Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A12
Problema reglrii
Pn n prezent s-a studiat problema stabilizrii sistemelor liniare. Proprietatea
de stabilitate a sistemului rezultant nu asigur ns urmrirea unor semnale de
referin, ceea ce reprezint o funcie esenial a piloilor automai ai aeronavelor.
Consideraii preliminarii
Fie structura de comand automat din figura de mai jos:
1
s
( ) H s
( ) s ( ) r s
+
-
( ) y s
( ) u s
n care r reprezint o mrime de referin iar se numete eroare de reglare.
Presupunnd c funcia de transfer ( ) H s nu are zerouri n origine, sistemul rezultant
din figur are funcia de transfer:
( )
( )
( )
( )
( )
0
1
1
1
H s
H s
s
H s
s H s
H s
s
= =
+
+
.
Pentru referin treapt unitate, ( )
1
r s
s
= deci
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0
1
.
H s H s
y s H s r s
s H s s s s H s
= = =
+ +
Adrian Stoica
In ipoteza c sistemul rezultant este stabil, presupunnd c ( ) 0 0 y = i aplicnd
teorema valorii finale rezult c:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
0 0
0
lim lim lim 1,
0
t s s
H s H
y t sy s s
H s s H s

= = = =
+
prin urmare valoarea staionar a ieirii este egal cu referina.
In figura de mai sus sunt reprezentate ieirea reglat,mrimea de referina i eroarea
staionar n cazul unui element de ntrziere de ordinul 2.
Acest exemplu simplu arat c introducnd un integrator pe calea direct se poate
asigura proprietatea de reglare a ieirii la semnale treapt, adic eroarea staionar s
fie nul.
In continuare se d o formulare mai general a problemei reglrii pentru care se vor
prezenta condiii de rezolvare precum i metodologia de proiectare aferent.
Formularea problemei reglrii.
Se consider sistemul:
m m m
x Ax Bu
y C x D u
= +
= +
`
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
eroarea stationara
iesirea reglata
referinta
Note de curs: Comanda automat a aeronavelor
unde R
n
x reprezint starea, R
m
u este comanda iar R
p
m
y reprezint ieirea
msurat.
De asemenea se d sistemul exogen:
ref
z z
y z
=
=
` A
C
n care matricea A are toate valorile proprii pe axa imaginar. Aceast ipotez se
numete ipoteza de persisten a mrimilor de referin.
Fie ieirea reglat , R
r
y Cx Du y = + .
S se determine un compensator cu intrarea
m
y i
ref
y i ieirea u astfel nct:
(S) Sistemul rezultant s fie stabil;
(R) S se realizeze proprietatea de reglare, adic:
( ) ( ) ( )
t
lim 0.
ref
y t y t

=
Condiii necesare i suficiente de rezolvare a problemei (Davison 1975)
Problema reglrii are soluie dac i numai dac:
i) Perechea ( ) , A B este stabilizabil;
ii) Perechea ( ) ,
m
C A este detectabil;
iii) m r ;
iv) Exist matricea T de rang maxim astfel nct
m
y Ty = ;
v) Zerourile de transmisie ale sistemului ( ) , , , A B C D nu coincid cu valorile
proprii ale matricii A.
Observaie. Proprietatea iv) din condiiile de mai sus se numete
deductibilitatea ieirilor reglate din ieirile msurate.
Pe baza exemplului considerat la nceputul acestui curs rezult c pentru
asigurarea proprietii de reglare se poate introduce un sistem auxiliar (care n cazul
exemplului era elementul integrator) avnd aceleai moduri ca i valorile proprii ale
matricii A a sistemului exogen. Acest sistem suplimentar se numete model intern iar
ideea utilizrii sale pe calea direct de reacie este cunoscut ca principiul modelului
intern.
Adrian Stoica
Metodologia de proiectare a sistemului de reglare cu model intern
Etapa I. Determinarea modelului intern
Se construiete matricea companion:
1 1
0 1 0
0 0 0
,
0 0 1
s s
M

unde
1
,...,
s
sunt coeficienii polinomului caracteristic ai matricii A, adic:
( ) det ...
s s-1
1 s
I = + + + A .
Se definete matricea:
ori
,...,
r
M diag M M

=



_
.
Se alege matricea R
rs r
N

astfel nct perechea ( ) , M N s fie controlabil.
Atunci modelul intern are ecuaia:
, M Ne = + `
unde e reprezint eroarea de reglare.
Etapa a II-a. Calculul amplificrilor K i
0
K .
Se consider configuraia de comand din figura de mai jos, corespunztoare cazului
n care toate strile sunt msurate.
Note de curs: Comanda automat a aeronavelor
E.S.
ref
y
Model
intern

