. .

( )

()
Kalachev_i@mail.ru
, , 1987 .
, . ,

.
, ,
,
2- .
,
, , .
, , .

.

 . .

( )


1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. XY . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1. . . . . . . 13
2.4.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.3. XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1. ,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3. . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6.1. . . . . . . . . . . . 23
3.6.2. . . . . . . . . . . . . 25
3.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9.
dq, R=const . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.9.1. dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.9.2. . . . . . . . . . . 29
3.9.3.
d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9.4.
q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.9.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.9.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.9.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.9.9. . . . . . . . 39
3.9.10. . . . . . 40
4.
. . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.
. . . . . . . . . . 46
4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.1. - -. . . . . . . . . . . . . 53
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.1. . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.2. (SVPWM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

 , .
!..

1.
, , 70- 80-
.
, .

,
.
, : ,
,
,
,

.
,
:
.
, , , .
, . ,
, .
. ,
25 .
, ,

.
, -
, 7

 . . ( )

.
,
:
?
!.

2.
, ,
. , , , .
,
.

2.1.

,
120 . (. 1).
,
, , .

. 1

 . . ( )

,
IS, :
(IS);
;
,
( = 2f).
,
120 .

, :

,

. , , .

, ,
. ,
, ,
.
,
,
.

2.2.
(. 2).
, .
.

10

2.

. 2
()
,
.
.
.
. 2 , , :

IS,
, (. 2)
,
,
:

(1)

11

 . . ( )

(,

) :

(2)

, (2)
, :

(3)

, .
, .

2.3.

, (. 3).
.

. 3
:
12

2.

2.4. XY
X Y (. 4).

( ) . XY
.

. 4
,
XY. ( .
.).

2.4.1.
aob cdb (. 4) , ,

. 4 ,
A,
13

 . . ( )

, A,

, , XY , :

(4)

A X AY, XY:

(5)

2.4.2.


, , Y , X
(.5).

. 5
:
A , A ;
A XY , A XY.
14

2.

,
, (. 5),

, ,
.


, , , .
, ,

, ,

,

, -

2.4.3. XY
, , , .
, .
, ,
, .
15

 . . ( )

, ,
. , , .

,
.

3.

3.1. ,

1889
..-, . ( 1887 AEG . .).
,
. , ,
, 100 .

,
.

.

.. 1925 .

(
).
1963 .. ( ).
,
.


.

, , ,
. ,

17

 . . ( )

.
. . ,

.

.
, ,
.

.
, , , .

, : , .

3.2.
, , ,
. , , -
(. 6).

. 6
:
;
.
18

3.

:
;
.

.

RS .
LS ,
.
Lm , .
. .
LR ,
.
R R/S , :
R R (
).
,
:
n1 ;
n2 .

3.3.

:

;
;

19

 . . ( )

;
;

( ).

. 7
. 7 , .


.
(
) , .

.
.

20

3.

3.3.1.

:

3.3.2.
:

(LS):

3.3.3.
:

(LR):

3.3.4.

(Lm):


:


21

 . . ( )

3.4.

( ).
(ZP)

(6)

3.5.
,
,
.

. , :

, , ,
. , . ,
. ,
,
. .
, ,
:
22

3.

, , , :

3.6.

.

3.6.1.
XY, K, .
, , :

:


;

.
23

 . . ( )

. , , , , .
,
. , /2 .
K ,
, , /2 , .
. . 8
.

. 8
XY , :

X Y
(.8), :

24

3.

3.6.2.
, R, XY, K,
, .
XY
K R, XY
:

3.7.

. 9
.

. 9
, ,
, ,
, .
( ).
.
, ,
25

 . . ( )

.
, , ,
R . d q, d
.
,
dq, d q
dq .
dq , : USd USq.
, ,
.

- ().
,

dq, .
, dq ( R).
.

3.

3.8.
, ,
dq:

, , ,
.
,
, ,
.
,
. dq.
, .
, . :
R=const.
27

 . . ( )

3.9.
dq, R=const
3.9.1. dq
dq, d , :
Rq = 0;
;

.

, :

R = const :

(7)

. 10
.
, R = const.

28

3.

. 10

3.9.2.
, (ZP)

(8)

.
R = const (. 10) dq :

(9)

( ) (7),

(10)

(10) IR (9),

( )

(11)

29

 . . ( )

3.9.3.
d

. 10

(12)

IR (10) (12),

(11), , R:

(13)

. . 11.
: m = LmIm.

