulos se hace tambien con los apendices. Las bibliografas se han ordenado en cada listado de forma
alfabetica, empleando al mismo tiempo un n umero entre corchetes para indicar el lugar que ocupa dentro
de dicho ordenamiento. Al nal del texto se ha ordenado una bibliografa general que recoge la totalidad de
las obras bibliogr acas anexada a cada captulo o apendice y adicionalmente se ha anexado una lista de las
publicaciones peri odicas de interes para la tem atica del texto.
Existe una unica forma para hacer mencion a una referencia. Esta forma es mediante el apellido del
primer autor y el a no entre corchetes o entre parentesis. Cuando el a no de la publicaci on est a encerrado
entre parentesis signica que la publicaci on es peri odica, y, en caso contrario, signica que es una mono-
grafa, por ejemplo, ... ver la referencia [Slattery,1972], o ... ver a [Hansen,(1965)]. Esta ultima referencia
tambien se puede escribir como ...ver a Hansen [(1965)]... para no ser redundante si es necesario que el
autor se mencione en el texto. Cuando para un mismo apellido de autor y un mismo a no existen dos
publicaciones o mas, se anexa al a no las diferentes letras min usculas del alfabeto. Por ejemplo, ...[Trues-
dell,1960.a]...[Truesdell,1960.b]. Finalmente, cuando se desea mencionar un nombre o un autor que a su vez
es referenciado en otra parte, este debe aparecer fuera de los corchetes. Por ejemplo, ... Noll-Gurtin [Trues-
dell,1960], aunque Noll y Gurtin no sean los autores de la referencia [Truesdell,1960]. Dentro de los corchetes
puede aparecer eventualmente informacion adicional a la referencia como el captulo o las p aginas donde
aparece, como por ejemplo, ...[Truesdell,1960;.81,p.347]. El smbolo Chp. se emplea para los captulos,
el smbolo se emplea para indicar las secciones o subsecciones, el smbolo se emplea para indicar los
p arrafos y el smbolo p para indicar las p aginas. Cuando estos smbolos aparecen dos veces signica que
x
son varias las entidades a la que se hace referencia, las cuales se pueden indicar como un rango de cantidades
separadas por el smbolo -.
La notaci on usada en el texto es la convencional para estos temas, sin embargo, al nal del texto se
ha hecho un anexo con la notaci on m as importante. De manera general, se puede decir que se ha empleado
la notacion simb olica de Gibbs, empleando it alicas para los escalares, negrillas min usculas para los vectores
y negrillas may usculas para los tensores de orden dos o mas. Esta regla, aunque en general tiene muy pocas
excepciones, se puede violar en algunos casos mencionando ampliamente el car acter de la cantidad que se
especica (por ejemplo, el tensor metrico en el Apendice B se designa por g). El producto escalar se especica
con un punto (.), el producto vectorial se especica con una cruz () y la doble contraccion del producto de
dos tensores de segundo orden (o producto escalar de dos tensores) se especica con el doble punto (:). Puede
existir tambien, en algunos casos, una triple contraccion. Adicionalmente, se ha denido el producto punto
(.) o contracci on simple de un tensor y un vector, como la transformaci on de este por aquel, signicando al
mismo tiempo que existe una contraccion en los ndices adyacentes en las componentes (cuando se expresa
en notaci on indicial). Algo similar se ha denido para el producto cruz () de un tensor y un vector, donde
el producto s olamente afecta los vectores bases adyacentes al smbolo de multiplicaci on. Tambien se dene el
producto cu na () como el producto exterior y su relaci on con el producto cruz y con el producto tensorial.
El producto tensorial, para los efectos de simplicar la notaci on en la gran mayora de los casos, se indica
como un producto di adico y no con una cruz encerrada en un crculo (), como normalmente se hace en los
textos de an alisis matematico. Sin embargo, en donde se hace necesario emplear el producto tensorial de
forma explcita se emplea el smbolo antes mencionado. La notaci on matricial se ha practicamente connado
al captulo de algebra lineal y superior, pero en los temas principales aparece eventualmente. En este caso se
ha usado la notaci on de la variable en negrillas encerradas entre corchetes para las matrices (nn elementos
componentes de un tensor de segundo orden y dimensi on n) y encerradas entre llaves para los vectores (n-
uplas componentes de un vector de dimensi on n), especicando donde sea necesario la base usada como un
subndice fuera de los smbolos de agrupaci on.
Todos los errores que pudiera presentar esta monografa son de exclusiva responsabilidad del autor
y no involucra de ning un modo a la instituci on donde se gener o, ni a la bibliografa consultada. Cualquier
comentario de forma o de fondo acerca de esta obra sera bien recibido por el autor, puesto que se esta bien
seguro que ellos redundaran en mejoras y a nadiduras, que de otra forma tardaran mucho m as tiempo en
realizarse.
Finalmente se desea dar las gracias a todas aquellas personas que de una u otra forma se han interesado
en esta obra, haciendo sus observaciones de manera oportuna. A los profesores colegas, cuyas discusiones
y dudas acerca de algunos temas relacionados dieron la idea de publicar un trabajo que eliminara las am-
biguedades y aclarara las dudas. A los estudiantes del curso de postgrado sobre la Mec anica de Medios
Continuos, cuya ingenuidad hizo en m ultiples oportunidades que se reformulara o parafraseara parte del
contenido para su mejor entendimiento, cuando a un estaba escribiendo el borrador de esta obra.
En esta oportunidad esta monografa se ha justicado como trabajo de ascenso del autor para optar a
la categora de Asociado en la Universidad Sim on Bolvar, sin embargo, existe un deseo muy intenso de que se
trascienda esta frontera. Se espera que sea de mucha utilidad, tanto para los cursos donde se pueda emplear
como material de apoyo, como para su uso en calidad de material de consulta, aqu en esta universidad y en
otras universidades e instituciones.
Caracas, Venezuela, Junio de 2002
xi
CONTENIDO
DEDICATORIA. v
PREFACIO. vii
CONTENIDO. xiii
INTRODUCCION. 1
1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO. 1
2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO. 2
3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3
4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS. 4
5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL. 4
6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA. 5
BIBLIOGRAFIA. 6
CAPITULO I. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 7
1. MOVIMIENTO. 9
2. FLUJO. 22
3. DEFORMACIONES. 37
BIBLIOGRAFIA. 61
CAPITULO II. ANALISIS DE ESFUERZOS. 67
1. TRACCION Y ESFUERZO. 67
2. ESTADO DE ESFUERZO. 71
3. CRITERIOS DE FALLA. 76
4. TENSION SUPERFICIAL. 79
BIBLIOGRAFIA. 82
CAPITULO III. PRINCIPIOS DE CONSERVACION. 85
1. CONSERVACION DE MASA. 87
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 88
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR. 92
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA. 96
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA. 102
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION. 105
BIBLIOGRAFIA. 109
CAPITULO IV. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 113
1. PRINCIPIO DE HAMILTON. 113
2. SISTEMAS DISCRETOS. 114
3. SISTEMAS CONTINUOS. 116
xiii
BIBLIOGRAFIA. 120
CAPITULO V. DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 123
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA. 124
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES. 137
BIBLIOGRAFIA. 140
CAPITULO VI. TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 143
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA. 144
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA. 148
3. RELACIONES TERMODINAMICAS. 151
BIBLIOGRAFIA. 157
CAPITULO VII. RELACIONES CONSTITUTIVAS. 159
1. INTRODUCCION. 159
2. MATERIALES SIMPLES. 163
BIBLIOGRAFIA. 169
CAPITULO VIII. SOLIDOS RIGIDOS. 175
1. ECUACIONES ESPECIALES. 175
2. FORMULACION DE EULER. 177
BIBLIOGRAFIA. 178
CAPITULO IX. FLUIDOS PERFECTOS. 181
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO. 182
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES). 201
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES). 216
BIBLIOGRAFIA. 225
CAPITULO X. FLUIDOS VISCOSOS. 227
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS). 236
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS). 240
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE. 247
BIBLIOGRAFIA. 259
CAPITULO XI. SOLIDOS ELASTICOS. 261
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES. 267
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES. 272
BIBLIOGRAFIA. 277
xiv
CAPITULO XII. MATERIALES VISCOELASTICOS. 281
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS. 281
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS. 286
BIBLIOGRAFIA. 287
CAPITULO XIII. SOLIDOS PLASTICOS. 287
1. DEFORMACIONES ELASTICAS. 287
2. DEFORMACIONES PLASTICAS. 289
BIBLIOGRAFIA. 294
CAPITULO XIV. SISTEMAS MULTICOMPONENTES. 297
1. DIFUSION. 297
BIBLIOGRAFIA. 298
CAPITULO XV. TURBULENCIA. 303
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS. 319
3. MODELOS DE TURBULENCIA. 329
BIBLIOGRAFIA. 348
APENDICE A. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS. 353
1. ALGEBRA. 356
2. CALCULO. 377
BIBLIOGRAFIA. 422
APENDICE B. ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO. 425
1. ALGEBRA. 426
2. CALCULO. 432
3. GEOMETRIA. 447
BIBLIOGRAFIA. 449
APENDICE C. ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR. 453
1. OPERACIONES BINARIAS. 455
2. CUERPO. 456
3. ESPACIO VECTORIAL. 457
4. TRANSFORMACION LINEAL. 460
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR. 468
6. GRUPO. 471
7. ANILLO. 472
8. MODULO. 472
9. FORMAS Y TENSORES. 473
10. ALGEBRA LINEAL. 476
BIBLIOGRAFIA. 477
xv
APENDICE D. TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL. 479
1. ESPACIOS METRICOS. 480
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS. 482
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD. 487
4. SUCESIONES. 489
5. ESPACIOS NORMADOS. 490
6. ESPACIOS EUCLIDEOS. 491
7. INTEGRALES ACOTADAS. 492
8. ANALISIS VARIACIONAL. 494
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE. 507
BIBLIOGRAFIA. 514
APENDICE E. METODOS MATEMATICOS. 517
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS. 518
2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. 524
3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES. 527
4. TRANSFORMADAS INTEGRALES. 534
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA. 549
6. PERTURBACIONES. 555
BIBLIOGRAFIA. 556
NOTACION. 563
1. LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES. 563
2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS. 567
3. LISTA DE SUBINDICES. 569
4. LISTA DE SUPERINDICES. 570
5. LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES. 571
BIBLIOGRAFIA. 573
BIBLIOGRAFIA GENERAL. 573
PUBLICACIONES PERIODICAS. 597
xvi
INTRODUCCION
CONTENIDO
1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO. 1
2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO. 2
3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3
4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS. 4
5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL. 4
6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA. 5
BIBLIOGRAFIA. 6
1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.
Se dene a un uido como aquel material sobre el cual se puede producir una deformaci on permanente
al someterlo a un esfuerzo cortante. Dentro de los uidos podemos distinguir dos estados, el lquido y el
gaseoso, distinguidos entre si por tener el primero una estructura molecular mucho m as connada que el
segundo, debida a las fuerzas de cohesion entre las moleculas. En los gases esta fuerza de cohesion es
pr acticamente inexistente.
Existen uidos que tienen la capacidad de recuperar parte de la deformacion sobre ellos producida
y se denominan viscoel asticos. Todos los uidos presentan una estructura molecular muy parecida, el la
cual las moleculas se mueven libremente excepto cuando chocan con otras, y no presentan una estructura
cristalina denida. Sin embargo, existen materiales uidos que se denominan tixotr opicos o reopecticos que
presentan una estructura cristalina, que se destruye o que se restituye, al someterlos a una deformaci on
tangencial, respectivamente. Existen tambien materiales que presentan un esfuerzo cortante de uencia y
que se denominan uidos de Bingham.
Todos aquellos uidos que se denominan viscosos poseen la caracterstica de oponerse a la deformaci on
a la que han sido sometidos. Existen uidos viscosos de distintos grados de complejidad dependiendo de
la relacion constitutiva del material, que relaciona esfuerzo con deformacion. Se tiene asi los uidos de
Rivlin-Ericksen, los uidos stokesianos y los uidos maxwellianos, y los mas sencillos y mas comunes en la
naturaleza, los uidos newtonianos, que son un caso particular de los uidos stokesianos. Inclusive, existen
uidos con memoria cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci on.
La diferencia ms importante de los gases respecto a los lquidos, es que poseen mayor compresibilidad.
Adicionalmente dentro de los gases podemos tener los uidos maxwellianos los cuales presentan esfuerzos
dependientes de los gradientes de temperatura. Tambien se tienen los plasmas que son gases en estado de
disociaci on molecular debido a las muy altas temperaturas y bajas presiones por lo cual intervienen fen omenos
electromagneticos.
Se dene a un s olido el astico como aquel material que tiene una tendencia marcada a recuperar
gran parte de la deformacion a la que ha sido sometido. Por otro lado, existen s olidos que presentan un
comportamiento marcadamente uido, es decir, que no recuperan en gran medida la deformaci on a la que
han sido sometidos y se denominan s olidos pl asticos. Los solidos en general poseen una estructura molecular
cristalina bien denida. Esta estructura cristalina puede ser ordenada, en cuyo caso se habla de materiales
cristalinos simplemente. En el caso contrario, cuando la estructura cristalina no presenta ordenamiento
alguno, se denominan materiales amorfos. De acuerdo a la relaci on constitutiva que relaciona esfuerzo con
deformacion, los solidos suelen clasicarse en s olidos el asticos o solidos pl asticos, y cuando combinan ambas
caractersticas se denominan s olidos elastoplasticos. Cuando combinan caractersticas elasticas y viscosas se
SECT. 1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO. 1
A. GRANADOS MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
denominan solidos viscoelasticos. Al igual que en los uidos, tambien existen dentro de los s olidos materiales
con memoria, cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci on. Al conjunto de todos los
materiales mencionados en este parrafo se le denomina solidos deformables en contraposicion de los solidos
rgidos, en los cuales no existe deformacion alguna.
Como se habra visto en las dos deniciones anteriores existen s olidos que uyen en cierta medida y
uidos que presentan un comportamiento elastico. Aparentemente, no existe una marcada frontera entre
ambos tipos de materiales, y siempre se pueden conseguir diferentes tipos de materiales que cubren todo
el espectro de comportamiento desde los uidos hasta los solidos. Esto hecho justica que se denan lo
que se denomina los medios continuos. Los medios continuos se denen como aquellos medios materiales o
cuerpos que poseen caractersticas y propiedades que son continuas, inclusive a nivel innitesimal. Para los
medios materiales continuos ya no se puede hablar de estructura molecular, puesto que son continuos y sus
vol umenes no son mas que las conguraciones geometricas que adquiere el espacio que ocupan los cuerpos. Sin
embargo, hasta cierto nivel microscopicos, los medios continuos son una buena descripci on geometrica/fsica
para modelar los uidos y los s olidos, ambos unidos bajo un mismo termino: Medios Continuos.
El siguiente diagrama resume de forma gr aca como se relacionan los conceptos denidos dentro de
los materiales conocidos
Materiales
_
_
S olidos
_
_
Rgidos
Deformables
_
El asticos
Pl asticos
Viscoelasticos
Fluidos
_
_
Lquidos
_
_
Newtonianos
No Newtonianos
_
_
Stokesianos
Bingham
Rivlin-Ericksen
Viscoelasticos
Gases
_
_
_
Newtonianos
No Newtonianos
_
Maxwellianos
Plasmas
Sin embargo, existen materiales con un comportamiento m as general que los descritos y que se denominan
materiales simples [Noll,1974].
2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.
Un cuerpo es aquella entidad fsica que posee materia, o sea, es una entidad material o un sistema
material. Aqu vamos a distinguir entre cuerpos discretos y cuerpos continuos.
En este trabajo se ha empleado el termino de sistemas materiales continuos para signicar un medio
continuo o la uni on de varios medios continuos, como lo son los medio compuesto, en donde existen discon-
tinuidades de un medio a otro, localizadas en una supercie, una linea o un punto, dependiendo del n umero
y de la conguraci on de los medios. Sin embargo, para distinguir entre un medio continuo y varios medios
continuos unidos, se hablar a de un medio continuo y un medio compuesto, respectivamente. Un caso par-
ticular de un medio continuo ser an los sistemas multicomponentes, donde existen varios componentes cuya
concentracion (volumetrica, masica o molar) es una funci on continua en el medio. Un caso particular de los
medios compuestos son los sistemas multif asicos, en donde existen interfases que separan las distintas fases
presentes. En estas interfases las funciones son discontinuas, y su variaci on es lo que se denomina la condici on
de salto. Por ultimo, es logico pensar que si un sistema material es continuo, cualquier parte de este tambien
lo es.
El termino volumen material se aplica para identicar aquella porci on del espacio ocupado por un
sistema material continuo, y donde se sobreentiende que dicho volumen est a formado por puntos que son
2 INTRODUCCION
materiales tambien y no por partculas. Como caso trivial, se entender a que un solo medio continuo tambien
ser a un sistema material que ocupa un volumen material. En varios casos dentro del texto, para efectos de
resumir, se referir a a un volumen material para indicar a un sistema material continuo cuya conguraci on
geometrica es conocida. En algunos otros textos de la mecanica racional de los medios continuos se aplica el
termino de cuerpo para indicar a un sistema material continuo. Aqu el termino de cuerpo se emplear a para
signicar el conjunto de todos los puntos de un sistema material continuo, sin importar si su conguraci on
geometrica (volumen material) es conocida o no, adoptando el contexto de la teora de conjuntos.
En un sistema material discreto se distinguen partculas, con o sin volumen, ubicadas en puntos espa-
ciales discretos. El conjunto de todas estas partculas conforman el sistema material discreto y cuyo objeto
de estudio no esta contemplado extensivaamente en este trabajo. Sin embargo, muchas de las descripciones y
resultados reportados aqu son f acilmente extensibles a sistemas de partculas discretas, haciendo las transfor-
maciones correspondientes de integrales de funciones por la densidad en los vol umenes materiales a sumatorias
de las mismas funciones por las masas de las partculas o empleando funciones de distribucion.
Todos los conceptos denidos en este apartado pueden resumirse con el siguiente diagrama
Cuerpo
_
_
Partcula
_
Sistemas de
Partculas
Medio Continuo
_
Sistemas Materiales
Continuos
donde se describe al objeto de la mecanica que es el cuerpo.
3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFE-
RENCIA.
Los sistemas de coordenadas son un conjunto de lneas, que son los ejes, con un punto en com un que
es el origen, y con unas medidas y orientaci on sobre ellos, denidas por la metrica, que permiten ubicar
cualquier punto en el espacio. Las distancias sobre cada una de estas lneas para un determinado punto
del espacio forman sus coordenadas respectivas en dicho sistema de coordenadas. Dependiendo del sistema,
entonces las coordenadas ser an distintas para cada uno de ellos.
Un sistema de coordenadas, desde el punto de vista de la cinematica, puede estar en movimiento.
El origen puede moverse y tambien los ejes de coordenadas de una forma arbitraria. Cuando los ejes son
rgidos, es decir, el movimiento relativo entre ellos es nulo, se puede denir un vector de velocidad angular que
caracteriza el movimiento del sistema, junto con el movimiento del origen. En este trabajo se trabajar a con
sistemas rgidos en casi todos los desarrollos, pero los sistemas no rgidos, cuya metrica depende del tiempo,
ser an usados eventualmente. Un sistema de coordenadas puede estar en reposo o en movimiento de traslacion
con velocidad uniforme (sin rotaci on), con respecto a las estrellas jas del universo (jas a su centro de masa),
en cuyo caso se denomina sistema de coordenadas inercial. Un sistema de coordenadas que simplemente no
cumpla con las condiciones anteriores se denomina no inercial. Cualquier sistema de coordenadas que sirva
para describir un movimiento se denomina sistema de referencia, con respecto al cual se tiene una descripcion
particular. Para cada sistema de referencia habra una descripcion diferente. Si el sistema de coordenadas
empleado como referencia es inercial, se dice que el sistema de referencia es inercial.
Un marco de referencia es aquel denido por un sistema de coordenadas rgido (tambien se acostumbra
a referirlo a un cuerpo rgido). Cuando el sistema de coordenadas es inercial, se dice que el marco de referencia
es inercial. Algunos autores denen el marco de referencia identic andolo con un cuerpo rgido con referencia
al cual se estudian los movimientos, pero esta denici on y la que se ha dado aqu son realmente equivalentes.
Por la misma forma como esta denido el marco de referencia, su uso es limitado, y existen situaciones donde
no se puede emplear o es de poca utilidad su aplicaci on.
SECT. 3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3
4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.
Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas rectas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
uniformes, en cada uno e iguales entre ellos, se denomina un sistema de coordenadas cartesiano.
Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas curvas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
variables en cada eje o variable entre ellos, pudiendo inclusive depender del tiempo, se denomina un sistema
de coordenadas curvilneo.
La estructura algebraca de los vectores y tensores es similar, es una estructura algebraca vectorial, y,
por consiguiente, sus entidades son independientes del sistema de coordenadas que se emplee para describirlos.
Un vector se describe en un sistema de coordenadas particular mediante una matriz columna, una matriz
la o una n- upla. Un tensor de segundo orden se describe en un sistema de coordenadas particular mediante
una matriz cuadrada. En ambos casos se habla de las componentes del vector o tensor en un sistema de
coordenadas particular. Por esta raz on, en el algebra lineal siempre se han descrito ciertas operaciones entre
vectores y entre tensores o entre unos y otros, como operaciones matriciales. Sin embargo, estas operaciones
matriciales solamente son validas en un sisteme de coordenadas especco.
Como se sabe, una ecuacion vectorial o tensorial (un vector es un tensor de primer orden) debe
ser invariante bajo una transformaci on de coordenadas cualquiera, sobre todo si ella describe un fen omeno
fsico. Esta regla, algunas veces denominada la Regla del Cociente, simplemente lo que inere es que, una
ecuacion vectorial invariante, al describirla en un sistema de coordenadas cartesianas, representa a las mismas
entidades, que cuando se emplea un sistema de coordenadas curvilneas. En el primer caso, a los vectores o
tensores (o mejor dicho a sus componentes) se les denomina cartesianos. En el segundo, caso se les denomina
absolutos. Sin embargo, los vectores o tensores en ambos casos son los mismos.
5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.
Con la observaci on hecha en la secci on anterior, entonces las operaciones entre vectores y tensores deben
denirse de forma tal que cumpla con la regla de invarianza bajo transformaci on de sistemas de coordenadas.
Haciendo enfasis en esto se denen, el producto interior (indicado con un punto ), que el caso de vectores se
denomina producto escalar, y el producto exterior (indicado con una cruz ), que en el caso de vectores se
denomina producto vectorial. Estos productos tambien se denen para tensores u operaciones entre vectores
y tensores. El producto interior entre un tensor y un vector se puede calcular, en sus componentes, como el
producto entre una matriz cuadrada y una matriz columna. Esto se puede interpretar, desde el punto de vista
del algebra lineal, como una transformaci on lineal de un vector. Tambien se dene el producto interior como
la contraccion de un par de dices adyacentes cuando se esta empleando la notacion indicial. El producto de
doble punto se dene como una doble contraccion, y se interpreta como el producto escalar de dos tensores
de segundo orden. El producto exterior entre un tensor y un vector, por su complejidad, se denir a mas
adelante con mayor detalle, sin embargo, se adelanta que es el mismo producto vectorial afectando solamente
a los vectores base adyacentes al smbolo. En cuanto al producto tensorial, en la gran mayora de los temas
se ha preferido la notaci on di adica introducida por J. W. Gibbs [Seeger,1974] (simplemente extrayendo el
smbolo entre los vectores factores) en lugar de la notaci on cl asica de una cruz encerrada en un crculo ,
aunque esta ultima se emplea en el captulo de vectores y tensores absolutos.
La notaci on simb olica se empleara cuando los vectores y tensores no esten representados en ning un
sistema de coordenadas en especial. En estos casos se denotara con una letras negrillas, min uscula para los
vectores y may uscula para los tensores. Cuando se viole esta regla se hara la acotacion de manera explcita.
En cualquier caso se entender a que la letra en negrilla representa a la entidad completa, con todos sus
componentes y su base. Al conjunto de operaciones y notaci on descritas en el p arrafo anterior, junto con la
notacion en negrilla, es lo que se conoce como notacion simb olica. En algunos texto a este tipo de notaci on se
le conoce tambien como notacion de Gibbs, pero sin incluir el producto exterior entre un tensor y un vector,
y entre tensores, y considerando al producto tensorial como un producto diadico.
La notaci on matricial es un tipo de notaci on simb olica diferente, donde los smbolos se interpretan
como matrices columna para los vectores, y matrices cuadradas para los tensores de segundo orden. En la
notacion matricial no se emplea el smbolo de producto interior (punto), sino que se asume como el producto
4 INTRODUCCION
de dos matrices. El smbolo de producto vectorial () y el producto tensorial () o di adico no existen en la
notacion matricial. Para el caso del producto escalar entre dos vectores, en notacion matricial se acostumbra
a indicarlo como el producto de una matriz transpuesta por una matriz columna. Para el caso del producto
entre un tensor y un vector, se indica como el producto de una matriz cuadrada por una matriz columna.
Para el caso del producto de dos tensores, se indica como el producto de dos matrices cuadradas. Para el
caso del producto escalar de dos tensores de segundo orden, se indica con un s olo punto, y no con dos puntos
como en la notacion de Gibbs. En la notaci on matricial, cuando se opera con los elementos de las matrices,
debe interpretarse que se est a expresando a las entidades en un sistema de coordenadas particular con su
respectiva base.
La notaci on matricial se empleara en este texto solamente para el apendice de algebra lineal y superior,
pero los smbolos no se indicar an con letras en negrillas como en la notaci on de Gibbs. Muchos libros emplean
de manera indistinta la notacion simb olica de Gibbs con la notaci on simb olica matricial, utilizando letras en
negrillas para indicar los smbolos de las entidades, sin embargo, en este texto el uso de una notacion o de
la otra estar a limitado como se plante o antes, y las equivalencia entre una y otra se estableceran de manera
explcita en el apendice de vectores y tensores cartesianos.
La notaci on indicial se emplear a en aquellos casos donde se hagan los desarrollos de algunas demostra-
ciones en alg un sistema de coordenadas en particular. En esta oportunidad se denotar a con letra italica
subindicada o superindicada, dependiendo del sistema de coordenadas. Para cada valor de los dice se en-
tender a que es una componente diferente. La convencion de min usculas y may usculas sera igual que en la
notacion simb olica o de Gibbs. Esta notaci on ser a empleada con mayor frecuencia en el apendice de vectores
y tensores absolutos, donde los sistemas de coordenadas son por excelencia del tipo curvilneos.
6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.
Este trabajo est a enfocado a dos aspectos de los sistemas materiales continuos estudiados por el campo
de la fsica: la mecanica y la termodin amica. La mecanica esta compuesta a su vez de una parte descriptiva,
mas geometrica que fsica, que es la cinematica; y al mismo tiempo tambien esta compuesta por una parte
completamente fsica, que es la din amica. La cinematica describe el comportamiento de los sistemas o cuerpos,
sin importar la causa que lo produce. La din amica estudia el movimiento de los cuerpos a traves de las causas
que los producen. Estas causas son las que denominamos fuerzas. La est atica, es aquella parte trivial de la
mecanica que se presenta cuando no existe movimiento relativo a un sistema de referencia inercial y cuando
todas las fuerzas se equilibran. Brand en su libro [Brand,1959] incluye la est atica como parte de la din amica.
La parte complementaria de la din amica, cuando hay movimiento no uniforme, es lo que se denomina la
cinetica. En el siguiente diagrama se puede observar como escajan estos conceptos dentro de la mecanica
desde un punto de vista de causa-efecto
Mecanica
_
_
_
Cinematica
Din amica
_
Est atica
Cinetica
La termodin amica es una parte del campo de la fsica que estudia el movimiento o ujo de calor y
las causas que lo producen. Cuando no existe ujo de calor, se denomina termostatica, y los resultados son
tan triviales que ni siquiera se estudian. La termodin amica tambien estudia las restricciones bajo las cuales
ocurre el ujo de calor, introduciendo una variable de estado denominada la entropa.
El estudio de la mec anica y la termodin amica de los sistemas materiales llevados a cabo en este trabajo
se hace de una forma armoniosa, consistente y unicada. Es decir, no se enfoca a cada aspecto por separado,
sino que se hace un tratamiento simult aneo de ambas partes, resaltando las inuencia de una en la otra, y
viceversa. La termodinamica mostrada en este trabajo escudri na dentro de todas sus leyes aquellos aspectos
que est an relacionados con la mec anica. Lo mismo se hace de forma recproca.
SECT. 6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA. 5
BIBLIOGRAFIA
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Impresion,
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Paperback Edition, 1974. First Edition, 1893.
[5] McGuinness, B.; (Ed.). Ludwing Boltzmann: Theoretical Physics and Philosophical Prob-
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[6] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
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[7] Seeger, R. J. Men of Physics: J. Willard Gibbs. American Mathematical Physicist par excellence.
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[8] Truesdell, C. A. Essays in the History of Mechanics. Springer-Verlag, 1968.
6 INTRODUCCION
FUNDAMENTOS
CAPITULO I
CINEMATICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. MOVIMIENTO. 11
1.1. Descripci on del Movimiento. 11
1.1.1. Descripci on Espacial. 11
1.1.2. Conguraci on de Referencia. 12
1.1.3. Descripci on Material. 13
1.1.4. Derivaci on Material. 13
1.1.5. Velocidad y Aceleraci on. 15
1.2. Trayectorias. 15
1.2.1. Paso de la Partcula. 15
1.2.2. Lnea de Corriente. 16
1.2.3. Tubo de Corriente. 17
1.2.4. Traza. 17
1.2.5. Circulaci on. 18
1.3. Vorticidad. 18
1.3.1. Denici on. 18
1.3.2. Lnea de Vorticidad 19
1.3.3. Tubo de Vorticidad. 19
1.3.4. Teorema de Helmholtz. 19
1.4. Sistema de Coordenadas no Inercial. 20
1.4.1. Transformacion del Movimiento. 20
1.4.2. Relaciones de Poisson. 21
1.4.3. Derivaci on Relativa. 21
1.4.4. Derivaci on Parcial. 22
1.4.5. Campo de Velocidades. 23
2. FLUJO. 24
2.1. Dilataci on. 24
2.1.1. Cambio de Volumen. 24
2.1.2. Jacobiano de la Transformaci on. 24
2.1.3. F ormula de Expansi on de Euler. 25
9
2.1.4. Descomposici on del Jacobiano. 26
2.1.5. Composici on del Jacobiano. 27
2.1.6. Transformacion del Jacobiano. 27
2.2. Teoremas del Transporte de Reynolds. 28
2.2.1. Regla de Leibniz. 29
2.2.2. Primer Teorema del Transporte. 29
2.2.3. Segundo Teorema del Transporte. 31
2.2.4. Vector Normal a la Supercie. 31
2.2.5. Ecuaci on de Continuidad. 32
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte. 32
2.2.7. Transporte en una Supercie. 32
2.2.8. Movimiento de una Supercie. 35
2.3. Transporte en el Sistema No Inercial. 37
2.3.2. Teorema del Transporte. 38
2.3.3. Conservaci on de Masa y Continuidad. 38
3. DEFORMACIONES. 39
3.1. Descripci on de la Deformaci on. 39
3.1.1. Puntos y Partculas. 39
3.1.2. Dominios y Cuerpos. 40
3.1.3. Conguraci on, Deformacion y Flujo. 40
3.1.4. Posici on y Desplazamiento. 41
3.2. An alisis de la Deformacion. 41
3.2.1. Gradiente de Deformaci on. 41
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento. 42
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola 42
3.2.4. Deformaci on Finita. 43
3.2.5. Rotaci on Finita. 43
3.2.6. Deformaci on Innitesimal. 44
3.2.7. Rotaci on Innitesimal. 44
3.3. Estado de Deformaci on en un Punto. 45
3.3.1. Deformaciones sobre un plano. 45
3.3.2. Tensores Esferico y Desviador. 45
3.3.3. Descomposici on Espectral. 46
3.3.4. Deformaciones cortantes M aximas. 46
3.3.5. Deformaci on Cortante Octaedral. 47
3.4. Tensores Fundamentales y sus Derivadas. 48
3.4.1. Gradiente de Deformaci on. 48
3.4.2. Descomposici on Polar. 48
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green. 48
3.4.4. Tensores de Piola-Finger. 49
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformacion. 49
3.4.6. Tensor Velocidad de Giro. 50
10
FUNDAMENTOS
3.4.7. Tensores Rivlin-Ericksen. 50
3.4.8. Derivada Convectiva. 51
3.5. Ecuaciones de Compatibilidad. 55
3.5.1. Condici on Necesaria. 56
3.5.2. Condici on de Suciencia. 57
3.5.3. Unicidad de la Soluci on. 58
3.5.4. Condici on de Bianchi. 60
3.5.5. Regiones M ultiplemente Conexas. 60
3.5.6. Condici on para Deformaciones Finitas. 61
BIBLIOGRAFIA. 63
1. MOVIMIENTO
La cinematica es la parte de la mecanica que estudia la descripcion del movimiento por si mismo. No
se toman en cuenta c omo el movimiento es originado, o las fuerzas envueltas en esto, lo cual es del dominio
de la din amica
1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO
La idea matematica b asica del movimiento de un sistema material es que puede ser descrito por una
transformacion de punto. En alg un instante se observa el sistema material y se remarca que cierto punto
del mismo esta en posicion X, y en un tiempo m as tarde el mismo punto esta en otra posici on x (en el
caso de sistema materiales discretos se habla de partcula en lugar de punto material, que es un termino
mas adecuado para sistemas materiales continuos). Sin perdida de generalidad [Aris,1962], se puede tomar
el primer instante como t = 0, y si el instante m as tarde es t, se dir a que x es una funci on de t y la posici on
inicial X,
x =

(t, X) (1)
Por supuesto, que se habr a inmediatamente violado el concepto de la teora cinetica de los uidos, si
en esta teora los puntos materiales son reemplazados por partculas que son las moleculas, y estas estan en
un movimiento arbitrario. De hecho se ha substituido la idea de la molecula o la partcula por la idea del
continuo, cuya velocidad en cualquier punto se puede suponer como la velocidad promedio de las moleculas
en una vecindad apropiada del punto.Como se debe hacer notar, la denici on de promedio necesita alg un
cuidado en este contexto, pero esta idealizacion, la cual dota a las porciones elementales de los uidos con
una permanencia negada por la teora molecular, es la llave para el tratamiento clasico del movimiento de
los uidos, y en general para todos aquellos sistemas materiales continuos, incluyendo a los s olidos.
1.1.1. Descripcion Espacial
El vector de posici on x de los puntos materiales en un sistema de coordenadas particular tendr a como
componentes los valores r
i
, que son las coordenadas espaciales de dichos puntos, o coordenadas eulerianas
como a veces se les denomina incorrectamente en los textos de mecanica de uidos [Aris,1962].
Toda funci on ) que dependa de t y de x se dice que posee una descripci on espacial y se puede expresar
como
)(t, x) = )(t,
(t, X)) = 1(t, X) =

)(t, X) (2)
El ultimo miembro de la expresi on anterior se dene como la descripcion material de una funci on espacial
(entendiendose por funci on espacial a una funci on cuya descripci on original es espacial). Fsicamente, la
expresion (2) lo que quiere decir es que el valor de la funcion ) en el tiempo t y en la posici on x, es el valor
adoptado por el punto material que en el tiempo t = 0 estaba en X, y que luego en el tiempo t esta en el
punto x.
SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO 11
1.1.2. Conguracion de Referencia
Sea X un punto del cuerpo B (en lo sucesivo B se supone como una variedad diferenciable), entonces
se puede decir que existe un mapa con el cual se obtiene la conguracion de referencia
X
= (X) (3)
siendo el mapa de conguraci on de referencia. La conguraci on de referencia se puede suponer como el
vector de posici on que tiene o puede tener un punto material X en una posicion cualquiera de su movimiento, el
cual no necesariamente tiene que ser el movimiento en estudio, pero debe ser un movimiento hipoteticamente
factible [Truesdell,1977].
Cuando el mapa de la conguraci on de referencia se hace respecto a la posicion del punto material X
en el instante la conguraci on de referencia se denotara
X
(X) (4)
Cuando la posicion de referencia sea el tiempo actual t el ndice se cambiar a por el ndice t. Para el caso
particular cuando = 0, entonces la notacion de la conguraci on de referencia coincidir a con la empleada en
(1)
X =
o
(X) (5)
A esta conguracion de referencia la denominaremos conguraci on inicial.
Si el mapa (5) se aplica a todo el conjunto B, y se compone con la funci on

, entonces se obtiene lo
que se ha denido como el volumen material 1
m
, que es el volumen que ocupa un sistema material en cada
instante de su movimiento. O sea que
1
m
=

(t, 1
o
) =

(t,
o
(B)) (6)
donde
1
o
=
o
(B) (7)
es el volumen del sistema material para una conguraci on de referencia inicial para t = 0. Los subndice :
y o se han empleado en la deniciones (6) y (7) para distinguir las diferencias que existen entre el volumen
material y el volumen de una cierta regi on del espacio (a lo que llamaremos un volumen espacial). En la
Seccion 2.2.5. estas diferencias podr an aclararse con m as detalle.
Todo lo dicho en esta seccion puede ser empleado para generalizar la funci on

en (1), para cualquier
conguraci on de referencia , de la forma
x =

(t, X
) (8)
con lo cual el volumen material tendr a una expresion similar a (6)
1
m
=

(t, 1
) =

(t, (B)) = X(t, B) (9)

donde
1
= (B) (10)
el cual no tendr a ninguna interpretaci on dentro del movimiento actual del sistema material. La funci on

ya denida en (8), y el mapa X denido como

x =

(t, X
) = X(t, X) (11)
se han empleado en (9) para tratar de evitar el paso intermedio de evaluar el mapa , y, especcamente en
el caso del mapa X, se es independiente del uso de un mapa de conguraci on de referencia cualquiera.
Para lo que sigue se evitar a usar el ndice , al menos que sea absolutamente necesario. Sin embargo,
debe interpretarse que la conguraci on de referencia no necesariamente tiene que ser la conguracion inicial,
12 CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES CAP.I
FUNDAMENTOS
ni una conguraci on cualquiera del movimiento del sistema material dada para un instante . En este ultimo
caso, en lugar del ndice se emplear a el ndice .
1.1.3. Descripcion Material
Las componentes A
i
del vector de posici on inicial X, seran referidas como las coordenadas materiales
del punto material (aunque esto tambien aplica para cualquier otra conguraci on de referencia), y, cuando
sea conveniente, el punto material por s mismo puede ser llamado el punto X para resumir. Los terminos
coordenadas convectivas o lagrangeanas son tambien usados. El primero es un termino sensible, ya que el
sistema de coordenadas materiales es convectivo con el sistema material. El segundo, es inapropiado y carente
de cualidad descriptiva [Aris,1962].
Ya que dos puntos materiales no pueden ocupar la misma posicion espacial, al mismo tiempo, la
posicion material X dene un s olo punto del sistema material, o sea un solo punto X del cuerpo B. Para
que esta condicion se cumpla la funci on

debe ser biyectiva y el mapa debe ser un homeomorsmo. La
condici on antes expuesta recibe el nombre de Axioma de Impenetrabilidad [Truesdell,1977]. Por supuesto, es
posible relajar este axioma en puntos, curvas o supercies singulares, para as representar ondas de choque,
capas de deslizamiento, remaches, soldaduras, fracturas, ujo alrededor de un obstaculo, etc.
Del Axioma de Impenetrabilidad se deduce que el movimiento del sistema material debe ser continuo,
de un s olo valor para cada punto material y la funci on denida en la ecuaci on (1) puede ser invertida para
dar la posici on inicial o coordenadas materiales del punto material que esta en la posici on x en el tiempo t.
Esto es, la funcion
X =

1
(t, x) (12)
tambien es continua y de un solo valor para cada posici on espacial. Fsicamente esto signica que un arco de
puntos materiales continuo no se rompe durante el movimiento, o que los puntos materiales en la vecindad
de un punto cualquiera, continua en su vecindad durante el movimiento. La unicidad de los valores en
las ecuaciones (1) y (12) signica que un punto material no puede dividirse en dos y ocupar dos lugares
simultaneamente, y que dos puntos materiales distintos no puedan ocupar el mismo lugar simultaneamente.
Suposiciones deben tambien ser hechas acerca de la continuidad de la derivadas (suavidad de la funciones y
mapas). Es usual suponer continuidad hasta las derivadas de tercer orden. Excepciones a estos requerimientos
tambien pueden ser permitidas en un n umero nito de supercies, lneas o puntos singulares, como se mencion o
antes. Se puede mostrar que una condici on necesaria y suciente para la existencia de la funci on inversa

1
es que el jacobiano
J =
(r
1
, r
2
, r
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
(13)
no se anule.
Toda funci on 1 que dependa de t y de X se dice que posee una descripci on material y se puede expresar
como
1(t, X) = 1(t,
1
(t, x)) = )(t, x) =

1(t, x) (14)
El ultimo miembro de la expresi on anterior se dene como la descripcion espacial de una funcion material
(entendiendose por funci on material a una funci on cuya descripci on original es material). Fsicamente, la
expresion (14) lo que quiere decir es que el valor de la funci on 1 en el tiempo t y para el punto material X, es
el valor adoptado por dicho punto que en el tiempo t esta en la posicion x. Como se observa la interpretacion
de la descripcion material es inversa a la descripci on espacial.
1.1.4. Derivacion Material
Asociadas con respecto a la descripcion espacial y la descripci on material existen dos derivadas con un
signicado muy especco. Estas derivadas se denotar an como
t

_
t
_
x
d
dt

_
t
_
X
(15)
SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO 13
La primera de ellas es una derivada con respecto al tiempo manteniendo constante la posicion actual, la
segunda de ellas es una derivada respecto al tiempo manteniendo constante el punto material.
As ),t es la tasa de cambio de ) como se observa desde un punto jo en el espacio x, mientras que
d),dt es la tasa de cambio de ) como se observa cuando el observador se mueve con el punto material del cuerpo
en movimiento. A esta ultima derivada se le denomina la derivada material o substancial. Algunos autores
denominan a esta derivada tambien convectiva, sin embargo, en este trabajo dejaremos este calicativo para
denominar a otro tipo de derivaci on que se denir a mas adelante. La derivada material tambien se acostumbra
a denotar en muchos textos como 1),1t, pero en este caso la notacion adoptada no tiene inconveniente,
debido a que el movimiento de los sistemas materiales siempre se describe en funcion del movimiento de los
puntos materiales que lo componen. Si se presenta cualquier otro caso, la cantidad a diferenciar indicar a que
tipo de derivaci on total se quiere realizar.
El caso particular de la derivada material de la posici on x de un punto material, es su velocidad v.
As, colocando x =

(t, X), tenemos
v =

t
(t, X)
X=
1
(t,x)
vv(t, x) (16)
puesto que la funci on

posee una descripcion material y la velocidad v posee un descripcion espacial vv(t, x).
Esto nos permitir a establecer una coneccion entre las dos derivadas mencionadas arriba para la derivaci on
de una funci on ) con una descripcion espacial, aplicando la regla de la cadena
d)
dt
=
_
)
t
_
x
+
_
)
r
i
_
t
dr
i
dt
=
)
t
+
i
)
r
i
=
)
t
+v.) (17)
De lo expuesto anteriormente se desprende que cuando /(t, X) es una funci on escalar, vectorial o
tensorial con una descripcion material, entonces su derivada material se obtiene mediante
d/
dt
=
/
t
(18)
Cuando /(t, x) es una funci on escalar, vectorial o tensorial con una descripci on espacial, entonces su derivada
material se obtiene mediante
d/
dt
=
/
t
+v./ (19)
Cuando /(t, x
a
) es una funci on escalar, vectorial o tensorial dependiente de un recorrido arbitrario x
a
(t),
entonces su derivada total se obtiene mediante
d/
dt
=
/
t
+v
a
./ (20)
donde
v
a
=
dx
a
dt
(21)
y donde se ha seguido un procedimiento parecido al que se empleo en (17).
En la derivaci on material se pueden distinguir dos partes. La primera parte /,t se denomina la
parte transitoria y, cuando un problema es estacionario en la variable /, simplemente esa parte se anula. La
segunda parte, denominada la parte convectiva, representa la cantidad de la variable / que se transporta
junto con la materia a una velocidad v. Cuando esta segunda parte es nula se dice que el ujo esta desarrollado
en la variable /.
FUNDAMENTOS
1.1.5. Velocidad y Aceleracion
De la descripcion material x =

(t, X) de un ujo se ha derivado un campo vectorial de velocidades
vv(t, x) =

t
(22)
cuya descripcion es espacial.
La aceleracion o tasa de cambio de la velocidad es denida como la derivada material de la funci on
vectorial v en la forma
a =
dvv
dt
=
vv
t
+v.vv (23)
De esta forma un ujo es llamado estacionario si la velocidad es independiente del tiempo. Notese que para
dicho ujo la aceleraci on no se anula, sino que se reduce a
a = v.vv (24)
Un ujo es llamado desarrollado si la velocidad es un campo vectorial que cumple con
v.vv = 0 (25)
aunque esto no signique que v ni vv sean nulos.
1.2. TRAYECTORIAS.
Las trayectorias que normalmente se estudian son aquellas que recorren los puntos materiales durante
el movimiento de un sistema material. A veces se observa el movimiento de un solo punto material visto
desde varios sistema de coodenadas o a veces se observa el movimiento de varios puntos material que cumplen
con una cierta condicion. Las deniciones que siguen normalmente se aplican a sistemas materiales uidos
(lquidos o gases), pero su interpretaci on puede extenderse tambien a los solidos deformables. La descripci on
de estos conceptos fueron tomados de [Aris,1962] y [Currie,1993].
1.2.1. Paso de la Partcula
La denici on 1.1.(1) puede ser vista como la ecuaci on parametrica de una curva en el espacio, con
t como parametro. La curva a traves del punto X, correspondiente al valor del par ametro t = 0, y son
denominadas trayectoria o paso de la partcula por la analoga que se puede establecer con la cinematica de
la partcula en los sistemas materiales discretos. Para sistemas materiales continuos, el termino de paso de la
partcula esta mal empleado y debe interpretarse como la trayectoria del punto material. Sin embargo, por
el hecho de ser una denominacion bastante popularizada se ha adoptado con la observaci on antes hecha.
En resumen, Para obtener el paso de las partculas del campo de velocidades se tiene que seguir el
movimiento de cada partcula. Esto signica que hay que resolver la ecuaci on diferencial
dx
dt
= vv(t, x) (1)
sujeto a la condici on inicial
t = 0 x = X (2)
donde el tiempo t se emplea como par ametro para denir la curva resultante en el espacio (la ecuacion (1)
realmente representa un problema de valor inicial para un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden).
Cualquier propiedad del sistema material puede ser seguida a lo largo de la trayectoria de la partcula.
Por ejemplo, puede ser dada la densidad en la densidad de un punto material como una funci on (t, X) con
una descripcion material, signicando que, para cualquier punto material prescrito, se tiene la densidad como
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS. 15
una funci on del tiempo, esto es, la densidad que un observador desplaz andose con el punto material vera.
La posici on, por s misma, es una propiedad en este sentido general, asi que las ecuacion de la trayectoria de
la partcula es tambien de esta forma (ver 1.1.(1)).
Como ejemplo de lo que es el paso de la partcula analsese el caso de un ujo plano dado por el
siguiente campo de velocidades
1
=
r
1
1 +t

2
= r
2

3
= 0
Entonces la trayectoria del punto material que en el tiempo inicial t = 0 se encuentra en el punto X viene a
ser la solucion de las ecuciones diferenciales
dr
1
dt
=
r
1
1 +t
dr
2
dt
= r
2
dr
3
dt
= 0
con las condiciones iniciales
t = 0 r
1
= A
1
r
2
= A
2
r
3
= A
3
Esta solucion es
r
1
= A
1
(1 +t) r
2
= A
2
e
t
r
3
= A
3
donde t es el parametro que dene la curva. Esta curva en el plano r
3
= A
3
sera
r
2
= A
2
e
(x1X1)/X1
1.2.2. Linea de Corriente
Las lneas de corriente son las llamadas lneas del campo vectorial de la velocidad y se denen como
aquellas curvas que siempre son tangentes a los vectores velocidad en cada uno de sus puntos. De acuerdo a
esto, ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
d:
= vv(t, x) (3)
sujeto a la condici on
: = 0 x = x
o
(4)
donde : es un par ametro a lo largo de la lnea de corriente. Este parametro no debe ser confundido con el
tiempo t. Para la ecuacion (3) el tiempo t es mantenido jo, mientras las ecuaciones son integradas, y las
curvas resultantes son las lneas de corriente en el instante t. Estas pueden variar de un instante a otro y, en
general no coinciden con el paso de las partculas.
Si la funci on v no depende de t, que es el caso de ujo estacionario (y el sistema de ecuaciones
diferenciales (3) es autonomo), entonces el par ametro : a lo largo de las lneas de corriente puede ser tomado
como t y claramente las lneas de corriente y el paso de las partculas coincidir an, aunque esto tambien puede
ocurrir para algunos casos de movimiento no estacionario, como por ejemplo en el caso donde v = x,(1 +t).
Como ilustracion del procedimiento para hallar las lneas de corriente se hallar an las mismas para
el ejemplo mostrado en la seccion anterior. En este ejemplo, las lneas de corriente en el tiempo t son las
soluciones de
dr
1
d:
=
r
1
1 +t
dr
2
d:
= r
2
dr
3
d:
= 0
con las condiciones
: = 0 r
1
= r
o
1
r
2
= r
o
2
r
3
= r
o
3
FUNDAMENTOS
Entonces, manteniendo t constante, la lnea de corriente a traves del punto x
o
es
r
1
= r
o
1
e
s/(1+t)
r
2
= r
o
2
e
s
r
3
= r
o
3
donde : es el par ametro que dene la curva. Esta curva en el plano r
3
= r
o
3
sera
r
2
= r
o
2
_
r
1
r
o
1
_
(1+t)
1.2.3. Tubo de Corriente
Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de velocidad), las lneas de corriente a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de corriente. Sea / una supercie con L como curva limitante, luego la integral
_
A
v.n d/ (5)
es conocida como la fuerza del tubo de corriente en su seccion transversal /. Esta fuerza del tubo de corriente
representa el caudal volumetrico que atraviesa la supercie /. Debido a que la velocidad es tangente a la
lnea de corriente en cada punto, el volumen material no cruza las paredes del tubo de corriente.
1.2.4. Traza
El nombre de traza es aplicado a la curva delineada por ejemplo por un plumero de humo o tinta la
cual es continuamente inyectada en un punto jo, y que no se difunde. As, en el tiempo t, la traza a traves
de un punto jo y del espacio es una curva que va desde y hasta x =

(t, y), la posicion alcanzada por el
punto material que estaba en y para el tiempo t = 0. Un punto material est a sobre la traza si este pasa por
el punto jado y en alg un momento entre 0 y t. Si este tiempo es designado como :, luego las coordenadas
materiales del punto material seran dadas por la ecuaci on 1.1.(12) como
X =

1
(:, y) (6)
Sin embargo, en el tiempo t este punto material esta en
x =

(t, X) (7)
as la ecuacion de la traza en el tiempo t esta dada por
x =

(t,
1
(:, y)) (8)
donde el par ametro s a lo largo de ella cae en el intervalo 0 : t. Si se considera el movimiento como
si este hubiese empezado para todo momento, entonces el origen del tiempo es arbitrario y : puede tomar
valores negativos en el intervalo : t.
El concepto de traza puede ser ilustrado si volvemos al ejemplo planteado en la Secci on 1.2.1. Para
este caso, las relaciones inversa, deniendo el punto material ubicado en y para el tiempo :, se tiene
A
1
=
j
1
1 +:
A
2
= j
2
e
s
A
3
= j
3
De aqu, las traza esta dada por
r
1
= j
1
1 +t
1 +:
r
2
= j
2
e
(ts)
r
3
= j
3
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS. 17
1.2.5. Circulacion
Sea L una curva cerrada en una regi on del ujo igual a la presentada en la denici on de tubo de
corriente en la Seccion 1.2.3. y sea sea / una supercie con L como curva limitante, luego la integral
=
_
L
v.dr =
_
L
v. dL (9)
es conocida como la circulacion y debe interpretarse como la integral alrededor del contorno de / de la
componente del vector velocidad que es tangencial a dicho contorno. En este contexto el vector unitario
es el vector tangente a la curva L en cada uno de sus puntos.
Aplicando el Teorema de Stokes a la integral (9), se tiene que
=
_
L
v. dL =
_
A
(v).n d/ (10)
donde el vector unitario n es el vector normal a la supercie / en cada uno de sus puntos. Dicho vector
normal esta dirigido hacia un sentido consistente con la orientacion dada a la integral de lnea. Normalmente
se escoge que el vector normal se dirija a la parte convexa de la supercie y el sentido de giro debe ser en el
sentido del reloj observando la curva en la misma direccion que el vector normal. M as adelante se vera como
el concepto de circulacion servir a para caracterizar la cinematica de las lneas de vorticidad.
1.3. VORTICIDAD
1.3.1. Denicion
La vorticidad de un elemento del sistema material se dene como el rotacional del vector velocidad
(con una descripcion espacial). Esto es, la vorticidad w es denida como [Currie,1993]
w = vv (1)
En notaci on indicial, la denici on (1) puede ser reescrita (en coordenadas cartesianas) como
n
i
= c
ijk
k
r
j
(2)
De esta denicion se desprende (m as adelante esto se aclarar a) que la vorticidad es numericamente el doble
de la velocidad angular de la rotaci on de un elemento del volumen material alrededor de sus propios ejes.
No obstante, se debe hacer notar que un elemento del volumen material puede moverse sobre una lnea de
corriente circular mientras que su vorticidad es nula. La vorticidad es proporcional a la velocidad angular de
un elemento de volumen material alrededor de sus ejes principales, sin ser aquel que pasa por su centro de
gravedad. As, un elemento material, la cual viaja en una lnea de corriente circular, no tendra vorticidad si
no rota alrededor de su centro de gravedad durante su movimiento.
La vorticidad esta relacionada con la circulaci on mediante la expresi on 1.2.(10) y la denici on (1) en
la forma
=
_
L
v. dL =
_
A
w.n d/ (3)
donde la integral de lnea del contornoL de / ha sido convertida a una integral de supercie mediante el uso
del Teorema de Stokes.
La ecuacion (3) muestra que, para una selecci on arbitraria del contorno y areas, si w = 0 entonces
= 0 y viceversa. El ujo para el cual w = 0 es llamado irrotacional, y el ujo para el cual no se anula
la vorticidad rotacional. La distinci on entre el ujo rotacional y el irrotacional es importante es sumamente
importante desde el punto de vista analtico, como se ver a mas adelante.
FUNDAMENTOS
1.3.2. Linea de Vorticidad
La lnea de vorticidad se dene de forma similar que la lnea de corriente, solamente que en este caso
el campo vectorial no es la velocidad, sino su rotacional.
Las lneas de vorticidad son las llamadas lneas del campo vectorial de la vorticidad de la velocidad.
Ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
d:
= w(t, x) (4)
: = 0 x = x
o
(5)
donde : es un par ametro a lo largo de la lnea de vorticidad y x
o
es el punto por donde pasa dicha lnea.
Este par ametro no debe ser confundido con el tiempo t. Para la ecuacion (4) t es mantenido jo, mientras las
ecuaciones son integradas, y las curvas resultantes son las lneas de vorticidad en el instante t. Estas pueden
variar de un instante a otro y, en general no coinciden con ninguna de las trayectorias denidas en la Seccion
1.2.
1.3.3. Tubo de Vorticidad
Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de vorticidad), las lneas de vorticidad a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de vorticidad. Sea / una supercie con L como curva limitante, luego la integral
=
_
A
w.n d/ (6)
es conocida como la fuerza del tubo de vorticidad en su seccion transversal /. Esta fuerza del tubo de
vorticidad coincide con la circulaci on del campo de velocidades denida en la Secci on 1.2.5. En las paredes
de un tubo de vorticidad siempre se cumple que w.n = 0.
1.3.4. Teorema de Helmholtz
Sea L una curva cerrada en una regi on del ujo igual a la presentada en la denici on de tubo de vorti-
cidad, y sean /
1
y /
2
dos supercies diferentes con L como curva limitante, luego las integrales [Currie,1993]
1
=
_
A1
w.n d/ =
_
L
v. dL (7.o)
y
2
=
_
A2
w.n d/ =
_
L
v. dL (7./)
son iguales debido a que la curva cerrada L es com un para ambas areas /
1
y /
2
, y el sentido de orientaci on
de las integrales de la se han escogido iguales (con su respectiva consecuencia sobre los vectores normales).
Por otra parte si se dene una supercie cerrada / = /
1
/
2
la aplicaci on del Teorema de la divergencia
1
=
_
A
w.n d/ =
_
V
.w d1 = 0 (8)
ofrece el mismo resultado, puesto que siempre se tiene que
.w = 0 (9)
Observese que el vector normal en la integral (7.o) sobre /
1
se ha denido opuesto al vector normal en la
misma porcion de supercie en la integral (8) sobre /.
SECT. 1.3. VORTICIDAD 19
Adicionalmente, si se hubiesen escogidos dos supercies transversales /
1
y /
2
distintas del mismo
tubo de vorticidad, y luego se hubiese realizado la integral de volumen de (9) sobre todo el tubo limitado por
las supercies mencionadas, el resultado sera el mismo
1
=
2
= (10)
luego de aplicar el Teorema de la divergencia a dicha integral.
Esta tres formas de presentar el mismo resultado es lo que se conoce como el Teorema de Helmholtz y
es un teorema netamente cinematico basado exclusivamente en criterios geometricos y en las deniciones de
la circulacion y la vorticidad.
1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL
1.4.1. Transformacion del Movimiento
El cambio del sistema de coordenadas que se presenta y que es util para los Captulos III y V, es aquel
que ocurre entre un sistema inercial (a veces tambien denominado marco de referencia inercial, el cual se
considera rgido y sin movimiento de aceleracion y rotaci on) y uno no inercial (aunque siendo un marco de
referencia, se considera tambien rgido), siendo este ultimo traslacional y rotacional con respecto al primero.
Por convenci on, se escoger an los ejes orj. para representar al sistema de coordenadas inercial, y los ejes
OAY 7 para representar al sistema de coordenadas no inercial. El sistema OAY 7 describe un movimiento
de traslacion y rotaci on con respecto al sistema orj.. Para que esta descripcion sea posible ambos sistemas
de coordenadas deben ser rgidos, o sea que los angulos entre sus ejes sean invariantes. De otra forma, sera
imposible denir una velocidad de rotaci on para el sistema no inercial. Eventualmente, se puede permitir
el uso de sistemas de coordenadas curvilneos si se tiene en cuenta la observacion anterior.
La interrelaci on entre un sistema de referencia inercial y otro que no lo sea viene dada por el siguiente
conjunto de ecuaciones ([Leon,1979], [Meriam,1990], [Bottema & Roth,1990], [Goldstein,1980]).
r = r
o
+R
v = v
o
+ R+V
a = a
o
+R+ ( R) + 2 V+A
(1)
donde
v =
dr
dt
v
o
=
dr
o
dt
a =
dv
dt
a
o
=
dv
o
dt
R+V =
dR
dt
V+A =
dV
dt
R+ ( R) + V =
d( R)
dt
=
d
dt
(2)
Los vectores V y A son respectivamente las velocidad y aceleracion Relativas. El termino (R)
es la aceleracion Giroscopica y 2 V es la aceleracion de Coriolis. Los tres primeros terminos de (1) en
la aceleracion a veces se le denominan aceleraci on de Transporte debido a que no involucra los terminos
relativos. Lo mismo se puede decir de la velocidad en (1). Todas estas expresiones ser an usadas luego en el
desarrollo de los principios de conservaci on para sistemas no inerciales en la Secciones 2.1.2, 2.2.4 y 3.1.2 del
Captulo III.
La derivaci on total respecto al tiempo en esta primera parte, al igual que para el resto del texto,
se entender a que es para sistemas materiales, o en otras palabras, la derivacion total se har a siguiendo las
trayectorias de las partculas materiales. Esto ultimo, sin embargo, es indiferente para las derivadas de r
o
y
respecto al tiempo, puesto que estas cantidades dependen exclusivamente del tiempo, es decir, dependen
del movimiento del sistema de coordenadas no inercial OAY 7 y no de las partculas materiales o los puntos
del volumen material.
FUNDAMENTOS
1.4.2. Relaciones de Poisson
Las expresiones (1) y (2) tan conocidas de casi todos los textos de mecanica se deducen de hacer uso
de las Relaciones de Poisson [Leon,1979]. Estas relaciones basicamente permiten calcular la variaci on de un
vector de la base del sistema de coordenadas no inercial que, por supuesto, es movil (se puede permitir el uso
de una base para un sistema de coordenadas curvilneas). Suponiendo que la base del sistema de coordenadas
no inercial esta formada por vectores a los que denominaremos e
i
, entonces su derivada respecto al tiempo
vendr a dada por
d e
i
dt
= e
i
(3)
Estas relaciones establecen que solamente la parte del vector base que es perpendicular a sufre
variaci on con el movimiento de rotaci on del sistema, y esta variacion es proporcional a [[. Sera la rapidez
con la cual la punta del vector parte perpendicular del vector base recorre el espacio describiendo un
diferencial de arco de circunferencia en un diferencial de tiempo. El m odulo de la variaci on es as [ e
i
[
y su direccion es perpendicular a los vectores y e
i
, siguiendo la regla de la mano derecha. La parte del
vector base que es paralela no sufre variaci on alguna. Todo esto es f acil de comprobar cinem aticamente.
1.4.3. Derivacion Relativa
La derivaci on relativa a un sistema de coordenadas no inercial solamente tiene sentido cuando se
derivan vectores y tensores. Para funciones escalares la derivacion relativa y absoluta (la cual es relativa a
un sistema de coordenadas inercial) no tienen diferencia.
Cuando un vector cualquiera se expresa como una combinacion lineal de la base del sistema de coor-
denadas no inercial, por ejemplo,
b = /
i
e
i
(4)
entonces, su derivada respecto al tiempo vendra dada por
db
dt
= /
i
d e
i
dt
+
d/
i
dt
e
i
(5)
En el primer termino del miembro de la derecha, se puede substituir la relaci on de Poisson
db
dt
= /
i
e
i
+
d/
i
dt
e
i
(6)
y al segundo termino, se le puede denominar la derivaci on relativa del vector b, porque es la derivaci on del
vector como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
db
dt
= b +
b
t
(7)
donde el smbolo ,t se ha empleado para denotar la derivaci on relativa (relativa al observador en un marco
de referencia no inercial).
Cuando en cambio se tiene a un tensor de segundo orden cualquiera expresado como una combinaci on
lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,
B = 1
ij
e
i
e
j
(8)
entonces su derivada respecto al tiempo vendr a dada por
dB
dt
= 1
ij
d e
i
dt
e
j
+1
ij
e
i
d e
j
dt
+
d1
ij
dt
e
i
e
j
(9)
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL 21
En el primer y segundo terminos del miembro de la derecha se pueden substituir las relaciones de Poisson
dB
dt
= 1
ij
e
i
e
j
+1
ij
e
i
e
j
+
d1
ij
dt
e
i
e
j
(10)
y al tercer termino se le puede denominar la derivaci on relativa del tensor B, porque es la derivaci on del
tensor como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
dB
dt
= BB +
B
t
(11)
En el segundo termino se ha cambiado el signo porque se ha intercambiado el ordenamiento de los vectores
en la multiplicaci on vectorial y se ha denido la multiplicaci on entre un vector y un tensor, o viceversa.
Esta multiplicacion debe entenderse que se realiza entre los vectores bases adyacentes al smbolo que la indica
y el resto de los vectores bases con su ordenamiento pre-establecido quedan sin ser afectados.
La derivaci on relativa expuesta aqu no es nada m as que un caso particular de la derivaci on convectiva
corrotacional, expresada en este caso funcion del vector de velocidad angular (mitad de la vorticidad del campo
de velocidades), en lugar de un tensor de velocidad de rotacion (parte antisimetrica del tensor gradiente del
campo de velocidades), relacionados entre s a traves del vector axial de este ultimo. Como el marco de
referencia es rgido, visto como medio continuo, posee estas cantidades denidas de forma homogenea en
todo este medio (vistas como cantidades calculadas localmente a partir del campo de velocidades), por lo que
los vectores velocidad y aceleracion angulares son vectores deslizantes a lo largo del eje instantaneo de rotacion
formado por los puntos con velocidad relativa nula o uniforme (velocidad relativa al marco de referencia no
inercial). Este eje en una lnea paralela a la velocidad y aceleraci on angulares que pasa precisamente por el
punto donde convergen todas sus componentes, que este caso particular coincide con el origen O del sistema
de coordenadas no inercial OAY 7. Para un an alisis mas detallado de las derivadas convectivas ver la secci on
3.4.8. Es necesario recalcar, que la velocidad y aceleracion angulares del marco de referencia no inercial y del
sistema materia continuo, cuando es un solido rgido, no necesariamente tienen que coincidir, aunque esto
ultimo facilita bastante los calculos.
En las expresiones (1) se supone que r, r
o
, v, v
o
, a y a
o
estan expresados en la base e del sistema de
referencia inercial orj. (esta base no se mueve para los efectos de analisis). Por el contrario, se supone que
R, V, A, y estan expresados en la base e del sistema de referencia no inercial OAY 7. Con base en este
criterio, sabiendo que los vectores y son paralelos entre s y aplicando la derivaci on (7) a los vectores
que corresponden, se pueden deducir f acilmente las relaciones (2). Es evidente que en esta deduccion hay
que considerar que
d
dt
=

t
d
dt
=

t
(12)
por las razones expuestas arriba. Tambien se puede observar que la velocidad V y la aceleracion A relativas
son las derivadas relativas de R y V, respectivamente.
Finalmente es necesario hacer la observacion de que es pr actica usual escoger los sistemas de coorde-
nadas orj. y OAY 7 coincidentes o paralelos entre s y con una base identica para el instante de an alisis,
con la nalidad de poder sumar sus componente cuando se tienen suma de vectores expresado uno en un
sistema de coordenadas inercial y el otro en el no inercial.
1.4.4. Derivacion Parcial
Sea b un vector de un campo vectorial que puede estar denido simultaneamente en el sistema de
coordenadas inercial y en el sistema de coordenadas no inercial en la forma
b = b(t, r) =

b(t, R) (13)
FUNDAMENTOS
entonces se tiene que
db
dt
=
d
b
dt
b
t
+ v.b =
b +

b
t
=

b +

b
t
+V.

b (14)
Para un instante de an alisis dado se puede hacer coincidir o hacer paralelos los sistemas orj. y OAY 7, para
los cuales los operadores y

coincidan, lo mismo que b y

b. Esto es cierto desde el punto de vista

vectorial, aunque los sistemas no sean coincidentes o paralelos, puesto que la expresion (14) es una expresi on
vectorial y el tensor metrico en ambos sistemas es el mismo. Por consiguiente,
b
t
=
b +

b
t
(v V).

b
=

b
t
+

b (v
o
+ R).

b (15)
N otese que (R).
b ,= (R.

b) por lo que no se puede extraer como factor com un en el miembro

de la derecha.
Para los casos de una funci on escalar o tensorial los resultados son similares
/
t
=

/
t
(v
o
+ R).

/ (16)
B
t
=

B
t
+

B

B (v
o
+ R).

B (17)
Como una conclusion fundamental de las expresiones (15), (16) y (17), se tiene que si un problema, en
una variable o propiedad, es estacionario en un sistema de coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.
1.4.5. Campo de Velocidades
Para el campo vectorial de velocidades la suposicion (13) ya no es valida puesto que
v(t, r) = v
o
(t) +(t) R(t) +V(t, R) (18)
y, por consiguiente, aplicando la derivaci on con respecto al tiempo a la expresion anterior, considerando la
derivaci on (7) de los dos ultimos terminos, se tiene que
a =
dv
o
dt
+ ( V) +

t
( V)
= a
o
+ ( R) + V+

t
R+
R
t
+
V
t
= a
o
+R+ ( R) + 2 V+
V
t
(19)
Ahora si se substituye la denici on de la derivaci on material en cada sistema de coordenadas
v
t
+v.v = a
o
+R+ ( R) + 2 V+
V
t
+V.

V (20)
y luego se substituye (18) en el gradiente del miembro izquierdo, considerando a los dos sistemas de coorde-
nadas, el inercial y el no inercial, paralelos o coincidentes, se obtiene
v
t
+v.(v
o
+ R+V) = a
o
+R+ ( R) + 2 V+
V
t
+V.

V =
v
t
+v.( I) +v.

V = a
o
+R+ ( R) + 2 V+
V
t
+V.

V (21)
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL 23
donde, al aplicar la propiedad del triple producto escalar, nalmente queda
v
t
=
V
t
+ a
o
+R+ ( R) + 2 V+ v (v V).

V (22.o)
o lo que es lo mismo (al substiruir (18))
v
t
=
V
t
+ a
o
+R+ 2 ( R) + 3 V+ v
o
(v
o
+ R).

V (22./)
Al igual que en la seccion anterior resulta la misma conclusi on fundamental de las expresiones (22).
Se tiene que si un problema, en lo que respecta al campo de velocidades, es estacionario en un sistema de
coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.
2. FLUJO
Esta seccion comprende la cinematica de los sistemas materiales concebidos como un conjunto continuo
de lo que se ha denominado puntos materiales. En este contexto, el concepto de volumen material, y su
evolucion en el espacio al transcurrir el tiempo, se hace importante. Asi mismo, la descripci on espacial de
la velocidad de los puntos materiales es la mas adecuada. Los balance de las cantidades relacionadas con
la materia se hace mediante el Teorema del Transporte de Reynolds, que no es mas que una aplicaci on
particular a vol umenes materiales, de lo que se conoce como la Regla de Leibniz. Casi en toda su globalidad
esta seccion fue extrada del texto de [Aris,1962], aunque fue enriquecida con aportes de otras fuentes no
menos importantes.
2.1. DILATACION
Se ha notado en la seccion A.2.4.3. que si un sistema de coordenadas es cambiado de las coordenadas
X a las coordenadas x, entonces el elemento de volumen cambia por la f ormula
d1 =
( r
1
, r
2
, r
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
dA
1
dA
2
dA
3
= J d1
o
(1.o)
donde J, que es el jacobiano de la transformacion, es llamado tambien la dilatacion. Normalmente se considera
que existe una expansion cuando J 1. Por el contrario, se considera una contraccion, si la expansi on es
opuesta, o sea cuando J < 1.
2.1.1. Cambio de Volumen
Si se piensa en A como las coordenadas materiales, estas son las coordenadas cartesianas en t = 0, as
que dA
1
dA
2
dA
3
es el volumen d1
o
de un paraleppedo elemental diferencial. Considerese este paraleppedo
elemental alrededor de un punto X, dado en el instante inicial. Debido al movimiento, este paraleppedo
es movido y distorsionado, pero como el movimiento es continuo, este no se rompe, y as, en el tiempo t,
este volumen se convierte en d1 en la vecindad del punto x =

(t, X). Por la ecuacion (1),su volumen es
d1 = J d1
o
y de aqu que
J =
d1
d1
o
=
Volumen material elemental
Volumen inicial
(1./)
2.1.2. Jacobiano de la Transformacion
La suposici on de que la ecuaci on 1.1.(1) puede ser invertida en todo momento, para dar la ecuacion
1.1.(12), y viceversa, es equivalente a decir que tanto J como J
1
nunca se anulan y son nitos. As que
0 < J < (2)
FUNDAMENTOS
El signo se J se justica porque los vol umenes se denen como cantidades positivas.
Se puede expresar el determinante jacobiano de un forma compacta usando el smbolo alternante c
ijk
como se hizo en A.2.3.(14). Esto es,
J J(t, X) =
( r
1
, r
2
, r
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
= [J[ =
x1
X1
x1
X2
x1
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
= c
ijk
r
1
A
i
r
2
A
j
r
3
A
k
(3)
donde J es el tensor jacobiano denido como
J = [

(t, X)]
t
(4)
y en el operador diferencial

las derivadas parciales se hacen respecto a las coordenadas materiales A
i
.
2.1.3. Formula de Expansion de Euler
Se puede preguntar ahora como cambia la dilataci on J a medida que se sigue el movimiento. Para
responder esto se va a calcular la derivada material de la funci on J. Aplicando la derivaci on material a (3),
se obtiene que
dJ
dt
=
d
dt
_
c
ijk
r
1
A
i
r
2
A
j
r
3
A
k
_
(5)
donde aplicando la regla de derivaci on de un producto resulta
dJ
dt
= c
ijk
_
d
dt
_
r
1
A
i
_
r
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
d
dt
_
r
2
A
j
_
r
3
A
k
+
r
1
A
i
r
2
A
j
d
dt
_
r
3
A
k
__
(6)
Como la derivada material se obtiene por denici on manteniendo constante X, las derivadas parciales
y materiales de la ecuacion anterior pueden ser intercambiadas de la siguiente forma
d
dt
_
r
i
A
j
_
=

A
j
_
dr
i
dt
_
=

i
A
j
(7)
Por consiguiente,
dJ
dt
= c
ijk
_

1
A
i
r
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
r
2
A
j
3
A
k
_
(8)
Si ahora tomamos en cuenta que
1
,
2
y
3
son funciones de r
1
, r
2
y r
3
, y estas a su vez de A
1
, A
2
y A
3
, vamos a aplicar la Regla de la Cadena
1
A
i
=

1
r
m
r
m
A
i
2
A
j
=

2
r
m
r
m
A
j
3
A
k
=

3
r
m
r
m
A
k
(9)
Al substituir estas relaciones queda que
dJ
dt
= c
ijk
_ _

1
r
m
r
m
A
i
_
r
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
_

2
r
m
r
m
A
j
_
r
3
A
k
+
r
1
A
i
r
2
A
j
_

3
r
m
r
m
A
k
__
(10)
As dJ,dt sera la suma de tres determinantes, el primero de los cuales es
v1
xm
xm
X1
v1
xm
xm
X2
v1
xm
xm
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
(11)
SECT. 2.1. DILATACION 25
Expandiendo este determinante por la primera la, se puede observar que solo el primer termino (: = 1) de
los elementos en la primera la sobrevive. Para : = 2 o : = 3, el coeciente de
1
,r
m
es un determinante
con dos las iguales, y por lo tanto nulo.
Si se hacen estas mismas consideraciones a los otros dos determinantes de dJ,dt, se tiene que
dJ
dt
= c
ijk
_ _
1
r
1
_
r
1
A
i
r
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
_
2
r
2
_
r
2
A
j
r
3
A
k
+
r
1
A
i
r
2
A
j
_
3
r
3
_
r
3
A
k
_
(12)
Extrayendo el factor com un y teniendo en cuenta la denici on de J, se obtiene nalmente
dJ
dt
=
_
c
ijk
r
1
A
i
r
2
A
j
r
3
A
k
__

1
r
1
+

2
r
2
+

3
r
3
_
(13)
o equivalentemente,
dJ
dt
= J .v
d ln J
dt
= .v (14)
De esta forma se tiene un signicado fsico importante para la divergencia del campo de velocidades.
Es la tasa relativa de cambio de la dilataci on, siguiendo la trayectoria de un punto material. Es evidente,
que para el movimiento de un uido incompresible,
.v = 0 (15)
Cuando J = J[t, X(t, x
a
)] depende de un recorrido arbitrario x
a
(t), entonces su derivada total se
obtiene mediante
dJ
dt
= J .v
a
(16)
2.1.4. Descomposicion del Jacobiano
Formalmente hablando, cuando se escoge una conguraci on de referencia arbitraria , el tensor jaco-
biano se dene como
J
= J
(t, X
) = [

(t, X
)]
t
(17)
donde el operador diferencial
se toma respecto a las coordenadas denidas por la conguraci on de ref-

erencia X
. Cuando se escoge como conguracion de referencia, la conguraci on del sistema material en un

instante de su movimiento, el ndice se debe cambiar por el ndice . O sea,
J
= J
(t, X
) = [

(t, X
)]
t
(18)
Teniendo en consideraci on (18) y aplicando la Regla de la cadena, el tensor jacobiano se puede de-
scomponer en dos movimientos del sistema material
J
(t, X
) = J
(t, X
).J
, X
) (19.o)
o de una forma m as simplicada
J
(t) = J
(t). J
) (19./)
Considerando que
J
(, X
) = I J
() = I (20)
entonces (19) implica que
J
t
(). J
(t) = I (21)
FUNDAMENTOS
Considerando lo dicho en la Seccion A.1.7.12 de la descomposici on polar de un tensor cualquiera, el
tensor jacobiano puede descomponerse en las formas
J
(t) = R
(t).U
(t) = V
(t).R
(t) (22)
donde R es el tensor jacobiano de un movimiento de rotaci on y U y V son los tensores jacobianos de
movimientos de deformacion. Estos movimientos son diferentes para cada punto del sistema material al igual
que lo es el tensor jacobiano J. El tensor U se denomina tensor de deformacion positivo y el tensor V el
tensor de deformacion negativo. En algunos textos, a los tensores U y V se les denominan los tensores de
extension derecho e izquierdo, respectivamente, por las razones que se explicaran en la Secci on 3.3.2. Los
tensores U y V, por supuesto, son simetricos y el tensor R es ortogonal. Todos los tensores mencionados en
esta seccion, excepto J y R, son no mixtos (es decir, sus componentes se expresan normalmente sobre una
base unica).
2.1.5. Composici on del Jacobiano
El tensor jacobiano se compone con su transpuesto de la forma
J
(t)
t
.J
(t) = [U
(t)]
2
= R
(t)
t
.[V
(t)]
2
.R
(t) = R
(t)
t
.B
(t).R
(t) C
(t) (23.o)
J
(t).J
(t)
t
= [V
(t)]
2
= R
(t).[U
(t)]
2
.R
(t)
t
= R
(t).C
(t).R
(t)
t
B
(t) (23./)
donde los tensores C
(t) C
(t, X
) y B
(t) B
(t, X
) simetricos, son los denominados tensores de

Cauchy y de Green, respectivamente. Algunos autores [Truesdell,1977;Chung,1988/1996] los denominan
tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo, respectivamente.
Existen otros tensores que se obtienen a partir del tensor jacobiano. Los tensores
C
t
() = B
1
(t)

B
t
() = C
1
(t) (24.o)
son los denominados tensores de Piola y de Finger, respectivamente. Algunos autores emplean los nombre
de tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo. Similarmente, los tensores de Cauchy y de Green se pueden
expresar en funci on de estos tensores como
C
(t) =

B
1
t
() B
(t) =

C
1
t
() (24./)
Existen tambien los tensores de deformacion nita
IE
(t) =
1
2
[C
(t) I]

IE
t
() =
1
2
[I

C
t
()] (25)
de Cauchy y de Piola, respectivamente. A los tensores IE y

IE tambien se les denomina los tensores de
deformacion nita de Green y de Almansi, respectivamente. El primero tiene una descripci on material o
lagrangeana y el segundo una descripci on espacial o euleriana.
2.1.6. Transformacion del Jacobiano
Sea [Q(t, x)] la matriz de los cosenos directores que denen un cambio de la base del sistema de
coordenadas
a
i
= Q
i
a
a
i
. a
= Q
i
(26)
v alido para cada instante y diferente para cada punto j del espacio (con vector de posici on x). De manera
que los tensores metricos de los sistema de coordenadas jr
1
r
2
r
3
y j r
1
r
2
r
3
(diferentes para cada punto j),
se relacionan en la forma
p
ij
= a
i
.a
j
= Q
i
Q
j
p
(27)
SECT. 2.1. DILATACION 27
Este cambio de base produce una transformacion del sistema de coordenadas jr
1
r
2
r
3
, al sistema de coor-
denadas j r
1
r
2
r
3
(diferente para cada punto j), tal que, cualquier tensor de segundo orden T (no mixto),
expresado en funcion de un base a
i
, se puede transformar en un tensor

T, expresado en funci on de la base
a
, como
T = Q
t
.T.Q (28)
donde el tensor Q es el tensor mixto cuyas componentes en la base a
i
a
son los elementos Q
i
de la matriz
[Q] denidos en (26).
Como el tensor J es mixto respecto a la base a
i
a
j
, entonces la transformacion de los sistemas de
coordenadas debe hacerse por separado en cada una de las bases. Por consiguiente el equivalente de (28)
para el tensor jacobiano es
(t) = Q(t)
t
.J
(t).Q() (29)
donde
Q(t) Q(t, x) = Q
i
a
i
a
(30.o)
y
Q() Q(, X
) =

Q
i
a
i
(30./)
El mismo procedimiento de transformaci on del sistema de coordenadas se puede aplicar a los otros
tensores R, U, V, C y B, con sus respectivos tensores inversos. Estos resultados se resumen en las siguientes
ecuaciones
(t) = Q(t)
t
.J
(t).Q()
(t) = Q(t)
t
.R
(t).Q()
(t) = Q()
t
.U
(t).Q()
(t) = Q(t)
t
.V
(t).Q(t)
(t) = Q()
t
.C
(t).Q()
(t) = Q(t)
t
.B
(t).Q(t)
(t)
1
= Q()
t
.J
(t)
1
.Q(t)
(t)
1
= Q()
t
.R
(t)
1
.Q(t)
(t)
1
= Q()
t
.U
(t)
1
.Q()
(t)
1
= Q(t)
t
.V
(t)
1
.Q(t)
(t)
1
= Q()
t
.C
(t)
1
.Q()
(t)
1
= Q(t)
t
.B
(t)
1
.Q(t)
(31)
Las ecuaciones de U y C son transformaciones indiferentes al valor de . Si Q(t) se elige igual a R
(t), J
(t)
o J
(t)
t
, al nuevo sistema de referencia se le llama corotado, convectivo bajo o convectivo alto. Debido
a (31), en estos tres tipos de sistemas de coordenadas se tiene que

R
(t) = I,

J
(t)
1
= I y

J
(t) = I,
respectivamente, por lo que sus nombres quedan justicados.
2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS
El Teorema del Transporte, seg un [Truesdell,1960; .81,p.347], fue originalmente enunciado por
[Reynolds,1903;.14], por lo cual lleva su nombre, y luego por [Jaumann,1905;.383]. Posteriormente, fue
demostrado por [Spielrein,1916;.29], quien di o numerosas formas alternativas y algunos corolarios.
En esta seccion, los dos primeros teoremas del transporte de Reynolds se desarrollan a partir de la
Regla de Leibniz cuya deduccion para R
3
esta en el Apendice A y cuya deducci on general para R
n
esta
en el Apendice B. Todo este desarrollo de los Apendices A y B puede verse tambien en [Granados,1995] y
[Granados,(1996)]. La deducciones del teorema que all aparecen, b asicamente siguen el mismo esquema que
se sigue en [Aris,1962], [Serrin,1959] y [Slattery,1972/1999], pero con la extensi on a dominios m as generales
(en R
n
en el Apendice B) y aplicado funciones de varias variables (vectores o tensores). Procedimientos para
el cambio de las variables de integraci on fueron tomados de [Apostol,1972] y [Marsden & Tromba,1991], y
se emplearon algunos conceptos de geometra diferencial de sistemas dinamicos, que aparecen descritos, por
ejemplo, en [Arnold, 1988] y [Guckenheimer,1990].
En la referencia [Hansen,1965] se deduce la Regla de Leibniz (para R
3
) bas andose en la denici on de
derivadas y usando criterios del lmite [Currie,1993], pero all mismo el Teorema del Transporte de Reynolds se
FUNDAMENTOS
deduce como en [Aris,1962], extendiendose luego a vol umenes de control arbitrarios (con velocidades no jas).
En [Arpaci,1984] aparece la deducci on del Teorema del Transporte de Reynolds con un volumen de control de
velocidad arbitraria (no jo), pero sin usar la Regla de Leibniz. La referencia [Slattery,1972] reproduce casi de
forma similar la deduccion de la referencia [Aris,1962], pero a partir del Teorema del Transporte de Reynolds
deduce la Regla de Leibniz como un caso particular, denomin andola Teorema del Transporte Generalizado.
Algo similar se hace en la referencia [Arpaci,1984]. En este trabajo seguiremos el camino opuesto, elcual se
piensa es el correcto. Es decir, a partir de la Regla de Leibniz se deducir an los Teoremas del Transporte de
Reynolds como un caso particular.
Finalmente se mostrara el Teorema del Transporte de Reynolds para el ujo de un sistema material en
donde esta presente una supercie que se deforma. Esta forma del Teorema esta deducida en la Parte I, para el
caso general de la Regla de Leibniz adaptada para hipersupercies con metrica dependiente del par ametro, con
respecto al cual se esta derivando y el cual dene el ujo del espacio, o para porciones del espacio con una su-
percie singular o una supercie interfaz. La aplicaci on de esta forma del Teorema del Transporte de Reynolds
se ve en el analisis exional transitorio y en el ujo bif asico separado por un interfaz permeable que permite
el transporte de masa y energa, y representa una supercie singular donde las funciones son discontinuas. En
la segunda aplicacion mencionada, las referencias mas frecuentes donde se encuentra esta forma del Teorema
del Transporte para un volumen material con una supercie singular son: [Truesdell & Toupin,1960;Parte
C,.172-194A,pp.491-529], [Slattery,1972;.1,pp.23-24;.2,p.56;.8,pp.443-497], [Bedford,1985;.5,pp.88-98] y
[Joseph,1990;.3,pp.44-68]. Las referencias m as frecuentes para un volumen material con una supercie
interfaz son: [Delhaye,(1974)], [Ishii,1975;.II.1.1,p.13-14], [Delhaye et al.,1981;.7,p.159-170] y [Bergles et
al.,1981;.2,p.40-97]. Por cierto, que Ishii es el unico autor de los mencionados que expresamente arma que
el Teorema del Transporte de Reynolds es un caso particular de la Regla de Leibniz.
2.2.1. Regla de Leibniz
Aunque en el Apendice B se encuentra la deduccion de la Regla de Leibniz para un dominio R
n
, en
esta seccion se trabajar a en un dominio R
3
. As que para este caso particular se tiene la Regla de Leibniz de
la forma
d
dt
_
Va
)(t, x) d1 =
_
Va
)
t
d1 +
_
Aa
)v
a
.n d/ (1)
donde la velocidad del ujo se ha denotado v
a
para indicar que es la velocidad arbitraria de cada punto de un
volumen espacial o como tambien se le llama Volumen de Control. En ning un caso debe interpretarse v
a
como la velocidad de las partculas materiales, que aqu se les denotara simplemente como v. En la expresi on
(1), /
a
= 1
a
es la frontera del volumen espacial 1
a
y n es la normal a dicha frontera en cada uno de sus
puntos y en la direccion que apunta hacia el exterior de 1
a
. Puede observarse que solamente es necesario
conocer la velocidad de desplazamiento de los puntos de la frontera para aplicar la Regla de Leibniz. Los
puntos interiores en 1
a
se pueden mover arbitrariamente y esto no afecta el resultado de la expresion (1).
La funci on ) debe ser una aplicacion con caractersticas basadas en una descripci on euleriana. Es decir,
debe depender del espacio y del tiempo, pero no sigue a la partcula (si se sigue a la partcula la descripcion
se denomina lagrangeana). Tomando )(t, x) = (t, x) /(t, x), donde / es una funci on que representa una
propiedad especca por unidad de masa y es la densidad del medio, se tiene
d
dt
_
Va
/ d1 =
_
Va
/
t
d1 +
_
Aa
/v
a
.n d/ (2)
Notese que tanto como / estan basadas en una descripcion euleriana.
2.2.2. Primer Teorema del Transporte
Como (2) puede ser aplicado a cualquier volumen espacial, vamos a a escoger uno tal que en todo
instante coincida con el volumen material 1
m
cuya frontera es /
m
. Un volumen material siempre esta
formado por las mismas partculas, por consiguiente, se dene como aquel volumen cuya masa no vara en el
SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS 29
tiempo, sin importar como se mueva. Haciendo estas substituciones en (2) queda una expresion similar pero
con un signicado distinto
d
dt
_
Vm
/ d1 =
_
Vm
/
t
d1 +
_
Am
/v.n d/ =
_
Vm
_
d/
dt
+/ .v
_
d1 (3)
donde en el ultimo termino se ha aplicado el Teorema de la Divergencia y la denici on de la derivaci on
material 1.1.(19). Esta expresi on se conoce como el 1
er
Teorema del Transporte de Reynolds.
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede deducir a partir de la F ormula de Expansi on
de Euler 2.1.(14) de una manera muy similar a como aparece deducida la Regla de Leibniz en el Apendice
B. En este contexto, sea )(t, x) cualquier funci on escalar, vectorial o tensorial con una descripci on espacial,
y sea 1
m
= V
m
(t) un volumen material moviendose en el espacio (esto es, formado por las mismos puntos
materiales siempre). Entonces,
F(t) =
_
Vm
)(t, x) d1 (4)
es una funci on de t que puede ser calculada. En esta oportunidad se esta interesado en calcular su derivada
material dF,dt. Ahora, la integral (4) es calculada sobre el volumen variable 1
m
= V
m
(t), as que no se puede
efectuar la diferenciacion a traves del smbolo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci on fuese hecha
con respecto a un volumen 1
o
jo en el espacio, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci on,
ya que d,dt es la derivada con respecto al tiempo, manteniendo X constante. Sin embargo, la transformacion
x =

(t, X), junto con el cambio de volumen 1
m
= J d1
o
, permitir a hacer justamente esto, para V(t) denido
como un volumen material moviendose desde alg un volumen jo 1
o
, denido para t = 0 en la conguraci on
inicial. As
dF
dt
=
d
dt
_
Vm
)(t, x)d1 =
d
dt
_
Vo
)(t,
(t, X))Jd1
o
=
_
Vo
_
d)
dt
J +)
dJ
dt
_
d1
o
=
_
Vo
_
d)
dt
+)(.v)
_
Jd1
o
=
_
Vm
_
d)
dt
+)(.v)
_
d1 (5)
en donde se ha empleado el resultado 2.1.(14) como se habr a podido observar.
Substituyendo ahora la expresi on 1.1.(19) para la derivada material del primer termino del integrando
y agrupando los terminos que contienen el operador queda que
d
dt
_
Vm
)(t, x) d1 =
_
Vm
_
)
t
+v.) +)(.v)
_
d1
=
_
Vm
_
)
t
+.()v)
_
d1 (6)
Por ultimo, aplicando el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo termino del integrando,
resulta nalmente
d
dt
_
Vm
)(t, x) d1 =
_
Vm
)
t
d1 +
_
Am
) v.n d/ (7)
donde /
m
= A
m
(t) es la frontera de 1
m
= V
m
(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a /
m
que
apunta hacia el exterior de 1. Esta ultima expresion permite, de una visi on fsica inmediata, decir que
la tasa de cambio de la integral de ) dentro del volumen 1
m
= V
m
(t) en movimiento, es la integral de
la tasa de cambio en un punto determinado, m as el ujo neto de )(t, x) sobre la supercie /
m
= A
m
(t).
Como se menciono antes ) puede ser cualquier escalar o componente de un vector o tensor, as que esto es
un resultado cinem atico de amplia aplicaci on. Tambien se puede denir ) como una funci on intensiva por
unidad de masa del sistema material si se emplea la funcion densidad. Con esto, )(t, x) = (t, x) /(t, x),
resultando la expresion (3). Observese tambien la semejanza entre las expresiones (1) y (7).
FUNDAMENTOS
2.2.3. Segundo Teorema del Transporte
Ahora podemos restar las expresiones (2) y (3), suponiendo que para el instante t las fronteras de los
vol umenes material y espacial coinciden (/
m
= /
a
para un s olo instante t), obteniendose
d
dt
_
Vm
/ d1 =
d
dt
_
Va
/d1 +
_
Aa
/(v v
a
).n d/ (8)
Esta expresion se conoce como el 2
do
Teorema del Transporte de Reynolds, y es la misma que nalmente
se obtiene en [ojic|:cin, 1916]. N otese que las integrales del primer termino de los miembros de la derecha
en (2) y (3) se eliminan puesto que los integrandos son los mismos y dependen unicamente de las funciones
involucradas no de la distribuci on de los puntos materiales o espaciales dentro de los vol umenes cuyas fronteras
coinciden instant aneamente. Al primer termino del miembro de la derecha de (8) se le designara con el nombre
de Termino de Acumulaci on y al segundo con el nombre de Termino de Flujo por la interpretacion fsica
que se les pueden dar desde el punto de vista del volumen de control 1
a
(adentro) y su frontera /
a
(a
traves), respectivamente. La referencia [Arpaci,1984] denomina a las expresiones (3) y (8) como el 2
do
y el
1
er
Teorema del Transporte de Reynolds, correspondientemente. Es decir, de forma inversa como aqu se
hace.
En la expresi on (8) las derivadas totales con respecto a t tienen signicados distintos. La primera en
el miembro de la izquierda es un derivacion siguiendo a las partculas materiales y se denomina Derivada
Material, Derivada Convectiva o Derivada Substancial, y en muchas publicaciones se simboliza como
D
Dt

t

d
dt
. La segunda en el miembro de la derecha es una derivaci on siguiendo los puntos espaciales o
que conforman el volumen de control. En ambos casos, la derivaci on se realiza a una integral cuyo dominio
determina de forma inequvoca que tipo de derivaci on debe interpretarse. De ahora en adelante cuando no
se especique el dominio sobre el cual se est a derivando, se interpretar a que la derivada es una derivada
material, al menos que se aclare lo contrario.
2.2.4. Vector Normal a la Supercie
Si se toma /(t, x) = 0 la ecuacion de la supercie /
a
, entonces
/
t
+v
a
./ = 0 (9.o)
donde / se puede expresar como un vector en la direcci on de la normal n, puesto que
/ = |/| n (9./)
La derivada material de la funci on / se calcula de la siguiente forma
d/
dt
=
/
t
+v./ (10.o)
Aqu se puede substituir /,t despej andola de (10.o), con lo que se obtiene que
d/
dt
= v
a
./ +v./ = (v v
a
)./ (10./)
y nalmente empleando (9./) queda
d/
dt
= (v v
a
). n |/| (10.c)
o lo que es lo mismo
(v v
a
). n =
d/,dt
|/|
(10.d)
2.2.5. Ecuacion de Continuidad
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede expresar de forma diferente si se aplica el
teorema de la divergencia a la segunda integral del miembro de la derecha. Haciendo esto se obtiene que
d
dt
_
Vm
/ d1 =
_
Vm
_
/
t
+.(/v)
_
d1 (11)
Si ahora tomamos / = 1 en la expresion anterior queda que
d
dt
_
Vm
d1 =
_
Vm
_
t
+.(v)
_
d1 = 0 (12)
Como se puede observar en el miembro de la izquierda se tiene la derivada de la masa total del volumen
material, la cual es constante, por lo que la expresi on anterior se anula. Al ser la integral de la derecha nula
para cualquier volumen material, entonces se inere que el integrando es nulo para todos los puntos interiores
a dicho volumen. Esto es
t
+.(v) =
d
dt
+ .v = 0 (13)
donde en la segunda parte se ha empleado la denici on de la derivada material. Esta ecuacion diferencial se
conoce como la Ecuacion de Conservacion de Masa en su forma diferencial o como la ecuacion de continuidad.
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte
La ecuacion de continuidad permite obtener un resultado interesante que describiremos a continuaci on.
El integrando del lado derecho en (11) puede ser expandido, empleando la regla de derivaci on de un producto,
con lo cual se obtiene que
/
t
+.(/v) =
/
t
+/
t
+v./ +/.(v) (14.o)
=
_
/
t
+v./
_
+/
_
t
+.(v)
_
=
d/
dt
(14./)
En este desarrollo se ha empleado la ecuacion de continuidad, por lo que el segundo termino de la ecuacion
del centro se elimina puesto que es nulo. El resultado nal se ha expresado empleando el operador
d
dt
=

t
+v. (15)
que es conocido como el operador derivaci on material, ya que representa una derivacion siguiendo a las
partculas. En el apendice A se explica este tipo de operador como aquel que se aplica mantiendo constante
los puntos de la conguraci on de referencia 1
o
, lo que es equivalente a lo dicho anteriormente si se interpreta
a dicha conguraci on como una etiqueta que se le asigna a las partculas en el instante t = 0.
Con el resultado (14) aplicado a (11) directamente se obtiene
d
dt
_
Vm
/ d1 =
_
Vm
d/
dt
d1 (16)
Esta expresion se conoce como el 3
er
Teorema del Transporte de Reynolds.
2.2.7. Transporte en una Supercie
El Teorema del Transporte de Reynolds al aplicarse al ujo sobre una supercie interfaz /
i
tiene la
forma [Delhaye,(1974)]
d
dt
_
Ai
)
i
(t, x) d/ =
_
Ai
_
d)
i
dt
+)
i
.v
p
_
d/ (17)
FUNDAMENTOS
donde
v
p
= v
ni
+v
t
v
ni
= (v
i
.n
i
) n
i
(18)
y la funci on )
i
esta denida sobre la supercie. La velocidad v
t
es la velocidad tangencial del uido sobre
la supercie. Esta velocidad no necesariamente es la velocidad neta v del uido, pues este puede estar
atravesando la supercie, la cual puede ser permeable. La velocidad v
ni
es la componente normal a la
supercie de la velocidad v
i
con la cual la misma se desplaza en el espacio. Esta velocidad normal esta
relacionada con el cambio de la metrica, empleada para un sistema de coordenadas curvilneas sobre la
supercie, en la forma
.v
ni
=
1
2p
dp
dt
(19)
donde el operador se toma en el espacio R
3
, pero sobre la supercie. El cambio de la metrica p debido
a una deformacion tangencial de la supercie no aporta nada al termino .v
ni
. Para entender con mayor
detalle y formalidad los aspectos geometricos de estas expresiones, se recomienda revisar el Apendice B,
donde aparece la deduccion de la Regla de Leibniz y su aplicaci on a un espacio con cambio de metrica y a
una supercie interfaz general inmersa en R
n+1
.
Cuando en (17) la funci on )
i
se escoge como la densidad (por unidad de area) de la supercie interfaz
i
, se obtiene la ecuacion de continuidad para dicha supercie
d:
i
dt
=
d
dt
_
Ai
i
(t, x) d/ =
_
Ai
_
d
i
dt
+
i
.v
p
_
d/ (20)
Notese el parecido que tiene con la ecuacion (12), si se considera la denici on de la derivaci on material (15).
Esta expresion se anula s olo cuando la supercie interfaz es una supercie material. Es decir, es una supercie
que conserva su masa :
i
al transcurrir el tiempo. En este caso, la velocidad v
t
es la velocidad del uido
relativa a la supercie, la cual se deforma con una velocidad normal a ella igual a v
ni
. Por consiguiente, la
velocidad neta del uido para una supercie material es v = v
p
.
Finalmente, la funci on )
i
se puede substituir en (17) por el producto
i
/
i
para obtener una forma del
Teorema del Transporte de Reynolds para una supercie interfaz, similar a (3). De manera que,
d
dt
_
Ai
i
/
i
d/ =
_
Ai
_
d
i
/
i
dt
+
i
/
i
.v
p
_
d/ (21)
La derivaci on material (15) contin ua siendo valida para una supercie interfaz, y debido a que no siem-
pre v es igual a v
p
, entonces la expresion (21) no se puede llevar a la forma del segundo miembro de (3),
aplicando el Teorema de Gauss. Tengase en cuenta tambien que el Teorema de Gauss para una super-
cie curva en el espacio, no tiene una forma similar que el mismo teorema para un volumen en el espacio
[Brand,1959;Delhaye,1974]. (Ver en el Apendice A, la Seccion 2.5.3.).
Sea un sistema material bifasico 1
m
formado por dos vol umenes 1
1
y 1
2
, no necesariamente materiales,
y una supercie interfaz /
i
, tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R
3
, y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso. Substituyendo la funci on ) por /, al igual como se hizo en (21), las expresiones
antes mencionadas quedan
d
dt
_
Vm
/ d1 =
d
dt
_
V
/ d1 +
_
Ai
_
d
i
/
i
dt
+
i
/
i
.vv
p
_
d/ (22.o)
donde
1
= 1
1
1
2
= 1
m
/
i
/
= /
1
/
2
vv
p
= vv
ni
+ vv
t
vv
ni
= (vv
i
.n
i
) n
i
(22./)
vv
t
= vv
t1
= vv
t2
vv
t1
= vv
1
(vv
1
.n
i
) n
i
vv
t2
= vv
2
(vv
2
.n
i
) n
i
(22.c)
y donde n
i
se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz /
i
, dirigiendose de 1
1
a
1
2
. El primer termino del miembro de la derecha de (22.o) puede calcularse como en B.2.4.(47) o B.2.4.(49),
pero asumiendo para simplicar que la metrica es constante (p = 1 y vv
n
= 0), por lo que resulta que
d
dt
_
V
/ d1 =
_
V
/
t
d1 +
_
A
/ v.n d/
_
Ai
[[ / ]] v
i
.n
i
d/ (22.d)
d
dt
_
V
/ d1 =
_
V
_
/
t
+.(/ v)
_
d1
_
Ai
[[ / (v
i
v) ]].n
i
d/ (22.c)
Las expresiones (22) se conocen como el Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema bifasico con
una supercie interfaz. El smbolo en las ultima integrales de (22.d) signica [[ ) ]] = )
2
)
1
.
Cuando el caso estudiado es con una supercie singular, todo lo dicho antes es v alido, con la particu-
laridad de que la integral sobre /
i
en (22.o) no existe para dicho caso, y la integral sobre 1
se convierte en
la integral sobre 1
m
= 1
1
/
2
.
Algunos autores usan en sus ecuaciones la curvatura total (el doble de la curvatura media ) en lugar
de menos la divergencia del vector normal (. n
i
) ( es positiva cuando n
i
apunta hacia el centro medio de
curvatura, en caso contrario es negativa). Particularmente, emplean la velocidad intrnseca v
c
(introducida
por Gurtin [(1993)]), denida como
v
c
= v
ni
+v
ti
v
ni
=
ni
n
i
v
ti
=
ti
i
(23)
donde
ni
= v
i
.n
i

ti
= v
t
.
i
(24)
ien lugar de los componentes normal y tangencial de la velocidad vv
p
(descomposicion (18)). Adicionalmente,
denen la Derivada Normal, )
i
, en sus formulaciones (Gurtin [(1993)]), en lugar del uso de )
i
,t dentro
del operador diferencial d,dt (vea la denici on general (15) y la expresi on (17)). Ambas consideraciones son
equivalentes, pero la primera no puede ser extendida a un espacio curvo en R
n
(n 3), ya que la curvatura
no es unica (el n umero de curvaturas es al menos = n
2
(n
2
1),12, el n umero de de los smbolos de
Riemann-Christoel del primer tipo independientes), y es calculada de una forma diferente, dependiendo de un
hiperplano especco seleccionado previamente (Cf. [Levi-Civita,1977], Cap.VII, pp.172-220, principalmente
1, 4, 9, 10 y 12).
Cuando (17) es aplicada a una supercie espacial entonces
ti
es la velocidad tangencial del borde
en la direccion de
i
y se obtiene la Regla de Leibniz para supercies arbitrarias m oviles (Cf. [Petryk &
Mr oz,(1986)], deduccion de la expresion (2.36). Este es la primera publicaci on que deduce la Regla de Leibniz
para integrales y funcionales de linea sobre supercies y en vol umenes). Gurtin en su Teorema del Transporte
para interfaces m oviles (Cf. [Gurtin et al.,(1989)], deducci on de la expresion (2), para /
m
jo; [Jaric,(1992)],
deducci on de la expresion (1.1), para /
m
movil; o [Gurtin,(1993)], Apendice A2, ecuacion A15, para el
caso general en R
2
) expone la Regla de Leibniz para supercies, pero usando metodos y notaci on diferentes.
Cuando (17) se aplica a una supercie material entonces
ti
es la velocidad de ujo volumetrico hacia afuera
por unidad de longitud en (
i
y el Teorema del Transporte de Reynolds se obtiene para supercies materiales
moviles. Ambos puntos de vistas son validos.
En este contexto, y aplicando el Teorema de la Divergencia A.2.5.(75) (Teorema de Gauss sobre
supercies), el Teorema del Transporte sobre supercies (17) (o equivalentemente la Regla de Leibniz para
una supercie espacial) puede ser expresada como [Gurtin,(1993);Petryk & Mr oz,(1986);Gurtin et al.,(1989);
Jaric,(1992);Estrada & Kanwal,(1991)36,37,38]
d
dt
_
Ai
)
i
(t, x) d/ =
_
Ai
()
i
2 )
i
ni
) d/+
_
Ci
)
i
ti
dL (25)
FUNDAMENTOS
donde
)
i
=
)
i
t
2 = . n
i
(26)
y donde el termino con n
i
.
ni
ha sido eliminado been eliminated porque
ni
es perpendicular a n
i
. La
expresion (25) no puede ser extendida a un espacio curvado en R
n
, como ya se menciono. Es por eso que, en
un an alysis general, la expresion (17) ser a preferida.
Gurtin et al. [(1989)] y Jaric [(1992)] desarrollaron, con metodos para R
4
, un expresi on equivalente
para
ti
ti
= (n
ni
)(1
2
)
1/2
(27)
donde
n = v.n y = n
i
.n (28)
son, respectivamente, la rapidez normal de la supercie /
m
y el coseno del angulo entre n
i
y n.
La expresion (27) puede ser deducida tomando
v
c
=
nc
n +
tc
.v
ni
0 (29)
donde
nc
=
ni
+
ti
(1
2
)
1/2
tc
=
ni
(1
2
)
1/2
ti
(30)
son las componentes norma y tangencial de v
c
sobre la supercie /
m
(recuerdese que n
i
y
i
son perpendic-
ulares, y son coplanares con n en el plano ortogonal a (
i
). El vector unitario es el vector tangencial a /
m
en la direccion del movimiento de la curva (
i
. La condici on para que la curva (
i
siempre este en la supercie
/
m
es
n =
nc
or (v v
c
).n = 0 (31)
As, la velocidad normal de la supercie /
m
y la componente normal de la velocidad intrnseca v
c
(la velocidad
de la curva (
i
) son iguales. La curva (
i
se desliza sobre la supercie /
m
con una rapidez tangencia
tc
. La
condici on (31.o) junto con la relacion (30.o) implica (27).
2.2.8. Movimiento de una Supercie
Para el an alisis que sigue, en lo que resta de esta seccion, la supercie intermedia /
i
puede considerarse
una supercie singular, una supercie interfaz o una supercie cualquiera. Sea f la funci on que dene la
supercie /
i
mediante la ecuaci on
f(t, x
i
) = 0 (32)
de forma similar a como se hizo en la Seccion 2.2.4. Considerese los valores x
i
como puntos de dicha supercie
desplazandose en el espacio al transcurrir el tiempo, denidos por la funci on
x
i
=

i
(t, X
i
) (33)
donde X
i
representa la posicion de los puntos de la supercie para una conguraci on de referencia dada (la
cual puede ser la inicial). El valor X
i
act ua como una etiqueta para los puntos de la supercie. La expresion
(33) permite denir la funci on dual F como
f(t, x
i
) = f(t,
i
(t, X
i
)) = F(t, X
i
) = 0 (34)
Defnanse la velocidad de desplazamiento v
i
y la la velocidad de propagacion V
i
, dual de la anterior,
de la forma
v
i
(t, x
i
) =

t
i
(t, X
i
) V
i
(t, X
i
) =

t
1
i
(t, x
i
) (35)
El nombre de velocidad de desplazamiento proviene del hecho de que v
i
es la velocidad con la cual se desplaza
cada punto de la supercie en su movimiento. La razon del nombre de velocidad de propagaci on se expondr a
a continuaci on.
Considerese el movimiento de un sistema material uyendo a traves de la supercie /
i
y descrito con
la funci on
x =

(t, X) (36)
donde X es la conguraci on de referencia para dicho uido, no necesariamente igual a la conguraci on de
referencia X
i
para la supercie /
i
. Defnase la funci on desplazamiento de la supercie como
u
i
(t, X
i
) =

i
(t, X
i
)
(t, X) X = X
i
(37)
en donde se han hecho coincidir las conguraciones de referencia X y X
i
del uido y de la supercie,
respectivamente, para hacer consistente la denicion. La derivada de (37)
c
i
=

t
u
i
(t, X
i
) = v
i
v (38)
es lo que se va a denominar la velocidad de propagacion local. Considerese a
f(t, x) = 0 (39)
como una supercie denida en el seno del sistema material, pero que no es material, y que coincide con la
supercie /
i
en todo instante. Dicha supercie no es material, porque la funci on f en (39) contin ua siendo
la misma que en la expresion (32), aunque en esta oportunidad el argumento x, de la posici on de los puntos
materiales, tenga un signicado distinto a x
i
, posicion de los puntos de la supercie. En (39) el valor x
coincide con el valor x
i
en todo instante.
Se vera ahora la relaci on entre la velocidad de propagaci on local c y la velocidad de propagaci on V
i
.
Para ello observese que el vector normal unitario n
i
de la supercie f(t, x
i
) = 0 y el vector normal unitario
N
i
de la supercie dual F(t, X
i
) = 0 se calculan como
n
i
=
f
|f|
N
i
=
F
|F|
(40)
Las derivadas totales de las funciones f y F se calculan como
df
dt
=
f
t
+v
i
.f = 0
dF
dt
=
F
t
+V
i
.F = 0 (41)
en donde se ha aplicado la regla de la cadena y las deniciones (35). De (41) se pueden despejar las compo-
nentes normales respectivas de las velocidades v
i
y V
i
, obteniendose
v
i
.n = v
ni
=
f,t
|f|
V
i
.N = V
Ni
=
F,t
|F|
(42)
La derivada material de la funci on ) en (39) da
df
dt
=
f
t
+v.f ,= 0 (43)
Substituyendo en (43) las relaciones (42), se obtiene que
df
dt
=
f
t
+v.f = (v
n
v
ni
) |f|
=
F
t
= V
Ni
|F|
(44)
FUNDAMENTOS
donde
v
n
= v.n
i
= v.
f
|f|
(45)
y donde se ha interpretado que la derivada material de f es igual a la derivada parcial de F respecto al tiempo
por ser las conguraciones empleadas en la denici on de ambas funciones la misma X = X
i
. Igualando ambas
partes de (44) se obtiene que
V
Ni
|F| = (v
ni
v
n
) |f| (46)
cuya unica restricci on es que las conguraciones de referencia del sistema material y de la supercie sean las
mismas. Si ahora se dice que las conguraciones de referencia son las posiciones actuales, nalmente resulta
V
Ni
= (v
ni
v
n
) (47.o)
en donde se ha eliminado |f| = |F|. La expresi on (47.o) es equivalente a decir que localmente se cumple
que
V
i
= v
i
v = c
i
(47./)
lo cual justica el nombre de velocidad de propagacion local para c
i
. Recuerdese que para las condiciones
impuestas se cumple que n
i
= N
i
. Para un instante diferente V
i
,= c
i
. El nombre de propagaci on proviene
del hecho de que la supercie /
i
se desplaza como si fuese una onda propag andose en el seno de un sistema
material con una velocidad relativa a dicho sistema igual a c
i
.
Teorema. (Criterio de Lagrange). Una condici on necesaria y suciente para que la supercie f(t, x) =
0 sea material, es que
df
dt
=
f
t
+v.f = 0 (48)
Demostracion. La suciencia se verica comparando (48) con (41.o), con lo cual se obtiene que v = v
i
,
lo cual signica que la supercie se mueve junto con el uido, o sea, es material. La necesidad se obtiene
cuando al substituir v
i
= v en (41.o), resulta (48).
Para concluir la secci on se dir a que la discontinuidad de la velocidad de propagaci on local en la
supercie /
i
cumple con la relacion
[[ c ]] = [[ v]] (49)
la cual se basa en la denici on (38). Esta denici on Tambien puede substituirse en (22.c) para simplicar
dicha expresi on en algo. M as adelante en la Secci on III.6 podr an observarse muchas expresiones en las cuales
tambien podr a substituirse dicha denici on.
2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL
La Regla de Leibniz tal como esta expresada en 2.2.(2) para una funci on vectorial es
d
dt
_
Va
b d1 =
_
Va
b
t
d1 +
_
Aa
bv
a
.n d/ = (t, r) b = b(t, r) (1)
Sin embargo, esta misma regla para un sistema de coordenadas no inercial es
t
_
Va

b d1 =
_
Va

b
t
d1 +
_
Aa

bV
a
.n d/ = (t, R)

b =

b(t, R) (2)
Estos dos puntos de vista est an relacionados mediante la aplicaci on de la derivaci on 1.4.(7) en la forma
d
dt
_
Va
b d1 =
_
Va

b d1 +

t
_
Va

b d1 (3)
SECT. 2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL 37
2.3.2. Teorema del Transporte
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tal como esta planteado en 2.2.(8), teniendo en cuenta
que
v v
a
= VV
a
(4)
para la integral de area, se expresa como
d
dt
_
Vm
b d1 =
d
dt
_
Va
b d1 +
_
Aa
b(VV
a
).n d/ (5)
Si substituimos en este teorema la expresi on (3) y a su vez la expresion (2), considerando que las funciones
involucradas son
= (t, r) = (t, R) b = b(t, r) =

b(t, R) (6)
se obtiene
d
dt
_
Vm
b d1 =
_
Va

b d1 +
_
Va

b
t
d1 +
_
Aa

bV.n d/ (7)
Este ultimo resultado es valido para un volumen espacial arbitrario, sin importar que la velocidad que aparece
en la integral sobre el area sea la velocidad de los puntos materiales ubicados sobre dicha area en el instante
de an alisis. Hagamos coincidir el volumen material y el volumen espacial para ese instante. Esto puede
hacerse puesto que no existe ninguna derivada fuera de las integrales. De esta forma se obtiene nalmente
d
dt
_
Vm
b d1 =
_
Vm

b d1 +
_
Vm

b
t
d1 +
_
Am

bV.n d/
=
_
Vm

b d1 +

t
_
Vm

b d1 (8)
donde
t
_
Vm

b d1 =
_
Vm

b
t
d1 +
_
Am

bV.n d/ (9)
no es mas que el Primer Teorema del Transporte de Reynolds aplicado como se observa desde el sistema
de coordenadas no inerciales. Fjese que (9) puede ser obtenido directamente de (2) para el caso particular
donde 1
a
coincide con 1
m
.
Por ultimo, del teorema del transporte (9) y de la Regla de Leibniz (2), se puede obtener una versi on
del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para sistemas de coordenadas no inerciales. Esto es,
t
_
Vm

b d1 =

t
_
Va

b d1 +
_
Aa

b(VV
a
).n d/ (10)
en donde se ha impuesto que 1
a
= 1
m
para el instante de an alisis.
2.3.3. Conservacion de Masa y Continuidad
La ecuacion de Conservacion de Masa se obtiene al aplicar los resultados (7), (8), (9) y (10) a una
funci on escalar constante / =

/ = 1. Esto es,
d
dt
_
Vm
d1 =
d
dt
_
Va
d1 +
_
Aa
(VV
a
).n d/ = 0 (11.o)
t
_
Vm
d1 =

t
_
Va
d1 +
_
Aa
(VV
a
).n d/ = 0
=
_
Va

t
d1 +
_
Aa
V.n d/ = 0 (11./)
FUNDAMENTOS
donde no aparece debido a que la funci on es escalar y no vectorial como fue supuesta antes.
Aplicando el Teorema de la divergencia a la segunda parte de la expresi on (11) y asumiendo que el
volumen es arbitrario, evidentemente el integrando debe ser nulo. O sea,

t
+.( V) = 0 (12)
Fjese que el analisis presentado aqu es muy parecido al expuesto en la Seccion 2.2.5.
Por ultimo, si se hace un an alisis similar al presentado en la Seccion 2.2.6. se deduce el Tercer Teorema
del Transporte de Reynolds relativo al sistema de coordenadas no inercial en la forma
t
_
Vm

b d1 =
_
Vm

b
t
d1 (13)
donde
b
t
=

b
t
+V.
b (14)
se dene como la derivaci on material relativa al sistema de coordenadas no inercial.
3. DEFORMACIONES
En esta seccion se har a una descripcion de la deformacion de sistemas materiales, as como su posterior
an alisis. No se hara mucho enfasis en el proceso de deformaci on como ujo de un sistema material, puesto
que este aspecto ya fue discutido en la Secci on 2. Muchas de los conceptos que se discutir an en esta Seccion
ya han sido introducidos con antelaci on de manera aislada, pero en esta oportunidad se har a un esfuerzo para
relacionarlos entre s, y por consiguiente, realizar la unicaci on te orica de las tres secciones que conforma
este captulo de cinem atica.
3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION
En esta parte se describira de una forma global todo el proceso de deformaci on, tanto desde un punto
de vista espacial como desde un punto de vista material. En este contexto se hablara de punto espacial y
punto material, de dominio y de cuerpo, de conguraci on y deformacion, de posici on y desplazamientos. La
dicotoma entre espacio y materia siempre estara presente a lo largo de esta sub-seccion.
3.1.1. Puntos y Partculas
Como se explico en la introducci on vamos a describir todos los sistemas materiales continuos como
un conjunto de puntos a los que llamaremos puntos materiales. En algunos textos se ha acostumbrado a
emplear el distintivo de partcula para los puntos materiales, pero en este trabajo se ha preferido dejar dicho
sustantivo para emplearse en sistemas materiales discretos. Dichos puntos materiales se desplazan durante su
evolucion en el tiempo por el espacio, ocupando, cada punto material, un punto espacial en cada instante. De
manera que en el mismo instante sea imposible que dos puntos materiales ocupen el mismo punto espacial.
A esta condicion se le ha denominado en la seccion anterior como el Axioma de la Impenetrabilidad de los
sistemas materiales [Truesdell,1977]. Cada punto material X ocupar a en cada instante la posici on del espacio
dado por el vector
x = X(t, X) (1)
Para un instante inicial el mismo punto material ocupara la posici on espacial
X =
o
(X) (2)
SECT. 3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION 39
dada por el mapa de conguraci on inicial
o
. Ambas posiciones espaciales, la actual y la conguracion inicial
se relacionan entre s mediante la funci on
x =

(t, X) = X[t,
1
o
(X)] (3)
dependiente del par ametro tiempo t. Esta funci on relaciona un punto del espacio X para un tiempo t = 0,
con otro punto del espacio x en un instante t, no necesariamente posterior. En algunas oportunidades al usar
esta notacion, por razones de brevedad, se omitir a esta descripcion, y se podr a hablar de un punto material
X, aunque en realidad lo que se quiere expresar, sea el punto material X, el cual en el instante t = 0 ocupa
la posicion X.
3.1.2. Dominios y Cuerpos
En el contexto de todo este trabajo se hablara de dominio, al conjunto de partida de una funci on
denida como un campo escalar, vectorial o tensorial. En otras palabras, el dominio ser a sin onimo de una
regi on del espacio euclidiano, sin excluir a todo el espacio. Se denominara cuerpo al conjunto de todos los
puntos materiales que lo forman. Se hablar a de parte de un cuerpo como un subconjunto de un cuerpo. En
otras palabras, el cuerpo sera sin onimo de un sistema material continuo. Con estos conceptos, entonces la
regi on del espacio o dominio 1
o
que ocupa el cuerpo B en el instante t = 0, vendr a dada por el mapa de
conguraci on inicial
1
o
=
o
(B) (4)
y el dominio 1
m
que ocupa el mismo sistema material o cuerpo en el instante t vendr a dado por las funciones
(1) y (3) como
1
m
= X(t, B) =

(t, 1
o
) (5)
Los dominios se identicar an como 1
m
cuando representan la region del espacio ocupada por el cuerpo B,
en cada instante t. Los dominios se identic an como 1 o 1
a
cuando sea una region arbitraria del espacio,
seleccionada para hacer alg un an alisis.
3.1.3. Conguracion, Deformaci on y Flujo
La conguraci on de referencia es la posicion del espacio que puede estar ocupada por un punto material
y que sirve como referencia para el analisis de su movimiento. Es decir,
X
= (X) (6)
donde X
es una posicion del espacio factible de ser ocupara por un punto material, y no necesariamente
deba ser un punto cualquiera del movimiento de X. La conguracion de referencia de todo el cuerpo B es
entonces
1
= (B) (7)
Cuando la conguraci on de referencia es la posicion del movimiento actual en un instante , entonces
X
(X) 1
(B) (8)
Cuando la conguraci on de referencia es la conguraci on para el instante = 0, entonces la conguacion se
denomina inicial y se dene como en (4).
La posici on x en el instante t, de un punto materia X, se puede expresar en la forma
x =

(t, X
) = X(t, X) (9)
A la funci on

(t, X
) se le denomina la deformacion local del punto material X relativa a la conguraci on

de referencia (6). El adjetivo local se emplea aqu en el contexto de que se trata de un punto material y no
de un cuerpo. Este concepto se puede extender a todo el cuerpo B y todo el dominio 1
en la forma
1
m
=

(t, 1
) = X(t, B) (10)
FUNDAMENTOS
En este caso se habla que 1
m
es la deformacion del cuerpo B.
La funci on inversa de

en (9) y su caso particular

en (3) se denen solamente para las posiciones
espaciales, es decir, el tiempo t no interviene de forma explcita en el proceso de inversi on de la funci on. Esto
es
X
=

1
(t, x) X =

1
(t, x) (11)
La velocidad de ujo del cuerpo B se dene de forma general a partir de (9) como
v vv(t, x) =
_
(t, X
)
_
X
=
_
t
X(t, X)
_
X
(12)
donde la funci on vv tiene una descripcion espacial y es independiente de la conguracion de referencia em-
pleada.
No obstante, todo el desarrollo que sigue depende del mapa de conguracion de referencia elegido,
el subndice se eliminar a para efectos de hacer la notacion menos recargada, a no ser que sea sumamente
necesario. Sin embargo, no debe interpretarse que necesariamente se trata de la conguracion inicial, aunque
esto sera un caso particular que es v alido de igual manera.
3.1.4. Posicion y Desplazamiento
La posici on x en el instante t del punto material X deformado, se relaciona con la posicion de referencia
X, deniendo la funci on vectorial de desplazamiento u, de dos maneras distintas a saber
(t, X) = X+u(t, X) x =

1
(t, x) + u(t, x) (13)
donde u posee una descripcion material y u posee una descripcion espacial. El vector desplazamiento rep-
resenta la traslacion de un punto material, y por consiguiente, sirve para evaluar las deformaciones sin
considerar donde estan ubicados los orgenes de los sistemas de coordenadas a partir de los cuales se miden
los vectores de posicion x y X. La funci on

1
(t, x) se suele representar como

(t, x) para simplicar.
3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION
Con todos los conceptos necesarios denidos en la Secci on 3.1. se proceder a a realizar el an alisis de
las deformaciones y cantidades tensoriales anes que se derivan de diversas formas, bien sea obteniendo los
gradientes de los vectores involucrados en (13), componiendo los tensores obtenidos, o encontrando la mertica
de ciertos espacios vectoriales.
3.2.1. Gradiente de Deformacion
El gradiente de deformacion local se dene como el tensor jacobiano presentado en la Seccion 2.1.2
(Expresi on 2.1.(4), para una conguraci on de referencia inicial) y en la Secci on 2.1.4 (Expresi on 2.1.(17),
para una conguaci on de referencia arbitraria ). Es decir,
F
(t, X
) = [

(t, X
)]
t
(1)
donde el operador nabla deriva con respecto a las componentes de X. El ndice se suprimir a donde se
pueda en lo que sigue, pero debe interpretarse que la conguraci on de referencia siempre esta presente en la
denici on hecha. En este sentido, la denicion (1) se puede expresar con brevedad en la forma
F F
(t) F
(t, X
) (2)
Normalmente, las componentes del gradiente de deformacion local se expresan en la base a
i
a
j
, siendo el
primer factor de la di adica el vector base empleado para expresar x, y el segundo factor de la di adica el vector
base empleado para expresar X. En estas circunstancias, el tensor F es un tensor mixto.
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION 41
El gradiente de deformacion local permite expresar en cuanto se elonga un diferencial de arco entre
dos puntos materiales jos muy cercanos entre s
dx = F.dX (3)
Tomando como conguraci on de referencia la posici on espacial X
en un instante , la expresi on (3) se

modica como
dx(t) = F
(t).dX
(4)
donde se ha eliminado el argumento X
de la funciones debido a que dicha variable permanece constante en

el tiempo para cada punto material.
En la expresi on (4) se puede calcular la derivada material (en este caso se indicara con un punto para
efectos de simplicar la notaci on), obteniendose que las expresiones
dx = d x(t) =

F
(t).dX
=

F
(t).F
1
(t).dx(t) (5.o)
dv(t) = [

vv(t,
(t, X
))]
t
.dX
= [vv(t, x)]
t
.dx(t) = G(t).dx(t) (5./)
son equivalentes entre s. N otese que la operaci on punto . y la operaci on diferencial d se pueden intercambiar,
debido a que la primera es en la direccion temporal y la segunda es en la direcci on espacial (las derivaciones
temporal y espacial se realizan con respecto a los argumentos de las funciones). El tensor G que aparece en
la expresion (5./) es denominado gradiente de velocidad y sus componentes se expresan en la base a
i
. De
(5) se concluye que
(t) = [

vv(t,
(t, X
))]
t
G(t) = [vv(t, x)]
t
=

F
(t).F
1
(t) (6)
En primera instancia se observa que los gradiente que aparecen en (6) no son iguales, y en segunda instancia
que el tensor G no depende de la conguraci on de referencia X
y mide el gradiente de la velocidad a lo

largo del paso de partcula de los puntos materiales. En el operador

las derivadas parciales se realizan

respecto a la variable X
.
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento
El gradiente de desplazamiento L se dene aplic andole el gradiente a las expresiones 3.1.(13),
obteniendose
F = I +L F = (

x)
t
L = (

u)
t
(7.o)
I =

F +

L

F = (X)
t

L = ( u)
t
(7./)
Formalmente hablando, se tiene que
F
t
() = [X
t
(, x)]
t
[
(t, x)]
t
= F
1
(t) dX
=

F
(t) . dx(t) (8)

L
(t) [

u(t, X
)]
t

L
t
() [ u(t, x)]
t
(9)
donde la funci on X
t
(, x) =

1
(t, x) =

(t, x) = X
es la historia del paso de la partcula. La base en la

cual se expresan las componentes del tensor L es la misma que la del tensor F. La base en la cual se expresan
las componentes de los tensores

F y

L es a
i
a
j
.
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola
Se dene el tensor de Cauchy como el producto
C
(t) = F
(t)
t
.F
(t) (10.o)
Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base a
i
a
j
.
FUNDAMENTOS
El tensor de Piola de dene de manera similar
C
t
() =

F
t
()
t
.
F
t
() (10./)
Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base a
i
a
j
.
Los tensores de Cauchy y de Piola son dos tensores simetricos y sus componentes act uan como la
de un tensor metrico cuando el sistema de coordenadas en el que se expresan los vectores de posici on x es
cartesiano y el sistema de las coordenadas materiales X es curvilneo, o viceversa, respectivamente. Tomando
los cuadrados de los diferenciales de longitud para cada sistema de coordenadas, empleando las expresiones
(4) y (8./), se tiene
(d|)
2
= dx.dx = (dX.F
t
).(F.dX) = dX.(F
t
.F).dX = dX.C.dX (11.o)
(d1)
2
= dX.dX = (dx.
F
t
).(
F.dx) = dx.(
F
t
.
F).dx = dx.
C.dx (11./)
donde se ha eliminado el ndice y el argumento t para simplicar las expresiones. De la observaci on de (11)
se ve claro la inuencia de los tensores C y

C como tensores metricos que relacionan las longitudes en los
dos sistemas de coordenadas involucrados.
En este punto es recomendable hacer un aclaratoria. Las componentes de C y

C en las bases men-
cionadas despues de las respectivas expresiones (10.o) y (10./), son los componentes de un tensor metrico en
la base curvilnea, si, por una parte, uno de los sistemas de coordenadas es cartesiano, y por otra parte, la
base del sistema curvilneo se desplaza junto con dicho sistema al transcurrir el tiempo. Por ejemplo, fjemos
para x una base cartesiana e
i
e
j
, constante en el tiempo. Supongamos que la base a
i
a
j
es tambien ja en
el tiempo y las componentes de C se expresan en dicha base. Estas mismas componentes forman un tensor
metrico en la base a
i
a
j
que se desplaza en el tiempo junto con el sistema de coordenadas 1A
1
A
2
A
3
, el
cual dene la posicion de los puntos materiales al transcurrir el movimiento. Los ejes coordenados de este
sistema de coordenadas curvilneas son lineas materiales, es decir, viajan junto con los puntos materiales. El
tensor metrico, as denido, representa la manera como las distancias medidas en el sistema de coordenadas
cartesianas jr
1
r
2
r
3
se calculan en el sistema de coordenadas curvilneas 1A
1
A
2
A
3
, ambas referidas al mismo
instante de tiempo. Una explicacion un poco m as ilustrativa se ver a mas adelante en la Secci on 3.4.6.
3.2.4. Deformacion Finita
Basandose en las expresiones (11) se puede calcular como vara la diferencia
(d|)
2
(d1)
2
= dx.dx dX.dX (12)
durante la deformacion de un cuerpo. Para los dos casos se tiene
(d|)
2
(d1)
2
= dX.(CI).dX = 2 dX.IE.dX
= dx.(I

C).dx = 2 dx.

IE.dx
(13)
donde
IE =
1
2
(C I) =
1
2
(L +L
t
+L
t
.L)

IE =
1
2
(I

C) =
1
2
(
L +

L
t

L
t
.
L) (14)
se denen como los tensores de deformacion nita lagrangeano y euleriano, respectivamente. Estos tensores
tambien reciben los nombre de tensores de deformacion nita de Cauchy o Green y de Piola o Almansi,
respectivamente. De (13) se observa claramente que los tensores de deformacion nita act uan como tensores
metricos para medir las deformaciones en los sistemas de coordenadas correspondiente en cada caso.
3.2.5. Rotacion Finita
Se dene el tensor de rotacion nita IK, tal que
IE+IK = L

IE+

IK =

L (15)
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION 43
Por lo tanto,
IK =
1
2
(L L
t
L
t
.L)

IK =
1
2
(
L

L
t
+

L
t
.
L) (16)
El tensor de deformacion nita representa la parte simetrica del tensor gradiente de desplazamiento L y el
tensor de rotacion nita representa la parte antisimetrica del tensor L.
3.2.6. Deformacion Innitesimal
Cuando los gradientes de desplazamientos L y

L son muy peque no los productos
L
t
.L
= 0

L
t
.
= 0 (17)
se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso los tensores de deformacion
nita (14) se reducen a
E =
1
2
(L +L
t
)

E =
1
2
(
L +

L
t
) (18)
denominados tensores de deformacion innitesimal.
Para las deformaci ones innitesimales se cumple que
= trE = trL = .u (19)
representa de forma aproximada el cambio unitario de volumen
=
1 1
o
1
o
= J 1 J = [F[ (20)
que ocurre entre una conguraci on inicial y una posici on cualquiera t, para el cual F = F
o
(t).
La relacion (20) se deriva de la denici on del alargamiento unitario
/(dX) =
|dx| |dX|
|dX|
=
d| d1
d1
(21)
el cual, empleando (13), se puede expresar como
(d|)
2
(d1)
2
= (dx)
2
(dX)
2
= 2 dX.IE.dX (dx)
2
= (dX)
2
+ 2 dX.IE.dX (22)
(d|)
(d1)
=
|dx|
|dX|
=
1 +
2 dX.IE.dX
|dX|
2
= 1 +
dX.IE.dX
|dX|
2
(23)
/(dX) =
(d|)
(d1)
1 =
|dx|
|dX|
1
=
dX.IE.dX
|dX|
2
(24)
Por ultimo, aplicando esta expresion a un volumen elemental 1
o
= dA
1
dA
2
dA
3
en coordenadas cartesianas,
considerando que /(e
i
)

= 1
ii
y que dr
i

= dA
i
(1 + 1
ii
) (i no suma), despreciando los productos de las
componentes del tensor esfuerzo en 1 = dr
1
dr
2
dr
3
, se obtiene (20). En el ensayo de traccion simple la
deformacion innitesimal local dc = d|,|, una vez integrada analticamente, se relaciona con la deformacion
unitaria = (| 1),1 mediante la expresion c = ln(1 +).
3.2.7. Rotacion Innitesimal
De manera an aloga a la secci on anterior, cuando los gradientes de desplazamientos L y

L son muy
peque no los productos (17) se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso
los tensores de rotacion nita (16) se reducen a
K =
1
2
(L L
t
)

K =
1
2
(
L

L
t
) (25)
FUNDAMENTOS
denominados tensores de rotacion innitesimal.
El tensor de rotacion innitesimal cumple con ciertas relaciones con el vector k rotacional de los
desplazamientos u, las cuales colocaremos a continuacion
k = u = K
x
2K.r = k r =
1
2
k (26)
donde r es cualquier vector, y es un angulo de rotaci on vectorial alrededor del eje formado por k.
3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO
En esta seccion se seguir a la misma secuencia de ideas que m as adelante se aplicaran a los tensores
de esfuerzo y los vectores de traccion. En esta oportunidad se har a el an alisis para el tensor de deformacion
innitesimal, pero la extension de los resultados para las deformaciones nitas es identica, salvo algunos
detalles de interpretacion fsica de las deformaciones. Las ideas antes mencionadas se basan en el hecho
de que los tensores de esfuerzo, y de deformacion en este caso, denidos para un punto de un sistema
material, poseen la informaci on necesaria para calcular el vector de tracci on (fuerza de contacto) o el vector
deformacion (extensi on-corte), si se conoce la normal unitaria n de la supercie sobre la cual se desea conocer
estas cantidades. De esta forma, para el caso de las deformaciones se tiene que el vector deformacion e viene
dado en funci on del tensor deformaci on E como
e = n.E (1)
Este vector de deformacion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi on, en la direcci on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci on.
3.3.1. Deformacion sobre un Plano
El vector de deformacion e obtenido por (1) posee una componente de extension en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte 0 en la direccion de la
proyeccion de e sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha denido
el estado de deformacion mediante el tensor deformaci on E, y al mismo tiempo es tangente a la supercie de
an alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi on muy cercana al punto de an alisis, coincide con
la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector deformaci on se denen como
e = n + n. = 0 e. 0 (2)
donde
= e.n = |e n| =
_
|e|
2
2
(3)
y donde es el vector tangente unitario en la direcci on de la proyecci on de e sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci on fsica de estas componentes es sencilla. La componente representa cuanto sera
el alargamiento relativo de un elemento diferencial de una lnea material que pasa por el punto de an alisis
y tiene la misma direccion que la normal n. El alargamiento relativo aqu planteado se reere a cuanto
es el estiramiento (o encogimiento) adicional a la longitud original, dividido entre la longitud original. La
componente representa cuanto sera el giro del mismo elemento diferencial en la direccion de , medido
como la tangente del angulo recorrido.
3.3.2. Tensores Esferico y Desviador
El tensor de deformacion E se puede descomponer en su parte isotropa o esferica E
y su parte
desviatoria E
en la forma
E = E
+E
=
1
3
(trE)I =

3
I E
= EE
(4)
SECT. 3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO 45
De manera que
trE
= trEt:E
= 0 (5)
A veces es recomendable denotar c
m
= ,3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr an m as
adelante. El cantidad c
m
es un valor promedio de las deformaciones principales como se ver a en la pr oxima
seccion, de all el uso del subndice :.
3.3.3. Descomposicion Espectral
Las deformaciones principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de
Cayley-Hamilton) del tensor de deformaci on como
E = 1
ij
e
i
e
j
= c
( no suma) (6)
donde los valores c
son los autovalores del tensor E simetrico y se pueden obtener mediante la resoluci on de
la ecuacion caracterstica
[ EcI [ = c
3
+ I
E
c
2
II
E
c + III
E
= 0 (7)
siendo
I
E
= trE =
1
1!
i
a
1
ia
= 1
ii
=
II
E
=
1
2
[ (trE)
2
tr(E
2
) ] =
1
2!
ij
ab
1
ia
1
jb
= 1
22
1
33
1
23
1
32
+1
33
1
11
1
31
1
13
+1
11
1
22
1
12
1
21
III
E
=
1
6
[2trE
3
3(trE
2
)(trE) + (trE)
3
] = [E[ =
1
3!
ijk
abc
1
ia
1
jb
1
kc
= c
ijk
1
i1
1
j2
1
k3
(8)
los invariantes principales del tensor de deformaci on E. Un c alculo simple da que los invariantes principales
se pueden expresar en funci on de los autovalores c
como
I
E
= c
1
+c
2
+c
3
II
E
=
1
2
[ (trE)
2
tr(E
2
) ] = c
1
c
2
+c
2
c
3
+c
1
c
3
III
E
=
1
6
[2trE
3
3(trE
2
)(trE) + (trE)
3
] = [E[ = c
1
c
2
c
3
(9)
Un an alisis similar hecho para el tensor de deformacion desviador E
da como resultado relaciones

entre los invariantes de este tensor y los invariantes (9). De esta forma, se tiene que
I
E
= tr(E
) = 0
II
E
=
1
2
tr(E
)
2
=
1
3
(I
2
E
3II
E
)
III
E
=
1
3
tr(E
)
3
=
1
27
(2I
3
E
9I
E
II
E
+ 27III
E
)
(10)
En esta seccion se ha hecho el an alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v alidos para el tensor de deformacion nita IE. En la Secci on A.1.7.12 se pueden revisar los
conceptos dados aqu, de manera mas formal.
3.3.4. Deformaciones Cortantes Maximas
Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
(1), (2) y (3) a este caso particular se obtienen las siguientes ecuaciones
|n|
2
= n
2
1
+n
2
2
+n
2
3
= 1
e.n = n
2
1
c
1
+n
2
2
c
2
+n
2
3
c
3
=
|e|
2
= n
2
1
c
2
1
+n
2
2
c
2
2
+n
2
3
c
2
3
=
2
+
2
(11)
FUNDAMENTOS
Eliminando n
3
de estas ecuaciones empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n
1
y n
2
como
inc ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual andolas a cero con la
nalidad de obtener la condici on del m aximo-mnimo, se obtiene
n
1
[ (c
1
c
3
)n
2
1
+ (c
2
c
3
)n
2
2
1
2
(c
1
c
3
) ] = 0
n
2
[ (c
1
c
3
)n
2
1
+ (c
2
c
3
)n
2
2
1
2
(c
2
c
3
) ] = 0
(12)
Una soluci on trivial de este sistema es n
1
= n
2
= 0 y n
3
= 1. Esta solucion da un valor mnimo para . Otra
solucion es obtenida si se toma n
1
= 0 pero no n
2
. Entonces, de la segunda ecuacion resulta que n
2
=
2,2,
con lo cual se encuantra tambien que n
3
=
2,2. Esta solucion si da un valor m aximo para . Permutando

las soluciones propuestas antes en los valores de n
1
, n
2
y n
3
se encuentran todas las soluciones posibles.
Todas las soluciones no triviales que que ofrecen un maximo dan que n dene un plano que es paralelo a un
eje coordenado y forma un angulo de 45
o
con respecto a los otros dos. Sin perdida de generalidad, considerese
los autovalores del tensor deformacion E ordenados de manera creciente c
1
< c
2
< c
3
. De esta forma las
soluciones antes planteadas para n, substituidas en (11), nos dan los valores de las componentes y para
las condiciones de deformaciones cortantes maximas. Estas son
1
=
1
2
(c
2
+c
1
)
2
=
1
2
(c
3
+c
2
)
3
=
1
2
(c
3
+c
1
)
1
=
1
2
(c
2
c
1
)
2
=
1
2
(c
3
c
2
)
3
=
1
2
(c
3
c
1
)
(13)
Cada par de valores de
i
y
i
corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci on no trivial.
3.3.5. Deformacion Cortante Octaedral
Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri angulo equil atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro con cada una de sus
caras en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano octaedral es aquel
cuya normal n tiene como componentes
[n
1
[ = [n
2
[ = [n
3
[ =
3
3
(14)
Para estos planos octaedrales la componente se puede obtener de las ecuaciones (11), resultando
=
1
9
[ (c
1
c
2
)
2
+ (c
2
c
3
)
2
+ (c
3
c
1
)
2
]
=
1
3
[ (c
1
c
m
)
2
+ (c
2
c
m
)
2
+ (c
3
c
m
)
2
] =
2
9
(I
2
E
3II
E
) =
2
3
II
E
=
1
9
[ (1
11
1
22
)
2
+ (1
22
1
33
)
2
+ (1
33
1
11
)
2
+ 6(1
2
12
+1
2
23
+1
2
31
) ]
(15)
donde
c
m
=
1
3
(c
1
+c
2
+c
3
) =
1
3
trE (16)
Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el criterio
de falla de Von Mises.
SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS 47
3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS
Esta parte es continuaci on de la Secci on 3.2. En esta oportunidad los tensores fundamentales se
obtendr an por distintas descomposiciones de los tensores denidos antes. Tambien se obtendr an los tensores
de tasa de variaci on de ciertas cantidades tensoriales, derivando respecto al tiempo.
En esta seccion se har an los an alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v alidos para el tensor de deformacion nita IE.
3.4.1. Tensor Gradiente de Deformacion
El tensor gradiente de deformacion se puede descomponer en el producto de los gradientes de dos
movimientos seguidos uno detras del otro. El primero de estos movimiento es X
, X
). El segundo
movimiento es x =

(t, X
). De acuerdo a esto, entonces se tiene que

F
(t) = F
(t).F
) (1)
Esta relacion no es mas que la transpuesta de la relaci on 2.1.(19).
Un resultado importante se obtiene de aplicar la derivada material a la relaci on (1). De esta forma se
tiene que
(t) =

F
(t).F
) (2.o)
Escogiendo una conguraci on de referencia
= t, y aplicando la denici on 3.2.(6./) del gradiente de velocidad

G, resulta que
(t) = G(t).F
(t) (2./)
Las derivadas de orden superior se presentar an al nal de la Secci on 3.4.7, cuando se dena el tensor gradiente
de velocidad de orden n.
3.4.2. Descomposicion Polar
El tensor de gradiente de deformacion se puede descomponer de forma polar como
F = R.U = V.R (3)
donde U y V son los tensores de extension derecho e izquierdo, respectivamente. Estos tensores ya fueron
denidos en la Secci on 2.1.4. El tensor R es un tensor de rotacion y es el transpuesto del denido en la secci on
mencionada antes. El calicativo derecho e izquierdo proviene de su ubicaci on relativa en la expresi on (1).
Los tensores U y V son simetricos y el tensor R es ortogonal. Para encontrar una descripci on m as formal
de lo que es una descomposicion polar de un tensor revisar la Secci on A.1.7.12.
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green
Los tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo se denen como
C = U
2
= F
t
.F = R
t
.B.R B = V
2
= F.F
t
= R.C.R
t
(4)
respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Cauchy C y de Green B denidos
en la Seccion 2.1.5. y la Secci on 3.2.3.
Aplicando la expresion la expresion (1) en las deniciones (4.o) se obtienen las siguientes relaciones
para los tensores de Cauchy-Green de dos movimientos seguidos, como los descritos en la Secci on 3.4.1. As
se tiene que
C
(t) = F
).C
(t).F
) B
(t) = F
(t).B
).F
(t) (5)
La derivada del tensor de Cauchy C
(t) se halla derivando la relaci on (5.o) y luego particulariz andola para
= t. En la Secci on 3.4.5, cuando se analize el tensor velocidad de deformaci on, se dar an los resultados
correspondientes. Las derivadas de orden superior se presentar an al nal de la Secci on 3.4.7, cuando se dena
el tensor de Rivlin-Ericksen de orden n.
FUNDAMENTOS
3.4.4. Tensores de Piola-Finger
Los tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo se denen como
C =

U
2
=

F
t
.
F =

R
t
.
B.
R

B =

V
2
=

F.
F
t
=

R.
C.
R
t
(6)
respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Piola

C y de Finger

B denidos
en la Seccion 2.1.5. y la Secci on 3.2.3.
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformacion
La derivaci on material del tensor de Cauchy (2.o), que es el mismo que aparece en 3.2.(10.o), da como
resultado
C
(t) = F
(t)
t
.F
(t)

C
(t) =

F
(t)
t
.F
(t) +F
(t)
t
.

F
(t) (7)
Aplicando la relaci on 3.2.(6.o), evaluando (4) para una conguraci on actual = t con F
t
(t) = I y empleando
la denici on 3.2.(6./) del gradiente de velocidad G, se obtiene que
(t)[
=t
= (v)
t
+v = G+G
t
G = (v)
t
(8)
El resultado (8.o) es exactamente el doble del tensor simetrico de la velocidad de deformacion D. Es decir,
D =
1
2
(G+G
t
) G = (v)
t
(9)
De esta forma el tensor de la velocidad de deformacion D es la parte simetrica del gradiente de velocidad G.
Haciendo un analisis similar con los tensores U, V, C y B, resulta que
D(t) =

U
(t)[
=t
=
1
2

C
(t)[
=t
=
1
2

B
(t)[
=t
=

V
(t)[
=t
(10)
De la denicion 3.2.(14.o) y de la relacion (5), se puede obtener que
C = 2

IE = 2 F
t
.D.F
dC
(t)
dt
= 2
dIE
(t)
dt
= 2 F
t
(t).D(t).F
(t) (11)
De la descomposici on polar (3) y de la denici on 3.2.(14./) se puede obtener que [Truesdell,1977]
D =
1
2
R.(

U.U
1
+U
1
.

U).R
t
=
d

IE
dt
+G
t
.

IE+

IE.G =

IE
t
(12)
donde en la ultima parte de (12) se ha empleado la denici on de derivada convectiva alta explicada m as
adelante en la Seccion 3.4.8. La base del tensor D, normalmente se escoge para que sea a
i
a
j
.
De 3.2.(4) y de 3.2.(11.o), se deduce que
d(dx)
dt
= G.dx = dv
d(d|)
2
dt
= 2 dx.D.dx (13)
La traza del tensor velocidad de deformaci on se calcula como
= trD = trG = .v (14)
3.4.6. Tensor Velocidad de Giro
La derivaci on material del tensor gradiente de deformacion en (1), el cual es el mismo tensor que
aparece en 2.1.(22), da como resultado
(t) =

R
(t)U
(t) +R
(t)

U
(t) =

V
(t)R
(t) +V
(t)

R
(t) (15)
Evaluando (15) para una conguraci on actual = t U
t
(t) = V
t
(t) = R = I y empleando las expresiones
3.2.(6), (9) y (16), se obtiene que
G = (v)
t
=

F
(t)[
=t
=

R
(t)[
=t
+

U
(t)[
=t
=

V
(t)[
=t
+

R
(t)[
=t
= D+W (16)
Este resultado implica que W, el cual es la velocidad de giro
W =

R
(t)[
=t
(17)
sea la parte antisimetrica del tensor gradiente de velocidad G. Es decir,
W =
1
2
(G G
t
) G = (v)
t
(18)
De 3.2.(20) se deduce que el tensor velocidad de giro cumple con ciertas relaciones con el vector
vorticidad w, que es el rotacional de las velocidades v, las cuales colocaremos a continuacion
w = v = W
x
2W.r = wr =
1
2
w W : W =
1
2
w.w (19)
donde r es cualquier vector, y es una velocidad angular vectorial (local) alrededor del eje formado por la
vorticidad w (ver seccion A.1.7.10).
3.4.7. Tensores de Rivlin-Ericksen
Los tensores de Rivlin-Ericksen de orden n, A
n
, se denen como
A
n
(t, x) =

n
t
n
C
(t, X
=t
(20)
En particular A
0
= I y A
1
= 2 D. Estos tensores seran fundamentales en el desarrollo de las relaciones
constitutivas de ciertos uidos llamados uidos de Rivlin-Ericksen de complejidad n.
El tensor C
(t
, X
) describe la deformacion en el tiempo t
de un elemento diferencial de volumen

material, el cual esta en X
en el tiempo . De manera similar el tensor C

t
(t
, x) describe la deformacion en
el tiempo t
de un elemento diferencial de volumen material, el cual est a en x en el tiempo t. Por lo tanto,

si se vara t
desde t
= hasta t
= t en la funci on C
t
(t
, x), se obtendra toda la historia de deformaci on,

desde un tiempo innitamente alejado en el pasado hasta el tiempo presente t. Si se asume que se puede
expandir el tensor C
t
(t
, x) en series de Taylor, alrededor de t
= t, se tiene
C
t
(t
, x) = C
t
(t, x) + (t
t)
C
(t)
t
=t
+
(t
t)
2
2!
2
C
(t)
t
2
=t
+ +
(t
t)
n
n!
n
C
(t)
t
n
=t
+ (21.o)
Esto expresado en funcion de los tensores de Rivlin-Ericksen sera
C
t
(t
, x) = I + (t
t)A
1
+
(t
t)
2
2!
A
2
+ +
(t
t)
n
n!
A
n
+ =
k=0
(t
t)
k
/!
A
k
(21./)
FUNDAMENTOS
De la ecuacion colocada arriba se ve que los tensores de Rivlin-Ericksen A
n
determinan la historia
=t
t
=
[C
t
(t
, x)] del tensor de Cauchy, referido a la conguraci on de referencia actual [Lai el al.,1978].
Dupont, Rivlin & Ericksen [Truesdell,1977] desarrollaron f ormulas recurrentes que permiten obtener
el tensor de Rivlin-Ericksen de grado (n + 1) en funci on de los tensores de ordenes inferiores
A
n+1
=
dA
n
dt
+A
n
.G+ (A
n
.G)
t
=

A
n
t
A
n
= G
n
+G
t
n
+
n1
i=1
_
n
i
_
G
t
i
.G
ni
(22.o)
donde
G
n
(t, x) =

n
t
n
F
(t, X
=t
G
1
= G (22./)
es el gradiente de velocidad de orden n. Las deniciones (20) y (22./) permiten obtener expresiones para las
derivadas de F y C de cualquier orden [Truesdell,1977]
n
F
t
n
= G
n
.F

n
C
t
n
= F
t
.A
n
.F (22.c)
en donde se han empleado para su deducci on las relaciones (1) y (5.o). Las expresiones (22.c) pueden verse
como generalizaciones de las expresiones (2./) y (11). La derivaci on

,t se explicar a en la siguiente seccion.
3.4.8. Derivada Convectiva
Sup ongase que se tiene un tensor

T(t, X) con una descripcion material. La derivada d
T,dt denota
la derivada material de

T manteniendo las coordenadas materiales X constantes. El mismo tensor con una
descripcion espacial es T(t, x) y se desea calcular las componentes de d
T
i
j
,dt en el sistema de coordenadas
espacial. Esta derivada, conocida como la derivada convectiva de T
p
q
, fue primeramente descrita por Oldroyd
[Oldroyd,(1950);p.523], quien us o una notacion especial. En este texto se emplear a la notaci on

A,t para
esta derivada.
Para calcular

T
p
q
,t, primero se colocar a la transformaci on en la forma
r
p
A
i
T
i
j
=
r
q
A
j
T
p
q
(23.o)
y se derivar a ambos lados con respecto a t manteniendo constante X. Entonces, considerando que
d
dt
r
p
A
i
=

p
A
i
=

p
r
n
r
n
A
i
(23./)
se tiene,
r
p
A
i
d
T
i
j
dt
+

p
r
n
r
n
A
i
T
i
j
=
r
q
A
j
_
T
p
q
t
+
m
T
p
q
r
m
_
+

q
r
s
r
s
A
j
T
p
q
(24.o)
Multiplicando ambos miembros por A
j
,r
r
y rearreglando la ecuacion se tiene
T
p
r
t
=
A
j
r
r
r
p
A
i
d
T
i
j
dt
=
_
A
j
r
r
r
q
A
j
__
T
p
q
t
+
m
T
p
q
r
m
_
+

q
r
s
_
r
s
A
j
A
j
r
r
_
T
p
q

p
r
n
_
r
n
A
i
A
J
r
r
T
i
j
_
(24./)
T
p
r
t
=
T
p
r
t
+
m
T
p
r
r
m
+

q
r
r
T
p
q

p
r
n
T
n
r
(25)
De esta forma no esta bien claro que se tiene un tensor en el miembro de la derecha. Sin embargo, como
T
p
r
r
m
= T
p
r,m
p
mn
T
n
r
+
q
mr
T
p
q
q
r
r
=
q
,r
q
mr
p
r
n
=
p
,n
p
mn
m
(26)
entonces, los tres ultimos terminos de (25) pueden ser escritos como derivadas covariantes y nalmente resulta
que
T
p
r
t
=
T
p
r
t
+
m
T
p
r,m
+
q
,r
T
p
q

p
,n
T
n
r
(27)
En esta forma el caracter tensorial es evidente. Este resultado puede ser extendido por analoga a tensores
de orden superior sin ninguna dicultad. Para ello fjese que los dos primeros terminos de (27) forman las
componentes de la derivada material del tensor T. Los dos ultimos terminos de (27) como sumatorias, la
primera, para todos los subndice, y la segunda, para todos los superndices de las componentes del tensor T.
La derivada convectiva de las componentes de un vector u, de acuerdo a lo dicho al nal del p arrafo
anterior, se calcula como
n
i
t
=
n
i
t
+
m
n
i
,m
i
,n
n
n
(28)
De este modo la derivada convectiva de la velocidad v es
i
t
=

i
t
+
m
i
,m
i
,n
n
=

i
t
(29)
Este resultado tiene sentido, puesto que para un observador moviendose con el sistema material la velocidad
es cero, pero la aceleracion no, y en un sistema de coordenadas espaciales esta es
i
,t.
La nocion de derivacion convectiva se puede aplicar a entidades vectoriales o tensoriales [Joseph, 1990],
considerando, por ejemplo, que
T
t

d
T
dt
=
_
T
i
j
(t, X)
_
a
i
a
j
=
_
t
T
i
j
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
a
j
=
T
i
j
t
a
i
a
j
(30)
donde T(t, x) tiene una descripcion espacial en las coordenadas espaciales r
i
= A
i
curvilneas, las cuales tiene
una base ja (constante) en el tiempo, y

T(t, X) tiene una descripcion material en las mismas coordenadas,
pero consideradas como materiales en una base diferente tambien ja, siendo T(t, x) =

T(t, X). O sea que
T
i
j
t
=
_
t
T
i
j
(t, x)
_
x
i
=X
i
(31)
Fjese, que en esta denicion, s ha sido importante diferenciar el orden de los ndices, por la presencia de
la base di adica ordenada. La base a
i
, a
j
es ja en el tiempo y es preferiblemente cartesiana cuando se
habla de una conguraci on inicial. La base a
i
, a
j
depende del tiempo debido que es denida para un
sistema de coordenadas curvilneo 1A
1
A
2
A
3
formado por tres ejes de coordenadas curvilneos que son lneas
materiales jas a los puntos materiales en cada instante. La base a
i
a
j
coincide con la base base a
i
, a
j
en
el instante de an alisis, pero es ja en el tiempo, dependiendo s olamente de la posicion espacial ( a
i
= a
i
(x)).
En este contexto, el sistema de coordenadas curvilneo 1A
1
A
2
A
3
posee una base a
i
, tangente a los ejes
FUNDAMENTOS
coordenados, que es generadora del espacio y una base recproca a
j
que es generadora del espacio dual.
Estas bases se denen como
a
i
(t, X) =
x
A
i
a
j
(t, X) =
x
A
j
(32)
M as adelante en la Secci on 3.4.6. se ver a como se relacionan estos vectores base con el tensor gradiente de
deformacion F.
La base a
i
(x) origina un tensor metrico
p
ij
(x) = a
i
(x). a
j
(x) (33)
cuya derivada convectiva tiene una interpretaci on interesante. Aplicando la derivada convectiva a p
ij
, si-
guiendo las reglas de derivaci on sugeridas por (27), se obtiene que
p
ij
t
=
p
ij
t
+
m
p
ij,m
+
p
,j
p
ip
+
p
,i
p
pj
=
i,j
+
j,i
= 2 1
ij
(34)
donde la derivada parcial con respecto al tiempo es nula por ser las componentes p
ij
(x) del tensor metrico
jas para todo instante, y donde la derivada covariante de las mismas componentes siempre se anulan debido
al Lema de Ricci. Las cantidades 1
ij
son las componentes del tensor D de la velocidad de deformacion.
Cualquier vector u y cualquier tensor Tse puede expresar como combinacion lineal de las bases a
i
, a
j
,
o de sus productos tensoriales, de la forma
u = n
i
a
i
= n
j
a
j
T = T
i
j
a
i
a
j
= T
i
j
a
j
a
i
= T
ij
a
i
a
j
= T
ij
a
i
a
j
(35)
Estas componentes seran tambien las mismas en la base a
i
, pero su derivacion respecto al tiempo sera
distinta.
Las derivadas materiales de las base a
i
se calculan como
da
i
dt
=

t
a
i
(t, X) =

t
_

A
i
x(t, X)
_
=

A
i
_
t
x(t, X)
_
=

A
i
v(t, x) = (v)
t

A
i
x(t, X) = G.a
i
(36.o)
Las derivadas materiales de las base a
j
se calculan empleando la identidad
a
i
.a
j
=
j
i
d
dt
(a
i
.a
j
) =
da
i
dt
a
j
+a
i
da
j
dt
= a
j
.G.a
i
+
da
j
dt
a
i
= 0 (36./)
con la cual se obtiene que
da
j
dt
= a
j
.G = G
t
. a
j
(36.c)
El tensor G es el gradiente de velocidad (v)
t
, el cual se puede descomponer en su parte simetrica y parte
antisimetrica de la forma
D+W = G DW = G
t
(37)
donde los tensores D y W son las velocidades de deformacion y de giro, respectivamente.
Empleando las derivadas (36) de las bases, se pueden denir las siguientes derivadas convectivas de un
vector u y de un tensor T, en funci on de la derivada material. Se ver a que la derivada convectiva depende
de la base que se ha empleado para denir las componentes del vector o tensor con una descripci on espacial.
Esto es, para un vector u
u
t

_
t
n
i
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
=
du
dt
G.u
u
t

_
t
n
i
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
=
du
dt
+G
t
.u (38.o, /)
u
t

1
2
_
u
t
+

u
t
_
=
du
dt
W.u
u
t

1
2
_
u
t

u
t
_
= D.u (38.c, d)
donde los smbolos

o

se emplean para indicar que la derivaci on convectiva es alta o baja, con relaci on a los
ndices, si las componentes son contravariantes o covariantes (con superndices o subndices, respectivamente).
Los smbolos

y

se emplean para indicar que la derivaci on convectiva es corrotacional o de deformaci on. La
derivada convectiva corrotacional es aquella que se observa desde un sistema de coordenadas rgido que rota
localmente con la misma velocidad angular que el sistema de coordenadas generado por la base a
i
, aunque por
ser rgido no se deforma de igual manera. Observese que, si se tiene en cuenta (19), entonces particularmente
de la derivada corrotacional (38.c) se obtiene 1.4.(7). La derivada convectiva de deformacion es aquella que se
observa desde un sistema de coordenadas que se deforma de la misma manera que el sistema de coordenadas
generado por la base a
i
, aunque los ejes no rotan necesariamente con la misma velocidad angular en cada
punto. La descripcion hecha para estas dos ultimas derivadas convectivas tiene una connotaci on puramente
local e instantanea, puesto que los sistemas de coordenadas a los que se ha hecho referencia son curvilneos
y varan en el tiempo. Con los conceptos antes expuestos, es evidente que la derivada convectiva alta de a
i
y la derivada convectiva baja de a
j
son ambas nulas.
Para un Tensor T la derivadas convectivas son
T
t

_
t
T
ij
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
a
j
=
dT
dt
G.TT.G
t
T
t

_
t
T
ij
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
a
j
=
dT
dt
+ G
t
.T+T.G
(39.o, /)
T
t

_
t
T
i
j
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
a
j
=
dT
dt
G.T+T.G
T
t

_
t
T
j
i
(t, x)
_
x
i
=X
i
a
i
a
j
=
dT
dt
+G
t
.TT.G
t
(39.c, d)
T
t

1
2
_
T
t
+

T
t
_
=
dT
dt
W.T+ T.W
T
t

1
2
_
T
t

T
t
_
= D.T+T.D (39.c, ))
donde los smbolos antes denidos para indicar el tipo de derivaci on convectiva es igualmente v alido, pero con
la adici on de derivadas convectivas mixtas alta-baja y baja-alta en la expresiones (39.c, d), respectivamente.
Estas ultimas derivadas, a diferencia de las anteriores, poseen la caracterstica de no conservar en general
la simetra del tensor. De nuevo, si se tiene en cuenta (19), afectando s olo a uno de los vectores de la base
didica y considerando que W es antisimetrica, entonces particularmente de la derivada corrotacional (39.c)
se deduce 1.4.(11).
Existe una forma generalizada de la derivadas convectivas que incluye todos los tipos anteriores
u
t
= c
0
u
t
c
1
D.u
T
t
= c
0
T
t
c
1
D.Tc
2
T.D (40)
donde los coecientes c
son constantes que para los casos anteriores asumen los valores 0, 1 o -1. De este
modo la derivada convectiva (40) puede ser alta (c
0
= 1, c
1
= c
2
= 1), baja (c
0
= 1, c
1
= c
2
= 1), alta-baja
(c
0
= 1, c
1
= 1, c
2
= 1), baja-alta (c
0
= 1, c
1
= 1, c
2
= 1), corrotacional (c
0
= 1, c
1
= c
2
= 0) o de
deformacion (c
0
= 0, c
1
= c
2
= 1). Todos estos tipos de derivadas convectivas expresadas con (40), pueden
ser resumidas en la siguiente tabla
Tabla. Coecientes para la Derivada Convectiva Generalizada.
Derivada Convectiva c
0
c
1
c
2
Alta 1 1 1
Baja 1 1 1
Alta-Baja 1 1 1
Baja-Alta 1 1 1
Corrotacional 1 0 0
de Deformacion 0 1 1
FUNDAMENTOS
La importancia de la derivaci on convectiva se ver a mas adelante, cuando se trate de expresar algunas
relaciones constitutivas para los materiales viscoel asticos en el Captulo XII. La formulaci on de las derivadas
convectivas son ideales para las relaciones constitutivas, debido a que son invariantes bajo un cambio del
sistema de coordenadas cuando se estan expresando las componentes de los vectores o tensores. Particular-
mente, son muy usadas las derivadas convectivas alta y baja (con respecto a t), puesto que conservan a los
tensores de Green B
(t) =

C
1
t
() y de Piola

C
t
() = B
1
(t), respectivamente. O sea, que sus derivadas son

nulas (ver ecuaciones XII.1.1.(9)) y mantienen invariantes las metricas en el espacio convectado y en el espacio
de la conguraci on de referencia, respectivamente (ver ecuaciones I.3.2.(11) y deniciones I.3.4.(4) (6)).
3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
Dado un campo vectorial de desplazamientos u en un cierto cuerpo B es posible encontrar de forma
unvoca el campo tensorial de deformaciones E, mediante su denici on
E =
1
2
[(u)
t
+u] 1
ij
=
1
2
(n
i,j
+n
j,i
) (1)
Sin embargo, el problema inverso, donde dado un campo tensorial de deformaciones E encontrar el campo
vectorial de desplazamientos u, no necesariamente posee solucion unica. Este problema inverso signica
resolver el sistema de ecuaciones diferenciales parciales (1), lo cual no siempre es posible. Para que la
unicidad de la soluci on del problema inverso planteado sea posible, es una condici on necesaria y suciente
que el cuerpo B sea una region simplemente conexa, y, adem as, que se cumplan la siguientes relaciones del
tensor E, las cuales son denominadas ecuaciones de compatibilidad. Estas ecuaciones son
Z = (E)
t
= (. E) + [ (. E) ]
t
2
E(trE) = 0 (2)
Z = (E)
t
= + ()
t
2
E = 0 (3)
donde
= . E = trE = 1
ii
(4)
Las ecuaciones (3) expresadas con notaci on indicial para un sistema de coordenadas cartesiano seran
7
ij
= c
ikm
c
jln
1
kl,mn
=
i,j
+
j,i
2
1
ij

,ij
= 0 (5)
Estas mismas ecuaciones planteadas de forma extendida para un sistema de coordenadas cartesiano orj.,
constituyen en realidad un conjunto de seis ecuaciones diferentes, puesto que el tensor Z es simetrico. Estas
ecuaciones son:
7
xx
=

2
1
yy
.
2
+

2
1
zz
j
2
2

2
1
yz
j.
= 2

x
r

2
1
xx
r
2
= 0
7
yy
=

2
1
zz
r
2
+

2
1
xx
.
2
2

2
1
zx
.r
= 2

y
j

2
1
yy

2
j
2
= 0
7
zz
=

2
1
xx
j
2
+

2
1
yy
r
2
2

2
1
xy
rj
= 2

z
.

2
1
zz

2
.
2
= 0
7
xy
=
2
1
zz
rj
+

.
_
1
xy
.
+
1
yz
r
+
1
zx
j
_
=

x
j
+

y
r

2
1
xy

2
rj
= 0
7
yz
=
2
1
xx
j.
+

r
_
1
yz
r
+
1
zx
j
+
1
xy
.
_
=

y
.
+

z
j

2
1
yz

2
j.
= 0
7
zx
=
2
1
yy
.r
+

.
_
1
zx
j
+
1
xy
.
+
1
yz
r
_
=

z
r
+

x
.

