Utm

KLASI
CNA MEHANIKA
UVOD
Zvonko Glumac
Osijek, 2006. - 2013.
v
All science is either physics or stamp collecting.
lord Ernest Rutherford, 1871. - 1937.
vi
Sadrzaj
1 Uvod 1
I Mehanika jedne cestice 5
2 Matematicki uvod - elementi vektorskog racuna 7
2.1 Tenzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Derivacija vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Vektorski diferencijalni operatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Gradijent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Divergencija: Gauov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.3 Elektrostatika: Gauov zakon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.4 Rotacija: Stokesov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.5 Laplaceov operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5 Kruzni cilindricni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.1 Jos neki cilindricni koordinatni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6 Sferni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.1 D-dimenzijski sferni koordinatni sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.8 Ortogonalna preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.10 Jos neke racunske operacije s vektorima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.11 Tenzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3 Kinematika 109
3.1 Brzina i ubrzanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.2 Trobrid pratilac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.3 Frenet-Serretove formule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4 Kruzno gibanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.5 Putanja projektila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4 Newtonovi aksiomi gibanja, konzervativnost, rad, energija, momenti 125
4.1 Newtonovi aksiomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.2 Rad, snaga i kineticka energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4 Impuls sile i momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.5 Statika ili ravnoteza cestice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
vii
viii SADR
ZAJ
5 Neki jednostavni oblici sila 155
5.1 Gibanje u polju konstantne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.1.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.1.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.2 Sile ovisne o vremenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.3 Sile ovisne o polozaju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.4 Staticko i dinamicko trenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.5 Kineticko trenje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.5.1 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.5.2 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.6 Uvod u balistiku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.7 Lorentzova sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6 Harmonijski oscilator 199
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.1.1 Gustoca vjerojatnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.1.2 Nelinearni oscilator - racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.1.3 Priguseni harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.1.4 Prisilni titraji - periodicna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.1.5 Apsorpcija snage vanjske sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.1.6 Prisilni titraji - neperiodicna vanjska sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.1.7 Rjesenje preko Greenove funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.1.8 Matematicko njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7 Gravitacija i centralne sile 261
7.1 Newtonov zakon gravitacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
7.4 Multipolni razvoj potencijala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
7.5 Problem dva tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.6 Centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.7 Jednadzba gibanja cestice u polju centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
7.8 Potencijalna energija cestice u polju centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.9 Sacuvanje energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.10 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.11 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije . . . . . . . . . . . . . . . 319
7.12 Virijalni teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.12.1 Virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju . . . . . . . . . . . . 327
7.12.2 Pocetni uvjeti i putanja satelita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
7.13

Sto bi bilo ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
7.14 Racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
7.15 Rasprsenje cestica u polju centralne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
SADR
ZAJ ix
8 Inercijski i neinercijski sustavi 339
8.1 Vremenska promjena vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
8.3.1 Jednadzba gibanja u neinercijskom sustavu vezanom za povrsinu Zemlje . 346
8.3.2 Slobodan pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
8.3.3 Okomiti hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8.3.4 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8.3.5 Rijeke i cikloni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
8.4 Foucaultovo njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
8.5 Opcenita jednadzba gibanja cestice u neinercijskom sustavu . . . . . . . . . . . 364
9 Specijalna teorija relativnosti 367
9.1 Lorentzove transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
9.2 Relativisticka kinematika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
9.3 Relativisticka dinamika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
9.4 Hamiltonova formulacija relativisticke mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
II Mehanika sustava cestica 369
10 Sustavi cestica 371
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
10.2 Srediste mase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija: denicija i sacuvanje . 388
10.3.1 Kolicina gibanja sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
10.3.2 Moment kolicine gibanja sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
10.3.3 Rad i energija sustava cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za srediste mase . . . . . . . . . . . . . . . 400
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
10.7 Sudari cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
10.7.1 Centralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
10.7.2 Necentralni sudar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
11 Mali titraji sustava cestica 431
11.1 Mali longitudinalni titraji jednodimenzijskog diskretnog sustava cestica . . . . 432
11.1.1 Granica kontinuuma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog jednodimenzijskog sustava cestica . . . 445
11.2.1 Titranje napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
11.2.2 Nit s oba nepomicna ruba: stojni val (D. Bernoulli) . . . . . . . . . . . 450
11.2.3 Nit s oba nepomicna ruba: putujuci val (J. DAlembert) . . . . . . . . 459
11.2.4 Nit s nepomicnim lijevim i slobodnim desnim rubom . . . . . . . . . . . 464
11.2.5 Nit sa slobodnim desnim i nepomicnim lijevim rubom . . . . . . . . . . 466
11.2.6 Nit slobodna na oba ruba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
11.2.7 Energija titranja napete niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
11.3 Polarizacija transverzalnog vala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
11.4 Interferencija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
11.4.1 Brzina sirenja grupe valova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
x SADR
ZAJ
11.5 Titranje pravokutne membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
11.6 Titranje kruzne membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
11.7 Titranje molekula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
11.7.1 Titranje simetricne linearne troatomske molekule . . . . . . . . . . . . . 487
11.7.2 Titranje molekule vode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
12 Ravninsko gibanje krutog tijela 489
12.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
12.2 Moment tromosti krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
12.3 Teoremi o momentima tromosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
12.4 Parovi sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
12.6 Fizicko njihalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
12.7 Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
12.8 Trenutno srediste vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
12.9 Statika krutog tijela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
12.10Elementi mehanike motocikla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
13 Prostorno gibanje krutog tijela 545
13.1 Tenzor tromosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
13.2 Eulerove jednadzbe gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
13.3

Ziroskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
13.5 Gibanje Zemlje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
13.6 Eulerovi kutovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
13.7 Cayley - Klein parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
13.8 Gibanje zvrka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
III Analiticka mehanika 585
14 Lagrangeove jednadzbe 587
14.1 Poopcene koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
14.2 Stupnjevi slobode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
14.3 Lagrangeove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
14.4 Lagrangeove jednadzbe za impulsnu silu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
14.5 Lagrangeova funkcija naelektrizirane cestice u elektromagnetskom polju . . . . 619
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
14.7 Primjene Euler - Lagrangeove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
14.7.1 Hamiltonovo nacelo za cesticu u polju centralne sile . . . . . . . . . . . 628
14.8 Hamiltonovo nacelo za neholonomne sustave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
14.9 Funkcija djelovanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
14.10Bazdarna preobrazba lagranzijana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
14.11Simetrije i zakoni sacuvanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
14.12Dodatna analiza Lagrangeovih jednadzba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
SADR
ZAJ xi
15 Hamiltonove jednadzbe 641
15.1 Hamiltonove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
15.1.1 Matricni zapis Hamiltonovih jednadzba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
15.2 Poissonove zagrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
15.3 Kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
15.3.1 Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
15.3.2 Innitezimalna kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
15.3.3 Poissonove zagrade i kanonska preobrazba . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadzba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
15.4.1 Fazni integrali - djelovanje i kutne varijable . . . . . . . . . . . . . . . . 683
15.5 Liouvilleov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
15.6.1 Kanonski racun smetnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
16 Mali titraji sustava cestica 701
16.1 Lagranzijan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
16.2 Lagrangeove jednadzbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
17 Klasicna teorija polja 705
17.1 Lagranzijan kontinuiranog sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
17.2 Hamiltonovo nacelo za kontinuirane sustave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708
17.3 Lagrangeova jednadzba gibanja za kontinuirane sustave . . . . . . . . . . . . . . 712
17.4 Tenzor naprezanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
17.5 Zakoni sacuvanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
17.6 Jednadzba gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721
IV Mehanika Fluida 725
18 Mehanika Fluida 727
18.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
A Matematicki dodatak 729
A.1 Medunarodni sustav mjernih jedinica (SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729
A.2 Taylorov razvoj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
A.3 Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
B Delta funkcija 735
C Presjeci stosca 741
D Fourierovi redovi 747
E Vucedolski kalendar 751
xii SADR
ZAJ
Ovo su biljeske s autorovih predavanja iz kolegija Klasicna Mehanika 1 i 2, na drugoj i trecoj
godini preddiplomskog studija Fizike sveucilista u Osijeku. Biljeske nisu strucno recenzirane i
daju se na uvid studentima kao orjentacija za pripremanje ispita.
Sva prava pridrzana.
xiii
xiv SADR
ZAJ
Predgovor
Iz podrucja teorijske mehanike je vec napisano mnostvo vrlo dobrih knjiga i stoga bi bio vrlo
tezak zadatak reci nesto novo ili originalno u ovom podrucju. Umjesto toga, autor si je postavio
puno skromniji cilj, a to je: olaksati pracenje predavanja iz kolegija Klasicna mehanika 1 i 2
na studiju zike osjeckog sveucilista.
Za pracenje izlaganja u ovoj knjizi, dovoljno je elementarno poznavanje vektorskog i integro-
diferencijanog racuna, kao i osnovnih pojmova opce zike.
Iz svojeg visegodisnjeg rada sa studentima, autor je dosao do nedvojbenog zakljucka da opsirnost
knjige nikako ne moze biti njezin nedostatak. Stoga su i mnoga objasnjenja, racuni i izvodi
dani dosta detaljno, uz izostanak samo najelementarnijih algebarskih operacija.
Pojedine teme su u ovoj knjizi obradene nesto detaljnije i opsirnije nego na predavanjima, a
takoder postoje i teme koje su (zbog nedostatka vremena) potpuno izostavljene na predava-
njima. Isto tako postoje cijela podrucja (poput specijalne teorije relativnosti, mehanike uida,
teorije elasticnosti i sl.) koja se ne nalaze u ovoj knjizi, a koja zainteresirani citatelj moze naci
u nekima od knjiga navedenih u popisu literature.
Napomena:
Pojavljivanje u tekstu imenica kao sto su citatelj, student i slicnih, podrazumjeva i osobe
zenskog i osobe muskog spola, dakle: citateljica, studentica i slicno.
Osijek, lipnja 2006. Autor
xv
xvi SADR
ZAJ
Kazalo kratica i simbola
A vektorski potencijal
a velika poluos elipse
a ubrzanje, a = dv/dt
B indukcija magnetskog polja

b mala poluos elipse
c brzina svjetlosti u vakuumu, 2.9979250(10) 10
8
ms
1
D dimenzija prostora
E ukupna energija
E
k
ukupna kineticka energija
E
k,t
translacijska kineticka energija
E
k,vrt
kineticka energija vrtnje
E
p
potencijalna energija
E elektricno polje
e
j
jedinicni vektori u smjerovima glavnih osi krutog tijela
F sila
G univerzalna konstanta gravitacije, 6.6732(31) 10
11
N m
2
kg
2
g standardno ubrzanje u Zemljinom gravitacijskom polju, 9.80665 ms
2
g
ij
komponente kovarijantnog metrickog tenzora
H Hamiltonova funkcija
h Planckova konstanta, 6.626 . . . 10
34
Js
Planckova konstanta podijeljena s 2 : = h/(2 )
I, I
moment tromosti oko zadane osi

I
devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti

Jacobijeva determinanta
L Lagrangeova funkcija
L moment kolicine gibanja,

L = r p
l duljina
M moment sile,

M = r

F
m masa tijela ili cestice
P snaga, P = d W/d t
p kolicina gibanja, p = mv
R polumjer zakrivljenosti
r radij vektor
r, e
r
koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava
S povrsina; djelovanje
T period, f(t) f(t + T)
t vrijeme
xvii
xviii SADR
ZAJ
V volumen; skalarni potencijal
v brzina, v = dr/d t
W rad, W =
_

F dr
x, e
x
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
y, e
y
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog koordinatnog sustava
z, e
z
koordinata i jedinicni vektor pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava
kutno ubrzanje, = d /dt
koecijent prigusenja kod harmonijskog titranja
(a, b) Kroneckerov simbol: jednak jedinici ako je a = b, a nuli ako je a ,= b
(x x
0
) Diracova funkcija
ekscentricitet elipse =
a
2
b
2
/a
jedan od Eulerovih kutova
, e
koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava

zakrivljenost ili eksija = 1/R
kut kolatitude; valna duljina f(x) = f(x + )
m
linijska masena gustoca,
m
= d m/d l
reducirana masa, 1/ = 1/m
1
+ 1/m
2
+
frekvencija, inverzna vrijednost perioda = 1/T
, e
koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava
m
volumna masena gustoca,
m
= d m/d V
m
povrsinska masena gustoca,
m
= d m/d S
, e
koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava

otklon cestice sredstva kod titrajnog ili valnog gibanja (valna funkcija)
kutna brzina, [ [ = d/dt
Grcko slovo ispred odredenog simbola oznacava promjenu oznacene velicine za konacan
iznos. Npr.
A = A
kon
A
po c
.
Slovo d ispred odredenog simbola oznacava innitezimalnu promjenu oznacene velicine.
Npr.
d

V (q) =

V (q + d q)
V (q).
Diferencijali volumena ce se oznacavati s d V ili s d
3
r, a diferencijali povrsine s d S ili s d
2
r.
Poglavlje 1
Uvod
Na pocetku svake knjige, autor je duzan upoznati citatelje s glavnim likovima koji se u njoj
pojavljuju. Glavni likovi ove knjige o mehanici
1
su pomalo nesvakidasnji: to su vrijeme,
prostor i tvar (ili materija). Reci neku vise ili manje preciznu deniciju ovih pojmova je
najvjerojatnije nemoguce. Umjesto toga postoje neke druge mogucnosti kao sto su npr.
- nabrajati svojstva pojmova koje ne znamo denirati, nadajuci se da cemo nabrojati toliko
svojstava koliko nema ni jedan drugi pojam i time ih jednoznacno odrediti, ili
- puno jednostavnije, naprosto se pozvati na nasu intuiciju: svi mi intuitivno shvacamo pojmove
prostora, vremena i tvari i stoga ih nije potrebno posebno objasnjavati.
Na toj ili slicnoj liniji razmisljanja je vjerojatno bio i blazeni Augustin kada je (u Drzavi
Bozijoj), govoreci o vremenu, rekao otprilike ovako:
Sve dok me ne pitate sto je vrijeme, ja znam sto je ono, ali ako me pitate
da vam objasnim, ja ne znam.
Ovom je recenicom sazeto dano nase znanje o vremenu: intuitivno nam je jasno o cemu se
radi, ali kako to objasniti (npr. nekome dosljaku iz svemira tko ne posjeduje nasu intuiciju),
to nismo u stanju. Naravno, mi mozemo govoriti o vremenskom slijedu, o tome da se jedan
dogadaj dogodio prije nekog drugog dogadaja ili slicno, ali time samo govorimo o vremenskim
relacijama, ali ne i o samom vremenu. Vezano za vremenski slijed, treba spomenuti i (naizgled
trivijalnu) usporedbu s prostorom: dok je u prostoru moguce gibanje u proizvoljnim smjerovima,
u vremenu postoji istaknuti smjer koji se naziva buducnost. Vrlo omiljena (unatoc svojim ocitim
logickim kontradikcijama) knjizevna i lmska tema putovanja u proslost, jos nije nasla uporiste
u zici.
Teorije relativnosti
Nista manje nije jednostavan ni problem prostora. Dugo je vremena (napose od Newtona, pa
nadalje), prostor smatran za neku vrstu kazalisne pozornice na kojoj glumci (tj. cestice tvari)
izvode svoju predstavu (gibaju se tijekom vremena) koju nazivamo fysis - priroda. Prostor
je naravno bio zamisljan kao ravni trodimenzijski Euklidski prostor. Pri svemu tome, sva su tri
pojma: prostor, vrijeme i tvar smatrani medusobno neovisnim.
1
Sama rijec mehanika potjece od grcke rijeci , koja oznacava orude ili stroj, a oznacava dio zike koji proucava gibanje
i mirovanje cestica.
1
2 POGLAVLJE 1. UVOD
Pocetkom dvadesetog stoljeca dolazi do postupnog povezivanja ovih pojmova. Najprije je
Slika 1.1: Albert Einstein, (Ulm
1879. - Princeton 1956.), njemacki
teorijski zicar.
Einstein (slika 1.1) 1905. godine u svojoj Specijalnoj teoriji
relativnost povezao pojmove prostora i vremena u jednu je-
dinstvenu tvorevinu nazvanu prostor-vrijeme, da bi nesto kas-
nije, oko 1920. godine, u Opcoj teoriji relativnost pokazao da
svojstva prostor-vremena (napose njegova zakrivljenost) ovise
o jednom svojstvu tvari koje se zove masa. Prostor bez tvari
je ravan (euklidski), dok nazocnost tvari (uslijed njezine mase)
mijenja geometrijska svojstva prostora i cini ga zakrivljenim.
Geometriju ovakvih zakrivljenih prostora, vec su ranije razvili
Riemann i Lobacevskij. Ucinci opisani teorijama relativnosti
postaju zamjetni tek ako se tijela gibaju brzinama bliskim br-
zini svjetlosti (specijalna teorija relativnosti) ili ako je masa
reda velicine mase planeta ili zvijezda (opca teorija relativnosti). U ovoj cemo se knjizi ograniciti
Slika 1.2: Georg Friedrich Bernhard Riemann, (1826. -
1866.), njemacki matematicar.
Slika 1.3: Nikolaj Ivanovic Lobacevskij, (1792. - 1856.),
ruski matematicar.
na pojave kod kojih ucinci opisani teorijama relativnosti imaju vrlo mali utjecaj i zato cemo ih
u cjelosti zanemariti (cak i u poglavlju o gravitaciji). Prostor cemo shvacati kao ravan euklid-
ski, homogen i izotropan kontinuum. Svojstvo homogenosti oznacava da prostor ima ista
svojstva u svakoj svojoj tocki, tj. sve su tocke ravnopravne, ne postoji istaknuta tocka. Izo-
tropnost znaci da prostor ima ista svojstva u svim smjerovima, tj. svi su smjerovi ravnopravni,
ne postoji istaknuti smjer u prostoru. Za dani konkretni problem, ova svojstva omogucavaju
najpogodniji odabir polozaja ishodista koordinatnog sustava i smjerova koordinatnih osi.
Kvantna teorija
Govoreci o prostoru i vremenu, spomenuli smo i tvar navodeci jedno njezino svojstvo: masu.
Osim mase, tvar moze imati i neka druga svojstava kao sto su: elektricni naboj, spin, cestice
tvari se mogu gibati odredenom brzinom, itd. Neka od tih svojstava su nam bliska iz svakod-
nevnog zivota (npr. masa ili brzina), dok postoje svojstva tvari (kao sto je npr. spin), koja su
jako daleko od nase svakodnevice, sto ih, naravno, ne cini i manje vaznima.
Paralelno s Einsteinovim radovima iz teorija relativnosti, u to se doba (pocetkom dvadesetog
stoljeca) razvijala i jedna nova grana zike, koja ce kasnije biti nazvana kvantnom mehani-
kom. Ona je u bitnome promjenila dotadasnje poimanje tvari. Stoljecima se zamisljalo da se
tvar sastoji od malih cestica, koje su jos stari Heleni nazvali nedjeljivima (Demokritovi atomi, ili
danasnjim jezikom receno: elementarne cestice). Gibanje tih malih cestica i njihovo medusobno
povezivanje, tvorilo je sav vidljivi prirodni svijet. Pokusi nad elektronima (npr. Comptonovo
3
rasprsenje) su pokazali da elementarne cestice nemaju samo cesticna (korpuskularna) svojstva,
nego imaju i valna svojstva (kao sto je npr. ogib). Ukratko, doslo je do shvacanja da nije
sasvim tocno elementarne cestice zamisljati kao jako smanjene biljarske kuglice koje jure kroz
prostor. Slika je ipak nesto slozenija: pod odredenim uvjetima tvar pokazuje cesticna svojstva,
a pod nekim drugim uvjetima pokazuje valna svojstva. Stoga bi, umjesto izraza cestica ili val,
korektnije bilo koristiti izraz cestica-val ili sto slicno. Razlog zasto se takav nekakav izraz vec
nije udomacio u literaturi, jeste taj sto se dvojni valno-cesticni karakter tvari prikazuje tek na
vrlo maloj prostornoj skali, tako da makroskopski - tj. u nasem svakidasnjem iskustvu - tvar
mahom pokazuje ili samo svoja cesticna ili samo svoja valna svojstva. Prema De Broglieu, veza
valnih (valna duljina ) i cesticnih (kolicina gibanja p ) svojstava cestice-vala, je dana izrazom
Slika 1.4: Louis-Victor Pierre Raymond, prince De Bro-
glie, (1892. - 1958.), francuski teorijski zicar.
Slika 1.5: Max Karl Ernst Ludwig Planck, (1858. -
1947.), njemacki teorijski zicar
p = h,
gdje je
h = 6.626 . . . 10
34
Js
jedna univerzalna prirodna konstanta, nazvana Planckova konstanta.
Primjer: 1.1 Helijev plin.
Evo jednog jednostavnog primjera. Srednja brzina helijeva plina na sobnoj tem-
peraturi je oko 1 350 ms
1
, a masa atoma helija je priblizno cetiri puta veca od
mase protona. Uvrstavanje ovih vrijednosti u De Broglievu relaciju, daje za valnu
duljinu vrijednost od 0.74 10
10
m, sto je oko sto puta manje od srednje udalje-
nosti medu atomima u plinu. Dakle, helijevi su atomi dovoljno dobro lokalizirani u
prostoru, da bi se mogli smatrati cesticama. Naprotiv, snizavanjem temperature od
sobne na 0.01 K, njihova se brzina smanjuje, a valna duljina se povecava i postaje
stotinjak puta veca od srednjeg razmaka medu atomima. U ovoj situaciji, kada se
valovi (tocnije receno: valne funkcije) razlicitih atoma jako preklapaju, nije moguce
primjeniti klasicnu sliku malih cestica, nego je potrebno prijeci sa klasicnog na kvant-
nomehanicki opis plina.
Svakodnevni zivot se mahom odvija na sobnoj temperaturi i na makroskopskoj prostornoj
skali i to je razlog zasto se dvojni karakter tvari moze opaziti tek vrlo pazljivo pripremljenim
pokusima.
4 POGLAVLJE 1. UVOD
U ovoj cemo se knjizi baviti pojavama na prostornoj skali puno vecoj od valne duljine ele-
mentarnih cestica, tako da cemo dvojni karakter tvari zanemarivati, praveci time zanemarivu
gresku u nasim racunima.
Precizirajmo jos pojam cestice u okviru klasicne zike: pod pojmom cestice ili materijalne
(tvarne) tocke smatra se svako tijelo cije se dimenzije mogu zanemariti pri opisu njegovog giba-
nja. Tako se npr. planeti mogu smatrati cesticama pri opisu njihovog gibanja unutar Sunceva
sustava, ali se ne mogu smatrati cesticama pri opisu njihove vrtnje oko svojih osa.
Jednadzba gibanja
Na kraju cemo pokusati sazeto iznijeti i glavni nas cilj u ovome izlaganju klasicne mehanike:
ako su nam u trenutku t
0
, poznati polozaj
r
0
= r(t = t
0
)
i brzina cestice
v
0
= v(t = t
0
),
tada je nas zadatak odrediti polozaj te iste cestice u proizvoljnom trenutku t ,= t
0
. Ovo
proizvoljnom znaci i proslom, t < t
0
, i buducem, t > t
0
. Polozaj cestice u proizvoljnom
vremenskom trenutku je funkcija vremena, pocetnog polozaja i pocetne brzine (i prirodnih i
numerickih konstanata)
r = r(t; r
0
, v
0
)
i moze se proizvoljno tocni odrediti. Primjetimo da se u kvantnoj mehanici polozaj cestice
ne moze proizvoljno tocno odrediti, nego postoji granicna tocnost odredena Heisenbergovim
relacijama neodredenosti.
Stranice koje slijede, posvecene su trazenju odgovora na ovo pitanje (i njegove brojne varijacije).
Dio I
Mehanika jedne cestice
5
Poglavlje 2
Matematicki uvod - elementi
vektorskog racuna
Mathematics is part of physics.
Vladimir Igorevich Arnold
2.1 Tenzori
U ovom se poglavlju krece od pretpostavke da su citatelji vec upoznati s pojmom vektora i
njihovim osnovnim svojstvima. Stoga ce se ovdje dati samo pregled nekih vektorskih denicija,
svojstava i relacija, vise sa ciljem da se uvede notacija, nego da se izlozi nekakav sustavan uvod
u vektorski racun.
Po svojem algebarskom znacenju, sve su zicke velicine tenzori odredenog reda. Ako je za
odredenje dane zicke velicine u D-dimenzijskom prostoru potrebno
D
n
realnih brojeva, tada se takva velicina zove tenzor n-tog reda.
n = 0
Najjednostavniji medu njima su tenzori nultog reda ili skalari. Za potpuno odredenje skalara
potreban je D
0
= 1 realan broj (iznos skalara). Skalari su npr.: masa m, temperatura T, rad
W, vrijeme t, energija E, snaga P itd.
n = 1
Nesto su slozeniji tenzori prvog reda ili vektori
1
. Za potpuno odredenje vektora potrebno je
D
1
= D realnih brojeva. Za razliku od skalara, vektor je karakteriziran, osim svojim izno-
som, jos i smjerom i pravilom zbrajanja.

Citatelji su se zacijelo vec susretali s vektorskim
velicinama kao sto su sila

F, brzina v, radij vektor r, elektricno polje

E , indukcija magnetskog
polja

B itd.
n 2
Postoje zicke velicine (npr. tenzor tromosti (13.2), magnetska susceptibilnost, tenzor energije-
1
Vektori se prvi puta spominju u djelima nizozemskog zicara Simona Stevina (godine 1585.) u vezi zbrajanja sila predstavljenih
usmjerenim duzinama.
7
8 POGLAVLJE 2. MATEMATI
CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA
CUNA
kolicine gibanja, tenzor napona i sl.) za cije je potpuno odredenje potrebno vise od D brojeva.
Za potpuno odredenje navedenih velicina, potrebno je D
2
realnih brojeva i zato se one zovu ten-
zori drugog reda. U odgovarajucoj bazi, tenzori drugog reda se mogu reprezentirati matricama.
Jedan primjer antisimetricnog pseudotenzora treceg reda (Levi-Civita tenzor) se pojavljuje u
okviru zadatka 15.6, relacija (15.22).
U nastavku ce se rjec tenzor odnositi iskljucivo na tenzore reda n 2.
Skalarni, vektorski ili opcenito tenzorski karakter odredene zicke velicine se vidi iz njezinog
ponasanja u odnosu na vrtnju (zakret) koordinatnog sustava (vidjeti odjeljak 2.11). Skalar
je odreden samo jednim brojem, pa ne ovisi o promjeni smjerova koordinatnog sustava, kaze
se da je invarijantan na zakret koordinatnog sustava (npr. zapis mase cestice od 5 kg ostaje
nepromjenjen nakon zakreta sustava za proizvoljni kut).
Za razliku od skalara, vektor je osim svojim iznosom, karakteriziran i smjerom u odnosu na
referentne smjerove koordinatnog sustava. Stoga ce promjena referentnih smjerova (pri zakretu
sustava) uzrokovati i promjenu u zapisu vektora (npr. zapisi polozaja i brzine spomenute cestice
mase 5 kg, ce se promijeniti uslijed zakreta koordinatnog sustava).
Tenzorsko polje
Uvedimo sada pojam zickog polja. Ako svakoj tocki prostora (ciji polozaj oznacavamo s
r), u svakom vremenskom trenutku (koji opet oznacavamo s t) mozemo pridruziti odredenu
vrijednost skalara s, vektora

V ili tenzora T
s(r, t),

V (r, t), T(r, t),
tada cemo takve skalare, vektore ili tenzore, nazivati skalarnim, vektorskim ili tenzorskim po-
ljem. Primjetimo da su polja opcenito funkcije vise varijabla (tri prostorne i jedne vremenske).
Npr. skalarno polje temperature T(r, t) daje vrijednost temperature u odredenoj tocki prostora
r u odredenom vremenskom trenutku t.
Za uid koji se giba, moze se denirati vektorsko polje brzine v(r, t), koje oznacava brzinu u-
Slika 2.1: Primjer skalarnog polja s(x, y) = K(x/2)
2
Ky(y + 1)/3 + ln
_
2 cosh(xK/2) +e
Ky+h
_
koje ovisi o
koordinatama x i y. Velicine K i h su parametri.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
y
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
s
Slika 2.2: Primjer vektorskog polja

V = e
x
(2xy +z
3
) +
e
y
(x
2
+ 2y) +e
z
(3xz
2
2) iz zadatka 2.24.
ida u tocki r u trenutku t. Slicno je i s gravitacijskom privlacnom silom Zemlje

F
G
(r): svakoj
2.1. TENZORI 9
tocki prostora pridruzuje se vektor usmjeren (priblizno) prema sredistu Zemlje, iznosa jednakog
gravitacijskoj sili u toj tocki - skup svih takvih vektora se zove polje gravitacijske sile Zemlje.
Slicno je i za elektricno i magnetsko polje.
Kao primjer tenzorskog polja moze posluziti polje tenzora napetosti u elasticnom tijelu koje u
razlicitim vremenskim trenucima moze imati razlicite vrijednosti u razlicitim tockama tijela.
Ra cunske operacije s vektorima
koje se mogu izvodi s vektorima jesu: zbrajanje vektora, mnozenje vektora skalarom, mnozenje
vektora vektorom (na vise nacina), deriviranje i integriranje vektora. Dijeljenje vektorom nije
denirana racunska operacija.
Zbrajanje vektora
Zbroj dva vektora je opet vektor. Zbrajanje vektora

V i

U se izvodi po pravilu paralelograma
(slika 2.3): pocetak vektora

U translatiramo na kraj vektora

V , a zatim spojimo pocetak od

V
sa krajem od

U. Iz opisanog postupka je ocito da je zbrajanje komutativno
Slika 2.3: Denicija zbrajanja vektora. Slika 2.4: Nekomutativnost vrtnji za konacni kut.
V +

U =

U +

V ,
kao i da se moze poopciti na proizvoljan broj vektora. Iz denicije zbrajanja vektora slijedi da
je zbrajanje vektora asocijativno
V + (
U +

W) = (
V +

U) +

W.
Primjenom svojstva asocijativnosti, zbrajanje proizvoljnog broja vektora se svodi na zbrajanje
dva vektora.
Primjetimo da vrtnje (zakreti, rotacije) za konacni kut oko zadane osi nisu vektori iako imaju
iznos (to je kut zakreta) i smjer (to je smjer osi oko koje se vrsi zakret). Nisu vektori upravo
zato jer ne zadovoljavaju pravilo komutativnosti
2
. Promotrimo, za primjer, dva zakreta za
konacni kut:
Z
z
= (/2, e
z
)
2
Zakreti za innitezimalni kut zadovoljavaju pravilo komutativnosti i zato kutna brzina, denirana relacijom (3.20), jeste vektor.
CUNA
je zakret za /2 oko osi e
z
, a
Z
x
= (/2, e
x
)
je zakret za /2 oko osi e
x
. Iznos ovih velicina je /2, a njihov smjer je smjer osi oko koje se
vrsi zakret. Sa slike 2.4 se vidi da
Z
z
+ Z
x
,= Z
x
+ Z
z
.
Dekompozicija ili rastav
vektora je postupak suprotan zbrajanju vektora, gdje se jedan vektor rastavlja na dva (ili vise)
vektora koji, zbrojeni, daju opet pocetni vektor. Ovaj je postupak koristan npr. kod analize
sila koje djeluju na promatrano tijelo (slike 2.5 i 5.3), pri cemu se sile rastavljaju na svoje
Slika 2.5: Rastav tezine tijela na kosini.
komponente u prikladno odabranim smjerovima
F =

F
+

F
.
Iznos
ili norma vektora

V je skalar iznosa jednakog duljini vektora

V izrazenoj u odgovarajucim
mjernim jedinicama. Oznacava se s V ili [
V [. Iznos (kao ni smjer) vektora ne ovise o izboru

koordinatnog sustava. Za dva vektora se kaze da su jednaki, ako imaju isti iznos i smjer (ne
nuzno i hvatiste).
Inverzni i nul-vektor
Inverzni vektor,
V , je vektor sa svojstvom da je zbroj vektora i njegovog inverza jednak nuli
V + (
V ) =
0
2.1. TENZORI 11
(nulom je oznacen vektor iznosa nula - njegov smjer nije deniran).
Mnozenje vektora

V skalarom s
se oznacava kao s

V . Ono mijenja duljinu (normu, iznos) vektora tako da ona postaje jednaka
s [
V [, a smjer vektora ostaje nepromjenjen. Mnozenje skalarom je distributivno (tj. moze

se shvatiti i kao linearni operator)
s (
V +

U) = s

V + s

U.
Jedini cni vektor
Odabere li se skalar tako da je upravo jednak inverzu norme
s =
1
[
V [
,
tada ce rezultantni vektor
s

V =
V
[
V [
biti jedinicne duljine. Takav se vektor naziva jedinicni vektor vektora

V i oznacava se kao
e
V
=
V
[
V [
, [e
V
[ = 1. (2.1)
Vektore je uobicajeno prikazivati u koordinatnim sustavima. Najcesce cemo koristiti pra-
vokutni (PKS)
3
, cilindricni (CKS, odjeljak 2.5) i sferni (SKS, odjeljak 2.6) koordinatni sustav.
Vise detalja o poopcenom koordinatnom sustavu moze se naci npr. u [14].
Zadrzimo se, za sada, na dobro nam poznatom, pravokutnom sustavu.
Bazni vektori
pravokutnog koordinatnog sustava ce se oznacavati s
e
x
, e
y
, e
z
.
Svaki od gornjih vektora ima smjer porasta koordinate cije ime nosi. Mnozenjem baznih
vektora skalarima, V
x
, V
y
, V
z
, i koristeci cinjenicu da je zbroj vektora opet vektor, moguce je
konstuirati proizvoljan (ne-bazni) vektor
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
.
Ili, drukcije receno, svaki se vektor moze jednoznacno prikazati kao linearna kombinacija baznih
vektora. Komponentama vektora

V cemo nazivati projekcije danog vektora na bazne vektore
odabranog koordinatnog sustava: to su V
x
, V
y
i V
z
. Vektori se mogu prikazati i u obliku D 1
3
Pravokutni koordinatni sustav je prvi uveo Rene Descartes (latinizirano: Cartesius), 1637. godine.
CUNA
matrice (gdje je D dimenzija prostora; u nasim primjerima je D = 3), tako sto ce bazni vektori
biti stupci oblika
e
x
=
_
_
1
0
0
_
_
, e
y
=
_
_
0
1
0
_
_
, e
z
=
_
_
0
0
1
_
_
,
a sam vektor

V je tada
V = V
x
_
_
1
0
0
_
_
+ V
y
_
_
0
1
0
_
_
+ V
z
_
_
0
0
1
_
_
=
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
.
Radij vektorom, r,
neke tocke naziva se vektor koji spaja ishodiste koordinatnog sustava (0, 0, 0) s promatranom
tockom s pravokutnim koordinatma (x, y, z). U pravokutnom koordinatnom sustavu, radij
vektor je
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
.
Toliko o mnozenju vektora skalarom. Kod mnozenja vektora vektorom, razlikuju se dva slucaja:
skalarno mnozenje, gdje je rezultat mnozenja dva vektora, skalar i vektorsko mnozenje,
gdje je rezultat mnozenja dva vektora neki treci vektor. Umnosci tri i vise vektora su rezultat
kombiniranja skalarnog i vektorskog mnozenja.
Skalarni umnozak
dva vektora

V i

U je skalar, deniran kao
V

U = [
V [ [
U[ cos(
V ,

U), (2.2)
gdje je s cos(
V ,

U) oznacen kosinus kuta izmedu vektora

V i

U. Ocito je skalarni umnozak
dva medusobno okomita vektora, jednak nuli
U

V

U = 0. (2.3)
Prema samoj deniciji, skalarni je umnozak komutativan
U =

U
V .
Skalarni umnosci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su, redom:
e
x
e
x
= 1, e
x
e
y
= 0, e
x
e
z
= 0,
e
y
e
x
= 0, e
y
e
y
= 1, e
y
e
z
= 0, (2.4)
e
z
e
x
= 0, e
z
e
y
= 0, e
z
e
z
= 1,
2.1. TENZORI 13
Baza sa gornjim svojstvom se naziva ortonormirana baza.
Po svojem geometrijskom znacenju, skalarni je umnozak projekcija jednog vektora na smjer
drugoga, pomnozena s iznosom tog drugog vektora (slika 2.6). Jedna od zickih realizacija
Slika 2.6: Skalarni umnozak dva vektora. Slika 2.7: Vektorski umnozak dva vektora.
skalarnog umnoska je pojam rada: kod izracunavanja rada sile pri pomaku cestice, vazna je
samo ona komponeta sile koja lezi u smjeru pomaka, a ona je upravo dana skalarnim umnoskom
sile i radij vektora pomaka cestice,
d W =

F dr.
Primjenom denicije (2.2) na rastav vektora

V i

U po komponentama, a uzevsi u obzir orto-
normiranost baze, (2.4), dolazi se do
U = (V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
) (U
x
e
x
+ U
y
e
y
+ U
z
e
z
) = V
x
U
x
+ V
y
U
y
+ V
z
U
z
,
Iznos (norma) vektora se moze napisati preko skalarnog umnoska kao
V =
_
V =
_
V
2
x
+ V
2
y
+ V
2
z
. (2.5)
Tako je npr. iznos radij vektora jednak
[r[ = r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
.
Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao
e
V
e
U
= 1 1 cos(
V ,

U),
sto mozemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima. Npr. za pravokutni koordinatni sustav:
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
_
e
x
V e
x
= V
x
.
No, prema deniciji skalarnog umnoska (2.2), je
V e
x
= V cos(
V , e
x
),
pa se, usporedbom s gornjim izrazom, dobiva
V
x
= V cos(
V , e
x
).
CUNA
Slicnim se postupkom dobiva i
V
y
= V cos(
V , e
y
), V
z
= V cos(
V , e
z
),
sto, sve zajedno, vodi na
V = V
_
cos(
V , e
x
) e
x
+ cos(
V , e
y
) e
y
+ cos(
V , e
z
) e
z
_
. (2.6)
Vektorski umnozak
dva vektora,

V i

U, je vektor
W =

V

U,
okomit na vektore

V i

U ciji je smjer odreden smjerovima

V i

U i pravilom desne ruke: ako
prstima desne ruke idemo u smjeru od prvog vektora iz umnoska prema drugom, tada pa-
lac pokazuje smjer rezultantnog vektora (kao na slici 2.7). Iznos vektorskog umnoska je dan
povrsinom paralelograma cije su stranice vektori

V i

U, pa se moze napisati da je
W = [V [ [U[ sin(
V ,

U) e
W
. (2.7)
Prema samoj deniciji, slijedi da je vektorski umnozak antikomutativan
V

U =
U

V .
Iz denicije takoder slijedi i da su dva vektora paralelna ako im je vektorski umnozak jednak
nuli:
V

U =
0

V |
U.
Svoju zicku realizaciju vektorski umnozak nalazi npr. u izracunavanju momenta sile

M
M = r

F,
momenta kolicine gibanja

L
L = r p ,
indukcije magnetskog polja

B (preko Biot-Savartovog zakona)
B =

0
4
_

j e
r
r
2
d r
3
,
i drugih velicina.
Vektorski umnosci baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava su:
e
x
e
x
=

0 , e
x
e
y
= e
z
, e
x
e
z
= e
y
,
e
y
e
x
= e
z
, e
y
e
y
=

0 , e
y
e
z
= e
x
, (2.8)
e
z
e
x
= e
y
, e
z
e
y
= e
x
, e
z
e
z
=

0 ,
2.1. TENZORI 15
Gornje relacije izrazavaju cinjenicu da vektori (e
x
, e
y
, e
z
) cine desnu bazu. Pomocu gornjih
umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca vektora
V

U = (V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
) (U
x
e
x
+ U
y
e
y
+ U
z
e
z
)
= V
x
U
x
e
x
e
x
+ V
x
U
y
e
x
e
y
+ V
x
U
z
e
x
e
z
+ V
y
U
x
e
y
e
x
+ V
y
U
y
e
y
e
y
+ V
y
U
z
e
y
e
z
+ V
z
U
x
e
z
e
x
+ V
z
U
y
e
z
e
y
+ V
z
U
z
e
z
e
z
= e
x
(V
y
U
z
V
z
U
y
) +e
y
(V
z
U
x
V
x
U
z
) +e
z
(V
x
U
y
V
y
U
x
)
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska: x y z x
y . Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo
nekorektnom obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
V

U =
e
x
e
y
e
z
V
x
V
y
V
z
U
x
U
y
U
z
.
Za vektorski umnozak vrijedi i distributivnost prema zbrajanju
V (
U +

W) =

V

U +

V

W.
Visestruki umnosci
Pomocu denicije skalarnog i vektorskog umnoska, mogu se konstruirati i visestruki umnosci
vektora. Tako se npr. vektorski umnozak moze skalarno pomnoziti s nekim trecim vektorom i
dobiti skalarno vektorski umnozak. Za ovaj se umnozak lako pokazuje ciklicnost
V (
U

W) =
V
x
V
y
V
z
U
x
U
y
U
z
W
x
W
y
W
z
=

U (
W

V ) =

W (
V

U). (2.9)
Ovo je svojstvo posljedica geometrijskog znacenja gornjeg umnoska: buduci da je [
U

W[
povrsina paralelograma sa stranicama

U i

W, to je gornji umnozak jednak V cos [
U

W[,
gdje je kut izmedu vektora

V i

U

W, a to nije nista drugo do volumen paralelopipeda sa
stranicama

V ,

U i

W (slika 2.8).
Rezultat dvostrukog vektorskog umnoska tri nekomplanarna vektora

V ,

U i

W je opet vektor
D =

V (
U

W)
Ovakav se umnozak naziva vektorsko vektorski umnozak. Buduci da je

U

W vektor
okomit na ravninu odredenu vektorima

U i

W, to ce vektor

V (
U

W) lezati u toj istoj
ravnini, pa postoji zapis oblika
D =

V (
U

W) =

U +

W.
CUNA
Slika 2.8: Skalarno vektorski umnozak tri vektora. Slika 2.9: Vektorsko vektorski umnozak tri vektora.
Nas je zadatak odrediti skalare i . Promotrimo sliku 2.9. S n
0
je oznacen jedinicni vektor
okomit na

W, koji lezi u (
U,

W) ravnini, a usmjeren je tako da su n
0
,

U i

W zakrenuti u
pozitivnom smjeru gledano s vrha vektora

U

W. Pomnozimo
n
0

D = n
0
(

U +

W) = n
0

U,
(zato jer je n
0
okomit na

W, pa je n
0

W = 0). S druge strane, taj isti umnozak mozemo
napisati (zbog ciklicnosti skalarno vektorskog umnoska) i kao
n
0

D = n
0
[
V (
U

W)] = (
U

W) (n
0

V ) =

V [(
U

W) n
0
].
No, prema deniciji vektorskog umnoska je
(
U

W) n
0
= e
W
[
U

W[ [n
0
[ sin(
U

W, n
0
)
= e
W
U W sin(
U,

W) 1 sin(/2)
= e
W
U W sin(
U,

W) =

W U sin(
U,

W).
Sa slike 2.9 se vidi da vrijedi
(
U,

W) =

2
(n
0
,

U)
sin(
U,

W) = sin
_
2
(n
0
,

U)
_
= cos(n
0
,

U).
Pomocu gornje relacije postaje
U sin(
U,

W) = U cos(n
0
,

U) =

U n
0
.
Uvrstimo li ovo u izraz za n
0

D , dobivamo
n
0

D =

V [
W(n
0

U)] = (
V

W)(n
0

U).
Ako sada gornji izraz usporedimo s (2.10), zakljucujemo da je
=

V

W.
Po konstrukciji je

D

V , pa je zato
V = 0 = (

U +

W)
V
= (
V ) + (
V )
= (
V ) +
=
V .
2.1. TENZORI 17
Time su odredeni nepoznati skalari i , pa mozemo napisati
V (
U

W) =

U (
V )

W (
U). (2.10)
Zrcaljenjem
ili reeksijom ili prostornom inverzijom naziva se operacija kojom se mijenjaju smjerovi koor-
dinatnih osi. U pravokutnom koordinatnom sustavu, to znaci da treba zamijeniti
e
x
e
x
, e
y
e
y
, e
z
e
z
.
Ovom se preobrazbom vektor

V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
prevodi u
V V
x
(e
x
) + V
y
(e
y
) + V
z
(e
z
) =
V .
Dakle, operacijom zrcaljenja vektor mijenja svoj predznak.
Prema svojoj deniciji, skalar ne ovisi o smjerovima u prostoru, pa se on ne mijenja operacijom
zrcaljenja
s s.
Promotrimo kako se neke velicine konstruirane od vektora, preobrazavaju uslijed operacije zr-
caljenja:
skalarni umnozak (pravi skalar)
V

U (
V ) (
U) =

V

U.
vektorski umnozak (pseudo vektor)
V

U (
V ) (
U) =

V

U.
skalarno vektorski umnozak (pseudo skalar)
V (
U

W) (
V ) [(
U) (
W)] =
V (
U

W).
vektorsko vektorski umnozak (pravi vektor)
V (
U

W) (
V ) [(
U) (
W)] =
V (
U

W).
Vidimo da se skalarni umnozak preobrazava kao pravi skalar (ne mijenja predznak), a da
se vektorsko vektorski umnozak preobrazava kao pravi vektor (mijenja predznak). Rezultat
skalarno vektorskog umnoska je skalar koji mijenja predznak uslijed zrcaljenja, pa se takav
skalar obicno naziva pseudo skalar. Slicno tome, vektorski umnozak je vektor, ali ne mijenja
predznak uslijed zrcaljenja, pa se obicno naziva pseudo vektor. Moze se reci da se u odnosu
na operaciju zrcaljenja vektori dijele na prave ili polarne vektore i pseudo (lazne) ili aksijalne
vektore. Pravi se vektori nazivaju i polarni zato jer su vezani za neku tocku (pol), kao npr.
radij vektor, brzina ili sila. Pseudo vektori se nazivaju aksijalnima zato jer su povezani s nekom
odredenom osi zakreta (kao kod momenta sile ili momenta kolicine gibanja) ili sa smjerom
obilaska neke krivulje (kao kod magnetskog polja, Biot-Savartov zakon). U odnosu na operaciju
zrcaljenja, pravi vektori mijenjaju svoj predznak, dok pseudo vektori ne mijenjaju predznak.
Npr. radij vektor r je pravi vektor jer zrcaljenjem mijenja svoj predznak,
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
xe
x
y e
y
z e
z
= r.
CUNA
Primjer pseudo vektora je moment kolicine gibanja

L = r p , gdje je kolicina gibanja,
p = m(dr/dt), pravi vektor. Operacijom zrcaljenja ce i r i dr promjeniti predznak, tako da ce
L (r) ( p ) =

L
ostati nepromjenjen.
Zadatak: 2.1 Koristeci se vektorima, dokazite kosinusov poucak
c
2
= a
2
+ b
2
2ab cos .
1:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 9), vrijede slijedece relacije
a +
b +c =

0 ,
a +
b = c .
Kvadriranjem gornjeg izraza i
premjenom skalarnog umnoska
(2.2), dobiva se
a
2
+ b
2
+ 2ab cos(a ,
b ) = c
2
,
a
2
+ b
2
+ 2ab cos( ) = c
2
,
a
2
+ b
2
2ab cos = c
2
,
cime je izveden kosinusov poucak.
Zadatak: 2.2 Koristeci se vektorima, dokazite da su dijagonale romba medusobno okomite.
1:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 9), vrijede slijedece relacije
a +
b =

d
v
,
b +

d
m
= a ,
pri cemu su duljine stranica
romba iste
[a [ = [
b [.
Iz gornjih se jednadzba izraze

d
v
i

d
m
i skalarno pomnoze
d
v

d
m
= (a +
b ) (a
b ) = [a [
2
[
b [
2
= 0,
2.1. TENZORI 19
jer su stranice romba iste duljine. Prema (2.3), ako je skalarni umnozak dva vek-
tora jednak nuli, onda su ti vektori medusobno okomiti, tj. dijagonale romba su
medusobno okomite.
Zadatak: 2.3 Koristeci se vektorima (a ne gotovom formulom iz nekog prirucnika) nadite naj-
kracu udaljenost od tocke (3, 2, 1) do ravnine odredene tockama (1, 1, 0), (3, 1, 1), (1, 0, 2).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.4 Neka su r
1
, r
2
i r
3
, radij-vektori triju tocaka P
1
, P
2
i P
3
. Dokazite da jednadzba
(r r
1
) [(r r
2
) (r r
3
)] = 0
gdje je r = xe
x
+y e
y
+z e
z
, predstavlja jednadzbu ravnine odredene tockama P
1
, P
2
i
P
3
. Nadite jednadzbu ravnine koja prolazi tockama (2, 1, 2), (1, 2, 3), (4, 1, 0).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.5 Koristeci se vektorima, dokazite da je crta koja spaja sredista dvaju stranica
trokuta, paralelna s trecom stranicom i upola kraca od nje.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.6 Nadite jedinicni vektor paralelan s ravninom (x, y) i okomit na vektor 4e
x

3e
y
+e
z
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.7 Izracunajte rad obavljen pri pomaku tijela po pravcu od tocke (3, 2, 1) do (2, 1, 4)
u polju sile 4e
x
3e
y
+ 2e
z
.
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.8 (a) Postavite jednadzbu ravnine okomite na dani vektor

A i udaljenu za p od
ishodista.
(b) Jednadzbu iz (a) napisite u pravokutnom koordinatnom sustavu.
(c) Napravite skicu ravnine i pravca.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.9 Zadani su vektori

A = 2e
x
+ e
y
3e
z
i

B = e
x
2e
y
+ e
z
. Nadite vektor
iznosa 5, koji je okomit i na

A i na

B.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.10 Odredite konstantu a tako da vektori 2e
x
e
y
+ e
z
, e
x
+ 2e
y
3e
z
i 3e
x
+
ae
y
+ 5e
z
budu komplanarni.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.11 Neka su radij vektori tocaka P, Q i R jednaki
r
P
= 3e
x
2e
y
e
z
,
r
Q
= e
x
+ 3e
y
+ 4e
z
,
r
R
= 2e
x
+e
y
2e
z
.
Izracunajte udaljenost tocke P od ravnine koja prolazi ishodistem i tockama Q i R.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.12 Izracunajte najkracu udaljenost od tocke (6, 4, 4) do linije koja spaja tocke
(2, 1, 2) i (3, 1, 4).
1:
dovrsiti
2.1. TENZORI 21
Zadatak: 2.13 Zadane su tocke P = (2, 1, 3), Q = (1, 2, 1), R = (1, 2, 2) i S = (1, 4, 0).
Izracunajte najkracu udaljenost izmedu linija PQ i RS.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.14 Koristeci se vektorima, izracunajte povrsinu trokuta s vrhovima (2, 3, 1), (1, 1, 2)
i (1, 2, 3).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.15 Ako je
A

B = 8 e
x
14 e
y
+ e
z
,
A +

B = 5 e
x
+ 3 e
y
+ 2 e
z
,
izracunajte

A i

B.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.16 Neka su l
1
, m
1
, n
1
i l
2
, m
2
, n
2
kosinusi kutova koje dva vektora zatvaraju s ko-
ordinatnim osima pravokutnog koordinatnog sustava. Pokazite da za kut koji za-
tvaraju ta dva vektora, vrijedi
cos = l
1
l
2
+ m
1
m
2
+ n
1
n
2
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.17 Dokazite da je
(
A

B)
2
+ (
A

B)
2
=

A
2

B
2
.
1:
dovrsiti
CUNA
2.2 Derivacija vektorskog polja
Osim zbrajanja i mnozenja, vektori se mogu derivirati i integrirati. Komponete vektora

V
mogu biti funkcije neke nezavisne varijable: prostornih koordinata, vremena, kuteva i slicno.
Kada svakoj vrijednosti nezavisne varijable mozemo jednoznacno pridruziti vektor, tada o tom
vektoru govorimo kao o vektorskom polju ili vekorskoj funkciji (slika 2.10)
V (r),

V (t),

V (r, t),

V (x, y, z),

V (, ), .
Vektorska polja je zgodno prikazati u prostoru pomocu linija koje se zovu silnice. Silnice su
Slika 2.10: Vektorsko polje

V (r, t) : (A) u jednoj tocki i razlicitim vremenskim trenucima ili (B) u jednom
vremenskom trenutku, ali u razlicitim prostornim tockama (crtkana linija prikazuje silnicu).
prostorne krivulje sa svojstvom da tangenta na krivulju u svakoj tocki ima smjer vektora u toj
tocki, a iznos vektora je jednak granicnoj vrijednosti gustoce silnica u toj tocki (slika 2.10 (B)).
Za derivacije vektorskih polja vrijede pravila koja se lako izvode iz pravila za derivaciju obicnih
skalarnih polja (tj. funkcija, kako se nazivaju u matematici). Sjetimo se denicije derivacije
funkcije f(x) po varijabli x: promatraju se dvije velicine koje svaka za sebe iscezavaju, ali
njihov omjer ne mora biti jednak nuli, nego je opcenito razlicit od nule i zove se derivacija
funkcije u tocki x
lim
x 0
_
f(x + x) f(x)
_
= 0
lim
x 0
x = 0
_
_
lim
x 0
f(x + x) f(x)
x
=
d f
d x
. (2.11)
Pokusajmo, pomocu gornjeg izraza, naci derivaciju vektorskog polja

V koje ovisi samo o jednoj
varijabli koju cemo oznaciti s q (ovaj q moze biti vrijeme, prostorna koordinata ili sto slicno)
V (q) = e
x
V
x
(q) +e
y
V
y
(q) +e
z
V
z
(q).
2.2. DERIVACIJA VEKTORSKOG POLJA 23
Napravimo razliku

V u bliskim tockama q i q + q
V (q + q)
V (q) = e
x
V
x
(q + q) +e
y
V
y
(q + q) +e
z
V
z
(q + q)
e
x
V
x
(q) e
y
V
y
(q) e
z
V
z
(q)
= e
x
_
V
x
(q + q) V
x
(q)
_
+e
y
_
V
y
(q + q) V
y
(q)
_
+e
z
_
V
z
(q + q) V
z
(q)
_
.
Izvedemo li sada granicni prijelaz
lim
q 0
V (q + q)
V (q)
q
= e
x
lim
q 0
V
x
(q + q) V
x
(q)
q
+ e
y
lim
q 0
V
y
(q + q) V
y
(q)
q
+ e
z
lim
q 0
V
z
(q + q) V
z
(q)
q
.
No, gornje granicne vrijednosti na desnoj strani, prepoznajemo kao derivacije skalarnih funkcija,
relacija (2.11), tj. komponenata vektorskog polja
lim
q 0
V (q + q)
V (q)
q
= e
x
d V
x
d q
+e
y
d V
y
d q
+e
z
d V
z
d q
.
Buduci da su jedinicni vektori PKS, e
x
, e
y
i e
z
, konstantni i po iznosu i po smjeru, njihove su
derivacije jednake nuli
de
x
d q
=
de
y
d q
=
de
z
d q
= 0,
pa se za gornji limes dobiva
lim
q 0
V (q + q)
V (q)
q
=
d
d q
_
e
x
V
x
(q) +e
y
V
y
(q) +e
z
V
z
(q)
_
=
d

V
d q
.
Tako smo dosli do izraza za derivaciju vektorskog polja u PKS
d

V
d q
= lim
q 0
V (q + q)
V (q)
q
= e
x
d V
x
d q
+e
y
d V
y
d q
+e
z
d V
z
d q
.
(2.12)
Primjetimo da je derivacija vektora opet jedan vektor.
Slicno se izvode i izrazi za parcijalne derivacije kada vektorsko polje ovisi o vise nezavisnih
varijabla

V (q
1
, q
2
, )
q
j
= lim
q
j
0
V ( , q
j
+ q
j
, )
V ( , q
j
, )
q
j
= e
x
V
x
(q
1
, q
2
, )
q
j
+e
y
V
y
(q
1
, q
2
, )
q
j
+e
z
V
z
(q
1
, q
2
, )
q
j
,
CUNA
pri cemu se sve ostale koordinate (koje su razlicite od q
j
) drze konstantnima.
Za skalarno polje s(q) i vektorska polja

V (q),

U(q) se lako dokazuje (npr. raspisom po kompo-
nentama u pravokutnom koordinatnom sustavu) da vrijede slijedeca pravila:
d (s

V )
d q
=
d s
d q
V + s
d

V
d q
,
d (
V

U)
d q
=
d

V
d q
U +

V
d

U
d q
, (2.13)
d (
V

U)
d q
=
d

V
d q

U +

V
d

U
d q
.
Zadatak: 2.18 Dokazite gornje tri relacije.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.19 Zadani su vektori
A = e
x
sin q +e
y
cos q +e
z
q,
B = e
x
cos q e
y
sin q e
z
3,
C = e
x
2 +e
y
3 e
z
.
Izracunajte
d
d q
_
A
_
B

C
__
q=0
.
1:
dovrsiti
Primjeni li se prva od relacija (2.13) na zapis vektora u obliku
V (q) = V (q) e
V
(q),
dobiva se
d

V
d q
=
d (V e
V
)
d q
=
d V
d q
e
V
+ V
de
V
d q
,
pri cemu je uzeta u obzir mogucnost da smjer vektora

V (odreden jedinicnim vektorome
V
) ovisi
o varijabli q (kao sto je to npr. slucaj za jedinicne vektore sfernog i cilindricnog koordinatnog
sustava).
2.3. INTEGRAL VEKTORSKOG POLJA 25
Pokazimo da je derivacija jedini cnog vektora okomita na sam jedini cni vektor
e
V
= e
V
(q). Derivirajmo po q skalarni umnozak
e
V
e
V
= 1
_
d
d q
,
pa cemo dobiti
de
V
d q
e
V
+e
V

de
V
d q
= 0 2 e
V

de
V
d q
= 0 e
V

de
V
d q
. (2.14)
Gornji je rezultat lako razumjeti sjetimo li se geometrijskog znacenja skalarnog umnoska (str.
13) - on daje projekciju jednog vektora na smjer drugog.
Zaista, kada bi derivacija jedinicnog vektora imala komponentu u smjeru samog vektora, onda
bi ta komponenta vodila na promjenu duljine vektora i on vise ne bi bio jedinicne duljine. Zato
derivacija jedinicnog vektora ne moze imati komponentu u smjeru samog vektora.
2.3 Integral vektorskog polja
U skladu s pravilom da je integral zbroja funkcija jednak zbroju integrala pojedinih funkcija
(ili, drukcije receno, integral je linearni operator), neodredeni integral vektorskog polja

V (q) se
racuna kao
_

V (q) dq =
_
_
e
x
V
x
(q) +e
y
V
y
(q) +e
z
V
z
(q)
_
dq
= e
x
_
V
x
(q) dq +e
y
_
V
y
(q) dq +e
z
_
V
z
(q) dq,
i slicno za odredeni integral
_
q
2
q
1
V (q) dq = e
x
_
q
2
q
1
V
x
(q) dq +e
y
_
q
2
q
1
V
y
(q) dq +e
z
_
q
2
q
1
V
z
(q) dq. (2.15)
Ukoliko postoji vektorsko polje

U, takvo da je
V (q) =
d

U(q)
d q
,
tada je
_

V (q) dq =
_
d

U(q)
d q
dq =

U(q) + c
0
, (2.16)
tj.

U se pojavljuje kao primitivna funkcija u odnosu na

V . U tom je slucaju i odredeni integral
jednak
_
q
2
q
1
V (q) dq =
_
q
2
q
1
d

U(q)
d q
dq =

U(q
2
)
U(q
1
). (2.17)
Linijski integral:
Neka se cestica tijekom vremena giba po prostornoj krivulji ( (slika 2.11). Radij vektor
r(t) = e
x
x(t) +e
y
y(t) +e
z
z(t)
CUNA
pokazuje polozaj cestice u proizvoljnom vremenskom trenutku t. U trenutku t
1
, cestica se nalazi
u tocki T
1
s radij vektorom
r
1
= r(t
1
),
a u kasnijem trenutku t
2
, ona je u tocki
r
2
= r(t
2
).
Vektor
r = r
2
r
1
ima smjer sekante krivulje (. Ako se vremenski razmak t
2
t
1
, neizmjerno smanjuje, tj. ako
su tocke T
1
i T
2
neizmjerno blizu jedna drugoj, vektor r ce prijeci u dr, a sekanta ce prijeci u
tangentu. Kaze se da diferencijal dr ima smjer tangente na krivulju ( u okolici tocke r r
1
= r
2
(slika 2.11). Prema samom geometrijskom znacenju skalarnog umnoska (str. 13),
Slika 2.11: Razlika r = r
2
r
1
ima smjer sekante, a diferencijal dr ima smjer tangente na krivulju (.
V dr
je projekcija vektora

V na smjer dr, tj. to je tangencijalna komponeneta vektora

V (naravno,
pomnozena s dr) u svakoj tocki krivulje (. Integral tangencijalne komponente

V duz krivulje
( od T
1
do T
2
se zove linijski integral
_
T
2
T
1
V dr =
_
C
V dr =
_
C
(e
x
V
x
+e
y
V
y
+e
z
V
z
) (e
x
dx +e
y
dy +e
z
dz)
=
_
C
(V
x
dx + V
y
dy + V
z
dz)
=
_
C
V
x
(x, y, z, t) dx +
_
C
V
y
(x, y, z, t) dy +
_
C
V
z
(x, y, z, t) dz.
Ako je ( zatvorena krivulja (naravno, ne nuzno kruznica), linijski integral se oznacava kao
_

V dr =
_
V
x
dx +
_
V
y
dy +
_
V
z
dz. (2.18)
Zadatak: 2.20 Izracunajte linijski integral
_
C
V dr,
ako je
V = (3x 2y) e
x
+ (y + 2z) e
y
x
2
e
z
,
a krivulja ( spaja ishodiste i tocku (1, 1, 1) i sastavljena je od niza pravaca
(0, 0, 0, ) (0, 1, 0) (0, 1, 1) (1, 1, 1).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.21 Izracunajte
_
C
V dr,
gdje je
V = 3x
2
e
x
+ (2xz y) e
y
+ z e
z
,
a krivulja ( je
(a) pravac od (0, 0, 0) do (1, 2, 3),
(b) prostorna krivulja x = 2t
2
, y = t, z = 4t
2
t od t = 1 do t = 2,
(c) krivulja denirana sa x = 4y, 3x
2
= 8z, od x = 1 do x = 2.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.22 Izracunajte linijski integral
_
C
V dr,
polja
V = (4xy 3x
2
z
2
) e
x
+ (4y + 2x
2
) e
y
+ (1 2x
3
z) e
z
po krivulji koju sami izaberete, a koja spaja tocke (1, 2, 3) i (4, 5, 6).
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.23 Neka je
V = (2x y + 4) e
x
+ (5y + 3x 6) e
y
.
Izracunajte
_
C
V dr,
po trokutu s vrhovima u tockama (0, 0, 0), (1, 1, 0), (3, 0, 0).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.24 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)
V = e
x
(2xy + z
3
) +e
y
(x
2
+ 2y) +e
z
(3xz
2
2).
Izracunajte linijski integral polja
_
c
V dr
po putu od (0, 0, 0) do (1, 1, 1), ako je put zadan sa:
(a) x = t, y = t
2
, z = t
3
,
(b) nizom pravaca (0, 0, 0) (0, 0, 1) (0, 1, 1) (1, 1, 1),
(c) pravcem od (0, 0, 0) do (1, 1, 1) .
1:
(a) Integral se racuna po komponentama:
_
c
V dr =
_
c
(F
x
d x + F
y
d y + F
z
d z).
Iz x = t slijedi d x = d t, y = t
2
daje d y = 2t d t i z = t
3
daje d z = 3t
2
d t.
Uvrstavanje u gornji integral daje
_
c
V dr =
_
1
0
(6t
2
+ 8t
3
+ 10t
9
) d t = 1.
(b) Integral po cijelom putu je zbroj integrala po dijelovima puta:
_
c
=
_
(0,0,1)
(0,0,0)
+
_
(0,1,1)
(0,0,1)
+
_
(1,1,1)
(0,1,1)
.
Na prvom dijelu puta je x = y = d x = d y = 0, pa preostaje samo
_
1
0
(0 2) d z = 2.
Na drugom dijelu puta je x = d x = 0, z = 1, d z = 0, pa tu preostaje
_
1
0
(0 + 2y) d y = 1.
Na trecem dijelu puta je y = z = 1, d y = d z = 0, pa tu preostaje
_
1
0
(2x + 1) d x = 2.
Ukupno rijesenje je zbroj integrala po dijelovima puta.
_
c
V dr = 2 + 1 + 2 = 1.
(c) Jednadzba zadanog pravca je x = y = z, pa je time i d x = d y = d z. Uvrstavanje
ovoga u integral vodi do
_
c
V dr =
_
1
0
(2 + 2x + 3x
2
+ 4x
3
) d x = 1.
Povrsinski integral:
Na slican se nacin denira i povrsinski integral vektorskog polja (slika 2.12)
Slika 2.12: Uz deniciju povrsinskog integrala vektorskog polja, (2.19).
_
S
V d

S , (2.19)
gdje je d
S vektor kojemu je iznos jednak diferencijalu plohe dS, a smjer je dan okomicom
4
na
taj isti diferencijal plohe
d

S = d S n
0
,
4
Sama ploha S po kojoj se integrira, niposto ne mora biti ravnina, ali diferencijal d S se uvijek smatra toliko malenim da se jako
dobro aproksimira ravninom i zato je na tu ravninu moguce denirati okomicu.
CUNA
gdje je n
0
jedinicni vektor okomit na element d S. Dakle, skalarnim umnoskom

V d

S se u
svakoj tocki plohe racuna komponeta polja okomita na malu okolicu promatrane tocke
V d

S = V
d S V
=

V n
0
.
Vrijednosti svih tih okomitih komponenata se zbrajaju po svim tockama plohe i rezultat je
gornji povrsinski integral. Primjetimo jos da za svaku plohu d S postoje dva okomita vektora,
n
0
i n
0
, pa u racunima treba paziti s kojim se od ta dva vektora racuna.
Ako se radi o zatvorenoj plohi, integral se oznacava kao
_
S
V d

S ,
a smjer d
S je iz unutrasnjosti plohe prema van.

Gornji se izrazi mogu raspisati i u pravokutnim koordinatama [relacija (2.6)]
n
0
= (n
0
e
x
) e
x
+ (n
0
e
y
) e
y
+ (n
0
e
z
) e
z
,
= cos(n
0
, e
x
) e
x
+ cos(n
0
, e
y
) e
y
+ cos(n
0
, e
z
) e
z
,
d S n
0
= d S
_
cos(n
0
, e
x
) e
x
+ cos(n
0
, e
y
) e
y
+ cos(n
0
, e
z
) e
z
_
,
= d S
x
e
x
+ d S
y
e
y
+ d S
z
e
z
,
gdje su
d S
x
= d S cos(n
0
, e
x
),
d S
y
= d S cos(n
0
, e
y
),
d S
z
= d S cos(n
0
, e
z
),
projekcije plohe d S na pojedine ravnine u PKS.
_
S
V d

S =
_
S
V
x
dS
x
+
_
S
V
y
dS
y
+
_
S
V
z
dS
z
.
Primjetimo da je obicni integral vektorskog polja, opet neki vektor kao npr. (2.15), (2.16)
ili (2.17), dok su linijski (2.18) i povrsinski integrali (2.19), po svom algebarskom karakteru
skalari.
Zadatak: 2.25 upisati nekoliko zadataka
1:
dovrsiti
2.4. VEKTORSKI DIFERENCIJALNI OPERATORI 31
2.4 Vektorski diferencijalni operatori
Za opis prostornih promjena polja, bilo skalarnih, s(x, y, z), bilo vektorskih,

V (x, y, z), korisno
je uvesti operatore
gradijenta,
divergencije,
rotacije.
Sva su ova tri operatora izgradena od vektorskog diferencijalnog operatora nabla
5
, s oznakom

, koji se u pravokutnom koordinatnom sustavu denira kao
= e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
. (2.20)
Nabla je diferencijalni operator zato jer se njegovo djelovanje na neku funkciju sastoji u
parcijalnom deriviranju te funkcije po oznacenoj koordinati, a vektorski je operator zato jer
rezultatu deriviranja pridruzuje odredeni smjer u prostoru (usmjerena derivacija).
2.4.1 Gradijent
Neka je zadano skalarno polje s(x, y, z) (npr. trenutne vrijednosti temperature u raznim
tockama neke prostorije). U razlicitim tockama prostora, ono ima opcenito razlicite vrijed-
nosti. Ako se postavimo u jednu prostornu tocku i promatramo vrijednosti polja u susjednim
tockama, uocit cemo da promjena vrijednosti polja nije ista u svim smjerovima: postoje smje-
rovi u kojima se polje mijenja za veci iznos i postoje smjerovi u prostoru u kojima se polje
mijenja za manji iznos. Nas je zadatak odrediti
smjer u kojemu se polje mijenja za najve ci iznos,
ili drugim rijecima, treba odrediti smjer najvece strmine polja.
Nazovimo ekvipotencijalnom plohom onu plohu u prostoru na kojoj skalarno polje s(x, y, z)
ima konstantnu vrijednost
6
. Promatrajmo sada dvije bliske ekvipotencijalne plohe, odredene
jednadzbama (uvjetima)
s(x, y, z) = s
0
i
s(x, y, z) = s
0
+ ds,
gdje je s
0
konstanta (slika 2.13.A). Bliske male dijelove ekvipotencijalnih ploha, uvijek mozemo
5
Operator

je prvi uveo irski zicar, astronom i matematicar, William Rowan Hamilton (o kojemu ce vise rijeci biti u poglavlju
??). Hamilton je takoder uveo pojam vektorskog polja i denirao osnovne diferencijalne operacije nad poljima.
6
Npr. ako je skalarno polje zadano izrazom s = x
2
+ y
2
+ z
2
, tada je ekvipotencijalna ploha s = s
0
sfera polumjera

s
0
sa
sredistem u ishodistu.
CUNA
Slika 2.13: Uz ilustraciju gradijenta kao smjera najbrze promjene skalarnog polja. Primjetite da osi x, y i z ne
leze u ravnini papira.
smatrati ravninama. Prijelazom iz bilo koje pocetne tocke P na plohi s = s
0
, u bilo koju
krajnju tocku K
j
na plohi s = s
0
+ ds, vrijednost polja s se promjenila za isti iznos ds.
Neka je udaljenost izmedu pocetne P i krajnje tocke K
j
oznacena s d n
j
. Ako je krajnja
tocka okomito iznad pocetne (u polozaju K
1
, slika 2.13.B), tada je dn
1
= P K
1
najkra ca
udaljenost izmedu P i bilo koje tocke iz innitezimalne okoline tocke K
1
, pa je tada
ds
dn
1
= max.
U svakoj drugoj krajnjoj tocki K
2
je dn
2
> dn
1
, pa je i
ds
dn
2
<
ds
dn
1
.
Oznacimo li s n
1
jedinicni vektor u smjeru spojnice P K
1
, tada je sa slike 2.13.B, ocito da
je najbrza promjena skalarnog polja s dana preko derivacije u okomitom smjeru. Usmjerena
derivacija
ds
dn
1
n
1
,
se naziva gradijent skalarnog polja s(r). Iz izvoda se vidi da gradijent ima smjer najbrze
promjene polja, tj. da je okomit na ekvipotencijalnu plohu.
Gradijent u PKS
Da bi se dobio oblik gradijenta u pravokutnom koordinatnom sustavu, jedinicni vektor smjera
n
1
treba razviti po vektorima baze pravokutnog koordinatnog sustava, kao sto je pokazano u
(2.6)
n
1
= (n
1
e
x
) e
x
+ (n
1
e
y
) e
y
+ (n
1
e
z
) e
z
= cos
x
e
x
+ cos
y
e
y
+ cos
z
e
z
,
gdje je
x
kut izmedu n
1
i e
x
i slicno za ostale kutove. Time se za gradijent dobiva
ds
dn
1
n
1
=
ds
dn
1
(cos
x
e
x
+ cos
y
e
y
+ cos
z
e
z
). (2.21)
Po konstrukciji je dn
1
, sa slike 2.13.B, okomit na ekvipotencijalne plohe s
0
i s
0
+ ds. Neka je
dx odrezak po osi x izmedu ekvipotencijalnih ploha s
0
i s
0
+ds. Tada je dn
1
projekcija vektora
dx e
x
na smjer n
1
dn
1
= n
1

_
dx e
x
_
= dxcos
x
cos
x
=
dn
1
dx
.
gdje je
x
= (n
1
, e
x
).
Slicno vrijedi i za kutove prema osima y i z
cos
y
=
dn
1
dy
, cos
z
=
dn
1
dz
.
Uvrstavanjem ova tri kosinusa u izraz za gradijent (2.21) i primjenom pravila za derivaciju
slozene funkcije, dobiva se
ds
dn
1
n
1
=
ds
dn
1
_
dn
1
dx
e
x
+
dn
1
dy
e
y
+
dn
1
dz
e
z
_
=
s
x
e
x
+
s
y
e
y
+
s
z
e
z
=
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
s =

s.
Time smo pokazali da je smjer najbrze promjene skalarnog polja moze napisati pomocu djelo-
vanja operatora nabla
grad s

s =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
s = e
x
s
x
+e
y
s
y
+e
z
s
z
.
(2.22)
Primjetimo da je gradijent skalarnog polja s, jedno novo vektorsko polje

s. Operacija
gradijenta podsjeca na mnozenje vektora (
) skalarom (s), s tom razlikom sto sada binarna

operacija nije mnozenje nego deriviranje.
Zadatak: 2.26 Izracunajte gradijent od
a (
b r),
CUNA
ako su a i

b konstantni vektori, a r je radij vektor.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.27 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)
V = e
x
(2xy + z
3
) +e
y
(x
2
+ 2y) +e
z
(3xz
2
2).
Izracunajte funkciju s koja zadovoljava relaciju
V =

s.
1:
Skalarno polje s sa svojstvom

V =

s tj.
V
x
=
s
x
, V
y
=
s
y
, V
z
=
s
z
,
se moze dobiti iz donjih diferencijalnih jednadzba:
s
x
= 2xy + z
3
s = x
2
y + xz
3
+ c
1
(y, z)
s
y
= x
2
+ 2y s = x
2
y + y
2
+ c
2
(x, z)
s
z
= 3xz
2
2 s = xz
3
2z + c
3
(x, y),
Gdje su c
j
funkcije oznacenih varijabla. Jednostavnom usporedbom gornjih jed-
nadzba, slijedi
s = x
2
y + xz
3
+ y
2
2z + const.
Zadatak: 2.28 Nadite jedinicne vektore okomite na plohu
z = x
2
+ y
2
,
u tocki (1, 2, 5).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.29 Zadana su skalarna polja
U = 3x
2
y, V = xz
2
2y.
Izracunajte
__
U
_
V
__
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.30 Skalarni potencijal u tocki r koji potjece od elektricnog dipola smjestenog u
ishodistu, s dipolnim momentom p , je dan izrazom
V (r) =
1
4
0
p r
r
3
.
Izracunajte elektricno polje

E =
V .
1:
Prema deniciji gradijenta (2.22) je
E =
V = e
x
V
x
e
y
V
y
e
z
V
z
.
Za primjer izracunavamo prvi clan desne strane:
V
x
=
1
4
0
x
p
x
x + p
y
y + p
z
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
= =
=
1
4
0
p
x
r
2
3x( p r)
r
5
.
Preostala dva clana se dobiju na slican nacin.
V
y
=
1
4
0
p
y
r
2
3y( p r)
r
5
,
V
z
=
1
4
0
p
z
r
2
3z( p r)
r
5
.
Zbroj svih clanova daje elektricno polje dipola
E =
1
4
0
p (r r) + 3r ( p r)
r
5
=
1
4
0
p + 3e
r
( p e
r
)
r
3
.
Zbog sferne simetrije dipolnog potencijala, isti se racun moze provesti i u sfernim
koordinatama: Postavi li se koordinatni sustav tako da je dipol u smjeru e
z
,
V (r) =
1
4
0
p r cos
r
3
= V (r, ),
pa je
V =
_
e
r
r
+
e

+
e
r sin

_
p
4
0
cos
r
2
=
p
4
0
_
e
r
2 cos
r
3
+
e
r
sin
r
2
_
=
p
4
0
3e
r
cos e
z
r
3
=
1
4
0
p + 3e
r
( p e
r
)
r
3
,
pri cemu je koristen izraz za gradijent u sfernim koordinatama (vidjeti npr. u [14]).
CUNA
Zadatak: 2.31 Izracunajte derivaciju skalarnog polja
s(x, y, z) = 4xz
3
3x
2
y
2
z
u tocki (2, 1, 2) u smjeru vektora
2 e
x
3 e
y
+ 6 e
z
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.32 Izracunajte konstante a i b tako da ploha
ax
2
byz = (a + 2)x
bude okomita na plohu 4x
2
y + z
3
= 4 u tocki (1, 1, 2).
1:
dovrsiti
2.4.2 Divergencija: Gauov teorem
Tok vektorskog polja:
Zadani su vektorsko polje
V (r) = e
x
V
x
(x, y, z) +e
y
V
y
(x, y, z) +e
z
V
z
(x, y, z)
i zatvorena ploha S. Tok vektorskog polja

V kroz prostor omeden zatvorenom plohom S, se
denira kao povrsinski integral
=
_
S
V d

S .
Na str. 30 je pokazano da integrali gornjeg tipa predstavljaju zbroj komponenata vektorskog
polja

V (r) okomitih na diferencijal plohe d

S u svim tockama plohe.
Sjetimo se da je diferencijal povrsine d

S uvijek usmjeren prema van u odnosu na zatvorenu
plohu S. Podijelimo zatim unutrasnjost plohe S, dodatnom ravnom plohom S
na dva dijela
(slika 2.14). Time smo dobili dvije zatvorene plohe

S
1
i

S
2
S
1
= S
1
+ S
,

S
2
= S
2
+ S
,
koje imaju jedan zajednicki dio, a to je ploha S
. Izracunajmo tok polja

V kroz svaku od
dvije novonastale zatvorene plohe i zapitajmo se cemu je jednak zbroj tokova kroz ove dvije
zatvorene plohe
_
S
1
+S
V d
S
1
+
_
S
2
+S
V d
S
2
=
_
S
1
V d
S
1
+
_
S
V d
S
1
+
_
S
2
V d
S
2
+
_
S
V d
S
2
= ?
Slika 2.14: Uz izvod Gauova teorema.
Buduci da je d
S
j
uvijek usmjeren prema van, to ce se doprinosi toku od plohe S
u oba gornja
integrala medusobno egzaktno ponistiti (zbog suprotnih smjerova vektora d
S
j
na dijelu plohe
S
koji je zajednicki objema zatvorenim plohama)

_
S
V d
S
1
=
_
S
V d
S
2
,
pa preostaje
_
S
1
+S
V d
S
1
+
_
S
2
+S
V d
S
2
=
_
S
1
V d
S
1
+
_
S
2
V d
S
2
=
_
S
V d

S ,
tj. zbroj tokova kroz plohe

S
1
i

S
1
jednak je toku kroz pocetnu plohu S.
Prostor unutar plohe S mozemo u mislima nastaviti dijeliti na N sve manjih i manjih djelica,
pri cemu ce se, slicno gornjem primjeru, integrali po unutrasnjim plohama ponistiti i za svaki
N ce vrijediti
_
S
V d

S =
N
j=1
_
S
j
V d

S
j
.
Divergencija:
Jasno je da u granici N plohe S
j
postaju iscezavajuce malene, pa ce i integrali po tim
malenim plohama takoder iscezavati:
_
S
j
V d

S
j
0.
U istoj granici, N , i mali djelici volumena, v
j
, ograniceni plohama S
j
iscezavaju:
v
j
0.
CUNA
Pitanje je
sto se dogada s omjerom ove dvije is cezavaju ci male veli cine?
Je li on jednak nuli, razlicit od nule i konacan, beskonacan, ... ?
lim
N
_
S
j
V d

S
j
= 0,
lim
N
v
j
= 0 .
_
_
lim
v
j
0
_
S
j
V d

S
j
v
j
= ? (2.22)
Kao sto iscezavajuce mali dio neke krivulje izgleda kao pravac, ili kao sto iscezavajuce mali dio
neke zakrivljene plohe izgleda kao ravnina, tako se i iscezavajuce mali volumeni v
j
uvijek
mogu zamisliti kao mali kvadri duljine stranica dx, dy, dz (slika 2.15). Promatrajmo tok polja
V (x, y, z) = e
x
V
x
(x, y, z) +e
y
V
y
(x, y, z) +e
z
V
z
(x, y, z)
kroz te male kvadre (slika 2.15). Izostavimo li za trenutak, radi jednostavnosti, indeks j, gornji
povrsinski integral po plohama kvadra, mozemo napisati kao zbroj povrsinskih integrala po
stranicama kvadra
_
S
V d

S =
_
Gor+Dolj
V d

S +
_
Lij+Des
V d

S +
_
Nap+Nat
V d

S . (2.23)
Diferencijali povrsine na pojedinim plohama su:
Slika 2.15: Tok polja

V kroz diferencijalni volumen oblika kvadra. Isprekidanim crtama su prikazane silnice
polja.
dolje : d

S = e
z
dxdy,
gore : d

S = +e
z
dxdy,
lijevo : d

S = e
x
dy dz,
desno : d

S = +e
x
dy dz,
naprijed : d

S = e
y
dxdz,
natrag : d

S = +e
y
dxdz.
Buduci da su plohe iscezavajuce male, vrijednost polja u bilo kojoj tocki plohe je priblizno
konstantna i jednaka vrijednosti polja u sredistu te plohe, pa ju kao konstantu mozemo izvuci
ispred integrala. U toj aproksimaciji integracija polja po gornjoj i donjoj plohi daje
_
G+D
V d

S =
_
G
V e
z
dxdy +
_
D
V (e
z
) dxdy
=
_
G
V
z
dxdy
_
D
V
z
dxdy
V
z
(x + dx/2, y + dy/2, z + dz) dxdy V
z
(x + dx/2, y + dy/2, z) dxdy.
Razvije li se desna strana gornje jednakosti u Taylorov red oko tocke (x, y, z), dobije se
_
G+D
V d

S = dxdy
_
V
z
+
dx
2
V
z
x
+
dy
2
V
z
y
+ dz
V
z
z
+
_
dxdy
_
V
z
+
dx
2
V
z
x
+
dy
2
V
z
y
+
_
= dxdy dz
V
z
z
+O(d
4
), (2.24)
gdje smo s O(d
4
) oznacili umnoske cetiri i vise diferencijala dx, dy i dz. Slicno se i za preostala
dva para ploha dobiva
_
L+D
V d

S = dxdy dz
V
x
x
+O(d
4
),
_
N+N
V d

S = dxdy dz
V
y
y
+O(d
4
), (2.25)
pa je, prema (2.23), ukupan tok polja kroz promatrani mali kvadar jednak zbroju (2.24) i (2.25)
_
S
j
V d

S
j
= dxdy dz
_
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
_
+O(d
4
).
Umnozak dxdy dz prepoznajemo kao mali volumen v. Vratimo li se sada omjeru (2.22),
mozemo pisati
lim
v
j
0
_
S
j
V d

S
j
v
j
= lim
v
j
0
1
dxdy dz
_
dxdy dz
_
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
_
+O(d
4
)
_
=
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
. (2.26)
U granici kada se promatrani mali voluman steze u tocku, gornji se izraz odnosi na tocku u
prostoru i zove se divergencija vektorskog polja

V u toj tocki.
CUNA
Iz gornjeg izraza se vidi i zicko znacenje divergencije: to je omjer toka polja kroz zatvo-
renu plohu i volumena deniranog tom plohom u granici kada se ploha neizmjerno smanjuje
- koliko polja izvire ili ponire u toj tocki prostora
7
. Upravo je izveden oblik divergencije u
pravokutnom koordinatnom sustavu,
div

V =
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
.
Divergenciju vektorskog polja mozemo zapisati i pomocu operatora nabla (2.20),
div

V =

V =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
(V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
)
div

V =

V =
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
. (2.27)
Gornji je rezultat dobiven izravnom primjenom pravila za derivaciju umnoska dvije funkcije.
Tako npr. clan s derivacijom po x daje
e
x
(V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
)
x
= e
x
V
x
e
x
x
+e
x
V
y
e
y
x
+e
x
V
y
e
y
x
= e
x
_
e
x
V
x
x
+ V
x
e
x
x
_
+e
x
_
e
y
V
y
x
+ V
y
e
y
x
_
+ e
x
_
e
z
V
z
x
+ V
z
e
z
x
_
=
V
x
x
,
gdje smo koristili cinjenice da su vektori e
x
, e
y
, e
z
medusobno okomiti i konstantni po svom
iznosu i smjeru, tako da su njihove derivacije i medusobni skalarni umnosci, jednaki nuli. Slican
je postupak i za ostale komponente.
Rezultat divergencije vektorskog polja

V je skalarno polje

V dano izrazom (2.27).

Sjetimo se sto smo zapravo htjeli izracunati? Racunali smo tok polja

V kroz zatvorenu plohu
S i dobili smo
=
_
S
V d

S =
N
j=1
v
j
_
1
v
j
_
S
j
V d

S
j
_
= (2.26), (2.27) =
N
j=1
v
j
V
=
_
N
N
j=1
v
j

_
v(S)
d r
3
_
=
_
v(S)
d r
3

V .
7
Tako npr. (staticka) Maxwellova jednadzba

E =
el
/
0
, kaze da su su izvori i ponori elektricnog polja u elektricnim nabojima
koji se u gornjoj jednadzbi pojavljuju kroz gustocu elektricnog naboja
el
Buduci da nismo trazili da

V zadovoljava nikakva po-
sebna svojstva osim derivabilnosti, moze se reci da za
proizvoljno derivabilno vektorsko polje

V vrijedi Ga-
uov teorem (koji treba razlikovati od Gauovog za-
kona iz elektrostatike)
_
S
V d

S =
_
v(S)
V d r
3
,
(2.28)
gdje je v(S) volumen odreden zatvorenom plohom S.
_
r
3
r
_
.
1:
dovrsiti
_
r

1
r
3
_
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.35 Izracunajte divergenciju od
b (
b r),
ako je

b konstantan vektor, a r je radij vektor.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.36 Ako su
V = xze
x
+ (2x
2
y)e
y
yz
2
e
z
, s = 3x
2
y + y
2
z
3
,
izracunajte gradijent s i divergenciju

V u tocki (1, 2, 3).
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.37 Ako su
V = x
2
ye
x
+ y
2
ze
y
+ z
2
xe
z
, s = xy + yz + zx,
izracunajte

V

s i s

V u tocki (1, 2, 3).

1:
dovrsiti
Zadatak: 2.38 Izracunajte tok radij vektora r kroz plohu valjka polumjera baze R i visine H,
ako je srediste baze u ishodistu koordinatnog sustava, a os valjka se podudara sa osi
e
z
, kao sto je to prikazano slikom
8
2.16.
1:
U ovom je primjeru vektorsko polje naprosto zadano radij vektorom,

V = r. Treba,
Slika 2.16: Diferencijali oplosja valjka.
dB
1
x
y
dP
dB
2
z
dakle izracunati
_
r d
S ,
pri cemu integral ide po povrsini plohe valjka. Zbog simetrje plohe, prirodno je
odabrati cilindicni koordinatni sustav (odjeljak 2.5). U njemu je
r = e
+ z e
z
,
8
Sliku je napravio dr. I. Lukacevic.
a
d
S = e
z
dB
1
+e
z
dB
2
+e
dP,
gdje dB
j
oznacava diferencijale povrsine na bazama valjka, a dP na njegovom plastu.
Uzmemo li u obzir ortonormiranost vektora e
i e
z
, slijedi
_
r d
S =
_
_
e
+ z e
z
_ _
e
z
dB
1
+e
z
dB
2
+e
dP
_
= R
_
dP + H
_
dB
2
= 3R
2
H
(na donjoj bazi, B
1
, je vrijednost z koordinate jednaka nuli).
Do istog se rezultata moze doci i primjenom Gauova teorema (2.28)
_
r d
S =
_
(

r) d r
3
.
Tako je npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, u kojemu znamo oblik nabla
operatora, (2.20), i gdje je
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
,
_
(
r) d r
3
=
_ _
x
x
+
y
y
+
z
z
_
d r
3
= 3
_
d r
3
= 3V
valj.
= 3R
2
H.
Zadatak: 2.39 Za vektorsko polje
V = e
x
2x
2
y e
y
y
2
+e
z
4xz
2
,
provjerite Gauov teorem, ako je podrucje integracije u prvom oktantu ograniceno s
y
2
+ z
2
= 9 i x = 2.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.40 Izracunajte tok vektora

V = r
2
r kroz sferu polumjera R sa sredistem u is-
hodistu.
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.41 Iz elektrostatike je poznat izraz za elektricno polje jednoliko naelektrizirane
kugle polumjera R i ukupnog naboja Q, sa sredistem u ishodistu
E
<
=

0
3
0
r, r R,
E
>
=
1
4
0
Q
r
r
3
r R,
gdje je
0
= Q/(4R
3
/3) konstantna gustoca naboja unutar kugle. Primjetimo da
je polje izvan kugle jednako polju tockastog naboja iznosa Q, smjestenog u ishodistu.
Na ovom primjeru provjerite ispravnost prve Maxwellove jednadzbe.
1:
Prema prvoj Maxwellovoj jednadzbi je

E =

el
0
.
Unutar kugle je
el
=
0
, a izvan kugle je
el
= 0, pa se treba uvjeriti da Maxwellova
jednadzba glasi

E =

0
0
, r R,

E = 0, r > R.
Za r R je
E =

E
<
=

0
3
0
_
e
x
x +e
y
y +e
z
z
_
,
pa je
E
x
=

0
3
0
x, E
y
=

0
3
0
y, E
z
=

0
3
0
z,

E =
E
x
x
+
E
y
y
+
E
z
z
=

0
3
0
+

0
3
0
+

0
3
0
=

0
0
,
a to je upravo prva Maxwellova jednadzba u prostoru unutar kugle.
Izvan kugle je

E =

E
>
ili po komponetama
E
x
=
1
4
0
Q
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
E
x
x
=
1
4
0
Q
_
1
r
3

3x
2
r
5
_
E
y
=
1
4
0
Q
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
E
y
y
=
1
4
0
Q
_
1
r
3

3y
2
r
5
_
,
E
z
=
1
4
0
Q
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
E
z
z
=
1
4
0
Q
_
1
r
3

3z
2
r
5
_
.
Sveukupno se za divergencioju polja izvan kugle dobije

E =
E
x
x
+
E
y
y
+
E
z
z
=
1
4
0
Q
__
1
r
3

3x
2
r
5
_
+
_
1
r
3

3y
2
r
5
_
+
_
1
r
3

3z
2
r
5
__
= 0
sto je u skladu s prvom Maxwellovom jednadzbom.
2.4.3 Elektrostatika: Gauov zakon
Izracunajmo tok elektricnog polja tockastog naboja kroz sfernu plohu polumjera r sa sredistem
u tocki gdje se nalazi naboj.
_
S
E d

S =
_
S
_
1
4
0
q
r
2
e
r
_
_
r
2
d e
r
_
=
1
4
0
q 4 =
q
0
Primjetimo da zbog toga sto polje opada s kvadratom udaljenosti, a diferencijal povrsine raste
s kvadratom te iste udaljenosti, tok ne ovisi o polumjeru sfere, tj. isti je kroz svaku
sferu.
Neka se sada tockasti naboj q nalazi unutar zatvorene plohe S proizvoljnog oblika (ne nuzno
sfernog) kao na slici 2.17. Izracunajmo tok polja tockastog naboja kroz tu proizvoljnu zatvorenu
Slika 2.17: Tok elektricnog polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu proizvoljnog oblika.
plohu
=
_
S
1
4
0
q
r
2
e
r
dS n
0
=
1
4
0
q
_
S
dS cos
r
2
,
CUNA
gdje je kut izmedu vektora n
0
i e
r
. Ako se uoceni diferencijal plohe d
S = dS n
0
nalazi
na udaljenosti r od naboja i vidljiv je pod prostornim kutom d, tada je njegova projekcija
na smjer e
r
s jedne strane jednaka d
S e
r
= dS cos , a s druge strane to je upravo jednako
diferencijalu povrsine kugline plohe na toj istoj udaljenosti i pod istim prostornim kutom, r
2
d
r
2
d = dS cos .
Time tok polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu koja ga okruzuje, a koja je proizvoljnog
oblika, postaje
=
1
4
0
q
_
S
d =
1
4
0
q 4 =
q
0
.
Tok ne ovisi niti o obliku plohe S niti o polozaju naboja unutar te plohe.
Pokazimo da, ukoliko zatvorena ploha ne sadrzi naboj (ili je suma naboja unutar plohe jednaka
nuli), tada je tok elektricnog polja kroz tu plohu jednak nuli. Neka je tok kroz zatvorenu plohu
S jednak q/
0
. Deformiramo li plohu kao na slici 2.18, dolazimo do
Slika 2.18: Deformacija zatvorene plohe.
S = S
1
+ S
2
=
1
+
2
.
Kako je sav naboj sadrzan u plohi S
1
, to mora biti i
1
=
q
0
iz cega zakljucujemo da je tok kroz zatvorenu plohu koja ne sadrzi naboj, jednak nuli
2
= 0.
Primjetimo da iako je tok kroz zatvorenu plohu S
2
jednak nuli, to niposto ne znaci da je i polje
u unutrasnjosti plohe jednako nuli.
Prema nacelu pridodavanja sila tj. polja, tok od N tockastih naboja unutar plohe S ce biti
jednak zbroju tokova pojedinih naboja
E (q
1
+ q
2
+ ) =

E
1
(q
1
) +

E
2
(q
2
) +
_
S
E d
S =
_
S
E
1
d
S +
_
S
E
2
d
S +
=
q
1
0
+
q
2
0
+
ili, krace,
_
S
E d
S =
1
0
N
n=1
q
n
=
Q
S
0
,
gdje je Q
S
ukupan naboj sadrzan unutar zatvorene plohe S. U slucaju kontinuirane raspodjele
naboja
1
0
N
n=1
q
n

1
0
_
V (S)
dq =
1
0
_
V (S)
(r) dr
3
, (2.29)
pa je time
_
S
E d
S =
1
0
_
V (S)
(r) dr
3
,
(2.30)
gdje je V (S) volumen deniran zatvorenom plohom S. Gornja se relacija zove Gauov zakon.
Iz izvoda se vidi da Gauov zakon vrijedi ne samo za kulonsku silu, nego i za svaku drugu silu
cije polje opada s kvadratom udaljenosti i za koju vrijedi nacelo pridodavanja (kao npr. za
gravitacijsku silu, pri cemu oznacava masenu gustocu, a umjesto konstante 1/
0
dolazi 4 G)
_
S
g d
S = 4 G
_
V (S)
(r) dr
3
.
Gauov zakon je posebno pogodan za izracunavanje elektricnog polja raspodjele naboja s viso-
kim stupnjem simetrije.
Zadatak: 2.42 Gauov zakon
Koristeci Gauov zakon, izracunajte elektricno polje beskonacno duge i beskonacno
tanke zice naelektrizirane konstantnom linijskom gustocom naboja
0
.
1:
Zbog simetrije problema, prirodno je odabrati cilindricni koordinatni sustav (, , z).
Buduci da je zica beskonacno duga, polje ne moze ovisiti o pomacima u smjeru osi
z. Takoder, zbog invarijantnosti na rotaciju u ravnini (x, y), polje ne moze ovisiti
niti o koordinati . Ono, dakle, moze ovisiti samo o radijalnoj udaljenosti od zice
i moze imati samo smjer e
E (r) = E() e
.
CUNA
Ako sada za plohu integracije S u izrazu (2.30) odaberemo valjak duljine h i polu-
mjera baze , koncentricno postavljen oko zice, dobit cemo
_
Bg
E() e
dS e
z
+
_
pl
E() e
dS e
+
_
B
d
E() e
dS (e
z
) =

0
0
_
h+z
z
dz.
Prvi i treci integral lijeve strane su jednaki nuli jer je e
e
z
= 0. U bilo kojoj tocki
plasta valjka je polje istog iznosa, pa se kao konstantno moze izvuci ispred integrala,
tako da se drugi integral lijeve strane svodi na [
E ()[ puta povrsina plasta valjka

[
E ()[ 2 h =

0
0
h,
tj. dobivamo isti izraz kao i ranije izravnom integracijom
E () =

0
2
0
1
.
Koristeci Gauov zakon, izracunajte elektricno polje beskonacno velike i beskonacno
tanke ravnine naelektrizirane konstantnom povrsinskom gustocom naboja
0
.
1:
Buduci da je ploha beskonacna, polje moze imati samo smjer okomit na plohu (neka
to bude smjer e
x
). Odaberemo li za plohu integracije valjak visine h i polumjera R,
tada je integracija polja po plastu valjka jednaka nuli (e
x
e
= 0), a integracija po
povrsini baza daje Ee
x
R
2
e
x
+ E (e
x
) R
2
(e
x
) = 2 R
2
E. S druge strane,
to je jednako ukupnom naboju obuhvacenom plohom i podijeljenom s
0
2 R
2
E =
1
0
R
2
E =

0
2
0
e
x
,
za x > 0 i x < 0 poluprostor. Primjetimo da u ovom slucaju polje ne ovisi
o udaljenosti od plohe. Ako bismo umjesto beskonacno tanke plohe promatrali
beskonacno debelu plohu vodica koja zauzima poluprostor x < 0, na cijoj se granici
nalazi naboj rasporeden konstantnom gustocom
0
, postupkom kao gore, dobilo bi
se
1 R
2
E =
1
0
R
2
E =

0
0
e
x
.
(Kasnije cemo pokazati da je u unutrasnjosti vodica polje jednako nuli.)
Ako su zadane dvije beskonacno velike i beskonacno tanke paralelno postavljnene ravnine na-
elektrizirane konstantnim gustocama naboja
1
i
2
, tada su iznosi polja od pojedinih ploca
jednaki
E
1
=

1
2
0
, E
2
=

2
2
0
,
a smjerovi su prikazani na slici. Izvan ploca su silnice antiparalelne, pa je
E
out
=

1
2
2
0
.
Unutar ploca su silnice paralelne, pa je
E
in
=

1
+
2
2
0
.
Specijalno, ako je
1
=
2
=
0
, polje izvan ploca je jednako nuli, a polje unutar ploca je
E
in
=

0
0
.
To je upravo polje ravnog plocastog kondenzatora (o kojemu cemo govoriti kasnije).
Koristeci Gauov zakon izracunajte elektricno polje kugle polumjera R, naelektrizi-
rane konstantnom volumnom gustocom naboja
0
.
1:
Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav (r, , ) s ishodistem u
sredistu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje ne moze ovisiti o
kutovima i , nego samo o odaljenosti r i da mora biti usmjereno samo u e
r
smjeru
E (r) = E(r) e
r
.
Izracunajmo najprije polje u u unutrasnjosti kugle: r < R. Za plohu integracije
odabiremo koncentricnu sferu polumjera r < R
_
E
in
(r) e
r
r
2
de
r
=
1
0
_

0
dr
3
E
in
(r) r
2
4 =
1
0
4
3
r
3

0
E
in
=

0
3
0
r e
r
.
Polje unutar kugle linearno raste s udaljenoscu od sredista. Da bismo izracunali
polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo koncentricnu sferu, ali je ona
sada polumjera r > R.
_
E
out
(r) e
r
r
2
de
r
=
1
0
_

0
dr
3
E
out
(r) r
2
4 =
1
0
4
3
R
3

0
=
Q
E
out
=
1
4
0
Q
r
2
e
r
.
Polje izvan kugle opada s udaljenoscu od sredista. i isto je kao polje to ckastog
naboja iznosa jednakog ukupnom naboju kugle Q =
0
(4/3)R
3
.
CUNA
2.4.4 Rotacija: Stokesov teorem
Promatrajmo linijski integral proizvoljnog vektorskog polja

V (r) po zatvorenoj usmjerenoj kri-
vulji (. Na str. 26 je pokazano da ovakav integral predstavlja zbroj tangencijalnih komponenata
polja

V (r) po svim tockama krivulje.
Krivulja ne mora lezati u ravnini, a pozitivnim smjerom obilaska krivulje se naziva smjer su-
protan gibanju kazaljke na satu. Takav se integral naziva cirkulacija polja

V (r) i oznacava
se s
=
_
C
V (r) dr.
Diferencijal dr ima smjer obilaska krivulje. Podijeli li se zatvorena krivulja
Slika 2.19: Uz deniciju cirkulacije vektorskog polja.
( = (
1
+(
2
na dvije zatvorene krivulje, kao na slici 2.19, dobiju se dvije nove zatvorene krivulje
(
1
= (
1
+(
,

(
2
= (
2
+(
.
Zbroj cirkulacija po

(
1
i

(
2
je jednak
_
C
1
V (r) dr
1
+
_
C
2
V (r) dr
2
=
_
C
1
V (r) dr
1
+
_
C
V (r) dr
1
+
_
C
2
V (r) dr
2
+
_
C
V (r) dr
2
.
No, gornji integrali po (
imaju istu vrijednost podintegralne funkcije, ali se izvode u suprotnim

smjerovima, pa su zato istog iznosa a suprotnog predznaka i njihov je zbroj jednak nuli
_
C
V (r) dr
1
+
_
C
V (r) dr
2
= 0.
Uz ovaj gornji rezultat, preostaje
_
C
1
V (r) dr
1
+
_
C
2
V (r) dr
2
=
_
C
1
V (r) dr
1
+
_
C
2
V (r) dr
2
=
_
C
V (r) dr,
tj. zbroj cirkulacija po

(
1
i

(
2
jedna je cirkulaciji po pocetnoj zatvorenoj krivulji (.
Ocito ce se nastavljanjem dijeljenja gornje dvije zatvorene krivulje na sve manje i manje dijelove,
opet medusobno ponistavati integrali po zajednickim dijelovima. Konacno, za podjelu pocetne
zatvorene krivulje na N manjih ce vrijediti
=
_
C
V (r) dr =
N
j=1
_
C
j
V (r
j
) dr
j
. (2.31)
Za N >> 1, tj. kada je pocetna krivulja podjeljena na puno vrlo malih zatvorenih krivulja,
svakoj toj maloj krivulji

(
j
se moze pridruziti ravna ploha

S
j
= n
0
S
j
ciji je iznos odreden
povrsinom plohe denirane krivuljom, a smjer okomicom na plohu i pravilom desne ruke. U
granici N , male krivulje

(
j
iscezavaju, pa iscezava i integral vektorskog polja po toj
krivulji. Isto tako iscezava i povrsina S
j
. Ako dvije velicine svaka za sebe iscezavaju, nije
nuzno da iscezava i njihov omjer. Izracunajmo slijedecu granicnu vrijednost
lim
N
_
C
j
V (r
j
) dr
j
= 0,
lim
N
S
j
= 0 .
_
_
lim
C
j
,S
j
0
_
C
j
V (r
j
) dr
j
S
j
= ?
Ogranicimo se na j-tu krivulju, tako da mozemo izostaviti indeks j. Radi jednostavnosti, neka
je mala zatvorena krivulja pravokutnog oblika i neka lezi u ravnini z = const. kao na slici 2.20.
Opcenito je, u pravokutnom koordinatnom sustavu,
Slika 2.20: Cirkulacija polja

V po diferencijalnoj plohi oblika pravokutnika. Isprekidanim crtama su prikazane
silnice polja.
V (r) = e
x
V
x
(x, y, z) +e
y
V
y
(x, y, z)e
y
+e
z
V
z
(x, y, z),
r = e
x
x +e
y
y +e
z
z,
CUNA
pa je, uz konstantni z,
dr = e
x
dx +e
y
dy, z = const.
Izracunajmo sada cirkulaciju po malom pravokutniku
_
V dr =
_
C
_
e
x
V
x
(x, y, z) +e
y
V
y
(x, y, z)e
y
+e
z
V
z
(x, y, z)
_
_
e
x
dx +e
y
dy
_
=
_
C
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
.
Gornji integral po pravokutniku sa slike 2.20, jednak je zbroju integrala po stranicama (1), (2), (3)
i (4) tog istog pravokutnika (dr ima smjer obilaska krivulje)
_
C
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
=
_
(1)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
+
_
(2)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
+
_
(3)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
+
_
(4)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
.
(1) (x, x + dx), y = const.
_
(1)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
..
= 0
_
=
_
x+dx
x
V
x
(x, y, z) dx
(2) x + dx = const., (y, y + dy)
_
(2)
_
V
x
(x, y, z) dx
..
= 0
+V
y
(x, y, z) dy
_
=
_
y+dy
y
V
y
(x + d x, y, z) dy
(3) (x + dx, x), y + dy = const.
_
(3)
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
..
= 0
_
=
_
x
x+dx
V
x
(x, y + d y, z) dx
(4) x = const., (y + dy, y)
_
(4)
_
V
x
(x, y, z) dx
..
= 0
+V
y
(x, y, z) dy
_
=
_
y
y+dy
V
y
(x, y, z) dy .
Buduci da su pravokutnici innitezimalni, vrijednost polja je priblizno konstantna u svim
tockama stranica pravokutnika i priblizno je jednaka vrijednosti na polovici promatrane stra-
nice. Zato je promatrani linijski integral priblizno jednak
_
C
_
V
x
(x, y, z) dx + V
y
(x, y, z) dy
_
V
x
(x + dx/2, y, z)
_
(x + dx) x
_
+ V
y
(x + dx, y + dy/2, z)
_
(y + dy) y
_
+ V
x
(x + dx/2, y + dy, z)
_
x (x + dx)
_
+ V
y
(x, y + dy/2, z) dy
_
y (y + dy)
_
.
Za male dx i dy, komponente polja V
x
i V
y
se mogu razviti u Taylorov red
=
_
V
x
(x, y, z) +
dx
2
V
x
x
+
_
dx +
_
V
y
(x, y, z) + dx
V
y
x
+
dy
2
V
y
y
+
_
dy
_
V
x
(x, y, z) +
dx
2
V
x
x
+ dy
V
x
y
+
_
dx
_
V
y
(x, y, z) +
dy
2
V
y
y
+
_
dy
=
_
V
y
x

V
x
y
_
dxdy +O(d
3
). (2.32)
rotacija vektorskog polja
Uvedimo pojam rotacije vektorskog polja

V , slijedecom denicijom (u pravokutnom koordinat-
nom sustavu)
rot

V = e
x
_
V
z
y

V
y
z
_
+e
y
_
V
x
z

V
z
x
_
+e
z
_
V
y
x

V
x
y
_
.
Uocimo ciklicnost (x y z x y ) u deniranju komponenata vektora rotacije,
slicno kao i kod denicije vektorskog umnoska dva vektora.
Primjetimo da rotaciju vektorske funkcije mozemo zapisati i pomocu operatora nabla, (2.20),
rot

V =

V =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_

_
V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
_
(2.33)
=
e
x
e
y
e
z
z
V
x
V
y
V
z
= e
x
_
V
z
y

V
y
z
_
+e
y
_
V
x
z

V
z
x
_
+e
z
_
V
y
x

V
x
y
_
,
tj.
rot

V

V = e
x
_
V
z
y

V
y
z
_
+e
y
_
V
x
z

V
z
x
_
+e
z
_
V
y
x

V
x
y
_
.
(2.34)
Rezultat rotacije vektorskog polja

V je novo vektorsko polje

V .
Sada se u relaciji (2.32) za cirkulaciju, prepoznaje z-komponenta vektora rotacije polja

V
_
C
V dr =
_
V
y
x

V
x
y
_
dxdy +O(d
3
) = (

V )
z
dxdy +O(d
3
) (2.35)
CUNA
Takoder, moze se izracunati i pocetni limes (vratimo se indeksu j)
lim
C
j
,S
j
0
_
C
j
V (r
j
) dr
j
S
j
= lim
dx,dy 0
_
(

V )
z
dxdy
dxdy
+
O(d
3
)
dxdy
_
= (

V )
z
= e
z

_

V
_
.
Slicni bi se izrazi dobili i za preostale komponente rotacije, pri cemu gornju zatvorenu krivulju
shvacamo kao projekciju neke male prostorne krivulje na ravninu (x, y)
(

V )
x
= e
x

_
V
z
y

V
y
z
_
,
(

V )
y
= e
y

_
V
x
z

V
z
x
_
.
Iz gornjeg se razmatranja zakljucuje da ce za proizvoljmu, opcu orjentaciju plohe S
j
biti
lim
C
j
,S
j
0
_
C
j
V (r
j
) dr
j
S
j
= n
0,j
(

V ),
gdje je n
0,j
jedinicni vektor okomit na plohu S
j
.
Vratimo se pocetnom izrazu za cirkulaciju vektorskog polja,(2.31), koji u granici N
postaje
_
C
V (r) dr =
N
j=1
S
j
_
1
S
j
_
C
j
V (r
j
) dr
j
_
=
N
j=1
S
j
n
0,j
(

V )
=
_
N
N
j=1
S
j
n
0,j

_
S(C)
d
S
_
=
_
S(C)
(

V ) d
S .
S n
0,j
je oznacen jedinicni vektor okomit na malu plohu
d S. Time su povezani linijski integral vektorskog polja
po zatvorenoj krivulji ( i povrsinski integral rotacije tog
istog polja po povrsini S(() deniranoj krivuljom (, a
dobivena se veza zove Stokesov teorem
_
C
V (r) dr =
_
S(C)
(

V ) d
S .
(2.36)
Primjetimo da jedna jedina krivulja ( denira be-
skonacno mnogo ploha S(() ciji je ona rub. Sve su te
plohe otvorene (dok su kod Gauova teorema, (2.28),
one bile zatvorene).
Fizicko znacenje rotacije jeste opis jednog svojstva vek-
torskog polja koje se naziva vrtloznost. Ono se moze
iscitati iz relacije (2.35): zamislimo da

V opisuje brzinu
uida, tada je integral na lijevoj strani razlicit od nule
samo u onom dijelu prostora gdje uid ima vrtloge
(virove) i tada je i odgovarajuca komponenta rotacije

V razlicita od nule. Naprotiv, ako je

V = 0, (2.37)
kaze se da je polje bezvrtlozno.
Zadatak: 2.45 Izracunajte rotacije vektorskih polja
V
1
= y e
x
x e
y
,
V
2
= x e
x
+ y e
y
.
Nacrtajte ta polja.
1:
Izravnim uvrstavanjem

V
1,2
u (2.34) i deriviranjem, se dobiva

V
1
= 2 e
z
,

V
2
=

0 .
Pozitivan smjer vrtnje je smjer kazaljke na satu, pa rjesenje 2 e
z
oznacava da je
V
1
vrtlozno polje koje se vrti u negativnom smjeru (smjer kazaljke na satu) kao sto
je to prikazano na slici 2.21. Rotacija polja

V
2
je jednaka nuli, pa se to polje naziva
bezvrtlozno (slika 2.22).
Slika 2.21: Primjer vrtloznog polja. Slika 2.22: Primjer bezvrtloznog polja.
Zadatak: 2.46 Izravnim racunom izracunajte cirkulaciju vektorskog polja
V = x
2
y
3
e
x
+e
y
+ ze
z
CUNA
po kruznici
x
2
+ y
2
= R
2
, z = 0.
Isti racun provedite koristeci Stokesov teorem, ako se za plohu integracije odabere
polukugla
z = +
_
R
2
x
2
y
2
.
1:
Izracunajmo cirkulaciju
=
_
C
V (r) dr.
Uvrstimo veze pravokutnog i cilindricnog koordinatnog sustava, odjeljak 2.5,
r = Re
,
dr = Rde
= Rde
,
e
= e
x
sin +e
y
cos ,
x = Rcos , y = Rsin ,
tako da je
_
C
V (r) dr = R
_
R
5
_
2
0
sin
4
cos
2
d +
_
2
0
cos d
_
=
R
6
8
.
Naravno, do istog se rezultata moze doci i racunom pomocu Stokesova teorema.
Uvrstavanjem veze pravokutnog i sfernog koordinatnog sustava, odjeljak 2.6:
d
S = e
r
R
2
sin dd, e
r
= e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos ,
x = Rsin cos , y = Rsin sin ,
i integracijom po gornjoj polusferi
_
S(C)
(

V ) d
S =
_
/2
0
sin d
_
2
0
dR
2
e
r
(3x
2
y
2
e
z
) = 3R
6
1
6

4
=
R
6
8
.
dobijemo iti rezultat za cirkulaciju.
Zadatak: 2.47 Zadano je vektorsko polje iz zadatka 2.24
V = e
x
(2xy + z
3
) +e
y
(x
2
+ 2y) +e
z
(3xz
2
2).
Izracunajte

V . Razumijete li sada zasto su rezultati u (a), (b) i (c) iz zadatka
2.24 medusobno jednaki? Moze li ovo polje predstavljati elektrostatsko polje i zasto?
1:
Izravnim uvrstavanjem

V u (2.33) i deriviranjem, odmah se dobiva

V = e
x
(0 0) +e
y
(3z
2
3z
2
) +e
z
(2x 2x) = 0.
Polje je konzervativno (rotacija mu je jednaka nuli), pa zato linijski integrali ne ovise
o putu (ukoliko su konacne tocke iste). Konzervativnost je i razlog zasto ovo polje
moze predstavljati elektrostatsko polje.
Zadatak: 2.48 Pokazimo da polje tockastog naboja zadovoljava drugu Maxwellovu jednadzbu

E = 0.
1:
Polje tockastog naboja iznosa q smjestenog u ishodistu je
E (r) =
1
4
0
q
r
3
r, (2.38)
ili, po komponentama pravokutnog sustava
E
x
=
1
4
0
q
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
, (2.39)
E
y
=
1
4
0
q
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
E
z
=
1
4
0
q
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
.

E = e
x
_
E
z
y

E
y
z
_
+e
y
_
E
x
z

E
z
x
_
+e
z
_
E
y
x

E
x
y
_
. (2.40)
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli,
pa je i njihov zbroj jednak nuli.

r
r
2
.
1:
dovrsiti
( r),
ako je konstantan vektor, a r je radij vektor.
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.51 Dokazite
_
_

V =
1
2

V
2
V (

V ).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.52 Pokazite da su rjesenja Maxwellovih jednadzba

H =
1
c

E
t
,

E =
1
c

H
t
,

H = 0,

E = 4 ,
dana sa
E =
V
1
c

A
t
,

H =

A,
pri cemu skalarni potencijal V i vektorski potencijal

A, zadovoljavaju jednadzbe

A +
1
c
V
t
= 0,
2
V
1
c
2
2
V
t
2
= 4 ,
2

A
1
c
2
2

A
t
2
= 0.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.53 Izracunajte linijski integral polja
V = (3x + 4y) e
x
+ (2x 3y) e
y
,
po kruznici polumjera 2, koja lezi u ravnini (x, y), a srediste joj je u ishodistu.
Kruznica se obilazi u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.54 Provjerite Stokesov teorem za polje
V = (y z + 2) e
x
+ (yz + 4) e
y
xz e
z
.
Povrsina S je povrsina kocke x = 0, y = 0, z = 0, x = 2, y = 2, z = 2 iznad (x, y)
ravnine.
1:
dovrsiti
_
C
_
(x
2
2xy) d x + (x
2
y + 3) d y
_
po rubu podrucja odredenog sa y
2
= 8x i x = 2:
(a) izravno,
(b) koristeci Stokesov teorem.
1:
dovrsiti
2.4.5 Laplaceov operator
Od osobite je vaznosti (napose u izucavanju valnih pojava u mehanici ili elektrostatskih pojava
u elektromagnetizmu) operator nastao djelovanjem divergencije na gradijent skalarnog polja
s(x, y, z). Taj se operator naziva Laplaceov
9
operator ili laplasijan. U pravokutnom koordi-
natnom sustavu je on oblika
div (grad s) =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_ _
e
x
s
x
+e
y
s
y
+e
z
s
z
_
=

2
s
x
2
+

2
s
y
2
+

2
s
z
2

2
s
gdje je s
2
oznacen Laplaceov operator
2
=

2
x
2
+

2
y
2
+

2
z
2
. (2.41)
Jednadzba
2
s = 0, (2.42)
se naziva Laplaceova jednadzba, a nehomogena varijanta
te jednadzbe
2
s = S, (2.43)
se zove Poissonova jednadzba.
Npr. elektrostatski potencijal V je rjesenje jednadzbe Poissonovog oblika
2
V (x, y, z) =
(x, y, z)
0
,
gdje je (x, y, z) volumna raspodjela gustoce elektricnog naboja u prostoru, a
0
=
1
0
c
2
0
= 8.854 187 817 10
12
F
m
9
Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski zicar, astronom, matematicar i lozof,
CUNA
je dielektricna konstanta vakuuma (permitivnost vakuuma), dok su
0
i c
0
, redom, permeabil-
nost vakuuma i brzina svjetlosti u vakuumu.
Nadalje, jednadzbe Poissonovog oblika su i valna jednadzba [npr. u jednoj dimenziji (11.13)]
2
s(r, t) =
1
v
2
2
s(r, t)
t
2
,
zatim jednadzba difuzije
2
s(r, t) =
1
s(r, t)
t
,
kao i mnoge druge.
Operacije gradijenta, divergencije i rotacije se mogu i kombinirati. Tako je npr. lako pokazati
(izravnim uvrstavanjem prema denicijama) da je za svako vektorsko polje

V
div rot

V

(

V ) = 0. (2.44)
Slicno je i za svako skalarno polje s
rot grad s

(

s) = 0. (2.45)
Dakle, svako vektorsko polje koje se moze napisati u obliku gradijenata nekog skalarnog polja
10
,
ima rotaciju jednaku nuli, tj. ono je bezvrtlozno.
Zadatak: 2.56 Dokazite relacije (2.44) i (2.45).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.57 Pokazite da vrijedi

V ) =

(
V )
2
V . (2.46)
Uputa: mozete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.58 Iz elektrostatike je poznata veza izmedu elektricnog polja

E i elektricnog po-
tencijala V
E =
V.
10
U odjeljku 4, uvode se polja s ovim svojstvom i nazivaju se konzervativna polja.
Pokazite da iz nje izravno slijedi druga Maxwellova jednadzba

E = 0.
1:
V = e
x
V
x
+e
y
V
y
+e
z
V
z
(

V ) = e
x
_

y
V
z

z
V
y
_
+e
y
_

z
V
x

x
sV
z
_
+e
z
_

x
V
y

y
V
x
_
= 0
Zadatak: 2.59 Pokazite da za proizvoljno skalarno polje s i vektorska polja

U i

V vrijede
slijedece relacije:
(s

U) = s

U + (

s)

U,
U

V ) =

V (

U)

U(

V ),
Uputa: mozete koristiti raspis u pravokutnom koordinatnom sustavu.
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.60 Poznat je elektricni potencijal izmedu dvije beskonacne paralelne vodljive ploce
koje su okomite na os x
V (x) = Ax
4/3
+ Bx + C, A, B, C = const.
Odredite raspodjelu naboja koja stvara takav potencijal.
1:
Iz elektrostatike je poznata veza izmedu potencijala i gustoce elektricnog naboja u
obliku Poissonove jednadzbe
2
V (r) =
el
(r)
0
.
Raspisana u pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja jednadzba vodi na
el
0
=

2
V
x
2
+

2
V
y
2
+

2
V
z
2
= A
4
3
1
3
x
2/3
el
(x) = A
0
4
9
1
x
2/3
.
CUNA
2
(ln r
2
).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.62 Ako je
V = (3x
2
y z)e
x
+ (xz
3
+ y
4
)e
y
2x
3
z
2
e
z
,
zracunajte
V )
u tocki (2, 1, 0).
1:
dovrsiti
2.5 Kruzni cilindricni koordinatni sustav
Kao sto smo spomenuli na pocetku ovog odjeljka, pored pravokutnog koordinatnog sustava
postoje jos i mnogi drugi koordinatni sustavi. Odabir odredenog koordinatnog sustava ovisi o
simetriji problema koji se rjesava. U situacijama kada je razmatrani problem simetrican na za-
kret oko nepomicne osi, uputno je koristiti cilindricni koordinatni sustav (CKS). Polozaj tocke
u prostoru se, unutar cilindricnog koordinatnog sustava, jednoznacno je odreden zadavanjem
vrijednosti triju koordinata: , i z, gdje je z jedna od koordinata pravokutnog koordinatnog
sustava. Koordinata ima vrijednost okomite udaljenosti promatrane tocke od osi z. Koor-
dinata je kut koji duzina zatvara s pozitivnim smjerom osi x. Svakoj tocki prostora je
jednoznacno pridruzena trojka brojeva (, , z), pri cemu , i z mogu poprimati vrijednosti
iz slijedecih intervala
(0, ), (0, 2), z (, +).
Cilindricni koordinatni sustav ogranicen na ravninu (x, y, z = 0), se zove polarni koordi-
natni sustav, slika 2.24. Veze pravokutnih i cilindricnih koordinata se dobivaju elementarnom
trigonometrijom
x = cos , =
_
x
2
+ y
2
,
y = sin , = arctan
y
x
, (2.47)
z = z.
Plohe na kojima koordinata ima konstantnu vrijednost su kruzni valjci
x
2
+ y
2
=
2
, z,
2.5. KRU
ZNI CILINDRI
CNI KOORDINATNI SUSTAV 63

Slika 2.23: Uz deniciju koordinata cilindricnog koordinatnog sustava.
Slika 2.24: Uz deniciju koordinata polarnog koordinat-
nog sustava.
Slika 2.25: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima i
imaju konstantne vrijednosti.
a plohe na kojima ima konstantnu vrijednost su ravnine okomite na ravninu (x, y)
y = tan x, z.
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Presjeci ovih cilindara i ravnina s ravninom (x, y) daju kruznice i pravce poput onih prikazanih
na slici 2.25. Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima i imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Svakoj od koordinata , i z, se pridruzuju jedinicni vektori smjera e
, e
i e
z
, koji su
usmjereni u pravcu porasta odgovaraju ce koordinate
(slika 2.23) uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate. Ako radij vektoru r povecavamo
CUNA
koordinatu za innitezimalni iznos d, a i z drzimo konstantnim, tada vektor,
_
r( + d, , z) r(, , z)
_
e
ima smjer e
. Isti smjer ima i gornji vektor pomnozen skalarom 1/d

r( + d, , z) r(, , z)
d
e
Smjer se nece promijeniti ni kada izvedemo granicni prijelaz d 0,

lim
d0
r( + d, , z) r(, , z)
d
e
koji zatim prepoznajemo kao parcijalnu derivaciju r po

_
r

_
,z
e
.
No, gornji vektor jos ne mora biti i jedinicnog iznosa. Da bismo ga napravili jedinicnim, treba
ga podijeliti njegovim iznosom, kao u (2.1),
e
=
_
r

_
,z
_
_
r

_
,z
(2.48)
Na slican nacin se odreduje jos i jedinicni vektor e
=
_
r

_
,z
_
_
r

_
,z
,
Vektor e
z
je jedinicni vektor iz pravokutnog koordinatnog sustava i njega ne treba racunati.
Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci izraz za radij vektor u pravokutnom koordinatnom
sustavu
r = x e
x
+ y e
y
+ z e
z
i vezu cilindrickog s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.47).
Zapocnimo s jedinicnim vektorom e
_
r

_
,z
=

_
xe
x
+ ye
y
+ ze
z
_
,z
=

_
e
x
( cos ) +e
y
( sin ) +e
z
z
_
,z
= e
x
cos +e
y
sin ,
_
r

_
,z
=
_
cos
2
+ sin
2
= 1,
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

pa je
e
= e
() = e
x
cos +e
y
sin . (2.49)
Primjetimo da, iako e
ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan

smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu i vektor
e
ima razlicite smjerove.