. 11
(. 11).
,
.
30

3.

- (. 11).
i-
=>

(14)

(. 10)

=>

(15)

m (13).
,
a0=0, (15) :

(16)

L0 = b0 = const .
, (13), (15) (16) d.
.

( m) .

3.9.4.
q
(. 10)

=>

=>

(17)

31

 . . ( )

(17) (9) IR,

=>

(18)

R (18)
q . (LR ISd + R)
R.
q . , ISq,
.

3.9.5.
.

.
,
. .
, ,

. , , .
, .
, - . , ,

, :

1.
2.
3.

32

3.

4.
5.
, .
, , ,
. .
R = const,

(19)

L0 = const .
(19) (18):

,

,
( ).

33

 . . ( )

(19) (18):

,

, , , , , ,

45.
(11) ,


, ,
, .
,
, , .
-

34

3.

3.9.6.
. ,
, , , .
, , ,
. .
: ,
R = const ?
, , , ,
((LS + Lm)/RS). .
, :
;

( ).
,
. , . , .
: , .

3.9.7.
, .
d q
(, d q).
.
,
, ,
:

35

 . . ( )

. 12
R = const (. 12)
3.3 , .
:

=>

=>

=>
,

36

(20)
(21)

(22)

=>

=>
=>

(23)
(24)

3.

(23) (22), , (24),

(25)

(25) (21),

(26)

(20) (26) ,

, , USq , ISd, USd , ISq. ,

ISd ISq .
, .
, .
ISd

ISq

dq
.
() .

37

 . . ( )

3.9.8.
, . ,
.
, ,

(27)

:
;
.
:

, , , ,
. , ,
. . 13 , (27).

. 13
.
.
.
(), .
, .
38

3.

(ISLIM), , (18),

(28)

ISd (13), (15) (16).

, ,

, (28)

(29)

,
,

(30)

, (27),
(28), (29), (30).

3.9.9.
Siemens 1971 .
, .
.

R
.
, , . .
, ,
(R) , ( ) . .
.
, 39

 . . ( )

, .
,
.

3.9.10.

. 14
. 14 .
.
. (, ),
. , .
. -, .
. . , (27), (28), (29), (30).
r , .
Id d- d- , (13), (15) (16).
40

3.

Iq q- q- , (18).
, (11).
Td d-. -,
d.
Tq q-. -,
q.
. (. 3.9.7.).
. , :

1 ,
dq.
2
dq , .
c - .

4.

- ,
() .
, ,
, .
.
(S),
. ,
(. 15).

. 15
-
.

42

4.

4.1.

. 16 , , . dq,
d .
, , (f), .
(d) .

. 16
f ().

(),
90.


, ,

R ;

Zp .

. 16,
43

 . . ( )

:

:

Ld Lq d q;

RS .

(RS) (LSq, LSd) (. 16).
. (Zp) .
:

,

: , , dq:

: q d .
, :


:

44

4.

4.2.


, d q . , . . 17.

. 17
LSd = LSq,
:

(31)

(31), , -
q- . d- , , . ,
q.
.

4.3.

, .

.
45

 . . ( )

,
:

dq:

(32)

, , ().

4.4.
, q.
90 .
dq.
.
q,
(33), (31):

(33)

dq d q .
q- , (33),
, d- ,
. dq .
dq ,
46

4.

.
, , .
. 18.

. 18

4.5.

(32) dq
:

(34)

4.4
USd ISd, USq
ISq.
(34) , , , ( ). .

47

 . . ( )

ISd

ISq
ISq, , ISd,

. ISq :

dq
.
() .

4.6.
,
. ,

.
. USMAX.

.
. 18,



48

4.

:

,

,

(35)

.
.
, , (35).
, (). . ,

,
(Ud) :

49

 . . ( )

- (35).
, (), (ISLIM)
:

(36)

(35) (36) , , . 19.

. 19

.
, , , -, .

50

4.

4.7.

. 20
. 20
.
.
. (, ),
. , .
. - -, .
. . , (35), (36).
Iq q- q- , (33).
Td d-. -,
d.
Tq q-. -,
q.
.
1 ,
dq.
51

 . . ( )

2
dq .
- .

5. -
- () , .

5.1. - -

, . 21.

