CAPTULO

VI II

Aplicacin del mtodo de sntesis binodal a los automatismos secuenciales electro-neumticos y neumticos clsicos

8.1. GENERALIDADES

Los mtodos generales de sntesis binodal, expuestos en captulos anteriores, estaban preferentemente orientados al diseo de autmatas cuyos actuadores eran del tipo elctrico o electrnico. Aunque dichos mtodos pueden ser aplicados directamente al proyecto de autmatas cuyos actuadores sean neumticos, las especiales caractersticas de dichos actuadores nos ofrecen la posibilidad de simplificar an ms el proceso de sntesis para este tipo de autmatas. A continuacin vamos a citar las peculiaridades de los actuadores neumticos que hacen posible la mencionada simplificacin: a) En los automatismos industriales con actuadores elctricos, los movimientos normalmente se generan mediante motores, de tal forma que en el instante en el que una determinada maniobra ha sido finalizada, es preciso desactivar el motor correspondiente. Por el contrario, si para la generacin de los movimientos de un automatismo utilizamos cilindros neumticos, stos pueden seguir recibiendo presin una vez hayan finalizado su desplazamiento en uno de los sentidos, en tanto no sea necesario provocar su desplazamiento en el sentido contrario; esta caracterstica tecnolgica hace que los diseos de automatismos industriales que precisen generar desplazamientos combinados, especialmente de tipo vaivn, resulten mucho ms sencillos con cilindros neumticos que con dispositivos actuadores basados en motores elct ricos y husillos. b) Los cilindros neumticos ms comnmente utilizados (los de doble efecto) suelen estar gobernados por vlvulas neumticas, tambin denominadas distribuidores, de 5 vas/ 2 posiciones. Dichas vlvulas constituyen la materializacin neum158

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

tica de un biestable asncrono activado por niveles del tipo P-Q, tal como veremos posteriormente; como consecuencia de ello, en los grafos de secuencia que confeccionemos para la sntesis de sistemas de accionamiento neumtico, asignaremos a cada vlvula bipilotada asociada a un cilindro, un binodo bi (esta asignacin viene impuesta por la tecnologa neumtica), de tal forma que a la hora de efectuar la materializacin de las ecuaciones resultantes, la mayor parte de los elementos de memoria precisos sern realizados por dichas vlvulas. c) En los automatismos con actuadores neumticos, la gran mayora de los captadores de informacin (variables de entrada) suelen estar constituidos por los finales de carrera que delimitan los recorridos de los cilindros, por lo que en general bastar con reservar en los estados de accin (e.d.a.) una sola componente para todos los finales de carrera asociados a un mismo cilindro, ya que el vstago del cilindro no podr accionar simultneamente mas de uno de ellos. Esto repercutir en una considerable reduccin del tamao de los estados de accin, segn veremos en el prximo apartado. Naturalmente, esta simplificacin en los e.d.a. slo puede realizarse en aquellos casos en los que las rdenes suministradas al autmata por los finales de carrera se produzcan nicamente en el instante de la activacin de estos, que es lo ms frecuente. En el resto de los casos, es decir, cuando la orden provenga de la liberacin de un fmal de carrera, o bien cuando se trate de una variable de entrada derivada de una decisin exterior al automatismo, la participacin de dichas variables en los e.d.a. ser idntica que en el mtodo general explicado en el captulo IV; o sea, se asignar una componente del e.d.a. por cada una de estas variables, si bien, en la prctica esta eventualidad rara vez se presentar. d) En los automatismos industriales con actuadores neumticos suele ser la propia dinmica secuencial la que les va suministrando la informacin para la formacin de los e.d.a., ya que en su mayora son autogobernados, excepto, lgicamente, en lo que atae a las seales de puesta en marcha, parada, emergencia, etc. Como consecuencia de esto, los e.d.a. contienen la misma informacin que las diversas configuraciones situacionales por las que va transitando la secuencia y, por tanto, no ser preciso verificar si los estados de entrada idnticos pueden ser discriminados mediante situaciones binodales, ya que stas vienen a ser un reflejo del estado de los finales de carrera y, por tanto, en el mtodo de sntesis que vamos a emplear prescindiremos de esta etapa, pasando directamente a la introduccin de variables auxiliares discriminatorias, si ha lugar. Por tanto, el mtodo que vamos a emplear en este captulo ser el mismo que hemos desarrollado para los automatismos elctricos y electrnicos, con las simplificaciones que los puntosa), b), c) y d), anteriormente comentados, introduzcan. La mayor parte del captulo est dedicada a los sistemas neumticos de tipo no convencional, es decir, aquellos en los que nicamente la etapa de potencia o de mando de los cilindros contiene vlvulas neumticas normales, estando constituida la etapa de decisin lgica, bien por circuitos digitales de tipo electrnico o fludico, o bien por clulas lgicas neumticas. Unicamente, el ltimo apartado del captulo se refiere a la sntesis de sistemas neumticos clsicos, es decir, aquellos en los que tanto la etapa de potencia como la de tratamiento lgico de la informacin se materializan mediante vlvulas neumticas convencionales.

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Al final del captulo se expone una amplia informacin sobre clulas lgicas neumticas. (Por cortesia de CROUZET, S.A.). El captulo est enfocado preferentemente a la descripcin del proceso de sntesis, ya que suponemos al lector suficientemente familiarizado con los elementos bsicos de la tecnologa neumtica, existiendo adems abundante bibliografa al respecto; una pequea seleccin de sta aparece reseada en las referencias bibliogrficas [l-5]. Nota: Muchos de los conceptos que expondremos en los siguientes apartados ya fueron introducidos en el captulo IV, pero, para comodidad de aquellos lectores que nicamente estn interesados en la sntesis de automatismos secuenciales con actuadores neumticos, volveremos a considerarlos aqu, con algunas variantes propias de la tecnologa neumtica. De esta forma los lectores mencionados podrn abordar directamente el captulo presente, una vez hayan estudiado las definiciones y teoremas binodales bsicos, en los apartados 4.1,4.2 y 4.3. 8.2. ESTADOS DE ACCION DE UN AUTOMATA.

SITUACIONES DE UNA VALVULA NEUMATICA

En el apartado 4.4.1. definamos los estados de accin (e.d.a.) como cada una de las combinaciones binarias que se pueden presentar en el conjunto de captadores de informacin (que denominaremos variables fundamentales) de una autmata, provocando una transicin en el estado de ste. En neumtica, los captadores de informacin son accionados, normalmente, por los vstagos de los cilindros. Estos sensores o captadores de informacin pueden ser de tipos muy diversos: neumticos, elctricos, electrnicos, fludicos, etc., pero todos tienen carcter binario; es decir, nicamente proporcionan la informacin 0 0 1 lgicos. Cada estado de accin (e.d.a.) puede dar una orden al sistema, hacindole cumplir la secuencia impuesta, de acuerdo con un programa de trabajo predeterminado. En la Fig. 8.1 se presentan tres cilindros neumticos de doble efecto, A, B y C, gobernados por sus correspondientes vlvulas (distribuidores) de 5 vas/2 posiciones. Por ejemplo, en la vlvula correspondiente al cilindro A, denotamos con A y A las entradas cuya excitacin desde el circuito lgico debe provocar el desplazamiento del cilindro hacia la derecha (salida del vstago) y hacia la izquierda (retroceso del vstago), respectivamente. En el instante de comienzo de ciclo (el indicado en la Fig. 8.1.) los captadores de informacin que estn accionados son ao bo c1 . Supongamos que este estado de accin, porque lo pida el programa, da la orden de salida del vstago del cilindro A. Cuando este vstago llegue al final de carrera y accione al captador a1 se producir un nuevo estado de accin (a1 bo c1). Dicho estado de accin puede dar a SU vez, por ejemplo, la orden de retroceso del vstago del cilindro C. En este caso, cuando el vstago llegue y accione al captador co se produce un nuevo estado de accin (a1 bo co). En la prctica pueden presentarse casos de transiciones mltiples (movimiento simultneo de dos o ms cilindros) y, aunque muy poco probable, podra ocurrir 160

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

que un estado transitorio o inoperante de los captadores sea idntico a un e.d.a. estable (por el cual ya ha pasado o puede pasar el sistema) y entonces se podra producir una alteracin de la secuencia, lo cual es necesario evitar. Problemas similares pueden originarse, y adems con mucha mayor frecuencia, en el caso de cilindros dotados de varios finales de carrera; ms adelante estudiaremos la forma de prever y resolver estos problemas. Situaciones de una vlvula neumtica Denominamos situaciones de una vlvula neumtica a las dos posiciones que puede adoptar su mbolo. Estas posiciones son complementarias y, por eso, las representaremos por una letra y su complementaria; as: A y A, B y B, etc.

