65 Victor Hilario Mendez Salas

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Mecatrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Diseo y Construccin de un Sistema Mecatrnico Articulado de Dos Dedos, Actuado con Msculos Neumticos
Presentada por
Vctor Hilario Mndez Salas

Ingeniero Electrnico por el I. T. de Lzaro Crdenas, Michoacn. Como requisito para la obtencin del grado de: Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica
Dr. Marco Antonio Oliver Salazar
Director de tesis:
Dr. DariuszSlawomirSzwedowikWasik
Co-Director de tesis:
Cuernavaca, Morelos, Mxico.
05 de Julio de 2012
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Mecatrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Diseo y Construccin de un Sistema Mecatrnico Articulado de Dos Dedos, Actuado con Msculos Neumticos
Presentada por
Vctor Hilario Mndez Salas

Ingeniero Electrnico por el I. T. de Lzaro Crdenas, Michoacn Como requisito para la obtencin del grado de: Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica Director de tesis: Dr. Marco Antonio Oliver Salazar Co-Director de tesis: Dr. DariuszSlawomirSzwedowikWasik Jurado: Dr. Marco Antonio Oliver Salazar Presidente Dr. Enrique Quintero Mrmol Mrquez Secretario M.C. Wilberth Melchor Alcocer Rosado Vocal Dr. DariuszSlawomirSzwedowikWasik Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, Mxico.
05 de Junio de 2012
DEDICATORIA
Dedicado con todo mi corazn a mis padres, Verenice Salas Rosales e Hilario Mndez Martnez. Por ese gran apoyo incondicional que me han otorgado y su infinito amor y comprensin.
A mis hermanos, Mara de los ngeles, Edgar Alfredo y Francisco Gerardo. Por estar siempre cerca de m a pesar de la distancia.
A Eusebio Mndez, abuelo, amigo, y un gran hombre lleno de amor, felicidad y alegra. Ejemplo de motivacin, jbilo y superacin.
A Genaro Salas, abuelo, amigo y un gran hombre de carcter y bondad. Otro ejemplo de dedicacin, trabajo y liderazgo.
A Flix Mndez, to y amigo. Joven con nimos de disfrutar la vida y ayudar con todo el corazn a sus semejantes.
A toda mi familia, abuelos, abuelas, to, tas, primos, primas, y dems por brindarme esa esperanza, ese empuje por salir adelante y ser mejor cada da.
AGRADECIMIENTOS
Agradezco a Dios, YHWH, por darme la vida, por acompaarme en todos mis caminos, por entregarme aliento para seguir adelante. Por darme misericordia inmerecida. Por dejarme ver esa luz de esperanza. Por brindarme valiosas oportunidades en mi vida. Por ensearme a valorar a mis padres. Gracias Dios por esto y muchas cosas ms, gracias. A mi madre, Verenice Salas Rosales, mujer llena de fe y fortaleza. Le agradezco su gran sacrificio, esfuerzo y dedicacin. Le doy gracias por sus enseanzas, y regaos. As como todo su amor y cario. Gracias madre. A mi padre, Hilario Mndez Martnez, hombre jovial y trabajador. Por ensearme el valor de la vida, la dedicacin y el trabajo. Le agradezco sus consejos y apoyo incondicional. Tambin le agradezco su amor y cario. Gracias padre. A mi abuelo Eusebio Mndez, por su aceptacin, integracin y gran apoyo que me brindo en esos momentos difcil de esta carrera. Por sus preocupaciones y dems. A mi abuelo Genaro Salas, por ser una gran inspiracin de persona trabajadora y por ensearme que aun cuando no teniendo nada se puede lograr todo. A mi abuela Esperanza, por ese cario incondicional que una abuela le puede dar a un nieto. Por sus sabios consejos.Gracias. A mi hermana Mara de los ngeles, por creer en mi y en mi capacidad. Por hacer que siguiera estudiando y superando. A mi hermano Edgar Alfredo, por ensearme que la vida es solo una y hay que disfrutarla.
A mi hermano Francisco Gerardo, por ser la persona que me motiva a valor que todo el trabajo y esfuerzo nos lleva al bien comn. Le agradezco a mi to Feliz Mndez por brindarme su valioso apoyo y a demostrarme que la familia siempre esta unida en la buenas y en las malas, y que no importa tiempo ni distancia. Gracias. A mis tos, Jos, Margarita, Beatriz, Alicia, Eliseo, as como a mis primos Gabriel, Mnica, Ricardo, Joeln, Daniel, Anja, por esa calidez de hogar que me brindaron, por su apoyo inmerecido y sus excelentes atenciones. A mis tos, Hctor, No, Margaritas, Erndira, Carlos, Tere, al igual que mis primos Fernando, Ricardo, Genaro, Carla, Hctor, Adrin, Oscar, Vicky, Leticia por esa unin, por esos lazos familiares que nos caracterizan. Agradezco a mis asesores de tesis, Dr. Marco Antonio Oliver Salazar y el Dr. DariuszSzwedowiczWasik, por permitirme ese gran honor de ser su tesistaen este proyecto. Adems por su paciencia y enseanzas. Agradezco a mis revisores, Dr. Enrique Quintero Mrmol y el M.C. Wilberth Alcocer Rosado, por su valioso tiempo. Al Cenidet por la oportunidad de seguirme preparando en esta vida. As como los profesores e investigadores de esta reconocida institucin. Al M.C. Martn Santos Domnguez por abrirme los ojos en la forma de hacer las cosas. Por darme nimos y aliento para culminar la maestra. Gracias. Al Ing. Germn Pelez, por compartir un poco de su experiencia y por el valioso apoyo en la fabricacin de las piezas mecnicas. A mi novia Graciela Rodrguez Ramrez, por su gran apoyo, paciencia y amor. A mis amigos y compaeros de la maestra: Luz Sandoval, Jos Efran, Manuel Prez, Ivn, Anthar, Addelal, Flix, Hugo y Nadia Lpez. A mis compaeros del Cenidet: Romn Ruiz, Francisco Aguilar, Fabio Abel, Eligio Flores, Romn.
RESUMEN
En este documento se presenta el diseo y desarrollo de un sistema mecatrnico de dos dedos conformado con msculos neumticos. Cada uno de los dedos cuenta con 4 grados de libertad, logrando producir movimientos de: flexin, extensin, abduccin y aduccin. Puede nombrarse al sistema como, mano robot con palma y dos dedos,actuada con msculos de aire. El prototipo est constituido por una parte mecnica, electrnica, de instrumentacin y computacin. La mecnica est integrada por elementos que dan soporte y rigidez al sistema. Tambin lo constituyen los mecanismos y elementos de trasmisin de potencia. La instrumentacin la conforman sensores y actuadores. La electrnica la representa un sistema embebido destinado a la adquisicin, comunicacin y control del prototipo. La parte de computacin corresponde a la interface y al algoritmo de control implementado en el sistema embebido. La interface tiene la funcin de monitorear y configurar el sistema, logrando calibrar y ajustar los sensores va software. As como la asignacin de las posiciones de referencia en el control de cada articulacin. Fueron empleados msculos neumticos como actuadores, esto debido a su similitud y semejanza en funcionamiento con los msculos biolgicos. Para la validacin del sistema fue implementado un controlador PID, con el fin de controlar la posicin de cada una de las articulaciones. Tiene un valor agregado este trabajo porque los controladores fueron probados en el sistema construido, es decir, en un sistema real fsico.
ABSTRACT
In this paper we present the design and development of a mechatronic system consisting of two fingers driven by pneumatic muscles. Each finger has 4 degrees of freedom, able to produce movements of; flexion, extension,adduction and abduction. The system can be named as robot hand with palm and two fingers, actuated by air muscles. The prototype is constituted by mechanical, electronics, instrumentation and computing subsystems. The mechanism is composed by elements that support and provide rigidity to the system together with power transmission. Sensors and actuators conformthe instrumentation. The electronics is represented by an embedded system for acquisition, communication and control of the prototype. The computing part corresponds to the interface and control algorithm implemented in the embedded system. The interface servesto monitor and configure thesystem so thatcalibration and adjustment of sensorsisperformed via software. Also, italloys set-point establishmentforthe control of eachjoint. Pneumatic muscles were used as actuators, this due to their similarity with biological muscles. A PID controllerwasimplemented to control the position ofeachoneof the joints. Theaddedvalue of thiswork reliesontheimplementation of thephysicalsystemitself.
II
III
CONTENIDO
RESUMEN ................................................................................................................................................I ABSTRACT ..............................................................................................................................................II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................ VI LISTA DE TABLAS .............................................................................................................................. IX LISTA DE ABREVIATURAS ................................................................................................................ X LISTA DE SMBOLOS ......................................................................................................................... XI CAPTULO 1. 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. INTRODUCCIN. ...................................................................................................... 1
PLATEAMIENTO DEL PROBLEMA. ............................................................................................ 1 HIPTESIS. ..................................................................................................................................... 1 OBJETIVO GENERAL. ................................................................................................................... 2 OBJETIVOS PARTICULARES. ...................................................................................................... 2 JUSTIFICACIN. ............................................................................................................................ 2 ALCANCES Y LIMITACIONES. .................................................................................................... 2 ESTADO DEL ARTE. ...................................................................................................................... 3 ESTRUCTURA DE LA TESIS. ...................................................................................................... 10 MANO HUMANA Y MSCULO BIOLGICO. ..................................................... 12
CAPTULO 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4.
MANO HUMANA.......................................................................................................................... 12 SISTEMA MUSCULAR. ............................................................................................................... 14 SISTEMA SEO. ........................................................................................................................... 17 ARTICULACIONES. ..................................................................................................................... 19 SISTEMA MECNICO. ........................................................................................... 21
CAPTULO 3. 3.1. 3.2. 3.3.
DISEO MECNICO. ................................................................................................................... 21 CONSTRUCCIN Y ENSAMBLE................................................................................................ 26 TRAYECTORIA DE TENSORES. ................................................................................................ 29 SENSORES Y ACTUADORES. ................................................................................ 31
CAPTULO 4. 4.1.
4.1.1.
SENSORES DE POSICIN. .......................................................................................................... 31

CARACTERIZACIN DEL SENSOR DE MOVIMIENTO EN RTULA. ............................................. 33
4.2. 4.3.
VLVULA NEUMTICA............................................................................................................. 35 MSCULO NEUMTICO. ........................................................................................................... 36 MODELADO Y CONTROL. .................................................................................... 39
CAPTULO 5. 5.1.
5.1.1.
MODELO CINEMTICO.............................................................................................................. 39
CINEMTICA DIRECTA. ........................................................................................................................ 40
IV
5.1.2.
CINEMTICA INVERSA. ........................................................................................................................ 41
5.2.
ALGORITMO DE CONTROL. ...................................................................................................... 43 SISTEMA ELECTRNICO E INTERFACE DE USUARIO. .................................. 47
CAPTULO 6. 6.1.
6.1.1. 6.1.2.
ELECTRNICA Y PROGRAMACIN ....................................................................................... 47

