Programacin bsica de un Robot Fanuc

Reconocimiento
Robot GEFanuc M-6iB (Fig. 1)

de

equipo

o Peso: 138 kg o Capacidad de carga: 6 kg o 6 grados de libertad 3 grados mayores 3 grados menores o 2 motores (J1 y J2) 1.4 KW 4000 rpm 6.4 A o 2 motores (J3 y J4) 0.5 KW 5000 rpm Controlador (Fig. 2) o Controlador Tamao i/A o Sistema R-30iA o Componentes Interruptor principal (Fig.6) Selector de llave remoto/local REMOTE/LOCAR (Fig. 2a) Botn/luz de restauracin de fallas FAULT/RESET (Fig. 2a) Botn de inicio de ciclo CYCLE/START (Fig. 2a) Botn de presin de paro de emergencia E-STOP (Fig. 2a) Luz de fallo FAULT (Fig. 2a) Luz de encendido POWER (Fig. 2a) Medidor de horas (Fig. 2a) Puerto de comunicacin RS-232 (Fig. 2b) Puerto USB (Fig. 2b) TP (Fig. 3) o Componentes principales

Botones Controladores ejes (Fig. 3a) Deadman switch (Fig. 3b) BotonesShifts (Fig. 3c) Botones Funciones Teach (Fig. 3d) Botones Cursor, DISP, STEP, ENTER, RESET (Fig. 3e) Selector OFF/ON (Fig. 3f)

I. i. ii. iii.

B. Encendido/apagado seguro del Robot Encendido Ninguna persona deber encontrarse frente al brazo del Robot. Energizar el equipo Colocar el cable de de control del Controlador al TP (Fig. 4)

i.

Una vez que el equipo se encuentre encendido deshabilitar los paros de emergencia.

I. i. ii. iii. iv.

Apagado Llevar el robot a una posicin segura Activar paro de emergencia del TP y/o controlador Girar interruptor principal a posicin OFF Quitar cable de control del TP C. Manipular el Robot utilizando el TP

Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o controlador. II. Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina i. El selector REMOTE/LOCAL debe estar posicionado en T1 o T2 (los estudiantes comenzarn trabajando en el modo T1 en el proceso de familiarizacin) ii. El Selector ON/OF del TP deber encontrarse en posicin ON iii. Paro de emergencia del TP y/o controlador debern estar deshabilitados iv. Presionar el Deadman Switch en la posicin intermedia (es necesario que este botn est siempre en esta posicin para tener habilitado el robot). v. Presionar en el TP y/o controlador el botn RESET III. Comenzar a utilizar el robot en movimiento JOINT (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de libertad) i. El robot deber estar habilitado (Seccin C-II) ii. El alumno deber localizar el botn COORD (Fig. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda JOINT iii. Presionar el botn SHIFT y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6) iv. Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SHIFT y los botones de incremento de velocidad (Fig. 8). (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)

I.

IV.

Comenzar a utilizar el robot en movimiento WORLD (movimiento individual del robot por cada uno de sus planos) i. El robot deber estar habilitado (Seccin C-II) ii. El alumno deber localizar el botn COORD en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda WORLD iii. Presionar el botn SHIFT y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)

i. Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SHIFT y los botones de increme nto de velocidad. V. Llevar el robot a posicin cero i. El robot deber estar habilitado (Seccin C-II) ii. El estudiante decidir por medio de qu movimiento llevar el robot a la posicin cero iii. Se deber ajustar las marcas de cada uno de los ejes para llevar el robot a esta posicin. VI. Visualizacin de posicin

i. ii. iii. iv.

El alumno deber localizar y presionar el botn POSN (Fig. 9) Se desplegar en pantalla la posicin del robot. Presione F2 (Fig. 10) para ver las coordenadas de modo JOINT (unidades en grados) Presione F4 (Fig. 11) para ver las coordenadas de modo WORLD (unidades en milmetros)

