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Semestre 3
1
Sommaire
Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires
I. Généralités
I.1. Définitions
I.2. Commande d’un système
I.3. Performances d’un asservissement
II. Représentation par les équations différentielles
II.1. Solution de l'ESSM
II.2. Solution particulière
II.3. Conclusion
III. Représentation externe
IV.1. Transformation de Laplace
IV.1.1. Calcul de la transformée inverse
IV.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace
IV.2. Représentation externe
IV.2.1. Définition
IV.2..2. Forme standard d’une fonction de transfert
IV. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert
V.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
V.2. Exemple
V.3. Forme canonique d’un système asservi
V.4. Simplification des schémas fonctionnels
V. Application: calcul de la fonction de transfert d’un moteur à courant continu
VI.1. Etablissement des équations différentielles
VI.2. Calcul de la fonction de transfert
VI. Détermination graphique de la fonction de transfert en boucle fermée
VI. Transformation boucle ouverte – boucle fermée
VI. Détermination graphique de la FTBF
2
II.3. Réponse harmonique
II.3.1. Etude du gain
II.3.2. Etude de la phase
III. Systèmes à retard pur
I. stabilité
I.1. Critère de stabilité de Routh-Hurwitz
I.2. Critère de stabilité de Nyquist
I.2.1. Contour d’exclusion de Nyquist
I.2.2. Application du théorème de Cauchy
I.2.3. Règle de Nyquist
I.3. Critère Simplifié de Nyquist
I.4. Marges de stabilité
I.4.1. Marge de gain
I.4.2. Marge de phase
I.4.3. Détermination graphique des marges de gain et de phase
I.4.4.Marge de retard
II. Précision statique
II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)
II.1.1. Echelon de position
II.1.2. Echelon de vitesse
II.1.3. Echelon d’accélération
II.2. Erreur statique due à la perturbation
III. Dilemme stabilité-précision
3
Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires
I. Généralités
I.1. Définitions
y Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de
façon à former une entité.
- Un système monovariable est caractérisé par une grandeur de sortie et une grandeur
d'entrée. Il est représenté par le shéma suivant:
L'entrée e(t) agit sur le système et permet de le piloter vers un état spécifié, la sortie s(t)
représente les effets de la grandeur d'entrée que l'on peut observer généralement au
moyen des capteurs. Les perturbations est une variable aléatoire dont on ne connaît pas
l'origine.
Les grandeurs de sortie et d'entrée peuvent être rassemblées dans des vecteurs s(t) et
e(t) respectivement.
• Système linéaire:Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit
par une équation différentielle linéaire.
• Système stationnaire: Un système est dit stationnaire (ou invariant) si les relations
entre l'entrée et la sortie sont indépendantes du temps.
• Système causal: Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un instant to
ne dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour t≤to. Notons que tous les systèmes
physiques sont causaux.
• Système dynamique ou à mémoire: Un système dynamique est un système dont la
réponse à une excitation dépend à la fois de celle ci et de ce qui s’est passé avant. La
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relation mathématique liant l’entrée et la sortie est plus complexe: la sortie dépend
d’elle même (de ses dérivées) et de l’entrée.
• Dynamique d'un système: Elle caractérise le comportement en régime transitoire :
rapidité et oscillations. Elle est conditionnée par les pôles de la fonction de transfert et
donc par les coefficients de l'équation différentielle (de l'équation de récurrence dans
le cas discret). Le régime libre (pas d'excitation, conditions initiales nulles) caractérise
la dynamique.
• Poursuite : l'asservissement a une entrée de référence qui évolue au cours du temps
(exemple : radar de poursuit, un missile qui poursuit une cible, une machine qui doit
usiner une pièce selon un profit donné). Cette évolution de l'entrée fait évoluer le point
de fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le mieux possible cette
évolution en dépit des perturbations. On dit que le système fonctionne en suiveur ou
en poursuite.
• Régulation : dans ce cas, la consigne est constante ou évolue en paliers et le système
doit compenser l’effet des perturbations. A titre d’exemple : le réglage de la
température dans un four, de la pression dans un réacteur, du niveau d’eau dans un
réservoir.
• Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle
consiste à amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position
mécanique ou l'une de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou
l'accélération.
Avec:
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)
Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle
donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de température.
Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande (ou grandeur réglante) : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
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Exemples
• Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la salle de
contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.
• Contrôle de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu par l’intermédiaire de sa
tension d’alimentation
• Commande de la température d’une douche par quelqu’un à l’extérieur (pas sûre d’avoir la
température désirée, pas précis et insensible aux perturbations (utilisation de quelqu’un
d’autre)).
Conclusion: La commande d’un système en boucle ouverte n’est ni précise, ni sûre (essayer
par exemple d’enfiler un fil dans la chat d’une aiguille directement du premier coups), elle est
insensible aux perturbations, mais elle set rapide et stable.
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
Un système asservi comporte une chaîne d'action avec amplification de puissance appelé aussi
chaîne de puissance, une chaîne de retour ou de contre-réaction (de faible puissance) et un
outil de comparaison.
• le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des
perturbations.
• Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur
réglée. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité
impose donc les limites de précision de l'asservissement.
• Le régulateur est composé de deux parties :
- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la
différence ε appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et
d'amener le processus à réagir rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
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référence ou des perturbations. Donc, il a pour but d'assurer le bon fonctionnement du
processus et en particulier sa sécurité.
• L'actionneur reçoit du régulateur le grandeur réglante et l'amplifie en puissance, c'est le
"muscle" de la chaîne qui va piloter l'évolution du processus (par exemple : moteur, vérin,
vanne, …)
On remarque que ce schéma met en évidence l’opération de bouclage. Le rôle du bouclage est
d’ajuster en permanence la tension V de telle sorte que la grandeur réglée (vitesse de rotation
de la charge) soit égale à la consigne en dépit des perturbations (variation du couple résistant
au niveau de la charge). En effet:
• Si Ω augmente, la tension mesurée Vm augmente ce qui implique que ε = U réf − Vm diminue,
ce qui entraîne une diminution de V et par suite celle de Ω.
• Si Ω diminue, la tension mesurée Vm diminue ce qui implique que ε = U réf − Vm augmente
entraînant une augmentation de V et par suite celle de Ω.
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• Simple : pour faciliter la résolution de l’équation différentielle et reconstituer un autre
signal plus complexe
• défini : afin d’effectuer des comparaisons entre les performances des différents systèmes
• Capable d’exciter un régime d’exploitation le plus difficile (exemple: un four, un réacteur)
E pour t > 0
Γ( t ) =
0 pour t < 0 (causalté)
Γ (t) n'est pas définie à l'origine (t=0) ce que l'on transcrit par Γ(0− ) = 0 et Γ(0+ ) = E . On a
l'échelon unité si E=1. La représentation réelle de ce signal est l'application d'une tension à un
système par l'intermédiaire d'un interrupteur. C'est le signal de test le plus simple à réaliser,
convient aux systèmes d’une grande inertie
+∞
∫−∞ δ(t )dt = 1 ; δ( t ) = 0 pour tout t ≠ 0 et δ( t ) n'est pas définie en t=0.
