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10
2
100
5000
12 cos5 0.5
2
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UNIVERSIDAD DE CUENCA
*0
Estabilidad
2
20+ & '
det/ ! 01 0
!20 ! 1
10
!200
20
!200 ! 1
1 2201 600 0
1 !31.89
1 !188.1
Para que sea estable el sistema, los valores caractersticos deben ser menores a cero.
1 7 0
Controlabilidad
89 *: /: /<= :+
20
!400
: & ' /: &
'
0
200
89 &
Observabilidad
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20 !400
2 4000 ? 0
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9
9/
8@ A
B
..
9 *0 20+
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9/<=
9/ *200 !4000+
0
20
'
200 !4000
UNIVERSIDAD DE CUENCA
1 !188.1
D =RR.E MN ! 188.1M
Resolviendo el sistema:
M
MN D =Q.RSE 31.89M
D =Q.RSE ! D =RR.E
0.0064D =Q.RSE ! 0.0064D =RR.E
156.21
MN D =Q.RSE
188.1 =Q.RSE
188.1 =RR.E
D
!
D
156.21
156.21
Ahora aplicamos D /E MN 0 M /
D /E "2.2D
! 1.2D =RR.E
0
#
=Q.RSE
0
2.2D
! 1.2D =RR.E
=Q.RSE
=RR.E
=Q.RSE
=RR.E
"!0.128D=Q.RSE 0.128D=RR.E !1.28D =Q.RSE 1.28D =RR.E #
0.064D
! 0.064D
!1.28D
1.28D
=Q.RSE
=RR.E
=RR.E=H
UNIVERSIDAD DE CUENCA
Obteniendo 9D /E=H :
9D /E=H
=RR.E=H
20
18.4D =Q.RSE=H 1.6D =RR.E=H + & 0 '
9.516 cos5 0.34 ! 1.632 cos5 0.47 ! 8.95D =Q.RSE 1.45 D =RR.E
9.516 cos5 0.34 ! 1.632 cos5 0.47 7.51 cos5 ! 2.43 sin5
10.531Z ! 2.731
Z 25
Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0 0 adems K 0
YZ *0
1
20+ ]Z &
0
0
!20 !200 = 20 10.531Z ! 2.731
'!&
'^ & '
1
10 !200
0
Z 25
Z 20
200 = 20 10.531Z ! 2.731
YZ *0 20+ &
' & '
!10 Z 200
0
Z 25
10.531Z ! 2.731
Z 200 !200 20
YZ *0 20+ &
'& '
10
Z 20 0 Z 25Z 220Z 6000
UNIVERSIDAD DE CUENCA
10.531Z ! 2.731
20
YZ *200 20Z 400+ & '
0 Z 25Z 220Z 6000
YZ *4000+
YZ
Z
10.531Z ! 2.731
25Z 220Z 6000
Z
42124Z ! 2.731
25Z 220Z 6000
\ = *YZ+ 1.45D =RR.E ! 8.95D =Q.RSE 7.5 cos5 ! 2.46 sin5
1
_`a
_E
2
2
b J
_cd
_E
3
J 1
G J
J
J
J
G J
J
J
J
J
G J
J
J
J
J
J
J
J
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G e
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J
J
J
J
J
2
2
J
J
J
2 J
J 2
2 J
2
gg
e
gg
f
2
3
2
11
200
3
2
UNIVERSIDAD DE CUENCA
220
6000 4000
h 220h 6000 0
h !31.89
h !188.1
i0 0
ig 0 1
i0 0
!0.0064
9.516 cos5 0.34 ! 1.632 cos5 0.47 ! 8.95D =Q.RSE 1.45 D =RR.E
9.516 cos5 0.34 ! 1.632 cos5 0.47 7.51 cos5 ! 2.43 sin5
UNIVERSIDAD DE CUENCA
20
50
2000
5000
j
!
j
j
! e
!
1
1
1
1
f
j
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1
1
1
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q
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m
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1
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m
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o
UNIVERSIDAD DE CUENCA
*1
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*1
!1+ & '
!35 10
25
" # &
' & ' & ' j
0
4
!4
Estabilidad
det/ ! 01 0
!35 ! 1
2
4
10
20
!4 ! 1
1 391 100 0
1 !2.75
1 !36.24
Para que sea estable el sistema, los valores caractersticos deben ser menores a cero.
1 7 0
Controlabilidad
89 *: /: /<= :+
25
!875
: & ' /: &
'
0
100
89 &
25 !875
'
0
100
25 !875
2 2500 ? 0
0
100
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9/
8@ A
.. B
9 *1 !1+
8@ &
9/<=
9/ *!39 14+
1
!1
'
!39 14
UNIVERSIDAD DE CUENCA
1 !36.24
D =Qt.uE MN ! 36.24M
=Qt.uE=H
Obteniendo 9D /E=H :
Resolviendo el integral:
UNIVERSIDAD DE CUENCA
1
Z
Ya que las condiciones iniciales son nulas 9Z0 ! /= F0 0 adems K 0
YZ 9Z0 ! /= :vZ
1 0
!35 10 = 25 1
'!&
'^ & '
0 1
0 Z
4
!4
!1+ &
Z 35 !10 = 25 1
' & '
!4
Z4
0 Z
1
Z 4 !10 25
'& '
4
Z 35 0 ZZ 39Z 100
!Z ! 25+ &
YZ *25Z+
YZ
1
25
'
0 ZZ 39Z 100
ZZ
Z
1
39Z 100
25
39Z 100
j
j
j
J
J
J
J
J
J
J
J
J
J
J
J
J
J
1
G J
J J
J
G J
G J
J
J
J
1
G J
UNIVERSIDAD DE CUENCA
j
j
J
J
1
G J
J
1
e
1f
G J
J
J
J
1
e
1f
J
J
gg
39
25
39
J
j
J
4 jg
h 39h 100 0
h !2.75
h !36.24
i0 0
ig 0 1
i0 0
!0.029
La respuesta al impulso es i hi ya que en la ecuacin diferencial la entrada est hj
i hi
J
0.029D =.rsE ! 0.029D =Qt.uE j
J
UNIVERSIDAD DE CUENCA
OBSERVACION
En los dos ejercicios realizados anteriormente, obviamente mediante los tres mtodos de calcular
la respuesta, esta va a ser la misma, sin embargo mediante variables de estado se vuelve ms fcil
calcular la respuesta, ya sea por convolucin de variables de estado o ya sea por la transformada
de Laplace de variables de estado, pero ms an si se usa esta ltima. Si resolvemos por
convolucin de ecuaciones diferenciales la dificultad radica en encontrar la ecuacin diferencial
del circuito, en circuitos que contengan ms de tres elementos variables en el tiempo, encontrar la
ecuacin diferencial del circuito se vuelve bastante laboriosa, es por ello que se recomienda
resolver mediante variables de estado.