Cursul 3.

Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin

metoda barel or.
Curs 3
STUDIUL VITEZELOR }I ACCELERA|IILOR
MECANISMELOR PLANE PRIN METODA BARELOR .
MECANISME PLANE CARE CONTIN NUMAI ARTICULATII
3.1. Determi narea relatiilr !eneral e.
Se consider` un dublu sistem de axe de coordonate (figura 3.1):
- un sistem triortogonal fix (
1
O
1
x ,
1
y ,
1
z );
- un sistem triortogonal mobil, solidar cu corpul, ce are axa Oz
paralel` cu
1 1
O z ]i cota lui O fa` de
1 1 1
x O y constant`.
!igura 3.1 "aportarea unui corp la sistemele de coordonate.
#lanul x$y r`m%ne astfel totdeauna paralel cu planul
1 1 1
x O y .
!ie & un punct al corpului considerat. #o'iia sa (n spaiu poate fi e)aluat`
cu a*utorul )ectorilor de po'iie.
+in relaia geometric`:
1 0 r r r +
(3.1)
prin deri)are (n raport cu timpul obinem:
Mecanisme IE ]i ISBE.. 1
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
1 0 dr dr dr
dt dt dt
+
.
(3.,)
-ermenii sumei re'ultate au semnificaiile:
-
1
M
dr
v
dt

este )ite'a punctului & (n raport cu sistemul fix;
-
0
0
dr
v
dt

este )ite'a originii sistemului mobil (n raport cu sistemul fix;
- efectu%nd deri)ata
dr
dt
re'ult`
dr r
r r
dt t

+
(3.3)
cu 0
r
t

deoarece corpul este solidar cu sistemul de axe mobil ( nu exist`

)ite'` relati)`).
.a urmare )ite'a puntului & poate fi scris` su forma:
M O v v r +
.
(3./)
Se consider` un plan care trece prin O
0
]i este perpendicular pe Oz , plan
ce este paralel cu planul xOy . 1ectorii
0 v
,
M v
]i
r
se afl` (n plane paralele.
2oul plan considerat trece prin & (po'iia lui & poate fi acum preci'at` cu
a*utorul )ectorului , coninut (n noul plan).
Se obser)` c` r .
3)ident,
O O v v
'

]i
M O v v
'
+ .
4cesata este c5iar situaia mecanismelor plane unde de regul`
O O
'

.
.onsider%nd (ntr-un plan un element cinematic 46 a)%nd sistemul mobil
centrat (n 4 (figura 3.,), )om scrie:
B A v v AB +
(3.7)
sau
B A BA v v v +
,
(3.8)
unde
BA v
este )ite'a lui 6 fa` de 4.
Mecanisme IE ]i ISBE.. ,
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
!igura. 3.,.
A v
se presupune cunoscut`.
Scris` sub form` matricial`, ecuaia )ectorial` a lui
B v
arat` astfel:
0 0
0
0 0
x x
y y
B A
B A z
x y
v v
i j k
v v
AB AB
+ ,
(3.9)
cu
z
]i 0
z
AB .
+etaliind, se obine:
( )
0 0 0 0 1
0 0 0
y
y x x
x y x y
AB
i j k i j k
i AB j AB AB
AB AB AB AB

+
+eoarece toate componentele de pe direia k sunt nule, se optea'` pentru
o scriere mai compact` sub forma operatorului
( )
( )
x x x
y y y
B A A
y
B A
B A A B A
x
v v v
AB
y y
v v v x x
AB

+ +

.
(3.:)
Scalar:
Mecanisme IE ]i ISBE.. 3
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
( )
( )
x x
y y
B A B A
B A B A
v v y y
v v x x

'
+

.
(3.;)
A""el era#ii.
+eri)%nd (n raport cu timpul relaia )ite'ei (3.,:) obinem acceleraia
punctului &.
2ot`: Se reaminte]te modul de deri)are al unui produs )ectorial.
( )
d da db
a b b a
dt dt dt
+
.
( )
M O
M O
dv dv d d dr
a r a r
dt dt dt dt dt