2
1
zx
.r
= 0
(6)
SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 55
Con este preambulo, entonces se proceder a a enunciar el Teorema de las Condiciones de Compatibilidad.
Teorema. Sea B un cuerpo deformado que ocupa una regi on del espacio simplemente conexa y donde
existe denido un campo tensorial de deformaciones innitesimales E. Una condici on necesaria y suciente
para que la ecuaci on diferencial
(u)
t
+u = 2 E n
i,j
+n
j,i
= 2 1
ij
(7)
admita una soluci on u(x) unica (salvo un desplazamiento rgido innitesimal arbitrario), es que satisfaga
cualquiera de las dos ecuaciones de compatibilidad
(E)
t
= 0 (8)
+ ()
t
=
2
E+ = . E = trE = 1
ii
(9)
equivalentes entre s.
La demostracion del Teorema de Compatibilidad se har a en tres partes en los pr oximos tres captulos.
Primero se demostrara la necesidad de las condiciones y luego su suciencia, y nalmente se demostrara la
unicidad de la soluci on.
3.5.1. Condicion Necesaria
Primero demostraremos de una manera muy sencilla que (1) implica (8). Extrayendo el rotacional a
(1) se obtiene que
E =
1
2
[ (u)
t
+u] =
1
2
[ (u) ]
t
= ()
t
u = 0 =
1
2
u (10)
y extrayendo de nuevo el rotacional al transpuesto del tensor obtenido en (10)
(E)
t
= () = 0 (11)
lo que demuestra (8) (Recuerdese que el rotacional de un gradiente es siempre nulo).
Demostraremos ahora que (1) implica (9). La ecuacion (9) se puede ordenar de la forma
( ) + ()
t
=
2
E (12)
Substituyendo (1) en y , se obtiene
= .u = . E =
1
2
(
2
u +) =
1
2
(
2
u ) (13)
Introduciendo estos resultados en los tres terminos de (12) se generan los siguientes tres resultados parciales
( ) =
1
2
[(
2
u) ] (14.o)
()
t
=
1
2
[(
2
u)]
t
+ (14./)
2
E =
1
2
(
2
u) + [(
2
u)]
t
(14.c)
Con estos tres resultados parciales se verica (12) y, por consiguiente, la condici on de compatibilidad (9).
Se ha demostrado hasta ahora la necesidad de la condici on (8) o (9) para que la ecuaci on diferencial
(7) admita una soluci on u(x).
FUNDAMENTOS
Ahora queda demostrar la equivalencia de las expresiones (8) y (9). Para ello vamos a emplear algunas
identidades obtenidas de la Secci on A.2.2.7. Estas son:
(E)
t
= [
2
. ] I
2
E + + [ ]
t
(15.o)
tr[ (E)
t
] = [
2
. ] (15./)
donde
= . E = trE (15.c)
Si se tiene que (E)
t
= 0, entonces su traza es nula y asi mismo lo es la identidad (15./). Resultando
de ello que, para este caso, (15.o) coincide con (3), lo que demuestra la equivalencia entre las expresiones (8)
y (9).
3.5.2. Condicion de Suciencia
En esta parte se demostrara, al contrario de la secci on anterior, que (8) implica (1). La condici on de
compatibilidad se puede expresar de manera diferente si se dene una variable auxiliar
A = (E)
t
(16)
con la cual (8) se expresa como
A = 0 (17)
Esta ecuacion conduce a que debe existir una funci on vectorial a, tal que
A = a (18)
Recuerdese que el rotacional de un gradiente siempre es nulo.
La denici on (16) implica que la traza de A es nula, debido a que el tensor E es simetrico, lo cual
junto a (18) resulta en
trA = .a = 0 (19)
Denamos ahora a a como el opuesto de la mitad del vector axial de un tensor antisimetrico K = K
t
,
o sea
a =
1
2
K
x
(20)
Substituyendo esto en la identidad
K =
1
2
[ (.K
x
) I (K
x
)
t
] (21)
y tomando en consideracion la expresion (19), se obtiene que
K = (a)
t
= A
t
(22)
La denici on (16), junto con el resultado (22), expresan que
EA
t
= E K = (E K) = 0 (23)
Por la misma razon que antes, entonces (E K) debe ser el gradiente de un funcion, digamos u. Esto es,
E K = u (24)
Si la expresion (24) es sumada con su transpuesta
E
t
K
t
= (u)
t
= E+K = (u)
t
(25)
y luego es dividida entre dos, da como resultado nal que la funci on u cumple con (1), lo que demuestra la
suciencia de la condici on (8). Adicionalmente, la variable auxiliar a coincide con la variable denida en
la seccion anterior y el tensor K coincide con el tensor de desplazamiento rgido innitesimal.
3.5.3. Unicidad de la Solucion
Bajo las hip otesis asumidas para el Teorema de Compatibilidad, es posible obtener una f ormula
explcita que pueda ser util en el c alculo del campo vectorial de desplazamientos u, correspondiente al campo
tensorial de deformaciones E. Sea x
o
un punto jo en un cuerpo B. Entonces para cada x B se puede
hacer el siguiente analisis.
De acuerdo a esto, la unicidad de la solucion de la ecuaci on diferencial (7) la demostraremos mediante
un proceso de integracion de
du = [u(y)]
t
.dy (26)
Por consiguiente, haciendo dicha integraci on, se tiene que
u u
o
=
_
u
uo
du =
_
x
xo
[u(y)]
t
.dy =
_
x
xo
[E(y) +K(y)].dy =
_
x
xo
E(y).dy +
_
x
xo
K(y).dy (27)
donde se ha empleado la relaci on (25./) para desarrollar la ultima parte. La ultima integral se resuelve
empleando la integraci on por parte y haciendo un cambio de variable de integraci on de la forma
_
x
xo
K(y).dy =
_
0
xox
K(y).d(y x) = [ K(y).(y x) ]
y=x
y=xo

_
x
xo
(y x).(K
t
)
t
.dy (28)
y en la cual se ha empleado la propiedad del diferencial de un producto y la denici on de la diferencial de un
tensor
d[ K.(y x) ] = dK.(y x) +K.d(y x) dK = dy.K (29)
Substituyendo ahora (28) en (27) se obtiene que
u(x) = u
o
+K
o
. (x x
o
) +
_
x
xo
U
(y, x).dy (30)

donde
U
(y, x) = E(y) (y x).[ K

t
(y) ]
t
= E(y) (y x).[ E(y) ] + (y x).[ E(y) ]
t
t
= E(y) + (y x) [ E(y) ]
l
ij
= 1
ij
(j
k
r
k
)1
ik,j
= 1
ij
(j
k
r
k
)(1
ij,k
1
kj,i
)
= 1
ij
+c
ikr
c
rpq
(j
k
r
k
)1
qj,p
(31)
Es evidente que la integral en (30) es independiente del paso seguido en B desde x
o
hasta x, y la funci on
as denida es el campo vectorial de desplazamientos u correspondiente al campo tensorial de deformaciones
E. Esta soluci on es unica cuando se elimina el desplazamiento rgido innitesimal dado por
u
o
+K
o
. (x x
o
) (32)
y que no produce deformacion en el cuerpo B, y, por consiguiente, no altera al tensor deformacion E. Con
esto se ha demostrado la unicidad de la solucion de la ecuaci on diferencial (7), y la expresion
u(x) =
_
x
xo
U
(y, x).dy (33)

representa una formula explcita que pueda ser empleada para el calculo del campo vectorial de desplaza-
mientos, de forma unica.
FUNDAMENTOS
Para completar el an alisis, se tratara de obtener la condici on (8) a partir de la integral en (33). Si
u(x) es una funci on biyectiva y continua, la integral de lnea en (33) debe ser independiente del paso seguido.
Por consiguiente, la integral seguida a lo largo de una curva cerrada L debe ser nula, esto es,
_
L
U
(y, x).dy =
_
A
(U
t
)
t
.n d/ = 0
_
L
l
ij
dj
j
=
_
A
c
lkj
l
ij,k
n
l
d/ = 0 (34)
Fjese que en esta ultima expresion, denominada integrales de Ceàro, se ha empleado el teorema de Stokes,
siendo / cualquier supercie sostenida por la curva cerrada L. En estas circunstancia entonces se tiene que
el integrando es nulo tambien, o sea,
U
t
= 0 c
lkj
l
ij,k
= 0 (35)
Como l
ij,k
es simetrica en los ndices ,/ y c
lkj
es antisimetrica con respecto a los mismos ndices, se obtiene
que (35) puede ser reducida a
l
ij,k
l
ik,j
= 0 (36)
Substituyendo (31./), cancelando los terminos correspondientes y haciendo algunas manipulaciones de los
terminos restantes en la ecuacion obtenida, resulta
1
ij,kl
+1
kl,ij
1
lj,ki
1
ki,lj
= 0 (37)
y se puede deducir que es equivalente a la condicion de compatibilidad (5).
Para deducir la equivalencia entre la ecuaciones de compatibilidad (5) (o la condici on (8)) y las ecua-
ciones (37), se subtituir a la expresi on (31.c) en la ecuacion (35), obteniendose
U
t
= E
t
+[ (y x) (E) ]
t
= E
t
[ (E)
t
(y x) ]
= E
t
[(E)
t
] (y x) [ (E)
t
I ]
t
x
= E
t
[(E)
t
] (y x) + tr(E) I E
= [(E)
t
] (y x) = 0
(38)
o lo que es lo mismo en notacion indicial para un sistema de coordenadas cartesiano
(U
t
)
li
= c
lmj
1
ij,m
+c
lmj
[c
ikr
c
rpq
(j
k
r
k
)1
qj,p
]
,m
= c
lmj
1
ij,m
c
irk
(c
lmj
c
rpq
1
qj,pm
)(j
k
r
k
) +c
lkj
c
ikr
c
rpq
1
qj,p
= c
lmj
1
ij,m
c
irk
(c
lmj
c
rpq
1
qj,pm
)(j
k
r
k
) +
li
c
jpq
1
qj,p
c
lpq
1
qi,p
= c
irk
(c
lmj
c
rpq
1
qj,pm
)(j
k
r
k
) = 0
(39)
donde se ha eliminado
tr(E) = c
jpq
1
qj,p
= c
qjp
1
qj,p
= 0 (40)
y se ha cancelado (E) por ser E un tensor simetrico.
Finalmente, debido a que (y x) es arbitrario, entonces
Z = (E)
t
= 0 7
lr
= c
lmj
c
rpq
1
qj,pm
(41)
que era el resultado esperado (5).
Con esto queda demostrada la necesidad y suciencia de la condici on de compatibilidad y la unicidad
de la soluci on, enunciadas al principio.
3.5.4. Condicion de Bianchi
Existes unas condiciones obtenidas de la divergencia del tensor Z denido en (2), en la forma
. Z = 0 7
ij,j
= 0 (42)
las cuales son tres ecuaciones denominadas las condiciones de Bianchi. Este resultado se deduce directa-
mente de la simetra de la derivada mixta
2
,r
j
r
n
y la antisimetra del smbolo alternante c
jln
. Estas
condiciones conllevan a que las seis ecuaciones de compatibilidad (6), representen en realidad tres condiciones
funcionalmente independientes. As, con estas condiciones, las seis ecuaciones de deformacion-desplazamiento
son ahora integrables para las tres componentes del desplazamiento.
3.5.5. Regiones M ultiplemente Conexas
El Teorema de Compatibilidad es v alido para regiones simplemente conexas. Para el caso de regiones
m ultiplemente conexas se debe tener en consideracion la siguiente armaci on: Una regi on m ultiplemente
conexa siempre puede dividirse en un n umero nito de regiones simplemente conexa. Cuando esto se hace,
los bordes de los agujeros interiores de la regi on se fracmentan para formar porciones de los bordes de las
regiones simplemente conexas, que a su vez son partes de la region original. Digamos que tenemos en total
agujeros y 1 partes. Sean L
con = 1, 2, 3, . . . , los bordes de los agujeros y sea L el borde exterior

de la regi on m ultiplemente conexa /. Si las partes simplemente conexas /
i
con i = 1, 2, 3, . . . , 1, en las que
se ha dividido la regi on /, poseen bordes
i
, entonces se puede decir que
/ =
P
_
i=1
/
i
(43)
Con estas premisas entonces se puede calcular las integrales (34) para cada una de las partes i y
sumarlas, obteniendose
P
i=1
_
i
U
.dy =
P
i=1
_
Ai
(U
t
)
t
.n d/ =
_
A
(U
t
)
t
.n d/ = 0 (44)
donde la ultima integral se obtuvo observando al propiedad (43).
Analicemos ahora las integrales de lnea sobre los bordes
i
. Estos bordes pueden estar formados en
parte por una porci on del borde exterior, en parte por una lnea de fracmentacion y en parte por una porci on
del borde de un agujero. Estas conguraciones pueden presentarse combinadas o individuales. Las integrales
de lnea sobre las porciones del borde exterior se suman todas y da la integral de lnea sobre todo el borde
exterior. Las integrales de lnea sobre las porciones de los bordes de los agujeros se suman y dan el opuesto
de la sumatoria de las integrales de lnea sobre todos los bordes de los agujeros. El signo opuesto se obtiene
porque el sentido de recorrido en las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros cuando las partes
estan fracmentadas, es contrario al recorrido que se hace sobre los agujeros, el cual es en el mismo sentido que
sobre el borde exterior, cuando las partes estan unidas. La inetgral de lnea sobre la lneas de fragmentacion
se cancelan entre s, porque estas separan partes adyacentes, y el recorrido en cada una de ella es en sentido
opuesto. De acuerdo a esto, entonces el resultado de la primera integral de (44) es la integral de lnea sobre
el borde exterior, menos las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros. Incorporando esto resulta
que
_
L
U
.dy
N
=1
_
L
U
.dy =
_
A
(U
t
)
t
.n d/ = 0 (45)
Por lo cual, nalmente se obtiene que
_
L
U
.dy =
N
=1
_
L
U
.dy (45)
FUNDAMENTOS
En conclusi on, se puede decir que para una regi on m ultiplemente conexa se debe cumplir, aparte de
la condiciones de compatibilidad, la anulaci on de las integrales de lnea sobre cada uno de los bordes de los
agujeros, de manera que cualquier recorrido que se haga en la regi on sobre una curva cerrada anule dicha
integral. De esta forma la integral de lnea (33) brindar a siempre una soluci on unica, sin importar que su
recorrido pueda encerrar un agujero.
3.5.6. Condicion para Deformaciones Finitas
Todo lo dicho anteriormente en lo que se reere a las ecuaciones de compatibilidad fue planteado para
el caso de deformaciones innitesimales y, por consiguiente, no es v alido para el caso de deformaciones nitas.
Para deformaciones nitas se tiene que
(d|)
2
= dx.dx = dX.C.dX (46)
donde C, el tensor de Cauchy, viene dado por
C = 2IE+I IE =
1
2
(L +L
t
+L
t
.L) L = (u)
t
(47)
La expresion (46) sugiere que el tensor de Cauchy C hace el papel de tensor metrico (para cada instante)
cuando el sistema de coordenadas para ubicar los puntos materiales en X, el cual es el que se emplea para
describir las deformaciones, es curvilneo, y las derivadas parciales sobre los vectores y tensores se convierten
en derivadas covariantes sobre sus componentes. En este caso el sistema de coordenadas para describir las
posiciones espaciales x =

(t, X) de los puntos materiales es cartesiano, y, por consiguiente, su metrica
no interviene en las componentes del tensor de Cauchy C. Bajo todas estas premisas, entonces las lneas
materiales, 1A
1
A
2
A
3
, en cada instante de su movimiento, forman un tro de ejes coordenados curvineos
cuyo tensor metrico en sus componentes coincide con el tensor de Cauchy C. Sin embargo, es necesario
recalcar que la base donde normalmente se expresa el tensor de Cauchy es aquella formada por los vectores
base a
i
del sistema de coordenadas de la conguarcion inicial, y la base para expresar el tensor metrico
es aquella formada por los vectores a
i
del sistema de coordenadas 1A
1
A
2
A
3
que evoluciona en el tiempo
junto con las correspondientes lneas materiales.
En este contexto, es un resultado bien conocido, que para que las derivadas covariantes mixtas sean
intercambiables, se debe cumplir que el tensor de Riemann-Christoel, 1
i
jkl
, basado en la metrica corre-
spondiente (en este caso C), sea nulo. Adicionalmente, si para una funci on las derivadas mixtas de segundo
orden se pueden intercambiar, entonces dicha funci on es continua y tambien lo son las derivadas de primer
y segundo orden (esto es lo que se denomina una funci on analtica de clase C
2
. Los recprocos de estas dos
ultimas armaciones tambien son validos.
De manera que, para que que el tensor de deformacion nita sea una funcion continua con derivadas
de hasta segundo orden tambien continua, se debe cumplir que
1
i
jkl
= 0 p
ij
= C
ij
= (C)
ij
= (F
t
.F)
ij
(48)
donde el tensor de Riemann-Christoel, 1
i
jkl
, se dene como
1
i
jkl
=

i
jl
A
k

i
jk
A
l
+
a
jl
i
ak
a
jk
i
al
(49)
y donde
ijk
=
1
2
_
p
ij
A
k
+
p
ik
A
j

p
jk
A
i
_
=
r
a
A
i
2
r
a
A
j
A
k

i
jk
= p
ia
ajk
( p
ia
p
aj
=
i
j
) (50)
son los smbolos de Christoel de primera y segunda especie, respectivamente, para la metrica p
ij
= C
ij
(en
cada instante). La ecuacion (48) se justica al observar una de las identidades de Ricci aplicada a un tensor
cualquiera IE. Esta es,
11
ij,kl
11
ij,lk
= 1
a
jkl
11
ia
+ 1
a
ikl
11
aj
(51)
De esta forma las ecuaciones (48) conforman las ecuaciones de compatibilidad para el caso de deformaciones
nitas. Fjese que estas ecuaciones representan una condicion para el tensor de deformaciones nitas IE,
cuando se substituye la denici on (47.o) en las deniciones (50), y a su vez en la (49) y, nalmente, se
substituyen en la ecuaci on (48), empleando como tensor metrico el tensor de Cauchy C, expresado en la base
a
i
del sistema curvilneo 1A
1
A
2
A
3
que evoluciona en cada instante.
De manera an aloga al caso de deformaciones innitesimales, se tiene tambien la condicion de Bianchi,
que en general constituyen las identidades de Bianchi. Una de estas, que es la que nos interesa, es
1
i
jkl,m
+1
i
jlm,k
+1
i
jmk,l
= 0 (52)
Otra forma de obtener (48) es analizando el desplazamiento de dos puntos materiales A y B. Sean
A y B los vectores de posicion de los puntos materiales antes mencionados (expresados, por ejemplo, en un
sistema de coordenadas cartesianas), para un instante inicial. Es claramente visto que el desplazamiento de
B esta relacionado con el desplazamiento en A a traves de la expresion
u
B
= u
A
+
_
B
A
du = u
A
+
_
B
A
u
A
i
dA
i
= u
A
+
_
B
A
u
A
i
d(A
i
1
i
) (53)
Integrando por parte, se obtiene
u
B
= u
A
+ (1
i
i
)
u
A
i
+
_
B
A
(1
i
A
i
)

2
u
A
j
A
i
dA
j
(54.o)
u
B
= u
A
+ (1
i
i
)
u
A
i
+
_
B
A
(1
i
A
i
)
F
i
A
j
dA
j
(54./)
donde
F
i
= F. a
i
F = F
i
a
i
(55)
considerando que F = I + L y L = (u)
t
, por lo cual,
2
u,A
j
A
i
= F
i
,A
j
. Fjese que en la integral
(53) se tiene que (u,A
i
) dA
i
es exactamente igual a (u)
t
.dX.
Sea
H
n
= (1
i
A
i
)
F
i
A
n
(56)
Entonces, en una region simplemente conexa, la integral
_
B
A
H
n
dA
n
(57)
es independiente del recorrido seguido si, y s olo si,
H
n
A
m

H
m
A
n
= 0 (58)
y, por lo tanto, la relaci on entre u
A
y u
B
es unica. Esto es equivalente a decir que la integral de lnea del
campo vectorial H
n
, sobre una curva simple cerrada, sea nulo, lo que a su vez implica que dicho campo
FUNDAMENTOS
vectorial sea irrotacional. Por consiguiente, la existencia de u esta garantizada por la existencia del campo
tensorial unico F (lo que equivale a la existencia del campo vectorial F
i
), y su unicidad por la expresion (58).
Se Resolvera (58) para el caso donde el sistema de coordenadas para la conguraci on inicial es carte-
siano, al igual que el sistema de coordenadas para expresar el movimiento de los puntos materiales x =

(t, X),
y el sistema de coordenadas formado por las lneas materiales 1A
1
, A
2
, A
3
en todo instante es curvilneo con
vectores base iguales a F
i
. Esto ultimo se justica por ser F
i
=
,A
i
. Recuerdese que el tensor gradiente
de deformacion es F =
(t, X). En estas circunstancias, de la relacion (58) resulta
A
m
[ (1
i
A
i
)
F
i
A
n
]

A
n
[ (1
i
A
i
)
F
i
A
m
] = 0 (59.o)
(
r
nm
r
mn
)F
r
+ (1
i
A
i
) [
(
r
in
F
r
)
A
m

(
r
im
F
r
)
A
n
] = 0 (59./)
o equivalentemente,
[ (
r
nm
r
mn
) + (1
i
A
i
) 1
r
imn
] F
r
= 0 (59.c)
donde sabiendo que
r
nm
=
r
mn
y que 1
i
,= A
i
en todo el recorrido, exceptuando un punto, se concluye
que 1
r
imn
= 0, lo cual verica (48) junto con
F
i
.F
j
= p
ij
= C
ij
= C
ij
= (C)
ij
= (F
t
.F)
ij
F
i
= a
i
(60)
y (55), sabiendo que a
i
es la base del sistema de coordenadas curvilneo formado por las tres curvas mate-
riales 1A
1
A
2
A
3
en cada instante, y que ha evolucionado a partir de la base a
i
del instante y conguracion
iniciales.
i
, 1
i
y A
i
son siempre las componentes de los vectores correspondientes en la base a
i
, para cada
instante de an alisis. Esta misma base fue la que se deni o para la Secci on 3.3.8. de derivadas convectivas.
BIBLIOGRAFIA
[1] Apostol, T. M. Calculus: Calculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con
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CAPITULO II
ANALISIS DE
ESFUERZOS
CONTENIDO
1. TRACCION Y ESFUERZO. 68
1.1. Vector Tracci on. 68
1.2. Tensor de Esfuerzos y Componentes. 69
1.3. Simetra del Tensor de Esfuerzo. 70
1.4. Indiferencia Respecto al Sistema de Coordenadas. 71
2. ESTADO DE ESFUERZO. 71
2.1. Estado de Esfuerzo en un Punto. 72
2.2. Tensores Esferico y Desviador. 72
2.3. Descomposici on Espectral. 72
2.4. Esfuerzos Cortantes M aximos. 73
2.5. Esfuerzo Cortante Octaedral. 74
2.6. Crculos de Mohr. 74
2.7. Tensor de Esfuerzo de Piola-Kirchho. 75
3. CRITERIOS DE FALLA. 76
3.1. Criterio de Falla de Rankine. 76
3.2. Criterio de Falla de Saint-Venant. 77
3.3. Criterio de Falla de Tresca-Coulomb. 77
3.4. Criterio de Falla de Beltrami. 78
3.5. Criterio de Falla de Von Mises. 78
4. TENSION SUPERFICIAL. 79
4.1. Tensi on Supercial Homogenea. 79
4.2. Tensi on Supercial Is otropa. 80
4.3. Tensor de Tension Supercial. 80
4.4. Lneas y Puntos de Tensi on. 80
4.5. Angulo de Contacto. 81
BIBLIOGRAFIA. 82
67
1. TRACCION Y ESFUERZO
El vector tracci on se dene como aquella fuerza por unidad de area que se origina en el seno de un
cuerpo como una reaccion interna, siendo esta fuerza una fuerza de contacto. Un caso lmite es cuando dicha
reaccion interna se tiene para la frontera del cuerpo. El vector tracci on, por su propia denici on depende
de la posicion de un punto en el cuerpo y de la orientacion de la normal a la supercie sobre la cual se ha
calculado. Toda esta denicion tiene una connotaci on instant anea, por lo que se va a eliminar el tiempo del
argumento de las funciones para simplicar la notaci on, sin embargo, la dependencia esta implicita en todas
y cada una de dichas funciones.
El vector esfuerzo es aquel vector de tracci on denido para una supercie cuya normal es una de la
base del sistema de coordenadas empleado. En este sentido el vector esfuerzo es un caso particular del vector
traccion. Se ver a a continuacion como se relaciones el vectores traccion y el vector esfuerzo con los tensores
de deformacion.
1.1. VECTOR TRACCION
Sea B un cuerpo ocupando una regi on orientada del espacio 1 y la frontera B ocupando la regi on /,
la cual es la frontera de /. Sea un plano que corta al cuerpo en dos porciones denotadas B
+
y B
que
ocupan las regiones 1
+
y 1
, respectivamente. El plano dene una regi on plana /
dentro de la regi on
1. Sea el punto X un punto del cuerpo ocupando la posici on x sobre el plano /
. Centrado en este punto

y sobre /
sea un crculo de radio c. La suma de las fuerzas o reacciones internas de la porcion B

+
sobre
la porci on B
, en el crculo de area /
, se denotaran F
. Haciendo uso del lmite, el vector tracci on, o

simplemente la traccion como se designa m as simplicadamente, se dene como
t
A
= lim
0
F
t(x, n) (1)
donde n es el vector normal a /
, o mas especcamente a /
, en la direcci on de la parte exterior de 1
(/
se ha supuesto orientada de acuerdo a la normal n). Esta denicion se puede extender a una supercie
no plana /
que pase por el punto ubicado en x, puesto que en el lmite, la supercie curva y la supercie
plana coinciden entre s.
El resultado (1) se conoce como el postulado de Cauchy [Truesdell,1977] y cuando se aplica a la fuerzas
de contacto por unidad de area t
A
en la frontera / de la regi on 1 se enuncia como
t
A
t(x, n) (2)
donde n es la normal unitaria sobre la supercie orientada / y exterior a la regi on 1.
Si se hace el mismo analisis hecho antes sobre el cr culo , pero con la suma de las fuerzas o reacciones
internas de la porci on B
sobre la porci on B
+
, el resultado es el mismo pero ahora el vector normal n apunta
hacia la parte exterior 1
+
. Por la Ley de Acci on y Reacci on estas fuerzas son opuestas a la fuerzas del analisis
anterior, por lo cual se tiene que
t(x, n) = t(x, n) (2)
donde n es la misma que la denida en (1). El resultado (2) se conoce como el lemma fundamental de Cauchy
[Truesdell,1977], y se asume como un corolario del Teorema de Acci on y Reacci on [Noll,1959].
Sea el sistema de coordenadas or
1
r
2
r
3
curvilneas con una base covariante a
i
y una base contravari-
ante a
i
, los vectores de esfuerzos t
i
y t
i
se denen como
t
i
(x) t(x, a
i
) t
i
(x) t(x, a
i
) (3)
De esta forma el vector de traccion se puede expresar en funci on de los vectores de esfuerzo mediante el
teorema fundamental de Cauchy [Truesdell,1977], el cual se enunciar a a continuacion en la pr oxima seccion.
68 ANALISIS DE ESFUERZOS CAP.II
FUNDAMENTOS
1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES
Teorema. (Teorema Fundamental de Cauchy). Si t( , n) es una funci on continua de x, entonces
existe un campo tensorial T( ) denominado el tensor de esfuerzo, tal que
t(x, n) = n.T(x) (1)
Este Teorema permite escribir
t = n
i
t
i
= n
i
t
i
n = n
i
a
i
= n
i
a
i
(2)
donde n
i
y n
i
son las componentes contravariantes o covariantes del vector normal unitario n, en el sistema
de coordenadas curvinneas or
1
r
2
r
3
. Las componentes de los vectores de esfuerzos son en realidad las
componentes (por las cuando se disponen en un ordenamiento matricial) del tensor de esfuerzo T. Esto es,
t
i
= T
ij
a
j
= T
j
i
a
j
t
i
= T
ij
a
j
= T
i
j
a
j
(3)
o recprocamente despejando el tensor de esfuerzo T
T = a
i
t
i
= a
i
t
i
(4)
como productos diadicos. Las expresiones (2) y (3) (o (4) en lugar de (3)) equivalen a la relaci on (1) enunciada
en el Teorema Fundamental de Cauchy.
La relacion (1) permite dar una interpretaci on a los ndices de las componentes del tensor esfuerzo
T. De este modo los ndices de las componentes del tensor de esfuerzo, por ejemplo T
j
i
, signican que el
vector tracci on t se calcula sobre una supercie cuya normal esta en la direccion de a
i
, y luego se proyecta
el resultado t en la direccion de a
j
para obtener T
j
i
. En otras palabras, T
j
i
es la componente en la direccion
a
j
de la fuerza t sobre el elemento de supercie con normal unitaria exterior en la direcci on de a
i
.
La demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy se basa en el uso de la denici on de las com-
ponentes del vector esfuerzo seg un (3) y en la demostracion de la expresion (2). Para hacer esto ultimo se
va a asumir v alido el principio de conservaci on de la cantidad de movimiento lineal: La tasa de cambio de
la cantidad de movimiento lineal de un volumen materia 1
m
es igual a la resultante de las fuerzas externas
aplicadas sobre el volumen [Serrin,1959]. Este principio expresado como una ecuaci on recibe el nombre de la
Primera ley del movimiento de Euler y se escribe como
dp
dt
=
ext
F p =
_
Vm
v d1
ext
F =
_
Vm
g d1 +
_
Am
t d/ (5)
donde g es una fuerza de volumen por unidad de masa que act ua a distancia, y /
m
es la frontera de 1
m
.
Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16), la ecuacion (5) puede ser escrita en la
forma
_
Vm
dv
dt
d1 =
_
Vm
g d1 +
_
Am
t d/
_
Vm
(g a) d1 +
_
Am
t d/ = 0 (6)
donde en la parte derecha se puede interpretar a la aceleraci on a = dv,dt como una fuerza inercial. Aqu, la
integraci on sobre un volumen material que se mueve se puede reemplazar, sinperdida de generalidad, por la
integraci on sobre un volumen jo 1 que coincide con el volumen material 1
m
en el instante de an alisis.
De la forma (6) de la Primera Ley del Movimiento de Euler sigue un resultado de gran importancia.
Sea |
3
el volumen 1 de un tetraedro centrado en x, formado por los planos coordenados y un plano inclinado
triangular de area /
n
sobre el cuadrante donde todas las coordenadas son cartesianas y positivas. El vector
SECT. 1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES 69
unitario normal exterior al tetratedro sobre el plano inclinado es n con componentes en el sistema de coorde-
nadas de n
1
, n
2
y n
3
. Dividiendo la ecuaci on (6) por |
2
para el volumen de este tetraedro, haciendo tender
el volumen 1 a cero, y notando que las integrales son acotadas, se obtiene que
1
|
2
_
A
t d/ = 0
1
|
2
_
V
(g a) d1 = O(|
2
) (7)
Esto es, las fuerzas debidas a los esfuerzos est an localmente en equilibrio. Este resultado se conoce como la
condici on de equilibrio local de las tracciones. Los vectores normales a las otras caras no inclinadas en el
tetraedro son e
1
, e
2
y e
3
, y sus areas son n
1
/
n
, n
2
/
n
y n
3
/
n
. Se va ahora a aplicar (7.o) al tetraedro
diferencial obtenido haciendo tender /
n
0. Puesto que t es una funci on continua de la posicion, y /
n
|
2
,
se obtiene f acilmente que
t(n) + n
1
t(e
1
) +n
2
t(e
2
) +n
3
t(e
3
) = 0 (8)
donde se ha usado la notaci on t(n) como una abreviaci on de t(x, n). La f ormula (8) ha sido provada, por
supuesto, s olamente para el caso cuando todas las componentes n
i
son positivas. Para extender su validez
considerese la relacion 1.2.(2), con lo cual se tiene que
t(e
i
) = t(e
i
) (9)
Ahora aplicando el argumento del tetraedro a las otras caras del octaedro, y usando (9), se encuentra que en
todos los casos
t(n) = n
1
t(e
1
) +n
2
t(e
2
) +n
3
t(e
3
) = n
i
t(e
i
) = n
i
t
i
(10)
El vector tracci on t por lo tanto se expresa como una funci on lineal de las componente de n. La expresion (10)
se puede extender a otros sistemas de coordenadas curvilneas como en (2), puesto que es una expresion vecto-
rial y cumple con la Regla del Cociente. La expresi on (2) junto con la denici on (3) conduce inmediatamente
a la relaci on (1). Esto concluye la demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy.
1.3. SIMETRIA DEL TENSOR DE ESFUERZO
El principio de la conservaci on de la cantidad de movimiento angular es usualmente enunciado como un
teorema de la din amica Clasica de sistemas de partculas o de cuerpos rgidos. Su demostracion, sin embargo,
depende de ciertos axiomas relativos a la naturaleza de las fuerzas internas entre las partculas o cuerpos que
componen el sistema dinamico en cuestion. La situacion puede ser tratada de manera similar en la mecanica
de los sistemas materiales continuos. Aqu, con la nalidad de garantizar la conservaci on de la cantidad de
movimiento angular, es necesario hacer ciertas suposiciones concernientes a las fuerzas ejercidas a traves de
los elementos de supercie, o en otras palabras, concernientes al tensor de esfuuerzo. Especcamente, se
postular a que el tensor de esfuerzo es simetrico, es decir,
T = T
t
(1)
Cuando estan presentes pares de fuerzas distribuidos en el sistema material, por ejemplo en materiales polares,
este postulado necesita modicacion. Sin embargo, por ahora se excluir an estos pares de fuerza de este estudio,
ya que generalmente ellos aparecen en medios polarizados, los cuales son rara vez encontrados en la mec anica
de uidos y la mec anica de solidos (Ver [Truesdell & Toupin,1960] o [Aris,1962]). Como un teorema, la
ecuacion (1) es debida a Cauchy; el que tambien pueda igualmente servir como un axioma fue primeramente
reconocido por Boltzmann [Serrin,1959], aunque existen quienes le coneren este reconocimiento a Poisson
[Truesdell,1960]. Como una consecuencia de (1) se cumple el siguiente resultado.
Teorema 1. (Conservaci on de la Cantidad de Movimiento Angular). Para un sistema material
continuo 1
m
satisfaciendo la Ecuaci on de Continuidad I.2.2.(13), la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.o), junto con la relaci on 1.2.(1), y el postulado de Boltzmann (1), se tiene
dh
dt
=
ext
M h =
_
Vm
r v d1
ext
M =
_
Vm
r g d1 +
_
Am
r t d/ (2)
FUNDAMENTOS
expresion conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Euler.
Demostracion. Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16) y el Teorema de la
Divergencia A.2.5.(19) a 1.2.(6.o) con 1.2.(1) substituida, considerando la relaci on A.2.5.(90), es relativamente
sencillo mostrar que
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
r a d1
=
_
Vm
r g d1 +
_
Am
r t d/
_
Vm
T
x
d1
(3)
Aqu T
x
es el vector axial del tensor de esfuerzo T, con sus componentes denidas como (T
x
)
i
=
ijk
T
jk
. En
virtud de (1) y A.1.7.(29), se tiene que T
x
= 0 y la ecuacion (2) es provada. Inversamente, si se tiene que se
cumple la ecuacion (2) para un volumen material arbitrario 1
m
, entonces T debe ser simetrico.
La demostracion hecha antes junto con algunas consideraciones adicionales se podra estudiar con m as
detalle en la Seccion III.3.2.
Teorema 2. (Teorema de Reciprocidad de Cauchy). En la Segunda Ley del Movimiento de Euler, la
simetra del tensor de esfuerzo es equivalente a la condici on de que cada uno de dos vectores de traccion en
un punto tiene igual proyecci on sobre la normal a la supercie en la cual el otro act ua.
Demostracion. Considerando que existen dos vectores normales unitarios n y n
en un punto de an alisis,
entonces
t(n
) = n
.T.n = n.T
t
.n
= n.T.n
= t(n).n
(4)
lo que concluye la demostracion.
1.4. INDIFERENCIA RESPECTO AL SISTEMA DE COORDENADAS
La relaciones 1.2.(1) y 1.3.(1), fundamentales para el desarrollo de los principios de conservaci on y
la mecanica de los sistemas materiales continuos, por ser expresiones tensoriales, no dependen de ning un
sistema de coordenadas en particular. De manera similar las Leyes del movimiento de Euler 1.2.(5) y 1.3.(2)
necesarias para deducir 1.2.(1) y 1.3.(1), respectivamente, son igualmente indiferentes a un cambio en el
sistema de coordenadas empleado para expresar sus componentes. En cualquier sistema de coordenadas,
sea cartesiano o curvilneo las expresiones mencionadas siempre tendran la misma forma, con cantidades
vectoriales y tensoriales que tendran el mismo signicado en cada uno de estos sistemas de coordenadas. O
sea, que ser an las mismas entidades vectoriales y tensoriales, con distintas componentes para cada sistema
de coordenadas en particular.
Las cuatro expresiones mencionadas en esta seccion forman la base te orica fundamental para el desar-
rollo de los pr oximos tres captulos, por lo que su entendimiento claro y profundo en este primer captulo se ha
hecho necesaria. Mas adelante se veran aplicadas estas expresiones con enfoques distintos pero su signicado
fundamental estara latente en cada uno de estos enfoques analizados.
2. ESTADO DE ESFUERZO
En esta seccion se seguir a la misma secuencia de ideas que se sigui o el la Seccion 3.3 para las defor-
maciones. En esta oportunidad se hara el an alisis para el tensor de esfuerzo. Las ideas antes mencionadas
se basan en el hecho de que el tensores de esfuerzo denidos para un punto de un sistema material, posee la
informacion necesaria para calcular el vector de tracci on (fuerza de contacto) si se conoce la normal unitaria
n de la supercie sobre la cual se desea conocer estas cantidades. De esta forma, para el caso de los esfuerzos
se tiene que el vector de tracci on t viene dado en funci on del tensor de esfuerzo T como
t = n.T (1)
SECT. 2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO 71
Este vector de traccion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi on, en la direcci on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci on.
2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO
El vector de esfuerzo t obtenido por (1) posee una componente de extension N en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte T 0 en la direccion de
la proyeccion de t sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha
denido el estado de esfuerzo mediante el tensor esfuerzo T, y al mismo tiempo es tangente a la supercie
de an alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi on muy cercana al punto de an alisis, coincide
con la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector esfuerzo se denen como
t = Nn + T n. = 0 t. 0 (1)
donde
N = t.n T = | t Nn| =
_
|t|
2
N
2
(2)
y donde es el vector tangente unitario en la direcci on de la proyecci on de t sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci on fsica de estas componentes es sencilla. La componente N representa la fuerza por
unidad de area que act ua en la direccion normal a la supercie. La componente T representa la fuerza cortante
por unidad de area que act ua sobre la misma supercie en la direccion de .
2.2. TENSORES ESFERICO Y DESVIADOR
El tensor de esfuerzo T se puede descomponer en su parte isotropica o esferica T
y su parte desviatoria
T
en la forma
T = T
+T
=
1
3
(trT)I =

3
I T
= TT
(1)
De manera que
trT
= trTt:T
= 0 (2)
A veces es recomendable denotar
m
= ,3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr an m as
adelante. El cantidad
m
es un valor promedio de los esfuerzos principales como se vera en la pr oxima
seccion, de all el uso del subndice :.
2.3. DESCOMPOSICION ESPECTRAL
Las esfuerzos principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de Cayley-
Hamilton) del tensor de esfuerzo como
T = T
ij
e
i
e
j
=
( si suma) (1)
donde los valores
son los autovalores y e
los autovectores normalizados del tensor T simetrico y se pueden

obtener mediante la resolucion de la ecuaci on caracterstica
[ TI [ =
3
+ I
T
2
II
T
+ III
T
= 0 T. e
= e
(2)
siendo
I
T
= trT =
1
1!

i
a
T
ia
= T
ii
=
II
T
=
1
2
[ (trT)
2
tr(T
2
) ] =
1
2!

ij
ab
T
ia
T
jb
= T
22
T
33
T
23
T
32
+T
33
T
11
T
31
T
13
+T
11
T
22
T
12
T
21
III
T
=
1
6
[ 2 trT
3
3 (trT
2
)(trT) + (trT)
3
] = [T[ =
1
3!

ijk
abc
T
ia
T
jb
T
kc
= c
ijk
T
i1
T
j2
T
k3
(3)
FUNDAMENTOS
los invariantes principales del tensor de esfuerzo T. Un c alculo simple da que los invariantes principales se
pueden expresar en funci on de los autovalores
como
I
T
= trT =
1
+
2
+
3
II
T
=
1
2
[ (trT)
2
tr(T
2
) ] =
1
2
+
2
3
+
1
3
III
T
=
1
6
[ 2 trT
3
3 (trT
2
)(trT) + (trT)
3
] = [T[ =
1
3
(4)
Un an alisis similar hecho para el tensor de esfuerzo desviador T
da como resultado relaciones entre

los invariantes de este tensor y los invariantes (4). De esta forma, se tiene que
I
T
= tr(T
) = 0
II
T
=
1
2
tr(T
)
2
=
1
3
( I
2
T
3 II
T
)
III
T
=
1
3
tr(T
)
3
=
1
27
( 2 I
3
T
9 I
T
II
T
+ 27 III
T
)
(5)
En la Secci on A.1.7.11 se pueden revisar los conceptos dados aqu, de manera mas formal.
2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS
Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
2.1.(1) y 2.1.(2) a este caso particular, se obtienen las siguientes ecuaciones
|n|
2
= n
2
1
+n
2
2
+n
2
3
= 1
t.n = n
2
1
1
+n
2
2
2
+n
2
3
3
= N
|t|
2
= n
2
1
2
1
+n
2
2
2
2
+n
2
3
2
3
= N
2
+ T
2
(1)
Eliminando n
3
de estas ecuaciones, empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n
1
y n
2
como
inc ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual andolas a cero con la
nalidad de calcular la condici on del m aximo-mnimo, se obtiene
n
1
[ (
1
3
)n
2
1
+ (
2
3
)n
2
2
1
2
(
1
3
) ] = 0
n
2
[ (
1
3
)n
2
1
+ (
2
3
)n
2
2
1
2
(
2
3
) ] = 0
(2)
Una soluci on trivial de este sistema es n
1
= n
2
= 0 y n
3
= 1. Esta solucion da un valor mnimo para
T. Otra soluci on es obtenida si se toma n
1
= 0 pero n
2
no es nulo. Entonces, de la segunda ecuacion
resulta que n
2
=
2,2, con lo cual se encuentra tambien que n

3
=
2,2. Esta solucion s da un valor

maximo para T. Permutando las soluciones propuestas antes en los valores de n
1
, n
2
y n
3
se encuentran
todas las posibles soluciones. Todas las soluciones no triviales que ofrecen un maximo dan que n dene
un plano que es paralelo a un eje coordenado y forma un angulo de 45
o
con respecto a los otros dos. Sin
perdida de generalidad, considerese los autovalores del tensor de esfuerzo T ordenados de manera creciente
1

2

3
. De esta forma las soluciones antes planteadas para n, substituidas en (1), nos dan los valores
de las componentes N y T para las condiciones de esfuerzos cortantes maximos. Estas son
N
1
=
1
2
(
2
+
1
)
N
2
=
1
2
(
3
+
2
)
N
3
=
1
2
(
3
+
1
)
T
1
=
1
2
(
2
1
)
T
2
=
1
2
(
3
2
)
T
3
=
1
2
(
3
1
)
(3)
Cada par de valores de N
i
y T
i
, corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci on no trivial.
SECT. 2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS 73
2.5. ESFUERZO CORTANTE OCTAEDRAL
Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri angulo equil atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro, con todas las caras
triangulares que tiene en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano
octaedral es aquel cuya normal n tiene como componentes
[n
1
[ = [n
2
[ = [n
3
[ =
3
3
(1)
Para estos planos octaedrales, la componente T se puede obtener de las ecuaciones 2.4.(1), resultando
T
2
=
1
9
[ (
1
2
)
2
+ (
2
3
)
2
+ (
3
1
)
2
]
=
1
3
[ (
1
m
)
2
+ (
2
m
)
2
+ (
3
m
)
2
] =
2
9
( I
2
T
3 II
T
) =
2
3
II
T
=
1
9
[ (T
11
T
22
)
2
+ (T
22
T
33
)
2
+ (T
33
T
11
)
2
+ 6 (T
2
12
+T
2
23
+T
2
31
) ]
(2)
donde
m
= N
=
1
3
(
1
+
2
+
3
) =
1
3
trT (3)
Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el Criterio
de Falla de Von Mises.
2.6. CIRCULOS DE MOHR
El sistema de ecuaciones 2.4.(1) en las variables n
1
, n
2
y n
3
se puede resolver obteniendose el siguiente
resultado
n
2
1
=
T
2
+ (N
2
)(N
3
)
(
2
1
) (
3
1
)
n
2
2
=
T
2
+ (N
1
)(N
3
)
(
3
2
) (
2
1
)
n
2
3
=
T
2
+ (N
1
)(N
2
)
(
3
1
) (
3
2
)
(1)
Sin perdida de generalidad se pueden asignar los autovalores del tensor de esfuerzo de manera que
1

2

3
. De (1) se observa que todos los resultados de n
2
i
deben ser positivos. Como todos los denominadores son
positivos, entonces todos los numeradores tambien deben serlos, excepto el segundo por el smbolo negativo
que antecede a la fraccion. De esta forma se obtienen las siguientes desigualdades
T
2
+ (N
2
)(N
3
) 0
T
2
+ (N
1
)(N
3
) 0
T
2
+ (N
1
)(N
2
) 0
(2)
Estas expresiones se pueden tambien colocar en funcion de los esfuerzos normales N
i
y cortantes T
i
para la
condici on de esfuerzos cortantes maximos 2.4.(3). As resulta
T
2
+ (N N
2
)
2
T
2
2
T
2
+ (N N
3
)
2
T
2
3
T
2
+ (N N
1
)
2
T
2
1
(3)
FUNDAMENTOS
Las ultimas desigualdades encontradas representan la parte interior o exterior de tres crculos centrados en
N
i
y con un radio igual a T
i
. Estos crculos se denominan los crculos de Mohr. En realidad estos lugares
geometricos son semicrculos debido a que T siempre es positivo por la condici on 2.1.(2.c). Designemos con
el ndice i el n umero del crculo de Mohr correspondiente. La primera desigualdad de (3) representa la parte
exterior del crculo 1. La segunda desigualdad de (3) representa la parte interior del crculo 3. La tercera
desigualdad de (3) representa la parte exterior del crculo 1. La intersecci on de estas tres regiones resulta
en la region de estados de esfuerzos normal N y cortante T factibles, para un estado de esfuerzo dado en un
punto mediante el tensor de esfuerzo T y la normal unitaria a la supercie n. Las expresiones 2.1.(2) y 2.1.(3)
permiten denir el estado de esfuerzo en un punto completamente.
2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF
La expresion A.2.4.(10), para el cambio de variables en una integral de supercie, se puede aplicar al
caso de la integral del vector de tracci on t en la forma
_
Am
t(x) d/ =
_
Am
n.T(x) d/ =
_
Am
T
t
(x).n d/ =
_
Ao
T
t
[x(X)].IF.n
o
d/
o
=
_
Ao
n
o
.IF
t
.T[x(X)] d/
o
(1)
donde
nd/ = IF.n
o
d/
o
IF = [F[ F
t
F = [

(t, X)]
t
(2)
y donde n y n
o
son, respectivamente, los vectores unitarios normales sobre las supercies /
m
en la congu-
racion actual y /
o
en la conguraci on de referencia. De esta forma, si se dene el tensor
S = IF
t
.
T

T(X) = T[x(X)] (3)
entonces
_
Am
n.T d/ =
_
Ao
n
o
.S d/
o
(4)
donde

T(X) es la descripcion material del tensor de esfuerzo T(x). N otese que el tiempo se ha suprimido de
todas las ecuaciones solamente para simplicar la notaci on, pero todas las expresiones expuestas son v alidas
para cada instante durante el movimiento del sistema material.
Al tensor S(X) denido por (3) se le designa como el tensor de Piola-Kirchho. En la literatura a
veces es referido como el Primer Tensor de Piola-Kirchho [Gurtin,1981]. Por (4), el producto
s = n
o
.S (5)
es el vector tracci on en la conguraci on de referencia. Si se hubiese empleado cualquier otra conguraci on de
referencia, como por ejemplo la inicial, el resultado hubiese sido similar.
Procediendo de manera semejante con las fuerzas de volumen correspondientes al movimiento estudiado
y aplicando la F ormula de expansion de Euler
o
= J 1
m
= J 1
o
J = [F[ (6)
entonces
_
Vm
g d1 =
_
Vo
gJ d1
o
=
_
Vo
o
g d1
o
(7)
donde g(X) es la descripcion material de g(x). Se denominara a g como la fuerza de volumen en la congu-
racion de referencia y representa la fuerza de volumen por unidad de masa en la conguraci on de referencia.
Proposici on 1. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservacion integrales
_
Vo
o
a d1
o
=
_
Vo
o
g d1
o
+
_
Ao
n
o
.S d/
o
(8.o)
SECT. 2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF 75
_
Vo
o
r a d1
o
=
_
Vo
o
r g d1
o
+
_
Ao
r (n
o
. S) d/
o
(8./)
para cada parte de 1
o
.
Demostracion. Aplicando (6) al miembro de la izquierda de la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.o), se obtiene el miembro de la izquierda de (8.o). El miembro de la derecha de (8.o) se obtiene de
1.2.(6.o) substituyendo los resultados parciales (4) y (7). La ecuaci on (8./) se obtiene mediante un proced-
imiento similar aplicado a la Segunda Ley del Movimiento de Euler 1.3.(3), con la diferencia de que se escoge
r = X en lugar de r como el brazo de palanca para calcular los momentos de los vectores correspondientes.
Proposici on 2. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservaci on diferenciales
o
a =
o
g +

.S (9.o)
F.S = S
t
.F
t
(9./)
Demostracion. De (8.o) y aplicando el Teorema de la Divergencia, resulta
_
Vo
(
o
a
o
g

.S) d1
o
= 0
o
a
o
g

.S = 0 (10)
Como esta relacion debe ser satisfecha para cada porci on de 1
o
, entonces (9.o) debe cumplirse. De la simetra
del tensor de esfuerzo T y considerando (2) y (3), se obtiene (9./). Es importante mencionar que por (9./) el
tensor de Piola-Kirchho no necesariamente es simetrico, aunque T si lo sea.
Todos los desarrollos hechos en las secciones anteriores, y las subsiguientes de este captulo, para el
tensor de esfuerzo T, pueden extenderse tambien para el tensor de Piola-Kirchho S, sin m as aclaratoria que
cambiar la letra te por la letra ese(lj:i|on se cambia por t/cto, N se cambia por y T se cambia por
), y teniendo en consideracion que S posee una descripcion material, al contrario que T, el cual posee una
descripcion espacial.
3. CRITERIOS DE FALLA
Los criterios de falla son aquellos que permiten denir las condiciones lmites de esfuerzo a partir de
las cuales el comportamiento del solido deja de ser el astico y se convierte en pl astico. Todos los criterios de
falla se basan en comparar la situaci on particular de esfuerzo-deformaci on en un material, con la condici on
de uencia en un ensayo de traccion (o compresi on) simple (uniaxial) sobre una probeta del mismo material.
La cantidad a comparar en una u otra situaci on debe ser la misma, y calculada de la misma forma.
Numerosos criterios han sido propuestos para determinar la uencia en s olidos, yendo tan lejos atr as
como Coulomb en 1773. Muchos de estos criterios fueron originalmente sugeridos como criterio para un
material fragil y fueron posteriormente adoptados como criterio de falla para materiales d uctiles. Algunos
de los criterios de falla mas comunes ser an discutidos brevemente a continuaci on. Aunque algunos de estos
criterios no estan m as en uso, son discutidos aqu tanto por su interes hist orico como para dar al lector las
bases de razonamiento empleado para promulgar un criterio de falla.
3.1. CRITERIO DE FALLA DE RANKINE
El criterio de falla de Rankine o la teora del maximo esfuerzo axial, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de uno de los esfuerzos principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de tracci on (o
compresion) simple. As si
3
es el maximo esfuerzo principal (positivo) y
1
es el mnimo esfuerzo principal
(negativo), la uencia ocurrir a en traccion cuando
3
=
0,t
, y ocurrir a en compresion cuando
1
=
0,c
.
FUNDAMENTOS
Para un material el mismo lmite de uencia en traccion y en compresi on
0
(en valor absoluto), este criterio
se convierte en
max
1i3
[
i
[ =
0
(1)
Este criterio de maximo esfuerzo muestra una pobre correlacion con experimentos donde existe un
estado combinado de esfuerzo [Mendelson,1968,.6], y rara vez es usado como criterio de falla de materiales
fr agiles sometidos a una carga predominantemente uniaxial.
3.2. CRITERIO DE FALLA DE SAINT-VENANT
El criterio de falla de Saint-Venant o teora de la m axima deformacion, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de una de las deformaciones principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de traccion
(o compresion) simple, c
0
=
0
,E. As si
1
es la deformacion m as grande en valor absoluto, la uencia ocurre
cuando
[c
1
[ =
1
E
[
1
(
2
+
3
)[ =

0
E
(1)
Equivalentemente, se obtiene lo mismo para las otras dos deformaciones principales, en caso de que sean las
mas grandes en valor absoluto
[c
2
[ =
1
E
[
2
(
1
+
3
)[ =

0
E
(2)
[c
3
[ =
1
E
[
3
(
1
+
2
)[ =

0
E
(3)
Aqu se ha supuesto que el lmite de uencia es el mismo para un ensayo de tracci on y un ensayo de compresi on
simples. Tambien se ha empleado la relacion constitutiva XI.1.1.(2./).
Esta teora tambien no concuerda bien con la mayora de los experimentos. Ella ha sido, sin embargo,
usada para el dise no de armas, puesto que los resultados de algunos experimentos con cilindros de paredes
gruesas estan de acuerdo con esta teora [Mendelson,1968,.6;Marin,1962,p.117].
3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB
El criterio de falla de Tresca (algunas veces llamada la teora de Coulomb) o teora del esfuerzo cortante
maximo asume que la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante maximo alcanza el esfuerzo cortante maximo
presente en un ensayo de traccion (o compresion) simple. El esfuerzo cortante maximo se puede obtener de
la relacion 2.4.(3) aplicada al tensor S, y es igual a un medio de la diferencia entre el m aximo y el mnimo
esfuerzo principal. Para un ensayo de traccion simple, por lo tanto, ya que
2
=
3
= 0, el esfuerzo cortante
maximo en la uencia es
1
2
0
. El criterio de Tresca-Coulomb entonces arma que la uencia ocurre cuando
una de las tres siguientes condiciones se alcanza
1
=
1
2
[
1
2
[ =

0
2
2
=
1
2
[
2
3
[ =

0
2
3
=
1
2
[
3
1
[ =

0
2
(1)
Cuando los esfuerzos principales estan ordenados solamente hay que emplear la tercera expresion.
El criterio de Tresca-Coulomb concuerda con los experimentos de una forma conservadora y los c alculos
involucrados para su aplicaci on son relativamente simples. Por estas razones su uso dentro de la ingeniera
se ha hecho bastante extendido. Sin embargo, el criterio sufre de una dicultad, es necesario conocer antici-
padamente cuales son los esfuerzos principales maximo y mnimo.
SECT. 3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB 77
Para el caso de esfuerzo cortante puro (con esfuerzos principales ordenados)
max
=
3
=
1

2
= 0 (2)
El criterio de Tresca-Coulomb predice que la uencia ocurre cuando
max
=
1
2
(
3
1
) =

0
2
(3)
Esto es, el esfuerzo cortante de uencia en corte puro es la mitad del esfuerzo axial en el caso de la traccion
simple.
3.4. CRITERIO DE FALLA DE BELTRAMI
El criterio de falla de Beltrami, tambien conocido como la teora de la maxima energa de deformacion,
asume que la uencia ocurre cuando la energa total de deformacion por unidad de volumen iguala la misma
energa presente en la uencia uniaxial a traccion o compresi on. La energa total de deformacion durante la
uencia en un ensayo de traccion simple es
|
0
=
1
2
0
c
0
=
1
2E
2
0
(1)
y la energa total de deformacion | de un estado cualquiera de esfuerzos S y deformacion E viene dada por
| =
1
2
S : E =
1
2
(
1
c
1
+
2
c
2
+
3
c
3
) =
1
2E
[
2
1
+
2
2
+
2
3
2(
1
2
+
2
3
+
3
1
)] (2)
El criterio de uencia de Beltrami predice que existe uencia cuando
| = |
0

2
1
+
2
2
+
2
3
2(
1
2
+
2
3
+
3
1
) =
2
0
(3)
Esta es la ecuacion de un elipsoide en el espacio
1
,
2
,
3
. Es aparente de (2) que la uencia puede ocurrir
bajo una presion hidrost atica
1
=
2
=
3
lo sucientemente alta, lo cual, como ya ha sido mostrado es
contrario a los resultados experimentales. Esto tambien es aparente del hecho de que solo la energa de
distorsi on (parte desviatoria de la energa de deformacion total) es la que puede contribuir a la uencia. Es
por lo tanto que esta teora de falla ha sido superada por la teoria de von Mises descrita a continuaci on.
3.5. CRITERIO DE FALLA DE VON MISES
La teora de la energa de distorsion (tambien asociada a Hencky) asume que la uencia comienza
cuando la energa de distorsion iguala la energa de distorsion en la uencia durante el ensayo de traccion
simple. As, empleando la descomposicion de los tensores en su parte esferica y desviatoria se obtiene que la
energa de deformacion total se puede tambien descomponer como
| =
1
2
S : E =
1
2
(S
+S
) : (E
+E
) =
1
2
S
: E
+
1
2
S
: E
= |
+|
(1)
donde
|
=
K
2
(I
2
E
3T I
E
) |
=
1
2G
II
S
= 2G II
E
=
3
4G
T
2
(2)
siendo K el modulo de elasticidad volumetrica y G el modulo de corte del material (ver seccion III.2.3.2).
Similarmente para el punto de uencia en un ensayo de traccion simple se tiene que
II
S
=
1
3
2
0
|
0
=
1
6G
2
0
(3)
FUNDAMENTOS
Por consiguiente la condici on de uencia se vuelve
|
= |
0
9
2
T
2
=
2
0
(4)
o equivalentemente
1
2
[ (
1
2
)
2
+ (
2
3
)
2
+ (
3
1
)
2
] =
2
0
(5)
Al igual que antes, este resultado expresa la ecuacion de un elipsoide.
El criterio de von Mises es menos conservador que el criterio de Tresca y al mismo tiempo es m as f acil
de usar. Adicionalmente concuerda usualmente (pero no siempre) con los resultados experimentales de una
forma m as consistente que las otras teoras. Por todas estas razones este criterio es ampliamente usado en la
actualidad.
Von Mises originalmente propuso su criterio por razones de conveniencia matematica. Hencky luego
mostro que era equivalente a asumir que la uencia se presenta cuando la energa de distorsion (debida a los
esfuerzos cortantes) alcanza un valor crtico, como se mostro arriba. Esto se puede expresar tambien como
T
= T
,0
=
2
3

0
(6)
Esto es, la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante octedral alcanza el valor que tendra en la uencia
durante el ensayo de tracci on simple. Alternativamente, el criterio de uencia de von Mises puede se visto
como que la uencia comienza cuando el segundo invariante II
S
de la parte desviatoria del tensor de esfuerzo,
alcanza un valor crtico.
4. TENSION SUPERFICIAL
La tension supercial es un fen omeno que se presenta en la interfaz entre dos materiales inmiscibles,
por ejemplo, gas y lquido o dos lquidos inmiscibles. Este fenomeno, que es una fuerza de tensi on distribuida
a lo largo de la supercie, se debe primordialmente a la interacci on entre moleculas parecidas (cohesion)
y entre moleculas diferentes (adhesion) [Shames,1995]. Tambien puede existir una reaccion de los puntos
materiales de la supercie a oponerse al movimiento sobre esta, creandose lo que se puede denominar una
viscosidad interfacial.
4.1. TENSION SUPERFICIAL HOMOGENEA
En el interior de un uido las fuerzas cohesivas se cancelan, pero en la supercie libre las fuerzas
cohesivas desde el interior exceden las fuerzas adhesivas del uido vecino localizado por afuera, dando como
resultado una tensi on supercial. Esta es la raz on por la cual una gota de lquido adquiere una forma
esferica. La tensi on supercial se mide como una intensidad de carga lineal
o
tangencial a la supercie y se
expresa por unidad de longitud de una lnea imaginaria dibujada sobre la supercie interfaz. Al valor
o
se
le conoce como coeciente de tension supercial y es la fuerza por unidad de longitud transmitida desde la
porci on supercie de uido localizada a un lado de la linea imaginaria hasta la porci on de supercie de uido
localizada al otro lado, en una direcci on perpendicular a la lnea imaginaria apuntando hacia el exterior de
la porci on de supercie considerada.
En condiciones de equilibrio est atico las fuerzas de tensi on supercial se equilibran con la fuerzas de
presion producidad por la condici on de salto a traves de la supercie interfaz. Esto es
1 = 2
o
(1)
donde es la curvatura promedio de la supercie.
SECT. 4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA 79
4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA
La tensi on supercial isotr opica posee la siguiente forma tensorial con solamente parte esferica
= I (1)
donde puede variar en la supercie considerada, dependiendo de las condiciones tensoactivas, las cuales
hacen las condiciones de salto en la presion diferentes para cada punto de la supercie. En estos casos, la
esfericidad de la supercie expuesta en la seccion anterior ya no son obtenibles. De hecho la condici on de
salto bajo una situacion de equilibrio est atico es
(1
2
1
1
) n = 2 n + (2)
donde n es el vector unitario sobre la supercie apuntando de la porci on 1 a la porci on 2 y la curvatura
media de la supercie es positiva si n apunta hacia el centro de curvatura, en caso contrario es negativa.
Como puede observarse se ha agregado un termino adicional debido a la variaci on de la propiedad sobre
la supercie interfaz. Sin embargo, como el gradiente tiene solamente componentes sobre la supercie,
la unica forma de que se cumpla (2) es que el mismo sea nulo. Es decir, la unica forma de obtener equilibrio
estatico es mediante una tension supercial constante. Esto se podr a justicar de una manera mas forma
cuando se revise la Seccion III.6.3 relativa a la supercie interfaz.
4.3. TENSOR DE TENSION SUPERFICIAL
El tensor de tension supercial puede incluir elementos desviatorios, por lo que se puede expresar de
la forma
= I +
(TrD
p
)I + 2j
D
p
(1)
donde los coecientes
y j
son denominadas viscosidades interfaciales. El tensor D

p
es el tensor de
velocidad de deformacion supercial basado en el campo de velocidades v
p
denido sobre la supercie como
v
p
= v
ni
+v
t
v
ni
= (v
i
.n
i
) n
i
(2)
donde v
ni
es la velocidad de la interface en la direccion de su normal unitaria n
i
, y v
t
es la velocidad relativa
(tangente) del uido dentro de la supercie interfaz.
Empleando las cantidades antes denidas, entonces se tiene que el tensor velocidad de deformaci on
supercial empleado en (1) se calcula sobre la supercie interfaz como
D
p
=
1
2
(v
p
+v
t
p
) (3)
Se pueden tener relaciones constitutivas diferentes a (1), por ejemplo, tomando tensiones dependi-
entes del tensor de deformacion supercial D
p
hasta el termino de segundo orden, o tomando una dependencia
tensor de tension supercial - tensor velocidad de deformaci on supercial del tipo viscoel astica.
Por las razones expuestas en la secci on anterior, s olamente puede existir una condici on de salto de
tipo desviatoria bajo condiciones de equilibrio metaestable, es decir, con el sistema en movimiento y con la
presencia de esfuerzos viscosos (o viscoelasticos) en las fases y en la interfase (a traves de (1) o cualquier
otra relaci on constitutiva). La condici on de salto en condiciones de equilibrio metaestable o din amico ser a
revisada con mayor formalidad en la Secci on III.6.3.
4.4. LINEAS Y PUNTOS DE TENSION
Cuando se tiene la interrrelacion (intersecci on) de dos supercies interfaces se obtiene una lnea de
tension en la cual se puede denir una tensi on que act ua a lo largo de la misma. Esta tensi on compensa
FUNDAMENTOS
din amicamente (incluyendo las fuerzas inerciales) las fuerzas de tensi on ejercidas por las dos supercies
interfaz.
Cuando se tiene la interrelaci on entre dos o mas lneas de tension se obtinene un punto de tension en
el cual se puede establecer que existe equilibrio din amico (incluyendo la fuerzas inerciales identicadas con
el punto).
Si interpretamos a la supercie interfaz como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre
dos vol umenes, entonces por analoga se puede interpretar a la lnea de tensi on como el elemento geometrico
que establece el equilibrio entre dos supercies interfaz. De igual forma se puede interpretar al punto de
tension como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre lneas de tension.
Esta descripci on topol ogica permite emplear reglas de calculo geometricas del mismo tipo para los tres
casos planteados. Una de estas reglas es la llamada la Regla de Leibniz, la cual es un teorema del transporte
generalizada. Un ejemplo tpico donde se pueden observar la supercies interfaz interrelacionando con lneas
de tension, y estas a su vez con puntos de tensi on, son las pompas de jab on y las espumas.
4.5. ANGULO DE CONTACTO
Un lquido en contacto con un solido exhibir a un angulo de contacto entre la supercie libre del lquido
y la parte mojada del solido (entre la normal a la supercie libre del lquido y la normal de la supercie s olida).
Si el sistema esta en reposo, se obtiene un angulo de contacto est atico. Si el sistema esta en movimiento, se
obtiene un angulo de contacto din amico.
El angulo de contacto formado por el avance del frente del lquido se denomina angulo de contacto de
avance. El angulo de contacto formado por la parte precedente del lquido se denomina angulo de contacto
precedente. Los angulos de contacto de avance son usualmente mas grandes que los angulos de contacto
precedentes, cuando el sistema esta en estado de equilibrio metaestable o equilibrio din amico. Por otro lado,
los angulos de contactos de avance y precedente son iguales cuando el sistema esta en estado de equilibrio
estable o equilibrio estatico.
El angulo de contacto en situacion de equilibrio para una gota de lquido sobre una supercie
idealmente suave, homogenea plana y no deformable se relaciona con varias tensiones superciales mediante
la expresion
lv
cos =
sv

sl
(1)
donde
lv
es la tension supercial en equilibrio con su vapor saturado,
sv
es la tension supercial del s olido
en equilibrio con el vapor saturado del lquido, y
sl
es la tension supercial entre el s olido y el lquido.
Esta expresion es conocida como la ecuacion de Young [Wu,1982;Young,(1804)]. Una demostraci on de esta
expresion puede obtenerse al sumar vectorialmente (sobre la supercie solida) las tensiones superciales
perpendiculares a la lnea de tensi on que separa a las tres fases: lquido, vapor saturado y s olido.
Cuando en lugar del s olido se tiene un substrato lquido, sobre el cual descansa una gota de otro lquido
inmiscible, se tiene un angulo de contacto, o angulo de Neumann como tambien se le conoce, levemente
diferente al caso anterior. La gota de lquido tiene forma de lente biconvexa y el angulo de Neumann se
dene en su borde exterior, el cual constituye una lnea de tensi on que separa a las tres fases: gota de lquido,
vapor saturado del lquido de la gota y lquido del substrato. Las tres tensiones superciales colocadas
vectorialmente de forma perpendicular sobre la lnea de tensi on deben anularse bajo condiciones de equilibrio
estable o estatico. En estas condiciones, la aplicaci on de la regla del coseno al tri angulo de vectores de
tensiones, o tri angulo de Neumann, permite obtener la siguiente expresion
2
sl
=
2
lv
+
2
sv
2
lv

sv
cos (2)
conocida como la ecuacion de Neumann [Wu,1982;Neumann,1894]. Aqu se ha identicado con el subndice
: al substrato lquido, con | al lquido de la gota, y con al vapor saturado del lquido de la gota.
SECT. 4.5. ANGULO DE CONTACTO 81
BIBLIOGRAFIA
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[36] Young, T. Collected Works (D. Peacock, Ed.), Proc. Roy. Soc. (London), December, (1804).
CAPITULO III
PRINCIPIOS DE
CONSERVACION
CONTENIDO
1. CONSERVACION DE MASA. 87
1.1. Ecuaci on Integral. 87
1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial. 87
1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial. 87
1.2. Ecuaci on Diferencial. 87
1.2.1. Ecuaci on de Continuidad. 87
1.2.2. Derivada Material Alterna. 87
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL. 88
2.2.1. Ecuaci on de Cauchy. 89
2.2.2. Ecuaci on del Movimiento. 89
2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad. 90
2.3. EL Tensor de Esfuerzo. 91
2.3.1. Fluidos Newtonianos. 91
2.3.2. S olidos El asticos. 92
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR. 92
3.2.1. Relaci on del Vector Axial de Esfuerzo. 94
3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo. 94
Material Polar. 95
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA. 96
4.1. Energa Total. 96
4.1.1. Conservaci on de la Energa Total. 96
85
4.1.2. Ecuaci on de la Energa Total. 97
4.2. Energa Mecanica. 98
4.2.1. Ecuaci on de la Energa Mecanica. 98
4.2.2. Conservaci on de la Energa Mecanica. 98
4.2.3. Funci on de Disipacion Viscosa. 99
4.3. Energa Termica. 100
4.3.1. Ecuaci on de la Energa Termica. 100
4.3.2. Conservaci on de la Energa Termica. 100
4.3.3. Ecuaci on de la Entalpa. 101
4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura. 101
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA. 102
5.1. Desigualdad Integral de la Entropa. 102
5.2. Desigualdad de Clausius-Duhem. 102
5.3. Ecuaci on de la Entropa. 103
5.4. Funci on Fuente de Generacion de Entropa. 104
5.5. Condiciones Impuesta por la Entropa. 104
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION. 105
6.1. Sistema Continuo. 105
6.1.1. Ecuaci on Integral. 105
6.1.2. Ecuaci on Diferencial. 105
6.2. Sistema con Supercie Singular. 106
6.2.1. Ecuaci on Integral. 106
6.3. Sistema con Supercie Interfaz. 107
6.3.1. Ecuaci on integral. 107
6.3.3. Leyes de Conservaci on. 109
BIBLIOGRAFIA. 109
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(8)) se puede aplicar a distintos
y variados valores de /, teniendose como ejemplos mas usados los principios de conservaci on de la masa,
de la cantidad de movimiento lineal y de la cantidad de movimiento angular. Tambien se describir an en
este captulo los principios de conservaci on de la energa y de la entropa. Aquellos primeros formar an m as
adelante, con una descripci on m as precisa, el Captulo V, y estos ultimos el Captulo VI, de la Din amica y
la Termodin amica de los Sistemas Materiales Contnuos, respectivamente.
Las ecuaciones integrales se formar an directamente de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de
Reynolds, el cual es el mas sencillo de aplicar a casos concretos. Ademas, representa el teorema mas completo
en el sentido que se puede aplicar a un volumen de control con un movimiento arbitrario de acuerdo a las
necesidades del usuario.
Las ecuaciones diferenciales se formaran a partir de las ecuaciones integrales obtenidas con el Primer
Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(3)) y aplicando luego el Tercer Teorema (Expresion
I.2.2.(16)) para introducir la derivada dentro del smbolo de integraci on. Luego se lleva la integraci on a tener
un integrando unico e igualada a cero. El resultado nal de esto es que el integrando es nulo, origin andose
as las ecuaciones diferenciales.
86 PRINCIPIOS DE CONSERVACION CAP.III
FUNDAMENTOS
Las ecuaciones integrales en sistemas de coordenadas no inerciales se obtienen de aplicar las relaciones
de la Seccion I.1.4. de manera recurrente y aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a aquella
parte del integrando que no dependa puramente de las cantidades relativas (R y V).
1. CONSERVACION DE MASA
1.1. ECUACION INTEGRAL
1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial
Esta ecuacion corresponde a la aplicaci on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom ando
/ = 1:
Masa
/ = 1
d
dt
_
Vm
d1 =
d
dt
_
Va
d1 +
_
Aa
(v v
a
).n d/ = 0 (1)
1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial
Esta ecuacion se obtiene al aplicar la identidad
VV
a
= v v
a
(2)
en la expresion (1) y considerar que la derivaci on relativa es igual que la absoluta para funciones escalares.
Esto es, el principio de conservacion de:
Masa
t
_
Va
d1 +
_
Aa
(VV
a
).n d/ = 0 (3)
Donde no exista confusion, se omitir a de ahora en adelante el indicativo o

b de las funciones denidas
para el sistema de coordenadas no inerciales.
1.2. ECUACION DIFERENCIAL
1.2.1. Ecuacion de Continuidad
La ecuacion de continuidad se dedujo en la Secci on I.2.2.5. del Primer Teorema del Transporte de
Reynolds haciendo / = 1. Con este procedimiento y aplicando el Teorema de la Divergencia se obtuvo la
ecuacion de continuidad I.2.2.(13)
t
+.(v) = 0 (1)
La ecuacion de continuidad se puede expresar de manera diferente si se emplea la denicion de la
derivada material I.2.2.(15) en la forma
d
dt
+.v = 0 (2)
1.2.2. Derivada Material Alterna
Haciendo uso de la denicion de derivada material y de la ecuacion de continuidad se puede obtener
la siguiente relacion de derivadas
d/
dt
=
d/
dt
+/.v =
/
t
+.(/v) (3)
El ultimo miembro de la relaci on de derivadas (3) es el mas util y cuando se usa se dice que la ecuacion
diferencial esta expresada de forma conservativa.
SECT. 1.2. ECUACION DIFERENCIAL 87
De la Seccion I.2.3.3. se extrae que las expresiones equivalentes a (1), (2) y (3), para un sistema de
coordenadas no inercial, son
t
+.(V) = 0

t
+.V = 0 (4, 5)
/
t
=
/
t
+/.V =
/
t
+.(/V) (6)
respectivamente.
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
Esta ecuacion corresponde a aplicaci on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom ando
/ = v:
Cantidad de Movimiento Lineal
/ = v
ext
F =
d
dt
_
Vm
v d1 =
d
dt
_
Va
v d1 +
_
Aa
v (v v
a
).n d/ (1)
Este es un principio de conservacion para un sistema de referencia inercial, puesto que las expresion (1)
no es mas que una diferente forma de la Ley de Newton, la cual esta concebida para un sistema de referencia
inercial.
En la sumatoria de fuerzas externas pueden distinguirse basicamente las fuerzas de volumen y las
fuerzas de supercie en la forma
ext
F = F
g
+F
s
=
_
Vm
g d1 +
_
Am
t d/ t = n.T (2)
donde g es la fuerza ejercida por un campo externo por unidad de masa y donde T es el tensor de esfuerzo que
contiene a su vez una parte is otropa que act ua normal a la supercie (por ejemplo, la presi on termodin amica)
y una parte desviatoria que act ua de forma oblicua y/o tangencia a la supercie (por ejemplo, los esfuerzos
viscosos). Finalmente, cuando se substituye (2) en (1) la expresion resultante se denomina primera ley del
movimiento de Euler [Truesdell,1977].
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):
d
dt
_
Vm
v d1 =
d
dt
_
Vm
(v
o
+ R+V) d1
=
d
dt
_
Vm
(v
o
+ R) d1 +
d
dt
_
Vm
V d1
=
_
Vm
[a
o
+R+ ( R) + V] d1 +
d
dt
_
Vm
V d1
=
_
Vm
[(a A) V] d1 +
d
dt
_
Vm
V d1
=
_
Vm
(a A) d1 +

t
_
Vm
V d1 (3)
FUNDAMENTOS
En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al ultimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci on de:
ext
F =
_
Vm
(a A) d1 +

t
_
Va
V d1 +
_
Aa
V (VV
a
).n d/ (4)
En las expresiones anteriores se ha empleado de nuevo la identidad
VV
a
= v v
a
(5)
para el c alculo del ujo neto de una propiedad a traves del area /.
Adicionalmente, para simplicar algunas expresiones anteriores, se ha utilizado la identidad
a A = a
o
+R+ ( R) + 2 V (6)
que se obtiene facilmente de I.1.4.(1.c).
En el c alculo de la integral de volumen 1 en las expresion (4), para algunos casos, es recomendable
emplear el analisis mostrado en la seccion V.1 de las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas
materiales continuos.
Las ecuaciones diferenciales normalmente se obtienen de aplicar el Teorema de la Divergencia a la
integral sobre el area y el Tercer Teorema del transporte de Reynolds a la derivada de la integral de la
cantidad de movimiento lineal. Luego de igualar a cero toda la expresi on, se agrupan todos los integrandos,
para justicar que si dicha expresi on es nula para cualquier volumen material, entonces es nulo el integrando.
De esta forma se obtiene, por ejemplo, la Ecuacion de Cauchy a partir de la primera parte de 2.1.(1) y de la
denici on de las fuerzas involucradas 2.1.(2).
2.2.1. Ecuacion de Cauchy
La Ecuacion de Cauchy obtenida con el procedimiento planteado arriba se expresa como
a = g +.T (1)
donde g constituye la fuerza a distancia o fuerza de cuerpo y donde t = n.T constituye la fuerza de contacto o
de supercie. La ecuacion de Cauchy (1) tambien se conoce como la Primera Ley del Movimiento de Cauchy
[Truesdell,1977].
A veces el miembro de la derecha de (1) se identica como una sola fuerza por unidad de volumen en
la forma
f = g +.T (2)
donde g se ha multiplicado por debido a que viene expresada por unidad de masa.
2.2.2. Ecuacion del Movimiento
La ecuacion del movimiento se obtiene cuando se substituye la expresion de la aceleracion en la ecuacion
(1), aplicando el operador derivada material explicado en la Secci on I.1.1.3. De esta forma se tiene que
a =
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
=
v
t
+.( vv) = f (3)
donde se ha aplicado tambien la forma alterna de la derivada material 1.2.(3). y se considera que f viene dado
por (2). A los dos ultimos terminos de (3) se le denomina forma conservativa de la ecuacion de movimiento.
2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad
Clasica
La condici on de borde cl asica para la velocidad es la condici on de no deslizamiento. Es decir,
v = v v
s
= 0 (4)
donde v
s
es la velocidad de los bordes solidos. Por otra parte, la condici on (4) y la aplicacion del Teorema
de Stokes implica que
_
Ls
v.dr =
_
As
w.n d/ = 0 w = v (5)
donde L
s
es una curva cerrada sobre la supercie solida y /
s
es el pedazo de la supercie solida encerrado
por dicha curva. La variable w es la vorticidad de la velocidad del uido v en la supercie.
Con Deslizamiento
La diferencia de las velocidades en la supercie v en la supercie puede dividirse en una componente normal
a la supercie v
n
y una componente tangencial a la supercie v
t
. Lo mismo puede hacerse con la fuerza
actuante por unidad de supercie t = n.T. De acuerdo a esto, la condici on de borde para la velocidad en la
supercie solida donde hay deslizamiento puede venir dada por
v
n
= 0 v
t
= j
t
t
t
(6)
donde j
t
puede ser una constante dependiente del uido y del estado termodinamico que diere de cero a
muy bajas presiones y a muy altas temperaturas.
Serrin [Serrin,1959] ha propuesto un modelo que impone una condiciones de deslizamiento crticas
similar a la que existe en el contacto entre s olidos (modelo de Coulomb). Este modelo es
j
t
=
_
0 si j
o
t
[t
t
[ j
s
[t
n
[
j
o
t
j
s
[t
n
[,[t
t
[ en caso contrario
(7)
donde j
o
t
y j
s
son constantes positivas dependientes del uido y del estado termodin amico. Observese que j
t
disminuye su valor hasta llevarlo a cero en los casos cuando crece mucho la fuerza normal o cuando disminuye
la fuerza tangencial. Es decir, existe mayor deslizamiento cuando las fuerzas tangenciales superan a las
fuerzas normales. Esto esta en concordancia con el hecho de que el fenomeno de deslizamiento se presenta a
bajas presiones.
La Ecuacion equivalente a la ecuacion de Cauchy (1), para un sistema de coordenadas no inercial, se
obtiene de substituir 2.1.(6). O sea
A = g +

.
T (8)
donde

.
T = .T ya que estas derivadas no dependen del tiempo, y donde g constituye la fuerza de cuerpo
cticia que experimenta la materia cuando se describe el movimiento desde un sistema de coordenadas no
inercial. Esta fuerza se calcula como
g = g [ a
o
+R+ ( R) + 2 V] (9)
Los tres primeros terminos dentro de los corchetes conforman la fuerza de arrastre o de transporte del
sistema de coordenadas y representa la fuerza que experimenta un punto material solidario al sistema m ovil
de coordenadas, en su movimiento de traslacion, aceleracion angular y aceleraci on centrpeta. El ultimo
FUNDAMENTOS
termino se llama la fuerza de Coriolis ocasionada por la aceleraci on de Coriolis, tambien llamada aceleracion
complementaria.
2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO
2.3.1. Fluidos Newtonianos
El tensor de esfuerzo para un uido puede venir expresado (en caso de que no sea un uido con
memoria) como una funci on del tipo
T = T(1, T, D) (1)
que es dependiente de la presion 1, de la temperatura T y del tensor velocidad de deformaci on
D =
1
2
(G+G
t
) G = (v)
t
(2)
Para el caso particular de un uido newtoniano la relaci on constitutiva del tensor de esfuerzo viene
dada por
T = (1 +) I + 2jD = .v = trD (3)
donde 1 es la presion termodin amica si el uido es compresible (en caso contrario es la presion hidrodin amica),
j es la viscosidad dinamica del uido, es la segunda viscosidad y j
v
= +
2
3
j es la viscosidad volumetrica
con
1

1 = ( +
2
3
j) .v = j
v

1 =
1
3
trT =
1
3
T
ii
(4)
siendo

1 = T
ii
,3 la presi on media y satisfaciendose
1 I = T
(La viscosidad =
2
3
j, si se asume cierta
la hip otesis de Stokes, donde

1 = 1. Ver por ejemplo [Gurtin,1981;Jaunzemis,1967]).
La fuerza por unidad de supercie, en donde la normal unitaria es n y con un uido newtoniano, viene
dada por
t = n.T = [1 + ( + 2j) .v] n jn w = 1
n
n jn w w = v (5)
donde la presion normal 1
n
, aplicando la relaci on (4), se calcula como
1
n
= 1 ( + 2j) .v =

1
4
3
j .v (6)
Como podr a observarse en (6), la presi on normal a una supercie no es igual a la presi on promedio, al menos
que el uido sea incompresible. De (5) se inere que si el ujo es irrotacional la fuerza sobre una supercie
imaginaria en el espacio es siempre normal a dicha supercie, sin importar la orientacion de la misma.
Para el caso general de un uido de stokes se tiene que
T = [1 +(D)] I +T (D) (7)
donde el primer termino del miembro de la derecha representa la parte isotropa del tensor de esfuerzo y el
segundo termino la parte desviatoria del mismo tensor, siendo y T debidas a los efectos viscosos del uido.
Como condicion fundamental de un uido de stokes se debe cumplir que, cuando D 0, entonces 0,
T 0 y

1 1 [Aris,1962;Serrin,1959].
Las relaciones constitutivas de la parte desviatoria son variadas, y cuando no se cumple (3) se dice
que el uido es no newtoniano. Para relaciones constitutivas m as generales, ver por ejemplo [Lai et al.,1978;
Leigh,1968;Aris,1962;Serrin,1959]. Sin embargo, m as adelante en el Captulo VII haremos un an alisis mas
detallado y profundo de las relaciones constitutivas para los uidos en general y su dependencia con respecto
al tensor de deformacion y de velocidad de deformaci on.
SECT. 2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO 91
2.3.2. Solidos Elasticos
El tensor de esfuerzo para un s olido puede venir expresado (en caso de que no sea un material con
memoria) como una funci on del tipo
T = T(T, E) (8)
que es dependiente de la temperatura T y del tensor de deformacion
E =
1
2
(L +L
t
) L = (u)
t
u = x X (9)
Para el caso particular de un s olido el astico lineal is otropo, la relacion constitutiva del tensor de
esfuerzo viene dada por
T =

T(t,
1
(t, x))

T(t, X) =
F
[F[
S S =
e
I +2j
e
E =
_ _
2G
1 2
_
.u
_
I +2G E (10)
donde
F = I +L = (
)
t
= .u = trE = trL G =
E
2(1 +)
(11)
Aqu S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (ver la Seccion II.2.7.), G es el modulo de corte, E es el
modulo de elasticidad de Young, y es el modulo de Poisson. Los coecientes
e
=
2G
1 2
j
e
= G K =
e
+
2
3
j
e
(12)
algunos de ellos presentes en la relacion (10), tambien reciben el nombre de coecientes de Lame. El co-
eciente K recibe el nombre de modulo de elasticidad volumetrica, porque mide en un material elastico
aproximadamente la relacion entre una presion y la disminusi on relativa del volumen ( 1,). Con estos
coecientes as denidos, la relaci on constitutiva (10), para s olidos el asticos lineales, es muy parecida a la
relacion constitutiva (3) para uidos newtonianos.
M as adelante en el Captulo VII se har a tambien un analisis mas detallado y profundo de las relaciones
constitutivas para uidos y s olidos en general y su dependencia respecto al tensor deformacion.
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
Esta ecuacion corresponde a aplicaci on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom ando
/ = r v:
Cantidad de Movimiento Angular
/ = r v
ext
M =
d
dt
_
Vm
r v d1 =
d
dt
_
Va
r v d1 +
_
Aa
r v (v v
a
).n d/ (1)
Los momentos torsionales de las fuerzas externas, de forma similar se distinguen en momentos debido
a fuerzas de volumen M
g
o a fuerzas de supercies M
s
ext
M = M
g
+M
s
+M
e
=
_
Vm
r g d1 +
_
Am
r t d/+M
e
(2)
FUNDAMENTOS
Adicionalmente, como se puede observar puede existir un momento torsional externo M
e
aplicado sobre el
volumen material de forma puntual. Todos los momentos de fuerzas se toman respecto el origen del sistema
de coordenadas inercial.
En las expresi on (1) se ha supuesto que existe el mismo origen del sistema de coordenadas inercial con
respecto al cual se calculan las cantidades de movimiento angulares y los momentos torsionales. Finalmente,
cuando se substituye (2) en (1), la ecuacion resultante se denomina segunda ley del movimiento de Euler
[Truesdell,1977].
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):
d
dt
_
Vm
r v d1 =
d
dt
_
Vm
(r
o
+R) (v
o
+ R+V) d1
=
d
dt
_
Vm
[r
o
v
o
+r
o
( R) +Rv
o
+R( R) +r
o
V] d1 +
d
dt
_
Vm
RV d1
=
_
Vm
r
o
[a
o
+R+ ( R) + 2 V+A]
+R[a
o
+R+ ( R) + V] +V( R) d1 +
d
dt
_
Vm
RV d1
=
_
Vm
[ r
o
a +R(a A) (RV) ] d1 +
d
dt
_
Vm
RV d1
=
_
Vm
[ r
o
a +R(a A) ] d1 +

t
_
Vm
RV d1 (3)
En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al ultimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci on de:
Cantidad de Movimiento Angular
ext
M =
_
Vm
[ r
o
a+R(aA) ] d1 +

t
_
Va
RV d1 +
_
Aa
RV (VV
a
).n d/ (4)
Por ultimo cabe aqu se nalar que tambien son validas para esta secci on las observaciones hechas al
nal de la Secci on 2.1.2. con relaci on a las identidades 2.1.(5) y 2.1.(6). Adicionalmente, debe tenerse en
cuenta que en las expresiones (1), (3) y (4) se cumple que
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
r a d1

t
_
Va
RV d1 =
_
Va
RA d1 (5)
obtenidas aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas inercial
y no inercial, respectivamente (ver 3.2.(3) en la proxima seccion).
SECT. 3.1. ECUACION INTEGRAL 93
3.2.1. Relacion del Vector Axial de Esfuerzo
De acuerdo a las Seccion A.2.5.5. la relaci on del vector axial del tensor de esfuerzo expresa que
_
Am
r t d/ =
_
Vm
T
x
d1 +
_
Vm
r (.T) d1 (1)
donde T
x
es el vector axial del tensor de esfuerzo T y donde la integral de supercie con el vector traccion
t = n.T en el miembro izquierdo se ha convertido en la suma de dos integrales de volumen.
3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo
De las ecuaciones 3.1.(1) y 3.1.(2) se tiene que
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
r g d1 +
_
Am
r t d/+M
e
=
ext
M (2)
La derivada (aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds) de la cantidad de movimiento angular
es
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
d
dt
(r v) d1 =
_
Vm
r
dv
dt
d1 (3)
donde al aplicar la derivada del producto en la segunda integral el terminos dr,dt v se anula debido a que
los vectores son paralelos.
Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (2) y teniendo en cuenta que t = n.T, se obtiene
que
_
Vm
r
dv
dt
d1 =
_
Vm
r g d1 +
_
Vm
r (.T) d1 +
_
Vm
T
x
d1 (4)
Reagrupando todos los terminos excepto el del vector axial en un miembro nalmente queda que
_
Vm
T
x
d1 =
_
Vm
r
_
dv
dt
g .T
_
d1 = 0 (5)
Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. De la denici on del vector axial
(Seccion A.1.7.10)
T
x
s = 2 (TT
t
). s s (6)
entonces, se deduce que el tensor de esfuerzo es un tensor simetrico
T = T
t
(7)
Como la parte isotropa de un tensor es siempre simetrica, la parte desviatoria del tensor de esfuerzo tambien
lo es. Es decir,
T = T
t
(8)
Esta ultima expresion es conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Cauchy (1827) [Serrin,1959]
[Truesdell,1977] [Aris,1962]. Aunque Boltzmann (1927) reconoci o que dicha ley puede igualmente servir
como un axioma o postulado [Serrin,1959].
FUNDAMENTOS
Material Polar
En el caso de un material polar se debe introducir un momento torsional por unidad de masa , G, en
adici on a la fuerza de volumen g, y un par-esfuerzo lb en adici on a la tracci on t. Luego, ya que t puede ser
escrito como n.T, entonces lb puede ser escrito como n.IB, donde IB representa el tensor de par-esfuerzo.
Entonces 3.1.(2) se modica en la forma
ext
M = M
g
+M
s
+M
e
=
_
Vm
(r g +, G) d1 +
_
Am
(r t +lb) d/+M
e
(9)
y la ecuacion de conservaci on de cantidad de movimiento angular equivalente a (2) para este caso da
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
(r g +, G) d1 +
_
Am
(r t +lb) d/+M
e
=
ext
M (10)
Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (10), al igual como se hizo con (2), considerando que
t = n.T y que lb = n.IB, resulta
_
Vm
r
dv
dt
d1 =
_
Vm
r ( g +.T) d1 +
_
Vm
( , G+.IB) d1 +
_
Vm
T
x
d1 (11)
Reagrupando todos los terminos en un miembro, excepto los dos ultimos, los cuales se reagrupan en el otro,
nalmente queda que
_
Vm
(T
x
+ , G+.IB) d1 =
_
Vm
r
_
dv
dt
g .T
_
d1 = 0 (12)
Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. Esto es
T
x
+ , G+.IB = 0 (13)
En esta ultima expresion se puede observar claramente que el tensor de esfuerzo T no es simetrico, aplicando
la denici on de vector axial (6). Por otro lado, el vector axial del tensor de esfuerzo T
x
despejado de (13) y
substituyendo lo restante en (10), considerando el Teorema de la divergencia, da que
d
dt
_
Vm
r v d1 =
_
Vm
r g d1 +
_
Am
r t d/
_
Vm
T
x
d1 (14)
lo cual expresa que existe una perdida (o ganancia dependiendo de los signos de las cantidades) de cantidad
de movimiento angular debido a la no simetra del tensor de esfuerzo (o sea a su parte antisimetrica) por
causa del momento torsional , G y del tensor de par-esfuerzo IB. Algunos autores han sugerido agregar a rv
en el integrando del primer miembro de (10) una cantidad de movimiento angular especca por unidad de
masa, intrnseca, producida por ciertos fen omenos moleculares relacionados con la teora cinetica de los gases
[Truesdell & Toupin,1960], pero aqu no se ha querido introducir dicha cantidad por la vagedad que todava
envuelve a esta teora. Sin embargo, para el caso planteado, el resultado (14) contin ua siendo valido y la
expresion (13) no es nula, sino igual a la derivada material de la cantidad mencionada multiplicada por la
densidad.
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA
4.1. ENERGIA TOTAL
4.1.1. Conservacion de la Energa Total
El Principio de la Conervaci on de la Energa Total establece que la variacion de la energa interna
mas la energa cinetica en un volumen material es igual a la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de
cuerpo, m as la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie, mas (menos) el calor que se recibe
(libera) a traves de la supercie y mas (menos) el calor que se genera (aten ua) por radiaci on o por recciones
qumicas exotermicas (endotermicas). En otras palabras esto sera
d
dt
_
Vm
_
c +
v
2
2
_
d1 =
_
Vm
g.v d1 +
_
Am
t.v d/
_
Am
q.n d/+
_
Vm
r
d1 (1)
donde
c
T
=
_
Vm
c d1 = 1 (2.o)
es la energa interna contenida en el volumen material, siendo c la energa interna especca. A este termino
tambien se le denomina energa termica.
/ =
_
Vm
_
v
2
2
_
d1 (2./)
es la energa cinetica contenida en el volumen material, siendo (v
2
,2) la energa cinetica especca por unidad
de masa.
J
g
=
_
Vm
g.v d1 (2.c)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo o fuerzas a distancia. Estas fuerzas pueden ser
conservativas y no conservativas o puede tener una combinaci on de ambas.
J
+
t
=
_
Am
t.v d/ =
_
Am
T : vn d/ =
_
Vm
.(T.v) d1 (2.d)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie o fuerzas de contacto. El superndice +
indica que las fuerzas son no conservativas y la potencia contiene la globalidad de todas las fuerzas de
contacto o de supercie actuando como fuerzas externas. Las fuerzas internas, identicadas m as adelante con
un superndice -, no intervienen en el principio de conservaci on de la energa total debido que lo unico que
producen es un intercambio entre la energa mecanica y la energa termica, que no se reeja en la totalidad
de la energa.
En lo que respecta al calor se tiene que el termino
Q
k
=
_
Am
q.n d/ =
_
Vm
.q d1 (2.c)
es el calor que se recibe a traves de la supercie del volumen material normalmente mediante el mecanismo
de la conducci on. El termino
Q
r
=
_
Vm
r
d1 (2.))
es el calor que se genera (o se aten ua) por la radiaci on cuando el medio es participante ( o absortivo), o
tambien puede ser el calor generado por reacciones qumicas exotermicas (endotermicas). Estos dos calores
sumados conforman la cantidad total de calor

Q que recibe el volumen material. O sea que
Q =

Q
k
+

Q
r
(2.p)
FUNDAMENTOS
Normalmente se emplea para el calculo del ujo de calor en la supercie q una relaci on constitutiva para la
temperatura llamada la Ley de Fourier, y que expresa de la forma
q = / T (2./)
donde / es denominada la conductividad termica.
Cuando existe la presencia de fuerzas, tanto conservativas (que provienen de una funcion potencial
= (r)), como no conservativas (que provienen de procesos irreversibles), se tiene que
g = g
o
+g
g
o
= (3.o)
y las potencias de los trabajos de ambas fuerzas est an relacionadas mediante
J
g
=

J
o
+

J
g
(3./)
donde
J
o
=
_
Vm
g
o
.v d1 =
_
Vm
.v d1 =
_
Vm
d
dt
d1 =
d
dt
_
Vm
d1 =
d|
dt
(3.c)
con
| =
_
Vm
d1 (3.d)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas conservativas y
g
=
_
Vm
g
.v d1 (3.c)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo no conservativas. La cantidad | se denomina
energa potencial del volumen material, debido a que la fuerza g
o
se deriva del gradiente de una funci on
potencial .
Substituyendo las expresiones (3) en el principio de conservaci on de la energa total (1), se obtiene
d
dt
_
Vm
_
c +
v
2
2
+
_
d1 =
_
Vm
g
.v d1 +
_
Am
t.v d/
_
Am
q.n d/+
_
Vm
r
d1 (4)
Con todas las deniciones antes hechas, este principio de conservaci on puede expresarse de una forma mas
compacta como
dc
dt
=

Q+

J
+
t
+

J
g
(5)
donde c que es la energa total se dene como
c = c
T
+c
M
c
M
= / +| (6)
siendo c
M
la energa mecanica (energa cinetica mas energa potencial).
4.1.2. Ecuacion de la Energa Total
La ecuacion de la energa total se obtiene a partir del principio de conservaci on aplicando el Tercer
Teorema del Transporte a la derivada de la integral y aplicando el Teorema de la divergencia a las integrales
sobre el area del volumen material. Luego se agrupan todos los terminos en un miembro y se analiza que el
volumen material puede ser cualquiera y por consiguiente el integrando debe ser nulo. De este procedimiento
se obtiene de la ecuacion (1) que
d
dt
_
c +
v
2
2
_
= g.v +.(T.v) .q +
r
(7)
y de la ecuacion (4) que
d
dt
_
c +
v
2
2
+
_
= g
.v +.(T.v) .q +
r
(8)
SECT. 4.1. ENERGIA TOTAL 97
4.2. ENERGIA MECANICA
4.2.1. Ecuacion de la Energa Mecanica
Si la ecuacion de Cauchy 2.2.(1) se multiplica escalarmente por la velocidad
dv
dt
.v = g.v + (.T).v = f .v (1)
y se tiene en consideracion la relacion
dv
dt
.v =
d
dt
_
1
2
v.v
_
=
d
dt
_
v
2
2
_
(2)
se obtiene la ecuacion de la energa cinetica
d
dt
_
v
2
2
_
= g.v + (.T).v = f .v (3)
donde el segundo termino del miembro de la derecha se puede descomponer en
(.T).v = .(T.v) T : v (4)
Aplicando esta descomposicion la ecuaci on (3) queda como
d
dt
_
v
2
2
_
= g.v +.(T.v) T : v = f .v (5)
La fuerza g puede descomponerse en una parte que es la fuerza conservativa g
o
y otra parte que es la
fuerza no conservativa g
en la forma
g = g
o
+g
g
o
= (6)
Si se toma en cuenta que
g
o
.v = .v =
d
dt
(7)
la ecuacion (5) se transforma en la ecuaci on de la energa mecanica total que incluye la energa cinetica y la
energa potencial
d
dt
_
v
2
2
+
_
= g
.v +.(T.v) T : v = f
.v (8)
donde f
es la suma de todas las fuerzas no conservativas por unidad de volumen. O sea que
f
= f g
o
(9)
4.2.2. Conservacion de la Energa Mecanica
Las ecuaciones de conservacion integrales se obtienen a partir de las ecuaciones diferenciales anteriores
(ecuaciones (5) y (8)) integr andolas en el volumen material y aplic andoles el Tercer Teorema del Transporte
al termino con las derivadas y el Teorema de la divergencia al termino positivo del tensor esfuerzo. Siguiendo
este procedimiento se obtienen las ecuaciones de conservacion de la energa cinetica y la energa mecanica
total, respectivamente. Esto es,
d
dt
_
Vm
_
v
2
2
_
d1 =
_
Vm
g.v d1 +
_
Am
T : vn d/
_
Vm
T : v d1 =
_
Vm
f .v d1 (10)
FUNDAMENTOS
d
dt
_
Vm
_
v
2
2
+
_
d1 =
_
Vm
g
.v d1 +
_
Am
T : vn d/
_
Vm
T : v d1 =
_
Vm
f
.v d1 (11)
donde pueden identicarse los siguientes terminos, a parte de los ya identicados en las expresiones 4.1.(2) y
4.1.(3),
J
+
t
=
_
Am
T : vn d/ =
_
Vm
.(T.v) d1 (12.o)
es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act uan en la supercie del volumen
material como fuerzas externas.
t
=
_
Vm
T : v d1 (12./)
es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act uan dentro del volumen material
como fuerzas internas que si realizan trabajo. Estas dos ultimas potencias de trabajo sumadas dan

J
t
. O
sea que
t
=

J
+
t
+

J
t
(12.c)
Por ultimo,
=
_
Vm
f
. v d1 =

J
g
+

J
t
(12.d)
es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerzas no conservativas. Adicionalmente
J =
_
Vm
f . v d1 =

J
g
+

J
t
=

J
o
+

J
(12.c)
es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerza, incluyendo las fuerzas a distancia y de contacto, o,
equivalentemente, las fuerzas conservativas y no conservativas.
Para nalizar, se puede expresar los principios de conservacion (10) y (11) en una forma m as compacta
haciendo uso de las cantidades denidas antes. Esto es,
d/
dt
=

J
dc
M
dt
=

J
c
M
= / +| (13)
4.2.3. Funcion de Disipaci on Viscosa
La funci on de disipacion viscosa es aquella parte del integrando de

J
t
que depende de los esfuerzos
viscosos. Se puede descomponer este integrando en la forma
T : v = 1.v +T : v (14)
La segunda parte de (14) es entonces la funci on de disipacion viscosa y se dene como
= T : v = T : D 0 (15)
donde D es el tensor velocidad de deformaci on denido antes en 2.3.(2) y
siempre es positiva porque los

esfuerzos viscosos siempre se oponen al movimiento del volumen material.
La potencia del trabajo de las fuerzas de presion en (14) se dene como
p
=
_
Vm
1.v d1 (16.o)
SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA 99
La potencia del trabajo de las fuerzas viscosas en la funcion de disipacion viscosa se dene como
=
_
Vm
T : v d1 =
_
Vm
d1 =

Q
(16./)
La funci on de disipacion viscosa puede interpretarse como aquella parte de la potencia de las fuerzas
de contacto internas que disminuye la energa mecanica convirtiendola en energa termica. En la siguiente
seccion se desarrollar an las ecuaciones que reejan este comportamiento.
4.3. ENERGIA TERMICA
Todas las ecuaciones de la energa termica, tanto las diferenciales como las integrales se obtienen de
restar las ecuaciones correspondientes de la enega mecanica a la ecuaciones de la energa total.
4.3.1. Ecuacion de la Energa Termica
La ecuacion de la energa termica o ecuacion de Neumann, como tambien se le conoce, se deriva de
restar la ecuacion 4.2.(5) a la ecuaci on 4.1.(5), obteniendose
dc
dt
= T : v .q +
r
(1)
Teniendo en cuenta la relacion 4.2.(14) y la denici on 4.2.(15) la ecuaci on (1) se transforma en
dc
dt
= 1.v .q + (2)
donde
=
r
+
(3)
es un termino de fuente global que incluye la transferencia de calor por radiaci on o la inuencia termica de
las reacciones qumicas, y la generacion de energa interna por la disipaci on viscosa, que transforma parte de
la energa mecanica en energa termica.
4.3.2. Conservacion de la Energa Termica
Integrando las ecuaciones (1) y (2) en todo el volumen material, aplicando el Tercer Teorema del
Transporte a la parte con la derivada, y aplicando el Teorema de la Divergencia al termino con q, resultan ,
respectivamente, la siguiente pareja de ecuaciones de conservacion de la energa termica
d
dt
_
Vm
c d1 =
_
Vm
T : v d1
_
Am
q.n d/+
_
Vm
r
d1 (4)
d
dt
_
Vm
c d1 =
_
Vm
1.v d1
_
Am
q.n d/+
_
Vm
d1 (5)
donde, a parte de la deniciones ya hechas en 4.1.(2) en 4.2.(12) y en 4.2.(16), se tiene que
Q
r
+

Q
=
_
Vm
d1 (6.o)
Q
+
=

Q+

Q
(6./)
y las ecuaciones de conservaci on (4) y (5) se pueden espresar de una forma mas compacta como
dc
T
dt
=

Q

J
t
=

Q
+
p
(7)
FUNDAMENTOS
4.3.3. Ecuacion de la Entalpa
La ecuacion de la entalpa se obtiene a partir de la ecuaci on de Neumann (2) y de la denici on de la
entalpa
/ = c +1 = c +
1
(8)
De esta forma, substituyendo (8) en (2)
d/
dt

d
dt
_
1
_
= 1.v .q + (9)
d/
dt
=
_
1
_
d1
dt
_
2
_
d
dt
_
2
( .v)
_
.q + (10)
d/
dt
=
d1
dt

1
_
d
dt
+ (.v)
_
.q + (11)
y, nalmente, considerando la ecuaci on de continuidad 1.2.(2) dentro de los corchetes, se obtiene
d/
dt
=
d1
dt
. q + (12)
4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura
Las ecuaciones de la temperatura se obtienen de la ecuacion de Neumann (2), de la ecuaci on de la
entalpa (12), respectivamente, y de las siguientes relaciones termodin amicas
C
p
C
v
=
T
2

_
/
1
_
T
=
1
(1 T)
_
c
_
T
=
T
1
_
1
T
_
v
=

(13)
donde
C
p
=
_
/
T
_
P
(14.o)
es el calor especco a presi on constante.
C
v
=
_
c
T
_
v
(14./)
es el calor especco a volumen constante.
=
1
T
_
P
=
1
T
_
P
(14.c)
es el coeciente de expansion volumetrica.
=
1
1
_
T
=
1
1
_
T
(14.d)
es el coeciente de compresibilidad isotermica.
d
dt
=
1
2
d
dt
=
1
.v (14.c)
SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA 101
es la equivalencia entre las derivadas del volumen especco y de la densidad, y donde en el ultimo miembro
se ha aplicado la ecuaci on de continuidad 1.2.(2).
La derivada de la energa interna se puede expandir en la forma
dc
dt
=
_
c
T
_
v
dT
dt
+
_
c
_
T
d
dt
(15)
Aplicando la denici on (14./), y las relaciones (13.c) y (14.c) se obtiene
dc
dt
= C
v
dT
dt
+
_
1
T
_
1
2
d
dt
(16)
Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de Neumann (2) y teniendo en consideraci on la
ecuacion de continuidad 1.2.(2), resulta la primera ecuaci on de la temperatura
C
v
dT
dt
=
T
.v . q + (17)
La derivada de la entalpa se puede expandir en la forma
d/
dt
=
_
/
T
_
P
dT
dt
+
_
/
1
_
T
d1
dt
(18)
Aplicando la denici on (14.o) y las relacion (13./) se obtiene
d/
dt
= C
p
dT
dt
+
1
(1 T)
d1
dt
(19)
Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de la entalpa (12), resulta la segunda ecuacion de la
temperatura
C
p
dT
dt
= T
d1
dt
. q + (20)
5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA
5.1. DESIGUALDAD INTEGRAL DE LA ENTROPIA
La desigualdad integral de la entropa se deduce de considerar que la variacion de la entropa es siempre
superior o igual a los calores recibidos por el volumen material, cada uno de ellos multiplicado por el inverso
de su respectiva temperatura absoluta, como factor integrante. La temperatura de cada porci on de area o
de volumen que recibe su correspondiente calor debe ser la que se emplee como factor integrante. De este
an alisis entonces resulta que la desigualdad integral de la entropa se expresa como
d
dt
_
Vm
: d1
_
Am
q
T
n d/+
_
Vm
r
T
d1 (1)
5.2. DESIGUALDAD DE CLAUSIUS-DUHEM
En la desigualdad integral de la entropa 5.1.(1) se puede aplicar el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds al miembro de la izquierda y el Teorema de la Divergencia a la integral de supercie. Reagrupando
FUNDAMENTOS
los terminos en un solo miembro y justicando que, si la desigualdad se cumple para la integral, tambien se
cumple para el integrando, entonces se obtiene lo que se denomina la Desigualdad de Clausius-Duhem
d:
dt

_
q
T
_
+

r
T
=
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
(1)
donde en la igualdad lo que se ha hecho es desarrollar la derivaci on
_
q
T
_
=
1
T
_
.q +T
q
T
_
(2)
El termino de fuente de calor
r
se puede despejar de la ecuaci on de la energa termica 4.3.(1) y se
puede substituir en la Desigualdad de Clausius-Duhem obteniendose
d:
dt

1
T
_
dc
dt
T : v +T
q
T
_
=
1
T
_
dc
dt
+1.v
+T
q
T
_
(3)
Esta ultima expresion permite evaluar el miembro de la derecha de la Desigualdad de Clausius-Duhem sin la
necesidad de conocer al termino de fuente
r
. N otese que en el miembro de la derecha de la igualdad se ha
substituido la expresi on 4.2.(14) y la denici on 4.2.(15).
En la desigualdad de Clausius-Duhem se verica la igualdad s olamente cuando existe equilibrio
hidrodin amico (
= 0) y equilibrio termico (T = 0) locales. En este caso, y teniendo en consideracion la

relacion 4.3.(14.c) para la divergencia de la velocidad, se tiene que
T
d:
dt
=
dc
dt
+1
d
dt
(4)
o eliminando el diferencial del tiempo
T d: = dc +1 d (5)
La condici on de equilibrio hidrodin amico y termico globales solamente se cumple cuando el proceso de
evolucion del sistema material es cuasi-estatico, como se vera en el Captulo VI. Sin embargo, se va a suponer
de ahora en adelante que la condici on de equilibrio hidrodin amico y termico local es valida para cualquier
proceso. A esta suposicion se le denomina la hip otesis de equilibrio local, y la relacion termodin amica (5) se
asume que es v alida siempre, aunque los diferenciales involucrados no sean exactos (los diferenciales pueden
ser exactos, parciales, de lnea, gradientes y otros operadores diferenciales lineales de primer orden).
5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA
La ecuacion de la entropa se obtiene de la relacion termodin amica 5.2.(5)
T d: = dc +1 d (1)
la cual tambien es valida si se divide toda por el diferencial dt, como en la expresion 5.2.(4), con lo cual
T
d:
dt
=
dc
dt
+1
d
dt
(2)
Substituyendo ahora la Ecuaci on de la Energa Termica 4.3.(2) y la relacion 4.3.(14.c) se obtiene
T
d:
dt
= .q +
d:
dt
=
1
T
(.q + ) (3)
SECT. 5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA 103
Esta ecuacion de la entropa puede ser integrada en el volumen material obteniendose tambien
_
Vm
T
d:
dt
d1 =
_
Am
q.n d/+
_
Vm
d1 = Q
+
(4)
en donde se ha empleado las deniciones 4.3.(6) y se ha aplicado el Teorema de la Divergencia a la integral
con q.
La ecuacion (4), sin embargo, puede ser expresada de una forma mas conveniente si se divide (3) por
T antes de realizar la integraci on. Esto es,
d
dt
_
Vm
: d1 =
_
Vm
1
T
(.q + ) d1 =
_
Vm
1
T
_
T
q
T
+
_
d1
_
Am
q
T
.n d/ (5)
Observese que se ha empleado el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds, la derivaci on 5.2.(2) y el
Teorema de la Divergencia de nuevo.
5.4. FUNCION FUENTE DE GENERACION DE ENTROPIA
Algunos autores acostumbran a nadir a la ecuaciones 5.1.(1) y 5.2.(1) un termino adicional para cumplir
con la igualdad. A este termino lo denominan la Generaci on de Entropa, y a la funci on especca la Funci on
de Generacion de la Entropa por unidad de volumen. En estos terminos se tiene entonces
d
dt
_
Vm
: d1 =
_
Am
q
T
n d/+
_
Vm
r
T
d1 +
_
Vm
d1 (1)
d:
dt
=
_
q
T
_
+

r
T
+ =
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
+ (2)
Si se substituye 5.3.(3) en (2), se obtiene que dicha Funci on de Generacion de la Entropa puede ser calculada
como
=
1
T
_
T
q
T
_
0 (3)
As la funci on de generacion es positiva debido a la condici on resultante en 5.5.(3) mostrada abajo y
representa las irreversibilidades hidrodin amicas ocasionadas por la funci on de disipacion viscosa y las irre-
versibilidades ocasionadas por existir desequilibrio termico en la temperatura.
5.5. CONDICIONES IMPUESTA POR LA ENTROPIA
Si se resta la ecuacion 5.3.(3./) a la desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), se obtiene que
T
q
T
0 (1)
donde se sabe que
0 (2)
con lo que a su vez se obtiene que
T
q
T
0 (3)
Estas dos ultimas expresiones b asicamente lo que reejan es que, por un lado, las fuerzas viscosas siempre se
oponen al movimiento produciendo un trabajo interno en volumen material que es negativo. Por otro lado,
el ujo de calor debe dirigirse en aquella direcci on donde el gradiente de la temperatura es negativo.
FUNDAMENTOS
Por otro lado, se puede demostrar que partiendo de las desigualdades (1) y (2) de manera axiomatica,
se puede obtener la Desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), y, por consiguiente, todas las expresiones del la
Secciones 5.1 y 5.2.
6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION
En esta parte se plantera la ecuacion general de conservaci on, que es un forma de colocar todas las ecuaciones
de conservacion vistas antes, bajo una s ola formulacion, empleando variables genericas. Estas variables
genericas son: La propiedad transportada , el ujo total J
, el ujo convectivo m
, el ujo difusivo j
, el
termino de fuente S
y la difusividad generica
. Todas las cantidades mencionadas pueden ser vectores

o tensores, dependiendo del caso. A continuaci on se vera como encajan la variables genericas dentro la
formulacion de la ecuaci on general de conservaci on. El esquema de planteamiento de las ecuaciones ser a muy
parecido al empleado en las secciones anteriores. Primero se formular a la ecuacion de conservaci on en su
forma integral, y luego se deducir a la ecuacion de conservaci on correspondiente en su forma diferencial.
6.1. SISTEMA CONTINUO
Un sistema material continuo se va a considerar aquel donde todas las funciones denidas y sus
derivadas involucradas sean continuas. Normalmente estos sistemas son monof asicos, y con propiedades
fsicas y qumicas homogeneas. Los sistemas multicomponentes caen tambien dentro de esta categora, cuando
presentan una sola fase.
6.1.1. Ecuacion Integral
La ecuacion general de conservaci on para un sistema continuo se plantea como la conservacion de una
cantidad global en el volumen material
_
Vm
d1 (1)
donde la variable es una cantidad intensiva especicada por unidad de masa. Para llevar esta cantidad a
una cantidad intensiva por unidad de volumen, se multiplica por la densidad.
El cambio de la cantidad global (1) se plantea como
d
dt
_
Vm
d1 =
_
Am
j
.n d/+
_
Vm
S
d1 j
(2)
donde j
es el ujo de la propiedad por unidad de area y unidad de tiempo, expresado como la difusion de
dicha cantidad proporcional a su gradiente , siendo el factor de proporcionalidad
la difusi on generica.
La difusi on generica
puede ser un escalar cuando el sistema es isotropo, que es el caso planteado en (2./),
o puede ser un tensor de segundo o cuarto orden contrayendose una o dos veces con el gradiente , cuando
el sistema es anis otropo, de manera que el resultado sea consistente con el resto de la ecuaci on. El ultimo
termino de (2.o) se denomina el temino de fuente, con la cantidad S
especicada por unidad de volumen.

6.1.2. Ecuacion Diferencial
La ecuacion integral (2) se puede modicar, aplicandole el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds
al miembro de la izquierda, y al termino con la integral sobre /
m
se le puede aplicar el Teorema de la
divergencia. Reagrupando todos los terminos en un solo miembro e igualando a cero, resulta que el integrando
es nulo, puesto que el volumen material 1
m
es arbitrario. Esto es,
d
dt
= .j
+S
(3)
El miembro de la izquierda de (3) se puede expresar de forma conservativa, considerando que
d
dt
=
_
t
+v.
_
=

t
+.(v) =

t
+.m
= v (4)
SECT. 6.1. SISTEMA CONTINUO 105
obtenida mediante el uso de la ecuacion de continuidad. De substituir (4) en (3), nalmente resulta
t
+.J
= S
= m
+j
= v j
(5)
La ecuacion (3) o (5) es la ecuacion general de conservaci on en su forma diferencial, no conservativa o
conservativa, respectivamente.
6.2. SISTEMA CON SUPERFICIE SINGULAR
Existe la posibilidad de presentarse el caso donde la funcion se discontinua en una supercie
/
i
1
m
. La supercie mencionada /
i
, denominada supercie singular por la raz on antes mencionada, divide
el volumen 1 en dos partes a la que denominaremos 1
1
y 1
2
. Cada uno de estos vol umenes esta rodeado por
una supercie compuesta, en una parte, por una porci on de la supercie /
m
, a la que denominaremos /
o
/
+
, seg un se este reriendo al volumen 1
1
o 1
2
, y, en otra parte, por la supercie singular /
i
. Esto es
/
= /
/
+
= /
m
/
1
= /
i
/
2
= /
+
/
+
i
(1.o)
/
m
= 1
m
/
1
= 1
1
/
2
= 1
2
(1./)
1
= 1
1
1
2
= 1
m
/
= /
1
/
2
(
i
= /
i
= /
i
/
m
(1.c)
coincidiendo /
i
o /
+
i
con /
i
, pero no ambas (/
i
/
+
i
= ). Sin embargo, para los efectos de calcular
la integrales sobre las supercies, se pueden considerar las tres supercies /
i
, /
i
y /
+
i
como si fuesen
coincidentes. La diferencia entre estas supercies es solamente con respecto a cual es el valor de la funcion
sobre ellas. Esta descripcion es similar al caso de dos intervalos adyacentes, donde uno de ellos es cerrado
y el otro es abierto, siendo su interseccion el conjunto vaco. La curva cerrada (
i
en la tercera ecuacion de
(1.c) es la frontera de la supercie singular /
i
.
La velocidad del sistma material en la supercie singular tambien puede ser discontinua, siendo de-
notada como v
1
o v
2
, dependiendo si se esta del lado de 1
1
o de 1
2
, respectivamente. La velocidad de la
supercie singular, que puede ser distintas a las velocidades anteriores, se denotar a como v
i
. Los vol umenes
1
1
y 1
2
siempre estan presentas y uyen separados por la supercie singular, considerando las observaciones
hechas en el p arrafo anterior. Sin embargo, considerando el volumen total 1, se puede decir que existe un
ujo volumetrico a traves de la supercie singular, siendo la velocidad de este ujo v
1
o v
2
, dependiendo del
caso. La supercie singular posee una velocidad independiente de la velocidad del sistema material.
Con respecto a la componente tangencial de la velocidad material, se debe imponer la condici on de
que sean continuas en la supercie singular
v
t1
= v
t2
= vv
t
(t, x) (2)
para que el problema sea cerrado. Es decir, para que al aplicar la Regla de Leibniz a la supercie singular
/
i
, la funci on vv en dicha expresion tenga una connotaci on unica (De otra forma, el problema de la supercie
interfaz de la pr oxima seccion carecera de sentido como se vera mas adelante). La expresi on (2) se conoce
como la condicion de no deslizamiento y no siempre se cumple. Sin embargo, si esta condicion no se cumple,
todo lo dicho en esta seccion es igualmente v alido, siempre que no se tenga que aplicar la Regla de Leibniz a
la supercie singular /
i
. La componente tangencial de la velocidad material vv
t
no debe confundirse nunca
con la velocidad tangencial de la supercie singular.
Aplicando en 6.1.(2) el resultado obtenido en las expresiones I.2.2.(22) del Teorema del Transporte en
una supercie, para el caso con una supercie singular (sin considerar la integral sobre /
i
en la ecuacion
I.2.2.(22.o)), se obtiene que
d
dt
_
Vm
d1 =
_
Vm
_
t
+.(v)
_
d1
_
Ai
[[ (v
i
v) ]].n
i
d/ =
_
Am
n.j
d/+
_
Vm
S
d1 (3)
FUNDAMENTOS
donde la operaci on indicada en la integral sobre /
i
signica
[[ ) ]] = )
2
)
1
(4)
Todo el soporte de las herramientas matematicas aplicadas en esta parte est a explicado de forma
resumida en la Seccion I.2.2. del Teorema del Transporte para una supercie. Una explicaci on m as extendida
y para dominios m as generales se encuentra en la Secci on B.2.4. de la deducci on de la Regla de Leibniz.
La expresion (3) se puede aplicar a un volumen material con una supercie singular en donde se hacen
colapsar las supercies /
y /
+
con la supercie singular /
i
. Anulando las integrales de volumen de este
caso en el lmite, se obtiene
_
Ai
[[ (v
i
v) j
t
]].n
i
d/ = 0 (5)
Como este resultado es valido para cualquier porci on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando el siguiente teorema [Truesdell,1960;Kotchine,(1926)].
Teorema. (Teorema de Kotchine). Para una supercie singular en el seno de un sistema material se
cumple que
[[ (v
i
v) j
t
]].n
i
= 0 (6)
Esta expresion tambien se conoce como la condici on de salto en una supercie singular.
Sumando el resultado (5) en el segundo miembro de (3), y considerando la siguiente igualdad
_
Ai
[[j
t
]].n
i
d/
_
Am
n.j
d/ =
_
A
n.j
d/ =
_
Vm
.j
d/ (7)
luego de reagrupar todos los terminos en un solo miembro, resulta
_
Vm
_
t
+.(v) +.j
_
d1 = 0 (8)
Este resultado es valido para cualquier porci on de los vol umenes 1
1
y 1
2
que incluya a una porci on de la
supercie singular /
i
. Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de la
supercie singular, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) es v alida tanto para 1
1
como para 1
2
por separado.
6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ
Sea un sistema material bifasico 1
m
formado por dos vol umenes 1
1
y 1
2
, no necesariamente materiales,
y una supercie interfaz /
i
, tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R
3
, y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso, como se hizo en la Seccion I.2.2. Fjese que las expresiones planteadas en
6.2.(1) son todas v alidas, exceptuando a la primera ecuaci on de 6.2.(1.o) y de 6.2.(1.c), las cuales tienen en
este caso una modicacion debido a que la supercie interfaz tiene una personalidad propia con funciones
denidas sobre ella.
Aplicando los resultados mencionados antes a la funcion en 6.1.(2), al igual como se hizo en
I.2.2.(21), queda que
d
dt
_
Vm
d1 =
d
dt
_
V
d1 +
_
Ai
_
d
i
i
dt
+
i
i
.vv
p
_
d/ =
_
Am
n.j
d/+
_
Vm
S
d1 (1.o)
SECT. 6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ 107
donde
_
Am
n.j
d/ =
_
A
n.j
d/+
_
Ci
.j
i
dL
_
Vm
S
d1 =
_
V
S
d1 +
_
Ai
S
i
d/ (1./)
con dominios y velocidades denidas como
1
= 1
1
1
2
= 1
m
/
i
/
= /
+
/
= /
m
(
i
vv
p
= vv
ni
+ vv
t
vv
ni
= (vv
i
.n
i
) n
i
(2.o)
vv
t
= vv
t1
= vv
t2
vv
t1
= vv
1
(vv
1
.n
i
) n
i
vv
t2
= vv
2
(vv
2
.n
i
) n
i
(2./)
y donde n
i
se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz /
i
, dirigiendose de
1
1
a 1
2
, y es el vector unitario normal a la curva (
i
y tangente a la supercie interfaz /
i
. La curva
cerrada (
i
denominada la lnea interfaz tiene el mismo signicado que en 6.2.(1.c), es decir, es la frontera de
la supercie interfaz /
i
. Los conjuntos 1
y /
son, correspondientemente en cada caso, la uni on de dos

conjuntos disjuntos. Fjese que existe una diferencia sutil entre los conjuntos /
y /
. Las funciones j
i
y
S
i
, usadas para tomar en cuenta la parte de las integrales (14./) y (14.c) correspondientes a la linea interfaz
y la supercie interfaz, est an denidas por unidad de longitud y de area, respectivamente, y son llamadas el
ujo y la fuente en la supercie interfaz.
La expresion equivalente a 6.2.(3), pero para una supercie interfaz, se obtiene cuando al primer
termino del miembro de la derecha de (1) se calcula como en B.2.4.(49) (pero suponiendo para simplicar que
la metrica es constante, p = 1 y vv
n
= 0), por lo que resulta la misma expresion I.2.2.(22.c)
d
dt
_
V
d1 =
_
V
_
t
+.(v)
_
d1
_
Ai
[[ (v
i
v) ]].n
i
d/ (3)
donde se ha vuelto a aplicar la denici on 6.2.(4).
Aplquense las expresiones (1) y (3) a un volumen material donde se hace colapsar las supercies /
y
/
+
con la supercie singular /
i
. Aplicando el Teorema de la Divergencia para supercies curvas A.2.5.(75),
y anulando las integrales de volumen de este caso en el lmite, se obtiene
_
Ai
_
[[ (v
i
v) j
t
]].n
i
.j
i
+ (.n
i
)n
i
.j
i
+S
i
_
d
i
i
dt
+
i
i
.vv
p
__
d/ = 0 (4)
Como este resultado es valido para cualquier porci on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando la siguiente expresion
[[ (v
i
v) j
t
]].n
i
.j
i
+ (.n
i
)n
i
.j
i
+S
i
=
d
i
i
dt
+
i
i
.vv
p
(5)
conocida como la condici on de salto para una supercie interfaz. En esta expresi on el factor (.n
i
) es igual
al doble de la curvatura media , la cual es positiva si n
i
apunta hacia el centro medio de curvatura, en caso
contrario es negativa.
Ahora, sumando el resultado (4) al segundo miembro de (1), teniendo en cuenta (3) y la igualdad
_
Ai
[[j
t
]].n
i
d/
_
A
n.j
d/ =
_
A
n.j
d/ =
_
V
.j
d/ (6)
similar a 6.2.(7), nalmente, luego de reagrupar los terminos, se obtiene
_
V
_
t
+.(v) +.j
_
d1 = 0 (7)
FUNDAMENTOS
Este resultado es valido para cualquier porci on de los vol umenes 1
1
y 1
2
que incluya a una porci on de la
supercie interfaz /
i
. Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de
la supercie interfaz, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) contin ua siendo valida tanto para 1
1
como para 1
2
por
separado.
6.3.3. Leyes de Conservaci on
Las Leyes de Conservacion que son bien conocidas son: Masa, Cantidad de Movimiento Lineal, Can-
tidad de Movimiento Angular, Energa y Entropa. Basandose en las Ecuacion General de Conservaci on, en
su forma integral 6.1.(2.o) y en su forma diferencial 6.1.(3.o), v alidas para cada fase, y en la Condici on de
Salto (5), todas estas leyes pueden ser resumidas en la siguiente tabla [Delhaye,(1974);Drew & Wood,1985],
tanto para el volumen de cada fase como para la supercie interfaz:
Tabla. Variables para la Ecuaci on General de Conservaci on: Vol umenes de las Fases y Supercie Interfaz.
j

i
j
i
S
i
1 0 0 1 0 0
v T g v
p
I
i
g
i
r v (r T
t
)
t
r g r v
p
r I
i
r g
i
c q T.v g
.v +
r
c
i
v
p

i
g
i
.v
p
+
ri
: q,T
r
,T + :
i
q
i
,T
i

ri
,T
i
+
i
En el grupo de las tres primeras columnas, v es la velocidad material, T es el tensor de esfuerzo, g
es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici on, c = c + v
2
,2 + es la energa total especca, c es la
energa interna, es la energa potencial, q es el vector ujo de calor, g
es la parte no conservativa de
las fuerzas de cuerpo, : es la entropa, T es la temperatura absoluta,
r
es el termino de fuente de energa
debido a la radiaci on o a reacciones qumicas, y es el termino de fuente de la entropa para evitar el uso
de desigualdades.
En el segundo grupo de tres columnas referidas a la supercie interfaz, v
p
es la velocidad denida por
(2.o), es la tension supercial, g
i
es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici on, c
i
= c
i
+ v
2
p
,2 +
i
es
la energa total especca, c
i
es la energa interna,
i
es la energa potencial, q
i
es el vector ujo de calor,
g
i
es la parte no conservativa de las fuerzas de cuerpo, :
i
es la entropa, T
i
es la temperatura absoluta,
ri
es el termino de fuente de energa debido a la radiaci on o a reacciones qumicas, y
i
es el termino de
fuente de la entropa para evitar el uso de desigualdades. Lo que esta expresado por unidad de volumen o
area en el primer grupo de columnas, en el segundo grupo est a expresado por unidad de area o longitud,
respectivamente. Todas las funciones en el segundo grupo est an exclusivamente denidas para la supercie
interfaz.
BIBLIOGRAFIA
[2] Astarita, G. An Introduction to Non-Linear Continuum Thermodynamics. Societe Editrice
di Chimica, Milano, 1975.
[3] Beran, M. J. Statistical Continuum Theories. Interscience Publishers, 1968.
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Springer-Verlag (New York), 1993.
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Two-Phase Flow Fundamentals. National Bureau of Standards, Gaithersburg, Maryland, U.S.A.,
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Single Substance Bodies. Vol.III: Mixtures and EM Field Theories. Vol.IV: Polar and Nonlocal
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Febrero de 1995. Caracas, Venezuela.
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre, (1996).
[13] Granados, A. Mecnica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales.
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[28] Sedov, L. I. Foundations of The Non-Linear Mechanics of Continua. Pergamon Press, 1966.
[29] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Tech-
niques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Wolters-Noordho Publishing,
Groningen, 1971-1972.
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Fluid Dynamics. Gordon and Breach Science Publishers, 1966.
[38] Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics.
Ed. S. Fl ugge. Vol.III/3. Springer-Verlag, 1965.
[40] Wang, C.- C. Mathematical Principles of Mechanics and Electromagnetism. Part A: Ana-
lytical and Continuum Mechanics. Part B: Electromagnetism and Gravitation. Plenum Press (New
York), 1979.
CAPITULO IV
PRINCIPIOS
VARIACIONALES
CONTENIDO
1. PRINCIPIO DE HAMILTON. 113
2. SISTEMAS DISCRETOS. 114
2.1. Energa Cinetica. 114
2.2. Fuerza y Trabajo. 114
2.3. Restricciones y Vnculos. 115
2.4. Ecuaciones de Lagrange. 116
3. SISTEMAS CONTINUOS. 116
3.1. Continuidad. 117
3.3. Fuerzas y Esfuerzos. 117
3.4. Restricciones. 119
3.5. Ecuaci on de Cauchy. 119
BIBLIOGRAFIA. 120
1. PRINCIPIOS DE HAMILTON
Toda la mecanica variacional se basa fundamentalmente en el principio de Hamilton, el cual se puede
enunciar de dos formas equivalente. La primera forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los
movimientos admisibles de un sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual el valor de
la integral
1 =
_
t
b
ta
dt =
_
t
b
ta
( / +J +) dt (1)
es estacionaria en comparacion con otros movimientos admisibles cercanos al actual. En (1), / es la energa
cinetica del sistema, J es el trabajo de las fuerzas externas, es la restriccion al movimiento, y la suma de
estas tres cantidades, , es lo que se denomina el lagrangeano expandido. El langrangeano L = /+J
o
, que
excluye el trabajo de las fuerzas no conservativas J
y el trabajo de las fuerzas generadas por las restricciones

J
, es lo que tradicionalmente se ha llamado el lagrangeano.

La segunda forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los movimientos admisibles de un
sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual se satisface
1 =
_
t
b
ta
(/ +J +) dt =
_
t
b
ta
(/ +J +) dt =
_
t
b
ta
(/ +J +) dt = 0 (2)
En otras palabras, el movimiento actual del sistema es la solucion o trayectoria extremal de (1).
113
Hasta ahora se han enunciado las dos formas del principio de Hamilton y se destaca que la segunda
forma requiere de las expresiones para las variaciones de los componentes de la integral (1). Las formas
de dichas componentes y el calculo de sus variaciones se haran en las pr oximas secciones, primero para los
sistemas discretos, y luego para los sistemas continuos.
2. SISTEMAS DISCRETOS
Para los sistemas discretos la formulacion apropiada es la de Euler-Lagrange, tal como se describi o
de manera generica en la seccion D.8.2, y particularmente, para variaciones evolutivas en la seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones se evocaran de nuevo aqu.
2.1. ENERGIA CINETICA
Normalmente la energa cinetica / es una forma bilinear de la velocidad. En el caso de sistemas
discretos, se tiene que la energa cinetica / se puede expresar como
/[ t, q(t), q(t) ] =
1
2
q(t) . II[ t, q(t) ] . q(t) =
1
2

i
11
ij

j
(1)
donde q(t) es la coordenada generalizada, q(t) es la velocidad generalizada y II es el tensor de inercia
generalizado, el cual es simetrico y denido positivo.
La variacion de la energa cinetica en sistemas discretos se obtiene como
/ =
_
1
2
11
ij
k

i

j
d11
ik
dt

i
11
ik

i
_
k
(2)
donde se ha empleado el resultado D.8.4.(1) s olamente para /. La derivada en el tiempo del tensor de inercia
se calcula como
d11
ik
dt
=
11
ik
t
+
j
11
ik
j
(3)
2.2. FUERZA Y TRABAJO
El trabajo de las fuerzas externas J = J
o
+ J
puede ser descompuesto en trabajo de fuerzas con-

servativas J
o
y en trabajo de fuerzas no conservativas J
. Para sistemas discretos, las fuerzas conservativas

Q
o
se denen siempre en funci on de un potencial |(q) en la forma
Q
o
= |(q) Q
o
i
=
|
i
(1.o)
y la potencia del trabajo realizado por estas fuerzas se calcula como
J
o
= Q
o
. q = Q
o
i

i
=
d|
dt
(1./)
de manera que
_
t
b
ta
J
o
dt =
_
q
b
qa
Q
o
. dq =
_
b
a
d| = |
a
|
b
dJ
o
= Q
o
. dq = Q
o
i
d
i
= d| (2)
En estas expresiones, | tambien recibe el nombre de energa potencial.
114 PRINCIPIOS VARIACIONALES CAP.IV
FUNDAMENTOS
Para sistemas discretos, las fuerzas no conservativas Q
generan una potencia y un trabajo determi-

nados por
= Q
. q = Q
i

i
_
t
b
ta
dt =
_
q
b
qa
Q
. dq

d J
= Q
. dq = Q
i
d
i
(3)
donde la integraci on y derivaci on son de lneas, debido a que estas cantidades son dependientes del camino
recorrido.
Las variaciones de los trabajos arriba descritos para sistemas discretos tienen la forma
J
o
= Q
o
. q = Q
o
i

i
= | J
= Q
. q = Q
i

i
(4)
Estas formas se han derivado de (2) y (3), al interpretar los diferenciales como variaciones de las mismas
cantidades.
2.3. RESTRICCIONES Y VINCULOS
Las restricciones al movimiento para sistemas discretos pueden expresarse de forma generica como
= p
j
j
(t)
o

= p
j
j
(t)
p
j
[ t, q(t), q(t) ] =
j
[ t, q(t) ] +
i
(t)
j
i
[ t, q(t) ] = 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
, = 1, 2, 3, . . . , :
(1)
para un sistema con n coordenadas generalizadas y : restricciones. Es decir, un sistema con n : grados
de libertad. Esto concuerda con la expresion D.8.2.(11) y su variante D.8.2.(22).
Las variaciones de las restricciones para sistemas discretos se expresan a partir de (1.o) como
=
__

j
i

j
i
t
+
_
j
l
i

j
i
l
_

l
_

j
+
j
i
j
_
i
(2.o)
o a partir de (1./) como
=
j
(t)
j
i
[ t, q(t) ]
i
(2./)
Estos resultados concuerdan con aquellos obtenidos en D.8.2.(17) y D.8.2.(23), respectivamente.
Las restricciones (1), denominadas a veces como vnculos, pueden aparecer de varias formas. Cuando
en (1.o)
j
i
= 0 el vnculo se denomina hol onomo. De los vnculos hol onomos, se pueden distinguir dos
tipos: reonomos, si son independientes del tiempo, y escleronomos, si lo contienen explcitamente. Cuando
el vnculo es hol onomo, las fuerzas internas generadas por los vnculos o reacciones de vnculos se calculan
como
Q
i
=

j
i

j
(vnculo hol onomo) (3)
donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4./) al observar (2.o). Cuando el vnculo es no hol onomo,
entonces es conveniente expresar las reacciones de vnculos como
Q
i
=
_

j
i

j
i
t
+
_
j
l
i

j
i
l
_

l
_

j
+
j
i
j
o Q
i
=
j
i

j
(vnculo no hol onomo) (4)
donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4./) al observar (2.o) o (2./), respectivamente.
De acuerdo a lo expuesto en las expresiones anteriores, es conveniente escoger las coordenadas gener-
alizadas de forma que las reacciones de vnculos (4) sean las mas sencillas posibles. En el caso de vnculos
SECT. 2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE 115
hol onomos esto se establece deniendo las coordenadas generalizadas de manera que sean perpendiculares a
las reacciones de vnculos. En otras palabras, las coordenadas generalizadas se escogen de forma que sean
consistente a las reacciones de vnculos. De esta forma las reacciones de vnculos no aparecer an en las ecua-
ciones diferenciales nales para las coordenadas de los grados de libertad, puesto que son perpendiculares a
ellas (n : variables restantes
i
, i = n : + 1, . . . , n, en D.8.2.(20) o D.8.2.(26)). Si por el contrario, se
requiere del c alculo de las reacciones de vnculos, se resolveran el resto de las ecuaciones (2: variables
i
y
i
, i = 1, 2, 3, . . . , :, en D.8.2.(19, 21) o D.8.2.(25, 27)).
2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE
Substituyendo en 1.(2) los resultados 2.1.(2), 2.2.(4), 2.3.(2) y 2.3.(4), se obtiene
1 =
_
t
b
ta
_
/
i

d
dt
_
/

i
_
+Q
i
_
i
dt = 0 Q
i
= Q
i
+Q
i
Q
i
= Q
o
i
+Q
i
(1)
donde Q
es la fuerza generalizada global, que incluye las fuerzas externas Q

i
y las reacciones de los vnculos
Q
i
. A su vez las fuerzas externas est an compuestas por fuerzas conservativas Q
o
i
y fuerzas no conservativas
Q
i
.
Como la energa potencial | no depende obligatoriamente de las velocidades generalizadas
i
, entonces
(1) tambien se puede expresar en funci on del lagrangeano L como
1 =
_
t
b
ta
_
L
i

d
dt
_
L

i
_
+Q
i
_
i
dt = 0 L = / | Q
i
= Q
i
+Q
i
= Q
i
Q
o
i
(2)
donde Q
i
es la suma de las fuerzas externas no conservativas Q
i
y las reacciones de los vnculos Q
i
. Las
reacciones de los vnculos normalmente son del tipo no conservativo, y pueden considerarse como reacciones
internas del sistema.
La aplicaci on del lema fundamental (lema 0) a (1) y (2) a los terminos con las coordenadas independi-
entes (i = :n+1, . . . , n) e imponiendo la anulaci on del integrando para los terminos dependientes restantes
(i = 1, 2, 3, . . . , :) junto con las restricciones en los vnculos, da como resultado
d
dt
_
/

i
_
i
= Q
i
o
d
dt
_
L

i
_
i
= Q
i

j
(t, q) +
i
j
i
(t, q) = 0 (3)
con i = 1, 2, 3, . . . , n y , = 1, 2, 3, . . . , :, donde las fuerzas generalizadas Q
i
y Q
i
estan denidas en (1) y (2).
Finalmente la substituci on de la energa cinetica, observando el resultado 2.1.(2), da
11
ik

i
+
d11
ik
dt

i
1
2
11
ij
k

i

j
= Q
k
(4)
que no es nada m as que la ley del movimiento de Euler para sistemas inerciales, cuya inercia puede ser variable
de la conguraci on del sistema en el tiempo. Simult aneamente tambien debe satisfacerse (3.c). Cuando la
inercia es no variable, se puede hablar de la ecuaci on de Newton para sistemas de partculas, aunque esta
designaci on es cuestionable.
3. SISTEMAS CONTINUOS
Para los sistemas continuos la formulacion apropiada es la de Euler-Ostrogradski, tal como se describi o
de manera generica en la seccion D.8.3, y particularmente, para variaciones evolutivas en el seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones del Apendice D se evocar an de nuevo aqu.
FUNDAMENTOS
3.1. CONTINUIDAD
Por volumen material 1
m
= V
m
(t), se designa aquel volumen el cual contiene materia de densidad
(t, q) y cuya masa : es invariante en el tiempo. Esto es,
: =
_
Vm
(t, q) d1 =
_
Vo
o
( q) d1
o
d:
dt
= 0 (1)
donde se puede denir, sin perdida de generalidad, una conguraci on de referencia 1
o
= V
m
(0) con q =
q[0, q(0, q)], siendo q(t, q) las coordenadas generalizadas en la conguraci on actual, donde se emplea q como
una etiqueta para mantener la identidad de los puntos materiales. Esta conguraci on de referencia se dene
para t = 0, sin embargo, puede ser cualquier conguraci on factible en cualquier instante. La descripci on
espacial mencionada indica que la derivaci on material con respecto al tiempo debe hacerse manteniendo q
constante, de manera que dicha derivacion se hace siguiendo el recorrido de un punto material identicado o
marcado con su coordenada en la conguraci on de referencia 1
o
.
La densidad en la conguraci on de referencia
o
( q) = [0, q(0, q)] es constante en el tiempo por lo que
la funci on en (1) se dice que es localmente conservativa.
La aplicaci on de la expresion D.8.4.(31./) a la funci on localmente conservativa , da la ecuacion de
continuidad
+ . q = 0 (2)
donde la derivaci on con respecto al tiempo debe entenderse que se ha hecho manteniendo constante q. Es
decir, conservando la identidad de los puntos materiales. El operador debe interpretarse como el operador
diferencial en funci on de las coordenadas q, en la conguraci on actual 1
m
, tal como se indica en D.8.4.(31).
El operador diferencia en funci on de las coordenadas q, en la conguraci on de referencia 1
o
, se indicar a como
.
En el caso de sistema continuos, la energa cinetica se dene como una forma bilineal convexa
/(t) =
1
2
_
Vm
q(t, q) . II[ t, q(t, q) ] . q(t, q) d1 (1)
donde la coordenada y velocidad generalizadas dependen no s olo del tiempo, sino tambien de q, que es la
coordenada generalizada en la conguraci on de referencia del volumen material 1
m
= V(t). El tensor de
inercia II, al igual que en los sistemas discretos, es de nuevo simetrico y denido positivo.
Para sistemas continuos la variaci on de la energa cinetica se calcula como
/ =
_
Vm
(
1
2
II : q q

II. q II. q) . q d1 (2)
donde se han empleado los resultados D.8.4.(2) y D.8.4.(16.o), y el operador se sobreentiende que act ua
sobre la variable q.
3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS
Para sistemas continuos, la potencia del trabajo de las fuerzas conservativas se calcula como
J
o
=
_
Vm
g
o
. q d1 =
d|
dt
g
o
= (q) | =
_
Vm
d1 (1)
donde es el potencial que genera la fuerza conservativa g
o
, la cual es una fuerza de cuerpo o a distancia.
En las expresiones anteriores se ha empleado la regla de la cadena y el tercer teorema del transporte de
SECT. 3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS 117
Reynolds. Las fuerzas no conservativas pueden ser de dos tipos: fuerzas de cuerpo o a distancia g
y fuerzas
de supercie o de contacto t = n.T, siendo n el vector normal unitario exterior y T el el tensor de esfuerzo
generalizado (g = g
o
+g
). As que en este caso, la potencia del trabajo de las fuerzas mencionadas se calcula
como
=
_
Vm
g
. q d1 +
_
Am
t. q d/ =
_
Vm
[ q. (g
+.T) + q : T
t
] d1 q = F
t
d
dt
(

q) (2)
donde /
m
= A
m
(t) es la frontera de 1
m
= V
m
(t), por lo que se ha aplicado el teorema de la divergencia al
segundo termino, y se ha aplicado la identidad .(T.v) = v.(.T) + v : T
t
(Nota: =
q
y

=
q
).
Para los sistemas continuos, es conveniente expresar las variaciones de los trabajos de las fuerzas
externas en las formas
J
o
=
_
Vm
g
o
. q d1 = |
J
=
_
A
+
o
s. q d/
o
+
_
Vo
o
g
. q d1
o
=
_
A
+
m
t. q d/+
_
Vm
g
. q d1
(3)
donde en la variaci on del trabajo no conservativo se han aplicado los resultados de la secci on D.8.4.3 de
restricciones evolutivas (expresiones D.8.4.(8)-D.8.4.(11)) y las relaciones D.8.4.(16) (cambiando N por n y
subindicando 1 y / con :). Aqu se ha asumido que
o
= J no vara, puesto que es una funci on localmente
conservativa. Las operaciones se han realizado sobre S, el tensor de esfuerzo generalizado en la conguraci on
de referencia (s = n.S, t = n.T) y luego se ha revertido el cambio a T con la ayuda de las expresiones
J =
o
S = J F
1
.T J .T =

.S (4)
La primera integral de (3./) no incluye la porci on /
m
, ya que q es nula all. (Nota: el cambio de variable
empleado en la seccion D.8.4.3 es x = q, y = q, . =
o
g
+

.S, y . = S
t
).
Un ejemplo de un medio continuo es un uido newtoniano, el cual posee la siguiente relaci on constitutiva
para el esfuerzo T, en funci on del tensor velocidad de deformaci on D, de la forma
D =
1
2
(G+G
t
) G = (v)
t
(5)
T = (1 +) I + 2jD = .v = trD (6)
donde G es el gradiente del campo de velocidades, y =
2
3
j si se satisface la hip otesis de Stokes.
Otro ejemplo de un medio continuo es un s olido el astico de Hook isotropo, el cual posee una relaci on
constitutiva para el esfuerzo S, en funci on del tensor de deformaci on innitesimal E, de la forma
E =
1
2
(L +L
t
) L = (u)
t
u = x X (7)
F = I +L = (x)
t
= .u = trE = trL G =
E
2(1 +)
(8)
S =
e
I + 2j
e
E =
_ _
2G
1 2
_
.u
_
I + 2G E (9)
Aqu, F es el tensor gradiente de deformacion, L es el tensor gradiente de desplazamiento, S es el tensor de
esfuerzo de Piola-Kirchho, G es el modulo de corte, E es el modulo de elasticidad de Young, y es el modulo
de Poisson. Los coecientes
e
=
2G
1 2
j
e
= G (10)
FUNDAMENTOS
son denominados coecientes de Lame.
3.4. RESTRICCIONES
Para sistemas continuos las restricciones se especican imponiendo el movimiento de la frontera en
una subregi on /
m
de la frontera. Esto es equivalente a imponer que q = 0 en esta subregion de la frontera.
Tambien se puede especicar una restriccion imponiendo que la potencia del trabajo de las fuerzas internas
es una funci on conocidad. Esto es,
=
_
Vm
[ (t, q) T : G] d1 =
_
Vo
[
o
(t, q) S :

F] d1
o
= 0 G = (
q
q)
t
F = (

q)
t
(1)
donde G es el gradiente de la velocidad generalizado calculado en la conguracion actual y F es el gradiente
de la deformacion generalizado calculado en la conguraci on de referencia. El tensor de esfuerzo generalizado
T en la conguraci on actual puede transformarse a la conguraci on de referencia mediante 3.3.(4./). De aqu
se tiene que
J T : G = S :

F J =
o
(2)
La derivada del tensor F se puede calcular empleando la expresion D.8.4.(30.o).
Para sistemas continuos, las variaciones de las restricciones (1) se pueden expresar como
=
_
Vo
S : F d1
o
=
_
A
+
o
n.S. q d/
o
+
_
Vo
(

.S) . q d1
o
=
_
Vm
T : (
q
)
t
d d1 =
_
A
+
m
n.T. q d/+
_
Vm
(.T) . q d1
(3)
donde se ha empleado la expresion D.8.4.(28) y la integraci on por parte para la obtenci on del resultado en
la conguraci on de referencia. Este resultado tambien se puede obtener aplicando la expresi on D.8.4.(10),
sin considerar el termino con q. (Nota: el cambio de variable es x = q, y = q, . =
o
, y . = S
t
).
Adicionalmente a la integraci on por parte y la expresi on D.8.4.(28), se ha empleado la relaci on D.8.4.(30.o)
para la obtenci on del resultado en la conguacion actual.
3.5. ECUACION DE CAUCHY
Substituyendo los resultados de las variaciones 3.2.(2), 3.3.(3) y 3.4.(3) en el principio de Hamilton
1.(2), se obtiene en la conguraci on actual
1 =
_
t
b
ta
__
Vm
[ (
1
2
II : q q

II. q II. q) + g +.T] . q d1 +
_
A
+
m
( t n.T) . q d/
m
_
dt (1)
donde g = g
o
+g
. En la conguraci on de referencia se obtiene equivalentemente

1 =
_
t
b
ta
__
Vo
[
o
(
1
2
F
t
.

II : q q

II. q

II. q) +
o
g +

.S] . q d1
o
+
_
A
+
o
( s n.S) . q d/
o
_
dt (2)
donde g(t, q) = g(t, q) y

II(t, q) = II(t, q), son los mismos valores de las funciones evaluadas en la congu-
racion de referencia y en la conguraci on actual.
Aplicando nalmente los lemas para funciones de varias variables (lemas 1 y 2), se obtiene la ecuacion
de Cauchy en la conguraci on actual
( II. q +

II. q
1
2
II : q q) = g +.T en 1
m
t = n.T en /
+
m
(3)
SECT. 3.5. ECUACION DE CAUCHY 119
o en la conguraci on de referencia
o
(

II. q +

II. q
1
2
F
t
.

II : q q) =
o
g +

.S en 1
o
s = n.S en /
+
o
(4)
Para los sistemas continuos la derivada con respecto al tiempo del tensor de inercia es calculado como
II =
II
t
+ q.II

II =

II
t
(5)
La expresion (5.o) es equivalente a 2.1.(3).
Para los sistemas continuos, se pueden obtener expresiones similares a 2.4.(3), si se introduce el concepto
de energa cinetica especca y el lagrangeano especco en la forma
=
1
2
q.II. q / = (6)
con lo cual se obtiene
d
dt
(
q
)
q
= g
d
dt
(
q
/)
q
/ = g
(t, q) = T : ( q)
t
(7)
donde
g
= g +g
g = g
o
+g
= g
+g
= g
g
o
g
=
.T
(8)
En la conguraci on de referencia, esta descripcion ya no es posible (ver el primer termino de la ecuacion (2)),
al menos que se deje sin cambiar los miembros izquierdos de las dos primeras igualdades de (7). Sin embargo,
si se desean hacer los cambios, por 3.3.(4) se debe cumplir que g
= .T, =

.S,
o
= g
. Adicionalmente,
se deben tomar todas las demas fuerzas especcas g como las mismas funciones (8), pero descritas en la
conguraci on de referencia 1
o
. Finalmente, la restriccion (7.c) debe tomarse como
o
(t, q) = S :

F.
BIBLIOGRAFIA
[1] Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics, Second Edition. Springer-Verlag,
1989.
[2] Bedford, A. Hamiltons Principle in Continuum Mechanics. Pitman Publishing, 1985.
[3] Blanchard, Ph.; Br uning, E. Variational Methods in Mathematical Physics, A Unied Approach.
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[4] Elliott, C. M.; Ockendon, J. R. Weak and Variational Methods for Moving Boundary Prob-
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[5] Feijoo, R. A.; Taroco, E.; Pereira, N. Z. II Curso de Mecanica Teorica y Aplicada. Modulo
I: Principios Variacionales en Mecanica. Laboratorio de Computac ao Cientca LNCC/CNPq,
1991.
[6] Goldstein, H. Mecanica Clasica. Aguilar S. A. de Ediciones, 1963/1969
[7] Goldstein, H. Mecanica Clasica, 2
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Edition, 3
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Editorial Reverte, 1998.
nd
[9] Goldstein, H.; Poole, Ch.; Safko, J. Classical Mechanics, 3
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FUNDAMENTOS
pp.19-42, Marzo de (1998).
[11] Komkov, V. Variational Principles of Continuum Mechanics With Engineering Applica-
tions. Vol.1: Critical Points Theory. Vol.2: Introduction to Optimal Design Theory. D. Reidel
Publishing Company (Dordrecht-Holland), 1986.
[12] Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics, Fourth Edition. University of Toronto
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[13] Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons, 1962.
[14] Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. John Wiley
& Sons, 1975.
[16] Washizu, K. Variational Methods in Elasticity and Plasticity. Pergamon Press, 1968.
CAPITULO V
DINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA. 124
1.1. Cantidad de Movimiento Lineal. 124
1.1.1. Masa. 124
1.1.2. Momento Lineal. 125
1.1.3. Cantidad de Movimiento. 125
1.1.4. Primera Ley Diferencial. 126
1.1.5. Primera Ley Integral. 126
1.2. Cantidad de Movimiento Angular. 127
1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto. 127
1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo. 127
1.2.3. Segunda Ley Diferencial. 128
1.2.4. Segunda Ley Integral. 130
1.2.5. Primer Teorema de Konig. 130
1.2.6. Teorema de Steiner. 131
1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia. 131
1.3. Energa. 133
1.3.1. Energa Cinetica. 133
1.3.2. Trabajo de las Fuerzas. 133
1.3.3. Energa Potencial. 134
1.3.4. Energa Mecanica Total. 135
1.3.5. Tercera Ley. 135
1.3.6. Segundo Teorema de K onig. 136
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES. 137
2.1. Fluidos Incompresibles. 137
2.1.1. Masa. 138
2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal. 138
2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular. 139
2.2. Fluidos Compresibles. 139
2.2.1. Masa. 139
123
BIBLIOGRAFIA. 140
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA
Las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas de partculas son pr acticamente las mismas
que para sistemas materiales continuos. La analoga entre estos dos puntos de vista se puede observar al
analizar las siguientes expresiones:
1 =
N
i=1
:
i
/
i
1 =
_
Vm
/ d1 (1)
d1
dt
=
d
dt
N
i=1
:
i
/
i
=
N
i=1
:
i
d/
i
dt
d1
dt
=
d
dt
_
Vm
/ d1 =
_
Vm
d/
dt
d1 (2)
Notese que en la expresion (2) en la parte derecha se ha aplicado el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds, que es lo que hace valida la analoga mencionada. En este captulo trataremos con las Ecua-
ciones Universales de la Mecanica desde el punto de vista de los sistemas materiales continuos, en donde
las propiedades integrales del sistema se establecen mediante una integral de volumen y no mediante una
sumatoria para todas las partculas.
1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal se puede medir desde un punto de vista inercial o desde un punto
de vista relativo a un sistema de coordenadas no inercial, basandose en sus respectivos vectores de posicion
que est an relacionados de acuerdo a I.1.4.(1.o) donde
r = r
o
+R (1)
A estos dos puntos de vista los llamaremos de ahora en adelante como Absoluto y Relativo.
1.1.1. Masa
La masa de un sistema material continuo se dene como
: =
_
Vm
d1 (2)
y cumple con la propiedad de que es invariante en el tiempo. Esto es,
d:
dt
= 0 (3)
de acuerdo al principio de la conservaci on de la masa III.1.1.
El centro de masa del sistema material se dene como aquel punto del espacio cuyo vector de posicion
viene dado por
r
c
=
1
:
_
Vm
r d1 =
l
:
= r
o
+R
c
(4)
donde
R
c
=
1
:
_
Vm
R d1 =
L
o
:
(5)
124 DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES CAP.V
FUNDAMENTOS
es la posicion relativa del centro de masa. Las cantidades l y L
o
que son los momentos lineales absoluto y
relativo, respectivamente, se denen en la siguiente seccion.
Es interesante hacer notar que el centro de masa no necesariamente debe quedar dentro del sistema
material, hay casos donde puede quedar afuera.
1.1.2. Momento Lineal
Los momentos lineales para los dos puntos de vista inercial y relativo se denen como
l =
_
Vm
r d1 = : r
c
L
o
=
_
Vm
R d1 = : R
c
(6)
respectivamente.
Estas dos cantidades estan relacionadas por
l = :r
o
+L
o
(7)
donde : es la masa del sistema. Aqu podemos ver entonces como se obtuvieron las ultimas partes de las
expresiones (4) y (5).
1.1.3. Cantidad de Movimiento
La velocidad de un sistema material en cada punto se dene, de acuerdo a las expresiones I.1.4.(1./) y
(2.o), como
v =
dr
dt
= v
o
+ R+V (8)
y la velocidad del centro de masa como
v
c
=
dr
c
dt
=
1
:
dl
dt
=
p
:
(9)
La cantidad p de la expresion anterior es denominada cantidad de movimiento lineal y se dene como
p =
dl
dt
=
_
Vm
v d1 = : v
c
= : v
o
+p
o
(10)
donde
p
o
=
dL
o
dt
=
_
Vm
( R+V) d1 = IP
o
+P
o
(11)
en cuya expresion tambien se denen
IP
o
=
_
Vm
R d1 = L
o
(12)
y
P
o
=
_
Vm
V d1 = : V
c
(13)
que son la cantidad de movimiento lineal debida a la rotaci on del sistema de coordenadas no inercial y la
cantidad de movimiento lineal relativa a dicho sistema.
SECT. 1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL 125
1.1.4. Primera Ley Diferencial
La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma diferencial, suponiendo que la suma de todas
las fuerzas internas es nula, esto es
int
F = 0 (14)
puede ser expresada de la siguiente manera
ext
F =
dp
dt
=
_
Vm
a d1 = : a
c
= : a
o
+
dp
o
dt
(15)
donde la aceleracion a
o
se dene de acuerdo a la expresion I.1.4.(2./) como
a
o
=
dv
o
dt
=
d
2
r
o
dt
2
(16)
y donde el ultimo termino se puede deducir de la expresion (11) deriv andola respecto al tiempo
dp
o
dt
= L
o
+
dL
o
dt
+
dP
o
dt
(17)
con
dP
o
dt
= P
o
+
_
Vm
A d1 (18)
N otese que la expresion (18) se ha generado de aplicar el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a la
derivada con respecto al tiempo de la denicion (13) y mediante el uso de la identidad I.1.4.(2.c).
Finalmente, si se substituyen las deniciones (6), (11), (13) y (17) en la Primera Ley diferencial (15),
se obtiene una expresion m as completa
ext
F = : a
o
+L
o
+ ( L
o
) + P
o
+
dP
o
dt
= : [a
o
+R
c
+ ( R
c
) + V
c
] +
d
dt
_
Vm
V d1 (19)
= : [a
o
+R
c
+ ( R
c
) + 2 V
c
] +

t
_
Vm
V d1
la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds. N otese que
esta ultima expresion es equivalente a la expresi on III.2.1.(3), extrayendo la masa del sistema material como
factor com un en la primera integral. Esta ultima expresion ser a usada m as adelante en la Secci on 2., debido
a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades involucradas tienen un c alculo
muy sencillo. Notese que el ultimo termino de las expresiones (18) y (19.c) es : A
c
.
1.1.5. Primera Ley Integral
La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Primera Ley diferencial. Esto es,
F
12
=
_
t2
t1
ext
F dt = p
2
p
1
(20)
Esta forma de la Primera Ley lo que expresa es que el impulso de una fuerza en un lapso de tiempo (miembro
de la izquierda) es igual a la variacion de la cantidad de movimiento lineal (miembro de la derecha).
FUNDAMENTOS
1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
Similar a la cantidad de movimiento lineal, la cantidad de movimiento angular se dene con base a
dos sistemas de coordenadas uno inercial y el otro no inercial, cuya relacion mutua est a establecida por las
relaciones I.1.4.(1) y (2). Desde el punto de vista de cada uno de estos dos sistemas se pueden denir una
cantidad de movimiento angular absoluta y una cantidad de movimiento angular relativa que se describen a
continuacion.
1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto
La cantidad de movimiento angular absoluta o inercial, h, se dene con el vector de velocidad v visto
desde un sistema de coordenadas inercial y con el vector de posicion r tambien visto desde el mismo sistema
de coordenadas. De esta forma se tiene que
h =
_
Vm
r v d1 (1)
De manera similar se dene una cantidad de movimiento pseudo inercial donde, a diferencia de (1), se emplea
un vector de posici on R visto desde un sistema de referencia no inercial. Esto es
h
o
=
_
Vm
Rv d1 =
_
Vm
R(v
o
+ R+V) d1 = L
o
v
o
+IH
o
+H
o
(2)
donde IH
o
y H
o
se denen en la siguiente seccion.
Las dos cantidades de movimiento angulares h y h
o
se relacionan mediante la siguiente expresi on
h = r
o
p +h
o
(3)
siendo p la cantidad de movimiento lineal denida por 1.1.(10).
1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo
La cantidad de movimiento angular relativa se dene de una manera muy similar a la cantidad de
movimiento angular absoluta (1), con la diferencia de que ahora se hace en funci on de cantidades relativas
al sistema de coordenadas no inercial. Esto es,
H
o
=
_
Vm
RV d1 (4)
Tambien se considera una cantidad de movimiento angular IH
o
debida a la rotaci on del sistema de
coordenadas no inercial de la forma
IH
o
=
_
Vm
R( R) d1 = II
o
. (5)
donde II
o
que es el tensor del momento de inercia se dene como
II
o
=
_
Vm
I
o
d1 (6)
siendo
I
o
= R
2
I RR (7)
donde el tercer miembro de la expresion (5) se ha obtenido al aplicar la identidad
R( R) = R
2
RR. = (R
2
I RR) . = I
o
. (8)
SECT. 1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR 127
la cual a su vez fue obtenida de emplear el resultado de la Secci on A.1.5.5 del triple producto vectorial.
Es recomendable hacer notar en esta parte que no debe confundirse el tensor identidad I de la denici on
(7) con ning un tensor de momento de inercia. Adicionalmente, cabe se nalar que la identidad (8) tambien es
v alida si en vez de se substituye . Esto es,
R(R) = R
2
RR. = (R
2
I RR) . = I
o
. (9)
Para el caso particular donde el sistema de coordenadas no inercial es cartesiano donde se tiene que
R = (A, Y, 7), y las componentes del tensor I
o
se calculan como
[ I
o
] =
_
_
(Y
2
+7
2
) AY A7
Y A (A
2
+7
2
) Y 7
7A 7Y (A
2
+Y
2
)
_
_
(10)
1.2.3. Segunda Ley Diferencial
En la Segunda Ley Universal de la Mec anica, de manera similar que en la Primera Ley, se asume que
las fuerzas internas no producen momentos torcionales de las fuerzas. Esto es,
int
M = 0 (11)
Con esta base entonces la Segunda Ley Diferencial se enuncia como
ext
M =
ext
r F =
dh
dt
=
_
Vm
r a d1 = v
o
p +r
o
dp
dt
+
dh
o
dt
(12)
donde
dh
o
dt
=p
o
v
o
+L
o
a
o
+
dIH
o
dt
+
dH
o
dt
(13)
dH
o
dt
= H
o
+
_
Vm
RA d1 =
_
Vm
[( R) V+R( V) +RA] d1 (14)
dIH
o
dt
=II
o
. +
dII
o
dt

=
_
Vm
[R(R)] d1
+
_
Vm
V( R) +R( V) +R [ ( R)] d1 (15)
El ultimo miembro de la Segunda Ley (12) se ha deducido derivando la relaci on (3). Sin embargo,
el pen ultimo miembro se ha deducido aplicando el Tercer Teorema del Transporte y derivando el producto,
reconociendo que uno de los terminos producido es nulo, de igual forma como se hizo en la seccion III.3.1.
El segundo miembro de expresion (14) se obtuvo aplicando las relaciones de Poisson y el Tercer Teorema del
Transporte de Reynolds para sistemas no inerciales.
La expresion (13) se ha obtenido de la denici on (2) para h
o
. La expresion (14) se ha obtenido de
aplicar el Tercer Teorema del Transporte y las relaciones I.1.4.(2) a la denicion (4). La expresi on (15) de
igual manera que la expresion (14) puede obtenerse del mismo procedimiento aplicado a la integral de la
denici on (5), pero aqu vamos a seguir un camino diferente derivando al ultimo miembro de esta misma
denici on, lo cual se ha expresado en el segundo miembro de (15).
FUNDAMENTOS
El segundo miembro de la expresi on (15) posee dos terminos, el primero de los cuales se puede obtener
directamente si se aplica la identidad (9). El segundo termino se deduce aplicando el Tercer Teorema del
Transporte en la forma
dII
o
dt
=
_
Vm
dI
o
dt
d1 (16)
y aplicando la siguiente identidad
dI
o
dt
= 2(R.V) R(V. ) ( R)(R. ) V(R. )
= V( R) +R( V) ( R)(R. )
= V( R) +R( V) +R[ ( R)] (17)
que se origina a su vez de esta otra identidad
dI
o
dt
= 2
_
R
dR
dt
_
I R
dR
dt

dR
dt
R (18)
donde
R
dR
dt
= R.V
R
dR
dt
= R( R) +RV
dR
dt
R = ( R)R+VR
(19)
Aqu vamos a hacer un parentesis para destacar que la Segunda Ley Universal de la Mecanica (12) se
puede reformular de una forma diferente si los momentos de fuerza se calculan con brazos de palanca relativos
al sistema de coordenadas no inercial (e.g. ver el artculo de Eke & Wang [(1994)]), de modo que
ext
M
o
=
ext
RF =
ext
Mr
o
dp
dt
= v
o
p +
dh
o
dt
(20)
Finalmente, si se se toman en cuenta la denici on 1.1.(10) de p, la denici on 1.1.(5) de R
c
, la Primera
Ley en su forma diferencial 1.1.(15) y se substituyen las deniciones (4) y (6), la expresi on (13) y la primera
parte de la expresi on (15), en la Segunda Ley diferencial (12), se obtiene una expresi on m as completa
ext
M = r
o
dp
dt
+L
o
a
o
+II
o
. +
dII
o
dt
+
dH
o
dt
= r
o
ext
F+: R
c
a
o
+II
o
.+
dII
o
dt
+
d
dt
_
Vm
RV d1 (21)
= r
o
ext
F+: R
c
a
o
+II
o
.+
dII
o
dt
+ H
o
+

t
_
Vm
RV d1
la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para el c alculo
del ultimo termino y los resultados de la Secci on 1.2.7. para el c alculo del pen ultimo termino con la derivada
del tensor de inercia. N otese que la expresion (21) es equivalente a la expresi on III.3.1.(4), si se substituyen
las expresiones involucradas junto con la expresion (15). As mismo, esta ultima expresion ser a usada mas
adelante en la Seccion 2. debido a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades
involucradas tienen un c alculo muy sencillo. Para el c alculo del ultimo termino de la expresion (21) tambien
se puede usar el segundo miembro de (14).
1.2.4. Segunda Ley Integral
La Segunda Ley Universal de la Mec anica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Segunda Ley diferencial. Esto es,
M
12
=
_
t2
t1
ext
M dt = h
2
h
1
(22)
Esta forma de la Segunda Ley lo que expresa es que el impulso de un momento torcional en un lapso de
tiempo (miembro de la izquierda) es igual a la variaci on de la cantidad de movimiento angular (miembro de
la derecha).
1.2.5. Primer Teorema de Konig
El Primer Teorema de Konig se establece ubicando en el centro de masa un nuevo sistema de coor-
denadas no inercial paralelo al sistema no inercial OAY 7. Relativo a este nuevo sistema de coordenadas se
dene un vector de posicion IR que est a relacionado con los otros vectores de posicion relativos mediante
R = R
c
+IR (23)
Substituyendo este cambio de variables en la denici on 1.2.(2) de h
o
se obtiene
h
o
=
_
Vm
Rv d1 =
_
Vm
R
c
v d1 +
_
Vm
IRv d1
= R
c
_
Vm
v d1 +
_
Vm
IRv d1
= R
c
:v
c
+h
c
= R
c
p +h
c
= L
o
v
c
+h
c
(24)
donde
h
c
= IH
c
+H
c
IH
c
= II
c
. (25)
debido a que L
c
= 0 por 1.1.(5). N otese que en la denicion anterior se ha hecho uso de la expresion (2) pero
ubicando el centro de la cantidad de movimiento angular en el centro de masa.
De manera muy similar se puede obtener otra expresion parecida a la (24), pero con velocidades
relativas, siguiendo el mismo procedimiento. Resultando de esto que
H
o
= R
c
P
o
+H
c
= L
o
V
c
+H
c
(26)
Las expresiones (24) y (26) en conjunto son las que componen el Primer Teorema de K onig.
Es interesante aqu saber que la relaci on (20) se puede reescribir de manera diferente empleando la
expresion (24) si se considera que
dh
o
dt
= p
o
v
c
+L
o
a
c
+
dh
c
dt
= v
o
p +L
o
a
c
+
dh
c
dt
(27)
Notese que se ha empleado la expresion 1.1.(10) para obtener el ultimo resultado. Finalmente, substituyendo
la ecuacion (27) en en (12) y (20) queda
ext
M = r
o
dp
dt
+
ext
M
o
= r
o
dp
dt
+L
o
a
c
+
dh
c
dt
= : r
c
a
c
+
dh
c
dt
(28.o)
ext
M
o
= L
o
a
c
+
dh
c
dt
= : R
c
a
c
+
dh
c
dt
= R
c
ext
F+
dh
c
dt
(28./)
FUNDAMENTOS
1.2.6. Teorema de Steiner
El Teorema de Steiner plantea la relaci on que existe entre el tensor de inercia respecto al sistema de
coordenadas OAY 7 y el tensor de inercia relativo al sistema de coordenadas CAY 7 paralelo al anterior.
Veamos como se deduce a partir del Primer Teorema de Konig.
Substituyendo la expresi on (26) en la denici on (2), y si esta a su vez es substituida en la expresion
(24), resulta que
L
o
( R
c
) = IH
o
IH
c
(29)
En este resultado se ha tenido en cuenta que
v
c
= v
o
+ R
c
+V
c
(30)
Considerando ahora las deniciones 1.1.(5), (5) y (25./) se puede expresar la relacion (29) como
: R
c
( R
c
) = (II
o
II
c
). (31)
Se puede establecer una relacion parecida a la expresion (8), pero para R
c
, quedando esta de la forma
R
c
( R
c
) = I
oc
. (32)
donde
I
oc
= R
2
c
I R
c
R
c
(33)
Finalmente, deniendo
II
oc
=
_
Vm
I
oc
d1 = : I
oc
(34)
y considerando la relacion (32), luego de eliminar , la expresi on (31) queda como el Teorema de Steiner
II
o
= II
c
+II
oc
(35)
Observese que el Teorema de Steiner predice que de todos los tensores que pueda haber, aquel calculado para
un sistema de coordenadas, cuyo origen pasa por el centro de masa, es el que menores momentos de inercia
va a tener. No se puede decir nada respecto a los productos de inercia.
El resultado del Teorema de Steiner se hubiera obtenido de una forma menos elegante si se substituye
la expresion (23) en la denici on (7) y a su vez en la denici on (6), considerando la denici on 1.1.(5), y
realizando una manipulaci on algebraica un poco tediosa.
1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia
Comparando la expresion (18) con la relaciones (19) substituidas, con la aplicaci on de la derivaci on
I.1.4.(11), se obtiene que
dI
o
dt
= I
o
I
o
+
I
o
t
(36)
donde resulta ser
I
o
t
= 2 (R.V)I RVVR (37)
La expresion antes obtenida puede ser empleada para calcular la derivada del tensor de inercia en la
forma
dII
o
dt
= II
o
II
o
+
II
o
t
(38)
donde
II
o
t
=
_
Vm
I
o
t
d1 (39)
Observese que se ha empleado de nuevo la derivacion I.1.4.(11) para obtener (36) y se ha empleado el Tercer
Teorema del Transporte de Reynolds en un sistema no inercial, I.2.3.(13), para obtener (37).
De los analisis hechos se concluye que
dII
o
dt
= II
o
. +
II
o
t
(40)
donde
II
o
t
=
_
Vm
I
o
t
d1 =
_
Vm
[ 2 R.V RV. VR.] d1
=
_
Vm
[ R( V) +V( R) ] d1
=
_
Vm
[ 2 R( V) (RV) ] d1
(41)
Estas dos ultimas relaciones substituidas en la expresion (21) facilitan en gran medida la aplicaci on de la
Segunda Ley Universal de la Mec anica.
La derivada del tensor de inercia se puede calcular tambien de otra forma aplic andole al miembro de
la izquierda de (39) el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.3.(10) para sistemas de coordenadas
no inerciales. Con esto resulta
II
o
t
=

t
_
Va
I
o
d1 +
_
Aa
I
o
(VV
a
). n d/ (42)
y multiplicando por
II
o
t
=
II
oa
t
+
_
Aa
[ R( R) ] (VV
a
). n d/ (43)
donde
II
oa
=
_
Va
I
o
d1 (44)
y se ha considerado la identidad (8).
Substituyendo la ecuacion (40) y (41.c, 43) en (21) y aplicando al ultimo termino el tercer Teorema
del Transporte de Reynolds, tanto para sistemas inerciales como no inerciales, se obtiene la forma nal del
Principio de Conservaci on de la Cantidad de Movimiento Angular para un sistema de coordenadas no inercial
ext
M = r
o
ext
F +: R
c
a
o
+II
o
.+ II
o
. + 2
_
Vm
R( V) d1 +

t
_
Vm
RV d1
= r
o
ext
F +: R
c
a
o
+II
o
.+ II
o
. +
II
oa
t
+ H
o
+
_
Aa
[ R( R+V) ] (VV
a
). n d/+

t
_
Va
RV d1 (45)
donde
t
_
Vm
RV d1 =

t
_
Va
RV d1 +
_
Aa
RV (VV
a
). n d/ (46)
y donde se ha usado la identidad
(RV) = ( R) V+R( V) (47)
FUNDAMENTOS
para establecer la equivalencia entre (41./) y (41.c).
Para el instante de an alisis se han hecho coincidir los vol umenes 1
m
y 1
a
, como siempre. Es por eso
que algunas integrales provenientes de las ecuaciones (41./), (43) o (21) cambiaron su dominio al pasar a la
ecuacion (45).
En las dos forma de la expresi on (45), la segunda permite hacer el c alculo del momento cuando se
conoce como vara el tensor de inercia del volumen 1
a
como un cuerpo cticio visto desde el sistema de
coordenadas no inercial. La primera forma de esta expresion permite hacer el mismo c alculo cuando no se
posee la informaci on antes mencionada.
1.3. ENERGIA
En esta seccion s olamente vamos a tratar el area de la energa referente a la parte mecanica. La energa
total y la parte termica ha sido ya tratada en el Captulo III y ser a tratada con m as detalle en el Captulo
VI.
1.3.1. Energa Cinetica
La energa cinetica de un sistema material continuo se dene como
/ =
_
Vm
1
2
v
2
d1 (1)
donde v
2
v.v.
1.3.2. Trabajo de las Fuerzas
El trabajo de las fuerzas se clasica de acuerdo a las fuerzas que act uan. Por consiguiente, el trabajo
de las fuerzas puede ser debido a las fuerzas internas y debido a las fuerzas externas. As se tiene que
J
i
12
=
int
_
2
1
F. dr (2)
J
e
12
=
ext
_
2
1
F. dr (3)
El trabajo de la fuerzas totales es entonces la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
J
12
=

total
_
2
1
F. dr = J
i
12
+J
e
12
(4)
debido a que
total
F =
int
F +
ext
F (5)
Las expresiones (2), (3) y (4) se han escrito con el smbolo de sumatoria afuera para indicar que
cada fuerza por separado debe multiplicarse escalarmente por su propio desplazamiento y luego sumarse ( o
integrarse) estos productos parciales.
La derivada de la energa cinetica con respecto al tiempo viene dada por su denicion como
d/
dt
=
_
Vm
dv
dt
v d1 =
_
Vm
a v d1 =
_
Vm
f v d1 =
total
F v (6)
En esta expresion se ha tomado en consideracion la observaci on hecha al nal del p arrafo anterior y se
considera que f resume el total de todas las fuerzas especcas por unidad de volumen que act uan sobre los
SECT. 1.3. ENERGIA 133
puntos materiales como en la expresion III.2.2.(2) y que cumple con la ecuaci on de movimiento a = f .
Una deducci on m as completa que la expresi on (6) podr a encontrarse en la Secci on III.4.2. que trata de la
conservacion de la energa mecanica.
Basados en la expresion (6), la variaci on de la energa cinetica puede calcularse y obtenerse que es
igual a (4), empleando para ello un an alisis muy parecido al expuesto en la Seccion I.2.2.2. para deducir la
relacion I.2.2.(5) (Algo similar puede encontrarse en el Apendice B para deducir la relaci on B.2.4.(23)). Esto
es,
/
2
/
1
=
_
2
1
d/ =
_
2
1
d/
dt
dt =
_
2
1
__
Vm
f v d1
_
dt =
_
2
1
__
V
o
m
f v J d1
o
_
dt
=
_
V
o
m
_
_
2
1
f v J dt
_
d1
o
=
_
V
o
m
_
_
2
1
f
dr
dt
J dt
_
d1
o
=
_
V
o
m
_
_
2
1
J f dr
_
d1
o
=
total
_
2
1
F dr = J
12
(7)
Aqu tambien sigue siendo v alida la observaci on hecha antes con respecto a la sumatoria. N otese que en la
ultima lnea de la deducci on (7) no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dr porque
esta variable depende del d1
o
sobre el cual se esta realizando el trabajo. El jacobiano J produce el efecto de
lograr que el diferencial de trabajo f dr siempre se realice sobre la misma porci on d1
o
del volumen material
de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci on identicado con
un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci on de referencia 1
o
m
con su respectivo
sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos materiales. Esto
evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza y el trabajo realizado por ella.
1.3.3. Energa Potencial
Se puede hacer la clasicacion del trabajo, a diferencia de la seccion anterior, dependiendo si la fuerza
es conservativa o no conservativa. Esto es,
J
12
= J
o
12
+J
12
(8)
donde los superndices o y sirven para indicar si el trabajo fue realizado por una fuerza conservativa o no,
respectivamente. En esta seccion veremos como calcular el trabajo de estas fuerzas conservativas.
Las fuerzas conservativas son aquellas que se originan del gradiente de un potencial en la forma
F
o
= | (9)
De esta forma el trabajo de una fuerza conservativa es independiente del camino seguido por dicha fuerza.
Esto es
J
o
12
=
_
2
1
F
o
. dr =
_
2
1
|. dr =
_
2
1
d | = (|
2
|
1
) (10)
Ademas se tiene que el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado es nulo como lo
indica la expresion (10). Si se le aplica el Teorema de Stokes a esta ultima armaci on queda que
J
o
11
=
_
1
1
F
o
. dr =
_
A
(F
o
). n d/ = 0 (11)
donde / es cualquier area soportada por la curva cerrada y n es la normal a dicha area en cada uno de sus
puntos. Si la expresion (11) es valida para una curva cerrada cualquier entonces se tiene que
F
o
= 0 (12)
FUNDAMENTOS
1.3.4. Energa Mecanica Total
La energa mecanica total se dene en presencia de fuerzas conservativas como
c
M
= / +| (13)
1.3.5. Tercera Ley
Si se subtituyen las expresiones (7) y (10) en la expresion (8), teniendo en cuenta la denicion anterior,
se obtiene la Ley de Conservacion de la Energa Mec anica Total que conforma la Tercera Ley Universal de la
Mec anica
c
M
2
c
M
1
= J
(14)
Esta ley de conservaci on tambien se puede expresar en su forma diferencial como
dc
M
dt
=

J
(15)
donde c se dene seg un (13) y la energa cinetica y potencial se pueden suponer como
/ =
_
Vm
v
2
2
d1 | =
_
Vm
d1 (16)
siendo el potencial que genera la fuerza conservativa g
o
, es decir, g
o
= . La potencia del trabajo no
conservativo en la expresion (15) se dene en dos porciones
=

J
g
+

J
t
(17.o)
donde
g
=
_
Vm
g
.v d1 (17./)
t
=
_
Vm
(.T).v d1 =

J
+
t
+

J
t
(17.c)
y donde a su vez se tiene que
J
+
t
=
_
Vm
.(T.v) d1 =
_
Am
T : vn d/ (18.o)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act uan sobre el area material y
t
=
_
Vm
T : v d1 (18./)
es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act uan internamente en el material. Parte
de esta ultima potencia de trabajo se convierte en fuente de calor generado internamente debido a esfuerzos
viscosos que no es mas que la integral sobre el volumen material de la funci on de disipacion viscosa
.
Es conveniente en este momento hacer la rese na de que la ecuacion (15), substituyendole las expresiones
(16), (17) y (18), no es m as que la misma expresion obtenida en la Secci on III.4.2. para la conservaci on de
la energa mecanica, en donde la identidad (.T).v = .(T.v) T : v debe tenerse presente.
Las relaciones constitutivas pueden expresarse siempre para un uido en la forma
T = 1 I +T (19.o)
SECT. 1.3. ENERGIA 135
donde son v alidas las expresiones
.(T.v) = .(1v) +.(T .v)
T : vn = 1v. n +T : vn
T : v = 1.v +T : v
(19./)
Entonces las deniciones (18) se pueden descomponer para las fuerzas de contacto actuando en el area material
como
J
+
t
=

J
+
p
+

J
+
(20.o)
J
+
p
=
_
Vm
.(1v) d1 =
_
Am
1v. n d/ (20./)
J
+
=
_
Vm
.(T .v) d1 =
_
Am
T : vn d/ (20.c)
y para las fuerzas de contacto actuando internamente como
t
=

J
p
+

J
(21.o)
p
=
_
Vm
1.v d1 (21./)
=
_
Vm
T : v d1 =
_
Vm
d1 =

Q
(21.c)
Observese que la ultima denici on expresa de manera maniesta la equivalencia que existe entre la potencia
de las fuerzas viscosas actuando internamente y el calor

Q
generado internamente debido a los

esfuerzos viscosos.
1.3.6. Segundo Teorema de K onig
Suponiendo el mismo sistema de coordenadas auxiliar cuyo origen esta en el centro de masa del sistema
de material y es paralelo al sistema de coordenadas no inercial OAY 7, se tiene que las velocidades absolutas
y relativas est an relacionadas mediante la expresi on
v = v
c
+ IR+VV (20)
Teniendo esto en cuenta se puede realizar el siguiente calculo
v.v = v
c
.v
c
+ 2v
c
.( IR) + 2v
c
.VV+ 2VV.( IR) + ( IR).( IR) +VV.VV (21)
En este calculo las integrales con respecto a d1 de los terminos segundo y tercero del miembro de la derecha
son nulos debido a que
L
c
=
_
Vm
IR d1 = 0 (22)
P
c
=
_
Vm
VV d1 = : VV
c
= 0 (23)
Considerando lo que se ha dicho antes y empleando las siguientes identidades obtenidas de las
propiedades del triple producto escalar (Seccion A.1.5.4)
( IR).( IR) = .[IR( IR)] = .I
c
. (24)
FUNDAMENTOS
VV.( IR) = .(IRVV) (25)
se obtiene el Segundo teorema de K onig
/ =
1
2
: v
c
. v
c
+
1
2
.II
c
. +.H
c
+

/ (26)
donde
II
c
=
_
Vm
( IR
2
I IRIR) d1 H
c
=
_
Vm
IRVV d1

/ =
1
2
_
Vm
VV.VV d1 (27)
son respectivamente el tensor de momento inercia, la cantidad de movimiento angular relativa, y la energa
cinetica relativa total (relativas al sistema de referencia no inercial), todas ellas con respecto al centro de
masa.
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES
En esta seccion se va a simplicar las ecuaciones de conservaci on de masa, cantidad de movimiento
lineal y angular para los casos donde el volumen arbitrario 1
a
, aunque puede no ser rgido, tiene una forma
muy particular. Esta forma del volumen arbitrario debe poseer una entrada y una salida al sistema material,
pero al mismo tiempo debe ser un volumen generado mediante una area haciendo un recorrido sobre una
li nea formada por los centroides de ella, y siempre de forma perpendicular. Consecuentemente, para este
tipo de volumen se puede aplicar el teorema de Pappus y algunos c alculos se simplican enormemente.
Adicionalmente, se supondr a que en la entrada y la salida las propiedades y velocidades tiene un perl
uniforme, de manera que el ujo se calcule multiplicando directamente por el area, sin tener que evaluar
la integral involucrada. Esto aproximadamente se puede interpretar como que se est an usando cantidades
promedio en la entrada y la salida.
Para la descripci on de las trayectorias, velocidades y aceleraciones se dispondra de un marco de refer-
encia no inercial formado por una sistema de coordenadas, cuyo origen r
o
se desplaza con una cierta velocidad
v
o
y aceleracion a
o
, y al mismo tiempo, gira con una velocidad y aceleracion angulares, todas estas
cantidades observadas desde un marco de referencia inercial. Las cantidades absolutas, observadas desde el
marco de referencia inercial se denotaran con min usculas, y las cantidades relativas al marco de referencia no
inercial se denotar an con may usculas, como es ya costumbre del Captulo I de Cinematica.
Dada esta descripcion se debe entender que existe una funci on continua, desde la entrada a la salida,
de caudal volumetrico Q o masico :, relativos ambos al marco de referencia no inercial. Este marco de
referencia se va a considerar solidario al volumen arbitrario 1
a
, solamente en el caso de que este sea rgido.
En caso contrario que es mas general, el volumen arbitrario 1
a
y el marco de referencia, van cada uno por su
lado.
Debe entenderse que cualquier volumen de control que se pueda formar con la uni on nita o inta de
vol umenes como los descritos antes son susceptible de poder aplic arseles las simplicaciones que se describen
a continuaci on. Esto es potencialmente cierto, ya que las reaccione sinternas se cancelan unas de un cierto
volumen con las otras del volumen contiguo.
2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES
Primero se obtendr an los resultados con las simplicaciones propuestas para los sistemas materiales
incompresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales se podr a extraer como una constante.
En esta parte, por supuesto, sera mas conveniente trabajar con el caudal volumetrico relativo Q.
SECT. 2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES 137
2.1.1. Masa
El principio de conservaci on de masa junto con el segundo teorema del transporte de Reynolds para
marcos de referencia no inercial se enuncia como
t
_
Va
d1 +
_
Aa
(VV
a
). n d/ = 0 (1)
Bajo las condiciones impuestas este principio de conservacion se simplica como
t
_
Va
d1 =
1
a
t
_
Aa
(VV
a
). n d/ = (Q
s
Q
e
) (2)
Cuando adicionalmente se tiene que el volumen 1
a
es rgido entonces
1
a
t
= 0 Q
s
= Q
e
= Q (3)
2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento lineal junto con el segundo teorema del trans-
porte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como
ext
F = : [a
o
+R
c
+ ( R
c
) + 2 V
c
] +

t
_
Va
V d1 +
_
Aa
V (VV
a
). n d/ (4)
Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados
_
Va
V d1 =
_
Lc
Q
/
c
n/
c
dL =
_
Lc
Q dR
_
Aa
V (VV
a
). n d/ = (Q
s
V
s
Q
e
V
e
) (5)
donde /
c
es la funci on de area que genera el solido recorriendo un camino L
c
con su centroide, y n es el
vector unitario tangente a la curva de los centroides y normal al area /
c
en todo el recorrido desde la entrada
hasta la salida. De esta forma se tiene que V = Qn,/
c
y d1 = /
c
dL.
Adicionalmente, se satisface tambien que
: = :
a
=
_
Va
d1 = 1
a
R
c
=
1
:
_
Va
R d1 V
c
=
1
:
_
Va
V d1 (6)
a
es rgido entonces
_
Va
V d1 = Q[R]
s
e
= QR
_
Aa
V (VV
a
). n d/ = Q(V
s
V
e
) (7)
En lo que se reere a las fuerzas externas, se tienen b asicamente las fuerzas de presion F
p
en la entrada
y la salida, la fuerza de cuerpo F
g
y la fuerzas de reaccion F
r
entre las paredes del volumen 1
a
(excluyendo
la entrada y la salida) y el sistema material. Estas fuerzas se calculan como
ext
F = F
p
+F
g
+F
r
F
p
= (1
s
/
s
n
s
+1
e
/
e
n
e
) F
g
= 1
a
g (8)
donde n
e
y n
s
son las normales exteriores a /
a
en las porciones de areas de entrada /
e
y de salida /
s
,
respectivamente. Obviamente, las fuerza global de reaccion F
r
representa una incognita en las expresiones
FUNDAMENTOS
de conservacion de la cantidad de movimiento lineal, y el permitir su c alculo es la razon de ser de estas
expresiones.
2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento angular junto con el segundo teorema del
transporte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como
ext
M = r
o
ext
F+: R
c
a
o
+II
o
.+ II
o
. +
II
oa
t
+ H
oa
+
_
Aa
[ R( R+V) ] (VV
a
). n d/+
H
oa
t
(9)
Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados
H
oa
=
_
Va
RV d1 =
_
Lc
R
Q
/
c
n/
c
dL =
_
Lc
QRdR (10.o)
_
Aa
[ R(R)+RV] (VV
a
). n d/ = Q
s
[ R
s
(R
s
+V
s
) ]Q
e
[ R
e
(R
e
+V
e
) ] (10./)
a
es rgido entonces
H
oa
=
_
Va
RV d1 =
_
Lc
R
Q
/
c
n/
c
dL = Q
_
Lc
RdR (11.o)
_
Aa
[ R( R) +RV] (VV
a
). n d/ = Q[ R
s
( R
s
+V
s
) R
e
( R
e
+V
e
) ] (11./)
En lo que se reere a los momentos de las fuerzas externas, se tienen b asicamente los momentos de
la fuerzas de presion M
p
en la entrada y la salida, el momento de la fuerza de cuerpo M
g
y el momento de
las fuerzas de reaccion M
r
entre las paredes del volumen 1
a
(excluyendo la entrada y la salida) y el sistema
material. Estos momentos de las fuerzas se calculan como
ext
M = M
p
+M
g
+M
r
M
p
= (1
s
/
s
r
s
n
s
+1
e
/
e
r
e
n
e
) M
g
= 1
a
r
c
g (12)
2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES
En segunda instancia se obtendran ahora los resultados con las simplicaciones propuestas para los
sistemas materiales compresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales ya no se puede
extraer como una constante. En esta parte, por lo tanto, ser a mas conveniente trabajar con el caudal m asico
relativo :, en lugar del caudal volumetrico Q. Como se vera mas adelante, para ujo incompresible los
resultados obtenidos son sumamente sencillos, al igual que para los ujos incompresibles. Se podra decir que
hasta mas sencillos.
2.2.1. Masa
El principio de conservaci on de masa 2.1.(1) se simplica con los siguientes resultados
t
_
Va
d1 =
:
a
t
_
Aa
(VV
a
). n d/ = ( :
s
:
e
) (1)
SECT. 2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES 139
El caso del volumen 1
a
rgido no produce ning un resultado especial para este principio de conservacion, ni
para los siguientes. Sin embargo, una simplicaci on substancial se obtiene cuando el ujo es relativamente
estacionario, es decir, cuando los terminos con la derivada ,t se anulan.
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento lineal 2.1.(4) se simplica con los siguientes
resultados
_
Va
V d1 =
_
Lc
:
/
c
n/
c
dL =
_
Lc
: dR
_
Aa
V (VV
a
). n d/ = ( :
s
V
s
:
e
V
e
) (2)
De las fuerzas, la unica que cambia es la fuerza de cuerpo la cual ahora se calcula como
F
g
= :
a
g (3)
Las fuerzas de presion se calculan igual que en 2.1.(8).
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento angular 2.1.(9) se simplica con los siguientes
resultados
H
oa
=
_
Va
RV d1 =
_
Lc
R
:
/
c
n/
c
dL =
_
Lc
:RdR (4.o)
_
Aa
[ R(R) +RV] (VV
a
). n d/ = :
s
[ R
s
(R
s
+V
s
) ] :
e
[ R
e
(R
e
+V
e
) ] (4./)
De los momentos de fuerza, el unico que cambia el de fuerzas de cuerpo, el cual ahora se calcula como
M
g
= :
a
r
c
g (5)
Los momentos debido a las fuerzas de presi on se calculan igual que en 2.1.(12).
BIBLIOGRAFIA
[1] Abraham, R.; Marsden, J. E. Foundation of Mechanics, Second Edition. The Benjamin/Cummings
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[11] Hale, J. K.; Kocak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag, 1991
[12] Hirsch, M. W.; Smale, S. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra.
[13] Kane, T. R.; Levinson, D. A. Dynamics: Theory and Applications. McGraw-Hill, New York,
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[15] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. The Classical Theory of Fields. 1951
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1981
[17] Le on L., J. Mecanica. Editorial Limusa, 1979.
[18] Levi, E. Elementos de Mecanica del Medio Continuo. Editorial Limusa, 1971. Tercera Reim-
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[21] Meriam, J. L. Dinamica. Editorial Reverte, S.A., 1990.
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[26] Rasband, S. N. Dynamics. John Wiley & Sons, 1983.
[28] Synge, J. L. Classical Dynamics. Encyclopedia of Physics. Ed. S. Fl ugge. Vol.III/1, pp.1-225.
[31] Synge, J. L.; Grith, B. A. Principles of Mechanics. McGraw-Hill, 1959.
CAPITULO VI
TERMODINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA. 144
1.1. General. 144
1.1.1. Sistemas Cerrados. 144
1.1.2. Sistemas Abiertos. 146
1.2. Trabajo y Calor. 147
1.2.1. Procesos Irreversibles. 147
1.2.2. Procesos Reversibles. 147
1.2.3. Procesos Cuasi-Est aticos. 147
1.2.4. Procesos Adiab aticos. 148
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA. 148
2.1. General. 148
2.1.1. Sistemas Cerrados. 148
2.1.2. Sistemas Abiertos. 149
2.2. Procesos. 149
2.2.1. Cclicos. 149
2.2.2. Isotermicos. 150
2.2.3. Adiab aticos. 150
2.2.4. Isoentr opicos. 151
3. RELACIONES TERMODINAMICAS. 151
3.1. Formulaci on Matem atica. 151
3.1.1. Diferenciales Exactas. 151
3.1.2. Sistemas de Dos Variables. 152
3.1.3. Transformacion de Legendre. 152
3.2. Sustancias Puras. 153
3.2.1. Relaciones de Transformacion. 153
3.2.2. Ecuaciones de Maxwell. 154
3.2.3. Relaciones de Calores Especcos. 154
3.3. Sistemas Multicomponentes. 155
3.3.1. Relaciones de Tranformaci on. 156
143
3.3.2. Potencial Qumico. 156
3.3.3. Ecuaciones de Maxwell. 156
3.3.4. Relaciones para Composicion Constante. 157
BIBLIOGRAFIA. 157
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA
1.1. GENERAL
La Primera Ley de la Termodin amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general viene
dada por el Principio de conservaci on de la Energa Termica III.4.3.(7)
d1
dt
=

Q
+
p
(1)
donde se ha cambiado la notaci on de c
T
por 1 para efectos de simplicar (ver ecuaci on III.4.1.(2.o)). Aqu
deben entenderse como sinonimos los terminos de Energa Termica y Energa Interna.
El termino de Sistema Cerrado se emplea en termodinamica normalmente para referirse a un volumen
de materia cuya masa no vara con el tiempo, por lo que se identica claramente con el volumen material que
se ha empleado en el desarrollo de los captulos anteriores.
La primera Ley de la Termodin amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se
desarrolla a partir del Principio de Conservaci on de la Energa Total III.4.1.(5)
dc
dt
=

Q+

J
+
t
+

J
g
(2)
en donde la energa total c se dene seg un III.4.1.(6) como
c = 1 +/ +| =
_
Vm
c d1 c = c +
v
2
2
+ (3)
Fjese que se ha agrupado dentro del smbolo c la energa total especca.
El termino de Sistema Abierto se emplea en termodinamica normalmente para referirse a la aplicacion
del Principio de Conservaci on de la Energa Total sobre un volumen material 1
m
, empleando el Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds. Al hacer esto se utiliza un volumen espacial arbitrario 1
a
como un
dominio auxiliar de integraci on que permite la simplicaci on del an alisis. A este volumen espacial auxiliar
se le denomina en termodin amica el Sistema Abierto. Algunos otros textos de Termodin amica tambien
acostumbran a denominar a este volumen espacial el Volumen de Control, porque en la aplicaci on del Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds, todos los calculos se realizan sobre dicho volumen.
1.1.1. Sistemas Cerrados
Para los Sistemas Cerrados la integral de lnea del principio de conservaci on (1) multiplicado por dt
da como resultado la variacion neta de la energa interna 1 (antes tambien denominada energa termica).
Realizando esto se obtiene que
_
2
1
d1 =
_
2
1
Q
+
dt
_
2
1
p
dt (4)
La integral del miembro izquierdo posee un diferencial exacto por lo que su resultado no depende del camino
recorrido en la integraci on. Por esta raz on no se denot o como integral de lnea. La integrales del miembro
de la derecha son integrales de lnea y, por consiguiente, su resultado depende del camino recorrido. Las
cantidades involucradas en estas dos ultimas integrales se han denotado con un punto sobre ellas simplemente
144 TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES CAP.VI
FUNDAMENTOS
para signicar que se tratan de tasa de ujo de calor y de potencia de trabajo mec anico,respectivamente,
pero no son derivadas exactas. Con esta aclaratoria, entonces (4) puede reescribirse como
1
2
1
1
= 1 = Q
+
J
p
(5)
donde se han denido
Q
+
=
_
2
1
Q
+
dt J
p
=
_
2
1
p
dt (6)
La ecuacion (5) representa la Primera Ley de la Termodin amica para Sistemas Cerrados, y, para
caminos de integracion diferenciales, tambien puede escribirse como
d1 =

d Q
+
d J
p
(7)
donde
d Q
+
=

Q
+
dt

d J
p
=

J
p
dt (8)
Se debe recordar que la cantidad de calor

d Q
+
recibida por el volumen materia contiene, aparte del
calor recibido en la supercie por conducci on y el calor generado por radiaci on, una porci on de calor generado
por el trabajo de la fuerzas viscosas internas, estando este determinado por la funci on de disipacion viscosa
descrita en la Seccion III.4.2.3. Esto quiere decir que
Q
+
=

Q+

Q

Q =

Q
k
+

Q
r

Q
=

J
(9)
siendo los calores mencionados descritos con detalle en la Seccion III.4.
Basados en la denici on de

J
p
=
_
Vm
1.v d1 (10)
dada por la expresion III.4.2.(16.o), su integral de lnea denida por (6./) puede calcularse empleando para
ello un an alisis muy parecido al expuesto en el apendice A para deducir la relaci on 1.2.4.(23) o al expuesto
en la deducci on V.1.3.(7). Esto es
J
p
=
_
2
1
p
dt =
_
2
1
__
Vm
1 .v d1
_
dt =
_
2
1
__
V
o
m
1 .v J d1
o
_
dt
=
_
V
o
m
_
_
2
1
1 .v J dt
_
d1
o
=
_
V
o
m
_
_
2
1
1
dJ
dt
dt
_
d1
o
=
_
V
o
m
_
_
2
1
1 dJ
_
d1
o
=
_
2
1
1 d1
m
(11)
En la deducci on mostrada se ha aplicado la F ormula de Expansi on de Euler descrita en la Secci on I.2.1.3.
Con respecto a la ultima lnea n otese que no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dJ
porque esta variable depende del d1
o
sobre el cual se esta ejerciendo la presion 1. El jacobiano J produce
el efecto de lograr que el diferencial de trabajo 1 dJ d1
o
siempre se realice sobre la misma porcion d1
o
del
volumen material de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci on
identicado con un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci on de referencia 1
o
m
con su respectivo sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos
materiales. Esto evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza de presion y el trabajo realizado
por ella, tal cual como se ha colocado en la ultima parte de la deduccion. Fjese que el ultimo miembro de
(11) se ha colocado all para representar la integral de al lado de una forma representativa o simb olica. Sin
embargo, este ultimo miembro s olamente es valido si la presi on 1 y el jacobiano J son uniforme en todo el
SECT. 1.1. GENERAL 145
volumen material para cada instante, y, por consiguiente, las integrales de evoluci on y la integral sobre el
volumen de referencia se pueden intercambiar.
Con esta aclaratoria, entonces el diferencial (8./) tambien se puede expresar de manera representativa
o simbolica como
d J
p
= 1 d1
m
(12)
donde debe considerarse el comentario hecho antes para la igualdad de la ultima lnea de (11) como sobreen-
tendida, d1
m
se debe interpretar como la evoluci on de todo el volumen material y 1 se debe interpretar como
una presion promedio actuando sobre el mismo.
1.1.2. Sistemas Abiertos
Como se dijo antes, la Primera Ley de la Termodin amica para Sistemas Abiertos o, como tambien se
les llama, Vol umenes de Control se deriva de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(4)
con / = c. Haciendo en (2) se obtiene que
dc
dt
=
d
dt
_
Vm
c d1 =
d
dt
_
Va
c d1 +
_
Aa
c (v v
a
).n d/ =

Q+

J
+
t
+

J
g
(13)
Considerando la denici on de la entalpa / = c + 1, y subtituyendo las expresiones V.1.3.(20) en
(13), resulta
c
a
+
_
Aa
_
/ +
v
2
2
+
_
(v v
a
).n d/ =

