Probleme de Mecanica

Teodor HUIDU Cornel MARIN
PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANIC

Recenzia tiinific:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROCA

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

2

Descrierea CIP a Bibliotecii nationale a Romniei
HUIDU, TEODOR
Probleme rezolvate de mecanic / Teodor Huidu,
Cornel Marin. - Trgovite : Editura Macarie, 2001
260p; 25cm - (Universitaria)
Bibliogr.
ISBN 973 - 8135 - 60 - 5
I. Marin, Cornel
531(076)

Consilier editorial: Mihai VLAD
Tehnoredactare computerizat: Cornel MARIN

2001 - Toate drepturile sunt rezervate autorilor


3
CUPRINS

PREFA
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de baz din teoria vectorilor. Rezumat
1.1. Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2. Reducerea unui sistem de fore concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3. Reducerea unui sistem de fore concurente spaiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber i supus la legturi. Axioma legturilor Rezumat
1.4 Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5 Echilibrul punctului material supus la legturi ideale i reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse

CAPITOLUL II REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
Reducerea istemelor de fore aplicate solidului rigid. Rezumat
2.1. Reducerea sistemelor coplanare de fore i cupluri. Probleme rezolvate
2.2. Reducerea sistemelor de fore paralele. Probleme rezolvate .
2.3. Reducerea sistemelor spaiale de fore i cupluri. Probleme rezolvate

CAPITOLUL III CENTRE DE MAS SI CENTRE DE GREUTATE
Centre de mas i centre de greutate. Rezumat
3.1 Centrul de mas pentru bare omogene. Probleme rezolvate.
3.2 Centrul de mas pentru plci omogene. Probleme rezolvate.
3.3 Centrul de mas pentru corpuri omogene. Probleme rezolvate.

CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub aciunea unui sistem spaial de fore.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip plac sau bar supus la legturi sub
aciunea unui sistem coplanar de fore.

CAPITOLUL V ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
Teoremele echilibrului forelor aplicate sistemelor de corpuri. Rezumat
5.1. Echilibrul sistemelor plane de corpuri de tip bar. Probleme rezolvate
5.2. Echilibrul sistemelor plane de corpuri cu frne de tip sabot, tampon sau
band. Probleme rezolvate

CAPITOLUL VI GRINZI CU ZBRELE
Echilibrului forelor aplicate grinzilor cu zbrele. Rezumat

4
Grinzi cu zbrele. Probleme rezolvate .
CAPITOLUL VII ECHILIBRUL FIRELOR OMOGENE
Echilibrul firelor omogene. Rezumat.
Probleme rezolvate de echilibrul firelor omogene

CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material

CAPITOLUL IX
DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material

CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse

CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse

CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse

CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse

CAPITOLUL XIV
MECANIC ANALITIC
Principiul lucrului mecanic virtual i principiul lui dAlembert. Probleme rezolvate
Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua. Probleme rezolvate.


5
PREFA
Aceast lucrare este rezultatul experienei autorilor n predarea cursului
de Mecanica teoretic, studenilor Facultilor de inginerie din cele dou centre
universitare: Universitatea Petrol-Gaze Ploieti i Universitatea Valahia
Trgovite.
Lucrarea cuprinde 14 capitole i anume: Statica punctului material,
Elemente de baz din teoria vectorilor, Reducerea forelor aplicate solidului
rigid, Centre de mas i centre de greutate, Echilibrul forelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zbrele i Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica micrii relative a punctului material, Dinamica micrii relative
punctului material, Cinematica rigidului i a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului i a sistemelor de rigide, Elemente de mecanic analitic. Primele apte
capitole conin cte un scurt Rezumat de teorie pentru nelegerea problemelor
rezolvate i care sunt n acord cu Programa analitic a cursului de Mecanic
predat studenilor n anul I i II la facultile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Static cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaii sunt inspirate din practica inginereasc, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenilor din anii I i II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clar pune n eviden
experiena n activitatea cu studenii, fiecare capitol fiind bine fundamentat i
uor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborrii fructuoase dintre doi autori de
formaii diferite: un matematician i un inginer mecanic. Autorii sper c
prezentarea sub aceast form a problemelor i a temelor aplicative va fi util
att pentru pregtirea examenului de Mecanic (pentru studenii anilor I i II)
precum i pentru toi cei interesai n rezolvarea unor aplicaii practice de
Mecanic.
Autorii doresc s mulumeasc tuturor studenilor i colegilor pentru
observaiile, sugestiile, adugirile pe care le-au adus n timp i care au contribuit
la apariia lucrrii sub aceast form.
De asemenea mulumim clduros sponsorilor care au contribuit la apariia
acestei ediii, i pe care i asigurm att de recunotina noastr ct mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrri.

Trgovite Autorii


7
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL

REZUMAT DE TEORIE
a. Mrimi scalare i vectoriale
n Mecanica teoretic se opereaz cu mrimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) i cu mrimi vectoriale (de exemplu: fora, momentul
unei fore n raport cu un punct, cuplul de fore, viteza, acceleraia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematic caracterizat prin: punct de aplicaie,
direcie (suport), sens (orientare) i mrime (scalar, modul)
n funcie de punctul de aplicaie se deosebesc:
vectori liberi care au punctul de aplicaie oriunde n spaiu i sunt
caracterizai de trei parametri scalari independeni (respectiv, proieciile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunectori -au punctul de aplicaie situat pe o dreapt din spaiu i
sunt caracterizai de cinci parametri scalari independeni (respectiv,
proieciile vectorului pe cele trei axe de coordonate i coordonatele punctului
de intersecie al suportului su cu planul Oxy);
vectori legai - au punctul de aplicaie fix n spaiu i sunt caracterizai de
ase parametri scalari independeni (respectiv proieciile vectorului pe cele
trei axe i coordonatele punctului de aplicaie).

b. Expresia analitic a unui vector liber i a unui versor
Se consider un sistem cartezian de axe Oxyz avnd versorii k , j , i
pentru care se cunosc proieciile a
x,
a
y,
a
z
, ale vectorului pe cele trei axe.
Expresia analitic a vectorului a este:
k a j a i a a
z y x
+ + =
.
(1)
Mrimea vectorului a este prin definiie numrul pozitiv notat cu :

2 2 2
z y x
a a a a a + + = = (2)
Cosinuii directori ai unghiurilor vectorului a cu direciile celor 3 axe sunt:
a
a
) k , a cos( ;
a
a
) j , a cos( ;
a a a
a
a
a
) i , a cos(
z
y
z y x
x x
= =
+ +
= =
2 2 2

(3)

8
Versorul vectorui a este prin definiie un vector unitar, avnd mrimea
egal cu 1, aceeai direcie i sens cu vector a :
k
a
a
j
a
a
i
a
a
a
a
u a vers
z
y
x
a
+ + = = = (4)

Un vector poate fi definit prin cele dou extremiti ale sale avnd
coordonatele A(x
A
,y
A
,z
A
) i B(x
B
,y
B
,z
B
), i are expresia analitic:
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x ( AB
A B A B A B
+ + = (5)
Expresia analitic a versorului vectorului AB conform (4) este:
2 2 2
) z z ( ) y y ( ) x x (
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x (
AB
AB
AB vers
A B A B A B
A B A B A B
+ +
+ +
= = (6)
Observaie
n cazul rigidului supus la legturi, reaciunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoate mrimea i sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reaciunii; dac din calcul rezult un
numr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dac din calcul rezult un numr
negativ, sensul real este opus celui ales.

c. Produsul scalar a doi vectori. Proiecia unui vector pe o ax
Dndu-se un sistem de axe cartezian Oxyz i vectorii a i b avnd
expresiile analitice: k a j a i a a
z y x
+ + = , k b j b i b b
z y x
+ + = , se definete
produsul scalar al celor doi vectori , numrul (pozitiv sau negativ):
) b , a cos( b a b a = (7)
Expresia analitic a produsului scalar este:
y z y y x x
b a b a b a b a + + = (8)
z
O y
x
a
k
j
i
a)
z
A
O
y
x
k a
j
i
a
x
a
y
a
z
b)
Fig.1.1
z
O y
x
a
k
j
i
c)
A(x
A
,y
A
,z
A
)
B(x
B
,y
B
,z
B
)

9
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima cosinusul unghiului dintre
cei doi vectori ; din relaiile (7) i (8) rezult:
2 2 2 2 2 2
z y x z y x
z z y y x x
b b b a a a
b a b a b a
ab
b a
) b , a cos(
+ + + +
+ +
=
= (9)
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima analitic proiecia unui
vector a , pe o direcie orientat avnd versorul:
k cos j cos i cos u + + =
, (10)
astfel:
+ + = = =

cos a cos a cos a u a a pr a
z y x u
(11)
innd seama expresia (11), proiecia vectorului k a j a i a a
z y x
+ + = pe
direcia vectorului k b j b i b b
z y x
+ + = se scrie :

b
b a b a b a
u a a pr a
z z y y x x
b
b
b
+ +
= = = (12)

d. Produsul vectorial a doi vectori, a produsului mixt
i a produsului dublu vectorial a trei vectori
Se consider un sistem cartezian de axe Oxyz i vectorii a i b avnd
expresiile analitice: k a j a i a a
z y x
+ + = i respectiv k b j b i b b
z y x
+ + = . Se
definete produsul vectorial al celor doi vectori b a c = , un vector avnd
urmtoarele caracteristici:
mrimea sau modulul egal cu aria paralelogramului format din cei doi vectori
a i b : ) b , a sin( b a c =
direcia - perpendicular pe planul paralelogramului format din cei doi
vectori a i b : ) b , a ( c (fig.1.2).
sensul - dat de regula burghiului drept sau triedrul format din cei trei vectori
a , b i c (fig.1.2).

Fig.1.2
b
c
a
O
Fig.1.3
b
c
a
O

10
Produsul vectorial a doi vectori a i b are expresia analitic:
k ) b a b a ( j ) b a b a ( i ) b a b a ( c
: sau ,
b b b
a a a
k j i
b a c
x y y x z x x z y z z y
z y x
z y x
+ + =
= =
(13)
Produsul mixt a trei vectori a , b i c este prin definiie produsul scalar
dintre vectorul a i vectorul ( c b ):
( ) ( )
z y x
z y x
x x x
c c c
b b b
a a a
c , b , a c b a = = (14)
Produsul mixt respect urmtoarea regul (a permutrilor circulare):
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) b , a , c a , c , b c , b , a sau
b a c a c b c b a
= =
= =
(15)
Produsul mixt reprezint volumul paralelipipedului avnd ca muchii
concurente ntr-un vrf, pe cei trei vectori (fig. 1.3)
Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b i c este prin definiie
produsul vectorial dintre vectorul a i vectorul ( c b ) i se determin cu
ajutorul formulei:
( ) c ) b a ( b ) c a ( c b a = (16)

1.1 OPERAII CU VECTORI
PROBLEME REZOLVATE
1.1.1 Se consider vectorii avnd urmtoarele expresii anlitice fa de un
sistem de axe Oxyz: j i c ; k j b ; k j i a + = + = + = 2 4 5 3 2
Se cere s se calculeze:
) b a ( c ); b a ( c ); b , a cos( ; b a ; b a ; a pr ; b a
b

Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie
cu ajutorul programului Microsoft-Excel conform algoritmului prezentat n
continuare.


11
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT
EXCEL I REZULTATELE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.1
DATE DE INTRARE DATE DE IEIRE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
a
b
c b a
0
SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)
SQRT(D1^2+
E1^2+F1^2)
SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)
A1*D1+
B1*E1+
C1*F1
1 2 -1 3 0 5 4 -2 1 0 3,7416 6,4031 2,2361 7

N O P R S
a pr
b

( )
x
b a ( )
y
b a ( )
z
b a b a
A1*D1/K1+B1*E1/K1
+C1*F1/K1=M1/K1
B1*F1-C1*E1 C1*D1-A1*F1 A1*E1-B1*D1
SQRT(O1^2+
P1^2+R1^2)
1,0932 -19 -8 10 22,9129

T U V W X
) b , a cos( ( ) b a c ( ) [ ]
x
b a c ( ) [ ]
y
b a c ( ) [ ]
z
b a c
M1/(J1*K1)
G1*O1+H1*P1+I1*R1 H1*R1-I1*P1 I1*O1-G1*R1 G1*P1-H1*O1
0,2922 30 10 20 35
Conform rezultatelor din tabel, mrimile cerute sunt:
( ) k j i b a c
; ) b a ( c
; , ) b , a cos(
; , b a
; k j i b a
; , a pr ; b a
b
35 20 10
30
2922 0
9129 22
10 8 19
0932 1 7
+ + =
=
=
=
+ =
= =

1.1.2 Se consider punctele A
1
(1,-2,3), A
2
(2,4,1), A
3
(4,5,6). Se cere:
s se exprime analitic vectorii , A A si A A
3 2 2 1

produsul lor scalar al vectorilor , A A si A A
3 2 2 1

s se calculeze unghiurile celor doi vectori.
Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie
cu ajutorul programului Microsoft-Excel, conform algoritmului prezentat n
continuare.

12
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT
EXCEL I REZULTATELE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.2

DATE DE INTRARE DATE DE IEIRE
A B C D E F G H I J K L
Nr. x
A1
y
A1
z
A1
x
A2
y
A2
z
A2
x
A3
y
A3
z
A3
x
) A A (
2 1

y
) A A (
2 1

z
) A A (
2 1

0
D1-A1 E1-B1 F1-C1
1 1 -2 3 2 4 1 4 5 6 1 6 -2

M N O P R S T
x
) A A (
3 2

y
) A A (
3 2

z
) A A (
3 2

2 1
A A

3 2
A A

3 2 2 1
A A A A

COS
G1-D1 H1-E1 I1-F1 SQRT(J1^2+K1^2+
L1^2)
SQRT(M1^2+N1^2
+ O1^2)
J1*M1+K1*N1+
L1*O1
S1/(P1*R1)
2 1 5 6,4031 5,4772 -2 -0,057
Conform rezultatelor din tabel, expresiile analitice ale celor doi vectori,
produsul lor scalar i unghiul dintre vectori, conform rezultatelor din tabel sunt:

057 0 2
5 2 2 6
3 2 2 1
3 2 2 1
, cos ; A A A A
k j i A A ; k j i A A
= =
+ + = + =

PROBLEME PROPUSE
Acelai enun ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. j i c ; k j b ; k j i a = + = + = 2 4 3 2
1.1.4. k j i c ; k j i b ; k j i a 2 2 4 3 2 + + = + + = =
1.1.5. j i c ; k j b ; k i a 4 2 5 3 + = + = + =
1.1.6. k j i c ; k j i b ; i a + = + + = = 2 4 5 4 2
1.1.7. j i c ; k j b ; k j i a = = + + = 2 4 5 3 2
1.1.8. k j i c ; k j b ; k j i a 4 6 2 6 3 9 2 + = + = + =
Acelai enun ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:
1.1.9. A
1
(0,1,3), A
2
(2,4,6), A
3
(-4,5,8).
1.1.10. A
1
(1,-5,3), A
2
(2,4,-4), A
3
(4,5,0).
1.1.11. A
1
(1,-2,0), A
2
(7,4,-1), A
3
(4,0,6).
1.1.12. A
1
(1,-6,3), A
2
(8,0,1), A
3
(0,5,6).

13
1.2 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
1.2.1. Se consider un punct material asupra cruia acioneaz un sistem de 4
fore coplanare { }
4 1,.. i i
F
=
( fig. 1.2.1.a) avnd modulele i direciile fa de Ox
date de:
3
3 2
2
3 2
4
2 8
4 4 3 3 2 2 1 1

= =
= = = =
= = , F F ; , F F ; , F F ; , F F
Se cere s se determine rezultanta celor patru fore (ca mrime, direcie i
sens).
Rezolvare:
Pentru a determina rezultanta celor patru fore din fig. 1.2.1.a se aplic
teorema proieciilor pe axele sistemului Oxy: mrimea proieciei rezultantei
dup cele dou direcii Ox i Oy este egal suma mrimilor proieciilor forelor:
F sin F sin F sin F sin F Y Y
F ) ( cos F cos F cos F cos F X X
i
i
i
i
2
3 2 4
3 6
3 2 4
4 3 2 1
4
1
4 3 2 1
4
1
=

+ +
= =
+ =

+ +
= =
=
=

Expresia anlitic a rezultantei celor trei fore i mrimea ei sunt date de:
j F i F ) ( j Y i X R 2 3 6 + + = + = ;
3 12 43
2 2
+ = + = = F Y X R R
Direcia i sensul rezultantei sunt date de mrimea unghiului
R
pe care
aceatsa l face cu axa Ox (fig 1.2.1.b) :

0
502 14 258 0
3 6
2
, ; ,
X
Y
tg
R R
= =
+
= =

F
1

R
y
R

F
3
Fig. 1.2.1.b
F
2
F
4
O
x
F
1

y
1

F
3

Fig. 1.2.1.a
F
2

F
4

O
x

14
1.2.2 Asupra unui punct material O acioneaz
forele concurente i coplanare { }
4 ,.. 1 i i
F
=
avnd
mrimile, direciile i sensurile din fig.S1.2.2.
Se cunosc:
4
2 2
2
3
6
2
6
3 4
4 4 3 3
2 2 1 1
= =
= =
= =
= =
; F F ; , F F
, F F ; , F F

Se cere: Expresia analitic a rezultantei
forelor i unghiul pe care l face aceasta cu axa
Ox .
Rspuns:
6
2 3 2

= =
R
; j P i P R
Problema s-a rezolvat i cu ajutorul programului Microsoft-Excel,
conform algoritmului prezentat n continuare.

ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL
EXCEL I REZULTATE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.2.2
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H
Nr. F
1
/F F
2
/F F
3
/F F
4
/F
1
2

3

4

0
1
6,9292 2 6 2,8284 /6 3/2 -/4
DATE DE IESIRE
J K L M N
X/F Y/F R/F tg
R
R
(rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+
C1*cosG1+D1*cosH1
A1*sinE1+B1*sinF1+
C1*sinG1+D1*sinH1
SQRT (J1^2+K1^2) K1/J1 arctgM1
3,4641
( 3 2 )
-2 4 -0,5773 -0,5236
(-/6)

F
1
y
1
F
3

Fig. 1.2.2.
F
2

F
4

O
x

15
1.3 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE SPAIALE
PROBLEME REZOLVATE
1.3.1. Asupra unui punct material M acioneaz un sistem de 4 fore concurente
{ }
4 1,.. i i
F
=
avnd modulele: F F , F F , F F , F F 5 4 37 3 5 10 2
4 3 2 1
= = = = i
direciile date de muchiile sau diagonalele unui paralelipiped dreptunghic ca n
fig. S1.3.1(MO) ; se cunosc: OA=a, OC=2a, OO
'
=6a.
Se cere s se determine rezultanta forelor (mrimea, direcia i sensul).

Rezolvare:
Expresiile analitice ale celor patru
fore fa de sistemul de referin Oxyz
ales (MO) sunt:
k F j F
z y x
k z j y i x
F
C O vers F F vers F F
c c c
c c c
3 2 10 2
2 2 2
1 1 1 1
+ =
+ +
+ +
=
= = =

k F O O vers F F vers F F 5
2 2 2 2
= = =
k F i F
) a ( a
k a i a
F A O vers F F vers F F 18 3
6
6
37 3
2 2
3 3 3 3
+ =
+
+
= = =
j F i F
) a ( a
j a i a
F OB vers F F vers F F 8 4
2
2
5 4
2 2
4 4 4 4
+ =
+
+
= = =
Expresia analitic a rezultantei este:
k F j F i F F R
i
i
29 10 7
4
1
+ + = =

=

Proieciile rezultantei pe axele sistemului de coordonate Oxyz sunt:
X=7F, Y=10F, Z=29F.
Mrimea rezultantei este dat de:
F Z Y X R R 110 3
2 2 2
= + + = = .
Direcia i sensul rezultantei este dat de unghiurile pe care le face cu
axele sistemului de coordonate:
0
0
0
827 22 921 0
469 71 318 0
145 77 222 0
, ; , cos
, ; , cos
, ; , cos
R R
R R
R R
= =
= =
= =

C
z
B
F
2

F
3

F
1
F
4
Fig.1.3.1
A
A
C
O
MO
y
x
B

16
PROBLEME PROPUSE
1.3.2. Asupra unui punct material M acioneaz forele concurente
{ }
4 1,.. i i
F
=
avnd mrimile: F F , F F , F F , F F 6 73 4 13 2 68 3
4 3 2 1
= = = = .
direciile i sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului
dreptunghic din fig. 1.3.2 (MO); se cunosc: OA=3a, OC=8a, OO
'
=2a.
Se cere expresia analitic a rezultantei forelor i unghiurile pe care l face
aceasta cu axele de coordonate.
; , ; , ; , ; F , R ; k F j F i F R
R R R
0 0 0
783 74 270 23 825 72 959 60 16 56 18 = = = = + + =

1.3.3. Acelai enun ca la problema 1.3.2 (fig. 1.3.3) cu datele:
F F , F F , F F , F F 13 34 4 29
4 3 2 1
= = = = , OA=3a, OC=2a, OO'=5a.

0 0 0
4
1
252 27 285 75 604 67 748 15 14 4 6 , , , , , ; F , R ; k F j F i F F R
R R R i
i
= = = = + + = =
=

Problema 1.3.2 s-a rezolvat i cu ajutorul programului Microsoft-Excel,
conform algoritmului prezentat n continuare.

C
z
B
F
4

F
2

F
1

F
3

Fig. 1.3.2
A
A
C
O
MO
y
x
B
C
z
B
F
2
F
3
F
1
F
4
Fig. 1.3.3
A
A
C
O
y
x
B
MO

17
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL
MICROSOFT EXCEL PENTRU PROBLEMA 1.3.2

DATE DE INTRARE
Nr. x
1
/a y
1
/a

z
1
/a

x
2
/a

y
2
/a

z
2
/a

x
3
/a

y
3
/a

z
3
/a

x
4
/a

y
4
/a

z
4
/a

F
1
/F

1 0 8 2 3 0 2 3 8 0 0 0 2 24,74
DATE DE IESIRE
N O P Q R S
F
2
/F F
3
/F F
4
/F (versF
1
)
x
(versF
1
)
y
(versF
1
)
z

A1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
B1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
7,2111 34,1760 6 0 0,9701 0,2425

T U V W X Y
(versF
2
)
x
(versF
2
)
y
(versF
2
)
z
(versF
3
)
x
(versF
3
)
y
(versF
3
)
z

D1/SQRT(D1^2
+E1^2+F1^2)
E1/SQRT(D1^2+E
1^2+F1^2)
F1/SQRT(D1^2+E
1^2+F1^2)
G1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
H1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
I1/[SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)]
0,8320 0 0,5547 0,3511 0,9363 0

Z AA AB AC AD AE
(versF
4
)
x
(versF
4
)
y
(versF
4
)
z X/F Y/F Z/F
J1/SQRT(J1^2+
K1^2+L1^2)
K1/SQRT(J1^2+K
1^2+L1^2)
L1/SQRT(J1^2+
K1^2+L1^2)
M1*Q1+N1*T1+
O1*W1+P1*Z1
M1*R1+N1*U1+
O1*X1+P1*AA1
M1*S1+N1*V1+
O1*Y1+P1*AB1
0 0 1 18 56 16

AF AG AH AI
R/F
R

R
R
SQRT(AC1^2+AD1^2+
AE1^2)
arccos(AC1/AF1) arccos(AD1/AF1) arccos(AE1/AF1)
60,959 72,825
0
23,270
0
74,783
0


18
1.4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. Principiul paralelogramului
Fiind date dou fore
2 1
F si F care acioneaz asupra unui punct material
liber A, principiul paralelogramului postuleaz c efectul celor dou fore este
acelai cu al unei fore rezultante R , care este diagonala mare a
paralelogramului avnd ca laturi forele
2 1
F si F (fig. 1.4.1)
Sunt valabile urmtoarele relaii:

=

=
+

= + + = + =
sin
F
) sin(
F
sin
R
;
cos F F
sin F
tg ; cos F F F F R ; F F R
2 1
2 1
2
2 1
2
2
2
1 2 1
2

b. Teorema proieciilor
Fiind dat un sistem de fore,
concurente ntr-un punct O din spaiu,
{ }
n ,... . i i
F
2 1 =
acesta se reduce (sau este
echivalent) n punctul O cu o for
rezultant R , care se obine aplicnd
succesiv principiul paralelogramului
enunat mai sus:
=
=
n
i
i
F R
1
.
Dac se noteaz cu X
i
, Y
i
, Z
i
, proieciile unei fore oarecare F
i
a sistemului
i cu X, Y, Z proieciile forei rezultante R pe axele triedrului triortogonal drept
Oxyz, atunci sunt valabile urmtoarele relaii:
. Z Z ; Y Y ; X X
n
i
i
n
i
i
n
i
i

= = =
= = =
1 1 1

Aceste relaii teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia
rezultantei pe o direcie oarecare este egal cu suma proieciilor tuturor forelor
sistemului dup acea direcie. Sunt valabile urmtoarele relaii:

( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2 2

+ + = + + =
+ + =
i i i
Z Y X Z Y X R
k Z j Y i X R

c. Axioma legturilor
Dac asupra unui punct M din spaiu supus la legturi acioneaz un
sistem de fore { }
n ,... . i i
F
2 1 =
(a crui rezultant se noteaz cu
a
R ), conform axiomei
A F
1
F
2
R
Fig. 1.4.1

19
legturilor orice legturi geometrice pot fi ntotdeauna suprimate i nlocuite cu
fore corespunztoare (a cror rezultant se noteaz cu
leg
R ).
Din punct de vedere geometric punctul material poate fi considerat ca un
punct material liber, iar din punct de vedere mecanic constrngerile au fost
nlocuite cu fore de legtur.
Teorema echilibrului puctului material supus la legturi: condiia
necesar i suficient pentru ca unpunct material s rmn n echilibru sub
aciunea forelor exterioare i de legtur este ca rezultanta lor s fie nul:
; Z Z ; Y Y ; X X
R R
leg a leg a leg a
leg a
0 0 0
0
= + = + = +
= +

Din punct de vedere al naturii forelor de legtur, legturile punctului
material pot fi legturi fr frecare(ideale) i legturi cu frecare (reale).

b. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare
Un punct material aflat pe o suprafa cu frecare nu va prsi poziia de
repaus att timp ct rezultanata forelor aplicate se afl n interiorul conului de
frecare (avnd axa dup normala la suprafa i unghiul la vrf 2) . Fora de
frecare T respect urmtoarele legi ale frecrii uscate (legile lui COULOMB):
a. modulul forei de frecare
max
T este proporional cu reaciunea normal N;
b. modulul
max
T depinde de natura corpurilor i de starea suprafeelor de
contact:
max
T =N unde =tg este coeficientul de frecare de alunecare,
iar este unghiul de frecare;
c. modulul
max
T nu depinde de mrimea suprafeei de contact. Sensul forei de
frecare de alunecare se opune totdeauna tendinei de deplasare.

PROBLEME REZOLVATE
1.4.1. Se consider o sfer M de greutate G care se reazem fr frecare pe un
plan nclinat cu unghiul i este prins printr-un fir de un punct A ; firul face
cu verticala unghiul ( vezi fig. 1.4.1.a).
Se cere s se detremine mrimea reaciunii normale N i a tensiunii din fir S .
Rezolvare:
Ecuaia vectorial de echilibru dup introducerea forelor de legtur
(conform axiomei legturilor) se scrie :
0 = + + N S G (a)

20
Alegnd axele Ox i Oy n mod convenabil (fig.1.4.1.b) i proiectnd pe
acestea ecuaia vectorial de echilibru, se obin ecuaiile:

= +
=
=
=
0
0
0
0
G cos S sin N
sin S cos N
Y
X
i
i
(b)
nmulind, prima ecuaie cu cos i a doua cu sin i nsumndu-le
membru cu membru se obine:
) cos(
sin
G N

= ;
) cos(
cos
G S

= (c)

1.4.2. Se consider o bil de greutate G care se reazem pe suprafaa unei
sfere de raz r, fiind legat cu un fir de lungime AM=l de punctul fix A aflat la
distana AB =d , fa de suprafaa sferei (fig.1.4.2.a).
Se cere mrimea tensiunii din fir S i a reaciunii N.
Rezolvare:
Ecuaia vectorial de echilibru se scrie: 0 = + + N S G (a)
Dac se introduc unghiurile i i se aleg convenabil axele Ox i
Oy (ca n fig.S1.5.2.b) condiia de echilibru se scrie:

0
0
=
=
i
i
Y
X
= +
= +
0
0
G cos N cos S
sin N sin S
(b)
Multiplicnd prima ecuaie (b) cu cos i a doua cu sin i nsumndu-le
membru cu membru se obine:
) sin(
sin
G S ;
) sin(
sin
G N
+

=
+
= (c)
Fig. 1.4.2
A
d
B
r
r
O
M
A
y

S
N
x
G
O
b) a)

A
M
Fig. 1.4.1

b.
y
S
N
x
G
OM
a.

21
Din teorema sinusurilor aplicat n triunghiul OAM, avem:

r d ) sin(
sin
;
r d
r
) sin(
sin
) sin(
r d
sin
r
sin +
=
+

+
=
+
+
+
=
l l

deci se obine:
r d
G S ;
r d
r
G N
+
=
+
=
l
(d)

1.4.3. Se consider un inel M de greutate neglijabil care se reazem cu frecare
(coeficientul de frecare fiind ) pe un semicerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare prin inelele fixe A
1
i A
2
(fig.1.4.3). La capetele
firelor sunt legare dou corpuri de greuti G
1
i G
2
.

Se cere s se determine
raportul greutilor
2 1
G / G pentru ca inelul s rmn n repaus pentru un
unghi dat.
Rezolvare:
a) Se consider mai nti c inelul M are
tendina de alunecare spre punctul A
1
(fig.
1.4.3.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta i normala la cerc n punctul M
Ecuaia de echilibru se scrie:
0
2 1
= + + + N T S S ; (a)

sau n proiecii pe axe:
0
2 2
0
0
2 2
0
2 1
2 1
= +
=
=
N cos S sin S Y
T sin S cos S X
i
i
(b)
Condiia fizic a frecrii este: N T . (c)
Din ecuaiile (b) rezult:

2 2 2 2
2 1 2 1

+
= cos S sin S N ; sin S cos S T (d)

A
1

A
2

r

O
G
1
G
2

M
Fig.1.4.3.a
b.
x
y
r
/2
O
S
1

S
2

T
N
Tendinta
de miscare
Fig. 1.4.3
c.
x
y
r
/2
O
S
1

S
2 T
N
Tendinta
de miscare

22
care introduse n (c) i innd seama c tensiunile din fir pentru cele dou ramuri
ale firului au mrimile S
1
=G
1
i S
2
=G
2
, conduc la:
2 2
2 2
2
1
sin cos
cos sin
G
G
(e)
b. Se considr acum cealalt tendin de alunecare a inelului M spre punctul A
2

(fig. 1.4.3.c), ecuaiile de echilibru se scriu analog cu cele din primul caz,
schimbnd semnul din faa lui i sensul inegalitii (e)

2 2
2 2
2
1
sin cos
cos sin
G
G
(f)
Deci valorile pe care le poate lua raportul
2 1
G / G , sunt cuprinse n
intervalul:
2 2
2 2
2 2
2 2
2
1
sin cos
cos sin
G
G
sin cos
cos sin
, (g)
care se mai scrie sub forma:
|
.
|
\
|
+

|
.
|
\
|

2 2
2
1
tg
G
G
tg (h)

1.4.4. Se consider un inel M de greutate neglijabil care se reazem cu
frecare pe un cerc de raz r. De inel sunt legate dou fire care trec prin dou
inele fixe n A
1
i A
2
fr frecare. La capetele firelor sunt legate dou corpuri
de greuti G
1
i G
2
(ca n fig.1.4.4.a). Se cere raportul
2 1
G / G pentru ca
punctul M s rmn n repaus n poziia dat de unghiul , dac se consider
cunoscute coeficientul de frecare i .

Rezolvare:
1. Se consider mai nti c inelul M are
tendina de alunecare spre punctul A
1
(fig.
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta i normala la cerc n punctul M
Ecuaia de echilibru se scrie:
0
2 1
= + + + N T S S ; (a)
Fig. 1.4.4.a
A
1

A
2

r
O

G
1

G
2

M

23

sau n proiecii pe axe:
0
2 4 2
0
0
2 4 2
0
2 1
2 1
= +
=
=
N ) sin( S sin S Y
T ) cos( S cos S X
i
i
(b)
condiia fizic a frecrii: N T , (c)
nlocuind n (c) expresiile lui N i T rezulatate din ecuaiile (b) avem:
(
) sin( S sin S ) cos( S cos S

2 4 2 2 4 2
2 1 2 1
(d)
i innd seama c tensiunile din fir pentru cele dou ramuri ale firului au
mrimile: S
1
=G
1
i S
2
=G
2
se obine:
2 2
2 4 2 4
2
1
sin cos
) sin( ) cos(
G
G
(e)
b) Se consider cealalt tendin de alunecare a inelului M (spre A
2
, fig.1.4.4.c),
ecuaiile de echilibru se scriu analog, obinndu-se, prin schimbarea semnului
din faa lui i a sensului inegalitii (e) relaia:

2 2
2 4 2 4
2
1
sin cos
) sin( ) cos(
G
G
(f)
Condiia final de echilibru deci se scrie:
2 2
2 4 2 4
2 2
2 4 2 4
2
1
sin cos
) sin( ) cos(
G
G
sin cos
) sin( ) cos(
(g)
sau forma echivalent:
( )
( )
( )
( ) +

+
2
2 4
2
2 4
2
1
/ cos
/ / cos
G
G
/ cos
/ / cos
(h)
Fig. 1.4.4.
b.
x
y
r

/2
/4-/2
O

S
1

S
2

A
2

A
1

T
N
OM
Tendina
de miscare
c.
x
y
r
/2
/4-/2
O
S
1

S
2
A
2
A
1

T
N
Tendina
de miscare

24
1.4.5. Culisa M de greutate G
1
se poate deplasa cu frecare pe bara vertical
OB, coeficientul de frecare de alunecare fiind cunoscut: Culisa este legat de
greutatea G
2
prin intermediul unui fir i a unui scripete fr frecare A. Se
cunosc: AB = a i BM = h (fig.1.4.5.a). Se cere greutatea G
2
pentru ca
echilibrul s aib loc n poziia din figur.

Rezolvare:
a) Fa de sistemul de axe Oxy, pentru tendina de deplasare a culisei n jos (fig.
1.4.5.b) forele care acioneaz asupra culisei sunt indicate n figur; ecuaiile
de echilibru n proiecii pe cele dou axe se scriu:

= +
=
=
=
0
0
0
0
1 2
2
G cos G T
sin G N
Y
X
i
i
(a)
N T , condiia fizic a frecrii (b)
innd seama c tensiunea din fir este S
2
=G
2
, rezult:
+
sin cos
G
G
1
2
(c)
b) Pentru tendina de deplasare n sus a culisei (fig. 1.4.5.c) fora de frecare
T acioneaz n sens invers fa de primul caz, ecuaiile de echilibru se scriu
analog cu cele din primul caz, schimbnd n relaia (c) semnul din faa lui
i sensul inegalitii:

sin cos
G
G
1
2
(d)
Condiia final de echilibru se scrie:

+ sin cos
G
G
sin cos
G
1
2
1
(e)
sau sub forma echivalent:
B
A
G
1

G
2

M
Fig. 1.4.5.a

Tendina de
alunecare
G
1
S
2
N
T
M
b.
y
x
c.
G
1

S
2

N
T
M
y
x

O
O
Tendina de
alunecare

25
1
2 2
2 1
2 2
G
a h
h a
G G
a h
h a

+

+
+
(f)

PROBLEME PROPUSE

( coeficientul de frecare) pe un semicerc de raz R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G
3
i dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A
1
i A
2

(fig.1.4.6). La capetele firelor sunt legate dou corpuri de greuti G
1
i G
2
.

Se cere raportul greutilor
2 1
G / G pentru ca inelul s rmn n repaus pentru
unghiul dat.

( coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G
3
i dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A
1
i A
2

(fig.1.4.7). La capetele firelor sunt legate dou corpuri de greuti G
1
i G
2
.

2 1
G / G pentru ca inelul s rmn n repaus pentru
unghiul dat.

(
1
coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A
1
i A
2
. La capetele firelor
sunt legate dou corpuri de greuti G
1
i G
2
, firul care susine corpul de
greutate G
2
fiind trecut cu frecare (
2
coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (=/2)(fig.1.4.8).

2 1
G / G pentru ca inelul s
rmn n repaus pentru unghiul dat.
Fig. 1.4.6
R

O

G
2
M
G
1

G
3

A
2

A
1

Fig. 1.4.7
R
O
G
2
M
G
1

G
3

A
1

A
2


26

(
1
coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A
1
i A
2
. La capetele firelor
sunt legate dou corpuri de greuti G
1
i G
2
, firul care susine corpul de
greutate G
2
fiind trecut cu frecare (
2
coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (=/2)(fig.1.4.9).

2 1
G / G pentru ca inelul s
rmn n repaus pentru unghiul dat.
Fig. 1.4.8
R

O
G
1

M
G
2
1

A
2

A
1

2
Fig. 1.4.9
R
O
G
2
M
A
1

A
2

G
1

1

27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FORELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID

REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei fore n raport cu un punct
O noiune foarte important utilizat n
Mecanica corpului rigid este aceea de
moment al unei fore F fa de un punct
oarecare O (fora F este aplicat ntr-un
punct oarecare A din spaiu O A) care
se definete prin :
F OA ) F ( M
O
=
Din definiia produsului vectorial dat n capitolul I , rezult c
momentul unei fore F fa de un punct O, este un vector aplicat n punctul O,
perpendicular pe vectorii F si OA , sensul su fiind determinat de sensul de
rotaie al lui F , dup regula urubului drept iar mrimea sa dat de:
d F sin F OA ) F ( M
O
= =
unde: este ungiul dintre F si OA iar d este distana de la punctul O la
suportul forei F (braul forei, vezi fig. SB2.1).
Dac punctul O este originea sistemului cartezian de axe, punctul A are
coordonatele A(x,y,z) iar expresia analitic a forei este: k Z j Y i X F + + = ,
atunci expresia analitic a momentului forei F fa de O este:
k ) yX xY ( j ) xZ zX ( i ) zY yZ (
Z Y X
z y x
k j i
F OA ) F ( M
O
+ + = = =
Componentele lui ) F ( M
O
: yX xY N ; xZ zX M ; zY yZ L = = = ,
reprezint momentul forei F fa de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aa cum rezult
din paragraful urmtor).

b. Momentul unei fore n raport cu o ax oarecare
A
O

d
) F ( M
O
F
Fig.SB2.1

28
O alt noiune important utilizat n Mecanica corpului rigid este aceea
de moment al unei fore F fa de o ax , care se definete ca proiecia
momentului forei F fa de un punct, care aparine axei , pe aceast ax:

Z Y X
z y x
c b a
) F OA ( ) F ( M
) F ( M ) F ( M pr ) F ( M
O O
= =
= =

unde: k c j b i a vers + + = =
Se observ c dac coincide cu axa Ox:
i versOx = =
momentul forei F n raport cu axa Ox este: L zY yZ M
Ox
= = .
Analog: ; N yX xY M ; M xZ zX M
Oz Oy
= = = =

c. Torsorul de reducere al unui sistem de fore ntr- un punct
Dac se consider o for
i
F aplicat ntr-un punct A
i
al unui rigid, efectul
acestei fore este acelai cu efectul celor dou elemente de reducere a forei ntr-
un punct O: fora
i
F i momentul forei n raport cu punctul O ) F ( M
i O
:

O in aplicate
) F ( M
F
A in aplicata F
i O
i
i i
)
`

Dac se consider un sistem de fore
i
F
aplicate n punctele (A
i
)
i=1,2,n
i se

face
reducerea pentru fiecare for a sistemului
n punctul O , prin nsumarea forelor i
momentelor concurente rezultate se
obine un sistem echivalent cu sistemul
dat format din dou elemete (fig.SB2.3):
- Rezultanta:
=
=
n
i
i
F R
1

- Momentul rezultant:

= =
= =
n
i
i i
n
i
i O O
F OA ) F ( M M
1 1
.
A
O

) F ( M
O
F
Fig.SB2.2

) F ( M
A
n
O
O
M
1
F
Fig.SB2.3
A
1
2
F
i
F
n
F
A
i
A
2
R

29
Perechea format din
O
M si R se numete torsorul de reducere al
sistemului de fore n punctul O:
O
.
d. Torsor minimal. Axa central
Dac se consider un alt punct O' n care
se face reducerea sistemului de fore
(O'O) rezultanta
=
=
n
i
i
F R
1
nu se
modific (primul invariant) iar momentul
rezultant se modific conform relaiei:
R ' OO M R O ' O M M
O O ' O
= + =
Deci torsorii de reducere n O i O' se
scriu:
R ' OO M M
R
: ;
M
R
:
O ' O
' O
O
O

Dac se nmulete scalar relaia de mai sus cu R , se obine:
ct R M R M
O ' O
= = ; constanta acesta se numete trinomul invariant (al doilea
invariant). Dac se mparte trinomul invariant la modulul rezultantei se obine
proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei:
R / R M M
O R
=
Pentru anumite puncte de reducere din spaiu, torsorul de reducere este
format din doi vectori coliniari ) M ; R (
R
i se numete torsor minimal:
=
R
R
R
R M
M ; R :
O
R min

Ax central reprezint locul geometric al punctelor din spaiu unde
fcnd reducerea sistemului de fore, rezultanta i momentul rezultant sunt doi
vectori coliniari; axa central este dat de ecuaiile:

Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+

sau sub forma parametric:
+ =
+ =
+ =
+
=
2
2
2
2
R / ) YL XM ( Z z
R / ) XN ZL ( Y y
R / ) ZM YN ( X x
R
R
M R
o

A
n
O
O
M
1
F
Fig.SB2.3
A
1
2
F
i
F
n
F
A
i
A
2
R
O
M

R

30
2.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
2.1.1. Asupra cadrului dreptunghiular din figura 2.1.1.a avnd laturile
OA=a, OC=2a, acioneaz forele coplanare: F
1
=F
2
= F 2 nclinate cu
unghiul 4 / = i F
3
= 2F ca n fig. 2.1.1.a.
Se cer : 1) Torsorulul de reducere n punctul O.
2) Ecuaia suportului rezultantei R , prin tieturi.
Rezolvare :
1) Se scriu expresiile analitice ale vectorilor fore:

i F i F F
) j i ( F j ) sin F ( i ) cos F ( F
) j i ( F j ) sin F ( i ) cos F ( F
2
3 3
2 2 2
1 1 1
= =
+ = + =
+ = + =
(a)

Rezultanta sistemului este: j F i F R F R
i
i
2 2
3
1
+ = =
=
(b)
Momentul rezultant fa de O este: (c)

k aF M ) i F ( ) j a i a (
F F
a a
k j i
) j i ( F j a M
F OB F OD F OC ) F ( M M
i
i
3 2
0
0 2 2
0 0
3 2 1 0
3
1
0
= + +
+ + =
+ + = =
=

Torsorulul de reducere n punctul O este deci:

= = = =
= = = + =
aF N ; M L k aF M
Z , F Y ; F X j F i F R
3 0 3
0 2 2 2 2
0
(d)

F
1

y
D
C
F
2
B
x
O
A
Fig. 2.1.1.a
F
3

a
a
a
y
D C
x O
M
O
A
R
R
Fig. 2.1.1.b
Axa central\
Q (0, 3a/2)
P (3a/2,0)

31
2) Ecuaia axei centrale:
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+

pentru valorile de mai sus se scrie:

=
= +

= =
0
2
3
0
2 2 3
2
2
2
2
z
a
y x
Fy Fx aF
F
Fz
F
Fz
(e)
Axa central este o dreapt definit prin tieturile ei:
P(3a/2,0) i Q(0,3a/2) (f)
Sistemul de fore este echivalent cu torsorul ) M , R (
O
de reducere n
punctul O, sau sistemul de fore este echivalent cu o rezultant unic R
situat pe axa central (ntruct n acest caz: 0 0
0 0
= = M R sau , M R ).

2.1.2. Se consider o plac dreptunghiular avnd laturile OA =2a, OC=4a
(fig. 2.1.2.) asupra creia acioneaz un cuplu n O i 4 fore coplanare
respectiv n A
1
, A
2
, A
3
, A
4
nclinate cu: = = = =
4 3 2 1
4 4 0 ; / ; / ; i
avnd modulele date: aF M 4 = ; F F ; F F 2 2
2
1
= = ; F F 2 3
3
=
F F 4
4
= . Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O.
2) Ecuaia axei centrale prin tieturi (x
P
, y
Q
)
3) Cu ce este echivalent sistemul?

Rezolvare
1. Expresiile analitice ale forelor, cuplului
1
M i momentelor fa de O sunt:

( )k X y Y x ) F ( M
; k M M
j ) sin F ( i ) cos F ( F
; j Y i X F
P p p p p O
p p p p p
p P p
=
=
+ =
+ =
1 1
(a)
Introducnd valorile rezult:
k aF M ; k aF ) F ( M ; k aF ) F ( M ; ) F ( M ; ) F ( M
i F F ; j F i F F ; j F i F F ; i F F
O O O O
4 8 15 0 0
4 3 3 2 2
1 4 3 2 1
4 3 2 1
= = = = =
= = + = =
(b)

3
F
1

y
C
F
2
B
x O A
Fig. 2.1.2
F
3

a
2a
2a
a
F
4
A
4
A
1
A
2
2a
2a
A
3
M
1

32
Rezultanta sistemului este prin urmare:
F sin F Y F cos F X F R
p p
p
p p
p
p
p
= = = = =
= = =
4
1
4
1
4
1
2 (c)
Momentul rezultant fa de O este:
k aF M ) F ( M M
p O
p
O
3
1
4
1
= + =
=
(d)
2. Ecuaia axei centrale pentru sistemul de fore dat este:
0 = + yX xY N : x+2y=3a (e)
Axa central este definit prin tieturile (fig S2.2.2.a):
P(N/Y,0) x
P
=3a; y
P
=0 si Q(0,-N/X) x
Q
=0; y
Q
=3a/2; (f)
3. Sistemul de fore este echivalent cu torsorul de reducere n punctul O:
) M , R (
O
sau cu o rezultant unic R situat pe axa central (ntruct n
cazul unui sistem coplanar de fore: 0 0
0 0
= = M R sau , M R ).

PROBLEME PROPUSE
Se consider placa plan avnd forma i dimensiunile din figur (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra creia acioneaz un cuplu i 4 fore coplanare respectiv n A
1
,
A
2
, A
3
, A
4
nclinate avnd modulele i direciile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O;
3) Ecuaia axei centrale i trasarea ei prin tieturi ;
y
C
B
x
O A
Fig. 2.1.2.a
2a
4a
M
O
P(3a,0)
Q(0,3a/2)
R
Axa central
R

33

x
A
4

A
A
2

A
3

O
y
F
2

F
3
F
1

F
4
7a
4a
a
a
3a
a
Fig. 2.1.3
Date:
aF M
; F F F
; F F
; F F
4
2
3
2
1
4 3
2
1
=
= =
=
=
45
0

M
O
2a
3a
A
1
2a
a
2a
y
Fig. 2.1.4
F
1
F
3
F
4
Date:
F F ; F F
F F
; F F
2
5
5 2
4 3
2
1
= =
=
=
x
F
2

A
2
A
3
A
4
y
a
x
O a
A
1
A
3
A
4
F
4
F
2
F
1
F
3
A
2
Fig. 2.1.5
Date:
; F F
; F F ; F F F
5
2 2
5
3 2 1
=
= = =

a
y
2p
Fig. 2.1.7
O
3a
4a
A
1
x
F
1

F
2
p
Date:
; ap F
; ap F
2
5
2
1
=
=

F
4e
F
3e

A
2
x
F
1
O
A
2
Fig. 2.1.8
p
2p
F
2
4a
3a
3a
y
Date:
; ap F F 5
2 1
= =
F
4e
F
3e

A
1
Date:
; F F
; F F
; F F
; F F
3
2 2
2
4
3
2
1
=
=
=
=
a
a
2a
A
3
A
4

F
2
y
45
0
x
F
3
O
F
4
F
1
Fig. 2.1.6
135
0


34
REZULTATELE PROBLEMELOR PROPUSE
Nr. probl. Torsorul n O

O

Ecuaia axei centrale Punctele de inters. Ox
i Oy
0 1 3 4
2.1.3

=
+ =
k aF M
j F , i F , R
:
O
O
12
4 3 8 2

3,4x-2,8y=-12a P(-3.53a,0)
Q(0,4,29a)
2.1.4

=
+ =
k aF M
j F i F R
:
O
O
2
3 3

3x-3y=2a P(2a/3,0)
Q(0,-2a/3)
2.1.5

=
+ =
k aF M
j F i F R
:
O
O
4
2 3

2x+3y=4a P(2a,0)
Q(0,4a/3)
2.1.6

=
+ =
k aF M
j F i F R
:
O
O
3 3

3x+3y=-a P(a/3,0)
Q(0,a/3)
2.1.7

=
=
k p a M
j ap i ap R
:
O
O
2
3

x+3y=23a P(23a,0)
Q(0,23a/3)
2.1.8

=
+ =
k p a , M
j ap i ap R
:
O
O
2
5 11
4 5

4x-5y=-11,5a P(-2,875a,0)
Q(0,2,3a)

ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU
PROGRAMUL EXCEL I REZULTATELE OBINUTE
Algoritmul de calcul n EXCEL pentru datele concrete ale problemei
2.1.2.
DATE DE INTRARE
Nr. x
1
/a

y
1
/a

F
1
/F
cos
1
sin
1
x
2
/a

y
2
/a

F
2
/F
cos
2
sin
2
x
3
/a

y
3
/a

F
3
/F

1 1 0 1 1 0 2 2 2.8284 0.7071 0.7071 1 4 4.2426
DATE DE IEIRE
N O P Q R S T U V W
cos
3
sin
3
x
4
/a

y
4
/a

F
4
/F
cos
4
sin
4
M
4
/aF

X/F=
F
i
cos
i
/F
Y/F=
F
i
sin
i
/F

C*D+H*I+
M*N+R*S
C*E+H*J+
M*O+R*T
0.7071 -0.7071
0 2 4 -1 0 4 2 -1

X Y Z AA AB AC AD AE
x
i
F
i
sin
i
/aF
y
i
F
i
cos
i
/aF
M
oz
/aF =M
1

+(x
i
F
i
sin
i
-
y
i
F
i
cos
i
)/aF
x
P
/a y
Q
/a x
J
/a y
J
/a M
Jz
/aF =
(-x
J
*Y+y
J
*X)/aF
+M
oz
/aF
A*C*E+F*H*J+
K*M*O+P*R*T
B*C*D+G*H*I+
L*M*N+Q*R*S
X - Y + U Z / W -Z / V -AC*W+AD*V+Z

35
1 8 -3 3 1.5 0 5 7
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE PARALELE
PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consider un cub de latur a asupra criua se apic un sistem de cinci
fore paralele verticale
5 4 3 2 1
F , F , F , F , F respectiv n punctele: A
1
(a,0,0); A
2

(0,a,0); ) / a , , / a ( A ); , / a , / a ( A ); a , a , / a ( A 2 0 2 0 2 2 2
5 4 3
( vezi fig. 2.2.1.a).
Forele au acelai modul: F F F F F F 2
5 4 3 2 1
= = = = = . Se cere :
1) Torsorulul de reducere n O;
2) Ecuaia axei centrale;
3) Poziia centrului forelor paralele.

Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor i ale rezultantei acestora, sunt:

F Z ; Y X k F R
k F F F F , k F F F
2 0 2
2 2
5 4 3 2 1
= = = =
= = = = =
(a)
Expresia analitic a momentului rezultant este:
5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0
5
1
0
F A O F A O F A O F A O F A O ) F ( M M
i
i
+ + + + = =
=

. N ; aF M ; aF L j aF i aF M 0
0
= = = = (b)
2) Ecuaia general axei centrale se scrie:
= = =
+
=
R z
a
y x
F
Fx Fa Fy Fa
2 2
0
0
4 2
0
4 2
(c)
ntruct pentru toate sistemele de fore paralele avem ndeplinit condiia:
0 0
0 0
= = M R sau , M R sistemul se reduce la o rezultant R situat
pe axa central care este paralel cu forele (cu axa Oz). ( fig. 2.3.1.b).
z
F
5

F
2

F
3

Fig. 2.2.1.a
A
2
A
3

A
5

F
4
A
4
A
1

F
1

O
y
x
a
a
a
z
M
0
R
Axa
central\
O
R
Centrul vectorilor paraleli
C(a/2, a/2, 3a/2)
Fig. 2.2.1.b
y
x
P(a/2,a/2,0)
a
a
a

36
Centrul vectorilor for paraleli C (, , ) se determin cu ajutorul relaiilor:
i
i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
F
z F
,
F
y F
,
F
x F
5
5
5
5
1
5
5
1
=
= =
(d)
nlocuind valorile corespunztoare, centrul vectorilor paraleli C are
coordonatele :
|
.
|
\
|
= = =
2
3
2 2 2
3
2 2
a
,
a
,
a
C
a
,
a
,
a
(e)

2.2.2. Se consider un cub de
latur 2a asupra criua se apic
un sistem de 6 fore n centrele
feelor cubului de latur 2a avnd
direcia lui OB
i
,

i=1,2,3,4 (fig.
2.2.2) de module:
; F F ; F F ; F F 3 2
3 2
1
= = =
F F ; F F ; F F 6 5 4
6 5
4
= = =
Se cere :
1) Torsorulul de reducere n O;
3) Centrul forelor paralele

Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor paraleli i ale rezultantei acestora, sunt:
i i i i i i i
OB vers ) cos F ( R OB vers cos F F = = (a)
unde versorul direciei
i
OB se scrie:
2 2 2
) z ( ) y ( ) x (
k z j y i x
OB
OB
OB vers
Bi Bi Bi
Bi Bi Bi
i
i
i
+ +
+ +
= =
Expresia analitic a momentului rezultant este:
) OB vers A O ( F ) F ( M M
i i i i
i
O
= =

=
0
5
1

Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+

3) Centrul vectorilor for paralele C (, , ) se determin cu ajutorul relaiilor:
i
i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
F
z F
,
F
y F
,
F
x F
5
5
5
5
1
5
5
1
=
= =
(b)
z
A
2

F
5

F
2

Fig. 2.2.2
A
3

A
5

F
6

A
1

A
4

F
4

O
y
x
F
3

F
1

A
6

B
1
B
2
B
3
B
4

37
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J
Nr. x
1
/a y
1
/a

z
1
/a

F
1
/F
cos
1
x
2
/a y
2
/a

z
2
/a

F
2
/F
cos
2
1 1 1 0 1 -1 1 1 2 2 1

K L M N O P Q R S T U
x
3
/a y
3
/a

z
3
/a

F
3
/F
cos
3
x
4
/a y
4
/a

z
4
/a

F
4
/F
cos
4
x
5
/a
0 1 1 3 1 2 1 1
4 -1 1

V W X Y Z AA AB AC AD AE AF AG
y
5
/a

z
5
/a

F
5
/F
cos
5
x
6
/a y
6
/a

z
6
/a

F
6
/F
cos
6
x
B
/a y
B
/a z
B
/a

0 1 5 1 1 2 1 6 -1 2 2 2
DATE DE IEIRE
AH AI AJ AK AL
F
i
x
i
cos
i
/ aF F
i
y
i
cos
i
/ aF F
i
z
i
cos
i
/ aF
x
= versOB
x
y
=versOB
y
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S
*T+U*X*Y+Z*AC*AD
B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q*
S*T+V*X*Y+AA*AC*AD
C*D*E+H*I*J+M*N*O+R*
S*T+W*X*Y+AB*AC*AD
AE/SQRT(AE^ 2+
AF^2+AG^2)
AF/SQRT(AE^
2+ AF^2+AG^2)
-8 -12 2 0,57735

AM AN AO AP AQ AR
z
=versOB
z
R/ F =
F
i
cos
i
/F
X/ F =
x
.R /F
Y/ F =
y
.R /F

Z/ F =
z
.R /F
M
Ox
/aF =
Z
F
i
y
i
cos
i
/aF
-
y
F
i
z
i
cos
i
/aF
AG/SQRT(AE^2+AF^
2+AG^2)
D*E+I*J+N*O+S*
T+X*Y+AC*AD
AN*AK AN*AL AN*AM AM*AI - AL*AJ
0,57735 -1
-0,57735 -0,57735 -0,57735
-8,0829

AT AU AV AW AX AY
M
Oy
/aF =
x
F
i
z
i

cos
i
/aF-
-
z
F
i
x
i
cos
i
/aF
M
Oz
/aF =
y
F
i
x
i

cos
i
/aF
-
x
F
i
y
i
cos
i
/aF
R.M
O
/a
2
F= (X.M
Ox
+
Y.M
Oy
+ Z.M
Oz
)/a
2
F =0
(verificare)
/a /a /a
AK*AJ - AM*AH AL*AH - AK*AI AO*AR+AP*AT+AQ*AU AH/AN AI/AN AJ/AN
5,7735 2,3094 0 8 12 -2

S-au obinut deci urmtoarele rezultate pentru problema 2.2.2:

38
1) Torsorul de reducere n O:
+ + =
=
k aF , j aF , i aF , M
j F , i F , R
:
309 2 773 5 083 8
577 0 577 0
0
0
(c)
F ,
Fy , Fx , aF ,
F ,
Fx , Fz , aF ,
F ,
Fz , Fy , aF ,
577 0
577 0 577 0 309 2
577 0
577 0 577 0 773 5
577 0
577 0 577 0 083 8
+
=
=
+
=
+
(d)
ntruct pentru toate sistemele de fore paralele avem:
0 0
0 0
= = M R sau , M R sistemul se reduce la o rezultant R situat
pe axa central care este paralel cu forele (cu axa Oz).
3) Centrul forelor paralele are coordonatele:
( ) a , a , a C a , a , a 2 12 8 2 12 8 = = = (e)

PROBLEM PROPUS
2.2.3 Se consider sistem de fore paralele verticale
4 3 2 1
F , F , F , F care se aplic
respectiv n punctele: A
1
(3a,a,0); A
2
(a,2a,0); A
3
(2a,-a,0); A
2
(-2a,5a,0); (fig.
2.2.1.a). Forele au modulele: F F ; F F ; F F ; F F = = = =
4 3 2 1
9 3 5 . Se cer:
1)Torsorulul de reducere n O;
2)Ecuaia axei centrale i poziia centrului forelor paralele.

Rezultate:
1)Torsorul de reducere n O:
+ =
=
j aF i aF M
k F R
:
8 13
6
0
0

2)Ecuaia axei centrale i centrul vectorilor paraleli: |
.
|
\
|
= = 0
6
13
3
4
6
13
3
4
; a ; a C ; a y ; a x
z
Fig. 2.2.3
A
1
A
4
F
2
F
4
F
1
A
2
F
3
A
3
x
O
y

39
2.3. REDUCEREA SISTEMELOR SPAIALE
DE FORE I CUPLURI.

PROBLEME REZOLVATE

2.3.1 Se consider un cub rigid de latur a, asupra cruia acioneaz forele:
4 3 2 1
F , F , F , F ca n figura 2.3.1.a. Mrimile acestor fore sunt cunoscute:
F F , F F F , F F 2 3
4 3 2 1
= = = = . Se cer:
1) Torsorul de reducere n punctul O; 2) Torsorul de reducere n punctul B';
3) Ecuaia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?

Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor for se scriu astfel:
) k j i ( F
a
k a j a i a
F
O B
O B
F F vers F F + =
+
=
= =
3
3
1 1 1 1

F Z , Y X k F F R
k F F vers F F ; j F F vers F F ; i F F vers F F
i
i
3 0 3
2
4
1
4 4 4 3 3 3 2 2 2
= = = = =
= = = = = =
=
(a)
i expresiile analitice ale vectorilor moment:
0 2 2
2
0
4 3 2 1
4
1
0 0
= = = =
+ + + + =
= + + + = =
=
N , aF M , aF L ) j i ( Fa M
k F ) k a j a ( j F k a i F ) j a i a (
F C O F O O F OA F OB ) F ( M M
i
i
(b)
2) Momentul rezultant n punctul B se calculeaz cu ajutorul relaiei:
F
4

C
z
B
F
2

F
3

F
1

Fig. 2.3.1. a
A
A
C
O
O
y
x
B
a
a
a
C
Axa
centrala
z
B
R
M
0
Fig. 2.3.1.b
A
A
C
O
O
y
x
B
D(a/3, 2a/3,0)
R

40
) j i ( aF k F ) k a j a i a ( j aF i aF R O B M M O
B
2 3 2 + = + = + =
(c)
Ecuaia axei centrale se scrie:
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+

R z ,
a
y ,
a
x
F
Fx aF Fy aF
= = =
+
=
3
2
3 3
0
0
3
0
3 2
(d)
i este o dreapt perpendicular pe planul Oxy (paralel cu axa Oz) care
intersecteaz Oxy n punctul D(a/3, 2a/3, 0).
4) ntruct 0 0 = =
R
o
o
M sau R M R M , sistemul se reduce la un vector
unic R situat pe axa central. Prin urmare sistemul de fore (
4 3 2 1
F , F , F , F )
aplicate n A
1
,A
2
,A
3
,A
4
este echivalent cu:
a. un torsor ) M , R (
o
aplicat n O;
b. o rezultant unic R aplicat ntr-un punct oarecare de pe axa central.

2.3.2. Se consider paralelipipedul dreptunghic rigid cu laturile: OA=3a ,
OC=4a , OO'=12a asupra cruia acioneaz forele
4 3 2 1
F , F , F , F dup
direciile diagonalelor AB CB CO respectiv AO (fig.2.3.2.a.). Forele au
mrimile: 17 3 12 4
4 2 3 1
F F F , F F F = = = =
Se cere: 1) Torsorul de reducere n O;
3) La ce se reduce sistemul?

Rezolvare:
C
z
Axa
central\
B
R
M
0
Fig. 2.3.2.b
A
A
C
O
O
y
x
B
D(3a/2, 2a, 0)
C
z
B
F
1

F
4

F
2

F
3

Fig. 2.3.2.a
A
A
C
O
O
y
x
B
12a
3a
4a
R

41
1) Expresiile analitice ale celor patru fore sunt:
) k i ( F
a
k a j a
F
B A
B A
F F vers F F 3 4
10 4
12 4
10 4
1 1 1 1
+ =
+
=
= = (a)
) k i ( F
a
k a i a
F
B C
B C
F F vers F F 4 3
17 3
12 3
17 3
2 2 2 2
+ =
+
=
= =
) k j ( F
a
k a j a
F
O C
O C
F F vers F F 3 4
10 4
12 4
10 4
3 3 3 3
+ =
+
=
= = (a)
) k i ( F
a
k a ai
F
O A
O A
F F vers F F 4 3
17 3
12 3
17 3
4 4 4 4
+ =
+
=
= =
Expresiile rezultantei i al momentului rezultant n punctul O vor fi:
F Z , Y X k F F R
i
i
48 0 48
4
1
= = = = =
=
(b)
) c ( N , aF M , aF L
j aF i aF M
F F
a
k j i
F F
a
k j i
F F
a
k j i
F F
a
k j i
M
F OA F OC F OC F OA ) F ( M M
i
i
0 72 96
72 96
12 0 3
0 0 3
12 4 0
0 4 0
4 0 3
0 4 0
12 0 4
0 0 3
0
0
4 3 2 1 0
4
1
0
= = =
=

+
+ + =
+ + + = =
=
2) Ecuaia axei centrale se scrie:

F
Fx aF Fy aF
48
0
0
48 72
0
48 96
=
+
=
(d)
arbitrar z , a y ,
a
x = = = 2
2
3
, deci axa central este paralel cu Oz
fiind chiar axa de simetrie a paralelipipedului, (vezi fig. 2.3.2.b).
Ecuaia axei centrale sub form vectorial se scrie: ; R
R
M R
o
+
=
2
sau
+ + +
= + + ) k j i ( F
aF aF aF
F F F
k j i
F
k z j y i x 2 3 2
13 14 2
2 3 2
17
1
2

Deci ecuaiile parametrice ale axei centrale se scriu:

42
+ = + = = F a z ; F a y ; F a x 2
17
22
3
17
30
2
17
67
(e)
3) ntruct R M R M o
o
= 0 ,sistemul se reduce la o rezultant unic R
situat pe axa central, (vezi fig. 2.1.2.b).

2.3.3. Se consider sistemele formate din trei fore
3 2 1
F , F , F i trei cupluri
z y x
M , M , M ce acioneaz asupra unui paralelipiped avnd forma i
dimensiunile precizate n fig. 2.3.3; orientarea forelor
3 2 1
F , F , F este dat de
vectorii EF , CD , AB , iar orientarea celor trei cupluri este dup cele trei axe
de coordonate (Ox, Oy, Oz). Se dau modulele acestor fore i cupluri:
; aF M ; M M ; F F ; F F ; F F
z y x
2 0 2 5 22
3 2 1
= = = = = =
S se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, n punctul O;
2. Torsorul minimal;
3. Ecuaia axei centrale;

Pentru creerea algoritmului de calcul n EXCEL pentru problema 2.3.3. s-
au utilizat urmtoarele relaii:
Expresiile analitice ale celor patru vectori:
z
Fig. 2.3.3
C(0,a,3a)
G(a,4a,2a)
D(4a,4a,3a)
A(4a,3a,0)
O
y
x
B(2a,0,3a)
F
2
F
1
F
3
M
z
E(a,0,2a)

43

1 1 1 3 3 2 2
2 2 2
1 1 1 1
M vers M M ; EF vers F F ; CD vers F F
;
) z z ( ) y y ( ) x x (
k ) z z ( j ) y y ( i ) x x (
F
AB
AB
F AB vers F F
A B A B A B
A B A B A B
= = =
+ +
+ +
= = =
(a)
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 fore n raport cu O:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OE ) F ( M
i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OC ) F ( M
i X y Y x i Z x X z i Y z Z y F OA ) F ( M
E E E E E E O
C C C C C C O
A A A A A A O
3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1
+ + = =
+ + = =
+ + = =
(b)
Componentele torsorului de reducere al sistemului n punctul O:
k N j M i L M ; k Z j Y i X R
O
+ + = + + = (c)
Componentele torsorului minimal:
k Z
R
M R
j Y
R
M R
i X
R
M R
M
O O O
min
2 2 2
= (d)
Componentele produsului vectorial :
k ) YL XM ( j ) XN ZL ( i ) ZN YN ( M R
O
+ + = (e)
din ecuaia vectorial a axei centrale:
( ) R R / M R k z j y i x
O
+ = + + =
2
(f)
Rezultatele calculelor conform relaiilor de mai sus sunt:
1. Torsorul de reducere n punctul O:
=
+ + =
) k i ( aF M
) k j i ( F R
:
O
O
6 4
3 2 2
(g)
2. Torsorul minimal:
=
+ + =
k aF , j aF , i aF , M
) k j i ( F R
:
min
min
5882 4 0588 3 0588 3
3 2 2
(h)
3. Ecuaia axei centrale sub form parametric:
F a z ; F y ; F a x + = = + = 3
17
8
2 2
17
12
(i)
Relaiile de mai sus se regsesc n urmtorul algoritm de calcul:

DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L
Nr. x
A
/a y
A
/a

z
A
/a

x
B
/a

y
B
/a

z
B
/a

x
C
/a

y
C
/a

z
C
/a

x
D
/a

y
D
/a

z
D
/a

1 4 3 0 2 0 3 0 1 3 1 0 2
M N O P Q R S T U V X Y Z

44
x
E
/a

y
E
/a

z
E
/a

x
F
/a

y
F
/a

z
F
/a

F
1
/F F
2
/F F
3
/F M
1
/aF vers M
1x
vers M
1y
vers M
1z

4 4 3 1 4 2 4,6904 5 2 2 0 0 1
DATE DE IEIRE
AA AB AC
(versF1)
x
(versF1)
y
(versF1)
z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264 -0,6396 0,6396

AE AF AG
(versF2)
x
(versF2)
y
(versF2)
z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8 0,6 0

AH AI AJ
(versF3)
x
(versF3)
y
(versF3)
z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
0 1 0

AK AL AM AN AO AP
X/F Y/F Z/F R
2
/F
2
(M
O
F1/aF)
x
(M
O
F1/aF)
y

AA1*S1+AE1*
T1+ AH1*U1
AB1*S1+AF1*T1+
AI1*U1
AC1*S1+AG1*T1
+ AJ1*U1
AK^2+AL^2+
AM^2
S1(B1*AC1-
C1*AB1)
S1(C1*AA1-
A1*AC1)
2 2 3 17 9 -12

AQ AR AS AT AU AV
(M
O
F1/aF)
Z
(M
O
F2/aF)
x
(M
O
F2/aF)
y
(M
O
F2/aF)
z
(M
O
F3/aF)
x
(M
O
F3/aF)
y

S1(A1*AB1-
B1*AA1)
T1(H1*AG1-
I1*AF1)
T1(I1*AE1-
G1*AG1)
T1(G1*AF1-
H1*AE1)
U1(N1*AJ1-
O1*AI1)
U1(O1*AH1-
M1*AJ1)
-6 -9 12 -4 -4 0

AW AX AY AZ BA
(M
O
F3/aF)
z
L/aF = (M
O
/aF)
x
M/aF = (M
O
/aF)
y
N/aF = (M
O
/aF)
z
R.M
O
/aF
2
U1(M1*AI1-
N1*AH1)
AO1+AR1+AU1+
X1*V1
AP1+AS1+AV1+Y
1*V1
AQ1+AT1+AW1+
Z1*V1
AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ
1
2 -4 0 -6 -26

BB BC BD BE BF BG
(M
min
/aF)
x
(M
min
/aF)
y
(M
min
/aF)
z
(
2
aF / M R
O
)
x
(
2
aF / M R
O
)
y
(
2
aF / M R
O
)
z
BA1*AK1/AN
1
BA1*AL1/AN1 BA1*AM1/AN1 AL1*AZ1-
AM1*AY1
AM1*AX1-
AK1*AZ1
AK1*AY1-
AL1*AX1
-3,0588 -3,0588 -4,5882 -12 0 8

PROBLEME PROPUSE

45
Se consider un paralelipiped rigid, asupra cruia acioneaz forele:
4 3 2 1
F , F , F , F ca n figurile 2.3.4...2.3.10. Mrimile acestor fore sunt cunoscute.
Se cer:
1) Torsorul de reducere n punctul O; 2) Torsorul de reducere n punctul C';
3) Ecuaia axei centrale sub form parametric;

z
O
C
B
A
3a
a
a
O
y
x
C
F
2

F
1
F
3

B
A
Fig. 2.3.5
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
5 3
10 11
1 3
2 1
= =
= =
M
1
= = =
=
= =
4 0 32
8 12
8 4
z ; y ; a x
; j aF i aF M
; j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
z
O
C
B
A
3a
a
2a
O
y
x
C
F
2
F
1

F
3

B
A
Fig. 2.3.6
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
2 2
10 3 14
1 3
2 1
= =
= =
a z ; a y ; x
; k aF j aF i aF M
; j aF M ; j F i F R
: zultate Re
' c
O
72 6 8 2
6 4 12
8 6 2
= = =
=
= =
Fig. 2.3.4
C
z
B
F
1

F
2

F
3
A
A
C
O
O
y
x
B
4a
a
2a
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
10 2
5 2 21 2
1 3
2 1
= =
= =
M
1

= = =
=
= =
10 0 40
10 4 20
10 4 10
z ; y ; a x
; k aF j aF i aF M
; k aF j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O

46

Fig. 2.3.7
C
z
B
F
1

F
2

F
3

A
A
C
O
O
y
x
B
4a
a
3a
= = =
+ =
= =
6 108 12
5 2 18
8 6
z ; a y ; a x
; k aF j aF i aF M
; j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
5 2
10 26
1 3
2 1
= =
= =

z
O
C
B
A
3a
a
a
O
y
x
C
F
2

F
1
F
3

B
A
Fig. 2.3.8
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
4 2
10 11
1 3
2 1
= =
= =
+ = = =
=
= + =
2 8 2
3 2
4 2
a z ; a y ; a x
; k aF i aF M
; j aF i aF M ; k F i F R
: zultate Re
' c
O
z
O
C
B
A
3a
2a
2a
O
y
x
C
F
2
F
1

F
3

B
A
Fig. 2.3.9
M
1

aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
2 2 2
13 17
1 3
2 1
= =
= =
a z ; y ; x
; k aF j aF M
; j aF M ; i F R
: zultate Re
' c
O
4 0 2
6 2
2 2
= = =
=
= =
z
O
C
B
A
2a
a
a
O
y
x
C
F
2

F
1

F
3

B
A
Fig. 2.3.10
M
1
aF M ; F F
; F F ; F F
: Date
4 2
5 6
1 3
2 1
= =
= =
= = =
=
= =
3 0 6
4 2 6
4 2 3
z ; y ; a x
; k aF j aF i aF M
; k aF j aF M ; k F R
: zultate Re
' c
O

47
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE

REZUMAT DE TEORIE
Centrul de greutate pentru un sistem rigid continuu de puncte materiale
are vectorul de poziie i coordonatele ( , , ) , date de relaiile:
( )
( )
dm
dm r
D
D
= ;
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dm
zdm
,
dm
ydm
,
dm
xdm
D
D
D
D
D
D
= = =
Se deosebesc urmtoarele cazuri particulare:
a. n cazul plcilor omogene (dm=
S
dA,
S
=constant), expresiile vectorului de
poziie i coordonatele centrului de greutate sunt date de relaiile:

( )
( )
dA
dA r
S
S
= ;
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dA
zdA
,
dA
ydA
,
dA
xdA
S
S
S
S
S
S
= = = .
b. n cazul barelor omogene (dm=
l
ds,
l
=constant) expresiile vectorului de
poziie i coordonatele centrului de greutate sunt date de relaiile:
( )
( )
ds
ds r
l
l
=

;
( )
( )
( )
( )
( )
| |
ds
zds
,
ds
yds
,
ds
xds
l
l
l
l
l
l
= = =
Dac un sistem (continuum material) se compune dintr-un numr p de
subsisteme (S
1
), (S
2
),...,(S
p
) avnd masele: M
1
, M
2
, ..., M
p
i centrele de mas
(C
1
, C
2
,...,C
p
) avnd vectorii de poziie:
1
,
2
,
2
, ...
p
, atunci vectorul de
poziie al centrului de mas al corpului se determin cu relaia:

=
=
=
=
=
=
=
=
= = =
=
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
p
i
i
p
i
i i
M
z M
,
M
y M
,
M
x M
;
M
M
1
1
1
1
1
1
1
1
,
Dac un sistem material este rezultatul eliminrii dintr-un sistem (S
1
) de
mas M
1
i centru de mas C
1
, a unui sistem (S
2
) de mas M
2
i centru de mas
C
2
, atunci vectorul de poziie al centrului de mas C este dat de:

2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
M M
z M z M
,
M M
y M y M
,
M M
x M x M
;
M M
M M

=


48
n tabelul urmtor sunt date formule pentru calculul centrelor de greutate
ale unor corpuri omogene uzuale:

Nr.
crt.
Tipul corpului
omogen
Figura Coordonatele centrului de
greutate
1 Bara omogen de
lungime L

0
2
= = ;
L

2 Bara omogen: arc de
cerc de raz R i
semideschiderea

0 =
= ;
sin
R
3 Plac omogen n
form de sector
circular de raz R i
semideschiderea

0
3
2
=
= ;
sin
R
4 Plac omogen n
form de segment de
cerc de raz R i
semideschiderea

0
3
2
3
=

=
cos sin
sin
R

5 Plac omogen plana
n form de triunghi

;
y y y
;
x x x
D B A
D B A
3
3
+ +
=
+ +
=

6 Corp omogen conic de
nlime h

4
3
0 0
h
; ;
=
= =

7 Corp omogen
semisferic de raz R

8
3
0 0
R
; ;
=
= =

C(,)
O
y
x
A
B
R
O

C(,)
x
y
B
A
R
C(,) O
y
x
A
B
R
C(,)
O
y
x
A
B
D
C(,,)
O
y
x
z
O'
R
y
A
O x
C(,)
L
z
C(,,)
O
y
x
O'
h

49
3.1. CENTRUL DE MAS PENTRU BARE OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.1.1 Se consider o bar omogen, de forma
unui crlig plan (n planul Oxy ca n fig. 3.1.1),
pentru care se cunosc dimensiunea a, razele
semicercurilor i lungimile barelor.
Se cer coordonatele centrului de mas al
crligului C (,), n raport cu sitemul de axe
dat.
Rezolvare:
Crligul se compune din patru segmente de
bar simple:
dou segmente sub form de semicerc avnd
centrele de mas notate cu C
1
(x
1
, y
1
), C
3

(x
3
,y
3
), respectiv lungimile L
1
i L
3

dou segmente drepte avnd centrele de mas C
2
(x
2
, y
2
), C
4
(x
4
, y
4
) respectiv
lungimile L
2
,L
4
.
Fa de sitemul de axe Oxy, coordonatele centrului de mas C (,) al
crligului, se calculeaz cu formulele :
.
L
y L
,
L
x L
i
i i
i
i
i
i i
i
4
1
4
1
4
1
4
1
=
=
=
=
(a)
Pentru segmentul de bar (1) avem:
|
.
|
\
|
+ =
=
=
a
a , a
a L
C
a
a y
a x
a
sin
a
sin
R C O
2
4
2
4
2
2
2
1
1 1
1
1 1
(b)

=
=
=
a L
) a , ( C a y
x
4
2 0 2
0
2
2 2
2
(c)

|
.
|
\
|
=
=
=
a
, a
a L
C
a
y
a x
a
sin
a
sin
R C O
4
2
2
4
2
4
2
2
2
3
3 3
3
3 3
(d)
O
1

C
1

y
a
C
2

O
3
x
Fig. 3.1.1
C
3
C
4

4a
2a
O

50
x
4
= 3a, y
4
= 0, L
4
= 2a C
4
(3a, 0). (e)
Se introduc valorile calculate n formulele lui i obinndu-se:
|
|
.
|
\
|
+
+
+
+
= =
) (
a ) (
, a C
) (
a ) (
; a
2 3
1 2 2
2 3
1 2 2
(f)
Acelai rezultat se obine cu ajutorul urmtorului tabel:
Corpul
nr.
Forma
corpului
L
i
x
i
y
i
L
i
x
i
L
i
y
i

1

a a
4
2
a
a
+

a
2
(4 +2) a
2

2

4a 0 2a 0 8a
2

3

2a 2a
4a

4a
2
8a
2

4

2a 3a 0 6a
2
0
3a(+2) 3a
2
( +2) 2a
2
(2 +1)

3.1.2 Se consider un cadru spaial
format din 4 bare omogene sudate i
dispuse n raport cu sistemul de axe Oxyz,
ca n fig. 3.1.2. Se cunosc dimensiunea a,
razele semicercurilor (lungimile barelor).
Se cere poziia centrului de mas al
cadrului n raport cu sistemul de axe ales
Rezolvare:
Pentru arcele de cerc poziiile centrelor
de mas sunt date de:
=
2 2 2 2
4
4
4 4 3
a
a
sin
R C O ,
a
sin
a
sin
R OC (a)
O
4
C
4

C
3

C
1

C
2

Fig. 3.1.2
z
y
O
x
a
a
a
y
O
3
C
3

4a
C
2

2a

C
4

a

C
1
O
1

2a

x
x
x
x
y
y
y

51
Coordonatele centrelor de mas ale segmentelor de bar i lungimile
acestora vor fi:
2
2 2
0
2
2
2
0
2
0
2
4 4 2 2
3 3 1 1
a
L ;
) ( a
,
) ( a
, a C ; a L ; ,
a
, a C
;
a
L ;
a
, ,
a
C ; a L ; , a ,
a
C
=
|
.
|
\
|

=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|

=
|
.
|
\
|
(b)
Pentru determinarea coordonatelor centrului de mas al cadrului spaial C
(,,) aplic formulele:

i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
L
z L
,
L
y L
,
L
x L
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
=
=
=
=
=
=
. (c)
nlocuind valorile se obin coordonatele centrului de greutate :
. a
) (
, a
) (
, a
) ( 2 2 2 2
1
2 2
5
+
=
+
+
=
+
= (d)

Acelai rezultat se obine completnd urmtorul tabel:

Corp
nr.
Forma
corpului
L
i
x
i
y
i
z
i
L
i
x
i
L
i
y
i
L
i
z
i

1

a
a
2

a 0

a
2
2

a
2
0
2

a a a
2

0 a
2
a
2
2

0
3

a
2

2a
0

2a

a
2
0 a
2

4

a
2

0 a( )
2

a( )
2

0 a
2
2
2
( )

a
2
2
2
( )

a(2+)

5
2
2
a

( ) + 2
2
2
a

a
2
2

a
C
1
y
O
z

x

a
C
2

y
O
z

x

a
C
3

O
y
z

x

a
C
4
O
4
O
y
z

x


52
S3.2. CENTRUL DE MAS PENTRU PLCI OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.2.1 Se consider o plac plan
omogen avnd forma din fig. 3.2.1 . Se
cunoate dimensiunea a.
Se cere s se determine poziia centrului
de mas C (, ) al plcii fa de
sistemul de axe Oxy considerat n fig.
3.2.1.

Rezolvare
Placa omogen se compune din 4 pri
simple avnd centrele de mas C
i
(x
i
, y
i
)
i ariile A
i
( i=1,2,3,4) ca n fig. 3.2.1.
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:

=
3
4
2
2
3
2 2 4
4
4
3
3
2
4 4 2 2
a
sin
a C O ;
a
sin
a C O (a)
Coordonatele centrului de mas al plcii fa de sistemul de axe Oxy se
determin cu ajutorul relaiilor:
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A A A
y A y A y A y A
,
A A A A
x A x A x A x A
+
+
=
+
+
= (b)
Pentru fiecare din cele patru plci simple: placa 1(dreptunghiul 3a x 2a),
placa 2 (sector circular de raz 3a), placa 3 (triunghiul a x 2a , care se
decupeaz) i placa 4 (sector circular de raz a , care se decupeaz) avem:
2
1 1 1
6 2 3 a A ; a y ; / a x = = =
4 9 4 2 4 3
2
2 2 2
/ a A ; / a a y ; / a a x = + = = (c)
2
3 3 3
3 8 3 8 a A ; / a y ; / a x = = =
2 3 4 2
2
1 4 4
/ a A ; / a y ; a x = = =
nlocuind n relaiile lui i de mai sus se obine:
a
) (
) (
, a
) (
) (
20 7 3
70 27 2
20 7 3
32 69
+
+
=
+

= ,sau . a , ; a , 458 2 4667 1 = = (d)
La acelai rezultat se ajunge completnd urmtorul tabel :
y
a
x a a a
C
2

C
3

O
2

O
4
C
1

C
4

2a
2a
Fig. 3.2.1

53
Corpul nr. Figura A
i
x
i
y
i
A
i
x
i
A
i
y
i

1

6a
2

3
2
a

a 9a
3

2

9
4
2
a

3
4
a
a

2
4
a
a
+

9
4
3 4
3
a ( )

9
2
2
3
a
( )

3

a
2

8
3
a

8
3
a

8
3
3
a

8
3
3
a

4

a
2
2

2a
4
3
a

a
3

2
3
3
a

7 20
4
+
a

69 32
12
3

a

27 70
6
3
+
a

3.2.2 Se consider o plac plan
omogen avnd forma din fig. 3.2.2.
pentru care se cunoate dimensiunea a.
Se cere s se determine poziia centrului
de mas C (, ) al plcii fa de
sistemul de axe Oxy considerat.

Rezolvare
Coordonatele centrului de mas al plcii
fa de sistemul de axe Oxz se determin
cu ajutorul relaiilor:
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
A A A A
y A y A y A y A
,
A A A A
x A x A x A x A
+
+
=
+
+
= (a)
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:
=
3
2 16
4
4
4
3
2
3
8
2
2
2
3
2
4 4 2 2
a
sin
a C O ;
a
sin
a C O (b)
a a
x
y
C
2

O
2

C
3

C
1

O
C
4

O
4
2a 2a
4a
4a
2a
Fig. S3.2.2
y
2a
3a
C
1

O
x
y
3a
3a
O
y
x
O
2

C
2

a
2a
O
x
C
3

O
2

y
a a O
x C
4

O
4


54
Pentru placa simpl 1(dreptunghiul 6a 4a):
2
1 1 1
24 2 3 a A ; a y ; a x = = = (c)
Pentru placa simpl 2 (sector circular de raz 2a):
2
2 2 2
2 3 8 4 4 a A ; / a a y ; a x = + = = (d)
Pentru placa simpl 3 (triunghiul 4a a, care se decupeaz):
2
3 3 3
2 3 8 3 a A ; / a y ; / a x = = = (e)
Pentru placa simpl 4 (sector circular de raz 4a, care se decupeaz):
2
1 4 4
4 3 16 3 16 6 a A ; / a y ; / a a x = = = (f)
nlocuind n relaia de mai sus se obine:
a , a
) (
) (
; a , a
) (
296 3
11 3
3 10 4
57 2
11 3
24 136
=

+
= =

= (g)

La acelai rezultat se ajunge dac se completeaz urmtorul tabel :

Figura nr.

Forma A
i
x
i
y
i
A
i
x
i
A
i
y
i

1

24a
2
3a 2a 72a
3
48a
3

2

2a
2
4a
4
8
3
a
a
+

8a
3

( ) 8
13
3
3
+ a

3

2a
2
a
3

8
3
a

2
3
3
a

16
3
3
a

4

4a
2

6
16
3
a
a

16
3
a

( ) 24
64
3
3
+ a

64
3
3
a

(222)a
2
278 48
3
3

a

80 24
3
3
+
a

4a
6a
C
1

O
x
y
4a
2a
4a
O
y
x
O
4

C
4

2a
4a
2a
x
O
2

C
2

y
O
a
4a
x
C
3
y
O

55
3.2.3 Se consider o plac omogen de forma unui ptrat de latur a din care
se decupeaz un triunghi isoscel de nlime h ca n fig. 3.2.3. Se cere s se
determine nlimea triunghiului isoscel astfel nct centrul de mas C (, ) s
coincid cu vrful triunghiului.
Rezolvare:
Fa de sistemul de axe Oxy din fig. 3.2.3,
coordonatele centrelor de greutate pentru ptrat
i pentru triunghi sunt:
C
1
(0, a/2) , C
2
(0,h/3) (a)
iar ariile corespunztoare sunt:
A
1
= a
2
, A
2
=
2
ah
. (b)
Coordonata a centrului de greutate dup Oy se dxetremin cu ajutorul
relaiei:
A A
y A y A
i
=
1
2 2 1
. (c)
Condiia =h conduce la urmtoarea ecuaie de gradul II n h:
0 3 6 2
2 2
= + a ah h avnd soluiile: a h
,
2
3 3
2 1

= (e)
ntruct h<a , are sens numai a , a h 634 0
2
3 3
=
= (f)

PROBLEME PROPUSE
Pentru plcile plane omogene avnd forma i dimensiunile ca n figurile
3.2.4 3.2.13 se cere s se determine poziia centrului de greutate C(,) n
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.

y
x
C
C
1

C
2

O
a
a
h
Fig. 3.2.3
y
Fig. 3. 2.4
x
O
3a 2a
4a
2a
Fig. 3.2.5
y
x
3a
O
a
4a

56

Fig. 3. 2.6
y
x
3a
O
a
2a
x
Fig. 3. 2.7
y
3a
2a
O
a
2a
Fig. 3. 2.8
x
4a
y
O
4a
3a
Fig. 3. 2.9
x
y
O
2a
a
60
0

60
0

60
0

2a
2a 2a
Fig. 3. 2.10
y
x
O 2a
a a
4a
2a
2a
6a
a
x
2a 2a 2a
2a
2a
4a
6a
2a
2a
y
O
Fig. 3. 2.11

57

RSPUNSURI
Nr.pr.
3.2.4 ( )
( )
a ,
a
8496 0
14 2 3
14 12
=
+
+

( )
a ,
a
3665 2
14 2
48
=
+

3.2.5 ( )
( )
a ,
a
5324 2
7 34 3
45 284
=
+
+

( )
( )
a ,
a
8114 0
7 34
2 29 2
=
+

3.2.6 ( )
( )
a ,
a
1563 2
20 3
6 56 2
=
+
+

( )
( )
a ,
a
6748 1
20 3
9 88
=
+
+

3.2.7 ( )
( )
a ,
a
6212 2
20 3
9 116
=
+
+

( )
( )
a ,
a
753 1
20
2 14 2
=
+
+

3.2.8 ( )
( )
a ,
a
365 4
56 3
81 520
=
+
+

( )
( )
a ,
a
0361 0
56 3
48 154 2
=
+

3.2.9 0
a ,
) (
a
0656 0
3 2 32 3
5
=

3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13

3.3. CENTRUL DE MAS PENTRU CORPURI OMOGENE
PROBLEME REZOLVATE
3.3.1 Se consider un corp omogen tridimensional cu o ax de simetrie, avnd
forma din fig. 3.3.1, format dintr-o semisfer de diametru D=2R=40mm i un
cilindru de nlime h=50mm i diametru d=2r =22mm.
Se cere s se determine poziia centrului de greutate al nitului C ( 0,0,) n
raport cu sistemul de axe considerat n figur.
Fig. 3. 2.12
O
3a
2a
2a
2a 2a
a a
4a
6a
y
x
y
Fig. 3.2.13
2a 2a
4a
2a
x
O
2a a a
6a

58
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat n
fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor dou
corpuri simple se afl pe axa de simetrie Oz;
astfel:
pentru semisfer:
16
3
8
3
1 1
D R
z OC = = =
12
3
1
D
V

= ; (a)
pentru cilindru:
,
h
z OC
2
2 2
= = ,
4
2
2
h d
V

= . (b)

) h d D (
) h d D (
V V
z V z V
2 3
2 2 4
2 1
2 2 1 1
3 16
8 3
+
=
+
+
= (c)
Se obine: = - 0,977 cm (d)
3.3.2. Se consider un corp omogen tridimensional cu o ax de simetrie format
dintro semisfer i un con ca n fig. 3.3.2. Se cunoate raza semisferei R i a
bazei conului r =R.
Se cere nlimea h a conului astfel nct centrul de greutate al corpului s
coincid cu centrul bazei conului (sau cu originea sistemului de axe C 0)
Rezolvare:
Conul i semisfera au centrele de greutate
C
1
i C
2
pe axa Oz avnd coordonatele :
R OC z ,
h
OC z
8
3
4
2 2 1 1
= = = = (a)
Volumele celor dou corpuri simple sunt:

3
2
2
1
3
2
3
R V ; h R V =
= (b)
Coordonata centrului de greutate dup axa Oz se
determin cu ajutorul relaiei:
R h
R h
V V
z V z V
2
3
4
1
2 2
2 1
2 2 1 1
+
=
+
+
= (c)
Impunnd condiia: CO, adic = 0 rezult:
h
2
3 R
2
= 0 (d)
cu soluiile 3 R h = , are sens numai R , R h 732 1 3 = = (e)
z
V
y
h
x
C
1

R
C
2

O
Fig. 3.3.2
z
D
y
h
d
x
C
1

O
C
2

Fig. 3.3.1
C

59
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
n cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dac i numai dac torsorul
de reducere al sistemului de fore care acioneaz asupra lui, ntr-un punct O,
este nul:
= = =
= = =
=
=
=

0 0 0
0 0 0
0
0
0
i i i
i i i
O
O
N , M , L
Z , Y , X
M
R
unde:
X
i
,Y
i
, Z
i
sunt proieciile forelor exterioare
i
F pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
x
i
, y
i
z
i
- coordonatele punctului de aplicaie al forei
i
F
L
i
= (y
i
Z
i
-z
i
Y
i
), M
i
= (z
i
X
i
-x
i
Z
i
), N
i
= (x
i
Y
i
-y
i
X
i
) - proieciile momentelor
forelor exterioare
i
F pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dac sistemul de fore ce acioneaz asupra rigidului liber este coplanar
(de exemplu:se afl n planul Oxy) atunci ecuaiile de mai sus devin:
=
= =
=
=
=

0
0 0
0
0
0
i
i i
O
O
N
Y , X
M
R

b. Teoremele generale ale echilibrului rigidului supus la legturi
Dac rigidul este supus la legturi (prin legturi se nelege un numr de
constrngeri geometrice care se aplic rigidului care duc la micorarea
numrului de grade de libertate - pentru rigidul liber acest numr este 6), se
aplic axioma legturilor care postuleaz c: orice legtur geometric poate fi
ntotdeauna suprimat i nlocuit cu elemente mecanice corespunztoare (care
pot fi fore sau momente-cupluri de legtur) numite reaciuni.
Dac se noteaz torsorul forelor de legtur cu:

leg
O
leg
leg
O
M
R

i torsorul forelor exterioare (aplicate) cu:

a
O
a
a
O
M
R

atunci echilibrul rigidului este realizat dac i numai dac :

60
= + = + = +
= + = + = +
= +
= +
= +
0 0 0
0 0 0
0
0
0
leg a leg a leg a
leg a leg a leg a
leg
O
a
O
leg a
leg
O
a
O
N N , M M , L L
Z Z , Y Y , X X
M M
R R

Legturile ideale uzuale ale rigidului sunt :
reazemul simplu (prinderea cu fir)
articulaia sferic
articulaia cilindric (articulaia plan)
ncastrarea.
Prin suprimarea unei legturi, conform axiomei legturilor se introduc
elemente mecanice corespunztoare tipului de posibiliti de micare suprimate:
fore dac sunt suprimate translaii, cupluri dac sunt suprimate rotaii. Aceste
elemente sunt necunoscute ale problemei date.
Dac rigidul este supus unor legturi reale (cu frecare) atunci la condiiile
de echilibru de mai sus (cele 6 ecuaii generale) se mai adaug relaia/relaiile
corespunztoare tipului de legtur cu frecare existent i anume:
frecarea de alunecare din cuplele de alunecare: N T ;
frecarea de rostogolire din cuplele de rostogolire: sN M
r
;
frecarea de pivotare din pivoi axiali: N R M
m p
;
frecarea din lagrele cu alunecare: F r M
f
.
n toate cazurile legturilor cu frecare , aceste fore /cupluri se opun
totdeauna tendinei corpului de a executa orice fel de micare.

4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER SUB
ACIUNEA UNUI SISTEM SPAIAL DE FORE

PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consider o plac omogen n form de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO=a, aflat n echilibru sub aciunea greutii
proprii G, a forei P cunoscute ca direcie sens i modul i a forelor (F
i
)
i=1, 2,..6
,
cunoscute ca direcie i sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mrimile forelor F
i
pentru ca echilibrul forelor s aib loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor fore fa de sistemul de axe Oxy sunt:

61

; j F F ; i F F
; i F F ; k F F
k F F ; k F F
k G G ; j P P
6 6 5 5
4 4 3 3
2 2 1 1
= =
= =
= =
= =
(a)
Expresiile analitice ale
momentelor acestor fore n
raport cu O sunt:
i aG j aG ) k G ( ) k a , j a i a ( G OD ) G ( M
i aP k aP j P ) k a i a ( P ' OA ) P ( M
O
O
3 2 5 0 3 2
4 4
= + + = =
= + = =

i aF k F j a F OC ) F ( M
i aF j aF k F ) aj i a ( F OB ) F ( M
j aF k F i a F OA ) F ( M
O
O
O
3 3 3 3
2 2 2 2 2
1 1 1 1
6 6
6 4 6 4
4 4
= = =
+ = + = =
= = =
(b)
k aF j F i a F OA ) F ( M
j aF i F k a F ' OO ) F ( M
j aF k aF i F ) k a j a ( F ' OC ) F ( M
O
O
O
6 6 6 6
5 5 5 5
4 4 4 4 4
4 4
6 6
= = =
= = =
+ = + = =

Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( 0 0 = =
O
M ; R ),
scrise n proiecii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
0
0
0
3 2 1
6
5 4
= + + =
= + =
= + =
G F F F Z
P F Y
F F X

0 4 6 4
0 4 4 2
0 6 6 3
6 4
5 4 2 1
3 2
= + =
= + + =
= + + =
aF aF aP N
aF aF aF aF aG M
aF aF aG aP L
(c)
Rezolvnd acest sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute rezult:
. P F ; / G F ; F ; / P F ; F ; / P / G F = = = = = =
6 3 5 2 4 1
2 0 6 0 6 2 (d)

4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI
SUB ACIUNEA UNUI SISTEM DE FORE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
4.2.1 Se consider o bar omogen de lungime AB=2l i greutate G care se
reazem cu captul A pe un perete vertical iar n punctul D pe o muchie fix
situat la distana a fa de peretele vertical (fig. 4.2.1.a). Legturile din A i D
sunt fr frecare. Se cer: 1) unghiul pe care l face bara cu orizontala
pentru echilibru; 2) mrimile reaciunilor din A i D.
z
F
6

F
1

Fig. 4.1.1
A
A
C
O
y
x
B
O
B
C
F
2

G
P
F
4

F
3

F
5

D
4a
6a
a

62
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i conform axiomei
legturilor se introduc n A i D forele de legtur
D A
N si N (fig. 4.2.1.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei scrise n
proiecii pe cele trei axe sunt:
0 0
0 0
0 0
=
+ =
= =
= =
cos
a
N cos G : M
G cos N : Y
sin N N : X
D Az
D i
D A i
l
(a)
Primele dou ecuaii conduc la:
G
cos
sin
N , G
cos
N
A D
=
1
(b)
care introduse n ecuaia a treia conduc la:
3 3
l l
a
arccos sau ,
a
cos = = (c)
Echilibrul este posibil dac:
l
l
a sau ,
a
0 1 0
3
(d)
nlocuind valoarea unghiului n
expresiile reaciunilor N
A
i N
D
se obine:

3
2
3
3
1
|
.
|
\
|
=
=
l
l
l
a
a
G N
,
a
G N
A
D
(e)

4.2.2 Se consider o bar omogen de lungime AB=2l i greutate G care se
reazem cu captul A n colul format de un perete orizontal i unul vertical, iar
n punctul D se reazem pe o muchie fix situat la distana a fa de peretele
vertical (fig. 4.2.2.a). Legtura din D este fr frecare.
Se cer mrimile reaciunilor din A i D.
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy ca n fig. 4.2.2.b i conform axiomei
legturilor se introduc n A i D forele de legtur
D A
N si N
O A
D
C
B
a
G
N
D

N
A
x
y
Fig. 4.2.1
(b)
A
D
C
B
l 2

a
(a)
G

63

Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei n proiecii pe
cele tri axe se scriu:
0 0
0 0
0 0
=
+ =
= + =
= =
cos
a
N cos G M
G cos N V Y
sin N H X
D zA
D A i
D A i
l
(a)
Din ecuaia a treia se obine:
=
2
cos
a
G N
D
l
(b)
iar din primele dou ecuaii rezult componentele reaciunii din A:
. cos
a
G V
; cos sin
a
G H
A
A
|
.
|
\
|
=
=
3
2
1
l
l
(c)
Deci mrimea reaciunii din A este:
2
3
2
2
2 2
1
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
= + = cos
a
cos sin
a
G V H R
A A A
l l
(d)

4.2.3 Se consider o bar omogen
de lungime AB=2l i greutate G
care se reazem cu captul A pe o
cavitate semicilindric de raz a,
iar n punctul D pe muchia fix a
cavitii (fig. 4.2.3.a). Rezemrile
din A i D sunt fr frecare.
Se cer:
1) unghiul pe care l face bara cu
orizontala pentru echilibru;
2) mrimile reaciunilor din A i D.
A
D
C
B
l 2
a
Fig. 4.2.3.a
O
(a)
A
D
C
B
l 2
a
y
Fig. 4.2.2
(b)
O A
A
D
C
B
l 2
a
H
A
V
A
N
D

x
G

64
Rezolvare
Se alege sistemul de referin
Oxy convenabil i conform axiomei
legturilor se introduc n A i D
forele de legtur
D A
N si N (fig.
4.2.3.b). Ecuaiile de echilibru a
forelor care acioneaz asupra
barei se scriu:
0 2 0
0 0
0 0
= + =
= + =
= =
cos a N cos G : M
cos G N sin N : Y
sin G N : X
D zA
D A i
A i
l
(a)
Din prima i a treia ecuaie se obin mrimile reaciunilor
D A
N si N :
a
G N ; sin G N
D A
2
l
= = (b)
nlocuind aceste valori n ecuaia (b) rezult ecuaia de gr. II:
0 2 4
2
= a cos cos a l (c)
avnd soluiile:
a
a
cos
8
32
2 2
+
=
l l
. (d)
ntruct problema are sens dac : 2 0 / , este valabil doar soluia
pozitiv. Condiia de echilibru se scrie: 1
8
32
2 2
+ +
a
a l l
a 2 l (e)

4.2.4 Se consider o plac triunghiular omogen de greutate G situat n plan
vertical, care se reazem n A pe un perete vertical iar n punctul O este
articulat de mediul fix (dimensiunile plcii i distana de la articulaie la
peretele vertical sunt date n fig. 4.2.4.a). Legturile din A i O sunt fr
frecare. Se cer mrimile reaciunilor din A i O.
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i conform axiomei
legturilor se introduc n A i O forele de legtur
O O A
Y si X , N (fig. 4.2.4.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei, n proiecii pe cele
trei axe se scriu:
0 8 0
0 0
0 0
= + =
= + =
= =
C C A zO
A O i
A O i
x ) cos G ( y ) sin G ( a ) sin N ( M
sin N cos G Y Y
cos N sin G X X
(a)
A
N
D
C
B
l 2
a
Fig. 4.2.3.b
O
G
N
A

y
x

65

Din a treia ecuaie (a) se obine :
;
a
y
sin
cos
a
x
G N
C C
A
|
.
|
\
|

=
8 8
(b)
nlocuind aceast valoare n prima i a doua ecuaie (a) rezult:
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|

=
cos
a
x
sin
a
y
cos G V
; cos
a
y
sin
cos
a
x
sin G X
C C
O
C C
O
8 8
8 8
2
(c)
Din triunghiul OBA se determin :
2
3
2
1
= = sin ; cos . Coordonatele
centrului de greutate al plcii C(x
C
, y
C
) se determin cu ajutorul relaiilor:
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
A A
y A y A
y ;
A A
x A x A
x
C C
C
C C
C
= , (d)
unde:
= = = =
= =
3 4 4 3 4 3 11
2 16
2 2 1 1
2
2
2
1
/ a y ; a x ; / a y ; / a x
; / a A ; a A
C C C C
(e)
nlocuind rezult:
a ,
) (
a
y ; a , a
) (
) (
x
C C
4323 1
32 3
124
4785 5
32 3
3 128 4
=

= =

= (f)
Deci valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
G , Y ; G , X ; G , N
O O A
313 0 974 0 216 0 = = = (g)

A
B

(a)
3a
a
3a
4a
O
4a
C
90
0
a
G
Fig. 4.2.4
A
B
(b)
O
4a
C
N
A

X
O
Y
O
y
x
G
4a
3a
a
a
3a
C
2
C
1

66
4.2.5 Se consider o plac triunghiular omogen de greutate G, situat ntr-un
plan vertical, care se reazem n A pe muchia unui perete vertical, iar n punctul
O este legat de mediul fix printr-o articulaie cilindric (dimensiunile plcii i
distana de la articulaie la peretele vertical sunt date fig. 4.2.5.a). Legturile
din A i O sunt fr frecare. Se cer mrimile reaciunilor din A i O.

Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i se introduc n A i O
forele de legtur
O O A
Y si X , N (conform axiomei legturilor, fig. 4.2.5.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor /momentelor n proiecii pe cele trei axe sunt:
0 5 0
0 0
0 0
= + =
= =
= + =
C C A zO
O i
A O i
y ) cos G ( x ) sin G ( a N M
sin G Y Y
N cos G X X
(a)
Din a doua ecuaie se obine : = sin G Y
O
(b)
Din a treia ecuaie se obine :
; G
a
sin x
a
cos y
N
C C
A
|
.
|
\
|

=
5 5
(c)
nlocuind aceast valoare n prima ecuaie rezult:
; G
a
sin x
a
cos y
cos X
C C
O
|
.
|
\
|

+
=
5 5
(d)
Din triunghiul OBA se determin valorile :
5
3
5
4
= = sin ; cos . (e)
Poziia centrului de greutate al plcii triunghiulare C(x
C
, y
C
) se determin
cu ajutorul relaiilor:
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
A A
y A y A
y ;
A A
x A x A
x
C C
C
C C
C
= , (f)
A
B

(a)
3a
O
5a
C
90
0
a
3a
3a
4a
G
Fig. 4.2.5
A
B
(b)
O
C
4a
G N
A
X
O
Y
O
x

y

C
1
C
2

67
unde:
= = = =
= =
/ a a y ; / a x ; a y ; a x
; / a A ; a A
C C C C
4 9 4 6 2
4 9 27
2 2 1 1
2
2
2
1
(g)
nlocuind rezult:
a , a y ; a ,
a
x
C C
3876 5
12
9 76
2577 2
12
20
=

= =

= (h)
Valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
G , Y ; G , X ; G , N
O O A
8 0 09 0 591 0 = = = . (i)

4.2.6. Se consider un cadru legat de mediul fix printr-o articulaie cilindric O
i un reazem A, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri i sarcini
distribuite uniform ca n fig. 4.2.6.a. Se cunosc: a, q, , F=2aq, M=3a
2
q.
Se cer mrimile reaciunilor din reazemul A i articulaia O.

Rezolvare
Se alege convenabil sistemul de referin Oxy i se introduc n A i O
forele de legtur
O O A
V si H , N (conform axiomei legturilor, fig. 4.2.6.b).
Sarcina uniform distribuit q se nlocuiete cu o for echivalent concentrat
e
F
ce acioneaz la mijlocul distanei pe care este sarcina distribuit: F
e
=4aq.
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei, n proiecii
pe cele trei axe se scriu:
0 2 2 4 0
0 0
0 0
= + =
= + =
= + =
M a ) cos F ( a F a ) cos N ( M
cos N sin F V Y
sin N F cos F H X
e A zO
A O i
A e O i
(a)
Rezolvnd acest sistem rezult:
aq cos sin V ; aq cos H ; aq
cos
cos
N
O O A
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
=

= 2
4
5
4
11
4
5 4
(b)
F

4a
2a
A
O
(a)
4a
q
M

y

x

Fig. 4.2.6
F

4a
2a
A
O
2a
F
e
M

(b)
2a
N
A
V
O
H
y

x


68
4.2.7 Se consider un cadru plan legat la mediul fix printr-o articulaie
cilindric A i un reazem B, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri
i sarcini distribuite uniform i triunghuilar, ca n fig. 4.2.7.a. Se cunosc: a, q,
F
1
=ap, F
2
=4ap, F
3
=ap, M=3a
2
p. Se cer mrimile reaciunilor din A i B.

Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy cu originea n punctul A (OA, fig.
4.2.7.b). Se nlocuiesc legturile A B cu reaciunile corespunztoare V
A
, H
A
, V
B

i sarcinile distribuite cu forele echivalente corespunztoare F
ec1
i F
ec2
.