Domaine d’utilisation : Système ne pouvant pas être excité pendant un temps assez
important.
π
Si tgα = 1 α = rd on a une rampe unité.
4
8
La pente de la droite ( tgα ) exprime la vitesse de variation de r(t). C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe échelon de vitesse.
Le comportement d'un système linéaire continu monovariable est représenté par une équation
différentielle à coefficients constants :
d n y( t ) dy( t ) d m u( t ) du( t )
an + ... + a1 + a 0 y( t ) = b m + ... + b1 + b0u( t ) (1)
dt n dt dt m dt
où a 0 , a1,..., a n , b 0 , b1,..., b m sont des constantes. On note que l'équation ne contient pas de
terme constant. En fait il est possible d'éliminer ce terme par un changement de variable.
Les racines ri , i = 1,..., n sont soit réelles, soit complexes conjuguées. On suppose qu'il existe K
racines réelles ri , i = 1,..., K et L paires de racines complexes et leurs conjuguées, soit
rl = α l + jωl et rl + L = α l − jωl avec l =1,2,...L . Alors la solution de l'ESSM s'écrie :
K L
y1(t)=∑Aierit +∑eα jt[Blcosωlt+Clsinωlt]
i=1 l=1
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II.2. Solution particulière
La solution particulière de (1) donne le régime forcé. Elle est choisie de la même forme que le
second membre.
Si le second membre est sous la forme : eβt.Pm(t) où Pm(t) est un polynôme en t de degrés m,
alors on cherche les solutions de la forme y 2 ( t ) = Q( t )eβt où Q(t) est un polynôme en t telle
que :
• deg Q(t) = m si β n'est pas racine de l'équation caractéristique.
• deg Q(t) = m+d si β est racine multiple d'ordre d de l'équation caractéristique.
II.3. Conclusion
La solution générale s'obtient donc en faisant la somme : y( t ) = y1( t ) + y 2 ( t ) . Si les racines de
l'équation caractéristique sont à partie réelle négative, y1 ( t ) qui représente le régime libre
encore appelé régime transitoire disparaît après un certain temps et seule subsiste y 2 ( t )
représentant le régime forcé ou régime permanent. Nous soulignons que le régime transitoire
caractérise le comportement dynamique du système alors que le régime permanent caractérise
son comportement statique.
Définition 1 : Soit f(t) une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour t>0 et soit s une
∞ −σo t
variable complexe définie pour s = σ + jω . S'il existe un réel σ0 tel que ∫0+ f(t) e dt <∞ ,
alors f(t) admet une transformée de Laplace pour Re( s ) = σ > σ0 donnée par :
∞ −st
L[f ( t )] = F( s ) = ∫0+ f ( t )e dt
Exemple 4 : Calculer la transformée de Laplace de la fonction échelon unitaire
0 pour t<0
Γ(t)= .
1 pour t>0
Réponse :
∞
1 1 1
U( s ) = L[ Γ( t )] = ∫ + Γ( t )e−st dt = ∫ + e −st dt = − e −st = lim − e −st +
+∞ +∞
0 0 s 0 + t →∞ s s
10
Pour calculer la transformée inverse on peut adopter deux méthodes :
= ∑ résidus[F( s )est ]
σ< σo
et les résidus d'une fonction g(s) en un pôle a d'ordre p s'obtient par :
d p −1
Rés( g, a ) =
1
( p − 1)! ds p −1
[
(s − a )p g( s )]
s=a
α α
Il est aussi possible d'utiliser des termes complexes de type : + avec α est
s + a + jb s + a − jb
le complexe conjugué de α .
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2-Linéarité : Si f ( t ) = ∑ αifi ( t ) et Fi ( s ) = L[fi ( t )] alors F( s ) = ∑ αi Fi ( s ) .
i i
df
* cas particulier : n=1 : L = sF(s) − f (0 + )
dt
[
* Pour une fonction causale : f ( k )( 0+ ) = 0 pour tout k ⇒ L f ( n )( t ) = s n F( s ) ]
[
6- Intégration : L ∫ f ( t )dt = ]
F(s)
s
7-Théorème de convolution : soient F1( s ) = L[f1( t )], F2 ( s ) = L[f 2 ( t )] et f ( t ) = f1( t ) * f 2 ( t ) où '*'
désigne le produit de convolution alors F( s ) = L[ f ( t )] = F1( s )F2 ( s ) .
[
9-Théorème du déplacement : si F(s)=L[f(t)] alors L e −at f ( t ) = F( s + a ) ]
1 s
10-Changement de l'unité de temps : si L[f(t)]=F(s) alors L[f ( at )] = F
a a
avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement. Alors, on
déduit :
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H(s) est appelée fonction de transfert ou transmittance du système. Elle ne dépend ni de la
sortie ni de l'entrée ni des valeurs ou conditions initiales mais seulement de la constitution
physique du système.
Il est à noter que du fait de la causalité du système, le degré du numérateur de H(s) est inférieur
ou égale au degré du dénominateur m ≤ n . Les valeurs de s annulant le numérateur de H(s)
sont appelées zéros de H(s) et celles annulant le dénominateur sont appelées pôles de H(s).
t t
y( t ) = h( t ) * u( t ) = ∫0 h( τ )u( t − τ )dτ = ∫0 h( t − τ )u( τ )dτ
où '*' désigne l'opérateur de convolution et h(t) est l'original de H(s). h(t) s'appelle réponse
impulsionnelle du système car pour une impulsion u( t ) = δ( t ) (U(s)=1), on a y(t)=h(t).
Ke − τs P(s)
H(s) =
s l Q(s)
P( 0 )
où P(s) et Q(s) sont tels que = 1 , K est le gain statique du système, l est égal au nombre
Q( 0 )
d'intégrateurs et τ représente le retard pur du système.
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Le schéma fonctionnel de base d'un système asservi comprend un organe de commande ou
régulateur, le processus physique dont on asservi un paramètre ou une condition particulière et
un élément de retour liant le signal primaire de retour ur au signal de sortie réglé.
Pour étudier le système asservi, on indique dans chaque bloc, le modèle mathématique
dx
correspondant. Par exemple, on peut représenter y = ∫ xdt (intégration) et x 2 = α 1
dt
(dérivée) par :
En général, dans un schéma fonctionnel, on représente tout système par sa fonction de transfert.
