Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A11

Factorizri coprime. Parametrizarea Youla-Bongiorno a mulimii compensatoarelor stabilizatoare

In afara parametrizrii compensatoarelor bazate pe estimatoare de stare, exist i o alt parametrizare a compensatoarelor stabilizatoare, bazat pe factorizarea coprim a matricilor de transfer. Aceast parametrizare se numete parametrizarea Youla-Bongiorno. Mai nti se fac cteva precizri n legtur cu matricile de transfer raionale.

Matrici de transfer raionale; forma Smith-McMillan a unei matrici de transfer Definiia 1 O matrice polinomial (adic ale crei elemente sunt polinoame cu coeficieni reali) U ( s ) se numete unimodular dac inversa ei este tot o matrice polinomial. Propoziie U ( s ) este unimodular dac i numai dac det U ( s ) = ct. Demonstraie. Necesitatea. Din egalitate U ( s ) U 1 ( s ) = I rezult c

det U ( s )idet U 1 ( s ) = 1. Deoarece det U ( s ) i det U 1 ( s ) sunt polinoame rezult c

1 det U ( s ) = c = ct. i det U 1 ( s ) = . c Suficiena. Dac det U ( s ) = c = ct. atunci U 1 ( s ) = adjU ( s ) c

polinom.

Teorema 1 (factorizarea Smith-McMillan) Fie G ( s ) o matrice raional de

rang r pentru aproape orice s C ; atunci exist matricile unimodulare L ( s ) i

R ( s ) astfel nct:

Adrian Stoica

1 ( s ) 1 ( s ) L (s)G (s) R (s) = 0 0

r ( s) r (s)
0

0 , 0 0

unde i ( s ) divide i +1 ( s ) iar i +1 ( s ) divide i ( s ) .

Definiia
z ( s ) = 1 ( s )

Se

definesc

polinoamele

p ( s ) = 1 ( s ) r ( s )

r ( s ) . Rdcinile polinoamelor p ( s ) i z ( s ) se numesc polii i

respectiv zerourile matricii de transfer G ( s ) .

Definiia 3 Matricea de transfer G ( s ) se numete stabil dac polii ei au

partea real strict negativ.

Factorizri coprime
Definiia 4 Fie G ( s ) o matrice raional. Atunci M ( s ) , N ( s ) cu M ( s ) i
N ( s ) stabile i proprii (adic gradul numitorului este mai mare sau egal dect gradul

numrtorului) se numete factorizare Bezout (coprim) la dreapta dac: i) ii) iii)

M ( s ) este inversabil; G ( s ) = N ( s ) M 1 ( s ) ;

Exist matricile U i V stabile astfel nct VM UN = I .

Similar se definete factorizarea coprim la stnga, i anume s existe M , N stabile

cu M inversabil astfel nct G ( s ) = M 1 ( s ) N ( s ) i U ,V stabile astfel nct MV NU = I .

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Observaie Dac o matrice de transfer M ( s ) are realizarea ( A, B, C , D ) cu

D inversabil atunci inversa M 1 ( s ) are realizarea ( A BD 1C , BD 1 , D 1C , D 1 ) .

Aceast afirmaie se poate verifica fie direct calculnd M ( s ) M 1 ( s ) i reducnd modurile necontrolabile i neobservabile, sau alfel, determinnd din

ecuaia y = Cx + Du , u = D 1 y D 1Cx i nlocuind n ecuaia de stare x = Ax + Bu , obinnd astfel ecuaiile de stare ale matricii M 1 ( s ) : x = ( A BD 1C ) x + BD 1 y u = CD 1 x + D 1 y.
Definiia 5 Matricile de transfer M ( s ) i N ( s ) se numesc coprime dac

factorizrile
N ( s ) = X ( s ) N ( s ) i M ( s ) = X ( s ) M ( s ) au loc numai pentru X ( s ) unimodulare.

Teorema 2 Fie matricile G ( s ) , K ( s ) avnd factorizrile G = NM 1 = M 1 N

i respectiv K = UV 1 = V 1U . Atunci sistemul rezultant obinut prin reacie dup ieire este stabil dac i numai dac matricile de transfer M ( s ) U ( s ) N (s) V (s)
1
1

V i N

U M

sunt ambele stabile.

Demonstraie. Sistemul rezultant obinut prin cuplarea compensatorului la sistemul dat este reprezentat n figura de mai jos.