8.3. VARIABLES AUXILIARES Y CONDICIONANTES GENERALES Si a lo largo de un ciclo secuencial existen estados de accin idnticos, es evidente la necesidad de discriminarlos entre s, para que cada uno d su orden al sistema, solamente, en cl instante secuencial que le corresponda, pues de lo contrario se podran producir simultneamente acciones fuera de secuencia e incluso antagnicas, dando lugar a ciclos parsitos, inhibiciones y saltos de secuencia no deseados. Asimismo, pueden presentarse estos fenmenos cuando existan estados transitorios idnticos a alguno de los e.d.a., hacindose necesaria tambin la discriminacin. Unicamente cuando los estados de entrada idnticos sean ambos transitorios no se precisar discriminarlos, ya que estos, al ser inoperantes, no deben dar rdenes al sistema. 161

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS

BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Por ejemplo, en el grafo de secuencia de la Fig. 8.2 (ms adelante se explicar su construccin) vemos que hay varios estados de accin idnticos: Son idnticos los estados de accin 3, 5 y 7. Tambin lo son el 4 y 6. Igualmente, son idnticos el 2 y el transitorio 7. 2 3

TRANSITORIOS

Fig. 8.2

La discriminacin de estados de accin idnticos se consigue introduciendo, en el grafo de secuencia primitivo, variables auxiliares; es decir, variables memorizadas durante cierto intervalo de ciclo (en este caso, Fig. 8.2, las auxiliares son X e Y con sus complementarias X e Y). Estas variables auxiliares deben crearse en los intervalos comprendidos entre estados de accin idnticos; de esta forma cada estado de accin podemos condicionarlo a una variable auxiliar distinta y por tanto quedar discriminado respecto a otro estado de accin idntico. Como las variables auxiliares (al igual que las fundamentales) tienen carcter binario (X, X), una sola memoria o biestable puede discriminar dos estados de accin idnticos; pues, si uno est condicionado por X, el otro lo estar por X. As mismo, con n biestables se pueden discriminar 2 estados idnticos. Por ejemplo, con dos biestables (X, X) e (Y, Y) se pueden obtener 2 4 intersecciones: X Y; X . Y; X .Y; X . Y, que pueden ser factores discriminadores de 4 estados de accin idnticos. Condicionantes generales A veces, para evitar falsas maniobras o cumplir ciertas normas de seguridad, es necesario que una o varias situaciones (pilotaje de ciertas vlvulas) no puedan reali162

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

zarse, aunque se produzca el estado de accin de disparo, mientras otras situaciones o ciertas variables no se encuentren en unas condiciones determinadas. En estos casos se introducen, en el grafo de secuencia correspondiente, los condicionantes que se desean imponer, los cuales se tomarn a la hora de obtener las ecuaciones lgicas y se harn figurar en stas como factores generales. Tngase en cuenta que las situaciones (posiciones de las vlvulas neumticas) dan salidas de nivel y por tanto pueden utilizarse, como cualquier otra variable de informacin, bien para dar rdenes al sistema, o bien para condicionar el efecto de otras variables. 8.4. VARIABLES DIRECTIVAS Son aquellas cuya activacin provoca que el sistema pase de un estado de accin, no transitorio, al e.d.a. siguiente. As, por ejemplo, en la Fig. 8.2 puede verse que b1 es la variable directiva de los estados de accin 4 y 6; a1 es la variable directiva del estado 2; co es la directiva del estado 3;etc. . . . Teniendo en cuenta que las variables auxiliares son creadas, en su momento, por variables directivas, se puede tomar, cuando convenga, como variable directiva a la auxiliar creada en lugar de la fundamental creadora. Esta posibilidad permite obtener, en algunos casos que ya se estudiarn ms adelante, ecuaciones lgicas ms sencillas. Las variables directivas han de figurar siempre en las ecuaciones lgicas, porque son las que determinan el momento de disparo; es decir, el instante en el que se inicia un cambio de situacin. Las restantes variables fundamentales que, junto con la directiva, definen un estado de accin, slo son condicionantes del efecto de dicha variable directiva y tienen la misin de evitar acciones antagnicas, inhibiciones y saltos de secuencia; ya que una misma variable directiva puede figurar en otros estados de accin y es necesario discriminar su efecto, porque de lo contrario se podrian producir disparos simultneos de varias situaciones no previstos en el programa, lo que daria lugar a corrimientos o alteraciones de la secuencia correcta. Ahora bien, no todas estas variables son necesarias siempre para conseguir la discriminacin del efecto de la directiva; por tanto, slo utilzaremos aquellas que sean indispensables para este fin Por el contrario, puede suceder que la totalidad de las variables que componen un e.d.a. no sean suficientes para realizar la citada discriminacin, siendo entonces preciso recurrir a la introduccin de variables auxiliares, tal como indicbamos en el apartado anterior. Mas adelantes se darn normas detalladas sobre este particular. En relacin con la construccin de los e.d.a., queremos hacer notar que existen variables fundamentales que, por las caractersticas tecnolgicas del automatismo, no pueden proporcionar informacin simultneamente; por ejemplo dos finales de carrera de un mismo cilindro neumtico. Por esta razn, en cada e.d.a. nicamente suelen figurar la mitad, o menos, de los captadores de informacin, ya que al no poder existir simultneamente dos variables incompatibles, podemos efectuar esa simplificacin, tal como ya indicbamos en el apartado 8.1. 163

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

8.5. DOMINIO DE UNA VARIABLE Y DE UNA SITUACION Llamaremos dominio de una variable fundamental o auxiliar, ya sea simple o booleana, al intervalo o intervalos de ciclo durante los cuales permanece activada. Entenderemos por dominio de una situacin al intervalo o intervalos de ciclo comprendidos entre la creacin de la citada situacin y la de su situacin antagnica. As, por ejemplo en la F$. 8.2, el dominio de la situacin C es el intervalo de ciclo comprendido entre C y C, tomado en el sentido de giro de las agujas de un reloj. Asimismo, el dominio de la situacin c es el intervalo de ciclo comprendido entre C y C, en el mismo sentido de giro considerado anteriormente. En el caso de la situacin B, el dominio es intermitente, ya que existe en dos intervalos de ciclo distintos. Ahora bien, uno de los intervalos est bajo el dominio de la variable auxiliar Y, mientras que el otro intervalo lo est bajo el dominio de Y; por tanto, quedan perfectamente discriminados ambos intervalos del dominio de B.

8.6. VALVULAS NEUMATICAS DE 5 VIAS/2 POSICIONES DE USO MAS FRECUENTE a) Valvula neumtica bipilotada. -Esta vlvula neumtica responde a las caractersticas de un elemento biestable del tipo P-Q, el cual se caracteriza porque ante !a accin simultnea de las dos variables antagnicas de disparo P y Q, no se produce cambio de situacin; es decir, persiste en la situacin en la que se encontraba. A continuacin se dibujan dos representaciones de la vlvula neumtica bipilotada de 5 vas/2 posiciones:

FA 164

A p

Esta vlvula es una materializacin de un binodo estructurado en la forma siguiente : Del binodo anterior se deduce la siguiente ecua-

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

b) Vlvula neumtica diferencial. Es un elemento biestable del tipo R-S, que se caracteriza por la prioridad de la accin de una de las variables de disparo, en el caso de que exista simultaneidad de variables de efectos antagnicos. Con este tipo de vlvulas se pueden materializar los binodos siguientes:

A=(A+S.@.R=(A+S).R (Tiene prioridad R .)

oal
.s.R
R

A=(A+S).R.%=A.li:+S (Tiene prioridad S .)

IA

Rws c) Vlvula neumtica con retorno a la posicin de reposo, por efecto de un muelle antagonista.- Esta vlvula carece de memoria y responde por tanto a la estructura de un monodo restringido; es decir, sin variable de accin de borrado:

d) Vlvulas pilotadas por electroimn. Son aquellas vlvulas neumticas cuyo mbolo es desplazado por efecto de un campo electromagntico:

165

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

e) Electrovlvulas bipilotadas. -Constan de dos vlvulas auxiliares con mando elctrico, que estn asociadas a otra vlvula base de 5 vas/2 posiciones, de mayor potencia, a la cual proporcionan pilotaje neumtico.

ESTRUCTURA INTERNA DE UNA VALVULA NEUMATICA BIPILOTADA 5/2 (tipo miniatura). (Por cortesia de CROUZET ESPAOLA, S.A.). (5). El rel memoria es una clula lgica neumtica del tipo activo.
DESCRIPCION

Se compone de un conjunto pistn de mando + distribuidor de conmutacin, que se desliza en una cmara 5.
FUNCIONAMIENTO

La aparicin de una seal de presin Xi provoca el desplazamiento del conjunto pistn + distribuidor 4. El orificio de salida x es puesto bajo presin. Si no se mantiene la seal de presin Xi , el orificio de salida x continua bajo presin. Se dice que este estado es MEMORIZADO. Este estado se conservar hasta la aparicin de la seal de presin Xo "; sta provoca el desplazamiento inverso del conjunto pistn + disbribuidor 4: el orificio ? queda bajo presin. Este estado es tambin MEMORIZADO. Una salida de presin en x indica que la ltima seal de mando recibida es -x, " . _ Una salida de presin en !? indica que la ltima seal de mando recibida es
7

Xo X1
166

OP

2 salidas

xx

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

CARACTERISTICAS _

Presin de trabajo: 2 a 8 bars. _ Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; kV: 1,4 caudal correspondiente a 6 bars: 117 N1/min _ Tiempo de respuesta: 6 ms. - Dimensiones: 32 X 48 X 32 mm.

SIMBOLOS

Funcin memoria biestable.

Conexin de la funcin memoria biestable.