IV.2. Exemple
Reprenons l'exemple de la régulation de vitesse. Le schéma fonctionnel peut être donné par:
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IV.3. Forme canonique d'un système asservi
La forme canonique est donnée par le schéma fonctionnel suivant :
Y(s) H1 (s)
=
E (s) 1 m H1 (s)H 2 (s)
On déduit aussi le rapport d'erreur :
ε(s) 1
=
E(s) 1 m H1 (s)H 2 (s)
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Y = 1 avec τ= L
U 1+ τs R
Y= R2 = 1 ≠ 1
U R 2 +3RLs+ L2s 2 1+3τs + τ2s 2 (1+ τs )2
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e) retrait d'un élément d'une boucle de retours
G1 G1G 2 X
Y = G1 ( X ± G 2 Y ) = G1X ± G1G 2 Y ⇒ Y = X= .
1 m G1G 2 1 m G1G 2 G 2
Z=GX et Y = X = 1 GX
G
17
V.1. Etablissement des équations différentielles
L'induit est modélisé de la manière suivante (en régime permanent, pas d'effet de la part de
l'inductance) :
di dθ
Vo = Ri + L +K s (2)
dt dt
La puissance totale absorbée par le moteur est Pa = Vo i . La partie de puissance susceptible
dθ
d'être transformée en puissance mécanique est Pe = v b i = K s i , appelée puissance
dt
électromagnétique. C'est elle qui donne naissance au couple électromagnétique Γm disponible
sur l'arbre du moteur suivant la formule :
dθs
Pe = Γm ⇒ Γm = Ki (3)
dt
Le mouvement de rotation du système constitué par le rotor du moteur et l'arbre de
transmission est régie par l'équation :
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V.2. Calcul de la fonction de transfert
Pour calculer la fonction de transfert, on utilise la transformée de Laplace, en mettant de côté
les conditions initiales ( θˆ s = L(θs ), I = L(i) et V̂o = L(Vo ) ).
L'équation (4) donne :
( )
KI = Js 2 + f ms θˆ s ⇒ θˆ s = K
2
1
I (5)
Js + f ms
A partir de l'équation (2) on trouve,
V̂o = ( R + Ls )I + Ksθˆ s ⇒ I =
1
R + Ls
[
V̂o − Ksθˆ s ] (6)
A partir des relations (5) et (6) on peut déduire le schéma fonctionnel suivant pour le moteur à
courant continu commandé par l'induit :
θˆ s G K 1
F(s)= = =
V̂o 1 + GH ( R + Ls ) Js 2 + f ms( ) 1+ K 2s
(
( R + Ls ) Js 2 + f ms )
Ce qui donne :
K
F(s) =
( )
( R + Ls ) Js + f ms + K 2s
2
K
=
[
s LJs2 + ( RJ + Lfm )s + Rf m + K 2 ]
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K
Rf m + K 2
=
RJ + Lf m LJ
s 1 + s+ s2
Rf m + K 2 Rf m + K 2
α 1 RJ
F(s) = avec α = et τm =
s(1 + τms ) K K2
=A
(cosϕ+ jsinϕ+Acos2 ϕ+ jAsinϕcosϕ− jAsinϕcosϕ+Asin2 ϕ)=A (A+cosϕ+ jsinϕ)
(1+Acosϕ)2 +A2 sin 2 ϕ 1+ A 2 + 2Acosϕ
En régime harmonique Η(jw) est également un nombre complexe que l'on peut exprimer
sous la forme Η(jw)= B(w )e jψ(w ) avec :
• B(w )= Η(jw) = A
1+ A 2 + 2A cosϕ
sin ϕ
• ψ(w )=arg[Η(jw)]=arctan
A + cosϕ
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Conclusion: pour tout ωi, à un point du lieu de transfert en boucle ouverte de coordonnées
[A(wi),ϕ(wi)] correspond un point du lieu de transfert en boucle fermée de coordonnées
[B(wi),ψ (wi)].
Pour passer d’un point du lieu de transfert en boucle ouverte au point correspondant en boucle
fermée, On trace:
• le lieu des points pour lesquels BdB =20log A =Cte , appelés contours
2
1+ A + 2Acosϕ
d'amplitude.
sin ϕ
• le lieu des points pour lesquels ψ =arctan =Cte , appelés contours de phase.
A +cosϕ
On obtient ainsi l'abaque de Black - Nichols figurant ci-dessous. Les contours fermés
représentent les contours d'amplitude, les autres les contours de phase.
Pour réaliser la transformation Boucle ouverte →Boucle fermée , il suffit de tracer dans ce
plan la F.T.B.O. G(jw).
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22
Chapitre 2: Analyse des systèmes de base
τy& + y = Ku (1)
τ est la constante de temps du système, K est le gain statique (pour u(t)=uo=cte, y(t)=Ku(t)
lorsque le système n'évolue pas(dy/dt=0).
Par application la transformation de Laplace à l'équation (1) on trouve la fonction de transfert
du système :
K
H(s) =
1 + τs
y( t ) = Aρ( w ) sin( wt + ϕ)
K
ρ( w ) = H( jw ) = et ϕ( w ) = Arg( H( jw ) ) = −Arctg( wτ)
1 + w 2 τ2
Les courbes de ces deux grandeurs ont un aspect très différent suivant le mode de
représentation.
K K (1 − jτw )
Dans le cas d'un système de premier ordre : H( jw ) = =
1 + jτw 1 + τ2 w 2
23
K Kτw
ReH( jw ) = et Im H( jw ) = − ∀w ∈ [0, ∞) .
1 + τ2w 2 1 + τ2 w 2
K Kτw
Re H( jw ) = et Im H( jw ) = − ∀w ∈ [0, ∞)
1 + τ2 w 2 1 + τ2 w 2
Im H( jw ) = − τ w Re H( jw ) ⇒ [Im H( jw )]2 = τ 2 w 2 [Re H( jw )]2
K − Re H( jw )
= [Re H( jw )]2
Re H( jw )
(
= − [Re H( jw )]2 − K Re H( jw ) )
K 2 K 2
= − [Re H( jw )]2 − K Re H( jw ) + +
4 4
K 2 K2
= − Re H( jw ) − +
2 4
K 2 K2
⇒ Re H( jw ) − + (Im H( jw ) )2 =
2 4
K K
C'est l'équation d'un cercle de centre ,0 et de rayon . D'où le diagramme de Nyquist
2 2
D'une manière générale, si la fonction de transfert peut être écrite sous forme d'un produit :
H( jw ) = H1 ( jw )H 2 ( jw )...H n ( jw )
alors
H( jw ) = H1 ( jw ) H 2 ( jw ) ... H n ( jw )
ce qui donne
H( jw ) dB = H1 ( jw ) dB + H 2 ( jw ) dB + ... + H n ( jw ) dB
24
de même nous avons pour la phase :
Par conséquent, le diagramme de Bode de H(jw) peut être obtenu par la somme des
diagrammes de Bode des n fonctions de transfert H1 ( jw ), H 2 ( jw ),..., H n ( jw ) .
1
- Point de rencontre des deux asymptotes : − 20Log( wτ ) = 0 ⇒ wτ = 1 ⇒ w = .
τ
1
wc = est appelée pulsation de coupure.
τ
25
1
Pour w = w c , H( jw ) dB = 20Log(K ) − 20Log =20Log(K)-3dB.