Pentru determinarea reaciunilor V
A
, H
A
, V
B
se scriu :
ecuaia de echilibru a momentelor forelor i cuplurilor: M
O
=0
V
B
.10a+F
1
.2a-F
2
.2a-M-F
ec1
.8a-F
ec2
.a=0 (a)
ecuaia de echilibru a forelor dup direcia Ox: X=0
H
A
+F
3
-F
ec2
=0 (b)
ecuaia de echilibru a a forelor dup direcia Oy: Y=0
V
A
+ V
A
-F
1
-F
2
-F
ec1
=0 (c)
Se obin urmtoarele rezultate:V
A
=pa; H
A
=5,4 pa; V
B
=7,6 pa (d)
Fig. 4.2.7.a
M

2a
3a
F
1
B
A

2p
p
2a 4a
F
2
F
3
2a 2a 2a
Fig. 4.2.7.b
M

2a
F
1
AO
2a
2a 2a
F
2
F
3
2a
2a
2a
F
ec2
F
ec1
V
A
H
A
V
B
y

x

2a

69
Generaliznd rezolvarea pentru acest tip de problem, pentru
determinarea reaciunilor V
A
, H
A
, V
B
(avnd sensul axelor Ox i Oy) se scriu:
ecuaia de echilibru a momentelor forelor i cuplurilor (M
O
=0) i dou ecuaii
de echilibru a forelor i sarcinilor distribuite (X
i
=0 i Y
i
=0). Se obine
urmtorul sistem de 3 ecuaii :
V
B
x
B
+ (x
i
Y
i
-y
i
X
i
)+M=0; H
A
+ X
e
=0 ; V
A
+V
B
+Y
e
=0 (e)
unde s-a notat :
X
e
= X
i
, Y
e
= Y
i
, suma proieciilor forelor exterioare pe axa Ox i Oy ;
X
i
, Y
i
, proieciile forei exterioare
i
F pe axele Ox respectiv Oy;
x
i
, y
i
coordonatele punctului de aplicaie al forei
i
F
Rezolvnd acest sistem rezult urmtoarele valori ale reaciunilor:
V
B
= - ( (x
i
Y
i
-y
i
X)+M)/ x
B
; H
A
=- X ; V
A
=-Y- V
B

Aceste relaii au fost introduse n programul EXCEL obinndu-se
urmtoarele rezultate:

ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU PROGRAMUL
EXCEL I REZULTATE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 4.2.7
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K
Nr. x
B
/a

y
B
/a

x
1
/a

y
1
/a

X
1
/pa

Y
1
/pa

x
2
/a

y
2
/a

X
2
/pa

Y
2
/pa

x
3
/a

0

1 10 0 -2 0 0 -1 2 0 0 -4 12

L M N O P Q R S T U V X
y
3
/a

X
3
/pa

Y
3
/pa

x
4
/a

y
4
/a

X
4
/pa Y
4
/pa

x
5
/a

y
5
/a

X
5
/pa

Y
5
/pa

M/pa
2

0 1 0 8 0 0 -8 6 -1 -3 0 -3

DATE DE IESIRE
Y Z AA AB AC AD AE
X
i
/pa Y
i
/pa X
i
y
i
/pa
2
Y
i
x
i
/pa
2
V
B
/pa H
A
/pa V
A
/pa
E1+I1+M1+
Q1+U1
F1+J1+N1+
R1+V1
E1*D1+I1*H1+M1*
L1+Q1*P1+U1*T1
F1*C1+J1*G1+N1*
K1+ R1*O1+V1*S1
(AA1-AB1-
X1)/A1
-Y1 -AC1-Z1
-2 -13 3 -70 7,6 2 5,4

70
PROBLEME PROPUSE
Se consider un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaie O i un
reazem simplu A, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri i sarcini
distribuite uniform ca n figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, , F
1
... F
4
, M.
Se cer mrimile reaciunilor din reazemul A i articulaia O.

2a
3q
2a 10a
M

F
1
F
2
F
4
F
3
2a
2a
2a
; q a M ; aq F ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
4 3
2 1
0
8 4 6
4 2 2 45
= = =
= = =
Fig.4.2.8
Date

O
A

2q
2a 8a
M

F
1 F
2
F
3
2a
2a
3a
; q a M ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
3
2 1
0
5 4
6 3 30
= =
= = =
Fig.4.2.9
Date

O
A
2q
2a
4a
M

4a
; q a M
; aq F
; aq F
; aq F
2
3
2
1
6
3
4
2 2
=
=
=
=
Fig.4.2.10
Date

O
A
2a
F
1
F
2
F
3
2a
4a 4a

71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI

REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
Dac un sistem de puncte materiale { }
n ,... , i i
A
2 1 =
interacioneaz mecanic (se
atrag sau se resping) atunci acestea formeaz un sistem mecanic de puncte
materiale. Forele care acioneaz asupra sistemelor de puncte materiale se
clasific convenional n fore interioare i fore exterioare. Forele interioare
reprezint interaciunea mecanic dintre punctele sistemului i sunt egale ca
mrime dou cte dou, au acelai suport i sunt dirijate n sens opus(conform
principiului aciunii i reaciunii) .
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale (un sistem pentru care distana dintre dou puncte interioare oarecare
ale sistemului rmne tot timpul constant).
Un sistem de corpuri rigide { } n m , C
m ,... , i i
<
= 2 1
, poate fi considerat ca un
sistem de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile
(fiecare subsistem corspunde unuia dintre corpurile rigidului).
Forele care acioneaz asupra sistemelor de corpuri pot fi fore interioare
(care exprim interaciunea dintre corpurile sistemului) i fore exterioare (care
exprim interaciunea cu alte corpuri din afara sistemului).
Forele i cuplurile de legtur dintre corpurile sistemului i dintre
corpurile sistemului i mediul exterior sunt necunoscute ale problemei de
echilibru al sistemului de corpuri.
Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri rigide se aplic cele trei
teoreme (principii) cunoscute:
a. Teorema separrii corpurilor
Dac un sistem de corpuri (liber sau supus la legturi) se afl n echilibru,
atunci fiecare corp al sietemului , considerat ca un subsistem rigid, se afl de
asemenea n echilibru.
Aceast teorem se aplic ncepnd cu izolarea fiecrui corp, nlocuirea
legturilor cu elemente mecanice corespunztoare, (fore, cupluri de legtur,
numite i reaciuni), continund cu scrierea ecuaiilor de echilibru scalare (trei
ecuaii pentru corpuri n plan i ase ecuaii pentru corpuri n spaiu) pentru
fiecare corp al sistemului. La aceste ecuaii se ataeaz i condiiile fizice
corespunztoare, privind tipul de legturi cu frecare existente. Aceast metod
permite determinarea tuturor forelor de legtur (interioare i exterioare).

72
b. Teorema solidificrii
Dac un sistem de corpuri rigide , liber sau supus la legturi exterioare, se
afl n echilibru sub aciunea unor fore direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sistem nedeformabil) de corpuri, pstrndu-se legturile
exterioare iniiale. Teorema solidificrii se poate enuna astfel: Condiia
necesar (dar nu i suficient) ca un sistem de corpuri s fie n echilibru, este ca
torsorul forelor exterioare (active i de legtur) s fie nul.
Aceast metod se aplic singur atunci cnd numrul de necunoscute ale
legturilor exterioare nu depesc numrul de ecuaii independente (trei ecuaii
n plan i ase ecuaii n spaiu). Dac apar mai multe necunoscute, atunci se
aplic teorema echilibrului prilor.
c. Teorema echilibrului prilor
Dac un sistem de corpuri rigide este n echilibru, atunci o parte oarecare
din sistem , considerat ca rigid (subsistem nedeformabil), este de asemenea n
echilibru sub aciunea forelor exterioare i interioare corespunztoare
subsistemului.

5.1. ECHILIBRUL SISTEMELOR FORMATE DIN BARE
RIGIDE ARTICULATE (CADRE PLANE)
5.1.1 Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate n punctul C
ca n fig. 5.1.1. Se cunosc: a, q, , F
1
= 3aq, F
2
= 5aq, F
3
= aq, F
4

=2aq, M = 4a
2
q. Se cer forele de legtur din reazemul A, articulaia O
1
i
ncastrarea O
2

Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur;
se ine seama c: H
21
=H
12
=H
1
; V
21
=V
12
=V
1
(conform principiului al treilea al
CORPUL 1
F
2
F
1
N
A

2a 2a 2a
V
21
H
21
M
1

CORPUL 2
F
3

V
12
H
12
V
2

H
2

F
2
O
2

F
ec

4a
2a
2a
4a
4a
M
2

Fig.5.1.1
F
3

F
2

F
4
F
1

O
2
O
1
A
3q
4a
2a
6a
4a 2a 2a

M
2a

73
Mecanicii); se nlocuiete fora uniform distribuit cu o for concentrat: F
ec
=
24aq i se scriu ecuaiile de echilibru pentru fiecare cadru:
Cadrul 1:
= =
= + =
= =
0 4 2 5 6 3 4 0
0 3 5 0
0 3 0
2
01
1
1
q a a aq a ) sin aq ( a N M
sin aq aq N V Y
H cos aq X
A
A i
i
(a)
) sin (
aq
V ), sin (
aq
N , cos aq H
A
= + = = 1
2
3
7 9
2
3
1 1
(b)
Cadrul2:

= + =
= + =
= + =
0 6 8 4 8 2 4 24 0
0 0
0 24 2 0
1 1 2 02
2 1
2 1
a H a V a aq a aq a aq M ; M
V aq V ; Y
H aq aq H : X
i
i
(c)
) cos sin ( q a M ), sin (
aq
V ), cos ( aq H = = = 9 6 64 2 3 5
2
3 26
2
2 2 2
(d)

5.1.2. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate n punctul C
ca n fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F
1
= aq 2 6 , F
2
= 10aq, F
3
= 12aq, M = 2a
2
q.
Se cer: Forele de legtur din: reazemul simplu A, articulaia O
1
i
ncastrarea O
2
.
Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se introduc forele de legtur; se ine seama
c: H
21
=H
12
=H
1
; V
21
=V
12
=V
1
i se nlocuiete fora uniform distribuit cu o
for concentrat F
ec
= 24aq. Ecuaiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:

CORPUL 2
F
ec

V
12
H
12 O
1
V
2

H
2

F
2
O
2

F
3

2a 2a
2a
2a
4a
M
2

CORPUL 1
F
1
N
A
H
21
V
21

O
1

M
45
0
Fig.5.1.2
F
2
F
3
F
1

O
2
O
1
A
3q
2a
2a
2a
6a
2a
2a
2a
2a
M
45
0


74
Cadrul 1:

= + =
= + =
= + =
0 2 6 2 6 2 4 0
0 6 0
0 6 0
2
01
1
1
a aq a aq q a a N : M
aq V N : Y
aq H : X
A
A i
i
(a)

2 2
11
6
1 1
qa
V , aq N , aq H
A
= = = (b)
Cadrul 2:

= + + =
= + =
= + =
0 4 6 2 24 2 10 2 12 0
0 10 24 0
0 12 0
1 1 2 02
2 1
2 1 1
a H a V a aq a aq a aq M ; M
aq aq V V ; Y
aq H H ; X
i
(c)
q a M , aq V , aq H
2
2 2 2
31
2
69
6 = = = (d)

5.1.3. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate ntre ele n
punctul C i la mediul fix n punctele A i B, ncrcat cu fore concentrate,
sarcini distribuite i cupluri ca n fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a i p.
Se cer forele de legtur din articulaiile A, B i C

Rezolvare:
Necunoscutele V
A
i V
B
se determin prin aplicarea teoremei solidificrii
astfel:
.
din ecuaia de momente pentru ntregul sistem fa de punctul B, se
determin V
A
i din ecuaia de momente fa de punctul A, se determin V
B
.
Fig.5.1.3.a
H
A

H
B

V
B
V
A

A
C
B
6pa 3pa
2pa
pa
p
pa
pa
2

2a
2a
5a
a
a
a
a a
3a 3a

75
din M
Bz
=0 (pentru tot sistemul)
V
A
10a + pa
2
+ pa2a - 2pa12a - pa7a

- 3pa4a

- 6pa2a

- 6pa3a = 0 (a)
V
A
=7pa (b)
din M
Az
=0 (pentru tot sistemul)
-V
B
10a+ pa
2
+ pa2a - 2pa2a + pa3a

+ 3pa 6a

+ 6pa 8a

- 6pa3a = 0 (c)
V
B
=5pa (d)
Necunoscutele H
A
i H
B
se determin prin aplicarea teoremei echilibrului
prilor, din ecuaiile de momente fa de C scrise pentru fiecare cadru.
Ecuaiile de echilibru pentru cadrul 1 :
din M
C
=0: V
A
7a - H
A
.
5a + pa
2
- pa3a - 2pa9a - pa4a

- 3paa = 0 (e)
H
A
= 4,4pa (f)
Ecuaiile de echilibru pentru cadrul 2 :
din M
C
=0 -V
B
3a - H
B
.
5a + 6pa a + 6pa 2a = 0 (g)
H
B
= 0,6 pa (h)
Necunoscutele H
C
i V
C
se determin prin aplicarea principiului
echilibrului prilor: din ecuaiile de proiecii pe orizontal i vertical pentru
unul dintre cele dou cadre (am folosit cadrul 2).
din F
X
=0 -H
C
- 6pa + H
B
= 0 (i)
H
C
= 5,4 pa (j)
din F
Y
=0 V
C
+ 5pa - 6pa = 0 (k)
V
C
=4 pa (l)

Fig.5.1.3.b
H
A

H
c
V
c
V
A
=7pa
A
C
2pa 3pa pa
pa
pa
2
2a
a
a
a
3a 3a
3a
F
e
=6pa
Fig.5.1.3.c
H
B

V
B
=5pa
H
C
V
C
B
C
6pa
2a
2a
3a
a

76
Ecuaiile de proiecii ale forelor pentru ntregul sistem i pentru cadrul 1
servesc la verificarea rezultatelor.
Ecuaiile de verificare se pot scrie pentru ntreg sistemul:
F
X
=0 H
A
+ H
B
+ pa

- 6pa = 0 (m)
F
y
=0 V
A
+ V
B
- 2pa - pa

- 3pa

- 6pa = 0 (n)
Sau numai pentru cadrul 1:
din F
X
=0 H
A
- H
C
+ pa

= 0 (o)
din F
y
=0 V
A
- V
C
- 2pa - pa

- 3pa

= 0 (p)

Generaliznd rezolvarea acestui tip de problem, se alege sistemul de
referin cu originea n punctul C (OC, articulaia dintre cele dou cadre).
Pentru determinarea reaciunilor H
A
, V
A
, H
B
, V
B
se scriu cele dou ecuaii
de momente ale forelor pentru fiecare din cele dou pri fa de punctul C:
M
s
=0 i M
d
=0 i cele dou ecuaii de proiecii ale forelor pentru ntreg
sistemul X
i
=0 i Y
i
=0 obinndu-se:
V
A
x
A
- H
A
y
A
+ N
s
=0;
V
B
x
B
- H
B
y
B
+ N
d
=0; (q)
H
A
+ H
B
+ X =0;
V
A
+ V
B
+ Y =0 unde am notat :
N
s
N
d
suma momentelor forelor exterioare care acioneaz asupra prii din
stnga/dreapta : N
s
= (x
i
Y
si
-y
i
X
si
) + M
1s
; N
d
= (x
i
Y
di
-y
i
X
di
) + M
1d
;
X,Y suma proieciilor forelor exterioare pe axa Ox, Oy: X= X
i
; Y= Y
i
;
X
i
, Y
i
proieciile forei exterioare
i
F pe axele Ox respectiv Oy
Rezolvnd acest sistem rezult urmtoarele valori ale reaciunilor:
H
A
=(N
S
x
B
+ N
d
x
A
+ X x
A
y
B
- Y x
A
x
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
V
A
=(N
S
y
B
+ N
d
y
A
+ X y
A
y
B
- Y x
B
y
A
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
H
B
=(-N
S
x
B
- N
d
x
A
- X x
B
y
A
+ Y x
A
x
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
) (r)
V
B
=(-N
S
y
B
- N
d
y
A
- X y
A
y
B
+ Y x
A
y
B
) / (x
B
y
A
-x
A
y
B
)
Pentru calculul forelor de legtur din articulaia C se folosesc cele dou
ecuaii de proiecii ale forelor pentru partea dreapt :
H
C
+H
B
+X
d
=0 V
C
+V
B
+Y
d
=0 unde:
X
d
suma proieciilor forelor exterioare din dreapta pe axa Ox: X
d
= X
di
;
Y
d
suma proieciilor forelor exterioare din dreapta pe axa Oy: Y
d
= Y
di
;

77
PROGRAMUL EXCEL

DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M N O P Q
x
A
/a

y
A
/
a

x
B
/
a

y
B
/
a

x
1s
/a

y
1s
/a

X
1s
/pa

Y
1s
/pa

x
2s
/a

y
2s
/a X
2s
/pa

Y
2s
/pa

x
3s
/a y
3s
/a

X
3s
/pa

Y
3s
/pa

M
1s
/pa
2

-6 -5 4 -5 -6 -3 3 0 -4 0 0 -8 0 0 0 0 -4

R S T U V X Y Z AA AB AC AD AE
x
1d
/a

y
1d
/a

X
1d
/pa

Y
1d
/pa

x
2d
/a

y
2d
/a

X
2d
/pa

Y
2d
/pa

x
3d
/a

y
3d
/a

X
3d
/pa

Y
3d
/pa
M
1d
/pa
2
2 0 0 -4 4 -1 -2 0 0 0 0 0 0
DATE DE IEIRE
AF AG AH AI AJ AK
X
s
=X
is
/pa Y
s
=Y
is
/pa X
d
=X
id
/pa Y
d
=Y
id
/pa X Y
G+K+O H+L+P T+Y+AC U+Z+AD AF+AH AG+AI
3 -8 -2 -4 1 -12

AL AM AN AO AP AQ
X
is
y
is
/pa
2
Y
is
x
is
/pa
2
X
id
y
id
/pa
2
Y
id
x
id
/pa
2
N
s
N
d

F*G+J*K+N*O E*H+I*L+M*P S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD AM - AL+Q AO-AN+AE
-9 32 2 -8 37 -10

AR AS AT AU AV AW
H
A
V
A
H
B
V
B
H
C
V
C

(AP*C+AQ*A+AJ*A*
D
-AK*A*C)/(B*C-A*D)
(AP*D+AQ*B+AJ*B*
D
-AK*B*C)/(B*C-A*D)
(-AP*C-AQ*A-AJ*B*C
-AK*A*C)/(B*C-A*D)
(-AP*D-AQ*B+AJ*B*D
-AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AT-AH -AU-AI
1 7 -2 5 4 -1

PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din dou cadre plane articulate n punctul C ca
n fig. 5.1.4...5.1.5. Se cunosc: a, q, , F
1
, F
2
, , F
4
, M.
Se cer forele de legtur din reazemul simplu A, articulaia O
1
i
ncastrarea O
2


78

2a
3q
a
6a
M

F
1
F
2
F
4
F
3
2a
2a
2a
; q a M ; aq F ; aq F
; aq F ; aq F ;
2
4 3
2 1
0
4 12 8
4 2 2 45
= = =
= = =
Fig.5.1.4
Date

O
A
a
O
1
3q
2a
4a
M
4a
; q a M
; aq F
; aq F
; aq F
; aq F
2
4
3
2
1
8
4
8
10
6
=
=
=
=
=
Fig.5.1.5
Date
O
A
2a
F
1
F
2
F
4
2a
2a 2a
O
1
2a
F
3
2q
6a
3a
M
3a
; q a M
; aq F ; aq F
; aq F ; aq F
2
4 3
2 1
4
8 4
4 2 8
=
= =
= =
Fig.5.1.6
Date

O
A
2a
F
1
F
2
F
4
3a
3a 3a
3a
F
3
2a

79
S5.2. ECHILIBRUL SISTEMELOR PLANE DE CORPURI
CU FRNE (SABOT, TAMPON SAU BAND)

PROBLEME REZOLVATE

5.2.1. Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1),
(2), (3), (4) (fig. 5.2.1) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul nclinat,
0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cere:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.
2) Determinarea forei minime (P
min
) pentru repaus.
3) Determinarea forelor de legtur.

Rezolvare:
1) Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, ca n figura
5.2.1.
CORPUL 1
x
y
S
N
1
G
1

CORPUL 4
V
2
H
2
H
4
V
4

M
4

O
2
G
4

2a 2a
Fig.5.2.1
O
4
P
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
G
1
=20G
2a 4a
2
1
=0

O
3

a/4
3
O
2
4
G
3
=0
CORPUL 3
T
2
N
V
3

H
3

P

4a
2a
a/4
CORPUL 2
V
2

y
x
S
T
2 N
2

O
2
G
2

H
2


80
Relaiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt urmtoarele:
Corpul 1:
=
=
=
=
=
=
cos G N
sin G S
cos G N
sin G S
Y
X
i
i
20
20
0
0
0
0
1 1 1
1
(a)
Corpul 2:
= =
= = =
= +
=
=
=
=
sin G T
N N T
sin G
S
T a T a S
N G sin S V
T cos S H
ui echilibrul
ita lim la fizica
Conditia
M
Y
X
i
i
10
10
2
0 2
0
0
0
0
0
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
02
(b)
Corpul 3:
= =
= + =
= + + =
0
4
2 6 0
0 0
0 0
2 2 03
2 3
2 3
a
T a N a ) sin P ( M
sin P N V Y
cos P T H X
m
m i
m i
(c)
Corpul 4:
= =
= =
= + =
0 4 2 0
0 0
0 0
2 4 4 04
3 2 4
4 2
a V a G M M
G V V Y
H H X
i
i
(d)
Din ultima ecuaie scris pentru corpul 3 avem:
) (
sin
sin G
)
T
N (
sin
P
m
+

= +
= 8
12
5
4
2
6
1
2
2
(e)
nlocuind P
m
i forele de legtur gsite (S, T
2
, N
2
) n celelalte ecuaii,
obinem forele de legtur: H
2
, V
2
, H
3
, V
3
, H
4
,V
4
, M
4
.
|
.
|
\
|

+ + =

=
+ =
|
.
|
\
|

+ + = =
+ = =
sin
sin Ga M
sin P
sin G
V
cos P sin G H
sin
sin G V V
) cos ( sin G H H
m
m
20
5 40 2
10
10
10
2 20
2 1 10
2
4
3
3
2
4 2
4 2
(f)


81
5.2.2 Se considr sistemul de frnare cu sabot format din patru corpuri, ca n
fig.5.2.2, pentru care se cunosc a, G, , . Se cer:
1) scrierea relaiilor de echilibru pentru fiecare corp (dup separarea lor)
2) Determinarea forei minime de frnare (P
min
).
Rezolvare:
1) Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore.

Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp sunt:
Corpul 1:
=
=
0
0
i
i
Y
X

=
=
=
=
cos G N
sin G S
cos G N
sin G S
40
40
0
0
1 1 1
1 1
(a)
Corpul 2:
=
=
=
0
0
0
02
M
Y
X
i
i

= =
= = =
= +
=
sin G T
N ) ita lim la ( N T
sin G
S
T a T a S
T G sin S V
N cos S H
20
20
2
0 2
0
0
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
(b)
CORPUL 1
x
y
S
N
1

G
1

CORPUL 2
V
2
y
x
S
T
2
N
2
O
2
G
2
H
2
O
3

CORPUL 3
T
2

N
2
H
3

V
3

P

a/4
a
5a
CORPUL 4
V
4
H
4
H
2
V
2

M
4
O
4 O
2
G
4

3a/2
3a/2
Fig. 5.2.2
O
4

P
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=3a
G
1
=40G
a
5a
2
1
=0

O
3
a/4
3
O
2
4

82
Corpul 3:
=
=
=
0
0
0
03
M
Y
X
i
i

=
= +
= +
0
4
5
0
0
2 2
2 3
2 3
a
T a N a ) sin P (
sin P N H
cos P T V
m
m
m
(c)
Corpul 4 :
=
=
=
0
0
0
04
M
Y
X
i
i

=
=
=
0 3
2
3
0
0
2 4 4
2 4 4
2 4
a V
a
G M
V G V
H H
(d)
Din ultima ecuaie scris pentru corpul 3 rezult:
) (
sin
sin G
P
m
+

= 4 (e)
nlocuind rezultatele (S, T
2
, N
2
,P
m
) n celelalte ecuaii, rezult:
) sin sin ( G V
) cos ( sin G H H
1 10 20 2
1
2 20
2
2
4 2
+ =

= =

) ctg ( sin G V
) (
sin G
H
20
4
16
3
3

+
=

=
(f)
) sin sin ( G V 3 20 40
2
4
+ = ) sin sin (
aG
M 3 40 80
2
3
2
4
+ =

5.2.5 Se consider sistemul de frnare cu band din fig. 5.2.5
Se cunosc valorile pentru: G, a, b, r, R i coeficientul de frecare a curelei pe
disc; se neglijeaz greutile discului 1 i ale prghiei 2.
Se cere valoarea forei minime F
min.
pentru frnare.

G
F
b
a
O
2

2
R
r
1
O
1

Fig. 5.2.5
F
CORPUL 2
b
a
V
2
H
2
S
2
O
2
CORPUL 1
V
1
S
1
H
1

S
2

R
S
3
r
O
1

83
Rezolvare:
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se
scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S
3
=G):
Corpul 1: 0 0
1 2 0
= + = R S r G R T M (a)
Legea fizic a frecrii (relaia Euler)
e S S
1 2
(b)
Corpul 2: 0 0
2 02
= + = a S ) b a ( F M (c)
nlocuind pe S
2
din (c) n relaiile (a) i (b) i apoi pe S
1
n (a) se obine:
F
a
b a
S
+
=
2
(d)
respectiv:

G
e
e
R
r
b a
a
F
G
e
e
R
r
b a
a
F
min
1
1

+
=

+
(e)

5.2.6. Se consider sistemul de frnare cu band (varianta b) din fig. 5.2.6. Se
cunosc: G, a, b, r, R i coeficientul de frecare al curelei pe disc. Se
neglijeaz greutile discului i ale prghiei.
Se cere valoarea forei minime F
min.
pentru frnare.

Rezolvare:
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se
scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S
3
=G):
F
CORPUL 2
b
a V
2
H
2
S
1
O
2
Fig. 5.2.6
G
F
b
a
O
2
2
R
r
1
O
1

CORPUL 1
V
1

S
1

H
1

S
2
R
S
3
r
O
1


84
Corpul 1:

= + =
4
3
1 2
2 1 01
0 0
e S S ) Euler lui latia (Re
R S r G R S M
(a)

Corpul 2: 0 0
1 02
= = a F b S M (b)
nlocuind n prima i a doua ecuaie S
1
determinat din a treia, se obine:

+ = = +
4
3
2
2 2
0
e F
b
a
S
G
R
r
F
b
a
S R S r G R F
b
a
(c)
nlocuind se obine:

1 1
4
3
4
3
e
G
Ra
rb
F : sau
e
G
a
b
R
r
F
min
(d)

5.2.7. Se consider frna cu tampon din fig. 5.2.7 . Se cunosc valorile pentru:
G, a, , , b i coeficientul de frecare pe tampon. Se cere:
1) S se separe corpurile i s se scrie ecuaiile de echilibru;
2) S se determine fora minim P
min
pentru frnare.

Fig.5.2.7
G
1
=50G
1
=0

O
4
G
2
=2G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
2
O
2
4

P
a
A
b
B
CORPUL 1
x
y
S
N
1
G
1
CORPUL 3
P
a
N
A

N
2
T
2

b
N
B
N
2
CORPUL 2
V
2

y
x
S
T
2
O
2
G
2

H
2

CORPUL 4
V
H
H
V
M
4
O
4

O
2

G
4


85
Rezolvare:
Ecuaile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
Corpul 1:
=
=
= +
= +
cos G N
sin G S
N cos G
S sin G
50
50
0
0
1 1 1
1
(a)
Corpul 2:
= =
= = = =
= =
= + =
sin G T
N ) ita lim la ( N T
sin G
S
T a S a T M
sin N cos T sin S G V Y
cos N sin T cos S H X
i
i
25
25
2
0 2 0
0 0
0 0
2
2 2 2
2 2 02
2 2 2 2
2 2 2
(b)
Corpul 3:
+
= = + =
= + =

= = = =
a
) b a ( sin G
N a N ) b a ( T M
T N N Y
sin G
N P N P X
B B A
B A i
m m i
25
0 0
0 0
25
0 0
2
2
2 2
(c)
Corpul 4:
= =
= + =
= + =
0 4 2 0
0 0
0 0
2 4 4 04
4 4 2
4 2
a V a G M M
V G V Y
H H X
i
i
(d)
nlocuind mrimile gsite ( S, T
2
, P
m
, N
B
) n ecuaiile nefolosite se obin
celelalte fore de legtur ( H
2
, V
2
, N
A
, H
4
, V
4
, M
4
).

a
sin bG
N
sin sin sin G G V
cos sin
cos sin sin G H
A

=
(
|
.
|
\
|
+ + + =
|
.
|
\
|

+ =
25
1
1 2 25 2
2 25
2
2
2
(e)

|
.
|
\
|

+ + =
(
|
.
|
\
|
+ + + =

+ =
cos sin
cos sin sin G G N
sin sin sin G G V
)
cos sin
cos sin (sin G H
A
2 100 2
1
1 2 25 3
2 25
2
4
4


86
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1), (2),
(3), (4) (fig. 5.2.8 ... 5.2.10) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul
nclinat, 0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cer:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.
2) Determinarea forei minime (P
min
) pentru repaus.

Fig.5.2.8
G
1
=120G
2
1
=0
O
4

G
2
=4G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
O
2
4
P
m
2a
6a
O
3

a/4
3
G
3
=0
Fig.5.2.9
G
1
=120G
1
=0

2
O
4
G
2
=4G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=6a
O
2
4
P
m
2a
8a
O
3

a/6
3
G
3
=0
Fig.5.2.10
G
1
=100G
2
1
=0

O
4
G
2
=6G
r
2
=a
R
2
=2a
G
4
=G, L
4
=4a
O
2
4
P
m
a 5a
O
3

a/6
3
G
3
=0

87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU ZBRELE)

REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zbrele) se folosesc frecvent dou metode
analitice: metoda izolrii nodurilor i metoda seciunilor (RITTER).
Mai nti se verific dac sistemul de bare articulate este static determinat:
dac se noteaz cu n numrul de noduri i cu b numrul de bare articulate ale
sistemului trebuie s fie ndeplinit urmtoarele condiii: b=2n-3 pentru
sistemele plane i b=3n-6 pentru sistemele spaiale.
Mai nti se determin forele de legtur ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaiile de echilibrul forelor corespunztoare teoremei solidificrii,
dup care se trece la rezolvarea propriu-zis prin una din cele dou metode:
a. Metoda izolrii nodurilor
Aceast metod se bazeaz pe metoda izolrii corpurilor sau pe teorema
echilibrului prilor de la echilibrul sistemelor , considernd ca o ''parte'' a
sistemului de bare cte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acionat de fore concentrate n acel nod. Aceste fore sunt fore
interioare (eforturile din bare) sau forele exterioare aplicate n noduri (forele
date i forele de legtur cu mediul fix).
Se scriu ecuaiile de echilibru ale acestor fore pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proieciilor pe cele dou /trei axe ale sistemului ales n
plan/spaiu. n final dac sistemul este static determinat numrul total de relaii
independente obinute este egal cu numrul total de necunoscute (reaciuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizeaz n cadrul acestei metode urmtoarea convenie: toate
eforturile din bare se consider iniial c sunt pozitive (de ntindere) deci sensul
lor este acela c ies din nod. Dac din calcule (dup rezolvarea sistemului de
ecuaii) rezult pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt n realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda seciunilor (RITTER)
Aceast metod se bazeaz tot pe teorema echilibrului prilor i se
utilizeaz atunci cnd intereseaz efortul dintr-o anumit bar (sau un numr
redus de bare). Pentru aceasta se procedeaz n felul urmtor:

88
se secioneaz sistemul de bare articulate cu un plan imaginar astfel nct s
fie secionat i bara al crei efort ne intereseaz i se introduc n seciunile
corespunztoare ale barelor eforturile necunoscute notate cu S
ij
, unde i,j sunt
nodurile care definesc bara; cai n cazul metodei izolrii nodurilor se
consider iniial c acestea sunt pozitive (ies din seciune);
conform teoremei ecilibrului prilor, forele care acioneaz asupra fiecrei
''pri'' obinute n urma secionrii cu planul imaginar se afl n echilibru
deci eforturile din barele secionate reprezint de fapt forele interioare de
aciune reciproc a celor dou pri;
pentru determinarea unui efort necunoscut (de exemplu n cazul unui sistem
plan de bare articulate) se scrie ecuaia de momente fa de punctul de
intersecie (nodul) al suporturilor celorlalte dou eforturi necunoscute. Dac
cele dou eforturi care nu intereseaz sunt paralele atunci pentru
determinarea celui de-al treilea effort necunoscut se folosete ecuaia de
proiecii a forelor dup direcia perpendicular la cele dou eforturi.

6.1. GRINZI CU ZBRELE
PROBLEME REZOLVATE
6.1. Se consider grinda cu zbrele din fig. 6.1.a
Se cunosc: F F , F F , F F , F F , , a 20 10 10 2 5
4
4 3 2 1
= = = =
=
Se cer: 1) Reaciunile n reazemul simplu (1) i articulaia (12)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3)
3) Eforturile din barele: 68, 78, 79

Rezolvare:
Fig. 6.1.a
11 9
7
4 2
a
12
10
8
6 5
3
1
a a

a a
F
1

F
2
F
4

F
3
a
a
Fig. 6.1.b
11
9
7
y
x
4 2
12 10
8
6 5
3
1
F
1
H
V F
F
N
F

89
1. Se nlocuiesc legturile 1 i 12 cu fore de legtur i se scriu ecuaiile de
echilibru pentru ntreg sistemul de bare articulate:
0 2 4 5 6 0
0 0
0 0
1 1 2 3 4 12
4 3 2 1
1
= =
= + =
= =
a ) cos F ( a ) sin F ( a F a F a F a N M
F F F sin F V N Y
cos F H X
i
i
(a)
nlocuind cu valorile cunoscute se obine:
F V , F N , F H
3
50
3
85
5 = = = (b)
Pentru verificare se scrie relaia de moment fa de 1:
0 2 4 5 6 0
4 3 2 1 1 1
= + = a F a F a F a ) cos F ( a ) sin F ( a V : M (c)
2. Se izoleaz nodurile n ordinea: (1), (2), (3) i se scriu ecuaiile de echilibru
pentru fiecare:
Nodul 1:

=
=
= + =
= + =
F S
F S
S N Y
S S X
i
i
3
2 85
3
85
0
2
2
0
0
2
2
0
12
13
12
12 13
(d)
Nodul 2:

=
=
= =
= =
F S
F S
S S F Y
S S X
i
i
3
25
3
85
0
2
2
0
0
2
2
0
23
24
21 23 4
21 24
(e)
Nodul 3:

=
=
= + =
= + + =
F S
F S
S S Y
S S S X
i
i
3
2 25
3
110
0
2
2
0
0
2
2
0
34
35
34 32
34 35 31
(f)
Pentru determinarea eforturilor din barele 6-8, 7-8, 7-9 se aplic metoda
seciunilor scrind ecuaiile de momente sau de proiecie pentru forele
corespunztoare prii din stnga seciunii imaginare considerate (fig.6.1.d.).

x
y
2
S
21

S
23

S
24
F
4

Fig. 6.1.c
x
y
3
S
3
S
3
S
3
S
3
1
S
12
S
13
x
y
N
6 5
2
9 7
8
4
3
1
Fig. 6.1.d
y
x
N
S
6
S
7
S
7
F
4

F
3

90
Suma momentelor forelor fa de nodurile 7 i 8 i suma proieciilor pe
vertical a forelor corespunztoare pentru aceast parte, se scrie astfel:

F S a N a F a F a S M
F S a N a F a F a S M
3
100
0 4 3 2 0
35 0 3 2 0
79 4 3 79 8
68 4 3 68 7
= = + =
= = + + =
(g)
F S S F F N Y
i
3
2 5
0
2
2
0
78 78 3 4
= = =
(h)

6.2. Se consider grinda cu zbrele din fig. S6.2.a
Se cunosc: F F F F , F F , , a 20 2 10
4
4 3 2 1
= = = =
= . Se cer:
1) Reaciunile din reazemul simplu (2) i articulaia (12);
2) Eforturile n nodurile (1), (2), (3);
3) Eforturile n barele: 68, 78, 79.
Rezolvare:
1) Se nlocuiesc legturile cu fore de legtur i se scriu ecuaiile de echilibru
pentru ntregul sistemul de bare articulate.

0 2 3 5 4 0
0 0
0 0
1 1 3 2 4 12
4 2 3 1
1
= + + =
= + =
= =
a ) sin F ( a ) cos F ( a F a F a F a N M
F F F sin F N V Y
cos F H X
i
i
(a)
11
8
6 5
2
a
12
10
9
7 4
3
1
a a

a a
F
1

F
2
Fig. 6.2.a
F
4

F
3
a
a
H
11
V
8
6 5
2
12
10
9
7 4
3
1

F
1

F
2
N
Fig. 6.2.b
F
4
F
3

91
Ecuaia de momente fa de (2) este o ecuaie de verificare:
0 2 5 4 0
4 2 3 1 1 2
= + = a F a F a F a ) sin F ( a ) cos F ( a V : M (b)
nlocuind valorile cunoscute se obine:
H = 10F, V = 25F, N = 45F. (c)
2) Folosind metoda izolrii nodurilor pentru nodurile
(1), (2) i (3) avem:
Nodul 1:
= = + =
= = + =
F S F S Y
F S S S X
i
i
2 20 0
2
2
0
20 0
2
2
0
12 4 12
13 12 13
(d)
Nodul 2:
= = + + =
= = =
F S N S S Y
F S S S X
i
i
25 0
2
2
0
20 0
2
2
0
23 23 21
24 24 21
(e)
Nodul 3:
= = + =
= = + =
F S S S Y
F S S S S X
i
i
2 25 0
2
2
0
5 0
2
2
0
34 34 32
35 34 31 35
(f)

3) Se aplic metoda seciunilor, scriind dou ecuaii de momente fa de
nodurile 7 i 8 i o ecuaie de proiecii pe vertical, pentru forele
corespunztoare prii din dreapta:
= = +
= = + + + =
= = + =
F S F N F F S
F S a F a N a F a F a S M
F S a F a N a F a S M
2 15 0
2
2
5 0 4 3 2 0
5 0 3 2 0
78 4 2 3 78
79 4 2 3 79 8
68 4 2 68 7
(g)
Fig. 6.2.c
x
y
2
S
2
S
2
S
2
N
x
y
3
S
3
S
3
S
3
S
3
1
S
1
S
1
x
y
F
Fig. 6.2.d
2
a
a
a
a
4
y
x
1 3
9 7
5
8 6
S
79
F
2
F
4
S
78
S
68
N
F
3

92
PROBLEME PROPUSE
Se consider grinzile cu zbrele din fig. 6.3...6.6
Se cunosc: a, , F
1
, F
2
, F
3
, F
4
. Se cer:
1) Reaciunile n reazemul simplu (sau firul) (A) i articulaia (B)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3) folosind metoda izolrii nodurilor
3) Eforturile din barele intersectate de planul CC folosind metoda seciunilor.

Fig. 6.3
=45
a
11
8
6
5
2
a
12 10
9
7 4
3
1
a a a a
F
F
F
a
C
C
; /
; F F
; F F
; F F
4
6
4
2 2
3
2
1
=
=
=
=
Date
B
A
Fig. 6.4
11 9
7
4 2
a
12 10 8
6 5
3 1
a a a a
F
F
F
F
a
a
C
C
. /
; F F
; F F
; F F
; F F
4
10
8
6
2 4
3
3
2
1
=
=
=
=
=
Date

B
A
Fig. 6.5
2
9
7
1
10
8
6
a
a
a
a
F
1

F
2

F
3

a
11
4
5
3
C
C
. /
; F F
; F F
; F F
; F F
4
10
8
6
2 4
3
3
2
1
=
=
=
=
=
Date

a
A
B
Fig. 6.6
6 4
2 8
7
5
3
a a a a
F
F
1
9
C
C
Date
; F F ; F F 8 4
2 1
= =

93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU

REZUMAT DE TEORIE
Se consider un fir omogen greu de lungime L i de greutate specific pe
unitatea de lungime p avnd punctele de prindere de la capetele sale notate n
continuare cu A i B (fig. 7.1). Se urmrete n acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funicular)
determinarea modului de variaie a tensiunii interioare din fir (efortul de
ntindere dintr-o seciune oarecare atunci cnd firul este supus suplimentar
(n afar de greutatea proprie ) aciunii unor fore exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consider ca un corp unidimensional (dimensiunile seciunii se
neglijeaz n raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de ncovoiere )
perfect inextensibil (nu i modific lungimea sub aciunea sarcinilor
exterioare)
n aceste condiii ecuaia general de echilibru a firului sub form
vectorial se scrie: 0 = + p
ds
S d
(1)
unde: ) s ( S S = este funcia vectorial a tensiunii din fir funcie de arcul s,
iar p este greutatea specific pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curb numit lnior
avnd ecuaia:
y= a ch(x/a+C
1
)+C
2
(2)
Dac curba este raportat la un sistem de axe Oxy i este simetric n
raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaia are forma simpl:
y= a ch(x/a) (3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea ntregii
curbe este:
L= 2a sh( = = = = tg / L a tg a ) a / ( sh a AB L 2 2 2 l x/a).
Valoarea tensiunii S ntr-un punct oarecare al firului M(x,y)este
proporional cu ordonata y a punctului i are expresia:
) a / x ( ch a p y p S = = (4)

94
PROBLEME REZOLVATE

7.1. Se consider un fir omogen de
lungime L i greutate specific pe
unitatea de lungime p , suspendat
n punctele A i B aflate pe aceeai
orizontal (ca n fig 7.1). Tangenta
la fir n punctele A i B face cu
orizontala acelai unghi
cunoscut.
Se cer: 1) valorile tensiunii n
punctele A , B (capetele firului) i
C (situat n punctul cel mai de jos
al firului); 2) sgeata firului f ; 3)
distana l = AB .
Rezolvare
1) Tensiunea ntr-un punct oarecare M(x,y) al firului conform relaiei (4) este:
) a / x ( ch a p y p S = = (a)
Avnd n vedere c lungimea total a firului se poate scrie:
) a / ( sh a ) CB ( arc ) AB ( arc L 2 2 2 l = = = (b)
iar din fig. S7.1 se poate scrie:
( ) ) a / ( sh ) a / x ( sh / f tg
/ x
2 2
2
l l
l
= = =
=
(c)
rezult c lungimea total a firului este:
= = = tg / L a , tg a ) a / ( sh a L 2 2 2 2 l (d)
Tensiunea ntr-un punct oarecare al firului fiind: ) a / x ( ch a p S = , rezult
c pentru x=0 se obine tensiunea din punctul C:
= = tg / pL a p S
C
2 (e)
ntruct proiecia pe orizontal a tensiunii n orice punct al firului este
constant se poate scrie: H S cos S cos S
C B A
= = = , de unde rezult:
= = = cos / pL cos / S S S
C B A
2 (f)
2) Sgeata f a firului rezult din relaiile tensiunilor din B i C:
= = = sin / ) cos ( L p / S p / S y y f
C B C B
2 1 (g)
3) Pentru calculul distanei l = AB se ine seama de faptul c:
= + = = = cos / a / sh a / ch si tg a / L a / sh 1 1 2 2
2
l l l (h)
x
y
B A
l
C
p
B
S
A
S

O
Fig. S7.1
ec
P

95
precum i de definiiile funciilor hiperbolice obinndu-se:
+
= =
+
=
+ = = +
cos
sin
ln a AB ,
cos
sin
ln a /
; cos / ) sin ( e a / ch a / sh
a /
1
2
1
2
1 2 2
2
l l
l l
l
(i)
Observaie:
1. La aceleai rezultate se poate ajunge dac se pornete de la scrierea ecuaiilor
de echilibru ale forelor firului liberat de legturile din A i B (fig.7.1)
Aceste ecuaii se scriu:
= + =
= + =
0 0
0 0
ec B A i
B A i
P sin ) S S ( Y
cos S cos S X
(j)
unde P
ec
este fora echivalent a sistemului de fore paralele:

= =
AB
ec
pL pds P
2. Dup determinarea celor dou tensiuni din fir, celelalte necunoscute se
determin folosind procedeul prezentat anterior.

7.2. Se consider un fir omogen de lungime L i greutate specific pe unitatea
de lungime p , suspendat n punctele A i B a cror diferen de nivel h este
necunoscut (ca n fig 7.2). Tangentele la fir n punctele A i B fac cu orizontala
unghiurile
1
i
2
cunoscute.
Se cer: 1) valorile tensiunii n punctele A , B (capetele firului) i C (situat n
punctul cel mai de jos al firului); 2) diferena de nivel h ; 3) lungimea firului L
1

ntre A i C i diferena de nivel dintre punctele A i C .

Rezolvare
x
y
B
A
C
p
B
S
A
S
1
O
Fig. 7.2.a
ec
P
h
f
a
x
y
A
C
A
S
1
O
Fig. 7.2.b
1 ec
P
C
S
f
a

96
1) Dac se izoleaz firul i se scriu ecuaiile de echilibru ale forelor firului
eliberat de legturile din A i B (fig.7.1.a) se obine:
= + =
= + =
0 0
0 0
2 1
2 1
ec B A i
B A i
P sin S sin S Y
cos S cos S X
(a)
) sin(
cos pL
S
;
) sin(
cos pL
S
B
A
2 1
1
2 1
2
+

=
+

=
(b)
unde P
ec
= =
AB
ec
pL pds P
2) Cunoscnd coordonatele A(x
A
,y
A
) i B(x
B
,y
B
) i tensiunile din fir n A i B:
S
A
=py
A
, S
B
=py
B
, avem:
.
cos
sin
L h
) sin(
) cos (cos L
p
S
p
S
y y h
B B
A B
2
2
2 1
1 2
2 1
1 2
+

=
+

= = =
(c)
3) Izolnd poriunea de fir cuprins ntre A i C (fig. 7.2.b) i scriind ecuaiile de
echilibru ale forelor firului liberat de legturile din A i C se obine:
= =
= + =
0 0
0 0
1 1
1
ec A i
C A i
P sin S Y
S cos S X
(d)
) sin(
cos sin
L
p
sin S
L
) sin(
cos cos
pL cos S S
A
A C
2 1
2 1 1
1
2 1
2 1
1
+

=
=
+

= =
(e)
unde P
ec

= =
AC
ec
pL pds P
1 1

Diferena de nivel dintre punctele A i C se scrie:
) sin(
) cos ( cos
L f
p
S
p
S
a y f
C A
A
2 1
1 2
1
+

=
= =
. (f)

97
7.3. Se consider un fir de greutate neglijabil, suspendat n punctele A i B
aflate pe aceai orizontal (ca n fig. 7.2). n punctele O
1
i O
2
ale firului sunt
atrnate corpurile 1 i 2 avnd greutile G
1
i G
2
, cu sgeile corespunz-toare
f
1
i f
2
.
Se cer: 1) valorile tensiunii pe cele trei poriuni ale firului; 2) unghiul pe care
l face poriunea de fir O
1
O
2
cu orizontala; 3) lungimea total a firului i
distana A
1
A
2
dintre punctele de suspensie.

Rezolvare
ntruct firul nu are greutate, pe cele trei poriuni A
1
O
1
, O
1
O
2
, O
2
B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izoleaz
nodurile O
1
i O
2
i se scriu ecuaiile de echilibru al forelor (fig. 7.3.b i c.)
obinndu-se:
21 12
2 12 2 2
21 2 2
2
1 12 1 1
12 1 1
1
0
0
0
0
S S : unde
G sin S sin S
cos S cos S
: O Nodul
G sin S sin S
cos S cos S
: O Nodul
=
= +
=
= +
= +
(a)
Rezolvnd acest sistem rezult:
( ) ( )
2 1 1 2 1 2
2 1
1
2 1 2
2 1
2
2 1 1
G G / tg G tg G tg
;
) sin(
cos
) G G ( S ;
) sin(
cos
) G G ( S
+ =
+

+ =
+

+ =
(b)

2 2 2
2
2
2
2 21 1 1 1
2
1
2
1 12
+ = = + = sin G S G S S sin G S G S S (c)
Lungimea total a firului i distana AB se determin astfel:

2 1 1 2 1 1
2
2 1 2
1
1
+ + =
= ctg f ctg ) f f ( ctg f AB ;

cos
f
cos
f f
cos
f
L
Fig. 7.3

A

O
1
O
2
f
1
a)
f
2
B
2
G
1
G
2
O'
1
O'
2
x
b)
1

y
O
1
G
1
S
1
S
12
c)
x
y
O
2
G
2
S
21
S
3
2


98
7.4 Se consider un fir omogen greu aflat n repaus, avnd poriunea AB pe
un plan nclinat cu unghiul fr frecare i poriunea BC liber (ca n fig
7.4.a). Se cunosc: p greutatea specific pe unitatea de lungime a firului,
unghiul , unghiul pe care l face tangenta la fir cu orizontala n punctul C,
diferena de nivel h dintre punctele B i C, lungimea firului L dintre punctele B
i C. Se cer: 1) valorea tensiunii n punctul C ; 2) lungimea L
1
pe planul AB.

Rezolvare
Dac se izoleaz cele dou poriuni de fir i se scriu ecuaiile de echilibru
ale forelor firului eliberat de legturi,
pentru AB (fig.S7.4.b) se obine:
B
i
i
S S ; pL G
cos G N Y
sin pL S sin G S X
= =
= =
= = =
1 1 1
1
1 1 1 1
0 0
0 0
(a)
pentru BC (fig.S7.4.c) se obine:
+ =
= = +
= +
2
0
0
2
2
2
2
2 2
sin G S G S S
) pL G ( G sin S sin S
cos S cos S
C C B
C B
C B
(b)
Cunoscnd ordonata punctului C i relaia dintre tensiuni S
C
=py
C

;
cos
pa
a
x
sh pa
a
x
ch pa S
C C
C
= + = =
2
1 (c)
nlocuind expresiile obinute pentru S
B
i S
C
se obine:
2 2
2
2 2
2 2
1
2
2 L p
cos
sin
pLa
cos
a p
sin L p +
= (d)
Din fig. 7.4.c avem:
h
cos
a
sin L sin L
cos
a
p
S
p
S
y y h
B C
B C

= = =
1 1
(e)
) h sin L (
cos ) h L (
a

=
2
2 2
. (f)
) h sin L (
) h L ( p
cos
pa
S
C

=
2
2 2
;
) h sin L ( sin
sin Lh h L
sin p
S
L
B

+
=
=
2
2
2 2
1
. (g)
Fig. 7.4

h
A
B
C
a)

A
B
G
1
N

x
y
b)
S
B
x
y
O

h C
c)
S
1
S
2
B
G
2

f
a

99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consider un punct material avnd vectorul de poziie n raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: ( ) j t i t OM r 1 16 4
2
+ = = (cm).
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei i trasarea ei n sistemul de axe Oxy; 2) Viteza i
acceleraia punctului la momentul t; 3) Poziia, viteza i acceleraia punctului la
momentul t
1
=1/2 s, precum i raza de curbur a traiectoriei la acelai moment.
Rezolvare :
1) Ecuaiile sub form parametric ale
traiectoriei sunt :
=
=
1 16
4
2
t y
t x
(a)
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a)
se obine ecuaia sub form implicit a
traiectoriei:
0 1
2
= y x (b)
Aceast ecuaie reprezint o parabol (fig. 8.1)
cu vrful n V(0,-1) care intersecteaz axa Ox n
punctele A(-1, 0) B(1,0).
2) Viteza i acceleraia punctului la momentul t
se detremin cu ajutorul proieciilor:
Viteza:

t y v
x v
y
x
32
4
= =
= =
&
&
(c)
2 2 2
32 16 ) t ( v v v
y x
+ = + =
Accelaraia:

32
0
= =
= =
y a
x a
y
x
& &
& &

32
2 2
= + =
y x
a a a (d)
y
A
M(x
1
, y
1
)
x
Fig. 8.1.a
V
B
2
v
a
3
v
y

v
x
B
A
V
x
a

M(x
1
, y
1
)
y
3
2
Fig. 8.1.b

100
3) Poziia, viteza i acceleraia punctului, raza de curbur a traiectoriei la
momentul t
1
=1/2 s sunt :
poziia:
( )
( )
=
=
cm t y
cm t x
3
2
1
1
; (e)
viteza:
( )
( )
( ) s / cm , t v
t y
t x
5 16
16
4
1
1
1
=
=
=
&
&
(f)
acceleraia: ( )
2
1
32 s / cm t a = (g)
Acceleraia tangenial la momentul t
1
=1/2 s se obine prin derivarea n
raport cu timpul a vitezei:
2
1
2 2
31
2
2 2
s / cm ) t ( a
v
a v a v
v v
v v v v
v
dt
dv
a
y y x x
y x
y y x x
=
=
+
= = =
& &
&

Acceleraia normal la momentul t
1
este prin urmare:
2
1
2 2
94 7 s / cm , ) t ( a a a a = =

(h)
raza de curbur a traiectoriei (a) se calculeaz cu ajutorul formulei:

( )
y x y x
y x
& & & & & &
& &
+
=
3
2 2
sau:
=
a
v
2

Raza de curbur la momentul t
1
=1/2 s este:
( ) cm , t 3 34
1
= (i)
Elementele calculate sunt reprezentate n fig. 8.1. i sunt trecute n tabelul
urmtor :
Coordonate
(cm)
Viteze
(cm/s)
Acceleraii
(cm/s
2
)
Raza
(cm)
x y v
x
v
y
v a
x
a
y
a a

2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3

8.2 Se consider un punct material pentru care se cunoate vectorul de poziie
n raport cu originea O a sistemului de axe Oxy:
( ) ( ) j t cos i t sin OM r + = = 2 3 (cm).
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei (sub form parametric i implicit n sistemul
de axe Oxy) i s se reprezinte grafic n sistemul de axe Oxy; 2) Viteza i
acceleraia punctului; 3) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul
t
1
=1/3 s, precum i raza de curbur a traiectoriei la acelai moment.