8.7. NORMAS PARA LA CONSTRUCCION DEL GRAFO DE SECUENCIA a) Se representan mediante nodos sucesivos, las situaciones que se van creando, de acuerdo con el orden impuesto por el programa secuencial propuesto; vase la figura 8.2. b) Se escriben los estados de accin (e.d.a.) En primer lugar se anota el estado de accin de comienzo de ciclo; es decir, la combinacin de los captadores de informacin que en el momento de comienzo del ciclo se encuentren accionados. A partir de este e.d.a. se van obteniendo los siguientes, con solo cambiar las variables fundamentales (captadores de informacin) que van conmutando. As, en la Fig. 8.2. (que reproducimos de nuevo en la figura siguiente), podemos ver que el e.d.a. de comienzo de ciclo es:
a0

bo
Cl

En el e.d.a. siguiente desaparece la informacin ao y aparece la informacin al ; por tanto, el e.d.a. (2) ser:
a 1 bo c1

167

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

As mismo, el estado de accin (3) ser:

bO

co

porque al retroceder el vstago del cilindro C libera al captador c1 y acciona al captador co Por anlogo razonamiento obtendramos todos los dems estados de accin y estados transitorios.

aOfi b0
c o
I

al b0
C l I

c) Introduccin de variables auxiliares: Si en el ciclo existen estados de accin idnticos, ya vimos en el apartado (8.3) que era necesario discriminarlos mediante variables auxiliares memorizadas. Tambin se explic en dicho apartado que las variables auxiliares deben introducirse en el intervalo comprendido entre dos estados de accin idnticos; de esta forma cada estado de accin quedar condicionado por el dominio de una variable auxiliar distinta de la que va a condicionar el otro estado idntico. Estas variables auxiliares sern creadas por la variable directiva que aparece en el punto de inserccin de cada una de las citadas variables auxiliares, condicionada por otras variables si es preciso. En la figura anterior se puede apreciar que la variable auxiliar X separa a los estados de accin idnticos 3 y 5, y es creada por la fundamental directiva b1 . Asimismo, la auxiliar X (complementaria de X) separa los estados idnticos 5 y 7, y es creada por la directiva b1 . Obsrvese que tanto X como X son creadas por b1 , pero no en el mismo instante ya que la creacin de X se produce bajo el dominio de Y, mientras que la de X se lleva a cabo bajo el dominio de Y. En otras palabras, la

168

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

auxiliar X es creada por la interseccin b1 . 9, mientras que la X lo es por la interseccin b1 . Y. Tambin puede verse que la variable auxiliar Y separa al e.d.a. (2) del transitorio idntico (7), y es creada por la directiva booleana ao c1 , etc. . . . Observaciones 1) Cada variable auxiliar puede condicionar el efecto tanto de los e.d.a., como de otras variables auxiliares que caigan dentro de su dominio, si ello se hace necesario. 2) Cuando el nmero de parcelas en las que es necesario dividir el grafo de secuencia es distinto de 2 (o sea, que no es potencia exacta de 2), pueden quedar algunas de las variables auxiliares complementadas sin introducir, una vez que se hayan discriminado todos los estados idnticos; en estos casos, dichas variables pueden colocarse en el lugar que ms convenga; generalmente, por razones que se vern ms adelante, conviene situarlas de forma que eviten la existencia de situaciones antagnicas dentro de un mismo dominio. - A continuacin vamos a obtener el grafo de secuencia correspondiente al programa de actuacin de un automatismo neumtico concreto, lo cual facilitar la compresin de la teora hasta aqu expuesta. Dicho automatismo deber controlar el programa de trabajo de tres cilindros neumticos, y su planteamiento nos conducir precisamente al grafo de secuencia de la Fig. 8.2, que hemos venido utilizando para la exposicin terica. Problema 8.1 Se dispone de tres cilindros neumticos A, B, y C, gobernados por sus correspondientes vlvulas (distribuidores) de 5 vas/2 posiciones, en las siguientes condiciones iniciales:

-0
bl

cl
O+m*l

169

APLICACION DEL METODO D E SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Se desea sintetizar el circuito que cumpla el siguiente programa de trabajo: 1. Al poner en posicin 1 el interruptor m se inicia el ciclo, saliendo el vstago del cilindro A, que al llegar al captador de informacin al da la orden de retroceso del vstago del cilindro C, permaneciendo fuera el de A. 2. La llegada del vstago C al captador co ordena la salida del vstago B, permaneciendo C retraido. 3. La llegada de B al captador b1 ordena el retroceso del propio B. Este movimiento de vaivn del vstago B se repite por segunda vez y al finalizar el mismo, el captador bo ordena entonces simultneamente la salida de C y el retroceso de A, finalizando as el ciclo. 4. Si el interruptor m permanece en la posicin 1 se repetir el ciclo, en tanto m persista en esa posicin. Si el interruptor m se coloca en posicin O, debe proseguir cl ciclo iniciado, pero una vez completado ste, quedar en reposo todo el sistema hasta que m vuelva a ponerse en posicin 1. La secuencia de trabajo descrita puede expresarse abreviadamente as:

El grafo de secuencia correspondiente a este programa de trabajo est dibujado en la Fig. 8.3, donde puede verse que son idnticos los estados de accin (3, 5 y 7), (4 y-6), as como el 2 y el transitorio 7. Obsrvense tambin las variables auxiliares memorizadas (X, q y (Y, Y) que discriminan a los estados de accin idnticos.

(l,bE Cl

0
( 7)

n-Yc 1

Ei:, c 1

aO b0 c o -

Fig. 8.3 170

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

8.8. OBTENCION DE LAS ECUACIONES LOGICAS DE DISPARO (o pilotaje) DE LAS VALVULAS Y DE LAS MEMORIAS AUXILIARES a) Si el dominio de la variable directiva es menor que el de la situacin por ella activada, o lo que es lo mismo, si en el dominio de la variable directiva no aparece la situacin antagnica de la situacin activada por la citada variable, es suficiente, para el gobierno de la situacin, la citada variable directiva; es decir, se pueden su-

primir las restantes variables fundamentales y auxiliares en el gobierno de la citada situacin. Esto es evidente, ya que al desaparecer la variable directiva antes de presentarse la situacin antagnica, desaparece la causa que podra impedir la creacin de esta situacin. En el apartado 8.6. vimos que una vlvula neumtica bipilotada responda a las caractersticas de un biestable P-Q; por tanto, no podra cambiar su situacin, aunque recibiese el pilotaje adecuado, si an persistiera el pilotaje de la situacin opuesta.
b) Si el dominio de la variable directiva es mayor que el de la situacin activada por ella, es necesario tomar una o ms de las variables restantes (fundamentales o auxiliares), cuya interseccin con la directiva nos de un dominio menor que el de la situacin activada. La interseccin citada constituir la variable booleana necesaria

y suficiente para el gobierno de la situacin, sin que existan ya problemas de inhibiciones o saltos de secuencia. c) Si fuera necesario introducir algn condicionante general (ver apartado 8.3), ste se colocaria en el grafo de secuencia, al lado de la situacin a quien tuviera que afectar y, al hallar la ecuacin lgica de dicha situacin se pondra este condicionante como factor general de la ecuacin. De acuerdo con las normas anteriores, vamos a obtener las ecuaciones de las situaciones integrantes del grafo de secuencia (Fig. 8.3) que corresponde al proble- La variable directiva de la situacin A es m . P, cuyo dominio es menor que el de la situacin activada A. Por tanto, segn la norma a), la ecuacin de disparo o pilotaje de la situacin A ser: A=m.Y Tambin se podra tomar como variable directiva a la booleana, m (ao . c1), pero resultara menos simplificada la ecuacin. _ La variable directiva de la situacin C es a1, cuyo dominio es mayor que el de C; por tanto, no es suficiente a1 para el gobierno de C, porque dentro de su dominio aparecer la situacin antagnica C, la cual no podra producirse por la persistencia de presin en la situacin C. Por esta razn es necesario reducir el dominio de a1. El dominio de la interseccin de los dominios de a1 e Y ya es menor que el de C. Por tanto, la ecuacin correspondiente ser: C=al .Y 171

ma 8.1.

APLICACION DEL MI-TODO D E SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

La variable directiva de la situacin B en su primera aparicin es cO, cuyo dominio es mayor que el de B; pero el dominio de la interseccin co . v . X ya es menor que el de B. Para la otra situacin idntica B, la variable directiva es Y, cuyo dominio es mayor que el de B; pero, el dominio de la interseccin X Y ya es menor que el de B. Por tanto, la ecuacin lgica de disparo de las situaciones B, ser: B=c,,-Y.%+Y.X Aplicando las mismas normas, se tendrn para las restantes situaciones y memorias auxiliares las siguientes ecuaciones: i?=b, .Y+b, .Y=b,
f+&+ .x.-y

%=b, .Y Y=bO.X Y=aO.c,

X=b, .%

De las ecuaciones anteriores se deduce el circuito siguiente: al 0

bl

e
0

7-r
s

-x

BIESTABLES S - R asncronos(niveles)

a0

172

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Este circuito puede materializarse, indistintamente, con clulas lgicas electrnicas, neumticas o fludicas. En los dos ltimos casos, los captadores de informacin y los pilotajes de las vlvulas han de ser de naturaleza neumtica, y en el primer caso elctricos. El lector habr observado en el automatismo que acabamos de sintetizar que, al disponer de vlvulas de doble pilotaje, no es necesario hallar las ecuaciones completas de cada binodo, bastando con la determinacin de las v.d.a. de cada situacin por separado. Este ser el caso ms general, ya que si se utilizan vlvulas de simple pilotaje el circuito resultante de la sntesis ser ms caro, tal como veremos en el prximo apartado. 8.9. EJEMPLOS DE SINTESIS DE SISTEMAS ELECTRONEUMATICOS Y RECOMENDACIONES PRACTICAS
Problema 8.2

Obtener las ecuaciones lgicas de un sistema electroneumtico constituido por dos cilindros que deben realizar el siguiente ciclo de trabajo: Como respuesta a una orden impulsional m, el cilindro A realizar dos movimientos de vaivn y, seguidamente, el cilindro B realirar un solo movimiento de vaivn, quedando ambos en reposo hasta nueva orden de m
A ---_ a0