Na slican nacin se odreduje i jedinicni vektor e
:
_
r

_
,z
=

_
xe
x
+ ye
y
+ ze
z
_
,z
=

_
e
x
( cos ) +e
y
( sin ) +e
z
z
_
,z
= e
x
sin +e
y
cos ,
_
r

_
,z
=
_
2
(sin
2
+ cos
2
) = ,
pa je
e
= e
() = e
x
sin +e
y
cos . (2.50)
Primjetimo i ovdje da, iako e
ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i kons-

tantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu
i vektor e

Vektor e
z
je naprosto e
z
koji smo upoznali jos kod pravokutnog koordinatnog sustava i tu se
ne treba nista racunati.
U matricnom prikazu, ovi jedinicni vektori su jednostupcane matrice
e
=
_
_
1
0
0
_
_
, e
=
_
_
0
1
0
_
_
, e
z
=
_
_
0
0
1
_
_
.
Relacije (2.49) i (2.50) se mogu objediniti matricnom jednadzbom koja povezuje jedinicne
vektore cilindricnog i pravokutnog koordinatnog sustava. Veza je dana matricom M
CP
_
_
e
e
z
_
_
= M
CP
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
, M
CP
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (2.51)
CUNA
Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz pravokutnog u cilindricni, M
PC
)
jednaka transponiranoj, relacija (2.110),
M
PC
M
1
CP
= M
T
CP
,
M
T
CP
M
CP
= M
CP
M
T
CP
= 1,
M
PC
M
CP
= M
CP
M
PC
= 1
iz cega odmah slijedi
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
= M
PC
_
_
e
e
z
_
_
, M
PC
M
T
CP
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (2.52)
Raspisana po komponentama, gornja jednadzba glasi
e
x
= cos e
sin e
,
e
y
= sin e
+ cos e
,
e
z
= e
z
.
U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor

V moze prikazati kao
jednostupcana matrica
V = V
+ V
+ V
z
e
z
=
_
_
V
V
z
_
_
.
Posebno, radij vektor je oblika
r = x e
x
+ y e
y
+ z e
z
= (e
x
cos +e
y
sin ) + z e
z
= e
+ z e
z
=
_
0
z
_
_
. (2.53)
Iznos vektora

V je dan Pitagorinim pouckom
[
V [ =
_
V
2
+ V
2
+ V
2
z
.
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

Mnozenje vektora

V skalarom s
s

V = s V
+ s V
+ s

V
z
e
z
.
U skladu s denicijom skalarnog umnoska, a pomocu relacija (2.49) i (2.50), za bazne vektore
vrijedi
e
= 1, e
= 0, e
e
z
= 0,
e
= 0, e
= 1, e
e
z
= 0, (2.54)
e
z
e
= 0, e
z
e
= 0, e
z
e
z
= 1.
Iz gornje tablice slijedi izraz za skalarni umnozak dva proizvoljna vektora
V

U =
_
V
+ V
+ V
z
e
z
_
_
U
+ U
+ U
z
e
z
_
= V
+ V
+ V
z
U
z
.
Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao:
e
V
e
U
= 1 1 cos(
V ,

U),
sto se koristi za zapis vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova koje zatvara s koordi-
natnim osima.
e
V
e
= cos(
V , e
) =
V
V
e
=
V
+ V
+ V
z
e
z
V
e
=
V
V
V
= V cos(
V , e
),
e
V
e
= cos(
V , e
) =
V
V
e
=
V
+ V
+ V
z
e
z
V
e
=
V
V
V
= V cos(
V , e
),
e
V
e
z
= cos(
V , e
z
) =
V
V
e
z
=
V
+ V
+ V
z
e
z
V
e
z
=
V
z
V
V
z
= V cos(
V , e
z
).
V = V
_
cos(
V , e
) e
+ cos(
V , e
) e
+ cos(
V , e
z
) e
z
_
.
Iz relacija (2.49) i (2.50) se takoder dolazi i do izraza za vektorske umnoske baznih vektora
e
= 0, e
= e
z
, e
e
z
= e
,
e
= e
z
, e
= 0, e
e
z
= e
, (2.55)
e
z
e
= e
, e
z
e
= e
, e
z
e
z
= 0.
Pomocu gornjih umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca
vektora
V

U =
_
V
+ V
+ V
z
e
z
_

_
U
+ U
+ U
z
e
z
_
= e
(V
U
z
V
z
U
) +e
(V
z
U
U
z
) +e
z
(V
).
CUNA
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska:
z .
Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo nekorektnom
obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
V

U =
e
z
V
V
z
U
U
z
.
Usporedbom rastava

V u pravokutnoj i cilindricnoj bazi
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
= V
+ V
+ V
z
e
z
,
i koristeci (2.49) i (2.50), zakljucujemo da postoji slijedeca veza medu komponentama
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
= M
PC
_
_
V
V
z
_
_
,
_
_
V
V
z
_
_
= M
CP
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
.
Za razliku od baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava, e
x
, e
y
, e
z
, koji su istog (je-
dinicnog) iznosa i istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.26.A) i ciji su diferencijali zbog
toga jednaki nuli,
de
x
= de
y
= de
z
= 0,
iz relacija (2.49) i (2.50) se jasno vidi da, kako se mijenja polozaj tocke u prostoru, tako
se mijenjaju i smjerovi baznih vektora u ravnini (x, y) (slika 2.26.B) Izracunajmo promjene
smjerova vektora e
i e
(iznosi su im jedinicni, pa se oni ne mogu mijenjati, mijenja im se

samo smjer). Prema relacijama (2.49) i (2.50) je
de
= e
x
sin d +e
y
cos d = e
d,
de
= e
x
cos d e
y
sin d = e
d, (2.56)
de
z
= 0.
Primjetimo da je promjena baznih vektora okomita na same vektore, tj. da je
de
= de
= 0
kao sto i mora biti, jer bi npr. promjena e
u smjeru e
promjenila normu od e
i on vise ne
bi bio jedinicni vektor
11
.
11
Usporedite s relacijom (2.14)
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

Slika 2.26: Smjerovi baznih vektora pravokutnog (A) i cilindricnog (tj. polarnog) (B) koordinatnog sustava.
Pomocu gornjih diferencijala mozemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke r. Neka
se koordinata promjeni od vrijednosti na +d, koordinata od na +d i koordinata
z od z na z + dz. Zbog innitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni innitezimalni
volumen se moze aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori bridova a ,
b , c , upravo jednaki
(slika 2.27)
a = r( + d, , z) r(, , z) =
r
d = e
d,
b = r(, + d, z) r(, , z) =
r
d = e
d,
c = r(, , z + dz) r(, , z) =
r
z
dz = e
z
dz.
Prema (2.9) volumen se racuna pomocu mjesovitog umnoska vektora
d r
3
dV =a (
b c ) = e
d (e
d e
z
dz) = d ddz.
Do istog se rezultata dolazi i raspisom preko jakobijana (odjeljak 10.1)
d r
3
=a (
b c ) =
r
d
_
r
d
r
z
dz
_
=
r

_
r

r
z
_
dddz.
Gornji mjesoviti skalarno vektorski umnozak se moze napisati i preko determinante, (2.9), koja
CUNA
Slika 2.27: Uz diferencijal volumena u cilindricnom koordinatnom sustavu.
se tada naziva Jacobijeva determinanta ili jakobijan, s oznakom
r

_
r

r
z
_
=
x
x
z
y
z
z
z
=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
= .
d r
3
= [[ d d dz = d d dz.
Na slican nacin se moze izracunati i diferencijal zakrivljene plohe z = const. Prema relaciji
(2.7) povrsina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoska vektora stranica [a
b [. U
nasem primjeru je
d r
2
dS =
d e
= d d.
To je diferencijal povrsine u polarnom koordinatnom sustavu.
Izracunajmo jos i udaljenost ds dvije bliske tocke: (, , z) i ( + d, + d, z + dz). U
pravokutnom koordinatnom sustavu bi se ta udaljenost lako izracunala pomocu Pitagorinog
poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat udaljenosti
ds
2
= (dx)
2
+ (dy)
2
+ (dz)
2
.
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

Koristeci veze (2.47) izmedu pravokutnog i cilindricnog sustava, lako se dobiva
dx = d cos sin d,
dy = d sin + cos d,
iz cega slijedi
(ds)
2
= (d)
2
+
2
(d)
2
+ (dz)
2
. (2.57)
Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.85), iz kojega se mogu ocitati komponente me-
trickog tenzora g
i i
cilindricnog koordinatnog sustava.
Diferencijalni operatori
u CKS su oblika
12
s =
_
e

+
e

+e
z
z
_
s,
V =
1

_
V
_
+
1

+
V
z
z
,

V =
e
_
V
z

V
z
_
+e
_
V
z

V
z

_
+
e
z
_
V

_
,
2
s =
_
1

_
+
1
2

2
+

2
z
2
_
s.
Zadatak: 2.63 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu pravca koji lezi u ravnini (x, y).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.64 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu kruznice koja lezi u ravnini (x, y).
1:
dovrsiti
Zadatak: 2.65 U polarnim koordinatama napisite jednadzbu Arhimedove spirale koja lezi u
ravnini (x, y). Arhimedova spirala je putanja tocke koja se konstantnom brzinom v
0
12
Vidjeti npr. u [14].
CUNA
udaljava od ishodista gibajuci se po polupravcu, pri cemu se i sam polupravac vrti
oko ishodista konstantnom kutnom brzinom
0
.
1:
Prema uvjetima zadatka je
= v
0
t, =
0
t.
Eliminacijom vremena iz gornjih jednadzba se odmah dobiva trazena jednadzba
Arhimedove spirale
() =
v
0
0
.
2.5.1 Jos neki cilindricni koordinatni sustavi
Pored gore opisanog cilindricnog sustava koji se naziva jos i kruzni cilindricni sustav, postoji
jos nekoliko cilindricnih sustava, deniranih na slijedeci nacin [4]:
(a) Elipti cni cilindri cni sustav s koordinatama (u, v, z) Veza s pravokutnim koordinatama
x = a cosh u cos v, u > 0,
y = a sinh u sin v, v (0, 2),
z = z, < z < +.
Slika 2.28: Krivulje u ravnini (x, y) na ko-
jima u i v imaju konstantne vrijednosti (a =
1).
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
u = 1
u = 2
v = pi/5
v = 2 pi / 5
Krivulje s konstantnim u cine elipse s poluosima
a cosh u i a sinh u (slika 2.28)
x
2
a
2
cosh
2
u
+
y
2
a
2
sinh
2
u
= cos
2
v + sin
2
v = 1,
a krivulje s konstantnim v cine hiperbole (slika 2.28)
x
2
a
2
cos
2
v

y
2
a
2
sin
2
v
= cosh
2
u sinh
2
u = 1.
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine
paralelne s ravninom (x, y). Primjetimo da su plohe (i
krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine
z = const.
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
=
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
x
z
y
z
z
z
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0
0 0 1
,
dolazi se do izraza za diferencijal volumena
d r
3
=
du dv dz = a
2
_
sinh
2
u + sin
2
v
_
du dv dz.
Zadatak: 2.66 Izracunajte jedinicne vektore e
u
i e
v
elipticnog cilindricnog sustava.
1:
dovrsiti
(b) Paraboli cni cilindri cni sustav Veza s pravokutnim koordinatama
x = u v, u > 0,
y =
v
2
u
2
2
, v > 0,
z = z, < z < +.
jima u i v imaju konstantne vrijednosti.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
u = 1.0
u = 0.5
u = 0.2
v = 1.0
v = 0.5
v = 0.2
Plohe konstantnog u cine konfokalne parabolicne cilin-
dre (slika 2.29)
2y =
x
2
u
2
u
2
, z,
otvorene prema pozitivnom smjeru osi y, dok plohe s
konstantnim v takoder cine konfokalne parabolicne ci-
lindre (slika 2.29)
2y =
x
2
v
2
+ v
2
, z,
ali otvorene u smjeru osi y. Plohe na kojima z ima
konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom
(x, y). Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u
CUNA
i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.
=
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
x
z
y
z
z
z
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0
0 0 1
,
d r
3
=
du dv dz =
_
u
2
+ v
2
_
du dv dz.
u
i e
v
parabolicnog cilindricnog sustava.
1:
U skladu s (2.48) moze se napisati
e
u
=
_
r
u
_
v,z
_
_
r
u
_
v,z
e
v
=
_
r
v
_
u,z
_
_
r
v
_
u,z
,
pri cemu je
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
= u v e
x
+
v
2
u
2
2
e
y
+ z e
z
.
Izravnim kombiniranjem gornja dva izraza, lako se dolazi do
e
u
=
v
u
2
+ v
2
e
x

u
u
2
+ v
2
e
y
,
e
v
=
u
u
2
+ v
2
e
x
+
v
u
2
+ v
2
e
y
.
Skalarni i vektorski umnosci gornjih vektora su jednaki
e
u
e
v
= 0, e
u
e
v
= e
z
,
iz cega slijedi zakljucak da vektori
e
u
, e
v
, e
z
cine desnu ortonormiranu bazu.
2.5. KRU
ZNI CILINDRI

(c) Bipolarni cilindri cni sustav Veza s koordinatama pravokutnog koordinatnog sustava
x = a
sinh u
cosh u cos v
, < u < +,
y = a
sin v
cosh u cos v
, v (0, 2),
z = z < z < +.
jima u i v imaju konstantne vrijednosti (a =
1).
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
v = pi / 6
v = pi / 4
v = pi / 3
u = 1
u = 0.5
u = 1.5
Za konstantni v u (x, y) ravnini se dobivaju kruznice
(slika 2.30)
x
2
+
_
y
a
tan v
_
2
=
a
2
sin
2
v
.
Isto se tako dobivaju kruznice u (x, y) i za konstantni
u (slika 2.30)
_
x
a
tanhu
_
2
+ y
2
=
a
2
sinh
2
u
.
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine
paralelne s ravninom (x, y).
Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i
v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.
=
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
x
z
y
z
z
z
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0
0 0 1
,
d r
3
=
du dv dz =
a
2
(cosh u cos v)
2
du dv dz.
u
i e
v
bipolarnog cilindricnog sustava.
1:
dovrsiti
CUNA
Zadatak: 2.69 Koristeci cilindricni koordinati sustav, izracunajte
_
(x
2
+ y
2
) d x d y d z,
po podrucju ogranicenom sa z = x
2
+ y
2
i z = 8 (x
2
+ y
2
).
1:
dovrsiti
2.6 Sferni koordinatni sustav
Pored pravokutnog i cilindricnih koordinatnih sustava, cesto se koristi i sferni koordinatni sus-
tav. Ako je promtrani zicki problem invarijantan na zakrete oko nepomicne tocke, tada je
najcesce korisno raditi u sfernom koordinatnom sustavu. Polozaj tocke u prostoru se, unutar
sfernog koordinatnog sustava, jednoznacno odreduje trima koordinatama: r, i (slika 2.31).
Koordinata r ima vrijednost radijalne udaljenosti promatrane tocke od ishodista. Koordinata
Slika 2.31: Uz deniciju koordinata sfernog koordinatnog sustava.
je kut koji radij vektor zatvara s pozitivnim smjerom osi z, a je kut koji projekcija radij
vektora na ravninu (x, y), zatvara s pozitivnim smjerom osi x (slika 2.31). Svakoj tocki prostora
je jednoznacno pridruzena trojka brojeva (r, , ), pri cemu r, i mogu poprimati slijedece
vrijednosti
r (0, ), (0, ) , (0, 2).
2.6. SFERNI KOORDINATNI SUSTAV 77
Veze pravokutnih i sfernih koordinata se dobivaju elementarnom trigonometrijom
x = r sin cos , r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
,
y = r sin sin , = arctan
_
x
2
+ y
2
z
, (2.58)
z = r cos , = arctan
y
x
.
Svakoj od koordinata r, i , se pridruzuju jedinicni vektori smjera e
r
, e
i e
, koji su usmjereni
u pravcu porasta odgovarajuce koordinate (slika 2.31) uz konstantne vrijednosti preostale dvije
koordinate. Npr. ako radij vektoru r povecavamo koordinatu r za innitezimalni iznos dr, pri
cemu kutove i drzimo konstantnim, rezultantni vektor
r(r + dr, , ) r(r, , )
ima smjer e
r
. Ako gornji vektor pomnozimo skalarom 1/dr i izvedemo granicni prijelaz dr 0,
smjer vektora ce i dalje biti smjer e
r
. No, prema deniciji derivacije, dobiveni izraz je upravo
derivacija r po r
e
r
lim
dr0
r(r + dr, , ) r(r, , )
dr
=
_
r
r
_
,
.
Je li gornji vektor nas trazeni vektor e
r
? Ne nuzno. Naime, gornji vektor ne mora biti jedinicnog
iznosa. No, poznato je (relacija (2.1)) kako se od proizvoljnog vektora napravi jedinicni vektor
istog smjera: treba ga jednostavno podijeliti njegovom normom
e
r
=
_
r
r
_
,
_
_
r
r
_
,
.
Na slican nacin se odreduju i preostala dva jedinicna vektora e
i e
=
_
r

_
r,
_
_
r

_
r,
, e
=
_
r

_
r,
_
_
r

_
r,
.
Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci vezu s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.58)
r = xe
x
+ ye
y
+ ze
z
.
= r sin cos e
x
+ r sin sin e
y
+ r cos e
z
.
Krenimo s jedinicnim vektorom e
r
_
r
r
_
,
=

r
_
r sin cos e
x
+ r sin sin e
y
+ r cos e
z
_
,
= e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos .
Sada jos treba izracunati iznos gornjeg vektora
_
r
r
_
,
=
_
sin
2
cos
2
+ sin
2
sin
2
+ cos
2
= 1,
CUNA
pa je
e
r
= e
r
(, ) = e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos . (2.59)
Primjetimo da, iako e
r
ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan
smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu i
i vektor e
r
Slicnim putem se dolazi i do preostala dva jedinicna vektora.
_
r

_
r,
=

_
r sin cos e
x
+ r sin sin e
y
+ r cos e
z
_
r,
= r (e
x
cos cos +e
y
cos sin e
z
sin ) .
Izracunajmo i iznos gornjeg vektora
_
r

_
r,
=
_
r
2
(cos
2
cos
2
+ cos
2
sin
2
+ sin
2
) = r,
pa je
e
= e
(, ) = e
x
cos cos +e
y
cos sin e
z
sin . (2.60)
Ponovo primjetimo da, iako e
ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i kons-

tantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednoscu
i i vektor e

_
r

_
r,
=

_
r sin cos e
x
+ r sin sin e
y
+ r cos e
z
_
r,
= [e
x
r sin () sin +e
y
r sin cos +e
z
0] .
Izracunajmo i iznos gornjeg vektora
_
r

_
r,
=
_
r
2
(sin
2
sin
2
+ sin
2
cos
2
) = r sin ,
pa je
e
= e
() = e
x
sin +e
y
cos . (2.61)
Kao i prethodna dva vektora, e
r
i e
, tako i e
ima konstantan iznos jednak jedinici, ali

nema i konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom
vrijednoscu i vektor e

Ovi se jedinicni vektori mogu prikazati i u obliku D 1 matrice (gdje je D = 3 dimenzija
prostora)
e
r
=
_
_
1
0
0
_
_
, e
=
_
_
0
1
0
_
_
, e
=
_
_
0
0
1
_
_
.
Nadalje, relacije (2.59), (2.60) i (2.61) koje povezuju bazne vektore sfernog i pravokutnog
koordinatnog sustava, se mogu objediniti u jednu matricnu jednadzbu
_
_
e
r
e
_
= M
SP
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
, M
SP
=
_
_
sin cos sin sin cos
cos cos cos sin sin
sin cos 0
_
_
. (2.62)
gdje je matrica M
SP
, matrica prijelaza iz sfernog u pravokutni koordinatni sustav.
Lako je vidjeti da je inverzna matrica (koja izvodi prijelaz iz PKS u SKS, M
PS
) jednaka
transponiranoj, relacija (2.110),
M
PS
= M
1
SP
= M
T
SP
M
T
SP
M
SP
= M
SP
M
T
SP
= 1,
iz cega odmah slijedi
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
= M
PS
_
_
e
r
e
_
, M
PS
= M
T
SP
=
_
_
sin cos cos cos sin
sin sin cos sin cos
cos sin 0
_
_
.
Raspisana po komponentama, gornja jednadzba glasi
e
x
= sin cos e
r
+ cos cos e
sin e
,
e
y
= sin sin e
r
+ cos sin e
+ cos e
,
e
z
= cos e
r
sin e
.
Kombiniranjem izraza (2.51) i (2.62), lako se dolazi do veze izmedu jedinicnih vektora cilin-
CUNA
dricnog i sfernog koordinatnog sustava
_
_
e
r
e
_
= M
SP
M
PC
_
_
e
e
z
_
_
_
_
e
e
z
_
_
= M
CP
M
PS
_
_
e
r
e
_
,
gdje su matrice M
SC
i M
CS
, denirane izrazima,
M
SC
M
SP
M
PC
= ...dovrsiti
M
CS
M
CP
M
PS
= ...dovrsiti
medusobno inverzne matrice
M
SC
M
CS
= M
CS
M
SC
= 1,
koje povezuju vektorske komponente vektora u CKS i SKS.
U skladu s gornjom analizom, zakljucujemo da se proizvoljni vektor

V moze prikazati kao
jednostupcana matrica
V = V
r
e
r
+ V
+ V
=
_
_
V
r
V
_
.
Posebno, radij vektor je oblika
r = r e
r
=
_
_
r
0
0
_
_
. (2.63)
Iznos vektora je dan preko Pitagorina poucka
[
V [ =
_
V
2
r
+ V
2
+ V
2
.
Mnozenje vektora

V sklarom s raspisano po komponentama
s

V = s V
r
e
r
+ s V
+ s

V
.
U skladu s denicijom skalarnog umnoska, a pomocu relacija (2.59) - (2.61), za bazne vektore
vrijedi
e
r
e
r
= 1, e
r
e
= 0, e
r
e
= 0,
e
e
r
= 0, e
= 1, e
= 0, (2.64)
e
e
r
= 0, e
= 0, e
= 1,
Prema gornjoj tablici, skalarni umnozak dva vektora je
V

U = (V
r
e
r
+ V
+ V
) (U
r
e
r
+ U
+ U
) = V
r
U
r
+ V
+ V
.
Pomocu skalarnog umnoska se i kut medu vektorima moze napisati kao:
e
V
e
U
= 1 1 cos(
V ,

U),
sto mozemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima.
e
V
e
r
= cos(
V , e
r
) =
V
V
e
r
=
V
r
e
r
+ V
+ V
V
e
r
=
V
r
V
V
r
= V cos(
V , e
r
),
e
V
e
= cos(
V , e
) =
V
V
e
=
V
r
e
r
+ V
+ V
V
e
=
V
V
V
= V cos(
V , e
),
e
V
e
= cos(
V , e
) =
V
V
e
=
V
r
e
r
+ V
+ V
V
e
=
V
V
V
= V cos(
V , e
).
V = V
_
cos(
V , e
r
) e
r
+ cos(
V , e
) e
+ cos(
V , e
) e
_
.
Iz relacija (2.59) - (2.61) lako se moze doci do izraza za vektorske umnoske baznih vektora
e
r
e
r
= 0, e
r
e
= e
, e
r
e
= e
e
r
= e
, e
= 0, e
= e
r
(2.65)
e
e
r
= e
, e
= e
r
, e
= 0
Pomocu gornjih umnozaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoska dva opca
vektora
V

U = (V
r
e
r
+ V
+ V
) (U
r
e
r
+ U
+ U
)
= V
r
U
r
e
r
e
r
+ V
r
U
e
r
e
+ V
r
U
e
r
e
+ V
U
r
e
e
r
+ V
+ V
+ V
U
r
e
e
r
+ V
+ V
= e
r
(V
) +e
(V
U
r
V
r
U
) +e
(V
r
U
U
r
).
CUNA
Primjetimo ciklicnost u deniciji komponenata vektorskog umnoska
r r .
Vektorski umnozak se moze pregledno napisati i preko determinante (u pomalo nekorektnom
obliku, jer nisu svi elementi determinate skalari)
V

U =
e
r
e
V
r
V
U
r
U
.
S obzirom da bazni vektori zadovoljavaju relacije (2.64) i (2.65), oni cine ortonormiranu desnu
bazu trodimenzijskog prostora.
Usporedbom rastava

V u pravokutnoj i sfernoj bazi,
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
= V
r
e
r
+ V
+ V
,
i koristenjem relacija (2.59) - (2.61), dolazi se do slijedece veze medu komponentama
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
= M
PS
_
_
V
r
V
_
,
_
_
V
r
V
_
= M
SP
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
.
Za razliku od vektora e
x
, e
y
, e
z
koji su istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.32.A),
iz relacija (2.59) - (2.61) se jasno vidi da, kako se mijenja polozaj tocke u prostoru, tako se
mijenjaju i smjerovi baznih vektora (slika 2.32.B). Izracunajmo promjenu smjera vektora e
r
(iznos mu je jedinicni, pa se on ne moze mijenjati, mijenja se samo smjer). Prema relaciji (2.59)
je
de
r
= e
x
d
_
sin cos
_
+e
y
d
_
sin sin
_
+e
z
d
_
cos
_
(2.66)
=
_
e
x
cos cos +e
y
cos sin e
z
sin
_
d +
_
e
x
sin sin +e
y
sin cos
_
d
= e
d +e
sin d.
Primjetimo da je promjena de
r
okomita na sam vektor e
r
, tj. da je
de
r
e
r
= 0
kao sto i mora biti, jer bi promjena e
r
u smjeru e
r
promjenila normu od e
r
i on vise ne bi bio
jedinicni vektor. Na slican nacin se i iz relacije (2.60) dobije
de
= e
x
d
_
cos cos
_
+e
y
d
_
cos sin
_
e
z
d
_
sin
_
(2.67)
=
_
e
x
sin cos e
y
sin sin e
z
cos
_
d +
_
e
x
cos sin +e
y
cos cos
_
d
= e
r
d +e
cos d.
Slika 2.32: Smjerovi baznih vektora pravokutnog (A) i sfernog (B) koordinatnog sustava.
I ovdje je de
okomito na e
de
= 0.
I na kraju, vektor de
de
=
_
e
x
cos e
y
sin
_
d =
_
sin e
r
cos e
_
d. (2.68)
Opet je
de
= 0.
Pomocu gornjih diferencijala mozemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke r. Neka
se koordinata r promjeni od vrijednosti r na r + dr, koordinata od na + d i koordinata
od na + d. Zbog innitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni innitezimalni
volumen se moze aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori stranica a ,
b , c , upravo jednaki
(slika 2.33)
a = r(r + dr, , ) r(r, , ) =
r
r
dr = e
r
dr,
b = r(r, + d, ) r(r, , ) =
r
d = e
r d,
c = r(r, , + d) r(r, , ) =
r
d = e
r sin d.
Prema (2.9) volumen racunamo pomocu mjesovitog umnoska vektora
dV =a (
b c ) = e
r
dr
_
re
d r sin e
d
_
= r
2
sin drdd.
CUNA
Slika 2.33: Uz diferencijal volumena u sfernom koordinatnom sustavu.
Na slican nacin se moze izracunati i diferencijal sferne plohe r = const. Prema relaciji (2.7)
povrsina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoska vektora stranica [
b c [. U nasem
primjeru je (slika 2.33)
dS =
b c
re
d r sin e
= r
2
sin dd.
Za diferencijal prostornog kuta se obicno korisiti oznaka
d sin dd,
tako da je puni prostorni kut jednak
_
d =
_

0
sin d
_
2
0
d = 4
steradijana.
Izracunajmo jos i udaljenost ds dvije bliske tocke: (r, , ) i (r + dr, + d, + d). Kao i
kod cilindricnog koordinatnog sustava i ovdje krecemo od pravokutnog koordinatnog sustava
i Pitagorinog poucka: koordinate tocaka bi bile (x, y, z) i (x + dx, y + dy, z + dz), a kvadrat
udaljenosti
(ds)
2
= (dx)
2
+ (dy)
2
+ (dz)
2
.
Koristeci veze (2.58) izmedu pravokutnog i sfernog sustava, lako se dobiva
(ds)
2
= (dr)
2
+ r
2
(d)
2
+ r
2
sin
2
(d)
2
. (2.69)
Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.85), iz kojega se mogu ocitati komponente me-
trickog tenzora g
i i
sfernog koordinatnog sustava.
Diferencijalni operatori
u SKS su oblika
13
s =
_
e
r
r
+
e

+
e
r sin

_
s,
V =
1
r
2
r
_
r
2
V
r
_
+
1
r sin

_
sin V
_
+
1
r sin
V

,

V =
e
r
r sin
_
V
sin

V

_
+
e
r sin
_
V
r

sin
r V
r
_
+
e
r
_
r V
r

V
r

_
,
2
s =
_
1
r
2
r
_
r
2

r
_
+
1
r
2
sin

_
sin

_
+
1
r
2
sin
2
2

2
_
s.
Zadatak: 2.70 Koristeci sferni koordinatni sustav, izracunajte volumen manjeg od dva dijela
koja se dobiju presjecanjem sfere polumjera R i ravnine udaljene za D od sredista
sfere.
1:
dovrsiti
2.6.1 D-dimenzijski sferni koordinatni sustav
Sferni koordinatni sustav se moze i poopciti s tri dimenzije na proizvoljan broj dimenzija D.
Neka su, umjesto s x, y, z, pravokutne koordinate oznacene s
x
1
, x
2
, , x
D
.
Tada npr. jednadzba sfere polumjera R sa sredistem u tocki
(x
1,0
, x
2,0
, , x
D,0
)
glasi
(x
1
x
1,0
)
2
+ (x
2
x
2,0
)
2
+ + (x
D1
x
D1,0
)
2
+ (x
D
x
D,0
)
2
= R
2
.
Sferne koordinate u D-dimenzijskom prostoru
r,
1
,
2
, ,
D1
13
CUNA
se deniraju kao poopcenje D = 3-dimenzijskih sfernih koordinata (2.58). Veze medu pravo-
kutnim i sfernim koordinatama su dane relacijama
x
1
= r cos
1
,
x
2
= r sin
1
cos
2
,
x
3
= r sin
1
sin
2
cos
3
,
.
.
.
x
D1
= r sin
1
sin
2
sin
D2
cos
D1
,
x
D
= r sin
1
sin
2
sin
D2
sin
D1
.
Inverzne veze i podrucje vrijednosti sfernih varijabla su
r =
_
x
1
2
+ x
2
2
+ + x
D1
2
+ x
D
2
, 0 r < ,
1
= arctan
_
x
2
2
+ x
3
2
+ + x
2
D
x
1
, 0
1
,
2
= arctan
_
x
3
2
+ + x
2
D
x
2
, 0
2
,
.
.
.
D2
= arctan
_
x
D1
2
+ x
2
D
x
D2
, 0
D2
,
D1
= arctan
x
D
x
D1
0
D1
2 .
Diferencijal D-dimenzijskog volumena d V
D
d r
D
se racuna pomocu jakobijana (odjeljak 10.1)
=
x
1
r
x
2
r
x
3
r

x
D
r
x
1
1
x
2
1
x
3
1

x
D
1
x
1
2
x
2
2
x
3
2

x
D
2

x
1
D1
x
2
D1
x
3
D1

x
D
D1
.
d r
D
=
dr d
1
d
2
d
D1
= r
D1
_
sin
1
_
D2
_
sin
2
_
D3
sin
D2
dr d
1
d
2
d
D1
.
Diferencijal D-dimenzijskog prostornog kuta je
d
D
=
_
sin
1
_
D2
_
sin
2
_
D3
sin
D2
d
1
d
2
d
D1
.
2.7. KOVARIJANTNE I KONTRAVARIJANTNE KOMPONENTE VEKTORA 87
Puni prostorni kut u D-dimenzijskom prostoru je
D
=
_
d
D
=
_

0
d
1
_
sin
1
_
D2
_

0
d
2
_
sin
2
_
D3

_

0
d
D2
sin
D2
_
2
0
d
D1
=
2
D/2
(D/2)
gdje je (z) gama funkcija
14
.
Volumen sfere polumjera R u D-dimenzijskom prostoru je
V
D
=
_
d r
D
=
_
R
0
r
D1
d r
_

0
d
1
_
sin
1
_
D2
_

0
d
2
_
sin
2
_
D3

_

0
d
D2
sin
D2
_
2
0
d
D1
=
R
D
D
2
D/2
(D/2)
,
sto se, za D = 3, svodi na poznati izraz 4R
3
/3.
Primjetimo da se u konacnim izrazima za volumen i prostorni kut, prostorna dimenzija D
pojavljuje kao parametar, pa ne mora biti nuzno cjelobrojna.
2.7 Kovarijantne i kontravarijantne komponente vektora
Naka su u trodimenzijskom prostoru zadana tri nekomplanarna vektora
e
1
, e
2
, e
3
.
Ovi vektori ne moraju biti medusobno okomiti i ne moraju biti jedinicne duljine
e
i
e
j
,=
i,j
[e
i
[ , = 1. (2.70)
Pomocu ovih vektora se moze proizvoljni vektor

V napisati u obliku njihove linearne kombina-
cije
V = V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
=
3
i=1
V
i
e
i
. (2.71)
Primjetimo da sada V
2
ne znaci V V , nego je to samo oznaka za drugu komponetu vektora i
slicno za V
3
. Pomocu vektora e
j
denira se novi skup vektora
e
1
, e
2
, e
3
,
tako da vektor e
i
bude okomit na ravninu u kojoj leze vektori e
j
i e
k
, gdje i, j, k oznacavaju
ciklicni redoslijed
, 1, 2, 3, 1, 2, 3, .
14
Vidjeti npr u [14]
CUNA
e
i
= c
i
e
j
e
k
.
Tako je npr.
e
1
= c
1
e
2
e
3
,
e
2
= c
2
e
3
e
1
,
e
3
= c
3
e
1
e
2
,
gdje su c
j
konstante. U tom slucaju za skalarne umnoske vrijedi
e
i
e
i
= c
i
(e
j
e
k
) e
i
= c
i
1
e
i
e
j
= c
i
(e
j
e
k
) e
j
= 0 i ,= j,
gdje je volumen
15
1 = e
i
(e
j
e
k
),
a nula u drugoj jednadzbi dolazi od okomitosti
(e
j
e
k
) e
j
.
Odaberu li se konstante u gornjim izrazima tako da budu sve jednake
c
i
=
1
1
, i = 1, 2, 3,
moze se jednostavno napisati
e
i
=
1
1
e
j
e
k
=
e
j
e
k
e
i
(e
j
e
k
)
,
e
i
e
j
=
i,j
. (2.72)
Izracunajmo volumen 1 paralelopipeda cije su stranice vektori e
i
, npr.
1 = e
1
(e
2
e
3
) =
1
1
(e
2
e
3
)
_
1
1
(e
3
e
1
)
1
1
(e
1
e
2
)
_
.
Primjenom relacije (2.10), dobiva se
1 =
1
1
3
(e
2
e
3
)
__
(e
3
e
1
) e
2
_
e
1
_
(e
3
e
1
) e
1
_
e
2
_
=
1
1
3
(e
2
e
3
) 1 e
1
0 =
1
1
2
(e
2
e
3
) e
1
=
1
1
. (2.73)
Volumen 1 ima inverznu vrijednost volumena 1 .
15
Mjesoviti skalarno vektorski umnozak, geometrijski predstavlja volumen paralelopipeda (vidjeti na strani 15).
Prema svojoj konstrukciji, vektori e
i
su takoder nekomplanarni, pa se proizvoljni vektor

V ,
osim u obliku (2.71), moze napisati i u obliku
V = V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
=
3
i=1
V
i
e
i
. (2.74)
Izrazimo i vektore e
i
preko vektora e
i
, tako sto cemo (ponovo koristeci (2.10)) izracunati npr.
e
2
e
3
=
1
1
(e
3
e
1
)
1
1
(e
1
e
2
)
=
1
1
2
__
(e
3
e
1
) e
2
_
. .
= 1
e
1
_
(e
3
e
1
) e
1
_
. .
= 0
e
2
_
=
1
1
e
1
e
1
= 1 e
2
e
3
ili, opcenito
e
i
= 1 e
j
e
k
,
e
1
= 1 e
2
e
3
,
e
2
= 1 e
3
e
1
,
e
3
= 1 e
1
e
2
.
Lako je vidjeti da je
e
i
e
i
= 1
_
e
j
e
k
_
e
i
= 1 1 = 1,
e
i
e
j
= 1
_
e
j
e
k
_
e
j
= 0, i ,= j
ili, krace
e
i
e
j
=
i,j
. (2.75)
Dakle, iako sami vektori e
i
opcenito ne moraju biti ortogonalni medusobno, relacija (2.70),
uvodenjem vektora e
i
dobivene su relacije ortogonalnosti (2.72) i (2.75) medu ova dva skupa
vektora.
Sada se i skalarni umnozak vektora

V i

U moze napisati kao
V

U =
_
3
i=1
V
i
e
i
_
_
3
j=1
U
j
e
j
_
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
e
i
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
i,j
=
3
j=1
V
j
U
j
,
=
_
3
i=1
V
i
e
i
_
_
3
j=1
U
j
e
j
_
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
e
i
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j

i,j
=
3
j=1
V
j
U
j
.
Skupovi vektora
_
e
1
, e
2
, e
3
_
,
_
e
1
, e
2
, e
3
_
CUNA
nazivaju se medusobno recipro cni. U odnosu na skup vektora (e
1
, e
2
, e
3
), komponente V
i
se nazivaju kontravarijantne, a V
i
kovarijantne komponente vektora

V .
U tri dimenzije vektori e
i
i e
i
se koriste u kristalografiji za opis kristalne resetke i njoj
reciprocne (inverzne) resetke, a poopcenje na cetverodimenzijski prostor se primjenjuje u te-
oriji relativnosti.
U posebnom slucaju kada su e
i
medusobno okomiti i jedinicnog iznosa, tada je i
e
i
e
j
=
i,j
,
e
i
= e
i
,
V
i
= V
i
.
Oznacimo skalarne umnoske vektora e
i
i e
i
na slijedeci nacin:
e
i
e
j
= g
i j
, e
i
e
j
= g
i j
. (2.76)
Uskoro cemo, relacijama (2.81) i (2.82), pokazati da velicine g
i j
i g
i j
odreduju udaljenost
tocaka u prostoru i to je razlog zasto se nazivaju elementima metri ckog tenzora Zbog
komutativnosti skalarnog umnoska je
g
i j
= g
j i
, g
i j
= g
j i
,
tj. metricki je tenzor simetri can. Tada je
e
i
V = e
i
(V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
) = V
i
V
i
= e
i
V = e
i
3
j=1
V
j
e
j
V
i
=
3
j=1
V
j
g
j i
. (2.77)
I slicno
e
i
V = e
i
(V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
) = V
i
V
i
= e
i
V = e
i
3
j=1
V
j
e
j
V
i
=
3
j=1
V
j
g
j i
. (2.78)
Iz relacija (2.77) i (2.78) se vidi da g
i j
i g
i j
nisu medusobno nezavisni
V
j
=
3
i=1
V
i
g
i j
=
3
i=1
_
3
k=1
V
k
g
k i
_
g
i j
= V
j
3
i=1
g
j i
g
i j
+
3
k=1
k=j
V
k
_
3
i=1
g
k i
g
i j
_
.
Iz gornje jednakosti zakljucujemo da je
3
i=1
g
j i
g
i j
= 1,
3
i=1
g
k i
g
i j
= 0, k ,= j,
tj. da je
3
i=1
g
k i
g
i j
=
k,j
. (2.79)
Na slican nacin dolazimo i do simetricne relacije
V
j
=
3
i=1
V
i
g
i j
=
3
i=1
_
3
k=1
V
k
g
k i
_
g
i j
= V
j
3
i=1
g
j i
g
i j
+
3
k=1
k=j
V
k
_
3
i=1
g
k i
g
i j
_
.
3
i=1
g
k i
g
i j
=
k,j
. (2.80)
Jednadzbe (2.79) i (2.80) mozemo preglednije napisati u matricnom obliku
_
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
=
_
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
,
tj. matrice [ g
i j
] i [ g
i j
] su jedna drugoj inverzne
[ g
i j
] = [ g
i j
]
1
,
Det [ g
i j
] Det [ g
i j
] = 1.
Racunom inverzne matrice, iz gornjih se relacija ocitavaju veze medu kovarijantnim i kontra-
varijantnim komponentama metrickog tenzora. Tako je npr.
g
1 1
=
g
2 2
g
3 3
g
3 2
g
2 3
g
,
g
1 2
=
g
2 1
g
3 3
g
2 3
g
3 1
g
,
g
1 3
= itd. ,
CUNA
gdje je s g oznacena determinanta metrickog tenzora
g =
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
Pokazimo i da je
g = 1
2
...dovrsiti
Neka vekor

V oznacava vektor koji spaja ishodiste koordinatnog sustava s tockom V . Kvadrat
udaljenosti tocke od ishodista,

V
V , se naziva metri cka forma. Ona se moze izraziti preko

kontravarijantnih
V = (V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
) (V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
)
(2.81)
= (V
1
)
2
g
1 1
+ (V
2
)
2
g
2 2
+ (V
3
)
2
g
3 3
+ 2 V
1
V
2
g
1 2
+ 2 V
1
V
3
g
1 3
+ 2 V
2
V
3
g
2 3
i preko kovarijantnih komponenata
V = (V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
) (V
1
e
1
+ V
2
e
2
+ V
3
e
3
)
(2.82)
= (V
1
)
2
g
1 1
+ (V
2
)
2
g
2 2
+ (V
3
)
2
g
3 3
+ 2 V
1
V
2
g
1 2
+ 2 V
1
V
3
g
1 3
+ 2 V
2
V
3
g
2 3
vektora

V (pri cemu smo uzeli u obzir da je metricki tenzor simetrican) .
I skalarni umnozak dva vektora se moze izraziti preko komponenata metrickog tenzora:
V

U =
3
i=1
V
i
e
i
3
j=1
U
j
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
e
i
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
g
i j
= g
1 1
V
1
U
1
+ g
2 2
V
2
U
2
+ g
3 3
V
3
U
3
+ g
1 2
(V
1
U
2
+ V
2
U
1
) + g
1 3
(V
1
U
3
+ V
3
U
1
) + g
2 3
(V
2
U
3
+ V
3
U
2
)
=
_
V
1
V
2
V
3
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
_
_
U
1
U
2
U
3
_
_
V
i
[ g
i j
[ U
j
. (2.83)
V

U =
3
i=1
V
i
e
i
3
j=1
U
j
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
e
i
e
j
=
3
i=1
3
j=1
V
i
U
j
g
i j
= g
1 1
V
1
U
1
+ g
2 2
V
2
U
2
+ g
3 3
V
3
U
3
+ g
1 2
(V
1
U
2
+ V
2
U
1
) + g
1 3
(V
1
U
3
+ V
3
U
1
) + g
2 3
(V
2
U
3
+ V
3
U
2
)
=
_
V
1
V
2
V
3

_
_
g
1 1
g
1 2
g
1 3
g
2 1
g
2 2
g
2 3
g
3 1
g
3 2
g
3 3
_
_
_
_
U
1
U
2
U
3
_
_
V
i
[ g
i j
[ U
j
. (2.84)
Buduci da i (2.83) i (2.84) predstavljaju isti skalarni umnozak,

V

U, to je
V

U = V
i
[ g
i j
[ U
j
= V
i
[ g
i j
[ U
j
V [ g [ U ,
pa se indeksi mogu izostaviti.
Prema (2.5), norma vektora

V se dobiva iz gornjih izraza (uz

U =

V ) kao
[
V [ =
_
V [ g [ V .
Iz denicije skalarnog umnoska, (2.2), lako se dobije izraz za kut izmedu vektora

V i

U
cos =
V [ g [ U
_
V [ g [ V
_
U [ g [ U
.
Neka je sada
V =

U dr = dx
1
e
1
+ dx
2
e
2
+ dx
3
e
3
,
spojnica dvije bliske tocke. Tada izrazi (2.83) i (2.84) predstavljaju poopcenje Pitagorinog
teorma
dr dr (ds)
2
= g
1 1
(dx
1
)
2
+ g
2 2
(dx
2
)
2
+ g
3 3
(dx
3
)
2
+ 2 g
1 2
dx
1
dx
2
+ 2 g
1 3
dx
1
dx
3
+ 2 g
2 3
dx
2
dx
3
.
Ukoliko se koordinatni sustav orotgonalan (g
i j
= 0, i ,= j), ali ne i normiran (g
i i
,= 1),
udaljenost medu tockama je
(ds)
2
= g
1 1
(dx
1
)
2
+ g
2 2
(dx
2
)
2
+ g
3 3
(dx
3
)
2
(2.85)
= (h
1
dx
1
)
2
+ (h
2
dx
2
)
2
+ (h
3
dx
3
)
2
,
pri cemu se velicine
h
i

g
i i
nazivaju faktorima skale (scale factors). Izraz (2.85) se moze usporediti s (2.57) cilindricnog ili
s (2.69) sfernog koordinatnog sustava.
CUNA
U Euklidskom je prostoru, koji je jos i ortonormiran, (g
i j
=
i,j
), izraz za udaljenost svodi se
na poznati izraz za Pitagorin teorem
(ds)
2
= (dx
1
)
2
+ (dx
2
)
2
+ (dx
3
)
2
.
Pokazimo jos jednu interpretaciju metrickog tenzora.
Neka je polozaj cestice u trodimenzijskom prostoru odreden trima poopcenim (opcenito krivo-
linijskim) koordinatama
q
1
, q
2
, q
3
.
Veze s pravokutnim koordinatama su oblika
x = x(q
1
, q
2
, q
3
),
y = y(q
1
, q
2
, q
3
),
z = z(q
1
, q
2
, q
3
),
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
.
Vektor e
i
je vektor (ne nuzno jedinicni) usmjeren prema porastu koordinate q
i
, tj. tangencijalan
je na krivulju po kojoj se mijenja q
i
(uz konstantne vrijednosti druge dvije koordinate q
j
i q
k
).
Kao sto je pokazano u odjeljku 2.3 (slika 2.11), vektor dr ima smjer tangenete na krivulju u
danoj tocki, pa je zato vektor e
i
jednak
e
i
=
_
r
q
i
_
q
j
q
k
=
x
q
i
e
x
+
y
q
i
e
y
+
z
q
i
e
z
. (2.86)
Iz gornjeg izraza se za elemente metrickog tenzora, prema (2.76), dobiva
g
i j
= e
i
e
j
=
_
x
q
i
e
x
+
y
q
i
e
y
+
z
q
i
e
z
_

_
x
q
j
e
x
+
y
q
j
e
y
+
z
q
j
e
z
_
=
x
q
i
x
q
j
+
y
q
i
y
q
j
+
z
q
i
z
q
j
. (2.87)
Gornji oblik metrickog tenzora, koristi se u odjeljku (10.1).
2.8 Ortogonalna preobrazba
U nastavku cemo se ograniciti na ortonormirane koordinatne sustave, pa necemo praviti razliku
izmedu kovarijantnih i kontravarijantnih vektora.
Promatrajmo dva pravokutna koordinatna sustava (O, x, y, z) i (O, x
, y
, z
) sa istim ishodistem
O, ali razlicitim smjerovima koordinatnih osi, kao na slici 2.34. Za zadani proizvoljni vektor
V (npr.

V moze biti radij vektor r, vektor brzine v, sile

F ili bilo koji drugi vektor), glavni
zadatak u ovom odjeljku je naci vezu medu komponentama vektora

V u sustavu (O, x
, y
, z
)
i sustavu (O, x, y, z).
2.8. ORTOGONALNA PREOBRAZBA 95
Slika 2.34: Uz ilustraciju ortogonalne preobrazbe.
Oznacimo s m
j
kosinuse kutova koje vektor e
x
zatvara redom s vektorima e
x
, e
y
i e
z
. U skladu
s denicijom skalarnog umnoska (2.2), mozemo pisati
cos(e
x
, e
x
) = e
x
e
x
m
1
,
cos(e
x
, e
y
) = e
y
e
x
m
2
,
cos(e
x
, e
z
) = e
z
e
x
m
3
.
Svaki vektor, pa tako i e
x
, se moze napisati kao linearna kombinacija vektora baze (O, x, y, z),
tako da je
e
x
= (e
x
e
x
) e
x
+ (e
y
e
x
) e
y
+ (e
z
e
x
) e
z
= m
1
e
x
+ m
2
e
y
+ m
3
e
z
. (2.88)
Neka su n
j
kosinusi kutova koje vektor e
y
zatvara s vektorima e
x
, e
y
i e
z
, a l
j
neka su kosinusi
kutova koje vektor e
z
zatvara s vektorima e
x
, e
y
i e
z
. Ako se sustav (O, x
, y
, z
) vrti u odnosu
na sustav (O, x, y, z), svi su ovi kosinusi smjerova funkcije vremena. Slicnim postupkom kao
gore, dolazi se do
e
y
= n
1
e
x
+ n
2
e
y
+ n
3
e
z
,
(2.89)
e
z
= l
1
e
x
+ l
2
e
y
+ l
3
e
z
.
Matricni zapis gornje tri relacije je
_
_
e
x
e
y
e
z
_
=
_
_
m
1
m
2
m
3
n
1
n
2
n
3
l
1
l
2
l
3
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
.
CUNA
Ovih devet kosinusa smjerova, m
j
, n
j
i l
j
, u cjelosti odreduju orjentaciju koordinatnog sustava
(O, x
, y
, z
) prema (O, x, y, z). No, buduci da i vektori e

x
, e
y
i e
z
takoder cine bazu, to se
svaki vektor, pa tako i e
x
, e
y
i e
z
, mogu prikazati kao njihova linearna kombinacija
e
x
= (e
x
e
x
) e
x
+ (e
x
e
y
) e
y
+ (e
x
e
z
) e
z
= m
1
e
x
+ n
1
e
y
+ l
1
e
z
,
e
y
= (e
y
e
x
) e
x
+ (e
y
e
y
) e
y
+ (e
y
e
z
) e
z
= m
2
e
x
+ n
2
e
y
+ l
2
e
z
, (2.90)
e
z
= (e
z
e
x
) e
x
+ (e
z
e
y
) e
y
+ (e
z
e
z
) e
z
= m
3
e
x
+ n
3
e
y
+ l
3
e
z
.
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
=
_
_
m
1
n
1
l
1
m
2
n
2
l
2
m
3
n
3
l
3
_
_
e
x
e
y
e
z
_
.
Gornje dvije matrice su povezane operacijom transponiranja.
Promotrimo sada opci vektor

V i raspisimo ga po komponentama u oba sustava
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
= V

x
e
x
+ V

y
e
y
+ V

z
e
z
.
Pomnozi li se gornja relacija najprije skalarno s e
x
, a zatim i sa e
y
i e
z
, dobiju se slijedece
relacije
V

x
= m
1
V
x
+ m
2
V
y
+ m
3
V
z
,
V

y
= n
1
V
x
+ n
2
V
y
+ n
3
V
z
, (2.91)
V

z
= l
1
V
x
+ l
2
V
y
+ l
3
V
z
,
_
_
V

x
V

y
V

z
_
_
=
_
_
m
1
m
2
m
3
n
1
n
2
n
3
l
1
l
2
l
3
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
.
Ovo je veza medu komponentama proizvoljnog vektora u obje baze.
Pokazimo sada ovih devet kosinusa smjerova, m
j
, n
j
i l
j
, nisu svi medusobno nezavisni. Nisu
nezavisni zato jer bazni vektori moraju zadovoljavati sest relacija ortonormiranosti
e
x
e
x
= e
y
e
y
= e
z
e
z
= 1, e
x
e
y
= e
x
e
z
= e
y
e
z
= 0 (2.92)
i slicno za e
x
, e
y
i e
z
(ali to vodi na iste uvjete). Ako devet velicina zadovoljava sest jed-
nadzba, onda to znaci da su samo tri medu njima medusobno neovisni, a ostalih sest se moze
izracuanti iz ova tri i sest jednadzba uvjeta (2.92). Raspisimo ove uvjete
e
x
e
x
= 1 = (m
1
e
x
+ n
1
e
y
+ l
1
e
z
) (m
1
e
x
+ n
1
e
y
+ l
1
e
z
) = m
2
1
+ n
2
1
+ l
2
1
,
e
y
e
y
= 1 = (m
2
e
x
+ n
2
e
y
+ l
2
e
z
) (m
2
e
x
+ n
2
e
y
+ l
2
e
z
) = m
2
2
+ n
2
2
+ l
2
2
,
e
z
e
z
= 1 = (m
3
e
x
+ n
3
e
y
+ l
3
e
z
) (m
3
e
x
+ n
3
e
y
+ l
3
e
z
) = m
2
3
+ n
2
3
+ l
2
3
.
Tri gornje relacije mogu se sazeti u
m
2
j
+ n
2
j
+ l
2
j
= 1, j = 1, 2, 3. (2.93)
Nadalje je
e
x
e
y
= 0 = (m
1
e
x
+ n
1
e
y
+ l
1
e
z
) (m
2
e
x
+ n
2
e
y
+ l
2
e
z
) = m
1
m
2
+ n
1
n
2
+ l
1
l
2
,
e
x
e
z
= 0 = (m
1
e
x
+ n
1
e
y
+ l
1
e
z
) (m
3
e
x
+ n
3
e
y
+ l
3
e
z
) = m
1
m
3
+ n
1
n
3
+ l
1
l
3
,
e
y
e
z
= 0 = (m
2
e
x
+ n
2
e
y
+ l
2
e
z
) (m
3
e
x
+ n
3
e
y
+ l
3
e
z
) = m
2
m
3
+ n
2
n
3
+ l
2
l
3
.
Ove se tri relacije mogu sazeti u
m
i
m
j
+ n
i
n
j
+ l
i
l
j
= 0, i ,= j. (2.94)
Obje relacije (2.93) i (2.94) mogu se sazeti u
m
i
m
j
+ n
i
n
j
+ l
i
l
j
=
i,j
, i, j = 1, 2, 3. (2.95)
Radi jednostavnijeg oznacavanja u izvodima koji slijede, prijedimo na slijedece oznake
x 1, y 2, z 3.
Tako npr V
x
, V
y
i V
z
postaju V
1
, V
2
i V
3
, a relacije (2.91) postaju
V

1
= m
1
V
1
+ m
2
V
2
+ m
3
V
3
,
V

2
= n
1
V
1
+ n
2
V
2
+ n
3
V
3
, (2.96)
V

3
= l
1
V
1
+ l
2
V
2
+ l
3
V
3
.
Gornje su relacije poseban slucaj opce (ne i najopcenitije, jer nema konstantnog aditivnog
clana) linearne preobrazbe oblika
V

1
= a
1 1
V
1
+ a
1 2
V
2
+ a
1 3
V
3
,
V

2
= a
2 1
V
1
+ a
2 2
V
2
+ a
2 3
V
3
, (2.97)
V

3
= a
3 1
V
1
+ a
3 2
V
2
+ a
3 3
V
3
,
CUNA
pri cemu su
m
1
a
1 1
, m
2
a
1 2
, m
3
a
1 3
,
n
1
a
2 1
, n
2
a
2 2
, n
3
a
2 3
,
l
1
a
3 1
, l
2
a
3 2
, l
3
a
3 3
.
Kada kazemo opca linearna preobrazba, time mislimo reci da su koecijenti a
i j
medusobno
nezavisni, dok su koecijenti iz preobrazbe (2.96) medusobno povezani relacijama (2.95). Gornje
tri relacije mozemo sazeto napisati kao
V

i
=
3
j=1
a
i j
V
j
, i, j = 1, 2, 3, (2.98)
ili u matricnom obliku
V

= A

V
_
_
V

1
V

2
V

3
_
_
=
_
_
a
1 1
a
1 2
a
1 3
a
2 1
a
2 2
a
2 3
a
3 1
a
3 2
a
3 3
_
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
. (2.99)
Ako na gornju preobrazbu, tj. na (2.97), nametnemo zahtjev da ne mijenja duljinu vektora,
tj. da je duljina vektora prije preobrazbe jednaka duljini vektora poslije preobrazbe
3
i=1
V

i
V

i
=
3
i=1
V
i
V
i
= inv. ,
uvrstavanjem (2.98), dolazimo do
3
i=1
V

i
V

i
=
3
i=1
V
i
V
i
,
3
i=1
3
j=1
a
i j
V
j
3
k=1
a
i k
V
k
=
3
i=1
V
i
V
i
,
3
j=1
3
k=1
_
3
i=1
a
i j
a
i k
_
V
j
V
k
=
3
i=1
V
i
V
i
Da bi gornja jednakost bila zadovoljena, ocito mora biti
3
i=1
a
i j
a
i k
=
j k
. (2.100)
Gornja se relacija naziva uvjet ortogonalnosti i ekvivalentna je s jednadzbom (2.95), tj.
m
i
m
j
+ n
i
n
j
+ l
i
l
j
=
i,j
. Tako je npr.
j = 1, k = 1 :
3
i=1
a
i 1
a
i 1
= 1,
a
1 1
a
1 1
+ a
2 1
a
2 1
+ a
3 1
a
3 1
= 1,
m
2
1
+ n
2
1
+ l
2
1
= 1.
j = 1, k = 2 :
3
i=1
a
i 1
a
i 2
= 0,
a
1 1
a
1 2
+ a
2 1
a
2 2
+ a
3 1
a
3 2
= 0,
m
1
m
2
+ n
1
n
2
+ l
1
l
2
= 0.
Svaka linearna preobrazba (2.97) sa svojstvom (2.100) se zove ortogonalna preobrazba.
Matrica A
A =
_
_
a
1 1
a
1 2
a
1 3
a
2 1
a
2 2
a
2 3
a
3 1
a
3 2
a
3 3
_
_
se zove ortogonalna matrica.
Primjetimo da se relacija
V

= A

V
moze shvatiti na dva nacina:
- koordinatni sustav se zakre ce od (O, x, y, z) prema (O, x
, y
, z
), dok se sam vektor

V ne
mijenja; relacija

V

= A

V daje vezu medu komponentama istog vektora, ali promatranog iz
dva razlicita sustava - zakrenutog i nezakrenutog; ovakva se preobrazba naziva pasivna vrtnja
i to je smisao koji cemo koristiti u ovom odjeljku.
- druga je mogucnost da promatramo zakret vektora

V u ksnom koordinatnom sustavu;
tada

V oznacava vektor prije, a

V

vektor poslije zakreta; u tom slucaju se govori o aktivnoj
vrtnji.
Slika 2.35: Ortogonalna preobrazba u dvije
dimenzije.
Zadatak: 2.71 Pogledajmo jednostavan primjer u
dvije dimenzije (slika 2.35). Matrica A je oblika
A =
_
_
a
1 1
a
1 2
a
2 1
a
2 2
_
_
.
Treba postaviti i rijesiti relacije ortogonalnosti.
CUNA
1:
U ovom primjeru postoje tri relacije ortogonalnosti
(2.100)
a
2
1 1
+ a
2
2 1
= 1,
a
2
1 2
+ a
2
2 2
= 1, (2.101)
a
1 1
a
1 2
+ a
2 1
a
2 2
= 0.
Dakle, od cetiri elementa a
i j
, samo je 4 3 = 1 element nezavisan, a svi ostali se mogu izraziti
preko njega. I zaista, elementarnom trigonometrijom sa slike 2.35 se zakljucuje da je
e
x
= cos e
x
+ sin e
y
,
e
y
= sin e
x
+ cos e
y
,
odakle zatim procitamo koecijente a
i j
a
1 1
= cos , a
1 2
= sin ,
a
2 1
= sin , a
2 2
= cos .
Jednadzbe uvjeta (2.101) su ocito zadovoljene
cos
2
+ (sin )
2
= 1,
sin
2
+ cos
2
= 1,
cos sin + (sin ) cos = 0.
2.9 Svojstva matrice preobrazbe A
Promatrajmo dvije uzastopne ortogonalne preobrazbe opisane matricama A i B
V

V

: V

k
=
3
j=1
b
k j
V
j
,
V

V

: V

i
=
3
k=1
a
i k
V

k
.
2.9. SVOJSTVA MATRICE PREOBRAZBE A 101
Uvrstavanjem prve u drugu od gornjih relacija, dobiva se
V

i
=
3
k=1
a
i k
3
j=1
b
k j
V
j
=
3
j=1
_
3
k=1
a
i k
b
k j
_
V
j
=
3
j=1
c
i j
V
j
,
Gdje smo oznacili
c
i j
=
3
k=1
a
i k
b
k j
C = A B. (2.102)
Pokazimo da je i C ortogonalna preobrazba. To je ujedno i osnovno svojstvo grupe: rezultat
mnozenja (ili neke druge binarne operacije) dva elementa grupe daje neki treci element grupe.
Ako je C ortogonalna preobrazba, tada za nju mora vrijediti (2.100)
3
i=1
c
i j
c
i k
=
j k
.
Da bi se to pokazalo, treba naprosto iz (2.102) izraziti c-ove preko a-ova i b-ova, a zatim koristiti
cinjenicu (2.100) da A i B jesu ortogonalne preobrazbe
3
i=1
c
i j
c
i k
=
3
i=1
_
3
l=1
a
i l
b
l j
_ _
3
p=1
a
i p
b
p k
_
=
3
l=1
3
p=1
_
3
i=1
a
i l
a
i p
_
. .
=
l p
b
l j
b
p k
=
3
l=1
3
p=1
l p
b
l j
b
p k
=
3
l=1
b
l j
b
l k
=
j k
.
Ortogonalna preobrazba opcenito nije komutativna
A B ,= B A,
ali jeste asocijativna
(A B) C = A (B C),
dokaz cega prepustamo citatelju.
Zbrajanje
C = A+B c
i j
= a
i j
+ b
i j
.
CUNA
Inverznu preobrazbu od A cemo oznacavati s A
1
, pri cemu je
V

= A

V V

k
=
3
i=1
a
k i
V
i
, (2.103)
V = A
1

V

V
i
=
3
j=1
a
i j
V

j
,
gdje smo s a
i j
oznacili matricne elemente inverzne preobrazbe. Uvrstavanjem gornje dvije
relacije jedne u drugu, dobivamo
V

k
=
3
i=1
a
k i
3
j=1
a
i j
V

j
=
3
j=1
_
3
i=1
a
k i
a
i j
_
V

j
.
Da bi gornja jednakost mogla vrijediti, mora biti izraz u zagradi jednak
j k
3
i=1
a
k i
a
i j
=
j k
, (2.104)
ili matricno
A A
1
= 1,
gdje je 1 jedinicna 3 3 matrica
1 =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
koja predstavlja identicnu preobrazbu
V = 1

V , A 1 = 1 A = A.
Koristeci (2.103) mozemo doci do slijedece veze
V
i
=
3
j=1
a
i j
V

j
=
3
j=1
a
i j
3
k=1
a
j k
V
k
=
3
k=1
_
3
j=1
a
i j
a
j k
_
V
k
.
Usporedbom lijeve i desne strane gornje relacije, zakljucujemo da okrugla zagrada mora biti
jednaka
i k
3
j=1
a
i j
a
j k
=
i k
, (2.105)
ili matricno
A
1
A = 1.
Iz (2.104) i (2.105) vidimo da vrijedi
A A
1
= A
1
A = 1.
Da bismo izracunali matricne elemente inverzne matrice, promotrimo slijedeci dvostruki zbroj
3
k=1
3
i=1
a
k l
a
k i
a
i j
. (2.106)
Primjetimo da je, prema (2.100)
3
k=1
a
k l
a
k i
=
i l
, pa je gornji zbroj jednak
3
i=1
i l
a
i j
= a
l j
. (2.107)
No, s druge strane iz zbroja (2.106) mozemo izdvojiti i
3
i=1
a
k i
a
i j
, sto je prema (2.104)
jednako
j k
, tako da (2.106) postaje
3
k=1
a
k l

j k
= a
j l
. (2.108)
Relacije (2.107) i (2.108) su samo dva razlicita zapisa istog izraza (2.106), pa moraju biti i
medusobno jednake
a
l j
= a
j l

_
A
1
_
l j
= (A)
j l
. (2.109)
To je trazeni izraz za matricne elemente inverzne matrice: oni se dobiju jednostavnom zamjenom
redaka i stupaca u matrici preobrazbe A. Ova se operacija zove transponiranje, a matrica
se zove transponirana matrica s oznakom A
T
_
A
T
_
i j
= (A)
j i
.
Inverz ortogonalne matrice je transponirana matrica
A
1
= A
T
, A A
T
= A
T
A = 1. (2.110)
Iz samog izvoda vidimo da su gornje relacije ekvivalentne s (2.100). Determinantu matrice
A cemo oznacavati s [A[. Buduci da je determinanta umnoska matrica jednaka umnosku
determinanata pojedinih matrica, to iz gornje relacije slijedi
[A
T
[ [A[ = 1 [A
T
[ =
1
[A[
.
Pojam transponirane matrice se koristi i kod mnozenja matrice i vektora. Ako je vektor desno
od matrice, shvacamo ga kao jednostupcanu matricu i pisemo
A

V
3
j=1
a
i j
V
j
. (2.111)
Ako vektor mnozi matricu s lijeve strane, shvacamo ga kao matricu s jednim redom
V A
3
j=1
V
j
a
j i
,
CUNA
a ako s desna mnozi transponiranu matricu
V A
T
j=1
V
j
(a
T
)
j i
=
3
j=1
V
j
a
i j
. (2.112)
Usporedbom (2.111) i (2.112) vidimo da je
V A
T
= A

V .
Ako je kvadratna matrica jednaka svojoj transponiranoj matrici
A = A
T
a
i j
= (a
T
)
i j
= a
j i
,
onda se ona naziva i simetri cna matrica. Determinanta simetricne matrice je +1 ili 1
[A
T
[ [A[ = [A[
2
= 1 [A[ = 1.
Ako je
A = A
T
a
i j
= (a
T
)
i j
= a
j i
,
onda se A naziva antisimetri cna matrica. Ocito su dijagonalni elementi antisimetricne
matrice jednaki nuli
a
i i
= 0.
Slicnim razmatranjem kao gore, zakljucuje se da je determinanta antisimetricne matrice
[A[ = .
Iz gornjeg razmatranja se vidi da se svakoj kvadratnoj matrici A mogu pridruziti simetricna i
antisimetricna matrica
A
s
=
1
2
(A+A
T
), A
as
=
1
2
(AA
T
),
(a
i j
)
s
=
1
2
(a
i j
+ a
j i
), (a
i j
)
as
=
1
2
(a
i j
a
j i
),
tako da vrijedi
A = A
s
+A
as
, A
T
= A
s
A
as
.
U vezi s pojmom ortogonalnosti je i pojam unitarnosti. Ukoliko su elementi matrice kom-
pleksni, tada se
A
= (A
T
)
naziva hermitski adjungirana matrica matrice A (zvjezdica oznacava kompleksno konjugi-

ranje). Unitarnom se naziva matrica za koju je
A
A = A A
= 1.
Svaka realna ortogonalna matrica je ujedno i unitarna. Matrica koja je jednaka svojoj hermitski
adjungiranoj matrici,
A
= A,
zove se hermitska matrica.
Relacijom (2.98), tj. (2.99) smo vidjeli kako se preobrazava vektor uslijed linearne preobrazbe
koordinata. Sada se mozemo zapitati kako se preobrazava operator uslijed te iste linearne
preobrazbe koordinata?
Neka je O proizvoljni linearni operator koji djeluje na vektor

V
1
i kao rezultat daje vektor

V
2
V
2
= O

V
1
. (2.113)
Neka je A matrica linearne preobrazbe koordinatnih sustava. Tada je

V
2
u novom koordinatnom
sustavu dan sa
V

2
= A

V
2
.
Isto vrijedi i za vektor

V
1
, tj.
V

1
= A

V
1
Tada je
A

V
2
= A O

V
1
= A O A
1
A

V
1
V

2
= (A O A
1
)

V

1
.
No, gornja relacija nije nista drugo nego (2.113) napisana u novom koordinatnom sustavu. Iz
toga zakljucujemo da se operator O preobrazava iz starog u novi koordinatni sustav relacijom
O
= A O A
1
, (2.114)
ili, po komponentama
o
i j
=
3
k=1
3
l=1
a
i k
o
k l
(a
1
)
l j
=
3
k=1
3
l=1
a
i k
a
j l
o
k l
. (2.115)
Preobrazbe gornjeg oblika se zovu preobrazbe sli cnosti.
Lako je dvidjeti da preobrazba slicnosti ne mijenja vrijednost determinante operatora
O
= A O A
1
/ A
O
A = A O
[O
[ [A[ = [A[ [O[

[O
[ = [O[.
CUNA
2.10 Jos neke racunske operacije s vektorima
dovrsiti
Derivacija vektora vektorom

U
= def. =
_
_
V
1
U
1
V
2
U
1

V
M
U
1
V
1
U
2
V
2
U
2

V
M
U
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
V
1
U
N
V
2
U
N

V
M
U
N
_
_
.
Derivacija skalara vektorom
s

V
= def. =
_
_
s
V
1
s
V
2
.
.
.
s
V
N
_
_
.
Derivacija vektora skalarom

V
s
= def. =
_
V
1
s
,
V
2
s

V
N
s
_
.
dovrsiti
2.11 Tenzori
U D-dimenzijskom prostoru, tenzorom n-tog reda cemo nazivati velicinu sastavljenu od D
n
komponenata,
T
i
1
i
2
in
, i
p
= 1, 2, , D,
koja se u donosu na ortogonalnu preobrazbu koordinatnog sustava (opisanu matricom A) pre-
obrazava kao
T

i
1
i
2
in
=
D
j
1
=1
D
j
2
=1

D
jn=1
a
i
1
j
1
a
i
2
j
2
a
in jn
T
j
1
j
2
jn
.
Povezimo gornju deniciju s nekima od velicina koje smo vec upoznali:
Prema gornjoj deniciji, tenzor nultog reda ima samo jednu komponentu, koja je samim time
i invarijantna na ortogonalnu preobrazbu. Buduci da su skalari invarijantni na ortogonalne
preobrazbe, to tenzor nultog reda nazivamo i skalarom.
Ogranicimo li se na D = 3-dimenzijski prostor, tenzor prvog reda se preobrazava kao
T

i
=
3
j=1
a
i j
T
j
,
sto prepoznajemo kao preobrazbu vektora (2.98), tj. tenzori prvog reda su vektori.
2.11. TENZORI 107
Tenzor drugog reda u D = 3-dimenzijskom prostoru se preobrazava kao
T

i
1
i
2
=
3
j
1
=1
3
j
2
=1
a
i
1
j
1
a
i
2
j
2
T
j
1
j
2
.
Gornju relaciju prepoznajemo kao operaciju slicnosti (2.114) tj. (2.115). Dakle u odnosu na
ortogonalne preobrazbe, tenzori drugog reda su isto sto i kvadratne matrice.
Levi-Civita tenzor (15.22).
CUNA
Poglavlje 3
Kinematika
Kinematika je dio zike koji se bavi opisom gibanja, ne ulazeci u objasnjavanje toga sto je
uzrok gibanja. Sama rijec kinematika, potjece od grcke rijeci (kinema), sto znaci
gibanje.
Osnovni pojam kinematike jest pojam brzine. Brzina je velicina zadana omjerom prijedenog
puta i proteklog vremena. Prijedeni put je vektor, a proteklo vrijeme je skalar, pa je zato njihov
omjer, brzina, vektorska velicina. Prema tome, brzina ima svoj iznos i smjer, a zbrajanje brzina
je komutativno. Smjer brzine odreduje kojim ce prostornim tockama proci cestica u svojem
gibanju. Skup tih tocaka se naziva putanja ili trajektorija. Ako je taj smjer stalno isti tokom
vremena, cestica se giba po pravcu, a gibanje se naziva pravocrtno. Sva ostala gibanja
(kod kojih se smjer brzine mijenja u vremenu) se nazivaju krivocrtna gibanja. Posebni
oblik krivocrtnog gibanja je kruzno gibanje, kod kojega putanja cestice opisuje kruznicu. Ako
je iznos brzine nepromjenjiv u vremenu, gibanje se naziva jednoliko. Ako se iznos brzine
mijenja u vremenu, gibanje se zove nejednoliko (naziva se ubrzano ako se brzina povecava,
a usporeno ako se brzina smanjuje). Velicina koja opisuje vremenske promjene brzine, zove
se ubrzanje (ili akceleracija) i denirana je kao omjer promjene brzine i proteklog vremena.
Prema ovoj deniciji i ubrzanje je vektor. Deceleracijom (usporavanjem) se naziva smanjenje
iznosa brzine tijekom vremena.
3.1 Brzina i ubrzanje
Promatrajmo cesticu koja se giba po krivulji ( (slika 3.1). Neka se u trenutku t cestica nalazi u
pocetnoj tocki P ciji polozaj odreduje radij vektor r(t). U nesto kasnijem trenutku t+t, neka
se cestica nalazi u konacnoj tocki K opisanoj radij vektorom r(t + t) = r + r. Srednjom
brzinom v cestice na putu r se naziva omjer
v =
r
t
.
Omjer vektora i skalara je vektor, pa je srednja brzina vektorska velicina. Po svojoj dimenziji,
srednja brzina je omjer duljine i vremena
_
v
=
[r]
[t]
=
l
t
,
pa se, u SI sustavu, mjeri u jedinicama ms
1
. Po svojem geometrijskom znacenju, srednja je
brzina sekanta krivulje (, tj. putanje cestice (slika 3.1). Unutar vremenskog intervala t,
109
110 POGLAVLJE 3. KINEMATIKA
Slika 3.1: Uz deniciju brzine.
brzina se moze mijenjati (i po iznosu i po smjeru), pa ako zelimo doznati pravu (trenutnu)
brzinu, v, cestice u promatranoj tocki, u deniciji srednje brzine treba izvesti granicni prijelaz
t 0, koji tada prepoznajemo kao deniciju derivacije
1
v = lim
t0
r(t + t) r(t)
t
= lim
t0
r
t
=
dr
d t
=

r,
(3.1)
ili, po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava
v =
dr
d t
= e
x
dx
d t
+e
y
dy
d t
+e
z
dz
d t
= e
x
x +e
y
y +e
z
z .
Geometrijski, pri granicnom prijelazu t 0 ce i sekanta sa slike 3.1, prijeci u tangentu na
putanju u promatranoj tocki, tj. prava brzina ima smjer tangente na putanju. Prema
Pitagorinom poucku, iznos brzine
v = [v[ =
dr
d t
_
dx
d t
_
2
+
_
dy
d t
_
2
+
_
dz
d t
_
2
=
1
d t
_
(dx)
2
+ (dy)
2
+ (dz)
2
=
ds
d t
je jednak omjeru innitezimalne duljine luka krivulje
ds =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
+ (dz)
2
i vremenskog intervala d t. Svaki se vektor, pa tako i vektor brzine, moze prikazati kao umnozak
iznosa v, i jedinicnog vektora smjera e
v
,
v = v e
v
.
1
Newton je uveo skraceno oznacavanje vremenske derivacije neke velicine tockicom iznad te velicine. Tako se npr. za brzinu
moze skraceno napisati

r.
3.1. BRZINA I UBRZANJE 111
Opcenito, svaka promjena neke velicine s vremenom se moze shvatiti kao brzina. Tako se npr.
upravo uvedena brzina moze nazvati i brzinom promjene polozaja radij vektora Moguce je de-
nirati i neke druge brzine:
Promatrajmo povrsinu plohe, S, koju opisuje radij vektor cestice u gibanju. Plosnom brzi-
nom, v
pl
, nazivamo slijedeci diferencijalni omjer
v
pl
=
d S
d t
,
gdje je d S povrsina plohe koju je u vremenu d t opisao radij vektor (slika 7.17).
Brzinu kojom neka sila obavlja rad, W, nazivamo snagom, P
P =
d W
d t
,
gdje je d W rad koji je u vremenu d t obavila neka sila.
Brzinu kojom elektricni naboj Q prolazi kroz zamisljenu ravnu plohu, nazivamo elektricnom
strujom
I =
d Q
d t
,
gdje je d Q kolicina naboja koja je u vremenu d t prosla kroz plohu.
Brzina u kruznom cilindri cnom koordinatnom sustavu.
Prema (2.53), u cilindricnom koordinatnom sustavu je
r(t) = (t) e
(t) + z(t) e
z
,
gdje samo jedinicni vektor e
z
, ne ovisi o vremenu. Stoga je brzina jednaka
v =
dr
d t
=
d
d t
e
+
de
d t
+
dz
d t
e
z
.
U odjeljku 2 je, relacijom (2.56) pokazano da je
de
= e
d,
sto, uvrsteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u kruznom cilindricnom sustavu
v = e
+ e
+ z e
z
. (3.2)
Brzina u sfernom koordinatnom sustavu.
Prema (2.63), u sfernom koordinatnom sustavu je
r(t) = r(t) e
r
(t),
gdje se obje velicine, i iznos r i smjer radij vektora e
r
, mogu mijenjati s vremenom. Stoga je i
brzina jednaka
v =
dr
d t
=
d
d t
_
r(t) e
r
(t)
_
=
d r
d t
e
r
+ r
de
r
d t
.
Prvi clan opisuje promjenu iznosa radij vektora uz konstantan smjer, a drugi opisuje promjenu
smjera radij vektora uz njegov konstantan iznos. U odjeljku 2 je, relacijom (2.66), pokazano
da je
de
r
= e
d +e
sin d,
sto, uvrsteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u sfernom koordinatnom sustavu
v = re
r
+ r
e
r
= re
r
+ r(e

+e
sin ) = re
r
+ r
+ r sin e
. (3.3)
Ubrzanje se denira kao promjena brzine u danoj tocki (ili kao brzina kojom se mijenja brzina)
a = lim
t0
v(t + t) v(t)
t
=
dv
d t
=
d
2
r
d t
2
=

r.
(3.4)
Ubrzanje je omjer vektora dv i skalara d t, pa je i samo vektor
a =
dv
d t
=
d
d t
( v e
v
) =
dv
d t
e
v
+ v
de
v
d t
.
Po svojoj dimenziji je ubrzanje omjer duljine i kvadrata vremena
[a ] =
[dv]
[d t]
=
l
t
2
,
i, u SI sustavu mjernih jedinica, mjeri se u ms
2
. Po komponentama u pravokutnom koordi-
natnom sustavu, ubrzanje je jednako
a =
d
2
r
d t
2
= x e
x
+ y e
y
+ z e
z
,
a po svojem iznosu je
a = [a [ =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
.
Ubrzanje u cilindri cnom koordinatnom sustavu.
U kruznom cilindricnom koordinatnom sustavu je brzina dan izrazom (3.2), a ubrzanje se
dobiva vremenskom derivacijom brzine
a =
dv
d t
= e
+

e
+ e
+ e
+

e
+ z e
z
.
U odjeljku 2 smo, relacijama (2.56) pokazali da je
de
= e
d, de
= e
d.
sto, uvrsteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u kruznom cilindricnom koor-
dinatnom sustavu
a =
_

2
_
e
+
_
2 +
_
e
+ z e
z
. (3.5)
Ubrzanje u sfernom koordinatnom sustavu.
U sfernom koordinatnom sustavu je brzina dana izrazom (3.3), a ubrzanje dobivamo vremen-
skom derivacijm brzine
a =
dv
d t
= re
r
+ r
e
r
+ r
+ r
+ r
+ r sin e
+ r cos
+ r sin e
+ r sin

e
.
U odjeljku 2 je, relacijama (2.66),(2.67) i (2.68) pokazano da je
de
r
= e
d +e
sin d, de
= e
r
d +e
cos d, de
=
_
sin e
r
cos e
_
d.
sto, uvrsteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u sfernom koordinatnom sustavu
a =
_
rr
2
r
2
sin
2
_
e
r
+
_
2 r
+r
r
2
sin cos
_
e
+
_
2 r sin +2r
cos +r sin
_
e
.
(3.6)
Zadatak: 3.1

Camac krece iz tocke P na jednoj obali rijeke i plovi stalnom brzinom

V u
smjeru tocke Q na drugoj obali, koja se nalazi tocno nasuprot P.

Sirina rijeke je D.
Ako je trenutna udaljenost od Q do camca,
kut izmedu i spojnice PQ, a brzina rijeke
je v, dokazite da je putanja camca dana sa
= D
sec
(sec + tan)
V/v
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 3.2 Mjerenjem tlaka barutnih plinova (piezoelektricna metoda) u cijevi vatrenog
oruzja, dobivena je priblizna vremenska ovisnost tlka p o vremenu u obliku
p(t) =
27
4
p
max
_
e
t
2e
2t
+ e
3t
_
.
Izracunajte:
(a) ubrzanje projektila kao funkciju prijedenog puta,
(b) brzinu projektila kao funkciju prijedenog puta,
(c) tlaku cijevi kao funkciju prijedenog puta,
(d) brzinu projektila na ustima cijevi,
(e) tlak na ustima cijevi,
(f ) nacrtajte ovisnosti iz (a), (b) i (c).
Trenje projektila i cijevi se zanemaruje. Neka je promjer cijevi 3 cm, duljina ci-
jevi 60 cm, masa projektila neka je pola kilograma, a parametri = 2 200 Hz i
p
max
= 3 200 Pa.
1:
Situacija iz zadatka je skicirana na slici. Primjetimo da se tlak moze napisati i u
obliku
p(t) = 27p
max
e
2t
sinh
2
t
2
.
Proucimo najprije ovisnost tlaka o vremenu tako sto cemo potraziti njegove eks-
tremne vrijednosti
d p
d t
= 0 =
27
4
p
max
_
e
t
4e
2t
+ 3e
3t
_
.
To je algebarska jednadzba treceg reda u varijabli e
t
s tri rjesenja
e
t
1
= 0, e
t
2
=
1
3
, e
t
3
= 1,
ili, izrazeno u vremenu
t
1
= , t
2
=
ln 3
, t
3
= 0.
Uvrstavanjem gornjih vremena u pocetni izraz za tlak, dobiva se
t
3
= 0 = p(0) = 0, tlak u trenutku ispaljenja je nula,
t
2
=
ln 3
= p(ln 3/) = p
max
, maksimalni tlak
t
1
= = p() = 0, tlak dugo nakon ispaljenja je nula.
Vidimo da tlak postize najvecu vrijednost u trenutku
t
2
=
ln 3
nakon ispaljenja.
Postavimo sada jednadzbu gibanja. Unutar cijevi, gibanje se odvija u jednoj dimen-
ziji, pa se vektorske oznake mogu izostaviti
m
d
2
x
d t
2
= F = p(t)
_
d
2
_
2
a
d
2
x
d t
2
=
27
16
d
2
p
max
m
_
e
t
2e
2t
+ e
3t
_
. (3.7)
to je ovisnost ubrzanja o vremenu. Ubrzanje je vremenska derivacija brzine, pa se
brzina iz ubrzanja dobiva integriranjem po vremenu
_
t
0
d
2
x
d t
2
d t =
_
d x
d t
_
t
_
d x
d t
_
0
.
Neka je u pocetnom trenutku t = 0, brzina projektila
_
d x
d t
_
0
= 0,
tada se izravnom integracijom izraza za ubrzanje, dobije brzina u proizvoljnom
vremenskom trenutku
v
d x
d t
=
9
16
d
2
p
max
m
_
1 3e
t
+ 3e
2t
e
3t
_
. (3.8)
Brzina je vremenska derivacija polozaja, pa se polozaj iz brzine dobiva integriranjem
po vremenu
_
t
0
d x
d t
d t = x(t) x(0).
Neka se u pocetnom trenutku t = 0, projektil nalazi u tocki
x(0) = 0,
tada se izravnom integracijom izraza za brzinu, dobije polozaj u proizvoljnom vre-
menskom trenutku
x(t) =
3
32
d
2
p
max
m
2
_
11 + 6t + 18e
t
9e
2t
+ 2e
3t
_
. (3.9)
Da bi se dobile ovisnosti tlaka, brzine i ubrzanja ovisno o prijedenom putu x, potre-
ban je slijedeci numericki postupak. Najprije se u jednadzbi (3.9) mijenja vrijeme t
sve dok se ne nade t = t
L
za koji je
x(t
L
) = L.
To je vrijeme potrebno projektilu da dode do usta cijevi (po izlasku iz cijevi, na
projektil pocinje djelovati i gravitacijska sila koja je zanemarena kod opisa gibanja
unutar cijevi). Brzina ubrzanje i tlak na ustima cijevi su
v(t
L
), a(t
L
), p(t
L
).
Sada se za niz vrijednosti t (stotinjak)
0 t t
L
,
racunaju slijedece vrijednosti i uvrstavaju u tablicu-stupce na slijedeci nacin
t x(t) v(t) a(t) p(t)
Iz gornje tablice se vidi numericka ovisnost v = v(x), a = a(x) i p = p(x), koja se
tada moze i nacrtati kako je to trazeno u zadatku.
Zadatak: 3.3 dovrsiti
1:
dovrsiti
Zadatak: 3.4 Vektor polozaja cestice je dan izrazom
r = e
x
a cos t +e
y
b sin t + c t
2
e
z
.
Pokazite da ubrzanje cestice ne raste s vremenom.
1:
dovrsiti
3.2 Trobrid pratilac
Promatrajmo cesticu koja se giba po prostornoj krivulji (. Neka je polozaj cestice u trenutku
t opisan radij vektorom

OP = r(t) koordinatnog sustava (O, x, y, z) (kao na slici 3.2). Pored
Slika 3.2: Uz trobrid pratilac.
nepomicnog koordinatnog sustava (O, x, y, z), ponekad je korisno uvesti jos jedan pravokutni
koordinatni sustav koji se giba zajedno s cesticom (prati ju) i koji se naziva trobrid prati-
lac. On je deniran trima, medusobno okomitim, jedinicnim vektorima. To su :
e
T
jedinicni vektor u smjeru tangente na krivulju. Relacijom (3.1) je pokazano da brzina
ima smjer tangente, pa je zato e
T
jednak jedinicnom vektoru brzine e
v
e
T
e
v
=
v
v
=
dr / d t
ds / d t
=
dr
ds
, (3.10)
gdje je ds duljina luka krivulje ( u maloj okolici tocke P.
3.2. TROBRID PRATILAC 117
Buduci da je derivacija jedinicnog vektora okomita na taj isti jedinicni vektor [relacija (2.14)],
to je e
N
, jedinicni vektor normale, deniran preko derivacije jedinicnog vektora vektora
e
T
kao
e
N
= R
de
T
ds
. (3.11)
Sama derivacija de
T
/ds ne mora biti i jedinicne duljine, pa se mnozitelj R odabire tako da
e
N
bude jedinicne duljine
R =
1
de
T
ds
.
Velicina R se naziva polumjer zakrivljenosti krivulje ( u tocki P (i kod gibanja po
kruznici je jednak polumjeru kruznice - odatle potjece i oznaka). Inverz od R se naziva
zakrivljenost ili eksija i oznacava se s
=
1
R
.
Sada, kada su poznata dva jedinicna i medusobno okomita vektora, lako je pomocu njihovog
vektorskog umnoska, denirati i treci jedinicni vektor, e
B
, koji se zove vektor binormale,
e
B
= e
T
e
N
. (3.12)
Prema samoj deniciji vektorskog umnoska, slijedi da je e
B
jedinicnog iznosa i da je okomit
i na e
T
i na e
N
.
Ova tri vektora,
e
T
, e
N
, e
B
,
cine trobrid pratilac cestice.
Izrazimo ubrzanje cestice preko ovih vektora
a =
dv
d t
=
d(v e
T
)
d t
=
dv
d t
e
T
+ v
de
T
d t
=
dv
d t
e
T
+ v
_
de
T
ds
ds
d t
_
=
dv
d t
e
T
+ v
_
1
R
e
N
v
_
=
dv
d t
e
T
+
v
2
R
e
N
a
T
e
T
+ a
N
e
N
.
Clan
a
T
=
dv
dt
(3.13)
uz e
T
se naziva tangencijalno, a clan
a
N
=
v
2
R
(3.14)
uz e
N
normalno ubrzanje.
Koordinatni sustav trobrida pratioca se giba zajedno s cesticom duz njezine putanje, i stoga
nije ni staticki ni inercijski.
Zadatak: 3.5 Izracunajte tangencijalno i normalno ubrzanje cestice koja se giba po krivulji
r = e
x
a cos t +e
y
b sin t.
Kako se zove ta krivulja?
1:
dovrsiti
Zadatak: 3.6 Nadite e
T
, e
N
, e
B
i R prostorne krivulje zadane s
x = t, y = t
2
/2, z = t.
1:
dovrsiti
Zadatak: 3.7 Ako je brzina cestice v, ubrzanje a , pokazite da je polumjer zakrivljenosti dan
sa
R =
v
3
[v a [
.
1:
dovrsiti
3.3 Frenet-Serretove formule
Frenet - Serret-ove
2
formule, opisuju nacin na koji se mijenjaju vektori e
T
, e
N
i e
B
duz putanje
cestice.
2
Jean Frederic Frenet, 1816 - 1900, i Joseph Alfred Serret, 1819 - 1885, francuski matematicari.
3.3. FRENET-SERRETOVE FORMULE 119
Desni koordinatni sustav
Pokazimo najprije da jedinicni vektori e
T
, e
N
i e
B
cine desnu bazu trodimenzijskog prostora.
Iz (3.12) slijedi
e
B
e
T
= (e
T
e
N
) e
T
,
no, primjenom vektorskog identiteta (2.10)
(a
b ) c =
b (ca ) a (
bc )
na gornji izraz, dobiva se
e
B
e
T
= e
N
(e
T
e
T
) e
T
(e
N
e
T
) = e
N
zbog okomitosti e
N
i e
T
. Na slican se nacin, pomocu gornje relacije, dobiva i
e
N
e
B
= (e
B
e
T
) e
B
= e
T
(e
B
e
B
) e
B
(e
T
e
B
) = e
T
,
zbog okomitosti e
T
i e
B
. Time je pokazano da vrijedi
e
T
= e
N
e
B
, e
N
= e
B
e
T
, e
B
= e
T
e
N
. (3.15)
Prva od Frenet-Serret-ovih formula je upravo denicija (3.11) vektora e
N
de
T
ds
= e
N
. (3.16)
Za izvod tre ce Frenet-Serret-ove formule (treca je zato jer opisuje promjenu treceg po redu
vektora , e
B
), treba krenuti od izraza za e
B
u (3.15)
e
B
= e
T
e
N
_
d
d s
de
B
d s
=
de
T
d s
e
N
+e
T

de
N
d s
= e
N
e
N
+e
T

de
N
d s
= e
T

de
N
d s
.
Kao sto je vec vise puta receno, (npr. relacija (2.14)), derivacija jedinicnog vektora mora biti
okomita na sam vektor i zato de
N
/d s mora biti neka linearna kombinacija vektora e
T
i e
B
.
Napisimo tu linearnu kombinaciju kao e
T
+ e
B
. Tada gornji izraz postaje
de
B
d s
= e
T
(e
T
+ e
B
) = e
N
.
Umjesto uobicajeno je koristiti oznaku = koja se naziva i torzija jer se moze
pokazati da opisuje torzijska svojstva putanje (zakret oko lokalne osi). Tako smo dosli do trece
Frenet-Serret-ove formule
de
B
ds
= e
N
. (3.17)
Za izvod druge Frenet-Serret-ove formule, krecemo od izraza za e
N
u (3.15)
e
N
= e
B
e
T
_
d
d s
de
N
d s
=
de
B
d s
e
T
+e
B

de
T
d s
= e
N
e
T
+e
B
e
N
= (e
B
) + (e
T
).
Tako smo dosli i do druge Frenet-Serret-ove formule
de
N
ds
= e
T
e
B
. (3.18)
Sve tri zajedno glase
de
T
ds
= e
N
,
de
N
ds
= e
T
e
B
,
de
B
ds
= e
N
.
(3.19)
3.4 Kruzno gibanje
Kao posebno jednostavan oblik gibanja po krivulji, promotrimo gibanje cestice po kruznici.
Krivulja ( sa slike 3.2 je sada kruznica polumjera , a zbog homogenosti i izotropnosti prostora,
koordinatni sustav se uvijek moze postaviti tako da kruznica lezi u ravnini (x, y) sa sredistem u
Slika 3.3: Uz gibanje po kruznici.
ishodistu koordinatnog sustva, kao na slici 3.3. Smjer
brzine je smjer tangenete, a to je smjer e
jedinicnog
vektora polarnog koordinatnog sustava,
v = v e
.
Duljina luka kruznice s i kut su povezani jednostav-
nom relacijom
s = ,
pa se, za konstantni , brzina cestice moze napisati u
obliku
v =
ds
d t
e
=
d( )
d t
e
= e
v =
e
v
= e
,
gdje je uvedena kutna (ili kruzna) brzina, ciji je iznos jednak
=
d
d t
. (3.20)
Slicno se moze dobiti i iznos tangencijalnog ubrzanja (3.13)
a
T
=
dv
d t
=
d
d t
=
d
2
d t
2
= ,
gdje je
=
d
d t
=
d
2
d t
2
,
3.4. KRU
ZNO GIBANJE 121

iznos kutnog (ili kruznog) ubrzanje.
Izracunajmo i normalnu komponentu ubrzanja, (3.14). Da bismo to izveli, potrebno je odre-
diti jedinicni vektor e
N
i polumjer zakrivljenosti R. Krenimo od denicije e
N
, (3.11), uz
uvrstavanje e
T
= e
e
N
= R
de
T
ds
= R
de
ds
= R
de
d t
d t
ds
.
No, iz (2.56) znamo da je
de
= e
d,
a dt/ds je naprosto 1/v uz v = , sto sve zajedno daje
e
N
= R()
d
d t
e
1
v
= R
.
Da bi e
N
bio jedinicne duljine, ocito za polumjer zakrivljenosti R treba odabrati polumjer
kruznice
R = ,
iz cega slijedi
e
N
= e
i normalna (radijalna) komponenta ubrzanja, (3.14), je

a
N
=
v
2
=
2
.
Za cijelo ubrzanje gibanja po kruznici, dobije se
a =
dv
d t
e

v
2
. (3.21)
Zadatak: 3.8 Tijelo mase m se nalazi na vrhu glatke polukugle polumjera R i na tom mjestu
ima brzinu iznosa v
0
u smjeru tangente na polukuglu. Odredite mjesto na kome ce se
tijelo odvojiti od polukugle. Kolika je brzina tijela u toj tocki? Sva trenja i dimenzije
tijela se zanemaruju.
1:
Na slici dolje desno su prikazane sile koje djeluju na tijelo dok ono klizi po poluku-
gli. S obzirom da se zanemaruju sva trenja, jedine dvije sile koje djeluju na tijelo
su reakcija podloge (od polukugle) i gravitacijska sila. Stoga je jednadzba gibanja,
prema (3.21), jednaka
ma m
_
dv
d t
e

v
2
_
=

N + mg ,
ili po komponentama
e
m
dv
d t
= mg sin ,
e
m
v
2
R
= mg cos + N.
Sve dok tijelo dodiruje polukuglu, nema gibanja u radijalnom smjeru (zbog tvrdoce
polukugle) i radijalna komponenta ubrzanja je jednaka nuli. Tek u trenutku odva-
janja tijela od polukugle, radijalna komponenta ubrzanja postaje razlicita od nule,
ali je tada reakcija podloge

N = 0, jer tada tijelo vise ne dotice polukuglu. Dakle
u trenutku odvajanja, radijalna komponeneta jednadzbe gibanja glasi
v
2
R
= g cos .
Gornja jednadzba sadrzi dvije nepoznanice: i v, pa je potrebno naci jos jednu ne-
zavisnu jednadzbu za ove dvije nepoznanice. Za ovu drugu jednadzbu cemo odabrati
jednadzbu sacuvanja energije.
E(t = 0) = E(t > 0)
1
2
mv
2
0
+ mgR =
1
2
mv
2
+ mgRsin(/2 ),
v
2
= v
2
0
+ 2gR(1 cos ).
To mozemo zato jer je zanemareno trenje, pa je mehanicka energija sacuvana.
Moguce je za ovu drugu jednadzbu uzeti i tangencijalnu komponenetu jednadzbe
gibanja, no to je diferencijalna jednadzba,
dv
d t
= g sin =
_
g
2
v
4
R
2
,
dok je sacuvanje energije algebarska.
Kombiniranjem jednadzba
v
2
R
= g cos i v
2
= v
2
0
+ 2gR(1 cos )
slijede brzina i kut u trenutku odvajanja tijela od polukugle
v
odv
=
_
v
2
0
+ 2gR
3
,
cos
odv
=
2
3
+
v
2
0
3gR
.
Isti ovaj zadatak (uz pocetni uvjet v
0
= 0) je rjesen Lagrangeovom jednadzbom
gibanja u zadatku 14.11 ili uz trenje u zadatku 12.9.
3.5. PUTANJA PROJEKTILA 123
Zadatak: 3.9 Duljina kraka zamasnjaka sa slike je l.
Ako se tocka A giba duz vodoravne crte CD,
dok se tocka B giba po kruznici polumjera R
konstantnom kutnom brzinom , izracunajte
brzinu i ubrzanje tocke A.
1:
dovrsiti
3.5 Putanja projektila
dovrsiti
Poglavlje 4
Newtonovi aksiomi gibanja,
konzervativnost, rad, energija,
momenti
Starogrcki matematicar Euklid
1
je u svojem najznacajnijem djelu, Stoicheia (Elementi), izgra-
dio cijelu geometriju na nacin koji ce buducim narastajima postati uzor elegancije i strogosti.
Najprije je denirao sve pojmove koje ce kasnije koristiti (npr. tocka je ono sto nema ni du-
ljinu ni sirinu, pravac je ono sto ima duljinu, ali nema sirinu i slicno), a zatim je postavio
pet temeljnih i nedokazivih tvrdnji
2
, postulata ili aksioma, za koje pretpostavlja da vrijede
medu velicinama koje su prethodno denirane. Na temelju (samo) tih pet postulata i logickog
zakljucivanja, Euklid izvodi teoreme o geometriji u ravnini i u prostoru. Ovaj veliki uspjeh da
se cijela geometrija svede na samo pet aksioma, posluzio je slijedecih skoro dvije tisuce godina
kao uzor za izgradnju i drugih znanstvenih disciplina. Tako je npr. Spinoza
3
napisao svoju
Etiku po uzoru na Euklidove elemente: denirao je osnovne eticke pojmove, postulirao veze
medu njima, a zatim je logickim zakljucivanjem izvodio eticke stavove. No, nisu samo lozo
pokusali izgraditi svoje sustave po uzoru na Euklida. Izgradnje mehanike na aksiomatskim
temeljima poduhvatio se Isaac Newton
4
u svojem glasovitom djelu
Philosophi Naturalis Principia Mathematica
koje se pojavilo u Londonu godine 1687. S obzirom da se u Newtonovo vrijeme lozojom
prirode nazivalo ono sto se danas zove teorijskom zikom, naslov bi se mogao prevesti i kao
Matematicka nacela teorijske zike. U toj je knjizi po prvi puta uveden diferencijalni racun,
objavljen je zakon gravitacije, a najvaznije vezano za ovo poglavlje je aksiomatski temelj onoga
sto ce se kasnije nazvati klasi cna mehanika (za razliku od kvantne mehanike koja ce se
pojaviti pocetkom dvadesetog stoljeca).
1
Euklid iz Aleksandrije, IV - III stoljece prije nove ere; trinaest knjiga njegovih Elemenata se moze naci na adresi:
http://aleph0.clarku.edu/djoyce/java/elements/toc.html.
2
Euklidovi aksiomi u Jemov: Visa geometrija, str. 10, komentar petog aksioma
3
Baruch de Spinoza, 1632. - 1677.
4
Sir Isaac Newton, 1642 Woolsthorpe, grofovija Lincoln - 31. III 1727 Kensington, bio je svecenik i svoje teoloske radove je
smatrao puno vaznijim od radova u mehanici i matematici; bio je zastupnik sveucilista Cambridge u engleskom Parlamentu i
direktor kovnice novca u Londonu. Osim navedenog djela, navedimo jos i: Metoda uksija i beskonacnih redova (koja sadrzi otkrice
diferencijalnog i integralnog racuna), Rasprava o kvadraturi krivulja, Univerzalna aritmetika, Optika i dr..
125
126POGLAVLJE4. NEWTONOVI AKSIOMI GIBANJA, KONZERVATIVNOST, RAD, ENERGIJA, MOMENTI
Newton je uveo silu kao uzrok promjene sta-
nja gibanja cestice i cijelu je mehaniku sazeo
u tri aksioma koji govore sto se dogada s
cesticom kada na nju djeluju ili ne djeluju
sile. Temelj klasicne mehanike predstavlja
drugi Newtonov aksiom
d
2
r
d t
2
=
1
m
F,
koji, dopunjen pocetnim uvjetima na brzinu
i polozaj, kaze da je iz poznavanja svih sila

F
koje djeluju na cesticu mase m, rjesavanjem
gornje diferencijalne jednadzbe, moguce pro-
izvoljno tocno odrediti njezin polozaj r u
prostoru u proizvoljnom vremenskom tre-
nutku t, kako proslom, tako i buducem.
Ova je tvrdnja imala i velike lozofske implikacije, koje je najjasnije izrazio Laplace
5
kada je
1814., u Filozofskim esejima o vjerojatnosti, rekao
Mi moramo smatrati sadasnje stanje svemira, kao posljedicu njegovog
prethodnog stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um koji bi u
danom trenutku poznavao sve sile koje djeluju u prirodi, kao i polozaje i
brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi bio sposoban rijesiti njihove jed-
nadzbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom formulom gibanje najvecih
zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih atoma. Takvom umu nista
ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi ocima bila sva proslost, kao i sva
buducnost.
Svjetonazor izgraden na temelju shvacanja o cvrstoj determiniranosti svih dogadaja u prirodi,
nazvan je mehanicizam.
No, svijet ipak nije tako cvrsto determiniran, kao sto su to mislili Laplace i njegovi suvremenici.
Gornja bi tvrdnja bila istinita samo onda, kada bi Newtonova jednadzba gibanja bila primje-
njiva na sve sastavne elemente svemira. Suvremena kvantna zika nas uci da se ponasanje
mikroskopskih objekata ne pokorava Newtonovoj jednadzbi gibanja, nego da ono zadovoljava
neke druge jednadzbe (Schr odingerovu, Heisenbergovu, Diracovu, ...), cija rjesenja ne daju
tocan polozaj i brzinu cestice, nego samo njihovu vjerojatnost.

Stovise, Heisenbergovo nacelo
neodredenosti eksplicite tvrdi da se polozaj i brzina (tocnije receno: kolicina gibanja) mikro-
skopskog objekta ne mogu proizvoljno tocno odrediti, ili drugim rjecima, sam pojam putanje
ne postoji. Isto tako, u analizi gibanja masivnih objekata kao sto su zvijezde, galaksije i slicno,
treba racunati s ucincima zakrivljenosti prostor-vremena, kako je to pokazano u Einsteinovoj
opcoj teoriji relativnosti. No, ta pitanja vec izlaze izvan okvira ove knjige.
5
Pierre Simon Laplace, 1749 - 1827, francuski matematicar, zicar, astronom i lozof.
4.1. NEWTONOVI AKSIOMI 127
4.1 Newtonovi aksiomi
Slijedece tri tvrdnje predstavljaju aksiome klasicne mehanike
6
:
(1)
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi unifor-
miter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum
illum mutare.
Prvi se aksiom naziva aksiom tromosti i u slobodnom prijevodu glasi: ukoliko na tijelo (cesticu)
ne djeluje nikakva sila, ono ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu (tj.
njegova je brzina konstantna)
F = 0 v = const. (4.1)
Za ilustraciju ovog aksioma zamislimo slijedeci pokus: nekakva vanjska sila (izvodac pokusa)
je kuglicu dovela u stanje gibanja; nakon toga ta vanjska sila vise ne djeluje; ako se kuglica
giba po ravnoj podlozi, primjetit cemo da se kuglica nakon nekog vremena zaustavlja. Je li to
u suprotnosti s gornjim aksiomom koji kaze da bi se kuglica trebala nastaviti gibati beskonacno
dugo istom brzinom koju je imala u trenutku kada je na nju prestala djelovati vanjska sila?
Naravno da nije. Zasto? Zato jer nakon prestanka djelovanja sile koja je kuglicu dovela u
stanje gibanja, na kuglicu sve vrijeme djeluju sile trenja (sa podlogom i s medijem kroz koji se
kuglica giba) pa zato nije ispunjena pretpostavka aksioma, da je zbroj svih sila koje djeluju na
tijelo jednak nuli. Upravo ovo ne racunanje sa silama trenja je bio glavni razlog sto vec ranije
nije doslo do spoznaje gornje relacije. Ako bi se gornji pokus izveo negdje u svemiru tako sto
bi astronaut bacio kuglicu u smjeru van Sunceva sustava, prema nekoj udaljenoj zvijezdi, ta
bi se kuglica, u skladu s gornjim aksiomom, gibala pocetnom brzinom i pravocrtno. Ovakvo
bi se gibanje odvijalo tako dugo dok kuglica ne bi bila zahvacena gravitacijskom silom nekog
svemirskog objekta kraj kojega bi prolazila, a tada je dalja sudbina kuglice krajnje neizvjesna.
(2)
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae et eri se-
cundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
Drugi se aksiom naziva aksiom sile i u slobodnom prijevodu glasi: vremenska promjena kolicine
gibanja ( p = mv) cestice (tijela), jednaka je zbroju svih sila,

F, koje djeluju na cesticu (tijelo)
6
Latinski navodi potjecu iz reference [19]
d p
dt
=

F.
(4.2)
sir Isaac Newton (1642 - 1727)
Sila vodi na promjenu kolicine gibanja cestice. Ako se sila jednaka nuli, tada nema ni promjene
kolicine gibanja, tj. kolicina gibanja je konstantna, sacuvana velicina. U tom se slucaju kaze
da vrijedi zakon o sacuvanju kolicine gibanja
p = const. (4.3)
Kolicina gibanja je vektorska velicina, pa njezina konstantnost znaci konstantnost i po iznosu
i po smjeru
p = const., e
p
= const.,
ili po komponentma u npr. cilindricnom koordinatnom sustavu
p
= const., p
= const., p
z
= const.
Ne moraju sve komponente kolicine gibanja biti ili sacuvane ili nesacuvane. Moguce su situ-
acije u kojima sila djeluje npr. samo u smjeru cilindricnog koordinatnog sustava, a nema
komponenata u i z smjeru. U tom slucaju p
nije konstantan (sacuvan), dok p
i p
z
jesu
konstantni.
Ukoliko se masa, m, cestice ne mijenja s vremenom,
d m
d t
= 0,
(a sto je istina za tijela koja se gibaju brzinama puno manjim od brzine svjetlosti), tada drugi
aksiom glasi
d p
dt
= m
dv
dt
+v
dm
dt
= ma =

F,
gdje je a ubrzanje cestice. No, ubrzanje je druga vremenska derivacija radij vektora cestice,
pa se drugi Newtonov aksiom cita kao nehomogena diferencijalna jednadzba drugog reda za
nepoznatu funkciju r = r(t)
d
2
r(t)
dt
2
=
1
m
F(r, t), (4.4)

gdje je nehomogeni clan srazmjeran zbroju vanjskih sila

F koje se smatraju poznatim (zadanim)
funkcijama. Rjesenje gornje jednadzbe je jednoznacno odredeno po cetnim uvjetima koji
proizvoljno
7
tocno odreduju stanje gibanja cestice (njezin polozaj i brzinu) u nekom odredenom
vremenskom trenutku t
0
r(t = t
0
) = r
0
, v(t = t
0
) = v
0
.
Rjesenje jednadzbe (4.4)
r = r(t; r
0
, v
0
)
daje, s proizvoljnom
8
tocnoscu, polozaj cestice u svakom vremenskom trenutku (i proslom,
t < t
0
, i buducem, t > t
0
).
Drugi Newtonov aksiom se smatra denicijskom jednadzbom za pojam sile iz koje slijedi di-
menzija sile
_
F
_
= [m]
_
d
2
r
dt
2
_
=
ml
t
2
i njezina mjerna jedinica koja se u SI sustavu zove njutn i oznacava s N
N = kg
m
s
2
.
(ne)inercijski referentni sustav
Na ovom mjestu je zgodno uvesti pojmove inercijskog i neinercijskog referentnog sustava. Svi
referentni sustavi u kojima vrijedi drugi Newtonov aksiom se zovu inercijski sustavi. Svaki
sustav koji se giba konstantnom brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sam je inercijski.
Svi sustavi koji nisu inercijski, jesu neinercijski.
Precizirajmo malo pojmove inercijskog i neinercijskog sustava. Promatrajmo dva pravokutna
koordinatna sustva: S = (O, x, y, z) i S
= (O
, x
, y
, z
) kao na slici 4.1. Neka se cestica

(trome) mase m giba kroz prostor tako da se u trenutku t nalazi u tocki P. Gledano iz sustava
S, njezin je radij vektor tada r(t), a gledano iz sustva S
, radij vektor je r

(t). Primjetimo da
smo ovime implicitno pretpostavili da su vremena u oba sustava ista
9
, tj. da je
t = t
.
Ova su dva vektora povezana jednostavnom relacijom
r =

R +r

(sjetimo se pravila o zbrajanju vektora sa str. 9). Promatrac koji miruje u sustavu S, opisuje
gibanje cestice jednadzbom (4.4)
m
r =

F,
gdje

F oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S. Promatrac koji miruje u
sustavu S
, takoder opisuje gibanje cestice jednadzbom (4.4)

m
=

F

,
7
U kvantnoj mehanici ovo nije istina.
8
Ni ovo nije istina u kvantnoj mehanici. Zato u kvantnoj mehanici ne postoji putanja kvantnog objekta (nego samo vjerojatnost
njegovog nalazenja u odredenom dijelu prostora).
9
To je aproksimacija prikladna za sustave koji se medusobno gibaju brzinama malim u usporedbi s brzinom svjetlosti u vakuumu.
Slika 4.1: Uz deniciju (ne)inercijskog sustava.
gdje sada

F

oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S
. Ove dvije jednadzbe

gibanja su povezane relacijom r =

R +r
F = m
r = m(

R +

r
) = m
R +

F

F = m

R +

F

.
Zakljucak je: ukoliko je relativno ubrzanje,

R, izmedu oba sustva jednako nuli, na cesticu

djeluju iste sile, bez obzira opisuje li se gibanje iz sustava S ili S
. Ubrzanje je nula kada je

brzina konstantna, pa se moze reci da su svi sustavi koji se gibaju konstantnom (po iznosu i
smjeru) brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sami inercijski. U svim takvim sustavima
djeluju iste sile
F =

F

= = inv.
Ukoliko ubrzanje medu sustavima nije jednako nuli, tada osim vanjskih sila djeluje jos i iner-
cijska sila
m

R.
Kao referentni inercijski sustav, najcesce se uzima sustav ksiran uz zvijezde stajacice. Jedan
primjer neinercijskog sustava je i sama Zemlja na cijoj povrsini mi svi zivimo. U odnosu na
sustav zvijezda stajacica, Zemlja se ne giba konstantnom brzinom: ona se vrti oko svoje osi,
giba se po elipticnoj putanji oko Sunca i zajedno sa cijelim suncevim sustavom se giba oko
sredista nase galaksije. O ucincima ovih gibanja ce biti vise rijeci u poglavlju 8.
Detaljnija analiza gibanja u odnosu na razlicite sustave koji se i sami relativno gibaju dovela
je A. Einsteina
10
1905. godine do otkrica Specijalne teorije relativnosti. Pokazalo se
da su relativisticki ucinci vazni za opis gibanja tek kod brzina bliskim brzini svjetlosti
c 300 000
km
s
.
Za opis gibanja cestica koje se gibaju bitno manjim brzinama nego sto je c, relativisticki se
ucinci mogu zanemariti.
masa
U vezi s Newtonovim aksiomima potrebno je posebno komentirati i pojam mase koji se pojav-
ljuje u drugom aksiomu
a =
1
m
F.
Gornja je jednadzba primjer jednog cijelog tipa jednadzba koje se pojavljuju u zici, a koje su
oblika
[ sustav ] = [odziv] [vanjska smetnja],
gdje se promatra medudjelovanje sustava i okolice, a odzivna funkcija mjeri kako jako ili kako
slabo se sustav mijenja uslijed djelovanja vanjske smetnje. Npr. ako na dva tijela, jedno male
mase m i drugo velike mase M, djeluje ista sila, tada ce tijelo manje mase m dobiti vece
ubrzanje, nego tijelo vece mase M. Vidimo da se tu masa pojavljuje kao velicina koja odreduje
odziv (odzivna funkcija, susceptibilnost) tijela (sustava) na vanjsku pobudu (silu): sto je veca
masa, manja je reakcija (ubrzanje). Masa se dakle, pojavljuje kao mjera tromosti, kao osobina
kojom se cestica odziva na djelovanje vanjske pobude (sile). Zbog ove svoje osobine, masa koja
se pojavljuje u gornjoj jednadzbi se naziva troma masa.
Troma masa se jos moze uvesti i kroz zakon o sacuvanju kolicine gibanja u slucaju centralnog
sudara dva tijela, relacija (10.54),
m
1
v
1
+ m
2
v
2
= m
1
v
1
+ v
2
,
odakle je
m
1
m
2
=
v
2
v
2
v
1
v
1
.
Omjer tromih masa je dan omjerom razlika brzina poslije i prije sudara.
Drugo svojstvo mase se sastoji u slijedecem: u poglavlju 7 ove knjige cemo vidjeti (takoder
zahvaljujuci Newtonovu otkricu) da se cestice (tijela) jedna na drugu djeluju privlacnom (gra-
vitacijskom) silom

F
G
= G
m
1
m
2
r
2
1,2
,
koja je utoliko veca ukoliko je vece jedno svojstvo cestice koje se naziva teska masa. Ovo je
svojstvo zgodno usporediti sa elektricnim nabojem: kao sto znamo tockasti elektricni naboji
10
Alber Einstein, Ulm 14. III 1879. - Princeton 1955.
djeluju jedni na druge silom koja je srazmjerna umnosku naboja i obratno srazmjerna kvadratu
njihove medusobne udaljenosti

F
C
=
1
4
0
q
1
q
2
r
2
1,2
,
(Coulombova elektrostatska sila).

Sto je vise naboja i sila je veca. Slicno se moze i teska masa
zamisliti kao neka vrsta gravitacijskog naboja koja je izvor gravitacijske sile, bas kao sto
su i elektricni naboji izvor elektricne sile
11
.
Uocimo da se radi o dva posve razlicita svojstva cestice: odzivu i naboju. Jedno je odziv
cestice (sustava) na djelovanje neke vanjske pobude (sile), a drugo je svojstvo koje samoj cestici
omogucava da bude izvor sile (naboj) u odnosu na okolinu. Eksperimentalno je s vrlo velikim
stupnjem tocnosti utvrdeno da su ova dva svojstva numericki jednaka (istog su iznosa iako im
je zicko znacenje posve razlicito) i zato se za njih koristi ista oznaka m, a oba se svojstva
nazivaju jednostavno masa, bez preciziranja radi li se o tromoj ili teskoj masi.
Nakon ovih malih digresija, vratimo se Newtonovim aksiomima. Treci Newtonov aksiom iz-
vorno glasi:
(3 )
Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem sive corporum
duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias
dirigi.
On se naziva aksiom djelovanja i protudjelovanja (akcije i reakcije) i u slobodnom prijevodu
glasi: ako cestica (tijelo) A djeluje na cesticu (tijelo) B silom

F
AB
, tada i cestica (tijelo) B
djeluje na cesticu (tijelo) A silom

F
BA
, istog iznosa, a suprotnog smjera
F
AB
=
F
BA
. (4.5)
Nerazumjevanje ovog aksioma je izvor mnogih prividnih paradoksa. Jedan od najcescih je
pitanje kako objasniti da konj vuce kola: ako konj djeluje na kola istom silom kao i kola na
konja, onda bi i konj i kola trebali ostati na mjestu. To se ipak ne dogada. Zasto?

Sto ako je
poledica?
11
Postoji naravno i razlika: elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, dok je gravitacijski naboj uvijek pozitivan. Posljedica
ovoga je da se medudjelovanje elektricnih naboja moze ostvariti na dva nacina: medudjelovanje istoimenih i medudjelovanje
raznoimenih naboja, sto vodi na odbojne i privlacne sile. Gravitacijski naboj je uvijek istog predznaka i zato sila ima uvijek isti -
privlacni - karakter.
4.2. RAD, SNAGA I KINETI
CKA ENERGIJA 133

4.2 Rad, snaga i kineticka energija
Neka se cestica nalazi u tocki opisanoj radij vektorom r. Pomakne li se cestica za dr u polju
konstantne vanjske
12
sile

F, denira se diferencijal rada W (od engl. work) kao
d
W =

F dr = F dr cos(
F, dr). (4.6)
Primjetimo da se ovdje rijec diferencijal koristi kao oznaka za mali iznos rada, a ne u mate-
matickom smislu pojma difrencijala: ne postoji nekakva funkcija W koja kada se diferencira
daje d
W =

F dr, dok npr. postoji funkcija f = x
2
ciji je diferencijal jednak df = 2xdx. Ovaj
df je pravi diferencijal, dok d
W nije pravi diferencijal. Slicno se i u termodinamici mali iznos

topline oznacava s d
Q, jer ni to nije pravi diferencijal.