101
Rezolvare :
3) Ecuaiile sub form parametric ale
traiectoriei sunt :
=
=
t cos y
t sin x
2
3
(a)
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a) se
obine ecuaia sub form implicit a traiectoriei:
0 1
2 3
2
2
2
2
= +
y x
(b)
Aceast ecuaie reprezint o elips cu centrul n originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza i acceleraia punctului la momentul t se detremin cu ajutorul
proieciilor:
Viteza:

t sin y v
t cos x v
y
x
= =
= =
2
3
&
&
(c)
t cos t sin t cos v v v
y x
+ = + = + =
2 2 2 2 2
5 4 4 9
Accelaraia:

t cos y a
t sin x a
y
x
= =
= =
2
2
2
3
& &
& &
(d)
t sin t cos t sin a a a
y x
+ = + = + =
2 2 2 2 2 2 2
5 4 4 9
3) Poziia, viteza i acceleraia punctului, raza de curbur a traiectoriei la
momentul t
1
=1/3 s sunt :
poziia:
( )
( )
=
= =
cm t y
cm t x
1
598 , 2
2
3 3
1
1
; (e)
viteza:
( )
( )
( ) s / cm , t v
t y
t x
198 7
2
21
3
2
3
1
1
1
=
=
&
&
(f)
acceleraia:
( )
( )
( )
2
2
1
2
1
2
1
/ 476 , 27
2
31
2
3 3
s cm t a
t y
t x
= =
& &
& &
(g)
y
2
M(x
1
, y
1
)
x
3
-3
-2
Fig. 8.2

102
raza de curbur a traiectoriei (a) se calculeaz cu ajutorul formulei:

( )
y x y x
y x
& & & & & &
& &
+
=
3
2 2
(h)
Raza de curbur la momentul t
1
=1/3 s este:
( ) cm t 005 , 2
16
21 7
1
= = (i)

8.3 Acelai enun ca la probema 8.2, cu urmtoarele date :
cm , j t cos i t sin OM r
|
.
|
\
|

+ +
|
.
|
\
|

+ = =
3
2 1
3
2 ; momentul t
1
=1 s;
Rezolvare :
1) Ecuaiile sub form parametric ale traiectoriei sunt :

+ =
+ =
t cos y
t sin x
3
2 1
3
2
sau:
=
t cos
y
t sin x
3 2
1
3
2
(a)
Ridicnd la ptrat relaiile (a) i
nsumnd membru cu membru, se obine ecuaia
sub form implicit a traiectoriei n sistemul Oxy:
( ) 0 1
2
1
2
2
2
=
|
.
|
\
|

+
y
x (b)
care reprezint o elips avnd centrul: C (2 , 1)
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
2) Poziia, viteza, i acceleraia punctului la
momentul t i la momentul t
1
=1s sunt:
Poziia
( )
( )
=
= + =
+ =
+ =
cm t y
cm t x
t y
t x
2
866 , 2
2
3
2
3
cos 2 1
3
sin 2
1
1
(c)
Viteza:
= =
= + =

=

=
s / cm , / ) t ( v
t sin y x ) t ( v
t sin y
t cos x
888 1 6 13
3
3 1
3
3 3
2
3 3
1
2 2 2
& &
&
&
(d)
y
3
1
-1
M(x
1
, y
1
)
x
3 1 2
Fig. 8.3
O
C

103

Acceleraia:
t y x a
t y
t x
3
cos 3 1
9
3
cos
9
2
3
sin
9 2
2
2 2
2
2

+ = + =
=
=
& & & &
& &
& &
(e)
( )
2
2
1
/ 451 , 1
18
7
s cm t a = =

Raza de curbur a traiectoriei punctului la momentul t
1
=1 s este:

( )
( ) cm t
y x y x
y x
t 929 , 2
16
13 13
; ) (
1
3
2 2
= =
+
=
& & & & & &
& &
(f)

8.4. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 8.4, pentru care se
cunosc: 3 / , , l l = = = MB AB r OA i legea de micare a manivelei OA:
( ) t t 3 = .
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei punctului M sub form parametric i explicit;
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur a traiectoriei la
momentul t
1
=1/6 s, dac se cunosc valorile numerice: r=10cm, cm 30 = l
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M fa
de axele sistemului Oxy sunt:
= =
+ = + =
sin M M y
cos sin r M A A O x
M
M
3
3
2
l
l
(a)
Teorema sinusurilor n
triunghiul OAB se scrie:
( )
=
=
=

2
2
2
0
1
90
cos
r
cos
cos
r
sin
sin
r
sin
l
l
l

y
A

M
O
B
x
Fig. 8.4
A
M
r
l


104
Prin urmare, ecuaiile parametrice (a) devin:

=
+ =
cos
r
y
cos r sin r x
3
3
2
2 2 2
l
(a)
Eliminnd parametrul din ecuaiile parametrice (a), se obine ecuaia
explicit a traiectoriei punctului M n sistemul de axe Oxy:

2 2 2 2
9
3
2
9 y y r x + = l (b)
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur la momentul t
1
=1/6 s,
(=/2, 0 ; 3 = = & & & ) se determin astfel:

=
= + =
=
+ =
0 ) (
30
3
2
) (
cos
3
cos
3
2
sin
1
1
2 2 2
t y
cm r t x
r
y
r r x l l

(c)

s / cm , ) t ( v
r ) t ( y
) t ( x
sin r y
cos r
sin r
cos r x
416 31
0
3
1
2
3
1
1
1
2 2 2
=
=
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

+ =
&
&
& &
l
& &
(d)

( )
( )
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

+ =
) 0 ( cos
3
1
cos
2 sin cos 2 cos 4
6
sin
2
3
2 2 2
2 2 2 2 2
2

& & & & &
l
l
& & &
deoarece r y
r
r r r
r x

2
1
1
2
1
220
0
3
2
1 9
s / cm ) t ( a
) t ( y
r
r ) t ( x
=
=
|
.
|
\
|
=
& &
l
& &
(e)
Raza de curbur a traiectoriei punctului momentul t
1
=1/6 s este:
( )
( ) cm , t
;
y x y x
y x
) t (
486 4
16
13 13
1
3
2 2
= =
+
=
& & & & & &
& &
(f)

105
8.5. Se consider mecanismul format din dou pistoane i o biel (fig. 8.5),
pentru care se cunosc 3 / 2 , l l = = AM AB i legea de micare a pistonului B:
( ) t t s OB cos 3 10 = = .
Se cer:
1) Ecuaiile sub form parametric i implicit a traiectoriei punctul M al bielei
1
=1/3 s,
dac se cunosc valorile numerice: cm , / 30 3 = = l .
Rezolvare :
Se noteaz unghiurile: BOA= i = OAB (fig. 8.5)
Ecuaiile sub form parametric ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:

= =
+ = + = =
sin M M y
cos cos s M B B O M O x
M
M
3
2
3
l
l
(a)
Din teorema sinusurilor
scris n triunghiul OAB,
avem:

2
2
2
sin 1 cos
; sin sin
sin sin
l
l
l
s
s
s
=
=
=

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:

=
+ =
sin s y
sin s cos s x
3
2
3
1
2 2 2
l
(a)
Eliminnd parametrul s din ecuaiile (a) se obine ecuaia explicit a
traiectoriei punctului M :

2 2 2 2
9 4
6
1
9 4
2
1
y y s x + = l (b)
1
=1/3 s,
( ) ( )
( ) : astfel determin se ) s / cm / cos t s
s / cm / sin t s ; cm / cos t s ; s / (
2 2 2
1
1 1
3 5 3 3 10
15 3 3 10 3 5 3 3 10 3
= =
= = = = =
& &
&

y
B

M
O
A
x
Fig. 8.5
B M
s

106
Poziia:
=
=
|
.
|
\
|
=
+ =
cm ) t ( y
cm , ) t ( x
sin s y
sin s cos s x
5
013 14
3
2
3
1
1
1
2 2 2
l
(c)
Viteza:
=
=
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|

=
s / cm , ) t ( v
s / cm , ) t ( y
s / cm , ) t ( x
cos s y
sin s
sin s
cos s x
465 25
7 15
05 20
3
2
3
1
1
1
2 2 2
2
&
&
& &
l
& &
(d)
Acceleraia:
( )
|
.
|
\
|
=

|
.
|
\
|

=
cos s y
sin s
sin
s
sin s
sin s
cos s x
3
2
3
3
3
2 2 2
2 2
2
2 2 2
2
& & & &
l
l
&
l
& & & &

2
1
2
1
2
1
99 77
49 28
6 72
s / cm , ) t ( a
s / cm , ) t ( y
s / cm , ) t ( x
=
=
=
& &
& &
(e)
Raza de curbur a traiectoriei punctului momentul t
1
=1 s este:
( )
( ) cm , t ;
y x y x
y x
) t ( 044 29
1
3
2 2
=
+
=
& & & & & &
& &
(f)

8.6. Se consider mecanismul format din dou
bare OC i AB (O =articulaie fix) i dou
culise: prima mobil n A i a doua fix n D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, l = OD
i legea de micare a barei AB: s=DA=v
0
t.
Se cer:
1) Ecuaiile sub form parametric i implicit
a traiectoriei punctul C al bielei .
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului C
pentru poziia particular = /4, dac se
cunosc valorile numerice:
cm , cm a 30 10 = = l , v
0
=30cm/s.
y
C

O
x
Fig. 8.6
l
A
B
v
0
D

107
Rezolvare :
Coordonatele punctului C fa de axele sistemului Oxy sunt:
=
=
sin a y
cos a x
C
C
(a)
Este evident faptul c punctul C descrie cercul de raz a :
2 2 2
a y x
C C
= +
Din triunghiul OAD rezult :
.
) t v (
t v
DA
OD
sin ;
) t v (
DA
OD
cos
2
0
2
0
2
0
2
+
= =
+
= =
l l
l

Deci ecuaiile parametrice ale pnctului C sunt:
.
) t v (
t av
y
;
) t v (
a
x
C
C
2
0
2
0
2
0
2
+
=
+
=
l
l
l
(b)
Viteza punctului C se obine derivnd expresiile (b):
( )
( )
2
0
2
0 2 2
3
2
0
2
2
0
3
2
0
2
2
0
) t v (
av
y x v ;
) t v (
av
y
;
) t v (
t v a
x
C C C
C
+
= + =
+
=
+
=
l
l
& &
l
l
&
l
l
&
(c)
Acceletaia punctului C se obine prin derivarea vitezei

( )
2
2
0
2
3
0
2
) t v (
t v a
v a
+
= =
l
l
& (d)
Viteza i acceleraia punctului C pentru poziia particular = /4, adic
pentru
0
1
2
0
2
2
2
v
t
) t v (
cos
l
l
l
=
+
= = i au valorile urmtoare:
s / cm
av
) t v (
av
) t ( v 5
2
0
2
1 0
2
0
1
= =
+
=
l l
l
(e)
( )
2
2
2
0
2
2
1 0
2
1
3
0
1
5
2
2
s / cm
av
) t v (
t v a
) t ( a = =
+
=
l
l
l
(f)


108
8.7. Se consider bara AB ce alunec cu extremitile sale A i B dup direciile
axelor Ox i Oy ca figura 8.7, astfel nct punctul B se deplaseaz spre originea
O cu viteza v
0
=v
B
=constant. Se cer:
1) Ecuaia traiectoriei punctului M al barei, tiind c MA=a, MB=b.
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului pentru
1
=/6 s, dac se cunosc
valorile numerice pentru: a=20cm, b=10cm, v
0
=5cm/s
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul OBA
(fig. 8.7). Coordonatele punctului
M fa de axele sistemului Oxy sunt:
=
=
cos a y
sin b x
M
M
(a)
Eliminnd parametrul se obine
ecuaia traiectoriei sub forma unei elipse
cu centrul n O, de semiaxe b i a:
0 1
2
2
2
2
= +
a
y
b
x
(b)
Componentele vitezei i acceleraiei punctului M se obin prin derivarea
relaiilor (a):
=
+ =
=
=
sin a cos a y
cos b sin b x
sin a y
cos b x
M
M
M
M
& & & & &
& & & & &
& &
& &
2
2
(c)
Pentru a determina mrimile vitezei unghiulare& i acceleraie unghiulare
& & se exprim componentele vitezei punctului B n funcie de parametrul :
+
=

+ =
=
+ =
=
sin ) b a (
v
cos ) b a ( y
x
cos ) b a ( y
x
B
B
B
B
0
0 0
&
& &
&
(d)
Dac se deriveaz n raport cu timpul viteza unghiular & se obine:
+
=
3 2
2
0
sin
cos
) b a (
v
& & (e)
nlocuind (d) i (e) n relaiile (c) se obine:
y
A
B
x
Fig. 8.7
M
b
a
O
v
0

109
+
+
=
=
+
=
+
=
2 2 2 0
0
0
ctg b a
b a
v
v
) ct (
b a
av
y
ctg
b a
bv
x
M
M
M
&
&
(f)
+
=
= =
+
= + =
3 2
2
0
2
3 2
2
0 2
0
sin ) b a (
bv
a
sin a cos a y
sin ) b a (
bv
cos b sin b x
M
M
M
& & & & &
& & & & &
(g)
Poziia , viteza i acceleraia punctului M pentru
1
=/6 sunt:
= =
= =
cm , cos a y
cm sin b x
M
M
32 17
5
1
1

2
1
3 2
2
0
1
1
2 2 2 0
1
22 2
41 4
s / cm ,
sin ) b a (
bv
) ( a
s / cm , ctg b a
b a
v
) ( v
M
M
=
+
=
= +
+
=
(h)
Observaie :
La acelai rezultat dat de relaiile (g) se poate ajunge derivnd relaiile (f):
( )
( )
=
+
=
+
=
+
=
0
3 2
2
0
2
0 0
M
M
y
sin ) b a (
bv
sin b a
bv
ctg
b a
bv
x
& &
&
& &

8.8. Se consider mecanismul
format din dou bare articulate OC
i AB i dou culise: prima culis
din A dup axa Ox i a doua culis
din B dup axa Oy (fig. C1.8), unde
OC=AC=CB=AM=l i legea de
micare a barei OC, (t)=3t
(rad).
Se cer: 1) Ecuaiile sub form
parametric i implicit a
traiectoriei punctul M. 2) Viteza i
acceleraia punctului M la
momentul t
1
=1/9 s dac se
cunoate valoarea pentru
cm 30 = l
y

O
x
Fig. 8.8
A
B
C
M
M
C

110
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
=
=
cos y
sin x
M
M
l
l 3
(a)
Ridicnd la ptrat relaiile (a) i nsumnd membru cu membru, se
obine ecuaia traiectoriei sub form implicit:
0
3
2 2
2
= +
|
.
|
\
|
l y
x
(b)
care reprezint o elips avnd centrul n origine i semiaxele: l l = = b ; a 3
Deci ecuaiile parametrice ale pnctului M sunt:
=
=
t cos y
t sin x
M
M
3
3 3
l
l
(c)
Viteza punctului M:
t cos x x ) t ( v
t sin y
t cos x
M M
M
M
+ = + =
=
=
3 8 1 3
3 3
3 9
2 2 2
l & &
l
l &
(d)
Acceleraia punctului M:
t sin y x ) t ( a
t sin y
t sin x
M M
M
M
+ = + =
=
=
3 8 1 9
3 9
3 27
2 2 2 2
2
2
l & & & &
l & &
l & &
(e)
Poziia, viteza i acceleraia punctului M la momentul t
1
=1/9 s, sunt :
= =
= =
cm t cos ) t ( y
cm , t sin ) t ( x
M
M
15 3
942 77 3 3
1 1
1 1
l
l

s / cm , t cos y x ) t ( v
M M
726 489 3 8 1 3
2 2 2
1
= + = + = l & & (f)
2 2 2
1
38 7050 3 8 1 9 s / cm , t sin ) t ( a = + = l


111
8.9. Se consider mecanismul format din dou bare articulate OC i AB i dou
culise: B dup axa Ox i C dup axa Oy (fig. C1.8), unde OA=AC=AB=l i
legea de micare a barei OC, (t)= t (=const).
Se cer: Viteza i acceleraia punctelor B i C n funcie de t i la momentul
t
1
=1/18 s dac se cunoate valoarea lungimii cm 10 = l i =3 rad/s.
Rezolvare :
Coordonatele punctelor B i C sunt:
=
=
=
=
t sin y
x
y
t cos x
C
C
B
B
l
l
2
0
0
2
(a)
Viteza punctelor B i C sunt:
t cos v
t cos y
x
t sin v
y
t sin x
C
C
C
B
B
B
=
=
=
=
=
=
l
l &
&
l
&
l &
2
2
0
2
0
2
(b)
Acceleraia punctelor B i C sunt:
t sin a
t sin y
x
t cos a
y
t cos x
C
C
C
B
B
B
=
=
=
=
=
=
2
2
2
2
2
2
0
2
0
2
l
l & &
& &
l
& &
l & &
(c)
Poziia, viteza i acceleraia punctelor B i C la momentul t
1
=1/18 s, sunt :
= =
=
=
= =
cm / sin y
x
y
cm , / cos x
C
C
B
B
10 6 2
0
0
32 17 6 2
l
l
(d)
= =
= =
s / cm , / cos v
s / cm , / sin v
C
B
24 163 6 2
25 94 6 2
l
l
(e)
= =
= =
2 2
2 2
26 888 6 2
52 1538 6 2
s / cm , / sin a
s / cm , / cos a
C
B
l
l
(f)

y

O
x
Fig. 8.9
A
B
C
A
A

112
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consider bara AB ce alunec ca figur (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel nct punctul B rmne permanent n contact cu muchia/suprafaa
cilindric iar punctul O se deplaseaz cu viteza v
0
=constant. Se cer:
1) Ecuaia traiectoriei punctului M al barei, cunoscnd h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul t.

B
A
R
O
v
O

Fig.8.11
M
x
1
y
1
O
1
B
R
v
O
O
A
O
Fig.8.12
M
y
1
x
1
Fig. 8.10
A
B
h
O
v
O
M
y
1
x
1
O
1
Fig.8.13
v
C
A
O
1
R M
O
y
1
x
1
B

113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

9.1. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz pe o
suprafa orizontal A
O
A
1
= L, cu frecare ( ) 0 , pornind din A
0
cu viteza
iniial v
o
dat.(fig. 9.1.a) Se cere: S se studieze micarea pe A
0
A
1
,
detemindu-se viteza n A
1
(v
A1
= v
1
), folosind att ecuaia de micare ct i
teorema de variaiei a energiei cinetice.
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe Oxy cu originea n A
0
i axa Ox pe ortizontal,
ca n fig. 9.1.b. Ecuaia vectorial de micare pe A
0
A
1
se scrie:
T N G r m + + =
& &
(a)
care proiectat pe axele x i y conduce la
+ =
=
N mg y m
T x m
& &
& &
(b)
la care se asociaz condiia geometric:
( ) 0 0 = = y y & & , (c)
i condiia fizic a frecrii:
N T = , (d)
innd seama de condiia (c), din a doua ecuaie (b) se obine: mg N =
innd seama de condiia (d), dac nlocuim n prima ecuaie (b) se
obine:
2 1
2
1
2
C t C
t
g x C gt x g x + + = + = = & & & (e)
Punnd condiiile iniiale la momentul ( ) ( )
0
0 0 0 0 v x , x t = = = & se
obin constantele de integrare din (e): C
1
= v
0
, C
2
= 0 . Deci legile de micare
sunt:
0 0
2
2
v gt ) t ( v , t v
t
g ) t ( x + = + = (f)
Eliminnd parametrul t se obine: gx v ) x ( v = 2
2
0
(g)
Pentru L x x
A
= =
1
, se obine viteza din A
1
: gL v v = 2
2
0 1
(h)
Iar din teorema energiei cinetice :
1 0 0 1
= L E E adic
mgL Xdx
mv mv
L
= =

0
2
0
2
1
2 2
, i se obine aceeai expresie pentru v
1
.
b.
N
T
y
x A
1

G
A
0
O
v
0
A
v
A
1

A
0
v
0
v
1
a.
Fig. 9.1

114
9.2. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz pe un plan
nclinat cu unghiul , cu frecare ( ) 0 , pe linia de cea mai mare pant,
pornind din A
0
cu viteza iniial v
o
dat (fig. 9.2.a). Se cere:
1) S se determine legea de micare la urcare i s se determine distana
A
0
A
1
=L (n A
1
punctul material se oprete), folosind att ecuaia de micare
ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se determine legea de micare la coborre dac < tg i s se
determine viteza cu care trece prin A
0
, folosind att ecuaia de micare ct
i teorema de variaiei a energiei cinetice.

Rezolvare:
1) n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n
A
0
i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
( ) N T T si N = (conform axiomei legturilor).
Ecuaia diferenial a micrii pe A
0
A
1
, n proiecii pe axe se scrie:
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ =
=
& &
& &
(a)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (b)
Condiia fizic a frecrii este: N T = , (c)
care introduse n (a) conduce la:

( ) + =
=
cos sin g x
cos mg N
& &
(d)
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (d), se obine:

( )
( ) . C t C t g cos sin x
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + + =
+ + = &
(e)
A
1
A
0

a.
0
v
0
1
= v
Fig. 9.2
y
A
1
A
A
0
x

T
N
b.
G
0
v
urcare
y
A
1
A
A
0
x

T
N
c.
G
coborre


115
Dac se introduc condiiile la momentul iniial t = 0 :
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & rezult constantele de integrare:
0 1
v C = , C
2
= 0 .
Legea de micare este dat de:
( )
2
0
2
1
t g cos sin t v ) t ( x + = (f)
( ) . gt cos sin v ) t ( x ) t ( v + = =
0
&
Eliminnd parametrul t se obine:
) cos (sin xg v ) x ( v + = 2
2
0
(g)
n punctul A
1
deplasarea este x
A1
= L i v
A1
= 0 , rezult:
.
) cos (sin g
v
L
+
=
2
2
0
(h)
Teorema energiei cinetice se scrie:

1 0 0 1
= L E E
unde:
2
0 0 1
2
1
0 v m E , E = =
( ) ( ) | | ( )
( )L T sin G L
i dx j N cos G i T sin G r d F L
=
+ + = =

1 0
1 0 1 0
1 0

deoarece: cos G N , N T = = ,
avem: ( ) + =
cos sin L mg L
1 0

nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem aceeai relaie pentru L.

2) n cazul coborrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea
n A
1
i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.c , se
introduc forele de legtur T si N .
1
A
0
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ =
=
& &
& &
(i)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (j)
Condiia fizic a frecrii este: N T = , (k)
care introduse n (i) conduce la:

( ) =
=
cos sin g x
cos mg N
& &
(l)

116
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (l), se obine:

( )
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + =
+ = &
(m)
x (0) = 0, ( ) 0 0 = x& rezult constantele de integrare: 0
1
= C , C
2
= 0
( )
2
2
1
t g cos sin ) t ( x = (n)
( ) . gt cos sin ) t ( x ) t ( v = = &
Eliminnd parametrul t se obine:
) cos (sin xg ) x ( v = 2 (o)
n punctul A
0
(la coborre) deplasarea este x = L i viteza
0
0
v v
A
= ,
rezult: ) cos (sin Lg v = 2
0
(p)
unde nlocuind valoarea lui L obinut cu relaia (h) rezult:
+

=
cos sin
cos sin
v v
o 0
(q)
Teorema de variaie a energiei cinetice se scrie:

0 1 1 0
A A A A
L E E

=
unde:
2
0
2
1
0
0 1
v m E , E
A A
= = (r)
( ) ( ) | | ( )
( )L T sin G L
A A
A A
=
+ + = =

1 0
1 0
1 0 1 0
(s)
nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem pentru v
0
aceeai expresie:
) cos (sin Lg v = 2
0
(t)

Observaie:
Radicalul din relaia (p) are sens dac 0 > cos sin adic < tg
sau < , unde este unghiul de frecare ( = arctg ). Aceast condiie este
prevzut n enunul problemei.


117
suprafa cilindric exterioar de raz R,

fr frecare ( ) 0 = , pornind din A
0

cu viteza iniial v
o
(fig. 9.3.a.).
Se cere s se studieze micarea pe A
0
A
1
, deteminnd viteza n A
1
(v
A1
) cnd
punctul material prsete suprafaa cilindric, att din ecuaia de micare ct
i din teorema de variaiei a energiei cinetice.

Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea n A, ca n fig. 9.3.b. Ecuaia
vectorial de micare pe poriunea cilindric se scrie:
N G r m + =
& &
(a)
care proiectat pe axele sistemului natural se scriu:

=
N cos mg
v
m
sin mg v m
2
&
(b)
unde nlocuind:
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
n prima ecuaie din (b) se obine:
= =
d sin Rg vdv : sau sin g

d
dv
R
v

Prin integrare se obine : C cos Rg
v
+ =
2
2
(c)
Introducnd condiiile iniiale: (0)=0, v(0)=v
0

se obine constanta de integrare: Rg
v
C + =
2
2
0
,
Legea de micare a punctului pe suprafaa cilindric se scrie:
( )
2
0
1 2 v cos Rg ) ( v + = (d)
Fig. 9.3
v
0

A
0

a.

O
A
1
v
1
R
v
0
A
0
O
N
G
A
v
1
b.
A
1

B

118
nlocuind (b) i R = (condiia geometric a micrii) n ecuaia a doua
din (b) se obine reaciunea normal:
( )
R
mv
cos mg ) ( N
2
0
2 3 = (e)
Presupunnd c n A
1
punctul material prsete suprafaa cilindric, se
impun urmtoarele condiii: = , N= 0 i v=v
1
, deci relaiile (d) i (e) se
scriu:

( )
( )
=
+ =
R
mv
cos mg
v cos Rg v
2
0
2
0 1
2 3 0
1 2
(f)
obinndu-se:
3
2
3
2
2
0
1
2
0
v Rg
v
;
Rg
Rg v
cos
+
=
+
=
(g)
ntruct se impune condiia: 1
3
2
0
2
0
+
= <
Rg
Rg v
cos ,
rezult: Rg v
0
(h)
Aceasta reprezint condiia ca punctul material s nu prseasc suprafaa
cilindric nc din punctul A
0
.

Determinarea vitezei v
1
aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice.
Aceasta se scrie:

1 0 0 1
= L E E (i)
unde: ; v m E ; v m E
2
1 1
2
0 0
2
1
2
1
= =
) cos ( GR cos GR d sin R G r d ) N G ( L = = = + =

1
0
1 0 1 0
1 0
(j)
sau (vezi fig. 9.3.b):
) cos ( mgR ) BO O A ( mg L L L L
B A A B B A A A
= = + = + =

1 0
0 0 1 0 1 0

Aceasta semnific faptul c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, fora de greutate fiind o for conservativ.
nlocuind n (i) rezult viteza punctului cnd prsete suprafaa
cilindric:
( ) + = cos Rg v v 1 2
2
0 1


119
suprafa cilindric interioar de raz R,

fr frecare ( ) 0 = , pornind din A
0

cu viteza iniial v
o
(fig. 9.4.)
Se cere s se studieze micarea
deteminnd viteza i rteaciunea
din punctul A att din ecuaia de
micare ct i din teorema de
variaiei a energiei cinetice.
Rezolvare
Se alege sistemul de axe natural cu
originea n punctul curent A, ca n
fig. 9.3.b. Ecuaia vectorial de
micare a punctului material pe
suprafaa cilindric interioar se
scrie:
N g m r m + =
& &
(a)
care proiectat pe axele sistemului natural conduce la :
+ =
=
N cos mg
v
m
, sin mg v m
2
&
(b)
nlocuind:
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
n prima ecuaie din (b) se obine:
= =
d sin Rg vdv : sau sin g

d
dv
R
v

Prin integrare se obine : C cos Rg
v
+ =
2
2
(c)
0
, se obine constanta de
integrare: Rg
v
C =
2
2
0
,
Prin urmare legea de micare a punctului se scrie:
( ) = cos Rg v ) ( v 1 2
2
0
(d)
Utiliznd i a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii
normale:
( )
R
mv
cos mg ) ( N
2
0
2 3 + = (e)
A

N

O

0
v
mg
Fig. 9.4
v
A
0

B
R

120
Teorema de variaie a energiei cinetice se scrie:
A A A A
L E E
0 0
= (f)
unde :
2 2 2 2
0
2
1
2
1
2
1
0
= = =
&
mR mv E , v m E
A A
(g)
( ) ( ) = = = = + =

cos mgR cos mgR d R sin G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
1
0
0
0 0
0
sau: ) cos ( mgR ) BO O A ( mg L L L L
B A A B B A A A
= = + = + =

1 0
0 0 0 0
(h)
Aceasta semnific faptul c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, fora de greutate fiind o for conservativ.
nlocuind (g) i (h) n (f) se obine:
( ) = cos R mg v m R m 1
2
1
2
1
2
0
2 2
&
(i)
obinndu-se aceeai expresie a legii de micare (d) :
( ) = cos R g v ) ( v 1 2
2
0
. (j)
Observaii:
Din expresia vitezei rezult c pentru Rg v 2
0
punctul material parcurge
un arc de cerc avnd unghiul
0
90 , dup care se ntoarce pe acelai drum
(pe suprafaa cilindric) ;
Pentru valori ale lui v
0
cuprinse ntre: Rg v Rg 5 2
0
< < , reaciunea N se
anuleaz pentru valori ale unghiului:
0 0
180 90 , adic punctul material
se desprinde de pe suprafaa cilindric i cade n aer;
Pentru Rg v 5
0
rezult att v>0 ct i N>0, deci punctul material nu se
desprinde de pe suprafaa cilindric i i continu micarea tot timpul pe
suprafaa cilindric.

suprafa cilindric interioar de raz R, i unghi

fr frecare ( ) 0 = ,
pornind din A
0
cu viteza iniial v
o
(fig. 9.5.)
Se cere s se studieze micarea
deteminnd viteza n A
1
(v
1
) att
din ecuaia de micare ct i din
teorema de variaiei a energiei
cinetice.
Rezolvare
originea n A, ca n fig. 9.5.b.
Ecuaia vectorial de micare a
A
N

O

0
v
mg
Fig. 9.5
A
0

1
v
B
v
R
A
1

121
punctului material pe suprafaa cilindric interioar se scrie:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectat pe axele sistemului natural conduce la :
+ =
=
N sin mg
v
m
, cos mg v m
2
&
(b)
nlocuind:
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v& i =R (condiia geometric) n
prima ecuaie din (b) se obine:
= =
d cos Rg vdv : sau cos g

d
dv
R
v

Prin integrare se obine : C sin Rg
v
+ =
2
2
(c)
0
se obine constanta de
integrare:
2
2
0
v
C = , prin urmare legea de micare a punctului se scrie:
+ = sin Rg v v 2
2
0
(d)
Utiliznd i a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii :

R
mv
sin mg N
2
0
3 + = (e)
n punctul A
1
viteza punctului i reaciunea normal sunt:
+ = sin Rg v v 2
2
0 1
,
R
mv
sin mg N
2
0
1
3 + = (f)
Teorema de variaie a energiei cinetice ntre poziiile A
0
i A se scrie:
A A A A
L E E
0 0
=
unde energia cinetic pentru cele dou poziii se scrie:
2 2 2
0
2
1
2
1
2
1
0
mv mv E , v m E
A A
= = = (g)
i lucrul mecanic efectuat asupra punctului ntre A
0
i A:
( ) = = = = + =

sin mgR sin mgR d R cos G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
0
0
0 0
0

sau = + = + = sin mgR AB mg L L L
A B B A A A
0
0 0
(h)
nlocuind n (f) se obine: = sin R mg v m v m
2
0
2
2
1
2
1
, rezultnd aceeai
expresia (d) a legii de micare: + = sin Rg v v 2
2
0
(i)

122
9.6. Se consider un punct material de mas m, care este lansat n sus pe
direcie vertical cu viteza iniial
0
0
v v
A
= . Se cere legea de micare i
determinarea nlimii maxime la care ajunge n urmtoarele trei cazuri:
1) cnd asupra punctului acioneaz numai fora de greutate g m G =
2) cnd asupra punctului acioneaz att fora de greutate g m G = ct i fora
de rezisten a aerului de forma v km R = .
3) cnd asupra punctului acioneaz att fora de greutate
g m G = ct i fora de rezisten a aerului
v
v
kmv R
2
= .
Rezolvare:
1) ntr-o poziie intermediar pe A
0
A
1
, ecuaia vectorial a
micrii se scrie:
g m r m
r
& &
r
= (a)
care proiectat pe axa vertical A
0
x se scrie: g x = & & .
Integrnd succesiv de dou ori avem;

2 1
2
1
2
C t C
t
g x , C gt x + + = + = & (b)
Punnd condiiile la momentul inial (t = 0): x(0) = 0, ( )
0
0 v x = & se obine:
C
1
= v
1
, C
2
= 0, iar legile de micare pentru viteza i deplasare sunt:

0
0
2
2
v gt v
, t v
gt
x
+ =
+ =

(c)
Eliminnd timpul t se obine viteza v n funcie de deplasarea x:
gx v v 2
2
0
=

(d)
n punctul de nlime maxim A
1
avem:
h x , v v
A A
= = =
1 1
0
1
, iar din (d) rezult:
R
g
v
g
v
h = =
2 2
2
0
2
1
(e)
2). ntr-o poziie intermediar pe A
0
A
1
ecuaia vectorial se scrie:
v km g m r m
r r
& &
r
= , care proiectat pe axa A
0
x conduce la ecuaia diferenial
neomogen: g x k x = + & & & a crei soluie general are forma:
t
k
g
e C C x
kt
+ =

2 1
(f)
i derivata
k
g
e kC v x
kt
= =

2
& (g)
x
A
1

G
R
Fig.9.6
v
0

A

A
0

v

123
Punnd condiiile iniiale: x(0) = 0, ( )
0
0 v x = & se obin constantele de
integrare:
2
0
2 1
k
g kv
C C
+
= = , care introduse n relaiile (f) i (g) conduc la:

( )
+
= =

+
=
k
g
e
k
g kv
x v
t
k
g
e
k
g kv
x
kt
kt
0
2
0
1
&
(h)
nlimea maxim h x
A
=
1
se obine pentru
= = t t v
A
1
0 :

|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
k
t
0
1
1
i
(
|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
kv
g
k
v
h
1
1
0
1 1 (i)

3) ntr-o poziie intermediar pe A
0
A
1
, ecuaia de micare vectorial se scrie:

v
v
kmv g m r m
2
=
& &
(j)
care proiectat pe A
0
x ne conduce la ecuaia diferenial:

2
x k g x & & & = (k)
unde nlocuind: v x ,
dt
dv
dt
x d
x = = = & & &
2
2
, avem:
( ) C kt
k / g
v
arctg
k / g
kdt
v k / g
dv
kv g
dt
dv
+ = =
+
+ =
1
2
2
(l)
Punnd condiiile iniiale la t =0: v(0) =v
0
se obine :
k / g
v
arctg
k / g
C
0
1
=
care nlocuit n (l) se obine timpul t n funcie de vitez:

kg
) k / g v ( arctg ) k / g v ( arctg
t

=
0
(m)
Dac n ecuaia (k) se fac substituiile:
( )
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x , ) t ( x v
dt
dx
x = = = = = & & &
se obine:
( ) ( ) C x kv g ln
k
dx
kv g
vdv
, kv g
dx
dv
v + = + =
+
+ =
2
2
2
2
1
(n)
Din condiiile iniiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v
0
se obine:
( )
2
0
2
1
kv g ln
k
C + = de unde rezult:
2
2
0
2
1
kv g
kv g
ln
k
x
+
+
= (o)
n A
1
avem: h x , v v
A A
= = =
1 1
0
i rezult:
|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
k
h
2
0
1
2
1
(p)


124
9.7. Se consider un punct material de mas m, care este lansat n cmp
gravitaional cu viteza iniial
o
v a crei direcie face cu planul orizontal
unghiul . Se cere legea de micare i determinarea nlimii maxim la care
ajunge n urmtoarele dou cazuri:
a) cnd se neglijeaz rezistena aerului - asupra punctului acioneaz numai
fora de greutate g m G =
b) cnd nu se neglijeaz rezistena aerului - asupra punctului acioneaz att
fora de greutate g m G = ct i o for de rezisten de forma v km R = .

Rezolvare
a. Micarea n aer cnd se neglijeaz rezistena aerului
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie: g m G F = = (a)
sau . g r sau g m r m = =
& & & &
(b)
scris sub forma proieciilor pe cele trei axe conduce la :
0 0 = = = z , g y , x & & & & & & (c)
Dac se integreaz succcesiv n raport cu timpul, ecuaiile difereniale (c)
se obine soluia general:

6 3 5 2
2
4 1
3 2 1
2
C t C z , C t C
t
g y , C t C x
C z , C gt y , C x
+ = + + = + =
= + = = & & &
(d)
Condiiile iniiale privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
= = = = = =
= = = = = =
z v , sin v y v , cos v x v
z z , y y , x x
z y x
& & &
(e)
Introducnd condiiile (e) n soluiile generale (d) se obine:

3 2 0 1 0
6 5 1
0 0
0 0 0 0 0 0 0
C , C sin v , C cos v
C , C , C
= + = =
+ = + + = + =

(f)
M
B
A
B
1
O

B
v y
z
x
A
v
M
v
mg
o
v
Fig. 9.7a.
N
v
N

125
care conduc la:
C
1
= v
0
cos, C
2
= v
0
sin, C
3
= C
4
= C
5
= C
6
= 0 (g)
Introducnd valorile (g) n (d) se obine soluia particular cutat:
( ) ( ) 0
2
0
2
0
= + = = z , t sin v
gt
y , t cos v x (h)
Ecuaia z = 0 arat c traiectoria descris de punctul material este situat
n planul vertical (Oxy) care conine vectorul
0
v .
Eliminnd timpul din ecuaiile (h) se gsete ecuaia traietoriei sub form
explicit ce reprezint o parabol cu axa de simetrie vertical:
. tg x x
cos v
g
y
+ =
2
2 2
0
2
(i)
Din relaia (h) se deduc, prin derivare, relaiile:
. z , sin v gt y ; cos v x 0
0 0
= + = = & & & (j)
deci:
y g v z y x v 2
2
0
2 2 2
= + + = & & & (k)

Elementele caracteristice ale micrii sunt:
distana x
A
=OA dintre punctul de lansare O i punctul A unde traiectoria
ntlnete din nou axa Ox, numit btaie, se obine din ecuaia (i) pentru :
y
A
= 0, rezult: .
g
sin v
OA
2
2
0
= (j)
OA devine maxim pentru sin 2 = 1, adic = 45
0
( ) g / v OA
max
2
0
=
nlimea maxim atins de punctul material se obine din condiia:
0 2
2
0
2 2
0
= +
= tg x
cos v
g
dx
dy
(k)
de unde se deduce : .
g
sin v
x
B
2
2
2
0

= (l)
Se observ c ,
OA
OB x
B
2
1
1
= = datorit proprietilor de simetrie ale
parabolei.Ordonata punctului B (sau nlimea maxim) se obine nlocuind
(k) n (i):
.
g
sin v
B B y
max
2
2 2
0
1

= = (m)
( ) .
g
v
B B
max
2
2
0
1
=
nlimea maxim depinde de viteza v
0
i de unghiul , ca i btaia, atingnd
valoarea maxim pentru sin
2
= 1, adic = 90
0
:

126
b. Micarea n aer cnd nu se neglijeaz rezistena aerului
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie:
R F r m + =
& &
(n)

ntruct fora de rezisten a aerului este de forma: v m k R = ,
descompunnd R n componentele sale dup axele de coordonate:
0 = = =
z y x
R ; y km R ; x km R & & (o)
atunci ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele trei axe sunt:

0 0
0
= =
= + =
= + =
z z m
g y k y sau mg y m k y m
x k x x m k x m
& & & &
& & & & & &
& & & & & &
(p)
Soluiile generale ale ecuaiilor (p) sunt:
t C C z ; t
k
g
e C C y ; e C C x
t k t k
6 5 4 3 2 1
+ = + = + =

(q)
iar prin derivare rezult vitezele dup cele trei direcii:
6 4 2
C z ;
k
g
e kC y ; e kC x
t k t k
= = =

& & & (r)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului pentru t=0) sunt :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . z . sin v y , cos v x
z y x
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0
= = =
= = =
& & &
(s)
care dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de integrare:
0
6 5
2
0
4
2
0
3
0
2
0
1
= =
+
=
+
=
=
C C ,
k
sin kv g
C
;
k
sin kv g
C ;
k
cos v
C ;
k
cos v
C
(t)
M
B
A
E
O

y
z
x

o
v
R
mg
o
v
Fig. 9.7b
D
Traiectoria `n vid
Traiectoria `n aer
C
v
C
M
v

F

127
Ecuaiile (q) devin:
( )
( )
0
1
1
2
0
0
=

+
=
z
; t
k
g
e
k
sin v k g
y
; e
k
cos v
x
t k
t k
(u)
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (u) se obine ecuaia
traiectoriei sub form explicit:
.
cos v
x k
ln
k
g
cos v k
x g
tg x y
|
|
.
|
\
|
+ + =

0 0
1 (v)
Se observ c curba traiectoriei admite o asimptot vertical a crei
ecuaie se deduce cnd t n ecuaiile parametrice (t):
.
k
cos v
x x
F

0
= = (w)
Prin derivarea relaiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
0
0
0
=
+
= =

z ;
k
g
e
k
sin v k g
y ; e cos v x
t k t k
& & & (x)
Punnd condiia 0 = y& , se gsete punctul de nlime maxim D al
traiectoriei. Deci timpul necesar deplasrii din O n D este:
.
g
sin v k g
ln
k
t
D

0
1 +
= (y)
nlocuind n expresia (u) se obine nlimea maxim a traiectoriei i
abscisa corespunztoare acestui punct:

g
sin v k g
ln
k
g
k
sin v
y y
o
D max
+
= =
2
0
(z)
( )
.
sin v k g
sin v
sin v k g
cos sin v
x x
E D

0
2
0
0
2
0
2
2
+
=
+
= =

9.8. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz fr frecare
( ) 0 = pe conturul circular A
O
A
1
, de raz R=CA
0
=CA
1
cu vitez iniial v
o
(fig.9.8). Dup ce parcurge acest drum cu unghiul la centru 2 / = , continu
deplasarea n aer A
1
A
2
(OA
1
=h). Se cere:
1) S se studieze micarea pe A
0
A
1
, folosind att ecuaia de micare ct i
teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se studieze micarea pe poriunea A
1
A
2
, n dou variante de acionare a
forelor de rezisten a aerului: v km R ) b ; R ) a = = 0

128
Rezolvare
1) Micarea pe drumul A
1
A
2
:
originea n A, ca n fig. 9.8. Ecuaia
vectorial de micare a punctului
material se scrie:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectat pe axele sistemului
natural conduce la :
+ =
=
N sin mg
v
m
, cos mg v m
2
&
(b)
ntruct:
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
ecuaiile (b) devin:
+ =
=
N mg
R
v
m
d gR vdv

sin
cos
2
(b)
Prin integrare se obine :
2
0
sin 2 v Rg v + = (c)
Din a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii normale:

R
mv
sin mg N
2
0
3 + = (d)
n punctul A
1
viteza punctului i reaciunea normal sunt:
Rg v Rg v v 2 ) 2 / sin( 2
2
0
2
0 1
+ = + = (e)
R
mv
mg N
2
0
1
3 + =
Teorema de variaie a energiei cinetice ntre poziiile A
0
i A se scrie:
A A A A
L E E
0 0
= (f)
unde :
2 2
0
2
1
,
2
1
0
mv E v m E
A A
= =
( ) = = = = + =

sin mgR sin mgR d R cos G ds F r d ) N G ( L
A A A A
A A
0
0
0 0
0

sau (vezi fig.9.8): = + = + =

sin mgR L L L L
A B A B A A A
0
B 0 0

nlocuind n (f) se obine legea de micare (d) :
sin
2
1
2
1
2
0
2
R mg v m v m = + = sin Rg v v 2
2
0

A
N

O

0
v
Fig. 9.8
A
0

=/2

1
v
G
G
R
A
O
A
1

A
2
x
y

129
2.a. Pentru studiul micrii pe A
1
A
2
n absena rezistenei aerului, se alege
sistemul de axe Oxy ca n fig. 9.8, i se scriu succesiv relaiile:
. g r sau g m r m = =
& & & &
(g)
care se scriu sub forma ecuaiilor difereniale, care integrate dau:

+ + =
+ =
+ =
=
=
=
4 2
2
3 1
2
1
2
0
C t C
t
g y
C t C x
C gt y
C x
g y
x
&
&
& &
& &
(h)
Condiiile iniiale n A
1
privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , 0 0 , 0
, 0 , 0 0
0
1 0 0
= = =
= = = =
y v h y
v x v x x
y
x
&
&
(i)
Se obine sistemul de ecuaii i soluiile :
=
=
=
=
+ =
=
+ + =
+ =
h C
C
C
v C
C
C v
C h
C
4
3
2
1 1
2
1 1
4
3
0
0
0 0
0 0
0 0
(j)
Soluiile ecuaiilor micrii sunt:

( )
=
+ = =
+ =
+ = =
gt y
Rg v v x
h
t
g y
t Rg v t v x
&
& 2
2
2
2
0 1
2
2
0 1
(k)
Traiectoria micrii este o parabol:
h x
v
g
y + =
2
2
1
2
, (l)
care are vrful n A
1
i intersecteaz axa Ox n punctual A
2
de abscis:
g
Rg v h
g
hv
x
A
) 2 ( 2 2
2
0
2
1
2
+
= =
la momentul t
1
dat de :
g
h
v
x
t
A
2
1
2
1
= = (m)
Dcei viteza punctului n A
2
este:
) ( 2 ) ( ) (
2
0 1
2
1
2
2
h R g v t y t x v
A
+ + = + = & & (n)
2.b. Pentru studiul micrii pe A
1
A
2
, n ipoteza c rezistena aerului este de
forma v km R = , ecuaiile de micare conduc la:
v k g r sau v km g m r m = =
& & & &
(o)
ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele dou axe sunt:

130

= +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
(p)

+ =
+ =
; t
k
g
e C C y
; e C C x
t k
t k
4 3
2 1
(q)
prin derivare rezult vitezele
; ;
4 2
k
g
e kC y e kC x
t k t k
= =

& & (r)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului n A
1
) sunt :

( ) ( )
( ) ( ) 0 0 0
0 0 0
1
= =
= =
y h y
v x x
&
&
(s)
care dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de
integrare:
2
4
2
3
1
2 1
, ,
k
g
C
k
g
h C
k
v
C C = + = = =
Ecuaiile (q) devin:
( ) ( )
( ) ; 1
; 1
2
1
2
2
0
1
h t
k
g
e
k
g
y
e
k
Rg v
e
k
v
x
t k
t k t k
+ =
+
= =

(t)
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (8.64) se obine ecuaia
traiectoriei sub form explicit:
h
v
x k
k
g
v k
x g
y +
|
|
.
|
\
|
+ =
1 1
1 ln (u)
.
1
k
v
x x
F
= = (v)
Prin derivarea relaiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
;
;
1
1
k
g
e
k
v k g
y v
e v x v
t k
y
t k
x
+
= =
= =
&
&
(w)


131
9.9. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz cu frecare
( ) 0 pe drumul A
O
A
1
= l, cu vitez iniial v
o
. Dup ce parcurge fr frecare,
drumul pe arcul de cerc
2 1
A A (de raz R), prsete cercul i continu
deplasarea n aer(fig. 9.9). Se cere:
1) S se studieze micarea pe A
0
A
1
, detemindu-se viteza n A
1
(V
1
), folosind
att ecuaia de micare ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se studieze micarea pe poriunea A
1
A
2
, determinndu-se unghiul la centru
i viteza n punctul A
2
unde punctul se desprinde de cerc.
Rezolvare:
1) Ecuaia vectorial de micare pe
A
0
A
1
se scrie:
T N G r m + + =
& &
(a)
care proiectat pe axele x i y:
+ =
=
N mg y m
T x m
& &
& &
(b)
la care se asociaz:
( ) 0 0 = = y y & & , condiia geometric i
N T = , condiia fizic ( de frecare).
Prin urmare, din a doua ecuaie (b)
avem: mg T mg N = =
nlocuind pe T n ecuaia prim din (b)
aceasta devine:

2 1
2
1
2
C t C
t
g x C gt x g x + + = + = = & & &
Introducnd condiiile iniiale ( ) ( ) ( )
0
0 0 0 0 v x , x t = = = & se obine:
C
1
= v
0
, C
2
= 0
i legile de micare ale spaiului i vitezei:
0 0
2
2
v gt v , t v
t
g x + = + = (c)
sau eliminnd timpul legea vitez-spaiu:
gx v v = 2
2
0
(d)
Pentru L x x
A
= =
1
se obine viteza n A
1
: gL v v = 2
2
0 1

Fig. 9.9.a
N
T
y
x A
1

G
A
0
v
0
A
1

A
0
Fig. 9.9
v
0

C
R
A
2
v
1


132
Iar din teorema energiei (i condiia gL v > 2
0
):
1 0 0 1
A A A A
L E E =
adic: mgL L T
mv mv
= =
2 2
2
0
2
1
i se obine aceeai expresie pentru v
1
:
gL v v = 2
2
0 1

2) Ecuaia vectorial privind micarea pe arcul de cerc A
1
A
2
(Fig. 9.9.a) este:
N G r m + =
& &
(e)
care proiectat pe axele naturale se scriu:

=
N cos mg
v
m
sin mg v m
2
&
(f)
Prima ecuaie din (f) = sin g v& ,
unde
= =
d
dv
R
v
dt
d
d
dv
dt
dv
v& , devine:
= d sin Rg vdv care integrat
1
2
2
C cos Rg
v
+ = iar din condiiile
iniiale (t = 0, (0) = 0, v(0) = v
1
) se obine Rg
v
C + =
2
2
1
i prin urmare legea
vitez-spaiu se scrie: ( )
2
1
1 2 v cos Rg v + = (g)
nlocuind (g) i R = n ecuaia a doua din (f) se obine:
( )
R
mv
cos mg N
2
1
2 3 = (h)
Formulele (g) i (h) reprezint viteza i reaciunea nominal ntr-un
punctoarecare de pe arcul A
1
A
2
. Presupunnd c n A
2
mobilul prsete cercul,
se impun condiiile: = N= 0 i
2
2
v v v
A
= = , iar (g) i (h) se scriu:

( )
( )
=
+ =
R
mv
cos mg
v cos Rg v
2
1
2
1 2
2 3 0
1 2
(i)
obinndu-se:
3
2 2
3
2
3
2
2
0
2
2
1
2
2
1
gL v Rg
v
v Rg
v
Rg
Rg v
cos
+
=
+
=
+
= (j)
Observaie: Dac se impune condiia: 1 0 < cos
Rezult limitele vitezei v
0
: gl Rg v gl + < < 2 2
0
(k)
v
1

A
1

Fig. 9.9.b

C
N
G

M
A
2

v

133
9.10 Se consider un punct material de mas m, care se deplaseaz pe
interiorul sfertului de cerc A
0
A
1
, de raz R, fr frecare ( ) = 0 , cu viteza iniial
0
0
v v
A
= , dup care continu micarea pe vertical n aer. Se cer:
1) Micarea pe A
0
A
1
folosind att ecuaia de micare ct i teorema de variaiei
a energiei cinetice.
2) Micarea pe vertical A
1
A
2
, determinnd nlimea maxim la care ajunge
mobilul de mas m, n cazurile:
a) asupra punctului acioneaz numai fora de greutate g m G =
b) asupra punctului acioneaz att fora de greutate g m G = ct i fora de
rezisten a aerului avnd forma v km R = .
c) asupra punctului acioneaz att fora de greutate g m G = ct i fora de
rezisten a aerului avnd forma
v
v
kmv R
2
= .
Rezolvare:
1) Ecuaia vectorial de micare pe
1 0
A A este:
N g m r m
r
r
& &
r
+ = (a)
care proiectat pe axele naturale conduce la :
+ =
=
N cos mg
v
m
, sin mg v m
2
&
(b)
innd seama de condiia geometric R =
i de faptul c:

= =
d
dv
R
v
d
dv
dt
d
d
dv
dt
dv
v&
Sistemul (2) devine

+ =
=
N cos mg
R
v
m
sin g
d
dv
R
v
2
(c)
Prima ecuaie se scrie:
C cos Rg
v
d sin Rg vdv + = =
2
2

unde constanta de integrare C se determin din ecuaiile iniiale:
t = 0, v(0) = v
o
, (0) = 0: Rg
v
C =
2
2

v
0

A
0
Fig. 9.10.a

C
N
R
G
M
A
1
v
v
1

A
2

v
0

A
1

A
0
Fig. 9.10.