+ + +
.
.omponentele acestei expresii repre'int`:
-
O a
- acceleraia originii sistemului mobil;
-
d
dt

- acceleraia ung5iular` ( din

( )
z
d k
d d
k k
dt dt dt

);
-
dr
dt

-acceleraia punctului & datorit` rotirii corpului cu

, (n care
dr r
r
dt t

+
cu 0
r
t

.
.a urmare acceleraia punctului & se poate scrie su forma:
( )
M O a a r r + + .
(3.1<)
"e)enind la propriet`ile )ectorului , r ]i r ,
obinem:
( )
0 M a a + + ;
+escompun%nd dublul produs )ectorial dup` regula
( ) ( ) ( )
a b c b a c c a b ,
re'ult`
( ) ( )
0 M a a + + .
+ar ]i ca urmare
( )
0 ]i se obine:
Mecanisme IE ]i ISBE.. /
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
2
M O a a + .
(3.11)
=n aceast` relaie:
-
O a
este acceleraia originii sistemului de coordonate mobil;
-
BA
a

- este acceleraia tangenial`, perpendicular` (n punctul & pe

)ectorul ;
-
2
n
BA a
- este acceleraia centripet`, aplicat` (n &, pe direcia lui
(ndreptat` spre O
0
.
>ltimele dou` acceleraii sunt specifice mi]c`rii de rotaie. +edubl%nd
ecuaia )ectorial` a acceleraiei, aceasta se poate scrie:
( ) ( )
( ) ( )
2
2
x x
y y
M O M M
O O
M O M M
O O
a a y y x x
a a x x y y


' '
' '

'
+

.
(3.1,)
=n ca'ul elementului 46, acceleraia se poate scrie:
2
B A a a AB AB +
.
(3.13)
#roiect%nd pe axe se obine operatorul utili'at (n calculul acceleraiilor:
2
x x
y y
B A
y
B A
B A B A
x
a a
AB
x x
a a y y
AB

.
(3.1/)
+ac` se scrie ecuaia acceleraiilor ca efect al unei translaii, (nsoit` de o
rotaie accelerat`, atunci:
n
B A BA BA a a a a

+ +
.
(3.17)
3.$. E%em&l e 'e "al"(l.
E%em&l (l 1.
.alculul cinematic prin metoda barelor pentru mecanismul patrulater care
conine numai articulaii.
!ie mecanismul patrulater din figura 3.3.
Se face iniial determinarea po'iiilor punctelor 6 ]i .. Se procedea'` apoi
la calculul componentelor )ite'ei din punctul 6:
- )ectorial
1 B v AB
;
Mecanisme IE ]i ISBE.. 7
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
!igura 3.3.
- matricial
( )
1
x
y
B
B A
B B A
v
y y
v x x

;
- scalar
( )
( )
1
1
x
y
B B A
B B A
v y y
v x x

'

.
=n continuare se re'ol)` diada ,-3 scriind )ite'a punctului . fa` de
punctul 6 ]i respecti) punctul +.
Scriind )ite'a punctului . fa` de punctul 6 re'ult`:
2
C B v v BC + ,
de unde
( )
2
x x
y y
C B
C B
C B C B
v v
y y
v v x x

sau
( )
( )
2
2
x x
y y
C B C B
B B C B
v v y y
v v x x

'
+

.
-ot
C v
)a fi scris fa` de punctul +:
3
C v DC .
"e'ult`:
- matricial
Mecanisme IE ]i ISBE.. 8
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
( )
3
x
y
C
C D
C C D
v
y y
v x x

;
- scalar
( )
( )
3
3
x
y
C C D
C C D
v y y
v x x

'

.
?ndiferent de modul de calcul componentele )ite'ei (ntr-un punct sunt
acelea]i ]i ca urmare:
( ) ( )
( ) ( )
2 3
2 3
x
y
B C B C D
B C B C D
v y y y y
v x x x x