--

0
al a l b0

. T

cl

GRAFO DE SECUENCIA

173

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Ecuaciones: Vemos que la variable directiva a1 crea siempre la situacin A. Por tanto, la ecuacin de esta situacin ser: Ya que en el dominio de al no aparece la situacin antagnica A. La situacin A es creada por la variable directiva b o si existe m, en el dominio de la interseccin Y . X, y tambin por la variable directiva ao en el dominio de X. Asi pues, la ecuacin lgica del circuito de disparo de la situacin A, ser:

La situacin B es creada por la variable directiva ao en el dominio de la inter. seccin X . Y. Por tanto: B=ao .x.Y La situacin ? es creada por la variable directiva b 1 , cuyo dominio es menor que el de B; por lo tanto, no se necesita discriminacin alguna: B=b, La variable auxiliar X es creada por la directiva aI , al igual que su complementaria x; pero la X lo es en el dominio de 9, en tanto que la x es creada en el dominio de Y. Vemos, pues, como la misma variable a1 produce efectos diferentes en distintos momentos de la secuencia, debido a la discriminacin que introducen las variables Y e 9. As pues, las ecuaciones sern: X=aI .Y )7=aI -Y La variable auxiliar Y es creada por la directiva ao en el dominio de X. Por tanto: Y=aoX La variable auxiliar y es creada por la directiva b 1, cuyo dominio es menor que el de 8, por lo que no necesita discriminacin: Y=b, Problema 8.3 Disear un sistema electroneumtico compuesto por tres cilindros A, B y C, que realice el siguiente ciclo de trabajo: 174

APLICACION DEL MTODO DE: SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

m + Sale A; sale B; retrocede A; sale C; sale A; retrocede B; retrocede A; y retrocede C (todo ello en forma secuencial). al bo al
b l c o

c o

cl

al b0 cl

a l bl c1

c I m Cl

GRAFO DE SECUENCIA CORRESPONDIENTE.

Las lneas de puntos trazadas en el interior del grafo tienen como objeto, nicamente, el facilitar la localizacin de los dominios de las variables fundamentales. En algunos de los ejemplos posteriores tambin las incluiremos. Como no hay estados de accin idnticos, no se necesitan variables auxiliares. Ecuaciones lgicas La situacin A es creada por la variable directiva m . co; pero en el dominio de co existe la situacin opuesta A, no existiendo sta, sin embargo, en el dominio de la interseccin m co . bo . Tambin se crea la situacin A por la directiva c 1 , en cuyo dominio existe A; por tanto, es necesario reducir el dominio de cl , lo que se consigue con la interseccin c1 .b1. Como consecuencia:A=m.co .bo +c1 .b1. Por idntico razonamiento se obtienen las restantes ecuaciones: B=a, cO; A=b, .co +b, c,; B=ar cI; C=ao b. 175 C=ao .b,;

APLICACION DEL METODO DE SNTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Problema 8.4

Sntesis de un sistema secuencial electroneumtico constituido por tres cilindros A, B y C, gobernados por electrovlvulas. El cilindro B debe realizar dos recorridos distintos, determinados por tres captadores de informacin.
Programa de trabajo:

1 .-Por una orden impulsional m se inicia el ciclo con la salida del vstago del cilindro A. 2.- La llegada de A al captador a1 ordena el retroceso de C, que al llegar al captador co se para y ordena la salida del vstago B. 3.-El vstago B llega hasta el captador bI y retrocede a bo , vuelve a salir, llegando esta vez hasta b2 y retrocede a bo, , dando en este momento la orden de retroceso de A y de salida de C simultneamente. 4.- Si el interruptor de puesta en marcha m est permanentemente accionado, el ciclo descrito anteriormente se repetir indefinidamente, en tanto persista accionado m. Expresin abreviada del ciclo: m+A-CpBbI -k ~~~ _B_(AC)

--

al 0

0
-_

b2

0
Cl 176

Cl
m

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

De acuerdo con el programa propuesto se obtiene el grafo de secuencia siguiente:

TRANSITORIOS i

ao a l bo bo co cl

TRANSITORIOS

De este grafo se deducen las ecuaciones lgicas siguientes: A=Y.m + x=C=b,, .-f.x C=ar .Y
B=co .u.x+b, .X

X=br .Y I %=b2 I

Y=be .X Y=ae cl

B=b, .Y+b2

Problema 8.5

Sntesis de un sistema automtico para el control de una taladradora que debe realizar el taladro en dos tiempos.
Programa de trabajo

Una orden impulsional m provoca el comienzo del ciclo. La taladradora desciende hasta el captador de informacin a2 y regresa al captador a1. Seguidamente baja hasta a3 y despus sube hasta la posicin de reposo ao, donde permanece hasta nueva orden de m. 177

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Expresin abreviada del ciclo: m+Aaz -Aa, -Aa -Aa,

F-3
A

al

GRAFO DE SECUENCIA

178

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Del grafo de secuencia anterior se deducen las ecuaciones lgicas siguientes: A=a,,m+ar .X A=az .Y+aa X=az .Y 1 X=a3 Y=ar .X I Y = ao y de estas ecuaciones se obtiene el siguiente circuito electroneumtico:

Nota: Generalmente, los circuitos resultan ms sencillos y econmicos empleando vlvulas de doble pilotaje. No obstante, si se desean utilizar vlvulas de simple pilotaje (retorno por muelle, gravedad, etc.), el grafo de secuencia utilizado es el mismo, pero las ecuaciones se obtienen aplicando los teoremas binodales en la misma forma que se hace para los circuitos secuenciales cuyas salidas actan sobre rels elctricos; esto se debe a que las vlvulas de simple pilotaje no poseen memoria y por tanto su comportamiento lgico es semejante al de un rel sin retencin. As pues, las ecuaciones se pueden deducir aplicando el teorema binodal a las ecuaciones que ya se hubieran obtenido para la sntesis con vlvulas de doble pilotaje. 179

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Como consecuencia, si el problema anterior (que lo hemos resuelto para el caso de ser realizado con vlvulas de doble pilotaje) deseramos realizarlo con vlvulas de retorno por muelle, las ecuaciones ya obtenidas se integraran (aplicando el teorema binodal) en las siguientes: A=(A+ae .m+a, .X).a* .Y+aa;
X = (X + az 7). 3 ; Y=(Y -ta, .X).&

de las cuales se deduce el siguiente circuito lgico:

- En cuanto al empleo de cilindros de doble o simple efecto, las ecuaciones correspondientes son las mismas; la nica diferencia prctica es que para el mando de cilindros de simple efecto se emplean vlvulas de 3 vas/2 posiciones en lugar de 5 vas/2 posiciones.

Problema 8.6

Sntesis de un sistema electroneumtico constituido por tres cilindros A, B y C. En el recorrido del vstago del cilindro A existen 5 captadores de informacin: a0; a1 a2 ; a3 ; y a4. Los tres captadores centrales son abatibles (escamoteables) en el movimiento de retroceso del vstago. 180

APLICACION DEL METODO DI: SNTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Programa de trabajo:

1 .- Un impulso suministrado por un sensor m hace salir al vstago del cilindro A hasta el captador a4 y retroceder. El sensor m, que detectar la presencia de una pieza determinada, slo dar impulso cuando, adems de existir alguna pieza, el vstago del cilindro A est accionando al captador ao. 2.-Un segundo impulso de m hace salir a A hasta el captador a3 y, seguidamente, retroceder hasta ao. 3.- Un tercer impulso en m hace salir a A hasta a2 y, seguidamente, retroceder. 4. -Un cuarto impulso de m hace salir a A hasta el captador a1 y, seguidamente retroceder. 5.- Cuando A llega al captador ao despus del cuarto recorrido indicado, ya no vuelve a salir pero da la orden de retroceso del vstago del cilindro C. 6.- A1 llegar C al captador co ordena la salida del vstago del cilindro B, el cual retrocede al llegar al captador b1 . 7.- Al llegar B al captador bo ordena la salida de C que se para al llegar al captador c1 , terminndose as el ciclo. A partir de este momento se iniciara un nuevo ciclo si el sensor m sigue enviando informacin. El programa descrito corresponde a un circuito tpico para el posicionado dc

Expresin abreviada del ciclo de trabajo: m+Aa4-AaOPAa,-AaoAa,-ao- Aa,-Aao CC, ~

~ Bb, -~ Bb, - CC , 181

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

mo-

dno 0 = +

\ t 0 \ 0
Ia \ \ la /
m

Q
>

\ \

\t,,r

::

182

APLICACION DEL MTODO D E

SNTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

De este grafo de secuencia se deducen las ecuaciones lgicas siguientes: A=c, .ae.m..X+ae. m . cI .x=ae m.c, .(Z+X) B=ce .Y R=b, Y=aa .X Y=b, Z=a2 .Y Z=be.Y

= a4 + aa .X+a2.Y+al .Z
C=Z Cxa, .X.Y X = a4 X=a, -Z

De las anteriores ecuaciones se obtiene el siguiente esquema: A

, II

l Jj&&&?aJ
l------a0

---- ---

7)
cl

OBSERVACIONES

Las electrovlvulas pueden estar bajo tensin sin limitacin de tiempo, pero en aquellos casos en los que tengan que permanecer mucho tiempo en una situacin, es conveniente emplear electrovlvulas con retorno por muelle, utilizando la situacin 183