Prema samoj deniciji skalarnog umnoska slijedi da je komponenta sile paralelna s poma-
kom cestice, upravo dana mnoziteljem F cos(
F, dr). Prema tome, ako je cos(
F, dr) > 0, po-

mak cestice je u smjeru paralelne komponente sile i kaze se da sila (okolina) obavlja rad nad
cesticom (sustavom). Ako je cos(
F, dr) < 0, tada je pomak cestice u smjeru suprotnom od

smjera paralelne komponente vanjske sile i kaze se da cestica obavlja rad nad okolinom. Ako
je cos(
F, dr) = 0, tada sila nema komponentu u smjeru pomaka cestice i nije obavljen nikakav
rad. Iz gornje denicijske jednakosti, jedinica za rad je umnozak jedinice za silu i jedinice za
put. U SI sustavu ta se jedinica zove dzul
13
i oznacava se s J
J = N m = kg
m
2
s
2
.
Po svojim dimenzijama, rad je
[W] = [m]
[L
2
]
[T
2
]
.
Izraz (4.6) daje rad na diferencijalnom dijelu puta. Kako izracunati rad na konacnom dijelu puta
(slika 4.2), ako uzmemo u obzir da sila ne mora biti ista u svakoj tocki putanje? Razdijelimo u
mislima putanju cestice u N djelica dr koji su toliko mali da je sila priblizno konstantna unutar
svakog tog djelica. Sada mozemo pomocu gornjeg zaokvirenog izraza izracunati diferencijal
rada unutar svakog tog djelica putanje, a ukupan rad po cijeloj putanji od pocetne tocke P
do konacne tocke K racunamo tako da zbrojimo radove po svim djelicima od kojih se sastoji
putanja. U granici kada N , ovaj zbroj prelazi u integral, pa se za ukupan rad dobiva
W
P,K
=
_
K
P
F dr =
_
c
F dr =
_
rt
K
rt
P
F dr. (4.7)
Integrira se po putanji ( od pocetne do konacne tocke.
12
Sila se moze shvatiti kao nacin na koji okolina djeluje na cesticu
13
James Prescot Joul, engleski zicar, 1818 - 1889, prvi je shvatio vezu izmedu mehanickog rada, energije i topline.
Slika 4.2: Uz deniciju rada.
SNAGA, P (od engl. power) se denira kao brzina kojom se obavlja rad
P =
d
W
d t
=
Fdr
d t
=

F v. (4.8)
U SI sustavu, jedinica za snagu se zove vat
14
s oznakom W i denira se kao
W =
J
s
= N
m
s
= kg
m
2
s
3
.
Po dimenziji, snaga je
[P] = [m]
[L
2
]
[T
3
]
.
ENERGIJA, E: cestica moze posjedovati dvije vrste mehanicke energije: jedna - kineticka -
potjece od gibanja cestice, a druga - potencijalna - potjece od polozaja cestice u polju konzer-
vativne sile (o konzervativnim silama cemo govoriti u slijedecem odjeljku).
Neka se cestica mase m giba od pocetne tocke s radij vektorom r
P
, u kojoj ima brzinu v
P
, do
konacne tocke s radij vektorom r
K
, u kojoj ima brzinu v
K
. Izracunajmo ukupan rad koji sila
F obavi nad cesticom pri njezinom gibanju od pocetne do konacne tocke. U skladu s drugim
Newtonovim aksiomom (4.2), umnozak mase i ubrzanja cestice jednak je sili koja djeluje na
cesticu, pa je stoga rad (4.7) jednak
W
P,K
=
_
r
K
r
P
F dr =
_
r
K
r
P
m
dv
dt
dr = m
_
v
K
v
P
v dv =
mv
2
K
2

mv
2
P
2
E
k
(K) E
k
(P). (4.9)
14
u cast skotskog zicara i inzenjera Jamesa Watta, (17361819).
4.3. KONZERVATIVNE SILE I POTENCIJALNA ENERGIJA 135
Vidimo da je rad obavljen na racun promjene jedne velicine koja ovisi samo o svojstvima
cestice: njezinoj masi i brzini. Ta se velicina naziva kineti cka energija i oznacava se s E
k
E
k
=
mv
2
2
.
Ako je konacna kineticka energija veca od pocetne, E
k
(K) > E
k
(P), vanjska sila (okolina) je
obavila rad nad cesticom i povecala joj brzinu. Ako se kineticka energija smanjila, E
k
(K) <
E
k
(P), tada je cestica dio svoje kineticke energije potrosila na obavljanje rada nad okolicom
(savladavanje vanjske sile).
Iz cinjenice da je rad jednak razlici kinetickih energija, slijedi zakljucak da su i rad i kineticka
energija istih dimenzija i da se mjere u istim jedinicama, dzulima.
Zadatak: 4.1

Cestica mase m se giba u polju sile
F = F
0
xe
x
(za konstantni F
0
). Koliki se rad obavi pri pomaku cestice iz tocke x = x
1
u tocku
x = x
2
? Ako cestica u tocki x = x
1
ima brzinu v
1
, kolika je njezina brzina u tocki
x = x
2
?
1:
dovrsiti
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija
U prirodi postoji jedna vrsta sila koje se nazivaju konzervativne sile i koje imaju vrlo posebno
svojstvo u odnosu na rad koji obavljaju nad cesticom:
rad konzervativnih sila ne ovisi o obliku putanje
po kojoj se rad obavlja, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. To je osnovno zicko znacenje
pojma konzervativnosti: rad ne ovisi o obliku puta. Ovaj se zicki sadrzaj moze matematicki
iskazati u integralnom i diferencijalnom obliku. Integralni iskaz bi mogao biti ovakav: konti-
nuirano i derivabilno polje sila

F je konzervativno, ako je rad takve sile po svakoj zatvorenoj
(takvoj da su pocetna i konacna tocka iste) jednostavnoj (nema samopresjecanja) putanji jed-
nak nuli
_
c
F dr = 0. (4.10)
Pokazat cemo da se u tom slucaju sila moze napisati u obliku (negativnog) gradijenta jedne
skalarne funkcije koja se naziva potencijalna energija, E
p
(to je diferencijalni oblik zapisa
konzervativnosti)
F =
E
p
.
(4.11)
U pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja relacija glasi
F =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
E
p
Primjetimo da je ovako denirana potencijalna energija neodredena do na konstantu, zato
jer i E
p
i E
p
+ const. daju istu silu. Ako se citatelj pita zasto je potreban minus u gornjoj
deniciji, onda se treba prisjetiti odjeljka 2.4.1 u kojem je pokazano da gradijent ima smjer
najbrzeg porasta funkcije. Odabir minusa znaci da sila ima smjer najbrzeg opadanja funkcije
potencijalne energije, tj. sila ima smjer prema lokalnom minimumu potencijalne energije. Na
primjeru gravitacijske sile (za koju ce se kasnije pokazati da je takoder konzervativna) to znaci
da voda sama od sebe tece niz brdo, a ne uz brdo kao sto bi to bio slucaj kada u gornjoj
deniciji ne bi bilo minusa. Taj minus je dakle odabrala priroda, a ne zicari.
Konzervativne sile imaju i to svojstvo da je njihova rotacije jednaka nuli (kaze se da su to
bezvrtlozna polja, relacija (2.37))

F = 0.
(4.12)
Najprije cemo pokazati da za konzervativne sile vrijedi (4.10), a zatim cemo pokazati da su
sva tri gornja iskaza: (4.10), (4.11) i (4.12), medusobno ekvivalentna.
(ako rad ne ovisi o obliku putanje) (
_

Fdr = 0)
Dokazimo relaciju (4.10): pretpostavimo da polje sile jeste konzervativno (da rad ne ovisi o
putu i pokazimo da je tada rad po zatvorenoj
putanji jedank nuli. Na slici 4.3 je prikazana
jedna zatvorena putanja PAKBP. Tu cemo
putanju rastaviti na dva dijela PAK i KBP
(koje zajedno cine cijelu zatvorenu putanju) i
izracunati zbroj integrala po te dvije putanje
_

Fdr =
_
PAK
Fdr +
_
KBP
Fdr
=
_
KAP
Fdr +
_
KBP
Fdr.
No, prema nasoj pretpostavci, integrali ovise
samo o pocetnoj i konacnoj tocki, a one su
iste u gornja dva integrala, pa je zbog
negativnog predznaka ispred prvog integrala, njihov zbroj jednak nuli, tj.
_

Fdr = 0,
cime je dokazana polazna tvrdnja.
(
_

Fdr = 0) ( rad ne ovisi o obliku putanje)
Slicno se dokazuje i suprotan smjer tvrdnje: ako pretpostavimo da je integral po zatvoremoj
putanji jednak nuli, treba pokazati da integral po bilo kojoj putanji ovisi samo o pocetnoj i
konacnoj tocki te putanje
_

Fdr = 0 =
_
PAK
Fdr +
_
KBP
Fdr =
_
KAP
Fdr +
_
KBP
Fdr
_
KAP
Fdr =
_
KBP
Fdr,
tj. integral od pocetne tocke P do konacne tocke K je isti bez obzira ide li putanja preko tocke
A ili tocke B, dakle ne ovisi o obliku putanje.
( rad ne ovisi o obliku putanje) (
F =
E
p
)
Pretpostavimo da vrijedi (4.10), tj. rad ne ovisi o obliku putanje i pokazimo da tada vrijedi
(4.11).
Pocetna tocka je konstantna s koordinatama
(x
P
, y
P
, z
P
), a konacna je varijabilna s koor-
dinatama (x, y, z), kao na slici 4.3. Oznacimo
s E
P
slijedeci integral
E
P
(x, y, z) =
_
(x,y,z)
(x
P
,y
P
,z
P
)
Fdr
E
P
(x, y, z) =
_
(x,y,z)
(x
P
,y
P
,z
P
)
_
F
x
(x, y, z)dx + F
y
(x, y, z)dy + F
z
(x, y, z)dz
_
=
_
(x,y,z)
(x
P
,y
P
,z
P
)
F
x
(x, y, z)dx
_
(x,y,z)
(x
P
,y
P
,z
P
)
F
y
(x, y, z)dy
_
(x,y,z)
(x
P
,y
P
,z
P
)
F
z
(x, y, z)dz.
Po pretpostavci, gornji integral ne ovisi o putanji, pa za putanju (, mozemo odabrati slijedeci
niz od tri pravaca
15
:
( p
1
p
2
p
3
.
p
1
: (x
P
, y
P
, z
P
) (x, y
P
, z
P
) ,
p
2
: (x, y
P
, z
P
) (x, y, z
P
),
p
3
: (x, y, z
P
) (x, y, z).
15
Pravce odabiremo zato jer je po njima lagano integrirati.
Na prvom se pravcu samo x mijenja od x
P
do x, a preostale dvije koordinate imaju nepromi-
jenjene vrijednosti y
P
i z
P
. Zato je na ovom pravcu
p
1
: dx ,= 0, dy = dz = 0
i od gornja tri integrala, doprinos razlicit od nule dolazi samo od prvog clana
_
x
x
P
F
x
(, y
P
, z
P
) d .
(nijema varijabla, po kojoj se integrira, oznacena je s ). Na drugom se pravcu samo y mijenja
od y
P
do y, a preostale dvije koordinate imaju nepromijenjene vrijednosti x i z
P
. Zato je na
ovom pravcu
p
2
: dy ,= 0, dx = dz = 0
i od tri integrala iz (4.13), doprinos razlicit od nule dolazi samo od drugog clana
_
y
y
P
F
y
(x, , z
P
) d .
I na trecem pravcu se samo z mijenja od z
P
do z, a preostale dvije koordinate imaju nepromi-
jenjene vrijednosti x i y. Zato je na ovom pravcu
p
3
: dz ,= 0, dx = dy = 0
i od tri integrala iz (4.13), doprinos razlicit od nule dolazi samo od treceg clana
_
z
z
P
F
z
(x, y, ) d .
Sada (4.13) glasi
E
p
(x, y, z) =
_
x
x
P
F
x
(, y
P
, z
P
) d
_
y
y
P
F
y
(x, , z
P
) d
_
z
z
P
F
z
(x, y, ) d . (4.13)
Sada ce se gornji izraz za potencijalnu energiju parcijalno derivirati po odredenim varija-
blama koje se pojavljuju kao gornja ili donja granica odredenih integrala. Parcijalna derivacija
odredenog integrala se izvodi na slijedeci nacin
16
d
d
_
h()
g()
f(, ) d =
_
h()
g()
f(, )

d + f(h(), )
d h()
d
f(g(), )
d g()
d
.
Tako ce se parcijalnom derivacijom (4.13) po z, dobiti
E
p
(x, y, z)
z
= F
z
(x, y, z), (4.14)
zato sto u prva dva clana desne strane (4.13) varijabla z ima konstantnu vrijednost z
P
, pa
derivacija konstante iscezava. Ako se (4.13) parcijalno derivira po y, dobiva se
E
p
(x, y, z)
y
= F
y
(x, y, z
P
)
_
z
z
P
F
z
(x, y, )
y
d .
16
Vidjeti npr. referencu [4], str. 507
Ako se u gornji izraz za F
z
uvrsti (4.14), slijedi
E
p
(x, y, z)
y
= F
y
(x, y, z
P
) +
_
z
z
P
y
E
p
(x, y, )
d
= F
y
(x, y, z
P
) +
_
z
z
P
_
E
p
(x, y, )
y
_
d
= F
y
(x, y, z
P
) +
E
p
(x, y, z)
y

E
p
(x, y, z
P
)
y
E
p
(x, y, z
P
)
y
= F
y
(x, y, z
P
),
No, ono sto vrijedi za z
P
, vrijedi za svaki drugi z, pa iz gornjeg izraza slijedi
E
p
(x, y, z)
y
= F
y
(x, y, z). (4.15)
Ako se sada (4.13) parcijalno derivira jos i po x, dobiva se
E
p
(x, y, z)
x
= F
x
(x, y
P
, z
P
)
_
y
y
P
F
y
(x, , z
P
)
x
d
_
z
z
P
F
z
(x, y, )
x
d . (4.16)
Za F
z
i F
y
se uvrsti (4.14) i (4.15), pa slijedi
E
p
(x, y, z)
x
= F
x
(x, y
P
, z
P
) +
_
y
y
P
x
E
p
(x, , z
P
)
d +
_
z
z
P
x
E
p
(x, y, )
d
= F
x
(x, y
P
, z
P
) +
_
y
y
P
_
E
p
(x, , z
P
)
x
_
d +
_
z
z
P
_
E
p
(x, y, )
x
_
d
= F
x
(x, y
P
, z
P
) +
E
p
(x, y, z
P
)
x

E
p
(x, y
P
, z
P
)
x
+
E
p
(x, y, z)
x

E
p
(x, y, z
P
)
x
E
p
(x, y
P
, z
P
)
x
= F
x
(x, y
P
, z
P
).
Ono sto vrijedi za y
P
i z
P
, vrijedi za svaki drugi y i z, pa je
E
p
(x, y, z)
x
= F
x
(x, y, z). (4.17)
Relacije (4.14), (4.15) i (4.17) su upravo komponente

E
p
u pravokutnom koordinatnom
sustavu, pa je time pokazano da iz pretpostavke o neovisnosti integrala o putanji, slijedi
F =
E
p
.
(
F =
E
p
) (
_

F dr = 0)
Pretpostavimo da vrijedi (4.11) i pokazimo da je tada zadovoljena relacija (4.10). Podsjetimo
se najprije kako izgleda diferencijal funkcije tri varijable
dE
p
(x, y, z) =
E
p
x
dx +
E
p
y
dy +
E
p
z
dz.
Izracunajmo rad sile oblika (4.11) od tocke P do tocke K duz proizvoljne putanje
W
P,K
=
_
K
P
F dr =
_
K
P
_
e
x
E
p
x
+e
y
E
p
y
+e
z
E
p
z
_
(e
x
dx +e
y
dy +e
z
dz)
=
_
P
K
_
E
p
x
dx +
E
p
y
dy +
E
p
z
dz
_
=
_
P
K
dE
p
= E
p
(x
P
, y
p
, z
P
) E
p
(x
K
, y
K
, z
K
). (4.18)
Ovime je pokazano da rad ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki.
Ako je putanja zatvorena, P K i gornji je rad jednak nuli.
(
F =
E
p
) (

F = 0)
Vec je ranije, relacijom (2.45), pokazano da je rotacija gradijenta jednaka nuli, pa time odmah
iz pretpostavke da vrijedi (4.11) slijedi (4.12)

F =
(

E
p
) = 0.
(

F = 0) (
F =
E
p
)
Suprotan smjer: pretpostavimo da je

F = 0, sto daje tri skalarne jednadzbe (npr. u
pravokutnom koordinatnom sustavu)
e
x
_
F
z
y

F
y
z
_
+e
y
_
F
x
z

F
z
x
_
+e
z
_
F
y
x

F
x
y
_
= 0,
F
z
y
=
F
y
z
,
F
x
z
=
F
z
x
,
F
y
x
=
F
x
y
. (4.19)
Ocito ce gornje jednadzbe biti zadovoljene, ako je svaka komponenta sile srazmjerna derivaciji
neke skalarne funkcije po toj istoj komponenti radij vektora,
F
x
=
E
p
x
, F
y
=
E
p
y
, F
z
=
E
p
z
. (4.20)
Uz gornje veze, zadovoljene su relacije (4.19)
y
E
p
z
=

z
E
p
y
z
E
p
x
=

x
E
p
z
x
E
p
y
=

y
E
p
x
.
No, (4.20) je upravo (4.11).
(

F = 0) (
_

F dr = 0) i (
_

F dr = 0) (

F = 0)
Oba smjera proizlaze iz Stokesova teorema (odjeljak 2.4.4).
Zadatak: 4.2 Dokazite da je polje sila
F = e
x
(y
2
2xyz
3
) +e
y
(3 + 2xy x
2
z
3
) +e
z
(6z
3
3x
2
yz
2
)
konzervativno i nadite pridruzenu potencijalnu energiju.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.3 Nadite konstante a, b i c tako da polje sile
F = e
x
(x + 2y + az) +e
y
(bx 3y z) +e
z
(4x + cy + 2z)
bude konzervativno. Izracunajte pridruzenu potencijalnu energiju.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.4 Je li polje sile
F = (x
2
y z
3
) e
x
+ (3xyz + xz
2
) e
y
+ (2x
2
yz + yz
4
) e
z
konzervativno ili nije? Dokazite.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.5 Izracunajte rad obavljen gibanjem cestice u polju sile
F = e
x
3x
2
+e
y
(2xz y) +e
z
z
duz: (a) pravca od (0, 0, 0) do (2, 1, 3); (b) prostorne krivulje x = 2q
2
, y = q, z =
4q
2
q od q = 0 do q = 1. Je li rad (ne)ovisan o putu? Objasnite.
1:
... dovrsiti ....
_
C
F dr
gdje je
F = e
x
(x 3y) +e
y
(y 2x),
a ( je zatvorena krivulja u ravnini (x, y) zadana parametarski sa x = 2 cos , y =
3 sin za 0 2. Dajte zicku interpretaciju rezultata.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.7 Je li polje sile
F = F
0
r
3
r
konzervativno ili nije (F
0
je konstanta)? Ako jeste, izracunajte ukupnu mehanicku
energiju cestice koja se brzinom v giba u polju te sile.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.8 Nadite rad obavljen po dijelu jedinicne kruznice od 0 do u ravnini (x, y), protiv
sile dane sa
F = e
x
y
x
2
+ y
2
+e
y
x
x
2
+ y
2
.
Uocite da obavljeni rad ovisi o putu.

Cemu je jednaka rotacija

F? Nacrtajte silu.
Objasnite ovaj rezultat.
1:
... dovrsiti ....
Sa cuvanje mehani cke energije. Iz drugog Newtonovog aksioma smo dosli do veze (4.9)
izmedu obavljenog rada i kineticke energije, a u (4.18) smo povezali rad s potencijalnom ener-
gijom cestice u polju konzervativne sile. Kombiniranjem ova dva izraza, dolazi se do
W
P,K
=
_
_
_
E
k
(K) E
k
(P) (4.9),
E
P
(P) E
P
(K) (4.18) ,
4.4. IMPULS SILE I MOMENTI 143
E
k
(P) + E
P
(P) = E
k
(K) + E
P
(K),
tj. zbroj kineticke i potencijalne energije cestice je isti u tocki P kao i u tocki K. Buduci da
te tocke nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je zbroj kineticke i potencijalne energije
konstantan u svakoj tocki prostora. Ova se konstanta naziva mehani cka energija
E
k
+ E
p
= E
meh.
= const. (4.21)
Gornja relacija predstavlja zakon o sacuvanju mehanicke energije. Naglasimo jos jednom da
ona vrijedi samo u slucaju kada su sve sile koje djeluju na cesticu, konzervativne. Neke od
konzervativnih sila s kojima cemo se jos susretati su: gravitacijska, elasticna, Lorentzova, ...
Recimo na kraju i kakve su to nekonzervativne sile. Nekonzervativne sile su sve one sile
koje nisu konzervativne (npr. to su brojne sila trenja koje se pojavljuju u realnim procesima,
zatim neke od sila u hidrodinamici itd.), tj. to su one sile kod kojih rad ovisi o obliku putanje
od pocetne do krajnje tocke. Vise matematicki receno, to su sve one sile koje se ne mogu
napisati u obliku gradijenta nekog skalarnog polja (ne postoji njima pridruzena potencijalna
energija).
4.4 Impuls sile i momenti
Impuls sile. Promatra li se sila kao vektorsko polje, ona moze ovisiti i o prostornim i o
vremenskoj kooordinati

F =

F(r, t). Sa stanovista vremenske ovisnosti, sila ne mora biti
konstantna u vremenu: njezini iznos i smjer se mogu mijenjati tijekom vremena. Rezultat
djelovanja sile unutar vremenskog intervala t
P
t t
K
, jeste promjena kolicine gibanja cestice
_
t
K
t
P
F(t) dt =
_
t
K
t
P
d p
dt
dt = p (t
K
) p (t
P
). (4.22)
Gornji integral se naziva impuls sile. Primjetimo da ovaj rezultat vrijedi i ako se masa cestice
mijenja s vremenom, kao i da ne ovisi o tome je li sila konzervativna ili nije.
Moment sile i moment koli cine gibanja. Za cesticu koja se giba po putanji opisanoj
radij vektorom r(t) u odnosu na ishodiste nekog koordinatnog sustava O (slika 4.3) u polju sile
F, denira se moment sile

M u odnosu na ishodiste, relacijom
M = r

F. (4.23)
Iznos momenta sile [
M[ je mjera ucinka zakreta koji sila izvodi nad cesticom. Slicno se denira
i moment kolicine gibanja cestice,

L,
L = r p . (4.24)
Pokazimo vezu koja postoji izmedu ova dva momenta. Izraz za drugi Newtonov aksiom (4.2),
pomnozimo s lijeva vektorski s r
r
_
d p
dt
=

F r
d p
dt
= r

F.
Slika 4.3: Uz deniciju momenta sile i momenta kolicine gibanja.
Na desnoj strani prepoznajemo

M = r

F, a lijevu stranu mozemo napisati kao
r
d p
dt
=
d
dt
(r p )
. .
=

L
dr
dt
p
. .
= 0
.
Drugi clan desne strane je jednak nuli zato jer su dr/dt = v i p = m v kolinearni vektori, pa
je po deniciji, njihov vektorski umnozak jednak nuli. Kombiniranjem gornje dvije jednadzbe,
zakljucuje se da je
d
L
dt
=

M. (4.25)
Time je pokazano da izmedu momenta kolicine gibanja i momenta sile postoji ista veza kao i
izmedu kolicine gibanja i sile (drugi Newtonov aksiom (4.2), d p /dt =

F). Gornji izraz vrijedi i
ako je masa cestice promjenjiva i za sve sile (a ne samo za konzervativne). Ukoliko je moment
sila jednak nuli
d
L
dt
= 0

L = const.,
moment kolicine gibanja je konstantan u vremenu. Kaze se da tada vrijedi zakon o sacuvanju
momenta kolicine gibanja. Ako je samo jedna od komponenata

M jednaka nuli, npr. M
z
= 0,
tada je samo z komponeta momenta kolicine gibanja sacuvana, dok su druge dvije komponente
promjenjive
M
x
,= 0 L
x
,= const.,
M
y
,= 0 L
y
,= const.,
M
z
= 0 L
z
= const.
4.5. STATIKA ILI RAVNOTE
ZA

CESTICE 145
Podsjetimo se da su i moment sile, kao i moment kolicine gibanja pseudo vektori, zato jer ne
mijenjaju svoj predznak kada koordinatne osi promjene predznak
M(x, y, z) = (r) (
F) = r

F =

M(x, y, z),
i slicno za

L.
Rezimirajmo: za sve sile (i konzervativne i nekonzervativne) vrijede relacije:
W
P,K
=
_
K
P
Fdr = E
k
(K) E
k
(P),
_
t
K
t
P
F(t) dt = p
K
p
P
,
d
L
dt
=

M,
a samo za konzervativne sile vrijedi:
_
K
P
F dr = E
p
(P) E
p
(K), E
k
+ E
p
= const..
Zadatak: 4.9 U trenutku t = 0, cestica jedinicne mase miruje u ishodistu koordinatnog sus-
tava. Tada na nju pocinje djelovati sila
F = 100 t e
2t
e
x
,
gdje je t vrijeme. Izracunajte promjenu kolicine gibanja cestice izmedu prve i druge
sekunde gibanja. Izracunajte brzinu cestice u granici t .
1:
... dovrsiti ....
4.5 Statika ili ravnoteza cestice
Ravnoteznim stanjem cestice nazivamo situaciju u kojoj je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu
jednak nuli i cestica miruje ili se giba konstantnom brzinom u odnosu ne neki inercijski sustav.
Shvati li se mirovanje kao poseban slucaj gibanja konstantnom brzinom jednakom nuli, u skladu
s drugim Newtonovim aksiomom, (4.2), uvjet ravnoteze cestice se moze napisati kao
F = 0, (4.26)
gdje je

F zbroj svih sila koje djeluju na cesticu. U ovom je slucaju kolicina gibanja cestice
konstantna
d p
dt
=

F = 0 p = p
0
= const.,
Kolicina gibanja je konstantna i jednaka svojoj pocetnoj vrijednosti. Ako je cestica u pocetnom
trenutku mirovala i ako na nju ne djeluju sile, ona ce ostati u stanju mirovanja. To je zakon
sacuvanja kolicine gibanja: kolicina gibanja je konstantna u vremenu. Ako je samo jedna od
komponenata

F jednaka nuli, npr. F
z
= 0, tada je samo z komponeta kolicine gibanja sacuvana,
dok su druge dvije komponente promjenjive
F
x
,= 0 p
x
,= const.,
F
y
,= 0 p
y
,= const.,
F
z
= 0 p
z
= const.
Ako su sile koje djeluju na cesticu konzervativne, a pripadna potencijalna energija je E
p
, tada
se nuzan uvjet ravnoteze u tocki (x
0
, y
0
, z
0
), moze napisati u pravokutnim koordinatama kao
F =
E
p
= 0
E
p
x
(x
0
,y
0
,z
0
)
=
E
p
y
(x
0
,y
0
,z
0
)
=
E
p
z
(x
0
,y
0
,z
0
)
= 0. (4.27)
Ravnoteza cestice moze biti stabilna, labilna i indeferentna (slika 4.4).
Slika 4.4: Uz deniciju (A) stabilne, (B) labilne i (C) indiferentne ravnoteze cestice i tijela.
stabilna ravnoteza
slika 4.4.A, odgovara lokalnom minimumu potencijalne energije: na cesticu koja se malo ot-
kloni od polozaja ravnoteze, djeluju sile koje ju nastoje vratiti u ravnotezni polozaj. Ako otklon
cestice od polozaja ravnoteze nije mali, cestica moze prijeci u neki drugi lokalni polozaj rav-
noteze.
labilna ravnoteza
slika 4.4.B, odgovara lokalnom maksimimu potencijalne energije: na cesticu koja se malo ot-
kloni od polozaja ravnoteze, djeluju sile koje ju udaljavaju od pocetnog ravnoteznog polozaja.
indiferentna ravnoteza
slika 4.4.C, odgovara lokalno konstantnoj vrijednosti potencijalne energije: mali otklon od
ZA

CESTICE 147
pocetnog polozaja ne dovodi do djelovanja nikakve sile na cesticu. Sve tocke iz male okolice
pocetne tocke su medusobno ekvivalentne.
Da je (4.27) nuzan, ali ne i dovoljan uvjet ravnoteze, vidi se iz slijedeceg zadatka.
Zadatak: 4.10 Pokazite da polje potencijalne energije E
p
(x, y) = x y, iako zadovoljava rela-
ciju (4.27), ipak nema ekstrem u tocki (0, 0), tj. ishodiste nije ravnotezni polozaj.
1:
Pokazimo najprije da E
p
zadovoljava uvjete(4.27):
Slika 4.5: Ilustracija sedlaste plohe potencijalne energije.
x*y
-10 -5 0 5 10
x
-10
-5
0
5
10
y
-100
-50
0
50
100
E
p
x
= y = 0 za x = y = 0, i
E
p
y
= x = 0 za x = y = 0.
Dakle, i E
p
(x, y) i njezine prve derivacije su jednake nuli u ishodistu. Nacrtamo li
E
p
uokolici ishodista, dobit cemo sedlastu plohu (pozitivan E
p
u prvom i trecem, a
negativan u drugom i cetvrtom kvadrantu) kao na slici 4.5. Ocito je da ishodiste
nije ekstremna tj. ravnotezna tocka cestice u polju potencijalne energije E
p
.
D = 2
Dakle, u prostoru dimenzije vece od jedan, relacije (4.27) jesu nuzan, ali ne i dovoljan uvjet
za odredivanje ravnoteznog polozaja cestice. Da bi se odredio ravnotezan polozaj, potrebno je
studirati i druge parcijalne derivacije potencijalne energije. Radi jednostavnosti, zadrzat cemo
se na dvodimenzijskom primjeru. Razvijmo u red funkciju potencijalne energije u okolici tocke
(x
0
, y
0
)
E
p
(x, y) = E
p
(x
0
, y
0
) + (x x
0
)
E
p
x
x
0
,y
0
+ (y y
0
)
E
p
y
x
0
,y
0
+
1
2
(x x
0
)
2

2
E
p
x
2
x
0
,y
0
+ (x x
0
)(y y
0
)

2
E
p
xy
x
0
,y
0
+
1
2
(y y
0
)
2

2
E
p
y
2
x
0
,y
0
+ ,
gdje su tockicama oznaceni clanovi viseg reda u (xx
0
)
n
(y y
0
)
m
, tj. oni za koje je n+m > 2.
Da bi (x
0
, y
0
) bila tocka ravnoteze, nuzno je, prema (4.27),
E
p
x
x
0
,y
0
=
E
p
y
x
0
,y
0
= 0. (4.28)
Radi kraceg zapisa, oznacimo
x = x x
0
, y = y y
0
, D
xx
=

2
E
p
x
2
x
0
,y
0
, D
x y
=

2
E
p
xy
x
0
,y
0
, D
y y
=

2
E
p
y
2
x
0
,y
0
.
U ovim oznakama, razvoj za potencijalnu energiju glasi
E
p
(x, y) = E
p
(x
0
, y
0
) +
1
2
_
(x)
2
D
x x
+ 2x y D
x y
+ (y)
2
D
y y
+
= E
p
(x
0
, y
0
) + E
p
.
Ako otklon od (x
0
, y
0
) povecava vrijednost potencijalne energije, onda je (x
0
, y
0
) polozaj lokal-
nog minimuma
(x
0
, y
0
) = min. (x)
2
D
xx
+ 2x y D
xy
+ (y)
2
D
y y
> 0.
Naprotiv, ako otklon od (x
0
, y
0
) snizava vrijednost potencijalne energije, tada je (x
0
, y
0
) lokalni
maksimum
(x
0
, y
0
) = max. (x)
2
D
x x
+ 2x y D
x y
+ (y)
2
D
y y
< 0.
Potrazimo koje uvjete mora zadovoljavati potencijalna energija, pa da (x
0
, y
0
) bude njezin
lokalni minimum
E
p
(x)
2
D
x x
+ 2x y D
x y
+ (y)
2
D
y y
> 0.
Prijedimo s pravokutnih varijabli x i y, na polarne varijable i ( 0, 0 2)
x = cos , y = sin .
Izravnim trigonometrijskim preobrazbama, za E
p
se dobiva
E
p
2
= D
xx
cos
2
+ 2D
x y
sin cos + D
y y
sin
2
=
D
xx
+ D
y y
2
+
D
xx
D
y y
2
cos 2 + D
x y
sin 2
=
D
xx
+ D
y y
2
+
D
2
xy
D
x x
D
y y
+
_
D
xx
+ D
y y
2
_
2
sin(2 + 2),
ZA

CESTICE 149
gdje je konstantni kut odreden relacijom
tan2 =
2D
xy
D
x x
D
y y
.
Trazimo da bude E
p
/
2
> 0 za svaku vrijednost sin(2 + 2), pa i za njegovu najmanju
vrijednost, sin(2 + 2) = 1:
D
xx
+ D
y y
2

D
2
xy
D
x x
D
y y
+
_
D
xx
+ D
y y
2
_
2
> 0
D
xx
+ D
y y
2
>
D
2
xy
D
x x
D
y y
+
_
D
xx
+ D
y y
2
_
2
_
2
_
D
x x
+ D
y y
2
_
2
> D
2
x y
D
xx
D
y y
+
_
D
x x
+ D
y y
2
_
2
D
xx
D
y y
> D
2
x y
.
Buduci da je D
2
xy
> 0, iz gornjeg izraza zakljucujemo da su D
x x
i D
y y
istog predznaka, a buduci
da trazimo da bude E
p
pozitivan, i D
xx
i D
y y
moraju biti pozitivni (i obratno za polozaj
maksimuma: i D
xx
i D
y y
moraju biti negativni). Tako smo dobili tri uvjeta da tocka (x
0
, y
0
)
bude lokalni minimum, tj, polozaj stabilne ravnoteze: D
x x
> 0, D
y y
> 0, D
xx
D
y y
D
2
x y
> 0.
U pocetnim oznakama ovi uvjeti [zajedno s uvjetima iscezavanja prvih parcijalnih derivacija
(4.28)] glase:
E
p
x
x
0
,y
0
=
E
p
y
x
0
,y
0
= 0,
minimum:

2
E
p
x
2
x
0
,y
0
> 0,

2
E
p
y
2
x
0
,y
0
> 0,
(4.29)
maksimum:

2
E
p
x
2
x
0
,y
0
< 0,

2
E
p
y
2
x
0
,y
0
< 0,
_
2
E
p
x
2
2
E
p
y
2

_
2
E
p
x y
_
2
_
x
0
,y
0
> 0.
To su uvjeti da tocka (x
0
, y
0
) bude tocka stabilne ravnoteze cestice u polju sile opisane poten-
cijalnom energijom E
p
(x, y). Ovaj se posljednji uvjet moze napisati i u obliku determinante
2
E
p
x
2
2
E
p
x y
2
E
p
x y
2
E
p
y
2
x
0
,y
0
> 0. (4.30)
D = 3
Slicnim se postupkom dobiju uvjeti da je tocka (x
0
, y
0
, z
0
), tocka stabilne ravnoteze cestice u
trodimenzijskom prostoru:
E
p
x
x
0
,y
0
,z
0
=
E
p
y
x
0
,y
0
,z
0
=
E
p
z
x
0
,y
0
,z
0
= 0, (4.31)
2
E
p
x
2
x
0
,y
0
,z
0
> 0,
2
E
p
x
2
2
E
p
x y
2
E
p
x y
2
E
p
y
2
x
0
,y
0
,z
0
> 0,
2
E
p
x
2
2
E
p
x y
2
E
p
x z
2
E
p
y x
2
E
p
y
2
2
E
p
y z
2
E
p
z x
2
E
p
z y
2
E
p
z
2
x
0
,y
0
,z
0
> 0.
Determinante koje se pojavljuju u gornjim izrazima se zovu Hesseove
17
determinante.
Hesseova i Jacobijeva determinante su povezane u smislu da je Hesseova determinanta funkcije
f jednaka Jacobijevoj determinanti funkcije

f (vidjeti na strani 70).
Zadatak: 4.11

Cestica se giba u polju konzervativne sile opisane potencijalnom energijom
E
p
(x, y, z) = x
2
+ 4y
2
+ z
2
4xy 4yz + 2xz 4x + 8y 4z.
Odredite polozaje ravnoteze i njihov karakter. Kolika je vrijednost potencijalne ener-
gije u tim tockama?
1:
... dovrsiti ....
17
Ludwig Otto Hesse, 1811 - 1874., njemacki matematicar
ZA

CESTICE 151
Zadatak: 4.12

Cestica se giba po osi x u polju potencijalne energije
E
p
(x) = x
2
(6 x)
Nadite polozaje ravnoteze i odredite njihovu (ne)stabilnost. Kolika je vrijednost po-
tencijalne energije u tim tockama?
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.13 Odredite polozaje stabilne ravnoteze cestice koja se giba u polju sile opisane
potencijalnom energijom
E
p
(r) = 18r
2
e
2r
.
Ako je cestica otpustena iz tocke r = 1/4, izracunajte njezinu brzinu pri prolazu
kroz ravnotezni polozaj. Izracunajte period malih titraja oko polozaja ravnoteze.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 4.14 Pomocu Hesseove determinante, objasnite rezultat zadatka 4.10.
1:
Navedena funkcija nema ekstrem nigdje u ravnini (x, y), zato jer je Hesseova deter-
minanta, (4.30), negativna
0 1
1 0
= 1,
u svim tockama ravnine (x, y).
Zadatak: 4.15 Odredite polozaje lokalnih ekstrema potencijalne energije
E
p
(x, y) = 4xy x
4
y
4
.
1:
Treba naci postoje li tocke ravnine (x, y) koje zadovoljavaju relacije (4.29). Jednos-
tavnim racunom se dobiva
E
p
x
= 4y 4x
3
= 0,
E
p
y
= 4x 4y
3
= 0,
2
E
p
x
2
= 12x
2
,
2
E
p
y
2
= 12y
2

2
E
p
x
2
2
E
p
y
2

_
2
E
p
x y
_
2
= 144x
2
y
2
16.
Nuzni uvjeti ekstrema slijede iz prve dvije od
gornjih relacija
y(1 y)(1 + y)(1 + y
2
)(1 + y
4
) = 0,
x(1 x)(1 + x)(1 + x
2
)(1 + x
4
) = 0.
Realna rjesenja gornjih jednadzba su (slika)
T
1
= (0, 0),
T
2
= (1, 1),
T
3
= (1, 1).
Ploha potencijalne energije.
-2
-1
0
1
2
x
-2
-1
0
1
2
y
-1
0
1
2
3
E
Ispitajmo svojstava sve tri tocke.
(0, 0)
U ovoj tocki je
= 16 < 0,
pa ova tocka nije ekstrem, nego sedlasta ploha (slika).
(1, 1)
U ovoj tocki je
2
E
p
x
2
= 12x
2
= 12 < 0,
2
E
p
y
2
= 12y
2
= 12 < 0,
= 144 16 = 128 > 0,
pa ova tocka odgovara maksimumu potencijalne energije s vrijednoscu (slika)
E
p
(1, 1) = 2.
ZA

CESTICE 153
(1, 1)
U ovoj tocki je
2
E
p
x
2
= 12x
2
= 12 < 0,
2
E
p
y
2
= 12y
2
= 12 < 0,
= 144 16 = 128 > 0,
pa ova tocka odgovara maksimumu potencijalne energije s vrijednoscu (slika)
E
p
(1, 1) = 2.
Poglavlje 5
Neki jednostavni oblici sila
U poglavlju 4 smo se upoznali s drugim Newtonovim aksiomom (4.4), tj. jednadzbom gibanja
cestice pod djelovanjem sila

F
d
2
r
d t
2
=
1
m
F. (5.1)
Ponovimo jos jednom da je to diferencijalna jednadzba drugog reda i da je njezino rjesenje
r = r(t; t
0
, r
0
, v
0
) (5.2)
jednoznacno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta, tj. poznavanjem polozaja i brzine cestice
u jednom odredenom trenutku t
0
r
0
= r(t
0
), v
0
= v(t
0
).
5.1 Gibanje u polju konstantne sile
U ovom cemo se poglavlju baviti rjesavanjem ove jednadzbe u osobito jednostavnim slucajevima
kada je sila (desna strana jednadzbe) konstantna. Buduci da je sila vektor, njezina konstantnost
znaci konstantnost i po iznosu i po smjeru.
Evo najjednostavnijeg primjera: sila je konstantna i nema nikakvih dodatnih uvjeta na gibanje.
Zbog opcenitosti cemo pretpostaviti da je sila koja djeluje na cesticu oblika
F = e
x
F
0,x
+e
y
F
0,y
+e
z
F
0,z
,
(slika 5.1), gdje su F
0,x
, F
0,y
i F
0,z
konstante. Ako se u trenutku t
0
cestica nalazila u tocki
r
0
= x
0
e
x
+ y
0
e
y
+ z
0
e
z
i imala brzinu
v
0
= v
0,x
e
x
+ v
0,y
e
y
+ v
0,z
e
z
,
treba odrediti polozaj, brzinu i ubrzanje cestice u proizvoljnom trenutku t (bez obzira proslom,
t < t
0
, ili budu cem, t > t
0
). Postavimo jednadzbu gibanja (5.1) i raspisimo ju po komponen-
tama u pravokutnom koordinatnom sustavu
d
2
x
d t
2
=
F
0,x
m
,
d
2
y
d t
2
=
F
0,y
m
,
d
2
z
d t
2
=
F
0,z
m
. (5.3)
155
156 POGLAVLJE 5. NEKI JEDNOSTAVNI OBLICI SILA
Slika 5.1: U trenutku t
0
, polje konstantne sile

F = e
x
F
0,x
+e
y
F
0,y
+e
z
F
0,z
pocinje djelovati na cesticu mase
m. Na slici su oznaceni i pocetni uvjeti r
0
i v
0
.
Navedimo i pocetne uvjete u pravokutnom koordinatnom sustavu:
x(t = t
0
) = x
0
, y(t = t
0
) = y
0
, z(t = t
0
) = z
0
,
v
x
(t = t
0
) = v
0,x
, v
y
(t = t
0
) = v
0,y
, v
z
(t = t
0
) = v
0,z
.
Iz jednadzba (5.3) se vidi da su gibanja u smjerovima x, y i z osi medusobno nepovezana i
mogu se rjesavati neovisno jedno o drugom. Gibanja po sve tri osi imaju jednadzbe i pocetne
uvjete istog oblika, pa ce im i rjesenja biti istog oblika. Stoga je dovoljno rjesavati samo jednu
od njih, npr. onu za koordinatu x. Integracijom ubrzanja, dobit ce se brzina
_
t
t
0
dt
_
d
2
x
d t
2
=
F
0,x
m
_
t
t
0
d
d t
_
d x
d t
_
dt =
F
0,x
m
_
t
t
0
dt
_
d x
d t
_
t
_
d x
d t
_
t
0
=
F
0,x
m
(t t
0
).
Prvi clan lijeve strane je x komponenta brzine u trenutku t, a drugi clan je x komponenta
brzine u trenutku t
0
, koja je po pocetnim uvjetima, jednaka v
0,x
, sto sve zajedno daje za brzinu
po osi x
_
d x
d t
_
t
v
x
(t) = v
0,x
+
F
0,x
m
(t t
0
).
5.1. GIBANJE U POLJU KONSTANTNE SILE 157
Integracijom brzine po vremenu, dolazi se do polozaja
_
t
t
0
d x
d t
dt =
_
t
t
0
v
0,x
d t +
_
t
t
0
F
0,x
m
(t t
0
) d t
x(t) x(t
0
) = v
0,x
(t t
0
) +
1
2
F
0,x
m
(t t
0
)
2
.
Prema pocetnim uvjetima je x(t
0
) = x
0
, pa ukupno rjesenje (polozaj, brzina i ubrzanje) za
gibanje u smjeru osi x glasi
x(t; x
0
, v
0,x
) = x
0
+ v
0,x
(t t
0
) +
1
2
F
0,x
m
(t t
0
)
2
,
v
x
(t; x
0
, v
0,x
) = v
0,x
+
F
0,x
m
(t t
0
), (5.4)
a
x
=
F
0,x
m
= const.
Slicnim bi se postupkom dobile odgovarajuce jednadzbe polozaja i brzine i za preostale dvije
koordinate. Ukupno rjesenje koje daje polozaj, brzinu i ubrzanje (u pravokutnim koordinatama)
cestice mase m koja se giba pod djelovanjem konstantne sile

F = e
x
F
0,x
+e
y
F
0,y
+e
z
F
0,z
uz
zadane pocetne uvjete, za sve tri koordinate je
x(t; t
0
, x
0
, v
0,x
) = x
0
+ v
0,x
(t t
0
) +
1
2
F
0,x
m
(t t
0
)
2
,
v
x
(t; t
0
, v
0,x
) = v
0,x
+
F
0,x
m
(t t
0
),
a
x
=
F
0,x
m
,
y(t; t
0
, y
0
, v
0,y
) = y
0
+ v
0,y
(t t
0
) +
1
2
F
0,y
m
(t t
0
)
2
, (5.5)
v
y
(t; t
0
, v
0,y
) = v
0,y
+
F
0,y
m
(t t
0
),
a
y
=
F
0,y
m
,
z(t; t
0
, z
0
, v
0,z
) = z
0
+ v
0,z
(t t
0
) +
1
2
F
0,z
m
(t t
0
)
2
,
v
z
(t; t
0
, v
0,z
) = v
0,z
+
F
0,z
m
(t t
0
),
a
z
=
F
0,z
m
.
Gornji izrazi su komponente rjesenja (5.2) u pravokutnom koordinatnom sustavu
r(t; r
0
, v
0
) = e
x
x(t; t
0
, x
0
, v
0,x
) +e
y
y(t; t
0
, y
0
, v
0,y
) +e
z
z(t; t
0
, z
0
, v
0,z
).
konzervativnost
Pokazat cemo da rad konstantne sile ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj
tocki, tako sto cemo izracunati njezin rad od pocetne tocke (x
0
, y
0
, z
0
) do proizvoljne krajnje
tocke (x, y, z)
W =
_
(x,y,z)
(x
0
,y
0
,z
0
)
F dr =
_
(x,y,z)
(x
0
,y
0
,z
0
)
(e
x
F
0,x
+e
y
F
0,y
+e
z
F
0,z
) (e
x
dx +e
y
dy +e
z
dz)
= F
0,x
_
x
x
0
dx + F
0,y
_
y
y
0
dy + F
0,z
_
z
z
0
dz
= F
0,x
(x x
0
) + F
0,y
(y y
0
) + F
0,z
(z z
0
) =

F
0
(r r
0
). (5.6)
Vidimo da rad ne ovisi o obliku putanje, pa zakljucujemo da je konstantna sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moze joj se, relacijom (4.11),
F =
E
p
,
pridruziti potencijalna energija E
p
(x, y, z)
e
x
F
0,x
+e
y
F
0,y
+e
z
F
0,z
=
_
e
x
E
p
x
+e
y
E
p
y
+e
z
E
p
z
_
F
0,x
=
E
p
x
, F
0,y
=
E
p
y
, F
0,z
=
E
p
z
.
Sve su tri jednadzbe istog oblika, pa je dovoljno rjesavati samo jednu od njih, npr. za x
koordinatu
_
dx
_
F
0,x
=
E
p
x
F
0,x
_
dx =
_
E
p
x
dx
F
0,x
x = E
p
(x, y, z) + f
1
(y, z) + c
1
S c
1
je oznacena konstanta, a s f
1
(y, z) je oznacena proizvoljna funkcija varijabla y i z. Primje-
timo da derivacija po x konstante c
1
i funkcije f
1
daje nulu.
Slicno se dobije i za preostale dvije jednadzbe. Sve zajedno
F
0,x
x = E
p
(x, y, z) + f
1
(y, z) + c
1
,
F
0,y
y = E
p
(x, y, z) + f
2
(x, z) + c
2
,
F
0,z
z = E
p
(x, y, z) + f
3
(x, y) + c
3
.
Iz gornjeg izraza se ocitava cijeli izraz za potencijalnu energiju
E
p
(x, y, z) = F
0,x
x F
0,y
y F
0,z
z + c
0
=
F
0
r + c
0
, (5.7)
gdje je c
0
proizvoljna konstanta. Ovaj je rezultat konzistentan s rezultatom (5.6) za rad kons-
tantne sile, jer je
W = E
p
(x
0
, y
0
, z
0
) E
p
(x, y, z).
Zadatak: 5.1 Tijelo mase m
1
se nalazi na glatkom stolu i nerastezivom je niti, preko glatke
koloture, povezan s tijelom mase m
2
(slika). Izracunajte ubrzanje mase m
2
i nape-
tost niti.
1:
Neka je...
dovrsiti
dovrsiti
Zadatak: 5.2 Homogeno uze ukupne duljine L, jednim svojim dijelom duljine 0 < L
0
< L visi
preko ruba glatkog stola (kao na slici). Ako je uze u pocetku mirovalo, izracunajte
vrijeme potrebno da ono klizne sa stola.
1:
Neka je konstantna masena gustoca uzeta dana sa
0
=
m
L
L
,
gdje je m
L
masa cijelog uzeta. Cijelo uze do-
biva ubrzanje uslijed djelovanja gravitacijske
sile samo na dio uzeta koji visi sa stola.
Zato u proizvoljnom t > 0 drugi Newtonov aksiom glasi (s l(t) je oznacen dio uzeta
koji u trenutku t > 0 visi sa stola)
m
L
[a [ = m
l
[g [
0
L
l =
0
lg
l = l
g
L
.
Gornja diferencijalna jednadzba se rjesava uz pocetne uvjete
l(0) = L
0
,

l(0) = 0.
dovrsiti
Zadatak: 5.3 Uze ukupne duljine a+b+R je objeseno preko koloture polumjera R tako da je
njegova duljina na jednoj strani a, a na drugoj b (kao na slici), uz a > b > 0. Ako
je uze u pocetku mirovalo, izracunajte vrijeme potrebno da ono klizne sa koloture.
1:
Neka je konstantna masena gustoca uzeta dana sa
0
=
m
a + b + R
,
gdje je m masa cijelog uzeta.
dovrsiti
Zadatak: 5.4 Izracunajte ubrzanja masa i napetosti niti u sustavu prikazanom na slici. Tre-
nja, mase kolotura i mase niti zanemarite.
1:
Postavimo jednadzbe gibanja (2. Newtonov aksiom) za sve tri mase sa slike.
dovrsiti
dovrsiti
5.1.1 Slobodan pad
Primjenimo relacije (5.5) na jednostavnom primjeru slobodnog pada.
Jedan primjer konstantne sile je i sila kojom Zemlja privlaci tijela u svojoj blizini. Zemlja djeluje
privlacnom silom na sva tijela (tijelom nazivamo skup cestica). Ta se sila zove gravitacijska sila
i uz odredena zanemarivanja, moze se smatrati konstantnom silom (o gravitacijskoj sili ce vise
biti rijeci u poglavlju 7). Gravitacijska je sila usmjerena (priblizno - vidjeti poglavlje 8) prema
sredistu Zemlje, a po iznosu je jednaka umnosku mase tijela na koje djeluje i jednog ubrzanja
koje se zove Zemljino gravitacijsko ubrzanje, g . U blizini Zemljine povrsine ovo ubrzanje iznosi
priblizno
g = 9.80665
m
s
2
i malo se mijenja ovisno o zemljopisnoj sirini mjesta na kojemu se ono mjeri. Kada se kaze u
blizini Zemljine povrsine, onda se misli na udaljenosti od povrsine koje su male u odnosu na
polumjer Zemlje.
Ako promatramo cesticu mase m koja se giba u blizini Zemljine povrsine pod djelovanjem
gravitacijske sile i ako zanemarimo sile trenja koje dolaze od otpora koje pruzaju cestice zraka
iz atmosfere, mozemo reci da se cestica giba pod djelovanjem konstantne sile. Promatramo
li gibanja na prostornoj skali maloj u usporedbi s polumjerom Zemlje, mozemo dio Zemljine
kugle zamjeniti ravninom. Postavimo pravokutni koordinatni sustav tako da ravnina (x, y) lezi
na povrsini Zemlje, a da je os z okomita na nju i usmjerena prema gore. U tom koordinatnom
sustavu je gravitacijska sila Zemlje
F
G
= m g e
z
. (5.8)
Gornja sila je sila kojom Zemlja privlaci sva tijela u svojoj blizini i naziva se jos i sila teza.
Tezinom tijela, s oznakom

G, cemo oznacavati silu kojom tijelo djeluje na podlogu na kojoj
se nalazi ili na objesiste o koje je objeseno. U inercijskim sustavima (vidjeti poglavlje 8) ove
su dvije sile istog iznosa. U neinercijskim sustavima (npr. u dizalu koje se ubrzano giba), ove
sile nisu istog iznosa
1
Primjetimo jos i da sila teza i tezina tijela nisu sile akcije i reakcije o
kojima se govori u trecem Newtonovom aksiomu (4.5). U trecem aksiomu se govori o dva tijela
koji jedan na drugi djeluju silama. Sada imamo tri tijela: Zemlja, tijelo mase m i podloga (ili
objesiste). Sila teza je sila kojom Zemlja djeluje na tijelo mase m, a tezina je sila kojom to isto
tijelo mase m djeluje na podlogu (ili objesiste) na kojoj se nalazi.
Gibanje tijela u smjeru prema tlu, pod djelovanjem sile teze (i nijedne druge sile) u blizini
Zemljine povrsine, naziva se slobodan pad. Neka se cestica mase m u trenutku t
0
nalazi u
tocki
r
0
= z
0
e
z
i neka ima brzinu
v
0
= v
0
e
z
(v
0
> 0 ako se cestica giba prema gore, a v
0
< 0, ako se cestica giba prema dolje). Kada je sila
zadana izrazom (5.8), jednadzba gibanja (4.4) glasi
d
2
r
d t
2
= g e
z
. (5.9)
U usporedbi s (5.1), komponente sile su
F
0,x
= 0, F
0,y
= 0, F
0,z
= mg.
Jednadzba (5.9) je istog oblika kao i (5.1), s tom razlikom da su sada sila i pocetni uvjeti
drukciji. Uzme li se to u obzir, mozemo iskoristiti rjesenja (5.5)
x(t) = 0, v
x
(t) = 0, a
x
(t) = 0,
y(t) = 0, v
y
(t) = 0, a
y
(t) = 0, (5.10)
z(t) = z
0
+ v
0
(t t
0
)
1
2
g(t t
0
)
2
, v
z
(t) = v
0
g(t t
0
), a
z
(t) = g.
1
U tekucini, zbog uzgona, ove sile takoder nece biti istog iznosa.
Iako jednostavno, gornje rjesenje sadrzi jednu vaznu informaciju: u njemu se ne pojavljuje
masa tijela koje pada, ili drugim rjecima, tijela razlicitih masa, padaju na isti nacin. Ovo
je dakako istina samo dotle dok mozemo zanemariti otpor zraka (kao sto je i napravljeno u
gornjem racunu). Ako uzmemo u obzir i otpor zraka (odjeljak 5.5), vidjet cemo da gibanje
tijela ovisi i o masi i o obliku tijela. Prigodom jednog od spustanja americkih astronauta na
povrsinu Mjeseca, izveden je jedan jednostavan pokus: cekic i pticje pero pusteni su padati
s priblizno iste visine prema povrsini Mjeseca. Buduci da Mjesec gotovo i nema atmosferu,
gotovo da nije bilo ni otpora sile trenja i oba tijela, cekic i pero, su pali na povrsinu Mjeseca u
priblizno istom trenutku, u skladu s gornjim jednadzbama.
Primjenom rezultata (5.7) za potencijalnu energiju konstantne sile na ovaj posebni primjer
gravitacijske sile, dobije se gravitacijska potencijalna energija cestice mase m u obliku
E
p
(x, y, z) =
F
0
r + c
0
= E
p
= m g z. (5.11)
Primjetimo da se ovako napisana gravitacijska potencijalna energija moze shvatiti i kao rad sile
teze (mg) pri pomaku cestice od povrsine z = 0 do tocke z, bez obzira na vrijednosti x i y
koordinata. Sada z oznacava polozaj cestice iznad Zemljine povrsine, tj. njezinu visinu h, pa
se gravitacijska potencijalna energija cesto pise i kao
E
p
= m g h.
Buduci da je gravitacijska sila konzervativna, mora biti zbroj kineticke i potencijalne energije
cestice, koja se giba u njezinom polju, konstantan u vremenu i prostoru (tj. mora imati situ
vrijednost u pocetnom kao i bilo kojem drugom trenutku). Pokazimo da je
E
meh
(r, t) = E
meh
(r
0
, t
0
) = const.,
tj. da je zbroj kineticke i potencijalne energije u svakom trenutku jednak zbroju kineticke i
potencijalne energije u pocetnom trenutku. Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju
cestice
E
meh
(r, t) = E
k
(r, t) + E
p
(r, t) =
mv
2
(t)
2
+ mgz(t) =
m
2
(v
2
x
+ v
2
y
+ v
2
z
) + mgz
=
m
2
_
v
2
0
2v
0
g(t t
0
) + g
2
(t t
0
)
2
_
+ mg
_
z
0
+ v
0
(t t
0
)
1
2
g(t t
0
)
2
_
=
mv
2
0
2
+ mgz
0
= E
meh
(r
0
, t
0
).
Do istog se zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene mehanicke energije
d E
meh
d t
=
d
d t
_
m z
2
2
+ mgz
_
= m z ( z + g) = (5.9) = 0.
Ako je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Zadatak: 5.5 Predmet bacen u vis dostize najvecu visinu od 100 m i tada pocinje padati natrag
prema tlu. kojom je pocetnom brzinom izbacen predmet. Koliko ce vremena proci
do njegovog pada na tlo? Otpor zraka i vrtnju Zemlje zanemarite.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.6 Lopta je bacena okomito u vis, tako da visinu h dostigne u vremenu t
1
putujuci
gore i vremenu t
2
putujuci prema dolje. Dokazite: (a) da je pocetna brzina lopte
jednaka g(t
1
+t
2
)/2; (b) da je visina h jednaka gt
1
t
2
/2; (c) da je maksimalna visina
jednaka g(t
1
+ t
2
)
2
/8.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.7 Dva su tijela ispustena s vrha litice visine H. Drugo je tijelo ispusteno nakon
sto je prvo vec prevalilo put D. Izracunajte visinu iznad tla na kojoj se nalazi drugo
tijelo u trenutku kada prvo tijelo udari o tlo.
1:
... dovrsiti ....
5.1.2 Kosi hitac
Kosi hitac je, slicno slobodnom padu, takoder gibanje pod djelovanjem samo sile teze (otpor
zraka se ponovo zanemaruje), pa su jednadzbe gibanja iste kao kod slobodnog pada
d
2
r
d t
2
= g e
z

d
2
x
d t
2
= 0,
d
2
y
d t
2
= 0,
d
2
z
d t
2
= g, (5.12)
ali ga od slobodnog pada razlikuju po cetni uvjeti. U pocetnom trenutku (koji, radi jednos-
tavnosti, odabiremo tako da je t
0
= 0) cestica ima brzinu iznosa v
0
koja zatvara kut
0
prema
Zemljinoj povrsini. Postavimo koordinatni sustav tako da u pocetnom trenutku brzina ima
samo y i z komponentu (kao na slici 5.2). U tom slucaju pocetni uvjeti glase
x(0) = 0, y(0) = 0, z(0) = z
0
,
(5.13)
v
x
(0) = 0, v
y
(0) = v
0
cos
0
, v
z
(0) = v
0
sin
0
.
Slika 5.2: Uz kosi hitac.
Gornji pocetni uvjeti sadrze u sebi i posebne slucajeve:
okomiti hitac
0
=

2
,
vodoravni hitac
0
= 0
hitac prema dolje
0
=
2
.
Jednadzbe gibanja (5.12) su istog oblika kao i jednadzbe (5.3), pa ce zato i rjesenja biti oblika
(5.5)
x(t) = 0, v
x
(t) = 0, a
x
(t) = 0,
y(t) = v
0
t cos
0
, v
y
(t) = v
0
cos
0
, a
y
(t) = 0, (5.14)
z(t) = z
0
+ v
0
t sin
0
1
2
gt
2
, v
z
(t) = v
0
sin
0
gt, a
z
(t) = g.
Razmislimo o gornjem rjesenju. Buduci da je x(t) uvijek nula, zakljucujemo da se gibanje sve
vrijeme odvija u ravnini (y, z) (u odjeljku 8 cemo uzeti u obzir i vrtnju Zemlje oko svoje osi i
tada cemo vidjeti da ovo vise nece biti istina). U smjeru osi y gibanje je jednoliko: zaista,
u smjeru osi y ne djeluju nikakve sile (gravitacija djeluje samo u smjeru osi z), pa nema ni
promjene brzine, ona je ista kao i na pocetku gibanja v
y
(t) = v
y
(0) = v
0
cos
0
. Sila djeluje
samo u smjeru osi z i u tom smjeru je gibanje sastavljeno od dvije vrste gibanja: pocetnog
jednolikog gibanja (konstantnom brzinom v
0
sin
0
) u smjeru +e
z
i jednoliko ubrzanog
gibanja u smjeru e
z
(padanja konstantnim ubrzanjem, g).
Izracunajmo maksimalnu visinu H koju postigne cestica kod kosog hica uz konstantnu
pocetnu brzinu v
0
i konstantni kut ispaljenja
0
. Jasno je da ce cestica dostici najvisu tocku
putanje u onom trenutku t = t
H
kada njezina okomita komponenta brzine bude jednaka nuli,
tj. kada z koordinata dostigne svoju ekstremni (maksimalni) iznos
v
z
(t = t
H
) =
d z
d t
t=t
H
= 0 (5.14) t
H
=
v
0
sin
0
g
.
To je vrijeme potrebno cestici da dostigna najvisu tocku putanje. Najvisu tocku, z
max
= H,
izracunavamo tako da u z(t) uvrstimo t
H
H = z(t = t
H
) = z
0
+
1
2
v
2
0
sin
2
0
g
. (5.15)
Koliki je doseg, D, kosog hica uz konstantnu pocetnu brzinu v
0
i konstantni kut ispaljenja
0
.
Da bismo to izracunali, treba najprije naci vrijeme t
D
u kojemu ce cestica ponovo pasti na tlo.
Uvjet da u trenutku t
D
cestica bude na tlu glasi
z(t = t
D
) = 0 = z
0
+ v
0
t
D
sin
0
1
2
gt
2
D
.
Gornja kvadratna jednadzba ima formalno dva rjesenja za t
D
. Odta dva rjesenja jedno je manje
od nule, pa ga odbacujemo jer nas zanima samo gibanje cestice nakon pocetnog trenutka t = 0.
Pozitivno rjesenje glasi
t
D
=
v
0
sin
0
g
+
v
2
0
sin
2
0
g
2
+
2z
0
g
.
Primjetimo da ako se cestica u pocetku nalazila na tlu (z
0
= 0), tada je t
D
= 2 t
H
. Koordinata
y opisuje otklon od pocetne tocke u vodoravnom smjeru, pa se doseg dobije tako da se izracuna
koliki je y(t = t
D
)
D = y(t = t
D
) =
v
2
0
2 g
sin 2
0
_
1 +
1 +
2z
0
g
v
2
0
sin
2
0
_
. (5.16)
Prema (5.15) i (5.16), visina H i doseg D ovise o pocetnoj brzini v
0
i kutu ispaljenja
0
, pa se
moze postaviti slijedece pitanje: ako se projektil ispaljuje s tla, z
0
= 0 i ako je brzina ispaljenja
v
0
konstantna, koliki treba biti kut
0
, pa da visina H i doseg D budu maksimalni? Uz ove
uvjete, visina i doseg su funkcije kuta, H = H(
0
) i D = D(
0
), pa se njihov ekstrem, u ovom
slucaju maksimum, odreduje iz uvjeta
(5.15)
H

0
0
(max,H)
= 0,
0
(max, H) =

2
,
(5.16)
D

0
0
(max,D)
= 0
0
(max, D) =

4
.
Primjetimo da (kada se ispaljenje vrsi s tla, z
0
= 0), tada je
0
(max, H) = 2
0
(max, D). Kada
se iz gornjih jednadzba nadu
0
(max, H) i
0
(max, D), maksimalni visina i doseg se dobiju
kao
H
max
= H(
0
(max, H)) =
1
2
v
2
0
g
,
D
max
= D(
0
(max, D)) =
v
2
0
g
= 2 H
max
.
Izracunajmo i oblik putanje cestice, tako sto cemo iz rjesenja za y u jednadzbi gibanja (5.14)
eliminirati vrijeme
t =
y
v
0
cos
0
i uvrstiti ga u jednadzbu za z
z z
0
= y tan
0
g
2v
2
0
cos
2
0
y
2
.
Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu parabole u (y, z) ravnini.
Kao i kod slobodnog pada, i ovdje djeluje samo gravitacijska konzervativna sila, pa zato mora
biti zbroj kineticke i potencijalne energije cestice konstantan. Pokazimo da je
E
meh
(r, t) = E
meh
(r
0
, 0) = const
Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju cestice
E
meh
(r, t) = E
k
(r, t) + E
p
(r, t) =
mv
2
(t)
2
+ mgz(t) =
m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) + mgz
=
m
2
_
0 + v
2
0
cos
2
0
+ v
2
0
sin
2
0
2v
0
gt sin
0
+ g
2
t
2
_
+ mg
_
z
0
+ v
0
t sin
0
1
2
gt
2
_
=
mv
2
0
2
+ mgz
0
= E
meh
(r
0
, 0).
Kao i kod slobodnog pada, i sada se do istog zakljucka dolazi i promatranjem vremenske
promjene mehanicke energije
d E
meh
d t
=
d
d t
_
m z
2
2
+ mgz
_
= m z ( z + g) = (5.12) = 0.
Kada je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Ako bi se u racun uzela i silu trenja izmedu cestice koja se giba i molekula zraka iz zem-
ljine atmosfere, tada ukupna mehanicka energija nece biti sacuvana, nego ce se smanjivati
(dE
meh
/ d t) < 0, a smanjenje mehanicke energije cestice je po iznosu jednako (a po predznaku
suprotno) povecanju mehanicke energije gibanja molekula zraka. Promatra li se sustav koji se
sastoji od cestice i zraka kroz koji se ona giba, opet ce mehanicka energija takvog sustava ostati
nepromjenjena u vremenu.
5.2. SILE OVISNE O VREMENU 167
Zadatak: 5.8 Projektil je ispaljen pod kutom sa litice visine H iznad razine mora. Ako padne
u more na udaljenosti D od podnozja litice, dokazite da je maksimalna visina iznad
morske razine dana sa
H + D
2
tan
2
4(H + Dtan )
.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.9 Dva su projektila ispaljena pod kutovima i prema horizontali. Ispaljeni su s
istog mjesta, u isto vrijeme, istom pocetnom brzinom i gibaju se u istoj (okomitoj)
ravnini. Pokazite da, tijekom njihovog gibanja, zamisljena linija koja spaja ova dva
projektila, zatvara kut ( + )/2 s okomicom.
1:
... dovrsiti ....
5.2 Sile ovisne o vremenu
Neka se gibanje odvija u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija vremena. Jednadzba
gibanja (4.4) tada glasi
d
2
x(t)
dt
2
=
1
m
F(t).
Integracijom po vremenu dobije se brzina
_
t
0
d
2
x(t)
dt
2
d t =
1
m
_
t
0
F(t) d t
d x(t)
dt
d x(t)
dt
0
=
1
m
_
t
0
F(t) d t
v
x
(t) = v
x
(0) +
F
1
(t)
m
,
gdje je s F
1
(t) oznacen integral
F
1
(t)
_
t
0
F() d .
Integracijom brzine, dobije se polozaj
_
t
0
d x(t)
dt
d t = v
x
(0)
_
t
0
d t +
1
m
_
t
0
F
1
(t) d t
x(t) x(0) = t v
x
(0) +
1
m
_
t
0
F
1
(t) d t
x(t) = x(0) + t v
x
(0) +
1
m
_
t
0
F
1
(t) d t
= x(0) + t v
x
(0) +
1
m
_
t
0
_

0
F() d d .
Zadatak: 5.10 Tijekom vremenskog intervala 0 t T, na cesticu mase m djeluje sila
konstantnog smjera i iznosa
F = F
0
_
1
_
2t T
T
_
2
_
, F
0
= const.
Djelovanje svih ostalih sila na cesticu se zanemaruje. Ako cestica miruje prije
pocetka djelovanja sile, izracunajte njezin polozaj i brzinu u trenutku t = T.
1:
dovrsiti
5.3 Sile ovisne o polozaju
Neka se gibanje odvija u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija koordinate x (kao
npr. u odjeljku o harmonijskom oscilatoru, 6.1). Jednadzba gibanja (4.4) tada glasi
d
2
x(t)
dt
2
=
1
m
F(x).
Lijeva strana gornje jednadzbe se moze napisati i na slijedeci nacin
d x
2
dt
= 2 x x = x =
1
2 x
d x
2
dt
.
5.3. SILE OVISNE O POLO
ZAJU 169
Time jednadzba gibanja postaje
d x
2
dt
=
2
m
d x
dt
F(x)
_
x (t)
x (0)
d x
2
=
2
m
_
x(t)
x(0)
F(x) d x
x
2
(t) = x
2
(0) +
2
m
_
x(t)
x(0)
F(x) d x
d x
dt
=
x
2
(0) +
2
m
_
x
x(0)
F() d .
Predznak se odabire prema tome povecava li se ili smanjuje x u promatranom vremenskom
intervalu. Izraz na desnoj strani je funkcija koordinate x, pa se gornji izraz moze napisati tako
da se dobije proteklo vrijeme
_
t
0
d t =
_
x
x(0)
d x
_
x
2
(0) +
2
m
_
x
x(0)
F() d
(5.17)
t =
_
x
x(0)
d x
_
x
2
(0) +
2
m
_
x
x(0)
F() d
.
Zadatak: 5.11

Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema is-
hodistu
F = e
x
c
0
x
2
,
gdje je c
0
pozitivna konstanta. Ako je cestica u pocetku mirovala u tocki x = a,
izracunajte koliko ce dugo putovati do u ishodista.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.12

hodistu
F = e
x
F
0
x
3
, F
0
= const.
Ako cestica u pocetnom trenutku miruje u tocki x = a, izracunajte koliko joj vre-
mena treba da dode do ishodista.
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.13

hodistu
F = e
x
c
0
x
,
gdje je c
0
pozitivna konstanta. Koliki je rad obavljen pri pomaku cestice iz tocke
x = x
1
u tocku x = x
2
? Ako je cestica u tocki x
1
imala brzinu v
1
, kolika je njezina
brzina u tocki x
2
?
1:
... dovrsiti ....
5.4 Staticko i dinamicko trenje
Postoje situacije u kojim je cestica prisiljena gibati se duz neke odredene povrsine ( npr. kosine,
slika 5.3.A) ili krivulje (npr. po unutrasnjosti zakrivljene plohe, slika 5.3.B). U takvim se
Slika 5.3: Uz deniciju uvjeta na gibanje.
slucajevima kaze da je gibanje cestice podvrgnuto odredenim uvjetima. Uslijed djelovanja
vanjskih sila (npr. sile teze), cestica ce djelovati silom na plohu kojom se giba, pa ce u skladu s
trecim Newtonovim aksiomom (4.5), i ploha djelovati na cesticu silom iste jakosti, ali suprotnog
smjera,

N . Osim ove sile reakcije podloge, postoji jos jedna sila koja je posljedica postojanja
uvjeta na gibanje, a zove se trenje. Uslijed privlacnog medudjelovanja cestice s molekulama
podloge po kojoj se giba, pojavit ce se sile koje nastoje zustaviti cesticu u njezinom gibanju.
5.4. STATI
CKO I DINAMI
CKO TRENJE 171

Fenomenoloski se ta sila naziva trenjem,

F
tr
i opisuje se preko koecijenta trenja
F
tr
= N.
Koecijent trenja se eksperimantalno odreduje. Smjer sile trenja je suprotan smjeru gibanja
cestice,
F
tr
= N e
v
.
Ukoliko se tijelo pokrece iz stanja mirovanja, gornji koecijent trenja se preciznije naziva staticki
koecijent trenja,
s
, a ako se tijelo giba odredenom brzinom, trenje je opcenito drukcije nego
kod zapocinjanja gibanja i opisano je dinamickim koecijentom trenja
d
. Opcenito je
s
>
d
,
no, radi jednostavnosti, u nastavku ovog teksta nece se praviti razlika izmedu ta dva koecijenta
trenja.
Ilustrirajmo ovo primjerom gibanja cestice po kosini kuta nagiba (slika 5.3.A). Jednostavnom
trigonometrijom se dolazi do
e
1
= e
x
cos e
y
sin ,
e
2
= e
x
sin +e
y
cos ,
Jednadzba gibanja glasi
m( xe
x
+ y e
y
) = mge
y
+ Ne
2
F
tr
e
1
= mge
y
+ N(e
x
sin +e
y
cos ) F
tr
(e
x
cos e
y
sin ),
m x = N sin F
tr
cos = N (sin cos ),
m y = mg + N cos + F
tr
sin = mg + N (cos + sin ),
uz pocetni uvjet da je cestica u t = 0 mirovala na vrhu kosine:
x(0) = 0, y(0) = y
0
,
x(0) = 0, y (0) = 0.
Sa slike 5.3.A je
N = mg cos ,
sto uvrsteno u jednadzbe gibanja daje za ubrzanje cestice
x = g cos (sin cos ),
y = g sin (sin cos ),
a =
_
x
2
+ y
2
= g(sin cos ).
Sile, tj. desne strane gornjih jednadzba su konstantne, pa mozemo primjeniti rjesenja (5.5) ili
ih izravno rjesavati. Integracijom po vremenu dobivamo brzinu
x = gt cos (sin cos ),
y = gt sin (sin cos ),
v =
_
x
2
+ y
2
= gt(sin cos ),
a integracijom brzine po vremenu dobivamo koordinate polozaja cestice
x(t) =
1
2
gt
2
cos (sin cos ),
y(t) = y
0
1
2
gt
2
sin (sin cos ).
Prijedeni put od pocetka gibanja pa do trenutka t je jednak
_
x
2
+ (y y
0
)
2
=
1
2
gt
2
sin (sin cos ).
Zadatak: 5.14 Kojom se najmanjom pocetnom brzinom treba gibati tijelo uz glatku kosinu
kuta nagiba i duljine L, pa da od podnozja stigne do vrha kosine?
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.15 Projektil je ispaljen prema dolje s vrha kosine kuta . Pocetna brzina, iznosa
v
0
, zatvara kut s kosinom. Uz pretpostavku da ce projektil pasti na kosinu, pokazite
da je doseg jednak
2v
2
0
sin cos( )/[g cos
2
]
i da je maksimalni doseg jednak
v
2
0
/[g(1 sin )].
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.16 Tijelo mase m
1
se klizi po stolu s koecijentom trenja = const. Nerastezivom
je niti, preko koloture bez trenja, povezano s drugim tijelom mase m
2
, kao na slici.
5.4. STATI
CKO I DINAMI
CKO TRENJE 173

Izracunajte ubrzanje mase m
2
i napetost niti.
1:
Neka je...
dovrsiti
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.17 Tijela masa m
1
i m
2
se nalaze na glatkoj nepomicnoj dvostrukoj kosini bez
trenja, s kutovima
1
i
2
. Tijela su medusobno povezana nerastezivom niti zane-
marive mase, prebacene preko koloture bez trenja (slika). Izracunajte ubrzanja tijela
i napetost niti.
1:
Neka je...
dovrsiti
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.18 Rijesite prethodni zadatak, ako je trenje prvog tijela s podlogom dano koeci-
jentom trenja
1
= const., a drugog s
2
= const..
1:
... dovrsiti ....
Zadatak: 5.19

Cestica se nalazi na parabolicnoj zici sa slike C. Jednadzba parabole je c y =
x
2
, gdje je c konstanta. Ako je koecijent trenja izmedu cestice i zice jednak ,
izracunajte najveci iznos y za koji je cestica u ravnotezi.
1:
Neka je...
dovrsiti
dovrsiti
Zadatak: 5.20 Tijelo se pocne spustati s vrha kosine nagiba , tako da faktor trenja ovisi o
brzini v kao =
0
(1 Av), gdje su
0
i A konstante. Odredite udaljenost tijela od
vrha kosine i njegovu brzinu u proizvoljnom trenutku.
1:
dovrsiti
5.5 Kineticko trenje
Cestica koja se giba kroz neko sredstvo, sudara se s cesticama tog sredstva i tijekom tih su-
dara, izmjenjuje s njima energiju i kolicinu gibanja. Makroskopski ucinak ovih sudara je slican
djelovanju jedne sile, koju cemo zvati silom otpora, prigusenja ili disipativnom silom,

F
prig
, a
koja ima smjer suprotan smjeru gibanja cestice. Opci oblik takve sile je
F
tr
=
_
j
C
j
v
j
_
e
v
+ C
0
C
j
= const. 0. (5.18)
Eksponenti
j
nisu nuzno cjelobrojni.
Najcesca aproksimacija se sastoji u tome da se pretpostavi da je sila otpora srazmjerna nekoj
odredenoj potenciji relativne brzine, v(t), cestice prema mediju kroz koji se giba,
F
prig
= m v
n
e
v
, > 0 (5.19)
je pozitivna konstanta srazmjernosti koja, osim sto prilagodava mjerne jedinice na lijevoj
i desnoj strani, opisuje (eksperimentalno) svojstva medija u kojem se odvija gibanje i oblik
(geometriju) tijela koje se giba.
5.5. KINETI
CKO TRENJE 175

Zadatak: 5.21

Cestica mase m se giba po pravcu pod djelovanjem stalne sile iznosa F
0
. Osim
ove sile, na cesticu djeluje i sila trenja iznosa K v
2
(gdje je K konstanta). Izracunajte
prijedeni put pri promjeni brzine od v
1
do v
2
.
1:
dovrsiti
Zadatak: 5.22 Metak mase m se giba brzinom iznosa v
0
i nalijece na ksiranu plocu u smjeru
okomitom na njezinu plohu. Nakon gibanja kroz plohu, metak se zaustavlja u plohi
na dubini D. Ako je iznos sile trenja u ploci jednak
F
tr
= C
1
v + C
2
v
2
, C
j
= const.,
izracunajte dubinu D na kojoj se metak zaustavio.
1:
Tijekom gibanja kroz plohu, brzina metka v zadovoljava jednadzbu gibanja
m
dv
d t
=

F
tr
.
Ako vektor brzine ima smjer +e
x
, tada vektor sile trenja ima smjer e
x
, pa skalarni
oblik gornje jednadzbe glasi
m
d v
d t
= C
1
v C
2
v
2
,
uz pocetni uvjet v(t = 0) = v
0
, pri cemu je s t = 0 oznacen trenutak kada metak
dodirne plohu. Neka je ta tocka dodira ishodiste koordinatnog sustava x = 0.
Dubina na kojoj se metak zaustavio je ona vrijednost x za koju je brzina jednaka
nuli
v(x = D) = 0.
Shvati li se brzina kao funkcija x, tada je
v = v(x(t)) = m
d v
d t
= m
d v
d x
d x
d x
= m v
d v
d x
,
pa jednadzba gibanja glasi
m
d v
d x
= C
1
C
2
v,
m
_
0
v
0
d v
C
1
+ C
2
v
=
_
D
0
d x,
D =
m
C
2
ln
_
1 +
C
2
C
1
v
0
_
.
5.5.1 Slobodan pad
Pogledajmo kako se mijenja jednadzba gibanja cestice u konstantnom polju gravitacijske sile,
kada ukljucimo i djelovanje otpora zraka, kada je otpor srazmjeran prvoj potenciji brzine.
Jednadzba gibanja sada ima dva clana na desnoj strani
m
d
2
r
d t
2
= mge
z
+

F
prig
= mge
z
mv
d
2
r
d t
2
= ge
z
v.
Gornju jednadzbu jos treba nadopuniti pocetnim uvjetima:
t
0
= 0 : r(0) = e
z
z
0
, v(0) = e
z
v
0
.
Raspisane po komponentama, jednadzbe gibanja glase
x = x, y = y , z = g z . (5.20)
Primjetimo da se tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je
d t > 0, pa je z = dz/d t < 0.
Gornje su jednadzbe medusobno nezavisne, pa se moze rjesavati svaka posebno. Jednadzbe i
pocetni uvjeti za x i y komponentu su istog oblika, pa ce i rjesenja biti istog oblika. Rijesimo
zato samo jednadzbu za komponentu x. Uvedimo novu varijablu v
x
= x, u kojoj jednadzba za
komponentu x glasi
dv
x
d t
= v
x
=
dv
x
v
x
= dt
__
t
0
_
vx(t)
vx(0)
dv
x
v
x
=
_
t
0
d t = ln
v
x
(t)
v
x
(0)
= t
v
x
(t) = v
x
(0) e
t
.
No, prema pocetnim je uvjetima, u pocetnom trenutku, x komponenta brzine jednaka nuli,
v
x
(0) = 0,
pa iz toga slijedi
v
x
(t) = 0.
Ako je x komponenta brzine sve vrijeme jednaka nuli, tada je polozaj cestice po osi x nepro-
mjenjen i jednak polozaju u trenutku t
0
= 0, tj.
x(t) = const. = x(0) = 0.
Istim postupkom se i za polozaj po osi y dobije
y(t) = 0.
Preostaje jednadzba za z komponentu
z = g z .
5.5. KINETI
CKO TRENJE 177

Kao sto je vec spomenuto, tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0
dok je d t > 0, pa je z = dz/d t < 0. Uvedimo novu varijablu
Z = g z .
U varijabli Z, jednadzba gibanja postaje
dZ
d t
= Z.
Integracijom od pocetnog do trenutka t, se dobije
_
Z(t)
Z(0)
dZ
Z
=
_
t
0
dt Z(t) = Z(0) e
t
.
Vratimo li se u pocetne oznake
z (t) =
g
+
_
g
+ v
0
_
e
t
. (5.21)
Primjetimo da se, u granici t , brzina priblizava konacnoj granicnoj vrijednosti
lim
t
z (t) =
g
.
Vremenskom derivacijom izraza za brzinu (5.21), dobiva se ubrzanje cestice u sredstvu s otpo-
rom
z = (g + v
0
) e
t
, (5.22)
a integracijom (5.21), se dobiva polozaj, tj. putanja z = z(t):
_
t
0
dz
d t
dt =
1
gt +
_
1
g + v
0
_ _
t
0
dt e
t
z(t) = z
0
t
1
_
g
+ v
0
_
_
e
t
1
_
.
Granicni slucaj slobodnog pada (bez otpora sredstva) dobiva se kada u gornjem izrazu
iscezava. U tom slucaju moze se razviti eksponencijana funkcija po malom argumentu t i
dobiti
lim
0
z(t) = z
0
gt
1
_
1
g + v
0
_ _
1 t +
1
2

2
t
2
+ 1
_
= z
0
+ v
0
t
1
2
gt
2
,
sto je upravo rezultat (5.10) koji se dobije promatranjem slobodnog pada bez ucinka trenja.
Izracunajmo mehanicku energiju u proizvoljnom trenutku t > 0 i pokazimo da je manja od
pocetne energije mgz
0
+ mv
2
0
/2, a da je smanjenje energije srazmjerno s koecijentom koji
odreduje silu prigusenja. U trenutku t > 0, mehanicka energija je jednaka
E(t) =
m z
2
(t)
2
+ mg z(t).
Izravnom derivacijom E po vremenu, i uvrstavanjem (5.20) i (5.21), dolazi se do
dE
d t
=
d
d t
_
m z
2
2
+ mgz
_
= m z (g + z ) = m z
2
=
m
_
(g + v
0
)e
t
g
_
2
.
Desna je strana uvijek manja od nule, sto znaci da se energija smanjuje s vremenom (vrijeme
uvijek ide u jednom smjeru, pa je zato d t uvijek veci od nule; da bi i lijeva strana bila negativna
mora biti d E < 0, tj. energija se mora smanjivati). Primjetimo da gubitak energije nije
ravnomjeran u vremenu, tako npr. za male vrijednosti i/ili t je
dE
d t
= m
_
v
0
t(g + v
0
) +
_
2
.
(od t = 0 pa do t = v
0
/(g +v
0
) se gubitak energije smanjuje, a zatim se ponovo povecava). U
granici 0, energija ostaje sacuvana.
5.5.2 Kosi hitac
Jednadzbama kosog hica (5.12), dodajmo clan s trenjem
m
d
2
r
d t
2
= mge
z
m v
d
2
x
d t
2
= x,
d
2
y
d t
2
= y ,
d
2
z
d t
2
= g z . (5.23)
Kao i u slucaju bez trenja (odjeljak 5.1.2), to su opet jednadzbe istog oblika (5.20) kao i kod
slobodnog pada, s prigusenjem, ali s razlicitim pocetnim uvjetima.
Jednadzbe za x i y koordinatu su istog oblika, pa je dovoljno rijesiti samo jednu od njih, npr.
za komponentu x (slicno kao kod slobodnog pada)
dv
x
d t
= v
x
=
_
vx(t)
vx(0)
dv
x
v
x
=
_
t
0
d t
ln
v
x
(t)
v
x
(0)
= t = v
x
(t) = v
x
(0) e
t
.
Slicno bi se dobilo i za v
y
(t)
v
x
(t) = v
x
(0) e
t
, v
y
(t) = v
y
(0) e
t
.
Prema pocetnim uvjetima je v
x
(0) = 0, v
y
(0) = v
0
cos
0
, sto vodi na
v
x
(t) = 0, v
y
(t) = v
0
cos
0
e
t
.
Rjesavanje z komponente takoder ide kao i kod slobodnog pada: uvodi se nova varijabla
Z = g z .
cime jednadzba za z komponentu postaje
dZ
d t
= Z,
5.5. KINETI
CKO TRENJE 179

s rjesenjem (kada se vratimo u pocetne oznake)
v
z
(t) = v
0
sin
0
e
t
_
1 e
t
_
.
Sada, kada su poznate svi tri komponente brzine, njihovom integracijom uz uvrstavanje pocetnih
uvjeta, dobiju se polozaji
x(t) = 0,
y(t) =
v
0
cos
0
_
1 e
t
_
,
(5.24)
z(t) = z
0
t +
1
_
v
0
sin
0
+
g
_
_
1 e
t
_
.
U granici 0, kada sila trenja iscezava, iz (5.24) i odgovarajucih derivacija, dobiju se
rezultati za kosi hitac bez trenja
lim
0
y(t) = v
0
t cos
0
,
lim
0
v
y
(t) = v
0
cos
0
,
lim
0
a
y
(t) = 0,
lim
0
z(t) = z
0
+ v
0
t sin
0
1
2
g t
2
,
lim
0
v
z
(t) = v
0
sin
0
g t,
lim
0
a
z
(t) = g.
Slicno kao i kod slobodnog pada, i sada se moze pokazati da mehanicka energija nije sacuvana,
nego se smanjuje uslijedtrenja. Izravnom derivacijom ukupne mehanicke energije
E =
m
2
( y
2
+ z
2
) + mgz
po vremenu, i uvrstavanjem (5.24) i odgovarajucih derivacija, dolazi se do
dE
d t
= m y y + m z (g + z )
= m
_
v
2
0
cos
2
0
e
2 t
+
_
v
0
sin
0
e
t
_
1 e
t
_
_
2
_
Izraz u viticastoj zagradi gornjeg izraza je zbroj dva pozitivna broja, pa je i sam uvijek pozitivan,
sto znaci da se energija smanjuje s vremenom U granici slabog prigusenja, tj. za male vrijednosti
je
dE
d t
= m
_
v
2
0
2 v
0
g t sin
0
+ g
2
t
2
_
m
2
g t
2
_
v
0
sin
0
1
2
g t
_
+O
_
3
_
.
U granici 0, energija ostaje sacuvana.
5.6 Uvod u balistiku
Promatrajmo ponovo kosi hitac u sredstvu s otporom, ali umjesto (5.18), ostavimo izraz za silu
trenja projektila sa zrakom u opcenitom obliku
F
tr
= m f(v) e
v
, > 0. (5.25)
Pocetna brzina ispaljenja projektila v
0
je poznata. Uz pretpostavku da se gibanje projektila
odvija u konstantnom gravitacijskom polju, koecijent ovisi o obliku projektila i gustoci,
temperaturi i gibanju zraka itd. (ucinci vrtnje Zemlje se zanemaruju). Takoder se zanemaruju
ziroskopski ucinci koji dolaze od vrtnje projektila oko svoje osi (zanemaruju se dimenzije pro-
jektila, tj. smatra se cesticom).
Uz ove aproksimacije, nakon ispaljenja na projektil djeluje samo konstantna gravitacijska sila
i sila trenja koja nije konstantna vec ovisi o brzini. Uz zanemarenje vrtnje Zemlje, gibanje
projektila ce se odvijati u ravnini. Zakretom koordinatnog sustava je postignuto da je to (y, z)
ravnina sa slike 5.2. Jednadzba gibanja raspisana po komponentama glasi (slika 5.2)
m y =
m f(v) cos ,
m (5.26)
m z =
m f(v) sin
m g.
I trenutna brzina se moze rastaviti po komponentama (ista slika)
y = v cos , = z = v sin . (5.27)
Koordinate polozaja cestice y i z se mogu shvatiti kao slozena funkcija kuta (t), tako da je
d y
d t
=
d y
d
=
d y
d
= v cos ,
d z
d t
=
d z
d
=
d z
d
= v sin .
Centrifugalno ubrzanje cestice, (3.21), je uravnotezeno odgovarajucom komponentom gravita-
cijske sile (sila trenja je okomita na radijalan smjer, pa zato ne daje doprinos u ovoj jednakosti)
m
v
2
r
mv = mg cos = =
g cos
v
. (5.28)
Kombiniranjem gornjih dvaju izraza, dolazi se do
d y
d
=
v
2
g
,
d z
d
=
v
2
g
tan
_
y
y
0
d y =
1
g
_

0
v
2
d ,
_
z
z
0
d z =
1
g
_

0
v
2
tan d
y = y
0
1
g
_

0
v
2
d , z = z
0
1
g
_

0
v
2
tan d . (5.29)
5.6. UVOD U BALISTIKU 181
Iz jednadzbe (5.28) se dobiva i proteklo vrijeme od ispaljenja (t = 0) do promatranog trenutka
t
_
t
0
d t =
_

0
vd
g cos
= t =
1
g
_

0
v
cos
d . (5.30)
Kombiniranjem jednadzba (5.26) i (5.27) dobiva se
d (v cos )
d t
= f(v) cos ,
d (v sin )
d t
= f(v) sin g.
Lijeve strane gornjih izraza se preobraze pomocu (5.28) kao
d
d t
=
d
d
=
d
d
g cos
v
,
pa se dobiva
d (v cos )
d
=

g
v f(v),
d (v sin )
d
=

g
v f(v) tan +
v
cos
. (5.31)
Gornje se jednadzbe nazivaju hodografi brzina ili glavne balisticke jednadzbe, jer sadrze
vezu medu polarnim koordinatama v i . Rjesavanjem jedne od ovih jednadzba, dobiva se
v = v(),
sto se onda uvrstava u (5.29) i (5.30) i omogucava racun polozaja i proteklog vremena. Jed-
nadzbe hodografa brzina se mogu jos raspisati izvodenjem derivacija na lijevim stranama
d v
d
=

g
v f(v)
cos
+ v tan,
d v
d
=

g
v f(v)
cos
tan +
v
sin cos
v
1
tan
.
Primjetimo da je
tan =
1
sin cos

1
tan
,
pa su dvije jednadzbe (5.31), zapravo jedna te ista jednadzba. Ta jedna jednadzba (zadrzimo
se na lijevom izrazu) se moze napisati i kao integralna jednadzba
v() = v
0
+

g
_

0
v() f(v)
cos
d +
_

0
v() tan d ,
sto se dalje moze eventualno integrirati numericki (iterativno).
Nastavimo izlaganje tako sto cemo pretpostaviti jednu konkretnu ovisnost o brzini za funkciju
f(v) iz izraza za silu trenja (5.25). Empirijski je dobiveno da sila trenja ovisi o brzini cestice
priblizno kao potencija, pa se cesto uzima da je
f(v) = v
n
.
Uvrsti li se ovaj izraz u jednadzbu hodografa brzine (5.31), dobiva se
d (v cos )
d
=

g
v
n+1
_
(cos )
n+1
_
v,
v
0
,
0
d (v cos )
(v cos )
n+1
=

g
_

0
d
(cos )
n+1
1
n
_
1
(v
0
cos
0
)
n

1
(v cos )
n
_
=

g
I
n+1
. (5.32)
S I
n+1
je oznacen integral
I
n+1
=
_

0
d
(cos )
n+1
,
s pocetnim vrijednostima
I
0
=
0
, I
1
= ln
_
tan +
1
cos
_
.
Opcenito, integral se rjesava iterativno, uzastopnim parcijalnim integracijama. Primjetimo da
je
cos
m
=
d
d
_
1
m
sin cos
m1
_
+
m1
m
cos
m2
.
Za m2 = n 1, iz gornjeg izraza slijedi
d
(cos )
n+1
=
n 1
n
d
(cos )
n1
+
1
n
d
_
sin
cos
n
_
,
sto vodi na rekurziju
I
n+1
=
n 1
n
I
n1
+
1
n
_
sin
cos
n
0
(5.33)
=
(n 1)(n 3)
n(n 2)
I
n3
+
n 1
n(n 2)
_
sin
cos
n2
0
+
1
n
_
sin
cos
n
0
=
(n 1)(n 3)(n 5)
n(n 2)(n 4)
I
n5
+
(n 1)(n 3)
n(n 2)(n 4)
_
sin
cos
n4
0
+
n 1
n(n 2)
_
sin
cos
n2
0
+
1
n
_
sin
cos
n
0
= itd...
n = 1
Za n = 1 treba dobiti rezultate iz odjeljka 5.5.2. Jednadzba (5.32) glasi
1
v
0
cos
0
1
v cos
=

g
I
2
Prema rekurziji (5.33) je
I
2
=
0
,
gdje je
tan ,
0
tan
0
cos =
1
1 +
2
, d =
d
1 +
2
.
5.6. UVOD U BALISTIKU 183
(za iz prvog kvadranta, uzima se pozitivan predznak korjena).
1
v
0
cos
0
+

g

0
=
1
v cos
+

g

K(v
0
,
0
)
1
v
0
cos
0
+

g

0
.
v =
1 +
2
K (/g)
.
Ovaj izraz za brzinu se uvrstava u relacije (5.29) i (5.30) (iz prijeci u varijablu ) cija rjesavanja
daju y, z i t izrazene parametarski preko kuta ili .
y = y
0
1
g
_

0
v
2
d = y
0
1
g
_

0
d
(K (/g))
2
= y
0
+
v
0
cos
0
v
0
cos
0
1 +
v
0
cos
0
g
(
0
)
z = z
0
1
g
_

0
v
2
tan d = z
0
1
g
_

0
d
(K (/g))
2
= ...
t =
1
g
_

0
v
cos
d =
1
g
_

0
d
K (/g)
=
1
ln
_
1 +
v
0
cos
0
g
(
0
)
_
.
Iz posljednje od gornjih jednadzba je
1 +
v
0
cos
0
g
(
0
) = e
t
,
sto uvrsteno u jednadzbu za y daje
y = y
0
+
v
0
cos
0
v
0
cos
0
e
t
a to je upravo, vec ranije dobivena relacija za y iz (5.24) iz odjeljka 5.5.2.
dovrsiti
n = 2
Kada brzina projektila nije veca od 200 m/s = 720 km/h, otpor zraka je srazmjeran kvadratu
brzine, pa jednadzba (5.32) glasi
1
2
_
1
(v
0
cos
0
)
2

1
(v cos )
2
_
=

g
I
3
, (5.34)
gdje je, prema (5.33),
I
3
=
1
2
I
1
+
1
2
_
sin
cos
2
0
=
1
2
ln
_
tan +
1
cos
_
+
1
2
_
sin
cos
2
0
.
Kombiniranjem gornje dvije jednadzbe, dobiva se
1
(v cos )
2
=
g
_
sin
cos
2
+ ln
_
tan +
1
cos
__
+ K(v
0
,
0
),
gdje je s K(v
0
,
0
) oznacena konstanta
K(v
0
,
0
) =
1
(v
0
cos
0
)
2
+

g
_
sin
0
cos
2
0
+ ln
_
tan
0
+
1
cos
0
__
.
Izrazimo sve gornje trigonometrijske funkcije preko tangensa, koji ce se, radi jednostavnosti,
oznaciti s
tan ,
0
tan
0
.
cos =
1
1 +
2
(za iz prvog kvadranta, uzima se pozitivan predznak korjena).
1 +
2
v
2
=
g
_
1 +
2
+ ln
_
+
1 +
2
__
+ K(v
0
,
0
),
K(v
0
,
0
) =
1 +
2
0
v
2
0
+

g
_
0
_
1 +
2
0
+ ln
_
0
+
_
1 +
2
0
__
.
Sada se pomocu gornjih izraza racunaju polozaj cestice (5.29) i proteklo vrijeme (5.30), s time
da se s varijable prelazi na varijablu , uz
d =
d
1 +
2
.
y = y
0
1
g
_

0
v
2
d = y
0
1
g
_

0
v
2
d
1 +
2
= y
0
0
d
Kg
_
1 +
2
+ ln
_
+
1 +
2
_
z = z
0
1
g
_

0
v
2
tan d = z
0
1
g
_

0
v
2
d
1 +
2
= z
0
0
d
Kg
_
1 +
2
+ ln
_
+
1 +
2
_
t =
1
g
_

0
v
cos
d =
1
g
_

0
v d
1 +
2
=
1
g
_

0
d
_
Kg
_
1 +
2
+ ln
_
+
1 +
2
_
.
Gornji se integrali ne mogu rijesiti analiticki, pa se njihova rjesenja racunaju numericki. ....
dovrsiti
n = 3
Kada je brzina projektila izmedu 400 m/s i 600 m/s, otpor zraka je srazmjeran trecoj potenciji
brzine, pa .... dovrsiti
5.7. LORENTZOVA SILA 185
n = 4
Kada je brzina projektila veca od 600 m/s, otpor zraka je srazmjeran cetvrtoj potenciji brzine,
pa .... dovrsiti
5.7 Lorentzova sila
Lorentzova sila na cesticu
Ovaj cemo odjeljak posvetiti analizi gibanja cestice u jos jednom polju sile koje nije kons-
tantno. To je primjer gibanja cestice koja, osim mase, posjeduje jos jedno svojstvo koje
se zove elektricni naboj. Iznos tog naboja je
q 0.
Cestica se giba u elektromagnetskom polju koje je kons-

tantno i u prostoru i u vremenu. Elektromagnetsko po-
lje se opisuje dvama vektorima: vektorom jakosti elek-
tricnog polja

E i vektorom indukcije magnetskog polja
B. Sila koja pri tome djeluje na cesticu je oblika
F
L
= q

E + q v

B. (5.35)
Sastoji se od dva clana: prvog koji predstavlja silu
od elektricnog polja i drugog koji predstavlja silu od
magnetskog polja. Ova je druga sila osobita po tome
sto ovisi o brzini cestice v = v(t) koja ne mora biti
konstanatna u vremenu, pa time i cijela sila moze ovisiti
o vremenu.
Ova se jednadzba moze shvatiti i kao denicijska
jednadzba za polja

E i

B.
Hendrick Antoon Lorentz,
nizozemski zicar,
1853. - 1928.
Gornja sila se zove Lorentzova
2
sila. Povjesno gledano, izrazi za gornju silu se mogu naci u
papirima James Clerk Maxwella iz 1865. godine i Oliver Heavisidea iz 1889. godine. Lorentz
je (5.35) izveo nekoliko godina poslije Heavisidea i napisao u obliku koji se i danas koristi.
Lorentzova sila na tijelo
Ukoliko se ne radi o naelektriziranoj cestici, nego o naelektriziranom tijelu u gibanju, tada se
Lorentzova sila racuna ovako. Neka je
el
=
d q
d V
2
Hendrick Antoon Lorentz, nizozemski zicar, 1853 - 1928; zajedno s P. Zeemanom, 1902. god. je dobio Nobelovu nagradu
za ziku za otkrice i teorijsko objasnjenje Zeemanovog ucinka. Lorentz je takoder dosao i do jednadzba koje povezuju prostorne
i vremenske koordinate inercijskih sustava koji se medusobno gibaju, a koje igraju vaznu ulogu u specijalnoj teoriji relativnosti
(Lorentzove preobrazbe).
gustoca elektricnog naboja rasporedenog po tijelu. Tada, prema (5.35), na dio volumena tijela,
d V koji sadrzi naboj d q, djeluje sila
d

F
L
= d q
_
E +v

B
_
.
Uvedu li se, gustoca sile,

f
L
, i gustoca elektricne struje,

j
f
L
=
d

F
L
d V
,

j =
el
v,
dijeljenjem jednadzbe (5.36) s d V , dobiva se Lorentzova sila na dio volumena d V
f
L
=
el
_
E +v

B
_
=
el

E +
j

B.
Ukupna sila na cijelo tijelo se dobije integracijom gornjeg izraza po dijelu prostora u kojemu je
el
,= 0
F
L
=
_
V
_
el

E +
j

B
_
d r
3
.
Lorentzova sila preko potencijala
Lorentzova sila (5.35) se moze izraziti i preko skalarnog V i vektorskog

A potencijala. Iz
elektromagnetizma je poznato
E =
V

A
t
,
B =

A,
pa Lorentzova sila na tockasti naboj postaje
F
L
= q
_
E +v

B
_
= q
_
V

A
t
+v
_

A
_
_
.
Slicno izrazu (2.10) za dvostruki vektorski umnozak,
V (
U

W) =

U (
V

W) (
V

U)

W,
preobrazbom gornjeg izraza za vektorski umnozak brzine i rotacije vektorskog potencijala, za
Lorentzovu se silu dobiva
F
L
= q
_
V

A
t
+

(v

A) (v

)
A
_
.
Posljednji clan gornjeg izraza je prikladno izraziti preko vremenskih derivacija

A
d

A
d t
=

A
x
x
t
+

A
y
y
t
+

A
z
z
t
+

A
t
= (v

)
A +

A
t
,
tako da je
(v

)
A =
d

A
d t

A
t
i Lorentzova sila postaje
F
L
= q
_
V

A
t
+

(v

A)
d

A
d t
+

A
t
_
= q
_
_
V v

A
_
d

A
d t
_
.
U gornjem izrazu se prepoznaje izraz za potencijalnu energiju naelektrizirane cestice u elektro-
magnetskom polju, (14.40), cija je posebnost u tome da ne ovisi samo o koordinati cestice, vec
i o njezinoj brzini
E
p
(r, v, t) = q
_
V (r, t) v

A(r, t)
_
.
Konzervativnost
Lorentzova je sila konzervativna, sto se lako vidi ako se izracuna njezin rad izmedu dvije tocke.
Za polja

E i

B konstantna u prostoru (neovisna o r), rad je jednak
W =
_
r
r
0
F
L
dr =
_
r
r
0
(q
E + qv

B)dr = q
E (r r
0
) + q
_
r
r
0
dr
_
dr
dt

B
_
. .
= 0
= q
E (r r
0
). (5.36)
On ovisi samo o pocetnoj r
0
i konacnoj tocki r, a ne i o obliku putanje izmedu te dvije tocke,
pa je zakljucak da je Lorentzova sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moze joj se pridruziti potencijalna energija
E
p
(r, v, t) = q
_
V (r, t) v

A(r, t)
_
,
Gdje su V i

A, skalarni i vektorski potencijali elektromagnetskog polja. O tome ce vise rijeci
biti u odjeljku 14.5, jednadzba (14.40).
Takoder treba primjetiti i da sav rad u (5.36) potjece od elektricne komponente sile: magnetski
dio ne vrsi rad, jer je magnetska komponenta sile uvijek okomita na pomak cestice (zato je
magnetski clan rada i jednak nuli). Ovaj rad Lorentzove sile mijenja kineticku energiju cestice,
kao u (4.9), tj. iznos brzine cestice
d W
d t
=
d
d t
q
E (r r
0
) = q

E v. (5.37)
Vidjet ce se, (5.45), da magnetska komponenta sile, iako ne mijenja iznos brzine, mijenja njezin
smjer.
kovarijantni oblik Lorentzove sile
U kovarijantnom obliku, izraz za Lorentzovu silu glasi
d p
d
= q
3
=0
F
(5.38)
_
d W
d
,
d p
d
_
= q
_
v
E /c,

E +v

B/c
_
.
U gornjim izrazima je vlastito vrijeme cestice, a p
i V
su cetverovektori, redom, kolicine

gibanja i brzine
p
= (p
0
, p
1
, p
2
, p
3
) = (mc, p
x
, p
y
, p
z
),
V
= (V
0
, V
1
, V
2
, V
3
) = (c, v
x
, v
y
, v
z
), =
1
_
1 u
2
/c
2
,
gdje je u relativna brzina gibanja dva inercijska sustava, a c je brzina svjetlosti. S F
je
oznacen kontravarijantni tenzor elektromagnetskog polja
F
=
_
_
0 E
x
/c E
y
/c E
z
/c
E
x
/c 0 B
z
B
y
E
y
/c B
z
0 B
x
E
z
/c B
y
B
x
0
_
_
Za primjere raspisimo jednadzbe (5.38) za = 0 i = 1. Za = 0 je
d p
0
d
= q
3
=0
F
0
V
= q
_
F
0 0
V
0
+ F
0 1
V
1
+ F
0 2
V
2
+ F
0 3
V
3
_
= q
_
v
x
E
x
/c + v
y
E
y
/c + v
z
E
z
/c
_
=
q
c
v

E ,
koja izrazava sacuvanje energije, (5.37) (u nerelativistickoj granici je = 1). Jednadzba za
= 1
d p
1
d
= q
3
=0
V
F
1
= q
_
F
1 0
V
0
+ F
1 1
V
1
+ F
1 2
V
2
+ F
1 3
V
3
_
= q
_
E
x
+ v
y
B
z
v
z
B
y
_
,
koja predstavlja x komponnetu jednadzbe (5.35).
jednadzba gibanja
Radi jednostavnosti, u ovom cemo primjeru zanemariti utjecaj gravitacijske sile i sile trenja na
gibanje cestice. U tom slucaju, drugi Newtonov aksiom, tj. jednadzba gibanja cestice (4.4),
glasi
d
2
r
d t
2
=
1
m
_
q
E + q
dr
d t

B
_
.
Rjesenje jednadzbe gibanja je jednoznacno odredeno po cetnim uvjetima: neka se u trenutku
t = 0, cestica nalazi u tocki r
0
i ima brzinu v
0
. Vektori polja

E i

B neka zatvaraju neki prizvoljni
kut . Zbog izotropnosti prostora, koordinatni sustav mozemo orjentirati tako da os z ima
smjer vektora

B = Be
z
(uz B > 0), a da vektor

E lezi u ravnini (y, z). Zbog homogenosti
prostora, ishodiste koordinatnog sustava mozemo postaviti u tocku r
0
(slika 5.4). Uz ovaj
odabir, pocetni uvjeti glase:
r(0) =

0,
(5.39)
v(0) = v
0
= v
0,x
e
x
+ v
0,y
e
y
+ v
0,z
e
z
.
Napisimo jednadzbu gibanja
Slika 5.4: Uz Lorentzovu silu.
m
r = q E (e
y
sin +e
z
cos ) + q

r e
z
B,
= q E (e
y
sin +e
z
cos ) + q
_
x e
x
+ y e
y
+ z e
z
_
e
z
B,
= q E (e
y
sin +e
z
cos ) + q B
_
x e
y
+ y e
x
_
,
x =
qB
m
y = y ,
y =
qE
m
sin
qB
m
x =
qE
m
sin x,
z =
qE
m
cos ,
gdje je uvedena tzv. ciklotronska frekvencija
=
qB
m
.
Primjetimo da je predznak jednak predznaku naboja cestice:
sign = signq.
Prve dvije jednadzbe, za x i y, su medusobno povezane, dok je gibanje u smjeru osi z neovisno
o gibanju u ravnini (x, y), tj. u ravnini okomitoj na os polja magnetske indukcije

B.
Promatrajuci jednadzbu gibanja u smjeru osi z, primjecujemo da je desna strana jednadzbe
konstantna, tj. tu se radi o gibanju u polju konstantne sile, koje smo vec rijesili na pocetku
ovog poglavlja, (5.5), uz
z(0) = 0, v
z
(0) = v
0,z
, F
0,z
= qE cos .
Primjenom tog rjesenja na ovaj problem, moze se odmah napisati
z(t) = v
0,z
t +
1
2
qE cos
m
t
2
, v
z
(t) = v
0,z
+
qE cos
m
t, a
z
(t) =
qE cos
m
. (5.40)
Vezani 2 2 sustav diferencijalnih jednadzba za x i y koordinate, cemo rijesiti uvodenjem
kompleksne varijable
= x + i y,
gdje je i
2
= 1, imaginarna jedinica. Pomnozimo li jednadzbu za y s i i zbrojimo ju s jed-
nadzbom za x, dobit cemo
x + i y = y + i
qE
m
sin i x
+ i

= i
qE
m
sin . (5.41)
Prema konstrukciji gornje jednadzbe, njezin realni dio je rjesenje za x, a imaginarni dio je
rjesenje za y. Gornju cemo jednadzbu rjesavati postupno.
(1) B = 0 = , E ,= 0
Radi jednostavnosti, ogranicimo se najprije na slucaj gibanja u (samo) elektricnom polju: B =
0 = i E ,= 0. Tada jednadzba (5.41) postaje
= x + y = i
qE
m
sin .
Izjednacimo realne i imaginarne dijelove na lijevoj i desnoj strani
x = 0,
y =
qE
m
sin .
No, to su jednadzbe istog oblika kao i u odjeljku 5.1, uz konstantne komponente sile
F
0,x
= 0, F
0,y
= q E sin .
Rjesenja ove jednadzbe su nam poznata iz (5.5) (dodajmo jos i rjesenje (5.40) za z)
x(t) = v
0,x
t, y(t) = v
0,y
t +
1
2
q E sin
m
t
2
, z(t) = v
0,z
t +
1
2
qE cos
m
t
2
.
(5.42)
To je rjesenje za
E ,= 0, B = 0.
Gibanje u smjeru osi x je jednoliko i odvija se konstantnom pocetnom brzinom v
0,x
. U smje-
rovima osi y i z postoji ubrzanje koje dolazi od y i z komponenata sile elektricnog polja,
F
0,y
= q E sin i F
0,z
= q E cos .
(2) B ,= 0, E = 0
Neka se sada cestica giba (samo) u magnetskom polju, tj. neka je: E = 0, a B ,= 0. Tada
jednadzba (5.41) prelazi u
+ i

= 0. (5.43)
Funkcija cija je druga derivacija srazmjerna prvoj derivaciji, mora biti (do na konstantu) jednaka
eksponencijalnoj funkciji. Zato rjesenje gornje jednadzbe trazimo u obliku
= a + b e
c t
,

= b c e
c t
,
= b c
2
e
c t
.
Tri nepoznate konstante a, b i c se odreduju iz same jednadzbe (5.43) i dva pocetna uvjeta
(5.39). Uvrstavanje gornjeg rjesenja u jednadzbu daje
b c e
c t
(c + i) = 0 c = i = a + b e
i t
.
Preostale dvije konstante a i b se odreduju iz pocetnih uvjeta
(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b a = b,
(0) = x(0) + i y (0) = v

0,x
+ iv
0,y
= b (i),
a = b =
iv
0,x
+ v
0,y
.
Uvrstimo ove vrijednosti za konstante a, b i c u = x + i y i odvojimo realni x i imaginarni y
dio
Re () = x(t) =
v
0,y
+
v
0,x
sin t
v
0,y
cos t,
Im () = y(t) =
v
0,x
+
v
0,x
cos t +
v
0,y
sin t.
Ova rjesenja mozemo napisati preglednije, uvedemo li velicine R i relacijama
R =
_
v
2
0,x
+ v
2
0,y
[[
, tan =
v
0,y
v
0,x
.
Primjetimo da R i ovise o pocetnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama. Sada za ukupno
rjesenje x, y i z mozemo napisati
x(t)
v
0,y
= Rsin(t ), y(t) +
v
0,x
= Rcos(t ), z(t) = v
0,z
t.
(5.44)
To je rjesenje za
E = 0, B ,= 0.
U gornjim su jednadzbama vrijednosti x i y odredene parametarski preko vremena t kao para-
metra. Ako se zeli dobiti eksplicitna veza izmedu x i y, treba eliminirati parametar tj. vrijeme.
Za gornje je jednadzbe lako pokazati da je
_
x
v
0,y
_
2
+
_
y +
v
0,x
_
2
= R
2
. (5.45)
No, to je upravo jednadzba kruznice, (slika 5.5.A),
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= R
2
(5.46)
sa sredistem u tocki
(x
0
, y
0
) =
_
v
0,y
,
v
0,x
_
i polumjerom
R =
_
v
2
0,x
+ v
2
0,y
[[
.
Polumjer ovisi o pocetnim uvjetima: sto su pocetne brzine vece, veci je i polumjer kruznice.
Udaljenost od sredista kruznice do ishodista je
_
x
2
0
+ y
2
0
= R,
pa kruznica prolazi ishodistem. Smjer kruzenja ovisi o predznaku tj, o predznaku naboja.
Iz relacije (5.45) se vidi da magnetsko polje ( = qB/m) vodi na gibanje po kruznici, tj. mijenja
smjer brzine.
Period kruzenja je odreden zahtjevima
x(t) = x(t + T), y(t) = y(t + T).
Oba ova zahtjeva su ispunjena ako je
sin
_
t
_
= sin
_
t + T
_
= sin
_
t
_
cos
_
T
_
+ cos
_
t
_
sin
_
T
_
.
Slika 5.5: (A) Gibanje po kruznici u ravnini (x, y). (B) Gibanje po zavojnici u prostoru.
Gornja relacija vrijedi ako je
T = n 2, n = 1, 2, 3, .
Period je najkra ce vrijeme koje zadovoljava ovu relaciju, pa je zato
T =
2
[[
= 2
m
[q[ B
.
Primjetimo da period ne ovisi o po cetnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama.
Uzmemo li u obzir i jednoliko gibanje u smjeru osi z = v
0,z
t, zakljucujemo da se cestica giba po
krivulji oblika zavojnice (spirale) koja nastaje kombiniranjem jednolikog pravocrtnog gibanja
u smjeru vektora

B i jednolikog kruzenja u ravnini okomitoj na

B. Zavojnica je namotana na
valjak polumjera R, cija je jedna izvodnica os z. Visina hoda zavojnice je (slika 5.5.B), prema
(5.44)
z = z(t + T) z(t) = v
0,z
T = v
0,z
2
[[
.
Naboji izbaceni iz ishodista istom pocetnom brzinom v
0,z
, a razlicitim pocetnim brzinama v
0,x
i v
0,y
, gibat ce se po zavojnicama razlicitih polumjera R, ali ce se ponovo sastati u tockama
_
0, 0, z(t = n T)
_
,
jer im za jedan ophodtreba isto vrijeme T (koje ne ovisi o pocetnim brzinama).
(3) B ,= 0, E ,= 0
Promotrimo sada i najopcenitiji slucaj kada su i elektricno i magnetsko polje razliciti od nule.
U tom slucaju treba rijesiti nehomogenu diferencijalnu jednadzbu
+ i

= i
qE sin
m
.
Opce rjesenje ovakve jednadzbe je zbroj rjesenja homogene,
H
i partikularnog rjesenja,
P
nehomogene jednadzbe
=
H
+
P
.
Homogeno rjesenje znamo iz (5.43) da je oblika
H
= a + b e
it
.
Frekvencija vrtnje je ista kao i ranije, dok konstante a i b ovise o pocetnim uvjetima na cijelo
rjesenje i nece biti iste kao ranije. Lako je provjeriti da je partikularno rjesenje jednostavno
linearna
3
funkcija
P
= A t. Ocito je
P
= A t,

P
= A,

P
= 0,
pa odabir konstante
A =
E sin
B
,
zadovoljava jednadzbu. Tako smo dosli do opceg rjesenja u obliku
= a + b e
it
+
E sin
B
t, (5.47)
gdje se konstante a i b odreduju iz pocetnih uvjeta:
(0) = x(0) + i y(0) = 0 = a + b a = b,
(0) = x(0) + i y (0) = v

0,x
+ iv
0,y
= b (i) +
E sin
B
,
a =
E sin
B

v
0,x
+ iv
0,y
.
b =
E sin
B
+
v
0,x
+ iv
0,y
.
Uvrstavanjem ovih konstanata u izraz (5.47) za = x+i y i razdvajanjem realnog i imaginarnog
dijela, dobivaju se rjesenja za x i y
Re () = x(t) =
v
0,y
+
E sin
B
t +
_
E sin
B
+
v
0,x
_
sin t
v
0,y
cos t,
Im () = y(t) =
v
0,x
+
E sin
B
+
_
E sin
B
+
v
0,x
_
cos t +
v
0,y
sin t.
Ponovo se gornja rjesenja mogu preglednije zapisati preko velicina R i , ovoga puta deniranih
relacijama
R =
_
(v
0,x
E sin /B)
2
+ v
2
0,y
[[
, tan =
v
0,y
v
0,x
E sin /B
.
3
Opcenita linearna funkcija je oblika a + A t, no konstantni clan a je vec uracunat kod homogenog dijela rjesenja.
Pomocu ovih velicina, rjesenja za x, y i z komponente vektora polozaja cestice, tj. njihova
putanja, glasi
x(t)
_
v
0,y
+
E sin
B
t
_
= Rsin(t ),
y(t) +
_
v
0,x

E sin
B
_
= Rcos(t ),
z(t) = v
0,z
t +
1
2
qE cos
m
t
2
.
(5.48)
To su parametarske (parametar je vrijeme t) jednadzbe putanje kada su
E ,= 0, B ,= 0.
Sada se u ravnini (x, y), cestica se giba po krivulji koja nastaje gibanjem po kruznici (5.46)
kada se i samo srediste kruznice (x
0
(t), y
0
), uz
x
0
(t) =
v
0,y
+
E sin
B
t, y
0
=
v
0,x
+
E sin
B
,
giba konstantnom brzinom
x
0
=
E sin
B
, y
0
= 0.
u smjeru osi x (slika 5.6.A)
_
x x
0
(t)
_
2
+
_
y y
0
_
2
= R
2
,
_
x
_
v
0,y
+
E sin
B
t
__
2
+
_
y +
_
v
0,x

E sin
B
__
2
= R
2
.
Kombinacija ova dva gibanja (kruzenje i jednoliko gibanje po pravcu) u ravnini (x, y), daje
krivulju koja se zove cikloida
4
, cija je opcenita parametarska jednadzba oblika
x = a b sin , y = a b cos . (5.49)
Gornje su jednadzbe istog oblika kao i jednadzbe (5.48) za x i y komponentu polozaja. Cikloida
moze biti:
obicna a = b,
produljena b > a,
(prolate, extended)
skracena b < a,
(curtate, contracted)
4
Cikloida je krivulja koju opisuje tocka na kruznici, kada se kruznica kotrlja po pravcu.
Slika 5.6: Gibanje uz

E ,= 0 i

B ,= 0: (A) u ravnini (x, y); (B) u trodimenzijskom prostoru.
ovisno o omjeru putova koje prede cestica gibajuci se po kruznici i po pravcu (slika 5.7) gibajuci
se brzinom x
0
. U vremenu od jednog perioda T, cestica obide cijelim opsegom kruznice sto
iznosi 2R, a pravocrtno se pomakne za T E sin /B
2R >
E sin
B
T produljena,
2R =
E sin
B
T obicna,
2R <
E sin
B
T skracena.
Ukupno, trodimenzijsko, gibanje cestice je kombinacija gibanja po cikloidi u ravnini (x, y) i
jednoliko ubrzanog gibanja u smjeru osi z (slika 5.6.B).
Pokazimo da su jednadzbe za x i y iz (5.48) oblika jednadzba cikloide (5.49). Nazovimo
= t .
Tada jednadzbe za x i y iz (5.48), glase
x(t)
v
0,y

E sin
B
=
E sin
B
+ Rsin ,
y(t) +
v
0,x
=
E sin
B
+ Rcos .
Slika 5.7: Cikloide, odozgo prema dolje: obicna, skracena i produljena.
0
2
4
0
2
4
6
0 50 100 150 200
-2
0
2
4
6
Uvedu li se nove (pomaknute) koordinate
x(t) = x(t)
v
0,y

E sin
B
,
y(t) = y(t) +
v
0,x
,
tada su gornje parametarske jednadzbe za x(t) i y(t) upravo oblika jednadzba cikloide (5.49)
x(t) = a + b sin ,
y(t) = a + b sin ,
uz
a
E sin
B
, b R.
Sada se usporedba a i b svodi na usporedbu
E sin
[[ B
R,
ili, ako su umjesto [[ koristi T = 2/[[
E sin
B
T 2 R.
Zadatak: 5.23 dovrsiti
1:
dovrsiti
Poglavlje 6
Harmonijski oscilator
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator
U prethodnom poglavlju smo upoznali konstantnu silu, silu trenja i neke od sila ovisnih o
brzini cestice. U ovom cemo poglavlju upoznati elasti cnu silu koja ovisi o koordinati (vidjeti
odjeljak 5.3), tj. o udaljenosti cestice od njezinog polozaja ravnoteze. Kao vektorska velicina,
sila je karakterizirana svojim iznosom i smjerom. Kod elasticne sile
iznos sile raste linearno s povecanjem udaljenosti cestice
od polozaja ravnoteze, a
smjer sile je smjer prema polozaju ravnoteze.
Cestica koja se giba (samo) pod djelovanjem elasticne sile se zove slobodni harmonijski
oscilator ili linearni oscilator.
Jedan jednostavan primjer realizacije harmonijskog oscilatora jeste elasticna opruga, ciji je
jedan kraj pricvrscen za nepomicnu stjenku, a za drugi je kraj pricvrscena cestica mase m
(slika 6.1.A). Postavimo koordinatni sustav tako da se cestica nalazi u ishodistu kada je opruga
Slika 6.1: Uz deniciju elasticne sile.
nerastegnuta. Ako se cestica pomakne iz ravnoteznog polozaja desno ili lijevo po osi x, opruga
199
200 POGLAVLJE 6. HARMONIJSKI OSCILATOR
ce se rastegnuti ili sabiti (slike 6.1 B i C) za neki iznos x. Ako je x mali prema duljini opruge
L
0
,
L
0
>> x,
tada ce opruga na cesticu djelovati silom koja je srazmjerna pomaku x (Hookov
1
zakon) i bit
ce uvijek usmjerena prema polozaju ravnoteze (u ovom slucaju prema ishodistu)
F
el
= K x e
x
, K > 0. (6.1)
Konstanta K je primjer necega sto se opcenito naziva konstantom vezanja. To je konstanta
koja opisuje jakost medudjelovanja promatranog sustava i okoline. U ovom primjeru, sustav je
jednostavno jedna cestica, a okolina s kojom ona medudjeluje je opruga. Pozitivna konstanta
K se naziva konstanta opruge ili elasticna konstanta, a opisuje kako se lako ili tesko opruga
rasteze. Podrijetlo elasticne sile je u (elektricnim) silama koje djeluju medu molekulama tvari
od koje je izradena opruga. Ako se zanemari gravitacija, trenje izmedu cestice i podloge kao
i trenje izmedu cestice i molekula sredstva kroz koje se cestica giba, jedina sila koja djeluje je
elasticna sila i sustav sa slike 6.1 predstavlja slobodni harmonijski oscilator. Jednadzba gibanja
cestice na koju djeluje samo elasticna sila glasi
m
r =

F m x = Kx,
m y = 0,
m z = 0.
a sustav cije je gibanje opisano gornjim jednadzbama se zove slobodni jednodimenzijski
harmonijski oscilator (ili linearni harmonijski oscilator). Samo gibanje se zove harmonijsko
gibanje. Rijesimo jednadzbu gibanja uz najopcenitije pocetne uvjete: u pocetnom trenutku
t = 0, cestica je otklonjena iz polozaja ravnoteze za x
0
i ima brzinu v
0
u smjeru osi x
t = 0 : x(0) = x
0
, x(0) = v
0
0, (6.2)
y(0) = 0, y (0) = 0,
z(0) = 0, z (0) = 0.
U smjerovima osi y i z, gibanje se odvija pod djelovanjem konstantnih silama
F
y
= F
z
= 0,
pa je rjesenje dano izrazima (5.5)
y(t) = 0, z(t) = 0, t.
Odredimo gibanje u smjeru osi x.
Uvede li se pozitivna konstanta
0
=
_
K
m
, (6.3)
1
Robert Hook, engleski zicar, 1635 - 1703
6.1. JEDNODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR 201
jednadzba gibanja glasi
x +
2
0
x = 0. (6.4)
To je obicna (nije parcijalna) linearna homogena diferencijalna jednadzba drugog reda. Gornja
jednadzba kaze da treba naci funkciju cija je druga derivacija srazmjerna negativnoj vrijednosti
same funkcije. Takvo svojstvo imaju funkcije
sin t, cos t, e
t
, e
t
. (6.5)
Eulerovom relacijom,
e
t
= cos t sin t,
cos t =
e
t
+ e
t
2
,
sin t =
e
t
e
t
2
,
povezane su eksponecijalna funkcija imaginarnog argumenta i trigonometrijske funkcije, pa se
mozemo zadrzati npr. samo na trigonometrijskim funkcijama. Zbog linearnosti i homogenosti
diferencijalne jednadzbe (6.4), njezino opce rjesenje je linearna kombinacija sinusa i kosinusa
x(t) = C cos t + S sin t (6.6)
s nepoznatim konstantama C, S i . Ove tri nepoznanice se odreduju pomocu tri jednadzbe:
jednadzbe gibanja (6.4) i dvije jednadzbe pocetnih uvjeta (6.2).
Uvrstavanjem gornjeg izraza u (6.4), slijedi
=
0
. (6.7)
Buduci da su C i S jos neodredene, mozemo odabrati bilo koji predznak, npr. pozitivni
2
x(t) = C cos
0
t + S sin
0
t.
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, cemo odrediti iz dva pocetna uvjeta (6.2).
x(t = 0) = x
0
= C 1 + S 0 C = x
0
,
x(t = 0) = v
0
=
0
(x
0
0 + S 1) S =
v
0
0
,
x(t) = x
0
cos
0
t +
v
0
0
sin
0
t.
Umjesto zbroja funkcija sinusa i kosinusa, gornje rjesenje mozemo napisati i kao jednu od tih
funkcija, ali s pomakom u fazi. Tako se npr. uvodenjem konstanata /
0
(amplituda) i
0
(pomak u fazi)
/
0
=
x
2
0
+
v
2
0
2
0
, tan
0
=
v
0
0
x
0
, (6.8)
rjesenje za trenutni otklon od polozaja ravnoteze (tj. putanju), x(t), dobiva u obliku (slika 6.2)
x(t) = /
0
cos(
0
t
0
). (6.9)
2
Odabir negativnog predznaka samo znaci redeniciju S S.
Trenutni otklon od polozaja ravnoteze, x(t), se naziva i elongacija. Iznos najveceg otklona
od polozaja ravnoteze se naziva amplituda i ona je, prema gornjem izrazu, jednaka /
0
. Osim
o K i m, amplituda ovisi i o pocetnim uvjetima x
0
i v
0
.