'
+

.
+in acest sistem se pot calcula
2
]i
3
iar apoi
x y
C C
v v ,
.
A""el era#iile .
.a ]i la )ite'e se (ncepe cu calculul componentelor acceleraiei punctului
6.
.u
0 A a
a)em:
2
1
1
B a AB AB
sau
( )
2
1 1
x
y
B
B A B A
B B A B A
a
x x y y
a y y x x




de unde
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1
2
1 1
x
y
B B A B A
B B A B A
a y y x x
a x x y y

'

.
#entru diad` se scrie acceleraia punctului . fa` de punctul 6 ]i fa` de
punctul +:
2 2
3
2 3
C B D a a BC BC a DC DC + +
de unde
( ) ( )
2 2
2 2 3 3
x
y
B
C B C D C B C D
B C B C D C B C D
a
x x x x y y y y
a y y y y x x x x


+

"e'ult` sistemul
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2 2 3 3
2 2
2 2 3 3
x
y
B C B C B C D C D
B C B C B C D C D
a y y x x y y x x
a x x y y x x y y

'
+

care permite calculul lui

2
]i
3
]i apoi a componentelor acceleraiei punctului .,
x y
C C
a a ,
.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 9
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
E%em&l (l $.
.a'ul unui mecanism complex.
!ie mecanismul de cas` ?? din figura 3./.
!igura 3./.
&ecanism complex.
.alcul%nd mobilitatea acestui mecanism constat`m c` este egal` cu 1.
#resupunem cunoscui parametrii
1
,
1
,
1
]i determinate po'iiile.
Se pot calcula direct )ite'ele punctelor 6 ]i . ale elementului conduc`tor:
1 B v AB
;
1 C v AC
.
#rin scrierea componentelor )ite'ei punctului ! fa` de punctele 6 ]i @ se
re'ol)` diada /-7:
4 1 5 F B FB v GF v v AB BF + +
.
#rin scrierea componentelor )ite'ei punctului + fa` de punctele . ]i 3 se
re'ol)` diada ,-3:
1 2 4 3 D v AC CD GE ED + +
.
#entru un punt & al elementului , )ite'` se poate calcula cu
1 2 M v AC CM +
.
#entru acceleraii se procedea'` de aceea]i manier`:
- pentru diada /-7
n n n n
F FG FG B FB FB BA BA FB FB a a a a a a a a a a

+ + + + + +
;
- pentru diada ,-3 acceleraia lui + fa` de . este
Mecanisme IE ]i ISBE.. :
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
n n n
D C DC DC CA CA DC DC a a a a a a a a

+ + + + +
]i fa` de 3 se scrie sub forma
n n n
D E DE DE EG EG DE DE a a a a a a a a

+ + + + +
.
+e')olt%nd calulul sub form` )ectorial` obinem:
2 2 2
4 1 5
4 1 5
F a GF GF AB AB BF BF + + + ;
2 2 2 2
1 2 4 3
1 2 4 3
D a AC AC CD CD GE GE ED ED + + + + ;
2 2
1 2
1 2
M a AC AC CM CM + + .
"elu%nd calculul efecti) al )ite'elor se obin succesi):
1
y
B
x
AB
v
AB

;
1
y
C
x
AC
v
AC

;
4 1 5
y y y
F
x x x
GF AB BF
v
GF AB BF


+ ;
1 2 4 3
y y y y
D
x x x x
AC CD GE ED
v
AC CD GE ED


+ + ;
1 2
y y
M
x x
AC CM
v
AC CM


+
sau
( )
( )
1
1
x
y
B B A
B B A
v y y
v x x

'

;
( )
( )
1
1
x
y
C C A
C C A
v y y
v x x

'

.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
4 1 5
4 1 5
x
y
F F G B A F B
F F G B A F B
v y y y y y y
v x x x x x x