APLICACION DEL MTODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

de reposo para el periodo largo. De esta forma se reducen el consumo de energa elctrica y el calentamiento de la bobina, ya que, aunque sta est calculada para trabajo continuado, siempre se produce calentamiento en su devanado y especialmente en el ncleo, a causa de las corrientes de foucault que se originan en el caso de que la alimentacin fuera por corriente alterna. En estos casos, para la sntesis del automatismo se tendr en cuenta lo comentado en la nota posterior al problema 8 .5. Cuando una electrovlvula deba encontrarse durante mucho tiempo en una y otra situacin, se escoger de doble pilotaje, pero se deber borrar la alimentacin de la bobina, una vez que el distribuidor base haya realizado la maniobra (dado que el distribuidor bipilotado se mantiene en una situacin mientras no sea pilotado en sentido contrario). La sntesis, en estos casos, se realizar tal como hemos venido hacindolo, pero diferenciando las seales proporcionadas por los captadores de informacin. De esta forma, la bobina de la electrovlvula slo estar activada durante un intervalo de tiempo corto, pero suficiente para realizar el desplazamiento del mbolo del distribuidor base. 8.10. UTILIZACION DE LOS DIFERENCIADORES NEUMATICOS EN EL PROCESO DE SINTESIS Al igual que en la tecnologa electrnica, existen en la neumtica dispositivos que transforman las variaciones de una informacin continua en impulsos. Esta transformacin, llamada diferenciacin, la realizan en neumtica las denominadas vlvulas de impulso (puede verse su estructura al final de este apartado). Tambin se puede conseguir la diferenciacin con captadores de informacin provistos de carrilla abatible (escamoteable), utilizando, en estos casos, patines de accionamiento largo en los vstagos de los cilindros. Los captadores de informacin dotados de carrilla abatible slo son accionados en un sentido del desplazamiento del patn accionante. Estos dispositivos diferenciadores simplifican los circuitos neumticos, porque pueden suplir, en algunos casos, a las variables auxiliares, aunque son menos fiables que stas. Los diferenciadores son aplicables en aquellos casos en los que existan e.d.a. idnticos, pero, cuyas variables directivas sean diferentes; bastar diferenciar la variable directiva de cada uno de los estados idnticos, pues de esta forma ya no surtir efecto en los restantes, evitndose as los deslizamientos de secuencia. A continuacin vamos a resolver dos problemas de automatizacin neumtica en los que estudiaremos la posibilidad de evitar el empleo de variables auxiliares, bastando para ello con diferenciar en la creacin las variables directivas de los e.d.a. idnticos. Tambin resolveremos ambos problemas utilizando variables auxiliares, con el fin de comparar los resultados. 184

APLICACION DEL METODO DE SINTI:SIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Problema 8.7

Se desean obtener las ecuaciones lgicas de un sistema automtico para el gobierno de dos cilindros A y B, que cumpla el siguiente programa:

Como los dos estados de accin idnticos tienen variable directiva distinta, pueden evitarse las variables auxiliares. diferenciando las citadas variables directivas en la creacin (ad).

b) C o n variables auxiliares:

A=aO .tn A-b!

B=aft B=bl

A=a, .rn =b, .X

B=a, .x B=b,

X = aO X=b, 185

APLICACION DEL MTODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Problema 8.8

Hallar las ecuaciones lgicas de un sistema automtico con tres cilindros A, B y C, cuyo ciclo de trabajo est expresado en el grafo de secuencia siguiente: al bo co

ao

cl

al b0 cl

Se observa que los estados de accin idnticos (a1 bo c1 ) poseen variables directivas diferentes. Por tanto, podemos realizar el sistema, bien con diferenciadores, o bien con variables auxiliares:
a) C o n diferenciadores: b) Cm variables auxiliares..

A=cO .rn
1 A=bf+

A=c,, .rn i A=b, .X B=cr .X i B=b, C = aI C=aO X= br X = ce

B-c?+ l B=br C =a, C = ao

Nota: El lector habr podido apreciar, en muchos de los problemas resueltos, que al introducir las variables auxiliares, es muy frecuente que el grafo de secuencia quede dividido en zonas que no contienen situaciones antagnicas. De aqu parece

186

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

deducirse, en principio, una regla prctica para la introduccin de las variables auxiliares; pero esto no ocurre siempre (ver problemas 8.3 y 8.6) por lo cual no puede tomarse como regla general, pues, si aceptamos esta regla, en algunos casos introduciramos variables auxiliares sin ser necesario. Ahora bien, cuando las variables auxiliares puedan introducirse en distintos puntos del grafo de secuencia (para separar dos estados idnticos) es aconsejable elegir aquellos puntos que eviten situaciones antagnicas dentro del dominio acotado por estas variables. Esto, por ejemplo, se ha tenido en cuenta en el problema anterior (nmero 8.8), al situar la variable auxiliar x. Esta precaucin facilitar despus la obtencin de las ecuaciones lgicas. ESTRUCTURA INTERNA DE UN GENERADOR DE IMPULSO UNICO 0 DIFERENCIADOR NEUMATICO (por cortesa de CROUZET ESPAOLA, S. A.) (5) El Generador de impulso nico regulable se utiliza para transformar una seal de mando sostenida en un impulso de duracin regulable de 0 a 20 s.
DESCRIPCION

Se compone de: _ un rel inversor, _ una cabeza regulable para generador de impulso nico. Como componente del Sistema Modular de Mando Neumtico, el generador de impulso nico regulable se monta sobre las bases standard.

P f
1

a I
0 ---

IS
----

Duracin del impulso regulable

187

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS FUNCIONAMIENTO

Cuando aparece la seal de mando a, el aire es conducido simultneamente hacia la salida 3 y en la cmara ll despus de haber pasado por el filtro 7 y el estrangulador regulable 8. Cuando la presin en la cmara ll alcanza el umbral de conmutacin del rel, la membrana 9 acciona el mbolo 4 sobre su asiento 5 poniendo al orificio de salida 3 en comunicacin con el escape. La duracin del impulso est en funcin de la regulacin. Cuando se anula la seal a, se efecta una rpida evacuacin por el anti-retorno 10, permitiendo un nuevo funcionamiento del generador de impulso nico regulable.
XIMBOLO

CARACTERISTICAS

Presin de trabajo: 2 a 8 bars. - Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; KV : 1,3 a 1,5; caudal correspondiente a 6 bars: 127 N/min; precisin: f 5 por 100. - Dimensiones: 32 X 25 X 83. 8. ll. SISTEMAS SECUENCIALES ELECTRONEUMATICOS DE VARIOS CICLOS Algunas veces se necesita que un mismo sistema realice ciclos distintos segn la posicin en que se encuentre un selector de ciclo. Para la sntesis de estos sistemas se realiza un grafo de secuencia para cada ciclo distinto. Dentro de cada ciclo puede haber variables directivas creadoras de situaciones iguales a las creadas por las mismas variables en los otros ciclos, pero tambin habr variables directivas que realicen distintas e incompatibles funciones segn el ciclo que se haya seleccionado. Estas ltimas variables necesitan ser discriminadas; es decir, deben estar condicionadas por la informacin procedente del selector de ciclos. Veamos unos ejemplos:
Problema 8.9

Sea un sistema en el que intervienen tres cilindros A, B y C, un pulsador de puesta en marcha m, y un selector de ciclo de dos posiciones Si y S2 . 188

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Ciclo 1: En la posicin S1 del selector, el ciclo que debe realizar el sistema es: m+A-B-A-B. Ciclo 2: En la posicin S2 del.selector, el ciclo que debe cumplirse es: m + A C-A-C.

me@---&
0 cl
m

-fJ-- @
-------__ -@

GRAFOS C I C L O S1

DE

SECUENCIA C I C L O S2

Puede observarse que las variables directivas a1 y ao crean situaciones distintas segn el ciclo seleccionado. Por tanto, necesitan, en principio, ser discriminadas por la informacin procedente del selector S. Ahora bien, las interacciones que ao provocara entre los dos ciclos son compatibles, reducindose la discriminacin nicamente a la variable al. Sin embargo, las variables directivas bI y c1 no necesitan condicionante alguno, porque slo intervienen en uno de los ciclos. cada una de ellas. 189

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Respecto a la variable m de puesta en marcha del sistema, que interviene en los dos ciclos, aunque realiza la misma funcin en ambos (crear la situacin A), debemos condicionar su efecto al ciclo en que acte, adems de a las variables de entrada que sea preciso (be o ce segn el ciclo). Ello es debido a que si no se toma esta precaucin, una pulsacin fuera.de tiempo en m, por ejemplo en las etapas 3 y 4 de cada ciclo, provocara una accin antagonista en el distribuidor A.
Ecuaciones lgicas:

A=m-b. .Sl +m.co .S2 A=b, +cr

Problema 8.10

B=ar .Sl B= ao

C=ar .S.2 C = ao

Un captador de informacin m detecta la llegada de una pieza procedente del alimentador por gravedad H y da una orden al sistema: a) Si el captador P1 no est accionado, lo cual prueba que el primer piso no est lleno de piezas, sale el vstago del cilindro A y expulsa la pieza que est en m hacia el primer piso. Seguidamente retrocede A.

190

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

b) Si el captador Pr est accionado, lo que suceder si el primer piso est lleno, sale el vstago del cilindro B, eleva la plataforma al nivel de la cinta transportadora del segundo piso y el cilindro A expulsa la pieza. Seguidamente retrocede A y despus B. c) Si las dos cintas transportadoras estn llenas de piezas, el sistema no obedece las rdenes del captador m.

Se puede apreciar la existencia de un doble ciclo, siendo en este caso el captador P1 el que hace la funcin de selector de ciclo.
Grafos de secuencia: Ciclo 1

El primer piso no est lleno.

Ciclo 2

El primer piso est lleno, pero no as el segundo.

F nl

Ecuaciones.