D. Crear y probar un programa desde el TP I. i. Presionar el botn SELECT La ventana que aparece en el TP es la venta principal de los programas del robot. (En cualquier momento que se apriete el botn SELECT se desplegar esta ventana) Presionar el botn F2 (CREATE) En la pantalla del TP aparecer la opcin para el nombre del programa. Utilizar el cursor para decidir el modo de ingreso (Words, Upper case, Lower Case, Options) Una vez ingresado el nombre presionar ENTER y se regresa a la pantalla principal de programa Localizar el programa creado y presionar ENTER Una vez dentro de la ventana de este programa se procede con la insercin de lneas de trabajo. i. Presionar botn selector NEXT (Fig. 12) hasta encontrar en la esquina inferior derecha de la pantalla la opcin [EDCMD] y seleccionar INSERT. (El botn PREV sirve para regresar las opciones. Fig. 13) Comenzar a grabar puntos. i. Llevar el robot al punto P1 deseado ii. Presionar botn NEXT hasta encontrar en la esquina inferior izquierda de la pantalla la opcin [INST] y seleccionar modo de ingreso. J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el robot har el movimiento interpolar punto a punto siguiendo las coordenadas establecidas, generando en algunas ocasiones movimientos con arcos. J P[] 100% CNT 100 : El robot har el movimiento interpolar acercndose a los puntos establecidos sin llegar a stos. El postfijo despus de CNT declara el nivel en porcentaje de cercana que har a los puntos. Este porcentaje ser inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. L P[] 100% FINE : El robot har el movimiento interpolar punto a punto de manera lineal, siempre trazando una lnea recta. L P[] 100% CNT 100 : El robot har el movimiento interpolar acercndose a los puntos establecidos sin llegar a stos. El postfijo despus de CNT declara el nivel en porcentaje de cercana que har a los puntos. Este porcentaje ser inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. iii. Si se quiere hacer el cambio de un tipo de movimiento, con el cursor se debe mover a la lnea deseada. Dentro de esta lnea colocarse en el tipo de movimiento LINEAR L P[], JOINT J P[], CIRCULAR C P[], y posteriormente seleccionar con F3 la opcin CHOICE y seleccionar el deseado C P[2] P[3] 100 mm/seg FINE: El robot har un movimiento de interpolacin circular definido por 3 puntos (se trazar un arco). El inicio del arco ser el punto previo marcado a la instruccin C P[], siendo P[2] el punto intermedio del arco, mientras P[3] punto final del mismo.

II. i. ii. iii.

III. i.

ii.

1. 2.

3. 4.

1.

iii.

1. 2. 3. 4. 5. IV. i. ii.

iv. Presionando el botn SHIFT presionar el selector F5 cuando en pantalla est desplegad a la opcin TOUCHUP. Esta operacin har la grabacin del punto. v. Presionando el botn SHIFT presionar el selector F1 cuando en pantalla est desplegada la opcin POINT. Esta operacin har la insercin del movimiento con el punto grabado en el punto anterior. vi. Repetir esta opcin con todos los puntos deseados. Nota: Es importante grabar una cantidad mnima de puntos necesarios para evitar una colisin, ya que el robot har una interpolacin entre los puntos marcados. Insertar instrucciones especiales i. Presionar botn NEXT hasta que aparezca en pantalla la opcin [INST], el cual nos mostrar un listado de opciones, entre las ms comunes WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo para ejecutar la siguiente instruccin. JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta / Inserta una etiqueta IF/SELECT: Espera que se cumpla una condicin para realizar la instruccin MACRO: Se inserta un programa Macro dentro de nuestro programa I/O: Permite ingresar salidas y entradas externas. Probar un programa Presionar botn SELECT i. Buscar programa deseado y presionar ENTER Ejecutar programa corrido desde el principio i. Con el cursor moverse hasta la lnea 1. ii. Presionando el botn SHIFT presionar botn FWD (Fig. 14) Ejecutar programa corrido en lneas intermedias i. Con el cursor colocarse sobre la lnea deseada ii. Presionando el botn SHIFT presionar botn FWD iii. Aparecer leyenda de que se encuentra en un lnea intermedia, presionar ENTER cuando se tenga seleccionado OK.Nota: tener cuidado de la lnea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. iv. Presionar nuevamente botn FWD Ejecutar programa paso a paso desde el principio i. Presionar botn STEP ii. Con el cursor colocarse sobre la lnea 1 iii. Presionando el botn SHIFT presionar botn FWD (Se ejecutar nicamente la lnea seleccionada) iv. Hacer el paso anterior tantas veces se quieran correr las lneas Ejecutar programa paso a paso desde lneas intermedias i. Presionar botn STEP ii. Con el cursor colocarse sobre la lnea deseada iii. Presionando el botn SHIFT presionar botn FWD iv. Aparecer leyenda de que se encuentra en un lnea intermedia, presionar ENTER cuando se tenga seleccionado OK.Nota: tener cuidado de la lnea a ejecutar, ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. v. Presionar FWD tantas veces se quieran correr las lneas E. Editar programas de TP en modo de enseanza Teach

iii.

iv.

v.

Este inciso ayudar al alumno a realizar cambios sobre programas ya guardados. Presionar botn SELECT y buscar programa deseado. Presionar ENTER sobre el programa. Para cambiar tipos de movimientos seguir paso Seccin D.III.ii.iii i. Si se requiere cambiar porcentaje de velocidad y tipo de movimiento FINO o CONTINUO, con el cursor se tiene que posicionar sobre el parmetro deseado y teclear el nuevo parmetro. III. Para copiar y/o aadir instrucciones i. Presionar NEXT hasta que en esquina inferior derecha aparezca [EDCMD]. i. COPY: Copia lneas deseadas I. II.

1.

LOGIC: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi, no graba las posiciones y deja los nmeros de posicin en blanco. 2. POS_ID: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi, mantiene los nmeros de posicin original 3. POSITION: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi, graba las posiciones pero reenumera los nmeros de posiciones. ii. INSERT: Inserta lneas