ACONDICIONAMIENTO DE SEALES. ............................................................................................... 49 BLOQUE DE CONTROL Y COMUNICACIONES. ................................................................................. 51
6.2.
INTERFACE GRFICA DE USUARIO. ....................................................................................... 53 PRUEBAS DEL SISTEMA. ...................................................................................... 56
CAPTULO 7. 7.1. 7.2. 7.3.
SISTEMA IMPLEMENTADO Y ACOPLAMIENTO. .................................................................. 57 PRUEBAS DE MOVIMIENTO, CONTROL DE POSICIN. ...................................................... 60 TRAYECTORIA. ........................................................................................................................... 64 CONCLUSIONES. .................................................................................................... 70
CAPTULO 8. 8.1. 8.2.
CONCLUSIONES .......................................................................................................................... 70 RECOMENDACIONES. ................................................................................................................ 74
BIBLIOGRAFA. .................................................................................................................................. 76 ANEXO A. CINEMTICA DIRECTA.................................................................................................. 79 ANEXO B. CINEMTICA INVERSA. ................................................................................................. 81 ANEXO C. NORMA DIN 33 402. .......................................................................................................... 84 ANEXO D. HOJAS DE DATOS TCNICOS. ....................................................................................... 86 ANEXO E. PLANOS DE ENSAMBLES................................................................................................ 93
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1. Mano de hierro de Berlichingen [45]. ................................................................. 3 Figura 1.2. Prtesis comercial i-Limb, TouchBionics, Escocia [46]. .................................... 4 Figura 1.3. Protesis de mano Luke Arm, Deka, U.S.A [48]. .................................................. 4 Figura 1.4. Protesis comercial BeBionic v2, U.S.A [50]........................................................ 5 Figura 1.5. Robot Hand H-Type y msculo de aire de la compaa Squse, Japn [52]. ........ 5 Figura 1.6. Mano Elu-2, Elumotion, Inglaterra [53]. ............................................................. 6 Figura 1.7. Rehabilitadores guante y traje Power Asist. Panasonic, Japn [55]. ................... 6 Figura 1.8. Rehabilitador comercial mano de la esperanza, Universidad Politecnica Hong Kong., China [57]. ............................................................................................. 7 Figura 1.9. Mano industrial SDH, SCHUNK, Alemania [58]. ............................................... 7 Figura 1.10. Proyecto ZAR-5, Universidad Tcnica de Berln, Alemania [59]. ................... 7 Figura 1.11. Mano Shadow actuada por msculos neumticos, Inglaterra [44]. ................... 8 Figura 1.12. DLR Hand ArmSystem del Instituto de Robtica y Mecatrnica, Alemania [62]. ................................................................................................................... 8 Figura 1.13. a). Mano artificial UMSNH, Mxico [13]. b). Prtesis UNAM, Mxico[13]. ....................................................................................................... 9 Figura 1.14. a). Mano cenidet, Mxico [4]. b) Diseo de brazo y mano cenidet.Mxico [5]. 9 Figura 1.15. Dedo neumtico cenidet [8]. ........................................................................... 10 Figura 2.1. Mano humana. .................................................................................................... 13 Figura 2.2. Dimensiones promedio de dedos y mano humana. .......................................... 13 Figura 2.3. Movimientos de la mano humana: a) Aduccin y abduccin b) Flexin y Extensin. ........................................................................................................ 13 Figura 2.4. a) Msculo liso. b) Msculo cardiaco. c) Msculo Esqueltico. ...................... 14 Figura 2.5. Funcin del msculo estriado............................................................................. 15 Figura 2.6. Msculo estriado o esqueltico. ......................................................................... 15 Figura 2.7. Msculos de la regin posterior del antebrazo................................................... 16 Figura 2.8. Cara palmar de los msculos de la mano humana. ............................................ 17 Figura 2.9. Esqueleto de la mano humana, cara dorsal. ....................................................... 18 Figura 2.10. Articulaciones de la mano humana, vista palmar............................................. 19 Figura 3.1. Figura 3.1. a) Ensamble general del efector. b) Dedos del sistema mecnico. .. 22 Figura 3.2. a). Falange proximal. b). Falange distal. ............................................................ 23 Figura 3.3. Falange medial. .................................................................................................. 23 Figura 3.4. a). Unin y ajuste del tensor y msculo neumtico. b) Ensamble de la palma. . 24 Figura 3.5. Distribucin de esfuerzos: a). Placa proximal. b). Placa Medial. ...................... 25
VI
Figura 3.6. Distribucin de esfuerzos: a). Placa distal. b). Porta rtula. .............................. 25 Figura 3.7. Distribucin de esfuerzos del ngulo palma. ..................................................... 25 Figura 3.8. a). Torno convencional. b). Fresadora convencional. c). Torno CNC. .............. 26 Figura 3.9. a). Ensamble de la base-antebrazo. b). Ensamble de la palma. .......................... 27 Figura 3.10. a). Piezas mecnicas de un dedo. b). Ajuste de banco. c) Colocacin de pernos y rodamientos. ................................................................................................. 28 Figura 3.11. a) Seccin lateral del dedo. b) Dedo ensamblado. ........................................... 28 Figura 3.12. a). Colocacin de tubos flexibles. b) Enrutamiento de los hilos. ..................... 28 Figura 3.13. a) Montaje de msculos neumticos. b). Colocacin de conectores rpidos. c). Pruebas de fugas. ............................................................................................. 29 Figura 3.14. a) Amarre entre tensores y msculos neumticos. b) Cableado en el efector. c) Dedos ensamblados. ........................................................................................ 29 Figura 3.15. Enrutamiento de tensores dentro del dedo. a). Flexin de la falange distal. b). Abduccin- Aduccin. c). Flexin de la falange medial. ............................... 30 Figura 3.16. Enrutamiento de tensores, flexin de la falange proximal: a) Seccin dorsal. b) Seccin transversal. ......................................................................................... 30 Figura 4.1. a) Sensor MLX90316. b) Integracin del conjunto imn-sensor en articulaciones. .................................................................................................. 32 Figura 4.2. a) Sensor MLX90333. b) Integracin del conjunto imn-sensor en rtula. ...... 32 Figura 4.3. a) Circuito elctrico del MLX90316. b) Circuito elctrico del MLX90333. .... 32 Figura 4.4. Fabricacin y montaje de sensores: a). Impresin de pistas. b) Trasferencia trmica de pistas. ............................................................................................. 33 Figura 4.5. Banco de pruebas de rtula comercial y sensor 3D. .......................................... 34 Figura 4.6. Curvas caractersticas del sensor MLX90333 implementado en rtula comercial. ......................................................................................................................... 34 Figura 4.7. a) Ensamble de los componentes de las vlvulas proporcionales neumticas. b). Vlvulas proporcionales neumticas ensambladas. ........................................ 35 Figura 4.8. a). Pruebas de comportamiento de la vlvula neumtica b).Curva de respuesta de la vlvula de presin proporcional. ............................................................ 35 Figura 4.9. Circuito neumtico del sistema. ......................................................................... 36 Figura 4.10. a). Constitucin del msculo neumtico. b). Movimientos de los msculos. c). Msculos en antagonismo. .............................................................................. 37 Figura 4.11. a). Corte del tubo y malla. b). Colocacin del tubo dentro de la malla. c). Aplicacin de calor en los extremos de la malla. ............................................ 37 Figura 4.12. a). Colocacin de racores. b). Aplicacin de cinta tefln y tapones. c) Msculos neumticos construidos en el Cenidet............................................. 38 Figura 5.1. Representacin geomtrica. ............................................................................... 40 Figura 5.2. Lazo de control................................................................................................... 45 Figura 6.1. Diagrama de bloques del sistema electrnico de control. .................................. 48 Figura 6.2. Filtro pasabajas: a). Diagrama elctrico. b). Curva de respuesta. c). Frmula. . 49 Figura 6.3. Opamp sumador no inversor. ............................................................................. 50
VII
Figura 6.4. Sistema embebido desarrollado: a). Diseo del PCB en software. b). Construccin y ensamble. ............................................................................... 52 Figura 6.5. Pantallas: a).Monitoreo y calibracin de sensores. b). Precarga de msculos neumticos. ...................................................................................................... 54 Figura 6.6. Pantallas: a). Monitoreo del control de posicin de las articulaciones de un dedo. b). Control de posicin de las articulaciones de dos dedos. .............. 54 Figura 6.7. Pantalla, generacin de trayectoria y movimiento simultneo........................... 55 Figura 6.8. Cdigo en Labview: a). Seccin de lectura sensores. b). Subprograma de cinemtica directa. ........................................................................................... 55 Figura 7.1. Diagrama a bloques del robot. ........................................................................... 57 Figura 7.2. Sistema mecatrnico desarrollado...................................................................... 58 Figura 7.3. Acoplamiento entre la articulacin medial-proximal (falange medial) y la medial-distal (falange distal): a). Grfica. b). Expresin matemtica. ............ 59 Figura 7.4. Acoplamiento entre la articulacin metacarpofalangeal (falange proximal) respecto a las articulaciones medial-proximal (falange medial) y medial-distal (falange distal): a). Grfica. b) Expresion matemtica.................................... 59 Figura 7.5. Pruebas de movimiento en el efector. ................................................................ 61 Figura 7.6. Comportamiento de la articulacin medial-distal, flexin. ................................ 62 Figura 7.7. Comortamiento de la articulacin medial-proximal, flexin. ............................ 62 Figura 7.8. Comportamiento de la articulacin metacarpofalangeal, flexin. ..................... 63 Figura 7.9. Comportamiento de la articulacin metacarpofalangeal, aduccin. .................. 63 Figura 7.10. Curva de trayectoria. ........................................................................................ 65 Figura 7.11. Trayectoria de la articulacin interfalngica distal (estabn distal)................ 66 Figura 7.12. Trayectoria de la articulacin interfalngica proximal (estabn medial)........ 66 Figura 7.13. Trayectoria de la articulacin metacarpofalngica (eslabn proximal). ........ 67 Figura 7.14. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: distal y medial. .................. 68 Figura 7.15. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: proximal y medial. ............ 68 Figura 7.16. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: proximal, medial y distal. . 69
VIII
LISTA DE TABLAS
Tabla 2.1. Fortaleza del hueso y otros materiales comunes. ................................................ 18 Tabla 3.1. Masa y dimensiones de las falanges. ................................................................... 23 Tabla 3.2. Datos del anlisis. ................................................................................................ 26 Tabla 5.1. Parmetros Denavit-Hartenberg. ......................................................................... 40 Tabla 6.1. Variables y seales involucradas en el robot. ...................................................... 49 Tabla 6.2. Rango de voltaje y resolucin de las seales de ADC. ....................................... 50 Tabla 6.3. Recursos utilizados del dsPIC. ............................................................................ 51 Tabla 6.4. Comandos de control. .......................................................................................... 52 Tabla 7.1. Ganancias de los controladores PID para el control de posicin. ....................... 60 Tabla 7.2. Ganancias de los controladores PID en el seguimiento de ruta........................... 67
IX
LISTA DE ABREVIATURAS
ADC CAD CAM CAN CD CENIDET CNAD CNC DAC DIP DSP FPGA GDL GUI ICSP INAOE LabVIEW LCD LSB MCP MIPS PC PCB PID PIP PLC PAC PLD SPI TQFP TTL UART UMSH UNAM ZAR Analog-to-Digital Converter (Convertidor Analgico Digital) ComputerAssistedDesign (Diseo Asistido por Computadora) ComputerAssisted Manufacture (Manufactura Asistida por Computadora) ControllerArea Network (Controlador de rea de Red) Corriente Directa Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico Centro Nacional de Actualizacin Docente ComputerNumeric Control (Control Numrico Computarizado) Digital-to-AnalogConverter (Convertidor Digital Analgico) Distal interfalangeal(Interfalangeal-distal) Digital SignalProcessor (Procesador Digital de Seales) Field ProgrammableGateArray (Arreglo de Compuertas Programables por Campo) Grados de libertad GraphicalUser Interfaz (Interfaz Grafica de Usuario) In-Circuit Serial Programming (Programacin Serial en Circuito) Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica. Laboratory Virtual InstrumentEngineeringWorkbench (Laboratorio de Instrumentos Virtuales en Ingeniera) LiquidCrystalDisplay (Pantalla de Cristal Lquido) Least Significant Bit (Bit menossignificativo) Metacarpophalangea(Metacarpofalangeal) Millions of Instructions Per Second (Millones de instrucciones por segundo) Personal Computer (Computadora Personal) PrintedCircuitBoard (Placa de Circuito Impreso) Proporcional-derivativo-integral Proximal interfalangeal(Interfalangeal-proximal) ProgrammableLogicController(Controlador Lgico Programable) ProgrammableAutomationController (Controlador de Automatizacin Programable) ProgrammableLogicDevice (Dispositivo Lgico Programable) Serial Peripheral Interface (Interfaz de Perifrico Serie) ThinQuad Flat Pack (Encapsulado Plano Cuadrado Fino) Transistor-Transistor Logic (Lgica Transistor-Transistor) Universal Asynchronous Receiver Transmitter (Transmisor Receptor Universal Asncrono) Universidad Michoacana de San Nicols e Hidalgo. Universidad Nacional Autnoma de Mxico. Zwei-Arm-Roboter (Brazo Robtico Doble)
X
LISTA DE SMBOLOS
a
i 1
Ai
ai i di e(k) g G Hz i
Ki
Vector llamado aproximacin que forma parte de la terna ortonormal que representa totalmente la orientacin del efector. Matriz de transformacin homognea que relaciona la articulacin i-1 con la articulacin i respecto a un sistema de coordenadas conocido La distancia de zi-1 a zimedida sobre xi-1. El ngulo de zi-1 a zi medida sobre xi-1. La distancia de xi-1 a xi medida sobre zi-1. Error de muestreo. Gramos. Constante Gravitacional. Hertz. I-sima coordenada articular que indica el ngulo entre xi-1 y xi medido sobre el eje zi-1. Matriz de ganancias de la accin integral. Ganancias de la accin proporcional. Ganancias de la accin derivativa. Kilogramo. Kilo Muestras por Segundo. Longitud del i-simo eslabn. Metros. Newton. Vector llamado normal que forma parte de la terna ortonormal que representa totalmente la orientacin del efector. Vector llamado orientacin que forma parte de la terna ortonormal que representa totalmente la orientacin del efector. Pascal. Vector de posicin que indica la posicin final del efector. Coordenada en el eje x de la posicin final del efector. Coordenada en el eje y de la posicin final del efector. Coordenada en el eje z de la posicin final del efector. Segundos. Matriz de transformacin homognea de la cadena cinemtica. Par ejercido externamente por el actuador sobre la i-sima articulacin.
Kp
Kv kg kps Li m N n
o Pa P px py pz s T
XI
XII
Diseo de un Sistema Mecatrnico Articulado de Dos Dedos, Actuado con Msculos Neumticos.
CAPTULO 1.
NTRODUCCIN.
En este captulo se describe el problema a abordar a lo largo de todo el documento. Mostrando tambin los objetivos, justificaciones, los alcances y limitaciones. Se presenta un estudio del estado del arte de los desarrollos ms destacados en el diseo de sistemas robticos referentes a la mano humana. Finalmente se describe en forma breve la organizacin de esta tesis. 1.1. PLATEAMIENTO DEL PROBLEMA. Con el transcurso de los aos el ser humano ha ido descubriendo la anatoma que lo constituye, con ello ha quedado asombrado de todos los elementos que lo integran. Esto ha originado la construccin de sistemas y mecanismos que imiten de alguna manera las funciones y estructura de la anatoma humana. Una parte fundamental en nuestro organismo es la mano porque con ella podemos realizar una infinidad de actividades en la vida diaria, tales como tomar, arrojar, sujetar objetos, entre otras. Motivo por el cual ha sido tema de investigacin y estudio de distintas universidades y centros de investigacin. La mano humana emplea al msculo biolgico para realizar los distintos movimientos de la misma. Una manera de asemejarse a esta parte del cuerpo es la utilizacin de un actuador que asemeje el fenmeno de contraccin y expansin, dando origen a la creacin del msculo neumtico. 1.2. HIPTESIS. Es posible disear y construir un dispositivo de dos dedos que reproduzca los movimientos de abduccin, aduccin, flexin y extensin; haciendo uso de recursos neumticos tales como vlvulas neumticas y msculos neumticos. As como la implementacin de un sistema capaz de controlar la posicin de las articulaciones de los dedos.
Captulo 1. Introduccin.
1.3. OBJETIVO GENERAL. Diseo y construccin de un sistema mecatrnico constituido por dos dedos antropomrficos que reproduzcan los movimientos de abduccin, aduccin, flexin y extensin de la mano humana, actuado con msculos neumticos. 1.4. OBJETIVOS PARTICULARES. Conocer los fundamentos bsicos de la anatoma de la mano humana. Dar continuidad a la generacin y aportacin de conocimiento en el diseo y construccin de efectores neumticos. Modelado y animacin en CAD (Diseo Asistido por Computadora) del sistema mecnico del efector. Generacin de planos mecnicos. Modelado matemtico de la cinemtica del robot. Construccin de las piezas mecnicas. Ensamble de partes mecnicas. Construccin de sensores y armado de vlvulas neumticas. Construccin de msculos neumticos dentro de la institucin. Desarrollo de un sistema embebido (bloque de electrnica). Programacin del sistema embebido y desarrollo de una interface para el monitoreo y configuracin de variables del sistema mecatrnico. Integracin del sistema mecnico, de instrumentacin, electrnica de control e interface. Implementacin de un control de posicin para la validacin del sistema. 1.5. JUSTIFICACIN. Este trabajo pertenece a la lnea de investigacin de Robtica y Automatizacin del postgrado de mecatrnica, es una continuacin de trabajos encaminados al desarrollo de actuadores accionados por msculos neumticos. En este proyecto se emplean recursos neumticos, debido a que es una tendencia tecnolgica en la reproduccin de movimientos de contraccin y expansin de un msculo, representando ventajas y similitud con la anatoma humana. Adems el diseo del actuador neumtico es de gran utilidad ya que genera conocimiento para aplicarlo en futuros desarrollos de sistemas de rehabilitacin y prtesis de extremidades del ser humano. 1.6. ALCANCES Y LIMITACIONES. Con la experiencia adquirida en el desarrollo de efectores neumticos en el Cenidet, disear y construir un sistema mecatrnico conformado por dos dedos con dimensiones semejantes a los dedos humanos, actuado en forma neumtica a travs de vlvulas y
2
msculos neumticos. Realizar movimientos de: aduccin, abduccin, flexin y extensin.Implementar un sistema de control convencional para el control de posicin de las articulaciones. As como la construccin de un esquema sencillo de electrnica e interface para la configuracin y monitoreo del sistema. En este proyecto no se tiene contemplado acciones de agarre de objetos.La construccin de este sistema depende en gran medida a la disponibilidad y acceso de los recursos, materiales, maquinaria; as como el tiempo alcanzado en cada una de las actividades para el desarrollo del prototipo. 1.7. ESTADO DEL ARTE. Alrededor del mundo distintas compaas, instituciones as como centros educativos han puesto sus esfuerzos y recursos en el diseo de sistemas que imiten en forma funcional y estructural a la mano humana. De la misma manera, en los ltimos aos se han logrado significativos avances en el desarrollodesistemas de rehabilitacin y de prtesismecatrnicas dirigidas a personas que han perdido una extremidad. A continuacin se presenta algunos desarrollos sobresalientes relacionados con el uso de recursos neumticos, manos y prtesis. La primera prtesis mecanizada de miembro superior corresponde a la mano de hierro de Gtz Von Berlichingen en 1504 [40]. Durante una guerra, en Junio de 1504, un can le arranc la mano derecha a Gtz Von, ocasionando su hospitalizacin y el remplazo de dicha mano por un mecanismo de hierro. Debido al suceso se le llam Gtz de la mano de hierro.La prtesis le permiti combatir en guerra, dirigir su caballo, tomar una pluma, jugar cartas, etc. El mecanismo desarrollado era una especie de guante que parta desde el codo. La posicin de los dedos poda fijarse por medio de ruedas mecanizadas, botones, palancas y resortes, figura 1.1.
Figura 1.1. Mano de hierro de Berlichingen [45].
La mano i-LIMB es una prtesis comercial de la compaa escocesa de tecnologa binica TouchBionics, una rplica en aspecto y tacto de la mano humana. Esta prtesis de mano tiene cinco dedos con movimiento individual con juntas totalmente articuladas (figura 1.2).
3
Posee un chasis de aluminio, cuenta contecnologa de pulsos para proporcionar la fuerza de agarre en aumento y controlable a cada dgito, adems es capaz de soportar 90 kg. Tiene conectividad Bluetooth para que el usuario pueda configurar los parmetros de movimiento [46].
Figura 1.2.Prtesis comercial i-Limb, TouchBionics, Escocia [46].
La prtesis LukeArm es un desarrollo por el corporativo DEKA con financiamiento de DARPA (DefenseAdvancedResearchProjects Agency, por sus siglas en ingls) en U.S.A. Tiene un peso de 3.6 kg incluyendo los componentes electrnicos y la batera de Litio. La mayor parte de su estructura esta constituida por aluminio. Posee 24 GDL, puede ser controlada por los msculos del pecho y usando una serie de pedales o sensores en la planta del pie [47].El diseo modular permite configurar a la prtesis para cada paciente (dependiendo la amputacin). Adems tiene 18 microprocesadores y sensores para el control de fuerza, ver figura 1.3.
Figura 1.3. Protesis de mano Luke Arm, Deka, U.S.A [48].
El sistema BeBionic v2 es una prtesis comercial articulada con sensores mioelctricos (figura 1.4). Contiene microcontroladores que monitorean constantemente la posicin de los dedos. Ha sido diseada con un ensamble robusto que le proporciona gran resistencia al impacto. Tiene capacidad de configurar su velocidad y fuerza de agarre de manera inalmbrica. Su mxima potencia es de 75 N. Emplea bateras de litio y puede programarse para tener 14 patrones de posicin y agarre. Pesa 520 g. Adems posee motores de alta tecnologa, ubicados en la palma, empleados para el movimiento de cada dedo [49].
4
Figura 1.4. Protesis comercial BeBionic v2, U.S.A [50].
La compaa Squse de Kyoto Japn, desarroll la Robot Hand H-Type, es una mano robtica de 5 dedos con msculos de aire comprimido, huesos de policarbonato y una recubierta de piel artificial de silicn, tal como se muestra en la imagen 1.5. La clave de su eficacia consiste en su diseo con 16 articulaciones y 22 centros de impulso. Esta mano es muy liviana y solo pesa 340 g, adems tiene la capacidad de manipular objetos de hasta un kilogramo y medio de peso.Es capaz de agarrar piezas pequeas y blandas con una alta precisin. Sus articulaciones son accionadas por un sistema de aire comprimido que logra un efecto similar al de la musculatura [51].
Figura 1.5. Robot Hand H-Type y msculo de aire de la compaa Squse, Japn [52].
La mano Elu-2 es una mano robticaantropomrfica construida por la compaa Elumotion, Inglaterra. Posee 9 GDL, cada uno actuado con un servomotor. Debido a su diseo delgado es colocada en el brazo Elu-2, as como en muchos brazos robticos, tal como se aprecia en la figura 1.6. Est construida con una mezcla de plstico-metal ocasionando una gran ligereza y durabilidad. Tiene un peso de 900 g, y cada dedo puede aplicar una fuerza de 4.7 N [53].
Figura 1.6. Mano Elu-2, Elumotion, Inglaterra [53].
Activelink filial de Panasonic desarroll un exoesqueleto y un guante, ambos utilizados en la rehabilitacin de personas con hemiplejia. Estos dispositivos poseen dos extremidades, una compuesta por msculos artificiales en la parte afectada, y la otra con sensores electrnicos en la extremidad sana, figura 1.7. Cuando la persona mueve la mano o brazo sano el rehabilitador imita fielmente este movimiento en la parte afectada. El guante presenta dispositivos lumnicos en la punta de los dedos, que sirven para avisar al paciente de que se va a imitar el movimiento [54].
Figura 1.7. Rehabilitadores guante y traje Power Asist. Panasonic, Japn [55].
La Universidad Politcnica de Hong Kong desarroll la mano de la esperanza que combina un sensor EMG (Electromiografa) no invasivo con un exoesqueleto robtico que ayuda a los pacientes en las tareas de rehabilitacin, tal como se puede apreciar en la figura 1.8. El rango de movimiento es configurado de acuerdo a cada paciente. Gracias a los sensores que monitorean la actividad del msculo el sistema es capaz de amplificar los movimientos de rehabilitacin dentro de los lmites adecuados. Cabe destacar que este rehabilitador lo distribuye y comercializa la organizacin Deltason [56].
Figura 1.8. Rehabilitador comercial mano de la esperanza, Universidad Politecnica Hong Kong., China [57].
La compaa Schunk desarroll el sistema SDH, el cual es una mano robtica comercial de uso industrial constituida por 3 dedos, figura 1.9. Posee 7 GDL, y es alimentado con una fuente de energa de 24 Volts. Cuenta con sensores tctiles en las yemas de cada dedo para alcanzar un agarre preciso con la fuerza adecuada en objetos difciles. Tiene un peso de 1.95 kg, posee comunicacin: CAN (ControllerArea Network, por sus siglas en ingls), Ethernet y RS-232. Adems es resistente al polvo y al agua [58].
Figura 1.9. Mano industrial SDH, SCHUNK, Alemania [58].
La Universidad Tcnica de Berln, Alemania, desarroll un prototipo del miembro superior llamado ZAR (Zwei-Arm-Roboter) quinta versin. ZAR-5 es un torso humanoide con dos manos de 5 dedos, basado en el uso de msculos neumticos como actuadores (figura 1.10). El ZAR-5 utiliza msculos neumticos de 5mm de dimetro de la marca Festo. Cada mano, sin contar la mueca, cuenta con 15 GDL [41].
Figura 1.10. Proyecto ZAR-5, Universidad Tcnica de Berln, Alemania [59].
La compaa Shadow desarroll un sistema de mano humanoide que reproduce 24 grados de libertad de movimientos de la mano de un humano. La han diseado para que tenga una fuerza y sensibilidad a los movimientos comparables a los de la mano humana. La seccin del antebrazo contiene 36 msculos neumticos y vlvulas con una respuesta de 0.25 ms con un rango de 0-4 Bars [60]. Las dimensiones y proporciones de esta mano son las de un varn humano tpico, figura 1.11. Tiene un peso de 3.9 kg, posee sensores de posicin con una resolucin de 0.2 grados y sensores de presin de 0 a 4 Bars.
Figura 1.11. Mano Shadow actuada por msculos neumticos, Inglaterra [44].
El Instituto de Robtica y Mecatrnica del Centro Aeroespacial Alemn (DLR por sus siglas en alemn) desarroll la DLR Hand ArmSystem, que es una mano robot antropomrfica, con forma y tamao de un mano humana [43], mostrada en la imagen 1.12. Posee 5 dedos articulados con una red de 38 tensores, cada uno alimentado con un motor individual alojado en el antebrazo, con capacidad de controlar su rigidez por el sistema de actuacin antagnico [61] [42]. El sistema cuenta con 16 grados de libertad, y es capaz de ejercer presin de hasta 30 N de fuerza en la punta de sus dedos. Adems puede soportar grandes colisiones y golpes, ya que en una prueba los investigadores golpearon a la mano con un bate de beisbol con un impacto de 66 G, pese al impacto la mano no sufri daos.
Figura 1.12. DLR Hand ArmSystem del Instituto de Robtica y Mecatrnica, Alemania [62].
En Mxico se cuenta con un programa a nivel nacional de un grupo de instituciones para el desarrollo de robots, por mencionar algunas: la UNAM, la UMSNH (Universidad Michoacana de San Nicols e Hidalgo) y el INAOE (Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica) [13].
La UMSH, la facultad de Ingeniera Mecnica construy una mano artificial que cuenta con cuatro dedos que son accionados por motores de CD, figura 1.13 a). La Facultad de Ingeniera (FI) de la UNAM dise una prtesis inteligente para mano que es auto programable y que tiene movimientos en las falanges de los dedos, cuenta con una extremidad manipuladora con dimensiones y peso similar a la humana (ver figura 1.13 b.).
a).
b). b). Prtesis UNAM, Mxico[13].
Figura 1.13. a). Mano artificial UMSNH, Mxico [13].
El Cenidet ha iniciado trabajos relacionados con el diseo y desarrollo de sistemas mecatrnicos de extremidades de miembro superior (mano y brazo) [4] [5] [8]. Los sistemas ms destacados se muestran en la figura 1.14 y figura 1.15. El primero es la mano cenidet, el cual cuenta con una palma que integra 4 dedos, incluyendo el pulgar. Construida en aluminio, consta de 4 GDL cada dedo y es actuada por 16 motores. El segundo sistema corresponde al diseo de brazo y mano Cenidet. Posee un brazo de 7 GDL y una mano con 15 GDL. Cada articulacin es actuada por un motor de CD.
a).
b).
Figura 1.14. a). Mano cenidet, Mxico [4]. b) Diseo de brazo y mano cenidet.Mxico [5].
El siguiente desarrollo realizado en el Cenidet, es un sistema constituido por un dedo articulado de 4GDL actuado con 8 msculos neumticos. Actuadores construidos en la institucin. El material utilizado para su estructura partes mviles fue el aluminio. En su ltimo eslabn posee un sensor de fuerza.
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Figura 1.15. Dedo neumtico cenidet [8].
1.8. ESTRUCTURA DE LA TESIS. Para fines prcticos se ha organizado la tesis de la siguiente manera, tratando que el lector tenga una mayor comprensin del tema y pueda abordar los puntos especficos por los que l ms se interese. Captulo 2. Mano humana y msculo biolgico. Se muestra las caractersticas ms importantes de la mano humana: su estructura, composicin, dimensiones, entre otras. Se presentan algunas de las caractersticas del msculo biolgico, elemento que inspir a la fabricacin de nuestros actuadores (los msculos neumticos). En forma breve se mencionan los msculos y articulaciones con los que est constituida la mano. Captulo 3. Sistema mecnico. Se presenta el modelado en CAD del sistema mecnico, el proceso de ensamble e integracin. Se muestra un anlisis de esfuerzos en piezas que se consideraron que estn sometidas a mayor carga. Adems se indica las trayectorias que siguen los tensores dentro de la palma y dedos del prototipo. Captulo 4. Sensores y actuadores. Se indica que tipo de sensoresse emplearon y como fueron colocados y construidos. Se describe la caracterizacin y sus efectos del sensor sobre la rtula comercial. Tambin se aprecia la caracterizacin de las vlvulas y la construccin de los msculos neumticos. Captulo 5. Modelado y control. Se muestra el modelado matemtico del efector representado por la cinemtica directa y cinemtica inversa. Se desglosa la adecuacin del control para ser implementado en un sistema digital. Se presenta la metodologa de sintonizacin de los controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo). Captulo 6. Sistema electrnico e interface de usuario. Se expone como fue implementado el sistema electrnico de control, as como su funcionamiento y elementos que lo integran. Se exhibe los comandos de control presentes entre el sistema embebido y la
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PC(Computadora Personal). Por si fuera poco, se muestra en forma generalizada la interface de usuario. Captulo 7. Pruebas del sistema. Inicia indicando en forma muy breve las pruebas realizadas al sistema a lo largo de su construccin. Se muestra el sistema implementado en forma generalizada y se expone el punto de los acoplamientos mecnicos existentes entre los movimientos de las articulaciones.Se enfatiza en las pruebas realizadas para la validacin del sistema mecatrnico construido. Captulo 8. Conclusiones. Finalmente se presentan las conclusiones de este trabajo de investigacin experimental, as como tambin recomendaciones para trabajos futuros.
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Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.
CAPTULO 2.
ANO HUMANA Y MSCULO BIOLGICO.
Para el ser humano las manos constituyen el principal rgano para la manipulacin fsica del medio. Su uso principal es la de tomar y sostener objetos, aunque de stos derivan muchos ms debido a la gran versatilidad as como de la precisin que puede alcanzar en sus movimientos[63]. En las siguientes lneas se menciona en forma breve la anatoma de la mano humana y algunas caractersticas del msculo biolgico.
2.1. MANO HUMANA. La mano es uno de los rganos ms importantes del cuerpo humano, porque con ella se pueden realizar una infinidad de tareas en la vida cotidiana: tomar, arrojar, sujetar, cargar, etctera. La mano humana consiste en una palma central (metacarpo) de la que surgen cinco dedos, est unida al antebrazo por una unin llamada mueca (carpo), figura 2.1. El nombre que recibe cada uno de los cinco dedos es: pulgar, ndice, medio, anular y meique. Adems, la mano est compuesta de 28 msculos, 27 huesos, 3 nervios principales y 2 arterias principales, por no mencionar la piel, venas, tendones, cartlagos, grasa y vasos sanguneos [64].
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Figura 2.1. Mano humana.
Enseguida se muestran las medidas generales de la mano humana, tal como se aprecian en la figura 2.2 (el valor de L corresponde a permetro) [69][67].
Figura 2.2. Dimensiones promedio de dedos y mano humana.
A continuacin se describen los movimientos de la mano humana, y en la figura 2.3 se muestran algunos de ellos [68] [2]. Flexin:Flexionar una extremidad. Accin de acercar dos o ms msculos unidos por una articulacin. Extensin: Extender una extremidad. Accin de alejar dos o ms msculos unidos por una articulacin. Aduccin: Acercar una extremidadhacia el eje del cuerpo u rgano. Abduccin: Alejar una extremidad del eje del cuerpo u rgano.
a)
b).
Figura 2.3. Movimientos de la mano humana: a) Aduccin y abduccin b) Flexin y Extensin. 13
2.2. SISTEMA MUSCULAR.