A=m.be ePI +br -3 A=ar

B=P, .PZ .rn B=aO .X

X=ar br X = bO 191

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

En el primer sumando de la ecuacin de A hemos introducido el factor de seguridad bo para prevenir la falsa maniobra que se derivara del vaciado repentino del primer piso durante la subida del cilindro B. Circuito resultan te:

bo

b1

8.12. MANIOBRAS DE EMERGENCIA Y REARME EN LOS AUTOMATISMOS ELECTRONEUMATICOS En general, la maniobra de emergencia consiste en una orden impulsional del dominio del operario, que queda registrada en una memoria auxiliar de emergencia, la cual ser anulada por otra seal impulsional llamada de rearme, que tambin es del dominio del operario que vigila el funcionamiento del sistema. La memoria auxiliar de emergencia deber estar excitada para autorizar el ciclo normal de trabajo del sistema y ser desexcitada por la seal de emergencia. De esta forma, aunque se produzca un corte y posterior vuelta de corriente durante el perodo de emergencia, persistir memorizada la orden de emergencia. A la citada memoria puede hacrsele trabajar en sentido contrario, pero en ese caso sera necesario utilizar una memoria con retencin propia ante una eventual falta de la corriente de excitacin. Si el circuito se realiza con rels elctricos, se debern utilizar los contactos normalmente cerrados o abiertos, segn el caso, o bien rels de retencin magntica (magnetismo remanente) 0 mecnica. 192

APLICACIN D E L METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Los efectos que se desean conseguir con la maniobra de emergencia dependen de las caractersticas de cada sistema en particular. Normalmente se trata de inhibir o activar ciertos rganos del sistema. A estos efectos, la informacin proporcionada por la memoria auxiliar de emergencia se utiliza, bien como condicionante de la accin de otrs variables, o bien como variable directiva, segn los casos. Para realizar la sntesis de sistemas en los que se han previsto maniobras de emergencia, se sigue el mismo mtodo que hemos venido explicando y una vez obtenido el grafo de secuencia, se introduce en ste el condicionante que nos proporciona la memoria de emergencia. Veamos unos ejemplos:
Problema 8. 1 1

El vstago de un cilindro A debe realizar un movimiento de vaivn continuado desde el momento en que el sistema reciba la orden impulsional de puesta en marcha M, si previamente se ha pulsado el rearme R. Un impulso de parada normal P debe detener el vstago, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivn ya iniciado. Un impulso procedente del mando de emergencia E debe producir el retroceso inmediato del vstago del cilindro a la posicin de origen. En este caso, el sistema no podr ponerse en marcha de nuevo con el pulsador M y ser necesario hacerlo con el mando de rearme R.

I:QBo:I
1

\ \ F
A
.

q=$!zj---0
al A

Parada normal diferida:

La orden P se registrar en un binodo bi, el cual se borrar por la orden de marcha M.

teo
P Pm M Pm Pm = (Pm+P)-M (1) 193

._1_--ti---.

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Parada de emergencia:

La orden de emergencia E se registrar en un binodo bi y se anular con un impulso R. El rearme R crear el estado lgico 1 en la salida Em, y la seal de emergencia E crear el estado 0.

Em=(Em+R)*? (2)

Tanto la informacin Pm como la Em entraran como condicionantes de las situaciones correspondientes en el grafo de secuencia, y se tendrn en cuenta a la hora de obtener las ecuaciones; si bien, no es indispensable colocarlas en el grafo, siempre que se tengan en cuenta al escribir las ecuaciones lgicas.
Grafo de secuencia condicionado por las informaciones Pm y Em:

Ecuaciones lgicas:

A=(M+aO .Prn).Em

A=a, +Em

(3)

De las ecuaciones (1) (2) y (3) se deduce el siguiente circuito:

al Em v

194

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Problema 8.12. Punzonadora automtica Las piezas que van a ser punzonadas llegan por un plano inclinado. La presencia de una pieza acciona al captador d y ste da una seal, ordenando la salida del vstago del cilindro A, el cual desplaza y sujeta a la pieza debajo del punzn que est acoplado al vstago del cilindro C. Este cilindro efecta un doble punzonado y se para en el origen. Seguidamente retrocede el vstago de A a su posicin inicial y entonces sale el vstago del cilindro B y expulsa la pieza, retrocediendo despus a la posicin de reposo. Un impulso del mando de emergencia E har retroceder a los vstagos de todos los cilindros, cualquiera que sea la posicin en la que se encuentren, y no se podr poner en marcha el sistema en tanto no se anule, por medio de un impulso de rearme r, la seal E que qued memorizada (Em). La expresin abreviada del ciclo de trabajo es la siguiente: d+A-C-C-C-C--B-B...

SINTESIS DEL AUTOMATISMO

En este problema vamos a utilizar, como registro de la parada de emergencia, una memoria con retencin autnoma, para el caso de corte de corriente. 195

A P L I C A C I O N D E L METODO

DE SINTESIS BINODAL

A LOS AUTOMATISMOS

La orden de parada de emergencia E ser memorizada (Em) en un binodo bi, y ser borrada por un impulso en el pulsador de rearme r :

Em = (Em + E) .?

El grafo de secuencia se puede realizar sin tener en cuenta la parada de emergencia, pero una vez obtenidas las ecuaciones se introducirn en ellas los condicionantes impuestos por el programa en relacin con la maniobra de emergencia (Em):

Ecuaciones lgicas:

Em=(Em+E).r

196

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

8.13. OTROS EJEMPLOS DE SINTESIS

Problema 8.13
Sntesis lgica de un sistema automtico para el gobierno de seis cilindros neumticos A, B, C, D, E y F, que deben realizar el ciclo de trabajo siguiente: m-A-B_C-B-A-D_~-E_~_D~~-E-~-D_~_

Este es un sistema bastante complejo, no por el nmero de cilindros que intervienen, sino por las caractersticas de la secuencia:

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

De este grafo de secuencia se deducen las siguientes ecuaciones: A = b,, . cI A=m.f, Co .z B = aO . cO

B=Cl

X=dI -2 1 %=e, .Z Y=e, Y=d, .j7

C=b, c=d,,.Z.Y
D=al

.z.%.c, +eo.Y.Z+eo+%.Y

F=cO.Z F = fl

B=dI E=dO.X.Y+dO.Z.X=dO.X.@+Z) E=e, Problema 8.14. Taladradora automtica

Se tratan de realizar tres taladros, a unas distancias predeterminadas, en una serie de piezas. El sistema consta de un cilindro A posicionador de pieza, provisto de tres finales de carrera deslizables ao, a1 y a2, un cilindro mordaza B y un cilindro porta-taladradora C.

198

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

El ciclo automtico se inicia por una orden impulsional dada por el operario en un pulsador de marcha M y se termina cuando se hayan realizado los tres taladros. Unicamente comenzar otro ciclo automtico si se recibe una nueva orden M. El ciclo de trabajo que debe realizar la mquina es el siguiente: M+B-C-C-B-Aar -(AB)-C-C-B-Aas -(AB)-C-C-B

ESTADO DE ACCION

T R A N S I T O R I O S ii -CO

b0 C O

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Ecuaciones: A=be.X.Y+be.Z-X=be.(X.Y+Z*X) A=y.Z+X B=Z.X-M+Y.Z+az 1 B=ce.x.Y+ce- z~x+co~Y~z=co(x~Y+z~x+Y~z) x=cr .z 1 X = az Y=ar 1 yzcr .X z=cr .Y 1 Z=b, .y

C=ae .br .??.X+a, .br .Y.Z+ae.br .x.Y= aebi .(z.x+Y.z+x.Y) c=ci

8.14. AUTOMATISMOS SECUENCIALES ELECTRONEUMATICOS CON VALVULAS DE 4 5 VIAS/3 POSICIONES Estas vlvulas se caracterizan porque en ausencia de pilotaje, o con pilotaje simultneo a ambos lados, el mbolo ocupa la posicin central, quedando todas las vas cerradas, o bien, la entrada de fluido interrumpida y las dos salidas a escape. Dichas vlvulas pueden ser de pilotaje neumtico o elctrico. Las vlvulas de vas cerradas en la posicin central del mbolo, a), se emplean cuando se desea poder estacionar el vstago del cilindro que gobiernan en cualquier punto de su recorrido; y las del otro tipo se utilizarn cuando es necesario dejar el vstago del cilindro libre, b) y c).

(a)

a) Posicin central: todas las vas cerradas (4 vas).

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

(b)
b) Posicin central: entrada cerrada y salida a escape (4 vas).

(c)
c) Entrada cerrada y salidas a escape (5 vas).

Veamos dos ejemplos de sntesis con este tipo de vlvulas:

Problema 8.15

Un montacargas es controlado por dos pulsadores, uno para la subida S y otro para la bajada B. La accin permanente sobre S hace subir al montacargas y la accin sobre B le hace bajar. Si los dos pulsadores estn accionados o los dos libres, el montacargas se mantiene en cualquier posicin en la que se encuentre. - El circuito de este sencillo problema se deduce directamente del enunciado:

Problema 8.16

Sintetizar un circuito, que satisfaga el siguiente programa: Un cilindro A debe realizar un movimiento de vaivn continuado. Se inicia el movimiento por una orden impulsional M. Estando el vstago del cilindro en movimiento: Una pulsacin en P provocar su parada, pero no en el acto, sino al finalizar el ciclo ya iniciado. Una pulsacin de 201

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

emergencia en E provocar la parada del vstago en el punto del recorrido en el que se encuentre y mediante un nuevo impulso en M proseguir el movimiento en el sentido en que avanzaba cuando fue interrumpido.