'
+

,
de unde re'ult`
4
]i
5
]i
Mecanisme IE ]i ISBE.. ;
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 4 3
1 2 4 3
x
y
D C A D C E G D E
D C A D C E G D E
v y y y y y y y y
v x x x x x x x x

'
+ +

,
de unde re'ult`
2
]i
3
.
Se pot calcula astfel componentele )ite'ei punctului &:
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1 2
x
y
M C A M C
M C A M C
v y y y y
v x x x x

'
+

.
#entru acceleraii se procedea'` similar.
2 2 2
4 4 1 1 5 5
y y y x x x
F
y y y
x x x
GF AB BF GF AB BF
a
GF AB BF
GF AB BF


+ + + ;
2 2
1 1 2 2
y y x x
D
y y
x x
AC CD AC CD
a
AC CD
AC CD


+ +
2 2
4 4 3 3
y y x x
y y
x x
GE ED GE ED
GE ED
GE ED


+ + ;
2 2
1 1 2 2
y y x x
M
y y
x x
AC CM AC CM
a
AC CM
AC CM


+ + ;
+in
( ) ( )
2
4 4
x
F F G F G
a x x y y
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 5 5 B A B A F B F B
x x y y x x y y ;
( ) ( )
2
4 4
y
F F G F G
a x x y y +
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 5 5 B A B A F B F B
y y x x y y x x + +
re'ult`
4
]i
5
;
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 2 2
x
D C A C A D C D C
a x x y y x x y y
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
4 4 3 3 E G E G D E D E
x x y y x x y y ;
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 2 2
y
D C A C A D C D C
a y y x x y y x x + +
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
4 4 3 3 E G E G D E D E
y y x x y y x x + +
(re'ult`
2
]i
3
).
Mecanisme IE ]i ISBE.. 1<
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
Se pot calcula astfel componentele acceleraiei punctului &:
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 2 2
x
M C A C A M C M C
a x x y y x x y y
;
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1 1 2 2
y
M C A C A M C M C
a y y x x y y x x + +
.
E%em&l (l 3.
&ecanism de clas` ???.
Se )a anali'a (n continuare un mecanism care include o triad`( figura 3.7).
Sunt presupus cunosute po'iiile elementelor mecanismului.
!igura 3.7.
!ie
1
]i
1
, paremetri cunoscui ai mi]c`rii elementului conduc`tor (MA1).
.alculul )ite'eler.
Se (ncepe cu calculul )ite'elor punctului 6 de pe elementul condu`ror:
( )
( )
1
1
x
y
B B A
B B A
v y y
v x x

'

.
#entru triada ,-3-/-7 se scriu )ite'ele punctelor ., + ]i ! consider%nd
sistemul de axe mobil centrat (n 6 ]i apoi (n .. Se obine:
C B CB v v v +
;
D C DC v v v +
;
Mecanisme IE ]i ISBE.. 11
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
F C FC v v v +
.
1ite'a lui . scris` fa` de 6 matricial este:
1 2
y y
C
x x
AB BC
v
AB BC


+
1ite'ele punctelor + ]i ! se scriu (n continuare matricial at%t fa` de .
c%t ]i fa` de 3, respecti) @:
1 2 3 4
y y y y
D
x x x x
AB BC CD ED
v
AB BC CD ED


+ + ;
1 2 3 5
y y y y
F
x x x x
AB BC CF GF
v
AB BC CF GF


+ + .
$binem astfel sistemul
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 4
1 2 3 4
1 2 3 5
1 2 3 5
x
y
x
y
D B A C B D C D E
D B A C B D C D E
F B A C B F C F G
F B A C B F C F G
v y y y y y y y y
v x x x x x x x x
v y y y y y y y y
v x x x x x x x x

+ +

'

+ +

de unde se pot calcula

2 3 4 5
, , , .
+e remarcat c` acest ultim sistem de ecuaii permite calculul (n bloc a
)ite'elor ung5iulare ale elementelor triadei.
Se pot acum calula componentele )ite'elor penrtu oriare punct mobil. +e
exemplu, pentru punctul . a)em:
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1 2
x
y
C B A C B
C B A C B
v y y y y
v x x x x