2
Tracé du graphe :
26
Le module de H(jw) exprimé
en décibels est représenté en
fonction de l'argument de
H(jw) exprimé en degrés.
La courbe obtenue est graduée
avec les valeurs successives
de w (ou de w r = wτ
pulsation réduite). Les mêmes
règles d'addition que pour le
plan de Bode s'appliquent
lorsque H(jw) est le produit
de plusieurs fonctions de
transfert.
27
• Le temps de monté tm : c'est le temps que met la réponse indicielle pour aller de 10% à
90%. On montre que t m = τ ln(9) = 2.2τ
Remarque
wc 1
• la fréquence de coupure f c = =
2π 2πτ
2.2
• Le produit t mf c = = 0.35 = cte indépendante de τ
2π
• Plus τ est faible, plus tr est faible et plus le système est rapide. Au contraire, plus τ est
faible plus la fréquence de coupure est grande, donc la bande passante est large. On peut
donc conclure qu'un système de premier ordre est d'autant rapide que sa bande passante
est large.
d 2 y( t ) dy( t )
a2 + a1 + a o y( t ) = bu ( t )
dt 2 dt
d 2 y( t ) dy( t )
+ 2ξw o + w o2 y( t ) = Kw o2 u ( t )
2 dt
dt
où,
ao
w o =pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle (s'exprime en rd/s) =
a2
28
a1
ξ= =coefficient d'amortissement
2 a oa 2
b
K= =gain statique
ao
Y(s) Kw o2
Fonction de transfert : H(s) = =
U(s) s 2 + 2ξw o s + w o2
s1 = − w o ξ − j 1 − ξ 2 ; s 2 = − w o ξ + j 1 − ξ 2
Ils possèdent les propriétés suivantes :
• s1 = s 2 = w o indépendants de ξ; s1s 2 = w o2 .
• Si ξ = 0 alors s1 = jw o et s 2 = − jw o : les deux pôles sont imaginaires purs.
• Si ξ > 0 les deux pôles sont à gauche de l'axe imaginaire, cela correspond à un
amortissement réel.
• Si ξ < 0 les deux pôles sont à droite de l'axe imaginaire, cela correspond à une
amplification.
b) ξ > 1 ⇒ ∆' > 0 : deux pôles réels négatifs si ξ > 0 et positifs si ξ < 0.
s1 = − w o ξ − ξ 2 − 1 ; s 2 = − w o ξ + ξ 2 − 1
c) ξ = 1 ⇒ ∆' = 0 : racine double s1,2 = − w o
1 Kw o2 Kw o2
U (s) = ⇒ Y(s) = =
s [
s s 2 + 2ξw o s + w o2 ]
s(s − s1 )(s − s 2 )
s1 = − w o ξ − ξ 2 − 1 ; s 2 = − w o ξ + ξ 2 − 1 et s1 − s 2 = 2w o ξ 2 − 1
La décomposition en éléments simples de Y(s) donne,
29
s s
Y(s) = K 1 + 1 2 − 1
s s1 − s 2 s − s1 s − s 2
En prenant la transformée de Laplace inverse on trouve :
y( t ) = K 1 +
1
(
s 2 e s1t − s1e s 2 t )Γ(t)
s1 − s 2
L'évolution de y(t) et de sa dérivée, qui n'est autre que la réponse impulsionnelle,
y( t ) = K
s1s 2
s1 − s 2
( )
e s1 t − e s 2 t Γ ( t )
b) ξ = 1 : racine double
Kw o2 wo
s1 = s 2 = − w o , dans ce cas, Y(s) = = K 1 − 1 − , soit,
s(s + w o )2 s s + w o (s + w o )
2
[ ]
y( t ) = K 1 − (1 + w o t )e − w o t Γ( t )
la réponse a même allure que la précédente. Dans ces deux cas, le régime est apériodique. En
pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est lent à s'établir.
30
1 2 2
y( t ) = K 1 + s 2 e − w o ξt e + jw o 1− ξ t − s1e − w o ξt e − jw o 1− ξ t
2 jw 1 − ξ 2
o
+ jw o 1− ξ 2 t 2 + jw o 1− ξ 2 t 2
− w o ξt ξ e − e − jw o 1− ξ t e + e − jw o 1− ξ t
y( t ) = K 1 − e +
1 − ξ2 2j 2
e − w o ξt
y( t ) = K 1 − ξ sin w 1 − ξ 2 t + 1 − ξ 2 cos w 1 − ξ 2 t
o o
1 − ξ2
2
On remarque que ξ 2 + 1 − ξ 2 = 1 donc on peut poser sin(ψ ) = 1 − ξ 2 et cos(ψ ) = ξ et la
solution devient :
e − w o ξt
y( t ) = K 1 − sin w o 1 − ξ 2 t + ψ
1 − ξ2
e o − w ξt e − w o ξt
y(t) évolue entre K 1 − et K 1 + .
1 − ξ 2 1 − ξ 2
Si ξ < 0 l'enveloppe croit vers l'infini; divergence (instabilité), et si ξ > 0 l'enveloppe
converge vers K; oscillations amorties.
Graphe :
31
dy( t ) nπ
= 0 ce qui aboutit à t = (n=1,2,3,…). Pour n=1 on a le premier
dt wp
πξ
−
π 1− ξ 2
dépassement : t pic = ⇒ D1 % = 100e .
wp
3πξ
−
1−ξ 2
- Pour n=3 on a le deuxième dépassement D 2 % =100e
• Le temps de réponse t r : c'est le temps requis pour atteindre le régime définitif à 5%.
• Le temps de monté t m : c'est l'intervalle de temps séparant les instants auxquels la
réponse indicielle vaut 10% et 90% de la valeur finale.
2ξ
⇒ y( t ) = aK t −
w
+ 1
o w o (s 2 −s1 )
2
(
s12es 2 t −s 22es1t )
32
2ξ
On peut voir que : lim y( t ) = aK t − .
t →∞ wo
• Cas où les pôles sont complexes :
2ξ
s + 4ξ 2
− 1
s +
(
w o 4ξ2 −1 )
2ξ wo
Y(s) = aK 1 − 1 − 2ξ + 2ξ 2ξ
s
2 w os
+
s 2 + 2ξw os + w o2
= aK
( )
s 2 w os w o (s + ξw o )2 + w o2 1− ξ 2
− ξw o t 2ξ 1 − ξ 2
2ξ
⇒ y( t ) = aK t − + e sin w o 1− ξ2 t + ϕ avec ϕ = arctg
w o w 1− ξ2 2ξ 2 − 1
o
2ξ
Il est clair que : lim y( t ) = aK t −
t →∞ wo
Courbes de réponse
w
On pose u = =pulsation réduite, la transmittance devient :
wo
H( ju ) = K
1− u 2 + j2ξu
Le module et l'argument de H sont donnés par :
K 2ξu
H( ju ) = et ϕ(u ) = Arg( H( ju ) ) = −arctg
(
1− u )
2 2 2 2
+ 4ξ u
1− u2
33
Les formes des courbes de H( ju ) et de ϕ(u ) varient suivant les axes de référence. Pour une
valeur donnée de ξ , les différentes représentations peuvent être réalisées de la même façon
que pour les systèmes de premier ordre.