Observaciones: a) Es necesario memorizar la orden de parada P, porque se trata de una orden impulsional de efecto diferido, as como la orden impulsional de parada de emergencia E, porque es una orden cuyo efecto debe mantenerse durante cierto tiempo. As pues, las rdenes impulsionales citadas las haremos mantenidas, durante los intervalos convenientes, por medio de binodos:

Las situaciones de estos binodos sern consideradas como entradas en el grafo de secuencia representativo de la secuencia principal del automatismo. b) Tal como indicamos al comienzo del apartado, la parada mantenida de un cilindro en cualquier punto del recorrido de su vstago exige realizar su gobierno con una vlvula de 3 posiciones. Como estas vlvulas no poseen memoria, el grafo de secuencia y el teorema binodal se emplearn, en la sntesis de estos sistemas, de igual forma que si se trataran de rels sin retencin, tal como se ha hecho en aquellos problemas resueltos en los captulos anteriores que se referan a sistemas asncronos activados por los niveles de sus entradas.

77 A-wA1
6
202

a0 0

_-- - -

al 0

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Por tanto, el grafo de secuencia representativo estar compuesto, adems de por los binodos previamente obtenidos (Pm y Em), por el siguiente multinodo:

i -y@I

a0
1 +

aO...l al . . . 0 Pm... 1

ii

Los binodos auxiliares A, y AL representan el comportamiento de las seales A r y A,, , en el caso de que no existiera la parada de emergencia E; las seales definitivas AI y Ae se obtienen a travs de dos monodos que estarn excitados nicamente cuando existiendo A, y Ah respectivamente, se cumpla adems que el binodo memorizador de la seal de emergencia se encuentre en la situacin Em (lo cual suceder si el sistema no ha recibido ninguna orden en E, desde la ltima puesta en marcha). Mediante la aplicacin del primer enunciado del teorema del binodo bi, segn las normas dadas en el apartado 4.4.6, se obtienen las ecuaciones lgicas siguientes: Pm=(Pm+M).P Em=(Em+ M).E A, =(A +aO .Prn).r Ab =(A +a,).&, Ar =A; .Em AO = Ab . Em

Nota: En todos los problemas resueltos hasta ahora, en este captulo, las v.d.a. directivas solan ser los accionamientos de los captadores de informacin y no su liberacin. Sin embargo, pueden presentarse automatismos neumticos en los que el abandono o liberacin de un captador sea tambin la causa directa de una orden dirigida al sistema; por ejemplo, si se desea que al salir un cilindro, el hecho de dejar de pisar el final de carrera deba dar una determinada orden para la maniobra de otro u otros cilindros. En estos casos los e.d.a. debern dedicar uno de sus componentes (o casillas) exclusivamente al captador que registre las caractersticas antes aludidas, con objeto de que puedan seguirse fielmente sus evoluciones en el grafo, no siendo posible ya el efectuar la simplificacin que hemos venido utilizando, consistente en asignar un solo componente del e.d.a. al conjunto de finales de carrera de cada cilindro. 203

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

8.15. SINTESIS BINODAL CON ELEMENTOS NEUMATICOS CLASICOS

El mtodo de sntesis que hemos explicado en apartados anteriores tambin es utilizable en la sntesis de sistemas neumticos clsicos; es decir, sistemas realizados totalmente, incluido el tratamiento de la informacin, con vlvulas neumticas normales. El grafo de secuencia se realiza exactamente igual que en la sntesis de sistemas electroneumticos, pero sin tener en cuenta explcitamente los estados de accin, ya que las variables auxiliares sern introducidas en el grafo con un criterio distinto. Este criterio tiene como finalidad, al igual que el empleado para la discriminacin de estados de accin idnticos, evitar acciones simultneas de efectos antagnicos; el mencionado criterio es el siguiente : Se divide el grafo de secuencia en zonas, de forma que cada zona no contenga dos situaciones antagnicas; por ejemplo, A y ii. En cada punto de separacin de dichas zonas se introduce una variable auxiliar, que ser creada por la variable directiva correspondiente al punto citado. En la Fig. 8.4 se expone un ejemplo de introduccin de variables auxiliares, con indicacin de sus dominios:

Fig. 8.4

Con el criterio que acabamos de enunciar para la introduccin de las memorias auxiliares (semejante, en cierta forma, al seguido en el mtodo clsico piramidal), el nmero de stas que es preciso introducir resulta, frecuentemente, mayor que el necesario por el mtodo de la discriminacin de e.d.a. Ahora bien, en circuitos neumticos con vlvulas normales (clsicos) resulta ms econmico materializar elementos de memoria que puertas lgicas con vlvulas, ya que cualquier vlvula bipilotada de 5 vas/2 posiciones constituye una memoria, en tanto que para materializar una puerta lgica hacen falta dos o ms vlvulas si se desea una puerta activa. Por otra parte, mediante las vlvulas correspondientes a los elementos auxiliares de memoria es posible realizar productos lgicos entre las variables auxiliares sin necesidad de aadir ningn nuevo elemento, siempre y cuando se conecten de una forma determinada, tal como veremos ms adelante. Como consecuencia de todo es204

APLICACION DEL MTODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

to el coste global del circuito obtenido, empleando el citado criterio, suele ser menor en la prctica para este tipo de sistemas que en el caso de emplear el criterio general que hemos venido utilizando hasta ahora (a pesar de no ser ptimo desde el punto de vista terico). Del grafo de secuencia de la Fig. 8.4, se deducen las siguientes ecuaciones: A=Y.X+Y.X A=x.T+X.u B=a, .y B=a, .Y C=aO .X.Y C= ao .X.Y X= b, x=b, Y = cg Y=c1 En las ecuaciones de C y C se han introducido los factores redundantes Y e Y con objeto de ahorrarnos vlvulas, ya que as no necesitamos aadir otra para obtener X y fz, tal como se ver a continuacin. Cada par de variables auxiliares complementarias (por ejemplo X y X) se materializa mediante una vlvula bipilotada de 5 vas/2 posiciones:

Para que resulten ms claros y sencillos los esquemas de principio, utilizaremos para estas vlvulas el smbolo reducido siguiente:

205

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Cuando en las ecuaciones aparezcan variables auxiliares en expresin booleana, tales como: X-Y,X.Y,X.Y,X .Y,( ver ecuaciones anteriores), se dispondrn las vlvulas de 5/2 en serie piramidal, tal como se indica en la figura siguiente, que expresa el esquema de principio deducido de las ecuaciones citadas. De este esquema de principio se obtiene sin ninguna dificultad el esquema prctico, tal como veremos en el problema 8.17. Selector de circuitos 0 puerta 0 pasiva.

- Las variables auxiliares constituyen siempre vias de alimentacin para las variables fundamentales o para el pilotaje directo de las vlvulas. Por ejemplo, en el esquema de principio anterior, las variables auxiliares memorizadas y en conexin piramidal proporcionan seis vas de alimentacin (l), (2), (3), (4), (5) y (6); algunas de estas vas alimentan a variables fundamentales y otras pilotan directamente a las vlvulas de gobierno de los cilindros. Puede deducirse de lo expuesto que la discriminacin del efecto de una variable fundamental queda determinada por la existencia en estado 1 o 0 de la va de alimentacin que le afecta; por ejemplo, la variable fundamental al realiza el pilotaje de la B si y = 1, o bien el de la antagnica B si Y = 1; asimismo, las vas X Y o x . Y realizan directamente el pilotaje de A. Igualmente puede verse que la variable fundamental ao realiza el pilotaje de C si X . Y = 1, o el de c si X . y = 1. 206

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

A continuacin vamos a resolver un problema para el caso de ser materializado, totalmente, con elementos neumticos clsicos, incluido el tratamiento de la informacin. Despus lo resolveremos, suponiendo que va a ser materializado con elementos lgicos normalizados, que pueden ser electrnicos, fludicos o clulas lgicas neumticas. En cualquiera de los casos, los elementos de potencia (cilindros y vlvulas de mando) sern siempre neumticos. Problema 8.17 Una mquina fresadora es gobernada por tres cilindros neumticos A, B y C. - El cilindro A hace bajar y subir el porta-fresas. _ El cilindro B desplaza a la mesa en los sentidos derecha e izquierda. (Un acoplamiento mecnico hace compatible el movimiento de C con el B). ~ El cilindro C desplaza a la mesa en los sentidos hacia adelante y hacia atrs. Se desea fresar dos superficies (1) y (2) de una serie de piezas, para lo cual la fresadora debe realizar la secuencia de movimientos siguiente:

m-_--A_B
I

mr

-~_~_A_~_~_C.. .

0
a

al

207

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS REALIZACION DEL AUTOMATISMO CON ELEMENTOS NEUMATICOS CLASICOS:

El grafo de secuencia es el indicado en la figura siguiente: dicho grafo ha sido dividido en zonas de tal forma que cada zona no contenga situaciones opuestas. Las variables auxiliares se introducen en los puntos de separacin de zonas y son creadas por las variables fundamentales directivas que actan en estos puntos.

Esquema de principio:

208

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Se observa en el esquema de principio que el captador de informacin ao es alimentado por dos vas diferentes (X . l y X . Y); por tanto, este captador deber ser una vlvula doble 3/2. Lo mismo ocurre con el captador de informacin al. El esquema prctico, que se deduce fcilmente del esquema de principio, ser el siguiente :

209

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

SINTESIS DEL AUTOMATISMO ANTERIOR PARA EL CASO DE MATERIALIZACION CON ELEMENTOS LOGICOS: ELECTRONICOS, FLUIDICOS 0 CELULAS NEUMATICAS

En este caso, la introduccin de las variables auxiliares en el grafo de secuencia se realiza de acuerdo con el criterio de la discriminacin de los estados de accin idnticos, tal como se ha hecho en los catorce primeros problemas del captulo. Las ecuaciones obtenidas son vlidas tanto si los elementos lgicos empleados son electrnicos como si son fludicos o clulas neumticas, pues el lenguaje lgico es universal. Tan slo se diferenciarn unos circuitos de otros en la tecnologa de las puertas lgicas empleadas y en la de sus captadores de informacin. Los elementos de potencia siguen siendo los de siempre: el cilindro y su vlvula de mando. Lgicamente, esta vlvula de mando ser una electrovlvula si el tratamiento de la informacin se realiza electrnicamente. El grafo de secuencia correspondiente es el siguiente: al bo al bl

ao
b l a l b0 co bl co

al

c o

En dicho grafo no se observa la existencia de estados de accin idnticos. Por tanto, no hace falta introducir variables auxiliares.