Q+

J
+
pa
+

J
+
+

J
g
(14)
donde se han denido
c
a
=
d
dt
_
Va
c d1

J
+
pa
=
_
Aa
1 v
a
.n d/ (15)
Recuerdese que en la deducci on del Segundo Teorema del Transporte se ha supuesto que para el instante de
an alisis el volumen material y el volumen arbitrario coinciden.
Tomando en cuenta lo ultimo dicho y deniendo las cantidades
J
+
a
=

J
+
pa
+

J
+
a

J
+
a
=
_
Aa
T : v
a
n d/ (16)
Q
a
=
_
Aa
q.n d/+
_
Va
r
d1

J
ga
=
_
Va
g
.v d1 (17)
se puede obtener una expresion equivalente a (14) que s olamente es valida cuando

J
+
a
=

J
+
. Esta expresi on
es
c
a
+
_
Aa
_
/ +
v
2
2
+
_
(v v
a
).n d/ =

Q
a
+

J
+
a
+

J
ga
(18)
Sin embargo, se tiene que

J
+
a
=

J
+
solo cuando:
/
a
coincide con paredes solidas y no existe deslizamiento (v = v
a
).
/
a
es inmovil y permite un ujo perpendicular al area, y, adem as, las fuerzas viscosas son tangenciales
a la misma (

J
+
a
=

J
+
= 0).
/
a
es movil, su movimiento es paralelo al ujo, el cual es perpendicular al area, y, adem as, las fuerzas
viscosas son tangenciales a la misma (

J
+
a
=

J
+
= 0).
/
a
es movil y la potencia del trabajo realizado por las fuerzas viscosas es la misma sobre el volumen
material y sobre el volumen arbitrario (

J
+
a
=

J
+
).
FUNDAMENTOS
/
a
esta formada por trozos, para cada uno de los cuales se cumple al menos una de las condiciones
anteriores.
1.2. TRABAJO Y CALOR
Se describiran a continuaci on varios procesos termodin amicos: irreversibles, reversibles y adiab aticos,
describiendo los aspectos mas importantes en cada uno de ellos. Sin embargo, se pueden tener combinaciones
de procesos haciendo la combinacion tambien de las caractersticas de los mismos.
1.2.1. Procesos Irreversibles
En los procesos irreversibles el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas tiene inuencia en la
Primera Ley de la Termodin amica para Sistemas Cerrados 1.1.(5) en los dos siguientes aspectos. En primer
lugar, el calor que recibe el volumen material

Q se ve incrementado por el trabajo interno de las fuerzas
viscosas

J
, como lo indica las expresiones 1.1.(9). En segundo lugar, el trabajo interno de las fuerzas
de presion debe interpretarse como la suma de todos los trabajo que producen presiones diferentes sobre
porciones diferenciales de vol umenes diferentes, tal como se describi o en la deducci on 1.1.(11).
Con respecto a la Primera Ley de la Termodinamica para Sistemas Abiertos 1.1.(13), los procesos
irreversibles se reejan en que el trabajo de las fuerzas no conservativas

J
+
t
y

J
g
son no nulos. Lo mismo
ocurre para la Primera Ley de la Termodin amica expresada en 1.1.(18), con respecto a los trabajos

J
+
a
y
ga
.
1.2.2. Procesos Reversibles
En los procesos reversibles la evolucion de los sistemas materiales debe hacerse de una forma muy lenta
de manera que las velocidades de deformacion sean despreciables y los trabajos de las fuerzas viscosas sean
todos nulos (

J
=

J
+
=

J
+
a
= 0), y, por consiguiente, el calor generado por disipaci on viscosa tambien
se anula (

Q
=

J
= 0). Evidentemente, cuando un uido es no viscoso, entonces su evolucion siempre

cumple con las caractersticas anteriores, sin necesidad de que el porceso sea lento. En un proceso reversible,
tampoco se tienen fuerzas de cuerpo no conservativas (

J
g
=

J
ga
= 0), puesto que estas producen un trabajo
que depende del camino recorrido, y, por consiguiente, no se puede nunca alcanzar de nuevo las condiciones
iniciales, sin haber producido un trabajo neto.
1.2.3. Procesos Cuasi-Estaticos
Un proceso cuasi-estatico es aquel que evoluciona tan lento, que pr acticamente es reversible, y ademas,
posee una presion y una temperatura uniformes en el volumen material. Esta ultima caracterstica se presenta
debido a que, la evoluci on es tan lenta, que no permite la existencia de gradientes de presion y de temperatura.
Con respecto a las fuerzas de presion, se pueden analizar tanto las fuerza interna, como las externa. Las
fuerza de presion interna producen un trabajo dado por la expresi on 1.1.(11), pero con la particularidad de
que en una evoluci on cuasi-estatica la presi on 1 y el jacobiano J son uniformes en todo el volumen material
para cada instante. Por consiguiente, las integrales de evoluci on y sobre el volumen de referencia se pueden
intercambiar, y la ultima lnea de la expresion mencionada es v alida de manera exacta y no simb olica, como
se haba mencionado all.
Las fuerza de presion externa produce una potencia de trabajo dada por V.1.3.(20./) en la forma
J
+
p
=
_
Vm
.(1v) d1 =
_
Am
1v.n d/ (1)
Si se considera que la evoluci on del sistema es cuasi-estatica, entonces se puede considerar que la presi on 1
es uniforme en todo el volumen material para cada instante. Aplicando esta suposicion a la denici on (1) se
obtiene que, para procesos cuasi-est aticos, se cumple
J
+
p
=

J
p
= 1
_
Vm
.v d1 = 1
_
Am
v.n d/ = 1
d1
m
dt
(2)
SECT. 1.2. TRABAJO Y CALOR 147
en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz al volumen material, con una funci on constante ) = 1. Lo mismo
ocurre con

J
+
pa
J
+
pa
= 1
_
Va
.v
a
d1 = 1
_
Aa
v
a
.n d/ = 1
d1
a
dt
(3)
en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz, al igual que el caso anterior, pero al volumen arbitrario.
Con respecto a la temperatura, se tiene que un proceso cuasi-estatico no posee gradiente de temper-
aturas, es decir, su temperatura es uniforme en el volumen material, sin embargo, esta puede evolucionar
en el tiempo. En la Secci on 2.2.2. se analizar a como se reducen las ecuaciones de la Segunda Ley de la
Termodin amica cuando la temperatura es uniforme.
1.2.4. Procesos Adiabaticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material

Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
Q
+
=

Q
=

J
=
_
Vm
d1

Q = 0 (4)
Un proceso adiabatico, no necesariamente es reversible, pero si lo es, se denomina isoentr opico.
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA
2.1. GENERAL
La Segunda Ley de la Termodin amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general se
desarrolla a partir de la Desigualdad Integral de la Entropa III.5.1.(1)
do
dt

_
Am
q
T
n d/+
_
Vm
r
T
d1 (1)
donde
o =
_
Vm
: d1 (2)
se dene s olo para simplicar la notacion.
La Segunda Ley de la Termodin amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se deriva
de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (1), es decir, sobre
la integral (2).
2.1.1. Sistemas Cerrados
La Segunda Ley de la Termodin amica se deduce de aplicar a la Desigualdad Integral de la Entropa
(1), el Teorema de la Divergencia y substituir luego la derivaci on III.5.2.(2). De esta forma se obtiene
do
dt

_
Vm
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
d1 (3)
Esta expresion se puede integrar en una cierta evoluci on del volumen material de manera que
o
2
o
1
= o =
_
2
1
do =
_
2
1
do
dt
dt
_
2
1
__
Vm
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
d1
_
dt (4)
Notese que la integraci on del miembro de la izquierda de (3) di o el resultado mostrado, por ser una diferencial
exacta.
FUNDAMENTOS
Analizando el integrando de (3) se puede observar que todos los terminos son positivos (en caso de
estar recibiendo calor el volumen material), excepto el segundo que es negativo siempre seg un se estudi o en
la Seccion V.5.5. Sin embargo, este termino negativo est a dividido por el cuadrado de la temperatura, lo que
lo hace pr acticamente despreciable frente a los otros terminos. Por esta razon, se puede decir que el lado
derecho de la desigualdad (4) es siempre positiva, y, en caso de estarse recibiendo calor en la evolucion de un
volumen material, la entropa siempre crece.
A veces conviene expresar la Primera Ley de la Termodinamica en forma local, y esto se hace empleando
la desigualdad de Clausius-Duhem III.5.2.(1)
d:
dt

1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
(5)
Dividiendo esta expresion entre la densidad e integrando en una evoluci on cualquiera entre dos puntos, se
obtiene
:
2
:
1
= : =
_
2
1
d: =
_
2
1
d:
dt
dt
_
2
1
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
dt (6)
donde se puede observar que la densidad act ua como factor integrante al igual que la temperatura, en el caso
de un an alisis local.
2.1.2. Sistemas Abiertos
La Segunda Ley de la Termodin amica para Sistemas Abiertos se deriva de aplicar el Segundo Teorema
del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (3) , es decir,
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/
_
Va
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
d1 (7)
donde se ha considerado que en el miembro de la derecha la integraci on se hacer sobre el volumen arbitrario
debido a que este coincide con el volumen material para el instante de analisis.
Sin embargo, para los efectos de hacer que la expresion (7) reeje un balance de la entropa, se
acostumbra a expresarla como una igualdad, haciendo uso de la Funcion Fuente de Generacion de Entropa
descrita en III.5.4. Esto es,
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/ =
_
Va
_
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
+
_
d1 (8)
o, lo que es lo mismo, empleando la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5), con lo que resulta
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/ =
_
Va
1
T
(.q + ) d1 (9)
2.2. PROCESOS
En esta parte se analizaran los diferentes procesos con los que que modican las expresi ones de la
entropa tal como se explicaron en la seccion anterior. Estos tipos de procesos son: cclicos, isotermicos,
adiab aticos e isoentropicos.
2.2.1. Cclicos
Cuando los procesos son cclicos los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que regresan al estado
termodin amico inicial. Seg un esto, entonces las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se reducen a
0
_ __
Vm
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
d1
_
dt (1)
SECT. 2.2. PROCESOS 149
0
_
1
T
_
.q +T
q
T
+
r
_
dt (2)
respectivamente. Estas dos expresiones no son mas que dos versiones distintas de la Desigualdad de Carnot
para procesos cclicos.
2.2.2. Isotermicos
Existen procesos para los cuales los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que la temperatura es
uniforme en todo el volumen material para cada instante. Es decir, que en las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se
asume T = 0 y la temperatura absoluta T se puede extraer fuera de la integral sobre el volumen material.
Haciendo esto resulta que
o
2
o
1
= o
_
2
1
1
T
__
Vm
(.q +
r
) d1
_
dt =
_
2
1
Q
T
dt =
_
2
1
dQ
T
(3)
o tambien
:
2
:
1
= :
_
2
1
1
T
(.q +
r
) dt (4)
A estos procesos de temperatura uniforme se les puede denominar tambien procesos isotermicos en la
materia, y pueden tener la posibilidad de evolucionar. Normalmente estos procesos se presentan cuando la
evolucion del sistema cerrado es cuasi-estatica. Sin embargo, existen tambien procesos que son isotermicos
en el tiempo, es decir que no evolucionan en la temperatura a medida que transcurre el tiempo, y no
necesariamente tienen que ser procesos de temperatura uniforme. Por ultimo, pueden haber procesos de
temperatura uniforme y que no evolucionan en el tiempo. A estos ultimos procesos les denominaremos
simplemente isotermicos.
En los sistemas abiertos se puede hacer para las expresiones 2.1.(7), 2.1.(8) y 2.1.(9), las misma simpli-
caciones para procesos con temperatura uniforme que se han hecho con los sistemas cerrados, obteniendose
d
dt
_
Vm
: d1 =
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/
1
T
_
Va
(.q +
r
) d1 =

Q
T
(5)
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/ =
1
T
_
Va
(.q +
r
) d1 +
_
Va
d1 =

Q
T
+
_
Va
d1 (6)
d
dt
_
Va
: d1 +
_
Aa
: (v v
a
).n d/ =
1
T
_
Va
(.q + ) d1 =

Q
+
T
(7)
2.2.3. Adiabaticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material

Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
Q
+
=

Q
=

J
=
_
Vm
d1

Q = 0 (8)
En estos procesos globalmente adiab aticos caracterizados por (8), no necesariamente se tiene que cumplir
que q = 0 y
r
=0. Sin embargo si esto ocurre, los procesos se denominan localmente adiab aticos.
Para procesos localmente adiabaticos se tiene que la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5) se
reduce a
do
dt
=
_
Vm
T
d1 (9)
FUNDAMENTOS
o de manera diferencia a partir de III.5.3.(7) se obtiene
d:
dt
=

T
(10)
En estas dos simplicaciones se ha empleado la denici on de III.4.3.(3).
La Segunda Ley de la Termodin amica 2.1.(3) y 2.1.(5) para un proceso localmente adiabatico, por su
parte, se reduce a
do
dt
0
d:
dt
0 (11)
la cual expresa que para un proceso localmente adiabatico, la entropa siempre crece global y localmente, o
en el caso ideal que veremos en la siguiente seccion permanece constante.
De los resultados de la seccion anterior tambien se inere que un proceso globalmente adiab atico y con
temperatura uniforme verica la expresion (11.o), pero no necesariamente la expresion (11./). Es decir, que
un proceso globalmente adiabatico no implica que lo sea localmente. Ver la igualdad de la expresi on 2.2.(5)
donde se observa que la integral es nula en un proceso globalmente adiab atico y, sin embargo, el integrando
puede no serlo.
2.2.4. Isoentropicos
Un proceso isoentropico es aquel que evoluciona sin cambiar su entropa global. Para que esto ocurra un
proceso tiene que ser localmente adiabatico y reversible (
= 0), o globalmente adiab atico, con temperatura

uniforme y reversible. Un proceso para que sea reversible normalmente tiene que ser cuasi-estatico como
se explic o en la seccion 1.2.2, lo que conlleva a que sea un proceso con temperatura uniforme, por lo que,
nalmente, se puede decir que un proceso adiabatico y reversible es isoentropico, global y localmente (ver
ecuaciones (9) y (10)).
3. RELACIONES TERMODINAMICAS
3.1. FORMULACION MATEMATICA
Todas las relaciones termodin amicas derivadas en esta parte se basan en el hecho deque existen ciertas
diferenciales exactas, al menos para los procesos reversibles, las cuales permiten el uso de las transforma-
ciones parciales de Legendre. Desde un punto de vista matematico general estas transformaciones estan bien
descritas en la seccion 9 del Apendice D, para funciones de varias variables. Sin embargo, para las relaciones
termodin amicas de sustancias puras solo ser an utiles las expresiones generales particularizadas para funciones
dependientes de dos variables de estado, es decir, para sistemas de dos grados de libertad. Para sistemas
multicomponentes con : especies qumicas la particularizacion se har a para funciones dependientes de 2 +:
variables de estados, donde las dos primeras variables son las mismas que para el caso de una sustancia pura,
y las : restantes estan relacionadas con las composiciones molares y los potenciales qumicos de las distintas
especies qumicas presentes en el compuesto.
3.1.1. Diferenciales Exactas
Basicamente se van a distinguir dos casos: sustancias puras y sistemas multicomponentes. Para
sustancias puras el diferencial exacto viene dado por la ecuaci on de equilibrio termico local III.5.2.(5) v alida
para procesos reversibles e irreversibles
dc = T d: 1 d (1)
de donde se puede inferir que c es una funci on de : y , es decir, c = c(:, ). La aplicaci on inmediata de las
relaciones D.9.6.(7, 9) dan como resultado las siguientes expresiones
T =
_
c
:
_
v
1 =
_
c
_
s
_
T
_
s
=
_
1
:
_
v
(2)
SECT. 3.1. FORMULACION MATEMATICA 151
Para sistemas multicomponentes la ecuacion de equilibrio global es
d1 = T do 1 d1 +j
i
dn
i
(3)
v alida s olamente para procesos reversibles donde existen gradientes de la composicion (composicion variable).
En (3) debe interpretarse que la globalidad del sistema es una suma de sus partes, por lo que
n
i
c
i
= nc = 1 n
i
:
i
= n: = o n
i
i
= n = \ (4)
donde c, : y son las cantidades especcas promedio y 1, o y 1 son las mismas cantidades pero globales.
Las cantidades j
i
se denen como los potenciales qumicos de las especies, las cuales son nulos en caso de
composicion constante (tanto en el espacio como en el tiempo). Del hecho de que la ecuacion de equilibrio
(3) sea un diferencial exacto, se deriva, mediante el uso de la relaci on D.9.6.(7), las siguientes expresiones
T =
_
1
o
_
V,n
1 =
_
1
1
_
S,n
j
i
=
_
1
n
i
_
S,V,nj
(5)
donde el subndice n indica que todos los n
i
se mantenienen constante durante la derivacion. El subndice
n
j
indica que todos los n
j
se mantienen constantes durante la derivacion, excepto n
i
.
3.1.2. Sistemas de Dos Variables
Los sistemas dependientes de dos variables son analizados como un ejemplo en la secci on 9.8 del
Apendice D. Un ejemplo adaptado a la termodin amica surge cuando se adaptan los desarrollo hecho en el
Apendice D, mediante la substitucion de variables r = , j = T y . = 1. De esta forma se obtiene, despues
de usar la expresion D.9.8.(8), la siguientes relaciones
d =
_
T
_
P
dT +
_
1
_
T
d1 = ( dT d1)
_
1
_
T
=
_
1
T
_
P
_
1
T
_
v
=

(6)
donde
=
1
T
_
P
=
1
1
_
T
(7)
son el coeciente de expansion volumetrica y el coeciente de compresibilidad isotermica, respectivamente.
Otro ejemplo resulta de colocar r = T, j = , . = : y n = c. De esta forma se obtiene, despues de
usar la expresion D.9.8.(13), la siguiente relaci on termodin amica
_
T
_
s
=
_
T
_
e
1
C
v
(8)
donde se ha considerado que
_
T
c
_
v
=
_
c
T
_
1
v
=
1
C
v
_
c
_
s
= 1 (9)
recordando D.9.8.(6) y (2./). Relaciones termodinamicas parecidas a (6) y (9) tambien se pueden obtener
para sistemas multicmoponentes.
3.1.3. Transformacion de Legendre
Las transformaciones de Legendre permiten, dada una cierta dependencia termodin amica con respecto
a cierta variables, por ejemplo c = c(, :), obtener otras funciones termodin amicas importantes, como la
entalpa, la energa libre de Helmholtz y la energa libre de Gibbs. El procedimiento matem atico general que
se emplea en este caso se denomina particularmente transformaciones parciales de Legendre y esta descrito
FUNDAMENTOS
de forma generalizada en la seccion 9.7 del Apendice D. Un ejemplo sencillo particularizado a una funci on
que depende de tres variables esta descrito en las expresiones D.9.8.(14 20).
Las expresiones D.9.7.(1) particularizada para el ejemplo termodinamico de la funci on c = c(, :)
permiten, salvo el signo (el cual es opuesto), obtener las otras funciones termodin amicas antes mencionadas.
Esto se har a de forma separada en las siguientes secciones para las sustancias puras y los sistemas multicom-
ponentes.
3.2. SUSTANCIAS PURAS
Las sustancias puras quedan descritas por la ecuacion de equilibrio local 3.1.(1). Esta ecuacion junto
con la dependencia funcional c(, :) y las transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen
a continuaci on para sustancia puras.
3.2.1. Relaciones de Transformacion
La relacion fundamental de propiedades 3.1.(1) relaciona c = c(, :) a las dos variable y :
dc = T d: 1 d = dc = 1 d T d: (1)
Si se aplica D.9.7.(1), considerando que r
1
= , r
2
= :, j
1
= 1 y j
2
= T, se obtiene 2
2
1 = 3 posibles
transformadas de Legendre relacionadas con ) = c. Estas transformadas son:
/(1, :) = c +1 o(, T) = c T : p(1, T) = c +1 T : (2)
La primera de estas funciones es la entalpa, ya ampliamente usada. Las funciones o y p son las funciones de
Helmholtz y de Gibbs, respectivamente. A estas funciones a veces se les denominan energa libre de Helmhotlz
y entalpa (o energa) libre de Gibbs.
Como un resultado de la denici on de la entalpa ya se haba derivado la expresion
d/ = T d: + d1 (3)
Claramente, T y deben ser identicados con los coecientes de los diferenciales parciales d: y d1. As,
T =
_
/
:
_
P
=
_
/
1
_
s
(4)
De estas relaciones se observa que si conocemos que / es una funci on de : y 1, esto permite, mediante el uso
de la transformada de Legendre, obtener de nuevo la ecuacion primitiva 3.1.(1).
Las propiedades T, :, 1, asumen el rol de variables naturales en la termodin amica clasica. Es
evidente que este resultado proviene del hecho de haber empleado la relacion (1) o 3.1.(1), lo que forma
la base (junto con las transformadas parciales de Legendre) de las deniciones de /, o y p. Se puede, sin
embargo, proceder diferentemente reorganizando convenientemente la relacion (1) como
d: =
1
T
d +
1
T
dc (5)
Esta ecuacion diferencial expresa la dependencia de la variable : como una funci on de y c.
Como en el caso de (2), existen tres transformadas de Legendre
=
_
1
T
, c
_
= :
1
T
=
_
,
1
T
_
= :
1
T
c =
_
1
T
,
1
T
_
= :
1
T

1
T
c (6)
Estas nuevas funciones denidas por (2) son llamadas las funciones de Massieu y es frecientemente llamada
funci on de Planck . Una serie de nuevas relaciones termodinamicas puede generarse a partir de esta formu-
lacion, sin embargo, las variables intensivas naturales en este sistema son 1,T y 1,T. Estas variables, asi
SECT. 3.2. SUSTANCIAS PURAS 153
como tambien las funciones de Massieu, aparecen naturalmente en la mecanica estadstica y la termodinamica
irreversible, pero estan menos relacionadas con la experiencia y son menos utiles en la descripcion de procesos
reales que T y 1, las variables intensivas m as com unmente empleadas [Abbot & Van Ness,1972].
Similarmente, se puede tomar el diferencial de las relaciones (2), empleando (1) para eliminar dc, de
forma que se obtiene
do = : dT 1 d dp = : dT + d1 (7)
Cada una de estas relaciones puede generar de nuevo una termodinamica basada en nuevos pares de variables
independientes intensivas.
3.2.2. Ecuaciones de Maxwell
Se pueden aplicar los criterios para diferenciales exactas D.9.6.(5/) a las relaciones (1), (3) y (7), con
lo cual se obtiene
T =
_
c
:
_
v
=
_
/
:
_
P
=
_
/
1
_
s
=
_
p
1
_
T
1 =
_
c
_
s
=
_
o
_
T
: =
_
o
T
_
v
=
_
p
T
_
P
(8)
y, adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9), resultando las siguientes relaciones
_
T
_
s
=
_
1
:
_
v
_
1
T
_
v
=
_
:
_
T
_
T
1
_
s
=
_
:
_
P
_
T
_
P
=
_
:
1
_
T
(9)
Las relaciones (9) son denominadas las ecuaciones de Maxwell y pueden escribirse tambien en funci on de
propiedades especcas molares.
Otra procedimiento con el cual se pueden obtener otras relaciones termodinamicas se ilustra mediante
las expresiones (1) y (3)
dc = T d: 1 d d/ = T d: + d1 (10)
Dividiendo la primera por d y la segunda por d1, respectivamente, considerando la temperatura constante,
resulta
_
c
_
T
= T
_
:
_
T
1
_
/
1
_
T
= T
_
:
1
_
T
+ (11)
Mediante la substitucion de las relaciones (9.c, d) se obtiene
_
c
_
T
= T
_
1
T
_
v
1
_
/
1
_
T
= T
_
T
_
P
+ (12)
Similarmente, dividiendo las expresiones (10) por dT, considerando respectivamente y 1 constantes, da
inmediatamente
_
c
T
_
v
= T
_
:
T
_
v
_
/
T
_
P
= T
_
:
T
_
P
(13)
3.2.3. Relaciones de Calores Especcos
Los calores especcos C
p
y C
v
, a presi on y volumen constante, respectivamente, tal como fueron
denidos en C.4.3.(14), vienen expresados por
C
v
=
_
c
T
_
v
= T
_
:
T
_
v
C
p
=
_
/
T
_
P
= T
_
:
T
_
P
(14)
FUNDAMENTOS
en donde se ha aplicado las relaciones (13).
Si se considera c como una funci on de T y , y se considera / como funci on de T y 1, entonces
dc =
_
c
T
_
v
dT +
_
c
_
T
d d/ =
_
/
T
_
P
dT +
_
/
1
_
T
d1 (15)
La substituci on de las expresiones (12) da
dc = C
v
dT +
_
T
_
1
T
_
v
1
_
d d/ = C
p
dT
_
T
_
T
_
P
_
d1 (16)
Dos expresiones equivalentes pueden ser derivadas para el diferencial total de la entropa, dependiendo
bien de T y o de T y 1. En estos caso se tiene que
d: =
_
:
T
_
v
dT +
_
:
_
T
d d: =
_
:
T
_
P
dT +
_
:
1
_
T
d1 (17)
y mediante la substituci on de (14) y de (9.c, d) se obtiene
d: =
C
v
T
dT +
_
1
T
_
v
d d: =
C
p
T
dT
_
T
_
P
d1 (18)
La sustraccion de las expresiones en (18) y la restricci on a procesos con volumen o presi on constante provee
una ecuacion para la dferencia de los calores especcos
C
p
C
v
= T
_
1
T
_
v
_
T
_
P
=
T
2

(19)
donde se ha empleado las deniciones 3.1.(7).
Una expresi on para la relaci on entre los calores especcos se deriva directamente de la division de las
expresiones (14). As
=
C
p
C
v
=
_
:
T
_
P
_
T
:
_
v
=
_
1
_
T
_
1
_
s
(20)
en donde se ha aplicado repetidamente D.9.8.(8) para obtener la ultima parte. La expresiones (19) y 20)
provee dos formas alternativas de relacionar C
p
y C
v
.
La aplicaci on del criterio de diferencial exacta D.9.6.(9) a (18) provee f ormulas para el c alculos de las
derivadas de los calores especcos
_
C
v
_
T
= T
_
2
1
T
2
_
v
_
C
p
1
_
T
= T
_
T
2
_
P
(21)
3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES
Los sistemas multicomponentes quedan descritos por la ecuaci on de equilibrio global para procesos
reversible y composicion variable 3.1.(3). Esta ecuaci on junto con la dependencia funcional 1(1, o, n
i
) y las
transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen a continuacion para sistemas multi-
componentes. En los procesos reversibles se asume que todos los componentes del sistema perciben la misma
temperatura y la misma presi on en cada instante, por lo que el estudio de tales sistemas, cuya evolucion es
reversible, es muy sencillo. En el caso de procesos irreversibles la suposicion anterior deja de ser v alida y se
SECT. 3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES 155
debe considerar que cada componente puede percibir una temperatura y una presi on distinta a los restantes
en cada punto del espacio y a cada instante.
3.3.1. Relaciones de Tranformacion
Hay : + 2 variables independientes en 3.1.(3),
d1 = T do 1 d1 +j
i
dn
i
(1)
y por lo tanto existen 2
m+2
1 posibles transformadas de Legendre relacionadas con 1. Sin embargo, existen
solo tres de estas transformacion que se emplean naturalmente. Ellas son la entalpa H, la funci on de Helholtz
y la funci on de Gibbs G denidas como
n
i
/
i
= n/ = H n
i
o
i
= no = n
i
p
i
= np = G (2)
Como el sistema multicomponente con composicion variable se asume en equilibrio termico y mecanico
(temperatura y presion homogeneas) debido a que el proceso se ha supuesto reversible en 3.1.(3), entonces
las relaciones 3.2.(2) se pueden aplicar a cada componente y, multiplicando por n
i
toda la ecuacion en cada
caso y considerando (2), se obtiene
H = 1 +1 1 = 1 T o G = 1 +1 1 To (3)
Esto da el mismo resultado que obtener las primeras transformadas de Legendre relacionadas con 1 a partir
de (1). Considerando los diferenciales de (3) y empleando (1) para eliminar d1, se pueden obtener expresiones
para dH, d y dG en la forma en que muestran sus variables canonigas
dH = T do +1 dj +j
i
dn
i
d = o dT 1 d1 +j
i
dn
i
dG = o dT +1 d1 +j
i
dn
i
(4)
Un n umero de relaciones termodin amicas se pueden obtener a partir de (4) considerando que contiene difer-
enciales exactos.
3.3.2. Potencial Qumico
Considerando que las expresiones de (4) son diferenciales exactas, y aplicando el criterio D.9.6.(5) a
los ultimos terminos, se llega a que el potencial qumico, ya denido antes en 3.1.(5.c), se puede expresar de
varias formas
j
i
=
_
1
(n
i
)
_
S,V,nj
=
_
H
(n
i
)
_
S,P,nj
=
_

(n
i
)
_
V,T,nj
=
_
G
(n
i
)
_
T,P,nj
(5)
donde el subndice n
j
indica que, en la derivaci on parcial, todos los n
j
con , ,= i se mantienen constantes.
Debido a la denici on del potencial qumico (5), este tiene una connotacion subordinada a la fracci on
n
i
. Es decir, si n
i
esta denida de forma global para el sistema multicomponentes, entonces de igual manera
lo esta j
i
. Si n
i
esta denida para cada punto del espacio y a cada instante, entonces tambien lo estara j
i
.
3.3.3. Ecuaciones de Maxwell
Al igual como se hizo para una sustancia pura, de nuevo se pueden aplicar los criterios D.9.6.(5) para
diferenciales exactos a los primeros terminos de (1) y (4), lo cual resulta en las siguientes relaciones
T =
_
1
o
_
V,n
=
_
H
o
_
P,n
1 =
_
H
1
_
S,n
=
_
G
1
_
T,n
1 =
_
1
1
_
S,n
=
_
1
_
T,n
o =
_
T
_
V,n
=
_
G
T
_
P,n
(6)
FUNDAMENTOS
similares a las relaciones 3.2.(8), pero expresadas para la globalidad del sistema. El subndice n signica que
en la derivacion parcial la composici on, es decir todas la n
i
, se mantienen constantes.
Adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9) a (|) y (4), resultando las siguientes relaciones
para las variables primaria
_
T
1
_
S,n
=
_
1
o
_
V,n
_
1
T
_
V,n
=
_
o
1
_
T,n
_
T
1
_
S,n
=
_
1
o
_
P,n
_
1
T
_
P,n
=
_
o
1
_
T,n
(7)
similares a las ecuaciones de Maxwell 3.2.(9), pero expresadas para la globalidad del sistema. Para los
potenciales qumicos se obtiene
_
j
i
T
_
P,n
=
_
o
n
i
_
T,P,nj
_
j
i
1
_
T,n
=
_
1
n
i
_
T,P,nj
_
j
l
n
k
_
T,P,nj
=
_
j
k
n
l
_
T,P,nj
(8)
De las doce posibles ecuaciones de la forma D.9.6.(9) e involucrando los potenciales qumicos j
i
, se han
solo escrito tres de ellas usando la dependencia funcional 1(o, 1) en (1). Tres grupos de tres ecuaciones
adicionales se pueden obtener empleando las dependencias funcionales H(o, 1) en (4.o), (T, 1) en (4./) y
G(T, 1) en (4.c).
3.3.4. Relaciones para Composici on Constante
Cuando se tiene composici on constante, en virtud de (2), las relaciones (6) y (7) se reducen a las
relaciones para una sustancia pura 3.2.(8) y 3.2.(9), respectivamente. Habra que agregar a las derivadas
parciales de la seccion 3.2 el subndice n para indicar que la composici on es constante.
BIBLIOGRAFIA
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(Schaums Outline Series), 1972.
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CAPITULO VII
RELACIONES
CONSTITUTIVAS
CONTENIDO
1.1. Denici on de Relaci on Constitutiva. 160
1.2. Axiomas de Noll. 160
1.2.1. Determinismo. 160
1.2.2. Acci on Local. 161
1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia. 161
1.2.4. Consistencia. 162
1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas. 162
1.2.6. Isotropa. 163
1.2.7. Planteamiento Correcto. 163
1.2.8. Invarianza Dimensional. 163
1.2.9. Equipresencia. 163
2. MATERIALES SIMPLES. 163
2.1. Denici on de Material Simple. 163
2.1.1. Fundamentos. 163
2.1.2. F ormula Recursiva. 164
2.1.3. C alculo de la Deformaci on. 165
2.2. Material Tixotr opico. 165
2.3. Material Reopectico. 165
2.4. Material de Rivlin-Ericksen. 166
2.5. Material de Segundo Orden de Complejidad. 166
2.6. Material Viscoel astico. 167
2.7. Flujo Viscometrico. 167
2.7.1. Flujo Generalizado. 168
2.7.2. Flujo Plano. 168
2.7.3. Flujo Cilndrico. 169
2.7.4. Consolidaci on. 170
2.8. Modelos No Newtonianos Generalizados 170
BIBLIOGRAFIA. 171
159
1. INTRODUCCION
Las relaciones constitutivas siempre han sido para las ciencias fsicas un asertijo difcil de descifrar.
Dentro de estas relaciones se encuentran ejemplos que van desde las caractersticas elasticas y viscosas de
ciertos materiales, pasando por las ecuaciones de ciertos estados (gases, lquidos, s olidos), hasta llegar a rela-
ciones que describen el comportamiento termo-mecanico de materiales especiales o en situaciones especiales.
Se ve claramente que la denicion de un s olido el astico de Hooke, de un uido newtoniano, la ecuaci on de
estado para gases ideales, la ley de Fourier, la ley de Fick, la fricci on de Coulomb, la ley de Ohm, etc. son
solo ejemplos sencillos de relaciones constitutivas.
1.1. DEFINICION DE RELACION CONSTITUTIVA
Las relaciones constitutivas son aquellas relaciones entre cantidades fundamentales que completan un
problema de la fsica matematica para que este bien planteado. No son condiciones para un instante deter-
minado ni para un punto en particular. Normalmente son relaciones de uso general que tratan de representar
matematicamente el comportamiento mecanico, termodin amico o electromagnetico (o combinaciones de es-
tos) de un material, completando as la formulaci on general de un problema de la fsica matematica. Su
formulacion debe ligar precisamente aquellas variables fundamentales que ligan al problema con sus partes y
hacen que tenga una soluci on determinstica.
1.2. AXIOMAS DE NOLL
Los Axiomas de Noll para las relaciones constitutivas son en total nueve principios denominados:
1. Determinismo.
2. Acci on Local.
3. Indiferencia del Marco de Referencia Material.
4. Consistencia.
5. Indiferencia del sistema de Coordenadas.
6. Isotropa.
7. Planteamiento Correcto.
8. Invarianza Dimensional.
9. Equipresencia.
Todos estos axiomas excepto el n umero 2 estan descritos en [Truesdell & Toupin,1960;.293] y
[Aris,1962;.8.4]. Los tres primeros axiomas estan descritos de manera muy formal en [Noll,(1958);Noll,1974]
y [Truesdell,1977;.IV.2], aunque la primera vez que fue enunciado el axioma 3, con el formalismo mencionado,
fue en [Noll,1955]. Se pasar a a continuacion a describir cada uno de estos axiomas.
1.2.1. Determinismo
El principio del determinismo establece que el esfuerzo T en el lugar ocupado por el punto material X
del cuerpo B en el tiempo t, esta determinado por la historia del movimiento 1
m
= X(t
, B) para < t
t.
Esto es,
T(t, x) = T[t, X(t, X)] =
t
=t
t
=
[X(t
, X)] (1)
Aqu
t
=t
t
=
denota un funcional de todos los mapas X(t
, X) factibles del movimiento del cuerpo B hasta

el tiempo t, y el resultado es un tensor de segundo orden, con una descripci on espacial. La relaci on (1) se
denomina la relacion constitutiva, y el funcional
t
=t
t
=
[X(t
, X)] no es mas que una regla que, para cada

punto material X y a cada instante t, asigna a la historia hasta el tiempo t de cada movimiento concebible
de B, un unico tensor T(t, x) en el lugar x ocupado por X en el instante t. Como los X cubren B, el valor de
=t
t
=
en el instante t da el campo de esfuerzo que act ua sobre X(t, B). En otras palabras, el desplazamiento
160 RELACIONES CONSTITUTIVAS CAP.VII
FUNDAMENTOS
en al pasado y en el presente dado por el movimiento de B a los puntos materiales, de forma comprimida
determina el campo de esfuerzo T sobre la conguraci on actual 1
m
= X(t, B).
El concepto de material aqu denido, representa la com un observaci on de que muchos cuerpos naturales
exhiben memoria de su experiencia pasada, y algunas veces contin uan respondiendo a los efectos de cambio
de forma, mucho tiempo despues que el cambio tuvo lugar. Por supuesto, aquellos especiales que dependen
de X solo a traves de su valor presente, los cuales modelan materiales sin memoria, o que dependen del valor
presente de su derivada en el tiempo, los cuales modelan materiales con un rango de memoria peque no, no
estan excluidos.
S olo los marcos de referencia que preservan el sentido del tiempo son permitidos en mecanica. En este
sentido se debe tener en cuenta que la relacion constitutiva (1) respeta el sentido del tiempo. Mientras que
el movimiento del pasado y del presente determina los esfuerzos del presente, por ning un motivo se tendr a
que el movimiento del futuro y del presente determinar an los esfuerzos del presente. En los materiales de
la naturaleza, el pasado de un especimen no puede generalmente ser reconstruido de sus condiciones en el
presente y en el futuro, y las irreversibilidades de este tipo estan permitidas por las teoras matematicas
desde el principio. En verdad, la irreversibilidad es la regla, no la excepci on, en la mecanica de los sistemas
materiales continuos, y el estudio de varias interpretaciones precisas de esta palabra es el principal objetivo de
la teora. En este sentido, la mec anica de medios continuos se aleja enormemente de la tradicion de la mec anica
analtica cl asica, en la cual, en casos tpicos, el pasado y el presente son intercambiables [Truesdell,1977].
Es posible que (1) sea invertible en el sentido que el movimiento X de un cuerpo B este determinado,
inversamente, por la historia del campo tensorial T de los esfuerzos denidos sobre el. Sin embrago, tal
situacion no es el caso general, ya que en la hidrodin amica euleriana, denida por la relaci on constitutiva
de un uido el astico, descrita mas adelante, el conocimiento del campo de presiones para todo tiempo, no
determina acerca de su desplazamiento X(t, ), sino tan s olo su densidad . As, una relaci on invertida que de
X en funci on de la historia de T posiblemente no puede ser general.
1.2.2. Accion Local
En el principio del determinismo se permite que el movimiento de un punto material Y, que est a lejos
de X, afecte el esfuerzo en X. La nocion de fuerza de contacto hace natural excluir acciones a distancia como
una propiedad de la materia. De acuerdo a esto, se asume el siguiente axioma: El movimiento de los puntos
materiales a una distancia nita de X en alguna conguraci on del cuerpo B, puede ser ignorada en el c alculo
del esfuerzo en X [Truesdell,1977]. Por supuesto que, por la suavidad asumida para el mapa X, los puntos
materiales una vez que estan alejados a una cierta distancia nita aparte, continuar an m as adelante tambien
a una distancia nita aparte. Formalmente, si X y X son dos movimientos del cuerpo B, tales que para una
vecindad ^(X) de un punto material X se cumple que
X(t
, Y) = X(t
, Y) < t
t Y ^(X) (2)
entonces
=t
t
=
[X(t
, X)] =
t
=t
t
=
[ X(t
, X)] (3)
1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia
Este axioma tambien se le conoce como el Axioma de Objetividad. Se ha dicho que se consideran
dos procesos dinamicos equivalentes, como siendo realmente el mismo fen omeno, visto desde dos marcos de
referencia distintos, como respaldo. Tambien se consideran las propiedades materiales como indiferentes a la
escogencia del marco de referencia. Puesto que las ecuaciones constitutivas son dise nadas para expresar las
propiedades materiales idealizadas, se requiere que sean indiferentes al marco de referencia empleado. Esto
es, si la relacion constitutiva (1) se satisface por el proceso din amico formado por el par X, T en un marco
de referencia ;, tambien se debe satisfacer para cualquier proceso din amico equivalente X
, T
, denido en
otro marco de referencia ;
[Truesdell,1977]. Formalmente, el mapa constitutivo en (1) debe satisfacer la

identidad
T
(t
, X
(t
, X)) =
s=t
s=
[ X
(:, X)] (4)

SECT. 1.2. AXIOMAS DE NOLL 161
para todo T
, X
y t
que puedan se obtenido de T, X y t, mediante las transformaciones de la forma

t
= t +t
o
x
= X
(t, X) = x
o
(t) +Q(t).(X(t, X) x
o
) (5)
siendo t
o
, x
o
, x
o
(t) y Q(t) cantidades pre-establecidas. En (5) le asignamos t
y x
o
(t) como el tiempo y el
lugar en el marco de referencia ;
que corresponde al evento al cual en el marco de referencia ; le hemos

asignado t para el tiempo y x
o
para el lugar.
De manera similar, el tensor de esfuerzo T y la fuerza de cuerpo g son cantidades indiferentes al cambio
del marco de referencia en la forma
T
(t
, x
) = Q(t).T(t, x).Q
t
(t) g
(t
, x
) = Q(t).g(t, x) (6)
donde t
y x
son determinados de t y x con (5). Finalmente, si el proceso din amico formado por el par X, T
determina una fuerza de cuerpo g en ;, entonces g
sirve para balancear X
, T
en ;
, y, por supuesto, la
Primera Ley del Movimiento de Cauchy se debe mantener indiferente al cambio del marco de referencia (6)
en la forma
a
= g
.T
(7.o)
donde
a
= Q.a = a
o

Q.v , Q.(v
o
)

, Q.(x
o
)
= a
o
2 , Q.(v
o
) (

, Q , Q
2
).(x
o
)
, Q =

Q.Q
t
= , Q
t
(7./)
con
v
=
dx
dt
=
dv
dt
o
=
dx
o
dt
a
o
=
dv
o
dt
(8)
y
x
o
= Q.(x x
o
) (9.o)
v
o
= Q.v + , Q.(x
o
) (9./)
a
o
= Q.a + 2

Q.v +

Q.Q
t
.(x
o
) (9.c)
= Q.a +

Q.v +

, Q.(x
o
) + , Q.(v
o
)
= Q.a + 2 , Q.(v
o
) + (

, Q , Q
2
).(x
o
)
El tensor anti-simetrico , Q es el Tensor de Giro de ; con respecto a ;
. El termino central al nal es la

Aceleracion de Coreolis, que corresponde por (9./) a la velocidad v
de un punto material con respecto a

x
o
en ;
y al giro , Q. El ultimo termino al nal contiene dos partes. La primera denominada Aceleracion
de Euler, corresponde a la tasa de cambio de la velocidad angular. La segunda denominada Aceleracion
Centrpeta, expresa la aceleracion causada por el puro transporte del punto material con respecto a ;
.
De esta forma, no solo X
, T
es un proceso dinamico denido en termino de ;
, sino tambien la
fuerza de cuerpo g
correspondiente a el es la misma, en el sentido de la indiferencia al marco de referencia,

como la fuerza de cuerpo requerida para equilibrar X, T en ;. As, la denici on de un proceso dinamico
es indiferente al marco de referencia, y el proceso X
, T
en ;
puede se considerado como describiendo el

mismo fenomeno de la naturaleza, tal como lo hace X, T en ;. Se dir a formalmente que X
, T
es un
proceso en ;
que es equivalente al proceso X, T en ;, si los dos estan relacionados por las expresiones (6)
y (7) [Truesdell,1977].
1.2.4. Consistencia
Las relaciones constitutivas deben ser consistente con los principios generales de conservacion de masa,
cantidad de movimiento lineal y angular, energa y entropa.
1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas
FUNDAMENTOS
Las realciones constitutivas deben poder ser expresadas en una notaci on simb olica o indicial, de modo
que se asegure que la relaci on es la misma en todos los istemas de coordenadas, aunque estos sean curvilneos,
aunque sean variantes en el tiempo.
1.2.6. Isotropa
Un material es isotropo si cualquier rotaci on de los sistemas de coordenadas deja las relaciones consti-
tutivas invariantes. El material es aeolotr opico si es invariante solo bajo un cierto subgrupo del grupo de la
rotaciones.
1.2.7. Planteamiento Correcto
Cuando las ecuaciones constitutivas son combinadas con la ecuaciones del movimiento, de la energa,
de continuidad, etc., ellas deberan tener una soluci on unica para las condiciones iniciales y de contorno
fsicamente sensibles. Este requerimiento ha solo sido completado en los casos mas simples. Una condici on
necesaria, y lejos de ser suciente, es que el n umero de las inc ognitas debe ser igual al n umero de ecuaciones
involucradas.
1.2.8. Invarianza Dimensional
Las constantes materiales (tales como modulo de elasticidad, viscosidad, etc.) sobre las cuales depende
el comportamiento del material deben ser especicadas en una forma que debe ser consistente con el clasico
teorema del analisis dimensional.
1.2.9. Equipresencia
En el acercamiento mas simple a la mecanica de medios continuos los efectos acoplados normalmente son
ignorados o simplemente obviados. Por ejemplo, se asocia el tensor de esfuerzo con el tensor de deformaci on
o velocidad de deformacion y el ujo de calor con el gradiente de temperatura, pero no se cruzan los efectos.
Desde un punto de vista general, tal separacion es completamente arbitraria, y una variable independiente
presente en una ecuacion constitutiva debera aparecer en todas ellas. En la practica, este acercamiento
olmpico a la teora de las relaciones constitutivas ha sido rara vez posible, y mas com unmente uno o dos
efectos acoplados han sido tomados en cuenta ara explicar alg un fen omeno en particular. Ejemplo de esto lo
tenemos en el llamado uido de Maxwell, en el cual los tensores de esfuerzos y el ujo de la energa termica
dependen de las derivadas de las variables termodin amicas y la velocidad, para las cuales son denidas una
viscosidad, una conductividad termica y una temperatura. De consideraciones muy generales de invarianza,
puede ser demostrado que solo ciertas combinaciones de terminos pueden ocurrir en los tensores de esfuerzos y
el ujo de la energa termica. Esta discriminaci on de efectos no es m as arbitraria, sino que surge naturalmente
de los requerimientos de invarianza.
2. MATERIALES SIMPLES
2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE
2.1.1. Fundamentos
Esta denicion es original de Noll [1972], aunque se vena acu nando desde mucho antes, como el mismo
lo referencia [Noll,1955;Noll,1958]. La denici on de material simple se basa principalmente en el axioma de
determinismo (Sec.1.2.1), pero la dependencia funcional 1.2.(1) se establece con respecto al tensor de Cauchy
en la forma
T(t, x) =
t
=t
t
=
[C
t
(t
, x)] (1)
donde el funcional
t
=t
t
=
indica que los valores de T depende de la historia del tensor de Cauchy C
t
desde
C
t
(, x) hasta C
t
(t, x). En otras palabras el tensor de esfuerzo para un material simple depende de toda
la historia (pasada) de deformaci on.
SECT. 2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE 163
Tal como se mostro en la seccion I.3.4.7, la expansi on en series de Taylor del Tensor de Cauchy alrededor
del tiempo actual t, permite obtener la siguiente serie innita
C
t
(t
, x) = I + (t
t)A
1
+
(t
t)
2
2!
A
2
+ +
(t
t)
n
n!
A
n
+ =
k=0
(t
t)
k
/!
A
k
(2)
la cual expresa que toda la historia de deformacion depende de los tensores de Rivlin-Ericksen A
n
y de las
potencial del diferencial de tiempo (t
t). O sea que los tensores de Rivlin-Ericksen A

n
determinan la
historia
t
=t
t
=
[C
t
(t
, x)] del tensor de Cauchy. Esta conclusion introducida en la expresi on (1) la convierte
en
T = H(A
1
, A
2
, A
3
, . . . , A
n
, . . .) A
n
(t, x) =

n
t
n
C
(t, X
=t
(3)
con las derivadas de la derecha siendo as por ser (2) una expansion en series de Taylor alrededor de t, y
donde la funci on H, ademas de depender de los innitos tensores de Rivlin-Ericksen A
n
, debe satisfacer el
axioma de indiferencia del marco de referencia (Sec.1.2.3). Esto es, debe satisfacerse la relaci on
Q.H(A
1
, A
2
, A
3
, . . . , A
n
, . . .).Q
t
= H(Q.A
1
.Q
t
, Q.A
2
.Q
t
, Q.A
3
.Q
t
, . . . , Q.A
n
.Q
t
, . . .) (4)
para cualquier tensor Q ortogonal [Tuesdell-Noll,1965;p.44].
Para el caso especco de los uidos, la expresi on (1) se preere expresar separando la parte reversible,
que incluye la presion como esfuerzo isotropo a compresi on, y la parte irreversible en la forma
T = 1 I +T donde T (t, x) =
t
=t
t
=
[C
t
(t
, x)] (5)
Todo el an alisis subsecuente es similar. La parte isotropa satisface el axioma de indiferencia del marco de
referencia de manera trivial.
Cuando se emplea una descripci on de tipo material, en lugar de (1), se debe denir el material simple
con la siguiente dependencia funcional
S(t, X
) =

=t
t
=
[C
(t
, X
)] (6)
donde S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (Ver la seccion II.2.7). El tensor C
contin ua siendo el
tensor de Cauchy, pero en esta oportunidad referido a la conguraci on de referencia X
.
2.1.2. Formula Recursiva
Para la descripci on de tipo espacial, sucesivas derivaciones materiales respecto al tiempo actual t de
la expresion I.3.2.(11.o) dan como resultado
d
n
dt
n
(d|)
2
=t
= dX.A
n
.dX (7)
donde los tensores de Rivlin-Ericksen A
n
satisfacen las siguientes relaciones recursivas
A
0
= I A
1
= 2 D A
2
=
dA
1
dt
+A
1
.G+G
t
.A
1
(8)
y de all en adelante en general (ver ecuacion I.3.4.(22.o))
A
n+1
=
dA
n
dt
+A
n
.G+G
t
.A
n
=

A
n
t
(9)
FUNDAMENTOS
donde G = [v]
t
es el tensor gradiente de velocidad y D =
1
2
(G+G
t
) es el tensor velocidad de deformacion.
En realidad (9) es v alida a partir de n = 0. La derivada nal

,t es la derivada convectiva baja (ver Seccion
I.3.4.8).
Estas f ormulas recursivas ha sido obtenidas de las diferentes derivadas materiales temporales de
I.3.2.(11./) y teniendo en cuentas las relaciones (7), I.3.2.(5) y I.3.2.(6). Al derivar cada factor por sep-
arado, y luego de sacar como factor com un dx.[ ].dx, se obtiene el resultado esperado [Lai, Rubin &
Krempl,1978].
2.1.3. Calculo de la Deformacion
El tensor de Cauchy establecido para un tiempo t y referido a una conguraci on de referencia en un
tiempo se puede calcular de la forma (ver seccion I.3.2.3)
C
(t) = [F
(t)]
t
. F
(t) (10)
donde el tensor gradiente de deformacion F se dene como (ver seccion I.3.2.1)
F
(t) = [

x]
t
(11)
Si asignamos x a la conguraci on espacial para el tiempo t y asignamos X a la conguraci on de referencia
para el tiempo , siendo este ultimo el sistema en el que se realizan las derivadas de

, entonces el tensor
gradiente de deformacion se puede calcular de la siguiente manera
[F
(t)]
x,y,z
=
_
_
x
X
x
Y
x
Z
y
X
y
Y
y
Z
z
X
z
Y
z
Z
_
_
[F
(t)]
r,,z
=
_
_
r
R
1
R
r
r
Z
:

R
r
R
:

Z
z
R
1
R
z
z
Z
_
_
(12.o, /)
[F
(t)]
r,,
=
_
_
r
R
1
R
r
1
Rsen
r
:

R
r
R
r
Rsen
:sen
R
rsen
R
1
Rsen
z
_
_
(12.c)
en los sitemas cartesiano, cilndrico y esferico, respectivamente. Las min usculas representan a las coordenadas
en la conguraci on espacial x en el tiempo actual t. Las may usculas representan a las coordenadas en la
conguraci on de referencia X en el tiempo .
2.2. MATERIAL TIXOTROPICO
El termino de tixotropa es frecuentemente confundido con el termino de adelgazamiento por corte
(shear thinning), a causa de que ambos se reeren al decremento aparente de la viscosidad. Sin embargo,
tixotropa es un efecto que depende del tiempo, mas que un efecto dependiente de la tasa de corte, y se
reere a un proceso reversible de disminuci on de la viscosidad aparente al transcurrir el tiempo, durante la
imposicion de una tasa de corte constante [Darby,1976]. Esto es generalmente debido a un cambio reversible
en la estructura de la materia con el tiempo al ser sometida a corte, con una viscosidad limitante inferior, a la
cual se acerca indenidamente the forma asint otica. Este resultado se puede tambien obtener mediante una
serie de histeresis de esfuerzo cortante versus tasa de corte, cuando la tasa de corte se cicla repetidamente.
El criterio de reversibilidad es una condici on necesaria para esta denici on (la estructura se recupera despues
de que dejan de actuar los esfuerzos cortantes), ya que una irreversibilidad en la disminuci on de la viscosidad
es denominada degradaci on por corte. Ciertos materiales como algunas arcillas, geles, soluciones coloidales
y polmeros pueden exhibir un comportamiento tixotr opico.
2.3. MATERIAL REOPECTICO
La reopexia es esencialmente lo inverso que la tixotropa en que ella representa el incremento de
la viscosidad aparente con el tiempo bajo una tasa de corte constante. Una diferencia es que el termino de
SECT. 2.3. MATERIAL REOPECTICO 165
reopexia es usado frecuentemente con referencia a los cambios irreversibles, m as que a los cambios reversibles,
los cuales podran ser llamado tixotropa negativa [Darby,1976]. Las curvas de histeresis se pueden tambien
observar bajo la acci on de una tasa de corte cclica, pero en la direcci on opuesta de aquella descrita para
la tixotropa. Algunos materiales, como la pasta de polvo de yeso, exhiben este tipo de comportamiento, y
es frecuentemente asociado con un sistema metaestable el cual se revierte a un gel permanente cuando se
somete a esfuerzos de corte.
2.4. MATERIAL DE RIVLIN-ERICKSEN
Los materiales de Rivlin-Ericksen son materiales simples dependiendo de un n umero nito de tensores
de Rivlin-Ericksen. Cuando se tiene que la funci on H en 2.1.(3) tiene n argumentos
T o T = H(A
1
, A
2
, A
3
, . . . , A
n
) (1)
se dice que el material es del tipo Rivlin-Ericksen de complejidad n.
2.5. MATERIAL DE SEGUNDO ORDEN DE COMPLEJIDAD
Los materiales de Rivlin-Ericksen de segundo orden de complejidad tienen en la expresi on 2.4.(1) el
valor n = 2. Esto es, para los s olidos
T = H(A
1
, A
2
) (1.o)
y para los uidos
T = 1 I +H(A
1
, A
2
) (1./)
Particularmente (con A
2
= A.A),
H(A
1
, A
2
) =c
0
I +c
1
A
1
+c
2
A
2
1
+c
3
A
2
+ c
4
A
2
2
+c
5
(A
1
.A
2
+A
2
.A
1
) +c
6
(A
1
.A
2
2
+A
2
2
.A
1
)
+c
7
(A
2
1
.A
2
+A
2
.A
2
1
) +c
8
(A
2
1
.A
2
2
+A
2
2
.A
2
1
)
(2)
donde los coecientes c
1
, c
2
, c
3
, . . . , c
8
pueden ser funciones materiales escalares de los siguientes invariantes
tr(A
2
1
), tr(A
3
1
), tr(A
2
), tr(A
2
2
), tr(A
3
2
),
tr(A
1
.A
2
), tr(A
2
1
.A
2
), tr(A
1
.A
2
2
), tr(A
2
1
.A
2
2
)
(3)
para el caso donde H, A
1
y A
2
son simetricos. Las expresiones (2) y (3) son el resultado del Teorema
de Representacion [Lai et al.,1978]. Este teorema establece que, bajo la restriccion de 2.1.(4), la forma
polin omica mas general que se puede tener de H(A
1
, A
2
) es la expresion (2).
Aparte de lo dicho antes, los coecientes c
1
, c
2
, c
3
, . . . , c
8
pueden tambien depender de las condiciones
de estado termodinamico, como presi on 1 y temperatura T.
Un caso especial de (2) es el llamado Material de Segundo Orden denido por la relaci on constitutiva
H(A
1
, A
2
) = c
0
I +c
1
A
1
+c
2
A
2
1
+c
3
A
2
(4)
donde c
1
, c
2
, c
3
son constantes o funciones materiales para un estado termodin amico determinado y/o depen-
dientes de los invariantes de A
1
y A
2
.
Un caso particular de este tipo de material son los uidos de segundo orden cuando el ujo est a
desarrollado (termino convectivo nulo) y es estacionario (termino transitorio nulo), debido a que la derivada
material en 2.1.(8.c) se anula. Esto conlleva a que los termino con A
2
1
y A
2
, aunque dieren entre s, se puedan
FUNDAMENTOS
reagrupar en un unico termino con D
2
. De esta forma, y extendiendo el modelo de los uidos newtonianos
incompresibles, la expresion (4) se reduce a
T = 1 I + 2jD+ 4 D
2
+
1
2
c A
2
(5)
siendo una segunda viscosidad que contempla la complejidad de orden dos [Serrin,1959;65] y c otra vis-
cosidad que afecta el tensor de Rivlin-Ericksen de complejidad dos.
2.6. MATERIAL VISCOELASTICO
Los materiales viscoelasticos como su nombre lo indica poseen un comportamiento compartido entre
elastico y viscoso. Por lo tanto, este comportamiento es en parte conservativo (reversible) y disipativo
(irreversible), respectivamente.
Existen materiales viscoelasticos, tanto en s olidos (por ejemplo los polmeros), como en los lquidos
(por ejemplo soluciones coloidales). Convenientemente es costumbre emplear una descripcion de tipo material
para las relaciones constitutivas de s olidos y de tipo espacial para las relaciones constitutivas de lquidos. No
obstante, en estas relaciones constitutivas no siempre el tensor de esfuerso vendr a dado de forma explcita
como en 2.1.(1) o 2.1.(6).
De forma generalizada la relacion constitutiva lineal para los materiales viscoel asticos [Frederick-
Chang,1972] expresada con una descripci on de tipo material es
+B
:

2
S
t
2
+B
:
S
t
+B : S = C : I +C
: E+C
:
E
t
+C
:

2
E
t
2
+ (1)
Utilizando una descripci on espacial la relaci on constitutiva es
+B
:

2
T
t
2
+B
:
T
t
+B : T = C : I +C
:

E+C
E
t
+C
:

2
E
t
2
+ (2)
En la expresi on (1) las derivadas parciales signican derivaciones materiales por razones obvias. En la
expresion (2) la derivada ,t puede muy bien interpretarse como una derivada convectiva [Joseph,1990]
de cualquiera de los tipos que existen, excepto las mixtas alta-baja o baja alta cuando los tensores son
simetricos (ver Secion I.3.4.8), o simplemente como una derivaci on material (Utilizar derivadas parciales
respecto al tiempo no satisface el Axioma 1.2.3 de objetividad). Las diferentes variables B y C son tensores
de cuarto orden que se contraen dos veces con las diferentes derivadas de los esfuerzos y deformaciones,
respectivamente. Estos tensores, en los casos lineales, poseen elementos escalares que pueden ser unicamente
funci on de las condiciones de estado termodinamico. En los casos no lineales, dichos tensores pueden depender
adicionalmente de los tensores de esfuerzos o deformacion y sus respectivos invariantes.
En ambas relaciones constitutivas se puede hacer el cambio de deformaciones innitesimales por de-
formaciones nitas. Es decir, se puede cambiar E por IE en (1) y tambien se puede cambiar

E por

IE en (2).
En estos casos se debe interpretar que se obtienen nuevas relaciones constitutivas.
2.7. FLUJO VISCOMETRICO
El termino Flujo Viscometrico es un calicativo acu nado por Coleman, Markovitz & Noll [1966].
Signica que es un ujo dependiente de un unico par ametro. Normalmente este parametro es una tasa de
deformacion al corte. Principalmente, para satisfacer los axiomas de Noll de indiferencia respecto al marco de
referencia y al sistema de coordenadasde las secciones 1.2.3 y 1.2.5, dicho par ametro se dene en funci on de
un invariante del tensor D de velocidad de deformacion. Para efectos de que el parametro sea una cantidad
positiva, para el ujo incompresible (trD = .v = 0), se acostumbra a escoger dicho par ametro como
=
_
4 II
D
=
_
2 tr(D
2
) =
2 D : D (1)
SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO 167
que coincide con el valor absoluto de la tasa de deformacion en el caso de ujo a corte simple como lo son,
por ejemplo, el ujo de Couette y el ujo de Poiseuille.
2.7.1. Flujo Generalizado
Luego con el par ametro (1) se puede formular un modelo no newtoniano generalizado con una relacion
constitutiva para los esfuerzos viscosos, similar al uido newtoniano, en la forma
T = 2 D = ( ) (2)
donde es una viscosidad no constante dependiente del parametro del ujo viscometrico. La ecuacion del
movimiento, una vez sustituido el esfuerzo (2), queda como
dv
dt
= 1 + g +
2
v + 2 D. (3)
que es similar a la ecuacion de Navier-Stokes con viscosidad variable (ver ecuaci on X.1.1.(4) con = 0 y
= 0).
2.7.2. Flujo Plano
Un ujo viscometrico plano puede representarse en un sistema de coordenadas cartesiano con base
e
x
, e
y
, e
z
como [ Lai,Rubin & Krempl,1978]
v = l(j) e
x
x = re
x
+j e
y
+. e
z
= [A
+l(Y
) (t )] e
x
+Y
e
y
+7
e
z
(4)
Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como
[F
(t)] = [

x]
t
=
_
_
1 /(t ) 0
0 1 0
0 0 1
_
_
[C
(t)] = [F
(t)]
t
.[F
(t)] =
_
_
1 /(t ) 0
/(t ) 1 +/
2
(t )
2
0
0 0 1
_
_
(5)
donde el par ametro / =
x
(j),j = l(Y
),Y
es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,

los tensores de Rivlin-Ericksen son
[A
1
] =
_
_
0 / 0
/ 0 0
0 0 0
_
_
[A
2
] =
_
_
0 0 0
0 2/
2
0
0 0 0
_
_
(6)
con [A
n
] = [0] para n 3.
Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene
[T]
x,y,z
= 1
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
+j/
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
+ /
2
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
+c /
2
_
_
0 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
(7)
las cuales introducidas a su vez en la ecuaci on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v,t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales
0 =
1
r
+j
/
j
0 =
1
j
+ ( +c)
/
2
j
(8)
FUNDAMENTOS
cuya soluci on simetrica, en el dominio j [/, /] y subordinada a las condiciones de contorno l(/) = /(0) =
0 e inicial 1(0, 0) = 1
o
, es denitivamente
1(r, j) = (rr
o
)+(+c) /
2
+1
o
l(j)
l
m
=
3
2
_
1
_
j
/
_
2
_
/(j) = 3
l
m
/
2
j l
m
=
/
2
3 j
(9)
para un conducto de semi-ancho / conduciendo una velocidad media de l
m
impulsada por un gradiente axial
de presion de = 1,r.
2.7.3. Flujo Cilndrico
Un ujo viscometrico con simetra cilndrica puede representarse en un sistema de coordenadas
cilndrico con base e
r
, e
, e
z
como
v = l(:) e
z
x = : e
r
+. e
z
= 1
e
r
+ [7
+l(1
) (t )] e
z
(10)
Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como
[F
(t)] = [

x]
t
=
_
_
1 0 0
0 1 0
/(t ) 0 1
_
_
[C
(t)] = [F
(t)]
t
.[F
(t)] =
_
_
1 +/
2
(t )
2
0 /(t )
0 1 0
/(t ) 0 1
_
_
(11)
donde el par ametro / =
z
(:),: = l(1
),1
es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,

los tensores de Rivlin-Ericksen son
[A
1
] =
_
_
0 0 /
0 0 0
/ 0 0
_
_
[A
2
] =
_
_
2/
2
0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
(12)
con [A
n
] = [0] para n 3.
Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene
[T]
r,,z
= 1
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
+j/
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_
+ /
2
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
+c /
2
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
(13)
las cuales introducidas a su vez en la ecuaci on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v,t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales
0 =
1
:
+ ( +c)
1
:
:/
2
:
0 =
1
.
+j
1
:
:/
:
(14)
cuya soluci on axi-simetrica, en el dominio : [0, 1] y subordinada a las condiciones de contorno l(1) =
/(0) = 0 e inicial 1(0, 0) = 1
o
, es denitivamente
1(:, .) = (. .
o
) +)(:) + 1
o
l(:)
l
m
= 2
_
1
_
:
1
_
2
_
/(:) = 4
l
m
1
2
: l
m
=
1
2
8 j
(15)
donde
)(:) = ( +c)
_
r
0
1
:
:/
2
:
d: = 24 ( +c)
_
l
m
1
2
_
2
:
2
=
3
8
( +c)
_
j
_
2
:
2
(16)
SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO 169
para un conducto de radio 1 conduciendo una velocidad media de l
m
impulsada por un gradiente axial de
presion de = 1,.. Se satisfacen para los esfuerzos que
T
rr
+c
=
T
zz
= /
2
=
_
4 l
m
1
2
_
2
:
2
=
_

2j
_
2
:
2
(17)
Estos esfuerzos son los causantes del fenomeno de hichamiento del ujo al salir de un conducto, denominado
efecto Merrington, y del fen omero de trepamiento del ujo en contacto con un eje giratorio, denominado
efecto Wiessemberg, que no es este caso.
2.7.4. Consolidaci on
Se puede demostrar que para estos tipos de ujo viscometricos los tensores de Rivlin-Ericksen siempre
se pueden expresar generalmente de la siguiente forma
A
1
= / (N
t
+N) A
2
= 2 /
2
N
t
.N (18)
donde el tensor N se expresa en cada sistema de manera diferente, por ejemplo,
[N] =
_
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
_
(Cartesiano) [N] =
_
_
0 0 0
0 0 0
1 0 0
_
_
(Cilndrico) (19)
2.8. MODELOS NO NEWTONIANOS GENERALIZADOS
En la secci on precedente se ha visto una forma generalizada de tratar las relaciones constitutiva del
tipo 2.7.(2) y la ecuaci on del movimiento 2.7.(3) a traves de un unico par ametro 2.7.(1). En esta seccion se
presentar an algunos modelos con las caractersticas mencionadas.
El modelo mas simple es el de Ostwald-de Waele, tambien conocido como el modelo de Ley de Potencia
por la forma de su expresion
( ) = 1
n1
_
_
n 1 Dilatante
n =1 Newtoniano
n <1 Pseudoplastico
(1)
El factor 1 se le denomina el modulo de consistencia y n es el exponente de comportamiento. Mientras el
exponente se aleja de la unidad el comportamiento del ujo es menos parecido al newtoniano. La forma que
tiene este modelo le da un comportamiento de vs. de tipo mon otono.
Otro modelo que posee tambien un comportamiento de tipo mon otono es el Modelo de Prandtl-Eyring
caracterizado por la siguiente ecuacion
( ) =
o
arcsenh( )

(2)
Presenta la siguiente tendencia
o
cuando 0 . El coeciente de la el caracter no newtoniano al
modelo. Mientra este valor es mas grande el comportamiento se aparta mas del newtoniano.
Un nodelo que ya no presenta un comportamiento mon otono es el Modelo de Powell-Eyring caracteri-
zado por siguiente ecuacion
( ) =
+ (
o
)
arcsenh( )

(3)
FUNDAMENTOS
donde se presentan dos viscosidades asint oticas con la siguiente tendencia
o
cuando 0 y
cuando .
Modelos que predigan un comportamiento general de la curva vs. necesita de una formulaci on
que dependa de al menos cuatro parametros. Uno de estos modelo es el Modelo de Cross (1965) dado por la
siguiente ecuaci on
( ) =
+ (
o
)
1
1 + ( )
m
(4)
donde
o
y
son de nuevo los valores asintoticos de la viscosidad a muy baja o muy alta tasa de corte ,
respectivamente. El coeciente es un par ametro constante con dimensiones de tiempo y : es una constante
adimensional. El modelo de Cross es equivalente al modelo de Ellis.
Una alternativa popular al modelo anterior es el Modelo de Carreau (1972)
( ) =
+ (
o
)
1
[1 + ( )
2
]
m/2
(5)
donde y : tienen similar signicado que el modelo de Cross.
Es de importancia informativa hacer ciertas aproximaciones al modelo de Cross, porque haciendo esto,
se pueden obtener otros modelo de viscosidad bien conocidos. Por ejemplo, para
o
y
o
, el modelo
de Cross se reduce a
=

o
( )
m
: = 1 n 1 =
o
,
m
(6)
el cual con una simple redenici on de los par ametros nos vuelve a dar el modelo de Ostwald-de Waele.
Adicionalmente, si se tiene que
o
, entonces se obtiene que
=
+

o
( )
m
=
+1
n1
(7)
conocido como el Modelo de Sisko (1958). Si en este modelo se asume n = 0 resulta el siguiente modelo
=
+1
1

(8)
el cual con una simple redenici on de los par ametros y para el caso unidimensional se reduce a
T = T
y
+
b
T
y
= 1
b
=
(9)
bien conocido como el Modelo de Bingham, donde T
y
es un esfuerzo cortante de uencia y
b
es la viscosidad
pl astica (ambas constantes).
BIBLIOGRAFIA
[2] Astarita, G.; Marrucci, G. Principies of Non-Newtonian Fluid Mechanics. McGraw-Hill, 1974.
[3] Barnes, H. A.; Hutton, J. F.; Walters, K. An Introduction to Rheology. Elsevier Science Publisher
Company, 1989. Second Printing, 1991.
Press, 1996.
[6] Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta).
Marcel Dekker, 1976.
[7] Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
and Applied Mathematics - SIAM (Philadelphia), 1992.
[8] Frederick, D.; Chang, T. S. Continuum Mechanics. Scientic Publishers (Cambridge), 1965.
Reprint, 1972.
[9] Hutton, J. F.; Pearson, J. R. A.; Walkers, K. (Eds.). Theoretical Reology. Applied Science Pub-
lishers, 1975.
[12] Levi, E. Elementos de Mecanica del Medio Continuo. Editorial Limusa, 1971. Tercera Reim-
presion, 1977.
[13] Lodge, A. S. Body Tensor Fields in Continuum Mechanics with Applications to Polymer
[14] Noll, W. Journal of Rational Mechanics Analysis, Vol.4, pp.3-81, (1955).
[15] Noll, W. A Mathematical Theory of Mechanical Behavior of Continous Media. Archive for Ra-
tional Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.197-226, (1958). Reproducido en [Noll,1974].
[16] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972). Reproducido en [Noll,1974].
-Verlag, 1974.
[19] Oldroyd, J. G. On the Formulation of Rheological Equations of State. Proceedings of the Royal
[20] Reiner, M. Selected Papers on Rheology. Elsevier Scientic Publishing Company, 1975.
[21] Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, 1978.
niques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Vol.III: Fluids, Gases,
and The Generation of Thrust. Vol.IV: Elastic and Plastic Solid and The Formation of Cracks.
Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
[25] Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics,
APLICACIONES
CAPITULO VIII
SOLIDOS
RIGIDOS
CONTENIDO
1. ECUACIONES ESPECIALES. 175
1.1. Relacion Constitutiva. 175
1.2. Ecuaciones del Movimiento. 176
1.3. Ecuaciones de la Energa. 176
1.4. Derivaci on Convectiva Corrotacional. 177
2. FORMULACION DE EULER. 177
2.1. Angulos de Euler. 178
2.2. Ecuaciones de Euler. 178
BIBLIOGRAFIA. 178
1. ECUACIONES ESPECIALES
Los cuerpos rgidos por denici on deben ser solido. Un uido jam as ser a un cuerpo rgido, al menos
que se encuentre en un recipiente bajo condiciones hidrostaticas. Sin embargo, su relacion constitutiva ser a
diferente (Ver Captulo IX).
Presentaremos a continuacion las simplicaciones que se tienen para el caso de un s olido rgido.
1.1. RELACION CONSTITUTIVA
Los solidos rgidos se caracterizan por satisfacer la condicion de que cualquier par de puntos materiales
del cuerpo material mantienen invariante la distancia que los separa. Esto, expresado en terminos de una
relacion constitutiva sera
T E = 0 (1)
Lo que signica que un s olido rgido tendr a un estado de esfuerzo compatible con el movimiento del cuerpo
material, pero en todo instante se debe garantizar que no exista deformaci on alguna. En otras palabras,
independiente del estado del esfuerzo, la deformacion siempre es nula.
La relacion (1) implica que el tensor gradiente de desplazamiento es puramente rotacional y por lo
tanto antisimetrico. Esto es
L = K Antisimetrico (2)
Tambien implica que, aunque IE ,= 0, su derivada

IE si se anula. As se tiene que
IE = L
t
.L

IE = F
t
.D.F = 0 (3)
175
Por consiguiente, la velocidad de deformacion D de igual manera se anula. De aqu que el tensor
gradiente de velocidad sea puramente de giro y por lo tanto antisimetrico. Esto es
G = W Antisimetrico (4)
siendo su vector axial W
x
expresado como
W
x
= 2 = w (5)
O sea, el opuesto del doble de la velocidad angular o el opuesto de la vorticidad. Esta velocidad angular es
la misma que tendra un sistema de coordenadas jo al cuerpo rgido. Mediante este razonamiento, entonces
la funciones establecidas para un solido rgido en las expresiones (1) hasta (5) son uniformes en todo el cuerpo
material, incluida la velocidad angular.
1.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
De la seccion anterior se concluy o que existe una velocidad angular producto de la relacion constitutiva
para un s olido rgido. Esta velocidad angular la podemos hacer coincidir con la velocidad angular de un
sistema de coordenadas de origen o jo al cuerpo material, formando un marco de referencia. De acuerdo
a esto, entonces sean v alidas las expresiones de transformacion de velocidades y aceleraciones de la seccion
I.1.4.1, pero donde los terminos dependientes de la velocidad y aceleraci on relativas se eliminaran. Esto es
r = r
o
+R
v = v
o
+ R
a = a
o
+R+ ( R)
(1)
donde las variables subindicadas con o representan esas cantidades para el origen del sistema de coordenadas
y R es el vector de posici on de cualquier punto del cuerpo material visto desde este mismo origen. El vector
es la aceleracion angular denida como la derivada material de la velocidad angular.
Los principios de conservacion de cantidad de movimiento lineal V.1.1.(15) y angular V.1.2.(45) se
simplican para un cuerpo rgido como
ext
F = :a
c
(2)
ext
M = : r
c
a
c
+II
c
.+ II
c
. (3)
donde se ha escogido el origen o del sistema de coordenadas como el centro de masa c del cuerpo material. Los
bazos de palanca de los momentos de fuerzas son medidos desde el origen del sistema de referencia inercial
desde el que se observan las velocidades y las aceleraciones. Si este origen se escoge tambien igual que el
centro de masa c, entonces r
c
= 0 y se elimina el primer termino del miembro de la derecha de la ecuacion
(3).
1.3. ECUACIONES DE LA ENERGIA
La ecuacion de la energa cinetica V.1.3.(26) del Segundo Teorema de K onig se simplica como
/ =
1
2
: v
c
. v
c
+
1
2
.II
c
. (1)
La energa potencial en un campo de fuerzas conservativas de potencial se simplica como
| = :
c
donde
c
=
1
:
_
Vm
d1 (2)
176 SOLIDOS RIGIDOS CAP.VIII
APLICACIONES
Para el caso de un solido rgido no existe intercambio entre la energa mecanica
c
M
= / +| (3)
y la energa termica c
T
. Por eso la energa mecanica se conserva separadamente de la energa termica que
tambien se conserva por su lado. Esto ocurre as, porque en un cuerpo rgido no existen trabajo realizado
por la presi on ni trabajo debido a los esfuerzos viscosos.
La energa termica se conserva siguiendo la ecuacion diferencial de la temperatura III.4.3.(20)
C
p
dT
dt
= . q +
r
q = / T (4)
donde se ha eliminado el efecto del coeciente de expansion volumetrica y el termino de fuente de disipasion
viscosa
. El coeciente / es el coeciente de conductividad termica, el cual puede ser substituido en (4./)

de la forma
q = k. T (4)
por un tensor k de segundo orden de conductividades, en el caso de que el material sea termicamente
anis otropo.
1.4. DERIVACION CONVECTIVA CORROTACIONAL
Debido a que el material no se deforma porque es rgido, la unica derivaci on convectiva de la que
se puede hablar en la derivaci on convectiva corrotacional. Cuando para el cuerpo rgido se ha denido un
sistema de coordenadas tambien rdo solidario al cuerpo, entonces para este sistema se puede denir un vector
angular , cuyo valor se puede calcular con base al campo de velocidades v de la forma
=
w
2
w = v = W
x
(1)
donde w es el vector vorticidad del campo de velocidades y W
x
es el vector axial del tensor W de velocidad
de giro, que satisface
W.b = b W.B = B BW = B (2)
para cualquier vector b y cualquier tensor de segundo orden B.
Bajo la consideracion hecha antes, entonces la derivaci on convectiva corrotacional denida en la seccion
I.3.4.8 es equivalente a la derivaci on relativa denida con anterioridad en la secci on I.1.4.3. Esto es, para un
vector cualquiera b
b
t
=
1
2
_
b
t
+

b
t
_
=
db
dt
W.u
db
dt
b =
b
t
(3)
y para un tensor cualquiera B
B
t
=
1
2
_
B
t
+

B
t
_
=
dB
dt
W.T+B.W
dB
dt
B+B =
B
t
(4)
siendo y W valores homogeneos para todo el cuerpo.
2. FORMULACION DE EULER
La formulaci on de Euler para el movimiento de los cuerpos rgidos se basa en el hecho de que, siendo
el tensor de inercia un tensor simetrico, siempre se puede encontrar una base ortogonal de autovectores
SECT. 2.1. ANGULOS DE EULER 177
(Ver seccion A.1.7.12 de descomposici on espectral) que denen un sistema de coordenadas principales. Este
sistema de coordenadas, que se denotar a como cAY 7 y con origen en el centro de masa c, convierte la matriz
de inercia en una matriz diagonal con elementos 1
XX
, 1
Y Y
, 1
ZZ
, con respecto a este sistema solidario al
cuerpo rgido. Los angulos entre este sistema cAY 7, que gira con la velocidad angular del cuerpo rgido,
y un sistema de coordenadas convencional crj., con los ejes cr y cj siempre horizontales y el eje c. siempre
vertical, se denominan los Angulos de Euler y se describir an detalladamente a continuacion.
2.1. ANGULOS DE EULER
La interseccion entre los planos cAY y crj es una lnea recta que se denominar a la lnea de nodos y
la cual se denotara como cn. El angulo desde la lnea de nodos cn hasta el eje cA se denotara como y
se medir a positivo siguiendo la regla de la mano derecha apuntando el pulgar en la direcci on de positiva del
eje C7. El angulo desde el eje cr hasta la lnea de nodos cn se denotara como y se medira positivamente
en la direccion positiva del eje c.. El angulo desde el eje c. hasta el eje c7 se denotara como y se medira
positivamente en la direccion positiva del eje de la lnea de nodos cn.
La transformacion de coordenadas entre los sistemas de coordenadas cAY 7 y crj. viene dado por la
siguiente transformaci on
_
_
_
r
j
.
_
_
_
=
_
_
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos cos sin sinsin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos co:
_
_
_
_
_
A
Y
7
_
_
_
(1)
La transformacion inversa se obtiene simplemente transponiendo la matriz, puesto que es ortogonal.
2.2. ECUACIONES DE EULER
La transformacion entre las diferentes rapideces angulares ,

y

y las componentes de la velocidad
angular del cuerpo rgido vista desde el sistema de coordenadas cAY 7 es
_
_
_
Z
_
_
_
=
_
_
sin sin cos 0
sin cos sin 0
cos 0 1
_
_
_
_
_

_
_
_
(1)
Estas expresion cuando se separa en componentes es conocida como Ecuaciones Geometricas de Euler [Gold-
stein,1980].
Las expresion de los momentos de fuerza en la ecuaci on 1.2.(3) del movimiento angular, empleando los
ejes principales se reduce a
`
X
= 1
XX

X

Y

Z
(1
Y Y
1
ZZ
)
`
Y
= 1
Y Y

Y

Z
X
(1
ZZ
1
XX
)
`
Z
= 1
ZZ

Z

X
Y
(1
XX
1
Y Y
)
(2)
Estas son las llamadas Ecuaciones del Movimiento de Euler para los cuerpos rgidos [Goldstein,1980].
BIBLIOGRAFIA
[1] Arpaci, V. S. Conduction Heat Transfer. Addison-Wesley, 1966.
[2] Carslaw, H. S.; Jaeger, J. C. Conduction of Heat in Solids, Second Edition. Oxford University
Press, 1959.
nd
[4] Gray, A. A treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, Theory and Application. Dover
Publications, 1959.
178 SOLIDOS RIGIDOS CAP.VIII
APLICACIONES
[5]

Ozisik, N. Necati Heat Conduction, 2
nd
Edition. John Wiley & Sons, 1993.
[6] Routh, E. J. A treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies. Part I: The Elementary
Part. Part II: The Advanced Part. 7
th
/6
th
Editions. Dover Publications, 1960/1955.
[7] Roy, M. Mecanica. Vol.I: Cuerpos Rgidos. Marcombo, 1970.
CAPITULO IX
FLUIDOS
PERFECTOS
CONTENIDO
1.1. Ecuaci on de Hidrost atica. 182
1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas. 183
1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas. 184
1.1.4. Fuerza de Flotaci on y Boyantez. 185
1.1.5. Equilibrio Relativo. 185
1.2. Ecuaci on de Euler. 186
1.3. Teorema de Kelvin. 186
1.4. Teorema de Bernoulli. 187
1.4.1. Lnea de Corriente. 188
1.4.2. Tubo de Corriente. 190
1.4.3. Flujo en una Tubera. 196
1.5. Ecuaci on de Crocco. 197
1.6. Flujo Potencial (Laplace). 198
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES). 201
2.1. Flujo Potencial. 201
2.1.1. Flujo Uniforme. 201
2.1.2. Fuente y Sumidero. 201
2.1.3. V ortice Simple. 202
2.1.4. Nariz de un Proyectil. 202
2.1.5. Dipolo. 203
2.1.6. Ovalo de Rankine. 203
2.1.7. Doblete. 203
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro. 204
2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio. 204
2.1.10. Potencial Complejo. 205
2.2. Flujo Alrededor de un Perl Aerodin amico. 205
2.2.1. Tranformaci on de Joukowski. 205
181
2.2.2. Perl de Joukowski. 206
2.2.3. Fuerzas Sobre el Perl. 206
2.3. Flujo Con Superce Libre. 207
2.3.1. Propagaci on y N umero de Froude. 207
2.3.2. Ecuaci on de Chezy-Manning. 208
2.3.3. Flujo Normal y Crtico. 209
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo. 210
2.3.5. Resalto Hidra ulico. 210
2.3.6. Canales Graduales. 211
2.3.7. Modelo Bidimensional. 211
2.4. Equivalencia Entre Conductos. 212
2.4.1. Conductos en Regimen Laminar. 212
Conducto Cerrado. 212
Conducto Abierto. 213
2.4.2. Conductos en Regimen Turbulento. 213
Conducto Cerrado. 213
Conducto Abierto. 214
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES). 216
3.1. Flujo Isoentr opico. 216
3.1.1. Velocidad del Sonido y N umero de Mach. 216
3.1.2. Flujo en Toberas. 217
Tobera Convergente. 219
Tobera Convergente-Divergente. 219
3.1.3. Onda de Choque. 219
3.2. Flujo No Isoentr opico. 220
3.2.1. Flujo Adiab atico con fricci on. 221
3.2.2. Flujo Isotermico con friccion. 222
3.2.3. Flujo Politr opico. 224
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor. 224
BIBLIOGRAFIA. 225
En este captulo se presentan los uidos perfectos como aquellos que no tienen viscosidad o para
los cuales los efectos de la fricci on viscosa se incluye mediante terminos de perdida calculados con una
formulacion integral global, para cada seccion del ujo dentro de un tubo de corriente, basados en resultados
experimentales y estimados a traves de coecientes o factores correlacionados con par ametros adimensionales.
Estos coecientes se pueden despreciar u obviar en los casos no marcadamente viscosos.
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO
1.1. ECUACION DE HIDROSTATICA
1.1.1. Fundamentos
La ecuacion de la hidrost atica es la ecuacion diferencial de un uido sin movimiento (v = 0). Con-
siderando como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presi on, es decir
T = 1I (1)
182
entonces la primera ley del movimiento de Cauchy III.2.2.(1) sin aceleraci on (a = 0) se simplica como
0 = g 1 1 = g (2)
Esta relacion expresa que el gradiente de la presion es proporcional a la densidad y a las fuerzas de cuerpo
g, y adicionalmente tambien expresa que la presion aumenta en aquella direcci on en la que apunta el vector
deslizante g.
Cuando la fuerza de cuerpo se derivan de un potencial, tal que g = , por lo que constituye una
fuerza conservativa, y la densidad es constante, entonces la expresion (2) se puede expresar como
1 = (1 + ) = 0

1 = 1 + (3)
donde la cantidad

1 es lo que se denomina presion piezometrica cuando se esta en un campo gravitatorio
vertical, descendente y uniforme con = p . (g = pk). En este caso, la ecuacion diferencial (3) integrada
en la unica dependencia con respecto a . da
1 = 1
o
+ p / (4)
donde / es la profundidad (asumida en la direcci on opuesta a la direcci on de .) medida a partir de donde
existe la presion 1
o
. Es frecuente ver denominada la ecuacion (4) como la ecuacion general de la hidrost atica,
que como se ve no es tan general.
La presion

1 recibe tambien el nombre de presion reducida en el caso mas general o universal (ver
Seccion X.1.3.1). No obstante, para cualquier campo de fuerza g (no necesariamente derivada de un potencial)
la ecuacion diferencial (2) recibe el nombre de la ecuacion universal de la hidrost atica. Esta ultima ecuacion
si incluye el efecto de la variacion de la densidad debido a la compresibilidad del uido por lo que se puede
utilizar en el caso de gases sometido a gravedades fuertes.
1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas
Las fuerzas de presion siempre dan resultantes que act uan a compresion. Recordemos que la presi on
se dene como el escalar 1 positivo que dene el tensor de esfuerzo is otropo negativo, en este caso como
T = 1I. Articialmente la escala de presi on se puede desplazar en su origen y sigue satisfacciendo la
ecuacion (2), (3) y (4), pero esa medida de presion dan fuerzas resultantes que son cticias sobre una cara de
la supercie. Cuando se suman las fuerzas por ambas caras el desplazamiento de la escala se anula. Un caso
tradicional es la presion manometrica

1 = 1 1
a
, siendo 1
a
la presion atmosferica. El instrumento utilizado
para medir dicha presion

1 manometrica es el manometro. Dada estas observaciones, haremos el c alculo de
la fuerza de presion sobre una de las caras de una supercie plana sumergida en un lquido ( suponiendo
constante) empleando la ecuacion general de la hidrost atica (4).
Sea una supercie plana sumergida en un lquido bajo la accion de un campo gravitatorio, vertical,
descendente y uniforme. Esta supercie, si se prolonga virtualmente hasta la supercie libre horizontal con
presion 1
o
, forma un angulo agudo . La lnea colineal con la supercie sumergida y con origen sobre dicha
supercie libre dene un eje coordenado | tal que la profundidad / se relaciona como / = | sen. Integrando
la presion 1 (como una fuerza distribuida por unidad de area) en un diferencial de area d/, teniendo en
cuenta (4), obtenemos la fuerza resultante actuando perpendicularmente (y contra dicha cara) a la supercie
sumergida como
1 =
_
A
1 d/ =
_
A
(1
o
+p/) d/ =
_
A
1
o
d/+p sen
_
A
| d/ = 1
o
/+p sen|
c
/
= (1
o
+p/) / = 1
c
/ (5)
donde |
c
es la ubicacion del centroide de area de la supercie sumergida sobre el eje |. La supercie sumergida
no tiene porque llegar a la supercie libre horizontal para que este resulta sea igualmente v alido. Resumiendo
la fuerza se reduce a la presion que existe en el centroide del area de la supercie sumergida multiplicado por
183
el area global de dicha supercie. Este resultado es casi evidente si vemos que la distribuci on de la fuerza de
presion en (4) es de tipo lineal. Cada franja diferencial de area se se considere perpendicular al eje | tiene la
misma presion en toda su extensi on y su difrencial de fuerza resultante en cada una debe quedar en todo el
medio de esa franja diferencial.
No obstante, aunque la fuerza la calculamos con la presi on en el centroide, el punto de aplicaci on de
la fuerza resultante en (5) no queda en ese punto sino un poco mas abajo como veremos. Para encontrar el
punto de aplicacion |
p
de la fuerza resultante 1 calculamos el momento de la fuerza de presion distribuida
con los brazos de palanca medidos a partir del origen de |
` = |
p
1 =
_
A
| 1 d/ =
_
A
| (1
o
+p/) d/ =
_
A
| 1
o
d/+p sen
_
A
|
2
d/
= |
c
1
o
/+p 1
o
sen = |
c
1 +p 1
c
sen (6)
donde en la ultima parte hemos aplicado el teorema de Steiner 1
o
= 1
c
+|
2
c
/ (ver Seccion V.1.2.6). Una vez
despejado |
p
, que es el centro de presion, queda
|
p
= |
c
+
p 1
c
sen
1
(7)
donde se observa que dicho centro de presion |
p
esta un poco por debajo del centroide de area |
c
y entre mas
profundo este la supercie m as cercano estan esos dos puntos.
1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas
Cuando se tiene una supercie curva la direccion en la que act ua cada diferencial de fuerza sobre cada
diferencial de area de la supercie sumergida es distinta. Eso se tiene en cuenta si realizamos el c alculo de
forma vectorial de la forma
F =
_
A
T.n d/ =
_
/1 n d/ (8)
Separando ahora la componente horizontal de la vertical se obtiene
1
x
=
_
A
1 d/
x
= 1
c
/
x
/
x
= n
x
d/ (9.o)
1
y
=
_
A
1 d
y
=
_
calA
(1
o
+p/) d/
y
= 1
o
/
+p
_
A
/ d/
y
= 1
o
/
y
+p 1
y
/
y
= n
y
d/ (9./)
donde /
x
y /
y
son las areas proyectadas horizontal y vertical, respectivamente.
Las expresiones (9) tienen un signicado preciso. La fuerza horizontal se calcula como una supercie
plana vertical (sen = 1) de area /
x
con su respectivo centroide |
c
e inercia de area 1
c
, y para calcular
su centro de presion |
p
, correspondiente a dicha area habra que usar en la ecuaci on (7) dichas cantidades
y [1
x
[. La direccion de esta fuerza la determina la direccion opuesta a la proyecci on del area dirigida por
la componente n
x
de la normal exterior a la correspondiente cara. La fuerza vertical diferenciadamente se
calcula como la suma de la fuerza de la presion 1
o
sobre el area proyectada /
y
y del peso del volumen 1
y
de
lquido sobre la supercie curva sumergida. La direcci on de esta fuerza igualmente la determina la direccion
opuesta a la proyecci on del area dirigida por la componente n
y
. El volumen 1
y
siempre es el que esta por
encima de la supercie curva, independientemente de la proyecci on que se utilice. El punto de aplicaci on
de esta fuerza vertical sera la combinaci on de la primera fuerza de la presi on 1
o
sobre el centroide de la
supercie /
y
y la fuerza del peso del volumen 1
y
sobre el centro de masa de dicho volumen.
Finalmente, la fuerza resultante global sera la composicion vectorial de ambas fuerzas 1 =
_
1
2
x
+1
2
y
y el punto de aplicacion sera la interseccion de las lneas de los deslizamiento de ambas componentes en sus
respectivas lneas de accion, recordando que son vectores deslizantes.
184
1.1.4. Fuerza de Flotacion y Boyantez
La fuerza de otacion, o como tambien se le conoce con el nombre de boyantez, se calcula sobre
cuerpos sumergidos que ocupen alg un volumen 1. Este volumen tiene una frontera que se descompone en
dos porciones una supercie superior o
1
y otra supercie inferior o
2
. Sobre la supercie o
1
existe hasta la
supercie libre un volumen 1
1
. Sobre la supercie o
1
, tambien hasta la supercie libre existe un volumen
1
2
. Estos volumenes producen fuerzas sobre las supercie curvas mencionadas. Sobre la supercie de arriba
la fuerza va hacia abajo. Sobre la supercie de abajo la fuerza, mayor que la anterior, va hacia arriba. Las
fuerzas producidas por 1
o
se cancelan en uno y otro caso. El lquido contenido en el volumen 1 = 1
2
1
1
produce entonces un peso que se iguala con la suma algebraica de la fuerza de abajo menos la de arriba. Esta
fuerza es la fuerza de otacion 1
B
. O sea,
1
B
= p 1 = p (1
2
1
1
) (10)
donde la densidad que interviene es la del lquido, pero en volumen 1 es el que desplaza el cuerpo sumergido.
Esta expresion (10) se le conoce como el Principio de Arqumedes y reza asi: La fuerza de otaci on es igual
al peso del lquido desplazado por el cuerpo sumergido. Es importante destacar que es la porci on del cuerpo
que este sumergida la que produce otaci on. Un cuerpo ota si la fuerza de otaci on y su peso completo
(incluyendo la parte no sumergida) se equilibran.
1.1.5. Equilibrio Relativo
La ecuacion de Euler descrita adelante en la Secci on 1.2 produce resultados de equilibrio hidrost atico
relativo a un marco de referencia no inercial, cuando la aceleraci on de dicho marco es justamente a. En
algunos textos se le denomina movimiento de cuerpo r
i gido, aunque esta designacion es err onea porque en el

cuerpo rgido no existe un campo de presiones (esfuerzo isotropo) de variacion gradual como en los lquidos
o gases. Aparte de esto, el solido rgido desliza en contacto con otras paredes solidas, y no se comporta como
los uidos que satisfacen la condici on de no deslizamiento.
De esta forma, la mencionada ecuacion de Euler se puede colocar como
1 = (g a) (11)
con lo adquirira la misma forma que la ecuacion universal de la hidrost atica (2), solo que con una fuerza de
volumen (g a) equivalente observada desde el marco de referencia no inercial. Recordemos que las fuerzas
inerciales a (con signo negativo) aparecen si observamos el movimiento desde una marco de referencia no
inercial que se mueva con una aceleracion a.
Esta aceleracion en la ecuaci on de Euler puede ser uniforme, pero puede variar de punto a punto. En
el caso uniforme, supongamos que la aceleracion o esta inclinada en un angulo con respecto a la horizontal.
Si el sistema de coordenadas esta alineado tal que el eje r es horizontal entonces
1
r
= (p
x
o
x
) p
x
= 0 o
x
= o cos (12.o)
1
j
= (p
y
o
y
) p
y
= p o
y
= o sen (12./)
Por el contrario, si el eje r esta alineado con la aceleracion, entonces
1
r
= (p
x
o
x
) p
x
= p sen o
x
= o (13.o)
1
j
= (p
y
o
y
) p
y
= p cos o
y
= 0 (13./)
En cualquier caso, la soluci on general de los sistemas de ecuaciones diferenciales anteriores es
1(r, j) = [ (p
x
o
x
) (r r
o
) + (p
y
o
y
) (j j
o
) ] +1
o
(14)
185
donde (r
o
, j
o
) son las coordenadas de un punto cualquiera (puede ser sobre la supercie libre) donde la presion
es 1
o
conocida. La lineas isobaricas son todas paralelas y tienen pendientes (p
x
o
x
),(p
y
o
y
) = tan
con respecto al sistema de coordenadas. En el caso de la soluci on (13), la pendiente sera tan( + ) =
(tan + tan ),(1 tan tan ) con respecto a la horizontal.
En los sistemas giratorios con una velocidad angular =

k, teniendo simetra axial en coordenadas
cilndricas, aparece la aceleracion centrpeta a =
2
: e
r
para cada posicion : generica. Esto substituido en
la ecuacion de Euler, combinado junto con la gravedad vertical descendente (g = p

k), plantea el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales
1
:
=
2
:
1
.
= p (15)
cuya soluci on general es
1(:, .) =

2
2
:
2
p(. .
o
) +1
o
(16)
donde .
o
es la cota vertical del vertice (: = 0) de la supercie (esta puede ser la supercie libre) donde la
presion 1
o
es conocida. En este caso las supercies isobaricas son todas paraboloides de revoluci on paralelos,
incluyendo a la supercie libre. En este ultimo problema las fuerzas inerciales se observaran desde el marco
de referencia no inercial giratorio como fuerzas centrfugas. La presi on no s olo crece con la profundidad
H = / + .
o
., con / =
2
:
2
,(2p) la altura de la supercie libre sobre el vertice para un radio :, sino
tambien crece con la lejana : al eje de rotaci on.
1.2. ECUACION DE EULER
La ecuacion de Euler es la ecuacion diferencial del movimiento de un uido sin viscosidad. Considerando
como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presion, es decir
T = 1I (1)
pero a diferencia de la hidrost atica ahora existe movimiento del uido, entonces la primera ley del movimiento
de Cauchy III.2.2.(1) se simplica como
a = g 1 a =
dv
dt
=
v
t
+v.v (2)
N otese que la aceleracion en la expresion anterior contiene no s olo el termino transitorio, sino tambien el
termino convectivo.
1.3. TEOREMA DE KELVIN
El teorema de Kelvin enuncia que para un uido no viscoso y de densidad constante, o que su presion
dependa exclusivamente de la densidad, y para el cual solo existen fuerzas de cuerpo del tipo conservativa, la
vorticidad de cada partcula de uido se preserva. El teorema de Kelvin cubre aquellos casos no contemplados
en el teorema de Helmholtz de la seccion I.1.3.4. Aunque el teorema de Kelvin parece ser un teorema de
naturaleza cinematica, las ecuaciones del la dinamica del movimiento se requieren para su demostracion.
Sup ongase que en la ecuacion de Euler 1.2.(2) la fuerza de cuerpo es conservativa, por lo que se puede
decir que se deriva de un potencial en la forma g = . De esta substituci on resulta que
dv
dt
=
1
1 (1)
186 FLUIDOS PERFECTOS CAP.IX
APLICACIONES
Ahora de la denici on de la circulacion I.1.2.(9) se tratar a de obtener su derivada material considerando
que la curva cerrada L donde se calcula es invariante en el tiempo. De esta forma se tiene
d
dt
=
d
dt
_
L
v. dr =
_
L
_
dv
dt
. dr +v.
d
dt
(dr)
_
(2)
En el ultimo termino se pueden intercambiar los smbolos de derivaci on
d
dt
(dr) = d
_
r
t
+v.r
_
= dv (3)
Aqu la derivada material ha sido convertida en su equivalente euleriano, en la cual t y la coordenada espacial
son independientes entre s. As r,t = 0 y r = I, por lo que el resultado (3) es correcto, aunque la curva
cerrada L sea invariante en el tiempo. De esta forma y substituyendo (1) se tiene que la expresion para la
tasa de cambio de la circulacion (2) se convierte en
d
dt
=
_
L
_
dv
dt
. dr +v. dv
_
=
_
L
_
dv
dt
. dr +
1
2
dv
2
_
=
_
L
_
1. dr . dr +
1
2
dv
2
_
=
_
L
_
d1 d +
1
2
dv
2
_
(4)
donde se debe observar que los diferenciales exactos dan un resultado nulo para la integral de lnea debido a
que la curva L es cerrada. Entonces,
d
dt
=
_
L
d1
(5)
Ahora, si =constante, la integral remanente en (5) se anula por la misma razon que los otros terminos en
(4). Sin embargo, esta integral es nula bajo una condicion menos restrictiva. Supongase que la presi on es
considerada una funci on exclusiva de la densidad, como por ejemplo en el ujo isoentr opico. Entonces, para
alguna funci on 1 = (), tal que d1 =
() d, la expresi on (5) se convierte en

d
dt
=
_
L
()
d = 0 (6)
Esta integral de lnea tambien se anula al igual que las otras integrales para la curva cerrada L, debido a
que se considera que la funci on primitiva del integrando en (6) existe. Este resultado es el conocido como
el teorema de Kelvin. La interpretacion de su consecuencia en el campo de vorticidades se hace mediante el
uso del teorema de Stokes
_
L
v. dr =
_
A
(v). n d/ =
_
A
w. n d/ (7)
donde / es la supercie abierta sustentada por la curva cerrada L y n es la normal exterior a dicha supercie.
El teorema de Kelvin predice que las integrales (7) se preservan bajo las condiciones impuesta por el teorema.
Adicionalmente, como la curva cerrada L y la supercie sustentada en ella / son arbitrarias, esto implica
que el campo de la vorticidad w tambien se preserva.
1.4. TEOREMA DE BERNOULLI
El teorema de Bernoulli (Daniel Bernoulli, 1738), tal como es conocido en la actualidad, se basa en
la integraci on de las ecuaciones del movimiento de un uido no viscoso a lo largo de una lnea de corriente.
Sin embargo, en esta oportunidad se har a la deducci on del mismo teorema sin despreciar, en principio, los
efectos viscosos y considerando el recorrido por otros caminos.
SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI 187
1.4.1. Lnea de Corriente
Las ecuaciones del movimiento de un uido viscoso (no necesariamente newtoniano) se expresa a traves
de la ecuacion de Cauchy como sigue
a = g +.T T = 1I +T a =
v
t
+v.v (1)
considerando que los esfuerzos tienen un componente debido a la presi on y otro debido a la viscosidad.
Uniendo todas las expresiones de (1) en una sola expresion queda que
v
t
+v.v = g
1
+
. T
(2)
El teorema de Bernoulli tambien se basa en el hecho de que todas las fuerzas de cuerpo o a distancia
g son del tipo conservativo, dependiendo de una funci on potencial . Se emplea tambien una identidad para
el campo de velocidades que involucra los conceptos de energa cinetica especca v
2
,2 y de la vorticidad w.
Estas consideraciones se resumen en las siguientes expresiones
g = v.v =
_
v
2
2
_
+wv w = v (3)
Al substituir todas estas expresiones en (2) y, luego de reorganizar los terminos, se obtiene que
v
t
+
_
v
2
2
_
+ +
1
=
. T
wv (4)
Multiplicando ahora toda la ecuaci on (4) por el diferencial dr de un recorrido cualquiera del dominio
de ujo para un instante t dado, resulta
v
t
dr +
_
v
2
2
_
dr +. dr +
1
1. dr =
1
(. T ) . dr (wv) . dr (5)
donde, al considerar que los terminos con gradientes se convierten en diferenciales exactos, resulta
v
t
dr +d
_
v
2
2
_
+d +
d1
=
1
(. T ) . dr (wv) . dr (6)
Notese que hemos aplicado que para un campo escalar se satisface que .dr = d. Luego, al integrar
entre el punto o que es origen del recorrido y un punto generico x, queda que
_
x
o
v
t
dr +
_
x
o
d
_
v
2
2
_
+
_
x
o
d +
_
x
o
d1
=
_
x
o
1
(. T ) . dr
_
x
o
(wv) . dr (7)
Las integrales denidas de diferenciales exactas depende solamente de los valores del integrando en los
puntos extremos. El resto de las integrales se convierten en integrales de lnea, es decir, dependen del camino
recorrido. De acuerdo a esto, la ecuacion (7) se puede expresar convenientemente como
1(t, x) 1
o
(t) = 1(t, x) \(t, x) 1(t, x) =
_
x
o
v
t
dr +
v
2
2
+ +
_
x
o
d1
1
o
(t) =
v
2
o
2
+
o
(8)
APLICACIONES
donde 1(t, x) se denomina el bernoulliano y 1
o
(t) = 1(t, o) es el valor del bernoulliano en el punto o.
Los terminos con los esfuerzos viscosos y con la vorticidad se han substituido con la siguiente denici on de
variables
1(t, x) =
_
x
o
1
(. T ) . dr \(t, x) =
_
x
o
wv. dr (9)
donde 1(t, x) se denomina el termino de perdidas viscosas y \(t, x) se denomina el termino de vorticidad.
El termino de perdidas viscosas se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos
1(t, x) = 0
_
_
v = 0 Hidrost atica
v = 0 Flujo Uniforme o Simetra
j = = 0 Fluido Perfecto
. T dr Perpendicularidad
(10)
El termino de vorticidad se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos
\(t, x) = 0
_
_
v = 0 Hidrost atica
w = 0 Flujo Irrotacional
w, v, dr Coplanares
_
_
_
v | w lneas de corriente y torbellino coinciden
v | dr dr forma parte de una lnea de corriente
w | dr dr forma parte de una lnea de torbellino
(11)
Ahora estamos en condiciones de enunciar el siguiente teorema
Teorema 1. Teorema de Bernoulli.
Si para un instante determinado t se satisface que 1(t, x) = \(t, x) = 0 en un subdominio cualquiera
del ujo, entonces el Bernoulliano 1(t, x) es uniforme, e igual a 1
o
(t), para dicho subdominio.
Demostracion. La demostracion de este teorema esta conformada por la deducci on hecha en las ex-
presiones (1)-(11). El recproco de este teorema no es valido. Como puede observarse, el caso planteado al
principio, con un uido perfecto y haciendo un recorrido sobre la lnea de corriente, es un caso particular del
teorema de Bernoulli tal como esta expuesto aqu.
El caso hidrost atico (v = 0) tambien es un caso particular del teorema de Bernoulli donde
+
_
x
o
d1
=
o
(12)
Esto es equivalente a la ecuacion general de la hidrost atica
1 = (13)
obtenida de eliminar de la ecuacion (4) los terminos no v alidos para este caso.
El caso de un uido viscoso y haciendo el recorrido sobre una lnea de corriente es factible solo cuando
existe la condicion de perpendicularidad entre la divergencia del tensor de esfuerzo viscoso y el recorrido.
Esta situaci on, por ejemplo, se presenta en los ujos de Couette y de Poiseuille.
1.4.2. Tubo de Corriente
Se denomina tubo de corriente a la supercie que recubre a un manojo de lneas de corriente. Llamemos
a la supercie / que es siempre perpendicular a las lneas de corriente supercie normal. El vector normal
unitario a dicha supercie en la direccion del campo de velocidades se denotara n. En un tubo de corriente
se puede denir entonces una supercie normal de entrada /
e
y una supercie normal de salida /
s
. La
supercie normal posee una frontera perimetral que denotaremos o = /, cuya normal exterior, la cual es
tangente a /, se denotara .
Para obtener la expresi on de la ecuaci on de Bernoulli v alida para un tubo de corriente es necesario
establecer las siguientes hip otesis:
El uido es incompresible.
El tubo de corriente es rgido.
Los cambios sobre la supercie normal son puramente hidrost aticos.
La primera hip otesis se establece para poder considerar que los resultados incluyen el esfuerzo cortante
(viscoso) en la pared del tubo de corriente. De otra forma tendran que aparecer las potencias de estos
mismos esfuerzos como en la primera ley de la termodin amica para sistemas abiertos (Cap.VI). Por otro
lado, esta hip otesis facilita la manipulacion de las ecuaciones de forma conveniente, puesto que el ujo
volumetrico a traves de las supercies normales es siempre constante. Adicionalmente, esta hipotesis ofrece
una manipulaci on m as sencilla para el termino de presion sin tener que considerar las variaciones de la
densidad sobre las supercies normales. Finalmente, esta hipotesis permite eliminar la forma bilinear n.T .n
por ser T un tensor puramente desviatorio.
La segunda hip otesis se establece para no tener que considerar los cambios que pueden haber en las
supercies normales dentro del termino transitorio. Esto cambios haran las expresiones resultantes difciles
de calcular, puesto que se tendran que calcular las velocidades relativas del ujo a traves de las paredes del
tubo de corriente, el ujo neto a traves de las supercies normales de entrada y de salida, y la acumulacion
del uido dentro del tubo. Adicionalmente, esta hip otesis hace mas factible la tercera hip otesis, la cual sera
pr acticamente imposible de cumplir sin satisfacer la segunda. En los casos no establecidos por estas hipotesis,
es preferible emplear el principio de conservaci on de la energa total (Cap.III) o, equivalentemente, la primera
ley de la termodin amica para sistemas abiertos (Cap.VI).
La tercera hip otesis se establece para poder extraer de la integral sobre la supercie normal los terminos
hidrost aticos d + d1,. Esto es posible si se considera que la variaci on de los terminos hidrost aticos a lo
largo de las lneas de corriente es independiente de la posicion de estas a traves de la supercie normal. Esto
ultimo se demuestra considerando que no existe aceleracion ni efectos viscosos sobre las supercies normales
y se aplica la ecuacion de Euler sobre las mismas.
Multiplquese ahora la expresion (4) por el vector normal n
v
t
.n +

:
_
v
2
2
_
+

:
+
1
1
:
=
1
(. T ). n wv. n (14)
Notese que se ha aplicado la regla .n = ,:, donde : es la coordenada longitudinal sobre una lnea de
corriente. El termino con la vorticidad w se elimina por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de
la supercie normal / y a lo largo de la lnea de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las
supercies normales. As se obtienen para los diferentes terminos de (14) los siguientes resultados. El primer
termino de (14) da
_
s
e
_
A
v
t
n d/ d| =
_
s
e
t
_
A
v.n d/ d| =
_
s
e
/
l
t
d| l =
1
/
_
A
v.n d/ (15)
donde l es la velocidad de ujo promedio en la supercie normal. El segundo termino de (14) da
_
s
e
_
A
:
_
v
2
2
_
d/ d| =
l

_
s
e
d
d|
_
A
_
v
2
2
_
d/ d| =
l

_
s
e
d
d|
_
v
l
2
/
2
_
d| =
l
_
v
l
2
/
2
_
s
e
(16)
APLICACIONES
donde
l
es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion entre las supercies
normales y las lneas de corriente, siendo un valor medio para todo el recorrido. El coeciente
v
, denido
como
v
=
1
l
2
/
_
A
v
2
d/ (17)
corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que al nal aparece el
cuadrado de la velocidad promedio l y no el promedio de la velocidad al cuadrado. El tercer termino de
(14) da
_
s
e
_
A
_
:
+
1
1
:
_
d/ d| =
_
s
e
_
d
d|
+
1
d1
d|
_
c
/ d| =
_
s
e
/
_
d
c
+
d1
c
_
(18)
donde los valores de los terminos hidrost aticos se han evaluado en c
, punto cercano a los centroides c de las

supercies normales en la medida que el comportamiento del integrando sea m as lineal en la secci on /. El
pen ultimo termino, que esta en el miembro de la derecha de (14), da
_
s
e
_
A
1
(. T ) . n d/ d| =
_
s
e
_
A
1
. (T . n) d/ d|
_
s
e
_
A
1
T : n d/ d|
=
_
s
e
_
S
1
. T .n do d| +
_
s
e
_
A
1
(.n) n. T . n d/ d|
_
s
e
_
A
1
T : n d/ d|
=
_
s
e
w
o
d| +
_
s
e
_
A
1
T : [ nn(.n) n] d/ d| (19)
donde a la primera integral se le ha aplicado el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo
w
el modulo
del esfuerzo cortante promedio en la pared del tubo de corriente, y el cual se opone perimetralmente al
movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto T : nn se anula debido a que el tensor de esfuerzo posee
solamente parte desviatoria. En el caso de que / sea plana, toda la segunda integral de la derecha se anula.
Cuando los desarrollos de todos los terminos (15)-(19) se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene
_
s
e
l
t
/ d| +
l
_
v
l
2
/
2
_
s
e
+
_
s
e
/
_
d
c
+
d1
c
_
=
_
s
e
w
o
d| (20)
Veremos ahora cual sera el resultado obtenido en el caso de haber multiplicado la expresi on (4) por
el vector velocidad v = vn. Primeramente, la expresion (14) cambiara a la forma
v
t
.v +

:
_
v
2
2
_
v +

:
v +
1
1
:
v =
1
(. T ). v (21)
Notese que se ha aplicado la regla .v = v ,:, donde : es de nuevo la coordenada longitudinal sobre
una lnea de corriente, siendo v el modulo del vector velocidad. El termino con la vorticidad de nuevo se
elimin o por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de la supercie normal / y a lo largo de la lnea
de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las supercies normales. As se obtienen para los
diferentes terminos de (21) los siguientes resultados. El primer termino da
_
s
e
_
A
v
t
v d/ d| =
_
s
e
t
_
A
_
v
2
2
_
d/ d| =
_
s
e
/

t
_
v
l
2
2
_
d| =
_
s
e
l /

t
(
v
l) d| (22)
donde l es de nuevo la velocidad de ujo promedio en la supercie normal y
v
al igual que antes corrige el
efecto que produce tener el la velocidad promedio al cuadrado y no el promedio de la velocidad al cuadrado.
El segundo termino da
_
s
e
_
A
:
_
v
2
2
_
v d/ d| =
_
s
e
_
A
:
_
v
3
3
_
d/ d| =
l

_
s
e
d
d|
_
A
_
v
3
3
_
d/ d|
=
l

_
s
e
d
d|
_
c
l
3
/
3
_
d| =
l
_
c
l
3
/
3
_
s
e
(23)
donde
l
es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion. Este coeciente es
en general diferente a
l
en el desarrollo (16), pero cuando el tubo de corriente tiene area constante se tiene
que
l
=
l
= 1. El coeciente
c
, denido como
c
=
1
l
3
/
_
A
v
2
v. n d/ (24)
corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que aparece el cubo de
la velocidad promedio y no el promedio de la velocidad al cubo. El tercer termino da
_
s
e
_
A
_
:
+
1
1
:
_
v d/ d| =
_
s
e
_
:
+
1
1
:
_
c
l / d| =
_
s
e
l /
_
d
c
+
d1
c
_
(25)
donde los valores de los terminos hidrost aticos se han evaluado en los centroides c de las supercies normales.
El ultimo termino, que est a en el miembro de la derecha da
_
s
e
_
A
1
(. T ) . v d/ d| =
_
s
e
_
A
1
. (T . v) d/ d|
_
s
e
_
A
1
T : v d/ d|
=
_
s
e
_
S
1
. T .v do d| +
_
s
e
_
A
1
(.n) n. T . v d/ d|
_
s
e
_
A
1
T : v d/ d|
=
_
s
e
w
v
w
o
d| +
_
s
e
_
A
1
T : [ vn(.n) v] d/ d| (26)
donde a la primera integral se le ha aplicado de nuevo el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo
w
y v
w
los modulos de los promedios del esfuerzo cortante y la velocidad tangencial en la pared del tubo de corriente,
respectivamente, estando ambas cantidades denidas en la direcci on que se opone al movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto de la segunda integral T : vn se anula debido a que el
tensor de esfuerzo posee solamente parte desviatoria y adem as v posee la misma direccion que n. En el caso
de que / sea plana, dicho termino tambien se anula. Cuando los desarrollos de todos los terminos (22)-(26)
se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene
_
s
e
t
(
v
l) d| +
l
_
c
l
2
3
_
s
e
+
_
s
e
_
d
c
+
d1
c
_
=
_
s
e
1
w
o
/
__
v
w
l
+C
_
d| (27)
donde se ha eliminado el factor com un l / por ser esta cantidad constante a lo largo del tubo de corriente a
causa de que el uido es incompresible. La integraci on de la funci on de disipacion viscosa
se substituye
por la potencia del trabajo viscoso
w
o l mediante el uso del coeciente C
, denido como
C
=
1
w
o l
_
A
d/
= T : v = T : D 0 (28)
El termino con C
en (27) integrado dentro de todo el tubo de corriente entre la entrada c y la salida :

representa la potencia del trabajo

J
cedido por el sistema material en forma de calor

Q
, como lo indica
la siguiente expresion
=
_
Vm
T : v d1 =
_
Vm
d1 =

Q
(29)
La relacion v
w
,l entre la velocidad en la pared y la velocidad promedio representa un factor del deslizamiento
ocurrido en la supercie lateral del tubo de corriente.
La tabla 1 presenta las expresiones validas para una tubera de seccion circular constante, por lo que el
ujo est a desarrollado, y donde se cumple la condici on de no deslizamiento en la pared de la misma. El regimen
APLICACIONES
del ujo puede se laminar o turbulento. Para el regimen laminar se ha usado el perl de velocidades parabolico
que se obtiene al integrar las ecuaciones de Navier-Stokes con las condiciones de borde correspondientes. Para
el regimen turbulento se ha empleado el perl de velocidades que sigue una ley de potencia. La tabla 2 presenta
valores caractersticos de las variables mostradas en la tabla 1. La velocidad en el eje l
c
es siempre la maxima
en toda la tubera.
En las tablas 1 y 2 se ha empleado para el esfuerzo cortante , en el caso de una tubera con un ujo
en regimen turbulento, un valor ofrecido para el factor de fricci on ) a traves del esfuerzo cortante en la pared
w
. Esto se ha hecho as debido a que el perl de velocidad que sigue la ley de potencia posee una derivada
de la velocidad que es innita en la pared de la tubera (: = 1) y no posee una derivada nula en el eje de la
tubera (: = 0).
El factor de fricci on en una tubera con perles de ley de potencia se puede correlacionar mediante
la correlacion de Colebrook para tuberas lisas (k
s
= 0) o mediante la f ormula simplicada ) = C,n
2
( C = (12
2 C
t
)
2
, C
t
= j
t
,( l
1) 0.058 0.070 ), cuyos resultados son estimativos de la mencionada

correlacion, la cual se supone m as precisa. El factor C
t
, con caractersticas del inverso de un n umero de
Reynolds, aunque no es constante en toda la tubera, si lo es en gran parte de ella, excepto en la zona cercana
a la pared, por eso se ha supuesto aqu como un factor con un valor constante. Un factor de C
t
= 0.07
(C = 1.4112) es el que multiplica la expresion de la velocidad de fricci on para el ujo turbulento, lo cual se
comprueba f acilmente si se trata de encontrar el factor de fricci on ) a traves de la velocidad de friccion y la
velocidad promedio, despreciando los terminos de orden inferior.
La f ormula estimativa ) = 1,n
2
(C
t
=
2,24 0.058926) fue la que se emple o para obtener los valores

de C
en la tabla 2, sin incluir la inuencia del factor con :

o
(
t
para : < :
o
y
t
0 para : :
o
).
El factor de fricci on ), tradicionalmente denominado factor de Darcy-Weisbach, es cuatro veces el factor de
fricci on de Fanning c
f
, el cual se dene como un coeciente de arrastre del esfuerzo cortante en la pared de
la tubera, o sea, ) = 4 c
f
.
La tabla 2 no presenta los valores de 11c ni de C
para n = 5, puesto que este valor de n no existe

fsicamente en regimen turbulento para ning un valor del n umero de Reynolds. Obviamente, para este caso
no se ha podido obtener el valor de C
, ya que este depende del n umero de Reynolds como se indica al nal

de la tabla 1.
Tabla 1. F ormulas para el ujo en un seccion circular constante.
Variables Laminar Turbulento
Perl de
Velocidades
v = v(:)
v
l
c
=
_
1
_
:
1
_
2
_
v
l
c
=
_
1
:
1
_1
n
Velocidad
Promedio
l =
1
/
_
A
v.n d/
l
l
c
=
1
2
l
l
c
=
2 n
2
(n + 1) (2n + 1)
Velocidad
de Friccion
l
=
_
=
_
)
8
l
l
l
c
=
_
2
11c
l
l
c
4 (3n + 1) 0.07
(n + 1) (2n + 1)
Coeciente
de Velocidad

v
=
1
l
2
/
_
A
v
2
d/
v
=
4
3

v
=
(n + 1) (2n + 1)
2
4 n
2
(n + 2)
C. Energa
Cinetica

c
=
1
l
3
/
_
A
v
2
v.n d/
c
= 2
c
=
(n + 1)
3
(2n + 1)
3
4 n
4
(n + 3) (2n + 3)
Esfuerzo
Cortante
(:) = j
dv
d:
+
t
=4j
l
1
_
:
1
_

t
=0 =
w
_
:
1
_

t
= [
z
[
Esfuerzo
de Pared

w
= j
dv
d:
r=R
= l
2

w
= 4 j
l
1

w
=
)
8
l
2
Factor de
Fricci on
) =
4
w
1
2
l
2
= 8
_
l
l
_
2
) =
64
11c
) =
_
log
_
11c
)
2.52
_
2
_
2
1
n
2
Funci on de
Disipaci on

(:) =
dv
d:
= 16 j
l
2
1
2
_
:
1
_

=
(
t
)
j
Coeciente
de Disipacion
C
=
1
w
l o
_
A
d/ C
= 1 C

) 11c
64
_
1
_
:
o
1
_
4
_
Para tuberas rugosas en regimen turbulento (11c 2000) se utiliza de forma bastante generalizada en
uidos incompresible (lquidos), pero tambien inclusive para uidos compresibles (gases), la correlacion de
Colebrook, mostrada a continuaci on
1
)
= 2 log
_
o
11c
)
+
,1
/
_
o = 2.52
/ = 3.71
(30)
donde la rugosidad = k
s
no es una rugosidad real de la supercie, sino una rugosidad equivalente a la
usada por Nikuradse para correlacionar el factor de friccion ), pero adaptada a tuberas comerciales. Como
se habr a notado, la ecuaci on (30) es implcita, pero se puede resolver de manera pr acticamente segura usando
el metodo de punto jo, puesto que ya esta despejada de forma apropiada, a partir del valor inicial
)
t
= lim
IRe
) =
_
log
_
/
,1
_
2
_
2
(31)
APLICACIONES
que es el valor del factor de fricci on para n umero de Reynolds innito.
Tabla 2. Factores para el ujo promedio en una seccion circular constante.
Laminar Turbulento
11c < 2
10
3
4.0
10
3
1.1
10
5
3.5
10
5
10
6
3.2
10
6
n 5 6 7 8 9 10
l,l
c
0.500 0.758 0.791 0.817 0.837 0.853 0.866
v
1.333 1.037 1.027 1.020 1.016 1.013 1.011
c
2.000 1.106 1.077 1.058 1.046 1.037 1.031
C
1 1.736 35.076 85.449 192.901 500.0

Para las expresiones de las tablas mencionadas se ha convenido en emplear el n umero de Reynolds que
tpicamente se dene en estos casos, basado en el diametro interior de la tubera
11c =
l1
j
=
l 1
1 = 2 1 =
j
(32)
siendo 1 el radio interior de la tubera. La propiedad j es la viscosidad dinamica del uido y la propiedad
es la viscosidad cinematica del uido.
Vamos a aplicar las expresiones (20) y (27) para el caso particular de secci on circular constante, con
lo cual se obtiene
_
s
e
l
t
d| +
v
_
l
2
2
_
s
e
+
_
s
e
_
d
c
+
d1
c
_
=
_
s
e
1
w
o
/
_
d| (33)
_
s
e
l
t
d| +
2
3
c
_
l
2
2
_
s
e
+
_
s
e
_
d
c
+
d1
c
_
= C
_
s
e
1
w
o
/
_
d| (34)
donde, debido a que el ujo es incompresible (
c
= = cte), los terminos hidrost atico y de perdidas viscosas
son
_
s
e
_
d
c
+
d1
c
c
_
=
_
c
+
1
c
_
s
e
_
s
e
1
w
o
/
_
d| =

w
o L
/
(35)
respectivamente. Notese que se ha supuesto que el esfuerzo cortante en la pared
w
es constante a lo largo
de la tubera de longitud L. Esto concuerda con el hecho de que, en una tubera de seccion constante con
ujo incompresible, el gradiente de presion en la direcci on del eje de la tubera es constante en la direccion
espacial. Esta propiedad tambien se considera igualmente v alida para el perl de velocidades.
Comparando las expresiones (33) y (34) se observa que los coeciente que afectan a los terminos
transitorio, de energa cinetica y de perdida viscosa no son iguales para una expresion y para la otra, con la
excepcion del termino de energa cinetica para el regimen laminar, donde si se cumple que
v
= 2
c
,3. Sin
embargo, para regimen turbulento se tiene que
v

c
1. El valor del coeciente C
en la expresion (34)
coincide con la expresion (33) en el regimen laminar. Sin embargo, diere enormemente de la unidad en la
medida que el n umero de Reynolds aumenta.
Aunque las expresiones (33) o (34), cualquiera de las dos se considere v alida, se desarrollaron para el
ujo incompresible, se han escrito en la forma expuesta para poderlas usar como un aproximaci on del ujo
compresible. Esto se justica si consideramos que localmente el ujo es incompresible en una tubera de
longitud dL y luego realizamos la integraci on a lo largo de la lnea de corriente que recorre los centroides de
las supercies normales.
1.4.3. Flujo en una tubera
La ecuacion de Bernoulli, aplicada al ujo de un lquido newtoniano de densidad y viscosidad j,
dentro de una tubera de seccion constante con area / y permetro mojado o, se expresa mas apropiadamente
en funci on del caudal volumetrico Q = l /, siendo l la velocidad media. Simplicadamente se expresa como
1(Q) = 1
B
1
A
+ C
f
Q[Q[ +1
g
(7
B
7
A
) = 0 (36)
donde los coecientes de perdida C
f
y del energapotencial 1
g
involucrados son
C
f
=
1
f
2 /
2
1
f
=

i
1
i
+) (1 +
j
1
j
)
o
4/
1
g
= p (37)
El primer termino de 1
f
, donde involugra las 1
i
, se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas
de presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo
de la tubea. El segundo termino de 1
f
son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud 1 real de la misma tubera. Las longitudes 1
j
son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera.
El factor de fricci on de Darcy-Weisbach ) interviene como una funci on del tipo
) = )(11c, ,1) 11c =
[Q[ 1
j/
1 = 4 1
h
1
h
= /,o
w
=
)
8
l
2
=
c
f
2
l
2
(38)
dependiente del n umero de Reynolds 11c y la rugosidad relativa ,1 mediante, por ejemplo, la correlaci on
de Colebrook (30). La longitud 1 es el denominado Di ametro Hidra ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera
w
expresa
b asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach /
f
= )(1,1)l
2
,(2p), que para la ecuacion (36) coincide con
/
f
= C
f
Q
2
,p. El coeciente clasico c
f
= ),4, denominado coeciente de fricci on de Fanning, es un n umero
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
(7
B
7
A
) = 1sen. La fracci on 1
h
se denomina Relacion Hidra ulica y expresa el balance entre las fuerzas
inerciales de ujo en la seccion / y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro o por la
condici on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
C
f
=
8 1
f
2
1
4
11c =
4 [Q[
j1
(39)
El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto al Punto 1, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q es
positivo entonces la presion 1
B
es menor que 1
A
en una tubera horizontal. SI Q es negativo, entonces ocurre
lo contrario. El coeciente 1
g
en la ecuacion (36) interviene para considerar que siempre haya una reducci on
de la presion piezometrica hacia donde se dirige el lquido, sin importar el sentido del ujo y las diferencias
de cotas 7. Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de tuberas, un
sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
APLICACIONES
1.5. ECUACION DE CROCCO
La ecuacion de Crocco relaciona la vorticidad de un campo de velocidades con la entropa del uido.
Bajo ciertas condiciones se puede mostrar que un ujo isoentr opico es irrotacional, y viceversa. Luego,
si se conoce que un ujo es esencialmente isoentr opico, las simplicaciones matem aticas asociadas con el
movimiento irrotacional pueden ser empleadas.
Con la nalidad de establecer la ecuaci on de Crocco, considerese un ujo no viscoso (T = 0) para el
cual no existen las fuerzas de cuerpo (g = 0). Entonces la ecuacion de Euler 1.2.(2) se reduce a
v
t
+v.v =
1
1 (1)
El termino convectivo de la aceleracion, el cual es no lineal, puede ser expandido mediante la siguiente
identidad
v.v =
_
v
2
2
_
v (v) (2)
De aqu que la ecuacion de Euler (1) se convierte en
v
t
+
_
v
2
2
_
v w =
1
1 (3)
Esta forma de la ecuacion de Euler es el punto de partida para la obtenci on de la ecuaci on de Crocco.
Con la nalidad de relacionar la din amica del ujo con su termodin amica, se propone eliminar la
presion 1 y la densidad , las cuales aparecen en el miembro de la derecha de (3), en favor de la entalpa
/ y la entropa :. Para hacer esto se usara la ecuacion de equilibrio termico local III.5.2.(5) junto con la
denici on de la entalpa III.4.3.(8). De acuerdo a esto se obtiene
d1 = T d: d/
1
1 = T : / (4)
donde la segunda expresion se establece a partir de la primera sabiendo que se satisface que dr.( . ) = d( . ),
tal como se ha planteado en la secciones previas.
La substituci on de la ecuaci on de equilibrio termico local (4./) en la ecuacion de Euler modicada (3)
permite, despues de reorganizar los terminos, obtener nalmente la ecuaci on de Crocco
v
t
+
_
/ +
v
2
2
_
= v w+T : (5)
Esta ecuacion es valida para ujos en los cuales los efectos viscosos son despreciables y en los cuales no existen
fuerzas de cuerpo [Currie,1993].
Adicionalmente, para un ujo adiab atico (q = 0), despreciando los esfuerzos viscosos (
= 0) y la
generacion de calor (
r
= 0), la ecuacion de la energa termica (o de la entalpa) III.4.3.(12) se reduce a
d/
dt
=
d1
dt
=
1
t
+v. 1 (6)
Por otro lado, la ecuaci on de Euler sin fuerzas de cuerpo es
dv
dt
= 1 (7)
Multiplicando escalarmente esta ecuacion por la velocidad v y sumandose el resultado a (6) resulta
d
dt
_
/ +
v
2
2
_
=
1
t
(8)
SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE) 197
Entonces para el ujo estacionario (,t = 0) y adiab atico de un uido no viscoso en el cual no existen
fuerzas de cuerpo, la cantidad /
o
= / +v
2
,2, denominada entalpa de estancamiento, se conserva cuando se
sigue a las partculas, o sea, a lo largo de las lneas de corriente. Cuando /
o
es igual para todas las lneas de
corriente, lo cual representa la situaci on usual, la ecuacion de Crocco (5) predice que un ujo irrotacional es
tambien isoentr opico o viceversa.
1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)
El ujo potencial se presenta cuando se tiene un uido incompresible para el cual el campo de veloci-
dades se genera de un potencial. De la primera condici on se establece por medio de la ecuacion de continuidad
que
.v = 0 (1)
De la segunda condicion se tiene que, si la funci on potencial de velocidad es denotada (t, x), entonces
v = (2)
Observese que la funci on potencial de velocidad puede depender del tiempo, lo que no es posible en el caso del
potencial de una fuerza conservativa. La tabla 1 presenta la divergencia de la velocidad en distintos sistemas
de coordenadas curvilneas ortogonales.
Tabla 1. Divergencia de la velocidad = trD = .v.
Coordenadas Ecuaciones
Cartesianas (r, j, .) . v =

x
r
+

y
j
+

z
.
Cildricas (:, , .) . v =
1
:
:
(:
r
) +
1
:
+

z
.
Esfericas (:, , ) . v =
1
:
2
:
(:
2
r
) +
1
: sen
sen) +
1
: sen
La condici on (2) substituida en la condici on (1) implica que la funci on potencial satisface la ecuacion
de Laplace
2
= 0 (3)
con las correspondientes condiciones de frontera. Resolviendo esta ecuacion en el dominio del ujo y em-
pleando (2) se puede obtener el campo de velocidades sin necesidad de resolver la ecuacion de movimiento.
La tabla 2 ofrece las distintas formas de calcular el operador laplaciano
2
en los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales tpicos.
APLICACIONES
Tabla 2. Operador laplaciano
2
.
Cartesianas (r, j, .)
2
=

2
r
2
+

2
j
2
+

2
.
2
Cildricas (:, , .)
2
=
1
:
:
_
:

:
_
+
1
:
2
2
+

2
.
2
Esfericas (:, , )
2
=
1
:
2
:
_
:
2

:
_
+
1
:
2
sen
_
sen

_
+
1
:
2
sen
2
2
Se conoce que el rotacional de cualquier gradiente es siempre nulo, por lo tanto se tiene para la funci on
potencial de velocidad que
w = v = = 0 (4)
y el ujo potencial es siempre un ujo irrotacional, o sea, con vorticidad nula. La tabla 3 muestra la vorticidad
(rotacional de la velocidad) calculada en distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortogonales, expresada
en las diferentes bases ortonormales.
Tabla 3. Vorticidad, rotacional de la velocidad w = v.
Cartesianas (r, j, .) v =
_
z
j

y
.
_
e
x
+
_
x
.

z
r
_
e
y
+
_
y
r

x
j
_
e
z
Cildricas (:, , .) v =
_
1
:
.
_
e
r
+
_
r
.

z
:
_
e
+
1
:
_

:
(:
)

r
_
e
z
Esfericas (:, , )
v =
1
:
2
sen
_

(:
sen)

(:
)
_
e
r
+
1
: sen
_

r

:
(:
sen)
_
e
+
1
:
_

:
(:
)

r
_
e
La propiedad (4) antes mencionada justica el uso de la ecuaci on de Bernoulli 1.4.(8) (sin incluir los
efectos viscosos) para la obtenci on del campo de presiones en un ujo irrotacional no viscoso
t
+
1
+
1
2
()
2
+ =
_
t
_
o
+
1
o
+1
o
(t) =

1
o
(t) 1
o
(t) =
v
2
o
2
+
o
(5)
En la obtenci on de esta expresion se han intercambiado la derivaci on parcial en el tiempo y el operador nabla,
y la regla ya bastante usada que establece que dr.( . ) = d( . ). Habiendo determinado el potencial de
velocidad con (3), la ecuacion de Bernoulli (5) resulta en una expresion algebraica en donde la presion se
puede despejar directamente.
La primera ventaja de este tipo de ujo y su metodo de resolucion es que es mucho mas sencillo
resolver la ecuacion diferencial lineal (3) y encontra v con (2), que resolver completamente la ecuacion de
SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE) 199
Euler 1.2.(2), la cual es de tipo no lineal. La segunda ventaja importante es que se puede aplicar tecnicas de
superposic on de las funciones potenciales de los ujos debido a la linealidad de (3). Con esta ventaja entonces
se puede obtener la soluci on de un ujo complicado con la superposici on de ujos conocidos y sencillos cuyas
soluciones son conocidas previamente.
En el caso de un ujo potencial plano existe una segunda funci on denotada y denominada funci on
de corriente, que permite la aplicaci on de un procedimiento complementario. Esta funci on de corriente
debe ser denida de tal forma que el campo de velocidades obtenido con ella cumpla con la condicion de
incompresibilidad (campo solenoidal) y la condici on de irrotacionalidad (campo irrotacional).
Vamos a introducir ahora la funci on de corriente, la cual est a denida en el sistema de coordenadas
cartesiano como
n =

r
=

j
=

j
=
r
(6.o)
En coordenadas cil
indricas (polares realmente) estas mismas expresiones se modican de la siguiente manera
r
=

:
=
1
:
=
1
:
:
(6./)
La ecuacion de continuidad se satisface naturalmente para esta denicion de la funci on de corriente,
cuando se substituye (6) en (1). El car acter del ujo irrotacional se establece substituyendo la denicion (6)
en w = v = 0, con lo cual se obtiene que la ecuaci on de corriente debe satisfacer la ecuacion de Laplace
2
=

2
r
2
+

2
j
2
= 0 (7)
En coordenadas cilndricas el laplaciano esta presentado en la tabla 2, pero no incluir la derivada en . porque
el ujo potencial siempre es plano. De acuerdo a esto, las funciones y parecieran del mismo tipo. Para
ambas se satisfacen las condiciones de continuidad y de ujo irrotacional. La ecuacion de Laplace se origina
para haciendo cumplir la condicion de continuidad, para la ecuacion de Laplace se origina por cumplirse la
condici on de ujo irrotacional. En ambas, la otra condici on faltante se satisface naturalmente de su denici on.
Sin embargo, la principal diferencia entre la funci on de corriente y la funci on de potencial de velocidad
, es que la primera se aplica exclusivamente a ujos planos, la segunda se puede aplicar a ujos planos y
tridimensionales.
Considerese que se denen las funciones (r, j) y (r, j) dependientes espacialmente de las coordenadas
(r, j) del plano cartesiano. La obtenci on de los diferenciales totales de ellas junto con la susbtituci on de las
deniciones (6) permite obtener las lneas equipotenciales con =constante y las lneas de corriente con
=constante, ambas a partir del campo de velocidades v = (n, ). Esto es
_
dj
dr
_
=
1
(dj,dr)
=
n
(8)
Esta expresion permite armar que las lneas equipotenciales y las lneas de corriente son ortogonales entre
s.
Otra propiedad de las lneas de corriente es que el caudal por unidad de profundidad entre dos lneas
de corriente es constante a lo largo de las lneas. Sean dos lneas de corriente con valores de la funcion de
corriente
a
y
b
y pasando por los puntos a y b. El caudal volumetrico por unidad de profundidad en
la direccion en la que se incrementa y atravesando una lnea curva cualquiera L, la cual une los puntos
arbitrarios a y b, se calcula como
Q =
_
L
v. n dL =
_
y
b
ya
n(r, j) dj
_
x
b
xa
(r, j) dr =
_

b
a
d =
b
a
(9)
APLICACIONES
donde n es la normal a la curva L en la direccion en la que se incrementa. O sea que n
x
dL = dj y
n
y
dL = dr.
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLE)
2.1. FLUJO POTENCIAL
En esta parte se van a describir brevemente los diferentes ujo de tipo potencia, cuya teora ya se
desarrollo en la Seccion 1.6 anterior. Comenzaremos por los ujo b asico y luego incluiremos combinariaciones
variadas de ellos. El procedimiento en todos los casos ser a similar: Se plantear an las funciones potencial y de
corriente, luego se mostraran las soluciones para el campo de velocidades siguiendo las ecuaciones diferenciales
(6) y, donde fuese el caso, se hallar an los puntos de estancamiento y los contornos representativos del ujo. Las
lneas de corriente ser an tangente al campo de velocidades y las lneas equipotenciales ser an perpendiculares
a aquellas.
2.1.1. Flujo Uniforme
Para el ujo uniforme horizontal (izquierda-derecha) las funciones potencial y de corriente son
= l
o
r = l
o
j (1)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas
x
= l
o

y
= 0 (2)
Las lneas de corriente son horizontales, mientras que las de potencial son verticales.
Par el ujo uniforme vertical (abajo-arriba) las funciones potencial y de corriente son
= \
o
j = \
o
r (3)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas
x
= 0
y
= \
o
(4)
donde se observa que el signo negativo en es necesario para que el ujo sea ascendente. El caso opuesto
en ambas funciones es descendente. Cambiar solo el signo en produce una contradicci on. Las lneas de
corriente son verticales, mientras que las de potencial son horizontales.
2.1.2. Fuente y Sumidero
Para el ujo con una fuente con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas las
funciones potencial y de corriente son
=

2
ln : =

2
(5)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares
r
=

2
1
:

= 0 (6)
El ujo con sumidero es similar, pero en las ecuaciones hay que colocar .
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que el ujo a traves de cualquier curva cerrada
que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci on I.1.2.(5) con el area por unidad de longitud
en .). Si no contiene al origen el ujo es nulo, lo que le da a este ujo el car acter solenoidal que se menciono
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL 201
en la ecuacion 1.6.(1). Las lnes de corriente son radiales, mientras que las lneas potenciales son crculos
concentricos con el origen.
2.1.3. Vortice Simple
Para el ujo con un v ortice simple con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas
las funciones potencial y de corriente son
=

2
=

2
ln : (7)
respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares
r
= 0
=

2
1
:
(8)
El v ortice positivo es el sentido anti-horario. El v ortice negativo (con en las ecuaciones de arriba) es
horario.
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que la circulaci on del ujo a lo largo de cualquier
curva cerrada que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci on I.1.2.(9)). Si no contiene el
origen la circulari on es nula, lo que le da a este ujo el car acter irrotacional que se menciono en la ecuacion
1.6.(4). Este ujo, por supuesto, tambien es solenoidal por denici on. Las lneas de corriente son crculos
concentricos, mientra que las lneas potenciales son radiales.
2.1.4. Nariz de Proyectil
Todos los ujos potenciales se pueden superponer directamente, debido a que el operador diferencial
laplaciano que dene el ujo potencial es lineal completamente. La superposicion del ujo uniforme (izquierda-
derecha) con una fuente (centrada en el origen) origina un contorno interesante de analizar que denominaremos
Nariz de Proyectil por la forma que tiene. La funciones potencial y de corriente de esta combinacion dan
= l
o
: cos +

2
ln : = l
o
: sen +

2
(9)
lo que origina el siguiente campo de velocidades
r
= l
o
cos +

2
1
:

= l
o
sen (10)
correspondientemente.
El extremo de la nariz que enfrenta el ujo a la izquierda del origen es un punto de estancamiento, por
lo que lo obtenemos anulando las componentes de la velocidad. La componente
= 0 me da dos soluciones
0 y para
s
(identicamos con el subndice : a las cantidades del punto de estancamiento). La componente
r
= 0 da tmabien dos soluciones correspondientes :
s
= ,(2l
o
), que en cualquier caso se reeren al
mismo punto. Si evaluamos la funci on de corriente para este punto da el valor de
s
= ,2. Ahora siguiendo
este valor constante con la ecuacion de en (9./), encontramos la ecuacion del contorno que comienza en el
punto de estancamiento y que es simetrico respecto al eje r. Esta ecuacion parametrica respecto a es
l
o
: sen +

2
=

2
= : =

2 l
o
1
sen
(1 ,) (11)
que tiene las caractersticas del frente de un proyectil. El ujo exterior a este contorno me da una idea de
como se comporta el ujo alrededor de la la nariz de un proyectil, lo que le da el nombre. El semi-ancho de
esta region en el lmite cuando r es j
max
= ,(2 l
o
), que se deduce si pasamos el seno al otro miembro
en (11./), teniendo el valor de j y luego aplicando el lmite. Vemos tambien que el mismo resultado se puede
obtener del lmite de la ecuacion (11./) y aplicando LHopital.
APLICACIONES
2.1.5. Dipolo
El dipolo de intensidad consiste en una fuente de intensidad ubicada sobre el eje de las r a una
distancia o a la izquierda del origen (r = o) y un sumidero de intensidad ubicado a una distancia o a
la dercha del origen (r = o). Con estas caractersticas las funciones potencial y de corriente son
=

2
(ln :
1
ln :
2
) =

2
(
1
2
) (12)
donde las variables auxiliares :
1
y :
2
son los m odulos de los radios vectores con origen en la fuente y el
sumidero, respectivamente. Los angulos
1
y
2
son los angulos respectivos de estos radios vectores con
respecto al eje de la abcisas. La aplicacion de la Regla del Coseno y la Regla del Seno
:
1
=
_
:
2
+o
2
+ 2 : o cos
:
2
=
_
:
2
+o
2
2 : o cos
1
= arcsen[(:,:
1
) sen)]
2
= arcsen[(:,:
2
) sen)]
(13)
permiten nalmente tener planteado el problema en funci on de las coordenada polares (:, ) unicas. El campo
de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares
r
=

2
2 o (o
2
:
2
) cos
(:
2
+o
2
)
2
(2:o cos )
2

=

2
2 o (o
2
+:
2
) sen
(:
2
+o
2
)
2
(2:o cos )
2
(14)
Las lneas de corrientes son lineas curvadas que salen de la fuente y llegan al sumidero. Mientras m as se alejan
se pierde de vista la uni on entre estos dos extremos. Las lnea potenciales, perpendiculares a las anteriores
son ovalos cerrado excentricos alrededor de la fuente y del sumidero y mientras mas se alejan se pierde de
vista el cierre de las curvas. Los ovalos est an m as cercanos entre s cerca del origen.
2.1.6. Ovalo de Rankine
Un ujo interesante de analizar por el contorno que genera el la superposici on del ujo del dipolo
(centrado) y un ujo uniforme (izquierda-derecha). Es simple hallar sus caractersticas simplemente sumando
los efectos. De manera que las funciones potencial y de corriente quedan como
= l
o
: cos +

2
(ln :
1
ln :
2
) = l
o
: sen +

2
(
1
2
) (15)
El campo de velocidades resulta ser
r
= cos
_
l
o
+

2
2 o (o
2
:
2
)
(:
2
+o
2
)
2
(2:o cos )
2
_

= sen
_
l
o
+

2
2 o (o
2
+:
2
)
(:
2
+o
2
)
2
(2:o cos )
2
_
(16)
Para obtner el punto de estancamiento hacemos
= 0 con lo cual obtenemos la soluci on

s
= 0, .
Haciendo
r
= 0 se obtiene la solucion para el radio :
s
=
_
o
2
+ o,(l
o
), que corresponde a dos puntos
de estancamiento a saber uno delante y otro atras, con valor de
s
= 0. Las lneas de corriente en el ujo
esterno asemejan al ujo alrededor de un cuerpo ovalado sumergido y en el ujo interno se asemeja al ujo
dentro de un burbuja ovalada.
2.1.7. Doblete
Cuando en el dipolo acercamos hasta el lmite la fuente y el sumidero, estos no se anulan entre s, si
hacemos crecer indenidamente. En el lmite o 0, se obtiene la cantidad o, . En estas
circunstancia las funciones potencial y de corriente tienden a
=
cos
:
=
sen
:
(17)
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL 203
r
=
cos
:
2

=
sen
:
2
(18)
y se dice que el valor de es la intensidad del doblete. Este tipo no tiene mucha utilidad excepto que lo
sometamos a un ujo uniforme como haremos ahora.
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro
Cuando al ujo anterior lo sometemos a un ujo uniforme es equivalente aplicarle al ovalo de Rankine
el lmite o 0, y o, . Las funciones potencial y de corriente as superpuestas son
=
_
l
o
: +

:
_
cos =
_
l
o
:

:
_
sen (19)
r
=
_
l
o

:
2
_
cos =
_
l
o

:
2
_
sen (20)
Las condiciones de estancamiento arrojan las posiciones de los puntos de estancamiento en
s
= 0, y
:
s
=
_
,l
o
. El ujo externo simula el ujo alrededor de un cilindro.
2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio
Si adicionamos un v ortice horario con intensidad al ujo alrededor de un cilindro, tenemos las
siguientes funciones potencial y de corriente
=
_
l
o
: +

:
_
cos

2
=
_
l
o
:

:
_
sen +

2
ln : (21)
El campo de velocidades resulta ser modicado solo en
r
=
_
l
o

:
2
_
cos
=
_
l
o

:
2
_
sen

2
1
:
(22)
Esto origina que los puntos de estancamiento, estando anteriormente en el centro se desvian hacia abajo con
el mismo radio. Esto es
:
s
=
_

l
o
s
= arcsen
_

4
l
o
_
(23)
Calculando las componentes verticales de las fuerzas de las presiones obtenidas con la ecuacion de Bernoulli
(despreciando los cambios de energa potencial, sin la intervenci on de
r
porque es nula)
1 = 1
o
+(l
2
o

2
),2 (24)
Realizando a posteriori la integracion a todo el alerdedor del cilindro por la parte exterior, obtenemos un
resultado fascinante por lo simple
1
L
=
_
2
0
1 sen
_
,l
o
d = l
o
(25)
para la fuerza de sustentaci on 1
L
. Resultado conocido como el Efecto Magnus.
APLICACIONES
2.1.10. Potencial Complejo
Una forma m as compleja de representar el ujo potencial, en el plano complejo (r, j), es mediante
el potencial complejo (, ) y la velocidad compleja n denidos como
. = r +ij (.) = (r, j) +i (r, j) n(.) =
d
d.
= n i (26)
donde
x
= n(r, j) y
y
= (r, j) son las componentes de la velocidad en el plano cartesiano (r, j).
Un ejemplo representativo de como se aplica esta nueva descripcion del ujo lo muestra la soluci on
del problema de la Seccion 2.2.9. No obstante lo vamos a resolver de manera m as general haciendo el ujo
uniforme de velocidad l
o
incidir con un angulo generico respecto a la horizontal y el cilindro de radio
1 =
_
,l
o
no estando centrado en el origen del sistema de coordenadas, sino que esta en una posicion
generica indicada en el plano complejo como .
o
. Esto da el siguente potencial complejo
(.) = l
o
_
(. .
o
) e
i
+
1
2
(. .
o
)
e
i
_
+
i
2
ln
_
(. .
o
)
1
_
(27)
y la siguiente velocidad compleja
n(.) = l
o
_
e
i
1
2
(. .
o
)
2
e
i
_
+
i
2
_
1
(. .
o
)
_
(28)
Los puntos de estancamientos ya no estaran en los angulos
s
y +
s
, sino en los angulos
s
y +
s
,
respecto a la horizontal (positiva) en el centro del cilindro (fjense que hemos trasladado el signo negativo
fuera del smbolo de
s
), donde
s
= arcsen
_

4 l
o
1
_
1 =
_

l
o
_
1/2
(29)
La fuerza de sustentacion seguira siendo
1
L
= l
o
(30)
pero orientada ahora en la direcci on perpendicular al ujo uniforme y del lado opuesto a los puntos de
estancamiento, es decir en un angulo +,2 respecto a la horizontal (positiva).
2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO
2.2.1. Transformacion de Joukowski
Por ser las lnea equipotenciales y las lneas de corriente perpendiculares entre s, cualquier transfor-
macion conforme (que deja los angulos invariantes) deja de igual forma esta perpendicularidad y se obtiene,
por tanto, otro ujo potencial equivalente al primero, conservando inclusive las fuerzas globales obtenidas.
Un caso emblematico es la transformacion de Joukowski consistente en una taslacion + una inversi on de la
forma
= . +
c
2
.
(1)
donde el par ametro c C deforma el plano complejo de forma diferente depende de su valor. Veamos ejemplos
de esto para el ujo descrito en la Seccion 2.1.10 alrededor de un cilindro que gira y est a centrado (r
o
= 0,
j
o
= 0):
Cuando c = o < 1 (o positivo) el crculo de radio 1 se deforma en una elipse de semi-ejes 1c
2
,1 y
1 +c
2
,1, estando el semi-eje mayor en el eje r. En ujo alrededor sigue igualmente inclinado un angulo .
SECT. 2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO 205
Cuando c = i/ (/ < 1 positivo) el crculo se deforma en una elipse de semi-ejes igual que en el caso
anterior pero con el semi-eje mayor ene el eje j.
Cuando c = 1 la elipse del primer caso colapsa en una placa plana alineada en el eje r de longitud
total igual a 41 y centrada en el origen. Cuando c = i1 la elipse del segundo caso colapsa en una placa
plana, pero ahora alineada y centrada en el eje j y de igual longitud.
2.2.2. Perl de Joukowski
Los perles de Joukowski se general de aplicar la transformacion del mismo nombre a partir del ujo
alrededor del un cilindro que gira. Veamos algunos ejemplos:
Cuando c = o < 1 (o positivo), pero el crculo esta ahora descentrado en r
o
< 0 (j
o
= 0), entonces la
elipse que se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que origina una nariz redondeada del lado
izquierdo y una cola apuntada en el lado izquierdo. Se forma as un perl simetrico de longitud | 4c (que
en el ambito aerodin amico se le denomina cuerda) y espesor global m aximo de t = 3
3 [r
o
[.
Cuando c = 1, pero el crculo esta ahora descentrado en j
o
0 (r
o
= 0), entonces la placa plana que
se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que se comba en el centro formando un archo de
altura / = 2j
o
.
Cuando combinamos los dos efectos anteriores c < 1, r
o
< 0 y j
o
0, entonces formamos los perles
de Joukowski. Para que el ujo alrededor de estos perles sean aproximadamente reales se debe satisfacer
que
s
= , lo que implica que el ujo en la cola da un punto de estancamiento justo all
i. Esta imposicion
se llama la condici on de Kutta. Por ello, los perles de Joukowski que la cumplen se denominan perles de
Kutta-Joukowski.
2.2.3. Fuerzas Sobre un Perl
Las fuerzas que se originan sobre un perl son la de sustentaci on 1
L
, que act ua perpendicular al ujo
uniforme, y la fuerza de arrastre 1
D
que act ua en la misma direccion del ujo uniforme. El agulo descrito
en el problema de la Seccion 2.1.10 y que se ha conservado bajo la transformaci on de Joukowski viene a ser
lo que en aerodin amica se denomina agulo de ataque. Viene a ser el angulo formado entre la cuerda
(distancia o segmento entre la nariz y la cola) y el ujo uniforme.
En el ambito de la aerodin amica a la nariz se le denomina borde de ataque y a la cola se le
denomina el borde de salida. La supercie mas convexa del perl, entre el borde de entrada y de salida, se
le denomina extrad os. A la supercie menos convexa o c oncava se le denomina intrad os.
La condici on de Kutta obliga a una partcula de uido, entrando por el borde de ataque, recorrer m as
distancia por el extrados que por el intrados, para alcanzar el borde de salida al mismo tiempo. Esto implica
que el extrados las velocidades son mayores que en el intrados, lo que produce, siguiendo la ecuaci on de
Bernoulli, que las presiones sean menores en el extrados que en el intrados. El efecto nal es que se produce
una fuerza de sustentacion.
La fuerza de arrastre tiene en cierta medida alg un componente del efecto Bernoulli que mencionamos
antes, pero para angulos de ataque grandes, por la conguraci on geometrica del ujo alrededor del perl y
la descomposici on de fuerzas sutentaci on-Arrastre que es apriori convencional. No obstante, para angulos
de ataque peque nos el efecto mas predominante es el de la viscosidad. La condici on de no deslizamiento
del uido en contacto con la pared solida hace que en la cercana se produzcan gradientes de velocidad que
con la viscosidad generan esfuerzos cortantes que se oponen al movimiento del ujido y por accion-reaccion
producen el arrastre.
Una forma de especicar las fuerzas de sustentacion o de arrastre es mediante el analisis dimensional.
Una fuerza por unidad de area 1,/ (Presi on, esfuerzo, etc.) tiene las mismas dimensiones que la energa
cinetica especca del uido por unidad de volumen ( l
2
,2). Su divisi on producen lo que se denomina
n umeros adimensionales de Euler. Por ello se denen los siguientes coeciente de sustentacion y de arrastre
C
L
=
1
L
,/
1
2
l
2
C
D
=
1
D
,/
1
2
l
2
(2)
APLICACIONES
Para los cuerpos sumergidos se ha convenido usar el area proyectada en la direcci on paralela del ujo no
perturbado (en el innito con velocidad l) o proyectada perpendicular a este. En los perles aerodin amicos
se ha convenido usar la misma area para los dos coeciente anteriores y calculada como la / = cuerda
envergadura, siendo esta ultima cantidad la longitud total del ala en direccion perpendicular al perl. Como
nota curiosa se ha convenido para otros cuerpos sumergido usar el area proyectada que es perpendicular al
ujo no perturbado (un cilindro y una esfera del mismo radio tienen la misma area proyectada, en un caso,
o un cilindro y un rect angulo de lados dos radios y la altura, en otro caso, dependiendo de la direccion del
ujo)
2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE
2.3.1. Propagaci on y N umero de Froude
La propagacion de un perturbaci on en la supercie libre de un uido en reposo se puede visualizar
como una profundidad j del lado izquierdo de la perturbaci on con el uido en reposo con velocidad l = 0 y
una profundidad j + j del lado derecho de la perturbaci on con el uido moviendose hacia la izquierda con
velocidad l. La perturbaci on se tendra que mover hacia la izquierda con una velocidad c. Colocando un
volumen de control justo alrededor de la perturbaci on y moviendose con esta se observara del lado izquierdo
una velocidad relativa l = c con el uido en reposo se acerca a la perturbacion hacia la derecha. del lado
derecho del volumen de control observaramos una velocidad relativa l = c l con la que el uido ya
perturbado se aleja de la perturbaci on.
Con esta descripcion vamos a aplicar los principios de conservacion comenzando con el de la masa.
Para dicho volumen de control descrito no hay acumulaci on de masa sino solo que el ujo que entra es igual
al que sale. Esto es,
c j, / = (c l) (j + j) / (1)
siendo / el ancho perpendicular a las velocidades. De aqu resulta que la perturbacion de la velocidad es
l = c
j
j +j
(2)
lo cual es muy parecido a la propagacion de una onda sonora en un uido compresible como se ver a mas
adelante. El principio de conservaci on de la cantidad de movimiento lineal da que la suma de las fuerzas
de presion es igual al ujo que sale menos el que entra porque no hay tampoco acumulaci on de cantidad de
movimiento. Esto es,
1
2
p j
2
/
1
2
p (j +j)
2
/ = c j / [ (c l) c ] (3)
o reordenando
p
_
1 +
1
2
j
j
_
j = c l (4)
Eliminando ahora l substituyendo (2), queda
c
2
= p j
_
1 +
j
j
__
1 +
1
2
j
j
_
(5)
El lmite para perturbaci ones peque nas cuando j 0 es
c
2
= p j c =
p j (6)
El n umero de Froude se dene como aquel n umero adimensional que divide la velocidad del ujo entre
la velocidad caracterstica (6) de propagacion de una perturbaci on. Esto es,
11: =
l
c
=
l
p j
(7)
SECT. 2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE 207
Es el n umero adimensional que caracteriza el ujo en un punto de un canal. De acuerdo a su valor se
denomina de distintas formas. Si 11: < 1, se dice que el ujo es sub-crtico. Si 11: 1, se dice que el ujo
es super-crtico. Si 11: = 1, se dice que el ujo es exactamente crtico. La criticidad del ujo, como se ver a
mas adelante, determina el comportamiento del mismo. De igual manera, se corregira su denici on por la
que sigue
11: =
l
c
=
Q,/
_
p /,/
c =
_
p /,/ (8)
donde Q es el caudal volumetrico y donde / no es necesariamente el ancho del canal, como a simple viste se
pudiese pensar.
2.3.2. Ecuacion de Chezy-Manning
La ecuacion de Bernoulli (dividida entre p), para un tubo de corriente establecida con las velocidades
medias (sin factor de correcci on) y con la presi on (1 = p j) y cota . de la energa potencial p . en el fondo
de un canal, incluyendo las perdidas por fricci on viscosa p /
f
es la siguiente
.
1
+j
1
+
l
2
1
2p
= .
1
+j
2
+
l
2
2
2p
+/
f
(9)
entre un punto de entrada 1 y otro aguas abajo 2. El termino /
f
se coloca en el miembro de la derecha para
indicar que existe una perdida de energa del punto 1 al 2, debido a que la fuerza viscosa se opone siempre al
movimiento realizando un trabajo negativo y por ende perdida de energa. Esta perdida de energa cuando
se coloca de forma especa por unidad de longitud horizontal r se expresa como
d/
f
dr
= o /
f
=
_
L
0
o dr (10)
donde la friccion o perdida espefca se correlaciona con la ecuacion de Chezy utilizando el coeciente de
fricci on C de Manning
o =
1
1
h
_
l
C
_
2
Chezy
C =
3
6
_
p 11c =
_
p
3 j
1
h
l (Laminar)
C =
1
1/6
h
n
Manning (Turbulento)
(11)
donde l = Q,/ es la velocidad media y la relacion hidra ulica 1
h
se dene como el area de ujo / entre el
permetro , o mojado (porcion de pared s olida en contacto con el uido y donde se establece la condici on de
no deslizamiento. La supercie libre no cuenta) y el factor corrige la inconsistencia cuando se utiliza un
sistema de unidades inconsistente. Esto es,
1
h
=
/
, o
=
_
1 S.I. unidades
1.486 B.G. unidades
(12)
El par ametro n involucra la rugosidad del fondo del canal por eso a veces se le menciona como la rugosidad
de Manning, que va desde valores de 0.01 para canales de vidrio hasta valores de 0.15 en inundaciones con
arboles. Es de hacer notar que la correlacion de Manning para el coeciente de fricci on C es exclusivamente
para regimen turbulento. La expresi on de dicho factor para regimen laminar se ha hecho bajo la hip otesis de
canal innitamente ancho (1
h
= j) donde
w
= p o 1
h
= 3 jl,1
h
, siendo 11c = l1,j (1 = 41
h
). El
coeciente C no es completamente adimensional como debera sino que involucra las dimensiones de

p.
Normalmente es conveniente expresar la ecuacion (9) de forma diferente deniendo la energa especca
denotada con la 1 de la siguiente manera
.
1
+1
1
= .
2
+1
2
+/
f
1 = j +
l
2
2p
(13)
APLICACIONES
teniendo en cuenta que la pendiente del canal o
o
se puede calcular puntualmente como
o
o
=
d.
dr
(14)
entonces la ecuacion algebraica (13) se puede expresar de forma diferencial y sencilla como
d1
dr
= o
o
o (15)
lo que dictamina que en un canal con 1=constante, entonces o = o
o
. Esta fue la forma con la que Chezy
encontr o su correlacion experimentando con canales con caracterstica de ujo (j,l) y pendiente (o
o
) con-
stantes. La energa especca, cuando el ujo es subcrtico, tiende a la profundidad j para valores de 1
grandes (1 , j 1). Por el contrario, cuando el ujo es supercrtico, la profundidad j tiende a cero
para valores de 1 grandes (1 , j 0).
Cuando la pendiente del canal es constante se puede especicar como o
o
= ton = .
100
% =
.
1000
,1000, es decir como la tangente del angulo que forma el fondo del canal con la horizontal, por-
centualmente por la disminuci on de la cota cada 100 unidades de longitud o por la disminuci on de la cota
cada 1000 unidades de longitud. Toda estas cantidades son adimensionales.
Una comparacion de la ecuaci on de Chezy en un canal uniforme con la ecuaci on de Darcy-Weisbach
para /
f
en un conducto horizontal da los siguientes resultados
/
f
= )
1
1
l
2
2p
= o 1
w
=
)
8
l
2
= p o 1
h
1 = 4 1
h
C =
_
8p,) (16)
siendo 1 el di ametro hidra ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di ametro de igual
manera.
Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal donde
se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad
o =
1
1
4/3
h
_
l n
_
2
=
, o
4/3
/
10/3
_
Qn
_
2
Q = l/ = C/(1
h
o)
1/2
=

n
/
5/3
o
1/2
, o
2/3
(17)
2.3.3. Flujo Normal y Crtico
El ujo normal ocurre cuando el canal es uniforme, siendo constante j y o
o
por lo que profundidad
en este caso se haya simplemente colocando en la ecuacion de Chezy o = o
o
y calculando la profundidad
denotada j
n
. En otras palabra, introduciendo o = o
o
y poniendo que el area /(j) y el permetro , o(j) ambas
son funciones de j, entonces resolviendo la ecuacion resultante obtenemos j
n
.
El ujo crtico se obtiene cuando el n umero de Froude en la unidad o dicho de otra manera para ser
mas general, cuando se satisface la siguiente relacion
1
j
[
Q=cte
= 0 (18)
lo que da que la condici on crtica es la condicion de energa especca 1 mnima. Desarrollando (16), teniendo
en cuenta (13./), resulta que
j
_
j +
Q
2
2 p /
2
_
= 1
Q
2
/
3
p
d/
dj
= 0 (19)
que es equivalente a decir
11: =
l
c
=
Q,/
_
p /,/
= 1 / =
d/
dj
c =
_
p /,/ (20)
En esta ecuacion una vez dado el caudal y la forma del area la unica inc ognita es j, que al ser resuelta da el
valor de j
c
. El valor de / coincide con el ancho en la supercie libre en los canales rectangulares, trinagulares
y trapezoidales, pero no siempre es as.
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo
Un montculo de altura / en el fondo del canal produce los siguientes efectos. Planteando las
ecuaciones de conservaci on de masa y Bernoulli, resulta
l
1
j
1
= l2j
2
l
2
1
2p
+j
1
=
l
2
2
2p
+j
2
+ / (21)
Eliminando l
2
entre estas dos ecuaciones da una ecuacion polin omica de tercer grado para la profundidad
j
2
justo sobre el montculo
j
3
2
1
2
j
2
2
+
l
2
1
j
2
1
2p
= 0 1
2
=
l
2
1
2p
+j
1
/ (22)
Deniendo las siguientes variables auxiliares
1 =
27 c 2 1
3
2
54
T =
1
2
2
9
c =
l
2
1
j
2
1
2p
= 1
2
T
3
(23)
Entonces las soluciones de (22) vienen dadas por (ver Secci on E.1.1.2)
j
(1)
2
= n
1
+n
2
+1
2
,3
j
(2)
2
= n
1
+

n
2
+1
2
,3
j
(3)
2
=

n
1
+ n
2
+1
2
,3
(24)
con
n
1
=
3
_
1 +
n
2
=
3
_
1
=
1 i
3
2
(25)
Si una de las soluciones es negativa se descarta por ser fsicamente imposible. La menor de las soluciones es
para una entrada sub-crtica y la mayor para una entrada super-crtica.
2.3.5. Resalto Hidra ulico
Las ecuaciones de conservacion de masa y de cantidad de movimiento lineal, entre un punto 1 antes
del resalto hidra ulico y un punto 2 despues del resalto hidra ulico, son
l
1
j
1
= l
2
j
2
1
2
p (j
2
1
j
2
2
) = l
1
j
1
(l
2
l
1
) (26)
Eliminando l
2
de ambas ecuaciones, nalmente resulta
l
2
1
=
1
2
p j
1
( + 1) =
j
2
j
1
(27)
Introduciendo el n umero de Froude quedan la soluci on y su respectiva funci on inversa
11:
2
1
=
1
2
( + 1) =
1
2
[ (1 + 811:
2
1
)
1/2
1 ] (28)
La soluciones recprocas son igualmente v alidas
11:
2
2
=
1
2
1
(
1
+ 1)
1
=
1
2
[ (1 + 811:
2
2
)
1/2
1 ] (29)
APLICACIONES
La perdidas debidas al resalto hidra ulico se estiman con la expresion
/
f
= 1
1
1
2
=
(j
2
j
1
)
3
4j
1
j
2
\ = p /
f
Q (30)
donde

\ es la potencia consumida en el proceso irreversible dentro del resalto hidra ulico.
2.3.6. Canales Graduales
La conservacion de la masa (Q = l/=constante) da como resultado
dQ
dr
= /
dl
dr
+l
d/
dr
(31)
La derivada de la energa especca da
d1
dr
=
d
dr
_
j +
Q
2
2p/
2
_
=
dj
dr

Q
p
1
/
3
d/
dr
=
dj
dr

Q
p
1
/
3
d/
dj
dj
dr
=
dj
dr
_
1
l
2
p/,/
_
=
dj
dr
_
1 11:
2
_
(32)
Despejando la variable de interes y substituyendo (15) se obtienen nalmente
dj
dr
=
o
o
o
1 11:
2
(33)
que permite obtener las variaciones graduales de j en funci on de la pendiente o
o
, las perdidas o y el n umero
de Froude 11:.
2.3.7. Modelo Bidimensional
Un canal bidimensional se presenta cuando la profundidad / y el campo de velocidades medias en la
profundidad es bidimensional U
xy
= l
x
, l
y
y dependiente de la posici on (r, j). La ecuacion diferencial
que aplica en este caso se puede expresar como una aceleracion bidimensional A
A =
U
t
+U.U = p/ +p (S
o
S) S =
1
C
2
1
1
h
|U| U =
_
n
_
2
1
1
4/3
h
|U| U (34)
con su respectivo terminos transitorio y convectivo, donde
1
h
= / |U| =
_
l
2
x
+l
2
y
S
o
xy
= o
ox
, o
oy
o
ox
= .,r
o
oy
= .,j
(35)
y donde / es la profundidad del canal (y la relaci on hidra ulica) y . es la cota del fondo del canal. La
generalizacion de la ecuaci on de Chezy se ha expresado de manera que siempre se oponga al movimiento y se
le ha introducido al nal directamente la correlaci on de Manning. Si en lugar de usar 1/6 en la correlaci on de
Manning usamos un exponente generico (como se vera mas adelante en la Secci on 2.4), entonces en lugar
de 4/3 debe aparecer 2 + 1 en la expresion (34./).
Igualmente se satisface la ecuacion de continuidad para un uido incompresible
/
t
+. (/U) = 0 (36)
donde / funciona como una especie de densidad del ujo. Las ecuaciones (34) y (36) se resuelven acopladas
para obtener las variables inc ognitas / y U sometidas a las correspondientes condiciones iniciales y de
contorno. Cuando el campo de velocidades U es solenoidal (.U = 0) y conocido, esto permite obtener
el campo de profundidades / directamente de (36), ya que se tiene que la aceleracion de /, d/,dt = /,t +
U./, es nula.
La ecuacion (34) se acostumbra mejor expresarla en su forma conservativa. Esto se logra multiplicando
por U la ecuacion de continuidad (36) y sum andole la ecuacion (34.o) multiplicada por /. De all resulta la
siguiente expresion
/U
t
+. (/UU) = p(/
2
,2) +p /(S
o
S) = Q (37)
que permite resolver la ecuacion de manera conservativa en la variable q = /U, las descargas por ancho
unitario, en lugar de la velocidad U. Finalmente se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales
/
t
+. q = 0
q
t
+. (qU) = Q (38)
que se resuelve en las variables dependientes / y q. El termino de fuente Q y las demas variables derivadas
de aquellas (e.g. U = q,/) se asumen conocidas en el punto de partida de cualquier metodo numerico que
se utilice y se van adaptando o corrigiendo en la medida que evolucione la soluci on.
2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS
La idea de esta parte es la extender el concepto de perdidas que incluyan conductos abiertos y cerrados
manejando uidos incompresibles y de cualquier seccion de ujo. En el caso de conductos cerrados incluir el
manejo de ujos compresibles e incompresibles de igual manera, con las extensiones y observaciones que se
ver an adelante en la Secci on 3.2.
2.4.1. Conductos en Regimen Laminar
Conductos Cerrados. Para un conducto cerrado en regimen laminar de longitud 1 se establece que
la perdida de presion piezometrica

1
f
(para que no exista dependencia de la inclinacion del conducto) por
fricci on viscosa se calcula como

1
f
= p /
f
/
f
= )
1
1
l
2
2p
(1)
sindo /
f
las perdidas distribuidas a lo largo del conducto y donde le factor de friccion ) en funci on del n umero
de Reynolds 11c
D
se estima como
) =
64
11c
D
11c
D
=
l1
j
(2)
con 1 denotando el di ametro hidra ulico que es 1 = 41
h
, es cuatro veces la relacion hidra ulica 1
h
= /,, o
( area de ujo entre permetro mojado).
Para este tipo de ujo del tipo axisimetrico circular la fuerza motriz es el gradiente de presion
piezometrica constante favorable al ujo
=

1
.
=

1
f
1
(3)
De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s olo el termino axial en funci on del la posici on radial : [0, 1],
cuya soluci on
z
= n(:) es
0 = +j
1
:
:
_
:
n
:
_
n(:) =

4j
(1
2
:
2
) (4)
APLICACIONES
La velocidad media se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como
l =
Q
/
=
1
2
8j
=
1
2
32j
=
1
2
h
2j
=
1
2
l
max
(5)
lo que conrma el valor de ) arriba y lo que es conocida como la ecuacion de Hagen-Poiseuille.
Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos en regimen laminar se hace un desarrollo similar
que para los cerrados solo que en el caso particular de canales con ancho innito (/ ). En un recorrido
1 horizontal del canal las perdidas distribuidas se establecen como
/
f
= 1o
o
o
o
= tan (6)
siendo el angulo que forma el fondo del canal con la horizontal.
Para este tipo de ujo plano la fuerza motriz es la componente especca de la fuerza de gravitaci on
inclinada constante favorable al ujo
= p sen (7)
De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s olo el termino inclinado paralelo al fondo en funci on de la posici on
j [0, /] perpendicular al mismo, cuya soluci on = n(j) es
0 = +j
d
2
n
dj
2
n(j) =

j
j
_
/
j
2
_
(8)
La velocidad media paralela al ujo se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como
Q
/
=

l/ = lY =
/
3
3j
=
po
o
Y
3
cos
4
3j
l =
/
2
3j
=
2
3
l
max
(9)
con Y = 1,4 la profundidad vertical del canal (1 = 41
h
es el di ametro hidra ulico, con 1
h
= Y = /, cos
la relacion hidra ulica para un canal de ancho innito) y l =

l /,Y =

l cos la velocidad media horizontal.
De acuerdo a lo antes dicho y reordenando la expresion para la velocidad media, se obtiene que las
perdidas distribuidas por unidad de longitud horizontal es
/
f
1
= o
o
= )
1
1
l
2
2p
) =
1
cos
4
96
11c
D
(10)
lo que da comparando con el caso de conducto cerrado circular la siguiente equivalencia en el regimen laminar
l
canal
(2,3) l
tuberia
)
canal
(3,2) )
tuberia
(11)
La igualdad se establece cuando se desprecia el efecto del cos 1. El coeciente 96 en (10./) se convierte
en 56 para un canal triangular simetrico de angulo recto [Chow,1959], por lo que el factor de 1.5 en (11./) se
reduce en 0.875.
2.4.2. Conductos en Regimen Turbulento
Conductos Cerrados. Para conductos cerrados al expresion para perdidas distribuidas es la ecuacion
de Darcy-Weisbach

1
f
= p /
f
/
f
= )
1
1
l
2
2p
(12)
exactamente la misma que el caso laminar por denici on. Relamente esta ecuacion no es mas que la denici on
de un n umero de Euler C
f
C
f
=
)
4
=

w
1
2
l
2

w
=
1
2

1
.
(13)
SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS 213
denominado coeciente de friccion de Fanning con
w
siendo el esfuerzo cortante medio en la pared del
conducto (para el caso circular en equilibrio 1 es el radio). En la ecuacion de Darcy-Weisbach el factor de
fricci on se estima bastante bien con la correlacion de Colebrook
1
)
= 2 log
_
o
11c
D
)
+
,1
/
_
o = 2.52
/ = 3.71
(14)
donde el valor = k
s
es la rugosidad equivalente a la Nikuradse. Esta ecuacion est a representada en lo que
se conoce como el diagrama de Moody mostrado a continuaci on
Figura 1. Diagrama de Moody.
La ecuacion anterior es asint otica al valor
)
t
= lim
IReD
) =
_
log
_
/
,1
_
2
_
2
(15)
que es el valor del factor de fricci on cuando el n umero de Reynolds tiende al innito.
Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos uniforme en regimen turbulento es extensivo el
uso de la ecuacion de Chezy
o
o
=
1
1
h
_
l
C
_
2
(16)
APLICACIONES
acompa nada de la correlaci on de Manning para el coeciente de fricci on C
C =
3
6
_
p 11c
D
=
_
p
3 j
1
h
l (Laminar)
C =
1
1/6
h
n
Manning (Turbulento)
(17)
donde n es una rugosidad equivalente del fondo del canal que oscila entre los valores 0.01 y 0.15 ( = 1
para el sistema metrico internacional = MKS). Para el regimen laminar faltara un factor de cos
2
para
que la expresion de arriba fuese identica a la que se analiz o en el regimen laminar para canales abiertos.
Existe correlacioness un acorrelacion que afecta el exponente del n umero de Reynolds de la siguiente forma
(Pavlovsky,1925)
C =
1
h
n
= 2.5
n 0.13 0.75
_
1
h
(
n 0.10) (18)
dependiendo tanto de la rugosidad n, como de la relacion hidra ulica 1
h
. Esta expresi on es ampliamente
usada en lo que anteriormente era la U.R.S.S.
Una compararci on entre la ecuaci on de Darcy-Weisbach y la ecuacion de Chezy nos da la siguiente
correspondencia entre el factor y el coeciente de friccion
/
f
= )
1
1
l
2
2p
= o
o
1
w
=
)
8
l
2
= p o
o
1
h
1 = 4 1
h
C =
_
8p
)
(19)
siendo 1 el di ametro hidra ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di ametro de igual
manera. Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal
donde se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad
o
o
=
1
1
4/3
h
_
l n
_
2
=
, o
4/3
/
10/3
_
Qn
_
2
Q = l/ = C/(1
h
o
o
)
1/2
=

n
/
5/3
o
o
, o
2/3
(20)
En el caso general con el exponente esto sera
o
o
=
1
1
2+1
h
_
l n
_
2
=
, o
2+1
/
2+3
_
Qn
_
2
Q = l/ = C/(1
h
o
o
)
1/2
=

n
/
+1.5
o
o
, o
+0.5
(21)
Insertando el factor )
t
de la correlacion de Colebrook dentro de la correlaci on de Manning se pueden
establecer equivalencia entre ambas rugosidades como
C = 4
_
2p log
_
/
,1
_
=
1
1/6
n
3
2
(22)
donde se hace evidente que el adimensionamiento de la rugosidad n, debe hacerse con 1
1/6
,
p. Esta
equivalencia se ha hecho bajo la hip otesis de que la correlacion de Manning, as como la de )
t
, se han
establecido para 11c
D
. Una vez hecha la mencionada equivalencia entre n y c se puede especular sobre
la validez de la ecuaciones de Darcy-Weisbach-Colebrook para canales abiertos.
SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS 215
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES)
3.1. FLUJO ISOENTROPICO
El ujo isoentr opico (entropa constante) debe ser adiabatico y reversible. Adiab atico es que el sistema
abierto o cerrado no percibe (recibe o cede) calor de ninguna fuente. Esto se logra haciendo pasar el uido
por el sistema lo mas breve posible o colocando aislamientos para evitar la transferencia de calor. Reversible
es que todos los trabajos realizados por las fuerzas presentes son todos conservativos. Esto se logra obviando
o despreciando las fuerzas no conservativas como son las viscosas. El cambio de la entropa : se puede
establecer a partir del equilibrio termodin amico diferencial dado por la ecuacion
Td: = dc +1d = d/ d1 / = c + j = 1, (1)
con c como la energa interna especca y / como la entalpa especca. Para un gas ideal la ecuaci on de
estado y relaciones termodinamicas establecidas son
1 = 1T 1 = C
p
C
v
/ =
C
p
C
v
C
p
=
/
/ 1
1 C
v
=
1
/ 1
1 (2)
siendo 1 =

1,`, donde

1=8.315 J/(kmol

K) es la constante universal para los gases y ` su correspondiente
peso molecular en kg/kmol. Integrando la ecuacion (1) teniendo en cuenta (2) se obtiene la expresion para
un cambio de la entropa en un gas ideal
:
2
:
1
= C
p
ln
T
2
T
1
1 ln
1
2
1
1
= C
v
ln
T
2
T
1
1 ln

2
1
= C
v
ln
_
1
2
1
1
_
2
_
k
_
(3)
Los calores especcos a presion y volumen constantes son C
p
y C
v
(ver Seccion III.4.3, ec.(14)).
Para un proceso isoentr opico :
1
= :
2
, por lo que la ecuaci on (3) se reduce a
1
2
1
1
=
_
T
2
T
1
_ k
k1
=
_
1
_
k
(4)
por lo que a / a veces se le conoce como exponentes isoentropico.
3.1.1. Velocidad del Sonido y N umero de Mach
La propagacion de una perturbaci on en un medio compresible es lo que se le conoce como sonido. Sea
una preturbaci on traslad andose con una velocidad c hacia la izquierda. Antes de alcanzar la perturbaci on
el medio compresible tiene un estado 1, T, , l = 0. Luego de la perturbacion el estado se altera a
1 + 1, T + T, + , l = l.Una propagaci on traslad
dose de esta forma puede analizarse con un

volumen de control traslad ansose con ella. De forma relativa desde el volumen de control traslad andose
con la perturbacion las velocidades son ahora antes de la perturbaci on a la izquierda l = c y despes de l
aperturbaci on l = c l. El principio de conservaci on de la masa da
/c = ( + ) /(c l) (5)
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento lineal da
1/(1 + 1)/ = /c [ (c l) c ] (6)
Despejando l de (5)
l = c