C
R
M


134
prin urmare: ( ) 1 2
2
0
+ = cos Rg v v (d)
Utiliznd i a doua ecuaie a sistemului se obine reaciunea normal:
( )
R
mv
cos mg N
2
0
2 3 + = (e)
Att v ct i N au fost obinute pentru o poziie oarecare a mobilului,
avnd unghiul ( ) t = .
Pentru a gsi viteza n A
1
se nlocuiete n (d)
2
= i se obine:
Rg v v v
A
2
2
0 1
1
= = (f)
Aceast vitez se poate obine i utiliznd teorema de variaie a energiei
cinetice:
mgR
mv mv
L E E
A A A A
= =
2 2
2
0
2
1
1 0 0 1

de unde se obine pentru v
1
aceeai expresie (f) pentru v
1
: Rg v v v
A
2
2
0 1
1
= =

2) a. Studiul micrii pe vertical n aer fr rezistena aerului
ntr-o poziie intermediar pe A
1
A
2
, ecuaia vectorial de
micare este:
g r , g m r m
r
& &
r r
& &
r
= =
care proiectat pe axa vertical A
1
x se scrie: g x = & & .
Integrnd succesiv de dou ori avem;

2 1
2
1
2
C t C
t
g x , C gt x + + = + = &
Punnd condiiile iniale t = 0, x(0) = 0, ( )
1
0 v x = &
se obine: C
1
= v
1
, C
2
= 0,
iar legile de micare pentru viteza i deplasare sunt:

1 1
2
2
v gt v , t v
gt
x + = + = (g)
Eliminnd timpul t din cele dou ecuaii (g) se obine : gx v v 2
2
1
=
Expresia lui v
1
este dat de (f). n punctul de nlime maxim A
2
avem:
h x x , v v
max A A
= = = =
2 2
0
2
,
iar din (6) rezult:
R
g
v
g
v
h = =
2 2
2
0
2
1
(h)
x
A
2

G
R
Fig. 9.10.b
v
1

M
2
A
1

v

135
2) b. Studiul micrii pe vertical n aer cu rezistena aerului v km R =
1
A
2
ecuaia vectorial se scrie:
v km g m r m
r r
& &
r
+ = , care proiectat pe axa A
1
x conduce la ecuaia diferenial
neomogen:
g x k x = + & & & (i)
a crei soluie general are forma:
= =
+ =

k
g
k C v x
t
k
g
e C C x
kt
2
2 1
&
(j)
Punnd condiiile iniiale: x(0) = 0, ( )
1
0 v x = & se obin constantele de
integrare:
2
1
2 1
k
g kv
C C
+
= =
care introduse n (9) se obine :

( )
|
.
|
\
|
+ = =

|
.
|
\
|
+ =
k
g
e
k
g
v x v
t
k
g
e
k
g
k
v
x
kt
kt
1
2
1
1
&
(k)
nlimea maxim
max A
h x =
2
se obine pentru
= = t t pentru , v
A A
2 2
0 :

|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
k
t
1
1
1
deci
(
|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
kv
g
k
v
h
1
1
0
1 1 (l)

2) c. Studiul micrii pe vertical n aer cu rezistena aerului
2
v km R =
1
A
2
, ecuaia de micare vectorial se scrie:

2
v km g m r m + =
& &
(m)
care proiectat pe axa A
1
x ne conduce la ecuaia diferenial:
2
x k g x & & & =
unde nlocuind v x si
dt
dv
dt
x d
x = = = & & &
2
2
, avem:
( ) C kt
k
g
v
arctg
k
g
dt
v
k
g
dv
kv g
dt
dv
+ = =
+
+ =
1
2
2
(n)
Punnd condiiile iniiale la t =0: v(0) =v
1
se obine :
k / g
v
arctg
k / g
C
1
1
= (o)

136
nlocuind (o) n (n) se obine legea de micare sub forma unei funcii a
timpului t depinznd de viteza v:

kg
) k / g v ( arctg ) k / g v ( arctg
t

=
1
(p)
Dac n ecuaia (n) se fac substituiile:
( )
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x t x v
dt
dx
x = = = = = & & & , ) (
se obine ecuaia diferenial:
( )
( ) C x kv g
k
dx
kv g
vdv
kv g
dx
dv
v
+ = +
=
+
+ =
2
2
2
ln
2
1
,
(q)
Din condiiile iniiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v
1
se obine: ( )
2
1
2
1
kv g ln
k
C + =
Deci legea de micare sub forma unei funcii a deplasrii x de viteza v se scrie:
2
2
1
2
1
kv g
kv g
ln
k
x
+
+
= (r)
n A
2
avem: h x , v v
A A
= = =
2 2
0 i rezult nlimea maxim:
|
|
.
|
\
|
+ =
g
kv
ln
k
h
2
1
1
2
1
(p)

nclinat cu unghiul , cu frecare ( ) 0 , pornind din A
0
cu viteza iniial v
o

Dup ce ajunge n

A
1
i continu drumul n aer.(fig. 9.11.a). Se cere:
1) S se determine legea de micare pe A
0
A
1
, folosind att ecuaia de micare
ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se determine legea de micare n aer pe A
1
A
2
, n cele dou cazuri:
a) cnd se neglijeaz rezistena aerului ;
b) cnd rezistena aerului are forma v km R = .

Fig. 9.11.b
y
A
1
A
A
0
x

T
N
G
0
v
A
1
A
0

0
v
1
v
Fig. 9.11.a
L
A
2

137
Rezolvare:
1. n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n
A
0
i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
( ) N T T si N = (conform axiomei legturilor).
0
A
1
, N cos mg y m
; T sin g m x m
+ =
=
& &
& &
(a)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este: y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & )
Condiia fizic a frecrii este: N T = , care introduse n (a) conduc la:

( ) + =
=
cos sin g x
cos mg N
& &
(b)
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (b), se obine:

( )
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ + + =
+ + = &
(c)
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & , rezult constantele de integrare:
0 1
v C = , C
2
= 0 .
( )
2
0
2
1
t g cos sin t v ) t ( x + = (d)
( ) . gt cos sin v ) t ( x ) t ( v + = =
0
&
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (d) se obine:
) cos (sin xg v ) x ( v + = 2
2
0
(e)
n punctul A
1
avem: x
A1
= L i viteza devine:
) cos (sin Lg v v + = 2
2
0 1
(f)
Acelai rezultat se obine dac se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice:
1 0 0 1
= L E E
unde:
2
0 0
2
1 1
2
1
2
1
v m E , v m E = =
( ) ( ) | | ( )
( ) ) cos (sin mgL L T sin G L
+ = =
+ + = =

1 0
1 0 1 0
1 0

nlocuind, obinem aceeai relaie (f) pentru v
1
.

138
2) a. Pentru studiul micrii pe A
1
A
2
n absena rezistenei aerului, se alege
sistemul de axe Oxy ca n fig. 9.8, i se scriu succesiv relaiile:
. g r sau g m r m = =
& & & &
(g)
care se scriu sub forma ecuaiilor difereniale, care integrate succesiv conduc la:

+ + =
+ =
+ =
=
=
=
4 2
2
3 1
2
1
2
0
C t C
t
g y
C t C x
C gt y
C x
g y
x
&
&
& &
& &
(h)
1
privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

( ) ( )
( ) ( ) = = =
= = = =
sin y v , sin L y
cos v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
1 0 0
&
&
(i)
Se obine sistemul de ecuaii i soluiile corespunztoare pentru
constantele de integrare C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
=
=
=
=
+ =
=
+ + =
+ =
sin L C
C
sin v C
cos v C
C sin v
C cos v
C sin L
C
4
3
1 2
1 1
2 1
1 1
4
3
0
0
0 0
0 0
(j)
Soluiile ecuaiilor micrii sunt:
+ = =
= =
+ + =
=
sin v gt y v
cos v x v
sin L t sin v
gt
y
t cos v x
y
x
1
1
1
2
1
2
&
&
(k)
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii rezult traiectoria micrii:
+ +
= sin L x tg x
) cos v (
g
y
2
2
1
2
, (l)
care este o parabol (fig. 9.11.c) avnd vrful n V (v
y
=0):
+
|
.
|
\
|

= = sin L
cos
sin
g
v
y ; tg
g
v
x
V V
1
2
2
2
2
1 1

i care intersecteaz axa Ox n punctual A
2
(y=0) la momentul t
1
dat de :
| | + + = sin Lg sin v sin v
g
t 2
1
2 2
1 1 1
(m)
Deci viteza punctului n A
2
este: + = + = sin Lg v ) t ( y ) t ( x v
A
2
2
1 1
2
1
2
2
& &
A
1
Lsin
1
v
Fig. 9.11.c
A
2 O

G

y
x

139
2) b. Pentru studiul micrii pe A
1
A
2
, n ipoteza c rezistena aerului este de
forma v km R = , ecuaiile de micare conduc la:
v k g r sau v km g m r m = =
& & & &
(n)
ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele dou axe sunt:

= +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
(p)

+ =
+ =
; t
k
g
e C C y
; e C C x
t k
t k
4 3
2 1
(q)
Prin derivare rezult vitezele
;
k
g
e kC y
; e kC x
t k
t k
=
=
4
2
&
&
(r)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului n A
1
) sunt aceleai ca la
punctul precedent:

( ) ( )
( ) ( ) = = =
= = = =
sin y v , sin L y
cos v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
1 0 0
&
&
(s)
Dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de integrare:

2
1
4
2
1
3
1
2 1
k
g sin k v
C
, sin L
k
g sin k v
C ,
k
cos v
C C
+
=
+
+
=
= =

Ecuaiile (q) devin:
( )
( ) ; sin L t
k
g
e
k
g cos k v
y
e
k
cos v
x
t k
t k
+
+
=
1
1
2
1
1
(t)
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (t) se obine ecuaia traiectoriei
sub form explicit:
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ = sin L
cos v
x k
ln
k
g
x
cos k v
g
y
1 1
1 1 (u)
.
k
cos v
x x
F

= =
1
(v)
Prin derivarea relaiilor (t) se deduc componentele vitezei:
Fig. 9.11.c
A
1
Lsin
1
v
A
2 O

G

y
x
F

140
;
k
g
e
k
g cos k v
y v
; e cos v x v
t k
y
t k
x
+
= =
= =
1
1
&
&
(w)
Deci viteza punctului se scrie: ) t ( y ) t ( x v
2 2
& & + = (x)

9.12. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz n planul
vertical xOy sub aciunea unei fore orizontale proporional cu deprtarea
fa de originea O a sistemului de axe considerat ( i kx F = ) . La momentul
iniial (t=0) pornete din punctul A
0
situat pe axa Oy, OA
0
=h, cu viteza iniial
v
o
parael cu Ox (fig.9.12).
Se cere s se studieze micarea pe A
0
A
1
, distana OA
1
unde cade punctul,
precum i viteza de impact n A
1
.
Rezolvare
Pentru studiul micrii n raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.12,
ecuaiile de micare se scriu:
i x
m
k
j g r
sau F g m r m
+ =
+ =
& &
& &
(a)
sau sub forma ecuaiilor
difereniale:
=
=
g y
x
m
k
x
& &
& &
(b)
unde dac se noteaz: m / k =
2
conduce la:
+ =
=
+ + =
+ =
=
=

3
2 1
4 3
2
2 1
2
2
0
C gt y
e C e C x
C t C
t
g y
e C e C x
g y
x x
t t
t t
&
&
& &
& &

(c)
0
(poziia i viteza la momentul t = 0) sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , y v , h y
, v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0
= = =
= = = =
&
&
(d)
Se obine sistemul de ecuaii i constantele C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
=
=

= =
+ =
=
+ + =
+ =
h C
C
v
C C
C
) C C ( v
C h
C C
4
3
0
2 1
3
2 1 0
4
2 1
0
2
0 0
0 0
0
(e)
Soluiile particulare ale ecuaiilor micrii sunt:
Fig. 9.12
A
1

0
v
G
A
O
x
F
y
A
0


141

=
|
|
.
|
\
|
=
+ =
|
|
.
|
\
|
=
=

gt y
t
m
k
ch v x
h
t
g y
t
m
k
sh
k
m
v ) e e (
v
x
t t
&
&
0
2
0
0
2
2
(f)
Eliminnd parametrul timp t din ecuaiile (f) se obine ecuaia traiectoriei:
|
|
.
|
\
|

=
=
mg
) y h ( k
sh
k
m
v x
g
) y h (
t
2
2
0
(g)
Punnd condiia y=0 se obine din (g) distana OA
1
unde cade punctul:
|
|
.
|
\
|
=
mg
kh
sh
k
m
v x
A
2
0 1
(h)
Viteza ntr-un punct oarecare A al traiectoriei este:
( ) {
2 2 2 2
0
2 2
/ t g t m k ch v y x v + = + = & & (i)
Punnd condiia y=0 se obine din (f) timpul g h t / 2
1
= dup care
punctul ajunge n A
1.
nlocuind n expresia (i) se obine viteza de impact :
+
|
|
.
|
\
|
= gh
mg
kh
ch v v 2
2
2 2
0 1
(j)

9.13. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz n planul
vertical xOy fiind atras de originea O de o for proporional cu deprtarea
fa de originea O a sistemului de axe considerat ( OA mk F
2
= ) . La momentul
iniial (t=0) pornete din punctul A
0
situat pe axa Oy OA
0
=h, cu viteza iniial
v
o
parael cu Ox (fig.9.13). Se cere s se studieze micarea pe A
0
A
1
, distana
OA
1
unde cade punctul, precum i viteza de impact n A
1
.

Rezolvare
Pentru studiul micrii n raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.13,
ecuaiile de micare se scriu:
j y mk i x mk j g r
sau F g m r m
2 2
=
+ =
& &
& &
(a)
sau sub forma ecuaiilor
difereniale:
Fig. DP1.13
A
1

0
v
G
A
O
x
F
y
A
0

h

142
= +
= +
g y k y
x k x
2
2
0
& &
& &
(b)
avnd soluii generale de forma:
+ =
+ =
+ =
+ =
2
4 3
2 1
2
k
g
kt sin C kt cos C y
kt sin C kt cos C x
: sau
k
g
e D e C y
e B e A x
ikt ikt
ikt ikt
(c)
respectiv derivatele:
+ =
+ =
kt cos kC kt sin kC y
kt cos kC kt sin kC x
4 3
2 1
&
&
(d)
0
(poziia i viteza la momentul t = 0) sunt:

( ) ( )
( ) ( ) , y v , h y
, v x v , x x
y
x
0 0 0
0 0 0
0
0 0 0
= = =
= = = =
&
&
(e)
Se obine sistemul de ecuaii i constantele C
1
, C
2
, C
3
, C
4
:
=
+ =
=
=
=
=
=
=
0
0
0
0
4
2
3
0
2
1
4
2 0
2
3
1
C
k
g
h C
k
v
C
C
kC
kC v
k
g
C h
C
(f)
Soluiile particulare ale ecuaiilor micrii sunt:

|
.
|
\
|
+ =
=
|
.
|
\
|
+ =
=
kt
k
g
kh y
kt v x
k
g
kt
k
g
h y
kt
k
v
x
sin
cos
;
cos
sin
0
2 2
0
&
&
(g)
Eliminnd parametrul timp t din ecuaiile (g) se obine ecuaia traiectoriei:
1
2
2
2
2
2 0
2
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
k
g
h
k
g
y
k
v
x
(h)
Punnd condiia y=0 se obine din (h) distana OA
1
unde cade punctul:
+
=
2 2
2
0
1
1
) g h k (
g
k
v
x
A
(h)
Viteza ntr-un punct oarecare A al traiectoriei este:
|
.
|
\
|
+ + = + = kt sin
k
g
kh kt cos v y x v
2
2
2 2
0
2 2
& & (i)
Punnd condiia y=0 se obine din (g) timpul
h k g
g
arc t
2
1
cos
+
= , dup
care punctul ajunge n A
1.
nlocuind n expresia se obine viteza de impact :
+ +
+
= ) gh h k )( h k g (
) h k g (
g
v v 2
2 2 2
2 2
2
2
0 1
(j)

143
9.14. Se consider o sfer M de de greutate G=mg legat printr-un fir
inextensibil de un punct fix A, care descrie o circumferin orizontal, avnd
viteza constant v
0
. Se cere s se determine: tensiunea din fir S, viteza sferei i
timpul T n care aceasta descrie o circumferin complet, dac se cunoate
lungimea firului L i unghiul dintre fir i verticala care trece prin A.
(fig.9.14).
Rezolvare
Ecuaia vectorial a micrii se scrie:
S g m r m + =
& &
(a)
Pentru studiul micrii se priiecteaz ecuaia (a)
pe axele sistemului Frenet (naturale) ca n fig.
9.14, sub forma:
=
=
=
mg cos S
sin S
v
m
v m
0
0
2
&
(b)
Din prima ecuaie rezult v=v
0
=const
Din ultima ecuaie rezult: . const
cos
mg
S =
= (c)
nlocuind n a doua ecuaie raza de curbur = sin L , se obine:
=
cos
sin Lg
m
sin SL
v
2 2
2
sau:
) t tan cons v (
cos
sin Lg
v = =
=
0
2
(d)
Perioada micrii este raportul dintre lungimea cercului (L sin) i vitez:
g
L
v
L
T

cos
2
sin 2
=
= (e)

9.15. Se consider un punct material (o bil) de mas m care pleac din A
0
n
tubul A
0
A
3
nclinat cu ungiul cu viteza iniial v
o
, cu frecare ( ) 0 . Cnd
ajunge n A
1
atinge captul unui resort de constant elastic k, pe care l
comprim (fig. 9.15.a). Se cere s se determine lungimea de comprimare L,
dac se cunosc: , , k, a=A
0
A
1
Rezolvare:
Forele care acioneaz pe cele dou tronsoane A
0
A
1
i A
1
A
2
sunt
reprezentate n fig. 9.15. b i c.
Fig. 9.14

M
A
G

0
v
O
S


144

a. Pe primul tronson A
0
A
1
se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice:
1 0 0 1
= L E E , (a)
unde:
2
1 1
2
0 0
2
1
2
1
v m E , v m E = = (b)

( ) ( ) | | ( )
( )a T sin G L
a a
=
+ + = =

1 0
0 0
1 0

ntruct = = cos mg N T , se obine viteza n punctul A
1
:
) cos (sin ag v v + = 2
2
0 1
(c)
b. Pe al doilea tronson A
1
A
2
se aplic tot teorema de variaie a energiei
cinetice:
2 1 1 2
= L E E ,
unde: 0
2
1
2
2
1 1
= = E , v m E (d)
( ) ( ) | | ( )

+ + = =
L
e
L
i dx j N G i F T G r d F L
0 0
2 1
cos sin
unde: F
e
=kx iar lucrul mecanic al forei elastice a arcului este

2
2
0
kL
kxdx L kxdx dx F dL
L
e e e
= = = =

( )
2
sin
2
2 1
kL
L T G L =

Rezult o ecuaie de gradul II n L:
( ) 0 2
2
1
2
= + + mv L cos sin mg kL avnd soluia:
( ) ( ) | |
k
mkv cos sin mg cos sin mg
L
2
1
2
+ + + +
= (e)
unde v
1
este dat de relaia (c).
Fig. 9.15
A
1
A
0

a.
0
v
A
1
A
3
A
2
y
A
A
0
x

T
N
c.
G
A
1
A
2

e
F
y
A
A
0
x
T
N
b.
G
0
v
A
1

145
nclinat cu unghiul , cu frecare ( ) 0 i rezistena aerului de forma
v
v
kmgv R
2
= , pornind din A
0
cu viteza iniial v
o
. Se cere s se determine
viteza cu care trece corpul prin poziia iniial A
0
, la napoiere.

Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea n A
0
i axa Ox pe
direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.16.b i se elibereaz punctul de
legturi introducndu-se forele de legtur ( ) N T T si R N = . Ecuaia
diferenial a micrii pe A
0
A
1
, N cos mg y m
; kmgv T sin g m x m
+ =
=
& &
& &
2
(a)
Condiia geometric se scrie: y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) (b)
Condiia fizic a frecrii este: N T = , (c)
rezult:
( )
=
+ =
cos mg N
kgv cos sin g x
2
& &
(d)
Dac n prima ecuaie (b) se face substituia:

dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x = = = & & (e)
rezult o ecuaie diferenial cu variabile separabile:
( )
2
kv cos sin g
dx
dv
v + + = (f)
sau
( )
( )
dx gk
kv cos sin
kv cos sin d
=
+ +
+ +
2
2
2
(g)
avnd soluia: ( ) C gkx kv cos sin ln + = + + 2
2
(h)
Dac se introduc condiiile la momentul iniial (t = 0) :
x (0) = 0, ( )
0
0 v x = & ,
rezult constanta de integrare: ) kv cos ln(sin C
2
0
+ + =
A
1
A
0

0
v
Fig. 9.16.a
L
Fig. 9.16.b
y
A
1
A
A
0
O
x

R
N
G
0
v
T

146
Se obine legea de micare sub forma:

2
2
0
2
1
kv cos sin
kv cos sin
ln
gk
x
+ +
+ +
= (i)
n punctul A
1
avem condiiile: x
1
= L i v
1
=0 , rezult
|
.
|
\
|
+
+ =
cos sin
kv
ln
gk
L
2
0
1
2
1
(j)
b. La ntoarcere avem urmtoarele ecuaii
difereniale proiectate pe noile axe
Ox i Oy (OA
1
):
, N cos mg y m
; kmgv T sin g m x m
+ =
=
& &
& &
2
(k)
Dac se introduc condiia geometric:
y = 0 ( 0 0 = = y ; y & & & ) i condiia fizic a
frecrii ( N T = ), rezult :

( )
=
=
cos mg N
kgv cos sin g x
2
& &
(l)
Dac n prima ecuaie (l) se face substituia:
dx
dv
v
dt
dx
dx
dv
dt
dv
x = = = & & ,
se obine analog o ecuaie diferenial cu variabile separabile:
( )
2
kv cos sin g
dx
dv
v = (m)
avnd soluia: ( ) C gkx sin cos kv ln + = + 2
2
(n)
Dac se introduc condiiile la momentul iniial (t = 0): x (0) = 0, i
( ) 0 0
1
= = v x& , rezult constanta de integrare: ) sin cos ln( C =
Se obine legea de micare sub forma:

+

=
sin cos kv
sin cos
ln
gk
x
2
2
1
(o)
n punctul A
0
vom avea n acest caz condiiile: x
f
= L i v=v
0f
, rezult

+

=
sin cos kv
sin cos
ln
gk
L
f
2
0
2
1
(p)
Egalnd cele dou expresii obinute pentru L (j) i (p) se obine v
0f
:
+ +

=
sin cos kv
cos sin
v v
f
2
0
0 0
(q)

Fig. 9.16.c
y
A
1
O
A
A
0
x

R
N
G
T

147
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
I A SISTEMELOR DE RIGIDE

10.1. Se consider mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O
1
,O
2
, O
3
sunt articulaii fixe iar A, B, C, D articulaii mobile).
Se cunosc: ; R CD AB O O O O ; R D O C O ; r B O A O > = = = = = = = = l
3 2 2 1 3 2 2 1

viteza unghiular a manivelei A O
1
este t tan cons = . Se cere s se calculeze
i s se reprezinte grafic viteza i acceleraia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele
2 1
ABO O i
3 2
CDO O rmn tot timpul paralelograme cu
laturile
2 1
O O i
3 2
O O fixe, barele A O
1
, B O
2
i D O
3
au o micare de rotaie ,
iar barele AB i CD o micare de translaie, deoarece rmn tot timpul paralele
cu
2 1
O O i
3 2
O O (fixe)
Avem prin urmare :

0
1
= =
= =
const dar
r A O v
A

r A O a
A O a
A
A
= =
= =
2
1
2
1
0
(a)
r a a
A A
= =
2

Deci :

r a a a
r v v v
M B A
M B A
= = =
= = =
2
(b)
Bara C O
2
are aceeai vitez
unghiular:
const = ca i A O
1
,
deci:

R C O a
R C O v
C
C
= =
= =
2
2
2
2
(c)
Analog, avem :

M D C
M D C
a a a
v v v
= =
= =
(d)

D
C
B
N
M
A
Fig.10.1
O
1
O
2
O
3

Fig. 10.1.b.
D
C
B
N
M
A
a
D
a
N
a
C
a
B
a
A
a
M
O
1
O
2
O
3

D
C
B
N
M
A
1
O
1
Fig. 10.1.a.
O
2
O
3
v
D
v
N

v
C
v
B
v v
A

148
10.2 Se consider un cub de muchie a, care se rotete n jurul diagonalei
principale
'
OB cu viteza unghiular t
0
3 2 = (fig.10.2).
Se cer: 1) viteza i acceleraia punctului B
2) vitezele i acceleraiile punctelor
' ' '
O , C , C , A , A

Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:

( ) r r v a
r v v
+ + =
+ =
0 1
0 1
(a)
Se alege sistemul de axe mobil ( ) Oxyz
dup muchiile cubului (ca n fig. 10.1).
ntruct 0 0
0 0
= = a ; v , relaia (a) se scrie:
( )
B B B B B
B B
v r r r a
; r v
1 1
1
+ = + =
=
(b)
unde:
( )
( ); k j i
k j i t OB vers
) j i ( a OB r
'
B
+ + = =
+ + = =
+ = =
0
0
2
2
&
(c)
Viteza punctului B:

( )
( ) ( ) ( ) 0
2
2
2
2
2 2 2
0
1 1 1 2
1 1
1
1
1
0
2
1
2
1
2
1 1 0 0 1
= = = = =
= + + = + = =

k , v cos ;
v
v
j , v cos ;
v
v
i , v cos
; t a v v v v j i at
a a
k j i
t v
B
B
By
B
B
Bx
B
Bz By Bx B B
(d)
Acceleraia punctului B:
( ) ( ) k t a j t a i t a a
k j i
at
a a
k j i
a
B
B
2 2
0
2
0 0
2
0 0 1
2 2
0 0 1
8 2 1 2 2 1 2
0 1 1
1 1 1 4
0
1 1 1 2
+ + + =

+ =
(e)
( ) ( ) ( )
B
Bz
B
B
By
B
B
Bx
B
Bz By Bx B
a
a
k a cos ;
a
a
k a cos ;
a
a
i a cos
; a a a a
' ' '
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
2
1
2
1 1
= = =
+ + =
.
z
O
O
A B
C
C
B
A
Fig. 10.2
y
x

a
a
a

149
Pentru gsirea vitezei i acceleraiei punctelor
' ' '
O , C , C , A , A se procedeaz
n mod analog:
1 1 1
v r a ; r v + = = , unde vectorii de poziie ai
punctelor specificate au expresiile:

k a ' OO r ); k j ( a ' OC r
j a OC r ); k i ( a ' OA r ; i a OA r
' O ' C
C ' A A
= = + = =
= = + = = = =
(f)
Vitezele punctelor specificate se calculeaz astfel:
( ) ( )
( ) ( )
( ) j i at
a
k j i
t v
k j at
a a
k j i
t v ; k i at
a
k j i
t v
k i at
a a
k j i
t v ; k j at
a
k j i
t v
' O
' C C
' A A
= =
+ = = + = =
= = = =
0 0 1
0 0 1 0 0 1
0 0 1 0 0 1
2
0 0
1 1 1 2
2
0
1 1 1 2 2
0 0
1 1 1 2
2
0
1 1 1 2 2
0 0
1 1 1 2
(g)
Acceleraiile punctelor specificate se calculeaz astfel:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) k j i t a j i a
k j i
at
a
k j i
a
k j i t a k j a
k j i
at
a a
k j i
a
k j i t a k i a
k j i
at
a
k j i
a
k j i t a k i a
k j i
at
a a
k j i
a
k j i t a k j a
k j i
at
a
k j i
a
' O
' C
C
' A
A
2 4 2
0 1 1
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 4 2
1 1 0
1 1 1 4
0
1 1 1 2
2 4 2
1 0 1
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 4 2
1 0 1
1 1 1 4
0
1 1 1 2
2 4 2
1 1 0
1 1 1 4
0 0
1 1 1 2
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
2 2
0 0
2 2
0 0 1
+ + =
+ =
+ + =
+ =
+ + + =
+ =
+ + =
+ =
+ + + =
+ =
r
(h)

150
10.3 Se consider paralalelipipedul dreptunghic avnd muchiile:
a OO , a OC , a OA
'
3 2 = = = (fig.10.3) care se rotete n jurul axei
'
OC cu
viteza unghiular . t
0
13 = Se cere: viteza i acceleraia punctului
'
B .
Rezolvare
Se aleg axele sistemului mobil ( ) Oxyz dup muchiile paralelipipedului
dreptunghic (fig.10.3) ; ntruct 0 0
0 0
= = a ; v , viteza i acceleraia punctului
'
B se calculeaz cu formulele:
' ' '
B
'
B
'
B
v B O a ; B O v + = =
1 1
(a)
ntruct avem :
( )
( ) k j
k j t
C O
C O
C O vers
k a j a i a B O
'
'
'
'
3 2
3 2
3 2
0
0
+ = =
+ = = =
+ + =
&
(b)
Relaia (a) se scrie:
Pentru viteza punctului B:
( )
at v v v v
at v
at v
v
k j at t
a a a
k j i
v
z B y B x B B
z B
y B
x B
B
0
2 2 2
1
0 1
0 1
1
0 0 1
13
2
3
0
2 3
3 2
3 2 0
= + + =
=
=
=
= =

(c)
( ) ( ) ( )
13
2
13
3
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
= = = = = =
'
'
'
'
'
'
'
'
'
B
z B
B
B
y B
B
B
x B
B
v
v
k , v cos ;
v
v
j , v cos ;
v
v
i , v cos
Pentru acceleraia punctului
'
B :

( )
( )
4 2
0 0
1
0
2 2
0 0 0 0
1
13 1 13
2 3 13
2 3 0
3 2 0
3 2 1
3 2 0
t a a
k j a i at at t
k j i
a
k j i
a
'
'
B
B
+ =
+ =
+ =
(d)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
4 2
0
1
1
1
4 2
0
1
1
1
2 2
0
2
0
1
1
1
13 1 13
2
13 1 13
3
13 1 13
13
t
a
a
k , a cos
t
a
a
j , a cos ;
t
t
a
a
i , a cos
B
z B
B
B
By
B
B
x B
B
+
= =
+
= =
+

= =

Tem: S se determine vitezele i acceleraiile punctelor: B B A A O C
z
O
O
A
B
C
C
B
A
Fig. 10.3.
y
x
3a
a
2a

151
10.4 Se consider un urub avnd diametrul cm D 20 = i pasul mm p 4 = .
urubul ncepe s se roteasc ntr-o piuli, pornind din repaus, cu viteza
unghiular ) s ( t
1
2

= . Se cere viteza i acceleraia unui punct situat pe
periferia urubului la momentul t s
1
10 = .
Rezolvare:
Micarea urubului este o micare elicoidal compus dintr-o o micare de
rotaie n jurul axului urubului i o micare de translaie dealungul axului:
4 2 2 2
0
2 2
2
2
+ =
= + =
=
= = + =
R a ;
p
a : unde ; a a a
R v ;
p
v v : unde ; v v v
rot tr rot tr
rot tr rot tr
(a)
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:

( )
( )
4 2 2
2
2
2
2
2 2
+ +
|
.
|
\
|
= +
= R
p
a ; R
p
v (b)
Vieza i acceleraia punctului la momentul s t 10
1
= cnd avem:

1
1
20

= s ,
2
1
2

= s , este: s / m v 2
1
= i
2
1
40 s / m a . (c)

10.5 Se consider un urub avnd raza exetrioar R i pasul mm p 4 = .
urubul ncepe s se roteasc ntr-o piuli fix, pornind din repaus, astfel nct
deplasarea n lungul axei se face cu o acceleraie constant a
0
. Se cer viteza i
acceleraia unui punct situat pe periferia urubului la momentul t .
Rezolvare:
Micarea urubului este elicoidal (rototranslaie) :
Pentru micarea de translaie dealungul axului avem:
0
0 0
a a
t a v v
tr
tr
=
= =
(a)
Pentru micare de rotaie
p
Ra
dt
dv
a ; t a
p
R R a
;
p
t Ra
v
p
R R v
rot t
rot
n
rot
rot
0
2
0
2
0
0
2 2
2 2
= =
|
|
.
|
\
|
= =
= =
(b)
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:
( ) ( ) ( )
4
2
2
0
2 2 2
2
0
2 2
2 2
1
1
2
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ = + + =
+
|
|
.
|
\
|
= + =
p
t
R
p
R
a a a a a
;
p
R
t a v v v
t
rot
n
rot tr
rot tr
(c)

152
10.6. Se consider o bar OA de lungime l se deplaseaz ntr-un plan vertical
cu extremitatea O pe semicercul de raz R, rezemndu-se tot timpul n B
(fig.10.6.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O, t tan cons v =
0
. Se
cer: Ecuaiile Bazei i Rostogolitoarei micrii i vitezele punctelor A i B ale
barei.
Rezolvare:
Se duc perpendiculare pe direciile vitezelor aplicate n O i B , intersecia
acestor perpendiculare determin centrul instantaneu de rotaie (C.I.R), pe care l
notm cu I . Se aleg axele fixe
1 1 1
y x O i mobile Oxyz ca n figur i parametrul
micrii unghiul dintre O
1
x
1
i Ox notat cu ( ) t = . Pentru determinarea Bazei
i a Rostogolitoarei vom folosi dou metode:
a. Metoda geometric
Proiectnd punctul I pe axele fixe (O
1
x
1
y
1
) (fig.10.6.b). obinem ecuaiile
parametrice ale Bazei:
= =
= =
2
2
1
1 1
sin R DI
cos R D O
(a)
Eliminnd parametrul din ecuaiile (a) se obine ecuaia explicit a
Bazei:
2 2
1
2
1
R = + care reprezint un cerc cu centrul n O
1
de raz R.
Proiectnd punctul I pe axele mobile (Oxy) (fig. 10.6.b). se obin ecuaiile
parametrice ale Rostogolitoarei:
= =
= =
sin R IB
cos R OB
2
2
(b)

Eliminnd parametrul din ecuaiile (b) se obine ecuaia explicit a
Rostogolitoarei:
2 2 2
4R = + (c)
i care reprezint un cerc cu centrul n O, de raz 2R
B
A
R
O
v
O

Fig. 10.6
a.
b.
R
ROSTOGOLITOAREA
v
A
v
O
I(, )
BAZA
I(
1
,
1
)

R
A
B
O
1
D
C E
O
2

x
x
1
y
1
y

153
b. Metoda grafo-analitic
Se vor folosi ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei i bazei obinute
analitic :
pentru Rostogolitoare:
=
=
/ v
/ v
x
y
0
0
(d)
pentru Baz:
+ + =
+ =
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(e)
Se observ c legea de micare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: = = 2 R arcCO s (f)
Derivnd expresia (e) n raport cu timpul , se obine:
= = R v sau R s 2 2
0
& & adic: R / v 2
0
= ; (g)
Coordonatele punctului O fa de sistemul fix se scriu:

= = =
= = =
2 2
2 2
1 0
1 1 0
sin R sin O O EO y
cos R cos O O E O x
(h)
Proieciile vitezei v
0
pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
= = cos v v ; sin v v
y x 0 0 0 0
(i)
nlocuind acestea n formulele (d) i (e) se obin ecuaiile parametrice ale
Rostogolitoarei i Bazei , aceleai cu cele obinute prin metoda geometric .
Vitezele punctelor B i A sunt:

( ) + = =
= =
cos lR R
R
v
IA v
sin v IB v
A
B
4 2
2
2
2 0
0
l
(j)

cu extremitatea O pe direcie orizontal, rezemndu-se tot timpul n B pe
semicercul de raz R (fig. 10.7.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O ,
t tan cons v =
0
. Se cer: Ecuaia Bazei i Rostogolitoarei i vitezele punctelor A
i B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometric
Din consideraii geometrice i trigonometrice (fig.10.7.a), avem
urmtoarele ecuaii parametrice ale Bazei:

= =
= =
2
1 1 1 1
cos
sin
R tg O O ;
cos
R
O O (a)

154
Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei:
( ) 0
2
1
2
1
2 4
1
= + R (b)
Pentru Rostogolitoare (fig.CR2.4.2), obinem :

= = =
= = =
Rtg cos ID
Rtg sin OD
1
2
1
(c)
Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei:
= R
2
(d)
Acelai rezultat se obine
folosind ecuaiile
parametrice teoretice ale
Rostogolitoarei:
=
x
y
v
;
v
0
0
(e)
i ecuaiile parametrice ale
Bazei
+ + =
+ =
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(f)
n care dac se nlocuiesc
valorile pentru:

=

= =
=
=
0
0
1 0
0 0
0 0
y
cos
R
O O x
sin v v
cos v v
y
x
(g)
se obine:
= =
sin R
cos v
IO
v
2
0 0
, (h)

Vitezele pentru cele dou puncte se determin astfel:
= =
= = =
cos
sin
lR
cos
sin
R
sin R
cos v
IA v
cos v IB v
A
B
2
4
2
2 2
2
0
0
l
(i)

B
R
v
O
O
A
O
Fig.10.7.a.
Fig.10.7.b
I(
1
,
1
)
I(, )
y
x
B
v
v
R
v
O
O
D
A
O
1
y
1

x
1
D

155
10.8. Se consider o bar OA de lungime l care se deplaseaz ntr-un plan
vertical cu extremitatea O pe direcie orizontal, rezemndu-se tot timpul n B
pe o muchie situat la nlimea h (fig. 10.8.a). Se cunosc viteza de deplasare a
punctului O , t tan cons v =
0
. Se cer: Baza i Rostogolitoarea micrii, precum
i vitezele punctelor A i B ale barei.
Rezolvare:
a. Metoda geometric
Intersecia perpendicularelor duse n O i B pe
B
v si v
0
determin
C.I.R, punctul de vitez nul I . Se noteaz ( ) t = unghiul dintre axele
1 1
x O
(fix) i Ox (mobil). Din consideraii geometrice (fig. 10.8.b) se poate scrie
relaiile :

( )
+ =
=
=
=
= =
2
2
1
1
1 1
1 1
1 tg h
cos
h
tg h
tg h
tg h O O
(a)

Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei :
0
2
1
2
1
= + h h . (b)
Ecuaia (b) se poate obine direct din asemnarea triunghiurilor
dreptunghice OO
1
B i BO
1
I:
1
1 1
1
1
=
h
h CI
BC
B O
OO
(c)
Pentru Rostogolitoare avem din fig. 10.8.b :

= =
= = =
2
1 1
cos
sin h
sin ;
cos
h
cos ID (d)
Fig. 10.8.a
A
B
h
O
v
O

I(
1
,
1
)
I(, )
x
y
1
y
x
1

A
v
A
C
v
B
B
h
D
O
O
1
v
O

Fig. 10.8.b

156
Eliminnd parametrul din relaiile (d) se obine ecuaia Rostogolitoarei:
( ) 0
2 2 2 4
= + h (e)

Acelai rezultat se obine folosind ecuaiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
=
x
y
v
;
v
0
0
(f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei

+ + =
+ =
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(g)
n care:

h
cos v
sau v
cos
h
x
y
tg h O O x
sin v v
cos v v
y
x
= = =
=
= =
=
=
2
0
0
2
0
0
1 0
0 0
0 0
0
&
&
&
(h)
Vitezele punctelor A i B se obin astfel:

+ = + = =
= = =
=
= =
cos cos OI OA IO OA IA v
sin v IB v
; cos
h
v v
IO
v
A
B
1
2
1
2 2 2
0
2 0
1
0 0
2 2 l l
(i)

+ =
cos
h
cos
h
cos
h
v
v
A
1
2
4
2
2 2 0
l l

cu extremitatea O pe direcia orizontal, rezemndu-se tot timpul n B pe cercul
fix de raz R (fig. 10.9.a), iar extremitatea O se deplaseaz cu vitez constant
t tan cons v =
0
. Se cer: Ecuaia Bazei i Rostogolitoarei micrii, vitezele
punctelor A i B ale barei.

Rezolvare :
a. Metoda geometric
Din consideraii geometrice i trigonometrice (fig.10.9.b) (=90
0
-2)
avem urmtoarele ecuaii parametrice ale Bazei :

157

= =
= =
2
1
1
1
1 1
2
2 2
sin
R
sin
cos R
) / cos(
ctg R
cos
BO
OI
ctg R O O
(a)
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Bazei sub forma implicit:
0 2
2
1
2
1
= + R R (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obinem n mod analog :
= = =

= = =
sin
cos R
cos ID
sin
cos R
sin OD
1
2
1
2
2
(c)
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Rostogolitoarei sub forma implicit:
0 2
2 2
= R R (d)

Acelai rezultat se obine folosind ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei:
{

=
=
x
y
v
;
v
0
0
(f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei:

+ + =
+ =
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1
(g)
n care:
=
|
.
|
\
|

= = =
= =
= =
0
2 4
2
2
0
1 0
0 0 0
0 0 0
y
ctg R ctg R O O x
cos v sin v v
sin v cos v v
y
x
(h)
Fig.10.9.a
v
C
A
O
R
B
O
I(, )
x

x
1

v
C
A
O
R
B
O
I(
1
,
1
)
y
y
1
v
v
D
Fig.10.9.b

158
Derivnd expresiile (g) se obine:

R
sin v
sau v
sin
R
x

= = =
=
2
0
0
2
0
2
2
&
&
& (i)
Vitezele punctelor A i B se obin astfel:

= =
= = =
ctg lR
sin
R
R
sin v
IA v
cos v IB v
A
B
2
4
2
2
4
2
2
2
0
0
l
(j)

10.10. Se consider
mecanismul biel-manivel
din figura 10.10.a, pentru
care se cunosc:
) m ( AB , r OA 3 2 2 = = = = l
i legea de micare a
manivelei OA: ( ) t t 3 =
(rad). Se cere viteza culisei
B la momentul t
1
pentru care
unghiul OAB=90
0
, viteza
punctului D al bielei aflat la
mijlocul disatnei AB, poziia
centrului instantaneu de
rotaie i viteza unghiular a
bielei la acelai moment t
1
.
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
Viteza unghiular a
manivelei OA
este: ) s / rad ( 3 = = &
Viteza punctului A va fi :
) s / m ( r OA v
A
6 = = =
Conform datelor problemei
se obine:
) m ( AB OA OB 4
2 2
= + =
Deci rezult pentru poziia dat avem valorile: =30
0
, =60
0
.
A

D
O
B
Fig. 10.10. a
r
l

A
=60
0
D
O
B
Fig. 10.10.b
r
2 / l
=30
0
I
v
B
v
D

v
A

2 / l

159
Cunoscnd direciile i sensurile vitezelor punctelor A i B , intersecia
perpendicularelor duse pe aceste direcii, este centrul instantaneu de rotaie
Conform fig. 10.10.b, din triunghiul AIB rezult:
AI = AB tg = 6 (m);
BI = AB/ cos = 3 4 (m)
Viteza unghiular a bielei AB, aflat n micare plan paralel se
determin din relaia: = AI v
A
, de unde rezult viteza unghiular cerut:
) s / rad (
AI
v
A
1 = =
Viteza culisei B a mecanismului se detremin cu ajutorul relaiei:
) s / m ( , BI v
B
92 6 3 4 = = =
Viteza punctului D al bielei este perpendicular pe ID i se detremin cu
ajutorul relaiei:
) s / m ( , AD AI DI v
D
24 6 39
2 2
= = + = =

10.11. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 10.11.a, care
antreneaz un disc de raz R, ce se rostogolete fr alunecare dealungul unei
suprafee paralele cu OB; se cunosc: ) cm ( R ; AB ; r OA 12 50 10 = = = = = l
i legea de micare a manivelei OA: ( ) t t = (rad). Pentru dou poziii ale
mecanismului corespunztoare unghiurilor
1
=0

respectiv
2
=90
0
, se cere:
1. viteza i acceleraia unghiular a roii de raz R;
2. viteza i acceleraia punctelor D i E ale roii;
3. poziia centrului instantaneu de rotaie i a polului acceleraiilor roii .

Rezolvare :
Cazul
1
=0 . Pentru prima
poziie a mecanismului dat
corespunztoare unghiului
1

a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
Viteza unghiular a
manivelei OA este:
) s / rad ( = = &
0
(a)
Viteza punctului A va fi:
s / cm OA v
A
= = 10 (b)
A

D
O
B
Fig. 10.11.a
r
l
y
E
x

160

Pentru a detremina viteza unghiular
1
a bielei AB se pleac de la relaia
evident:
1
= AB v
A
, de unde rezult:
) s / rad (
AB
v
A
5
1

= = (c)
A
=0
D
O
B
Fig. 10.11.b
r
l
y
E
x
v
A

I
x
v
B
=
2
=
a
D
a
B
a
E
D
E
I
a
B

IB
a
IB
a
Fig. 10.11.d
BA
a
A
a
A
l
B
Fig. 10.11.c
A
=90
0
D
O
B
Fig. 10.11.e.
r
l
y
E
x
v
A

v
A

v
B

v
E
1
=
0

B
B
a
J
Fig. 10.11.i
IB
a
IB
a
IB
a
B
Fig. 10.11.g
A
O
B
Fig. 10.11.f
r
l
y
x
B
a
A
a

BA
a
A
a
D
E
B
a

DB
a
B
Fig. 10.11.h
B
a
EB
a
v
EB
a
v
DB
a

161
Acceleraia punctului A este:

2 2 2
10 s / cm OA a a
a A
= = =

(d)
ntre acceleraiile punctelor A i B exist relaia vectorial (vezi fig.
10.11.c):

+ + =
BA BA A B
a a a a (e)
unde:
2 2 2
1
2 s / cm BA a
BA
= =
(f)

BA
a este cunoscut doar ca direcie ( BA ), fiind necunoscut ca mrime
Dac se proiecteaz relaia (e) pe axa Oy rezult
BA
a =0, prin urmare
1
=0
Proiectnd relaia (e) pe axa Ox rezult:
2 2
12 s / cm a a a
BA A B
= =

(g)
Acceleraia punctului I aparinnd roii se poate exprima prin relaia
vectorial (vezi fig. 10.11.c):

+ + =
IB IB B I
a a a a (h)
Proiectnd relaia (h) pe axa Ox rezult:
2 2
2 2
2
12 0 s / rad BI a a
IB B
= = =

(i)
Dac se proiecteaz relaia (h) pe axa Oy rezult:
0
2
2
= = =

BI a a
IB I
(j)
Rezult c centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor se afl n
punctul I.
Acceleraiile punctelor D i E aparinnd roii se determin cu ajutorul
relaiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.d):
ID a
D
=
2
, respectiv: IE a
E
=
2
.
Mrimile acestor acceleraii sunt:

2 2
2
2 2
2
24 2 2 12 2 s / cm R a ; s / cm R a
E D
= = = = (k)
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig. 10.11.d
2. Pentru cazul
2
2

= , a se vedea fig. 10.11.e ... i.
Viteza punctului A va fi: s / cm OA v
A
= = 10
Vitezele punctelor A i B sunt paralele, deci
B A
v v = , prin urmare viteza
unghiular a bielei va fi
1
=0.
Centrul instantaneu de rotaie fiind n punctul I, putem scrie:
2
= IB v
B

de unde rezult viteza unghiular a roii: ) s / rad (
IB
v
B
6
5
2

= = . (l)

162
Vitezele punctelor D i E aparinnd roii se determin cu ajutorul
relaiilor vectoriale: ID v
D
=
2
, respectiv: IE v
E
=
2
.
Mrimile acestor viteze sunt:
s / cm R v ; s / cm R v
E D
= = = = 2 10 2 20 2
2 2
(m)
Acceleraia punctului A este orientat de la A spre O (vezi fig. 10.11.f):

2 2 2
10 s / cm OA a a
a A
= = =

(n)
Acceleraia punctului B se determin cu ajutorul relaiei vectorial (vezi
fig. 10.11.c):

+ + =
BA BA A B
a a a a (o)
unde deoarece
1
=0, rezult: 0
2
1
= =
BA a
BA

Notnd cu unghiul dintre
BA A
a si a , este valabil relaia:
204 0,
OB
OA
tg = = (p)
Dac se proiecteaz relaia (o) pe axele Ox i Oy rezult:
= + =
= =
=
=

2 2 2 2
2 2
2 10
04 2
0 s / cm , a a a
s / cm , tg a a
a cos a
sin a a
B A BA
A B
A BA
BA B
(q)
Acceleraia unghiular a bielei AB se detremin cu ajutorul relaiei:
) s / rad ( ,
AB
a
BA 2 2
1
204 0 = =

(r)
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig. 10.11.g

+ + =
IB IB B I
a a a a (s)
Dac se proiecteaz relaia (s) pe axele Ox i Oy rezult:
2 2 2
2
2 2
33 8
04 2
s / cm , R a a
s / cm , a a
IB I
IB B
= = =
= =
(t)
Acceleraia unghiular a roii se detremin cu ajutorul relaiei:
) s / rad ( ,
IB
a
IB 2 2
2
17 0 = =

(u)
Distribuia acceleraiilor punctelor D i E aparinnd roii se determin cu
ajutorul relaiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.h):

+ + =
+ + =
EB EB B E
DB DB B D
a a a a
a a a a
(v)

163
Avnd n vedere orientrile acestor acceleraii mrimile acceleraiilor
punctelor D i E sunt:

( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
2 2
2 2
6 6
25 9
s / cm , a a a a
; s / cm , a a a a
EB EB B E
DB DB B D
= + + =
= + + =

(w)
Unghiurile
1
i
1
pe care le fac aceste acceleraii cu direcia vertical se
determin cu ajutorul relaiilor:

0
2 2
0
1 1
004 18 325 0
105 26 49 0
, ,
a a
a
tg
, ,
a
a a
tg
B EB
EB
DB
DB B
= =
=
= =
+
=
(x)
Distana BJ dintre punctul B i polul acceleraiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dat de :
cm ,
a
BJ
B
86 2
4 2
2
=
+
= (y)
iar unghiul dintre BJ i
B
a este
0
2
2
2
734 13 2444 0 , , tg = =
= (z)

10.12. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 10.12.a, care
antrenaz un disc de raz R ce se rostogolete fr alunecare pe crecul de raz
r dealungul unei suprafee paralele cu OB; se cunosc: legea de micare a
manivelei OA: ( ) t t 2 = (rad), ) cm ( r ; BC ; AB ; OA 15 25 80 40 = = = = .
Se cer vitezele punctelor A, B, C ale roii precum i vitezele unghiulare ale
elementelor mecanismului pentru poziia particular dat de =30
0
.

Rezolvare :
Se observ c (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
urmtoarele micri: rotaie-
manivela OA, plan-paralel-
biela AB i roata de raz R.
Centrele instantanee de
rotaie ale bielei i roii se
determin ridicnd
perpendiculare pe suporturile
vitezelor v
A
respectiv v
B
(fig.
10.12.b).
Viteza unghiular a
bielei AB este:
A

C
O
B
Fig.10.12.a
r
R
y
x
0

164
A I
v
A
2
2
= (a)
unde I
2
A se determin din
triunghiul AEI
2
:
( )
cm , A I
cos
sin OA AB
cos
AE
A I
6 89
2
2
2
2
=

=
=
(b)
Rezult:
s / rad ,
A I
v
A
839 0
2
2
= = (c)
Viteza punctului B se determin astfel:
B I v
B 2 2
= , unde cm , sin ) A I OA ( B I 8 64 30
0
2 2
= + =
Rezult s / cm , B I v
B
9 57
2 2
= =
Centrul instantaneu de rotaie al roii se afl n I
1
, iar viteza unghiular se
calculeaz n raport cu acesta cu ajutorul relaiei: s / rad ,
B I
v
B
86 3
1
1
= =
Viteza punctului C se determin astfel: C I v
C 1 1
=
unde: cm cos BC B I BC B I C I 35 120 2
0
1
2 2
1 1
= + =
Rezult s / cm C I v
C
135
1 1
= =

10.13. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R
2
=2a, r
2
=a, R
3
=2a, iar
discul 3 se rostogolete fr s alunece . Se cere s se exprime vitezele
corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului 1(sau analiza cinematic a
sistemului de corpuri).

Rezolvare:
Distribuiile de viteze sunt
conform fig.10.13.b i se pot
scrie relaiile:
Pentru corpul 1 :
Viteza este: v
1

A
=30
0
C
O
B
Fig. 10.12.b
r
l
y
x
0
I
2
v
A

v
B
v
C
I
1

1
2
E
D
Fig.10.13.a
v
1
C
3

2
3
1
I
O

165
Pentru corpul 2 :

=
=
=
= =
a R
a r
v v
r
v
R
v
'
2
2
2
1 2
2
2
2
2
2
=
=
2
2
1
2
1
2
v
v
a
v
'
(a)
Pentru corpul 3 :
=
=
=
= =
= =
4
8
2
2
2
1
3
1
3
3
1
2 3
3
3
3
3
3
v
v
a
v
a R
v
v v
R
v
R
v
' '
'
(b)

10.14. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R
2
=2a, r
2
=a, r
3
=a,
R
3
=2a, iar discul 3 se rostogolete fr s alunece .
Se cere s se exprime vitezele corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului
1(sau analiza cinematic a sistemului de corpuri).