Nous rappelons ici quelques caractéristiques importantes des systèmes de deuxième ordre.
II.3.1. Etude du gain
K K
H( ju ) = = .
(1 − u 2 )2 + 4ξ 2 u 2 D( u )
=
(
2u 2ξ 2 − 1 + u 2 )
(1 − u 2 )2 + 4ξ2u 2
dD
= 0 ⇒ u 2 − 1 + 2ξ 2 = 0
du
1
⇒ u = 1 − 2ξ 2 si ξ ≤
2
1
Donc pour ξ ≤ , H( ju ) admet un maximum pour u = u r = 1 − 2ξ 2 (on peut vérifier
2
que la dérivée seconde de D par rapport à u est positive). L'amplitude de résonance est donnée
par :
H( ju ) max = K
2 ξ 1− ξ 2
1
Pour ξ > la résonance disparaît. Alors on peut déduire les paramètres suivants :
2
1
¾ Pulsation de résonance : w r = w o 1 − 2ξ 2 pour ξ ≤ . On remarque que w r < w o ,
2
plus ξ est petit plus w r s'approche de w o . A la limite, lorsque ξ =0, w r = w o , le
système devient un oscillateur libre.
H( jw ) max
¾ Facteur de résonance : On appelle facteur de résonance le rapport M = , soit :
K
1
M= , exprimé en décibels : M dB = 20Log H( jw ) max − 20LogK . Il est
2
2ξ 1 − ξ
d'autant plus grand que ξ est petit. Un système peu amorti est fortement résonant.
34
H( jw ) w = w 1o
¾ Facteur de qualité : Q = . Pour ξ < 0.1 , M et Q sont pratiquement
=
K 2ξ
confondus ainsi que w r et w o . On montre que pour des oscillations assez faibles
(ξ < 0.5) , le nombre de périodes complètes, celles dont l’amplitude est supérieur à 4% de
la valeur de régime permanent est pratiquement égale à 1 . Cette propriété permet
2ξ
d’estimer à vu de la réponse indicielle le facteur d’amortissement.
¾ Pulsation de coupure : Pour la pulsation de coupure w c , le gain chute de 3dB, ce qui
correspond à une division par 2 du gain statique en valeurs naturelles.
K
=
K
( )
⇒ u 4 + 2u 2 2ξ 2 − 1 − 1 = 0
(1 − u )
2 2 2 2
+ 4ξ u
2
⇒ u c = 1 − 2ξ 2 + (2ξ 2 −1)2 +1
et par suite ⇒ w c = w o 1 − 2ξ 2 + (2ξ 2 − 1)2 + 1 .
Courbe de gain
• Pulsation de coupure à 0dB (point de rencontre de la courbe avec l’axe des abscisses):
20Log( H( jw ) )= 0 ⇒ H(jw) =1
⇒ K =1
(1−u ) +4ξ u
2 2 2 2
⇒ K 2 = (1− u 2 ) + 4ξ 2 u 2
2
35
la solution est donnée par: u = 1− 2ξ 2 + (2ξ2 −1)2 −1+ K 2
( )2
la pulsation de croisement est donnée par: w1 = w 0 1− 2ξ 2 + 2ξ 2 −1 −1+ K 2
dϕ
=−
( ) .
2ξ 1 + u 2
du
(1 − u 2 )2 + 4ξ 2 u 2
dϕ
Puisque < 0 ∀u alors la variation de ϕ
du
est monotone décroissante. Donc,
• Lorsque u → ∞ ( w >> w o ) ϕ → −π
36
Y(s) Y(s) X(s) X(s)
H(s) = = = e − τs H1(s) avec H1(s) =
U(s) X(s) U(s) U(s)
Remarque
Dans le domaine temporel, les systèmes avec retard pur répondent après un certain
délai. Dans le domaine fréquentiel, si ces systèmes sont excités par un signal sinusoïdal, les
amplitudes se reproduisent sans distorsion tandis que la phase croit proportionnellement à la
fréquence. C’est justement ce déphasage qui rend ce type de système comme un véritable
«poison» et indésirable lorsqu’il est inséré dans une boucle de régulation car ils réduisent la
stabilité (déplace à gauche du plan complexe le lieu de transfert en état ouvert)) et obligent
alors l’instrumentiste à diminuer le gain au détriment évidemment de la précision et rapidité.
37
Chapitre 3: Performances des systèmes asservis
I. Stabilité
Définition 1 : On dit qu'un système est stable si la réponse à l'impulsion de Dirac tend vers
zéro quand t tend vers l'infini.
Les pôles de H(s) sont obtenus par la résolution de l'équation 1+G(s)=0, appelée équation
caractéristique. Donc à partir de la connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte
G(s), on peut étudier la stabilité du système en boucle fermée.
38
sn an a n −2 a n−4 K Avec :
a a n −2 an a n−4
det n det
s n −1 a n −1 a n − 3 a n −5 K a a
b1 = − n −1 n −3 ; b 2 = − a n −1 a n − 5 ;
a n −1 a n −1
s n − 2 b1 b2 b3 K a a n −6
det n
b3 = − a n −1 a n − 7 ; …
s n − 3 c1 c2 c3 K a n −1
a a n −3 a n −1 a n − 5
det n −1 det b
M M b1 b 2 1 b 3
c1 = − ; c2 = − ;
b1 b1
s1 q1 q2
…
s0 r1
Théorème de Routh :
Le système est stable si et seulement si les éléments de la première colonne du tableau
de Routh soient tous strictement positifs. Sinon, le nombre de changement de signes est
égal au nombre de pôles à partie réelle positive.
Remarque : si certains a i sont négatifs ou nuls, D(s) a des racines à partie réelle positive et
donc le système est instable.
N = P−Z
39
où
P : est le nombre de pôles de G(s) à partie réelle positive
Z : est le nombre de zéros de [1+G(s)] à partie réelle positive
Remarque : La courbe (Γ) décrite par G(s) est le lieu complet de Nyquist, encore nommé lieu
de Nyquist – Cauchy de la fonction de transfert en boucle ouverte : c'est le diagramme de
G(jw) lorsque w varie de -∞ à +∞.
La marge de gain MG nous montre de combien de fois on peut augmenter le gain du système
asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de stabilité. Dans l’industrie on prend
2,5 > M G > 2 . C’est la garantie (sécurité) que la stabilité sera maintenue malgré les
variations imprévues du gain en boucle ouverte (BO) dues aux perturbations. Ainsi en réglant
40
par exemple une pression dans un réacteur une augmentation brusque peut survenir suite à un
coup de bélier, à un bouchage dans une conduite etc..