Adrian Stoica

u1

+ +

e1

G (s)

+
K (s) e2 u2

Are loc relaia e1 ( s ) u1 ( s ) = HR (s) , e2 ( s ) u2 ( s ) unde

( I KG )1 HR = 1 G ( I KG )
1 1 K ( I GK ) I K = . 1 G I I GK ( )

Ultima egalitate de mai sus se verific nmulind matricea H R la dreapta cu I K G I . Pe de alt parte au loc relaiile
I G K I UV 1 M = = 1 I I N NM
1

U M 1 0 , 1 V 0 V
1

deci I G
V N U M M 0

K M = I 0
0 0 + V N

0 M V N

U . V
U I 0 = V 0 I

(1)

In continuare se arat c factorizarea de mai sus este coprim. Intr-adevr:

U M 0 N

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

n care toate matricile de transfer din membrul stng sunt stabile. Pe de alt parte din (1) rezult c I G este stabil dac i numai dac matricea M N
1 1

K I

U V

I I K este stabil dac i numai dac este stabil. De asemenea G G I stabil deoarece stabilitatea este dat de zerourile funciei det ( I GK ) .
V Similar se verific condiia referitoare la stabilitatea matricii N U . M
1

K este I

Teorema 3 Se pot alege matricile de transfer M , N ,U ,V , M , N ,U ,V stabile

astfel nct:
V N U M M N U I 0 = V 0 I

(2)

iar K = UV 1 = V 1U este un compensator stabilizant. Demonstraie Se verific direct c alegnd alege matricile de transfer M , N , U , V , M , N , U ,V cu urmtoarele realizri: M ( s ) = ( A + BF , B, F , I ) , N ( s ) = ( A + BF , B, C + DF , D ) U ( s ) = ( A + BF , H , F , 0 ) V ( s ) = ( A + BF , H , C + DF , I ) M ( s ) = ( A + HC , H , C , I ) N ( s ) = ( A + HC , ( B + HD ) , C , D ) U ( s ) = ( A + HC , H , F , 0 ) V ( s ) = ( A + HC , ( B + HD ) , F , I ) unde F i H sunt astfel nct ( A + BF ) i respectiv A + HC sunt stabile, atunci este ndeplinit condiia (2). De remarcat faptul c stabilitatea matricilor A + BF i

Adrian Stoica

A + HC impune ca perechile

( A, B )

i respectiv

( C , A)

s fie stabilizabil i

respectiv detectabil. Pe de alt parte din (2) rezult:

V N V de unde rezult c N U M
1 1

U M = M V

U N

M este stabil. Similar se deduce c V

U este N

stabil i deci, conform Teoremei 2 rezult c K = UV 1 = V 1U este un compensator stabilizant.

Teorema 4 Fie U 0 , V0 ,U 0 ,V0 satisfcnd (2); atunci, definind

U = U 0 + MQ, U = U 0 + QM , V = V0 + NQ, V = V0 + QN ,

unde Q ( s ) este o matrice de transfer stabil oarecare, au loc egalitile: i) ii) UV 1 = V 1U i K = UV 1 = V 1U este un compensator stabilizant; Orice compensator stabilizantare reprezentarea de mai sus.

Demonstraie. i) Au loc egalitile:

V N U M M N U V0 + QN = V N U 0 + QM M N M

U 0 + MQ I 0 = 0 I V0 + NQ

unde, n ultima egalitate de mai sus s-a inut cont de relaiile: V0 M U 0 N = I V0U 0 U 0V0 = 0

NM + MN = 0 NV0 + MV = I .
ii) Fie K un compensator stabilizant avnd reprezentarea K = UV 1 = V 1U . Atunci are loc egalitatea:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

V N

U M M N

U VM UN = V NM + MN

1 VM UN VU UV = NU + MV 0

. 1 NU + MV
0

Pe de alt parte din Teorema 2 rezult c dac K este stabilizant atunci

V N U M M N U V
1

este stabil deci

(VM UN )

( NU + MV )

sunt

stabile. Fie atunci Z := NU + MV i Q := M 1 (UZ 1 U 0 ) Din (4) rezult c MQ este stabil. De asemenea au loc egalitile: V0 + NQ = V0 + NM 1 UZ 1 U 0 = V0 + M 1 N (UZ 1 U 0 ) (4) (3)

= M 1 MV0 NU 0 + NUZ 1 = M 1 I + NUZ 1 = M 1

1

( ( Z + NU ) Z

= VZ 1 ,

n care s-a inut cont de (3). Din egalitatea de mai sus rezula c matricea NQ este stabil. Pe de alt parte din (4) se obine U = (U 0 + MQ ) Z deci K = UV 1 = (U 0 + MQ ) ZZ 1 (V0 + NQ ) = (U 0 + MQ )(V0 + NQ ) .
1 1

Rmne de artat c Q ( s ) este stabil. Intr-adevr, deoarece NQ i MQ sunt stabile i cum M i N sunt coprime rezult c Q ( s ) este stabil.