Rezolvare:
Distribuiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b i
se pot scrie relaiile:
Pentru corpul 1 :
Viteza este: v
1
Pentru corpul 2 :
=
=
= =
=
= =
1 2
1
2
2 2
1 2
2
2
2
2
2
2
2
v v
a
v
a R , a r
v v
R
v
r
v
'
'
(a)
Fig. 10.14.a
C
3
2
3
1
O
v
2
v
2
v
2
v
3

v
3

v
1
C
3

2
3
1
3

I
O
2
Fig.10.13.b
3
v
v
2

v
v
v
3
v
1

C
3
2
3
1
I
O
Fig. 10.14.b

166
Pentru corpul 3:

=
=
= =
= =
= =
=
+
=
3
4
3
2
2 3
2
2
2
1
3
1
3
3 1
3
3 3
1 2 3
3
3
3 3
3
3
v
v
a
v
a
v
a
v
a R , a r
v v v
R
v
r R
v
' '
'
(b)

10.15. Se consider mecanismul din figura 10.15 avnd elementele geometrice
i mecanice urmtoare: ( )
2 2
0
1
0
2 4 2

= = = = = s , , s , , cm , L AC , L AB , L OA
OA OA

Se cer: vitezele i acceleraiile urmtoare:
AB C C AB B B A A
, a , v , , a , v , a , v . pentru
poziia mecanismului din fig. 10.15
Rezolvare:
Cele dou bare ale mecanismului sunt: OA aflat n micare de rotaie i
AB n micare plan-paralel . Centrul instantaneu de rotaie al acesteia din urm
este I.
a) calculul vitezelor punctelor A, B, C : (a)
s / cm L CB IB IC v
s / cm L AB IA IB v
s / rad
AB
v
IA
v
s / cm L OA v
AB AB C
AB AB B
A A
AB
OA A
0
2 2
0
2 2
0
0
2
57
3 2
4
2
4
= + = =
= = =
= = =
= =

b) calculul acceleraiilor punctelor A, B, C:
( ) ( )
2 2
0
2 2
2
0
2
2
0
17 2
8
2
s / cm L a a a
L OA a
L OA a
unde a a a
A A A
OA A
OA A
A A A
= + =

= =
= =
+ =

(b)

4
1
= =

A
A
a
a
tg
( )
2
0
2
2 = =
=
=
+ + =

L a
AB
a
AB a
AB a
unde
a a a a
AB
AB
AB
AB AB
AB AB
AB AB A B

( ) B spre A la de B A a , B A a
AB AB

B
C
A
O
120
0
Fig.10.15.
OA
OA
A
v
O
OA
Fig.10.15.a.
B C
I
v
v
3l
l
30
0
AB

x
A
y
O
OA
AB

Fig. 10.15. b.
B C
a
AC

a
AB
a
AC

a
B
a
AB

a
A

a
A

167
Relaia (a) se mai scrie:

+ + + =
AB AB A A B
a a a a a
care proiectat pe axele x i y conduce la:

( )
( )
+ =
=
+ =
+ + =

2
0
2
0
0 0
0 0
3 4 1
3 5
30 30 0
30 30
L a
L a
a cos a sin a
a sin a cos a a
AB
B
AB A A
AB A A B

ntruct
AB
a n (b) se obine :
2
0
4
3 4 1
+
=
AB

Acceleraia punctului C este:
= =
+
= =
+ + + =

2
0
2
2
0
4
1
4
3 4 1
L AC a
L AC a
unde a a a a a
AB C
AC C
AC AC A A C
(c)
Proiectnd relaia (c) pe axele x i y avem :

( )
2
0
0 0
2
0
0 0
3 4 1
4
3
30 30
4
3 4 17
30 30
+ = + =
= + + =

L a cos a sin a a
L a sin a cos a a
AC A A Cy
AC A Cx

de unde se gsete prin nlocuire, acceleraia punctului C:
2 2
Cy Cx C
a a a + = (d)

10.16. Se consider mecanismul din figura 10.16 avnd elementele geometrice
i mecanice urmtoare:
2 2
0
1
0
2 3 6 2

= = = = = s , s ); cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA

Se cer: vitezele i acceleraiile urmtoare:
AB C C AB B B A A
, a , v , , a , v , a , v , pentru
poziia mecanismului din fig. 10.16.
Rezolvare :
a) Pentru determinarea vitezelor se ine seama de faptul c bara OA este n
micare de rotaie , iar bara AB n micare plan-paralel. Se determin
centrul instantaneu de rotaie i avem:

0
2 2
0 0
0
0
2 2
0
10
2 2 6
3
2
3
2
2 6
4
4
= + = =
= = =
=
=
+
= =
= =
L IB BC IC v
s / cm L L IB v
s / rad
L
L
IB AB
v
IA
v
L OA v
AB AB C
AB B
A A
AB
OA A

C
B
A
O
Fig.10.16
OA 45
0


168
Acceleraiile punctelor A, B, C:
acceleraia punctului A :
( ) ( )
4
1
17 2
8
2
2
0
2 2
2
0
2
2
0
= =
= + =
= =
= =
+ =

A
A
A A A
OA A
OA A
A A A
a
a
tg
, L a a a
sau
L OA a
L OA a
a a a

Acceleraia punctului B:
AB a , B A a unde
a a a a
AB AB
AB AB A B

+ + =

+ + + =
AB AB A A B
a a a a a (a)
unde:
= =
= =
2
0
2
3
4
L AB a
AB
a
AB a
AB AB
AB
AB AB AB
(b)
Proiectnd relaia (a) pe axele x i y avem respectiv :
( )

= + =
+ = =
AB AB A A
AB A A B
a L a a a
L
a a a a
2
0
2
0
2 5
2
2
2
2
0
3
4 2 9
2
2
2
2
(c)
Se obine :
( )
=
+
=
2 2
0
2
2
0
2 5
4 2 9
3
s / cm , L a
s / cm ,
L
a
AB
B
(d)
nlocuind
AB
a n relaia (b) se obine :
2 2
0
6
2 5
s / rad
AB
=
Acceleraia punctului C este :
= =
= =
+ + + =

2 2
0
2
2 2
0
3
2
2
2 5
s / cm L AC a
s / cm , L AC a
; a a a a a
AB C
AB AC
AC AC A A C
(e)
Proiectnd relaia (e) pe x i y se obine respectiv relaiile :
C
B
x
y
A
a
B
a
A
a
AB

a
AC
a
A
a
AC

a
AB

O
Fig. 10.16.b
AB

OA
C
B
I
A
v
v
v
O
Fig 10.16.a
OA

169
|
|
.
|
\
|

=
+
=
+ =
=

2
0
2
0
2
2 2
5
3
2 2 3
2
2
2
2
2
2
2
2
L a
L a
a a a a
a a a a
Cy
Cx
AC A A Cy
AC A A Cx
(f)
Acceleraia punctului C se calculeaz cu formula :
2 2
Cy Cx C
a a a + =

10.17. Se consider mecanismul manivel-balansier-piston din fig. 10.17, ntr-o
poziie particular(
0
60 = ) n raport cu sistemul de referin Oxy. Lungimile
elementelor (n mm) sunt: A
0
A=R=30, AC=L=130, CD=r=25, A
0
B=d=80,
A
0
D=D=130. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular constant:
s / rad 1
0 10
= = , avnd sensul indicat n figur. Se cere s se determine:
. , , , , a , a , v , v
D B D B 40 20 40 20 50 23 50 23

Rezolvare:
Graful asociat acestui lan cinematic biciclu este dat n
fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele i cu
linii cuplele cinematice). n punctele B i D se
suprapun cte dou cuple cinematice notate pe graful
asociat cu: B (B
23
, B
30
) respectiv D (D
45
, D
50
)

1. Analiza poziional a mecanismului
Pentru analiza poziional a elementelor i cuplelor
acestui lan cinematic (LC), se determin mai nti
unghiurile si n funcie de elementele cunoscute :
R, L, r, d, D i .
Fig.10.17
x
y

A
0
C

3
2
1

R

5

A

D (D
45
,
B (B
23
, B
30
)
L

d

r

D
4
1

2
0

3

B
23
A
0

Fig. 10.17.a

A

D
50

C

D
45

I

II

5

4
B
30
D


170
Astfel dac de scrie teorema sinusurilor n triunghiul A
0
AB se obine
unghiul :
) sin(
d
sin
R

=
180
, rezult:

=
cos R d
sin R
tg (a)
dac de scriu proieciile laturilor A
0
A, AC i AD pe axa Ox se obine
unghiul :
D sin r cos L cos R = + + , rezult:
r
cos R cos L D
sin

= (b)
n tabelul de mai jos sunt date coordonatele x i y ale cuplelor cinematice:

Cupla
cinematic
A
0

A B C D
x 0
cos R
d
+ cos L cos R
D
y 0
sin R
0
sin L sin R + cos r sin L sin R

2. Analiza cinematic a vitezelor
Ecuaiile de condiie pentru viteze sub forma general se scriu:
0 0
1
0
1
1
1
0
1
1
= + =

= =

= =

n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
x
i , Ai
) x x ( v ; ) y y ( v (c)
Pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A

- 2 -B
23
- 3 B
30
0 ele se scriu astfel:
) ( sin v v ); cos( v v
; ) x x ( ) x x ( v
; ) y y ( ) y y ( v
B
y
B B
x
B
A B A A
y
B
A B A A
x
B
= =
= + +
=
32 32 32 32
20 10 32
20 10 32
0
0
0
0
(d)
Rezolvnd sistemul se obine:
( ) ( )
( ) ( )
+
=
cos x x sin y y
cos x x sin y y
A A A A
A B A B
0 0
10 20
(e)

( )( ) ( )( )
( ) ( ) +
+
=
cos x x sin y y
y y x x x x y y
v
A B A B
A B A A A B A A
B
0 0
10 32
(f)
Pentru al II-lea ciclu: 0 B
03
- 3 B
32
- 2 - C

- 4 D
45
- 5 - D
50
- 0 ecuaiile (c)
se scriu astfel:
( ) ( )
05 05 05 23 23 23 23
40 20 05 23
40 20 05 23
0
0
0
D
y
D
x
D B
y
B B
x
B
C D B C
y
D
y
B
C D B C
x
D
x
B
v v ; v ; sin v v ; cos v v
; ) x x ( ) x x ( v v
; ) y y ( ) y y ( v v
= = = =
= + +
= +
(g)
Rezolvnd sistemul se obine:

171
( )
( ) ( )
C D
B
C D
B C
y y
cos
v
y y
y y
=
32 20 40
(h)
) x x ( ) x x ( sin v v v
C D B C B D D
+ + = =
40 20 32 05 50
(i)

2. Analiza cinematic a acceleraiilor
Ecuaiile de condiie pentru viteze sub forma general se scriu:

=

=

= = =

=

=

= = =

= +
+ =
n
i
x
i , Ai , i
n
i
ny
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
ty
i , Ai
n
i
y
i , Ai , i
n
i
nx
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
v a ) y y ( ) x x ( a
v a ) x x ( ) y y ( a
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
2
2
(j)
Pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A

- 2 -B
23
- 3 B
30
0 relaiile (j) se scriu
astfel:
0
2
2
10 32 32 32 32
32 20
2
20
2
10 20 10 32
32 20
2
20
2
10 20 10 32
0 0
0 0
= = =
+ = + +
+ + =
); sin( a a ); cos( a a
v ) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
v ) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a
B
ty
B B
tx
B
x
B A B A A A B A A
ty
B
y
B A B A A A B A A
tx
B
(k)
Dac se noteaz:
y
x
B A B A A
x
y
B A B A A
L v ) y y ( ) y y (
L v ) x x ( ) x x (
1 32 20
2
20
2
10
1 32 20
2
20
2
10
2
2
0
0
= +
= + +
(l)
rezolvnd aceast sistem se obine:
( ) ( )
+
=
cos x x sin y y
cos L sin L
A B A B
y x 1 1
20
(m)

( ) ( )
( ) ( )
+
=
cos x x sin y y
L y y L x x
a
A B A B
y A B x A B
B
1 1
32
(n)
Pentru al II-lea ciclu: 0 B
03
- 3 B
32
- 2 - C

- 4 D
45
- 5 - D
50
- 0
ecuaiile (j) se scriu astfel :
50 05 05 05 23 23 23 23
2
2
40
2
20 40 20 05 23
2
2
40
2
20 40 20 05 23
0
D D
ty
D
tx
D B
tx
B B
tx
B
y C D B C C D B C
ty
D
ty
B
x C D B C C D B C
tx
D
tx
B
a a a ; a ); sin( a a ); cos( a a
L ) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a a
L ) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a a
= = = = =
= + = + + +
= + = +
(o)
Rezolvnd aceast sistem se obine:
y B C D B C D
C D
x B B C
L sin a ) x x ( ) x x ( a
) y y (
L cos a ) y y (
2 23 40 20 50
2 23 20
40
+ + =

+ +
=
(p)

172
nlocuind valorile numerice se obin urmtoarele rezultate:
. , ; , sin ; , ; , tg
0 0
213 13 22857 0 7868 21 3997 0 = = = =
Pentru coordonatele cuplelor cinematice se obin valorile:

Cupla cinematic A
0
A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069

nlocuind aceste valori n expresiie (e), (f), (h), (i) se obin
vitezele
20
, v
B32
,
40
, v
D50.
i n expresiie (m), (n), (p) se obin
acceleraiile
20
, a
B32
,
40
, a
D50.
cerute.

PROBLEME PROPUSE
Se consider mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
avnd elementele geometrice i mecanice specificate. Se cer: vitezele i
acceleraiile punctelor A, B i C

) s ( ), s (
) cm ( L AC , L AB , L OA
OA OA
2 2
0
1
0
2
3 6 2

= =
= = =

) s ( ), s (
OA OA
2 2
0
1
0
3 2
3 7 5

= =
= = =

C
A
O
45
0
45
0

Fig 10.18
OA

OA

B
B
C
A
O
120
0

Fig. 10.19
OA

OA


173

) s ( ), s (
OA OA
2 2
0
1
0
10 5
60 75 35

= =
= = =

) s ( ) s (
) cm ( L AC , L AB OA
OA OA
2 2
0
1
0
2
2 4

= =
= = =

) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
5 1
14 57 23
=
= = =

) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
6 1
15 60 25
=
= = =

B
C
A
45
0

Fig. 10.21
OA

O
OA
B
A
O
45
0
Fig. 10.20
OA

OA

C
C
O
B
Fig. 10.23
r
60
0
x
OA
I
A
C
O
B
Fig. 10.22
r
I
2r
OA

174

) s ( ,
) cm ( r , AC , OA
O
1
6 1
15 60 16
=
= = =

Date:
0 1 45
50 60 20
0 0
1 0
0 0 0
= = =
= = = =
A A A A
; ) s ( ;
) cm ( D A , B A , R A A

Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A i C ,
vitezele i acceleraiile unghiulare ale elementului BC

Date:
0 1 30
80 100 60 20
0 0
1 0
0 0 0
= = =
= = = = =
A A A A
; ) s ( ;
) cm ( D A ; BC , B A , R A A

Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A, B i C ,
vitezele i acceleraiile unghiulare ale elementului BC.

A
2r
C
O
B
Fig.10.24
r x
OA
Fig.10.25
x

y

R
A

A
0
OB

C

D

Fig.10.26
x
y
R
A

A
0
OB

C

D


175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consider un cadru ptrat de latur 2a pe a crui latur se afl un tub,
n interiorul cruia se deplaseaz un punct material ( o bil ) M, plecnd din O
dup legea: ( ) ) cm ( t sin t s OM
r
4
18

= = . n acelai timp, cadrul se rotete n
planul su, n jurul colului O
1
dup legea: ( ) ) rad ( t t t
2 3
2 =
Se cere s se determine: viteza i acceleraia absolut a punctului material M
pentru urmtorul caz particular: s t
3
2
1
= i a=25 cm (fig.11.1).
Rezolvare
1) Micarea punctului M n raport cu tub este micarea relativ, iar micarea de
rotaie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, n jurul
punctului fix O
1
este micarea de transport . Legile de vartiaie ale spaiului
pentru cele dou micri sunt date prin enunul problemei.
Vitezele: relativ, de transport
i absolut , se scriu :
( ) ( )
+ =
+ =
=
cos v v v v v
s a a ) t t ( M O
t
v
t cos
t
s
v
t r t r a
r t
r
r
2
2 2 6
4 2
9
2 2
2 2
2
1
(a)
unde se determin din iar din triunghiul
dreptunghic O
1
AM cu ajutorul relaiilor:
( ) ( )
=
+
= =
2
2 2
1
1
1
2
2
cos sin
;
s a a
a
M O
A O
cos
r
(b)
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:

2
2
2 12
2 6
s / rad t
s / rad t t
= = =
= =
& & &
&
(c)
Fig. 11.1
O
M
O
(t)=6t
2
-2t
2a
a
a
4 18 / t sin ) t ( s =
s(t)
Fig. 11.1a
M
O
r
v
t
v
C
a
r
a
t
a
t
a

a
a
a
a
A

176
Acceleraia relativ este: t sin
t
v
a
r
r
4 8
9
2

=
= (d)
Acceleraia Coriolis se scrie:
r c
v a = 2 i deoarece
r
v avem:

r C
v a , ) / t cos( ) t ( t v a
r c
4 1 3 18 2 = = (e)
Acceleraia de transport are dou componente:
M O a si M O a
t t 1
2
1
= =

i deoarece M O
1
avem:
( ) ( ) ( ) ( ) + = + =

2 2
2
2 2
2 2
r t r t
s a a a si s a a a (f)
Proiectnd pe axele Ox i Oy relaia vectoral de compunere a acceleraiilor:
c t t r a
a a a a a + + + =

se obine valoarea acceleraiei absolute:
2 2
ay ax a
c t t ay
t t r ax
a a a
a cos a sin a a
sin a cos a a a
+ =
+ =
+ =

(g)
2) Pentru cazul particular s t t
3
2
1
= = i a=25 cm, nlocuind n relaiile de mai
sus se obin valorile :
cos sin O
1
M s v
r
v
t
v
a
a
r
a
C
a
t
a
t
- - cm cm s
-1
s
-2
cm/s cm/s cm/s cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
0,95 0,31 52,5 9 1,33 6 12,24 70 58,5 5,55 32,6 93,3 315
2 2 2
316
154
276
s / cm a a a
a cos a sin a a
sin a cos a a a
ay ax a
c t t ay
t t r ax
+ =
= + =
= + =

(h)

11.2 Se consider cadrul triunghiular din figura 11.2 i un punct material M
care se deplaseaz n interiorul tubului solidar cu cadrul, nclinat fa de
vertical cu unghiul
0
30 = . Se cunosc legile pentru cele dou micri:
- relativ: ( ) t cos OM s
r
= = 3 8 16 (cm) .
- de transport care se rotete cadrul n jurul
axei verticale: . rad t t ,
3 2
9 9 0 =
Se cere: S se determine poziia
punctului M, viteza absolut ( )
a
v i acceleraia
absolut ( )
a
a la momentul s t t
9
2
1
= = .
Rezolvare :
Vitezele: relativ, de transport
i absolut (fig. 11.1.a), se scriu :
Fig. 11.2
O
1
O
M


177

2 2
2
1
27 8 1
3 24
t r a
t
r
r
v v v
sin ) t t , ( M O
t
v
t sin
t
s
v
+ =
=
=
=
(a)
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:

2
2
54 8 1
27 8 1
s / rad t ,
s / rad t t ,
= = =
= =
& & &
&
(b)
Acceleraia relativ : t cos
t
v
a
r
r
=
= 3 72
2
(c)
Acceleraia Coriolis se scrie:
) sin( v a v a
r C r C
= = 180 2 2 (d)
Acceleraia de transport are dou componente:
M O a si M O a
t t 1
2
1
= =

(e)
i deoarece M O
1
avem:
= =
= =
sin s M O a
sin s M O a
t
t
1
2 2
1
(f)
Proiectnd relaia vectorial dintre acceleraii
pe axele de coordonate ( ) Mxyz , ca n fig. 11.2.b
se obin relaiile i valorile :

0
0
60
60
sin a a
cos a a a
a a a
r y
r t y
c t x
=
=
+ =
(g)
3) Pentru cazul particular s t t
9
2
1
= = i =30
0
,
nlocuind n relaiile de mai sus se obin valorile
din tabelul urmtor:

v
r
v
t
v
a
a
t
a
t
a
r
a
r
a
C
a
a

s
-1
cm/s cm/s cm/s s
-2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
-0,93 65,2 9,3 65,9 -10,2 9 102 0 -355 61 345

O
Fig. 11.2.a
O
v
a

v
r
v
t

M

O
1
Fig. 11.2.b
O
a
t

a
C

a
t

a
r

v
r
z
x
y
M


178
11.3 Se consider cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
rotete cu=
0
(=constant) i un punct material M care cade liber (cu
acceleraia g) n interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
vertical de rotaie. Se cere s se determine viteza absolut ( )
a
v i acceleraia
absolut ( )
a
a la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe i mobile ca n fig.11.3.a.
Sistemul mobil se rotete n acelai timp cu
cadrul dreptunghiular n jurul lui AB.
Micarea relativ a puctului M n tubul CD este
dat de legea :
2
2
gt
CM = , iar micarea de
rotaie a lui M (considerat fix pe cadru) de raz
a i vitez unghiular
0
este micarea de
transport .
Calculul vitezei absolute la momentul t :
; , k
, a , v
k
gt
i a BM r
0
0 0
2
0
0 0
2
= =
= =
+ = =
(a)
= |
.
|
\
|
+ = =
=
=
+ =
j a k
gt
i a k r v
k gt
t
r
v
unde
v v v
t
r
t r a
0
2
0
2
(b)
2 2 2
0
2
0
t g a v k gt j a v
a a
+ = + = (c)
Calculul acceleraiei absolute la momentul t :

( )
0 2 2
0
0
2 2
0 0 0
= = =
= = = = + =
=
=
+ + =

k gt k v a
a a , a i a j a k r r a
; k g
t
v
a
: unde , a a a a
r C
t t t
r
r
C t r a
(d)
Rezult : i a k g a
a
2
0
= este cuprins ntr-un plan meridian al cilindrului
i are valoarea constant:
2 4 2
a g a
a
+ = . (e)
Fig. 11.3
C
B
D
A
M

Fig. 11.3.a
x
1

r
x
z=z
1
C B=O=O
1

D
A
M
0
v
r
v
t
g
a
t
y
y
1


179
11.4 Se consider cadrul semicircular AB de raz R din figura 11.4 care se
rotete cu viteza unghiular =
0
(constant) n jurul unui diametru vertical i
un punct material M care se deplaseaz pe arcul AB solidar cu cadrul plecnd
din M
0
, cu viteza constant v
0
(constant). Se cere s se determine viteza
absolut ( )
a
v i acceleraia absolut ( )
a
a la momentul t.
Rezolvare:
Punctul M, n micarea sa relativ
pleac din M
0
i parcurge unghiul la
centru
2
, i n acelai timp arcului
semicircular se rotete n micarea sa de
transport cu unghiul
1
. Vitezele
unghiulare respective sunt:
1
=
0

respectiv
2
=v
0
/R iar acceleraiile
unghiulare: 0 0
1 2
= = , . Se aleg cele
dou sisteme de axe (sistemul fix O
1
x
1
y
1

i mobil Oxy ) ca n figura 11.4.a.
Viteza absolut :
t r a
v v v + = (a)
unde vectorii
t r
v , v au direciile i
sensurile din fig. 11.4.a., conform
definiiei lor, iar mrimile sunt :

2 0 1 0
= = = cos R M O v , v v
'
t r

2
2 2 2
0
2
0
2 2
+ = + = cos R v v v v
t r a
(b)
Acceleraia absolut:
C t r a
a a a a + + =
ntruct acceleraiile unghiulare
0 0
2 1
= = , , rezult c acceleraiile
t r
a , a au dect componentele normale
diferite de zero, cele tangeniale fiind nule
2 0 0
2
2
0
2
1
2
0
2
2 2 = =
= = = = = =

sin v a v a
cos R M O a a ,
R
v
R
v
a a
c r t c
'
t t
r
r r
(c)
Mrimea acceleraiei absolute se obine proiectnd pe trei axe Mxyz astfel:
2
2
2
4
0 2
0
2
0 2
2
2
2
0
2
0 2 2 2
2
2
0
2 2 0 0
2
2
0
2
0
2
2
0 2
2
0
2
4
2
|
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ = + + = =
= = = =
|
.
|
\
|
+ = = =
sin
R
v
v cos R
R
v
a a a a a
sin
R
v
sin a a ; sin v a a
cos R
R
v
cos R cos
R
v
a cos a a
z y x a
r z c y
t r x
(d)
Fig. 11.4
M
M
0

O
A
R
B
2
v
0

1
Fig. 11.4.a.
M a
C

v
r

v
t

O=O
1

O
A
B
1
a
t

a
r
z
x
y
z=z
1
x
x
1
M
0
1


180
11.5. Se consider un cursor M care pleac din A avnd viteza iniial zero pe
un inel circular AB de raz R=OM cu viteza unghiular
r
=
1
=
1
t
(
1
=constant) iar inelul se rotete n jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiular
t
=
2
=
2
t (
2
=constant) ca n figura 11.5. Se cere s se determine
viteza absolut ( )
a
a
a la momentul t oarecare.
Rezolvare:
Punctul M, n micarea sa relativ
pleac din A i parcurge inelul circular cu
viteza unghiular
r
=
1
=
1
t, i n acelai
timp inelul circular se rotete n jurul
diametrului vertical AB n micarea sa de
transport cu viteza unghiular
t
=
2
=
2
t;
acceleraiile unghiulare sunt constante:
. ct , . ct = =
1 2
. Se aleg cele dou
sisteme de axe (fix O
1
x
1
y
1
i mobil Oxy )
ca n figura 11.5.a.
a. Calculul vitezei absolute:

t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direciile i
sensurile din fig. 11.5.a, fiind
perpendiculare i avnd mrimile:

1 2 1
= = sin R v , R v
t r
, deci:
1
2 2
2
2
1
2 2
+ = + = sin R v v v
t r a
(b)
unde:
2
1 1
2
1
t = (deoarece punctul pleac
din A avnd viteza iniial zero)
b. Calculul acceleraiei absolute :
C t r a
a a a a + + = (c)
ntruct acceleraiile unghiulare
sunt nenule ( 0 0
2 1
, ), rezult c
acceleraiile
t r
a , a au att componentele
normale ct i tangeniale:

|
.
|
\
|

+ = =
= = + =
= = + =

2
2 2
1 1 2 2
2 1
2
2 1
1
2
1
sin R a v a
sin R a ; sin R a ; a a a
R a , R a ; a a a
c r c
r t t t t
r r r r r
(d)
Fig. 11.5
M
O
A
R
B
2
Fig. 11.5.a.
M
v
r

v
t

OO
1

O
A
B
2
z=z
1
x
x
1
2

v
a
Fig. 11.5.b.
M
a
t

O
A
B
2
x
1

a
t
a
r

z

a
r

a
C

y

181
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia (b)
pe cele trei axe de coordonate Mx, My, Mz din fig. 11.5.b, astfel nct avem:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
1 2 1 1 2
2
1 1
2
2 1
2
1
2 2
2
2
1
1 2 1 1 2
1 1
2
2 1 1
1
2 2
2
2
1 1
2
2
+ + + + =
+ = + =
= =
+ = + =

cos sin cos sin sin R a
cos sin R a a a
cos sin R cos a a a
sin R sin a a a
a
C t z
t r y
t r x
(e)

11.6 Se consider un cursor M care se deplaseaz pe bara cotit O
1
OA
(O
1
OA=90
0
, O
1
O=a=20cm) dup legea OM=s
r
(t)=20sint (cm) . n acelai
timp bara se rotete n jurul punctului fix O
1
dup legea: (t)=t-0,5t
2
, n sens
trigonometric ca n figura 11.6.a. Se cere s se determine viteza absolut ( )
a
v i
acceleraia absolut ( )
a
a la momentul t
1
=1/3 s

Rezolvare:
Micarea relativ este micarea rectilinie a cursorului M de la O spre A
conform legii date s
r
(t)=20sint
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular
t
(t)=t-0,5t
2
cu viteza i acceleraia unghiular: =1-t; =-1, pe cercul de raz:
2 2
1 r
s a M O + =
Viteza absolut este dat de relaia vectorial:
t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direciile i sensurile din fig. 11.6.b, avnd mrimile:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
1
20 1 40 20 1 20
2
20 1 20
t sin a t t cos cos t sin a t t cos v
) cos( v v v v v
t sin a t M O v , t cos s v
a
t r r r a
t r r
+ + + =
+ + =
+ = = = = &
(b)
O
1
A

O
M
a
s
r
Fig. 11.6.a
O
1
A
O
M
a
v
t
Fig. 11.6.b
v
r
v
a
O
1
A
O
M
a
a
C
Fig. 11.6.c
a
a
r

a
t
y
x

182
unde este unghiul OO
1
M, conform fig. 11.6.b,c:
2 2
s a / a cos + =
Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial:
C t r a
a a a a + + = (c)
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig.
11.6.c, i mrimile date de:
( ) ( )
( )
t sin a v a
t sin a M O a
; t sin a t M O a ; a a a
, t sin a s v a
c r C
r
t t t t
r r r r
= =
+ = =
+ = = + =
= = =

40 2
20
20 1
20
2
2
1
2
2
2
1
2
2
& & &
(d)
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia
(b) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.6.c, astfel nct avem:
2 2
y x a
t t C y
t t r x
a a a
sin a cos a a a
cos a sin a a a
+ =
=
+ =

(e)
nlocuind n relaiile de mai sus t=1/3 s se obin valorile numerice din
tabelul urmtor:
v
r
v
t
v
a
a
r a
t
a
t
a
C
a
ax
a
ay
a
a
cm/s cm/s cm/s cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
cm/s
2
31,416 17,638 21,455 170,95 26,457 11,76 41,888

11.7 Se consider un cursor M care se deplaseaz pe un cadru circular de raz
R, cu vitez relativ constant u=const., pornind la momentul iniial din punctul
A diametral opus punctului O
1
. n acelai timp cadrul se rotete n jurul
punctului fix O
1
viteza unghiular constant =const., n sens trigonometric ca
n figura 11.7.a. Se cere s se determine viteza absolut ( )
a
v i acceleraia
absolut ( )
a
a la momentul t.

Fig. 11.7.a
O

M
A
C

a
C
a
t
y
x
Fig. 11.7.c
O

M
A
C

a
r
2
Fig. 11.7.b
v
t
v
r
v
a
O
1
M
A
C
2

183
Rezolvare:
Micarea relativ este micarea circular a cursorului M pe cadrul
circular n sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constant v
r
=u.
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul circular dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular avnd

viteza unghiular =constant i acceleraia unghiular =0, pe cercul de raz:
= cos R M O 2
1
, unde t
R
u
R
s
2
2 = =
t r a
v v v + = (a)
unde vitezele
t r
v , v au direciile i sensurile din fig. 11.7.b, avnd mrimile:
+ = + + =
= = = =
2 2 2
1
4 1 2
2 2
cos u ) cos( v v v v v
u cos
R
u
cos R M O v ; u v
t r r r a
t r
(b)
C t r a
a a a a + + = (c)
u a ; v a
M O a ; cos R M O a ; a a a
R a ;
R
u
R a ; a a a
c r C
r t t t t
r r r r r r r
= =
= = = = + =
= = = = + =

2 2
0 2
0
1
2
1
2
2
(d)
(b) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.7.c, astfel nct avem:
( )
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
|
.
|
\
|
+ =
+ =
= =
= =

R
u
cos R sin R a
a a a
R
u
cos R u a cos a a a
sin R sin a a
a
y x a
r t C y
t x
(e)


184
11.8 Se consider un tub OA care se rotete n sens trigonometric n jurul
punctului fix O dup legea = (t). n acelai timp o bil M se deplaseaz n
interiorul tubului din O spre A, dup legea: x=x (t), ca n figura 11.8.a.
Se cere s se determine viteza absolut ( )
a
a
a la
momentul t.

Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O
1
x
1
y
1
i mobil Oxyz. Micarea
absolut a punctului M este reprezentat de ecuaiile parametrice:
=
=
sin x y
cos x x
1
1
(a)
t r a
v v v + = (b)
unde vitezele
t r
v , v sunt perpendiculare avnd direciile i sensurile din
fig. 11.8.b i mrimile:
2 2 2 2 2
1
x x v v v
x M O v ; x v
r t a
t r
&
&
&
&
+ = + =
= = =
(c)
C t r a
a a a a + + = (d)
= =
= = = = + =
= =

&
&
& & &
& & &
x a v a
x M O a ; x M O a ; a a a
x v a
c r C
t t t t t
r r
2 2
1
2
1
2
(e)
(d) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.8.c, astfel nct avem:
( ) ( )
2 2
2 2 2
2
2
2
+ + = + =
+ = + =
= =
& & &

&
&
& &
& & &
&
&
& &
x x x x a a a
x x a a a
x x a a a
y x a
t C y
t r x
(f)
O

A
(t)
M
x
1
Fig. 11.8.a
y
1
y

x

x(t)

v
t
v
r
v
a
O
A
M
x
1
Fig. 11.8.b
y
1
x
a
C
a
t
a
r
a
t
O
A
M
x
1
Fig. 11.8.c
y
1
x

185
11.9 Se consider o prism de seciune ABC avnd unghiul la vrf ABC= i
nlimea AC=h, avnd o micare de translaie dup dup legea x
A
(t)=a
1
t
2
/2; pe
latura AB se deplaseaz punctul M dup legea AM=x(t)=at
2
/2, ca n figura
11.9.a. Se cere s se determine traiectoria punctului M, viteza absolut ( )
a
v i
acceleraia absolut ( )
a
a la momentul t.

Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O
1
x
1
y
1
i mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Micarea relativ i de transport a punctului M este dat de ecuaiile
parametrice:
= = = =
2
1
2
2
1
2
1
t a x x ; at x x
t A r
(a)
t r a
v v v + =
unde vitezele
t r
v , v au direciile i sensurile din fig. 11.9.b i mrimile:
+ + = + + =
= = = =
cos a a a a t cos v v v v v
t a x v ; at x v
t r r t a
A t r
1
2
1
2 2 2
1
2 2
& &
(b)
C t r a
a a a a + + =
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig. 11.9.c, i
mrimile date de:
+ + = + + =
= = = = =
cos a a a a cos a a a a a
a ; a x a ; a x a
t r r t a
C A t r
1
2
1
2 2 2
1
2 2
0 & & & &
(c)
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
( )
= =
+ = + =
sin at h sin x h y
cos a a t cos x x x
A
2
1
1
2
1
2
1
2
1
(d)
Eliminnd timpul din cele dou ecuaii (d) se obine ecuaia unei drepte ce
trece prin punctul A(0,h): 0
1
1
1
=
+

+ h x
cos a a
sin a
y . (e)
A
Fig. 11.9.a
y
1
x

x
1
x
A
C
B
v
t
v
r
v
a
y
AO
Fig. 11.9.b
y
1
x
x
1
C
B
v
t
a
t
a
r
a
a
y

AO
Fig. 11.9.c
y
1
x
x
1
C
B
a
t

186
PROBLEME PROPUSE
Se consider un tub OA care se rotete n sensul indicat n figura
corespunztoare n jurul punctului fix O
1
dup legea =(t). n acelai timp o
bil M se deplaseaz n interiorul tubului din O spre A, dup legea: s=s
r
(t). Se
cere s se determine viteza absolut ( )
a
a
a la
momentul t
1
specificat pentru fiecare caz n parte
Nr.probl. Figura problemei Datele problemei

11.10

s t
); cm ( a
) rad ( t , t
) cm ( t sin ) t ( s OM
r
2
25
5 0 2
3
25
1
2
=
=
=
= =

11.11

s t
); cm ( a
) rad ( t t ,
) cm ( ) t t ( ) t ( s OM
r
2
45 60
2 0
2 5
1
0
3
2
=
= =
+ =
+ = =

11.12

s t
); cm ( R
) rad ( t ,
r
2
30 36
6 0
16
6 6
1
0
2
=
= =
=
= =

11.13

s / t
); cm ( R
) rad ( t ,
r
3 2
20
4 0
20
1
2
=
=
=
= =

11.14

s t
); cm ( R
) rad ( t , t
cm ( ) t , t , ( ) t ( s OM
r
1
30
3 0 2
3 0 1 0 75
1
2
2
=
=
=
+ = =

A M
O
1
a

O
A
M
O
1
a

R

O
1
O
M
A

R

O
1
O

M
A

R

O
1
O
M
A


187
CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL

12.1. Se consider cadrul OABC din figura 12.1.a format dintr-un tub OA
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete n jurul axei verticale BC cu viteza unghiular =constant. n acelai
timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un punct material M (o
bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Se mai cunosc
lungimile CO =a i CB=h.
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
2. s se determine fora de presiune pe care o
exercit punctul M de mas m asupra
pereilor tubului.
3. S se determine distana OM pentru poziia
de repaus relativ al punctului M fa de tub

Rezolvare:
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.
12.1.a: sistemul de axe fix O
1
x
1
y
1
z
1
i sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel
nct planul cadrului AABB s coincid cu
planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.

Vectorii , , r , r
o
se exprim prin proieciile lor pe axele sistemului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.1.b):
0
0
= = + =
= = = =
&
; k sin i cos
k cos a i sin a CO r ; i x OM r
(a)
Expresiile analitice ale vitezei relative i de transport se exprim fa de
sistemul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
i x
t
r
v
r
& =
= (b)
( ) ( ) j sin x a i x ) k sin i cos (
) k cos i sin ( a ) k sin i cos ( r r r r r v v
t
+ = + +
+ + = + = + = + =
0 0 0
&
(c)
O
M
C
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.1.a


188
Viteza de transport se poate scrie direct ea avnd acelai sens cu axa Oy
i fiind proporional cu distana pn la axa de rotaie: + = = sin x a ' MM d .
Expresiile analitice ale acceleraiei relativ, de transport i Coriolis fa de
sistemul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
( ) ( )
( ) ( )
j sin x ) i x ( ) k sin i cos ( v a
i sin k cos ) sin a x ( a j sin x ) k sin i cos (
j a ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
= + = =
+ = + +
+ + = + + =
=
=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(d)

Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material se
scrie:
C t r
F F F a m + + = , (e)
unde F reprezint rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur,
t
F
fora complementar de transport i
C
F fora complementar Coriolis. Conform
fig. 12.1.c expresiile analitice ale acestor fore n proiecii pe axele sistemului
mobil Oxzy, sunt:
( ) ( )
j sin x m a m F
k cos i sin sin x a m a m F
j N k N k sin g m i cos g m N N g m F
c C
t t
= =
+ = =
+ + = + + =
& 2
2
2 1 2 1
(f)
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative (e) se scrie astfel:
k ) cos sin x m sin g m N (
j ) sin x m N ( i ) sin x m cos g m ( i x m
+
+ + + =
2
1
2
2 2
2 & & &
(f)
sau n proiecii pe axe, sistemul de ecuaii scalare:
O
M

z
1
A
B
a
h
Fig. 12.1.c

C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
C
Fig. 12.1.b
z
x
1
y
1
O
1
C
y
O
M
z
1
A
B
x
a
M
C
a
t
a
r
v
t
v
r
a

189

( )
( )
+ =
=
+ =
cos sin x a m sin g m N
sin x m N
cos mg sin sin x a m x m
2
1
2
2
0
2 0 &
& &
(g)
Prima ecuaie a sistemului (g) reprezint o ecuaie diferenial de ordinul
II neomogen, care se scrie astfel:
+ = sin a cos g x sin x
2 2 2
& & (h)
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia
general a ecuaiei omogene (x
om
) i o soluie particular a ecuaiei neomogene
(x
p
):

+ + = + =

2 2
2
2 1
sin
cos g sin a
e C e C x x x
sin t sin t
p om
(i)
Derivata soluiei generale se scrie:
( )

=
sin t sin t
e C e C sin x
2 1
& (j)
unde C
1
i C
2
sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale
ale problemei: pentru t=0 x(0) =0, i 0 0 = ) ( x& .
Se obine astfel urmtorul sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute C
1
i C
2
:
=

= +
0
2 1
2 2
2
2 1
C C
sin
sin a cos g
C C
(k)
Dac se noteaz:
0
2 2
2
x
sin
sin a cos g
=

(l)
se obine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaia micrii se scrie: (m)
| |
) sin t ( sh sin x ) e e ( sin
x
x v
) sin t ( ch x ) e e (
x
x
sin t sin t
t sin t sin t
= = =
= + =

0
0
0
0
2
1 2
2
&
(n)
Se poate exprima legea de micare i sub forma relaiei ntre vitez i
deplasare innd seama de relaia matematic: 1
2 2
= x sh x ch .
Relaiile (n) se mai scriu astfel:
) sin t ( sh
sin x
v
) sin t ( ch
x
x
=

= +
0
0
1
(o)
Legea de micare sub forma relaiei ntre vitez i deplasare este deci:
1 1
2
0
2
0
=
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+
sin x
v
x
x
(p)

190
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N
1
i
N
2
care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul M
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz:
| |
) sin t ( sh x sin m sin x m N
cos ) ) sin t ( ch x sin a ( m sin g m N
= =
+ + =
0
2 2
2
0
2
1
2 2
1
&
(q)
innd seama c cele dou reaciuni sunt perpendiculare, fora total de
presiune N pe care o exercit punctul M asupra tubului este:
2
2
2
1
N N N + = (r)
4. Condiia de repaus relativ este dat de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , (s)
care introduse n ecuaiile (g) conduc la:

( )
+ =
=
+ =
cos a m sin g m N
N
cos g sin sin x a
2
1
2
2
0
0
(t)
Din prima ecuaie rezult poziia de repaus relativ a punctului fa de tub:

=
2 2
2
sin
sin a cos g
x
R
(u)
repaus relativ care se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
<
< > ctg

a
g
sau
a
g
tg sin a cos g
2
2
2
0 (v)

bil) de mas m, care este prins prin intremediul unui arc de constant elastic
c de punctul fix O; punctul material pornete din D (OD=l
0
=lungimea arcului
nedeformat) fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.

Se cere:
punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
exercit punctul M de mas m asupra pereilor
tubului.
3. S se determine distana OM pentru poziia
de repaus relativ al punctului M fa de tub

D
M
C
z
1
A
B
a
h
Fig. 12.2.a

O

191
Rezolvare:
Fa deproblema 12.1, n acest caz mai apare o for ce acioneaz asupra
punctului material (fig. 12.2.c) i anume fora elastic a arcului avnd
mrimea: ) x ( c F
e 0
l = , unde x este distana de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.2.a: triedrul fix O
1
x
1
y
1
z
1
i
triedrul mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel nct planul cadrului AABB
s coincid cu planul Oxz .
Vectorii , , r , r
o
se exprim prin proieciile lor pe axele triedrului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
0
0
= = + =
= = = =
&
; k sin i cos
k cos a i sin a CO r ; i x OM r
(a)
Expresiile analitice ale vitezei relative i de transport se exprim fa de
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
i x
t
r
v
r
& =
= (b)
( ) ( ) j sin x a i x ) k sin i cos (
) k cos i sin ( a ) k sin i cos ( r r r r r v v
t
+ = + +
+ + = + = + = + =
0 0 0
&
(c)
Expresiile analitice ale acceleraiilor relativ, de transport i Coriolis n
triedrul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
( ) ( )
( ) ( )
i sin k cos ) sin a x ( a j sin x ) k sin i cos (
j a ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
= + = =
+ = + +
+ + = + + =
=
=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(d)

Fig. 12.2.b
z
x
1
y
1
O
1
C
y
O
M
z
1
A
B
x
a
M
C
a
t
a
r
v
t
v
r
a
O
M

z
1
A
B
a
h
Fig. 12.2.c

C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
C
e
F


192
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material
este:
C t r
F F F a m + + = , (e)
unde F reprezint rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur,
t
F fora
complementar de transport i
C
F fora complementar Coriolis. Conform fig.
12.1.c expresiile analitice ale acestor fore n proiecii pe axele sistemului mobil
Oxzy, sunt:
( )( )
j sin x m a m F
k cos i sin sin x a m a m F
j N k N i ) x ( c k sin g m i cos g m N N F g m F
c C
t t
e
= =
+ = =
+ + = + + + =
&
l
2
2
2 1 0 2 1
(f)
| |
j ) sin x m N ( i ) x ( c sin x m cos g m i x m
+
+ + + =
2
1
2 0
2 2
2 & l & &
(f)

( )
( )
+ =
=
+ =
cos sin x a m sin g m N
sin x m N
) x ( c cos mg sin sin x a m x m
2
1
2
0
2
0
2 0 &
l & &
(g)
+ + =
|
.
|
\
|
sin a
m
c
cos g x
m
c
sin x
2 0 2 2
l
& & (h)
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia general
a ecuaiei omogene (x
om
) i o soluie particular a ecuaiei neomogene (x
p
):

p om
x x x + = (i)
Se consider cele dou ipoteze posibile:
a) Dac:
2 2 2 2 2
0 = <
m
c
sin notam ,
m
c
sin (j)
Soluia general a ecuaiei omogene (x
om
) se scrie sub forma:
t r t r
om
e C e C x
2 1
2 1
+ = , (k)
unde r
1
i r
2
sun rdcinile ecuaiei caracteristice:
0
2 2
= + r , adic = i r
,2 1
, deci (k) devine:
t sin A t cos A e C e C x
t i t i
om
+ = + =

2 1 2 1

Soluia particular a ecuaiei neomogene se gsete de forma:

+ +
=
2 2
2 0
sin
m
c
sin a
m
c cos g
x
p
l
(l)
Deci soluia general se scrie:

193

+ +
+ + =
2 2
2 0
2 1
sin
m
c
sin a
m
c cos g
t sin A t cos A x
l
(m)
iar derivata ei se scrie:
t cos A t sin A x + =
2 1
& (n)
unde A
1
i A
2
ale problemei: pentru t=0 x(0) =l
0
, i 0 0 = ) ( x& .
Se obin astfel pentru A
1
i A
2
valorile:
=
=

+ +
=
0
2
0
2 2
2 0
0 1
A
x
sin
m
c
sin a
m
c cos g
A
l
l
(o)
deci ecuaia (m) a micrii se scrie:
t sin x x v
) t (cos x x
= =
+ =
0
0 0
1
&
l
(p)
nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N
1

i N
2
care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul
M asupra pereilor tubului dup Oy i Oz. innd seama c cele dou reaciuni
sunt perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M
asupra tubului este:
2
2
2
1
N N N + =
b) Dac
2 2 2 2 2
0 = >
m
c
sin notam ,
m
c
sin (q)
Soluia general a ecuaiei omogene (x
om
) se scrie sub forma:
t r t r
om
e C e C x
2 1
2 1
+ = , (r)
unde r
1
i r
2
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
0
2 2
= r ,
adic =
2 1,
r , deci (r) devine:
t t
om
e C e C x

+ =
2 1

Soluia particular a ecuaiei neomogene se gsete de forma:

m
c
sin
sin a
m
c cos g
x
p

+ +
=
2 2
2 0
l
(s)
Deci soluia general se scrie:

194
m
c
sin
sin a
m
c cos g
e C e C x
t t

+ +
+ + =

2 2
2 0
2 1
l
(t)
iar derivata ei se scrie:
t t
e C e C x

=
2 1
& (u)
unde C
1
i C
2
ale problemei: pentru t=0 x(0) =l
0
, i 0 0 = ) ( x& .
1
i C
2
:
=
=

+ +
+ +
0
2 1
0
2 2
2 0
2 1
C C
m
c
sin
sin a
m
c cos g
C C l
l
(v)
Dac se noteaz:
0
2 2
2 0
0
x
m
c
sin
sin a
m
c cos g
=

+ +
l
l (w)
se obine:
2
0
2 1
x
C C = = , deci ecuaia micrii se scrie: (x)
( )
t sh x x v
t ch x x ) e e (
x
x
t t
= =
+ = + + =

0
0 0 0 0
0
1
2
&
l l
(y)
Se poate exprima legea de micare i sub forma relaiei ntre vitez i
2 2
= x sh x ch .
Relaiile (y) se mai scriu astfel:
t sh
x
v
; t ch
x
x
=
= +
0 0
0
1
l
(z)
1 1
2
0
2
0
0
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
x
v
x
x l
(aa)
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (y) rezult reaciunile N
1
i
N
2
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz: innd seama c cele dou reaciuni sunt
perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M asupra
tubului este:
2
2
2
1
N N N + = (r)


195
3. Condiiile de repaus relativ sunt date de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , (ab)
( ) + + =
=
+
+ +
= =
sin x a m sin g m N
N
c sin m
sin a m c cos mg
) OM ( x
R
R R
2
1
2
2 2
2
0
0
l
(ac)
Repausul relativ se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
0
2 2
2
0
l
l
>
+
+ +
c sin m
sin a m c cos mg
(ad)

bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Tubul este nclinat
fa de vertical cu unghiul . Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile scalare ale micrii
relative a punctului M n interiorul tubului i
legea de micare.
exercit punctul M de mas m asupra
pereilor tubului.
3. S se determine poziia punctului M pentru
poziia de repaus relativ fa de tub.

Rezolvare:
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.
12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O
1
x
1
y
1
z
1
i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n punctul O astfel nct planul cadrului
AABB s coincid cu planul Oxz i Oy dat de
regula urubului drept.
Pentru studiul micrii se pleac de la ecuaia fundamental a dinamicii
micrii relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , (a)
A
M

B
z
1
O
C
a
h
Fig. 12.3.a


196
unde conform fig. 12.3.c se poate scrie:
j N k N k cos g m i sin g m N N g m F
2 1 2 1
+ = + + = (b)
rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur,

t t
a m F = fora complementar de transport (c)

C C
a m F = fora complementar Coriolis. (d)
Acceleraiile de transport i Coriolis fa de triedrul mobil Oxzy (fig.
12.3.b) sunt:
( )
j cos x ) i x ( ) k cos i sin ( v a
k sin i cos ) cos x a ( a a
r C
t t
= = =
= =

& & 2 2 2
2
(d)
Rezult expresiile analitice ale forelor complementare
( )
j cos x m a m F
k sin i cos ) cos x a ( m a m F
C C
t t
= =
+ = =
& 2
2
(e)

( ) j cos x m k sin i cos ) cos x a ( m
j N k N k cos g m i sin g m i x m
+ + +
+ + =
&
& &
2
2
2 1
(f)
+ + =
+ =
=
sin ) cos x a ( m cos g m N
cos x m N
cos ) cos x a ( m sin g m x m
2
1
2
2
0
2 0 &
& &
(g)
= cos a sin g x cos x
2 2 2
& & (h)

Fig. 12.3.b
z
x
1
y
1
O
1
B
y
A
M
z
1
O
C
x
a
M
C
a
t
a
r
v
t
v
r
a
O
M
z
1
A
C
a
h
Fig. 12.3.c
C
F
2
N
G
1
N
t
F
y
z
x
O
1
B


197
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia
general a ecuaiei omogene (x
om
) i o soluie particular a ecuaiei neomogene
(x
p
):

+ = + =

2 2
2
2 1
cos
cos a sin g
e C e C x x x
cos t cos t
p om
(i)
Derivata soluiei generale se scrie:
( )

=
cos t cos t
e C e C cos x
2 1
& (j)
unde C
1
i C
2
ale problemei: pentru t=0 x(0) =0, i 0 0 = ) ( x& .
1
i C
2
:
=

= +
0
2 1
2 2
2
2 1
C C
cos
cos a sin g
C C
(k)
Dac se noteaz:
0 2 2
2
x
cos
cos a sin g
=

(l)
se obine:
2
0
2 1
x
| |
) cos t ( sh cos x ) e e ( cos
x
x v
) cos t ( ch x ) e e (
x
x
cos t cos t
t cos t cos t
= = =
= + =

0
0
0
0
2
1 2
2
&
(n)
Se poate exprima legea de micare i sub forma unei ecuaii vitez -
2 2
= x sh x ch .
Relaiile (n) se mai scriu astfel:
) sin t ( sh
cos x
v
) cos t ( ch
x
x
=

= +
0
0
1
(o)
1 1
2
0
2
0
=
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+
cos x
v
x
x
(p)
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N
1
i
N
2
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz:
| |
) cos t ( sh x cos m cos x m N
sin ) ) cos t ( ch x cos a ( m cos g m N
= =
+ =
0
2 2
2
0
2
1
2 2
1
&
(q)
Fora total de presiune N pe care o exercit punctul M asupra tubului
este:
2
2
2
1
N N N + = (r)

198
4. Condiia de repaus relativ este dat de:
0 0 = = = = x v si x a
r r
& & & , x=x
R
(s)

+ + =
=
=
sin ) cos x a ( m cos g m N
N
cos ) cos x a ( m sin g m
R
R
2
1
2
2
0
0
0
(t)
Din prima ecuaie rezult poziia de repaus relativ a punctului fa de tub:

+
=
2 2
2
cos
cos a sin g
x
R
(u)
repaus relativ care se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
>
< > + tg
a
g
sau
g
a
tg cos a sin g
2
2
2
0 (v)

12.4. Se consider cadrul ABBA format dintr-un tub situat n plan vertical de
forma semicircular ca n figura 12.4, care se rotete cu viteza unghiular
constant . n acelai timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un
punct material de mas m, pornind din punctul A cu vitez iniial. Se mai
cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
Se cere:
punctului n interiorul tubului pe cele
dou poriuni AB i BB
2. s se determine fora pe care o exercit
punctul material de mas m asupra
peretelui tubului pe cele dou poriuni .
Rezolvare:
a. Micarea pe AB
Se consider cele dou sisteme de axe ca
n fig. 12.4.a: sistemul de axe (triedrul,
reperul) fix O
1
x
1
y
1
z
1
i sistemul de axe mobil
Oxyz cu originea n acelai punct de pe axa
de rotaie astfel nct planul cadrului
ABBA s coincid cu planul Oxz i Oy dat
de regula urubului drept.
Se exprim vectorii , , r , r
o
prin proieciile lor fa de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
A
M
A
z
1
B
B
a
R
Fig. 12.4

v
0

199
0
0
0
= = =
= = =
&
; k
r ; i x OM r
(a)
Viteza relativ i de transport se exprim fa de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
i x
t
r
v
r
& =
= (b)
( ) j x i x ) k ( r v v
t
= = + =
0

Acceleraiile relativ, de transport i Coriolis se exprim fa de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
( )
( ) ( ) j x i x k v a
i x ) j x ( ) k ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
r
= = =
= = + + =
=
=
& &
& &
2 2 2
2
0
2
2
(c)

Expresiile analitice (n raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forelor
exterioare (direct aplicate i de legtur) i a forelor complementare (de
transport i Coriolis) conform fig. 12.3.b sunt
j x m a m F
i x m a m F
j N k N k g m N N g m F
c C
t t
y z y z
= =
= =
+ + = + + =
& 2
2
(d)
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material:
C t r
F F F a m + + = , se scrie analitic astfel: (e)
k ) g m N ( j ) x m N ( i x m i x m
z y
+ + = & & & 2
2
(f)
AO
M
A
z
1
z
B
B
R
Fig. 12.4.a

t
a
y

x
C
a
r
v
t
v

AO
M
A
z
1
z
B
B
R
Fig. 12.4.b
y

x
C
F
y
N
G
z
N
t
F

200
sau n proiecii pe axele triedrului mobil:

=
=
=
g m N
x m N
x m x m
z
y
0
2 0
2
&
& &
(g)
Prima ecuaie (g) se mai scrie: 0
2
= x x& & (h)
i are soluia de forma:
t t
e C e C x

+ =
2 1
, (i)
respectiv derivata: ( )
t t
e C e C x

=
2 1
& (j)
unde C
1
i C
2
sunt constante de integrare care se determin din condiiile
iniiale ale problemei: x(0) =0, i
0
0 v ) ( x = & . Se obine astfel urmtorul
sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute C
1
i C
2
:
=
= +
0
2 1
2 1
0
v
C C
C C
(k)
se obine:
= =
2
0
2 1
v
C C , deci ecuaia micrii se scrie:
) t ( ch v x
) t ( sh
v
) e e (
v
x
t t
=

=

0
0 0
2
&
(l)
Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu
innd seama de relaia matematic evident: 1
2 2
= x sh x ch :
1
2
0
2
0
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
v
x
v
x&
(m)
sau sub forma:
1
2
0
0
+
|
|
.
|
\
|
= =
v
x
v x ) x ( v & (n)
n punctul B viteza va fi: 1
2
0
0
+
|
|
.
|
\
|
=
v
a
v v
B
(o)
Din ultimele dou ecuaii (g) rezult reaciunile N
y
i N
z
:
g m N ;
v
a
v m x m N
z y
= +
|
|
.
|
\
|
= = 1 0 2 2
2
0
& (p)

b. Micarea pe BB
Se consider cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.4.c: sistemul de axe
(triedrul, reperul) fix O
1
x
1
y
1
z
1
i sistemul de axe mobil Oxyz cu originea n
acelai punct de pe axa de rotaie astfel nct planul cadrului ABBA s
coincid cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.