Cestica titra oko polozaja ravnoteze
kruznom frekvencijom
0
koja se naziva vlastita frekvencija titranja.
Slika 6.2: Otklon x(t) = 0.5 cos(2 t 0.8) i iz njega izracunate brzina i ubrzanje. Na slici su oznaceni i pocetni
uvjeti x
0
i v
0
.
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
ubrzanje
brzina
polozaj
v
0
x
0
Proteklo vrijeme se racuna pomocu (5.17)
t =
_
x
x
0
d x
_
v
2
0
+
2
m
_
x
x
0
F() d
,
gdje se za silu F uvrsti izraz (6.1)
t =
_
x
x
0
d x
_
v
2
0
K
m
(x
2
x
2
0
)
= ...
ili iz (6.9)
t =
1
0
_
arccos
x
/
0
+
0
_
.
Ako nismo dovoljno dosjetljivi da pogodimo rjesenje jednadzbe (6.4), onda ju trebamo rijesiti.
Zaboravimo na trenutak na rjesenje (6.9) i pocnimo rjesavati jednadzbu gibanja (6.4). Pomnozimo
li obje strane jednadzbe s 2 x
2 x x = 2
2
0
x x,
na lijevoj strani prepoznajemo vremensku derivaciju kvadrata brzine, a na desnoj strani pre-
poznajemo vremensku derivaciju kvadrata pomaka
d x
2
dt
=
2
0
d x
2
dt
.
Integracijom po vremenu od pocetnog trenutka 0 do nekog opceg t, dobivamo
_
t
0
d
dt
x
2
dt =
2
0
_
t
0
d
dt
x
2
dt
_
t
0
d( x
2
) =
2
0
_
t
0
d(x
2
)
x
2
(t) x
2
(0) =
2
0
_
x
2
(t) x
2
(0)
_
.
No, x
2
(0) je kvadrat brzine u pocetnom trenutku, v
2
0
, a x
2
(0) je kvadrat polozaja cestice u
pocetnom trenutku, x
2
0
. Uvrstavanjem se dobije izraz za brzinu u proizvoljnom trenutku
x(t)
dx(t)
dt
=
0
_
v
2
0
2
0
+ x
2
0
_
x
2
(t) =
0
_
/
2
0
x
2
(t). (6.10)
Pozitivan predznak brzine se odnosi na onaj dio gibanja kada se cestica pomice desno od
polozaja ravnoteze (kada je dx > 0, opruga se rasteze), a negativni se predznak odnosi na
pomak cestice lijevo od polozaja ravnoteze (kada je dx < 0, opruga se sabija). Buduci da je
brzina realna velicina, mora izraz pod korjenom biti veci ili jednak nuli. To je moguce samo
onda ako se gibanje cestice odvija po ogranicenom dijelu osi x iz intervala
/
0
x +/
0
(gdje smo se posluzili pokratom (6.8)). Opisimo gibanje pocevsi od proizvoljnog trenutka u
kojemu je x > 0. Prema jednadzbi (6.10), brzina se smanjuje i postaje jednaka nuli kada
cestica dode u tocku x = +/
0
. U toj tocki brzina mijenja predznak i postaje negativna.
Brzina ima negativne vrijednosti sve dok cestica ne dode u tocku x = /
0
, kada opet mijenja
predznak i postaje pozitivna, itd. Ocito ce brzina biti najveca u trenutku prolaska kroz polozaj
ravnoteze, x = 0. Ovime smo pokazali kako iz samih jednadzba (6.4) i (6.10), a bez njihova
rjesavanja, mozemo zakljuciti da ce se cestica pod djelovanjem elasticne sile, gibati periodicki
izmedu x = +/
0
i x = /
0
. Ovaj se zakljucak ne moze izvesti iz samog oblika elasticne sile.
Nastavimo sada rjesavati jednadzbu (6.10) tako sto cemo se ograniciti na pocetni uvjet v
0
> 0
i zadrzati samo pozitivni predznak. Izvedimo zatim razdvajanje varijabli
+
dx
_
/
2
0
x
2
=
0
dt
__
_
x
x
0
dx
_
/
2
0
x
2
=
0
_
t
0
dt
arcsin
x
/
0
x
x
0
=
0
t x(t) = /
0
sin
_
0
t + arcsin
x
0
/
0
_
.
Citateljima je prepusteno dokazivanje identicnost izmedu gornjeg rjesenja i rjesenja (6.9).

Period:
Periodom T se naziva najkraci vremenski interval izmedu dva uzastopna identicna polozaja
cestice. Prema (6.9), moze se napisati
x(t) = x(t + T) (6.11)
/
0
cos(
0
t
0
) = /
0
cos
_
0
(t + T)
0
_
= /
0
cos
_
(
0
t
0
) +
0
T
_
cos(
0
t
0
) = cos(
0
t
0
) cos(
0
T) sin(
0
t
0
) sin(
0
T).
Usporedbom lijeve i desne strane gornje jednadzbe, zakljucujemo da mora biti
cos(
0
T) = 1, sin(
0
T) = 0,
0
T = 2 n,
gdje je n neki cijeli broj. Period je najkrace vrijeme koje zadovoljava uvjet (6.11), pa zato
odabiremo n = 1,
T =
2
0
= 2
_
m
K
.
Primjetimo da pocetni uvjeti odreduju amplitudu /
0
i pocetnu fazu
0
, ali ne i na period
titranja. Period je odreden samo svojstvima sustava: konstantom vezanja K i masom cestice
m.
Frekvencija:
Frekvencijom se naziva broj titraja u jednoj sekundi
=
1
T
=

0
2
=
1
2
_
K
m
. (6.12)
konzervativnost:
Pokazimo da je elasticna sila konzervativna, tako sto cemo pokazati da rad elasticne sile ovisi
samo o pocetnoj i konacnoj tocki putanje.
W
el
=
_
(x,y,z)
(x
0
,0,0)
F
el
dr =
_
x
x
0
F
el
dx = K
_
x
x
0
x dx =
1
2
K x
2
+
1
2
K x
2
0
U skladu s (4.18), iz izraza za rad ocitavamo i potencijalnu energiju elasticne sile
W
x
0
,x
= E
p
(x
0
) E
p
(x) =
1
2
K x
2
+
1
2
K x
2
0
,
iz cega se zakljucuje da je potencijalna energija pridruzena elasticnoj sili jednaka
E
p
(x) =
1
2
K x
2
. (6.13)
sa cuvanje energije:
Izracunajmo mehanicku energiju harmonijskog oscilatora u proizvoljnom vremenskom trenutku
t
E
meh
(t) = E
k
(t) + E
p
(t) =
1
2
m x
2
+
1
2
K x
2
=
m
2
_
0
/
0
sin(
0
t
0
)
_
2
+
K
2
_
/
0
cos(
0
t
0
)
_
2
=
1
2
K /
2
0
=
1
2
K
_
x
2
0
+
v
2
0
2
0
_
=
1
2
m v
2
0
+
1
2
K x
2
0
= E
k
(0) + E
p
(0) = E
meh
(0).
Mehanicka je energija ista u pocetnom kao i u bilo kojem slijedecem trenutku,
E
meh
(0) = E
meh
(t), t,
tj. ona je konstantna (sacuvana)
E
k
+ E
p
= const. (6.14)
Sacuvanje tj. konstantnost energije se moze dokazati i tako da se pokaze da je vremenska
derivacija energije jednaka nuli
d E
meh
d t
=
d
d t
_
1
2
m x
2
+
1
2
K x
2
_
= m x x + Kx x = x (m x + Kx)
. .
= (6.4) = 0
= 0.
U odjeljku 6.1.3 cemo pokazati kako medudjelovanje cestice s medijem u kojem se odvija titra-
nje, vodi na smanjenje energije cestice (relacija (6.35)).
Zadatak: 6.1

Cestica se giba po osi x pod djelovanjem samo elasticne sile. Ako je cestica
zapocela gibanje iz stanja mirovanja u tocki x = x
0
i nakon vremena t
0
se po prvi
put nasla u tocki x = x
0
/5, izracunajte:
(a) polozaj cestice u proizvoljnom trenutku,
(b) brzinu cestice u ishodistu,
(c) amplitudu, period i frekvenciju,
(d) najvecu brzinu i najvece ubrzanje.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.2 Pod djelovanjem elasticne sile, cestica se giba po pravcu. Ako je njezina najveca
brzina 15 ms
1
, a najvece ubrzanje 61.5 ms
2
, izracunajte period i frekvenciju ti-
tranja.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.3

Cestica titra po osi x oko polozaja ravnoteze. Ako je na udaljenosti D od polozaja
ravnoteze ubrzanje jednako A/2, izracunajte period titranja.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.4

Cestica titra tako da su joj brzine jednake v
a
i v
b
, kada je udaljena za a i b od
polozaja ravnoteze. Koliki je period titranja?
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.5

Cestica mase m harmonijski titra periodom T
0
. Ako se masa cestice poveca za
5.012 m, koliki ce tada biti period?
1: tekst rjesenja
Zadatak: 6.6

Cestica titra po osi x oko polozaja ravnoteze. U vremenima t
0
, 2t
0
i 3t
0
se nalazi
redom u tockama a, b i c. Izracunajte period titanja.
1: tekst rjesenja
Zadatak: 6.7 Izracunajte vremensko usrednjenje po jednom periodu, potencijalne i kineticke
energije slobodnog harmonijskog oscilatora.
1: tekst rjesenja
Zadatak: 6.8

Cestica mase m se giba u polju potencijalne energije
E
p
= E
0
(1 cos 2x),
gdje je E
0
konstanta, a [x[ < 1. Odredite polozaje stabilne ravnoteze i period malih
titraja oko njih.
1: tekst rjesenja
Zadatak: 6.9 Kocka duljine brida a i tezine G, titra okomito na povrsinu tekucine konstantne
gustoce . Izracunajte period malih titraja.
1: tekst rjesenja
6.1.1 Gustoca vjerojatnosti
U ovom odjeljku zelimo odgovoriti na slijedece pitanje: ako se tijekom vremena, cestica giba
po osi x unutar intervala (/
0
, +/
0
), kolika je vjerojatnost da se u danom trenutku cestica
nalazi unutar innitezimalnog intervala [x, x + d x]? Tu cemo vjerojatnost oznaciti s d P(x).
Buduci da se cestica mora nalaziti negdje u intervalu /
0
x +/
0
, to za d P(x) mora
vrijediti (normiranje vjerojatnosti)
_
+A
0
A
0
d P(x) = 1.
Umjesto same vjerojatnosti dP(x), uobicajeno je uvesti gusto cu vjerojatnosti (x). I gustoca
vjerojatnosti se denira kao i sve ostale gustoce s kojima smo se do sada susretali (gustoca
mase, naboja, energije, . . . ): ako je dP(x) vjerojatnost nalazenja oscilatora negdje u intervalu
[x, x + dx], tada je gustoca vjerojatnosti dana omjerom
(x) =
d P(x)
d x
,
a gornji uvjet normiranja glasi
_
+A
0
A
0
(x) dx = 1.
Izracunajmo gustocu vjerojatnosti (x) za harmonijski oscilator iz prethodnog odjeljka. Naj-
prije cemo gornju relaciju normiranja transformirati tako sto cemo s integracije po prostoru,
prijeci na vremensku integraciju: dx = v dt
_
+A
0
A
0
(x) dx =
_
T/2
0
v dt = 1.
Lako je uvjeriti se da ce gornja relacija biti zadovoljena ako je
=
2
T
1
v
,
jer je tada
_
T/2
0
v dt =
2
T
_
T/2
0
1
v
v dt =
2
T
T
2
= 1.
Da bismo iz = 2/(vT) mogli procitati kao funkciju polozaja x, treba brzinu izraziti kao
funkciju od x. Prema (6.10) je
v =
dx
dt
=
0
_
/
2
0
x
2
Primjetimo da je brzina najmanja i jednaka je nuli u tockama okretista, x = /
0
, a
najve ca je pri prolazu kroz polozaj ravnoteze x = 0. Pomocu gornjeg izraza za brzinu, za
gustocu vjerojatnosti, = 2/(vT), se dobiva (slika 6.3)
(x) =
1
1
_
/
2
0
x
2
. (6.15)
Najmanja je vjerojatnost da cemo oscilator zateci tamo gdje se on najbrze giba, a to je u
okolini tocke x = 0. Naprotiv, najveca je vjerojatnost da cemo naci oscilator tamo gdje se on
najsporije giba (jer tamo provodi najvise vremena), a to je u okolini tocaka x = /
0
.
Slika 6.3: Gustoca vjerojatnosti nalazenja klasicnog har-
monijskog oscilatora (x) = 1/
_
100 x
2
_
.
-10 -5 0 5 10
x
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4

(
x
)
Slika 6.4: Reducirana gustoca vjerojatnosti nalazenja
kvantnog harmonijskog oscilatora,
n
(y)
_
/(m
0
),
za n = 50.
y
Kvantni harmonijski oscilator
Gustoca vjerojatnosti nalazenja cestice unutar intervala (x, x + d x) u kvantnom opisu ovisi o
kvantnom broju n i jednaka je
n
(y)
_

m
0
=
1
2
n
n!
e
y
2
H
2
n
(y), y = x
_
m
0
,
gdje je H
n
Hermiteov
3
polinom n-tog stupnja. Energija moze poprimati samo diskretne vrijed-
nosti
E
n
=
_
n +
1
2
_

0
, n = 0, 1, 2, .
Sa slike 6.4 se vidi da za velike vrijednosti kvantnog broja n, kvantna gustoca vjerojatnosti
postaje sve slicnija klasicnoj gustoci (6.15), tj. klasicni harmonijski oscilator se dobije kao
n
granica kvantnog harmonijskog oscilatora.
3
Vise detalja o Hermiteovim polinomima, moze se naci npr. u [14]
Zadatak: 6.10 tekst primjera
1: tekst rjesenja
dovrsiti
Sazetak:
harmonijski oscilator P(x) =
1
2X
0
,
P(p) =
1
_
p
2
0
p
2
, E = p
2
0
/(2m),
beskonacna potencijalna P(x) =
2
T
_
m
2[E E
p
(x)]
,
jama P(p) =
1
2
_
(p p
0
) + (p + p
0
)
_
,
linearna E
p
P(x) =
1
4
A
0
1
_
A
0
[x[
, [x[ < A
0
,
P(p) =
1
2p
0
, [p[ < p
0
,
nestabilna cestica P(x)
1
x
,
P(p)
1
p
,
cestica s konstantnim P(x)
1
x
,
ubrzanjem P(p) const. .
6.1.2 Nelinearni oscilator - racun smetnje
Ako sila koja djeluje na cesticu, ovisi o udaljenosti tako da se u izrazu za silu pored clana
linearnog s udaljenoscu pojavljuju i clanovi visih potencija,
F = K x + K
2
x
2
+ K
3
x
3
+ ,
tada se sustav sastavljen od cestice i sile koja na nju djeluje, naziva neharmonijski ili neli-
nearni oscilator ili oscilator sa smetnjom. Na primjeru opruge, visi clanovi u izrazu za silu ce
se pojaviti ako rastezanje ili sabijanje opruge vise nije malo u odnosu na nerastegnutu duljinu
opruge. Ocekujemo da najveci doprinos sili potjece od linearnog clana, dok su doprinosi ostalih
clanova po iznosu utoliko manji ukoliko im je potencija visa. Jos jedan primjer nelinernosti
mozemo naci kod matematickog njihala, relacija (6.78), gdje je vodeci nelinearni clan u izrazu
za silu, srazmjeran trecoj potenciji kuta otklona od polozaja ravnoteze.
Postupak kojim cemo izracunavati putanju cestice pod djelovanjem nelinearne sile je primjer
jednog opcenitog postupka koji se naziva ra cun smetnje. Naziv dolazi od toga sto se ovi
dodatni nelinearni clanovi sile shvacaju kao smetnja u odnosu na gibanje cestice koje bi se
odvijalao kada tih clanova ne bi bilo. Osnovna pretpostavka racuna smetnje je da se putanja
cestice sa smetnjom malo razlikuje od putanje nesmetane cestice. Ili, vise tehnicki receno, da
postoji mala velicina po kojoj se moze izvesti razvoj velicina od interesa (npr. otklona i kruzne
frekvencije, relacije (6.17)).
Ako se, radi jednostavnosti, zadrzimo samo na vodecem (kvadratnom) nelinearnom clanu, jed-
nadzba gibanja glasi
m x = Kx + K
2
x
2
.
Zbog pretpostavke da su dodatni clanovi (u odnosu na elasticnu silu) mali, ocekujemo da ce se
rjesenje gornje jednadzbe malo razlikovati od rjesenja harmonijskog oscilatora i da ce u granici
K
2
0, prijeci u (6.9). Takoder cemo se ograniciti na trazenje periodickih rjesenja za koja
je x(t) = x(t + T). Za period titranja T = 2/ ocekujemo da ce se razlikovati od perioda
linearnog oscilatora 2/
0
, kao i da ce ta razlika iscezavati u granici K
2
0.
Umjesto vremena, uvedimo novu bezdimenzijsku varijablu = t u kojoj jednadzba gibanja
postaje
2
d
2
x
d
2
+
2
0
x
K
2
m
x
2
= 0
_
1
2
0
_

0
_
2
d
2
x
d
2
+ x x
2
= 0, (6.16)
gdje smo uveli pokratu
=
K
2
m
2
0
(primjetimo da ima dimenziju inverzne duljine). Zbog pretpostavke da je kvadratni clan u
izrazu za silu malen, ocekujemo da je otklon x i kruznu frekvenciju , mogu ce napisati u
obliku razvoja u red po maloj veli cini
x() =
n=0
a
n
()
n
,
_

0
_
2
=
n=0
b
n
()
n
. (6.17)
Kako bismo u granici 0 dobili rjesenja linearnog oscilatora (uz iste pocetne uvjete), mora
biti a
0
jednako rjesenju (6.9), a b
0
mora biti jednako jedinici.
Pocetne uvjete cemo odabrati tako da je
x( = 0) = x
0
, x( = 0) = 0
(primjetimo da su ovi uvjeti nesto jednostavniji od uvjeta (6.2)). Prevedeno na jezik koecije-
nata a
n
, ovi uvjeti glase
a
0
( = 0) = x
0
, a
n
( = 0) = 0, n = 1, 2, (6.18)
a
n
( = 0) =
d a
n
d
=0
= 0, n = 0, 1, 2,
Uvrstimo razvoje (6.17) u jednadzbu gibanja (6.16)
_

n=0
b
n

n
_ _

n=0
d
2
a
n
d
2

n
_
+
_

n=0
a
n

n
_
n=0
a
n

n
_
2
= 0.
Grupiraju li se clanovi s istom potencijom , dobit ce se red cijih nekoliko prvih clanova izgleda
ovako
[b
0
a

0
+ a
0
]
0
+
_
b
0
a

1
+ b
1
a

0
+ a
1
a
2
0
1
+ [b
0
a

2
+ b
1
a

1
+ b
2
a

0
+ a
2
2a
0
a
1
]
2
+ = 0
(crticom su oznacene derivacije po ). Zanemareni su clanovi s trecom i visim potencijama
. S obzirom da je konstanta, gornja jednadzba moze biti zadovoljena samo ako je svaka od
uglatih zagrada jednaka nuli, sto vodi na sustav jednadzba (gdje smo uzeli u obzir da je b
0
= 1)
0
: a

0
+ a
0
= 0,
1
: a

1
+ a
1
= a
2
0
b
1
a

0
, (6.19)
2
: a

2
+ a
2
= 2a
0
a
1
b
1
a

1
b
2
a

0
.
Rjesavanje jednadzbe uz
0
uz pocetne uvjete (6.18) ide isto kao i rjesavanje jednadzbe linearnog
oscilatora i daje
a
0
= x
0
cos(t), b
0
= 1. (6.20)
Sada ovo rjesenje za a
0
uvrstavamo u jednadzbu uz
1
i dolazimo do
a

1
+ a
1
=
x
2
0
2
+ b
1
x
0
cos +
x
2
0
2
cos 2.
To je nehomogena diferencijalna jednadzba, pa je njezino opce rjesnje zbroj homogenog i par-
tikularnog rjesenja
a
1
= a
1,H
+ a
1,P
.
Homogeno rjesenje je ocito oblika
a
1,H
= Acos + Bsin ,
dok cemo partikularno rjesenje potraziti u obliku
a
1,P
= c
1
+ c
2
sin + c
3
cos 2.
Uvrstavanjem u jednadzbu za a
1
i usporedbom lijeve i desne strane jednadzbe, zakljucujemo
da konstante c
j
moraju biti jednake
c
1
=
x
2
0
2
, c
2
=
b
1
x
0
2
, c
3
=
x
2
0
6
.
No, dio rjesenja srazmjeran s sin nije periodican, pa ga moramo odbaciti, tj. njegov
koecijent, c
2
, mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je
b
1
= 0.
Sada za cijelo (homogeno plus partikularno) rjesenje a
1
preostaje
a
1
= Acos + Bsin +
x
2
0
2

x
2
0
6
cos 2.
Konstante A i B odredujemo iz pocetnih uvjeta (6.18): A = x
2
0
/3, B = 0,
a
1
=
x
2
0
2

x
2
0
3
cos(t)
x
2
0
6
cos(2t), b
1
= 0. (6.21)
Za izracunavanje a
2
() treba rijesiti trecu od jednadzba (6.19)
a

2
+ a
2
= 2a
0
a
1
b
1
a

1
b
2
a

0
= 2a
0
a
1
+ b
2
a
0
.
Nakon uvrstavanja rjesenja (6.20) i (6.21) za a
0
i a
1
, desna strana gornje jednadzbe je oblika
c
n
cos(n)
a

2
+ a
2
=
x
3
0
3
+ x
0
(b
2
+
5
6
x
2
0
) cos
x
3
0
3
cos 2
x
3
0
6
cos 3. (6.22)
Iz rjesavanja jednadzbe za a
1
smo vidjeli da clan s cos na desnoj strani, vodi na neperiodicki
dio rjesenja za a
1
, pa se stoga taj clan ne smije pojaviti niti na desnoj strani jednadzbe za a
2
,
tj. mora biti
b
2
=
5x
2
0
6
.
Jednadzba za a
2
je nehomogena, pa je njezino rjesenje zbroj rjesenja homogene i partikularnog
rjesenja nehomogene jednadzbe
a
2
= a
2,H
+ a
2,P
.
Homogeno rjesenje je opet oblika
a
2,H
= Acos + Bsin ,
dok cemo za partikularno rjesenje pretpostaviti red oblika c
n
cos n (izostavivsi clan s n = 1,
koji vodi na neperiodicnost)
a
2,P
= c
0
+ c
2
cos 2 + c
3
cos 3.
Konstante c
j
odredujemo iz zahtjeva da a
2,P
zadovoljava jednadzbu (6.22)
c
0
=
x
3
0
3
, c
2
=
x
3
0
9
, c
3
=
x
3
0
48
.
Ukupno rjesenje za a
2
a
2
= Acos + Bsin
x
3
0
3
+
x
3
0
9
cos 2 +
x
3
0
48
cos 3,
sadrzi konstante A i B koje se odrede iz pocetnih uvjeta (6.18): A = 29x
3
0
/144, B = 0,
a
2
=
x
3
0
3
+
29 x
3
0
144
cos +
x
3
0
9
cos 2 +
x
3
0
48
cos 3, b
2
=
5
6
x
2
0
. (6.23)
Uvrstavanje rjesenja (6.20), (6.21) i (6.23) u razvoj (6.17) za otklon x() daje
x() = x
0
cos +
_
1
2

cos
3

cos 2
6
_
x
2
0

1
+
_
1
3
+
29 cos
144
+
cos 2
9
+
cos 3
48
_
x
3
0

2
+
(6.24)
Nakon preraspodjele clanova, izraz za otklon, se moze napisati preglednije kao
x = x
0
_ _
1
2
x
0

1
3
x
2
0

2
+
_
+
_
1
1
3
x
0
+
29
144
x
2
0

2
+
_
cos t (6.25)
+
_
1
6
x
0
+
1
9
x
2
0

2
+
_
cos 2t +
_
1
48
x
2
0

2
+
_
cos 3t
_
.
Kruzna frekvencija iz gornjeg izraza je takoder poznata s tocnoscu od O(
3
). Razvoj (6.17)
za daje
=
0
_
1
5
12
x
2
0

2
+
_
. (6.26)
Vidimo da uvodenje nelinearnog clana snizava frekvenciju (tj. povecava period) titranja u
odnosu na frekvenciju linearnog oscilatora (6.12). Takoder primjecujemo da sada frekvencija
(pa time i period) ovise i o pocetnim uvjetima (kroz x
0
), a ne samo o svojstvima sustava (masa
i konstanta vezanja) kao kod linearnog oscilatora.
Osim ovog primjera nelinearnog oscilatora, racun smetnje se moze primjeniti i na vec spomenuti
primjer matematickog njihala. Vise detalja o ovome primjeru se moze naci u odjeljku 15.3
reference [20] ili na str. 130 reference [7].
6.1.3 Priguseni harmonijski oscilator
Na harmonijski oscilator koji titra u nekom sredstvu (zraku, tekucini) djelovat ce i sila prigusenja
(otpora, trenja). Ova je sila rezultat medudjelovanja cestice koja titra i cestica sredstva u ko-
jemu se odvija titranje. Eksperimentalno je ustanovljeno da sila prigusenja ovisi o brzini
cestice (ili tijela) koja se giba kroz sredstvo i da ima smjer suprotan smjeru trenutne brzine,
(5.18),
F
prig
= e
v
f(v),
gdje je e
v
jedinicni vektor u smjeru brzine, a f(v) je opcenito vrlo slozena funkcija iznosa brzine
i cesto ju je zgodno prikazati u obliku razvoja u red
f(v) = C
1
v + C
2
v
2
+ =
n
C
n
v
n
.
Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da je sila prigusenja,

F
prig
, srazmjerna samo prvoj
potenciji brzine (prisjetiti se slicnog racuna iz odjeljka 5.5). Za gibanje po osi x je
F
prig
= v = v e
x
=
dx
dt
e
x
, > 0,
(uobicajeno je umjesto C
1
koristiti oznaku ). Koecijent prigusenja je pozitivna konstanta
koja opisuje oblik tijela i svojstva sredstva u kojemu se odvija titranje
4
.
Uz elasticnu silu i silu prigusnja, jednadzba gibanja u smjeru osi x glasi
m x = F
el
+ F
prig
= Kx x. (6.27)
Postavimo i pocetne uvjete
x(0) = x
0
, x(0) = v
0
. (6.28)
Uvede li se konstanta
=

2m
,
4
Takva je npr. sila viskoznosti koja djeluje na tijelo koje se giba kroz viskozni uid. Ova sila ovisi o obliku tijela, a u slucaju
kugle polumjera r, ona je po svojem iznosu, dana sa F = 6rv, gdje je koecijent viskoznosti, a v brzina. Ovakva sile se zove
Stokesova sila.
gornja jednadzba gibanja se moze preglednije napisati kao
x + 2 x +
2
0
x = 0. (6.29)
To je homogena linearna diferencijalna jednadzba drugog reda s konstantnim koecijentima,
cija cemo rjesenja potraziti u obliku eksponencijalne funkcije
x(t) = a e
b t
,
za konstantne a i b. Uvrstavanje u jednadzbu vodi do
(b
2
+ 2 b +
2
0
) a e
b t
= 0.
i dva rjesenja za b
b
=
_
2
0
.
Oznacimo izraz pod korjenom (diskriminantu) s
D
2
=
2
2
0
.
Uz pretpostavku da je D
2
,= 0, postoje dva rjesenja za x, pa je, zbog homogenosti i linearnosti
jednadzbe (6.29), opce rjesenje njihova linearna kombinacija
x(t) = a
+
e
b
+
t
+ a
e
b
t
.
Dvije konstante a
se odreduju iz dva pocetna uvjeta: pocetni polozaj i pocetna brzina.

(D
2
> 0)
Ako je D
2
=
2
2
0
> 0, tada je u pocetnim oznakama
2
> 4mK.
To je granica jakog prigusenja. Obje vrijednosti b
=
_
2
0
su realne i negativne,
uz
0 > b
+
> b
pa je
x(t) = a
+
e
|b
+
| t
+ a
e
|b
| t
= e
t
_
a
+
e
t
2
0
+ a
e
t
2
0
_
. (6.30)
Ako su a
+
i a
istog predznaka (a to ovisi o pocetnim uvjetima), i otklon x(t) ce biti stalno

istog predznaka, pa ce se cestica priblizavati polozaju ravnoteze samo s jedne strane (slika
6.5.A), ne prelazeci niti jednom na drugu stranu.
Ako je a
(koji stoji uz exp([b
[t), koji brze opada jer je [b

+
[ < [b
[) suprotnog predznaka,
a veceg iznosa od a
+
, tada cestica zapocinje gibanje s jedne strane, prijede na drugu stranu i s
te druge strane se priblizava polozaju ravnoteze (slika 6.5.B).
Slika 6.5: Jako priguseno titranje uz D
2
=
2

2
0
> 0.
0 5 10 15 20 25 30
t
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x

(

t

)
( A )
a
+
> 0, a
-
> 0
a
+
< 0, a
-
< 0
0 5 10 15 20 25 30
t
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x
(
t
)
a
+
- | a
-
| < 0
( B )
Uz uvrstavanje pocetnih uvjeta (6.28),
x(t) = e
t
_
v
0
+ x
0
( +
_
2
0
)
2
_
2
0
e
t
2
0
v
0
+ x
0
(
_
2
0
)
2
_
2
0
e
t
2
0
_
.
Ovaj oblik rjesenja se naziva neperiodickim.
(D
2
= 0)
Ako je D
2
= 0, tj. ako je
2
=
2
0
,
tada je i
b
= b
+
= ,
pa gornji postupak daje samo jedno rjesenje za x
x
1
= e
t
,
a ne dva. Drugo rjesenje, linearno nezavisno od ovoga, doznajemo iz teorije rjesavanja diferen-
cijalnih jednadzba, relacija (6.71), i ono je oblika
x
2
= t e
t
.
Uvrstavanjem ovog izraza u jednadzbu gibanja harmonijskog oscilatora s prigusenjem, lako je
uvjeriti se da ono zadovoljava jednadzbu. Sada opet imamo dva linearno nezavisna rjesenja, i
ukupno rjesenje je njihova linearna kombinacija
x(t) = a
1
x
1
(t) + a
2
x
2
(t), a
j
= const.
= a
1
e
t
+ a
2
t e
t
= e
t
(a
1
+ a
2
t). (6.31)
Konstante a
j
se odreduju iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu
x(t) = e
t
_
x
0
(1 + t) + v
0
t
_
. (6.32)
Ovo je granicni slucaj neperiodickog gibanja.
Za male t, eksponencijalni je clan priblizno jednak jedan, pa x(t) linearno raste s t. Kasnije
eksponencijalni clan postaje dominantan i cijelo rjesenje eksponencijalno trne. Kao rezultat
kompeticije ova dva clana, vremenska ce ovisnost otklona od polozaja ravnoteze, x(t), izgledati
kao na slici 6.6. Koordinate najveceg otklona (t
max
, x
max
), se odreduju iz uvjeta
Slika 6.6: Titranje uz D
2
= 0. Otklon je x(t) =
e
0.5 t
(1 + 8 t).
0 5 10 15 20 25 30
t
0
1
2
3
4
5
6
7
x

(

t

)
t
max
x
max
Slika 6.7: Titranje uz D
2
=
2

2
0
< 0. Otklon je
x(t) = 10 e
0.3 t
cos(2t 4). Za usporedbu, zelena
linija pokazuje titranje bez trenja.
0 5 10 15 20
t
-10
-5
0
5
10
x
(
t
)
d x
d t
= 0 t
max
=
v
0
(v
0
+ x
0
)
, x
max
= x(t
max
) =
v
0
+ x
0
e
v
0
/(v
0
+ x
0
)
.
(D
2
< 0)
Ako je D
2
=
2
2
0
< 0, tada je u pocetnim oznakama
2
< 4mK.
To je granica slabog prigusenja.
b
= i
_
2
0
2
x(t) = e
t
_
a
+
e
it
2
0
2
+ a
e
it
2
0
2
_
.
Nazovemo li
=
_
2
0
2
,
rjesenje za otklon x(t) mozemo napisati kao
x(t) = e
t
_
_
(a
+
+ a
)
. .
= C
cos t + (a
+
a
)
. .
= S
sin t
_
_
= e
t
_
x
0
cos t +
v
0
+ x
0
sin t
_
.
Uz oznake
A
0
=
x
2
0
+
_
v
0
+ x
0
_
2
, tan
0
=
v
0
+ x
0
x
0
,
otklon se moze napisati u obliku
x(t) = /(t) cos(t
0
), /(t) = A
0
e
t
(6.33)
gdje se konstante A
0
i
0
odreduju iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu cestice. Rjesenje je
prikazano na slici 6.7: to je kosinus cija amplituda, /(t) = A
0
e
t
, nije konstantna u vremenu,
nego eksponencijalno opada. Ovaj oblik rjesenja se naziva periodickim. Period ovog prigusenog
titranja
T =
2
=
2
_
2
0
2
je veci od perioda slobodnog (neprigusenog , 0) harmonijskog oscilatora.
Izracunajmo vrijednost otklona za dvije susjedne vrijednosti t (oznacene s t
n
i t
n+1
) za koje je
cos(t
n
0
) = 1
i
cos(t
n+1
0
) = 1.
Tada je
t = t
n
, x = x
n
= A e
tn
1
t = t
n+1
= t
n
+ T, x = x
n+1
= A e
t
n+1
1 = A e
(tn+T)
x
n
x
n+1
=
A e
tn
A e
tn
e
T
= e
T
Velicinu koja opisuje brzinu opadanja amplitude na logaritamskoj skali, zovemo logaritamski
dekrement i oznacavamo ju s
= ln
x
n
x
n+1
= T =
2
_
2
0
2
.
Primjetimo zajednicku karakteristiku sva tri tipa gornjih rjesenja (D
2
> 0, D
2
= 0 i D
2
< 0):
amplituda svih ovih rjesenja eksponencijalno trne s vremenom
D
2
> 0
D
2
= 0
D
2
< 0
_
_
x(t) = e
t
_

_
, (6.34)
tj. nakon dovoljno dugo vremena, njihova ce amplituda postati proizvoljno mala. To je upravo
ucinak prigusenja. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati kako se zbog prigusenja smanjuje
i energija oscilatora, a u slijedecem odjeljku cemo pokazati kako vanjska sila moze nadoknaditi
ovaj gubitak energije i odrzati titranje oscilatora, unatoc gubicima energije kroz prigusenje.
Energija:
Pokazimo da sada, kada na cesticu djeluje i sila prigusenja
5
, mehanicka enegija cestice nije
sa cuvana, nego s s vremenom smanjuje.
E
meh
=
m x
2
2
+
Kx
2
2
dE
meh
dt
=
m
2
2 x x +
K
2
2x x = x(m x + Kx).
No, prema jednadzbi gibanja (6.27), izraz u okrugloj zagradi je upravo jednak x, pa je
vremenska promjena mehanicke energije (tj. snaga) jednaka
dE
meh
dt
= x
2
. (6.35)
Ako nema prigusenja ( 0), energija je sacuvana E
meh
(t) = const., kao sto smo i dobili
kod izvoda (6.14). Buduci da je > 0, desna je strana negativna, sto znaci da se energija
cestice smanjuje s vremenom. Lako je vidjeti da je ovaj gubitak energije rezultat rada sile
prigusenja
P
prig
=
d W
prig
d t
=
F
prig
dr
d t
=

F
prig
v = ( x) x = x
2
.
Primjetimo da gubitak energije nije konstantan u vremenu, nego ovisi o vremenu kroz vremen-
sku ovisnost brzine x = x(t).
Jedno od osnovnih nacela zike kaze da se energija ne moze ni povecati ni smanjiti. Iz toga za-
kljucujemo da ako se energija cestice oscilatora smanjila, neka se druga energija morala povecati,
tako da je njihov zbroj nepromjenjen.

Cestica oscilatora se u svom gibaju sudara s cesticama
sredstva u kojemu se odvija titranje i prenosi na njih dio svoje energije (pogledati odjeljak 10.7
o sudarima). Time se povecava kineticka energija cestica sredstva. U statistickoj zici se sred-
nja kineticka energija cestica povezuje s temperaturom, tako da visa energija odgovara visoj
temperaturi. Prema tome mozemo reci da se mehanicka energija cestice oscilatora postupno
pretvara u energiju toplinskog gibanja cestica sredstva u kojemu se nalazi oscilator.
Zadatak: 6.11 Rijesite jednadzbu gibanja
x + 2 x + 5x = 0
uz pocetne uvjete x(0) = 4 i x(0) = 2.
1: tekst rjesenja
5
Prigusenje nije konzervativna sila, pa nema potencijalnu energiju.
Zadatak: 6.12 Gibanje prigusenog harmonijskog oscilatora je opisano jednadzbom
m x + x + Kx = 0.
Pokazite da je razlika vremena koja odgovaraju dvama uzastopnim najvecim otklo-
nima, jednaka
4m/
_
4Km
2
.
1: tekst rjesenja
Zadatak: 6.13 tekst primjera
1: tekst rjesenja
6.1.4 Prisilni titraji - periodicna vanjska sila
U prethodnom je odjeljku pokazano kako oscilator gubi svoju energiju uslijed medudjelovanja
(trenja) s okolinom. Uslijed tog trenja, amplituda titraja eksponencijalno trne (6.34) i nakon
nekog konacnog vremenskog intervala postaje zanemarivo malena - oscilator je prestao s gi-
banjem. Ako se, unatoc prigusenju, zeli odrzati titranje, tada je potrebno naci nacin da se
nadoknadi gubitak energije oscilatora nastao trenjem. Potrebno je pumpati energiju u oscila-
tor. To se postize djelovanjem (radom) vanjske sile.
Pretpostavimo sada da na harmonijski oscilator, osim elasticne sile i sile prigusenja, djeluje jos
i periodi cna vanjska sila

F
v
(t) u smjeru osi x. Sila je periodicna s periodom T, tako da je
F
v
(t) =

F
v
(t + T).
Jednadzba gibanja, (4.4), tada glasi
m x = Kx x + F
v
(t).
Uz ranije uvedene oznake
2
0
=
K
m
, 2 =

m
,
gornja jednadzba postaje linearna nehomogena diferencijalna jednadzba drugog reda s kons-
tantnim koecijentima
x + 2 x +
2
0
x =
1
m
F
v
(t). (6.36)
Zadajmo i najopcenitije pocetne uvjete
x(0) = x
0
, x(0) = v
0
. (6.37)
Kao sto je poznato iz teorije rjesavanja diferencijalnih jednadzba, opce rjesenje nehomogene
jednadzbe, x(t), je zbroj rjesenja homogene jednadzbe x
H
(koje vec znamo iz prethodnog
odjeljka) i partikularnog rjesenja x
P
nehomogene jednadzbe, koje cemo sada izracunati
x = x
H
+ x
P
.
No, prije toga primjetimo jednu posljedicu linearnosti jednadzbe (6.36): ako se vanjska sila
moze napisati kao zbroj dva clana, npr.
F
v
(t) = F
v,1
(t) + F
v,2
(t),
tada je i partikularno rjesenje oblika
x
P
= x
P,1
+ x
P,2
,
gdje je x
P,1
partikularno rjesenje jednadzbe
x
P,1
+ 2 x
P,1
+
2
0
x
P,1
=
1
m
F
v,1
(t), (6.38)
a x
P,2
je partikularno rjesenje jednadzbe
x
P,2
+ 2 x
P,2
+
2
0
x
P,2
=
1
m
F
v,2
(t). (6.39)
Zaista, ako se u jednadzbu (6.36)
x + 2 x +
2
0
x =
1
m
F
v,1
(t) +
1
m
F
v,2
(t)
uvrsti za x = x
P,1
+ x
P,2
, dobit ce se
( x
P,1
+ x
P,2
) + 2 ( x
P,1
+ x
P,2
) +
2
0
(x
P,1
+ x
P,2
) =
1
m
F
v,1
(t) +
1
m
F
v,2
(t)
_
x
P,1
+ 2 x
P,1
+
2
0
x
P,1
1
m
F
v,1
(t)
_
+
_
x
P,2
+ 2 x
P,2
+
2
0
x
P,2
1
m
F
v,2
(t)
_
= 0.
No, x
P,1
je rjesenje od (6.38), a x
P,2
rjesenje od (6.39) i zato su obje gornje uglate zagrade
jednake nuli. Iz gornjeg je razmatranja ocito je da se gornji postupak moze primjeniti ne samo
na zbroj od dva clana, nego i na slucaj kada je vanjska sila dana u obliku zbroja proizvoljno
mnogo clanova
F
v
=
j
F
v,j
.
Tada je partikularno rjesenje zbroj rjesenja koja odgovaraju svakom pojedinom clanu vanjske
sile
x
P
=
j
x
P,j
. (6.40)
Kao sto je pokazano u dodatku D, svaka se periodicna funkcija moze napisati u obliku be-
skonacnog reda trigonometrijskih funkcija
6
. Shodno tomu, i vanjska se periodicna sila F
v
6
Ovaj postupak je slican npr. zapisu obicnog vektora preko baznih vektora
V = ax ex + ay ey + az ez .
U razvoju Fv trigonometrijske funkcije igraju ulogu baznih vektora.
moze napisati kao
F
v
(t) =
1
2
C
0
+
j=1
_
C
j
cos (j t) + S
j
sin (j t)
_
, (6.41)
gdje je kruzna frekvencija koja odgovara periodu T vanjske sile
=
2
T
,
a C
j
i S
j
su poznati koecijenti razvoja
C
0
=
2
T
_
T
0
F
v
(t) d t,
C
j
=
2
T
_
T
0
F
v
(t) cos (j t) d t,
S
j
=
2
T
_
T
0
F
v
(t) sin (j t) d t.
Uz ovakav izraz za vanjsku silu, potrebno je naci partikularna rjesenja slijedecih jednadzba:
x
(0)
P
x + 2 x +
2
0
x =
C
0
2 m
,
x
(c)
P,j
x + 2 x +
2
0
x =
C
j
m
cos (j t), (6.42)
x
(s)
P,j
x + 2 x +
2
0
x =
S
j
m
sin (j t).
a ukupno partikularno rjesenje je njihov zbroj
x
P
= x
(0)
P
+
j=1
_
x
(c)
P,j
+ x
(s)
P,j
_
(6.43)
Krenimo redom.
Lako je vidjeti da je partikularno rjesenje prve od jednadzba (6.42), naprosto konstanta
x
(0)
P
=
C
0
2 m
2
0
. (6.44)
Potrazimo sada rjesenje druge i trece od jednadzba (6.42) za j = 1. Rjesenja za ostale j-ove
cemo dobiti tako sto cemo u j = 1 rjesenje uvesti zamjene
j , C
1
C
j
, S
1
S
j
. (6.45)
Uz oznake
c
1
=
C
1
m
, s
1
=
S
1
m
,
jednadzbe cija partikularna rjesenje trazimo, postaju
x + 2 x +
2
0
x = c
1
cos t, x + 2 x +
2
0
x = s
1
sin t. (6.46)
Jednadzbe su slicnog oblika, pa je dovoljno rjesavati jednu od njih, npr. prvu. Pretposta-
vimo
7
da ce se, uslijed djelovanja vanjske sile, titranje odvijati kruznom frekvencijom
vanjske sile i da ce zato otklon x
(c)
P
(t) biti oblika
x
(c)
P
(t) = C
P
cos t + S
P
sin t,
x
(c)
P
(t) = C
P
sin t + S
P
cos t,
x
(c)
P
(t) =
2
_
C
P
cos t + S
P
sin t
_
=
2
x
(c)
P
(t),
gdje su C
P
i S
P
nepoznate konstante koje treba odrediti. Uvrstavanjem ovog pretpostavljenog
rjesenja u prvu od jednadzba gibanja (6.46), dolazi se do
sin t
_
2C
P
+ S
P
(
2
0
2
)
_
+ cos t
_
C
P
(
2
0
2
) + 2S
P
c
1
_
= 0.
Buduci da sinusi i kosinusi iz gornje jednadzbe ne mogu istovremeni biti jednaki nuli, za-
kljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora zasebno iscezavati
2 C
P
+ (
2
0
2
) S
P
= 0,
(
2
0
2
) C
P
+ 2 S
P
= c
1
.
To je 2 2 sustav za nepoznanice C
P
i S
P
,
_
_
2
2
0
2
0
2
2
_
_
_
_
C
P
S
P
_
_
=
_
_
0
c
1
_
_
,
_
_
C
P
S
P
_
_
=
_
_
2
2
0
2
0
2
2
_
_
1
_
_
0
c
1
_
_
,
cija su rjesenja
C
P
=
c
1
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
(
2
0
2
), S
P
=
c
1
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
2.
Time se za partikularno rjesenje x
(c)
P
dobiva
x
(c)
P
= C
P
cos t + S
P
sin t
=
c
1
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
_
(
2
0
2
) cos t + 2 sin t
_
,
/
(c)
() cos
_
t ()
_
(6.47)
gdje su uvedeni frekventno ovisan pomak u fazi () relacijom
tan () =
2
2
0
2
, 0 (6.48)
7
Na pocetku ovog odjeljka je argumentirano da ce rjesenja homogene jednadzbe trnuti eksponencijalno s vremenom.
i frekventno ovisna amplituda
/
(c)
() =
c
1
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
=
C
1
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
. (6.49)
Lako se pokazuje da se slicnim postupkom za rjesenje druge jednadzbe iz (6.46), umjesto (6.47)
dobije
x
(s)
P
= /
(s)
() sin
_
t ()
_
s istim faznim pomakom () i malo drukcijom amplitudom
/
(s)
() =
s
1
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
=
S
1
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
. (6.50)
Pomocu rjesenja (6.44) i gornja dva rjesenja za x
(c)
P
i x
(s)
P
, jednostavnim zamjenama iz (6.45),
dolazi se do partikularnog rjesenja jednadzba (6.42) u obliku (6.43)
x
P
(t) =
C
0
2 m
2
0
+
j=1
C
j
cos
_
jt (j )
_
+ S
j
sin
_
jt (j )
_
m
_
4
2
(j )
2
+
_
2
0
(j )
2
_
2
,
i, dodavanjem rjesenja homogene jednadzbe, do opceg rjesenja
x(t) = x
H
(t) + x
P
(t)
x(t) = x
H
(t) +
C
0
2 m
2
0
+
j=1
C
j
cos
_
jt (j )
_
+ S
j
sin
_
jt (j )
_
m
_
4
2
(j )
2
+
_
2
0
(j )
2
_
2
,
(6.51)
gdje su fazni pomaci (j ) zadani sa
tan (j ) =
2 j
2
0
j
2
2
, 0 , (6.52)
a x
H
(t) je jedno od rjesenja pridruzene homogene jednadzbe
(6.30) x
H
(t) = e
t
_
a
+
e
t
2
0
+ a
e
t
2
0
_
.
(6.31) x
H
(t) = e
t
(a
1
+ a
2
t).
(6.33) x
H
(t) = e
t
A
0
cos
_
t
_
2
0
_
,
pri cemu se dvije nepoznate konstante (a
ili a
j
ili A
0
, ) koje se pojavljuju u x
H
(t), odreduju
iz pocetnih uvjeta (6.37) primjenjenih na cijelo rjesenje (6.51).
Kao sto je pokazano u prethodnom odjeljku, sva rjesenja homogene jednadzbe eksponenci-
jalno trnu s vremenom kao
e
t
,
i zato su vazna samo u kratkom vremenskom intervalu nakon ukljucivanja vanjske sile - zovu
se tranzijentna ili prijelazna rjesenja zato jer opisuju prijelazni rezim titranja harmonijskog
oscilatora (prijelaz iz rezima kada ne djeluje vanjska sila, u rezim kada vanjska sila pocinje
djelovati)
lim
t
x
H
(t) = 0.
To je razlog zasto izvan tog prijelaznog vremenskog intervala, mozemo zanemariti utjecaj homo-
genog rjesenja i smatrati da je gibanje harmonijskog oscilatora odredeno samo partikularnim
rjesenjem. Ovo partikularno rjesenje se naziva i stacionarno rjesenje, zato jer je to ono
rjesenje koje se opaza u dugom vremenskom intervalu nakon pocetka djelovanja vanjske sile.
Vidimo da sada cestica titra frekvencijom vanjskog polja, uz pomak u fazi
j
, a taj je pomak
uzrokovan silom prigusenja opisanom koecijentom
=

2m
.
Zbog otpora cestica sredstva, harmonijski oscilator ne moze tocno slijediti titranje vanjske sile,
nego malo kasni za njim.
Rezonancija
Radi jednostavnosti dalje analize, ogranicimo se na jednostavnu periodicnu silu ciji je samo
jedan koecijent, neka to bude C
1
F
0
iz (6.41), razlicit od nule. Promotrimo amplitudu
(6.49) stacionarnog titranja (slika 6.8)
/() =
c
1
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
, c
1
=
F
0
m
.
Primjecujemo da amplituda ovisi o kruznoj frekvenciji vanjskog polja, / = /(), i da je najveca
na frekvenciji koju cemo nazvati rezonantnom kruznom frekvencijom
R
d/
d
=
R
= 0,

2
R
=
2
0
2
2
(6.53)
/
max
= /(
R
) =
c
1
2
_
2
0
2
.
U gornjim se izrazima opet opaza da razlika izmedu rezonantne i vlastite frekvencije slobodnog
oscilatora potjece od sile prigusenja (kada bi bilo = 0, tada bi i
R
=
0
). Blizu ove kruzne
frekvencije, amplitude titranja harmonijskog oscilatora su vrlo velike i mogu ostetiti
8
sam sustav
8
Vjerojatno najpoznatiji primjer destruktivnog ucinka rezonancije je rusenje Tacoma mosta. Ovaj viseci most je pusten u promet
Slika 6.8: Amplituda titraja, (6.49), u slucaju rezonancije s prigusenjem, za
0
= 2 Hz i nekoliko razlicitih
jakosti prigusenja.
0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
A

(
)

/

c

1
= 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz
koji titra. Ta se pojava naziva rezonancija. Izraz za amplitudu moze se napisati i preko
R
/() =
c
1
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
=
c
1
_
4
2
2
+ (
2
0
2
2
+ 2
2
2
)
2
=
c
1
_
4
2
2
+ [(
2
R
2
) + 2
2
]
2
= =
c
1
_
4
2
(
2
0
2
) + (
2
2
R
)
2
. (6.54)
Granicne vrijednosti amplitude za male i velike frekvencije, slijede iz (6.49)
/( 0) =
c
1
_
4
0
+ 0
=
c
1
2
0
= const.,
/( ) =
c
1
4
+ 0
=
c
1
2
0.
Iako graf /() nije simetrican u varijabli , on je simetrican oko
R
u varijabli
2
. Neka je
2
=
2
R
2
, tada je prema (6.54)
/(
2
=
2
R
2
) =
c
1
_
4
2
(
2
0
2
) + (
2
R
2
R
)
2
=
c
1
_
4
2
(
2
0
2
) +
4
,
pa je
/(
2
=
2
R
+
2
) = /(
2
=
2
R
2
).
1. VII 1940., a spajao je dvije strane zaljevskog tjesnaca Pudget Sound u americkoj drzavi Washington. Ukupna duzina mu je bila
od oko dva kilometra, a najveci raspon mosta je bio 853 m. Samo cetiri meseca kasnije, 7. XI 1940., vjetar brzine od oko 60 km/h
ga je doveo u rezonantno torzijsko stanje titranja perioda oko 5 s. Buduci da je cijelo je titranje trajalo oko sat vremena, svi koji su
se tada zatekli na mostu imali su dovoljno vremena da se maknu s njega, a bilo je vremena i za dolazak snimatelja koji su snimili
most za vrijeme titranja i rusenja. Dio snimka mozete pogledati na http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw&feature=fvst
.
Gornja relacija vrijedi za
0
R
,
kako bi
2
=
2
R
2
bilo uvijek pozitivno ili nula.
Rezonancija bez prigusenja:
Promotrimo sada detaljnije situaciju kada na harmonijski oscilator djeluje vanjska periodicna
sila, ali kada nema otpora sredstva
= = 0.
Tada je, prema (6.53), rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji slobodnog harmo-
nijskog oscilatora
R
=
0
.
Rijesimo jednadzbu gibanja kada je frekvencija vanjske periodicne sile jednaka vlastitoj tj.
rezonantnoj frekvenciji
=
R
=
0
x +
2
0
x = c
1
cos
0
t. (6.55)
Ukupno rjesenje je opet zbroj homogenog i partikularnog rjesenja
x = x
H
+ x
P
.
Kao i u odjeljku 6.1, lako je uvjeriti se da je homogeno rjesenje linearna kombinacija sinusa i
kosinusa
x
H
(t) = C
0
cos
0
t + S
0
sin
0
t,
dok iz teorije diferencijalnih jednadzba (slicno kao kod D
2
= 0 rjesenja sa strane 215 ili (6.72)),
slijedi da je drugo linearno nezavisno rjesenje, a to je sada partikularno rjesenje, oblika
x
P
(t) = t
_
C
P
cos
0
t + S
P
sin
0
t
_
.
Uvrstavanjem gornjeg x
P
u jednadzbu gibanja (6.55) i izjednacavanjem clanova uz sin
0
t i
cos
0
t na lijevoj i desnoj strani jednadzbe, dobivamo dvije jednadzbe za dvije nepoznanice:
C
P
i S
P
2
0
C
P
= 0 C
P
= 0,
2
0
S
P
= c
1
S
P
=
c
1
2
0
.
Ukupno je rjesenje (slika 6.9)
x(t) = x
H
+ x
P
= C
0
cos
0
t +
_
S
0
+ t
c
1
2
0
_
sin
0
t
(6.56)
/(t) cos
_
0
t (t)
_
.
gdje je uvedena vremenski ovisna amplituda / = /(t)
/(t)
C
2
0
+
_
S
0
+ t
c
1
2
0
_
2
i vremenski ovisan pomak u fazi (t)
tan(t) =
S
0
+ t
c
1
2
0
C
0
. (6.57)
Konstante C
0
i S
0
odreduju se iz pocetnih uvjeta (6.37) na cijelo rjesenje (6.56).
Slika 6.9: Elongacija (6.56) za slucaj rezonancije bez prigusenja.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
-30
-20
-10
0
10
20
30
x

(

t

)

Primjetimo da sada amplituda titranja, /(t), raste s vremenom,
lim
t
/(t) = t
c
1
2
0
,
sto ce, nakon dovoljno dugo vremena, dovesti do raspada sustava.
Takoder treba primjetiti i da pomak u fazi (t) ovisi o vremenu, pa se npr. vremena prolaska
oscilatora kroz polozaj ravnoteze (kada je x(t) = 0)
0
t
n
+ (t
n
) = (2n + 1)

2
= (t
n
) = (2n + 1)

2

0
t
n
. (6.58)
razlikuju od onih za c
1
0 i mijenjaju se pri svakom novom prolasku kroz ravnotezni polozaj.
Tako je vrijeme n + 1-vog prolaska kroz ravnotezni polozaj dobije kombiniranjem jednadzba
(6.57) i (6.58)
tan (t
n
) =
S
0
+ t
n
c
1
2
0
C
0
tan
_
(2n + 1)

2

0
t
n
_
=
S
0
+ t
n
c
1
2
0
C
0
t
n
=
2
0
c
1
_
C
0
tan
_
(2n + 1)
2

0
t
n
_
S
0
_
, n = 0, 1, 2, .
Zadatak: 6.14 Polozaj cestice koja se giba po osi x je odreden jednadzbom x + 4 x + 8x =
20 cos 2t. Ako je cestica zapocela gibanje iz stanja mirovanja u tocki x = 0, nadite
polozaj cestice u proizvoljnom trenutku. Nadite amplitudu, period i frekvenciju ti-
tranja, dugo nakon pocetka gibanja.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.15 Koju zicku situaciju opisuje diferencijalna jednadzba 3 x + 6 x = cos 8t?
Rijesite jednadzbu uz pocetne uvjete x(0) = 0, x(0) = 1.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.16 Izvedite izraz za struju u strujnom krugu sa slike 6.10, ako je vanjski napon
oblika
V (t) = V
0
sin t.
1:
Izjednacimo napone u strujnom krugu
V
0
sin t = RI + L
d I
d t
+
Q
C
.
Da bi se ovaj primjer povezao s modelom harmonijskog oscilatora, derivirajmo gor-
nju jednadzbu po vremenu i podijelimo ju s L
d
2
I
d t
2
+
R
L
d I
d t
+
1
LC
I =
V
0
L
cos t. (6.59)
Slika 6.10: Uz primjer 6.16.
No, gornja je jednadzba upravo oblika (6.42), s prigusenjem danim sa
2 =
R
L
,
vlastitom frekvencijom
2
0
=
1
LC
,
i vanjskom periodicnom silom
F
v
=
V
0
L
cos t.
Ukupno rjesenje za struju je zbroj homogenog i partikularnog rjesenja, pri cemu
homogeno rjesenje eksponencijalno trne s vremenom i vazno je samo u kratkom
vremenskom intervalu nakon ikljucenja vanjskog napona. Ono sto odreduje oblik
struje nakon ukljucenja vanjskog napona je partikularno rjesenje I
P
koje cemo sada
izracunati. Pretpostavljamo da ce struja u krugu titrati frekvencijom vanjskog na-
pona, tj. da ce biti oblika
I
P
(t) = ( cos t +o sin t. (6.60)
Uvrstavanje ovog izraza za sruju u (6.59), vodi na
cos t
_
2
( +
R
L
o +
1
LC
(
V
0
L
_
+ sin t
_
2
o
R
L
( +
1
LC
o
_
= 0.
Buducu da sinusi i kosinusi ne mogu istovremeno biti jednaki nuli, mora svaka od
gornjih uglatih zagrada zasebno iscezavati
_
1
LC

2
_
( +
R
L
o =
V
0
L
,
R
L
( +
_
1
LC

2
_
o = 0.
Rjesavanje gornjeg 2 2 sustava za ( i o daje
( =
V
0
R
2
+
_
1
C
L
_
2
_
1
C
L
_
,
o =
V
0
R
2
+
_
1
C
L
_
2
R
Uvrstavane gornjih vrijednosti u (6.60), daje konacni izraz za struju u stacionarnom
rezimu
I
P
(t) = / cos(t ),
gdje su
/ =
V
0
_
R
2
+
_
1
C
L
_
2
,
tan =
R
1
C
L
.
Primjetimo jos da uvjet rezonancije (najvece amplitude)
d /
d t
= 0,
daje da je rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji
R
=
0
=
1
LC
.
Zadatak: 6.17

Cestica titra u skladu s jednadzbom gibanja m x + Kx = 5 cos t + 2 cos 3t .
Ako se cestica u pocetnom trenutku nalazila u ishodistu i imala brzinu v
0
, odredite
x(t) i nadite rezonantne frekvencije.
1:
dovrsiti
6.1.5 Apsorpcija snage vanjske sile
Radi jednostavnosti, ogranicimo se opet na vanjsku silu ciji je koecijent
C
1
F
0
razvoja (6.41), razlicit od nule, dok su svi ostali koecijenti jednaki nuli. Djelujuci na harmo-
nijski oscilator, vanjska sila
F
v
(t) = F
0
cos t e
x
nad njim obavlja odredeni rad i time pove cava njegovu energiju. U ovom cemo odjeljku
izracunati koliko je to povecanje energije po jedinici vremena tako sto cemo izracunati snagu
vanjske sile P
v
P
v
=
d W
v
d t
=
F
v
dr
d t
=

F
v
v = F
0
cos t e
x
xe
x
= F
0
x cos t.
Brzinu x cemo izracunati pomocu stacionarnog (partikularnog) rjesenja (6.47)
x
(c)
P
= /
(c)
() cos
_
t ()
_
,
jer nas zanima ponasanje sustava u vremenima nakon ukljucenja sile, a ne sam prijelazni rezim
u trenutku ukljucenja. Vremenskom derivacijom (6.47) i uvrstavanjem u gornji izraz za snagu,
dobije se trenutna apsorbirana snaga vanjske sile kao
P
v
(t) =
F
2
0
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
sin(t ) cos t.
Buduci da se vanjska sila mijenja s vremenom, isto tako ce se, u skladu s gornjim izrazom,
s vremenom mijenjati i apsorbirana snaga. Kako je sila periodicna s periodom T = 2 /,
relevantna je srednja snaga apsorbirana tijekom jednog perioda.
Opci izraz za racun srednje vrijednosti periodi cne funkcije f tijekom jednog perioda
je
f =
1
T
_
t+T
t
f(t) d t. (6.61)
Primjenimo gornji izraz na racun srednje apsorbirane snage
P
v
=
F
2
0
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
_
sin(t ) cos t
_
=
F
2
0
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
_
1
2
cos sin 2t sin cos
2
t
_
.
Elementarnom integracijom se dobiva
sin 2t =
1
T
_
t+T
t
sin 2t d t = 0,
(6.62)
cos
2
t =
1
T
_
t+T
t
cos
2
t d t =
1
2
,
sto, uvrsteno u izraz za srednju snagu, daje
P
v
=
1
2
F
2
0
m
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
sin .
Trigonometrijskim preobrazbama se iz (6.48) dobije
sin =
2
_
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
,
pa je konacno
P
v
=
F
2
0
m
2
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
. (6.63)
Gornji izraz je predstavlja snagu (usrednjenu po jednom priodu) koju vanjska sila predaje har-
monijskom oscilatoru (slika 6.11). Vidi se da apsorbirana snaga ovisi o frekvenciji vanjske sile:
na nekim je frekvencijama apsorpcija veca, a na nekima je manja. Sad je prirodno postaviti sli-
Slika 6.11: Snaga, (6.63), usrednjena po jednom periodu koju vanjska sila predaje harmonijskom oscilatoru (za
0
= 2 Hz).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3


m

/

(

F

0

2

)
= 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz
jedece pitanje: koliku frekvenciju treba imati vanjska sila, pa da apsorpcija snage bude najveca?
Kao i obicno, ekstrem funkcije se odreduje izjednacavanjem njezine prve derivacije s nulom
d
d
P
v
= 0,
sto je zadovoljeno ako je
=
0
.
Dakle, kao sto se moglo i ocekivati, sustav apsorbira najvise energije (po jedinici vremena), ako
vanjska sila titra vlastitom frekvencijom samog sustava. Najveca apsorbirana snaga je
P
v

max
= P
v

=
0
=
1
4
F
2
0
m
. (6.64)
Apsorpcija snage je veca ako je veci intezitet vanjske sile, ako je manje prigusenje i ako je manja
masa cestice koja titra (ovdje je rijec o tromoj masi).
polusirina linije:
Osim polozaj maksimuma P
v
, oblik apsorpcijske linije sa slike 6.11 se opisuje i pojmom
polusirine linije. Polusirina se denira tako sto se pitamo za koliko se treba pomaknuti na
lijevu i desnu stranu od maksimuma,
=
0
,
pa da vrijednost P
v
bude jednaka polovici najvece? Kada nademo , trazena polusirina
je 2 . Sama je dakle rjesenje jednadzbe
P
v

=
0
=
1
2
P
v

max
.
Izravnim uvrstavanjem (6.63) i (6.64) u gornju jednadzbu, i njezinim rjesavanjem, dobiva se
=
0
+
_
2
+
2
0
.
U granici slabog prigusenja <<
0
, priblizno je
.
Polusirina linije je dakle priblizno jednaka 2 i odredena je koecijentom prigusenja: sto je
manje prigusenje, apsorpcijska linija postaje sve uza (slika 6.11).
Primjetimo jos i da se apsorbirana snaga moze dobiti u obliku Lorentzove funkcije (lorencijana)
f
L
(Y ) =
1
1 + Y
2
.
Da bi se to izvelo, u (6.63) treba izvesti zamjenu varijable, tako da se za varijablu koristi
Y 1/ tan, koji je, prema (6.48), jednak
Y
1
tan
=

2
0
2
2
.
U toj je varijabli
P
v
=
F
2
0
4 m
1
1 + Y
2
.
Vidimo da je apsorpcijska linija uistinu oblika lorencijana, a da se maksimum postize za =
/2.
Sa cuvanje energije:
Na kraju jos jedna mala provjera cijelog racuna. Upravo smo ustanovili da, uslijed rada vanj-
ske sile, postoji tok energije u sustav (harmonijski oscilator). Buduci da smo sve smo vrijeme
radili sa stacionarnim rjesenjem (6.47), zakljucujemo da istovremeno mora postojati i tok
energije iz sustava koji je po iznosu jednak toku energije u sustav. U suprotonom, stacionarno
stanje se ne bi moglo ostvariti. Jasno je da se tok energije iz sustava u okolinu odvija mehaniz-
mom prigusenja (medudjelovanja harmonijskog oscilatora sa cesticama okoline). Ovaj gubitak
energije smo vec izracunali u (6.35), i on je jednak
P
prig
=
d E
meh
d t
= x
2
= 2 m x
2
.
Uvrsti li se za x brzina dobivena iz stacionarnog rjesenja (6.47) i izvede li se vremensko usred-
njenje po jednom periodu, nakon kraceg racuna dolazi se do
P
prig
= 2 m
2
/
2
()
_
cos
2
sin
2
t + sin
2
cos
2
t 2 sin cos sin t cos t
_
= m
2
/
2
(),
gdje smo za izracunavanje vremenskih srednjih vrijednosti koristili (6.62). Uvrstavanjem am-
plitude iz (6.49), dobije se brzina gubitka energije kao
P
prig
=
F
2
0
m
2
4
2
2
+ (
2
0
2
)
2
. (6.65)
Usporedimo li gornji izraz sa (6.63), vidimo da je ukupna bilanca vremenske promjene energije
P
prig
+ P
v
= 0,
ili
[ P
prig
[ = P
v
.
Ostvaren je stacionarni protok energije: koliko energije posredstvom vanjske sile ude u sustav
(harmonijski oscilator), toliko i izade procesom prigusenja.
6.1.6 Prisilni titraji - neperiodicna vanjska sila
Do sada smo govorili o harmonijskom oscilatoru na koji djeluje periodicna vanjska sila. Po-
gledajmo sada sto se moze reci o rjesenju jednadzbe gibanja oscilatora, ako vanjska sila nije
nuzno periodi cna?
Radi jednostavnosti, izostavit cemo ucinke prigusenja i promatrati gibanje cestice pod djelova-
njem samo elasticne sile i vanjske sile F
v
(t). Jednadzba gibanja je
m x = K x + F
v
(t), (6.66)
a pocetni uvjeti neka su
x(0) = x
0
, x(0) = v
0
.
Opce rjesenje gornje jednadzbe je zbroj homogenog partikularnog rjesenja
x = x
H
+ x
P
.
Homogeno rjesenje je oblika
x
H
= C
H
cos
0
t + S
H
sin
0
t,
gdje su C
H
i S
H
konstante, a
0
=
_
K/m.
Ukupno rjesenje (dakle, ne samo partikularno) cemo potraziti polazeci od homogenog rjesenja
i koristeci metodu varijacije konstanata. Kao sto je poznato iz matematicke analize
(vidjeti npr. [25], str. 535) ukupno rjesenje gornje jednadzbe se trazi u obliku
x(t) = C(t) cos
0
t + S(t) sin
0
t,
pri cemu su funkcije S(t) i C(t), rjesenja 2 2 sustava
C
cos
0
t + S
sin
0
t = 0,
C
(cos
0
t)
+ S
(sin
0
t)
= F
v
,
tj. (nakon deriviranja)
C
cos
0
t + S
sin
0
t = 0,
C
sin
0
t + S
cos
0
t =
F
v
0
.
Prva od gornjih jednadzba se pomnozi sa sin
0
t, a druga s cos
0
t, a zatim se dobivene jed-
nadzbe zbroje. Rezultat je
d S
d t
=
1
0
F
v
(t) cos
0
t
_ _
t
0
d t
S(t) S(0) =
1
0
_
t
0
F
v
(s) cos
0
s d s.
Na slican nacin (mnozenjem prve jednadzbe s cos
0
t, a druge sa sin
0
t i oduzimanjem prve
od druge), dobiva se i
d C
d t
=
1
0
F
v
(t) sin
0
t
_ _
t
0
d t (6.67)
C(t) C(0) =
1
0
_
t
0
F
v
(s) sin
0
s d s.
Sada je opce rjesenje
x(t) =
_
S(0) +
1
0
_
t
0
F
v
(s) cos
0
s d s
_
sin
0
t
+
_
C(0)
1
0
_
t
0
F
v
(s) sin
0
s d s
_
cos
0
t.
Uvrstimo u gornje rjesenje pocetne uvjete:
x(0) = x
0
= 0 +
_
C(0) 0
_
C(0) = x
0
.
Racun pocetnog uvjeta na brzinu
x(t) = C(t) cos
0
t + S(t) sin
0
t
x (t) = C
(t) cos
0
t
0
C(t) sin
0
t
+ S
(t) sin
0
t +
0
S(t) cos
0
t,
x(0) = v
0
= C
(0) +
0
S(0).
Iz relacije (6.67) se ocitava C
(0) = 0, pa je
S(0) =
v
0
0
.
Sada se cijelo rjesenje moze napisati u obliku
x(t) = x
0
cos
0
t +
v
0
0
sin
0
t
+
1
0
_
t
0
F
v
(s)
_
sin
0
t cos
0
s cos
0
t sin
0
s
_
d s
x(t) = x
0
cos
0
t +
v
0
0
sin
0
t +
1
0
_
t
0
F
v
() sin
0
(t qtau) d . (6.68)
No. gornji izraz citamo kao
x = x
H
+ x
P
,
pa u prva dva clana prepoznajemo homogeno rjesenje x
H
, poznato iz odjeljka 6.1 (koje preostane
ako nema vanjske sile: F
v
= 0)
x
H
= x
0
cos
0
t +
v
0
0
sin
0
t
i drugi dio koji je partikularno rjesenje
x
P
=
1
0
_
t
0
F
v
() sin
0
(t ) d . (6.69)
U slijedecem odjeljku, u izrazu pod integralom, prepoznat cemo Greenovu funkciju.
Op cenitije:
Gore izlozena teorija se odnosi na nepriguseni harmonijski oscilator na koji djeluje neperiodicna
vanjska sila. No, to je samo poseban slucaj opcenitog problema trazenja partikularnog rjesenja
diferencijalne jednadzbe drugog reda s konstantnim koecijentima
x + p x + q x = f(t), (6.70)
gdje su p i q konstante. Gornjoj se diferencijalnoj jednadzbi pridruzuje algebarska jednadzba
(k) = k
2
+ p k + q = 0
koja se naziva karakteristicna jednadzba. Navodimo rjesenja jednadzbe (6.70) za dva moguca
oblika funkcije f(t).
(1)
f(t) = e
a t
P
n
(t),
gdje je P
n
(t) polinom n-tog reda u varijabli t. Ako a nije korjen karakteristicne jednadzbe, tj.
ako je
(a) ,= 0,
tada se partikularno rjesenje trazi u obliku
x
p
= e
a t
Q
n
(t),
gdje je Q
n
(t) polinom n-tog reda u varijabli t, ciji se koecijenti odreduju uvrstavanjem x
p
u jednadzbu i usporedbom clanova s istom potencijom t. Ako a jeste korjen karakteristicne
jednadzbe, tj. ako je
(a) = 0,
x
p
(t) = t
r
e
a t
Q
n
(t), (6.71)
gdje je r visestrukost korjena a (tj. r = 1 ili je r = 2).
(2)
Ako je nehomogeni dio oblika
f(t) = e
a t
_
P
n
(t) cos bt + Q
m
(t) sin bt
_
gdje su P
n
(t) i Q
m
(t) polinomi n-tog i m-tog reda u varijabli t. Ako a b nisu korjeni
karakteristicne jednadzbe, tj. ako je
(a b) ,= 0,
x
p
= e
a t
_
C
N
(t) cos bt + S
N
(t) sin bt
_
,
gdje su C
N
(t) i S
N
(t) polinomi reda N = maxn, m u varijabli t, ciji se koecijenti odreduju
uvrstavanjem x
p
u jednadzbu i usporedbom clanova s istom potencijom t i uz istu trigonome-
trijsku funkciju. Ako a b jeste korjen karakteristicne jednadzbe, tj. ako je
(a b) = 0,
x
p
(t) = t
r
e
a t
_
C
N
(t) cos bt + S
N
(t) sin bt
_
, (6.72)
gdje je r visestrukost korjena a b (tj. r = 1 ili je r = 2).
6.1.7 Rjesenje preko Greenove funkcije
Zapocnimo ovaj odjeljak s jednim primjerom.
Primjer: 6.1 Promotrimo diferencijalnu jednadzbu prigusenog harmonijskog oscilatora na koji
djeluje vanjska sila f(t)
x + 2 x +
2
0
x(t) =
f(t)
m
. (6.73)
Potrebno je naci rjesenje ove jednadzbe u posebnomslucaju kada je sila f nula u svim trenucima
osim u kratkom intervalu oko t = u kojemu na oscilator prenese impuls iznosa I.
Kada je sila jednaka nuli (homogena jednadzba) i u slucaju slabog prigusenja rjesenje je poznato
(navesti izraz)
x(t) = e
t
_
C
0
cos t + S
0
sin t
_
,
za konstantne i C
0
i S
0
i =
_
2
0
2
. Kao posljedica djelovanja udarne sile u trenutku ,
polozaj cestice u tom trenutku je jos uvijek nula, x() = 0, ali je brzina x() = I/m. To su
pocetni uvjeti, pridruzeni gornjoj jednadzbi gibanja. Pomocu njih se racunaju konstante C
0
i
S
0
x() = 0 = e
_
C
0
cos + S
0
sin
_
,
x() =
I
m
= e
_
C
0
cos + S
0
sin
_
+ e
_
C
0
sin + S
0
cos
_
,
C
0
=
I
m
e
sin S
0
=
I
m
e
cos ,
a time i izraz za x(t)
x(t) =
I
m
e
(t)
sin (t ), t > . (6.74)
No, gornjim je izrazom zapravo vec izracunata i Greenova funkcija ovog problema. Naime,
ako umjesto impulsa sile I napisemo d I = f() d i to shvatimo kao diferencijal impulsa koji
izaziva pomak d x
d x(t) =
d I
m
e
(t)
sin (t ),
=
f() d
m
e
(t)
sin (t )
_ _
t
0
d ,
x(t) x(
0
) =
1
m
_
t
0
e
(t)
sin (t ) f() d .
Buduci da je, prema pocetnom uvjetu, x(
0
) = 0, rjesenje nehomogene jednadzbe je izrazeno
preko Greenove funkcije
x(t) =
1
m
_
t
0
e
(t)
sin (t ) f() d , (6.75)
=
_
t
0
G(t, ) f() d ,
G(t, ) =
1
m
e
(t)
sin (t ). (6.76)
Tocnost ovog rjesenja se, opet, moze provjeriti uvrstavanjem (6.75) u (6.73). Usporedbom
izraza (6.74) i (6.76), vidi se da je G istog oblika kao i rjesenje x za slucaj da je impuls vanjske
sile jedinicnog iznosa. S obzirom da je vremenski interval tijekom kojega djeluje vanjska sila,
iscezavajuce malen, a da impuls sile treba biti jedinicnog iznosa
lim
0
_
+
f() d = I = 1,
to sama sila mora biti beskonacnog iznosa
9
. Funkcija koja zadovoljava ove, pomalo neobicne
zahtjeve je Diracova -funkcija
10
f(t) = (t ).
Iz ovog razmisljana slijedi zakljucak da Greenova funkcija zadovoljava jednadzbu oblika (6.73),
ali sa vanjskom silom jednakom Diracovoj -funkciji
G(t, ) + 2

G(t, ) +
2
0
G(t, ) =
(t )
m
.
Poopcimo gornji postupak kada vanjska sila nije nuzno oblika kratkog impulsa.
x + 2 x +
2
0
x =
1
m
F
v
(t), x(0) = x
0
, x(0) = v
0
.
Opce rjesenje gornje jednadzbe je zbroj homogenog partikularnog rjesenja
x(t) = x
H
(t) + x
P
(t) = x
H
(t) +
_
F
v
(t
) G(t, t
) d t
,
gdje je partikularno rjesenje izrazeno preko Greenove funkcije, G .
x
P
(t) =
_
F
v
(t
) G(t, t
) d t
,
x
P
(t) =
_
F
v
(t
)

G(t, t
) d t
,
x
P
(t) =
_
F
v
(t
)

G(t, t
) d t
,
F
v
(t) =
_
F
v
(t
) (t t
) d t
.
9
Sjetimo se da se vrijednost integrala geometrijski interpretira kao povrsina ispod podintegralne funkcije.
10
Tockicom su oznacene derivacije po varijabli t.
_
F
v
(t
)
_

G(t, t
) + 2

G(t, t
) +
2
0
G(t, t
)
(t t
)
m
_
d t
= 0,
G(t, t
) + 2

G(t, t
) +
2
0
G(t, t
)
(t t
)
m
= 0.
Uvrstavanjem Fourierovih preobrazbi za Diracovu i Greenovu funkciju
(t t
) =
1
2
_
e
(tt
)
d ,
G(t, t
) =
1
2
_
g() e
(tt
)
d ,
G(t, t
) =

2
_
g() e
(tt
)
d ,
G(t, t
) =
1
2
_

2
g() e
(tt
)
d ,
od diferencijalne jednadzbe za G, dobiva se algebarska jednadzba za g
g() =
1
m
1
2
2
2
0
=
1
m
1
(
+
)(
)
,
=
_
2
0
2
,
a zatim i jednadzba za G
G(t, t
) =
1
2
_
g() e
(tt
)
d =
1
m
2
_
e
(tt
)
(
+
)(
)
d
Gornji integral se racuna u komplesnoj
=
1
+
2
ravnini po krivuljama (
+
i (
sa slike 6.12, koristeci teorem o reziduumima

11
...dovrsiti ...
dovrsiti ...
Izraz za Greenovu funkciju jednadzbe (6.66) sadrzan je u izrazu (6.69)
G(t, ) =
1
m
0
sin
0
(t ).
11
Vidjeti npr. [14].
Slabo prigusenje
2
0
>
2
G(t, t
) = ...
Kriticno prigusenje (
+
=
),
2
0
=
2
G(t, t
) = ...,
Jako prigusenje
2
0
<
2
G(t, t
) = .
Slika 6.12: Uz integraciju u ravnini kompleksne
varijable .
Zadatak: 6.18 Odredite period titranja tijela mase m, objesenog o dvije opruge sa slika (A) i
(B).
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.19 Tijelo mase m je objeseno o okomito postavljenu oprugu konstante elasticnosti
K. U nedeformiranom stanju, duljina opruge je l
0
. Gornji kraj opruge se giba u
okomitom smjeru po zakonu A sin t, gdje su A i konstante. Izvedite izraz za
polozaj tijela u proizvoljnom vremenskom trenutku.
1:
dovrsiti
6.1.8 Matematicko njihalo
Matematicko njihalo, slika 6.13, je sustav koji se sastoji od cestice mase m pricvrscene za jedan
kraj niti duljine l. Drugi kraj niti je pricvrscen za nepomicnu tocku objesista O. Masa i
rastezivost niti se zanemaruju. Ako se cestica otkloni od polozaja ravnoteze u tocki A i otpusti,
ona ce se njihati lijevo i desno od tocke A.
Izvedimo i rjesimo jednadzbu gibanja matematickog njihala uz zanemarivanje sile otpora
koja potjece od sudara cestice njihala sa cesticama sredstva u kojemu se odvija njihanje i od
trenja u tocki objesista. Takoder cemo zanemariti i ucinke od vrtnje Zemlje oko svoje osi, tj.
pretpostavit cemo da se njihanje odvija u inercijskom sustavu (ucincima neinercijalnosti cemo
se posvetiti u poglavlju 8 - Foucaultovo njihalo). Zbog toga sto se gibanje odvija u ravnini,
Slika 6.13: Matematicko njihalo .
prirodno je postaviti jednadzbu gibanja u polarnom koordinatnom sustavu. Polozaj cestice
je odreden vektorom
r(t) = l e
(t),
a sile koje djeluju na cesticu jesu sila teza
m g e
x
i sila napetosti niti
F
nap
= F
nap
e
(t).
Stoga je jednadzba gibanja
m
r = m g e
x
e
F
nap
.
U odjeljku 3.1 smo izracunali opci izraz (3.5) za ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu
r = (
2
) e
+ ( + 2 ) e
.
Sada je = l = const., zbog nerastezivosti niti, pa je
= = 0.
Iz relacije (2.52) takoder znamo i da je
e
x
= e
cos e
sin .
Uvrstavanjem u jednadzbu gibanja, slijedi
m (l
2
e
+ l e
) = m g (e
cos e
sin ) e
F
nap
,
e
: l
2
= g cos
F
nap
m
,
e
: l = g sin .
Prva jednadzba daje napetost niti
F
nap
= mg cos + ml
2
kao zbroj dva doprinosa: prvog od radijalne komponente sile teze i drugog od centrifugalne sile
( = ). Druga jednadzba
=
g
l
sin . (6.77)
je jednadzba njihanja koju treba rijesiti i naci kut otklona kao funkciju vremena. Jednadzbu
(6.77) cemo rijesiti na dva nacina: priblizno i egzaktno.
Priblizno
Za male kutove otklona (izrazenog u radijanima), vrijedi Taylorov razvoj
sin =
1
6

3
+O(
5
), (6.78)
pa jednadzba gibanja, s tocnoscu reda O(
3
), glasi
=
g
l
.
Oznaci i se
2
0
=
g
l
, (6.79)
gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog os-
cilatora (6.4)
=
2
0
.
Opce rjesenje gornje jednadzbe je
(t) = C cos
0
t + S sin
0
t,
gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta:
(0) =
0
, (0) =
0
.
Uvrstenje pocetnih uvjeta daje
(t) = / cos(
0
t
0
), (6.80)
gdje su konstante / i
0
dane sa
/ =
2
0
+

2
0
2
0
, tan =

0
0
.
Period njihanja, T, se odreduje iz zahtjeva periodicnosti
(t) = (t + T) T =
2
0
= 2
l
g
. (6.81)
Vidimo da se rjesavanje problema njihanja matematickog njihala kada su amplitude male, svodi
na problem slobodnog harmonijskog oscilatora.
Egzaktno
No, sto ako amplitude nisu male? Tada postoje dva puta: egzaktno (kao u nastavku ovog
odjeljka) ili racunom smetnje (kao u [20], str 130 ili u odjeljku 15.3 reference [7]).
Evo egzaktnog racuna. Ako amplituda nije mala, tada zadrzavanje vodeceg clana u razvoju
sinusa u (6.78) nije opravdano i treba rjesavati cijelu jednadzbu (6.77). Uvedimo
=
d
dt
= ((t))
i shvatimo ju kao funkciju kuta . tada je
d
2
dt
2
=
d
dt
=
d
d
d
dt
=
d
d
Uvrstavanjem ove zamjene u jednadzbu gibanja (6.77), sa varijable vremena t, prelazimo na
kutnu varijablu ,
d
d
=
g
l
sin
d =
g
l
sin d
_
_
(t)
(0)
_
((t))
((0))
_
((t))
((0))
d =
g
l
_
(t)
(0)
sin d
1
2
2
((t))
1
2
2
((0)) =
g
l
_
cos (t) cos (0)
_
.
Neka su sada pocetni uvjeti
(0) =
0
, ((0)) = 0,
za kruznu brzinu se dobiva
=
d
dt
=
_
2
g
l
_
cos cos
0
_
.
Odlucimo se sa predznak. U vremenskom intervalu
0 t T/4,
vrijeme raste, dt > 0, a kut se smanjuje od najvece vrijednosti
0
do nule, tj. d < 0 (slika
6.13). Zato je omjer d/dt < 0 i mi u gornjem izrazu odabiremo negativni predznak (drzeci na
umu da smo se ogranicili na 0 t T/4)
d
dt
=
_
2
g
l
_
cos cos
0
_
_
T/4
0
dt =
T
4
=
l
2g
_
0
0
d
cos cos
0
T = 4
l
2g
_

0
0
d
cos cos
0
= 2
l
g
_

0
0
d
_
sin
2
(
0
/2) sin
2
(/2)
Uvedimo sada novu varijablu relacijom
sin
_
2
_
= sin
_
0
2
_
sin .
U varijabli , jednadzba za period glasi
T = 4
l
g
_
/2
0
d
_
1 k
2
sin
2
,
(6.82)
gdje je
k
2
= sin
2
_
0
2
_
.
Integral koji se pojavljuje na desnoj strani se zove elipti cki integral prve vrste i ne moze
se izraziti preko elementarnih funkcija. Koristeci se binomnim teoremom
12
(1 + x)
p
= 1 + px +
p(p 1)
1 2
x
2
+
p(p 1)(p 2)
1 2 3
x
3
+ ,
korjen pod integralom moze razviti u red potencija. Uz p = 1/2 i x = k
2
sin
2
, binomni
teorem mozemo primjeniti na razvoj podintegralne funkcije u izrazu za period
T = 4
l
g
_
/2
0
d
_
1 +
1
2
k
2
sin
2
+
1 3
2 4
k
4
sin
4
+
1 3 5
2 4 6
k
6
sin
6

_
.
Svi su integrali s desne strane rjesivi
_
/2
0
(sin x)
2n
dx =
1 3 5 (2n 1)
2 4 6 (2n)
2
.
12
Vidjeti npr. u [15]
Uvrstavanjem ovih rjesenja, dobije se period matemati ckog njihala za proizvoljnu
vrijednost amplitude
0
, u obliku beskonacnog reda potencija u varijabli k
T = 2
l
g
_
1 +
_
1
2
_
2
k
2
+
_
1 3
2 4
_
2
k
4
+
_
1 3 5
2 4 6
_
2
k
6
+
_
. (6.83)
U granici malih amplituda
0
, i k ce biti mala velicina, pa najveci doprinos periodu dolazi od
prvog clana koji prepoznajemo kao (6.81), T = 2
_
l/g.
Zadatak: 6.20 Matematicko se njihalo duljine 2 m, njise s maksimalnim otklonom 30
. Izracunajte
brzinu cestice u najnizoj tocki. Izracunajte kutnu brzinu cestice u najnizoj tocki. Ko-
liko je maksimalno ubrzanje i u kojoj je tocki tada njihalo?
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.21 Period matematickog njihala na povrsini Zemlje je 1 s. Koliki je period tog is-
tog njihala na povrsini Mjeseca, ako je poznato da je mjeseceva gravitacija priblizno
jednaka 1/6 zemljine?
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.22 U pocetnom trenutku matematicko njihalo se nalazi u polozaju ravnoteze i ima
brzinu iznosa v
0
u vodoravnom smjeru. Izracunajte duljinu luka koji njihalo opise
tijekom jednog perioda.
1:
dovrsiti
Zadatak: 6.23 Kolika najmanje treba biti brzina v
0
iz prethodnog zadatka, pa da njihalo na-
pravi puni krug?
1:
dovrsiti
6.2. DVODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR 247
Zadatak: 6.24 Polumjer Marsa je priblizno 3 000 km, a njegova je masa oko 6 10
23
kg.
Izracunajte frekvenciju matematickog njihala na Marsu, ako ono na povrsini Zemlje
titra periodom 2 s.
1:
dovrsiti
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator
U prethodnim smo odjeljcima promatrali iskljucivo jednodimenzijsko gibanje cestice pod dje-
lovanjem elasticne sile (i sile prigusenja, vanjske sile itd.) Promotrimo sada dvodimenzijsko
gibanje cestice pod djelovanjem samo elasticne sile u ravnini (x, y)
F = K
x
x e
x
K
y
y e
y
, (6.84)
gdje su K
x
i K
y
pozitivne konstante (slika 6.14). Primjetimo da za K
x
,= K
y
, sila nije usmjerena
prema ishodistu . Jednadzba gibanja cestice mase m pod djelovanjem gornje sile je
Slika 6.14: Elasticna sila u dvije dimenzije.
m
d
2
r
d t
2
= K
x
x e
x
K
y
y e
y
,
raspisana po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava postaje
x =
2
0,x
x,
2
0,x
=
K
x
m
,
y =
2
0,y
y,
2
0,y
=
K
y
m
, (6.85)
z = 0.
Osim gornjim jednadzbama, gibanje je odredeno i pocetnim uvjetima:
x(0) = x
0
, x(0) = v
0 x
, y(0) = y
0
, y (0) = v
0 y
, z(0) = 0, z (0) = 0.
Uz ove uvjete, cestica ce se sve vrijeme gibati u ravnini (x, y). Dobila su se dva nevezana jed-
nodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora, cije su jednadzbe gibanja vec rjesne u odjeljku
6.1
x(t) = C
x
cos
0,x
t + S
x
sin
0,x
t = /
x
cos(
0,x
t
x
),
y(t) = C
y
cos
0,y
t + S
y
sin
0,y
t = /
y
cos(
0,y
t
y
).
To su parametarske jednadzbe krivulje (putanje cestice) u ravnini (x, y) s vremenom t kao
parametrom. Konstante C
j
i S
j
, tj. /
j
i
j
se odreduju iz gornjih pocetnih uvjeta na polozaj
i brzinu cestice, kao u (6.8)
/
x
=
x
2
0
+
v
2
0 x
2
0 x
, tan
x
=
v
0 x
0 x
x
0
,
/
y
=
y
2
0
+
v
2
0 y
2
0 y
, tan
y
=
v
0 y
0 y
y
0
.
Putanje koje cestica opisuje u ravnini (x, y) se zovu Lissajousove
13
krivulje. Nekoliko razlicitih
Lissajousovih krivulja je prikazano na slici 6.15. Razmotrimo neke njihove najjednostavnije
slucajeve:
Neka su frekvencije titranja iste
0,x
=
0,y
=
0
, tj. K
x
= K
y
. Sada je, prema
(6.84), elasticna sila usmjerena prema ishodistu (centralna sila, vidjeti odjeljak 7.6). Rjesenja
za pomak u x i y smjeru su
x
/
x
= cos
0
t cos
x
+ sin
0
t sin
x
,
(6.86)
y
/
y
= cos
0
t cos
y
+ sin
0
t sin
y
.
To su parametarske jednadzbe krivulje u ravnini (x, y), s vremenom t kao parametrom. Eli-
minirat cemo vrijeme, kako bismo dobili izravnu vezu x i y. Pomnozimo gornju jednadzbu s
cos
y
, a donju s cos
x
i zbrojimo ih
x
/
x
= cos
0
t cos
x
+ sin
0
t sin
x
_
cos
y
,
y
/
y
= cos
0
t cos
y
+ sin
0
t sin
y
_
() cos
x
.
x
/
x
cos
y
y
/
y
cos
x
= sin
0
t sin(
x
y
). (6.87)
13
Ove su krivulje proucavali Nathaniel Bowditch 1815, a kasnije, 1857, i puno detaljnije Jules Antoine Lissajous.
Slika 6.15: Lissajousova krivulje kao rjesenja jednadzba: x = Asin(
0,x
t + ), y = Asin(
0,y
t) za = /2 i
navedene vrijednosti
0,x
i
0,y
, pri cemu je
0,x
neparan prirodan broj i [
0,x
0,y
[ = 1
0,x
= 1,
0,y
= 2
0,x
= 3,
0,y
= 2
0,x
= 3,
0,y
= 4
0,x
= 5,
0,y
= 4
0,x
= 5,
0,y
= 6
0,x
= 9,
0,y
= 8
Ako sada gornju od jednadzba (6.86) pomnozimo sa sin
y
, a donju sa sin
x
i zbrojimo,
dobivamo
x
/
x
= cos
0
t cos
x
+ sin
0
t sin
x
_
() sin
y
,
y
/
y
= cos
0
t cos
y
+ sin
0
t sin
y
_
sin
x
.
x
/
x
sin
y
+
y
/
y
sin
x
= cos
0
t sin(
x
y
). (6.88)
Ako sada jednadzbe (6.87) i (6.88) kvadriramo i zbrojimo, vrijeme t nestaje iz jednadzbe i
preostaje
_
x
/
x
_
2
2
xy
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
_
y
/
y
_
2
= sin
2
(
x
y
). (6.89)
Gornja jednadzba predstavlja elipsu u ravnini (x, y) sa sredistem u ishodistu i s glavnom
osom zakrenutom za odredeni kut prema pozitivnom smjeru osi x (slika 6.16). S gibanjem
cestice po elipsi uslijed djelovanja elasticne sile u smjerene prema ishodistu, cemo se susresti
ponovo u poglavlju 7 o centralnim silama.
Slika 6.16: Elipsa kao Lissajousova krivulja.
Lako je odrediti kut zakreta . Uvedimo pomocni koordinatni sustav (x
, y
) kao na slici 6.16.

U tom koordinatnom sustavu su osi elipse usmjerene duz koordinatnih osi x
i y
, pa jednadzba
elipse glasi
_
x
x
_
2
+
_
y
y
_
2
= 1.
Veza (x
, y
) s (x, y) sustavom je dana relacijama

x = x
cos y
sin ,
y = x
sin + y
cos .
Pomocu gornjih relacija cemo elipsu (6.89) napisati u koordinatama x
i y
x
2
_
cos
2
/
2
x
sin 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
sin
2
/
2
y
_
+x
sin 2
/
2
x
2
cos 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
sin 2
/
2
y
_
+ y
2
_
sin
2
/
2
x
+
sin 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
cos
2
/
2
y
_
= sin
2
(
x
y
).
Gornje dvije jednadzbe prikazuju istu elipsu, pa moraju biti jednake, tj. clan srazmjeran
umnosku x
, mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je
sin 2
/
2
x
2
cos 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
sin 2
/
2
y
= 0,
ili, nakon kraceg sredivanja,
tan2 =
2/
x
/
y
A
2
x
A
2
y
cos(
x
y
),
sto predstavlja jednadzbu za odredivanje kuta zakreta koordinatnih sustava. Usporedbom
gornjih izraza jos zakljucujemo i da je
(/
x
)
2
=
_
cos
2
/
2
x
sin 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
sin
2
/
2
y
__
sin
2
(
x
y
)
(/
y
)
2
=
_
sin
2
/
2
x
+
sin 2
/
x
/
y
cos(
x
y
) +
cos
2
/
2
y
__
sin
2
(
x
y
).
Promotrimo neke posebne slucajeve jednadzbe (6.89):
Ako je
x
=
y
, tada se jednadzba elipse, (6.89), degenerira u
_
x
/
x
y
/
y
_
2
= 0 y =
/
y
/
x
x
pravac koji lezi na dijagonali pravokutnika duljine stranica /
x
i /
y
(slika 6.17.A).
Slika 6.17: Elipsa - posebni slucajevi .
Ako je
x
=
y
+ , tada se jednadzba elipse degenerira u
_
x
/
x
+
y
/
y
_
2
= 0 y =
/
y
/
x
x
pravac koji lezi na drugoj dijagonali pravokutnika duljine stranica /
x
i /
y
(slika 6.17.B).
Ako je
x
=
y
+ /2, tada je putanja cestice elipsa, a kut zakreta = 0
_
x
/
x
_
2
+
_
y
/
y
_
2
= 1,
a titranje u smjeru osi x je za 1/4 perioda ispred titranja u smjeru osi y (slika 6.17.C).
Ako je
x
=
y
+ 3/2, tada je putanja cestice opet elipsa s kutom zakreta = 0
_
x
/
x
_
2
+
_
y
/
y
_
2
= 1,
a titranje u smjeru osi x za 1/4 perioda kasni u odnosu na titranje u smjeru osi y (slika 6.17.C).
Ako je jos i /
x
= /
y
, elipsa degenerira u kruznicu polumjera R /
x
= /
y
.
Gornja je analiza primjenjiva na opis polarizacije elektromagnetskog vala. Elektricna,
E, i magnetska, B, komponenta vala titraju u ravnini okomitoj na smjer sirenja vala i jos su
medusobno okomite. Uzme li se za tu ravninu upravo ravnina (x, y), tada jednostavna promjena
notacije
x E, y B,
prevodi gornju analizu na opis linearno, kruzno i elipticki polariziranog elektromagnetskog vala.
Kruzna i elipticka polarizacija jos mogu biti lijevo ili desno orjentirane, ovisno o tome vrti li se
vrh vektora elektricnog (pa time i magnetskog) polja u smjeru ili suprotno smjeru kazaljke na
satu.
Ako je
0,x
= 2
0,y
i razlika u fazama
x
y
=

2
, Lissajousova krivulja je parabola
14
x(t)
/
x
= cos(2
0,y
t
y
/2),
y(t)
/
y
= cos(
0,y
t
y
).
Eliminacijom vremena iz gornjih parametarskih jednadzba, dolazi se do
x
/
x
= sin
y
+ 2 sin
y
_
y
/
y
_
2
2
y
/
y
sin
2
y
+ (1 + sin
2
y
)
_
y
/
y
_
2
,
ili, jednostavnije, ako je pocetna faza
y
= 0, tada je
x
/
x
= 2
_
y
/
y
_
2
.
U slucaju kada je
0,x
= m
0
, a
0,y
= n
0
, gdje su m i n prirodni brojevi
x(t) = /
x
cos(m
0
t
x
),
y(t) = /
y
cos(n
0
t
y
),
14
Primjetimo da sada sila vise nije centralna, tj. nije usmjerena prema ishodistu.
Lissajousove krivulje su zadane

Cebisevljevim polinomima, T
l
(z), prve vrste i stupnja l
T
l
(z) =
[l/2]
i=0
_
l
2i
_
z
l2i
(z
2
1)
i
,
T
l
(cos
0
t) = cos(l
0
t), (6.90)
T
l
(sin
0
t) =
_
_
(1)
(l1)/2
sin l
0
t l neparan,
(1)
l/2
cos l
0
t l paran.
T
0
(z) = 1,
T
1
(z) = z,
T
2
(z) = 2z
2
1,
T
3
(z) = 4z
3
3z,
T
4
(z) = 8z
4
8z
2
+ 1,
T
5
(z) = 16z
5
20z
3
+ 5z,
T
6
(z) = 32z
6
48z
4
+ 18z
2
1,
T
7
(z) = 64z
7
112z
5
+ 56z
3
7z,
T
8
(z) = 128z
8
256z
6
+ 160z
4
32z
2
+ 1,
T
9
(z) = 256z
9
576z
7
+ 432z
5
120z
3
+ 9z,
T
10
(z) = 512z
10
1280z
8
+ 1120z
6
400z
4
+ 50z
2
1,
T
11
(z) = 1024z
11
2816z
9
+ 2816z
7
1232z
5
+ 220z
3
11z,
.
.
. .
Prema (6.90) je
T
n
(x//
x
) = T
n
(cos(m
0
t
x
)) = cos(mn
0
t n
x
)
= cos(mn
0
t) cos(n
x
) + sin(mn
0
t) sin(n
x
), (6.91)
T
m
(y//
y
) = T
m
(cos(n
0
t
y
)) = cos(mn
0
t m
y
)
= cos(mn
0
t) cos(m
y
) + sin(mn
0
t) sin(m
y
). (6.92)
Pomnozimo (6.92) s cos(n
x
), (6.91) s cos(m
y
) i odzmimo ih
T
m
(y//
y
) cos(n
x
) T
n
(x//
x
) cos(m
y
) = sin(mn
0
t) sin(m
y
n
x
).
Pomnozimo sada (6.92) s sin(n
x
), (6.91) s sin(m
y
) i odzmimo ih
T
m
(y//
y
) sin(n
x
) T
n
(x//
x
) sin(m
y
) = cos(mn
0
t) sin(m
y
n
x
).
Kvadrirajmo i zbrojimo gornje dvije jednadzbe, tako da nestane varijabla t na desnoj strani
T
2
m
(y//
y
) 2 T
m
(y//
y
) T
n
(x//
x
) cos(m
y
n
x
) + T
2
n
(x//
x
) = sin
2
(m
y
n
x
).
To je trazena veza izmedu x i y, izrazena preko

Cebisevljevih polinoma.
U opcem slucaju
0,x
,=
0,y
, u skladu s relacijama (6.85), elasticna sila nije usmjerena
prema ishodistu koordinatnog sustava i putanja cestice ce biti znatno slozenija (sto necemo
dalje diskutirati).
Zadatak: 6.25 Dvodimenzijski harmonijski oscilator mase 2, ima potencijalnu energiju jed-
naku E
p
= 8(x
2
+4y
2
). Ako su pocetni polozaj i brzina harmonijskog oscilatora dani
sa r
0
= 2e
x
e
y
, v
0
= 4e
x
+ 8e
y
, nadite polozaj i brzinu harmonijskog oscilatora u
proizvoljnom trenutku i odredite period gibanja.
1:
tekst rjesenja
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator
Promatra se trodimenzijski izotropni
15
harmonijski oscilator. Izvor sile je u ishodistu koje je
ujedno i polozaj ravnoteze cestice
F
el
= K r = K r e
r
. (6.93)
Ovaj oblik sile je jedan primjer centralne sile o kojoj ce se opcenito govoriti u odjeljku 7.6.
Pocetni polozaj i brzina cestice su dani sa
r(0) = r
0
, v(0) = v
0
.
Moment kolicine gibanja cestice u pocetnom trenutku je
L(0) =

L
0
= r
0
p
0
= r
0
mv
0
.
Pokazimo da je moment kolicine gibanja u proizvoljnom trenutku t
L(t) = r(t) p (t) = r(t) mv(t)

jednak momentu kolicine gibanja u t = 0, tj. pokazimo da je moment kolicine gibanja konstan-
tan u vremenu. U proizvoljnom vremenskom trenutku je vremenska promjena moment kolicine
gibanja jednaka
d
L
d t
=
d
d t
(r p ) =
dr
d t
mv +r
d p
d t
.
Prvi clan desne strane je jednak nuli jer je vektorski umnozak dva kolinearna vektora (brzine)
jednak nuli (vidjeti odjeljak ...). Na drugi clan desne strane treba primjeniti drugi Newtonov
aksiom (jednadzbu gibanja) i zamjeniti
d p
d t
=

F
el
= K r.
15
Sila je iste jakosti u svim smjerovima
6.3. TRODIMENZIJSKI HARMONIJSKI OSCILATOR 255
Time i drugi clan desne strane postaje vektorski umnozak dva kolinearna vektora (radij vek-
tora), pa je i on jednak nuli. Sada je vremenska promjena moment kolicine gibanja jednaka
nuli
d
L
d t
= 0,
tj.