+
(7)
APLICACIONES
y substituyendola en (6), se obtiene
c
2
=
1
_
1 +

_
(8)
Por las hip otesis hecha para la propagaci on de esta perturbacion, se puede decir que en lmite para pertur-
baciones peque nas ( 0) para cualquier material
c
2
=
_
1
_
s
= /
_
1
_
T
(9)
Para un gas ideal esto sera
c
2
= /1T c =
/1T (10)
No obstante, para un s olido o lquido/gas esto sera distinto
c
2
=
K
K =
E
3(1 2)
K =
/
(11)
donde E es el modulo de elasticidad lineal, K es el modulo de elasticidad volumetrica, es el modulo de
Poisson del solido y es la compresibilidad del lquido/gas (los lquidos tienen / = 1).
Con esta velocidad c de propagaci on de un perturbaci on de presion (sonido) se dene un n umero
adimensional denominado Mach 1ò = l,c, que es la velocidad relativa a la del sonido. Con el n umero de
Mach se suele tradicionalmente clasicar los ujos compresibles de la siguiente forma:
_
_
1ò < 0.3 Flujo Incompresible
0.3 < 1ò 0.8 Flujo Subsonico
0.8 < 1ò 1.2 Flujo Trans onico
1.2 < 1ò 3.0 Flujo Supers onico
3.0 < 1ò 0.8 Flujo Hipers onico
Esta clasicacion es obedece a razones tecnicas por la facilidad de trabajar con un uido compresible como
si fuese incompresible o por las dicultades que involucran romper la barrera del sonido (1ò 1), e incluso
ir m as all a. Aunque la distinsi on m as sencilla es:
_
1ò < 1 Flujo Subsonico
1ò = 1 Flujo S onico o Crtico
1ò 1 Flujo Supers onico
y es la que usaremos de ahora en adelante.
3.1.2. Flujo en Toberas
Llamaremos tobera a cualquier conducto manejando ujo compresible donde la seccion de ujo puede
ir variando gradualmente. Adem as asumimos que el ujo es isoentropico. Los principios de conservaci on en
este caso son:
Masa
: = l/ = cte
d
+
dl
l
+
d/
/
= 0 (12)
Cantidad de Movimiento
d1
+ldl = 0 (13)
Ecuacion de Estado
1
= 1T (14)
SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO 217
Velocidad del Sonido
d1 = c
2
d (15)
Energa
d/ +ldl = 0 (16)
Entropa
Td: = d/
d1
= 0 (17)
La energa y la entropa originan la ecuaci on de cantidad de movimiento. Eliminando las variables adecuada
nalmente se obtiene esta doble igualdad que relaciona todas las cantidades /, 1 y l involucradas en el ujo
dentro de una tobera
dl
l
=
1
1ò
2
1
d/
/
=
d1
l
2
(18)
La tabla 1 contiene resumido las tendencia de la evolucion del ujo en un tobera para ujo subs onico y
supersonico y para distintas variaciones del area. El cambio del comportamiento de subsonico a supersonico
lo determina el denominador del termino del centro que contiene 1ò
2
1 que pasa de ser negativo a positivo
de forma abrupta alrededor de 1ò = 1.
Tabla 1. Evoluci on del ujo en una tobera
Subs onico - Supers onico
Area 1ò < 1 1ò 1
d/ 0
dl < 0
d1 0
dl 0
d1 < 0
d/ < 0
dl 0
d1 < 0
dl < 0
d1 0
Las relaciones isoentrpicas se basa principalmente en las expresiones (4) y la conservacion de la
entalpa de estancamiento /
o
. Recordemos que en un sistema abierto de una s ola entrada y salida, que es
nuestro caso, sin agregar trabajo, ni extraer calor, sin acumulaci on, sin energa potencial se conserva el ujo
de la entalpa de estancamiento (ver Seccion VI.1.1.2). Esto es,
/
o
= /
o1
= /
o2
/
o
C
p
= T
o
= T
o1
= T
1
+
l
2
1
2C
p
= T
2
+
l
2
2
2C
p
= T
o2
(19)
Si expresamos las velocidades en funci on del n umero de Mach aparece la temperatura como factor com un.
Relacionando un punto con el otro para la temperatura aparece la fracci on , que, luego de incluir las
expresiones (4), hacen aparecer las siguientes relaciones isoentr opicas
=
_
1 + 0.5(/ 1)1ò
2
1
1 + 0.5(/ 1)1ò
2
2
_
(20.o)
_
T
2
T
1
_
=
_
1
2
1
1
_
k1
k
=
_
1
_
k1
= (20./)
APLICACIONES
l
2
l
1
=
1ò
2
1ò
1
1/2
/
1
/
2
=
1ò
2
1ò
1
0.5
k+1
k1
(20.c, d)
Las relaciones anteriores son generales y se pueden aplicar a situaciones especiales a saber. Las condi-
ciones de estancamiento son aquella donde la velocidad es nula y se han alcanzado luego de un proceso
isoentr opico. Por lo que es suciente en las expresiones (20) colocar para dicho punto 1ò = 0 y el subndice
o indicativo de estacamiento.
Las condiciones crticas son otras situaciones especiales que consisten en alcanzar las condiciones sonicas
l = c mediante un proceso isoentropico, lo que implica es particularizar para el punto en cuestion su n umero
de Mach 1ò = 1, indicando con un superndice * las cantidades correspondientes.
Tobera Convergente. Una tobera convergente se caracteriza porque siempre su area se va reduciendo
paulatinamente a medida que el ujo avanza, siendo el ujo m asico : siempre el mismo en todas las secciones
(porque estamos en regimen estacionario). A medida que la diferencia de presion se incremente entre la
entrada y la salida, este ujo m asico va creciendo, pero llega un punto donde el n umero de Mach no puede
crecer mas a medida que el area se reduce (en subs onico, porque en supers onico es lo contrario. Ver tabla 1)
y necesariamente debe llegar a una condici on crtica a la salida que denominamos garganta. En este caso
decimos que la tobera esta estrangulada y no puede hacer pasar m as ujo m asico y en la garganta 1ò = 1.
En una tobera convergente subs onica la presi on siempre se reduce hacia la salida donde el ujo va m as rapido.
Tobera Convergente-Divergente. Una tobera convergente-divergente se caracteriza por tener un
area mnima intermedia en su recorrido gradual que denominamos igualmente garganta. El ujo si entra
subs onico se mantiene subsonico a lo largo de toda la tobera (igual si es supers onico), salvo cuando se alcanzan
las condiciones de estrangulamiento en la graganta. En este caso el ujo aguas abajo de la graganta presenta
una bifurcaci on. Puede ser subsonico de nuevo o supers onico y seguirse acelerando. Si se sigue el camino
subs onico en la parte divergente la presion se vuelve a restituir y en la misma area el ujo sera identico que en
la parte convergente. Si se sigue el camino supersonico el ujo se acelerera por encima de 1ò = 1 y la presi on
seguir a disminuyendo. Cuando las condiciones a la salida as lo imponen, pueden presentarse cualquiera de
las siguientes situaciones: Flujo subsonico a la salida. Flujo supers onico a la salida. Entre estas dos puede
ocurrir un fen omeno denominado onda de choque que en una cierta area de la parte divergente ocurre para
ajustar las condiciones a la salida. Esta onda de choque puede ubicarse hasta la salida e inclusive puede
salir de la tobera de forma oblicua. Para una presion de salida por debajo del comportamiento puramente
supersonico pueden presentarse ondas de expansi on oblicuas fuera de la tobera.
3.1.3. Onda de Choque
Un onda de choque es una supercie singular y perpendicular al ujo, donde se tiene un cambio
abrupto de ujo supers onico a ujo subs onico (al reves es imposible porque viola el segundo principio de la
termodin amica) y donde las condiciones y propiedades (con la sola excepcion de T
o
) son discontinuas. Las
relaciones que aplican en este fenomeno se derivan de aplica los mismos principios de conservaci on de siempre,
entre un punto 1 antes de la onda de choque y un punto 2 despues de la onda de choque:
Masa
1
l
1
=
2
l
2
= G (21)
1
1
1
2
= G(l
2
l
1
) =
2
l
2
2

1
l
2
1
(22)
Ecuacion de Estado
1
1
1
T
1
=
1
2
2
T
2
/ = C
p
T =
/
/ 1
1
(23)
Energa
/
1
+
1
2
l
2
1
= /
2
+
1
2
l
2
2
= /
o
(24)
Entropa
:
2
:
1
= C
p
ln
T
2
T
1
1 ln
1
2
1
1
(:
2
:
1
) (25)
SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO 219
Eliminando las variables necesarias y expresando todas las relaciones en funcion de los n umeros de Mach,
obtenemos
1
2
1
1
=
1 +/1ò
2
1
1 +/1ò
2
2
=
1
/ + 1
[2/1ò
2
1
(/ 1)] (26.o)
T
2
T
1
= [2 + (/ 1)1ò
2
1
]
2/1ò
2
1
(/ 1)
(/ + 1)
2
1ò
2
1
(26./)
l
1
l
2
=

2
1
=
(/ + 1)1ò
2
1
2 + (/ 1)1ò
2
1
=
1 +
k+1
k1
(1
2
,1
1
)
k+1
k1
+ (1
2
,1
1
)
(26.c)
1
o2
1
o1
=

o2
o1
=
_
(/ + 1)1ò
2
1
2 + (/ 1)1ò
2
1
_ k
k1
_
/ + 1
2/1ò
2
1
(/ 1)
_ 1
k1
(26.d)
/
2
/
1
=
1ò
2
1ò
1
_
2 + (/ 1)1ò
2
1
2 + (/ 1)1ò
2
2
_
0.5
k+1
k1
(26.c)
EL area crtica /
1
sera el area real de la garganta de la tobera convergente-divergente. El area crtica sera
el area crtica si el ujo se revertiera isoentr opicamente a partir del punto 2. Las presiones de estancamiento
pueden representar las presiones de sendos recipientes a uno y otro lado de la tobera convergente-divergente
donde ocurra una onda de choque.
Para calcular la diferencia de entalpa uno y otro lado de la onda de choque se utiliza la relaci on de
Rankine-Hugoniot
/
2
/
1
=
1
2
(1
2
1
1
)
_
1
2
+
1
1
_
(27)
3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO
En esta parte describiremos ujos, b asicamente a traves de conductos, donde la viscosidad del uido
se hace importante y por consiguiente se debe tener en cuenta a traves de un factor de fricci on viscosa.
Puede tener tambien transferencia de calor por lo que hay que tenerla en cuenta en las ecuaciones. Todas
las ecuaciones diferenciales se colocan de forma homogenea y estaran expresadas con derivadas respecto a
la variable independiente r que es la coordenada longitudinal del conducto a lo largo de su eje. De nuevo
aplicamos los principios de conservacion:
Masa
:
/
= l = G (Cte)
1
d
dr
+
1
l
dl
dr
= 0 (28)
l
dl
dr
=
d1
dr

, o
/
w
, o
/
=
4
1

w
=
)
8
l
2
l
dl
dr
+
d1
dr
+
)
1
l
2
2
= 0 (29)
Gas Ideal
1 = 1T
1
1
d1
dr

1
d
dr

1
T
dT
dr
= 0 (30)
/ = C
p
T =
/
/ 1
1T
d/
dr

/
/ 1
1
dT
dr
= 0 (31)
l
c
=
l
/1T
= 1ò
1
l
dl
dr

1
1ò
d1ò
dr

1
2
1
T
dT
dr
= 0 (32)
APLICACIONES
Energa Termica
/
o
= / +
l
2
2
:
d/
o
dr
= , o

Q
w
= :
w
Q
w
= H(T T)
w
=
, o

Q
w
:
=
, o
/
Q
w
G
=
4

Q
w
l1
d/
dr
+l
dl
dr

w
= 0 (33)
Entropa
Td: = d/
1
d1 T
d:
dr

d/
dr
+
1
d1
dr
= 0 (34)
La variable

Q
w
se utiliza cuando se tiene transferencia de calor a traves de la pared del condcuto mediante los
mecanismos de conducci on-convecci on. El coeciente H es el global de la transferencia de calor e involucra
todas las resistemcias termicas. La variable
w
se utiliza mejor cuando se tiene ujo reactivo con generaci on
(exotermico) o absorcion de calor (endotermico), o cuando se calienta o enfra directamente con una fuente
o sumidero del cual se sabe cu anto cede o absorbe por unidad de masa de uido.
3.2.1. Flujo Adiabatico con Friccion
Las ecuaciones diferenciales anteriores involucran variables que se pueden desacoplar de la siguiente
manera, todas en funci on de un n umero de Mach 1ò generico
1
1
d1
dr
= /1ò
2
_
1 + (/ 1)1ò
2
2(1 1ò
2
)
_
)
1
(35.o)
1
T
dT
dr
= /1ò
4
_
(/ 1)
2(1 1ò
2
)
_
)
1
(35./)
1
d
dr
= /1ò
2
_
1
2(1 1ò
2
)
_
)
1
=
1
l
dl
dr
(35.c)
1
1ò
d1ò
dr
= /1ò
2
_
1 + 0.5(/ 1)1ò
2
2(1 1ò
2
)
_
)
1
(35.d)
1
1
o
d1
o
dr
=
/1ò
2
2
)
1
=
1
o
d
o
dr
(35.c)
d:
dr
=
_
(1ò
2
1) 1
(1 + 0.5(/ 1)1ò
2
)1ò
_
d1ò
dr
(35.))
La tabla 2 muestra cuales son las tendencias de las diferentes variables involucradas en el ujo
adiab atico con fricci on, cuando es subsonico o supersonico.
Tabla 2.Tendencia del ujo adiab atico con fricci on
1ò < 1 d1 < 0 dl 0 d < 0 dT < 0
1ò 1 d1 0 dl < 0 d 0 dT 0
Las soluciones de las ecuaciones anteriores entre una posicion generica inicial donde se conoce 1ò y
una otra posici on al nal del conducto donde las condiciones son crtica 1ò = 1 dan los siguientes resultados
)1
1
=
1 1ò
2
/1ò
2
+
/ + 1
2/
ln
_
(/ + 1)1ò
2
2 + (/ 1)1ò
2
_
(36.o)
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO 221
1
1
=
1
1ò
_
/ + 1
2 + (/ 1)1ò
2
_
1/2
(36./)
=
l
l
=
1
1ò
_
2 + (/ 1)1ò
2
/ + 1
_
1/2
(36.c)
T
T
=
c
2
c
2
=
_
/ + 1
2 + (/ 1)1ò
2
_
(36.d)
1
o
1
o
=

o
o
=
1
1ò
_
2 + (/ 1)1ò
2
/ + 1
_
0.5
k+1
k1
(36.c)
La expresion (36.o) se aplica de forma diferencial como en
)
1
1
=
_
)1
1
_
1
_
)1
1
_
2
1 = 1
1
1
2
< 1
(1ò
1
) (37)
Mientras que las expresiones restantes se aplican de forma fraccionadas como en
1
1
1
2
=
_
1
1
_
1
_
1
1
_
2
(38)
La relacion (36.o) en el lmite 1ò innito tiene un valor acotado igual a
lim
IMa
)
1
1
=
1
/
+
/ + 1
2/
ln
_
/ + 1
/ 1
_
(39)
que para el caso de aire / = 1.4 da (6 ln6 5),7 0.821508. Esto quiere decir que un ujo supersonico
nunca existir a si su valor supera el lmite indicado.
El ujo m asico para el caso de ujo adiab atico con fricci on se calcula de forma integral con la siguiente
ecuacion
:
2
=
/1T
o
/
2
2
2
1
f
(
2
1) 1
f
= /)
1
1
+ (/ + 1) ln =
l
2
l
1
=

1
2
=
1
1
T
2
T
1
1
2
(40)
Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la bibliografa
como la Curva de Fanno representada en la siguiente ecuacion
: = :
1
+C
v
ln
_
k
1
1
1
1
C
p
_
2
G
_
k1
_
+C
v
ln[/(/
o
/)
(k1)/2
] (41)
aunque esta de forma inversa.
3.2.2. Flujo Isotermico con Friccion
El ujo isotermico evoluciona con la temperatura constante. El lfujo tiende hacia un ujo crtico
determinado por el n umero de Mach 1ò
+
= 1,
/, condici on indicada en las variables con el superndice

+. Haciendo dT = 0 en las ecuaciones diferenciales (28)-(34) nalmente quedan las siguientes ecauciones
algebraicas
d1
+
1
=
1 /1ò
2
/1ò
2
+ ln(/1ò
2
) (42.o)
1
1
+
=
1
1ò
/
(42./)
APLICACIONES
l
l
+
=

+
= 1ò
/ (42.c)
Las cuales se aplican de forma diferencia o fraccionada como en el caso anterior.
Para el c
lculo del ujo m asico del ujo isotermico se puede usar la siguiente ecuacion integral
:
2
=
/
2
1
2
1
1T1
f
2
1
2
1
f
= )
1
1
+ 2 ln =
1
1
1
2
=

1
2
=
l
2
l
1
(43)
Esta ecuacion se puede colocar en funci on del caudal volumetrico

Q a condiciones estandares, tal que
Q
2
= /
2
T
a
1
a

a
1
2
1
1
2
2
1
f
T

o
g
: = Q =

Q =
a

o
g

Q
1
1
T
1
=

1
a
T
a

a

o
g
(44)
donde

o
g
= ,
a
es la densidad relativa a la del aire
a
a conticiones est andares de presion

1
a
y temperatura
T
a
.
La expresion para el caudal est andar en el ujo isotermico se puede colocar en una forma similar a la
expresion 1.4.(36)
1(Q) = 1
B
1
A
+ C
f
Q[Q[ +1
g
(7
B
7
A
) = 0 (45)
donde los coecientes de perdida C
f
y del energapotencial 1
g
involucrados son
C
f
=
T
m
T
a

a

o
g
2 /
2
1
a
1
m
1
f
1
f
=

i
1
i
,Y
2
i
+) (1+
j
1
j
)
o
4/
+ 2
ln
1
A
1
B
1
g
=
a
p
o
g
T
a
T
m
1
2
rms
1
a
1
m
(46)
donde
1
m
=
1
A
+1
B
2
T
m
=
T
A
+T
B
2
1
2
rms
=
1
2
A
+1
2
B
2
(47)
El primer termino de 1
f
, donde involugra las 1
i
, se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas de
presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo de
la tubea, afectado por un factor Y
i
de expansion neta que tiene en cuenta el efecto de la compresibilidad en
los accesorios. El segundo termino de 1
f
son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud 1 real de la misma tubera. Las longitudes 1
j
son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera. El tercer termino incluye el efecto de la diferencia de presion en la reducci on del ujo m asico y se
ha encerrado entre valores absolutos por si el ujo se revierte (1
A
debe ser siempre mayor que 1
B
cuando el
sentido del ujo es el correcto).
El factor de fricci on de Darcy-Weisbach ) interviene como una funci on del tipo
) = )(11c, ,1) 11c =

a

o
g
[
Q[ 1
j/
1 = 4 1
h
1
h
= /,o
w
=
)
8
l
2
=
c
f
2
l
2
(48)
dependiente del n umero de Reynolds 11c y la rugosidad relativa ,1 mediante, por ejemplo, la correlaci on
de Colebrook 1.4.(30). La longitud 1 es el denominado Di ametro Hidra ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera
w
expresa
b asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach /
f
= )(1,1)l
2
,(2p), que para la ecuacion (36) coincide con
/
f
= C
f
Q
2
,p. El coeciente casico c
f
= ),4, denominado coeciente de fricci on de Fanning, es un n umero
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
(7
B
7
A
) = 1sen. La fracci on 1
h
se denomina Relacion Hidra ulica y expresa el balance entre las fuerzas
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO 223
inerciales de ujo en la seccion / y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro o por la
condici on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
C
f
= 8
T
m
T
a

a

o
g
1
4
1
a
1
m
1
f
11c = 4

a

o
g
[
Q[ 1
j 1
(49)
El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto al Punto 1, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q
es positivo entonces la presion 1
B
es menor que 1
A
en una tubera horizontal. SI Q es negativo, entonces
ocurre lo contrario. El coeciente 1
g
en la ecuacion (45) interviene para considerar el efecto de la gravedad
como se hizo en 1.4.(36). Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de
tuberas, un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
3.2.3. Flujo Politropico
Se denomina ujo politr opico a aquel ujo con un uido que tenga un comportamiento intermedio entre
isotermico e isoentropico. Debido a esto se puedew suponer un exponente que tenga valores 1 < < /.
En la medida que el ujo pase m as rapido a traves del dispositivo, suponemos al ujo m as parecido al
isoentr opico. En la medida que el ujo pase m as lento a traves del dispositivo, suponemos que al ujo le da
tiempo de intercambiar calor de forma natural y por consiguiente se vuelve m as isotermico.
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor
Las ecuaciones de conservacion en este ujo con transferencia de calor son
Masa
G = l = cte (50)
1 = 1 +
G
2
= cte 1
1
1
2
= G(l
2
l
1
) (51)
Energa Termica
w
| = /
o2
/
o2
= C
p
(T
o2
T
o1
)
w
1
= C
p
(T
o
T
o
) (52)
Resolviendo estas ecuaciones se obtienn las siguientes relaciones
1
1
=
/ + 1
1 +/1ò
2
(53.o)
T
T
=
(/ + 1)
2
1ò
2
(1 +/1ò
2
)
2
(53./)
l
l
=
(/ + 1)1ò
2
1 +/1ò
2
(53.c)
1
o
1
o
=
/ + 1
1 +/1ò
2
_
2 + (/ 1)1ò
2
/ + 1
_ k
k1
(53.d)
T
o
T
o
=
(/ + 1)1ò
2
[2 + (/ 1)1ò
2
]
(1 +/1ò
2
)
2
(53.c)
Las tendencias de este tipo de ujo con transferencia de calor se muestra en la tabla 3 cuando existe calen-
tamiento sin friccion y por consiguiente dT
o
0 y siempre es creciente. Algo levemente diferente ocurre con
la temperatura en el ujo subs onico. Crece hasta 1ò
+
= 1,
/ y luego desde aqu hasta 1ò
= 1 decrece.
APLICACIONES
Tabla 3. Tendencia del ujo no adiab atico (Calentado, dT
o
0) sin fricci on
1ò < 1 d1 < 0 dl 0 d < 0 dT 0 hasta 1ò = 1,
/ luego dT < 0
1ò 1 d1 0 dl < 0 d 0 dT 0
Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la
bibliografa como la Curva de Rayleigh representada en la siguiente ecuacion
: = :
1
+C
v
ln
_
k
1
1
1
_
+C
v
ln
_
1 G
2
,
k
_
/ =
C
p
1
1
_
1
G
2
_
(54)
aunque esta de forma parametrica utilizando el par ametro (/() vs. :()).
BIBLIOGRAFIA
[1] Boltzmann, L. Lectures on Gas Theory. University of California Press, 1964. Dover Publica-
tions,1995.
[2] Chow, V. T. Open Channel Hydraulics. McGraw-Hill (New York), 1959.
[3] Courant, R.; Friedrichs, K. O. Supersonic Flow and Shock Waves. Interscience Publishers, 1948.
Fifth Printing, 1967.
[5] Fl ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.IX: Gas Dynamics III.
[6] Kumar, S. Gas Production Engineering. Gulf Problishing Company, 1987.
[7] Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
Cambridge University Press, 1928. 6
th
Reprint, 1949.
[8] Liepmann, H. W.; Roshko, A. Elements of Gasdynamics. John Wiley & Sons, 1957.
[9] Shames, I. H. Mecanica de Fluidos, Tercera Edici on. McGraw-Hill (Bogot a), 1995.
[10] Shapiro, A. H. The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow, Vol.I-II.
[11] Truesdell, C. A.; Muncaster, R. G. Fundamentals of Maxwells Kinetic Theory of a Simple
Monatomic Gas, Treated as a Branch of Rational Mechanics. Academic Press, 1980.
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Second Printing, 1966.
[13] White, F. M. Mecanica de Fluidos, Quinta Edici on. McGraw-Hill (Madrid), 2004.
[14] Wylie, E. B.; Streeter, V. L.; Suo, L. Fluid Transients in Systems. Prentice-Hall, 1993.
[15] Yahya, S. M. Fundamentals of Compressible Flow: With Aircraft and Rocket Propulsi on,
Second Edition (SI Units). Wiley Eastern Limited, 1982. Reprint, 1992
[16] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
[17] Zierep, J. Theoretical Gasdynamics. Springer-Verlag, 1978.
CAPITULO X
FLUIDOS
VISCOSOS
CONTENIDO
1.1. Ecuaci on General. 228
1.2. Ecuaci on de Navier-Stokes-Duhem. 232
1.3. Ecuaci on de Navier-Stokes. 232
1.3.1. Presi on Piezometrica. 233
1.4. Ecuaci on de la Energa Termica. 234
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS). 236
2.1. Flujo entre Dos Placas (Couette). 236
2.1.1. Placas Planas. 236
2.1.2. Placas Circulares. 237
2.2. Flujo en una Tubera (Poiseuille). 238
2.2.1. Secci on Circular. 238
2.2.2. Secci on Anular. 238
2.3. Flujo entre dos Cilindros (Taylor). 239
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS). 240
3.1. Problemas de Stokes. 240
3.1.1. Primer Problema de Stokes. 240
3.1.2. Segundo Problema de Stokes. 241
3.2. Oscilaci on en Tubera. 241
3.2.1. Oscilaci on Tubo S olo. 241
Laminar. 242
Turbulento. 243
3.2.2. Oscilaci on entre Tanques. 243
3.2.2. Oscilaci on con Recipiente. 244
3.3. Golpe de Ariete. 245
3.3.1. Velocidad de Propagaci on. 245
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski). 246
3.3.3. Tubera El astica. 246
227
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE. 247
4.1. Capa Lmite Laminar. 247
4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana. 247
4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa. 250
4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna. 252
4.1.5. Modelo de Blasius. 254
4.2. Capa Lmite Turbulenta. 255
4.2.2. Navier-Stokes. 255
4.2.3. Ley de Potencia. 255
4.2.4. Longitud de Mezcla. 257
4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento. 258
BIBLIOGRAFIA. 259
1.1. ECUACION GENERAL
La ecuacion del movimiento de Cauchy es
a = g +.T a =
v
t
+v.v (1)
La relacion constitutiva para un uido newtoniano es
T = 1 I +T = 1 I +I + 2jD T = I + 2jD = .v = trD (2)
donde
D =
1
2
(G+G
t
) G = (v)
t
(3)
Esta relacion constitutiva, aunque fue inferida por Stokes, dene lo que se denomina un uido newtoniano.
Sin embargo, un uido newtoniano es un caso particular de lo que se conoce como uidos stokesianos, cuya
relacion constitutiva es menos restrictiva (ver Cap. VII).
La ecuacion general v alida para uidos compresibles, donde las viscosidades y j pueden variar de
un punto a otro, se expresa de forma simbolica como
a = g 1 + ( +j) +j
2
v + + 2 j.D (4)
la cual ha sido obtenida directamente de substituir la denici on (3) en la relaci on (2) y a su vez en la ecuacion
de Cauchy (1).
La forma de calcular la divergencia de la velocidad en distintos sistemas de coordenadas curvilneas
ortogonales esta presentada en la Tabla 1 de la seccion IX.1.6. Para un uido incompresible este valor es
nulo en cualquier sistema de coordenadas y se dice que el ujo es solenoidal.
La tabla 1 presenta la ecuaci on de Cauchy (1), substituida la descomposici on T = 1I + T , en
distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales: Cartesianas, Cilndricas y Esfericas. El angulo
en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por otro lado, Los angulos y
en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y angulo acimutal, respectivamente.
228
En coordenadas cilndricas, cuando no existe dependencia de la coordenada ., se dice que el sistema de
coordenadas es polar y al angulo se le denomina angulo polar.
Tabla 1. Ecuaciones de Cauchy a = g 1 +.T .
o
x
= p
x
1
r
+
_
xx
r
+

yx
j
+

zx
.
_
o
y
= p
y

1
j
+
_
xy
r
+

yy
j
+

zy
.
_
o
z
= p
z

1
.
+
_
xz
r
+

yz
j
+

zz
.
_
Cilndricas (:, , .)
o
r
= p
r
1
:
+
_
1
:
:
(:
rr
) +
1
:
:
+

zr
.
_
o
= p
1
:
1
+
_
1
:
2
:
(:
2
r
) +
1
:
+

z
.
_
o
z
= p
z

1
.
+
_
1
:
:
(:
rz
) +
1
:
+

zz
.
_
Esfericas (:, , )
o
r
= p
r

1
:
+
_
1
:
2
:
(:
2
rr
) +
1
: sen
(
r
sen) +
1
: sen
:
_
o
= p
1
:
1
+
_
1
:
2
:
(:
2
r
) +
1
:sen
sen) +
1
:sen
+

r

cot
:
_
o
= p
1
:sen
1
+
_
1
:
2
:
(:
2
r
) +
1
:
+
1
: sen
+

r
+ 2
cot
:
_
Los esfuerzos viscosos se indican en la pr oxima tabla 2 en los mismos sistemas de coordenadas ortonor-
males utilizados anteriormente. Bajo la hip otesis de Stokes el valor de la viscosidad es 2j,3 (ver Seccion
III.2.3.1). El gradiente de la presion resulta de aplicar el operador diferencial nabla (), denido en los
distintos sistemas de coordenadas antes expuestos por
=
i

r
+
j

j
+

k
.
= e
r
:
+ e
1
:
+ e
z
.
= e
r
:
+ e
1
:
+ e
1
: sen
(5)
229
Tabla 2. Componentes del tensor de esfuerzos viscosos T = I + 2jD.
xx
= + 2j
x
r

yy
= + 2j
y
j

zz
= + 2j
z
.
xy
= j
_
x
j
+

y
r
_

yz
= j
_
y
.
+

z
j
_

xz
= j
_
x
.
+

z
r
_
Cilndricas (:, , .)
rr
= + 2j
r
:

= + 2j
_
1
:
+

r
:
_

zz
= + 2j
z
.
r
= j
_
1
:
:
_

z
= j
_
.
+
1
:
_

rz
= j
_
r
.
+

z
:
_
Esfericas (:, , )
rr
= + 2j
r
:

= + 2j
_
1
:
+

r
:
_
= + 2j
_
1
: sen
+

r
:
+

cot
:
_
r
= j
_
1
:
+:

:
_
:
__

= j
_
1
: sen
+
sen
:
sen
__
r
= j
_
1
: sen
+:

:
_
:
__
La tabla 3 muestra las diferentes componentes del tensor velocidad de deformaci on D para los distintos
sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales.
Tabla 3. Componentes del tensor velocidad de deformacion D =
1
2
(G+G
t
).
1
xx
=

x
r
1
yy
=

y
j
1
zz
=

z
.
1
xy
=
1
2
_
x
j
+

y
r
_
1
yz
=
1
2
_
y
.
+

z
j
_
1
xz
=
1
2
_
x
.
+

z
r
_
Cilndricas (:, , .)
1
rr
=

r
:
1
=
1
:
+

r
:
1
zz
=

z
.
1
r
=
1
2
_
1
:
:
_
1
z
=
1
2
_
.
+
1
:
_
1
rz
=
1
2
_
r
.
+

z
:
_
Esfericas (:, , )
1
rr
=

r
:
1
=
1
:
+

r
:
1
=
1
: sen
+

r
:
+

cot
:
1
r
=
1
2
_
1
:
+:

:
_
:
__
1
=
1
2
_
1
: sen
+
sen
:
sen
__
1
r
=
1
2
_
1
: sen
+:

:
_
:
__
230
APLICACIONES
Expresando los terminos correspondientes en funci on de los campos de velocidades y viscosidades, la
expresion (4) se puede expresar de forma mas expandida como
_
v
t
+v.v
_
= g 1 + ( +j) (.v) +j
2
v + (.v) +j. [ (v)
t
+v] (4
)
No obstante, aparte de cumplirse la ecuacion (4) o (4
), tambien debe satisfacerse la ecuacion de continuidad
t
+.( v) = 0 (6)
Esta ecuacion s olo se satisface para el campo de velocidades, cuando correspondientemente el campo de
presiones es el correcto en (5). Sin embargo, particularmente para los lquidos, bajo la hip otesis de ujo
incompresible ( = 0), cualquier perl de presiones paralelo satisface igualmente esta condicion, puesto que
la presion interviene en la ecuaciones en forma de derivada.
La tabla 4 presenta la ecuaci on de continuidad (6) expresada en distintos sistemas de coordenadas
ortonormales.
Tabla 4. Ecuacion de continuidad.

t
+

r
(
x
) +

j
(
y
) +

.
(
z
) = 0
Cilndricas (:, , .)

t
+
1
:
:
( :
r
) +
1
:
) +

.
(
z
) = 0
Esfericas (:, , )

t
+
1
:
2
:
( :
2
r
) +
1
:sen
sen) +
1
:sen
) = 0
Cuando el ujo es incompresible las relaciones de arriba se reducen a la de la divergencia de la velocidad
nula, por lo que se recomienda usar las expresiones de la tabla 1 de la Seccion IX.1.6.
El tensor gradiente de velocidad G = [v]
t
tiene las siguientes componentes en los sistemas de
coordenadas cartesiano, cilndrico y esferico
[G]
x,y,z
=
_
_
vx
x
vx
y
vx
z
vy
x
vy
y
vy
z
vz
x
vz
y
vz
z
_
_ [G]
r,,z
=
_
_
vr
r
1
r
vr
r
vr
z
v
r
1
r
v
+
vr
r
v
z
vz
r
1
r
vz
vz
z
_
_
(7.o, /)
[G]
r,,
=
_
_
vr
r
1
r
vr
r
1
r sen
vr
r
v
r
1
r
v
+
vr
r
1
r sen
v
cot
r
v
r
1
r
v
1
r sen
v
+
vr
r
+
v
cot
r
_
_ (7.c)
respectivamente.
La tabla 5, adicionalmente, contiene la expresion de la aceleracion a en los sistemas de coordenadas
ya mencionados, donde se pueden identicar el termino transitorio v,t y el termino convectivo v.v.
SECT. 1.1. ECUACION GENERAL 231
Tabla 5. Ecuaciones para la aceleracion a = v,t +v.v.
o
x
=

x
t
+
x
x
r
+
y
x
j
+
z
x
.
o
y
=

y
t
+
x
y
r
+
y
y
j
+
z
y
.
o
z
=

z
t
+
x
z
r
+
y
z
j
+
z
z
.
Cilndricas (:, , .)
o
r
=

r
t
+
r
r
:
+

:
+
z
r
.
o
t
+
r
:
+

+

r
:
+
z
.
o
z
=

z
t
+
r
z
:
+

+
z
z
.
Esfericas (:, , )
o
r
=

r
t
+
r
r
:
+

:sen
+
2
:
o
t
+
r
:
+

:sen
+

r
:
cot
o
t
+
r
:
+

:sen
+

r
:
+

:
cot
1.2. ECUACION DE NAVIER-STOKES-DUHEM
La ecuacion de Navier-Stokes-Duhem v alida para uidos compresibles, donde la viscosidad se considera
constante, se expresa de forma simbolica como
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +
j
3
+j
2
v = .v (1)
Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci on general 1.1.(5) eliminando las variaciones de las viscosidades y
considerando la condici on de Stokes en la cual se establece que = 2j,3 para que el uido sea un uido
de Stokes (ver seccion III.2.3.1).
1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES
La ecuacion de Navier-Stokes v alida para uidos incompresibles se expresa de forma simbolica como
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +j
2
v (1)
Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci on 1.2.(1) y considerando la ecuaci on de continuidad para uidos incom-
presibles .v = 0.
La ecuacion de Navier-Stokes esta expresada en los distintos sistemas de coordenadas ortonormales en
la tabla 6.
232 FLUIDOS VISCOSOS CAP.X
APLICACIONES
Tabla 6. Ecuaciones de Navier-Stokes.
o
x
= p
x
1
r
+j
_
x
r
2
+

2
x
j
2
+

2
x
.
2
_
o
y
= p
y
1
j
+j
_
y
r
2
+

2
y
j
2
+

2
y
.
2
_
o
z
= p
z

1
.
+j
_
z
r
2
+

2
z
j
2
+

2
z
.
2
_
Cilndricas (:, , .)
o
r
= p
r
1
:
+j
_
:
_
1
:
:
(:
r
)
_
+
1
:
2
2

2
:
2
+

2
r
.
2
_
o
= p
1
:
1
+j
_
:
_
1
:
:
(:
)
_
+
1
:
2
2
+
2
:
2
+

2
.
2
_
o
z
= p
z

1
.
+j
_
1
:
:
_
:
z
:
_
+
1
:
2
2
+

2
z
.
2
_
Esfericas (:, , )
o
r
= p
r

1
:
+j
_
r

2
r
:
2

2
:
2
cot
:
2

2
:
2
sen
_
o
= p
1
:
1
+j
_
+
2
:
2
:
2
sin
2
2 cos
:
2
sin
2
_
o
= p
1
:sen
1
+j
_
:
2
sin
2
+
2
:
2
sen
+
2 cos
:
2
sin
2
_
Nota: Las coordenadas esfericas requieren de la expresion del laplaciano (ver Tabla 2 de la Secci on IX.1.6)
2
=
1
:
2
:
_
:
2

:
_
+
1
:
2
sen
_
sen

_
+
1
:
2
sin
2
2
Para uidos newtonianos compresibles que siguen la hip otesis de Stokes, las ecuaci on de Navier-Stokes
arriba mencionada debe contener adicionalmente el termino j,3 ( = .v). Es decir, se debe usar la
ecuacion 1.2.(1), donde el termino se puede facilmente obtener de la tabla 2 en los correspondientes
sistemas de coordenadas.
1.3.1. Presion Piezometrica
Es frecuente que en la ecuacion de Navier-Stokes (para uidos incompresibles) se agrupen los terminos
de fuerza a distancia g y gradiente de presion 1 en un s olo termino
1, cuando aquellas se derivan

de un potencial en la forma g = , puesto que constituyen fuerzas conservativas. Por consiguiente, se
tiene
g 1 = (1 + ) =
1

1 = 1 + (2)
como similarmente se hizo en la Seccion IX.1.1., pero ahora en un contexto mucho m as general. La presi on
1 se denomina de forma general presion reducida o particularmente presion piezometrica en el ambito de la

gravedad vertical.
Existen tpicamente dos casos que utilizan marcadamente por su amplia aplicabilidad. La gravedad
vertical, descendente y uniforme y la gravedad radial, concentrica, homogenea, descritas por el siguiente par
de ecuaciones
g = p k (Vertical) g = G
`
:
2
e
r
(Radial) (3)
SECT. 1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES 233
donde p es la aceleracion de la gravedad, k es el versor coordenado con el eje . vertical ascendente, G es la
constante de la gravitacion universal, ` es la masa del cuerpo que origina el campo de fuerza gravitatoria
concentrada en el origen, y e
r
es el versor coordenado con el eje :. En ambos casos las funciones potenciales
que originan el campo de las fuerzas son
= p . (Vertical) = G
`
:
(Radial) (4)
Para el caso particular de la hidrost atica 1 = g, esta relaciones son
1
.
= p (Vertical)
1
:
= G
`
:
2
(Radial) (5)
la cuales integradas dan las siguientes soluciones
1
2
1
1
= p(.
2
.
1
) (Vertical) 1
2
1
1
= G`
_
1
:
2
1
:
1
_
(Radial) (6)
SI 1
2
1
1
, entonces sobre el punto donde act ua la presion 1
2
existe una columna equivalente de lquido de
densidad y de altura / hasta el punto donde act ua la presion 1
1
, tal que
1
2
1
1
= p/ (Vertical) 1
2
1
1
= G`/,:
2
rms
(Radial) (7)
donde :
rms
=
:
1
:
2
es la posicion radial media geometrica. Se puede decir que en la gravitacion radial existe
una aceleracion de gravedad equivalente p
rms
= G`,:
2
rms
, como lo sugiere la expresion (3./). Particularmente,
en el caso vertical se establece una relacion entre el gradiente de la presion piezometrica

1 y el gradiente de
la altura piezometrica

1,(p) =

/ = / +. de la forma
1 = p
/. Algo similar pasa en el caso radial s olo

cuando los radios son grandes y :
rms
es aproximadamente constante al igual que p
rms
.
1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA
La ecuacion de la energa termica presentada en esta seccion como
C
p
dT
dt
= T
d1
dt
. q + q = / T (1)
no es mas que una de las ecuaciones de la temperatura presentadas antes en la seccion III.4.3.4, adicionalmente
con la ley de Fourier para la transferencia de calor por conducci on (1./).
La tabla 7 presenta la ecuaci on de la energa termica (1) expresada en los distintos sistemas de coor-
denadas ortonormales. La tabla 8 completa la informaci on de la tabla 7 en lo que respecta al termino de
disipacion viscosa.
APLICACIONES
Tabla 7. Ecuaciones de la energa termica.
C
p
_
T
t
+
x
T
r
+
y
T
j
+
z
T
.
_
=

r
_
/
T
r
_
+

j
_
/
T
j
_
+

.
_
/
T
.
_
+T
d1
dt
+
+
r
Cilndricas (:, , .)
C
p
_
T
t
+
r
T
:
+

:
T
+
z
T
.
_
=
1
:
:
_
/ :
T
:
_
+
1
:
_
/
:
T
_
+

.
_
/
T
.
_
+T
d1
dt
+
+
r
Esfericas (:, , )
C
p
_
T
t
+
r
T
:
+

:
T
:sen
T
_
=
1
:
2
:
_
/ :
2
T
:
_
+
1
:sen
_
/sen
:
T
_
+
1
:sen
_
/
:sen
T
_
+T
d1
dt
+
+
r
Tabla 8. Termino de disipacion viscosa
= T : v =
2
+ 2jD : G.
=
2
+ 2 j
__
x
r
_
2
+
_
y
j
_
2
+
_
z
.
_
2
_
+j
__
y
r
+

x
j
_
2
+
_
z
j
+

y
.
_
2
+
_
z
r
+

x
.
_
2
_
Cilndricas (:, , .)
=
2
+ 2 j
__
r
:
_
2
+
_
1
:
+

r
:
_
2
+
_
z
.
_
2
_
+j
_
:

:
_
:
_
+
1
:
_
2
+j
_
1
:
.
_
2
+j
_
r
.
+

z
:
_
2
Esfericas (:, , )
=
2
+ 2 j
_ _
r
:
_
2
+
_
1
:
+

r
:
_
2
+
_
1
: sen
+

r
:
+

cot
:
_
2
_
+j
_
:

:
_
:
_
+
1
:
_
2
+j
_
1
: sen
+:

:
_
:
__
2
+j
_
sen
:
sen
_
+
1
: sen
_
2
SECT. 1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA 235
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS)
En esta parte se describiran brevemente algunos problema para ujo viscoso (newtonianos) en regimen
estacionario (v,t = 0) y generalmente desarrollados (v.v = 0), aunque en este ultimo aspecto pueden
aparecer aceleraciones centrpetas en el termino convectivo.
2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE)
2.1.1. Placas Planas
Este es el ujo mas sencillo que puede ocurrir en un dominio connado entre dos placas planas y con
un movimiento plano rectilneo y uniforme (en r). Sean dos placas paralelas distanciadas una longitud /
perpendicular a ellas. La coordenada r es paralela tambien al ujo, por lo que podemos decir que solo existe
veloccidad en esa direccion y tenemos que el perl de velocidades es funcion de la distancia perpendicular j
x
= l(j) (1)
La ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1) (tambien la tabla 6 de la misma seccion) se reduce a la ecuacion
diferencial con sus respectivas condiciones de borde
d
2
l
dj
2
= 0
j = 0 l = 0
j = / l = lo
(2)
Las derivadas parciales se han convertido en ordinarias por la unica dependencia que existe respecto a j. Las
condiciones de borde existen de esa forma porque se ha impuesto la condici on de no deslizamiento respecto
a las supercies s olidas e impermeables que connan el ujo (ver secci on III.2.2.3).
La solucion de (2) es la siguiente
l = C
1
j +C
0
C
0
= 0
C
1
= l
o
,/
(3)
Por lo que en denitiva el perl de velocidades es
l = l
o
j
/
Q
/
=
l
o
/
2
(4)
siendo Q,/ el caudal volumetrico por unidad de ancho / (en la direcci on de .).
Si al problema anterior le agregamos un gradiente de presi on piezometrica en la direccion de r, entonces
la ecuacion (2) se convierte en
0 = +j
d
2
l
dj
2
=

1
r
j = 0 l = 0
j = / l = lo
(5)
cuya soluci on es
l =

2j
j
2
+C
1
j +C
0
C
0
= 0
C
1
=

2j
/ +
l
o
/
(6)
y denitivamente queda como
l =
/
2
2j
_
j
/
_
1
j
/
__
+l
o
j
/
Q
/
=
/
3
12j
+
l
o
/
2
(7)
APLICACIONES
En este caso, el problema se puede muy bien denominar ujo de Couette-Poiseuille. Si no existe desplaza-
miento de la placa de arriba (l
o
= 0) el ujo se convierte un un ujo de Poiseuille plano y cuyo caso circular
se vera adelante en la seccion 2.2. Los ujos de Poiseuille y Poiseuille-Couette tubular entre dos cilindros se
describir an en la Secci on 2.2.2.
2.1.2. Placas Circulares
El problema anterior cambia dr asticamente cuando la placa de arriba, en lugar de desplazarse en lnea
recta, gira respecto a un eje (: = 0) con una velocidad angular , sobre un plano (. = /), mientras la placa
de abajo (. = 0) esta ja. Debido a la simetra axial presente, las derivadas parciales respecto a son todas
nulas. El perl de velocidades viene determinado s olamente por la velocidad tangencial
en funci on de dos
variables cilndricas de la forma
= \ (:, .) (8)
Substituyendo esto en la ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1), junto con la condici on de no deslizamiento
III.2.2.(4) y teniendo en cuenta la simetra axial, se reduce a la siguiente ecuacion diferencial
0 =

:
_
1
:
:
(: \ )
_
+

2
\
.
2
=
1
:
\
:

\
:
2
+

2
\
:
2
+

2
\
.
2
. = 0 \ = 0
. = / \ = :
: = 1
o
\ = 0 (9)
En : = 0 obviamente no hay movimiento tangencial (\ = 0).
Para resolver (9) aplicamos el metodo de separacion de variables de la forma
\ (:, .) = 1(:) 7(.)
1
:
1
7
1
:
2
17 +1
7 +17
= 0 (10)
Ralizando la correspondiente separacion se obtiene
1
:
1
1

1
:
2
+
1
1
=
7
7
=
2
:
2
1
+: 1
+ (:
2
2
1) 1 = 0
7
2
7 = 0
(11)
Las soluciones de las ecuaciones diferenciales resultantes son: La de arriba es la ecuacion de Bessel de orden 1
cuyas soluciones son las funciones de Bessel J
1
(:) y Y
1
(:) (ver Seccion E.2.1.2); la de abajo es la ecuaci on
cuyas soluciones son las funciones exponenciales senh (.) y cosh(.) (la segundas soluciones Y
1
(r) de la
ecuacion de Bessel y cosh(.) de la otra se descartan por no satisfacer las condiciones de borde en (9)).
Resulta nalmente
\ =
i=1
o
i
J
1
(
i
:) senh(
i
.) (12)
Los diferentes valores de
i
se obtienen de las innitas races de la ecuacion
J
1
(1
o
) = 0 (13)
originada de la ultima condici on de borde en : = 1
o
. Los diferentes valores de los coecientes o
i
se obtienen
de
o
i
=

senh (
i
/)
_
1
0
:
2
J
1
(
i
:) d:
_
1
0
: [J
1
(
i
:)]
2
d:
(14)
originada de la condici on de borde en . = / y obtenida de aplicar a la expresi on (12) la ortogonalidad de la
funci on J
(r) bajo la integraci on (producto interior)

_
1
0
rJ
(r) J
(r) dr = 0 ( ,= ).
SECT. 2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE) 237
2.2. FLUJO EN UNA TUBERIA (POISEUILLE)
2.2.1. Seccion Circular
El ujo dentro de una tubera con cualquier inclinaci on y de secci on circular se describe con un perl
radial de velocidad axial con simetrial y un gradiente de presi on piezometrica (ver Seccion 1.3.1) constante
que impulsa el ujo en la forma
z
= l(:) =

1
.
(1)
La ecuacion de Navier-Stokes (ec. 1.3.(1) y tabla 6) ya simplicadas es la siguiente
0 = +j
1
:
d
d:
_
dl
d:
_
: = 0 dl,d: = 0
: = 1 l = 0
(2)
donde se aplicado la condici on de no deslizamiento en contacto con la pared de la tubera y simetra axial en
el eje ..
l =

4j
:
2
+C
1
ln : +C
o
C
1
= 0
C
o
=
1
2
4j
(3)
El termino con el logaritmo se descarta porque en el origen tiende a . Por lo que denitivamente el perl
de velocidades es
l =
1
2
4j
_
1
_
:
1
_
2
_
Q =
1
4
8j
(4)
La segunda expresion es la ecuacion de Hagen-Poiseuille para tuberas lisas en regimen laminar.
2.2.2. Seccion Anular
En el problema anterior, cuando el ujo se conna a una secci on anular, entonces la ecuaci on diferencial
es la misma y solo cambian las condiciones de borde en al forma
0 = +j
1
:
d
d:
_
dl
d:
_
: = 1
o
l = 0
: = 1 l = 0
(5)
donde en ambas supercies extremas que connan el ujo se han aplicado la condici on de no selizamiento.
l =

4j
:
2
+C
1
ln : +C
o
C
1
=

4j
_
1
2
1
2
o
ln(1,1
o
)
_
C
o
=

4j
_
1
2
1
2
1
2
o
ln(1,1
o
)
ln 1
_
(6)
En C
1
y C
o
da lo mismo si se intercambian 1 por 1
o
. En denitiva, el perl de velocidades queda como
l =
1
2
4j
_
1
_
:
1
_
2
1 (1
o
,1)
2
ln(1
o
,1)
ln
_
:
1
__
l =
1
2
o
4j
_
1
_
:
1
o
_
2
(1,1
o
)
2
1
ln(1
o
,1)
ln
_
:
1
o
__
Q =
1
4
8j
_
1
_
1
o
1
_
4
+
(1 (1
o
,1)
2
)
2
ln(1
o
,1)
_
(7)
APLICACIONES
donde Q es el caudal volumetrico a traves de la seccion anular.
Si en este problema el cilindro solido del centro se desliza con un velocidad paralela al eje . de magnitud
l
o
, entonces los coecientes cambian
C
o
= C
o
ln 1
ln(1
o
,1)
l
o
C
1
= C
1
+
1
ln(1
o
,1)
l
o
(8)
Si por el contrario el cilindro que se mueve es el de afuera, entonces los mismos coecientes se modican como
C
o
= C
o
+
ln 1
o
ln(1
o
,1)
l
o
C
1
= C
1
1
ln(1
o
,1)
l
o
(9)
Si ambos cilindros se deslizan, entonces se ja el marco de referencia a uno de ellos y se resuelve el problema
como alguno de los dos anteriores. Este ultimo problema se podra muy bien denominar ujo Poiseuille-
Couette tubular.
2.3. FLUJO ENTRE DOS CILINDROS (TAYLOR)
En este problema el cilindro exterior de radio 1 gira con un avelocidad angular , mientras que el
cilindro interior de radio 1
o
gira con un avelocidad angular
o
. El perl de velocidades tangenciales
es
dependiente unicamente del radio : y posee una simetra axial. Esto es,
= \ (:) (1)
Eliminando de la ecuaci on de Navier-Stokes los terminos nulos y considerando que, en este caso la condicion
de no deslizamiento se establece con respecto a cada cilindro, una de las ecuaciones que sobrevive es la de la
direccion angular
0 = j
_
1
:
d
d:
(: \ )
_
: = 1
o
\ = 1
o
: = 1 \ = 1
(2)
\ = C
1
: +C
2
1
:
C
1
=
1
2
1
2
o
o
1
2
1
2
o
C
2
= 1
2
o
o
C
1
1
2
o
(3)
y substituyendo los coecientes denitivamente queda como
\ =
1
1
2
1
2
o
_
(1
2
1
2
o
o
) : 1
2
o
1
2
(
o
)
1
:
_
(4)
Otra ecuaci on que sobrevive es la de la direccion radial

1
:
= \
2
1
:
: = 1 1 = 1
z
(5)
que permite obtener el campo de presiones. El termino en el miembro de la derecha es el negativo aceleracion
centrpeta (positivo de la aceleracion centrfuga) contenida en el termino convectivo de la aceleracion en
coordenadas cilndrica (ver Tabla 5 de la Secci on 1.1). La condici on 1
z
es la presion en la periferia (: = 1)
y cuyo gradiente puede ser igual al gradiente axial d1
z
,d. = 1,..
SECT. 3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES) 239
La solucion de (25), una vez sustituida la soluci on para \ (:), es la siguiente
1 =
_
1
2
C
2
1
2
_
:
1
_
2
+ 2C
1
C
2
ln
_
:
1
_
C
2
2
21
2
_
1
:
_
2
_

2
(1
2
C
2
1
C
2
2
,1
2
) +1
z
(6)
que representa el crecimiento de la presion hacia la periferia debido a la fuerza centrfuga de la ecuacion (5).
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS)
3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES)
Los problemas de Stokes son los ejemplos m as representativos de los ujos transitorios. Conforman
fundamentalmente dos problemas: Movimiento repentino de una placa plana y movimiento oscilatorio de la
misma placa. Ambos se decribir an en breve a continuaci on.
3.1.1. Primer Problema de Stokes
El primer problema de Stokes consiste en el movimiento repentino de una placa plana, lo que orig-
ina un ujo transitorio del tipo
x
= n(t, j). La simplicacion de la ecuaci on de Navier-Stokes se reduce
en la siguiente ecuacion diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici on inicial y de borde (no
deslizamiento)
n
t
=

2
n
j
2
n(t, 0) =
_
0 para t 0
l para t 0
(1)
Haciendo el analisis de similaridad se obtiene que el problema en analisis se puede describir de la siguiente
forma alternativa
n(t, j)
l
= )() =
j
2
t
(2)
transformando a la ecuaci on diferencial parcial (1) en una ecuaci on diferencial ordinaria equivalente
)
+ 2 )
= 0 )
() = C
1
e
2
)(0) = 1
)() = 0
(3)
con sus respectivas condiciones de borde.
La soluci on general de (3) es
)() = C
1
_

0
e
2
d +C
0
C
0
= 1
C
1
= 2,
(4)
y la aplicaci on de las condiciones de borde denitivamente dan la siguiente soluci on
n(t, j)
l
= 1 erf
_
j
2
t
_
erfr =
2
_
x
0
e
2
d (5)
donde se utiliza la funci on de error.
Un an alisis de la soluci on indica que la misma se reduce en un 4lo que produce que la capa de espesor
= 3
t = 3,2 =

2
t
(6)
es la zona de inuencia del ujo alrededor de la placa plana.
APLICACIONES
3.1.2. Segundo Problema de Stokes
El segundo problema de Stokes consiste en el movimiento oscilatorio de una placa plana, lo que origina
un ujo transitoriamente oscilatorio de la forma
x
= n(t, j). La simplicacion de la ecuaci on de Navier-
Stokes se reduce en la siguiente ecuaci on diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici on inicial y
de borde (no deslizamiento)
n
t
=

2
n
j
2
n(t, 0) = l cos t (7)
La solucion de (1) se puede obtener en el plano complejo mediante el siguiente cambio de variables
d
2
n
dj
2
i
n = 0 n(t, j) = '[n(j) e
it
] (8)
que origina un problema oscilatorio equivalente. Notando que

i = (1 + i),
2, la soluci on general de la
ecuacion diferencial (8) es la siguiente
n(j) = C
1
_
(1 +i)
_

2
j
_
+C
2
_
(1 +i)
_

2
j
_
C
1
= l
C
2
= 0
(9)
Substituyendo las condiciones iniciales y de borde, resulta en la siguiente soluci on particular
n(t, j)
l
= exp
_
_

2
j
_
cos
_
t
_

2
j
_
(10)
La mayor amplitud se tiene en contacto con la placa y es igual a l. La segunda mayor amplitud se
tiene a un adistancia igual a
=
_
2, n = 1,e
(11)
lo que marca el tama no de la zona de inuencia.
3.2. OSCILACION EN TUBERIA
3.2.1. Oscilacion Tubo S olo
La oscilacion de un lquido de densidad y viscosidad j dentro de un tubo s olo es un problema
transitorio dependiente por supuesto del tiempo, pero tambien dependiente de la posicion espacial r a lo
largo de la tubera como una coordenada curvilnea
l
t
+l
l
r
+
1
1
r
+p
.
r
+
4
w
1
= 0 (1)
Esto si no hay cambio en la seccion del ujo, que es el caso que nos ocupa. La velocidad l es la velocidad
media del ujo en la tubera por lo que el problema se trata como un tubo de corriente en la ecuacion (1)
(ver Seccion IX.1.4.2). Cuando el conducto no es de seccion circular de di ametro 1, entonces esta variable
se convierte en lo que denominamos el diametro hidr ulico.
El esfuerzo cortante se relaciona con el ujo medio l mediante la ecuaci on de Darcy-Weisbach en la
forma
w
=
)
8
l[l[ ) = )(11c, ,1) 11c =
[l[1
j
(2)
donde ) es el factor de fricci on que depende del regimen del ujo en el n umero de Reynolds 11c y eventualmente
en regimen turbulento tambien muestra dependencia de la rugosidad relativa ,1.
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA 241
Laminar
Cuando el regimen es laminar entonces el factor de fricci on est a dado unvocamente por la ecuacion
de Hagen-Poiseuille 2.2.(4./) como
) =
64
11c

w
=
8jl
1
(3)
Teniendo en cuenta que la energa cinetica no vara a lo largo del conducto, lo que anula el segundo termino de
(1), las presiones al inicio y nal son las mismas atmosfericas, anulando el tercer termino, y existe unicamente
cambio de la energa potencial y friccion viscosa en los dos ultimos terminos, respectivamente, entonces la
integraci on de (1) a lo largo del tubo se reduce a un oscilador simple amortiguado sin forzamiento
:
d
2
r
dt
2
+c
dr
dt
+/r = 0 (4)
donde l = dr,dt y los coecientes son
: = 1 c =
321
1
2
/ = 2p (5)
siendo 1 la longitud de lquido a lo largo del tubo y representa la inercia del sistema, = j, es la viscosidad
cinematica e interviene en el termino de amortiguamiento del sistema, porporcional a la longitud e inversa-
mente proporcional al di ametro al cuadrado, y el termino elastico / conforma la diferencia de potencial entre
la entrada y la salida .
2
.
1
= 2r, considerando r = 0 cuando las supercies libres ent an niveladas./
La solucion de (4) bajo las condiciones iniciales r(0) = r
o
, r
(0) =
o
es
r(t) = e
t
[ C
1
cos(
d
t) + C
2
sen (
d
t) ] C
1
= r
o
C
2
= (
o
+r
o
),
d
(6)
donde
d
=
n
_
1
2
n
=
_
/
:
=

n
=
c
c
o
c
o
= 2 :
n
=
c
2:
(7)
siendo c
o
en coeciente de amortiguamiento crtico, debajo del cual el valor de c < c
o
da un comportamiento
subamortiguado como en (6). El coeciente es el inverso del tiempo de amortiguamiento,
d
es la frecuencia
amortiguada y
n
es la frecuencia natural que se tuviera en el sistema si no hubiese amortiguamiento. Una
forma de estimar la frecuencia amortiguada es mediante el uso de lo que se denomina decremento logartmico
denido con dos m aximos de oscilaciones seguidas (del mismo lado) como
= ln
r
k
r
k+1
= T
d
=
2
d
=
2
_
1
2
=
c
:
d
(8)
donde T
d
= 2,
d
es el perodo amortiguado. De aplicar (6) a dos m aximos consecutivos se tiene que
r
k
,r
k+1
= exp(T
d
) y de all se obtiene facilmente (8).
Cuando c c
o
( 1) entonces el comportamiento es sobreamortiguado de la forma
r(t) = C
1
e
1t
+C
2
e
2t

1
= +
n
_
2
1
2
=
n
_
2
1
C
1
= (r
o
o
,
2
),(1
1
,
2
)
C
2
= (r
o
o
,
1
),(1
2
,
1
)
(9)
con
1
y
2
las races de la ecuacion caracterstica de la ecuacion diferencial. Este ultimo comportamiento
se obtiene s olo en caso de lquidos altamente viscosos.
APLICACIONES
Turbulento
En regimen turbulento el factor de fricci on no se subtituye sino que es dependiente del n umero de
Reynolds y por ende de la velocidad l, lo que hace resoluble el problema s olo de forma numerica. No
obstante, si se deja indicado el factor de fricci on la ecuaci on (1) integrada a lo largo del tubo da el siguiente
resultado
:
d
2
r
dt
2
c
_
dr
dt
_
2
+/r = 0 (10)
donde los coecientes son
: = 1 c =
)1
21
/ = 2p (11)
y donde el doble signo contempla si la oscilacion es en el sentido positivo o negativo.
Ahora teniendo en cuenta
d
2
r
dt
2
=
dl
dt
=
dl
dr
dl
dr
=
1
2
dl
2
d.
(12)
entonces (10) queda de la forma
:
2
dl
2
dr
cl
2
+/r = 0 (13)
y acepta un factor integrante exp(r), con = 2c,:. Aplic andolo se obtiene
d
dr
_
:
2
l
2
e
x
_
= /re
x
(14)
Integrando entre dos puntos consecutivos con velocidad nula en oscilaciones continuadas (de uno y otro lado)
queda nalmente
1(r
k+1
) = 1(r
k
) 1(r) = (1 r)e
x
(15)
donde la funci on 1 es, salvo el factor /,
2
, la funci on primitiva del miembro de la derecha de (14), y
que es la constante de integracion por la nulidad de l. Sabiendo entonces un mnimo podemos obtener un
maximo con el signo positivo y teniendo un m aximo podemos tener un mnimo usando el signo negativo.
Particularmente, la funci on 1
+
() = (1 )e
esta acotada entre 0 y 1, con = [r[, mientras que la

funci on 1
() = (1 + )e
queda por encima. Las oscilaciones (15) saltan de una funci on a la otra de
manera alternativa. Horizontalmente, para cambiar el valor de y verticalmente para cambiar la constante
de integracion al cambiar el tipo de funci on.
Un observaci on necesaria es que un ujo oscilante nunca sera permanentemente turbulento, porque su
velocidad siempre disminuir a por debajo un valor crtico, y se convertir a en laminar cerca de los extremos
donde la velocidad es nula. Sin embargo, considerando estos son lapsos de tiempo son peque nos en lo que
dura el regimen laminar cerca de los maximos y mnimos, el modelo anterior se puede aceptar valido dentro
de cierto margen.
3.2.2. Oscilacion Entre Tanques
Suponiendo que los tanques tienen el fondo al mismo nivel, la integraci on de la ecuaci on de Bernoulli
(1) se realiza de forma parecida, salvo que con tres observaciones adicionales. Primero se han despreciado
las energa cineticas de las supercies libres de los tanques y sus diferencias. Segundo, las perdidas viscosas
( ultimo termino) involucran una longitud equivalente 1
e
1 mayor que la original de la tubera, que
incorpora las perdidas en los accesorios intermedios y en la entrada y salida de la tubera, desde y hacia
los tanques. Tercero, la integraci on del termino de energa potencial (pen ultimo termino) da la resta de
las cotas .
2
.
1
= r
2
+ r
1
. La coordenada r
2
mide la ubicaci on de la supercie libre del tanque 2 hacia
arriba y la coordenada r
1
mide la ubicaci on de la supercie libre del tanque 2 hacia abajo. La coordenada r
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA 243
mide la posicion una partcula dentro de la tubera. Un balance de caudal volumetrico y su correspondiente
integraci on dan
/
1
dr
1
dt
= /
dr
dt
= /
2
dr
2
dt
/
1
r
1
= /r = /
2
r
2
(16)
donde
1
, ,
2
son las areas del tanque 1, de la tubera y del tanque 2, respectivamente. Las condiciones
iniciales en la integraci on se escogieron todas coincidencialmente nula para simplicar los resultados, pero no
siempre es as. El cambio de variables en (16./) da que el termino de energa potencial se pueda colocar en-
tonces completamente en funcion de r. Incorporando estas dos observaciones entonces la ecuaci on diferencial
(4) en regimen laminar queda identica, pero los coecientes se modican a los siguientes
: = 1 c =
321
e
1
2
/ = p/
_
1
/
1
+
1
/
2
_
(17)
Para regimen turbulento la ecuacion diferencial que aplica es la (10), pero con los nuevos coecientes
: = 1 c =
)1
e
21
/ = p/
_
1
/
1
+
1
/
2
_
(18)
La resoluciones de las ecuaciones diferenciales es igual que en el caso de la tubera sola para cada regimen.
Cuando los tanques no estan nivelados, sino que, por ejemplo, el fondo tanque 2 se eleva por encima del
fondo del tanque 1, entonces las soluciones (16) siguen inalteradas, puesto que se ha usado como referencia
(cuando se anularon las condiciones iniciales) para las cotas en la energa potencial el nivel del lquido sin
perturbar.
3.2.3. Oscilacion con Recipiente
Cuando se tiene un recipiente presurizado, por ejemplo del lado de 2, todo lo dicho antes para oscila-
ciones entre tanques sigue exactamente igual, pero el cambio de variables se altera un poco y existe presiones
que no se cancelan al integrar el tercer termino de (1). El cambio de variables se plantea de nuevo como un
balance de caudal volumetrico y luego se integra
/
1
dr
1
dt
= /
dr
dt
= /
2
dr
2
dt
/
1
r
1
= /r = /
2
(r
2
r
o
2
) (19)
donde hemos supuesto que los orgenes de r y r
1
son coincidentes (nulos en ambos) y diferente para r
2
.
Esto puede ocurrir si ese extremo esta presurizado e inicialmente las supercies libres no est an nivelada.
No obstante se utiliza la misma referencia (la de r
1
) para medir las energa potencial en ambos tanque y
recipiente. El cambio de variables se hace m as elaborado
r
1
=
/
/
1
r r
2
=
/
/
2
r +r
o
2
.
2
.
1
= r
1
+r
2
= /
_
1
/
1
+
1
/
2
_
r +r
o
2
(20)
lo que agrega a la ecuacion diferencial, ya no homogenea, un termino de forzamiento tipo escalon.
Elermino de presion ya no es nulo, sino que es
1
2
1
1
=
1 1
a
1 =
1
o
1
ok
[ 1
o
(r
2
r
o
2
)/
2
]
k
(21)
donde se aplicado la expansi on-compresi on del gas presurizado mediante la relaci on isoentr opica con presiones
absolutas, siendo 1
a
la presion atmosferica absoluta y 1
o
el volumen de g as originalmente atrapado sin
oscilacion en la posici on r
o
2
. Esta ultima modicacion le agrega a la ecuacion diferencial no linealidades que
antes no existan.
APLICACIONES
3.3. GOLPE DE ARIETE
El fen omeno de golpe de ariete se distingue del anterior de oscilaciones en que en este no tiene salida
libre para el ujo o la tiene reducidad con mucha rapidez. En oscilaciones el ujo est a libre a uno y otro lado
reduciendo su amplitud por la viscosidad. En golpe de ariete se origina una onda de presi on que se propaga
a lo largo del conducto.
3.3.1. Velocidad de Propagacion
Sea una tubera de di ametro 1, area /, llevando un lquido de densidad y viscosidad j a una velocidad
l de izquierda a derecha. AL nal de la tubera existe una valcula que se cierra rapida o paulatinamente,
total o parcialmente. Justo en los alrededores de la valvula se genera una sobrepresi on 1 por el frenado del
uido, siendo esta perturbacion propagada aguas arriba a la velocidad del sonido c en el medio.
Las ecuaciones que describen el fenomeno son las de conservaci on de:
Masa
1
d
dt
+
l
r
+
1
/
d/
dt
= 0 (1)
l
t
+l
l
r
+
1
1
r
+p sen +
)l[l[
21
= 0 (2)
Las formas de las ecuaciones son tales que incluyen el hecho de que el area de la seccion de la tubera se
puede deformar y por lo tanto afecta el ujo. Las derivadas totales d,dt = ,t +l ,r tienen una parte
transitoria y otra parte convectiva. La conservaci on de la masa se ha obtenido de aplicar el teorema del
transporte a un volumen diferencia /r y luego hallar el lmite.
Dos propiedades de los uidos estan relacionada con la propagaci on de un onda de presion, el m odulo
de elasticidad volumetrica y la compresibilidad
K =
d1
d
s
=
d1
d
s
K =
/
=
1
1
_
T
=
1
1
_
T
(3)
Aunque comunmente K no se especica a entropa constante, las pruebas para obtenerla se hacen sin calor
(adiabatico) y con velocidades moderadas (cuasi-est atico-reversible). De aquse obtiene que
1
d
dt
=
1
K
d1
dt
(4)
que usaremos mas adelante.
Un casquete de la mitad de una tubera se analiza y posee una fuerza tangencial interna T por unidad
de longitud que al dividirlo entre el area de espesor c nos da el esfuerzo , que esta relacionado con la
deformacion c
T =
11
2
=
T
c
= E c
d = E dc =
d(11)
2c
dc =
d, o
, o
=
1
2
d/
/
(5)
de donde se obtiene que
1
cE
d1
dt
=
1
/
d/
dt
_
1
11
2cE
_
1
/
d/
dt
(6)
Substituyendo (4) y (6) en la ecuacion de continuidad (1) queda la siguiente ecuaci on diferencial
1
d1
dt
+c
2
l
r
c
2
=
K,
1 + (K,E)(1,c)
(7)
SECT. 3.3. GOLPE DE ARIETE 245
donde c es la velocidad de propagacion de la onda de presion y que depende en cierta medida de la elasticidad
de la tubera.
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski)
Cuando la tubera es rgida (E ) en la ecuacion (7./) debe suprimirse en el denominador el segundo
termino y queda
c =
_
K
(8)
Un modelo muy simple de aplicar asumiendo la tubera rgida es el modelo de Joukowski. Asumimos que
una v alvula se cierra de forma repentina dejando salir todava una velocidad \ . La onda se propaga y va
recorriendo una distancia 1 para el instante de an alisis formando un volumen de control de area / y longitud
1, dejando salir una velocidad del lado derecho de \ a la sobrepresi on 1 y dejando entrar una velocidad del
lado izquierdo de \ a la presi on original 1
o
inalterada todava. Aplicamos los principio de conservaci on:
Masa
d
dt
(/1) + /[ \ (\ +C) ] = 0 (9)
(1
o
1)/ =
d
dt
(\ /1) + /[ \
2
l(\ +c) ] (10)
De la primera ecuacion se obtiene que \ = \ , incluyendo que d1,dt = c. De la segunda ecuacion se
obtiene
1 1
o
= (l \ ) (c +\ ) (11)
Si gracamos la curva de (1 1
o
), vs. \ observamos que es una par abola y su valor maximo es [(l +C),2]
2
y se obtiene para \ = (l c),2 que es un valor negativo. Cuando no existe una fuga \ = 0 por la v alvula
entonces la sobrepresion se estima sencillamente 1 1
o
= lc.
Cuando adicionalmente la variaci on de la velocidad en la v alvula es transitoria, entonces la ecuacion
de conservacion de cantidad de movimiento (10) no es necesario modicarse, sino que hay que tener en cuenta
que \ se deriva con el tiempo, con lo que se obtiene
1 1
o
= (l \ ) (c +\ ) c t
d\
dt
(12)
Esta expresion permite ahora considerar como afecta la sobrepresion el hecho de que la v alvula ya no tiene
un cierre instant aneo como (11), sino gradual.
3.3.3. Tubera Elastica
Para una tubera elastica la velocidad de propagacio de la onda de presion es
c =
K,
1 + (K,E)(1,c)
(13)
Despreciando el termino convectivo de la velocidad en (2) y despreciando el termino convectivo de la presion
en (7), se obtienen el siguiente par de ecuaciones diferenciales respectivamente, que intentaremos resolver con
el metodo de las caractrsticas
1
1
=
l
t
+
1
1
r
+p sen +
)l[l[
21
= 0 (14.o)
1
2
=
1
t
+ c
2
l
r
= 0 (14./)
APLICACIONES
Estas dos ecuaciones se pueden combinar linealmente y hacer
1 = 1
1
+1
2
=
_
l
t
+c
2
l
r
_
+
_
1
t
+
1
1
r
_
+p sen +
)l[l[
21
(15)
El primer termino de (15) en el parentesis es la derivada total dl,dt si c
2
= dr,dt. En forma similar, el
segundo termino en parentesis e sla derivada total d1,dr si 1,() = dr,dt. Estas ecuaciones son ambas
correctas si dr,dt tiene el mismo valor
dr
dt
= c
2
=
1
= c =
1
c
(16)
Finalmente la ecuacion completa para 1 es
1 =
dl
dt

1
c
d1
dt
+p sen +
)l[l[
21
= 0 (17)
Esta es la ecuacion que permite aplicar el metodo de las caractersticas una vez discretizada en una lnea
caracterstica positiva y otra negativa que lleven al mismo punto.
4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE
4.1. CAPA LIMITE LAMINAR
4.1.1. Fundamentos
La capa lmite es un termino acu nado por Prandtl (1904) [Prandtl & Tietjens,1934] al intentar separar
el ujo en dos regiones. Una externa donde los efectos viscosos son despreciables y son v alidas las hip otesis
de ujo potencial con velocidad local U y una interna cercana a la pared solida donde los efectos de la
viscosidad se vuelven predominante debido a la condici on de no deslizamiento y existe un perl de velocidad
v, lo que ocasiona una gradiente predominante de velocidad en la direcci on perpendicular a dicha pared.
Prandtl fue el primero en darse cuenta que los efectos de entrada del ujo aguas arriba se ven minimizados
para n umeros de Reynolds altos y la regi on donde los efectos viscosos son importantes se convierte en una
capa delgada a la que denomin o Capa Lmite. Para su an alisis en el caso plano supuso que las variaciones
transversales (direcci on j, con velocidad ) a la capa son m as pronunciados que las variaciones longitudinales
(direcci on r, con velocidad n) al ujo. Estas hip otesis se pueden resumir en las siguientes expresiones
n
n
r

n
j
r

j
2
n
r
2

2
n
j
2
1
j
0 11c
x
=
l r
1 (1)
pudiendo existir un gradiente de presion longitudinal favorable o adverso.
4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana
El primer estudio analtico de la capa lmite lo realiz o von K arm an (1921) mediante procedimientos
integrales aplicados al ujo sobre una placa plana impermeable. El an alisis que se sigue en esta parte
reproduce pr acticamente el mismo analisis, solo que a nadiendo el efecto de una velocidad horizontal exterior
(paralela a la placa) l variable con la posici on a lo largo de la placa y a nadiendo el efecto de un gradiente
de presion que en principio puede no ser constante (luego se revisa el caso donde se le supone constante a
cada una de las variables).
Se ha idealizado un volumen de control que va desde la entrada de la placa hasta una posici on generica r
donde la capa tiene un espesor , el mismo alto que el volumen de control, donde se supone que la velocidad
alcanza casi (99%) la velocidad exterior l horizontal. El an alisis se hara solo sobre la parte superior,
entendiendo que en la parte inferior ocurre exactamente lo mismo que una imagen especular de lo de arriba.
SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR 247
En cada posici on r se supone conocido el perl de velocidades expresado de forma similar para una posicion
generica como
n
l
= )
_
j
_
(2)
siendo la distancia j la coordenada perpendicular a la supercie de la placa donde existe un esfuerzo cortante
calculado para el uido newtoniano como
w
= j
n
j
y=0
= j
l
1
0
1
0
= )
(0) (3)
El area perpendicular de ujo en la entrada y la salida es / = / y el area lateral /
= r/, siendo / el ancho

de la placa. Puede existir una gradiente de presi on longitudinal determinado por la ecuaci on de Bernoulli
como
=
d1
dr
= l
dl
dr
(4)
Cuando el gradiente de presion se considera constante, entonces se obtiene las soluciones particulares
1 = r +1
o
l
2
=
2
r + (l
o
)
2
(4
)
donde l se considera funci on de la posici on r y l
o
es una constante de integracion.

El principio de conservaci on de la masa aplicado al mencionado volumen de control por unidad de
ancho / resulta en los siguientes terminos
_

0
n dj l
o
+
_
A
v.n d
,/ = 0 (5)
siendo el ultimo termino el ujo a traves del area lateral /
. La velocidad l
o
, una constante, es la que

presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici on r = 0.
El principio de conservaci on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos
_
x
0
w
dr =
_ _

0
n
2
dj (l
o
)
2
+
_
A
lv.n d
,/
_
+ (1 1
o
) (6)
donde 1
o
, una constante, es la presion justo antes de notarse la presencia de la placa para la posicion r = 0.
La resolucion del ujo sobre el area /
de la ecuacion (5) nos da

_
A
v.n d,/ = l
+ (l
o
l) (7)
donde
=
_

0
_
1
n
l
_
dj = 1
0
1
0
=
_
1
0
[1 )(Y )] dY (8)
es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (l n) por encima. El
coeciente 1
0
es una constante en el calculo anterior, porque en la variable Y = j, se vuelve independiente
de la posicion r.
APLICACIONES
La substituci on de (7) en (6), una vez que se ha derivado con respecto a r, nos da el siguiente resultado
w
=
_
d
dr
_

0
n
2
dj l(l l
o
)
d
dr
l
d
dr
_

0
n dj
_
+
d
dr
[(1 1
o
)] (9)
que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da
w
=
_
d
dr
(l
2
) + [ l
o
(l
o
l) (1 1
o
), ]
d
dr
+
1
2
dl
2
dr

_
(10)
donde
=
_

0
n
l
_
1
n
l
_
dj = C
0
C
0
=
_
1
0
)(Y ) [1 )(Y )] dY (11)
es el Espesor de Momento. El coeciente C
0
igualmente es una constante de calculo. Para el caso particular
de gradiente de presi on constante, la expresi on anterior se reduce a
w
=
_
d
dr
(l
2
) +
_
c (l
o
)
2
+

r
_
d
dr
+

_
c = (1 l,l
o
) (10
)
donde si 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci on c se obtiene de la solucion (4
) incluida en la siguiente expresion equivalente
w
=
_
d
dr
(l
2
) + ( c +r)
d
dr
+
_
c =
2r
_
(2r +) +
(10
)
donde
l
2
= 2r + =

= (l
o
)
2
(12)
Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (l =Constante), la ecuaci on diferencial
(10
) se reduce a la bien conocida ecuacion
w
= l
2
d
dr
(13)
que igualada a la expresi on (3) da el siguiente resultado para el espesor de la capa lmite
=
21
0
r
lC
0
r
=
_
21
0
,C
0
11c
1/2
x
11c
x
=
l r
(14)
y el siguiente para el esfuerzo cortante en la pared y el coeciente de friccion local
w
= l
3/2
_
j1
0
C
0
,2 r
1/2
C
x
=

w
1
2
l
2
=
_
21
0
C
0
11c
1/2
x
(15)
Globalmente la fuerza de arrastre y el coeciente de arrastre dan
1
D
=
_
L
0
w
/ dr = /l
3/2
_
2j1
0
C
0
1 C
D
=
1
D
,(/1)
1
2
l
2
=
_
81
0
C
0
11c
1/2
L
(16)
para una s ola cara de la placa de longitud 1 y ancho / inmersa en un uido de densidad y viscosidad j
( = j,) (Ver Munson et al. Ejemplo 9.4, pp.555-559).
La siguiente tabla es un resumen de los resulados para varios tipos de perles en la capa lmite laminar
sin aceleracion externa sobre una placa plana
Tabla 1. Resultados en el analisis de momentum en una placa plana para varios perles de velocidad
PERFIL 11c
1/2
x
,r C
x
11c
1/2
x
C
D
11c
1/2
L
n,l = j, 3.46 0.578 1.156
n,l = 2j, (j,)
2
5.48 0.730 1.460
n,l = 3(j,),2 (j,)
3
,2 4.64 0.646 1.292
n,l = Sen[(j,),2] 4.79 0.655 1.310
Blasius 5.00 0.664 1.328
El modelo de la par abola es el de von K arm an, mientras que el modelo de la c ubica es de Prandtl. El modelo
de Blasius, cuya solucion se da al nal de la tabla se analizar a mas adelante.
4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa
Similar a como se hizo con la capa lmite en una placa plana se puede hacer con el ujo exterior a una
tubera, pero con simetra axial. El volumen de control se escoge ocupando la regi on anular entre la entrada
de la tubera (r = 0) y una posici on generica r, siendo el anillo un cuerpo de revoluci on de espesor que es
el espesor de la capa lmite en la salida del volumen. De esta forma se dene un area perpendicular de ujo
/ = (21+), siendo el permetro del tubo calculado con su radio 1 como o = 21. El diferencial de area
distanciada de la pared impermeable en j hacia afuera se calcula como d/ = 2: d: con : = 1+j el radio de
ubicaci on de dicha posici on. El area lateral cilndrica del ujo que se aleja de la tubera es /
= 2(1+) r.
Supondremos de igual manera que el perl de velocidades aunque axisimetrico tiene la misma dependencia
funcional generica que (2).
Puede existir una gradiente de presi on longitudinal determinado por la ecuaci on de Bernoulli como en
(4) y (4
), donde la velocidad en el exterior de la capa lmite l se considera funci on de la posici on r y l

o
es una constante de integracion y representa de nuevo la velocidad de entrada del fujo que todava no se ha
percatado de la existencia de la pared s olida.
El principio de conservaci on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos
_
A
n d/l
o
/+
_
A
v.n d
= 0 (17)
siendo el ultimo termino el ujo a traves del area lateral /
. La velocidad l
o
, una constante, es la que

presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici on r = 0.
El principio de conservaci on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos
_
x
0
w
o dr =
_ _
A
n
2
d/(l
o
)
2
/+
_
A
lv.n d/
_
+ (1 1
o
) / (18)
donde 1
o
, una constante, es de nuevo la presion justo antes de notarse la presencia de la tubea para la
posici on r = 0.
APLICACIONES
La resolucion del ujo sobre el area /
de la ecuacion (5) nos da

_
A
v.n d
= l
+ (l
o
l) / (19)
donde
=
_
A
_
1
n
l
_
d/
o
=
1
(1
0
+1
1
) 1
0
=
_
1
0
[1 )()] d 1
1
=
_
1
0
[1 )()] d (20)
es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (l n) por encima. Los
coecientes 1
0
y 1
1
son un par de constantes en el calculo anterior, porque en la variable = j, se vuelve
independiente de la posici on r. La posicion radial se expresa entonces como : = ( +), siendo = 1, y
d: = d. El diferencial del area entre el permetro se expresa entonces como
d/
o
= ( +)
d
d/ = 2: d:
o = 21
: = ( +) = 1, = j, d: = d (21)
La substituci on de (19) en (18), una vez que se ha derivado con respecto a r, nos da el siguiente
resultado
w
o =
_
d
dr
_
A
n
2
d/(l
o
)
2
d/
dr
+l
d
dr
(l/) l
d
dr
_
A
n d/
_
+
d
dr
[(1 1
o
)] (22)
que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da
w
=
_
d
dr
(l
2
) + [ (l
o
)
2
l
2
) (1 1
o
), ]
d/,o
dr
+
1
2
dl
2
dr
(
/,o)
_
(23)
donde
=
_

0
n
l
_
1
n
l
_
d/
o
=
1
(C
0
+C
1
) C
0
=
_
1
0
)() [1 )()] d C
1
=
_
1
0
)() [1 )()] d
(24)
es el Espesor de Momento. Los coecientes C
0
y C
1
igualmente son constantes de c alculo. Para el caso
particular de gradiente de presi on constante, la expresi on anterior se reduce a
w
=
_
d
dr
(l
2
) +

/
o
r
d/,o
dr
_ _
(23
)
donde si 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci on /,o y su derivada se obtienen de
/ = (21 +)
/
o
=
_
1 +

21
_
d/,o
dr
=
_
1 +

1
_
d
dr
(25)
De nuevo l
2
se calcula con (12).

Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (l =Constante), la ecuaci on diferencial
(23
) se reduce otra vez a la ecuacion diferencial (13), s olo que en este caso el espesor de momento (24) se
expresa de forma distinta, por lo que la ecuacion diferencial nal da una expresi on diferente. Igualando (23
)
con (3) resulta
l
1
0
= C
0

+
2C
1
1

1
0
l
r =
C
0
2

2
+
2
3
C
1
1

3
(26)
Esta ecuacion c ubica reordenada da
3
+o
2
/ = 0 o =
3
4
C
0
C
1
1 / =
3
2
1
0
C
1
lr
1r
2
(27)
y el resultado se obtiene aplicando la resolvente de Cardano (Seccion E.1.1.2)
=
o
3
+
2
1/3
o
2
3(1 + 3
C)
1/3
+
(1 + 3
C)
1/3
2
1/3
3
(28o)
donde
1 = 27/ 2o
3
C = 3/(1 2o
3
) (28/)
El segundo termino es equivalente a (1 3
C)
1/3
,(2
1/3
3)
4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna
En la capa lmite tubular interior la secci on de ujo del tubo de radio 1 se puede dividir en dos
regiones. Una regi on central de area /
o
que denominaremos el n ucleo y una regi on periferica de area / que
es la que encierra la capa lmite circundante en contacto con la pared s olida. De esta forma se tiene que la
suma de estas areas dan el area total de la tubera
/
t
= /
o
+/ = 1
2
/
o
= (1 )
2
/[1
2
(1 )
2
] = (21 ) (29)
Para el ujo interior las expresiones (21) cambian ligeramente a
d/
o
= ( )
d
d/ = 2: d:
o = 21
: = ( ) = 1, = j, d: = d (30)
y el perl del velocidades se conoce para una posici on generica de la forma
n
l
o
= p
_
j
_
(2)
donde l
o
es la velocidad uniforme del n ucleo que es la mayor de la seccion. N
tese la diferencia con (2). El

volumen de control con simetra axial es entonces la region de revoluci on en el intervalo [0, r] y entre los
radios [1 , 1] (equivalente a j en el intervalo [0, ]) que engloba toda la capa lmite.
El principio de conservaci on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos
_
A
n d/+l
o
/
o
l
o
/
t
= 0 (31)
que reordenados dan las siguientes dos expresiones
_
A
n d/+(l
o
l
o
)/
o
l
o
/ = 0
_
A
(nl
o
) d/+(l
o
l
o
)/
t
= 0 l
o
o = (l
o
l
o
)/
t
(32)
APLICACIONES
donde
=
_
A
_
1
n
l
o
_
d/
o
=
1
(1
0
1
1
) 1
0
=
_
1
0
[1 p()] d 1
1
=
_
1
0
[1 p()] d (33)
es el espesor de desplazamiento. La velocidad l
o
y la presi on 1
o
contin uan siendo los valores del ujo antes

de alcanzar la tubera en la entrada de la misma.
El principio de conservaci on de cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
arroja lo siguientes terminos
_
x
0
w
o dr =
_ _
A
n
2
d/+l
2
o
/
o
(l
o
)
2
/
t
_
+ (1 1
o
) /
t
(34)
Substituyendo (32) en esta ultima expresion y reorganizando los terminos se obtiene
_
x
0
w
o dr =
_ _
A
n
2
d/+ (l
o
+l
o
) (l
o
l
o
)/
o
(l
o
)
2
/
_
+ (1 1
o
) /
t
= (l
2
o
+l
o
l
o
) o + (1 1
o
) /
t
(35)
donde
=
_

0
n
l
o
_
1
n
l
o
_
d/
o
=
1
(C
0
C
1
) C
0
=
_
1
0
p() [1 p()] d C
1
=
_
1
0
p() [1 p()] d
(36)
es el espesor de momento. Notese las diferencias de las expresiones (33) y (36)con las expresiones (20) y (24).
Ahora, derivando respecto a la variable r se despeja el esfuerzo cortante
w
en la pared
w
= l
o
_
l
o
d
dr
l
o
dr
_
+
dl
o
dr
( 2l
o
l
o
)
/
t
o
d1
dr
(37)
donde el esfuerzo tambien se expresa como para un uido newtoniano mediante la expresion
w
= j
n
j
y=0
= j
n
=0
1
= jl
o
1
o
1
1
o
= p
(0) (38)
Igualando ambas relaciones se obtiene
jl
o
1
o
= (l
o
)
2
_

d
dr
+ [ (2
) 1 ]
d
dr
_
/
t
o
d1
dr
(39)
donde
=
l
o
l
o
=
/
t
/
t
o
dl
o
dr
= l
o
dr
= o,/
t
= 2,1 (40)
Llamando c a lo que esta entre los corchetes, nalmente resulta la siguiente ecuacion diferencial
l
o
1
o
= (Co +1
o
c)

2
1
(C
1
+1
1
c)
2

1
2
d1,dr
(l
o
)
2
(41)
donde a continuaci on se han substituido todas las relaciones
=
/
t
/
t
o(1
o
1
1
,1)
c = [ 2 (C
o
C
1
,1) (1
o
1
1
,1) ] 1 (42)
La siguiente tabla muestra los valores tpicos de los coecientes que presentan los distintos modelos
donde lo que determina su valores son el perl de velocidades.
Tabla 2. Valores de los coecientes para distintos perles de velocidades.
PERFIL 1
o
1
o
1
1
C
o
C
1
)() = 1 1,2 1,6 1,6 1,12
)() = 2
2
2 1,3 1,12 2,15 1,20
)() = (3
3
),2 3,2 3,8 1,10 39,280 9,160
)() = Sen(,2) ,2 1 2, 1,2 4,
2
2, 1,2 7,
2
1,4
Blasius 1.66 r r 0.1328 r
Por ejemplo, el modelo de la par abola es debido a von K arm an, mientras que el modelo de la c ubica
es debido a Prandtl. El modelo de Blasius que se menciona al nal de la tabla se explicar a en la pr oxima
seccion.
4.1.5. Modelo de Blasius
Blasisus, un alumno de Prandtl, propuso un modelo (presentado en su tesis doctoral en G ottingen en
1908) de la capa lmite laminar sobre una placa plana, basado en la resoluci on de la ecuaci on de Navier-Stokes
sin gradiente de presion (sin aceleracion exterior)
n
n
r
+
n
j
=

2
n
j
2
(43)
Utilizando una ingeniosa transformaci on de coordenadas donde el campo de velocidades plano (n, ) se dene
de la forma
n =

j
= l1
() =
r
=
l
2
11c
x
[ 1
() 1() ] (44)
basado en una funci on de corriente dependiente de una variable independiente satisfaciendo las condiciones
de similaridad
=
_
lr 1() =
j
_
r,l
(45)
Con lo cual obtiene nalmente la siguiente ecuacion diferencial
1
+
1
2
1 1
= 0 (46)
con las siguientes condiciones de contorno
1(0) = 1
(0) = 0 1() = 1 (47)

lo cual se puede resolver con el metodo del disparo en la condici on 1
(0) si se utiliza un metodo numerico

de valor inicial. Esto dar a un valor estimado de 1
(0) 0.33206. Para un valor de 5 se considera que

se esta en el borde de la capa lmite, puesto que 1
() 0.99155.
APLICACIONES
4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA
4.2.1. Fundamentos
En esta parte del estudio del ujo turbulento en una capa lmite se tiene la mismas hipotesis que en la
capa laminar, s olo que las soluciones y modelos planteados son concebidos promediados en el tiempo (ujo
estadsticamente estacionario).
4.2.2. Navier-Stokes
La cuacion de continuidad en coordenadas cartesianas para este tipo de ujo incompresible y plano es
n
r
+

j
= 0 (1)
De esta ecuacion diferencial se puede obtener la velocidad en j despejando como
=
_

0
n
r
dj =
d
dr
_

0
(l n) dj = l
dr
(2)
donde los dos ultimos miembros han resultado de aplicar la Regla de Leibniz
d
dr
_

0
n dj =
_

0
n
r
dj +n()
d
dr
(3)
y la denici on del espesor
de desplazamiento
=
_

0
_
1
n
l
_
dj = 1
o
(4)
igualmente denida para el ujo laminar.
La ecuacion de Navier-Stokes para este tipo de ujo esta promediada en el tiempo y es parecida al
ujo laminar
n
n
r
+
n
j
=
d1
dr
+
1
j
(5)
No obstante, el esfuerzo se calcula de forma diferente como se indica a continuaci on
=
_
_
j
n
j
Laminar
j
n
j
n
Turbulento
(6)
Para el calculo de la parte turbulenta, adelante se encontrar a el modelo de la longitud de mezcla de Prandtl.
4.2.3. Ley de Potencia
El modelo de la ley de potencia se basa en un perl de velocidades propuesto por Prandtl de la forma
n
l
=
_
j
_
1/7
(7)
donde el exponente se ha correlacionado bien con los resultados experimentales, seg un Blasius, en el rango
5!)
5
< 11c
L
< 10
7
. Los valores de los coecientes para este perl estan mostrados en la siguiente tabla
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA 255
Tabla 1. Valores de los coecientes para el perl de velocidades ley de potencia 1/7.
PERFIL 1
o
1
o
1
1
C
o
C
1
)() =
1/7
1,8 1,30 7,72 7,240
Como es de observarse el perl predice un gradiente de velocidad que es fsicamente imposible, por lo
que se hace necesario en el modelo estimar el esfuerzo cortante en la pared correlacionando, por sugerencia
de Prandtl (ver [White,2004], pp.451-453), los resultados experimentales del coeciente de fricci on local de
la forma
C
x
= 2
d
dr
0.02 11c
1/6
= 0.027 11c
1/7
x
(8)
donde
=
_

0
n
l
_
1
n
l
_
dj = C
o
(9)
es el mismo espesor de momento que para regimen laminar. Finalmente, se obtienen los siguientes resultados
r
=
0.16
11c
1/7
x
C
D
=
0.031
11c
1/7
L
=
7
6
C
x
(1) (10)
Blasius por su parte (ve [Shames,1995], pp.593-598) recomendo en su lugar usar la siguiente correlaci on
del coeciente de friccion local para el esfuerzo cortante en la pared
C
x
= 2
d
dr
0.045 11c
1/4
= 0.0577 11c
1/5
x
(11)
con lo cual obtuvo los siguientes resultados alternativos
r
=
0.37
11c
1/5
x
C
D
=
0.072
11c
1/5
L
=
5
4
C
x
(1) (12)
La ultima correlacion se ha corregido para incluir la porci on de entrada laminar en la forma
C
D
=
0.074
11c
1/5
L

11c
L
(13)
donde el coeciente se escoge de la siguiente tabla
Tabla 2. Coeciente de correccion de la ecuaci on (13).
11c
L
3
5
5 10
5
10
6
3 10
6
1050 1700 3300 8700
APLICACIONES
4.2.4. Longitud de Mezcla
El modelo de la longitud de mezcla es debido a Prandtl, quien propuso que las uctuaciones de la
velocidades son proporcionales a una longitud caracterstica / por el gradiente de velocidad. Especcamente
= n
= /
n
j
/ = j (14)
donde 0.41 es la constante de von K arm an y la longitud caracterstica c|| es proporcional a su vez a la
distancia j perpendicular a la pared. Las uctuaciones en contacto con la pared son ambas nulas, es decir, en
j = 0 n
= 0 y
= 0, la primera por la condici on de no deslizamiento y la segunda por la impermeabilidad

de la pared s olida. De esta forma el esfuerzo cortante turbulento se puede estimar principalmente como
(despreciando la componente molecular del esfuerzo debido a la viscosidad din amica)
= n
= /
2
n
j
n
j
= j
t
n
j
j
t
= /
2
n
j
(15)
El par ametro j
t
a veces es denominado la viscosidad turbulenta, lo que justica su notaci on.
Si se acepta que este esfuerzo es constante a lo largo del ujo e igual a su valor
w
en la pared, entonces
la raz cuadrada de la expresion anterior (pasando la densidad al miembro de la derecha) y considerando s olo
dependencia respecto a j, da el siguiente resultado
j
_
dn
dj
_
=
_
= l
(16)
donde la constante l
(respecto a j), por el hecho de tener dimensiones de velocidad, se le denomina velocidad

de friccion, y posee un valor local diferente (respecto a r). La integraci on de la ecuaci on diferencial anterior,
luego de un conveniente adimensionamiento de las variables, resulta en lo que se denomina la ley logartmica
n
+
=
1
ln j
+
+
+
0.41
+
5.5 (j
+
20) (17)
Los valores de las constantes y
+
se han adaptado a los experimentos con placas planas. Las variables
adimensionales utilizadas
n
+
=
n
l
j
+
=
j l
(18)
reciben el nombre de Variables de Pared. Normalmente esta ley logartmica es v alida para j
+
20. Para
valores menores j
+
, 5 el efecto de la viscosidad se hace predominante y la proporcionalidad lineal del esfuerzo
con el gradiente de velocidad (uido newtoniano) se reduce a
n
+
= j
+
(j
+
< 5) (19)
En el rango 5 j
+
20 existe una transicion que se modela con una funci on de amortiguamiento (Van
Driest).
Todo lo dicho anteriormente es para el contacto con una supercie lisa. Cuando la supercie es rugosa
la ley logartmica se cambia por esta otra
n
+
=
1
ln
j
+
k
+
s
+1
k
+
s
=
k
s
l
8.5 (20)
siendo k
s
la rugosidad hidrodin amica de la pared, la cual se correlaciona experimentalmente (no tiene que
ver nada con la rugosidad real de la supercie, excepto que son directamente proporcionales entre si). La
constante de integracion 1

= 8.5 depende de la rugosidad 1
= 1
(k
+
s
) para valores en el rango 5 k
+
s
70.
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA 257
Por debajo (k
+
s
< 5) la supercie se considera hidrodin amicamente lisa. Una relacion que permite encontrar
aproximadamente la funcion 1
(k
+
s
) en el rango de transicin k
+
s
< 43.6 es
1
(k
+
s
) = 1 +A C A
3
A =
1
ln k
+
s
(21)
con 1 = 5.5 y C = 0.007666746 [Granados,2003]. Por encima de este rango de transicion, se asume 1
= 8.5
(Ec.(30), Secci on XV.3.4.4).
4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento
Los modelos para la capa lmite laminar sobre una placa plana obviamente comienza al inicio de la
misma por las hip otesis hechas para la misma. No obstante, los otros modelos para la capa lmite turbulenta
se han desarrollado para una longitud de la parte laminar despreciable. Cuando se est a cerca de la zona de
transicion (11c
x
5 10
5
) esto ya no es del todo cierto. Es por ello es que se hace necesaria una forma de
acoplar los dos regmenes con los modelos existentes. Un aforma de hacerlo es denir para la parte turbulenta
un origen de la coordenada longitudinal diferente a la regi on laminar.
Sea el origen de la regi on laminar la punta de la placa plana con una coordenada longitudinal que
denotaremos r. El origen virtual de la regi on turbulenta comienza un poco antes, una distancia r, previa a
la transicion en donde se estima que 11c
x
5 10
5
, ubicada a una distancia r
c
medida desde desde la punta.
Esto se debe hacer asporque los modelos de la capa lmite turbulenta suponen que para su origen en r = 0
la capa turbulenta tiene espesor nulo, donde denotaremos su coordenada longitudinal r. Existe entonces una
transformacion de coordenadas de una capa a la otra establecida como
r = r r
c
+ r dr = d r (22)
lo que signica que en el intervalo [r
c
r, r
c
] la capa sigue siendo laminar, pero virtualmente ya ha
comenzado la parte turbulenta. El valor de se calcula igualando los espesores de las capa laminar y
turbulenta en el mismo lugar de transici on. Suponemos que los modelos laminar y turbulento tiene la misma
forma para el espesor
r
=
o
l
11c
r
=
o
t
11c
x
(23)
y para el coeciente de friccion local
C
x
=
/
l
11c
x
C
x
=
/
t
11c
x
(24)
Por ejemplo, para el modelo de Blasius laminar o
l
= 4.96, /
l
= 0.664 y = 1,2. Para el modelo de Blasius
turbulento o
t
= 0.37, /
t
= 0.0577 y = 1,5. HAciendo la mencionada igualacion para el punto crtico,
tenemos que
c
=
o
l
r
c
11c
xc
=
o
t
r
11c
x
(25)
con lo que despejando se obtiene
r =
_
o
l
o
t
(l,)
11c
xc
r
c
_ 1
1
(26)
El coeciente de arrastre de la porcion laminar se calcula como
C
D
=
1
r
c
_
xc
0
C
x
dr =
(,l)
/
l
r
c
_
xc
0
r
dr =
(,l)
r
c
/
l
1
r
1
c
(27)
APLICACIONES
El coeciente de arrastre de la porcion turbulenta se calcula como
C
D
=
1
1 r
c
_
L
xc
C
x
dr =
1
1 r
c
_
Lxc+x
x
C
x
d r =
(,l)
/
t
1 r
c
_
Lxc+x
x
r
d r
=
(,l)
1 r
c
/
t
1
[ (1 r
c
+ r)
1
r
1
]
(28)
Finalmente se obtiene la fuerza de arrastre global y la potencia disipada
1
D
=
1
2
l
2
1[ C
D
r
c
+C
D
(1 r
c
) ]

\ = 1
D
l (29)
como la combinaci on lineal de los coecientes de arrestre de la porci on laminar y la porci on turbulenta. La
dimension 1 es el ancho de la placa plana y 1 es la longitud total de la misma.
BIBLIOGRAFIA
[2] Batchelor, G. K. An Introduction to Fluid Dynamics. Cambridge University Press, 1967. 13
th
Printing, 1990.
[3] Churchill, S. W. Viscous Flows: The Practical Use of Theory. Butterworths Publishers (Boston),
1988.
[5] Doering, Ch. R.; Gibbon, J. D. Applied Analysis of the Navier-Stokes Equations. Cambridge
[6] Dryden, H. L.; Murnaghan, F. D.; Bateman, H. Hydrodynamics. Dover Publications, 1956.
[7] Fl ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.VIII/2: Fluid Dynamics II.
[8] Foias, C.; Manley, O.; Rosa, R.; Temam, R. Navier-Stokes Equations and Turbulence. Cambridge
[9] Goldstein, S. (Ed.). Modern Developements in Fluid Dynamics. Dover Publications, 1965.
[11] Granger, R. A. Fluid Mechanics. Dover Publications (New York), 1995.
[12] Ladyzhenskaya, O. A. The Mathematical Theory of Viscous Incompressible Flow, 2
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Edition.
nd
Printing, 1987.
[13] Lamb, H. Hydrodynamics, 6th Edition. Dover Publications, 1932.
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Edition. Pergamon Press, 1987.
[15] Meyer, R. E. Introduction to Mathematical Fluid Dynamics. Wiley-Interscience, 1971. Dover
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[16] Milne-Thomson, L. M. Theoretical Hydrodynamics. Macmillan (New York), 1950.
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[18] Munson, B. R.; Young, D. F.; Okiishi, T. H. Fundamentals of Fluid Mechanics, Fourth Edition,
John Wiley & Sons Inc. (New York), 2002.
[19] Nakayama, Y.; Woods, W. A.; Clark, D. G.; Japan Society of Mechanical Engineers; (Eds.). Visual-
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[20] Parmakian, J. Waterhammer Analysis. Dover Publications, 1963.
[21] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Fundamentals of Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications,
1934.
[22] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Applied Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications, 1934.
[23] Raudkivi, A. J.; Callander, R. A. Advanced Fluid Mechanics. An Introduction. Edward Arnold
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[24] Robertson, J. M. Hydrodynamics in Theory and Application. Prentice-Hall - Englewood Clis,
1965.
[25] Schetz, J. A. Boundary Layer Analysis. Prentice-Hall, 1993.
[26] Schlichting, H. Boundary Layer Theory, 6
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/7
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Editions. McGraw-Hill (New York), 1968/79.
[28] Shames, I. H. Mechanics of Fluids. McGraw-Hill, 1962.
[29] Shames, I. H. Mecanica de Fluidos, 3
ra
Edici on. McGraw-hill (Bogot a), 1995.
[30] Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
[31] Streeter, V. L.; Wylie, E. B. Mecanica de Fluidos. McGraw-Hill, 1988.
[32] Streeter, V. L.; Wylie, E. B.; Bedford, K. W Mecanica de Fluidos, Novena Edici on. McGraw-Hill,
2000.
[33] Thomson, W. T. Teora de Vibraciones, Aplicaciones. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1982.
[34] Thomson, W. T.; Dahleh, M. D. Theory of Vibration with Applications, 5
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Edition. Prentice-
Hall, 1998.
[35] Van Dyke, M. An Album of Fluid Motion. Parabolic Press, 1982.
[36] Von K arm an, Th. On Laminar and Turbulent Friction, Z. Angew. Math. Mech., Vol.1, (1921),
pp.235-236.
[37] Whitaker, S. Introduction to Fluid Mechanics. Krieger, 1968.
[40] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
CAPITULO XI
SOLIDOS
ELASTICOS
CONTENIDO
1.1. Ecuaciones Basicas del Movimiento. 262
1.1.1. Deformaci on-Desplazamiento y Compatibilidad. 262
1.1.2. S olido El astico Lineal de Hooke. 262
1.1.3. Ecuaci on de Cauchy y de Equilibrio. 264
1.2. Ecuaci on de Cauchy-Navier. 264
1.3. Ecuaci on de Beltrami-Michell. 266
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES. 267
2.1. Problemas con Simetra Polar. 268
2.1.1. Metodo Inverso. 268
2.1.2. Presi on Externa-Interna. 268
2.2. Problemas de Saint-Venant. 269
2.2.2. Principio de Saint-Venant. 270
2.2.3. Extensi on. 270
2.2.4. Flexi on. 270
2.2.5. Torci on. 271
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES. 272
3.1. Introducci on. 273
3.1.1. Antecedentes. 273
3.1.2. Geometra. 273
3.1.3. Descripciones. 274
3.1.4. Cinem atica. 274
3.2. Din amica de la Viga. 275
3.2.1. Fuerzas y Momentos. 275
3.2.4. Relaciones Constitutivas. 276
3.2.5. Condiciones Iniciales y de Frontera. 277
261
3.3. Problema de Contacto. 277
3.3.1. Contacto Singular. 277
3.3.2. Contacto Distribuido. 277
3.3.3. Teora de Colision. 277
BIBLIOGRAFIA. 277
En esta seccion se trataran las ecuaciones especiales que se emplean para un material s olido el astico
lineal de Hooke is otropo, sufriendo deformaciones innitesimales.
1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO
Las ecuaciones basicas del movimiento de un solido de Hooke con deformaciones innitesimales son:
Relacion deformaci on-desplazamiento o ecuaci on de compatibilidad.
Ecuacion constitutiva para un s olido de Hooke is otropo.
Ecuacion de equilibrio din amico.
En el primer grupo de ecuaciones se puede emplear la relacion deformaci on-desplazamiento o la ecuaci on
de compatibilidad, pero no ambas. En el segundo grupo se puede emplear la ecuaci on constitutiva del esfuerzo
en funci on de la deformacion o su inversa. En el tercer grupo existe una sola ecuaci on disponible.
1.1.1. Deformacion-Desplazamiento y Compatibilidad
La ecuacion de deformacion-desplazamiento
E =
1
2
[ (u)
t
+u] (1)
realmente dene al tensor E como una variable auxiliar en las ecuaciones de movimiento (Nota: En lo que
sigue

tiene una descripcion de tipo material). Esta variable no puede ser cualquiera, sino que debe
cumplir con las ecuaci on de compatibilidad para deformaciones innitesimales
2
E+ = (.E) + [ (.E) ]
t
(2)
Esta dos ecuaciones no pueden ser utilizadas al mismo tiempo, puesto que son mutuamente excluyentes.
Cuando se desea obtener la soluci on en u, se debe emplear la ecuacion (1). Cuando se desea obtener la
solucion en E, se debe emplear la ecuacion (2).
1.1.2. Solido Elastico Lineal de Hooke
La ecuacion constitutiva para un s olido el astico lineal e is otropo permite obtener el tensor de esfuerzo
de Piola-Kirchho S en funci on del tensor de deformaci on innitesimal E, en la forma
S =
e
I + 2j
e
E =
E
1 +
_
(

1 2
) I +E
= trE = .u (3)
o, recprocamente, permite obtener E en funci on de S, mediante la inversion funcional. Esto es,
E =
1
E
[ (1 +)S I ] = trS =
E
1 2
(4)
Estas dos ecuaciones son la misma relacion constitutiva, expresadas de dos formas distintas, es decir, despe-
jando diferentes variables. Por consiguiente, estas ecuaciones no deben ser empleadas simult aneamente. Se
debe emplear o una u otra. Esto las hace mutuamente excluyentes, como las ecuaciones de la secci on anterior.
La tabla 1 contiene las expresiones para los esfuerzos (3) en los distintos sistemas de coordenadas curvilneos
ortonormales.
262 SOLIDOS ELASTICOS CAP.XI
APLICACIONES
Tabla 1. Componentes del tensor de esfuerzos elasticos S =
e
I + 2j
e
E.
xx
=
e
+ 2j
e
n
x
r

yy
=
e
+ 2j
e
n
y
j

zz
=
e
+ 2j
e
n
z
.
xy
= j
e
_
n
x
j
+
n
y
r
_

yz
= j
e
_
n
y
.
+
n
z
j
_

xz
= j
e
_
n
x
.
+
n
z
r
_
Cilndricas (:, , .)
rr
=
e
+ 2j
e
n
r
:

=
e
+ 2j
e
_
1
:
n
+
n
r
:
_

zz
=
e
+ 2j
e
n
z
.
r
= j
e
_
1
:
n
r
+
n
:

n
:
_

z
= j
e
_
n
.
+
1
:
n
z
_

rz
= j
e
_
n
r
.
+
n
z
:
_
Esfericas (:, , )
rr
=
e
+ 2j
e
n
r
:

=
e
+ 2j
e
_
1
:
n
+
n
r
:
_
=
e
+ 2j
e
_
1
:sen
n
+
n
r
:
+
n
cot
:
_
r
= j
e
_
1
:
n
r
+:

:
_
n
:
__

= j
e
_
1
:sen
n
+
sen
:
_
n
sen
__
r
= j
e
_
1
:sen
n
r
+:

:
_
n
:
__
Las deformaciones en los materiales elasticos pueden no s olo ser inducidas por los esfuerzos, sino
tambien por los cambios de temperatura. Un cambio de temperatura T = T T
a
(T
a
temperatura ambiente)
en un s olido is otropo incrementa el tensor de deformacion en T I. Este valor debe sumarse en el miembro
derecho de la expresion (4.o). Es decir,
E =
1
E
[ (1 +)S I ] +T I = trS =
E
1 2
( 3 T) (5)
Obviamente como se puede observar, la expresion (4./) ya no es v alida para este caso. La expresion inversa
de (5) queda entonces de la forma
S =
E
1 +
_
(

1 2
) I +E
E
1 2
T I = trE = .u =
1 2
E
+ 3 T (6)
Existe diferentes parejas de constantes que se pueden emplear en la relacion constitutiva para un s olido
de Hooke, aparte de las ya usadas en (3) (ver seccion III.2.3.2). Estas constantes se resumen en la siguiente
tabla [Shames & Cozzarelli,1992]. Las propiedades
e
y j
e
son los coecientes de Lame descritos en aquella
oportunidad.
SECT. 1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO 263
Tabla 2. Relaciones entre las constantes el asticas para la ley de Hooke.
E G (= j
e
)
e
K
E, E,[2(1 +)] E,[(1 +)(1 2)] E,[3(1 2)]
E, G (E 2G),(2G) G(2G E),(E 3G) EG,[3(3G E)]
E,
e
(R E
e
),(4
e
) (R + E 3
e
),4 (R + E + 3
e
),6
E, K (3K E),(6K) 3EK,(9K E) 3K(3K E),(9K E)
, G 2G(1 +) 2G,(1 2)
2
3
G(1 +),(1 2)
,
e

e
(1 +)(1 2),
e
(1 2),(2)
e
(1 +),(3)
, K 3K(1 2)
3
2
K(1 2),(1 +) 3K,(1 +)
G,
e
G(2G + 3
e
),(G +
e
)
e
,[2(G +
e
)] (2G + 3
e
),3
G, K 9KG,(3K + G)
1
2
(3K 2G),(3K + G) (3K 2G),3
e
, K 9K(K
e
),(3K
e
)
e
,(3K
e
) 3(K
e
),2
Nota: La constante auxiliar R se dene como R =
_
(E +
e
)
2
+ 8
2
e
.
Cualquier pareja de las constantes que aparecen en las dos primeras columnas de la tabla anterior
pueden substituir a E y en (3) y la relacion constitutiva seguir a siendo la misma.
1.1.3. Ecuacion de Cauchy y de Equilibrio
La ecuacion de Cauchy III.2.2.(1) para el caso de deformaciones el asticas no puede ser empleada, puesto
que todas las variables involucradas en las ecuaciones antes planteadas poseen una descripci on material. La
ecuacion de Cauchy, por el contrario, posee una descripcion espacial. Debido a esta circunstancia se hace
necesario expresar la ecuacion de movimiento con una descripcion material en la forma
.S +
o
g =
o
a a =

2
u
t
2
(7)
Esta ecuacion es la misma ecuacion II.2.7.(8.o), deducida en la ocasion en que se deni o el tensor de Piola-
Kirchho S(t, X), el cual posee una descripcion material. En esta oportunidad se puede denir una fuerza
de volumen
f =
o
( g a) (8)
donde se ha interpretado
o
a como una fuerza inercial por unidad de volumen. Esta variable va a simplicar
algunos resultados que se presentaran m as adelante. La ecuaci on que resulta de (7), substituyendo (8), es
.S +
f = 0 (9)
y se denomina la ecuacion de equilibrio din amico.
La segunda igualdad (7./) expresada arriba se deriva de la denici on del vector desplazamiento con una
descripcion material I.3.1.(13.o), y permite expresar al vector aceleracion a(t, x) en su descripcion material
a(t, X).
1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER
La ecuacion de Cauchy-Navier es la uni on de las ecuaciones 1.1.(1) y 1.1.(3), junto con la ecuaci on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci on cuya variable a resolver es el vector
desplazamiento u.
APLICACIONES
Extrayendo la divergencia a 1.1.(1), se tiene
.E =
1
2
( +
2
u) (1.o)
Extrayendo la divergencia de 1.1.(3), se tiene
.S =
E
1 +
_

1 2
+.E
_
(1./)
Introduciendo la primera en la segunda, y reemplazando este resultado en la ecuacion de equilibrio 1.1.(9),
resulta
f = .S =
E
2(1 +)
_
1
1 2
+
2
u
_
(2)
Finalmente, pasando el factor al otro miembro, y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuacion de
Cauchy-Navier
2
u +
1
1 2
(.u) +
2(1 +)
E
f = 0 (3)
Tabla 1. Divergencia de los desplazamientos o dilatacion = trE = .u.
Cartesianas (r, j, .) .u =
n
x
r
+
n
y
j
+
n
z
.
Cildricas (:, , .) .u =
1
:
:
(: n
r
) +
1
:
n
+
n
z
.
Esfericas (:, , ) .u =
1
:
2
:
(:
2
n
r
) +
1
: sin
(n
sin ) +
1
: sin
n
La ecuacion de Cauchy-Navier puede expresarse en sus tres componentes para distintos sistemas de
coordenadas. La tabla 2 expresa la ecuacion de Cauchy-Navier en los sistemas de coordenadas cartesianas,
cilndricas y esfericas. El angulo en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por
otro lado, Los angulos y en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y angulo
acimutal, respectivamente. La tabla 1 contiene la divergencia del vector desplazamiento para estos mismo
sistemas de coordenadas, con el objetivo de completar la informaci on que aparece en la tabla 2.
SECT. 1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER 265
Tabla 2. Ecuaciones de Cauchy-Navier.
Cartesianas
(r, j, .)
2
n
x
t
2
=
o
p
x
+ (
e
+ G)
r
+ G
_
2
n
x
r
2
+

2
n
x
j
2
+

2
n
x
.
2
_
2
n
y
t
2
=
o
p
y
+ (
e
+ G)
j
+ G
_
2
n
y
r
2
+

2
n
y
j
2
+

2
n
y
.
2
_
2
n
z
t
2
=
o
p
z
+ (
e
+ G)
.
+ G
_
2
n
z
r
2
+

2
n
z
j
2
+

2
n
z
.
2
_
Cilndricas
(:, , .)
2
n
r
t
2
=
o
p
r
+ (
e
+ G)
:
+ G
_
:
_
1
:
:
(: n
r
)
_
+
1
:
2
2
n
r
2

2
:
2
n
+

2
n
r
.
2
_
2
n
t
2
=
o
p
+

e
+ G
:
+ G
_
:
_
1
:
:
(: n
)
_
+
1
:
2
2
n
2
+
2
:
2
n
r
+

2
n
.
2
_
2
n
z
t
2
=
o
p
z
+ (
e
+ G)
.
+ G
_
1
:
:
_
:
n
z
:
_
+
1
:
2
2
n
z
2
+

2
n
z
.
2
_
Esfericas
(:, , )
2
n
r
t
2
=
o
p
r
+ (
e
+ G)
:
+ G
_
2
n
r

2 n
r
:
2

2
:
2
n

2 n
cot
:
2

2
:
2
sin
n
2
n
t
2
=
o
p
+

e
+ G
:
+ G
_
2
n
+
2
:
2
n
r
:
2
sin
2
2 cos
:
2
sin
2
2
n
t
2
=
o
p
+

e
+ G
: sin
+ G
_
2
n
:
2
sin
2
+
2
:
2
sin
n
r
+
2 cos
:
2
sin
2
_
Nota: La tabla incluye las siguientes deniciones
e
=
E
(1 +)(1 2)
j
e
= G =
E
2(1 +)

2
=
1
:
2
:
_
:
2

:
_
+
1
:
2
sin
_
sin

_
+
1
:
2
sin
2
2
Cuando existe dilatacion termica, entonces las ecuaciones de Cauchy-Navier deben incluir el termino
[E,(1 2)] T, donde es el coeciente de expansion termica [Mendelson,1968;Fenner,1987]. Es decir,
2
u
t
2
=
o
g + (
e
+ G) +
2
u
E
1 2
T = .u (4)
Los cambios de temperatura pueden afectar tambien los valores de las constantes elasticas. Para la mayora de
los materiales elasticos este efecto es insignicante, excepto para los casos donde los cambios de temperatura
son elevados [Fenner,1987]. Las ecuaciones de Cauchy-Navier colocadas arriba en forma tabular no considera
estos ultimos efectos de la temperatura.
1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL
La ecuacion de Beltrami-Michell es la uni on de las ecuaciones 1.1.(2) y 1.1.(4), junto con la ecuaci on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci on cuya variable a resolver es el tensor de
esfuerzo S.
Introduciendo la ecuacion 1.1.(4) en la ecuaci on 1.1.(2) por etapas, resulta, en el miembro de la
izquierda,
2
E+ =
1 +
E

2
S

E
2
I +
1 2
E
(1.o)
APLICACIONES
Luego, en el miembro de la derecha
(.E) + [(.E)]
t
=
1 +
E
(.S) + [(. S)]
t

2
E
(1./)
De esta forma se obtiene
2
S +
1
1 +
= (.S) + [(.S)]
t
+

1 +
2
I (2)
Extrayendo la traza de esta ultima expresion, resulta
2
=
1 +
1
. (.S) (3)
Substituyendo en (2), nalmente queda
2
S +
1
1 +
= (.S) + [(.S)]
t
+

1
. (.S) (4)
Esta ultima expresiondepende exclusivamente de S, al igual que el resultado (2), pero en esta oportunidad
se puede substituir la ecuaci on de equilibrio 1.1.(9), con lo cual se obtiene denitivamente la ecuacion de
Beltrami-Michell
2
S +
1
1 +
=
f (
f )
t

1
.
f (5)
2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES
Denicion. Sea una regi on. Sean u y

f los campos vectoriales de desplazamiento y fuerzas, y sean
E, S los campos tensoriales de deformacion innitesimal y esfuerzos denidos en . Sean j y propiedades
del material correspondientes a los m odulos de corte y de Poisson. Decimos que S = [u, E, S] es un estado
elastico correspondiente a la fuerza de volumen

f y las constantes el asticas j y en la region y escribimos
S = [u, E, S] ((
f , j, , ) ( = Clase de equivalencia de estados elasticos

si y solo si u, E y S satisfacen
.S +
f = 0 S = 2j
_

1 2
I +E
_
E =
1
2
_
u + [

u]
t
_
que son la ecuaci on de equilibro 1.1.(9), la relacion constitutiva 1.1.(3) y la relaci on de compatibilidad 1.1.(1).
Dados los siguientes datos:
a:) Una regi on cerrada con una frontera .
b:) Dos constantes el asticas j, .
c:) Un campo vectorial de fuerzas

f .
d:) Ciertas condiciones de borde en la fronterA .
El problema se reduce a:
Encontrar S = [u, E, S] ((
f , j, , ) que satisfaga las condiciones de borde. Las condiciones de borde

deben satisfacer que, en al menos una regi on o punto de la frontera, debe conocerse el desplazamiento u = u
o
.
SECT. 1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL 267
2.1. PROBLEMAS CON SIMETRIA POLAR
2.1.1. Metodo Semi-Inverso
Decimos que S = [u, E, S] es un estado elastico con simetra polar si el campo de desplazamiento es
u(r) = (:) r : = |u| : =
r
:
= e
r
(1)
donde r es el radio vector de posici on y su versor es e
r
.
Para este estado el gradiente de desplazamiento queda caracterizado por
L = [u]
t
= I +

:
= rr trL = .u = 3 +
: (2)
El tensor E de deformacion innitesimal es exactamente igual a L por la simetra de este ultimo
E =
1
2
(L +L
t
) = L = I +

:
trE = trL = .u = (3)
donde es el tensor di adico del radio vector.
El laplaciano de u y el gradiente de coinciden por la misma simetra
2
u = =
_
4
:
+
_
r (4)
De la ecuacion de Cauchy-Navier 1.2.(3) se obtiene que
2(1 )
1 2)
_
4
:
+
_
r =
2(1 +)
E
f (5)
Si obviamos las fuerzas de volumen haciendo

f = 0, entonces
+ 4
:
= 0 =
d
d:
(:
4
) = 0 (6)
Lo que da como solucion
(:) = C
1
+
C
2
:
3

=
3 C
2
:
4

=
12 C
2
:
5
(7)
y el tensor de esfuerzos queda nalmente como.
S =
_
1
1
+
1
2
:
3
_
I 3
1
2
:
5

1
1
= 2j
1 +
1 2
C
1
1
2
= 2jC
2
(8)
2.1.2. Presion Externa-Interna
En un problema con un dominio y su frontera denidos por
= r [ 1
o
: 1 n =
_
e
r
en
o
e
r
en
(9)
APLICACIONES
Teniendo en consideraci on que .e
r
= r
2
e
r
, entonces el vector de traccion en la frontera resulta ser
s = n.S =
_
(1
1
21
2
,1
3
o
) n en
o
(1
1
21
2
,1
3
) n en
(10)
Para el caso donde las fuerzas en las fronteras son de presi on s = 1n (esto es porque la presion siempre
act ua a compresion), entonces las constantes de la soluci on son
1
1
=
1 1
3
1
o
1
3
o
1
3
1
3
o
1
2
=
1
3
1
3
o
2
1 1
o
1
3
1
3
o
(11)
donde podemos anular 1 si queremos presi on puramente interna o anulamos 1
o
si la queremos puramente
externa.
2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT
2.2.1. Fundamentos
El planteamiento de Saint-Venant se enmarca en un dominio alargado que consiste en un cilindro
de seccion generica que lo genera, de tal forma que la lneas generatrices son todas paralelas a un eje .
perpendicular a dicha secci on. La siguiente gura 1 muestra como se vera este dominio de Saint-Venant
Figura 1. Problema de Saint-Venant.
La seccion puede tener una forma relativamente arbitraria pero tiene que ser una region simplemente
conexa y por tanto cerrada por una curva que genera la porci on de la frontera lateral designada por
1
. Las
otras dos porciones de la frontera las conforma las tapas del inicio
2
y del nal
3
. de manera tal que
=
1

2

3
(1)
El eje . es generado por el centroide c de la seccion generica y se escoge c para que sea el origen del sistema
de coordenadas.
En el problema de Saint-Venant no existe fuerzas de volumen

f = 0 y la condici on de contorno en la
frontera
1
es nula. De manera que se tiene un estado elastico S = [u, E, S] ((0, j, , ) con
s = 0 en
1
s = s
en
2
s = s
en
3
(2)
y con fuerzas y momentos resultantes en las tapas iguales a
F
=
_
2
s
d/ = F
=
_
3
s
d/ (3)
SECT. 2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT 269
M
=
_
2
r s
d/ = M
=
_
3
r s
d/ (4)
por la condici on de equilibrio est atico. El problema planteado tiene soluci on unica salvo por un desplazamiento
rgido innitesimal.
2.2.2. Principio de Saint-Venant
Sean S
y S
dos estados elasticos que resuelven el mismo tipo de problema de Saint-Venant. Entonces,
lejos de
2
y
3
los estados S
y S
se parecen. En esa lejana la permanencia de la condicion de borde en la

frontera
1
hace a los estados elasticos parecerse por el aplastamiento que ella induce. Sean S = S
un
estado elastico combinado. Obviamente S[u, E, S] ((0, j, , ) y las fuerzas y momentos se anulan en una
seccion lo sucientemente alejada de
2
y
3
F =
_
s d/ =
_
(s
) d/ = 0 M =
_
r s d/ =
_
r (s
) d/ = 0 (5)
El principio de Saint-Venant dice que lejos de las tapas un estado S = S
que satisfaga (5) es peque no.

Sean S
(i)
= [u
(i)
, E
(i)
, S
(i)
] ((0, j, , ) estados elasticos de Saint-Venant de diferentes tipos. En-
tonces la combinacion lineal
n
i=1
i
S
(i)
con
i
S
(i)
= [
i
u
(i)
,
i
E
(i)
,
i
S
(i)
] ((0, j, , ) tambien es un prob-
lema de Saint-Venant. Los problemas ms tpicos de Saint-Venant son los de Extensi on, Flexi on y Torsion,
que se describiran a continuaci on.
2.2.3. Extensi on
Una distribucion de fuerza axial f uniforme en la seccion de area / constante da un esfuerzo axial
= f ,/ y se denomina extension. El tensor de esfuerzos y sus componentes son
S =

k
k [S] =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0
_
_
(6)
El escalar se asume constante en la seccion y uniforme en ..
2.2.4. Flexion
Una distribuci on de esfuerzos axiales
zz
con dependencia lineal del tipo
S =
zz
k [S] =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0
zz
_
_

zz
= .r (7)
da un estado elastico denominado exi on, donde el coeciente vectorial es una constante. En la frontera
las condiciones de borde para s = n.S son
s = 0 en
1
s =
zz
k en
2
s =
zz
k en
3
(8)
con n =
k en
2
y n =

k en
3
.
En una secci on generica las fuerzas internas se calculan como
F =
_
s d/ =
_
zz
k d/ = .
__
r d/
_
k = (.r
c
/)

k = 0 r
c
= r) =
1
/
_
r d/ 0 (9)
siendo nulo el resultado porque el centroide de area coincide con el origen del sistema de coordenadas.
APLICACIONES
En la misma secci on los momentos de fuerzas internas se calculan como
M =
_
r S d/ =
_
zz
r
k d/ = .
__
rr d/
_
k = (.)/)
k ) =
1
/
_
rr d/ (10)
donde es el tensor simetrico formado por la di adica = rr (ver 2.1.(2./)).
2.2.5. Torsion
En la tosi on de una secci on circular, la secci on rota en torno al eje . como una l amina rgida en un
angulo = ., siendo el desplazamiento para cada punto en r de la forma
u =

k r = .

k r (11)
El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal coinciden por ser el primero simetrico.
Esto es,
L = E =
S
2j
= u [L] =

2
_
_
0 0 j
0 0 r
j r 0
_
_
(12)
El tensor S,(2j) igualmente coincide porque la traza de los tres tensores es nula.
En la frontera de la seccion los vectores unitarios tangencial t y normal n satisfacen
t =
dr
d:
=
dr
d:
i +
dj
d:
j n = t
k =
dj
d:
i
dr
d:
j (13)
por lo que en la frontera de la secci on el vector s de traccion es
s = n.S j
_
_
0 0 j
0 0 r
j r 0
_
_
_
_
dj,d:
dr,d:
0
_
_
= j
_
j
dj
d:
+r
dr
d:
_
[
k] =
j
2
d
d:
(r
2
+j
2
) [
k] = [0] (14)
lo que da que r
2
+j
2
es una constante cuando se aplica (12), por lo que es v alida s olamente para una secccion
circular.
Cuando la seccion es no circular entonces (11) se modica de la siguiente forma
u = .

k r +(r, j)

k (15)
El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal igualmente coinciden por ser el primero
simetrico, lo que da de manera similar
L = E =
S
2j
= u [L] =

2
_
_
0 0 j +

x
0 0 r +

y
j +

x
r +

y
0
_
_ (16)
El tensor S,(2j) igualmente coincide porque la traza de los tres tensores sigue siendo nula.
Para este caso la ecuacion de equilibrio est atico da que
.S = 0 =
2
= 0 (17)
el laplaciano de (r, j) es nulo.
SECT. 2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT 271
En la frontera de la seccion un an alisis similar al caso circular da que el vector s de traccion es
[s] = [n.S] = j
_
_
0 0 j +

x
0 0 r +

y
j +

x
r +

y
0
_
_
_
_
dj,d:
dr,d:
0
_
_
= j
_ _
j +

r
_
dj
d:

_
r +

j
_
dr
d:
_
[
k]
= j
_

n

1
2
d
d:
(r
2
+j
2
)
_
[
k] = [0] (18)
lo que da que
d
d:
_
r
2
+j
2
2
_
=
1
2
dr
2
d:
=

n
(19)
se cumple para la curva cerrada de la frontera.
La funci on conjugada se dene como
r
=
j
=

r

2
= 0 (20)
En en plano complejo T() = +i es una funci on analtica de = r +ij. Teniendo en cuenta que
n
=

r
dj
d:

j
dr
d:
=

:
(21)
entonces la ecuacion (19) se convierte en
d
d:
_
r
2
+j
2
2

_
= 0
r
2
+j
2
2
= cte (22)
Si escogemos la constante no nula C se reduce a que = :
2
,2 +C. La funci on
=
:
2
2
(23)
recibe el nombre de funci on de Prandtl y satisface
r
=

r
r =
j
r =

yz
j
j
=

j
j =

r
j =

xz
j
(24)
o lo que es lo mismo s = j
k. Esta descripcion geometrica del estado de elastico de la tosi on hace que

las lneas de nivel de da esfuerzos torsionales constantes y crecen en la direccion donde el gradiente de se
incrementa. Endiduras en la frontera producen esfuerzos grandes, mientras que protuberancias en la misma
frontera pr acticamente anulan los esfuerzos.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES
El problema de la vigas de grandes longitudes con combinaciones de exi on, corte, elongaci on y torsion,
con grandes deexiones ha sido evitado tradicionalmente por la complejidad para el modelado y su resolucion.
La respuesta transitoria de la viga agrega otras complicaciones. Este artculo introduce un modelo para este
problema usando la analoga de un l atigo el astico. Los l atigos, como vigas elasticas pesadas, tienen exibilidad
e inercia en todos los movimientos antes mencionados, los cuales pueden ser en cualquier direcci on en un
espacio tridimensional. Adicionalmente, en su viaje por el espacio, las partes del latigo pueden colicionar con
APLICACIONES
objetos, lo cual convierte el fen omeno en un problema de contacto. Todos estos aspectos son considerados
en el modelo propuesto, con la nalidad de hacerlo muy general.
3.1 INTRODUCCION
3.1.1. Antecedentes
Casi toda la literatura cientca relacionada con grandes deexiones establecen sus argumentos sobre
la base de que existe solo exi on y corte con respuesta estacionaria o permanente. La mayora de los artculos
resuelven problemas lineales o planares, pero lo sproblemas espaciales son dejados de lado. Frecuentemente,
el efecto de la exion, la elongaci on y la torsi on son estudiados separadamente, o mediante una combinaci on
parcial de ellos [Meirovitch,1967]. Por todas estas razones, este artculo lo que intenta hacer
3.1.2. Geometra
La geometra de una viga esbelta y con grandes deexiones puede ser caracterizada por la lnea curva
que describe los centroides de las diferentes secciones de area a lo largo de la viga. Esta curva, a la cual
denominaremos eje normal, tiene las caracterstica de una curva alabeada en el espacio. La secci on cuya
area es (
), puede variar a lo largo del eje normal de la viga, dependiendo de una coordenada axial

. No
obstante la simetra de la viga siempre se considerara cilndrica con respecto al eje normal. Se conoce que
para una curva alabeada en el espacio, las principales caractersticas son la curvatura y la torsi on . Para
una evoluci on transitoria de la viga, la curvatura y la torsi on depender an adicionalmente del tiempo t, para
cada punto

de la curva. Simult aneamente, tambien se dene una trada de vectores unitarios (versores),
mutuamente perpendiculares entre s. Estos son el el vector tangente , el vector normal y el vector
binormal . Estos vectores son denidos en tal forma que siguen la regla de la mano derecha = .
El plano generado por los vectores y es llamado el plano osculador. La circunferencia en este plano,
tangente a la curva y con la misma curvatura, es denominada el crculo osculador. En la gura 1 pueden
observarse estas caracterscas de la curva.
Figura 1. Curva alabeada en el espacio.
Las derivadas espaciales de los vectores unitarios , and se expresan mediante las siguientes
ecuaciones de Frenet-Serret [McConnel, 1957]
= with =
r
(1)
SECT. 3.1 INTRODUCCION 273
donde

es la localizacion actual (coordenada curvilinear o axial) a lo largo del eje normal y r es el vector
de posicion en el espacio de un punto en el eje, respecto a un punto de referencia jo (origen). N otese que
las ecuaciones de Frenet-Serret usan derivadas parciales debido a la adicional dependencia de los vectores
unitarios con el tiempo.
La derivada espacial de un vector cualquiera b deber a tener en cuenta las ecuaciones de Frenet-Serret.
De esta forma, se tiene
b = /
+/
+/
=
_
/
_
+
_
/
+/
_
+
_
/
+/
_
(2)
Notese que las derivadas de los vectores unitarios han considerado su dependencia en la aposicion actual

.
3.1.3. Descripciones
Sea cualquier funci on escalar o vectorial, la cual depende del tiempo t y de la actual posici on

en
el eje, luego que la viga se ha elongado (o contrado). Cuando una funci on tiene esta dependencia, se dice
que posee una descripcion espacial. Los vectores unitario , y , y el vector de posici on r tienen una
descripcion espacial.
Sea

la localizacion en el eje normal, antes de que la viga se haya deformado. Cualquier funci on
escalar o vectorial, la cual dependa de el tiempo t y la localizacion

se dice que tiene una descripcion
material. Obviamente,

=

(t,
), y la equivalencia entre la descripciones espacial y material puede ser

impuesta por (t,
) = [t,
(t,
)] = (t,
). La coordenada espacial

esta relacionada con la coordenada
material

unicamente por la elongaci on (contracci on) axial.
3.1.4. Cinematica
Todo vector b actuando sobre la viga pueden ser descompuesto en una componente en la direccion del
eje normal y en una componente en la direccion del plano perpendicular (transversal) de la forma
b = b
n
+b
t
b
n
= b. b
t
= b b
n
(3)
donde b
n
y b
t
tienen una descripci on espacial.
La derivaci on con respecto al tiempo par los vectores con una descripcion espacial puede ser obtenida
como
db
dt
=
b
t
+
n
b
with
b
t
= b +
b
t
(4)
donde es la velocidad angular del marco de referencia compuesto por los vectores unitarios de Frenet-Serret
en cada punto del eje normal, y donde ,t es la derivacion temporal relativa al dicho marco de referencia no
inercial. La derivada temporal relativa no tiene en consideracion la dependencia de los vectores unitarios con
respecto al tiempo. La derivada parcial espacial en (4) debe ser calculada con la aplicacion de la relacion (2).
La cantidad
n
es la norma euclidiana del vector velocidad v
n
, la componente normal del vector velocidad v
de una punto material sobre el eje de la viga.
El vector velocidad v esta formalmente denido como
v = v(t,
) =
r
t
donde r(t,
) = r(t,
) (5)
Esta expresion enuncia que v tiene una descripcion espacial, aunque r tenga una descripcion material. Esta
es una condici on necesaria para que la velocidad describa el sistema material en un sentido euleriano.
El paso de la partcula puede ser encontrado resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias
dx
dt
= vv(t, x) donde vv(t, x) = v(t,
) x(t) = r(t,
) (
constante) (6)
APLICACIONES
Una vez el paso de la partcula ha sido establecido, la conguraci on geometrica r de la curva alabeada en
el espacio puede ser tambien encontrada. Con la conguraci on geometrica, los vectores unitarios pueden ser
calculados f acilmente con las expresiones (1).
3.2 DINAMICA DE LA VIGA
3.2.1. Fuerzas y Momentos
Una viga puede ser externamente cargada con una fuerza distribuida g y un torque distribuido n,
ambos denidos por unidad de longitud. Tambien puede ser externamente cargado con una fuerza localizada
G y con un momento localizado N. Internamente, la viga reacciona para cada secci on normal con una fuerza
de corte Q, una fuerza normal P, un momento de exion M y un torque T. La fuerza normal y el torque
son considerados positivos cuando act uan hacia afuera en el corte de la viga.
Todas las fuerzas pueden ser descompuesto con la expresion (3). As, por ejemplo, G = G
n
+G
t
, con
G
n
= G. and G
t
= GG
n
. Lo mismo para los momentos. Particularly,
IF = P+Q g = p +q IM = T+M (1)
donde IF es la fuerza de reaccion global sobre el area normal de la seccion de la viga o traccion. Las cantidades
p y q son las fuerzas externas normal y transversal distribuidas por unidad de longitud. IM es la resultante
de los momentos internos. En la gura 2 aparecen todas estas cargas representadas sobre la viga.
El an alisis del balance de la cantidad de movimiento lineal para una rebanada diferencia (innitesimal),
la cual es perpendicular al eje normal, implica que
:
dv
dt
= g +
IF
(2)
donde : es la masa de la viga por unidad de longitud.
Figura 2. Cargas concentradas y distribuidas sobre la viga.
El an alisis del balance de la cantidad de movimiento angular para una rebanada diferencial implica
que
:
_
II
d
dt
+ II.
_
= n + Q+
IM
[II] =
_
_
J 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
(3)
SECT. 3.2 DINAMICA DE LA VIGA 275
donde 1 es el momento de inercia de area relativa al eje de la bra neutra of (para exi on) y J = 21 es el
momento de inercia polar del area relativa al centroide de . El tensor de inercia de area II logicamente tiene
sus componentes expresadas en la base (, , ). La velocidad angular del sistema material puede diferir de
de la relacion 3.1.(4./).
3.2.4. Relaciones Constitutivas
Las relaciones constitutivas expresan la dependencia entre la deformacion de la viga y las fuerzas y
momentos internos.
P = E

1 T
_
Q =
_
n +

M
T = G

J
__
+

)
_
o
_
M = E
1 (
o

o
)
(4)
donde E es el modulo de elasticidad de Young y G = E,[2(1 )] es modulo de corte ( es el modulo de
Poisson de contracci on transversal). Los vectores angulares (t,
) y

(t,
), los cuales son respectivamente

las soluciones de (t,
) = ,t y (t,
) =
,t , son relaciones constitutivas adicionales para

la torsi on, debidas a la respuesta din amica de la viga. T es el incremento de la temperatura sobre la
temperatura ambiental y es el coeciente de dilatacion termica.
La relacion constitutiva (4.o) no considera la peque na inuencia de las fuerzas de corte. Tampoco se
consideran las peque nas contracciones o dilataciones transversales. La relacion constitutiva para

Q, expresion
(4.c), debe ser interpretada como una condici on de equilibrio local entre el gradiente material (referida a la
coordenada

) del momento de exion y las fuerzas de corte. Las fuerzas de corte y los momentos debido
a las fuerzas de corte son considerados que tienen muy poca inuencia en la din amica de la viga descrita
materialmente. Adicionalmente, este razonamiento ayuda al c omputo numerico del problema, puesto que es
imposible medir la deformacion al corte con s olamente la conguraci on del eje normal (curva de los centroides
de area de las secciones).
Debe tomarse en consideracion que las relaciones constitutivas para los momentos y el torque, expre-
siones (4./, d), han sido formuladas bajo la hip otesis que la viga en su estado no deformado no es necesari-
amente recta. Esto es por lo que las cantidades
o
o
y
o

o
del estado no deformado se substraen en las
mencionadas ecuaciones [Pak & Stauer,1994]. Para el caso trivial de torque puro, los vectores unitarios

,
y deber an ser solidarios al material de la viga ( =

and
o
= 0).
N otese que todas las cantidades introducidas en las relaciones constitutivas tienen una descripci on
material. Esto corresponde a un s olido de Hook, cuyas relaciones constitutivas (para deformaciones innites-
imales peque nas) siempre se enuncian en terminos de una descripcion del tipo material, junto con una
independencia de la velocidad de deformacion [Gurtin,1981].
Las coordenadas

y

estan relacionadas a traves de la relacion constitutiva para la deformaci on
longitudinal (4.o) como
=
_
L
0
_
1 +

P.

_
d
=
_
L
0
_
dr
d
_
2
+
_
dj
d
_
2
+
_
d.
d
_
2
d
(5)
donde 1 es la longitud de la viga no deformada y x = ri +jj +.k es el vector cartesiano de posicion del eje
normal en el espacio (i, j y k componen la base cartesiana).
En breve, el metodo de resolucion de las ecuaciones se resume a contnuacion. Ya que las ecuaciones
(2), (3) y (4) est an acopladas, estas deben ser resueltas en conjunto para obtener las reacciones internas
y los desplazamientos-deformaciones. En otras palabras, la deformaci on geometrica de la viga determinan
las reacciones internas mediante las relaciones (4). Consecuentemente, las expresiones (2) y (3) determinan
como la viga se deforma. Por consiguiente, esta relaci on de causa-efecto es logica y puede ser resuelta sin
contradicciones en un sentido o ene el inverso.
APLICACIONES
3.2.5. Condiciones Iniciales y de frontera
Para completar el problema con el modelo propuesto, es indispensable formular las condiciones iniciales
y de frontera. Las condiciones iniciales se establecen por el estado de carga-deformacion inicial. Las condi-
ciones de frontera se establecen mediante las cargas (fuerzas y momentos) externas y las deformaciones en los
extremos (y eventualmente en los puntos de contacto). Cuando una conguraci on geometrica determinada
es impuesta en un punto, por alguna restricci on o atadura, las reacciones pueden ser calculadas usando las
expresiones (2) o (3).
3.3 PROBLEMA DE CONTACTO
3.3.1. Contacto Singular
El contacto singular es producido por una fuerza localizada en

o
expresada como G =

G (
o
) en
terminos de una funci on de delta de Dirac (r). Esta fuerza debe ser compatible con la deformacion permitida
en la viga, la cual es determinada por las restricciones. La furza localizada produce una discontinuidad en
la reaccion interna IF y un cambio en el gradiente del momento ector M. Adicionalmente, si un momento
localizado N =

N (
o
) es aplicado, se produce una discontinuidad en la resultante de los momentos
internos IM.
3.3.2. Contacto Distribuido
El contacto distribuido esta denido por una fuerza distribuida g y un torque distribuido n, los cuales
instantaneamente cambian el gradiente de la fuerza total interna IF y el torque interno T, respectivamente.
3.3.2. Teora de Colision
El modelo aqu discutido permite la inclusi on futura de un modelo de colisi on a traves de la accion de
fuerzas y momentos de contacto por un perodo corto de tiempo. Tambien, algunas restricciones y ataduras
en el espacio por un perodo de tiempo pueden ser incluidos f acilmente en el modelo. Estas consideraciones
deben ser compatibles con las deexiones de la viga y las restricciones espaciales.
BIBLIOGRAFIA
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ware. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1987.
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American Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San Juan of Puerto
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[5] Gurtin, M. E. The Linear Theory of Elasticity. Encyclopedia of Physics. Fl ugge, S.; Truesdell,
[6] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, New York, 1981.
[7] Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
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Reprint, 1949.
[8] Love, A. E. H. A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity, fourth Edition. Cambridge
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[10] Marsden, J. E.; Hughes, T. J. R. Mathematical Foundations of Elasticity. Prentice-Hall (Engle-
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tion of the Fourth, Corrected and Augmented Edition, Moscow, 1954. P. Noordho Ltd., Groningen,
The Netherlands, 1963.
[16] Pak, R. Y. S.; Stauer, E. J. Nonlinear Finite Deformation Analysis of Beams and Columns. Journal
of Engineering Mechanics (ASCE), Vol.120, No.10, October, (1994).
[17] Ross, C. T. F. Advanced Applied Stress Analysis. Ellis Horwood Limited (Chichester) - John
Wiley & Sons (New York), 1987.
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[20] Shames, I. H.; Dym, C. L. Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics.
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[21] Sokolniko, I. S. Mathematical Theory of Elasticity, Second Edition. McGraw-Hill Book Com-
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[22] Timoshenko, S. P.; Goodier, J. N. Theory of Elasticity, Third Edition. McGraw-Hill, 1970.
[23] Timoshenko, S. P.; Woinowsky-Krieger, S. Theory of Plates and Shells, Second Edition. McGraw-
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[25] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.I: The experimental Foundations of Solid Mechan-
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Plasticity, Elastic Waves, and Elastic Stability. Vol.IV: Waves in Elastic and Viscoelastic Solids
(Theory and Experiments). Springer-Verlag, 1974.
[26] Wang, C.- C.; Truesdell, C. Introduction to Rational Elasticity. Noordho International Publish-
ing (Leyden-Netherlands), 1973.
CAPITULO XII
MATERIALES
VISCOELASTICOS
CONTENIDO
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS. 279
1.1. Modelo de Maxwell. 279
1.1.1. Forma Diferencial. 280
1.1.2. Forma Integral. 280
1.1.3. Modelos Cuasi-Lineales y No Lineales. 281
1.1.4. Relaci on Constitutiva de Boltzmann. 282
1.2. Modelo de Jereys. 283
1.2.1. Relaci on Constitutiva. 283
1.2.2. Modelos de Oldroyd. 283
1.2.3. Modelo Generalizado. 284
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS. 284
2.1. Modelo de Kelvin-Voigt. 284
2.3. Modelo Generalizado. 285
BIBLIOGRAFIA. 285
1. FLUIDOS VISCOELASTICOS
Dentro de los materiales viscoelasticos, se han designado como uidos, aquellos que no poseen lmites
para el proceso de deformaci on, o sea, que la deformacion puede hacerse eventualmente innita, aunque los
esfuerzos son nitos. Para los uidos se preere la descripci on del tipo espacial de las variables involucradas.
1.1. MODELO DE MAXWELL
El modelo de Maxwell se representa esquematicamente con un resorte elastico y un amortiguador lineal
en serie. Sin embargo, este modelo unidimensional tan sencillo, no existe en la realidad, donde los materiales
ocupan un volumen en el espacio y, por consiguiente, los modelos son ineludiblemente tridimensionales. En
el modelo unidimensional existen s olamente esfuerzos normales u axiales, en los modelos tridimensionales
coexisten esfuerzos normales y de corte que interact uan.
279
1.1.1. Forma Diferencial
El modelo de Maxwel linealizado para un uido viscoel astico incompresible, es decir, con un campo
vectorial de velocidades del tipo solenoidal
.v = 0 (1)
se puede enunciar mediante la siguiente relaci on constitutiva
T = 1 I +T
T
t
+T = 2 D (2)
donde D es el tensor velocidad de deformaci on
D =
1
2
(G+G
t
) G = (v)
t
(3)
y el tensor G es el gradiente de la velocidad. El tensor T se suele llamar tensor de esfuerzos viscoelasticos. El
valor de act ua como una viscosidad y es el tiempo de relajacion que tarda el material cargado inicialmente
con T
o
, sin que exista deformacion (D = 0). En este caso, la solucion de (2./) es
T = T
o
exp(t,) (4)
El valor , es como un modulo instantaneo de elasticidad lineal.
Para este material, sigue siendo valida la ecuaci on de conservaci on de cantidad de movimiento lineal
dv
dt
= g +.T = g 1 +.T (5)
donde la presion de reaccion 1, dependiente del campo de velocidades v, puede ser determinada por la soluci on
de las ecuaciones (1) y (5). La presi on de reacci on no se determina por ninguna expresi on constitutiva, ella
vara de problema en problema, como en el caso de un uido newtoniano incompresible.
Por extensi on, el modelo de Maxwell no lineal vendr a expresado por la siguiente relaci on constitutiva
T
t
+T = 2 D (6)
donde el operador diferencial ,t corresponde a cualquiera de las derivadas convectivas descritas en la secci on
I.3.4.8, excepto la alta-baja y baja-alta, debido a que no conservan en general la simetra del tensor T . Se
ha escogido este tipo de derivacion, puesto que es invariante bajo un cambio del marco de referencia. Una
derivaci on convectiva interpolada, se puede tener si se escoge en las expresiones I.3.4.(40) los coecientes
c
0
= 1 y 1 < c
1
= c
2
< 1. En este punto, entonces podemos tener una innidad de modelos de Maxwell, no
obstante, en todos ellos la derivada convectiva en (6), invariante y no lineal, se reduce a la derivada parcial en
el tiempo de (2.o), cuando se linealizan todos los estados de deformaci on al reposo de un material cargado.
En otras palabras,
T
t

T
t
Cuando D 0 (7)
cerca del estado de reposo del material con carga T ,= 0.
1.1.2. Forma Integral
Cuando se usan los coecientes c
0
= 1 y c
2
= c
3
= 1, la derivada convectiva es alta, y en este caso el
modelo de Maxwell se puede reescribir, despejando el tensor de esfuerzos viscoelasticos de la forma integral
T =

2
_
t
exp[(t),] [

C
1
t
() I ] d (8.o)
280 MATERIALES VISCOELASTICOS CAP.XII
APLICACIONES
donde

C
t
() es el tensor de Piola y

C
1
t
() = B
(t) es el tensor de Green. Estos ultimos tambien pueden ser

el tensor de Cauchy C
t
() y el tensor de Finger C
1
t
() =

B
(t), cuando se considera la conguraci on actual

en t, como la conguraci on de referencia (por est raz on, muchos autores obvian la tilde, la cual se mantendr a
para ser siempre consistente con la notacion). Adicionalmente, se tiene que X
= X
t
(, x) es la historia del
paso de las partculas, y, por consiguiente,

C
t
() =

F
t
t
().
F
t
(), con

F
t
() = [X
t
(, x)]
t
. Particularmente
C
t
(t) = I.
Cuando se usan los coecientes c
0
= 1 y c
2
= c
3
= 1, la derivada convectiva es baja, y en este caso
el modelo de Maxwell se puede reescribir en la forma integral
T =

2
_
t
exp[(t),] [ I

C
t
() ] d (8./)
donde el tensor [ I

C
t
() ] es el doble del tensor de deformacion nita de Almansi

IE
t
().
La validez de las formas integrales anteriores se demuestra aplicando la Regla de Leibniz A.2.5.(89
) y
del hecho de que las siguientes derivadas convectivas se anulan
C
1
t
()
t
= 0 =

C
1
t
()
t
= v(t).
C
1
t
() G
t
(t).
C
1
t
()

C
1
t
().G(t) (9.o)
C
t
()
t
= 0 =

C
t
()
t
= v(t).
C
t
() G
t
(t).
C
t
()

C
t
().G(t) (9./)
donde se ha recortado la notaci on completa de la forma v(t) = v(t, x), G(t) = G(t, x) y

C
t
() =

C
t
(, x)
para reducir el tama no de las expresiones. Estas a su vez, se deducen de introducir la invarianza del paso de
las partculas respecto a la derivaci on material
d
dt
X
t
(, x) =

t
X
t
(, x) +v(t, x).X
t
(, x) = 0 (10)
Ver por ejemplo [Joseph,(1990)], para los detalles de esta demostracion.
Los modelos de Maxwell con derivadas convectivas alta y baja tienen restricciones en los esfuerzos.
Estas restricciones se derivan de hecho de que los tensores

C
1
t
y

C
t
son denidos positivos, y por lo tanto,
sus autovalores son todos positivos (secci on A.1.7.12). Como adicionalmente son tensores simetricos, pueden
ser diagonalizables siempre. Por consiguiente, para el modelo con derivada convectiva alta
.
_
T +

I
_
. =

2
_
t
exp[(t),] .
C
1
t
(). d 0 (11.o)
y para el modelo con derivada convectiva baja
.
_
T

I
_
. =

2
_
t
exp[(t),] .
C
t
(). d 0 (11./)
siendo cualquier vector. Si particularmente tomamos los vectores como los vectores unitarios de las direc-
ciones principales, entonces las expresiones (11) se convierte en las restricciones de los esfuerzos principales.
1.1.3. Modelos Cuasi-Lineales y No Lineales
Lo modelos de Maxwell cuasi-lineales son aquellos que son lineales en la derivada convectiva de T y el
las derivadas espaciales de v, pero son no lineales en T . Son modelos de la forma
T
t
+F(T ) = 2 D (12)
SECT. 1.1. MODELO DE MAXWELL 281
donde la funci on F es no lineal. Un ejemplo, es el modelo de Giesekus [(1982)] con la derivada convectiva
alta
+F(T ) = 2 D F(T ) = T +c T.T (13)

donde c = , y es el factor de movilidad.
Los investigadores Phan-Thien y Tanner [(1977)], han propuesto otro modelo cuasilinear del tipo (12)
con
F(T ) = p() T = trT (14)
donde p es una funci on escalar de la traza del tensor de esfuerzos. Varias formas para la funcion p se han
usado para correlacionar resultados de pruebas reol ogicas. Algunas de ellas son
p() = exp( C, ) p() = 1 +c (15)
donde C y c son constantes, y la constante c = C, se estima cuando la segunda forma es una aproximacion
de peque no argumento de la primera forma.
Existe una variedad muy grande de modelos no lineales, pero uno de los m as simples es el modelo de
White-Metzner, en el que el tiempo de relajaci on y la viscosidad son funciones del segundo invariante del
tensor velocidad de deformaci on II
D
=
1
2
tr(D.D). Esto es,
(II
D
)
T
t
= 2(II
D
) D (16)
1.1.4. Relacion Constitutiva de Boltzmann
Ludwig Boltzmann [(1874)] introdujo una representaci on integral lineal para los esfuerzos en un s olido
viscoelastico. Cuando se aplica esta representacion a un uido de Maxwell con derivada convectiva alta o
baja, las ecuaciones (8) y (9) se pueden reescribir integrando por partes como
T =
_
t
G(t)
[

C
1
t
() I ] d =
_
t
G(t)

C
1
t
()
d (17.o)
T =
_
t
G(t)
[ I

C
t
() ] d =
_
t
G(t)

C
t
()
d (17./)
donde
G(t)
2
exp[(t),] G(t) =

exp[(t),] (18)
para el caso particular del modelo de Maxwell.
La funci on G(:) se denomina funci on de relajaci on y se asume que es una funcion positiva, decreciente
monotonamente y tiende a cero para valores grandes de :. Los modelos BKZ (Bernstein-Kearsley-Zapas)
generalizan este modelo, permitiendo que la funcion de relajaci on pueda ser distinta a (18), dependiendo
de la posicion x y hasta de los invariantes del tensor velocidad de deformaci on. Inclusive puede sre una
funci on tensorial G(:) contrada con el tensor que tiene delante con la operaci on punto. La funci on G
(:),
particularmente el opuesto de (18.o), algunas veces se denomina la funci on de Boltzmann. El valor G(0),
particularmente evaluado , en (18.o), se denomina modulo instantaneo de elasticidad.
Las derivadas parciales de los tensores

C
1
t
() y

C
t
() deben interpretarse del tipo material con respecto
a , manteniendo constante la conguraci on de referencia en el tiempo actual t. Por consiguiente,

C
1
t
()
C
1
t
().

C
t
().
C
1
t
() = 2 F
(t).D().F
t
(t)

C
t
()
C
t
() = 2

F
t
t
().D().
F
t
() (19)
APLICACIONES
Como se observar a, estas expresiones son particularizaciones de I.3.4.(11). Basado en esto, todos los modelos
con la relacion constitutiva de Boltzmann se reducen a
T (t, x) = 2
_
t
to
G(t) D(, x) d (20)
cuando se linealizan cerca de un estado de reposo en t
o
. El tensor velocidad de deformaci on D(, x), denotado
en (19) como D() para simplicar, debe calcularse con el campo de velocidades v(, x). La expresion (20),
en un sentido lo que arma es que en estos modelos la funcion de relajaci on G(:) es una funci on material
independiente para uidos incompresibles con elasticidad instantanea.
1.2. MODELO DE JEFFREYS
El modelo de Jereys se origina de enlazar al elemento un elemento de solido de Voigt-Kelvin (detallado
mas adelante en la seccion 2.1) con un elemento viscoso lineal que lo convierte en uido. De esta forma, el
modelo completo tiene dos viscosidades
1
y
2
, lo que le hace tener dos tiempos de relajacion
1
y
2
, con
un unico m odulo de elasticidad lineal (
1
+
2
),
1
=
2
,
2
.
1.2.1. Relacion Constitutiva
La relacion constitutiva del modelo de Jereys sigue las mismas consideraciones que el modelo de
Maxwell en 1.1.(1) (3). S olo que se cambia la expresion 1.1.(2./) por
1
T
t
+ T = 2
1
_
D+
2
D
t
_
(1)
La forma integral de esta relacion constitutiva es
T = T
N
+T
E
T
N
= 2jD T
E
=
2
1
_
t
exp[(t),
1
] D() d (2)
donde se denen una viscosidad newtoniana j y una viscosidad el astica expresadas por
j =
1
1
=
1
_
1

2
1
_
=
1
j =

2
1
1
+
2
1
+
2
1
=

2
2
(3)
El tensor de esfuerzo T
N
se dice que es la contribuci on newtoniana y el tensor de esfuerzo T
E
se dice que es
la contribuci on viscoel astica.
1.2.2. Modelos de Oldroyd
En los modelos de Oldroyd [(1965)] se conserva la forma de la relaci on constitutiva (2), pero la con-
tribuci on viscoel astica se calcula con el modelo de derivada convectiva alta (Oldroyd B)
T
E
=

2
1
_
t
exp[(t),
1
] [

C
1
t
() I ] d =

1
_
t
exp[(t),
1
]

C
1
t
()
d (4.o)
o con el modelo de derivada convectiva baja (Oldroyd A)
T
E
=

2
1
_
t
exp[(t),
1
] [ I

C
t
() ] d =

1
_
t
exp[(t),
1
]

C
t
()
d (4./)
En general, se puede volver a escribir (2), s olo que en esta oportunidad la contribuci on viscoel astica
satisface
1
T
E
t
+T
E
= 2 D (5)
SECT. 1.2. MODELO DE JEFFREYS 283
donde la derivada convectiva puede de cualquier tipo, no s olo de los tipos alta o baja para los que T
E
tiene
una forma integral (4). En este caso, la expresi on (5) implica que el esfuerzo total satisface tambien
1
T
t
+ T = 2
1
_
D+
2
D
t
_
(6)
Las derivadas convectivas en (6) son del mismo tipo en cada miembro, pero esta condici on no es necesaria si
se desea tener una mayor diversidad de modelos.
1.2.3. Modelo Generalizado
El modelo generalizado consiste en utilizar cualquiera de los modelos de la seccion 1.1 para evaluar la
contribuci on viscoel astica T
E
, pero con los par ametros
1
y . Por ejemplo, el modelo de Gisekus descrito en
la seccion 1.1.3, ecuaci on 1.1.(13) quedara como
T
E
t
+F(T
E
) = 2 D F(T
E
) = T
E
+c T
E
.T
E
c =
1
, (7)
Para la contribuci on newtoniana T
N
se puede usar, por ejemplo, una relaci on constitutiva de un uido
de segundo orden, como el material descrito en la seccion VII.2.5. De esta forma, se puede tener por ejemplo
T
N
= C
1
D+C
2
D.D C
1
= C
1
(II
D
, III
D
) C
2
= C
2
(II
D
, III
D
) (8)
Como se podra observar, en el modelo VII.2.5.(4) se ha tomado c
0
= c
3
= 0 y, por supuesto, que A
1
= 2 D.
Las cantidades C
1
= 2 c
1
y C
2
= 4 c
2
son funciones de los dos unicos invariantes principales no nulos de D.
Para todos estos modelos las expresiones basicas 1.1.(2.o) y (2.o) siguen siendo v alidas.
2. SOLIDOS VISCOELASTICOS
Dentro de los materiales viscoelasticos, se han designado como solidos, aquellos que poseen lmites para
el proceso de deformacion, o sea, que la deformacion puede hacerse eventualmente innita, pero los esfuerzos
tambien. Para los solidos se preere la descripci on del tipo material de las variables involucradas.
2.1. MODELO DE KELVIN-VOIGT
El modelo de Kelvin-Voigt es muy sencillo. Consiste en un elemento el astico en paralelo con otro
elemento viscoso. Su relacion constitutiva es
S =
e
I + 2j
e
E+ 2
e
E
t
= trE E =
1
2
(L +L
t
) L = (

u)
t
(1)
donde
e
y j
e
son los coecientes de Lame descritos en las secciones III.2.3.2 y XI.1.1.2. El coeciente
e
es un coeciente de viscosidad. De esta forma, cuando el material esta en equilibrio est atico, la relacion
constitutiva es la de un s olido is otropo elastico lineal de Hooke (El campo vectorial u corresponde al campo
de los desplazamientos y el tensor L es el gradiente de los desplazamientos).
La relacion =
e
,j
e
es el tiempo de recuperaci on del material inicialmente deformado con E
o
y sin
actuar esfuerzo alguno (S = 0), siguiendo un comportamiento

E +E = 0 ( = 0), cuya solucion es
E = E
o
exp(t,) (2)
La ecuacion del movimiento para el s olido sigue siendo la misma que se uso para el s olido el astico en
la seccion XI.1.1.3
.S +
o
g =
o
a a =

2
u
t
2
(3)
S olo que ahora el tensor de esfuerzos de Piola-Kirchho S(t, X) viene expresado por (1) (El vector g es la
fuerza de cuerpo o a distancia vista desde la conguraci on de referencia y
o
es la densidad del material en
dicha conguraci on).
APLICACIONES
2.2. MODELO GENERALIZADO
Un modelo mas generalizado para un s olido viscoel astico sigue una idea analoga al modelo de Jereys
y similares de la seccion 1.2. Esto es, por ejemplo, que el tensor de esfuerzo se descompone en un tensor de
esfuerzos elastico de Hooke y un tensor de esfuerzos viscoelastico, ambos simetricos
S = S
H
+S
V
S
H
=
e
I + 2j
e
E
S
V
t
+S
V
= I + 2 E+ 2
E
t
(1)
donde y son una especie de coecientes de Lame para el modelo viscoelastico, y una especie de viscosidad
del mismo modelo. El coeciente es de nuevo un tiempo de relajacion del tensor de esfuerzos S
V
y , un
modulo instantaneo de elasticidad para el mismo tensor [Fabrizio & Morro,(1992)].
Una trivial integraci on, usando un factor integrante, da como resultado de (1.c) que
S
V
(t) =

_
t
exp[(t),] () d I+
2
_
t
exp[(t),] E() d +
2
_
t
exp[(t),]
E()
d (2)
Esto muestra que cada uno de los terminos corresponde a la forma integral de Boltzmann con la funci on de
relajacion del tipo exponencial decreciente
G
(t) =

exp[(t),] G
(t) =
2
exp[(t),] G
(t) =
2
exp[(t),]
(3)
donde los m odulos (factores que multiplican al exponencial) cambia en cada caso.
Sabiendo por I.3.2.(14) y I.3.4.(11) que
C
t
= 2
IE
t
= 2 F
t
.D.F IE = E+
1
2
L
t
.L (4)
entonces (1) se puede considerar la linealizacion, cerca de la conguracion de referencia, de un modelo m as
general, basado en las mismas ideas que los modelos de Boltzmann. Con esto en mente, el tensor de esfuerzos
viscoelastico se puede genericamente expresar como
S
V
(t) =
i
_
t
G
i
(t) 11
i
[E()] d (5)
donde el operador 11
i
incluye a su vez combinaciones y composiciones de los operadores lineales tr, ,.
Las funciones de relajaci on G
i
(:) pueden, al igual que se dijo antes con los modelos de Boltzman, diferentes
a las funciones del tipo
G
i
(t) =

i
exp[(t),] (6)
BIBLIOGRAFIA
[1] Bird, R. B.; Curtiss, Ch. F.; Armstrong, R. C.; Hassager, O. Dynamics of Polymeric Liquids.
Vol.1: Fluid Mechanics. Vol.2: Kinetic Theory. John Wiley & Sons (New York), 1987.
[2] Boltzmann, L. Zur Theorie der Elastischen Nachwirkung Sitzungber, Kaiserl-Akad. Wiss.
(Wien), Math. Naturwiss Classe, Vol.70(II), pp.275-306, (1874).
[4] Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta).
Marcel Dekker, 1976.
[5] Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
[6] Findley, W. N.; Lai, J. S.; Onaran, K. Creep and Relaxation of Nonlinear Viscoelastic Mate-
rials, with and Introduction to Linear Viscoelasticity. North-Holland Publishing Company, 1976.
[7] Fl ugge, W. Viscoelasticity, Second Revised Edition. Springer-Verlag, 1975.
[8] Giesekus, H. A Simple Constitutive Equation for Polymer Fluids Based on The Concept of Deforma-
tion-Dependent Tensorial Mobility, J. Non-Newtonian Fluid Mech., Vo.11, pp.69-109, (1968).
[9] Huilgol, R.R.; Phan-Thien, N. Fluid Mechanics of Viscoelasticity. Elsevier, 1997.
[11] Oldroyd, J. G. Some Steady Flows of the General Elastico-Viscous Liquid. Proceedings of the
Royal Society, Vol.A283, (1965).
[12] Phan-Thien, N. Understanding Viscoelasticity: Basics of Rheology. Springer-Verlag (Berlin-
Heidelberg), 2002.
[13] Phan-Thien, N.; Tanner, R. A New Constitutive Equation Derived From Network Theory, J. Non-
Newtonian Fluid Mech., Vol.2, pp.353-365, (1977).
[14] Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, Inc., 1978.
[16] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.III: Theory of Viscoelasticity, Plasticity, Elas-
tic Waves, and Elastic Stability. Vol.IV: Waves in Elastic and Viscoelastic Solids (Theory and
Experiments). Springer-Verlag, 1974.
CAPITULO XIII
SOLIDOS
PLASTICOS
CONTENIDO
1. DEFORMACIONES ELASTICAS. 287
1.1. Relaciones Constitutivas. 287
1.1.1. Material El astico Isotropo. 287
1.1.2. Esfuerzos y Deformaciones Medias. 288
1.1.3. Energa de Deformaci on. 288
2. DEFORMACIONES PLASTICAS. 289
2.1. Relaciones Constitutivas. 289
2.1.1. Material Pl astico Isotropo. 289
2.1.2. Trabajo de Deformaci on Pl astica. 290
2.1.3. Endurecimiento. 290
2.2. Metodos de Resoluci on. 291
2.2.1. Soluciones El asticas Sucesivas. 291
2.2.2. Soluciones Din amicas. 294
BIBLIOGRAFIA. 294
1. DEFORMACIONES ELASTICAS
En esta parte se har a un repaso del Captulo XI para algunas expresiones y conceptos de elasticidad
lineal necesarios para luego hacer la formulaci on de los solidos pl asticos.
1.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS
1.1.1. Material Elastico Is otropo
La relacion constitutiva para un material el astico isotropo (T
T
,0
=
2
3

0
, seg un criterio de falla
de von Mises) viene dada por
S =
e
I + 2j
e
E = 2j
e
_

1 2
I +E
_
= .u = trE = I
E

1 1
o
1
o
(1)
donde
j
e
=
E
2(1 +)

e
=
2 j
e
1 2
(2)
287
son los coecientes primario y secundario de Lame. La cantidad E es el modulo de elasticidad lineal y
es el modulo de Poisson (de contracci on transversal). La cantidad I
E
es el primer invariante del tensor de
deformacion E.
El tensor de esfuerzos S se puede descomponer en una parte is otropa S
y una parte desviatoria S
en
la forma
S = S
+S
= 3K E
= 2G E
(3)
donde los m odulos de elasticidad is otropo o volumetrico K y el modulo de corte G se calculan como
K =
2
3
G
_
1 +
1 2
_
=
E,3
1 2

1
G =
E
2(1 +)
= j
e
(4)
en funci on del m odulo de elasticidad lineal E y el modulo de Poisson . El valor = (,1)
T
, =
(,1)
T
, es el coeciente de compresibilidad isotermica. Expresiones inversas a (4) son las siguientes
E =
9 K G
3 K + G
=
3 K 2 G
2 (3K + G)
(5)
Como se puede ver en (3) la descomposicion en partes is otropa y desviatoria del tensor de esfuerzos se traslada
tambien al tensor de deformacion, produciendo esto un desacoplamiento de las relaciones contitutivas en
partes isotropa y desviatoria para la elasticidad lineal.
1.1.2. Esfuerzos y Deformaciones Medias
Obteniendo la traza de la ecuacion (1) se obtiene
= 3K = trS = I
S
(6)
y dividiendo entre tres ambos miembros resulta
m
= 3K c
m

m
=

3
= 1
m
c
m
=

3
(7)
donde 1
m
es una presion, si los esfuerzos act uan a compresi on.
Haciendo uso de (1./), la expresion anterior tambien se puede interpretar como
1
m
K
1
o
1
1
o
(8)
que no es mas que la simple ley de la proporcionalidad entre la presi on (en este caso manometrica) y la
reduccion relativa del volumen, tambien v alida para los gases ideales a temperatura constante (Ley de Boyle).
El factor de proporcionalidad en este caso en el m odulo de elasticidad volumetrico K.
Ahora con la expresi on (6), se puede hallar la relaci on constitutiva inversa a (1), simplemente despe-
jando el tensor de deformacion E de la siguiente manera
E =
1
2G
S

E
I (9)
donde se ha usado la relacion (4.o) para K.
1.1.3. Energa de Deformacion
La energa de deformacion se dene como una energa potencial, suponiendo que no existen irreversibil-
idades (asociadas a veces a componentes viscoel asticos en el material), de la forma
| =
1
2
S : E =
1
2
_
I
2
S
9 K

II
S
G
_
(10)
288 SOLIDOS PLASTICOS CAP.XIII
APLICACIONES
En realidad viene a ser el trabajo realizado para llevar el material descargado, linealmente hasta el estado de
esfuerzo correspondiente.
Igualmente como se hizo antes, la energa de deformacion tambien se puede descomponer en su parte
isotropa y en su parte desviatoria
| = |
+|
=
I
2
S
18 K
=
N
2
2 K
=
K I
2
E
2
|
=
II
S
2 G
=
3 T
2
4 G
= 2G II
E
= 3G
2
(11)
donde T
y N
son respectivamente el esfuerzo cortante y normal sobre el plano octaedral. La cantidad
es
la deformacion cortante octaedral.
2. DEFORMACIONES PLASTICAS
2.1 RELACIONES CONSTITUTIVAS
2.1.1. Material Plastico Is otropo
En plasticidad (T
T
,0
=
2
3

0
, seg un criterio de falla de von Mises) es frecuente el uso del modelo
Prandtl-Reuss que desacopla la parte el astica de la parte pl astica del tensor de deformacion. Esto es,
u = u
e
+u
p
E = E
e
+E
p
=
e
+
p
(1)
donde, por una parte, la componente el astica se calcula usando la relaci on constitutiva inversa 1.1.(9) de un
solido el astico
E
e
=
1
2G
S

E
I = trS = I
S
(2)
Por otra parte, la componente pl astica de la deformacion es tal, que conserva el volumen y, por lo tanto,
satisface
e
= .u = trE = I
E
=

3 K

p
= .u
p
= trE
p
= I
E
p = 0 (3)
Esta componente plastica se calcula integrando la siguiente ecuacion diferencial
dE
p
dt
= S
d
dt
(4)
donde lo unico que origina deformaci on pl astica es el tensor de esfuerzos desviatorio, puesto que la parte
isotropa solamente origina deformaciones elasticas. La variable es un parametro del endurecimiento del
material y depende de cuan r apido el material se deforma pl asticamente.
En el caso de un pl astico perfecto, el par ametro de endurecimiento satisface que crece de forma cons-
tante como
d
dt
=
1
j
p
(5)
donde j
p
es el modulo de plasticidad del material. Este m odulo hace un papel similar a j
e
en un material
elastico, pero en plasticidad es equivalente a decir que el m odulo j
e
es variable con el tiempo a medida que
evoluciona la deformacion.
En el caso de un pl astico con endurecimiento de crecimiento variable, el par ametro de endurecimiento
satisface que depende de las componentes octaedrales en la forma
d
dt
=
1
T
d
p
dt
(6)
SECT. 2.1 RELACIONES CONSTITUTIVAS 289
donde
T
2
=
2
9
(I
2
S
3II
S
) =
2
3
II
S
(
p
)
2
=
2
9
(I
2
E
p 3II
E
p) =
2
3
II
E
p (7)
son el esfuerzo cortante octaedral del tensor de esfuerzos y la deformacion cortante octaedral del tensor
deformacion pl astica. En (7) se ha usado la identidad
II
T
= II
T
I
2
T
,3 (8)
En un ensayo de tracci on simple se tiene que
=
3
2
2
T
c = c
e
+c
p
c
e
=

E
dc
p
=
2 d
p
2 (dE
p
)
(9)
La ultima igualdad es aproximada porque el diferencial (operador lineal) y la obtenci on de la componente
octaedral
p
= (E
p
)
(operacion no lineal), realmente no conmutan.