201
o
0
0 1
0
= = =
= + + = =
&
; k
r ; k ) cos ( R i ) sin R a ( OM r
(q)
= + =
=
& & &
R k sin R i cos R
t
r
v
r
(r)
( ) j ) sin R a ( k ) cos ( R i ) sin R a ( ) k ( r v v
t
+ = + + = + = 1
0

Se observ c viteza de transport este n acelai sens cu axa Oy, fiind
proporional cu distana pn la axa de rotaie: + = = sin R a ' MM d .
( ) ( )
( ) | |
( ) ( ) j cos R k sin R i cos R k v a
i ) sin R a ( j ) sin R a ( ) k ( r r a a
k cos R sin R i sin R cos R
t
r
a
r C
t
r
= + = =
+ = + = + + =
+ + =
=
& & &
& & & & & &
2 2 2
2
0
2 2
2
2
(s)

transport i Coriolis) conform fig. 12.4.d sunt
j cos R m a m F
i ) sin R a ( m a m F
j N k cos N i sin N k g m N N g m F
C C
t t
= =
+ = =
+ + = + + =
&
2
2
2 1 1 2 1
(t)
AO
M
A
z
1
z
B
B
R
Fig. 12.4.d
y

x
C
F

1
N

G
2
N

t
F

AO
M
A
z
1
z
B
B
R
Fig. 12.4.c

t
a
y

x
C
a
r
v
t
v
r
a
r
a
r
C

M
M
C

202
C t r
F F F a m + + = , (u)
se scrie analitic astfel:
( ) ( )
j cos R m i ) sin R a ( m j N k cos N
i sin N k g m k cos R sin R m i sin R cos R m
+ + + +
+ = + +
&
& & & & & &
2
2
2 1
1
2 2
(w)
( )
( )
+ = +
=
+ + =
cos N g m cos R sin R m
cos R m N
) sin R a ( m sin N sin R cos R m
1
2
2
2
1
2
2 0
& & &
&
& & &
(x)
Dac se multiplic prima ecuaie (x) cu cos i a treia cu sin i se adun
membru cu membru se obine ecuaia diferenial:
( )
+ =
+ = +
sin g cos ) sin R a ( R
sau , sin mg cos ) sin R a ( m sin cos mR
2
2 2 2
& &
& &
(y)
Multiplicnd ecuaia (y) cu: dt d =
&
i integrnd se obine o prim
form integral a soluiei:

C cos g cos R sin a
R
d sin g d cos ) sin R a ( dt R
+ + =
+ =
2
4
1
2
2 2
2
2
&
& & &
(z)
Constanta de integrare se obine din condiiile iniiale:
1 0
2
0
0
+
|
|
.
|
\
|
= = =
v
a
v R v
B
&
(aa)
Se obine astfel legea de micare sub forma:
) cos ( Rg sin R sin a R v R ) ( v
B
+ + = = 1 2 2
2 2 2 2 2
&
(ab)
Viteza n punctul B se obine din relaia (ab) n care =180
0
:
Rg v v
B ' B
4
2
= (ac)
Pentru ca punctul s ajung n B trebuie ndeplinit condiia:
( )
( )
2
0
2
0
2
2
4
4 4

+
a Rg v : sau
Rg v a sau Rg v
B
(ad)


203
12.5. Se consider cadrul AABB din figura 12.5 format dintr-un tub AB
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material de mas m, pornind din punctul A
fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
Se cere:
punctului n interiorul tubului
2. s se determine viteza absolut n
momentul prsirii tubului (n punctul B);
punctul material de mas m asupra peretelui
tubului.
Rezolvare:
Se consider cele dou sisteme de axe ca n
fig. 12.5.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O
1
x
1
y
1
z
1
i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n acelai punct de pe axa de rotaie
astfel nct planul cadrului AABB s coincid
cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului
drept.
o
0
0
0
= = + =
= = =
&
; k sin i cos
r ; i x OM r
(a)
i x
t
r
v
r
& =
= (b)
( ) j sin x i x ) k sin i cos ( r v v
t
= + = + =
0

( )
k cos sin x i sin x a
) j sin x ( ) k sin i cos ( r r a a
, i x
t
r
a
r C
t
t
r
= + = =
=
+ = + + =
=
=
& &
& &
2 2 2
2 2 2
0
2
2
(c)
A
M
A
z
1
B
B
a
h
Fig. 12.5


204

transport i Coriolis) conform fig. 12.5.b sunt
j sin x m a m F
k cos sin x m i sin x m a m F
j N k N k sin g m i cos g m N N g m F
c C
t t
y z y z
= =
+ = =
+ + = + + =
& 2
2 2 2
(d)
C t r
F F F a m + + = , se scrie analitic astfel: (e)
j ) sin x m N ( i ) sin x m cos g m ( i x m
z
y
+ +
+ + + =
2
2 2
2 & & &
(f)

+ =
=
+ =
cos sin x m sin g m N
sin x m N
cos mg sin x m x m
z
y
2
2 2
0
2 0 &
& &
(g)
Prima ecuaie (g) se mai scrie:
= cos g x sin x
2 2
& & (h)
A
M

A
z
1
B
B
a
h
Fig. 12.5.b

C
F
y
N
G
z
N
t
F
y
z
x
O
1
O
Fig. 12.5.a
z
O
1
O

y
A
M
A
z
1
B
B
x
a
M
C
a
t
a
r
v
t
v

205
i are soluia de forma:

+ =

2 2
2 1
sin
cos g
e C e C x
t sin t sin
, (i)
respectiv derivata: ( )
t sin t sin
e C e C sin x

=
2 1
& (j)
unde C
1
i C
2
ale problemei: x(0) =a/sin, i 0 0 = ) ( x& . Se obine astfel urmtorul sistem de
dou ecuaii cu dou necunoscute C
1
i C
2
:
=

+
= +
0
2 1
2 2
2 1
C C
sin
cos g
sin
a
C C
(k)
Dac se noteaz:
0
2 2
x
sin
cos g
sin
a
=

+
(l)
se obine:
2
0
2 1
x
) t sin ( sh sin x x
sin
cos g
) t sin ( ch x x
sin
cos g
) e e (
x
x
t sin t sin
=

=

+ =

0
2 2
0
2 2
0
2
&
(n)
Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu
innd seama de relaia matematic evident: 1
2 2
= x sh x ch ; relaiile (n) se
scriu astfel:
) t sin ( sh
sin x
x
) t sin ( ch
sin x
cos g
x
x
=

=

+
0
2
0
2
0
&
(o)
rezult deci legea de micare sub forma:
1
2
0
2
2
0
2
0
=
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

+
sin x
x
sin x
cos g
x
x &
(p)
sau sub forma:
1
2
2
0
2
0
0

|
|
.
|
\
|

+ = =
sin x
cos g
x
x
sin x x ) x ( v & (q)
2. Viteza cu care punctul material prsete tubul se obine innd seama c cele
dou viteze (relaliv i de transport) sunt perpendiculare (conform relaiilor b):
2 2
tB rB B
v v v + = (r)
unde:

206
viteza relativ: 1
2
2
0
2
0
0

|
|
.
|
\
|

+ = =
sin x
cos g
x
x
sin x x v
B
B rB
& (s)
viteza de transport: = sin x v
B tB
(t)
unde :
=
cos
h
sin
a
x
B
(u)

3. Din a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N
1
i N
2
ale punctului
material asupra peretelui tubului care sunt egale ca mrime cu reaciunile N
z
i
N
y
ce acioneaz asupra punctului:
= =
= =
cos sin x m sin g m N N
sin x m N N
z
y
2
1
2
2 &
(v)
innd seama c cele dou reaciuni sunt perpendiculare, reaciunea total
N asupra tubului este:
( )
2 2
2
2 2
2
2
1
4 x cos x g sin m N N N & + = + = (w)

PROBLEM PROPUS
12.6. Se consider cadrul AABB din figura 12.6 format dintr-un tub AB
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material M de mas m, pornind din punctul
O cu viteza iniial v
0
. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.

Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative
a punctului n interiorul tubului
punctul material de mas m asupra
peretelui tubului.
3. s se determine poziia de repaus
relativ i fora pe care o exercit punctul
material de mas m asupra peretelui
tubului n acest poziie

A
M
B
z
1
O C
a
h
Fig. 12.6


207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A
SISTEMELOR DE RIGIDE

PROBLEME REZOLVATE
13.1. Se consider volantul din figura alturat care se rotete cu turaia
| | min / rot n
0
n jurul unei axe perpendiculare pe planul su (xOy), ce trece prin
O. Volantul are raza R, greutatea G i momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie (Oz) J
0
. Se frneaz volantul cu ajutorul a doi saboi apsai fiecare cu
fora radial P (fig. 13.1). Coeficientul de frecare, de alunecare dintre volant i
saboi este . Se cere s se calculeze numrul de ture complete N
1
pe care-l
efectueaz volantul pn la oprire.

Rezolvare
Se izoleaz volantul, se figureaz toate forele care acioneaz (forele
efectiv aplicate i de legtur) i se aplic teorema momentului cinetic fa de
axa de rotaie Oz:
( )
i
n
i
oz
F M J

=
=
1
0
& & (a)
care, n cazul de fa se transcrie astfel:

) t tan cons (
J
R P
R P J
=

=
=
0
0
2
2
& &
& &
(b)
Integrnd succesiv de dou ori avem:

2 1
2
0
1
0
2
C t C t
J
PR
, C t
J
PR
+ +
= +
= &
Constantele de integrare C
1
i C
2
se
determin din condiiile iniiale:

( )
( )

= =
=
=
0
30
30
0
0 0
0
2
0
1
0
0
C
n
C
n
t
&
(c)

Se obin legile de micare pentru viteza unghiular i unghiul de rotaie :

t
n
t
J
PR
n
t
J
PR
30
30
2
0 2
0
0
0
=
(d)
Pentru oprire se pune condiia =0 i se calculeaz timpul t
1
necesar pn
la oprire din relaia (d):
Fig. 13.1.a
J
0

R
O
G
V
H
T
P
T
P
Fig. 13.1.
J
0

R
O
G
n
0

P P

208

0
0
1
0
1
0
60 30
2
0 J
PR
n
t
n
t
J
PR
=
Pn la oprire volantul se rotete cu unghiul

PR
J n
t
n
t
J
PR
=
3600 30
0
2
0
2
1
0 2
1
0
1
(e)
Numrul de ture pn la oprire va fi deci partea ntreag a valorii:

PR
J n
N
=
7200 2
0 0 1
1
(f)
Observaie: n cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
nlocui momentul de inerie cu: . R
g
G R M
J
2
2
0
2 2
=
=

13.2. Se consider un disc omogen de raz R i greutate G avnd nfurat pe
circumferina sa un fir fixat n punctul A (fig. 13.2). Discul este lsat s cad
liber pe vertical plecnd din repaus .
Se cer legea de micare i tensiunea din fir.
Rezolvare
Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice
pentru intervalul de timp (t
0
, t
1
):
E
1
- E
0
= L
0-1
(a)
unde: E
0
= 0, deoarece v
0
= 0 i

2
1
2
2 2
2 2 2
1
4
3
2 2
1
2
1
2
1
2
1
c
c cz c
v
g
G
E
R
v R
g
G
v
g
G
J Mv E
=
+ = + =

Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
acelai interval de timp este L
0-1
= Gh,
h fiind deplasarea greutii G aplicat n centrul discului
Difereniind relaiile anterioare avem:

c c c
c
c c
a v , v h unde
dt Gv dL
dt a v
g
G
dE
= =
=
=
& &
&
2
3
(b)
Din teorema energiei scris sub forma diferenial
dE = dL se obine aceleraia centrului discului:
g a
c
3
2
= (c)
Aplicnd teorema impulsului n proiecii pe vertical:
Y a
g
G
sau Y Ma
c c
= = (d)
Fig. 13.2.a
S
J
0

R
v
C

C
G
I
Fig. 13.2
J
0

R
C
G
A

209
unde : Y reprezint suma proieciilor pe vertical (pe axa Cy) a tuturor forelor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:

3
G
S S G a
g
G
c
= = (e)
Observaie: Aceleai rezultate se obin dac se folosete teorema
momentului cinetic scris succesiv, fa de centrul instantaneu de rotaie I
i fa de centrul discului C avem:

( )
( ) R S
R
g
G
F M J
R G
R
g
G
F M J
i
i
Cz Cz
i
n
i
Iz Iz
= =
= =
=
& & & &
& & & &
2
2
3
2
2
1

innd seama c
R
a
c
= = & & se obin relaiile (c) i (e).

13.3. Se consider bara OA de lungime 2a i greutate G articulat n O din fig.
13.3, care se afl la momentul iniial n repaus n poziie orizontal, de unde i
se d drumul fr vitez iniial. Articulaia O este fr frecare. Se cere s se
determine viteza unghiular i unghiul format de reaciunea total din O
R
leg
i axa longitudinal a barei.
Rezolvare
Metoda I . Se ale un sistem de axe fix cu
axa O
1
z
1
s coincid cu axa de rotaia a
barei i acelai sens cu viteza unghiular
i un sistem de axe mobil cu axa Ox s
coincid cu axa longitudinal a barei iar
Oz s coincid cu axa O
1
z
1
(fig13.3.a).
Viteza unghiular rezult din teortema
momentului cinetic scris sub forma:
= =
= =
cos Ga M iar ,
g
G a
J
: unde
M J : sau M J
z z
z z z z
3
4
2
& &
(a)
Deci teorema momentului cinetic devine:

= = cos
a
g
cos Ga
g
G a
4
3
3
4
2
& & & & (b)

OO
1

Fig. 13.3
y
1
x
1
A
G
x

y

A
0
C
OO
1

Fig. 13.3.a
y
1
x
1

A
G
x

y

A
0
C

Y
leg
X
leg
R
leg

210
Dac se multiplic ecuaia (b) cu : dt d = & i se integreaz se obine:
C sin
a
g
d cos
a
g
dt + =
=
4
3
2 4
3
2
&
& & & (c)
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale 0 0 = = &
care conduce la C=0. Deci viteza unghiular este:
= = sin
a
g
2
3
& (d)
Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilar folosind teorema de
variaie a energiei cinetice sub forma: E
1
-E
0
=L
0-1
(e)
unde E
0
=0 este energia cinetic la momentul iniial,
iar
2
0 1
2
1
= J E , este energia cinetic la un moment oarecare t.
g
G a
J
3
4
2
0
= este momentul de inerie mecanic al barei fa de axa de
rotaie ce trece prin O;
=
sin Ga L
1 0
, este lucrul mecanic al forei de greutate a barei.
nlocuind aceste valori se obine acelai rezultat (d): = sin
a
g
2
3

Pentru poziia vertical a barei se obine viteza unghiular (maxim):
a
g
2
3
= (f)
2. Pentru determinarea reaciunii
leg
R se folosete teorema impulsului
scris sub forma teoremei micrii centrului de mas C, adic:
leg a
R R M + =
1
& &
(g)
care proiectat pe axele sistemului fix O
1
x
1
y
1
se obine:

=
=
=
=
G Y
g
G
X
g
G
G Y M
X M
leg
leg
leg
leg
1
1
1
1
& &
& &
& &
& &
(h)
Unde
1 1
si sunt coordonatele punctului C. Acestea i derivatele
corespunztoare se scriu astfel:
=
=
=
=
=
=
sin a cos a
cos a sin a
cos a
sin a
sin a
cos a
2
1
2
1
1
1
1
1
& & & & &
& & &
& &
& &
&
&
(i)


211
innd seama de relaia (b) a lui & & i (d) a vitezei unghiulare & , ultimele
relaii (i) devin:
=
=
) sin ( g
sin g
2
1
1
3 1
4
3
2
8
9
& &
& &
(j)
astfel nct relaiile (h) devin:
+ =
=
) sin ( G Y
sin G X
leg
leg
2
3 1
4
3
1
2
8
9
(j)
Se obine n final unghiul cutat (fig.13.3.a):
+
=
2
8
9
3 1
4
3
1
2
sin
) sin (
tg (k)
Pentru dou poziii particulare ale barei date de =0 i =90
0
se obine:

=
=
=
=
=
2
5
0
2
4
0
0
G
Y
X
;
G
Y
X
leg
leg
leg
leg
(l)

13.4. Se consider bara AB de lungime 2l i greutate G din fig. 13.4.a, care se
deplaseaz fr frecare sprijinindu-se cu extremitile ei pe un perete vertical i
pe o suprafa orizontal. Bara se afl la momentul iniial n repaus fcnd cu
direcia vertical unghiul
0
de unde i se d drumul fr vitez iniial.
Se cere s se determine legea de micare i forele de legtur cu cele dou
suprafee.
Rezolvare
Metoda I . Pentru determinarea micrii i
a forelor de legtur se alege sistemul de
referin fix O
1
x
1
y
1
n planul vertical al
micrii (fig 13.4.b) i se aplic teoremele
impulsului i momentului cinetic fa de
centrul maselor ) , ( C
1 1
:
C C
M K si R M = =
&
& &
1
(a)
unde
( )
= =
& &
l
& &
&
12
2
2
g
G
J K
Cz C
(b)
Fig. 13.4.a
A
G
C
B
0

212

n proiecii pe axele sistemului de coordonate aceste relaii se scriu:
=
=
G N
g
G
N
g
G
A
B
1
1
& &
& &
(c) respectiv: = cos N sin N
g
G
B A
l l
& &
l
3
2
(d)
Coordonatele centrului de mas i derivatele corespunztoare se scriu
astfel:
=
=
=
=
=
=
cos sin
sin cos
sin
cos
cos
sin
2
1
2
1
1
1
1
1
&
l
& &
l & &
&
l
& &
l
& &
&
l &
&
l
&
l
l
(e)
Introducnd aceste rezultate n relaiile (c) se obine:
( )
( )
+ = +
=
A
B
N G cos sin
g
G
N sin cos
g
G
2
2
& & &
l
& & &
l
(f)
Introducnd aceste rezultate n relaiile (d) se obine ecuaia diferenial a
micrii: = sin
g
l
& &
4
3
(g)
Dac se multiplic ecuaia (g) cu : dt d =
&
i se integreaz se obine:
C cos
g
d sin
g
dt + =
=
l
&
l
& & &
4
3
2 4
3
2
(h)
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:
0 0
0
= = =
&
si t , care conduce la
0
4
3
= cos
g
C
l
. (i)
Deci legea de micare este:
( ) = cos cos
g
0
2
2
3
l
&
(j)
Forele de legtur N
A
i N
B
se obin nlocuind n relaiile (f)
2

& & &
si
obinute n relaiile (g) i (j):
y
1
x
1
Fig. 13.4.b
A
G
C
B

O
1

N
A
N
B

y
1
x
1
Fig. 13.4.c
A
0
G
C
B
0
O
1
I
B
C
G
h
0
h

A

213
( )
( )
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
cos cos cos sin sin G N
sin cos cos cos sin G N
A
B
0
0
2
3
4
3
1
2
3
4
3
(k)

Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilar folosind teorema de
variaie a energiei cinetice sub forma: E
1
-E
0
=L
0-1
(l)
unde E
0
=0 este energia cinetic la momentul iniial,
iar
2 2
1
2
1
2
1
+ =
cz C
J v
g
G
E , este energia cinetic la un moment oarecare t
1
.
( )
g
G
g
G
J
Cz
3 12
2
2
2
l l
= = este momentul de inerie mecanic al barei fa de axa
de rotaie ce trece prin C;
Deci:
2
2
1
3
2
=
g
G
E
l
(m)
) cos (cos G ) h h ( G L = =
0 0 1 0
l , este lucrul mecanic al forei de
greutate a barei. nlocuind aceste valori se obine acelai rezultat (j):
) cos (cos
g
) cos (cos G
g
G
= =
0
2
0
2
2
2
3
3
2
l
l
l
(n)
Derivnd n raport cu timpul relaia (n) se obine (g):
= = = sin
g
sin
g
l
&
& & &
l
&
4
3
2
3
2 (o)

13.5. Se consider sistemul format dintr-un corp de greutate G
1
i un disc
omogen de raz R i greutate G
2
avnd nfurat pe circumferina sa un fir de
care este fixat primul corp (fig. 13.5). Corpul este lsat liber plecnd din
repaus. Se cere legea de micare i tensiunea din fir.

Rezolvare
Se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice sub forma diferenial:
dE =dL

(a)
unde:

g
R G
J ,
R
v
unde
J v
g
G
E E E
2
2
1
2
1
2
2 2
2
2
1
2
2
2 2
2
1
1
2 1
= =
+ = + =

Rezult: ( )
2 1
2
1
2
4
G G
g
v
E + = (b)
Fig. 13.5
2

R
O
2
G
2
G
1
h
1

v
1

a
1

v
2
=v
1


214
Difereniind relaia (b) rezult: ( ) dt a v G G
g
dE
1 1 2 1
2
2
1
+ = (b)
dt v G dL h G L L L
1 1 1 1 2 1
0 = + = + =

(c)
nlocuind n relaia (a) rezult acceleraia sistemului:
g
G G
G
a
2 1
1
1
2
2
+
=

(d)
Integrnd succesiv de dou ori relaia (d) se obine viteza i deplasarea
corpului 1:
2 1
2
2 1
1
1 1
2 1
1
1
2 2
2
C t C gt
G G
G
h si C gt
G G
G
v + +
+
= +
+
=

(e)
1
i C
2
se obin din condiiile iniiale:
t=0 v
1
=0, h
1
=0, rezult aadar: C
1
=C
2
=0.
Deci relaiile (e) se scriu:

2
2 1
1
1 1
2 1
1
1
2 2
2
gt
G G
G
h si gt
G G
G
v
+
=
+
=

(f)
Viteza i deplasarea corpului 2 se obin innd seama de relaia (b):
2
2 2 1
1
2 1
2 2 1
1
2
1
2
2 2
2
t
R
g
G G
G
si t
R
g
G G
G
R
v
+
=
+
= =

(g)
2) Pentru calculul tensiunii din fir S se separ cele dou corpuri
i se scrie teorema impulsului pentru corpul 1(fig. 13.5.a):
+ =
leg a
F F a M
1 1
(g)
care n proiecie pe direcia micrii se scrie:
2 1
2 1 1
1 1 1
1
2
1
G G
G G
g
a
G S S G a
g
G
+
=
|
|
.
|
\
|
= =

(h)

13.6. Se consider sistemul format dintr-un troliu de raze R i r, de greutate G
3

pe circumferinele troliului fiind nfurate dou fire inextensibile de care sunt
prinse dou greuti G
1
i G
2
(fig. 13.6). Se neglijeaz frecrile. Sistemul este
lsat liber plecnd din repaus . Se cere legea de micare a sistemului i
tensiunile din cele dou fire.

Rezolvare
Firele fiind inextensibile 0 =
int
dL , astfel nct
pentru determinarea micrii se aplic teorema de
variaie a energiei cinetice sub forma diferenial:
dE =dL (a)
Se face o analiz cinematic a micrii celor dou
corpuri ale sistemului (2 i 3) n funcie de
micarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.
Fig. 13.5.a
G
1
a
1
S

v
3
=v
1

Fig. 13.6.a
3

R
O
3
G
3
G
1 h
1

v
1

a
1

G
2
h
2

v
2

a
2

v
3
=v
2

r
3

2
1


215
Corpul i
tipul micrii
Deplasarea Viteza Acceleraia Deplasarea
virtual
1
Translaie
h
1
v
1
a
1
h
1
2
Translaie
R
rh
h
1
2
=
R
rv
v
1
2
=
R
ra
a
1
2
=
R
h r
h
1
2

=
3
Rotaie
R
h
1
3
=
R
v
1
3
=
R
a
1
3
=
R
h
1
3

=
Energia cinetic total a sistemului fiind:
2
3 3
2
2
2 2
1
1
3 2 1
2
1
2
1
2
1
+ + = + + = J v
g
G
v
g
G
E E E E (a)
Dac presupunem c discul 3 este omogen de raz R i mas G
3
/g atunci
momentul de inerie se scrie:
g
R G
J
2
2
3
3
= .
Deci energia cinetic a sistemului se scrie:
|
.
|
\
|
+ + =
3 2
2
2
1
2
1
2
2
4
G G
R
r
G
g
v
E (b)
Difereniind relaia (b) rezult: dt a v G G
R
r
G
g
dE
1 1 3 2
2
2
1
2
2
2
1
|
.
|
\
|
+ + = (b)
1 2 1 3 3 1 1 3 2 1
0 h G
R
r
G h G h G L L L L
|
.
|
\
|
= + = + + = (c)
Difereniind relaia (b) rezult: dt v G
R
r
G dL
1 2 1
|
.
|
\
|
= (c)
nlocuind n expresia teoremei energiei cinetice dE=dL, rezult
acceleraia sistemului:
g
G
G
R
r
G
G
R
r
G
a
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|

=
2
3
2
2
2
1
2 1
1
(d)
Integrnd succesiv de dou ori relaia (d) se obine viteza i respectiv
deplasarea corpului 1:
2 1
2
1 1 1 1 1
C t C t a h si C t a v + + = + =

(e)
1
i C
2
se obin din condiiile iniiale:
t=0 v
1
=0, h
1
=0, rezult aadar: C
1
=C
2
=0.
Vitezele i deplasrile corpurilor 2 i 3 se obin innd seama de relaiile
din tabelul de mai sus.

2) Pentru calculul tensiunii S din fir se separ cele trei corpuri
i se scrie:
teorema impulsului pentru corpul 1 (fig. 13.6.a):
+ =
leg a
F F a M
1 1
(f)
Fig. 13.6.a
G
1
a
1
S
1
1


216
|
|
.
|
\
|
= =
g
a
G S S G a
g
G
1
1 1 1 1 1
1
1

(g)
teorema impulsului pentru corpul 2 (fig. 13.6.b):
( )
+ =
leg a
F F a M
2 2
(h)
|
|
.
|
\
|
+ = + =
R
r
g
a
G S S G a
R
r
g
G
1
2 2 2 2 1
2
1

(i)
teorema impulsului pentru corpul 3 (fig. 13.6.c):
( )
+ =
leg a
F F a M
3 3
(h)
care n proiecie pe cele dou direcii se scrie:
3
1
2
1
1 3
2 1 3 3 2 1 3 3
3
1 1
0
0
G
R
r
g
a
G
g
a
G V
S S G V S S G V
H
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
=
+ + = =
=
(i)
teorema momentului cinetic pentru corpul 3:
( )
r S R S
R
a
g
R G
M M J
leg a
2 1
1 2 3
3 3
2
=
+ =

(j)
Observaie:
Relaia (j) este o relaia de verificare, ntruct n aceasta toate mrimile
sunt cunoscute. Dac nu se aplic teorema energiei cinetice atunci relaiile
obinute prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsului i
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de
legtur ale sistemului.

13.7. Se consider sistemul de corpuri din fig. 13.7, n care mrimile R, G, ,
sunt cunoscute. Corpul (1) coboar pe planul nclinat ( se neglijeaz frecarea
de alunecare) avnd parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; corpul (2) se consider
omogen de raz R
2
i este antrenat prin intermediul firului ntr-o micare de
rotaie (fr frecare n lagrul O
2
), iar corpul (3) se deplazeaz n sus avnd o
micare plan-paralel.
Se cere:
1) S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2) S se determine forele de legtur, prin aplicarea teoremelor impulsului i a
momentului cinetic.
Fig. 13.6.b
G
2
a
2

S
2
2

Fig. 13.6.c
3

O
3
G
3
S
2
3
S
1
H
3
V
3

217
Rezolvare
1) Pentru rezolvarea problemei se
face mai nti o analiz cinematic
a micrii, adic gsirea relaiilor
de lan cinematic, ceea ce nseamn
exprimarea parametriilor cinematici
ai corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaiile de lan
cinematic pentru viteze, iar pentru
deplasri i acceleraii se ine
seama de relaiile difereniale dintre
ele (fig. 13.7.a) Astfel:
Pentru corpul 1 i 2:

=
=
= = = =
=
2
2
2
1
2
1
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2 1
v
' v
R
v
R
' v
R
v
r
' v
R
v
v v
(a)
Pentru corpul 3:

=
=
= = = =
= =
R
v
v
v
R
v
R
v
R
v
R
' v
v
' v ' v
8
4
2 8 2
2
1
3
1
3
3 1
3
3
3
3
3
3
1
2 3
(b)

Rezultatele analizei cinematice se trec n tabelul urmtor:
Corpul i
tipul micrii
virtual
(1)
Translaie
h
1
v
1
a
1
h
1
(2)
Rotaie
R
h
2
1
2
=
R
v
2
1
2
=
R
a
2
1
2
=
R
h
2
1
2

=

(3)
Plan-paralel
R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
=
=

R
v
v
v
8
4
1
3
1
3
=
=

R
a
a
a
8
4
1
3
1
3
=
=

R
h
h
h
8
4
1
2
1
3
=

Aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice pentru ntregul sistem de
corpuri, sub forma
G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3
o
2

3
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
,v
1
,a
1

G
1
=32G 1
Fig. 13.7
C
3

v
1
=v
2

Fig. 13.7.a
I
3
O
2

v
2

v
2

v
2
=v
3

v
3

v
2

218
dE = dL (c)
unde energia cinetic total E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E
1
+ E
2
+ E
3

2
1
2
1
2
1 1 1
16
2
1
2
1
v
g
G
v
g
G
v M E = = =
Presupunnd c cele dou roi sunt omogene, putem scrie:
2
1
2
1 2
2
1 2
3 3
2
3 3 3
2
1
2
1 2 2
2
2
2 2 2
2 2 2
4
3
64
4
2
16
2
1
16
16
2
1
2
1
2
1
2
4
4
2
8
2
1
2 2
1
2
1
v
g
G
R
v
R
g
G v
g
G
J v M E
v
g
G
R
v
R
g
G R M
J E
= + = + =
= = = =
(d)
Prin urmare: dt v a
g
G
dE v
g
G
E
1 1
2
1
2
75
4
75
= = (e)
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = L
1
+L
2
+L
3

unde: ( ) ( )
1 3 3 3 2 1 1 1 1
4 0 32 Gh h G L ; L ; h sin G h sin G L = = = = =
Prin urmare:
( )
( ) dt v sin G dL
h sin G L
1
1
1 8 4
1 8 4
=
=
(f)
nlocuind n teorema energiei
cinetice (c) expresiile lui dE i dL se
obine acceleraia corpului (1):

( )
g
sin
a
75
1 8 8
1

= (g)
Prin integrare succesiv se obine
viteza v
1
i respectiv deplasarea h
1
.
2) Calculul reaciunilor
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat de forele efective aplicate i de fore de legtur (reaciuni)
i se scriu teoremele generale (teorema impulsului i a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
teorema impulsului se scrie astfel:
+ =
=
=
1 1
1 1 1
1
1 1 1
0 N cos G
S sin G a
g
G
R a M (i)
se obine:
( ) = + = cos G N ; sin
G
S 32 8 11
75
32
1 1
(j)
C
3
O
2

Fig. 13.7.b
G
1

N
1

G
3
G
2

H
2

V
2

h
3

h
3

Fig. 13.7.c

a
1
N
1
G
1
S
1

219
b. Pentru corpul (2) se scriu att teorema
impulsului ct i teorema momentului cinetic
n raport cu centrul maselor O
2
(fig. 13.7.d):
( )
R S R S
R
a R
g
G
M J
S G sin S V
cos S H
R a M
Z O
= =
=
=
=
2 1
1
2
2 2
2 2 1 2
1 2
2 2 2
2
2 2
2 8
0
0
2
(k)
( )
2 2 1 2 1 2
2
9 3
75
64
S G sin S V ; cos S H
; sin
G
S
+ + = =
+ =
(l)
c. Pentru corpul (3), se se scriu att teorema
impulsului ct i teorema momentului cinetic
n raport cu centrul maselor C
3
(fig. 13.7.e):
( ) R S S
R
a R
g
G
M J
G S S a
g
G
R a M
Z C
2
8 2
4 16
3 2
1
2
3 3
3 3 2 3
3
3 3 3
3
= =
+ = =
(m)
Din prima ecuaie (m) ( ) 37 4
75
16
3
+ = sin
G
S (n)
Observaii: a. Ultima ecuaie din cele dou ecuaii (m) este pentru verificare.
b. Aceast problem este rezolvat i n capitolul XIV folosind
principiile mecanicii analitice (problema 14.1.6).

13.8. Se consider sistemul din figur unde mrimile R, G, , sunt cunoscute.
Roata (3) de raz R
3
coboar pe planul nclinat, rostogolindu-se fr alunecare
(s0), roata (2) de raz R
2
se este antrenat prin intermediul unui fir ntr-o
micare de rotaie (fr frecare n lagrul O
2
), iar corpul (1) se deplazeaz n
sus avnd parametrii cinematicii h
1
, v
1
, a
1
(fig. 13.8). Presupunem c roile 2 i
3 sunt omogene . Se cere:
1. S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2. S se determine forele de legtur, prin aplicarea teoremelor generale
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei este necesar analiza cinematic a micrii,
adic exprimarea parametriilor cinematici ai corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se scriu relaiile de lan cinematic
pentru viteze, iar pentru deplasri i acceleraii se ine seama de relaiile
difereniale dintre ele (fig. 13.8.a)
O
2

Fig. 13.7.d
V
2

S
2

H
2
S
1
2

G
2

C
3

S
3
Fig. 13.7.e
G
3
S
2
I
3
3

a
3


220


=
=
= = =
= =
1 2
1
2 2 1
2
2
2
2
2
2 1 2
2
2
v v
R
v
R
v
R
v
R
v
r
v
; v v (a)
Pentru corpul 3:
=
=
=
= = = = =
R
v
v v
R
v
R
v
R
v
R
' v
; v v ' v
2
2 4 2
2
1
3
1 3
3 3
3
3
3
3
3
3 1 2 3
(b)

Corpul i
tipul micrii
virtual
(1)
Translaie
h
1
v
1
a
1
h
1
(2)
Rotaie R
h
1
2
=
R
v
1
2
=
R
a
1
2
=
R
h
1
2
=

(3)
Plan-paralel
R
h
h h
2
1
3
1 3
=
=

R
v
v v
2
1
3
1 3
=
=

R
a
a a
2
1
3
1 3
=
=

R
h
h h
2
1
3
1 3
=
=

Aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice pentru ntregul sistem de
corpuri, sub forma: dE = dL (c)
unde energia cinetic total E este suma energiilor cinetice ale celor trei
corpuri: E = E
1
+ E
2
+ E
3

unde:
2
1
2
1
2
1 1 1
2 4
2
1
2
1
v
g
G
v
g
G
v M E = = =
G
2
=4G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2

1
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=4G
3
Fig. 13.8
Fig. 13.8.a
v
1
v'
2

v'
2

v
2
v'
3
v
3
I
2

v
2

221
2
1 2
2
1
2 2
1
2
3 3
2
3 3 3
2
1 2
2
1
2 2
2
2
2 2
2
2 2 2
12
4
4
2
16
2
1 16
2
1
2
1
2
1
4
4
2
4
2
1
2 2
1
2
1
v
g
G
R
v
R
g
G
v
g
G
J v M E
v
g
G
R
v
R
g
G R M
J E
= + = + =
= = = =
(d)
Prin urmare: dt v a
g
G
dE v
g
G
E
1 1
2
1
36 18 = = (e)
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:
L = L
1
+L
2
+L
3

unde:
3 3
1 3
3 3 3 3 3
2
1 1 1 1
8
16
0
4
sN M : unde
h cos
R
s
sin G L
M h sin G L
L
Gh h G L
r
r
=
|
.
|
\
|
=
=
=
= =

Prin urmare:
dt v cos
R
s
sin G dL
h cos
R
s
sin G L
1
1
1
2
4 4
1
2
4 4
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
(f)
nlocuind n teorema energiei cinetice (3) expresiile lui dE i dL se obine
acceleraia corpului (1): g cos
R
s
sin a
|
.
|
\
|
= 1
2
4
9
1
1
(g)
Prin integrare succesiv se obine viteza v
1
i respectiv deplasarea h
1
.

2) Calculul reaciunilor
Se sper corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat att de fore efective aplicate (active) ct i de fore de
legtur (reaciuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):

1 1 1
1
G S a
g
G
= (h)
nlocuind valorile se obine:

|
.
|
\
|
+ = cos
R
s
sin
G
S 2 4
9
8
1
(i)
C
3

O
2

Fig. 13.8.b
N
3

G
2

H
2
V
2

h
1

G
1

M
r3

T
3

G
3

3

h
3

2

Fig. 13.8.c
a
1
G
1
S
1

222
b. Pentru corpul (2) se scrie att teorema impulsului
ct i teorema momentului cinetic fa de centrul
maselor O
2
(fig. 13.8.d):

=
=
=
R S R S J
S G sin S V
cos S H
1 2 2 2
1 2 2 2
2 2
2
0
0
(j)
Fcnd nlocuirile i calculele se obine:

1 2 2 2 2 2
2
1 2
3
4
cos
R
s
sin
G
S
+ + = =
|
.
|
\
|
+ =
(k)

c. Pentru corpul (3) se scrie att teorema impulsului ct i teorema momentului
cinetic fa de centrul maselor C
3
(fig. 13.8.e):

+ =
=
+ =
3 3 2 3 3
3 3
3 3 2 3
3
2 2
0
r
M R T R S J
cos G N
sin G T S a
g
G
(k)

3 3
sN M
r
= (l)

|
.
|
\
|
+ + =
=
=
1 11 14
9
4
16
16
3
3
3
cos
R
s
sin
G
T
cos s G M
cos G N
r
(m)
Ultima ecuaie din cele trei ecuaii (k) este pentru verificare.
Observaii:
Aceast problem este rezolvat i n capitolul XIV folosind principiile
mecanicii analitice (problema 14.1.7).
Dac se pune condiia de rostogolire fr alunecare a roii 3:
3 3
N T ,
rezult valoarea minim a coeficientului de frecare pentru acest caz:
|
.
|
\
|
+ +
= = 1 11 14
36
1
3
3
3
3
cos
R
s
sin
cos N
T
: sau
N
T
min

O
2

Fig. 13.8.d
V
2

S
1

H
2
S
2
2

G
2

C
3

Fig. 13.8.e
G
3
S
2
3
a
3

N
3
T
3
M
r3

223
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, n care mrimile R,
G, , , s sunt cunoscute.
Se cere:
1) S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaie a
energiei cinetice (parametrii h
1
, v
1
, a
1
);
2) S se determine forele de legtur aplicnd teoremele impulsului i
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.

G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2

G
3
=80G
R
2
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=20G
1
3
Fig. 13.9
=0
Disc omogen
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
C
3
O
2

1
G
3
=32G
R
3
=R
h
1
v
1
a
1

G
1
=300G
3
2
Fig. 13.10
Disc omogen
Disc omogen

224

3
3
2
R
2
G
3
=16G
R
3
=1,5R
r
2
3
, s
3

R
3

Disc omogen

1

Fig. 13.11
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
G
1
=100G
1
3
2
R
2
Disc omogen
r
2
Fig. 13.12
G
1
=10G
G
3
=20G
R
3
=2R
G
2
=100G
r
2
= R
R
2
=3R
Disc omogen
, s
1
3 2
r
3

R
2
r
2
3
, s
3

R
3

Disc omogen Fig. 13.13
Disc omogen
G
2
=16G
r
2
= R
R
2
=2R
G
3
=6G
r
2
= 2R
R
3
=3R
Disc omogen
G
1
=50G
R
2
=R

225
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITIC
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
I PRINCIPIUL LUI DALEMBERT

PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G
1
, G
2,
P sunt cunoscute. Se dau: AB=2l , OA=l . Se cere s se
gseasc poziia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .

Rezolvare
Sistemul are dou grade de
libertate, reprezentate prin
unghiurile
1
i

2
, care
definesc totodat i poziia
de echilibru a sistemului.
n acest caz principuiul
lucrului mecanic virtual (sau
principiul deplasrilor
virtuale) se scrie astfel:
= = 0
i i
r F L
sau n planul xOy al forelor:
0
2 2 1 1
= + + =
B
y P x G x G L (a)
unde deplasrile virtuale se scriu:
2 1
2 1 2
1 1
2
2
+ =
+ =
=
sin sin y
cos cos x
cos x
B
l l
l l
l

2 2 1 1
2 2 1 1 2
1 1 1
2
2
+ =
=
=
cos cos y
sin sin x
sin x
B
l l
l l
l
(b)
nlocuind n relaia (a) i grupnd corespunztor termenii se obine:
( )
2 2 2 2
1 1 1 2 1 1
2 2
2
+ +
+
|
.
|
\
|
+ =
cos P sin G
cos P sin G sin G L
l l
l l
l
(c)
ntruct deplasrile virtuale
1
i
2
sunt foarte mici, dar nenule, rezult
c relaia (c) este valabil numai dac :
C
1
(x
1
,y
1
)
C
2
(x
2
,y
2
)
P
G
2
G
1

O
2

Fig. 14.1.1
B(x
B
,y
B
)
x
y
A(x
A
,y
A
)

226
= +
= +
0 2 2
0
2
2 2 2
1 1 2 1 1
cos P sin G
cos P sin G sin G
l l
l l
l
(d)
Rezolvnd acest sistem se obine poziia de echilibru cerut:
2
2
2 1
1
2
2
G
P
tg ;
G G
P
tg =
+
= (e)

14.1.2. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G, Q
,
sunt cunoscute. Se dau: OA
2
= A
2
A
4
=2l ,. Se cere se determine
mrimea forei F corespunztoare poziiei de echilibru a sistemului din fig.
14.1.2, folosind principiul lucrului mecanic virtual .

Rezolvare
Principiul lucrului mecanic virtual
sau principiul deplasrilor virtuale n
acest caz se scrie astfel:

0
0
= +
= =
i i i i
i i
y Y x X
: plan in sau
r F L
(a)
Coordonatele punctelor de aplicaie
ale forelor exterioare sunt: A
i
(x
i
, y
i
),
i=1,2,3,4, iar relaia (a) devine:
0
4 3 2 1
= + + + x Q x G y F x G (b)
Deplasrile virtuale se exprim n funcie
de datele problemei astfel:

=
=
=
=
cos x
cos x
sin y
cos x
l
l
l
l
4
3
2
4
3
2
1

=
=
=
=
sin x
sin x
cos y
sin x
l
l
l
l
4
3
2
4
3
2
1
(c)
Introducnd aceste deplasri n ecuaia (b) se obine:
( ) 0 4 3 2 = + l sin Q sin G cos F sin G (d)
ntruct deplasarea virtual este foarte mic, dar nenul, rezult c
paranteza trebuie s fie nul, adic:
( ) + = tg Q G F 2 (e)

Fig. 14.1.2
x
G
G
Q
O
A
1

A
2

A
3

A
4

y
F

227
14.1.3. Se consider sistemul de bare articulate, ncastrate i rezemate simplu,
asupra cruia acioneaz: o for concentrat F, un cuplu M
0
i o for
distribuit q ca n fig. 14.1.3 (se neglijeaz frecarea din articulaii). Se dau:
AB=2a, BC=4a, CD=3a F=qa, M
0
=qa
2
. Se cer reaciunile: V
A
, M
A
, V
1
i V
2

folosind principiul lucrului mecanic virtual.

Rezolvare
Pentru calculul reaciunilor se suprim legtura corespunztoare, se
introduce o reaciune necunoscut, se aplic apoi sistemului o deplasare virtual
compatibil cu celelalte legturi i se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore
corespunztor acestei deplasri virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie s fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reaciunii M
A
, se suprim legtura corespunztoare
(ncastrarea care mpiedic rotirea, nlocuindu-se cu o articulaie). Se aplic o
deplasare virtual
A
compatibil cu celelalte legturi rmase (Fig. 14.1.3.a)
i se nlocuiete efectul forei distribuite cu dou fore concentrate 2aq.

Lucrul mecanic virtual corespunztor acestor deplasri este:
0 2 2
2 1 0
= + =
D A A A
y F y aq y aq M M L (a)
Din fig. 14.1.3.a se observ c ntre deplasrile virtuale exist relaiile:

;
a
y
a
y
a
y
tg
;
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
tg
D C
C B B
3
2
3
2
1
2 1 1
2
2 2 2

=
(b)
Fig. 14.1.3
M
O

F
q
A B
C D
a
a a 2a 2a
2a
V
1
V
2
V
A

M
A

1
2
Fig.14.1.3. a
M
O

F
2aq
A
B
C
D
a
a
a
2a
M
A

2aq
a a
a a
1

y
1
y
2

y
D
3

y
C
y
B


228
care introduse n (a) conduc la: ( ) 0 2 2
2 2
0
= + =
A A
a F q a q a M M L
de unde rezult: M
A
=4a
2
q (c)
b. Pentru calculul reaciunii V
A
se suprim complet legtura corespunztoare
(ncastrarea) i se aplic o deplasare virtual y
A
compatibil cu celelalte
legturi rmase (fig. 14.1.3.b.) lundu-se n considerare i reaciunea M
A
(ca
un cuplu direct aplicat asupra barei).

Lucrul mecanic virtual corespunztor acestei deplasri este:
0
0
= + =
A A A
y V M M L (d)
Din fig. 14.1.3.b se observ c ntre cele dou deplasri virtuale exist
relaia:
=
a
y
tg
A
, deci relaia (d) devine:
0
0
=
|
.
|
\
|
+ =
A A
A
y V
a
M
a
M
L de unde rezult: qa V
A
2
3
= (e)
c. Pentru calculul reaciunii V
1
, se suprim legtura corespunztoare (reazemul
simplu 1) i se aplic o deplasare virtual y
1
compatibil cu celelalte legturi
rmase (Fig. 14.1.3.c.)
0 2 2
3 2 1 1
= + =
D
y F y aq y aq y V L (f)
Din fig. 14.1.3.c se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist
relaiile:
=
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C D C
2 4 3 2
3 2 1

Fig.14.1.3. b
M
O

F
q
A
B
C D
a
a a 2a 2a
2a V
A

M
A

y
A

Fig.14.1.3. c
M
O

F
2aq
A B
C
D
a
a a
2a
V
1

2aq
a
a
a a
y
1

y
2

y
3

y
D

y
C

229
deci relaia (f) devine: 0 2
2
3
2
1 1
=
|
.
|
\
|
+ = y F aq aq V L
de unde rezult qa V 4
1
= (g)
d. Pentru calculul reaciunii V
2
se suprim legtura corespunztoare (reazemul
simplu 2) i se aplic o deplasare virtual y
2
compatibil cu celelalte legturi
rmase (Fig. 14.1.3.d.)

0 2
2 1 1
= + =
D
y F y V y aq L (h)
Din fig. 14.1.3.d se observ c ntre cele trei deplasri virtuale exist
relaiile:
=
a
y
a
y
a
y
tg
D
3 2
2 1
, deci relaia (h) devine:
0
2
3
2
1
2
2 1
=
|
.
|
\
|
+ = y F V qa L de unde rezult: qa V
A
2
5
= (i)

14.1.4. Se consider sistemul de bare articulate i rezemate simplu, asupra
cruia acioneaz trei fore concentrate ca n fig. 14.1.4 (se neglijeaz frecarea
din articulaii). Se dau: AC=7a, CE=8a. Se cer reaciunile: V
A
, H
A
, V
B
i V
D

folosind principiul lucrului mecanic virtual.

Fig.14.1.3. d
M
O

A B
C
D
a
a
2q
a
a
y
D
2a
y
2

y
1
V
2

2q
F

a a
Fig.14.1.4
E
A
B
C
D
a
2a
V
B

V
D

4a
3a
V
A

H
A

F
2F
3F
3a 2a


230
Rezolvare
Se suprim legtura corespunztoare, se introduce reaciunea necunoscut
i se aplic apoi sistemului o deplasare virtual compatibil cu celelalte legturi,
n funcie de care se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie s fie nul).

a. Pentru a determina reaciunea H
A
se suprim legtura corespunztoare din A
(din articulaie devine reazem) i se aplic sistemului o deplasare virtual x
A

compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.a) Lucrul mecanic al forelor cu
deplasarea vitualx
A
se scrie:
( )
=
= + =
cos F H
x cos F H L
A
A A
3
0 3
(a)

b. Pentru a determina reaciunea V
A
se suprim complet legtura
corespunztoare din A i se aplic sistemului o deplasare virtual y
A

compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.b) Lucrul mecanic virtual al
forelor cu deplasrile vituale corespunztoare se scrie:
0 3 2
2 1
= + =
E A A
y sin F y F y F y V L (b)
Din fig. 14.1.4.b se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist
relaiile:
=
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C E C A
6 2 3 4 3
2 1
,
deci relaia (b) devine:
F
sin
V y sin F F F V L
A A A
3
3 4
0
9
4
3
3
2
2
3
1
= =
|
.
|
\
|
+ = (c)
Fig.14.1.4. a
E
A
B C D
H
A

F 2F
3Fcos
x
A
3Fsin
x
A
Fig.14.1.4. b
E
A
B
C
D
V
A

F 2F
y
A
3Fsin
3Fcos
y
1
y
2
y
E
a
2a
4a 3a
3a 2a
H
A

y
C

231

c. Pentru a determina reaciunea V
B
corespunztoare din B i se aplic sistemului o deplasare virtual y
B

compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.c) Lucrul mecanic virtual al
0 3 2
2 1
= + =
E B B
y sin F y F y F y V L (d)
Din fig. 14.4.c se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist relaiile:

=
a
y
a
y
a
y
tg ;
a
y
a
y
a
y
tg
C E C B
6 2 3 7 2 3
2 1
,
deci relaia (d) devine:
F
sin
V y sin F F F V L
B B B
3
7 9
0
9
7
3
6
7
2
3
2
= =
|
.
|
\
|
+ = (e)

d. Pentru a determina reaciunea V
D
corespunztoare din D i se aplic sistemului o deplasare virtual y
D

compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.d) Lucrul mecanic virtual al
0 3 2
1
= =
E D D
y sin F y F y V L (f)
Din fig. 14.4.d se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist relaiile:
;
a
y
a
y
a
y
tg
E D

=
8 6 3
1
, deci relaia (f) devine:
( )F sin V y sin F F V L
D D D
+ = =
|
.
|
\
|
= 4 1 0
6
8
3
6
3
2 (g)
Fig.14.1.4. c
E
A
B
C
D
2a
V
B

V
D

4a
3a
F
2F
3a 2a
3Fcos
a
3Fsin
y
E
y
2
y
C
y
1

y
B
Fig.14.1.4.
E
A
B
C
D
a
2a
V
D

4a
3a
F
2F
3a 2a
y
1
y
y
D
3Fsin
3Fcos

232
14.1.5. Se consider sistemul format dintr-un troliu de raze R i r, de greutate
G
3
pe circumferinele troliului fiind nfurate dou fire inextensibile de care
sunt prinse dou greuti G
1
i G
2
(fig. 14.1.5). Presupunem c troliul este
omogen de raz R i c se neglijeaz frecrile. Sistemul este lsat liber plecnd
din repaus . Se cere legea de micare a sistemului i tensiunile din cele dou
fire folosind principiile lucrului mecanic virtual i al lui DAlembert.
Rezolvare
Acest problem a fost rezolvat la capitolul
anterior folosind teoremele generale ale dinamicii:
teorema de variaie a energiei cinetice i
teoremele impulsului i momentului cinetic.
Aici se vor folosi principiul lucrului mecanic
virtual pentru determinarea micrii i principiul
lui DAlembert pentru determinarea tensiunilor
din fire.
Se face o analiz cinematic a micrii celor
dou corpuri ale sistemului (2 i 3) n funcie de
micarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.