La palabra "msculo" proviene del diminutivo latinomusculus, mus (ratn) culus (pequeo), porque en el momento de la contraccin los romanos decan que pareca un pequeo ratn por la forma. Los msculos son rganos rojos, blandos, contrctiles que estn formados por clulas alargadas llamadas fibras musculares dispuestas en manojos. Cada fibra es una clula. [1]. Estn hechas de filamentos an ms pequeos, llamados miofibrillas que contienen sustancias qumicas que pasan de una a otra y hacen que el msculo se contraiga. En las miofibrillas existen dos protenas la miosina y la actina. En el cuerpo humano se distinguen tres variedades de tejido muscular[3] [66]: El tejido no estriado (liso), que se caracteriza por sus fibras musculares carentes de estras, es el componente principal de las vsceras y los vasos sanguneos, figura 2.4 a). EI msculo estriado cardiacose encuentra exclusivamente en el corazn; es el encargado de realizar los movimientos que impulsan la sangre en su recorrido por todo el cuerpo, y se halla fuera del control voluntario, figura 2.4 b). El msculo estriado o esqueltico, como su nombre lo indica, es el que acta directamente sobre el sistema seo para producir,bajo control voluntario, movimientos en las articulaciones, figura 2.4 c).
a).
b).
c).
Figura 2.4. a) Msculo liso. b) Msculo cardiaco. c) Msculo Esqueltico.
La funcin muscular se verifica mediante las siguientes propiedades: excitabilidad, por la cual el msculo responde a un estmulo con una reaccin determinada; la contractilidad, mediante la que se contrae al acortar sus fibras; la elasticidad, que permite que un msculo contrado recupere su forma; y la tonicidad, gracias a la cual el msculo queda siempre semicontraido, ejerciendo de modo permanente una accin sobre los huesos a los que est adherido.
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Figura 2.5. Funcin del msculo estriado.
La mecnica de la contraccin muscular consiste en la produccin de movimientos por el sistema locomotorque consta de los msculos con sus tendones y aponeurosis, y de los huesos con sus articulaciones- se rige por la leyde la palanca. Cuando se contraen, los msculos ejercen una fuerza -que siempre es de traccin- sobre un brazo de palanca sea, que tiene un punto de apoyo, la articulacin, para vencer una resistencia que acta sobre el otro brazo de palanca sea, as es como consiste, en la figura 2.5 se aprecia lo antes citado.
Figura 2.6. Msculo estriado o esqueltico.
Se abordarn los msculos esquelticos (figura 2.6) que estn presentes en la mano humana y que actan directamente sobre el sistema seo para producir, bajo control voluntario, todos sus movimientos. El estudio de ellos es relativamente extenso y por esta razn se mencionar en forma breve lo ms sobresaliente. Los movimientos de la mano humana se realizan gracias a 28 msculos provistos en el antebrazo, mueca y en la propia mano, figura 2.7. Los msculos localizados en el
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antebrazo se dividen en tres regiones: lateral, anterior y posterior. En la regin anterior se cuenta en un nmerode ocho y estn dispuestos en cuatro planos, ellos son: a) Profundo, formado par un solo msculo, el pronador cuadrado. b) Flexor Profundo,que comprende el flexor profundo de los dedos y el flexor largo del pulgar. c) Flexor Superficial,con un solo msculo, el flexor superficial de los dedos. d) Superficial,constituido por cuatro msculos que en orden lateral medial son: pronador redondo, flexor radial del carpo (palmar mayor), palmar largo y flexor ulnar del carpo. La regin lateral del antebrazo, comprende cuatro msculos, empezando por el msprofundo: el supinador, el extensor radial breve del carpo (segundo radial externo),el extensor radial largo del carpo (primer radial externo) y el musculobraquiorradial(supinador largo). La regin posterior con ocho msculos, dispuestos en dos planos: a) Profundo, comprende el abductor largo del pulgar, el extensor breve del pulgar, el extensor largo del pulgar y el extensor del ndice. b) Superficial, integradopor: el extensor de los dedos, el extensor del menique, el extensor ulnar del carpo (cubital posterior) y el anconeo.
Figura 2.7. Msculos de la regin posterior del antebrazo.
Los msculos de la mano estn ubicados en su parte dorsal y palmar. En el dorso se encuentran localizados 4 msculos llamados interseos dorsales. La zona palmar est dividida en tres regiones (figura 2.8):
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a) Palmar media o Intermedial, se encuentran subdivido en dos grupos de msculos. El primer grupo lo conforman 3 msculos llamados interseos palmares, y el segundo grupo lo integran 4 msculos nombrados como lumbricales. b) Hipotenar o Medial, lo integran 4 msculos destinados a la musculatura del meique: oponente del meique, flexor corto del meique, aductor el meique y el palmar breve. c) Tenar o Lateral, son 4 y estn destinados a la musculatura del pulgar, ellos son: Aductor del pulgar, flexor breve del pulgar y el abductor breve del pulgar.
Figura 2.8. Cara palmar de los msculos de la mano humana.
En general los msculos profundos suelen dar mayor tensin y fuerza a la mano humana. En cambio, los msculos pequeos propician movimientos suaves y finos.
2.3. SISTEMA SEO. El hueso es un rgano firme, duro y resistente que forma parte del endoesqueleto de los vertebrados. Est compuesto principalmente por tejido seo, un tipo especializado de tejido conectivo constituido por clulas, y componentes extracelulares calcificados [67] [1]. Estos componentes tienen propiedades mecnicas diferentes, y con su propia combinacin produce un material fuerte como el granito en compresin y 25 veces ms fuerte que el granito bajo tensin. Como puede observarse en la tabla 2.1, es difcil que un hueso se
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rompa por una fuerza de compresin, en general se rompe por una fuerza combinada de torsin y compresin.
Tabla 2.1. Fortaleza del hueso y otros materiales comunes.
La mano humana tiene al menos 27 huesos, divididos en tres grupos: carpos (mueca), metacarpos (palma) y huesos digitales (dedos), figura 2.9. Los huesos carpianos, tambin llamados mueca, tienen ocho huesosdispuestos en dos grupos de cuatro, estos huesos encajan en una pequea cavidad formada por los huesos del antebrazo el radio y el cbito.Los huesos de la fila proximal son, de fuera hacia adentro: el escafoides, el semilunar, el piramidal y el pisiforme Los huesos de la fila distal son, de fuera hacia adentro: el trapecio, el trapezoide, el grande y el ganchoso.
Figura 2.9. Esqueleto de la mano humana, cara dorsal.
Los metacarpianos tienen cinco huesos, uno por cada dedo numerados de 1 a 5 de fuera a dentro empezando por el pulgar.stos son delgados y ligeramente alargados y ocupan toda la palma de la mano [3].
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Los digitales, tambin llamados falanges poseen catorce huesos; dos en el pulgar, y tres en cada uno de los otros cuatro dedos [31]; stos son: falange distal, falange medial y falange proximal. 2.4. ARTICULACIONES.
Por articulacin se entiende el conjunto de partes duras y blandas que interviene en la unin de dos o ms huesos. El esqueleto es un sistema cuyas partes se hallan unidas de manera tal que los huesos "engranan" unos con otros y permanecen relativamente fijos, acoplarse para formar palancas y desempear funciones de motilidad [1] [65]. Las articulaciones, como puntos de unin entre huesos o entre huesos y cartlagos, desempean las funciones siguientes: a) b) c) d) Mantienen acoplados unos a otros los huesos que protegen partes blandas. Contribuyen a mantener la postura corporal. Participan en el desplazamiento mutuo de las partes del cuerpo. Con los msculos y los huesos, son los rganos de la locomocin.
Figura 2.10. Articulaciones de la mano humana, vista palmar.
Los conjuntos de articulaciones que constituyen a la mano humana son: Articulacin Interfalngica Distal (IFD) Articulacin Interfalngica Proximal (IFP)
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Articulacin Metacarpofalngica (MCF) Articulacin Carpometacarpiana (CMC). Articulacin Radiocarpiana (RC). Articulacin Mediacarpiana (MC).
En la figura 2.10 se observan las articulaciones presentes en la mano humana.
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CAPTULO 3.
ISTEMA MECNICO.
Algunas de las funciones que cumplen los elementos mecnicos en un sistema mecatrnico es la de dar soporte y rigidez al propio sistema, as como el transmitir la energa mecnica entre sus componentes. Todo esto bajo un diseo que mantenga una sinergia entre las diferentes reas de la ingeniera y la medicina involucradas. A continuacin se describe en forma breve la conceptualizacin, diseo, anlisis, construccin y ensamble de los componentes mecnicos en el efector.
3.1. DISEO MECNICO.
El diseo mecnico tiene como objetivo desarrollar un sistema capaz de reproducir los movimientos de la mano humana (flexin, extensin, aduccin y abduccin) actuado con msculos neumticos. Para esto se tiene que dar solucin a los siguientes puntos: Diseo de un sistema con dos dedos. Integracin de una rtula comercial en la articulacin metacarpo-falangeal. Integracin de los dedos en una estructura rgida. Colocacin adecuada de los msculos neumticos dentro de la misma estructura que contiene a los dedos. Integracin sensores de posicin dentro de los dedos.
Para dar solucin a los puntos anteriores, se desarroll un sistema mecnico con ayuda de un paquete de CAD, SolidWorks. Fueron modeladas 57 piezas mecnicas, integradas en 5 ensambles principales:
21
Captulo 3. Sistema Mecnico.
Base-antebrazo. Palma. Falange proximal. Falange medial. Falange distal.
En la figura 3.1 se muestra el ensamble general del efector neumtico as como tambin las articulaciones de los dedos.
Base- antebrazo Articulacin medial-distal
Articulacin medial-proximal Palma Articulacin metacarpo-falangeal
Medial
Distal Proximal
Rtula comercial
a)
b). Figura 3.1. Figura 3.1. a) Ensamble general del efector. b) Dedos del sistema mecnico.
La articulacin metacarpo-falangeal la constituye una rtula comercial, tal como se muestra en la imagen 3.1 a). Esta pieza es capaz de producir los movimientos: flexin, extensin, aduccin y abduccin.El ensamble correspondiente a la falange proximal consta de dos placas en paralelo unidas con un juego de poleas y, tal como se observa en la ilustracin 3.2 a). De igual forma, el ensamble de la falange medial est constituido por dos placas y poleas, figura 3.3. Finalmente la falange distal contiene dos placas y una yema, pieza de color azul (figura 3.2 b).). La disminucin de la friccin se logra con la colocacin de rodamientos de bolas en cada una de las articulaciones.
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Perno
Sensor Placa distal Yema
Placa proximal
Rodamiento Imn axial Rodamiento
Polea Perno Soporte
a). sensor
b).
Imn radial
Figura 3.2. a). Falange proximal. b). Falange distal.