'
+

.
.alculul acceleraiilor.
#entru puntul 6, cu originea sistemului de axe mobil (n 4 (fix) obinem:
n
B B B a a a

+
.
4cceleraia punctului ., consider%nd sistemul de axe mobil (n 6 este:
n n n
C B CB CB B B CB CB a a a a a a a a

+ + + + +
.
4cceleraiile punctelor + ]i ! se scriu fa` de 3, respecti) @ ]i fa` de .:
Mecanisme IE ]i ISBE.. 1,
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
n n
D DE DE C DC DC
n n
F FG FG C FC FC
a a a a a a
a a a a a a

+ + +

'
+ + +

sau detaliat
n n n n
D DE DE B B CB CB DC DC
n n n n
F FG FG B B CB CB FC FC
a a a a a a a a a
a a a a a a a a a

+ + + + + +

'
+ + + + + +

.
-ransformate cu a*utorul operatorilor aceste identit`i )ectoriale de)in:
2 2 2
4 4 1 1 2
y y x x x
y y y
x x
ED AB ED AB BC
ED AB BC
ED AB


+ + +
2
2 3 3
y y x
y
x x
BC CD CD
CD
BC CD


+ + ;
2 2 2
5 5 1 1 2
y y x x x
y y y
x x
GF AB GF AB BC
GF AB BC
GF AB


+ + +
2
2 3 3
y y x
y
x x
BC CF CF
CF
BC CF


+ + .
"e'ult`:
1 2 3 4
, , , .
Se pot calcula (n continuare acceleraiile liniare ale oric`rui punct mobil de
pe elementele mecanismului.
MECANISME PLANE CARE CONTIN ARTICULATII SI CULISE
3.3. Determi narea relatiilr !eneral e.
Se consider` un sistem de axe de coordonate triortogonal fix ]i unul mobil,
care se deplasea'` astfel (nc%t planul x$B r`m%ne paralel cu x
1
$
1
B
1
la aceea]i
cot` ( '
1
($)Act.). #unctul & aparine unui corp ce n( este solidar cu triedrul
mobil (figura 3.8).
1ectorul de po'iie al punctului & poate fi scris
sub forma
!igura 3.8.
1ite'a punctului & se obine prin deri)are
)ectorului de po'iie
Mecanisme IE ]i ISBE..
1 0 r r r +
. (3.18)
13
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
M O
r
v v r
t

+ +
(3.19)
sau cu a*utorul )ectorului
M O v v
t

+ + .
(3.1:)
1ectorul
t

nu mai este (n acest ca' nul ( 0

t

).
2ot`m
t
O v v +
(3.1;)
]i o numim )ite'a de transport.
.%nd se opre]te transportorul (sistemul de axe mobil), 0, 0
O
v .
-ermenul
t

d` )ite'a relati)`:
r
M v
t

.
(3.,<)
.a urmare
t r
M M M v v v +
.
(3.,1)
#entru acceleraii se deri)ea'` )ite'a re'ult%nd:
M O
d r r
a a r r
dt t t



_ _
+ + + +

, ,
.
(3.,,)
4l doilea termen al sumei este
2
2
d r r r
dt t t t

_
+

,
4cceleraia puntului & de)ine
( )
2
2
M O
r r r
a a r r
t t t



+ + + + +
(3.,3)
( )
2
2
2 O
r r
a r r
t t



+ + + +
sau (nlocuind r cu

2
2
2
2 M O a a
t t



+ + +
(3.,/)
Mecanisme IE ]i ISBE.. 1/
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
.onsider%nd transportorul (n repaus ( 0, 0, 0 O a ), re'ult` c`
acceleraia relati)` este:
2
2
r
M
r
a
t