41
Considérons un système asservi stable ayant une
marge de phase M ϕ et une pulsation de coupure
à 0dB, égale à w1 . L'introduction d'un retard pur
e − τs augmente le déphasage de la boucle
ouverte et donc réduit sa marge de phase,
La valeur maximal τm qui réduit à zéro la marge de phase est dite marge de retard et est
définie par :
Mϕ
τm =
w1
Une grande marge de phase ne suffit pas pour assurer une grande robustesse du système
asservi vis - à vis de retards parasites. En effet si w1 est trop grande, il suffit un petit retard
parasite pour déstabiliser le système.
N(s) N(0)
C(s)F(s)H(s) = K . avec =1 (1)
n D(s) D (0)
s
Le système est dit de type n ou de classe n (présente n intégrations) et K porte des noms
différents selon le nombre d'intégration; en pratique, on s'intéresse essentiellement aux trois cas
suivants :
42
• Si n=1, une intégration : K = K1 = K v , gain en vitesse.
• Si n=2, deux intégrations : K = K 2 = K a , gain en accélération.
1 F(s)G (s)
ε(s) = Y (s) − P(s)
1+ C(s)F(s)H(s) c 1+ C(s)F(s)H(s)
n +1 E o
Eo s E
Yc (s) = ⇒ εc 1(∞) = lim s = lim o
s n
s →0 s + K
s →0 1+ K
sn
E
• Pour un système de type 0 (n=0), εc 1(∞) = o . On constate que l'augmentation du gain
1+ K
E
K (de position) réduit l'erreur, mais il y a risque d'instabilité. εc 1(∞) = o ;
Kp
K p = lim (1 + C(s)F(s)H(s) ) est appelé coefficient d'erreur de position.
s→0
• Pour n ≥ 1 (une ou plusieurs intégrations), εc 1(∞) = 0 , il n'y a pas d'erreur de position.
43
II.1.2. Echelon de vitesse (consigne en rampe) : y c ( t ) = at
On parle dans ce cas de l’écart en vitesse ou écart de traînage.
Yc (s) =
s
a
2
s n−1 a
⇒ ε c 2 (∞) = lim
n
= lim
s→0 s + K s→0 s +
a
K
s→0 K
(
= lim a s n−1)
n−1
s
• pour n=0, εc 2 (∞) = ∞
a a
• pour n=1, ε c 2 (∞) = = ; K v = lim (sC(s)F(s)H(s) ) est appelé coefficient d'erreur en
K Kv s →0
1 2
II.1.3. Echelon d'accélération (consigne en parabole) : y c ( t ) = at
2
On parle de l’erreur d’accélération.
Yc (s) =
s
a
3
n −2 a
⇒ εc 3 (∞) = lim s
n
(
= lim a s n − 2
s →0 s + K s →0 K
)
• Pour n = 0, εc 3 (∞) = ∞
• Pour n=1, εc 3 (∞) = ∞
•
a
Pour n=2, ε c 3 (∞) = =
a
K Ka
[ ]
; K a = lim s 2 C(s)F(s)H(s) est appelé coefficient d'erreur en
s→0
accélération. L'écart est d'autant plus faible que le gain en accélération est grand.
• Pour n ≥ 3, εc 3 (∞) = 0 , la sortie rattrape la consigne bien que celle ci varie en parabole.
Nous soulignons que la précision statique dépend de la fonction de transfert en boucle ouverte
(gain et nombre d'intégrations) :
44
[ ]
ε p (∞) = lim sε p (s) = lim s
s→0
− F(s)G (s)P(s)
s→0 1+ C(s) F(s) H (s)
Kf Kg
.
nf β
= lim − s s s P(s)
s →0 K ch K f
1 + .
n ch n f
s s
s n ch −β+1K K
f g
= lim − P(s)
s →0 s n ch + n f + K K
ch f
1
a) perturbation en échelon P(s) =
s
− ∞ si β > n ch
s n ch −β K K
f g Kg
ε p (∞) = lim − = - si β = n ch
n + n
s→0 s ch f + K K
ch f K ch
0 si β < n ch
1
b) perturbation en rampe P(s) =
s2
− ∞ si β +1> n ch
s n ch −β −1 K K
f g Kg
ε p (∞) = lim − = - si β +1= n ch
s →0 s n ch + n f + K K K ch
ch f
0 si β +1< n ch
1
c) perturbation en parabole P(s) =
s3
− ∞ si β + 2 > n ch
s n ch −β− 2 K K K
f g
ε p (∞) = lim − = - g si β + 2 = n ch
n +
s →0 s ch f + K K K ch
n
ch f
0 si β + 2 < n ch
Remarque: soit β1 le nombre d’intégrateurs de G(s)P(s), alors,
45
β +1 si p(t) = Γ(t)
β1 = β + 2 si p(t) = at
β + 3 si p(t) = 1 at 2
2
on aura donc,
−∞ si β1 > n ch +1
Kg
ε p (∞) = - si β1 = n ch +1
K ch
0 si β1 < n ch +1
On désire que pour une entrée en rampe unitaire, l'erreur en régime permanent soit inférieure
ou égale à 1% et le système en boucle fermée soit stable.
Kc
Y(s) = Yc (s)
s(s + 1)(s + 5) + K c
Kc
εˆ (s) = Yc (s) − Y(s) = 1 − Yc (s)
s(s + 1)(s + 5) + K c
Kc 1 5
ε(∞) = lim sεˆ (s) = lim 1 − = ≤ 0,01
s →0 s → 0 s(s + 1)(s + 5) + K c s K c
ce ci implique : K c ≥ 500 .
46
• condition sur K c pour vérifier la stabilité
Equation caractéristique : s(s + 1)(s + 5) + K c = 0 ⇒ s3 + 6s 2 + 5s + K c = 0
s3 1 5 Conditions de stabilité :
s2 6 Kc 30 − K c > 0
s1 30 − K c
0 ⇒ 0 < K c < 30
6
K c > 0
s0 Kc
On peut voir que pour avoir une bonne précision statique, il faut augmenter le gain, mais
l'augmentation du gain rend le système instable.
Le choix du gain en boucle ouverte résulte d’un dilemme:
• Ou bien, on choisit K faible pour être tranquille du côté de la stabilité, mais
l’asservissement est mou et peu précis.
• Ou bien, pour améliorer la précision, on raidit l’asservissement en augmentant K: on
tombe alors sur le pompage et l’instabilité.