Perno Rodamiento proxima l-medial Placa distal
Placa Imn radial
Tope articulacin
Rodamiento Perno proxima Figura l-medial
3.3. Falange medial.
En la tabla 3.1 se indican el peso de cada falange, as como tambin las dimensiones de las mismas.
Tabla 3.1. Masa y dimensiones de las falanges.
Falange Proximal Medial Distal Masa 12.97 g 11.78 g 18.82 g Largo 45 mm 30 mm 34 mm Ancho 22 mm 17.2 mm 22 mm
Se incluye en este prototipo un esquema para aplicar tensin en los hilos sin la necesidad de desarmar la unin existente entre en el tensor y el msculo neumtico. En la figura 3.4a) se muestra el tornillo de ajuste que libera o tensa el hilo, y una contratuerca la cual fija eltornillo
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en la posicin deseada. Adems, se ha colocado un destorcedor con el fin de evitar que la cuerda se enrede o se tuerza. La palma tiene un diseo sencillo y funcional, con pocos elementos tal como se aprecia en la figura 3.4 b).
Brazo-antebrazo
Msculo neumtico
Placa palmar
Rtula Canal dorsal
Polea tensor Tubo flexible Tornillo de ajuste Sujetador tensores Porta rtula
a).
Destorcedor
b).
Figura 3.4. a). Unin y ajuste del tensor y msculo neumtico. b) Ensamble de la palma.
Se utilizan herramientas de anlisis de esfuerzos para valorar si las piezas pueden romperse o deformarse. ste anlisis es capaz de calcular los desplazamientos, las deformaciones, y las tensiones en una pieza basndose en el material, las restricciones y las cargas [14]. Para determinar si ciertas piezas mecnicas iban o no a soportar las cargas se utiliz un paquete de software de anlisis de tensiones. Esta herramienta computacional emplea anlisis estticos lineales, basados en el Mtodo de Elementos Finitos, para calcular la tensin, asumiendo que el material es isotrpico [15]. Las piezas seleccionadas en este anlisis son aquellas que presentan las cargas ms importantes en el sistema. Tales piezas son: placa proximal, placa medial, placa distal, porta rtula y ngulo palma. Para fines prcticos, a cada una de ellas se le aplic una carga de 1 kg. En la imagen 3.5. a) y b) se muestra la distribucin de los esfuerzos en las piezas llamadas placa proximal y placa medial. Ambas piezas son utilizadas como pieza clave en los eslabones que llevan su nombre. Se observa una deformacin mayor a la esperada, esto se debe a que el paquete de software realiza una escala de deformacin. Lo anterior es con la finalidad deque el usuario pueda apreciar en forma ms clara el sentido de la deformacin.
24
a).
b). Figura 3.5. Distribucin de esfuerzos: a). Placa proximal. b). Placa Medial.
En las imgenes 3.6. a) y b) se observa la distribucin de las tensiones en la placa distal y en la porta rtula. sta ltima tiene la funcin de dar soporte a los dedos, ya que en ella se montan las rtulas comerciales. Adems esta pieza est unida por medio de tres tornillos al perfil de la palma.
a).
b). Figura 3.6. Distribucin de esfuerzos: a). Placa distal. b). Porta rtula.
El elemento ngulo palma, mostrado en la figura 3.7, es la pieza encargada de soportar a la palma, que su vez contiene a los dedos. Esta pieza debe de soportaruna mayor carga en comparacin con el resto de los componentes.
Figura 3.7. Distribucin de esfuerzos del ngulo palma. 25
Los resultados del anlisis de esfuerzos de estas cinco piezas se indican en la tabla 3.2, masa, esfuerzo y desplazamiento resultante mximo, as como el famoso factor de seguridad. Este ltimo seala la carga mxima permisible antes de que el material ceda y salga de la zona elstica. Se puede apreciar que las placas (distal, medial y proximal) son capaces de soportar cargas mayores de 3 kg antes de ceder. La porta rtula ceder a cargas mayores de 11.89 kg, de igual manera, el ngulo tendr que vencerse si sobrepasa los 16.47 kg.
Tabla 3.2. Datos del anlisis.
Masa de la pieza 3.49 g 2.25 g 2.24 g 9.79 g 76.6 g Esfuerzo Resultante Mximo 1.7 e+7 N/m2 1.55 e+7 N/m 1.23 e+7 N/m 4.63 e+6 N/m 3.34 e+6 N/m
2 2 2 2
Pieza Placa proximal Placa medial Placa distal Porta rtula Angulo palma
Desplazamiento Resultante Mximo 0.017 mm 0.009 mm 0.005 mm 0.004 mm 0.021 mm
Factor de Seguridad 3.24 3.54 4.44 11.89 16.47
3.2. CONSTRUCCIN Y ENSAMBLE
Una vez realizado el diseo del sistema mecnico en Solidworks lo siguiente es generar los planos correspondientes de cada una de las piezas y ensambles. En total se elaboraron 50 planos. Las piezas mecnicas fueron elaboradas en un taller de manufactura metal-mecnica. Para su construccin se emplearon las siguientes mquinas-herramienta: torno convencional, fresadora convencional y un torno CNC (Control Numrico Computacional). En la figura 3.8 aparecen las imgenes de dichas mquinas.
a).
b).
c).
Figura 3.8. a). Torno convencional. b). Fresadora convencional. c). Torno CNC. 26
El ensamble del efector consiste en la unin de piezas mecnicas, as como de los elementos elctricos y electrnicos, y la realizacin de pequeas pruebas de funcionamiento de ciertos componentes. Los pasos desarrollados para armar el sistema son los siguientes: a) Ensamble de la base-antebrazo: Unir las distintas piezas en este ensamble, tales como: base, porta msculos, poleas de los tensores, entre otras. El ensamble se encarga de dar soporte al sistema, alojar la palma y los msculos neumticos. En la figura 3.9 se observa el ensamble antes de ser armado en su totalidad.
a).
b).
Figura 3.9. a). Ensamble de la base-antebrazo. b). Ensamble de la palma.
b) Ensamble de la palma: Colocar la piezas correspondientes al ensamble, por mencionar algunas: canal dorsal, placa palmar, porta rtula, etc. Cumple la funcin de alojar a los dos dedos por medio de la pieza llamada porta rtula. A travs de la palma pasarn las mangueras y tensores que hacen posible el movimiento en las articulaciones de los dedos. En la figura 3.9 se aprecia la palma integrada a la baseantebrazo. c) Ensamble de los dedos: Unir las placas y componentes de los laterales de los dedos. Para ello, es necesario integrar los rodamientos en sus lugares correspondientes, al igual que los pernos. Realizar el ajuste de banco en aquellas piezas que lo requieran (figura 3.10). d) Integracin de sensores: Colocar los imanes en los pernos y pegar los sensores en sus lugares correspondientes. La orientacin del campo magntico del imn debe quedar muy cercano a la mitad de la carrera del sensor de posicin, figura 3.11.
27
a).
b).
c).
Figura 3.10. a). Piezas mecnicas de un dedo. b). Ajuste de banco. c) Colocacin de pernos y rodamientos.
a).
b) Figura 3.11. a) Seccin lateral del dedo. b) Dedo ensamblado.
e) Enrutamiento de los tensores: Realizar los amarres entre los pernos del dedo y los tensores. Unir los dedos. Colocar los hilos en las trayectorias asignadas dentro de los dedos (enrutar los tensores). Introducir los hilos dentro de los tubos flexibles. Llevar los tubos flexibles desde la pieza portaguas, pasando por las poleas, el separador de tensores, el ngulo palma, la palma, hasta llegar a la pieza llamada porta rtula. La manguera sobrante debe ser cortada con cuidado. Realizar los movimientos antagnicos de cada articulacin en forma manual para descartar la existencia de atoramientos, figura 3.12.
a).
b).
Figura 3.12. a). Colocacin de tubos flexibles. b) Enrutamiento de los hilos.
f) Montaje de msculos neumticos: Tomar una llave espaola y roscar los 16 msculos neumticos en la placa portamsculos. De igual manera, roscar los 16 conectores rpidos en la placa ya mencionada. Aplicar por lo menos 3 bares de presin a los msculos y colocar espuma para determinar la existencia de fugas. Unir y realizar amarres entre los msculos neumticos, los destorcedores y los tensores (figura 3.13).
28
a).
b).
c).
Figura 3.13. a) Montaje de msculos neumticos. b). Colocacin de conectores rpidos. c). Pruebas de fugas.
g) Cableado en el efector: Introducir los cables de los sensores dentro de un tubo de thermofit transparente, y aplicar calor para su contraccin. Sujetar los cables en el dedo. Montar la tarjeta de conexiones en la placa separador-tensores. Enrutar los cables por debajo de la palma a travs de las bases para cinchos. Atornillar y sujetar los cables en la tarjeta de conexiones. Realizar pruebas de continuidad con un multmetro, ver figura 3.14.
a).
b).
c).
Figura 3.14. a) Amarre entre tensores y msculos neumticos. b) Cableado en el efector. c) Dedos ensamblados.
Como se apreci lneas arriba, en la construccin del efector fueron requeridos elementos de tornillera, rodamientos, regulador de presin, mangueras, tensores, destorcedores, anillos de retencin, as como tambin distintas herramientas. En la figura 3.14 c). se observa a los dos dedos ensamblados. 3.3. TRAYECTORIA DE TENSORES. Existendiversas formas de guiar los tensores dentro de la estructura del dedo. Para definir cul es la ptima se tuvo que probar todas las posibles opciones. Algunas de ellas requeran mucho desplazamiento para lograr girar la articulacin, y otras, necesitan demasiada tensin para lograr su objetivo. En la figura 3.15 se aprecian las trayectorias ptimas de los tensores dentro de los dedos. Todos los tensores atraviesan la parte interna de la palma excepto uno, que es el tensor que est encargado de extender a la falange prxima y atraviesa por una serie de poleas en la parte exterior dorsal, tal como se muestra en la figura 3.16 a). En la figura 3.16. b) se observa la trayectoria de los tensores de la falange proximal.
29
a).
b).
c).
Figura 3.15. Enrutamiento de tensores dentro del dedo. a). Flexin de la falange distal. b). Abduccin- Aduccin. c). Flexin de la falange medial.
a).
b).
Figura 3.16. Enrutamiento de tensores, flexin de la falange proximal: a) Seccin dorsal. b) Seccin transversal.
30
CAPTULO 4. S ENSORES Y ACTUADORES.
La mayora de los sistemas actuales exigen medir y retroalimentar las seales del proceso con el fin de mantener las variables dentro de los lmites deseados. Por tal motivo se han colocado sensores que determinen la posicin actual de cada articulacin. Otro aspecto a cubrir en la instrumentacin de un sistema es el empleo de los elementos finales de control.Estn encargados de recibir la seal del controlador y modificar el agente de control. En este proyecto se hace uso de actuadores neumticos dada su similitud con la anatoma humana. A continuacin se describen tanto los elementos primarios, como los elementos finales utilizados en el efector.
4.1. SENSORES DE POSICIN. Se emplearon sensores de efecto Hall para medir el desplazamiento en las articulaciones. Estos sensores tienen la caracterstica de medir el cambio de flujo magntico. El C.I. MLX90316 fue usado para censar el desplazamiento de las articulaciones medial-proximal y medial-distal. Este dispositivo posee un DSP (Procesador Digital de Seales) de 16 bits, resolucin angular de 12 bits, con un amplio rango de 0 a 360 y una salida de 0.5 a 4.5 volts [33]. En el diseo mecnico, se realiz la consideracin de colocar el conjunto imn-sensor dentro de cada una de las articulaciones del dedo, tal como se muestra en la figura 4.1.
31
Captulo 4. Sensores y Actuadores.
Flexin-Extensin
a).
b).
Figura 4.1. a) Sensor MLX90316. b) Integracin del conjunto imn-sensor en articulaciones.
El MLX90333 fue requerido para determinar la magnitud del desplazamiento en la rtula comercial, con dos grados de libertad. El C.I. tambin es conocido como sensor 3D, y es de gran utilidad porque mide los desplazamientos realizados por los movimientos: flexin, extensin. Adems posee la capacidad de medir los movimientos de aduccin y abduccin.Cuenta con un DSP de 16 bits, salida analgica de 0.5 a 4.5 volts con una resolucin de 12 bits [34]. En la figura 4.2 se observa que el sensor es montado sobre la rtula y el imn queda alojado en la falange proximal (pieza en movimiento).
Flexin-Extensin
Abduccin Aduccin
a).
b).
Figura 4.2. a) Sensor MLX90333. b) Integracin del conjunto imn-sensor en rtula.
El diagrama elctrico se muestra en la imagen 4.3.
a).
b). Figura 4.3. a) Circuito elctrico del MLX90316. b) Circuito elctrico del MLX90333.
Se construyeron los PCBs (Tarjeta de Circuito Impreso, siglas en ingls) de los sensores, se soldaron los circuitos integrados y capacitores, finalmente, fueron colocados en el dedo. En la figura se muestra la fabricacin de dichos sensores de posicin, figura 4.4.
32
a).
b).
c).
d).
e).
f). Figura 4.4. Fabricacin y montaje de sensores: a). Impresin de pistas. b) Trasferencia trmica de pistas. c). Corrosin de cobre. d). Corte y pulido. e).Soldadura de componentes. f). Integracin de sensores.
4.1.1. CARACTERIZACIN DEL SENSOR DE MOVIMIENTO EN RTULA.
La rtula comercial, utilizada en la articulacin metacarpofalangeal, est construida de un material ferromagntico. Este material ocasiona cambios en las lneas del flujo magntico del imn, provocando variaciones en las lecturas del sensor 3D. Para determinar en forma cualitativa estos efectos no deseados, se construy un pequeo banco de pruebas, empleando diversos materiales: perfiles de aluminio, tornillera milimtrica, mica graduada, rtula comercial, imn axial, sensor 3D, etc. En la figura 4.5, se muestra el banco de pruebas utilizado para determinar las variaciones y desviaciones de las lecturas en el sensor de efecto Hall. Se aprecia la rtula y el sensor, as como un eslabn en el cual es capaz de desplazar a distintas distancias el imn respecto al eje de la rtula. La rotula posee 2 GDL, y para propsitos prcticos se ha suprimido uno de ellos en el banco de pruebas; de esta manera, se realizan movimientos de flexin y extensin. Se puede observar en la ilustracin (figura 4.5), una escala graduada para determinar la posicin a la que se desea desplazar el eslabn.
33
Imn Tornillo de ajuste Desplazamiento Escala graduada Portartula
Base
Sensor 3D
Rtula
Figura 4.5. Banco de pruebas de rtula comercial y sensor 3D.
La respuesta del sensor se aprecia en la figura 4.6, en ella se ilustra claramente el comportamiento del voltaje de salida del sensor, cuando el imn es colocado a distintas distancias respecto al eje de la rtula. Al alejar el imn a una distancia de 11 mm, se aprecia una curva semejante a una sinusoidal, respuesta que no es til para la aplicacin. De igual manera, a una distancia de 19 mm, se observa que el voltaje cae repentinamente cuando el eslabn supera los 46 en su desplazamiento; ambas respuestas no deseadas para la aplicacin. Sin embargo, las distancias comprendidas entre 13 y 17 mm el sensor presenta un comportamiento ms estable y adecuado. Dicha desviacin puede ser corregida en la programacin del sistema embebido.
Sensor MLX90333, implementado en rotula comercial