Si consideramos que las condiciones octaedrales se mantienen en otras condiciones de deformacion,
como inicialmente lo sugirio el criterio de falla de Von Mises (ver seccion II.3.5), entonces la gr aca del
ensayo de vs. c puede servir para evaluar el endurecimiento en cada instante de la forma
d
dt
=
3
2
1
dc
p
dt
(10)
De hecho, el modelo de Levy-Mises usa este mismo criterio, s olamente que desprecia las deformaciones
elasticas (E
e
0).
2.1.2. Trabajo de Deformacion Plastica
El trabajo realizado por las fuerzas internas en un material pl astico se calcula como
dJ = S : dE = S : dE
e
+S : dE
p
= dJ
e
+dJ
p
(11)
La parte elastica se calcula igual que la energa de deformacion el astica en 1.1.(10),
J
e
=
1
2
S : E
e
=
1
2
_
I
2
S
9 K

II
S
G
_
(12)
Sin embargo, la parte pl astica se calcula como
dJ
p
= S : dE
p
= S
: dE
p
= S
: S
d = 2 II
S
d (13)
donde se ha usado la propiedad de que el producto de doble contracci on entre dos tensores de segundo orden,
uno isotropo y otro desviatorio, es siempre nulo, y se ha utilizado (4) en la ultima parte. Esta ultima expresion
se puede reescribir como
d
dt
=
1
2 II
S
dJ
p
dt
(14)
lo que permite calcular el endurecimiento de una manera alternativa.
2.1.3. Endurecimiento
Como se dijo antes, se va a estimar el endurecimiento de la informaci on obtenida de un ensayo de
traccion simple, realizado al material. Durante el ensayo, se satisface para los esfuerzos y las deformaciones
a cada instante que
c =

E
+c
p
dc
d
=
1
E
+
dc
p
d
(15)
APLICACIONES
y para el trabajo que
dJ
p
= dc
p
= dJ dJ
e
dJ
p
d
=
dc
p
d
J =
_
dc dJ
e
=
1
2
d
_
2
E
_
(16)
Si denotamos las relaciones funcionales
= o(c) = H(c
p
) = Q(J
p
) o
(c) =
d
dc
H
(c
p
) =
d
dc
p
Q
(J
p
) =
d
dJ
p
(17)
entonces se obtienen las siguientes expresiones
H
(c
p
) =
E o
(c)
E o
(c)
Q
(J
p
) =
H
(c
p
)
o(c)
(18)
Por lo que ahora el endurecimiento (6), se puede expresar como
d
dt
=
3
2
1
o(c)
dc
p
dt
=
3
2
1
o(c)
1
H
(c
p
)
d
dt
=
1
2 II
S
1
Q
(J
p
)
d
dt
(19)
En esta expresion, la primera y segunda igualdad corresponde a la ecuaci on (10) y se le denomina endurec-
imiento por deformacion pl astica. La tercera igualdad corresponde a la ecuacion (14) y se le denomina
endurecimiento por trabajo. En ambos casos se han usado las relaciones funcionales (17).
2.2 METODOS DE RESOLUCION
2.2.1. Soluciones Elasticas Sucesivas
Cuando se conocen las aceleraciones del sistema y las cargas, tanto concentradas como distribuidas,
se puede aplicar este metodo. El problema se convierte en un problema de equilibrio, cuya ecuaci on es la
ecuacion de Cauchy
.S +
f = 0

f =
o
( g a) a =

2
u
t
2
(1)
El tensor de esfuerzo para el material pl astico se expresa como
S =
E
1 +
_

1 2
I + EE
p
_
= trS = I
S
= .u = trE = I
E
=

3 K
(2)
Sabiendo que la divergencia del tensor de deformaci on es
.E =
1
2
( +
2
u) (3)
entonces la divergencia del tensor de esfuerzos es
.S =
E
1 +
_

1 2
e
+.E.E
p
_
(4)
Substituyendo este resultado en la ecuacion de equilibrio (1) se obtiene la ecuaci on
2
u +
1
1 2
(.u) +
2(1 +)
E
f 2 .E
p
= 0 (5)
SECT. 2.2 METODOS DE RESOLUCION 291
similar a la ecuacion de Cauchy-Navier (ver seccion XI.1.2), en donde se ha supuesto conocido el campo de
tensores de deformacion pl astica E
p
, para poder calcular el campo de desplazamientos u. En un principio,
este campo de tensores de deformacion pl astica se puede suponer nulo y el campo de tensores de esfuerzos
calculado correspondera a equilibrio el astico.
Teniendo el campo de desplazamiento, se puede ahora calcular el campo de tensores de deformacion
total E de la forma
E =
1
2
[ (u)
t
+u] (6)
y con la relacion constitutiva (2) se puede calcular el campo de tensores de esfuerzos S. Estos tensores o su
parte desviatoria
E
= E

3
I = trE S
= S

3
I = trS (7)
permite calcular las componentes octaedrales de la deformaci on y el esfuerzo
=
1
9
[ (1
11
1
22
)
2
+ (1
22
1
33
)
2
+ (1
33
1
11
)
2
+ 6(1
2
12
+1
2
23
+1
2
31
) ] =
2
9
(I
2
E
3II
E
) =
2
3
II
E
T
2
=
1
9
[ (o
11
o
22
)
2
+ (o
22
o
33
)
2
+ (o
33
o
11
)
2
+ 6(o
2
12
+o
2
23
+o
2
31
) ] =
2
9
(I
2
S
3II
S
) =
2
3
II
S
(8)
y las componentes equivalentes axiales en el ensayo de traccion
=
3
2
2
T
c = o
1
() =
_
(2)
c
e
=

E
c
p
= c c
e
(9)
Las diferencia de los calculos c
p
y en dos iteraciones consecutivas se utilizan para calcular la
diferencia del endurecimiento en la forma
=
3
2
1
o(c)
c
p
=
3
2
1
o(c)
1
H
(c
p
)
=
1
2 II
S
1
Q
(J
p
)
(10)
Estas expresiones, que son la forma discreta de la triple ecuacion 2.1.(19), s olo tienen sentido cuando el
esfuerzo es mayor que el lmite de uencia
o
. Este valor lmite de uencia puede tomarse como el primer
valor iterado para la variable . Cuando <
o
, simplemente = 0. El valor de tambien se anula
cuando el material se descarga, es decir, cuando < 0. Finalmente, la diferencia del tensor de deformaciones
pl asticas, entre dos iteraciones consecutivas, vendr a dado por la forma discreta de la ecuaci on 2.1.(4). Esto
es,
E
p
= S
c
p
=
2 (E
p
)
(11)
La suma de este valor tensorial con el tensor de deformaciones pl asticas supuesto para la iteraci on anterior,
da el nuevo valor del tensor de deformaciones pl astica, con el cual se vuelve a repetir todo el proceso de
calculo. Esto se realiza de forma repetida hasta que el proceso iterativo converga a un campo de esfuerzos-
deformaciones que, dentro de una cierta tolerancia impuesta, no vare de una iteraci on a otra. Todo este
proceso iterativo se puede relajar si la suma anterior se hace de la siguiente forma
E
p
n+1
= E
p
n
+ E
p
n
(12)
donde el factor de relajacion es menor que la unidad, en el caso de que el proceso se sub-relaje, lo cual es lo
mas frecuente. Los valores del tensor E
p
puede valer distinto en cada punto localizado dentro del materia.
Tambien puede ser nulo en una regi on del material y no nulo en otra regi on del mismo material.
APLICACIONES
El siguiente diagrana de ujo representa de forma esquem atica como se realizan los calculos en un
proceso iterativo para obtener el incremental de deformacion pl astica denitivo que satisfaga las relaciones
constitutivas y las ecuaciones de movimiento.

c
p
n
= c
p
n1
+ c
p
n
E
p
n
= E
p
n1
+ E
p
n
(5), (2.o) u, E, S (7.c) S
(8./), (9.o)

_
c
p
c
p
n

n
,
n

_
(11./) (11./) (10)

_
E
p
E
p
n
(11.o)
n
Como criterio de parada de este proceso iterativo se puede utilizar la condici on 2.1.(3./).
La siguiente gura presenta como encajan de manera graca los conceptos antes expuestos en el
procedimiento de resolucion.
Figura 1. Diagrama esfuerzo-deformaci on para la plasticidad diferencial incremental.
SECT. 2.2 METODOS DE RESOLUCION 293
2.2.2. Soluciones Dinamicas
En el caso de soluciones din amica, la ecuaci on de equilibrio (1) se expresa como
u
t
= v
o
v
t
=
o
g +.S (13)
donde v es la descripcion material de la velocidad y donde la divergencia del tensor de Piola-Kirchho S
viene dada por (4) de nuevo
.S =
E
1 +
_

1 2
e
+.E.E
p
_
(14)
La forma din amica de la ecuacion de compatibilidad (6) es
E
t
=
1
2
[ ( v)
t
+ v] (15)
y la forma din amica para el tensor de deformaciones plasticas ya se haba enunciado como
E
p
t
= S

t
(16)
Recuerdese que para campos con descripci on material, la derivaci on parcial es exactamente igual a la
derivaci on material. El sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, una vez que se discretizan las ecuaciones
(13)(16), se pueden resolver en el tiempo, a partir de valores iniciales para un estado de deformacion-esfuerzo
particular del material.
Para el endurecimiento, de igual manera siguen siendo v alidas las expresiones 2.1.(19), reproducidas a
continuacion (con la observaci on hecha antes con respecto a la derivacion en el tiempo)
t
=
3
2
1
o(c)
dc
p
dt
=
3
2
1
o(c)
1
H
(c
p
)
t
=
1
2 II
S
1
Q
(J
p
)
t
(19)
solamente que ahora, en el ensayo de traccion, debe hacerse una parametrizacion con respecto al tiempo.
En otras palabras, deben tenerse varios diagrama vs. c, para varias velocidades de carga-deformacion, e
interpolar entre los diagramas, dependiendo de la velocidad de la carga o la deformaci on
t
=
3
2
2
T
t
c
p
t
=
t
(17)
donde las componentes octaedrales se calculan con (8), a partir del estado instantaneo y local del esfuerzo-
deformacion del material.
BIBLIOGRAFIA
[1] Dowling, N. E. Mechanical Behavior of Materials, Engineering Methods for Deformation, Frac-
[2] Fl ugge, S. (Ed.). Encyclopedia of Physics. Vol.VI: Elasticity and Plasticity. Springer-Verlag,
1958.
[3] Hill, R. The Mathematical Theory of Plasticity. Oxford University Press, 1950. 10
th
Reprint,
1998.
[4] Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons, 1962.
APLICACIONES
[6] Martin, J. B. Plasticity: Fundamentals and General Results. The MIT Press, 1975.
Canada, 1968.
[8] Prager, W. An Introduction to Plasticity. Addison-Wesley Publishing Company, 1959.
[9] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.IV: Elastic and Plastic Solid and The
Formation of Cracks. Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
[10] Shames, I.H.; Cozzarelli, F.A. Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice-Hall, 1992.
[11] Thomas, T. Y. Plastic Flow and Fracture in Solids. Academic Press, 1961.
[12] Truesdell, C. A.; (Ed.). Mechanics of Solids. Vol.III: Theory of Viscoelasticity, Plasticity, Elastic
Waves, and Elastic Stability. Springer-Verlag, 1974.
[14] Wu, H.-Ch. Continuum Mechanics and Plasticity. Chapman & Hall / CRC Press (Boca Raton),
2005.
CAPITULO XIV
SISTEMAS
MULTICOMPONENTES
CONTENIDO
1. DIFUSION. 297
1.1. Ecuaci on de Transporte. 297
1.2. Ley de Fourier. 298
1.3. Ley de Fick. 298
BIBLIOGRAFIA. 298
1. DIFUSION
1.1. ECUACION DE TRANSPORTE
La ecuacion general de la difusi on de masa para la especie dentro de un sistema multicomponente es
t
+.J
t
+.(
) = n
(1)
donde
J
= Y
= v +v
d
(2)
siendo
la densidad aparente de la especie con fraccion m asica Y
, como si esta ocupara todo el volumen

diferencial del sistema, y v
la velocidad neta de la especie , considerando a la velocidad de difusi on v

d
como la velocidad relativa de dicha especie con respecto al sistema multicomponente visto como un todo,
el cual se desplaza a la velocidad media v (media en el sentido de promediada para todas las especies). El
vector ujo J
del transporte total de la especie se puede descomponer de la forma

J
= m
+j
v j
v
d
(3)
siendo m
el transporte por conveccion y j
el transporte por difusi on. El termino de fuente (si es positivo)

o sumidero (si es negativo) n
que aparece en (1) se debe a la produccion o gasto de materia de la especie

debidas a reacciones qumicas entre las distintas especies. Substituyendo algunas deniciones de (2) y (3) en
la expresion (1) se obtiene la ecuacion del transporte de la propiedad Y
t
(Y
) +. (vY
) = . j
+n
(4)
Para un sistema multicomponente de especies se deben satisfacer las siguientes expresiones
N
=1
Y
= 1
N
=1
=
N
=1
j
= 0
N
=1
Y
= v (5)
297
donde la tercera expresa que la suma de las cantidades de movimiento
de todas las especies es la

cantidad de movimiento v de todo el sistema (las cantidades de movimiento estan expresadas por unidad
de volumen espacial que ocupa todo el sistema).
1.2. LEY DE FOURIER
La ley de Fourier para los sistemas multicomponentes se expresa como
q = / T +
N
=1
j
+ R T
N
=1
N
=1
1
(v
d
v
d
) (6)
donde
A
=
n
n
= Y
`
`
=1
A
= 1
= n
= n`
1
`
=
N
=1
Y
(7)
siendo n
denida como la densidad aparente molar de la especie y n la densidad molar del sistema
multicomponente, por lo que A
es la fraccion molar de la especie en el sistema. Las cantidades `
y `
son respectivamente los pesos moleculares de la especie y del sistema. La suma de todas las A
, al igual
que las Y
, dan la unidad, pero su signicado fraccionario es distinto. El ultimo termino de (6) se debe al
efecto Dufour, en el cual la difusi on participa en el transporte de la energa termica. La cantidad R es la
constante universal de los gases ideales.
En el caso particular de = 2, y no considerando los efectos especiales, la ley de Fourier queda como
q = / T +
2
=1
j
(9)
1.3. LEY DE FICK
La ley de Fick para los sistemas multicomponentes se expresa como
N
=1
A
(v
d
v
d
) = A
(A
)
1
1
+
N
=1
A
_
/
_
T
T
(8)
donde el pen ultimo termino es debido a la barodifusi on en el que los gradiente negativos de presi on ayudan
a la difusi on de las especies que tienen un peso molecular `
menor que el peso molecular ` del sistema

completo (ver la expresion (7.o)). El ultimo termino es debido a la termodifusi on y es denominado efecto
Soret, en el cual los gradientes de temperatura pueden o no ayudar a la difusi on.
En el caso particular de = 2, y no considerando los efectos especiales, la ley de Fick queda como
j
= T
(10)
BIBLIOGRAFIA
[1] Austin, J. E.; Palfrey, J. R. Mixing of Miscible but Dissimilar Liquids in Serial Flow in a Pipeline.
Proc. Instn. Mech. Engrs., Vol.178, Pt.1, No.15, pp.377-389, (1963/64).
[2] Bejan, A. Heat Transfer. John Wiley & Sons, 1993.
298 SISTEMAS MULTICOMPONENTES CAP.XIV
APLICACIONES
[3] Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Fen omenos de Transporte. Editorial Reverte, 1982.
[4] Bird, R. B.; Stewart, W. E.; Lightfoot, E. N. Transport Fenomena, Second Edition. John Wiley &
Sons, 2001.
[5] Birge, E. A. Contamination Control in Products Pipe Lines. The Oil & Gas Journal, pp.176-
179/274-291, Sep. 20, (1947).
[6] Chapman, S.; Cowling, T. G. The Mathematical Theory of Non-Uniform Gases, An Account
of the Kinetic Theory of Viscosity, Thermal Conduction and Diusion in Gases, Third Edition. Cam-
bridge University Press, 1970.
Press, 1996.
[8] Crank, J. The Mathematics of Diusion. Oxford University Press, 1956.
[9] Eckert, E. R. G.; Drake, R. M. Jr. Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGraw-Hill, 1959.
[10] Hirschfelder, J. O.; Curtiss, C. F.; Bird, R. B. Molecular Theory of Gases and Liquids. Wiley,
1964.
[11] Horn, F. J. M. Calculation of Dispersion Coecients by Means of Moments. AIChE J., Vol.17,
No.3, pp.613-620, (1971).
[12] Incropera, F. P.; De Witt, D. P. Fundamentals of Heat and Mass Transfer, Third Edition. John
Wiley & Sons, 1990.
[13] Jost, W. Diusion in Solids, Liquids, and Gases. Academic Press, 1952. Sixth Printing, 1970.
[14] Kays, W. M.; Crawford, M. E. Convective Heat and Mass Transfer, Second Edition. McGraw-
Hill, 1980.
[15] Levenspiel, O. How Much Mixing Occurs in a Pipe?. Petroleum Rener, Vol.37, No.3, pp.191-194,
(1958).
[16] Levenspiel, O. Longitudinal Mixing of Fluids Flowing in Circular Pipes. Ind. Eng. Chem., Vol.50,
No.3, pp.343-346, (1958).
[17] Levich, V. G. Physicochemical Hydrodynamics. Prentice-Hall (New York), 1962.
[18] Li nan, A.; Williams, F. A. Fundamental Aspects of Combustion. Oxford University Press, 1993.
[19] Prausnitz, J. M. Molecular Thermodynamics of Fluid-Phase Equilibria. Prentice-Hall, 1969.
[20] Reid, R. C.; Prausnitz, J. M.; Sherwood, T. K. The Properties of Gases and Lquids, Third
[21] Sherwood, T. K.; Pigford, R. L.; Wilke, Ch. R. Mass Transfer. McGraw-Hill, 1975.
[24] Taylor, G. I. Dispersion of Soluble Matter in Solvent Flowing Slowly Through a Tube. Proc. Roy.
Soc., Vol.A219, pp.186-203, (1953).
[25] Taylor, G. I. The Dispersion of Matter in Turbulent Flow Through a Pipe. Proc. Roy. Soc.,
Vol.A223, pp.446-468, (1954).
[26] Tichacek, L. J.; Barkelew, C. H.; Baron, T. Axial Mixing in Pipes. AIChE J., Vol.3, No.4, pp.439-
442, (1957).
[27] Welty, J. R.; Wicks, Ch. E.; Wilson, R. E. Fundamentos de Transferencia de Momento, Calor
y Masa. Editorial Limusa, 1982. 4
ta
Reimpresion, 1991.
[28] Williams, F. A. Combustion Theory, The Fundamental Theory of Chemically Reacting Flow Sys-
tems. Addison-Wesley Publishing Company, 1965. Second Edition, Perseus Books, 1985. Reprint,
1994.
FENOMENOS
CAPITULO XV
TURBULENCIA
CONTENIDO
1.1. Descripci on de la Turbulencia. 304
1.2. Descomposici on de Reynolds. 304
1.3. Cascada de Energa. 305
1.3.1. Hip otesis de Kolmogorov. 305
1.3.2. Turbulencia Is otropa. 305
1.3.3. Correlaci on de Dos Puntos. 309
1.3.4. Espectro de Energa. 311
1.4. Dispersi on Relativa. 313
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS. 319
2.1. Continuidad. 319
2.2. Cantidad de Movimiento Lineal. 320
2.3. Vorticidad. 321
2.4. Tensor de Velocidad de Deformacion. 323
2.5. Producci on Turbulenta de la Vorticidad. 324
2.7. Enstrofa. 327
3. MODELOS DE TURBULENCIA. 329
3.1. Cantidad de Movimiento y Continuidad. 329
3.2. Longitud de Mezcla. 330
3.2.2. Amortiguamiento en la Pared. 331
3.2.3. Modelo de K arm an. 331
3.3. Modelos / - . 332
3.3.1. Modelo de /. 332
3.3.2. Longitud de Escala. 333
3.3.3. Modelo de . 334
3.3.4. Reynolds Bajos. 334
3.3.5. Condiciones de Borde y en la Interfaz. 336
3.3.6. Variables Adimensionales. 338
3.4. Simulaci on de Grandes Escalas. 339
3.4.1. Viscosidad Turbulenta. 341
3.4.2. Modelo Smagorinsky. 342
303
3.4.3. Modelo Din amico. 342
3.4.4. Condici on de Borde. 344
3.5. Longitud Caracterstica Mnima. 346
BIBLIOGRAFIA. 348
1. INTRODUCCION
1.1. DESCRIPCION DE LA TURBULENCIA
La turbulencia es un fen omeno aleatorio que ocurre en sistemas materiales lquidos o gaseosos por el
car acter levemente hiperbolico de la ecuacion parab olica del movimiento (ver seccion E.3.1 o [Weinberger,1995]
para una clasicaci on general de las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales), que en estos casos se
denominan: ecuacion de Navier-Stokes o ecuacion de Navier-Stokes-Duhem (ecuacion en el sentido vectorial
de tres componentes), seg un el uido sea incompresible o compresible, respectivamente. La ecuacion de
continuidad completa el problema, puesto que permite adjudicar una ecuaci on para el campo escalar de la
presion, con la generaci on de una ecuacion de Poisson en esta variable. Estas ecuaciones de evolucion en
el tiempo son parab olicas debido a los terminos viscosos, y el caracter hiperb olico viene determinado por el
termino de la derivada convectiva dentro de la derivada material de la velocidad. Al disminuir la viscosidad,
este ultimo termino se hace importante y surge la turbulencia como un fen omeno de inestabilidad de la
ecuacion diferencial, donde el par ametro crtico es el n umero de Reynolds, el cual determina la relaci on entre
el termino convectivo y el termino viscoso. (en el caso lmite de viscosidad nula, sin gradiente de presion y
sin gravedad, la ecuacion degenera en la ecuaci on de Burger no viscosa, que es puramente hiperbolica).
La transici on a la turbulencia ocurre al sobrepasarse un punto crtico en el n umero de Reynolds a partir
del cual las fuerzas inerciales superan a las fuerzas viscosas, ocasionando inestabilidades en el uido (cuando
interviene la transferencia del calor por convecci on libre o natural el n umero de Grashof es el par ametro
que determina la transicion). Estas inestabilidades se maniestan en un inicio por la aparici on de grandes
remolinos, que luego van generando, mediante la difusi on y la convecci on, torbellinos m as peque nos. En un
principio, se puede decir que la transicion hacia la turbulencia se realiza como un proceso de doblamiento del
perodo [Landau & Lifshitz,1987] por bifurcaci on. Este proceso ocurre hasta que se equilibra la producci on
de v ortices a gran escala con la disipacion de torbellinos a peque na escala, siendo esta ultima ocasionada por
la presencia de la viscosidad del uido, que en dicha escala se vuelve un parametro importante. Al nal, se
consiguen torbellinos de diferentes escalas, entremezclados y similares entre s (los fractales satisfacen tambien
esta propiedad de autosimilaridad), y cuya distribuci on puede decirse que es gradual en lo que se denominar a
la cascada de energa turbulenta. Se puede decir, que el sistema reacciona a la introduccion de m as energa
creando mas y mejor distribuidos gradientes de velocidad (i.e. los torbellinos de distintas escalas) que disipan
dicha energa.
1.2. DESCOMPOSICION DE REYNOLDS
Todas las variables escalares, vectoriales o tensoriales que no se consideren constantes seran descom-
puestas en una media en el tiempo ( o una variable ltrada en el caso m as general, si se considera en el
tiempo y/o en el espacio)y una uctuaci on
alrededor de dicha media, es decir,

= +
(1)
donde
(t) = lim
t
1
t
_
t+t/2
tt/2
() d (2)
donde el lmite de la integral debe interpretarse como un ltro de caja (ver sec. E.4.2.8) con un ancho
muchsimo mas grande que las escalas de tiempo de las variaciones que son del orden del tiempo que duran
las uctuaciones. En este sentido, el promediado, visto como un operador , puede ser asumido como el
304 TURBULENCIA CAP.XV
FENOMENOS
operador ) de la esperanza estadstica (de orden 1), si la uctuaci on
se considera una variable o funci on

aleatoria centrada (ver sec. E.5.1.3), puesto que
=
= 0 (3)
Dicho operador es un operador idempotente (ver sec. C.4.3.5) debido a (3.o). El operador tambien puede
ser un ltro (ver sec. E.4.2.8), aunque no necesariamente idempotente, al menos que la funci on de ltro sea
una funci on del tipo densidad de probabilidades (ver sec. E.5.1.2) para una variable aleatoria centrada en la
media.
Especcamente, se tendr an expresiones similares a (2) para las presiones 1, los vectores de velocidad
v y vorticidad w y los tensores de esfuerzos globales T, de esfuerzos viscosos T , de gradiente de velocidad
G, de velocidad de deformacion D, de velocidad de rotaci on W, etc.
1.3. CASCADA DE ENERGIA
1.3.1. Hipotesis de Kolmogorov
Las hip otesis de Kolmogorov provienen de su famoso artculo [Komogorov,1941] y todava son aceptadas
como ciertas. Estas son:
Isotropa Local. A n umeros de Reynolds muy altos, los movimientos turbulentos de peque na escala
son estadsticamente is otropos.
Similaridad. En cada ujo turbulento desarrollado a un n umero de Reynolds lo sucientemente alto,
la estadstica de los movimientos de peque na escala tiene una formulacion universal que unicamente
esta determinada por la viscosidad cinematica y la disipaci on turbulenta . En el rango inercial,
donde estas fuerzas superan a las viscosas la dependencia con respecto a desaparece.
Las hip otesis de Kolmogorov se pueden extender al campo termico turbulento, diciendo que el ujo
sea tambien a un n umero de Peclet lo sucientemente alto y agregando un par ametro adicional, que puede
ser la difusividad termica o el n umero de Prandtl = / .
1.3.2. Turbulencia Is otropa
En un sistema turbulento isotropo en equilibrio, la tasa de transferencia de energa de una escala a la
otra, , tiene que ser la misma para todos los tama nos de remolinos. Si se considera remolinos de tama nos |
con velocidad caracterstica
l
, entonces se satisface que

Energa/Masa
Tiempo

n
2
l
|,n
l
=
n
3
l
|
= n
l
( /)
1
3
(1)
siendo esta una proporcionalidad que se satisface hasta la escalas m as peque na donde toda la energa es
disipada por la viscosidad.
Donde se alimenta inicialmente al sistema con energa, que procede particularmente de los remolinos
mas grandes, los cuales poseen una longitud caracterstica |
y una velocidad caracterstica
, la expresi on
(1) se satisface como una igualdad
=
Energa/Masa
Tiempo
=
n
2
,n
=
n
3
(2)
donde la velocidad caracterstica se acostumbra a identicarla como la uctuaci on RMS de cada componente
de la velocidad (
rms
) denida por (i no suma)
rms
2
=
i
2
) =

(
i
\
i
)
2
_
\
i
=
i
)
i
=
i
\
i
(3)
SECT. 1.3. CASCADA DE ENERGIA 305
donde el operador ) es un operador que puede aplicar en cualquier subdominio del dominio espacio-tiempo.
Cuando el subdominio es el tiempo, de forma alterna se acostumbra a identicar la velocidad caracterstica
con la raz cuadrada de la energa cinetica turbulenta (
/), la cual se dene como

/ =
1
2
v
. v
=
1
2

i
=
3
2

rms
2
(4)
La longitud caracterstica se acostumbra tomarla como la escala integral (|
= L) denida en funci on de la
autocorrelacion de cada componente de la uctuaci on de la velocidad como [Tennekes & Lumley,1972]
L =
1
i
2
)
_

0
[
i
,
i
](r) dr
i
2
) = [
i
,
i
](0) i = 1, 2, 3 (5)
donde r puede pertenecer a cualquier subdominio unidimensional del dominio espacio-tiempo (normalmente
este subdominio se escoge de manera que tenga homogeneidad estadstica). Para una denici on general de
las escalas de la autocorrelaci on ver secci on E.4.2.5.
La escala , a partir de la cual toda energa es disipada por la viscosidad, se denomina escala de
Kolmogorov. Se caracteriza por ser aquella escala de distancia en la cual el tiempo
= /
2
, necesario para
amortiguar completamente un remolino de longitud / y su tiempo caracterstico
= /,
, siendo
= ( /)
1
3
la velocidad caracterstica , coinciden (
). Resolviendo esta igualdad se obtiene que la longitud / es la

escala de Kolmogorov, , la cual viene dada por la siguiente expresion
=
_
_1
4
(6)
Esta escala separa los remolinos en dos clases diferentes. Por un lado, aquellos remolinos mas grandes,
con | , para los cuales las inestabilidades act uan m as rapido que los efectos viscosos produciendo el
rompimiento en remolinos mas peque nos, siendo la viscosidad poco importante. Por otro lado, aquellos
remolinos con / , para los cuales la viscosidad logra disipar toda su energa antes de que se produzcan
inestabilidades que lo rompan.
El rango de remolinos con tama no | para los que | |
es denominado rango inercial, aunque

este termino algunas veces se restringe a los remolinos auto-similares. En este rango, aproximadamente se
satisface [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.351-355] para la velocidad caracterstica del remolino n
l
que
n
l
C
l

K
_
|
_1
3
= C
l
( |)
1
3
C
2
l
=
27
55
(1,3) C
K
1.3151 C
K
C
K
1.5 3.0 (7)
donde
K
=

K
= ( )
1
4
K
=
_
_1
2
(8)
son respectivamente la velocidad y el tiempo caracterstico de la escala de kolmogorov y se obtienen de
subtituir (6) en la relaci on (1), particularizada para la escala de Kolmogorov . El comportamiento de la
expresion (7) se aparta de los resultados experimentales a medida que | se aproxima por encima de | 10.
En el ultimo miembro de (7.o), se han supuesto validas las deniciones (10.o) y (12) de abajo. Se sabe
que (7) se aplica unicamente de manera estimativa para las escalas de grandes remolinos |
y solamente de
forma bastante aproximada para las escalas dentro del rango inercial |. Para las escalas dentro del rango
disipativo, descritas a continuaci on, las expresiones (7) dejan de ser v alida (comp arese adelante (13) para el
rango disipativo con (12) para el rango inercial). La constante C
K
en (7./), fue introducida historicamente
como un premultiplicador para el espectro tridimensional y el factor numerico que le antecede proviene de
FENOMENOS
consideraciones de isotropa. El rango de los valores (7.c) proviene de experimentos realizados con ujo
isotropo [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.351-355].
El rango de remolinos con tama no / (se usa un smbolo diferente para distinguir esta escala de las
otras), para los que / , se denomina rango disipativo, aunque experimentalmente se ha encontrado que
el rango disipativo comienza a partir de aproximadamente / 10, mas que a la escala de Kolmogorov. En
este rango de remolinos, el ujo es suave y la velocidad puede expandirse en una serie de Taylor, con lo cual
resulta que las diferencia de la velocidad es proporcional a /, o sea
= n
/ = n
rms
/,
15 n
= n
rms
,
15 =
_

15
_1
2
= n
2
rms
= 15
2
rms
2
(9)
donde n
, que es una fraccion de la raz cuadrada de la media del cuadrado de la vorticidad n
rms
= w
.w
)
1/2
,
ha sido escogida como el valor caracterstico para los gradientes paralelos de la velocidad (a diferencia de
rms
, en el calculo de n
rms
si se suman el producto de las tres componentes). Adicionalmente, se satisface en
el ujo is otropo que 2 (
,/)
2
= (
n
,:)
2
, siendo
=

[ v
(x +) v
(x) ]
2
_1
2
x
v
| (10.o)
la velocidad caracterstica del remolino. De manera similar a (10.o) se puede denir otra velocidad carac-
terstica en la direcci on ortogonal de la forma
n
=

[ v
n
(x +r) v
n
(x) ]
2
_1
2
x
v
n
r (10./)
En las expresiones (10) se verica la Hip otesis de Ergodicidad )
x
= )
t
, donde los promedios alrededor
del punto x son equivalentes a los promedios alrededor del instante t. El factor de 1,
15 en (9) proviene
del hecho de que para el ujo is otropo la expresion para la disipacion turbulenta es = v
: v
t
) =
[ 3(
1
,r
1
)
2
) + 3(
1
,r
2
)
2
) + 3(
1
,r
2
)(
2
,r
1
)) ] = 15 (
1
,r
1
)
2
).
La siguiente tabla resume todas las escalas mencionadas y los respectivos rangos de escalas ubicados
entre ellas.
Tabla. Caractersticas del remolino turbulento para diferentes rangos de turbulencia is otropa
CARACTERISTICAS
Rangos/Escalas Longitud Velocidad Gradiente Tiempo
Grandes Remolinos
rms
o

/
,|
= ,
2
=
2
,
Rango Inercial |
l
C
l
( |)
1
3

l
,| C
l
(,|
2
)
1
3

l
= (|
2
,)
1
3
Kolmogorov
= (
3
,)
1
4

K
= ( )
1
4

K
, = (,)
1
2

K
= (,)
1
2
Rango Disipativo /
= n
/ (,15)
1
2
/
,/ = n
= n
rms
,
15
= /
2
,
Escala de transicion entre rangos de turbulencia
Las generalizaciones de las potencias (10.o) y (10./) expresadas de la forma
o
m
(/) =

| v
(x +) v
(x) |
m
_
x
v
| / = || (11.o)
o
m
n
(:) =

| v
n
(x +r) v
n
(x) |
m
_
x
v
n
r : = |r| (11./)
se denominan las funciones de estructura de orden :, respectivamente del tipo longitudinal y del tipo transver-
sal. De estas forma, los cuadrados de las expresiones (10) son las funciones de estructura de segundo orden,
es decir,
= o
2
(/) y
n
= o
2
n
(:). En (11) los argumentos pueden especialmente denirse en el dominio del
tiempo, o en combinaciones de espacio-tiempo. En el ujo turbulento isotropo y para el rango inercial, con
K

l

y | |
, siendo | y
l
= (|
2
,)
1
3
la longitud y el tiempo caractersticos, se suele expresar
(7) con la funci on de estructura longitudinal de segundo orden como
o
2
l
=

[ v
l
(x +l) v
l
(x) ]
2
_
x
= C
l
= C
2
3
|
2
3
C = C
2
l
(12)
equivalente a la expresion (7.o). De manera similar en el rango disipativo, con

K
y / , siendo / y
= /
2
, la longitud y el tiempo carcatersticos, las relaciones (9) se pueden expresar mediante la funci on de
estructura longitudinal como
o
2
=

[ v
(x +) v
(x) ]
2
_
x
= C
= C

1
/
2
C
= 1,45 (13)
Las constantes universales C
K
y C se suelen llamar ambas constantes de Kolmogorov, por ello es recomendable
cuando se mencionen, decir a que contexto se reeren (m as adelante se vera otra constante universal C
o
que
cae dentro de esta misma categora).
El principal par ametro que caracteriza la distribucion de las velocidades de las escalas peque nas, para
diferentes situaciones de ujo, es la relaci on entre |
y , la cual dene cuanto se extiende aproximadamente

el rango inercial. Esta relacion se obtiene de (2) y (6), de lo cual resulta que
|
= 11c
3
4
donde 11c
(14)
es el n umero de Reynolds para las grandes escalas. Es frecuente referirse a esta relacion en terminos de otro
n umero de Reynolds, denido por razones hist oricas como
11c
= (1511c
)
1
2
donde 11c
(15)
siendo la microescala de Taylor, intermedia entre |
y , denida en funci on de la autocorrelaci on [
i
,
i
](r)
como [Tennekes & Lumley,1972;pp.210-211]
2
i
2
),
2
= [ (d
2
,dr
2
) [
i
,
i
](r) ]
x=0

i
2
) = [
i
,
i
](0) i no suma (16)
siendo
2
,2 el valor absoluto del radio de curvatura de dicha autocorrelaci on normalizada en el origen de r.
De nuevo r puede pertenecer a cualquier subdominio unidimensional del dominio espacio-tiempo (El factor 2
en (16) aparece solo cuando la autocorrelaci on es transversal o en el tiempo, pero cuando la autocorrelacion
es longitudinal no aparece para que tenga el mismo valor en todas las direcciones espaciales, seg un lo
muestra las expansiones en series (24) presentadas m as adelante en su comportamiento cerca del origen). La
relaciones (14) y (15), junto con (2), permiten expresar la microescala de Taylor, en funci on de las cantidades
de la escala integral y de kolmogorov, de la forma [Hinze,1975]
2
= 15
|
= 15
= 15

2
rms
n
2
rms
= 15 |
2
3

4
3
= 15
2
11c
1
2
15
2
11c
= 15
|
2
11c
(17)
relaciones convenientemente usada para estimar . Cuando se prolongan la ecuaci on (7) del rango inercia y la
ecuacion (9) del rango disipativo se observa que se intersectan en / 10
<
(11c
>
25.8), m as que / ,
FENOMENOS
que es el lmite usado unicamente como una referencia aproximada de la transicion entre el rango inercial y
el rango disipativo.
Es costumbre expresar el grado de turbulencia de un ujo en funci on del valor del n umero de Reynolds
(15) basado en la microescala de Taylor. Por ejemplo, se dice que es imposible obtener turbulencia por debajo
de 11c
30, y que no existe un ujo turbulento totalmente desarrollado hasta que no se alcanza 11c
100.
Para las aplicaciones industriales se encuentra un rango de 11c
1001000 y para aplicaciones aeron auticas

11c
3000. El valor m as alto se ha obtenido en la atm osfera y es de alrededor de 11c
10000.
Un resultado famoso es la Ley de 4,5 de Kolmogorov, la cual arma que en el ujo turbulento is otropo
la disipacion turbulenta se puede expresar en terminos de combinaciones c ubicas de la velocidad [Frisch,1995]
o
3
=

| v
(x +) v
(x) |
3
_
=
4
5
/ v
| / = | | (18)
usando la funci on de estructura de tercer orden, similar a (11.o), pero particularizada para : = 3. Esta
expresion a veces es usada para estimar el valor de en ujos experimentales.
1.3.3. Correlaci on de Dos Puntos
El tensor de correlacion de velocidad para dos puntos separados por un vector espacial r es
R(r) = v
(x) v
(x +r) ) = R
t
(r) (19)
Esta funci on es tambien funci on continua del tiempo t y de la posici on espacial x, que se han obviado por
razones de simplicacion de la notacion. El promediado ), al igual como se dijo en la sub-subsecci on
anterior, puede hacerse en cualquiera de las combinaciones espacio-temporales de interes, alrededor de t y/o
x.
De acuerdo a la desigualdad de Cauchy-Schwarz, las componentes de R satisfacen
ij
(r) =
i
(x)
j
(x +r) )
2
i
(x) )
1
2

2
j
(x) )
1
2
=
_
ii
(0)
_
jj
(0) (20)
donde ii y ,, no suman. Particularmente, para i = , se tiene
ii
(r)
ii
(0), lo que quiere decir que la
autocorrelaciones principales (elementos de la diagonal principal de la matriz [R]) tiene un valor m aximo
cuando los puntos coinciden. Adicionalmente, debido a la ecuaci on de continuidad para uidos incompresibles
.R= .R
t
= r
_
41 +:
d1
d:
+
1
:
dG
d:
_
= 0 (21)
donde las funciones 1(:) y G(:), denidas exclusivamente para turbulencia is otropa de describen a contin-
uacion.
Particularmente para turbulencia is otropa, el tensor de correlacion se expresa como
R(r) = G(:) I +1(:) rr 1(:) =
2
rms
)(:) p(:)
:
2
G(:) =
2
rms
p(:) : = |r| (22)
donde
)(:) =
v
(x).v
(x +r))
2
rms
p(:) = )(:) +
1
2
: )
(:) =
v
n
(x).v
n
(x +r))
2
rms
(23)
son las correlaciones longitudinal y trasversal normalizadas ()
= d),d:). Estas correlaciones tienen su

maximo valor en : = 0, por lo que, seg un su denici on (23) y la relaci on (20), se satisface que )(0) = p(0) = 1
y que cerca del origen (: 0)
)(:) 1
:
2
2
2
+O(:
4
) p(:) 1
:
2
2
+O(:
4
) (24)
La relacion entre los momentos de )(:) y p(:) se encuentra a partir del segundo miembro de (23./) en la
forma
1 :
2
_

0
:
m
)(:) d: =
_

0
:
m
p(:) d: (: 0) (25)
Los momentos de orden cero (: = 0) son las longitudes
1
=
_

0
)(:) d: 1
n
=
_

0
p(:) d: =
1
2
1
(26)
que son convenientemente medidas de la extensi on lineal de las regiones hasta donde las velocidades est an
a un correlacionadas, y son conocidas como las escalas integrales del tipo longitudinal y transversal, respecti-
vamente. Particularmente para : = 1 la expresion (25) se reduce a
_

0
: p(:) d: = 0 (27)
lo que signica que la cola de la correlacion p(:) es negativa. Para : 1 los momentos de )(:) y p(:)
tienen signos opuestos, lo cual sugiere que, para valores grandes de :, )(:) es positivo y p(:) negativo. Una
demostracion de que )(:) 0 para todo valor de : nunca ha sido hecha, pero los resultados experimentales
lo corroboran.
La correlacion de dos puntos para la vorticidad se puede expresar en funcion de la correlacion de la
velocidad como
W(r) = w
(x) w
(x +r) ) = () () R=
2
I + +
2
R
t
(r) = trR(r) (28)
donde en su obtenci on se ha tenido en cuenta las ecuaciones de continuidad (21). La funci on 1(:) se
introduce aqu por la utilidad que tiene m as adelante y ademas porque evita arrastrar siempre el factor de
2 y es esfericamente funcion del m odulo : = |r|. La contracci on del tensor W da el siguiente resultado
interesante
trW = w
(x).w
(x +r) ) =
2
(29)
el cual puede claramente ser generalizado para dar
[w
(x)] . [w
(x +r)] ) =
2
w
(x)w
(x +r) ) =
4
(30)
y una secuela de tales relaciones [Batchelor,1953;pp.38-39]. Para simetra esferica, tengase en cuenta que el
operador laplaciano se expresa como
2
=
1
:
2
d
d:
_
:
2
d
d:
_
=
2
:
d
d:
+
d
2
d:
2

4
=
2
(
2
) (31)
En cualquier otro caso, los operadores en (21),(28)-(30) deben interpretarse como
r
y
2

r
.
r
. Es
decir, los operadores se aplican en el dominio de r y no de x. El signo negativo del segundo miembro de (28.o)
se justica porque
x
=
r
=
x
, con x
= x+r, y las vorticidades se calculan como w(x) =

x
v(x)
y w(x +r) =
x
v(x
). La bilinealidad de los dos factores dentro del operador ) )

x
se justica
por la ecuacion de continuidad (21).
Un resultado muy importante particularizado para : = 0, y que justica las expresiones (9), (15) y
(17), es el siguiente
n
rms
= w
.w
) = trW(0) =
2
[
r=0
= 15
2
rms
)
(0) = 15

2
rms
2
(32)
FENOMENOS
donde se han usado las expresiones (22), (23) y (24), junto con el operador (31).
1.3.4. Espectro de Energa
La transformada (en este caso inversa) de Fourier del tensor de la correlacion de dos puntos R(r) =
F[](r), se denotara como el tensor (), el cual es acotado, hermtico y denido positivo. Esto es,
R(r) =
_
V
() e
i r.
d1
= R
t
(r) () =
1
8
3
_
V
R(r) e
i .r
d1
r
=

() =
h
() (33)
donde : x x 0 para todo x C
3
, o sea, que es una forma bilineal denida positiva, y
_
[
ij
()[ d1
<
para cualquier volumen 1
C
3
, o sea, que es de integrales acotadas. El car acter hermtico de (), proviene
de la simetra de R(r) = R
t
(r).
Las integrales en todo el agulo solido, para una posici on radial : determinada de la correlaci on (33.o),
y, equivalentemente, para una posici on radial determinada de su transformada (33./), se calculan como
S(:) =
1
4:
2
_
A(r)
R(r) d/(:) () =
_
A()
() d/() (34)
donde : = |r|, = ||, y las integraciones son sobre las supercies de esferas de radios : y , para las
cuales d/
r
, d/
k
son sus elementos de area, respectivamente. La insercion del factor (4:
2
)
1
y la omisi on
del factor correspondiente (4
2
)
1
, lo que intenta es dar a las cantidades antes denidas un claro signicado
fsico; S(:) es el tensor de correlacion promedio para dos puntos separados por una distancia :, mientras
() d es la contribucion al tensor de energa vv), de los n umeros de onda cuyas magnitudes van desde
hasta +d. Las relaciones fundamentales (33) entre S(r) y (), luego muestran que
S(:) =
_
V
()
sen :
:
d1
=
_

0
()
sen:
:
d (35.o)
() =

2
2
2
_
V
R(r)
sen :
:
d1
r
=
2
_

0
S(:) : sen : d: (35./)
Es decir, :S(:) y (), son mutuamente transformadas Fourier del seno. Estas funciones tensoriales de
dependencia del m odulo de un vector juegan un papel importante en la teora de la turbulencia is otropa, ya
que la dependencia de la direccion de r y esta prescrita por la simetra esferica (Si se dejan los factores de
area en los promedios tal como estan y se realiza la transformacion de Fourier del coseno entre S(:) = F
c
[](:)
y (), el resultado nal es equivalente).
De particular interes fsico es la funci on de espectro de energa 1() y su transformada 1(:), denidos
como
1(:) =
1
2
trS(:) =
_

0
1()
sen:
:
d 1() =
1
2
tr() =
2
_

0
1(:) :sen : d: (36)
De esta forma, :1(:) y 1(), son mutuamente transformadas de Fourier del seno. La funci on 1() es la
densidad de contribuci on en la energa cinetica turbulenta sobre el dominio de magnitudes de n umeros de
onda. Por lo tanto, la energa cinetica turbulenta total por unidad de masa de uido es
/ =
1
2
v
.v
) =
_

0
1() d = 1(0) (37)
La escala integral L en (5) y la microescala de Taylor en (16) se reducen a las siguientes expresiones [Monin
& Yaglom,1975;Vol.2,pp.34-35]
L =
1
1(0)
_

0
1(:) d: =
_
1(0)
2 1
(0)
_
1/2
(38)
La ecuacion de Parseval E.4.2.(11) permite expresar tambien que
_

0
1(:) d: =

2
_

0
1()
d =
1
2
_

0
c() d (39)
donde c() = v
(). v
() es el espectro tridimensional o esferico de las uctuaciones del vector velocidad

(la transformada de Fourier v
() esta denida en E.4.2.(7)). A veces se reere a 1() como el espectro

premultiplicado, puesto que 1() = c(). En (39), m as que el espectro, realmente se ha usado la mitad
de este por ser simetrico, al igual que 1(:), y darle el sentido fsico que tiene en (37). Ver la denicion del
espectro de potencia y la transformada de Fourier v
() de las uctuaciones v
en la seccion E.4.2.2, vistas

estas uctuaciones como variables aleatorias centradas, las cuales est an denidas en E.5.1.3. Las uctuaciones
de la velocidad v
se dene como en la seccion 1.2 y la disipaci on turbulenta ser a denida con detalle al
nal de la seccion 2.6.
Un resultado bien reconocido es el perl del espectro del ujo is otropo en el rango inercial, el cual se
establece como
1() = C
K

2
3
5
3
(40)
donde C
K
es la constante universal de Kolmogorov denida antes y = || es el n umero de onda esferico.
Esta f ormula expresa la llamada ley del cinco tercios para el espectro de energa en el rango inercial, y fue
primeramente propuesta por Obukov[(1949.a,b)].
Una an alisis similar al de las expresiones (22), pero para la funcion en turbulencia is otropa, permite
obtener
= 1() I +() 1() =
2
()
1
2
tr() =
1
2
(/
2
+ 31) = /
2
() (41)
donde la segunda expresion se ha obtenido de aplicar la condici on de continuidad (21) y la tercera representa
la densidad espacial de contribucion a la energa total en el espacio de n umeros de onda. De manera que la
contribuc on a la energa total de esa parte en el espacio de n umeros de onda entre las esferas de radio y
+d es precisamente 1()d, y por consiguiente
1() = 4
2 1
2
tr() = 4
4
() tr() =
1()
2
2
(42)
Esto permite usar 1() como una simple funci on escalar is otropa para denir () en la forma
() =
1()
4
4
(
2
I ) (43)
exclusivamente en funcion del radio esferico .
La transformada de Fourier de la correlacion de dos puntos W para la vorticidad se dene mediante
las siguientes expresiones complementarias
W(r) =
_
V
() e
i r.
d1
() =
1
8
3
_
V
W(r) e
i .r
d1
r
(44)
En el caso is otropo se tiene, de manera similar a (43), que
() =
1()
4
2
(
2
I ) =
2
() (45)
Sea la siguiente funci on de espectro
1
ij
(
1
) =
1
2
_

ij
(:
1
, 0, 0) e
i 1r1
d:
1
=
_

ij
(
1
,
2
,
3
) d
2
d
3
=
1
2
_

0
[
ij
(:
1
, 0, 0) +
ji
(:
1
, 0, 0) ] cos(
1
:
1
) d:
1
(46)
FENOMENOS
siendo i = , = 1 la componente longitudinal, mientras que i = , = 2 o 3 es la componente transversal. El
calculo de la componente longitudinal se realiza de la forma
1
11
(
1
) =
1
2
_

2
rms
)(:
1
) cos
1
:
1
d:
1
=
_

11
(
1
,
2
,
3
) d
2
d
3
=
_

1
_
1

2
1
2
_
1()
d (47.o)
y la componente transversal se calcula en la forma
1
22
(
1
) =
1
2
_

2
rms
p(:
1
) cos
1
:
1
d:
1
=
_

22
(
1
,
2
,
3
) d
2
d
3
=
1
2
_

1
_
1 +

2
1
2
_
1()
d (47./)
El resultado nal proviene de haber aplicado (22). Las funciones espectrales anteriores se han evaluado
completas en su dominio, aunque sean simetricas. Si se logra medir experimentalmente el espectro 1
11
(
1
)
entonces el resto de las funciones espectrales quedan denidas por
1() =
1
2

3
d
d
_
1
d1
11
()
d
_
=
1
2
_
2
d
2
d
2
d
d
_
1
11
() 1
22
(
1
) =
1
2
1
11
(
1
)
1
2

1
d1
11
(
1
)
d
1
(48)
Experimentalmente se han validado los siguientes resultados aproximados
1
11
(
1
) = C
1
2
3
5
3
1
1
22
(
1
) =
4
3
1
11
(
1
) (49)
para el rango inercial, y cuya apariencia es similar a (40).
Sean las siguientes funciones
() =

2
[
1
()
1
() ] C
K
5
3
(50.o)
1
() =
_

_
1

2
2
_
()
d C
1
5
3
(50./)
2
() =
1
2
_

_
1 +

2
2
_
()
d =
1
2
[
1
()
1
() ] C
2
5
3
(50.c)
donde las aproximaci ones son para 1 (adelante se vera que esto corresponde al rango inercial). Entonces,
las relaciones (40) y (49) de los espectros en el rango inercial se pueden expresar como
1() =
K
() 1
11
(
1
) =
K

1
(
1
) 1
22
(
1
) =
K

2
(
1
) (51)
Los coecientes C
K
, C
1
y C
2
se relacionan de la siguiente manera
C
1
=
18
55
C
K
C
2
=
24
55
C
K
=
4
3
C
1
(52)
La forma de las funciones (50), permite eliminar la dependencia de los espectros en el rango inercial con re-
specto al par ametro , teniendo en consideracion (6) y (8), validando de esta forma la hip otesis de similaridad
de Kolmogorov para el rango inercial [Monin & Yaglom,1975;Vol.2,pp.355].
1.4. DISPERSION RELATIVA
El movimiento de medio material continuo puede ser descrito desde dos puntos de vista. El primero,
que se denominara descripcion materia o Lagrangiana, usa la posici on de una partcula del medio (punto
material) x =

(t; , X en el instante de observac on t, como una funci on de su posici on espacial X en un
instante de referencia, que pone una etiqueta a la correspondiente partcula. El instante no necesariamente
SECT. 1.4. DISPERSION RELATIVA 313
tiene que ser anterior al instante de observaci on t, pero debe ser un estado de conguracion factible del medio.
Esta descripci on permite denir, para cada instante t, la velocidad de la partcula con la etiqueta X como
V(t, X) =
(t; , X),t. El segundo punto de vista, que se denominara descripcion espacial o Euleriana,
dene la velocidad v(t, x) = V(t, X) como una funci on de la posici on x de la partcula X en el instante t
(se ha obviado la dependencia funcional con respecto a en las funciones de velocidad v y V, porque casi
siempre se toma el mismo valor para todas las partculas, y sin perdida de generalidad, este valor se asume
nulo. Cuando se desee instantes de referencia distintos para partculas distintas, entonces de colocar a de
forma explcita). En esta descripci on, para un instante t, la aceleraci on de la partcula con la etiqueta X se
calcula como a(t, x) = A(t, X) = dv,dt[
X
= V,t. El operador diferencial d,dt[
X
, denominado derivada
substancial o material, se interpreta como la derivaci on con respecto al tiempo de observacion, manteniendo
la etiqueta (, X) de la partcula invariante, o lo que es lo mismo, siguiendo a la partcula en cuestion. De
esta forma, para una variable (escalar, vectorial, o tensorial) (t, x) = [t,
(t, X)] = (t, X) con descripcion

espacial, se tiene que la derivada material se calcula como
d
dt
(t, x) =

t
+v. (1)
La particularizaci on de la expresion anterior para la velocidad v(t, x) es evidente.
Siguiendo el mismo an alisis de Batchelor [(1949),(1952)], la funci on (t, x; , X) de densidad de proba-
bilidades (pdf) del desplazamiento x, se dene como la densidad de probabilidad de encontrar una partcula en
x en el instante t, siendo que dicha partcula se encontraba en X en el instante . Es decir, (t, x; , X) d1
X
d
es la probabilidad de que x =

(t; , X), cuando las partculas originalmente en el intervalo [
1
2
d, t +
1
2
d]
estaban contenidas en la bola tridimensional d1
X
con centro en X y di ametro dA = |dX| (la metrica del
espacio y la norma aplicada al mismo formaran parte integral de la funci on de densidad de probabilidades.
Ver E.5.1.2). Similarmente, la funci on (t
a
, t
b
, x
a
, x
b
;
a
,
b
, X
a
, X
b
) de densidad de probabilidades del de-
splazamiento del conjunto de dos partculas es la densidad de probabilidades de encontrar una pareja de
partculas en x
a
en el instante t
a
y en x
b
en el instante t
b
, habiendo estado estas partculas ocupando las
posiciones X
a
y X
b
en los instantes
a
y
b
, respectivamente.
La separacion de dos partculas en el instante t es
x
(t;
a
,
b
, X
a
, X
b
) =

(t;
a
, X
a
)
(t;
b
, X
b
) = x
a
x
b
(2)
La funci on de densidad de probabilidades de esta cantidad viene dada por
(t, x
;
a
,
b
, X
a
, X
) =
_
Vxa
(t, t, x
a
, x
;
a
,
b
, X
a
, X
) d1
xa
x
= x
a
x
b
X
= X
a
X
b
(3)
la cual es esencialmente la funci on generalizada de densidad de probabilidades, en el espacio tridimensional,
de la distancia de vecindad de Richardson [(1926)]. Particularmente, y de uso m as frecuente es el caso donde
las partculas son etiquetadas en el mismo instante =
a
=
b
(sin perdida de generalidad se puede tomar
= 0). Estadstica similar puede ser usada para cuanticar el desplazamiento de conjunto de un n umero
arbitrario de partculas.
El resultado m as importante predice la separacion inicial de una nube de partculas en el rango inercial,

o
|
, donde
o
= |X
| y para tiempos
K
t
. Denotando = |x
|, entonces la media del

cuadrado de la separacion de un par de partculas viene dado por [Batchelor,(1950)]
2
(t)
2
o
[ o
(
o
) + 2 o
n
(
o
) ] t
2
=
11
3
C (
o
)
2
3
t
2
K
t
o
C
R
t
3
o
t
(4)
donde
o
= (
2
o
,)
1/3
es el tiempo por debajo del cual la separaci on inicial
o
es importante y donde el
valor C
R
es conocido como la constante de Richardson. Batchelor distingue tres regmenes: un regimen del
FENOMENOS
rango inercial inferior dominado por la diferencia original de distancias y velocidades, donde
K
t
o
;
el regimen del rango inercial superior, donde
o
t
; y un regimen de difusion normal a grandes

separaciones, donde el movimiento de dos partculas no esta correlacionado. El segundo resultado de (4)
para el rango inercial se origina de usar la hi otesis de similaridad (d,dt)
3
y separacion de variables
en la integraci on, junto con la debida adecuacion de las medias (o esperanzas) a traves de la constante de
Richardson (debido a que las medias no conmutan con las potencias). El operador de la barra signica la
estimacion de la esperanza usando la funci on de densidad de probabilidades
, es decir,
2
(t,
o
) =
_
at
_
b
t
_
VXa
x
2
(t;
a
,
b
, X
a
, X
a
X
(t, x
;
a
,
b
, X
a
, X
) d1
Xa
d
b
d
a
(5)
donde la dependencia con respecto a
o
(no colocada en (4) por razones de simplicidad) viene a traves de
X
y del uso de la norma euclidiana

2
(t) = |x
|
2
= x
2
y
2
o
= |X
|
2
= X
2
.
Batchelor [(1952.a)] extendi o estos resultados a difusi on relativa de una nube de partculas, de-
mostrando que la media del cuadrado de la distancia de separacion de todos los pares de partculas en
la nube (promediado tambien sobre un gran n umero de ensambles) es el doble de la dispersi on de la nube
alrededor de ( o relativa a) su centro de masa. La cantidad
1 =
1
6
d
dt
2
(T))
1
2
(C
R
)
1
3
2
(t))
2
3
1
2
C
R
t
2
o
t
(6)
es la difusividad de remolino efectiva para la nube de partculas, donde ) representa el promedio para
todos los pares posibles de partculas. As, en el rango inercial la difusividad de la nube es proporcional a la
potencia 4,3 del di ametro efectivo de la nube, y esto es conocido como la ley del cuatro tercios de Richardson
[(1926)].
Otro importante regimen es la dispersion relativa dentro del rango disipativo, es decir para separaciones
iniciales
o
. Para tiempos t
K
, la primera ecuaci on de (56) todava es valida, pero las funciones de
estructura se calculan para el rango disipativo (Ver (13)), mediante expansiones en series de Taylor [Monin
& Yaglom, 1975;p.353]
o
2
(:) C
:
2
o
2
n
(:) C
n
:
2
C
=
_
1
r
1
_
2
C
n
=
_
1
r
2
_
2
(7)
Batchelor [(1952.b)] mostr o que el subsecuente crecimiento en el rango disipativo, tal que
2
o

2
(t)
2
,
es un regimen de crecimiento exponencial, de manera que
2
(t) =
2
o
exp( t,
K
) (8)
donde 1 (ver tambien [Monin & Yaglom, 1975;24.5]) y
K
= (,)
1/2
es la escala de tiempo de Kol-
mogorov. N otese que se toma un tiempo t
K
ln(
2
,
2
o
) para que la separacion RMS crezca hasta la escala
de Kolmogorov , y que este tiempo se vuelve innito en el lmite
o
, 0.
El contexto introducido anteriormente, y particularmente la estadstica de partculas marcadas, pueden
ser usados para describir los momentos de un campo escalar pasivo (t, x), el cual satisface la ecuacion de
conservacion
d
dt
(t, x) =

t
+v. =
2
(9)
con difusividad 0. En particular, los primeros dos momentos estan dados por
(t, x) =
_
t
_
VX
(, X) (t, x; , X) d1
X
d (10)
y
(t
a
, x
a
) (t
b
, x
b
) =
_
ata
_
b
t
b
_
VXa
_
VX
b
(
a
, X
a
) (
b
, X
b
) (t
a
, t
b
, x
a
, x
b
;
a
,
b
, X
a
, X
b
) d1
X
b
d1
Xa
d
b
d
a
(11)
donde (, X) es la funci on de fuente y las integraciones en el espacio son realizadas en todo el volumen del
uido. Se puede decir que es una funci on sobre el espacio de eventos y es una funci on sobre el espacio de
muestras (ver seccion E.5.1.1). Considerando que t
a
= t
b
= t y que
a
=
b
= , entonces la aplicacion de los
anteriores momentos como ltros a la ecuaci on de conservaci on (9) en la variable da el siguiente resultado
d
dt
(t, x) =

t
+v. =
2
.v
(12)
donde se ha supuesto que los ltros (10) y (11) conmutan con los operadores diferenciales temporal y espacial.
La uctuaciones v
son alrededor de la variable ltrada, es decir, v = v +v
y = +
.
Particularmente, si (t, x) se dene como un campo continuo de la concentracion normalizada de las
partculas marcadas e innitamente concentradas en x
o
en un instante t
o
= 0, entonces
(t, r) =
_
V
(t, x) (t, x +r) ) d1 donde
_
V
(t, x) d1 = 1 (13)
se puede interpretar como una funci on de densidad de probabilidades (t, r) =
(t, r; 0, 0, 0, 0) para la
separacion r, que en el instante t tienen dos partculas que fueron escogidas aleatoriamente en el instante
inicial. El operador ) de nuevo denota un promedio de ensamble. Adicionalmente, asumiendo turbulencia
homogenea, is otropa y estacionaria, Richardson [(1926)] propuso un modelo simple de difusi on esferica
(t, :)
t
=
1
:
2
:
_
:
2
1
(t, :)
:
_
(14)
donde 1(t, :) es una difusividad y : = |r| es el valor absoluto del vector de separaci on r. Richardson
argument o ademas que 1 deba ser proporcional a :
4/3
(ver ecuacion (6)) y que
:
2
) = C
R
t
3
(15)
(ver ecuacion (4)). El factor t
3
se debe a Richardson[(1926)], pero el factor se debe a Obukhov [(1941)].
Esto es consistente con el escalamiento de Kolmogorov para el rango inercial, donde la difusividad toma la
forma
1 =
1/3
:
4/3
1(
1/3
:
2/3
t) (16)
donde 1() es una funci on universal de un par ametro adimensional. As que el modelo de Richardson es el
caso donde 1 es una constante y 1 es independiente del tiempo de forma explcita. Usando las consideraciones
de Kolmogorov (16) en la ecuacion diferencial (14), se obtiene como soluci on
(t, :) =
1
3/2
t
9/2
G(
1/3
:
2/3
t) G() = exp
_
9
4
_

1
1
2
1()
d
_
C
R
=
6
_

0
17/2
G() d
(17)
donde es una constante de normalizacion y la ultima expresion ha sido el resultado de substituir las
dos primeras en (16) [Ott & Mann,(2000)]. En el modelo de Richardson se comporta de forma similar
a exp(|r|
2/3
) con una c uspide notable en r = 0. Por el contrario, en el modelo de Batchelor [(1952.a)]
la variable es suavemente gaussiana y 1() =
2
, lo cual es equivalente a que el argumento de 1 no
depende de la separacion :, sino que es puramente dependiente del tiempo. En el modelo de Kraichnan
luce como el modelo de Richardson para peque nas separaciones ( , =
1/3
:
2/3
t), pero su cola tiene
FENOMENOS
un comportamiento diferente en la forma exp(|r|
4/3
), y 1() para valores peque nos de =
1/3
:
2/3
t
y se aproxima a una constante para (1() tanh(1)). Los tres modelos descritos anteriormente
son consistentes con la ley (15), pero C
R
es un par ametro ajustable en los modelos de Richardson y Batchelor,
mientras que en el modelo de Kraichnan no existen par ametro ajustable y de aqu que pueda predecir los
valores de C
R
.
Para el caso mas general, donde interviene la conveccion como en (9) y (12), se puede aplicar la analoga
de Boussinesq
v
=
t
(18)
donde
t
es una difusividad de remolino, no necesariamente constante. Esta difusividad, para las condiciones
expuestas por Richardson, aparece en una ecuacion diferencial similar a (14), s olo que la variable sera en
lugar de y la difusividad sera
t
en lugar de 1 (la difusividad efectiva 1 es una medida de la dispersi on
, en cambio
t
mide la difusi on turbulenta de ). Esta ecuacion y dichas condiciones se podran usar para
estimar
t
, resolviendo de forma directa (9) con = 0 y comparando luego con (18). Extrapolando la
analoga que existe entre la ecuacion de transporte turbulento de la velocidad y un escalar pasivo como la
temperatura, se puede armar que
t
1.
Considerese ahora las caractersticas estadsticas de las diferencias de velocidad para una sola partcula
en dos instantes diferentes sucesivos t
o
y t = t
o
+. Sea la diferencia de velocidades en estos instantes
v = V(t, X
o
) v(t
o
, X
o
) = v[t,
(t, X
o
)] v(t
o
, X
o
) (19)
donde v(t, x) = V(t, X
o
) es la velocidad y x =

(t, X
o
) es la posicion de la partcula de uido en el instante
t, la cual ocupaba la posicion X
o
en el instante t
o
. Si = t t
o
es mucho menor que la escala de tiempo
lagrangiana
L
, es decir, el intervalo de tiempo durante el cual los cambios en la velocidad lagrangiana V(t, X
o
)
(las variables con descripci on material se denominar an lagrangianas) son comparables con su magnitud,
entonces x =

(t, X
o
) /)A
o
+V(t
o
, x
o
) (tt
o
). Si adicionalmente

L
, entonces puede considerarse
que
v tiene una distribuci on de probabilidades is otropa, la cual es independiente de t

o
x
o
y V
o
= V(t
o
, x
o
)
y para la cual se satisfacen las condiciones de las hiotesis de Kolmogorov, por lo cual el momento de segundo
orden de la variable aleatoria
v es
S() =
v = o() I o() =
2
K

o
(,
K
) (20)
donde
o
() es una nueva funci on universal. La funci on o
2
= o() es denominada funci on de estructura de

la velocidad lagrangiana (se ha obviado el superndice del cuadrado en la funci on por simplicidad). Cuando

K
, en el rango disipativo, la diferencia de velocidad
v para cada realizacion particular del movimiento

turbulento es, por supuesto, proporcional a . Por lo tanto,
() = o
o
2
1
o
2
() = o
o
1
2
3
2
2

K
(21)
En el otro caso lmite con
K

, el cual corresponde al rango inercial en el tiempo, el par ametro

debe desaparecer de (20), por lo cual
() = C
o
1
o
2
() = C
o

K

(22)
donde C
o
es una constante universal. La semejanza con las expresiones 1.3.(12) y 1.3.(13) es apreciable, pero
su interpretaci on bastante diferente. En (21) y (22) las velocidades en la funci on de estructura corresponden
a la misma partcula en instantes diferentes, mientras que 1.3.(12) y 1.3.(13) las velocidades para un mismo
instante y posiciones diferentes corresponden a partculas distintas.
La relacion general que conecta la funci on de autocorrelaci on para una variable estocastica F(t), la
cual posee el valor medio e inicial nulos, se expresa como
F(t
a
)F(t
b
) =
_
ta
0
_
t
b
0
F(
a
)

F(
b
) d
b
d
a
(23)
Ahora, para efectos de analizar la estructura de peque na escala de la turbulencia se adoptar a la notaci on
de Sawford [(2001)] para las variables de diferencias de la posicion

X
a
(t) = X
a
(t) V
oa
t X
oa
y la
velocidad

V
a
(t) = V
a
(t) V
ao
, donde X
oa
= X
a
(0) es la posicion inicial y V
ao
= V
a
(0) es la velocidad
inicial, todas estas cantidades referidas a la partcula o. Los mismo para una partcula diferente /. De las
cantidades relativas entre partculas se tiene el desplazamiento

X(t) =

X
r
(t) =

X
a
(t)

X
b
(t), la velocidad
V(t) =

V
r
(t) =

V
a
(t)

V
b
(t) y la aceleracion

A =

A
r
= A
r
(t) = A
a
(t) A
b
(t). Si se restringe la atencion
al rango inercial, entonces las variables relativas poseen un valor medio nulo y el interes se centra en los
tensores de covarianza de dos tiempos de la posicion, la velocidad y la aceleraci on
D(t
a
, t
b
) =

X(t
a
)
X(t
b
)

S(t
a
, t
b
) =

V(t
a
)
V(t
b
)

R(t
a
, t
b
) =

A(t
a
)
A(t
b
) (24)
Las covarianzas de la velocidad para una y dos partculas pueden ser denidas de manera similar
S(t
a
, t
b
) =

V
a
(t
a
)
V
a
(t
b
)

S(t
a
, t
b
) =

V
a
(t
a
)
V
b
(t
b
) (25)
con formas similares para los desplazamientos y las aceleraciones. Para cada conjunto de covarianzas (una
partcula, dos partculas, o relativa) axiste un par de relaciones de la forma de (17), conectando la covarianza
de la velocidad a la covarianza de la aceleracion, y la covarianza del desplazamiento con la covarianza de la
velocidad.
M as general que la expresion (14) es la covarianza de la velocidad dependiente de dos tiempos (y no de
un intervalo de tiempo ), que para el rango inercial y una sola partcula tiene la forma [Monin & Yaglom,
1975;p.533]
S(t
a
, t
b
) =
1
2
[o(t
a
) +o(t
b
) o([t
a
t
b
[)] I =
1
2
C
o
(t
a
+t
b
[t
a
t
b
[) I (26)
La cual, integrada a traves de (23), da el siguiente resultado
D(t, t) =

X
a
(t)
X
a
(t) =
1
3
C
o
t
3
I (27)
para la dispersi on de la diferencia de desplazamiento de una sola partcula. Esta estadstica de una s ola
partcula representa el movimiento de partculas en un marco de referencia inercial moviendose con la veloci-
dad inicial de la partcula (estadstica condicional de una partcula).
La covarianza de la aceleracion es el fundamento para un an alisis cinematico de la estadstica del
movimiento relativo de dos partculas. Si se supone que la covarianza de la aceleracion es despreciable o
estacionaria, puesto que

R(t, t) 0, entonces se consigue una conexion entre estadstica condicionada de
una partcula y la dispersi on relativa.
S(t, t) = 2 C
o
t I

D(t, t) =
2
3
C
o
t
3
I (28)
La segunda de estas expresiones implica que la constante de Richardson esta relacionada con la constante de
la funci on de estructura de la velocidad lagrangiana en la forma C
R
= 2 C
o
, puesto que
2
(t)
2
o
tr
D(t, t).
Por el contrario, si se abandona la hip otesis de una covarianza de la aceleracion estacionaria, tal que en el
rango inercial es de la forma
tr
R(t
a
, t
b
) = tr
A
a
(t
a
)
A
b
(t
b
) = t
1
a
(t
a
,t
b
)
o
t
a
, t
b

(29)
FENOMENOS
con formas analogas para las covarianzas de los desplazamientos

D y las velocidades

S de dos partculas.
Como resultado de aplicar la restriccion (23), las covarianzas de los desplazamientos y las velocidades de dos
partculas pueden ser escritas en terminos de la funci on universal de la aceleraci on (). En particular, para
t
a
= t
b
= t se tiene
tr
D(t, t) = tr
X
a
(t)
X
b
(t) = (C
a
C
b
,3) t
3
) tr
S(t, t) = tr
V
a
(t)
V
b
(t) = 2 C
a
t
o
t
(30)
donde
C
a
=
_
1
0
1
() d C
b
=
_
1
0
( d (31)
Las constantes universales C
a
y C
b
son determinadas a partir de la estructura de la covarianza de la aceleracion
en el rango inercial. Esto contrasta con C
o
, el cual se determina en terminos de la estructura de la covarianza
de la aceleracion para una partcula en el rango disipativo [Sawford,(2001)]. Para t
o
, las covarianzas
para dos partculas de las expresiones (30) son mucho menores que las correspondientes cantidades para
una s ola partcula, y esto es consistente con la hip otesis de que la covarianza de la aceleracion para dos
partculas es despreciable o estacionaria. As, para el movimiento relativo de dos partculas se tiene el
siguiente comportamiento en dos etapas para el rango inercial
tr
D(t, t) =

X(t)
2
X
r
(t)
2
X
r
(0)
2
t
2
2
o

_
2 C
o
t
3
K
t
o
(2 C
o
2 C
a
+
2
3
C
b
) t
3
o
t
(32)
y
tr
S(t, t) =

V(t)
2
V
r
(t)
2
V
r
(0)
2
_
6 C
o
t
K
t
o
(6 C
o
4 C
a
) t
o
t
(33)
Este ultimo resultado es, por supuesto, consistente con lo resultados de Batchelor [(1950)] (ecuacion (4)). La
segunda ecuacion de (32) da el valor de C
K
= 2 C
o
2 C
a
+
2
3
C
b
para la constante de Richardson. Se ha
demostrado que tanto C
a
como C
a

1
3
C
b
son no negativos, as que el haber despreciado la covariancia de
la aceleracion de dos partculas ofrece un lmite superior a la dispersi on relativa tr
D(t, t) y a la covarianza
de la velocidad relativa tr
S(t, t). De hecho, en todas las teora y simulaciones, siempre se ha obtenido que
C
R
2 C
o
, variando en orden de magnitud desde 0.06 a 3.52, con las simulaciones cinematicas (donde el
campo de velocidades es aproximado mediante series de Fourier) dando el valor mas bajos y los cierres de
dos puntos generalmente dando los valores mas altos. Todos los momentos lagrangeanos de segundo orden
siempre dependen linealmente de .
2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS
2.1. CONTINUIDAD
La ecuacion de continuidad en su forma m as general es
t
+.(v) = 0 (1)
La ecuacion de continuidad instant anea para el ujo incompresible (= constante) es
.v = 0 (2)
Substituyendo la descomposicion 1.2.(1) para la velocidad se obtiene
.(v +v
) = .v +.v
= 0 (3)
SECT. 2.1. CONTINUIDAD 319
Tomando el promedio de esta expresion resulta
.(v +v
) = .(v +v
) = .v = 0 (4)
En otras palabras, la ecuaci on instant anea (2) se satisface tambien para las medias. Considerando el segundo
miembro de (3), se puede decir que se satisface tambien para las uctuaciones de la velocidad. As, se tiene
que
.v = 0 .v
= 0 (5)
En forma resumida, se dir a que los campos de velocidades en un ujo incompresible turbulento son
solenoidales, tanto para la variable instant anea, como para la variable media y la uctuaci on.
2.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La ecuacion de cantidad de movimiento instant anea para el ujo incompresible es
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
= g +.T (1)
donde el tensor de esfuerzos globales T se puede descomponer en una parte is otropa debida a la presi on y
una parte viscosa
T = 1I +T T = 2 jD (2)
En (1) la derivada con respecto al tiempo debe interpretarse como un operador diferencial convectivo (o
relativo a la materia), es decir,
d
dt
=

t
+v.
d
dt
=

t
+. (v) (3)
donde la segunda parte de (3) es v alida para cualquier ujo, debido a la aplicaci on de la ecuaci on 2.1.(1) de
continuidad en su forma general. Al operador del lado izquierdo de (3) se le conoce como derivada material
y al operador del lado derecho se le conoce como forma conservativa de dicha derivada. Al termino con
el operador en ambas expresiones se le conoce como termino convectivo. Tambien se puede denir un
operador diferencial convectivo para el ujo medio
d
dt
=

t
+v. v.() = . (v) v
.(
) = . (v
) (4)
donde la segunda y tercera partes han sido derivadas de aplicar la ecuacion 2.1.(5) de continuidad en su forma
particular para el ujo incompresible y particularmente para el ujo medio y para las uctuaciones.
El tensor D de velocidad de deformacion y el tensor W de velocidad de rotaci on se obtienen de la
descomposici on del tensor gradiente de deformaci on G en su parte simetrica D y su parte antisimetrica W.
Esto es,
D =
1
2
(G+G
t
) W =
1
2
(GG
t
) G = (v)
t
(5)
Estos tensores satisfacen ciertas propiedades a saber
.G = 0 G : G = : (vv) w.W = 0 G
x
= W
x
= w
.G
t
=
2
v = 2.W
t
= w 2 D : DG : G = G : G
t
= w.w+G : G
(6)
siendo w = v la vorticidad. La dos primeras de estas propiedades se verican aplicando la ecuaci on de
continuidad 2.1.(2). Las anteriores propiedades se verican aplicando las identidades A.1.7.(29) y A.1.7.(33.o),
y la denici on A.1.7.(30) del vector axial de un tensor cualquiera de segundo orden.
FENOMENOS
Para obtener la ecuaci on de cantidad de movimiento de las variables medias vamos a utilizar la ecuaci on
(1), substituyendo (2) y (3)
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +.T (7)
Introduciendo la descomposicion 1.2.(1), resulta
t
(v +v
) + (v +v
).(v +v
)
_
= (g +g
) (1 +1
) + .(T +T

) (8)
donde
T = 2jD T
= 2jD
(9)
Tomando el promedio de toda esta ecuacion se obtiene
_
v
t
+v.v +v
.v
_
= g 1 +.T (10)
Aplicando la propiedad (4) el termino extra v
.v
se convierte en .(v
) y, luego de reagruparlo con los

esfuerzos viscoso, nalmente resulta
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +.(T v
) (11)
El tensor v
se denomina tensor de esfuerzos de Reynolds y modica los esfuerzos viscosos del ujo
medio. La ecuacion (11) tambien se puede expresar de forma resumida como
dv
dt
= g 1 +.
T

T = T v
(12)
Observese el parecido entre esta ecuacion promediada y la ecuaci on instant anea (7).
2.3. VORTICIDAD
La ecuacion de cantidad de movimiento lineal 2.2.(7), una vez introducida la relaci on constitutiva
2.2.(2), se expresa como
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +j
2
v (1)
Supondremos que las fuerzas a distancia o de cuerpo g son conservativas, por lo cual se generan de un campo
potencial , o sea,
g = (2)
En el caso particular del campo de fuerzas gravitatorias = p ., siendo . la direccion vertical ascendente.
Considerando esto, aplicando la identidad A.2.2.(15.)) al termino convectivo v.v y la pen ultima de las
propiedades 2.2.(6) a
2
v = . (v), la ecuacion (1) se reduce a
v
t
=
_
1
+
v
2
2
+
_
wv w (3)
Podemos aplicar a esta ecuacion el rotacional intercambiando los operadores y ,t, obteniendose
t
(v) = (wv) (v) (4)
SECT. 2.3. VORTICIDAD 321
donde el primer termino de (3) se ha eliminado por ser el rotacional de un gradiente, que por denici on
es nulo. El primer y segundo termino del miembro de la derecha se pueden desarrollar con las identidades
A.2.2.(15.|) y A.2.2.(15.:)), respectivamente. Teniendo presente la ecuacion de continuidad 2.1.(2) y
.w = 0 (5)
por ser la divergencia de un rotacional siempre nula por denici on, resulta
w
t
+v.w = w.v +
2
w (6)
El primer termino del miembro de la derecha se puede expresar como w.D, debido a la descomposicion
2.2.(5) y a la segunda propiedad 2.2.(6), obteniendose nalmente
dw
dt
=
w
t
+v.w = w.D+
2
w (7)
El termino w.D representa la amplicacion o el alargamiento del vortice y la rotaci on de la vorticidad debidas
a la velocidad de deformaci on.
La ecuacion (5) se puede desarrollar mediante la descomposicion 1.2.(1), tal como se hizo con la
ecuacion de continuidad en las expresiones 2.1.(3) y 2.1.(4), derivando expresiones similares a 2.2(5) para la
vorticidad media y su uctuaci on
.w = 0 .w
= 0 (8)
Debido a que los campo de vorticidad, al igual que el de velocidad, son solenoidales tanto para la variable
instantanea, la media y la uctuacion, se satisfacen propiedades similares a 2.2.(4) para la vorticidad. Esto
es,
w.() = . (w) w.() = . (w) w
.(
) = . (w
) (9)
donde la primera expresion tambien es valida para la velocidad, si dentro de la expresi on de la derecha en
2.2.(3) se considera que es constante.
Vamos ahora a desarrollar la ecuacion de la vorticidad (7) promediada. Para ello substituimos, igual
que siempre, la descomposicion 1.2.(1)
(w+w
)
t
+ (v +v
).(w+w
) = (w+w
).(D+D
) +
2
(w+w
) (10)
Tomando el promedio de toda esta ecuacion se obtiene, luego de reorganizar los terminos,
dw
dt
=
w
t
+v.w = v
.w
+w
.D
+w.D+
2
w (11)
El primer termino del miembro de la derecha se puede introducir dentro del termino viscoso aplicando la
tercera propiedad en (9). De manera que ahora la expresion (11) se puede reescribir
dw
dt
=
w
t
+v.w = w
.D
+w.D+.(wv
) (12)
El ultimo termino dentro del parentesis v
es para la ecuacion de la vorticidad, el equivalente de los

esfuerzos de Reynolds para la ecuacion de cantidad de movimiento. O sea, que representa el transporte medio
de w
a traves de su interaccion con la velocidad uctuante v
. El termino w
representa la ganancia (o
perdida) de la vorticidad media causada por el alargamiento y rotacion de los componentes de la vorticidad
uctuante debida a la uctuaci on del tensor velocidad de deformaci on. A este termino le denominaremos
producci on turbulenta de la vorticidad.
FENOMENOS
Aprovechando las propiedades 2.1.(2), 2.1.(5), (5) y (8) se puede, con la exception del termino tran-
sitorio, agrupar todos los terminos dentro del operador .( ), tal como se hizo en (12). De esta forma se
obtiene respectivamente para las expresiones (7) y (11), el siguiente par de expresiones para el transporte
instantaneo y medio de la vorticidad
w
t
= .(
t
) = w+wv (13)
w
t
= .(
t
) = w+wv + w
(14)
2.4. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACION
En esta parte se desarrolla una ecuacion de transporte para el tensor de velocidad de deformacion.
Para ello se aplica el operador diferencial a la ecuacion de cantidad de movimiento lineal 2.3.(1) y se
intercambia con los otros operadores diferenciales como ,t o
2
. De esta forma se obtiene, considerando
que las fuerzas de cuerpo g son conservativas seg un 2.3.(2) y no uctuantes, una ecuaci on de transporte para
el tensor G
t
G
t
t
+v.G
t
+G
t
.G
t
= (1, +) +
2
G
t
(1.o)
Algo similar se puede hacer para el tensor G transponiendo la operaci on anterior, con lo cual se obtiene
G
t
+v.G+G.G = (1, +) +
2
G (1./)
Sumando estas dos ultimas expresiones y dividiendo por dos se obtiene como resultado la ecuaci on de trans-
porte para el tensor velocidad de deformaci on D
D
t
+v.D+D. D+W.W = (1, +) +
2
D (2)
donde se ha tenido en cuenta la descomposicion 2.2.(5). En este resultado W.W es un tensor simetrico y
puede ser descompuesto de la siguiente forma
W.W = www.wI (3)
Finalmente la ecuacion de transporte (2) se puede expresar como
dD
dt
=
D
t
+v.D = D.Dww+w.wI (1, +) +
2
D (4)
Para esta ecuacion se puede obtene un resultado promediado, como se ha hecho en las anteriores opor-
tunidades, substituyendo la descomposici on 1.2.(1) en (4) y tomando luego la media. De este procedimiento,
que no se va a describir en detalles, resulta
d D
dt
=
D
t
+v.D =. (v
) D
.D
+w
.w
I
D.Dww+w.wI (1, +) +
2
D (5)
El primer termino del miembro de la derecha se puede agrupar junto con el termino viscoso, tal como se ha
hecho antes. Si embargo, en esta oportunidad no hace falta debido a que el resultado obtenido es simplemente
un paso previo para el desarrollo de la pr oxima seccion.
SECT. 2.5. PRODUCCION TURBULENTA DE LA VORTICIDAD 323
2.5. PRODUCCION TURBULENTA DE LA VORTICIDAD
En esta parte se desarrollan ecuaciones de transporte, tanto para el alargamiento instant aneo del
v ortice w.D, como para el alargamiento medio del vortice w.D yla producci on turbulenta de la vorticidad
w
.D
. Debido a la linealidad del operador diferencial derivada material se puede hacer se puede hacer
d
dt
(w.D) = w
dD
dt
+
dw
dt
D (1)
y debido a la linealidad del operador laplaciano
2
, luego de subtituir las expresiones 2.3.(7) y 2.4.(4), se
obtiene
d
dt
(w.D) =

t
(w.D) +v.(w.D) = w.(1, +) +
2
(w.D) (2)
en donde fueron eliminados los terminos w.D.Dpor aparecer con signos opuestos y donde el termino w.(ww
w.wI) = w.W.W = 0 debido a la segunda propiedad de 2.2.(6).
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) es esta ecuaci on de transporte como es habitual
t
[(w+w
).(D+D
)] + (v +v
).[(w+w
).(D+D
)] =
(w+w
).[(1 +1
), +] +
2
[(w+w
).(D+D
)] (3)
y luego de promediar la ecuacion se obtiene
d
dt
(w.D) +
d
dt
(w
.D
) +.(v
.w)+.(v
.D) +.(v
.D
) =
w
.1
, +
2
(w
.D
) w.(1, +) +
2
(w.D) (4)
Al igual que siempre se han empleado las expresiones 2.2.(4) y se ha considerado la simetra del tensor D
.
Se obtiene ahora la ecuaci on de transporte para el alargamiento medio del vortice utilizando una
expresion similar a (1), pero en este caso para los ujos medios
d
dt
(w.D) = w
d D
dt
+
dw
dt
D (5)
Substituyendo en esta ecuacion los resultados previos 2.3.(11) y 2.4.(5), resulta
d
dt
(w.D) =[.(v
)].D+w
.D
.Dw.[. (v
)] w.D
.D
w.w
+w
.w
w
w.(1, +) +
2
(w.D) (6)
Finalmente, extrayendo este resultado de la ecuacion (4) se obtiene la ecuacion de transporte de la produccion
turbulenta de la vorticidad w
.D
d
dt
(w
.D
) =w
: D(w)
t
: v
.D
.D+w.D
.D
+w.w
.w
w
w
.1
, +.((w
.D
) v
.D
) (7)
donde se han agrupado los terminos de una forma apropiada para su posterior descripci on. Cada uno de los
terminos de la la ecuacion de transporte de la producci on turbulenta de la vorticidad tiene un signicado
fsico que describiremos a continuacion:
w
: D Transporte debido a los gradientes del tensor de velocidad de deformaci on.

FENOMENOS
(w)
t
: v
Transporte debido a los gradientes de la vorticidad.

w
.D
.D Perdida debida a la velocidad de deformaci on. Esta cantidad se transere entre las ecua-
ciones (6) y (7).
w.D
.D
Ganancia debida a la rotaci on que produce la vorticidad sobre las uctuaciones del tensor
velocidad de deformacion. Esta cantidad se transere entre las ecuaciones (6) y (7).
w.w
.w
w = w.W
.W
Ganancia debida a la rotaci on que produce la vorticidad sobre las

uctuaciones del tensor velocidad de rotaci on. Esta cantidad se transere entre las ecuaciones (6) y
(7).
w
.1
, Producci on turbulenta debida a la acci on de las uctuaciones de la vorticidad en las

uctuaciones de la presi on.
(w
.D
) Transporte por difusi on viscosa que tiende a atenuar el crecimiento con gradientes abruptos.
v
.D
Alteraci on turbulenta del transporte por difusi on viscosa media, teniendo el mismo efecto
que los esfuerzos de Reynolds sobre los esfuerzos medios en la ecuacion de cantidad de movimiento
lineal.
Las cantidades que se transeren entre la ecuacion (6) del ujo medio y la ecuaci on (7) del ujo
turbulento lo hacen en el sentido que indican sus signos, puesto que son opuestos en dichas ecuaciones. Por
convencion denominaremos perdidas (destrucci on) a las cantidades negativas y ganancias (producci on) a las
cantidades positivas en las respectivas ecuaciones de transporte. El termino de producci on w
.1
, se
ha denominado as y no de ganancia como los otros porque no tiene su contrapartida de perdida.
Podemos analizar la turbulencia homogenea simplicando la ecuacion de transporte (7) con la elimi-
nacion de aquellos terminos que poseen el operador actuando sobre cantidades medias. De esta forma se
obtiene
t
(w
.D
) = w
.D
.D+w.D
.D
+w.w
.w
ww
.1
, (8)
Como se puede observar s olamente quedaron aquellos terminos de perdida y ganancia y el ultimo termino que
es de produccion. Todos los terminos de transporte (convectivos y debido a gradientes) quedaron eliminados
en la turbulencia homogenea.
La ecuacion de energa cinetica instant anea se puede obtener a partir de la ecuaci on de cantidad de
movimiento instantanea 2.2.(1), multiplicando (producto interior) por la velocidad instantanea v. Esto es,
_
v
t
v + (v.v).v
_
= g.v + (. T).v (1)
Reorganizando los terminos del miembro de la izquierda y descomponiendo el miembro de la derecha, se
obtiene
_

t
_
v
2
2
_
+v.
_
v
2
2
__
= g.v +. (T.v) T : D = . [(1 +)v +T .v ] T : D (2)
El valor absoluto del ultimo termino,
= T : D = 2jD : D, representa la perdida de energa por unidad

de volumen debida al trabajo de deformacion de los esfuerzos viscosos y se denomina disipacion viscosa. Para
la obtenci on del miembro de la derecha se ha considerado que T : G = T : D, ya que T : W = 0, por
ser el producto interior de un tensor simetrico y otro antisimetrico. Tambien se ha considerado la relacion
I : D = 0, debido a la ecuaci on de continuidad 2.1.(2), la descomposici on 2.2.(2) de esfuerzos de presi on y
esfuerzos viscosos, y que las fuerzas de cuerpo son conservativas (ver ecuacion 2.3.(2)) y no uctuantes.
SECT. 2.6. ENERGIA CINETICA 325
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) dentro de la ecuaci on (2), con lo que se obtiene
_

t
_
(v +v
)
2
2
_
+ (v +v
).
_
(v +v
)
2
2
__
=
. [(1 +1
) +](v +v
) + (T +T

).(v +v
) (T +T

) : (D+D
) (3)
Tomando el promedio de esta ecuacion, resulta
_
d
dt
_
v
2
2
_
+
d
dt
_
v
.v
2
_
+v
.(v
.v
),2 +v
.(v
.v)
_
=
. [(1 +)v 1
+T .v +T

.v
] T : DT

: D
(4)
Aplicando al miembro de la izquierda la propiedad 2.2.(4) y substituyendo las relaciones constitutivas 2.2.(9)
en el miembro de la derecha nalmente se obtiene
_
d
dt
_
v
2
2
_
+
d
dt
_
v
.v
2
_
+. (v
.v
),2 +. (v
.v)
_
=
. [(1 +)v 1
+ 2jD.v + 2jD
.v
] 2jD : D2jD
: D
(5)
La ecuacion de transporte de la energa cinetica media se puede obtener de la ecuaci on de cantidad de
movimiento lineal media 2.2.(11) reorganizada a conveniencia
dv
dt
=
_
v
t
+ v.v
_
= g +.
T

T = Tv
(6)
con
T = 1 I +T T = 2jD (7)
Observese la similaridad entre las expresiones (6) y (7) con las expresiones 2.2.(1) y 2.2.(2), respectivamente,
salvo por los esfuerzos de Reynolds. Cuando la ecuacion (1) se multiplica (producto interior) por la velocidad
media v, resulta
_
v
t
v +v.(v).v
_
= g.v + (.
T).v (8)
obtiene
t
_
v
2
2
_
+v.
_
v
2
2
__
= g.v +. (
T.v)

T : D (9)
En este caso, el ultimo termino es la perdida de energa por unidad de volumen debida al trabajo de de-
formaci on de los esfuerzos medios globales incluyendo los esfuerzos de Reynolds. Tambien se han hecho las
mismas consideraciones que en la deducci on anterior para reescribir el miembro de la derecha apropiada-
mente. Por ultimo, introduciendo la relaci on constitutiva (6./)-(7) y la expresi on 2.3.(2), da nalmente el
resultado esperado
d
dt
_
v
2
2
_
= . [(1 +) v + 2jD.v v
.v ] 2jD : D+ v
: D (10)
El pen ultimo termino de esta expresion representa la disipacion viscosa del ujo medio. El ultimo termino
representa la perdida turbulenta de la energa cinetica (tiene signo positivo, pero normalmente es una cantidad
negativa).
FENOMENOS
Por ultimo, restando (10) de la ecuacion (5) y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuaci on de
transporte de la energa cinetica turbulenta
d
dt
_
v
.v
2
_
= . (1
+ 2jD
.v
.v
,2) v
: D2jD
: D
(11)
El primer termino del miembro de la derecha es el opuesto de la divergencia del ujo de energa cinetica
turbulenta. Si este intercambio de energa ocurre dentro de un volumen de control cerrado, entonces esta
energa simplemente se redistribuye desde un punto en el ujo a otro.
El ultimo termino de la expresion (11) es el opuesto de la disipacion de la energa cinetica turbulenta,
habitualmente denotado como = 2jD
: D
. Este termino es la potencia del trabajo de deformacion m as

importante de todos.
El pen ultimo termino de (11), T = v
: D, es la producci on de la energa cinetica turbulenta, y

como aparece tambien en la ecuacion (10), se puede decir que es el intercambio de energa desde la ecuacion
de transporte de energa cinetica media hacia la ecuacion de transporte de la energa cinetica turbulenta.
Cuando se tiene turbulencia estacionaria y homogenea los terminos de producci on y disipaci on se equilibran
(T = ), siendo ambos positivos.
2.7. ENSTROFIA
La enstrofa turbulenta se dene como la cantidad = w
.w
,2 (algunos autores omiten el dos), e

indica la intensidad de uctuaci on de la vorticidad que da en cierta medida la tasa de disipaci on turbulenta
de la energa con una determinada viscosidad ( 2j). La helicidad de forma similar se dene como
= v
.w
,2, indica la porci on de las uctuaciones que tienen forma helicoidal y su tasa de disipaci on es
aproximadamente 2 (w
.w
,2). El factor entre parentesis a veces se le denomina helicidad vortical

[Frisch,1995].
La ecuacion de la enstrofa instantanea w.w,2 se puede obtener a partir de la ecuacion de la vorticidad
2.3.(7) multiplicando (producto interior) por la vorticidad instant anea w. Esto es,
w
t
w+ (v.w).w = w. D. w+(
2
w).w (1)
Reorganizando los terminos del miembro de la izquierda y descomponiendo con la identidad A.2.2.(15.o) el
ultimo termino del miembro de la derecha, se obtiene
d
dt
_
w
2
2
_
=

t
_
w
2
2
_
+ v.
_
w
2
2
_
= w. D. w+
2
_
w
2
2
_
w : (w)
t
(2)
Vamos a introducir la descomposicion 1.2.(1) dentro de la ecuaci on (2), de manera que queda
t
_
(w+w
)
2
2
_
+ (v +v
).
_
(w+w
)
2
2
_
=
(w+w
). (D+D
). (w+ w
) +
2
_
(w+w
)
2
2
_
(w+w
) : [(w+w
)]
t
(3)
Tomando el promedio de esta ecuacion, resulta
d
dt
_
w
2
2
_
+
d
dt
_
w
. w
2
_
+v
.(w
. w
),2 +v
.(w
. w) =
w. D. w+w
. D
. w
+ 2 w. D
. w
+D : w
+
2
_
w
2
2
_
+
2
_
w
. w
2
_
w : (w)
t
) w
: (w
)
t
(4)
SECT. 2.7. ENSTROFIA 327
La ecuacion de transporte de la enstrofa media se puede obtener de la ecuacion de la vorticidad media
2.3.(12) reorganizada a conveniencia
dw
dt
=
w
t
+v.w = .(v
) +w
.D
+w.D+
2
w (5)
Cuando la ecuacion (5) se multiplica (producto interior) por la vorticidad media w, resulta
w
t
.w+v.(w).w = [.(v
)].w+w
.D
.w+w.D.w+ (
2
w).w (6)
obtiene
t
_
w
2
2
_
+v.
_
w
2
2
_
=. (v
. w) +w
: w+w
. D
. w+w. D. w
+
2
_
w
2
2
_
w : (w)
t
(7)
Por ultimo, restando (7) de la ecuacion (4) y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuaci on de
transporte de la enstrofa turbulenta
d
dt
_
w
. w
2
_
= w
. D
. w
+w. D
. w
+w
: Dw
: w
+.
_

_
w
. w
2
_
. w
2
_
w
: (w
)
t
(8)
El cuarto termino del miembro de la derecha de (8) es la producci on de w
. w
debida al gradiente de w.
Este termino intercambia vorticidad entre w
. w
y w.w de la misma forma en que la producci on de enera

cinetica turbulenta v
: D intercambia energa entre v
y v.v.
El segundo termino dentro de los corchetes (en la divergencia) es el transporte de la enstrofa turbulenta
debida a las uctuaciones turbulentas de la velocidad. Este termino es analogo al termino de transporte
v
.v
,2 en la ecuacion de v
.
El primer termino, que tambien se puede escrbir como w
: D
, es la producci on de la enstrofa
turbulenta debido a la deformaci on turbulenta de la vorticidad turbulenta. Este es uno de los teminos m as
dominantes en la ecuacion (8).
El tercer termino es la produccion (o destrucci on, seg un el caso) de la vorticidad turbulenta, causada
por la deformaci on de las uctuaciones de la vorticidad debidas a la velocidad de deformacion media.
El segundo termino es un termino de una producci on entremezclada. Este termino aparece tambien en
la ecuacion para w.w con el mismo signo. Evidentemente, la deformacion de la vorticidad uctuante debida
a la fuctuaci on de la velocidad de deformacion produce w.w y w
. w
a la misma tasa.
Los terminos viscosos (el primero dentro de los corchetes y el ultimo del miembro de la derecha) son
respectivamente el transporte y la disipacion de w
. w
.
FENOMENOS
3. MODELOS DE TURBULENCIA
3.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y CONTINUIDAD
La ecuacion de cantidad de movimiento promediada para un uido incompresible uyendo en regimen
turbulento es
_
v
t
+v.v
_
= g j +.
T

T = T +T
t
(1)
donde
T
t
= v
tr(T
t
) = 2 / / =
1
2
v
.v
(2)
La cantidad T
t
en (2) es el tensor de los esfuerzos de Reynolds, la cantidad T
t
= T
t
T
t
en (1) es su
parte desviatoria y / es la energa cinetica turbulenta. La parte isot opica del tensor de esfuerzos de Reynolds
T
t
= (1,3) tr(T
t
) I = (2,3) / I esta incluida en la presi on modicada j = 1 (1,3) tr(T
t
), siendo 1 la
presion hidrost atica promediada. Se introduce la parte desviatoria del tensor de esfuerzos de Reynolds T
t
,
porque se desea que tenga la misma caracterstica de no tener traza como el tensor velocidad de deformaci on
promediado
D =
1
2
( G+G
t
) G = (v)
t
(3)
como se vera mas adelante, siendo G el tensor gradiente de velocidad promediado.
El campo de presiones j debe satisfacer tambien la ecuacion de continuidad
.v = 0 (4)
En otras palabras, el campo de velocidades v es solenoidal, al igual que el campo de velocidades v.
Las relaciones constitutivas frecuentemente empleadas son
T = 2 jD T
t
= 2 j
t
D (5)
donde la semejanza que tienen ambas es evidente. Se observa que la parte desviatoria del tensor de esfuerzos
de Reynolds se ha colocado en funci on de D, que tambien es un tensor desviatorio (tr(D) = .v = 0),
a traves de una viscosidad turbulenta j
t
, siguiendo la hip otesis propuesta por Boussinesq (1877). En esta
hip otesis, tanto los esfuerzos puramente viscosos T , como los esfuerzos turbulentos T
t
, en analoga con la
situacion laminar, son proporcionales al tensor velocidad de deformaci on promediado D [Rodi,1993].
La ecuacion de continuidad (4) en coordenadas cilndricas se expresa como
.v =
1
:
:
(:
r
) +
1
:
+

z
.
= 0 (6)
La ecuacion de cantidad de movimiento lineal (1)-(3), (5), se puede reescribir como
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +.[ 2(j +j
t
) D] D =
1
2
[ v + (v)
t
] (7)
y en coordenadas cilndricas se expresa como
Direccion :
o
r
=

r
t
+
r
r
:
+

:
_
_
+
z
r
.
/
r
=
j
v
:
r
:
+
1
:
j
v
:
+
j
v
.
z
:
(8.o)
SECT. 3.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y CONTINUIDAD 329
o
r
= p
r

1
:
+
1
:
:
_
j
v
:
r
:
_
+
1
:
2
_

_
j
v
_
__
j
v
_
+
r
_ _
+

.
_
j
v
r
.
_
+/
r
Direccion
o
t
+
r
:
+

:
_
+
r
_
+
z
.
/
=
1
:
_
j
v
:
_
_
+
1
:
j
v
+
r
_
+
j
v
.
_
(8./)
o
= p
1
:
1
+
1
:
:
_
j
v
:
:
_
+
1
:
2
_

_
j
v
_
+
r
__
+j
v
_
_ _
+

.
_
j
v
.
_
+/
Direccion .
o
z
=

z
t
+
r
z
:
+

+
z
z
.
/
z
=
j
v
:
r
.
+
1
:
j
v
.
+
j
v
.
z
.
(8.c)
o
z
= p
z

1
.
+
1
:
:
_
j
v
:
z
:
_
+
1
:
2
_
j
v
_
+

.
_
j
v
z
.
_
+/
z
donde, para efectos de simplicar las expresiones, se ha colocado j
v
= j + j
t
. Debe tenerse en cuenta que
las propiedades pueden cambiar dentro de un mismo uido o cuando se pase de un uido al otro (esto ultimo
puede hacerse de forma gradual o de forma abrupta). En estas ecuaciones de transporte se han generado
unos terminos fuentes denotados /
r
, /
y /
z
, que provienen de desarrollar j
v
.(v)
t
. Normalmente estos
terminos fuentes se desprecian por no presentar grandes cambios en la mayora de los casos.
3.2 LONGITUD DE MEZCLA
3.2.1 Fundamentos
Existen muchos modelos que tratan de evaluar la viscosidad turbulenta j
t
. El m as antiguo y simple
es el modelo de longitud de mezcla de Prandtl [Schlichting,1968], en el cual
j
t
= |
2
m
|D| |D| =
_
2 D : D (1)
En los ujos libres la longitud de mezcla |
m
puede ser asumido constante y proporcional al espesor de la capa
lmite , es decir, |
m
= , donde el valor de vara de 0.07 a 0.16, seg un el tipo de ujo. En los ujos con
pared la longitud de mezcla puede ser asumida proporcional a la distancia perpendicular j que existe hasta
la pared, esto es, |
m
= j, donde la constante , denominada constante de von K arm an, vara de 0.4 a 0.435
como resultado de pruebas empricas de varios investigadores. Un modelo mixto ha sido tambien sugerido en
el cual
|
m
= [ j (j ,) IH(j ,) ] (2)
en donde la funci on escalon de Heaviside IH produce el efecto de que, cuando j ,, lo cual es aproxi-
madamene un cuarto del espesor de la capa lmite, la longitud de mezcla es una rampa |
m
= j, y, cuando
j ,, entonces la longitud de mezcla es un plateau |
m
= . Para este ultimo modelo los valores
sugeridos [Rodi,1993] de las constantes son = 0.435 y = 0.09. En ujos desarrollado dentro de conductos
circulares (tuberas), la distribucion de la longitud de mezcla esta bien descrita por la formula de Nikuradse
|
m
1
= 0.14 0.08
_
1
j
1
_
2
0.06
_
1
j
1
_
4
(3)
Cerca de la pared, la expresi on anterior converge asint oticamente a la solucion de la rampa |
m
= j con un
valor de la constante de von K arm an de = 0.4. En este caso el espesor de la capa lmite llega al eje del
conducto ( = 1).
FENOMENOS
3.2.2 Amortiguamiento en la pared
Muy pr oximo a la pared, donde los efectos viscosos juegan un rol importante, la viscosidad turbulenta
tiende a anularse m as rapidamente que lo que predicen las expresiones (2) y (3), formando lo que se denomina
como la subcapa viscosa. La rugosidad de la supercie de la pared, por otro lado, afecta a la subcapa
viscosa reduciendola de tama no, debido a que la mezcla turbulenta se hace mas vigorosa. Para lograr estos
efectos, las expresiones mencionadas se multiplican por un factor adimensional )
m
denominado funci on de
amortiguamiento de Van Driest [Van Driest,(1956)], que modica las longitudes de mezcla de la forma
|
m
= )
m
|
m
)
m
= 1 exp
_
j
+
+
_
+ exp
_
s
j
+
k
+
s
_
(4.o, /)
j
+
=
l
j
j
n
+
=
n
l
=
_
(4.c, d, c)
donde las variables adimensionales j
+
y n
+
se denominan (distancia y velocidad) variables de pared, siendo
l
lo que se conoce como velocidad de friccion y

w
el esfuerzo cortante en la pared (local). El valor k
+
s
es la rugosidad equivalente de Nikuradse k
s
(basada en el tama no del grano de arena usado para simular
la rugosidad) expresada como una variable de pared (i.e. adimensionalizada igual que j). El valor de las
constantes en (4) se ajustan adecuadamente a
+
= 26 y
s
= 2.3, para que por debajo de j+ = 10 30
se comience a sentir el efecto acentuado de la viscosidad (lo que aten ua las uctuaciones turbulentas dentro
de la subcapa viscosa, produciendo el perl lineal de velocidades n
+
= j
+
cuando la supercie es lisa), pero
para que la rugosidad absorba parte del tama no de la subcapa viscosa. Observese que cuando la supercie
es lisa, el ultimo termino de la expresion (4./) se anula autom aticamente y la subcapa viscosa llega hasta
j
+
= 10 30.
Existen en la literatura variantes de la expresi on (4) que producen efectos similares [Zhang et al.,(1996)].
Una de estas expresiones es debida a Krogstad (1991) y su formulacion es
)
m
= 1 exp
_
j
+
+
_
+ exp
_
j
+
+
_
1
+
s
k
+
s
_
3/2
_

1 + exp
_
1
+
s
k
+
s
_
(4
)
donde el valor 1
+
s
= 70 es el mas apropiado. De nuevo, el ultimo termino se anula cuando al supercie es
lisa.
3.2.3 Modelo de Karman
Von K arm an [(1930)] hizo el intento de eliminar la necesidad de prescribir una expresion de la longitud
de mezcla para cada tipo de ujo. Propuso que la longitud de mezcla fuera proporcional a la relaci on entre
la norma del gradiente y la norma del laplaciano, esto es,
|
m
=
|v|
|
2
v|
(5)
Esta f ormula concuerda muy bien con los experimentos para aquellos ujo con pared, pero su generalidad
no ha sido validada. En aquellos ujos libres, como los chorros y las estelas, los perles de velocidad tienen
puntos de inexion que son singularidades para (5) que hacen que la longitud de mezcla se haga innita o
muy grande (esto, si se desprecian los gradientes longitudinales). En (5) la norma del tensor en el numerador
debe de estar subordinada a la norma del vector en el denominador. Esta norma no necesariamente debe ser
la norma descrita en (1).
Existen otros efectos que alteran las expresiones de la longitud de mezcla, como lo son gradiente de
presion (adverso o favorable), otaci on, recirculaci on, paredes vecinas, etc. Son tantos los factores, que
englobarlos en una sola expresi on general ha sido un trabajo tan difcil, que todava en los actuales momento
no se ha logrado.
SECT. 3.3 MODELOS / - 331
3.3 MODELOS / -
3.3.1 Modelo de /
Modelos distintos a los de la longitud de mezcla hay muchos reportados en la literatura especializada.
De estos modelos los m as usados son los modelos /-. Se denominan as porque se basan en la energa cinetica
turbulenta / (energa especca por unidad de masa) y la disipacion viscosa turbulenta (tasa de variaci on
de la energa disipada por unidad de masa y por unidad de tiempo), denidas estas por las expresiones
/ =
1
2
v
.v
= 2jD
: D
= 2jD
: v
= jv
: v
+j(v
)
t
: v
= 2jD
: G
= jG
: G
+jG
: G
t
(1)
donde el ultimo termino de es el que se le conoce como la disipacion viscosa turbulenta isotropa. El termino
jG
: G
= j : v
(Se ha usado la propiedad 2.2.(6./) aplicada a las uctuaciones) es de un orden de

magnitud despreciable, respecto al termino isotropo jG
: G
t
, por tener derivadas de segundo orden. Como
aproximaciones de las expresiones de arriba se pueden usar
/
3
2
(
rms
)
2
jG
: G
t
jw
.w
= 3jn
2
rms
(1
)
Estas expresiones aproximadas se convierten en igualdades cuando el ujo es turbulento isotropo (En la ultima
igualdad se ha usado la propiedad 2.2.(6.)) aplicada a las uctuaciones). Este ultimo resultado justica la
expresion 1.3.(9.c), colocada all en un prinicipio, sin justicaci on alguna.
Con estas variables, entonces la viscosidad turbulenta se expresa como
j
t
= C

/
2
(2)
donde la constante C
es un par ametro emprico que pudiera depender de otros factores y tipos de ujo. Un
valor tpico de C
= 0.09 es el mas recomendado. La expresion (2) puede considerar el amortiguamiento de

pared detallado en la seccion 2.3, pero la funci on de Van Driest debe estar al cuadrado en el miembro de la
derecha para que sea consistente con 3.2.(1).
Para predecir el valor de la energa cinetica turbulenta / se puede emplear su ecuaci on de transporte
d
dt
_
v
.v
2
_
= . (1
+ 2jD
.v
.v
,2) v
: D2jD
: D
(3)
El primer termino del miembro de la derecha de (3) es la divergencia del opuesto de un ujo. Se puede
entonces modelar el ujo como si siguiera la ley de Fick, con una difusi on proporcional a la difusi on
t
= j
t
,
del ujo difusivo de la cantidad de movimiento lineal turbulenta, a traves de un n umero de Prandtl apropiado
k
. En otras palabras, el termino dentro de la divergencia se cambia por
1
+ 2jD
.v
.v
,2 =
j
t
k
/ (4)
El segundo termino del miembro de la derecha de 3.1.(3), que es el termino de producci on de la energa
cinetica turbulenta, se simula directamente como es, subtituyendo los esfuerzos de Reynolds 3.1.(2) por su
relacion constitutiva 3.1.(5./). De esta forma se obtiene una funcion de disipacion de los esfuerzos turbulentos
t
= v
: D = T
t
: D = (T
t
+T
t
) : D = T
t
: D+T
t
: D = T
t
: D = 2j
t
D : D (5)
FENOMENOS
que coincide con el termino de producci on. En el desarrollo de (5) la operaci on T
t
: D da un resultado nulo,
ya que cualquier tensor is otropo es proporcional al tensor unitario I, y se tiene que I : D = tr(D) = .v = 0
por la ecuacion de continuidad 3.1.(4).
El ultimo termino de (3) es por denici on. Haciendo todas, estas substituciones en (3), teniendo
en cuenta las deniciones (1), resulta la ecuacion de transporte para la energa cinetica turbulenta /
_
/
t
+v./
_
= .
_
j
t
k
/
_
+
t

t
= 2j
t
D : D (6)
Recuerdese que D : D = D : G = D : v por la simetra del tensor D (esta misma propiedad se ha usado
arriba en (1), pero para el tensor D
que tambien es simetrico). En la practica, el n umero de Prandtl para

/ se escoge
k
= 1. Es importante resaltar que en el estado estacionario, cuando los terminos convectivos y
difusivos son despreciables, entonces la producci on iguala a la disipaci on, la ecuaci on (6) se reduce a
t
= T
t
: D = 2j
t
D : D (7)
y se dice que la turbulencia est a en un estado de equilibrio local. (Nota: No debe confundirse la disipaci on
turbulenta (7) con la disipaci on viscosa global
denida en la seccon III.4.2.3. La diferencia entre ambas

esta unicamente en la viscosidad usada para su c alculo).
En el caso de turbulencia is otropa, la ecuaci on (6) se reducira a
/
t
= (8)
que establece el decaimiento de energa cinetica turbulenta tpica de este tipo de ujo.
3.3.2. Longitud de Escala
La disipaci on se puede simular a traves de una ecuacion algebraica
= C
d
/
3/2
1
(9)
donde interviene una longitud de escala 1 y C
d
es un par ametro emprico. Esta ecuacion, introducida en la
expresion (2), la reduce a
j
t
= C
/ 1 C
=
C
C
d
(10)
que es conocida como la formula de Kolmogorov-Prandtl [Rodi,1993]. Dicha f ormula, junto con la ecuacion
(9), introducidas en (7) permite resolver para /, quedando que / = (C
,C
d
) 1
2
|D|
2
(la norma |D| asumida
en el sentido de 3.2.(1./)). Vuelto a introducir este resultado en (10), se obtiene que |
m
= (C
3
,C
d
)
1/4
1, lo
que permite concluir que el modelo de la longitud de mezcla es adecuado solamente para aquellos ujos en
estado de equilibrio local.
La longitud de escala 1 se puede calcular con base a una especie de funci on de corriente , en la forma
1 =

||
=
/,1 (11)
Esta longitud de escala es valida s olamente en aquellos ujos donde el transporte turbulento se produce
principalmente en una direccion preferencia, por ejemplo, en la direcci on perpendicular a la pared en aquellos
ujos de pared.
Cuando la turbulencia est a en equilibrio local, del an alisis antes hecho, se obtiene que =

/,1 =
(C
,C
d
)
1/2
|D|, y en los casos de transporte turbulento en una direcci on preferencial (despreciando los
gradientes longitudinales, n,j) la expresi on (11) se reduce a 3.2.(5) (tomando C
d
= C
3
).
3.3.3. Modelo de
La disipaci on se puede tambien calcular al resolver una ecuaci on de transporte similar a la (6) en
la que se ha supuesto que el transporte de en el termino de la divergencia se lleva a cabo a traves de
mecanismos difusivos, deniendo para este caso una difusi on
t
,
, con un n umero de Prandtl
. Los
terminos de producci on y de destrucci on de se suponen proporcionales a los de /, pero escalados con ,/.
De esta forma, se tiene
t
+v.
_
= .
_
j
t
_
+C
1

t
/
C
2

2
/

t
= 2 j
t
D : D (12)
donde los par ametros introducidas tienen los valores tpicos de
= 1.3, C
1
= 1.44 y C
2
= 1.92.
Si los par ametros anteriores se asumen constantes, de la region logartmica del perl de velocidades
cerca de la pared y considerando estado estacionario, equilibrio local para / (ecuacion (7)), la difusi on de
y despreciando la conveccion de , la ecuacion de transporte (12) se reduce a
C
1
= C
2
_
C
(13)
Esta expresion permite encontrar el valor de una de las constantes, cuando las otras han sido prejadas. Un
proceso de optimizacion se puede luego implementar para ajustar estas constantes [Rodi,1993].
3.3.4. Reynolds Bajos
Los modelos de la energa cinetica turbulenta / y la disipaci on viscosa turbulenta expresados en las
secciones 3.3.1 y 3.3.3, respectivamente, normalmente fallan cuando se desea cubrir el ujo en regiones de
bajo valor en las variables de pared j
+
= l
j , j. En ujos de alto n umero de Reynolds, estas variables

de pared ocupan un espacio fsico j muy reducido en j, por lo que los modelos anteriores reproducen una
buena descripcion de casi la totalidad del ujo, salvo que hay que hacer algunas adaptaciones especiales en
las condiciones de borde de / y , que veremos mas adelante. Por el contrario, ujos con bajos n umeros
de Reynolds implican que la zona de la subcapa viscosa y la zona del perl logartmico, con variables de
pared moderadas (j
+
< 100), ocupan un espacio fsico importante en la variable fsica j. Por consiguiente, es
imprescindible en estos ujos modicar los modelos para que puedan predecir el comportamiento en cercana
y dentro de la subcapa viscosa.
En los modelos anteriores se considera que es la disipacion viscosa turbulenta total, y, por consigu-
iente, no necesariamente se debe anular en la pared. Por otro lado, la parte que llamamos isotropa de la
disipacion viscosa turbulenta es la mas importante (frente a la porci on restante, como se aclaro antes en
la seccion 3.3.1) y tampoco se anula en la pared. Trabajar en las ecuaciones con una disipaci on turbulenta
isotropa , mas que la disipacion turbulenta total , tal que tenga una condici on de borde nula para = /
k
en la pared, le da cierta ventaja al metodo. Esto se logra simplemente agregando respectivamente a las ecua-
ciones (6) y (12) los termino de fuente /
k
y /
, no necesariamente constantes, que compensen este cambio de

variable.
Las difusividades de las ecuaciones de / y , designadas hasta ahora como j
k
= j
t
,
k
y j
= j
t
,
,
se anulan en la subcapa viscosa, haciendo que las ecuaciones predigan que no existe ujo por difusi on de las
cantidades / y dentro de la subcapa viscosa, cuando en realidad si existe, pero muy poco. Adicionalmente,
difusividades nulas imponen una singularidad a las ecuaciones diferenciales que hacen imposible su resoluci on.
Ya exactamente en la pared, teoricamente no debe existir ujo por difusi on de /, pero si pudiese existir
eventualmente para , como lo predicen los experimentos. Observese que la ecuacion de se enunci o de una
forma un tanto emprica, con par ametros experimentales. Uno de estos par ametros pudiera ser muy bien el
FENOMENOS
ujo de en la pared. Para compensar todo esto en cierta medida (con algo de incertidumbre) se supone que
en la subcapa viscosa la difusividades de / y son similares que para v. Esto se implementa en el modelo
simplemente agregando j a las difusividades anteriores j
t
,
k
y j
t
,
.
Incorporando las observaciones antes expuestas, entonces los modelos de / y para bajos n umeros de
Reynolds se expresan como (se eliminara la tilde de para simplicar la escritura de las ecuaciones, y se
entender a que cuando existen los terminos de fuente /
k
y/o /
, entonces la condicion de en la pared es nula

para las ecuaciones de abajo)
_
/
t
+v./
_
= .( j
k
/) +
t
+ /
k
j
k
= j +
j
t
t
= 2 j
t
D : D (14)
t
+v.
_
= .( j
) +C
1

t
/
C
2

2
/
+/
= j +
j
t
(15)
donde ahora los par ametros C
, C
1
y C
2
pueden depender de j
+
= l
j , j, como lo hace la funci on de

amortiguamiento de Van Driest, o de otra cantidad que indique la cercana a la pared como 11c
y
=
/j,j.
Algunos investigadores han propuesto otra cantidad, independiente explcitamente de la geometra del ujo,
que es el n umero de Reynolds 11c
t
= /
2
,j. Este n umero de Reynolds para el modelo propuesto, aunque
pueda contener una indenici on de tipo 0,0 en la pared, teoricamente debe ser nulo en la misma [Jones &
Launder,(1972)]. Otros investigadores [Lam & Bremhorst,(1981)], preeren evitar esa indeteminaci on dando
un valor peque no, pero nito, a en la pared y trabajar mejor sin terminos de fuente, esto es, /
k
= /
= 0.
Patel et al. [(1985)] hacen una revision de varios de estos modelos para bajos n umeros de Reynolds, siendo
el mas aceptable de todos el de Lam & Bremhorst por reproducir mejor los resultados experimentales.
La ecuacion de la energa cinetica turbulenta (14) se puede reescribir como
_
/
t
+v./
_
= . (j
k
/) +
t
+/
k
j
k
= j +
j
t
k
j
t
= C

/
2
(14
)
donde, por ejemplo, j
k
= j
t
,
k
y /
k
= 0 en los ujos de grandes n umeros de Reynolds, (esto es porque
j se hace despreciable frente a j
t
) y donde
t
(que es un termino de disipacion viscosa producida por
la viscosidad turbulenta j
t
) es el termino de producci on de la energa cinetica turbulenta. Los coecientes
involucrados, son los mismo ya denidos en las secciones 3.3.1-3.3.3 para grandes n umeros de Reynolds. Para
bajos n umeros de Reynolds en cambio, se acostumbra a expresar los coecientes como relaciones funcionales
del tipo C
= )
, donde )
es funci on de j
+
, 11c
t
y 11c
y
. Los coecientes sin primas son las constantes
originales de los modelos de grandes n umeros de Reynolds, lo que es equivalente a decir que )
m
= 1.
Se puede expresar la funcion )
descompuesta de la siguiente form )
= 1
+ G
, donde 1
es la
parte correspondiente a la supercie lisa y G
es la parte a nadida correspondiente a la supercie rugosa

(k
s
= 0 G
= 0). Existen varios modelos para la funci on 1

m
, pero el mas conocido y usado de ellos es el
de Lam y Bremhorst [(1981)]
1
= [ 1 exp(0.0165 11c
y
) ]
2
_
1 +
20.5
11c
t
_
(16.o)
Sin embargo, el que mejor se adapta a los resultados es el de Zhang et al. [(1996)], quienes tambien incorporan
el efecto de la rugosidad
1
= 1 exp[(j
+
,42)
2
] G
= exp(25 j
+
,k
+
s
)
_
k
+
s
,200 (16./)
La ecuacion (14
), por ejemplo, en coordenadas cilndricas se expresa como

d/
dt
=
/
t
+
r
/
:
+

:
/
+
z
/
.
(17.o)
d/
dt
=
1
:
:
_
j
k
:
/
:
_
+
1
:
2
_
j
k
/
_
+

.
_
j
k
/
.
_
+
t
+ /
k
(17./)
donde el termino de producci on
t
en coordenadas cilndricas es
t
= 2j
t
D : D =2 j
t
__
r
:
_
2
+
_
1
:
+

r
:
_
2
+
_
z
.
_
2
_
+j
t
_
:

:
_
:
_
+
1
:
_
2
+j
t
_
1
:
.
_
2
+j
t
_
r
.
+

z
:
_
2
(18)
La ecuacion de la disipacion turbulenta (15) se puede reescribir como
t
+v.
_
= .(j
) +C
1

t
/
C

2
/
+/
= j +
j
t
j
t
= C

/
2
(15
)
donde, por ejemplo, j
= j
t
,
y /
= 0 en el modelo de grandes n umeros de Reynolds, y donde los

par ametros involucrados son los mismos que ya estan denidos en la secciones 3.3.1-3.3.3. Para bajos n umeros
de Reynolds en cambio, se acostumbra a expresar los otros coecientes como relaciones funcionales del tipo
C
1
= )
1
C
1
y C
2
= )
2
C
2
, donde )
1
y )
2
son funciones de j
+
, 11c
t
y 11c
y
. Los coecientes sin primas son
de nuevo las constantes originales de los modelos de grandes n umeros de Reynolds.
El factor )
1
se puede expresar de la siguiente forma general )
1
= 1 +1
1
G
1
, donde el caso de supercie
lisa corresponde a G
1
= 1. Para el modelo de Lam y Bremhorst [(1981)]
1
1
=
_
0.05
1
_
3
(19.o)
El modelo de Zhang et al. [(1996)] adicionalmente incorpora el efecto de la rugosidad
1
1
=
_
9.2
1 +j
+
_
6
G
1
= exp
_
k
+
s
1 + 0.1 k
+
s
_
(19./)
El factor )
2
para todo caso es el de lam y bremhorst [(1981)]
)
2
= 1 exp(11c
2
t
) (19.c)
el cual ha dado siempre buenos resultados.
La ecuacion (15
), por ejemplo, en coordenadas cilndricas se expresa como

d
dt
=

t
+
r
:
+

+
z
.
(20.o)
d
dt
=
1
:
:
_
j
:

:
_
+
1
:
2
_
j
_
+

.
_
j
:

.
_
+C
1

t
/
C

2
/
+/
(20./)
3.3.5. Condiciones de Borde y en la Interfaz
Para ujos connados, un balance integral de las fuerzas involucradas, las de presi on piezometrica o
reducida 1
, por ejemplo en la secci on de un conducto, y la de los esfuerzos viscosos en la pared de la misma,

nos conlleva a encontrar la siguiente expresi on para el esfuerzo cortante en la pared
w
=
1
2
d1
d.
1 =
1
h
2
1
h
=
4 /
o
(21)
FENOMENOS
donde /es el area de la seccion y o es el permetro mojado. El esfuerzo cortante en la pared (21.o) es promedio
cuando la seccion del conducto no es circular, y es exacto cuando la seccion si lo es. Conociendo este esfuerzo
cortante en la pared (sabiendo que j
t
= 0 en la pared) y aplicando la condici on de no deslizamiento sobre
una supercie s olida, se tienen las condiciones del borde de la pared para la ecuacion de la velocidad
j = 0
_
z
= 0
d
z
,dj =
w
,j
(22)
El la regi on muy cercana a la pared (j
+
< 7) se distingue lo que se ha denominado la sub-capa viscosa,
debido a que all predominan los esfuerzos viscosos sobre los esfuerzos turbulentos. En esta zona el perl de
velocidades tiene la forma
+
z
= j
+
(23)
y la funci on de disipacion viscosa es una constante
1,( l
3
) = 11c
,2 (24)
siendo 11c
= l
1,j el n umero de Reynolds basado en la velocidad de la fricci on y el di ametro.

Un poco m as alejado de la pared, y hasta el borde de la capa lmite, se diferencia lo que se ha
denominado zona del perl logartmico de velocidades, el cual presenta la siguiente forma
+
z
=
1
ln( j
+
1) =
1
ln( j
+
) +1 1 =
ln 1
5.05 (1 = 9, = 0.435) (25)

(algunos investigadores preeren los valores = 0.41 y 1 = 5.5, sobre los arriba mostrados). En esta zona se
satisface la condici on de equilibrio local (7) y el esfuerzo cortante puede considerarse pr acticamente constante.
Estas dos ultimas condiciones pueden expresarse como
= j
t
_
z
j
_
2
=
w
z
j
(26)
Substituyendo en estas dos expresiones equivalentes el perl de velocidades logartmico (25), se obtiene
/ =
l
2
_
C
=
l
3
j
(27)
Estas dos expresiones pueden servir como condicion de borde cuando el problema es de valor en la frontera
y se esta empleando un modelo de / y para altos n umeros de Reynolds. Cuando el problema es de valor
inicial, se puede estimar la derivada de con (27) y ajustar la derivada de / con el metodo del disparo.
Cuando el modelo de / y empleado es para bajos n umeros de Reynolds se deben usar las condiciones
naturales
j = 0
_
_
/ = 0
d/,dj = 0
= 0 o =
w
d,dj = 0 o d,dj = d,dj[
w
(28)
La derivada de se puede ajustar con el metodo del disparo en cada caso. Sin embargo, Lam & Bremhorst
[(1981)], por el contrario, recomiendan usar ,j = 0 en la pared y ajustar el valor de a una cantidad
muy peque na para no incluir una singularidad en (2).
En cualquier caso, para los ejes de simetra o bordes de los ujos libres, las condiciones de borde son
de gradientes nulo en todas las variables involucradas. En los bordes de ujos libres se tiene tambien que
/ = = 0.
En la interfaz entre los dos uidos inmiscibles, y donde se han despreciado los efectos capilares, deber a
existir continuidad en las variables y en sus ujos por difusi on al pasar a traves de la supercie donde cambian
las propiedades. En otras palabras, se debe satisfacer
[[ v ]] = 0 [[ j
v
v ]] = 0 [[ / ]] = 0 [[ j
k
/ ]] = 0 [[ ]] = 0 [[ j
]] = 0 (29)
donde [[ ]] es la diferencia de una funci on en una supercie donde existe discontinuidad de alg un tipo
([[ ) ]] = )
1
)
2
). En particular para la velocidad, la continuidad del ujo signica la continuidad de los
esfuerzos viscosos, incluyendo la parte turbulenta.
3.3.6. Variables Adimensionales
El problema planteado se puede reescribir en terminos de variables adimensionales, escogiendo para
ello ciertas variables caractersticas del mismo. Estas variables son: La longitud y velocidad caractersticas
son el radio de la tubera 1 y la velocidad en el eje central de la tubera l
c
o la velocidad media l
m
, para
hacer las variables adimensionales del orden de la unidad. Si se desea utilizar la velocidad media como
velocidad caracterstica, basta con substituir en las expresiones de abajo l
c
= l
m
y

l
m
= 1. Para las
variables de pared, la longitud y la velocidad caractersticas son, como ya se explico en la seccion 3.2.2, ,l
y l
, respectivamente.
Con las variables carcatersticas indicadas antes, entonces se pueden denir las siguientes variables
adimensionales
: =
:
1
=

z
l
c
/ =
/
l
2
c
=
1
l
3
j = 1 :

1
=
1
1
2
l
2
c
j
+
=
j l
= j 11c

l

+
=

z
l
/
+
=
/
l
2
+
=

l
4
(30)
Ocasionalmente, y de forma alternativa, se puede denir
+
como . Adicionalmente, todas las longitudes de
mezcla o longitudes caractersticas se adimensionalizan igual que j. Estas deniciones permiten obtener las
siguientes relaciones, que seran de utilidad m as adelante
d .
= 4

l
2
=
1
2

l
2
m
) ) =
1d1
,d.
1
2
l
2
m
= 8
_

l
l
m
_
2
d
d :
w
=
l
2
11c (31)
donde
l
m
=
_
1
0
2 : d : 11c
D
=
l
m
1
j
= 2 11c

l
m
11c =
l
c
1
j
(32)
y donde 1 = 21 es el di ametro de la tubera y l
m
=

l
m
l
c
es la velocidad promedio del ujo.
El factor de fricci on de Darcy-Weisbach ) denido en (19) se puede calcular a partir de la correlaci on
de Colebrook para tuberas lisas (k
s
= 0) o rugosas (k
s
0) en la forma
) =
_
2 log
_
2.52
11c
D
)
+
k
s
,1
3.71
_ _
2
11c
D
2000 (33)
donde k
s
es la rugosidad aparente de Nikuradse. Como se puede observar (33) es una expresi on implcita en
el factor ). Este factor de fricci on es cuatro veces el factor de fricci on de Fanny C
f
= ),4, denido como un
coeciente de arrastre del esfuerzo cortante en la pared C
f
=
w
,( l
2
m
,2).
Particularmente para el ujo laminar, el perl de velocidades es parab olico = 1 :
2
, la velocidad
media es l
m
= 0.5 l
c
, la velocidad en el eje es l
c
= (d1
,d.) 1
2
,(4 j), el factor de fricci on es ) = 64,11c
D
y la velocidad de fricci on adimensional es

l
=
_
2,11c.
FENOMENOS
Las viscosidades y las difusividades adimensionales se denen como el inverso de n umeros de Reynolds
en la forma
j
v
= j + j
t
=
1
11c
+
1
11c
t
11c =
l
c
1
j
11c
t
=
l
c
1
j
t
1
j
v
= 11c
v
=
l
c
1
j
v
1
j
k
= 11c
k
=
l
c
1
j
k
1
j
= 11c
=
l
c
1
j
(34)
Adicionalmente a esto, la viscosidad adimensional de remolino se puede expresar, seg un el modelo que se
emplee, como por ejemplo
j =

|
2
m
d
d :
j
t
= C
/
2

j (35)
donde la longitud de mezcla adimensional es

|
m
= |
m
,1.
Los terminos de fuente en las ecuaciones (16) y (19) se han adimensionalizado de la siguiente manera
/
k
= /
k
1
l
c
l
2
= /
j1
2
l
c
l
4
(36)
En el caso especial de los modelos de bajo n umeros de Reynolds, los termino de fuente quedan adimension-
alizados como
/
k
=
j
2
1
/
_
/
:
_
2
= 2 j j
t
_
2

:
2
_
j1
l
2

l
2
(37)
como se puede observar el termino de fuente /
, tal como fue denido originalmente no queda bien adimen-

sionalizado. Este termino no es invariante frente a un cambio de sistema de unidades consistentes. Por esta
razon este modelo no se usara, sino hasta modicarlo correctamente o cambiarlo por otro.
De acuerdo a lo ya expuesto, entonces todo el problema queda completamente determinado por dos
par ametros: el n umero de Reynolds basado en la velocidad m axima y en el radio de la tubera 11c = 1, j y
la velocidad de friccion adimensionalizada con la velocidad caracterstica

l
= l
,l
c
.
Particularmente para el caso laminar, las ecuaci ones diferenciales son independientes del par ametro
11c y, por consiguiente, su soluci on no depende de ning un par ametro. Esto es evidente si se substituye (19.o)
en la ecuacion de cantidad de movimiento adimensionalizada, teniendo en cuenta que

l
=
_
2,11c, con lo
cual resulta que d
,d . = 8,11c.
3.4 SIMULACION DE GRANDES ESCALAS
La simulacion de grandes escalas (LES - Large Eddy Simulation), frecuentemente tambien denominado
simulacion de grandes remolinos o simulacion con modelos de sub-malla, se basa en denir dos escalas de
simulacion para los campos involucrados. La escala m as peque na viene determinada por el tama no del
mallado, que en la simulacion numerica act ua como un ltro sobre el resultado obtenido en los campos de
velocidad y presion (i.e. los resultados con LES con un mallado grueso son equivalentes a haber aplicado un
ltro n umerico al resultado con DNS que se hubiese obtenido con un mallado muy renado). La escala
mas grande viene determinada por la aplicaci on de un ltro articial de un ancho espacial asociado a dicha
escala.
Los campos de grandes escalas son aquellos asociados a los campos ltrados a traves de la convolucion
con un ltro , G
(x) de ancho vectorial , el cual puede ser gaussiano eventualmente (En el ltro gaussiano,
de acuerdo a lo que se explico en la seccion E.4.2.8
j
= 2
3
j
para cada direcci on ,, teniendo un tama no
de malla uniforme de /
j
=
j
,2). As, el campo (t, x) tiene su valor ltrado (t, x) dado por
(t, x) =
_
V(x)
(t, r) , G
(x r) d1(r) =
_
V(x)
(t, x r) , G
(r) d1(r) (1)

SECT. 3.4 SIMULACION DE GRANDES ESCALAS 339
donde 1
(x) = B(x, ), o sea, la bola abierta con centro en x y radio innito, y fuera de sus dominios
las funciones (x) y , G
(x) se suponen nulas. En efecto, se tiene que B(x + y, ) = B(x, ), y. Es

f acilmente vericable que el ltro (1) conmuta con las derivadas temporal y espacial (con respecto a x). Esta
conmutaci on deja de ser valida si no es una constante.
Sea
las uctuaciones del campo actual con respecto a su valor ltrado , es decir,
= +
(2)
Los campos
conciernen a las uctuaciones a escalas menores que el tama no de y se denominaran los

campos de subescala. Existen varias formas de correlacionar el ancho del ltro con los tama no de las mallas
/
j
= r
j
,2 en el espacio, pero una de las mas usadas es considerar = (r
1
r
2
r
3
)
1/3
, cuando el ltrado
(1) se considera que es isotropo, pero el mallado no. Esta forma se justica por que el ancho equivalente
conservar el volumen del espacio ltrado. Otra forma sera denir = || = (r
2
1
+r
2
2
+r
2
3
)
1/2
, pero es
evidente que en aquellas direcciones de mallado mas no el ltro cubrira mayor cantidad de informaci on. Sin
embargo, cuando el ltrado es anis otropo, se suele denir
j
= r
j
= 2 /
j
para cada direcci on del espacio.
Consideremos las ecuaci on de Navier-Stokes
dv
dt
=
_
v
t
+v.v
_
=
v
t
+.(vv) = g 1 +.T (3)
Luego de aplicar el ltro (2) se obtiene
_
v
t
+v.v
_
= g 1 +.
T

T = T +T
t
T = 2jD (4)
donde el tensor de esfuerzos de la subescala T
t
, viene dado por
T
t
= ( v v vv ) = [ ( v v v v) ( vv
+v
v ) v
] (5)
El tensor de esfuerzos T es el esfuerzo viscoso debido a las deformaciones del campo ltrado. El tercer
miembro de la expresi on (5) se deriva de aplicar la descomposicion (2) al primer termino del segundo miembro
de la misma expresion. En dicho tercer miembro de (5), el primer termino se denomina el termino del tensor
de Leonard, el segundo terminos cruzados, y el tercero el termino del tensor de esfuerzos de Reynolds. El
tensor de Leonard es un termino explcito que se puede calcular en funci on de los campos ltrados, peros los
otros terminos son desconocidos.
La ecuacion del movimiento para los campos ltrados (4) tiene una analoga con la ecuacion de Reynolds
3.1.(1), para ujo turbulento no homogeneo promediado en el tiempo. Sin embargo, otros terminos, aparte
del tensor de esfuerzos de Reynolds, surgen del an alisis en el modelo de grandes escalas, debido al hecho de
que el operador denido en el ltro (1) no es idempotente como en el caso del promediado en el tiempo. Es
decir, en el ltro ,= , lo que implica que
,= 0. La operaci on de ltrado, visto como un operador lineal,

conmuta con los operadores de derivaci on, tanto temporal como espacial, debido a la regla de Leibniz y a
que el ltro , G
(x) es una funci on conservativa por estar normalizada (ver las secciones A.2.5.4 y B.2.4.7).
Por las caractersticas antes planteadas, el operador de ltrado, jam as podr a considerarse como el
operador ) de la esperanza estadstica de una variable aleatoria. Por ello, es necesario utilizar un operador
de esperanza estadstica (o promediado espacio-temporal), en aquellas direcciones espacio-temporales, donde
el ujo turbulento es homogeneo-estacionario estadsticamente hablando. De esta forma, se tiene que
= ) +
(2
)
siendo
una variable aleatoria centrada, y los esfuerzos de Reynolds estadsticos, seg un este operador,
calculados seg un
T
t
= v
) (5
)
FENOMENOS
Observese la similaridad entre las expresiones (2
) y (2), y entre (5
) y (5) con ltrado idempotente. El

resultado (5
) proviene de un procedimiento similar al seguido para el promediado en el tiempo (ver expresion

2.2.(12), intercambiando el operador promediado por el operador de esperanza estadstica ), el cual
es igualmente idempotente), por lo que no se repite aqu de nuevo. Obviamente, las expresiones (2
) y
(5
) jam as deben considerarse respectivamente iguales a las expresiones (2) y (5), descritas anteriormente.
Las primeras se reeren a las uctuaciones del campo de velocidades ltrado, respecto a sus esperanzas
estadstica, las segunda se reeren a las uctuaciones de la velocidad, respecto a su valor ltrado. Son dos
deniciones y c alculos distintos. Al nal los esfuerzos turbulentos globales (en una direccion perpendicular al
plano homogeneo-estacionario) ser an la suma de los esfuerzos de Reynolds estadsticos (5
) y los esfuerzos de
subescala (5) (m as adelante, en la pr oxima sub-seccion, se ver a porque es conveniente cambiar estos ultimos
por su parte desviatoria). Los esfuerzos totales ser an la suma de los esfuerzos turbulentos globales y los
esfuerzos puramente viscosos (4.c).
Otra diferencia entre el modelo de grandes escalas y la ecuacion de Reynolds promediada en el tiempo
es que el primero usualmente simula campos de rapidas uctuaciones en el espacio y el tiempo, si es
sucientemente peque no, mientras que el segundo simula campos que varan muy suavemente en el espacio,
y generalmente no sufren cambios en el tiempo o estos cambios se producen muy lentamente en el tiempo,
con tiempos caractersticos muchsimo mayores que los lapsos de tiempos tomados en el promediado. Este
promediado puede considerarse como un ltrado pasa bajo en la direccion temporal, con una funci on de
ltro tipo caja de un tama no muy grande y con ancho de banda muy peque no. Por el contrario, los modelos
de grandes escalas usan ltros de tama nos muy peque no y anchos de banda muy grandes.
3.4.1. Viscosidad Turbulenta
El tensor de subescala T
t
se simula a traves de una viscosidad turbulenta j
t
, denominada a veces
viscosidad de sub-malla, siguiendo la misma hipotesis de Boussinesq, adoptada antes tambien para la ecuacion
de Reynolds. De esta forma se tiene que la ecuacion (4) se puede expresar
_
v
t
+v.v
_
= g j +.
T

T = T +T
t
=

T T
t
(6)
con
T = 2 jD T
t
= 2 j
t
D (7)
La cantidad T
t
= T
t
T
t
en (6) es la parte desviatoria del tensor de esfuerzos de la subescala T

t
denido
en (5). La parte isot opica de este tensor de subescala, T
t
= (1,3) tr(T
t
) I, esta incluida en la presi on
modicada j = 1 (1,3) tr(T
t
), siendo 1 la presion hidrost atica ltrada. Se observa tambien que esta parte
isotropa es lo diferencia (4./) de (6./). Se introduce la parte desviatoria del tensor T
t
en (6.o) por razones
similares a las que se argumentaron en la ecuacion de Reynolds: se desea que tenga la caracterstica de no
tener traza como el tensor velocidad de deformacion ltrado
D =
1
2
( G+G
t
) G = (v)
t
(8)
siendo G el tensor gradiente de velocidad ltrado.
El campo de presiones j, aunque ya no representa a las presiones hidrostatica 1, debe ser tal, que se
satisfaga de igual manera la ecuaci on de continuidad
.v = 0 (9)
La cual se deriva de aplicar la conmutatividad del operador ltrado y la derivaci on espacial. Al igual que
antes, el campo de velocidades v es solenoidal, como el campo de velocidades v.
El problema de la modelizacion de los terminos de la subescala, a veces denominada parametrizacion
de la subescala, es la de expresarlos en funcion de los campos de grandes escalas. En la fsica matematica
este problema es referido como un problema de homogenizacion, donde las leyes que gobiernan el medio son
conocidas a un nivel microscopico, y se desea tener las leyes de evolucion a niveles macroscopicos.
3.4.2. Modelo Smagorinsky
El modelo mas conocido para la simulacion de la viscosidad turbulenta en los modelos de gran escala,
es el modelo de Smagorinsky (1963), el cual se resume de la siguiente manera
j
t
= l
2
|D| l = C
s
|D| =
_
2 D : D (10)
donde C
s
es un par ametro del modelo, el cual puede ser constante o puede calcularse dinamicamente. Si se
asume turbulencia is otropa y que /
c
= ,r, es el n umero de onda del espectro en el espacio de Fourier donde
se hace el corte, y este cae dentro de la cascada de c(/) /
5/3
de Kolmogorov, se puede ajustar la constante
C
s
, tal que, en promedio espacial, la energa cinetica turbulenta de la subescala tenga un decaimiento igual
a . De esta forma, se obtiene que
C
s

1
_
3 C
K
2
_
3/4
(11)
donde C
K
es la constante de Kolmogorov (la expresion (11) es valida s olamente para un tipo muy particular
de ltro). Si se toma un valor de la constante de Kolmogorov de C
K
= 1.4, entonces se puede calcular un
valor de C
s
0.18, aunque es muy frecuente asumir un valor que vara en el rango C
s
= 0.1 - 0.18.
Experimentalmente se ha encontrado que un valor de C
s
= 0.1 (lo que representa una reduccion de
la viscosidad turbulenta en un factor de aproximadamente cuatro, respecto a C
s
= 0.18) produce resultados
satisfactorios para turbulencia isotropa, ujos libres con cortadura y ujos en canales si se le adapta una
funci on de amortiguamiento en la pared a l, como se hizo con la longitud de mezcla |
m
en 3.2.(4). Sin
embargo, se ha encontrado que el modelo de Smagorinsky es excesivamente disipativo en la cercana de la
pared. En particular, el modelo no funciona bien en la transici on hacia la turbulencia en el ujo de una capa
lmite sobre una pared plana, comenzando con un perl laminar al cual se le ha agregado una perturbaci on.
El ujo permanece laminar debido a una excesiva viscosidad turbulenta generada por las deformaciones
cortantes.
3.4.3. Modelo Dinamico
Denamos un ltro de prueba con un ancho

= , digamos de mayor escala, con 1 (por
ejemplo, = 2), de la forma
(t, x) =
_
V(x)
(t, r) , G
(x r) d1(r) =
_
V(x)
(t, x r) , G
(r) d1(r) (12)

Con este ltro podemos ltrar otra vez los campos ya ltrados antes con el ltro denido por (1), de
manera de obtener

. Apliquemos ahora este ltro al tensor se subescala T
t
, con lo cual se obtiene
T
t
= (

v v

vv) (13)
Denamos adicionalmente los tensores
R
t
= (

v
v

vv )

L
t
= (

v
v

v v ) (14)
siendo el primero el tensor de subescala obtenido si se reemplaza el ltro barra por el doble ltro barra-
tilde en (5), y el segundo, denominado tambien tensor de esfuerzos de Leonard, es el tensor de esfuerzos
turbulentos correspondiente al ltro de prueba aplicado al campo de velocidades v. Estos tensores verican
la siguiente expresion
L
t
=

R
t
T
t
(15)
denominada la identidad de Germano [Germano et al.,(1991)].
FENOMENOS
Obtengamos la parte desviatoria de los tensores de sub-escala antes denidos. Usando el modelo de
Smagorinsky, la parte desviatoria de (13) es
T
t
=

T
t
1
3
tr(
T
t
) I = 2 l
2
|D| D (16)
De la misma forma, la parte desviatoria de (14.o) es
R
t
=

R
t
1
3
tr(
R
t
) I = 2 (l)
2
|
D|

D (17)
El tensor

D es analogo al tensor D, pero construido con el campo de velocidades doblemente ltradas

v, en
lugar del campo de velocidades v, ltrado una sola vez.
Con la ayuda de la identidad de Germano (15) y con las expresiones (16) y (17), resulta que la parte
desviatoria de (14./) es
L
t
=

L
t
1
3
tr(
L
t
) I = 2 l
2
(
2
|
D|

D

|D| D ) (18)
Con el objeto de calcular el par ametro del modelo de Smagorinsky a partir de las ecuaciones planteadas,
durante el ltrado del tensor en (13), la longitud l, y por consiguiente C
s
, se ha supuesto invariante frente al
ltro, por lo que se ha considerado una constante en (16). La expresi on (18) se puede multiplicar escalarmente
(o lo que es equivalente, contraerse doblemente) con el tensor D en la forma
L
t
: D = (

v
v

v v) : D = 2 l
2
(
2
|
D|

D

|D| D ) : D = 2 l
2
M : D (19.o)
siendo
M =
2
|
D|

D

|D| D (19./)
y donde se ha tenido en cuenta la denici on (14./), y la mutliplicaci on con la parte is otropa se ha eliminado
debido a la ecuacion de continuidad (9) (recuerdese que I : D = trD = .v = 0). Del resultado (19) se
puede despejar l
2
y por consiguiente el coeciente C
s
, obteniendose nalmente
l
2
= (C
s
)
2
=
1
2
(

v
v

v v ) : D
(
2
|
D|

D

|D| D ) : D
=
1
2
L
t
: D
M : D
(20)
donde las cantidades involucradas se obtienen ltrando con (12) cantidades que se suponen est an en funci on
de los campos de las velocidades de gran escala v, ya conocidos. El resultado (20) se ha usado para varios
tipos de ujo, y se sabe que el denominador eventualmente puede anularse o volverse tan peque no que produce
inestabilidades numericas.
Otra forma de resolver la expresi on (18), es considerando que no se satisface exactamente, puesto que
los tensores en su primer y ultimo miembros no son necesariamente proporcionales entre s, siendo el error
c = 2 l
2
M

L
t
(21)
Luego se encuentra el par ametro c = l
2
que minimiza c
2
aplicando el metodo de mnimos cuadrados a este
error. As se obtiene la ecuacion normal c
2
,c = 2 c c,c = 0 y de ella se despeja c [Lilly,(1992)]. De
acuerdo a esto, entonces queda que el parametro c es
l
2
= (C
s
)
2
=
1
2
(

v
v

v v) : (
2
|
D|

D

|D| D )
(
2
|
D|

D

|D| D ) : (
2
|
D|

D

|D| D )
=
1
2
L
t
:

M
M :

M
(22)
El tensor denido

M es tambien un tensor sin traza al igual que D debido a la linealidad del operador
tr( ), por lo que la doble contraccion con el tensor identidad es nulo, lo que al igual que antes elimina la
parte is otropa del tensor (14./). El resultado (22) remueve la posibilidad de la indeterminaci on que pudiera
presentarse en (20) y que causa las inestabilidades numericas que se mencionaron antes.
Los resultados (20) o (22) que permiten obtener el valor del par ametro C
s
, caen dentro de lo que se ha
denominado modelos dinamicos, ya que el valor de C
s
se calcula para cada instante y cada posici on. En otra
palabras, se considera que C
s
(t, x) es una funci on con una descripcion de tipo euleriana. Sin embargo, como
el calculo debe hacerse de forma numerica, calcular C
s
(t, x) se hace una tarea costosa, computacionalmente
hablando. Por ello, en la mayora de los estudios el c alculo del mencionado parametro se hace promediando
espacialmente en ciertas regiones del espacio, que pueden ser por ejemplo, supercies paralelas a las paredes
que limitan el ujo. En turbulencia is otropa, el promedio debe hacerse en tiempo y espacio y el resultado
nal se considera una constante del ujo. Todo lo expuesto en esta secci on ha sido el resultado de la revision
de la referencia [Lesieur,1997].
3.4.4. Condicion de Borde
La condici on de no deslizamiento en una pared solida no da buen resultado cuando se usan los modelos
de grandes escalas, ya que estos modelos no logran tener la suciente denicion como para adentrarse en
la subcapa viscosa y mucho menos en la rugosidad de la supercie. Adem as, la utilizaci on de funciones de
amortiguamiento de la longitud de Smagorinski cerca de una pared lisa no ha sido exitosa del todo en estos
modelos. Por esta raz on, se hace necesario modicar las condiciones de pared para los modelos de grandes
escalas. Esto se hace fundamentalmente con el uso del perl logartmico
l
+
=
1
ln j
+
+1 l
+
=
[l[
l
j
+
=
j l
=
_
(23)
Dicho perl se asume que es v alido tambien de forma transitoria y en cualquier plano perpendicular a la
pared. Sea n
o
una muestra de velocidad, tangente a la supercie s olida a una cierta distancia (ortogonal)
de la pared j
o
(j
+
o
30). Suponiendo que la velocidad perpendicular a dicha supercie es pr acticamente
nula, entonces con este perl se puede estimar la velocidad de fricci on l
=
_
w
,, y con ella imponer una
condici on de esfuerzo instant aneo
w
conocido en ese borde.
No obstante, como en (23) esta inc ognita aparece de forma implcita, tanto en n
+
o
, como en j
+
o
, se hace
difcil su c alculo. Para facilitar este procedimiento se ha escogido el siguiente parametro de ajuste
=
1
ln(j
+
l
+
) +1 =
1
ln l
+
+ l
+
( = 0.41, 1 = 5.0) (24)
para el cual, como se puede observar en el segundo miembro, no existe dependencia con respecto a la velocidad
de friccion. Este par ametro satisface aproximadamente la siguiente correlacion
l
+
= )() = 1.7121 + 0.7015 + 0.00337
2
(25)
para valores de 8, como se puede observar en la siguiente gr aca de la gura 1.
El mencionado procedimiento se puede resumir de la siguiente manera: Se escogen una muestra del
ujo j
o
y n
o
en la zona logartmica (j
+
o
30), siendo n =
x
o
z
(el plano r. es tangente a la pared, y el
eje j es normal a dicha supercie, pero dirigido hacia el uido). Con esta muestra se estiman las derivadas
n
j
w
=

w
j
sign(n
o
) =
l
2
o
sign(n
o
) (26)
las cuales sirven como condiciones de borde en n =
x
o
z
del tipo Neumann, junto con la condici on
de Dirichlet
y
=
yo
, todas evaluadas en la pared. Estas ultimas condiciones evitan, en cierta medida,
que el campo de velocidades del tipo solenoidal se desplace por los dos grados de libertad de deslizamiento
FENOMENOS
(paralelos a la pared) que estan implicados en (26). Sin embargo, este limitado deslizamiento no tiene la
menor importancia porque cae dentro de la sub-capa viscosa que es de peque na escala, y la cual no se trata
de simular con los modelos de grandes escalas. Cuando se considera la impenetrabilidad de la pared, entonces
yo
= 0, en caso contrario
yo
0 cuando existe transpiracion y
yo<0
cuando existe succion.
Figura 1. Funci on de correlacion de l
+
vs. .
Cuando la pared es lisa ( k
+
s
< 5 ), siendo k
s
la rugosidad aparente de tama no de grano de arena de
Nikuradse, la velocidades de friccion correspondientes se calculan como
l
o
=
[n
o
[
)(
o
)

o
=
1
ln
_
j
o
[n
o
[
_
+1 8 (27)
No obstante, cuando
o
< 8, el calculo de la velocidad de friccion puede hacerse como si se tratase de ujo
laminar n,j = n
o
,j
o
.
En esta parte se ha preferido tomar el valor de 1 = 5.0 para el ujo sobre una placa plana lisa, en
lugar del valor 1 = 5.5 del ujo dentro de una tubera de pared lisa. Se ha hecho as porque, aunque la
curvatura de la supercie no es la misma en la direccin axial y en la direccin azimutal, las uctuaciones del
ujo en dichas direcciones cerca de la pared son peque nas y el efecto de la curvatura es despreciable.
Cuando la pared es rugosa [Schlichting,1968], la ley de pared (23) deja de ser v alida y en su lugar se
utiliza
l
+
=
1
ln(j
+
,k
+
s
) +1
k
+
s
=
k
s
l
(28)
siendo 1
= 1
(k
+
s
) cuando 5 k
+
s
70. Cuando k
+
s
70, entonces 1

= 8.5 es aproximadamente
una constante. Por debajo de k
+
s
= 5, la tubera se considera lisa y entonces 1
(k
+
s
)

= 1 +
1
ln(k
+
s
),
recobr andose la forma de (23). De acuerdo a , entonces la expresion de l
o
, equivalente a (27), pero para el
caso rugoso, se escribe
l
o
=
[n
o
[
1
ln(j
o
,k
s
) +1
(29)
La ecuacion anterior se ha obtenido con un simple despeje de la expresion (28) aplicada a la muestra. Al
igual que la pared el c alculo de la velocidad de friccion l
o
es instant aneo y su valor cambia en cada punto
y a cada instante [Granados,(2002a)].
Una relaci on que permite encontrar aproximadamente la funci on 1
(k
+
s
) en el rango de transici on
k
+
s
< 43.6 es
1
(k
+
s
) = 1 +A C A
3
A =
1
ln k
+
s
(30)
con 1 = 5.5 y C = 0.007666746. Por encima de este rango de transicion, se asume 1
= 8.5. En esta
oportunidad, se ha preferido tomar el valor de 1 para una tubera lisa en lugar del valor que asume para una
placa plana lisa, con el objetivo de que (30) reproduzca los resultados experimentales de Nikuradse (ver por
ejemplo [Schlichting,1968], p ag.582-583).
3.5 LONGITUD CARACTERISTICA MINIMA
Este modelo se basa en proponer tres longitudes caractersticas de las tres zonas presentes en un ujo
turbulento cerca de una pared. Estas tres zonas son: Sub-capa viscosa, perl logartmico y turbulencia
isotropa (en zonas muy alejadas de la pared y en las direcciones tangentes a la pared).
Para la regi on de la sub-capa viscosa se propone una longitud caracterstica
|
v
=
|v|
|v|
(1)
donde el operador | . | se propone en primera instancia que es como una norma y el campo de velocidades
v que es un campo promediado o ltrado, pero esto puede modicarse, seg un se trate de un modelo de
longitud de mezcla o de grandes escalas. La norma en el denominador debe estar subordinada a la norma del
numerador (es decir, | l .v| = |v| cuando |l| = 1). La constante es la constante de von K arm an. Esta
longitud es parecida a la longitud de escala propuesta en el modelo de la seccion 3.3.2. Cuando se substituye
el perl de la sub-capa viscosa 3.3.(23.o) en la expresi on (1), se obtiene que |
v
= j, siendo j la coordenada
perpendicular a la pared, lo que la justica en esta zona.
Para la regi on del perl logartmico se propone una longitud caracterstica
|
t
=
|v|
|v|
(2)
las observaciones hechas antes con respecto a la norma son extensibles a los tensores de orden tres (el hessiano
en el denominador) con respecto a los tensores de orden dos (el jacobiano en el numerador). Esta longitud
es muy similar a la descrita en el modelo de von K arm an en la seci on 3.2.3. Cuando se substituye el perl
logartmico 3.3.(25) en la expresi on (2), se obtiene de nuevo que |
t
= j, lo que la justica en esta otra zona.
Se puede observar que de estas dos longitudes caractersticas descritas hasta ahora, una de ellas se
hace mas peque na que la otra en aquella region donde es v alida. En otras palabras, se puede proponer que
cuando son iguales, se esta en el lmite entre la sub-capa viscosa y la region de perl logartmico. Se ha
encontrado tambien que un factor del tipo
1 exp(
d
|
v
,|
t
) (3)
simula muy bien un factor de amortiguamiento como el de Van Driest descrito en la seccion 3.2.2.
Una ley del tipo
1
|
m
=
1
|
v
+
1
|
t
(4)
permitira encontrar la longitud caracterstica (que sera la menor) para todo el rango de las dos regiones
mencionadas. Combinando la expresion (4) con el factor (3) se consigue con un modelo de longitud carac-
terstica
|
m
= |
m
[ 1 exp(
d
|
v
,|
t
) ] =
|
v
|
t
|
v
+|
t
[ 1 exp(
d
|
v
,|
t
) ] (5)
FENOMENOS
que es valido para todo el rango mencionado, incorporando los efectos atenuantes de la turbulencia debidos
a la presencia cercana de una pared. Un valor de
d
= 0.5 ha dado buenos resultados para bajos n umeros de
Reynolds. Este modelo, aunque es muy parecido a un modelo de longitud de mezcla, se puede completar a
mas a un y completar un modelo de turbulencia de grandes escalas. De hecho, si se considera el problema
cuasi-estacionario y se interpreta |v| =
i
, |v| =
j

i
y |v| =
2
j

i
, siendo i la direccion tangente a
la pared y , la direccion perpendicular a la misma, entonces el modelo propuesto es un modelo de longitud de
mezcla universal. No obstante en el borde de las capas lmites hay que vericar que la expresi on (2) tienda
al resultado |
t
= , donde es el espesor de dichas capas, de acuerdo a lo planteado en 3.2.(2).
Para la regi on de turbulencia is otropa se propone una longitud caracterstica
|
s
= C
s
(6)
donde se ha aplicado alguna forma de calcular con el vector tama no del ltro , cuyas componentes no
necesariamente son todas iguales. Un ejemplo puede ser un ltro gaussiano con desviaciones tpicas distintas
en cada direccion principal, como el descrito en el apendice E en la funci on de densidad de probabilidades
gaussiana. El coeciente C
s
hace el papel de una constante de Smagorinsky o un coeciente calculado con
un modelo din amico. Esta ultima longitud caracterstica se combina con las anteriores de la forma
| = min(|
m
, |
s
) (7)
representando un umbral que separa un modelo de grandes escalas y un modelo cuasi-estacionario de longitud
de mezcla. Es decir, ltros de una banda muy grande suavizar an tanto el ujo que sera posible describirlo
mejor con un modelo de longitud de mezcla. Se puede emplear tambien una ley de suma de los inversos de
las longitudes, pero no se sabe como funcionar a. No obstante la expresi on (7) contiene en su forma el efecto
umbral que se desea imponer y no el efecto gradual que producira la ley de los inversos.
La longitud sintetizada en la expresi on (7) sera aquella longitud que intervendra en el modelo de
viscosidad turbulenta
j
t
= |
2
|D| |D| =
_
2 D : D (8)
propuesto para los modelos de grandes escalas.
El modelo propuesto hasta ahora es un modelo is otropo, pero se puede especular sobre un modelo
anis otropo con vectores de longitudes caractersticas obtenidos de los siguientes sistemas de ecuaciones
[G[ . l
v
= [v[ [G[ . l
t
= [G[
t
l
s
= C
s
. (9)
Luego encontrando la forma de obtener un vector de longitudes caractersticas mnima l, que incluyera los
efectos de los tres vectores anteriores, se pueden calcular directamente los tensor de esfuerzos de la subescala
en la forma
T
t
= G. l l . G
t
G = (v)
t
(10)
En las expresiones (9) y (10) el smbolo [ . [ signica valor absoluto, conservado el tipo de variable sobre la
que aplica (no es un operador), G es el tensor gradiente de velocidad descrito con anterioridad (extendido
su signicado a campos ltados, m as que promediados) y l l es un tensor simetrico formado con la di adica
del vector l de longitudes caractersticas. El coeciente C
s
es un tensor de segundo orden cuyas compo-
nentes, todas positivas, son constantes de Smagorinsky o similares. El vector l se podra obtener aplicando
las expresiones (7)-(10), por componentes, a los respectivos vectores de longitudes caractersticas. La exis-
tencia del smbolo de valor absoluto en (9) haciendo a todas las componentes de los vectores de longitudes
caractersticas sean positivos y que las componentes del tensor de Smagorinsky sean positivas todas, es una
restriccion cuestionable que merecer a mayores estudios.
SECT. 3.5 LONGITUD CARACTERISTICA MINIMA 347
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APENDICES
APENDICE A
VECTORES Y
TENSORES
CARTESIANOS
CONTENIDO
1. ALGEBRA. 356
1.1.1. Elemento Indicial. 356
1.1.2. Convenci on de Suma. 357
1.1.3. Sistema de Coordenadas Cartesiano. 357
1.2. Vectores Bases. 357
1.2.1. Delta de Kronecker. 358
1.2.2. Regla de Substituci on. 358
1.2.3. Bases Ortonormales. 358
1.2.4. Transformacion de Bases. 358
1.2.5. Cosenos Directores. 359
1.3. Vectores Cartesianos. 359
1.3.1. Denici on. 359
1.3.2. Multiplicaci on Escalar. 359
1.3.3. Adici on. 359
1.3.4. Vectores Coplanares. 360
1.3.5. Producto Escalar o Interior. 360
1.4. Matrices y Determinantes. 360
1.4.1. Producto de Matrices. 360
1.4.2. Smbolo Alternante. 360
1.4.3. Determinante. 361
1.4.4. Propiedades del Smbolo Alternante. 361
1.5. Otra Operaciones Vectoriales. 361
1.5.1. Producto Vectorial. 361
1.5.2. Producto Tensorial. 362
1.5.3. Producto Exterior. 362
1.5.4. Triple Producto Escalar. 363
1.5.5. Triple Producto Vectorial. 364
1.5.6. Bases no Ortonormales. 364
1.5.7. Sistema de Bases Recprocas. 364
353
1.6. Tensores Cartesianos. 364
1.6.1. Denici on. 364
1.6.2. Base Di adica. 365
1.6.3. Multiplicaci on Escalar. 365
1.6.4. Adici on. 365
1.6.5. Producto de un Tensor por un Vector. 365
1.6.6. Producto Interior de Tensores. 366
1.6.7. Producto Escalar de Tensores. 366
1.6.8. Contracci on de Tensores. 367
1.6.9. Producto Vectorial de Tensores. 367
1.6.10. Producto Tensorial de Tensores. 367
1.6.11. Regla del Cociente. 368
1.7. Tipos de Tensores. 368
1.7.1. Tensor Transpuesto. 368
1.7.2. Tensor Simetrico. 369
1.7.3. Tensor Antisimetrico. 369
1.7.4. Descomposici on Simetrica-Antisimetrica. 370
1.7.5. Tensor Ortogonal. 370
1.7.6. Tensor Semejante. 370
1.7.7. Tensor Isotropo. 371
1.7.8. Descomposici on Isotropa-Desviatoria. 371
1.7.9. Tensor Denido Positivo. 371
1.7.10. Vector Axial de un Tensor. 371
1.7.11. Tensor Axial. 372
1.7.12. Descomposici on Espectral. 372
1.7.13. Descomposici on Polar. 375
2. CALCULO. 377
2.1.1. Campo Vectorial o Tensorial. 377
2.1.2. Vectores y Tensores Parametricos. 377
Dependencia de un Par ametro. 377
Derivaci on con el Par ametro. 378
2.1.3. Curvas en el Espacio. 378
Ecuaciones Parametricas. 378
Ecuaciones de Frenet-Serret. 378
Lnea de un Campo Vectorial. 379
2.1.4. Supercies en el Espacio. 379
Ecuaciones Parametricas. 380
Tubo de un Campo Vectorial. 380
2.1.5. Regiones Normales y Regulares. 380
Supercies y Regiones Normales. 380
Curvas Regulares. 381
Supercies Regulares. 381
354
Regiones Regulares. 382
2.1.6. Regiones Conexas. 382
Regiones Simplemente conexas. 382
Regiones M ultiplemente Conexas. 382
2.2. Derivaci on. 382
2.2.1. Derivaci on Parcial. 383
2.2.2. Operador Diferencial Nabla. 383
2.2.3. Gradiente. 384
2.2.4. Divergencia. 385
2.2.5. Rotacional. 386
2.2.6. Laplaciano. 387
2.2.7. Propiedades del Operador Nabla. 388
2.3. Transformacion de Coordenadas. 390
2.3.1. Regla de la Cadena. 391
2.3.3. F ormula de Expansi on de Euler. 392
2.4. Integraci on. 394
2.4.1. Integral de Lnea. 394
2.4.2. Integral de Supercie. 394
2.4.3. Integral de Volumen. 395
2.5. Teoremas Integrales. 396
2.5.1. Teorema de Green. 396
Teorema de Green en el Plano. 396
Funciones Vectoriales y Tensoriales. 398
Formas Vectoriales del Teorema de Green. 398
Teorema de la Divergencia. 398
Identidades de Green. 399
2.5.2. Teorema de Gauss. 403
Teorema de Gauss Generalizado. 403
Contraccion Producto Interior. 404
Contraccion Producto Vectorial. 404
2.5.3. Teorema de Stokes. 404
Teorema de Stokes Generalizado. 404
Contraccion Producto Interior. 405
Contraccion Producto Vectorial. 405
Teorema de Gauss sobre Supercies Curvas. 405
F ormula de Expansi on de Euler. 407
Regla de Leibniz Generalizada. 407
2.5.5. Relaci on del Vector Axial. 409
2.5.6. Teoremas de Pappus. 409
Centroide. 409
Cuerpo de Revolucion. 410
355
Teorema Generalizado. 411
2.6. Formas Diferenciales. 412
2.6.1. 0-Forma. 412
2.6.2. 1-Forma. 412
2.6.3. 2-Forma. 412
2.6.4. 3-Forma. 413
2.6.5. Integral de una forma. 413
2.6.6. Multiplicaci on de formas. 415
2.6.7. Derivada de una forma. 416
2.6.8. Teorema de Green-Gauss-Stokes. 416
2.7. Campos Vectoriales y Tensoriales. 417
2.7.1. Irrotacional. 416
2.7.2. Solenoidal. 419
2.7.3. Complejo-Laminar. 420
2.7.4. Beltrami. 420
2.7.6. Trkalian. 420
2.7.7. Representaci on de un campo. 421
Representacion de Helmholtz. 421
Otras Representaciones. 422
BIBLIOGRAFIA. 422
1. ALGEBRA
El Captulo de El Algebra de los Vectores y Tensores Cartesianos trata basicamente de una descripcion
muy supercial de la estructura de estas entidades, sus operaciones y sus propiedades, haciendo enfasis que
el sistema de coordenadas donde estan descritos es siempre cartesiano.
Para la notaci on siempre se emplearan negrillas para representar las entidades vectoriales y tensori-
ales como un todo, donde las min usculas se han dejado para los vectores y las may uscula para los tensores,
salvo pocas excepciones. Cuando se esten trabajando con las componentes de los vectores y tensores, se
emplear an siempre letras italicas subindicadas. Los superndices se utilizar an solamente para denotar atrib-
utos especiales. Se emplear a el tilde para indicar a las nuevas componentes en un cambio de sistema de
coordenadas.
Para los vectores y tensores cartesianos normalmente se trabaja sobre un espacio de dimension 3, pero
muchos de los resultados pueden extrapolarse a espacios de dimension nita superior. Cuando este sea el
caso se mencionar a oportunamente de forma explcita.
1.1. INTRODUCCION
En el estudio del algebra de vectores y tensores cartesianos se emplea una notacion muy pr actica para
expresar de una forma bastante simplicada las expresiones que se obtienen. Esta notacion es la que se
denomina la notacion indicial, cuyas reglas y convenciones se describir an a continuaci on.
1.1.1. Elemento Indicial
Un elemento indicial representa de forma resumida las componentes de un vector o de un tensor (o
cualquier otra entidad). Se indica con un smbolo con ndices (subndices y superndices). Por ejemplo,
i
T
ij
1
i
jkl
(1)
356 VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS APEND.A
ANEXOS
El orden del elemento indicial viene dado por el n umero total de ndices. Si el n umero de ndices es 0 el
elemento representa un escalar, si el n umero de ndices es 1 el elemento representa las componentes de un
vector, y si el n umero de ndices es igual o superior a 2 el elemento representa a un tensor de un orden igual
al n umero de ndices.
El rango del elemento indicial viene dado por el rango de valores que toman o pueden tomar los ndices.
Por ejemplo, si se esta en una regi on espacial de una, dos o tres dimensiones, el rango ser a, respectivamente,
1, 2 o 3.
La dimension del elemento indicial es el n umero total de componentes de la entidad que representa, y
se identica claramente con la dimensi on del espacio vectorial (en el sentido algebraico) al cual pertenece la
entidad. Esta dimensi on se calcula f acilmente como (1i:cn:ion) = (1onpo)
Orden
.
1.1.2. Convencion de Suma
La convenci on de suma, debida inicialmente a Einstein, se emplea para resumir de una manera apre-
ciable ciertas operaciones algebraicas entre entidades (escalares, vectores, tensores, etc.), y se expresa de la
siguiente forma: Un ndice repetido dos veces dentro de un termino implica una suma sobre este a lo largo
de todo su rango. A este ndice se le denomina ndice mudo. Cualquier otro ndice que aparezca una s ola
vez dentro de cada termino implica que la expresion es valida para cualquier valor dentro de su rango, y se
denomina ndice libre.
1.1.3. Sistema de Coordenadas Cartesiano
Un sistema de coordenadas cartesiano es aquel sistema de coordenadas con los ejes perpendiculares
entre s, y con la misma escala de medidas, cuya interseccion mutua es unica y representa el origen. Normal-
mente se numeran o se denotan los ejes en un espacio tridimensional siguiendo la regla de la mano derecha:
Si el primero y el segundo eje se alinean con los dedos ndice y medio, respectivamente, el pulgar indica la
direccion del tercero. En este caso el sistema se denominan dextrorso. Cuando los ejes se numeran o se
denotan sin seguir la regla de la mano derecha se denominan siniestrorso.
1.2. VECTORES BASES
Un vector v posee dimension tres, luego, si se desea expresar como combinacion lineal de tres vectores
a
1
, a
2
y a
3
linealmente independientes entre s, el resultado ser a
v =
i
a
i
(1)
Se denominar an componentes o coordenadas de un vector a los elementos indiciales
i
, y la base en este
caso estar a formada por los vectores a
i
. Los valores de las componentes de un vector est an ligados de forma
biunvoca a la eleccion de una cierta base (En algebra lineal el termino de coordenadas es el que se aplica
para cualquier espacio vectorial incluyendo los tensores y las matrices).
Un Tensor de orden dos T posee dimension nueve, luego, si se desea expresar en funci on de tres vectores
a
1
, a
2
y a
3
linealmente independientes entre s, el resultado ser a
T = T
ij
a
i
a
j
(2)
Se denominar an componentes de un tensor de segundo orden a los elementos indiciales T
ij
, y la base en
este caso estara formada por los productos di adicos a
i
a
j
. Al igual que para los vectores, los valores de las
componentes de un tensor estan ligados de forma biunvoca a la eleccion de una cierta base. El producto
di adico de dos vectores se dene como el producto tensorial entre ellos
a
i
a
j
= a
i
a
j
(3)
siendo este producto no commutativo (mas adelante se denir a con mayor detalle lo que es el producto
tensorial, y cuales son sus propiedades). Para los tensores de orden superior a dos el procedimiento es
similar.
SECT. 1.2. VECTORES BASES 357
De ahora en adelante, para evitar decir las componentes de un vector o un tensor, se empleara
simplemente el denominativo de vector o tensor, para referirse tanto a la entidad como a sus componentes
en alg un sistema de coordenadas particular, siempre y cuando esto no conlleve a confusion. Especcamente
para los tensores, cuando se indique la matriz [T] del tensor T, se estara reriendose a la matriz formada
por los elementos correspondientes a las componentes del mencionado tensor.
1.2.1. Delta de Kronecker
La delta de Kronecker se dene como
ij
=
_
1 para i = ,
0 para i ,= ,
(4)
Denida de esta forma la delta de Kronecker representa las componentes del tensor identidad con respecto
al producto interior. Adem as, el tensor identidad se considera un tensor is otropo, es decir, posee las mismas
componentes bajo cualquier cambio del sistema de coordenadas.
1.2.2. Regla de Substitucion
La regla de substituci on consiste en que la multiplicaci on interior con el tensor identidad es equivalente
a la substituci on de unndice por otro en las componentes del otro factor. En otras palabras, la multiplicaci on
del tensor identidad por un vector o un tensor, en notaci on simb olica y notacion indicial se expresa como
I.v = v
ij
j
=
i
I.T = T
ij
T
jk
= T
ik
(5)
donde en la notacion indicial se observa que se ha producido una substituci on del ndice , por el ndice i.
1.2.3. Bases Ortonormales
Una base ortonormal esta constituida por vectores perpendiculares entre s y con m odulos iguales a
la unidad. A estos vectores con m odulos iguales a la unidad se le denominan versores. Normalmente, a
los vectores base se les alinean y se les numeran de igual forma que los ejes de un sistema de coordenadas
cartesiano (dextrorso), apuntando hacia el lado positivo.
Un vector v cualquiera se puede expresar siempre como una combinacion lineal de una base ortonormal
e
i
en la forma
v =
i
e
i
(6)
donde la terna de versores e
i
representan a la base ortonormal y los elementos indiciales
i
representan a las
componentes cartesianas del vector.
Una base cartesiana es entonces una base ortonormal si cumple con la condici on de ortogonalidad
e
i
.e
j
=
ij
(7)
que signica que la proyeccion de un vector base sobre otro distinto es siempre nula, y tambien con la
condici on de normalidad
|e
i
| = 1 (8)
que signica que el modulo de todos los vectores base es unitario.
1.2.4. Transformacion de Bases
Se pueden obtener una nueva base e
a
a partir de una base vieja e
i
, cuando se rotan los vectores de
esta ultima mediante una tranformacion de rotacion con un giro arbitrario, conservando las condiciones de
normalidad y ortogonalidad. A esta transformaci on de rotacion la denotaremos como Q, cumpliendose que
e
i
= Q.e
i
(9)
y sus elementos expresados en el sistema de coordenadas viejo o nuevo son Q
ij
. Los tanspuestos de estos
elementos coinciden con los cosenos directores descritos a continuacion.
ANEXOS
Un cambio del sistema de coordenadas es aquel inducido por una transformacion de los vectores base.
1.2.5. Cosenos Directores
Los cosenos directores Q
ia
son las proyecciones ortogonales de los vectores base nuevos e
a
sobre los
viejos e
i
o viceversa. Esto es
Q
ia
= e
i
. e
a
(10)
y debido a la condici on de normalidad el resultado de esta operacion numericamente dan el coseno del agulo
que forma dichos vectores entre s, lo cual origina su nombre.
De la denicion (10) se deduce la relacion que existe entre los vectores base nuevos y los viejos.
Expresando los vectores e
i
como combinacion lineal de los vectores e
a
, se tiene
e
i
= (e
i
. e
a
) e
a
= Q
ia
e
a
(11)
De la condicion de ortogonalidad, se tiene
ij
= e
i
.e
j
= e
i
.Q
ja
e
a
= e
i
. e
a
Q
ja
= Q
ia
Q
ja
(12)
lo cual indica que
Q
t
.Q = I Q
t
= Q
1
(13)
y signica que la matriz [Q] de los componentes de Q (en el sistema de coordenadas viejo o nuevo) es
ortogonal.
1.3. VECTORES CARTESIANOS.
1.3.1. Denicion
Un vector cartesiano v es una entidad con componentes
i
en un sistema de coordenadas cartesiano,
que bajo una transformaci on de la base, las nuevas componentes se obtienen de las viejas como

a
= Q
ia
i
(1)
De la relacion 1.2.(11) se obtiene que
v =
i
e
i
=
i
Q
ia
e
a
=
a
e
a
(2)
y por invariancia al cambio del sistema de coordenadas se deduce que se cumple (1).
1.3.2. Multiplicacion Escalar
La multiplicaci on escalar entre un escalar y un vector v se dene como
v =
i
e
i
= (
i
)e
i
= (v)
i
e
i
(3)
con lo cual se deduce que
(v)
i
=
i
(4)
1.3.3. Adicion
La adici on entre dos vectores se dene como
v +w =
i
e
i
+n
i
e
i
= (
i
+n
i
)e
i
= (v +w)
i
e
i
(5)
(v +w)
i
=
i
+n
i
(6)
SECT. 1.3. VECTORES CARTESIANOS. 359
1.3.4. Vectores Coplanares
Tres vectores son coplanares si se cumple que uno de ellos puede ser obtenido mediante combinacion
lineal de los otros dos (esta condicion implica que el espacio a donde pertenecen estos tres vectores es de
dimension dos). Esta condici on es equivalente a decir que un vector perpendicular a dos de estos vectores
es tambien perpendicular al tercero en el caso de tres vectores coplanares. Sean los vectores coplanares
designados como u, v y w, entonce se cumple que
(u v).w =
n
1
n
2
n
3
1

2

3
n
1
n
2
n
3
= 0 (7)
Estas ultimas operaciones se ver an con mayor detalle m as adelante.
1.3.5. Producto Escalar
El producto escalar de dos vectores se dene como
v.w = w.v =
i
e
i
.n
j
e
j
=
i
j
e
i
.e
j
=
i
n
j
ij
=
i
n
i
=
i
n
i
= [v[.[w[. cos (8)
donde es el angulo que forman los dos vectores y donde se ha empleado la condici on de ortogonalidad y
la regla de substituci on. Como se observa, el producto escalar de dos vectores es commutativo y es un caso
particular del producto interior entre tensores, el cual no es commutativo.
Dos vectores v y w son ortogonales si se cumple que su producto escalar es nulo. Esto es
v.w = 0 v, w son perpendiculares (9)
El producto escalar de dos vectores permite denir la norma-2 de un vector en la forma
|v|
2
=
v.v (10)
Cuando se emplee esta norma normalmente se suprimira el subndice, al menos que se esten empleando al
mismo tiempo normas de otros tipos.
1.4. MATRICES Y DETERMINANTES
En esta parte denotaremos a la matriz de elementos (cuadrada) que forman las componentes de un
tensor T de segundo orden mediante la notacion [T].
1.4.1. Producto de Matrices
El producto de dos matrices [A] y [B] cuadradas es una matriz [C] tambien cuadrada, cuyos elementos
se obtienen a partir de los elementos de las matrices factores, en la forma
[C] = [A][B] C
ik
=
ij
1
jk
(1)
1.4.2. Smbolo Alternante
El smbolo alternante o smbolo de Levi-Civita se dene como
c
ijk
=
_
+1 Si los ndices i,/ son una permutaci on par de los n umeros 123
1 Si los ndices i,/ son una permutaci on impar de los n umeros 123
0 En cualquier otro caso
(2)
El smbolo alternante representa las componentes (en un sistema de coordenadas cartesiano) de un
tensor alternante.
ANEXOS
1.4.3. Determinante
El determinante [A[ de un tensor A o su correspondiente matriz [A] se dene como
[A[ =
11

12

13
21

22

23
31

32

33
= c
ijk
i1
j2
k3
= c
ijk
1i
2j
3k
(3)
M as adelante se vera que el determinante de un tensor de segundo orden o de una matriz da el mismo
resultado, puesto que el determinante es una funci on invariante con el cambio de sistema de coordenadas. El
smbolo escogido para el determinante, en este sentido, es apropiado.
Tambien se cumple que
c
ijk
ip
jq
kr
= c
pqr
[A[ (4)
Aplicando esta relacion y considerando a (1), se obtiene que el determinante de un producto de matrices es
[C[ = c
ijk
C
1i
C
2j
C
3k
= c
ijk
1a
1
ai
2b
1
bj
3c
1
ck
=
1a
2b
3c
c
ijk
1
ai
1
bj
1
ck
=
1a
2b
3c
c
abc
[B[
= [A[.[B[ (5)
Otras propiedades del determinante de tensores de segundo orden que pueden ser utiles son:
[A.B[ = [A[ [B[
[A
t
[ = [A[
[A
1
[ = [A[
1
(6)
1.4.4. Propiedades del Smbolo Alternante
El smbolo alternante cumple con las siguiente propiedades importantes:
c
ijk
c
pqr
=
ip

iq

ir
jp

jq

jr
kp

kq

kr
(7)
c
ijk
=
i1

i2

i3
j1

j2

j3
k1

k2

k3
(8)
c
ijk
c
ipq
=
jp
kq

jq
kp
(9)
c
ijk
c
ijp
= 2
kp
(10)
c
ijk
c
ijk
= 6 (11)
1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES
1.5.1. Producto Vectorial
El producto vectorial de dos vectores a y b se dene como
a b =
o
1
o
2
o
3
/
1
/
2
/
3
e
1
e
2
e
3
= c
ijk
o
i
/
j
e
k
(1)
SECT. 1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 361
De acuerdo a esto, dos vectores a y b son paralelos si su producto vectorial es nulo. Es decir,
a|b a b = 0 (2)
Los vectores base del sistema de coordenadas cartesiano de esta denicion cumplen con
e
i
e
j
= c
ijk
e
k
(3)
Sea el mapa
M(x) =
1
2
_
_
0 r
3
r
2
r
3
0 r
1
r
2
r
1
0
_
_
(4)
un isomorsmo del grupo vectorial R
3
(Grupo de traslaciones en el espacio), en todo el grupo aditivo IL(, O
3
)
(conjunto de todas las transformaciones lineales sobre , O, el grupo de matrices ortogonales). Este difeomor-
smo permite transferir la estructura del algebra de IL(, O
3
) en el espacio de R
3
. De acuerdo a esto el producto
vectorial tambien se puede denir como
a b = 2M
1
[M(a).M(b) M(b).M(a)] (5)
1.5.2. Producto Tensorial
El producto tensorial ab a b (en lo que sigue se continuar a empleando la notacion di adica ab) de
dos vectores a y b se dene como el tensor (de segundo orden) que asigna a cada vector c al vector a(b.c).
Es decir,
(ab).c (a b).c = a(b.c) c VV (6)
Entonces se tiene que
(ab)
t
= ba
(ab).(cd) = (b.c)ad
(no suma) (e
i
e
i
).(e
j
e
j
) =
_
0 i ,= ,
e
i
e
i
i = ,
e
i
e
i
= I
(7)
Sea e un vector unitario (es decir un versor). Entonces ee aplicado al vector v da
(ee).v = (v.e)e (8)
lo cual es la proyecci on de v en la direccion de e, mientras que I ee aplicado sobre v da
(I ee).v = v (v.e)e (9)
lo cual es la proyecci on de v sobre todo el plano perpendicular a e.
1.5.3. Producto Exterior
El producto exterior a b de dos vectores a y b se dene en funci on del producto tensorial de dos
vectores en la forma
a b = ab ba ab a b (10)
El producto exterior cumple con las siguientes propiedades importantes, todas ellas relacionadas con el
producto vectorial y con el vector axial:
. (a b) = (a b) (11)
ANEXOS
(a b)
x
= 2 a b (T
x
)
i
= c
ijk
T
jk
(12)
W : (a b) = W
x
.(a b) (W antisimetrico) (13)
|a b| =
2 |a b| |v| =
v.v |T| =
T : T (14)
Todas las operaciones involucradas en estas propiedades se explicaran con mayor detalle m as adelante.
Los tensores
1
2
e
i
e
j
=
1
2
(e
i
e
j
e
j
e
i
) i < , (15)
forman una base de dimension n(n 1),2 para el subespacio de todos los tensores antisimetricos de segundo
orden y de rango n. De igual forma que los tensores
1
2
(e
i
e
j
+e
j
e
i
) i , (16)
forman una base de dimension n(n + 1),2 para el subespacio de todos los tensores simetricos de segundo
orden y de rango n. Observese que las dimensiones de estos dos subespacios se complementan y suman n
2
,
que es la dimension del espacio VV VV de todos los tensores de segundo orden y rango n.
1.5.4. Triple Producto Escalar
El triple producto escalar se dene como
(u v).w =
n
1
n
2
n
3
1

2

3
n
1
n
2
n
3
= c
ijk
n
i
j
n
k
(17)
A veces este producto se denota como [u, v, w] o como (uvw). Este producto cambia solo de signo cuando
se realiza una permutaci on impar de los vectores u, v y w. En caso contrario permanece invariante.
El triple producto escalar en valor absoluto se identica con el volumen de un paraleppedo cuyos lados
tienen como longitudes los m odulos de los vectores que intervienen.
La expresion (17) permite establecer la transformacion T del triple producto escalar, obteniendose la
siguiente identidad
[(T.u) (T.v)].(T.w) = [T[ (u v).w (18)
la cual se demuestra f acilmente al observar que
[(T
i
n
e
i
) (T
j
n
e
j
)].(T
k
n
e
k
) = c
ijk
T
i
T
j
T
k
n
= [T[c
(19)
De la identidad (18) se establece tambien la transformacion T del producto vectorial, al eliminar w y reor-
ganizar los factores, obteniendose la identidad
[(T.u) (T.v)] = [T[ T
t
.(u v) (20)
Esta identidad y la identidad (18) se emplear an m as adelante para obtener la transformaciones de elementos
diferenciales de areas y vol umenes, respectivamente [Gurtin,1981,.6,pp.51-54].
Existe tambien el producto escalar de dos productos vectoriales. El resultado es conocido como la
identidad de Lagrange y se expresa en la forma
(a b).(c d) = (a.c)(b.d) (b.c)(a.d) =
a.c a.d
b.c b.d
(21)
La identidad de Lagrange se deduce a partir de las propiedades del smbolo alternante 1.4.(9).
SECT. 1.5. OTRAS OPERACIONES VECTORIALES 363
1.5.5. Triple Producto Vectorial
El triple producto vectorial se dene bas andose en la dos siguientes identidades:
a (b c) = (a.c)b (a.b)c (22.o)
(a b) c = (a.c)b (b.c)a (22./)
Estas identidades se deducen a partir de las propiedades del smbolo alternante 1.4.(9).
1.5.6. Bases No Ortonormales
En determinadas ocasiones es recomendable emplear un sistema de coordenadas donde se dene una
base b
i
que no es ortonormal, es decir, el modulo de los vectores base no son iguales a uno y dichos vectores
no son perpendiculares entre s. Cuando este es el caso los vectores y tensores se expresan de la forma
v =
i
e
i
=
i
b
i

i
,=
i
(23)
T = T
ij
e
i
e
j
= T
ij
b
i
b
j
T
ij
,= T
ij
(24)
donde la componentes respectivas
i
y T
ij
si son para un sistema de coordenadas cartesiano. El triple producto
escalar de los vectores base no ortonormales en este caso no es igual a la unidad, sino que
b
1
.(b
2
b
3
) =
_
[B[ 1
ij
= b
i
.b
j
(25)
donde [B] es la matriz simetrica formada por las proyecciones de los vectores base no ortonormales entre si.
Esto es
1.5.7. Sistema de Bases Recprocas
Un sistema de nuevos vectores base pueden formarse a partir de los vectores no ortonormales base de
la seccion anterior. Estos vectores son
b
1
=
b
2
b
3
_
[B[
b
2
=
b
3
b
1
_
[B[
b
3
=
b
1
b
2
_
[B[
(26)
y cumplen con la propiedad
b
1
.(b
2
b
3
) =
_
[B[
1
b
i
.b
j
= b
i
.b
j
=
ij
(27)
donde [B] se dene de manera igual que en la seccion anterior.
1.6. TENSORES CARTESIANOS
1.6.1. Denicion
Un tensor cartesiano T de segundo orden es una entidad con componentes T
ij
en un sistema de
coordenadas cartesiano, que bajo una transformacion de la base, las nuevas componentes se obtienen de las
viejas como
T
ab
= Q
ia
Q
jb
T
ij
(1)
De la relacion 1.2.(11) se obtiene que
T = T
ij
e
i
e
j
= T
ij
Q
ia
e
a
Q
jb
e
b
= T
ij
Q
ia
Q
jb
e
a
e
b
=

T
ab
e
a
e
b
(2)
y por invariancia al cambio del sistema de coordenadas se deduce que (1) se cumple.
ANEXOS
Para tensores de orden superior la denici on es similar. Se denomina un tensor de orden n, a la entidad
con componentes en un sistema de coordenadas cartesianas, que bajo una transformaci on de las bases, las
nuevas componentes se obtienen de las viejas como
= Q
i
Q
j
Q
k
Q
z
T
ijkz
(3)
siendo la matriz [Q
ia
] la matriz que encierra todos los cosenos directores denidos por 1.2.(10), y siendo el
n umero total de ndices griegos o latinos igual a n.
1.6.2. Base Diadica
Una base di adica esta compuesta por los pares
e
i
e
j
e
i
e
j
(4)
formada mediante el producto tensorial entre dos vectores cualesquiera de la base. Como el producto tensorial
no es commutativo, estas bases no conmutan. De la misma forma se pueden formar triadicas, cuarternas,
etc. para denir tensores de orden tres, cuatro, etc., respectivamente. Salvo en ocasiones donde se pueda
tener confusi on, el smbolo se suprimir a para efecto de hacer las expresiones mas sencillas y compactas.
1.6.3. Multiplicacion Escalar
La multiplicaci on escalar entre un escalar y un Tensor T de segundo orden se dene como
T = T
ij
e
i
e
j
= (T
ij
)e
i
e
j
= (T)
ij
e
i
e
j
(5)
(T)
ij
= T
ij
(6)
De forma similar se opera con los tensores de orden superior a dos.
1.6.4. Adicion
La adici on entre dos tensores de segundo orden se dene como
T+U = T
ij
e
i
e
j
+l
ij
e
i
e
j
= (T
ij
+l
ij
)e
i
e
j
= (T+U)
ij
e
i
e
j
(7)
(T+U)
ij
= T
ij
+l
ij
(8)
De forma similar se opera con los tensores de orden superior a dos.
1.6.5. Producto de un Tensor por un Vector
El producto interior de un tensor por un vector se dene en la forma
T.v = T
ij
e
i
e
j
.
k
e
k
= T
ij
k
e
i
e
j
.e
k
= T
ij
k
e
i
jk
= T
ij
j
e
i
(9)
Este producto puede verse como una transformacion lineal de un vector en la forma
T(v) = T.v (10.o)
o trabajando con las componentes sera la multiplicaci on de una matriz por un vector (Matriz Columna) en
la forma
([T]v)
i
= T
ij
j
(10./)
Para tensores de orden superior, este producto, valido tambien entre tensores, debe interpretarse como un
producto escalar entre los vectores base adyacentes al punto.
SECT. 1.6. TENSORES CARTESIANOS 365
1.6.6. Producto Interior de Tensores
El producto interior de tensores se indica con un punto y se dene de manera identica que el producto
anterior. De igual manera, debe interpretarse como un producto escalar entre los vectores base adyacentes al
punto. El resultado nal va a ser un tensor cuyo orden sera la suma de los ordenes de los dos factores, menos
dos. Esto ultimo puede vericarse para el caso del producto anterior, puesto que un vector es un tensor de
orden uno.
Por ejemplo, se presentar a el porducto interior de dos tensores de segundo orden en la forma
T.U = T
ij
e
i
e
j
.l
kl
e
k
e
l
= T
ij
l
kl
e
i
e
j
.e
k
e
l
= T
ij
T
kl
e
i
jk
e
l
= T
ij
T
jl
e
i
e
l
(11)
En estas operaciones debe tomarse en consideracion siempre que el producto interior y el producto tensorial
cumplen con la propiedad asociativa, por lo cual no se han empleado parentesis en el desarrollo anterior.
Dos tensores de segundo orden se dicen que conmutan si se cumple que
A.B = B.A (12)
Un tensor A es invertible si existe un tensor A
1
, llamado la inversa de A, tal que
A.A
1
= A
1
.A = I (13)
De las propiedades del determinante de un tensor sigue que un tensor A es invertible, si su determinante
[A[ ,= 0.
Las identidades que siguen pueden ser utiles:
(A.B)
1
= B
1
.A
1
(A
1
)
t
= (A
t
)
1
(14)
Por conveniencia, se usara la siguiente notacion para abreviar
A
t
= (A
1
)
t
(15)
El producto interior de tensores de segundo orden, por su caracterstica de dar como resultado tensores
del mismo orden, permite denir la potencia de tensores de segundo orden dentro de alguna expresion
tensorial. En este sentido, siempre y cuando sea consistente con la expresion tensorial, se denir an la potencias
de tensores de segundo orden en al forma
A
2
= A.A (16)
A
3
= A.A.A (17)
y asi sucesivamente.
1.6.7. Producto Escalar de Tensores
El producto escalar de tensores de segundo orden se dene como
T : U = tr(T.U) = T
ij
l
ji
(18)
y se debe interpretar como un producto interior repetido dos veces entre dos tensores. Esta operacion puede
emplearse entre tensores de mayor orden, pero el resultado ya no ser a un escalar, sino un tensor cuyo orden
es la suma de los ordenes de los dos factores, menos cuatro.
Este producto cumple con las siguientes propiedades
A : B = B : A A
t
: B = A : B
t
A : (B.C) = (A.B) : C (19)
ANEXOS
donde A, B y C son todos tensores de segundo orden.
El producto escalar de dos tensores de segundo orden permite denir la norma-2 de un tensor de
segundo orden en la forma
|T|
2
=
T
t
: T (20)
Cuando se emplee esta norma normalmente se suprimira el subndice, al menos que se esten empleando al
mismo tiempo normas de otros tipos. En el Apendice F se denen otros tipos de normas para matrices, que
muy poco frecuentemente se emplean para tensores, debido a que no son invariantes con respecto a un cambio
del sistema de coordenadas. Por el contrario la norma-2 si lo es.
1.6.8. Contraccion de Tensores
La contraccion de tensores se dene cuando en sus componentes representadas como elementos in-
diciales, se colocan dos ndices iguales. De esta forma se obtiene un nuevo tensor, cuyo orden se habra
disminuido en dos.
Esta contraccion aplicada a tensores de segundo orden permiten denir la traza de un tensor como
trT = trT
t
= T
ii
(21)
La traza de un tensor de segundo orden es una invariante con respecto a un cambio de base.
El producto de tensor por un vector, el producto interior de tensores y el producto escalar de vectores
y tensores se pueden denir como contraccion de aquellos ndices (cuando se trabaja con las componentes)
ubicados a uno y otro lado del smbolo de multiplicaci on interior indicado con un punto o con dos puntos en el
caso de una doble contraccion. De acuerdo a esto, la traza cumple con varias propiedades que enunciaremos
a continuaci on
trT = I : T = T : I (22)
tr(T.U) = tr(U.T) (23)
_
tr(T
t
.T) =
T
t
: T = |T|
2
(24)
1.6.9. Producto Vectorial de Tensores
El producto interior de tensores se indica con una cruz y se dene de manera similar al producto
vectorial entre vectores, pero debe interpretarse que dicho producto vectorial debe efectuarse entre los vectores
base adyacentes a la cruz. El resultado nal va a ser un tensor cuyo orden ser a la suma de los ordenes de
los dos factores, menos uno. Esto ultimo puede vericarse para el caso del producto vectorial entre vectores,
puesto que un vector es un tensor de orden uno.
Por ejemplo, el producto vectorial de un tensor de segundo orden y un vector sera efectuado como
Tv = T
ij
e
i
e
j

k
e
k
= T
ij
k
e
i
e
j
e
k
= T
ij
k
e
i
c
jkl
e
l
= c
jkl
T
ij
k
e
i
e
l
(25)
En otras palabras,
(Tv)
il
= c
jkl
T
ij
k
(26)
En estas operaciones debe tomarse en consideracion siempre que el producto vectorial y el producto tensorial
cumplen con la propiedad asociativa, por lo cual no se han empleado parentesis en el desarrollo anterior.
1.6.10. Producto Tensorial de Tensores
El producto tensorial de tensores se dene de manera muy sencilla, colocando los vectores base de un
tensor al lado del otro tensor, formando as una base nueva cuyo orden en la suma de los ordenes de los
factores. Este producto no cumple con la propiedad conmutativa.
Como ejemplo, se presentar a el producto de un tensor de segundo orden multiplicado tensorialmente
por un vector. Esto es,
Tv Tv = T
ij
k
e
i
e
j
e
k
(27)
SECT. 1.6. TENSORES CARTESIANOS 367
1.6.11. Regla del Cociente
La regla del cociente lo que establece de manera muy radical es que una expresion algebraica que
contiene tensores de distintos ordenes operando entre s, debe, por un lado, dar como resultado de cada
termino, tensores del mismo orden, y por otro lado, esta expresion algebraica debe ser invariante cuando se
hace un cambio de la base, si se siguen las reglas de transformacion de componentes.
Un ejemplo de la Regla del Cociente se presenta cuando se tiene el producto
A.b = c
ij
/
j
= c
i
(28)
con A como un tensor de segundo orden y b y c como vectores. Supongamos que existe una entidad