Corpul i
tipul micrii
virtual
(1)
Translaie
h
1
v
1
a
1
h
1
(2)
Translaie R
rh
h
1
2
=
R
rv
v
1
2
=
R
ra
a
1
2
=
R
h r
h
1
2

=
(3)
Rotaie R
h
1
3
=
R
v
1
3
=
R
a
1
3
=
R
h
1
3

=
Principiul lucrului mecanic virtual postuleaz c lucrul mecanic al tuturor
forelor (direct aplicate, de legtur i de inerie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul: 0
3 2 1
= + + = L L L L (a)
unde (vezi i figurile 14.1.5.a,b,c):
( ) ( )
3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1
= = =
I I I
M L ; h F G L ; h F G L (b)
Forele i cuplurile de inerie au modulele (fig. 14.5.b):
1
3
3
2
3
3 3 3 1
2
2
2
2 1
1
1
2 2
a
g
R G
g
R G
J M ; a
R
r
g
G
a
g
G
F ; a
g
G
F
I I I
= = = = = = (c)
S-a considerat c discul 3 este omogen de raz R i mas G
3
/g atunci
momentul de inerie se scrie:
g
R G
J
2
2
3
3
= .
Cu aceste precizri relaia (a) se scrie:
v
3
=v
1

Fig. 14.1.5.
3

R
O
3
G
3
G
1 h
1

v
1

a
1

G
2
h
2

v
2

a
2

v
3
=v
2

r
3

2
1


233
( ) ( )
0
2
0
1
1
3
1 1
2
2 1 1
1
1
3 3 2 2 2 1 1 1
=

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
= + =
R
h
a
g
R G
h
R
r
a
R
r
g
G
G h a
g
G
G L
: sau M h F G h F G L
I I I

Rezult : 0
2
1 1
3
2
2
2 1
2 1
=
(
|
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
= h a
g
G
R
r
g
G
g
G
G
R
r
G L (d)
Se obine acceleraia: g
G
G
R
r
G
G
R
r
G
a
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|

=
2
3
2
2
2
1
2 1
1
(e)
Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui
dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i de
legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de echilibru
dinamic: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +

(aceast metod se
mai numete metoda cinetostatic).
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.5.a):
{ 0
1 1 1
= + +
I
F S G (f)
unde F
I1
are expresia dat de (c). nlocuind se obine:

|
|
.
|
\
|
=
g
a
G S
1
1 1
1 (g)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.5.b):
{ 0
2 2 2
= +
I
F S G (h)
unde F
I2
are expresia dat de (c). nlocuind se obine:

|
|
.
|
\
|
+ =
g
a
R
r
G S
1
2 2
1 (i)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.5.c):

=
=
=
0
0
0
3 2 1
2 1 3 3
3
I
M r S R S
S S G V
H
(j)
unde M
I2
are expresia dat de (c)
3
1
2
1
1 3
1 1 G
R
r
g
a
G
g
a
G V +
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
= (k)
Fig. 14.1.5.a
G
1
a
1
S
1
1

F
I1
Fig. 14.1.5.c
3

O
3
G
3
S
2
3
S
1
H
3
V
3
M
I3

Fig. 14.1.5.b
G
2
a
2
S
2
2

F
I2

234
Observaie:
Ultima relaie (j) este o relaie de verificare, ntruct n aceasta toate
mrimile sunt cunoscute. Dac nu se aplic principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaiile obinute prin separarea corpurilor i aplicarea principiului lui
DAlembert sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de legtur
ale sistemului.

14.1.6. Se consider sistemul de corpuri din figur unde mrimile R, G, , sunt
cunoscute. Corpul (1) coboar pe planul nclinat (se neglijeaz frecarea de
alunecare), avnd parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; corpul (2) este antrenat
prin intermediul unui fir ntr-o micare de rotaie (fr frecare n lagrul O
2
),
iar corpul (3) se deplazeaz ntr-o micare plan-paralel (fig. 14.1.6) Se cere:
1) Accleleratia sistemului aplicnd principiul lucrului mecanic virtual;
2) S se determine forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei
este necesar analiza cinematic
a micrii, adic exprimarea
parametriilor cinematici ai
corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaiile de lan
cinematic pentru viteze, iar
pentru deplasri i acceleraii se
ine seama de relaiile
difereniale dintre ele (fig.
14.1.6.a)

1 2
1
2
1
2
2 1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
v v
v
' v
R
v
R
' v
R
v
r
v
R
v
=

=
=
= =
= =
(a)
Pentru corpul 3

2
8
4
2 8 2
1
2 3
1
3
1
3
3 1
3
3
3
3
3
3
v
' v ' v
R
v
v
v
R
v
R
v
R
v
R
' v
= =
=
=
= = = =
(b)
G
2
=8G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3
o
2

3
G
3
=16G
R
2
=2R
h
1
,v
1
,a
1

G
1
=32G 1
Fig. 14.1.6
C
3

v
2
=v
1

Fig. 14.1.6.a
I
3
O
2

v
2

v
2

v
3
=v
2

v
3

3
v
2

235
Corpul i
tipul micrii
virtual
(1)
Translaie
h
1
v
1
a
1
h
1
(2)
Rotaie
R
h
2
1
2
=
R
v
2
1
2
=
R
a
2
1
2
=
R
h
2
1
2

=

(3)
Plan-paralel
R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
=
=

R
v
v
v
8
4
1
3
1
3
=
=

R
a
a
a
8
4
1
3
1
3
=
=

R
h
h
h
8
4
1
3
1
3
=

forelor: direct aplicate, de legtur i de inerie pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
0
3 2 1
= + + = L L L L (c)
unde:
( )
( )
3 3 3 3 3 3
2 2 2
1 1 1 1
=
=
=
I I
I
I
M h F G L
M L
h F sin G L
(d)
Forele i cuplurile de inerie
au modulele (fig. 14.1.6.b):
1 3
2
3 3
3 3 3
1 3
3
3
1 2
2
2 2
2 2 2
1 1
1
1
4
2
4
8
2
32
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
I
I
I
I
= = =
= =
= = =
= =
(e)
Dac se exprim i deplasrile virtuale
2
, h
3
,
3
n funcie de h
1

expresia (c) devine:
( ) ( )
( ) 0
8
1
4
1
2
1
0
1 3 3 3 2 1 1
3 3 3 3 3 2 2 1 1 1
=
(
+ =
= + =
h
R
M F G
R
M F sin G L
M h F G M h F sin G L
I I I I
I I I I
(f)
nlocuind n (f) valorile forelor/cuplurilor de inerie date de relaiile (e) i
valorile deplasrilor viruale din tabel se obine:
C
3

O
2
Fig. 14.1.6.b
G
3

F
I3

G
2
G
1
N
1
F
I1
h
3

h
3
M
I3

M
I2

V
2
H
2


236
( )
( )
g
sin
a
h a
g
sin
75
1 8 8
0
2
75
1 8 4
1
1 1

=
=
(

(g)
2. Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui
dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i
de legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de
echilibru dinamic: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +

Aceast
metod se mai numete metoda cinetostatic.
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.6.c):

= +
= + +
0
0
1 1
1 1 1
N cos G
F S sin G
I
(g)
unde F
I1
are expresia dat de (e)
nlocuind valorile se obine:

( )
=
+ =
cos G N
sin
G
S
32
8 11
75
32
1
1
(h)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.6.d):

=
=
=
0 2
0
0
2 2 1
2 2 1 2
1 2
I
M R S R S
S G sin S V
cos S H
(i)
unde M
I2
are expresia dat de (e)
Fcnd nlocuirile rezult:

( )
2 2 1 2 1 2
2
9 3
75
64
sin
G
S
+ + = =
+ =
(j)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.6.e):

=
= +
0 2 2
0
3 3 2
3 3 3 2
I
I
M R S R S
F G S S
(k)
unde F
I3
i M
I3
au expresiile date de (e)

( )
75
37 4 16
3
G sin
S
+
= (l)
Fig.14.1.6.c
a
1
N
1
G
1
S
1
F
I1

y
x
O
2

Fig. 14.1.6.d
V
2

S
2

H
2

S
1

2

G
2

M
I2

x
y

C
3

S
3
Fig. 14.1.6.e
G
3
S
2
M
I3
3

a
3

F
I3
x


237
14.1.7. Se consider sistemul de corpuri din figur unde mrimile R, G, , sunt
cunoscute. Roata (3) coboar pe planul nclinat, rostogolindu-se fr alunecare
roata (2) este antrenat ntr-o micare de rotaie (fr frecare n O
2
), iar corpul
(1) se deplazeaz n sus avnd parametrii cinematicii: h
1
, v
1
, a
1
; (fig. 14.1.7) .
Se cere s se determine
1) acceleraia sistemului aplicnd principiul lucrului mecanic virtual;
2) forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert
3) valoarea minim a coeficientului de fecare ca corpul (3) s nu alunece.
Rezolvare
1) Pentru rezolvarea problemei este
necesar analiza cinematic a micrii, sau
exprimarea parametriilor cinematici ai
corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se
scriu relaiile de lan cinematic pentru
viteze, iar pentru deplasri i acceleraii se
ine seama de relaiile difereniale dintre
ele (fig. 14.1.7.a)

3 2
1 2
1
2 2 1
2
2
2
2
2
2
2
2
v v
v ' v
R
v
R
' v
R
v
r
v
R
v
=

=
=
= = =
=

Pentru corpul 3

1 2 3
1
3
1 3
3 3
3
3
3
3
3
3
2
2
2 4 2
v ' v ' v
R
v
v v
R
v
R
v
R
v
R
' v
= =

=
=
=
= = =
(a)
Rezultatele analizei cinematice :

Corpul i
tipul micrii
virtual
(1) Translaie h
1
v
1
a
1
h
1
(2) Rotaie
R
h
1
2
=
R
v
1
2
=
R
a
1
2
=
R
h
1
2
=

(3)
Plan-paralel
R
h
h h
2
1
3
1 3
=
=

R
v
v v
2
1
3
1 3
=
=

R
a
a a
2
1
3
1 3
=
=

R
h
h h
2
1
3
1 3
=
=

G
2
=4G
r
2
= R
R
2
=2R
2
C
3

O
2

1
G
3
=16G
R
3
=2R
h
1
v
1
a
1

G
1
=4G
3
Fig. 14.1.7
Fig.14.1.7.a
v
1

v
2

v
2

v'
2

v'
3

v
3

I
2

v'
2


238
forelor (direct aplicate, de legtur i de inerie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
0
3 2 1
= + + = L L L L (b)
unde:
( )
( )
3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 1 1 1 1
+ =
= =
) M M ( h F sin G L
M L ; h F G L
r I I
I I
(c)
Forele i cuplurile de inerie
au modulele:
1 3
2
3 3
3 3 3
1 3
3
3
1 2
2
2 2
2 2 2
1 1
1
1
16
2
16
8
2
4
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
a
g
GR
g
R G
J M
a
g
G
a
g
G
F
I
I
I
I
= = =
= =
= = =
= =
(d)

Dac se exprim i deplasrile
virtuale
2
, h
3
,
3
n funcie de h
1
expresia (b) devine:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) 0
2
1 1
0
1 3 3 3 3 2 1 1
3 3 3 3 3 3 2 2 1 1 1
=
(
+ + + =
= + + =
h
R
M M F sin G
R
M F G L
M M h F sin G M h F G L
r I I I I
r I I I I
(b)
nlocuind n (d) valorile forelor/cuplurilor de inerie date de relaiile (d)
se obine:
g
cos
R
s
sin
a
h
g
a
cos
R
s
sin
9
1
2
4
0
9
1
2
4
1
1
1
|
.
|
\
|

=
=
(

(e)
2) Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui
dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i de
legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de echilibru
dinamic: ( ) ( ) ; M M M ; F F F
I
leg a
I
leg a
0 0 = + + = + +

O
2

Fig. 14.1.7.b
G
1

F
I3
G
2

G
3
N
3
F
I1

h
3
M
I2
V
2

H
2

M
I3

M
r3

T
3
h
3
I
C
3

239
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.7.c):
0
1 1 1
= +
I
F S G (f)
unde F
I1
are expresia (d). nlocuind se obine:

|
.
|
\
|
+ = cos
R
s
sin
G
S 2 4
9
8
1
(g)
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.7.d):

=
=
=
0 2
0
0
2 1 2
1 2 2 2
2 2
I
M R S R S
S G sin S V
cos S H
(h)
unde M
I2
are expresia (d)

1 2 2 2 2 2
2
1 2
3
4
cos
R
s
sin
G
S
+ + = =
|
.
|
\
|
+ =
(i)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.7.e):

= +
=
= +
0 2 2
0
0
3 3 3 2
3 3
3 3 3 2
r I
I
M M R T R S
cos G N
F sin G T S
(j)

3 3
N T ; sN M
r
= (k)
unde F
I3
i M
I3
au expresiile (d)

|
.
|
\
|
+ + =
=
1 11 14
9
4
16
3
3
cos
R
s
sin
G
T
cos G N

Ultima ecuaie din cele trei ecuaii (k) este pentru verificare.
3) Din condiia
|
.
|
\
|
+ +
= = 1 11 14
36
1
3
3
3
3
cos
R
s
sin
cos N
T
N
T
min
(l)

14.1.8. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G
1
i unghiul i un corp de greutate G
2
, care alunec liber pe prism.
Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre prism i
suprafaa orizontal. (fig. 14.1.8) . Se cere s se determine acceleraiile celor
dou corpuri precum i forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert .
C
3

Fig. 14.1.7.e
G
3
S
2
M
I3
3
a
3
F
I3
N
3
T
3
M
r3
x
y
O
2

Fig. 14.1.7.d
V
2

S
1

H
2

S
2
2

G
2

M
I2

y
x
Fig. 14.1.7.c
a
1
G
1
S
1
F
I1
x

240

Rezolvare
Problema avnd dou grade de
libertate, se pot alege doi parametrii
independeni x
1
i x
2
, cu ajutorul crora se
determin poziia sistemului la un
moment dat. Acceleraiile sunt:
2 2 1 1
x a ; x a & & & & = = , iar cele dou corpuri
efectueaz micri de translaie.
Se introduc forele de inerie ce
acioneaz asupra celor dou corpuri n
centrele lor de mas, avnd mrimile:

2
2
2 1
2
2 1
1
1
a
g
G
F ; a
g
G
F ; a
g
G
F
I I I
= = = (a)
i sensurile date n fig. 14.1.8.a,b (opuse acceleraiilor).

Pentru corpul 2 acceleraia a
1
are rol de acceleraie de transport, iar a
2
de
acceleraie relativ; astfel se justific expresiile forelor de inerie
2 2 I I
F si F .
Aplicnd principiul lui dAlembert, se scriu ecuaiile de echilibru
cinetostatic. Se observ c sunt suficiente doar ecuaiile de proiecii, obinndu-
se respectiv:
Pentru corpul 1:
=
=
0
0
2 1 1
1
1
2
cos N G N
a
g
G
sin N
(b)
Pentru corpul 2:
=
=
0
0
1
2
2 2
2 1
2
2
2
sin a
g
G
cos G N
sin G cos a
g
G
a
g
G
(c)
Se obine:
( )
( )
( )
( ) ( )
;
sin G G
cos G G
G N ;
sin G G
cos G G
N
; g
sin G G
sin G G
a ; g
sin G G
sin G
a
+

+ =
+

=
+
+
=
+

=
2
2 1
2
2 1
1 1
2
2 1
2 1
2
2
2 1
2 1
2
2
2 1
2
1
2
2
(d)
Fig. 14.1.8
x
2
O

x
1

G
1
G
2
G
1

F
I a
1
N
2
N
1
Fig. 14.1.8.a
y

x

Corpul 1

Fig. 14.1.8.b
F
I

G
2
F
I2
N
2
a
1
a
2
x

y

Corpul 2


241
14.2. ECUAIILE LUI LAGRANGE

PROBLEME REZOLVATE
14.2.1. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G
1
i unghiul i un corp de greutate G
2
, care se deplaseaz pe
prism. Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre
prism i suprafaa orizontal. (fig. 14.2.1.a) . Se cere s se determine legea de
micare a sistemului, folosind ecuaiile lui Lagrange.

Rezolvare
Problema avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q
1
i q
2
, cu ajutorul crora se determin poziia
sistemului la un moment dat. Energia cinetic a sistemului se scrie:
2
2
2 2
1
1
2 1
2 2
v
g
G
q
g
G
E E E + = + = & (a)
unde cu v
2
am notat viteza absolut a corpului de greutate G
2
.

Pentru determinarea vitezei v
2
se pot folosi dou metode:
a. Metoda analitic
Se noteaz cu (x
2
, y
2
) coordonatele centrului de greutate al corpului 2 n
raport cu sistemul Oxy ales (fig. 14.2.1.b). Se poate scrie relaia vitezelor
astfel:
=
=
=
=
+ =
sin q y
cos q q x
sin q h y
cos q q x
: unde
y x v
2 2
2 1 2
2 2
2 1 2
2
2
2
2
2
2
& &
& & &
& &

Prin urmare: ( ) ( )
2
2 2 1
2
1
2
2
2
2 1
2
2
2 q cos q q q sin q cos q q v & & & & & & & + = + = (b)
Fig. 14.2.1.b
q
2
O

q
1

G
1
G
2
v
t
v
r
y

x

h

v
2
Fig. 14.2.1.a

h

G
2
G
1

242
Din fig. 14.2.1.b se poate observa c viteza corpului 2 se obine prin
compunerea vectorial a celor dou viteze:
t r
v v v + =
2
. Prin urmare avem:
( ) + = + + = cos q q q q cos v v v v v
t r t r 2 1
2
2
2
1
2 2 2
2
2 2 & & & & (b)
deci s-a obinut aceai expresia pentru viteza corpului 2.
Prin urmare energia cinetic a sistemului se scrie:
( ) + + = cos q q q q
g
G
q
g
G
E
2 1
2
2
2
1
2 2
1
1
2
2 2
& & & & & (c)
Derivatele pariale din ecuaiile lui Lagrange se scriu:
( ); cos q q
g
G
q
E
; cos q
g
G
q
g
G G
q
E
;
q
E
;
q
E
=

+
=
1 2
2
2
2
2
1
2 1
1
2 1
0 0
& &
&
& &
&
(d)
Calculul forelor generalizate Q
1
i Q
2
se poate face n dou moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considernd pe rnd parametrii q
1
i q
2

variabili:
( ) ( )
( ) ( )
=
= =
=
= =
sin G
q
L
Q ;
q
L
Q
; sin q G L ; L
var q var q
var q var q
2
2
2
1
1
2 2
2 1
2 1
0
0
(e)
b. cu ajutorul funciei de for, care n acest caz are forma:
( )
=
= =
2
1
2 2 1
3 i
k k
sin q h G
h
G gy m U
unde s-a inut seama de sensul forelor fa de axele sistemului Oxy. Deci:
=
= =
= sin G
q
U
Q ;
q
U
Q
2
2
2
1
1
0 (e)
Ecuaiile lui Lagrange :
2
2 2
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
& &

conduc la sietmul de ecuaii:
( )
=
=
+
sin G cos q q
g
G
cos q
g
G
q
g
G G
2 1 2
2
2
2
1
2 1
0
& & & &
& & & &
(f)
Rezolvnd sistemul se obine acelai rezultat cu cel obinut prin aplicarea
principiului lui dAlembert :
( )
( )
( )
; g
sin G G
sin G G
a q ; g
sin G G
sin G
a q
+
+
= =
+

= =
2
2 1
2 1
2 2
2
2 1
2
1 1
2
2
& & & & (g)


243
14.2.2. Se consider sistemul din figur format din trei corpuri, aflate respectiv
n micrile de translaie, rotaie i plan-paralel , avnd masele m
1
, m
2
, m
3
i
razele R
2
i R
3
cunoscute, ca n fig. 14.2.2. Sensul de micare al celor trei
corpuri este indicat n figur. Se presupune c firele nu alunec pe discuri i se
neglijeaz frecrile din lagre. Se cere: S se determine micarea sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange (parametrii h
1
, v
1
, a
1
),

Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
o analiz cinematic a micrii sistemului
care are dou grade de libertate: se
noteaz cei doi parametri care definesc
micarea cu q
1
i q
2
(fig.14.2.2.a). Notnd
AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
viteze sunt:
x R
q
x
q
;
R
q
+
= = =
3
2 1
3
2
1
2
& & &
(a)
De unde se obine:
3
1 2
3
1 2
1 3
R
q q
si
q q
q R
x
& &
& &
&
=
= (b)
Energiile cinetice ale celor trei
corpuri sunt:
( )
2
1 2 3
2
2 3 3
2
3 3
2
3 3 3
2
1
2 2
2 2 2
2
1 1
2
1 1 1
4
1
2
1
2
1
2
1
4 2
1
2
1
2
1
q q m q m E
J v m E
q
m
J E
q m v m E
& & &
&
&
+ =
+ =
= =
= =
(c)
Energia cinetic total este:

2 1 3
2
2 3
2
1 2 2 1 2 2 1
2
1
4
3
2
4
1
q q m q m q ) m m m ( E E E E & & & & + + + = + + = (d)
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
0 0
2 1
=
q
E
;
q
E
(e)
3
Fig. 14.2.2.a
1
C
3

2
m
O
2

m
1

m
3

R
3

R
2

v
1

2
v
3

3
Fig. 14.2.2.b
& q
1
& q
1
q
2
O
2

q
1

2

& q
1

& q
1
2
q&
C
3

3

I
A

244
1 3 2 3
2
1 3 2 3
2
2 3 1 2 2 1
1
2 3 1 2 2 1
1
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
q m q m
q
E
dt
d
q m q m
q
E
q m q ) m m m (
q
E
dt
d
q m q ) m m m (
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
(f)
Forele generalizate Q
1
i Q
2
se calculeaz variind succesiv parametrul
corespunztor (q
1
respectiv q
2
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adic:

( ) ( )
g m
q
L
Q ; g m
q
L
Q
var q var q
3
2
2 1
1
1
2 1
=
= =
= (g)
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange :
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
& &
(h)
se obine sistemul de ecuaii algebrice:

( )
= +
= + +
g m q m q m
g m q m q m m m
3 2 2 1 3
1 2 3 1 3 2 1
2 3
2 2
& & & &
& & & &

Rezolvnd acest sistem se gsesc acceleraiile generalizate
2 1
q si q & & & &

Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvat considernd drept coordonate generalizate
unghiurile de rotaie ale celor dou discuri aflate n micare de rotaie, respectiv
plan-paralel :
1
i
2
. De asemenea se modific notaiile: se noteaz cu R
1
i
m
1
discul de raz R
2
i mas m
2
, cu R
2
i m
2
discul de raz R
3
i mas m
3
i cu
m
3
corpul de mas m
1
ca n fig. 14.2.2.c

Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.2.d) se obine:
2 2 1 1 2 2
2
2
2 2 2 2 2 1 1 1 3
+ =
|
|
.
|
\
|
+
= + = = = =
& & &
&
& & &
R R R
' v
) R IA ( IC v si R v v (i)
2
Fig. 14.2.2.c
3
C
2
1
O
1

m
3

m
2
R
2

R
1
m
1

Fig. 14.2.2.d
O
2
2
I
1
v
1

v
1
=v
2
v
2

v
3
A C
3

3
1
2

245
Deci energia cinetic total a sistemului se scrie:
2
1 1 3
2
2 2 2
2
2 2 1 1 2
2
1 1 1 3 2 1
4
1
4
1
2
1
4
1
+ + + + = + + =
& & & & &
R m R m ) R R ( m R m E E E E (j)
0 0
2 1
=

=

E
;
E
(k)
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
2
2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
2
2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
1
2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
1
2 2
2 2
+ + =
|
|
.
|
\
|

+ + =

+ +
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|

+ +
|
.
|
\
|
+ =

& & & & & &

&
& & &
&
& & & & & &
&
& & &
&
R m
R R R m
E
dt
d R m
R R R m
E
R R R m R m
m E
dt
d
R R R m R m
m E

1
i Q
2
corespunztor (
1
respectiv
2
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.2.d) adic:

( )
( )
2 2
2
2 2 2
2
2
3 2 1
1
1 1 3 1 1 2
1
1
2
1
gm R
gR m
L
Q
) m m ( g R
gR m gR m
L
Q
var
var
=
=
=
(l)
. Q
E E
dt
d
; Q
E E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

& &

( )
( )
= + +
= + + |
.
|
\
|
+
2 2 2
2
2 2
2 2 1 1 2 2
3 2 1 2 2 1 1 1 2 1
2
1 3
1
2
2
gm R
R m
R R R m
) m m ( g R R R R m R m
m
& & & & & &
& & & & & &
(m)
de unde rezult acceleraiile unghiulare
2 1

& & & &
si (care sunt constante).

14.2.3. Se consider sistemul din figur unde mrimile R, G, , sunt cunoscute
format din trei corpuri, dup cum urmeaz(fig. 14.2.3.a):
Corpul (1) de greutate G
1
= 8G, coboar pe planul nclinat cu unghiul , fr
frecare ;
2
= 8G i raz R
2
= R este antrenat ntr-o micare de
rotaie (se neglijeaz de asemenea frecarea n lagrul O
2
)
3
= 64G i raz R
3
= 2R se deplazeaz n jos avnd o
micare plan-paralel.
Se cere:
S se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange


246

Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiz cinematic a micrii
sistemului care are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q
1
i q
2
(fig.14.2.3.b). Notnd AI=x, relaiile de lan
cinematic pentru viteze sunt:

x R
q
x
q
R
q
+
= =
=
2
2 1
3
1
2
& &
&

R
q q
q q
q R
x
2
2
1 2
3
1 2
1
& &
& &
&
=
(a)
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:

2
2
2
1
2
2 2 2
2
1
2
1 1 1
2 2
2
1
4
2
1
R
g
G
J unde , q
g
G
J E
q
g
G
v M E
= = =
= =
&
&
(b)
( )
2 1
2
2
2
1
2
3 3
2
3 3 3
2 3
16
2
1
2
1
q q q q
g
G
J v M E & & & & + = + =
Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E
1
+ E
2
+ E
3
( )
2 1
2
2
2
1
16 24 11
2
q q q q
g
G
& & & & + = (c)
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale sunt:
( ) ( )
( ) ( )
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
1 2
2
1 2
2
2 1
1
2 1
1
2 1
3
32
16 48
2
8 11
4
16 22
2
0 0
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q
E
;
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
(d)
2
3
Fig. 14.2.3.a
1
O
2

C
3

& q
1
& q
1
q
1

q
2
I
& q
1
& q
2
3
Fig. 14.2.3.b
O
2
C
3 A

247
1
i Q
2
corespunztor (q
1
respectiv q
2
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig.14.2.3.c) adic:
( ) ( )
G
q
L
Q ; sin G
q
L
Q
var q var q
64 8
2
2
1
1
2 1
=
= =
= (e)
nlocuind relaiile (d) i (e) n ecuaiile lui Lagrange :
2
2 2
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
& &

obinem urmtorul sistem de ecuaii algebrice:

= +
=
g q q
sin g q q
2 3
2 8 11
2 1
2 1
& & & &
& & & &
(f)
Rezolvnd acest sistem rezult
acceleraiile generalizate
( )
( ) =
=
sin
g
q
; sin
g
q
11
25
2
3 8
25
2
2
1
& &
& &
(g)
Integrnd succesiv de dou ori n raport cu timpul, se obin vitezele
generalizate ( )
2 1
q si q & & , respectiv deplasrile generalizate (q
1
i q
2
):
( ) ( )
2 2 1 1
11
25
2
3 8
25
2
C t sin
g
q ; C t sin
g
q + = + = & & (h)
( ) ( )
4 2
2
2 3 1
2
1
11
25
3 8
25
C t C t sin
g
q ; C t C t sin
g
q + + = + + = (i)
Constantele C
1
... C
4
se obin din condiiile iniiale ale problemei.

14.2.4. Se consider sistemul din figura 14.2.4.a format din trei corpuri unde
mrimile R, G, , sunt cunoscute:
1
=200G coboar vertical;
2
= 8G i raz R
2
= 2R este antrenat ntr-o micare de
rotaie (fr frecare n lagrul O
2
)
3
= 16G i raz R
3
= R coboar pe planul nclinat cu
unghiul (rostogolindu-se i alunecnd simultan,cu s=0, =0) ntr-o micare
plan-paralel.
Se cere: S se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
(parametrii h
1
, v
1
, a
1
),
q
1
2
q
2

3
Fig. 14.2.3.c
V
2

H
2

N
1
G
2

G
1
G
3

C
3


248
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
o analiz cinematic a micrii sistemului
care are dou grade de libertate: se
noteaz cei doi parametri care definesc
micarea cu q
1
i q
2
(fig.14.2.4.a). Notnd
AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
viteze sunt:
x R
q
x
q
;
R
q
= = =
2 1
3
1
2
2
&
(a)
De unde se obine:
R
q q
si
q q
q R
x
2 1
3
2 1
1
& &
& &
& +
=
+
= (b)
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
( )
( )
2
2 2 1
2
1
2
2 2 1
2
1 3
2
3 2
2
3 3 3
2
1
2
2 2 2
2
1
2
1 1 1
4 57
2
2 3
4
2
1
2
1
2
2
1
100
2
1
q q q q
g
G
E
q q q q
g
G
E
J v M E
q
g
G
J E
q
g
G
v M E
& & & &
& & & &
&
&
+ + =
+ + =
+ =
= =
= =
(c)
Derivatele energiei cinetice totale
se scriu astfel:
0 0
2 1
=
q
E
;
q
E

( )
( )
( )
( )
2 1
2
2 1
2
2 1
1
2 1
1
2
4
2
4
2 57
4
2 57
4
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
q q
g
G
q
E
dt
d
q q
g
G
q
E
& & & &
&
& &
&
& & & &
&
& &
&
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
+ =
|
|
.
|
\
|
+ =
(d)

Fig. 14.2.4.b
3

C
3

& q
2

& q
1
& q
1
q
2

O
2

q
1
I
& q
1

A
2
3
Fig. 14.2.4.a
1
C
3

2
G
2
=8G
R
2
=2R
O
2

G
3
=16G
R
3
=R
G
1
=200G

Fig. 14.2.4.c
C
3

N
3

q
2

q
1
G
3

G
1
H
2
V
2

G
2

3


249
1
i Q
2
corespunztor (q
1
respectiv q
2
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.4.c) adic:

( ) ( )
. sin G sin G
q
L
Q ; G G
q
L
Q
var q var q
= =
= = =
= 16 200
3
2
2 1
1
1
2 1
(e)
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
& &
(f)
se obine sistemul algebric de ecuaii:

= +
= +
sin g q q
g q q
4 2
50 2 57
2 1
2 1
& & & &
& & & &
(g)
cu soluiile:
( )
( )

=

=
g
sin
q
; g
sin
q
27
50 114
27
4 25
2
1
& &
& &
(h)
generalizate ( )
2 1
q si q & &
( )
( )
+

=
+

=
2 2
1 1
27
50 114
27
4 25
C gt
sin
q
C gt
sin
q
&
&
(i)
respectiv deplasrile generalizate (q
1
i q
2
):
( )
( )
+ +

=
+ +

=
4 2
2
2
3 1
2
1
54
50 114
54
4 25
C t C gt
sin
q
C t C gt
sin
q
(j)
Constantele C
1
... C
4

14.2.5. Se consider sistemul format din trei corpuri de greuti G
1
, G
2
, G
3
i
doi scripei de mas neglijabil, unul fix de raz R
1
i unul mobil de raz R
2
.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia roilor ca n figura 14.2.5.a. Se cere: S se determine
legea de micare a sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q
1
i q
2
(fig.14.2.5.a).

250
Greutile G
1
, G
2
, i G
3
au respectiv
ordonatele:
y
1
=q
1
y
2
=h
1
+q
2
=L
1
-R
1
-q
1
+q
2
(a)
y
3
=h
1
+h
2
=L
1
-R
1
-q
1
+ L
2
-R
2
-q
2

unde L
1
i L
2
sunt lungimile firelor
Vitezele celor trei corpuri se pot scrie
deci:
2 1 3 3
1 2 2 2
1 1 1
q q y v
q q y v
q y v
& & &
& & &
& &
= =
= =
= =
(b)
Energia cinetic total a sistemului este:
E=E
1
+E
2
+E
3
(c)
Energiile celor trei corpuri se scriu:
( ) ( )
2
2 1
3 2
2
3
3
2
1 2
2 2
2
2
2
2
1
1 2
1
1
1
2 2 2 2 2 2
q q
g
G
v
g
G
E ; q q
g
G
v
g
G
E ; q
g
G
v
g
G
E & & & & & + = = = = = = (d)
Energia cinetic total a sistemului este deci:
2 1
2 3 2
2
3 2 2
1
3 2 1
2 2
q q
g
G G
q
g
G G
q
g
G G G
E & & & &

+
+
+
+ +
= (d)
Derivatele pariale ale energiei cinetice sunt:

1
2 3
2
3 2
2
2
2 3
1
3 2 1
1
2 1
0 0
q
g
G G
q
g
G G
q
E
q
g
G G
q
g
G G G
q
E
;
q
E
;
q
E
& &
&
& &
&
+
+
=
+
+ +
=
(e)

Detreminarea forelor generalizate se poate face n dou moduri:
a. prin anularea lucrului mecanic virtual, considernd pe rnd pe q
1
, respectiv
q
2
variabile:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
3 2
2
2 3 2 1
1
1
2 3 2
1 3 2 1 1 3 2 1 1
2 1
2
1
G G
q
L
Q ; G G G
q
L
Q
q G G L
q G G G q G G q G L
var q var q
var q
var q
=
= =
=
=
= + =
(f)
b. prin anularea derivatelor pariale ale funciei de for U; n cazul de fa
aceasta se scrie astfel:
Fig. 14.2.5.a
y
R
2

R
1

O
2

O
1

x
q
1

G
2

G
3

q
2

h
2

h
3


251
( ) ( )
2 1 2 1 2 1 3 1 1 1 2 2
3
1
1 1
q q R R L L G q R L q G q G gy m U
i
i i
+ + + + = =
=

adic: ; G G
q
U
Q ; G G G
q
U
Q
3 2
2
2 3 2 1
1
1
=
= =
= (f)
. Q
q
E
q
E
dt
d
; Q
q
E
q
E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
& &

se obine sistemul algebric de ecuaii:

=
+
+
+
+ +
3 2 2
3 2
1
2 3
3 2 1 2
2 3
1
3 2 1
G G q
g
G G
q
g
G G
G G G q
g
G G
q
g
G G G
& & & &
& & & &
(g)
de unde se obin acceleraiile :

( )
( )
( )
( )
g
G G G G G
G G G
q
; g
G G G G G
G G G G G
q
3 2 3 2 1
3 2 1
2
3 2 3 2 1
3 2 3 2 1
1
4
2
4
4
+ +

=
+ +
+
=
& &
& &
. (h)
generalizate ( )
2 1
q si q & & respectiv deplasrile generalizate (q
1
i q
2
). Constantele
C
1
... C
4

Metoda a II a
Se consider drept coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor
dou discuri
1
i
2
, iar n loc de greutile celor trei corpuri se consider
masele m
1
, m
2
, m
3
, conform fig. 14.2.5.b.

Fig. 14.2.5.b
R
2

R
1

C
2

O
1

m
2

m
3
m
1

2

Fig. 14.2.5.c
v
1

O
1
2
v
1

v
1

v
2

v
3

C
2

A I
1

252
Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.5.c) se obine:
3 1
2 3
2
2
2
1 3
2 2
1
1
1 1
2 v v
R v
IA x
x R
v
x R
v
x
v
si
R
v
+
= =
= = = = = & & (i)

Rezult c vitezele celor trei corpuri de mase m
1
, m
2
i m
3
sunt:
; R R v ; R R v ; R v
2 2 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 1
= + = = & & & & &
( )
( ) ( ) ( )
2 1 2 1 3 2
2
2 2 3 2
2
1 1 3 2 1
2
2 2 1 1 3
2
2 2 1 1 2
2
1 1 1 3 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + + + + =
+ + + = + + =
& & & &
& & & & &
R R m m R m m R m m m E
; R R m ) R R ( m R m E E E E
(j)
0 0
2 1
=

=

E
;
E
(k)
( ) ( )
( ) ( )
1 2 1 3 2 2 2 3 2
2
2 2 1 3 2 1 1 3 2 1
1
+ + =

+ + + =

& &
&
& &
&
R R m m R m m
E
R R m m R m m m
E
(l)
1
i Q
2
corespunztor (
1
respectiv
2
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adic:
( ) ( )
) m m ( g R
L
Q ; ) m m m ( g R
L
Q
var var
3 2 2
2
2 3 2 1 1
1
1
2 1
=
= + + =
=

(m)
. Q
E E
dt
d
; Q
E E
dt
d
2
2 2
1
1 1
=

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

& &

( ) ( )
( ) ( )
= + +
+ + = + + +
) m m ( g R R R m m R m m
) m m m ( g R R R m m R m m m
3 2 2 1 2 1 3 2 2 2 3 2
3 2 1 1 2 2 1 3 2 1 1 3 2 1
& & & &
& & & &
(n)
de unde rezult acceleraiile unghiulare
2 1
& & & & si (care sunt constante).

14.2.6 Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: un corp
paralelipipedic de mas m
1
i bil de mas m
2
, care sun legate ntre ele prin
intermediul unei bare A
1
A
2
=l de mas neglijabil. Se neglijaz frecarea dintre
corp i ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere s se determine legea de micare a sistemului folosind ecuaiile lui
Lagrange.

253
Rezolvare
Sistemul avnd dou grade de libertate, se
pot alege drept coordonate generalizate
parametrii x i .
Coordonatele centrelor de mas ale celor
dou corpuri sunt:
=
=
=
=
cos y
sin x x
A
y
x x
A
l
l
2
2
2
1
1
1
0
(a)
Deci vitezele dup cele dou direcii sunt:
( ) ( )
2 2
2
2
2 2
1
2
2
1
1
0
+ = =

=
=
=
=
sin cos x v ; x v
sin y
cos x x
y
x x
&
l
&
l & &
&
l &
&
l & &
&
& &

Energia cinetic a sistemului se scrie:
( ) ( ) + + = + = + = cos x
m
x m m v
m
v
m
E E E
&
&
&
l
l
& 2
2 2
1
2 2
2 2 2
2 1
2
2
2 2
1
1
2 1
(b)
Funcia de for n acest caz are forma:
= = = cos g m gy m V U l
2 2 2
(c)
Funcia lui Lagrange are deci expresia:
( ) ( ) + + + = + = cos g m cos x
m
x m m U E L l
&
&
&
l
l
&
2
2 2 2
2 1
2
2 2
1
(d)
Se aplic ecuaiile lui Lagrange sub forma:
= = =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
2 1
2 2 1 1
0 0 q si x q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

Se obine sistemul de ecuaii difereniale:
( ) | |
| | ( )
=
= +
0
0
2 2
2 2 1
sin g x m cos x
dt
d
m
cos m x m m
dt
d
&
& l &
&
l l
&
l &
(e)
n cazul micilor oscilaii ale sistemului se poate considera
1 cos , sin i sistemul de ecuaii difereniale (e) devine:
( )
=
+
+ = + 0
1
2 1
2 2 1
l
& & &
l &
g
m
m m
; C m x m m (f)
Cea de a doua ecuaie reprezint ecuaia unei micri armonice de
pulsaie: ( ) l
1 2 1
m / m m g + = , cu soluia: ( ) + = t cos
0
n cazul n care
m
1
>> m
2
(cnd corpul 1 rmne practic n repaus) se obine ( trecnd la limit)
perioada pendulului matematic: g / / T l = = 2 2 .
Fig. 14.2.6
y

x

O

x
m
1
m
2
A
1
A
2

254
14.2.7. Se consider sistemul din figur format din dou bile de mase m
1
i m
2
,
suspendate pe dou fire de lungimi OA
1
= A
1
A
2
=l de mas neglijabil. Se cere
s se determine pulsaiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii
1
i
2
, unghiurile pe care le fac firele cu verticala (fig.
14.2.7).Coordonatele centrelor de mas ale celor dou bile sunt:
( )
( )
+ =
+ =
=
=
2 1 2
2 1 2
2
1 1
1 1
1
cos cos y
sin sin x
A
cos y
sin x
A
l
l
l
l
(a)
Deci vitezele celor dou bie sunt:
( )
( )
( ) ) cos( y x v
sin sin y
cos cos x
y x v
sin y
cos x
1 2 2 1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2 2 1 1 2
2 2 1 1 2
1
2
1
2
1
2
1
1 1 1
1 1 1
2 + + = + =
+ =
+ =
= + =
=
=
& & & & l & &
& & l &
& & l &
& l & &
& l &
& l &

Dac se consider ( ) 1
1 2
cos se obine expresia energiei cinetice:
( )
2 1
2
2
2
1
2
2 1
2 2
2
+ + = + = & & & &
l m
E E E (b)
Funcia de for se scrie:
( )
2
2
2
1
2 2 1 2
2
2
1
2 2
2 2 +
|
.
|
\
|

+
= l l mg sin sin mg U (c)

( ) ( )
2
2
2
1 2 1
2
2
2
1
2
2
2
2 2
2
+ + + + = + =
l
& & & &
l mg m
U E L (d)
2 2 1 1
2 2 1 1
0 0 = = =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
q si q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

= + +
= + +
0
0 2 2
2 2 1
1 2 1
g
g
& & l & & l
& & l & & l
(e)
Sistemul de ecuaii difereniale (e) admite soluii de forma:
Fig. 14.2.7
y

O
x

m
1
m
2
A
1
A
2
1
l
l

255
pt cos C ; pt cos C
2 2 1 1
= =
Ecuaia caracteristic (ecuaia pulsaiilor proprii) se scrie:
0
2 2
2 2
2 2
=

p g p
p p g
l l
l l
(f)
Dcei cele dou pulsaii proprii sunt soluiile determinantului
caracteristic(se exclud soluiile negative):
( ) ( )l l 1 2
2
1 2
2
2 1
=
+
=
g
p ;
g
p (g)

14.2.8. Se consider sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G
2
i bara A
1
A
2
=l de greutate G
1
. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijaz frecarea) fiind legat cu un resort de constant elastic k de mediul
fix. Asupra captului A
3
al barei se aplic o for orizontal F. Se cere:
1. s se determine poziia de echilibru a sistemului
2. s se determine legea de micare a sistemului pornind din poziia de
echilibru studiat la punctu (1), folosind ecuaiile lui Lagrange.

Rezolvare
1. Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari x (Fa de poziia iniial) i (fig. 14.2.8.b).

Condiia de echilibru a sistemului se poate obine folosind dou metode:
a. din condiia de anulare a forelor generalizate:
( )
2 1 0 , k ,
q
L
Q
k
var q
k
k
= =
= (a)
Fig. 14.2.8.a
A
1
A
3
G
G
2
x
y

A
2
O
O

x
A
1
A
3
G
1
G
2
x
y
A
2
F

Fig. 14.2.8.b

256
unde: Q
k
poate reprezenta din punct de vedere dimensional o for sau un cuplu,
dup cum coordonata generalizat corespunztoare reprezint o lungime
sau un unghi.
( )
var q
k
L reprezint luncrul mecanic virtual produs de sarcini numai pe
deplasrile date de variaia parametrului q
k
, adic ( )
k
q .
Pentru cei doi parametri avem :
( )
( )
0
2
0
1
=
+
=
=
=
+
=
l
l
cos F sin G
L
Q
x
x F x kx
x
L
Q
var
var x
x
(b)
Rezult aadar valorile parametrilor pentru poziia de echilibru:
1
2
G
F
tg ;
k
F
x = = (c)
b. din anularea derivatelor pariale ale funciei de for a sistemului, ntruct
forele care acioneaz asupra sistemului sunt fore conservative , adic:
k
z
U
j
y
U
i
x
U
F
i
i
i
i
i
i
i
= atunci: 0 =
=
k
k
q
U
Q
n cazul problemei de fa funcia de for a sistemului se scrie:
) sin x ( F cos G kx U U
i
+ + = =
l l
1
2
2
1
(d)
adic:
= + =

= + =
0
2
0
1
cos F sin G
U
F kx
x
U
l
l
(e)
Rezult aceleai valori ale parametrilor pentru poziia de echilibru date de
relaia (c)

2. Coordonatele centrelor de mas ale celor dou corpuri sunt:
=
=
=
+ =
0
2
2
2
2
2
1
1
1
y
x x
A
cos y
sin x x
A
l
l
(f)
Deci vitezele dup cele dou direcii sunt:
2 2
2
2
2
1
1
0
2
2
x v
y
x x
sin y
cos x x
&
&
& &
&
l
&
&
l
& &
=
=
=
=
+ =
(g)

257
+ + =
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ = cos x x sin cos x v
&
& l
&
l
&
&
l
&
l
&
2
2
2
2 2
2
1
4 2 2

Energia cinetic a sistemului se scrie:
2 2 2
2
2
2
2 1
2
2
2 2
2
1 2
1
1
2 1
2 12 4 2
2 2 2
x
g
G
cos x x
g
G
E
v
g
G J
v
g
G
E E E
&
&
l
&
& l
&
l
& + |
.
|
\
|
+ + + =
+ + = + =
(h)
Funcia de for n acest caz are forma: + = cos G kx U
2 2
1
1
2
l
(i)
+ + |
.
|
\
|
+ + = + = cos G kx x
g
G
cos x x
g
G
U E L
2 2
1
2 3 2
1
2 2 2 2
2
2 1
l
&
&
& l
&
l
& (j)
= = =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
2 1
2 2 1 1
0 0 q si x q cu ,
q
L
q
L
dt
d
;
q
L
q
L
dt
d
& &

= + +
= + +
+
0
2 3 2
0
2 2
1
2
1 1
2 1 1 2 1
sin
G
g
G
cos x
g
G
kx sin
g
G
cos
g
G
x
g
G G
l
& &
l
& &
l
&
l
& &
l
& &
(k)
n cazul micilor oscilaii ale sistemului se poate considera 1 = cos , sin
i se obine sistemul:
= + +
= + +
+
0
2 3 2
0
2 2
1
2
1 1
2 1 1 2 1
l
& &
l
& &
l
&
l
& &
l
& &
G
g
G
x
g
G
kx
g
G
g
G
x
g
G G
(l)
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obinndu-se soluii
aproximative care descriu micarea sistemului, soluii care in seama i de
condiiile iniiale ale problemei.

14.2.9. Se consider sistemul format din trei discuri omogene de greuti G
1
,
G
2
, G
3
, unul fix de raz R
3
i celelalte mobile de raz R
1
i R
2
legate ntre ele cu
ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se mfoar la periferia lor ca
n figura 14.2.9.a. Se cere: S se determine legea de micare a sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange


258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
configuraiei lui sunt necesari trei parametri independeni: se consider drept
coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor trei discuri
1

2
i
3
,
conform fig. 14.2.9.a.

Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.9.b) se obine:
( )
( )
3
3
3 3 1 1
2
1 3
2 2
1 1
3
1
1
1 1
R
v
; A I y unde
y R
v
y
v
A I x unde
x
v
x R
v
= = =
= = =
= =
+
= =
& &
&
(a)
Rezult c vitezele centrelor de mas ale celor dou discuri 1 i 2 sunt:
2 2 3 3 2 3 3 1 1 1
= + = & & & & R R v ; R R v
( ) ( )
2
3
2
3
3 2
2
2
2
2
2
2 2 3 3
2 2
1
2
1
1
2
3 3 1 1
1
2
3 3
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1 3 2 1
4 4 2 4 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + + + + =
+ + + + = + + =
& & & & & & &
& & &
R
g
G
R
g
G
R R
g
G
R
g
G
R R
g
G
E
; J J v m J v m E E E E
(b)
( )
( )
( ) ( )
3
2
3
3
2 2 3 3
2 3
3 3 1 1
1 3
3
2
2
2
2
2 2 3 3
2 2
2
1
2
1
1
3 3 1 1
1 1
1 2 1
2
2
2
0 0
+ + + =

+ =

+ + =

& & & & &

&
& & &
&
& & &
&
R
g
G
R R
g
G R
R R
g
G R E
R
g
G
R R
g
G R E
R
g
G
R R
g
G R E
;
E
;
E
(c)
Fig. 14.2.9.a
G
2
,
O
3

2
G
1
,
G
3
,
1

C
1

C
2
Fig. 14.2.9.b
O
3
v
1

1
C
1
C
2

A
1
I
1

v
3
v
3
v
3

3
I
2

A
2

2

v
3


259
1
i Q
2
corespunztor (
1
,
2
respectiv
3
) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.9.b)
adic:
( ) ( ) ( )
) G G ( R
L
Q ; G R
L
Q ; G R
L
Q
var var var
2 1 3
3
3 2 2
2
2 1 1
1
1
3 2 1
=
= =
= =
=

(d)
3 2 1 , , k ; Q
E E
dt
d
k
k k
= =

|
|
.
|
\
|

&

= + + +
=
= +
) G G ( g ) G G G ( R G R G R
g R R
g R R
2 1 3 3 2 1 3 2 2 2 1 1 1
3 3 2 2
3 3 1 1
2 2 2 2 2
2 2 3
2 2 3
& & & & & &
& & & &
& & & &
(e)
Rezolvnd acest sistem rezult acceleraiile unghiulare :
+ +

=
+ +
+
=
+ +
+
=
3 2 1
2 1
3
3
3 2 1
3 1
2
2
3 2 1
3 2
1
1
3 2 2
2
3 2 2
3 4
3
2
3 2 2
3 4
3
2
G G G
G G
R
g
;
G G G
G G
R
g
;
G G G
G G
R
g
& &
& &
& &
(f)
i acceleraiile centrelor de mas ale discurilor 1 i 2:
+ +
+ +
= =
+ +
+ +
= + =
3 2 1
3 2 1
2 2 3 3 2
3 2 1
3 1 2
3 3 1 1 1
3 2 2
3
3
2
3 2 2
3
3
2
G G G
) G G ( G g
R R a
;
G G G
) G G ( G g
R R a
& & & &
& & & &
(g)
Observaii
Semnul minus de la acceleraia a
2
arat c sensul acestei acceleraii este opus
celui considerat n fig 14.2.9.b., adic: 0
2 2 3 3
< & & & & R R ;
Sistemul fiind acionat numai de greutile proprii este conservativ, deci
exist o funcie de for U a sistemului care are expresia:
) R R ( G ) R R ( G U
2 2 3 3 2 3 3 1 1 1
+ = . Deci se pot considera ecuaiile lui
Lagrange sub forma: 3 2 1 , , k ;
U E E
dt
d
k k k
=

|
|
.
|
\
|

&

care conduc la aceleai ecuaii algebrice (e).

260
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G
1
i dou
discuri omogene de greuti G
2
, G
3
, unul fix de raz R
2
i celellalt mobil de
raz R
3
legate ntre ele cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia lor ca n figurile 14.2.10...4.2.12. (pentru problemele
4.2.11 i 4.2.12 corpul 3 se rostogolete i alunec simultan,cu s=0, =0)
Se cere: S se determine legea de micare a sistemelor cu ajutorul ecuaiilor lui
Lagrange.

Fig. 14.2.11
G
2
, R
2

O
2

G
1
G
3
, R
3

C
3
1
2
3
Date: , =0
G
1
=20G;
G
2
=8G; R
2
=R
G
3
=320G; R
3
=2R
Fig. 14.2.10
G
2
, R
2

O
2

G
1

G
3
, R
3

C
3
=0
1
2
3
Date: , =0
G
1
=80G;
G
2
=8G; R
2
=2R
G
3
=4G; R
3
=R
Fig. 14.2.12
G
2
, R
2

O
2

G
1

G
3
, R
3

C
3
1
2
3
Date: , , =0
G
1
=200G;
G
2
=10G; R
2
=2R
G
3
=40G; R
3
=2R
=0


261
BIBLIOGRAFIE

1. Atanasiu, M. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
2. Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minokov, I.A.- Culegere de probleme de
mecanic raional (traducere din limba rus). Editura Tehnic, Bucureti,
1952.
3. Ceauu, V., Enescu, N., Ceauu, F. - Culegere de probleme de mecanic,
I.P.Bucureti, vol.I, II, III, 1983.
4. Darabont, Al., Munteanu , M., Viteanu, D.- Mecanic tehnic. Culegere de
probleme. Statica i Cinematica. Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1983
5. Enescu, N., Stroe, S., Ion, C., Ivan, M., Maghei, I., Ion, E., Savu, M.,
Cazacu, G. Seminar de Mecanic. Probleme. IPBucureti, 1990
6. Huidu, T. - Mecanica teoretic i elemente de mecanica solidului deformabil,
vol. I, II, Institutul de Petrol i Gaze, Ploieti, 1983
7. Iacob, C. - Mecanica Teoretic. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1971
8. Marin , C., Huidu, T. - Mecanica. Editura Printech, Bucuresti 1999.
9. Posea, N., Florian,V., Talle,V., Tocaci, E.- Mecanica aplicat pentru
ingineri. Editura tehnic, Bucureti, 1984.
10. Rdoi, M., Deciu, E. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977
11. Roca, I. Mecanica pentru ingineri. Editura MatrixRom, Bucureti, 1998.
12. Roca, I. Sumar de Mecanica. Editura MatrixRom, Bucureti, 1999
13. Staicu, t.- Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic R.A, Bucureti, 1998.
14. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti, 1968
15. Voinaroski, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1968
16. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V. - Mecanica . Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1975

Probleme de Mecanica

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Probleme de Mecanica

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Teodor HUIDU Cornel MARIN

= cos S sin S N ; sin S cos S T (d)

) sin( S sin S ) cos( S cos S

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

= ctg f ctg ) f f ( ctg f AB ;

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

d sin Rg vdv : sau sin g

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

d sin Rg vdv : sau sin g

d cos Rg vdv : sau cos g

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

& & &

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

< > ctg

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

& & & & & &

= = = = = & & (i)

= l l mg sin sin mg U (c)

& & & & &

You might also like