6 19 mm 17 mm 5 15 mm 13 mm
Salida, Voltaje [V]
11 mm Polinmica (17 mm) Polinmica (15 mm)
Polinmica (13 mm)
y = 0.0005x3 - 0.0197x2 - 0.0207x + 4.6408 y = 0.0004x3 - 0.0158x2 - 0.0214x + 4.2883 y = 0.0004x3 - 0.0147x2 - 0.0032x + 3.9747
0 -54 -50 -45 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Angulo []
Figura 4.6. Curvas caractersticas del sensor MLX90333 implementado en rtula comercial.
34
4.2. VLVULA NEUMTICA. Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los mecanismos que integran al robot de acuerdo a las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Los actuadores neumticos son elementos que aprovechan la energa mecnica usando aire comprimido para transformarla en trabajo. Este sistema mecatrnico emplea vlvulas y msculos neumticos. Las vlvulas neumticas utilizadas en esta aplicacin funcionan en forma semejante a un convertidor de voltaje a presin. Con un potencial de 1 a 5 volts regulan en forma proporcional la presin de salida de 0 a 8.8 Bares. Para poder utilizar las vlvulas proporcionales neumticas fue necesario armar sus componentes mecnicos y realizar sus conexiones elctricas, figura 4.7.
a).
b).
Figura 4.7. a) Ensamble de los componentes de las vlvulas proporcionales neumticas. b). Vlvulas proporcionales neumticas ensambladas.
Para determinar el comportamiento de la vlvula proporcional se habilit un pequeo circuito elctrico y neumtico. La respuesta del comportamiento de la vlvula se muestra en la imagen 4.8.
Filtro regulador Multmetro
COMPORTAMIENTO DE LA VALVULA PROPORCIONAL
7,00 6,00 5,00 PRESION (BAR) 4,00 3,00 2,00 1,00 0,00 0,0 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6 2,8 3,0 3,2 3,4 3,6 3,8
Vlvulas neumticas
a).
Circuito de control Manmetro digital
b).
VOLTAJE (VOLTS)
Figura 4.8. a). Pruebas de comportamiento de la vlvula neumtica b).Curva de respuesta de la vlvula de presin proporcional.
35
Para llevar a cabo el control de los dedos y sus articulaciones se emplearon16 vlvulas y 16 msculos neumticos, as como tambin conectores, mangueras, filtro, regulador, entre otros. En la figura 4.9 se muestra el diagrama general de las conexiones neumticas del sistema. Los elementos estn divididos en tres niveles: nivel de suministro, nivel de vlvulas y el nivel de msculos. Estn agrupados en dedo A y debo B, y ordenados en pares de acuerdo a la articulacin de cada dedo.
MSCULOS NEUMTICOS DEL DEDO A MSCULOS NEUMTICOS DEL DEDO B
AD-ABD
PROXIMAL
MEDIAL
DISTAL
AD-ABD
PROXIMAL
MEDIAL
DISTAL MSCULO NEUMTICO
NIVEL DE MSCULOS
NIVEL DE VLVULAS
A R A P VLVULA DE CONTROL R P P P
R R A
NIVEL DE SUMINISTRO
SILENCIADOR
DISTRUBUIDOR SEAL DE CONTROL VLVULA DE CORTE
ALIMENTACIN
UNIDAD DE MANTTO
Figura 4.9. Circuito neumtico del sistema.
4.3. MSCULO NEUMTICO. El msculo neumtico es un tubo flexible que est envuelto por una red de fibras dispuestas en forma de rombos [10] (figura 4.10a). Se contrae al aplicarle una presin de aire, y se relaja cuando se le retira el suministro de aire, talcomo se muestra en la figura 4.10 b). Cada articulacin est provista de dos msculos antagonistas, uno de ellos se contrae y mientras que el otro se relaja produciendo un desplazamiento longitudinal que es aprovechado para el desplazamiento angular, talcomo se muestra en la figura 4.10 c).
36
a).
b).
c).
Figura 4.10. a). Constitucin del msculo neumtico. b). Movimientos de los msculos. c). Msculos en antagonismo.
Existen en el mercado msculos neumticos, pero son muy costosos, algunos de mala calidad y en la mayora de los casos no se ajustan a la aplicacin. Por tal motivo se construyeron en el Cenidet los msculos neumticos utilizados en el sistema, representando grandes ahorros en el desarrollo del prototipo, y teniendo la capacidad de generar elementos neumticos acordes a la necesidad. Cada msculo neumtico mide 15 cm de longitud. El procedimiento para la construccin de los msculos neumticos es el siguiente: a) b) c) d) Cortar la malla y el tubo de tefln. Introducir el tubo de tefln, sin deshilarlo, dentro de la malla. Aplicar calor en los extremos de la malla (figura 4.11). Introducir las tapas roscadas en la malla e insertar los extremos del tubo de tefln en los racores. e) Apretar y ajustar con un juego de llaves las roscas de los racores. f) Aplicar cinta tefln en uno de los extremos e integrar los tapones en los msculos neumticos (figura 4.12).
a).
b).
c).
Figura 4.11. a). Corte del tubo y malla. b). Colocacin del tubo dentro de la malla. c). Aplicacin de calor en los extremos de la malla.
37
a).
b).
c).
Figura 4.12. a). Colocacin de racores. b). Aplicacin de cinta tefln y tapones. c) Msculos neumticos construidos en el Cenidet.
38
CAPTULO 5.
ODELADO Y CONTROL.
A lo largo de la historia el hombre ha tratado de describir los fenmenos fsicos del medio a travs de expresiones matemticas. Estas expresiones han resultado muy aproximadas e inclusive exactas al grado en confiar plenamente en ellas. Por esta razn en las siguientes lneas se describir en forma breve el desarrollo matemtico de la cinemtica del robot, el cual describe el comportamiento fsico del sistema. Otro aspecto importante es el control de los sistemas mecnicos. Actualmente se cuenta con una infinidad de algoritmos que hacen posible mantener las condiciones y variables dentro de los lmites deseados. En las siguientes lneas se desglosar un algoritmo de control muy empleado actualmente en la industria, el control PID;dicho control es relativamente sencillo y funcional, adems se encuentra implementado en la mayora de los sistemas y procesos.
5.1. MODELO CINEMTICO.
Uno de los fines que se busca dentro del estudio de la Robtica, es la ubicacin de los objetos en el espacio tridimensional. Para poder describir la posicin y orientacin de un cuerpo en el espacio, siempre adjuntamos un sistema de coordenadas o trama. Debemos de tener en cuenta que, el nmero de grados de libertad que posee un manipulador, es el nmero de variables de posicin independientes que tendran que especificarse para poder localizar todas las piezas del mecanismo [17]. Para hacer ms simple el anlisis de los modelos que se presentan a continuacin, se analiz cada dedo como un manipulador independiente sin efector final. La cinemtica es la ciencia que estudia la posicin, velocidad, aceleracin y derivadas de orden mayor, sin considerar las fuerzas que la ocasionan. Por ende el estudio de la
39
Captulo 5. Modelado y Control.
cinemtica de manipuladores, se refiere a todas las propiedades del movimiento, las geometras y las basadas en el tiempo [17]. La cinemtica aborda dos problemas, ellos son: Cinemtica directa, es el problema geomtrico esttico de calcular la posicin y la orientacin del efector final del manipulador, dado un conjunto de ngulos articulados. Cinemtica inversa, calcular todos los conjuntos posibles de ngulos articulares para obtener dicha condicin, dada la posicin y orientacin del efector final del manipulador. 5.1.1. CINEMTICA DIRECTA. Para nuestro modelo cinemtico se har uso de la representacin Denavit-Hartenberg, que permite obtener la relacin de traslacin y rotacin entre eslabones adyacentes, para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica [l8] [21]. Los parmetros y la representacin geomtrica son los siguientes (tabla 5.1 y figura 5.1):
Figura 5.1. Representacin geomtrica.
Eslabn 1 2 3 4
ai 0 L2 L3 L4
90 0 0 0
di 0 0 0 0
Tabla 5.1. Parmetros Denavit-Hartenberg.
40
Donde: Li = Longitud del eslabn i.
La matriz de transformacin homognea para un dedo de cuatro grados de libertad est definida por [22]:
(5.1)
Para la simplificacin de las expresiones se usan las siguientes abreviaciones:

(5.2) (5.3) (5.4) (5.5)
Por lo tanto, la representacin del modelo cinemtico directo, queda definido con la matriz de transformacin :
(5.6)
(5.7)
Donde:
234
2+
3+ 4
Para ms detalle del modelo dirigirse al anexo A. 5.1.2. CINEMTICA INVERSA.
Para el obtener el modelo cinemtico inverso se har uso de un enfoque algebraico utilizando el mtodo de las matrices de transformacin homognea. Partiendo de una matriz
41
de transformacin de toda la cadena cinemtica (T), se desacoplan sus trminos por medio de la siguiente operacin [20] [22]:
(5.8)
(5.9)
De la ecuacin anterior (5.9) se obtienen , son:
,las ecuaciones de la cuarta columna
(5.10) (5.11) (5.12)
A partir de la ecuacin (5.12) se obtiene el valor de :

(5.13)
Ahora, con el uso de las ecuaciones (5.10) y (5.11)se obtienen
:
(5.14)
(5.15)
Teniendo as:
(5.16)
Por lo tanto obtenemos:

(5.17)
Se observa que puede tomar diferentes valores para una misma posicin. Tngase en cuenta que no existe una solucin nica para el problema de la cinemtica inversa, por lo tanto, para una posicin dada es posible obtener mltiples soluciones para los ngulos de articulacin (para mayor detalle de s2, c2, s3y c3consultar anexoB).
42
5.2. ALGORITMO DE CONTROL.
Es interesante notar que ms de la mitad de los controladores industriales utilizados hoy en da son esquemas de control PID [29]. La utilidad de estos controladores estriba en que se aplican en forma casi general a la mayora de los sistemas de control, en particular, cuando el modelo matemtico de la planta no se conoce. El control de posicin de las falanges emplea un controlador PID. La ecuacin que representa un controlador PID en el dominio del tiempocontinuo es [28]:
(5.18)
Donde:
La funcin de transferencia en el dominio de s (Laplace) del controlador PID es:
(5.19)
Donde es la funcin de transferencia del controlador. Para obtener el algoritmo de control PID se hace uso del mtodo de Euler [30] [31] [32], siguiendo la definicin de una derivada tal que:
(5.20)
Donde x es el cambio en x sobre un intervalo de tiempo t. Incluso si t no es igual a cero, esta relacin debe ser aproximadamente verdadera, por lo que:
(5.21)
Donde: T = tk+1 tk (intervalo de muestreo en segundos) tk = kT (para una constante de intervalo de muestreo) Adems k es una integral, x(k) es el valor de x en tk y x(k+1) es el valor en tk+1. Esta aproximacin es usada para todas las derivadas que aparecen en las ecuaciones di-
43
ferenciales de los controladores llegando a ajustar el conjunto de ecuaciones de tal forma que puedan ser resueltas para un sistema digital. Ajustando la ecuacin (5.20), la ecuacin diferencial relaciona u(t) y e(t) obtenemos:
(5.22)
Haciendo uso del mtodo de Euler (dos veces para ) resulta:
(5.23)
Reagrupando los trminos obtenemos finalmente la ecuacin del controlador PID en el dominio del tiempo discreto:
(5.24)
Los trminos simplificados en la ecuacin (5.25) se desglosan como:

(5.25)
(5.26)
(5.27)
Donde:
La ecuacin (5.25) es la expresin utilizada en el algoritmo de control implementado en el sistema embebido. De acuerdo a las ecuaciones (5.27) y (5.28), un cambio en el tiempo de muestreo provoca una alteracin en los valores de KD y KI. Ya que al aumentar el tiempo de muestreo ocurre un incrementoen la ganancia integral y una disminucin en la ganancia
44
derivativa, ocasionando un sistema ms inestable con mayor nmero de oscilaciones en el tiempo transitorio y un error muy pequeo en el tiempo estacionario. En caso contrario, s se disminuye el tiempo de muestreo se espera que el sistema presente ninguna o pocas oscilaciones en el tiempo transitorio y un error mucho menor en el tiempo estacionario, ya que la parte integral lleva al error estacionario a cero. En la figura 5.2 se muestra el lazo de control de una articulacin. El sensor de efecto Hall mide el desplazamiento angular y enva una seal elctrica al ADC (Convertidor Analgico Digital) para convertirla en un formato el cual pueda ser procesado por el DSC (Controlador Digital de Seales). Enseguida la variable medida es comparada con un valor de referencia donde es generado un error. ste error estomado por el bloque del controlador PID, el cual ejecuta un algoritmo de control para la generacin de una seal correctiva. Debido a que el sistema ocupa elementos en antagonismose emplean dos seales correctivas, una complemento de la otra. Por ello el DSC enva dos seales correctivas en formato SPI (Serial Peripherical Interface, por sus siglas en ingls) a un DAC (Convertidor Analgico Digital) que suministra un potencial a las vlvulas proporcionales neumticas. Finalmente las vlvulas proveen de energa neumtica a los msculos neumticos con la objetivo de generar el torque requerido en la articulacin, figura 5.2.
Figura 5.2. Lazo de control.
Antes de ejecutar la accin de control es necesario pre cargar a los msculos neumticos con una presin determinada, esto para tensar los hilos y hacer que el desplazamiento angular no requiera mucha energa en el arranque.Es de sealar que cada bloque en el lazo de control representa una funcin de transferencia con un tiempo de retardo, contando con no linealidades y desviaciones. El controlador PID corrige las desviaciones internas del sistema, as como tambin posibles perturbaciones externas (no indicadas en la figura 5.2). Existen varios mtodos para sintonizar controladores PID [27] [29], los ms utilizados son: Ziegler-Nichols, mtodo de curva de reaccin. Ziegler-Nichols, mtodo de ganancia lmite. Mtodo de tanteo.
45
Mtodos de ajuste automtico. Para sintonizacin de los controladores se utiliz el mtodo de tanteo por ser sencillo y muy prctico. ste mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en colocar las ganancias con valores muy pequeos, e incrementar despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar los cambios de carga y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin considerable [27]. Para ajustar los controladores los controladores P+I+D, se procede con la siguiente metodologa: Ajustar las ganancias integrales y derivadas a 0, al mnimo. La ganancia proporcional deber de ser muy pequea. Aumentar gradualmente la ganancia proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0.25. Se incrementa la ganancia derivativa hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se aumenta la ganancia proporcional hasta que los ciclos se inician. Enseguida incrementamos la accin derivativa hasta eliminar los ciclos. Se prosigue aumentado tanto la accin proporcional como la derivativa hasta que la accin derivativa no mejore la eliminacin de los ciclos producidos. Se determinan aquellas ganancias proporcionales y derivativas que en las ltimas pruebas lograron eliminar los ciclos. Como la accin integral empeora el control, es necesario disminuir ligeramente la ganancia proporcional. A continuacin se incrementa por pasos la ganancia integral hasta que empiece a aumentar los ciclos. Se observar como la accin integral elimina el offset en el tiempo estacionario. La ltima ganancia ensayada se disminuye ligeramente.
46
CAPTULO 6.
ISTEMA ELECTRNICO E INTERFACE DE USUARIO.
Hoy en da los diseadorescuentan con una amplia gama de tecnologas y plataformaspara el desarrollo de sistemas electrnicos de control, algunas de ellas son: PLC (Controlador Lgico Programable), FPGA (Arreglo de Compuertas Programables por Campo), PAC (Controlador Automatizacin Programable),DSP (Procesador Digital de Seales), PLD (Dispositivo Lgico Programable), as como Microcontroladores de 8, 16 32 bits, entre otros. Para poder realizar una adecuada eleccin se debe de tomar en cuenta ciertos aspectos tales como:costos, tiempos de entrega, dominio de la tecnologa, funcionalidad, complejidad, compatibilidad con otros equipos, etc. En caso de adoptarse una tecnologa totalmente desconocida el tiempo del dominio de ella puede ser muy extenso ocasionando retrasos en el proyecto. Otro punto sobresaliente es la portabilidad, cualidad que representa una ventaja en el transporte de un dispositivo de un lugar a otro con tamaos y pesos considerables. En las siguientes lneas se describen el sistema electrnico de control as como tambin las caractersticas de la interface de usuario. 6.1. ELECTRNICA Y PROGRAMACIN Una vez armado el sistema mecnico, neumtico y de medicin se desarroll un sistema electrnico de control. El principal objetivo es controlar la posicin del efector, cumpliendo as con cada una de las siguientes funciones: Adquisicin de las seales de los sensores. Implementacin de un algoritmo de control. Envo de seales correctivas hacia los actuadores. Comunicacin con una PC.
47
Captulo 6. Sistema Electrnico e Interface de Usuario.
Para llevar a cabo estas tareas se dividi el sistema en dos bloques: a). Bloque de acondicionamiento de seales, y b). Bloque de control y comunicaciones.
DEDO A
DEDO B
SENSORES
EFECTO HALL
SENSORES
EFECTO HALL
0.5-4.5V
0.5-4.5V
FILTROS
PASABAJAS ACONDICIONADOR DE ENTRADA
0.5-4.5V
FILTROS
PASABAJAS COMUNICACIONES
0.5-4.5V
MONITOREO Y CONFIGURACIN
ADC
12 BITS
ADC
CONVERTIDOR SERIAL-USB 12 BITS
16 bits 28 MIPS
UART
dsPIC CONTROL
8 LAZOS PID
PC
LABVIEW
USB
RS-232
CONTROL
SPI
SPI
DAC
12 BITS SPI ACONDICIONADOR DE SALIDA
0-4V
DAC
12 BITS SPI
0-4V
FUENTE DEALIMENTACIN
5, 12, Y 24 VOLTS
SUMADOR
OPAMP +1V
1-5V
SUMADOR
OPAMP +1V
1-5V
VLVULAS NEUMATICAS
VLVULAS NEUMATICAS
Figura 6.1. Diagrama de bloques del sistema electrnico de control.
En la figura 6.1 se aprecia el sistema electrnico de control y monitoreo, en l se reciben las seales analgicas de los sensores y son acondicionadas por los bloques de entrada con el fin de que el control pueda manipularlas seales y ejercer una accin correctiva. Finalmente la accin correctiva es llevada a niveles elctricos requeridos por las vlvulas neumticas. Un bloque importante en la operacin del robot, es la fuente de alimentacin, ya que ella es la encargada de suministrar la potencia elctrica tanto en sensores, actuadores, as como al sistema de control. Para poder controlar las articulaciones en los dedos robots es necesario el manejo adecuado de todas las variables y seales elctricas (tabla 6.1). Cada una de ellas cumple una funcin especfica e importante. Pueden ser variables de correccin, medicin, alimentacin, por mencionar algunas.
48
Tabla 6.1. Variables y seales involucradas en el robot.