L je konstantan u vremenu i sve vrijeme ima istu vrijednost kao i u pocetnom trenutku
t = 0
L(t) =

L
0
= const.
Ako su u pocetnom trenutku r
0
i v
0
bili kolinearni, tada je
L
0
= 0
i cestica ce se sve vrijeme gibati po pravcu. Ako su u pocetnom trenutku r
0
i v
0
bili nekolinearni,
tada je
L
0
,= 0
i cestica ce se sve vrijeme gibati tako da su njezini polozaj r(t) i brzina v(t) okomiti na konstantni
vektor

L
0
. Drugim rjecima, iako smo krenuli od sile (6.93) u trodimenzijskom prostoru, gi-
banje cestice pod djelovanjem te sile se odvija u dvije dimenzije, u ravnini okomitoj na jedan
konstantni vektor,

L
0
. Zbog izotropije prostora, koordinatne osi se mogu priozvoljno usmjeriti,
a u opisu ovog gibanja uobicajeno je odabrati osi z u smjeru vektora

L
0
, tako da se gibanje
cestice odvija u ravnini (x, y). Ovo ravninsko gibanje je opca karakteristika gibanja u polju
centralne sile, o cemu ce vise rijeci biti u odjeljku 7.6.
Buduci da se gibanje odvija u ravnini, prirodnije je umjesto sfernog koristiti polarni koordinatni
sustav

2
, r .
Buduci da je elasticna sila konzervativna, to je mehanicka energija energija oscilatora kons-
tantna i jednaka mehanickoj energiji u pocetnom trenutku
E =
1
2
mv
2
+
1
2
K
2
=
1
2
mv
2
0
+
1
2
K
2
0
= E
0
.
Prema (3.2) brzina u polarnom koordinatnom sustavu je
v = e
+ e
,
pa se za energiju i moment kolicine gibanja dobiva
E
0
=
1
2
m(
2
+
2

2
) +
1
2
K
2
,
L
0
= m
2
0

0
e
z
= m
2
e
z
.
Ako se iz druge od gornjih jednadzba kutna brzina izrazi kao
=
L
0
m
2
(6.94)
i uvrstimo u energiju, dobiva se
E
0
=
1
2
m
2
+
L
2
0
2m
1
2
+
K
2

2
0. (6.95)
Energija je zbroj pozitivnih clanova pa je i sama pozitivna. Za svaku konacnu i pozitivnu
vrijednost E
0
, mora biti
0 < < ,
tj. gibanje se odvija u konacnom dijelu prostora

+
.
Slicno kao i u jednodimenzijskom slucaju, u granicnim tockama brzina mjenja svoj predznak,
tj. jednaka je nuli i zato su, prema (6.95),
rjesenja jednadzbe
E
0
=
L
2
0
2m
1
+
K
2

2
=
E
0
K
_
1
1

2
0
L
2
0
E
2
0
_
,
2
0
=
K
m
. (6.96)
Radijalno gibanje
Rjesavanjem (6.95) po brzini, dobiva se
d
d t
=

0
_
2E
0
K

2
L
2
0
mK

4
=

0
_
(
2
+
2
)(
2
),

+
_
t
0
d t = t =
1
0
_

0
d
_
(
2
+
2
)(
2
)
.
Uvodenjem nove varijable
s =
2
2
(
2
+
+
2
2
+
,
gornji integral postaje
t =
1
2
0
_
s
s
0
ds
1 s
2
=
1
2
0
_
arcsin s arcsin s
0
_
=
1
2
0
_
arcsin
2
2
(
2
+
+
2
2
+
arcsin
2
2
0
(
2
+
+
2
2
+
_
.
Oznaci li se gornji konstantni clan s
0
arcsin
2
2
0
(
2
+
+
2
2
+
, (6.97)
slijedi
sin(2
0
t +
0
) =
2
2
(
2
+
+
2
2
+
,
ili, rjesavanjem po
2
2
=

2
+
+
2
2
+

2
+
2
sin(2
0
t +
0
).
Uvrstavanjem (6.96), dobiva se
2
=
E
0
K
_
1 +
1

2
0
L
2
0
E
2
0
sin(2
0
t +
0
)
_
. (6.98)
Primjetimo da ako je pocetna tocka jedna od tocaka okretista
0
=
,
tada je, prema (6.97)
0
arcsin (1) =
2
,
pa je i
sin(2
0
t +
0
) = sin
_
2
0
t

2
_
= cos(2
0
t).
2
(t) =
_
_
E
0
K
_
1 +
_
1

2
0
L
2
0
E
2
0
cos(2
0
t)
_
,
0
=
+
,
E
0
K
_
1
_
1

2
0
L
2
0
E
2
0
cos(2
0
t)
_
,
0
=
.
(6.99)
Prepoznajmo gornje rjesenje u posebno jednostavnom slucaju kada se u pocetnom trenutku
cestica nalazi u jednoj od tocaka okretista
0
=
,
tako da joj je pocetna radijalna brzina jednaka nuli

0
= 0
i energija je
E
0
=
1
2
m
2

2
+
1
2
K
2
.
Odabere li se jos i da je pocetna kutna brzina jednaka vlastitoj frekvenciji oscilatora
0

0
=
0
=
_
K
m
,
za energiju se dobije
E
0
= K
2
= (6.96) = E
0
_
1
1

2
0
L
2
0
E
2
0
_
.
Da bi gornja relacija bila zadovoljena, mora izraz pod korjenom iscezavati
E
2
0
=
2
0
L
2
0
.
Uvrstavanje gornje veze u izraz (6.99) daje
2
(t) =
E
0
K
=
2
.
Iz gornjeg izraza se vidi da se, uz odabrane pocetne uvjete, cestica giba tako da njezina uda-
ljenost od ishodista, (t) ne ovisi o vremenu tj. konstantna je tj. cestica se giba po kruznici
polumjera
+
ili
.
Kutno gibanje
Relacijom (6.98) dobivena je ovisnost radijalne varijable o vremenu, a sada ce se pokazati
kako se dolazi do ovisnosti kutne varijable o vremenu.
Krece se od relacije konstantnosti momenta kolicine gibanja (6.94)
d
d t
=
L
0
m
2
_

0
d =
L
0
m
_
t
0
d t
2
(t)
(t) =

2
0
L
0
E
0
_
t
0
d t
1 +
_
1

2
0
L
2
0
E
2
0
sin(2
0
t +
0
)
.
Gornji integral je oblika (A.10) s rjesenjem
(t) = arctan
_
E
0
0
L
0
tan(
0
t +
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1
_t
0
= arctan
_
E
0
0
L
0
tan(
0
t +
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1
_
arctan
_
E
0
0
L
0
tan(
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1
_
.
Oznaci li se gornji konstantni clan s
0
0
arctan
_
E
0
0
L
0
tan(
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1
_
,
jednadzba za (t) je
(t) = arctan
_
E
0
0
L
0
tan(
0
t +
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1
_
0
(6.100)
ili
tan
_
(t) +
0
_
=
E
0
0
L
0
tan(
0
t +
0
/2) +
E
2
0
2
0
L
2
0
1.
Oblik putanje
Dobiti oblik putanje u polarnoj ravnini, znaci dobiti ovisnost
= (),
umjesto parametarskih ovisnosti i o vremenu (6.98) i (6.100). Da bi se to provelo, krece
se od jednadzbe sacuvanja energije (6.95), u kojoj ovisi o vremenu samo kroz ovisnost o
vremenu
= (), = (t).
Uvodi se nova varijabla
u
1
2
= u((t))
d u
d
= 2
3
d
d
. (6.101)
U izrazu za energiju (6.95), pojavljuje se vremenska derivacija , koja se sada racuna ovako
d
d t
=
d
d
= (6.101) =
1
2
3
d u
d
= (6.94) =
L
0
2m
d u
d
.
Uvrstavanjem gornjeg izraza za

rho u izraz za energiju (6.95) i njegovim sredivanjem, dolazi se
do nehomogene nelinearne obicne diferencijalne jednadzbe prvog reda za funkciju u = u()
_
d u
d
_
2
+ 4u
2
8
mE
0
L
2
0
u = 4
Km
L
2
0
. (6.102)
Linearni i kvadratni clan u u se svedu na potpuni kvadrat, tako da gornja jednadzba poprimi
nesto jednostavniji (pregledniji) oblik
_
d
d
_
u
mE
0
L
2
0
__
2
+ 4
_
u
mE
0
L
2
0
_
2
= 4
m
2
E
2
0
L
4
0
_
1

2
0
L
2
0
E
2
0
_
.
Iako je nelinearna, nije tesko pogoditi da je njezino rjesenje dano trigonomerijskom funkcijom
oblika
u()
mE
0
L
2
0
= Acos(2 + a
0
).
Izravnim uvrstavanjem, dobiva se konstanata A
A =
mE
0
L
2
0
1

2
0
L
2
0
E
2
0
,
a druga konstanata a
0
se odredi iz pocetnog uvjeta na u((0)), tako da je
u() =
1
2
=
mE
0
L
2
0
_
1 +
1

2
0
L
2
0
E
2
0
cos(2 + a
0
)
_
.
Iz gornjeg izraza je
2
() =
L
2
0
mE
0
1
1 +
_
1

2
0
L
2
0
E
2
0
cos(2 + a
0
)
,
sto jednadzbu putanje cestice trodimenzijskog harmonijskog oscilatora daje u obliku elipse u
polarnoj ravnini. Srediste elipse i izvor sile se nalaze u ishodistu
16
.
Ekscentricitet elipse
2
= 1
b
2
a
2
,
(gdje su a i b velika i mala poluos elipse), je odreden izrazom
1

2
0
L
2
0
E
2
0
=

2
2
2
,
tj. odreden je pocetnim uvjetima na moment kolicine gibanja L
0
i energiju E
0
.
Ako je pocetna kolicina gibanja L
0
= 0, tada je
2
= 1, pa mora biti
b = 0,
tj. elipsa degenerira u pravac.
Ako je
2
0
L
2
0
= E
2
0
, tada je
2
= 0, pa mora biti
a = b,
tj. elipsa degenerira u kruznicu.
16
U odjeljku 7 ce se pokazati da je jedna od mogucih putanja cestice pod djelovanjem gravitacijske sile, takoder elipsa, ali izvor
sile tada nije u sredistu elipse, nego u njezinom zaristu.
Poglavlje 7
Gravitacija i centralne sile
Sir Isaac Newton secretly admitted to some of his friends:
I understand how gravity behaves, but not how it works!
Gibanje nebeskih tijela je privlacilo pozornost ljudi jos od najdavnijih vremena. Vrlo rano
(Babilon, Asirija, Maye), promatranjem nocnog neba, ljudi su uocili da se nebeska tijela gibaju
u odnosu na nepomicne tocke na Zemlji. Ta su se gibanja pokazala periodicnim, i posluzila su za
stvaranje kalendara. Jedan od najstarijih kalendara naden je u ovom nasem podrucju, a potjece
iz bakrenog doba (prije otprilike 5 000 godina) i nalazi se na jednoj glinenoj posudi koja pripada
Vucedolskoj kulturi
1
, a pronadena je na nalazistu u blizini Vinkovaca (slika 7.1, dodatak E ).
Slika 7.1: Orionov kalendar - vucedolska kultura, na-
laziste kod Vinkovaca.
U vrijeme procvata helenske kulture, pita-
njem gibanja nebeskih tijela se bavio i Aris-
tarh sa otoka Samosa (oko 280 god. p.n.e.,
dakle suvremenik Euklida i Apolonija). Ko-
liko je poznato, on je prvi covjek koji je dao
cjeloviti prikaz heliocentri cnog sustava,
no postoje indicije da je samo ucenje o heli-
ocentricnom sustavu bilo pozanto jos polazni-
cima Platonove Akademije, stotinjak godina
prije Aristarha. U isto doba je i Eratosten (bi-
bliotekar u Aleksandriji, oko 200 god. p.n.e.),
smatrao da je Zemlja loptastog oblika i raz-
mjerno tocno je izracunao njezin polumjer.
No, u to vrijeme, ljudi su vise pozornosti pok-
lanjali nekim drugim pitanjima lozoje, ma-
tematike, knjizevnosti, itd., tako da su Aris-
tarhova i Eratostenova otkrica prosla gotovo
nezapazeno i s vremenom su pala u zaborav
2
.
Kasnije, s propascu helenske civilizacije, doslo je do bitne promjene u gledanju i objasnjavanju
prirodnih pojava. To je vrijeme kada je u Europi krscanstvo, putem crkvene organizacije,
postalo apsolutni arbitar u svim poljima duhovnog i svjetovnog zivota europskih naroda. Za-
boravljena i zanemarena su ne samo znanja iz astronomije i matematike, vec i gotovo cjelokupno
knjizevno nasljede stare Helade i Rima. Biblija i spisi svetih otaca (i odabranih antickih lozofa
1
Vise detalja se moze naci na web stranici http://hr.wikipedia.org/wiki/Vucedolska kultura.
2
Postoje indicije da je starim Helenima bilo poznato i nacelo rada parnog stroja, sto je takoder zaboravljeno i ponovo otkriveno
tek puno kasnije.
261
262 POGLAVLJE 7. GRAVITACIJA I CENTRALNE SILE
poput Aristotela) su bili jedini priznati izvor sveg znanja, oznacenog kao dogma. Izmedu osta-
log, Crkva je naucavala da je Zemlja srediste svemira oko kojega se okrecu i Sunce i Mjesec i svih
sedam (tada poznatih) planeta. Da bi se tom sklopu objasnile astronomske pojave, konstruirane
su slozene teorije (epicikli) koje su opisivale putanje nebeskih tijela. To je Ptolomjev geocen-
tri cni sustav svijeta. Duhovna je klima tada bila posve drukcija nego u vrijeme Aristarha i
Eratostena. Za razliku od razmjerno slobodoumnih Helena koji su uvazavali tude misljenje, ako
je valjano argumentirano, sada je svako odstupanje od crkvenog ucenja proglasavano herezom i
potpadalo je pod jurisdikciju posebno osnovanog suda - inkvizicije. Postupni i spori razvoj zna-
nja iz podrucja matematike i mehanike, vodio je do zakljucaka suprotnih ucenju Crkve: Sunce
je nepomicno, Zemlja i ostali planeti se okrecu oko njega. Time Zemlja, pa i covjek koji zivi
na njoj, gube sredisnje mjesto u Svemiru. Naravno da je ovakvo stajaliste bilo neprihvatljivo
za Crkvu i da su siritelji takvog ucenja bili proganjani.
Razvoj mehanike i astronomije se ipak nije mogao sprijeciti (nego samo usporiti) i 1543. godine
je (posmrtno) izasla rasprava poljskog svecenika i astronoma (a bavio se i medicinom) Nikole
Kopernika
3
O gibanju nebeskih tijela, kojom je konacno ustolicen heliocentricni sustav
sa Suncem u sredistu oko kojega se gibaju planeti i ostala nebeska tijela. Ovu je knjigu,
godine 1616., inkvizicija stavila na Indeks ( Index Librorum Prohibitorum - popis knjiga koje
su vjernicima zabranjene za citanje).
Galileo Galilei je 1610. podrzao Kopernikovu teoriju, a 1632. je izdao (uz suglasnost pape
Urbana VIII) i knjigu Dijalog o dvama glavnim sustavima svijeta. Unatoc svojim
dobrim odnosima s papom, Galilei biva pozvan u Rim pred inkviziciju i prisiljen da se odrekne
svojeg ucenja:
Ja Galileo Galilei, ucitelj matematike i zike u Firenzi, zaklinjem se da
sam uvijek vjerovao i vjerujem i sada, a uz Bozju pomoc vjerovat cu i
ubuduce sve sto drzi, propovijeda i naucava sveta katolicka i apostolska
Crkva... Odricem se, proklinjem i mrzim navedene zablude i hereze i
opcenito svaku zabludu, herezu i sektu protivnu svetoj Crkvi. Takoder se
zaklinjem da ubuduce necu vise govoriti niti uvjeravati ni zivom rijecju
ni spisom bilo koju stvar koja bi mogla na mene baciti takvu sumnju.
Navodno je, nakon izricanja presude, promrmljao ono cuveno E pur si muove - ipak se okrece,
no nikada necemo znati je li to uistinu receno ili su to naknadno dodali povjesnicari radi
dramatskog ucinka. Poslije ovoga, Galilei se nastavio baviti svojim radom, sto je imalo za
posljedicu njegove dalje sukobe s Crkvom.
Pored Galilejevog, iz tog nam je razdoblja ostao svakako najpoznatiji primjer Giordana Bruna
4
(Napulj 1548 - Rim 1600). On je nadogradio Kopernikovo ucenje tvrdnjom da nas Suncev
sustav nije nikakva posebnost, vec da u svemiru postoji mnostvo zvijezda slicnih nasemu Suncu,
sa planetima na kojima zive razumna bica slicna nama. Zbog odbijanja da se odrekne toga
ucenja, inkvizicija ga je javno spalila 1600. godine na trgu Campo dei Fiori u Rimu. Ovako
razlicite sudbine Galileia i Bruna ce, vecini danasnjih ljudi, stav Bruna uciniti u najmanju ruku
dvojbenim. Zacijelo bi i starim Helenima bilo neshvatljivo da jedan covjek ubije drugog (i to
na veoma okrutan nacin) zato jer se ne slazu oko toga vrti li se Zemlja oko Sunca ili Sunce oko
Zemlje.
Zapravo, i geocentricni i heliocentricni sustavi su podjednako tocni. Razlika medu njima je samo
u tome gdje se postavi ishodiste koordinatnog sustava - u srediste Zemlje (geocentricni sustav)
ili u srediste Sunca (heliocentricni sustav). Zbog homogenosti prostora, oba izbora polozaja
3
Nikola Kopernik, 1473. - 1543., De revolutionibus orbium coelestium, izaslo godine 1543. Na margini jednog Kopernikovog
rukopisa je pronadeno i Aristarhovo ime, sto sugerira da je Koperniku bilo poznato njegovo ucenje.
4
Vise detalja o zivotu Giordana Bruna se moze naci npr. ovdje.
263
ishodista koordinatnog sustava su jednakovaljana (kao sto je jednakovaljan i bilo koji drugi
odabir polozaja ishodista). Sloboda u odabiru polozaja ishodista koordinatnog sustava ipak
ne znaci da ce opis gibanja biti podjednako jednostavan u svim slucajevima. Ako se ihodiste
postavi u srediste Sunca, putanje planeta su elipse. No, ako se ishodiste postavi u srediste
Zemlje (ili u neku drugu proizvoljnu tocku), putanje planeta (i Sunca) su prikazane krivuljama
znatno slozenijima od elipse. U tom je smislu heliocentricni sustav poseban - gledano iz tog
sustava, putanje planeta su najjednostavnijeg oblika.
Iz istog razdoblja potjecu i rezultati astronomskih opazanja velikog danskog astronoma Tycho
Brachea. Ova je opazanja Johannes Kepler
5
, sazeo u tri poznata zakona koja su dobila njegovo
ime (odjeljak 7.11).
Teorijsko obrazlozenje ovih opazajna je dao Isaac Newton, godine 1687. izdavsi u Londonu
svoje glasovito djelo
Principa Mathematica Philosophia Naturalis - Matematicka nacela zike
(tada se zika nazivala lozojom prirode), gdje se izlazu osnovni aksiomi dinamike, a zatim i
zakon gravitacije koji se primjenjuje na objasnjenje gibanja planeta.
Le Verrier
6
i Adams
7
su 1846. godine, a na temelju odstupanja putanje planeta Urana od
putanje izracunate na temelju zakona gravitacije, zakljucili da mora postojati jos jedan planet
cija gravitacijska sila izaziva uocena odstupanja. Oni su uspjeli odrediti kakva mora biti putanja
tog nepoznatog planeta, pa da proizvede opazena odstupanja Urana. Na temelju njihovih
proracuna, Galle je 23. IX 1844. zaista i ugledao novi, do tada nepoznati planet koji je dobio
ime Neptun
8
. Suvremenici su zbog toga ustvrdili da je Neptun otkriven vrhom pera. Na slican
je nacin, 1929. godine otkriven i deveti planet, Pluton.
Ovaj i mnogi drugi uspjesi Newtonove teorije su doveli do razvoja citavog jednog novog pogleda
na svijet nazvanog mehanicizam. Sustina je ovog svjetonazora da se svijet promatra kao jedan
veliki mehanicki stroj. Ovaj je stroj sastavljen od dijelova koji se mogu proucavati neovisno
jedan o drugom i razumjeti (iskljucivo) pomocu zakona mehanike. Ovo je najsazetije izrazio
Laplace
9
u svojem djelu Essai philosophique sur les probabilites (Filozofski esej o vjerojatnosti)
izaslom godine 1814:
Mi moramo smatrati sadasnje stanje svemira, kao posljedicu njegovog
prethodnog stanja, i kao uzrok onome stanju koje slijedi. Um koji bi u
danom trenutku poznavao sve sile koje djeluju u prirodi, kao i polozaje i
brzine svih svemirskih tjelesa, i koji bi bio sposoban rijesiti njihove jed-
nadzbe gibanja, obuhvatio bi jednom jedinom formulom gibanje najvecih
zvijezda i planeta, kao i gibanje najmanjih atoma. Takvom umu nista
ne bi bilo nepoznato: pred njegovim bi ocima bila sva proslost, kao i sva
buducnost.
Vezano za Laplacea, treba svakako spomenuti i njegov odgovor Napoleonu, nakon sto ga je ovaj
upitao kako to da se u njegovoj knjizi Nebeska mehanika, ne spominje Bog. Laplace mu je
odgovorio: Velicanstvo, ta pretpostavka mi nije bila potrebna.
Suvremene spoznaje (poglavito kvantna teorija) sve vise odbacuju ideju o svijetu kao me-
5
Johannes Kepler, 1571. - 1630., njemacki astronom
6
Urbain Le Verrier, 1811. - 1877., francuski astronom
7
John Couch Adams, 1819. - 1892., engleski astronom
8
zapravo je otkriven malo dalje od mjesta gdje je proracun pokazivao, zbog utjecaja tada takoder jos nepoznatog Plutona
9
Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski zicar, astronom, matematicar i lozof,
hanickom stroju i naglasavaju njegovo jedinstvo u kojemu je svijet kao cjelina (puno) vise nego
zbroj njegovih dijelova.
Pogledajmo sada detaljnije u cemu se sastoji hereza zbog koje je Giordano Bruno ziv spaljen.
7.1 Newtonov zakon gravitacije
Koliko je poznato, sir Isaac Newton (1642 Woolsthorpe - 1727 Kensington) je prvi covjek
koji je uocio i precizno izrazio identicnost sile koja izaziva slobodni pad tijela u blizini Zemljine
povrsine (dakle, jedno pravocrtno gibanje) i sile kojom medudjeluju nebeska tijela (a koja vodi
i na krivocrtna gibanja). Razlika u obliku putanje u slucaju ova dva spomenuta gibanja dolazi,
kao sto cemo uskoro vidjeti, od razlike u pocetnim uvjetima. Ta je sila nazvana gravitacij-
ska
10
sila i ima slijedeca svojstva:
Slika 7.2: Gravitacijska sila izmedu cestice mase m
1
u tocki r
1
i cestice mase m u tocki r.
- djeluje medu parovima cestica, u smjeru njihove spojnice;
- srazmjerna je umnosku masa cestica;
- obrnuto je srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti;
- uvijek je privlacna.
10
od lat. gravitas = tezina, teret.
7.1. NEWTONOV ZAKON GRAVITACIJE 265
Masa o kojoj se ovdje govori jeste teska masa.
Preciznije, neka je cestica mase m
1
smjestena u tocki r
1
, a cestica mase m u tocki r. Tada je
gravitacijska sila kojom cestica mase m
1
djeluje na cesticu mase m, dana sa (slika 7.2)
F
G
(r) = G m
1
m
r r
1
[r r
1
[
3
, (7.1)
gdje je
G = 6.6732 10
11
Nm
2
kg
2
,
univerzalna gravitacijska konstanta koja ima ulogu konstante vezanja, tj. opisuje jakost
kojom medudjeluju mase m i m
1
. Prvi ju je eksperimentalno izracunao H. Cavendish
11
, 1798.
godine.
Sada se mozemo zapitati kolika gravitacijska sila djeluje na cesticu mase m, ako se ona nalazi
u blizini dvije cestice masa m
1
i m
2
? Odgovor na to pitanje nije sadrzan u (7.1), nego je
dobiven iskustvom (eksperimentom), a glasi da je rezultantna sila jednostavno jednaka vektor-
skom zbroju sile od prve i druge cestice. Zato se kaze da za gravitacijsku silu vrijedi na celo
pridodavanja ili superpozicije. Opcenito, sila kojom N cestica djeluje na promatranu cesticu,
jednaka je vektorskom zbroju sila svake pojedine od tih N cestica (slika 7.3.A)
Slika 7.3: Nacelo pridodavanja za gravitacijsku silu: (A) za skup cestica; (B) za tijelo.
11
Sir Henry Cavendish, 1731 - 1810, engleski zicar i kemicar
F
G
(r) = G m
N
j=1
m
j
r r
j
[r r
j
[
3
. (7.2)
Gornjom formulom moze se racunati i gravitacijsko privlacenje koje potjece izmedu cestice mase
m i makroskopskog tijela. U tu cemo svrhu, u mislima, podijeliti cijelo tijelo na vrlo veliki broj,
N >> 1, djelica mase m
j
(slika 7.3.B). Ti su djelici dovoljno mali da se za svaki od njih moze
tocno denirati vektor njihovog polozaja r
j
. Na svaki od tih djelica primjenimo gornji izraz i
za silu gravitacijskog privlacenja izmedu cestice i tijela dobijemo
F
G
= G m
N
j=1
m
j
r r
j
[r r
j
[
3
.
Promatrani dijelovi m
j
su mali u odnosu na ukupnu masu tijela, ali oni jos uvijek sadrze
ogroman broj (reda 10
23
) atoma ili molekula. Zbog tog velikog broja gradivnih cestica pojam
masene volumne gustoce tijela,
m
(r
j
), u okolici tocke r
j
je dobro deniran i dan je omjerom
mase m
j
i volumena V
j
promatranog malog dijela tijela
m
(r
j
) =
m
j
V
j
,
gdje V
j
oznacava mali volumen u okolici tocke r
j
. Uz ove oznake, mozemo za silu napisati
F
G
= G m
N
j=1
V
j

m
(r
j
)
r r
j
[r r
j
[
3
.
U granici kada podjela na male djelice postaje sve nija i nija, tj. kada N , gornji zbroj
prelazi u integral, a zbrajanje po indeksu j prelazi u integraciju po varijabli r
j
r
, koja
prolazi svim tockama tijela
N
j=1
V
j

_
d V (r
).
Slovom V cemo uskoro poceti oznacavati gravitacijski potencijal, pa cemo zato za diferencijal
volumena koristiti oznaku d r
3
, umjesto d V (r
). Time za gravitacijsku silu izmedu cestice

mase m u tocki r i tijela opisanog masenom gustocom
m
(r
), dobivamo
F
G
(r) = G m
_

m
(r
)
r r
[r r

[
3
d r
3
. (7.3)
Integrira se po volumenu tijela, tj. po dijelu prostora u kojemu je
m
(r
) ,= 0.
Na slican nacin, primjenom nacela pridodavanja, mozemo izracunati i silu gravitacijskog privlacenja
izmedu dva tijela A i B (slika 7.4). Rastavimo, u mislima, oba tijela na male dijelove masa d m
A
i d m
B
. Ti su dijelovi toliko mali da na njih mozemo primjeniti izraz za silu izmedu cestica
d

F
G
= G d m
A
d m
B
r
A
r
B
[r
A
r
B
[
3
.
Ukupna sila izmedu tijela A i B se dobije zbrajanjem (tj. integracijom) sila medu pojedinim
djelicima oba tijela
F
G
= G
_
A
d m
A
_
B
d m
B
r
A
r
B
[r
A
r
B
[
3
.
Slika 7.4: Gravitacijska sila izmedu dva tijela.
Uvedu li se volumne masene gustoce oba tijela
m
(r
A,B
) = d m
A,B
/d V (r
A,B
), ukupna sila je
F
G
= G
_
A
m
(r
A
) d r
3
A
_
B
m
(r
B
) d r
3
B
r
A
r
B
[r
A
r
B
[
3
.
Zadatak: 7.1 Izracunajte privlacnu silu izmedu tankog homogenog stapa mase M i duljine a
i tockaste mase m, izvan stapa. Masa m lezi na istom pravcu kao i stap i udaljena
je za b od njegovog blizeg kraja.
1:
U skladu s (7.3) ... dovrsiti...
Zadatak: 7.2 Homogeni puni valjak ima masu M, polumjer a i visinu H. U produzetku osi
valjka se nalazi cestica mase m, na udaljenosti D od blizeg kraja valjka. Izracunajte
privlacnu silu po iznosu i smjeru.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.3

Cestica mese m se nalazi na udaljenosti D okomito iznad sredista pravokutne
ploce duljine stranica 2a i 2b i mase M. Izracunajte privlacnu silu po iznosu i
smjeru.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.4 Beskonacno duga tanka nit masene gustoce gravitacijski privlaci tockastu
masu m, koja se nalazi na udaljenosti b od niti. Izracunajte privlacnu silu po iznosu
i smjeru.
1:
dovrsiti
Gravitacijsko polje:
Iz relacije (7.3) se vidi da je sila na cesticu mase m koje se nalazi u tocki r jednostavno
jednaka umnosku mase cestice i jednog vektora. Taj se vektor opcenito naziva polje pridruzeno
odgovarajucoj sili, u ovom slucaju je to polje gravitacijske sile
g =
F
G
m
g (r) = G
_

m
(r
)
r r
[r r
[
3
d r
3
. (7.4)
Ako se radi o diskretnoj raspodjeli N cestica mase m
j
u tockama r
j
, tada je, prema (7.2), polje
u tocki r jednako
g (r) = G
N
j=1
m
j
r r
j
[r r
j
[
3
.
Posebno jednostavno je polje koje u tocki r stvara jedna jedina cestica mase m
1
smjestena u
ishodistu (tako da je r
1
= 0). U skladu s gornjim izrazom, ono je jednako
g (r) = G m
1
r
[r[
3
. (7.5)
Sama gravitacijska sila je jednaka umnosku mase cestice, koja u ovom slucaju ima znacenje
teske mase ili gravitacijskog naboja, i gravitacijskog polja
12
F
G
= mg .
Primjetimo da gravitacijsko polje ima dimenziju ubrzanja. Uvodenjem pojma polja je rijesen
tzv. problem djelovanja na daljinu. Naime, ljudi su se pitali: kako to da cestica u tocki r zna
da se u tocki r

nalazi neka druga cestica koja na nju djeluje nekakvom silom? Odgovor je
12
Slicno kao sto je elektrostatske Coulombova sila (str. 272) jednaka umnosku elektricnog naboja i elektrostatskog polja

Fc = q

E .
pronaden u pojmu polja: svaka cestica (pa time i tijelo), uslijed svoje mase, stvara oko sebe
gravitacijsko polje. Ovo polje mijenja svojstva prostora u okolici cestice u smislu da ako se u
blizini ove cestice (ili tijela) izvora polja, nade neka druga (probna) cestica, na nju ce djelovati
sila. Ova je sila jednaka umnosku mase m (tj. naboja - gravitacijskog ili elektricnog, ovisno o
kojoj se sili radi) probne cestice i vrijednosti vektora polja cestice izvora, g (r) u onoj tocki u
kojoj se nalazi probna cestica.
konzervativnost:
Promatrajmo cesticu mase m koja se giba u polju gravitacijske sile koja potjece od cestice
mase m
1
koja se nalazi u tocki r
1
. Dokazimo da je gravitacijska sila konzervativna tako sto
cemo pokazati da rad gravitacijske sile obavljen nad cesticom mase m na putu izmedu bilo koje
pocetne tocake r = r
p
i bilo koje konacne tocke r = r
k
, ne ovisi o obliku putanje koja povezuje
te dvije tocke, nego samo o krajnjim tockama.
W
p,k
=
_
r
k
rp
F
G
(r) dr = G m m
1
_
r
k
rp
r r
1
[r r
1
[
3
dr.
Pod integralom je r
1
konstantno, pa je dr = d(r r
1
). Uvedemo li novu varijablu

R = r r
1
,
lako se pokazuje da je

Rd
R = RdR
R d
R = R e
R
d(R e
R
) = R e
R
(dR e
R
+ R de
R
).
Buduci da je de
R
okomit na sam jedinicni vektor e
R
, to ce drugi clan na desnoj strani gornjeg
izraza biti jednak nuli. Sada za rad mozemo napisati
W
p,k
= G m m
1
_

R
k
Rp
dR
R
R
3
= G m m
1
_
1
[r
p
r
1
[

1
[r
k
r
1
[
_
. (7.6)
Vidimo da rad ovisi samo o pocetnom i konacnom polozaju cestice mase m, tj. sila koja je
obavila rad je konzervativna. U odjeljku 4.3 je pokazano da se za konzervativne sile moze
denirati skalarno polje, koje se naziva potencijalna energija E
p
,
F
G
=
E
p
,
a rad se obavlja na racun promjene potencijalne energije
W
p,k
= E
p
= E
p
(r
p
) E
p
(r
k
).
Usporedbom dva gornja izraza za W
p,k
, se vidi da je potencijalna energija cestice mase m koja
se nalazi u tocki r, dana sa
E
p
(r) = G
m m
1
[r r
1
[
+ e
0
,
gdje je e
0
konstanta. Beskonacno daleko od cestica izvora gravitacijske sile, gravitacijska po-
tencijalna energija iscezava, tj, E
p
(r ) = 0, pa je i e
0
= 0.
Zamislimo sada da imamo dvije cestice: (m
1
, r
1
) i (m
2
, r
2
) na konacnoj medusobnoj udaljenosti
[r
1
r
2
[. Beskonacno daleko od njih se nalazi treca cestica mase m
3
. Buduci da je potencijalana
energija beskonacno razmaknutih cestica jednaka nuli, potencijalna energija sustava ove tri
cestice je jednaka naprosto potencijalnoj energiji izmedu prve i druge cestice
E
p
= G
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
. (7.7)
Ako tu trecu cesticu zelimo dovesti u blizinu prve dvije, u tocku r
3
, gravitacijska ce sila obaviti
odredeni rad i time promjeniti potencijalnu energiju sustava ove tri cestice. Prema nacelu
pridodavanja, sila na cesticu mase m
3
je vektorski zbroj sila od cestica masa m
1
i m
2
, pa ce
i rad ukupne sile biti jednak zbroju radova pojedinih sila. Prema (7.6) uz [r
p
r
1,2
[ = i
r
k
= r
3
_
r
3
F dr =
_
r
3
F
1,3
+

F
2,3
) dr = G
m
1
m
3
[r
1
r
3
[
+ G
m
2
m
3
[r
2
r
3
[
.
Potencijalna energija sustava ove tri cestice se promijenila za iznos jednak ovome radu. Time
se za potencijalnu energiju sustava tri cestice dobiva izraz
E
p
= G
_
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
+
m
1
m
3
[r
1
r
3
[
+
m
2
m
3
[r
2
r
3
[
_
.
Protegne li se ovaj nacin razmisljanja na sustav od N cestica masa m
j
smjestenih u tocke r
j
,
lako se dolazi do izraza za potencijalnu energiju cijele nakupine
E
p
=
1
2
G
N
j=1
N
k=1
j=k
m
j
m
k
[r
j
r
k
[
(7.8)
(mnozitelj 1/2 dolazi od dvostrukog brojanja istog para cestica u zbrajanju po j i po k).
Slicno kao sto se pojam polja izvodi iz pojma sile,
g =
F
m
,
tako se i pojam potencijala
V =
E
p
m
uvodi kao potencijalna energija koju bi cestica mase m imala u tocki r. Kao i potencijalna
energija, i potencijal je deniran samo u smislu razlike potencijala izmedu dvije tocke, pa se
zato moze napisati
d V =
1
m
d E
p
=
1
m
F dr = g dr,
sto nakon integracije od pocetne r
p
do konacne tocke r
k
, daje
V (r
k
) V (r
p
) =
_
r
k
rp
g dr. (7.9)
Gravitacijski potencijal koji u tocki r stvara cestica mase m smjestena u ishodistu je (uzmimo
[r
p
[ = uz V () = 0 i r
k
= r)
V (r) V () = G
_
r
m
r
2
dr
V (r) = G
m
r
. (7.10)
Prema nacelu pridodavanja sila, a time i polja, slijedi da je potencijal koji u tocki r stvara
mnostvo cestica masa m
j
koji se nalaze u tockama r
j
jednak zbroju potencijala koje stvaraju
pojedine cestica
V (r) =
N
j=1
V
j
(r) = G
N
j=1
m
j
[r r
j
[
. (7.11)
U granici kontinuirane raspodjele mase
N
j=1
m
j

_
dm =
_

m
(r
) dr
3
,
(r

je nijema varijabla integracije), pa konacni izraz za racunanje gravitacijskog potencijala u
tocki r, koji potjece od kontinuirane raspodjele mase opisane volumnom gustocom
m
(r
) glasi
V (r) = G
_

m
(r
)
[r r
[
dr
3
. (7.12)
U slucaju povrsinske raspodjele mase opisane povrsinskom gustocom
m
(r
), potencijal je dan
sa
V (r) = G
_

m
(r
)
[r r
[
dr
2
a u slucaju linijske raspodjele mase opisane linijskom gustocom
m
(r
), potencijal je dan sa
V (r) = G
_

m
(r
)
[r r
[
dr
.
Integrali se protezu po dijelu prostora u kojemu je masena gustoca razlicita od nule.
Skup tocaka u prostoru na kojima je potencijal konstantan
V (r) = const.
se zove ekvipotencijalna ploha. Npr. ako je masa rasporedena s konstantnom gustocom
unutar kugle, ekvipotencijalne plohe su sfere sa sredistem u tocki gdje je i srediste kugle.
Uocimo u jednadzbi (7.8)
E
p
=
1
2
G
N
j=1
N
k=1
j=k
m
j
m
k
[r
j
r
k
[
izraz za potencijal (7.11) u tocki r
j
koji stvara preostalih N 1 cestica u tockama r
k
. Time se
potencijalna energija moze napisati kao
E
p
=
1
2
N
j=1
m
j
V (r
j
).
Opet u granici kontinuirane raspodjele mase, kao gore,
N
j=1
m
j

_
d m =
_

m
(r) d r
3
,
dobiva se izraz za potencijalnu energiju kontinuirane raspodjele mase
E
p
=
1
2
_

m
(r) V (r) dr
3
. (7.13)
Izmedu gravitacijskog polja i potencijala vrijedi ista relacija kao i izmedu gravitacijske sile i
potencijalne energije
F
G
=
E
p
, g =
V. (7.14)
U konkretnim racunima je cesto jednostavnije raditi s potencijalnom energijom ili potencijalom,
koji su skalari, nego sa silom ili gravitacijskim poljem koji je vektori (dakle kombinacija tri
skalara).
Napomena o elektrostatskoj sili:
Sva gore navedena svojstva gravitacijske sile, mogu se izravno primjeniti i na elektrostatsku
Coulombovu
13
silu,

F
C
, kojom medudjeluju dvije naelektrizirane cestice s nabojima q
1
i q, a
koje se nalaze, redom, u tockama r
1
i r. Umjesto masa dolaze elektricni naboji, a umjesto
konstante vezanja G dolazi jedna druga konstanta vezanja
14
F
C
(r) =
1
4
0
q
1
q
r r
1
[r r
1
[
3
(7.15)
1
4
0
= 8.9874 10
9
N m
2
C
2
.
(usporediti sa (7.1)). Bitna je razlika izmedu gravitacijske i elektrostatske sile u tome sto je
gravitacijska sila uvijek privlacna, dok elektrostaska sila moze biti i privlacna (medu raznoime-
nim nabojima) i odbojna (medu istoimenim nabojima). Moze se reci da postoji samo jedan
gravitacijski naboj (to je masa
15
), dok postoje dva elektricna naboja (pozitivni i negativni
16
).
U dvocesticnom medudjelovanju, jedan gravitacijski naboj se moze kombinirati samo sam sa
nekim drugim istovrsnim nabojem, pa zato gravitacijska sila ima samo jedan (privlacan) ka-
rakter. Naprotiv, dva elektricna naboja se u parnom medudjelovanju mogu kombinirati na dva
13
Charles Augustin de Coulomb, 1736 - 1806, francuski zicar. Pomocu vrlo osjetljive torzijske vage, mjerio je silu kojom
medudjeluju elektricni naboji smjesteni na krajevima dugog stapa. Ustanovio je da je sila srazmjerna umnosku naboja, a obrnuto
srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti. Memoires delAcad. r. des sc. izdano u razdoblju od 1785 do 1789.
14
0
= 8.854 10
12
C
2
/(Nm
2
), se naziva permitivnost vakuuma. Ako se elektricni naboji nalaze u nekom sredstvu, dolazi
do medudjelovanja naboja s cesticama sredstva (polarizacija) i sila medu njima se mijenja (smanjuje). Ova je promjena opisana
bezdimenzijskom velicinom koja se zove relativna dielektricna konstanta r, koja se u izrazu za silu pojavljuje kroz
1
4
0
r
.
15
Preciznije receno radi se o teskoj masi, za razliku od trome mase koja je je mjera tormosti kojom se tijelo opire promjeni
stanja gibanja - str. 131
16
Primjetimo da je oznacavanje jedne vrste elektricnih naboja kao pozitivnih, a drugih kao negativnih, samo zgodna matematicka
dosjetka koja pociva na cinjenici da je () () = (+) (+) = +, a () (+) = , pa sila medu elektricnim nabojima zapisana
u obliku (7.15) ima privlacan smjer za raznoimene, a odbojini za istoimene naboje. U samim nabojima (elektronima, protonima,
itd.) nema ni ceg ni pozitivnog ni negativnog. Oni su mogli biti oznaceni i kao crni i bijeli naboj, ili kao gornji i donji naboj, pri
cemu bi zapis sile morao biti nesto drukciji.
razlicita nacina (dva istoimena i dva raznoimena naboja) sto rezultira dvojnim karakterom sile:
privlacnim i odbojnim.
Uvazavajuci ovu razliku u pogledu privlacnosti/odbojnosti izmedu gravitacijske i elektrostatske
sile, sva se gornja razmatranja mogu provesti i za elektrostatsku silu uz zamjene konstante
G
1
4
0
(7.16)
i naboja tj. gustoce naboja
m q,
m

q
. (7.17)
Tako je npr. elektrostatski potencijal dan izrazom
V (r) =
1
4
0
_

q
(r
)
[r r
[
d r
3
. (7.18)
Zadatak: 7.5 (a) Nadite potencijalnu energiju cestice koja se giba u polju sile
F =
K
r
2
e
r
, K = const..
(b) Koliki rad obavi sila iz (a) pri pomaku cestice iz neke tocke na kruznici polumjera
A u neku drugu tocku na kruznici polumjera B? Objasnite svoj odgovor.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.6 Izracunajte gravitacijski potencijal kugle polumjera R, ispunjene masom kons-
tantne gustoce
0
.
1:
Polazimo od izraza
V (r) = G
_

m
(r

)
[r r
[
dr
3
u kojemu je gustoca konstantna
m
(r
) =
0
. Zbog simetrije problema, integraciju
izvodimo u sfernom koordinatnom sustavu, tako da je dr
3
= r
2
sin
dr
.
Takoder zbog sferne simetrije, tocku u kojoj racunamo potencijal, mozemo staviti
na os e
z
, r = r e
z
, tako da izraz za potencijal postaje
V (r) = G
0
_
R
0
r
2
dr
_

0
sin
_
2
0
d
r
2
+ r
2
2rr
cos
Integracija po
daje 2 , a uvodenje nove varijable t umjesto
t = r
2
+ r
2
2rr
cos
d t = 2rr
sin
,
vodi na
V (r) = 2G
0
_
R
0
r
2
dr
_
t()
t(0)
dt
2rr
t
=
2G
0
r
_
R
0
r
dr
r
2
+ r
2
+ 2rr
r
2
+ r
2
2rr
_
=
2G
0
r
_
R
0
r
dr
(r + r
[r r
[) .
Sada postoje dvije mogucnosti: r < R, potencijal unutar kugle i r > R, potencijal
izvan kugle.
Unutar kugle je
Slika 7.5: Gravitacijski potencijal kugle.
0 0.5 1 1.5 2
r / R
-1.5
-1
-0.5
V

(
r
)

/

(
G

m

/

R
)
_
R
0
=
_
r
0
+
_
R
r
.
U prvom integralu desne strane je r
< r, a u drugom integralu je r
> r, sto vodi

na izraz za potencijal unutar kugle
V
in
(r) =
2G
0
r
__
r
0
r
dr
2 r
+
_
R
r
r
dr
2 r
_
= 2G
0
_
R
2
1
3
r
2
_
=
3
2
Gm
R
_
1
1
3
_
r
R
_
2
_
.
Izvan kugle je r > R > r
> 0, pa je potencijal dan sa

V
out
(r) =
2G
0
r
_
R
0
r
dr
2 r
=
4G
0
R
3
3 r
= G
m
r
=
Gm
R
R
r
, (7.19)
dakle isto kao i potencijal cestice mase m, smjestene u sredistu kugle. Na slici 7.5
je prikazan potencijal V (r) V (r).
Zadatak: 7.7 Kugla polumjera R je jednoliko ispunjena masom konstantne volumne gustoce
0
. Izracunajte potencijalnu energiju kugle, tj. rad koji treba utrositi da bi se svi
djelici kugle razmaknuli na medusobno beskonacnu udaljenost.
1:
Izraz (7.13) za E
p
primjenimo na zadanu raspodjelu mase
E
p
=
1
2
_
(r) V (r) d
3
r.
Gustoca je
(r) =
_

0
0 r R
0 r > R.
Iz prehodnog primjera znamo da se potencijal ima razlicite vrijednosti unutar kugle
(gdje je =
0
) i izvan kugle (gdje je = 0)
E
p
=
1
2
_
R
0
0
V
in
d
3
r +
1
2
_

R
0 V
out
d
3
r.
E
p
=
1
2
_
R
0
0
(2G)
0
_
R
2
1
3
r
2
_
d
3
r =
3
5
G
m
2
R
, (7.20)
gdje je m =
0
4R
3
/3 ukupna masa kugle.
Gornji racun moze posluziti za deniciju klasi cnog polumjera elektrona. Naime, ako
bismo elektron zamislili kao tockastu cesticu, tada bi, u skladu sa (7.10), potencijal u blizini
elektrona neizmjerno rastao po iznosu, sto je zicki neprihvatljivo. Zato se krenulo sa slijedecom
zamisli: neka je elektron slican maloj kuglici polumjera R
e
unutar koje je jednoliko rasporeden
naboj elektrona q
e
. Isti bi racun kao gore, dao za elektrostatsku (vlastitu) potencijalnu energiju
elektrona (uz G 1/(4
0
) i m q
e
)
E
p
=
3
5
q
2
e
4
0
1
R
e
.
Izjednaci li se ova energija s relativistickim izrazom za energiju
E = m
0
c
2
,
gdje je m
0
masa mirujuceg elektrona, a c brzina svjetlosti u vakuumu, dolazi se do izraza za
klasicni polumjer elektrona
R
e
=
3
5
q
2
e
4
0
1
m
0
c
2
= 1.69 10
15
m. (7.21)
Je li ovime rijesen problem elektrona? Naravno da nije! Ovako zamisljena tvorevina bi, zbog
snaznog elektrostatskog odbijanja pojedinih dijelova elektrona, bila posve nestabilna, tj. ova-
kav bi elektron eksplodirao. Pa ipak ova ideja klasicnog polumjer elektrona nije lisena svog
znacenja. Ona nam daje ocjenu reda velicine (to je 10
15
m) gdje pojmovi i predstave klasicne
zike prestaju vrijediti i gdje je potrebno uvesti kvalitativno novi pristup kakav je dan u kvant-
noj mehanici. Ovo je samo jedan od primjera iz kojih se vidi da se mikroskopski objekti ne
mogu zamisljati jednostavno kao proizvoljno smanjeni makroskopski objekti (konkretno, elek-
troni nisu nikakve proizvoljno smanjene kuglice).
Napomena o silama u atomskoj jezgri : Atomska jezgra je nakupina protona (elek-
tropozitivnih cestica) i neutrona (elektroneutralnih cestica) na maloj medusobnoj udaljenosti
(reda 10
14
m). Upravo smo vidjeli da izmedu istoimenih elektricnih naboja djeluju odbojne
elektricne sile. Prirodno je onda zapitati se kako to da se jezgra ne razleti uslijed snaznog elek-
trostatskog odbijanja istoimenih elektricnih naboja na maloj udaljenosti? Odgovor je da osim
elektrostatske, medu protonima i neutronima djeluje i privlacna jaka nuklearna sila, koja
je po iznosu puno jaca od elektricne sile (konstanta ne strukture je 1/137, to je mjera jakosti
elektricne ili opcenitije govoreci elektromagnetske sile, dok je konstanta vezanja jake nuklearne
sile jednaka 10, iz cega se zakljucuje da je jaka sila oko stotinu puta jaca od elektromagnetske
sile). Druga vazna razlika izmedu elektromagnetske i jake nuklearne sile je u dosegu. Doseg
elektromagnetske sile je beskonacan (sto je povezano s cinjenicom da foton - nositelj elektro-
magnetske sile - ima masu mirovanja jednaku nuli), dok je doseg jake nuklerane sile vrlo mali
i reda je 10
15
m (sto je opet povezano s cinjenicom da cestice nositelji jake sile - mezoni -
imaju konacnu masu mirovanja). Stoga na makroskopskim udaljenostima (svakako vecim od
10
15
m), medu protonima djeluje odbojna kulonska sila, dok na vrlo malim udaljenostima na
protone djeluju i odbojna kulonska i privlacna jaka nuklearna sila.
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela
Ako Vas netko zapita kako izracunati gravitacijsko privlacenje izmedu Zemlje i Sunca, Vas ce
odgovor, zacijelo glasiti otprilike ovako: u formulu (7.1) treba uvrstiti mase Zemlje, Sunca i
srednje udaljenosti medu njima (jer mi znamo da se Zemlja giba po elipsi, pa udaljenost do
Sunca nije uvijek ista) i izvrijedniti
F
G
= G
m
Z
m
S
R
2
.
No, sada Vas taj netko moze dalje zapitati zasto koristite (7.1) koji vrijedi za cestice, tj.
geometrijske tocke, kada ni Zemlja ni Sunce nisu cestice, nego su tijela koja zauzimaju vrlo
velike dijelove prostora?
Odgovor na ovo pitanje se nalazi u nastavku ovog odjeljka.
Krenimo od jednog malo opcenitije postavljenog problema. Izracunat cemo gravitacijsku silu
izmedu homogene suplje kugle mase M, unutrasnjeg polumjera R
u
, vanjskog polumjera R
v
i
cestice mase m koja se nalazi na udaljenosti r od sredista kugle (slika 7.6). Ako se odabere
R
u
= 0, dobit ce se obicna puna kugla.
Vazno svojstvo kugle je da ona ima konstantnu masenu gustocu
0
=
3M
4(R
3
v
R
3
u
)
.
7.2. GRAVITACIJSKO PRIVLA
CENJE OKRUGLIH TIJELA 277

Zbog sferne simetrije problema, koristit cemo sferni koordinatni sustav, koji cemo postaviti
Slika 7.6: Gravitacijska sila suplje kugle.
tako da se cestica nalazi na osi z, a srediste kugle je u ishodistu. Sila na cesticu mase m u tocki
r = re
z
je, prema (7.3), jednaka
F
G
(r) = G m
_

0
r r
[r r
[
3
dr
3
.
Integrira po dijelu prostora u kojemu je gustoca suplje kugle razlicita od nule.
F
G
(r) =
3GmM
4(R
3
v
R
3
u
)
_
Rv
Ru
r
2
dr
_

0
sin
_
2
0
d
re
z
r
e
r
(r
2
+ r
2
2rr
cos
)
3/2
.
Uvrsti li se za
e
r
= e
x
sin
cos
+e
y
sin
sin
+e
z
cos
,
dobiven ranije u (2.59), razlomak podintegralnog izraza postaje
r
(sin
cos
e
x
+ sin
sin
e
y
) + (r r
cos
)e
z
(r
2
+ r
2
2rr
cos
)
3/2
,
lako se vidi da integracija po
u clanovima uz e
x
i e
y
daje nulu, a uz clan e
z
daje 2
e
x
_
2
0
d
cos
= 0, e
y
_
2
0
d
sin
= 0, e
z
_
2
0
d
= 2.
Tako se, nakon integracije po
, dolazi do
F
G
(r) = e
z
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
_
Rv
Ru
r
2
dr
_

0
sin
r r
cos
(r
2
+ r
2
2rr
cos
)
3/2
.
Za integraciju po
, uvodi se nova varijabla v relacijom

v
2
r+r
|rr
|
= r
2
+ r
2
2rr
cos
0
,
2vdv = 2rr
sin
,
cos
=
v
2
+ r
2
+ r
2
2rr
.
Nakon uvrstavanja u izraz za silu i skracivanja, dobiva se
F
G
(r) = e
z
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
_
Rv
Ru
r
2
dr
_
r+r
|rr
|
2vdv
2rr
r r
(v
2
+ r
2
+ r
2
)/(2rr
)
v
3
,
=
e
z
2r
2
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
_
Rv
Ru
r
dr
_
2r
+
(r r
)(r + r
)
[r r
[
[r r
[
_
. (7.22)
Sada trebamo razmotriti tri moguca polozaja cestice u odnosu na suplju kuglu:
IN: cestica moze biti u supljini,
INTER: cestica moze biti u prostoru izmedu R
u
i R
v
, i
OUT: cestica moze biti izvan kugle.
IN: unutar supljine je uvijek r < R
u
r
, pa je i [r r
[ = r
r, pa (7.22) postaje
F
IN
G
(r) =
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
_
Rv
Ru
r
dr
_
2r
+
(r r
)(r + r
)
r
r
(r
r)
_
=
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
_
Rv
Ru
r
dr
[2r
(r + r
) (r
r)] = 0.
F
IN
G
(r) = 0, = g
IN
=
F
IN
G
m
= 0. (7.23)
Dobili smo vazan rezultat: gravitacijska sila

F
G
na cesticu mase m koja se nalazi u supljini
kugle, a time i gravitacijsko polje g u supljini kugle, je jednaka nuli.
Racun ekvivalentan gornjem racunu, ali proveden za suplju kuglu naelektriziranu konstantnom
gustocom elektricnog naboja, doveo bi do poznatog zakljucka da je u supljini vodica elektricno
polje jednako nuli.
INTER: kolika je sila

F
INTER
G
na cesticu koja se nalazi u dijelu prostora R
u
r R
v
? U ovom
slucaju integraciju u (7.22) treba rastaviti na dva dijela:
R
u
r
r [r r
[ = r r
,
r r
R
v
[r r
[ = r
r.

Za silu

F
INTER
G
u prostoru izmedu R
u
i R
v
, dobiva se
F
INTER
G
(r) =
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
__
r
Ru
r
dr
4r
+
_
Rv
r
r
dr
0
_
=
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
4
3
(r
3
R
3
u
) = Gm
_
0
4
3
(r
3
R
3
u
)
_
e
z
r
2
= e
z
G
m m
INTER
r
2
,
gdje je s m
INTER
oznacen dio mase kugle sadrzan u dijelu prostora izmedu R
u
i r
m
INTER
=
0
4
3
_
r
3
R
3
u
_
.
Iz gornjeg izraza za silu se vidi da na cesticu mase m, djeluje ista sila kao da se u ishodistu
koordinatnog sustava nalazi jedna druga cestica (a ne suplja kugla), mase jednake m
INTER
.
Kada se cestica mase m ne bi nalazila na osi e
z
, nego u nekoj opcoj tocki u prostoru, izraz za
silu bi glasio
F
INTER
G
(r) = Gmm
INTER
e
r
r
2
= g
INTER
(r) = Gm
INTER
e
r
r
2
. (7.24)
U slucaju pune kugle, R
u
= 0, polje je
g = G
4
3

0
r e
r
, (7.25)
tj. u unutrasnjosti pune homogene kugle, polje raste linearno s udaljenoscu od ishodista.
OUT: pogledajmo na kraju i silu

F
OUT
G
koja djeluje na cesticu smjestenu izvan kugle, gdje je
r > R
v
r
, pa je i [r r
[ = r r
. Prema (7.22) je
F
OUT
G
(r) =
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
_
Rv
Ru
r
dr
4r
=
3GmM
2(R
3
v
R
3
u
)
e
z
2r
2
4
3
(R
3
v
R
3
u
) = G
mM
r
2
e
z
.
Za cesticu mase m izvan osi e
z
, bi se ocito dobio ovaj izraz za silu
F
OUT
G
(r) = G
mM
r
2
e
r
(7.26)
Izvan kugle je sila na cesticu ista kao i da se umjesto suplje kugle, u ishodistu nalazi cestica
mase jednake ukupnoj masi kugle M. Gravitacijsko polje izvan kugle je
g =
F
OUT
G
m
= G
M
r
2
e
r
. (7.27)
F(r) = G
mM
R
2
v
_
0, r R
u
_

_
R
u
R
v
_
3
1
2
_
1
1
_
R
u
R
v
_
3
, R
u
r R
v
2
, r R
v
gdje je

r
R
v
.
Iznos sile je prikazana na slici 7.7. Gornji rezultati sadrze dva granicna slucaja:
Slika 7.7: Iznos gravitacijske sile suplje kugle (R
u
= 1, R
v
= 3 u proizvoljnim mjernim jedinicama).
0 0.5 1 1.5
r / R
v
-1
-0.5
0
F

/

(
G

m

M
/

R
v
2
)
(1) u granici kada R
u
0, gornji se rezulatati svode na privlacenje izmedu cestice i pune kugle
polumjera R
v
= R;
(2) u granici kada R
u
R
v
= R, gornji se rezultati svode na privlacenje cestice i sferne ljuske
mase M i polumjera R.
Sada mozemo razumijeti odgovor na pitanje s pocetka ovog odjeljka. Rastavimo u mislima Zem-
lju na velik broj malih dijelova. Na svaki taj djelic Sunce djeluje istom silom kao i da umjesto
njega imamo cesticu iste mase na mjestu njegova sredista. U skladu s nacelom pridodavanja,
ukupna sila na cijelu Zemlju je jednaka zbroju sila na svaki njezin dio, a to je upravo izraz
s pocetka odjeljka (istina je da se pojedini dijelovi Zemlje nalaze na razlicitim udaljenostima

od sredista Sunca, ali je ta razlika neusporedivo manja od udaljenosti izmedu Zemlje i Sunca,
pa se zanemaruje). Naravno da se ista argumentacija primjenjuje i na medusobno privlacenje
planeta i ostalih sfernih objekata.
Pokazimo da se do istog rezultata za silu, moze doci i racunom potencijala i koristenjem veze
sile i potencijala
F =
E
p
= m
V. (7.28)
Gravitacijski potencijal cemo racunati izrazom (7.12)
V (r) = G
_

m
(r
)
[r r

[
dr
3
.
Koristeci oznake sa slike 7.6, mozemo napisati
V (r) = G
0
_
Rv
Ru
r
2
dr
_

0
sin
_
2
0
d
1
[r
re
z
[
Slicnim postupkom kao kod racuna sile, kutni dio integracije daje
_

0
sin
_
2
0
d
1
[r
re
z
[
=
_

0
sin
r
2
+ r
2
2rr
cos
_
2
0
d
=
2
rr
_
r
+ r [r
r[
_
,
sto vodi na integral za potencijal
V (r) = G
0
2
r
_
Rv
Ru
r
dr
(r
+ r [r
r[).
Sada opet razlikujemo tri moguca polozaja cestice u odnosu na suplju kuglu:
IN: cestica moze biti u supljini,
INTER: cestica moze biti u prostoru izmedu R
u
i R
v
, i
OUT: cestica moze biti izvan kugle.
IN: unutar supljine je r < R
u
r
, pa je i [r r
[ = r
r
V
IN
= G
0
2
r
_
Rv
Ru
r
dr
(r
+ r r
+ r) = G2
0
(R
2
v
R
2
u
). (7.29)
Potencijal u supljini je konstantan, pa je prema (7.28), sila jednaka nuli.
INTER: U ovom dijelu prostora, integraciju treba rastaviti na dva dijela:
R
u
r
r [r r
[ = r r
,
r r
R
v
[r r
[ = r
r.,
tako da je
_
Rv
Ru
dr
=
_
r
Ru
dr
. .
r
< r
+
_
Rv
r
dr
. .
r
> r
.
Uz gornji rastav, za potencijal se dobiva,
V
INTER
(r) = G
0
2
r
__
r
Ru
r
dr
(r
+ r + r
r) +
_
Rv
r
r
dr
(r
+ r r
+ r)
_
= G 2
o
_
R
2
v
r
2
3

2 R
3
u
3 r
_
(7.30)
OUT: neka se sada cestica nalazi izvan kugle, r > R
v
r
, pa je i [r r
[ = r r
V
OUT
(r) = G
0
2
r
_
Rv
Ru
r
dr
(r
+ r + r
r)
= G
0
4
3
(R
3
v
R
3
u
)
1
r
= G
M
r
, (7.31)
a to je isti potencijal kao da umjesto suplje kugle mase M, u ishodistu imamo cesticu iste
mase.
V (r) = G
M
R
v
3
2
1
_
R
u
R
v
_
2
1
_
R
u
R
v
_
3
, r R
u
3
2
_
2
3
_
R
u
R
v
_
3
1
+ 1
1
3

2
_
1
1
_
R
u
R
v
_
3
, R
u
r R
v
, r R
v
gdje je

r
R
v
.
Iznos sile je prikazana na slici 7.8.
Pokazimo jos i da se iz ovih potencijala, dobivaju ranije izracunati izrazi za sile. Sila i potencijal
su vezani operacijom gradijenta, koja je u pravokutnom koordinatnom sustavu, oblika
F =
E
p
= m

V = m
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
V.

Slika 7.8: Gravitacijski potencijal suplje kugle (R
u
= 1, R
v
= 3 u proizvoljnim mjernim jedinicama).
0 0.5 1 1.5
r / R
v
-1.5
-1
V

/

(
G

M
/

R
v
)
IN
INTER
OUT
IN: unutar supljine je potencijal konstantan, (7.29), pa je sukladno gornjem izrazu derivacija
konstante jednaka nuli i sila u supljini je jednaka nuli,

F
IN
G
= 0, bas kao i u (7.23).
INTER: Potencijal V
INTER
je dan izrazom (7.30). Izracunajmo najprije samo x komponente
sile u prostoru izmedu R
u
u R
v
:
F
INTER
Gx
= G 2
o
m

x
_
R
2
v
x
2
+ y
2
+ z
2
3

2 R
3
u
3
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
= Gm
4
3

0
_
x +
R
3
u
r
3
x
_
i slicno za y i z komponentu sile. Sve zajedno, za

F
INTER
G
= e
x
F
INTER
Gx
+ e
y
F
INTER
Gy
+
e
z
F
INTER
Gz
, dobivamo, bas kao i u (7.24)
F
INTER
G
= Gm
4
3

0
_
r
R
3
u
r
3
r
_
= Gmm
INTER
(r)
e
r
r
3
,
gdje smo prepoznali
m
INTER
(r) =
4
3

0
(r
3
R
3
u
).
OUT: Izvan kugle je potencijal dan sa (7.31). Ponovo je dovoljno izracunati samo jednu, npr.
x, komponentu sile
F
OUT
Gx
= G m M

x
1
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= G m M
x
r
3
i slicno za preostale dvije komponente. Sve zajedno,

F
OUT
G
= e
x
F
OUT
Gx
+e
y
F
OUT
Gy
+e
z
F
OUT
Gz
,
dobivamo kao i u (7.26)
F
OUT
G
= G m M
r
r
3
.
O tome kako izgleda gravitacijski potencijal koji potjece od nesfernih objekata (kao sto su
npr. dvojne zvijezde, spiralne ili elipticke galaksije), bit ce vise rijeci u odjeljku o multipolnom
razvoju potencijala.
Svi gornji racuni i rezulatati vrijede i za elektrostatsku silu, ako se u odgovarajucim izrazima
izvedu zamjene (7.16) i (7.17). Primjetimo da je vazan dio u gornjim racunima pretpostavka o
konstantnoj gustoci kojom je masa (za gravitacijsku silu ili elektricni naboj za elektrostatsku
silu) rasporedena u prostoru.
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja
Prema Helmohltzovu
17
teoremu, vektorsko je polje u cjelosti odredeno svojom rotacijom i
divergencijom. U ovom cemo odjeljku izracunati divergenciju i rotaciju gravitacijskog polja
g (r) = G
_

m
(r
)
r r
[r r
[
3
d r
3
, (7.32)
a sve sto izvedemo za gravitacijsko polje, moze se relacijama (7.16) i (7.17) prevesti u termine
elektrostatskog polja

E .
Relacijom (7.14) je pokazano da je gravitacijsko polje dano negativnim gradijentom potencijala,
a buduci da smo vec pokazali, relacijom (2.45), i da je rotacija gradijenta jednaka nuli, to odmah
slijedi
g = 0.
(7.33)
Gornja jednadzba je jedan od mogucih nacina da se matematicki kaze da je gravitacijsko polje
konzervativno. Izracunamo li plosni integral gornje jednadzbe
_
(

g ) d
S = 0
i primjenimo Stokesov teorem (2.36)
_
(

g ) d
S =
_
g dr = 0,
dolazimo do tvrdnje da je rad gravitacijskog polja (tj. sile) po zatvorenoj krivulji jednak
nuli (tako npr. Zemlja ne obavlja nikakav rad gibajuci se oko Sunca). Elektrostatsko je polje
takoder konzervativno i za njega vrijedi

E = 0.
17
Hermann Ludwig Ferdinand von Helmohltz, 1821 - 1894, njemacki zicar
7.3. DIVERGENCIJA I ROTACIJA GRAVITACIJSKOG POLJA 285
Ova se jednadzba naziva druga Maxwellova
18
jednadzba.
Zadatak: 7.8 Pokazimo da gravitacijsko polje cestice na svim udaljenostima i gravitacijsko
polje homogene kugle na udaljenostima vecim od polumjera kugle, zadovoljava jed-
nadzbu (7.33).
1: Polje cestice mase m smjestene u ishodistu koordinatnog sustava je
g (r) = G
m
r
3
r
(a kao sto znamo iz (7.27), to je i polje kugle, ako je r vece od polumjera kugle).
Raspisano po komponentama pravokutnog koordinatnog sustava
g
x
= Gm
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
g
y
= Gm
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
g
z
= Gm
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
.
Komponente rotacije u pravokutnim koordinatama su
g = e
x
_
g
z
y

g
y
z
_
+e
y
_
g
x
z

g
z
x
_
+e
z
_
g
y
x

g
x
y
_
.
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli
g = 0.
Da bismo izracunali divergenciju gravitacijskog polja,

g (r), trebamo najprije primjetiti da
operator nabla djeluje na koordinatu r (a ne na r
) na desnoj strani relacije (7.32). Ovo

cemo naglasiti time sto cemo (samo u ovom odjeljku) umjesto

pisati

r
. Integrira se po
koordinati r
, pa je dozvoljeno komutirati integraciju i

r
g = G
_

m
(r
r
r r

[r r
[
3
d r
3
.
18
James Clerck Maxwell, 1831 - 1879, skotski zicar
Neka je r ,= r
. Izracunajmo rezultat djelovanja

r
r r

[r r
[
3
=
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
e
x
(x x
) +e
y
(y y
) +e
z
(z z
)
[(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
(7.34)
=

x
x x
[(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
+

y
y y
[(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
+

z
z z
[(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
=
_
1
[r r
[
3

3(x e
x
)
2
[r r
[
5
_
+
_
1
[r r

[
3

3(y e
y
)
2
[r r
[
5
_
+
_
1
[r r
[
3

3(z e
z
)
2
[r r
[
5
_
= 0.
Izracunajmo sada
_
d r
3

r
r r

[r r
[
3
po kugli unutar koje se nalazi i tocka r = r
. Umjesto r, uvedimo novu varijablu

R = r r
,
tako da je d r
3
= d R
3
i

r
=

R
. Primjenom Gaussova teorema (2.28), prelazimo s integracije
po volumenu kugle, na integraciju po povrsini sfere
_
d R
3

R
R
3
=
_
d
R
R
3
=
_
e
R
R
2
d
e
R
R
R
3
= 4. (7.35)
Funkcija koje jednaka nuli kada je njezin argument razlicit od nule, a integral koje je jednak
jedinici kada podrucje integracije sadrzi i tocku koja ponistava njezin argument, naziva se
Diracova
19
-funkcija . O deniciji i svojstvima -funkcije, vidjeti vise u dodatku B i [4]. Iz
relacija (7.34) i (7.35) zakljucujemo da je
r
r r

[r r
[
3
= 4(r r
).
Sada je

g (r) = G
_

m
(r
r
r r
[r r

[
3
d r
3
= G
_

m
(r

)4(r r
) d r
3
= 4G
m
(r).
Time smo dosli do jednadzbe za divergenciju gravitacijskog polja
g (r) = 4 G
m
(r).
(7.36)
Odgovarajuca elektrostatska jednadzba
E (r) =

q
(r)
0
19
Paul Adrien Maurice Dirac, 1902 - 1984, engleski zicar
7.3. DIVERGENCIJA I ROTACIJA GRAVITACIJSKOG POLJA 287
se naziva prva Maxwellova jednadzba. Gornju jednadzbu mozemo napisati i u integralnom
obliku, koristeci Gaussov teorem
_
d r
3
g = 4 G
_
d r
3
m
_
S
g d
S = 4 G m
S
, (7.37)
gdje m
S
oznacava masu sadrzanu unutar zatvorene plohe S. Gornja jednadzba kaze da je tok
gravitacijskog polja kroz proizvoljnu zatvorenu plohu, srazmjeran kolicini mase sadrzane unutar
plohe. Odgovarajuci iskaz za elektricno polje se zove Gaussov zakon
_

E d
S =
q
S
0
.
Gornji su izrazi jako pogodni racun gravitacijskog ili elektrostatskog polja, kada su masa ili
elektricni naboj na neki posebno jednostavan i simetrican nacin rasporedeni u prostoru. Ovu
tvrdnju ilustriramo slijedecim primjerom.
Zadatak: 7.9 Koristeci jednadzbu (7.37), izracunajte gravitacijsko polje suplje kugle jednolike
gustoce (to smo vec izracunali na drugi nacin - izravnom integracijom - u odjeljku
7.2).
1: Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav s koordinatama
(r, , ) i s ishodistem u sredistu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno
da polje ne moze ovisiti o kutovima i , nego samo o odaljenosti r i da mora biti
usmjereno samo u e
r
smjeru
g (r) = g(r) e
r
. (7.38)
IN: izracunajmo najprije polje u supljini kugle na udaljenosti r od ishodista. Da
bismo to izveli, za plohu integracije, u izrazu (7.37), uzimamo sferu polumjera r <
R
u
, tako da je d
S = e
r
r
2
d, pa je lijeva strana (7.37) jednaka
_
S
g
IN
d
S =
_
g
IN
(r) e
r
e
r
r
2
d = g
IN
(r) r
2
4 .
Na desnoj strani (7.37) se pojavljuje m
S
, masa obuhvaena plohom integracije. No
ploha integracije (sfera polumjera r < R
u
) se u cjelosti nalazi unutar supljine, pa
zato ne obuhvaca nikakvu masu, tj. m
S
= 0 i Gaussov zakon u supljini kugle glasi
g
IN
(r) r
2
4 = 0,
tj. g
IN
= 0, kao sto smo dobili i ranije u (7.23).
INTER: izracunajmo sada polje na udaljenosti r od ishodista, gdje je R
u
r R
v
.
Za plohu integracije opet odabiremo sferu polumjera R
u
r R
v
sa sredistem u
ishodistu. Lijeva strana (7.37) je opet jednaka
_
S
g
INTER
d
S =
_
g
INTER
(r) e
r
e
r
r
2
d = g
INTER
(r) r
2
4 ,
no masa obuhvacena plohom integracije je sada jednaka onome sto smo gore oznacavali
sa m
INTER
(r) m
S
=
0
[(4 /3) r
3
(4 /3) R
3
u
], pa Gaussov zakon daje
g
INTER
(r) r
2
4 = 4 G m
INTER
(r) g
INTER
(r) = Gm
INTER
(r)
e
r
r
2
,
bas kao i u (7.24).
OUT: da bismo izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo
koncentricnu sferu, ali je ona sada polumjera r > R
v
. Kao i u dva prethodna slucaja,
lijeva strana (7.37) je opet jednaka g
OUT
(r) r
2
4 . Masa obuhvacena plohom inte-
gracije, koja se sada pojavljuje na desnoj strani (7.37), je upravo cijela masa suplje
kugle M, pa Gaussov zakon glasi
g
OUT
(r) r
2
4 = 4 G M = g
OUT
(r) = GM
e
r
r
2
,
sto je isto kao i u (7.27): polje ima oblik polja cestice.
Zadatak: 7.10 Polazeci od relacije (7.32) pokazite da se gravitacijsko polje moze prikazati kao
gradijent jedne skalarne funkcije i odredite tu skalarnu funkciju.
1: Primjetimo da je
r
1
[r r
[
=
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
_
(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
1/2
= e
x
2(x x
)
2 [(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
+ e
y
2(y y
)
2 [(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
+ e
z
2(z z
)
2 [(x x
)
2
+ (y y
)
2
+ (z z
)
2
]
3/2
=
r r
[r r

[
3
Pomocu gornjeg izraza, mozemo gravitacijsko polje napisati kao
g (r) = G
_

m
(r
)
_
r
1
[r r

[
_
d r
3
=
r
_
G
_

m
(r

)
1
[r r
[
d r
3
_
=
V (r),
gdje je
V (r) = G
_

m
(r

)
[r r
[
d r
3
.
7.4. MULTIPOLNI RAZVOJ POTENCIJALA 289
Zadatak: 7.11 Od ranije, relacije (7.25) i (7.26), nam je poznato gravitacijsko polje kugle jed-
nolike masene gustoce
0
i ukupne mase m, sa sredistem u ishodistu koordinatnog
sustava. Uvjerimo se da to polje zadovoljava relaciju (7.36).
1: Znamo da je za r R
g
IN
=
4G
0
3
r =
4G
0
3
(xe
x
+ ye
y
+ ze
z
),
a za r R je
g
OUT
= Gm
r
r
3
= Gm
xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
gdje je
0
= 3m/(4R
3
), konstantna masena gustoca kugle. Unutar kugle je gustoca
=
0
, dok izvan kugle nema mase pa je tamo = 0. Prema jednadzbi (7.36), treba
dobiti
g
IN
= 4G
0
g
OUT
= 0.
Divergencija je naprosto zbroj parcijalnih derivacija komponenata polja
g =
g
x
x
+
g
y
y
+
g
z
z
.
Unutar kugle, x-komponenta divergencije daje
g
x
x
=

x
4G
0
3
x =
4G
0
3
.
Isti rezultat daju i y i z komponenta, pa je konacno
g
IN
= 3
4G
0
3
= 4G
0
.
Izvan kugle, x-komponenta divergencije daje
g
x
x
=

x
(G)
mx
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
= Gm
_
1
r
3
+ x(3/2)(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5/2
2x
_
= Gm
_
1
r
3

3x
2
r
5
_
i simetricno za y i z komponentu. Sve zajedno daje
g
OUT
= Gm
_
1
r
3

3x
2
r
5
+
1
r
3

3y
2
r
5
+
1
r
3

3z
2
r
5
_
= Gm
_
3
r
3

3r
2
r
5
_
= 0,
kao sto i treba biti.
7.4 Multipolni razvoj potencijala
U odjeljku 7.2, rijesen je jednostavan problem izracunavanja potencijala tj. gravitacijske i
elektrostatske sile, koja potjece od sfernih objekata. Vidjeli smo da je sila u prostoru izvan
sfere ista kao i sila od cestice koja bi se nalazila na mjestu sredista sfere, a cija je masa (naboj)
ista kao i ukupna masa (naboj) sfere.
Pogledajmo sada slijedeci elektrostatski problem: dva naboja istog iznosa, a suprotnog predz-
naka se nalaze na medusobnoj udaljenosti l; zadatak je izracunati potencijal ovog sustava na
udaljenostima r velikim u usporedbi s medusobnom udaljenoscu naboja
r >> l.
Promatran u gornjoj granici, ovaj sustav dva naboja se naziva elektri cni dipol i prikazan
je na slici 7.9. Zbog homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav mozemo postaviti
Slika 7.9: Elektricni dipol.
tako da se ishodiste nalazi na polovistu spojnice naboja, os z lezi u smjeru spojnice. U skladu s
nacelom pridodavanja, potencijal zbroja naboja je jednak zbroju potencijala pojedinih naboja.
Oznacimo li s V
+
potencijal naboja +q koji se nalazi u tocki (l/2)e
z
, a s V
potencijal naboja
q koji se nalazi u tocki (l/2)e
z
, tada je njihovu ukupni potencijal, V
dip
jednak
V
dip
(r) = V
+
(r) + V
(r),
pri cemu su potencijali tockastih naboja
V
(r) =
1
4
0
q
[r r
[
.
Ukupni, dipolni, potencijal je tada jednak
V
dip
(r) =
1
4
0
q
_
1
[r e
z
l/2[

1
[r +e
z
l/2[
_
=
1
4
0
q
r
_
_
1 cos
l
r
+
1
4
l
2
r
2
_
1
2
_
1 + cos
l
r
+
1
4
l
2
r
2
_
1
2
_
.
U granici r >> l, na gornji se izraz moze primjeniti Taylorov razvoj
(1 + x)
1
2
= 1
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
1 3 5
2 4 6
x
3
+O(x
4
), (7.39)
za [x[ < 1, pri cemu je
x cos
l
r
+
1
4
l
2
r
2
.
Uvrstavanjem vrijednosti za x i sredivanjem dobivenog razvoja, za dipolni potencijal se dobije
V
dip
(r) =
1
4
0
q
r
_
l
r
cos +O
_
l
3
r
3
__
.
Drugi clan na desnoj strani gornjeg izraza oznacava zanemarene clanove razvoja, koji su zbog
uvjeta r >> l manji od clana koji je zadrzan. U nastavku, taj clan vise necemo eksplicitno
navoditi. Deniramo li vektor dipolnog momenta (usmjerenog od negativnog prema pozi-
tivnom naboju) kao p = qle
z
, tada se dipolni potencijal moze napisati u uobicajenom obliku
V
dip
(r) =
1
4
0
p e
r
r
2
. (7.40)
Primjetimo da, za razliku od potencijala jednog tockastog naboja, koji opada kao 1/r, potencijal
dipola opada brze, kao 1/r
2
. Iz poznatog potencijala, polje se racuna kao

E
dip
=
V
dip
.
Operator gradijenta u sfernom koordinatnom sustavu se moze naci npr. u [12], pa jednostavnom
derivacijom, dobivamo polje dipola
E
dip
=
_
e
r
r
+e
1
r
+e
1
r sin
_
1
4
0
p cos
r
2
=
1
4
0
p
r
3
(2 cos e
r
+ sin e
) =
1
4
0
1
r
3
(3p cos e
r
pe
z
) .
Prepoznamo li u gornjem izrazu p cos kao skalarni umnozak p e
r
, a pe
z
kao p , elektricno
polje dipola postaje
E
dip
(r) =
1
4
0
3( p e
r
)e
r
p
r
3
.
Za razliku od polja tockastog naboja (7.5) (uz zamjene m q i G 1/4
0
) koje je
sferno simetricno, polje dipola nije sferno simetricno, vec ovisi o kutu koji mjeri otklon od
osi dipola. Sila kojom ovaj dipol djeluje na tockasti naboj iznosa q koji se nalazi u tocki r je
jednaka

F
dip
= q

E
dip
(r).
S obzirom da elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, a gravitacijski naboj (teska masa)
je uvijek pozitivan, mozemo se zapitati postoji li neki gravitacijski sustav tijela koji bi proizveo
dipolni potencijal oblika (7.40)? Pogledajmo sliku 7.10. Dvojni sustav zvijezda sastavljen od
jedne velike i jedne male zvijezde ili sustav sastavljen od zvijezde i masivnog planeta, mozemo
zamisliti kao rezultat zbrajanja (pridodavanja) potencijala od velike mase iznosa M + m i
dvaju manjih masa iznosa m
od kojih je jedna negativna. Ova negativna masa je samo

kcija korisna za razumjevanje oblika potencijala. Na udaljenostima velikim u usporedbi s
dimenzijom sustava, gravitacijski potencijal ce biti priblizno jednak zbroju potencijala velike
mase iznosa M + m (to je potencijal tockastog izvora) i potencijala dipola sastavljenog od
pozitivne i negativne mase m
.
Slika 7.10: Uz objasnjenje gravitacijskog dipola.
Ukoliko se promatra sustav dvije zvijezde jednakih masa, kao na slici 7.11, rezultantni potencijal
zbog simetrije mase obje zvijezde, nece sadrzavati dipolni nego ce poslije monopolnog, prvi
slijedeci neiscezavajuci clan biti kvadrupolni.
Gornja se razmatranja mogu dalje poopcavati. Sto ako nemamo dva naboja (ili dvije masene
cestice), nego imamo nekakav skup od N naboja (ili masa) rasporeden unutar nekog ogranicenog
dijela prostora? Kako ce izgledati potencijal ove nakupine na udaljenostima velikim u uspo-
redbi s dimenzijama same nakupine (slika 7.12)? Evo nekoliko primjera:
(1) astronomija - nebeska tijela kao sto su dvojne zvijezde, galaksije, nakupine plina, nisu uvi-
jek sfernog oblika i nalaze se na udaljenostima puno vecim nego sto su prostorne dimenzije
samih tijela;
(2) nuklearne zika - atomske jezgre teskih elemenata cesto nisu okruglog oblika: ili su malo
izduzene u oblik cigare, ili su spljostene u oblik palacinke. Zato elektricna sila kojom djeluju
na elektrone iz elektronskog plasta atoma, nije ista kao sila od kuglastog objekta (koju smo
racunali u odjeljku 7.2). Srednja udaljenost elektrona od jezgre je oko pet redova velicine
veca od dimenzije same jezgre, pa smo i ovdje u situaciji da nas zanima sila (tj. potencijal
iz kojega cemo dobiti silu) na udaljenostima velikim u usporedbi s prostornim dimenzijama
koje zauzima izvor sile (tj. potencijala);
(3) atomska zika - atomi su kao cjeline elektricki neutralni jer imaju isti broj elektrona u
plastu, kao i protona u jezgri, no zbog nejednolike raspodjele naboja unutar atoma, u
tockama izvan atoma postojat ce elektrostatski potencijal razlicit od nule.
Radi odredenosti, u nastavku cemo govoriti o elektrostatskom potencijalu, a zamjenama
(7.16) i (7.17) sve se moze prevesti i u jezik gravitacijskog potencijala.
Slika 7.11: Uz objasnjenje gravitacijskog kvadrupola.
Postavimo koordinatni sustav tako da je polozaj tocke u kojoj racunamo potencijal odreden
sfernim koordinatama (r, , ), polozaj tocaka u kojima se nalaze izvori potencijala je oznacen
s (r
)
r = r(e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos ) = re
r
,
r
= r
(e
x
sin
cos
+e
y
sin
sin
+e
z
cos
) = r
e
r
.
Smatrat cemo da su tocke izvori potencijala kontinuirano raspodjeljene gustocom naboja
q
(r
)
po konacnom dijelu prostora u okolici ishodista (slika 7.12). U skladu s gornjom diskusijom,
ogranicit cemo se na racun potencijala u tockama na udaljenostima r za koje vrijedi
r >> r
.
Gornja nejednakost nam omogucava denirati malu velicinu r
/r po kojoj razvijamo nazivnik

iz podintegralne funkcije u izrazu za potencijal (7.18)
1
[r r
[
=
1
_
r
2
2rr
(e
r
e
r
) + r
2
=
1
r
_
1 2
r
r
(e
r
e
r
) +
_
r
r
_
2
_
1/2
.
Koristeci Taylorov (7.39) uz:
x 2
r
r
(e
r
e
r
) +
_
r
r
_
2
,
x
2
= 4
_
r
r
_
2
(e
r
e
r
)
2
4
_
r
r
_
3
(e
r
e
r
) +O
_
r
4
r
4
_
,
x
3
= 8
_
r
r
_
3
(e
r
e
r
)
3
+O
_
r
4
r
4
_
.
Slika 7.12: Uz multipolni razvoj gravitacijskog potencijala.
dobivamo
1
[r r
[
=
1
r
_
1 +
r
r
(e
r
e
r
) +
1
2
_
r
r
_
2
[3(e
r
e
r
)
2
1] +
3
2
_
r
r
_
3
(e
r
e
r
)
_
5
3
(e
r
e
r
)
2
1
_
+O
_
Uvrstavanjem gornjeg razvoja u izraz za elektrostatski potencijal, (7.18), dobiva se
V (r) = V (r)
mon
+ V (r)
dip
+ V (r)
kva
+ V (r)
okt
+ (7.41)
Prvi clan gornjeg razvoja je monopolni potencijal , tj. potencijal koji dolazi od ukupnog naboja
cijelog sustava
V (r)
mon
=
1
4
0
1
r
_

q
(r
)d
3
r
=
1
4
0
q
r
. (7.42)
Ako je ukupan naboj cijelog sustava jednak nuli (kao sto je to npr. slucaj kod neutralnih atoma
gdje je q = q
+
+ q
= 0), onda ovaj clan iscezava.

Drugi clan se naziva dipolni potencijal
V (r)
dip
=
1
4
0
1
r
2
_
e
r
e
r
r
q
(r
)d
3
r
=
1
4
0
e
r
r
2
_
r

q
(r

)d
3
r
.
Nazovemo li dipolnim momentom p
p =
_
r
q
(r
)d
3
r
, (7.43)
tada je gornji dipolni potencijal oblika kao i (7.40)
V (r)
dip
=
1
4
0
pe
r
r
2
. (7.44)
Ako u (7.43) uvrstimo da je gustoca naboja
q
(r

) razlicita od nule samo u dvije tocke: (l/2)e
z
u kojima ima vrijednost q, dobit cemo rezultat p = qle
z
s pocetka ovog odjeljka (gornji je
izraz za p je puno opcenitiji od p = qle
z
koji vrijedi samo za dva tockasta naboja). Za razliku
od potencijala monopola, dipolni potencijal opada brze, kao 1/r
2
.
Treci se clan naziva kvadrupolni potencijal i opada jos brze (kao 1/r
3
) od prethodna dva clana.
V (r)
kva
=
1
4
0
1
r
3
1
2
_
r
2
[3(e
r
e
r
)
2
1]
q
(r
)d
3
r
=
1
4
0
1
r
3
1
2
_
[3(e
r
r
)
2
r
2
]
q
(r
)d
3
r
.
(7.45)
Raspisimo izraz iz uglate zagrade u pravokutnim koordinatama
e
r
= e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos e
x
r
x
+e
y
r
y
+e
z
r
z
,
r
= e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
,
3(e
r
r
)
2
r
2
= 3(r
x
x
+ r
y
e
y
+ r
z
e
z
)
2
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
= 3(r
2
x
x
2
+ r
2
y
y
2
+ r
2
z
z
2
+ 2r
x
r
y
x
+ 2r
x
r
z
x
+ 2r
y
r
z
y
) x
2
y
2
z
2
.
Citatelj ce se lako uvjeriti, izravnim mnozenjem, da se gornji izraz moze preglednije napisati
pomocu matrice T(r
) denirane donjim izrazom

e
r
[T(r
)[e
r
=
_
r
x
r
y
r
z
_
_
2x
2
y
2
z
2
3x
3x
3y
2y
2
x
2
z
2
3y
3z
3z
2z
2
x
2
y
2
_
_
_
_
r
x
r
y
r
z
_
_
Uvedemo li sada realnu i simetricnu matricu koja se, u analogiji s dipolnim momentom (koji je
vektor), naziva kvadrupolni moment Q
Q =
_

q
(r
) T(r
) d
3
r
, (7.46)
kvadrupolni potencijal mozemo zapisati u obliku
V (r)
kva
=
1
4
0
1
r
3
e
r
[Q[e
r
2
.
Uvedimo lijeve
j
[ i desne svojstvene vektore [
j
i njima pridruzene svojstvene vrijednosti
j
,
matrice Q
Q [
j
=
j
[
j
,
j
[ Q =
j
j
[ ,
za j = 1, 2, 3. Ovi svojstveni vektori cine ortonormiran i potpun skup
i
[
j
=
i,j
,
3
j=1
[
j

j
[ = 1,
gdje 1 oznacava jedninicnu 3 3 matricu. Primjenom relacije potpunosti, slijedi
e
r
[ Q [e
r
= e
r
[ Q
3
j=1
[
j

j
[e
r
=
3
j=1
j
e
r
[
j

j
[e
r
.
No, e
r
[
j
=
j
[e
r
su samo oznake za skalarne umnoske dva jedinicna vektora i zato je
e
r
[
j
=
j
[e
r
= cos
j
,
gdje smo s
j
oznacili kutove koje e
r
zatvara sa smjerovima svojstvenih vektora matrice Q
(slika 7.13). Pomocu ovih velicina, kvadrupolni elektrostatski potencijal glasi
Slika 7.13: Smjerovi svojstvenih vektora matrice Q.
V (r)
kva
=
1
4
0
1
r
3
1
2
3
j=1
j
cos
2
j
,
a gravitacijski kvadrupolni potencijal je
V (r)
kva
= G
1
r
3
1
2
3
j=1
j
cos
2
j
. (7.47)
Cetvrti se clan naziva oktupolni potencijal i opada kao 1/r

4
,
V (r)
okt
=
1
4
0
1
r
4
3
2
_
r
3
_
5
3
(e
r
e
r
)
3
(e
r
e
r
)
_
q
(r
) d
3
r
. (7.48)
Odgovarajuce gravitacijske potencijale dobivamo iz gornjih izraza zamjenama (7.16) i (7.17).
S obzirom da Zemlja nije savrsena kugla i da njezina masena gustoca nije konstantna, rezultat
(7.19) dobiven za kuglu konstantne gustoce nece biti potpuno primjenjiv na Zemlju. Naravno
da ce odstupanja biti mala, a ta mala odstupanja su upravo dana izrazima (7.44), (7.47) i
(7.48). Ukupan gravitacijski potencijal je dan sa (7.41), a to je potencijal homogene kugle plus
male korekcije od nehomogenosti i nesfericnosti. Vise o gravitacijskom potencijalu Zemlje moze
se naci u [31].
Zadatak: 7.12 Pokazite da za sustav elektricnih naboja sa slike 7.9, vrijedi: V
mon
= V
kva
=
V
okt
= 0.
7.5. PROBLEM DVA TIJELA 297
1: gustoca naboja koja se pojavljuje u izrazima za potencijale, je razlicita od
nule samo u dvije tocke: z = l/2 i u tim tockama ima vrijednost q. Ovo
mozemo zapisati pomocu Diracove -funkcije u npr. pravokutnom koordinatnom
sustavu
q
(r
) = +q (x
) (y
) (z
l/2) q (x
) (y
) (z
+ l/2).
Monopolni potencijal gornje raspodjele naboja, racunamo prema (7.42)
V (r)
mon
=
1
4
0
1
r
_

q
(r
)d
3
r
=
1
4
0
q
r
_ _
+
(x
) (y
) (z
l/2) dx
dy
dz
_
+
(x
) (y
) (z
+ l/2) dx
dy
dz
_
=
1
4
0
q
r
(1 1) = 0.
Kvadrupolni potencijal racunamo pomocu (7.45
V (r)
kva
=
1
4
0
1
r
3
1
2
_
[3(e
r
r
)
2
r
2
]
q
(r
)d
3
r
=
1
4
0
1
r
3
1
2
_
[3(e
r
r
)
2
r
2
] (+q)
=y
=0,z
=l/2
+ [3(e
r
r
)
2
r
2
] (q)
=y
=0,z
=l/2
_
=
1
4
0
1
r
3
1
2
__
3
_
l
2
_
2
_
l
2
_
2
_
q +
_
3
_
l
2
_
2
l
2
_
2
_
(q)
_
= 0,
a oktupolni, pomocu (7.48)
V (r)
okt
=
1
4
0
1
r
4
3
2
_
r
3
_
5
3
(e
r
e
r
)
3
(e
r
e
r
)
_
q
(r
) d
3
r
.
=
1
4
0
1
r
4
3
2
_
_
_
l
2
_
2
3
_
5
3
1
_
(+q) +
l
2
_
2
3
_
5
3
1
_
(q)
_
_
= 0.
7.5 Problem dva tijela
U svakodnevnom govoru je uobicajeno reci: Zemlja se giba oko Sunca po elipsi, pri cemu
Sunce miruje u jednom od zarista elipse. Strogo gledano, ta tvrdnja nije tocna. U ovom cemo
odjeljku pokazati da se i Zemlja i Sunce gibaju oko jedne tocke koju cemo kasnije u poglavlju
10.2 prepoznati kao srediste mase. No, zbog toga sto je masa Sunca puno veca od mase Zemlje
(a i svih ostalih planeta uzetih zajedno), ova se tocka nalazi tako blizu sredista Sunca da se u
jako dobroj pribliznosti moze smatrati da Sunce miruje. Radi jednostavnosti, promatrat cemo
samo medudjelovanje Zemlje i Sunca, a utjecaj ostalih nebeskih tijela cemo zanemariti.
U odjeljku 7.2 smo pokazali da se, u odnosu na gravitacijsku silu, a zbog svojeg priblizno
kuglastog oblika, Sunce i planeti mogu tretirati kao cestice. Opisimo zato opcenito gibanje
dvije cestice masa m
1
i m
2
medu kojima djeluje gravitacijska sila (slika 7.14) iznosa
Slika 7.14: Uz problem dva tijela.
F
G
= G
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
2
.
Ova formulacija, osim gravitacijske, obuhvaca i Coulombovu silu
F
C
=
1
4
0
q
1
q
2
[r
1
r
2
[
2
,
koja djeluje medu cesticama raznoimenih elektricnih naboja (s time da se tu javlja i, klasicnim
pojmovima nerjesiv, problem zracenja naboja koji se ubrzano giba. Prema trecem Newtonovom
aksiomu je

F
2,1
=
F
1,2
, pa jednadzbe gibanja za obje cestice glase
m
1
d
2
r
1
d t
2
=

F
2,1
,
m
2
d
2
r
2
d t
2
=

F
1,2
=
F
2,1
.
Zbrajanjem gornjih jednadzba, dolazi se do zakona o sacuvanju ukupne kolicine gibanja
m
1
d
2
r
1
d t
2
+ m
2
d
2
r
2
d t
2
= 0,
d
d t
_
m
1

1
r + m
2

2
r
_
= 0,
m
1

1
r + m
2

2
r = const.,
7.5. PROBLEM DVA TIJELA 299
tj. ukupna kolicina gibanja sustava se ne mijenja u vremenu. Ako uvedemo pojam sredista
mase sustava r
SM
r
SM
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
m
1
+ m
2
,
tada je i
m
1
d
2
r
1
d t
2
+ m
2
d
2
r
2
d t
2
= (m
1
+ m
2
)
r
SM
= 0,
pa je

r
SM
= const., tj. srediste mase sustava dvije cestice se giba konstantnom brzinom
(konstantnom po iznosu i po smjeru), a buduci da je konstantna, onda je i jednaka brzini u
pocetnom trenutku. Primjetimo na ovom mjestu, da ako je jedna masa puno veca od druge,
npr. m
1
>> m
2
(kao sto je to slucaj u sustavu Sunce - Zemlja), tada ce se srediste mase
nalaziti vrlo blizu polozaja masivnijeg tijela. Taylorovim razvojem izraza za r
SM
po maloj
velicini m
2
/m
1
, lako se dolazi do
m
1
>> m
2
r
SM
= r
1
+
m
2
m
1
(r
2
r
1
) + .
Pokazimo jos i da je i moment kolicine gibanja cijelog sustava konstantan u vremenu.
r
1
m
1

1
r = r
1

F
2,1
,
r
2
m
2

2
r = r
2

F
1,2
= r
2

F
2,1
.
Zbrajanjem gornje dvije jednadzbe, dobiva se
r
1
m
1

1
r +r
2
m
2

2
r = (r
1
r
2
)

F
2,1
= 0,
d
d t
(r
1
m
1

1
r +r
2
m
2

2
r) = 0.
Desne strane gornjih jednadzba su jednake nuli zato jer sila

F
2,1
ima smjer spojnice tocaka r
1
i r
2
, pa je kolinearna s (r
1
r
2
) i vektorski umnozak na desnoj strani je jednak nuli. Denira
li se moment kolicine gibanja cijelog sustava

L izrazom
L = r
1
m
1

1
r +r
2
m
2

2
r, (7.49)
tada iz gornjeg razmatranja zakljucujemo da je

L konstantan u vremenu i jednak vrijednosti
momenta kolicine gibanja u pocetnom trenutku. Ovu konstantnu vrijednost cemo oznacavati s
L
0
.
Postavimo sada ishodiste koordinatnog sustava u tocku srediste mase, r
SM
= (m
1
r
1
+m
2
r
2
)/(m
1
+
m
2
) = 0 (slika 7.15). Tada je po komponentama
m
1
x
1
+ m
2
x
2
= 0, m
1
y
1
+ m
2
y
2
= 0, m
1
z
1
+ m
2
z
2
= 0. (7.50)
U koordinatnom sustavu u kojemu je r
SM
= 0 je i ukupna kolicina gibanja m
1

1
r+m
2

2
r = (m
1
+
m
2
)
r
SM
= 0, pa jedini konstantni vektor koji nam preostaje je vektor ukupnog momenta kolicine
gibanja. On predstavlja istaknuti smjer u prostoru. Zbog izotropnosti prostora, koordinatne
osi mozemo usmjeriti kako zelimo, a u ovom je slucaju je prirodno jednu od osa postaviti u
smjer momenta kolicine gibanja. Neka to bude os z. Sada je

L = L
0
e
z
. U ovako postavljenom
koordinatnom sustavu, a prema relaciji (7.49), je
L
x
= 0 = m
1
(y
1
z
1
z
1
y
1
) + m
2
(y
2
z
2
z
2
y
2
),
L
y
= 0 = m
1
(z
1
x
1
x
1
z
1
) + m
2
(z
2
x
2
x
2
z
2
),
L
z
= L
0
= m
1
(x
1
y
1
y
1
x
1
) + m
2
(x
2
y
2
y
2
x
2
).
Slika 7.15: Ishodiste koordinatnog sustava je u sredistu mase.
Gornje su jednadzbe zadovoljene ako je z
1
= z
2
= 0. Time smo dosli do dva vazna zakljucka:
(1) da se cestice gibaju oko sredista mase u ravnini (x, y), i
(2) da je ta ravnina okomita na konstantni vektor momenta kolicine gibanja

L
0
.
Kao sto smo pokazali na strani 269, gravitacijska je sila konzervativna, a za konzervativne
sile vrijedi zakon o sacuvanju mehanicke energije (zbroj kineticke i potencijalne energije je
konstantan). Izracunajmo ukupnu mehanicku energiju ovog sustava
E =
m
1
2
( x
2
1
+ y
2
1
) +
m
2
2
( x
2
2
+ y
2
2
) G
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
,
[r
1
r
2
[ =
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
.
Uvedimo relativne koordinate
x = x
2
x
1
, y = y
2
y
1
.
U sustavu s ishodistem u sredistu mase je, prema (7.50),
x
2
=
m
1
m
2
x
1
, y
2
=
m
1
m
2
y
1
(sjetimo se da smo postavili koordinatni sustav tako da je z
1
= z
2
= 0). Gornje veze nam
omogucavaju izraziti x
j
i y
j
preko relativnih koordinata x i y
x
1
= x
2
x =
m
1
m
2
x
1
x x
1
=
m
2
m
1
+ m
2
x,
x
2
=
m
1
m
2
x
1
=
m
1
m
1
+ m
2
x,
y
1
= y
2
x =
m
1
m
2
y
1
y y
1
=
m
2
m
1
+ m
2
y,
y
2
=
m
1
m
2
y
1
=
m
1
m
1
+ m
2
y,
7.6. CENTRALNE SILE 301
Oznacimo li s medusobnu udaljenost cestica, =
_
x
2
+ y
2
, tada energiju dobivamo izrazenu
preko relativnih koordinata
E =
m
1
2
_
m
2
2
(m
1
+ m
2
)
2
x
2
+
m
2
2
(m
1
+ m
2
)
2
y
2
_
+
m
2
2
_
m
2
1
(m
1
+ m
2
)
2
x
2
+
m
2
1
(m
1
+ m
2
)
2
y
2
_
G
m
1
m
2
=
1
2
(m
1
+ m
2
)m
1
m
2
( x
2
+ y
2
)
(m
1
+ m
2
)
2
G
m
1
m
2
.
Uvede li se reducirana masa
1
=
1
m
1
+
1
m
2
, =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
,
ukupna je energija jednaka
E =
1
2

2
G
m
1
m
2
.
Opet vidimo da ako je m
1
>> m
2
, reducirana je masa priblizno jednaka manjoj masi m
2
i sva
kineticka energija (energija gibanja) dolazi od gibanja cestice manje mase: samo se mala masa
giba, a velika masa priblizno miruje u ishodistu.
Na slican se nacin moze i ukupan moment kolicine gibanja izraziti u relativnim koordinatma
L
0
= L
z
= m
1
(x
1
y
1
y
1
x
1
) + m
2
(x
2
y
2
y
2
x
2
)
= m
1
_
m
2
m
1
+ m
2
x
m
2
m
1
+ m
2
y
m
2
m
1
+ m
2
y
m
2
m
1
+ m
2
x
_
=
(m
1
+ m
2
)m
1
m
2
(x y y x)
(m
1
+ m
2
)
2
= (

)
z
.
Ovime smo, sve zajedno, dobili deset konstantnih velicina:
- polozaj sredista mase, 3 konstante,
- brzina sredista mase (tj. ukupna kolicina gibanja), 3 konstante,
- ukupan moment kolicine gibanja, 3 konstante,
- mehanicka energija, 1 konstanta.
Ovih deset konstanata je dovoljno za potpuno odredenje gibanja dva tijela. Problem gibanja
tri i vise tijela nije rjesiv, jer je broj zakona sacuvanja isti (to su gornja 4 zakona), dok broj
koordinata cestica sustava raste s porastom broja cestica.
7.6 Centralne sile
Gravitacijska sila iz prethodnog odjeljka je poseban slucaj opceg oblika sila koje se jednim
imenom zovu centralne sile. U ovom cemo se odjeljku posvetiti proucavanju opcih svojstava
centralnih sila, imajuci sve vrijeme na umu gravitacijsku silu kao posebno vazan primjer cen-
tralne sile.
Navedimo dvije osnovne karakteristike centralnih sila (slika 7.16):
smjer Sila na cesticu je uvjek usmjerena duz spojnice cestice i nepomicne tocke O koja se
zove centar sile. Ako je sila usmjerena od cestice prema O, sila je privlacna, a ako je
usmjerena od tocke O prema cestici, sila je odbojna.
iznos Iznos sile ovisi samo o udaljenosti r od cestice do tocke O (a ne i kutovima kao npr.
kod sile od dipola ili kvadrupola, ili nekim drugim varijablama (npr. brzini)).
Slika 7.16: Uz svojstva centralne sile.
Oba se gornja svojstva mogu sazeti u izraz
F = f(r) e
r
. (7.51)
Sila je privlacna ako je f(r) < 0, a odbojna
ako je f(r) > 0. Elasticna sila (u jednoj di-
menziji i izotropna sila u dvije i tri dimenzije,
odjeljak 6), gravitacijska i elektrostatska sila
su primjeri centralnih sila. Elasticna sila u
dvije ili tri dimenzije s razlicitim konstantama
vezanja (anizotropna), zatim sile od dipola i
visih multipola gravitacijske ili elektrostatske
sile, su primjeri necentralnih sila. Oblik sile
kao u (7.51) ima tri vazne posljedice:
Primjetimo da je centrifugalna sila
F
cf
=
m
2
,
usmjerena prema jednoj tocki (ishodistu), ali ipak nije centralna sila jer ne ovisi samo o , nego
ovisi i o brzini.
(1) moment koli cine gibanja je konstantan:
Primjetimo da je moment centralne sile jednak nuli
F = f(r) e
r
r

F = f(r) r e
r
= 0.
Prema drugom Newtonovom aksiomu je
r / m

v =

F
mr

v = r

F = 0 r

v = 0.
Izracunajmo vremensku promjenu momenta kolicine gibanja
L = r p = m r v,
d
L
d t
= m
d
d t
(r v) = m(v v +r

v) = 0.
Buduci da su oba clana desne strane gornjeg izraza jednaka nuli, zakljucujemo da se moment
kolicine gibanja ne mijenja u vremenu
L = r mv = const. =

L
0
(7.52)
7.6. CENTRALNE SILE 303
Moment kolicine gibanja je dakle sve vrijeme gibanja konstantan po iznosu i smjeru i jednak je
momentu kolicine gibanja u pocetnom trenutku
L
0
= r
0
m v
0
.
Ako je u tom pocetnom trenutku pocetna brzina v
0
bila jednaka nuli ili je bila kolinearna s r
0
,
pocetni moment kolicine gibanja

L
0
je jednak nuli. Takvo smo gibanje proucavali u prethodnim
odjeljcima. Tek ako je

L
0
razlicit od nule (pocetna brzina nije kolinearna s r
0
), gibanje ce biti
krivocrtno. Ovdje se jasno vidi kako oblik putanje ovisi o pocetnim uvjetima. Moguce oblike
tog gibanja cemo prouciti u ovom odjeljku. Npr. jabuka s drveta pada ravno na tlo, jer je
njezin pocetni moment kolicine gibanja jednak nuli. Naprotiv, Mjesec se giba oko Zemlje jer
je u trenutku formiranja Suncevog sustava (to je pocetni trenutak za opis Mjesecevog gibanja
oko Zemlje) imao dovoljno veliki

L
0
. Na oba tijela, jabuku i Mjesec, djeluje ista, gravitacijska
sila. Razlika u obliku putanje potjece od razlike u pocetnim uvjetima.
(2) gibanje se odvija u ravnini:
Pokazimo da je putanja (ili orbita ili trajektorija) cestice, ravninska krivulja, tj. pod djelo-
vanjem centralnog polja sila, cestica se sve vrijeme giba u jednoj ravnini
20
. Obicno se uzima
da je to ravnina (x, y), slika 7.17.A, u pravokutnom koordinatnom sustavu, ili (, ) ravnina
cilindricnog koordinatnog sustava (u odjeljku 2.5 smo tu ravninu zvali polarna ravnina).
Zbog medusobne okomitosti vektora r i r v, skalarni umnozak r sa

L
0
je jednak nuli
r(t)

L
0
= m r (r v) = 0.
Geometrijski to znaci da je projekcija vektora polozaja cestice r(t), na smjer konstantnog vek-
tora

L
0
, jednaka nuli za svaki trenutak t, tj. za sve vrijeme gibanja. Drugim rijecima, pod
djelovanjem centralne sile
cestica se giba u ravnini okomitoj na vektor

L
0
.
Zbog izotropnosti prostora, smjerove koordinatnih osa mozemo odabrati proizvoljno. Opis
gibanja cemo pojednostaviti, odaberemo li e
z
za smjer vektora

L
0
. U tom ce se slucaju cestica
gibati u ravnini (x, y) tj. u ravnini (, ) polarnog koordinatnog sustava (slika 7.17.A):
x = cos , y = sin ,
r , e
r
e
F = f() e
.
(3) povrsinska brzina je konstantna:
Pokazimo da se cestica giba tako da radij vektor (spojnica tocke izvora sile i trenutnog polozaja
cestice) u jednakim vremenskim razmacima opisuje jednake povrsine (slika 7.17.B). Denirajmo
iznos povrsinske brzine

S kao omjer povrsine S koju u vremenu t opise radij vektor i tog
istog vremenskog intervala t
S = lim
t0
S
t
.
20
U slucaju gibanja Zemlje, ta se ravnina naziva ravnina ekliptike.
Slika 7.17: (A): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba u ravnini okomitoj na konstantni vektor

L
0
.
(B) Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba tako da u jednakim vremenskim intervalima, opisuje jednake
povrsine.
Pokazimo da je ta brzina konstantna: opisanu povrsinu (slika 7.17.B) mozemo izraziti vektor-
skim umnoskom
S
1
2
[ [.
Umjesto znaka jednakosti dolazi znak priblizno jednako, jer smo zanemarili oznaceni dio izmedu
vektora i linije same putanje. U granici kada t postaje iscezavajuce malen, i ovaj znak
priblizno jednako prelazi u pravu jednakost. Iz gornjeg izraza slijedi
S
t
=
1
2
=
1
2
[ v[ =
[
L
0
[
2m
= const. (7.53)
Pod djelovanjem centralne sile, cestica se dakle giba tako da radij vektor u jednakim vremenskim
intervalima opisuje jednake povrsine. Kao sto ce se uskoro vidjeti, ova tvrdnja je sadrzaj jednog
od Keplerovih zakona.
7.7 Jednadzba gibanja cestice u polju centralne sile
U prethodnom odjeljku smo zakljucili da se, pod djelovanjem centralne sile, cestica giba u
ravnini. Za tu ravninu smo odabrali ravninu polarnog koordinatnog sustava. Brzinu i ubrzanje
u polarnom koordinatnom sustavu smo izracunali ranije relacijama (3.2) i (3.5)
= e
+ e
= (
2
) e
+ ( + 2 ) e
.
7.7. JEDNAD
ZBA GIBANJA

CESTICE U POLJU CENTRALNE SILE 305
U slucaju kada na promatranu cesticu djeluje samo centralna sila, jednadzba gibanja (drugi
Newtonov aksiom), m
=

F, glasi
m(
2
) e
+ m( + 2 ) e
= f() e
,
e
: m (
2
) = f(),
(7.54)
e
: m ( + 2 ) = 0.
Pogledajmo najprije drugu od gornjih jednadzba. Primjetimo da je
d
d t
_

2
(t) (t)
_
= 2 +
2
= ( + 2 ).
Pomocu gornjeg rezultata, mozemo drugu od jednadzba (7.54) napisati u obliku
m
d
d t
(
2
) = 0,
tj.
2
= const.
je konstantno u vremenu. Primjetimo da je ovo konstanta s kojom smo se vec sreli: u polarnom
koordinatnom sustavu je moment kolicine gibanja
L
0
= m

= m ( e
+ e
) = m
2
e
z
= const.
2
=
[
L
0
[
m
= const.
U prvoj od jednadzba (7.54), se pojavljuju i kao funkcije vremena,
= (t), = (t),
uz uvjet da je
2
konstantno u vremenu. Ta se jednadzba moze rjesavati na dva nacina:
(1) parametarski: pomocu uvjeta
2
= const., eliminirati kutnu varijablu i dobiti jed-
nadzbu za kao funkciju vremena: = (t); rijesiti tu jednadzbu i zatim taj = (t)
uvrstiti u
2
= const.; time dobivamo diferencijalnu jednadzbu za kao funciju vremena:
= (t)
= (t),
= (t).
(2) eksplicitno: shvatiti kao slozenu funkciju u smislu da ovisi o vremenu samo kroz
kutnu varijablu , tj. da je = () i = (t)
= ( (t) ).
(1) Pogledajmo prvi nacin: u prvu od jednadzba (7.54)

2
=
f()
m
,
uvrstimo iz
2
= L
0
/m = const. i dobijemo

L
2
0
m
2
3
=
f()
m
, (7.55)
jednadzbu za = (t) u kojoj je eliminirana kutna varijabla. Kada se, za dani konkretni oblik
sile f(), rijesi ova jednadzba, dobit ce se eksplicitna ovisnost
= (
0
, L
0
, t
0
; t).
Ovo rjesenje za uvrsti se zatim u
2
= L
0
/m i ta se jednadzba rijesi po
d
d t
=
[
L
0
[
m
2
(t)
_

0
d =
[
L
0
[
m
_
t
t
0
d t
2
(t)
(t) =
0
+
[
L
0
[
m
_
t
t
0
d t
2
(t)
(t) = (
0
, L
0
, t
0
; t).
(2) Drugi nacin je ovaj: uvedimo novu varijablu
u() =
1
koju shvacamo kao funkciju kuta . Iz konstantnosti momenta kolicine gibanja slijedi
L
0
m
=
2
=
1
u
2
=
L
0
m
u
2
=
d
d t
=
d
d
d
d t
=
d u
1
d
=
1
u
2
d u
d
L
0
m
u
2
=
L
0
m
d u
d
,
=
d
d t
=
d
d t
_
L
0
m
d u
d
_
=
L
0
m
d
d
d u
d t
=
L
0
m
d
d
_
d u
d
d
d t
_
=
L
0
m

d
2
u
d
2
=
L
2
0
m
2
u
2
d
2
u
d
2
.
Sada prva od jednadzba gibanja (7.54), poprima oblik
m(
2
) = f()
m
_
L
2
0
m
2
u
2
d
2
u
d
2

1
u
L
2
0
m
2
u
4
_
= f(1/u)
_
m
L
2
0
u
2
,
7.7. JEDNAD
ZBA GIBANJA

d
2
u
d
2
+ u =
m
L
2
0
f(1/u)
u
2
, (7.56)
gdje je u = u(), tj. eliminirano je vrijeme. Gornja se jednadzba zove Binetova
21
formula.
Ako se sada vratimo u varijablu = 1/u,
d u
d
=
d
d
1
=
1
2
d
d
,
d
2
u
d
2
=
d
d
_
1
2
d
d
_
=
2
3
_
d
d
_
2
2
d
2
d
2
,
Binetovu formulu (7.56) mozemo napisati i u varijabli = ()
2
3
_
d
d
_
2
2
d
2
d
2
+
1
=
m
L
2
0
2
f()
_
(
2
),
d
2
d
2

2
_
d
d
_
2
=
m
L
2
0
4
f()
(7.57)
Zadatak: 7.13 Pod djelovanjem centralne sile iz tocke O, cestica se giba po kruznici polumjera
R koja prolazi kroz O. Izracunajte oblik centralne sile.
1:
Napisimo najprije jednadzbu kruznice u pravokutnim koordinatama
(x R)
2
+ y
2
= R
2
,
a zatim relacijama
x = cos , y = sin ,
prevedimo jednadzbu kruznice u polarne ko-
ordinate
= 2 R cos ,
u =
1
=
1
2 R cos
.
21
Jacques Philippe Marie Binet, 1786. - 1856., francuski matematicar.
Sada se izravnom primjenom Binetove formule, (7.56), izracuna oblik sile
d
2
u
d
2
+ u =
m
L
2
0
f(1/u)
u
2
,
f = 8
R
2
L
2
0
m
1
5
.
Zadatak: 7.14 Na cesticu djeluje sila srazmjerna udaljenosti od izvora sile. Odredite putanju
tijela.
1:
Primjer jedne ovakve sile u dvije dimenzije je obraden u odjeljku 6.2 str. 248.
dovrsiti
Zadatak: 7.15 Odredite centralnu silu koja izaziva gibanje cestice mase m po putanji = k
2
,
za k = const.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.16

Cestica se giba po spirali
= e
u polju centralne sile sa izvorom u tocki = 0. Kako sila ovisi o ?

1:
Oblik sile se racuna pomocu (7.57)
e
2e
_
e
_
2
e
=
m
L
2
0
4
f()
2e
L
2
0
m
1
4
= f()
Izrazi li se lijeva strana gornje jednakosti u cjelosti u varijabli , dobiva se
f() = 2
L
2
0
m
1
3
.
Nacrtajte sliku = e
.
7.8. POTENCIJALNA ENERGIJA

Zadatak: 7.17 Dokazite da ako je divergencija centralne sile jednaka nuli, tada ta sila opada
s kvadratom udaljenosti.
1: dovrsiti
Zadatak: 7.18 U polju centralne sile, putanja cestice je cikloida: = a(1 cos ). Kako sila
ovisi o ?
1: dovrsiti
7.8 Potencijalna energija cestice u polju centralne sile
Konzervativnost:
Pokazimo da je centralno polje sile konzervativno (kao sto smo vec pokazali za gravitacij-
sku silu), tako sto cemo pokazati da je njegova rotacija jednaka nuli. Operator rotacije u
cilindricnom koordinatnom sustavu se moze naci npr. u [14]

F =
_
1
F
z

F
z
_
e
+
_
F
z

F
z

_
e
+
1
_
(F
)

F

_
e
z
.
Za centralne sile je

F = f()e
, pa su F
= F
z
= 0, a F
= f() ovisi samo o varijabli , tako

da su svi clanovi desne strane gornjeg izraza jednaki nuli

F = 0.
Buduci da je centralno polje sila konzervativno, moze se denirati potencijalna energija E
p
sa
svojstvom
F =
E
p
.
Uvrstavanjem gradijenta u cilindricnom koordinatnom sustavu, (koji se takoder moze naci u
[14]),
f() e
=

E
p
= e
E
p

+
e
E
p

+e
z
E
p
z
,
dolazi se do tri skalarne jednadzbe
E
p

= f(),
E
p

= 0,
E
p
z
= 0,
s rjesenjima
E
p
=
_
f()d + c
1
(, z), E
p
= c
2
(, z), E
p
= c
3
(, z).
Sve tri gornje jednadzbe su zadovoljne za potencijalnu energiju
E
p
=
_
f()d + e
0
.
Konstanta e
0
se odreduje odabirom ekvipotencijalne plohe na kojoj je potencijalna energija
jednaka nuli. Npr. kod elasticne sile se obicno odabire E
p
( = 0) = 0, dok se kod gravitacijske
sile najcesce odabire E
p
( ) = 0.
Zadatak: 7.19 Izracunajte potencijalnu energiju polja sile
F =
8
r
n
r.
Komentirajte ovisnost o n.
1:
E
p
=
_

F dr =
_
8
r
n
r dr = 8
_
dr
r
n1
.
Ako je n = 2, tada je
E
p
= 8
_
dr
r
= 8 ln r + const.
Ako je n ,= 2, tada je
E
p
= 8
_
dr
r
n1
=
8
2 n
1
r
n2
+ const.
7.9 Sacuvanje energije
Ukupna mehanicka energija u polju konzervativne sile je
E = E
k
+ E
p
= const. = E
0
.
Kineticka energija je
E
k
=
mv
2
2
=
m
2
( e
+ e
)
2
=
m
2
(
2
+
2

2
).
Do na aditivnu konstantu, potencijalna je energija
E
p
=
_
f() d,
pa je ukupna energija
E =
m
2
(
2
+
2

2
)
_
f() d = const. = E
0
. (7.58)
Uvrstavanjem iz uvjeta
2
=
L
0
m
= const.,
7.9. SA
CUVANJE ENERGIJE 311

u jednadzbu (7.58), dolazi se do jednadzbe za energiju izrazene preko = (t)
E =
m
2
_

2
+
L
2
0
m
2
2
_
_
f() d = const. = E
0
. (7.59)
Shvatimo li jos i kao funkciju od (t), dolazi se do jednadzbe za energiju izrazene preko
= ()
d
d t
=
d
d
d
d t
=
d
d
=
d
d
L
0
m
2
,
E
0
=
m
2
_
_
d
d
_
2
L
2
0
m
2
4
+
L
2
0
m
2
2
+
_
_
f()d,
E
0
=
L
2
0
2m
4
_
_
d
d
_
2
+
2
_
_
f()d.
U terminima varijable u() = 1/(), jednadzba sacuvanja energije se moze napisati kao
d
d
=
d
d
1
u
=
1
u
2
d u
d
,
E
0
E
p
=
L
2
0
2m
u
4
_
1
u
4
_
d u
d
_
2
+
1
u
2
_
=
L
2
0
2m
_
_
d u
d
_
2
+ u
2
_
,
_
d u
d
_
2
+ u
2
=
2m(E
0
E
p
)
L
2
0
. (7.60)
Pomocu jednadzbe (7.59), dolazi se do izraza za proteklo vrijeme gibanja cestice.
Rijesimo tu jednadzbu po nepoznanici

2
=
2
m
_
E
0
E
p
()
L
2
0
2 m
2
_
d
d t
=
2
m
_
E
0
E
p
()
L
2
0
2 m
2
_
(7.61)
(zadrzali smo samo pozitivan predznak, jer je na lijevoj strani iznos brzine koji je nuzno poziti-
van). Sada izvedimo razdvajanje varijabli i integraciju od pocetnog trenutka t
0
kada se cestica
nalazila u tocki (t
0
) =
0
, do nekog opceg trenutka t kada se cestica nalazi u
_
t
t
0
d t =
_
m
2
_

0
d
_
E
0
E
p
() L
2
0
/(2 m
2
)
t = t
0
+
_
m
2
_

0
d
_
E
0
E
p
() L
2
0
/(2 m
2
)
t = t(t
0
, E
0
, L
0
,
0
; ).
Pomocu gornjih izraza, moze se doci i do relacije koja daje opisani kut kao funkciju koordinate
. Krenimo od relacije (7.61), prema kojoj je
d t =
_
m
2
d
_
E
0
E
p
() L
2
0
/(2 m
2
)
i d t izrazimo preko d koristeci izraz za konstantnost momenta kolicine gibanja
L
0
d t = d m
2
.
Tako dobivamo
d =
L
0
m
2
_
m
2
d
_
E
0
E
p
() L
2
0
/(2 m
2
)
_

0
d =
_

0
d
2
_
2 m(E
0
E
p
())/L
2
0
1/
2
=
0
+
_

0
d
2
_
2 m
L
2
0
_
E
0
E
p
()
_
2
= (
0
, E
0
,
0
, L
0
; ).
Dobili smo kao funkciju konstanti i trenutnog polozaja .
7.10 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije
Nebeska se tijela gibaju pod utjecajem gravitacijske sile, a jedan zgodan nacin za razumijevanje
njihova gibanja je opis preko grafa energije. Vratimo se dakle gravitacijskoj sili, kao jednom
vaznom primjeru centralnih sila.
Ono sto se naziva graf energije, se dobije tako da se na ordinatu nanosi energija (ukupna,
kineticka, potencijalna), a na apscisu relativna udaljenost promatranog tijela i drugih tijela s
kojim ono medudjeluje.
Npr. promatrajmo gibanje nebeskog tijela mase m uslijed gravitacijskog djelovanja Sunca
mase M, pri cemu cemo zanemariti gravitacijski utjecaj ostalih tijela na promatrano tijelo.
Takoder cemo zanemariti i gravitacijski utjecaj promatranog tijela na Sunce (akcija i reakcija)
i pretpostaviti da Sunce miruje (tj. da je njegovo ubrzanje zanemarivo). Uz ove aproksimacije,
energija promatranog tijela (planeta, komete, asteroida) je
E
0
= E
k
+ E
p
=
p
2
2m
G
mM
,
gdje je udaljenost izmedu sredista mase tijela i Sunca, a p = mv je kolicina gibanja sredista
mase tijela. Rastavimo li kolicinu gibanja na komponentu p
okomitu na radij vektor i kom-

ponentu p
paralelnu s radij vektorom (slika 7.18), tada je

p = p
+ p
,
p
2
= p
2
+ p
2
.
7.10. OPIS GIBANJA NEBESKIH TIJELA POMO
CU GRAFA ENERGIJE 313

Slika 7.18: Rastav vektora kolicine gibanja p na komponentu p
okomitu na radij vektor i komponentu p
paralelnu s radij vektorom. Sam vektor p ima smjer tangente na krivulju u danoj tocki T (odjeljak 3).
Primjetimo da je, prema istoj slici, moment kolicine gibanja
L
0
= ( p
+ p
) = p
e
z
, p
=
L
0
Sada se za energiju moze napisati

E
0
=
p
2
2m
+
p
2
2m
G
mM
=
p
2
2m
+
L
2
0
2 m
2
G
mM
.
Prvi clan desne strane cemo nazivati paralelnom kinetickom energijom
E
k
=
p
2
2m
,
jer ovisi o paralelnoj komponenti brzine tijela kroz p
. Druga dva clana ovise samo o polozaju

tijela (kroz radij vektor ), pa cemo ih nazvati efektivnom potencijalnom energijom
E
ef.
p
=
L
2
0
2m
2
G
mM
. (7.62)
Efektivna potencijalna energija se sastoji od dva clana: prvi je uvijek pozitivan, a drugi je uvijek
negativan. Ovisno o tome koji je od ta dva clana veci, E
ef.
p
moze biti pozitivna, negativna i
jednaka nuli. Kineticka energija je uvijek pozitivna, tako da ukupna (konstantna) energija
E = E
k
+ E
ef.
p
= E
0
takoder moze biti i veca i manja i jednaka nuli.
Graf efektivne potencijalne energije, za danu konstantnu vrijednost

L
0
, je prikazan na slici
7.19 (primjetimo da se E
ef.
p
asimptotski priblizava nultoj vrijednosti, kada tezi prema be-
skonacnosti). Promotrimo detaljnije sliku 7.20. Tijelo uvijek ima konstantnu vrijednost mo-
Slika 7.19: Graf efektivne potencijalne energije E
ef.
p
.
E
p
ef.
0
L
0
2
2 m
1
2
- G
m M
Slika 7.20: Oblik putanje tijela ovisi o njegovoj ukupnoj

mehanickoj energiji.
E
p
ef.
e,2
e,1
h
E
hip
E
par
E
elp
E
kru
menta kolicine gibanja L
0
, pa je i oblik efektivne potencijalne energije konstantan. Kao pos-
ljedica zakona o sacuvanju energije, zbroj kineticke i potencijalne energije tijela je konstantan
tijekom cijelog gibanja.
Promotrimo nekoliko tipicnih situacija:
(1) Neka se tijelo giba s ukupnom mehanickom energijom E
0
koju cemo oznaciti s E
elp
< 0
E
elp
= E
k
+ E
ef.
p
< 0 (7.63)
(slika 7.20). U tockama
e,1
i
e,2
vrijedi da je
E
elp
= E
ef.
p
,
pa u tim tockama mora biti
E
k
=
p
2
2m
= 0
tj.
v
( =
e,1
) = v
( =
e,2
) = 0, v
= v ,= 0.
Brzina ima samo okomitu komponentu.
Na udaljenostima manjim od
e,1
i vecim od
e,2
, je (slika 7.20)
E
elp
< E
ef.
p
,
pa da bi relacija (7.63) bila zadovoljena morala bi biti i
E
k
=
p
2
2m
< 0,
no to je nemoguce jer je p
2
/(2m) uvijek pozitivno (radijalna komponenta brzine ne moze biti

imaginarna, to je zicki neprihvatljivo). Iz tog razloga zakljucujemo da ce se tijelo gibati u

Slika 7.21: (A) Periodicka putanja. (B) Neperiodicka putanja.
ogranicenom dijelu prostora izmedu
e,1
(najmanja udaljenost tijela od Sunca) i
e,2
(najveca
udaljenost tijela od Sunca), kao sto je to prikazano slikama 7.21. Ova putanja opcenito ne
mora biti zatvorena (slika 7.21 B ). Moze se pokazati da je u posebnim slucajevima, ako je
sila koja izvodi gibanje izotropna elasicna sila (odjeljak 6.3) ili gravitacijska sila (kao u ovom
primjeru), putanja je uvijek zatvorena. To je elipsa smjestena u dijelu ravnine izmedu kruznica
polumjera
e,1
i
e,2
sa izvorom sile u jednom od fokusa (ako je sila obrnuto srazmjerna kvadratu
udaljenosti, kao kod gravitacijske sile), tj. sa izvorom sile u sredistu elipse (ako je sila srazmjerna
udaljenosti, kao kod izotropne elasticne sile - odjeljci 6.2 i 6.3).
Pokazimo kako ukupna energija tijela odreduje veliku poluos elipse. Na udaljenostima =
e,1
i =
e,2
, vrijedi
E
elp
= E
ef.
p
=
L
2
0
2m
2

K
, K G M m.
Dva rjesenja po gornje jednadzbe su upravo =
e,1
i =
e,2
e,1,2
=
1
2
_
K
E
elp
K
2
E
2
elp
+
2L
2
0
mE
elp
_
,
a njihov zbroj je (slike 7.20 ili 7.21A), jednak 2a
a =
1
2
(
e,1
+
e,2
) =
1
2
K
E
elp
.
Time je dobivena veza izmedu ukupne energije tijela koje se giba po elipsi i velike poluosi elipse
E
elp
=
K
2a
= G
mM
2a
. (7.64)
(2) Ako je energija tijela najmanja moguca E
0
= E
kru
< 0, tada je u svakoj tocki putanje
Slika 7.22: Ako je E = E
kru
< 0, udaljenost tijela od Sunca je sve vrijeme gibanja konstantna i putanja je
kruznica polumjera
k
. Ako je E = E
par
= 0, gibanje se odvija po paraboli, a najmanja udaljenost tijela od
Sunca je
p
<
k
. Ako je E = E
hip
> 0, gibanje se odvija po hiperboli, a najmanja udaljenost od Sunca je
h
<
p
<
k
.
kruznica
parabola
hiperbola
h
S
E
kru
= E
ef
p
= min, a E
k
= 0. S obzirom da je E
k
= 0 to je i v
= 0, tj. brzina tijela je u

svakoj tocki putanje okomita na radij vektor. Udaljenost tijela od Sunca je =
k
= const.,
tj. tijelo se giba po kruznici polumjera
k
(slika 7.22). Polozaj minimuma E
ef.
p
, relacija (7.62),
tj. udaljenost tijela od izvora sile, je lako odrediti kao ekstrem funkcije E
ef.
p
()
E
ef.
p
k
= 0
k
=
L
2
0
mK
.
Sada mozemo izracunati i energiju tijela koje se giba po kruznici
E
kru
= E
ef
p
(
k
) =
1
2
mK
2
L
2
0
=
K
2
k
. (7.65)
Gornje se razmatranje moze primjeniti i na odredivanje prve i druge kozmicke brzine.
Brzina koju je potrebno dati tijelu (satelitu) da bi se gibao oko Zemlje po kruznici polu-
mjera jednakog polumjeru Zemlje R
Z
, naziva se prva kozmi cka brzina, v
1
i dobiva se iz

izjednacavanja centrifugalne i gravitacijske sile
F
cf
= F
G
m
v
2
1
R
Z
= G
m M
Z
R
2
Z
v
1
=
_
G M
z
R
z
7.9
km
s
.
Iz (1) i (2) zakljucujemo da negativne vrijednosti energije, vode na gibanje po zatvorenim
krivuljama u polju gravitacijske i harmonijske sile. Za druge oblike centralnih sila, krivulje ne
moraju biti zatvorene, ali se gibanje i dalje odvija u jednom ograni cenom dijelu prostora.
(3) Neka je sada ukupna mehanicka energija tijela konstantna i jednaka nuli:
E
0
= E
par
= 0
ili veca od nule
E
0
= E
hip
> 0
(slika 7.22). U tom slucaju postoji samo najmanja dozvoljena udaljenost tijela od Sunca,
p
,
tj.
h
. Najveca udaljenost tijela od Sunca nije ogranicena. U nastavku ovog odjeljka cemo
pokazati da ova gibanja jesu gibanja po paraboli (E
0
= E
par
= 0) i hiperboli (E
0
= E
hip
> 0).
Ova se gibanja dakle odvijaju u neograni cenom dijelu prostora.
Energija iznosa E = 0 je dakle granicna energija za koju se raketa moze beskonacno udaljiti
od Zemlje. Brzina rakete koja odgovara ovoj granicnoj energiji, naziva se druga kozmi cka
brzina, v
2
i dobiva se iz uvjeta
E =
mv
2
2
2
G
mM
z
= 0.
Energija je jednaka nuli uvijek, pa i u trenutku lansiranja kada je = R
Z
. Iz gornjeg izraza se
tada lako dolazi do vrijednosti druge kozmicke brzine
v
2
=
_
2
G M
z
R
z
=
2 v
1
11.2
km
s
.
Podsjetimo se jos jednom, da se sva gibanja, opisana u (1), (2) i (3) odvijaju u ravnini okomitoj
na konstantni vektor momenta kolicine gibanja tijela

L
0
. Primjetimo da sto je energija tijela
veca (pozitivnija), to se tijelo vise priblizava izvoru sile - Suncu (cije se srediste nalazi u = 0).
Zadatak: 7.20

Cestica je izbacena okomito u vis sa povrsine Zemlje, pocetnom brzinom v
0
.
(a) Izracunajte maksimalnu visinu cestice u odnosu na povrsinu Zemlje. (b) Disku-
tirajte slucaj kada je v
2
0
= 2gR, gdje je R priblizni polumjer Zemlje. (c) Izracunajte
maksimalnu visinu, ako je ona puno manja od pribliznog polumjera Zemlje.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.21 (a) Izracunajte vrijeme potrebno za dostizanje maksimalne visine iz prethodnog
zadatka.
(b)

Cemu je jednako to vrijeme ako je maksimalna visina puno manja od pribliznog
polumjera Zemlje?
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.22 Tijelo slobodno pada prema Zemlji s visine H, pocetnom brinom jednakom
nuli. Kojom ce brzinom udariti u povrsinu Zemlje?
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.23 Ako bi se Mjesec iznenada zaustavio na svom gibanju oko Zemlje i poceo pa-
dati na nju, koliko bi dugo trajao pad uz pretpostavku da je Zemlja sve vrijeme
nepomicna?
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.24 Izracunajte srednju potencijalnu energiju cestice mase m koja se, po eliptickoj
putanji, giba u gravitacijskom polju cestice mase M.
1:
dovrsiti
Zadatak: 7.25 Pretpostavite da je Zemlja kugla jednolike gustoce i da je duz njezinog promjera
probijen tunel. Ako se u taj tunel ispusti neko tijelo, pokazite da ce ono titrati i da
ce mu period titranja biti isti kao i kod satelita koji kruzi oko Zemlje uz samu njezinu
povrsinu.
1:
dovrsiti
7.11. EKVIVALENTNOST KEPLEROVIH ZAKONA I ZAKONA GRAVITACIJE 319
7.11 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije
Vratimo se opet gravitacijskoj sili kao vaznom primjeru centralne sile.
Na temelju velikog broja osmatrackih podataka o polozajima planeta, do kojih je dosao Tycho
Brache
22
, formulirao je njegov ucenik Johannes Kepler
23
tri zakona o gibanjima planeta
Slika 7.23: Uz Keplerove zakone o gibanju planeta (P)
oko Sunca (S).
oko Sunca (slika 7.23):
(1) svaki se planet giba po elipticnoj putanji
sa Suncem u jednom od zarista elipse; elipse
svih planata imaju jedno zajednicko zariste u
kojemu se nalazi Sunce;
(2) radij vektor, tj. spojnica Sunce-planet, u
jednakim vremenima opisuje jednake povrsine
(tj. povrsinska brzina je konstantna)
24
;
(3) kvadrati ophodnih vremena planeta oko
Sunca, srazmjerni su kubovima velikih polu-
osa njihovih orbita.
Izvod gravitacijske sile iz Keplerovih zakona :
Pokazimo da se iz Keplerovih zakona moze izvesti Newtonov izraz za gravitacijsku silu, (7.1) .
Prema prvom Keplerovom zakonu (koji je re-
zultat opazanja), planeti se oko Sunca gibaju po elipsama. Izvedimo oblik sile koja izaziva
gibanje po takvoj orbiti. Jednadzba elipse
= (),
sa jednim od zarista u tocki ishodista, u polarnim koordinatama je (dodatak C)
() =
a(1
2
)
1 + cos
, (7.66)
gdje je a velika poluos elipse, b je mala poluos, a ekscentricitet
=
a
2
b
2
a
< 1.
Iz poznate putanje, (7.66), sila se moze izracunati iz Binetove formule (7.56)
f() =
L
2
0
u
2
m
_
d
2
u
d
2
+ u
_
,
gdje je
u() =
1
()
=
1 + cos
a(1
2
)
22
Tycho Brache, 1546. - 1630., svedski astronom i astrolog danskog kralja Fridricha II; nije vjerovao da se Zemlja giba oko Sunca.
23
Johannes Kepler, 1571. - 1630., njemacki astronom
24
Dakle linijska brzina nije konstantna, vec se planet brze giba kada je blize Suncu.
d u
d
=
sin
a(1
2
)
,
d
2
u
d
2
=
cos
a(1
2
)
.
Uvrstavanjem u izraz za silu, slijedi
f =
L
2
0
u
2
m
_
cos
a(1
2
)
+
1 +
cos
a(1
2
)
_
=
L
2
0
ma(1
2
)
1
2
=
K
2
.
Dobivena je privlacna sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti od tocke izvora sile, a to je
upravo gravitacijska sila. Konstantom K smo oznacili
K =
L
2
0
ma(1
2
)
(7.67)
koja se u Newtonovom obliku pise kao
K = GMm
i uvijek je pozitivna. Za slucaj Coulombove elektrostatske sile, konstanta
K =
q
1
q
2
4
0
moze biti takoder pozitivna (ako su naboji q
1
i q
2
suprotnog preznaka), ali moze biti i negativna
(ako su naboji q
1
i q
2
istog preznaka).
Izvod prvog Keplerovog zakona iz Newtonovog zakona gravitacije:
Pokazimo sada da su putanje tijela (planete, komete, sateliti, . . .) koja se gibaju u polju
privlacne sile inverznog kvadrata, presjeci stosca (kruznica, elipsa, parabola ili hiperbola), slika
7.24. Neka je sila oblika
f() =
K
2
= K u
2
,
uz pozitivnu konstantu K danu sa (7.67). U Binotovom obliku jednadzbe gibanja (7.56), sada
je poznat oblik sile f, a nepoznanica je u tj. = ()
d
2
u
d
2
+ u =
m
L
2
0
u
2
f =
m
L
2
0
u
2
(K u
2
) =
Km
L
2
0
Rjesenje nehomogene diferencijalne jednadzbe
d
2
u
d
2
+ u =
Km
L
2
0
potrazimo u obliku zbroja rjesenja pripadne homogene jednadzbe i partikularnog rjesenja ne-
homogene jednadzbe
u = u
H
+ u
P
.
Homogena varijanta gornje jednadzbe nam je dobro poznata iz odjeljka 6, gdje je opisivala giba-
nje cestice pod djelovanjem elasticne sile (sada s
0
= 1). Njezina su rjesenja trigonometrijske
funkcije, koje sazeto mozemo napisati u obliku
u
H
= C
0
cos(
0
),
Slika 7.24: Presjeci stosca i ravnine.
uz konstantne C
0
i
0
koje se odreduju iz pocetnih uvjeta na cijelo rjesenje u = u
H
+u
P
. Lako
je uvjeriti se da je partikularno rjesenje konstanta
u
P
=
Km
L
2
0
,
pa je cijelo rjesenje
u = u
H
+ u
P
= C
0
cos(
0
) +
Km
L
2
0
.
Zbog izotropnosti prostora, smjerovi koordinatnih osi se mogu postaviti tako da je pocetni
otklon
0
= 0. Vratimo li se u varijablu = 1/u, gornje rjesenje je
() =
L
2
0
/(Km)
1 +
_
C
0
L
2
0
/(Km)
_
cos
,
sto prepoznajemo kao jednadzbu presjeka stosca iz dodatka C,
() =
p
1 + cos
,
uz
p =
L
2
0
Km
, = C
0
p > 0. (7.68)
Ovime je pokazano da su putanje tijela u polju privlacne sila inverznog kvadrata, oblika presjeka
stosca. Primjetimo da smo, pomocu Binetove formule, iz oblika putanje jednozna cno
dobili oblik sile, ali da iz oblika sile dobivamo vise mogu cih oblika putanje.
Stvarni oblik putanje ovisi o po cetnim uvjetima.
Povezimo konstantu C
0
s ukupnom energijom tijela E
0
. Gibanje u polju sile inverznog kvadrata
se moze odvijati po zatvorenoj (planeti, sateliti) ili otvorenoj putanji (komete, meteori), ovisno
o tome je li ukupna mehanicka energija objekta koji se giba E
0
< 0 ili E
0
0. Iz razmatranja
o energiji, (7.60 ), znamo da je
2m(E
0
E
p
)
L
2
0
=
_
d u
d
_
2
+ u
2
.
Uvrsti li se u gornji izraz
u = C
0
cos +
Km
L
2
0
, E
p
= K u,
dolazi se do
2m
L
2
0
E
0
+
2mK
L
2
0
_
C
0
cos +
Km
L
2
0
_
= C
2
0
sin
2
+
_
C
0
cos +
Km
L
2
0
_
2
.
Rjesavanjem gornje jednadzbe po C
0
, dolazi se do
C
0
=
K m
L
2
0
_
1 +
2L
2
0
K
2
m
E
0
,
pa je, prema (7.68),
=
L
2
0
Km
C
0
=
_
1 +
2L
2
0
mK
2
E
0
. (7.69)
Iz dodatka C znamo da vrijednost odreduje oblik putanje:
= 0 kruznica
0 < < 1 elipsa
= 1 parabola
> 1 hiperbola
Na kruznici je = 0, pa je, prema (7.69), energija kruznog gibanja
E
0
= E
kru
=
mK
2
2L
2
0
, (7.70)
upravo kao sto smo i dobili iz razmatranje grafa energije (7.65). Na elipsi je 0 < < 1 i zato,
prema (7.69), energija mora biti
mK
2
2L
2
0
< E
0
< 0.
Za gibanje po paraboli, energija mora biti jednaka nuli, a za gibanje po hiperboli, mora biti
pozitivna.
Gornja razmatranja mozemo pregledno prikazati na slijedeci nacin:
E
0
=
mK
2
2L
2
0
= 0 kruznica, (7.71)
mK
2
2L
2
0
< E
0
< 0 < 1 elipsa,
E
0
= 0 = 1 parabola,
E
0
> 0 > 1 hiperbola.
I ovdje se vidi kako pocetni uvjeti (ovdje je to vrijednost energije koja je konstantana, dakle
ista kao i u pocetnom trenutku), utjecu na oblik
25
putanje tijela.
Izvod drugog Keplerovog zakona iz zakona gravitacije :
Ranije smo, relacijom (7.53), vec pokazali da je opcenito u polju bilo koje centralne sile (pa
tako i gravitacijske), povrsinska brzina konstantna
dS
dt
=
L
0
2m
= const.
i time je drugi Keplerov zakon dokazan.
Primjetimo usput i to, da u tom slucaju sama linijska (obodna) brzina cestice, v = dl/dt, nije
konstantna, nego je veca kada je cestica blize izvoru sile (zaristu elipse), a manja kada je cestica
dalje od izvora sile. Relacijom (7.64), smo pokazali da je energija gibanja po eliptickoj putanji
E
elp
=
K
2a
. (7.72)
S druge je strane, ukupna mehanicka energija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije
mv
2
2

K
= E
0
=
K
2a
_
2
m
, (7.73)
v
2
() =
K
m
_
2

1
a
_
.
Kao posljedicu konstantnosti povrsinske brzine, dobili smo linijsku brzinu koja nije konstantna,
nego je najveca kada je planet najblizi Suncu (tj. kada je najmanji), a najmanja kada je
najdalje od njega (tj. kada je najveci).
Izvod tre ceg Keplerovog zakona iz Newtonovog zakona gravitacije :
Treci Keplerov zakon kaze da je omjer kvadrata ophodnog vremena T planeta oko Sunca i kuba
velike poluosi a njegove putanje konstantan za sve planete. Ako poluosi elipse po kojoj se giba
25
Primjetimo da je energija E
0
zbroj kineticke i potencijalne energije.
planet oznacimo s a i b, tada je povrsina elipse jednaka ab. Povrsinska brzina

S je konstantna
i jednaka je L
0
/(2m). U vremenu od jednog perioda, planet ce opisati povrsinu cijele elipse, pa
je
L
0
2m
=
ab
T
T =
2m
L
0
ab.
Da bi se dobila veza izmedu perioda T i velike poluosi a, treba malu poluos b izraziti preko a.
Iz denicije ekscentriciteta, =
a
2
b
2
/a, je
b = a
1
2
.
Izracunamo li iz (7.69), tako sto cemo uvrstiti energiju E
elp
= K/(2a), dobivamo
2
= 1
L
2
0
Kam
1
2
=
L
2
0
Kam
.
Uvrstavanjem gornjeg 1
2
u izraz za b, slijedi
b = a
1
2
= a
_
L
2
0
Kam
.
Sada je povrsina elipse
ab = a
2
_
L
2
0
Kam
=
_
L
2
0
a
3
Km
.
Uvrstavanje ab u izraz za period, daje
T =
2m
L
0
_
L
2
0
a
3
Km
_
2
T
2
=
4
2
m
2
L
2
0
L
2
0
a
3
Km
=
4
2
m
K
a
3
.
Uvrstavanjem K = GMm dobiva se
T
2
a
3
=
4
2
GM
.
Iako su svaki za sebe, T i a razliciti za razlicite planete, omjer T
2
/a
3
ovisi samo o masi Sunca
M i nekoliko konstanata, pa je zato isti za sve planete.
Zadatak: 7.26 Satelit se giba po elipticnoj putanji. Njegova je najmanja brzina v
m
, a najveca
v
M
. Dokazite da je ekscentricitet putanje po kojoj se giba satelit, dan sa
v
M
v
m
v
M
+ v
m
.
1:
dovrsiti
7.12. VIRIJALNI TEOREM 325
Zadatak: 7.27 Ako je period satelita iz prethodnog zadatka jednak , dokazite da je tada velika
poluos elipse po kojoj se giba, jednaka
v
m
v
M
.
1:
dovrsiti
7.12 Virijalni teorem
Promatrajmo cesticu s kolicinom gibanja p , koja se giba u polju sile

F(r) i denirajmo velicinu
T izrazom
T = r p .
T je iste dimenzije kao i moment kolicine gibanja

L = r p , ali, kao sto cemo uskoro vidjeti,
ima posve drukcije zicko znacenje. Pogledajmo kako se T mijenja u vremenu
d T
d t
=
dr
d t
p +r
d p
d t
= v p +r

F =
p
2
m
+r

F
= 2E
k
+r

F.
Usrednjimo gornji izraz po vremenu od pocetnog trenutka t = 0 do t = t
0
prema slijedecem
obrascu
f(t) =
1
t
0
_
t
0
0
dt f(t),
_
d T
d t
_
= 2 E
k
+ r
F .
Lijeva strana je jednaka
_
d T
d t
_
=
1
t
0
_
t
0
0
dt
d T
d t
=
1
t
0
_
T (t
0
) T (0)
_
.
Ako je gibanje periodi cno s periodom T = t
0
, tada je T (t
0
) = T (0), pa je
_
d T
d t
_
= 0.
Ako gibanje nije periodicno, ali se odvija u kona cnom dijelu prostora, tada r i p imaju konacne
vrijednosti, pa i T (t) = r p koji je dan njihovim umnoskom i sam mora biti konacan. U tom
slucaju je i razlika T (t
0
) T (0), konacna, pa ce, za dovoljno velike vremenske intervale t
0
biti
_
d T
d t
_
=
T (t
0
) T (0)
t
0
= 0.
Tako dolazimo do zakljucka da je za periodicna i prostorno ogranicena neperiodicna gibanja

T = 0,
sto znaci da je
E
k
=
1
2
r

F . (7.74)
Gornji se izraz zove virijalni teorem, a sama velicina
1
2
r

F
se zove virijal jedne cestice. Virijalni teorem kaze da je vremenska srednja vrijednost
kineticke energije jednaka virijalu.
Prmjenimo virijalni teorem na gibanje cestice u polju centralne sile: r =
F = f()e
F =
E
p
=
d E
p
d
e
.
Iz gornjih jednadzba slijedi

F = e
d E
p
d
e
=
d E
p
d
.
Prema virijalnom teoremu je
E
k
=
1
2

F =
1
2
_

d E
p
d
_
.
Specijalno, u polju gravitacijske sile je
E
p
= G
mM
,
d E
p
d
= G
mM
2
,
d E
p
d
= G
mM
= E
p
,
E
k
=
1
2
_

d E
p
d
_
=
1
2
E
p
.
Sada je vremenska srednja vrijednost ukupne mehanicke energije jednaka
E = E
k
+ E
p
=
1
2
E
p
+ E
p
=
1
2
E
p
,
tj. gravitacijsku silu (i opcenito za privlacnu centralnu silu koja opada s kvadratom udaljenosti)
je
E =
1
2
E
p
.
7.12. VIRIJALNI TEOREM 327
Gornji je izraz u skladu sa (7.72): E
elp
= K/(2a).
Buduci da je za centralne sile, mehanicka energija konstanta gibanja, to je i
E = E
0
=
1
2
E
p
.
7.12.1 Virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju
Matematicki gledano, homogena funkcija je svaka funkcija f vise varijabla za koju vrijedi
f(x
1
, x
2
, , x
N
) =
f(x
1
, x
2
, , x
N
). (7.75)
Eksponent se naziva stupanj homogenosti.
Homogena potencijalna energija je potencijalna energija koja ovisi samo o udaljenosti r cestice
od izvora sile i ovisi o r samo kao potencija
E
p
(r) = E
p
(r) = C
0
r
, R,
dakle neovisna je o kutovima, tj. invarijantna je na vrtnje. Lako je vidjeti da je, u skladu sa
(7.75), ovakva potencijalna energija homogena
E
p
(r) = C
0
(r)
E
p
(r)
sa stupnjem homogenosti .
Prema (7.74), za homogenu potencijanu energiju je
E
k
=
1
2
r

F
=
1
2
r

E
p
(r) =
C
0
2
_
r

r
_
.
Izracunajmo odvojeno
r

r
= x
1
x
1
(x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
)
/2
+ x
2
x
2
(x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
)
/2
.
.
.
+ x
D
x
D
(x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
)
/2
.
r

r
= x
1
2
2x
1
r
2
+ x
2
2
2x
2
r
2
+ + x
D
2
2x
D
r
2
= (x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
) r
2
= r
,
sto uvrsteno u gornji izraz za E
k
daje
E
k
=
C
0
2
_
r
_
=

2
E
p
.
To je virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju
E
k
=

2
E
p
. (7.76)
Konformne preobrazbe Primjetimo da je jednadzba gibanja cestice u polju sile opisane
homogenom potencijalnom energijom
m
d
2
r
d t
2
=

F = C
0
= C
0
_
e
1
x
1
(x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
)
/2
+ +e
D
x
D
(x
2
1
+ x
2
2
+ + x
2
D
)
/2
_
= C
0
r
2
_
e
1
x
1
+e
2
x
2
+ +e
D
x
D
_
= C
0
r
2
r.
invarijantna na preobrazbe oblika
r = r

,
(7.77)
t =
(2)/2
t
.
Ovakve se preobrazbe nazivaju i konformne preobrazbe (vidjeti npr. [14]) ili scaling. Lijeva
strana jednadzbe gibanja prelazi u
m
d
2
r
d t
2
= m
d
2
r
d
2
(t
)
2
=
1
m
d
2
r
d (t
)
2
.
Desna strana jednadzbe gibanja prelazi u
C
0
= C
0
_
e
1
1
+ +e
D
D
_ _
r
=
1

E
p
(r
).
Time je pokazano da je jednadzba gibanja invarijantna na scaling preobrazbu
1
m
d
2
r
d (t
)
2
=
E
p
(r
).
Primjetimo jos i da scaling relacije povezuju prostorne i vremenske intervale gibanja cestice na
slijedeci nacin
r = r

= =
r
r
,
t =
(2)/2
t
= =
_
t
t
_
2/(2)
. (7.78)
7.13.