47
Chapitre 4: Correction des systèmes asservis
Principe de la correction
Considérons le problème de régulation suivant:
48
Où C(s), et C1 (s) sont des correcteurs à déterminer. Il s'agit donc de construire le signal de
commande u. A partir du schéma on calcul,
Y(s) = P2 (s) + G1 (s)P1 (s) + G (s)C(s)Yc (s) −G (s)C(s)Y(s) −G (s)C(s)C1 (s)P1 (s)
d'où l'on tire :
1 G (s) − C(s)C1 (s)G (s) C(s)G (s)
Y(s) = P2 (s) + 1 P1 (s) + Y (s)
1+ C(s)G (s) 1+ C(s)G (s) 1+ C(s)G (s) c
en pratique, on cherche à obtenir une dynamique de rejet imposée pour les perturbations p1 et
p 2 , et une caractéristique statique et dynamique de la transmittance entrée / sortie
C(s)G (s)
que l'on s'impose à priori.
1+ C(s)G (s)
• Pour éliminer p 2 (t) il faut que le terme C(s)G (s) présente un nombre d’intégrateurs au
moins égale au nombre d’intégrateurs de P2 (s) , soit dans le processus G(s) soit dans le
correcteur C(s). On dit qu’on a un rejet par boucle d’asservissement.
G1 (s)
• Pour éliminer p1 (t), théoriquement, on prend C1 (s) = , ainsi la perturbation p1 (t)
C(s)G (s)
sera complètement rejetée. Cependant, cette condition peut ne pas être réalisable
pratiquement du fait de la causalité. Dans ce cas, on s’attachera à la réaliser
approximativement aux basses fréquences afin d’effacer l’effet de la perturbation sur le
long terme (s → 0, t → ∞ ) . Cette méthode de conception du correcteur C1 (s) signifie que
la perturbation p1 (t) est mesurable à l’aide d’un capteur et par conséquent on peut
modéliser G 1 (s) . Dans ce cas on parle de la conception par anticipation et C1 (s) est
appelé correcteur d’anticipation.
49
Y(s) 1
H d (s) = =
Yc (s) s s2
1 + 2ξ +
w o w o2
que l'on s'impose à priori, alors on calcul C(s) :
H d (s)
C(s) =
G (s)(1− H d (s) )
Cette méthode de conception est appelée méthode de modèle.
50
On peut agir sur le gain de Bode K pour améliorer la performance du système. En effet,
l'ajustement du gain ne modifie en rien la courbe de phase, elle ne fait que déplacer le lieu de
transfert (Bode, Black), de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée F(s) vers le
bas ( K c < 1 ) ou vers le haut ( K c > 1 ) sans le déformer. Il permet donc un réglage sommaire
mais efficace de la marge de gain et de phase dans les cas simples, et donc de régler
l'amortissement ξ de la boucle fermée. Il ne peut corriger l'instabilité qu'en abaissant le lieu
de transfert en dessous du point critique (-180°,0dB), donc en diminuant le gain ( K < K 1 c'est
à dire K c < 1 ) ce qui entraîne hélas, une diminution de la précision des systèmes sans
intégration.
L'effet de l'action proportionnelle ayant déjà été étudiée, nous posons K c = 1 et alors
C(s) = 1 + τ d s
Diagramme de Bode :
Remarque : Un tel régulateur n'est pas réalisable physiquement car le degré du dénominateur
est inférieur à celui du numérateur (causalité). En pratique, l'action dérivée est filtrée en
τ s
ajoutant un élément de premier ordre. L'action dérivée pure τ d s devient alors d .
1+ τs
51
Rôle et domaine d'utilisation de l'action dérivée : L'action dérivée a un effet stabilisateur,
mais une valeur excessive peut entraîner une instabilité. Sur le plan de Nyquist, l'action D
permet de déplacer le lieu de transfert vers la droite car elle possède une avance de phase (de
90 degrés). La présence de l'action D permet donc d'augmenter la rapidité du système en
augmentant le gain sans être inquiété par la stabilité. Dans l'industrie, l'action D n'est jamais
utilisée seule mais en générale avec l'action intégrale. On recommande de l'utiliser pour le
réglage des paramètres lents tels que la température. Par contre, en présence des paramètres
bruités, l'action dérivée est déconseillée. En effet un signal bruité ayant par exemple la
fréquence du réseau (50Hz) sera amplifié en le dérivant des actions P,I,D.
x ( t ) = 0,1. sin(2π.50t ) → x& ( t ) = 10π cos(2π.50t )
à titre d'exemple, la commande d'accostage d'un gros navire procède de l'action PD.
Rôle et domaine d'utilisation de l'action intégrale : Dans les régulateurs industriels on affiche
1
, alors τ i est d'autant plus grande que l'action intégrale est faible. Le rôle principale de
τi
52
l'action intégrale est d'éliminer l'erreur statique. Toutefois l'action intégrale est un élément à
retard de phase, donc l'augmentation de l'action intégrale (c'est à dire diminuer τ i ) produit
une instabilité car elle déplace le lieu de Nyquist (Black) vers la gauche. La valeur optimale
est choisie pour satisfaire un compromis stabilité-rapidité. Si le système possède lui même un
intégrateur (exemple niveau), l'action I est quand même nécessaire pour annuler l'écart de
perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intérêt de I est moindre car l'écart
s'annule naturellement. Dans l'industrie, on utilisera l'action I chaque fois que nous avons
besoin, pour des raisons technologiques, d'avoir une précision parfaite; exemple : la régulation
de la pression ou température dans un réacteur nucléaire. De plus, il faut souligner que l'action
I est un filtre donc il est intéressant de l'utiliser pour le réglage des paramètres très
dynamiques telle que la pression.
u = K c ε + 1 ∫ε dt + τd dε
τ i dt
mixte
C(s) = K c 1+ 1 + τd s
τi s
53
(1+ τ1s )(1+ τ2s ) avec τ
C(s) = K c
τi s 1 τ 2 = τ i τ d et τ1 + τ 2 = τ i
minimum: C( jw ) =
(1− τ i τ d w 2 )2 + τ i2 w 2
τi w
d C( jw ) 2τ 3i τ d2 w 4 − 2τ i
⇒ = =0
dw
(
2τ i2 w 2 1− τ i τ d w )
2 2
+ τ i2 w 2
⇒ w2 = 1
τi τ d
⇒ w= 1
τi τd
pour w = 1 on a C( jw ) =1 ⇒ C( jw ) dB = 0 .
τi τd
54
Action du filtrage de la dérivée
τ s
C(s) = K c 1+ 1 + d
τ i s 1+ τs
1+ (τi + τ )s + τi (τ + τd )s 2
=Kc
τis(1+ τs )
(1+ τ 3s )(1+ τ 4 s )
=Kc avec τ 3 τ 4 = τ i (τ + τ d ) et τ 3 + τ 4 = τ i + τ
τ i s(1+ τs )
55
Le correcteur PID réalise une double action :
• L'action dérivée :cette action qui se traduit dans le domaine fréquentiel essentiellement sur
les hautes fréquences, apporte une avance de phase et une amplification. Ce double apport
est bénéfique :
¾ il éloigne la courbe, représentant la fonction de transfert en boucle ouverte, du point
critique et augmente les marges de sécurité.
¾ Il augmente la bande passante du système corrigé, la pulsation de résonance et la
pulsation propre sont plus grands, ce qui améliore la rapidité.