DESCRIPCIN Seales analgicas de entrada del dedo A Seales analgicas de entrada del dedo B Seales analgicas de salida del dedo A Seales analgicas de salida del dedo B Canal de comunicacin Serial-USB Alimentacin 5 Volts seccin Digital Alimentacin 5 Volts seccin Analgica Alimentacin 12 Volts seccin Op-amps Alimentacin 24 Volts seccin Vlvulas CANTIDAD 4 4 8 8 1 1 1 1 1
6.1.1. ACONDICIONAMIENTO DE SEALES.
Debido a los distintos niveles de voltaje que manejan los sensores y actuadoreses necesaria la utilizacin del acondicionamiento de las seales tanto de entrada como de salida. El acondicionamiento de entrada est formado por un filtro pasa bajas el cual reduce considerablemente el ruido e interferencias de la seal de los sensores [26]. La frecuencia de corte ( ) a la fue ajustado este filtro es de 100 Hz, figura 6.2.
A 1.0 0.707
BANDA DE PASO
G 0 -3
BANDA DE RECHAZO
a).
b).
fc
Wc
c).
Figura 6.2.Filtro pasabajas: a). Diagrama elctrico. b). Curva de respuesta. c). Frmula.
Con el valor de frecuencia de corte seleccionado el filtro permite pasar nicamente las seales con un tiempo de duracin (periodo) mayor a 10 ms y el resto son atenuadas. El valor de 10 ms es cercano al tiempo del ciclo (lazo) del sistema. El tiempo de ciclo o tiempo de lazo se puede definir como la suma de retardos y tiempo empleado en cada dispositivo desde que se mide, controla y se corrige el sistema. Para que el dsPIC pueda ejecutar la ley de control es necesario convertir las seales analgicas a seales binarias. Esto se logra haciendo uso del ADC que posee el propio dsPIC. En esta aplicacin se utilizan 8 canales con una resolucin de 12 bits cada uno, con una conversin de reloj (TAD) de 500 nanosegundos, y una razn de muestreo de 133.33
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ksps (kilo muestras por segundo, por sus siglas en ingls). El tiempo de muestreo ADC est dado por:
Las seales que provienen de los sensores son muy variadas y con distintos rangos de voltaje, esto ocasiona que cada canal del ADC tengas distintas resoluciones, tal como se muestran en tabla 6.2. La resolucin indica el voltaje necesario para producir un cambio de 1 LSB (bit menos significativo, siglas en ingles), y a menor magnitud de resolucin mayor es la sensibilidad en el sistema.
Tabla 6.2. Rango de voltaje y resolucin de las seales de ADC.
RANGO DE VOLTAJE DE ENTRADA 0.5 - 4.5 1-4 1-4 1-4 RESOLUCIN DEL DAC 976 uV/LSB 732 uV/LSB 732 uV/LSB 732 uV/LSB RANGO DE VOLTAJE DE SALIDA 1-5 1-5 1-5 1-5 RESOLUCIN DEL ADC 976 uV/LSB 976 uV/LSB 976 uV/LSB 976 uV/LSB
ARTICULACION Distal Medial Proximal Aduccinabduccin
La etapa de acondicionamiento de salida est formada por un DAC y un sumador, ambos tienen la tarea de convertir la seal correctiva del controlador a niveles elctricos requeridos por los actuadores neumticos. Debido a que el dsPIC no posee salidas analgicas se emplea un DAC externo, de esta manera traduce la seal correctiva digital en una seal continua. Para llevar a cabo comunicacin dsPIC-DAC se usa el protocolo de comunicacin SPI de 12 bits. El DAC empleado en este proyecto es el MAX5590 de 8 canales. Para garantizar niveles de voltaje confiables se emplearon circuitos conocidos como referencias de voltaje, y al presentarse un cambio en el voltaje de alimentacin el voltaje de referencia en el DAC se mantiene constante [35]. La siguiente etapa es un sumador, figura 6.3, el cual emplea un amplificador operacional en configuracin sumador no inversor [25][26]. Esta etapa se utiliza para sumarle un volt a la seal de salida del DAC y brindar una alta impedancia en la salida hacia las vlvulas. En la tabla 6.2 se muestran las caractersticas de salida.
Figura 6.3. Opamp sumador no inversor. 50
6.1.2. BLOQUE DE CONTROL Y COMUNICACIONES.
El bloque de control est conformado por un DSC (Controlador Digital de Seales) de Microchip, el cual es un circuito integrado hbrido de un MCU (Microcontrolador) de 16 bits y un DSP (Procesador Digital de Seales) de gama baja [24]. Est dispositivo puede alcanzar un rendimiento de hasta 30 MIPS (Millones de Instrucciones por Segundo) con un amplio repertorio de instrucciones, recursos en hardware, interrupciones, EEPROM, sin mencionar un motor DPS, dos registros de 40 bits cada uno [36]. Puede ser programado ya sea en lenguaje ensamblador o lenguaje C. En este proyecto se ocup el dsPIC30F4013 por tener las caractersticas necesarias para la aplicacin, as como su capacidad de procesamiento y velocidad. El reloj interno de este dispositivo se ajust de tal manera que trabajara a 28 MIPS. Fue programado en lenguaje C a travs del software MPLAB [24], facilitando y haciendo estructurado el cdigo de control. En la tabla 6.3.se muestran los recursos empleados en esta aplicacin.
Tabla 6.3. Recursos utilizados del dsPIC.
RECURSOS MXIMOS EMPLEADOS PINES 30 26 MEMORIA FLASH 24 Kbytes 5 kbytes ADC 13 canales 200 kbps 8 canales a 133 kbps UART 2 canales 1 canal SPI 1 canal 1 canal VELOCIDAD 30 MIPS 28 MIPS
Gracias al empleo del dsPIC se hizo posible la implementacin de los 8 lazos de control, cada uno de ellos posee 3 ganancias PID y un set-point. Para lograr un ptimo funcionamiento de todo el control se implementaron rutinas y secuencias de control. La configuracin de cada controlador est ligada a comandos provenientes desde una PC. El dsPIC puede estar operando en diferentes funciones: lectura de sensores, precarga de msculos y control de uno o dos dedos. En la tabla 6.4 se muestran los comandos empleados en el bloque de control.La unidad de procesamiento para poder ejecutar alguna accin recibe un comando proveniente de la PC, lo interpreta, lo procesa, realiza la accin pertinente y enva una respuesta. La principal tarea de los elementos de comunicacin es enviar y recibir datos y comandos de la PC al dsPIC. Se emple el bloque UART de DSC para enviar datos al exterior, sin embargo los niveles elctricos de la seal enviada no son los adecuados para la PC, y para ello se utiliz un convertidor serial a USB, Linx USB Module [70] La velocidad de comunicacin est establecida a 38,400 tasa de baudios (en ingls baudrate), haciendo posible una mayor transferencia de datos en el menor tiempo posible. Con esta caracterstica se envan paquetes de 8 bits en tan solo 208 s.
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Tabla 6.4. Comandos de control.