STO BI BILO ... 329
Iz gornjih relacija slijedi
_
t
t
_
2/(2)
=
r
r
= =
_
r
r
_
2
=
_
t
t
_
2
. (7.79)
Za gravitacijsku potencijanu energiju je = 1, pa iz gornje relacije slijedi
_
r
r
_
3
=
_
t
t
_
2
,
sto prepoznajemo kao treci Keplerov zakon. Primjetimo da je treci Keplerov zakon izravna
posljedica scaling osobina Newtonovog zakona gravitacije (tocnije receno gravitacijske poten-
cijalne energije).
Relacija (7.79) se moze shvatiti i kao poopcenje treceg Keplerovog zakona na sve homogene
potencijalne energije.
Zadatak: 7.28 Je li funkcija
f(x, y, z) = xz
_
ln
x + y
y + z
homogena?
1:
Treba samo uvrstavati u deniciju (7.75)
f(x, y, z) =
2
xz
ln
(x + y)
(y + z)
=
2
f(x, y, z).
Funkcija je homogena sa stupnjem homogenosti 2.
7.12.2 Pocetni uvjeti i putanja satelita
dovrsiti
7.13

Sto bi bilo ...
Kao rezultat pretpostavke da izmedu Zemlje i Sunca djeluje gravitacijska sila, dobili smo
elipticku putanju Zemlje oko Sunca (uz drukcije pocetne uvjete, ona bi se gibala po hiper-
boli, paraboli ili cak pravocrtno prema Suncu, ali tada zivot na Zemlji ne bi bio moguc, pa ni
mi ne bismo dosli u situaciju da o tome razmisljamo).
No, u nasim smo racunima propustili primjetiti jednu vaznu stvar, a to je da osim Sunca, na
Zemlju djeluje i gravitacijsko privla cenje od drugih tjela sun cevog sustava:
planeta, meteora, kometa itd. Ovo je privlacenje naravno po iznosu puno manje od Suncevog,
ali ipak treba prouciti i njegov utjecaj. U nekim situacijama i mala promjena vanjskih uvjeta
moze izazvati velike promjene u stanju sustava. Npr. mala kuglica na vrhu brijega se nalazi
u stanju (labilne) ravnoteze (slika 7.25.A). Ako se vanjski uvjeti ne promjene, ona ce ostati u
tom polozaju beskonacno dugo. No, ako neka vanjska sila malo pomakne cesticu iz njenog
Slika 7.25: Uz ilustraciju stabilnosti kuglice.
polozaja, ona ce se otkotrljati niz strminu i zauzeti neki novi polozaj ravnoteze, udaljen od
pocetnog za neki konacan iznos. Drukcija je situacija ako se cestica nalazi na dnu jame kao
na slici 7.25.B. Tada mali pomaci od pocetnog polozaja nece izazvati trajno udaljavanje od
pocetnog polozaja: cestica se nalazi u stanju stabilne ravnoteze. Slicno je i sa gibanjem Zemlje:
gravitacijsko privlacenje Sunca i uvjeti koji su vladali u vremenu formiranja Zemlje, doveli su
Zemlju u elipticnu putanju oko Sunca. Kada ne bi bilo gravitacijskih utjecaja drugih nebeskih
tijela, Zemlja bi se vjecito (ili bar dok postoji Sunce) gibala po savrsenoj elipsi (sa zaristem u
sredistu mase sustava Zemlja - Sunce). No, ostala nebeska tijela predstavljaju vanjsku smetnju
u odnosu na sustav Zemlja - Sunce. Ona svojom gravitacijskom silom otklanjaju Zemlju sa
elipticne putanje. Pitanje je hoce li se Zemlja pod utjecajem ove smetnje ponasati kao kuglica
na vrhu brijega ili kao kuglica na dnu jame? S obzirom da smo mi u situaciji da mozemo o tome
raspravljati, jasno je da se Zemlja ponasa kao cestica na dnu jame. U ostatku ovog odjeljka
cemo pokusati razjasniti i zasto je to tako.
U odjeljku 7.3 smo pokazali, relacijom (7.36), da gravitacijsko polje zadovoljava jednadzbu
g = 4 G
m
(r).
Izracunajmo gravitacijsko polje Sunca u D-dimenzijskom prostoru. Izvan Sunceve kugle je
m
0 i gornja se jednadzba svodi na
g = 0.
7.13.

STO BI BILO ... 331
Buduci da je Sunce sferno simetricno tijelo, njegovo gravitacijsko polje mora odrazavati tu
sfernu simetriju, tj. u koordinatnom sustavu sa ishodistem u sredistu Sunca, ono mora biti
oblika
g (r) = f(r) r.
Oznacimo komponente vektora g , r i

u D-dimenzijskom pravokutnom koordinatnom sustavu
sa
g = e
1
g
1
+e
2
g
2
+ +e
D
g
D
,
r = e
1
x
1
+e
2
x
2
+ +e
D
x
D
,
= e
1
x
1
+e
2
x
2
+ +e
D
x
D
(za D = 3 je e
1
= e
x
, e
2
= e
y
, e
3
= e
z
, a komponente vektora su g
1
= g
x
, g
2
= g
y
, g
3
= g
z
i x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z). U ovom koordinatnom sustavu, raspisana po komponentama,
divergencija polja je
g =
g
1
x
1
+
g
2
x
2
+ +
g
D
x
D
=
D
j=1
g
j
x
j
,
pri cemu je g
j
= f(r) x
j
. Izracunajmo gornje parcijalne derivacije
g
j
x
j
=

x
j
[f(r) x
j
] =
f(r)
x
j
x
j
+ f(r)
x
j
x
j
=
d f(r)
d r
r
x
j
x
j
+ f(r).
Prema poopcenom Pitagorinom poucku je
r =
_
N
j=1
x
2
j
_
1/2
r
x
j
=
1
2
2x
j
_
N
j=1
x
2
j
_
1/2
=
x
j
r
,
sto, uvrsteno u gornju parcijalnu drivaciju, daje
g
j
x
j
=
d f(r)
d r
x
2
j
r
+ f(r).
Sada mozemo izracunati i

g
g =
D
j=1
g
j
x
j
=
D
j=1
_
d f(r)
d r
x
2
j
r
+ f(r)
_
= r
d f(r)
d r
+ Df(r).
Primjetimo da se u gornjoj jednakosti prostorna dimenziju D pojavljuje kao parametar. Rijesimo
sada jednadzbu za gravitacijsko polje u prostoru gdje nema mase
g = 0 = r
d f(r)
d r
+ Df(r)
d f
f
= D
d r
r
f(r) =
const.
r
D
g = e
r
const.
r
D1
.
Kako bi gravitacijsko polje bilo usmjereno prema sredistu Sunca (ishodistu koordinatnog sus-
tava), konstantu odabiremo tako da je const. = K, pri cemu je K > 0
g = e
r
K
r
D1
.
U trodimenzijskom svijetu, to je polje koje opada s kvadratom udaljenosti (7.4). Gravitacijska
sila kojom Sunce djeluje na Zemlju je

F
G
= m
z
g . Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da
Zemlja ima takvu ukupnu mehanicku energiju da joj je putanja kruznica (o ovisnosti oblika
putanje i ukupne mehanicke energije, vidjeti odjeljak 7.10). U tom je slucaju gravitacijska sila
uravnotezena centrifugalnom silom
F
G
+

F
cf
= 0.
Izjednacavanjem iznosa ove dvije sile, dobije se brzina Zemlje
v =
_
K
r
D2
. (7.80)
Pretpostavimo sada da osim Sunceve gravitacije, na Zemlju djeluje i gravitacija nekog drugog
tijela cija je masa puno manja od Sunceve, npr. neki planet ili asteroid. Utjecaj ovog drugog
tijela ce malo promjeniti putanju Zemlje, tako da njezin polozaj vise nece biti r, nego r +r e
r
,
pri cemu je [r[ << r, a r moze biti i manje od nule (priblizavanje Zemlje Suncu) ili vece
od nule (udaljavanje Zemlje od Sunca). Mala promjena udaljenosti r, mijenja i gravitacijsku i
centrifugalnu silu (slika 7.26)
F
G

F
G
+
F
G
,
F
cf

F
cf
+
F
cf
.
Koji je uvjet stabilnosti putanje Zemlje? Ako je r > 0, Zemlja se udaljila od prvobitne
putanje, pa ukupna promjena sile
F
G
+
F
cf
mora vratiti Zemlju prema Suncu, tj. mora imati
smjer e
r
. S druge strane, ako je r < 0, Zemlja se priblizila Suncu, pa ukupna promjena
sile
F
G
+
F
cf
mora odmaknuti Zemlju od Sunca, tj. mora imati smjer +e
r
. Oba ova slucaja
mozemo sazeti u relaciju
(
F
G
+
F
cf
) r e
r
< 0. (7.81)
Izracunajmo promjenu gravitacijske sile uslijed promjene udaljenosti za r:
F
G
+
F
G
= K
m
z
(r + r)
D1
e
r
= K
m
z
r
D1
e
r
_
1 (D 1)
r
r
+
_
= K
m
z
r
D1
e
r
+ K(D1)
m
z
r
r
D
e
r
+

F
G
= K(D 1)
m
z
r
D
r e
r
. (7.82)
Primjetimo da promjena gravitacijske sile ovisi o prostornoj dimenziji D. Prije izracunavanja
promjene centrifugalne sile, prisjetimo se da je, prema (7.52), moment kolicine gibanja u polju
centralne sile, konstantan, tj. da je
L(r) = L(r + r),
m
z
v(r)r = m
z
v(r + r)(r + r) = m
z
_
v(r) + v(r)
_
(r + r),
0 = vr + rv +O(
2
),
v =
v
r
r. (7.83)
7.13.

STO BI BILO ... 333
Slika 7.26: Uz ilustraciju stabilnosti gravitacijske sile.
Izracunajmo sada i promjenu centrifugalne sile:
F
cf
+
F
cf
=
m
z
(v + v)
2
(r + r)
e
r
=
m
z
v
2
(1 + 2v/v + )
r(1 + r/r)
e
r
Uvrstavanjem promjene brzine (7.83) u gornji izraz, dobije se
F
cf
+
F
cf
=
m
z
v
2
r
e
r
_
1 2
r
r
+
__
1
r
r
+
_
=
m
z
v
2
r
e
r
_
1 3
r
r
+
_
.
Iz gornjeg je izraza lako ocitati vodeci clan za promjenu centrifugalne sile
F
cf
= 3
m
z
v
2
r
2
r e
r
. (7.84)
Primjetimo da promjena centrifugalne sile ne ovisi o prostornoj dimenziji D. Ukupna promjena
gravitacijske i centrifugalne sile je
F =
F
G
+
F
cf
= K(D 1)
m
z
r
D
r e
r
3
m
z
v
2
r
2
r e
r
.
Uvrsti li se za brzinu izraz (7.80), dobije se ukupna promjena sile u D-dimenzijskom prostoru
F = (D 4)
Km
z
r
D
r e
r
.
Iz gornjeg izraza zakljucujemo da je uvjet stabilnosti putanje (7.81), uvijek zadovoljen, ako je
D < 4.
Vazno je primjetiti da gornji uvjet ne ovisi o udaljenosti r planeta od Sunca, tj. da vrijedi
za sve planete jednako (time je iskljucna mogucnost postojanja odredenih podrucja u kojima
bi sila bila stabilna ili nestabilna). Dakle, u D = 3-dimenzijskom prostoru u kojemu zivimo,
gornji je uvjet zadovoljen i putanje svih planeta su stabilne u odnosu na male gravitacijske
smetnje drugih nebeskih tijela.
Zadatak: 7.29 Polazeci od izraza za polje gravitacijske sile u D-dimenzijskom prostoru
g (r) =
K
r
D1
e
r
,
izracunajte gravitacijski potencijal u D = 1, 2, 3, 4, -dimenzijskom prostoru.
1:
Polazimo od izraza
g =
V = K
r
r
D
.
(D = 1)
V = K
r
r
, r = x e
x
, r = x,
e
x
dV
dx
= K
xe
x
x
= Ke
x
,
_
dV = K
_
dx,
V (r) = V (0) + K r.
(D = 2)
V = K
r
r
2
, r = xe
x
+ ye
y
, r
2
= x
2
+ y
2
,
e
x
V
x
+ e
y
V
y
= K
xe
x
+ ye
y
x
2
+ y
2
,
V
x
= K
x
x
2
+ y
2
,
V
y
= K
y
x
2
+ y
2
,
_
dV = K
_
x dx
x
2
+ y
2
,
_
dV = K
_
y dy
x
2
+ y
2
,
V (r) = V (r
0
) + K ln r.
(D = 3)
7.13.

STO BI BILO ... 335
V = K
r
r
3
, r = xe
x
+ ye
y
+ ze
z
, r
3
= (x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
e
x
V
x
+e
y
V
y
+e
z
V
z
= K
xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
,
V
x
= K
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
=
_
dV = K
_
x dx
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
+ f
1
(y, z),
V
y
= K
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
=
_
dV = K
_
y dy
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
+ f
2
(x, z),
V
z
= K
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
=
_
dV = K
_
z dz
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3/2
+ f
3
(x, y),
V (r) = K
1
r
.
(D ,= 2), opcenito
V = K
r
r
D
, r = x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
+ x
4
e
4
+ + x
D
e
D
,
r
D
= (x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
+ + x
2
D
)
D/2
,
V = e
1
V
x
1
+e
2
V
x
2
+e
3
V
x
3
+e
4
V
x
4
+ +e
D
V
x
D
,
K
r
r
D
= K
x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
+ x
4
e
4
+ + x
D
e
D
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
+ + x
2
D
)
D/2
,
V
x
1
= K
x
1
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
= V = K
_
x
1
dx
1
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
+f
1
(x
2
, x
3
, x
4
, , x
D
),
V
x
2
= K
x
2
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
= V = K
_
x
2
dx
2
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
+f
2
(x
1
, x
3
, x
4
, , x
D
),
.
.
.
V
x
D
= K
x
D
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
= V = K
_
x
D
dx
D
(x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
)
D/2
+f
D
(x
1
, x
2
, x
3
, , x
D1
).
V (r) =
K
2 D
1
r
D2
.
Primjetimo da se u gornjem izrazu D pojavljuje samo parametarski, pa ne mora
nuzno biti prirodan broj.
Ukoliko se ipak ogranicimo na D = 1, 3, 4, 5, , tada je
D = 1 = V (r) = K r,
D = 3 = V (r) =
K
r
,
D = 4 = V (r) =
1
2
K
r
2
,
D = 5 = V (r) =
1
3
K
r
3
,
.
.
.
7.14 Racun smetnje
dovrsiti
7.15 Rasprsenje cestica u polju centralne sile
U ovom se odjeljku daje prikaz klasicnog opisa rasprsenja cestica na polju centralne sile.
Promatra se homogeni snop cestica (elektroni, -cestice, meteori, ) iste mase i energije,
koje se priblizavaju centru sile. Uobicajeno je pretpostaviti da sila iscezava u beskonacnosti,
tako da se cestice snopa kada su jos daleko od izvora sile, gibaju po pravcu. Upadni je snop
karakteriziran svojim intenzitetom I, koji se jos naziva i gustoca toka, a koji je jednak
broju cestica snopa koje u jedinici vremena produ kroz jedinicnu plohu postavljenu okomito
na smjer snopa. Kako se cestice priblizavaju centru sile, one ce biti ili privucene njemu (ako
je sila privlacna) ili odbijene od njega (ako je sila odbojna). Kao rezultat ovakvog djelovanja
sile, putanja cestice vise nece biti pravocrtna, nego ce doci do promjene oblika putanje. Nakon
prolaska pored centra sile i udaljavanjem od njega, putanja ce ponovo postati pravocrtna. Dakle
i sada ce se cestice snopa gibati po pravcu, ali kao rezultat djelovanja sile, ovaj pravac zatvara
odedeni kut s upadnim pravcem. Kaze se da je doslo do rasprsenja. Velicina koja opisuje
proces rasprsenja se zove udarni presjek za rasprsenje u danom smjeru i oznacava se s (),
gdje oznacava prostorni kut u smjeru kojega se dogodilo rasprsenje
() d =
broj cestica rasprsenih u prostorni kut d u jedinici vremena
upadni intenzitet
.
S d je oznacen diferencijal prostornog kuta
d = sin d d .
U literaturi se () naziva i diferencijalni udarni presjek. Uobicajeno je koordinatni sustav
postaviti tako da upadni snop lezi na osi z. Zbog simetrije centralne sile, sada je cijeli sustav
(snop + polje sile) invarijantan na zakrete oko osi z, tj. nece ovisiti o kutu , po kojemu se
moze printegrirati, tako da je sada
d = 2 sin d .
7.15. RASPR
SENJE

CESTICA U POLJU CENTRALNE SILE 337
Cijeli se proces rasprsenja opisuje jednim kutom, , koji opisuje otklon cestica snopa od upadnog
smjera (slika 7.27 prikazuje rasprsenje na odbojnoj sili) i zove se kut rasprsenja. Primjetimo
Slika 7.27: Rasprsenje upadnog snopa cestica na odbojnom centru sile.
jos i da izraz udarni presjek potjece od toga sto () ima dimenziju povrsine.
Za svaku pojedinu cesticu se parametri putanje, pa time i rasprsenja, odreduju iz njezine
energije i momenta kolicine gibanja. Uobicajen je iznos momenta kolicine gibanja izraziti preko
energije i jedne velicine koja se naziva
26
upadni parametar, s oznakom s, a koja predstavlja
okomitu udaljenost izmedu sredista sile i smjera upadne brzine (slika 7.27). Ako se s v
0
oznaci
iznos upadne brzine cestica, tada je
L
0
= s m v
0
= s
2mE.
Odabir E i s, jednoznacno odreduje kut rasprsenja . Polazi se od pretpostavke da razlicite
vrijednosti s, ne mogu voditi na isti kut rasprsenja . Prema ovoj pretpostavci je broj cestica
koje se rasprse u prostorni kut d omeden s i +d jednak broju cestica koje su se u ulaznom
snopu nalazile unutar elipticnog podrucja izmedu s i s + d s.
26
engl. impact parameter
Poglavlje 8
Inercijski i neinercijski sustavi
U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima neinercijalnosti sustava u kojemu se odvija
gibanje. Napose cemo detaljno razmotriti slucaj gibanja u sustavu vezanom za povrsinu Zemlje.
Zemlja se vrti
1
oko svoje osi, pa su zbog toga svi sustavi koji miruju prema Zemljinoj povrsini
- neinercijski.
8.1 Vremenska promjena vektora
Do sada smo promatrali gibanje cestice u sustavima za koje smo pretpostavili da su inercijski
(tj. da u njima vrijede Newtonovi aksiomi). U mnogim slucajevima od prakticne vaznosti,
ta je pretpostavka pogresna. Tako npr. koordinatni sustav vezan za Zemljinu povrsinu nije
inercijski zbog Zemljine vrtnje oko svoje osi, njezinog gibanja oko Sunca itd. Sukladno tome,
opis gibanja cestice u sustavu vezanom za povrsinu Zemlje moze rezultirati pogreskom (ovisno
o tocnosti kojom se opisuje gibanje).
Sada cemo prouciti opis gibanja cestice u sustavu koji se vrti u odnosu na inercijski sustav.
Uvedimo najprije oznake:
(X, Y, Z) ce oznacavati nepomicni, inercijski koordinatni sustav s ishodistem u tocki O
(origin). Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom in.
(x, y, z) ce oznacavati koordinatni sustav koji se vrti u odnosu na sustav (X, Y, Z), sa ishodistem
u istoj tocki O. Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom nin,
zato jer je, uslijed svoje vrtnje, ovaj sustav neinercijski.
Promotrimo proizvoljni vektor

V (slika 8.1) u neinercijskom (x, y, z) sustavu
V = V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
.
Osnovni zadatak u ovom odjeljku jeste
prona ci vezu izmedu vremenske promjene vektora

V
u inercijskom i neinercijskom sustavu.
1
Osim vrtnje oko svoje osi, Zemljaizvodi i druga gibanja o kojima ce biti rijeci u nastavku teksta.
339
340 POGLAVLJE 8. INERCIJSKI I NEINERCIJSKI SUSTAVI
Slika 8.1: Vektor

V gledan iz inercijskog (X, Y, Z) i neinercijskog (x, y, z) sustva. Os vrtnje je oznacena s .
Sa stanovista promatraca nepomicnog u (x, y, z) sustavu, smjerovi e
x
, e
y
i e
z
se ne mjenjaju
u vremenu, pa sva vremenska promjena vektora

V dolazi od eventualne vremenske promjene
njegovih komponenata
d

V
d t
nin
=
d V
x
d t
e
x
+
d V
y
d t
e
y
+
d V
z
d t
e
z
.
Zanima nas kako izgleda vremenska promjena vektora

V , za promatraca koji miruje u inercij-
skom koordinatnom sustavu (X, Y, Z),
d

V
d t
in
= ?
Sa stanovista promatraca u nepomicnom sustavu, u vremenu se mijenjaju i komponente vektora
V , ali se mijenjaju i smjerovi (ne i iznosi, jer se radi o jedinicnim vektorima) jedinicnih vektora
e
x
, e
y
, e
z
sustava koji se vrti
d

V
d t
in
=
d V
x
d t
e
x
+
d V
y
d t
e
y
+
d V
z
d t
e
z
(8.1)
+ V
x
de
x
d t
+ V
y
de
y
d t
+ V
z
de
z
d t
.
Prvi red gornje jednazbe opisuje promjene komponenata

V uz konstantne e
x
, e
y
, e
z
, pa je to
upravo (d

V /d t)
nin
d

V
d t
in
=
d

V
d t
nin
+ V
x
de
x
d t
+ V
y
de
y
d t
+ V
z
de
z
d t
.
8.1. VREMENSKA PROMJENA VEKTORA 341
Izracunajmo sada vremensku promjenu baznih vektora (x, y, z) sustava, gledano iz nepomicnog
sustava (X, Y, Z). Neka se sustav (x, y, z) vrti oko sustava (X, Y, Z) tako da je os vrtnje vektor
, slika 8.1, a iznos kutne brzine vrtnje neka je
(t) =
d (t)
d t
.
Iznos ne mora biti konstantan u vremenu.
Sa

U oznacimo bilo koji vektor konstantnog iznosa u (x, y, z) sustavu. Kasnije cemo

U
identicirati s e
x
, e
y
ili e
z
. Gledano iz (X, Y, Z) sustava,

U ce se, uslijed vrtnje sustava (x, y, z)
oko osi nepomicne u (X, Y, Z) sustavu, mijenjati po smjeru, ali ne i po iznosu. Rastavimo
vektor

U na dvije komponente: okomitu i paralelnu u odnosu na (slika 8.2.A)
U =

U
+

U
= e
(e

U),
=

U e
(e
U).
Primjetimo da je, gledano iz nepomicnog (inercijskog) sustava,
Slika 8.2: (A) Rastav vektora

U na komponente paralelne i okomite na . (B) Zakret sustava. (C) Kada
hvatiste vektora

V nije na osi vrtnje.
U(t) =

U
(t) +

U
, (8.2)
tj. s vremenom se mijenja samo okomita, ali ne i paralelna komponenta vektora

U. Denirajmo
novi pomocni vektor
b tako da bude okomit i na

U
i na
b = e
b = U
.
Sada su
,

U
,

b
tri medusobno okomita vektora, slika 8.2.B. Da bi se izracunala vremenska promjena (derivacija)
U
(t), postupa se ovako: za kratko vrijeme d t, sustav (x, y, z) ce se zakrenuti za

d = d t
u odnosu na nepomicni sustav (slika 8.2.B). Sa slike se vidi da je
(t + dt)

U
(t) + sin dt U
(t + dt) e
b
(t) +
_
dt +
_ _
U
(t) +
_
e
b
(t + dt)
(t) dt U
(t)e
b
+ = dt
b +
U granici kada d t postaje iscezavajuce malen, dobiva se
d

U
d t
= lim
d t0
(t + d t)

U
(t)
d t
= lim
d t0
dt
b +
d t
=
b .
Tako smo dobili
d

U
d t
=
b .
Buduci da je

U
konstantno u vremenu, to je, prema (8.2),

d

U
d t
=
d

U
d t
=
b .
Kako je
b deniran kao
b = e
,
a zbog kolinearnosti e
i

U
, to je i
e
= 0,
pa je i
b = e
+

U
) = e

U.
Uvrsti li se ovo u gornju jednadzbu, dobiva se da, za svaki vektor

U, konstantan u
sustavu koji se vrti, a gledan iz nepomi cnog sustava, vrijedi
d

U
d t
=

U,
(8.3)
8.1. VREMENSKA PROMJENA VEKTORA 343
gdje je vektor vrtnje (x, y, z) sustava oko nepomicnog sustava (X, Y, Z).
Ako se sada vektor

U identicira redom sa vektorima e
x
, e
y
, e
z
, dobiva se
de
x
d t
= e
x
,
de
y
d t
= e
y
,
de
z
d t
= e
z
.
Ovi se rezultati mogu primjeniti na problem trazenja veze izmedu vremenskih promjena vektora
V gledano iz nepomicnog i sustava koji se vrti, postavljen jednadzbom (8.1)

d

V
d t
in
=
d

V
d t
nin
+ V
x
( e
x
) + V
y
( e
y
) + V
z
( e
z
)
=
d

V
d t
nin
+ (V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
)
d

V
d t
in
=
d

V
d t
nin
+

V . (8.4)
Gornji izraz povezuje vremensku promjenu proizvoljnog vektora u inercijskom i neinercijskom
sustavu i predstavlja sredisnji rezultat ovog odjeljka .
Sto ako vektor

V nema hvatiste na osi vrtnje (slika 8.2.C)? U tom slucaju postoje vektori

B i
C sa hvatistem na osi vrtnje, takvi da je

C =

V +

B. U tom slucaju je
d

V
d t
in
=
d

C
d t
in
d

B
d t
in
=
d

C
d t
nin
+

C
d

B
d t
nin

B
=
d (
C

B)
d t
nin
+ (
C

B)
=
d

V
d t
nin
+

V ,
pa vidimo da ista relacija vrijedi i za taj vektor.
Zadatak: 8.1 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom = 2e
x
3e
y
+ 5e
z
oko
nepomicnog sustava (X, Y, Z) s kojim ima isto ishodiste. Ako je vektor

A u (x, y, z)
sustavu dan sa

A = e
x
sin t e
y
cos t +e
z
e
t
, izracunajte njegovu vremensku deri-
vaciju u oba sustava. Izracunajte ubrzanja u oba sustava.
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.2 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom = cos te
x
+ sin te
y
+e
z
oko nepomicnog sustava (X, Y, Z) s kojim ima isto ishodiste. Ako je radij-vektor u
(x, y, z) sustavu dan sa r = e
x
sin t e
y
cos t +e
z
t, izracunajte brzinu i ubrzanja u
oba sustava.
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.3 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom = 5e
x
4e
y
10e
z
oko
nepomicnog sustava (X, Y, Z) s kojim ima isto ishodiste. Ako cestica miruje u tocki
(3, 1, 2) sustava (x, y, z), izracunajte brzinu cestice u sustavu (X, Y, Z).
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.4 Automobil ulazi u zavoj polumjera zakrivljenosti R. Ako je koecijent trenja
izmedu guma i ceste jednak , izracunajte najvecu brzinu kojom automobil moze uci
u zavoj, a da ne izleti sa ceste.
1:
... dovrsiti...
8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti
Uzme li se za vektor

V upravo radij vektor,

V r, jednadzba (8.4) daje veze medu brzinama
mirujuceg i sustava koji se vrti
dr
d t
in
=
dr
d t
nin
+ r v
in
= v
nin
+ r.
Ubrzanje u mirujucem sustavu se dobije tako da za

V u (8.4) uvrstimo v
in
dv
in
d t
in
=
dv
in
d t
nin
+ v
in
a
in
=
d
d t
nin
(v
nin
+ r) + (v
nin
+ r)
= a
nin
+
d
d t
nin
r + v
nin
+ v
nin
+ ( r).
8.3. OP
CENITO GIBANJE KOORDINATNIH SUSTAVA 345

Time se dobila veza izmedu ubrzanja mirujuceg i sustava koji se vrti
a
in
=a
nin
+
d
d t
nin
r + 2 v
nin
+ ( r). (8.5)
Prvi clan na desnoj strani ocito predstavlja ubrzanje onako kako ga vidi nepomicni promatrac
u sustavu koji se vrti. Drugi, treci i cetvrti clan su rezultat vrtnje (svi su srazmjerni s )
i cine razliku ubrzanja koje vidi nepomicni promatrac u nepomicnom sustavu u odnosu na
nepomicnog promatraca u sustavu koji se vrti. Drugi clan desne strane potjece od vremenske
promjene brzine vrtnje i on je jednak nuli ako je brzina vrtnje konstantna. Treci se clan,
2 v
nin
naziva Coriolisovo ubrzanje i okomito je (slika 8.3 ) na smjer brzine kojom
Slika 8.3: Coriolisovo ubrzanje.
se cestica giba u sustavu koji se vrti (okomito
je i na ). Posljednji clan gornjeg izraza je
centripetalno ubrzanje,
( r).
Ako su , r i v medusobno okomiti vektori,
tada je v = r i centripetalno ubrzanje dobi-
vamo u poznatom obliku
v
2
r
.
Velicina
( r)
se zove centrifugalno ubrzanje.
8.3 Opcenito gibanje koordinatnih sustava
Promatrajmo sada situaciju kada se (x, y, z) sustav vrti oko nepomicnog sustava ali tako da im
se ishodista ne poklapaju (slika 8.4) nego su medusobno povezana vektorom

R. U tom slucaju
su

R i

R brzina i ubrzanje ishodista sustava koji se vrti prema ishodistu nepomicnog sustava.
Oznaci li se s r polozaj tocke P u neinercijskom sustavu,
r r
nin
,
tada je polozaj te iste tocke P promatran iz nepomicnog sustava jednak
r
in
=

R +r
_
d
d t
in
dr
in
d t
in
=
d

R
d t
in
+
dr
d t
in
v
in
=

R
in
+v
nin
+ r. (8.6)
Slika 8.4: Gibanje sustava (Q; x, y, z) u odnosu na inercijski sustav (O; X, Y, Z).
Slicno se dobivaju i veze medu ubrzanjima
d
2
r
in
d t
2
in
=

R
in
+
d
2
r
d t
2
in
(8.5)
a
in
=

R
in
+a
nin
+

nin
r + 2 v
nin
+ ( r).
(8.7)
8.3.1 Jednadzba gibanja u neinercijskom sustavu vezanom za povrsinu Zemlje
Ono sto zanima nas koji zivimo na povrsini Zemlje, jeste kako izgleda gibanje promatrano iz
neinercijskog sustava, tj. zanima nas a
nin
.
Drugi Newtonov aksiom vrijedi u inercijskim sustavima. Iz prethodnog odjeljka se vidi da je
umnozak mase i ubrzanja u neinercijskom sustavu jednak
ma
nin
= ma
in
m

R
in
m

nin
r 2m v
nin
m ( r). (8.8)
Umnozak mase i ubrzanja u inercijskom sustavu, ma
in
=

F jeste sila videna iz inercijskog
sustava, dok su ostali clanovi posljedica neinercijalnosti. Za sustav vezan s povrsinom Zemlje,
R ima znacenje udaljenosti od tocke promatranja do sredista Zemlje.
Nadimo jednadzbu gibanja cestice u odnosu na promatraca na povrsini Zemlje. Zbog jednos-
tavnosti, pretpostavit cemo da je Zemlja kugla sa sredistem u tocki O (slika 8.5.A). U tom je
slucaju, slika 8.5.B, istok (E) u smjeru +e
y
, zapad (W) je u smjeru e
y
, jug (S) je u smjeru
+e
x
, a sjever (N) je u smjeru e
x
. Zemlja se vrti oko osi Z konstantnom kutnom brzinom

= e
Z
8.3. OP

Slika 8.5: Zemlja kao neinercijski sustav ( je kolatituda).
i napravi jedan okret za 23 sata 56 min. i 4 sec. Stoga je
=
2
86 164 s
0. 000 072 9 s
1
7.3 10
5
s
1
.
Istovremeno se Zemlja giba oko Sunca, a kutna brzina toga gibanja je priblizno jednaka
zs
=
2
365 86 164 s
2 10
7
s
1
.
Cijeli se Suncev sustav giba oko sredista galaksije kutnom brzinom koja je priblizno jednaka
sg
=
2
6.3 10
15
s
1 10
15
s
1
.
Svakoj od gornjih kutnih brzina se moze pridruziti period T relacijom T = 2/ (odgovarajuca
kutna brzina). Ako je vrijeme trajanja pokusa puno manje od nekog od ovih perioda, tada
se ucinak tog neinercijskog gibanja moze zanemariti u racunu. Tako npr. ako se promatrano
gibanje odvija u vremenskom intervalu manjem od jedne godine, s visokom tocnoscu se mogu
zanemariti neinercijski ucinci koji potjecu od gibanja Zemlje oko Sunca i Sunca oko sredista
galaksije. U ovoj cemo aproksimaciji, sustav vezan za srediste Zemlje smatrati inercijskim.
Prema relaciji (8.5) je
in
=

nin
+

R + 2
R
nin
+

(

R).
Kutna brzina vrtnje Zemlje je konstantna, pa je

= 0, a isto tako su i

nin
=

nin
= 0.
Posljednji clan sadrzi malu velicinu
2
pomnozenu s polumjerom Zemlje R, tako da je cijeli taj
clan reda velicine .
in
=

(

R).
Uvrstavanjem gornjeg izraza u jednadzbu gibanja u neinercijskom sustavu (8.8), uz izostavljanje
oznaka in i nin, dolazi se do
m
d
2
r
d t
2
=

F m

R) 2m
v m
r).
Oznakom

F su predstavljene sve sile koje djeluju na cesticu, gledane iz inercijskog sustva
vezanog za srediste Zemlje. Jedna od tih sila je uvijek i gravitacijska sila
F
G
= G M
Z
m
R +r
[
R +r[
3
.
Ako je gravitacijska sila i jedina sila koja djeluje, jednadzba gibanja glasi
m
d
2
r
d t
2
= GM
Z
R +r
[
R +r[
3

R) 2
m
v
m
r).
Denira li se gravitacijsko polje (tj. ubrzanje) g kao
g = G M
Z
R +r
[
R +r[
3

R), (8.9)
jednadzba gibanja postaje
d
2
r
d t
2
= g 2
r).
Ako je r malen u usporedbi s polumjerom Zemlje
r << R,
a to je istina kada su u pitanju gibanja blizu povrsine Zemlje, tada je posljednji clan gornje
jednadzbe srazmjeran s
2
, pa je zato puno manji od prethodna dva clana koji su reda velicine
i moze se zanemariti. Uz ovu aproksimaciju, jednadzba gibanja se dalje pojednostavljuje do
d
2
r
d t
2
= g 2
v.
Ako osim gravitacijske sile djeluju jos neke sile

F
j
, desnoj strani gornje jednadzbe treba dodati
clanove oblika

F
j
/m.
d
2
r
d t
2
= g +
1
m
F
j
2

dr
d t
,
=
F
m
2

dr
d t
(8.10)
gdje su s

F/m = g +
F
j
/m oznacene sve sile (podijeljene s masom). Rjesenje gornje jed-
nadzbe je potpuno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta. Postavit cemo najopcenitije pocetne
uvjete: neka je u t = 0 polozaj cestice r(0) = r
0
, a brzina neka je

r(0) = v
0
. Jednadzbu cemo
rjesavati uz:
8.3. OP

- pretpostavku da su

i

F konstantni u vremenu, i
- zanemarivanje clanova srazmjernih s
2
,
3
, .
Integracijom po vremenu gornje jednadzbe, dolazi se do
d
2
r
d t
2
=
F
m
2

dr
d t
_
_
t
0
dt
r(t)

r(0) =
F
m
t 2
[r(t) r(0)]
v(t) = v
0
+
F
m
t 2
r(t) + 2
r
0
.
Uvrstavanjem gornjeg izraza za brzinu u (8.10)
r =
F
m
2

_
v
0
+
F
m
t 2
r(t) + 2
r
0
_
i zanemarivanjem clanova srazmjernih s
2
,
3
, , dolazi se do
r =
F
m
2
v
0
2t
m

F +O(
2
).
U gornjoj je jednadzbi sva ovisnost o vremenu na desnoj strani, eksplicitna i zato se jednadzba
moze rijesiti izravnom integracijom
r =
F
m
2
v
0
2t
m

F +O(
2
)
_
_
t
0
dt
r(t)

r(0) =
F
m
t 2
v
0
t
2
m
t
2
2

F +O(
2
)
r(t) = v
0
+
F
m
t 2t
v
0
t
2
m

F +O(
2
)
_
_
t
0
dt
r(t) r(0) = v
0
t +
F
m
t
2
2
t
2
v
0
t
3
3m

F +O(
2
)
r(t) = r
0
+v
0
t + t
2
F
2m

_
t
2
v
0
+
t
3
3m
F
_
+O(
2
).
Gornja jednadzba daje polozaj cestice mase m u neinercijskom sustavu (x, y, z) u trenutku
t > 0.

F je zbroj svih vanjskih sila konstantnih u vremenu (to su sile koje bi djelovale na
cesticu i kada bi bilo = 0). Da bismo gornju vektorsku jednadzbu rastavili na njezine
skalarne komponente, moramo najprije raspisati vektorske umnoske na desnoj strani. Sa slike
8.6 vidimo da je
= e
Z
e
Z
= (e
Z
e
x
) e
x
+ (e
Z
e
y
) e
y
+ (e
Z
e
z
) e
z
= cos( + /2) e
x
+ 0 e
y
+ cos e
z
= sin e
x
+ cos e
z
= (sin e
x
+ cos e
z
).
Slika 8.6: Uz prikaz

u sustavu (x, y, z).
Za opceniti vektor

V je

V = (sin e
x
+ cos e
z
) (V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
)
= (sin V
y
e
z
+ sin V
z
e
y
+ cos V
x
e
y
cos V
y
e
x
)
= cos V
y
e
x
+ (sin V
z
+ cos V
x
) e
y
sin V
y
e
z
.
Primjenom gornjeg izraza na

V v
0
i

V

F, dolazi se do skalarnih komponenata rjesenja
jednadzbe gibanja
x(t) = x
0
+ v
0,x
t +
F
x
2m
t
2
+ t
2
v
0,y
cos +
t
3
3m
cos F
y
+O(
2
), (8.11)
y(t) = y
0
+ v
0,y
t +
F
y
2m
t
2
t
2
(v
0,z
sin + v
0,x
cos )
t
3
3m
(F
z
sin + F
x
cos ) +O(
2
),
z(t) = z
0
+ v
0,z
t +
F
z
2m
t
2
+ t
2
v
0,y
sin +
t
3
3m
F
y
sin +O(
2
).
Recimo jos jednom, da su gornje jednadzbe izvedene uz pretpostavku da je sila konstantna.
Zadatak: 8.5 Dokazite da je, kao posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi, tezina tijela mase m
na kolatitudi dana sa
m
_
(g
2
Rsin
2
)
2
+ (
2
Rsin cos )
2
,
gdje je R polumjer Zemlje.
1:
... dovrsiti...
8.3. OP

Zadatak: 8.6 Pokazite da bi tezina tijela bila neovisna o kolatitudi , ako bi kutna brzina
vrtnje Zemlje oko svoje osi bila jednaka
=
_
2g
R
1.74 10
3
rad
s
.
1:
Prema zadatku 8.5... dovrsiti...
Zadatak: 8.7 Izracunajte kut koji prava vertikala zatvara s prividnom vertikalom na kolatitudi
.
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.8 Gibanje cestice je ograniceno na kruznicu polumjera R. Kruznica je postavljena
okomito prema tlu i vrti se oko svog promjera (takoder okomitog prema tlu) kutnom
brzinom . Odredite polozaj ravnoteze i dokazite da ce cestica izvoditi male titraje
oko polozaja ravnoteze s frekvencijom 2R/
_
r
2
4
g
2
. Zanemarite sva trenja.
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.9 Period matematickog njihala je T. Ako se to njihalo objesi o strop vagona vlaka
koji se konstantnom brzinom v
0
giba po kruznici polumjera R, koliki ce tada biti
period njihala?
1:
... dovrsiti...
8.3.2 Slobodan pad
Rjesimo jednadzbe gibanja (8.11) iz prethodnog odjeljka na slucaju slobodnog pada u gravita-
cijskom polju Zemlje u blizini njezine povrsine. U odjeljku 5.1 je pokazano da se gibanje cestice
koja slobodno pada u inercijskom sustavu, odvija po pravcu (bio je to pravac koji je lezao na
osi z). Pocetni uvjeti i vanjske sile kod slobodnog pada su zadani na slijedeci nacin
x
0
= y
0
= 0, z
0
= h,
v
0,x
= v
0,y
= v
0,z
= 0,
F
x
= F
y
= 0, F
z
= mg.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.11), dobiva se
x(t) = O(
2
),
y(t) =
t
3
3
g sin +O(
2
)
z(t) = h
1
2
gt
2
+O(
2
).
I na sjevernoj (gdje je 0 /2) i na juznoj polusferi (gdje je /2 ) je sin > 0
pa, za razliku od slobodnog pada u inercijskom sustavu, dolazi do otklona na istok (slika
8.7) u odnosu na okomicu. U trenutku t
0
pada na zemljinu povrsinu, je z(t
0
) = 0, pa je
Slika 8.7: Uz slobodan pad, okomiti hitac i kosi hitac u
neinercijskom sustavu.
vrijeme padanja t
0
=
_
2h/g, tako da je u tre-
nutku pada na tlo, otklon na istok od okomice
jednak
y(t
0
) =
2
3
h
2h
g
sin .
primjetimo da je otklon srazmjeran s i da je
najveci na ekvatoru, = /2, gdje je sin =
1, a otklona nema na polovima, = 0 ili =
.
Zadatak: 8.10 Tijelo je pusteno da slobodno
pada s visine od 4 000 m na (a) ekvatoru, (b)
kolatitudi = 60
0
, (c) sjevernom polu. Ako
se zanemari otpor zraka, vjetar, itd., kolika je
udaljenost od tocke na Zemlji na koju tijelo
padne od tocke okomito ispod tocke iz koje je predmet ispusten?
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.11 Tijelo je, s visine H, baceno prema dolje brzinom v
0
. Dokazite da ce ono pasti
na tlo u tocki
sin
3g
2
(
_
v
2
0
+ 2gH v
0
)
2
(
_
v
2
0
+ 2gH + 2v
0
)
istocno od okomice.
1:
... dovrsiti...
8.3. OP

8.3.3 Okomiti hitac
Promotrimo sada slucaj gibanja cestice koja je konacnom pocetnom brzinom izbacena okomito
u vis - okomiti hitac. U inercijskom sustavu se cestica sve vrijeme giba po pravcu. Pogledajmo
ucinke neinercijalnosti. Pocetni uvjeti i sila na cesticu su dani slijedecim jednadzbama:
x
0
= y
0
= z
0
= 0,
v
0,x
= v
0,y
= 0, v
0,z
= v
0
> 0,
F
x
= F
y
= 0, F
z
= mg.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u rjesenje (8.11), dobiva se
x(t) = O(
2
),
y(t) = t
2
sin (v
0
gt
3
) +O(
2
)
z(t) = v
0
t
1
2
gt
2
+O(
2
).
Cestica postize maksimalnu visinu u trenutku t = t

max
, kada je z(t = t
max
) = 0, tj. kada je
v
0
= g t
max
. U tom je trenutku
y(t
max
) =
v
2
0
g
2
sin (v
0
g
3
v
0
g
) +O(
2
)
=
2
3
v
3
0
g
2
sin +O(
2
) < 0,
pa je otklon prema zapadu. U trenutku ponovnog pada na Zemlju je z(t
0
) = 0, pa je
t
0
= 2v
0
/g = 2t
max
. Uvrstavanjem ovog vremena u izraz za y, dobije se otklon prema zapadu
(slika 8.7) u iznosu od
y(2 t
max
) =
4
3

v
3
0
g
2
sin +O(
2
).
8.3.4 Kosi hitac
Promatrajmo sada slucaj kada je cestica ispaljena pocetnom brzinom v
0
pod kutom u odnosu
na ravninu (x, y) (slika 8.8). Neka u pocetnom trenutku smjer brzine lezi u ravnini (x, z). Kao
sto znamo iz odjeljka 5.1.2, u inercijskom ce se sustavu, cestica sve vrijeme gibati u toj istoj (x, z)
ravnini. Sada cemo pokazati da gibanje u neinercijskom sustavu vodi na otklon putanje u
odnosu na po cetnu ravninu. Pocetni uvjeti i sila na cesticu su
x
0
= y
0
= 0, z
0
= 0,
v
0,x
= v
0
cos , v
0,y
= 0, v
0,z
= v
0
sin ,
F
x
= F
y
= 0, F
z
= mg.
Slika 8.8: Uz kosi hitac u neinercijskom sustavu.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u relacije (8.11), dobiva se
x(t) = v
0
t cos +O(
2
),
y(t) = t
2
v
0
(sin sin + cos cos ) +
t
3
3
g sin +O(
2
)
= t
2
v
0
cos( ) +
t
3
3
g sin +O(
2
)
z(t) = v
0
t sin
1
2
gt
2
+O(
2
).
Gornje jednadzbe opisuju polozaj cestice u proizvoljnom trenutku t > 0 nakon pocetka gibanja,
a prije ponovnog pada na tlo. Primjecujemo otklon u y smjeru u odnosu na gibanje u pocetnoj
(x, z) ravnini. Ovaj je otklon srazmjeran s . Izracunajmo otklon u trenutku t
0
kada cestica
pada na tlo. U trenutku pada na tlo je vrijednost z koordinate jednaka nuli, pa se t
0
odreduje
kao rjesenje jednadzbe
z(t
0
) = 0 = v
0
t
0
sin
1
2
gt
2
0
.
To je kvdratna jednadzba, pa ima dva rjesenja
t
(1)
0
= 0, t
(2)
0
=
2v
0
sin
g
.
U oba ova vremenska trenutka, tijelo se nalazi na tlu: trenutak t
(1)
0
je trenutak ispaljenja, a t
(2)
0
je ponovni pad na tlo. Konacni otklon od pocetne (x, z) ravnine dobijemo tako da izracunamo
vrijednost y(t
(2)
0
)
y(t
(2)
0
) =
4
3
v
3
0
sin
2
g
2
(3 cos cos + sin sin ).
8.3. OP

Na sjevernoj polusferi, na kojoj mi zivimo, je 0 < < /2, pa su cos i sin pozitivni i cijeli
je otklon e
y
y(t
(2)
0
) < 0.

Cestica se otklanja na zapad.
8.3.5 Rijeke i cikloni
Slika 8.9: Uz opis utjecaja Coriolisove sile na: (A) tok rijeka i (B) formiranje ciklona.
Coriolisovo ubrzanje, tj. Coriolisova sila cini da na sjevernoj polusferi, rijeke pri svom toku vise
potkopavaju desnu nego lijevu obalu (slika 8.9.A). Postavimo koordinatni sustav tako da je z
okomica, a smjer rijeke (lokalno) ima smjer osi y. Tada je brzina rijeke
v = ve
y
,
a kutna brzina vrtnje Zemlje je
= e
Z
.
Zbog Coriolisove sile, na element rijecnog toka mase d m i brzine v, djeluje sila
d

F
Cor
= 2 d m

v = 2 d m
_
(sin e
x
+ cos e
z
)
_
ve
y
= d

F
vod
Cor
+ d

F
oko
Cor
,
gdje su vodoravna d

F
vod
Cor
i okomita d

F
oko
Cor
komponenta sile jednake
d

F
vod
Cor
= 2 d m cos v e
x
,
d

F
oko
Cor
= 2 d m sin v e
z
.
Vidimo da je, na zapadnoj polusferi
0 /2, cos 0,
vodoravna komponenta Coriolisove sile uvijek usmjerena na desnu obalu rijeke (ima smjer +e
x
).
Na juznoj polusferi je
/2 , cos 0
i smjer Coriolisove sile je e
x
. Tamo rijeke potkopavaju svoju lijevu obalu.
Okomita komponena, d

F
oko
Cor
, samo podize razinu vode (povrsina nije vodoravna).
Isti nacin razmisljanja primjenjen gore na opis gibanja rijecnih masa, moze se primjeniti i
na opis gibanja zracnih masa. Na gibanje zracne mase djeluje Coriolisova sila koja zracnu
struju otklanja u desno. Kombinacija otklona brzine u desno za sve zracne struje koje se
gibaju prema sredistu ciklona, na sjevernoj Zemljinoj polusferi rezultira vrtnjom zracnih masa
u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, kao sto je skicirano na slici 8.9.B i na satelitskoj snimci
8.10. Primjetimo da Coriolisova sila djeluje udesno bez obzira iz kojeg smjera dolazi pojedina
Slika 8.10: Lijevo: ciklon Basyang (Conson) koji je pogodio podrucje Filipina u ozujku 2002. godine. Desno:
ciklon Ingrid koji je pogodio Australiju u ozujku 2005. godine. Primjetite razlicite smjerove vrtnje zracnih
masa, na lijevoj i desnoj slici.
zracna struja. Isti ovaj mehanizam mozemo svaki dan primjetiti u vlastitoj kupaonici: voda u
kadi koja se zavrti prije izlaska kroz slivnik, cini to zbog Coriolisove sile i vrtnje Zemlje.
Na juznoj polusferi, i zracne struje i voda u kupaonici se vrte u smjeru kazaljke na satu.
Zadatak: 8.12 Rijeka sirine D tece prema sjeveru brzinom v
0
na kolatitudi . Dokazite da ce
lijeva obala rijeke biti visa od desne obale za iznos
2
D
v
0
cos
_
g
2
+ 4
2
v
2
0
(cos )
2
gdje je

kutna brzina vrtnje Zemlje oko svoje osi. Pokazite da se za prakticne
potrebe, gornji rezultat svodi na
2
D
v
0
cos
g
.
1:
... dovrsiti...
8.4. FOUCAULTOVO NJIHALO 357
8.4 Foucaultovo njihalo
U odjeljku 6.1.8 smo se upoznali s gibanjem matematickog njihala u inercijskom sustavu. Pored
ostalog, konstatirali smo da se njihanje odvija stalno u istoj ravnini. U ovom cemo odjeljku
prouciti gibanje matematickog njihala u neinercijskom sustavu. Glavni je rezulatat da se u
neinercijskom sustavu vezanom za povrsini Zemlje, njihanje vise nece odvijati stalno u istoj
ravni, vec ce doci do zakreta ravnine njihanja na takav nacin da unutar jednog dana ravnina
njihanja napravi jedan puni okret.
Promotrimo njihalo koje se sastoji od duge i priblizno nerastezive niti na cijem je kraju objesena
teska kugla. Trenje u tocki objesista i trenje s cesticama zraka se zanemaruje. Pretpostavimo
da je njihalo otklonjeno iz polozaja ravnoteze i ostavljeno da slobodno njise u okomitoj ravnini.
Ovaj je pokus prvi izveo Jean Foucault, godine 1851. u zgradi pariskog Panteona s njihalom
duljine 67 m i mase 28 kg (slika 8.11.A). Pod je bio posut pijeskom, a na kugli se nalazio siljak
koji je ostavljao trag po pijesku, tako da se lako mogao uociti polozaj ravnine u kojoj njihalo
trenutno njise. Kao sto ce se uskoro pokazati, uslijed vrtnje Zemlje, ravnina njihanja ce se
postupno zakretati oko okomite osi. Ako se gleda odozgo prema dolje, na sjevernoj polusferi,
zakret je u smjeru kazaljke na satu (slika 8.11.B), a na juznoj je polusferi zakret u smjeru
suprotnom od gibanja kazaljke na satu (slika 8.11.C).
Slika 8.11: Uz Foucaultovo njihalo.
Opisimo matematicki rezultat Foucaultovog pokusa (slika 8.12.A). Ukupna sila koja djeluje na
cesticu je zbroj gravitacijske sile

F
G
= mge
z
i napetosti niti

F
nap
. Sa slike 8.12.B i C se vidi
da je
cos(
F
nap
, e
x
) = cos(
x
) = cos
x
=
x
l
,
cos(
F
nap
, e
y
) = cos(
y
) = cos
y
=
y
l
,
cos(
F
nap
, e
z
) = cos(/2
x
) = sin
x
=
l z
l
.
= cos(/2
y
) = sin
y
=
l z
l
.
Slika 8.12: Uz odredenje sila na cesticu Foucaultovog njihala.
F
nap
= (
F
nap
e
x
)e
x
+ (
F
nap
e
y
)e
y
+ (
F
nap
e
z
)e
z
= F
nap
cos(
F
nap
, e
x
) e
x
+ F
nap
cos(
F
nap
, e
y
) e
y
+ F
nap
cos(
F
nap
, e
z
) e
z
= F
nap
_
x(t)
l
e
x

y(t)
l
e
y
+
l z(t)
l
e
z
_
=
F
nap
l
_
l e
z
r(t)
_
.
Buduci da

F
nap
ovisi o x, y i z, a ovi opet ovise o vremenu, izlazi da cijela sila na cesticu
F =

F
G
+

F
nap
ovisi o vremenu, pa se ne mogu primjeniti rjesenja (8.11) koja vrijede samo
za sile konstantne u vremenu. Umjesto toga treba rjesiti jednadzbu
m
r =

F 2 m

r
U kojoj je

F =

F
G
+

F
nap
. Vektorski umnozak na desnoj strani je jednak

r = (sin e
x
+ cos e
z
) ( xe
x
+ ye
y
+ ze
z
)
= cos y e
x
+ (sin z + cos x) e
y
sin y e
z
.
Uvrstavanjem gornjeg izraza i izraza za sile, u jednadzbu gibanja, dolazi se do slijedece tri
skalarne jednadzbe
m x =
x
l
F
nap
+ 2 m y cos
m y =
y
l
F
nap
2 m ( xcos + z sin )
m z = mg +
l z
l
F
nap
+ 2 m y sin
Pojednostavimo ove jednadzbe pretpostavkom da su amplitude njihanja male, tako da se
kugla priblizno nalazi u ravnini poda sto je (x, y) ravnina. U matematickom jeziku to znaci da
pretpostavljamo da je
z = z = z 0.
Uz ovu pretpostavku, iz posljednje od gornjih jednadzba slijedi iznos sile napetosti niti
F
nap
= m g 2 m y sin
Uvrstavanjem ovog izraza za napetost u preostale dvije jednadzbe, dolazi se do
x =
g
l
x + 2 y cos +
2 sin
l
x y
y =
g
l
y 2 x cos +
2 sin
l
y y.
Za pretpostavljene male amplitude titraja, nelinearni clanovi x y i y y su manji od ostalih
clanova, pa ih zato zanemarujemo. Preostaje vezani 2 2 linearni sustav diferncijalnih jed-
nadzba za x i y
x =
g
l
x + 2 y cos
y =
g
l
y 2 x cos .
Primjetimo da je sustav vezan upravo preko clana srazmjernog s koji dolazi od vrtnje Zemlje.
Ako bi se taj clan zanemario, dobile bi se dvije nevezane diferencijalne jednadzbe matematickog
njihala u inercijskom sustavu kao u (6.77).
Denirajmo po cetne uvjete gibanja, uz koje cemo traziti rjesenje. Neka se u pocetnom
trenutku t = 0, njihalo nalazi u ravnini (y, z) otklonjeno za A u pozitivnom smjeru osi y (slika
8.13).
Slika 8.13: Ilustracija pocetnih uvjeta za opis gibanja Foucaultovog njihala.
x(0) = 0, x(0) = 0, (8.12)
y(0) = A, y(0) = 0.
Uz pokrate
2
0
=
g
l
, = cos ,
jednadzbe gibanja glase
x =
2
0
x + 2 y
y =
2
0
y 2 x.
Pomnozimo drugu od gornjih jednadzba imaginarnom jedinicom i i zbrojimo obje jednadzbe
x + i y =
2
0
(x + iy) 2i( x + i y).
U novoj kompleksnoj varijabli = x + iy, gornja jednadzba postaje
+ 2i

+
2
0
= 0,
sto po obliku prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora s prigusenjem srazmjernim
brzini (relacija (6.29)), ali je koecijent prigusenja imaginaran. Potrazimo rjesenje gornje
homogene jednadzbe u obliku
(t) = c e
t
,
s konstantnim c i .
2
+ 2i +
2
0
= 0,
= i i
_
2
+
2
0
.
Buduci da je
2
10
10
s
2
, to je
2
=
2
cos
2
<<
2
0
= g/l 0.15 s
2
, pa je zato
i i
0
.
Postoje, dakle, dva rjesenja gornje jednadzbe, c
+
e
+
t
, c
t
, sto znaci da je opce rjesenje
linearna kombinacija ta dva rjesenja
= c
+
e
+
t
+ c
t
= (c
1
+ ic
2
)e
i(
0
)t
+ (c
3
+ ic
4
)e
i(+
0
)t
,
za realne konstante c
j
. Koristeci Eulerovu relaciju
e
ia
= cos a i sin a,
prethodna relacija postaje
x + iy =
= (c
1
+ ic
2
)
_
cos(
0
)t i sin(
0
)t
_
+ (c
3
+ ic
4
))
_
cos( +
0
)t i sin( +
0
)t
_
.
Izjednacavanjem realnih i imaginarnih dijelova, dolazi se do
x = c
1
cos(
0
)t + c
2
sin(
0
)t + c
3
cos( +
0
)t + c
4
sin( +
0
)t
y = c
1
sin(
0
)t + c
2
cos(
0
)t c
3
sin( +
0
)t + c
4
cos( +
0
)t.
Cetiri nepoznate konstante c

1
, c
2
, c
3
i c
4
odreduju se iz cetiri pocetna uvjeta (8.12). Uvrstavanjem
pocetnih uvjeta za x:
x(0) = 0 = c
1
+ c
3
c
3
= c
1
x(0) = 0 = c
2
(
0
) + c
4
( +
0
) c
4
= c
2
0
+
,
dolazi se do
c
4
= c
2
_
g/l cos
_
g/l + cos
= c
2
1 cos
_
l/g
1 cos
_
l/g
= c
2
+O( ).
Uvrstavanjem pocetnih uvjeta za y, dobiva se
y(0) = A = c
2
+ c
4
= 2 c
2
c
2
= c
4
=
1
2
A
y(0) = 0 = c
1
(
0
) c
3
( +
0
)
_
c
1
= c
3
_
2
0
c
1
= 0 c
1
= c
3
= 0.
Time je, konacno
c
1
= 0, c
2
= A/2, c
3
= 0, c
4
= A/2.
x(t) =
A
2
_
sin(
0
)t + sin( +
0
)t
_
= A sin t cos
0
t,
y(t) =
A
2
_
cos(
0
)t + cos( +
0
)t
_
= A cos t cos
0
t.
Prisjetimo li se da je = cos , a
0
=
_
g/l, konacno rjesenje je
x(t) = Acos
__
g
l
t
_
sin( t cos ),
y(t) = Acos
__
g
l
t
_
cos( t cos ).
Pogledajmo zicko znacenje ovog rjesenja: polozaj kugle njihala u ravnini (x, y) je dan radij
vektorom
r(t) = x(t) e
x
+ y(t) e
y
= A
_
e
x
sin( t cos ) +e
y
cos( t cos )
_
cos
__
g
l
t
_
.
Izraz u uglatoj zagradi je vektor jedini cne duljine, ciji se smjer mijenja s vremenom.
Oznacimo ga s e
0
(t)
e
0
(t) e
x
sin( t cos ) +e
y
cos( t cos ).
Vektor e
0
(t) odreduje smjer njihanja, a amplituda je A
r(t) = e
0
(t) A cos
_
t
_
g
l
_
. (8.13)
Taj se smjer periodicki mijenja u vremenu s periodom
T
Foucault
=
2
[ cos [
24 h,
ravnina njihanja se zakrece tako da za priblizno 24 h napravi jedan puni okret
2
. Ovaj zakret
ravnine njihanja je izravna posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi. Ovaj je period puno veci od
samog perida titranja T
0
T
0
=
2
0
= 2
l
g
16.41 s, l = 67 m
T
Foucault
>> T
0
,
tj. njihalo napravi puno titraja prije nego sto mu se ravnina zakrene za puni kut.
Pokazimo da se ravnina njihanja zakrece u suprotnim smjerovima na sjevernoj i juznoj Zemljinoj
polusferi. Pomocu T
Foucault
, moze se e
0
(t) napisati u obliku
e
0
(t) = e
x
sin( t cos ) +e
y
cos( t cos )
= e
x
sin
_
sgn(cos )
2 t
T
Foucault
_
+e
y
cos
_
sgn(cos )
2 t
T
Foucault
_
,
Neka u t = 0, njihalo njise u (y, z) ravnini, tj. neka je
e
0
(0) = e
y
.
Nakon vremena t = T
Foucault
/4, na sjevernoj polusferi je 0 /2, pa ce biti i cos > 0
e
0
(t = T
Foucault
/4) = e
x
sin
_
2 t
T
Foucault
_
t=T
Foucault
/4
+e
y
cos
_
2 t
T
Foucault
_
t=T
Foucault
/4
= e
x
,
tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru kazaljke na satu (slika 8.14.A).
Na juznoj polusferi je /2 , pa ce biti i cos < 0
e
0
(t) = e
x
sin
_
2 t
T
Foucault
_
t=T
Foucault
/4
+e
y
cos
_
2 t
T
Foucault
_
t=T
Foucault
/4
= e
x
,
tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (slika 8.14.B).
2
Na samom ekvatoru je cos = 0, pa je T
Foucault
, tj. ne dolazi do zakreta ravnine njihanja.
Slika 8.14: Zakret ravnine njihanja Foucaultovog njihala. .
Zadatak: 8.13 Okomito postavljen stap AB se vrti stalnom kutnom brzinom oko svoje
uzduzne osi. Lagana i nerasteziva nit duljine l, pricvrcena je jednim svojim krajem
za stap, a na drugi je kraj pricvrscena cestica mase m. Kada je sustav u ravnotezi,
izracunajte napetost niti i kut niti prema stapu.
1:
... dovrsiti...
... dovrsiti ...
Zadatak: 8.14 Cijev AOB se vrti u ravnini (y, z) stalnom kutnom brzinom = e
x
. Za-
nemarivsi trenje, odredite gibanje cestice mase m unutar cijevi. U trenutku t = 0,
cestica se nalazila na udaljenosti r
0
od sredista cijevi i mala je brzinu v
0
.
1:
... dovrsiti...
... dovrsiti ...
Zadatak: 8.15 Pokazite da, uz prikladne pocetne uvjete, cestica iz zadatka 8.14 moze harmo-
nijski titrati duz cijevi i nadite te uvjete.

Sto se dogada s cesticom ako ti uvjeti nisu
ispunjeni?
1:
... dovrsiti...
Zadatak: 8.16 S polozaja na kolatitudi , ispaljen je projektil s pocetnom brzinom v
0
i pod
kutom prema horiz
1:
... dovrsiti...
8.5 Opcenita jednadzba gibanja cestice u neinercijskom sustavu
Izvedimo sada opcenitu jednadzbu gibanja cestice u neinercijskom sustavu bez pretpostavke
da je kutna brzina vrtnje konstantna u vremenu i bez pretpostavke da je kutna brzina vrtnje
mala po iznosu. Takoder cemo dozvoliti da sila

F (koja djeluje i kada je = 0) moze ovisiti o
vremenu. Jednadzba gibanja je
m
r =

F(t) m

r 2m

r m ( r). (8.14)
= e
Z
= (e
x
sin +e
z
cos ),
= (e
x
sin +e
z
cos ).
8.5. OP
CENITA JEDNAD
ZBA GIBANJA

CESTICE U NEINERCIJSKOM SUSTAVU 365
r = (e
x
sin +e
z
cos ) (xe
x
+ ye
y
+ ze
z
)
= e
x
y cos +e
y
(xcos + z sin ) e
z
y sin ,

r = (e
x
sin +e
z
cos ) ( xe
x
+ ye
y
+ ze
z
)
= e
x
y cos +e
y
( xcos + z sin ) e
z
y sin ,
( r) = (e
x
sin +e
z
cos ) [e
x
y cos +e
y
(xcos + z sin ) e
z
y sin ]
=
2
_
e
x
(xcos
2
z sin cos ) +e
y
(y sin
2
y cos
2
) +e
z
(xsin cos z sin
2
)
Uvrstavanjem gornjih izraza u pocetnu vektorsku jednadzbu (8.14), dobivaju se tri skalarne
jednadzbe gibanja
m x = F
x
+ my cos + 2m y cos + m
2
(xcos
2
+ z sin cos ),
m y = F
y
m (xcos + z sin ) 2m( xcos + z sin ) m
2
y(sin
2
cos
2
),
m z = F
z
+ my sin + 2m y sin + m
2
(xsin cos + z sin
2
),
koje se dalje rjesavaju ovisno o konkretnom obliku sile i kutne brzine kao funkcije vremena.
Poglavlje 9
Specijalna teorija relativnosti
Brzina svjetlosti u vakuumu, c, je najveca moguca brzina i priblizno iznosi 300 000 km/s.
Gibanja brzinama bliskim ovoj brzini bitno se razlikuju po svojim zickim svojstvima od gibanja
brzinama puno manjim od c. U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima na gibanje
tijela koji dolaze od gibanja brzinama bliskim brzini svjetlosti.
9.1 Lorentzove transformacije
9.2 Relativisticka kinematika
9.3 Relativisticka dinamika
9.4 Hamiltonova formulacija relativisticke mehanike
367
368 POGLAVLJE 9. SPECIJALNA TEORIJA RELATIVNOSTI
Dio II
Mehanika sustava cestica
369
Poglavlje 10
Sustavi cestica
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica
U prethodnim smo poglavljima razmatrali objekte cije se gibanje moze opisati kao gibanje
cestice, tj. objekta konacne mase, ali beskonacno malog volumena. Sada cemo promatrati
gibanja objekata (sustava) izgradenih od mnostva cestica.
Ako je moguce razlikovati pojedine cestice sustava, govori se o diskretnom sustavu cestica,
gdje se sa r
j
i m
j
oznacava polozaj i masa j-te cestice sustava za j = 1, , N. Ukupna masa
sustava m je naprosto jednaka zbroju
1
masa pojedinih cestica sustava
m =
N
j=1
m
j
.
Ako se pojedine cestice sustava ne mogu razlikovati, nego su one priblizno kontinuirano ras-
podjeljene u jednom dijelu prostora (onako kako je to opisano u poglavlju o gravitaciji, str.
266), tada se govori o kontinuiranom sustavu cestica. Raspodjela mase u prostoru se opisuje
funkcijom koja se zove masena gusto ca.
Volumna masena gusto ca:
Raspodjela mase tijela koja se protezu u trodimenzijskom prostoru, se opisuje volumnom ma-
senom gustocom
m
(r)
m
(r) = lim
V 0
m
V
=
d m
d V
,
[
m
] =
[m]
[l
3
]
,
gdje je d V d
3
r diferencijal volumena u okolini tocke r (slika 10.2.A), a dm je masa sadrzana u
tom volumenu. Uglatom zagradom je oznacena dimenzija gustoce. Opcenito, gustoca ne mora
imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u gornjem izrazu
m
prikazana
kao funkcija r. Ako
m
(r) ima istu vrijednost u svim tockama sustava, onda se kaze da je
gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupnog volumena V sustava,
m
=
m
V
.
1
Kada se uzmu u obzir i relativisticki ucinci, to nije istina.
371
372 POGLAVLJE 10. SUSTAVI

CESTICA
Za zadanu volumnu gustocu, masa m(V
0
) sustava sadrzana u dijelu volumena V
0
V , racuna
se kao
m(V
0
) =
_
V
0
V
m
(r) dV.
Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana unutar volumena V
0
je jednaka
m(V
0
) = m
V
0
V
.
Za odredivanje polozaja pojedinih tocaka sustava u trodimenzijskom prostoru, potrebna su tri
2
broja, tj. tri koordinate. To mogu biti pravokutne, sferne ili koje druge pogodno odabrane
koordinate. Opcenito cemo te koordinate oznacavati s q
1
, q
2
i q
3
i zvat cemo ih poop cene
koordinate. Radij vektor polozaja cestice je funkcija poopcenih koordinata
r = r(q
1
, q
2
, q
3
).
Npr. u sfernom kordinatnom sustavu su
q
1
= r, q
2
= , q
3
=
ili u cilindricnom koordinatnom sustavu je
q
1
= , q
2
= , q
3
= z
ili neki drugi izbor za neki drugi koordinatni sustav.
Dvije primjedbe u vezi poopcenih koordinata:
(1) poopcenih koordinata ima onoliko kolika je dimenzija objekta o kojemu je rijec; ako se radi
o trodimenzijskom tijelu, tada su potrebne tri poopcene koordinate; u nastavku ce se pokazati
da je za opis dvodimenzijske plohe potrebno znati vrijednosti dvaju parametara, a za opis linije
samo jedan parametar;
(2) ne moraju sve poopcene koordinate imati dimenziju duljine; npr. u sfernom koordinatnom
sustavu samo r ima dimenziju duljine (mjeri se u metrima), dok i nemaju.
U skladu s geometrijskim znacenjem mjesovitog umnoska vektora (str. 15), diferencijal volu-
mena u okolini tocke r, racuna se kao
dV = dr
1
(dr
2
dr
3
), (10.1)
gdje su dr
j
vektori u smjeru porasta poopcenih koordinata q
j
. Neka se koordinata q
1
promjenila
od vrijednosti q
1
na vrijednost q
1
+ dq
1
, uz konstantne vrijednosti preostale dvije varijable q
2
i
q
3
(slika 10.1). Za male vrijednosti dq
1
, Taylorov razvoj daje
r(q
1
+ dq
1
, q
2
, q
3
) = r(q
1
, q
2
, q
3
) + dq
1
r
q
1
q
2
,q
3
+
1
2
(dq
1
)
2

2
r
q
2
1
q
2
,q
3
+ .
Za male vrijednosti dq
1
, kvadratni i visi clanovi se mogu zanemariti, tako da je
r(q
1
+ dq
1
, q
2
, q
3
) r(q
1
, q
2
, q
3
) dq
1
r
q
1
q
2
,q
3
.
2
Opcenito, u D-dimenzijskom prostoru, potrebno je D brojeva.
10.1. DISKRETNI I KONTINUIRANI SUSTAVI

CESTICA 373
Slika 10.1: Ilustracija smjera porasta koordinate q
1
.
Nazove li se razlika vektora na lijevoj strani gornje jednadzbe, dr
1
, tada je
dr
1
=
r
q
1
q
2
,q
3
dq
1
.
Slican se postupak moze provesti i za preostale dvije varijable q
2
i q
3
, sto tada sve zajedno daje:
dr
1
= r(q
1
+ dq
1
, q
2
, q
3
) r(q
1
, q
2
, q
3
) =
r
q
1
q
2
,q
3
dq
1
dr
2
= r(q
1
, q
2
+ dq
2
, q
3
) r(q
1
, q
2
, q
3
) =
r
q
2
q
1
,q
3
dq
2
dr
2
= r(q
1
, q
2
, q
3
+ dq
3
) r(q
1
, q
2
, q
3
) =
r
q
3
q
1
,q
2
dq
3
Ukoliko su poopcene koordinate uvedene preko pravokutnih
r = e
x
x +e
y
y +e
z
z,
relacijama
x = x(q
1
, q
2
, q
3
), y = y(q
1
, q
2
, q
3
), z = z(q
1
, q
2
, q
3
),
tada je i
dr
1
=
r
q
1
q
2
q
3
dq
1
=
_
e
x
x
q
1
+e
y
y
q
1
+e
z
z
q
1
_
dq
1
= e
1
dq
1
dr
2
=
r
q
2
q
1
q
3
dq
2
=
_
e
x
x
q
2
+e
y
y
q
2
+e
z
z
q
2
_
dq
2
= e
2
dq
2
, (10.2)
dr
3
=
r
q
3
q
1
q
2
dq
3
=
_
e
x
x
q
3
+e
y
y
q
3
+e
z
z
q
3
_
dq
3
= e
3
dq
3
.
gdje su vektori e
i
vektori (ne nuzno jedinicni) tangencijalni na krivulju po kojoj se mijenja ko-
ordinata q
i
uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate q
j
i q
k
. Vektori e
i
su denirani
relacijom (2.86)
e
i
=
_
r
q
i
_
q
j
q
k
=
x
q
i
e
x
+
y
q
i
e
y
+
z
q
i
e
z
.

CESTICA
Uvrstavanjem gornjeg izraza u izraz za diferencijal volumena (10.1) i koristeci zapis mjesovitog
umnoska pomocu determinante (2.9), dobiva se
dV =
x
q
1
y
q
1
z
q
1
x
q
2
y
q
2
z
q
2
x
q
3
y
q
3
z
q
3
dq
1
dq
2
dq
3
.
Gornja se determinanta naziva jakobijan ili Jacobi-jeva
3
determinanta i oznacava se sa
=
(x, y, z)
(q
1
, q
2
, q
3
)
.
... dovrsiti: raspisati gornji izraz i prepoznati komponente metrickog tenzora ...
Zadatak: 10.1 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav
1:
Uputa: koristite relacije (2.58).
Zadatak: 10.2 Izracunajte jakobijan prijelaza iz pravokutnog u cilindricni koordinatni sustav
1:
Uputa: koristite relacije (2.47).
U poopcenim koordinatama je masa sadrzana u volumenu V
0
jednaka
m(V
0
) =
_
V
0
m
(q
1
, q
2
, q
3
) dq
1
dq
2
dq
3
, (10.3)
a sam obujam volumena je
V
0
=
_
V
0
dq
1
dq
2
dq
3
.
3
Carl Gustav Jakob Jacobi, 1804 - 1851

CESTICA 375
Zadatak: 10.3 Izracunajte masu kugle polumjera R, cija se masena gustoca
m
mijenja kao
m
(r) =
0
_
r
R
_
2
,
gdje je
0
konstanta, a r je udaljenost od sredista kugle.
1:
U ovom primjeru se sferne koordinate shvacaju kao poopcene koordinate
q
1
= r, q
2
= , q
3
= ,
sto daje jakobijan
= r
2
sin .
Prema izrazu za masu (10.3), slijedi
m =
_
R
0
r
2
dr
_
d
0
_
r
R
_
2
= 4

0
R
2
_
R
0
r
4
dr =
4
5

0
R
3
.
Slika 10.2: Uz deniciju volumne (A), povrsinske (B) i linijske (C), masene gustoce.
Povrsinska masena gusto ca:
Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase proteze po povrsini, tada se u okolini tocke
r denira povrsinska masena gustoca
m
(r) kao omjer diferencijala mase d m i povrsine d S na
kojoj se nalazi ta masa (slika 10.2.B)
m
(r) = lim
S0
m
S
=
d m
d S
,
[
m
] =
[m]
[l
2
]
.
Uglatom zagradom je oznacena dimenzija povrsinske gustoce. Ponovo, kao i u volumnom
slucaju, gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u

CESTICA
gornjem izrazu
m
prikazana kao funkcija r. Ako
m
(r) ima istu vrijednost u svim tockama
sustava, onda se kaze da je gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupne
povrsine S sustava,
m
=
m
S
.
Za zadanu povrsinsku gustocu, masa m(S
0
) sustava sadrzana na dijelu povrsine S
0
< S, racuna
se kao
m(S
0
) =
_
S
0
m
(r) dS. (10.4)
Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana na povrsini S
0
je jednaka
m(S
0
) = m
S
0
S
.
Veza s volumnom gustocom (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)
(x, y, z) = (x, y) (z),
gdje je (z) delta funkcija
4
.
Kao dvodimenzijski objekt, plohu je moguce opisati s dva parametra, ili dvije poopcene koor-
dinate q
1
i q
2
, tj. r = r(q
1
, q
2
) ili, po komponentama
x = x(q
1
, q
2
), y = y(q
1
, q
2
), z = z(q
1
, q
2
).
U skladu s denicijom vektorskog umnoska, str. 14, diferencijal plostine plohe je dan sa
dS = [dr
1
dr
2
[,
gdje su dr
1
i dr
2
tangencijalni vektori koordinatnih linija (pokazuju smjer porasta odgovarajuce
koordinate) dani sa (10.2)
dr
1
=
_
r
q
1
_
q
2
q
3
dq
1
=
_
e
x
x
q
1
+e
y
y
q
1
+e
z
z
q
1
_
dq
1
= e
1
dq
1
dr
2
=
_
r
q
2
_
q
1
q
3
dq
2
=
_
e
x
x
q
2
+e
y
y
q
2
+e
z
z
q
2
_
dq
2
= e
2
dq
2
,
Izravnim uvrstavanjem gornjih izraza u vektorski umnozak za diferencijal povrsine, dobiva se
dr
1
dr
2
_
y
q
1
z
q
2
z
q
1
y
q
2
_
2
+
_
z
q
1
x
q
2
x
q
1
z
q
2
_
2
+
_
x
q
1
y
q
2
y
q
1
x
q
2
_
2
dq
1
dq
2
.
Izraz pod korjenom se dalje moze raspisati, a zatim se dobiveni clanovi grupiraju tako da cijeli
izraz poprimi pregledniji oblik
dS = [dr
1
dr
2
[ =
_
g
11
g
22
g
2
12
dq
1
dq
2
,
4
Vidjeti npr. u [?]

CESTICA 377
gdje su g
i j
velicine koje se nazivaju kovarijantne komponente metri ckog tenzora,
relacija (2.87), zadane plohe (odjeljak (2.7))
g
11
=
_
x
q
1
_
2
+
_
y
q
1
_
2
+
_
z
q
1
_
2
,
g
22
=
_
x
q
2
_
2
+
_
y
q
2
_
2
+
_
z
q
2
_
2
, (10.5)
g
12
=
x
q
1
x
q
2
+
y
q
1
y
q
2
+
z
q
1
z
q
2
= g
21
.
Primjetimo da se pod korjenom izraza za dS pojavljuje determinanta drugog reda
g
11
g
12
g
21
g
22
u kojoj je g
12
= g
21
. Sada se masa raspodjeljena po povrsini (10.4), racuna slijedecim integralom
m(S
0
) =
_
S
0
m
(q
1
, q
2
)
_
g
11
g
22
g
2
12
dq
1
dq
2
, (10.6)
a sama je plostina povrsine jednaka je
S
0
=
_
S
0
_
g
11
g
22
g
2
12
dq
1
dq
2
.
Posebno, ako je jednadzba povrsine zadana eksplicitno jednadzbom z = z(x, y), tada x i y
shvacamo kao gornje poopcene koordinate (parametre) q
1
i q
2
, tj.
x q
1
, y q
2
, z = z(x, y).
Ovo pojednostavljuje komponente metrickog tenzora, pa se za masu dobiva
m(S
0
) =
_
S
0
m
(x, y)
1 +
_
z
x
_
2
+
_
z
y
_
2
dx dy, (10.7)
a za plostinu povrsine
S
0
=
_
S
0
1 +
_
z
x
_
2
+
_
z
y
_
2
dx dy,
Zadatak: 10.4 Izracunajte masu pravokutnika duljine stranica a i b, koji lezi u ravnini (x, y),
a cija se povrsinska gustoca
m
mijenja kao
m
(r) =
0
_
x
a
_
n
,
gdje je
0
konstanta, n ,= 1 i a je duljina stranice u smjeru osi x.

CESTICA
1:
Sada se nalazimo u, gore spomenutoj, jednostavnoj situaciji, kada je jednadzba
plohe eksplicitno zadana (10.7)
z = 0, 0 x a, 0 y b,
pa x i y shvacamo kao poopcene koordinate. Izraz pod korjenom u gornjem izrazu
za masu je naprosto jednak jedinici. Prema tom istom gornjem izrazu za masu,
slijedi
m =
_
a
0
dx
_
b
0
dy
0
_
x
a
_
n
=

0
b
a
n
_
a
0
x
n
dx =

0
n + 1
ab.
Zadatak: 10.5 Izracunajte masu kruzne plohe polumjera R, ako je njezina gustoca razmjerna
udaljenosti od sredista i iznosi
0
na rubu ploce.
1:
U polarnom koordinatnom sustavu je
q
1
, q
2
,
_
g
11
g
22
g
2
12
= .
Prema uvjetu zadatka,
m
() =
0
R
,
a masa je, prema (10.6), jednaka
m =
_

m
() d d =
_
R
0
_
2
0
R
d d =
2
3

0
R
2
.
Linijska masena gusto ca:
Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase proteze duz neke krivulje (linije u trodimenzij-
skom prostoru), tada se, u oklici tocke r denira linijska masena gustoca
m
(r) kao diferencijalni
omjer mase d m i duljine krivulje d l na kojoj se nalazi ta masa (slika 10.2.C)
m
(r) = lim
l0
m
l
=
d m
d l
,
[
m
] =
[m]
[l]
.
Uglatom zagradom je oznacena dimenzija linijske gustoce. Kao i u volumnom i povrsinskom
slucaju, ni linijska masena gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim

CESTICA 379
tockama i zato je u gornjem izrazu
m
prikazana kao funkcija r. Ako ipak
m
(r) ima istu
vrijednost u svim tockama sustava, onda se kaze da je gustoca konstantna i jednaka je omjeru
ukupne mase m i ukupne duljine l krivulje,
m
= m/l. Za zadanu linijsku gustocu, masa m(l
0
)
sustava sadrzana na dijelu krivulje duljine l
0
< l, racuna se kao
m(l
0
) =
_
l
0
m
(r) dl.
Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrzana na duljini l
0
je jednaka
m(l
0
) = m
l
0
l
.
Za opis jednodimenzijskog objekta kao sto je krivulja, dovoljan je jedan parametar, tj. jedna
poopcena koordinata q
1
. To znaci da, npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, postoje veze
oblika
x = x(q
1
), y = y(q
1
), z = z(q
1
), (10.8)
diferencijal duljine luka krivulje je, prema Pitagorinom teoremu,
dl =
_
dx
2
+ dy
2
+ dz
2
=
_
dx
dq
1
_
2
+
_
dy
dq
1
_
2
+
_
dz
dq
1
_
2
dq
1
=
g
11
dq
1
,
gdje je g
11
komponenta kovarijantnog metrickog tenzora iz (10.5). Uvrstavanje gornjeg diferen-
cijala u izraz za masu, daje
m(l
0
) =
_
l
0
m
(q
1
)
_
dx
dq
1
_
2
+
_
dy
dq
1
_
2
+
_
dz
dq
1
_
2
dq
1
. (10.9)
Ocito cemo samu duljinu luka krivulje dobiti kao
l
0
=
_
l
0
_
dx
dq
1
_
2
+
_
dy
dq
1
_
2
+
_
dz
dq
1
_
2
dq
1
. (10.10)
Ukoliko je krivulja zadana eksplicitno jednadzbama
y = y(x), z = z(x),
tada x shvacamo kao poopcenu koordinatu (parametar) x q
1
i primjenjujemo gornji izraz
m(l
0
) =
_
l
0
m
(x)
1 +
_
dy
dx
_
2
+
_
dz
dx
_
2
dx,
a duljinu lika krivulje racunamo kao
l
0
=
_
l
0
1 +
_
dy
dx
_
2
+
_
dz
dx
_
2
dx,

CESTICA
Zadatak: 10.6 Tanka zica je savijena u obliku zavojnice polumjera R i hoda h. Linijska ma-
sena gustoca je dana izrazom
m
= A+ Bsin
2
,
gdje su A i B konstante, a je kut u ravnini okomitoj na os zavojnice, mjeren u
odnosu na odabranu pocetnu tocku. Ako su
x = Rcos , y = Rsin , z =
h
2
,
parametarske jednadzbe zavojnice, izracunajte duljinu i masu N zavoja zavojnice.
1:
Sada se nalazimo u situaciji da imamo jednadzbu krivulje zadanu u parametarskom
obliku (10.8), gdje je parametar, tj. poopcena koordinata q
1
= , pa mozemo pri-
mjeniti izraze (10.10) i (10.9). Duljina N zavoja je jednaka N puta duljina jednog
zavoja l = l
1
N
l = N
_
2
0
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
+
_
dz
d
_
2
d = N
4
2
R
2
+ h
2
,
Masa N zavoja je N puta masa jednog zavoja m = N m
1
, a tu masu odredimo
pomocu (10.9) uz kao poopcenu koordinatu (parametar)
m = N
_
2
0
(A+ Bsin
2
)
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
+
_
dz
d
_
2
d.
Iskoristimo li cos 2 = cos
2
sin
2
= 1 2 sin
2
, elementarna integracija daje
m = N
4
2
R
2
+ h
2
_
A +
1
2
B
_
= l
0
,
gdje smo s l oznacili ukupnu duljinu zavojnice, a
0
= (A+B/2) je gustoca koju bi
imala homogena zavojnica iste mase i duljine.
Zadatak: 10.7 Izracunajte duljinu luka krivulje zadane sa
x = q, y = q
2
, z =
2
3
q
3
,
za q = 0 do q = 2.
1:
dovrsiti
10.2. SREDI
STE MASE 381

Zadatak: 10.8 Izracunajte duljinu luka krivulje zadane sa
x
2
= 3y, 2xy = 9z,
od tocke (0, 0, 0) do tocke (3, 3, 2).
1:
dovrsiti
primjeri plosnih integrala - dovrsiti
Primjetimo jos da se na slican nacin mogu uvesti i pojmovi volumne, povrsinske i linijske
gustoce elektricnog naboja, energije, struje ili neke druge zicke velicine.
10.2 Srediste mase
Promatrajmo diskretni sustav od N cestica cije su mase oznacene s
m
1
, m
2
, , m
N
,
a vektori polozaja s
r
1
, r
2
, , r
N
,
kao na slici 10.3.A. Srediste mase se definira kao tocka s vektorom polozaja r
SM
Slika 10.3: Uz deniciju sredista mase (A) diskretnog i (B) kontinuiranog sustava cestica.

CESTICA
r
SM
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
+ + m
N
r
N
m
1
+ m
2
+ + m
N
=
N
j=1
m
j
r
j
N
j=1
m
j
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
, (10.11)
gdje s m =
N
j=1
m
j
oznacena ukupna masa sustava. Primjetimo da je, u jednostavnom
slucaju kada se sustav sastoji samo od jedne cestice, N = 1, srediste mase isto sto i radij vektor
polozaja te jedne jedine cestice
r
SM
= r
1
.
Ukoliko se promatrani diskretni sustav moze, na neki pogodan nacin
5
, razdvojiti na dva pod-
sustava sa N
1
i N
2
cestica i s masama m
1
i m
2
, pri cemu su ukupna masa i ukupan broj cestica
sustava jednaki
m = m
1
+ m
2
,
N = N
1
+ N
2
,
tada se u izrazu za polozaj sredista mase, (10.11), moze izvesti odvojeno zbrajanje po cesticama
iz prvog i drugog podsustava
r
SM
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
+ + m
N
r
N
m
1
+ m
2
+ + m
N
=
_
N
1
j=1
m
j
r
j
_
p.s.1
+
_
N
2
j=1
m
j
r
j
_
p.s.2
_
N
1
j=1
m
j
_
p.s.1
+
_
N
2
j=1
m
j
_
p.s.2
=
m
1
r
(1)
SM
+ m
2
r
(2)
SM
m
1
+ m
2
,
gdje
r
(1)
SM
, r
(2)
SM
oznacavaju polozaje sredista masa prvog i drugog podsustava. Ocito se gornje razmatanje moze
poopciti i na sustav sastavljen od proizvoljnog broja od M podsustava
r
SM
=
m
1
r
(1)
SM
+ m
2
r
(2)
SM
+ + m
M
r
(M)
SM
m
1
+ m
2
+ + m
M
,
gdje su
r
(j)
SM
polozaji sredista masa pojedinih podsustava.
Za kontinuirani sustav koji se nalazi unutar volumena V (slika 10.3.B), srediste mase se denira
tako da se cijeli volumen podjeli na male dijelove mase d m
j
. Ovi su dijelovi toliko mali da se
5
Vidjeti npr. zadatak 10.15
10.2. SREDI
STE MASE 383

svakome moze pridruziti radij vektor polozaja r
j
koji opisuje priblizni polozaj d m
j
. Srediste
mase se tada racuna prema deniciji (10.11) kao
r
SM
=
N
j=1
d m
j
r
j
N
j=1
d m
j
.
Ovaj nacin racuna r
SM
sadrzi pogresku koja potjece od zbrajanja masa kockica sa ruba tijela:
glatke stranice kockica ne mogu pratiti opcenito zaobljeni oblik tijela. Da bi se ova greska
smanjila, povecava se broj kockica, tj. smanjuje se njihov volumen. U granici kada broj
kockica N , one ce savrseno dobro pratiti (proizvoljni) oblik tijela. No tada ce i gornji
zbroj prijeci u integral, pa ce se za polozaj sredista mase dobiti
r
SM
=
_
V
dm(r) r
_
V
dm(r)
=
1
m
_
V
dm(r) r.
Uvedu li se gustoce: volumna
m
= dm/dV , povrsinska
m
= dm/dS i linijska
m
= dm/dl,
polozaj sredista mase i ukupna masa volumne raspodjele cestica se odreduje pomocu
r
SM
=
_
V
r
m
(r) dV
_
V

m
(r) dV
, m =
_
V
m
(r) dV ; (10.12)
polozaj sredista mase i ukupna masa povrsinske raspodjele cestica se odreduje pomocu
r
SM
=
_
S
r
m
(r) dS
_
S

m
(r) dS
m =
_
S
m
(r) dS;
i polozaj sredista mase i ukupna masa linijske raspodjele cestica se odreduje pomocu
r
SM
=
_
l
r
m
(r) dl
_
l

m
(r) dl
m =
_
l
m
(r) dl.
Svaka od gornje tri vektorske relacije za racun polozaja sredista mase, se moze napisati i kao tri
skalarne relacije. Npr. raspis prve od njih u pravokutnom koordinatnom sustavu (za diskretnu
i kontinuiranu raspodjelu cestica), vodi na
x
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
x
j
, x
SM
=
1
m
_
V
x
m
(x, y, z) dxdy dz,
y
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
y
j
y
SM
=
1
m
_
V
y
m
(x, y, z) dxdy dz,
z
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
z
j
z
SM
=
1
m
_
V
z
m
(x, y, z) dxdy dz.
Slicno se dobije i za raspis u drugim koordinatnim sustavima. Ukoliko gustocu mase shvatimo
kao funkciju gustoce vjerojatnosti odredene statisticke kontinuirane varijable
6
,
P
m
(r)
m
(r),
6
O raspodjelama vjerojatnosti i njihovim momentima, vidjeti npr u [15]

CESTICA
tada se r
SM
pojavljuje kao prvi moment te raspodjele. Opci n-ti moment raspodjele se dobije
kao
r
n
=
_
V
r
n
P
m
(r) d
3
r
_
V
P
m
(r) d
3
r
.
Nazivnik predstavlja normiranje raspodjele (ako je raspodjela vec normirana, nazivnik je jed-
nak jedinici). Slicne izraze, (7.43) i (7.46), smo vec dobivali u poglavlju o gravitaciji.
Slicno kao i kod diskretnog sustava cestica, o sada se moze zamisliti da se cijeli kontinuirani
sustav sastoji od dva podsustava s masama m
1
i m
2
, rasporedenim unutar dva nepreklapajuca
volumena V
1
i V
2
, pri cemu je sustava jednaki
m = m
1
+ m
2
,
V = V
1
+ V
2
.
Rastavom podrucja integracije u (10.12)
_
V
=
_
V
1
+
_
V
2
,
lako se dolazi do izraza
r
SM
=
m
1
r
(1)
SM
+ m
2
r
(2)
SM
m
1
+ m
2
,
i njegovog poopcenja na rastav na M podsustava
r
SM
=
m
1
r
(1)
SM
+ m
2
r
(2)
SM
+ + m
M
r
(M)
SM
m
1
+ m
2
+ + m
M
, (10.13)
gdje su
r
(j)
SM
polozaji sredista masa pojedinih podsustava.
Naravno da isti izrazi vrijede i za sustave u dvije i u jednoj dimenziji.
Ako se sutav nalazi u jednolikom gravitacijskom polju, tada se srediste mase naziva i srediste
gravitacije ili teziste. Naime, ako brojnik i nazivnik izraza za r
SM
pomnozimo s g, ubrzanjem
Zemljinog gravitacijskog polja, dobivamo za r
SM
r
SM
=
N
j=1
g m
j
r
j
N
j=1
g m
j
=
N
j=1
F
G,j
r
j
N
j=1
F
G,j
,
sto je upravo denicija tezista.
10.2. SREDI
STE MASE 385

Slika 10.4: (A) Dva koordinatna sustava. (B) cetiri tocke u prostoru.
Pokazimo da polozaj sredista mase ne ovisi o izboru ishodista koordinatnog sustava.
Postavimo dva koordinatna sustava, jedan s ishodistem u tocki O i drugi s ishodistem u tocki
O
, kao na slici 10.4.A. S r

j
je oznacen polozaj j-te cestice s masom m
j
u odnosu na sustav s
ishodistem u tocki O, a s r
j
je oznacen polozaj j-te cestice u odnosu na sustav s ishodistem u
tocki O
. Polozaj sredista mase u oba koordinatna sustava je dan izrazima

r
SM
=
N
j=1
m
j
r
j
N
j=1
m
j
, r

SM
=
N
j=1
m
j
r
N
j=1
m
j
.
Sa slike 10.4.A se vidi da je
r
j
=
OO
+r
j
_
N
j=1
m
j
N
j=1
m
j
r
j
=
OO
j=1
m
j
+
N
j=1
m
j
r
j
m r
SM
=
OO
m + m r
SM
_
1
m
r
SM
=
OO
+r
SM
. (10.14)
Ako pretpostavimo da se polozaj sredista mase S u koordinatnom sustavu s ishodistem u O
i polozaj sredista mase S
u koordinatnom sustavu s ishodistem u O
razlikuju, tada, prema

slici 10.4.B, zakljucujemo da mora biti
r
SM
=
OO
+r
SM
+
S. (10.15)
Usporedbom izraza (10.14) i (10.15), zakljucuje se da je
S = 0,
tj. da polozaj sredista mase ne ovisi o izboru ishodista (niti smjerova osi) koordinatnog sustava.

CESTICA
Zadatak: 10.9 Izracunajte koordinate sredista mase kruznog isjecka polumjera R, sa sredisnjim
kutom 2 .
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.10 Izracunajte koordinate sredista mase lika omedenog parabolama
y
2
= 4x + 4, y
2
= 2x + 4.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.11 Izracunajte polozaj sredista mase polukruznice polumjera R.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.12 Izracunajte polozaj sredista mase tanke ljuske polukugle polumjera R.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.13 Izracunajte polozaj sredista mase homogenog krutog tijela ogranicenog ravni-
nama
4x + 2y + z = 8, x = 0, y = 0, z = 0.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.14 Homogeno kruto tijelo je ograniceno paraboloidom
x
2
+ y
2
= c z,
i ravninom z = H. Izracunajte polozaj sredista mase tijela.
1:
dovrsiti
10.2. SREDI
STE MASE 387

Zadatak: 10.15 Izracunajte polozaj sredista mase tijela sastavljenog od stosca
visine H i polumjera baze R i polukugle istog polumjera
R (slika desno), ako su oba tijela iste i konstantne
masene gustoce
0
.
1:
Ovaj se zadatak rjesava pomocu rastava sustava na
podsustave, relacija (10.13),
r
SM
=
m
st
r
(st)
SM
+ m
pkgl
r
(pkgl)
SM
m
st
+ m
pkgl
.
1:
Tijelo zamisljamo sastavljenim od od dva podsustava - stosca i polukugle. Neka je
koordinatni sustav postavljen kao na slici. Tada je, zbog simetrije,
x
SM
= y
SM
= 0.
Nadalje, iz prethodnih zadataka je poznato
stozac: z
(st)
SM
=
3
4
H, m
st
=
1
3
0
R
2
H,
polukugla: z
(pkgl)
SM
= H +
3
8
R, m
pkgl
=
0
1
2
4
3
R
3
.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za r
SM
, nakon kraceg racuna se
dobiva izraz za z-komponentu polozaja srediste mase tijela
z
SM
=
3
4
H
2
+
8
3
RH + R
2
H + 2R
.
Primjetite da se u granici R 0, kada supljina iscezava, dobije ocekivana vrijednost
za obicni stozac
z
SM
=
3
4
H.
Zadatak: 10.16 Rijesite prethodni zadatak, ako je masena gustoca stosca dvostruko veca od
masene gustoce polukugle.
1:
Slicnim postupkom kao u prethodnom zadatku uz
st
= 2
pkgl
,
dobiva se
z
SM
=
3
4
H
2
+
4
3
RH +
1
2
R
2
H + R
.

CESTICA
Zadatak: 10.17 Iz homogene kocke duljine brida b i gustoce
0
, izrezana je polukugla
polumjera R < b/2 kao na slici. Izracunajte polozaj
sredista mase takvog tijela.
1:
I ovaj se zadatak rjesava pomocu rastava sustava na
podsustave, relacija (10.13),
r
SM
=
m
kck
r
(kck)
SM
+ m
pkgl
r
(pkgl)
SM
m
kck
+ m
pkgl
,
s jednom malom razlikom - sada zamisljamo tijelo sastavljeno od cijele kocke i
polukugle, ali formalno uzimamo da je masena gustoca polukugle kugle jednaka ne-
gativnoj vrijednosti masene gustoce kocke. Uz ovaj zahtjev ce se masene gustoce
kocke i polukugle ukinuti u nulu i preostat ce tijelo s gornje slike.
Neka je koordinatni sustav postavljen kao na slici. Tada je, zbog simetrije,
x
SM
= y
SM
= 0.
Nadalje, iz prethodnih zadataka je poznato
kocka: z
(kck)
SM
=
b
2
, m
kck
=
0
b
3
,
polukugla: z
(pkgl)
SM
= b
3
8
R, m
pkgl
=
0
1
2
4
3
R
3
.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za r
SM
, nakon kraceg racuna se
dobiva izraz za z-komponentu polozaja srediste mase tijela
z
SM
=
b
2
1
_
1
3
8
R
b
_
4
3
R
3
b
3
1
2
3
R
3
b
3
.
Primjetite da se u granici R 0, kada supljina iscezava, dobije ocekivana vrijed-
nost
z
SM
=
b
2
.
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija: de-
nicija i sacuvanje
Sile:
Kada se sustav sastoji samo od jedne cestice, N = 1, svaka sila koja djeluje na njega je nuzno
vanjska sila. No, kada se sustav sastoji od N > 1 cestica, tada se moze govoriti o vanjskim
i unutarnjim (ili meducesticnim) silama. Unutarnje sile su one kojima jedna cestica sustava
djeluje na neku drugu cesticu sustava, a vanjske su sile kojima okolina djeluje na sustav (njihovi
10.3. KOLI
CINAGIBANJA, MOMENT KOLI
CINE GIBANJA, RADI ENERGIJA: DEFINICIJA I SA
CUVANJE389
se izvori nalaze izvan sustava). Zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na j-tu cesticu sustava,
oznacavat ce se s
F
v
j
,
a sila kojom i-ta cestica sustava djeluje na j-tu cesticu sustava, oznacit ce se s
f
i,j
.
Naravno da je
f
j,j
0,
(tj. cestica ne djeluje silom na samu sebe) i da je prema trecem Newtonovom aksiomu
f
i,j
=
f
j,i
.
10.3.1 Kolicina gibanja sustava cestica
Govoreci o jednoj cestici, u odjeljku 4 je denirana kolicina gibanja cestice, p , kao umnozak
njezine mase i brzine
p = mv.
Sada imamo N cestica oznacenih indeksom j = 1, , N, tako da je masa j-te cestice sustava
m
j
, a brzina v
j

r
j
. Ukupnu kolicinu gibanja sustava je najprirodnije denirati kao aditivnu
velicinu, tj. kao vektorski zbroj kolicina gibanja pojedinih cestica sustava
p =
N
j=1
p
j
=
N
j=1
m
j

r
j
.
Za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase, u gornjem izrazu treba zbroj zamijeniti integra-
lom, a masu m
j
zamijeniti diferencijalom mase u okolini promatrane tocke
N
j=1
_
m
j
d m(r).
Na taj nacin, ukupna kolicina gibanja kontinuiranog sustava cestica postaje
p =
_
V
d m(r) v =
_
V
v
m
(r) d
3
r.
Velicina
v
m
se naziva volumna gustoca kolicine gibanja.
Vremenskom derivacijom vektora polozaja sredista mase
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
=
1
m
_
V
r
m
(r) d
3
r
_
d
dt

CESTICA
dobiva se brzina sredista mase
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
v
j
=
1
m
_
V
_
v
m
(r) +r
_
(

m
) v +

m
t
__
d
3
r
Usporedbom gornjeg i izraza za kolicinu gibanja cijelog sustava p , dolazi se do
p = m

r
SM
, (10.16)
tj. ukupna kolicina gibanja sustava cestica se dobije kao umnozak ukupne mase sustava i brzine
sredista mase.
Napisimo jednadzbu gibanja (drugi Newtonov aksiom) za j-tu cesticu sustava i zbrojimo sve
te jednadzbe
d p
j
dt
=
d
2
dt
2
(m
j
r
j
) =

F
v
j
+
N
i=1
f
i,j
_
N
j=1
.
Lijeva strana je ocito jednaka vremenskoj promjeni ukupne kolicine gibanja sustava, dok se na
desnoj strani dobivaju dva clana
d p
dt
=
N
j=1
F
v
j
+
N
i=1
N
j=1
f
i,j
. (10.17)
Prvi clan desne strane je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava i oznacavat
ce se s

F
v
F
v
=
N
j=1
F
v
j
.
Drugi clan je zbroj svih meducesticnih sila:
N
i=1
N
j=1
f
i,j
= 0 +

f
1,2
+

f
1,3
+

f
1,4
+ +

f
1,N
i = 1 (10.18)
+

f
2,1
+ 0 +

f
2,3
+

f
2,4
+ +

f
2,N
i = 2
+

f
3,1
+

f
3,2
+ 0 +

f
3,4
+ +

f
3,N
i = 3
.
.
.
.
.
.
+

f
N,1
+

f
N,2
+

f
N,3
+ +

f
N,N1
+ 0. i = N
No, buduci da je

f
1,2
=
f
2,1
,

f
1,3
=
f
3,1
, ,

f
1,N
=
f
N,1
itd., ocito je gornji zbroj
jednak nuli.
U prethodnom je odjeljku pokazano da je p = m

r
SM
, sto uvrsteno u (10.17), daje
d p
dt
=
d
2
dt
2
(m r
SM
) =

F
v
.
(10.19)
10.3. KOLI
CUVANJE391
Pod djelovanjem vanjskih sila, sustav se giba kao cestica smjestena u to cki
r
SM
, cija je masa jednaka ukupnoj masi sustava, a na koju djeluje sila jednaka
zbroju svih vanjskih sila koje djeluju na sustav.
Primjetimo takoder da samo vanjske sile mogu promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava
cestica (unutarnje sile

f
i,j
se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ako je zbroj svih vanjskih sila jednak nuli, tada vrijedi relacija koja se naziva zakon o
sa cuvanju koli cine gibanja sustava cestica
F
v
= 0
d p
dt
= 0 p = const.
(10.20)
Ukupna kolicina gibanja sustava, p = m

r
SM
je konstantna u vremenu. U tom slucaju, srediste
mase sustava ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (konstantnom po smjeru - gibanje po
pravcu, i konstatno po iznosu - jednoliko gibanje).
Moguce je da na sustav djeluju vanjske sile samo u jednom smjeru. Npr. nalazi li se sustav u
Zemljinom gravitacijskom polju u blizini njezine povrsine, na sve ce cestice djelovati gravitacij-
ska sila u smjeru e
z
i zato z komponenta kolicine gibanja nece biti sacuvana, dok ce preostale
dvije komponente (okomite na z) ostati sacuvane
p
x
= const. p
y
= const. p
z
,= const.
Zadatak: 10.18 Dvostruka kosina sa slike desno, nalazi se na podlozi bez trenja.
Izracunajte njezino ubrzanje. Trenje izmedu
masa m
1
, m
2
i kosine se zanemaruje.
1:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom,
ubrzanje,

A, kosine dolazi od sila koje
djeluju na kosinu
M

A = Mg +

N +

N
1
+

N
2
,
pri cemu su: Mg gravitacijska sila,

N reakcija podloge,

N
1
sila od tijela mase m
1
i

N
2
2
.
Slicno se postavljaju i jednadzbe za gibanja tijela masa m
1
i m
2
na kosini
m
1
a
1
= m
1
g

N
1
+

T m
1

A,
m
2
a
2
= m
2
g

N
2
+

T m
2

A,

CESTICA
pri cemu je

T sila napetosti uzeta kojim su vezana tijela masa m
1
i m
2
, a m
j

A je
inercijska sila koja se pojavljuje jer se tijela masa m
1
i m
2
ne nalaze u inercijskom
sustavu, nego su u neinercijskom sustavu koji se giba ubrzanjem

A.
Izravnim rjesavanjem gornjeg sustava, dobiva se
A =
m
1
sin
1
cos
1
m
2
sin
2
cos
2
M + m
1
sin
2
1
+ m
2
sin
2
2
g,
a =
m
1
(Acos
1
+ g sin
1
) + m
2
(g sin
2
+ Acos
2
)
m
1
+ m
2
Ubrzanje A je paralelno s podlogom, a ubrzanja a = a
1
= a
2
su paralelna sa strani-
cama kosine.
Napetost uzeta je
T =
1
2
_
(m
1
m
2
)a + (m
1
sin
1
+ m
2
sin
2
)g + (m
1
cos
1
m
2
cos
2
)A
_
.
Zadatak: 10.19 Rijesite prethodni zadatak ako na sva tri tijela djeluju jos i sile trenja opisane
koecijentima trenja
m
1

1
,
m
2

2
,
M .
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.20 Kosina mase M sa slike desno, nalazi se na podlozi s koecijentom trenja .
Niz nju (bez trenja) klizi tijelo mase m.
Izracunajte ubrzanje kosine.
1:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom,
ubrzanje,

A, kosine dolazi od sila koje
djeluju na kosinu
M

A = Mg +

N +

N
m
+

F
tr
,
pri cemu su: Mg gravitacijska sila,

N reakcija podloge,

N
m
i

F
tr
sila trenja.
dovrsiti
10.3. KOLI
CUVANJE393
10.3.2 Moment kolicine gibanja sustava cestica
Moment kolicine gibanja jedne cestice, u odnosu na zadano ishodiste, se denira kao
L = r p .
S tim u skladu, moment kolicine gibanja sustava od N cestica se denira kao aditivna velicina,
tj. kao vektorski zbroj pojedinacnih momenata kolicina gibanja svih cestica sustava
L =
N
j=1
L
j
=
N
j=1
r
j
m
j
v
j
,
ili, za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase
L =
_
r dm v =
_
r v
m
(r) d
3
r.
Velicina
r v
m
(r)
se naziva volumna gustoca momenta kolicine gibanja.
Neka je, ponovo,

F
v
j
oznaka za zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na j-tu cesticu sutava (radi
jednostavnosti, radit cemo sa sustavom s diskretnom raspodjelom cestica). Velicina
M
v
j
= r
j

F
v
j
,
ce se nazivati momentom vanjskih sila j-te cestice, u odnosu na zadano ishodiste. Zbroj mo-
menata vanjskih sila svih cestica sustava ce se oznaciti s

M
v
M
v
=
N
j=1
M
v
j
=
N
j=1
r
j

F
v
j
.
Iz odjeljka 4.3, relacija (4.25), znamo da za sustav od jedne cestice vrijedi
d
L
d t
=

M.