A, de
la cual no se sabe todava si es un tensor, tal que
A.
b = c

ij
/
j
= c
i
(29)
donde

b y c son los mismos vectores a y b pero con sus componentes expresadas en un sistema de coordenadas
distintas e. Sean los Q
i
= e
i
e
los cosenos directores del cambio de la base, entonces
= c
= Q
i
c
i
= Q
i
ij
/
j
= Q
i
ij
Q
j
(30)
Restando el primer y ultimo miembro de la expresi on anterior y extrayendo

/
como factor com un resulta

que
(

Q
i
Q
j
ij
)
= 0 (31)
Como b es independiente de A y

A, se obtiene que
= Q
i
Q
j
ij
(32)
lo que quiere decir que

A = A es un tensor, porque sigue las reglas de transformacion de sus componentes
bajo un cambio de la base.
1.7. TIPOS DE TENSORES
1.7.1. Tensor Transpuesto
El tensor transpuesto de segundo orden, T
t
, de un tensor T, se dene como aquel tensor que cumple
con la siguiente propiedad
(T.u).v = u.T
t
.v u, v (1)
y sus componentes se relacionan mediante
(T)
ij
= (T
t
)
ji
(2)
Cuando un tensor T de orden mayor o igual a dos se dene como el producto tensorial de otro dos
tensores A y B, el tensor transpuesto se halla transponiendo el producto tensorial en la forma
T = AB AB T
t
= BA BA (3)
En el caso particular de un producto di adico se tiene que
T = ab a b T
t
= ba b a (4)
Por ultimo, se dir a que la traza de un tensor de segundo orden no se ve afectada por la transposici on.
Esto es,
trT
t
= trT (5)
ANEXOS
1.7.2. Tensor Simetrico
Un tensor simetrico es aquel que es igual a su transpuesto. Esto es
T = T
t
(6)
En el caso de tensores de orden superior a dos, la simetra se debe denir con respecto al producto tensorial
que origino a dicho tensor, o tambien se puede expresar en funci on de las componentes especicando los
ndices que pueden permutarse sin cambiar su valor.
La forma can oniga de un tensor simetrico de segundo orden S, generado en un espacio de dimensi on
3, se obtiene cuando se expresa a dicho tensor en el sistema de coordenadas principal (dextrorso), mediante
los autovalores
i
y los autovectores unitarios e
i
que denen las direcciones principales. Esto se hace de la
forma
S =
i
e
i
e
i
(se suma en /) (7)
cuando los tres autovalores son diferentes. Cuando dos de los autovalores son iguales,
1
,=
2
=
3
, se tiene
que
S =
1
e
1
e
1
+
2
(I e
1
e
1
) (8)
Cuando los tres autovalores son iguales a , se tiene que
S = I (9)
y es un tensor is otropo. Para estas tres alternativas la matriz de componentes del tensor S en el sistema de
coordenadas sera
[S] =
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
(10)
M as adelante se vera que la forma can oniga de un tensor simetrico corresponde a lo que tambien se denomina
la Descomposici on espectral, descrita en la Seccion 1.7.12.
1.7.3. Tensor Antisimetrico
Un tensor antisimetrico es aquel que es opuesto a su transpuesta, o sea,
T = T
t
(11)
En el caso de tensores de orden superior a dos, la antisimetra se debe denir con respecto al producto
tensorial que origin o a dicho tensor, o tambien se puede expresar en funci on de las componentes especicando
los ndices que cuando se permutan cambian el signo de su valor.
La forma can oniga de un tensor antisimetrico de segundo orden W se obtiene cuando se expresa a
dicho tensor como la combinaci on de tres componentes n
i
, que forman las componentes de un vector w. As
se tiene que
W = c
ijk
n
i
e
j
e
k
(12)
que en componentes sera
w =
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
[W] =
_
_
0 n
3
n
2
n
3
0 n
1
n
2
n
1
0
_
_
(13)
Adicionalmente, se cumple que
W.v = wv v (14)
SECT. 1.7. TIPOS DE TENSORES 369
lo que indica que el vector w apunta en la direccion del espacio nulo de la transformaci on lineal
W(v) = W.v = wv (15)
Recuerdese que el espacio nulo de un transformacion lineal W es el conjunto de vectores v, tales que
W(v) = 0 (16)
M as adelante se vera que el vector n no es mas que el opuesto de la mitad del vector axial W
x
. Esto es,
w =
1
2
W
x
(17)
Sin embargo, el lector podr a encontrar que en algunos textos se denomina err oneamente al vector w como el
vector axial.
1.7.4. Descomposicion Simetrica-Antisimetrica
Todo tensor T se puede descomponer en su parte simetrica S y su parte antisimetrica W en la forma
T = S +W (18)
De manera que
T
t
= S W (19)
por las propiedades del tensor simetrico y antisimetrico. Sumando y restando estas dos ultimas expresiones
se obtiene que los tensores S y W se pueden hallar en funci on del tensor T como
S =
1
2
(T+T
t
) W =
1
2
(T T
t
) (20)
1.7.5. Tensor Ortogonal
Un tensor ortogonal Q es aquel que preserva el producto interior
(Q.u).(Q.v) = u.v (21)
para todos los vectores u y v. Una consicion necesaria y suciente para que Q sea ortogonal es que
Q.Q
t
= Q
t
.Q = I (22)
o equivalentemente,
Q
t
= Q
1
(23)
Un tensor ortogonal con un determinante positivo es llamado una rotacion. Aveces una rotacion es llamada
un tensor ortogonal propio. Todo tensor ortogonal es una rotaci on o el producto de una rotacion por (in-
ternamente) I. Si Q = R es una rotacion distinta de I, entonces, el conjunto de todos los vectores v, tal
que
R.v = v (24)
forma un subespacio vectorial unidimensional denominado el eje de la rotaci on.
1.7.6. Tensor Semejante
Dos tensores A y B son tensores semejantes, si dado cualquier tensor invertible T, se tiene que
B = T
1
.A.T. La semejanza entre tensores es una relacion de equivalencia, y el conjunto de los tensores
semejantes entre s forman una clase de equivalencia. Algunos textos emplean el termino de similares en
lugar de semejantes, pero el signicado es el mismo.
ANEXOS
1.7.7. Tensor Isotropo
Un tensor isotropo es aquel que, bajo cualquier cambio de base del sistema de coordenadas, mantiene
sus componentes iguales. Un ejemplo de este tipo de tensor es el tensor identidad I. Otro ejemplo, pero
solamente cuando la base es cartesiana y es transformada mediante una rotacion, es el tensor alternante
relativo . Sea la siguiente transformacion de los componentes del tensor alternante relativo
c
ijk
= Q
ia
Q
jb
Q
kc
c
abc
=
Q
i1
Q
i2
Q
i3
Q
j1
Q
j2
Q
j3
Q
k1
Q
k2
Q
k3
(25)
Como se ve el resultado el posee exactamente los mismos valores en las componentes que el tensor antes
de transformar debido a que la matriz [Q] de los cosenos directores representa un tensor de rotacion y su
determinante cambia de signo cuando se intercambian las las. En el Apendice B se vera que el tensor
alternante absoluto es isotropo en cualquier sistema de coordenadas y bajo cualquier transformacion de la
base. En estas circunstancias tambien lo es el tensor identidad.
Todo tensor formado mediante una multiplicacion escalar del tensor identidad, es tambien isotropo.
Es decir, cualquier tensor que tenga la forma
T = I (26)
es isotropo.
1.7.8. Descomposicion Is otropa-Desviatoria
Todo tensor T se puede descomponer en su parte isotropa T
y su parte desviatoria T
en la forma
T = T
+T
=
1
3
(trT)I T
= TT
(27.o)
De manera que
trT
= trTtrT
= 0 (27./)
1.7.9. Tensor Denido Positivo
Un tensor denido positivo T, es aquel que satisface
v.T.v = vv : T 0 (28)
para todo vector v ,= 0.
Teorema 1. Sea A un tensor denido positivo. Si Q es un tensor ortogonal, entonces Q.A.Q
t
es
tambien un tensor denido positivo.
1.7.10. Vector Axial de un Tensor
El vector axial, T
x
, de un tensor T se dene como aquel vector que cumple con la siguiente propiedad
T
x
v = (TT
t
).v v (29)
Esto en componentes sera
(T
x
)
i
= c
ijk
T
jk
T
ij
T
ji
= c
ijk
(T
x
)
k
(30)
Para los casos particulares de un tensor simetrico S y un tensor antisimetrico W se tiene que
S
x
= 0 W
x
v = 2W.v (\
ij
=
1
2
c
ijk
(W
x
)
k
) (31)
y para el caso antisimetrico en notaci on matricial se tiene
W
x
= 2
_
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
_
= 2 w [W] =
_
_
0 n
3
n
2
n
3
0 n
1
n
2
n
1
0
_
_
(32)
Como se podra observar, de acuerdo a lo que se plante o antes en la Seccion 1.7.3, el vector axial de un tensor
representa la direccion (opuesta) del espacio nulo de la parte antisimetrica de un tensor que caracteriza a
una transformacion lineal.
Los vectores axiales de dos tensores antisimetricos K y W cumplen con las propiedades
K : W =
1
2
K
x
.W
x
= 2 k.w (33.o)
(K.W)
x
=
1
2
(K.WW.K)
x
=
1
4
K
x
W
x
(33./)
1.7.11. Tensor Axial
El tensor axial, al igual que el vector axial, se dene en componentes de la forma
(T
x
)
ilm
= c
ijk
T
jklm
(34)
Esto en notacion simb olica se puede expresar como
T
x
= : T (35)
donde es el tensor alternante absoluto de orden tres.
1.7.12. Descomposicion Espectral
Un escalar es un autovalor del tensor A, si existe un vector unitario e tal que
A. e = e (36)
en cuyo caso e es un autovector. El espacio caracterstico para Acorrespondiente a es el subespacio vectorial
consistente de todos los vectores v que satisfagan (36) en el lugar de e. Si este espacio tiene dimension n,
luego se dice que tiene multiplicidad n. El espectro de A es la lista (
1
,
2
, . . .), donde
1

2
son
los autovalores de A, con cada autovalor repetido un n umero de veces igual a su multiplicidad.
Proposici on 1.
(a) Los autovalores de un tensor denido positivo son estrictamente positivos.
(b) Los espacios caractersticos de un tensor simetrico son mutuamente ortogonales.
Demostracion. Sea un autovalor de un tensor denido positivo A, y sea e el correspondiente au-
tovector unitario. Entonce, ya que se cumple que A.e = e y |e| = 1, se cumple que
= e.(A.e) = e.A.e 0 (37)
con lo cual queda demostrado (a).
Para demostrar (b) t omese
1
y
2
dos autovalores distintos del tensor simetrico S, y sean
S.v
1
=
1
v
1
S.v
2
=
2
v
2
(38)
tal que v
1
pertenezca al espacio caracterstico de
1
y v
2
pertenezca al espacio caracterstico de
2
. Entonces
1
v
1
.v
2
= (S.v
1
).v
2
= v
2
.S.v
1
= v
1
.S.v
2
= v
1
.(S.v
2
) =
2
v
1
.v
2
(39)
ANEXOS
y ya que
1
,=
2
, entonces v
1
.v
2
= 0.
De (36) se obtiene mediante la manipulacion de los terminos que
(A I).e = 0 (40)
Para que exista una soluci on distinta de la trivial, debe cumplirse que el determinante del tensor (A.e I)
sea nulo, con lo cual se obtiene la ecuacion que deben cumplir los autovalores . Dado un tensor A generado
en un espacio de dimension tres, esta ecuaci on, denominada la ecuacion caracterstica, admite la forma
polin omica
[ AI [ =
3
+ I
A
2
II
A
+ III
A
= 0 (41)
para cada R, donde
I
A
= trA =
1
1!
i
a
ia
=
ii
II
A
=
1
2
[(trA)
2
tr(A
2
)] =
1
2!
ij
ab
ia
jb
=
22
33
23
32
+
33
11
31
13
+
11
22
12
21
III
A
=
1
6
[2trA
3
3(trA
2
)(trA) + (trA)
3
] = [A[ =
1
3!
ijk
abc
ia
jb
kc
= c
ijk
i1
j2
k3
(42)
son los tres invariantes principales del tensor A. Los smbolos
ijk
abc
se denominan las deltas de Kronecker
generalizadas y se denir an en el Apendice B (Sec.B.1.2.2).
Cuando se tiene un tensor simetrico S, los invariantes principales est an completamente caracterizados
por su espectro (
1
,
2
,
3
). En realidad, un simple c alculo muestra que
I
S
=
1
+
2
+
3
II
S
=
1
2
+
2
3
+
1
3
III
S
=
1
3
(43)
M as a un, la caracterizacion de arriba tiene una correspondencia uno a uno. Para ver esto n otese primero que
R es un autovalor del tensor S, si y solo si, satisface la ecuacion caracterstica
[ S I [ = 0 (44.o)
o equivalentemente,
3
+ I
S
2
II
S
+ III
S
= 0 (44./)
Adicionalmente la multiplicidad de un autovalor es igual a su multiplicidad como raz de la ecuacion
polin omica (44./).
Los autovectores se calculan de la ecuacion fundamental
A. e = e
ij
c
j
= c
i
(45)
Cuando el tensor es simetrico los autovalores unitarios se pueden ordenar de tal forma, que las direcciones
principales formen un sistema de coordenadas cartesiano (dextrorso), con lo cual las componentes de los
vectores unitarios principales en el sistema de coordenadas original forman una matriz ortogonal y unimodular
positiva (con determinante unitario positivo). Esto es
e
k
=
_
_
Q
1k
Q
2k
Q
3k
_
_
Q
ij
Q
ik
=
jk
c
ijk
Q
1i
Q
2j
Q
3k
= 1 (46)
Teorema 2. (Teorema Espectral). Sea S un tensor de segundo orden simetrico, generado en un espacio
VV de dimension tres. Entonces existe una base ortonormal para dicho espacio consistente enteramente por
autovectores de S. Adicionalmente, para cada una de esas bases e
1
, e
2
, e
3
, los correspondientes autovalores
1
,
2
,
3
, cuando estan ordenadas, forman el espectro completo del tensor S y
S =
i
e
i
e
i
(se suma en i) (47)
Recprocamente, si S tiene la forma (47) con e
i
ortonormales, entonces
1
,
2
,
3
, son autovalores de S
con e
1
, e
2
, e
3
siendo los correspondientes autovectores. Adem as, se pueden tener cualquiera de estos tres
casos:
(a) S tiene exactamente tres autovalores distintos, si y solo si, el espacio caracterstico de S son tres lneas
mutuamente perpendiculares, intersect andose en el origen del sistema de coordenadas.
(b) S tiene exactamente dos autovalores distintos, si y solo si, S admite la representacion
S =
1
e
1
e
1
+
2
(I e
1
e
1
) |e
1
| = 1
1
,=
2
=
3
(48)
En este caso
1
y
2
son dos autovalores distintos y sus correspondientes espacios caractersticos son el
subespacio :je
1
de la lnea generada por el vector e
1
y el subespacio :je
1
del plano perpendicular

al vector e
1
, respectivamente. Recprocamente, si :je
1
y :je
1
son los espacios caractersticos

para S, entonces S debe tener la forma (48).
(c) S tiene exactamente un solo autovalor, si y s olo si,
S = I (49)
En este caso es el unico autovalor de multiplicidad tres y VV es el correspondiente espacio carac-
terstico. Recprocamente, si VV es el espacio caracterstico para S, entonces S tiene la forma (49).
La expresion (47) es denominada la descomposici on espectral de S y corresponde a la forma can oniga de
dicho tensor simetrico. Para las tres alternativas mencionadas en el teorema anterior la matriz de componentes
del tensor S en el sistema de coordenadas principal sera
[S] =
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
(50)
Proposici on 2. Sean S y T son tensores simetricos de segundo orden y sup ongase que poseen los
mismos invariantes principales. Entonces S y T tienen el mismo espectro.
Teorema 3. (Caley-Hamilton). Todo tensor A satisface su ecuacion caracterstica. Esto es,
A
3
+ I
A
A
2
II
A
A+ III
A
I = 0 (51)
o en componentes cartesianas
ik
o
km
mj
+ I
A
ik
o
kj
II
A
ij
+ III
A
ij
= 0 (52)
Teorema 4. (Teorema de la Conmutaci on). Sup ongase que un tensor simetrico S y otro tensor B
conmutan. Entonces, T deja cada espacio caracterstico de S invariante; esto es, si v pertenece al espacio
caracterstico de S, entonces T.v pertenece al mismo espacio caracterstico. Recprocamente, si T deja cada
espacio caracterstico de un tensor simetrico S invariante, entonces S y T conmutan.
Demostracion. Sean S un tensor simetrico que conmuta con el tensor B. Sup ongase que v pertenece
al espacio caracterstico de S correspondiente al autovalor y que S.v = v. Entonces,
S.(T.v) = S.T.v = T.S.v = T.v (53)
ANEXOS
asi que (T.v) pertenece al mismo espacio caracterstico que v. Para demostrar la armaci on recproca,
escojase un vector cualquiera
u = c
i
v
i
(54)
siendo v
i
los vectores que denen los espacios caractersticos correspondientes a los autovalores
i
. Como estos
espacios son perpendiculares entre s, los vectores v
i
forman un base del espacio completo. Si T deja cada
espacio caracterstico del tensor simetrico S invariante, entonces (T.v
i
) pertenece al espacio caracterstico de
S y
S.(T.v
i
) =
i
(T.v
i
) = T.(
i
v
i
) = T.(S.v
i
) (i no suma) (55)
Por consiguiente se concluye, con la ayuda de (54), que
(S.T).u = c
i
(S.T).v
i
= c
i
S.(T.v
i
) = c
i
T.(S.v
i
) = T.(S.u) = (T.S).u (56)
De esta forma, como u fue escogido arbitrariamente, S.T = T.S.
Teorema 5. Sean A y B dos tensores sejantes con B = T
1
.A.T, entonces A y B comparten
los mismos autovalores con las mismas multiplicidades. Si e es un autovector de A, entonces T
1
.e es un
autovector del tensor semejante B.
Demostracion. Los autovalores de B son las races de la ecuacion caracterstica
[BI[ = [T
1
.A.TI[ = [T
1
.(AI).T[ = [T
1
[.[AI[.[T[ = [AI[ (57)
Como A y B tienen el mismo polinomio caracterstico, entonces tienen los mismos autovalores con sus
respectivas multiplicidades.
Sea e un autovector del tensor A, para su correspondiente autovalor . Entonces,
A.e = e = (T.B.T
1
).e = e = B.(T
1
.e) = (T
1
.e) (58)
Esto prueba nuevamente que es tambien un autovalor de B, y su correspondiente autovector es T
1
.e.
1.7.13. Descomposicion Polar
Para el desarrollo de la demostracion del teorema de la descomposicion polar se requiere previamente
el siguiente teorema.
Teorema 6. (Teorema de la Raz Cuadrada). Sea C un tensor simetrico y denido positivo. Entonces,
existe un unico tensor A simetrico y denido positivo, tal que
A
2
= C (59)
y se escribe que A =
C.
Demostracion. Se demostrara primero la existencia. Sea
C =
i
e
i
e
i
(se suma en i) (60)
la descomposici on espectral de C y denimos a A como
A =
_
i
e
i
e
i
(se suma en i) (61)
Ya que
i
es positivo, esta denici on es consistente. Entonces A
2
= C es una consecuencia directa del
producto interior de dos tensores.
Ahora se demostrara la unicidad. Sup ongase que
A
2
= B
2
= C (62)
con A y B siendo tensores simetricos y denidos positivos. Sea e un autovector de C con 0 el
correspondiente autovalor. Entonces, tomando =
,
0 = (CI).e = (A
2
I).e == (A+I).(AI) (63)
Sea
v = (AI).e (64)
Entonces
A.v = v (65)
y v debe se nulo, porque de otra forma sera un autovalor de A, lo que es imposible, puesto que A es
denido positivo y sus autovalores deben ser positivos. De aqu que
A.e = e (66)
Similarmente,
B.e = e (67)
y A.e = A.e para todo autovector e de C. Puesto que se puede formar una base de los autovectores de C,
entonces A y B deben coincidir.
Teorema 7. (Descomposicion Polar). Sea F un tensor cualquiera con determinante positivo. Entonces
existe un par de tensores simetricos y denidos positivos, y un tensor de rotaci on, tales que
F = R.A = B.R (68)
Adicionalmente, cada una de estas descomposiciones es unica; de hecho
A =
F
t
.F B =
F.F
t
(69)
Se denominar a a la primera representacion de (69) la descomposici on polar derecha y a la segunda repre-
sentacion descomposici on polar izquierda del tensor F
Demostracion. El primer paso ser a mostrar que F
t
.F y F.F
t
son tensores simetricos y denidos
positivos. Ambos tensores son claramente simetricos. Adicionalmente,
v.(F
t
.F).v = (F.v).(F.v) 0 (70)
y este producto escalar puede ser cero solamente cuando F.v = 0, o equivalentemente, puesto que F es
invertible, s olamente si v = 0. De esta forma F
t
.F es simetrico y denido positivo. Procediendo de manera
similar, tambien se muestra que F.F
t
es simetrico y denido positivo.
Se demostrara ahora la unicidad de la descomposicion. Sea F = R.A una descomposicion polar de F.
Luego, como R es una rotacion,
F
t
.F = (A.R
t
).(R.A) = A
2
(71)
Pero por el Teorema de la Raz Cuadrada existe un unico tensor A cuyo cuadrado es F
t
.F. De esta forma
(69.o) es valida; ya que R = F.A
1
, entonces R es tambien unico. Por otra parte, y procediendo de manera
similar, si F = B
R
es una descomposicion izquierda, entonces
F.F
t
= B
2
(72)
y B esta determinada por (69./), y la rotaci on R por la relaci on R = B
1
.F.
Para demostrar la existencia se dene un tensor A simetrico y denido positivo mediante (69.o) y sea
R = F.A
1
(73)
ANEXOS
Para vericar que F = R.A es una descomposicion polar derecha, se tiene s olamente que mostrar que R es
una rotacion. Puesto que los determinante de F y A son positivos (en este ultimo caso porque los autovalores
son estrictamente positivos), el determinante de R tambien es positivo. De esta forma se tiene solo que
mostrar adicionalmente que R es ortogonal. Pero esto se consigue facilmente del siguiente calculo
R.R
t
= (A
1
.F
t
).(F.A
1
) = A
1
.A
2
.A
1
= I (74)
Finalmente, se dene
B = R.A.R
t
(75)
Entonces B es positivo denido por ser una transformaci on mediante una rotacion de un tensor tambien
denido positivo (aplicando el teorema 1), y
B.R = (R.A.R
t
).R = R.A = F (76)
2. CALCULO.
2.1. INTRODUCCION.
En esta parte del calculo de vectores y tensores cartesianos se expondra de una forma concisa todas las
propiedades de los vectores y tensores bajo operaciones como la derivacion y la integraci on. Se describir an
como afectan a los vectores y tensores los diferentes operadores diferenciales y se expondr an de una forma
bastante general los teoremas integrales. Para realizar esto se describir an algunos aspectos fundamentales de
la geometra como las deniciones de lnea curva y supercie, pero los aspectos m as avanzados se ha dejado
para la Secci on 3. del Apendice B. Esto ultimo se ha estructurado as para evitar ser demasiado repetitivo
en los temas comunes de los dos primeros apendices.
2.1.1. Campo Vectorial o Tensorial
Un campo vectorial o tensorial es toda aquella funci on puntual vectorial o tensorial, respectivamente,
que depende de la posicion espacial y/o de un par ametro. La posicion espacial puede ser uni, bi o tridimen-
sional (el concepto se puede generalizar a R
n
) y al par ametro normalmente se le asigna las caractersticas del
tiempo o esta relacionado con una longitud. Para una geometra de H. Minkowski el parametro (el tiempo
en algunos de los casos) forma parte de la posicion espacial de cuatro dimensiones. La funci on vectorial o
tensorial que genera el campo puede estar denida en todo el espacio o en una region de este.
Teorema. Sea un campo continuo en una regi on 1 del espacio. Sup ongase que
_
V
(P) d1
p
= 0 1
1 (1)
entonces
(P) = 0 P 1 (2)
2.1.2. Vectores y Tensores Parametricos
Los campos vectoriales o tensoriales no necesariamente dependen de manera exclusiva de la posicion
espacial, sino que tambien pueden depender de un par ametro t, el cual puede interpretarse como un par ametro
temporal de evolucion del campo.
Dependencia de un Parametro. Sea, por ejemplo, un tensor T de segundo orden, dependiente del
par ametro t (tambien depender a de la posici on espacial x). Bajo un cambio de la base las componentes de
este tensor se transforman de acuerdo a su denici on como
T
ab
(t, x) = Q
ia
Q
jb
T
ij
(t, x) (3)
SECT. 2.1. INTRODUCCION. 377
La extension de esta dependencia a tensores de distintos ordenes es similar. Normalmente, para todos los
casos de estudio en coordenadas cartesianas se suponen a los elementos de la matriz de los cosenos directores
Q
ai
independientes del par ametro t y de la posici on espacial x. En el Apendice B se estudiar an los casos con
sistemas de coordenadas curvilneas cuya metrica depende de un par ametro t.
Derivacion con el Parametro. La derivaci on de un tensor de segundo orden con respecto a un
par ametro t se hace sin ninguna dicultad en la forma
p
t
p
T
ab
(t, x) = Q
ia
Q
jb
p
t
p
T
ij
(t, x) (4)
Esta expresion indica que las derivadas con respecto al par ametro se comportan tambien como las compo-
nentes de un tensor de segundo orden. En otras palabras, los tensores conservan su car acter tensorial bajo
la derivaci on.
2.1.3. Curvas en el Espacio
La curvas en el espacio puede denirse como un sucesion continua de puntos en el espacio. En el
sentido estricto, una curva en el espacio posee dimensi on uno. En otras palabras, la curva siempre se puede
denir en funci on de una s ola variable. Cuando esta variable es un par ametro se dice la curva se expresa en
forma parametrica.
Ecuaciones Parametricas. Un curva se puede denir en funci on de un par ametro de la forma
x = x(t) o t / (5)
Cuando x(o) = x(/) se dice que la curva es cerrada. De otra forma se dice que la curva es abierta. Un punto
doble de la curva es todo aquel punto para el cual se tiene que x(t
1
) = x(t
2
) con t
1
,= t
2
(t
1
, t
2
[o, /]). Una
curva que no posee puntos dobles se denomina curva simple.
La longitud de la curva (5) se puede calcular empleando los procedimiento del c alculo diferencial en la
forma
|(t) =
_
t
a
dx.dx =
_
t
a
_
x(t). x(t) dt (6)
Cuando esta integral se puede calcular, se dice que la curva es recticable. La expresi on (6) puede permitir
que la longitud de la curva pueda tambien emplearse como parametro para denir la curva. La derivaci on
con respecto a | se har a empleando la regla de la cadena y usando la relacion
d|(t)
dt
=
_
x(t). x(t) (7)
obtenida de derivar (6). Una curva cerrada se dice que est a orientada, cuando al recorrerla un observador,
siempre deja del lado izquierdo a la supercie sostenida por dicha curva. En este caso, el sentido del recorrido
se dene como sentido positivo. Normalmente se acostumbra a escoger al parametro para denir una curva,
de manera que se incremente de forma continua cuando se recorra la curva en el sentido positivo. Una curva
simple se dice que est a orientada cuando forma parte de una curva cerrada orientada.
Ecuaciones de Frenet-Serret. Cuando se emplea la longitud de la curva como par ametro para
denirla, se puede encontrar el vector unitario tangente a la curva mediante
=
dx
dt
(8)
La derivada de este vector unitario tangente permite denir un direccion mediante un vector unitario ,
perpendicular a la curva y dirigido hacia en centro de curvatura de dicha curva. El radio de curvatura de
la curva en un punto de ella, permite construir un crculo tangente a la curva en dicho punto. Este crculo
contenido en el plano generado por los vectores y , se denomina el crculo osculador y el plano que lo
ANEXOS
contiene se denomina el plano osculador. Se puede denir tambien un vector unitario normal al plano
osculador de manera que
.( ) = 1 = (9)
con lo cual se tiene que el tro , y forma un sistema de coordenadas dextrorso. A este trio se le denomina
el triedro de Frenet, al vector se le denomina vector normal principal y a el vector unitario binormal. El
plano generado por los vectores y se le denomina el plano normal a la curva. El plano generado por los
vectores y se le denomina el plano recticante.
Los vectores unitarios denidos antes cumplen con unas relaciones denominadas la ecuaciones de
Frenet-Serret
d
d|
=
d
d|
=
d
d|
=
(10)
donde = 1, es la curvatura y = 1, es la torsi on de la curva, con siendo el radio de torsion. Una
generalizacion de estas ecuaciones se pueden ver en la seccion B.3.1.3
Para una curva plana sobre el plano rj, su ecuacion parametrica se puede escribir como
j = )(r) (11)
En este caso, el radio de curvatura se calcula como
=
[1 + ()
(r))
2
]
3/2
[)
(r)[
(12)
Existe tambien una forma especial de expresar la ecuacion (11) mediante
p(r, j) = c (13)
que se denomina curva de nivel (el caso trivial es con el nivel c = 0). La forma (13) es mas general que la
forma (11), puesto que permite la denicion de curvas que no se pueden expresar mediante (11).
Lnea de un Campo Vectorial. Las lneas del campo vectorial se denen como aquellas curvas que
siempre son tangentes a los vectores v del campo en cada uno de sus puntos. De acuerdo a esto, ellas son las
soluciones de la ecuacion diferencial
dx
d:
= v(t, x) (14)
: = 0 x = x
o
(15)
donde : es un par ametro a lo largo de la lnea de corriente. Este parametro puede ser la longitud de la curva.
Para la ecuacion (14) el par ametro t es mantenido jo, mientras las ecuaciones son integradas, y las curvas
resultantes son las lneas del campo para un valor del par ametro igual a t. Estas pueden variar de un valor
del par ametro t a otro, y, en particular, dicho par ametro puede interpretarse como un par ametro temporal
de evolucion del campo.
2.1.4. Supercies en el Espacio
Una supercie en el espacio puede denirse como un conjunto de puntos distribuidos de forma continua
en dos direcciones, necesariamente no paralelas entre s. En el sentido estricto, una supercie en el espacio
posee dimension dos. En otras palabras, una supercie siempre se puede denir en funci on de dos variables.
Cuando estas variables son par ametros se dice la curva se expresa en forma parametrica.
Ecuaciones Parametricas. Un supercie se puede denir en funcion de dos par ametros de la forma
x = x(n, ) o n / c d (16)
Cuando la frontera de una supercie es una curva cerrada se dice que la supercie esta acotada.
Un representacion particular de una supercie en el espacio es mediante la ecuacion parametrica
. = )(r, j) (17)
donde los par ametros son las coordenadas en el plano rj de los puntos de una regi on plana. Esta repre-
sentacion parametrica particular siempre se puede llevar a la forma
/(r, j, .) = c (18)
que se denomina supercie de nivel (en el caso trivial el nivel c puede ser nulo). El vector normal exterior de
un supercie acotada, expresada como una supercie de nivel, se calcula como
n =
/
|/|
(19)
Cualquier vector tangente a la supercie cumple con
n. = 0 (20)
Existe un n umero innito de vectores tangentes en cada punto de la supercie. La forma (18) es m as general
que la forma (17), puesto que permite la denici on de supercies que no se pueden expresar mediante (17).
Tubo de un Campo Vectorial. Si L es una curva cerrada simple (este concepto se dar a mas
adelante) en una regi on del espacio donde esta denido el campo vectorial v, las lneas del campo a traves
de cada punto de L generan una supercie conocida como tubo del campo vectorial. Sea / una supercie
con L como curva limitante, luego la integral
_
A
v.n d/ (21)
es conocida como la fuerza del tubo del campo en su seccion transversal /. Esta fuerza del tubo del campo
representa en el caso del campo de velocidades el caudal volumetrico que atraviesa la supercie /. Debido a
que el campo vectorial es tangente a la lnea del campo en cada punto, la fuerza del campo a traves del tubo
del campo es nula.
2.1.5. Regiones Normales y Regulares
Supercies y Regiones Normales. Las regiones que se considerar an son aquellas llamadas regiones
normales. Una regi on ^ es normal si es un poliedro convexo o si est a acotada por una supercie o consistente
de un n umero nito de partes de planos y una supercie curva /, tal que, para alguna orientaci on de los ejes
de coordenadas, las siguientes condiciones son cumplidas:
a. La proyeccion /
de / sobre el plano rj esta acotada por una curva simple cerrada consistente de un
n umero nito de arcos, cada uno de los cuales posee una tangente con variaci on continua; la proyecci on
de todos los lados de o en el plano rj divide ese plano en un n umero nito de regiones, cada una de
las cuales esta acotada por una curva simple cerrada (m as adelante se denir a este concepto).
b. Cualquier paralela al eje . conteniendo un punto interior de ^ tiene en com un con ^ un unico segmento
y ning un otro punto, y / esta dada por una ecuaci on de la forma . = )(r, j), donde )(r, j) es una
funci on biyectiva y continua, junto con sus derivadas parciales de primer orden, en /
.
c. Las condiciones anteriores son cumplidas tambien cuando los ejes r, j y . son intercambiados de
cualquier forma.
ANEXOS
Una supercie se denomina un elemento de supercie normal si satisfacen las condiciones impuestas
sobre o en una regi on normal. Cualquier parte de un elemento de supercie normal sera tambien un elemento
de supercie normal.
Curvas Regulares. Un arco regular es un conjunto de puntos los cuales, para alguna orientaci on de
los ejes, admite un representacion
j = )(r) . = p(r) o r / (22)
donde )(r) y p(r) son continuas y tienen derivadas continuas en [o, /]. A este tipo de representacion para un
arco se le denomina estandar.
Una curva regular es un conjunto de puntos consistente de un n umero nito de arcos regulares ar-
reglados en orden, y tal que el punto terminal de cada uno (otro diferente al ultimo) es el el punto inicial
del arco que sigue a continuacion. Los arcos no tienen otro punto en com un, excepto que el punto terminal
del ultimo arco sea el punto inicial del primero. En este caso, la curva regular es una curva cerrada. De otra
forma es una curva abierta. Las curvas regulares no tienen puntos dobles. Esto signica que si r = r(:),
j = j(:), . = .(:), 0 : |, es una representacion parametrica de la curva en terminos de la longitud de su
arco, las ecuaciones
r(:) = r(t) j(:) = j(t) .(:) = .(t) (23)
no tienen otra soluci on que : = t para : y t en el intervalo cerrado [0,l], si la curva es abierta, y s olo las dos
soluciones adicionales : = 0, t = |, y : = |, t = 0, si la curva es cerrada. Una curva sin doble puntos es
llamada una curva simple.
Supercies Regulares. Una regi on plana regular es una regi on plana cerrada y acotada, cuya
frontera es una curva regular cerrada.
Una regi on plana regular es la suma de las regiones regulares
1
,
2
, ... ,
n
, considerando que
cada punto de esta en una de las regiones
i
, cada punto de cada
i
esta en , y dos de la regiones de
i
no tienen m as puntos comunes que los siguientes: Un arco regular de la frontera de una de estas regiones
y un arco regular de la frontera de otra pueden tanto coincidir, o tener uno o ambos puntos extremos en
com un.
Un elemento de supercie regular es un conjunto / de puntos el cual, para alguna orientaci on de los
ejes, admite una representacion
. = )(r, j) (r, j) (24)
donde es una regi on plana regular del plano rj, y donde )(r, j) es continuamente diferenciable en . A
esta se le denomina representacion est andar. La frontera de una elemento de supercie regular es el conjunto
L de aquellos de sus puntos (r, j, .) para los cuales (r, j) eta sobre la frontera de .
Teorema. La frontera de un elemento de supercie regular es una curva regular.
Una supercie regular es un conjunto de puntos consistente de un n umero nito de elementos de
supercie regular, relacionados entre si como sigue:
a. Dos de los elementos de supercie regular pueden tener en com un tanto un s olo punto, el cual es el
vertice para ambos, o un s olo arco regular, el cual esun lado para ambos, pero ning un otro punto.
b. Tres o mas de los elementos de supercie regular pueden tener, al menos, los vertices en com un.
c. Cualesquiera dos de los elementos de supercie regular son el primero y el ultimo de una cadena, tal
que cada uno tiene un lado en com un con el siguiente.
d. Todos los elementos de supercie regular teniendo un vertice en com un forman una cadena, tal que
cada uno tiene un lado, terminando en ese vertice, en com un con el siguiente. El ultimo puede, o no
puede, tener un lado en com un con el primero.
Aqu lado de un elemento de supercie regular signica uno de los tantos (nitos) arcos regulares de
los cuales su frontera esta compuesta. Un vertice es un punto en el cual dos lados se encuentran. La frontera
de un elemento de supercie regular no necesita experimentar un quiebre en su direcci on en un vertice, pero
el n umero de vertices debe ser nito. Uno de los elementos de supercie regular es llamado una cara de la
supercie regular.
Si todos los lados de los elementos de supercie regular de una supercie regular pertenecen, cada uno
a dos de los elementos, la supercie se dice que es cerrada. De otra forma es abierta.
Regiones Regulares. Una regi on regular del espacio es una regi on cerrada y acotada 1, cuya frontera
es una supercie regular cerrada /.
Una regi on regular 1 del espacio es la suma de las regiones regulares 1
1
, 1
2
, ... ,1
n
, considerando que
cada punto de 1 esta en uno de los 1
i
, y cada punto de cualquier 1
i
esta en 1, y considerando que dos de
los 1
i
no tengan mas puntos en com un que un s olo punto el cual es un vertice de cada uno, o un s olo arco
regular el cual es un lado de cada uno, o una sola supercie regular, la cual es la cara de cada uno. Una regi on
regular del espacio es una region simplemente conexa. Este concepto se describir a en la pr oxima seccion.
2.1.6. Regiones Conexas
Regiones Simplemente Conexas. Una regi on simplemente conexa es una regi on del espacio, tal
que cualquier curva cerrada simple en el puede ser deformada de manera continua (sin romperse), hasta
llevarla a un punto, sin que en ning un momento de este proceso alguna porcion de ella deje de estar en la
regi on.
La denici on dada antes es equivalente a decir que una region es simplemente conexa, si cualquier
par de pasos o recorridos sobre curvas simples, con los mismos puntos terminales, pueden ser continuamente
deformados uno en el otro, sin dejar la regi on.
Regiones M ultiplemente Conexas. Una regi on m ultiplemente conexa es una regi on que no es
simplemente conexa. El modulo o circulacion de un campo conservativo (campo cuyo rotacional es cero,
por lo que se origina del gradiente de una funci on llamada potencial) puede ser nulo o no en una regi on
m ultiplemente conexa. En una regi on simplemente conexa el modulo siempre es nulo. Este ultimo resultado
puede vericarse m as adelante aplicando el Teorema de Stokes. Cuando el modulo es nulo en una regi on
m ultiplemente conexa se dice que el campo conservativo es acclico y posee una funcion potencial unica. En
el caso contrario el campo se dice que es cclico.
Un ejemplo de una region doblemente conexa es el toroide (parecido a una rosquilla), puesto que existen
en total dos pasos, con los dos mismos puntos terminales, tales que no pueden ser continuamente deformados
uno en el otro, sin dejar la region. El n umero de conectividad de la regi on viene dado por el n umero total de
pasos (con los mismos puntos terminales dos a dos) que no pueden ser continuamente deformados unos en
los otros, sin dejar la regi on. El conjunto de pasos que si pueden ser deformados a un paso en especial forma
una clase de equivalencia. De esta forma, el n umero de conectividad ser a igual al n umero total de clases de
equivalencia encontrados en la region. Un ejemplo ilustrativo es una rosquilla con dos agujeros, la cual es una
regi on cinco veces conexa. Una rosquilla con tres agujeros ser a diez veces conexa. En general, una rosquilla
con n agujeros ser a (n
2
+ 1) veces conexa. En este caso general, el n umero total de curvas cerradas simples
que no se pueden deformar continuamente en otra sin dejar la regi on, vendr a dado por
n
i=0
_
n
i
_
= 2
n
(25)
o sea, las sumas de las las del tri angulo de pascal. Este resultado se justica cuando se observa que el n umero
de curvas con la caracterstica mencionada que contengan dos agujeros sera la combinaci on del n umero total
de agujeros n, agrupados de dos en dos. El n umero curvas que contengan tres aguajeros ser a la combinacion
de n en grupos de tres, y as sucesivamente.
2.2. DERIVACION
En esta seccion se presentar an la reglas que rigen para la derivaci on de vectores y tensores. Especial
enfasis tendr an las reglas de aplicaci on del operador diferencial nabla. En este sentido se describir an
las diferentes formas de aplicar el operador diferencila nabla como lo son: el gradiente, la divergencia, el
ANEXOS
rotacional, el laplaciano. Junto con esto se expondr an tambien las propiedades de las distintas formas
mencionadas y la interrelacion que existe entre ellas.
2.2.1. Derivacion Parcial
La derivaci on de escalares, vectores y tensores cartesianos con respecto a alguna de las coordenadas
espaciales r
i
, cuando las coordenadas son cartesianas, forman vectores y tensores tambien cartesianos. Esta
derivaci on se calcula f acilmente considerando que los vectores base son invariantes en el sistema de coorde-
nadas cartesiano. Por ejemplo, un tensor de segundo orden T derivado con respecto a la variable r
k
dara
como resultado
T
r
k
=

r
k
(T
ij
e
i
e
j
) =
T
ij
r
k
e
i
e
j
(1)
Una forma de mostrar la operacion anterior consiste en emplear ndices despues de una coma para denotar
la derivaci on parcial. Ejemplos de lo dicho se pueden encontrar a continuaci on:
r
i
=
,i
T
ij
r
k
= T
ij,k
2
n
i
r
k
r
j
= n
i,jk
(2)
En el Apendice B se denir a un tipo de derivaci on parcial que incluye la inuencia del sistema de coordenadas
curvilneo (donde los vectores base varan de punto a punto),y que se denomina derivaci on covariante. La
notacion para este tipo de derivacion ser a la misma que para el caso cartesiano, pero el signicado incluira
el efecto mencionado.
2.2.2. Operador Diferencial Nabla
El operador diferencial nabla es un operador vectorial de tipo lineal denido de la siguiente forma
= e
i
r
i
(3)
Este operador cuando act ua sobre un campo escalar, vectorial o tensorial en general, genera un campo escalar,
vectorial o tensorial, dependiendo del tipo de operaci on existente entre el operador y la correspondiente
entidad.
Para un sistema coordenadas cartesianas tridimensionales el operador diferencial nabla se expresa como
= e
x
r
+e
y
j
+e
z
.
(4)
con los vectores unitarios siempre constantes.
Para un sistema de coordenadas cilndricas el operador diferencial nabla se expresa como
= e
r
:
+e
1
:
+e
z
.
(5)
donde se debe tener en cuenta la derivaci on de los siguientes vectores unitarios
e
r
= e
= e
r
_
_
r = : cos
j = : sen
. = .
(6)
cuando se aplica a campos vectoriales o tensoriales.
Para un sistema de coordenadas esferico el operador diferencial nabla se expresa como
= e
r
:
+e
1
:
+e
1
: sen
(7)
SECT. 2.2. DERIVACION 383
donde se debe tener en cuenta la derivaci on de los siguientes vectores unitarios
e
r
= e
= e
r
_
_
r = : sen cos
j = : sen sen
. = : cos
e
r
= sen e
= cos e
= sen e
r
cos e
(8)
cuando se aplica a campos vectoriales o tensoriales. En las expresiones (6) y (8) se han colocado los cambio
de variables correspondientes para convertir los sistemas de coordenadas al cartesiano.
2.2.3. Gradiente
El gradiente es la operacion m as pura realizada con el operador nabla, puesto que consiste en hacer
() = e
i

r
i
(9)
Si es un escalar, el gradiente origina un vector. Si es un vector, el gradiente origina un tensor de segundo
orden. Si es un tensor de segundo orden, el gradiente origina un tensor de tercer orden, y as sucesivamente.
Por ejemplo, el gradiente de un campo escalar, vectorial y tensorial se calculara como
=
,i
e
i
v =
i,j
e
j
e
i
T = T
ij,k
e
k
e
i
e
j
(10)
respectivamente.
La siguiente tabla muestra los gradientes de una funci on escalar en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales (Nota: En el sistema de coordenadas cilndricas, las coordenadas se transforman como [r, j, .] =
[: cos, : sen, .], la distancia al eje . es : y el angulo acimutal se mide alrededor del eje ., positivo en
el sentido anti-horario desde el eje r positivo. En el sistema de coordenadas esfericas, las coordenadas se
transforman como [r, j, .] = [: sen cos, : sen sen, : cos], la distancia al origen es :, el angulo cenital se
mide siempre desde el cenit en el extremo positivo del eje . y el angulo acimuthal se mide igual que antes.)
Tabla 1. Gradiente de un escalar .
Cartesianas (r, j, .) = e
x
r
+e
y
j
+e
z
.
Cildricas (:, , .) = e
r
:
+e
1
:
+e
z
.
Esfericas (:, , ) = e
r
:
+ e
1
:
+e
1
: sen

ANEXOS
La siguiente tabla muestra los gradientes de una funci on vectorial en los distintos sistemas de coorde-
nadas
Tabla 2. Matriz transpuesta del gradiente de un vector [v].
Cartesianas (r, j, .) [v] =
_
_
vx
x
vy
x
vz
x
vx
y
vy
y
vz
y
vx
z
vy
z
vz
z
_
_
Cildricas (:, , .) [v] =
_
_
vr
r
v
r
vz
r
1
r
vr
r
1
r
v
+
vr
r
1
r
vz
vr
z
v
z
vz
z
_
_
Esfericas (:, , ) [v] =
_
_
vr
r
v
r
vz
r
1
r
vr
r
1
r
v
+
vr
r
1
r
vz
1
r sen
vr
r
1
r sen
v

cos
r sen
1
r sen
v
+
cos
r sen
+
vr
r
_
_
En esta ultima tabla se han considerado las derivadas (6) y (8) del campo vectorial y es por ello que
aparecen terminos adicionales.
2.2.4. Divergencia
La divergencia consiste en aplicar el operador nabla, pero substituyendo la operaci on de producto
tensorial por la operaci on de producto interior ., en la expresion (4). De acuerdo a esto, entonces, la
divergencia de un vector y de un tensor sera
.v =
i,j
e
j
.e
i
=
i,i
.T = T
ij,k
e
k
.e
i
e
j
= T
ij,i
e
j
(11)
respectivamente. Es evidente que la divergencia de un campo escalar no esta denida.
La siguiente tabla muestra las divergencias de un campo vectorial en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 3. Divergencia de un vector .v.
Cartesianas (r, j, .) . v =

x
r
+

y
j
+

z
.
Cildricas (:, , .) . v =
1
:
:
(:
r
) +
1
:
+

z
.
Esfericas (:, , ) . v =
1
:
2
:
(:
2
r
) +
1
: sen
sen) +
1
: sen

La divergencia de un tensor es un vector y en la siguiente tabla se presentan sus tres componentes en
distintos sistemas de coordenadas.
Tabla 4. Divergencia de un tensor .T.
[.T]
x
=
T
xx
r
+
T
yx
j
+
T
zx
.
[.T]
y
=
T
xy
r
+
T
yy
j
+
T
zy
.
[.T]
z
=
T
xz
r
+
T
yx
j
+
T
zz
.
Cildricas (:, , .)
[.T]
r
=
1
:
:
(:T
rr
) +
1
:
T
r
:
+
T
zr
.
[.T]
=
1
:
2
:
(:
2
T
r
) +
1
:
T
+
T
z
.
[.T]
z
=
1
:
:
(:T
rz
) +
1
:
T
z
+
T
zz
.
Esfericas (:, , )
[.T]
r
=
1
:
2
:
(:
2
T
rr
) +
1
: sen
(T
r
sen) +
1
: sen
T
r
:
[.T]
=
1
:
2
:
(:
2
T
r
) +
1
: sen
(T
sen ) +
1
: sen
T
+
T
r
:

T
cot
:
[.T]
=
1
:
2
:
(:
2
T
r
) +
1
:
T
+
1
: sen
T
+
T
r
:
+
2 T
cot
:
2.2.5. Rotacional
El rotacional consiste en aplicar el operador nabla, pero substituyendo la operaci on de producto ten-
sorial por la operaci on de producto vectorial , en la expresion (9). De acuerdo a esto, entonces, el
rotacional de un vector y de un tensor sera
v =
j,k
e
k
e
j
= c
ikj
j,k
e
i
T = T
jk,l
e
l
e
j
e
k
= c
ilj
T
jk,l
e
i
e
k
(12)
respectivamente. Es evidente que el rotacional de un campo escalar no esta denido.
ANEXOS
La siguiente tabla muestra los rotacionales de campos vectoriales en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 5. Rotacional de un vector v.
Cartesianas (r, j, .) v =
_
z
j

y
.
_
e
x
+
_
x
.

z
r
_
e
y
+
_
y
r

x
j
_
e
z
Cildricas (:, , .) v =
_
1
:
.
_
e
r
+
_
r
.

z
:
_
e
+
1
:
_

:
(:
)

r
_
e
z
Esfericas (:, , )
v =
1
: sen
_

sen)

_
e
r
+
_
1
: sen

1
:
:
(:
)
_
e
+
1
:
_

:
(:
)

r
_
e
donde para coordenadas esfericas a veces se suele sacar factor com un de la forma
v =
1
:
2
sen
_

(:
sen)

(:
)
_
e
r
+
1
: sen
_

r

:
(:
sen)
_
e
+
1
:
_

:
(:
)

r
_
e
para luego subtituir las variables :
y :
sen.
2.2.6. Laplaciano
El laplaciano es un operador resultado de hacer el producto interior del operador nabla con sigo mismo.
Esto es,
2
= .=

2
r
i
r
i
(13)
El operador laplaciano, a diferencia del operador nabla, es un operador escalar, por lo que act ua de forma
similar a la operaci on de derivacion parcial. El laplaciano esta denido tanto para campos escalares como
para campos vectoriales y tensoriales.
El laplaciano de un campo escalar, de un campo vectorial y de un campo tensorial se calcularan como
2
=
,ii

2
v =
i,jj
e
i

2
T = T
ij,kk
e
i
e
j
(14)
respectivamente.
La siguiente tabla muestra los laplacianos de funciones escalares en distintos sistemas de coordenadas
ortogonales
Tabla 6. Laplaciano de un escalar
2
.
2
=

2
r
2
+

2
j
2
+

2
.
2
Cildricas (:, , .)
2
=
1
:
:
_
:

:
_
+
1
:
2
2
+

2
.
2
Esfericas (:, , )
2
=
1
:
2
:
_
:
2
:
_
+
1
:
2
sen
_
sen
_
+
1
:
2
sen
2
2
donde el primer termino del laplaciano en coordenadas esfericas se suele substituir a veces como
1
:
2
:
_
:
2
:
_
1
:
2
:
2
(:)
para facilitar los calculos.
2.2.7. Propiedades del Operador Nabla
El operador diferencial nabla cumple con ciertas propiedades cuando aparece combinado con otras
operaciones vectoriales. La deducci on de estas diferentes expresiones se dejar a al lector para que aplique los
procedimientos explicados en los captulos anteriores. En las siguientes f ormulas, es cualquier escalar, a y
b son un par de vectores cualesquiera, T, A y B son cualquier tensor de segundo orden. S y G son un par de
tensores cualesquiera de segundo orden simetricos y W es cualquier tensor de segundo orden antisimetrico.
El superndice t de transpuesto, cuando afecta el producto tensorial de dos tensores (no necesaria-
mente del mismo orden como en el caso trivial de una di adica), se debe interpretar como el intercambio en el
orden de la multiplicaci on de dichos tensores, es decir, la transposici on de los factores u operandos. Cuando
se tengan dudas, en el caso de una tri adica, la transposici on se indicar a con t
cuando sea un intercambio de

factores, con t
+
cuando sea un intercambo de las bases de la derecha de la triadica, y con t
cuando sea un
intercambio de las bases de la izquierda de la triadica. Este mismo smbolo, por supuesto, se interpreta igual
para un tensor de segundo orden transpuesto, equivalente a suponer que proviene de un producto diadico.
El subndice x se usa para indicar el vector axial de un tensor de segundo orden (ver secci on 1.7.10).
ANEXOS
= 0
. (a) = . a +a.
(a) = a +(a)
(a) = ()a +a
(a.b) = (a).b +a. (b)
t
= a.b +b.a
+a (b) +b (a)
(. a) = . (a)
t
a.a =
1
2
(a.a) a (a)
. (ab) = (.a) b +a.b
. (a) = 0 (15)
a = 0
(a ).b = a.(b)
(a) = [ (a)
t
]
t
. (a b) = b. (a) a. (b)
. (a.b) = (a) : (b) +a.(. b)
(a b) = a(.b) b(.a)
a.b +b.a
( a) b = b.[a (a)
t
]
(a) = (.a)
2
a
. (ab) = (. a)b +a.(b)
1
2
2
(a.a) = (
2
a).a +a : (a)
t
(. T) = [ . (T)
t
]
t
. (T) = 0 T = 0
. (T)
t
= (. T
t
)
(T) = [ (T)
t
]
t
. (T.a) = (.T).a +T : (a)

t
.(Tr) = (.T) r T
x
( r vector posici on )
(T.a) = (T).a [ T. (a)
t
]
x
(Ta) = (T) a [ T(a)
t
]
t
+
x
(A.B) = (A).B+ [ A. (B)
t
]
t
x
(T) = (.T)
2
T
(T)
t
= [ (T
t
)
t
]
t
tr(S) = 0 ( S simetrico )
(S)
t
= [
2
(trS) . (. S) ] I
2
S (trS)
+(. S) + [ (. S) ]
t
tr[
2
S +(trS) 2 (. S) ] =
= 2 [
2
(trS) . (. S) ]
tr[ (S)
t
] = [
2
(trS) . (. S) ]
(S)
t
= [ . (. G) ]I
2
G
+(. G) + [ (. G) ]
t
( S = G(trG) I , G simetrico )
W =
1
2
[ (.w) I (w)
t
]
( w = W
x
, W antisimetrico )
(16)
Todas la operaciones indicadas arriba son de tipo tensorial, y, por consiguiente, cumplen con la Regla
del Cociente. En otras palabra, estas expresiones son invariantes bajo una transformaci on de la base. Inclusive
son invariantes, aunque el sistema de coordenadas empleado sea no cartesiano.
Si x es el vector de posici on de un punto con respecto a alg un origen, cuya magnitud es : =x, el vector
n = x,: es el vector unitario radial exterior, y )(:) es una funci on is otropa de : (de buen comportamiento),
entonces se satisfacen las siguientes identidades
.x = 3 x = 0
.[n)(:)] =
2
:
) +
)
:
[n)(:)] = 0
(a.) [n)(:)] =
)(:)
:
[ a n(a.n) ] +n(a.n)
)
:
(x.a) = a +x(.a) + (L a) i
(17)
donde
L = (x ),i (18)
es el operador de momento angular.
2.3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
Sean las r
i
las coordenadas en un sistema de coordenadas cartesiano or
1
r
2
r
3
. Sean las A
a
las co-
ordenadas en un sistema de coordenadas cartesiano OA
1
A
2
A
3
. La funciones que denotan el cambio de
coordenadas seran
r
i
= r
i
(A
1
, A
2
, A
3
) A
a
= A
a
(r
1
, r
2
, r
3
) (1)
Las derivaciones parciales con respecto a las coordenadas en cada sistema se denotaran
r
i
=
,i
A
a
=
;a
(2)
Sean las matrices jacobianas denidas mediante
J
ia
=
r
i
A
a
= r
i;a
,
ai
=
A
a
r
i
= A
a,i
(3)
De esta forma, se tiene que los diferenciales de las coordenadas son
dr
i
=
r
i
A
a
dA
a
= r
i;a
dA
a
= J
ia
dA
a
dA
a
=
A
a
r
i
dr
i
= A
a,i
dr
i
= ,
ai
dr
i
(4)
Substituyendo una expresi on en la otra, resulta
dA
a
= ,
ai
dr
i
= ,
ai
J
ib
dA
b
=
ab
dA
b
= ,
ai
J
ib
dA
b
= (
ab
,
ai
J
ib
)dA
b
= 0 (5)
con lo cual se obtiene nalmente que
,
ai
J
ib
=
ab
J
ia
,
aj
=
ij
(6)
debido a que dA
b
es arbitrario. La expresion de la derecha se obtuvo procediendo de manera similar, pero
substituyendo las expresiones alreves.
Los elementos de las matrices jacobianas J
ia
y ,
ai
pueden verse como las componentes de tensores
mixtos J y j, respectivamente, los cuales se denen como
J = J
ia
e
i
e
a
= [

x(X)]
t
j = ,
ai
e
a
e
i
= [X(x)]
t
(7)
donde se ha empleado la tilde para indicar las entidades correspondientes al sistema de coordenadas
OA
1
A
2
A
3
. Con esta denicion, las ecuaciones (6) se pueden expresar como
j.J = J.j = I (8)
ANEXOS
Cuando los sistemas de coordenadas son cartesianos y se denen unicos para describir todo el espacio,
los valores de los elementos de las matrices jacobianas son constantes y no depende de la posicion de los
puntos. Sin embargo, se puede pensar en el sistema de coordenadas OA 1A 2A
3
como un sistema
cartesiano unico en el espacio, y en el sistema de coordenadas or
1
r
2
r
3
como un sistema cartesiano que dene
una transformacion de coordenadas diferente para cada punto del espacio observado desde el sistema de
coordenada OA
1
A
2
A
3
. En este caso, los elementos de las matrices jacobianas no son constantes para todo
el espacio, como se pudo haber supuesto en un principio, y son funciones de los puntos para los cuales se han
evaluado.
2.3.1. Regla de la Cadena
La regla de la cadena se aplica cuando se tiene derivaci on funciones compuestas. Sea la funci on
j = )(r
1
, r
2
, r
3
) = )(r
i
) (9)
Bajo un cambio del sistema de coordenadas, de or
1
r
2
r
3
a OA
1
A
2
A
3
, se puede obtener una funci on equiva-
lente 1, tal que
j = )[r
i
(A
1
, A
2
, A
3
)] = 1(A
1
, A
2
, A
3
) (10)
De manera que la derivada parcial de la funci on ), respecto a A
a
, se calculara como
)
A
a
=
)
r
i
r
i
A
a
= )
,i
J
ia
(11)
De forma recproca, la derivada parcial de la funci on 1, respecto a r
i
, se calculara como
1
r
i
=
1
A
a
A
a
r
i
= 1
,a
,
ai
(12)
Las expresiones (11) y (12) representan la forma de aplicar la Regla de la Cadena cuando se tiene un cambio
del sistema de coordenadas. Empleando la notacion simb olica dada al nal de la secci on anterior, estas
ecuaciones se pueden escribir como
) = ).J ) =

).j (13)
Cuando la matriz jacobiana [J] es cuadradas (hay casos en donde no lo es, como por ejemplo en las
ecuaciones parametrica de una supercie), el jacobiano J del cambio del sistema de coordenadas se dene
como el determinante de dicha matriz. O sea,
J = J(A
1
, A
2
, A
3
) [J[
( r
1
, r
2
, r
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
=
x1
X1
x1
X2
x1
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
= c
abc
r
1;a
r
2;b
r
3;c
(14)
De manera recproca
, = ,(r
1
, r
2
, r
3
) [j[
(A
1
, A
2
, A
3
)
( r
1
, r
2
, r
3
)
=
X1
x1
X1
x2
X1
x3
X2
x1
X2
x2
X2
x3
X3
x1
X3
x2
X3
x3
= c
ijk
A
1,i
A
2,j
A
3,k
(15)
De acuerdo a (8), entonces
J, = 1 (16)
SECT. 2.3. TRANSFORMACION DE COORDENADAS 391
Fjese que se han colocado los jacobianos de las transformaciones como funciones dependientes de la
posicion de los puntos, bas andose en el comentario hecho al nal del p arrafo ubicado despues de la ecuacion
(8), en la parte introductoria de la Secci o 2.3.
2.3.3. Formula de Expansi on de Euler
Cuando el cambio de sistema de coordenadas depende de un parametro, por ejemplo t, entonces las
expresiones (1) se escriben como
r
i
= r
i
(t, A
1
, A
2
, A
3
) A
a
= A
a
(t, r
1
, r
2
, r
3
) (17)
En este caso, se denen los vectores v y V, cuyas componentes son
i
=
i
(t, r
1
, r
2
, r
3
) =
r
i
t
\
a
= \
a
(t, A
1
, A
2
, A
3
) =
A
a
t
(18)
Cuando el par ametro t se identica con el tiempo, estos vectores se denominan vectores de velocidad del
ujo (el ujo del espacio transform andose junto con un sistema de coordenadas y relativo al otro). Dichos
vectores permiten obtener la ley de variacion de los jacobianos J(t, A
1
, A
2
, A
3
) y ,(t, r
1
, r
2
, r
3
). Esta ley se
denomina la f ormula de la expansion de Euler y se expresa como
1
J
J
t
= .v
1
,
,
t
=

.V (19)
Cuando el par ametro t se identica con el tiempo, J y , se denominan la dilataciones del espacio, puesto
que son la relacion del volumen medidos en el sistema de coordenadas que uye y el volumen medido en el
sistema de coordenadas de referencia. Esto es
d1 = dr
1
dr
2
dr
3
= J dA
1
dA
2
dA
3
= J d
1 d
1 = dA
1
dA
2
dA
3
= , dr
1
dr
2
dr
3
= , d1 (20)
lo cual esta de acuerdo con la expresion (16).
La demostracion de la F ormula de la Expansi on de Euler no se debera dar esta seccion, debido a que
en el Apendice B se ha hecho la demostracion para sistemas de coordenadas cartesianos y no cartesianos de
dimension n, y no se desea repetir en esencia lo mismo. Sin embargo, hacer las acotaciones necesarias para el
caso de dimensi on n = 3, y s olamente para la expresion (19.o), es muy sencilla, y la haremos a continuacion.
Sea x el vector de posici on de la regi on del espacio 1 y de su frontera /. Esta regi on del espacio se
deforma dependiendo de un par ametro t, de manera tal, que las posici ones de los puntos x de la frontera /
y de la regi on 1 dependen de dicho par ametro. Sean las posiciones X los vectores de posicion que poseen
los puntos de la regi on 1 para un valor dado (jo) del par ametro t (sin perdida de generalidad puede ser
t = 0). LLamaremos al conjunto de todos los X la Conguraci on de Referencia, y se detontar a como 1
o
. La
funci on que denota la evoluci on de los vectores de posicion de los puntos de la regi on 1 = 1(t) y su frontera
/ = /(t), se puede expresar como
x =

(t, X) (21)
donde los vectores de posicion X funcionan como etiquetas de los puntos de la regi on y su frontera, puesto
que dichos valores no cambian al evolucionar los mismos. Cada punto poseera un unico valor de X.
Los valores de la derivada de la funci on (21), respecto al par ametro t es lo que se denomina la Velocidad
del Flujo de los puntos X al evolucionar, y es diferente para cada punto. La velocidad del ujo se calcula
entonces como
v = vv(t, x) =

t
(t, X) (22)
y es una funci on, tanto del par ametro t, como de la posicion actual de los puntos x. La velocidad del ujo
forma as un campo vectorial que evoluciona con el par ametro t.
ANEXOS
La expresion
d1 = dr
1
dr
2
dr
3
= J dA
1
dA
2
dA
3
= J d1
o
(23)
se puede interpretar como un cambio de la metrica, donde
J = J(t, X) [J[
( r
1
, r
2
, r
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
=
x1
X1
x1
X2
x1
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
= c
ijk
r
1,i
r
2,j
r
3,k
(24)
es el jacobiano de la transformacion (21), y donde d1
o
es el diferencial de volumen de la regi on medido cuando
esta ubicada en la conguraci on de referencia. J is called the dilatation or expansion. The assumption that
the equation (21) can be inverted is equivalent to requiring that neither J nor J
1
vanish. Thus 0 < J < .
Se puede preguntar ahora como cambia la dilataci on cuando se sigue el movimiento. Para responder
esto, la derivada dJ,dt debe ser calculada. Ahora como
d
dt
_
r
i
A
j
_
=

A
j
_
dr
i
dt
_
=

i
A
j
(25)
con d,dt siendo la diferenciacion con X constante, as que el orden puede ser intercambiado. Si se considera
que v es una funci on de x (para cada t)
i
A
j
=

i
r
k
r
k
A
j
(26)
Se puede demostrar que la derivada de un determinante de rango tres es la suma de tres terminos, en cada
uno de los cuales solo una la es derivada. As, para dJ,dt el resultado consiste en la suma de tres terminos,
el primero de los cuales sera
v1
X1
v1
X2
v1
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
v1
x
k
x
k
X1
v1
x
k
x
k
X2
v1
x
k
x
k
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
(27)
Expandiendo este determinante por la primera la se puede observar que solo el primer termino (/ = 1) de
los elementos en la primera la sobreviven, y para / = 2, 3 el coeciente de
1
,r
k
es una determinante con
dos las iguales y por lo tanto nulo. El valor de este determinante es as (
1
,r
1
) J. Considerando tambien
los otros dos terminos en la diferenciacion, el resultado es la F ormula de la Expansi on de Euler
1
J
dJ
dt
= .vv (28)
Se obtiene as una interpretaci on cinematica para la divergencia del campo de velocidades. Es la velocidad
de cambio relativo de la dilataci on siguiendo a los puntos con X constantes.
Sea ) una campo escalar, vectorial o tensorial. Tomando en consideraci on la velocidad del ujo,
se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo la conguraci on de referencia, o lo que es lo mismo,
manteniendo X constante para todo t. Esto es
_
)
t
_
X
d
dt
)[t, x(t, X)] =
d
dt
)(t, x)
X
=
d)
dt
(29)
De ahora en adelante emplearemos el smbolo de derivacion total simple para indicar este tipo de derivaci on.
Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la Regla de la cadena, que
d)
dt
=
)
t
+
)
r
i
.
dr
i
dt
=
)
t
+ ())
t
.
dx
dt
=
)
t
+ ())
t
.v =
)
t
+v.) (30)
SECT. 2.4. INTEGRACION 393
Algunas veces se acostumbra a expresar este tipo de derivacion de forma simb olica mediante el operador
d
dt
=

t
+v. (31)
2.4. INTEGRACION
En esta seccion se describir an de forma muy consisa los procedimeintos mas frecuentemente usados
para realizar integraciones a lo largo de curvas, en supercies o en otras regiones espaciales.
2.4.1. Integral de Lnea
Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. La integral de la funci on (x) a lo largo de una curva
L denida de forma parametrica, donde el par ametro es t, se calcula como
_
b
a
(x) dt =
_
b
a
[x(t)] dt (1)
Cuando se escoge la longitud | de la curva como par ametro, entonces
_
L
(x) d| =
_
L
[x(|)] d| =
_
b
a
[x(t)]
x. xdt (2)
donde
d| =
x. x (3)
La integral de lnea se dene como la integral de un campo vectorial o tensorial multiplicado mediante
un producto interior con el vector diferencial de arco de curva (vector tangente a la curva, de magnitud igual
a d|, y con sentido hacia el incremento del par ametro). De acuerdo a esto, entonces
_
L
(x).dx =
_
L
[x(|)].d| (4)
donde el vector es el vector unitario tangente a la curva con sentido hacia el incremento del par ametro
|. El vector se puede multiplicar con tanto por la derecha, tal como est a mostrado en (4), como por
izquierda, en el caso de que se trate de un tensor. Cuando la integral (4) se hace sobre una curva cerrada
se la denomina circulacion.
2.4.2. Integral de Supercie
Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. La integral de la funci on (x) en la supercie / denida
de forma parametrica, donde los parametros son r
1
y r
2
, se calcula como
_
A
(x) d/ =
_ _
A
[r
1
, r
2
, r
3
(r
1
, r
2
)]
dr
1
dr
2
n
3
(5)
donde
d/ =
dr
1
dr
2
[n
3
[
= |nd/| =
_
_
_
_
x
n

x
_
_
_
_
dn d (6)
y n
3
es la tercera componente del vector unitario normal exterior n. El signicado del ultimo miembro de
(6) se explicara a continuacion.
Similar como existe la integral de lnea, tambien se dene la integral de ujo como la integral de un
campo vectorial o tensorial multiplicado mediante un producto interior con el vector diferencial de supercie
ANEXOS
(vector normal a la supercie, de magnitud igual a d/, y con sentido hacia el exterior de dicha supercie, si
la supercie esta orientada). De acuerdo a esto, entonces
_
A
(x).n d/ =
_ _
Auv
[x(n, )]
_
x
n

x
_
dn d (7)
donde el vector diferencial de supercie viene dado por
nd/ =
_
x
n

x
_
dn d =
i j k
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
dn d =
_
(j, .)
(n, )
i +
(., r)
(n, )
j +
(r, j)
(n, )
k
_
dn d (8)
y donde los par ametros n y se han escogidos de manera tal que el vector n calculado con (8) tenga el sentido
exterior de la supercie. El vector n se puede multiplicar con tanto por la derecha, tal como est a mostrado
en (7), como por la izquierda, en el caso de que se trate de un tensor. Las componentes del ultimo termino
de (8) vienen denidos en funcion de los jacobianos de las transformaciones de coordenadas dos a dos, en la
forma
dj d. =
(j, .)
(n, )
dn d d. dr =
(., r)
(n, )
dn d drdj =
(r, j)
(n, )
dn d (9.o)
con los jacobianos expresados por los determinantes
(j, .)
(n, )
=
y
u
y
v
z
u
z
v
(., r)
(n, )
=
z
u
z
v
x
u
x
v
(r, j)
(n, )
=
x
u
x
v
y
u
y
v
(9./)
Otra forma de plantear la integral (7) es mediante un cambio del sistema de coordenadas dado por
x = x(X) = x(A
1
, A
2
, A
3
). En esta circunstancia, entonces
_
A
(x).n d/ =
_

A
[x(X)].G. n d

/ (10)
donde
G = JJ
t
= cof (J) J = [x(X)]
t
J = [J[ (11.o)
y donde n es el vector unitario normal exterior a la supercie

/ expresado con componentes en el sistema de
coordenadas OA
1
A
2
A
3
, y
d

/ =
dA
1
dA
2
[ n
3
[
(11./)
La transformacion (10) de la integral sobre una supercie se deduce de aplicar la identidad 1.5.(20) al elemento
diferencial de area vectorial al segundo miembro de (7).
2.4.3. Integral de Volumen
Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. La integral de la funci on (x) en el volumen 1 denido
como los puntos de una regi on del espacio con coordenadas r
1
, r
2
y r
3
, se calcula como
_
V
(x) d1 =
_ _ _
V
(r
1
, r
2
, r
3
) dr
1
dr
2
dr
3
(12)
Bajo un cambio del sistema de coordenadas, se tiene que
d1 = dr
1
dr
2
dr
3
= (dx
1
dx
2
).dx
3
= c
ijk
r
i
A
1
dA
1
r
j
A
2
dA
2
r
k
A
3
dA
3
= J dA
1
dA
2
dA
3
= J d
1 (13)
SECT. 2.5. TEOREMAS INTEGRALES 395
donde
dx
a
=
x
A
a
dA
a
= x
;a
dA
a
(o no suma) (14)
y J esta denido por 2.3.(14). En estas circunstancia, la integral (12) se transforma en
_
V
(x) d1 =
_ _ _
V
[x(A
1
, A
2
, A
3
)] J dA
1
dA
2
dA
3
=
_
V
[x(X)] J d
1 (15)
expresion contiene de nuevo el resultado 2.3.(20). Observese que la transformacion (13) del diferencial de
volumen se puede deducir tambien al aplicar la identidad 1.5.(18) al elemento diferencial (dx
1
dx
2
).dx
3
.
2.5. TEOREMAS INTEGRALES
Los Teoremas Integrales los conforma los teoremas de: Green, Gauss, Stokes, Leibniz y Pappus. Muchos
autores designan con nombres diferentes a los teoremas que aqu se explicaran. Nombres como Green-Gauss
o Gauss-Ostrogradsky son empleados para lo que aqu denominaremos el Teorema de Gauss simplemente.
Se vera mas adelante que los teoremas de Green, Gauss y Stokes se entremezclan cuando se generalizan, y
se puede obtener, por ejemplo, una forma del Teorema de Gauss, mediante el Teorema de Stokes. Tambien
se puede obtener una forma particular del teorema de Stokes o de Gauss mediante el Teorema de Green. El
nombre de Teorema de la Divergencia se ha reservado a la forma particular que toma el Teorema de Gauss
cuando se aplica la divergencia al vector o al tensor involucrado.
La Regla de Leibniz y los Teoremas de Pappus son bastantes conocidos, pero en este texto se explicaran
para conguraciones m as complejas que la que normalmente se ve en los cursos de Calculo y Geometra
An altica. En el primero, el cual se presenta normalmente para funciones de una s ola variable, se extender a
la aplicaci on a campos vectoriales y tensoriales dependientes de la posici on en el espacio tridimensional,
dejando la formulaci on del teorema para funciones tensoriales de varias variables en hiperespacios para el
Apendice B. En el segundo, el cual normalmente se aplica a formas geometricas con simetra puntual o axial,
se extender a la aplicaci on a formas geometricas mas complejas, como, por ejemplo, los tubos de campos
vectoriales o tensoriales.
2.5.1. Teorema de Green
El teorema de Green [Green,1828] puede verse como un caso particular del Teorema de la Divergencia,
pero aplicado a campos denidos en el plano rj. Sin embargo, es necesario el paso previo de deducir el
Teorema de Green antes de llegar a los otros Teoremas, puesto que estos lo necesitan para su propia deduci on.
En este contexto, la logica que se seguira sera la de inducci on, yendo de lo particular a lo general. Una vez
que se llege a las formulaciones generales se deduciran algunos casos particulares que no se haban descrito
antes.
Teorema de Green en el Plano. Sea una regi on cerrada que esta limitada por una o m as curvas
cerradas (. Entonces, el sentido positivo sobre la frontera es aquel que deja a siempre a la izquierda del
observador que recorre la frontera. En este caso, se dice que la regi on est a orientada. El vector unitario
n normal a una regi on orientada, es aquel vector unitario perpendicular a la supercie de la region y que
apunta en el sentido hacia arriba del observador que recorre la regi on. Estos conceptos se emplearan m as
adelante tambien para el teorema de Stokes y son v alidos para supercies planas, como para supercies curvas
cerradas.
Teorema 1. (Green, [1828]). Sea una regi on regular en el plano, y capaz de ser dividida en
subregiones, cuyos lmites esten formados por lineas paralelas a los ejes coordenados y/o por porciones de la
frontera ( de la regi on, de manera que, cada lmite de un subregi on se pueda cortar a lo sumo en dos puntos
con cualquier recta paralela a los ejes coordenados. Si 1(r, j), Q(r, j), 1,j y Q,r son continuas en ,
entonces,
_ _
R
_
Q
r

1
j
_
drdj =
_
C
( 1 dr +Qdj ) (1)
ANEXOS
donde la integral de lnea se toma sobre ( en el sentido positivo.
Demostracion. Supongamos en primera instancia que esta limitada por una curva cerrada (, que
puede ser cortada a lo sumo en dos puntos con cualquier recta paralela a los ejes coordenados.
Calculemos primero la integral
_ _
R
1
j
drdj (2)
como una integral doble, integrando con respecto a j, entre las curvas j = j
1
(r) y j = j
2
(r), y luego
con respecto a r entre las paralelas r = o y r = /, que limitan las curvas a la izquierda y a la derecha,
respectivamente. As, se tiene que
_ _
R
1
j
drdj =
_
b
a
_
y2(x)
y1(x)
1
j
dj dr =
_
b
a
[ 1(r, j
2
) 1(r, j
1
) ] dr
=
_
b
a
1(r, j
1
) dr
_
a
b
1(r, j
2
) dr (3)
en la que las integrales se toman sobre los arcos (r, j
1
(r)) y (r, j
2
(r)), en el sentido positivo, por lo que
_ _
R
1
j
drdj =
_
C
1(r, j) dr (4)
Calculemos ahora la integral
_ _
R
Q
r
drdj (5)
como una integral doble, integrando con respecto a r, entre las curvas r = r
1
(j) y r = r
2
(j), y luego con
respecto a j entre las paralelas j = c y j = d, que limitan las curvas por debajo y por arriba, respectivamente.
As, se tiene que
_ _
R
Q
r
drdj =
_
d
c
_
x2(y)
x1(y)
Q
r
drdj =
_
d
c
[ Q(r
2
, j) Q(r
1
, j) ] dj
=
_
d
c
Q(r
2
, j) dj +
_
c
d
Q(r
1
, j) dj (6)
en la que las integrales se toman sobre los arcos (r
1
(j), j) y (r
2
(j), j), en el sentido positivo, por lo que
_ _
R
Q
r
drdj =
_
C
Q(r, j) dj (7)
Sumando los dos resultados parciales obtenidos, se completa la primera parte de la demostraci on.
En segunda instancia, para aquellas regiones regulares que sean capaces de ser dividida en subregiones,
como la region estudiada en la primera parte de esta demostraci on, se tiene que la integral sobre toda la regi on
puede ser interpretada como la sumatoria de las integrales de supercie sobre las subregiones. Para cada
subregion se puede aplicar el resultado de la primera parte, y considerar que las integrales sobre las fronteras
de las subregiones tambien se suman. De aplicar este procedimiento se obtiene que la integrales sobre las
fronteras de dos subregiones adyacentes se anulan por estar realizadas en sentidos opuestos, y el resultado
nal es la integral sobre la frontera de toda la regi on en el sentido positivo. Como conclusi on, resulta que (1)
tambien es valido para toda la regi on, bajo la condici on de que esta pueda ser subdividida en subregiones
como la estudiada antes. El teorema tambien permite la aplicaci on de (1) a regiones m ultiplemente conexas,
mediante el procedimiento de division en subregiones explicado antes, pero conservando la denici on del
sentido positivo para las integrales de lnea sobre las curvas interiores que bordean los agujeros. Esto completa
la segunda parte de la demostracion.
Funciones Vectoriales y Tensoriales. El Teorema de Green (1) es tambien v alido cuando 1 y Q
se reemplazan por funciones vectoriales
P(r, j) = 1
i
(r, j)e
i
Q(r, j) = Q
i
(r, j)e
i
(8)
cuyas componentes 1
i
y Q
i
satisfagan los requisitos exigidos por el teorema. Para demostrar esto, solamente
necesitamos aplicar el teorema a las funciones 1
i
(r, j y Q
i
(r, j), multiplicar las ecuaciones por los vectores
base e
i
y sumarlas.
Se mostrara tambien que el Teorema de Green es valido cuando 1 y Q se reemplazan por diadicas o
tensores de segundo orden. La integral de tensores no requiere un nueva denici on, ya que cualquier tensor
P de segundo orden puede expresarse en la forma
P = e
i
p
i
(9)
As, cuando P y Q son tensores de segundo orden
_ _
R
_
Q
r

P
j
_
drdj = e
i
_ _
R
_
q
i
r

p
i
j
_
drdj = e
i
_
C
( p
i
dr +q
i
dj ) (10)
y por lo tanto
_ _
R
_
Q
r

P
j
_
drdj =
_
C
( Pdr +Qdj ) (11)
Para tensores de orden superior, el razonamiento es similar.
Formas Vectoriales del Teorema de Green. El Teorema de Green admite dos interpretaciones
vectoriales, cuando se emplea un sistema de coordenadas cartesino particular.
Pongamos
= (1, Q, 0) = (0, 0, Q,r 1,j) (12)
Puesto que el vector tangente en la frontera ( es
= (dr,d|, dj,d|, 0) (13)
el Teorema de Green se convierte en
_
C
. d| =
_
R
e
3
. () d/ (14)
que es un caso especial del Teorema de Stokes para una region plana.
Pongamos
= (Q, 1, 0) . =
Q
r

1
j
(15)
Puesto que el vector unitario normal exterior a la frontera es
n = e
3
= (dj,d|, dr,d|, 0) (16)
el Teorema de Green se convierte en
_
C
n. d| =
_
R
. d/ (17)
ANEXOS
que es un caso especial del Teorema de la Divergencia para una region plana.
Un caso particular se tiene cuando = r = (r, j, 0)
r = 0 .r = 2
_
C
.r d| = 0
_
C
n.r d| = 2/ (18)
Teorema de la Divergencia. Sea 1 una regi on cerrada del espacio que esta limitada por una o m as
supercies cerradas /. Entonces, la parte interior sobre la frontera es aquella que pertenece a 1, y la parte
exterior sobre la frontera es aquella que no pertenece a 1. En este caso, se dice que la region est a orientada.
El vector unitario n normal exterior en una regi on orientada, es aquel vector unitario perpendicular a la
supercie en la frontera de la region y que apunta hacia la parte exterior de dicha region. Estos conceptos se
emplear an m as adelante tambien para el Teorema de Gauss.
El teorema de la divergencia puede verse como la extension del teorema de Green en el plano, al espacio
de tres dimensiones. En este sentido se puede decir que la demostracion del Teorema de la divergencia es
muy similar a la del Teorema de Green.
Teorema 2. (Gauss). Sea (r) un campo vectorial o tensorial continuo con las primeras derivadas
parciales continuas a trozos en la regi on regular 1, la cual esta limitada por una supercie regular cerrada
/, sobre la cual la normal unitaria exterior n es continua en secciones. Entonces,
_
A
n. d/ =
_
V
. d1 (19)
Demostracion. Puesto que para un campo vectorial o tensorial se tiene que
. = e
i

r
i
(20)
la integral de volumen en (19) es la suma de tres integrales. Con el n de calcular la integral de e
3
.,r
3
,
considerese primero una supercie /, tal que una recta cualquiera paralela al eje coordenado . (correspon-
diente a i = 3) la corta a lo sumo dos veces; denotense estos puntos de corte por (r, j, .
1
) y (r, j, .
2
), donde
.
1
.
2
(r = r
1
y j = r
2
). Entonces, / tiene una porci on inferior /
1
que consiste en los puntos (r, j, .
1
),
y una porci on inferior /
2
que consiste en los puntos (r, j, .
2
). Los puntos, para los cuales .
1
= .
2
) forman
una curva cerrada que separa a /
1
de /
2
. Ahora, si /
1
y /
2
se proyectan en una regi on del plano rj,
entonces
_ _ _
V
.
drdjd. =
_ _
R
_
z2(x,y)
z1(x,y)
.
d. drdj
=
_ _
R
[ (r, j, .
2
) (r, j, .
1
) ] drdj (21)
Si se toman r y j como los parametros en las supercies /
1
y /
2
, el elemento vectorial de area es
nd/ =
_
r
r

r
j
_
drdj =
_
.
r
i
.
j
j +k
_
drdj (22)
donde
r = ri +jj +.k
r
r
= i +
.
r
k
r
j
= j +
.
j
k (23)
Sobre /
2
, . = .
2
(r, j) y el vector r,r r,j tiene la direcci on de la normal externa n, pero sobre /
1
,
. = .
1
(r, j) y el mismo vector tiene la direcci on normal interna n. Entonces, en la expresi on de n/, el
signo + se aplica a / y el signo se aplica a /
1
. Las dos integrales de (21) sobre pueden ahora ser
combinadas en una s ola integral sobre / y se puede escribir
_ _ _
V
.
drdjd. =
_
A
(n.k)(r, j, .) d/ (24)
Recuerdese que (n. k)d/ es la proyeccion del area d/ sobre el plano rj.
Cuando r, j y . forman un sistema de coordenadas dextrorso, el mismo resultado es v alido para los
ordenamientos j, ., r y ., r, j de los ejes coordenados. Por lo tanto, si en la expresi on obtenida se hacen los
intercambios cclicos mencionados en r, j, ., se obtiene las formulas correspondientes
_
V
r
i
d1 =
_
A
(n. e
i
) d/ (25)
Ahora, multiplicamos escalarmente (con el producto interior) por la izquierda con e
i
a los dos miembro de
(25). Entonces, la expresi on encontrada se convierte en
_
V
e
i

r
i
d1 =
_
A
(n. e
i
)(e
i
. ) d/ (26)
El integrando de la integral de volumen es claramente la divergencia .. En la integral de supercie el
integrando se resume como (n.e
i
)(e
i
.) = n. (e
i
e
i
.) = n., con lo cual, queda nalmente demostrado la
primera parte del Teorema.
Una observacion es necesaria aqu: si el campo es escalar, entonces los productos escalares efectuados
en la demostracion, no son m as que productos por un escalar, exceptuando n.e
i
, y, en lugar de la divergencia
se tiene el gradiente del campo. En este caso el teorema se hace llamar Teorema del Gradiente.
Se puede ahora liberar las condiciones impuesta a la supercie /. Cuando / esta limitada lateralmente
por una parte de un cilindro paralelo al eje . que separa /
1
de /
2
, la integral de supercie empleada en la
deducci on sigue siendo v alida, puesto que k.n = 0 sobre el cilindro, de tal manera, que no contribuye a la
integral sobre /. Esto mismo se puede extender a los otros ejes coordenados.
Tambien se puede liberar la condici on de que / sea cortada solamente en dos puntos a lo sumo, por
una recta cualquiera paralela al eje .. Dividimos a 1 en subregiones limitadas por supercies que satisfagan
esta condicion, y aplicamos el Teorema de la divergencia (en el contexto mostrado en la primera parte de esta
demostracion) a cada subregi on, sumando despues los resultados. Las integrales de volumen se combinan
agregandose para formar la integral de volumen sobre toda la regi on. Algunas integrales de supercie sobre
las fronteras de cada subregion se cancelan si estas son adyacentes, puesto que cada una de estas integrales
aparece con valores opuestos de n. Las integrales de supercie restantes se combinan para completar la
integral sobre la frontera / de toda la regi on. Finalmente, se puede extender el teorema a regiones limitadas
por dos o m as supercies cerradas que no se cortan entre s y que contiene a una regi on del espacio entre
ellas. Esto es, regiones con cavidades dentro de ellas. Esto se hace mediante el mismo procedimiento de
divisi on de la regi on en subregiones. Deben introducirse supercies adicionales de tal manera, que cada una
de las subregiones de 1 este acotada por una s ola supercie cerrada, y las integrales de supercie sobre todas
la subregiones se cancelen por pareja, como se explico antes. De todo este proceso, quedar a como resultado
la integral de supercie sobre todas las fronteras de 1 (es decir, /), igualada a la integral de volumen sobre
toda la regi on 1. La convenci on de la direcci on del vector normal exterior n seguir a siendo v alida para las
supercies de las cavidades. Esto completa la segunda parte de la demostracion.
Identidades de Green. Usaremos ahora el Teorema de la Divergencia para demostrar tres impor-
tantes identidades debidas a George Green.
Sean y dos campos escalares continuos, con derivadas parciales de primer orden continuas, y con
derivadas parciales de segundo orden continuas a trozos, denidas en una regi on regular 1, acotada por una
supercie cerrada /. El Teorema de la Divergencia aplicado al vector = da
_
A
.n d/ =
_
V
.() d1 (27)
ANEXOS
En el caso que no este denida en el exterior de 1, se reemplaza .n por su lmite a lo largo de la normal
interior n.
Ahora, se tiene que
.() = . +
2
(28)
por lo tanto,
_
A
.n d/ =
_
V
. d1 +
_
V
2
d1 (29)
Esta f ormula se conoce como la primera identidad de Green.
Se pueden intercambiar los ordenes de y en la primera identidad, obteniendose una formula similar
a (29), que al restarla a esta misma identidad, resulta en la segunda identidad de Green
_
A
( ).n d/ =
_
V
(
2

2
) d1 (30)
Las Identidades de Green se pueden obtener tambien para campos vectoriales y . En este caso, el
Teorema de la Divergencia es aplicado al tensor = , dando
_
A
n.() d/ =
_
V
.() d1 (31)
Cuando las funciones no estan denidas en el exterior de 1, se reemplazan por su lmite a lo largo de la
normal interior n.
Ahora, aplicando la identidad
.() = (.) +.() (32)
se obtiene una forma vectorial de la Primera identidad de Green
_
A
n.() d/ =
_
V
(.) d1 +
_
V
.() d1 (33)
Otras formas vectoriales de las Identidades de Green se pueden obtener, aplicando el Teorema de la
Divergencia al vector = ., y empleando la identidad
.(.) = : +.(.) (34)
De este procedimiento resulta una forma vectorial simetrica de la Primera Identidad de Green
_
A
n.(.) d/ =
_
V
.(.) d1 (35)
=
_
V
: d1 +
_
V
.(.) d1 (36)
Comparese esta expresion con la forma escalar de la Primera Identidad de Green (29). Ahora se pueden
intercambiar y en (36), y restarla a esta misma identidad, obteniendose la Segunda Identidad de Green
en su forma vectorial
_
A
n.(. .) d/ =
_
V
[ .(.) .(.) ] d1 (37)
Comp arese esta expresion con la forma escalar de la Segunda Identidad de Green (30).
Tomemos ahora = 1,: en (30), donde : es la distancia desde un punto P. Si P es interior a /, no se
puede aplicar la Segunda Identidad de Green a toda la regi on 1, puesto que 1,: se hace innito en P. Por
lo tanto, se excluye a P rode andolo por una esfera de radio c y se aplica la Segunda identidad de Green a
la regi on 1
, entre / y . Entonces, puesto que
2
_
1
:
_
= 0 en 1
(38)
tenemos
_
A
_
_
1
:
_
1
:
_
.n d/+
_
_
1
:
_
1
:
_
.n d/ =
_
V
1
:
2
d1 (39)
En la esfera , : = c, y la normal externa est a dirigida hacia P, entonces
_
1
:
_
.n =
d
d:
_
1
:
_
=
1
:
2
=
1
c
2
.n =
:
(40)
y d/ = c
2
d, donde es el angulo s olido sustentado por d/ en P. La integral sobre es, por lo tanto
_
c
2
+
1
c
:
_
c
2
d (41)
y se acerca a 4(P) a medida que c 0. M as a un, a medida que c 0, la integral de volumen
_
V
1
:
2
d1
_
V
1
:
2
d1 (42)
puesto que el integrando permanece nito y se puede tomar d1 = :
2
d:d como elemento de volumen en la
vecindad de P. As, pasando al lmite c 0, se obtiene la tercera identidad de Green
_
A
_
1
:

_
1
:
__
.n d/ =
_
V
1
:
2
d1 + 4(P) (P interior) (43)
Cuando P es exterior a /, podemos poner = 1,: directamente en la Segunda Identidad, obteniendose
_
A
_
1
:

_
1
:
__
.n d/ =
_
V
1
:
2
d1 (P exterior) (44)
Con el n de aplicar las Identidades de Green a la regi on innita, que consiste en una supercie
cerrada / y de todo el espacio exterior a ella, se requiere que las funciones y sean regulares en el innito.
Una funci on se llama regular en el innito cuando : [[ y :
2
|| estan uniformemente limitadas a
medida que : . Esto es,
: [[ < ` :
2
|| < `
cuando : 1 (45)
con 1 un valor sucientemente grande. Estas expresiones son equivalentes a
= O
_
1
:
_
|| = O
_
1
:
2
_
(46)
Supongamos ahora que es regular en el innito y que
2
es continua a trozos en todo el espacio,
excepto en P. Entonces, si aplicamos la tercera identidad a la regi on innita al m as all a de /, y suponemos
que / se contrae hasta el punto P, obtenemos
(P) =
1
4
_
1
:
2
d1 (en todo el espacio) (47)
ANEXOS
siempre y cuando la integral sea convergente.
2.5.2. Teorema de Gauss
El Teorema de Gauss es valido en la regi on 1 en algunos de los siguientes casos:
a. 1 es una regi on normal y el campo y sus derivadas de primer orden son continuas dentro de la regi on
y en su frontera.
b. La region 1 esta formada por la uni on de un n umero nito de regiones normales y el campo es
continuo en toda la region, pero puede tener las derivadas parciales de primer orden continuas a trozo.
El Teorema de Gauss tambien es valido en la regi on 1 en algunos de los siguientes casos menos
restringidos:
c. 1 es cualquier region regular y el campo es continuo en toda la region, y continuamente diferenciable
a trozo en la region hasta las derivadas parciales de primer orden.
d. La region 1 es cualquier region cerrada formada por un n umero nito de regiones regulares y el campo
es continuo en el interior de la region, las derivadas parciales de primer orden son continuas en el
interior de cada una de las regiones regulares, y la integral
_
V
d1
es convergente (por ejemplo, para integrales impropias).
Teorema de Gauss Generalizado. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Entonces el
teorema de Gauss generalizado expresa que
_
A
n d/ =
_
V
d1 (48)
bajo las condiciones antes impuestas.
Para demostrar el teorema, observese que la integral de volumen es igual a
e
i
_
V
r
i
d1 (49)
y, puesto que
n = (n.e
i
)e
i
= e
i
(n.e
i
) (50)
Entonces,
n = e
i
(n.e
i
) = e
i
n.e
i
(51)
y la integral de supercie es igual a
e
i
_
A
n.e
i
d/ = e
i
_
V
.(e
i
) d1 = e
i
_
V
r
i
d1 (52)
Notese que se ha empleado el Teorema de la Divergencia para llevar la integral sobre la supercie a una
integral de volumen en (52), y se ha empleado la propiedad del operador diferencial nabla sobre un producto,
siendo
= e
i
r
i
(53)
Finalmente, puesto que las integrales correspondientes (49) y (52) son iguales, queda establecido la general-
izacion.
Contraccion Producto Interior. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto escalar, se obtiene de nuevo el Teorema de la Divergencia (19)
_
A
n. d/ =
_
V
. d1 (54)
Para el caso particular = r, se tiene
.r = 3
_
A
n.r d/ = 31 (55)
Contraccion Producto Vectorial. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto vectorial, se obtiene un nuevo teorema
_
A
n d/ =
_
V
d1 (56)
r = 0
_
A
n r d/ = 0 (57)
2.5.3. Teorema de Stokes
El Teorema de Stokes es valido en la supercie / en algunos de los siguientes casos:
a. la supercie / es de dos lados, y puede ser resuelta en un n umero nito de elementos de supercies
normales. El campo es continuo en todos los puntos de /, y sus derivadas parciales son continuas
en todos los puntos de cada elemento de supercie en los que esta dividido /.
b. / es cualquier supercie regular de dos lados, siendo el campo continuamente diferenciable en una
regi on conteniendo la supercie en su interior.
Teorema de Stokes Generalizado. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Entonces el
teorema de Stokes generalizado expresa que
_
L
dL =
_
A
n d/ (58)
bajo las condiciones impuestas antes.
Para demostrar el teorema, observese que en la integral de supercie, el vector diferencial de area (con
n y como parametros)
nd/ =
_
r
n

r
_
dn d (59)
se multiplica vectorialmente por la izquierda con
= e
i
r
i
(60)
de manera que, aplicando la identidad
(a b) c = (a.c)b (b.c)a (61)
ANEXOS
entonces,
_ _
r
n

r
_
e
i
_
r
i
=
_
r
i
n
r

r
i
r
n
_
r
i
=
r
n

r
n
=

n
_
r
_
r
n
_
(62)
ya que
2
r
n
=

2
r
n
(63)
Por consiguiente, aplicando el Teorema de Green, se obtiene
_
A
n d/ =
_
A
_

n
_
r
_
r
n
__
dnd (64)
=
_
L
r
d +
_
L
r
n
dn =
_
L
dL (65)
Lo cual demuestra (58). En esta expresion el orden de los vectores es esencial.
Contraccion Producto Interior. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante un producto escalar en la expresion (58), para la integral de supercie se tiene que
(n ). = n.() (66)
con lo cual resulta el Teorema de Stokes en su forma mas usada
_
L
. dL =
_
A
n.() d/ (67)
Fjese que la expresion (14) es un caso particular de (67) aplicado al plano rj.
r = 0
_
A
.r dL = 0 (68)
Contraccion Producto Vectorial. Sea un campo vectorial o tensorial. Cuando se realiza una
contraccion mediante el producto vectorial, el integrando de la integral de supercie de (58) se convierte en
(n ) = n.n. (69)
y as, se obtiene un nuevo teorema
_
L
dL =
_
A
(n. n.) d/ (70)
r = I .r = 3
_
L
r dL = 2
_
A
n d/ (71)
Teorema de Gauss sobre Supercies Curvas. Sea un campo escalar, vectorial o tensorial. Del
resultado anterior (70), se puede obtener el Teorema de Gauss aplicado a supercies curvas. Sea = n,
entonces
= (n) = n + (n) n. = n.(n) = (72.o)
. = .(n) = n. + (.n) n. = n.(n) = (.n)n (72./)
donde
n.(n) = 0 nn. = 0 (73)
debido a que los vectores n
i
y
i
son tangentes a la supercie /, y, por consiguiente, n.n
i
y n.
i
son nulos. Recuerdese que el gradiente de cualquier funci on escalar denida sobre una supercie es tangente
a dicha supercie.
Entonces, el resultado (70) para este caso da
_
L
dL =
_
A
[ (.n)n] d/ 2 = (. n) (74)
donde = n es el vector unitario perpendicular a la curva L y tangente a la supercie /, y .n es
igual a dos veces la curvatura media de la supercie ( es positiva cuando n apunta hacia centro medio de
curvatura, en caso contrario es negativa).
En el caso que sea un campo vectorial o tensorial, la expresion (74) se puede contraer mediante el
producto interior o mediante el producto vectorial obteniendose dos nuevos teoremas
_
L
. dL =
_
A
[ . (. n) n.] d/ (75)
_
L
dL =
_
A
[ (.n)n ] d/ (76)
La regla de Leibniz es una de las herramienta m as importantes para la deducci on y el desarrollo de las
ecuaciones de transporte. Basicamente esta regla lo que permite es realizar la derivacion con respecto a un
par ametro de una integral cuyo lmites o dominio depende de dicho par ametro.
Casi todo lo que se expondr a en esta seccion est a esbozado para cambios de sistemas de coordenadas
en la Seccion 2.3. Sin embargo, una deducci on formal de la F ormula de la Expansi on de Euler y la Regla de
Leibniz se puede conseguir en el Apendice B.
Sea x el vector de posici on de los de la regi on del espacio 1 y de su frontera /. Esta regi on del espacio
se deforma dependiendo de un par ametro t, de manera tal, que las posici ones de los puntos x de la frontera
/ y la regi on 1 dependen de dicho par ametro. Sean las posiciones X los vectores de posicion que poseen los
puntos de la regi on 1 para un valor dado (jo) del par ametro t. Llamaremos al conjunto de todos los X la
conguraci on de referencia. La funci on que denota la evoluci on de los vectores de posicion de los puntos de
la regi on 1 = 1(t) y su frontera / = /(t), se puede expresar como
x =

(t, X) (77)
donde los vectores de posicion X funcionan como etiquetas de los puntos de la regi on y su frontera, puesto
que dichos valores no cambian al evolucionar los mismos. Cada punto poseera un unico valor de X.
Los valores de la derivada de la funci on (77), respecto al par ametro t es lo que se denomina la velocidad
del ujo de los puntos X al evolucionar, y es diferente para cada punto. La velocidad del ujo se calcula
entonces como
v = vv(t, x) =

t
(t, X) (78)
y es una funci on, tanto del par ametro t, como de la posicion actual de los puntos x. La velocidad del ujo
forma as un campo vectorial que evoluciona con el par ametro t.
ANEXOS
F ormula de Expansi on de Euler. La expresion 2.3.(20.o) se puede interpretar como un cambio de
la metrica, y, por consiguiente, se puede decir que
d1(t) = J d
1 (79)
donde
J = J(t, X) [J[
( x
1
, x
2
, x
3
)
(A
1
, A
2
, A
3
)
=
x1
X1
x1
X2
x1
X3
x2
X1
x2
X2
x2
X3
x3
X1
x3
X2
x3
X3
= c
abc
x
1;a
x
2;b
x
3;c
(80)
es el jacobiano de la transformacion (77), y donde d
1 es el diferencial de volumen de la regi on medido cuando

esta ubicada en la conguraci on de referencia.
La variacion del jacobiano cumple con la f ormula de la Expansi on de Euler denida por 2.3.(19.o). De
esta forma,
1
J
dJ
dt
= .vv (81)
donde la derivaci on parcial se ha colocado como total con respecto al par ametro t, debido a que la congu-
racion de referencia X, que es la otra variable de dependencia de J, se ha supuesto ja con respecto a dicho
par ametro.
Sea una campo escalar, vectorial o tensorial. Tomando en consideraci on la velocidad del ujo,
se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo la conguraci on de referencia, o lo que es lo mismo,
manteniendo X constante para todo t. Esto es
_
t
_
X
d
dt
[t, x(t, X)] =
d
dt
(t, x)
X
=
d
dt
(82)
De ahora en adelante emplearemos el smbolo de derivacion total simple para indicar este tipo de derivaci on.
Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la Regla de la cadena, que
d
dt
=

t
+

r
i
.
dr
i
dt
=

t
+ ()
t
.
dx
dt
=

t
+ ()
t
.v =

t
+v. (83)
d
dt
=

t
+v. (84)
Regla de Leibniz Generalizada. Una importante regla geometrica puede ser derivada de la relacion
(81), llamada Regla de Leibniz. Conocida m as com unmente por su frecuente uso en R, esta regla permite
poder derivar respecto a t la integral de una funci on en un dominio 1 = V(t) dependiente del parametro t.
Sea una campo escalar, vectorial o tensorial denido en un dominio 1 = V(t), cuya frontera es
/ = A(t). Sea la integral
G(t) =
_
V
(t, x)d1 (85)
dependiente de t. Se esta interesado en obtener la derivada con respecto al parametro t de la funci on G, o
sea
dG
dt
=
d
dt
_
V(t)
(t, x) d1 (86)
Ahora la integral es calculada sobre un dominio 1 = V(t) variable con respecto al pa ametro t, asi que no
podemos efectuar la diferenciacion a traves del signo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci on fuera
hecha con respecto al dominio

1, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci on, puesto que el
operador d,dt es la devivada con respecto a t, manteniendo A constante. Por consiguiente, el cambio de
variables x = x(t, X), junto con la relaci on de vol umenes d1 = J d
1, nos permite hacer justo esto para un

dominio 1 = V(t) denido como el ujo realizado sobre alguna conguraci on de referencia

1 denida para
t = 0. As se tiene que
dG
dt
=
d
dt
_
V
(t, x) d1 =
d
dt
_
V
[t, x(t, X)] J d
1 =
_
V
_
d
dt
J +
dJ
dt
_
d
1
=
_
V
_
d
dt
+(.vv)
_
J d
1 =
_
V
_
d
dt
+(.vv)
_
d1 (87)
en donde se ha empleado el F ormula de la Expansi on de Euler (81) como se habr a podido observar.
Substituyendo ahora la expresi on (84) para la derivada del primer termino del integrando y agrupando
los terminos que contienen el operador nabla, queda que
d
dt
_
V
(t, x) d1 =
_
V
_
t
+v. +(.vv)
_
d1
=
_
V
_
t
+.(vv)
_
d1 (88)
Por ultimo, vamos a aplicar el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo termino del
integrando, obteniendose nalmente
d
dt
_
V
(t, x) d1 =
_
V
t
d1 +
_
A
v.n d/ (89)
donde / = A(t) es la frontera de 1 = V(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a /, que apunta
hacia el exterior de 1.
Un ejemplo de aplicacion de (89), frecuentemente usado, es el caso unidimensional de una funci on
escalar, particularmente expresado como
d
dt
_
h(t)
g(t)
)(t, r) dr =
_
h(t)
g(t)
)
t
dr +)[t, /(t)]
d/
dt
)[t, p(t)]
dp
dt
(89
)
donde d/,dt es la componente de la velocidad en la direccion de la normal exterior en la frontera derecha y
dp,dt es la componente de la velocidad en la direccion de la normal exterior en la frontera de la izquierda
(suponiendo que r crece de izquierda a derecha). Extender (89
) al caso de una funci on vectorial o tensorial

no cambia en nada a la expresion. El caso bidimensional es muy parecido a (89), y se expresa como
d
dt
_
A
(t, x) d/ =
_
A
t
d/+
_
C
v.n dL (89
)
slo que el dominio ahora es una supercie plana / = A(t), limitada por una frontera que es una curva cerrada
( = C(t). La velocidad con que se mueve la frontera es v y la normal exterior n es coplanar con la supercie.
El caso bidimensional con una supercie no plana, se plantea de manera similar que en la seccion B.2.4.9,
para una supercie interfaz (ver ecuaci on B.2.4.(54)). Interpretado como un teorema de transporte, se puede
tambien encontrar en la seccion I.2.2.7, con observaciones particulares (ver ecuaciones (17)(19) y (23)(31)
de esta seccion).
ANEXOS
2.5.5. Relacion del Vector Axial
Sea T un tensor de segundo orden denido sobre la regi on 1, cuya frontera es /. Se establecen las
condiciones para que se pueda aplicar el Teorema de la Divergencia. Entonces, se cumple la siguiente relaci on
_
A
n.Tr d/+
_
V
r (.T) d1 +
_
V
T
x
d1 = 0 (90)
donde n es el vector unitario normal exterior sobre /, r es el vector de posici on y T
x
es el vector axial del
tensor T.
La relacion (90) se demuestra empleando un vector auxiliar t y un tensor auxiliar H denidos como
t = n.T (t
k
= n
l
T
lk
) H = Tr : (H
li
= T
lk
:
j
c
jki
) (91)
y que cumplen con la relaci on
t r +n.H = 0 (92.o)
(t r)
i
= c
ikj
t
k
:
j
= c
ijk
t
k
:
j
= c
ijk
n
l
T
lk
:
j
= n
l
(c
ijk
T
lk
:
j
) = n
l
(T
lk
:
j
c
jki
) = n
l
H
li
= (n.H)
i
(92./)
Integrando (92.o) sobre toda la supercie / y aplicando el Teorema de la Divergencia se obtiene
_
A
t r d/+
_
A
n.H d/ =
_
A
t r d/+
_
V
. H d1 = 0 (93)
donde
.H = r (.T) +T
x
(94.o)
(.H)
i
= H
li,l
= (c
ijk
T
lk
:
j
)
,l
= c
ijk
T
lk,l
:
j
+c
ijk
T
lk
jl
= [ r (.T) ]
i
+ (T
x
)
i
(94./)
Esto completa la demostracion de (90).
2.5.6. Teoremas de Pappus
Pappus de Alenjandra, que vivio en la segunda mitad del siglo tercero, fue uno de los ultimos ge ometras
de la escuela de Alejandra de matematicos griegos. Escribi o un compendio de ocho libros en los que recogi o
gran parte de los conocimientos matematicos de aquel tiempo, de los cuales se conservan los seis ultimos y
una parte del segundo. Pappus descubri o numerosas propiedades interesantes de los centroides, dos de las
cuales se expondr an en esta seccion.
Centroide. El Teorema de Pappus que sigue, establece que el centroide de la reunion de dos regiones
disjuntas y 1 esta sobre el segmento de recta que une el centroide de con el centroide de 1. Con mayor
generalidad, sean y 1 dos regiones disjuntas (o sea, que su intersecci on es vaca). Desgnesen con 1
A
y
1
B
sus vol umenes y con r
A
y r
B
los vectores de posicion que unen el origen del sistema de coordenadas con
los respectivos centroides de cada region. La uni on 1 tiene entonces un volumen igual a 1
A
+ 1
B
y su
centroide esta determinado por la expresion
r
AB
=
r
A
1
A
+r
B
1
B
1
A
+1
B
(95)
El cociente que da r
AB
es una combinacion lineal de la forma or
A
+/r
B
, en la que o y / son escalares llamados
factores de peso, no negativos, cuya suma es uno. Una combinaci on lineal de este tipo se dice que es convexa.
El vector de posici on r
AB
esta situado en el segmento de recta que une los extremos de r
A
y r
B
.
La f ormula (95) se deduce inmediatamente de la denici on del centroide de una region del espacio
r) =
1
1
_
V
r d1 1 =
_
V
d1 (96)
Dicha f ormula puede generalizarse de manera sencilla a la reunion de varias regiones 1
i
en la forma
r) =
i
r
i
1
i
i
1
i
r
i
= r)
i
=
1
1
i
_
Vi
r d1 1
i
=
_
Vi
d1 (97)
Dos casos particulares de (97) se puede tener cuando se trabajan con regiones de dimension dos (o
supercies), o de dimension uno (o curvas), donde los factores de peso son la areas o la longitudes de las
regiones, en lugar de los vol umenes.
Cuerpos de Revoluci on. Otro Teorema de Pappus es el siguiente, que relaciona el centroide de una
regi on plana con el volumen del s olido (o el area de la supercie) de revolucion obtenido por la rotaci on de
la citada region alrededor de un eje contenido en su plano.
Considerese una region plana situada entre las gr acas de dos funciones continuas j = )(r) y
j = p(r) en el intervalo [o, /], siendo 0 p(r) )(r). Sea B el solido de revoluci on generado al hacer girar la
regi on alrededor del eje r. Desgnese por /() y L() el area de y la longitud de su frontera, por 1(B)
y o(B) el volumen del s olido B y el area de la supercie que conforma su frontera, y por

Y y j los centroides
de la regi on y de su frontera. Al hacer girar para generar B, los centroides

Y y j se desplazan a lo largo
de circunferencias de radios

Y y j, respectivamente. El teorema de Pappus establece que el volumen 1 de B
y el area o de su frontera son iguales al producto de las longitudes de las circunferencias de radios

Y y j por
el area / y la l ongitud L, respectivamente. Esto es,
1 = 2
Y / o = 2 jL (98)
Para demostrar (98.o), observese tan solo que el volumen viene dado por la integral
1 =
_
b
a
[ )
2
(r) p
2
(r) ] dr (99.o)
y que

Y se obtiene con la f ormula
Y / =
_ _
R
j dj dr =
_
b
a
__
f(x)
g(x)
j dj
_
dr =
1
2
_
b
a
[ )
2
(r) p
2
(r) ] dr (99./)
Compar ando estas dos ultimas f ormulas se obtiene inmediatamente (98.o).
Para demostrar (98./), defnase el vector de posici on de los puntos de la porci on de la supercie
generada por la funci on j = )(r), de forma parametrica, como
r(n, ) = n i +)(n) cos j +)(n) sen k (100.o)
donde (n, ) [o, /] [0, 2]. Los par ametros n y pueden interpretarse como el radio y angulo polares.
Como o n /, todos los puntos (r, j, .) situados a la misma distancia )(n) del eje r, tiene la misma
coordenada r = n. El vector diferencial de area para esta supercie expresada de manera parametrica viene
dado por
ndo =
_
r
n

r
_
dn d =
i j k
1 )
(n) cos )
(n) sen
0 )(n) sen )(n) cos
dn d
= )(n)[ )
(n) i + cos j + sen k] dn d (100./)

ANEXOS
y por tanto
|ndo| =
_
_
_
_
r
n

r
_
_
_
_
dn d = )(n)
_
1 + [)
(n)]
2
dn d (100.c)
De aqu que el area de la porci on generada por j = )(r) sea
_
2
0
__
b
a
)(n)
_
1 + [)
(n)]
2
dn
_
d = 2
_
b
a
)(n)
_
1 + [)
(n)]
2
dn (100.d)
La integral que resulta puede expresarse como
j
f
L
f
=
_
L
f
j dL (100.c)
que es una integral de linea respecto a la longitud de arco, que permite obtener la coordenada del centroide
j
f
de la curva dada por (r, )(r)). Este mismo resultado puede obtenerse para la porcion de curva generada
por la funci on j = p(r). Finalmente, aplicando el Primer Teorema de Pappus a las dos curvas mencionadas
queda demostrada la f ormula (98./). El proceso demostrativo anterior permite expresar que la f ormula (98./)
contin ua siendo valida, aunque la curva no sea cerrada.
Teorema Generalizado. El Segundo Teorema de Pappus se puede generalizar a la generaci on de
solidos mas compleja que la descrita anteriormente. Cuando el centroide de la regi on plana o de la curva plana
se desplaza sobre una lnea curva, no necesariamente cerrada, siempre manteniendo el plano perpendidular a
ella, genera un s olido o una supercie. Este solido o supercie se puede considerar formado por rebanadas,
cada una de las cuales corresponde a un desplazamiento innitesimal sobre un arco de la lnea curva, cuyo
radio de curvatura desplaz andose por el plano osculador permite aplicar el Segundo Teorema de Pappus. En
el lmite, el volumen del s olido y el area se su supercie lateral (sin considerar las tapas) generados mediante
el proceso descrito, se pueden calcular mediante
1 =
_
b
a
/(t)

x. x dt o =
_
b
a
L(t)

x. x dt (101)
respectivamente. En esta expresi on, la curva x(t) con o t /, dada de forma parametrica, representa
el recorrido que han seguido los centroides de las regiones planas /(t) o L(t), para generar el solido 1 o la
supercie o, respectivamente, siempre considerando que el plano que contiene a la regi on plana se desplaza
perpendicular a dicho recorrido.
Las expresiones (101) pueden generalizarse todava mas considerando el problema de encontrar las
siguientes integrales
1 =
_
b
a
_
A(t)
d/
x. x dt

o =
_
b
a
_
L(t)
dL
x. x dt (102)
donde se puede asumir que d

/ = d/ y d

L = dL, por lo que
/(t) =
_
A(t)
d/

L(t) =
_
L(t)
dL (103)
con lo cual (102) se hace equivalente a (101). Solamente hay que hacer la observaci on de que la curva x(t)
debe representar el recorrido que se hace con los centroides de las regiones planas

/(t) o

L(t), para generar
el solido

1 o la supercie

o, respectivamente.
2.6. FORMAS DIFERENCIALES
La teora de las formas diferenciales proporciona una manera conveniente y elegante de expresar los
Teoremas de Green, Gauss y Stokes. De hecho, el uso de formas diferenciales muestra que todos estos
teoremas son manifestaciones de una sola teora matematica subyacente y proporciona el lenguaje necesario
para generalizarlos a dimension n. En esta seccion se har a una exposicion muy elemental de la teora de las
formas diferenciales. En el Apendice B, se har a una presentacion m as completa de las formas diferenciales en
un espacio de dimension n. Como el objetivo principal es mostrar que los Teoremas de Green, Gauss y Stokes
se pueden unicar bajo un solo teorema, este se dara por satisfecho con algo menos que la versi on m as fuerte
de estos teoremas. Mas a un, se introducir an formas de manera puramente axiom atica y no constructiva,
evadiendo as la tremenda cantidad de preliminares algebraicos formales, que por lo general se requieren para
su construcci on, los cuales han sido dejado para los Apendices B y C.
2.6.1. 0-Forma
Se comenzara el tema introduciendo el concepto de una 0-forma diferencial. Denicion 1. Sea 1
un conjunto abierto en R
3
. Una 0-forma en 1 es una funci on con valores reales ) : 1 R. Cuando
diferenciamos ) una vez, se supone que es de clase C
1
, y de clase C
2
cuando la diferenciamos dos veces.
Dadas dos 0-formas )
1
y )
2
de 1 en R, se pueden sumar de la manera usual para obtener una nueva
0-forma )
1
+)
2
, o multiplicar para obtener la 0-forma )
1
)
2
.
2.6.2. 1-Forma
Denicion 2. Las 1-formas basicas son las expresiones dr, dj y d.. En este momento se consideraran
solo smbolos formales. Una 1-forma en un conjunto abierto 1 es una forma lineal formal
= 1(r, j, .) dr +Q(r, j, .) dj +1(r, j, .) d. (1)
o simplemente
= 1 dr +Qdj +1d. (2)
donde 1, Q y 1 son funciones con valores reales, denidas en 1. Por la expresion 1 dr se entender a la
1-forma 1 dr +0 dj +0 d. y de manera similar Qdj y 1d.. Ademas, el orden de 1 dr, Qdj y 1d. no tiene
importancia, de modo que se pueden permutar los terminos sin alterar la 1-forma.
Dadas dos 1-formas
1
= 1
1
dr + Q
1
dj + 1
1
d. y
2
= 1
2
dr + Q
2
dj + 1
2
d., se pueden sumar para
obtener una nueva 1-forma
1
+
2
, denida por
1
+
2
= (1
1
+1
2
) dr + (Q
1
+Q
2
) dj + (1
1
+1
2
) d. (3)
y dada una 0-forma ), se puede formas la 1-forma ), denida por
) = ()1) dr + ()Q) dj + ()1) d. (4)
2.6.3. 2-Forma
Denicion 3. Las 2-formas basicas son las expresiones formales djd., d.dr y drdj. Estas expresiones
deben pensarse como los productos de djr y d., d. y dr, y dr y dj.
Una 2-forma en 1 es una expresion formal
= 1(r, j, .) djd. +G(r, j, .) d.dr +H(r, j, .) drdj (5)
donde 1, G y H son funciones reales denidas en 1. El orden de los terminos en (5) no es importante. En
este punto es importante notar que ena 2-forma, las 1-formas b asicas dr, dj y d. siempre aparecen en pares
cclicos, comenzando con dj. Esto es, multiplicadas entre s en el orden j, . y r mencionado antes.
ANEXOS
Por analoga con las 0-formas y las 1-formas, se pueden sumar dos 2-formas
1
y
2
1
= 1
1
djd. +G
1
d.dr +H
1
drdj
2
= 1
2
djd. +G
2
d.dr +H
2
drdj (6)
para obtener una nueva 2-forma
1
+
2
= (1
1
+1
2
) djd. + (G
1
+G
2
) d.dr + (H
1
+H
2
) drdj (7)
De manera an aloga, si ) es una 0-forma y si es una 2-forma, se puede tomar el producto
) = ()1) djd. + ()G) d.dr + ()H) drdj (8)
Finalmente, por la expresi on 1 djd. se entiende la 2-forma 1 djd. + 0 d.dr + 0 drdj.
2.6.4. 3-Forma
Denicion 4. Una 3-forma b asica es una expresion formal drdjd. (en el orden cclico). Una 3-forma
en un conjunto abierto 1, es una expresion de la forma = )(r, j, .) drdjd., donde ) es una funci on con
valores reales denida en 1.
Se pueden sumar dos 3-formas y multiplicarlas por una 0-forma de la manera obviamente an aloga a las
otras formas descritas antes. A simple vista pareciera no haber diferencia entre una 0-forma y una 3-forma,
pues ambas incluyen una sola funci on con valores reales. Pero se distinguir an con un prop osito que se aclarara
mas adelante, cuando se multipliquen y diferencien formas.
2.6.5. Integral de una Forma
Aunque se pueda sumar dos 0-formas, dos 1-formas, dos 2-formas o dos 3-formas, no se necesita sumar
una /-forma y una ,-forma si / ,= ,. Por ejemplo, no se necesita escribir
)(r, j, .) drdj +p(r, j, .) d. (9)
Ahora que se ha denido estos objetos formales (formas), resulta valido preguntarse para que sirven,
como se usan, y quiz as lo mas importante, que signican. La respuesta a la primera pregunta se aclarar a
conforme se siga avanzando, pero de manera inmediata se puede describir c omo usarlas e interpretarlas.
Una funci on con valores reales denida en un dominio 1 en R
3
es una regla que asigna a cada punto en
1 un n umero real. Las formas diferenciales son, en cierto sentido, generalizaciones de la funciones con valores
reales que se han estudiado antes con el nombre de campos escalares. De hecho, las 0-formas en un conjunto
abierto 1 son simplemente funciones (o campos escalares) denidos en 1. As, una 0-forma ) manda puntos
de 1 a n umeros reales.
Se preere interpretar las /-formas diferenciales (para / 1), no como funciones denidas en puntos de
1, sino como funciones denidas en objetos geometricos, tales como curvas, supercies y vol umenes. Muchos
de los antiguos ge ometras griegos consideraron a las rectas y curvas formadas por una innidad de puntos,
y a los planos y rectas formados por una innidad de rectas y curvas. En consecuencia, hay al menos cierta
justicaci on hist orica para aplicar esta jerarqua geometrica a la interpretacion de las formas diferenciales.
Dado un subconjunto abierto 1 R
3
, se distinguir an cuatro tipos de subconjuntos de 1
(i) Puntos en 1.
(ii) Curvas simples orientadas y curvas L cerradas simples y orientadas, en 1.
(iii) Supercies orientadas / 1.
(iv) Subregiones regulares elementales (Volumetricas). T 1.
Se comenzara con las 1-formas. Sea
= 1(r, j, .) dr +Q(r, j, .) dj +1(r, j, .) d. (10)
SECT. 2.6. FORMAS DIFERENCIALES 413
una 1-forma en 1 y sea L una curva orientada simple. El n umero real que asigna a L, esta dado por la
f ormula
_
L
=
_
L
1(r, j, .) dr +Q(r, j, .) dj +1(r, j, .) d. (11)
Recuerdese que esta integral se eval ua como sigue. Sea x : [o, /] 1 una parametrizacion x(t) =
(r(t), j(t), .(t)) que preserva la orientaci on de L. Entonces
_
L
=
_
L
. d| (12)
donde, en el sistema de coordenadas orj.,
= 1 i +Qj +1k d| = dx =
dx
dt
dt (13)
y el resultado de (12) es independiente de la parametrizacion escogida.
Podemos entonces interpretar una 1-forma en 1, como una regla que asigna un n umero real a cada
curva orientada L 1. Una 2-forma , de manera similar, se ver a como una regla que asigna un n umero real
a cada supercie orientada / 1. Una 3-forma ser a una regla que asigne un n umero real a cada subregion
elemental T 1. Las reglas para asociar n umeros reales con curvas, supercies y regiones estan contenidas
por entero en las expresiones formales que se han denido.
Una 2-forma denida en un conjunto abierto 1 R
3
, se puede interpretar de manera an aloga, como
una funci on que asocia con cada supercie orientada / 1 un n umero real. Esto se logra por medio del
concepto de integracion de 2-formas sobre supercies. Sea
= 1(r, j, .) djd. +G(r, j, .) d.dr +H(r, j, .) drdj (14)
una 2-forma en 1, y sea / una supercie orientada, parametrizada por la funci on x : 1, con R
2
y con x = x(n, ). Entonces,
_
A
=
_ _
A
1(r, j, .) djd. +G(r, j, .) d.dr +H(r, j, .) drdj =
_
A
.n; d/ (15)
donde, en el sistema de coordenadas orj.,
= 1 i +Gj +H k (16)
y
nd/ =
_
x
n

x
_
dn d =
i j k
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
dn d =
_
(j, .)
(n, )
i +
(., r)
(n, )
j +
(r, j)
(n, )
k
_
dn d (17)
con
dj d. =
(j, .)
(n, )
dn d d. dr =
(., r)
(n, )
dn d drdj =
(r, j)
(n, )
dn d (18.o)
(j, .)
(n, )
=
y
u
y
v
z
u
z
v
(., r)
(n, )
=
z
u
z
v
x
u
x
v
(r, j)
(n, )
=
x
u
x
v
y
u
y
v
(18./)
El resultado (15) no depende de la parametrizacion empleada.
Finalmente, se debe interpretar las 3-formas como funciones en las subregiones elementales de 1. Sea
= )(r, j, .) drdj d. una 3-forma, y sea T 1 una subregi on elemental de 1. Entonces, a cada T 1 se
asigna el n umero real
_
D
=
_ _ _
D
)(r, j, .) drdj d. =
_
D
) dT (19)
ANEXOS
que es simplemente la integral triple ordinaria de ) sobre T. En la integral (19), bajo un cambio del sistema
de coordenadas r = r(n, , n), j = j(n, , n) y . = .(n, , n), el diferencial de volumen T = drdj d. se
transforma en
drdj d. =
(r, j, .)
(n, , n)
dn d dn = J dn d dn J =
(r, j, .)
(n, , n)
=
x
u
x
v
x
w
y
u
y
v
y
w
z
u
z
v
z
w
(20)
De esta forma la integral de la 3-forma tambien puede expresarse como
_
D
=
_ _ _
D
)[ r(n, , n), j(n, , n), .(n, , n) ] J dn d dn (21)

donde T
es la expresion de la regi on T en el nuevo sistema de coordenadas onn.

2.6.6. Multiplicacion de Formas
Se estudiara ahora el algebra (o reglas de multiplicaci on) de formas diferenciales, que junto con la
diferenciaci on de formas, permitir a enunciar los Teoremas de Green, Stokes y Gauss, en terminos de formas
diferenciales.
Si es una ,-forma y es una /-forma en 1, con 0 , +/ 3, existe un producto llamado exterior
que es una (, +/)-forma en 1. El producto exterior satisface las siguientes reglas:
(i) Para cada ,, existe una ,-forma llamada cero, denotada 0, con la propiedad de que 0 + = , para
toda ,-forma , y 0 + = , para toda /-forma , con 0 , + / 3.
(ii) (Distributividad) Si ) es una 0-forma, entonces
()
1
+
2
) = )(
1
) + (
2
) ()
1
+
2
) = )(
1
) + (
2
) (22)
(iii) (Anticonmutatividad)
= (1)
jk
( ) (23)
(iv) (Asociatividad) Si
1
,
2
y
3
son ,
1
, ,
2
, ,
3
-formas, respectivamente, con ,
1
+,
2
+,
3
3, entonces
1
(
2

3
) = (
1

2
)
3
(24)
(v) (Homogeneidad respecto a las funciones) Si ) es una 0-forma, entonces
()) = ()) = )( ) (25)
Notese que las reglas (ii) y (iii) en realidad implican la regla (v).
(vi) Se cumplen las siguientes reglas de multiplicaci on para las 1-formas:
dj d. = dj d. d. dr = d. dr drdj = dr dj (26.o)
drdr = 0 dj dj = 0 d. d. = 0 (26./)
drdj d. = (dr dj) d. = dr (dj d.) (26.c)
(vii) Si ) es cualquier 0-forma y cualquier ,-forma, entonces
) = ) (27)
SECT. 2.6. FORMAS DIFERENCIALES 415
Usando las reglas (i) a la (vii), se puede hallar ahora un producto unico de cualquier ,-forma y
cualquier /-forma en 1, con 0 , + / 3. Un ejemplo del uso de estas reglas se dejara al lector cuando
trate de encontrar las expresiones (18) y (20 a partir de la multiplicaci on exterior de la siguientes 1-formas
dr =
r
n
dn +
r
d +
r
n
dn dj =
j
n
dn +
j
d +
j
n
dn d. =
.
n
dn +
.
d +
.
n
dn
(28)
donde dn, d y dn son tambien 1-formas. Para la expresion (18), considerese que las derivadas ,n son
todas nulas.
2.6.7. Derivada de una Forma
El ultimo paso importante en el desarrollo de esta teora es mostrar como diferenciar formas. La
derivada de una ,-forma es una (, +1)-forma si , 3, y la derivada de una 3-forma siempre es cero. Si es
una ,-forma, denotaremos la derivada de por d. El operador d tiene las siguientes propiedades:
(i) Si ) : 1 R es una 0-forma, entonces
d) =
)
r
dr +
)
j
dj +
)
.
d. (29)
(ii) (Linealidad) Si
1
y
2
son dos ,-formas, entonces
d(
1
+
2
) = d
1
+d
2
(30)
(iii) Si es una ,-forma y es una /-forma, entonces
d( ) = (d ) + (1)
j
( d) (31)
(iv) La aplicaci on doble del operador diferencial d anula a cualquier forma. Esto es,
d(dr) = d(dj) = d(d.) = 0 d(d)) = 0 d(d) = 0 d(d) = 0 (32)
Las propiedades (i) a (iv) proporcionan informaci on suciente para permitir de manera unica cualquier
forma.
2.6.8. Teorema de Green-Gauss-Stokes
Se han desarrollado todos los conceptos necesarios para reformular los Teoremas de Green, Stokes y
Gauss en el lenguaje de las formas diferenciales.
Teorema 1. (Teorema de Green). Sea una regi on plana regular orientada en el plano rj, con una
frontera ( = 1 que es una curva cerrada con orientacion positiva. Suponer que = 1(r, j) dr +Q(r, j) dj
es una 1-forma en alg un conjunto abierto 1 en R
3
que contenga a . Entonces,
_
R
d =
_
R
(33)
Aqu d es una 2-forma en 1, y es de hecho una supercie en R
3
parametrizada por x = x(r, j, 0).
Como 1 y Q no son explcitamente funciones de ., entonces 1,. y Q,. son nulas y d = (Q,r
1,j) drdj. En consecuencia, (33) es equivalente al Teorema de Green 2.5.(1).
Teorema 2. (Teorema de Stokes). Sea / una supercie regular plana orientada en R
3
, con una
frontera formada por una curva cerrada simple L = /, orientada seg un /. Suponer que es una 1-forma
como la expresion (1) en alg un conjunto abierto 1 que contiene a /. Entonces
_
A
d =
_
A
(34)
ANEXOS
con
d =
_
1
j

Q
.
_
dj d. +
_
1
.

1
r
_
d. dr +
_
Q
r

1
j
_
drdj (35)
En consecuencia, la expresi on (34) es equivalente al Teorema de Stokes 2.5.(67).
Teorema 3. (Teorema de Gauss). Sea T una regi on regular cerrada en R
3
, con una frontera formada
por una supercie regular cerrada / = T, orientada seg un el exterior de T. Suponer que es una 2-forma
como (5) en alg un conjunto abierto 1 que contiene a T. Entonces
_
D
d =
_
D
(36)
con
d =
_
1
r
+
G
j
+
H
.
_
drdj d. (37)
En consecuencia, la expresi on (36) es equivalente al Teorema de Gauss 2.5.(54).
Quizas los lectores ya notaron la fuerte analoga de los enunciados en estos tres teoremas. En las
formulaciones para campos vectoriales se han usado divergencia para regiones en R
3
(Teorema de Gauss),
rotacional para supercies en R
3
(Teorema de Stokes) y rotacional para regiones planas en R
2
(Teorema de
Green). Aqu se uso solo el concepto de derivada de una forma diferencial para los tres teoremas; y de hecho
se pueden enunciar todos los teoremas como uno, si se introduce un poco m as de terminologa.
Por una 2-variedad orientada con frontera, en R
3
, se entendera una supercie en R
3
, cuya frontera es
una curva cerrada simple con una orientacion positiva. Por una 3-variedad orientada con frontera, en R
3
, se
entender a una regi on regular en R
3
, cuya frontera es una supercie cerrada con una orientaci on exterior (como
en el teorema 3.). Al siguiente teorema unicado se le llamar a el Teorema General de Green-Gauss-Stokes
por razones evidentes.
Teorema 4. (Teorema de Green-Gauss-Stokes). Sea ` una /-variedad en R
3
(/ = 2, 3), contenida
en alg un conjunto abierto 1 de R
3
. Suponer que es una (/ 1)-forma en 1. Entonces,
_
M
d =
_
M
(38)
unicando de esta forma los Teoremas de Green, Gauss y Stokes.
2.7. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES
Existen diferentes tipos de campos, tanto vectoriales como tensoriales, que cumplen con ciertas
propiedades que son importantes para el desarrollo de la teora de campo. En esta seccion se har a una
descripcion breve de los diferentes tipos de campos m as conocidos, dentro de los cuales se pueden men-
cionar los siguientes: Solenoidal, Irrotacional, Complejo-Laminar, Beltrami, Laplaciano y Trkalian. En los
dos primeros se expondr an los teoremas qu e aplican para estos dos tipos de campos y que ser an de uso
obligatorio en el desarrollo de algunos modelos fsicos.
2.7.1. Irrotacional
Un campo se denomina irrotacional, si su rotacional es nulo. Esto es,
v = 0 T = 0 (1)
para un campo vectorial v o un campo tensorial T.
Teorema 1. (Campo Irrotacional). Sea T una regi on simplemente conexa donde est an denidos los
campos descritos abajo.
SECT. 2.7. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 417
(i) Sea u un campo vectorial de la clase C
n
(n 1) sobre T que satisface
u = 0 (2)
Entonces existe un campo escalar de la clase C
n+1
sobre T, tal que
u = (3)
(ii) Sea T un campo tensorial de la clase C
n
(n 1) sobre T que satisface
T = 0 (4)
Entonces existe un campo vectorial u de la clase C
n+1
sobre T, tal que
T = u (5)
(iii) Sea T un campo tensorial igual que en (ii), y que, adicionalmente, cumple con
trT = 0 (6)
Entonces existe un campo tensorial antisimetrico W de la clase C
n+1
sobre T, tal que
T = (W)
t
(7)
Demostracion. La parte (i) es bien conocida. De hecho, la funci on denida por
(x) =
_
x
xo
u(y).dy (8)
tiene las propiedades deseadas. Aqu x
o
es un punto jo de T, y la integral es tomada a lo largo de una curva
que conecta x
o
con x
Para establecer (ii) t omese
t
i
= T.e
i
(9)
Entonces,
t
i
= (T.e
i
) = (T).e
i
= 0 (10)
y por (i), entonces existe un campo escalar n
i
, tal que
t
i
= n
i
(11)
Sea u = n
i
e
i
. Entonces, ya que n
i
= u.e
i
, sigue que
n
i
= (u).e
i
(12)
y (10), (11) y (12) implican (5).
Para probar (iii) t omese u como un campo vectorial como el establecido en (ii), y sea W el doble del
transpuesto del tensor antisimetrico, del cual u es su vector axial. De (6), se tiene que
.u = 0 (13)
puesto que trT = 0, y de la ultima identidad de 2.2.(16) se concluye que
W = (u)
t
(14)
ANEXOS
2.7.2. Solenoidal
Un campo se denomina solenoidal, si su divergencia es nula. Esto es,
.v = 0 .T = 0 (15)
Aplicando el Teorema de la divergencia se obtiene que la fuerza de un tubo en un campo solenoidal es
la misma para todas las secciones de dicho tubo. El rotacional de un campo solenoidal es tambien un campo
solenoidal. Est ultimo es equivalente al siguiente teorema.
Teorema 2. (Campo Solenoidal). As umese que T es de la clase C
3
. Sea T el conjunto de todos los
campos de clase C
2
sobre

T y de clase C
3
sobre T (T = C
2
(

T) C
3
(T).
(i) Sea u T un campo vectorial, y supongase que
_
A
u.n d/ = 0 (15)
para toda supercie regular cerrada / T. Entonces, existe un campo vectorial w T, tal que
u = w (16)
(ii) Sea T T un campo tensorial, y sup ongase que
_
A
T.n d/ = 0 (17)
para toda supercie regular cerrada / T. Entonces, existe un campo tensorial W T, tal que
T = W (18)
Demostracion. Se omitir a la demostracion de la parte (i). Sin embargo, se menciona que la fromulaci on
usual de este teorema, que arma que .u = 0 implica w, es correcta solo cuando T consiste en una
sola curva cerrada. En esta instancia .u es equivalente a la armacion que (15) es cierta para toda supercie
regular cerrada / T.
Para establecer (ii) sea
t
i
= e
i
.T (19)
Entonces,
_
A
t
i
.n d/ = e
i
.
_
A
T.n d/ = 0 (20)
y se concluye de (i) que debe existir un campo vectorial w
i
T, tal que
t
i
= w
i
(21)
Sea
W = e
i
w
i
(22)
y n otese que para cualquier vector constante a,
a.W = o
i
w
i
(23)
As que
a.T = o
i
e
i
.T = o
i
t
i
= (o
i
w
i
) = (a.W) = a.W (24)
y de aqu que
T = W (24)
lo cual completa la demostracion.
2.7.3. Complejo-Laminar
Un campo se denomina complejo-laminar, si su rotacional es perpendicular al mismo campo. Esto es,
v.( v) = 0 T
t
.(T) = 0 (25)
El nombre laminar es tambien aplicado a un campo irrotacional, el cual es un caso particular del campo
complejo-laminar. La condicion de que un campo sea ortogonal a su rotacional, es menos restrictiva que la
condici on de que el rotacional sea nulo.
2.7.4. Beltrami
Un campo se denomina Beltrami, si su rotacional es paralelo al mismo campo. Esto es,
v (v) = 0 T
t
(T) = 0 (26)
Un campo que sea complejo-laminar y Beltrami, simultaneamente, resulta ser un campo irrotacional
(excepto posiblemente donde v o T = 0), puesto que, para que el rotacional del campo sea tanto perpendicular
y paralelo al mismo campo, dicho rotacional debe anularse, si el campo no es nulo.
Para los campo Beltrami de dene una funci on de anormalidad del campo en la forma
v = v T = T (27)
que al igual que (26) indica que el rotacional del campo es paralelo al mismo. Esta funci on de anormalidad
se puede calcular para un campo vectorial Beltrami mediante la expresion
=
(v).[ (v) ]
(v)
2
(28)
2.7.5. Laplaciano
Un campo que sea irrotacional y solenoidal simult aneamente, se denomina laplaciano. Un campo con
estas caractersticas se deriva del gradiente un funci on potencial. Esto es,
.v =
2
= 0 v = (29.o)
.T =
2
= 0 T = (29./)
donde y son las funciones escalar y vectorial potencial de cada caso, respectivamente. La condici on de
que el campo sea irrotacional se obtiene de la identidad que dice que el rotacional de un gradiente siempre
es nulo. La ecuacion que se deriva en la funci on potencial en este caso se denomina la ecuacion de Laplace.
2.7.6. Trkalian
Un campo se denomina Trkalian, si su rotacional es no s olo paralelo al mismo campo, sino proporcional
a este, y donde la constante de proporcionalidad es uniforme. Esto es,
v = /v T = /T / = 0 (30)
ANEXOS
Cuando el rotacional de un campo Beltrami es tambien un campo Beltrami, entonces el campo es
Trkalian. Un campo Beltrami con una anormalidad uniforme es un campo Trkalian. Un campo Trkalian es
un campo solenoidal-Beltrami. Esto se ve claramente cuando se despeja v o T del miembro de la derecha
de las expresiones (30.o) y (30./), respectivamente, y se le extrae la divergencia, la cual da nula. O sea, por
ejemplo,
v = ( v),/ .v = 0 (31)
Y el rotacional de un campo trkalian es paralelo a dicho campo, ya que, por ejemplo,
v = /v (v) = / v = /
2
v (32)
Sin embargo, existen campos solenoidal-Beltrami que no son Trkalian. Los sucesivos rotacionales de un campo
Trkalian son tambien Trkalian con la misma constante / de proporcionalidad.
2.7.7. Representacion de un Campo
Representacion de Helmholtz. Los resultados que han sido obtenido para la representacion de un
campo vectorial irrotacional y solenoidal pueden ser combinados para dar una representacion de un campo
vectorial arbitrario continuamente diferenciable. As, para cualquier campo vectorial u arbitrario que sea
nito y continuamente diferenciable, el cual se desvanece en el innito, se pueden encontrar tres campos
escalares , y , tal que
u = +() (33)
Equivalentemente, se pueden encontrar un campo escalar y un campo vectorial solenoidal w, tal que
u = +w w = (34)
De esta forma un campo vectorial se puede descomponer en una parte irrotacional y otra parte solenoidal.
Teorema 3. (Potencial Newtoniano). Sea un campo escalar que es continuo en

T y de clase
C
n
(n 1) en T, y sea
(x) =
1
4
_
D
(y)
[x y[
d1
y
(35)
Entonces, es un campo escalar de la clase C
n+1
sobre T, y cumple con la ecuacion de Poisson
2
= (36)
Adicionalmente, un resultado similar se conserva para campos vectoriales y tensoriales.
Teorema 4. (Teorema de Helmholtz). Sea u un campo vectorial que sea continuo en

T y de clase
C
n
(n 1) en T. Entonces, existe un campo escalar y un campo vectorial w, ambos de la clase C
n
sobre
T, tal que
u = +w .w = 0 (37)
Demostracion. Por el Teorema 3 existe un campo vectorial v de la clase C
n+1
sobre T, tal que
u =
2
v (38)
De la identidad 2.2.(15.:), resulta que
u = (.v) (v) (39)
As, si se tiene que
= .v w = v (40)
entonces se sigue la conclusion deseada.
Otras Representaciones. Se puede representar tambien un campo vectorial u arbitrario como la
superposicion de campo vectorial irrotacional y otro campo vectorial complejo-laminar, en la forma
u = + (41)
Ciertamente u es solenoidal y la representaci on de Helmholtz permite la representacion (). Sin
embargo, (u) = 0, as que u es un campo vectorial irrotacional y por consiguiente puede
ser representado como el gradiente de un campo escalar . Los campos escalares , y en la representacion
(41) se denominan los potenciales de Monge, y cumplen con
u.(u) = .( ) =
(, , )
(r
1
, r
2
, r
3
)
(42)
Para un campo vectorial Beltrami expresado con la representacion (41), la anormalidad en funci on de los
potenciales de Monge viene dada por
=
. ( )
()
2
()
2
(43)
y se cumple que
= u = 0 (44)
lo que indica que la representacion (41) de un campo vectorial Beltrami es en realidad un campo vectorial
irrotacional, lo que est a de acuerdo a lo dicho antes en la Secci on 2.7.4.
Otra forma de descomposici on, con cierta similaridad con la representaci on de Helmholtz, es la siguiente
u = (x ) + (x ) w+w (45)
donde el campo escalar y el campo vectorial w satisfacen
(x ) (x ) = (x ) (x ).w = 0 (46)
BIBLIOGRAFIA
[1] Apostol, T. M. Calculus: Calculo con Funciones de Varias Variables y Algebra Lineal, con Aplica-
ciones a las Ecuaciones Diferenciales y a las Probabilidades, 2
da
Edici on. Editorial Reverte. Espa na,
Barcelona, 1972.
[3] Brand, L. Analisis Vectorial. Compa na Editorial Continental, S. A., 1959. 9
na
Impresion.
[4] Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors. Part A: Linear and Multilinear
Algebra. Part B: Vector and Tensor Analysis. Plenum Press (New York), 1976, Second Printing,
1980.
[5] Bowen, R. M. Introduction to Continuum Mechanics for Engineers Plenum Press (New York),
1989. Revised Edition, 2007.
[6] Bowen, R. M.; Wang, C.-C. Introduction to Vectors and Tensors, Second Edition - Two Volumes
Bound as One. Dover Publications, 2009.
[7] Chorlton, F. Vector and Tensor Methods. Ellis Horwood Limited - John Wiley & Sons, 1976.
[8] Do Carmo, M. P. Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice-Hall, 1976.
[9] Green, G. Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theory of Electricity
and Magnetism. Nottingham, 1828.
[10] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, Inc., 1981.
ANEXOS
[11] Jereys, H. Cartesian Tensors. Cambridge University Press, 1952.
[12] Kay, D. C. Calculo Tensorial, Teora y Problemas. McGraw-Hill (Serie Schaum), 1990.
[13] Kellogg, O. D. Foundations of Potential Theory. Springer-Verlag, 1929. Reprint, 1967.
[14] Lass, H. Vector and Tensor Analysis. McGraw-Hill - K ogakusha, 1950.
ra
1991.
[16] Santal o, L. A. Vectores y Tensores con sus Aplicaciones, 10
ma
Edici on. Editorial Universitaria
[17] Urwin, K. M. Calculo Superior y Teora del Vector-Campo. Editorial Alhambra, 1969.
[18] Von Seggern, D. H. CRC Handbook of Mathematical Curves and Surfaces. CRC Press (Boca
Raton), 1990
[19] Weatherburn, C. E. Dierential Geometry of Three Dimensions. Cambridge University Press,
1927.
APENDICE B
ANALISIS
TENSORIAL
ABSOLUTO
CONTENIDO
1. ALGEBRA. 426
1.1.1. Punto, Vector y Tensor. 427
1.1.2. Notaci on Simb olica, Indicial y Di adica. 427
1.1.3. Sistema de Coordenadas Curvilneo. 427
1.1.4. Primera Forma Cuadr atica Fundamental. 428
1.2. Escalares, Vectores y Tensores Fundamentales. 428
1.2.1. Tensor Metrico Fundamental. 428
1.2.2. Delta de Kronecker Generalizada. 428
1.2.3. Smbolo de Levi-Civita. 428
1.2.4. Bases Recprocas. 429
1.2.5. Smbolos de Christoel. 429
1.2.6. Par ametros y Momentos Directores. 430
1.2.7. Determinante del Tensor Metrico. 430
1.2.8. Tensores de Riemann-Chistoel. 430
1.2.9. Tensor de Einstein. 431
1.2.10. Tensor Gravitacional. 431
1.2.11. Tensor de Ricci. 431
2. CALCULO. 432
2.1. Derivaci on. 432
2.1.1. Derivaci on Covariante. 432
2.1.2. Derivaci on Intrnseca. 433
2.1.3. Operador Diferencial Nabla. 435
2.1.4. Gradiente. 435
2.1.5. Divergencia. 435
2.1.6. Rotor. 436
2.2. Transformacion de Coordenadas. 436
425
2.2.2. Tensores Relativos. 436
2.2.3. Transformaci on del Tensor Metrico. 437
2.2.4. Transformacion del Smbolo Christoel. 437
2.3. Teoremas Integrales. 437
2.3.1. Teorema de Green. 437
2.3.2. Teorema de la Divergencia. 437
2.3.3. Teorema de Stokes. 438
2.4. Deducci on de la Regla de Leibniz. 438
2.4.1. Flujo del Espacio. 438
2.4.2. Coordenadas Curvilneas. 439
2.4.3. Formula de Expansi on de Euler. 440
2.4.5. Cambio de la Metrica. 442
2.4.6. Vector Unitario Normal. 443
2.4.7. Funci on Conservativa. 444
2.4.8. Supercie Singular. 444
2.4.9. Supercie Interfaz. 446
3. GEOMETRIA. 447
3.1. Curvas en el Espacio. 447
3.1.1. Denici on. 447
3.1.2. Base Ortonormal. 448
3.1.3. Ecuaciones de Frenet. 448
3.1.4. Curvaturas y Torsi on. 449
BIBLIOGRAFIA. 449
1. ALGEBRA
El Captulo de El Algebra de los Vectores y Tensores Absolutos trata b asicamente de una descripcion
muy supercial de la estructura de estas entidades, sus operaciones y sus propiedades, recalcando en todo
momento que el sistema de coordenadas puede ser curvilneo, y donde, como caso particular se tendr a al
sistema de coordenadas cartesiano.
Para la notaci on siempre se emplearan negrillas para representar las entidades vectoriales y tensori-
ales como un todo, donde las min usculas se han dejado para los vectores y las may uscula para los tensores,
salvo pocas excepciones, como, por ejemplo, el tensor metrico que por tradici on siempre se ha denotado con
min uscula. Cuando se esten trabajando con las componentes de los vectores y tensores, se emplear an siempre
letras italicas subindicadas o superindicadas, dependiendo si dichas componentes con covariantes o contravari-
antes, respectivamente. Algunos superndices se utilizar an solamente para denotar atributos especiales. Se
emplear a el tilde para indicar a las nuevas componentes en un cambio de sistema de coordenadas.
Para los vectores y tensores absolutos normalmente se trabaja sobre espacios de dimension menor o
igual a tres, sin embargo, muchos de los resultados pueden directamente extrapolarse a espacios de dimension
nita superior. Cuando este no sea el caso se mencionara oportunamente de forma explcita.
1.1. INTRODUCCION
En el estudio del algebra de vectores y tensores absolutos se emplea la misma notacion indicial que
la empleada en el Apendice A, con la caracterstica fundamental de que en esta oportunidad ser an usados
426 ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO APEND.B
ANEXOS
ndices y superndices mudos en parejas para cada termino, salvo espor adicas excepciones. La dem as reglas
mencionadas en el apendice anterior seguir an aplic andose de igual forma. En muchos casos, las deducciones
se har an en notac on indicial, pero los resultados nales (si son aplicables a toda la entidad) podr an ser
expresados en notaci on simb olica con negrillas.
1.1.1. Punto, Vector y Tensor
Un punto en el espacio se puede designar como un vector de posicion que va desde le origen del
sistema de coordenadas al punto en cuesti on. Esto es aplicable facilmente cuando se tiene un sistema de
coordenadas cartesiano, donde las componentes del vector de posicion son directamente las coordenadas del
punto. Cuando se esta empleando un sistema de coordenadas curvilneo, esto ya no es posible, puesto que el
vector de posici on posee componentes distintas seg un que la base empleada sea la del punto de partida o la
del punto de llegada del vector. En un sistema de coordenadas curvilneo la base se dene punto a punto, y
en cada punto es diferente. Debido a esta circunstancia, cuando se trabaja con coordenadas curvilneas, los
puntos se designan con sus coordenadas directamente, y el vector de posici on se expresa en notaci on simb olica
para no depender de ning un sistema de coordenadas en particular.
Debido a las circunstancia expuesta en el parrafo anterior, los vectores y tensores que se quieran
expresar en funci on de las componentes, en una base de un sistema de coordenadas curvilneo, deber an estar
denidos para un punto del espacio, de modo que su descomposicion como una combinacion lineal de la base,
sea unica. En este sentido, un vector v y un tensor T se pueden expresar como
v =
i
a
i
=
i
a
i
i
= v.a
i

i
= v.a
i
(1)
T = T
i
j
a
i
a
j
= T
ij
a
i
a
j
= T
j
i
a
i
a
j
= T
ij
a
i
a
j
(2.o)
T
i
j
= a
i
.T.a
j
T
ij
= a
i
.T.a
j
T
j
i
= a
i
.T.a
j
T
ij
= a
i
.T.a
j
(2./)
donde a
i
son las bases covariantes y a
i
son las bases contravariantes, distintas entre s. Estas bases se
denir an m as adelante en la Secci on 1.1.3. Las componentes con subndices se denominan covariantes, las
componentes con superndices se denominan contravariantes, y las componentes con subndices y superndices
mezclados se denominan mixtas. Todas estas deniciones se aclarar an con detalle mas adelante.
1.1.2. Notacion Simbolica, Indicial y Diadica
En este apendice se emplean indistintamente la notaciones simb olica, indicial y di adica, dependiendo
del caso. Se preere la notaci on simb olica cuando los resultados son independientes del sistema de coordenadas
escogido. La notaci on indicial es m as apropiada cuando se realizan algunos desarrollos o c alculos genericos
donde se ha establecido de antemano un sistema de coordenadas curvilneo especco. La notaci on di adica
se usa en substituci on del producto tensorial.
1.1.3. Sistema de Coordenadas Curvilneo
Un sistema de coordenadas curvilneo es aquel cuya base cambia de punto a punto de forma continua,
de tal manera que los ejes coordenados son lneas curvas. Los vectores bases a
i
del sistema de coordenadas
curvilneo permiten denir una base recproca, tal que
a
i
a
j
.a
k
= c
ijk
p =
ijk
a
i
a
j
.a
k
= c
ijk
,
p =
ijk
(3.o)
a
i
a
j
=
pc
ijk
a
k
=
ijk
a
k
a
i
a
j
=
c
ijk
p
a
k
=
ijk
a
k
(3./)
a
i
=
1
2
ijk
a
j
a
k
a
i
=
1
2
ijk
a
j
a
k
(3.c)
a
i
=
r
r
i
=
j
k
r
i
e
k
a
i
=
r
r
i
=
j
k
r
i
e
k
(4.o)
SECT. 1.1. INTRODUCCION 427
a
i
.a
j
=
i
j
j
i
= j
i
e
i
= e
i
(4./)
1.1.4. Primera Forma Cuadratica Fundamental
La primera forma cuadr atica fundamental se establece hallando el cuadrado de un diferencia de longitud
en la forma
= (d|)
= dj
k
dj
k
= p
ij
dr
i
dr
j
= p
ij
dr
i
dr
j
= dr.dr (5)
donde
dr = J.dx J = J
i
e
a
i
J
i
=
j
r
i
J = [J[ (6)
1.2. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES FUNDAMENTALES
1.2.1. Tensor Metrico Fundamental
El tensor metrico fundamental se dene como
p
ij
= a
i
.a
j
=
j
r
i
j
r
j
= J
i
J
j
g = J
t
.J p = [g[ = J
2
(1.o)
p
ik
p
kj
=
i
j
g
1
.g = I g
1
= J
1
.J
t
(1./)
El adjunto del elemento p
ij
es
p
ij
= p p
ji
=
p
p
ij
p
ik
p
ik
= p (i jo) (1.c)
i
,
p
ii
Proyecci on de v sobre la tangente a la curva coordenada r
i
.
p
ii
Longitud de la arista del paraleppedo cuya diagonal es v, siendo dicha arista tangente a las curva
coordenada r
i
.
1.2.2. Delta de Kronecker Generalizada
La delta de Kronecker generalizada se dene como
i j kv
=
_
_
+1 Los n umeros de permutaciones de los superndices y de los subndices
son de la misma paridad.
1 Los n umeros de permutaciones de los superndices y de los subndices
son de distinta paridad.
0 Los demas casos.
(2)
Las delta de Kronecker son las componentes del tensor .
1.2.3. Smbolo de Levi-Civita
Los smbolos de Levi-Civita se denen en funci on de la delta de Kronecker generalizada como
c
123 n
c
i j kv
=
123 n
i j kv
(3)
Los smbolo de Levi-Civita son las componentes de un tensor de permutacion que es relativo con exponentes
de peso 1, en los superndices y subndices, respectivamente.
Las componentes de los tensores de Levi-Civita, , los cuales son absolutos, se denen como
=
1
p
c
i j kv
=
p c
i j kv
(4)
ANEXOS
Los tensores y son completamente antisimetricos en superndices y subndices, es decir, el valor del smbolo
no cambia al efectuar un n umero par de permutaciones de ndices, y cambia s olo de signo, al efectuar un
n umero impar de permutaciones.
Las delta de Kronecker generalizadas y los smbolos de Levi-Civita cumplen con ciertas propiedades,
algunas de las cuales se expondr an a continuaci on
= n (5.o)
c
=
n!
(n 3)!
c
i
c
j
=
i
j
=
(n 1)!
(n 3)!

i
j
c
ij
c
kl
=
ij
kl
=
(n 2)!
(n 3)!

ij
kl
= (n 2) (
i
k
j
l

i
l
j
k
)
(5./, c, d)
i1i2i3irir+1i
k
j1j2j3jrir+1i
k
=
(n :)!
(n /)!

i1i2i3ir
j1j2j3jr
i1i2i3i
k
j1j2j3j
k
T
i1i2i3i
k
=
_
_
0 Si T es simetrico en
dos o mas ndices.
/! T
j1j2j3j
k
Si T es antisimetrico
completo.
(5.c)
1.2.4. Bases Recprocas
Se denominan bases recprocas a las bases 11 = a
i
y 11 = a
i
. Se dice que la Base 11
es la base
dual de la base 11 (Ver seccion C.4.2.3) y se satisface que
a
i
.a
j
=
j
i
(6)
1.2.5. Smbolos de Christoel
Los smbolos de Christoel se denen como expresiones que permiten obtener el resultado de derivar
a los vectores base del sistema de coordenadas curvilneo de manera simplcada como
ijk
= a
i
.
a
j
r
k

i
jk
= a
i
.
a
j
r
k
=
a
i
r
j
.a
k
a
j
r
k
=
a
k
r
j
(7.o)
a
i
r
j
=
k
ij
a
k
=
kij
a
k
a
i
r
j
=
i
jk
a
k
(7./)
El smbolo de Christoel de primera especie se dene como
ijk
=
1
2
_
p
ij
r
k
+
p
ik
r
j

p
kj
r
i
_
=
j
a
r
i
2
j
a
r
j
r
k
= [,/, i] =
_
,/
i
_
(8.o)
El smbolo de Christoel de segunda especie se dene como
i
jk
= p
ia
ajk
=
j
i
r
a
2
j
a
r
j
r
k
= ,/, i =
_
,/
i
_
=
_
i
,/
_
(8./)
p
ij
r
k
=
ijk
+
jik

ijk
= p
i
jk

i
jk
= p
i
jk
(8.c)
ijk
=
ikj

i
jk
=
i
kj

i
=
1
2p
p
r
i
=
1
p
r
i
=

r
i
(ln
p) (8.d)
SECT. 1.2. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES FUNDAMENTALES 429
1.2.6. Parametros y Momentos Directores
Los par ametros y momentos directores se denen como
i
=
dr
i
d|
= p
ij
j

i
=
dr
i
d|
= p
ij
j
(9)
. =
i
i
= p
ij
j
=
i
i
= p
ij
j
= 1 (10)
cos = p
ij
i
j
j
sen =
ij
i
j
j
(n = 2) (11)
i
t
=
d
2
r
i
dt
2
+
i
jk
dr
j
dt
dr
k
dt
=
dr
i
dt
d
2
|,dt
2
d|,dt
(12)
La ecuacion de las geodesicas se establecen al hacer.
d|
dt
= 1 =
d
2
|
dt
2
= 0 (13)
1.2.7. Determinante del Tensor Metrico
El determinante p del tensor metrico g covarinate se calcula como el determinante de la matriz [p
ij
].
O sea,
p = |g| = c
ijk
p
1i
p
2j
p
3k
(14)
El determinante del tensor metrico contravariante con elementos p
ij
se calcula como el inverso de p. O sea,
|g
1
| = 1,p.
1.2.8. Tensores de Riemann-Christoel
Los tensores de Riemann-Christoel se denen como
1
i
jkl
=

i
jl
r
k

i
jk
r
l
+
a
jl
i
ak
a
jk
i
al
=
x
k

i
jk
x
l

i
jl
a
jl

i
al
a
jk

i
ak
= ,i, |/
(15.o)
1
ijkl
=

ijl
r
k

ijk
r
l

a
jl
aik
+
a
jk
ail
=
x
k

ijk
x
l

ijl
a
jl

ail
a
jk

aik
= (,i, |/)
(15./)
1
ijkl
= p
ia
1
a
jkl
1
i
jkl
= p
ia
1
ajkl
(15.c)
1
ijkl
= 1
jikl
= 1
ijlk
= 1
klij
(16.o)
1
i
jkl
= 1
i
jlk
1
i
jkk
= 0 1
k
kij
= 0 (/ jo) (16./)
1
ijkl
+1
iklj
+1
iljk
= 0 1
i
jkl
+1
i
klj
+1
i
ljk
= 0 (16.c)
Como parte de las propiedades de los tensores de Riemann-Christoel se establecen las identidades de
Bianchi
1
ijkl,m
+1
ijlm,k
+1
ijmk,l
= 0 1
i
jkl,m
+1
i
jlm,k
+1
i
jmk,l
= 0 (16.d)
y las identidades de Ricci
r
k
(
i
jl
a
i
)

r
l
(
i
jk
a
i
) = 1
i
jkl
a
i
(17)
ANEXOS
n
i
,jk
n
i
,kj
= 1
i
ajk
n
a
n
i,jk
n
i,kj
= 1
a
ijk
n
a
(18.o)
T
i
j,kl
T
i
j,lk
= 1
i
akl
T
a
j
+1
a
jkl
T
i
a
T
ij
,kl
T
ij
,lk
= 1
i
akl
T
aj
1
j
akl
T
ia
(18./)
T
j
i,kl
T
j
i,lk
= +1
a
ikl
T
j
a
1
j
akl
T
a
i
T
ij,kl
T
ij,lk
= 1
a
jkl
T
ia
+1
a
ikl
T
aj
(18.c)
Al menos que los tensores de Riemann-Christoel sean nulos no se puede cambiar el orden de la derivacion
covariante.
1.2.9. Tensor de Einstein
El tensor de Einstein se dene como
G
ij
= 1
k
ijk
=

2
ln
p
r
i
r
j

k
ij
r
k
+
k
il
l
jk

k
ij
ln
p
r
k
(19)
y cumple con las siguientes propiedades
G
ij
= p
kl
1
kijl
= p
kl
1
iklj
G
ij
= G
ji
G
i
j
= p
ik
G
kj
G
ij
= p
ik
G
k
j
(20)
1.2.10. Tensor Gravitacional
El tensor gravitacional se dene en funci on del tensor de Einstein como
i
j
= G
i
j

1
2
G
i
j
(
k
i,k
= 0 ) (21)
donde
G = p
kl
G
kl
(22)
es la curvatura de Einstein.
Para un espacio bidimensional (n = 2) se tiene que la curvatura de Gauss se dene como
K =
1
4
ij
kl
1
ijkl
=
1
1212
p
(23)
En funci on de esta curvatura se pueden denir los tensores de Riemann-Christoel y de Einstein (para n = 2)
como
1
ijkl
= K
ij
kl
G
ij
= Kp
ij
(24)
1.2.11. Tensor de Ricci
El tensor de Ricci se dene unicamente para un espacio tridimensional (n = 3) en la forma
R
ij
=
1
4
ikl
jmn
1
klmn
R
ij
= p
ik
p
jl
R
kl
(25)
En funci on de este tensor se pueden denir los tensores de Riemann-Christoel y de Einstein (para n = 3)
como
1
ijkl
=
ijm
kln
R
mn
G
ij
= R
ij
Hp
ij
(26)
donde
H = p
mn
R
mn
= p
mn
R
mn
(27)
es la curvatura media.
Para que los tensores de Riemann-Christoel se anulen es condici on suciente que se anulen los tensores de
Ricci. Estas relaciones se conocen como las relaciones de Lame, y se expresan en la forma
R
ij
= 0 (28)
con lo cual se puede cambiar el orden de la derivaci on covariante.
2. CALCULO
2.1. DERIVACION
La derivaci on de vectores y tensores con respecto a las coordenadas curvilneas no igual que cuando
se hace con respecto a coordenadas cartesianas. Esto se debe a que la base en coordenadas curvilnea no son
independiente de la posisicon, y, por consiguiente, al derivar un vector o un tensor se deben considerar, no
solo las componentes, sino tambien la base. En esta seccion se vera como afecta este hecho a los resultados, en
lo que se reere a las componentes de las cantidades vectoriales y tensoriales, luego de la derivaci on. Tambien
se denir an otros tipos de derivaci on, como lo son la derivaci on intrnseca y la derivacion direccional.
2.1.1. Derivacion Covariante
Las derivadas covariantes de vectores y tensores en general se calculan teniendo en conideraci on las
derivadas de su base.
a
i
r
j
=
a
j
r
i
a
i
r
j
=
k
ij
a
k
=
kij
a
k
a
i
r
j
=
i
jk
a
k
(1)
La primera de estas expresiones se deduce de substituir la denici on de la base covariante
a
i
=
r
r
i
=
j
k
r
i
e
k
(2)
y considerar que las derivadas mixtas son iguales, para lo cual se debe exigir que las funciones j
i
(r
1
, r
2
, r
3
,
. . . , r
n
) pertenezcan a la clase C
2
.
Para deducir la segunda expresion se debe considerar la derivada parcial del tensor metrico
p
ij
= a
i
.a
j
(3)
Esto es,
p
ij
r
k
=
a
i
r
k
a
j
+a
i
a
j
r
k
(4.o)
de manera similar
p
ik
r
j
=
a
i
r
j
a
k
+a
i
a
k
r
j
(4./)
p
kj
r
i
=
a
k
r
i
a
j
+a
k
a
j
r
i
(4.c)
Sumando (4.o) a (4./) y restando (4.c) y considerando (1.o) se obtiene
p
ij
r
k
+
p
ik
r
j

p
kj
r
i
= 2
ijk
= 2
a
j
r
k
a
i
(5)
lo que demuestra la expresi on (1./) (multiplicada por la base contravariante).
ANEXOS
La tercera expresion se obtiene de derivar la relaci on entre la base covariante y la base contravariante.
Esto es,
a
i
.a
j
=
i
j
a
i
r
k
a
j
+ a
i
a
j
r
k
= 0 (6)
De aqu, teniendo en cuenta (5), resulta que
a
i
r
k
a
j
=
a
j
r
k
a
i
=
ijk
(7)
Considerando el smbolo de Christoel de segunda especie, nalmente se obtiene la expresion (1.c) (multipli-
cada por la base covariante). Recuerdese que las bases est an relacionadas tambien por a
i
= p
ij
a
j
, de manera
similar que los smbolos de Christoel
i
jk
= p
i
jk
.
La derivada de covariante para un vector v y para un Tensor de segundo orden T, se establecen
substituyendo las expresiones (1) deducidas anteriormente. Esto se hace cuando se expresan el vector y el
tensor en funci on de sus componentes y los vectores base, dentro de la derivacion parcial. Al aplicar la regla
de derivacion de un producto el resultado nal de esto es,
v
r
j
=
i
,j
a
i
=
i,j
a
i
i
,j
=

i
r
j
+
i
jk
i,j
=

i
r
j

k
ji
k
(9)
T
r
k
= T
i
j,k
a
i
a
j
= T
ij
,k
a
i
a
j
= T
j
i,k
a
i
a
j
= T
ij,k
a
i
a
j
(10.o)
T
i
j,k
=
T
i
j
r
k
+
i
kl
T
l
j

l
kj
T
i
l
T
ij
,k
=
T
ij
r
k
+
i
kl
T
lj
+
j
kl
T
il
(10./)
T
j
i,k
=
T
j
i,k
r
k

l
ki
T
j
l
+
j
kl
T
l
i
T
ij,k
=
T
ij
r
k

l
ki
T
lj

l
kj
T
il
(10.c)
r
i
,j
=
i
j
(11)
Un caso particular de derivaci on covariante es el lema de Ricci que establece que
p
ij,k
= p
ij
,k
= 0 (12)
2.1.2. Derivacion Intrnseca
Suponiendo que u(t, x) y T(t, x) son las funciones involucradas, x(t) es la funci on de posici on depen-
diente del par ametro t y a
i
(x), a
i
(x) son las bases del sistema de coordenadas empleado, jas para todo t,
se tiene
du
dt
=
u
t
+
u
r
j
dr
j
dt
=
_
n
i
t
+n
i
,j
dr
j
dt
_
a
i
=
n
i
t
a
i
=
_
n
i
t
+n
i,j
dr
j
dt
_
a
i
=
n
i
t
a
i
(13.o)
donde
n
i
t
=
dn
i
dt
+
i
jk
n
j
dr
k
dt
n
i
t
=
dn
i
dt

j
ik
n
j
dr
k
dt
(13./)
es la derivada intrnseca de las componentes contravariantes n
i
.
Para el caso particular de las coordenadas se cumple
r
i
t
=
dr
i
dt
(14)
Con los tensores de segundo orden se puede obtener un resultado parecido al obtenido con los vectores,
pero agregando un termino adicional. Esto es,
dT
dt
=
T
t
+
T
r
k
dr
k
dt
=
_
T
i
j,k
t
+T
i
j,k
dr
k
dt
_
a
i
a
j
=
T
i
j
t
a
i
a
j
=
_
T
ij
,k
t
+T
ij
,k
dr
k
dt
_
a
i
a
j
=
T
ij
t
a
i
a
j
=
_
T
j
i,k
t
+T
j
i,k
dr
k
dt
_
a
i
a
j
=
T
j
i
t
a
i
a
j
=
_
T
ij,k
t
+T
ij,k
dr
k
dt
_
a
i
a
j
=
T
ij
t
a
i
a
j
(15.o)
T
i
j
t
=
dT
i
j
dt
+
i
kl
T
l
j
dr
k
dt

l
kj
T
i
l
dr
k
dt
T
ij
t
=
dT
ij
dt
+
i
kl
T
lj
dr
k
dt
+
j
kl
T
il
dr
k
dt
(15./)
T
j
i
t
=
dT
j
i
dt

l
ki
T
j
l
dr
k
dt
+
j
kl
T
l
i
dr
k
dt
T
ij
t
=
dT
ij
dt

l
ki
T
lj
dr
k
dt

l
kj
T
il
dr
k
dt
(15.c)
Se considerar a ahora el caso mas general donde todas las cantidades, incluyendo las bases del sistema
de coordenadas, dependan del par ametro t. Suponiendo que u(t, x) y T(t, x) son las funciones involucradas,
x(t) es la funci on de posici on dependiente del par ametro t y a
i
(t, x), a
i
(t, x) son las bases del sistema de
coordenadas empleado, dependientes del par ametro t, se tiene que
du
dt
=
u
t
+
u
r
j
dr
j
dt
(16)
donde
u
t
=
n
i
t
a
i
+n
i
a
i
t
u
r
j
= n
i
,j
a
i
=
_
n
i
r
j
+
i
kj
n
k
_
a
i
a
i
=
x
r
i
(17)
Derivando la base se obtiene
a
i
t
=

t
_
x
r
i
_
=

r
i
_
dx
dt
_
=

j
j
_
dx
dt
_
j
j
r
i
=
_
_
dx
dt
__
t
x
r
i
=
_
_
dx
dt
__
t
a
i
=
_ _
dx
dt
_
k
,j
a
k
a
j
_
a
i
=
_
dx
dt
_
k
,i
a
k
(18.o)
y en consecuencia
a
i
t
n
i
=
_
dx
dt
_
k
,i
n
i
a
k
=
_
dx
dt
_
i
,j
n
j
a
i
(18./)
Substituyendo esta expresion en el segundo termino de (17.o), y luego al substituir las expresiones (17.o) y
(17./) en (16), resulta nalmente que
du
dt
=
_
n
i
t
+n
i
,j
dr
j
dt
+
_
dx
t
_
i
,j
n
j
_
a
i
=
_
n
i
t
+
_
dx
t
_
i
,j
n
j
_
a
i
(19)
donde sigue siendo v alida la denici on (13./) para la derivada intrnseca.
Para obtener un resultado similar para las componentes covariantes se debe considerar que
a
j
.a
i
=
j
i
a
j
t
.a
i
+a
j
.
a
i
t
= 0 (20.o)
ANEXOS
con lo que se obtiene
a
j
t
.a
i
= a
j
.
a
i
t
=
_
dx
dt
_
j
,i
a
j
t
=
_
dx
dt
_
j
,i
a
i
(20./)
y
a
i
t
n
i
=
_
dx
dt
_
j
,i
n
j
a
i
(20.c)
Procediendo de manera similar a como se hizo con las componentes contravariantes de u en (16), se obtiene
du
dt
=
_
n
i
t
+n
i,j
dr
j
dt

_
dx
t
_
j
,i
n
j
_
a
i
=
_
n
i
t

_
dx
t
_
j
,i
n
j
_
a
i
(21)
Para los tensores de segundo orden los resultados en (20) se pueden extender a los otros ndices de las
componentes respectivas. De esta forma, se tiene que
dT
dt
=
_
T
i
j
t
+T
i
j,k
dr
k
dt
+
_
dx
t
_
i
,k
T
k
j

_
dx
t
_
k
,j
T
i
k
_
a
i
a
j
=
_
T
i
j
t
+
_
dx
t
_
i
,k
T
k
j

_
dx
t
_
k
,j
T
i
k
_
a
i
a
j
(22.o)
dT
dt
=
_
T
ij
t
+T
ij
,k
dr
k
dt
+
_
dx
t
_
i
,k
T
kj
+
_
dx
t
_
j
,k
T
ik
_
a
i
a
j
=
_
T
ij
t
+
_
dx
t
_
i
,k
T
kj
+
_
dx
t
_
j
,k
T
ik
_
a
i
a
j
(22./)
dT
dt
=
_
T
j
i
t
+T
j
i,k
dr
k
dt

_
dx
t
_
k
,i
T
j
k
+
_
dx
t
_
j
,k
T
k
i
_
a
i
a
j
=
_
T
j
i
t

_
dx
t
_
k
,i
T
j
k
+
_
dx
t
_
j
,k
T
k
i
_
a
i
a
j
(22.c)
dT
dt
=
_
T
ij
t
+T
ij,k
dr
k
dt

_
dx
t
_
k
,i
T
kj
_
dx
t
_
k
,j
T
ik
_
a
i
a
j
=
_
T
ij
t

_
dx
t
_
k
,i
T
kj
_
dx
t
_
k
,j
T
ik
_
a
i
a
j
(22.d)
2.1.3. Operador Diferencial Nabla
El oprador diferencial nabla se dene de forma muy parecida a la que se tiene en coordenadas carte-
sianas
= a
i

r
i
(23)
pero la derivaci on parcial debe interpretarse como una derivada covariante cuando se aplica a elementos de
tensores expresados en notaci on indicial.
2.1.4. Gradiente
El gradiente de un campo escalar , vectorial v o tensorial T se dene en sus componentes como
,i

i,j
T
ij,k
(24)
Como podr a observarse, el gradiente agrega un ndice adicional derivando covariantemente a los elementos
indiciales originales.
2.1.5. Divergencia
La divergencia vectorial .v o tensorial .T se dene en sus componentes como
.v =
i
.,i
.T
j
= T
i.
.j,i
(25)
Como podr a observarse, la divergencia contrae el ndice de la derivaci on covariante del gradiente (24) con el
primer ndice del tensor. Los campos escalares no tienen denida la divergencia.
2.1.6. Rotor
El rotor de un vector v o de un tensor T se dene en sus componentes como
v
k
=
ijk
j,i
[T]
k.
.l
=
ijk
T
jl,i
(26)
Como podr a observarse el rotor afecta solamente al primer ndice del tensor. Los campos escalares no tienen
denido el rotor.
2.1.7. Laplaciano
El laplaciano de un campo escalar se dene como
2
= p
ij
,ij
=

r
j
_
p
ij

r
i
_
+
j
jk
p
ik

r
i
=
1
p
1/2
r
j
_
p
1/2
p
ij

r
i
_
(27)
Cuando el campo es vectorial o tensorial, es igual, s olamente que las derivadas parciales se convierten en
derivadas covariantes de los elementos del vector o del tensor.
2.2. TRANSFORMACION DE COORDENADAS
El cambio de coordenadas de un par de sistemas curvilneos con coordenadas r
i
y r
i
, a uno cartesiano
con coordenadas j
i
, se puede expresar en forma diferencial como
dr = J
x
.dx = J
x
.d x dr = dj
i
e
i
J
x
= (r)
t
J
x
= (

r)
t
(1)
siendo dx y d x el diferencial del vector de posici on dr expresado en las bases a
i
y a
i
, respectivamente.
El cambio de coordenadas de un sistema curvilneo con coordenadas r
i
a otro sistema curvilneo con
coordenadas r
i
, se puede expresar en forma diferencial como
dx =

J.d x

J = J
1
x
.J
x
(2.o)
o de manera inversa
d x = J.dx J = J
1
x
.J
x
(2./)
los determinantes de los tensores jacobianos J
x
y J
x
se relacionan con los determinantes de los tensores
jacobianos J y

J mediante ( Nota: d\ = dj
1
dj
2
. . . dj
n
, d1
x
= dr
1
dr
2
. . . dr
n
, d1
x
= d r
1
d r
2
. . . d r
n
)
J = [
J[ =
1
J
=
1
[J[
=
J
x
J
x
=
p
p
=
1
x
1
x
J
x
= [J
x
[ J
x
= [J
x
[ J
x
d1
x
= J
x
d1
x
= d\ (3)
2.2.2. Tensores Relativos
Un tensor se dene como aquella entidad, que bajo un cambio del sistema de coordenadas, sus com-
ponentes se transforman mediante la regla
T
lmns
ijku
= (

J)
w
(J
l
J
m
J
n
J
s
) (

J
j

J
k

J
u
) T
(4.o)
donde
J
i
j
=
r
i
r
j
J
i
j
=
r
i
r
j
(4./)
ANEXOS
y donde n indica el grado de relatividad del tensor. Si n ,= 0 el tensor es relativo. Si n = 0 el tensor es
absoluto. Sin embargo, el tensor
T
lmns
ijku
,(
p)
w
(5)
siempre es absoluto.
La derivaci on covariante de un tensor relativo se realiza mediante
T
lmns
ijku,p
(relativo) = T
lmns
ijku,p
(como si fuese absoluto) nT
lmns
ijku

p
(6)
2.2.3. Transformacion del Tensor Metrico
El tensor metrico se transforma, para un cambio de coordenadas de r
i
a r
i
, mediante la siguiente
relacion
p
ij
=
r
r
i
r
r
j
p
(7)
2.2.4. Transformacion del Smbolo de Christoel
El smbolo de Christoel se transforma, para un cambio de coordenadas de r
i
a r
i
, mediante la siguiente
relacion
i
jk
=
r
i
r
r
j
r
r
k
+
r
i
r
2
r
r
j
r
k
(8)
donde
2
r
i
r
j
r
k
=

jk
r
i
r
r
j
r
r
k
2
r
i
r
j
r
k
=
jk
r
i
r
r
j
r
r
k
(9)
2.3. TEOREMAS INTEGRALES
Los teoremas integrales ya fueron expuestos con suciente extensi on en la secci on A.2.5. Sin em-
bargo, en esta seccion se repetir an resumidamente estos mismos teoremas, pero empleando la notacion indi-
cial. Con esta notacion hay que tener cuidado de hacer la contraccion de los ndices s olamente covariante-
contravariantes, y hay que substituir la derivaci on parcial con respecto a r
i
por la derivaci on covariante [ ]
,i
.
solamente aq
2.3.1. Teorema de Green
El teorema de Green en notaci on indicial se expresa para un campo escalar como
_
A
,i
n
i
d/ =
_
V
p
ij
,ij
d1 (1)
La identidad A.2.5.(29) se escribira en notacion indicial de la siguiente manera
_
A
,i
n
i
d/ =
_
V
p
ij
,i
,j
d1 +
_
V
p
ij
,ij
d1 (2)
2.3.2. Teorema de la Divergencia
El teorema de la divergencia en notaci on indicial se expresa para un campo vectorial o tensorial como
_
A
i
n
i
d/ =
_
V
i
.,i
d1
_
A
T
i.
.j
n
i
d/ =
_
V
T
i.
.j,i
d1 (3)
2.3.3. Teorema de Stokes
El teorema de Stokes puede ser escrito en notacion indicial como
_
L
k
dL =
_
A
ijk
k,j
n
i
d/ (4)
2.4. DEDUCCION DE LA REGLA DE LEIBNIZ
El primer aspecto a ser considerado sera la deducci on general de la Regla de Leibniz con aplicaciones
a supercies singulares e interfaces inmersas en R
n
.
2.4.1. Flujo del Espacio
Sea 1 un subconjunto regular cerrado del espacio R
n
y sea / = 1 la frontera de dicho subconjunto.
El concepto de region regular del espacio en R
n
es una extension de aquel dado para R
3
en [Kellogg,1967], y
es una condici on necesaria para la aplicaci on del Teorema de la Divergencia mas adelante.
Sea
t
: 1
o
1 un difeomorsmo uniparametrico [Lang,1967;lang,1972] dependiente del parametro
t, que dene un ujo de 1
o
en 1, tal que
1 =
t
(1
o
) V(t)
t+s
=
t

s
(1)
siendo 1
o
la conguraci` on de referencia para t = 0. Tambien se tiene que
t
=
1
t
es el difeomorsmo
inverso y
o
es el difeomorsmo identidad del ujo antes denido [Arnold,1988;Guckenheimer,1983].
Sea f : R 1 R
m
un difeomorsmo perteneciente a la clase C
1
, denido sobre el ujo de 1
o
, tal
que
f (t, 1) = f (t,
t
(1
o
)) g
t
(1
o
) (2)
donde g
t
representa la evolucion de f para cada elemento de 1
o
, en funci on del par ametro t. Al conjunto de
todos los difeomorsmo que tengan estas caractersticas de f lo denominaremos T. Al conjunto de todos los
difeomorsmos con las caractersticas de g
t
lo denominaremos (. De este modo,
t
pertenece al conjunto (.
Sea X un elemento de 1
o
al cual le corresponde un unico elemento x de 1, tal que
x =
t
(X)
(t, X) (3)
siendo

: R1
o
1 un difeomorsmo denido en funci on del ujo
t
. Similarmente, existe un difeomor-
smo inverso, que asigna, a cada elemento x, un elemento X
X =
1
t
(x) (t, x) (4)
siendo un caso particular del conjunto T.
Denimos a la velocidad del ujo como
v =

t
(t, X)
X=(t,x)
vv(t, x) (5)
donde vv tambien pertenece al conjunto T. La velocidad del ujo debe interpretarse como un campo vectorial
en R 1 donde a cada punto (t, x) se le hace corresponder la velocidad del punto que para t = 0 estaba en
la posicion X = (t, x).
Tomando en consideracion la velocidad del ujo se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo
la conguraci on de referencia, o lo que es lo mismo, manteniendo X constante para todo t. Esto se justica
bien, si consideramos que, para poder describir el movimiento de los puntos durante el ujo, el sistema de
ANEXOS
coordenadas OA
1
A
2
A
3
A
n
(desde el cual se toma los vectores de posicion X), debe ser jo. De otra forma
sera imposible describir el movimiento. De acuerdo a esto, la derivaci on mencionada se ejecuta de la forma
_
)
t
_
X
=
d
dt
)(t,
(t, X))
X
=
d
dt
)(t, x)
d)
dt
(6)
donde ) es un representante cualquiera del conjunto T. De ahora en adelante emplearemos el smbolo de
derivaci on total simple para indicar este tipo de derivaci on. Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la
Regla de la cadena, que
d)
dt
=
)
t
+
)
r
i
.
dx
i
dt
=
)
t
+ (
x
))
t
.
d
dt
=
)
t
+ (
x
))
t
.v =
)
t
+v.
x
) (7)
d
dt
=

t
+v.
x
(8)
La expresion (3) se puede interpretar como un cambio de la metrica, y, por consiguiente, se puede
decir que
d1 = J d1
o
(9)
donde
J = J(t, X) = [
X
t
(X)[
( r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
)
(A
1
, A
2
, A
3
, . . . , A
n
)
(10)
o lo que es lo mismo en un sistema de coordenadas particular invariante respecto a t
J = c
k1k2k3kn
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
(11)
Es decir, J representa el determinante de la transformacion
X
t
(X) y es denominado dilatacion por
el signicado geometrico sugerido por la relacion (9). La condici on de que
t
sea un difeomorsmo, y por
consiguiente tenga denida su inversa para todo t, es equivalente a decir que J nunca se anula, o sea, J es
denido positivo de forma estricta.
2.4.2. Coordenadas Curvilneas
En el caso mas general cuando el tensor metrico de cada sistema de coordenadas curvilneas es distinto
se tiene que
d|
2
= p
ij
dr
i
dr
j
= G
ij
dA
i
dA
j
(12)
Entonces el diferencial de volumen se expresa como
d1 =
p dr
1
dr
2
dr
3
dr
n
=
G dA
1
dA
2
dA
3
dA
n
(13)
y la relaci on (9) realmente debera ser
dr
1
dr
2
dr
3
dr
n
= J dA
1
dA
2
dA
3
dA
n