K
0
K
m m m
x Ax Bu
y C x D u
= +
= +
`
T
m
y
+
+
+
-
e
y
x
u
E.S.-Estimator de stare
Pentru calculul matricilor K i
0
K se consider 0
ref
y = obinndu-se sistemul n
circuit nchis:
( )
0
0
.
x Ax Bu A BK x BK
M Ne
u K K x

= + = + +
= +
= +
`
`
Deoarece
( ) ( )
( )
0
0
,
m m m m m
m m m
e Ty T C x D u TC x TD K x K
T C D K x TD K

= = + = + =
= +
deci
( )
( ) ( )
0
0
.
m m m
m m m
M NT C D K x NTD K
M NTD K NT C D K x

= + =
= +
`
Prin urmare sistemul rezultant are ecuaia de stare:
( )
[ ]
0
0
0
0
,
m m m
m m
A BK BK x
NT C D K M NTD K
A B
K K A BK
NTC M NTD

+
= =

+


= + = +



`
`

unde s-au utilizat notaiile:
Adrian Stoica
[ ]
0
0
,
,
.
m
m
A
A
NTC M
B
B
NTD
K K K

=

In continuare se arat c n ipotezele problemei, perechea

( )
, A B

este controlabil.
Intr-adevr, presupunnd prin reducere la absurd c nu ar fi, ar nsemna c exist
C astfel nct:
0
m m
I A B
rang n rs
NTC I M NTD

< +



.
.
sau echivalent, exist un vector nenul
T T
x y

nenul astfel nct:
0
0.
T T
m m
I A B
x y
NTC I M NTD

=




.
.
Din egalitatea de mai sus rezult:
( ) 0
T T
m
x I A y NTC + = (1)
( ) 0
T
y I M = (2)
0
T T
m
x B y NTD = (3)
Ecuaiile (1) i (3) se pot rescrie sub forma:
0,
T T
m m
I A B
x y
NTC NTD

=




de unde rezult:
0 0
0,
0 0
T T
m m
A I B I I
x y
NTC NTD I I

=




adic
0
0
0
T T
m m
A I B I
x y
NTC NTD I

=



.
Deoarece
m
C TC = i
m
D TD = , egalitatea de mai sus se rescrie:
0
0
0
T T
A I B I
x y N
C D I

=



.
Rezult urmtoarele dou alternative:
a) min( , )
A I B
rang n m r
C D

< +


adic este zerou de transmisie de unde
rezult c nu este valoare proprie a lui M (dac ar fi s-ar nclca ipoteza v)) i
Note de curs: Comanda automat a aeronavelor
deci din (2) rezult 0 y = . Astfel din (1) i din (3) se obine
[ ]
0
T
x I A B = .
cu 0 x deci perechea , A B nu este controlabil.
b) 0
T T
x y N =

deci 0 x = i 0
T
y N = , adic
[ ]
0
T
y I M N = . cu 0 y
ceea ce nsemn c perechea ( ) , M N nu este controlabil.
In concluzie, perechea
( )
, A B

este controlabil.
Etapa a III-a. Determinarea estimatorului de stare.
Pentru simplificarea calculelor, n continuare se face ipoteza 0
m
D = .
Se determin estimatorul de stare de tip Luenberger:
( )
0

x A LC x Bu Ly
u K K x
= + +
= +
`
unde L se determin astfel nct perechea
m
A LC s fie stabil (a se vedea ipoteza
ii)). Astfel sistemul rezultant devine:
( )
0

m
m m
x Ax BK x BK
M NTC x
x A LC x LC x BK

= + +
=
= + +
`
`
`
care are matricea de stare:
0
0
0 .
R m
m m
A BK BK
A NTC M
LC BK A LC BK


=

+

In continuare se arat c matricea
R
A este stabil. Astfel, introducnd matricea:
0
0 0
0 0
I I
T I
I


=



rezult:
0
1
0
0
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
R m
m m
m
m
m m
I I A BK BK I I
TA T I NTC M I
I LC BK A LC BK I
A LC
LC A BK BK
NTC NTC M

=

+




=
+




.

.
.
Din egalitatea de mai sus rezult c
Adrian Stoica
( ) ( )
0
R m
m
A BK BK
A A LC
NTC M
+
=

.
Deoarece att
m
A LC ct i
0
m
A BK BK
NTC M
+

sunt stabile (din construcia
estimatorului de stare i respectiv din Etapa I a metodei de proiectare), rezult c
sistemul rezultant este stabil.