CESTICA
Ispitajmo vrijedi li slicna relacija i za sustav cestica? Krenimo opet od jednadzbe gibanja j-te
cestice, koju cemo sada s lijeva vektorski pomnoziti s r
j
d p
j
dt
=

F
v
j
+
N
i=1
f
i,j
_
r
j

r
j

d
dt
(m
j

r
j
) = r
j

F
v
j
+
N
i=1
_
r
j

f
i,j
_
d
dt
(r
j
m
j

r
j
)
. .
=

L
j

r
j
m
j

r
j
. .
= 0
= r
j

F
v
j
+
N
i=1
_
r
j

f
i,j
_
d
L
j
dt
= r
j

F
v
j
+
N
i=1
_
r
j

f
i,j
_
_
N
j=1
d
dt
N
j=1
L
j
. .
=

L
=
N
j=1
r
j

F
v
j
. .
=

M
v
+
N
j=1
N
i=1
_
r
j

f
i,j
_
Lijevu stranu gornje jednakosti prepoznajemo kao vremensku promjenu momenta kolicine giba-
nja cijelog sustava,

L, a prvi clan desne strane je ukupni moment vanjskih sila

M
v
. Pokazimo
da je drugi clan desne strane jednak nuli, ako su sile medu cesticama usmjerene duz njihovih
spojnica (slika 10.5), tj. ako je
Slika 10.5: Ilustracija sile u smjeru spojnice tocaka i i j.
f
i,j
= f
i,j
r
i
r
j
[r
i
r
j
[
.
Dvostruki zbroj na desnoj strani sadrzi clanove oblika
+r
j

f
i,j
+ +r
i

f
j,i
+
Prema trecem Newtonovom aksiomu je

f
j,i
=
f
i,j
, pa gornja dva clana mozemo zbrojiti u
+ (r
j
r
i
)

f
i,j
+
10.3. KOLI
CUVANJE395
Buduci da su meducesticne sile usmjerene duz spojnica cestica, to je
(r
j
r
i
)

f
i,j
= (r
j
r
i
)
r
i
r
j
[r
i
r
j
[
f
i,j
= 0, (10.21)
zato jer je vektorski umnozak dva kolinearna vektora jednak nuli. Tako smo, krenuvsi od
jednadzbe gibanja, dosli do
d
L
dt
=

M
v
.
(10.22)
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja sustava cestica jednaka je momentu svih vanj-
skih sila koje djeluju na cestice sustava. Ovaj rezultat vrijedi samo uz pretpostavku da su
meducesticne sile usmjerene duz spojnica cestica (primjer sile koja nema samo radijalnu kom-
ponentu su dipolne sile koje se izvode iz dipolnog potencijala, odjeljak 7.4).
Primjetimo takoder da samo moment vanjskih sila moze promijeniti ukupan moment kolicine
gibanja sustava cestica (moment unutarnjih sila

f
i,j
se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli,

M
v
= 0, tada je i
M
v
= 0
d
L
dt
= 0,

L =
N
j=1
m
j
r
j
v
j
= const. (10.23)
tj. moment kolicine gibanja sustava cestica je konstantan u vremenu. Gornja jednadzba se
zove i zakon o sa cuvanju momenta koli cine gibanja sustava cestica
Opet, kao i kod sacuvanja kolicine gibanja, str. 391, mozemo pretpostaviti da su neke kom-
ponente

M
v
jednake nuli, a neke nisu. Npr. neka je u cilindricnom koordinatnom sustavu
M
v,
= 0, a preostale dvije komponente neka su razlicite od nule. Tada je
L
,= const. L
= const. L
z
,= const.
10.3.3 Rad i energija sustava cestica
Rad
Oznacimo s

F
j
zbroj svih sila, vanjskih i meducesticnih, koje djeluju na j-tu cesticu sustava
F
j
=

F
v
j
+
N
i=1
f
i,j
.
zelimo izracunati rad koji obave ove sile pri pomaku cijelog sustava iz pocetne konguracije
oznacene s
po c = (r
1,p
, r
2,p
, , r
N,p
),
u konacnu konguraciju iznacenu s
kon = (r
1,k
, r
2,k
, , r
N,k
).

CESTICA
Smatramo li rad aditivnom velicinom, rad nad sustavom cestica ce biti jednak zbroju radova
nad svakom pojedinom cesticom sustava
W
po c,kon
=
N
j=1
W
j, po c,kon
=
N
j=1
_
kon
po c
F
j
dr
j
.
Kineti cka energija
sustava cestica se denira kao aditivna velicina, tj. kao zbroj kinetickih energija svih cestica
sustava (ponovo cemo, radi jednostavnosti, raditi s diskretnim sustavom)
E
k
=
N
j=1
E
k,j
=
1
2
N
j=1
m
j
v
2
j
=
N
j=1
p
2
j
2m
j
.
Povezimo promjenu ukupne kineticke energije sustava s radom obavljenim nad cesticama sus-
tava. Prema drugom Newtonovom aksiomu je
p
j
=

F
j
,
iz cega slijedi (uz zanemarivanje relativistickih ucinaka):
W
po c,kon
=
N
j=1
_
kon
po c
F
j
dr
j
=
N
j=1
_
kon
po c
d p
j
dt
dr
j
=
N
j=1
_
kon
po c
m
j
dv
j
dt
dr
j
=
N
j=1
m
j
_
kon
po c
dv
j
v
j
=
N
j=1
m
j
v
2
j
2
kon
po c
=
N
j=1
_
1
2
m
j
v
2
j,k
1
2
m
j
v
2
j,p
_
= E
k
(kon) E
k
(po c). (10.24)
Ukupan obavljeni rad je, dakle, jednak razlici konacne i pocetne kineticke energije cijelog sus-
tava.
Potencijalna energija konzervativnih sila
Pretpostavimo sada da su sve sile, i vanjske i unutarnje, koje djeluju na cestice sustava kon-
zervativne. Svaka konzervativna sila se moze napisati kao negativan gradijent odgovarajuce
potencijalne energije, E
p
, (odjeljak 4.3)
F =
E
p
.
Tako cemo vanjskim silama pridruziti vanjsku potencijalnu energiju E
v
p
, a unutarnjim silama,
unutarnju potencijalnu energiju E
u
p
F
v
j
=
j
E
v
p
(r
j
)

f
i,j
=
j
E
u
p
(r
i,j
).
Oznakom

j
preciziramo da se derivacije sadrzane u operatoru

izvode u tocki s radij
vektorom r
j
(a ne npr. u tocki radij vektora r
i
ili nekoj drugoj tocki). Tako je npr. u
pravokutnom koordinatnom sustavu
j
= e
x
x
j
+e
y
y
j
+e
z
z
j
.
10.3. KOLI
CUVANJE397
Rad unutarnjih sila:
Pogledajmo najprije unutarnje sile i njima pridruzenu potencijalnu energiju. Preciznije, poten-
cijalnu energiju i-te cestice u odnosu na j-tu cesticu, cemo oznaciti s E
u
p,i,j
. Ta energija ovisi
samo o medusobnoj udaljenosti dvije promatrane cestice r
i,j
r
i,j
= r
j,i
=
_
(x
i
x
j
)
2
+ (y
i
y
j
)
2
+ (z
i
z
j
)
2
(10.25)
i zato je simetricna
E
u
p,i,j
(r
i,j
) = E
u
p,j,i
(r
j,i
).
Zbog ovog svojstva mozemo izostavljati indekse i, j i jednostavno pisati
E
u
p
(r
i,j
).
Primjetimo da E
u
p
(r
i,j
) ovisi o sest koordinata vidljivih u relaciji (10.25)
E
u
p
(r
i,j
) = E
u
p
(x
i
, y
i
, z
i
, x
j
, y
j
, z
j
) = E
u
p
(x
i
x
j
, y
i
y
j
, z
i
z
j
),
pa je zato njezin potpuni diferencijal jednak
d E
u
p
(r
i,j
) =
E
u
p
x
i
dx
i
+
E
u
p
y
i
dy
i
+
E
u
p
z
i
dz
i
+
E
u
p
x
j
dx
j
+
E
u
p
y
j
dy
j
+
E
u
p
z
j
dz
j
. (10.26)
Slicno tome je i potencijalna energija vanjskih sila E
v
p
(r
j
) funkcija tri koordinate polozaja j-te
cestice
E
v
p
(r
j
) = E
v
p
(x
j
, y
j
, z
j
) = E
u
p
(x
i
x
j
, y
i
y
j
, z
i
z
j
),
i zato je njezin diferencijal jednak
d E
v
p
(r
j
) =
E
v
p
x
j
dx
j
+
E
v
p
y
j
dy
j
+
E
v
p
z
j
dz
j
. (10.27)
Pokazimo da ovakva potencijalna energija vodi na sile koje zadovoljavaju treci Newtonov aksiom
(akcije i reakcije). Sila kojom i-ta cestica djeluje na j-tu cesticu je
f
i,j
=
j
E
u
p
(r
i,j
) = e
x
E
u
p
(r
i,j
)
x
j
e
y
E
u
p
(r
i,j
)
y
j
e
z
E
u
p
(r
i,j
)
z
j
.
Oznaka

j
znaci da se derivacije racunaju po koordinatama s indeksom j. Isto tako je i sila
kojom cestica j djeluje na cesticu i jednaka
f
j,i
=
i
E
u
p
(r
j,i
),
zbog simetrije potencijalne energije E
u
p
(r
i,j
) = E
u
p
(r
j,i
), gornji izraz prelazi u
f
j,i
=
i
E
u
p
(r
i,j
).
No, u skladu s (10.25), derivacije po koordinatama i i j se razlikuju u predznaku, npr.
E
u
p
(r
i,j
)
x
i
=
E
u
p
(r
i,j
)
r
i,j
r
i,j
x
i
=
E
u
p
(r
i,j
)
r
i,j
()
r
i,j
x
j
=
E
u
p
(r
i,j
)
x
j

CESTICA
i zato je
i
E
u
p
(r
i,j
) = +

j
E
u
p
(r
i,j
) =
f
i,j
,
tj.

f
j,i
=
f
i,j
u skladu s trecim Newtonovim aksiomom.
Uocimo bilo koje dvije cestice sustava i i j i izracunajmo rad meducesticnih sila pri innitezi-
malnom pomaku j-te cestice za dr
j
i i-te cestice za dr
i
f
i,j
dr
j
+

f
j,i
dr
i
=
_
e
x
E
u
p
(r
i,j
)
x
j
+e
y
E
u
p
(r
i,j
)
y
j
+e
z
E
u
p
(r
i,j
)
z
j
_
(e
x
dx
j
+e
y
dy
j
+e
z
dz
j
)
_
e
x
E
u
p
(r
i,j
)
x
i
+e
y
E
u
p
(r
i,j
)
y
i
+e
z
E
u
p
(r
i,j
)
z
i
_
(e
x
dx
i
+e
y
dy
i
+e
z
dz
i
)
=
_
E
u
p
(r
i,j
)
x
j
dx
j
+
E
u
p
(r
i,j
)
y
j
dy
j
+
E
u
p
(r
i,j
)
z
j
dz
j
+
E
u
p
(r
i,j
)
x
i
dx
i
+
E
u
p
(r
i,j
)
y
i
dy
i
+
E
u
p
(r
i,j
)
z
i
dz
i
_
.
Desna strana je upravo potpuni diferencijal unutarnje potencijalne energije (10.26), koja je
funkcija sest varijabli: x
i
, y
i
, z
i
, x
j
, y
j
, z
j
, tj. dobili smo da je
f
i,j
dr
j
+

f
j,i
dr
i
= dE
u
p
(r
i,j
).
Zbrojimo gornju jednadzbu po i i j:
N
i=1
N
j=1
f
i,j
dr
j
+
N
i=1
N
j=1
f
j,i
dr
i
=
N
i=1
N
j=1
dE
u
p
(r
i,j
).
Zamijenom (nijemih) indeksa po kojima se zbraja u drugom clanu lijeve strane, dobiva se
N
i=1
N
j=1
f
i,j
dr
j
+
N
j=1
N
i=1
f
i,j
dr
j
=
N
i=1
N
j=1
dE
u
p
(r
i,j
)
N
i=1
N
j=1
f
i,j
dr
j
=
1
2
N
i=1
N
j=1
dE
u
p
(r
i,j
).
U gornjem zbroju se izostavljaju clanovi i = j. Izracunajmo sada rad, W
u
po c,kon
meducesticnih
(unutarnjih) sila pri pomaku sustava iz pocetne konguracije po c u konacnu konguraciju kon,
tako sto cemo prointegrirati gornji izraz
W
u
po c,kon
=
N
i=1
N
j=1
_
kon
po c
f
i,j
dr
j
=
1
2
N
i=1
N
j=1
_
kon
po c
dE
u
p
(r
i,j
)
=
1
2
N
i=1
N
j=1
_
E
u
p
(r
i,j
)
kon
E
u
p
(r
i,j
)
po c
_
10.3. KOLI
CUVANJE399
Uz oznake
E
u
p
=
1
2
N
i=1
N
j=1
E
u
p
(r
i,j
),
rad meducesticnih (unutarnjih) sila se dobiva u obliku
W
u
po c,kon
= E
u
p
(po c) E
u
p
(kon). (10.28)
Rad vanjskih sila:
Prijedimo sada na rad vanjskih sila, koje su po pretpostavci takoder konzervativne, i daju
se izraziti kao negativni gradijent vanjske potencijalne energije E
v
p
(r
j
). Primjetimo da ova
potencijalna energija ovisi o polozaju samo jedne cestice, tj. o njezine tri koordinate, npr.
x
j
, y
j
, z
j
, pa je zato njezin diferencijal dan izrazom (10.27).
F
v
j
=
j
E
v
p
(r
j
)
_
dr
j

F
v
j
dr
j
=
j
E
v
p
(r
j
)dr
j
=
_
e
x
E
v
p
(r
j
)
x
j
+e
y
E
v
p
(r
j
)
y
j
+e
z
E
v
p
(r
j
)
z
j
_
_
e
x
dx
j
+e
y
dy
j
+e
z
dz
j
_
=
_
E
v
p
(r
j
)
x
j
dx
j
+
E
v
p
(r
j
)
y
j
dy
j
+
E
v
p
(r
j
)
z
j
dz
j
_
.
Izraz u gornjoj zagradi prepoznajemo kao potpuni diferencijal dE
v
p
(r
j
), (10.27), pa je
F
v
j
dr
j
= = dE
v
p
(r
j
)
_
_
kon
po c
_
kon
po c
F
v
j
dr
j
=
_
kon
po c
dE
v
p
(r
j
) = E
v
p
(r
j
)
po c
E
v
p
(r
j
)
kon
_
N
j=1
N
j=1
_
kon
po c
F
v
j
dr
j
=
N
j=1
_
E
v
p
(r
j
)
po c
E
v
p
(r
j
)
kon
_
.
Znacenje lijeve strane gornjeg izraza je jasno: to je rad vanjskih sila pri pomaku sustava iz
pocetne u konacnu konguraciju; oznacit cemo ga s W
v
po c,kon
. Isto je tako jasno i znacenje desne
strane: oznacimo li s E
v
p
ukupnu potencijalnu enegiju sustava cestica u odnosu na vanjske sile
E
v
p
=
N
j=1
E
v
p
(r
j
),
tada je rad vanjskih sila nad sustavom jednak razlici vanjskih potencijalnih energija sustava
W
v
po c,kon
= E
v
p
(po c) E
v
p
(kon).
Ukupan rad nad sustavom je rad koji potjece i od unutarnjih i od vanjskih sila
W
po c,kon
= W
u
po c,kon
+ W
v
po c,kon
= E
u
p
(po c) E
u
p
(kon) + E
v
p
(po c) E
v
p
(kon).

CESTICA
Oznacimo s
E
p
= E
u
p
+ E
v
p
,
zbroj potencijalnih energija koje potjecu od unutarnjih i vanjskih sila. Relacijom (10.24) smo
povezali rad i promjenu kineticke energije, a relacijom (10.28) smo povezali rad i promjenu
potencijalne energije, pa je stoga
E
k
(kon) E
k
(po c) = W
po c,kon
= E
p
(po c) E
p
(kon)
E
k
(kon) + E
p
(kon) = E
k
(po c) + E
p
(po c).
Buduci da gornje pocetne i konacne konguracije nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je
zbroj kineticke i potencijalne energije konstantna za svaku konguraciju sustava
E
k
+ E
p
= const. (10.29)
Gornja relacija izrazava zakon o sacuvanju mehanicke energije sustava cestica i vrijedi samo
uz pretpostavku da su sve sile - i vanjske i unutarnje - konzervativne.
Sazetak:
Ovime je pokazano da postoji sedam velicina koje (pod odredenim uvjetima koji su navedeni
tijekom izlaganja) su konstante gibanja sustava cestica. To su tri komponente ukupne kolicine
gibanja
p ,
tri komponente ukupnog momenta kolicine gibanja,
L,
i mehanicka energija sustava
E = E
k
+ E
p
.
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za srediste mase
Cesto je korisno opisivati gibanje sustava cestica u odnosu na polozaj sredista mase. Zato
cemo pored nepomicnog (inercijskog) koordinatnog sustava oznacenog s
S (O, x, y, z),
uvesti i (neinercijski) koordinatni sustav
S
= (O
, x
, y
, z
),
cije se ishodiste O
nalazi u sredistu mase sustava (slika 10.6) i koji se giba u skladu s gibanjem
svih cestica sustava.
10.4. NEINERCIJSKI KOORDINATNI SUSTAV VEZAN ZA SREDI
STE MASE 401

Slika 10.6: Veza nepomicnog i sustava vezanog uz srediste mase.
Koli cina gibanja:
Pokazimo da je u tom koordinatnom sustavu
7
r
SM
= 0,
kao i da je ukupna kolicina gibanja svih cestica sustava, mjerena iz (O
, x
, y
, z
), jednaka nuli
p

= 0.
Sa slike 10.6 se vidi veza polozaja j-te cestice u neinercijskom r
j
i inercijskom sustavu r
j
r
j
= r
SM
+r
j
_
d
d t
v
j
= v
SM
+v

j
. (10.30)
Prema deniciji polozaja sredista mase u inercijskom i neinercijskom sustavu je
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
, v
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
v
j
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
, v

SM
=
1
m
N
j=1
m
j
v

j
.
Zbog veze r
j
= r
SM
+r
j
, za r
SM
mozemo pisati
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
=
1
m
N
j=1
m
j
(r
SM
+r

j
) =
r
SM
m
N
j=1
m
j
+
1
m
N
j=1
m
j
r
j
.
7
to je zapravo vec i ucinjeno pri kraju odjeljka 10.2, gdje je pokazano da polozaj sredista mase ne ovisi o izboru ishodista
koordinatnog sustava

CESTICA
No,
N
j=1
m
j
= m, tako da se dobiva
r
SM
= r
SM
+
1
m
N
j=1
m
j
r
j
= r
SM
+r
SM
.
Iz gornje jednadzbe zakljucujemo da je
r
SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
= 0. (10.31)
Dakle, zbroj umnozaka mase i radij vektora svih cestica sustava, racunat u odnosu na koor-
dinatni sustav sa ishodistem u sredistu mase, jednak je nuli. To je jedan od razloga zasto
se srediste mase zove srediste. Vremenskom derivacijom gornje jednadzbe se dobiva upravo
zbroj kolicina gibanja svih cestica sustava izrazen u odnosu na polozaj sredista mase
N
j=1
m
j
r
j
= 0
_
d
dt
p

=
N
j=1
m
j
v

j
= 0, (10.32)
tj. ukupna kolicina gibanja sustava u odnosu na srediste mase je jednaka nuli.
Moment koli cine gibanja:
Povezimo sada ukupni moment kolicine gibanja sustava cestica, prikazan u koordinatnim sus-
tavima (O, x, y, z) i (O
, x
, y
, z
L =
N
j=1
m
j
r
j
v
j
,

L
=
N
j=1
m
j
r
j
v

j
.
Uvrstavanjem veza (10.30) u izraz za ukupni moment kolicine gibanja
L =
N
j=1
m
j
r
j
v
j
=
N
j=1
m
j
(r
SM
+r
j
) (v
SM
+v

j
)
=
N
j=1
m
j
(r
SM
v
SM
+r
SM
v

j
+r
j
v
SM
+r
j
v

j
)
= m r
SM
v
SM
+r
SM

_
N
j=1
m
j
v

j
_
. .
p

= 0
+
_
N
j=1
m
j
r

j
_
. .
r
SM
= 0
v
SM
+
N
j=1
m
j
r
j
v

j
.
Prema relacijama (10.31) i (10.32) su drugi i treci clan gornjeg izraza jednaki nuli, tako da
preostaje
L = m r
SM
v
SM
+
N
j=1
m
j
r
j
v

j
STE MASE 403
L = m r
SM
v
SM
+

L
. (10.33)
Moment kolicine gibanja je zbroj dva clana: prvi predstavlja gibanje sustava kao cjeline u
odnosu na ishodiste O (brzinom v
SM
), a drugi je zbroj momenata kolicine gibanja cestica u
odnosu na ishodiste O
vezano za srediste mase sustava.

Potrazimo jos i vezu izmedu momenta vanjskih sila i momenta kolicine gibanja sustava cestica.
Od ranije, relacijom (10.22), znamo da u koordinatnom sustavu (O, x, y, z), vrijedi da je
d
L
dt
=

M
v
,
pri cemu je
M
v
=
N
j=1
r
j

F
v
j
, (10.34)
a iz (10.33) znamo da je
L =
N
j=1
m
j
r
j
v
j
= m r
SM
v
SM
+

L
.
Uvrstavanjem r
j
= r
SM
+r
j
u izraz (10.34), dobiva se
d
L
dt
=

M
v
,
d
dt
_
m r
SM
v
SM
+

L
.
_
=
N
j=1
(r
SM
+r
j
)

F
v
j
(10.35)
mv
SM
v
SM
. .
= 0
+ r
SM
m
dv
SM
dt
+
d
dt
= r
SM

N
j=1
F
v
j
+
N
j=1
r
j

F
v
j
.
Pogledajmo sada detaljnije sto smo dobili. Prvi clan lijeve strane je vektorski umnozak dva
jednaka vektora, pa je time jednak nuli. Da bismo prepoznali drugi clan lijeve strane, prisjetimo
se jednadzbe gibanja j-te cestice iz prethodnog odjeljka
d p
j
dt
=

F
v,j
+
N
i=1
f
i,j
_
N
j=1
N
j=1
m
j
dv
j
dt
=
N
j=1
F
v,j
+
N
j=1
N
i=1
f
i,j
.
Kao sto smo pokazali relacijom (10.18),
N
i,j=1
f
i,j
= 0, pa iz gornje relacije preostaje
m
dv
SM
dt
=
N
j=1
F
v,j
. (10.36)

CESTICA
Prema gornjoj relaciji zakljucujemo da se drugi clan lijeve strane i prvi clan desne strane izraza
(10.35) ukidaju, tako da u tom izrazu preostaje
r
SM
m
dv
SM
dt
+
d
dt
=
r
SM

N
j=1
F
v
j
+
N
j=1
r
j

F
v
j
.
d
dt
=
N
j=1
r
j

F
v
j
.
Fizicki sadrzaj gornje relacije je ocit: nazovemo li moment vanjskih sila u koordinatnom sustavu
(O
, x
, y
, z
M
v
=
N
j=1
r

j

F
v
j
,
tada vrijedi
d
dt
=

M
v
.
(10.37)
Buduci da od ranije, relacijom (10.22), znamo da je
d
L
dt
=

M
v
,
(gornja je relacija napisana u inercijskom sustavu), zakljucujemo da gornja relacija vrijedi ne
samo u inercijskim sustavima, nego i u neinercijskim sustavima (koji se na proizvoljan
nacin gibaju zajedno sa sredistem mase).
Kineti cka energija:
Pogledajmo jos i kako izgleda izraz za kineticku energiju u koordinatnom sustavu (O
, x
, y
, z
).
Izravnim uvrstavanjem veze medu brzinama u oba koordinatna sustava, se dolazi do
E
k
=
1
2
N
j=1
m
j
v
2
j
=
1
2
N
j=1
m
j
(v
SM
+v

j
)
2
=
1
2
N
j=1
m
j
(v
2
SM
+ 2v
SM
v

j
+v
2
j
)
=
1
2
mv
2
SM
+v
SM
N
j=1
m
j
v

j
. .
= p
= 0
+
1
2
N
j=1
m
j
v
2
j
. .
= E
k
.
Prema relaciji (10.32), drugi clan desne strane je jednak nuli, pa za kineticku energiju preostaje
izraz
E
k
=
1
2
mv
2
SM
+ E
k
. (10.38)
STE MASE 405

Kineticka energija sustva cestica je jednaka zbroju od dva clana: prvi clan opisuje energiju
translacijskog gibanja sustava kao cjeline, brzinom v
SM
, a drugi clan opisuje kineticku energiju
gibanja cestica u odnosu na srediste mase sustava.
Zadatak: 10.21 Dvije cestice istih masa m
0
, spojene su krutim stapom zanemarive mase i
duljine l
0
. Srediste stapa se giba po kruznici polumjera R
0
. Izracunajte kineticku
energiju te dvije cestice.
1:
Prema (10.38) je
E
k
=
1
2
mv
2
SM
+ E
k
.
Neka je kruzna brzina vrtnje sredista mase po kruznici jednaka . Tada je
1
2
mv
2
SM
=
1
2
2m
0
(R
0
)
2
= m
0
R
2
0

2
.
Zbog krutosti stapa, obje se cestice gibaju brzinom istog iznosa (ali razlicitog smjera)
u odnosu na srediste mase
E
k
=
1
2
[m
0
v
2
+ m
0
(v

)
2
] = m
0
v
2
.
Prema (3.3), brzina u sfernom koordinatnom sustavu je opcenito dana s
v = re
r
+ r
+ r sin e
.
Zbog krutosti stapa je
r =
R
0
2
r = 0,
tako da je
v

=
R
0
2
(
+ sin e
),
v
2
=
R
2
0
4
(
2
+ sin
2

2
).
Sve zajedno, za kineticku energiju se dobiva
E
k
= m
0
R
2
0

2
+ m
0
R
2
0
4
(
2
+ sin
2

2
).
Impuls sile:
Neka je

F
v
(t) zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava. One ne moraju biti

CESTICA
konstantne u vremenu, nego o njemu mogu ovisiti na proizvoljan nacin

F
v
=

F
v
(t). Ako
vanjske sile djeluju u vremenskom intervalu od t = t
po c
do t = t
kon
, tada se integral
_
t
kon
tpo c
F
v
dt,
naziva ukupni (linearni) impuls vanjske sile. Pokazimo da je on jednak promjeni ukupne kolicine
gibanja sustava. Prema relaciji (10.36) je
F
v
= m
dv
SM
dt
,
sto uvrsteno u izraz za impuls sile daje
_
t
kon
tpo c
m
dv
SM
dt
dt = m
_
t
kon
tpo c
dv
SM
= m v
SM,kon
m v
SM,po c
= p
kon
p
po c
. (10.39)
Slicna se relacija dobije i za moment vanjskih sila, za koji i u inercijskom S i u neinercijskom
S
sustavu vrijede relacije istog oblika

d
L
dt
=

M
v
(t)
d
dt
=

M
v
(t),
tako da je
_
t
kon
tpo c
M
v
dt =
_
t
kon
tpo c
d
L
dt
dt =
_
t
kon
tpo c
d
L =

L
kon
L
po c
,
_
t
kon
tpo c
M
v
dt =
_
t
kon
tpo c
d
dt
dt =
_
t
kon
tpo c
d
=

L
kon
po c
. (10.40)
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo
Kao sto prvi Newtonov aksiom opisuje sto se dogada s cesticom kada na nju ne djeluju sile
(tj. kada je zbroj sila jednak nuli), a drugi aksiom opisuje gibanje cestice pod djelovanjem sila,
tako i Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo opisuju to isto, ali za sustav cestica: Lagrangeovo
nacelo daje uvjete kada sustav cestica miruje (statika), a DAlembertovo nacelo daje uvjete
pod kojima se sustav cestica giba (dinamika).
uvjeti:
U konkretnim je situacijama cesto gibanje cestice ili sustava cestica podvrgnuto razlicitim
vrstama ogranicenja (uvjeta na gibanje). Ovi uvjeti potjecu od razlicitih sila koje djeluju na
cestice i mogu se podijeliti u dvije skupine: uvjeti (ogranicenja) koja dolaze od veza medu
cesticama sustava (koje potjecu od sila medudjelovanja cestica sustava) i uvjeti koji dolaze
od vanjskih sila. Opis ovih sila moze biti jako slozen i nepraktican i zato ih je u nekim
situacijama zgodnije izraziti kroz uvjete na gibanje. Od konkretnog problema ovisi koje cemo
sile tretirati kroz uvjete, a koje cemo shvatiti kao (prave) aktivne sile. Nekoliko primjera u
ovom odjeljku ce razjasniti ove pojmove. Kao primjer veze medu cesticama moze posluziti
sustav koji se sastoji od dvije cestice vezane krutim stapom zanemarive mase i duljine d (slika
10.5. LAGRANGEOVO I DALEMBERTOVO NA
CELO 407
dolje). Polozaji cestica nisu nezavisni nego su povezani relacijom
[r
1
(t) r
2
(t)[ = d = const.
Ako je cestica ogranicena (vanjskim silama) na gibanje po kruznici polumjera R u ravnini
(x, y) (slika dolje), onda je, umjesto trazenja eksplicitnog oblika sile koji uzrokuje to ogranicenje,
jednostavnije djelovanje te vanjske sile opisati jednim uvjetom na gibanje . U ovom
jednostavnom primjeru, to je zahtjev da koordinate cestice zadovoljavaju jednadzbu kruznice
x(t)
2
+ y(t)
2
R
2
= 0.
U ovom primjeru djelovanje vanjske npr. gravitacijske sile nece biti opisano uvjetom na gibanje,
nego ce se u jednadzbi gibanja pojaviti eksplicitno kao m g (aktivna sila).
U oba primjera, dakle, rjesavamo jednadzbu gibanja, ali zahtjevamo da rjesenja osim te jed-
nadzbe zadovoljavaju jos i odredene jednadzbe uvjeta (slicno kao sto smo u nekim primjerima
- npr. kod harmonijskog oscilatora - zahtijevali da rjesenja zadovoljavaju odredene pocetne ili
rubne uvjete).
Ravnoteza:
Potrazimo uvjet ravnoteze sustava cestica. U ksnom vremenskom trenutku, promatrajmo dvije
moguce bliske konguracije sustava od N cestica, koje su u skladu sa silama i uvjetima kojima su

CESTICA
podvrgnute cestice. Ako se prijelaz iz jedne u drugu konguraciju, ostvaruje trenutnom (dt =
0) promjenom polozaja j-te cestice za r
j
, tada pomak r
j
nazivamo virtualni (ili zamisljeni)
pomak. On se razlikuje od pravog pomaka dr
j
koji se dogada u vremenskom intervalu dt ,= 0
tijekom kojega se i sile i uvjeti mogu promjeniti (zamisljeni pomak r
j
se dogada uz ksne sile
i uvjete)
d r
j
, d t ,= 0,
r
j
, d t = 0.
Za simbol vrijede ista pravila kao i za diferencijal d, npr.
(sin ) = cos , (x
2
) = 2 x x.
Promatra se sustav vezanih cestica na koji djeluju vanjske sile (one koje nisu opisane uvjetima
na gibanje). Vanjsku silu na j-tu cesticu cemo oznaciti

F
v
j
. Zadatak je
na ci uvjete pod kojima je ovakav sustav vezanih cestica u ravnotezi.
Zamislimo da je j-ta cestica pomaknuta za r
j
u skladu s vezama medu cesticama i vanjskim
silama. Zbog tih istih veza i vanjskih sila, pomak j-te cestice izazvat ce pomake i nekih drugih
cestice sustava, pa ce u tom slucaju ukupan zamisljeni rad vanjskih sila obavljen nad cijelim
sustavom biti jednak
W =

F
v,1
r
1
+

F
v,2
r
2
+ +

F
v,N
r
N
=
N
j=1
F
v
j
r
j
.
Ako vanjske sile mogu izvrsiti (pozitivan) rad nad sustavom vezanih cestica, one ce ga i izvrsiti
tj. zamisljeni pomaci ce se realizirati i sustav ce prijeci iz jedne konguracije u drugu i W
ce biti razlicit od nule. Jedino ako pri svim zamisljenim pomacima rad vanjskih sila iscezava,
sustav ce ostati u mirovanju. Dakle, uvjet ravnoteze sustava vezanih cestica glasi
W =
N
j=1
F
v
j
r
j
= 0. (10.41)
Ta se relacija zove Lagrange-ovo
8
nacelo ili nacelo zamisljenih (virtualnih) pomaka.
Za sustav nevezanih cestica su pomaci r
j
medusobno neovisni, pa je gornji zbroj jednak
nuli samo ako su sve

F
v
j
= 0. Ovo je lako vidjeti iz slijedeceg rasudivanja: ako su svi pomaci
medusobno neovisni, mozemo sve zamisljene pomake, osim prvog, odabrati da su jednaki nuli,
pa iz gornje relacije slijedi da je

F
v,1
= 0. Zatim ostavimo samo drugi zamisljeni pomak
razlicitim od nule, pa zakljucimo da je i

F
v,2
= 0, itd. za ostale cestice i dobivamo uvjet
ravnoteze nevezanog sustava cestica u obliku
F
v
j
= 0, j = 1, 2, , N,
8
Joseph Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813, francuski matematicar.
CELO 409
a to je upravo prvi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu.
Ako su cestice vezane, gornja argumentacija nije primjenjiva, jer zbog veze medu cesticama
nije moguce da pomak samo jedne cestice bude razlicit od nule, a pomaci svih ostalih cestica
da su jednaki nuli: zbog postojanja veza medu cesticama, pomak jedne od njih, izazvati ce i
pomake drugih, s njom povezanih cestica. Stoga je uvjet ravnoteze vezanih cestica izrazen gore
zaokvirenim izrazom. Taj izraz vrijedi bez obzira jesu li vanjske sile konzervativne ili nisu.
Zadatak: 10.22 Na udaljenostima a
1
i a
2
od nepomicnog uporista vage, nalaze se tijela
masa m
1
i m
2
. Koristeci Lagrangeovo
nacelo, nadite uvjet ravnoteze.
1:
Krece se od Lagrangeova izraza (10.41)
N
j=1
F
v
j
r
j
= 0.
Jedine aktivne vanjske sile koje se uzimaju u racun jesu gravitacijske sile na oba ti-
jela, pa zato gornji izraz postaje
(e
y
m
1
g) r
1
+ (e
y
m
2
g) r
2
= 0.
Za male kutove otklna je
r
1
e
y
y
1
, r
2
e
y
y
2
i Lagrangeov izraz postaje
m
1
g y
1
+ m
2
g y
2
= 0.
Isto tako, za male kutove je
tan
y
1
a
1
, tan
y
2
a
2
,
pa Lagrangeov izraz daje
m
1
a
1
= m
2
a
2
,
sto je trazeni uvjet ravnoteze.
Zadatak: 10.23 Dva tijela masa m
1
i m
2
se nalaze na nepomicnoj dvostrukoj kosini kao na slici
10.7. Kosina je bez trenja, a tijela su povezane nerastezivom niti duljine l
0
i zane-
marive mase, prebacenom preko koloture (takoder bez trenja). Nacelom zamisljenih
pomaka pokazite da u ravnotezi vrijedi
sin
1
sin
2
=
m
2
m
1
.

CESTICA
1:
Slika 10.7: Uz zadatak 10.23: dvostruka kosina bez trenja.
U ovom se primjeru pojavljuje posebno jednostavan sustav koji se sastoji od samo
dvije cestice. Gibanje cestica je podvrgnuto trima silama: gravitaciji m
j
g , otporu
podloge po kojoj se gibaju (kosina)

R
j
i napetosto niti

F
nap,j
(uz zanemarivanje sile
trenja) i jednom uvjetu: nepromjenjivoj duljini niti
F
v
j
= m
j
g +

F
nap,j
+

R
j
l
0
= r
1
+ r
2
= const.
Lagrangeovo nacelo glasi
0 =
2
j=1
F
v
j
r
j
=
_
m
1
g r
1
+

F
nap,1
r
1
+

R
1
r
1
_
+
_
m
2
g r
2
+

F
nap,2
r
2
+

R
2
r
2
_
.
Primjetimo da iznosi varijacija pomaka mogu biti i pozitivni i negativni
r
j
0.
Pogledajmo pojedine clanove. Vektori

R
j
i r
j
su medusobno okomiti, pa je njihov
skalarni umnozak jednak nuli. Sile napetosti

F
nap,j
su kolinearne s pomacima r
j
, a
zbog izostanka trenja, one su i jednake po iznosu
F
nap,1
r
1
+

F
nap,2
r
2
= F
nap,1
r
1
+ F
nap,2
r
2
= F
nap
(r
1
+ r
2
).
Primjetimo da u gornjem izrazu jos ne znamo nista o svojstvima niti koja povezuje
cestice, pa zato ne mozemo nista reci o medusobnoj vezi r
1
i r
2
. Tek ako se uzme
u obzir i uvjet na gibanje cestica - da su povezane nerastezivom niti, tada je:
r
1
+ r
2
= l
0
, r
1
+ r
2
= 0 r
1
= r
2
,
Uvrsti li se to u gornji jednadzbu, slijedi
F
nap
(r
1
+ r
2
) = 0.
CELO 411
U izrazu za Lagrangeovo nacelo, preostaje samo clan s gravitacijskom silom
0 = m
1
g r
1
+ m
2
g r
2
0 = m
1
g cos(/2 +
1
) r
1
+ m
2
g cos(/2 +
2
) r
2
0 = m
1
g sin
1
r
1
+ m
2
g sin
2
r
2
.
0 = (m
1
sin
1
m
2
sin
2
) g r
1
,
tj. dobiva se trazena relacija
sin
1
sin
2
=
m
2
m
1
. (10.42)
Zadatak: 10.24 Ljestve AB mase m, oslonjene su svojim krajevima na zid i pod.
Podnozje ljestava je vezano nerastezivim
uzetom (zanemarive mase) za tocku C na
zidu. Ljestve zatvaraju kut s podom
(slika). Koristeci nacelo zamisljenih po-
maka, izracunajte iznos napetosti uzeta.
1:
dovrsiti
dovrsiti
U posebnom slucaju kada su vanjske sile konzervativne, tj. kada postoji skalarna funkcija
potencijalne energije sa osobinom da je (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)
F
v
j
=
j
E
v
p
=
_
e
x
E
v
p
x
j
+e
y
E
v
p
y
j
+e
z
E
v
p
z
j
_
,
uvjet ravnoteze sustava vezanih cestica se moze napisati i u obliku
0 = W =
N
j=1
_
F
v
j
r
j
_
=
N
j=1
_
F
v
j,x
x
j
+ F
v
j,y
y
j
+ F
v
j,z
z
j
_
=
N
j=1
_
E
v
p
x
j
x
j
+
E
v
p
y
j
y
j
+
E
v
p
z
j
z
j
_
=
N
j=1
E
v
p
(x
j
, y
j
, z
j
) = E
v
p
.
E
v
p
= 0. (10.43)
U ravnotezi je potencijalna energija minimalna, tako da svaki pomak povecava potencijalnu
energiju.

CESTICA
Zadatak: 10.25 Tijelo se sastoji od jednolikog uspravnog stosca, vrsnog kuta ,
polozenog na jednoliku polukuglu iste gustoce
i polumjera (slika). Tijelo se nalazi na
vodoravnoj podlozi. Nadite uvjet ravnoteze.
1:
Najprije treba izracunati polozaj sredista
mase tijela.
z
sm
= ...
Zatim se izracuna potencijalna energija kao funkcija kuta nagiba u odnosu na oko-
micu
E
p
() = ...
I na kraju se postavi zahtjev da je, za zadani kut , potencijalna energija minimalna
E
p

= min.
dovrsiti
Zadatak: 10.26 Jednoliko tijelo se sastoji od polukugle polumjera R, na koju je
simetricno postavljena kocka duljine brida
a < R (slika). Nadite uvjete na R i a, pa da
tijelo bude u stabilnoj ravnotezi.
1:
dovrsiti
dovrsiti
Zadatak: 10.27 Dvije cestice masa m
1
i m
2
, povezane nerastezivom sipkom zanemarive mase,
polozene su na dvostruku kosinu kao na
slici. Izracunajte koji kut zatvara sipka
s horizontalom u ravnoteznom polozaju
cestica.
1:
dovrsiti
dovrsiti
Zadatak: 10.28 Rijesite zadatak 10.23 pomocu zahtjeva da je u ravnotezi potencijalna ener-
gija minimalna, tj. da je E
p
= 0.
CELO 413
1:
Uz zanemarivanje sila trenja, jedina (neuvjetna) sila koja djeluje na cestice je kon-
zervativna gravitacijska sila, koja se moze izraziti preko potencijalne energije. Neka
je ukupna duljina niti l
0
= r
1
+ r
2
, a E
p
= 0 na vrhu kosine. Tada je
E
p
= m
1
g r
1
sin
1
m
2
g (l
0
r
1
) sin
2
,
E
p
=
E
p
r
1
r
1
= g r
1
(m
1
sin
1
m
2
sin
2
) = 0.
Primjetimo da je E
p
linearna funkcija r
1
, pa zato ne moze postojati minimum niti
maksimum potencijalne energije.
Gibanje:
Polazeci od Lagrangeova nacela, moze se doci i op ceg zakona gibanja sustava vezanih
cestica. Neka vanjska sila

F
v
j
daje j-toj cestici ubrzanje a
j
. Uslijed veza medu cesticama
ili uvjeta na gibanje, ovo ubrzanje ne mora biti kolinearno s vanjskom silom. Npr.
kod gibanja cestice niz kosinu uslijed djelovanja vanjske gravitacijske sile, ubrzanje cestice je
po smjeru paralelno s kosinom i prema tome nije kolinearno s vanjskom (gravitacijskom) silom
(slika 10.7).
Zamislimo sada da na cesticu osim vanjske sile

F
v
j
djeluje jos i sila jednaka negativnom umnosku
mase i ubrzanja j-te cestice: m
j
a
j
, koja ponistava djelovanja i vanjskih sila i sila
od uvjeta. Sada je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu jednak
F
v
j
m
j
a
j
i sustav je u ravnotezi, pa Lagrangeov uvjet ravnoteze, (10.41), poprima oblik
N
j=1
_
F
v
j
m
j
a
j
_
r
j
= 0. (10.44)
Gornja se jednadzba zove DAlembertovo
9
nacelo za gibanje sustava vezanih cestica.
Slicnom argumentacijom kao i kod Lagrangeova nacela, zakljucujemo da je uvjet ravnoteze
nevezanih cestica ekvivalentan Newtonovim jednadzbama gibanja
F
v
j
m
j
a
j
= 0, j = 1, 2, , N,
(drugi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu). Ovime je dinamika shvacena kao poseban
slucaj statike (a ne obratno, kao sto bi se moglo ocekivati).
Zadatak: 10.29 Koristeci DAlembertovo nacelo, opisite gibanje sustava iz primjera 10.23.
9
Jean DAlembert, 1717 - 1783, francuski matematicar.

CESTICA
1: Uz istu oznacavanje kao i u prethodnim primjerima, DAlembertovo nacelo
glasi
0 =
2
j=1
_
F
v
j
m
j

r
j
_
r
j
=
_
m
1
g +

F
nap,1
+

R
1
m
1

r
1
_
r
1
+
_
m
2
g +

F
nap,2
+

R
2
m
2

r
2
_
r
2
.
Kao i u prethodna dva primjera, clanovi sa silama napetosti i reakcijom podloge
iscezavaju, a preostaje
0 = (m
1
g m
1

r
1
) r
1
+ (m
2
g m
2

r
2
) r
2
,
0 = (m
1
g sin
1
m
1
r
1
) r
1
+ (m
2
g sin
2
m
2
r
2
) r
2
.
Zbog nerastezivosti niti je opet r
1
+ r
2
= l
0
= const., pa je r
1
= r
2
i r
1
= r
2
.
Uvrstavanjem ovih veza u gornju relaciju, slijedi
0 = (m
1
g sin
1
m
1
r
1
) r
1
+ (m
2
g sin
2
+ m
2
r
1
) (r
1
),
0 = (m
1
g sin
1
m
1
r
1
m
2
g sin
2
m
2
r
1
) r
1
.
Rjesavanjem gornje jednadzbe po r
1
, dobiva se ubrzanje prve cestice
r
1
= g
m
1
sin
1
m
2
sin
2
m
1
+ m
2
.
Primjetimo da je ono konstantno u vremenu. Ubrzanje druge cestice je r
2
= r
1
. U
ravnotezi je r
1
= r
2
= 0, a ove su relacije zadovoljene ako je brojnik gornjeg izraza
jednak nuli tj. ako vrijedi (10.42) iz prethodna dva primjera.
Zadatak: 10.30 Nerasteziva nit zanemarive mase visi preko glatke koloture i povezuje tijelo
mase m
1
, na kosini bez trenja pod kutom ,
s drugim tijelom mase m
2
(kao na slici).
Koristeci DAlembertovo nacelo, izracunajte
ubrzanje prvog tijela.
1:
dovrsiti
dovrsiti
Zadatak: 10.31 Rijesite prethodni zadatak, ako kosina ima koecijent trenja .
1:
dovrsiti
10.6. SUSTAVI S PROMJENJIVOM MASOM: GIBANJE RAKETE 415
Zadatak: 10.32 Rijesite zadatak 10.30 pomocu potencijalne energije. Kakva je stabilnost rav-
noteze?
1:
dovrsiti
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete
Do sada smo promatrali gibanja cestica ili sustava cestica nepromjenjive mase, a sada cemo
detaljnije prouciti gibanje jednog sustava promjenjive mase: rakete. Promatrat cemo najjed-
nostavniju situaciju u kojoj se raketa giba okomito po pravcu u konstantnom gravitacijskom
polju (slika 10.8), zanemarujuci utjecaj otpora zraka tijekom gibanja kroz atmosferu i vrtnju
Zemlje. Osnovni zadatak je
Slika 10.8: Gibanje rakete u konstantnom gravitacijskom polju: (A) u trenutku t; (B) u trenutku t + t.
izra cunati brzinu rakete u proizvoljnom trenutku nakon lansiranja.
Neka je brzina rakete u trenutku t, oznacena s
v(t) = v(t) e
z
, v > 0, (10.45)
a njezina masa s m(t). Pod masom rakete podrazumjevamo masu kabine m
k
, masu spremnika
za gorivo m
s
i masu samog goriva m
g
.
m(t) = m
k
+ m
s
+ m
g
(t).

CESTICA
Samo se masa goriva mijenja (smanjuje) s vremenom. U trenutku t +t, raketa je izbacila dio
svoje mase u obliku mjesavine cestica goriva, u smjeru suprotnom od smjera svojega gibanja.
Masu odbacenih plinova oznacavamo s m > 0, a njihovu brzinu s v v
0
. Brzina izbacenih
plinova se dakle sastoji od dvije komponente: brzine same rakete v i brzine plinova u odnosu
na raketu v
0
= v
0
e
z
, v
0
> 0. U tom istom trenutku t + t, masa rakete je umanjena
za masu izbacenih plinova i jednaka je m + m, a brzina joj je povecana na v + v gdje je
v = v e
z
, v > 0. Sve se brzine mjere u odnosu na inercijski sustav sa ishodistem u tocki
O.
Kao sto je pokazano relacijom (10.19),
d p
dt
=

F
v
, d p =

F
v
dt,
samo vanjska sila moze promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava. Nadalje, relacijom (10.39)
je pokazano da je ta promjena kolicine gibanja sustava jednaka je impulsu vanjske sile. Pri-
mjetimo da vanjska sila

F
v
(gravitacija ili trenje), mijenja kolicinu gibanja cijelog sustava koji
se sastoji od rakete i izbacenog plina. Unutar sustava, uslijed pogona rakete, njezina brzina
se povecava, ali se taj porast brzine (pa time i kolicine gibanja rakete) kompenzira izbacenim
plinom, tako da je ukupna kolicina gibanja sustava raketa plus izbaceni plin nepromjenjena.
Ili, drugim rijecima, unutarnja sila koja potjece od pogona, povecat ce brzinu rakete, ali nece
promijeniti kolicinu gibanja cijelog sustava (raketa plus izbaceni plin).
kolicina gibanja u t + t
..
(m + m) (v + v)
. .
raketa u t + t
+ (m)(v v
0
)
. .
plin u t + t
kolicina gibanja u t
..
m v
..
raketa u t
=
impuls vanjske sile
..
F
v
t .
m v +
m v + m v + m v
m v + m v
0
m v =

F
v
t
_
1
t
,
m
v
t
+ m
v
t
+v
0
m
t
=

F
v
_
lim
t0
.
U granici kada t iscezava, takoder iscezavaju i m 0 , kao i v 0, pa preostaje
m
dv
dt
+v
0
dm
dt
=

F
v
,
e
z
m
dv
dt
+e
z
v
0
dm
dt
= e
z
m g,
m(t)
dv(t)
dt
+ v
0
dm(t)
dt
= m(t) g. (10.46)
Radi jednostavnosti, u gornjoj smo jednadzbi u clanu vanjskih sila zanemarili otpor atmosfere i
vrtnju Zemlje, a za gravitacijsku silu smo pretpostavili da se ne mijenja s visinom, g = const.
(tocnije bi bilo uzeti da je g = g(z)).
Clan dm/dt opisuje brzinu kojom raketa gubi masu. Najjednostavnije je pretpostaviti da raketa
gubi masu konstantnom brzinom. Buduci da je za pozitivni dt masa rakete smanjuje, dm < 0,
pretpostavit cemo da je
dm
dt
= c
2
0
= const. c
2
0
> 0,
_
t
0
dm = c
2
0
_
t
0
dt = c
2
0
t,
m(t) = m(0) c
2
0
t, (10.47)
m
k
+ m
s
+ m
g
(t) =

m
k
+ m
s
+ m
g
(0) c
2
0
t,
m
g
(t) = m
g
(0) c
2
0
t.
Kada ce raketa potrositi svo gorivo? Oznacimo to vrijeme s t =
m
g
() = 0 = m
g
(0) c
2
0
=
m
g
(0)
c
2
0
. (10.48)
Uvrstavanjem izraza za masu (10.47) u (10.46), dobiva se
_
m(0) c
2
0
t
_
dv
dt
v
0
c
2
0
=
_
m(0) c
2
0
t
_
g
_
1
m(0) c
2
0
t
dv
dt
=
v
0
c
2
0
m(0) c
2
0
t
g
__
t
0
dt
v(t) v(0) = g t + v
0
c
2
0
_
t
0
dt
1
m(0) c
2
0
t
v(t) = v(0) g t + v
0
ln
m(0)
m(0) c
2
0
t
.
Uz pretpostavku da je pocetna brzina rakete jednaka nuli v(0) = 0, konacno se dobije za brzinu
rakete u trenutku t > 0 (formula Ciolkowskog)
v(t) = v
0
ln
m(0)
m(0) c
2
0
t
g t. (10.49)
Izracunajmo najve cu brzinu koju moze postici ovakva raketa (uz zanemarivanje relativno
male brzine g t). To ce ocito biti brzina koju postigne raketa nakon sto potrosi svo gorivo, a
to ce se, prema (10.48), dogoditi nakon vremena t = . U tom je trenutku brzina jednaka (uz
zanemarivanje brzine g t)
v(t = ) = v
max
= v
0
ln
m
k
+ m
s
+ m
g
(0)
m
k
+ m
s
= v
0
ln
_
1 +
m
g
(0)
m
k
+ m
s
_
.
Ukupna pocetna masa goriva i stjenki spremnika se obicno oznacava s
m
0
= m
s
+ m
g
(0),

CESTICA
a omjer pocetne mase goriva i m
0
se naziva strukturni faktor i oznacava se s
=
m
g
(0)
m
0
.
Prijelazom sa m
s
i m
g
(0) na m
0
i pomocu relacija
m
g
(0) = m
0
, m
s
= (1 ) m
0
,
za najvecu brzinu se dobiva
v
max
= v
0
ln
_
1
m
0
m
k
+ m
0
_
.
Po redu velicine je brzina izlaznih plinova iz rakete jednaka v
0
= 4 10
3
ms
1
, strukturni faktor
je = 0.8, a omjer mase kabine i mase spremnika i goriva je oko jedan posto. Uvrstavanjem
ovih brojeva u izraz za maksimalnu brzinu, dobije se
v
max
6.28 10
3
ms
1
.
Ova je brzina manja od prve kozmicke brzine (brzine kruzenja, 8 10
3
ms
1
), pa ovakva raketa
ne bi imala dovoljnu brzinu potrebnu za orbitiranje oko Zemlje.
Zato se konstruiraju dvostupanjske rakete. Ove se rakete sastoje od kabine i dva spremnika
s gorivom. Nakon sto se potrosi gorivo iz prvog spremnika, on se odbacuje, a zapocinje izgaranje
goriva iz drugog spremnika. Oznacimo s
m
01
= m
g1
(0) + m
s1
,
ukupnu masu goriva i stjenki prvog spremnika, a sa
m
02
= m
g2
(0) + m
s2
,
ukupnu masu goriva i stjenki drugog spremnika. Ukupna masa rakete u trenutku lansiranja je
m(0) = m
k
+ m
01
+ m
02
.
Uvrstavanje u jednadzbu (10.49), uz zanemarivanje utjecaja gravitacije i otpora zraka, daje
v(t) = v
0
ln
m
k
+ m
01
+ m
02
m
k
+ m
01
+ m
02
c
2
0
t
.
U trenutku t =
1
, potroseno je svo gorivo iz prvog spremnika
m
g1
(
1
) = 0 = m
g1
(0) c
2
0

1
,
v(
1
) = v
0
ln
_
1 +
m
g1
(0)
m
k
+ m
s1
+ m
02
_
.
Uvede li se strukturni faktor prvog spremnika izrazom
1
=
m
g1
(0)
m
01
,
gornji izraz za brzinu postaje
v(
1
) = v
0
ln
_
1
1
m
01
m
k
+ m
01
+ m
02
_
. (10.50)
Nakon odbacivanja prvog stupnja rakete, njezinu brzinu opet mozemo racunati pomocu (10.49),
ali uz drukcije pocetne uvjete: sada je pocetna brzina v(
1
) (a ne nula), a pocetna masa je
m(0) = m
k
+ m
g2
(0) + m
s2
(zato jer je prvi spremnik odbacen)
v(t) = v(
1
) + v
0
ln
m
k
+ m
g2
(0) + m
s2
m
k
+ m
g2
(0) + m
s2
c
2
0
t
, t >
1
.
Sada pocinje izgaranje goriva iz drugog spremnika. Radi jednostavnosti, neka ono izgara istom
brzinom kao i gorivo iz prvog spremnika. Nakon vremena t =
2
, izgorjet ce svo gorivo i iz
drugog spremnika
m
g2
(
2
) = 0 = m
g2
(0) c
2
0

2
.
v(
2
) = v(
1
) + v
0
ln
m
k
+ m
g2
(0) + m
s2
m
k
+ m
s2
,
v(
2
) = v(
1
) + v
0
ln
_
1 +
m
g2
(0)
m
k
+ m
s2
_
.
Uvedimo strukturni faktor drugog spremnika izrazom
2
=
m
g2
(0)
m
02
.
Uvrstavanjem u gornji izraz za brzinu, daje
v(
2
) = v(
1
) v
0
ln
_
1
2
m
02
m
k
+ m
02
_
.
Brzinu u trenutku
1
(nakon sto je potroseno gorivo prvog spremnika), daje izraz (10.50), pa je
brzina rakete u trenutku t =
2
, kada je potroseno gorivo iz oba spremnika, jednaka
v(
2
) = v
0
ln
_
1
1
m
01
m
k
+ m
01
+ m
02
_
v
0
ln
_
1
2
m
02
m
k
+ m
02
_
. (10.51)
Da bismo dobili osjecaj o redu velicina brzine dvostupanjskle rakete, neka je
1
=
2
= 0.8,
m
01
= m
02
,
m
01
+ m
02
= 100 m
k
.
Uvrstavanje ovih vrijednosti u (10.51), dobije se
v(
2
) = 8.15 10
3
m
s
,
sto je po redu velicine jednako prvoj kozmickoj brzini. Vece konacne brzine se mogu dobiti
variranjem omjera masa prvog i drugog stupnja rakete. Tablica 10.1 pokazuje da je konacna

CESTICA
Tablica 10.1: Brzina dvostupanjske rakete,
ovisno o omjeru masa prvog i drugog stupnja.
Desno je gracki prikaz podataka iz tablice.
m
01
/m
k
m
02
/m
k
v(
2
) 10
3
ms
1
95 5 9.98
90 10 10.19
85 15 10.02
80 20 9.76
70 30 9.19
60 40 8.64
50 50 8.15 0 10 20 30 40 50 60
v (
2
) 10
-3
m s
-1
7.5
8
8.5
9
9.5
10
10.5
m
0
2

/

m
k
brzina najveca kada je masa prvog stupnja oko devet puta veca od mase drugog stupnja (uz
nepromjenjene vrijednosti ostalih parametara).
Zadatak: 10.33

Cestice mase m bacena je okomito u vis. Uzimajuci u racun samo gravitacij-
sku silu (dakle, bez trenja, bez ucinaka vrtnje Zemlje itd.) izracunajte:
(a) Kolika mora biti najmanja pocetna brzina cestice v
0
, pa da se ona moze udaljiti
na beskonacnu udaljenost od Zemlje?
(b) Kolika mora biti pocetna brzina cestice v
0
, pa da se ona giba kao satelit oko
Zemlje?
1:
(a) S obzirom da se ne racuna s ucincima trenja, moze se koristiti zakon o sacuvanju
energije: mehanicka energija na povrsini Zemlje, jednaka je mehanickoj energiji na
visini z iznad Zemljine povrsine
mv
2
0
2
mgR
Z
=
mv
2
2
mg
R
Z
R
Z
+ z
, (10.52)
gdje je
g = G
M
Z
R
Z
,
a M
Z
i R
Z
su redom masa i (priblizan
10
) polumjer Zemlje.
Najmanja pocetna brzina cestice v
0
, kojom se ona moze udaljiti na beskonacnu
udaljenost od Zemlje se dobije iz relacije (10.52) za v 0 i z =
v
0
=
_
2gR
Z
= 11.2
km
s
,
pri cemu je za R
Z
uvrstena vrijednost od 6 370 km. Svaka brzina veca od ove dat ce
udaljenom tijelu brzinu v vecu od nule. Ova se brzina naziva druga kozmicka brzina
ili brzina oslobadanja od Zemljinog gravitacijskog polja.
(b) Da bi cestica orbitirala oko Zemlje, njezino centrifugalno ubrzanje mora biti
10
Priblizan zato jer Zemlja nije kugla, pa nema polumjer.
10.7. SUDARI

CESTICA 421
jednako gravitacijskom ubrzanju
v
2
0
R
Z
= g = v
0
=
_
gR
Z
= 8.0
km
s
.
Ova se brzina naziva prva kozmicka brzina ili brzina orbitiranja.
Zadatak: 10.34 Koliki put prevali jednostupanjska raketa u vremenu t nakon polijetanja? Ko-
lika je maksimalna visina i za koje vrijeme se ona postize?
1:
dovrsiti
10.7 Sudari cestica
U ovom cemo poglavlju promatrati posebno jednostavan slucaj sustava cestica koji se sastoji
od samo dvije cestice, tj. N = 2. Od svih parova meducesticnih sila,

f
i,j
, preostaje samo jedan
par
f
1,2
.
Ali i ova je sila sve vrijeme jednaka nuli osim u trenutku dodira (sudara) cestica. U tom tre-
nutku djeluju ili jake odbojne sile, pa se cestice odbiju jedna od druge, ili djeluju jake privlacne
sile, pa se cestice spoje i nakon sudara se gibaju kao jedno tijelo. Od vanjskih sila, na cestice
djeluje gravitacijska sila. Radi jednostavnosti, gibanje cemo postaviti na pravac ili ravninu oko-
mitu na smjer djelovanja gravitacijske sile, tako da ona nece utjecati na sudar cestica (naravno,
samo ako zanemarimo trenje cestica s podlogom po kojoj se gibaju). Takoder cemo zanemariti
i trenje cestica s medijem u kojem se odvija gibanje. Ucinci na gibanje koji dolaze od vrtnje
Zemlje (neinercijalnost), se takoder zanemaruju.
Cestice su zamisljene kao savrsene glatke kugle koje imaju odredeni volumen, masu i odredenu
elasticnost, a sve ostale njihove osobine su zanemarene. Vrijeme trajanja sudara se sastoji od
vremena kompresije, tijekom kojega dolazi do deformacije cestice-kugle, i vremena resti-
tucije tijekom kojega cestica opet poprima (u cjelosti ili samo djelomice) svoj nedeformirani
oblik. Uslijed glatkosti kugli, sile se tijekom sudara prenose duz linije koja spaja sredista kugli
i prolazi linijom njihovog dodira. Sudari se mogu razvrstati u odnosu na smjer gibanja cestica
na centralne i necentralne i u odnosu na bilancu mehanicke energije na elasti cne i
neelasti cne .
Kod centralnih sudara, smjer gibanja cestica lezi na spojnici njihovih sredista i prije i poslije
sudara. Sudari koji nisu centralni, jesu necentralni. I kod centralnih i kod necentralnih sudara,
vazna je samo ona komponenta brzine koja izaziva sudar. Koordinatni sustav cemo postaviti
tako da to bude x komponenta brzine (slika 10.11). Brzine cestica prije sudara cemo oznaciti
s v
1
i v
2
, a poslije sudara s v

1
i v

2
. Ako je v
1
> v
2
, do sudara ce doci bez obzira na smjer v
2
(slika 10.9). Nakon sudara mora biti v
2
> v
1
, ako su cestice razdvojene nakon sudara (zato jer
prva cestica ne moze prestici drugu), a v
2
= v
1
, ako su se cestice nakon sudara slijepile jedna
za drugu.

CESTICA
Slika 10.9: Uz Newtonovo pravilo za sudare: (A) prije sudara, (B) poslije sudara.
U odnosu na bilancu energije, sudar se naziva elasticnim ako je ukupna kineticka energija ista
prije kao i poslije sudara. Svi ostali sudari su neelasticni. Kod neeelasticnih sudara se dio (ili
sva) kineticke energije radom pretvara u druge oblike energije: npr. da bi se kugla deformirala,
potrebno je obaviti rad za savladavanje medumolekularnih sila koje vladaju medu molekulama
tvari cime se dio kineticke energije pretvara u medumolekularnu potencijalnu energiju. Druga
mogucnost gubitka kineticke energije je mogucnost njezinog pretvaranja u toplinu i prijenos te
topline sa cestica koje sudjeluju u sudaru na cestice medija u kojemu se odvija gibanje.
Newtonovo pravilo za sudare
Za opis i elasticnih i neelasticnih sudara korisiti se jedna relacija koja se temelji na iskustvu, a
koja se zove Newtonovo pravilo za sudare. Ono se moze iskazati formulom
=
[v

2
v

1
[
[v
2
v
1
[
. (10.53)
Omjer razlike brizna poslije i prije sudara se oznacava s i naziva se koeficijent restitucije.
Ovaj koecijent se odreduje eksperimentalnim putem (npr. kao u zadatku 10.35), a ovisi o
osobinama tvari od koje su izgradene cestice koje sudjeluju u sudaru. Opcenito je 0 1.
Kao poseban slucaj sudara dvije cestice, moze se promatrati cestica koja nalijece na nepomicni
zid (sa stanovista cestice-kugle, zid je kugla beskonacno velikog polumjera i beskonacno velike
mase), tada je v
2
= v

2
= 0 i
=
v
1
v
1
,
je omjer iznosa brzina cestice nakon i prije sudara.
10.7. SUDARI

CESTICA 423
Zadatak: 10.35 Dvije kugle masa m
1
i m
2
objesene su kao na slici 10.10. Prva se kugla pos-
tavi tako da u t = 0, zatvara kut s okomicom i zatim pusti da pada bez pocetne
brzine na drugu kuglu koja do tada miruje. Poslije sudara se druga kugla odbije do
polozaja opisanog kutom prema okomici. Odredite koecijent restitucije.
1:
Slika 10.10: Uz zadatak odredivanja koecijenta restitucije.
Prema slici 10.10, u trenutku sudara brzine cestica imaju samo x komponentu, pa
Newtonovo pravilo za sudare glasi
=
v
2,x
v
1,x
v
1,x
v
2,x
=
v
2,x
v
1,x
v
1,x
0
,
jer druga cestica prije sudara miruje pa je v
2,x
= 0. Izracunajmo v
1,x
, v
2,x
i v
1,x
preko
kutova i i masa m
1
i m
2
.
Bilanca mehanicke energije za brzinu prve kugle prije sudara, daje
1
2
m
1
v
2
1,x
= m
1
g h
1
= m
1
g l (1 cos ) v
1,x
= 2 sin

2
_
g l,
i slicno za brzinu druge kugle poslije sudara
v
2,x
= 2 sin

2
_
g l.
Iz sacuvanja kolicine gibanja
m
1
v
1,x
+ m
2
0 = m
1
v
1,x
+ m
2
v
2,x
,
dobivamo brzinu prve cestice poslije sudara
v
1,x
=
m
1
v
1,x
m
2
v
2,x
m
1
.

CESTICA
Pomocu ove tri brzine: v
1,x
, v
1,x
i v
2,x
, dobivamo koecijent restitucije
=
m
1
+ m
2
m
1
sin(/2)
sin(/2)
1.
10.7.1 Centralni sudar
Neka se prije sudara cestica mase m
1
giba brzinom v
1
, a cestica mase m
2
brzinom v
2
(slika
10.9). Zadatak je
izra cunati brzine v

1
i v

2
cestica poslije sudara,
ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da na cestice ne djeluju vanjske
sile u smjeru gibanja (gravitacija djeluje u okomitom smjeru, pa zbog zanemarivanja trenja ne
utjece na gibanje), bit ce ukupna kolicina gibanja sustava konstantna (strana 391), tj. ista prije
i poslije sudara:
m
1
v
1
+ m
2
v
2
= m
1
v

1
+ m
2
v

2
. (10.54)
Za nalazenje dvije nepoznanice, v

1
i v

2
, trebaju nam i dvije jednadzbe. Jednu vec imamo, to
je gornja jednadzba sacuvanja ukupne kolicine gibanja sustava. Iako je napisana u vektorskim
simbolima, ta jednadzba ima samo jednu - x - komponentu jer se gibanje sve vrijeme - i prije
i poslije sudara - odvija po istom pravcu, tj. po osi x. Za drugu ne mozemo uzeti zakon
o sacuvanju mehanicke energije, jer zelimo opisivati i neelasticne sudare u kojima mehanicka
energija nije sacuvana. Kao druga jednadzba, posluzit ce nam Newtonovo pravilo za sudare
(10.53) (primjetimo da su predznaci brzina odabrani tako da je 0):
v

2
v

1
= (v
1
v
2
).
Gornje dvije jednadzbe su dvije linearne algebarske jednadzbe iz kojih se elementarnim putem
dolazi do brzina cestica poslije sudara:
v

1
=
(m
1
m
2
) v
1
+ m
2
(1 + ) v
2
m
1
+ m
2
,
(10.55)
v

2
=
m
1
(1 + ) v
1
+ (m
2
m
1
) v
2
m
1
+ m
2
.
Primjetimo da su gornji izrazi invarijantni na zamjenu
1 2,
sto je posljedica izotropije prostora.
Sto je s brzinom sredista mase? Hoce li se ona promjeniti? Prema izrazu (10.19) vidi se da
promjena brzina sredista mase potjece od djelovanja vanjskih sila, a buduci da u razmatranom
slucaju nema vanjskih sila (tocnije, njihovo je djelovanje zanemareno), to se mora zakljuciti
da je brzina sredista mase nepromjenjena. U to je lako uvjeriti se: usporedimo brzine sredista
mase prije sudara
v
SM
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
,
10.7. SUDARI

CESTICA 425
i poslije sudara
v

SM
=
m
1
v

1
+ m
2
v

2
m
1
+ m
2
=
1
m
1
+ m
2
_
m
1
(m
1
m
2
)v
1
+ m
2
(1 + )v
2
m
1
+ m
2
+ m
2
m
1
(1 + )v
1
+ (m
2
m
1
)v
2
m
1
+ m
2
_
=
1
(m
1
+ m
2
)
2
_
m
1
(m
1
+ m
2
)v
1
+ m
2
(m
1
+ m
2
)v
2
_
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
= v
SM
.
Dakle, brzinu sredista mase mogu promijeniti samo vanjske sile (strana 391), a one su jednake
nuli u smjeru gibanja cestica, pa je zato brzina sredista mase cijelog sustava konstantna.
Pogledajmo i koliko se promjenila kineticka energija sustava uslijed sudara. Prije sudara je
E
k
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
,
a poslije sudara
E
k
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
.
Promjena kineticke energije je
E
k
= E
k
E
k
=
m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
2

m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
2
. (10.56)
Sredivanje gornjeg izraza se zapocinje kvadriranjem Newtonovog pravila za sudare, (10.53), i
kvadriranjem zakona sacuvanju kolicine gibanja dvije cestice, (10.54),
v
2
1
2v
1
v

2
+v
2
2
=
2
(v
2
v
1
)
2
,
m
2
1
v
2
1
+ 2 m
1
m
2
v

1
v

2
+ m
2
2
v
2
2
=
_
m
1
v
1
+ m
2
v
2
_
2
.
Mnozenjem prve od gornjih relacija s m
1
m
2
i zatim zbrajanjem obje gornje relacije, dobiva se
m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
=
2
m
1
m
2
(v
2
v
1
)
2
+
_
m
1
v
1
+ m
2
v
2
_
2
m
1
+ m
2
.
Uvrstavanjem gornjeg izraza u (10.56), dobiva se
E
k
=
2
m
1
m
2
(v
2
v
1
)
2
+
_
m
1
v
1
+ m
2
v
2
_
2
2 (m
1
+ m
2
)

m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
2
=
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
(v
1
v
2
)
2
(1
2
). (10.57)
Negativan predznak u gornjem izrazu znaci da se kineticka energija moze samo smanjivati ili
ostati nepromjenjena, E
k
E
k
. Sudarom se ne moze stvarati kineticka energija. Primjetimo

CESTICA
da se E
k
moze preglednije napisati preko reducirane mase i relativne brzine v. Inverzna
vrijednost reducirane mase se denira kao dvostruka vrijednost harmonijske sredine masa m
1
i
m
2
1
=
1
m
1
+
1
m
2
Relativne brzina se denira kao
v = v
1
v
2
,
cime se za promjenu kineticke energije dobiva
E
k
=
1
2
v
2
(1
2
).
Posebni slu cajevi:
Neka je = 0. Uvrstavanje u jednadzbe (10.55), daje
v

1
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
= v
SM
, v

2
=
m
1
v
1
+ m
2
v
2
m
1
+ m
2
= v

1
= v
SM
.
Zakljucujemo da su se cestice uslijed sudara slijepile i poslije se gibaju kao jedno tijelo brzinom
v

1
= v

2
= v
SM
, a smanjenje kineticke energije (10.57) je najvece
E
k
=
1
2
v
2
.
Ovakav se sudar naziva savrseno neelasti can.
Neka je sada = 1. Tada su brzine poslije sudara jednake
v

1
=
(m
1
m
2
)v
1
+ 2m
2
v
2
m
1
+ m
2
, v

2
=
2m
1
v
1
+ (m
2
m
1
)v
2
m
1
+ m
2
.
Primjetimo da je sada, prema (10.57), kineticka energija nepromjenjena
E
k
= 0 E
k
= E
k
.
E
k
= E
k
, pa se ovakav sudar naziva elasti can sudar.
Svi ostali sudari sa 0 < < 1, se nazivaju neelasti cni sudari.
10.7.2 Necentralni sudar
Promatrajmo sada dvije cestice-kugle, masa m
1
i m
2
, koje se bez trenja gibaju u ravnini (x, y)
i u njoj se necentralno sudaraju (slika 10.11). Zbog zanemarivanja trenja, gravitacijska sila nece
utjecati na gibanje. Kao i kod centralnih sudara, zadatak je
izra cunati brzine v

1
i v

2
cestica poslije sudara,
10.7. SUDARI

CESTICA 427
Slika 10.11: Necentralni sudar.
ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da se gibanje odvija u ravnini,
brzine prije i poslije sudara su zadane s dva broja: to mogu biti x i y komponente vektora brzine
u pravokutnom koordinatnom sustavu ili iznos brzine i kut prema pozitivnoj x koordinati kao
u polarnom koordinatnom sustavu:
m
1
v
1
,
1
v
1
,
1
,
v
1x
, v
1y
v
1x
, v
1y
,
m
2
v
2
,
2
v
2
,
2
.
v
2x
, v
2y
v
2x
, v
2y
,
Sada trazimo cetiri jednadzbe iz kojih cemo izracunati cetiri nepoznanice: po dvije kom-
ponente brzine za svaku od dvije cestice. Primjetimo, najprije, da y komponente brzine ne
sudjeluju u sudaru (kada bi cestice imale samo brzinu u smjeru y, do sudara ne bi ni doslo), pa
da zato mora biti
v
1y
= v
1y
= v
1
sin(
1
) = v
1
sin
1
.
(10.58)
v
2y
= v
2y
= v
2
sin
2
.
To su prve dvije od trazene cetiri jednadzbe. One naprosto kazu da se y komponente brzina ne
mijenjaju.
U ravnini (x, y) ne djeluju vanjske sile, pa zato mora vrijediti zakon o sacuvanju ukupne kolicine
gibanja
m
1
v
1
+ m
2
v
2
= m
1
v

1
+ m
2
v

2
.

CESTICA
To je vektorska jednadzba koju mozemo rastaviti na x komponentu
m
1
v
1x
+ m
2
v
2x
= m
1
v
1x
+ m
2
v
2x
, (10.59)
i y komponentu
m
1
v
1y
+ m
2
v
2y
= m
1
v
1y
+ m
2
v
2y
. (10.60)
No, jednadzba (10.60) nije nezavisna, nego je posljedica (10.58), tako da imamo sve skupa
tri nezavisne jednadzbe (dvije u (10.58) i jednu u (10.59)). cetvrtu jednadzbu cemo dobiti iz
Newtonovog pravila za sudare (10.53). Ponovo, u smjeru y nema sudara, a u smjeru x vrijedi
v
1x
v
2x
= (v
2x
v
1x
). (10.61)
Jednadzbe (10.59) i (10.61) predstavljaju 2 2 linearni sustav za dvije nepoznanice: v
1x
i v
2x
.
Rjesavanjem tog sustava, u polarnim koordinatama,se dobiva
v
1x
= v
1
cos
1
=
v
1
cos
1
(m
1
m
2
) v
2
cos
2
m
2
(1 + )
m
1
+ m
2
,
v
2x
= v
2
cos
2
=
v
1
cos
1
m
1
(1 + ) v
2
cos
2
(m
2
m
1
)
m
1
+ m
2
.
Buduci da y komponente brzina ostaju nepromjenjene, znamo i x i y komponente brzina poslije
sudara
v

1
= e
x
v
1
cos
1
(m
1
m
2
) v
2
cos
2
m
2
(1 + )
m
1
+ m
2
e
y
v
1
sin
1
,
= e
x
v
1x
(m
1
m
2
) + v
2x
m
2
(1 + )
m
1
+ m
2
+e
y
v
1y
,
v

2
= e
x
v
1
cos
1
m
1
(1 + ) v
2
cos
2
(m
2
m
1
)
m
1
+ m
2
e
y
v
2
sin
2
.
= e
x
v
1x
m
1
(1 + ) + v
2x
(m
2
m
1
)
m
1
+ m
2
+e
y
v
2y
.
Gornje relacije sadrze u sebi poseban slucaj centralnog sudara koji se dobije kada je
1
= , a
2
= 0 ili . U tom slucaju gornje relacije prelaze u
v

1
= e
x
v
1
(m
1
m
2
) v
2
m
2
(1 + )
m
1
+ m
2
e
y
0,
v

2
= e
x
v
1
m
1
(1 + ) v
2
(m
2
m
1
)
m
1
+ m
2
e
y
0.
koje smo vec na strani 424 dobili za centralni sudar (predznak + se odnosi na kut
2
= , a
na
2
= 0).
Zadatak: 10.36 Neka su m
1
, m
2
i m
3
mase triju cestica cije su relativne brzine v
12
, v
13
i v
23
,
pri cemu je v
ij
= v
i
v
j
. Pokazite da je kineticka energija cijelog sustava, racunata
u odnosu na srediste mase, jednaka
m
1
m
2
v
2
12
+ m
1
m
3
v
2
13
+ m
2
m
3
v
2
23
m
1
+ m
2
+ m
3
.
10.7. SUDARI

CESTICA 429
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.37 Mirujuca atomska jezgra se radioaktivno raspada emitirajuci elektron kolicine
gibanja 1.73MeV/c i, pod pravim kutom u odnosu na smjer elektrona, neutrino
kolicine gibanja 1.00MeV/c. Velicina oznacena s MeV predstavlja milijun elektron-
volta i koristi se kao jedinica za energiju u visokoenergetskoj zici, a jednaka je
1.60 10
13
J. Shodno tomu, MeV/c je jedinica za mjerenje kolicine gibanja, jed-
naka 5.34 10
22
kg m/s.
U kojem smjeru ce doci do pomaka (trzaja) ostatka jezgre? Kolika je kolicina gibanja
ostatka jezgre izrazena u MeV/c? Ako je masa ostatka jezgre jednaka 3.9010
25
kg,
kolika je njezina kineticka energija izrazena u elektron-voltima.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.38 Iz pistolja je ispaljen metak mase m i vodoravne brzine v, u komad drveta
mase M koji miruje na vodoravnoj podlozi bez trenja. Ako metak ostane u drvetu,
izracunajte brzinu sustava metak+drvo i gubitak kineticke energije.
1:
dovrsiti
Zadatak: 10.39 Rijesite prethodni zadatak, ako se komad drveta giba od pistolja vodoravnom
brzinom

V .
1:
dovrsiti

CESTICA
Poglavlje 11
Mali titraji sustava cestica
Kristalna resetka
Za razliku od odjeljka 10.7 o sudarima gdje smo promatrali sustav od samo dvije cestice
koje medudjeluju samo u trenutku izravnog medusobnog dodira, sada cemo promatrati nesto
slozeniji sustav. Slozeniji utoliko sto je sada broj cestica vrloo velik, a i medudjelovanja
Slika 11.1: Element kubicne kristalne resetke.
cestica su slozenija. To su sustavi koji se su-
srecu npr. pri studiranju kristalnih tvorevina.
Pojednostavljeno, kristali se mogu zamisliti
kao pravilne tvorevine nastale beskonacnim
periodickim ponavljanjem osnovnog uzorka.
Ovaj osnovni uzorak se naziva elementarana
celija. Postoje razlicite vrste elementarnih
celija od kojih je najlakse zamisliti (a sva-
kako i nacrtati) kubicnu celiju (slika 11.1).
U vrhovima celije se nalaze cestice (atomi,
ioni, skupine atoma, molekule, ...), a bridovi
predstavljaju cesticna medudjelovanja. Usli-
jed medudjelovanja, najcesce samo medu pr-
vim susjedima, cestice u cvorovima kristalne
resetke nece mirovati, nego ce titrati oko svojih ravnoteznih polozaja. Ovo titranje u 3D pros-
toru se moze, radi jednostavnosti, zamisliti kao kombinacija dvije vrste titranja: jednog, u
smjeru spojnice susjednih cestica (longitudinalno ili uzduzno, smjer x sa slike 11.2) i drugo,
okomito na smjer spojnice susjednih cestica (trasverzalno ili poprecno). Ovo transverzalno ti-
tranje se opet moze zamisliti kao kombinacija dva titraja u medusobno okomitim smjerovima
(smjerovi y i z sa slike 11.2). Po svojim geometrijskim odnosima, ovo transverzalno titranje
podsjeca na medusobni odnos titranja elektricnog i magnetskog polja u opisu elektromagnet-
skog vala.
Primjetimo da se ni kod longitudinalnog niti kod transverzalnog titranja, cestice ne gibaju kroz
prostor (nego samo titraju oko svog ravnoteznog polozaja), a ono sto se prenosi prostorom jeste
valni poremecaj tj. val i energija tog vala.
Sile
Sile kojima medudjeluju cestice kristalne resetke su elektromagnetskog (npr. Coulombova elek-
trostatska sila) i / ili kvantno-mehanickog podrijetla (sile zamjene). Njihov tocan opis je
cesto nepoznat ili je toliko slozen, da je prakticki neprimjenjiv. Stoga se pribjegava pojednos-
431
432 POGLAVLJE 11. MALI TITRAJI SUSTAVA

CESTICA
tavljenim opisima medudjelovanja. Jedno vrlo jednostavno pojednostavljenje je pretpostavka
da medu cesticama djeluju jednostavne elasticne sile srazmjerne udaljenosti pojedine cestice
od ravnoteznog polozaja (silu ovog tipa smo vec upoznali u odjeljku 6). Kristalna resetka time
postaje geometrijski pravilan skup cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.1), tj. pos-
taju skup vezanih harmonijskih oscilatora. Opruge povezuju samo prve susjede (kratki doseg
medudjelovanja). U kvantnomehanickom opisu titranja (koje se nece ovdje izloziti), umjesto
skupa vezanih klasicnih harmonijskih oscilatora, promatra se skup vezanih kvantnih harmo-
nijskih oscilatora, a rezultantno titranje se shvaca kao skup cestica, elementarnih pobudenja
1
titranja kristalne resetke, koje se zovu fononi (longitudinalni titraji se nazivaju akusticki fo-
noni, a transverzalni su opticki fononi).
Radi jednostavnosti, na slici 11.1 cemo uociti jedan smjer, npr. smjer osi x i opisat cemo ti-
tranja cestica u tom smjeru (kao na slici 11.2). Naravno da se isti rezultati dobiju i analizom
titranja cestica u smjerovima y i z. Rezultantno titranje je vektorski zbroj titranja u pojedinim
smjerovima.
Ogranicenje na sile kratkog dosega tada znaci da svaka cestica medudjeluje samo sa svoja dva
prva susjeda.
f
i, i1
,= 0,

f
i, i+1
,= 0,

f
i, j
= 0, j ,= i 1.
Promatrat ce se ucinci samo elasticne sile, dok ce se ucinci gravitacije i eventualnog trenja s
medijem u kojem se odvija gibanje, zanemariti.
Po cetni i rubni uvjeti
Promatrat cemo situaciju u kojoj neka vanjska sile u jednom (pocetnom) trenutku t = 0, ot-
kloni iz polozaja ravnoteze nekoliko ili sve cestice sustava i pridruzi im pocetne brzine. Nakon
toga se sustav dalje giba u skladu s jednadzbama gibanja.
Promatrat ce se sustav od N cestica. Lijevo od prve i desno od N-te cestice nalazi se ne-
pomican zid (to su rubni uvjeti).
Radi jednostavnosti, ogranicit cemo se na proucavanje gibanja jedno- i dvodimenzijskih sustava.
11.1 Mali longitudinalni titraji jednodimenzijskog diskretnog sus-
tava cestica
U odjeljku 6 smo vidjeli da jedna cestica koja se giba samo pod djelovanjem elasticne sile
(harmonijski oscilator), harmonijski titra oko svog polozaja ravnoteze. Sila je po iznosu jednaka
K x, gdje je x otklon od polozaja ravnoteze, a K je kostanta vezanja. Smjer sile je prema
polozaja ravnoteze. Za jednodimenzijksi harmonijski oscilator bez trenja i bez vanjske sile, to
se titranje odvija kruznom frekvencijom (6.3)
0
=
_
K
m
i elongacijom (6.9)
x(t) = / cos(
0
t ).
1
Bas kao sto se i titranje elektromagnetskog polja shvaca kao skup cestica (fotona), tako se i titraji kristalne resetke shvacaju
kao skup cestica (fonona).
11.1. MALI LONGITUDINALNI TITRAJI JEDNODIMENZIJSKOGDISKRETNOGSUSTAVA

CESTICA 433
Za matematicko njihalo je frekvencija titranja dana sa (6.79)
0
=
_
g
l
,
a elongacija je 6.80
(t) =
0
cos(
0
t
0
).
U ovom odjeljku cemo prouciti gibanje jednodimenzijskog sustava od N cestica iste mase m,
povezanih oprugama iste konstante K (slika 11.2), tj. promatrat cemo sustav sastavljen od
N jednakih i medusobno povezanih harmonijskih oscilatora
2
. Za razliku od titranja jednog
izoliranog harmonijskog oscilatora, gdje smo dobili samo jednu mogucu frekvenciju titranja
0
,
sada ocekujemo da ce sustav moci titrati s vise razlicitih frekvencija. Pokazat ce se, relacija
Slika 11.2: Jednodimenzijski sustav od N vezanih jednakih harmonijskih oscilatora, s nepomicnim rubovima.
(11.8), da postoji upravo N razlicitih frekvencija. Nas glavni zadatak u ovom odjeljku jeste
izra cunati te frekvencije i na ci otklone cestica
u slucaju titranja nekom odredenom frekvencijom. U racunu cemo zanemariti utjecaj gravitacije
i trenja (prigusenja) bilo kojeg podrijetla (sa cesticama medija u kojemu se odvija titranje, s
podlogom i slicno). Koordinatni sustav cemo postaviti tako da sustav lezi u smjeru osi x,
ravnotezni polozaj j-te cestice cemo oznaciti s x
0,j
, a njezin polozaj u proizvoljnom trenutku
cemo oznaciti s x
j
(t). Napisimo jednadzbe gibanja za svih N cestica sustava: umnozak mase i
ubrzanja svake cestice jednak je zbroju svih sila koje na nju djeluju. Na svaku cesticu djeluje
sila koja potjece od dvije opruge, a koja ovisi o otklonima od ravnoteze cestica na krajevima
2
Za opis titranja jednodimenzijskog sustava od N harmonijskih oscilatora razlicitih masa m
j
, povezanih oprugama razlicitih
konstanata K
j
, vidjeti clanak: F. J. Dyson The Dynamics of a Disordered Linear Chain, Phys. Rev. 92, 1331-1338, 1953.

CESTICA
opruge (rubove lijevo od prve i desno od N-te cestice, smatramo nepomicnim):
e
x
m x
1
= e
x
K
_
(x
1
x
0,1
) 0
_
+e
x
K
_
(x
2
x
0,2
) (x
1
x
0,1
)
_
,
e
x
m x
2
= e
x
K
_
(x
2
x
0,2
) (x
1
x
0,1
)
_
+e
x
K
_
(x
3
x
0,3
) (x
2
x
0,2
)
_
,
e
x
m x
3
= e
x
K
_
(x
3
x
0,3
) (x
2
x
0,2
)
_
+e
x
K
_
(x
4
x
0,4
) (x
3
x
0,3
)
_
,
.
.
.
e
x
m x
N
= e
x
K
_
(x
N
x
0,N
) (x
N1
x
0,N1
)
_
+e
x
K
_
0 (x
N
x
0,N
)
_
.
Buduci da se gibanje odvija samo u smjeru e
x
, nadalje cemo izostavljati tu oznaku. Umjesto
samog polozaja cestice, x
j
(t), uvedimo oznake (j, t), koje opisuju otklon j-te cestice od
ravnoteznog polozaja u trenutku t
(j, t) x
j
(t) x
0,j
,
_
d
2
d t
2
(j, t) = x
j
.
Primjetimo da u gornjoj oznaci (j, t), varijabla j opisuje prostornu koordinatu, a t vre-
mensku. Sada jednadzbe gibanja mozemo napisati nesto preglednije
1
2
0
(1, t) = 0 2 (1, t) + (2, t),

1
2
0
(2, t) = (1, t) 2 (2, t) + (3, t), (11.1)

.
.
.
1
2
0
(N 1, t) = (N 2, t) 2 (N 1, t) + (N, t),
1
2
0
(N, t) = (N 1, t) 2 (N, t) + 0 .
Opcenito
1
2
0
(j, t) = (j 1, t) 2 (j, t) + (j + 1, t), j = 1, 2, , N,

uz rubne uvjete koji opisuju mirovanje lijevog i desnog ruba sa slike 11.2.
(0, t) = (N + 1, t) = 0, t.
Iz rjesavanja jednadzbe gibanja jednog slobodnog harmonijskog oscilatora u odjeljku 6, je poz-
nato da je vremenska ovisnost rjesenja dana trigonometrijskim funkcijama. Sada rjesenje ovisi
i o prostornoj j i vremenskoj t varijabli, pa cemo rjesenje sustava (11.1) pretpostaviti u obliku
umnoska funkcije ovisne o prostornoj koordinati i trigonometrijskih funkcija u vremenskoj va-
rijabli
(j, t) = C(j) cos(t) + S(j) sin(t), (11.2)

CESTICA 435
Funkcije C(j) i S(j) ovise o prostornoj varijabli j. Pretpostavljena frekvencija titranja sustava
je opcenito razlicita od
0
.
Iz gornjeg je izraza lako vidjeti da je
(j, t) =
2
(j, t),
sto uvrsteno u jednadzbe gibanja daje
0 + 2 (1, t) (2, t), =

2
2
0
(1, t),
(1, t) + 2 (2, t) (3, t) =

2
2
0
(2, t),
(2, t) + 2 (3, t) (4, t) =

2
2
0
(3, t),
.
.
. (11.3)
(N 2, t) + 2 (N 1, t) (N, t) =

2
2
0
(N 1, t),
(N 1, t) + 2 (N, t) 0 =

2
2
0
(N, t).
Nepoznanice su frekvencije kojima titraju cestice (sve titraju istom frekvencijom) i nepoznate
su amplitude titranja
= ? (j, t) = ?
Uvede li se realna simetricna tridijagonalna matrica medudjelovanja A i vektor polozaja
svih N cestica

A =
_
_
2 1 0 0 0
1 2 1 0 0
0 1 2 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 2 1
0 0 0 1 2
_
_
,

=
_
_
(1, t)
(2, t)
.
.
.
(N 1, t)
(N, t)
_
_
,
gornji sustav jednadzba se prepoznaje kao problem nalazenja svojstvenih vrijednosti i svojstve-
nih vektora realne simetricne kvadratne matrice A
A

=

2
2
0

_
A

2
2
0
1
_

= 0,
(1 je jedinicna matrica N-tog reda) koji je citatelju poznat iz linearne algebre. Podsjetimo se,
ukratko, formulacije tog problema. Za zadanu matricu A treba naci vektor

V sa svojstvom da
rezultat djelovanja matrice na vektor, bude taj isti vektor

V pomnozen nekim skalarom , tj.
da vrijedi
A

V =

V .

CESTICA
U ovom problemu su nepoznanice vektor

V i skalar . Vektor

V se naziva svojstveni ili vlastiti
vektor matrice A, a skalar se zove svojstvena ili vlastita vrijednost. Svojstvene vrijednosti
se odreduju kao rjesenja jednadzbe
Det [A 1] = 0,
gdje je s 1 oznacena jedinicna N N matrica. To je algebarska jednadzba N-tog reda koja
je zadovoljena za N, opcenito kompleksnih, vrijednosti
n
. Kada jednom izracunamo sve
n
,
mozemo izracunati i njima pridruzene svojstvene vektore: uzmemo neki odredeni
n
i uvrstimo
ga u jednadzbu
A

V
n
=
n

V
n
.
To je sada N N linearni sustav za N komponenta vektora

V
n
, koji rijesimo i dobijemo
svojstveni vektor

V
n
pridruzen svojstvenoj vrijednosti
n
. Matrica A je realna i simetricna
matrica N-tog reda, a za takve se matrice pokazuje da imaju sve svojstvene vrijednosti realne
i da su njihovi svojstveni vektori

V
n
medusobno okomiti, tj. da cine bazu N-dimenzijskog
prostora. To znaci da se svaki proizvoljni vektor u tom prostoru moze napisati kao linearna
kombinacija tih baznih vektora
V =
n
c
n

V
n
,
gdje su c
n
konstante.
U nasem primjeru, zicki sadrzaj svojstvenih vrijednosti jesu frekvencije titranja sustava veza-
nih harmonijskih oscilatora
n

2
n
2
0
,
a svojstveni vektori predstavljaju pomake oscilatora u odnosu na njihove ravnotezne polozaje
V
n

n
.
Frekvencije
Izracunajmo najprije svojstvene frekvencije. Nazovimo
M = A

2
2
0
1 =
_
_
c
0
1 0 0 0
1 c
0
1 0 0
0 1 c
0
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 c
0
-1
0 0 0 1 c
0
_
_
, M

= 0,
gdje smo uveli pokratu
c
0
2

2
2
0
.
Da bi postojalo netrivijalno rjesenje za

,= 0, mora biti
Det M = 0.

CESTICA 437
Izracunajmo determinantu razvojem po prvom redu (ili stupcu), pri cemu cemo eksplicite voditi
evidenciju o dimenziji matrice ciju determinantu racunamo
Det M
N
= c
0
c
0
1 0
1 c
0
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 c
0
-1
0 1 c
0
(1)
1 1 0 0
0 c
0
1 0
0 1 c
0
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1 c
0
-1
0 0 1 c
0
.
Prvu determinantu na desnoj strani prepoznajemo kao Det M
N1
, a drugu determinantu ra-
zvijemo po prvom stupcu
Det M
N
= c
0
Det M
N1
+ 1 (1)
c
0
1 0 0
1 c
0
1 0
0 1 c
0
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1 c
0
-1
0 0 1 c
0
.
Gornju determinantu prepoznajemo kao Det M
N2
, pa smo tako dosli do rekurzijske relacije
Det M
N
= c
0
Det M
N1
Det M
N2
. (11.4)
Determinante za N = 1 i N = 2 je trivijalno izracunati
Det M
N=1
= c
0
Det M
N=2
=
c
0
-1
1 c
0
= c
2
0
1.
Gornje determinante uvrstene u rekurziju (11.4) za N = 2, daju
Det M
N=0
= 1.
Pretpostavimo, nadalje, da se Det M
N
moze napisati u obliku potencije
Det M
N
= p
N
,
za nepoznati p koji treba odrediti iz rekurzije (11.4):
p
N
= c
0
p
N1
p
N2
,
0 = p
N2
(p
2
c
0
p + 1),
p
=
1
2
_
c
0
_
c
2
0
4
_
.
Uvedimo varijablu relacijom
c
0
= 2

2
2
0
= 2 cos .
(Primjetimo da nije postavljen zahtjev da je realan, pa time nije nuzno [ cos [ 1.) U tom
slucaju je
p
= e
i
.

CESTICA
Dakle, dobivena su dva rjesenja za Det M
N
= 0,
p
N
+
= e
+ i N
= 0, p
N
= e
i N
= 0.
Buduci da je jednadzba Det M
N
= 0 homogena, to ce njezino opcenito rjesenje biti linearna
kombinacija rjesenja p
N
+
i p
N
pa je ukupno rjesenje linearna kombinacija oba ova rjesenja

Det M
N
= a
+
e
+N
+ a
e
N
= a
+
_
cos(N) + sin(N)
_
+ a
_
cos(N) sin(N)
_
= A cos(N) + B sin(N), A a
+
+ a
, B
_
a
+
a
_
.
Koecijenti A i B se odreduju iz poznavanja Det M
N=0
= 1 i Det M
N=1
= c
0
= 2 cos
N = 0 A 1 + B 0 = 1, A = 1
N = 1 1 cos + Bsin = 2 cos , B =
cos
sin
.
Sada se moze napisati i opce rjesenje determinante matrice medudjelovanja sustava od N cestica
koje titraju
Det M
N
= cos(N) +
cos
sin
sin(N) =
sin cos(N) + cos sin(N)
sin
=
sin(N + 1)
sin
, (11.5)
pri cemu je
cos = 1

2
2
2
0
= 1
m
2
2K
. (11.6)
Prisjetimo se da je uvjet za postojanje rjesenja (j, t) ,= 0 bio
Det M
N
= 0.
Prema relaciji (11.5) taj je uvjet zadovoljen za N razlicitih diskretnih vrijednosti kuta
(N + 1) = n, n = 1, 2, , N, (11.7)

n
= n

N + 1
.
Buduci da su frekvencije titranja sustava cestica povezane s kutom relacijom (11.6), to svakom
kutu
n
odgovara jedna svojstvena frekvencija titranja sustava
n
=
_
2
2
0
(1 cos
n
) = 2
0
sin
n
2(N + 1)
, n = 1, 2, , N. (11.8)
Ove se frekvencije nazivaju svojstvene frekvencije sustava. U nastavku cemo pokazati,
relacijom (11.27), da je svako titranje sustava (koje ovisi o pocetnim uvjetima) moguce napisati
u obliku linearne kombinacije titranja svojstvenim frekvencijama. Izolirani harmonijski oscila-
tor titra samo jednom frekvencijom
0
, dok sustav od N vezanih harmonijskih oscilatora, moze
titrati s N gornjih frekvencija (slika 11.3.A).
Ogranicimo li se na N = 1 (slika 11.3.B), preostaje samo jedna frekvencija
1
=
_
2K/m, a
to je ista frekvencija kao i
0
=
_
K/m iz poglavlja 6, samo sto sada imamo dvije opruge, pa
K 2 K.

CESTICA 439
Slika 11.3: (A) N razlicitih mogucih frekvencija titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora. (B) Posebni
slucaj N = 1
Amplitude
Sada, kada smo nasli frekvencije, tj. svojstvene vrijednosti matrice medudjelovanja, mozemo
prijeci na racun amplituda titranja pojedinog harmonijskog oscilatora, tj. na racun svojstvenih
vektora. Kao sto smo spomenuli na strani 435, komponente svojsvenog vektora pridruzenog
danoj svojstvenoj vrijednosti racunamo tako da svojstvenu vrijednost
n
uvrstimo u jednadzbu
A

n
=

2
n
2
0
n
.
Ova vektorska jednadzba predstavlja sustav od N skalarnih jednadzba za N komponenata
vektora

n
, koje cemo oznaciti s
n
(j, t) za j = 1, 2, , N. Dakle, za svaku od N svojstvenih
frekvencija
n
, treba rjesiti N N sustav
n
(j 1, t) +
_
2

2
n
2
0
_

n
(j, t)
n
(j + 1, t) = 0, j = 1, 2, , N, (11.9)
uz rubne uvjete koji izrazavaju nepomicnost lijevog i desnog ruba
n
(j = 0, t) 0,
n
(j = N + 1, t) 0, t.
Buduci da se radi o titranju, vec smo, relacijom (11.2), pretpostavili oblik rjesenja za pomake.
Sada u to rjesenje treba unijeti spoznaju da sustav moze titrati s vise razlicitih frekvencija
n
,
tj. da svakoj frekvenciji treba pridruziti drukciji pomak
n
(j, t) = C
n
(j) cos(
n
t) + S
n
(j) sin(
n
t), (11.10)
Koordinata j odreduje prostorni polozaj harmonijskog oscilatora, a index n odreduje frekvenciju

CESTICA
titranja. Uvrstenje gornjeg izraza u sustav jednadzba (11.9), daje
cos(
n
t)
_
C
n
(j 1) + 2 cos
n
N + 1
C
n
(j) C
n
(j + 1)
_
+ sin(
n
t)
_
S
n
(j 1) + 2 cos
n
N + 1
S
n
(j) S
n
(j + 1)
_
= 0
za sve j = 1, 2, , N i n = 1, 2, , N uz rubne uvjete
C
n
(j = 0) = C
n
(j = N + 1) = S
n
(j = 0) = S
n
(j = N + 1) = 0.
Zbog linearne nezavisnosti sinusa i kosinusa, gornji izraz je nula samo ako je svaka od gornjih
uglatih zagrada jednaka nuli
C
n
(j 1) 2 cos
n
N + 1
C
n
(j) + C
n
(j + 1) = 0,
(11.11)
S
n
(j 1) 2 cos
n
N + 1
S
n
(j) + S
n
(j + 1) = 0.
Jednadzbe su istog oblika, pa je dovoljno rijesiti samo jednu, npr. onu za C
n
. Pretpostavimo
opet rjesenje u obliku potencije
C
n
(j) = r
j
n
(sada j oznacava potenciju, a n je indeks)
0 = r
j1
n
2 cos
n
N + 1
r
j
n
+ r
j+1
n
,
0 = r
j1
n
_
1 2 cos
n
N + 1
r
n
+ r
2
n
_
,
r
n
=
1
2
_
2 cos
n
N + 1

_
4 cos
2
n
N + 1
4
_
= cos
n
N + 1
i sin
n
N + 1
= e
i n/(N+1)
.
Dobivena su dva rjesenja za C
n
(j) = r
j
n
. Zbog homogenosti jednadzbe (11.11) za C
n
(j) i svaka
njihova linerna kombinacija takoder rjesenje
C
n
(j) = a
+,n
e
+
n
N+1
j
+ a
,n
e
n
N+1
j
= a
+,n
_
cos
_
n
N + 1
j
_
+ sin
_
n
N + 1
j
__
+ a
,n
_
cos
_
n
N + 1
j
_
sin
_
n
N + 1
j
__
= c
+,n
cos
_
n
N + 1
j
_
+ c
,n
sin
_
n
N + 1
j
_
, c
+,n
a
+,n
+ a
,n
, c
,n

_
a
+,n
a
,n
_
.
Na rubovima sustava vrijedi
C
n
(j = 0, t) = 0 = c
+,n
1 + c
,n
0 c
+,n
= 0,
C
n
(j = N + 1, t) = 0 = c
,n
sin n c
,n
,= 0.

CESTICA 441
Buduci da je samo c
,n
,= 0, oznaku minus mozemo izostaviti i napisati
C
n
(j) = C
n
sin
nj
N + 1
, C
n
= const.
Slicnim postupkom se za amplitudu S iz (11.11), dobiva
S
n
(j) = S
n
sin
nj
N + 1
, S
n
= const.
Prema (11.10), ukupno rjesenje za
n
(j, t) je
n
(j, t) = C
n
sin
nj
N + 1
cos(
n
t) + S
n
sin
nj
N + 1
sin(
n
t).
To su komponente svojstvenog vektora

n
matrice Apridruzene svojstvenoj vrijednosti m
2
n
/K,
tj. svojstvenoj frekvenciji
n
. Ovi vektori cine bazu N-dimenzijskog prostora titranja sustava
N vezanih harmonijskih oscilatora. Dakle, u tom prostoru vektori

n
znace isto sto i vektori
e
x
, e
y
i e
z
u nasem svakodnevnom realnom trodimenzijskom prostoru. I kao sto se svaki pro-
izvoljni vektor obicnog trodimenzijskog prostora moze napisati kao linearna kombinacija baznih
vektora e
x
, e
y
i e
z
, tako se i svaki pomak (titranje) sustava vezanih harmonijskih oscilatora
moze prikazati kao linearna kombinacija ovih svojstvenih pomaka
=
N
n=1
n
_
_
(1, t)
(2, t)
.
.
.
(N 1, t)
(N, t)
_
_
=
N
n=1
_
n
(1, t)
n
(2, t)
.
.
.
n
(N 1, t)
n
(N, t)
_
_
.
Eksplicitno
(j, t) =
N
n=1
n
(j, t) =
N
n=1
sin
nj
N + 1
_
C
n
cos(
n
t) + S
n
sin(
n
t)
_
, j = 1, 2, , N.
(11.12)
U gornjem izrazu je
3
n
= 2
0
sin
n
2(N + 1)
, n = 1, 2, , N,
a 2 N konstanata C
n
i S
n
se odreduju iz 2N pocetnih (u t = 0) vrijednosti polozaja,
(j, t = 0)
0
(j), j = 1, 2, , N
i pocetnih brzina,
(j, t = 0) V
0
(j), j = 1, 2, , N
3
Primjetimo da diskretna vrijednost frekvencije dolazi od rubnih uvjeta. U kvantnomehanickom opisu, frekvencije su takoder
diskretne, ali sada ta diskretnost ima sasvim drukcije, kvantno, podrijetlo.

CESTICA
svih j = 1, 2, , N harmonijskih oscilatora.
Zadatak: 11.1 Tri cestice sa slike, povezane su oprugama iste jakosti.
Nadite svojstvene frekven-
cije i svojstvene modove ti-
tranja.
1:
dovrsiti
Zadatak: 11.2 Dvije cestice razlicitih masa povezane su oprugama razlicitih tvrdoca.
Nadite svojstvene frekvencije i svojstvene pomake
takvog sustava (slika desno).
1:
dovrsiti
Zadatak: 11.3 Dvije cestice istih masa povezane su oprugama istih tvrdoca.
Za takav sustav (slika desno), nadite svojstvene
frekvencije i svojstvene modove titranja.
1:
dovrsiti
Zadatak: 11.4 Dvije cestice razlicitih masa m
1
i m
2
, su pricvrscene za krajeve opruge
konstante tvrdoce K, kao na slici desno. Ako se
cestice malo razmaknu i tada otpuste, one ce ti-
trati. Nadite frekvenciju titranja zanemarujuci tre-
nja.
1:
dovrsiti
11.1.1 Granica kontinuuma
Promatrajmo sada gornji skup harmonijskih oscilatora u granici kada njihov broj N neo-
graniceno raste, ali se istovremeno udaljenost medu njima a
0
neograniceno smanjuje, tako
da udaljenost izmedu prvog i posljednjeg od njih N a
0
= L ostaje konstantna. S M cemo
oznaciti ukupnu masu sustava M = Nm. Neka se harmonijski oscilatori nalaze rasporedeni duz

CESTICA 443
osi x. Sada otklon od ravnoteznog polozaja vise necemo oznacavati s (j) nego s (x), gdje je
x = j a
0
. Najmanji razmak medu harmonijskim oscilatorima je x = 1 a
0
.
Uocimo da su jednadzbe (11.1) oblika valne jednadzbe.
Opci oblik tih jednadzba je
(j, t) =
2
0
_
(j 1, t) 2(j, t) + (j + 1, t)
_
,
uz rubne uvjete (1, t) = (N + 1, t) 0. Argument j je diskretna prostorna koordinata i
opisuje polozaj j-te cestice. U tom smislu se i razlika (j + 1, t) (j, t) i (j, t) (j 1, t)
mogu shvatiti kao diskretne derivacije
(j + 1, t) (j, t) =
(j + 1, t) (j, t)
(j + 1) j
=
d
d j
(j + 1/2, t),
(j, t) (j 1, t) =
(j, t) (j 1, t)
j (j 1)
=
d
d j
(j 1/2, t).
Time polazna jednadzba postaje
(j, t) =
2
0
_
d
d j
(j + 1/2, t)
d
d j
(j 1/2, t)
_
=
2
0
d
d j
(j +
1
2
, t)
d
d j
(j
1
2
, t)
(j +
1
2
) (j
1
2
)
=
2
0
d
2
d j
2
(j, t),
i prelazi sada u jednadzbu (imajmo sve vrijeme na umu da je dx = dj a
0
)
2
(j, t)
t
2
= a
2
0

2
0
2
(x, t)
x
2
,
tj.
t
2
= v
2
f
x
2
.
(11.13)
To je parcijalna linearna diferencijalna jednadzba drugog reda koja se zove jednodimenzijska
valna jednadzba longitudinalnog vala. Ova je jednadzba primjer Poissonove jednadzbe, (2.43).
Velicina
v
f
= a
0

0
= a
0
_
K
m
je fazna brzina sirenja vala. Ako se uvedu Yangov modul elasticnosti E = K a
0
i linijska masena
gustoca
0
= m/a
0
, gornja valna jednadzba se moze napisati i u obliku
t
2
= E
x
2
.
Potrazimo rjesenje gornje jednadzbe u obliku umnoska
(x, t) = X(x) T(t)

CESTICA
(vidjeti npr. [14], odjeljak o parcijalnim diferencijalnim jednadzbama). Uvrstavanjem gornjeg
rjesenja u valnu jednadzbu i dijeljenjem cijele jednadzbe s X(x) T(t), dobiva se
1
2
0
T
d
2
T(t)
d t
2
=
a
2
0
X
d
2
X(x)
d x
2
c.
Sa stanovista vremenske varijable, desna strana gornje jednadzbe je jedna bezdimenzijska kons-
tantna, a isto tako sa stanovista prostorne varijable, lijeva je strana jednadzbe bezdimenzijska
konstantna. Bez gubitka opcenitosti, za tu se konstantu moze uzeti vrijednost c. Tako su
dobivene dvije jednadzbe
d
2
X(j)
d x
2
=
c X
a
2
0
,
d
2
T(t)
d t
2
= c
2
0
T,
cija su rjesenja dana trigonometrijskim funkcijama
X(x) = sin cx/a
0
+ cos cx/a
0
,
T(t) = sin c
0
t + cos c
0
t,
(x, t) = ( sin cx/a
0
+ cos cxk
0
) ( sin c
0
t + cos c
0
t).
Konstante , , , i c se odreduju iz same jednadzbe i pocetnih i rubnih uvjeta
(x = 0, t) = (x = L, t) = 0.
Prvi rubni uvjet daje
X(x = 0) = 0 = 0 + 1 = 0.
Drugi rubni uvjet
X(x = L) = 0 = sin cL/a
0
c = a
0
n
L
.
Sada je i
X(x) X
n
(x) =
n
sin
nx
L
, n = 1, 2, , N.
Vremenski dio rjesenja
T
n
(t) =
n
sin
a
0
n
0
t
L
+
n
cos
a
0
n
0
t
L
, n = 1, 2, , N.
(x, t) =
N
n=1
sin
nx
L
_
a
n
cos(
n
t) + b
n
sin(
n
t)
_
,
11.2. MALI TRANSVERZALNI TITRAJI KONTINUIRANOGJEDNODIMENZIJSKOGSUSTAVA

CESTICA 445
gdje su a
n
=
n
n
i b
n
=
n
n
konstante, a frekvencije titraja su
n
=
a
0
L
n
0
.
Primjetimo da je to ista vrijednost koja je dobivena i diskretnim formalizmom
n
= 2
0
sin
n
2(N + 1)
2
0
na
0
2L
=
a
0
L
n
0
.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog jednodimenzijskog sus-
tava cestica
Krenimo ponovo od slike cestica povezanih malenim oprugama (slika 11.2), ali sada su pocetni
uvjeti takvi da izazivaju titranje u ravnini (x, z), kao sto je to prikazano na slici 11.4. Smatrat
cemo cestice i opruge toliko malenim, da je na makroskopskoj skali broj cestica po jedinici
duljine (u jednoj dimenziji ili po jedinici povrsine za dvodimenzijske sustave) toliko velik da se
Slika 11.4: Transverzalno titranje napete niti.
moze govoriti o (priblizno) kontinuiranoj ras-
podjeli mase unutar sustava. Opisat cemo
male transverzalne titraje jednog takvog sus-
tava, npr. napete niti glazbenog instrumenta
(violina, klavir - jednodimenzijski sustav). ili
membrane bubnja (dvodimenzijski sustav).
Kada se kaze mali titraji, to znaci da je ot-
klon cestica od polozaja ravnoteze, puno ma-
nji od ukupne duljine niti koja titra.
11.2.1 Titranje napete niti
Promatrajmo napetu elasticnu nit, polozenu
duz osi x i ucvrscenu u tockama x = 0 i x = L
(slika 11.5). Neka je linijska masena gustoca
niti konstantna i jednaka
0
. U ravnotezi,
sve cestice niti leze na osi x (slika 11.5.A). Takvo stanje traje za t < 0. U trenutka t = 0 (slika
11.5.B), vanjska sila trenutno izbaci nit iz polozaja ravnoteze, tj. promjeni polozaj i / ili brzine
svih ili samo nekih cestica niti. Kasnije (slika 11.5.C) sila vise ne djeluje (trenutna ili impulsna
sila - udarac). Nit ce (ako zanemarimo trenje) nastaviti titrati oko svog ravnoteznog polozaja
(slika 11.5.C). Transverzalni (okomiti) otklon od polozaja ravnoteze u tocki x u trenutku
t, cemo oznaciti s
(x, t).
Osim transverzalnih, pojedini elementi niti ce izvoditi i longitudinalne (uzduzne) pomake, koji
su po svom iznosu puno manji od iznosa transverzalnih pomaka i zato cemo ih zanemarivati.
Uocimo jedan element niti (npr. dio oznacen crvenim kruzicem na slici 11.5.C) duljine ds i
mase
dm =
0
ds

CESTICA
Slika 11.5: Napeta nit (A) prije djelovanja vanjske sile, (B) u trenutku djelovanja vanjske sile, (C) poslije
djelovanja vanjske sile.
i promatrajmo sile napetosti kojima susjedni elementi niti djeluju na promatrani element (slika
11.6). Na element djeluje i gravitacijska sila, koju cemo sada radi jednostavnosti, zanemariti
(pretpostavljamo da je ona po iznosu puno manja od sila koje uzimamo u racun). U oznakama sa
slike 11.6, sile napetosti na rubovima promatranog elementa su iznosa F
nap
(x, t) i F
nap
(x+dx, t).
Ukupna sila u vodoravnom, tj. x smjeru je
F
x
= F
nap
(x + dx, t) cos (x + dx, t) F
nap
(x, t) cos (x, t) = 0.
To je sila koja djeluje na promatrani element u vodoravnom smjeru. Buduci da se pomaci u
vodoravnom smjeru zanemaruju (smatraju se puno manjima od pomaka u okomitom smjeru),
gornji je izraz izjednacen s nulom. U skladu s denicijom derivacije funkcije, za male vrijednosti
dx, gornji izraz je
F
x
= dx
d
d x
_
F
nap
(x, t) cos (x, t)
_
= 0
No, za male okomite pomake i kut (x, t) je mali pa je
cos (x, t) = 1 O
_
2
(x, t)
_
sto znaci da je s tocnoscu od O
_
2
(x, t)
_
F
x
= dx
d
d x
F
nap
(x, t) +O
_
2
(x, t)
_
= 0,
F
nap
(x, t) = (const. u x) = F
nap
(t), (11.14)
tj. napetost je priblizno konstantna unutar intervala dx i moze ovisiti samo o vremenu.

CESTICA 447
Slika 11.6: Rezultat djelovanja sileanapetosti na element niti duljine d s.
Ukupna sila u okomitom smjeru je
F
= F
nap
(x + dx, t) sin (x + dx, t) F
nap
(x, t) sin (x, t)
= (11.14) = F
nap
(t)
_
sin (x + dx, t) sin (x, t)
_
. (11.15)
To je sila koja izaziva okomite pomake niti, pa Newtonova jednadzba gibanja, za promatrani
element niti mase d m =
0
ds, u okomitom smjeru glasi
0
ds

2
t
2
= F
nap
(t)
_
_
,
_
1
dx
0
ds
dx
t
2
= F
nap
(t)
dx
.
U granici kada dx 0, desna strana gornje jednadzbe prelazi u derivaciju po x od sin (x, t),
dok je na lijevoj strani
ds
dx
=
_
dx
2
+ d
2
dx
=
1 +
_
x
_
2
.
Sve zajedno, uvrsteno u jednadzbu gibanja, daje
1 +
_
x
_
2
t
2
= F
nap
(t)

x
sin (x, t). (11.16)
Povezimo derivacije po x na lijevoj i desnoj strani gornje jednadzbe. Iz trigonometrije je
sin =
tan
1 + tan
2
, (11.17)

CESTICA
a sa slike 11.6 je
tan

x
.
Kombiniranjem gorjna dva izraza, dolazi se do
sin =

x
_
1 +
_
x
_
2
_
1/2
.
Uvrstavanjem ovih izraza u jednadzbu gibanja, dobiva se
1 +
_
x
_
2
t
2
= F
nap
(t)

x
_
_
_
x
_
1 +
_
x
_
2
_
1/2
_
_
_
.
Buduci da je kvadrat male velicine jos puno manji od same male velicine,
_
x
_
2
<<
,
za titraje u okomitom smjeru se mogu zanemariti kvadratni clanovi u gornjoj jednadzbi gibanja.
Tako se dolazi do jednadzbe
2
(x, t)
t
2
v
2
f
(t)

2
(x, t)
x
2
= 0.
(11.18)
To je homogena linearna parcijalna diferncijalna jednadzba drugog reda koja se zove jednodi-
menzijska valna jednadzba. Linearna je zato jer se nepoznata funkcija pojavljuje linearno,
a parcijalna je zato jer se pojavljuju derivacije i po x i po t. Velicina
v
f
(t) =
F
nap
(t)
0
.
koja se pojavljuje u gornjoj jednadzbi ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina. Najcesce
se sila napetosto ne mijenja s vremenom (nit je napeta u pocetnom trenutku i ta se napetost
vise ne mijenja) tako da je tada
v
f
=
_
F
nap
0
konstantno u vremenu.
Rjesenja ove parcijalne diferencijalne jednadzbe drugog reda su u cjelosti odredena rubnim (u
prostoru) i po cetnim (u vremenu) uvjetima.
Rubni uvjeti:
Rubni uvjeti deniraju otklon (elongaciju) niti u krajnjim tockama niti. Na ucvrscenom kraju

CESTICA 449
nema pomaka, = 0, a na slobodnom kraju se obicno odabire uvjet da je pomak maksimalan
(ekstreman), pa je zato tamo

= 0. Ako su oba ruba niti nepomicni, tada je u svakom
trenutku t
(x = 0, t) = 0, (x = L, t) = 0.
Ako je nit nepomicna na svojem lijevom rubu, a slobodna na desnom:
(x = 0, t) = 0,
(x, t)
x
x=L
= 0.
Ako je nit slobodna na lijevom rubu, a nepomicna na desnom:
(x, t)
x
x=0
= 0, (x = L, t) = 0.
I posljednja je mogucnost da je nit
4
slobodna na oba ruba:
(x, t)
x
x=0
= 0,
(x, t)
x
x=L
= 0.
Po cetni uvjeti:
Pocetni uvjeti deniraju stanje titranja (to znaci polozaj i brzinu svake cestice niti) u nekom
odredenom trenutku (kojemu se najcesce pridruzuje vrijednost t = t
0
ili t = 0)
(x, t = 0) = X
0
(x),
(x, t)
t
t=0
= V
0
(x). (11.19)
Funkcija X
0
(x) oznacava polozaj, a funkcija V
0
(x) brzinu svake cestice niti, x [0, L], u trenutku
t = 0.
Za usporedbu, kod opisa gibanja jedne cestice, pocetni uvjeti su pocetni polozaj cestice
r(t = 0) = r
0
(to je sada pocetni polozaj svih cestica niti, X
0
(x)) i pocetna brzina cestice
r
t
t=0
= v
0
(to je sada pocetna brzina svih cestica niti, V
0
(x)).
4
Zapravo, tada se ne govori o niti, nego je to greda ili cijev koja titra.