.
(3.,7)
+ac` (ndep`rt`m termenii corespun'`tori mi]c`rii relati)e
t

]i
2
2
t

,
re'ult` acceleraia de transport:
2
t
M O a a +
.
(3.,8)
-ermenul r`mas este acceleraia complementar` sau acceleraia .oriolis.
2
2
2 2
c r
M M a v
t

.
(3.,9)
"e'ult`:
t r c
M M M M a a a a + +
.
(3.,:)
M' 'e a&li"are .
Se consider` ansamblul de elemente din figura 3.9.. Se presupune c` cele
dou` elemente au numerele de identificare n ]i respecti) n+1.
+atorit` culisei cele dou` elemente au aceea]i parametri ai mi]c`rii de
rotaie;
1 n n

+
]i
1 n n

+
.
Se obser)` c` toate punctele elementului nC1 au aceea]i parametri ai
mi]c`rii relati)e fa` de punctele elementului n.
-ransportatorul este elementul n iar nC1 este elementul transportat.
!igura 3.9. 3lemente cinematice unite printr-o culis`.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 17
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
1ite'a punctului . se poate scrie ca o (nsumare (ntre o mi]care de
transport ]i una relati)`:
t r
C C
C
v v v +
(3.,;)
#entru mi]carea de transport se consider` c` cele dou` elemente sunt
DsudateE (ntre ele. 1ite'a de transport (n punctul . este:
t
C A n v v AC +
(3.3<)
.omponenta relati)` a )ite'ei punctului . este egal` cu )ite'a relati)`
dintre punctele 6
n
]i 6
nC1
(suprapuse (n 6). +irecia acestei componente este
dat` de )ersorul )ectorului
BC
]i deci:
,
1 , ,
1 1
r
C B B
n n B B B B
n n n n
BC
BC
v v u v v
l
+
+ +

(3.31)
Not`. Dac` din calcul
,
1
B B
n n
v
+
reult` ne!ati" atunci sensul s`u real este
o#us sensului "ectorului
BC
.
4cceleraia punctului . se poate considera ca fiind o sum` a urm`toarelor
componente:
- de transport
2
t n
C A C C A n
n
a a a a a AC AC

+ + +
;
(3.3,)
- relati)`
,
1 , ,
1 1
r
C B B
n n B B B B
n n n n
BC
BC
a a a u a
l
+
+ +
;
(3.33)
- .oriolis
,
1 ,
1
2 2
r
C n B B n
n n B B
n n
a v u v
+
+

,
1
,
1
2 2
B B y
n n
n
B B n
n n
x BC BC
v BC
BC
v
BC l l

+

.
(3.3/)
.a urmare acceleraia punctului . este:
t r c
C C C C a a a a + +
2
, ,
1 1
2 A n n
n B B B B
n n n n
BC BC
BC BC
a AC AC a v
l l

+ +
+ + +
(3.37)
sau
, , 2
1 1
C A
x x x x B B B B n y y
n n n n
n n
y y C A x x BC BC
y y
a a
AC BC a v AC BC
AC BC a a AC BC l l



+ +

+ + + .
(3.38)
Mecanisme IE ]i ISBE.. 18
Cursul 3. Studi ul vitezel or ]i accel era\iilor mecani smel or plane prin
metoda barel or.
Not`. Dac` din calcul
,
1
B B
n n
a
+
reult` ne!ati" atunci sensul s`u real este
o#us sensului "ectorului
BC
.
Prin"i&ii !eneral e &entr( "al"(l.
#rincipiile generale ce se au (n )edere sunt:
- preci'area punctului cu care trebuie (nceput` re'ol)area (de regul` se
(ncepe cu o articulaie);
- se stabile]te care este elementul transportor;
- se scriu ecuaiile de compunere a mi]c`rilor.
1ite'ele relati)e se scriu cu doi indici: primul este al elementului aflat (n
mi]care relati)` ]i al doilea al elementului transportor.
Mecanisme IE ]i ISBE.. 19