• L'action intégrale : cette action affecte au contraire la zone des basses fréquences, elle
retarde la phase et rehausse l'amplitude des points situés dans la partie basse fréquence de
la boucle ouverte non corrigée. Ce qui permet d’augmenter la précision statique.
1 + τs
C(s) = α ; α <1
1 + ατs
On peut réaliser ce correcteur par:
R2
τ = R 1C et α = <1
R1 + R 2 τ = Rc et α = R' <1
R
En posant u = τw , on a :
α 1+ u 2
C( jw ) = et ϕ(C( jw ) ) = arctgu − arctgαu
2 2
1+ α u
Le diagramme de de Bode est donné par :
56
Ces graphiques illustrent le fait que l'addition à un système d'un correcteur à avance de phase
abaisse la courbe de gain dans son ensemble dans la région des basses fréquences et élève la
courbe de phase dans un certain domaine de pulsations (moyennes fréquences). La quantité
d'atténuation du gain et d'avance de phase produite par ce correcteur dépend du facteur α qui
représente le gain statique du correcteur.
Calculons l'avance de phase maximum :
(1− α)u
ϕ = arctg(u ) − arctg(αu ) = arctg
1+ α u 2
(1 − α)u
ϕ est maximum si est maximum.
1 + αu 2
d (1 − α )u
= 0 ⇒
[ ]
(1 − α ) 1 + αu 2 − 2α (1 − α )u 2
=0
du 1 + αu 2
(
1 + αu 2 2
)
⇒ 1 − αu 2 = 0
1
⇒ u2 =
α
1
⇒u=
α
1− α
d'où ϕ max = arctg
2 α
1 α+j 1− j α
Remarque : pour la pulsation w = w m = , C( jw m ) = α =j α et,
τ α 1+ j α 1+ j α
1− j α
( ) ( )
ϕ max = Arg C( jw m) = Arg j α + Arg
1+ j α
57
( )
= π − 2arctg α
2
2
( )
= π − 2arctg α radians
On utilise généralement la correction par avance de phase pour augmenter les marges de gain
et (ou) de phase d'un système ou pour augmenter sa bande passante (caractéristiques
semblables à celles d'un PD).
Nous soulignons que le fait que la correction par avance de phase augmente la bande passante
de l'asservissement est un inconvénient vis à vis des bruits qui affectent la boucle. Ce
correcteur est aussi utilisé pour améliorer la stabilité et la rapidité. Il permet en effet de
déformer le lieu de transfert F(jw) en boucle ouverte en vue de contourner (avance de phase)
la zone à forte résonance c’est à dire, il doit agir autour de la pulsation de résonance w r :
1 < w < 1 , le choix w ≈ 1 donne de bon résultat. Pratiquement, on choisit d'abord α
r r
τ ατ τ α
pour fixer l'avance de phase maximum requise, puis τ pour que la pulsation w m n'affecte pas
1
cette avance maximum telle que w m = .
τ α
Si on a besoin d'un très grande avance de phase, on peut monter en série plusieurs réseaux
d'avance. On note qu’on peut ajouter un correcteur proportionnel pour compenser
l’atténuation du gain causée par α .
Si 1 < w r < 1 n’est pas vérifiée, le correcteur à avance de phase sera mal réglé
τ ατ
Remarque:
La réponse indicielle d’une avance de phase montre qu’un tel régulateur amplifie fortement
(gain α) les transitoires brusques. C’est une raison pour laquelle le gain α est souvent limité à
la valeur minimale de 0.1: 0.1<α<1.
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II.7. Correcteur à retard de phase:Forme approchée du PI
1 + ατs
Ce correcteur a pour transmittance : C(s) = ; α <1.
1 + τs
On peut réaliser ce correcteur par:
R2 '
τ = (R 1 + R 2 )C et, α = <1 τ = RC et α = R <1
R1 + R 2 R
En posant u = τw , on a :
1 + (αu ) 2
C( ju ) = et ϕ(C( jw )) = arctgαu − arctgu
1+ u 2
L'introduction de ce correcteur fait diminuer le gain vers la partie des hautes fréquences et
cause une diminution locale de la phase qui risque d'entraîner une diminution de la marge de
phase si l’effet de ce correcteur vient trop tard. Avec la réglage 1 < w r , il augmente la
ατ
marge de phase, en conservant un bon gain en basse fréquence, mais il provoque une
diminution de la bande passante ce qui entraîne un système plus lent.
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Correction dans le cas 1 < w r
ατ
1
Dans le cas où w r ≤ , le correcteur sera mal réglé.
ατ
(1+ τ 2 s )(1+ τ 3s )
C(s) = ; τ1 > τ 2 > τ 3 > τ 4
(1+ τ1s )(1+ τ 4 s )
En général, pour assurer le même gain en haute et basse fréquence, on impose: τ 3 τ 2 = τ1τ 4 .
On peut réaliser ce correcteur par:
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τ 2 = R 1 C1 ; τ 3 = R 2 C 2
(1+ τ 2 s )(1+ τ 3s )
C(s) = avec τ1τ 4 = τ 2 τ 3
(1+ τ1s )(1+ τ 4 s ) τ + τ = τ + τ + R C
1 4 2 3 1 2
Pour être efficace, ce correcteur doit provoquer l’avance de phase au niveau de la pulsation de
résonance w r : 1 < w r < 1 . En général, le choix de τ 3 et τ 4 tels que 1 ≈ w donne
r
τ3 τ4 τ3 τ 4
des résultats satisfaisants.
La correction combinée a tous les avantages de la correction par avance et par retard à la fois
avec un minimum de leurs caractéristiques généralement indésirables. Par exemple on peut
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vérifier les conditions imposées au système sans avoir la bande passante trop grande, ni le
temps de réponse trop lent respectivement produit par l'avance ou le retard de phase.
Remarque : Pratiquement, pour satisfaire aux contraintes imposées aux systèmes, ces
correcteurs sont utilisés en association avec un correcteur proportionnel, i.e. :
1 + τs 1 + βτs
• Correcteur avance de phase : C(s) = K , α < 1 ou C(s) = K , β >1
1 + ατs 1 + τs
1 + ατs 1 + τs
• Correcteur à retard de phase : C(s) = K , α < 1 ou C(s) = K , β >1
1 + τs 1 + βτs
(1+ τ 2 s )(1+ τ 3s )
• Correcteur combiné : C(s) = avec τ 3 τ 2 = τ1τ 4
(1+ τ1s )(1+ τ 4 s )
• Stabilité: le système non perturbé doit être stable (asymptotiquement stable). On accepte
quelques oscillations, en réponse indicielle, de dépassement transitoire 25% maximum.
• Robustesse: Le système doit rester stable malgré les perturbation. Les marges doivent être
au moins 10dB en gain et 45° en phase.
• Rapidité: On veut le temps de réponse du système bouclé soit cinq fois plus petit que
celui du processus.
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