Ecuaciones: A=c, .bO.m+c,,.bI A=b, .cr +b,, cO B=al cr B=ar cO C=ao be C=ae br

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

bl
Cl

al

b0 co

co

-@@_ G
B
,

al

Cl

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS (Captulo VIII)

CHAPPERT-COJEAN-THIBERVILLE-CAMPA: Curso grfico de automatica. Tomo II. Ed. Montes (1975). (2) DANIEL BOUTEILLE: LOS mandos lgicos por fluidos y la automatizacin industrial, Ed. Dossat, S. A. (1971). (3) INDUSTRIAS AUXILIARES METALURGICAS, S. A.; Barcelona (Curso de Automatizacin neumtica). (4) H. L. STEWART-F. D. JEFFERIES: Energa hidrulica y neumtica industrial. Ed. Interciencia. CROUZET ESPAOLA, S.A.: Catalogo General, fascculo 50 Sistema modu(5) lar de mando neumtico industrial. 211

(1)

ANEXO DEL CAPITULO VIII (Informacin facilitada por CROUZET Espaola, S.A.) CELULAS LOGICAS DE BASE Smbolo

Designacin

Principio de funcionamiento

La seal de salida S aparece cuando se presenta una seal de presin "a" 0 b: S=aOb

Selector de Circuito.

La seal de salida S no aparece salvo si las seales a Y b existen simultneamente. S=aYb

La seal de salida S aparece si la seal de presin a est presente. S=SIa S=a 2 2 Y 5 Vlvula 3 orificios normalmente cerrada En ausencia de la seal de presin a, el orificio de salida S est sometido a presin. La seal de salida es, pues, la inversa de la seal de mando: S=NOa s= Si el orificio central es alimentado por una seal de presin b, la funcin obtenida se denomina inhibicin. S=b. S=b Y NO a
La aparicin de una seal de presin X1 provoca el desplazamiento del distribuidor. El orificio de salida " x " es puesto bajo presin. Este estado es MEMORIZADO hasta la llegada de la seal de presin X0. Esta seal de presin provoca el desplazamiento inverso del distribuidor. La salida x es puesta bajo presin. Este estado es asimismo MEMORIZADO. - la salida de presin x indica que la informacin memorizada es "x1 ". la salida de presin x indica que la informacin memorizada es X0 .

S=a

---D-+

0.g 2 :g 33 3 .E

S=

-LI-+

P unr,bn NO 4 i b &s,=d, ,h,b,C,h Vlvula 3 orificios normalmente abierta

Vlvula 5 orificios, 2 posiciones

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BlNODAL A LOS AUTOMATISMOS

CELULAS 0

La clula 0 es una clula lgica neumtica de tipo pasivo. Descripcin Se compone de un mbolo libre interior 4 que acta entre los asientos 5 y 6. Funcionamiento Si se presenta la seal de presin a, el mbolo libre 4 se coloca sobre el asiento inferior 5 poniendo de esta manera el orificio de salida 3 bajo presin. Si se presenta la seal de presin b, el mbolo libre 4 se coloca sobre el asiento superior 6, poniendo bajo presin el orificio de salida 3. La salida est pues bajo presin si tenemos las seales a = b o las dos. Lo cual se expresa: S=a O b; S=a+b. Caractersticas - Presin de trabajo 2 a 8 bars. - Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; KV : 1,4; caudal correspondiente a 6 bars: 117 N1/min. - Tiempo de respuesta: 3 ms. _ Dimensiones: 32 X 25 X 16 mm.
7

6 5

Smbolo
1 a 2 3 S,a+b

b II+ Funcin 0 y su conexin.

Accesorio opcional
Testigo de presin: 7.

Es un pistn que no se hunde ms que cuando se solicita manualmente. Si el orificio a testar no est bajo presin, el pistn sigue hundido. Cuando est bajo presin, el pistn aparece. Este testigo de presin rojo, corresponde a la salida. De esta forma, un fallo eventual en la instalacin puede ser lozalizado con rapidez. 214

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

CELULAS Y La clula Y es una clula lgica neumtica de tipo pasivo. Descripcin Se compone de un doble mbolo libre exterior 4 que acta sobre los asientos 5 y 6. Funcionameinto Si se presenta la seal de presin a en ausencia de la seal de presin b, el mbolo libre 4 se coloca sobre el asiento superior 6, obturando de esta forma el orificio de salida 3. Si se presenta la seal de presin b en ausencia de la seal de presin a, el mbolo libre 4 se coloca sobre el asiento inferior 5, obturando de este modo el orificio de salida 3. Si se presentan las seales de presin a Y b, el mbolo libre 4 pone en comunicacin el orificio de salida con la presin que proviene de la seal ms dbil. La salida est bajo presin si y slo si estn presentes las seales de presin a Y b. Lo cual se expresa: S=a Y b; S=a.b. Caractersticas - Presin de trabajo: 2 a 8 Bars. - Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; KV : 1,4 caudal correspondiente a 6 bars: 117 N1/min. - Tiempo de respuesta: 4 ms. - Dimensiones: 32 X 25 X 27 mm.
7

Smbolo
-6

-5

Funcin Y y su conexin. a

215

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Accesorio opcional Es un pistn que no se hunde ms que cuando se solicita manualmente. Si el orificio a testar no est bajo presin, el pistn se mantiene hundido. Cuando se halla bajo presin, el pistn aparece. Este testigo de presin rojo corresponde a la salida. De esta forma, un fallo eventual en la instalacin, puede ser localizado con rapidez.

CELULAS NO La clula NO es una clula lgica neumtica del tipo activo. Descripcin Se compone de: - una parte CONMUTACION, el mbolo 4 acta entre los asientos 5 y 6. _ una parte MANDO: la membrana 9 acciona el mbolo 4. Funcionamiento Conexin en clula NO: En ausencia de la seal de presin a, la membrana 9 deja libre el mbolo 4, el cual bajo la influencia de la presin P, se coloca sobre el asiento 6 poniendo as el orificio de salida 3 bajo presin. Si se presenta la seal de presin a, la membrana acciona el mbolo 4 sobre el asiento 5, obturando de esta forma el orificio de entrada 2 de la presin y poniendo el orificio de salida 3 en comunicacin con el escape. La seal de salida es, pues, la inversa de la seal de mando, lo que se indica: S = NO a; S = (se lee a con barra). Conexin en clula de inhibicin: El orificio de entrada 2 no se alimenta mediante una presin permanente P, sino mediante una seal de presin b. El orific de salida 3 est bajo presin con la condicin de que se cumpla b Y NO a. S = b . a. Esta funcin se denomina funcin inhibicin. Caractersticas - Presin de trabajo: 2 a 8 bars. 216

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

- Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; KV : 1,6; caudal correspondiente a 6 bars: 135 Nl/min. - Tiempo de respuesta: 3 ms. - Dimensiones: 32 X 25 X 27 mm. Smbolos
1 a 3

S,

---II-+ Funcin NO.

bP

Conexin de la funcin NO.

tD_
1 a 2 S=

1 f b
Conexin de la funcin inhibicin.

Accesorios opcionales testigos de presin: 7 y 8.

Son pistones que no se hunden ms que cuando son solicitados manualmente.

CELULAS SI La clula SI es una clula lgica neumtica del tiempo activo. Descripcin Se compone de: - una parte CONMUTACION constituida por un doble mbolo exterior 4 que acta sobre los asientos 5 y 6. - una parte MANDO que comprende la membrana 9 que acciona el mbolo 4. 217 1

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Funciomaniento Si se presenta la seal de presin a, la membrana 9 acciona el mbolo 4 sobre su asiento superior 6, poniendo en presin de esta forma el orificio de salida 3. En ausencia de la seal de presin a, la membrana deja en libertad al mbolo 4 que, bajo la influencia de la presin P, se coloca sobre el asiento inferior 5 obturando de esta forma el orificio de entrada de la presin 2 y comunicando con el escape el orificio de salida 3. La seal de salida corresponde a la seal de mando, lo que se expresa: S=SI a; S=a.

Caractersticas - Presin de trabajo: 2 a 8 bars. - Caractersticas de caudal de las clulas: dimetro de paso: 2,5 mm; KV : 1,4; caudal correspondiente a 6 bars: 117 N1/min. - Tiempo de respuesta: 4 ms. - Dimensiones: 32 X 25 X 27 mm.

10

Smbolos

Funcin SI. 1

---D-+ 3
1
a

S=a

S=a

Conexin de la funcin SI.

Accesorios opcionales testigos de presin: 7 y 8.

Son pistones que no se hunden ms que cuando son solicitados manualmente. 218

APLICACION DEL METODO DE SINTESIS

BINODAL A LOS AUTOMATISMOS

Si el orificio a testar no est bajo presin, el pistn se mantiene hundido. Cuando est bajo presin, el pistn aparece: testigo de presin de entrada verde: 8; testigo de presin de salida rojo: 7. Cualquier fallo eventual en la instalacin puede ser, de esta forma, localizado rpidamente.

219