G = J
p (14)
donde J es el mismo jacobiano de la transformacion (3), y que viene dado por (10) para el instante t (Nota:
p y G tambien estan denidos para el mismo instante t), solamente que las derivadas que se emplean en
SECT. 2.4. DEDUCCION DE LA REGLA DE LEIBNIZ 439
este caso son del tipo covariantes y no parciales. N otese que para el caso particular donde p = 1, que es el
planteado en la expresi on (9)
d1 =
G d1
o
= J d1
o
(15)
donde
d1
o
= dA
1
dA
2
dA
3
dA
n
(16)
M as adelante cuando se deduzca la f ormula de expansion de Euler (ecuaciones (24) y (25)) se podr a vericar
que es igualmente valida para el caso m as general, con la unica salvedad antes expuesta acerca de las derivadas.
2.4.3. Formula de Expansi on de Euler
Calculemos ahora la derivada de J respecto a t de la expresion (11). Aplicando la Regla de la derivaci on
de un producto se tiene
dJ
dt
= c
k1k2k3kn
_
d
dt
_
x
1
A
k1
_
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
d
dt
_
x
2
A
k2
_
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
d
dt
_
x
3
A
k3
_

x
n
A
kn
+
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

d
dt
_
x
n
A
kn
__
(17)
Como la derivacion respecto de t por la denici on (7) se hace manteniendo constante X, los smbolos
de derivacion se pueden intercambiar de la siguiente forma
d
dt
_
x
i
A
k
_
=

A
k
_
dx
i
dt
_
=
v
i
A
k
(18)
Por consiguiente,
dJ
dt
= c
k1k2k3kn
_
v
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
v
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
v
3
A
k3

x
n
A
kn
+
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

v
n
A
kn
_
(19)
Si ahora tomamos en cuenta que v
1
, v
2
, v
3
, . . . , v
n
son funciones de r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
, vamos a aplicar
la Regla de la cadena de la forma
v
j
A
kj
=
v
j
r
i
x
i
A
kj
(20)
Al substituir estas relaciones en la expresion (19) queda que
dJ
dt
= c
k1k2k3kn
__
v
1
r
i
x
i
A
k1
_
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
_
v
2
r
i
x
i
A
k2
_
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
_
v
3
r
i
x
i
A
k3
_

x
n
A
kn
+
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

_
v
n
r
i
x
i
A
kn
__
(21)
ANEXOS
As dJ,dt sera la suma de n determinantes, el primero de los cuales es
c
k1k2k3kn
_
v
1
r
i
x
i
A
k1
_
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
(22)
Expandiendo este determinante por la primera la (/
1
= 1, 2, 3, . . . , n) se puede observar que solo el primer
termino (i = 1) de cada elemento en la primera la sobrevive. Para i = 2, 3, . . . , n, el coeciente de v
1
,r
i
es un determinante con dos las iguales, y, por lo tanto nulo.
Si se hacen estas mismas consideraciones a los otros (n 1) determinantes restantes de (21), se tiene
que
dJ
dt
= c
k1k2k3kn
__
v
1
r
1
_
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
_
v
2
r
2
_
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
_
v
3
r
3
_
x
3
A
k3

x
n
A
kn
+
+
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

_
v
n
r
n
_
x
n
A
kn
_
(23)
Extrayendo el factor com un que es el determinante y teniendo en cuenta la denici on de J, se obtiene
nalmente
dJ
dt
=
_
c
k1k2k3kn
x
1
A
k1
x
2
A
k2
x
3
A
k3

x
n
A
kn
__
v
1
r
1
+
v
2
r
2
+
v
3
r
3
+ +
v
n
r
n
_
= J
x
.vv (24)
d(ln J)
dt
=
x
.vv (25)
Estas expresiones equivalentes se denominan La Formula de Expansi on de Euler.
De esta forma se tiene un signicado geometrico importante para la divergencia del campo de veloci-
dades. Es la tasa relativa de cambio de la dilataci on, siguiendo la trayectoria de un punto X moviendose con
el ujo. Cuando se tiene que
x
.vv = 0, J no vara a lo largo del ujo, lo que signica que 1 siempre es igual
a 1
o
para todo t. En este caso se dice que el ujo o movimiento es isocorico porque conserva el volumen de
1 y que el campo de velocidades v = vv(t, x) es solenoidal.
Una importante regla geometrica puede ser derivada de la relacion (24), llamada Regla de Leibniz.
Conocida mas com unmente por su frecuente uso en R, esta regla permite poder derivar respecto a t la integral
de una funci on en un dominio 1 = V(t) dependiente del parametro t.
Sea ) un difeomorsmo perteneciente al conjunto T denido en un dominio 1 = V(t). Sea la integral
1 = F(t) =
_
V
)(t, x)d1 (26)
dependiendo de t. Se esta interesado en obtener la derivada (6) de la funci on F, o sea
dF
dt
=
d
dt
_
V(t)
)(t, x)d1 (27)
Ahora la integral es calculada sobre un dominio 1 = V(t) variable con respecto al pa ametro t, asi que no
podemos efectuar la diferenciacion a traves del signo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci on fuera
hecha con respecto al dominio 1
o
, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci on, puesto que
el operador d,dt es la devivada con respecto a t, manteniendo X constante. Por consiguiente, el cambio de
variables x =

(t, X), junto con el cambio de la metrica d1 = Jd1
o
, nos permite hacer justo esto para un
dominio 1 = V(t) denido como el ujo realizado sobre alguna conguraci on de referencia 1
o
denida para
t = 0. As se tiene que
dF
dt
=
d
dt
_
V
)(t, x)d1 =
d
dt
_
Vo
)(t,
(t, X))Jd1
o
=
_
Vo
_
d)
dt
J +)
dJ
dt
_
d1
o
=
_
Vo
_
d)
dt
+)(
x
.vv)
_
Jd1
o
=
_
V
_
d)
dt
+)(
x
.vv)
_
d1 (28)
en donde se ha empleado el resultado (24) como se habr a podido observar.
Substituyendo ahora la expresi on (7) para la derivada del primer termino del integrando y agrupando
los terminos que contienen el operador
x
queda que
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
_
V
_
)
t
+v.
x
) +)(
x
.vv)
_
d1
=
_
V
_
)
t
+
x
.(vv))
_
d1 (29)
Por ultimo, vamos a aplicar el teorema de Gauss (Teorema de la divergencia) al segundo termino del inte-
grando, obteniendose nalmente
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
_
V
)
t
d1 +
_
A
) v.n d/ (30)
donde / = A(t) es la frontera de 1 = V(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a / que apunta
hacia el exterior de 1.
2.4.5. Cambio de la Metrica
Considerese el caso mas general cuando los tensores metricos de los sistemas de coordenadas son
distintos y son dependientes del par ametro t. En este caso se debe emplear la expresion correcta (13), junto
con la expresion (14). De acuerdo a esto, la deducci on (28) se debe modicar de la siguiente manera
dF
dt
=
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
d
dt
_
Vo
)(t,
(t, X)) J
p dA
1
dA
2
dA
3
dA
n
=
_
Vo
_
d)
dt
J
p +)
dJ
dt
p +) J
1
2
p
dp
dt
_
dA
1
dA
2
dA
3
dA
n
=
_
Vo
_
d)
dt
+)(
x
.vv) +
_
)
2p
_
dp
dt
_
J
p dA
1
dA
2
dA
3
dA
n
=
_
V
_
d)
dt
+)(
x
.vv) +
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 (31)
Como podr a observarse ha aparecido un nuevo termino originado por la dependencia de la metrica p
con respecto al parametro (la dependencia de p respecto a x es bien clara de (13)).
ANEXOS
De manera similar la deduccion (29) queda modicada, por consiguiente, como
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
_
V
_
)
t
+v.
x
) +)(
x
.vv) +
_
)
2p
_ _
p
t
+v.
x
p
__
d1
=
_
V
_
)
t
+
_
)
2p
_ _
p
t
+v.
x
p
_
+
x
.(vv))
_
d1 (32)
Finalmente, empleando la denici on de la derivaci on total y aplicando el teorema de Gauss al ultimo
termino de (32), la deducci on (30) resulta en
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
_
V
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
) v.n d/
=
_
V
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
+
x
.(vv))
_
d1 =
_
V
_
d)
dt
+)
x
.(vv
n
+ vv)
_
d1 (33)
donde
x
.vv
n
=
1
2p
dp
dt
(34)
y donde el vector vv
n
representa la velocidad con la cual se desplaza 1 a traves de su complemento ortogonal
en R
n+1
, dentro del cual se encuentra inmerso. En la expresi on (34) y en la ultima parte de (33) se ha
incrementado la dimension de los vectores en una unidad, o sea, que vv, vv
n
y
x
pertenecen a R
n+1
. La
componente (n+1) de vv por supuesto debe ser nula, y vv
n
solamente posee componente no nula en la posici on
(n + 1).
Las caractersticas mencionadas arriba para la expresi on (34) se deben al hecho de que ella se deriva
de la aplicacion de la F ormula de Expansi on de Euler (24) a un volumen inmerso en un espacio R
n+1
y
considerando al jacobiano en dicho espacio como J
x
=
p, siendo
J
x

(j
1
, j
2
, j
3
, . . . , j
n+1
)
(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n+1
)
=
p (35)
con j
i
representando las componentes del vector de posicion respecto a un sistema de coordenadas cartesiano
en el espacio R
n+1
.
La metrica p del volumen en R
n+1
, tiene que ser igual que la metrica del volumen en R
n
, debido a que
se cumple que las componentes son p
i,j
= 1 para i = , = n + 1, y son nulas en los casos cuando i o , son
diferentes a (n+1). Por esta raz on vv
n
apunta en la direccion del eje de coordenadas perpendicular al espacio
R
n
, y representa la velocidad con la cual se deforma el volumen 1 en una direccion ortogonal, respecto a un
sistema de coordenadas cartesiano inmovil. La velocidad tangencial del volumen 1 en el espacio R
n+1
esta
contemplada en el vector vv de la expresi on (33).
Las ultimas expresiones obtenida (30) y (33) para cada caso son conocidas como la Regla de Leibniz
y nos permite tener una visi on geometrica inmediata: La tasa de cambio de la integral de ) dentro de un
dominio 1 en movimiento, es la integral de la tasa de cambio para una posicion determinada ja (En el caso
mas general hay que agregar un termino que reeja el cambio de la metrica p), mas el ujo neto de ) sobre
la frontera / = 1. El difeomorsmo ) puede estar denido en un rango de dimension R
m
con : ,= n, as
que este resultado es de muy amplia aplicacion.
2.4.6. Vector Unitario Normal
El vector unitario normal n se puede calcular como
n =

x
/
|
x
/|
(36)
donde
/(t, x) = 0 (37)
representa la ecuacion de la supercie / en R
n
. Ahora se pueden aplicar las expresiones (29) para el caso
particular de /(t, x) = 0, y as se obtiene que
d/
dt
=
/
t
+v.
x
/ = 0 (38)
de donde, teniendo en consideraci on (36), nalmente queda que
v.n =
/,t
|
x
/|
(39)
Esta ultima relacion puede emplearse para calcular la segunda integral del miembro de la derecha de (30).
2.4.7. Funcion Conservativa
Tomemos ahora el caso particular de una funcion (t, x) que se conserva. Es decir,
d
dt
_
V
d1 = 0 (40)
Si aplicamos ahora la Regla de Leibniz para el caso m as general, en donde se ha empleado el Teorema de la
Divergencia a la segunda integral sobre /, obtiene
d
dt
_
V
(t, x) d1 =
_
V
_
t
+
_

2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
v.n d/
=
_
V
_
t
+
_

2p
_
dp
dt
+
x
.(vv)
_
d1 = 0 (41)
Como esta expresion es valida para cualquier volumen 1, entonces el integrando es nulo
t
+
_

2p
_
dp
dt
+
x
.(vv) = 0 (42)
Ahora apliquemos de nuevo la Regla de Leibniz, pero a la funci on ) empleando la regla de derivacion de un
producto y reagrupando luego los terminos con su factor com un
d
dt
_
V
(t, x) )(t, x) d1 =
_
V
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
) v.n d/
=
_
V
_
)
_
t
+
_

2p
_
dp
dt
+
x
.(vv)
_
d1 +
_
)
t
+v.
x
)
__
d1
=
_
V
d)
dt
d1 (43)
N otese que un termino del integrando se ha anulado debido a que se cumple la expresi on (42) y que todo este
desarrollo es valido tambien para el caso donde p = 1 simplemente anulando la dp,dt.
2.4.8. Supercie Singular
Existe la posibilidad de presentarse el caso donde la funcion ) se discontinua en una supercie /
i
1.
Sin embargo, la metrica es continua para todo el volumen 1. La supercie mencionada /
i
, denominada
supercie singular por la raz on antes mencionada, divide el volumen 1 en dos partes a la que denominaremos
1
1
y 1
2
. Cada uno de estos vol umenes esta rodeado por una supercie compuesta, en una parte, por una
ANEXOS
porci on de la supercie /, a la que denominaremos /
o /
+
, seg un se este reriendo al volumen 1
1
o 1
2
, y,
en otra parte, por la supercie singular /
i
. Esto es
/ = /
/
+
/
1
= /
i
/
2
= /
+
/
+
i
(44.o)
/ = 1 /
1
= 1
1
/
2
= 1
2
(44./)
1 = 1
1
1
2
(44.c)
coincidiendo /
i
o /
+
i
con /
i
, pero no ambas (/
i
/
+
i
= ). Sin embargo, para los efectos de calcular
la integrales sobre las supercies, se pueden considerar las tres supercies /
i
, /
i
y /
+
i
como si fuesen
coincidentes. La diferencia entre estas supercies es solamente con respecto a cual es el valor de la funcion )
sobre ellas. Esta descripcion es similar al caso de dos intervalos adyacentes, donde uno de ellos es cerrado y
el otro es abierto, siendo su intersecci on el conjunto vaco.
La velocidad del ujo de los vol umenes en la supercie singular tambien puede ser discontinua, siendo
denotada como v
1
o v
2
, dependiendo si se esta del lado de 1
1
o de 1
2
, respectivamente. La velocidad de la
supercie singular, que puede ser distintas a las velocidades anteriores, se denotar a como v
i
. Los vol umenes
1
1
y 1
2
siempre estan y uyen separados por la supercie singular, con la salvedad hecha al principio del
p arrafo anterior. Sin embargo, considerando el volumen total 1, se puede decir que existe un ujo volumetrico
a traves de la supercie singular, siendo la velocidad de este ujo v
1
o v
2
, dependiendo del caso. La supercie
singular posee una velocidad independiente de la velocidad del ujo del espacio.
Con respecto a la velocidad de ujo tangencial, se debe imponer la condici on de que sean continuas en
la supercie singular
v
t1
= v
t2
= vv
t
(t, x) (45)
para que el problema sea cerrado. Es decir, para que al aplicar la expresi on (33) a la supercie singular /
i
,
la funci on vv en dicha expresion tenga una connotaci on unica (De otra forma, el problema de la supercie
interfaz de la pr oxima seccion carecera de sentido como se vera mas adelante). La expresi on (45) se conoce
como la condicion de no deslizamiento y no siempre se cumple. Sin embargo, si esta condicion no se cumple,
todo lo dicho en esta seccion es igualmente v alido, siempre que no se tenga que aplicar la expresion (33) a
la supercie singular /
i
. La velocidad de ujo tangencial vv
t
no debe confundirse nunca con la velocidad
tangencial de la supercie singular.
En estas circunstancias entonces se puede aplicar la expresion (30), o su equivalente cuando hay cambio
de la metrica, (33), a los dos vol umenes separados por la supercie singular, debido a que la funci on ) debe
ser continua para aplicar dichas expresiones. Recuerdese que ) pertenece al conjunto T, y, por lo tanto, es
de clase C
1
. De acuerdo a esto, y para el caso mas general, se tiene que
d
dt
_
V1
)(t, x) d1 =
_
V1
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
) v.n d/+
_
A
i
)
1
v
i
. n
i
d/ (46.o)
d
dt
_
V2
)(t, x) d1 =
_
V2
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
+
) v.n d/
_
A
+
i
)
2
v
i
. n
i
d/ (46./)
con )
1
expresando el valor de la funcion en la supercie singular del lado de 1
1
, y con )
2
expresando el valor
de la funci on en la supercie singular del lado de 1
2
, y donde el ultimo termino tiene signo negativo debido
a que se ha considerado la normal n
i
sobre la supercie singular dirigiendose del volumen 1
1
al volumen 1
2
.
El valor de la funci on sobre la supercie singular puede ser )
1
o )
2
, seg un se haya hecho coincidir /
i
= /
i
o /
i
= /
+
i
, respectivamente.
Sumando ahora las expresiones (46.o) y (46./), y agrupando las integrales con dominios complemen-
tarios y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
d
dt
_
V1
)(t, x) d1 +
d
dt
_
V2
)(t, x) d1
=
_
V
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A
) v.n d/
_
Ai
[[ ) ]] v
i
.n
i
d/ (47)
donde se ha empleado el smbolo especial [[ ]] para indicar la condici on de salto
[[ ) ]] = )
2
)
1
(48)
de la funci on )(t, x) en la supercie singular.
Fjese que en la expresion (47) no aparecen las velocidades de ujo v
1
y v
2
, porque se ha aplicado la
Regla de Leibniz por separado a los vol umenes 1
1
y 1
2
y luego se ha realizado la suma de ambas expresiones.
Sin embargo, en las expresiones (46.o) y (46./) se pueden completar las integrales sobre /
y /
+
, respecti-
vamente, con las integrales de las mismas funciones (con v
1
y v
2
en lugar de v
i
) sobre /
i
y /
+
i
. Claro esta,
que esta cantidad agregada tambien habra que restarla para que no se alterara el resultado. De esta forma, y
sumando de nuevo las expresiones (46.o) y (46./), y agrupando las integrales con dominios complementarios
y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
_
V1
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A1
) v.n d/+
_
A
i
)
1
(v
i
v
1
).n
1
d/
+
_
V2
_
)
t
+
_
)
2p
_
dp
dt
_
d1 +
_
A2
) v.n d/+
_
A
+
i
)
2
(v
i
v
2
).n
2
d/
=
_
V
_
d)
dt
+)
x
.(vv
n
+ vv)
_
d1
_
Ai
[[ ) (v
i
v) ]].n
i
d/ (49)
donde debe interpretarse la integral sobre 1 como la integral sobre 1
1
1
2
y donde se ha empleado la denici on
n
i
= n
1
= n
2
. N otese tambien que se ha empleado las expresiones obtenidas de la deduccion (33) junto
con la expresion (34).
En la deducci on (49) se pudo aplicar el Teorema de la Divergencia a las integrales sobre /
1
y /
2
, debido
a que las funciones son continuas de la clase C
1
en estos dominios. En la deducci on (47), esto sin embargo
no se pudo hacer, porque el dominio contiene a la supercie singular donde existen las discontinuidades ya
mencionadas arriba.
2.4.9. Supercie Interfaz
Una supercie interfaz /
i
es aquella supercie singular que no coincide ni con /
i
ni con /
+
i
ya
denidas en la seccion anterior. Es decir,
/
i
/
i
= /
i
/
+
i
= (50)
En la supercie interfaz el valor de la funci on ) no es )
1
ni )
2
, sino )
i
, pero se expresa como una funci on
especca por unidad de supercie.
Adicionalmente, para los efectos del an alisis, las relaciones (44.o) y (44./) se consideran que siguen
aqu siendo v alidas, pero el volumen en su totalidad est a compuesto como
1 = 1
1
1
2
/
i
(51)
La analoga que se puede hacer en esta oportunidad es la del caso de dos intervalos abiertos adyacentes a un
solo punto, siendo la interseccion entre estos tres conjunto, el conjunto vaco.
Hecha la descripcion geometrica de los vol umenes y supercies y sabiendo como son los valores de la
funci on ) en cada porcion, se puede hacer un an alisis muy parecido al realizado en la seccion anterior. En
este contexto se establece que al aplicar la Formula de Leibniz (33) a los dos vol umenes 1
1
y 1
2
, se obtienen
los mismos resultados que en (46.o) y (46./), respectivamente. Sin embargo, es necesario mencionar que,
debido a la relaci on (51), hay que agregar la integral sobre la supercie interfaz en la forma
_
V
)(t, x) d1 =
_
V1
)(t, x) d1 +
_
V2
)(t, x) d1 +
_
Ai
)
i
(t, x) d/ (52)
ANEXOS
y derivando respecto a t
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
d
dt
_
V1
)(t, x) d1 +
d
dt
_
V2
)(t, x) d1 +
d
dt
_
Ai
)
i
(t, x) d/ (53)
A la ultima integral de (53) se le puede aplicar la Regla de Leibniz (33) en la forma
d
dt
_
Ai
)
i
(t, x) d/ =
_
Ai
_
d)
i
dt
+)
i
x
.(vv
ni
+ vv
t
)
_
d/ (54)
donde
vv
ni
= (vv
i
.n
i
) n
i
(55)
y vv
t
es la velocidad de ujo tangencial en la supercie singular ya denida en (45) en la forma
vv
t
= vv
t1
= vv
t2
vv
t1
= vv
1
(vv
1
.n
i
) n
i
vv
t2
= vv
2
(vv
2
.n
i
) n
i
(56)
La velocidad vv
t
no debe confundirse con la velocidad tangencial de la supercie singular, como se mencion o
en la seccion anterior. Es bueno acotar aqu que cuando se esta aplicando la Regla de Leibniz en (54), se esta
haciendo a una porci on del espacio que uye con velocidad vv, distinta e independiente a vv
i
(en R
n
), y esta
contenido, para un instante particular, en la supercie singular, con velocidad vv
t
(en R
n1
). La velocidad
vv
ni
es la velocidad ortogonal a la supercie singular originada por el cambio de su metrica.
Sumando ahora las expresiones (46.o) y (46./), en cualquiera de las dos formas como se hizo en la
seccion anterior, incorpor ando la derivada de la integral de la funci on )
i
sobre la supercie interfaz /
i
, (54),
y agrupando las integrales con dominios complementarios y los terminos semejantes, nalmente se obtiene
d
dt
_
V
)(t, x) d1 =
d
dt
_
V
)(t, x) d1 +
_
Ai
_
d)
i
dt
+)
i
x
.vv
p
_
d/ (57)
donde
1
= 1
1
1
2
vv
p
= vv
ni
+ vv
t
(58)
y donde se debe interpretar que el primer termino del miembro de la derecha de (57) contiene el mismo
resultado obtenido en las expresiones (47) o (49), seg un el modo que se desee. (Nota: no debe confudirse vv
n
en (49) con vv
ni
en (58), puesto que tienen una interpretaci on distinta cuando se usan simult aneamente).
3. GEOMETRIA
3.1. CURVAS EN EL ESPACIO
Lo expuesto en esta seccion sigue b asicamente el desarrollo presentado por Postnikov [1994] en su libro
sobre Linear Algebra and Dierential Geometry.
3.1.1. Denicion
Lo que aqu se expondr a es una generalizacion, de lo que ya se presento en la seccion A.2.1.3, a espacios
eucldeos de dimensi on n.
Una curva r(:), referida al par ametro natural : en un espacio eucldeo n-dimensional orientado R
n
se
llama una curva generica, si para cualquier : los vectores
dr(:)
d:
,
d
2
r(:)
d:
2
, . . . ,
d
n1
r(:)
d:
n1
(1)
son linealmente independientes entre s.
SECT. 3.1. CURVAS EN EL ESPACIO 447
3.1.2. Base Ortonormal
Mediante la aplicacion del proceso de ortogonalizaci on de Gram-Schmidt (ver seccion C.5.1.3) a los
vectores de (1), se puede obtener una familia de vectores ortonormales
1
(:),
2
(:), . . .,
n1
(:). Sea el vector
n
(:), uniformemente denido. La extension de la familia de los anteriores vectores a una base ortonormal
positivamente orientada
IB =
1
(:),
2
(:), . . . ,
n1
(:),
n
(2)
La base (2) se denomina una base movil de Frenet para la curva generica r(:). El calicativo de movil se
debe a que dicha base tambien depende del par ametro :.
3.1.3. Ecuaciones de Frenet
Sea cualquiera de los vectores d
i
,d:, expresado en la base (2) de la forma
d
i
(:)
d:
=
ij
(:)
j
(:) i = 1, 2, . . . , n (3)
Se omitir a de ahora en adelante el argumento : donde no sea imprescindible, para simplicar las expresiones.
Ya que por construcci on el vector
i
(i = 1, 2, . . . , n 1) es expresado linealmente en terminos de los
vectores dr,d:, . . ., d
i
r,d:
i
, entonces el vectores d
i
,d: es expresado linealmente en terminos de dr,d:, . . .,
d
i+1
r,d:
i+1
. Ahora, puesto que por el mismo proceso de ortogonalizaci on, estos ultimos vectores pueden ser
expresados linealmente en terminos de
1
, . . .,
i+1
, esto prueba que
ij
= 0 cuando , i + 1.
Por otra parte, ya que
i
.
j
=
ij
, se tiene que
i
. d
j
,d: +
j
. d
i
,d: = 0 , es decir,
ij
+
ji
= 0 (4)
Por lo tanto
ii
= 0 and
ij
= 0 cuando , < i 1.
As, los unicos coecientes no nulos son
i,i+1
=
i+1,1
=
i
(5)
De esta forma las ecuaciones (3) se reducen al sistema
_
_
d
1
d:
=
1
2
d
2
d:
=
2
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d
i
d:
=
i
i+1
i1
i1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d
n1
d:
=
n1
n2
n2
d
n
d:
=
n1
n1
(6)
Esta expresiones en su conjunto son llamadas f ormulas de Frenet para una curva en un espacio n-dimensional.
Las funciones
i
(:), i = 1, 2, . . . , n 1, son llamadas las curvaturas de una curva. Estas pueden solo ser
denidas para una curva generica.
ANEXOS
3.1.4. Curvaturas y Torsion
En las f ormulas
i
= 1
ij
d
i
r
d:
i
i = 1, 2, . . . , n 1 (7)
resultantes de aplicar el proceso de ortogonalizaci on de Gram-Schmidt, los coecientes 1
ii
son positivos.
Por lo tanto, en las f ormulas inversas
d
i
r
d:
i
= C
ij

i
(:) i = 1, 2, . . . , n 1 (8)
los coecientes C
ii
= 1
1
ii
son tambien positivos (recuerdese que si la matriz [1
ij
] es triangular inferior,
entonces la matriz [C
ij
] es triangular superior y la diagonal principal de una es la inversa de la otra).
Diferenciando las f ormulas (7) se obtiene
d
i
d:
=
d1
ij
d:
d
i
r
d:
i
+1
ij
d
i+1
r
d:
i+1
i = 1, 2, . . . , n 1 (9)
Remplazando ahora (8) en (9), para i = 1, 2, . . . , n1, se debera tener de nuevo las f ormulas (6). Una simple
comparacion muestra que
i
= 1
ii
C
i+1,i+1
i = 1, 2, . . . , n 2 (10)
Se sigue, en particular, que para cualquier curva del tipo general mostrado aqu, las curvaturas
1
, . . .,
n2
son todas positivas. La curvatura
n1
(la an aloga de la torsi on en A.2.1.(10)), por otra parte, puede tener
cualquier signo.
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APENDICE C
ALGEBRA
LINEAL Y
SUPERIOR
CONTENIDO
1. OPERACIONES BINARIAS. 455
1.1. Denici on. 455
1.2. Ley de Composici on. 455
1.3. Relacion de Equivalencia. 455
1.4. Clases de Equivalencias. 455
1.5. Conjunto Cociente. 455
1.6. Homomorsmo entre Conjuntos. 456
2. CUERPO. 456
3. ESPACIO VECTORIAL. 457
3.1. Fundamentos. 457
3.1.1. Espacios. 457
3.1.2. Subespacios. 457
3.2. Combinaci on Lineal. 457
3.3. Base y Dimension. 458
3.3.1. Dependencia Lineal. 458
3.3.2. Base. 458
3.3.3. Dimensi on. 458
3.4. Coordenadas. 459
3.4.1. Denici on. 459
3.4.2. Cambio de Base. 459
4. TRANSFORMACION LINEAL. 460
4.1.1. Denici on. 460
4.1.2. Espacio Rango. 460
4.1.3. Espacio Nulo. 460
4.1.4. Algebra de las Transformaciones. 461
4.2. Funcionales. 462
4.2.1. Denici on. 462
4.2.2. Espacio Dual. 462
453
4.2.3. Base Dual. 462
4.2.4. Transformacion Transpuesta. 463
4.3. Operador Lineal. 464
4.3.1. Denici on. 464
4.3.2. Operador Identidad e Inversa. 464
4.3.3. Operador Transpuesto. 465
4.3.4. Operador Adjunto. 465
4.3.5. Potencia de Operadores. 466
4.3.6. Cambio de Base. 466
4.4. Autovalores y Autovectores. 467
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR. 468
5.1.1. Producto Interior. 468
5.1.2. Norma. 468
5.1.3. Ortogonalidad. 469
5.1.4. Complemento Ortogonal. 469
5.1.5. Operador Positivo. 470
5.2. Descomposici on Espectral. 470
6. GRUPO. 471
6.1. Denici on. 471
6.2. Grupo Abeliano. 471
6.3. Homomorsmo entre Grupos. 471
7. ANILLO. 472
8. MODULO. 472
8.1. Denici on. 472
8.2. M odulo Dual. 472
9. FORMAS Y TENSORES. 473
9.1. Funciones Multilineales. 473
9.2. Formas Bilineales. 474
9.2.1. Forma Sesquilineal. 474
9.2.2. Forma Hermtica. 474
9.2.3. Forma Positiva. 475
9.2.4. Forma Simetrica. 475
9.3. Teorema de Silvester. 475
10. ALGEBRA LINEAL. 476
10.1. Denici on. 476
10.2. Ideal Lineal. 477
BIBLIOGRAFIA. 477
454
ANEXOS
1. OPERACIONES BINARIAS
1.1. DEFINICION
Sean tres conjuntos , 1 y C cualesquiera. Una operaci on binaria es una aplicaci on # : 1 C
tal que, o , / 1, c C se asocia al par (o, /) un elemento c. En este caso se designa o#/ = c, donde
el smbolo # representa la operacion involucrada. Este smbolo que designa la operacion binaria puede ser
cualquiera. Ademas, la operacion # no necesariamente tiene que ser una operacion algebraica, y en algunos
casos puede ser una relacion.
1.2. LEY DE COMPOSICION
Una ley de composicion es una operacion binaria del tipo # : C, en la cual a cada para de
elementos (o, /), con o, / , se le asigna un elemento c C. Se dice que c es el resultado de componer o
con /. Cuando el conjunto C coincide con , se dice que la ley de composicion es interna. En caso contrario
se dice que la ley de composicion es externa.
1.3. RELACION DE EQUIVALENCIA
Una relacion de equivalencia es una ley de composicion externa denida como una operaci on binaria
: 0, 1. Esto es, asigna a cada par ordenado (o, /) el valor o / = 1 o o / = 0. La idea es
que si o / = 1, entonces o esta en correspondencia dada con /, y si o / = 0, no lo est a. Como solamente
existen estos dos casos exclusivos, entonces solamente se considera valido el primer caso. En este sentido se
escribir a simplemente o / y se sobreentender a que su valor es 1. En caso contrario, no existe la relacion
entre o y /, y simplemente no se escribe. Con esta descripcion de una ley de composicion externa se hablar a
de relacion binaria, en lugar de operaci on binaria.
Lo descrito no dene completamente una relacion de equivalencia. Adicionalmente, una relaci on de
equivalencia debe cumplir con ciertas propiedades para la relaci on binaria , o sea debe ser:
(i) Reexiva, o o par todo o .
(ii) Simetrica, o / toda vez que / o.
(iii) Transitiva, o c toda vez que o / y / c.
1.4. CLASE DE EQUIVALENCIA
Sup ongase que es un relacion de equivalencia en el conjunto . Si o es un elemento de , c(o, )
representa el conjunto de todos los elementos / de , tales que o /. Este conjunto c(o, ) se llama la clase
de equivalencia de r (para la relaci on de equivalencia ). Como es una relacion de equivalencia, las clase
de equivalencia tienen las siguientes propiedades:
(i) Todo c(o, ) es no vaco; en efecto, como o o, el elemento o pertenece a c(o, ).
(ii) Sean o y / elementos de . Como es simetrica, / pertenece a c(o, ) si, y solo si, o pertenece a
c(/, ).
(iii) Si o y / son elementos de , las clases de equivalencias c(o, ) y c(/, ) o son identicas o no tienen
elementos en com un.
1.5. CONJUNTO COCIENTE
Sup ongase que es un relacion de equivalencia en el conjunto . Se dene el conjunto cociente ,,
al conjunto formado por las clases de equivalencias disjuntas de todos los elementos del conjunto . Esto se
describe mas precisamente escogiendo elementos
k
del conjunto , tal que todas las clases de equivalencia
c(o
k
, ) sean distintas. Entonces el conjunto cociente se puede escribir como
,=
_
k
c(o
k
, ) (1)
SECT. 1.5. CONJUNTO COCIENTE 455
En este sentido se puede decir que un conjunto cociente , es una partici on del conjunto . Sin embargo,
esto no signica que puedan quedar clases de equivalencias con un solo elemento.
1.6. HOMOMORFISMO ENTRE CONJUNTOS
Sean los conjuntos no vacos y

, y las leyes de composicion internas
: :

(1)
La funci on ) :

es un homomorsmo respecto de y si, y s olo si, la imagen de la composicion en
es igua a la composicion de las im agenes en

. Esto es, si
)(o /) = )(o) )(/) o, / (2)
Se ha denido el homomorsmo entre dos conjuntos respecto a dos leyes de composicion interna, una para
cada uno de ellos. Los conjuntos y las leyes de composici on internas pueden no ser necesariamente distintos.
Ademas, el concepto de homomorsmo es aplicable tambien respecto de relaciones que no son necesariamente
operaciones algebraicas.
Existen varios tipos de homomorsmo especiales dependiendo de la funcio ):
(i) ) es un monomorsmo si, y s olo si, ) es inyectiva.
(ii) ) es un epimorsmo si, y s olo si, ) es sobreyectiva.
(iii) ) es un isomorsmo si, y s olo si, ) es biyectiva.
(iv) ) es un endomorsmo si, y s olo si, =

.
(v) ) es un automorsmo si, y s olo si, ) es un endomorsmo biyectivo.
2. CUERPO
Se designa por cuerpo (o campo como tambien se le conoce) al conjunto F de los n umeros (o escalares)
que satisfacen la siguiente lista de propiedades, respecto a las operaciones de adicion + y de multiplicaci on
*. Estas propiedades tambien pueden interpretarse de manera axiom atica y la siguiente lista pueden
considerarse axiomas:
(i) La adici on es conmutativa, r +j = j +r para cualquier r e j de F.
(ii) La adici on es asociativa, r + (j +.) = (r +j) +. para cualesquiera r, j y . de F.
(iii) Existe un unico elemento 0 (cero) de F tal que r + 0 = r, para todo r en F.
(iv) A cada r de F corresponde un unico elemento (r) de F, tal que r + (r) = 0.
(v) La multiplicaci on es conmutativa, r j = j r para cualquiera r e j de F.
(vi) La multiplicaci on es asociativa, r (j .) = (r j) . para cualesquiera r, j y . de F.
(vii) Existe un unico elemento 1 no nulo de F, tal que r 1 = r para todo r de F.
(viii) A cada elemento no nulo r de F corresponde un unico elemento r
1
de F, tal que r r
1
= 1.
(ix) La multiplicaci on es distributiva respecto a la adici on; esto es, r(j+.) = rj+r., para cualesquiera
r, j y . de F.
A los n umero que forman el cuerpo F se les denominar an escalares. Los cuerpos m as conocidos son los
n umeros racionales Q, los n umeros reales R y los n umeros complejos C.
Un subcuerpo de un cuerpo C de n umeros complejos es un conjunto F C de n umero complejos que
es a su vez un cuerpo respecto de las operaciones usuales de adicion y multiplicaci on de n umeros complejos.
Esto signica que el 0 y el 1 estan en el conjunto F, y que si r e j son elementos de F, tambien lo son (r+j),
r, r j, e r
1
(si r ,= 0). De esta forma, los n umeros racionales son un subcuerpo de los n umeros reales,
los cuales a su vez forman un subcuerpo de los n umeros complejos (Q R C).
456 ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR APEND.C
ANEXOS
3. ESPACIO VECTORIAL
3.1. FUNDAMENTOS
3.1.1. Espacios
Un espacio vectorial (o espacio lineal como tambien se le conoce) consta de lo siguiente:
(i) Un cuerpo F de escalares.
(ii) Un conjunto V de elementos llamados vectores.
(iii) Una operaci on (u regla) llamada adici on, que asocia a cada para de vectores , de V un vector +,
que se llama suma de y , de tal modo que:
(a) La adicion es conmutativa, + = +.
(b) La adici on es asociativa, + ( +) = ( +) +.
(c) Existe un unico vector de V, llamado vector nulo, tal que + = , para todo de V.
(d) Para cada vector de V, existe un unico vector de V, tal que + () = .
(iv) Una operaci on (u regla), llamada multiplicaci on escalar, que asocia a cada escalar c de F y cada de
V a un vector c en V, llamado producto de c y , de tal modo que:
(a) 1 = , para todo de V.
(b) (c
1
c
2
) = c
1
(c
2
).
(c) c ( +) = c +c .
(d) (c
1
+c
2
) = c
1
+c
2
.
Es importante observar, como la denici on establece, que un espacio vectorial es un objeto compuesto,
que consta de un cuerpo, de un conjunto de vectores y de dos operaciones con ciertas propiedades espaeciales.
Cuando no hay posibilidad de confusi on, se har a referencia simplemente al espacio vectorial V, y cuando se
desee especicar el cuerpo, se dir a que V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F. El nombre vector se
da a los elementos del conjunto V mas bien por conveniencia que por otra cosa, aunque por tradici on este
nombre se haya asociado al conjunto de echas de distintos tama nos en el espacio, el cual es un ejemplo
particular de espacio vectorial.
3.1.2. Subespacios
Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Un subespacio de V es un subconjunto W de V que,
con respecto a las operaciones de adici on vectorial y multiplicaci on escalar sobre V, es el mismo un espacio
vectorial sobre F. Si V es cualquier espacio vectorial, entonces V es un subespacio vectorial de V. Un
subespacio propio W de un espacio vectorial V es aquel subespacio de V que jam as coincide con el; es decir,
W V y W,= V. El subconjunto que consta de s olo del vector nulo es un subespacio vectorial de V, llamado
subespacio nulo de V
(esta decion se aclarara cuando se revise el concepto de espacio dual).

Teorema 1. Un subconjunto no vaco W de V es un subespacio de V si, y s olo si, para todo para de
vectores , de W y todo escalar c de F, el vector c + esta en W.
Teorema 2. Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. La interseccion de cualquier colecci on de
subespacios de V es un subespacio de V.
3.2. COMBINACION LINEAL
Un vector de V se dice combinaci on lineal de los vectores
1
,
2
, . . . ,
n
en V, si existen escalares
c
1
, c
2
, . . . , c
n
de F, tales que
= c
1
1
+c
2
2
+ +c
n
n
= c
i
i
(1)
donde se ha empleado la convenci on de suma para los ndices mudo (aquellos que se repiten dos veces lo
que implica que existe una sumatoria en todo su rango). Otras extensiones de la propiedad asociativa de la
SECT. 3.2. COMBINACION LINEAL 457
adici on vectorial (iii.a) y las propiedades asociativas (iv.c-d) de la multiplicaci on escalar, todas de la seccion
3.1, se aplican a las combinaciones lineales:
c
i
i
+ d
i
i
= (c
i
+d
i
)
i
c(d
i
i
) = (c d
i
)
i
(2)
Denicion 1. Sea U un conjunto de vectores de un espacio vectorial V. El subespacio generado por U
se dene como la interseccion W de todos los subespacios de V que contienen a U. Cuando U es un conjunto
nito de vectores, U =
1
,
2
, . . . ,
n
se dice simplemente que el subespacio W es el subespacio generado por
los vectores
1
,
2
, . . . ,
n
.
Denicion 2. Si W
1
, W
2
, . . ., W
k
son subconjuntos de un espacio vectorial V, el conjunto de todas
las sumas
1
+
2
+ +
k
de vectores
i
de W
i
se llama suma de los subconjuntos W
1
, W
2
, . . ., W
k
, y se
representa por W
1
W
2
. . . W
k
.
Teorema 3. El subespacio generado por un subconjunto W no vaco de un espacio vectorial V es el
conjunto de todas las combinaciones lineales de los vectores de W.
3.3. BASE Y DIMENSION
3.3.1. Dependencia lineal
Sea V un espacio vectorial sobre F. Un subconjunto W de V se dice linealmente dependiente (o
simplemente dependiente, si existen vectores distintos
1
,
2
, . . . ,
n
de W y escalares c
1
, c
2
, . . . , c
n
, no todos
nulos, tales que
c
i
i
= c
1
1
+c
2
2
+ +c
n
n
= c
i
i
= (1)
Un conjunto que no es linealmente dependiente se dice linealmente independiente. Si el conjunto W tiene
solo un n umero nito de vectores
1
,
2
, . . . ,
n
son dependientes (o independientes), en vez de decir que W
es dependiente (o independiente).
Las siguientes armaciones son faciles consecuencias de la denici on anterior:
(i) Todo conjunto que contiene un conjunto linealmente dependiente es linealmente dpendiente.
(ii) Todo subconjunto de un conjunto linealmente independiente es linealmente independiente.
(iii) Todo conjunto que contiene el vector es linealmente dependiente; en efecto, 1 = .
(iv) Un conjunto W de vectores es linealmente independiente si, y solo si, todo subconjunto nito de
W es linealmente independiente; es decir, si, y solo si, para vectores diferentes
1
,
2
, . . . ,
n
de W,
arbitrariamente elegidos, c
i
i
= 0 implica que todo c
i
= 0.
3.3.2. Base
Sea V un espacio vectorial. Una base de V es un conjunto de vectores linealmente independientes de
V que genera el espacio V. El espacio es de dimension nita, si tiene una base nita.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial generado por un conjunto nito de vectores
1
,
2
, . . . ,
m
.
Entonces todo conjunto independiente de vectores de V es nito y no contiene m as de : elementos. Corolario
1
. Si V es un espacio vectorial de dimension nita, entonces dos basee cualesquiera de V tiene el mismo
n umero (nito) de elementos.
3.3.3. Dimension
El corolario anterior permite denir la dimension de un espacio vectorial de dimension nita como el
n umero de elementos de una base cualquiera de V. Se indicar a la dimensi on de un espacio V de dimension
nita por dim(V). Ello permite enunciar el teorema 1 como sigue.
Corolario 1
. Sea V un espacio vectorial de dimension nita, y sea n = dim(V). Entonces (a)

cualquier subconjunto de V que contenga m as de n vectores es linealmente dependiente; (b) ning un subcon-
junto de V que contenga menos de n vectores puede generar V.
Si V es cualquier espacio vectorial sobre F, el subespacio nulo de V
es generado por el vector , pero

es un conjunto linealmente dependiente y no una base. Por esta raz on se conviene que el subespacio nulo
ANEXOS
de V
tenga dimension 0. Se podra llegar a la misma conclusion pensando que el conjunto vaco es una base
del subespacio nulo. El conjunto vaco genera , pues la interseccion de todos los subespacios que contienen
el conjunto vaco es , y el conjunto vaco es linealmente independiente, porque no contiene vectores.
Lema 1. Sea W un subconjunto linealmente independiente de un espacio vectorial V. Sup ongase que
es un vector de V que no pertenece al subespacio generado por W. Entonces, el conjunto que se obtiene
agregando a W, es linealmente independiente.
Teorema 2. Si W es un subespacio de un espacio vectorial de dimension nita V, todo subconjunto
linealmente independiente de W es nito y es parte de una base (nita) de W.
Corolario 2
. Si W es un subespacio propio de un espacio vectorial de dimensi on nita V, entonces

W es de dimension nita y dim(W) < dim(V).
Corolario 2
. En un espacio vectorial V de dimension nita, todo conjunto linealmente independiente

de vectores es parte de una base.
Teorema 3. Si W
1
y W
2
son subespacios de dimension nita de un espacio vectorial, entonces W
1
W
2
es de dimension nita y dim(W
1
) + dim(W
2
) = dim(W
1
W
2
) + dim(W
1
W
2
).
3.4. COORDENADAS
3.4.1. Denicion
Si V es un espacio vectorial de dimension nita, una base ordenada del espacio vectorial V sobre el
cuerpo F es una sucesion nita de vectores
1
,
2
, . . . ,
n
linealmente independiente y que genera V. Una
base ordenada se denotar a como
IB =
1
,
2
, . . . ,
n
(1)
diciendo que IB es una base ordenada de V.
Dado un vector de V, existe un unico n-upla (o
1
, o
2
, . . . , o
n
) de escalares, tales que
= o
i
i
= o
1
1
+o
2
2
+ +o
n
n
(2)
Se llama a o
i
la i-esima coordenada de respecto a la base ordenada (1). Cada base ordenada de V
determina una correspondencia biunvoca (o
1
, o
2
, . . . , o
n
), entre el conjunto de todos los vectores de
V y el conjunto de todas n-uplas de F
n
, el cual es tambien un espacio vectorial. A menudo sera de mayor
conveniencia usar la matriz de las coordenadas de respecto a la base ordenada IB
[]
IB
=
_
_
o
1
o
2
.
.
.
o
n
_
_
(3)
en lugar de la n-upla (o
1
, o
2
, . . . , o
n
) de coordenadas.
3.4.2. Cambio de Base
Sup ongase que V es de dimension n y que
IB =
1
,
2
, . . . ,
n

IB =
1
,
2
, . . . ,
n
(4)
sean dos base ordenadas de V. Existen escalares unicos C
i
j
tales que,

j
= C
i
j
i
1 , n (5)
Sean o
1
, o
2
, . . . , o
n
las coordenadas de un vector dado en la base ordenada

IB, entonces
= o
j

j
= o
j
(C
i
j
i
) = ( o
j
C
i
j
)
i
= o
i
i
(6)
SECT. 3.4. COORDENADAS 459
Como las coordenada o
1
, o
2
, . . . , o
n
de en la base ordenada IB estan univocamente determinadas, se sigue
de (6) que
o
i
= C
i
j
o
j
1 i n (7)
.
Sea [C] la matriz nn cuyo elemento i, , es el escalar C
i
j
y sean []
IB
y []
IB
las matrices de coordenadas
del vector en las bases ordenadas IB y

IB. Entonces se puede escribir
[]
IB
= [C] []
IB
= []
IB
= [C]
1
[]
IB
(8)
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension n sobre el cuerpo F, y sean IB y

IB bases
ordenadas de V. Entonces existe una unica matriz n n, necesariamente invertible, con elementos de F,
de modo que satisface (8) para todo vector de V. Las columnas de [C] estan dadas por C
(j)
= [
j
]
IB
,
, = 1, 2, . . . , n.
Teorema 2. Sup ongase que [C] es una matriz invertible n n sobre F. Sea V un espacio vectorial de
dimension n sobre F, y sea IB una base ordenada de V. Entonces existe una unica base ordenada

IB de V,
tal que se satisface (8) para todo vector en V.
4. TRANSFORMACION LINEAL
4.1. FUNDAMENTOS
4.1.1. Denicion
Sean V y W dos espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Una transformacion lineal de V en W es una
funci on o aplicaci on T : V W, tal que
T(c +) = c T() +T() (1)
para todos los vectores y de V y todos los escalares c de F. En otras palabras, una transformaci on lineal
preserva las combinaciones lineales.
Si V es cualquier espacio vectorial, la transformacion lineal 1, denida por 1() = , es una trans-
formaci on lineal. La tranformaci on cero 0, denida por 0 = , es una transformacion lineal de V en
V.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n sobre el cuerpo F, sea
1
,
2
, . . . ,
n
una base ordenada de V. Sean W un espacio vectorial sobre el mismo cuerpo F y

1
,
2
, . . . ,
n
vectores
cualesquiera de W. Entonces, existe una unica transformacion lineal T : V W, tal que T(
j
) =
j
,
, = 1, 2, . . . , n.
4.1.2. Espacio Rango
Si T es una transformacion lineal de V en W, entonces la imagen 11
T
de la transformacion T no es
solo un subconjunto de W, sino que es un subespacio del espacio lineal W. Sea 11
T
la imagen o el espacio
rango de T; esto es, el conjunto de todos los vectores de W, tales que = T(), para alg un en V. Sean
1
y
2
de 11
T
y sea c un escalar de F. Existen vectores
1
y
2
de V, tales que T(
1
) =
1
y T(
2
) =
2
.
Como T es lineal entonces T(c
1
+
2
) = c T(
1
) + T(
2
) = c
1
+
2
, lo que dice que c
1
+
2
pertenece
tambien a 11
T
. El rango de T es la dimension de la imagen de T, 11
T
.
4.1.3. Espacio Nulo
Otro subespacio interesante asociado a la transformacion lineal T es el conjunto 1
T
, que consta de
los vectores en V, tales que T() = . El conjunto 1
T
es un subespacio de V, pues
(a) T() = , con lo que 1
T
no es vaco.
ANEXOS
(b) Si T(
1
) = T(
2
) = , entonces T(c
1
+
2
) = c T(
1
) + T(
2
) = c + = , con lo que c
1
+
2
pertenece a 1
T
. Sean W y W dos espacios vectoriale ssobre el cuerpo F y sea T una transformacion
lineal de V en W. El espacio nulo de T es el conjunto de todos los vectores de V, tales que T() = .
Si V es de dimension nita. La nulidad de T es la dimension del espacio nulo de T, 1
T
.
Teorema 2. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una transformacion lineal de
V en W. Sup ongase que V es de dimension nita. Entonces,
dim(11
T
) + dim(1
T
) = di:(V) (2)
O sea que el rango mas la nulidad de una transformaci on lineal es la dimensi on de su espacio vectorial
dominio.
4.1.4. Algebra de las Transformaciones
Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Sean T y l tranformaciones lineales de V en W.
Si es cualquier vector de V, la funci on (T +l) denida por
(T +l)() = T() +l() (3)
es una transformacion lineal de V en W. Si c es cualquier elemento de F, la funci on (cT) denida por
(cT)() = c [ T() ] (4)
es una transformacion lineal de V en W.
El conjunto de todas las transformaciones lineales de V en W, junto con la adici on (3) y la multiplicaci on
escalar (4) es un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Se representar a el espacio de las transformaciones lineales
de V en W por L(V, W). Se debe recordar siempre que L(V, W) se dene solo cuando V y W son espacios
vectoriales sobre el mismo cuerpo F.
Teorema 3. Sea V un espacio vectorial de dimension nita n sobre el cuerpo F, y sea W un espacio
vectorial de dimensi on nita : sobre el cuerpo F. Entonces el espacio L(V, W) es de dimension nita y tiene
dimension :n.
Sean IB
=
1
,
2
, . . . ,
n
y IB
=
1
,
2
, . . . ,
n
bases ordenadas de V y W, respectivamente.
Para cada par de enteros (,, /) con 1 , : y 1 / n se dene una transformacion lineal
k
j
de V en W
por
k
j
(
i
) =
k
i

j
, donde
k
i
es la delta de kronecker. De acuerdo al teorema 1, existe una transformacion
lineal unica de V en W que satisface estas condiciones. Se arma que las :n transformaciones
k
j
forman
una base de L(V, W).
Sea T una transformacion lineal de V en W. Para cada i, con 1 i n, sean T
1
i
, T
2
i
, . . . , T
m
i
las
componentes del vector T(
i
) en la base ordenada IB
, es decir, T(
i
) = T
j
i

j
. Se quiere demostrar que
T = T
j
k
k
j
. En efecto, tomando T
j
k
k
j
(
i
) = T
j
k
k
i

j
= T
j
i

j
= T(
i
), lo que demuestra lo supuesto. Se debe
entender que los escalares T
1
1
, T . . . , T
m
n
son las coordenadas de T en la base ordenada IB
=
1
1
, . . . ,
n
m
.
Normalmente estas coordenadas se disponen en arreglos matriciales de :n.
M as adelante cuando se dena el espacio dual de V se vera que IB
= IB
IB
donde la base de la
derecha IB
= )
1
, )
2
, . . . , )
n
es la base ordenada dual del espacio V
que es el espacio dual de V, siendo los

)
k
funcionales lineales sobre V en el cuerpo F. La operaci on consiste en hacer la multiplicacion ordenada
de un elemento de IB
con un elemento de IB
, es decir,
k
j
=
j
)
k
(denotado a veces como
k
j
=
j
)
k
),
donde )
k
(
i
) =
k
i
.
Cuando el espacio V es un espacio eucldeo (ver Apendice D), se escoge como base de la derecha a la base
ordenada IB
, y entonces se deben denir otros funcionales )

k
( ) =
k
, ). En este caso se tiene entonces
que T = T
jk
jk
con
jk
=
j
)
k
, por lo que
jk
(
i
) =
j
)
k
(
i
) = p
ki
j
, donde p
ki
= )
k
(
i
) =
k
,
i
)
representa una metrica cuadr atica (ver Apendice B) del espacio V. Obviamente, las coordenadas T
j
k
y T
jk
SECT. 4.1. FUNDAMENTOS 461
son diferentes. Las bases ordenadas IB
= IB
IB
=
k
j
y IB
= IB
IB
=
jk
son tambien diferentes
entre s, no obstante se puede decir que ambas por separado generan el espacio vectorial L(V, W). Todos
estos conceptos seran revisados de nuevo mas adelante.
Teorema 4. Sean V, W y W
espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Sea T una transformacion lineal

de V en W y l una transformacion lineal de W en W
. Entonces la funci on compuesta lT = l T denida

por lT() = l[ T() ] es una transformacion lineal de V en W
.
4.2. FUNCIONALES
4.2.1. Denicion
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F, una transformacion lineal ) de V en el cuerpo de escalares
F se llama un funcional lineal. A veces tambien se le conoce como forma lineal. O sea, que ) L(V, F). Esto
quiere decir que ) es una funci on de V en F, tal que
)(c +) = c )() +)() (1)
para todos los vectores y de V y todos los escalares c de F. El concepto de funcional lineal es importante
para el estudio de los espacios vectoriales de dimension nita, pues ayuda a organizar y claricar el estudio
de los subespacios, las ecuaciones lineales y las coordenadas.
4.2.2. Espacio Dual
Si V es un espacio vectorial, el conjunto de todos los funcionales lineales sobre V forman, naturalmente,
un espacio vectorial. Es el espacio L(V, F). Se designa este espacio por V
y se le denomina espacio dual del

espacio V. Resumidamente,
V
= L(V, F) (2)
4.2.3. Base Dual
Si V es un espacio vectorial de dimension nita se puede obtener una descripcion muy explcita del
espacio dual V
. Por el teorema 3 de la seccion 4.1 se sabe algo acerca del espacio V
dim(V
) = dim(V) = n (3)
Sea 11 =
1
, . . . ,
n
una base de V. Conforme al teorema 1 de la seccion 4.1, existe (para cada i) un
funcional lineal unico )
i
en V, tal que
)
i
(
j
) =
i
j
(4)
De esta forma se obtiene de IB un conjunto de n funcionales lineales distintos )
1
, . . . , )
n
sobre V. Estos
funcionales son tambien linealmente independientes, pues sup ongase que
) =
n
i=1
c
i
)
i
(5)
Entonces
)(
j
) =
n
i=1
c
i
)
i
(
j
) =
n
i=1
c
i
i
j
= c
j
(6)
En particular, si ) es el funcional cero, )(
j
) = 0 para cada , y, por tanto, los escalares c
j
son todos ceros.
Entonces los )
1
, . . . , )
n
son n funcionales linealmente independientes, y como se sabe que V
tiene dimensi on
n, deben ser tales que IB
= )
1
, . . . , )
n
es una base de V
. Esta base se llama base dual de IB.

ANEXOS
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre elo cuerpo F y sea IB =
1
, . . . ,
n
una base de V. Entonces existe una unica base dual IB
= )
1
, . . . , )
n
de V
, tal que )
i
(
j
) =
i
j
. Para
cada funcional lineal ) sobre V se tiene
) =
n
i=1
)(
i
) )
i
(7)
y para cada vector de V se tiene
=
n
i=1
)
i
()
i
(8)
La ecuacion (8) suministra un buen modo de describir que es la base dual. Dice que, si 11 =
1
, . . . ,
n
es una base ordenada de V y IB
= )
1
, . . . , )
n
es la base dual, entonces )
i
es precisamente la
funci on que asigna a cada vector en V la i-esima coordenada de respecto a la base ordenada IB. As que
tambien se pueden llamar los )
i
funciones coordenadas de IB.
La f omula (7), cuando se combina con (8), dice que: Si ) pertenece a V
y si )(
i
) = c
i
, entonces
)() =
n
i=1
c
i
o
i
=
n
i=1
o
i
i
(9)
En otras palabras, si se elige una base ordenada IB de V y se expresa cada vector en V por su n-tuple de
coordenadas (o
1
, . . . , o
n
) respecto a la base IB, entonces cada funcional lineal en V tiene la forma (9). Esta
es la generalizacion natural del caso cuando se tiene el espacio de las n-uplas ordenadas V = F
n
y la base es
canoniga (cada elemento base es una n-upla con la unidad en un lugar, cada vez diferente, y los otros lugares
ocupados por ceros).
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F y W es un subconjunto de V, el anulador de W es el
conjunto W
o
V
de funcionales ) sobre V, tales que )() = 0, para todo de W.

Debe quedar claro que que W
o
es un subespacio de V
, sea o no W un subespacio de V. Si W es el
conjunto que consta del solo vector cero, entonces W
o
= V
. Si W = V, entonces W
o
es el subespacio cero
de V
. Esto es facil de ver cuando V es de dimension nita.

Teorema 2. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F y sea W un subespacio
de V. Entonces
dim(W) + dim(W
o
) = dim(V) (10)
4.2.4. Transformacion Transpuesta
Sup ongase que se tienen dos espacios vectoriales V y W sobre el cuerpo F y una transformacion lineal
T de V en W. Entonces T induce una transformacion lineal de W
en V
, como sigue. Sup ongase que p es

un funcional lineal en W, y sea
)() = p[T()] (11)
para cada en V. Entonces (11) dene una funci on ) de V en F, que es la composicion de T, funci on de V
en W, con p, funci on de W en F. Como ambas, T y p, son lineales, entonces ) es tambien lineal; vale decir
que ) es una funci on lineal en V. As T suministra una correspondencia T
t
que asocia a cada funcional lineal
p sobre W un funcional lineal ) = T
t
p sobre V, denido por (11). Observese tambien que T
t
es igualmente
una transformacion lineal de W
. A la transformacion T
t
se la llama transpuesta de T. Tambien se la llama
a menudo transformacion adjunta de T.
Teorema 3. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F. Para todo transformaci on lineal T
de V en W, existe una unica transformacion lineal T
t
de W
en V
, tal que
T
t
[p()] = [T
t
p]() = [p T]() = p[T()] = )() (12)
SECT. 4.2. FUNCIONALES 463
para todo p de W
y todo de V.
Teorema 4. Sean V y W espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una tranformaci on lineal de
V en W. El espacio nulo de T
t
es el anulador de la imagen de T. Si V y W son de dimension nita, entonces
(i) dim(11
T
t ) = dim(11
T
) (igualdad de rangos de T
t
y T)
(ii) T
t
(W
) = 1
o
T
(La imagen de T
t
es el anulador del espacio nulo de T).
Teorema 5. Sean V y

V espacios vectoriales de dimensi on nita sobre el cuerpo F. Sea IB una
base ordenada de V con base dual IB
, y sea

IB una base ordenada de

V con base dual

IB
. Sea T una
transformacion lineal de V en

V y denamos a la matriz [] = [T]
IBIB
, o sea la matriz de T respecto a IB y
IB, y a la matriz [1] = [T]

IB
IB
, o sea la matriz de T
t
respecto a

IB
y IB
. Entonces, [1] = []
t
.
4.3. OPERADOR LINEAL
4.3.1. Denicion
Si V es un espacio vectorial sobre el cuerpo F, un operador lineal sobre V es una transformacion lineal
de V en V. En otras palabras, los operadores lineales son transformaciones lineales pertenecientes al conjunto
L(V, V).
4.3.2. Operador Identidad e Inversa
El operador identidad 1 sobre V se dene por 1() = para todo en V.
Lema. Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F. Sean 1,
1
y
2
operadores lineales sobre V
e 1 el operador identidad tambien sobre V. Sea c un escalar de F. Entonces se satisfacen las siguientes
propiedades:
(i) 11 = 11 = 1.
(ii) 1(
1
+
2
) = 1
1
+1
2
y (
1
+
2
)1 =
1
1 +
2
1.
(iii) c(1
1
) = (c1)
1
= 1(c
1
).
A un cuando la multiplicaci on o composicion que se tiene en L(V, V) no es conmutativa, esta muy
relacionada con las operaciones en el espacio vectorial L(V, V). El contenido del lema anterior, y una parte
del teorema 3 de la seccion 4.1, dicen que el espacio vectorial L(V, V), junto con la operaci on de composici on,
es lo que se conoce como algebra lineal con identidad.
Una transformaci on lineal T de V en W se dice invertible si existe una unica transformacion T
1
de
W en V, tal que T
1
T es el operador identidad 1 sobre V y TT
1
es el operador identidad sobre W. M as
a un, T es invertible si, y s olo si,
(a) T es inyectiva, esto es, T() = T() implica que = .
(b) T es sobreyectiva, esto es, la imagen de T coincide con W (11
T
= W).
La simultaneidad de las condiciones (a) y (b) se dene como biyectiva.
Teorema 1. Sean V y W dos espacios vectoriales sobre el cuerpo F y sea T una transformacion lineal
de V en W. Si T es invertible, entonces la transformacion inversa T
1
es una transformacion lineal de W en
V.
Sup ongase que se tiene una transformacion lineal invertible T de V en W y una transformacion lineal
invertible l de W en W
. Entonces lT es invertible y (lT)

1
= T
1
l
1
. Esta conclusi on no exige la
linealidad, ni tampoco implica comprobar separadamente que lT es inyectiva y sobreyectiva. Todo lo que
se necesita es comprobar que T
1
l
1
es la inversa a la izquierda e inversa a la derecha de lT.
Si T es lineal, entonces T( ) = T() T(), luego T() = T() si, y solo si, T( ) = . Esto
simplica mucho la comprobaci on de que T es inyectiva. Se dice que la transformacion lineal T es no singular
si T() = implica = ; es decir, si el espacio nulo de T es 1
T
= . Evidentemente, T es inyectiva si,
y solo si, T es no singular. El alcance de esta observacion es que las transformaciones lineales no singulares
son las que preservan la independencia lineal.
ANEXOS
Teorema 2. Sea T una transformacion lineal de V en W. Entonces T es no singular si, y s olo si, T
aplica cada subconjunto linealmente independiente de V sobre un conjunto linealmente independiente de W.
Teorema 3. Sean V y W espacios vectoriales de dimensi on nita sobre el cuerpo F, tal que dim(V) =
dim(W). Si T es una transformacion lineal de V en W, las siguientes armaciones son equivalentes:
(i) T es invertible.
(ii) T es no singular.
(iii) T es sobreyectiva.
(iv) Si
1
, . . . ,
n
es una base de V, entonces T(
1
), . . . , T(
n
) es una base de W.
(v) Existe una base
1
, . . . ,
n
de V, tal que T(
1
), . . . , T(
n
) es una base de W.
El conjunto (L(V, V), ) de operadores lineales invertibles sobre el espacio vectorial V junto con la
operaci on de composicion porporciona un buen ejemplo de lo que se conoce en algebra como grupo y se
denir a mas adelante (Secci on 6).
4.3.3. Operador Transpuesto
Sea V un espacio vectorial euclideo (ver secciones 5.1.1 o D.6.2) sobre el cuerpo R. Sea un operador
lineal sobre V. Se denomina el operador transpuesto del operador , y se denota
t
, al operador que satisface
(), ) = ,
t
()) (1)
La unicidad de
t
viene establecida por el siguiente teorema.
Teorema 4. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F, con un producto
interior . , . ). Entonces existen operadores unicos y 1 sobre V, tales que (), ) = , 1()), para
todo , V [Lang,1975].
Resulta que el operador 1 que aparece en el teorema es
t
cuando F = R. El teorema establece que
el operador transpuesto del operador es unico.
Cuando se satisface que =
t
se dice que el operador es simetrico. Cuando se satisface que
=
t
se dice que el operador es antisimetrico. Cuando el operador preserva el producto interior
en R, esto es (), ()) = , ), se dice que el operador es un operador ortogonal, y se cumple que
t
=
t
= 1.
Todo operador denido sobre el espacio vectorial real V se puede descomponer en
o =
1
2
( +
t
)) \ =
1
2
(
t
)) (2)
donde o es un operador simetrico y \ es un operador antisimetrico. Es f acil vericar esto y tambien que
= o +\.
4.3.4. Operador Adjunto
Sea V un espacio vectorial euclideo (ver secciones 5.1.1 o D.6.2) sobre el cuerpo C. Sea un operador
lineal sobre V. Se denomina el operador adjunto del operador , y se denota
h
, al operador que satisface
(), ) = ,
h
()) (3)
La unicidad del operador adjunto
h
de nuevo viene establecida por el teorema 4. Resulta que el operador 1
que aparece en el teorema 4 es
h
cuando F = C. El teorema establece que el operador adjunto del operador
es unico.
Cuando se satisface que =
h
se dice que el operador es hermtico o autoadjunto. Cuando se
satisface que =
h
se dice que el operador es anti-hermtico. Cuando el operador preserva el
producto interior en C, esto es (), ()) = , ), se dice que el operador es un operador unitario, y se
cumple que
h
=
h
= 1.
SECT. 4.3. OPERADOR LINEAL 465
Sean V un espacio producto interior complejo de dimension nita y un operador lineal sobre V.
Se dice que es un operador normal si conmuta con su adjunto; es decir,
h
=
h
. Todo operador
autoadjunto es normal, como tambien todo operador unitario. Sin embargo, las sumas y productos de
operadores normales no son en general normales.
Todo operador denido sobre el espacio vectorial complejo V se puede descomponer en
o =
1
2
( +
h
)) \ =
1
2
(
h
)) (4)
donde o es un operador hermtico y \ es un operador antihermtico. Es facil vericar esto y tambien que
= o +\.
4.3.5. Potencia de Operadores
Los operadores se pueden componer un n umero determinado de veces, entendiendose esto como una
potencia de dicho operador con respecto a la composici on de transformaciones lineales, es decir
k veces
..
=
k
(5)
Un operador lineal sobre el espacio vectorial V es idempotente si
2
= . O sea que (()) = ()
para todo en V. Este resultado se extiende a cualquier potencia, siendo
k
= para / 0.
Sea un operador lineal sobre el espacio vectorial V. Se dice que es nilpotente si existe un entero
positivo n, tal que
n
= 0. En este caso se habla de un operador nilpotente de grado n. El operador 0 es el
operador nulo que hace 0() = para todo de V.
Las potencial de operadores lineales se pueden componer linealmente para formar polinomios de oper-
adores lineales. Cuando se procura analizar un operador linel , una de las cosas mas utiles de conocer es la
clase de los polinomios que anulan a (o sea, que producen el operador nulo 0). Para precisar, supongase que
es un operador lineal sobre V, espacio vectorial sobre el cuerpo F. Si j es un polinomio sobre F, entonces
j() es tambien un operador lineal sobre V. Si es otro polinomio sobre F, entonces (j+)() = j()+()
y (j)() = j()(). Por tanto, la colecci on de Polinomios j que anulan a , en el sentido de que j() = 0,
es un ideal (ver denici on m as adelante) en el algebra IP de polinomios. Puede ser el ideal cero, es decir,
puede ser que no sea anulado por cualquier polinomio no nulo. Pero ello no puede suceder si el espacio V
es de dimension nita.
Sup ongase que es un operador lineal sobre el espacio V de dimension n. Considerese las primeras
(n
2
+ 1) potencias 1, ,
2
, . . . ,
n
2
. Esta es una sucesion de los n
2
+ 1 operadores en L(V, V), el espacio de
los operadores lineales sobre V. El espacio L(V, V) tiene dimension n
2
. Por tanto, la sucesi on de los n
2
+ 1
operadores debe ser linealmente dependiente, es decir, se debe tener que c
0
1 +c
1
+ +c
n
2
n
2
= 0 para
los escalares c
i
, no todos nulos. En consecuencia, el ideal de polinomios que anulan a tiene un polinomio
no nulo de grado n
2
o menor. Todo ideal de polinomios consta de todos los m ultiplos de un cierto polinomio
monico jo, que es el generador del ideal (un polinomio m onico es aquel con el coeciente de la mayor potencia
igual a 1). As, pues, al operador corresponde un m ultiplo ) del monico j del ideal de polinomios que
anulan a , con la siguiente propiedad: Si ) es un polinomio sobre F, entonces )() = 0 si, y s olo si, ) = jp,
donde p es alg un polinomio sobre F.
Sea un operador lineal sobre el espacio vectorial V de dimension nita sobre el cuerpo F. El polinomio
minimal de es el polinomio m onico, generador ( unico) del ideal de polinomios sobre F que anulan a .
4.3.6. Cambio de Base
Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre el cuerpo F, y sean IB =
1
, . . . ,
n
y

IB =
1
, . . . ,

n
dos bases ordenadas de V. Sea [Q] = [
1
, . . . ,
n
un matriz formada por las columnas
j
=
IB
de las coordenadas de los vectores bases

j
en la base IB. La matriz [Q] puede interpretarse
como las coordenadas de un operador lineal , Q en la base IB, tal que

j
= , Q(
j
). O sea, que [Q] = [, Q]
IB
.
ANEXOS
Teorema 5. Bajo las consideraciones arriba mencionadas se satisface, para todo vector de V y todo
operador lineal sobre V, que
IB
= [, Q]
1
IB

IB
[]
IB
= [, Q]
1
IB
[]
IB
[, Q]
1
IB
(6)
En la obtenci on de la relacion (6./) se ha considerado que ()
IB
= []
IB
IB
. Formalmente, esto
es solamente posible si se interpreta que
()
IB
= []
IBIB
IB
IB
=
1
, . . . ,
n
(7)
donde IB
es la correspondiente base del espacio dual V
.
4.4. AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
Sea V un espacio vectorial sobre el cuerpo F y sea un operador lineal sobre V. Un autovalor (o valor
propio) de es un escalar c de F, tal que existe un vector no nulo con
() = c (1)
Si c es un autovalor de , entonces
(a) Cualquier tal que () = c se llama Un autovector (o vector propio) de asociado al autovalor c.
(b) La coleccion de todos los , tales que () = c se llama espacio propio asociado ac.
Los autovalores se llaman tambien a menudo valores propios, races caractersticas, eigenvalores, valores
caractersticos o valores espectrales. De igual manera se nombran a los autovectores.
Si es cualquier operador y c es cualquier escalar, el conjunto de los vectores tales que () = c
es un subespacio de V. Es el espacio nulo del operador lineal (c 1). Se llama a c un autovalor de si este
subespacio es distinto del subespacio nulo , es decir, si el operador (c 1) no es inyectivo. Si el espacio
soporte V es de dimension nita, el determinante de la matriz del operador lineal ( c 1) (en cualquier
base) es nulo cuando dicho operador no es inyectivo. Estos resultados se resumen en el siguiente teorema:
Teorema 1. Sea un operador lineal sobre el espacio vectorial V de dimension nita y sea c un
escalar. Las siguientes armaciones son equivalentes:
(i) El escalar c es un autovalor de .
(ii) El operador ( c 1) es singular (no invertible).
(iii) det[c 1]
IB
= 0.
La base IB en (iii) no importa ya que todas las matrices del operador para las distintas bases, son
semejantes entre s, y las matrices semejantes poseen todas el mismo determinante. Se denomina polinomio
caracterstico del operador a la funci on )(r) = (1)
n
det[ r1]
IB
, que se puede observar que es un
polinomio m onico de grado n (coeciente de r
n
es 1), donde n = dim(V). As que los autovalores c de son
los escalares de F races del polinomio caracterstico, es decir, los autovalores satisfacen )(c) = 0.
Sea un operador lineal sobre un espacio vectorial de dimensi on nita V. Se dice que es diagonal-
izable si existe una base de V, tal que cada vector suyo sea un autovector de . En esta base la matriz del
operador ser a diagonal con sus elementos diagonales siendo los autovalores.
La razon del nombre es clara. En efecto, si existe una base ordenada IB =
1
, . . . ,
n
de V en la que
cada
i
es un autovector de , entonces la matriz []
IB
es diagonal.
Lema. Sup ongase que () = c . Si ) es cualquier polinomio, entonces [)()]() = )(c) .
Lema. Sea un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension nita. Sean c
1
, . . . , c
k
los autovalores distintos de , y sea W
i
el espacio de los autovectores asociados con el autovalor c
i
. Si
W= W
1
+ +W
k
, entonces
dim(W) = dim(W
1
) + + dim(W
k
) (2)
SECT. 4.4. AUTOVALORES Y AUTOVECTORES 467
En efecto, si IB
i
es una base ordenada de W
i
, entonces IB = IB
1
, . . . , IB
k
es una base ordenada de W.
Normalmente, cuando se forma la suma W de subespacios W
i
, se expresa que dim(W) < dim(W
1
) +
+dim(W
k
), por las relaciones lineales que pueden axistir entre los vectores de los diferentes espacios. Este
lema arma que los espacios propios asociados a los diferentes autovalores son independientes entre s.
Teorema 2. Sea un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension nita. Sean c
1
, . . . , c
k
los autovalores distintos de y sean W
i
el espacio nulo de ( c
i
1). lo siguiente es equivalente
(i) es diagonalizable.
(ii) El polinomio caracterstico de es )(r) = (r c
1
)
d1
(r c
k
)
d
k
y dim(W
i
) = d
i
, i = 1, . . . , /.
(iii) dim(W
1
) + + dim(W
k
) = dim(V).
Teorema 3. (Caley-Hamilton). Sea un operador lineal sobre un espacio vectorial V de dimension
nita. Si ) es el polinomio caracterstico de , entonces )() = 0; es decir, el polinomio minimal divide al
polinomio caracterstico de .
5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR
5.1. FUNDAMENTOS
5.1.1. Producto Interior
Sean F el cuerpo de los n umeros reales o complejos, y V un espacio vectorial sobre F. Un producto
interior sobre V es una funci on que asigna a cada par ordenado de vectores , de V un escalar , ) de F
de tal modo que para cualesquiera , y de V y todos los escalares c de F
(a) +, ) = , ) +, )
(b) c, ) = c , )
(c) , ) = , )
(d) , ) si ,= 0.
Debe observarse que las condiciones (a), (b) y (c) implican que
(e) , c +) = c , ) +, )
Un espacio producto interior (o espacio eucldeo) es un espacio vectorial real o complejo junto con un
producto interior denido sobre ese espacio. Un espacio producto interior real de dimension nita se llama a
menudo simplemente espacio euclideo (tambien se acostumbra el termino euclidiano). Un espacio producto
interior complejo se llama a veces espacio unitario.
5.1.2. Norma
El producto interior dene naturalmente una norma denida por || =
_
, ).
Teorema 1. Si V es un espacio producto interior, entonces para vectores y cualesquiera de V y
cualquier escalar c
(i) |c | = [c[ ||
(ii) || 0 para ,= 0
(iii) [, )[ || ||
(iv) | +| || +||
La desigualdad en (iii) se llama desigualdad de Cauchy-Schwarz y tiene una amplia variedad de apli-
caciones.
5.1.3. Ortogonalidad
Sean y vectores de un espacio producto interior V. Entonces es ortogonal a si , ) = 0; como
esto implica que es ortogonal a , a menudo solo se dir a que y son ortogonales. Si W es un conjunto de
vectores de V, se dice que W es un conjunto ortogonal, siempre que todos los pares de vectores distintos de
ANEXOS
W sean ortogonales entre s. Un conjunto ortonormal es un conjunto ortogonal W con la propiedad adicional
de que || = 1 para todo de W. El vector cero es ortogonal a todo vector en V y es el unico vector con
esa propiedad.
Teorema 2. Un conjunto ortogonal de vectores no nulos es linealmente independiente.
Corolario. Si un vector es combinacion lineal de una sucesi on ortogonal de vectores no nulos
1
, . . . ,
m
, con : dim(V), entonces es igual a la combinaci on lineal particular
=
m
k=1
,
k
)
|
k
|
2

k
(1)
Teorema 3. Sea V un espacio producto interior y sean
1
, . . . ,
n
vectores independientes cualesquiera
de V. Entonces se puede construir vectores ortogonales
1
, . . . ,
n
en V tales que para cada / = 1, 2, . . . , n,
el conjunto
1
, . . . ,
k
es una base del subespacio generado por
1
, . . . ,
k
.
La demostracion de este teorema se hace mediante un proceso denominado ortogonalizaci on de Gram-
Schmidt. Este proceso consiste en hallar de forma recurrente los vectores del conjunto
1
, . . . ,
k
en la
forma
k
=
k
k1
i=1
k
,
i
)
|
i
|
2

i
(2)
Para comenzar el proceso recurrente se hace
1
=
1
.
Corolario. Todo espacio producto interior de dimension nita tiene una base ortonormal.
Sup ongase que W es un subespacio de un espacio producto interior V, y sea un vector arbitrario en
V. Una mejor aproximacion a por vectores de W es un vector de W, tal que | | | | para
todo vector en W.
Teorema 4. Sea Wun subespacio de un espacio producto interior V, y sea un vector de V. Entonces,
(i) El vector en W es una mejor aproximacion a por vectores de W si, y s olo si, es ortogonal a
todo vector de W.
(ii) Si existe una mejor aproximacion a por vectores de W, esta es unica.
(iii) Si W es de dimension nita y
1
, . . . ,
m
es cualquier base ortogonal de W, entonces el vector
=
m
k=1
,
k
)
|
k
|
2
:
k
(3)
es la ( unica) mejor aproximaci on a por vectores de W.
5.1.4. Complemento Ortogonal
Sea V un espacio producto interior y U cualquier conjunto de vectores en V. El complemento ortogonal
de U es el conjunto U
de los vectores de V ortogonales a todo vector de U. El complemento ortogonal de V

es el subespacio cero y, recprocamente. Si U es cualquier subconjunto de V, su complemento ortogonal
U
es siempre un subespacio de V.
En el teorema 4, la propiedad caracterstica del vector es que es el unico vector de W tal quue
pertenece a W
. Siempre que exista el vector del teorema 4, se le llama proyeccion ortogonal de sobre
W. Si todo vector de V tiene proyecci on ortogonal sobre W, la aplicaci on que asigna a cada vector de V su
proyeccion ortogonal sobre W, se llama proyeccion ortogonal de V sobre W.
Por el teorema 4, la proyeccion ortogonal de un espacio producto interior sobre un subespacio de
dimension nita siempre existe. Pero tambien este torema implica el siguiente resultado.
Corolario. Sean V un espacio producto interior, Wun subespacio de dimension nita y 1 la proyeccion
ortogonal de V sobre W. Entonces, la aplicaci on 1() es la proyecci on ortogonal de V sobre W
.
SECT. 5.1. FUNDAMENTOS 469
Teorema 5. Sea W un subespacio de dimension nita de un espacio producto interior V y sea 1 la
proyeccion ortogonal de V sobre W. Entonces 1 es un operador lineal idempotente de V, W
es el espacio
nulo de 1 y V = WW
.
Corolario. Bajo las condiciones del teorema, 1
= 1 1 es la proyeccion ortogonal de V en W
. 1
es un operador lineal idempotente con espacio nulo W.

5.1.5. Operador Positivo
Un operador lineal sobre un espacio producto interior de dimensi on nita V es no negativo (o positivo
de forma no estricta) si =
h
y (, ) 0 para todo de V. Un operador lineal es positivo (o positivo
de forma estricta) si =
h
y (, ) 0 para todo ,= 0 de V.
M as adelante se vera que existe una correspondencia biunvoca entre la clase de operadores positivos
y la coleccion de todas las forma positivas de V.
5.2. DESCOMPOSICION ESPECTRAL
Teorema 1. Sea V un espacio producto interior real (complejo) de dimension nita y sea un
operador lineal simetrico (normal) sobre V. Entonces existe una base ortonormal de V en la que cada vector
es un autovector de .
Teorema 2. (Teorema Espectral). Sea un operador simetrico (normal) sobre un espacio producto
interior real (complejo) de dimensi on nita V. Sean c
1
, . . . , c
k
los autovalores distintos de . Sea W
j
el espacio
propio asociado a c
j
y
j
la proyeccion ortogonal de V sobre W
j
. Entonces, W
j
es ortogonal a W
i
si i ,= ,,
V es la suma directa de W
1
, . . . , W
k
y
= c
1
1
+ +c
k
k
(1)
La descomposici on (1) se llama descomposici on espectral de . Esta terminologa proviene en parte de
aplicaciones fsicas que han hecho que se dena el espectro de un operador lineal sobre un espacio vectorial
de dimension nita como el conjunto de autovalores para el operador. Es importante observar que las
proyecciones ortogonales
1
, . . . ,
k
estan asociadas can onicamente con . En realidad, son polinomios en
como se vera en el siguiente corolario.
Corolario. Si el multiplicador de Lagrange 1
i
(r) se dene como
1
i
(r) =
k
j=1
j=i
_
r c
j
c
i
c
j
_
)(r) =
k
i=1
)(c
i
) 1
i
(r) (2)
para la funci on polin omica )(r) de grado / 1, entonces
i
= 1
i
() para 1 i /.
El corolario anterior lo que realmente quiere decir es que, como las proyecciones
i
son ortogonales
entre si, entonces
=
k
i=1
c
i
i

m
=
k
i=1
c
m
i

i
)() =
k
i=1
)(c
i
) 1
i
() =
k
i=1
)(c
i
)
i
(3)
para una funci on polin omica cualquiera )(r) de grado / 1. La expresi on (3.o) se denomina la resoluci on
espectral del operador diagonalizable.
ANEXOS
6. GRUPO
6.1. DEFINICION
Un grupo (, G, ) consta de lo siguiente:
(i) Un conjunto , G no vaco.
(ii) Una operaci on (o ley de composicion interna) que asocia a cada par de elementos r, j de , G, un
elemento r j de , G de tal modo que
(a) r (j .) = (r j) . para todo r, j, . en , G (Asociatividad).
(b) Existe un elemento neutro c en , G, tal que c r = r c = r para todo r de , G.
(c) A cada elemento r de , G le corresponde un elemento inverso r
1
en , G, tal que rr
1
= r
1
r = c.
De las propiedades (a) (b) y (c) se deduce facilmente que en todo grupo, el inverso de la composici on
de dos elementos es igual a la composicion de los inversoso en orden permutado; esto es, (o/)
1
= /
1
o
1
.
El subconjunto no vaco IH, del grupo , G, es un subgrupo de (, G, ) si, y solo si, (IH, ) es un grupo.
Teorema 1. Si IH es un subconjunto no vaco del grupo (, G, ), que verica que o /
1
IH para todo
o, / IH, entonces (IH, ) es un subgrupo de (, G, ).
6.2. GRUPO ABELIANO
Un grupo se dice grupo abeliano o grupo conmutativo, si, adicionalmente, la operaci on denida en
(ii) satisface la condicion:
(d) r j = j r para cada r, j en , G.
6.3. HOMOMORFISMO ENTRE GRUPOS
Sean los grupos (, G, ) y (
, G, ). La funci on ) : , G

, G es un homomorsmo si, y solo si, la imagen de
la composicion en , G es igua a la composicion de las im agenes en

, G. Esto es, si
)(o /) = )(o))(/) o, / , G (1)
Esta denicion de homorsmo entre grupos puede interpretarse como una particularizacion del homomorsmo
entre conjuntos denido en la secci on 1.6. Tambien son validos en este caso la clasicacion de homomorsmo
especiales descrita en aquella oportunidad.
El n ucleo 1
f
de un homomorsmo ) : , G

, G es la totalidad de los elementos de , G, cuyas imagenes
por ) se identican con el elemento neutro de

, G. Es decir,
1
f
= r , G [ )(r) = c (2)
La imagen o rango 11
f
de un homomorsmo ) : , G

, G es la totalidad de las im agenes de los elementos de
, G. Es decir,
11
f
= )(r)

, G [ r , G (3)
El homomorsmo entre grupos posee cierta propiedades que se enumeran a continuacion:
(i) La imagen del elemento neutro del grupo (, G, ) es el elemento neutro del grupo (
, G, ), esto es )(c) = c.
(ii) La imagen del inverso de todo elemento del grupo (, G, ) es igual al inverso de su imagen en el grupo
(
, G, ), esto es )(r
1
) = [)(r)]
1
.
SECT. 6.3. HOMOMORFISMO ENTRE GRUPOS 471
(iii) El n ucleo 1
f
de todo homomorsmo de grupos ) : , G

, G es un subgrupo de , G.
(iv) Un homomorsmo ) : , G

, G es un monomorsmo si, y solo si, el n ucleo es unitario, o sea 1
f
= c.
(v) La imagen 11
f
de todo homomorsmo de grupos ) : , G

, G es un subgrupo de

, G.
7. ANILLO
Un anillo es un conjunto IK, junto con dos operaciones: una llamada adici on (r, j) r + j y otra
llamada multiplicaci on (r, j) r j, que satisfacen:
(a) IK es un grupo (aditivo) conmutativo para la operaci on de adici on.
(b) (r j) . = r (j .), la multiplicaci on es asociativa.
(c) r (j + .) = r j +r . , (j +.) r = j r +. r , se cumplen las dos leyes distributivas.
Si r j = j r para todo r e j de IK, se dice que el anillo es un anillo conmutativo. Si existe un
elemento 1, tal que 1 r = r 1 = r para todo r, se dice que IK es un anillo con unidad, y 1 es la unidad de
IK.
Los anillos m as usados son los anillos conmutativos con unidad. Tales anillos pueden ser descritos
brevemente como un conjunto IK, junto con dos operaciones que cumplen todos los axiomas de cuerpo dados
en el captulo 2, excepto posiblemente el axioma (viii) y la condicion 1 ,= 0. As, un cuerpo es un anillo
conmutativo con unidad distinta de cero, en que a cada r distinto de 0 (cero) le corresponde un elemento
r
1
, tal que r r
1
= 1.
8. MODULO
8.1. DEFINICION
Si IK es un anillo conmutativo con unidad, un m odulo sobre IK es un sistema algebraico que se comporta
en forma semejante a un espacio vectorial en eque IK hace las veces del cuerpo escalar. Para precisar, se dice
que VVes un modulo sobre IK si:
(1) Existe una operaci on adici on (, ) + en VV, respecto de la cual VVes un grupo conmutativo.
(2) Existe una operaci on multiplicaci on por un escalar (c, ) c de elementos en VVy c en IK, tal que
(c
1
+c
2
) = c
1
+c
2
c(
1
+
2
) = c
1
+c
2
(c
1
c
2
) = c
1
(c
2
)
1 =
Una base para el m odulo VVes un subconjunto linealmente independiente que genera el modulo. Esta
es la misma denici on que se di o para espacios vectoriales. Se sabe que existe una base en todo espacio
vectorial generado por un n umero nito de vectores. Pero este no es el caso para los modulos. Por ello se
necesitan nombres especiales para los m odulos que tiene base y los que son generados por un n umero nito
de elementos. Un modulo puede ser nititamente generado sin tener una base nita
El m odulo VVse dice modulo libre si tiene una base. Si VVtiene una base nita de n elementos, entonces
VVse dice que es un modulo libre con n generadores.
El m odulo VVes nitamente generado si tiene un subconjunto nito que genere VV. El rango de un
modulo nitamente generado es el menor entero /, tal que los / elementos generen VV.
Teorema 1. Sea IK un anillo conmutativo con unidad. Si VV es un modulo libre sobre IK con n
generadores, entonces el rango de VVes n.
En pocas palabras lo que este teorema quiere decir es que modulo libre de rango n es lo mismo que
modulo libre con n generadores.
ANEXOS
8.2. MODULO DUAL
Si VVes un modulo libre sobre IK, el modulo dual VV
consta de todas las funciones lineales ) de VVen IK.

Si VVes un modulo libre de rango n, entonces VV
es tambien un m odulo libre de rango n. Si IB =

1
, . . . ,
n
es una base de ordenada de VV, existe una base dual IB
= )
1
, . . . , )
n
asociada del modulo VV
. La funci on
)
i
asigna a cada de VVsu i-esima coordenada respecto de IB
= )
1
()
1
+ +)
n
()
n
(1)
Si ) es una funci on lineal sobre VV, entonces
) = )(
1
) )
1
+ +)(
n
) )
n
(2)
9. FORMAS Y TENSORES
9.1. FUNCIONES MULTILINEALES
En lo que sigue se puede leer modulo libre de rango n sobre el anillo IK conmutativo y con unidad
en lugar de espacio vectorial de dimension n sobre el cuerpo F y los resultados seran igualmente v alidos.
Sea F un cuerpo y sea V un espacio vectorial sobre F. Si : es un entero positivo, una funci on 1 de
V
r
= V V (: veces) en F se dice multilineal si 1(
1
, . . . ,
r
) es lineal como funci on de cada
i
, cuando
los otros
j
se dejan jos; esto es, si para cada i
1(
1
, . . . , c
i
+
i
, . . . ,
r
) = c 1(
1
, . . . ,
i
, . . . ,
r
) +1(
1
, . . . ,
i
, . . . ,
r
) (1)
Una funci on multilinear en V
r
se llama tambien forma multilineal de orden : ( o simplicadamente forma
:-lineal). Tales funciones en un contexto mas general se denominan tensores sobre V. Particularmente en
(1), se habla de tensores covariantes de orden : ( o simplemente formas de orden :).
La coleccion de todas las funciones multilineales de V
r
sobre F se denotara L
r
(V) = L(V
r
, F). Cuando
: = 1, entonces se tiene que L
1
(V) = L(V, F) = V
, el espacio dual de funciones lineal sobre V. Las funciones

lineales pueden ser tambien usadas para construir ejemplos de formas multilineales de ordenes mas elevados.
Si )
1
, . . . , )
r
son funciones lineales sobre V, defnase
1(
1
, . . . ,
r
) = )
1
(
1
) )
2
(
2
) )
r
(
r
) (2)
Evidentemente, 1 es una forma :-lineal.
Asi como se denio una funci on multilineal de V
r
sobre F, tambien se puede denir una funci on
multilineal de V
s
= V
(: veces) en F. La coleccion de todas las funciones multilineales de V

s
s
(V) = L(V
s
, F). Todas las funciones multilineales en V
s
, pertenecientes a L
s
(V), se
denominan tensores contravariantes de orden : ( o simplemente tensores de orden :).
Los tensores contravariantes y covariantes se pueden mezclar para dar origen a las funciones multi-
lineales de V
r
V
s
= V V V
(: veces en V y : veces en V
) en F. La coleccion de
todas las funciones multilineales de V
r
V
s
s
r
(V) = L(V
r
V
s
, F). En este caso las
funciones multilineales se denominan tensores mixtos covariantes de orden : y cotravariantes de orden :. Se
tiene los siguientes casos especiales L
1
0
(V) = V, L
0
1
(V) = V
, L
0
2
(V) = L(V, V
), L
1
1
(V) = L(V, V), y se hace
la convencion que L
0
0
(V) = F.
El dominio de las funciones multilineales no necesariamente debe estar ordenado de la forma como se
plante o para los tensores mixtos arriba. Generalizando, los dominios pueden formarse con la multiplicaci on
ordenada de los espacios vectoriales V y V
en la secuencia y el n umero de veces que se requiera en cada uno.

En este ultimo caso es importante conservar en memoria los lugares ocupados por las componentes covariantes
SECT. 9.1. FUNCIONES MULTILINEALES 473
y cotravariantes, las cuales pueden estar entremezcladas. No obstante, y sin perdida de generalidad, se
agrupar an en lo que sigue los componentes covariantes y luego los contravariantes.
Dados L
s1
r1
(V) y 1 L
s2
r2
(V), el producto tensorial de y 1 es el tensor 1 L
s1+s2
r1+r2
(V)
denido por
(1)(
1
, . . . ,
r1
,
1
, . . . ,
r2
, )
1
, . . . , )
s1
, p
1
, . . . , p
s2
= (
1
, . . . ,
r1
, )
1
, . . . , )
s1
) 1(
1
, . . . ,
r2
, p
1
, . . . , p
s2
(3)
donde
i
,
i
V y )
i
, p
i
V
. El producto tensorial es bilineal, asociativo, pero no conmutativo.

Sea V unespacio vectorial de dimension nita. Si
1
, . . . ,
n
es una base de V y )
1
, . . . , )
n
es la
base dual, entonces
)
i1
)
ir
j1

js
[ i
1
, . . . , i
r
, ,
1
, . . . , ,
s
= 1, . . . , n (4)
es una base de L
s
r
(V) y as dim[L
s
r
(V)] = n
r+s
. De hecho, un tensor cualquiera T se puede expresar como
T = t
j1,...,js
i1,...,ir
)
i1
)
ir
j1

js
(5)
donde los escalares t
j1,...,js
i1,...,ir
= T(
i1
, . . . ,
ir
, )
j1
, . . . , )
js
) son llamados las componentes de T relativas a la
base
1
, . . . ,
n
. Realmente las componentes de un tensor en L
s
r
(V) no son m as que sus coordenadas en la
base (4).
9.2. FORMAS BILINEALES
9.2.1. Forma Sesquilineal
Una forma sesquilineal sobre un espacio vectorial real o complejo V es una funci on ) sobre VV con
valores en el cuerpo de los escalares, tal que
(a) )(c +, ) = c )(, ) +)(, ).
(b) )(, c +) = c )(, ) +)(, ).
para todo , , de V y todos los escalares c.
As, una forma sesquilineal es una funci on sobre VV, tal que )(, ) es una funci on lineal de para
)i,o y funci on lineal-conjugada de para jo. En el caso real, )(, ) es una funci on lineal de cada
argumento; o sea que ) es una forma bilineal. En el caso complejo, la forma sesquilineal ) no es bilineal,
a menos que ) = 0. En adelante se sobreetender a que todas las formas son sesquilineales, sin embargo se
omitir a el adjetivo sesquilineal, salvo que sea importante tenerlo en cuenta.
Teorema 1. Sean V un espacio producto interior de dimension nita y ) una forma sobre V. Entonces
existe un operador lineal unico sobre V, tal que
)(, ) = (), ) (1)
para cualesquiera , de V, y la aplicaci on ) es un isomorsmo del espacio de las formas lineales
L(V
2
, F) sobre el espacio de los operadores lineales L(V, V).
9.2.2. Forma Hermtica
Una forma ) sobre un espacio vectorial real o complejo V se llama hermtica si
)(, ) = )(, ) (2)
para todo , en V. Si es un operador lineal sobre un espacio producto interior de dimensi on nita V y )
es la forma (1), entonces )(, ) = (), ) = ,
h
()) =
h
(), ); as que ) es hermtica si, y s olo si,
ANEXOS
es un operador autoadjunto. Cuando ) es hermtica, )(, ) es real para todo , y en los espacios complejos
esta propiedad caracteriza a las formas hermticas, como lo indica el siguiente teorema.
Teorema 2. Sean V un espacio vectorial complejo y ) una forma sobre V, tal que )(, ) sea real
para todo . Entonces ) es hermtica.
9.2.3. Forma Positiva
Una forma ) en un espacio vectorial real o complejo V es no negativa (o positiva de forma no estricta)
si es hermtica y )(, ) 0 para todo en V. La forma ) es positiva (o positiva de forma estricta) si ) es
hermtica y )(, ) 0 para todo ,= 0 en V.
9.2.4. Forma Simetrica
Sea V un espacio vectorial sobre un cuerpo V. Una forma bilineal ) en V se llama simetrica si
)(, ) = )(, ). Una forma bilineal ) en V se llama antisimetrica si )(, ) = )(, ). Sup ongase que )
es cualquier forma sobre V. Si se hace
p(, ) =
1
2
[)(, ) +)(, )] /(, ) =
1
2
[)(, ) )(, )] (3)
entonces es facil vericar que p es un forma bilineal simetrica sobre V y que / es una forma bilineal anti-
simetrica sobre V. Tambien que ) = p +/. Ademas, esta expresion de V, como suma de una forma simetrica
y uan antisimetrica es unica. As el espacio L(V, F) es la suma directa del subespacio de las formas simetricas
y del subespacio de las formas antisimetricas.
9.3. TEOREMA DE SYVESTER
Sea ) una forma hermtica sobre un espacio vectorial real o complejo V de dimension nita. Esta forma
dene un producto escalar
, ) = )(, ) (1)
similar al producto interior denido en la secci on 5.1.1, salvo que en el producto escalar se tolera que la forma
no sea necesariamente positiva. En otras palabras, un producto escalar es el producto interior sin satisfacer
la condicion (d) de la secci on 5.1.1.
Sea
1
, . . . ,
n
una base ortogonal ordenada de V, respecto al producto escalar (1), o sea que
i
,
j
) = 0 para i ,= ,. Sean los escalares
c
i
=
i
,
i
) (2)
con la base ordenada de tal forma que
c
1
, . . . , c
r
0
c
r+1
, . . . , c
s
< 0
c
s+1
, . . . , c
n
= 0
(3)
Generalicemos la noci on de base ortonormal. Una base ortogonal
1
, . . . ,
n
es ortonormal si para
cada i se tiene que
c
i
=
i
,
i
) = 1 1 o 0 (4)
El proceso de normalizacion
1
, . . . ,

n
de una base ortogonal
1
, . . . ,
n
se hace de la siguiente manera
i
=
_
_
_
i
,
c
i
para c
i
0
i
,
c
i
para c
i
< 0
i
para c
i
= 0
(5)
As, entonces, sobre una base ortonormal, se ve claramente el n umero de escalares c
i
positivos, negaticos y
nulos. Se puede probar que el n umero de estos escalares no depende de la base ortonormal escogida
SECT. 9.3. TEOREMA DE SYVESTER 475
El producto escalar (1) permite, por otro lado, denir un funcional
p
() = , ) (6)
Este funcional, perteneciente al espacio dual V
, permite establecer un isomorsmo p
V. Por
consiguiente, el anulador W
o
de V es isomorfo con el subespacio V
o
de V que consta de todos los vectores
V, tales que p
() = 0 para todo V.
Teorema 1. Sea V un espacio vectorial real o complejo de dimension nita con un producto escalar.
Sea
1
, . . . ,
n
una base ortogonal para V ordenada seg un (3). Entonces el n umero de escalares c
i
=
i
,
i
) = 0 es igual a la dimensi on de V
o
.
De forma resumida el teorema 1 se expresa como
n : = dim(V
o
) (7)
donde el n umero n : se conoce como ndice de nulidad de la forma ) en (1). Se dice que la forma ) es no
degenerada si, y s olo si, su indice de nulidad es igual a 0.
Teorema 2. (Teorema de Sylvester). Sea V un espacio vectorial real o complejo de dimension
nita con un producto escalar. Si
1
, . . . ,
n
es una base ortogonal para V ordenada seg un (3). Entonces
se tiene un n umero : 0 de escalares c
i
=
i
,
i
) 0.
El entero : que aparece en el teorema de Sylvester se conoce como ndice de positividad.
10. ALGEBRA LINEAL
10.1. DEFINICION
Sea F un cuerpo. Un algebra lineal sobre el cuerpo F es un espacio vectorial AA sobre F con otra
operaci on, llamada multiplicaci on de vectores, que asocia a cada par de vectores , de AA, un vector en
AA llamado producto de y , de tal modo que
(a) La multiplicacion es asociativa, () = ().
(b) La multiplicaci on es distributiva con respecto a la adici on, ( +) = + y (+) = +.
(c) Para todo escalar c de F, c() = (c).
Si existe un elemento 1 en AA, tal que 1 = 1 = para todo de AA, entonces AA se llama algebra con
unidad sobre F, y a 1 se le llama la unidad de AA. El algebra AA se dice que es conmutativa si = para
todo y de AA.
Sea F un cuerpo y N el conjunto de los n umeros naturales. El conjunto de funciones de N en F es un
espacio vectorial sobre F. Se representar a este espacio por IP
. Los vectores IP
son, por tanto, sucesiones

innitas ) = ()
0
, )
1
, )
2
, . . .) de escalares )
i
de F. El espacio vectorial IP
es un algebra lineal.
Sea r un elemento de IP
diferente que el elemento 1. La multiplicaci on de r por si mismo n veces se

denotara r
n
y se har a r
0
= 1. Los elementos 1, r, r
2
, . . . son independientes, por lo que forman una base que
genera un espacio vectorial. Este espacio se llama algebra de series de potencias y no es de dimension nita.
Sea IP
n
el subespacio de IP
generado por los vectores 1, r, r

2
, . . . , r
n
. Este subespacio es de dimension
n+1. Cada elemento de dicho subespacio IP
n
se llama polinomio (hasta de grado n) sobre F. Cada elemento
de IP
n
se puede representar como
) =
n
i=0
)
i
r
i
(1)
donde los escalares )
0
, )
1
, . . . , )
n
son las coordenadas del vector ) en la base 1, r, r
2
, . . . , r
n
. Esta base es
la base canoniga para estos vectores. Esto hace que este espacio sea isomorfo con respecto al espacio vectorial
de las n + 1-uplas.
ANEXOS
10.2. IDEAL LINEAL
Sea F un cuerpo. Un ideal es un subespacio II de IP
n
, tal que )p pertenece a II, siempre que ) este en
IP
n
, y p en II. Si II contiene un solo elemento p que genera el resto del espacio, entonces el ideal se denomina
el ideal principal generado por p.
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APENDICE D
TOPOLOGIA Y
ANALISIS FUNCIONAL
CONTENIDO
1. ESPACIOS METRICOS. 480
1.1. Denici on. 481
1.2. Distancia entre Conjuntos. 481
1.3. Isometra. 482
1.4. Subespacios. 482
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS. 482
2.1. Bolas y Esferas. 482
2.2. Conjuntos Abiertos. 483
2.3. Puntos de Acumulaci on. 483
2.4. Clausura y Adherencia. 484
2.5. Frontera y Borde. 485
2.6. Conjuntos Densos. 486
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD. 487
3.1. Conjuntos Conexos. 487
3.2. Conjuntos Acotados. 487
3.2.1. Denici on. 487
3.2.2. Di ametro del Conjunto. 487
3.3. Conjuntos Compactos. 488
3.3.1. Conjunto Precompacto. 488
3.3.2. Conjunto Separable. 488
3.3.3. Cobertura. 488
3.3.4. Conjunto Compacto. 488
3.3.5. Conjunto Relativamente Compacto. 489
4. SUCESIONES. 489
4.1. Denici on. 489
4.2. Convergencia. 489
4.3. Sucesiones de Cauchy. 489
5. ESPACIOS NORMADOS. 490
5.1. Norma. 490
479
5.2. Espacios Normados. 490
5.3. Espacios de Banach. 491
6. ESPACIOS EUCLIDEOS. 491
6.1. Producto Interior. 491
6.2. Espacios Producto Interior. 492
6.3. Espacios de Hilbert. 492
7. INTEGRALES ACOTADAS. 492
7.1. Espacios de Lebesgue. 492
7.2. Espacios de Sobolev. 493
8. ANALISIS VARIACIONAL. 494
8.1. Lemas Fundamentales. 494
8.2. Formulaci on de Euler-Lagrange. 495
8.2.1. Ecuaciones Diferenciales. 495
8.2.2. Restricci on en las Trayectorias. 497
8.3. Formulaci on de Euler-Ostrogradski. 500
8.3.2. Restricci on en la trayectoria. 501
8.4. Variaciones Evolutivas. 502
8.4.1. Evoluci on de Euler-Lagrange. 503
8.4.2. Evoluci on de Euler-Ostrogradski. 503
8.4.3. Restricciones Evolutivas. 503
8.4.4. Frontera M ovil. 504
8.4.5. Funciones Conservativas. 506
8.4.6. F ormulas de Expansion de Euler. 506
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE. 507
9.1. Denici on. 508
9.2. Involutividad. 508
9.3. Corolario de la Envolvente. 509
9.4. Desigualdad de Young. 509
9.5. Funciones de Varias Variables. 509
9.6. Diferencial Exacta. 510
9.7. Transformaciones Parciales. 511
9.8. Aplicaci on a Funciones Sencillas. 512
BIBLIOGRAFIA. 514
1. ESPACIOS METRICOS
En esta parte emplearemos el termino de espacio como sinonimo de conjunto, pero con la particularidad
de que adicionalmente se le asignan ciertas propiedades. En este sentido, el termino espacio siempre vendra
acompa nado de un adjetivo o descripci on que completa su denici on.
Aunque en esta parte se denen y describen terminos que pareciesen en exceso abstracto, mas adelante
se vera su utilidad cuando se presenten conceptos y desarrollos m as concretos.
480
ANEXOS
1.1. DEFINICION
Sea IE un conjunto cualquiera, no vaco, cuyos elementos se llamar an puntos. Una metrica en IE en
una funci on d : IE IE R, que posee las siguientes propiedades para todos los elementos r, j y . del
conjunto IE:
(i) d(r, j) 0.
(ii) d(r, j) = 0 r = j.
(iii) d(r, j) = d(j, r) (Simetra).
(iv) d(r, j) d(r, .) +d(j, .) (Desigualdad Triangular).
La expresion d(r, j) la leemos como distancia entre los puntos r y j. Al par (IE, d), constituido por el conjunto
IE y una metrica denida sobre IE, se denomina espacio metrico.
Las cuatro propiedades que posee una metrica constituyen un sistema de axiomas consistentes, aunque
estos no son independientes. Mediante una sencilla vericaci on se comprueba que (ii) y (iv) implican (i) y
(iii) [Iribarren,1973].
Conviene destacar que sobre un mismo conjunto IE pueden, en general, denirse metricas distintas, las
cuales dan origen a espacios metricos diferentes.
Sea IE un conjunto cualquiera, no vaco. Denamos la funci on d : IEIE R, tal que para todo r y
j del conjunto IE se satisface
d(r, j) = 1, si r ,= j d(r, j) = 0 si r = j (1)
Es comprobable que tal funci on constituye una metrica para IE. Al espacio metrico resultante (IE, d) se le
denomina espacio discreto. Aunque carece de mayor interes, dada su trivialidad, nos indica que todo conjunto
no vaco puede proveerse de un metrica.
1.2. DISTANCIA ENTRE CONJUNTOS
Sea (IE, d) un espacio metrico. Fijemos arbitrariamente un punto r
o
IE y un conjunto no vaco
A IE. Designemos por d(r
o
, r)
xA
al conjunto de n umeros reales constituido por las distancias de r
o
a
todos los puntos de A. Este conjunto esta acotado inferiormente por 0, lo cual implica que admite estremo
inferior no menor que 0.
Adoptemos la notaci on
d(r
o
, A) = inf d(r
o
, r)
xA
(1)
Al n umero real d(r
o
, A) se le denominara, por denici on, distancia entre el punto r
o
y el conjunto A. Esta
distancia es simetrica. Es evidente que si r
o
A, entonces d(r
o
, A) = 0. El recproco de esta aseveracion no
es cierto en general. Tomemos ahora dos puntos r
o
, j
o
IE y A IE no vaco. Tenemos entonces que
[ d(r
o
, A) d(j
o
, A) [ d(r
o
, j
o
) (2)
Tomemos ahora dos conjuntos no vacos A, B IE. Designemos por d(r, j)
xA,yB
al conjunto de
n umeros reales constituido por todas las distancias entre un punto de A y un punto de B. Est a claro que
tal conjunto est a acotado inferiormente por 0, por lo cual debe admitir extremo inferior no menor que 0.
Expresese
d(A, B) = inf d(r, j)
xA,yB
(3)
Al n umero real d(A, B) 0 se le llamara distancia entre los conjuntos A y B. Esta distancia es simetrica. Si
A B ,= , es inmediato que d(A, B) = 0. De nuevo el recproco de esto no es cierto. Para la distancia entre
conjunto se satisface que
d(A, B) = inf d(r, B)
xA
= inf d(j, A)
xB
(4)
Esta expresion parece trivial pero su demostracion no lo es (ver por ejemplo [Iribarren,1973]).
SECT. 1.3. ISOMETRIA 481
1.3. ISOMETRIA
La isometra es un propiedad que se establece cuando existe una correspondencia biunvoca entre los
puntos de dos espacios metricos, resultando, adem as, que la distancia entre cualquier par de puntos de uno
de los espacios metricos es igual a la distancia entre sus homologos en el otro espacio metrico. La naturaleza
de los puntos de un espacio y el otro pueden ser muy diferentes, pero sus comportamientos como espacios
metricos no pueden mostrar diferencia alguna. En este caso se dice que los espacios son isometricos, es decir,
comparten la misma estructura.
La isometra se expresa formalmente mediante la siguiente denici on:
Un espacio metrico (IE, d) es isometrico al espacio metrico (
IE,

d), si existe una biyeccion ) : IE

IE,
tal que, para todo r, j IE, se satisface que d(r, j) =

d[ )(r), )(j) ].
La isometra es un relacion de equivalencia en la clase de los espacios metricos. En efecto cumple con
las siguientes propiedades:
Reexibilidad: El espacio metrico (IE, d) es isometrico consigo mismo bajo la biyeccion identidad
) : IE IE.
Simetra: Supongamos que (IE, d) es isometrico a (
IE,

d) bajo la biyecci on ) : IE

IE. Como
) es biyectiva tiene inversa y )
1
:

IE IE es tambien una biyecci on que satisface

d( r, j) =
d [ )
1
(r), )
1
(j) ], para todo r, j

IE. Esto implica que (
IE,

d) es isometrico a (IE, d).
Transitividad: Sea (IE, d) isometrico a (IE
N
, d
N
), bajo la biyeccion ), y, adicionalmente, sea (IE
N
, d
N
)
isometrico a (IE
, d
), bajo la biyeccion p. Entonces p ) : IE IE
es una biyeccion que satisface

que d(r, j) = d
[ p )(r), p )(j) ],para todo r, j IE. O sea que (IE, d) es isometrico a (IE
, d
).
La isometra entre (IE, d) y (
IE,

d) bajo la biyecci on ) : IE

IE permite establecer que ) es un
isomorsmo bajo las operaciones r j = d(r, j) y r j =

d( r, j), siendo r = )(r) y j = )(j). La isometra
es un caso especial del isomorsmo.
Sean IE Y

IE dos conjuntos no vacos. Un isomorsmo es toda funci on biyectiva ) : IE

IE que
satisface que r j = )(r) )(j), bajo las dos operaciones (leyes de composicion) y denidas en IE y

IE,
respectivamente. Se dice que IE es isomorfo a

IE. El isomorsmo es tambien una relacion de equivalencia en
la clase de los conjuntos no vacos. El conjunto IF de todos los isomorsmos ) forma un grupo (IF, ) (no
necesariamente abeliano o conmutativo), respecto a la composicion de funciones .
1.4. SUBESPACIOS
Sea (IE, d) un espacio metrico y AA un subconjunto cualquiera, no vaco de IE. Denamos la funci on
d
: AA R, tal que para todo r, j AA se satisface que d
(r, j) = d(r, j). De inmediato se comprueba

que d
es una metrica para el comjunto AA. La metrica d
suele llamarse metrica inducida en AA por d y, por

secillez, se acostumbra designar tambien por d sin peligro de confuci on. N otese que d
no es otra cosa que la

restriccion de d a AA AA.
De manera que (AA, d) es, a su vez, un espacio metrico y se llama subespacio de IE.
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS
2.1. BOLAS Y ESFERAS
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera. Deniremos ciertos subconjuntos importantes de IE.
Tomemos un punto r
o
IE y un n umero real : 0. Se llama bola abierta de centro r
o
y de radio :
al conjunto
B(r
o
, :) = r IE [ d(r, r
o
) < : (1)
482 TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL APEND.D
ANEXOS
La esfera abierta reducida de centro r
o
y radio : se dene como
B(r
o
, :) = r IE [ 0 < d(r, r
o
) < : = B(r
o
, :) r
o
(2)
La esfera cerrada de centro r
o
y radio : es el conjunto
B(r
o
, :) = r IE [ d(r, r
o
) : (3)
La supercie esferica de centro r
o
y radio : es el conjunto
S(r
o
, :) = r IE [ d(r, r
o
) = : =

B(r
o
, :) B(r
o
, :) (4)
Observese que tanto una esfera abierta como cerrada no puede ser un conjunto vaco, ya que al menos el
centro pertenece a el. Una esfera abierta reducida o una supercie esferica puede, por otra parte, resultar un
conjunto vaco.
2.2. CONJUNTOS ABIERTOS
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y A un subconjunto de IE. Se dice que r A es un punto
interior de A, si existe un n umero real : 0, tal que B(r, :) A. Al conjunto
A = r A [ r es interior de A (1)
se le llama interior del conjunto A. En consecuencia de la denici on se tiene que

A A. El conjunto

A puede
muy bien ser vaco sin que lo sea A.
Se dice que que el conjunto A es un conjunto abierto si A =

A, es decir, si todo punto de A es interior.
El conjunto IE es abierto trivialmente, lo mismo que el conjunto vaco .
Teorema 1. Toda esfera abierta es un conjunto abierto.
Sea A B. Es inmediato que todo punto interior de A es interior de B, es decir,

A
B. Esto nos
permite tomar interiores a ambos miembros de un inclusi on, preservando el sentido de esta.
Teorema 2. Para todo conjunto A en (IE, d),

A es un conjunto abierto, es decir,
A =

A.
Teorema 3. La uni on en una familia cualquiera de conjuntos abiertos es un conjunto abierto.
Teorema 4. La interseccion de un n umero nito de conjuntos abiertos es un conjunto abierto.
Teorema 5. Si A y B son conjuntos cualesquiera en un espacio metrico, entonces
A B

A
B =
A B (2)
2.3. PUNTOS DE ACUMULACION
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y sea r un punto cualquiera de IE. Se llama entorno del
punto r a todo conjunto B
x
abierto que lo contenga. Un conjunto abierto es un entorno de cualquiera de sus
puntos. En particular, una bola abierta B(r, :) de centro r y radio : cualquiera, es un entorno de r. Por
otro lado, cualquier entorno de r contiene una bola abierta de centro r.
El concepto de entorno esta motivado por la idea intuitiva de cercana o proximidad al punto en
cuestion. Sin embargo, esto es enga noso, ya que un conjunto abierto cualquiera es un entorno de cualquiera
de sus puntos.
Es consecuencia de los teoremas 3 y 4 de la secci on 2.2 que la uni on en una familia cualquiera de
entornos de un mismo punto es un entorno de ese punto; y que la interseccion de un n umero nito de
entornos de un mismo punto es tambien un entorno de este.
SECT. 2.3. PUNTOS DE ACUMULACION 483
Sea A un subconjunto del espacio metrico (IE, d) y r IE. Se dice que r es un punto de acumulaci on
del conjunto A, si todo entorno de r contiene puntos de A distintos de r. Es decir, para todo entorno B
x
de
r se cumple
( B
x
r ) A ,= = r es un punto de acumulaci on de A (1)
Al conjunto

B
x
= B
x
r, del entorno B
x
desprovisto de r, suele llamarse entorno reducido. Sin perdida
de generalidad, se puede establecer la denicion de punto de acumulaci on haciendo B
x
= B(r, :) con : 0.
Puede muy bien acurrir que el conjunto A no admita ning un punto de acumulaci on, as como admitir
muchos. Notese que no se exige en la denicion que r A, pero puede suceder.
Si r A, pero no es punto de acumulaci on de A, recibe el nombre de punto aislado de A. Esto quiere
decir que existe alg un entorno de r que contiene puntos que no son de A, aparte de el mismo.
Al conjunto de todos los puntos de acumulacion de un conjunto A se llama conjunto derivado de A y
se simboliza como A
. En general, A
puede contener desde ninguno hasta innitos puntos y su relaci on con

el conjunto A puede ser cualquiera: coincidir con el, contenerlo, estar contenido en el, ser disjunto o ninguna
de estas relaciones.
Teorema 1. Sea r un punto de acumulaci on de un conjunto A. Si B
x
es un entorno cualquiera de r,
el conjunto ( B
x
r ) A contiene innitos puntos.
A partir de este teorema se deduce que para que un conjunto tenga la posibilidad de admitir puntos de
acumulaci on debe ser innito; en otras palabras, si un conjunto admite alg un punto de acumulaci on, es innito.
Expresado en forma equivalente, un conjunto nito no admite puntos de acumulaci on. Recprocamente, si
un conjunto es innito no puede asegurarse que admita puntos de acumulaci on.
Por ultimo, sea (IE, d) un espacio metrico general, considerese en el los conjuntos A B. Es evidente,
teniendo en cuenta la denici on, que todo punto de acumulaci on de A lo es tambien de B, es decir, A
.
Este sencillo resultado permite tomar derivados a ambos miembros de una inclusion, preserv andose el sentido
de esta.
2.4. CLAUSURA Y ADHERENCIA
Sea (IE, d) un espacio metrico cualquiera y A un subconjunto de IE. Si A
A, es decir si A contiene
todos sus puntos de acumulacion, decimos que A es un conjunto cerrado.
Si A no admite puntos de acumulaci on, es decir, A
= , A es cerrado, ya que siempre A
A.
En particular, el conjunto vaco y cualquier conjunto constituido por un n umero innito de puntos son
conjuntos cerrados. El conjunto 11 es cerrado trivialmente. Notese pues que tanto como IE son conjuntos
abiertos y cerrados a la vez. Resulta oportuno aclarar que no se ha denido el conjunto cerrado como aquel
que no es abierto.
Puede suceder que A
= A, es decir, que A sea cerrado y que todos sus puntos sean de acumulacion.
Un conjunto con esta propiedad se dice que es perfecto.
Dado el conjunto A en un espacio metrico (IE, d), al conjunto

A = A A
, o sea la uni on de A con

todos sus puntos de acumulacion, se lellama clausura de A y sus elementos reciben el nombre de puntos de
adherencia de A.
De la denicion anterior se observa que A
A

A = AA
= A, es decir, un conjunto es cerrado

si, y s olo si, coincide con su clausura. En general se tiene que A

A y A

A, en virtud de la denici on de
A.
Sup ongase que se tiene que A B, sabemos que esto implica que A
. De aqu se obtiene que
A

B. Este resultado nos permite clausurar ambos miembros de una inclusion, preserv andose su sentido.
Sin embargo, puede darse el caso de que al clausurar se obtenga una igualdad.
Teorema 1. Para todo conjunto A en un espacio metrico se verica que (
A)
= A
.
Corolario 1. Para todo conjunto A en un espacio metrico, A
y

A son conjuntos cerrados.
ANEXOS
Sup ongase que A B y B es un conjunto cerrado. Clausurando ambos miembros de esta inclusion
y teniendo en cuenta que B coincide con su clausura, se obtiene que

A B. Esto se puede intrepretar
gurativamente diciendo que el mnimo conjunto cerrado que contiene a A es su clausura.
Se puede tener otro resultado interesante acerca de la clausura observando a la familia de conjuntos
C = A B [ B es cerrado . El conjunto C es no vaco, puesto que al menos IE C. Se puede demostrar
que en este caso se satisface que
A =

BC
B donde C = A B [ B es cerrado (1)
En resumen,

A es la interseccion de todos los conjuntos cerrados que contienen a A.
Teorema 2. Para un conjunto A, de clausura no vaca, las siguientes proposiciones son equivalentes:
(i) r

A.
(ii) d(r, A) = 0.
(iii) Para todo entorno B
x
de r, B
x
A ,= .
No debe confundirse la proposici on (iii) del teorema anteiror con la denici on de punto de acumulaci on.
La diferencia esencial esta en que no se toma el entorno reducido para intersectarlo con A. Notese que un
punto aislado de de A es tambien un punto de adherencia.
Teorema 3. Un conjunto A en un espacio metrico (IE, d) es cerrado si, y solo si, IE A es abierto.
Corolario 3. El conjunto A es abierto si, y s olo si, IE A es cerrado.
Teorema 4. Se satisfacen las dos siguientes porposiciones:
(i) L a uni on de un n umero nito de conjuntos cerrados es a su vez un conjunto cerrado.
(ii) La interseccion en un familia cualquiera de conjuntos cerrados es un conjunto cerrado.
Corolario 4. Sean los conjuntos A y B en el espacio metrico (IE, d). Se verica que:
(iii) A abierto y B cerrado = A B abierto
(iv) A cerrado y B abierto = A B cerrado
Teorema 5. Toda bola cerrada, as como toda supercie esferica, es un conjunto cerrado.
En un espacio metrico (IE, d) considerese una bola abierta B(r
o
, :) y una bola cerrada

B(r
o
, :) del
mismo centro r
o
y con el mismo radio :. Se sabe que B(r
o
, :)

B(r
o
, :). Clausurando ambos miembros de
esta inclusion, y teniendo en cuenta que la clausura de la bola cerrada coincide con ella misma, se obtiene
que B(r
o
, :)

B(r
o
, :). Conviene destacar que , en general, esa inclusion es propia; es decir, la clausura de
la bola abierta no es necesariamente igual a la bola cerrada con el mismo centro y radio, por ejemplo, een
un espacio metrico discreto. No obstante, en muchos espacios metricos particulares la clausura de la bola
abierta s coincide con la cerrada, por ejemplo, en R
n
. Teorema 6. Si A y B son conjuntos cualesquiera de
un espacio metrico, entonces A B

A

B y A B

A

B. La clausura de la interseccion no es igual, en
general, a la interseccion de las clausuras. Ambas relaciones establecidas en el teorema 6 pueden extenderse,
aplic andose el principio de inducci on, a cualquier n umero nito de conjuntos
Teorema 7. Para todo conjunto A de un espacio metrico cualquiera (IE, d) , se satisface que
IE A = IE
A y IE

A =
IE A .
2.5. FRONTERA Y BORDE
Sea A un conjunto cualquiera en un espacio metrico (IE, d). Se denominara frontera de A al conjunto
(A) =

A (IE A) (1)
Este concepto posee ciertas propiedades que se derivan inmediatamente de su denicion y que son convenientes
listar aq continuacion:
SECT. 2.5. FRONTERA Y BORDE 485
(i) (A) es un conjunto cerrado. Esto es consecuencia del corolario 1 y los teoremas 3 y 4 de la seccion
2.4.
(ii) (A) = (IE A).
(iii) Si (A) ,= , las tres propiedades siguientes son equivalentes (teorema 2 de la seccion 2.4):
(a) r (A)
(b) d(r, A) = d(r, IE A) = 0
(c) B
x
A ,= , B
x
(IE A) ,= , para todo entorno B
x
del punto r.
(iv) (A) =

A
A, aplicando el teorema 7 de la seccion 2.4.

(v)

A = A (A). En efecto, A

A y (A)

A, implican que A (A)

A. Por otra parte, debido a
(iv), se tiene que

A =

A (
A) =

A (A) A (A).
(vi) A cerrado (A) A. Tambien (A)

A como consecuencia de la denicion de frontera. Luego,
si A es cerrado, entonces A =

A. Recprocamente, si (A) A, entonces por (v) se tiene que
A = A (A) = A.
(vii) A abierto A(A) = . Si A es abierto, entonces A =

A, lo cual implica por (iv) que A(A) =
A (
A) = . Recprocamente, si A (A) = , entonces A (
A) = , lo cual implica que

A
A, es decir A =

A y A es abierto.
La frontera de un conjunto no vaco puede resultar vaca, por ejemplo en el caso de un espacio metrico
discreto. Notese que en cualquier espacio metrico (IE, d) se tiene que
() = (IE) = (2)
Tambien puede ocurrir que la frontera de un subconjunto propio del espacio sea todo el espacio. A pesar
de estos ejemplos patologicos se pueden hacer algunas interpretaciones intuitivas de las propiedades expre-
sadasarriba. Se puede pensar que cualquier conjunto de un espacio metrico esta limitado de su complemento
por una concha o c ascara que es su frontera. Lo que se encuentra dentro de la cascara es el interior del
conjunto (iv), y el conjunto con toda la c ascara es la clausura (v). Si el conjunto no incluye nada de la
frontera es abierto (vii), y si incluye toda la frontera es cerrado (vi). En caso de incluir s olo una parte de la
concha, el conjunto no es abierto ni cerrado.
Se denominar a borde de un conjunto A en un espacio metrico (IE, d), a la parte de su frontera que le
pertenece, esto es, al conjunto
B(A) = A (A) (3)
De inmediato se obtienen de la denicion las siguientes propiedades:
(viii) A cerrado B(A) = (A) (vi).
(ix) A abierto B(A) = (vii).
(x) B(A) = A
A (iv).
(xi) B(IE A) = (A) B(A).
2.6. CONJUNTOS DENSOS
Sea (IE, d) un espacio metrico y un conjunto A IE. El conjunto A se dice que es denso en IE, si
satisface que

A = IE.
El conjunto IE es denso trivialmente, y es el unico conjunto denso que tambien es cerrado, ya que si
un subconjunto propio cualquiera A fuese denso y cerrado, entonces A =

A = IE. Pero existen subconjuntos
propios que son denso. El ejemplo cl asico de un conjunto denso es el conjunto Q de los n umeros racionales
en la recta real.
ANEXOS
Como aplicacion directa del teorema 2 de la secci on 2.4, se puede armar que las tres proposiciones
siguientes son equivalentes:
(i) A es denso.
(ii) r IE : d(r, A) = 0.
(iii) B A ,= , para todo conjunto abierto y no vaco B. Consecuencia de la simple observacion de que
todo punto del espacio es de adherencia de A. Lema 1. Si A es un conjunto cualquiera en (IE, d),
entonces (IE

A) A y (IE A)
A son densos.
Se dice que el conjunto A del espacio metrico (IE, d) es fronterizo, si su complemento IE A es denso.
Se dice que A es nada-denso, si el complento de su clausura IE

A es denso.
Teorema 1. Si A es un conjunto abierto o cerrado en un espacio metrico (IE, d), entonces (A es
nada-denso.
Teorema 2. Para todo conjunto A en un espacio metrico (IE, d), B(A) es fronterizo.
Teorema 3. Si A
1
, A
2
, . . . , A
n
son conjuntos nada-densos en un espacio metrico (IE, d), entonces
n
i=1
A
i
es nada-denso.
Lema 2. A y B son conjuntos en un espacio metrico (IE, d), tales que B es nada-denso y A B es
fronterizo, entonces A es fronterizo.
3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD
3.1. CONJUNTOS CONEXOS
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que los conjuntos A
1
y A
2
son
una disconexion de A, si son no vacos, disjuntos, abiertos en el subespacio (A, d) y A = A
1
A
2
. Si tales
conjuntos existen se dice que A admite una disconexion. En general, si A admite una disconexi on, esta puede
no ser unica.
Se dice que el conjunto A es disconexo si admite alguna disconexi on. Se dice que el conjunto A es
conexo si no es disconexo. Es decir, si no admite disconexion.
Se dice que un espacio metrico (IE, d) es localmente conexo, si para todo punto r IE y todo entorno
B
x
de r, existe un entorno B
x
de r, tal que B
x
B
x
y B
x
es conexo.
3.2. CONJUNTOS ACOTADOS
3.2.1. Denicion
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es acotado si, y s olo si, existe
un n umero real positivo / 0, tal que, para todo r, j A, d(r, j) /.
3.2.2. Diametro del Conjunto
La denici on de conjunto acotado es equivalente a decir que el conjunto de n umeros reales d(r, j)
r, j A esta acotado superiormente. Tiene pues sentido considerar su extremo superior, al cual se
designara por
(A) = sup
x,yA
d(r, j) (1)
y el cual se llamara di ametro del conjunto A. Recprocamente, si existe tal extremo superior, es decir si el
conjunto A tiene di ametro, entonces A esta acotado. Si el conjunto A no es acotado, se preere decir que
carece de diametro.
Como la distancia entre dos puntos es siempre un n umero real mayor o igual que cero, resulta que
(A) 0. Si el conjunto A contiene s olo un punto, el conjunto d(r, j) esta constituido unicamente por 0,
de donde (A) = 0. Recprocamente, si A no es vaco y (A) = 0, entonces A est a constituido por un solo
punto.
SECT. 3.2. CONJUNTOS ACOTADOS 487
Si A es acotado y B no es vaco, es consecuancia inmediata de la denicion de di ametro del conjunto,
que B A (B) (A). Salta a la vista que la implicaci on contraria no es, en general, cierta.
Teorema 1. Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). El conjunto A es acotado, si,
y solo si, est a contenido en una esfera abierta cuyo centro puede ser cualquier punto del espacio metrico.
Lema 1. Si A es un conjunto acotado en un espacio metrico (IE, d), entonces (
A) = (A).
Corolario 1
. Un conjunto es acotado, si, y s olo si, es acotada su clausura.

3.3. CONJUNTOS COMPACTOS
3.3.1. Conjunto Precompacto
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es precompacto (o totalmente
acotado), si a cualquier n umero real c 0 corresponde un conjunto nito de puntos r
1
, r
2
, . . . , r
n
A, tales
que
A
n
_
k=1
B(r
k
, c) (1)
Se observa de inmediato que que, si A es nito, entonces A es precompacto. Basta con tomar a todos los
puntos de A como centros de la bolas abiertas. El recproco es tambien cierto en un espacio metrico discreto,
pero no en cualquier espacio.
Teorema 1. En un espacio metrico cualquiera, todo conjunto precompacto es acotado.
Teorema 2. Si A es un conjunto precompacto de un espacio metrico, todo subconjunto no vaco de
A es precompacto.
3.3.2. Conjunto Separable
Se dice que un conjunto no vaco A de un espacio metrico (IE, d) es separable, si existe un conjunto
contable B con B A, tal que A

B. Se deduce de inmediato que

A =

B. Se dice que el espacio metrico
(IE, d) es separable, si el conjunto IE es separable. En este caso, la denicion se reduce a que existe un
conjunto denso y contable. Es evidente que todo conjunto contable (lo cual incluye los nitos) es separable.
3.3.3. Cobertura
Sea A un conjunto del espacio metrico (IE, d). Una familia Una familia C de conjuntos de (IE, d), tal
que
A
_
BC
B (2)
recibe el nombre de cobertura de A. Se dice tambien que C cubre a A. Una subcobertura de C es una
subfamilia de C que tambien cubre a A. Se dice que C es una cobertura abierta de A, si C cubre a A y,
ademas, todos los conjuntos de C son abiertos.
Teorema 3. Si A es un conjunto separable del espacio metrico (IE, d), toda cobertura abierta de A
admite una subcobertura contable.
Teorema 4. En un espacio metrico todo conjunto precompacto es separable.
3.3.4. Conjunto Compacto
Sea A un conjunto no vaco en un espacio metrico (IE, d). Se dice que A es compacto si toda cobertura
abierta de A admite una subcobertura nita.
Se dice que A posee la propiedad de Bolzano-Weierstrass, si todo subconjunto innito B de A admite
un punto de acumulaci on en en A, es decir, B
A ,= . Si A es un conjunto nito, posee la propiedad Bolzano-

Weierstrass. En efecto, todo subconjunto innito (en realidad no puede ser innito) de un conjunto nito
admite puntos de acumulacion en el.
Lema 1. Si r, j son puntos de un espacio metrico (IE, d), tales que r ,= j, existe un entorno B
x
de r
y un entorno B
y
de j, con B
x
B
y
= .
ANEXOS
Teorema 5. Sea A un conjunto compacto y r un punto, ambos pertenecientes a un espacio metrico.
Si r , A, existe un entorno B
x
de r y un conjunto abierto B con A B, tales que B
x
B = .
Corolario 5
. Todo conjunto compacto en un espacio metrico es cerrado.

Teorema 6. Todo conjunto compacto en un espacio metrico es precompacto.
Corolario 6
. Todo conjunto compacto en un espacio metrico es acotado.

Lema 2. Todo conjunto que posea la propiedad de Bolzano-Weierstrass en un espacio metrico es
precompacto.
Teorema 7. Un conjunto es compacto en un espacio metrico, si, y solo si, posee la propiedad de
Bolzano-Weierstrass
Teorema 8. Si B es un subconjunto no vaco y cerrado de un conjunto compacto A, entonces B es
compacto.
3.3.5. Conjunto Relativamente Compacto
Se dice que un conjunto no vaco en un espacio metrico es relativamente compacto, si su clausura es
compacta. Se deriva de la denicion, que un conjunto compacto es tambien relativamente compacto. Es
trivial que un conjunto relativamente compacto y cerrado es compacto.
Teorema 9. Si B es un subconjunto no vaco de un conjunto relativamente compacto A, entonces B
es relativamente compacto.
Teorema 10. Todo conjunto relativamente compacto en un espacio metrico es precompacto.
4. SUCESIONES
4.1. DEFINICION
Sea A un conjunto no vaco de un espacio metrico (IE, d) y N el conjunto de los n umeros naturales.
Una sucesion en A es una funci on ) : N A, denotada como r
n
= )(n). Los elementos r
n
, llamados
terminos de la sucesion, suelen escribirse en forma de lista ordenada en el sentido creciente del subndice, o
sea, r
0
, r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
, . . ., expresion que se abrevia como r
n
.
Usualmente, no se hace referencia explcita a la funci on ), sino que, abusando del lenguaje, se habla de
la sucesion r
n
. La funci on ) puede no ser inyectiva, y, por lo tanto suceder que r
n
= r
n
, para n ,= n
. El
caso extremo es cuando ) es constante y entonces todos los terminos de la sucesion son iguales, llam andose
sucesion constante.
4.2. CONVERGENCIA
Sea r
0
, r
1
, r
2
, . . . una sucesion de puntos del espacio metrico (IE, d). Se dice que esta sucesion converge
a r, si todo entorno B
x
del punto r contiene todos los puntos r
n
a partir de un cierto valor para n. Es
decir, si para todo numero c 0 se puede encontrar un n umero natural
, tal que B(r, c) contenga todos

los puntos r
n
de la sucesion con n
. El punto r es llamado lmite de la sucesion r

n
. Esta denici on
puede ser formulada como sigue: La sucesion r
n
converge a r, si
lim
n
d(r, r
n
) = 0 (1)
La interpretaci on intuitiva de entorno tena la idea de proximidad o cercana al punto en cuestion.
As que podemos interpretar al lmite de una sucesion como un punto alrededor del cual se aglomeran los
terminos de la sucesion, de tal manera que, a partir de uno de los terminos, los restantes se encuentran en
un entorno determinado.
4.3. SUCESIONES DE CAUCHY
SECT. 4.3. SUCESIONES DE CAUCHY 489
En un espacio metrico (IE, d) vamos a distinguir una clase de sucesiones llamadas sucesiones de Cauchy,
con la propiedad siguiente: Sus terminos se van acercando unos a otros tanto como se desee con solo tomarlos
para valores de los ndices lo sucientemente grandes. Se dara una denici on precisa de este tipo de sucesiones.
Denicion 1. Una sucesion r
n
de puntos de un espacio metrico (IE, d) es llamada sucesion de
Cauchy, si verica la condicion de Cauchy, es decir, si para todo c 0, existe un n umero natural
tal que
d(r
n
, r
n
) < c, para cualesquiera n
y n
.
De la desigualdad triangular se deduce inmediatamente que toda sucesion convergente es un sucesion
de Cauchy. En efecto, si r
n
converge a r, entonces, para todo c 0, podemos encontrar un n umero natural
, tal que d(r

n
, r) < c,2 para todos los n
. Entonces d(r
n
, r
n
) d(r
n
, r) + d(r
n
, r) < c, para
cualesquiera n
y n
.
Es importante preguntarse si el el recproco es cierto. Es decir, si toda sucesion de Cauchy es conver-
gente. Intuitivamente, si una sucesi on es de Cauchy, entonces sus terminos se aproximan unos a otros tanto
como se desee, por lo tanto, parece razonable sospechar que ello se debe a que se estan acercando a algo, osea
al lmite. No obstante, aqu la intuici on falla. El recproco no es en general cierto. Existen sucesiones de
Cauchy no convergentes En este ultimo caso se puede interpretar que la sucesion se aproxima a un camino
por el cual siempre evoluciona. Esta es la razon por la cual se tiene una clasicacion de los espacios metricos.
Denicion 2. Si en un espacio metrico toda sucesion de Cauchy es convergente, se dice que este es
un espacio completo. En caso contrario, es un espacio incompleto.
5. ESPACIOS NORMADOS
5.1. NORMA
Sea V un espacio vectorial denido sobre el cuerpo R de los n umeros reales o sobre el cuerpo C de
los n umeros complejos. Una norma en V es un funci on de V en R, que posee las propiedades siguientes (se
adoptar a la notaci on || para indicar la imagen del vector , y se llamar a norma de ):
(i) V : || 0.
(ii) || = 0 = ; donde es el vector nulo en V.
(iii) V, c R o C : |c | = [c[ ||.
(iv) , V : | +| || +|| (Desigualdad Triangular).
En la propiedad (iii), debe interpretarse para el caso complejo que [c[ =
c c.
Intuitivamente en el caso real se puede visualizar la norma como la longitud de vectores, particular-
mente si se piensa en vectores del espacio tridimensional. Sin embargo, en general, como se vera mas adelante,
la norma debe interpretarse como una cierta medida o metrica del espacio vectorial.
5.2. ESPACIOS NORMADOS
Al par (V, | . |), es decir, a un espacio vectorial provisto de una norma, se le llama espacio normado.
Como es de suponer, un mismo espacio vectorial V sobre R puede, en general, proveerse de distintas normas,
dando origen a distintos espacios normados.
Todo espacio normado es metrizable, es decir, puede denrsele una metrica inducida por la norma, y
as consider arsele un espacio metrico. Denamos la funci on
d : V V R (1)
tal que, para todo , V,
d(, ) = | | (2)
Es f acilmente demostrable que esta funcion d cumple con las propiedades (i-iv) de la secci on 1.1, por lo que
es una metrica para V.
ANEXOS
Denicion. Un conjunto A de un espacio vectorial normado es acotado si, y solo si, existe un n umero
real positivo / 0, tal que, para todo r A, |r| /.
5.3. ESPACIOS DE BANACH
Todo espacio vectorial normado que sea completo es un espacio de Banach.
Sea V
el espacio vectorial de todos los funcionales ) lineales continuos, denidos sobre un espacio
normado (V, | . |
V
). Se dene una norma | . |
V
para el espacio V
, el cual es el espacio dual de V, en la

forma
|)|
V
= sup
x=
[)(r)[
|r|
V
(1)
Esta norma verica los axiomas (i-iv) de la seccion 5.1. De esta forma, el espacio V
, dual del espacio

normado (V, | . |
V
), puede ser provisto de una estructura natural de espacio normado. La topologa de V
,
correspondiente a la norma introducida, se llama topologa fuerte en V
. Si es deseable subrayar que V
se
considera como un espacio normado se escribira como (V
, | . |
V
).
Teorema 1. El espacio dual (V
, | . |
V
) es completo, independientemente de si (V, | . |
V
) es
completo o no. Adicionalmente, los espacios V
y (
V)
son isomorfos.
6. ESPACIOS EUCLIDEOS
6.1. PRODUCTO INTERIOR
Sea V un espacio vectorial denido sobre el cuerpo R de los n umeros reales o sobre el cuerpo C de
los n umeros complejos. Un producto interior es una funci on de V V R con las propiedades siguientes
(adoptaremos la notacion , ) para indicar la imagen del par (, ) V V):
(i) V, ,= , ) 0 (Positivo Denido).
(ii) , V : , ) = , ) (Simetra).
(iii) , , V, c R o C : c +, ) = c, ) +, ) (Linealidad por la Izquierda).
De los tres axiomas denitorios del producto interior se deducen inmediatamente las siguientes
propiedades:
(iv) V : , ) = 0, ) = 0. En particular, , ) = 0.
(v) V : , ) 0 ; , ) = 0 = .
(vi) , , V, c R o C : , c +) = c, ) +, ) (Linealidad por la Derecha).
(vii) , V : [ , ) [
_
, )
_
, ) (Desigualdad de Cauchy-Schwarz).
La desigualdad de Cauchy-Schwarz, rara vez llamada Desigualdad de Cauchy-Buniakovski [Kol-
mogor ov & Fomn,1978], tiene una demostracion sencilla como se vera. En efecto, si = , ambos miembros
de la desigualdad son 0 y esta se cumple trivialmente. Supongase que ,= y h agase
=
, )
, )
(1)
Entonces, obviamente , ) = 0, y se tiene que
0 ||
2
= , ) =
_

, )
, )
,
, )
, )
_
= , )
, ) , )
, )
(2)
Emmpleado la denici on c c = [c[
2
en el numerador de la fraccion, reorganizando los terminos y extrayendo
la raz cuadrada positiva a ambos miembros se obtiene la desigualdad de Cauchy-Schwarz [Homman &
Kunze,1973].
SECT. 6.1. PRODUCTO INTERIOR 491
6.2. ESPACIOS PRODUCTO INTERIOR
Al par (V; , )), es decir, a un espacio vectorial V sobre R ( o C), junto con un producto interior en
V, se le llama espacio eucldeo o espacio producto interior. Cuando el espacio vectorial esta denido sobre
los n umeros complejos C, entonces al espacio producto interior se le llama a veces espacio eucldeo complejo
[Kolmogor ov & Fomn,1978] o espacio unitario [Homan & Kunze,1973].
Se puede mostrar que todo espacio eucldeo (V; , )) puede considerarse normado, deniendo la
norma mediante el producto interior. En efecto, para todo V defnase la norma
|| =
_
, ) (1)
lo cual tiene sentido sabiendo que se satisface (v) de la seccion 5.1. Siempre que se considere un espacio
eucldeo como normado, se entender a que la norma es (1). Con esta norma la desigualdad de Cauchy-Schwarz
se expresa como
[ , ) [ || || (2)
cuya demostracion es equivalente a 6.1.(1, 2).
Esta norma tambien satisface la desigualdad triangular (iv) de la secci on 5.1, la cual en este caso puede
demostrarse haciendo
| +|
2
= +, +) = ||
2
+, ) +, ) +||
2
= ||
2
+ 2 ', ) +||
2
||
2
+ 2|| || +||
2
= ( || +|| )
2
(3)
donde se ha considerado la relaci on ', ) || || derivada de la desigualdad de Cauchy-Schwarz (2) y
de 'c [c[ =

c c. Finalmente, extrayendo la raz cuadrada positiva, se obtiene la desigualdad triangular
[Homman & Kunze,1973].
Reriendose a los espacios normados, se puede armar que todo espacio eucldeo (V; , )) puede
considerarse como metrico, tomando la metrica inducida por la norma (1), la cual es, a su vez, inducida por
el producto interior. En resumen, la metrica natural de un espacio eucldeo es para todo , V
d(, ) =
_
, ) = | | (4)
donde la norma empleada es la norma (1) [Iribarren,1973].
6.3. ESPACIOS DE HILBERT
Todo espacio vectorial eucldeo que sea completo es un espacio de Hilbert.
7. INTEGRALES ACOTADAS
7.1. ESPACIOS DE LEBESGUE
Consederese un dominio abierto y acotado en un espacio euclidiano n-dimensional R
n
, cuyos puntos
son denotados x = (r
1
, r
2
, . . . , r
n
). Los espacios de Lebesgue 1
p
() consisten en una clase de equivalencia
de funciones n(x) denidas en , cuyos valores absolutos tienen potencias a la j 1 integrables sobre en
el sentido de Lebesgue, es decir, n 1
p
() es medible y su 1
p
()-norma es nita
|n|
Lp()
=
__
[n[
p
dx
_
1/p
< (1)
Aqu se implica que dx = dr
1
dr
2
dr
n
. Los espacios de Lebesgue son espacios de Banach.
ANEXOS
El espacio de Lebesgue particularizado para j = 2 es un espacio de Hilbert junto con el producto
interior
n, )
L2()
=
_
n dr (2)
La norma (1) y el producto interior (2) satisfacen la desigualdad de H older, la cual establece que
[ n, )
L2()
[ |n|
Lp()
||
Lq()
1
j
+
1
= 1 (3)
donde n 1
p
() y 1
q
(), con 1 j, . De acuerdo a la denici on introducida en la secci on 5.3,
los espacios de Lebesgue 1
p
() y 1
q
() son duales entre si.
La desigualdad de H older se demuestra mediante el uso de la siguiente relacion entre areas
o /
o
p
j
+
o
q
= /
+/
=
_
a
0
p1
d =
o
p
j
/
=
_
b
0
q1
d =
/
q
(4)
siendo o y / n umeros reales positivos y 1 j, . La demostracion se basa en el hecho de que la
desigualdad de H older es homogenea, es decir, que si se cumple para las funciones n y , entonces tambien se
cumplir a para jn y , siendo j y dos n umero reales arbitrarios. Por consiguiente es suciente demostrar la
desigualdad de H older para el caso en el que |n|
Lp()
= ||
Lq()
= 1. Luego se muestra que [ n, )
L2()
[ 1.
Esto ultimo se hace calculando las integrales como una sumatoria innita de Riemann sobre el dominio y
aplicando la desigualdad (4) a cada uno de sus terminos.
Observamos que la desigualdad de H older particularizada para j = = 2 no es mas que la desigualdad
de Cauchy-Schwarz establecida para un espacio eucldeo en (vii) de la seccion 6.1 y con el uso del producto
interior (2).
Otra desigualdad de importancia para los espacios de Lebesgue es la desigualdad de Minkowski, la
cual establece que
|n +|
Lp()
|n|
Lp()
+||
Lp()
(5)
Es obvio que la esta desigualdad de Minkowski no es mas que la desigualdad triangular ((iv) de la secci on
5.1) particularizada para la norma (1). Se puede demostrar que esta norma la satisface mediante el uso de
la siguiente identidad
( [o[ +[/[ )
p
= ( [o[ +[/[ )
p1
[o[ + ( [o[ +[/[ )
p1
[/[ (6)
Siguiendo un procedimiento sencillo, se puede aplicar a cada uno de los terminos de la identidad (6), con
o = n y / = , la integraci on en el dominio . Luego se puede aplicar la desigualdad de H older a cada uno de
los terminos del miembro de la derecha. Finalmente, la divisi on de toda la igualdad por un factor adecuado
permite obtener (5).
7.2. ESPACIOS DE SOBOLEV
Alrededor de 1950 S. L. Sobolev [1963,1964] mostr o que la idea del espacio 1
p
() poda ser extendida
de una forma natural considerando funciones n(x) que estan no s olo en 1
p
(), sino que tienen todas sus
derivadas parciales hasta un orden : 0, las cuales tambien estan en en 1
p
(). Cuando todas las derivadas
parciales de n(x) hasta un orden : estan en 1
p
(), se dice que n(x) pertenece al espacio de Sobolev de orden
:, j, el cual se denota como
\
m
p
() = n [ 1
n 1
p
() ; tal que 0 [[ : (1)
donde
1
n(x) =

||
n(x)
r
1
1
r
2
2
r
n
n
[[ ||
1
=
1
+
2
+
n
(2)
SECT. 7.2. ESPACIOS DE SOBOLEV 493
Una variedad de normas diferentes a la 1
p
()-norma, pero equivalente, puede ser asociada a \
m
p
(). Puesto
que, para cada , tal que 0 [[ :, 1
n esta en 1
p
(), la suma de las 1
p
()-normas de todas las
derivadas de n(x) de orden : obviamente satisface los axiomas de las normas y tambien es sugerida
naturalmente por (1). As que para cada n \
m
p
() se introduce la norma
|n|
W
m
p
()
=
_ _
||m
[1
n[
p
dr
_
1/p
=
_

||m
|1
n|
p
Lp()
_
1/p
(3)
Es obvio que los espacios de Sobolev (1), dotados de las normas (3), son espacios de Banach. Claramente
\
0
p
() = 1
p
(). El caso particular de los espacios de Sobolev con j = 2, conforman lo espacios de Hilbert
H
m
() = \
m
2
(), junto con el producto interior
n, )
H
m
()
=
||m
1
n, 1
)
L2()
=
||m
_
n 1
dr (4)
y la norma asociada
|n|
H
m
()
= [ n, n)
H
m
()
]
1/2
=
_

||m
|1
n|
2
L2()
_
1/2
< (5)
8. ANALISIS VARIACIONAL
8.1. LEMAS FUNDAMENTALES
El lema fundamental del calculo variacional como su nombre lo indica permite establecer o demostrar
los resultados principales de los temas que siguen.
Lema 0. Lema fundamental del calculo variacional.
Si una funci on )(r) continua de la clase C
0
([r
a
, r
b
]), denida en el intervalo [r
a
, r
b
], satisface que
_
x
b
xa
)(r) (r) dr = 0 (1)
para cualquier funci on continua (r) de la clase C
0
([r
a
, r
b
]), con (r
a
) = (r
b
) = 0, entonces )(r) 0 en
[r
a
, r
b
].
Demostracion. Sea )(r) , 0, entonces existe un punto r
o
(r
a
, r
b
) tal que )(r
o
) ,= 0. Para mayor
precision, supondremos que )(r
o
) 0. Ya que ) es continua, existe un entorno (r
o
r, r
o
+r) [r
a
, r
b
]
en el que )(r) c. Sea (r) 0 una funci on continua en [r
a
, r
b
], tal que (r) 0 dentro del entorno
mencionado y (r) = 0 fuera del mismo entorno, entonces
_
x
b
xa
)(r) (r) dr =
_
xo+x
xox
)(r) (r) dr c
_
xo+x
xox
(r) dr 0 (2)
lo que contradice la hipotesis del lema. Por consiguiente, )(r) 0.
El lema demostrado sigue siendo valido aunque se restringa que la funci on (r) sea de la clase C
k
(o
incluso / = ) que cumpla con las correspondientes condiciones de frontera. O sea que tiene que vericarse
la relaci on (1), para una clase mas reducida de funciones (r), que la clase de funciones continuas [Kartashov
et al.,1980;Arnold,1989].
ANEXOS
Lema 1. Lema fundamental para funciones de varias variables.
Sean f y funciones del espacio producto interior [Iribarren,1973]
ID
0
m,n
(1; , )) = f C
0
(1) [ f (x) : 1 R
m
R
n
(3)
de todas las funciones de varias variables (n-dimensionales) continuas de la clase C
0
(1), denidas sobre un
dominio 1 R
m
. Si se satisface
f , ) =
_
V
f (x).(x) d1 = 0 (4)
para cualquier funci on (x), con (x) = 0 para x / = 1, entonces f (x) 0.
Demostracion. Si se cumple que las funciones
i
, componentes de (r), son todas independientes entre
s (en lo que respecta a su direccion en el espacio), entonces (4) se puede separar en n casos del tipo (1).
Una demostracion m as completa de este lemma se puede encontrar en [Gurtin,1972;Bedford,1985].
Para satisfacer los requerimientos de la funci on de prueba en la demostracion del lemma fundamental, se
debe escoger la funcion (x) con componentes positivas y continuas dentro de 1, y (x) = 0 en su frontera
/ = 1. Obviamente, el caso donde 1 R esta denido como un intervalo cerrado del eje real (tal como lo
expresa el lema 0), es un caso particular de (4).
Lema 2. Lema fundamental para regiones de la frontera.
Sean f y dos funciones del espacio producto interior ID
0
m,n
(1; , )), y considerese / = 1 compuesta
de dos partes /
+
y /
. Si se satisface
f , ) =
_
A
+
f (x).(x) d/ = 0 (5)
para cualquier funci on (x), con (x) = 0 para x /
, entonces f (x) 0 en /
+
.
Demostracion. Si se aplica el lema 1 al dominio /
+
y se observa que = 0 en /
+
, queda desmostrado
este lema [Bedford,1985].
8.2. FORMULACION DE EULER-LAGRANGE
8.2.1 Ecuaciones Diferenciales
El problema fundamental del c alculo variacional se generaliza f acilmente para el caso de una funci on
escalar ) dependiente de la variable r, de varias variables j
i
= y
i
(r) y de sus derivadas j
i
= dy
i
,dr, con
i = 1, 2, 3, . . . , n. Considerese la siguiente integral
1 =
_
x
b
xa
)[ r, y(r), y(r) ] dr y(r) = y
1
(r), y
2
(r), y
3
(r), . . . , y
n
(r)
t
(1)
El problema fundamental del c alculo variacional consiste en hallar la funci on y que minimiza o maximiza el
funcional 1(y) = 1. La funci on y(r) hallada en este caso se denomina la trayectoria extremal del funcional
1(y). La tecnica para hallar la funci on extremal consiste en hallar la variaci on de la integral 1 e igualarla a
cero. Recprocamente, toda trayectoria extremal y(r) anula la variaci on del funcional 1(y) = 0 (eventual-
mente se tolerara el abuso de la notaci on y se escribir a 1 = 0), por lo que tambien se dice que es un punto
estacionario del funcional dentro del espacio de funciones
IE
2
n
= y(r) ID
2
n
([r
a
, r
b
], | |
c
) [ y(r
a
) = y
a
, y(r
b
) = y
b
(2)
siendo IE una variedad diferencial lineal [Iribarren,1973;Kartashov et al.,1980], denida dentro de ID
2
([r
a
, r
b
]),
el espacio (vectorial) normado de las funciones n-dimensionales de la clase C
2
([r
a
, r
b
]) (con derivadas con-
tinuas de primero y segundo orden), con la norma siguiente
|y(r)|
c
= max
xaxx
b
|y(r)|
, | y(r)|
, | y(r)|
|y(r)|
= max
i
[j
i
(r)[ (3)
SECT. 8.2. FORMULACION DE EULER-LAGRANGE 495
F acilmente se comprueba que ID
2
([r
a
, r
b
]) posee todas las propiedades de un espacio lineal normado. La
condici on de que las funciones y(r) sean de la clase C
2
([r
a
, r
b
]) se usara mas adelante para poder intercambiar
el orden de la derivacion en las derivadas de segundo orden. Adicionalmente, la funci on )(r, y, y) tambien
debe pertenecer a la clase C
2
([r
a
, r
b
]) para poder aplicar el lema fundamental del c alculo variacional.
La variacion del funcional 1(y) = 1 se obtiene considerando la funci on I() como la evaluaci on de la
integral (1), donde es un par ametro que caracteriza las familias de trayectorias
Y
1
(r, ) = y
1
(r) +
1
(r)
Y
2
(r, ) = y
2
(r) +
2
(r)
Y
3
(r, ) = y
3
(r) +
3
(r)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Y
n
(r, ) = y
n
(r) +
n
(r)
Y(r, ) = y(r) +(r) (4)
donde y(r) es la trayectoria de la soluci on extremal del problema variacional planteado, es decir, para
= 0. Las componentes de (r) son funciones completamente arbitrarias de IE
2
n
con la excepcion de que
deben anularse en los puntos extremos del intervalo [r
a
, r
b
] donde esta denido el problema variacional. Esta
condici on se cumple puesto que se trata de un variaci on con extremos jos y como y(r) y Y(r) = y(r)+(r)
pertenecen a IE
2
n
, entonces (r
a
) = (r
b
) = 0. De esta forma la integral I() resulta ser
I () =
_
x
b
xa
)[ r, Y(r, ),

Y(r, ) ] dr Y(r, ) = Y
1
(r, ), Y
2
(r, ), Y
3
(r, ), . . . , Y
n
(r, )
t
(5)
donde la funci on ) es ahora dependiente de la variable r, de las variables Y
i
= Y
i
(r, ) y de sus derivadas
Y
i
= Y
i
,r, con i = 1, 2, 3, . . . , n.
La variacion 1 de la integral (1) se dene como
d I
d
d =
_
x
b
xa
_
)
Y
i
Y
i
d +
)

Y
i

Y
i
d
_
dr =
_
x
b
xa
_
)
Y
i
Y
i
+
)

Y
i

Y
i
_
d dr (6)
calculando luego el lmite cuando 0. En (6) y en lo que sigue se sobreentender a que se ha aplicado la
notacion indicial con la correspondiente convenci on de suma. El segundo termino del integrando de (6) se
puede calcular intercambiando el orden de derivaci on entre y r, puesto que son variables independientes
entre s y la funci on Y
i
pertenece a la clase C
2
([r
a
, r
b
]). Luego, aplicando la integraci on por partes, se obtiene
_
x
b
xa
)

Y
i

Y
i
dr =
_
x
b
xa
)

Y
i
2
Y
i
r
dr =
_
x
b
xa
)

Y
i
2
Y
i
r
dr =
)

Y
i
Y
i
x
b
xa
_
x
b
xa
Y
i
d
dr
_
)

Y
i
_
dr (7)
donde el primer termino se anula por pasar todas las trayectorias por los extremos dados. Substituyendo este
ultimo resultado en (6), esta expresi on se transforma en
1 =
_
x
b
xa
_
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
__
j
i
dr = 0 (8)
en la cual, por analoga con la denici on dada al inicio de (6), se ha substituido de una vez la variaci on j
i
,
siendo
1 =
_
d I
d
_
=0
d j
i
=
_
Y
i
_
=0
d =
i
d (9)
ANEXOS
Si las variables j
i
son independientes entre s, tambien los seran sus variaciones j
i
(es decir, las
funciones
i
(r) seran independientes entre s). Por lo tanto, 1 ser a nula si, y s olo si, los coecientes de la
j
i
se anulan por separado. As resulta [Goldstein,1980]
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
= 0
y
)
d
dr
(
y
)) = 0 (10)
o bien desarrollando el segundo termino
)
j
i

_

2
)
r j
i
+ j
j

2
)
j
j
j
i
+ j
j

2
)
j
j
j
i
_
= 0
y
)
_

r
(
y
)) + y.
y
y
) + y.
y
y
)
_
= 0 (10
)
donde la ecuacion del lado derecho es la expresion simb olica del lado izquierdo.
Es importante notar que el ultimo procedimiento aplicado para pasar de (8) a (10) es equivalente a
aplicar el lema fundamental del c alculo variacional a cada componente por separado por ser independientes
entre s (Lema 1, Lema fundamental para funciones de varias variables).
El conjunto de ecuaciones diferenciales (10) se conoce con el nombre de ecuaciones de Euler-Lagrange.
Las funciones y(r) que la cumplen constituyen el espacio de solucion de las funciones extremales o los puntos
estacionarios del funcional 1(y). Complementariamente, dada una funci on )(r, y, y) conocida, entonces su
substituci on en las ecuaciones de Euler-Lagrange producen ecuaciones diferenciales, cuya solucion (si existen)
son las trayectorias j
i
(r) que maximizan o minimizan 1.
8.2.2. Restriccion en las Trayectorias
Las trayectorias descritas en el secci on anterior pueden sufrir una restricci on del tipo
p
j
[ r, y(r), y(r) ] =
j
[ r, y(r) ] + y
i
(r)
j
i
[ r, y(r) ] = 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
, = 1, 2, 3, . . . , :
(11)
lo que hace que las trayectorias en (1), originalmente con n grados de libertad, tenga ahora n : grados de
libertad. Esto cambia necesariamente el resultado (10), ya que la independencia entre las trayectorias j
i
fue
una condici on para su derivaci on.
Una forma de resolver el problema planteado es deniendo una funci on escalar
/[ r, y(r), y(r) ] = p
j
[ r, y(r), y(r) ]
j
(r) = 0 (12)
donde los : coecientes
j
(r) se denominan multiplicadores de Lagrange. Obviamente se debe cumplir que
H =
_
x
b
xa
/[ r, y(r), y(r) ] dr = 0 (13)
y, por lo tanto, tambien se tiene que / satisface (8)
H =
_
x
b
xa
/ dr =
_
x
b
xa
_
/
j
i

d
dr
_
/
j
i
__
j
i
dr = 0 (14)
aunque las trayectorias no sea independientes entre s. Hasta este punto, la independencia de las trayectorias
no es necesaria para que tanto ) como / satisfagan (8). Substituyendo (12) en (14) resulta
p
j
j
i
=

j
j
i
+

j
l
j
i
j
l
p
j
j
i
=
j
i
d
dr
_
p
j
j
i
_
=
d
j
i
dr
=

j
i
r
+

j
i
j
l
j
l
(15)
p
j
j
i

d
dr
_
p
j
j
i
_
=

j
j
i

j
i
r
+
_
j
l
j
i

j
i
j
l
_
j
l
(16)
y nalmente
H =
_
x
b
xa
__

j
j
i

j
i
r
+
_
j
l
j
i

j
i
j
l
_
j
l
_

j
+
j
i
j
_
j
i
dr = 0 (17)
Si ahora sumamos esta ultima expresion a la expresi on (8) se obtiene
1 =
_
x
b
xa
_
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
_

j
j
i

j
i
r
+
_
j
l
j
i

j
i
j
l
_
j
l
_

j
+
j
i
j
_
j
i
dr = 0 (18)
donde 1 = 1+H. Se impondr a ahora que los multiplicadores
j
(r) sean tales que se cumpla obligatoriamente
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
_

j
j
i

j
i
r
+
_
j
l
j
i

j
i
j
l
_
j
l
_

j
+
j
i
j
= 0 i = 1, 2, 3, . . . , : (19)
para la primeras : variables j
i
dependientes de las restantes. Esta relacion permitir a encontrar los multipli-
cadores
j
(r) con , = 1, 2, 3, . . . , :. Las n : variables j
i
restantes, independientes entre s, hacen que el
integrando de (18) se anule para cada una de ellas, obteniendose que
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
_

j
j
i

j
i
r
+
_
j
l
j
i

j
i
j
l
_
j
l
_

j
+
j
i
j
= 0 i = n : + 1, . . . , n (20)
Esta relacion permitir a encontrar las n: variables j
i
independientes (i = n:+1, . . . , n). Las : variables
j
i
, dependiente entre s por la relaci on (11), se pueden obtener de esta misma ya que
j
+ j
i
j
i
= 0 i = 1, 2, 3, . . . , : (21)
En denitiva las relaciones (19)-(21), expresadas de forma simb olica como
y
)
d
dr
(
y
)) +
_
y

r
+
y
t
. y y.
y
_
. +.

= 0 + y. = 0 (19
21
)
forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + : inc ognitas que son: las n
trayectorias y
i
(r) (las primeras : dependientes y las n: restantes independientes) y los : multiplicadores
de Lagrange
j
(r). Esta forma de resolucion se emplea normalmente cuando existe el interes expreso de
obtener ecuaciones diferenciales para los multiplicadores de Lagrange. Si este interes no existe, entonces es
mas conveniente utilizar el siguiente procedimiento mucho mas simple y f acil de implementar.
Otra forma m as simple de resolver el problema planteado con restricciones en la trayectoria del tipo
(11), es redeniendo p
j
y estableciendo la relacion variacional
p
j
=
j
i
[ r, y(r) ] j
i
= 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
, = 1, 2, 3, . . . , :
(22)
obtenida de (11) multiplicada por dr. N otese que en este caso se han redenido p
j
=
j
+ j
i
j
i
= 0 y
/ = p
j
j
= 0 (la dependencia funcional de p
j
y

/ es la misma que antes). Luego se establece que los
diferenciales dj
i
se relacionan igual que las variaciones j
i
, con la particularidad de que r = 0, debido a que
la variable r no se vara. Multiplicando la relaci on (22) por los multiplicadores de Lagrange en la forma
/ =
j
(r)
j
i
[ r, y(r) ] j
i
= 0
i = 1, 2, 3, . . . , n
, = 1, 2, 3, . . . , :
(23)
ANEXOS
e introduciendo este resultado en el integrando de (8), sin afectarlo, se obtiene la expresion
1 =
_
x
b
xa
_
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
j
i
j
_
j
i
dr = 0 (24)
Se impondr a ahora que los multiplicadores
j
(r) sean tales que se cumpla obligatoriamente
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
j
i
j
= 0 i = 1, 2, 3, . . . , : (25)
para la primeras : variables j
i
dependientes de las restantes. Esta relacion permitir a encontrar los multipli-
cadores
j
(r) con , = 1, 2, 3, . . . , :. Las n : variables j
i
restantes, independientes entre s, hacen que el
integrando de (24) se anule para cada una de ellas, obteniendose similarmente que
)
j
i

d
dr
_
)
j
i
_
+
j
i
j
= 0 i = n :+ 1, . . . , n (26)
Esta relacion permitir a encontrar las n: variables j
i
independientes (i = n:+1, . . . , n). Las : variables
j
i
, dependiente entre s por la relaci on (11), se pueden obtener de esta misma ya que de nuevo se tiene que
j
+ j
i
j
i
= 0 i = 1, 2, 3, . . . , : (27)
En denitiva las relaciones (25)-(27), expresadas de forma simb olica como
y
)
d
dr
(
y
)) +. = 0 + y. = 0 (25
27
)
forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + : inc ognitas que son: las n
trayectorias y
i
(r) (las primeras : dependientes y las n: restantes independientes) y los : multiplicadores
de Lagrange
j
(r). En este caso, los multiplicadores de Lagrange son distintos a los obtenidos por el pro-
cedimiento anterior m as elaborado (en algunos casos aquellos pueden ser las derivadas de estos). Esta forma
de resoluci on se emplea normalmente cuando no existe el interes de obtener ecuaciones diferenciales para
los multiplicadores de Lagrange, resultando solamente al nal un conjunto de ecuaciones diferenciales donde
intervienen ellos de forma puramente algebraica.
En general, cuando se tienen restricciones del tipo
j
[r, y(r)] = 0 , = 1, 2, 3, . . . , : (28)
estas pueden llevarse a la forma (11), si se deriva en la forma
d
j
dr
=

j
r
+

j
j
i
j
i
= 0 i = 1, 2, 3, . . . , n (29)
y se hace la siguiente substituci on de funciones [Goldstein,1980]
p
j
=
d
j
dr

j
=

j
r

j
i
=

j
j
i
(30)
8.3. FORMULACION DE EULER-OSTROGRADSKI
El problema fundamental del c alculo variacional se puede generalizar todava mas que 8.2.(1) si se
considera la siguiente integral
1 =
_
V
)[ x, y(x), y(x) ] d1 (1)
donde la funci on y(x) : R
m
R
n
del tipo n-dimensional pertenece a la variedad lineal
IE
2
m,n
= y(x) ID
2
m,n
(1, | |
c
) [ y(x) = y
A
(x), x / = 1 (2)
donde ID
2
n
(1) es el espacio de aquellas funciones continuas n-dimensionales, denidas sobre el dominio 1 de
dimension :, cuyas derivadas de primer y segundo orden son continuas, y con la norma
|y(r)|
c
= max
xV
|y(x)|
, | y(x)|
, | y(x)|
|y(x)|
= max
i
[j
i
(x)[ (3)
siendo esta norma es una generalizacion de la norma 8.2.(3), considerando que la derivacion en este caso
es con respecto a cualquiera de las variables r
i
. La funci on ) pertenece a variedad IE
2
m,1
. El problema
variacional consiste entonces en hallar la funci on y(x) que anula la variaci on de la integral (1). Es decir, se
desea encontrar el punto estacionario del funcional 1(y) = 1.
La variacion del funcional 1(y) = 1 se obtiene, de forma similar que en las ecuaciones de Euler-
Lagrange, considerando la funci on I() como la evaluacion de la integral (1), donde es un par ametro que
caracteriza las familias de trayectorias
Y(x, ) = y(x) +(x)
x
Y(x, ) = y(x) +(x) (4)
donde y(x) es la trayectoria de la soluci on extremal del problema variacional planteado, es decir para = 0.
Por las rezones antes expuestas en el lema fundamental para funciones de varias variables, la funci on (x)
debe anularse en la frontera / del dominio 1, o sea, (x) = 0 para x / = 1. An alogamente la integral
I() resulta ser
I () =
_
V
)[ x, Y(x, ),
x
Y(x, ) ] d1 (5)
donde la funci on ) es ahora dependiente de la variable x, de la variables Y = Y(x, ) y de su gradiente
x
Y(x, ) = Y,x. El operador diferencial = d,dx en (1), donde el gradiente se hace derivando
totalmente respecto a x, es diferente que el operador diferencial
x
= ,x, en el cual el gradiente se hace
parcialmente con respecto a x.
La variacion 1 de la integral (1) se dene como
d I
d
d =
_
V
_
)
Y

Y
d +
)
x
Y
:
_
x
Y
_
t
d
_
d1
=
_
V
_
)
Y

Y
+
)
x
Y
:
_
x
Y
_
t
_
d d1 (6)
calculando luego, como se hizo antes, el lmite cuando 0. Una vez tomado el lmite en el integrando de
(6), el primer termino se puede expresar como
_
)
Y

Y
_
=0
=
y
). y =
_
Y
_
=0
= d (7)
ANEXOS
El segundo termino se puede expresar como
_
)
x
Y
:
_
x
Y
_
t
_
=0
=
y
) : ()
t
= . (
y
) . ) (.
y
)) . (8)
Notese que en el desarrollo del segundo termino se han intercambiado los ordenes de derivaci on entre y
x. Adicionalmente, en la parte nal de (8), se ha aplicado la identidad . (T. a) = (. T). a + T : (a)
t
satisfecha por cualquier tensor T de segundo orden y cualquier vector a.
Luego de substituir (7) y (8) en la variaci on (6) y aplicar el teorema de la divergencia al primer termino
de (8), se obtiene el siguiente resultado
1 =
d I
d
=0
d =
_
A
n. (
y
). ) d d/+
_
V
[
y
) . (
y
)) ] . d d1 = 0 (9)
donde, al eliminar el primer termino por ser = 0 en / (n es la normal unitaria exterior sobre /), queda
nalmente
1 =
_
V
[
y
) . (
y
)) ] . d1 = 0 (10)
Si aplicamos a este resultado el lema fundamental del calculo variacional para funciones de varia variables,
entonces podemos decir que el integrando de (10) se debe anular en todo el dominio 1. Esto es
y
) . (
y
)) = 0 (11)
para todo x 1, o expandiendo el segundo termino
y
) [
x
. (
y
)) +y : (
y
y
)) +(y)
t
: (
y
y
)) ] = 0 (11
)
Para que el problema variacional resultante en (11) quede bien denido, debe imponerse que las condiciones
de frontera para y(r) sean conocidas completamente en / = 1. En el caso de que no se pueda imponen las
condiciones de frontera en la forma establecida, se considerara que existe una restriccion en la trayectoria,
tal como se explica en la proxima seccion.
El resultado (11), denominado ecuaci on de Euler-Ostrogradski [Kartashov et al.,1980], es sumamente
general, puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange 8.2.(10) son un caso de particular (: = 1) de ella.
El parecido es evidente, bien sea sin expandir el segundo termino o expandiendolo a plenitud (expresiones
8.2.(10
) y (11
)). El caso particular con variables independientes del tipo (t,
), en lugar de x, se obtiene
tambien de (11) haciendo t = r
1
y x
1
= r
2
, x
2
= r
3
, . . ., x
m1
= r
m
.
8.3.2. Restriccion en la Trayectoria
Las trayectorias extremales descritas para la ecuaci on de Euler-Ostrogradski pueden sufrir una restric-
cion del tipo
g[ x, y(x), y(x) ] = [ x, y(x) ] +y(x) : [ x, y(x) ] = 0 (12)
dentro de una porci on 1
del dominio 1. Aqu es una funci on vectorial y es una funci on tensorial de

tercer orden.
Una forma de resolver el problema planteado, es deniendo una funci on escalar
/[ x, y(x), y(x) ] = g[ x, y(x), y(x) ] . (x) = 0 (13)
donde la funci on (x) es un multiplicador de Lagrange vectorial. Obviamente, para esta funci on escalar se
debe cumplir
H =
_
V
/[ x, y(x), y(x) ] d1 = 0 (14)

SECT. 8.3. FORMULACION DE EULER-OSTROGRADSKI 501
y, por lo tanto, tambien se tiene que satisfacer
H =
_
V
[
y
/ . (
y
/) ] . d1 = 0 (15)
Incorporando esta integral a la porci on de (10) que corresponde se obtiene que
1 =
_
V
[
y
/ . (
y
/) ] . d1 = 0 (16)
donde / = ) +/ y 1 = 1 + H. Aplicando el lema fundamental para funciones de varias variables (lema 1 o
lema 2), nalmente resulta que
y
/. (
y
/) =
y
) . (
y
))+
y
x
+[ y : (
y
)
t
]
t
y :
y
. + : ()
t
= 0 (17)
donde se han empleado las siguientes relaciones
y
/ =
y
+ [ y : (
y
)
t
]
t
.
y
/ = . .
y
/ = (
x
.+y :
y
). + : ()
t
(18)
cuyo desarrollo ha sido muy parecido al empleado en 8.2.(15) y 8.2.(19
)-8.2.(21
). La expresion (17) se
satisface en 1
, mientras que (11) se satisface en el resto del dominio 1

o
= 1 1
. De esta forma (17)

permite obtener el multiplicador de Lagrange vectorial (x) y (11) permite obtener la funci on y(r), ambas
en la porci on 1
del dominio. En el resto del dominio 1

o
, la expresi on (11) permite obtener la funci on
y(x). Obligatoriamente, debe cumplirse cualquiera de las tres siguientes condiciones en la frontera: = 0
en /
= 1
,
y
/ = . = 0 en /
, o = 0 en //
.
Las condiciones de frontera para el multiplicador en la porci on 1
se establecen para que se satisfagan

simultaneamente, (13) y las condiciones de frontera para y(r). En las fronteras colindantes entre 1
y 1
o
se
impone que las condiciones de frontera sean continuas, es decir, iguales de un lado y del otro. Esto completa
el problema en el resto del dominio 1
o
, puesto que las condiciones de frontera estaban ya denidas para el
dominio completo 1.
Otra forma de resolver el problema con restricci on es introduciendo la restriccion (13) (con (12) sub-
stituida) en la expresion (11
). Esto es,
y
) [ . +
x
. (
y
)) +y : (
y
y
) +.) +(y)
t
: (
y
y
)) ] = 0 (19)
Esta expresion sera v alida para la porcion 1
del dominio. El resto de las condiciones seran iguales que

la otra forma de resoluci on. Al igual que para las restricciones en las ecuaciones de Euler-Lagrange, esta
segunda forma de resolucion produce una ecuacion algebraica en el multiplicador de Lagrange , mientras
que la primera forma de resoluci on ofrece una ecuaci on diferencial en derivadas parciales para el mismo
multiplicador.
8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS
Los casos particulares de variaciones, donde las variables independientes (x) = (r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
m
)
son del tipo (t,
) = (t, x
1
, x
2
, x
3
, . . . , x
m1
), se denominar an variaciones evolutivas, ya que la variable t =
x
0
se puede identicar con el tiempo en los sistemas din amicos. De esta forma las ecuaciones obtenidas
anteriormente se pueden expresar incluyendo t como variable, haciendo el siguiente cambio de variables
(x) (t,
), explcitamente expresado como: t = x

0
= r
1
y x
1
= r
2
, x
2
= r
3
, . . ., x
m1
= r
m
.
ANEXOS
8.4.1. Evolucion de Euler-Lagrange
Siguiendo el procedimiento indicado, se puede expresar facilmente las ecuaciones de Euler-Lagrange
8.2.(10), simplemente intercambiando r por t, resultando as
)
j
i

d
dt
_
)
j
i
_
= 0
y
)
d
dt
(
y
)) = 0 (1)
o expandiendo el segundo termino
)
j
i

_

2
)
t j
i
+ j
j

2
)
j
j
j
i
+ j
j

2
)
j
j
j
i
_
= 0
y
)
_
y
) + y.
y
y
) + y.
y
y
)
_
= 0 (1
)
donde la ecuacion del lado derecho es la expresion simb olica del lado izquierdo.
8.4.2. Evolucion de Euler-Ostrogradski
De manera similar, pero m as elaborada, se puede expresar la ecuaci on de Euler-Ostrogradski con
fronteras jas 8.3.(11) como
y
)
d
dt
(
y
)) . (
y
)) = 0 (2)
o expandiendo los dos ultimos terminos
y
)
_

t
(
y
)) + y.
y
y
) + y.
y
y
)
_
[
x
. (
y
)) +y : (
y
y
)) +(y)
t
: (
y
y
)) ] = 0 (2
)
Como podr a observarse los dos ultimos terminos en (2
), corresponden a los ultimos terminos de 8.2.(10
) y
8.3.(11
). Estos resultados pueden igualmente ser obtenido, realizando la variacion del funcional 1(y) = 1
denido por la integral
1 =
_
t
b
ta
_
V
)[ t, x, y(t, x), y(t, x), y(t, x) ] d1 dt
Y(t, x, ) = y(t, x) +(t, x)
x
Y(t, x, ) = y(t, x) +(t, x)
(3)
donde 1 es un volumen jo, Y(t, x, ) representa la familia de trayectorias admisibles y y(t, x) es la trayectoria
de la soluci on extremal ( = 0) del problema variacional planteado.
8.4.3. Restricciones Evolutivas (Euler-Ostrogradski)
Para las restricciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange y la ecuaci on de Euler-Ostrogradski, se puede
sigue un procedimiento similar al descrito en la secci on anterior. En estos casos se habla de restricciones
evolutivas. Estos resultados no se expresan aqu, pero son de f acil consecucion, haciendo el cambio de variables
arriba mencionado. Sin embargo, para la ecuaci on de Euler-Ostrogradski se puede tener un caso especial de
restricciones evolutivas, el cual se explica a continuaci on.
Haciendo el cambio de variables explicado en la seccion anterior, la restricci on 8.3.(12) se puede expresar
como
g[ t, x, y(t, x), y(t, x) ] = [ t, x, y(t, x) ] + y(t, x).[t, x, y(t, x)] +y(t, x) : [ t, x, y(t, x) ] = 0 (4)
Esta restriccion act ua dentro de una porci on 1
del dominio 1. Aqu es una funci on tensorial de segundo

orden.
Una forma de resolver el problema planteado consiste en en substituir y de la siguiente expresion
d
dt
(y) = y = y(t, x).
y
y[ t, y
1
(t, y) ] = y.
y
y y =
d
dt
(y).(
y
y)
1
(5)
SECT. 8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS 503
en la restriccion (4). De esta operaci on resulta una nueva forma de expresar la restriccion (4)
g = + y. +
d
dt
(y) : = 0
jk
i
= [ (
y
y)
1
]
l
i
jk
l
(6)
Esta nueva forma de la restriccion permite expresar una func on

/ como
/[ t, x, y(t, x), y(t, x) ] = g[ t, x, y(t, x), y(t, x) ].(t, x) = 0 (7)

o mas explcitamente como
/ = g . = . + y. . +
d
dt
(y) : . = 0 (8)
De aqu que la variaci on de H
H =
_
t
b
ta
_
V
/[ t, x, y(t, x), y(t, x), y(t, x) ] d1 dt = 0 (9)

se pueda calcular como
H =
_
t
b
ta
_
V
/ d1 dt =
_
t
b
ta
_
V
( . . + : . ) d d1 dt
=
_
t
b
ta
_
A
n. (. )
t
. d d/ dt +
_
t
b
ta
_
V
[ . . (.)
t
] . d d1 dt = 0 (10)
donde
/ = ( . . + : . ) d = 0 y = d (y) = d (11)
y donde tambien se ha aplicado la identidad : . = . (.. ) [ . (.)
t
] . (equivalente a la
identidad a : T = . (a.T) a.( .T
t
) v alida para un vector a y un tensor de segundo orden T).
Adicionalmente, sabemos de (3) que la variacion de 1 es
1 =
_
t
b
ta
_
V
[
y
)
d
dt
(
y
)) . (
y
)) ] . d d1 dt = 0 (12)
con lo que concluimos que dentro de la porci on 1
se debe satisfacer
y
)
d
dt
(
y
)) . (
y
)) +. . (.)
t
= 0 (13)
Esta expresion junto con la restricci on (6) permite encontrar el multiplicador de Lagrange y la trayectoria
extremal y(t, x) dentro de 1
. La expresion (2) permite encontrar la trayectoria extremal para el resto del

dominio 1
o
= 1 1
. L ogicamente, se debe cumplir que, para que se anule la integral sobre /
= 1
en
(10), algunas de estas tres condiciones en la frontera se satisfaga: = 0 en /
= 1
, . = 0 en /
, o
= 0 en //
.
8.4.4. Frontera M ovil
En los problemas variacionales evolutivos se pueden tener casos con una frontera m ovil 1 = V(t), de
manera que el funcional se dene como la integral
1 =
_
t
b
ta
_
V(t)
)[ t, x, y(t, x), y(t, x), y(t, x) ] d1 dt (14)
ANEXOS
donde debe entenderse que la derivaci on y(t, x) es una derivacion total con respecto a t y la funci on x(t, X)
es la posicion de un punto X en el espacio. Sin perdida de generalidad, la designaci on X de cada punto se
hace corresponder a su posici on en una conguraci on de referencia inicial 1
o
= V(0) para t = 0. Es decir, se
debe satisfacer que X = x(0, X). Esta conguraci on de referencia no tiene que ser necesariamente real, sin
embargo, tiene que ser factible.
Denamos que la funci on x(t, X) : R R
m
R
m
es un difeomorsmo, y, por lo tanto, es invertible.
Adicionalmente, se puede calcular el tensor gradiente de deformacion
F(t, X) = [
X
x(t, X) ]
t
J = J(t, X) = [F(t, X)[ 0 (15)
donde J, que es el determinante de F, es el jacobiano de la transformacion entre la posici on en la conguraci on
de referencia X y la posici on en la conguraci on actual x. Este jacobiano debe ser siempre positivo, ya que
el volumen 1 = V(t), a lo largo de su evoluci on desde la conguracion de referencia 1
o
, no debe cambiar de
signo. Particularmente, J nunca puede se nulo, puesto que esto signica que el volumen 1 desaparece. Esto
se justica con las siguientes relaciones
d1 = J d1
o
n d/ = J F
t
. N d/
o
(16)
satisfecha por ser el cambio de posicion pr acticamente una transformacion de coordenadas. En (16) n y N
son los vectores normales unitarios exteriores sobre / = 1 y /
o
= 1
o
, respectivamente.
Introduciendo la relacion (16) y la funci on x(t, X) en la integral (14), resulta
1 =
_
t
b
ta
_
V(t)
) t, x(t, X), y[t, x(t, X)], y[t, x(t, X)], y[t, x(t, X)] d1 dt
=
_
t
b
ta
_
Vo
1[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] J(t, X) d1
o
dt
=
_
t
b
ta
_
Vo
1
o
[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] d1
o
dt (17)
donde
Y(t, X) = y[t, x(t, X)] = y(t, x)
1
o
[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] = 1[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] J(t, X)
1[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] = ) t, x(t, X), y[t, x(t, X)], y[t, x(t, X)], y[t, x(t, X)]
= )[ t, x, y(t, x), y(t, x), y(t, x) ]
(18)
De esta forma la ultima integral de (17) permite aplicar la ecuaci on de Euler-Ostrogradski 8.3.(18) substi-
tuyendo ) por 1
o
= J 1, y y por Y. Es decir,
Y
1
o
d
dt
(
Y
1
o
) . (
Y
1
o
) = 0 (19)
Pero, como J(t, X) no depende de Y, ni de

Y, entonces
Y
1
d
dt
(
Y
1) . (
Y
1) = 0 (20)
En estas expresiones se debe tener en cuenta que, para la funci on Y, la derivaci on con punto,

Y, signica
derivaci on parcial con respecto a t, manteniendo X constante. La ecuacion (20) permite obtener la trayectoria
extremal Y(t, X) para el volumen jo 1
o
, pero la funci on extremal y(t, x) para el volumen movil 1 = V(t)
se puede obtener mediante un simple cambio de variable del tipo

= x(t, X).
SECT. 8.4. VARIACIONES EVOLUTIVAS 505
8.4.5. Funciones Convervativas
Las funciones conservativas son aquellas funciones ) que satisfacen la condicion
1(t) =
_
V(t)
)[ t, x, y(t, x), y(t, x), y(t, x) ] d1 =
_
Vo
1
o
[ t, X, Y(t, X),

Y(t, X), Y(t, X) ] d1
o
= 1
o
(21)
Es decir, la integral 1(t) = 1
o
es constante en la variable t, por lo que
1 =
_
t
b
xa
1(t) dt = 1
o
(t
b
t
a
) 1 = 1 = 0 1
o
= J 1 = J ) (22)
Recprocamente, si la variaci on 1 es nula, entonces la funci on ) es conservativa sobre una trayectoria extremal
y(t, x). N otese que, para una funci on conservativa, la funci on 1
o
no necesariamente es independiente de t.
Cuando 1
o
es independiente de t, se dice que la funci on ) es conservativa localmente. Cuando depende de t
como en (21), se dice que es conservativa integralmente o simplemente conservativa. Por supuesto que, una
funci on localmente conservativa, tambien lo es integralmente.
Especial atenci on tiene aquellos casos en los que Y = x, y, por consiguiente,

Y = x y Y = F
t
.
Si, adicionalmente, la dependencia con respecto a Y = F
t
es a traves del jacobiano J = [F[ como factor,
entonces
1 =
_
t
b
ta
_
Vo
1
o
[ t, x(t, X), x(t, X) ] d1
o
dt =
_
t
b
ta
_
Vo
1[ t, x(t, X), x(t, X) ] J(t, X) d1
o
dt
=
_
t
b
ta
_
V(t)
)[ t, x(t, X), x(t, X) ] d1 dt =
_
t
b
ta
_
V(t)
)(t, x, x) d1 dt (23)
Algunos argumentos de las funciones se han eliminado por ser redundantes. Para este sistema la condicional
variacional para la trayectoria extremal es
x
)
d
dt
(
x
)) =
x
)
_

t
(
x
)) + x.
x
x
) + x.
x
x
)
_
= 0 (24)
Si agregamos la condicion de que la funci on ) no dependa de x, entonces (24) predice que )(t, x) = )
o
es
uniforme, y, como la funci on es conservativa, es constante en t e igual a 1
o
. En otras palabras, cuando no
existe dependencia respecto a x, la trayectoria extremal de (10) es aquella que garantiza una distribuci on
uniforme y constante de la funcion. Este resultado se puede resumir mediante la siguiente expresion
1 =
_
t
b
xa
1(t) dt = 1
o
(t
b
t
a
) 1(t) =
_
V(t)
)(t, x) d1 = 1
o
1 = 1 = ) = 0 =
x
) = 0 (25)
Igualmente, )(t, x) = )
o
= 1
o
es una constante en la evolucion. Se podra decir que no existe evolucion. Sin
embargo, al t avanzar existe evolucion, aunque nada cambie.
8.4.6. Formulas de Expansi on de Euler
Dada una trayectoria admisible

(t, X, ), debido a (15), ella dene un unico gradiente de deformacion
admisible
F(t, X, ) = F(t, X) +[
X
(t, X) ]
t
(t, X, ) = x(t, X) +(t, X) (26)

Se puede mostrar que, si = [F[, entonces
_
_
=0
=
J
F
:
_
F
_
t
=0
= [F[ F
t
:
X
= J
x
. (27)
ANEXOS
donde se ha aplicado la regla [F[,F =
F
[F[ = [F[ F
t
= cof (F) y se ha considerado la propiedad
F
t
:
X
=
x
X :
X
=
x
. , con (t, X) = (t, x). Esto permite encontrar la variaci on del gradiente
de deformacion F y del jacobiano J como
F = [
X
(t, X)]
t
d J = J
x
. d (28)
De acuerdo a esto, entonces el jacobiano admisible, correspondiente a la trayectoria admisible y al gradiente
de deformacion admisible, es
= J ( 1 +
x
. ) (29)
Estos resultados parciales serviran m as adelante para facilitar el trabajo de calculo de problemas variacionales
relacionados.
Relaciones importantes se pueden obtener tambien derivando J y F con respecto a t. As tenemos que
F =
d
dt
(
X
x)
t
= (
X
x)
t
= (
x
v)
t
. (
X
x)
t
= G.F
J =
J
F
:

F
t
= [F[ F
t
: (G.F)
t
= [F[ F
t
: (F
t
. G
t
)
= [F[ ( F
t
. F
t
) : G
t
= [F[ tr (G
t
) = J
x
.v
(30)
donde G = (
x
v)
t
es el gardiente de la velocidad v(t, x) = x(t, X), con la que se mueve el volumen 1 = V(t).
Estas expresiones reciben el nombre de f ormulas de expansion de Euler, y permiten armar junto con (16)
que, si el campo de velocidades es solenoidal (
x
.v = 0 ), entonces el diferencial de volumen d1 no vara en
t y es igual a d1
o
.
Para nalizar, se tiene que la derivaci on de la expresion (18./), respecto a t, da los siguientes resultados
equivalentes
J

1 =

1
o
1
o
x
.v J
1

1
o
=

1 +1
x
.v =

) +)
x
.v (31)
donde se ha empleado la f ormula de expansion (30./) y se debe interpretar que la derivada

) es una derivaci on
total de ) respecto a t manteniendo X constante. Es decir,

) se obtiene aplicando la regla de la cadena
) =
)
t
+v.
x
) + y.
y
) + y.
y
) + ( y)
t
:
y
) (32)
donde el ultimo termino se ha substituido por la primera parte de la expresi on (5.o).
Obviamente, si la funci on ) es convervativa localmente, entonces

1
o
= 0 y

1 vara de acuerdo al
movimiento del volumen 1 = V(t). Si adicionalmente, el campo de velocidades v es solenoidal y 1
o
es
uniforme, se obtiene el caso extremal (25). Esta factibilidad del movimiento, permite denir el caso extremal
(25), como la conguraci on de referencia can oniga para funciones conservativas localmente.
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
La transformaciones de Legendre (1789), las cuales son un caso particular de las transformaciones
de contacto [Sychev,1983], son muy utiles como herramienta matematica, puesto que transforma funciones
denidas sobre un espacio vectorial en funciones denidas sobre el espacio dual. La transformada de Leg-
endre esta relacionada a la dualidad proyectiva y a las coordenadas tangenciales en la geometra algebraca
y la construccion de los espacios de Banach duales en an alisis. Estas transformaciones se encuentran fre-
cuentemente en fsica, por ejemplo, en la fsica hamiltoniana para encontrar las variables can onigas de un
sistema din amico [Arnold,1989] y en la temodin amica para denir nuevas cantidades termodin amicas y las
funciones caractersticas (funciones sobre el espacio dual) [Sychev,1983]. F. Massieu fue el primero en usar
las transformaciones de Legendre para las funciones termodin amicas en 1869 [Sychev,1983].
Como una observaci on general, hay que considerar la convencion de suma (descrita en la Secci on
A.1.1.2.) para toda esta seccion.
SECT. 9.1. DEFINICION 507
9.1. DEFINICION
Sea j = )(r) una funci on convexa, es decir,
)
(r) 0 (1)
La tranformada de Legendre de la funci on ) es una nueva funci on p de una nueva variable j, la cual se
construye de la siguiente manera. Dibujese un graco de la funci on ) en el plano rj. Escojase un valor j.
Considerese la lnea recta j = jr. Tomese el punto r = r(j), para el cual la curva est a lo mas alejada posible
de la lnea recta en direccion vertical. Para cada valor de j la funci on
1(j, r(j)) = jr )(r) (2)
que es la distancia entre la curva y la lnea recta, tiene un m aximo con respecto a r en el punto r(j). Ahora
se puede denir la funci on p como
p(j) = 1(j, r(j)) (3)
El punto r(j) se dene mediante la condicion extremal
1
r
= j )
(r) = 0 (4)
lo que implica que
j = )
(r) (5)
Adicionalmente, puesto que la funci on ) es convexa, el punto r(j) es unico, si existe [Arnold,1989].
Se puede demostrar que el dominio de la funci on p puede ser un punto, un intervalo cerrado, o un
semieje, si la funci on ) esta denida en todo el eje r. De manera recproca, si la funci on ) esta denida en
un intervalo cerrado, entonces la funci on p esta denida en todo el eje j.
Daremos a continuacion varios ejemplos de la tranformaci on de Legendre:
Ejemplo 1. Sea )(r) = r
2
, entonces 1(j, r) = jr r
2
, r(j) =
1
2
j, p(j) =
1
4
j
2
.
Ejemplo 2. Sea )(r) = :r
2
,2, entonces p(j) = j
2
,2:.
Ejemplo 3. Sea )(r) = r
,, entonces p(j) = j
,, donde (1,) + (1,) = 1, con , 1.