PRIMERA TRAMA RECIBIDA AL DSPIC DEDO A LECTURA DEDO B AMBOS DEDO A DEDO B INDIVIDUAL DESFOGUE DEDO A DEDO B INICIO DEDO A INICIO DEDO B GANANCIAS SET-POINT HABILITACION DE LAZO INICIO GANANCIAS SET-POINT HABILITACION DE LAZO "a" "b" "p" "d" "D" "C" "R" "k" "M" "M" "T" "k" "M" "M" 1 byte, tipo de ganancia P, I D y # lazo 1 byte, # Lazo 1 byte, # Lazo 2 bytes, valor de la ganancia 2 bytes, valor deseado 1 byte, orden de encendido apagado 1 byte, tipo de ganancia P, I D y # lazo 1 byte, # Lazo 1 byte, # Lazo 2 bytes, valor de la ganancia 2 bytes, valor deseado 1 byte, orden de encendido apagado 1 byte, # DAC 2 bytes, porcentaje presin "s" SEGUNDA TRAMA RECIBIDA AL DSPIC "0" "1" "2" TERCERA TRAMA RECIBIDA AL DSPIC
TRAMA ENVIADA A LA PC 8 bytes, posicin de articulaciones 8 bytes, posicin de articulaciones 16 bytes, posicin de articulaciones 1 bytes, dato confirmacin 1 bytes, dato confirmacin 2 bytes, dato reflejado 2 bytes, dato reflejado 2 bytes, dato reflejado 24 bytes, variables del sistema 24 bytes, variables del sistema 4 bytes, dato reflejado 4 bytes, dato reflejado 4 bytes, dato reflejado 16 bytes, variables del sistema 4 bytes, dato reflejado 4 bytes, dato reflejado 4 bytes, dato reflejado
PRECARGA
CONTROL 1 DEDO
CONTROL 2 DEDOS
En la ilustracin 6.4 se muestra el sistema embebido desarrollado para cumplir los requerimientos de la electrnica de control. Un sistema embebido es un sistema electrnico especficamente diseado y optimizado para resolver un problema concreto de forma eficiente, trabajando en tiempo real y programado ya sea en ensamblador o C, puede emplear uno o ms de los siguientes dispositivos: microprocesador, microntrolador, DSP o FPGA [71].
a).
b).
Figura 6.4. Sistema embebido desarrollado: a). Diseo del PCB en software. b). Construccin y ensamble. 52
Para nuestra aplicacin, tal como se mencion lneas arriba, fue empleado un DSC (combina un microcontrolador y un DSP) y la programacin fue realizada en lenguaje C por sus grandes bondades.
6.2. INTERFACE GRFICA DE USUARIO. Para controlar cada una de las articulaciones de los dedos robot fue necesario desarrollar una interface grfica de usuario. Las funciones principales que realiza dicha interface son: Calibracin y ajuste de sensores. Precarga de msculos neumticos. Monitoreo y habilitacin del control de una articulacin y configuracin del control PID. Monitoreo y habilitacin del control de un dedo (4 articulaciones) y configuracin de las ganancias de los controladores PID. Monitoreo y habilitacin del control de dos dedos (8 articulaciones) y configuracin de las ganancias de los controladores PID. La programacin es realizada en Labview a travs de un lenguaje de alto nivel: programacin en diagrama de bloques, tambin conocida como grfica (figura 6.8 a) y b)).Este tipo de programacin es visual y fcil de comprender y maneja la misma lgica y rutinas que el lenguaje estructurado [23]. El panel frontal o pantalla de usuarioest divida en 4 pestaas, cada una de ellas con funciones especficas: Sensores-Calibracin. Esta pantalla indica la seal de los sensores de cada una de las articulaciones de los dedos. En la figura 6.5 a). se aprecia en la parte central el grafico de tendencial y del lado izquierdo central los botones de habilitacin y el tiempo de muestreo. En este trabajo se han colocado dos funciones nuevas: una de ellas es la calibracin y ajuste de sensores por software y la otra, el despliegue del dedo en tiempo real, tal como se muestra en los recuadros superior e inferior izquierda. Precarga msculos. Est encargada de indicar a cada msculo la accin de precarga o desfogue de aire. Cada msculo puede ser precargado a un porcentaje determinado, y existe la opcin de precargar todos los msculos de un dedo a una presin definida. Se observa en el centro de la pantalla (figura 6.5 b).) los botones para el desfogue de los msculos. Control-1 dedo.Esta pestaa hace alusin al monitoreo del control de un dedo. Se puede apreciar en la parte superior el encendido general, el tiempo de bucle (el mnimo es de 7 milisegundos) y el selector del dedo, ya sea dedo A o dedo B.
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Lasbarras en forma horizontal agrupan a cada articulacin, tal como se muestra en la imagen 6.6 a). En ella se puede encender o apagar el control de la articulacin seleccionada, as como ajustar el set-point y las ganancias del controlador. En las grficas se puede monitorear la variable de proceso, as como tambin el error, la salida del controlador y el valor de correccin en cada uno de los msculos.
a)
b) Figura 6.5. Pantallas: a).Monitoreo y calibracin de sensores. b). Precarga de msculos neumticos.
Control-2 dedos.Esta pestaa es semejante a la del control de un dedo, con la diferencia que en ella se puede controlar las articulaciones de los dos dedos en forma simultnea. Posee la opcin de encendido y apagado del control de cada articulacin, ajuste de set-point y ganancias, y el monitoreo de la variable de proceso o posicin angular y el error. Tambin posee la opcin de modificar el tiempo de bucle. En la parte superior de la pantalla, figura 6.6 b). se observa la representacin en tiempo real de la posicin actual de cada dedo.
a).
b).
Figura 6.6.Pantallas: a). Monitoreo del control de posicin de las articulaciones de un dedo. b). Control de posicin de las articulaciones de dos dedos.
Trayectoria y movimiento simultneo: En esta seccin el sistema genera una trayectoria de movimiento para las articulaciones. El usuario ingresa el ngulo inicial y final, el tiempo de duracin y la cantidad de ciclos (un ciclo es un movimiento de flexin y extensin), tal como se muestra en la figura 6.7. El sistema determina la cantidad de puntos vas [17] y enva hacia el dsPIC los setpoint de la trayectoria.
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Figura 6.7. Pantalla, generacin de trayectoria y movimiento simultneo.
Para desplegar la representacin del dedo en las pantallas anteriores se utiliz de subprogramas en el cdigo de la interface. Estos subprogramas ejecutan de manera exacta la cinemtica directa de cada uno de los dedos de acuerdo a las seales provenientes de los sensores. Una de las tareas de la cinemtica es pasar las magnitudes de los ngulos (grados) a coordenadas cartesianas (x y y) para la representacin grfica en Labview de cada uno de los eslabones y articulaciones. En la figura 6.8 se muestra parte del cdigo de la cinemtica directa del dedo robot.
a).
b).
Figura 6.8. Cdigo en Labview: a). Seccin de lectura sensores. b). Subprograma de cinemtica directa.
Una ventaja que ofrece la interface desarrollada en el control de dos dedos, es que se requiere tan solo 9 milisegundos para monitorear los lazos de control, configurar lasganancias de los controladores, ajustar los set-points y finalmente monitorear las seales de los sensores de posicin.Esto se logra por dos razones: la primera es que la comunicacin entre la PC y el DSC se realiza a una velocidad de 38,400 baudios por segundo, y la segunda es por la implementacin de un algoritmo capaz de enviar y recibir las seales nicamente cuando se les sean solicitadas. La interface no enva en forma conjunta los valores de referencia ni los valores de las ganancias PID porque seran demasiados datos, significando un tiempo considerable en el envo de datos. Al contrario, es enviado un solo dato en el instante en el que el algoritmo detecta un cambio de estado en alguno de sus botones, y solo as es enviada la informacin del valor de referencia y las ganancias. Cuando no se detecta cambio alguno, es transmitido un comando al DSC para que siga el control de los dedos.
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Captulo 7. Pruebas del Sistema.
CAPTULO 7.
RUEBAS DEL SISTEMA.
Las pruebas del sistema iniciaron desde la fase de su construccin, con la verificacindel funcionamiento de cada dispositivo, bloque y componente. Estas fueron hechas con la finalidad de reducir fallas en la etapa de integracin y puesta en operacin del sistema.Una vez armado y funcionando adecuadamente el sistema se continua con la validacin. En la siguiente seccin sern descritas las pruebas de validacin al sistema que consisten en el control de posicin de las falanges, y como actividad adicional el seguimiento de ruta. El sistema tiene la capacidad o potencial de realizar los movimientos de: flexin, extensin, aduccin y abduccin. Para las pruebas de validacin de control de posicin se emplearon 4 GDL, realizando movimientos de flexin y aduccin de las distintas articulaciones de un dedo. La actividad adicional de seguimiento de trayectoria contempla 3 GDL de un dedo con desplazamientos repetidos de flexin y extensin. Las pruebas realizadas al prototipo son las siguientes: Control de posicin de la articulacin Interfalngica Distal (eslabn distal), flexin. Control de posicin de la articulacin InterfalngicaPrximal (eslabn medial), flexin. Control de posicin de la articulacin Metacarpofalngica (eslabn proximal), flexin. Control de posicin de la articulacin Metacarpofalngica (eslabn proximal), aduccin. Seguimiento de trayectoria de la articulacin Interfalngica Distal (eslabn distal), flexin y extensin. Seguimiento de trayectoria de la articulacin InterfalngicaPrximal (eslabn medial), flexin y extensin. Seguimiento de trayectoria de la articulacin Metacarpofalngica (eslabn proximal), flexin y extensin.
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Seguimiento de trayectoria en forma simultnea de las distintas articulaciones (Interfalngica Distal, InterfalngicaPrximal y Metacarpofalngica), flexin y extensin.
7.1. SISTEMA IMPLEMENTADO YACOPLAMIENTO. El prototipo desarrollado es un sistema mecatrnico que une de manera sinrgica componentes mecnicos, electrnicos y computacionales. En la figura 7.1 se muestra el diagrama a bloques del prototipo, sus componentes son: Sistema (efector): Lo componen todos los elementos mecnicos de las articulaciones de los dedos. Sensores: Constituido por los sensores de movimiento. Cumplen la funcin de medir el desplazamiento angular en cada uno de las articulaciones. Electrnica de control: Conformado por el sistema embebido. Es el encargado de monitorear las variables del sistema, ejecutar un algoritmo de control, enviar seales correctivas a los actuadores y comunicarse con la PC. Sistema de monitoreo: Lo constituye una PC. Monitorea las variables y configura el sistema, adems enva rdenes y comando de control al sistema embebido. Vlvulas y msculos neumticos: Representan los actuadores del sistema y son los encargados de corregir la desviacin (error) en cada una de las articulaciones.
VLVULAS NEUMTICAS
MSCULOS NEUMTICOS
SISTEMA DE MONITOREO
EFECTOR
ELECTRNICA DE CONTROL SENSORES
Figura 7.1. Diagrama a bloques del robot.
En la imagen 7.2 se muestra todo el sistema mecatrnicoimplementado: PC de monitoreo, tarjeta de electrnica de control, vlvulas y msculos neumticas, dedos articulados, entre otros.
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En ser humano se presenta un fenmeno de interaccin o relacin en los movimientos de las falanges de los dedos. Cuando una persona desea mover una falange determinada ocasiona de manera involuntaria que otra falange sea movida. Por ejemplo, al flexionar la articulacin interfalngica proximal de manera aislada da lugar a un movimiento no voluntario sobre la articulacin interfalngica distal (ocurre en la mayora de las personas fsicamente capacitadas sin deformaciones de nacimiento, y que no hallan sufrido alguna lesin en sus dedos y tendones). Esto se debe a la ubicacin y trayectoria de los tendones dentro de los dedos y de palma de la mano, y es un fenmeno natural.
Figura 7.2. Sistema mecatrnico desarrollado.
Este fenmeno de acoplamiento esta presente desde los primeros desarrollos [4] [6] realizados en el Cenidet en Mecatrnica dentro de la lnea de investigacin de efectores antropomrficos de miembro superior. En este trabajo el acoplamiento no es la excepcin, ya que al mover una articulacin determinada ocasiona un movimiento en alguna otra.Este suceso es producto de los enrutamientos y trayectorias que siguen los tensores dentro de los dedos. Al extender de manera manual (sin accin correctiva del controlador PID) la articulacin correspondiente a la falange medial del prototipo se observa un desplazamiento angular (sin accin correctiva) en el mismo sentido (extensin) de la articulacin de la falange distal, tal como se puede ver en la figura 7.3. Al extender de manera manual la articulacin de la falange proximal (sin accin correctiva) origina un desplazamiento (sin accin correctiva) en sentido contrario (flexin) en las articulaciones de las falanges distal y medial, figura 7.4. Para medir el acoplamiento en el sistema desarrollado se realizaron pruebas para determinar la relacin entre los movimientos de las articulaciones, todas ellas sin accin correctiva del controlador PID. Primeramente se determinar la relacin existente entre las falanges medial y distal. Para ello se colocan las articulaciones a una apertura de cero grados,
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enseguida se desplaza la articulacin medial-proximal hasta alcanzar los 90 de apertura. Se aprecia que la articulacin medial-distal alcanza un valor final de 63.6, figura 7.3.
a).
b).
Figura 7.3. Acoplamiento entre la articulacin medial-proximal (falange medial) y la medial-distal (falange distal): a). Grfica. b). Expresin matemtica.
Se puede ver un comportamiento casi lineal (no tomar en cuenta los pequeos saltos). La relacin de una seal con otra puede ser expresada por una ecuacin matemtica sencilla (primer orden), donde y representa a la medial-distal y x a la medial-proximal. La interpretacin es: por cada grado que aumente la falange medial, la falange distal aumentar 0.706 grados. A continuacin se determina la relacin entre la articulacinmetacarpofalangeal (falange proximal) respecto a las articulaciones medial-proximal (falange medial) y medial-distal (falange distal). Se coloca la falange proximal a 0, y las falanges tantomedial como distal son situadas a una apertura de 90 (figura 7.4).
a).
b).
Figura 7.4. Acoplamiento entre la articulacin metacarpofalangeal (falange proximal) respecto a las articulaciones medial-proximal (falange medial) y medial-distal (falange distal): a). Grfica. b) Expresion matemtica. 59
Despus se desplaza la articulacin metacarpofalngica hasta llegar a los 90, y se observa que la articulacin medial-proximal ha girado 43.8 y la medial-distal 13.2. La relacin existente entre los desplazamientos de las falanges se expresa a travs de un factor y puede ser representada por una ecuacin de primer orden, tal como se muestra en la figura 7.4. Donde la variable w es el desplazamiento de la falange proximal, la literal y es la apertura de la falange distaly x es la magnitud de movimiento de la falange medial. Para la primera relacin se puede interpretar como: por cada grado que aumente la falange proximal, la falange distal aumentar 0.853 grados. Para la segunda relacin se puede interpretar como: por cada grado que aumente la falange proximal, la falange medial aumentar 0.513 grados. Para la determinacin de las relaciones de la figura 7.4, no pudieron haber empezado las 3 articulaciones desde una posicin inicial igual, 0, porque al extender la articulacin de la falange proximal las articulaciones de las falanges distal y medial no pueden tener desplazamientos negativos, adems estas dos ltimas articulaciones no pueden flexionarse menos de 0 debido a topes mecnicos. 7.2. PRUEBAS DE MOVIMIENTO, CONTROL DE POSICIN.
Las pruebas de posicin de cada una de las articulaciones fueron llevadas a cabo ajustando un valor en la interface y verificando que cada una de ella alcanzara la posicin deseada, figura 7.5. Para realizar esta actividad primero se precargaron todos los msculos lo cual ayuda a tener un mejor control en el movimiento. Una vez precargados los msculos se continu con la sintonizacin de los controladores con el mtodo expuesto en el apartado 5.2., los valores de las ganancias de los controladores se muestran en la tabla 7.1.
Tabla 7.1. Ganancias de los controladores PID para el control de posicin.
Ganancias delos Controladores P Distal Medial Proximal Aduccin-Abduccin 0.58 I 0.03 0.04 0.03 0.05 D 0.04 0.06 0.03 0.04
0.73
0.35 1.26
Un fenmeno observado en la sintonizacin de los controladores fue que s la variable medida estaba muy alejada del valor deseado en el momento de encender el controlador, ste se saturaba un tiempo considerable ocasionando una correccin nula en el sistema. Despus de cierto periodo el controlador correga dicha desviacin.
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Analizando la estructura del dsPIC se encontr que la salida del controlador poda alcanzar valores (si el error fuese elevado) muy grandes debido a que el control PID implementado en el sistema embebido maneja 16 bits de resolucin y el DAC tan solo 12 bits. La diferencia de resolucin entre el controlador y el DAC ocasiona que el controlador se sature (bajo ciertas condiciones) por arriba del valor de la seal de control de los actuadores. Afortunadamente ste fenmeno no ocasiona daos en las vlvulas ya que el DAC slo proporciona niveles de voltaje determinados por sus (voltajes) de referencia. Para corregir esta situacin se implement un limitador o saturador en la salida del controlador PID, tambin conocido como anti-windup. Consiste en limitar la salida del controlador dentro de los lmites mximos y mnimos requeridos. Para este sistema el anti-windup no afecta la accin correctiva en los controladores.
Figura 7.5. Pruebas de movimiento en el efector.
A continuacin se describen las pruebas realizadas al efector. Primeramente se aplica un cambio en escaln en el punto de ajuste de la articulacin medial-distal que va de 10 a 50. En la grfica 7.6 se observa el comportamiento de respuesta de la articulacin. Se alcanza el valor deseado en un tiempo de 0.9 segundos, con un error de 1.1. La ganancia proporcional es de 0.58, la ganancia integral es de 0.003 y la derivativa de 0.04.
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Figura 7.6. Comportamiento de la articulacin medial-distal, flexin.
De la misma manera es aplicado un cambio en escaln en el set-point de la articulacin medial-proximal que va de 10 a 50, figura 7.7. En un tiempo de 0.8 segundos se logra el valor deseado, con un error de 1.3. La ganancia proporcional es de 0.73, la ganancia integral es de 0.004 y la derivativa de 0.06.
Figura 7.7. Comortamiento de la articulacin medial-proximal, flexin.
Se realiza un incremento en escaln del punto de ajuste de 25 a 50 en la articulacin metacarpofalangeal (flexin), figura 7.8. Se alcanza el establecimiento de la variable medida en un tiempo de 2.1 segundos con un error de 0.1. La ganancia proporcional es de 0.35, la ganancia integral es de 0.03 y la derivativa de 0.03.
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Figura 7.8. Comportamiento de la articulacin metacarpofalangeal, flexin.
Se aplica una seal en escaln del punto de ajuste de -12 a 12 en la articulacin metacarpofalangeal para el movimiento de aduccin. La variable medida alcanza su valor deseado en 1.2 segundos con un error de 0.1, tal como se muestra en la figura 7.9. La ganancia proporcional es de 1.26, la ganancia integral es de 0.05 y la derivativa de 0.04.
Figura 7.9. Comportamiento de la articulacin metacarpofalangeal, aduccin.
Las pequeas desviaciones y no linealidades en las grficas mostradas en ste captulo son resultado en gran medida a la resolucin y precisin del sistema (sensores, convertidores, etc.), as como tambin de las fricciones en los componentes mecnicos y los efectos ocasionados en los msculos neumticos por la comprensibilidad de aire. La sintonizacin de cada controlador fue encaminada para que la respuesta de cada articulacin no tuviera sobreimpulsos. Cada controlador fue ajustado hasta lograr una respuesta favorable en el menor tiempo posible. El menor tiempo de establecimiento registrado fue de 0.8 segundos, y el menor error en el sistema fue de 0.1 de desviacin.
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Las pruebas a las articulaciones fueron satisfactorias. En cada una de las pruebas de movimiento se presentaron los efectos de acoplamiento. Este fenmeno est presente en la naturaleza, se puede observar en los movimientos de los dedos humanos. Por lo cual no se debe alarmar si el sistema tiene dicho fenmeno. 7.3. TRAYECTORIA. Fue implementado un sistema de generacin de trayectoria en el espacio de articulacin (actividad no contemplada en los objetivos, realizada de manera inmediata), con la finalidad de mover de manera cclica y simultnea las articulaciones del sistema. La trayectoriaconsiste en mover una articulacin de una posicin inicial a una posicin final dentro de una descripcin de una trayectoria. Proporcionando de esta manera, una secuencia de puntos vas deseadas (puntos intermedios entre la posicin inicial y final). Para la generacin de rutas se bas en el mtodo de polinomios cbicos [17], por ser sencillo y fcil de implementar. Este tipo de ecuaciones tienen la forma: (7.1) Una de las condiciones que se debe cumplir es que en los extremos de la ruta (posicin inicial y final) la velocidad debe ser igual a cero. Para crear un movimiento uniforme se cumplen las siguientes restricciones: (7.2) (7.3) (7.4) (7.5) De manera que la velocidad de la articulacin a lo largo de la ruta se define por: (7.6) Si combinamos las ecuaciones (7.1) y (7.6) en forma conjunta con las restricciones obtenemos cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas. Resolviendo ste sistema encontramos los coeficientes o solucin de (7.1): (7.7) (7.8) (7.9)
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(7.10)
(7.11)
Donde: 0 = Posicin inicial. f = Posicin final. tf = Tiempo en el que se alcanza la posicin final (flexin). tc= Tiempo de ciclo, subida y bajada (flexin y extensin) La interface (seccin 6.2) obtiene los coeficientes de la ecuacin (7.6) a partir de los valores (ingresados por el usuario): tiempo de ciclo,posicin inicial y final. Enseguida determina los puntos vas a los largo de la trayectoria, los cuales son guardados en un arreglo o vector. La posicin inicial hace referencia aun valor mnimo, y la posicin final a un valor mximo (el valor final es mayor que el valor inicial). La ecuacin (7.6) describe el movimiento de subida (flexin). Para lograr el movimiento de bajada (extensin) se obtienen los valores mas altos (posiciones ms grandes) del vector generado de la ecuacin ya mencionada, y de esta manera se van obteniendo los valores sucesivamente hasta llegar a la posicin cero del vector. En otras palabras, para lograr la extensin se hace un espejo de los puntos de vas de la flexin (simetra respecto a la vertical en tf). Un ciclo es equivalente a un movimiento de flexin y extensin. En la figura 7.10 se muestra la generacin de la trayectoria expuesta en el prrafo anterior.
Grfica de trayectoria 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 to 0 0.5 tf 1 Tiempo, s 1.5 2 tc Flexin Extensin F(t) F(t)= -F(t-K1)+K2
Desplazamiento angular, grados
Figura 7.10. Curva de trayectoria.
Primeramente se habilita la articulacin interfalngica distal (eslabn distal) para que siga un trayectoria definida. El valor inicial corresponde a 20 y el final a 80, con un tiempo de
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duracin de ciclo de 2 s. En la figura 7.11 se puede ver el comportamiento de la respuesta de dicha articulacin. sta trata se seguir la trayectoria trazada. Se sintonizaron por segunda ocasin los controladores debido a la respuesta dinmica de la pruebas, ver tabla 7.2. La ganancia proporcional es de 1, la ganancia integral es de 0.03 y la derivativa de 0.07.
Figura 7.11. Trayectoria de la articulacin interfalngica distal (estabn distal).
De la misma manera, la articulacininterfalngica proximal (eslabn medial) es puesta a seguir una trayectoria definida de polinomio de tercer orden. El valor inicial es de 10 y el valor final de 80. La figura 7.12 muestra el comportamiento de la articulacin, la cual trata de seguir la trayectoria trazada con ciclos de 2 s. La ganancia proporcional es de 5, la ganancia integral es de 0.08 y la derivativa de 0.06.
Figura 7.12. Trayectoria de la articulacin interfalngica proximal(estabn medial).
66
Enseguida la articulacin metacarpofalngica (eslabn proximal) sigue una trayectoria definida con un posicin inicial de 10 y una final de 80. Cada ciclo con un tiempo de duracin de 2s. En la ilustracin 7.13 se puede apreciar la respuesta del sistema. La ganancia proporcional es de 0.75, la ganancia integral es de 0.03 y la derivativa de 0.02.
Figura 7.13. Trayectoria de la articulacin metacarpofalngica (eslabn proximal).
Los valores de las ganancias de los controladores para trayectoria aparecen en la tabla 7.2
Tabla 7.2. Ganancias de los controladores PID en el seguimiento de ruta.
Ganancias de los Controladores P Distal Medial Proximal Aduccin-Abduccin 1.00 I 0.03 0.08 0.03 0.05 D 0.07 0.06 0.02 0.04
5.00
0.75 1.26
Ahora se dar espacio para implementar la trayectoria en forma simultnea entre las articulaciones. Manteniendo las mismas condiciones, posicin inicial igual a 10, posicin final 80 y tiempo de ciclo de 2 s. As como las ganancias expuestas en la tabla 7.2. Obtenemos su respuesta tal como se puede observar en la figura 7.14. Cada controlador se enfrent al problema de acoplamiento (interaccin relacin) mecnico de movimiento entre la articulaciones. Dichos controladores respondieron de manera adecuada ante pequeos disturbios por este fenmeno.
67
Figura 7.14. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: distal y medial.
En la figura 7.15 se puede ver el comportamiento de las falanges proximal y medial ante un movimiento simultneo dentro de una trayectoria. La posicin inicial corresponde a 10 y la final a 80, con un tiempo ciclo de 2 s.
Figura 7.15. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: proximal y medial.
Finalmente se realiza un movimiento simultneo de las 3 falanges: proximal, medial y distal. Del igual forma que las anteriores, con un condicin inicial de 10 y final de 80, en un tiempo de ciclo de 2 s. En la grfica 7.16 se puede apreciar la respuesta de todas las falanges movindose en forma simultnea.
68
Figura 7.16. Trayectoria de movimiento simultneo, falanges: proximal, medial y distal.
69
Captulo 8. Conclusiones.
CAPTULO 8. C
ONCLUSIONES.
A lo largo de los captulos anteriores se presentaron los aspectos ms relevantes de esta investigacin y desarrollo. La construccin de este sistema mecatrnico es el resultado de la continuidad del diseode efectores neumticos en el Cenidet dentro de la lnea de Robtica y Automatizacin.El desarrollo de sistemas robticos con similitud humana es un tema de investigacin de muchos aos, y con el paso del tiempo se adquiere gran experiencia ocasionando mejoras en los prototipos. En las siguientes lneas se plasman las conclusiones, aportaciones y recomendacin surgidas a los largo del desarrollo de este tema de investigacin de tesis.
8.1. CONCLUSIONES Se mencionan a continuacin las aportaciones y conclusiones obtenidas en este trabajo de tesis:
Sistema mecnico: Se dise un sistema mecnico que cumpli con los objetivos principales de este trabajo de investigacin. Fueron generados satisfactoriamente los planos de construccin del prototipo, lo cual indica su reproducibilidad. En el diseo de los dedos se colocaron rodamientos en las articulaciones con el fin de disminuir la friccin en el sistema. Adems los sensores de posicin fueron integrados dentro de las articulaciones de los dedos.
70
La articulacin metacarpofalngica emple una rtula comercial la cual integra dos grados de libertad. Dicha pieza se prefiri que se adquiriera con un abastecedor industrial, ya que de haberla manufacturado, los costos, el tiempo de diseo y construccin se hubiesen elevado. Estn constituidas (la mayor parte) las piezas mecnicas de aluminio (aleacin 6061), debido a que es un material rgido, relativamente ligero y fcil de maquinar. Con el uso de una herramienta computacional de diseo mecnico se logr determinar el factor de seguridad de las piezas mecnicas del dedo robot. En el diseo mecnico fue integrada una palma que cumple con la funcin de alojar a los dedos, a travs de ella atraviesan los cables de los sensores, as como las mangueras y tensores. Para obtener el menor efecto posible de acoplamientos entre las articulaciones, se enrutaron todas las posibles combinaciones de trayectorias dentro del dedo. Tomando en cuenta la cantidad de desplazamiento lineal requerido por el msculo, as como tambin la fuerza estimada requerida para girar la articulacin. El diseo de un sistema con caractersticas antropomrficas no es tarea fcil y requiere de esfuerzo y dedicacin. Tambin mucha paciencia en el momento de ensamblar aquellas piezas relativamente pequeas.
Electrnica e instrumentacin: El uso de una rtula comercial ocasion cambios en el flujo magntico del imn empleado en los sensores. Para determinar los efectos de este fenmeno se construy un pequeo banco de pruebas. Con este banco se logr determinar el rango de distancia en el cual el conjunto imn 3D-sensor puede funcionar adecuadamente. Fueron caracterizadas las vlvulas neumticas empleadas en el sistema obteniendo una respuesta lineal. Este comportamiento es favorable para el sistema de control. Los msculos neumticos empleados en el sistema fueron construidos en la institucin (Cenidet). Esto ofrece ventajas, porque son dimensionados de acuerdo a la aplicacin y en caso de que se llegase a deteriorar alguno de ellos se sustituira de manera rpida y no se tendra que esperar el tiempo que transcurre entre la solicitud de un producto y la recepcin del mismo. El msculo neumtico tiene similitudes al msculo biolgico por su capacidad de contraerse y relajarse ocasionado un movimiento longitudinal. En los desarrollos robticos antropomrficos se han empleado los msculos neumticos dada su semejanza a la anatoma humana. En trabajos anteriores [4][6] para tensar el hilo proveniente de los msculos se tena que desamarrar, tensar y volver a sujetar, dicho hilo. Para evitar lo anterior se propuso colocar en el tapn del msculo un tornillo que cumpliera la funcin de tensar el hilo de acuerdo a la necesidad del usuario sin necesidadde desatar la cuerda. Con la finalidad de disminuir interferencias se utiliz un cable trenzado desde los sensores hasta la tablilla de conexiones elctricas en el efector. Para disminuir y
71
minimizar ruidos se colocaron filtros pasa-bajos en las entradas de los canales del ADC del DSC. Existen diversas opciones para la implementacin de la electrnica de control y adquisicin y sistemas embebidos en el mercado pero sus costos son muy elevados y en algunos casos no se aprovecha todo el potencial de los equipos en los proyectos empleados. Por esta razn, se opt para este trabajo disear un sistema (sistema embebido) acorde a las necesidades del prototipo significando una reduccin de costos. Otro problema que enfrentan algunos sistemas embebidos es su portabilidad [4][6]. La propuesta en este trabajo de tesis fue disminuir el tamao del sistema de control, integrarlo dentro del prototipo, finalmente hacer un sistema portable. El sistema de control emplea un DSP (Procesador Digital de Seales, por sus siglas en ingls)con una gran capacidad de procesamiento de datos y un potencial para el desarrollo de control basado en operaciones matriciales. Adems tiene capacidad de implementar un algoritmo mas complejo de control si la aplicacin as lo requiriera. La comunicacin existente entre la electrnica de control y una PC se realiza en forma serial, significando tiempos de enlace relativamente cortos. Tiene la opcin de emplear el RS-232 o USB.
Modelado y control: Se logr obtener un modelo matemtico que describe el comportamiento cinemtico del sistema. Con este modelo se puede determinar la posicin y orientacin de la ltima trama asignada en el efector conociendo los ngulos de apertura en cada una de las articulaciones; y viceversa, se puede conocer los ngulos de las articulaciones a partir de la posicin y orientacin de la ultima trama. Se dise una interface grfica que cumpla la funcin de configurar y enviar comandos de control al sistema. Adems la calibracin y ajuste de los sensores en el sistema se realiza va software a travs de la interface de usuario, representando una gran ventaja y flexibilidad. Esta caracterstica no se haba implementado en trabajos anteriores [4][5][6]. La cinemtica directa ayud a implementar en la interface de usuario la representacin en tiempo real de dedo robot en distintas pantallas de la interface: calibracin de sensores y control de las articulaciones.Las seales de los sensores estn representadasen ngulos, y las grficas de las interfaces requieren las coordenadas para representar los eslabones y articulaciones. Por lo tanto, la cinemtica ayud a pasar de ngulos a coordenadas. El tiempo de bucle del sistema fue relativamente pequeo, teniendo en cuenta la cantidad de lazos y variables a controlar, as como las magnitudes a configurar y ajustar. Esto se logr por el algoritmo implementado tanto en la PC como en la tarjeta electrnica. Se eligi el controlador PID para el control de posicin de las falanges porque ofrece las siguientes caractersticas: La parte proporcional genera una seal correctiva que es proporcional respecto al error. Se origina un pequeo offset en estado estacionario ante una entrada escaln.
72
La accin integral disminuye el offset en tiempo estacionario generado en la accin proporcional, pero introduce cierta inestabilidad en el estado transitorio. La accin derivativa ocasiona que la seal del control sea proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error, inicia una accin oportuna (prev el error [28][29]) y tiende aumentar la estabilidad del sistema. Tiene carcter de anticipacin y no afecta en forma directa el error en estado estacionario. Con una adecuada sintonizacin en un controlador PID se puede controlar en forma satisfactoria un sistema o proceso. Se present en el sistema cierto fenmeno de tirones o jalones en el movimiento de las articulaciones esto debido a la compresibilidad del aire y a la friccin en el sistema. Cada lazo de control se enfrent al problema de acoplamiento. Cuando se desplazaba la posicin de una articulacin determinada sta afectaba mecnicamente a otra, ocasionando ligeras perturbaciones en el lazo de control de esta ltima articulacin. Se logr determinar en forma cualitativa la relacin de los acoplamientos de las falanges. Pese al acoplamiento, se logr satisfactoriamente el control de posicin en cada una de las falanges. El error presentado en cada una de ellas es relativamente pequeo y aceptable. La sintonizacin de la articulacin correspondiente a la falange distal demor ms tiempo que las otras articulaciones. Esto se debe a que el control se enfrenta con pequeas fricciones en el tensor debido a que el hilo tiene que atravesar o cruzar todo el dedo. El movimiento de flexin y extensin de la articulacin metacarpofalangeal (falange distal) es lento, debido a que esta articulacin est sometida a la accin de los tensores de medial-dista, medial-proximal y abduccin-aduccin. Fue implementado de manera satisfactoria un sistema de generacin de trayectoria usando un polinomio de tercer orden (actividad adicional a los objetivos). Se logr el movimiento simultneo entre las articulaciones siguiendo una trayectoria definida.
Este trabajo es una propuesta ms en la manera de actuar sistemas articulados por medio de recursos neumticos con semejanzas a la anatoma humana. Es el resultado de la acumulacin de conocimiento en el Cenidet en el desarrollo de extremidades robticas. Adems sirve como referencia para el desarrollo deprototipos en esta lnea de investigacin. Hace falta mucho por investigar y sobre todo por desarrollar, ya sea para la construccin de humanoides, prtesis o en sistemas de rehabilitacin.El rea mdica con asistencia de robots, es un gran nido de oportunidades donde el uso de la mecatrnica puede ofrecer grandes soluciones.
73
8.2. RECOMENDACIONES.
El sistema construido en este trabajo de tesis es el resultado de una ardua tarea encaminada a cumplir ciertos objetivos especficos. Sin embargo el sistema puede ser mejorado en muchos aspectos y ser inspiracin para el desarrollo de nuevas versiones y otros prototipos encaminados en la robtica. Por ello se puede sugerir las siguientes recomendaciones en trabajos futuros en esta lnea de investigacin en mecatrnica:
En mecnica: S el diseo est encaminado a la sujecin, colocar un dedo pulgar en la palma de efector lo suficiente verstil para tomar objetos con facilidad (agarre). Cuidando la trayectoria de los tensores por los efectos de la friccin. Buscar nuevos materiales para la construccin de los elementos mecnicos. Por ejemplo los plsticos: nylon (Nylamid), acetal (POM), polietilenos (PE), polister(PET-P), policarbonatos (PC), entre otros. Algunos de ellos ofrecen mejores caractersticas mecnicas en comparacin con algunos metales. Desarrollar un estudio y un modelo matemtico aproximado de las trayectorias y fuerzas aplicadas en los tensores desde el msculo hasta la polea. Buscar algn otro material para sustituir las mangueras por donde pasan los tensores, con el fin de disminuir aun ms la friccin en el sistema. Para minimizar an ms la friccin en el sistema, es recomendable buscar y seleccionar rodamientos miniaturas para integrarlos en las poleas alojadas dentro de los dedos. Para obtener una mayor habilidad en la palma, favor de incluir movimientos en la mueca, tales como pronacin, supinacin, por mencionar algunos. Tener cuidado que las piezas en proceso de fabricacin cumplan con las especificaciones de las tolerancias y medidas en los planos. Esto ocasionar reduccin en los tiempos de fabricacin. Es recomendable modificar el diseo de los tapones de los msculos neumticos con el fin de evitar posibles atoramientos en su desplazamiento. Se propone construir tapones en forma ovalada sin aristas ni esquinas. Otra opcin es la colocacin de una placa con orificios, por los cuales se desplazarn los msculos. En la electrnica e instrumentacin: Integrar sensores de fuerza o torque (quiz galgas) en las piezas mecnicas. Esto ayudara a implementar un control para la fuerza aplicada en el sistema, tal como se hace en algunas manos robots hoy en da. Colocar sensores de fuerza en los tensores provenientes de los msculos neumticos. Lo anterior ayudara a evitar esfuerzos innecesarios en los actuadores, y en aplicaciones de rehabilitacin evitara que algn paciente sufriera un tirn o jaln proveniente del sistema por cuestiones deatoramientos mecnicos. Realizar un modelo matemtico del comportamiento del msculo neumtico.
74
Desarrollar un banco de pruebas para la caracterizacin de conjunto: msculos en antagonismo y polea (figura 4.8 c). Tomar en cuenta las variables: presin en cada msculo, tensin o fuerza en los hilos, desplazamiento angular, torque generado y el fenmeno de la comprensibilidad del aire. Continuar con la fabricacin de msculos neumticos vulcanizados (recubrimiento en su superficie de algn material elstico) y su previa caracterizacin. Se tiene la hiptesis que este tipo de msculos presenta una mayor vida de utilidad. Continuar con la implementacin de sensores de tacto (fuerza) matricial para ser colocados en el efector y poder hacer movimientos de sujecin de objetos. Desarrollar una tarjeta electrnica de control con capacidad suficiente (memoria) para almacenar rutinas de control (trayectorias de rehabilitacin) con el objetivo de operar de manera independiente sin la necesidad de conectividad con una PC cuando el operador as lo desee. Agregar una pantalla tctil (quiz una pantalla LCD normal y una botonera) para la interaccin del DSP y el usuario, con el fin de configurar al sistema (configuracin de rutinas de rehabilitacin). Logrando la opcin de configurar va PC o localmente. Para fines de rehabilitacin, implementar un sistema electrnico que guarde todas las variables en las terapias del paciente: fuerza, tensin, presin, etc. Puede ser construido ms de un sistema en una clnica de rehabilitacin y estar conectados estos equipos(Wifi, Ethernet, Bluetooth,etc) a una estacin de trabajo con el objetivo de atender a ms pacientes con poco personal. En el modelado y el control: Desarrollar un modelo matemtico ms completo donde considere al msculo neumtico, las trayectorias de los tensores y polea. Ayudando a tener una aproximacin matemtica ms cercana del sistema real. Considerar los acoplamientos existentes entre las articulaciones e implementar un control mltivariable capaz de prever dicho fenmeno. Disminuir la cantidad de actuadores para mover un dedo, es decir, acoplar la articulacin medial-distal con la medial-proximal tal como ocurre en la anatoma humana. Implementar otras tcnicas de control en el sistema.
Para desarrollos futuros se sugiere el diseo y construccin de un miembro superior que integre brazo, antebrazo, mueca y mano. Trabajo a realizar por dos estudiantes de maestra o uno de doctorado (por lo menos) en mecatrnica, resolviendo los problemas mecnicos, de instrumentacin, modelado y control. Considerando el acoplamiento (relacin o interaccin) del movimiento de la falange distal y medial en los dedos debido a que este fenmeno est presente en el ser humano. Otra sugerencia es el diseo y construccin de un rehabilitador de miembro superior, dando atencin principalmente a las articulaciones de la mueca y codo.
75
Bibliografa.
BIBLIOGRAFA.
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78
ANEXO A.CINEMTICA DIRECTA.
Utilizando la representacin Denavit-Hartenbergla matriz de transformacin homognea del efector de 4 GDL (Grados de Libertad) mostrado en la figura 5.1 del captulo 5 est definida como:
(A.1)
Donde
representa la matriz de transformacin del eslabn i-1 a i, de forma tal que:
(A.2)
(A.3)
(A.4)
(A.5)
Realizando las operaciones indicada por la expresin (A.1):
(A.6)
=
(A.7)
De esta manera la matriz de transformacin est representada como:
79
Anexo A. Cinemtica Directa.
(A.8)
(A.9)
El vector de posicin est definido por los elementos de p, y la matriz de rotacin la constituyen los componentesn, o y a. Donde:
(A.10) (A.11) (A.12) (A.13) (A.14) (A.15) (A.16) (A.17) (A.18) (A.19) (A.20) (A.21)
80
ANEXO B. CINEMTICA INVERSA.
Para la simplificacin de las expresiones se usan las siguientes abreviaciones:

(B.1) (B.2)
Las ecuaciones (5.10) y (5.11) de la seccin 5.1.2 son:

(B.3) (B.4)
Para obtener
, primero se reordenan las ecuaciones anteriores (B.3) y (B.4):

(B.5) (B.6)
Elevando al cuadrado (B.5) y (B.6) obtenemos:

(B.7) (B.8)
Se suman (B.7) y (B.8):

(B.9)
Tomando de referencia las siguientes identidades:

(B.10) (B.11) (B.12)
La ecuacin (B.9) queda como:

81
Anexo B. Cinemtica Inversa.
(B.13)
Se despeja c3 de (B.13):
(B.14)
De (B.10) se deduce:
(B.15)
Por lo que
se expresa como:
(B.16)
Enseguida se obtendr . Para ello se aplica la identidad (B.11) y se reordenan las ecuaciones (B.3) y (B.4):
(B.17)
(B.18)
Factorizando
de (B.17) y
(B.18), se tiene: (B.19) (B.20)
Despejando
de (B.19) y (B.20) e igualando obtenemos: (B.21)
Enseguida se obtiene:
(B.22)
Despejando
de (B.22), (B.23) 82
Despejando
de (B.19) y (B.20) e igualando obtenemos: (B.24)
Enseguida se obtiene:
(B.25)
Despejando
de la ecuacin anterior resulta: (B.26)
Por lo que
se expresa como:
(B.27)
Para obtener
se conoce que: (B.28)
El valor
se obtiene de la siguiente forma:

(B.29)
83
Anexo C. Norma DIN 33 402.
ANEXO C.NORMA DIN 33 402.
En las siguientes figuras se dan las medidas de las manos segn la Norma DIN 33 402 2 parte, destinadas a ser usadas en el diseo y/o eleccin de herramientas, utilaje y mandos.
84
85
Anexo D. Hojas de Datos Tcnicos.
ANEXO D. HOJAS DE DATOS TCNICOS.
MLX90316. SENSOR DE EFECTO HALL
86
MLX90333. SENSOR DE EFECTO HALL 3D.
87
DSPIC30F4013. CONTROLADOR DIGITAL DE SEALES.
88
MAX5590. CONVERTIDOR ANALGICO DIGITAL SERIAL
89
IMN DE NEODIMIO.
RTULA COMERCIAL.
90
VY1200. VLVULA PROPORCIONAL NEUMTICA
91
CK. RACORES RPIDOS
92
ANEXO E.PLANOS DE ENSAMBLES.
ENSAMBLE GENERAL
93
Anexo E. Planos de Ensambles.
ENSAMBLE BASE ANTEBRAZO
94
ENSAMBLE PALMA
95
ENSAMBLE PROXIMAL
96
ENSAMBLE MEDIAL
97
ENSAMBLE DISTAL
98
99

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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Vctor Hilario Mndez Salas

Dr. Marco Antonio Oliver Salazar

Cuernavaca, Morelos, Mxico.

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Vctor Hilario Mndez Salas

Cuernavaca, Morelos, Mxico.

CAPTULO 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4.

CAPTULO 3. 3.1. 3.2. 3.3.

SENSORES DE POSICIN. .......................................................................................................... 31

CINEMTICA INVERSA. ........................................................................................................................ 41

ALGORITMO DE CONTROL. ...................................................................................................... 43 SISTEMA ELECTRNICO E INTERFACE DE USUARIO. .................................. 47

ELECTRNICA Y PROGRAMACIN ....................................................................................... 47

INTERFACE GRFICA DE USUARIO. ....................................................................................... 53 PRUEBAS DEL SISTEMA. ...................................................................................... 56

CAPTULO 7. 7.1. 7.2. 7.3.

CAPTULO 8. 8.1. 8.2.

CONCLUSIONES .......................................................................................................................... 70 RECOMENDACIONES. ................................................................................................................ 74

Figura 1.1. Mano de hierro de Berlichingen [45].

Figura 1.2.Prtesis comercial i-Limb, TouchBionics, Escocia [46].

Figura 1.3. Protesis de mano Luke Arm, Deka, U.S.A [48].

Figura 1.4. Protesis comercial BeBionic v2, U.S.A [50].

Figura 1.6. Mano Elu-2, Elumotion, Inglaterra [53].

Figura 1.9. Mano industrial SDH, SCHUNK, Alemania [58].

Figura 1.10. Proyecto ZAR-5, Universidad Tcnica de Berln, Alemania [59].

b). b). Prtesis UNAM, Mxico[13].

Figura 1.13. a). Mano artificial UMSNH, Mxico [13].

Figura 1.15. Dedo neumtico cenidet [8].

Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.

Figura 2.1. Mano humana.

Figura 2.2. Dimensiones promedio de dedos y mano humana.

Figura 2.3. Movimientos de la mano humana: a) Aduccin y abduccin b) Flexin y Extensin. 13

Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.

2.2. SISTEMA MUSCULAR.

Figura 2.4. a) Msculo liso. b) Msculo cardiaco. c) Msculo Esqueltico.

Figura 2.5. Funcin del msculo estriado.

Figura 2.6. Msculo estriado o esqueltico.

Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.

Figura 2.7. Msculos de la regin posterior del antebrazo.

Figura 2.8. Cara palmar de los msculos de la mano humana.

Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.

Tabla 2.1. Fortaleza del hueso y otros materiales comunes.

Figura 2.9. Esqueleto de la mano humana, cara dorsal.

Figura 2.10. Articulaciones de la mano humana, vista palmar.

Captulo 2. Mano Humana y Msculo Biolgico.

En la figura 2.10 se observan las articulaciones presentes en la mano humana.

3.1. DISEO MECNICO.

Captulo 3. Sistema Mecnico.

Base-antebrazo. Palma. Falange proximal. Falange medial. Falange distal.

Base- antebrazo Articulacin medial-distal

Articulacin medial-proximal Palma Articulacin metacarpo-falangeal

Sensor Placa distal Yema

Rodamiento Imn axial Rodamiento

Polea Perno Soporte

Figura 3.2. a). Falange proximal. b). Falange distal.

Placa Imn radial

Rodamiento Perno proxima Figura l-medial

3.3. Falange medial.

Captulo 3. Sistema Mecnico.

Rtula Canal dorsal

Figura 3.7. Distribucin de esfuerzos del ngulo palma. 25

Captulo 3. Sistema Mecnico.

Desplazamiento Resultante Mximo 0.017 mm 0.009 mm 0.005 mm 0.004 mm 0.021 mm