. 21
()
(Ud). (3 380 , 220 , 50 ).
,
L/R .
:
t+ +Ud;
t- -Ud.

, , .
- 53

 . . ( )

, .
,
.
t+ t- , ,
, , , .
.
, , , .

5.2.

, , . 22.

. 22

54

5. -

, ;

, .
, , UBC 0 .

(0,866).


14%.
, , (IGBT-,
).
, -. , , .

() .
:
1;
120 .

.
.

, .

55

 . . ( )

5.3.
5.3.1.
.

, . 23.

. 23
1 16.
,
, , , 2Ud/3.
V7(0+) V8(0-),
, .

. 24.

. 24

56

5. -

V1
()

V2
(-)

V3
()

V4
(-)

V5
()

V6
(-)
V7
(0+)

1
2
3
4
5
6
. . . . . .

1

+Ud

. .
0

. .
0

. .

1
.
1
.

. . . . . .
1
0
1
0
1
0
. . . . . .

0
1
0
1
0
1
0
.
, (. 2).
V8
(0-)

57

 . . ( )

2
,
060
60120
120180
180240
240300
300360

V1, V2, V7, V8
V2, V3, V7, V8
V3, V4, V7, V8
V4, V5, V7, V8
V5, V6, V7, V8
V6, V1, V7, V8

(. 25).

. 25
.

(37)

,
, ( = 30).

. , , .
, 2Ud/3,
(37) :
58

5. -

(38)

: t ;
t1, t2 t0 ( ) , .
, US , (38)
:

(39)

;
T1, T2 T0 , , .

. , , . 26.

. 26


.
3 59

 . . ( )

.
3

120180

180240

240300

300360

1/2 2/2
V1
V2

0/2
V7

2/2 1/2
V2
V1

0/4
V8

0/4
V8

2/2 1/2
V3
V2

0/2
V7

1/2 2/2
V2
V3

0/4
V8

0/4
V8

1/2 2/2
V3
V4

0/2
V7

2/2 1/2
V4
V3

0/4
V8

0/4
V8

2/2 1/2
V5
V4

0/2
V7

1/2 2/2
V4
V5

0/4
V8

0/4
V8

1/2 2/2
V5
V6

0/2
V7

2/2 1/2
V6
V5

0/4
V8

0/4
V8

2/2 1/2
V1
V6

0/2
V7

1/2 2/2
V6
V1

0/4
V8

60120

0/4
V8

060

(1 2)
.
.
60

5. -

5.3.2. (SVPWM)
US
, :
1. ;
2. ();
3. (39) T1, T2 T0 (
);
4. +Ud (T+A, T+B T+C).
:

T+A, T+B T+C t1, t2,

t3 , 4.
4
,
060
60120
120180
180240
240300
300360

T+A
t1
t3
T0/2
T0/2
t2
t1

T+B
t2
t1
t1
t3
T0/2
T0/2

T+C
T0/2
T0/2
t2
t1
t1
t3

T+A, T+B T+C , , . 27.

. 27
61

 . . ( )

. 28 ,
:
Ud = 1;
US = 1/3;
US 0 360 .

. 28
. 28 :
U, U, U ;
U
;
U, U, U
.
,
, ,
.
, ! ,

120 , 1/3, .

6.
,
.
, .
, , .
,
, ,
-
- . , , .
, -
.
.
,

,

..

63

 . .

( )
2013 .

.


.

PK16 :

!

Electronicon
,

: www.efo-power.ru

IGBT
:

IGBT
, !

IGBT

IGBT

,

CT-Concept
,

: www.efo-power.ru

Texas Instruments, Infineon Technologies


: www.mymcu.ru


-
EMI/RFI


: -40+ 85 C

www.infiber.ru

MOSFET/IGBT
5000
: -40+ 85 C
IGBT (1200 , 200 )

MOSFET/IGBT


: -55+125 C

Avago Technologies

www.efo.ru

: http://www.efo.ru/download/Motor_control.pdf

-
(812) 327-8654
POWER@EFO.RU

(495) 933-0743
MOSCOW@EFO.RU

(843) 518-7920
KAZAN@EFO.RU

(343) 278-7136
URAL@EFO.RU

--
(863) 220-3679
ROSTOV@EFO.RU

(342) 220-1944
PERM@EFO.RU

(831) 434-1784
NNOV@EFO.RU

(383) 240-8758
NSIB@EFO.RU

www.efo-power.ru

IGBT