Ejemplo 4. Sea )(r) un polgono convexo, entonces p(j) es tambien un polgono convexo, en el cual
los vertices de )(r) corresponden a las aristas de p(j), y las arista de )(r) a los vertices de p(j) .
9.2. INVOLUTIVIDAD
Considerese una funci on ) que sea diferenciable tantas veces como sea necesario, con )
(r) 0.Es
f acil vericar que una transformaci on de Legendre lleva una funci on convexa a otra funci on convexa. Por
consiguiente, se aplicar a la transformaci on de legendre dos veces [Arnold,1989].
Teorema. La transformacion de Legendre es involutiva, es decir, que su cuadrado (cuando se aplica
dos veces) es la transformacion identidad: si bajo la transformaci on de Legendre de ) se obtiene p, entonces
la transformacion de Legendre de p ser a de nuevo ).
Demostracion. Con la nalidad de aplicar la transformaci on de Legendre a p, con variable j, se debe
construir una nueva funci on G, por denici on dependiente de una nueva variable (la cual se llamar a r), de
la forma
G(r, j) = rj p(j) (1)
y encontrar el punto j(r) en el cual dicha funci on G posee un maximo, es decir, que se cumple la condici on
maximal G,j = 0, con lo cual se obtiene que r = p
(j). Luego la transformada de Legendre de p(j) sera

la funci on G(r, j(r)) dependiente de r.
ANEXOS
Se demostrara que G(r, j(r)) = )(r). Para lograr esto se debe notar que G(r, j) = rjp(j) tiene una
simple interpretacion geometrica: es la ordenada de un punto con abscisa r en la lnea tangente al graco de
)(r) con pendiente de recta j. Para un j jo la funci on G(r, j) es una funci on lineal de r, con G,r = j,
y para r = r(j) se tiene que G(r, j) = rj p(j) = )(r) por la denici on de p(j).
Fjese ahora el valor de r = r
o
y varase el valor de j. Entonces los valores de G(r, j) seran las
ordenadas de los puntos de interseccion de la lnea r = r
o
con la lnea tangente al graco de )(r) con varias
pendientes j. Por la convexidad del gr aco se sigue que todas estas tangentes caen por debajo de la curva,
y por lo tanto el m aximo valor de G(r, j) para un valor jo de r(j
o
) es igual a )(r) (y es alcanzado para
j = j(r
o
) = )/(r
o
)).
9.3. COROLARIO DE LA ENVOLVENTE
Del teorema probado en la seccion anterior se deriva el siguiente corolario. par Corolario. Considerese
dada una familia de lineas recta j = jr p(j). Entonces su envolvente tiene la ecuaci on j = )(r), donde )
es la transformada de Legendre de p.
Se ve claramente que este corolario no es mas que la teora de la ecuacion de Clairaut [Arnold,1989;
Kantorovich,1964].
9.4. DESIGUALDAD DE YOUNG
Denicion. Dos funciones ) y p, las cuales son las transformaciones una de la otra y viceversa, son
llamadas duales en el sentido de Young.
Por denici on de la transformaci on de Legendre, 1(r, j) = jr )(r) es menor o igual que p(j) para
cualesquiera r y j. De esto se tiene la desigualdad de Young
jr )(r) +p(j) (1)
Se vera ahora como para los ejemplos 2 (con : = 1) y 3 de la Seccion 9.1. se deriva la desigualdad de Young:
Si )(r) =
1
2
r
2
, entonces p(j) =
1
2
j
2
y se obtiene la bien conocida desigualdad jr
1
2
r
2
+
1
2
j
2
para
todo r y j.
Si )(r) = r
,, entonces p(j) = j
, y se obtiene la bien conocida desigualdad de Young jr

r
, +p(j) = j
, para todo r 0, j 0, 1, 1, y (1,) + (1,) = 1.

9.5. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES
Sea )(x) una funci on convexa de la variable vectorial x = (r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
). Es decir, la forma
cuadr atica
[()).dx].dx =

2
)
r
i
r
j
dr
i
dr
j
0 (1)
es denida positiva. Entonces, la tranformada de Legendre de la funci on ) es la funci on p(p) dependiente de
la variable vectorial p = (j
1
, j
2
, j
3
, . . . , j
n
), denida de una forma similar a como se hizo antes mediante
p(p) = 1(p, x(p)) = max
x
1(p, x) (2)
donde
1(p, x) = p.x )(x) p = ) (3)
Todos los argumentos hechos en las secciones anteriores, incluyendo la desigualdad de Young, pueden
hacerse sin nig un cambio apreciable para el caso funciones de varias variables. En este sentido, la desigualdad
de Young quedara como
p.x )(x) +p(p) (4)
SECT. 9.5. FUNCIONES DE VARIAS VARIABLES 509
Sea ) : R
n
R una funci on convexa en el sentido antes expuesto. Sea R
n
denotado como el
espacio vectorial dual. Se puede demostrar que que las formulas de arriba completamente denen el mapa
p : R
n
R, bajo la condici on de que la forma lineal d)[
x
cubra todo el conjunto R
n
cuando x cubra todo
el conjunto R
n
.
Sea ) una forma cuadr atica
)(x) = )
ij
r
i
r
j
(5)
Se puede demostrar que su transformada de Legendre es tambien una forma cuadr atica
p(x) = p
ij
r
i
r
j
(6)
y que los valores de ambas formas en los puntos correspondientes coinciden entre s. Esto es,
)(x(p)) = p(p) p(p(x)) = )(x) (7)
9.6. DIFERENCIAL EXACTA
Descripciones matematicas de los cambios que ocurren en la fsica de un sistema frecuentemente con-
lleva a expresiones diferenciales (tambien denominadas pfaan) de la forma
p.dx = j
i
dr
i
(1)
donde las r
i
(i = 1, 2, 3, . . . , n) son variables independientes, y las j
i
son funciones de x. Cuando es posible
colocar la expresion (1) igual a d), la diferencial de una funci on ), donde
) = )(x) = )(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
) (2)
entonces la expresion diferencial (1) se dice que es exacta, y se puede escribir como
d) = p.dx = j
i
dr
i
(3)
La matematica provee una denici on para la diferencial de tal funci on de la forma
d) = ).dx =
_
)
r
i
_
xj
dr
i
(4)
donde el subdice r
j
en la derivada parcial indica que todas las r
i
son mantenidas constantes, excepto la que
esta en la derivada considerada. Ya que las r
i
son independientes, esta ultima ecuacion y (3) pueden ser
comparadas termino a termino para obtenerse que
p = ) j
i
=
_
)
r
i
_
xj
(5)
De esta comparacion se puede observar que cuando la expresion diferencial (1) es exacta, las j
i
son inter-
pretadas como los coecientes diferenciales parciales en la ecuacion para la denici on de d), y cada j
i
y su
correspondiente r
i
se dicen que son conjugados o duales entre s.
Si ) y sus derivadas parciales son continuas, entonces, para cada par de variables independientes r
k
y
r
l
, se tiene el requerimiento matematico de que
2
)
r
k
r
l
=

2
)
r
l
r
k
(6)
ANEXOS
De (5) se tiene que
j
k
=
_
)
r
k
_
xj
y j
l
=
_
)
r
l
_
xj
(7)
por consiguiente,
_
j
k
r
l
_
xj
=

2
)
r
l
r
k
y
_
j
l
r
k
_
xj
=

2
)
r
k
r
l
(8)
y nalmente se obtiene como resultado la ecuacion
_
j
k
r
l
_
xj
=
_
j
l
r
k
_
xj
(9)
Esta ecuacion es valida para cualquier para de variables conjugadas (j
l
, r
l
) y (j
k
, r
k
) en una expresion
diferencial exacta, y representa una condici on que es necesaria y suciente para la exactitud de (1).
9.7. TRANFORMACIONES PARCIALES
Recuerdese la expresion de la diferencial exacta 9.6.(3) presentada en la secci on anterior. La transfor-
macion de Legendre, tal como se denio en la Seccion 9.5, permite encontrar una funci on p(p) dependiente
de todas las variables j
i
. Sin embargo, la transformacion de Legendre puede realizarse sobre una parte de
las variables r
i
, obteniendose una funci on transformada p, dependiente de las correspondientes conjugadas
j
i
, y dependiente tambien del resto de las variables r
j
(, ,= i), las cuales no han intervenido en el proceso
de transformacion. De esta forma, para una expresion diferencial total dependiente de n variables, puede en
realidad obtenerse 2
n
1 posibles transformada de Legendre. Es decir,
p
1
(j
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
n
) = j
1
r
1
)(x)
p
2
(r
1
, j
2
, r
3
, . . . , r
n
) = j
2
r
2
)(x)

p
n
(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , j
n
) = j
n
r
n
)(x)
p
1,2
(j
1
, j
2
, r
3
, . . . , r
n
) = j
1
r
1
+j
2
r
2
)(x)
p
1,3
(j
1
, r
2
, j
3
, . . . , r
n
) = j
1
r
1
+j
3
r
3
)(x)

p
1,...,n
(j
1
, j
2
, j
3
, . . . , j
n
) = j
i
r
i
)(x)
(1)
donde las j
i
vienen denidas por 9.6.(5).
Cada transformada p en (1) representa una nueva funci on, y en cada caso las variables independientes,
encerradas entre parentesis, son llamadas las variables can onigas de dicha funci on. El adjetivo can onigo se
emplea aqu para signicar que las variables conforman un esquema que es tanto simple como claro. De esta
forma entonces (1) se puede ver como una procedimiento para la denicion de un conjunto de nuevas funciones
consistentes con una expresion diferencial exacta, y tambien identica las variables, las cuales son unicas para
cada funci on. Estas variables tienen la siguiente propiedad especial: Cuando una funci on transformada p es
conocida como una funci on de sus n variables can onigas, entonces las n variables restantes dentro de todas
las r
i
y sus conjugadas j
i
, pueden ser recuperadas mediante la diferenciacion de p. Este es otro aspecto de
la involutividad de la transformaci on de Legendre. Adicionalmente, jese que la ultima ecuacion de (1) es
realmente la transformada de Legendre tal como se deni o en la Seccion 9.5.
SECT. 9.7. TRANFORMACIONES PARCIALES 511
9.8. APLICACIONES A FUNCIONES SENCILLAS
En esta seccion se desarrollar an varias relaciones utiles entre las derivadas parciales para el caso
sencillo pero ampliamente empleado de un sistema el cual puede ser completamente especicado escogiendo
dos variables independientes (llamadas a veces variables de estado). Si estas variables son designadas j y .,
entonces cualquier otra variable r esta relacionada con j y con . mediante una ecuacion que tiene la siguiente
forma funcional
1(r, j, .) = 0 (1)
Ya que cada para de estas tres variables pueden ser seleccionadas como variables independientes, esta relacion
funcional puede ser expresada en tres formas alternativas adicionales
r = r(j, .) j = j(r, .) . = .(r, j) (2)
Arbitrariamente seleccionando las primeras dos de estas formas, se pueden escribir expresiones para la
diferencial exacta de dr y dj
dr =
_
r
j
_
z
dj +
_
r
.
_
y
d. (3)
dj =
_
j
r
_
z
dr +
_
j
.
_
x
d. (4)
Eliminando la diferencial dj entre las expresiones (3) y (4) se obtiene que
__
r
j
_
z
_
j
r
_
z
1
_
dr +
__
r
j
_
z
_
j
.
_
x
+
_
r
.
_
y
_
d. = 0 (5)
Ya que r y . son variables independientes, los coeciente de dr y d. deben ser identicamente cero si (5) debe
ser generalmente v alida. De aqu que
_
r
j
_
z
=
_
j
r
_
1
z
(6)
y
_
r
.
_
y
=
_
r
j
_
z
_
j
.
_
x
(7)
la cual, en vista de (6) puede ser escrita como
_
r
j
_
z
=
_
r
.
_
y
_
.
j
_
x
(8)
Si (3) es dividida entre la diferencial de una cuarta variable, dn, entonces
dr
dn
=
_
r
j
_
z
dj
dn
+
_
r
.
_
y
d.
dn
(9)
Restringiendo esta ecuacion para . constante se reduce a
_
r
n
_
z
=
_
r
j
_
z
_
j
n
_
z
(10)
de la cual se obtiene
_
r
j
_
z
=
_
r
n
_
z
_
n
j
_
z
(11)
ANEXOS
Si r se toma ahora como una funci on de j y n, entonces
dr =
_
r
j
_
w
dj +
_
r
n
_
y
dn (12)
Dividiendo esta ecuacion por dj, con la restricci on de . constante, se obtiene que
_
r
j
_
z
=
_
r
j
_
w
+
_
r
n
_
y
_
n
j
_
z
(13)
Las ecuaciones desarrolladas en esta seccion, o variaciones de ellas, proveen las bases para muchas de
las transformaciones empleadas en la termodinamica de sistemas descritos con dos variables independientes.
Veremos ahora un ejemplo de una funci on de tres variables independientes
) = )(r
1
, r
2
, r
3
) (14)
entonces
d) = j
1
dr
1
+j
2
dr
2
+j
3
dr
3
(15)
de 9.7.(1) se obtiene que
p(j
1
, r
2
, r
3
) = j
1
r
1
) (16)
Diferenciando p se tiene que
dp =
_
)
j
1
_
x2x3
dj
1
+
_
)
r
2
_
p1x3
dr
2
+
_
)
r
3
_
p1x2
dr
3
(17)
El diferencial de p tambien puede ser encontrado de (16) como
dp = j
1
dr
1
+r
1
dj
1
d) (18)
y substituyendo para d) en (15) da que
dp = r
1
dj
1
j
2
dr
2
j
3
dr
3
(19)
Una comparacion entre (17) y (19) nalmente nos muestra que
r
1
=
_
)
j
1
_
x2x3
j
2
=
_
)
r
2
_
p1x3
j
3
=
_
)
r
3
_
p1x2
(20)
As de las variables originales r
1
, r
2
y r
3
, y sus conjugadas j
1
, j
2
y j
3
en la expresion diferencial (15), se
obtiene una funci on transformada p dependiente de j
1
, r
2
y r
3
, y las variables restantes r
1
, j
2
y j
3
vienen
dadas por las derivadas parciales de p. En termodin amica, mediante este procedimiento son obtenidas las
funciones de Gibbs y Helmholtz y alguna relaciones termodin amicas [Abbot & Van Ness,1972].
SECT. 9.8. APLICACIONES A FUNCIONES SENCILLAS 513
BIBLIOGRAFIA
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ANEXOS
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[35] Wu, J. Theory and Applications of Partial Functional Dierential Equations. Springer-Verlag
(New York), 1996.
APENDICE E
METODOS
MATEMATICOS
CONTENIDO
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS. 518
1.1. Soluci on de ecuaciones polin omicas. 518
1.1.1. Ecuaci on de Segundo Grado. 519
1.1.2. Ecuaci on de Tercer Grado. 520
1.1.3. Ecuaci on de Cuarto Grado. 521
1.2. An alisis Dimensional. 521
1.2.1. Teorema . 521
1.2.2. Corolario. 522
1.3. Transformaciones Jacobianas. 523
1.3.2. Corchetes de Poisson. 523
2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. 524
2.1. Espacios Escalares. 524
2.1.1. Primer Orden. 524
2.1.2. Segundo Orden. 525
Ecuacion de Legendre. 525
Ecuacion de Bessel. 525
2.2. Espacios Vectoriales. 526
2.2.1. Primer Orden. 527
3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES. 527
3.1. Clasicaci on. 527
3.1.1. General. 527
3.1.2. Segundo Orden. 529
3.2. Ecuaciones Elpticas. 530
3.2.1. Principio del M aximo. 530
3.3. Ecuaciones Parab olicas. 532
3.4. Ecuaciones Hiperb olicas. 532
3.4.1. Ecuaci on de Onda. 532
Caso Uni-Dimensional. 533
Caso Bi-Dimensional. 533
Caso Tri-Dimensional. 534
517
4. TRANSFORMADAS INTEGRALES. 534
4.1. Series de Fourier. 534
4.1.1. Funciones Ortogonales. 534
4.1.2. Series en Cosenos y Senos. 535
4.1.3. Series en Cosenos o Senos. 535
4.1.4. Series en Exponenciales. 536
4.2. Transformada de Fourier. 536
4.2.2. Ecuaci on de Parseval y Espectro. 539
4.2.3. Producto de Convoluci on. 541
4.2.4. Correlaci on. 541
4.2.5. Escalas. 543
4.2.6. Transformada del Coseno. 543
4.2.7. Transformada del Seno. 543
4.2.8. Filtros. 544
4.3. Transformada R apida de Fourier. 545
4.4. Transformada de Laplace. 548
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA. 549
5.1. SISTEMAS CONTINUOS 549
5.1.1. Variable Aleatoria. 549
5.1.2. Distribuci on y Densidad. 549
5.1.3. Esperanza y Momentos. 551
5.1.4. Funci on Caracterstica. 552
5.1.5. Densidad Gaussiana. 552
5.1.6. Probabilidad Condicionada. 553
5.2. SISTEMAS DISCRETOS 554
5.2.1. Variable Aleatoria. 554
5.2.2. Distribuci on de Probabilidad. 554
5.2.3. Esperanza y Momentos. 554
6. PERTURBACIONES. 555
6.1. INTRODUCCION 555
6.1.1. Funciones de Calibre. 555
6.1.2. Smbolos de Landau. 555
Absoluto. 555
Relativo. 556
BIBLIOGRAFIA. 556
1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS
1.1. SOLUCION DE ECUACIONES POLINOMICAS
La ecuaciones polin omica son aquellas que tiene la forma
1
N
(r) =
N
k=0
o
k
r
k
= 0 (1)
518
ANEXOS
donde es el grado del polinomio y o
k
son los coecientes constantes de dicho polinomio. Es este caso la
funci on polin omica 1
N
(r) esta denida en la variable independiente r perteneciente a los reales R.
Cuando se desea extender la denici on anterior a funciones polin omica denidas en el espacio R
n
,
entonces se debe expresar de la siguiente manera
1
N
(x) =
N
k=0
A
(k)
k
k
x
k
= 0 (2)
donde A
(k)
k
es un tensor de orden /, cuyos componentes son los diferentes coecientes constantes del polinomio
y la variable independiente x pertenece a R
n
. En la operaci on de elevar esta variable a un exponente
(potenciacion) debe interpretarse el producto como producto tensorial, esto es, x
k
=
k
x. La operaci on
k
,
entre el tensor A
(k)
k
y las potencias x
k
, en un producto de / contracciones consecutivas, dando como resultado
siempre un escalar (la funcion polin omica es escalar en cualquier caso).
Las ecuaciones polin omicas denidas en el espacio C
n
sobre el plano complejo reciben el nombre
particular de lemniscatas.
1.1.1. Ecuacion de Segundo Grado
La ecuacion polin omica de segundo grado ( = 2) en R es
1
2
(r) = o r
2
+/ r +c = 0 (3)
Ll amese la resolvente al algoritmo directo (no iterativo) que permite obtener la soluci on de la ecuaci on (1).
En este caso con = 2 la resolvente es
r =
/
2 o
= /
2
4 o c (4)
donde se denomina el discriminante, porque permite distinguir los diferentes tipos de soluci on:
Si < 0, las soluciones son dos n umeros complejos conjugados.
Si = 0, las soluciones son dos n umeros reales que coinciden.
Si 0, las soluciones son dos n umeros reales distintos, ubicados simetricamente a uno y otro lado
del vertice de la par abola en r
v
= /,(2o). En el vertice la funci on polin omica adquiere un valor
mnimo o m aximo si o 0 o o < 0, respectivamente. Este valor es 1
2
(r
v
) = c /
2
,(4o).
No obstante la resolvente (4) permite obtener la solucion de (3) sin problemas, exite un algoritmo
alternativo para reducir los errores en los c alculos cuando o y/o c son peque nos. Este algoritmo es
=
1
2
[ / + sign(/)
] r
1
=

o
r
2
=
c
(5)
Sin embargo, cuando los coecientes o, / y c son complejos, entonces el signo de sign(/) se escoge de manera
'(
/
_
()) 0 (
/ es el complejo conjugado de /). En cualquier caso, siempre debe satisfacerse que

r
1
+r
2
=
/
o
r
1
r
2
=
c
o
(6)
La ecuacion polin omica de grado = 2 en R
n
es
1
N
(x) = A : xx +b.x +c = 0 (7)
SECT. 1.1. SOLUCION DE ECUACIONES POLINOMICAS 519
Esta ecuacion puede tener solucion, pero generalmente no es unica (un punto en R
n
) y no tiene resolvente.
Normalmente la solucion es una curva x = r(:), dependiente del parametro :, e inmersa en el espacio R
n
.
Esta curva puede ser cerrada cuando A es denida positiva o abierta y no necesariamente una, pueden ser
dos o mas.
1.1.2. Ecuacion de Tercer Grado
La ecuacion polin omica de tercer grado ( = 3) en R es
1
3
(r) = o
3
r
3
+o
2
r
2
+o
1
r +o
0
= 0 (8)
Dividiendo toda la ecuacion entre o
3
se normaliza la expresion en el coeciente de r
3
r
3
+ o r
2
+/ r +c = 0 (9)
La resolvente de esta ecuacion fue propuesta por el matematico italiano Girolamo Cardano (1501-1576) en
su libro Ars magna [1545], tambien por Niccolò Fontana (1500-1557) apodado Tartaglia (=tartamudo),
en la siguiente forma: Se resuelve la ecuacion polin omica de segundo grado
.
2
+ 2 1. +Q
3
= 0 1 =
2 o
3
9 o / + 27 c
54
Q =
o
2
3 /
9
(10)
con su resolvente y su discriminante, tal que
. = n
3
= 1
= 1
2
Q
3
(11)
Entonces las soluciones de (9) vienen dadas por
r
1
= n
1
+n
2
o,3
r
2
= n
1
+

n
2
o,3
r
3
=

n
1
+ n
2
o,3
(12)
con
n
1
=
3
.
1
n
2
=
3
.
2
=
1 i
3
2
(13)
El valor puede ser cualquiera de las dos races c ubicas complejas conjugadas de la unidad (
3
=

3
= 1).
La resolvente anterior se deduce f acilmente si se supone que r = r+o,3 = n
1
+n
2
, lo que comparando
resulta en dos ecuaciones n
3
1
+ n
3
2
= 2 1 y n
3
1
n
3
2
= Q
3
. Estas ecuaciones signican que n
3
1
y n
3
2
son las
races de la ecuacion parab olica (10.o). La traslacion en o,3 elimina el termino de segundo grado en el
polinomio expresado en funcion de r, paso previo en la deducci on anterior.
El discriminante permite distinguir los diferentes tipos de soluci on:
Si < 0, las soluciones son tres races reales (caso irreducible).
Si = 0, las soluciones son tres races reales y al menos dos de ellas son iguales.
Si 0, las soluciones son una raz real y dos complejas conjugadas.
El caso con < 0 tambien se puede resolver de la siguiente manera
r
1
= 2
_
Q cos
_
3
_
o,3
r
2
= 2
_
Q cos
_
+ 2
3
_
o,3
r
3
= 2
_
Q cos
_
2
3
_
o,3
(14)
520 METODOS MATEMATICOS APEND.E
ANEXOS
donde
= arccos
_
1
_
Q
3
_
(15)
Esta expresion alternativa, para el caso de races puramente reales, primeramente aparecio en el captulo VI
de un tratado de Fran cois Viète [Viète,1615], el mismo que descubrio la resolvente de la ecuacion polin omica
de cuarto grado. Las expresiones (12) y (15) tienen una interpretacion geometrica sencilla: salvo el cambio
en las abscisas en un valor de o,3, todas las races distan del origen en un mismo valor [2
Q[, dentro del

plano complejo, y est an separadas entre s por angulos iguales (este angulo es de 2,3 en el caso 0.
En cualquier caso, las soluciones de una ecuaci on polin omica c ubica deben satisfacer
r
1
+r
2
+r
3
= o r
1
r
2
+r
2
r
3
+r
3
r
1
= / r
1
r
2
r
3
= c (16)
La ecuacion polin omica de tercer y mayor grado en R
n
no tienen un interes especial.
1.1.3. Ecuacion de Cuarto Grado
La ecuacion polin omica de cuarto grado ( = 3) en R es
1
4
(r) = o
4
r
4
+o
3
r
3
+o
2
r
2
+ o
1
r +o
0
= 0 (17)
Dividiendo toda la ecuacion entre o
4
se normaliza la expresion en el coeciente de r
4
r
4
+o r
3
+/ r
2
+c r +d = 0 (18)
La resolvente de esta ecuacion fue propuesta [Viète,1615] por el matematico frances Francois Viète (1540-
1603). Esta resolvente consiste en encontrar la raz real de la ecuacion polin omica c ubica
.
3
+.
2
+1. +C = 0 = / 1 = o c 4d C = d (4 / o
2
) c
2
(19)
y determinar las cuatro races de la ecuacion de cuarto grado con las races de las dos ecuaciones cuadraticas
n
2
+1n +Q = 0 1 =
1
2
[ o
_
o
2
4 (/ .) ] Q =
1
2
( .
_
.
2
4 d) (20)
Si todas las races de la ecuacion c ubica (19) son reales, use el valor de . que de pares de coecientes reales
en la ecuacion cuadr atica (20). Luego las races de (18) son: r
1
= n
+
1
, r
2
= n
+
2
, r
3
= n
1
y r
4
= n
2
.
En cualquier caso, las soluciones de una ecuaci on polin omica de cuarto grado deben satisfacer
r
i
= o
r
i
r
j
= /
r
i
r
j
r
k
= c r
1
r
2
r
3
r
4
= d (21)
Ludovico Ferrari (1522-1565), un alumno de Cardano, di o soluciones similares a (12) y (20). El
matematico noruego Niels Henrik Abel (1802-1829) demostro que era imposible tener una resolvente para
ecuaciones polinomicas de grado mayor que cuatro.
1.2. ANALISIS DIMENSIONAL
1.2.1. Teorema
Teorema 1. Teorema o Teorema de Buckingham [Buckingham,(1914-15)].
Dado un fen omeno medible, donde intervienen n variables fsicas o factores \
1
, \
2
, \
3
, . . . , \
n
, en la
forma
)(\
1
, \
2
, \
3
, . . . , \
n
) = 0 (1)
SECT. 1.2. ANALISIS DIMENSIONAL 521
y donde existen : unidades fundamentales o dimensiones l
1
, l
2
, l
3
, . . . , l
m
, con : < n, tales que la
dimensiones [\
j
] de la variables \
j
(, = 1, 2, 3, . . . , n) son
[\
1
] = l
11
1
l
21
2
l
31
3
. . . l
m1
m
[\
2
] = l
12
1
l
22
2
l
32
3
. . . l
m2
m
[\
3
] = l
13
1
l
23
2
l
33
3
. . . l
m3
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
[\
n
] = l
1n
1
l
2n
2
l
3n
3
. . . l
mn
m
(2)
con rango de la matriz [
ij
] igual a :. Es decir, el determinante de la mayor matriz cuadrada [A], con :
las/columnas, que se puede construir a partir de las columnas de la matriz no cuadrada horizontal [
ij
] con
: las y n columnas, es no nulo ([A[ ,= 0). La matriz [A] no singular recibe el nombre de matriz base, la cual
se procura colocar en el extremo izquierdo intercambiando el orden de las variables \
j
(, = 1, 2, 3, . . . , n).
Entonces existen (n :) par ametros adimensionales
1
,
2
,
3
, . . . ,
nm
, no necesariamente
independientes entre s, obtenidos con el siguiente procedimiento:
k
= \
x1
1
\
x2
2
\
x3
3
. . . \
xm
m
\
m+k
/ = 1, 2, 3, . . . , n :
_
11

12

13

1m
21

22

23

2m
31

32

33

3m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m1

m2

m3

mm
_
_
_
_
r
1
r
2
r
3
.
.
.
r
m
_
_
k
=
_
1,m+k
2,m+k
3,m+k
.
.
.
m,m+k
_
_
(3)
donde el sistema de ecuaciones lineales A.x
k
= b
k
permite obtener los exponentes de las variables \
j
(, =
1, 2, 3, . . . , :) en los par ametros adimensionales
k
, siendo las componentes del vector b
k
los elementos
opuesto de la columna (: +/) en la matriz [
ij
] ampliada.
Los par ametros adimensionales
1
,
2
,
3
, . . . ,
nm
se relacionan en la forma
1(
1
,
2
,
3
, . . . ,
nm
) = 0 (4)
donde el n umero de variables independientes que denen el fen omeno se ha reducido en : respecto a la
funci on ) en (1). Las primeras variables \
1
, \
2
, \
3
, . . . , \
m
deben relacionarse, de forma que la matriz
[A] tenga rango :, y, por lo tanto, tenga inversa, y los sistemas de ecuaciones lineales A.x
k
= b
k
tengan
solucion.
1.2.2. Corolario
Se dicen que los parametros adimensionales son independientes entre s, en el sentido de que cada uno
de ellos no puede ser obtenido mediante el producto de potencias de los restantes, o sea
1
1

2
2

3
3
. . .
nm
1
= 1 (5)
Denamos las matrices
[X] =
_
_
r
11
r
12
r
13
r
1,nm
r
21
r
22
r
23
r
2,nm
r
31
r
32
r
33
r
3,nm
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
m1
r
m2
r
m3
r
m,nm
_
_
[B] =
_
1,m+1

1,m+2

1,m+3

1n
2,m+1

2,m+2

2,m+3

2n
3,m+1

3,m+2

3,m+3

3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m,m+1

m,m+2

m,m+3

mn
_
_
(6)
ANEXOS
Entonces, se tiene que el sistema (3) se puede escribir como
A.x
k
b
k
= 0 (7)
La combinaci on lineal de cada uno de estos vectores nulos para / = 1, 2, 3, . . . , n : es tambien nulo
nm
k=1
k
(A.x
k
b
k
) = 0 A.
nm
k=1
k
x
k

nm
k=1
k
b
k
= 0 (8)
Combinando esta expresion para todos los x
k
y los b
k
se obtiene
A.X. +B. = 0 (A.X+B). = 0 (9)
donde las componentes de son los valores
k
, con / = 1, 2, 3, . . . , n :.
Corolario. Dependencia de los Par ametros [Brand,(1957)].
Sea [A] una matriz base de rango :, por lo tanto tiene inversa [A]
1
. Bajo las condiciones del Teorema
se cumplen cualquiera de las siguientes armaciones:
Si los vectores b
k
son linealmente dependientes, entonces los vectores x
k
= A
1
.b
k
tambien lo son, y
viceversa.
Si los vectores x
k
y b
k
son en cada uno de sus conjuntos correspondientes linealmente independientes,
entonces
k
= 0 para / = 1, 2, 3, . . . , n :.
Si b
l
es linealmente dependiente de los restantes b
k
, los cuales son linealmente independientes entre s,
entonces, asumiendo
l
= 0, se tiene que
k
= 0 para / ,= |. El par ametro adimensional
l
se obtiene
entonces como el producto de potencias de los
k
restantes.
Si la matriz [A.X + B] tiene rango :, entonces existen al menos : par ametros adimensionales
k
independientes entre s.
1.3. TRANSFORMACIONES JACOBIANAS
Sea d7 una diferencial exacta dependiente de las variables r e j en la forma
d7 = ` dr + dj (1)
Entonces las funciones `(r, j) y (r, j), si son continuas en el dominio de validez, deben satisfacer las
siguientes relaciones
` =
_
7
r
_
y
=
_
7
j
_
x
_
`
j
_
x
=
_
r
_
y
(2)
donde la ultima expresion se debe a la transposici on de las perivadas mixtas de segundo orden, v alida para
funciones analticas.
1.3.2. Corchetes de Poisson
Sean el siguiente par de funciones dependiente de r e j en su dominio
A = (r, j) B = 1(r, j) (3)
entonces el jacobiano de dicha aplicacion se calcula como
_
A
B
_
=
_
(r, j)
1(r, j)
_
J =
, 1
r, j
=
A
x
A
y
B
x
B
y
=
[, 1]
[r, j]
(4)
SECT. 1.2. ANALISIS DIMENSIONAL 523
donde la ultima simbologa [ , ], son los que denominan los corchetes de Poisson.
Bajo el siguiente cambio de variables
x = r(, n) y = j(, n) (5)
se satisface la siguiente correspondencia de los jacobianos
[, 1]
[r, j]
[r, j]
[, n]
=
[, 1]
[, n]
(6)
Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes propiedades
[, ] = 0 (7)
[, 1] = [1, ] (8)
De manera que una derivacion parcial, por ejemplo, particularmente (2) se puede expresar como
` =
_
7
r
_
y
=
[7, j]
[r, j]
_
`
j
_
x
=
_
r
_
y
[`, r]
[j, r]
=
[, j]
[r, j]
(9)
De forma generalizada, los corchetes de Poisson se pueden aplicar de forma abierta. As, un diferencial
exacto se expresa como
d7 = [7, ] = Arbitrario (10)
En el caso de la expresion (1), esta se puede re-escribir de la siguiente manera
d7 = ` dr + dj [7, ] = ` [r, ] + [j, ] (11)
Como aplicacion de los corchetes de Poisson se da el siguiente ejemplo de combinacion de variables y
composicion de funciones
x = r(n, j) = [n, j(n, .)]
_
r
n
_
z
=
_
r
n
_
y
+
_
r
j
_
w
_
j
n
_
z
[r, .]
[n, .]
=
[r, j]
[n, j]
+
[r, n]
[j, n]
[j, .]
[n, .]
(12)
Del lado derecho se ha colocado paralelamente el resultado en la notacion tradicional y mediante el uso de
corchetes.
2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS
2.1. ESPACIOS ESCALARES
Las ecuaciones diferenciales como las denidas en la seccion anterior se pueden particularizar para
n = 1, en cuyo caso son escalares todas las funciones, y siempre se habla de problemas de valor inicial.
Adicionalmente, la ecuaci on diferencial puede ser o no autonoma.
2.1.1 Primer Orden
Sea la siguiente ecuacion diferencial ordinaria de primer orden con su respectiva condici on de borde
j
+1(r) j = Q(r) r = o j = j
a
(1)
ANEXOS
Esta ecuacion posee un factor integrante exp1(r) con 1
(r) = 1(r), tal que

e
R
j
+ e
R
1j = e
R
Q 1(r) =
_
x
a
1() d (2)
De forma que
d
dr
_
e
R
j
_
= e
R
Q = d(e
R
j) = e
R
Q dr =
_
e
R
j
x
a
=
_
x
a
e
R()
Q() d (3)
de donde integrando se obtiene nalmente
j = e
R(x)
_
j
a
+
_
x
a
e
R()
Q() d
_
(4)
que es la resolvente general de la ecuacion diferencial (1).
2.1.2 Segundo Orden
Existen algunas ecuaciones diferenciales ordinarias cuyas caractersticas particulares las hacen impor-
tantes para aplicaciones en la mecanica. A continuaci on describiremos brevemente algunas de ellas.
Ecuacion de Legendre. La ecuacion difrenecial ordinaria de legendre de orden R es
(1 r
2
) j
2rj
+( + 1) j = 0 (5)
Tambien puede escribirse
[(r
2
1) j
= ( + 1) j (6)
que tiene la forma
T(j) = j (7)
en donde T es un operador de Sturm-Lioville T()) = (j)
con j(r) = r
2
1 y = ( + 1). Por
consiguiente, las soluciones no nulas de la ecuacion de Legendre son autofunciones de T correspondientes al
autovalor ( + 1).
Puesto que j(r) satisface las condiciones de contorno
j(1) = j(1) = 0 (8)
el operador T es simetrico con respecto al producto interior
), p) =
_
1
1
)(r) p(r) dr (9)
Las soluciones de (5) o (6) cuando = n N son los polinomios de Legendre de grado n
1
n
(r) =
1
2
n
[n/2]
r=0
(1)
r
(2n 2:)!
:! (n :)! (n 2:)!
r
n2r
=
1
2
n
n!
d
n
dr
n
n
r=0
(1)
r
_
n
:
_
r
2(nr)
=
1
2
n
n!
d
n
dr
n
(r
2
1)
n
(10)
donde [n,2] representa el mayor entero n,2. La ultima expresion se denomina la f ormula de Rodrigues
[Olinde Rodrigues (1794-1851)]. Cuando sus grados son distintos, son ortogonales entre s de acuerdo a (9).
Ecuacion de Bessel. La ecuacion diferencial ordinaria de Bessel [F. W. Bessel (1784-1846)] de orden
es
r
2
j
+rj
+ (:
2
r
2
2
) j = r
d
dr
_
r
dj
dr
_
+ (:
2
r
2
2
) j = 0 (11)
SECT. 2.1. ESPACIOS ESCALARES 525
donde : es un par ametro cualquiera y Q puede ser cero, una fraccion o un entero. La soluci on general
de esta ecuacion para r 0 es
j(r) = C
1
J
(:r) +C
2
Y
(:r) (12)
donde
J
(r) =
_
r
2
_

n=0
(1)
n
n! (n + 1 +)
_
r
2
_
2n
Y
(r) =
1
sen
[cos J
(r) J
(r)] (13)
son la funciones de Bessel de primera y segunda especie o clase, respectivamente.
En (13) la funci on gamma se dene como
(:) =
_

0
+
t
s1
e
t
dt (: + 1) = : (:) (14)
Cuando no es entero, J
(r) y J
(r) son soluciones independientes y la soluci on general de (11) es

j(r) = C
1
J
(:r) +C
2
J
(:r) (15)
en lugar de (12). Para un entero n cualquiera se satisface que J
n
(r) = (1)
n
J
n
(r).
Una ecuacion similar a (1) es la ecuacion de Bessel modicada
r
2
j
+rj
(:
2
r
2
+
2
) j = r
d
dr
_
r
dj
dr
_
(:
2
r
2
+
2
) j = 0 (16)
donde : es un par ametro cualquiera y Q puede ser cero, una fraccion o un entero. La soluci on general
de esta ecuacion para r 0 es
j(r) = C
1
J
(i:r) +C
2
Y
(i:r) = C
1
1
(:r) +C
2
1
(:r) (17)
donde J
(ir) = i
(r) y
1
(r) =
_
r
2
_

n=0
1
n! (n + 1 + )
_
r
2
_
2n
1
(r) =

2 sen
[1
(r) 1
(r)] (18)
son la funciones de Bessel modicadas de primera y segunda especie o clase, respectivamente.
Cuando no es entero, 1
(r) y 1
(r) son soluciones independientes y la soluci on general de (19) es

j(r) = C
1
1
(:r) +C
2
1
(:r) (20)
de manera similar a como se hizo con (15).
2.2. ESPACIOS VECTORIALES
Las ecuaciones diferenciales ordinarias son todas aquellas ecuaciones diferenciales cuyas derivadas son
totales u ordinarias y todas las funciones dependen de una sola variable, por ejemplo r o t. Toda ecuacion
diferencial ordinaria, denida en el espacio vectorial R
n
, y de orden , siempre se puede llevar a la forma
N
k=0
A
k
[r, y(r)]
d
k
y(r)
dr
k
= 0 (1)
ANEXOS
donde y(r) es una funci on vectorial y : R R
n
, y A
k
(r, y) es una funci on tensorial A
k
: RR
n
R
n
R
n
(debe diferenciarse entre el producto cartesiano y el producto tensorial ). Cuando las funciones
tensoriales no dependen explcitamente de r, el primer argumento, sino que depende exclusivamente del
segundo argumento y(r), se dice que la ecuacion diferencial es aut onoma. Cuando las funciones tensoriales
son todas constantes, se habla de ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes constantes.
Cuando las condiciones de la ecuaci on diferencial se dan en un solo punto A
o
, se habla de un problema
de valor inicial, y cuando las condiciones se dan para cada componente en dos puntos diferentes r
1
y r
2
se
habla de un problema con valor en la frontera (en otros casos no se designa de ninguna manera). Cuando las
componentes de las funciones tensoriales A
k
son todas is otropas (ver denici on en la secci on A.1.7.7), se dice
que el problema est a desacoplado totalmente (aunque podra estarlo parcialmente por grupo de componentes),
y siempre es un problema de valor inicial para cada componente j
i
(r) por separado. Estas componentes se
establecen una vez denido el sistema de coordenadas, ya que una ecuacion diferencial ordinaria como (1)
puede estar desacoplada en un sistema de coordenadas y estar acoplada (no desacoplada) en otro distinto.
2.2.1. Primer Orden
Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con coecientes dependiente de una
unica variable r se plantea de forma general como
y
+ [P(r)] . y = q(r) r = o y = y
a
(2)
Esta ecuacion posee un factor integrante exp[R(r)] con [R
(r)] = [P(r)], tal que

e
[R(x)]
. y
+ e
[R(x)]
. [P(r)] . y = e
[R(x)]
. q [R(r)] =
_
x
a
[P()] d (3)
De forma que
d
dr
_
e
R
. y
_
= e
R
. q = d(e
R
. y) = e
R
. q dr =
_
e
[R(x)]
. y
x
a
=
_
x
a
e
[R()]
. q() d (4)
de donde integrando se obtiene nalmente
y = e
R(x)
_
y
a
+
_
x
a
e
[R()]
. q() d
_
(5)
que es la resolvente general de la ecuacion diferencial (2). La exponenciaci on de de una matriz cuadrada A
de coecientes debe interpretarse como la serie
e
[A]
=
k=0
[A]
k
/!
(6)
donde la potenciaci on se interpreta como la multiplicaci on de la matriz por si misma las veces que indica el
exponente. La inversa se interpreta como e
[A]
= [e
A
]
1
.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES
3.1. CLASIFICACION
3.1.1 General
Lo que se desarrollara aqu se har a para una dimensi on espacial y la dimensi on temporal, no obstante,
es facilmente extensible a cualquier n umero de dimensiones espaciales.
SECT. 3.1. CLASIFICACION 527
Sea el operador derivada parcial general aplicado sobre la funci on n(t, r) obteniendose la siguiente
ecuacion diferencial en derivadas parciales
pq
pq
p+q
n
t
p
r
q
= 0 con
pq
=
pq
(t, r, n) (1)
con condiciones iniciales en t y de frontera en r adecuadas para que sea un problema de valor inicial.
Considerese a la solucion de n como la combinaci on lineal de una innidad de ondas viajeras de la
forma
n
j
= c
j
exp
jt+ij x
(2)
Haciendo el desarrollo para una sola de estas ondas, introduciendo (2) en (1), resulta en
n
j
pq

p
j
(i
j
)
q
= 0 (3)
Como suponemos que la solucion a la ecuaci on diferencial (1) existe y las funciones base (2) es completa,
entonces los coecientes c
j
no son necesariamente todos nulos, por lo que la sumatoria en (3) debe de anularse
en cualquier caso
pq

p
j
(i
j
)
q
= 0 (4)
Esta expresion es lo que se conoce como la relacion de dispersi on y contiene informacion del tipo de ecuaci on
diferencial. Esta expresion es una ecuaci on polin omica con coecientes complejos, si el espacio de soluciones
es de dimension nita y
pq
son constantes.
Sea
j
() las diferentes soluciones de (4), con
j
() =
j
() +i
j
() (5)
y siendo
j
() y
j
() funciones reales. A partir de la funci on
j
(), normalmente cuando
j
() = 0, se
pueden denir las funciones de velocidad de fase y de grupo como
j
() =

j
()
\
j
() =
d
j
()
d
(6)
que representan las velocidades de una onda viajera con n umero de onda o de un paquete de ondas cuyos
n umeros de onda son parecidos y se dispersan entre s a medida que pasa el tiempo, respectivamente.
Basados en las deniciones y condiciones previas se pueden presentar alguna de las siguientes situa-
ciones:
Si
j
= 0
j
, la soluci on no depende del tiempo, y el problema (1) esta mal planteado.
Si
j
0 para , el problema (1) puede estar mal planteado, pero puede tener logica (sin
clasicacion), aunque muy probablemente no describa ning un fen omeno de la naturaleza.
Si
j
para , el problema (1) esta mal planteado de forma segura.
Si
j
< 0
j
, la rama temporal , de la soluci on se desprecia en el innito t , y el problema se
convierte paulatinamente en estacionario (Si tiene la forma de (7) abajo, se convierte paulatinamente
en elptico).
Cuando
j
para , satisfaciendose que [
j
[ [
j
[
, con 0, entonces la ecuacion

diferencia (1), junto con sus condiciones iniciales y de frontera, se denomina problema parab olico. Un
ejemplo tpico, pero no el unico, de este tipo de problema es la ecuacion diferencial
n
t
= L(n) (7)
ANEXOS
donde L es un operador diferencial elptico como se denir a en la pr oxima seccion. La ecuaci on de
Burger viscosa u
t
+u.u =
2
u, la ecuacion de Navier-Stokes y la ecuacion de Navier-Cauchy son
otros ejemplo mas complejos.
Cuando un problema del tipo (7) no evoluciona en el tiempo, o sea que L(n) = 0 y se convierte en
estacionario con las condiciones exclusivamente en la frontera, entonces se denomina problema elptico.
Los ejemplos tpicos de este tipo de problema son los de Laplace
2
n = 0 y los de Poisson
2
n = )(n).
Cuando
j
es imaginario, o sea
j
= i
j
, y la velocidad de fase
j
() es constante, o sea que no
depende de , entonces la ecuacion diferencial (1), junto con sus condiciones inciales y de frontera, se
denomina problema hiperb olico. Los ejemplo tpico de este tipo de problema es el de la ecuacion de
onda n
tt
=
2
n y la ecuacion de Burger no viscosa u
t
+u.u = 0.
Cuando
j
es imaginario, o sea
j
= i
j
, y la velocidad de fase
j
() depende explcitamente de
, entonces la ecuacion diferencial (1), junto con sus condiciones inciales y de frontera, se denomina
problema dispersivo. En estos problemas paquetes de ondas, que inicialmente estaban juntas, se
desempaquetan a medida que evoluciona el tiempo. Ejemplos de este tipo de problema son: la ecuacion
hiperb olica dispersiva n
tt
= n
xx
n, de Korteweg-de Vriest n
t
n n
x
+l
xxx
= 0 de las ondas solitarias o
Solitones, de Schr odinger C ubica compleja i n
t
+n
xx
n [n[
2
= 0, de Kline-Gordon n
tt
= n
xx
n+n
3
,3,
de Sine-Gordon n
tt
= n
xx
sen n, etc.
Aunque en todo lo planteado siempre asumimos la variable t como el tiempo, no necesariamente tiene
que ser siempre as. La t puede tambien representar una direccion espacial preferencial o particular. A veces,
para ser mas preciso se habla de problemas que tienen una cierta caracterstica en direcciones preferenciales
y otras en las restantes. Por ejemplo, la expresi on (7) representa un problema con caractersticas elpticas en
la direcciones espaciales y caractersticas parab olicas en la direcci on temporal.
3.1.2 Segundo orden
Las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de segundo orden, son aquellas que tiene la forma
A : n +b.n +c n = ) (8)
donde n(x) es una funci on denida sobre el espacio de las x R
n
, y A(x), b(x) y c(x) son funciones
tensoriales, vectoriales y escalares, respectivamente, denidas tambien sobre dicho espacio.
Se dice que la ecuacion diferencial (1) es elptica, parab olica o hiperb olica, si la ecuacion polin omica
de segundo grado siguiente
A : zz +b.z +c = ) (9)
representa, respectivamente, un elipsoide (elipse), un paraboloide (parabola) o un hiperboloide (hiperbola).
Estas supercies (curvas) generadas de las conicas son f aciles de visualizar cuando se imaginan en R
3
(R
2
),
pero en R
n
deben interpretarse como hipersupercies de dimensi on n, sumergidas en un espacio de dimension
(n + 1). Estas hipersupercies se diran que son elpticas si no tienen ning un ramal en el innito, que son
parab olicas si tiene un s olo ramal en el innito y que son hiperbolicas si tienen varios ramales en el innito.
Entiendase aqu ramal como un sector conexo de la supercie que puede extenderse hacia el innito.
La ecuacion diferencial (9) en R
2
tiene una expresion sencilla a saber

2
n
r
2
+1

2
n
rj
+C

2
n
j
2
+1
n
r
+1
n
j
+1 n +G = 0 (10)
donde
=
11
1,2 =
12
=
21
C =
22
(11)
relacionando con las componentes
ij
del tensor A simetrico en (9) (como se vera en la seccion 3.2.1, la
simetra de A no tiene perdida de generalidad).
Ahora denamos a
= 4 [A[ = 1
2
4 C (12)
SECT. 3.1. CLASIFICACION 529
como el discriminante. Entonces dependiendo de su valor se tendr an las siguiente posibilidades para la
ecuacion diferencial (10):
Elptica, si < 0
Parab olica, si = 0
Hiperb olica, si 0
3.2. ECUACIONES ELIPTICAS
3.2.1 Principio del Maximo
Sea el operador diferencial de segundo orden denido sobre el espacio R
n
n
i,j=1
ij
(x)

2
r
i
r
j
(1)
donde la funci on
ij
(x) no necesariamente es simetrica. Puesto que
2
,r
i
r
j
=
2
,r
j
r
i
, se puede denir
la parte simetrica de la funci on
ij
(x) de la forma
o
ij
=
1
2
(
ij
+
ji
) (2)
y escribir la expresi on diferencial (1) como
L
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
= A : (3)
En otras palabras, no hay perdida de generalidad en suponer que los coecientes del operador diferencial de
segundo orden L sean simetricos (o equivalentemente que el tensor A sea simetrico). Esta es una suposicion
que siempre se sobreentender a.
Denicion 1. El operador L se llama elptico en un punto x R
n
, si y solo si, existe una cantidad
positiva j(x), tal que
n
i,j=1
o
ij
(x)
i
j
j(x)
n
i=1
(
i
)
2
A : vv j(x) |v|
2
(4)
para cualquier v R
n
. El operador L se dice que es elptico en un dominio R
n
, si es elptico en cada
x . Se dice que el operador L es uniformemente elptico en , si adicionalmente existe una cantidad
positiva constante j
o
, tal que j(x) j
o
para todo x . Bajo la transformacion ortogonal del tensor A la
elipticidad del operador L se conserva.
Sean los siguientes operadores diferenciales de segundo orden
1
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)

r
i
= ( A : +b.) (5)
(1 +/)
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)

r
i
+/(x) = ( A : +b.+/) (6)
Denicion 2. El operador diferencial L se llama la parte principal del operador diferencial 1 y 1+/.
Los operadores 1 y 1 +/ son (uniformemente) elpticos si el operador L tambien lo es.
ANEXOS
Teorema 1. (Principio del Maximo) Sea el operador diferencial elptico 1 + / en un dominio
con coecientes tales que las cantidades
tr[A(x)] , j(x) =
n
i=1
o
ii
(x) , j(x) |b|
, j(x) =
n
i=1
[/
i
(x)[ , j(x) [/(x)[ , j(x) (7)
estan acotadas en cualquier bola cerrada contenida en el interior de

y con la funci on /(x) 0 en

.
Considerese que n(x) satisface la ecuacion diferencial de segundo orden
(1 +/)[ n ] =
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
n
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)
n
r
i
+/(x) n = )(x) A : n +b.n +/n = ) (8)
en el dominio no necesariamente acotado, pero con fronteras lo sucientemente regulares. Si )(x) 0
()(x) 0) en

, entonces cualquier solucion n de (8) no constante alcanza su mnimo negativo (m aximo
positivo) en la frontera . Equivalentemente, si la soluci on n alcanza un mnimo negativo (m aximo positivo)
en en un punto interior de , entonces dicha soluci on es constante. Adicionalmente, en el punto de la frontera
donde se alcanza el mnimo (maximo) la derivada de n direccional exterior a

es negativa (positiva).
Sea la funci on (x) = n(x),n(x) denida convenientemente con n(x) 0. Una manipulaci on adecuada
de la ecuacion (8) muestra que
1
n
(1 +/)[ n ] =
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)

r
i
+

/(x) =
)(x)
n(x)
(9.o)
con
/
i
= /
i
+
2
n
n
j=1
o
ij
n
r
j
/ =
1
n
(1 +/)[ n] (9./)
donde la analoga entre (8) para n y (9.o) para es evidente.
Teorema 2. (Principio del Maximo Generalizado) Sean las condiciones del Teorema 1 con la
excepcion del signo de /(x), que ahora no tiene importancia. Si existe una funci on n(x) tal que
n(x) 0 en

/n = (1 +/)[ n] 0 en (10)
entonces, observando (9), se tiene que la funcion (x) = n(x),n(x) satisface el Teorema 1 del Principio del
maximo, no importa si la funci on /(x) es negativa o no. Esta ultima restricci on se traslada ahora a la funci on
/(x) como se observa en (10./).

Denicion 3. Sea la siguiente ecuacion diferencial de segundo orden con condiciones de contorno
homogeneas
1[ n ] +1(r, n) = 0 en , n = 0 en (11)
La funci on n
s
C(
) C
2
() es una super-solucion del problema (11) si
1[ n
s
] +1(r, n
s
) 0 en , n
s
0 en (12.o)
La funci on n
s
C(
) C
2
() es una sub-soluci on del problema (11) si
1[ n
s
] +1(r, n
s
) 0 en , n
s
0 en (12./)
Teorema 3. (Existencia) Sea n
s
una super-solucion y n
s
una sub-soluci on del problema (11), tal
que n
s
n
s
en . Entonces existe al menos una soluci on n de (11), tal que n
s
n n
s
.
SECT. 3.3. ECUACIONES PARABOLICAS 531
3.3. ECUACIONES PARABOLICAS
Sean los siguientes operadores diferenciales de segundo orden denidos con extension en la secci on 3.2.1
1
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)

r
i
= ( A : +b.) (1)
(1 +/)
n
i,j=1
o
ij
(x)

2
r
i
r
j
+
n
i=1
/
i
(x)

r
i
+/(x) = ( A : +b.+/) (2)
Se dice que una ecuacion diferencial de segundo orden en un espacio de dimensi on n es parab olica respecto
a la variable t, ortogonal a dicho espacio, cuando se expresa de la forma
n
t
= (1 +/)[ n ] (3)
donde n(t, x) es una funci on escalar denida por n : R R
n
R. El principio del m aximo generalizado
(teorema 2 de la seccion 3.2.1) se satisface localmente para (3), si la derivada con respecto a t se inuye
dentro de la funci on )(x) en la ecuacion 3.2.(8).
3.4. ECUACIONES HIPERBOLICAS
3.4.1 Ecuacion de Onda
Sea el problema de valor inicial en R
n
n
tt
= c
2
n n = (x) n
t
= (x) t = 0 (1)
La solucion completa a este problema es
n(t, x) =

t
t /[ ] +t /[ ] (2)
donde el funcional / es el valor medio en el dominio o(t)
/[ ) ] =
1
o(t)
_
S(t)
)(x) do (3)
Para el caso uni-dimensional R el dominio o(t) es el intervalo con centro en r y semilongitud c t, o sea
el intervalo [r c t, r +c t] de longitud o(t) = 2 c t.
Para el caso bi-dimensional R
2
el dominio o(t) es el crculo con centro en x y radio c t, cuya area es
o(t) = (c t)
2
.
Para el caso tri-dimensional R
3
el dominio o(t) es el casquete esferico con centro en x y radio c t, cuya
supercie es o(t) = 4(c t)
2
.
Considerese la ecuacion de las ondas (1) en R
n
con la condici on inicial n = 1 en la hiperesfera de radio
unidad y centro en el origen, n = 0 fuera de esta hiperesfera, n
t
= 0 en todo el espacio. Para n = 2 y 3, se
calcular a la funci on n(r
o
, t), siendo r
o
: (i) el origen, y (ii) un punto que esta a una distancia 1, 1 del
origen (en este caso bastara calcular una primera aproximaci on de la funci on).
Para las condiciones iniciales de arriba en (1), se tiene que = 1 en la hiperesfera de radio unidad y
centro el origen y = 0 para todo el espacio. La integral presenta en la denici on (3) para este problema
se lleva a cabo sobre regiones donde las funciones son constantes a trozos. Por la particularidad del caso, en
esta oportunidad vamos a hacer un abuso de la notaci on y nalmente llamaremos a o(t) a la regi on completa
ANEXOS
donde se realiza la integraci on, pero llamaremos simplemente o al valor de la integral en aquella regi on donde
= 1.
Caso Uni-Dimensional
Considerese el caso particular (r) = 0. La aplicaci on de la regla de Leibniz permite encontrar que
n(t, r) = (r ct) +(r +ct) (4)
Que es la superposicion de dos ondas viajeras con un perl igual al inicial (r) y con velocidades iguales
en magnitud y en sentido opuesto. Por la simplicidad de este caso no se analiza en detalle la soluci on al
problema arriba planteado.
Caso Bi-Dimensional
(i) El Origen.
En este caso se van a distinguir dos intervalos de tiempo: Antes de que la se nal circular del punto del
origen llegue a : = 1 con t 1,c y luego que la se nal haya pasado dicho lmite con t 1,c. En el primer
intervalo
o = (c t)
2
o
c
2
t
= t (5)
entonces
n =

t
_
o
c
2
t
_
= 1 t 1,c (6)
En el segundo intervalo el valor de o es constante, o = , entonces
n =

t
_
o
c
2
t
_
=
1
(c t)
2
t 1,c (7)
Justo entre los dos intervalos de tiempo existe un salto de n desde 1 hasta 1, luego decae (en valor absoluto)
lentamente con el tiempo con valores negativos.
(ii) Punto Alejado.
Para este caso se va hacer la aproximacion de que el crculo o(t) tiene un radio tan grande del orden
de 1, 1 que se comporta como un plano semi-innito con un borde recto que se superpone en la regi on
circular de radio unitario donde esta denida la funci on , dando como resultado una interseccion que es
un sector del crculo. Este sector del crculo crece en tama no con el tiempo hasta que el crculo es cubierto
todo por el plano semi-innito. Luego del plano cubrir todo el crculo la integraci on da un valor que siempre
es constante. El plano semi-innito cubre hasta la mitad del crculo cuando el tiempo es t = t
o
= 1,(c).
Antes de tocar el plano semi-into al crculo la integraci on es nula. De acuerdo a esto y haciendo el siguiente
cambio variables t = t t
o
, entonces se tiene que durante el tiempo que el plano semi-innito o(t) esta
cubriendo al crculo de radio unidad centrado en el origen, los tiempo satisfacen [t[ 1,c y el area cubierta
del crculo se calcula como
o = arccos(ct) +ct
_
1 (ct)
2
(8)
por lo tanto
n =

t
_
o
c
2
t
_
=

t
_
arccos(ct) +ct
_
1 (ct)
2
c
2
(t
o
+ t)
_
t
o
1,c t t
o
+ 1,c (9)
Para tiempos inferiores n = 0. Para tiempos superiores o = y
n =

t
_
o
c
2
t
_
=
1
(c t)
2
=
1
(1, +ct)
2
t t
o
+ 1,c (10)
SECT. 3.4. ECUACIONES HIPERBOLICAS 533
Caso Tri-Dimensional
(i) El Origen.
En este caso se van a distinguir dos intervalos de tiempo: Antes de que la se nal esferica del punto del
origen llegue a : = 1 con t 1,c y luego que la se nal haya pasado dicho lmite con t 1,c. En el primer
intervalo o = 4(c t)
2
, entonces
n =

t
_
o
4c
2
t
_
= 1 t 1,c (11)
En el segundo intervalo o = 0, entonces
n =

t
_
o
4c
2
t
_
= 0 t 1,c (12)
(ii) Punto Alejado.
Para este caso se va hacer la aproximacion de que el casquete esferico o(t) tiene un radio tan grande
del orden de 1, 1 que se comporta como un plano recto que corta la region esferica donde esta denida
la funci on , dando como resultado una interseccion que es un crculo. Este crculo crece en tama no con el
tiempo antes del plano alcanzar el origen con t < t
o
= 1,(c). Luego del plano pasar el origen la interseccion
decrece con el tiempo para t t
o
. Cuando el plano no toca a la hiperesfera la interseccion de desvanece. De
acuerdo a esto y haciendo el siguiente cambio variables t = t t
o
, entonces se tiene que durante el tiempo
que la gran esfera o(t) pasa por la esfera de radio unidad centrada en el origen con tiempos [t[ 1,c
o = [ 1 (ct)
2
]
o
4c
2
t
=
1
4c
2
t
[ 1 c
2
(t t
o
)
2
] (13)
Por lo tanto
n =

t
_
o
4c
2
t
_
=
1
4
_
1
(c t)
2
_
1
2
1
_
1
_
t
o
1,c t t
o
+ 1,c (14)
El resto del tiempo n = 0, porque o = 0.
4. TRANSFORMADAS INTEGRALES
4.1. SERIES DE FOURIER
4.1.1 Funciones Ortogonales
La ortogonalidad de las funciones trigonometricas se plantea con las siguientes igualdades
_
x
b
xa
cos
,r
1
cos
/r
1
dr =
_
jk
(r
b
r
a
),2 , , / ,= 0
(r
b
r
a
) , = / = 0
(1.o)
_
x
b
xa
sen
,r
1
sen
/r
1
dr =
_
jk
(r
b
r
a
),2 , , / ,= 0
0 , = / = 0
(1./)
_
x
b
xa
sen
,r
1
cos
/r
1
dr = 0 , , / (1.c)
donde [ r
a
, r
b
] = [ 0, 1], [ 0, 21] o [1, 1], y
jk
es la delta de Kronecker (aplicable tambien para los ndices
negativos si se observa que, particularmente cuando los ndices son iguales en valor absoluto y de signos
opuestos, la delta de Kronecker es igual a 1 en la expresion (1.o) e igual a -1 en la expresion (1./)). Casos
ANEXOS
especiales para (1) se encuentran cuando 1 = y 1 = 1
,2. En resumen, las funciones trigonometricas

(sen y cos) de n umeros reales son ortogonales entre s, al menos que sean del mismo tipo y con el mismo
argumento (en valor absoluto cuando se toleran ndices negativos).
La ortogonalidad expresada en (1) permite encontrar expresiones similares para la funciones exponen-
ciales de los mismos argumentos anteriores pero imaginarios
_
x
b
xa
exp
_
i
,r
1
_
exp
_
i
/r
1
_
dr =
_
0 , , / ,= 0
(r
b
r
a
) , = / = 0
(2.o)
_
x
b
xa
exp
_
i
,r
1
_
exp
_
i
/r
1
_
dr =
jk
(r
b
r
a
) , , / (2./)
donde la delta de Kronecker aplica tambien para los ndices nulos o negativos en el sentido estricto (i.e. sin las
observaciones antes hechas). Conestricto se quiere decir que la delta de kronecker es nula, salvo cuando los
ndices son iguales, incluyendo su signo. Con esta ultima observaci on, la expresi on (2.o) es un caso particular
de (2./). La expresion (2./) nos recuerda que, en el producto interior de dos funciones compleja, el integrando
contiene en el segundo factor el conjugado de la segunda funci on. En resumen, las funciones exponenciales
de n umeros imaginarios son ortogonales entre s (en el sentido del producto interior antes descrito), al menos
que sus argumentos sean iguales (es decir, opuestos dentro de la integral).
4.1.2 Series en Cosenos y Senos
Se utilizan cuando la funci on )(r) es real. Estas series se escriben de la siguiente manera
)
cs
(r) =
k=0
_
o
k
cos
/r
1
+/
k
sen
/r
1
_
(3.o)
o
k
=
2
(r
b
r
a
) d
k
_
x
b
xa
)(r) cos
/r
1
dr /
k
=
2
(r
b
r
a
) d
k
_
x
b
xa
)(r) sen
/r
1
dr (3./, c)
donde d
0
= 2, y d
k
= 1 para / 1. Obviamente de (3.c) de tiene que /
0
= 0. Para esta serie sSe satisface
que
)
cs
(r) =
1
2
[ )(r
+
) +)(r
) ] r (r
a
, r
b
) )
cs
(r
a
) = )
cs
(r
b
) =
1
2
[ )(r
+
a
) +)(r
b
) ] (4.o)
y la identidad de Parseval
2
(r
b
r
a
)
_
x
b
xa
[)
cs
(r)[
2
dr =
k=0
d
k
(o
2
k
+/
2
k
) (4./)
Fuera del intervalo ( r
a
, r
b
] la funci on )
cs
(r) se repite periodicamente con perodo (r
b
r
a
).
4.1.3 Series en Cosenos o Senos
Se utilizan las series en puramente cosenos o puramente senos, cuando la funcion )(r) es real y ademas
es par o impar, respectivamente. Para estos dos casos r
a
= 0, de manera que el origen de la variable r marca
cual es el eje de simetra (par) o antisimetra (impar), y s olamente se calcula con un lado de la funci on con
1 = r
b
. Estas series se escriben como
)
c
(r) =
k=0
o
k
cos
/r
1
)
s
(r) =
k=0
/
k
sen
/r
1
(5.o, /)
Los coecientes o
k
y /
k
vienen dados otra vez por (3./, c). Para esta serie se satisface que
)
c
(r) o )
s
(r) =
1
2
[ )(r
+
) +)(r
) ] )
s
(r) = )
s
(r) )
c
(r) = )
c
(r) r (0, r
b
) (6.o)
SECT. 4.1. SERIES DE FOURIER 535
)
s
(0) = )
s
(r
b
) = 0 )
c
(0) = )(0
+
) )
c
(r
b
) = )(r
b
) (6./)
y la identidades de Parseval
2
r
b
_
x
b
0
[)
c
(r)[
2
dr =
k=0
d
k
(o
2
k
)
2
r
b
_
x
b
0
[)
s
(r)[
2
dr =
k=0
d
k
(/
2
k
) (6.c)
Fuera del intervalo (r
b
, r
b
] las funciones )
c
(r) y )
s
(r) se repiten peri odicamente con perodo 2 r
b
.
4.1.4 Series en Exponenciales
Se utilizan cuando la funci on )(r) es real o compleja
)
e
(r) =
k=
c
k
exp
_
i
/r
1
_
(7.o)
c
k
=
1
(r
b
r
a
)
_
x
b
xa
)(r) exp
_
i
/r
1
_
dr (7./)
Los coecientes satisfacen 2 c
k
= o
k
i /
k
cuando / 0 y 2 c
k
= o
k
+i /
k
, cuando / 0, con o
k
y /
k
denidos
en (3./, c). Cuando la funci on )(r) es puramente real se tiene que c
k
= c
k
. Las series en exponenciales
tienen las mismas caractersticas de periodicidad que las series en cosenos y senos.
Si en lugar de / hubiesemos tomado / para el desarrollo de la serie, las expresiones (7) se convertiran
en las siguientes
)
e
(r) =
k=
c
k
exp
_
i
/r
1
_
(8.o)
c
k
=
1
(r
b
r
a
)
_
x
b
xa
)(r) exp
_
i
/r
1
_
dr (8./)
Estos coecientes satisfacen 2 c
k
= o
k
+ i /
k
cuando / 0 y 2 c
k
= o
k
i /
k
, cuando / 0, con o
k
y /
k
denidos en (3./). Cuando la funci on )(r) es puramente real se tiene que c
k
= c
k
. Tambin se satisface la
identidad de Parseval
1
(r
b
r
a
)
_
x
b
xa
)
e
(r) )
e
(r) dr =
k=
c
k
c
k
(9)
En las expresiones (7) y (8), el factor delante de las integrales se puede transferir delante de las sumato-
rias, si se denen los coecientes de Fourier como c
k
= c
k
(r
b
r
a
). Estas mismas expresiones con las variantes
mencionadas (distintos valores de 1 y la transferencia del factor delante de las integrales/sumatorias), as
la periodicidad de las funciones, permiten denir de manera continua los coecientes de Fourier en funci on
de /. Estas funciones continuas de / es lo que en la pr oxima seccion se ha denominado transformadas de
Fourier.
4.2. TRANSFORMADA DE FOURIER
4.2.1. Fundamentos
La transformada de Fourier se dene como la integral
F[ ) ]()
2

)() =
_

)(r) e
ix
dr (1)
Si la funci on )(r) es real, particularmente se tiene que

)() =

)(), y si la funci on es imaginaria entonces
particularmente se tiene que

)() =
)(). A un m as, si la funci on )(r) es par o impar, entonces la

ANEXOS
transformada de Fourier

)() tambien lo es, respectivamente. Combinando estas condiciones se puede decir
que la transformada de Fourier

)(r) no cambia la naturaleza real o imaginaria de la funci on )(r) si ambas son
pares, pero si la cambia de real a imaginaria o de imaginaria areal si las funciones mencionadas son impares.
Finalmente, todos estos resultados particulares permiten concluir de forma general que
F[
)(r)]() = F[

)(r)]() = F[ ) ]()

)(r)() =
)() =

)() (2)
lo que en palabras quiere decir, que la transformada de Fourier y la conjugaci on compleja son dos operadores
permutables, si se invierte el sentido en el dominio (dos ultimos miembros). Este dominio puede ser en la
variable r o la variable , ya que es indistinto si se invierte en una de ellas o en la otra (primeros dos miembros).
La siguiente tabla representa las diferentes correspondencias entre distintas simetras de la funci on )(r) y su
transformada de Fourier

)() en los dos dominios de la variable r y de la variable :
Tabla 1. Correspondencias entre distintas simetras para la transformada de Fourier
Si se tiene... Entonces...
Funci on Tipo Funci on Tipo
)
(r) Real

)() =

)() Simetrico / Conjugado
)
(r) Imaginaria

)() =
)() Antisimetrico / Conjugado

)(r) = )(r) Par

)() =

)() Par
)(r) = )(r) Impar

)() =
)() Impar
)
(r) = )
(r) Real / Par

)
() =

)
() Real / Par
)
(r) = )
(r) Real / Impar

)
() =
() Imaginaria / Impar
)
(r) = )
(r) Imaginaria / Par

)
() =

)
(x)
() Imaginaria / Par
)
(x)
= )
(x)
Imaginaria / Impar

)
() =
() Real / Impar
La version multidimensional de la expresion (2) es
f (x)() =

f () =

f () (3)
donde x, R
n
y f (x),

f () son funciones vectoriales del tipo R
n
C
m
( f y

f tambien pueden ser
funciones tensoriales, ya que la conjugaci on compleja es distributiva respecto al producto tensorial y otros
productos: , , etc. entre vectores ).
Otros autores [Ablowitz & Fokas, 1997] denotan la transformada de Fourier en la forma

1 y la denen
como

1() F[)(r)]() = F[ ) ]() =
2

)(), que no es mas que un cambio de signo en el exponencial
de la expresion (1) (y de la expresi on (4) como se ver a mas adelante). Esto es equivalente al cambio o inversi on
del sentido en el dominio de alguna de las dos variables r o , tal como se menciono en el p arrafo anterior.
Algunos autores cambian los papeles de ) y F[ ) ] en la expresi on (1) (y la expresi on (4) adelante), lo cual
es equivalente a cambiar el signo en el exponencial, como se menciono antes, y transferir el factor (2)
1
de
SECT. 4.2. TRANSFORMADA DE FOURIER 537
una expresion a la otra. Todas estas variantes nos llevan a percatarnos que, antes de analizar los resultados
con la transformada de Fourier, se debe entender primero c omo ha sido esta denida.
No obstante se utilice F[ ) ](),

)() o

1(), los resultados son equivalentes (conjugados) o iguales
salvo por un factor de 2 o

2. Sin embargo, la transformada

) permite una forma simetrica de denir el
funcional lineal que calcula la transformada de Fourier, puesto que tiene la misma forma salvo el signo del
exponencial, el cual es positivo en el funcional original y negativo en su inverso (por ello es que se utilizar a
unicamente esta forma de la transformada para los casos multidimensionales).
Si todas las funciones )(r) : R C pertenecen al espacio vectorial VV denido sobre el cuerpo de
los n umeros complejos C, entonces el conjunto 11 de todos estos funcionales , F[ ], etc., que tambien son
lineales, forman un espacio vectorial VV
= 11(VV, C), que es el dual del primero denido sobre el cuerpo

de los n umeros complejos C. El conjunto de todas las funciones

)() : R C tambien es un espacio
vectorial, a veces erroneamente referido como el espacio dual de VV (ver la Seccion 4.2.2 del Apendice C).
Todas estas implicaciones son facilmente extensibles a funciones multidimensionales del tipo f (x) : R
n
C
m
pertenecientes al espacio vectorial VV
m
denido sobre el cuerpo de los n umeros complejos C.
La transformada inversa de Fourier es muy sismilar a (1) y se expresa como
)(r) =
1
2
_

F[ ) ]() e
ix
d =
1
2
_

)() e
ix
d (4)
En el caso de la transformada inversa para

1, la expresi on es la misma que para F, salvo el signo del
exponencial. La existencia de la inversa de la transformada de Fourier de manera biyectiva nos lleva a
concluir que esta transformada es un isomorsmo endomorco del tipo F : VV VV o : VV VV .
Dentro de la fsica, si r mide el tiempo en segundo, entonces es la frecuencia angular = 2 f
medida en radianes/segundo, siendo f la frecuencia medida en ciclos/segundo o Hertz. Por otro lado, si r
mide distancias o posiciones en metro, entonces es el n umero de onda n
= 2 ,, siendo la longitud de
onda medida en metros.
Ademas de las propiedades antes mencionadas, las transformadas de Fourier F[ ) ] y

) tambien cumplen
con las siguientes propiedades
F
_
F[ ) ]
(r) = 2 )(r) lim
F[ ) ]() = 0 (5.o)
)(r) = )(r) lim
)() = 0 (5./)
donde los lmites se satisface si la integral
_
[)(r)[ dr converge (Lema de Riemann-Lebesgue). Esta ultima

condici on nunca se cumple si la funci on )(r) es periodica, en cuyo caso los lmites son innitos. En la pr actica
lo que se hace es que se redene la funci on para que sea la misma en un perodo y fuera de este sea nula el
resto del dominio.
Cuando se realizan los c alculos para funciones complejas denidas sobre un espacios n-dimensional R
n
,
entonces la transformada de Fourier se expresa como
f () =
1
(
2 )
n
_
V
f (x) e
i .x
d1
x
(6)
y la transformada inversa como
f (x) =
1
(
2 )
n
_
V
f () e
i x.
d1
(7)
donde el volumen 1
= x [ < r
j
< , n R
n
es el espacio innito n-dimensional. Las funciones
f y

f pueden ser funciones escalares, vectoriales, o tensoriales, reales o complejas, no necesariamente de una
ANEXOS
base n-dimensional. En todo caso x y deben ambas estar denidas en R
n
. Los espacios a los que pertenecen
f y

f deben ser de igual dimension ambos y deben estar denidos sobre el cuerpo de los n umeros complejos,
por ejemplo, el espacio C
m
.
4.2.2. Ecuacion de Parseval y Espectro
Las funciones que poseen transformada de Fourier son funciones integrables, por lo que forman un
espacio de Lebesgue 1
p
(R), en este caso denido por la existencia de la integral
|)|
Lp(R)
=
__
R
[)(r)[
p
dr
_
1/p
< (8)
En realidad, como se ver a durante esta seccion, las funciones cuyas transformadas de Fourier existen
pertenecen a 1
1
(R) 1
2
(R) ( o sea, las funciones son absolutamente integrables j = 1 y cuadr aticamente
integrables j = 2), por lo que se satisface las expresiones
[ F[ ) ]() [ | ) |
L1
|F[ ) ]|
L2
= | ) |
L2
(9)
La transformada de Fourier satisface la ecuacion de Parseval
) p ) =
_

)(r) p(r) dr =
1
2
_

F[ ) ]() F[ p ]() d =
_

)() p() d (10)

que a continuacion se ha particularizado para el caso ) = p
[)[
2
) =
_

[)(r)[
2
dr =
1
2
_

[ F[ ) ]() [
2
d =
_

)()[
2
d (11)
Observese que con la denici on de las transformadas

) y p, la ecuacion de Parseval (10) queda sin ser
multiplicada por un coeciente en el miembro de la derecha, lo que ha ocurrido cuando se expresa con F. En
este ultimo caso, cuando se utiliza F, a veces se acostumbra a expresar la integral del miembro central en
funci on de la frecuencia f para evitar el mencionado coeciente. El operador puede interpretarse como un
promedio en todo el dominio o como la esperanza de una variable aleatoria centrada, como esta denida en
la seccion 5.1.3.
Cuando ) es una se nal, a las integrales en (11) se le denominan potencia total de dicha se nal y al
integrando en el dominio de ( o en el dominio de frecuencias f = ,(2), si se trabaja con F ) se le denomina
densidad del espectro de potencia, la cual representa la cantidad de potencia contenida en el intervalo y
+d ( o en el intervalo f y f+df, si se trabaja con F ). Usualmente, no se acostumbra distinguir entre valores
positivos y negativos para ( o para f ), por lo que se redene la densidad espectral de potencia como c() =
[
)()[
2
+ [
)()[
2
, en cuyo caso la potencia total se calcula como [)[
2
) =
_
0
c() d = 2
_
0
c(f) df.
(Cuando se trabaja con F en el dominio de frecuencia f, la densidad del espectro de potencia se puede denir
como 2 c() = E() +E(), donde E() = [ F[ ) ]() [
2
, a veces tambien es llamado densidad del espectro
de potencia o simplemente espectro).
En el caso que la se nal ) sea puramente real, la densidad de potencia espectral se calcula como
c() = 2 [
)()[
2
( o como 2 c() = 2 E() en el dominio de frecuencias ). Al graco de c() vs., usualmente
se le denomina espectro de potencia, y el area bajo la curva representa la potencia total. Este gr aco,
cuando se representa en escala semilogartmica, ocasionalmente se pre-multiplica por . En otras palabras,
se representa c() vs. ln , de manera que el area bajo la curva
_
0
c() d(ln ) siga representando a la
potencia total. Lo mismo ocurre cuando se representa 2 c(f) vs.f , siendo el area bajo la curva igual de nuevo
a la misma potencia total. A veces se suele normalizar la densidad del espectro de la forma c(), [)[
2
), de
manera que el area bajo la curva de este espectro normalizado ahora es unitaria.
Es importante mencionar que no existe uniformidad de como los autores representan las gracas de los
espectros, ya que a veces utilizan la transformada F en lugar de la transformada

), o utilizan el dominio de
frecuencia f en lugar del dominio en , o la normalizacion no es la del area unitaria, o a veces olvidan incluir
la parte correspondiente a los valores negativos de ( o de f ), de manera que en el caso real no aparece el
factor de 2 y las area son la mitad de lo que debera ser. Es frecuente ver espectros de potencia donde se ha
gracado E() en lugar de c() y el area resulta multiplicada por un factor de . Algo similar ocurre cuando
se trabaja con F y el eje de las abscisas se escoge en el dominio de y no de f como debera ser, quedando
las area multiplicadas por un factor de 2. As, que hay que tener cuidado cuando se lean los valores de las
gr acas de espectros, o cuando se comparen espectros reportados por autores diferentes.
Cuando se tienen dos se nales ) y p (complejas o reales) se puede denir una pseudo-potencia total
mixta de dichas se nales como
) p ) =
_

)(r) p(r) dr =
1
2
_

F[ ) ]() F[ p ]() d =
_

)()

p() d (12)
lo que es equivalente a haber subtituido p por p en toda la expresion (10). La aplicaci on de la regla (2) y si,
como antes, nos limitamos a analizar los valores de positivos, la pseudo-potencial total mixta (12) se puede
re-calcular tambien como
) p ) =
_

)(r) p(r) dr =
1
2
_

0
2 E
s
fg
() d =
_

0
c
fg
() d (13.o)
donde
E
s
fg
() =
1
2
[ E
fg
() +E
gf
() ]
E
fg
() = F[ ) ]() F[ p ]() E
gf
() = E
fg
()
c
fg
() =

)()

p() +
)() p() (13./)

En las expresiones (13./), las substituciones F[ p ]() = F[ p ]() y

p() = p() son igualmente
v alidas (lo mismo para )), si se observa la regla (2), aunque se han colocado de la forma mostrada para
evaluarlas siempre en valores de positivos. Las densidades 2 E
s
fg
() = 2 c
fg
() del espectro de la pseudo-
potencia mixta son simetricas con respecto a los ndices ) y p. Sin embargo, la densidad espectral E
fg
()
no es simetrica respecto a los mencionados ndices. Estos resultados se reducen a los obtenidos antes con el
espectro de potencia si se escoge p =

), siendo E
f
f
= E() , E
ff
= E() y c
fg
() = c() .
La ecuacion de Parseval para el caso multidimensional se puede expresar como
f g) =
_
V
f (x) g(x) d1
x
=
_
V
f () g() d1
(14)
donde la operaci on entre las funciones es un producto tensorial, que puede luego tener una o varias contrac-
ciones, si los espacios involucrados son de vectores o tensores. Las funciones f y g pueden ser funciones con
valores en C
m
y C
m
, respectivamente, pero en todo caso x y deben ambas estar denidas en R

n
.
Un equivalente de las expresiones (13) para el caso multidimensional es
f g ) =
_
V
f (x) g(x) d1
x
=
_
V
E
fg
() d1
E
fg
() =

f () g() (15)
donde E
fg
() es un tensor de segundo orden que representa la densidad espectral por unidad de volumen en
el espacio de . Cuando en (15) g R
m
, entonces se puede hacer la siguiente substituci on g() = g().

ANEXOS
4.2.3. Producto de Convolucion
El producto de convoluci on ) p(r) de dos funciones )(r) y p(r) se dene como
) p (r) =
_

)(r j) p(j) dj =
_

)(j) p(r j) dj (16)

Este producto tiene muchas de las propiedades del producto ordinario:
Es bilinear con respecto a ) y p
( o )
1
+/ )
2
) p = o )
1
p +/ )
2
p ) ( o p
1
+/ p
2
) = o ) p
1
+/ ) p
2
(17.o)
Es conmutativo
) p = p ) (17./)
Es asociativo
) (p /) = () p) / (17.c)
La transformada de Fourier F tambien satisface que es un isomorsmo con respecto al producto de
convolucion
F[ ) p ]() = F[ ) ]() F[ p ]()

) p() =
2

)() p() (18)
cuando las funciones )(r) y p(r) son funciones absolutamente integrables y cuadrado integrables (en el sentido
de (8) con j = 1 y j = 2, respectivamente).
La denici on y propiedades del producto de convoluci on se pueden extrapolar para espacios eucldeos
R
n
en donde esten denidas funciones inmersas en C
m
(con dimensiones iguales o menores a :) en la forma
f g (x) =
_
V
f (x y) g(y) d1
y

f g () = (
2)
n

f () g() (19)
donde el producto dentro de la integral de convoluci on entre las funciones y afuera entre las transformadas
son productos tensoriales los cuales se pueden contraer de cualquier forma.
4.2.4. Correlaci on
La correlacion [), p](r) de dos funciones )(r) y p(r) se dene como un funcional de la forma
[), p] (r) =
_

)(r +j) p(j) dj =

_

p(j r) )(j) dj = [p, )] (r) (20)

y se tiene que la transformada de Fourier de la correlaci on satisface que
F
_
[), p]
() = F[ ) ]() F[ p ]() = E
fg
()
F
_
[), p]
() +F
_
[p, )]
() = 2 E
s
fg
= 2c
fg
[), p]() =
2

)( ) p()
[), p]() +

[p, )]() =
2 c
fg
(21)
donde, por la propiedad (2), se tiene que F
_
[), p]
() = F
_
[p, )]
() y

[), p]() =

[p, )]() . La
expresion (21) puede interpretarse como la composici on de dos funcionales F [), p] . Dicha composici on
evidentemente no es conmutativa, ni distributiva a las funciones. En el caso particular de que la funci on p(r)
sea simetrica, la correlaci on y el producto de convoluci on coinciden.
Cuando (21) se particulariza para el caso de funciones reales, se obtiene la f ormula de Wiener-Khinchin
F
_
[), p]
() = F[ ) ]() F[ p ]() = E
fg
()
F
_
[), p]
() +F
_
[p, )]
() = 2 E
s
fg
= 2c
fg
[), p]() =
2

)() p()
[), p]() +

[p, )]() =
2 c
fg
(22)
Cuando la autocorrelaci on se normaliza dividiendola por [), p](0) = ) p ) , siendo su valor m aximo la
unidad, entonces el area obtenida con la integral del espectro normalizado c
fg
(), ) p ) vs. tambien queda
normalizada a la unidad como lo sugiere la expresion de la pseudo-potencia mixta total (13.o). Hacer satisfacer
esta igualdad, multiplicando por un factor la integral de la densidad del espectro de la pseudo-potencia, es
tambien una forma de normalizar la densidad del espectro, cuando se trabaja con otras transformaciones
de Fourier de distintos factores y dominios o cuando se trabaja en espacios multidimensionales y se hace
dicultoso elegir una normalizaci on en particular. En este ultimo caso, la igualdad (13.o) se hace satisfacer
para cada uno de los elementos del tensor correspondiente, el cual est a compuesto del producto de dos
funciones no necesariamente iguales. Obviamente, esto no normalizara todo el tensor de manera uniforme a
la unidad como la normalizaci on sugerida al principio de este p arrafo, pero es la pr actica corriente.
Para el caso especial ) = p (funciones reales) la f ormula de Wienwe-Khinchin se reduce a
F
_
[), )]
() = [ F[ ) ]() [
2
= E() = c()

[), )]() =
2 [
)()[
2
=
2 c(),2 (23)
en donde [), )](r) = [), )](r) (simetrica) se acostumbra a denominar la autocorrelacion, por ser las
dos funciones involucradas iguales. Cuando la autocorrelacion se normaliza dividiendola entre [), )](0) =
)
2
) , siendo su valor m aximo la unidad, entonces el area obtenida con la integral del espectro normalizado
c(), )
2
) vs. tambien queda normalizada a la unidad (esto es cierto solo para el caso ) real donde se
satisface [)[
2
) = )
2
) y la normalizacion usada para la correlaci on es equivalente a la normalizacion
sugerida por la expresi on (11)).
La denici on de la correlacion y su transformada de Fourier se pueden extender para funciones com-
plejas inmersas en C
m
denidas sobre espacios eucldeos R
n
en la forma
[ f , g](x) =
_
V
f (x +y) g(y) d1
y
=
_
V
f (y) g(y x) d1
y
= [ g, f ]
t
(x) (24.o)
[f , g]() =

[g, f ]
t
() = (
2)
n

f ( ) g() = (
2)
n
E
fg
() (24./)
donde el producto dentro de las integrales de correlacion, entre las funciones y abajo entre las transformadas,
de nuevo son productos tensoriales que se pueden contraer de cualquier manera. La transposicion al nal de
(24.o) es necesaria, puesto que el producto tensorial no es conmutativo.
La forma general de la f ormula de Wiener-Khinchin para funciones f y G reales es
[f , g]() = (
2)
n

f () g() = (
2)
n
E
fg
() (25)
Queda entendido siempre que x y son vectores en R
n
y f y G son funciones inmersas en C
m
. Cuando se
esta evaluando la integral de la pseudo-potencia mixta en este caso, se observa que E
fg
() =

E
fg
(), por
consiguiente, lo que en un semi-espacio se le suma en la parte imaginaria, en el otro semi-espacio se le resta,
cancelando por completo lo que se reere a la parte imaginaria de la pseudo-potencia total mixta. Por ello es
costumbre realizar los calculos en un s olo semi-espacio y trabajar s olamente con la parte real de la densidad
espectral E
fg
(). La expresion (25) multidimensional para la autocorrelaci on (o sea con G = f ) resulta en
[f , f ]() = (
2)
n

f ()

f () = (
2)
n
E (26)
donde E es un tensor de segundo orden con componentes reales en la diagonal principal denominados espectros
principales y componentes mixtos complejos cuyas partes reales (en valor absoluto) son denominadas co-
espectros (los componentes mixtos son simetricos en el sentido de los dos primeros miembros de (24./), de
forma que para G = f se tenga en componentes que c
ij
() = c
ji
(), o sea, simetra respecto al origen de
componentes transpuestos. Precauci on: esto ultimo no ocurre cuando G ,= f ).
ANEXOS
4.2.5. Escalas
La normalizaci on sugerida para la autocorrelaci on tambien permite encontrar una escala integral L
denida como
L =
1
)
2
)
_

0
[), )](r) dr )
2
) = [), )](0) (27)
la cual puede asumirse nita cuando lim
x
[), )](r) = 0, Esta escala se interpreta como el area de la
autocorrelacion normalizada en el dominio semi-innito (equivalente al area de un rectangulo de lados 1L).
Cuando la autocorrelaci on decrece monotonamente cerca del origen, tambien se puede encontrar una
micro-escala denida mediante la curvatura de la autocorrelaci on normalizada en el origen en la forma
2 )
2
),
2
= [ (d
2
,dr
2
) [), )](r) ]
x=0
(28)
donde el valor de puede interpretarse como la interseccion con el eje de las abscisas de la parabola tangente
y con igual curvatura a la autocorrelaci on normalizada en el origen. Esto es equivalente a decir que
2
,2 es
el valor absoluto del radio de curvatura, tanto de la mencionada par abola como de la autocorrelaci on, en el
origen.
4.2.6. Transformada del Coseno
Cuando la funci on a transformar es par se acostumbra a expresar su transformada de Fourier, la cual
es tambien par, de la siguiente manera denominada transformada del coseno
F
c
[ ) ]() =
1
2
F[ ) ]() =
_
,2

)
c
() =
_

0
)(r) cos r dr (29)
y su inversa como
)(r) =
1
,2
_

0
F
c
[ ) ]() cos r d =
1
_
,2
_

0
)
c
() cos r d (30)
Esta transformacion satisface que F
c
_
F
c
[ ) ]
(r) = (,2) )(r) y que

)
c
(r) = )(r). La transformada
del coseno de funciones pares transforman funciones reales en funciones reales y funciones imaginarias en
funciones imaginarias, de manera que

)() =

)
c
().
Para funciones denidas en un espacio n-dimensional R
n
, la transformada del coseno y su inversa se
calculan como
f
c
() =
1
(
_
,2 )
n
_
V
+
f (x) cos .x d1
x
f (x) =
1
(
_
,2 )
n
_
V
+
f
c
() cos x. d1
(31)
donde el volumen 1
+
= x [ 0 r
j
< , n es el espacio semi-innito n-dimensional.
4.2.7. Transformada del Seno
Cuando la funci on a transformar es impar se acostumbra a expresar su transformada de Fourier, la
cual es tambien impar, de la siguiente manera denominada transformada del seno
F
s
[ ) ]() =
1
2i
F[ ) ]() =
_
,2

)
s
() =
_

0
)(r) sen r dr (32)
y su inversa como
)(r) =
1
,2
_

0
F
s
[ ) ]() sen r d =
1
_
,2
_

0
)
s
() sen r d (33)
Esta transformacion satisface que F
s
_
F
s
[ ) ]
(r) = (,2) )(r) y que

)
s
(r) = )(r). La transformada del
seno de funciones impares transforman funciones reales en funciones imaginarias y funciones imaginarias en
funciones reales, de manera que

)() = i

)
s
().
Para funciones denidas en un espacio n-dimensional R
n
, la transformada del seno y su inversa se
calculan como
f
s
() =
1
(
_
,2 )
n
_
V
+
f (x) sen .x d1
x
f (x) =
1
(
_
,2 )
n
_
V
+
f
s
() sen x. d1
(34)
Las transformadas del coseno y del seno de funciones pares e impares, respectivamente, tambien satis-
facen la ecuacion de parseval y las propiedades de los productos de convolucion y de correlacion, salvo por la
constante

2 que debe cambiarse a
_
,2 (lo mismo aplica para los cuadrados de dichas constantes).
4.2.8. Filtros
El proceso de ltrado de una funci on f (x) : R
n
R
m
se realiza a traves de la convolucion (19) de
dicha funci on con una funci on escalar denominada ltro y denotada , G
(x) con x R
n
, donde es el ancho
del ltro. Un ejemplo de un ltro puede ser la funci on de densidad gaussiana
(x) denida por 5.1.(19),

donde el vector ancho del ltro se relaciona con el vector de la desviaci on tpica . La siguiente tabla
muestra otros ejemplos de ltros, pero unidimensionales:
Tabla 2. Funciones de ltros y de transferencia.
FUNCIONES
NOMBRE FILTRO TRANSFERENCIA
General , G
(x)

, G
() =
1
(
2 )
n
_
V
, G
(x) e
i .x
d1
x
Unidimensional , G
(r) F[ , G
]() =
_

, G
(r) e
ix
dr
Caja , G
(r) =
1
1H(,2 [r[ ) F[ , G
]() =
sen(,2)
,2
Gaussiano , G
(r) =
_
6
2
_1
2
exp
_
6 r
2
2
_
F[ , G
]() = exp
_
2
24
_
Espectral , G
(r) =
sen ( r,)
r
F[ , G
]() = 1H(
c
[[)
c
= ,
Cauchy
, G
(r) =
o
[ (r,)
2
+o
2
]
o =

24
F[ , G
]() = exp(o [[ )
Un valor sugerido para el ltro gaussiano es tomar el ancho total efectivo
j
del ltro como 6
j
en
cada direccion ,. Este valor se justica si observamos que en el caso unidimensional (3 ) = 0.004432
y T(3 ) T(3 ) = 0.9973002, con T =
_
(r) dr. Otros preeren trabajar con un 1% de error y
utilizan un ancho total efectivo del ltro de aproximadamente 5.4 , para el cual (2.7 ) = 0.01042 y
T(2.7 ) T(2.7 ) = 0.993066.
ANEXOS
Otro criterio para escoger el ancho del ltro gaussiano en funcion del par ametro (caso uni-
dimensional o en cada direccion multidimensional), consiste en hacer coincidir algunos de los momentos
_
r
m
, G
(r) dr, de orden : par (los momentos impares siempre son nulos), del ltro gaussiano de
par ametro , con el mismo momento del ltro de caja de ancho , ambos centrados en el origen. El
ltrado de caja (centrado en el origen) de ancho total efectivo de una funci on es simplemente el promedio
de dicha funci on en el intervalo ,2 r ,2. En el caso : = 2 entonces = 2
3 , o equivalente-
mente,
2
=
2
,12 (se puede observar que el miembro de izquierda de esta expresi on es la varianza para
una densidad de probabilidades gaussiana y el miembro de la derecha es el momento de inercia de area del
rectangulo de base y altura 1, con respecto al eje j j en el origen, dividido luego entre ). En todo caso,
siempre es la distancia desde el origen hasta el punto de inexion de la curva j =
(r) de la campana de
Gauss en el plano cartesiano, donde
(r) =
1
2
exp
_
r
2
2
2
_
(35)
Una funci on f (x) tiene su valor ltrado

f (x) dado por
f (x) = f , G
(x) =
_
V(x)
f (r) , G
(x r) d1(r) =
_
V(x)
f (x r) , G
(r) d1(r) (36)

donde 1
(x) = B(x, ), o sea, la bola abierta con centro en x y radio innito, y fuera de sus dominios las
funciones f (x) y , G
(x) se suponen nulas. En efecto, se tiene que B(x +y, ) = B(x, ), y.

Ahora se puede aplicar la propiedad (19./) de la convoluci on para obtener la siguiente identidad
f () =

f , G
() = (
2)
n

f ()

, G
() (37)
Como las funciones son todas reales, es costumbre observar solamente los valores positivos de las componentes
de . El rango de valores de donde la transformada de Fourier del ltro,

, G
(), denominada funci on

de transferencia, obtiene valores signicativos, se denomina ancho de banda del ltro. La tabla anterior
tambien muestra las funciones de transferencias de los diferentes ltros (caso unidimensional), pero usando
la transformada de Fourier F[ , G
](), como tradicionalmente se hace para no arrastrar el factor

2.
El equivalente de (37) para el caso unidimensional se obtiene a partir de la propiedad del producto de
convolucion (18.o), resultando
F[ f , G
]() = F[ f ]() F[ , G
]() (38)
donde f (r) puede ser una funci on de R en R
m
.
Se habla de un ltro pasa-bajo cuando el ancho de banda esta ubicado en los valores bajos de . Por
el contrario, se habla de un ltro pasa-bajo cuando el ancho de banda esta ubicado en los valores altos de
. En varias dimensiones se pueden tener combinaciones pasa-bajo / pasa-altos en un mismo ltro para las
distintas componentes de . El ancho de banda de un ltro pasa-bajo es aproximadamente el inverso del
ancho del ltro (En el caso especial del ltro gaussiano Ancho de Banda Ancho del Filtro = 18).
4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER
La transformada r apida de Fourier es la forma numerica de calcular la trasformada de Fourier de
funciones dadas de forma discreta. Sup ongase que se tiene un n umero nito de muestras consecutivas de
una funci on discreta ordenados de tal forma que
r
j
= , r r = 1, )
j
= )(r
j
) , = 0, 1, 2, . . . , 1 (1)
SECT. 4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER 545
donde 1 es el tama no del dominio y r es el intervalo uniforme que separa una muestra de la siguiente.
Supongamos por conveniencia que es siempre un n umero par. Cuando r representa el tiempo, entonces
el inverso de r se denomina tasa de muestreo. Con estas muestras de la funcion ) se puede obtener la
transformada de Fourier de forma numerica haciendo
F[ ) ]() =
_

)(r) e
ix
dr
N1
j=0
)(r
j
) e
ixj
r = r
N1
j=0
)
j
e
ixj
(2)
Como se parte de muestras, es logico persar que esta transformada de Fourier se puede evaluar en
valores consecutivos de , distribuidos de manera tambien uniforme como
n
= n =
2 n
r
=
2 n
1
= =
2
r
=
2
1
n =
2
, . . . , 0, . . . ,

2
(3)
donde es el tama no del intervalo en el dominio de . Dentro de la fsica, si r
j
mide instantes de tiempo,
entonces f
n
= n,1 mide diferentes frecuencias. Por otro lado, si r
j
mide posiciones en el espacio, entonces
n
= 1,n mide diferentes longitudes de onda.
Los valores extremos de son
c
=

r
n =
2
(4)
y su valor absoluto
c
se denomina n umero de onda crtico de Nyquist, ya que coincide tambien con el valor
obtenido en el caso extremo de tener s olamente dos muestras ( = 2, n = 1). Estas seran, por ejemplo, las
muestras de la cresta y el valle en una se nal sinusoidal. La forma como se han distribuido los valores de
n
en (3) es el apropiado, ya que ocurre que una mayor cantidad de informaci on fuera del rango
c

c
produce que la densidad espectral de potencia que cae afuera del mencionado rango introduzca de forma
espurea (falsa) informacion dentro de dicho rango. Este fen omeno es lo que se denomina en ingles aliasing.
Cualquier componente fuera del rango establecido en es falsamente trasladado (aliased) dentro de el. Este
efecto puede ser eliminado solamente ltrando la funci on previamente con un ltro pasa-bajo, cuyo ancho de
banda coincida con ,r en el dominio de o con (2 r)
1
en el dominio de frecuencias f, resultando una
funci on m as suavizada. El ancho del ltro sera aproximadamente el inverso del ancho de banda, dependiendo
del ltro utilizado (Para el caso especial de un ltro gaussiano Ancho de Banda Ancho de Filtro = 18).
Las transformadas de Fourier evaluadas en los puntos mencionados de acuerdo con (2) son
F[ ) ](
n
) r
N1
j=0
)
j
e
i nxj
= r1
n
= F
n

2

)
n
(5)
donde cada uno de los valores
1
n
=
N1
j=0
)
j
e
i nxj
(6)
es lo que se denomina la transformada r apida de Fourier en los puntos
n
. La f ormula de la transformada
inversa para los datos discretos que exactamente recupera los valores de )
j
a partir de los valores de 1
n
es
)
j
=
1
N/2
n=N/2
1
n
e
i xjn
(7)
Esta expresion se verica r apidamente si se introduce (6) en (7) ( o en (7
) como se vera mas adelante).

ANEXOS
Hasta ahora se ha tomado que el ndice n vara desde ,2 hasta ,2. Sin embargo, se puede ver
f acilmente que (5) es periodico en n, con perodo . Por lo tanto, 1
n
= 1
Nn
con n = 1, 2, . . . , ,2,. . . .
Con esta conversion en mente se puede dejar que n en 1
n
vare de 0 hasta 1 (un perodo completo).
Entonces, se hace que tanto , como n varen exactamente sobre el mismo rango. Cuando esta convencion se
sigue, entonces se tiene que los valores positivos de en el rango 0 <
c
corresponden con los valores de n
en el rango n = 0, . . . , ,21, mientras que los valores negativos de en el rango
c
< < 0 corresponden
con los valores de n en el rango n = ,2 +1, . . . , 1. Particularmente, el valor de n = ,2 corresponde a
una combinaci on lineal (no un promedio) de las transformadas en los valores para =
c
, debido al aliasing
ocurrido en el valor crtico de Nyquist. En la tabla de abajo se puede observar la correspondencia antes
mencionada. Desde el ndice n = (que corresponde de nuevo a
N
= 0, es decir a n = 0), los valores de los
n umeros de onda y los valores de las transformadas discretas se vuelven a repetir de manera peri odica. La
periodicidad tambien se existe hacia abajo con los ndices negativos (n < 0) desde n = 1, que corresponde
al primer valor negativo de
n
(n = 1) con menor valor absoluto.
De acuerdo a la convencion antes explicada la expresi on (7) se puede cambiar a
)
j
=
1
N1
n=0
1
n
e
i xjn
(7
)
Teniendo en cuenta (3) y (5), la expresi on anterior se puede colocar como
)
j
=
1
1
N1
n=0
F
n
e
i xjn
=

2
N1
n=0
F
n
e
i xjn
1
2
_

F[ ) ]() e
ixj
d (8)
lo cual comprueba que F
n
= r1
n
es una transformada de Fourier evaluada discretamente, como se sugirio
en (5).
Tabla. Correspondencia entre el n umero de onda
n
y el ndice n.
n 0 1 ,2 1 ,2 ,2 + 1 1
n
0 +
c

Es importante hacer notar que (6) y (7
) se diferencian s olamente en: (i) el cambio de signo en el

exponencial y (ii) la divisi on del resultado por . Esto signica que las rutinas para el c alculo de estas
transformadas y su inversa pueden ser, salvo peque nas modicaciones, la misma.
La forma discreta de la ecuacion de Parseval es
N1
j=0
[)
j
[
2
=
1
N1
n=0
[1
n
[
2
(9)
lo que nos da que la expresi on discreta para la potencia espectral total es
r
N1
j=0
[)
j
[
2
=
r
N1
n=0
[1
n
[
2
=

2
N1
n=0
[F
n
[
2
=
N1
n=0
[
)
n
[
2
(10)
expresada en el ultimo miembro en funci on de la transformada discreta de Fourier

)
n
= F
n
,
2 =
r1
n
,
2, siendo la densidad espectral de potencia para el caso discreto expresada como c

n
= [
)
n
[
2
.
El espectro en este caso es la graca discreta de puntos c
n
vs.
n
(transponiendo los puntos para n ,2
SECT. 4.3. TRANSFORMADA RAPIDA DE FOURIER 547
como indica la tabla). Si no se desea distinguir la densidad espectral para valores positivos y negativos de
, como es de costumbre, hay que redenirla como c
n
= [
)
n
[
2
+[
)
Nn
[
2
(teniendo en cuenta la periodicidad
de la funci on discreta

)
n
a partir de n = y el alising para
c
en n = ,2) y la potencia total sera
entonces calculada como 2 c
0
+
N/21
n=1
c
n
+c
N/2
. Dicha densidad espectral de potencia para el caso discreto
se expresa, en funci on de las varias transformadas de Fourier denidas, como
c
n
= [
)
n
[
2
+[
)
Nn
[
2
=
1
2
( [F
n
[
2
+[F
Nn
[ ) =
r
2
2
( [1
n
[
2
+[1
Nn
[ ) (11)
En la expresi on de la potencia total, el primer termino aparece aparte, para evitar el uso de

)
N
, ya que
el ndice sale del rango inicialmente considerado (ver tabla). El ultimo termino no se ha sumado dos veces
porque ya contiene en s la combinacion lineal de los valores para =
c
, como se explico antes. Todas las
observaciones hechas anteriormente para el caso continuo, en lo que se reere a la graca del espectro, siguen
siendo v alidamente adaptables tambien para el caso discreto.
4.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace se dene en funci on de la transformada de Fourier en la forma
L[ ) ](:) F[ ) ](i:) =
_

0
)(t) e
sx
dt (1)
siendo la funci on )(t) nula para valores de t negativos.
El producto de convoluci on ) p(r) se puede denir como
) p(r) =
_

0
)(r j) p(j) dj (2)
Este producto tiene muchas de las propiedades del producto ordinario:
Es bilinear con respecto a ) y p
( o )
1
+/ )
2
) p = o )
1
p +/ )
2
p ) ( o p
1
+/ p
2
) = o ) p
1
+/ ) p
2
(3.o)
Es conmutativo
) p = p ) (3./)
Es asociativo
) (p /) = () p) / (3.c)
La transformada de Laplace tambien satisface que es un isomorsmo con respecto al producto de convolucion
L[ ) p ] = L[ ) ] L[ p ] (4)
La transformada de Laplace posee las mismas propiedades que la transformada de Fourier si las funciones
involucradas poseen valor nulo para t negativos y se escoge = i:.
La transformada de Fourier es mas apropiada para usarla en funciones espaciales en espacios innitos o
semi-innitos. En cambio, la transformada de Laplace es m as apropiada para usarla en funciones temporales
denidas a partir de un valor inicial.
ANEXOS
5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA
5.1. SISTEMAS CONTINUOS
5.1.1. Variable Aleatoria
Una variable aleatoria continua X se dene como la imagen mediante un mapa

continuo y no
necesariamente invertible
: R
n
X X =

(X) (1)
donde es una variedad diferenciable que se denomina espacio de eventos. Si la variedad es particularmente
identica a R
m
entonces al mapa

se le denomina funci on aleatoria continua. Al espacio R
n
en (1) se le
denomina espacio de muestras. Los desplazamientos X
=

(X + X), la suma X
= X + Y de dos
variables aleatorias compatibles y la multiplicaci on X
= c X por un escalar c, son tambien variables aleatorias

continuas.
Un ejemplo de una variable aleatoria continua puede ser el vector velocidad v(t, x) (n = 3) con
x =

(t, X) de un ujo turbulento en un determinado intervalo de tiempo [ t
a
, t
b
] t y en una regi on del
espacio tridimensional 1 x (o volumen espacial), obtenido de la ecuacion de Navier-Stokes a partir de las
condiciones iniciales X. En conjunto, para este ejemplo, = [ t
a
, t
b
]1 es la region del espacio-tiempo (espacio
tetradimensional con : = 4) donde ocurren todos los eventos v(t, x) (descripcion euleriana). EL conjunto
de todos los valores que puede tomar v(t, x) sera el espacio de muestras para este ejemplo y para los que
siguen. En este ejemplo, alternativamente tambien se puede representar = [ t
a
, t
b
] 1
a
como la region del
espacio-tiempo donde ocurren todos los eventos v[t,
(t, X)] (descripcion lagrangeana) con 1

a
como la region
del espacio tridimensional (o volumen material) donde estan ubicados los puntos materiales X en el instante
inicial t
a
. Otro ejemplo, para el mismo ujo turbulento, puede ser = [ t
a
, t
b
] (espacio unidimensional con
: = 1), como el intervalo de tiempo donde ocurren todos los eventos v(t, x
o
) de velocidades en un punto x
o
de la regi on del espacio 1. Otro ejemplo, obtenido del mismo ujo, puede ser = 1 (espacio tridimensional
con : = 3), como la regi on del espacio donde ocurren todos los eventos v(t
b
, x) de las velocidades en la region
del espacio 1 para el instante particular t = t
b
. Otros ejemplos particulares pueden obtenerse si subdividimos
el espacio 1 (o 1
a
) en subregiones como supercies (: = 2) o lneas (: = 1). El ejemplo m as complejo
= [ t
a
, t
b
] 11
a
(: = 7) se obtiene si consideramos el ujo turbulento anterior como un sistema din amico
dx,dt = v(t, x, X) con x = X para el instante inicial t = t
a
. Desplazamientos en el tiempo o en el espacio de
este sistema din amico (o subregiones del mismo), son igualmente ejemplos de variables aleatorias.
5.1.2. Distribucion y Densidad
La funci on de distribuci on de probabilidades T(x) : R
n
R se puede denir con base a la probabi-
lidad que una variable aleatoria X tiene de estar dentro de un cierto volumen 1
o
R
n
. Dicha probabilidad
se calcula como
prob(X 1
o
) =
_
Vo
(x) d1 =
_
o
d 1
o
=

(
o
)
o
(2)
donde (x) : R
n
R es la funci on de densidad de probabilidades y d es una medida diferencial de la
variedad . Esta funci on de densidad, denida como una funci on en el espacio, se construye dentro de un
espacio eucldeo como
j
(x) =
j
(r
j
) (x) =
n
j=1
j
(x) (x) =
1
(x),
2
(x), . . . ,
n
(x) (3)
donde (x) : R
n
R
n
es el vector de densidad de probabilidades asociado, cuyas componentes son todas
a su vez funciones de densidad unidimensionales, y no necesariamente iguales entre s. Estas funciones de
densidad de probabilidades deben satisfacer siempre que
_

j
(
j
) d
j
= 1
_
V
(x) d1 =
_
d = 1 1
=

() (4)
SECT. 5.1. SISTEMAS CONTINUOS 549
La expresion del lado derecho es consecuencia de las del lado izquierdo. Adicionalmente, debe escogerse
una medida d que garantice dicha igualdad. En otras palabras, si es particularmente un subconjunto
abierto de un espacio eucldeo R
n
, la medida apropiada sera d = d1,1, siendo 1 =
_
d1 el volumen
total que ocupa todo el dominio inmerso en dicho espacio. En estos terminos, la relaci on (4./) puede
interpretarse como un cambio en la metrica entre los espacios 1
y R
n
1, con la funci on de densidad de
probabilidades siendo proporcional a la raz cuadrada del determinante del tensor metrico del primero con
respecto al segundo. Las expresiones (4) lo que en denitiva quieren signicar es que las funciones de densidad
deben estar normalizadas por denici on. El volumen 1
R
n
debe interpretarse como todo el espacio, o
sea, como el espacio innito denido antes, y, formalmente hablando, es diferente al espacio R
n
1, donde
puede estar inmerso , aunque topol ogicamente sean iguales.
Basados en estas deniciones previas, entonces la funci on de distribuci on de probabilidades se dene
como
T
j
(x) =
_
x
j
j
(
j
) d
j
T(x) =
_
x
1
_
x
2

_
x
n
(r
1
, r
2
, . . . , r
n
) dr
1
dr
2
. . . dr
n
=
n
j=1
T
j
(x) (5)
Esta denicion queda bien justicada, sobre todo en la ultima igualdad, si observamos que las componentes
del vector de densidad asociado estan desacopladas. En este caso, la medida apropiada para el diferencial de
es d(X) = dT1dT2 . . . dT
n
[
(X)], ya que es obvio que la integral sobre queda normalizada con dicha
medida.
No obstante a lo denido anteriormente, bajo un cambio de la metrica en la forma
j
(x) dr
j
=
n
_
( x) d r
j
, el eventual desacoplamiento antes mencionado puede desaparecer y la funcion densidad de prob-
abilidades ( x) puede tener un contexto m as general. El proceso inverso, de encontrar una metrica donde las
funciones de densidad esten desacopladas, partiendo de una que no lo est a, es siempre factible, ya que todas
las funciones de densidad en cualquier metrica son denidas positivamente de forma estricta.
Otra forma de ver la anterior denici on, es que se puede decir que la funci on de densidad es el gradiente
de la funci on de distribuci on. Esto es,
(x) = T(x)
j
(r
j
) =
T
r
j
=
dT
j
dr
j
(6)
La expresion (5) tambien debe interpretarse como una distribuci on acumulativa de las probabilidades, o sea,
T(x) = T(r
1
, r
2
, . . . , r
n
) = prob(A
j
< r
j
, 1 , n) (7)
Sea el siguiente caso especial
T(x
b
)
n
i=1
T
i
+
n
i<j=1
T
ij

n
i<j<k=1
T
ij k
+ + (1)
n
T(x
a
) =
_
V
ab
(x) d1 = prob(X 1
ab
) (8)
con T
ij k...l
= T(
1
,
2
, . . . ,
n
), donde

i
= r
i
a
,

j
= r
j
a
,

k
= r
k
a
, . . .,

l
= r
l
a
, mientras todos los otros
r
= r
r
b
. La suma en el miembro de la izquierda de (8) se interpreta como la probabilidad de que la variable
aleatoria X se encuentre en el volumen
1
ab
= x R
n
[ r
j
a
r
j
< r
j
b
, 1 , n (9)
inmerso en R
n
. Este volumen es el cubo o paraleleppedo n-dimensional cuyos vertices opuestos son los
puntos x
a
y x
b
unidos por un vector diagonal x
b
x
a
, y los lados son paralelos a los ejes de coordenadas
correspondientes. La direcci on de este vector es importante porque determina el sentido en que se va a realizar
la integraci on (8) en las diferentes coordenadas. El valor de (8) puede dar negativo si las componentes del
vector se opone con frecuencia impar a los sentidos positivos de las coordenadas.
ANEXOS
5.1.3. Esperanza y Momentos
La esperanza F) de la variable aleatoria F, denida por un funci on F = F(X) de la variable X
aleatoria original, se calcula como
F) =
_
V
f (x) (x) d1 =
_
F[
(X)] d F = F(X) = f (x) (10)

donde la funciones F y F tiene la misma estructura algebraica, s olo que se denotan de forma diferente para
hacer enfasis de que se aplican sobre variables distintas. Particularmente, el momento de orden : de una
variable aleatoria X se dene como
X
m
) =
_
V
x
m
(x) d1 =
_
(X)]
m
d : N (11)
Cuando : = 1 la expresion anterior se denomina la media o el promedio.
Una variable aleatoria X se dice que est a centrada si su media es nula, esto es X) = 0. Cuando la
variable aleatoria A no esta centrada se puede expresar la variable aleatoria centrada como

X = X X).
Si una variable aleatoria

X esta centrada, entonces el momento de segundo orden =
X) es el tensor
de covarianza de segundo orden, que en el caso isotropo es =
2
I, siendo
2
la varianza y =

2
la
desviacion tpica o estandar.
El momento de tercer orden S =
X
3
) es un tensor de tercer orden y en el caso isotropo se expresa
de forma normalizada como o II = S,
3
, donde o es la asimetra. Similarmente, el momento de cuarto
orden F =
X
4
) es un tensor de cuarto orden y en el caso isotropo se expresa de forma normalizada como
T III = F,
4
, donde T es el aplastamiento o curtosis. Es costumbre tambien usar los nombres de asimetra
y aplastamiento en los casos no isotropos para las distintas componentes, especicando cuales son, pero las
normalizaciones utilizadas suelen variar de autor en autor. Los tensores I =

n
i=1
e
i
e
i
, II =

n
i=1
e
i
e
i
e
i
, y
III =

n
i=1
e
i
e
i
e
i
e
i
son los tensores diagonales de segundo, tercero y cuarto ordenes repectivamente, es decir,
que sus componentes solamente tienen valor de 1 en la correspondiente diagonal principal.
En los casos no is otropos la cantidad =
_
|| se utiliza s olamente para normalizar las deniciones
de asimetra y aplastamiento de alguna manera uniforme en sus componentes. Sin embargo, es pr actica
frecuente utilizar las componentes (
j
)
2
del tensor en un sistema de coordenadas principales, siendo (
j
)
2
los autovalores de dicho tensor en el sistema mencionado. La potenciacion en (11) siempre debe interpretarse
como productos tensoriales de vectores, es decir, X
m
=
m
X ( no debe confundirse con un producto escalar
o de otro tipo, no obstante, cuando X es un escalar, entonces es el producto entre escalares). En los casos
no isotropos tambien es frecuente el uso de los momentos direccionales tales como
A
j

A
k
) =
j k
(

A
j
)
2
) = (
j
)
2
(

A
j
)
3
),(
j
)
3
= o
j
(

A
j
)
4
),(
j
)
4
= T
j
(12)
En esta oportunidad las potencias si son algebraicas.
Cuando se tienen variables aleatorias no centradas y se desea encontrar el tensor de covarianza, se
debe aplicar la linealidad del operador de la esperanza cX+Y) = c X) +Y). De acuerdo a esto, entonces
=
X) = (XX)) (XX)) ) = XX) X) X) (13)

donde, para los efectos de la linearidad, X) se ha considerado un constante. De manera similar se puede
denir el tensor de covarianza de dos variables aleatorias diferentes
XY
=
Y) = (XX)) (YY)) ) = XY) X) Y) (14)

muchas veces denominado tambien tensor de correlacion (no normalizado) y cuando

Y =

X
=

(X X)
tensor de autocorrelacion (no normalizado) (En este ultimo caso es evidente que el tensor de autocorrelaci on
queda en funci on del desplazamiento X impuesto a traves del mapa

que describe la variable aleatoria
centrada

X inicialmente no desplazada). El tensor de covarianza =
XX
es el tensor de autocorrelacion
con un desplazamiento nulo.
El tensor de correlacion normalizado de dos variables aleatoria centradas

X y

Y es
R
XY
=

Y)
X

Y
=

XY
X

Y
j k
XY
=

A
j

Y
k
)
j
X

k
Y
=

j k
XY
j
X

k
Y
(14
)
Estas dos expresiones no son equivalentes, ya que las normalizaciones utilizadas no son las mismas. En
la segunda expresion se han utilizado para la normalizaci on las desviaciones tpicas de cada una de las
componentes de la variable aleatoria por separado. Sin embargo, el numerador de la segunda expresi on
contiene las componentes del tensor en el numerador de la primera. Para la autocorrelaci on de una variables
aleatorias homogeneas (es decir con sus momentos todos iguales X
m
) = X
m
), los de la variable aleatoria
original y los de la variable aleatoria desplazada), la expresi on (15.o) es equivalente a R =
XX
,|
XX
|,
puesto que
X
=
X
.
La funci on de estructura S
m
de orden : se dene como el momento del mismo orden de la variable
aleatoria Y =

(X + X)
(X), obtenida como un diferencial del mapa

en la direccion X. Esto es
S
m
(X, X) = [
(X + X)
(X) ]
m
) = Y
m
) (15)
5.1.4. Funcion Caracterstica
La funci on caracterstica

() de las probabilidades se dene, salvo un factor, como la transformada
de Fourier de la funci on de densidad de las probabilidades
j
(
j
) =
_

j
(r
j
) e
ij x
j
dr
j
=
2
j
(
j
)

() =
_
V
(x) e
i .x
d1
x
= (
2)
n
() (16)
Obviamente, si se satisface que

() = (
2)
n
() ( o en sus componentes

j
(
j
) =
2
j
(
j
) ), entonces
esta expresion tambien se satisface para las anti-transformadas (x) = (
2)
n
(x) ( o en sus componentes
j
(r
j
) =

2
j
(r
j
) ) . En (16.o) no se debe realizar la suma sobre el ndice ,. En (16./) la funci on
caracterstica se puede interpretar como exp(i .x) ), es decir, la esperanza de la funci on arm onica exp(i .x).
De manera similar a como se hizo con la funcion densidad de probabilidades, la funci on caracterstica
se puede construir de la siguiente forma
j
() =

j
(
j
)

() =
n
j=1
j
()

() =
1
(),

2
(), . . . ,

n
() (17)
Esto mismo tambien es valido para las anti-transformadas
j
(x).
Los momentos se relacionan con la funci on caracterstica mediante la expresi on
X
m
) = i
m
()[
=0
(18)
donde, al igual que en los momentos se debe interpretar
m
=
m
.
5.1.5. Densidad Gaussiana
La funci on de densidad gaussiana centrada se expresa como
j
(r
j
) =
1
2
1
j
exp
_
r
j
2
2
j
2
_
(x) =
1
(
2 )
n
1
exp(
1
2
x.
1
. x) = = [ [ (19)
ANEXOS
donde es el tensor de covarianza, formado por la diadica del vector de desviaciones tpicas =
1
,
2
, . . . ,
n
(en este caso expresado en un sistema de coordenadas principales),
1
es su inverso y
es su determinante. El escalar . = tr() es la suma de todas las varianzas

n
j=1
(
j
)
2
. En un sistema
de coordenadas principales el valor
j
es la distancia, a lo largo de cada eje ,, desde el origen hasta el punto
de ensilladura (puntos de inexion de las campanas de Gauss en las secciones de los planos coordenados).
La funci on caracterstica gaussiana es
j
(
j
) = exp(
1
2

j
2
j
2
)

() = exp(
1
2
. . ) (20)
Cuando la variable aleatoria no est a centrada, la funci on de densidad gaussiana se expresa como
(x) =
1
(
2 )
n
1
exp[
1
2
(x X)) .
1
. (x X)) ] (21)
donde el tensor de covarianza se calcula como en (13) y, como el sistema de coordenadas no es necesariamente
principal, las componentes principales del vector de desviaciones tpicas se obtienen con las races cuadradadas
de los autovalores del tensor de covarianza.
Teorema (Integraci on Por Parte Gaussiana). Sea X R
n
una variable aleatoria centrada y con
una funci on caracterstica gaussiana, y sea f : R
n
R
m
una funci on diferenciable, entonces, asumiendo
que las siguientes esperanzas existen,
Xf (X) ) = . f (X) ) (22)
donde = XX) es el tensor de covarianza.
5.1.6. Probabilidad Condicionada
La funci on de densidad de probabilidades condicionada se dene fraccionando el dominio R
n
de la
funci on densidad de probabilidades en varios subconjuntos. Sin perdida de generalidad se va a fraccionar
el dominio en dos subconjuntos de hiperplanos del primero mediante el producto cartesiano en la forma
R
n
= R
n
R
n
, con n
+ n
= n. Sea x
R
n
y x
R
n
, tal que el par ordenado (x
, x
) es el mismo
punto x. La funci on de densidad de probabilidades condicionada (x[x
) se dene como
( x[ x
) =
(x)
(x
)
=
( x
, x
(x
)
(23)
donde la funci on densidad de probabilidades en el denominador se dene como
(x
) : R
n
R. La
interpretaci on de (23) se hace a traves de la siguiente expresion
prob[ X = ( X
, X
) 1
o
, con X
jo ] =
_
V
o
( x[ x
) d1
=
_
o
d
(24.o)
1
o
= 1
1
o
=

(
o
) 1
=
_
x = ( x
, x
) R
n

jo
_

o

o
(24./)
La funci on de densidad (23) tambien esta normalizada, ya que se satisface que
(x
) =
_
V
(x) d1
=
_
V
( x
, x
) d1
(25)
y, por consiguiente,
_
V
( x[ x
) d1
=
_
V
(x)
(x
)
d1
=
_
V
( x
, x
(x
)
d1
(x
(x
)
= 1 (26)
La esperanza condicionada se dene de forma similar a (10), pero con la densidad de probabilidades
condicionada
F[ X
) =
_
V
f (x) ( x[ x
) d1
=
_
F[
(X)] d
F = F(X) = f (x) (27)

De igual manera se denen los momentos condicionados.
Dos variables aleatorias X
y X
son estadsticamente independientes, si la funci on de densidad de

probabilidades condicionada ( x[ x
) depende exclusivamente de x
, o sea, que existe una funcion de densidad

de probabilidades denida como
( x
) = ( x[ x
) que satisface la siguiente igualdad

(x) = ( x
, x
) =
( x
( x
) (28)
En otras palabras, la funci on de densidad de una de las variables aleatorias no se ve afectada por la otra
variable aleatoria, y viceversa.
5.2. SISTEMAS DISCRETOS
5.2.1. Variable Aleatoria
Una variable aleatoria discreta X
I
se dene como una muestra de valores X
1
, X
2
, . . . , X
N
tomados
del universo de eventos de un proceso aleatorio
5.2.2. Distribucion de Probabilidad
La distribuci on de probabilidades se hace de manera discreta a traves de la probabilidad
i
de que
ocurra un evento i dentro del universo de eventos, denida de la siguiente forma
prob(X = x
i
) =
i
= f(x
i
), i Z (1)
donde f(x
i
) es la frecuencia con que la muestra de valores aleatorios X
I
toman el valor x
i
. La expresion
(1) es la version discreta de la expresion 5.1.(2).
Para que la probabilidad
i
este normalizada se debe satisfacer que
i=
i
=
1
I=1
1 = 1 (2)
Esta expresion es el equivalente discreto de la expresi on 5.1.(4).
5.2.3. Esperanza y Momentos
La esperanza F) de la variable aleatoria F
I
, denida por una funci on F
I
= F(X
I
) de la variable X
I
aleatoria original, se calcula como
F) =
i=
f (x
i
)
i
=
1
I=1
F(X
I
) (3)
donde la funciones F y F tiene el mismo signicado que para variables aleatorias continuas. Particularmente,
el momento de orden : de una variable aleatoria X
I
se dene como
X
m
) =
i=
x
m
i

i
=
1
I=1
X
m
I
: N (4)
Las expresiones (3) y (4) son las equivalentes discretas de las expresiones 5.1.(10) y 5.1.(11).
ANEXOS
La deniciones que siguen a las variables aleatorias continuas son extensivas de manera equivalente
de aqu en adelante. Todo el desarrollo de los conceptos denidos anteriormente para variables aleatorias
continuas se pueden obtener de manera indirecta si se consideran a las funciones de integrales de la seccion
5.1 como distribuciones discontinuas y constantes a trozos regulares.
6. PERTURBACIONES
6.1. INTRODUCCION
6.1.1. Funciones de Calibre
Dada una funci on cualquiera )(r), las funciones de calibre son aquellas funciones de comparaci on
p(r), que sirven para estudiar la tendencia de )(c) cuando c 0. No obstante, los lmites c 0
+
y c 0
puedan ser diferentes, el an alisis se normaliza para c 0. El lmite negativo se estudia para la funcion
opuesta )
(r) = )(r).
Cuando se desea estudiar la tendencia de )() cuando , se procede igual que antes, pero sobre
la funci on 1(r) = )(1,r) (cuyo dominio es el inverso del original), y el an alisis de nuevo se normaliza para
1(c) cuando c 0.
Si el lmite de )(r) existe cuando r 0 (i.e. la funci on no tiene una singularidad esencial en r = 0),
entonces hay tres posibilidades
[)(c)[ 0
[)(c)[ C
[)(c)[
_
_
_
cuando c 0, con 0 < C < (1)
Sobre todo en el primer y ultimo casos, la tasa a la cual ocurren las tendencias se expresa comparando la
funci on )(c) con funciones conocidas llamadas funciones de calibre. Los ejemplos m as sencillos y utiles son
las potencias p(c) = c
con Q (El caso central, como se vera, corresponde a la funci on trivial p(c) = 1 con
= 0. El primer y ultimo casos corresponden a exponentes positivos y negativos, respectivamente). Estas
potencias satisfacen para c peque no (c 1) que
c
4
c
3
c
2
c
1
1 c c
2
c
3
c
4
(2)
donde los exponentes fraccionales se pueden intercalar en las desigualdades sin problemas.
Existen otras funciones de calibre mas elaboradas como senc, ln c, etc., pero son de poca o restringida
utilidad, y, en algunos casos no hacen falta, puesto que se puede llevar el problema a expresarse en potencias
de c mediante un cambio adecuado de variables.
6.1.2. Smbolos de Landau
El comportamiento de una funci on )(c) se compara con una funci on de calibre p(c), cuando c ,
utilizando alguno de los smbolos de Landau, como se explica a continuaci on.
Absoluto. Se escribe
)(c) = O[p(c)] cuando c 0 (3)
si existe un n umero positivo independiente de c, y un valor c
o
0, tal que
[)(c)[ C [p(c)[ para todo [c[ < c
o
(4)
Esta condicion se puede reemplazar por
lim
0
)(c)
p(c)
= C con 0 < C < (5)

SECT. 6.1. INTRODUCCION 555
Un par de ejemplos sencillos pueden ser cos c = O(1) y senc = O(c).
Si )(r, c) es tambien una funci on de otra variables r, adicional a c, y p(r, c) es una funci on de calibre,
se puede escribir
)(r, c) = O[p(r, c)] cuando c 0 (6)
en lugar de (3). Si adem as C y c
o
son independientes de r, se dice que la expresion (6) se satisface uniforme-
mente.
Relativo. Se escribe
)(c) = o[p(c)] cuando c 0 (7)
si, para cada valor positivo independiente de c, existe un valor c
o
0, tal que
[)(c)[ [p(c)[ para [c[ < c
o
(8)
Esta condicion se puede reemplazar por
lim
0
)(c)
p(c)
= 0 (9)
Dos pares de ejemplos sencillos pueden ser cos c = o(c
1/3
), cos c = o(c
1
) y senc = o(c
1/2
), senc = o(1)
(ordenados del m as convergente al menos convergente). Como se puede observar en estos ejemplos la relaci on
con el orden de magnitud relativo no es unvoca. Varias funciones de calibre pueden ser del mismo orden
relativo. En este caso lo que determina el orden de magnitud es cuan r apido o lento la funci on tiende a su
lmite comparado con una o varias funciones de calibre (dependiendo de su exponente). Este smbolo es muy
util cuando la informaci on que se tiene de la funcion es incompleta o imprecisa.
Si )(r, c) es tambien una funci on de otra variables r, adicional a c, y p(r, c) es una funci on de calibre,
se puede escribir
)(r, c) = o[p(r, c)] cuando c 0 (10)
en lugar de (7). Si adem as y c
o
son independientes de r, se dice que la expresion (10) se satisface uniforme-
mente.
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ANEXOS
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NOTACION Y BIBLIOGRAFIA
(GENERAL)
ANEXOS
NOTACION
1. LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES.
o... Escalares en general. Escalares de un cuerpo o campo.
o Energa libre de Helmholtz especca.
a..z Vectores en general.
a Aceleracion absoluta. Vectores bases en un sistema de
coordenadas curvilneas or
1
r
2
r
3
. . . r
n
.
Energa libre de Helmholtz total. Atlas de un espacio.
Area transversal de ujo. Area de la seccion de un viga.
Conjunto. Operador lineal.
A Funcion de Evolucion de la supercie /. Subconjunto
de un espacio metrico.
AA Algebra. Subespacio metrico.
A Aceleracion relativa a un sistema de coordenadas no
inercial. Vectores bases en un sistema de coordenadas
curvilneas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
. Operador lineal. Acel-
eracion de una partcula de uido. Aceleracion bidi-
mensional.
/ Area o supercie.
A Area o supercie de una partcula o unidad menor.
A Tensores de orden superior.
A..Z Tensores en general.
/ Componentes del tensor de la segunda forma cuadratica
fundamental. Determinante del tensor b.
lb Vector de par-esfuerzo para el caso de un material polar.
1 Atlas de un espacio. Conjunto. Operador lineal. Orde-
nada en el origen del perl logartmico de velocidad.
B Base cartesiana tridimensional B = , ,,
/. Subcon-
junto de un espacio metrico.
IB Base ordenada de un espacio vectorial.
B Bola abierta o entorno en un espacio metrico.
B Tensor de Green.
IB Tensor de par-esfuerzo para el caso de un material po-
lar.
B Tensor de cuarto orden de propiedades viscoelasticas.
B Cuerpo material. Borde de un conjunto en un espacio
metrico.
c Velocidad del sonido en un medio. Modulo de la veloci-
dad de propagacion. Coecientes en una ecuacion.
c Velocidad de propagacion local.
C Calor especco. Clase de equivalencia que dene la
continuidad de las funciones y sus derivadas. Coe-
ciente de Correcci on. Coecientes en una ecuacion.
Constante universal en turbulencia isotropa. Factor de
Friccion. Coeciente de arrastre, sustentacion, friccion,
etc. Conjunto. Coeciente de Chezy.
C Subconjunto de un espacio metrico.
C Tensor de Cauchy.
C Tensor de cuarto orden de propiedades elasticas o vis-
coel asticas.
( Lnea Curva en el plano. Lnea curva cerrada sobre
una supercie en el espacio. Clase de equivalencia de
estados elasticos.
C Conjunto de los n umeros complejos.
d Desviacion global. Metrica o distancia.
d Desviacion global vectorial.
1 Diametro de un tub
i a o conducto. Diametro de un
cilndro.
ID Espacio vectorial normado o producto interior con de-
rivadas continuas.
T Subregion elemental de la region 1. Difusion molecular.
D Tensor velocidad de deformacion. Tensor de covarianza
de los desplazamientos de dos partculas o tensor de
dispersion.
c Energa interna especca. Componentes del tensor de
la tercera forma cuadratica fundamental. Determinante
del tensor e. Error global. Elemento neutro de un
grupo.
e Vectores (versores) bases ortonormales en un sistema
de coordenadas cartesiano oj
1
j
2
j
3
. . . j
n
. Vector de
deformaci on e = n.E sobre un plano cuya normal es
n. Error global vectorial.
1 Error en la cuadratura. Energa interna total (Energa
termica). Energa especca en un canal. Funcion de
espectro de energa.
E Modulo de elasticidad de Young.
11 Variedad (diferencial) lineal.
IE Espacio metrico. Espacio vectorial normado o producto
interior con derivadas continuas.
E Tensor de deformaci on innitesimal.
IE Tensor de deformaci on nita.
c Energa total. Densidad del espectro de potencia. Clase
de equivalencia.
E Densidad del espectro de potencia E(/) = [ F[ ) ](/) [
2
) Factor de friccion de Darcy-Weisbach. Funcion escalar.
Magnitud o componente de una fuerza especca por
unidad de volumen (o masa).
f Funcional lineal o forma bilineal.
f Funcion que dene una supercie.
f Fuerza especca por unidad de volumen (o masa).
Funcion vectorial. Difeomorsmo denido sobre el ujo
de una region del espacio.
LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES 563
1 Funcion. Tranformada de Fourier de la funcion ). Mag-
nitud o componente de una fuerza.
F Funcion que dene a una supercie dual.
T Conjunto de todos los difeomorsmos denidos sobre
el ujo de una region del espacio. Un Funcional cual-
quiera. Aplastamiento probabilstica is otropo y nor-
malizado. Aplastamiento probabilstico direccional.
f Frecuencia de incidencia de la distribucion de una vari-
able aleatoria en un valor dado. Frecuencia de os-
cilacion.
F Transformada de Fourier.
11: N umero de Froude 11: = l,
p 1
F Cuerpo o Campo escalar Q, R o C.
F Fuerza. Tensor Gradiente de deformaci on.
IF Tensor de cambio del vector de area innitesimal =
[F[ F
t
. Fuerza global interna en una seccion de una
viga.
F Impulso de las fuerzas. Tensor gradiente de defor-
maci on admisible.
F Tensor de cuarto orden del aplastamiento probabilsti-
co.
p Aceleracion de la gravedad. Energa libre de Gibbs es-
pecca. Metrica del espacio. Componentes del ten-
sor metrico correspondiente al sistema de coordenadas
or
1
r
2
r
3
. . . r
n
. Funcion escalar.
g Funcional lineal o forma bilineal.
g Fuerza de cuerpo o a distancia, especca por unidad de
masa. Funcion vectorial. Difeomorsmo uniparametri-
co que dene el ujo de una region del espacio. Fuerza
distribuida sobre una viga.
G Funcion. Tranformada de Fourier de la funcion p.
( Conjunto de todos los difeomorsmos uniparametricos
que denen el ujo de una region del espacio.
G Energa libre de Gibbs total. Metrica del espacio. Com-
ponentes del tensor metrico correspondiente al sistema
de coordenadas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
. Campo escalar.
G Modulo de corte.
G Componentes del tensor de Einstein. Curvatura de Ein-
stein.
, G Filtro de una funcion.
, Gc N umero de conveccion natural , Gc = p T 1,l
2
.
, G: N umero de Grashof , G: = , Gc 11c
2
= p T 1
3
,
2
.
, G Grupo.
G Tensor gradiente de velocidad. Tensor de cambio del
vector de area innitesimal = [J[ J
t
. Fuerza local-
izada sobre una viga.
, G Vector de torque especco por unidad de masa para el
caso de un material polar.
/ Entalpa especca. Funcion que dene una supercie.
Paso de integracion. Tama no de los intervalos reg-
ulares. Coeciente de conveccion de calor. Perdida
de altura global por efectos viscosos. Altura de un
montculo. Profundidad de un canal.
h Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de
coordenadas inercial (absoluta).
H Entalpa total. Coeciente global de transferencia de
calor. Campo escalar. Componentes del tensor hes-
siano. Integral.
H Curvatura Media.
IH Grupo o subgrupo. Funci on escalon de Heaviside.
H Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de
coordenadas no inercial (relativa). Tensor hessiano.
H Helicidad = v
.w
,2. Hamiltoniano.
IH Cantidad de movimiento angular relativa al sistema de
coordenadas no inercial, debida a la rotacion (relativa).
i Base de los n umero imaginarios i =
1.
i,
I Versor en el eje r en un sistema cartesiano tridimen-

sional.
1 Intervalo en R. Momento de inercia de area respecto a
un eje (o ejes). Integral. Operador identidad.
1 Integral. Integral funcional.
I Tensor de momentos y productos de inercia. Tensor
unitario.
I Primer invariante de un tensor de segundo orden.
II Segundo invariante de un tensor de segundo orden.
Ideal algebraico.
III Tercer invariante de un tensor de segundo orden.
II Tensor de inercia.
Parte imaginaria de un n umero complejo.
, Jacobiano de una transformacion. Componentes del
tensor jacobiano de la transformaci on de x a X.
j Vector ujo de masa por difusion. Flujo por difusion
en la ecuacion general de transporte.
j,
J Versor en el eje j en un sistema cartesiano tridimen-

sional.
J Funcion jacobiano de un transformaci on. Flujo total
(conveccion-difusion) en la ecuacion general de trans-
porte.
J Jacobiano de una transformacion. Componentes del
tensor jacobiano de la transformaci on de X a x o del
tensor jacobiano de una funcion vectorial. Momento
inercial polar de area.
Jacobiano admisible.
J Tensor jacobiano de una transformacion (mixto). Ten-
sor jacobiano de una deformaci on o de una funcion vec-
torial. Vector ujo total (conveccion + difusion) en la
ecuacion general de transporte.
564 NOTACION
ANEXOS
/ Conductividad termica. Componentes de las variables
auxiliares en el metodo Runge-Kutta. Energa cinetica
turbulenta. Gradiente viscometrico de la velocidad.
Exponente isoentropico que es la relacion entre los
calores especcos a presion y volumen constante. Ru-
gosidad aparente de Nikuradse basado en el tama no de
grano de arena.
k Rotacional del vector desplazamiento u. Variables aux-
iliares en el metodo Runge-Kutta.
k,
K Versor en el eje . en un sistema cartesiano tridimen-

sional.
k Rugosidad supercial de un conducto o una pared. k
s
= Rugosidad equivalente de Nikuradse, basada en el
tama no del grano de arena usado.
K Modulo de elasticidad volumetrica o isotropa.
1 Perdida local. Coeciente.
K Curvatura de Gauss.
IK Anillo.
K Tensor de desplazamiento rgido innitesimal.
IK Tensor de desplazamiento rgido nito.
/ Energa cinetica.
| Medida de la longitud de una curva. Escala de longi-
tud en el rango inercial de la turbulencia. Longitud de
mezcla. Longitud caracterstica.
l Forma multilineal.
/ Alargamiento unitario. Lagrangeano especco. Escala
de longitud. Escala de longitud en el rango disipativo
de la turbulencia. Distancia longitudinal. Longitud de
Mezcla.
l Momento lineal relativo al sistema de coordenadas in-
ercial (absoluto). Longitud de escala o longitud carac-
terstica vectorial.
Vector longitudinal.
1 Longitud. Longitud Caracterstica. Integral de volu-
men. Integral de Lebesgue. Operador lineal de tipo
diferencial. Espacio de Lebesgue.
L Conjunto de todas las transformaciones lineales o mul-
tilineales.
11n N umero de Lewis, 11n = T,
L Momento lineal relativo al sistema de coordenadas no
inercial (relativo). Tensor gradiente de desplazamiento.
L Lnea Curva en el espacio cerrada o abierta. lagrangea-
no. Escala integral.
L Tensor de esfuerzos de Leonard.
L Transformada de Laplace.
: Masa. Masa total de un componente o de una fase.
Masa por unidad de longitud. Dimension de un espacio
vectorial.
: Caudal masico relativo.
m Flujo por conveccion en la ecuacion general de trans-
porte.
` Cota superior de alguna funcion, su modulo o su norma.
Variedad diferenciable. N umero de ecuaciones difer-
enciales ordinarias de primer orden. Peso molecular.
Peso molecular de un componente qumico para sis-
temas multicomponentes.
1ò N umero de Mach, 1ò = l,c.
IM Conjunto de todas las formas multilineales.
M Momento de fuerza. Momento de exion interno en una
seccion de una viga.
IM Momento global interno en una seccion de una viga.
M Impulso de los momentos de fuerzas.
n N umero total de moles dentro de un sistema multi-
componente. Grado del polinomio. Ultimo termino
de una serie. Rugosidad de Manning. Orden del
metodo. Inverso del exponente de la Ley de Potencia.
Dimension de un espacio vectorial. Concentracion mo-
lar por unidad de volumen = densidad molar aparente
(por unidad de volumen total).
n Normal a una supercie. Torque distribuido sobre una
viga.
Variedad diferenciable. N umero de etapas del metodo
Runge-Kutta. N umero total de especies qumicas den-
tro de un sistema multicomponente. N umero total de
elementos dentro de una serie. Grado del polinomio
cuando n se usa como dimension del dominio.
N Componente normal del vector traccion t.
1 Espacio nulo o n ucleo de una transformaci on lineal.
1n N umero de Nusselt 1n = /1,/ = 1,(/ T).
N Vector normal unitario a la supercie dual. Torque lo-
calizado sobre una viga.
^ Vecindad de un punto.
N Conjunto de los n umeros naturales.
o Origen del sistema de coordenadas orj..
O Origen del sistema de coordenadas OAY 7.
, O Grupo de tensores de segundo orden ortogonales.
j Presion modicada. Orden del metodo Runge-Kutta.
p Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de co-
ordenadas inercial (absoluta). Fuerza distribuida longi-
tudinal a una viga.
1 Presion. Campo escalar.
IP Espacio de los polinomios sobre un algebra lineal.
P Punto central del espacio. Punto cualquiera del espacio.
T Parte de un cuerpo material. Funcion de distribucion
de las probabilidades. Produccion de energa cinetica
turbulenta.
P Funcion vectorial de distribucion de las probabilidades.
P Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de
coordenadas no inercial (relativa). Campo escalar, vec-
torial o tensorial. Fuerza normal interna en una seccion
de una viga.
LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES 565
11c N umero de Peclet, 11c = 11c 11:.
11: N umero de Prandtl, 11: = ,.
IP Cantidad de movimiento lineal relativa al sistema de
coordenadas no inercial, debida a la rotacion (relativa).
prob Probabilidad de una variable aleatoria.
Funcion de presi on de exclusiva dependencia con re-
specto a la densidad 1 = () (Por ejemplo, en los
casos isotermicos o isoentr opicos). Funcion de densi-
dad de las probabilidades.
Vector de las densidades de las probabilidades en el es-
pacio.
Magnitud o componente del ujo de calor.
q Vector ujo de calor por conducci on. Fuerza distribuida
transversal a una viga.
Q Campo escalar. Componentes de Q. Caudal volume-
trico absoluto o relativo.
Q Tensor ortogonal o tensor de los cosenos directores.
Campo escalar, vectorial o tensorial. Fuerza de corte
interna en una seccion de una viga.
, Q Tensor de velocidad de giro del marco de referencia ;
con respecto al marco de referencia ;
, , Q =

Q.Q
t
.
Q Calor transferido.
Q Conjunto de los n umeros racionales.
: Distancia radial al origen del sistema de coordenadas
o hasta alg un punto P central. Modulo del vector de
posicion. Distancia radial a un eje. Coordenada radial.
Posicion radial. Distancia entre dos puntos. Distancia
transversal.
r Vector de posicion respecto al sistema de coordenadas
inercial. Vector de posicion. Vector entre dos puntos.
Vector transversal.
1 Radio de un cilindro o tubera. Componentes de los
tensores de Riemann-Christoel. Cota inferior de una
funcion, su modulo o su norma. Campo escalar. Resi-
duo en la interpolacion polinomica. Relacion hidra uli-
ca.
R Componentes del tensor de Ricci.
R Constante universal de los gases ideales.
R Vector de posicion respecto al sistema de coordenadas
no inercial. Tensor de rotacion. Funcion de estructura
de una variable aleatoria. Tensor de covarianza de las
aceleraciones de dos partculas.
Region del plano. Restricci on o vnculo. Componentes
del tensor de correlacion de dos puntos. Componentes
del tensor de correlacion probabilstica.
11 Imagen o rango de una transformacion lineal.
11c N umero de Reynolds, 11c = l 1,j.
11o N umero de Rossby, 11o = l,(1).
IR Vector de posicion respecto al centro de masa en el sis-
tema de coordenadas no inercial.
R Tensor de correlaci on de dos puntos. Tensor de segundo
orden de correlacion probabilstica.
R Conjunto de los n umeros reales.
' Parte real de un n umero complejo.
: Entropa especca. Parametro diferente a t. Parame-
tro en la transformada de Laplace.
s Vector traccion originado por el tensor de esfuerzo de
esfuerzo de Piola-Kirchho S.
o Entropa total. Funcion de estructura. Perdida es-
pecca por unidad de longitud. Pendiente de un canal.
, oc N umero de Schmidt , oc = ,T.
, o/ N umero de Stokes relacion entre los tiempos carac-
tersticos de la partcula y el uido, , o/ =
p
,
f
con
p
= :
p
l
p
,1
p
(la velocidad caracterstica de la
parcula es l
p
= |v v
p
| y la fuerza caracterstica
de la partcula es la fuerza de arrastre 1
p
= |F
D
|) y
f
= 1
f
,l
f
(para el ujo turbulento
f
= |
rms
o
tambien
f
= /,).
, o: N umero de Strouhal, , o: = 1,(l ).
, ot N umero de Stanton, , ot = 1n,11c.
S Esfera en un espacio metrico.
o Area supercial de la frontera de un solido, un cuerpo
o una region del espacio. Permetro mojado en un con-
ducto. Asimetra probabilstica is otropa y normalizada.
Asimetra probabilstica direccional.
, o Permetro mojado.
S Estado elastico.
S Tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho. Termino de
fuente en la ecuacion general de transporte. Funcion
tensorial de estructura. Tensor de covarianza de las ve-
locidades de dos partculas. Pendiende bidimensional
de un canal. Perdida especca bidimensional de un
canal.
S Tensor de correlaci on de dos puntos promediado.
S Tensor de tercer orden de la asimetra probabilstica.
t Tiempo. Tiempo caracterstico. Parametro para denir
una curva en el espacio.
t Fuerza de supercie o de contacto especca por unidad
de area. Vector Tracci on originado por el Tensor de
esfuerzo total T.
T Valor absoluto de la componente tangencial del vector
tracci on t.
T Temperatura. Transformacion lineal. Espacio tan-
gente de una variedad diferenciable.
T Tensor de esfuerzo total. Transformacion lineal. Torque
interno en una seccion de una viga.
T Tensor de esfuerzo viscoso o viscoelastico.
n Parametro para denir una region del espacio.
u Vector desplazamiento.
566 NOTACION
ANEXOS
l Carta de un espacio. Velocidad promedio en un area de
ujo. Velocidad Caracterstica. Tansformacion lineal.
l
Componentes de U
.
U
Grupo de tensores unimodulares.

U Espacio vectorial.
U Tensor de extension derecho o positivo. Velocidad bidi-
mensional.
U
Tensor cuya integral de lnea permite obtener el campo

de desplazamientos u.
| Energa potencial.
Componentes de la velocidad v. Volumen especco.
Parametro para denir una region del espacio.
v Rapidez o modulo de la velocidad v. Componentes de
la funcion velocidad del ujo vv.
v Velocidad relativa al sistema de coordenadas inercial.
Velocidad de ujo.
vv Funcion velocidad de los puntos materiales, con de-
scripcion espacial v = vv(t, x). Funcion de velocidad
de ujo.
\ Carta de un espacio. Modulo de la velocidad.
V Funcion de Evolucion del volumen 1. Rapidez o modulo
de la velocidad de propagacion V de la supercie dual.
V Espacio vectorial.
\ Volumen medido en un sistema de coordenadas carte-
sianas.
VVModulo.
V Velocidad relativa al sistema de coordenadas no iner-
cial. Tensor de extension izquierdo o negativo. Veloci-
dad de propagacion de la supercie dual. Velocidad de
una partcula de uido.
VV Velocidad relativa al sistema de coordenadas no inercial
colocado en el centro de masa. Tensor de deformaci on
o de extension izquierdo o negativo.
1 Volumen material. Volumen arbitrario. Region (o do-
minio) del espacio que evoluciona con el tiempo. Region
del espacio.
V Volumen de una partcula o unidad menor.
n Parametro para denir una region del espacio. Termino
de fuente en la ecuacion de transporte por difusion. Ve-
locidad compleja.
w Vorticidad.
\ Espacio de Sobolev.
\\c N umero de Weber.
W Espacio Vectorial.
W W Modulo.
W Tensor velocidad de giro.
J Trabajo de las fuerzas.
r Coordenadas correspondiente al sistema de coordena-
das or
1
r
2
r
3
. . . r
n
. Coordenadas espaciales.
x Componentes del difeomorsmo

.
x Vector de posicion espacial.
A Coordenadas correspondiente al sistema de coordena-
das OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
. Coordenadas materiales. Co-
ordenadas sobre supercies o espacios inmersos. Frac-
cion molar de un componente qumico para sistemas
multicomponentes.
X Punto de un cuerpo material. Componentes del difeo-
morsmo

.
X Vector de posicion material. Vector de posicion en la
conguraci on de referencia. Vector de posicion de una
partcula de uido.
j Coordenadas cartesianas en un sistema de coordenadas
cartesiano oj
1
j
2
j
3
. . . j
n
. Profundidad en un canal.
y Vector de posicion espacial.
Y Fracci on masica de un componente qumico para sis-
temas multicomponentes. Profundidad en un canal.
. Cota de nivel.
Z Tensor que dene las ecuaciones de compatibilidad.
Z Conjunto de los n umeros enteros.
0 Vector o tensor nulo.
0 Transformacion u operador nulo.
2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS.
.. Elementos de un espacio vectorial.
Coeciente de expansion termica. Difusividad termica
= /,( C
p
). Coeciente de correccion. Fraccion
volumetrica de partculas en un uido. Angulo de
ataque de un perl aerodin amico.
Aceleracion angular del sistema de coordenadas no in-
ercial.
Coeciente de expansion volumetrica. Frontera de un
conjunto en un espacio metrico. Gradiente de presion.
Fuerza motriz en un conducto.
Corte sobre un plano cuya normal es n. Radio relativo
al espesor de capa lmite. Deformacion tangencial
para las condicion de deformaci on cortante m axima.
Tasa de deformaci on al corte puro. Parametro de de-
formacion para el modelo no newtoniano generalizado.
Smbolos de Christoel. Circulacion de un campo vec-
torial. Difusividad general en la ecuacion general de
transporte. Correlacion de dos funciones. Compo-
nentes del tensor de covarianza estadstica. Intensidad
de un vortice simple.
Tensor de covarianza probabilstica. Tensor de cor-
relacion de dos funciones vectoriales o tensoriales.
Deltas de Kronecker. Autovalores del tensor velocidad
de deformaci on D. Desviacion local. Diametro de un
conjunto en un espacio metrico. Espesor de la capa
lmite.
Desviacion local vectorial. Ancho efectivo de un l-
tro unidimensional. Discriminante de una ecuacion
LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS 567
polinomica de segundo grado. Gradiente de presion en
la capa lmite. Desplazamiento.
Vector de anchos efectivos de un ltro multidimen-
sional.
c Smbolos de Levi-Civita relativos o componentes de los
tensores de permutacion alternante relativos. Radio de
la esfera . Autovalores del tensor de deformacion in-
nitesimal E. Deformacion innitesimal. Error local.
Perturbaci on.
Error local vectorial.
Smbolos de Levi-Civita absolutos o componentes de
los tensores de permutacion alternante absolutos. Ex-
tensi on normal a un plano cuya normal es n. Disipacion
turbulenta viscosa. Deformacion axial para las condi-
ciones de deformaci on cortante m axima. Deformacion
unitaria. Rugosidad de la tubera.
Tensor de permutacion alternante absoluto.
Traza del tensor de esfuerzo S.
Forma diferencial. Escala de Kolmogorov. Viscosidad
equivalente. Viscosidad en el modelo no newtoniano
generalizado. Coordenada relativa j,. Viscosidad de
un material viscoelastico o viscosidad elastica. Relacion
de profundidades. Variable de similaridad.
Vector normal a una curva y tangente a la supercie
que la contiene.
Fracci on volumetrica de una fase para sistemas mul-
tifasicos. Angulo de contacto. Angulo acimutal (Co-
ordenadas Cilndricas). Angulo cenital (Coordenadas
Esfericas). Elemento nulo de un espacio vectorial.
Traza del tensor de correlacion de dos puntos de la ve-
locidad.
Traza del tensor velocidad de deformacion D, =
trD = .v. Funcion caracterstica de las probabili-
dades.
Lagrangeano expandido, incluyendo el trabajo de las
fuerzas de restricciones o de vnculos.
Coeciente de compresibilidad isotermica. Curvatura
de una curva. Curvaturas de Frenet. Energa cinetica
especca. N umero de onda o frecuencia angular. Pa-
rametro en la transformada de Fourier. Constante de
von Karman.
Mapa de la conguraci on de referencia de los puntos
materiales. Vector de los n umeros de onda espaciales.
Vector de par ametros en la transformada de Fourier
espacial.
Segunda viscosidad o viscosidad volumetrica. Primer
coeciente de Lame. Autovalor o valor propio. Lon-
gitud de onda. Micro-escala. Micro-escala de Taylor.
Conductividad termica cuando el smbolo / se use en
otra variable. Tiempo de relajacion de un material vis-
coel astico.
Vector tangente a una curva o a una supercie. Base
ortonormal de Frenet.
Variable cuya variacion en deformaci on plastica es el
factor de proporcionalidad entre las deformaciones pl as-
ticas E
p
y la parte desviatoria del tensor de esfuerzo S.
Intensidad de un fuente simple.
Tensor simetrico = rr.
j Viscosidad dinamica. Segundo coeciente de Lame. Po-
tencial qumico.
Vector normal principal a una curva.
Modulo de Poisson. Viscosidad cinematica. Forma
diferencial.
Vector binormal a una curva.
N umero 3.1415 92653 58979 32384 62643 .... Plano o
supercie que corta un cuerpo.
Termino de Produccion turbulenta. Seccion perpendic-
ular de un dominio cilndrico.
Mitad del rotacional del vector desplazamiento u.
Densidad. Radio de curvatura de una curva.
Traza del tensor de deformaci on innitesimal E. Den-
sidad aparente (por unidad de volumen total) de un
componente qumico para sistemas multicomponentes.
Tension supercial. Radio de torsion de una curva.
Crculo o Esfera de radio innitesimal c. Autovalores
del tensor esfuerzo T o S. N umero de Prandtl para
las ecuaciones de / y . Componentes del tensor de
esfuerzos elasticos con descripcion material. Esfuerzo
principal o axial.
Tensor de tension supercial.
Tiempo con respecto al cual se dene una conguracion
material. Torsion de una curva. Esfuerzo cortante o de
friccion. Escala de tiempo. Tiempo caracterstico o
particular. Variable tiempo cuando el smbolo t est a
siendo usado. Componentes del tensor de esfuerzos vis-
cosos con descripcion espacial.
Traza del tensor de esfuerzo T.
Funcion Potencial de Velocidad. Funcion de corte de
Prandtl. Fraccion masica de una fase en sistemas
multifasicos. Carga masica de partculas (masa de
partculas/masa de uido). Mapas sobre espacios (ab-
stractos, topol ogicos, funcionales, etc.). Angulo acimu-
tal (Coordenadas Esfericas).
Campo escalar o vectorial. Transformada de Fourier
del tensor de correlacion de dos puntos.
Termino de fuente o de generacion de energa. Funcion
de disipacion o de generacion. Termino de disipacion
viscosa. Potencial complejo.
Primera forma cuadratica fundamental.
Funcion potencial de una fuerza conservativa. Funcion
polar. Funci on de corte para secciones no circulares.
Componentes del tensor gravitacional. Funciones uni-
versales de la turbulencia isotropa. Mapas sobre espa-
cios (abstractos, topol ogicos, funcionales, etc.).
568 NOTACION
ANEXOS
Campo escalar, vectorial o tensorial. Propiedad (es-
calar, vectorial o tensorial) transportada. Difeomor-
smo uniparametrico que dene un ujo de una porcion
del espacio 1
o
en otra porcion 1 = V(t).
Coordenada deformada sobre una curva deformable.
Coordenada de referencia sobre una curva deformable.

X Mapa de la posicion actual de los puntos materiales.
X Funcion de historia del paso de la partcula. Punto del
espacio de eventos de una variable aleatoria.
Mapa invertible de la posicion actual de una cierta

posicion de referencia de los puntos materiales. Difeo-
morsmo denido por el ujo
t
.
Inverso del mapa

de la posicion actual. Difeomorsmo
denido por el inverso del ujo
t
. Mapa aleatorio
continuo.
Funcion de corriente de velocidad. Funcion universal
de la aceleracion de dos partculas. Funcion conjugada
de corte.
Campo escalar o vectorial. Divergencia del tensor de
deformaci on innitesimal. Densidad en el dominio del
n umero de onda del tensor de energa v
).
Termino de fuente o de generacion de entropa.
Segunda forma cuadr atica fundamental.
Angulo solido. Forma diferencial. Modulo del vector
velocidad angular. Frecuencia angular.
Termino de fuente o de generacion de masa. Funcion
de anormalidad de un campo vectorial o tensorial Bel-
trami. Dominio del espacio. Velocidad angular carac-
terstica. Enstrofa = w
.w
,2.
Tercera forma cuadratica fundamental.
Velocidad angular del sistema de coordenadas no iner-
cial. Velocidad angular local = mitad de la vorticidad
w.
Funcional de la historia del movimiento de un cuerpo o
funcional de memoria.
3. LISTA DE SUBINDICES.
o, /, c, .. Indices relativos al sistema de coordenadas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
o o r
1
r
2
r
3
. . . r
n
.
i, ,, /, .. Indices relativos al sistema de coordenadas or
1
r
2
r
3
. . . r
n
, , , .. Indices relativos al sistema de coordenadas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
o o r
1
r
2
r
3
. . . r
n
. Especies en un sistema mul-
ticomponente.
0 Relativo al esfuerzo de uencia. Lmite del compor-
tamiento eslastico de un solido.
1 Relativo a una posicion, estado, etc. inicial. Pertene-
ciente a un volumen etiquetado 1. Acompa nando al
termino 1.
2 Relativo a una posicion, estado, etc. nal. Pertene-
ciente a un volumen etiquetado 2. Acompa nando al
termino 2.
> Relativo al plano octaedral.
o Relativo al volumen arbitrario. Relativo a la partcula
o.
A Relativo al tensor A.
/ Relativo a la partcula /.
B Relativo a las fuerzas de Basset. Relativo a la fuerza
de otaci on o boyantez.
IB Relativo a un cierta base ordenada en un espacio vec-
torial.
c Relativo al centro de masa. Relativo a la compresion.
Relativo a la energa cinetica. Relativo al eje de un
cilindro. Relativo a crtico.
d Relativo al arrastre.
D Relativo al diametro. Relativo a la fuerza de arrastre.
D Relativo al tensor velocidad de deformacion.
c Relativo a los coecientes de Lame o la elasticidad. Rel-
ativo a la entrada.
E Relativo al tensor de deformaci on innitesimal.
) Relativo a la friccion. Relativo al factor de friccion
(factor de fricci on de Fanning=C
f
). Relativo al uido.
G Relativo a la fuerza de gravedad.
i Relativo a la interfaz, intefase o a la supercie singu-
lar. Especie qumica dentro de un sistema multicompo-
nente.
Indica que la funcion o variable es imaginaria.
, Especie qumica dentro de un sistema multicompo-
nente.
/ Relativo a la energa cinetica turbulenta.
Relativo al n umero de onda (o frecuencia angular) .
1 Relativo a la escala de Kolmogorov.
| Relativo a la fase lquida. Relativo a la sustentacion.
relativo a la escala |. Relativo a laminar.
L Relativo a la longitud 1. Relativo a la fuerza de sus-
tentaci on.
/ Relativo a la escala /. Relativo a la direccion longitu-
dinal.
: Relativo al volumen material. Valor medio o promedio.
N umero total de especies qumicas dentro de un sistema
multicomponente.
:or Valor maximo.
M Relativo a las fuerzas de masa virtual.
n Direccion normal o perpendicular. Elemento generico
de una serie. De orden n. Relativo a la direccion
transversal. Relativo a normal.
o Relativo al origen del sistema de coordenadas no iner-
cial. Relativo a una conguracion de referencia inicial.
LISTA DE SUBINDICES 569
j A presion constante. Relativo al comportamiento de un
solido plastico. Relativo a la partcula.
1 A presion constante.
: Relativo a la radiacion o a las reacciones qumicas. Can-
tidad relativa.
' Indica que la funcion o variable es real.
rms Raz cuadrada de la media del cuadrado (Root of the
Mean Square).
: Sobre una supercie s olida. Parametro de un difeomor-
smo uniparametrico. Relativo a la salida. Relativo
a la rugosidad de Nikuradse basada en el tama no del
grano de arena.
t Relativo al tiempo t. Parametro de un difeomorsmo
uniparametrico. Relativo a la traccion. Relativo a la
turbulencia. Direccion transversal.
t Tangencial.
T A temperatura constante. Relativo a la transformacion
lineal T.
T Relativo a las fuerzas de supercie.
T Relativo al tensor de esfuerzo.
A volumen especco constante. Relativo a la fase de
vapor. Relativo a la velocidad.
\ A volumen constante.
n Relativo a la pared de una supercie solida (placa plana,
tubera, etc.).
r Relativo al sistema de coordenada or
1
r
2
r
3
. . . r
n
.
x Vector axial de un tensor.
A Relativo al sistema de coordenada OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
.
Relativo a la disipacion turbulenta viscosa. Relativo a
la escala o rango integral en turbulencia.
Relativo a la propiedad transportada .
Relativo a una funcion de densidad de probabilidades
de tipo gaussiana.
Relativo al tiempo . Relativo al esfuerzo cortante.
j Relativo a los esfuerzos viscosos o turbulentos.
Relativo a la viscosidad.
Relativo al Mapa de la conguraci on de referencia de
los puntos materiales.
Referente a la supercie material de un sistema con
supercie interfaz, sin incluir la curva interfaz (
i
.
Referente al volumen material sin incluir la supercie
interfaz.
Valor de la variable en el innito.
| Componente paralela de un vector.
Componente perpendicular de un vector.
4. LISTA DE SUPERINDICES.
o, /, c, .. Indices relativos al sistema de coordenadas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
o o r
1
r
2
r
3
. . . r
n
.
i, ,, /, .. Indices relativos al sistema de coordenadas or
1
r
2
r
3
. . . r
n
, , , .. Indices relativos al sistema de coordenadas OA
1
A
2
A
3
. . . A
n
o o r
1
r
2
r
3
. . . r
n
.
c Relativo a la parte elastica del comportamiento de un
solido plastico.
h Transpuesto conjugado.
` Energa mecanica.
n Grado n. Dimension de espacio euclidiano. Grado de
la continuidad.
j Relativo a la parte plastica del comportamiento de un
solido plastico.
s Parte simetrica.
t Transpuesto. Cantidad de referencia.
T Energa termica.
w Parte anti-simetrica.
O Tasa de variacion de la cantidad. Obtenido de la

derivada con respecto al parametro t o al tiempo.
O Propiedad especca molar. Derivada convectiva alta.

Vector versor. Transformada de Fourier de una funcion.
Variable modicada. A condiciones estandares.
o Versor en un sistema de coordenadas.
O Derivada convectiva corrotacional.
O Relativo al sistema de coordenadas no inercial. Deriva-

da convectiva baja. Bola o entorno reducido. Variable
aleatoria centrada. Variable bajo un cambio de metrica.
O Propiedad especca por unidad de volumen total.

Componentes del tensor adjunto.
O Complejo conjugado. Clausura de un subconjunto de

un espacio metrico. Nuevas coordenadas o cantidades
producidas por una transformaci on del sistema de co-
ordenadas (se emplea normalmente cuando

O se ha us-
ado ya para denir las variables en el sistema de co-
ordenadas material OA
1
A
2
A
3
). Derivada convectiva
de las componentes, la cual se adapta de acuerdo a los
ndices, si son covariantes o contravariantes. Derivada
material media. Promedio temporal o variable ltrada
(se usa cuando la barra ancha interere).
O Promedio temporal. Variable ltrada con un ltro tem-
poral o espacial.
O Componentes de un vector o un tensor en el nuevo sis-

tema de coordenadas o r
1
r
2
r
3
. . . r
n
o nuevas coorde-
nadas producidas por una transformacion. Cambio de
descripcion de una funcion escalar, vectorial o tensorial
con descripcion espacial a la funcion con descripcion
material, o viceversa. Variables originadas de este cam-
bio de descripcion espacial-material. Variables relativas
al sistema de coordenadas materiales. Derivada convec-
tiva de deformaci on. Variable diferente o modicada.
Variable ltrada (se usa cuando la tilde ancha inter-
ere). Presion o altura piezometrica o reducida.
570 NOTACION
ANEXOS
O Variable ltrada con un ltro secundario, temporal o

espacial.
O Interior de un subconjunto de un espacio metrico.

Interno. Perteneciente al volumen 1. Relativo a menos
la disipacion del trabajo del tensor de esfuerzo global.
Relativo al lmite por el lado izquierdo.
Por el lado opuesto o negativo.
+ Externo. Perteneciente al volumen 2. Relativo al tra-
bajo del vector traccion. Relativo a la subregion de la
frontera donde se conoce el vector traccion. Variables
de pared en turbulencia. Relativo al lmite por el lado
derecho.
+ Por el lado positivo.
Relativo a las fuerzas no conservativas. Cantidades ob-
servadas desde otro marco de referencia. Subregion del
volumen. Espacio Dual. Variable modicada.
o Relativo a las fuerzas conservativas. Relativo a una
conguraci on de referencia inicial. Conjunto anulador.
Relativo a las fuerzas de restricciones o vnculos inter-
nos al sistema.
Relativo a las fuerzas no conservativas externas mas las
fuerzas de restricciones o vnculos internos al sistema.
Relativo a la fuerza global igual a las fuerzas externas
conservativas y no conservativas mas las fuerzas de re-
stricciones o vnculos internos al sistema.
Tensor de segundo orden Isotropo. Relativo al cambio
de volumen. Grado de temperatura o de otra cosa.
/ Tensor de segundo orden desviatorio. Relativo al cam-
bio por distorsion. Variable diferente o modicada.
Fluctuaci on con respecto al promedio en el tiempo o
a la variable ltrada.
Fluctuaci on con respecto a la esperanza estadstica, que
es una variable o funcion aleatoria centrada.
Complemento ortogonal de un subespacio.
5. LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES.
d Diferencial inexacta o dependiente del recorrido.

Diferencia inexacta o dependiente del recorrido.
d,dt Operador derivada total con respecto a t. Derivada
material.
Variacion de un funcional.
,t Operador derivada total con respecto a t, relativo al sis-
tema de coordenadas no inercial. Derivada convectiva.
Derivada intrnseca.
,t Operador derivada parcial con respecto a t.
1,1t Operador derivada material.
Operador diferencial nabla = e
i
,r
i
.
Frontera de un dominio.
_
Integral de lnea.
_
Integral de lnea sobre una curva cerrada.
tr Traza de un tensor de segundo orden o de una matriz.
Sumatoria de varios terminos.
Productoria de varios factores.

, Derivacion parcial (o covariante) con respecto a una
coordenadas.
. Producto interior entre vectores y/o tensores. Producto
con contraccion.
: Doble producto interior o escalar entre diadicas o ten-
sores. Producto con doble contraccion.
Producto vectorial. Producto cartesiano de conjuntos.
Producto exterior o de Gibbs.
Suma directa de conjuntos. Union de conjuntos disjun-
tos.
Producto tensorial.
Composici on de funciones.
+ Suma.
+ Operacion algebraica denominada adicion.
Resta. Signo negativo.
multiplicacion. Multiplicacion vectorial.
Operacion algebraica denominada multiplicacion.
, Division.
Exclusion.
Operacion algebraica de tipo binaria. Producto de Con-
volucion.
# Operacion binaria.
Relacion de equivalencia. Igualdad en el orden de mag-
nitud.
Mucho mayor que.
= Igualdad.
,= No igualdad.
Denicion. Exactitud maxima.
Aproximacion.
Proporcionalidad.
Mayor e igual que.
Mucho mayor que.
< Menor que de forma estricta.
Menor e igual que.
Mucho menor que.
Uni on de conjuntos.
Interseccion de conjuntos.
Inclusion (Subconjunto).
Inclusion e igualdad.
Contenci on (Superconjunto).
Contenci on e igualdad.
LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES 571
| Paralelismo.
Perpendicularidad.
[ Tal que.
Funcion o aplicacion entre conjuntos.
Mapa entre variedades.
opr.
..
OOO Agrupaci on de elementos de una expresion algebraica o
logica bajo una misma operacion.
( ) Obtener el complejo conjugado. Realizar la clausura de
un subconjunto de un espacio metrico. Promedio re-
specto al tiempo. Promedio respecto al espacio cuando
las funciones no dependen del tiempo. Filtrado tempo-
ral o espacial de un campo.
( ) Filtrado secundario (temporal o espacial) de un campo.
( ) Derivacion respecto al parametro t o el tiempo. Deri-

vacion material.
[( )] Smbolos de agrupacion en el orden adoptado.
) Promedio respecto al espacio uni, bi o tridimensional,
de acuerdo si el subndice es 1,2 o 3. Promedio es-
tadstico o esperanza de una variable aleatoria.
[ , ] Corchete de Poisson.
, ) Producto interior o escalar.
( , ) Par ordenado. Estructura algebraica.
[ [ Valor Absoluto. Determinante de una Matriz o de un
tensor de segundo orden. Modulo de un complejo [ . [ =
. . =
. ..
Matriz columna. Matriz columna de componentes de
un vector en una base particular.
[ ] Matriz. Matriz de componentes de un tensor en una
base particular. Unidades fundamentales o dimensiones
de un variable
[ ]
t
Matriz transpuesta.
[ ]
h
Matriz hermtica = [ ]
t
.
| | Norma.
[[ ]] Diferencia de una funcion en una discontinuidad
( [[ ) ]] = )
1
)
2
).
cof ( ) Tensor o matriz cofactor cof ( ) = [ [ ( )
t
.
dim( ) Dimension nita de un espacio vectorial.
o( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (relativo).
o( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (relativo)
para funciones vectoriales.
O( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (absoluto).
O( ) Smbolo de Landau o de orden de magnitud (absoluto)
para funciones vectoriales.
; Marco de referencia.
Final de una demostracion.
572 NOTACION
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA GENERAL
En esta Bibliografa General se ha ordenado de forma alfabetica, por el apellido del primer autor, la
totalidad de las diferentes publicaciones reportadas en los distintos captulos y apendices que conforman esta
monografa. Se ha seguido adicionalmente un ordenamiento cronol ogico cuando el autor principal aparece mas
de una vez. La publicaciones peri odicas aparecen con el a no entre parentesis, mientras que las monografas
no poseen estos.
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Leyenda:
Est a en la Biblioteca de la USB de forma actualizada.
Est a en la Biblioteca de la USB con una suscripcion incompleta o cancelada.
No esta en la Biblioteca de la USB.
Relacionada con solidos.
Relacionada con uidos.
Relacionada con fen omenos de transferencia.
Relacionada con matematicas aplicadas.
598 BIBLIOGRAFIA

Mecanica y Termodinamica de Sistemas Materiales Continuos

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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecanica

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

(t, X)) = 1(t, X) =

(t, (B)) = X(t, B) (9)

ya denida en (8), y el mapa X denido como

b. Esto es cierto desde el punto de vista

b) por lo que no se puede extraer como factor com un en el miembro

se toma respecto a las coordenadas denidas por la conguraci on de ref-

. Cuando se escoge como conguracion de referencia, la conguraci on del sistema material en un

) simetricos, son los denominados tensores de

son los elementos Q

) se le denomina la deformacion local del punto material X relativa a la conguraci on

en (9) y su caso particular

en un instante , la expresi on (3) se

de la funciones debido a que dicha variable permanece constante en

y mide el gradiente de la velocidad a lo

las derivadas parciales se realizan

(t) . dx(t) (8)

es la historia del paso de la partcula. La base en la

da como resultado relaciones

2,2. Esta solucion si da un valor m aximo para . Permutando

). De acuerdo a esto, entonces se tiene que

= t, y aplicando la denici on 3.2.(6./) del gradiente de velocidad

(t) se halla derivando la relaci on (5.o) y luego particulariz andola para

) describe la deformacion en el tiempo t

de un elemento diferencial de volumen

en el tiempo . De manera similar el tensor C

de un elemento diferencial de volumen material, el cual est a en x en el tiempo t. Por lo tanto,

, x), se obtendra toda la historia de deformaci on,

, x) en series de Taylor, alrededor de t

(t), respectivamente. O sea, que sus derivadas son

(y, x).dy (30)

(y, x) = E(y) (y x).[ K

(y, x).dy (33)

con = 1, 2, 3, . . . , los bordes de los agujeros y sea L el borde exterior

(t, X). En estas circunstancias, de la relacion (58) resulta

, respectivamente. El plano dene una regi on plana /

. Centrado en este punto

sea un crculo de radio c. La suma de las fuerzas o reacciones internas de la porcion B

. Haciendo uso del lmite, el vector tracci on, o

, en la direcci on de la parte exterior de 1

son los autovalores y e

los autovectores normalizados del tensor T simetrico y se pueden

da como resultado relaciones entre

2,2, con lo cual se encuentra tambien que n

2,2. Esta solucion s da un valor

Proposici on 2. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservaci on diferenciales

son denominadas viscosidades interfaciales. El tensor D

siempre es positiva porque los

= 0) y equilibrio termico (T = 0) locales. En este caso, y teniendo en consideracion la

. Todas las cantidades mencionadas pueden ser vectores

especicada por unidad de volumen.

son, correspondientemente en cada caso, la uni on de dos

y el trabajo de las fuerzas generadas por las restricciones

, es lo que tradicionalmente se ha llamado el lagrangeano.

puede ser descompuesto en trabajo de fuerzas con-

. Para sistemas discretos, las fuerzas conservativas

generan una potencia y un trabajo determi-

es la fuerza generalizada global, que incluye las fuerzas externas Q

. En la conguraci on de referencia se obtiene equivalentemente

de las fuerzas viscosas actuando internamente y el calor

generado internamente debido a los

= 0). Evidentemente, cuando un uido es no viscoso, entonces su evolucion siempre