CESTICA
11.2.2 Nit s oba nepomicna ruba: stojni val (D. Bernoulli)
Pretpostavimo da se rjesenje valne jednadzbe (x, t) moze napisati u obliku umnoska
5
dvije
funkcije: jedne, koja ovisi samo o prostornoj koordinati
A(x) i druge, koja ovisi samo o vremenskoj koordinati
T (t) (to je oblik rjesenja koji potjece od D. Bernoullija.
(x, t) = A(x) T (t)
i uvrstimo to u valnu jednadzbu
A
d
2
T
dt
2
= v
2
f
(t) T
d
2
A
dx
2
,
_
1
v
2
f
AT
1
v
2
f
(t) T
d
2
T
dt
2
=
1
A
d
2
A
dx
2
.
Osnovno i najvaznije je primjetiti da lijeva strana ovisi
Daniel Bernoulli,
1700. - 1782.,
svicarski zicar.
samo o vremenskoj, a desna samo o prostornoj koordinati. Zato je, sa stanovista funkcije T (t),
desna strana gornje jednadzbe konstantna. Isto je tako, sa stanovista funkcije A(x), lijeva
strana gornje jednadzbe konstantna. Nazove li se ta konstantu k
2
,= 0 (konstanta se odabire
tako zato da izrazi koji slijede budu pregledniji), dolazi se do dvije jednadzbe
d
2
A
dx
2
= k
2
A,
d
2
T
dt
2
= k
2
v
2
f
(t) T .
Prema nacinu kako smo uveli konstantu k, vidi se da ona ima dimenziju inverzne duljine
_
k
_
=
1
L
i zvat cemo ju valni broj (a u dvije i tri dimenzije, pojavit ce se k
x
, k
y
i k
z
koji ce se shvacati
kao komponente valnog vektora).
S diferencijalnim jednadzbama gornjeg oblika smo se vec susretali kod rjesavanja jednadzbe
gibanja harmonijskog oscilatora u odjeljku 6
x =
2
0
x.
Njihova su rjesenja ocito linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija (od sada pa nadalje
pretpostavljamo da v
f
ne ovisi o vremenu)
A(x) = C
x
cos kx + S
x
sin kx,
T (t) = C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t,
(x, t) = (C
x
cos kx + S
x
sin kx)(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t),
za konstantne C
j
i S
j
.

Cetiri nepoznate konstante u gornjem rjesenju se odreduju pomocu dva
rubna i dva pocetna uvjeta.
5
Usporediti s poglavljem o parcijalnim diferencijalnim jednadzbama u [14]

CESTICA 451
Rubni uvjeti:
x = 0 (0, t) = 0 = C
x
(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t) C
x
= 0,
x = L (L, t) = 0 = S
x
sin kL(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t) kL = , 2, .
Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadzbom
k = k
n
=
n
L
, n = 1, 2, (11.20)
(n ne moze biti jednako nuli, jer su i k i L veci od nule). Time se dobiva niz rjesenja za svaku
pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanata S
x
C
t
C i S
x
S
t
S, ta rjesenja glase
n
(x, t) = sin
nx
L
_
C cos
nv
f
t
L
+ S sin
nv
f
t
L
_
.
Periodi cnost:
Rjesenje
n
(x, t) je napisano preko sinusa i kosinusa koje se periodicne funkcije, pa ce zato i
n
(x, t) biti periodicna funkcija. Oznacimo prostornu periodi cnost
n
(x, t) sa ,
n
(x, t) =
n
(x + , t), (11.21)
gdje je najmanji broj (ako ih ima vise) koji zadovoljava gornji uvjet.
Uvjet vremenske periodi cnosti je
n
(x, t) =
n
(x, t + T). (11.22)
gdje je T najmanji broj (ako ih ima vise) koji zadovoljava gornji uvjet.
Periodi cnost u prostoru:
Prostorna ovisnost
n
(x, t) je sadrzana u clanu sin(nx)/L, pa se odreduje iz
sin
n
L
x = sin
n
L
(x + ) = sin
nx
L
cos
n
L
+ cos
nx
L
sin
n
L
.
Usporedbom lijeve i desne strane gornjeg izraza (sinusi i kosinusi su linearno nezavisne fukcije,
vidjeti npr. [14]) zakljucuje se da je gornja jednadzba zadovoljena ako je
cos
n
L
= 1, sin
n
L
= 0,
tj. ako je
n
L
= 2 m, m = 1, 2, ,
=
2L
n
m.
No, sa m = 2 je dvostruka vrijednost od sa m = 1, itd. Buduci da je period najmanja
vrijednost koja zadovoljava (11.21), to zakljucujemo, da je za svaki dani n
=
n
=
2L
n
, n = 1, 2, . . . .

CESTICA
Periodicnost u prostoru se naziva valna duljina, i u ovom primjeru ona moze poprimiti
samo diskretan niz vrijednosti, odreden gornjom relacijom. U skladu s (11.20), valna duljina
je relacijom
k
n

n
= 2
povezana s, ranije uvedenim, valnim brojem. Na slici 11.7 su prikazani stojni valovi za tri
Slika 11.7: Stojni val za (A) n = 1, (B) n = 2 i (C) n = 3.
najnize vrijednosti valnog broja. Primjecujemo da neke cestice sredstva stalno miruju - to su
cvorovi stojnog vala. Nasuprot njima, cestice koje se maksimalno otklanjaju se zovu trbusi
stojnog vala.
Periodi cnost u vremenu:
n
(x, t) =
n
(x, t + T).

CESTICA 453
Ispitajmo sada uvjete na vremensku periodi cnost
sin
nv
f
L
t = sin
nv
f
L
(t + T)
= sin
nv
f
t
L
cos
nv
f
T
L
+ cos
nv
f
t
L
sin
nv
f
T
L
,
cos
nv
f
L
t = cos
nv
f
L
(t + T)
= cos
nv
f
t
L
cos
nv
f
T
L
sin
nv
f
t
L
sin
nv
f
T
L
.
Obje gornje jednadzbe su zadovoljene, ako je
cos
nv
f
T
L
= 1, sin
nv
f
T
L
= 0,
tj. ako je
nv
f
T
L
= 2 m.
Slicno kao i gore, periodicnost za m = 2, 3, itd. su visekratnici periodicnosti za m = 1, pa
je zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
T = T
n
=
2L
nv
f
, n = 1, 2, . . . .
Vremenski period je takoder diskretan. Frekvencijom se naziva inverzna vrijednost T
=
1
T
,
n
=
1
T
n
=
nv
f
2L
.
Kutna brzina
n
se denira kao
n
= 2
n
=
nv
f
L
Umnozak valne duljine i frekvencije daje faznu brzinu vala v
f
n

n
= v
f
.
Ova se brzina naziva fazna brzina, zato jer ona (kao sto ce se vidjeti u odjeljku 11.2.3) opisuje
brzinu sirenja faze vala.
Po cetni uvjeti:
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe (11.18) i svaka linearna kombinacija rjesenja
n
(x, t) je takoder rjesenje. Zato je opce rjesenje oblika
(x, t) =
n=1
sin
nx
L
_
C cos
nv
f
t
L
+ S sin
nv
f
t
L
_
(11.23)
=
n=1
sin k
n
x
_
C cos
n
t + S sin
n
t
_
.

CESTICA
Gornja granica u zbroju je beskonacno, zato jer sustav tretiramo kao kontinuiran. Realno, kada
se govori o titrajima kristalne resetke, postoji najmanji razmak medu susjednim cvorovima
resetke koji odreduje najmanju mogucu valnu duljinu, tj. najveci moguci n. Gornja jednadzba
je istog oblika kao i (11.12), s tom razlikom sto je ovdje polozaj u prostoru kontinuirana vari-
jabla x, dok je tamo bio diskretna varijabla j i frekvencije titranja su drukcije.
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, se odreduju iz pocetnih uvjeta (11.19): polozaja
X
0
(x), i brzine V
0
(x), niti u trenutku t = 0, koristeci se Fourierovom analizom (dodatak D):
(x, t = 0) = X
0
(x) =
n=1
sin
nx
L
_
C 1 + S 0
_
,
__
L
0
sin
mx
L
dx
_
L
0
X
0
(x) sin
mx
L
dx =
n=1
C
_
L
0
sin
mx
L
sin
nx
L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
L
2
C.
U gornjem je racunu koristena funkcija Kronecker-delta, denirana izrazom
m,n
=
_
1 m = n
0 m ,= n
Funkcija X
0
(x) je poznata (zadana), pa su koecijenti C ovisni o n i odredeni izrazom
C C
n
=
2
L
_
L
0
X
0
(x) sin
nx
L
dx. (11.24)
Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0
(x, t)
t
=
n=1
sin
nx
L
nv
f
L
_
C
n
sin
nv
f
t
L
+ S cos
nv
f
t
L
_
,
(x, t)
t
t=0
= V
0
(x) =
n=1
sin
nx
L
S
nv
f
L
,
__
L
0
sin
mx
L
dx
_
L
0
V
0
(x) sin
mx
L
dx =
n=1
nv
f
L
S
_
L
0
sin
mx
L
sin
nx
L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
mv
f
2
S.
Funkcija V
0
(x) je poznata (zadana), pa su koecijenti S ovisni o n i odredeni izrazom
S S
n
=
2
nv
f
_
L
0
V
0
(x) sin
nx
L
dx. (11.25)
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja se dobiva uvrstavanjem u
(x, t) =
n=1
sin
nx
L
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_
(11.26)
=
n=1
sin k
n
x
_
C
n
cos
n
t + S
n
sin
n
t
_

CESTICA 455
eksplicitnih izraza za C
n
i S
n
(x, t) =
n=1
sin
nx
L
__
2
L
_
L
0
X
0
(u) sin
nu
L
du
_
cos
nv
f
t
L
(11.27)
+
_
2
nv
f
_
L
0
V
0
(u) sin
nu
L
du
_
sin
nv
f
t
L
_
.
Izraz za iz (11.26) se moze napisati i malo drukcije
(x, t) =
n=1
_
C
n
sin k
n
x cos
n
t + S
n
sin k
n
x sin
n
t
_
.
Elementarnim trigonometrijskim preobrazbama, dolazi se do
C
n
sin k
n
x cos
n
t =
C
n
2
_
sin(k
n
x +
n
t) + sin(k
n
x
n
t)
_
,
S
n
sin k
n
x sin
n
t =
S
n
2
_
cos(k
n
x
n
t) cos(k
n
x +
n
t)
_
,
tako da je
(x, t) =
n=1
_
C
n
2
sin(k
n
x +
n
t)
S
n
2
cos(k
n
x +
n
t)
+
C
n
2
sin(k
n
x
n
t) +
S
n
2
cos(k
n
x
n
t)
_
.
Izjednacavanjem
/ sin(k
n
x +
n
t ) = / sin(k
n
x +
n
t) cos / cos(k
n
x +
n
t) sin
=
C
n
2
sin(k
n
x +
n
t)
S
n
2
cos(k
n
x +
n
t)
i
/ sin(k
n
x
n
t + ) = / sin(k
n
x
n
t) cos +/ cos(k
n
x
n
t) sin
=
C
n
2
sin(k
n
x
n
t) +
S
n
2
cos(k
n
x
n
t),
slijedi vrijednost konstanata / i (koje ovise o n, pa su s tim u skladu i dobile indekse)
/
2
/
2
n
=
C
2
n
+ S
2
n
4
, tan tan
n
=
S
n
C
n
i konacan izraz za
(x, t) =
n=1
/
n
_
sin(k
n
x +
n
t
n
) + sin(k
n
x
n
t +
n
)
_
. (11.28)

CESTICA
Izraz za val je dobiven kao zbroj valova tocno odredene kruzne frekvencije
n
. Takvi valovi (s
tocno odredenom frekvencijom) se nazivaju monokromatski valovi.
Zadatak: 11.5

Zica je ucvrscena u svojim krajevima x = 0 i x = L. U pocetnom trenutku,
t = 0, je postavljena u polozaj kao na
slici, a zatim je otpustena da slobodno titra.
Izracunajte otklon proizvoljnog elementa zice
u proizvoljnom trenutku t > 0.
1:
Postavimo najprije rubne i pocetne uvjete.
Rubni uvjeti - nit je nepomicna u oba svoja
ruba, pa je zato
(0, t) = 0, (L, t) = 0.
Pocetni uvjeti - u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da se moze prikazati
kao zbroj tri duzine, a pocetna joj je brzina jednaka nuli
(x, 0) = X
0
(x) =
_
_
p1 0 x
L
4
,
p2
L
4
x
3L
4
,
p3
3L
4
x L,
(x, t)
t
t=0
= V
0
(x) = 0.
Jednadzbe triju gornjih pravaca su
p
1
: y = ..., 0 x
L
4
,
p
2
: y = ...,
L
4
x
3L
4
,
p
3
: y = ...,
3L
4
x L.
Sada se rjesenje za (x, t) jednostavno dobije uvrstavanjem gornjih X
0
i V
0
u
(11.27).
dovrsiti
Zadatak: 11.6 Rijesite problem titranja zice ucvrscene u tockama x = 0 i x = L, ako su
pocetni uvjeti
(x, 0) = 0,
(x, t)
t
t=0
= v
0
x(L x)
L
2
,
a fazna brzina je v
f
.

CESTICA 457
1:
Rjesenje za (x, t) se dobije uvrstavanjem gornjih X
0
i V
0
u (11.27).
dovrsiti
Zadatak: 11.7 Rijesite jednadzbu
2
(x, t)
t
2
= 4

2
(x, t)
x
2
,
uz uvjete:
(0, t) = 0, (, t) = 0,
(x, 0) = 0.1 sin x + 0.01 sin4x,
(x, t)
t
t=0
= 0,
za 0 x i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete.
1:
Rubni uvjeti: nit je ucvrscena u tockama x = 0 i x = .
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je polozaj cestica
niti dan funkcijom
X
0
(x) = 0.1 sin x + 0.01 sin4x.
Brzina u pocetnom trenutku je jednaka nuli, V
0
(x) = 0.
0
i V
0
u (11.27).
dovrsiti
2
(x, t)
t
2
= 9

2
(x, t)
x
2
,
uz uvjete:
(0, t) = 0, (2, t) = 0,
(x, 0) = 0.05x(2 x),
(x, t)
t
t=0
= 0,
za 0 x 2 i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete.
1:
Rubni uvjeti: nit je ucvrscena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je polozaj cestica
niti dan funkcijom
X
0
(x) = 0.05x(2 x).

CESTICA
Brzina u pocetnom trenutku je jednaka nuli
V
0
(x) = 0.
0
i V
0
u (11.27).
dovrsiti
2
(x, t)
t
2
= 9

2
(x, t)
x
2
,
uz uvjete:
(0, t) = 0, (2, t) = 0,
(x, 0) = 0,
(x, t)
t
t=0
= 0.05x(2 x),
za 0 x 2 i t > 0. Interpretiraje rubne i pocetne uvjete.
1:
Rubni uvjeti: nit je ucvrscena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit nije deformirana
X
0
(x) = 0.
Brzina u pocetnom trenutku je jednaka
V
0
(x) = 0.05x(2 x).
0
i V
0
u (11.27).
dovrsiti

CESTICA 459
11.2.3 Nit s oba nepomicna ruba: putujuci val (J. DAlembert)
Pokazimo sada da se do rjesenja iz prethodnog poglavlja moze doci i na jedan drukciji nacin.
Primjetimo da svaka funkcija s argumentom x + v
f
t
zadovoljava valnu jednadzbu
t
2
= v
2
f
x
2
.
Neka je
(x, t) = L(x + v
f
t),
tada je
2
L
t
2
= L
v
2
f
,

2
L
x
2
= L
i valna jednadzba je ocito zadovoljena (crticama su

oznacene derivacije po argumentu funkcije). No, ocito
je da i svaka funkcija s argumentom x v
f
t takoder
zadovoljava valnu jednadzbu.
Jean le Rond dAlembert,
1717. - 1783. francuski
zicar, matematicar i lozof.
Neka je
(x, t) = T(x v
f
t),
tada je
2
T
t
2
= T
(v
f
)
2
,

2
T
x
2
= T
.
Buduci da je valna jednadzba linearna, svaka linearna kombinacija rjesenja je takoder rjesenje
(sto je lako provjeriti izravnim uvrstavanjem), pa je zato opci oblik rjesenja dan sa
(x, t) = L(x + v
f
t) +T(x v
f
t).
Ovaj oblik rjesenja se naziva putujuci ili ravni val, a potjece od DAlemberta.
Objasnimo sada naziv putujuci val: neka je u t = t
0
, stanje titranja u proizvoljnoj tocki x
0
opisano s L(x
0
+ v
f
t
0
). Pitamo se u kojoj tocki prostora cemo naci to isto stanje titranja u
nekom kasnijem trenutku t > t
0
? Ocito cemo to isto stanje titranja naci u tocki u kojoj L ima
iste vrijednosti argumenta
6
,
L(x
0
+ v
f
t
0
) = L(x + v
f
t).
x = x
0
v
f
_
t t
0
_
.
To znaci da ce se, nakon vremena tt
0
, isto stanje titranja pojaviti u tocki koja je za v
f
(tt
0
)
lijevo od tocke x
0
. Zakljucujemo da funkcija L opisuje val koji se siri (putuje) konstantnom
brzinom v
f
u smjeru s desna na lijevo. Slicnom argumentacijom zakljucujemo da T(x v
f
t)
opisuje putujuci val koji se istom brzinom v
f
giba s lijeva na desno
x = x
0
+ v
f
_
t t
0
_
.
6
Kada se govori o valovima, onda se ovaj argument cesto naziva faza.

CESTICA
Slika 11.8: Val koji se giba na lijevu stranu.
Buduci da brzina v
f
opisuje sirenje faze vala, naziva se faznom brzinom.
Pokazimo sada kako se stojni val iz prethodnog odjeljka moze dobiti kao rezultat zbrajanja
(interferencije) dva putujuca vala koji se gibaju u suprotnim smjerovima.
Po cetni uvjeti
Neka su, kao i ranije, u pocetnom trenutku t = 0 polozaj i brzina niti koja titra odredeni
funkcijama X
0
i V
0
(x, 0) = X
0
(x),
(x, t)
t
t=0
= V
0
(x),
gdje su X
0
i V
0
funkcije denirane na intervalu [0, L]. Uvrstavanjem opceg rjesenja za (x, t =
0), dobiva se
L(x) +T(x) = X
0
(x), v
f
L
(x) v
f
T
(x) = V
0
(x).
Integracijom od 0 do x, desne gornje jednadzbe, dobiva se
L(x) L(0) T(x) +T(0) =
1
v
f
_
x
0
V
0
() d.
Nazovemo li konstantu L(0) T(0) = a
0
, dolazimo do sustava dvije jednadzbe s dvije nepoz-
nanice: L(x) i T(x)
L(x) +T(x) = X
0
(x)
L(x) T(x) =
1
v
f
_
x
0
V
0
() d + a
0
,

CESTICA 461
s rjesenjima
L(x) =
1
2
X
0
(x) +
1
2v
f
_
x
0
V
0
() d +
1
2
a
0
,
T(x) =
1
2
X
0
(x)
1
2v
f
_
x
0
V
0
() d
1
2
a
0
.
Iz ovih je izraza lako procitati ukupno rjesenje za
(x, t) = L(x + v
f
t) +T(x v
f
t)
=
1
2
X
0
(x + v
f
t) +
1
2v
f
_
x+v
f
t
0
V
0
() d +
1
2
a
0
+
1
2
X
0
(x v
f
t)
1
2v
f
_
xv
f
t
0
V
0
() d
1
2
a
0
=
1
2
_
X
0
(x + v
f
t) + X
0
(x v
f
t)
_
+
1
2v
f
_
x+v
f
t
xv
f
t
V
0
() d.
Tako smo dosli do rjesenja koje zadovoljava pocetne uvjete na polozaj i brzinu
(x, t) =
1
2
_
X
0
(x + v
f
t) + X
0
(x v
f
t)
_
+
1
2v
f
_
x+v
f
t
xv
f
t
V
0
() d. (11.29)
Rubni uvjeti
Pogledajmo sada rubne uvjete: na rubu intervala [0, L] je otklon niti jednak nuli
(x = 0, t) = (x = L, t) = 0
u svakom trenutku t.
(x = 0, t) = L(0 + v
f
t) +T(0 v
f
t) = 0 L(v
f
t) = T(v
f
t),
(x = L, t) = L(L + v
f
t) +T(L v
f
t) = 0 L(L + v
f
t) = T(L v
f
t).
Pokazimo da su L i T periodi cne funkcije s periodom 2L. Oznacimo s = v
f
t, tako da rubne
uvjete mozemo napisati u obliku
L(s) = T(s), (11.30)
L(L + s) = T(L s), (11.31)
za s iz intervala 0 < s < L. Prije dokaza periodicnosti, pokazimo najprije da se funkcije L i T
mogu produljiti izvan intervala [0, L]. Za s [0, L], argument od L(L+s) iz jednadzbe (11.31),
poprima vrijednosti iz [L, 2L], dok funkcija na desnoj strani T(L s) poprima vrijednosti iz
intervala [0, L]. Time je L produljena na interval [0, 2L]. Slican se postupak moze provesti i
dalje na lijevu i desnu stranu intervala [0, L] za funkciju L i za T.
Dokazimo sada i periodicnost funkcija L i T. Izvedimo zamjenu s s+L u jednadzbu (11.31)
L(L + s + L) = T(L s L) = T(s),

CESTICA
no, prema jednadzbi (11.30), je upravo T(s) = L(s), pa smo tako pokazali periodicnost L
s periodom 2L
L(s + 2L) = L(s).
Na slican nacin, zamjenom s s L u jednadzbi (11.31), dolazi se do
T(L s + L) = L(L + s L) = L(s) = T(s),
T(2L s) = T(s),
pri cemu smo u posljednjem koraku koristili i jednadzbu (11.30).
Pogledajmo sada sto mozemo zakljuciti o funkcijama X
0
(x) i V
0
(x) koje odreduju pocetno
(t = 0) stanje niti. Iz pocetnih uvjeta je
X
0
(x) = L(x) +T(x), (11.32)
V
0
(x) = v
f
_
L(x)
T(x)
_
. (11.33)
Buduci da su L i T periodicne funkcije s periodom 2L, iz gornjih relacija zakljucujemo da su i
X
0
i V
0
takoder periodicne s istim periodom 2L.
Nadalje, iz (11.32) slijedi
X
0
(x) = L(x) +T(x).
No, prema (11.30) je
L(x) = T(x),
i
T(x) = L(x),
pa je
X
0
(x) = L(x) +T(x) = T(x) L(x) = [L(x) +T(x)] = X
0
(x),
tj. pokazali smo da je
X
0
(x) = X
0
(x)
neparna funkcija na intervalu [L, L]. Slican je i dokaz za funciju V
0
(x): iz relacije (11.30) je
L(x) = T(x),
L
(x) = T
(x) (1) = T
(x) L
(x) = T
(x).
Uvrstavanjem gornjih veza u (11.33), dobiva se
V
0
(x) = v
f
_
L(x)
T(x)
_
,
V
0
(x) = v
f
[L(x)
T(x)
] = v
f
_
T(x)
L(x)
_
= v
f
_
L(x)
T(x)
_
,
V
0
(x) = V
0
(x),

CESTICA 463
tj. i V
0
(x) je neparna funkcija od x. Sve zajedno, za X
0
i V
0
znamo da vrijedi: obje su funkcije
periodicne periodom 2L i obje su neparne u x
X
0
(x) = X
0
(x + 2L), X
0
(x) = X
0
(x),
V
0
(x) = V
0
(x + 2L), V
0
(x) = V
0
(x).
Svaka se periodicka funkcija moze razviti u Fourierov red, a buduci da je funkcija i neparna,
u redu ce se pojaviti samo sinusi
X
0
(x) =
n=1
a
n
sin
_
n
2
2L
x
_
.
Iz gornjeg izraza odmah slijedi
X
0
(x + v
f
t) =
n=1
a
n
sin n
L
(x + v
f
t),
X
0
(x v
f
t) =
n=1
a
n
sin n
L
(x v
f
t).
Funkcija V
0
je takoder neparna i periodicna, pa se i ona moze razviti u red po sinusima
V
0
() =
n=1
b
n
sin
_
n
2
2L
_
.
U izrazu (11.29) se pojavljuje integral od V
0
, pa nas zapravo zanima
_
x+v
f
t
xv
f
t
V
0
() d =
n=1
b
n
_
x+v
f
t
xv
f
t
sin
_
n
L

_
d
=
n=1
b
n
L
n
_
cos
n
L

_
xv
f
t
x+v
f
t
=
n=1
b
n
L
n
_
cos
n
L
(x v
f
t) cos
n
L
(x + v
f
t)
_
.
Uvrste li se gornji izrazi za X
0
i integral od V
0
u (11.29), dobiva se
(x, t) =
1
2
n=1
a
n
_
sin
n
L
(x + v
f
t) + sin
n
L
(x v
f
t)
_
+
1
2v
f
n=1
b
n
L
n
_
cos
n
L
(x v
f
t) cos
n
L
(x + v
f
t)
_
.
Koristeci se trigonometrijskim identitetima
sin( + ) + sin( ) = 2 sincos ,
cos( ) cos( + ) = 2 sinsin ,

CESTICA
gornji izraz za prelazi u
(x, t) =
1
2
n=1
a
n
2 sin
n
L
x cos
n
L
v
f
t +
1
2v
f
n=1
b
n
L
n
2 sin
n
L
x sin
n
L
v
f
t,
tj. dobili smo isto rjesenje kao i kod stojnog vala (11.23)
(x, t) =
n=1
sin
n
L
x
_
a
n
cos
n
L
v
f
t + b
n
L
n v
f
sin
n
L
v
f
t
_
.
11.2.4 Nit s nepomicnim lijevim i slobodnim desnim rubom
Pratimo postupak iz odjeljka 11.2.2, uz izmjenjene rubne uvjete. Krecemo od zapisa valne
funkcije u obliku
(x, t) = (C
x
cos kx + S
x
sin kx) (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t).
Cetiri nepoznate konstante odredujemo pomocu dva rubna i dva pocetna uvjeta.
Rubni uvjeti:
x = 0 (0, t) = 0 = C
x
(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t) C
x
= 0,
x = L
(x, t)
x
x=L
= 0 = S
x
k cos kL (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t)
kL = (2 n + 1)
2
, n = 0, 1, 2, .
k = k
n
= (2 n + 1)

2 L
, n = 0, 1, 2, .
Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti S
x
C
t

C
n
i S
x
S
t
S
n
, ta rjesenja glase
n
(x, t) = sin
(2 n + 1)x
2 L
_
C
n
cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
+ S
n
sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
_
.
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.
n
(x, t) =
n
(x + , t), (11.34)
a vremensku periodicnost sa T
n
(x, t) =
n
(x, t + T). (11.35)
Prostorna ovisnost
n
(x, t) je sadrzana u clanu sin[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz
sin
(2 n + 1)x
2 L
= sin
(2 n + 1)(x + )
2 L
= sin
(2 n + 1)x
2 L
cos
(2 n + 1)
2 L
+ cos
(2 n + 1)x
2 L
sin
(2 n + 1)
2 L

CESTICA 465
Gornja je jednadzba zadovoljena ako je
cos
(2 n + 1)
2 L
= 1, sin
(2 n + 1)
2 L
= 0,
tj. ako je [(2 n + 1)]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa
m = 1, tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
=
n
=
4L
2 n + 1
, n = 0, 1, 2, . . . .
Kao i valni broj k
n
i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet k
n
n
= 2.
Ispitajmo sada uvjete na vremensku periodicnost
sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
= sin
(2 n + 1)v
f
(t + T)
2 L
= sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
cos
(2 n + 1)v
f
T
2 L
+ cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
sin
(2 n + 1)v
f
T
2 L
,
cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
= cos
(2 n + 1)v
f
(t + T)
2 L
= cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
cos
(2 n + 1)v
f
T
2 L
sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
sin
(2 n + 1)v
f
T
2 L
.
cos
(2 n + 1)v
f
T
2 L
= 1, sin
(2 n + 1)v
f
T
2 L
= 0,
tj. ako je [(2 n+1)v
f
T]/(2 L) = 2 m. Period je najmanja takva vrijednost, tj. ona za m = 1
T = T
n
=
4L
(2 n + 1)v
f
, n = 0, 1, 2, . . . .
Frekvencija je
n
=
1
T
n
=
(2 n + 1)c
4L
.
Brzina vala c je opet
n

n
= v
f
.
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe i svaka linearna kombinacija rjesenja
n
(x, t)
je takoder rjesenje. Zato je opce rjesenje oblika
(x, t) =
n=0
sin
(2 n + 1)x
2 L
_
C
n
cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
+ S
n
sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
_
. (11.36)
Po cetni uvjeti:
Nepoznate konstante C
n
i S
n
cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu niti u trenutku

CESTICA
t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
(x, t = 0) = X
0
(x) =
n=0
sin
(2 n + 1)x
2 L
C
n
,
__
L
0
sin
(2 m+ 1)x
2 L
dx
_
L
0
X
0
(x) sin
(2 m+ 1)x
2 L
dx =
n=0
C
n
_
L
0
sin
(2 n + 1)x
2 L
sin
(2 m+ 1)x
2 L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
L
2
C
m
.
C
n
=
2
L
_
L
0
X
0
(x) sin
(2 n + 1)x
2 L
dx.
V
0
(x) =
(x, t)
t
t=0
=
n=0
sin
(2 n + 1)x
2 L
S
n
(2 n + 1)v
f
2 L
__
L
0
sin
(2 m+ 1)x
2 L
dx
_
L
0
V
0
(x) sin
(2 m+ 1)x
2 L
dx =
n=0
(2 n + 1)v
f
2 L
S
n
_
L
0
sin
(2 n + 1)v
f
2 L
sin
(2 m+ 1)c
2 L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
(2 m+ 1)c
4
S
m
.
Funkcija V
0
(x) je poznata (zadana), pa su koecijenti S
n
odredeni izrazom
S
n
=
4
(2 n + 1)v
f
_
L
0
V
0
(x) sin
(2 n + 1)x
2 L
dx.
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za a
n
i b
n
(x, t) =
n=0
sin
(2 n + 1)x
2 L

__
2
L
_
L
0
X
0
(z) sin
(2 n + 1)z
2 L
dz
_
cos
(2 n + 1)v
f
t
2 L
+
_
4
(2 n + 1)v
f
_
L
0
V
0
(z) sin
(2 n + 1)z
2 L
dz
_
sin
(2 n + 1)v
f
t
2 L
_
.
11.2.5 Nit sa slobodnim desnim i nepomicnim lijevim rubom
U cjelosti pratimo postupak iz prethodnog odjeljka, uz simetricno izmjenjene rubne uvjete.
Zapocinjemo s valnom funkcijom u obliku
(x, t) = (C
x
cos kx + S
x
sin kx)(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t).
Cetiri nepoznate konstante cemo ponovo odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.

CESTICA 467
Rubni uvjeti:
x = 0
(x, t)
x
x=0
= 0 = S
x
k (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t) S
x
= 0,
x = L (L, t) = 0 = C
x
cos kL (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t)
kL = (2 n + 1)
2
, n = 0, 1, 2, .
k = k
n
= (2 n + 1)

2 L
, n = 0, 1, 2, .
Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti C
x
C
t

a
n
i C
x
S
t
b
n
, ta rjesenja glase
n
(x, t) = cos
(2 n + 1)x
2 L
_
a
n
cos
(2 n + 1)ct
2 L
+ b
n
sin
(2 n + 1)ct
2 L
_
.
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli.
n
(x, t) =
n
(x + , t), (11.37)
a vremensku periodicnost sa T
n
(x, t) =
n
(x, t + T). (11.38)
Prostorna ovisnost
n
(x, t) je sadrzana u clanu cos[(2 n + 1)x]/(2 L), pa se odreduje iz
cos
(2 n + 1)x
2 L
= cos
(2 n + 1)(x + )
2 L
= cos
(2 n + 1)x
2 L
cos
(2 n + 1)
2 L
sin
(2 n + 1)x
2 L
sin
(2 n + 1)
2 L
cos
(2 n + 1)
2 L
= 1, sin
(2 n + 1)
2 L
= 0,
tj. ako je [(2 n + 1)]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa
m = 1, tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
=
n
=
4L
2 n + 1
, n = 0, 1, 2, . . . .
Kao i valni broj k
n
n
n
= 2.
Vremenska ovisnost
n
(x, t) je ista kao i u prethodnom odjeljku, pa je i vremensko ponasanje
isto
T = T
n
=
4L
(2 n + 1)c
, n = 0, 1, 2, . . . ,
n
=
(2 n + 1)v
f
2L
.

CESTICA
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe, opce rjesenje za pomak
n
(x, t) je
(x, t) =
n=0
cos
(2 n + 1)x
2 L
_
a
n
cos
(2 n + 1)ct
2 L
+ b
n
sin
(2 n + 1)ct
2 L
_
. (11.39)
Po cetni uvjeti:
Nepoznate konstante a
n
i b
n
cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
(x, t = 0) = X
0
(x) =
n=0
cos
(2 n + 1)x
2 L
a
n
,
__
L
0
cos
(2 m+ 1)x
2 L
dx
_
L
0
X
0
(x) cos
(2 m+ 1)x
2 L
dx =
n=0
a
n
_
L
0
cos
(2 n + 1)x
2 L
cos
(2 m+ 1)x
2 L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
L
2
a
m
.
a
n
=
2
L
_
L
0
X
0
(x) cos
(2 n + 1)x
2 L
dx.
V
0
(x) =
(x, t)
t
t=0
=
n=0
cos
(2 n + 1)x
2 L
b
n
(2 n + 1)v
f
2 L
__
L
0
cos
(2 m+ 1)x
2 L
dx
_
L
0
V
0
(x) cos
(2 m+ 1)x
2 L
dx =
n=0
(2 n + 1)v
f
2 L
b
n
_
L
0
cos
(2 n + 1)v
f
2 L
cos
(2 m+ 1)c
2 L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
(2 m+ 1)c
4
b
m
.
Za poznatu funkciju V
0
(x), koecijenti b
n
se racunaju iz
b
n
=
4
(2 n + 1)v
f
_
L
0
V
0
(x) cos
(2 n + 1)x
2 L
dx.
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za a
n
i b
n
(x, t) =
n=0
cos
(2 n + 1)x
2 L

__
2
L
_
L
0
X
0
(z) cos
(2 n + 1)z
2 L
dz
_
cos
(2 n + 1)ct
2 L
+
_
4
(2 n + 1)v
f
_
L
0
V
0
(z) cos
(2 n + 1)z
2 L
dz
_
sin
(2 n + 1)ct
2 L
_
.
11.2.6 Nit slobodna na oba ruba
Opet zapocinjemo s valnom funkcijom u obliku
(x, t) = (C
x
cos kx + S
x
sin kx)(C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t),

CESTICA 469
gdje cemo cetiri nepoznate konstante odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.
Rubni uvjeti:
x = 0
(x, t)
x
x=0
= 0 = S
x
k (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t) S
x
= 0,
x = L
(x, t)
x
x=L
= 0 = C
x
sin kL (C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t)
kL = n, n = 1, 2, ,
(n ne moze biti 0, jer k ne moze biti 0). Valni broj moze poprimati samo diskretne vrijednosti
odredene jednadzbom
k = k
n
=
n
L
, n = 1, 2, .
Time smo dobili niz rjesenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redeniciju konstanti C
x
C
t

a
n
i C
x
S
t
b
n
, ta rjesenja glase
n
(x, t) = cos
nx
L
_
a
n
cos
nv
f
t
L
+ b
n
sin
nv
f
t
L
_
.
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli
n
(x, t) =
n
(x + , t),
n
(x, t) =
n
(x, t + T).
Prostorna ovisnost
n
(x, t) je sadrzana u clanu cos(nx/L), pa je najmanja vrijednost za
koju je
cos
nx
L
= cos
n(x + )
L
= cos
nx
L
cos
n
L
sin
nx
L
sin
n
L
cos
n
L
= 1, sin
n
L
= 0,
tj. ako je n/L = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1, tako
da zakljucujemo, da je za svaki dani n
=
n
=
2L
n
, n = 1, 2, . . . .
Kao i valni broj k
n
n
n
= 2.
Vremenska periodicnost:
cos
nv
f
t
L
= cos
nv
f
(t + T)
L
= cos
nv
f
t
L
cos
nv
f
t
L
sin
nv
f
t
L
sin
nv
f
t
L
,
sin
nv
f
t
L
= sin
nv
f
(t + T)
L
= sin
nv
f
t
L
cos
nv
f
t
L
+ cos
nv
f
t
L
sin
nv
f
t
L
.

CESTICA
cos
nv
f
t
L
= 1, sin
nv
f
t
L
= 0,
tj. ako je nv
f
t/L = 2 m. Periodicnosti za m = 2, 3, itd. su visekratnici periodicnosti za
m = 1, pa je zato periodicnost odredena s m = 1, tj.
T = T
n
=
2L
nv
f
,
n
=
nv
f
L
, n = 1, 2, . . . .
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadzbe, opce rjesenje za pomak
n
(x, t) je
(x, t) =
n=1
cos
nx
L
_
a
n
cos
nv
f
t
L
+ b
n
sin
nv
f
t
L
_
.
Po cetni uvjeti:
Nepoznate konstante a
n
i b
n
cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na polozaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
(x, t = 0) = X
0
(x) =
n=1
cos
nx
L
a
n
,
__
L
0
cos
mx
L
dx
_
L
0
X
0
(x) cos
mx
L
dx =
n=1
a
n
_
L
0
cos
nx
L
cos
mx
L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
L
2
a
m
.
a
n
=
2
L
_
L
0
X
0
(x) cos
nx
L
dx.
V
0
(x) =
(x, t)
t
t=0
=
n=1
cos
nx
L
b
n
nv
f
L
__
L
0
cos
mx
L
dx
_
L
0
V
0
(x) cos
mx
L
dx =
n=1
nv
f
L
b
n
_
L
0
cos
nv
f
L
cos
mv
f
L
dx
. .
= (L/2)
n,m
=
mv
f
2
b
m
.
Za poznatu funkciju V
0
(x), koecijenti S
n
se racunaju iz
S
n
=
2
nv
f
_
L
0
V
0
(x) cos
nx
L
dx.

CESTICA 471
Ukupno rjesenje za amplitudu titranja dobijemo uvrstavanjem eksplicitnih izraza za C
n
i S
n
(x, t) =
n=1
cos
nx
L

__
2
L
_
L
0
X
0
(z) cos
nz
L
dz
_
cos
nv
f
t
L
+
_
2
nv
f
_
L
0
V
0
(z) cos
nz
L
dz
_
sin
nv
f
t
L
_
.
11.2.7 Energija titranja napete niti
Titranje napete niti je pojava koja sadrzi odredenu energiju. To je kineti cka energija uslijed
gibanja pojedinih dijelova niti i to je potencijalna energija uslijed deformacije dijelova niti
na koju djeluje elasticna sila od ostatka niti.
Kineticka energija dijela niti duljine ds i mase d m =
0
d s potjece od njegovog gibanja u
okomitom smjeru. Otklon u okomitom smjeru opisuje varijabla (x, t), pa je zato
d E
k
=
1
2
dm v
2
=
1
2
(
0
d s)
_

t
_
2
.
Prema Pitagorinu poucku, duljina niti je priblizno jednaka
d s =
_
(d x)
2
+ (d )
2
= d x
1 +
_

x
_
2
d x + .
Sukladno aproksimacijama koje smo koristili u izvodu valne jednadzbe, i ovdje smo zanemarili
kvadratni clan pod korjenom, tako da je d s d x, sto vodi na izraz za kineticku energiju
d E
k
=
1
2

0
d x
_

t
_
2
. (11.40)
To je kineticka energija elementa niti priblizne duljine d x, a omjer
d E
k
d x
=
1
2

0
_

t
_
2
,
se naziva (linijska) gustoca kineticke energije.
Kineticku energiju cijele niti se dobiva tako da se gornji izraz prointegrira po cijeloj duljini niti
E
k
=

0
2
_
L
0
_

t
_
2
d x. (11.41)

CESTICA
Transverzalni otklon je dan izrazom (11.23) (? radije koristiti (11.28))
(x, t) =
n=1
sin
nx
L
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_

t
=
n=1
nv
f
L
sin
nx
L
_
C
n
sin
nv
f
t
L
+ S
n
cos
nv
f
t
L
_
_

t
_
2
=
_

n=1
nv
f
L
sin
nx
L
_
C
n
sin
nv
f
t
L
+ S
n
cos
nv
f
t
L
_
_
m=1
mc
L
sin
mx
L
_
C
m
sin
mv
f
t
L
+ S
m
cos
mv
f
t
L
_
_
Uvrstavanjem gornjeg izraza u izraz za kineticku energiju (11.41), dobiva se
E
k
=

0
2
n=1
m=1
nv
f
L
mv
f
L
_
L
0
sin
nx
L
sin
mx
L
d x
_
C
n
sin
nv
f
t
L
+ S
n
cos
nv
f
t
L
_ _
C
m
sin
mv
f
t
L
+ S
m
cos
mv
f
t
L
_
.
No, gornji integral po sinusima je razlicit od nule samo ako su indeksi n i m jednaki
_
L
0
sin
nx
L
sin
mx
L
d x =
L
2

n,m
,
sto konacno daje za kineticku energiju cijele niti
E
k
=
2
v
2
f
4L
n=1
n
2
_
C
n
sin
nv
f
t
L
S
n
cos
nv
f
t
L
_
2
.
Sjetimo li se da je v
2
f
= F
nap
/
0
, kineticka se energija moze napisati i kao
E
k
(t) =

2
F
nap
4L
n=1
n
2
_
C
n
sin
nv
f
t
L
S
n
cos
nv
f
t
L
_
2
. (11.42)
Vidimo da sama kineticka energija nije konstantna u vremenu, nego se mjenja u skladu s
gornjim izrazom.
Potencijalna energija:
Potencijalna energija potjece od sile napetosti niti. Za tu smo silu, relacija (11.14), pokazali da
je priblizno konstantna na dijelu niti d x. Uslijed deformacije niti kod titranja, taj se dio niti
rastegne sa duljine d x na duljinu d s, a rad sile F
nap
potreban da se obavi ta deformacija, je
jednak promjeni potencijalne energije
W = F
nap
_
d s d x
_
= d E
p
.

CESTICA 473
Sa slike 11.6 se vidi da je
d s =
_
(d x)
2
+ (d )
2
= d x
1 +
_

x
_
2
= d x
_
1 +
1
2
_

x
_
2
+O
_
_

x
_
4
__
.
Zadrzimo li se samo na vodecem
7
clanu razvoja, potencijalna energija pridruzena dijelu niti je
d E
p

F
nap
2
_

x
_
2
d x. (11.43)
Omjer
d E
p
d x

F
nap
2
_

x
_
2
,
se naziva (linijska) gustoca potencijalne energije.
Zbog aditivnosti energije, potencijalna energija cijele niti je zbroj (tj. integral) potencijalnih
energija svih djelova niti
E
p
=
F
nap
2
_
L
0
_

x
_
2
d x.
Uvrstavanjem derivacije (11.23)

x
=
n=1
n
L
cos
nx
L
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_
_

x
_
2
=
_

n=1
n
L
cos
nx
L
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_
_
m=1
m
L
cos
mx
L
_
C
m
cos
mv
f
t
L
+ S
m
sin
mv
f
t
L
_
_
,
dolazi se do
E
p
=
F
nap
2
n=1
m=1
n
L
m
L
_
L
0
cos
nx
L
cos
mx
L
d x
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_ _
C
m
cos
mv
f
t
L
+ S
m
sin
mv
f
t
L
_
.
Opet je integral po prostornoj koordinati razlicit od nule samo ako je n = m
_
L
0
cos
nx
L
cos
mx
L
d x =
L
2

n,m
.
Uz gornji rezultat, potencijalna energija je
E
p
(t) =

2
F
nap
4L
n=1
n
2
_
C
n
cos
nv
f
t
L
+ S
n
sin
nv
f
t
L
_
2
. (11.44)
7
Sve do sada smo clanove srazmjerne ( / x)
2
zanemarivali, a sada ga zadrzavamo. Zasto? Nije li to nekonzistentno s
dosadasnjim izvodima? Nije: u svim dosadasnjim izvodima, spomenuti clan nije bio vodeci clan, nego mala korekcija u odnosu na,
puno veci, vodeci clan. Sada, na ovom mjestu je taj clan vodeci clan u odnosu na ostale, puno manje clanove. Zanemarivanje njega
vodi na Ep 0, a to nije istina.

CESTICA
Vidimo da kao i kineticka energija, ni sama potencijalna energija nije konstantna u vre-
menu, nego se mjenja u skladu s gornjim izrazom.
Ukupna mehani cka energija:
Ukupna mehanicka energija je zbroj kineticke i potencijalne energije, sto je prema (11.42) i
(11.44) jednako
E = E
k
(t) + E
p
(t)
=

2
F
nap
4L
n=1
n
2
_
C
2
n
sin
2
nv
f
t
L

2C
n
S
n
sin
nv
f
t
L
cos
nv
f
t
L
+ S
2
n
cos
2
nv
f
t
L
+ C
2
n
cos
2
nv
f
t
L
+
2C
n
S
n
sin
nv
f
t
L
cos
nv
f
t
L
+ S
2
n
sin
2
nv
f
t
L
_
=

2
F
nap
4L
n=1
n
2
_
C
2
n
+ S
2
n
_
.
Za razliku od kineticke i potencijalne energije, ukupna energija ne ovisi o vremenu, tj. ona
je konstantna ili sacuvana. Dobili smo jos jedan primjer sa cuvanja energije
8
. Primje-
timo takoder da je energija zadana koecijentima C
n
i S
n
koji se, relacijama (11.24) i (11.25),
odreduju iz pocetnih uvjeta. To znaci da je energija jednaka onom iznosu koji je u pocetku
gibanja vanjska sila, putem rada obavljenog nad niti, predala toj istoj niti.
Jednadzba kontinuiteta:
Uvede li se, pomocu izraza (11.40) i (11.43), linijska gustoca energije
c(x, t)
dE
dx
=
dE
k
dx
+
dE
p
dx
=

0
2
_

t
_
2
+
F
nap
2
_

x
_
2
i snaga (tj. protok energije u smjeru osi x u jedinici vremena,

F v), kao umnozak okomite
komponente sile napetosti
9
i brzine
T
x
(x, t) =
_
F
nap

x
_

t
,
tada je lako vidjeti da te dvije velicine zadovoljavaju jednodimenzijsku jednadzbu kontinuiteta
10
T
x
(x, t)
x
+
c(x, t)
t
= 0. (11.45)
8
Zanemarisi sva trenja, iz razmatranja smo izbacili medudjelovanje s okolinom i zato energija mora ostati sacuvana; ne postoji
mehanizam izmjene energije s okolonom.
9
Okomita komponenta sile napetosti je
Fnap sin Fnap

x
,
a brzina je

t
10
Uobicajeni zapis jednadzbe kontinuiteta je
j +

t
= 0.
U jednoj dimenziji (umjesto vektora

j staviti vektor

P , a umjesto gustoce staviti gustocu E) je to upravo (11.45).
11.3. POLARIZACIJA TRANSVERZALNOG VALA 475
Zaista,
T
x
(x, t)
x
= F
nap
x
2

t
F
nap

x

2
x t
c(x, t)
t
=
0

t
t
2
+ F
nap

x
x t
,
pa je
T
x
(x, t)
x
+
c(x, t)
t
=
0

t
_
t
2
v
2
f
x
2
_
.
No, prema valnoj jednadzbi, (11.18), uglata je zagrada jednaka nuli i time je dokazana jed-
nadzba kontinuiteta u obliku (11.45).
Opcenito, u tri dimenzije, jednadzba (11.45) bi glasila

T +
c
t
= 0,
gdje je

T gustoca struje energije opisane gustocom energije c.
11.3 Polarizacija transverzalnog vala
Kada se kaze da cestice medija titraju okomito na smjer sirenja transverzalnog vala (u ovom
izlaganju to je smjer osi x), to znaci da one titraju u nekom od beskonacno mnogo smjerova koji
postoje u okomitoj ravnini (u ovom izlaganju je to ravnina (y, z)), kao sto je to prikazano slikom
11.9. Poznato je da se svaki vektor u ravnini (y, z) moze napisati kao linerana kombinacija
Slika 11.9: Ilustracija polarizacije transverzalnog vala.
baznih vektora e
y
i e
z
i zato se val iz 11.28 s deniranom polarizacijom pise kao
(x, t) =
n=1
/
n
_
sin(k
n
x +
n
t
n
) + sin(k
n
x
n
t +
n
)
_
, (11.46)

CESTICA
pri cemu je
/
n
= (/
n,y
e
y
+/
n,z
e
z
), A
2
n
= /
2
n,y
+/
2
n,z
.
11.4 Interferencija
Promatraju se dva monokromatska vala iste polarizacije i iste frekvencije, ali s konstantnim
pomakom u fazi . Oba se vala istovremeno sire u istom smjeru po jednodimenzijskom mediju
polozenom u smjeru osi x. Buduci da su oba iste polarizacije, moze se izostaviti vektorska
oznaka iz (11.46)
1
= /
1
sin(k x t),
2
= /
2
sin(k x t + ),
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
=
1
+
2
=
_
/
1
+/
2
cos
_
sin(k x t) +/
2
sin cos(k x t)
= B sin(k x t +
0
),
pri cemu su konstante B i
0
dane sa
B
2
= /
2
1
+ 2/
1
/
2
cos +/
2
2
, tan
0
=
/
2
sin
/
1
+/
2
cos
.
Opaza se da amplituda rezultantnog vala, B, ovisi o pocetnoj razlici u fazi . Njezina se
najveca vrijednost dobije kada je
cos = +1 B = /
1
+/
2
, = 0, 2, 4,
i taj se slucaj naziva konstruktivna interferencija - amplituda rezultantnog vala je
najveca moguca i dana je zbrojem amplituda pojedinih valova.
Suprotno tome, najmanja amplituda rezultantnog vala se dobiva kada je
cos = 1 B =
/
1
/
2
, = , 3,
i taj se slucaj naziva destruktivna interferencija - amplituda rezultantnog vala je najma-
nja moguca i dana je apsolutnom vrijednosti razlike amplituda pojedinih valova (ako su valovi
iste amplitude, /
1
= /
2
, rezultantni val iscezava).
Za sve ostale razlike u fazi , interferencija je manja od konstruktivne, a veca od destruktivne.
dovrsiti .. napraviti slike konstruktivne, nesto izmedu i destruktivne interfer.
11.4.1 Brzina sirenja grupe valova
Ako se medijem (u jednodimenzijskom slucaju je to nit) siri istovremeno vise od jednog vala
istih polarizacija, ali razli citih frekvencija, tada se moze govoriti o sirenju grupe valova
i njihovoj brzini. Ta se brzina naziva grupna brzina, v
g
i opcenito je razlicita od fazne brzine,
v
f
.
11.4. INTERFERENCIJA 477
Slika 11.10: Zbroj dva vala:
1
= 2 sin(21x/10 105t/100) i
2
= 2 sin(19x/10 95t/100). Lijevo, u trenutku
t = 0, za varijabilni x i desno, u tocki x = 0 za varijabilni t.
0 50 100 150 200
-4
-2
0
2
4
P
s
i

1
0 50 100 150 200
-4
-2
0
2
4
P
s
i

2
0 50 100 150 200
x
-4
-2
0
2
4
P
s
i

1

+

P
s
i

2
-4
-2
0
2
4
P
s
i

1
0 50 100 150 200
-4
-2
0
2
4
P
s
i

2
0 50 100 150 200
t
-4
-2
0
2
4
p
s
i
Neka se medijem sire dva vala istih amplituda i polarizacija, cije su elongacije dane izrazima
1
(x, t) = / sin(k
1
x
1
t),
2
(x, t) = / sin(k
2
x
2
t).
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
=
1
+
2
= /
_
sin(k
1
x
1
t) + sin(k
2
x
2
t
_
= 2/ sin
k
1
x
1
t + k
2
x
2
t
2
cos
k
1
x
1
t k
2
x +
2
t
2
= 2/ sin
(k
1
+ k
2
) x (
1
+
2
)t
2
cos
(k
1
k
2
) x (
1
2
)t
2
Uz oznake
k =
k
1
+ k
2
2
, =

1
+
2
2
, k =
k
1
k
2
2
, =

1
2
2
,
rezultantno valno gibanje, (x, t), je tada dano sa
(x, t) = 2/ sin(k x t) cos(k x t)
= 2/ sin
_
k
_
x

k
t
__
cos
_
k
_
x

k
t
__
.
Velicine
k
i

k
imaju dimenzije brzine, pa ce biti oznacene kao
v

k
v
g

k
.

CESTICA
(x, t) = 2/ sin
_
k (x v t)
cos [k (x v
g
t)] .
Valni broj k je inverzan valnoj duljini, pa je mala vrijednost k < k
1
, k
2
srazmjerna velikoj
periodicnosti u prostoru (anvelopa na slici 11.10). Isto tako, mala vrijednost znaci veliku
(dugu) periodicnost u vremenu.
=
2
k
= (slika 11.10, lijevo) 62.8,
T =
2
= (slika 11.10, desno) 125.6.

Maksimum (a i svaka druga tocka) anvelope se giba brzinom v
g
na desnu stranu slike 11.10
(naravno, uz pretpostavku da je v
g
> 0).
dovrsiti ...sirenje tri vala, cetiri vala
valni paket
11.5 Titranje pravokutne membrane
Promotrimo sada jedan dvodimenzijski primjer titranja. Neka se savrseno tanka napeta elasticna
membrana nalazi u ravnini (x, y), sa rubovima u x = 0, x = L
x
, y = 0 i y = L
y
, kao sto je to
prikazano na slici 11.11. Promotrimo mali pravokutni dio te membrane duljine bridova dx i
Slika 11.11: Dvodimenzijska napeta membrana.
dy. Zbog napetosti membrane, ostali djelovi djeluju silom napetosti na promatrani dio (slika
11.11) Ukupna sila na jedan od bridova promatranog dijela, npr. na brid AB duz y smjera, se
moze napisati u obliku
F
nap,y
=
_
B
A
T
y
dy =

T
y
dy,
gdje je

T
y
vektor napetosti (dimenzije sile po jedinici duljine) membrane u y smjeru (opcenito je
T
x
,= T
y
). Kada je membrana u ravnotezi, ovaj je vektor istog iznosa u svakoj tocki membrane
(kada ne bi bilo tako, pojedini bi se dijelovi membrane gibali sve dok se ravnoteza ne uspostavi).
11.5. TITRANJE PRAVOKUTNE MEMBRANE 479
Slika 11.12: Mali deformirani dio membrane.
Pretpostavimo sada da neka vanjska sila trenutno deformira membranu na nacin prikazan na
slici 11.12, nakon cega vanjska sila vise ne djeluje. Od tog trenutka, na promatrani dio mem-
brane djeluje samo gravitacijska sila i sila napetosti kojom susjedni djelovi membrane, djeluju
na promatrani dio. Pretpostavit cemo da je membrana male povrsinske gustoce (lagana mem-
brana), tako da je gravitacijska sila po iznosu puno manja od sile napetosti, pa cemo ju zane-
mariti u daljem racunu. Zadatak je postaviti, a zatim i rijesiti jednazbu gibanja za promatrani
djelic membrane: umnozak mase i ubrzanja promatranog dijela treba izjednaciti s svim silama
(napetosti) koje na njega djeluju. Masa promatranog dijela je jednostavno jednaka
0
ds
x
ds
y
,
gdje je
0
konstantna povrsinska masena gustoca, a ds
x
i ds
y
su duljine lukova promatranog
djelica. Otklon svake tocke membrane u odnosu na ravninu (x, y) u danom trenutku t, cemo
oznacavati s (x, y, t), pa je ubrzanje odredene tocke membrane
2
(x, y, t)
t
2
.
Pretpostavit cemo da je gibanje djelica membrane u smjerovima paralelnim s ravninom (x, y)
puno manje od gibanja u okomitom smjeru, pa cemo ga zanemariti. Na desnu stranu jednadzbe
gibanja dolaze sile napetosti u smjeru okomitom na ravninu (x, y), kao sto je to prikazano na
slikama 11.12.A i 11.12.B, a slicno racunu koji smo proveli u odjeljku 11.2.2 za opis jednodi-
menzijskog titranja (relacije (11.15) do (11.16)). Okomita komponenta sile na bridove CB i
DA je jednaka (sa slike 11.12.A)
F
x
= T
x
dy
_
dx

x
sin
x
_
Transformacijom sinusa kao u (11.17), dobiva se
F
x
= T
x
dx dy

x
_
_
_

x
_
1 +
_

x
_
2
_
1/2
_
_
_
= T
x
dx dy

2
x
2
+O
_
_

x
_
2
_

CESTICA
Slika 11.13: Sile: (A) u smjeru osi x i (B) u smjeru osi y.
Potpuno isti postupak proveden nad silama koje djeluju na rubove duz y koordinate, oznacene
na slici 11.12.B s AB i DC, vodi na okomitu komponentu sile jednaku
F
y
= T
y
dx dy

2
y
2
+O
_
_

y
_
2
_
Sada mozemo napisati jednadzbu gibanja kao
0
ds
x
ds
y
2
(x, y, t)
t
2
= T
x
dx dy

2
x
2
+T
y
dx dy

2
y
2
+O
_
_

x
_
2
,
_

y
_
2
_
Duljine lukova ds
x
i ds
y
mozemo izraziti kao
ds
x
=
_
(dx)
2
+ (d)
2
, ds
y
=
_
(dy)
2
+ (d)
2
Ako cijelu jednadzbu podijelimo s dx dy, dolazi se do slijedece jednadzbe
0
_
(dx)
2
+ (d)
2
dx
_
(dy)
2
+ (d)
2
dy
2
(x, y, t)
t
2
= T
x
x
2
+T
y
y
2
+O
_
_

x
_
2
,
_

y
_
2
_
1 +
_

x
_
2
1 +
_

y
_
2
2
(x, y, t)
t
2
= T
x
x
2
+T
y
y
2
+O
_
_

x
_
2
,
_

y
_
2
_
.
Zanemarimo li male clanove srazmjerne kvadratu prve derivacije po koordinatama, gornja
jednadzba postaje
2
(x, y, t)
t
2
=
T
x
x
2
+
T
y
y
2
.
Omjeri T/
0
su dimenzije kvadrata brzine, pa cemo uvesti oznake
v
f,x
=
_
T
x
0
, v
f,y
=
_
T
y
0
.
Uz ove oznake, jednadzbu gibanja malog dijela membrane prepoznajemo kao dvodimenzijsku
11
valnu jednadzbu
2
(x, y, t)
t
2
= v
2
f,x
2
(x, y, t)
x
2
+ v
2
f,y
2
(x, y, t)
y
2
. (11.47)
sa razlicitim faznim brzinama u x i y smjerovima.
Pretpostavka da je povrsinska masena gustoca
0
konstantna, znaci da je membrana homogena
u svim svojim tockama. Ako jos pretpostavimo da su i sile napetosti u x i y smjeru iste, tada
ce membrana biti i izotropna, imat ce ista svojstva u svim smjerovima. U tom slucaju ce
jednake biti i brzine v
f,x
= v
f,y
c, pa gornja valna jednadzba postaje
t
2
= v
2
f

2
2D
,
gdje smo s
2
2D
oznacili dvodimenzijski Laplaceov operator
2
x
2
+

2
y
2
u pravokutnom koordinatnom sustavu.
Kao sto smo vec vise puta spomenuli, rjesenje diferencijalne jednadzbe je jednoznacno odredeno
pocetnim uvjetima za vremensku i rubnim uvjetima za prostornu varijablu. Rubni uvjeti kazu
da su rubovi membrane sve vrijeme nepomicni, tj. njihov je otklon jednak nuli:
lijevi rub (0, y, t) = 0,
desni rub (L
x
, y, t) = 0,
donji rub (x, 0, t) = 0,
gornji rub (x, L
y
, t) = 0.
Pocetni uvjeti opisuju polozaj i brzinu svake tocke na membrani u pocetnom trenutku t:
po cetni polo zaj (x, y, 0) = R
0
(x, y),
(11.48)
po cetna brzina
(x, y, t)
t
t=0
= V
0
(x, y),
za poznate (zadane) funkcije f i g.
Pretpostavimo rjesenje u Bernoullijevu obliku (s razdvojenim varijablama)
(x, y, t) = A(x) }(y) T (t).
Uvrstimo li ovo rjesenje u jednadzbu (11.47), dolazimo do
A }

2
T
t
2
= v
2
f,x
} T

2
A
x
2
+ v
2
f,y
A T

2
}
y
2
.
Cijelu jednadzbu podijelimo s umnoskom A } T i dobijemo
1
T
2
T
t
2
=
v
2
f,x
A
2
A
x
2
+
v
2
f,y
}
2
}
y
2
.
11
Usporediti s jednadzbom (11.18) u jednoj dimenziji.

CESTICA
Svaki od tri clana u gornjoj jednadzbi je funkcija samo jedne varijable, tj. on vidi preostala
dva clana kao konstante. Te konstante su dimenzije inverznog kvadrata vremena, pa cemo
ih oznaciti s
2
0
, jer je kvadrat kutne brzine iste dimenzije
v
2
f,x
A
2
A
x
2
=
2
0,x
,
v
2
f,y
}
2
}
y
2
=
2
0,y
,
1
T
2
T
t
2
=
2
0,x

2
0,y
.
Na taj nacin sve tri jednadzbe postaju jednadzbe tipa harmonijskog oscilatora,
2
A
x
2
=
2
0,x
v
2
f,x
A,

2
}
y
2
=
2
0,y
v
2
f,y
},

2
T
t
2
= (
2
0,x
+
2
0,y
) T ,
s kojima smo se vec sretali u poglavlju 6, pa mozemo odmah napisati njihova rjesenja u obliku
linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija
A(x) = C
x
cos k
x
x + S
x
sin k
x
x, k
x

0,x
v
f,x
}(y) = C
y
cos k
y
y + S
y
sin k
y
y, k
y

0,y
v
f,y
T (t) = C
t
cos t + S
t
sin
0
t,
0
2
0,x
+
2
0,y
.
Nepoznate koecijente C
j
i S
j
odredujemo iz 4 rubna i 2 pocetna uvjeta na funkciju
(x, y, t) = (C
x
cos k
x
x + S
x
sin k
x
x) (C
y
cos k
y
y + S
y
sin k
y
y) (C
t
cos
0
t + S
t
sin
0
t).
Zapocnimo s rubnim uvjetima:
Lijevi rub:
(0, y, t) = 0 = C
x
}(y) T (t) C
x
= 0.
Desni rub:
(L
x
, y, t) = 0 = S
x
sin k
x
L
x
}(y) T (t) k
x
L
x
= n, n = 1, 2, .
Zakljucujemo da valni broj, a time i valna duljina, frekvencija i period, mogu poprimati samo
diskretne vrijednosti
k
x
= k
x,n
=
n
L
x
, n = 1, 2, ,
x
=
x,n
=
2L
x
n
,
0,x
=
x,n
= v
f,x
n
L
x
,
T
x
= T
x,n
=
2L
x
nv
f,x
.
Donji rub:
(x, 0, t) = 0 = S
x
sin k
x,n
x C
y
T (t) C
y
= 0.
Gornji rub:
(x, L
y
, t) = 0 = S
x
sin k
x,n
x S
y
sin k
y
L
y
T (t) k
y
L
y
= m, m = 1, 2, .
Ovo opet vodi do zakljucka o diskretnosti
k
y
= k
y,m
=
m
L
y
, m = 1, 2, ,
y
=
y,m
=
2L
y
m
,
0,y
=
y,m
= v
f,y
m
L
y
,
T
y
= T
y,m
=
2L
y
nv
f,y
.
Diskretna postaje i kruzna frekvencija
0
0
=
n,m
=
_
2
x,n
+
2
y,m
=
v
2
f,x
n
2
L
2
x
+
v
2
f,y
m
2
L
2
y
.
Time rjesenje za postaje ovisno o indeksima n i m
n,m
(x, y, t) = S
x
sin k
x,n
x S
y
sin k
y,m
y (C
t
cos
n,m
t + S
t
sin
n,m
t).
Uz redeniciju konstanata S
x
S
y
C
t
C
n,m
i S
x
S
y
S
t
S
n,m
, pisemo
n,m
(x, y, t) = sin k
x,n
x sin k
y,m
y
_
S
n,m
cos
n,m
t + C
n,m
sin
n,m
t
_
.
Buduci da je polazna valna jednadzba linearna, to ce ukupno rjesenje (ono koje zadovoljava i
rubne i pocetne uvjete) biti linearna kombinacija svih mogucih
n,m
-ova
(x, y, t) =
n=1
m=1
n,m
(x, y, t) =
n=1
m=1
sin k
x,n
x sin k
y,m
y
_
C
n,m
cos
n,m
t+S
n,m
sin
n,m
t
_
.
(11.49)
Kao i u nekoliko prethodnih odjeljaka, preostale nepoznate koecijente C
n,m
i S
n,m
cemo odrediti
iz (pocetnih) uvjeta, (11.48), na polozaj i brzinu svih tocaka membrane u t = 0.
Pocetni polozaj:
R
0
(x, y) = (x, y, 0) =
n=1
m=1
sin
nx
L
x
sin
my
L
y
C
n,m
.
Na obje strane gornje jednadzbe djelujemo slijedecim operatorom integriranja
_
Lx
0
dx sin
px
L
x
_
Ly
0
dy sin
ry
L
y
i dobijemo
_
Lx
0
dx
_
Ly
0
dy R
0
(x, y) sin
px
L
x
sin
ry
L
y
=
n=1
m=1
C
n,m
_
Lx
0
dx sin
nx
L
x
sin
px
L
x
. .
= (L
x
/2)
n,p
_
Ly
0
dy sin
my
L
y
sin
ry
L
y
. .
= (L
y
/2)
m,r
,

CESTICA
iz cega odmah slijedi koecijent C
n,m
C
n,m
=
4
L
x
L
y
_
Lx
0
dx
_
Ly
0
dy R
0
(x, y) sin
nx
L
x
sin
my
L
y
.
Na slican nacin odredujemo i koecijente S
n,m
V
0
(x, y) =
(x, y, t)
t
t=0
=
n=1
m=1
sin
nx
L
x
sin
my
L
y
S
n,m

n,m
.
Opet cijelu jednadzbu napadamo istim operatorom integriranja
_
Lx
0
dx sin
px
L
x
_
Ly
0
dy sin
ry
L
y
,
iz cega slijedi
_
Lx
0
dx
_
Ly
0
dy V
0
(x, y) sin
px
L
x
sin
ry
L
y
=
n=1
m=1
S
n,m

n,m
_
Lx
0
dx sin
nx
L
x
sin
px
L
x
. .
= (L
x
/2)
n,p
_
Ly
0
dy sin
my
L
y
sin
ry
L
y
. .
= (L
y
/2)
m,r
,
sto daje za koecijent S
n,m
S
n,m
=
4
n,m
L
x
L
y
_
Lx
0
dx
_
Ly
0
dy V
0
(x, y) sin
nx
L
x
sin
my
L
y
,
cime je rjesenje (11.49) za u cjelosti odredeno.
Kao sto smo u odjeljku 11.2.1, kod titranja opisanog s
n
(x, t) uocili cvorne tocke (tj. cvorove),
tako sada u ovom dvodimenzijskom primjeru, kod titranja modom
n,m
(x, y, t) uocavamo
cvorne linije: mjesta na membrani koja stalno miruju. To su pravci paralelni s x i y osi,
koji su rjesenja jednadzba
sin
nx
L
x
= 0
nx
L
x
= p , p = 0, 1, 2, ,
sin
my
L
y
= 0
my
L
y
= r , r = 0, 1, 2, ,
iz cega slijede jednadzbe pravaca paralelnih s koordinatnim osima
x = L
x
p
n
, y = L
y
r
m
.
Slicno se dobiju i jednadzbe pravaca na kojima leze trbusi dvodimenzijskog stojnog vala
sin
nx
L
x
= 1
nx
L
x
= (2 p + 1)

2
, p = 0, 1, 2, ,
sin
my
L
y
= 1
my
L
y
= (2 r + 1)

2
, r = 0, 1, 2, ,
x =
L
x
2
2 p + 1
n
, y =
L
y
2
2 r + 1
n
.
11.6. TITRANJE KRU
ZNE MEMBRANE 485

Nakon ovih primjera titranja u jednoj i dvije dimenzije, vjerujemo da citatelju nece biti tesko
gornje racune poopci na titranje trodimenzijskog elasticnog kontinuuma s pravokutnom geome-
trijom.
11.6 Titranje kruzne membrane
U prethodnom smo odjeljku dosli do valne jednadzbe koja opisuje titranje dvodimenzijske
membrane
t
2
= v
2
f

2
2D
.
Sada cemo rjesavati tu jednadzbu, ali ne u pravokut-
noj geometriji kao u prethodnom odjeljku, nego u cilin-
drickoj geometriji: pretpostavit cemo da imamo kruznu
homogenu membranu koja je pobudena na titranje. Ispi-
tivanjem svojstava tog titranja, upoznat cemo se s novim
i vaznim
Besselovim
12
funkcijama koje se pojavljuju i u klasicnoj elektrodinamici i u kvantnoj meha-
nici.
Postavimo membranu u ravninu (x, y) sa sredistem u ishodistu. Polumjer membrane oznacimo
s R, a otklon bilo koje tocke membrane od ravnoteznog polozaja cemo opet oznaciti s .
Zbog simetrije membrane, necemo korisiti pravokutne, vec polarne koordinate (, ). Laplaceov
operator u polarnim koordinatama je oblika (vidjeti npr. u [14])
2
=

2

2
+
1

+
1
2

2
.
U ovim oznakama, valna jednadzba glasi
1
v
2
f
2
(, , t)
t
2
=

2
(, , t)

2
+
1
(, , t)

+
1
2
(, , t)

2
.
Jednadzbu cemo rjesavati metodom razdvajanja varijabli
(, , t) = 1() T() T (t).
U ovim oznakama, valna jednadzba postaje
1 T
v
2
f
2
T (t)
t
2
= T T
_
2
1()

2
+
1
1()

_
+
1 T
2
T()

2
.
Sada cijelu jednadzbu podijelimo s 1() T() T (t)
1
T v
2
f
2
T (t)
t
2
=
1
1
_
2
1()

2
+
1
1()

_
+
1
T
2
2
T()

2
.
12
Friedrich Wilhelm Bessel, 1784. - 1846., njemacki matematicar i astronom. Vise o Besselovim funkcijama moze se naci npr. u
[14].

CESTICA
Desna strana jednadzbe ne ovisi o vremenu, pa je sa stanovista vremenske varijable ona kons-
tantna. Ta konstanta ima dimenziju inverznog kvadrata duljine, pa cemo ju oznaciti s k
2
2
T
t
2
= k
2
v
2
f
T ,
1
1
_
2
1

2
+
1
1

_
+
1
T
2
2
T

2
= k
2
.
Lijevu od gornjih jednadzba prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora iz odjeljka
6, cija su rjesenja linearna kombinacija trigonometrijskih funkcija
T (t) = C
t
cos kv
f
t + S
t
sin kv
f
t.
Mnozenje desne od gornjih jednadzba s
2
, vodi na
2
1
_
2
1

2
+
1
1

+ k
2
1
_
=
1
T
2
T

2
.
Lijeva strana ovisi samo o varijabli , a desna samo o varijabli . Sa stanovista varijable ,
desna je strana konstantna, a isto tako sa stanovista varijable , lijeva je strana konstantna.
Radi se o bezdimenzijskoj konstanti koju cemo oznaciti s n
2
2
T

2
= n
2
T,
_
2
1

2
+
1
1

+ k
2
1
_
=
n
2
2
1.
Lijevu od gornjih jednadzba prepoznajemo kao jednadzbu harmonijskog oscilatora sa rjesenjima
T() = C
cos n + S
sin n.
Zbog kruzne simetrije membrane, T mora biti periodicna funkcija s periodom 2
T() = T( + 2 ),
a to je ispunjeno ako je
cos n = cos n( + 2 ) = cos n cos n2 sin n sin n2 ,
sin n = sin n( + 2 ) = sin n cos n2 + cos n sin n2 .
Ocito su gornji uvjeti zadovoljeni ako je n cijeli broj
n = 0, 1, 2,
Pogledajmo sada jednadzbu za 1
2

2
1

2
+
1

+ (k
2
2
n
2
) 1 = 0.
Prijedimo s varijable na bezdimenzijsku varijablu = k
1

= k
1

,

2
1

2
= k
2

2
1

2
.
U varijabli , jednadzba za 1 postaje
2
1

2
+
1
1

+
_
1
n
2
2
_
1 = 0
11.7. TITRANJE MOLEKULA 487
Gornja je jednadzba poznata kao Besselova diferencijalna jednadzba, cija su rjesenja
poznata i zovu se Besselove funkcije. One ovise o cijelom broju n (koji se naziva i red funkcije)
i oznacavaju se s I
n
1() = I
n
( k)
Kao posljedica rubnog uvjeta (R, , t) = 0 = 1( = R), slijedi uvjet na k
I
n
(Rk) = 0.
Konstanta k ne moze biti proizvoljna, vec se mora odabrati tako da Rk bude nul-tocka Besselove
funkcije. Besselove funkcije imaju besnonacno puno diskretnih realnih nul-tocaka koje se mogu
oznaciti indeksom m = 1, 2, . Dakle ce konstanta k imati dva indeksa: n koji oznacava red
funkcije i m koji oznacava nul-tocku za dani red
k k
n,m
.
Time smo dobili rjesenje za koje ovisi o dva indeksa (uz redeniciju konstanata)
n,m
(, , t) = I
n
( k
n,m
) (a
n,m
cos n + b
n,m
sin n) (c
n,m
cos k
n,m
ct + d
n,m
sin k
n,m
ct).
Zbog linearnosti valne jednadzbe, opce je rjesenje linearna kombinacija rjesenja za sve moguce
n i m
(, , t) =
n=0
m=0
n,m
(, , t)
=
n=0
m=0
I
n
( k
n,m
) (a
n,m
cos n + b
n,m
sin n) (c
n,m
cos k
n,m
ct + d
n,m
sin k
n,m
ct).
Konstante a
n,m
, b
n,m
, c
n,m
i d
n,m
su proizvoljne.
11.7 Titranje molekula
11.7.1 Titranje simetricne linearne troatomske molekule
U ovom se odjeljku studira problem malo slozeniji od onoga izlozenog zadatkom 11.1. Slozeniji
je zato jer cestice nemaju sve istu masu (slika 11.14). Ovakav sustav sluzi kao model za
Slika 11.14: Model troatomne molekule.
opisivanje simetricnih troatomskih molekula, kakva je npr. molekula C O
2
.
... dovrsiti ...
11.7.2 Titranje molekule vode
... dovrsiti ...

CESTICA
Slika 11.15: Model molekule vode.
Poglavlje 12
Ravninsko gibanje krutog tijela
12.1 Uvod
sila
Djelovanje vanjske sile na sustav cestica, promjenit ce udaljenosti medu cesticama sustava. Ova
osobina sustava se naziva deformabilnost ili elasticitet. Promotrimo dvije cestice sustava, i-tu
i j-tu, na medusobnoj udaljenosti r
i,j
. Ako je promjena medusobne udaljenosti cestica, r
i,j
,
puno manja od same meducesticne udaljenosti r
i,j
,
r
i,j
<< r
i,j
,
i ako se stoga moze, u prvoj aproksimaciji zanemariti, govori se o krutom (cvrstom) tijelu kod
kojega su medusobne udaljenosti cestica nepromjenjive (konstantne),
r
i,j
= const. i, j.
Krutim tijelom nazivamo sustav cestica kod kojega se udaljenost izmedu bilo koje dvije njegove
sastavne cestice ne mijenja, bez obzira na jakost sila koje djeluju na cestice sustava.
pomak
Pomakom krutog tijela nazivamo promjenu njegovog polozaja. Pomaci mogu biti ili vrtnje ili
translacije.
Ako se tijekom pomaka sve tocke krutog tijela gibaju paralelno jedna drugoj, pomak se naziva
translacija.
Ako tijekom pomaka tijela, sve tocke tijela sa jednog pravca (koji nazivamo os) ostaju ne-
pomicne, tada taj pomak nazivamo vrtnjom, rotacijom ili zakretom oko osi. Zakreti mogu biti
konacni ili innitezimalni. Konacni zakreti nisu pravi vektori (nego pseudo-vektori) jer za njih
ne vrijedi pravilo komutativnosti zbrajanja. Neka su npr. zadana dva zakreta: prvi za /2 oko
osi z, oznacen sa
Z
z
=
_
e
z
,

2
_
i drugi za /2 oko osi x, oznacen sa
Z
x
=
_
e
x
,

2
_
.
489
490 POGLAVLJE 12. RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA
Oba su zakreta denirana u skladu s pravilom desne ruke. Sa slike 12.1 se jasno vidi da ne
vrijedi komutativnost
Slika 12.1: Nekomutativnost zakreta za konacni kut.
Z
z
Z
x
,= Z
x
Z
z
. (12.1)
Za innitezimalne zakrete vrijedi
dZ
z
dZ
x
= dZ
x
dZ
z
(12.2)
i oni se mogu prikazati pravim vektorima (tako je npr. kutna brzina pravi vektor jer je
denirana preko zakreta za innitezimalni kut d).... navesti dokaz .... .
Fiksiranjem jedne tocke krutog tijela, sprjecava se njegovo translacijsko gibanje, ali se ono moze
vrtjeti oko bilo koje osi koja prolazi tom ksiranom tockom. Fiksiraju li se dvije tocke krutog
tijela, ono se moze vrtjeti samo oko jedne osi koja prolazi tim dvjema tockama. No, ako se
ksira jos jedna (treca) tocka izvan ove osi, tijelo se nece moci niti vrtjeti, tj. ksiranje tri
nekolinearne tocke krutog tijela onemogucava bilo kakav pomak tijela.. Zakljucak je da tri
nekolinearne tocke odreduju polozaj krutog tijela.
Neki primjeri translacijskog gibanja su prikazani na slici 12.2 (radi preglednosti, na slici su
prikazani polozaji samo tri nekolinearne tocke). Opce gibanje krutog tijela je ono kod kojega
niti jedna tocka tijela ne ostaje nepomicna. Kao sto je pokazano u odjeljku 12.4, ono se moze
prikazati kao kombinacija translacije i vrtnje oko pogodno odabrane tocke (cesto je ta
tocka upravo srediste mase tijela).
Ako se kruto tijelo giba tako da se sve njegove tocke gibaju paralelno u odnosu na neku ne-
pomicnu ravninu, a os vrtnje je okomita na tu istu ravninu, takvo se gibanje naziva ravninsko
gibanje. Kod ravninskog gibanja se razlikuju dva slucaja:
(1) Osnovno kod ravninskog gibanja krutog tijela je da tijekom gibanja, os vrtnje ne mi-
jenja svoj smjer . Ukoliko tijelo izvodi samo vrtnju (bez translacije), ono ima samo je-
12.2. MOMENT TROMOSTI KRUTOG TIJELA 491
Slika 12.2: Ilustracija translacijskog gibanja krutog tijela: (A) pravocrtno translacijsko; (B) krivocrtno transla-
cijsko i (C) kruzno translacijsko.
dan stupanj slobode, jer je potrebna samo jedna koordinata za potpuno odredenje polozaja
tijela (to je kut zakreta tijela oko osi).
(2) Opce ravninsko gibanje: gibanje tijela je kombinacija translacije u smjeru paralelno sa
nepomicnim ravninom i vrtnje oko osi okomite na tu ravninu. cesto se odabire da ta os
prolazi sredistem mase. Kod ovakvog gibanja, tijelo posjeduje tri stupnja slobode: dvije
koordinate su potrebne za opis translacije (npr. x i y koordinate sredista mase tijela) i
jedna koordinata (npr. kut ) koja opisuje zakret oko osi vrtnje. Spomenuta se os zove
trenutna os, a njezino presjeciste s ravninom se zove trenutno srediste vrtnje.
12.2 Moment tromosti krutog tijela
Moment tromosti je velicina koja u opisu vrtnje krutog tijela ima slicnu ulogu koju ima troma
masa kod opisa translacijskog gibanja krutog tijela. Npr. kruto tijelo ukupne mase m koje se
translacijski giba brzinom v ima kineticku energiju jednaku
mv
2
2
.
Pokazat cemo da to isto tijelo koje se vrti kutnom brzinom oko nepomicne osi, ima kineticku
energiju vrtnje jednaku
I
2
2
,
gdje je I moment tromosti tijela u odnosu na danu os vrtnje, a kutna brzina.
cestica
Denirajmo najprije moment tromosti cestice mase m cija je okomita udaljenost od zadane osi
AB oznacena s r
(slika 12.3.A)
I = mr
2
. (12.3)
Slika 12.3: Uz deniciju momenta tromosti: (A) cestice, (B) krutog tijela.
tijelo
Do momenta tromosti krutog tijela se dolazi tako da se tijelo (u mislima) razdijeli na
N djelica mase m
j
, dovoljno malih da je okomita udaljenost svakoga od njih, od osi AB
(slika 12.3.B), dobro deniran pojam. Tu cemo udaljenost oznaciti s r
j,
. Moment tromosti
deniramo kao aditivnu velicinu, tako da se moment tromosti cijeloga tijela denira kao zbroj
momenata tromosti svih njegovih dijelova
I =
N
j=1
m
j
r
2
j,
. (12.4)
U granici kada N postaje neograniceno velik (tj. dijelovi postaju sve manji)
I = lim
N
N
j=1
m
j
r
2
j,

_
dm r
2
(m). (12.5)
Prijelazom s mase na gustocu mase, dm =
m
(r) d
3
r, (u trodimenzijskom prostoru) izraz za
moment tromosti postaje
I =
_
r
2

m
(r) d
3
r. (12.6)
Integrira se po dijelu prostora u kojemu se nalazi kruto tijelo (tj. tamo gdje je gustoca razlicita
od nule). S r
je oznacena okomita udaljenost elementa volumena d

3
r od osi u odnosu na koju
12.2. MOMENT TROMOSTI KRUTOG TIJELA 493
se racuna moment tromosti. Volumna masena gustoca krutog tijela je oznacena s
m
(r) i ima
ulogu funkcije raspodjele
1
, a moment tromosti se pojavljuje kao drugi moment te raspodjele.
Ponekad je neko relativno slozeno kruto tijelo zgodno zamisliti kao da je sastavljeno od vise
relativno jednostavnih krutih tijela. U tom slucaju se integral iz (12.6) koji ide po volumenu
cijelog slozenog tijela moze rastaviti na zbroj integrala po svakom pojedinom jednostavnom
tijelu. Na taj nacin se moment tromosti slozenog tijela I dobiva kao zbroj momenta tromosti
I
j
pojedinih jednostavnijih tijela (npr. zadatak 12.16)
I = I
1
+ I
2
+ . (12.7)
Slican se postupak primjenjuje i u elektromagnetizmu kada se racuna magnetsko polje vodica
sa supljinama ili nesto slicno.
Ako je jedna od dimenzija krutog tijela puno manja od preostale dvije, moze se govoriti o
dvodimenzijskoj (plosnoj) raspodjeli mase gustoce
m
(r), ili, ako je tijelo oblika tanke zice,
govorimo o linijskoj raspodjeli gustoce mase koju oznacavamo s
m
(r). U ta dva slucaja,
moment tromosti se racuna slijedecim izrazima
I =
_
r
2

m
(r) d
2
r, 2 D, (12.8)
I =
_
r
2

m
(r) dr, 1 D.
polumjer tromosti
Da bi se naglasila slicnost u deniciji momenta tromosti cestice i krutog tijela, uvodi se pojam
polumjera tromosti ili polumjera giracije K sustava cestica. On je deniran izrazom
K
2
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
N
j=1
m
j
=
I
m
,
tj.
I = mK
2
ili rijecima: jedna cestica koja bi imala masu jednaku ukupnoj masi sustava m i cija bi okomita
udaljenost od zadane osi bila jednaka K, imala bi isti moment tromosti kao i sustav cestica
polumjera tromosti K (specijalno: ako se sustav sastoji samo od jedne cestice, tada je K = r
).
Za sustave s kontinuiranom raspodjelom mase, polumjer tromosti se racuna iz
K
2
=
_
r
2

m
(r) d
3
r
_

m
(r) d
3
r
.
Primjetimo da gornji izraz denira polumjer tromosti kao drugi moment
2
normirane funkcije
raspodjele (r) denirane sa
(r) =

m
(r)
_

m
(r) d
3
r
.
K
2
=
_
r
2
_
=
_
r
2
(r) d
3
r.
1
Vidjeti npr. poglavlje Osnovni pojmovi statistike u [15]
2
Vidjeti npr. [15].
12.3 Teoremi o momentima tromosti
Teorem o paralelnim osima (Steinerov teorem):
Promatrajmo kruto tijelo koje se vrti oko proizvoljne osi AB koja prolazi tockom O (slika
12.4.A). Uocimo sada os paralelnu sa osi AB, ali koja prolazi sredistem mase SM krutog
tijela i potrazimo vezu medu momentima tromosti tijela u odnosu na te dvije osi. Neka je
b okomita udaljenost medu osima, a m neka je ukupna masa tijela. Postavimo dva koordi-
Slika 12.4: Uz Steinerov teorem.
natna sustava kao na slici 12.4.B: jedan, (x, y, z), s ishodistem O bilo gdje na osi AB, a drugi,
(x
, y
, z
), s ishodistem SM u sredistu mase krutog tijela. Osi z i z
su medusobno paralelne
i imaju smjer osi vrtnje. Okomita udaljenost medu osima je dana vektorom
b = b e
b
.
Veza medu polozajem j-te cestice gledane iz sustava (x, y, z) i sustava (x
, y
, z
) je dana izra-
zom
r
j
= r
SM
+r
j
.
Izracunajmo momente tromosti oko obje osi
I
O
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
=
N
j=1
m
j
(r
j
e
b
)
2
,
I
SM
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
=
N
j=1
m
j
(r
j
e
b
)
2
,
pri cemu smo iskoristili cinjenicu da skalarni umnozak dva vektora daje komponentu jednog
vektora u smjeru drugog vektora. Vezu izmedu I
O
i I
SM
cemo dobiti tako da r
j
= r
SM
+ r
j
12.3. TEOREMI O MOMENTIMA TROMOSTI 495
uvrstimo u izraz za I
O
I
O
=
N
j=1
m
j
[(r
SM
+r
j
)e
b
]
2
=
N
j=1
m
j
(r
SM
e
b
+r
j
e
b
)
2
=
N
j=1
m
j
_
(r
SM
e
b
)
2
+ 2 (r
SM
e
b
) (r

j
e
b
) + (r
j
e
b
)
2
= (r
SM
e
b
)
2
N
j=1
m
j
. .
= m
+2 (r
SM
e
b
)
_
N
j=1
m
j
r
j
_
. .
= 0
e
b
+
N
j=1
m
j
(r
j
e
b
)
2
. .
= I
SM
= m b
2
+ I
SM
.
Nula u gornjem izrazu dolazi odatle sto je ishodiste crtkanog sustava u pravo smjesteno u
srediste mase
r

SM
=
1
m
N
j=1
m
j
r
j
= 0.
Tako se dolazi do veze medu momentima tromosti tijela mase m u odnosu na dvije paralelne
osi od kojih jedna prolazi tockom O, a druga sredistem mase SM, a medusobno su udaljene za
b
I
O
= I
SM
+ m b
2
. (12.9)
Gornji izraz se zove Steinerov teorem
3
. Buduci da je mb
2
> 0, zakljucujemo da tijelo
ima najmanji moment tromosti kada os vrtnje prolazi sredistem mase. To je jos jedna vazna
osobina sredista mase. U odjeljku 12.5 cemo vidjeti da je rad koji je potrebno uloziti da se tijelo
iz stanja mirovanja, dovede u stanje vrtnje, srazmjeran s I. Taj ce rad dakle biti najmanji kada
je I najmanji, a iz Steinerova teorema vidimo da je I najmanji kada os vrtnje prolazi sredistem
mase (tada je b = 0). Zakljucujemo da najmanje rada treba uloziti da bi se tijelo vrtjelo oko
osi kroz srediste mase.
Teorem o okomitim osima:
Teorem o okomitim osima je primjenjiv samo na kruta tijela cija je masa rasporedena u ravnini,
npr. u ravnini (x, y) pravokutnog koordinatnog sustava (slika dolje). Neka I
x
, I
y
i I
z
oznacavaju
3
Jakob Steiner, 1796 - 1863, njemacki matematicar.
momente tromosti tijela oko osi e
x
, e
y
i e
z
,
a r
j
= x
j
e
x
+ y
j
e
y
neka je radij-vektor j-
te cestice tijela. Izracunajmo momente tro-
mosti oko sve tri osi. Buduci da se tijelo na-
lazi u ravnini (x, y), njegove su z koordinate
jednake nuli, z
j
0, pa je i
I
x
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
=
N
j=1
m
j
(y
2
j
+ 0)
_
y
2
(x, y) d x d y
I
y
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
=
N
j=1
m
j
(0 + x
2
j
)
_
x
2
(x, y) d x d y (12.10)
I
z
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
=
N
j=1
m
j
(x
2
j
+ y
2
j
)
_
(x
2
+ y
2
) (x, y) d x d y.
Usporedbom gornjih izraza, alko se iscitava teorem o okomitim osima
I
z
= I
x
+ I
y
. (12.11)
Zadatak: 12.1 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3). Izracunajte momente tromosti ovog sustava cestica oko osi x, y i oko osi z.
1:
Prema deniciji momenta tromosti diskretnih sustava, (12.6) je
I
x
= m
1
(y
2
1
+ z
2
1
) + m
2
(y
2
2
+ z
2
2
) + m
3
(y
2
3
+ z
2
3
) =,
I
y
= m
1
(x
2
1
+ z
2
1
) + m
2
(x
2
2
+ z
2
2
) + m
3
(x
2
3
+ z
2
3
) =,
I
z
= m
1
(x
2
1
+ y
2
1
) + m
2
(x
2
2
+ y
2
2
) + m
3
(x
2
3
+ y
2
3
) = .
Zadatak: 12.2 Izracunajte moment tromosti homogenog tankog stapa mase m i duljine L u
odnosu na os okomitu na njega, a koja prolazi
(a) njegovim sredistem,
(b) jednjim njegovim krajem,
(c) tockom udaljenom za L d od jednog njegovog kraja, pri cemu je 0 d 1.
1:
(a)

Stap je polozen duz osi x, a moment tromosti se racuna u odnosu na os y.
Ishodiste koordinatnog sustava je u polovici
stapa, tj, u sredistu mase stapa (buduci da je
stap homogen). Konstantna masena gustoca
stapa je
0
= m/L.
I =
_
L/2
L/2
0
x
2
d x = =
1
12
m L
2
= I
SM
.
(b) Ishodiste je u lijevom rubu stapa. Steinerovim teoremom je
I = I
SM
+ m
_
L
2
_
2
=
1
3
m L
2
.
Izravnim racunom
I =
_
L
0
0
x
2
d x = =
1
3
m L
2
.
(c) Ishodiste je u tocki dL desno od lijevog ruba stapa.
Rijesenje Steinerovim teoremom
I = I
SM
+ m
_
(1 2d)L
2
_
2
=
1 3d + 3d
2
3
m L
2
.
Izravnim racunom
I =
_
(1d)L
dL
0
x
2
d x = =
1 3d + 3d
2
3
m L
2
.
Primjetimo: za d = L/2 dobiva se rjesenje (a) dijela zadatka, a za d = 0 dobiva se
rjesenje (b) dijela.
Zadatak: 12.3 Homogeni stap mase m i duljine L nalazi se u pocetku u okomitom polozaju
u stanju mirovanja (labilna ravnoteza) oslonjen jednim krajem na na glatku vodo-
ravnu plohu. Ako se beskonacno malom vanjskom silom stap izvede iz ravnoteze i
dovede u stanje gibanja, zbog simetrije, gibanje ce se odvijati u ravnini. Odredite pu-
tanju sredista mase i njegovu brzinu u trenutku kada stap zauzme vodoravan polozaj.
1:
S obzirom da je podloga glatka, nema trenja, pa su jedine dvije sile koje djeluju na
stap reakcija podloge

N i gravitacijska sila mg . Obje te sile djeluju u smjeru osi z
(slika), pa ce se zato one izazvati samo promjenu z koordinate sredista mase stapa,
ali ne i promjenu njegove y komponente, tj. bit ce
z
SM
= z
SM
(t), y
SM
= y
0
= const.
To je jednadzba putanje sredista mase koja se trazi u zadatku.
Gornja jednadzba ujedno i znaci da ce se tijekom padanja stapa njegov donji kraj
gibati ulijevo tako da y
SM
= y
0
ima sve vrijeme istu vrijednost. Dakle, stap ce
izvoditi zakret oko svog sredista mase, koje ce se opet gibati prema dolje. Visina i
brzina sredista mase u odnosu na podlogu, ovise o kutu nagiba
z
SM
=
L
2
cos
z
SM
=
L
2
sin .
Buduci da nema trenja, ukupna mehanicka
energija je konstantna
E
k
+ E
p
= const. = E
0
i jednaka energiji E
0
koju je stap imao prije
pocetka gibanja. Kineticka energija se sastoji od kineticke energije translacijskog
gibanja sredista mase i kineticke energije vrtnje stapa oko svog sredista
E
k
=
m
2
z
2
SM
+
I
SM
2
2
,
gdje je, prema rjesenju zadatka (12.2),
I
SM
=
1
12
mL
2
.
Time je kineticka energija jednaka
E
k
(
) =
mL
2

2
8
_
1
3
+ sin
2
_
.
Potencijalna energija stapa je
E
p
() = mgz
SM
= mg
L
2
cos ,
E
p
(0) = E
0
= mg
L
2
.
Jednadzba sacuvanja energije je
mL
2

2
8
_
1
3
+ sin
2
_
+ mg
L
2
cos = mg
L
2
.
To je jednadzba za

,
= +2
g(1 cos )
L(1/3 + sin
2
)
Ovaj integral nije rjesiv elementarnim funkcijama. Predznak + je odabran zato jer
se kut povecava s vremenom. Jednadzba za brzinu sredista mase je sada
z
SM
() =
L
2
sin = Lsin
g(1 cos )
L(1/3 + sin
2
)
.
Negativan predznak znaci da se z
SM
smanjuje s vremenom (za 0 /2 je sin
pozitivan). Gornji izraz daje trazenu brzinu sredista mase kao funkciju kuta otklona
. U trenutku kada stap padne na pod, bit ce = /2, a brzina (po iznosu)
[ z
SM
(/2)[ =
1
2
_
3gL.
Vezano za reakciju podloge

N , moze se reci slijedece: gravitacijska sila djeluje u
srediste mase stapa, pa stoga ne stvara moment sile; sav moment sile stvara reakcija
podloge
[
M[ = [r
SM

N [ =
L
2
N sin .
Moment sile vodi na promjenu momenta kolicine gibanja, (10.22),
[
M[ =
L
2
N sin =
d I
SM

d t
=
1
12
mL
2
,
sto daje iznos sile reakcije podloge
N =
mL
6 sin
.
Zadatak: 12.4 Izracunajte moment tromosti homogene pravokutne ploce duljine bridova a i b,
u odnosu na os koja prolazi sredistem ploce i okomita je na plocu.
1:
Ploca je homogena, pa je njena povrsinska masena gustoca konstantna. Oznacimo ju
sa
0
. Prema teoremu o okomitim osima, (12.11), je
I
z
= I
x
+ I
y
,
a momenti tromosti I
x
i I
y
se racunaju prema (12.10)
I
x
=
_
y
2
(x, y) d x d y =
0
_
+a/2
a/2
d x
_
+b/2
b/2
y
2
d y =
1
12

0
a b
3
,
I
y
=
_
x
2
(x, y) d x d y =
0
_
+a/2
a/2
x
2
d x
_
+b/2
b/2
d y =
1
12

0
a
3
b.
= I
z
=
1
12

0
a b (a
2
+ b
2
).
Zadatak: 12.5 Izracunajte moment tromosti i polumjer tromosti homogenog kvadrata mase m
i duljine stranice L oko osi koja lezi na dijagonali kvadrata.
1:
Stranice kvadrata leze na pravcima cije su jednadzbe oznacene na slici.
dovrsiti
Zadatak: 12.6 Izracunajte moment tromosti oko osi z, tijela konstantne gustoce odredenog
paraboloidom C
0
z = x
2
+ y
2
i ravninom z = H, za konstantne C
0
i H.
1:
dovrsiti
Zadatak: 12.7 Izracunajte moment tromosti homogene kugle mase m i polumjera R u odnosu
na os koja prolazi njezinim sredistem.
1:
Masena gustoca kugle je konstantna
0
=
m
4
3
R
3
.
Po deniciji (12.6), je
I =
_
r
2

m
(r) d
3
r.
U sfernom sustavu je
d
3
r = r
2
sin d d.
Za os u odnosu na koju se racuna moment tromosti odabiremo os z, pa je tada
r
= r sin
Sada imamo sve potrebno za racun I
I =
m
4
3
R
3
_
R
0
d r
_

0
d
_
2
0
d
_
r
4
sin
3
_
=
m
4
3
R
3
_
R
0
r
4
d r
_

0
d sin
3
_
2
0
d
=
2
5
m R
2
.
Integral po varijabli je rjesen uvodenjem nove varijable x = cos .
Zadatak: 12.8 Izracunajte moment tromosti homogenog suplje kugle mase m, unutrasnjeg po-
lumjera R
u
i vanjskog polumjera R
v
oko jednog njezinog promjera. U granici R
u
0
izracunajte moment tromosti pune kugle, a u granici R
u
R
v
izracunajte moment
tromosti kugline ljuske.
1:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku. Masena gustoca kugle je konstantna
0
=
m
4
3
(R
3
v
R
3
u
)
.
I =
_
r
2

m
(r) d
3
r.
d
3
r = r
2
sin d d.
r
= r sin
I =
m
4
3
R
3
_
Rv
Ru
d r
_

0
d
_
2
0
d
_
r
4
sin
3
_
=
m
4
3
R
3
_
Rv
Ru
r
4
d r
_

0
d sin
3
_
2
0
d
=
2
5
m
R
5
v
R
5
u
R
3
v
R
3
u
Moment tromosti pune kugle se dobije u granici kada R
u
0 (u tom slucaju vise
nije potreban index v, nego je dovoljno R
v
zvati jednostavno R)
lim
Ru0
I =
2
5
m R
2
,
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7.
Prije izvedbe limesa R
u
R
v
, potrebno je I napisati u obliku
I =
2
5
m
R
5
v
R
3
v
(1 )(1 + +
2
+
3
+
4
)
(1 )(1 + +
2
)
, =
R
u
R
v
.
Tek sada, nakon kracenja, moze se izvesti limes R
u
R
v
i dobiti moment tromosti
kugline ljuske
lim
RuRv
I =
2
3
mR
2
Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.
Zadatak: 12.9 Po nepomicnoj hrapavoj polukugli polumjera R, kotrlja se prema dolje druga
kugla polumjera r i mase m. U pocetku se kotrljajuca kugla nalazi u stanju mirova-
nja vrlo blizu tocke A. Treba odrediti:
(a) Iznose sile reakcije podloge i sile trenja izmedu kugala u polozaju odredenom
kutom .
(b) Najmanju vrijednost koecijenta trenja.
(c) Kut
0
pri kojemu ce se kotrljajuca kugla odvojiti od nepomicne polukugle.
1:
Na malu kuglu djeluju tri sile; gravitacijska sila mg , reakcija podloge (velike polu-
kugle)

N i trenje

F
tr
. One se rastavljaju na tangencijalnu i radijalnu komponentu,
pri cemu se tangencijalno i radijalno ubrzanje dani izrazom (3.21), pa jednadzbe
gibanja glase
m
dv
dt
e
= mg sin e
F
tr
e
,
m
v
2
R + r
e
= Ne
mg cos e
.
Brzina v je dana sa
v =
d l
d t
,
gdje je l duljina luka koji opise srediste kotrljajuce kugle. Duljina ovoga luka se
moze izraziti preko kuta i preko kuta
l = (R + r) = r. (12.12)
zato je
dv
dt
= (R + r)
, v
2
= (R + r)
2

2
,
pa jednadzbe gibanja postaju
m(R + r)
= mg sin F
tr
, (12.13)
m(R + r)
2
= N mg cos . (12.14)
Osim gornjih jednadzba, postoji jos jedna jednadzba koja povezuje vremensku pro-
mjenu kutova sa silom trenja, a to je jednadzba (pisana samo po iznosima, jer su
smjerovi ociti) (10.22)
dL
dt
= M
v
.
U gornjoj jednadzbi je
L = I
kugle
= zadatak (12.8) =
2
5
mr
2
,
a moment vanjske sile je moment sile trenja
M
v
= rF
tr
,
sto sve zajedno vodi na
=
5
2
F
tr
mr
. (12.15)
Iz (12.15) i (12.12)
=
5
2
F
tr
m(R + r)
,
sto uvrsteno u jednadzbu (12.13) daje
=
5
7
g
R + r
sin (12.16)
1
2
2
d t
=
5
7
g
R + r
1
d cos
d t
_

0
d

2
=
10
7
g
R + r
_

0
d cos
2
=
10
7
g
R + r
(1 cos ).
Uvrstavanjem gornjeg

2
u (12.14), dobiva se reakcija podloge
N =
mg
7
(17 cos 10).
Uvrstavanjem (12.16) u (12.13) dobiva se sila trenja
F
tr
=
2
7
mg sin .
Minimalni koecijent trenja se dobije iz uvjeta
F
tr
=
min
N =
min
=
2 sin
17 cos 10
.
Ako bi koecijent trenja bio manji od
min
, moment sile trenja ne bi bio dovoljan
da zavrti kuglu i ona bi osim kotrljanja izvodila i klizanje.
Kut odvajanja kotrljajuce kugle se dobije kao kut kod kojega reakcija podloge pos-
taje nula
N(
0
) = 0 = cos
0
=
10
17
.
Rjesenje ovog zadatka usporedite s rjesenjima zadataka 3.8 i 14.11.
Zadatak: 12.10 Polazeci od izraza za moment tromosti homogene pune kugle
I =
2
5
mR
2
,
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene suplje ku-
gle.
1:
Konstantna gustoca je jednaka
m
(r) =
0
=
m
4
3
R
3
v
4
3
R
3
u
,
gdje je m masa suplje kugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune kugle
I
pk
i moment tromosti supljine I
s
su jednaki
I
k
=
2
5
m
k
R
2
v
, m
k
=
0
4
3
R
3
v
,
I
s
=
2
5
m
s
R
2
u
, m
s
=
0
4
3
R
3
u
.
Koristimo izraz (12.7), samo sto u slucaju supljine oduzimamo, a ne zbrajamo mo-
mente.
I
sk
= I
k
I
s
=
2
5
m
k
R
2
v
2
5
m
s
R
2
u
=
8
15

0
(R
5
v
R
5
u
)
=
2
5
m
R
5
v
R
5
u
R
3
v
R
3
u
.
Zadatak: 12.11 Izracunajte moment tromosti homogenog suplje polukugle mase m, unutrasnjeg
polumjera R
u
v
oko promjera okomitog na bazu. U gra-
nici R
u
0 izracunajte moment tromosti pune polukugle, a u granici R
u
R
v
izracunajte moment tromosti polukugline ljuske.
1:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku, samo sto sada m oznacava masu
polukugle, a ne kugle. Masena gustoca polukugle je konstantna
0
=
m
2
3
(R
3
v
R
3
u
)
.
I =
_
r
2

m
(r) d
3
r.
d
3
r = r
2
sin d d.
r
= r sin
I =
m
2
3
R
3
_
Rv
Ru
d r
_
/2
0
d
_
2
0
d
_
r
4
sin
3
_
=
m
2
3
R
3
_
Rv
Ru
r
4
d r
_
/2
0
d sin
3
_
2
0
d
=
2
5
m
R
5
v
R
5
u
R
3
v
R
3
u
Moment tromosti pune polukugle se dobije u granici kada R
u
0 (u tom slucaju
vise nije potreban index v, nego je dovoljno R
v
lim
Ru0
I =
2
5
m R
2
,
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7 s time da sada m oznacava
masu polukugle, a ne kugle.
Prije izvedbe limesa R
u
R
v
, potrebno je I napisati u obliku
I =
2
5
m
R
5
v
R
3
v
(1 )(1 + +
2
+
3
+
4
)
(1 )(1 + +
2
)
, =
R
u
R
v
.
Tek sada, nakon kracenja, moze se izvesti limes R
u
R
v
i dobiti moment tromosti
polukugline ljuske
lim
RuRv
I =
2
3
mR
2
Zadatak: 12.12 Polazeci od izraza za moment tromosti homogene pune polukugle
I =
2
5
mR
2
,
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene suplje po-
lukugle.
1:
Konstantna gustoca je jednaka
m
(r) =
0
=
m
2
3
R
3
v
2
3
R
3
u
,
gdje je m masa suplje polukugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune
polukugle I
pk
i moment tromosti supljine I
s
su jednaki
I
pk
=
2
5
m
pk
R
2
v
, m
pk
=
0
2
3
R
3
v
,
I
s
=
2
5
m
s
R
2
u
, m
s
=
0
2
3
R
3
u
.
mente.
I
spk
= I
pk
I
s
=
2
5
m
pk
R
2
v
2
5
m
s
R
2
u
=
4
15

0
(R
5
v
R
5
u
)
=
2
5
m
R
5
v
R
5
u
R
3
v
R
3
u
.
Zadatak: 12.13 Izracunajte moment tromosti homogenog supljeg valjka mase m, visine H,
unutrasnjeg polumjera R
u
v
oko uzduzne osi simetrije. U
granici R
u
0 izracunajte moment tromosti punog valjka, a u granici R
u
R
v
izracunajte moment tromosti valjkaste ljuske.
1:
Masena gustoca supljeg valjka je konstantna
m
(r) =
0
=
m
(R
2
v
R
2
u
) H
.
I =
_
r
2

m
(r) d
3
r.
Koristit ce se cilindricni koordinatni sustav u kojemu je
d
3
r = d ddz.
Koordinata se ne smije brkati s konstantnom volumnom masenom gustocom
0
.
r
= .
I
sv
=
m
(R
2
v
R
2
u
) H
_
Rv
Ru
3
d
_
2
0
d
_
H
0
d z
=
m
(R
2
v
R
2
u
) H
R
4
v
R
4
u
4
2 H
=
1
2
m (R
2
v
+ R
2
u
).
Moment tromosti punog valjka se dobije u granici kada R
u
0 (u tom slucaju vise
nije potreban index v, nego je dovoljno R
v
lim
Ru0
I
pv
=
1
2
m R
2
.
Limes R
u
R
v
ce dati moment tromosti valjkaste ljuske
lim
RuRv
I
lj
= mR
2
Zadatak: 12.14 Polazeci od izraza za moment tromosti punog valjka I = mR
2
/2 dobivenog u
prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti supljeg valjka.
1:
Ponovo je gustoca
m
(r) =
0
=
m
(R
2
v
R
2
u
) H
.
I
pv
=
1
2
m
pv
R
2
v
,
I
s
=
1
2
m
s
R
2
u
.
mente.
I
sv
= I
pv
I
s
=
1
2

0
H (R
4
v
R
4
u
) =
1
2
m (R
2
v
+ R
2
u
).
Zadatak: 12.15 Izracunajte momemt tromosti homogenog stosca mase m, visine H i polu-
mjera baze R oko osi okomite na bazu, a koja prolazi sredistem mase.
1:
dovrsiti
Zadatak: 12.16 Homogeno tijelo ukupne mase m, sastoji od valjka polumjera baze R i visine
H, polozenog na polukuglu polumjera R. Izracunajte moment tromosti oko osi si-
metrije tijela.
1:
Kod racuna momenta tromosti integrira se po svim tockama valjka i polukugle.
Ako se podrucje integracije (valjak + po-
lukugla) rastavi na dva nepreklapajuca po-
drucja (podrucje valjka i podrucje poluku-
gle), kao sto je to objasnjeno u izvodu relacije
(12.7), tada je ukupni integral po cijelom po-
drucju jednak zbroju integrala po pojedinim
podrucjima
I
z
(v + pk) = I
z
(v) + I
z
(pk).
Momenti tromosti valjka i polukugle su poz-
nati iz prethodnih zadataka
I
z
(v) =
1
2
m
v
R
2
=
1
2

0
R
2
HR
2
=

2

0
R
4
H,
I
z
(pk) =
2
5
m
pk
R
2
=
2
5
0
2
3
R
3
R
2
,
gdje je
0
konstantna gustoca cijelog tijela
0
=
m
R
2
H +
2
3
R
3
.
I
z
(v + pk) = I
z
(v) + I
z
(pk) =
0
_
1
2
R
4
H +
4
15
R
5
_
=
1
10
mR
2
8R + 15H
2R + 3H
.
Zadatak: 12.17 U homogenem valjku mase m i polumjera R i visine H, simetricno su
izbusene su cetiri valjkaste supljine kao na
slici. Polumjeri supljina su R/3, a udalje-
nosti sredista valjka od sredista supljina su
R/2. Treba izracunati moment tromosti ti-
jela sa slike oko osi z.
1:
Konstantna masena gustoca valjka je
0
=
m
R
2
H 4
_
R
3
_
2
H
,
a iz prethodnih zadataka je poznat i moment tromosti valjka oko uzduzne osi sime-
trije
I =
1
2
mR
2
.
Prema pravilu o racunu momenata tromosti slozenih tijela, (12.7), moment tromosti
valjka sa supljinama je
I
sv
= I
pv
4I
s
,
gdje je I
pv
moment tromosti punog valjka
I
pv
=
1
2
m
pv
R
2
=

2
0
R
4
H,
a I
s
moment tromosti pojedine supljine. Primjetimo da gornji izraz vrijedi samo zato
jer su supljine rasporedene simetricno po unutrasnjosti valjka. Da su rasporedene
na salucajno odabrana mjesta, gornji izraz ne bi vrijedio. Za racun I
s
treba koristiti
Steinerov teorem (12.9), koji u ovom slucaju glasi
I
s
=
1
2
m
s
_
R
3
_
2
+ m
s
_
R
2
_
2
=
11
9 36
0
R
4
H.
Izravnim uvrstavanjem gornjih izraza se dobiva
I
sv
= I
pv
4I
s
=

2
0
R
4
H 4
11
9 36
0
R
4
H
=
59
90
m R
2
.
Zadatak: 12.18 Nadite momente tromosti oko osa simetrije koje prolaze sredistem mase ho-
mogenog kvadra mase m i duljine bridova a, b i c.
1:
Neka je pravokutni koordinatni
sustav postavljen kao na slici. Osi
simetrije su osi x, y i z. Tada je
(r) =
0
=
m
abc
,
I
x
=
_
r
2
(r) d
3
r =
0
_
(y
2
+ z
2
) dx dy dz,
I
y
=
_
r
2
(r) d
3
r =
0
_
(x
2
+ z
2
) dx dy dz,
I
z
=
_
r
2
(r) d
3
r =
0
_
(x
2
+ y
2
) dx dy dz.
Podrucja integracije su odredena s
a
2
x
a
2
,
b
2
y
b
2
,
c
2
z
c
2
.
Uvedimo pomocne velicine
x
=
0
_
x
2
dx dy dz =
1
12
m a
2
,
y
=
0
_
y
2
dx dy dz =
1
12
m b
2
,
z
=
0
_
z
2
dx dy dz =
1
12
m c
2
.
Sada je jednostavno
I
x
=
y
+
z
=
1
12
m (b
2
+ c
2
),
I
y
=
x
+
z
=
1
12
m (a
2
+ c
2
),
I
z
=
x
+
y
=
1
12
m (a
2
+ b
2
).
12.4 Parovi sila
U ovom se odjeljku pokazuje kako se ucinak djelovanja proizvoljne sile na kruto tijelo moze
prikazati kao djelovanje momenta sile koji izaziva zakret tijela i djelovanja rezultantne sile koja
izaziva translaciju tijela.
Parom sila cemo nazivati skup od dvije po iznosu jednake, a po smjeru suprotne sile koje
leze na paralelnim pravcima. To su sile

F i
F sa slike 12.5.A. Ako takav par sila djeluje

12.4. PAROVI SILA 511
Slika 12.5: Uz deniciju para sila.
na kruto tijelo, on proizvodi ucinak zakreta, a zakretni moment ili moment sile

M ne ovisi o
izboru polozaju ishodista koordinatnog sustava i jednak je r

F, gdje je r udaljenost medu
hvatistima sila
M = r
+

F +r
F).
No, r
+
= r
+r, pa je
M = r
+

F + (r
+
r) (
F) = r
+

F r
+

F +r

F = r

F.
Ako sile leze na istom pravcu, tada je r kolinearan s
F i njihov je vektorski umnozak jednak

nuli, r

F = 0. Vektori r
ovise o izboru polozaja ishodista koordinatnog sustava, dok r i

F,
ne ovise, pa ni

M ne ovisi o izboru ishodista.
Pokazimo sada da se svaka sila,

F, koja djeluje u proizvoljnoj tocki krutog tijela, P, moze
zamijeniti jednom drugom silom koja djeluje u nekoj drugoj tocki krutog tijela, O, i jednim
pogodno odabranim parom sila. Slika 12.5.B ilustrira ovu tvrdnju. Neka proizvoljna sila

F
djeluje u proizvoljnoj tocki P krutog tijela. Nista se nece promijeniti ako u tocki O djeluju sile
f i
f (ovaj par sila nece izazvati ni translaciju ni zakret). Odaberemo li iznos sile

f tako da
je f = F, tada mozemo reci da umjesto jedne sile u tocki P, na tijelo djeluje sila
f =

F
u tocki O (oznacena crvenim na slici 12.5.B) i moment sila (oznacen crnim na istoj slici)
M = r

F.
Podijelimo, opet, u mislima kruto tijelo na N djelica i neka u svakoj j-toj tocki P
j
s radij
vektorom r
j
, djeluje sila

F
j
. Tu silu zamjenimo parom sila momenta jednakog r
j

F
j
i silom
F
j
koja djeluje u tocki O (primjetimo da je O sada postalo zajedni cko hvatiste svih sila

F
j
).
Kada to provedemo za sve sile koje djeluju na tijelo, vidimo da smo sustav sila

F
j
koje djeluju
u razli citim tockama r
j
tijela zamjenili jednom silom
R =

F
1
+

F
1
+ +

F
N
,
koja djeluje u jednoj proizvoljno odabranoj tocki O i jednim momentom sila
M = r
1

F
1
+r
2

F
2
+ +r
N

F
N
,
koji ne ovisi o izboru ishodista (a koje je postavljeno - radi jednostavnosti- u tocku O).
Uobicajeno je tocku O postaviti u srediste mase tijela. Tada rezultantna sila

R vodi na transla-
cijsko gibanje tijela, a rezultantni moment sile

M vodi na zakret oko osi koja prolazi sredistem
mase.
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje
Neka se kruto tijelo vrti oko nepomicne osi AB (slika 12.6) kutnom brzinom koja ima smjer
osi AB, dakle smjer se ne mjenja u vremenu. Uslijed vrtnje tijela, njegove se cestice gibaju
i stoga imaju odredenu kineticku energiju. Tu cemo energiju zvati kineticka energija vrtnje, a
oznacavat cemo ju s E
k,vrt
. Izracunajmo E
k,vrt
tijela sa slike 12.6. Zamislimo opet da je tijelo
Slika 12.6: Uz izvod kineticke energije vrtnje.
sastavljeno od N djelica mase m
j
. Kineticka energija j-tog djelica je jednaka m
j
v
2
j
/2, a brzina
v
j
=
dl
j
dt
=
d r
j,
dt
= r
j,
. (12.17)
12.5. KINETI
CKA ENERGIJA, RAD I SNAGA VRTNJE 513

Energija je aditivna velicina, pa kineticku energiju vrtnje cijelog tijela racunamo kao zbroj
kinetickih energija pojedinih djelica
E
k,vrt
=
N
j=1
1
2
m
j
v
2
j
=
1
2
N
j=1
m
j

2
r
2
j,
.
U gornjem izrazu prepoznajemo moment tromosti I =
N
j=1
m
j
r
2
j,
, tako da je konacno
E
k,vrt
=
1
2
I
2
(12.18)
Primjecujemo i slicnost gornjeg izraza s izrazom za kineticku energiju translacijskog gibanja,
mv
2
/2: umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto brzine dolazi kruzna brzina. Primje-
timo i razliku: dok je masa uvijek ista
4
za svako transalcijsko gibanje, dotle momemt tromosti
opcenito ovisi o smjeru osi oko koje se odvija vrtnja.
Momenti:
Izracunajmo i moment kolicine gibanja krutog tijela koje se vrti oko nepomicne osi. Iznos
momenta kolicine gibanja j-tog djelica tijela je
L
j
= r
j
p
j
= r
j
m
j
v
j
= r
j
e
r j
m
j
v
j
e
j
= r
j
m
j
v
j
(e
j
)
= (2.60) = r
j
m
j
v
j
_
e
x
cos
j
cos
j
e
y
cos
j
sin
j
+e
z
sin
j
_
e
x
L
x
+e
y
L
y
+e
z
L
z
,
= L
x
= r
j
m
j
v
j
cos
j
cos
j
,
L
y
= r
j
m
j
v
j
cos
j
sin
j
,
L
z
= r
j
m
j
v
j
sin
j
.
Smjer vektora

L je odreden smjerom vektorskog umnoska e
r
e
= e
i cinjenicom da
je (vanjskim silama) smjer osi vrtnje nepromjenjiv. Smjer e
se moze rastaviti na komponentu

okomitu na os vrtnje i komponentu paralelnu s osi vrtnje. Komponete

L okomite na smjer
vrtnje (to su L
x
i L
y
komponente) bi htjele promijeniti smjer osi vrtnje, ali ih u tome sprjecavaju
vanjske sile koje drze os vrtnje nepomicnom. Ove se komponente dakle ponistavaju s djelova-
njem vanjskih sila i preostaje samo komponenta paralelna s osi vrtnje (to je L
z
komponenta).
L
j
= m
j
v
j
r
j
sin
j
. .
r
j,
e
z
= m
j
v
j
r
j,
e
z
= (12.17) = m
j
r
2
j,
e
z
,
pa je ukupni iznos momenta kolicine gibanja
L =
N
j=1
L
j
=
N
j=1
m
j
r
2
j,
= I . (12.19)
4
Naravno, uz zanemarivanje relativistickih ucinaka
Ranije smo, relacijom (10.22), pokazali da je
d
L
d t
=

M.
Primjenimo li to na gornji izraz za

L, slijedi
d
dt
I = I =

M,
gdje smo s =

oznacili kutno ubrzanje, tj. vremensku promjenu kutne brzine vrtnje. Smjer
vrtnje je nepromjenjiv u vremenu, pa se vremenska derivacija odnosi samo na promjenu iznosa
kutne brzine. Za tijelo koje se vrti, gornja je relacija analogon drugog Newtonovog aksioma
ma =

F,
gdje umjesto sile dolazi moment sile, umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto trans-
lacijskog ubrzanja dolazi kutno ubrzanje.
Rad i snaga:
Ako na tijelo djeluju samo konzervativne vanjske sile, tada se tijelu moze pridruziti potencija-
lana energija E
p
, a zbroj kineticke energije vrtnje i potencijalne energije je konstantan
E
k,vrt
+ E
p
=
1
2
I
2
+ E
p
= E = const.
Promotrimo sada kruto tijelo koje u pocetku miruje, ali se moze vrtjeti oko osi okomite na
zadanu ravninu, a koja prolazi tockom O tijela (slika 12.7.A). Sila

F koja izaziva vrtnju ti-
jela, djeluje u tocki A (slika 12.7.B) i stvara moment sile

M. Izracunajmo koliki rad treba
obaviti vanjska sila

F, da bi u kratkom vremenu dt zakrenula kruto tijelo za mali kut d. U
tom kratkom vremenskom intervalu je sila priblizno konstantna, pa je prema opcoj deniciji
diferencijala rada
dW =

F dr =

F
dr
dt
dt =

F v dt =

F ( r) dt.
Neka je koordinatni sustav postavljen tako da je
= e
z
.
No, za mjesoviti umnozak vektora, vrijedi pravilo ciklicnosti, prema kojemu je
F ( r) = r (
F ) = (r

F)
(sto se lako moze provjeriti npr. raspisom mjesovitog umnoska u obliku determinante). Time
se za diferencijal rada vrtnje krutog tijela, dobiva
dW =

Mdt = M d, (12.20)
sto je izraz analogan izrazu za rad pri translacijskom pomaku
dW =

F dr.
12.5. KINETI
CKA ENERGIJA, RAD I SNAGA VRTNJE 515

Slika 12.7: Uz izvod izraza za rad koji treba obaviti da bi se tijelo dovelo u stanje vrtnje.
Ukupni rad koji vanjska sila treba obaviti nad krutim tijelom da bi ga prevela iz pocetnog
stanja opisanog vrijednoscu kuta zakreta
p
i kutnom brzinom
p
, u konacno stanje opisano
kutom
k
i kutnom brzinom
k
je zbroj (tj. integral) radova za sve male zakrete koji vode od
pocetnog do konacnog stanja vrtnje
W
p,k
=
_
k
p
dW =
_

k
p
M d =
_

k
p
I
d
dt
dt = I
_

k
p
d
=
1
2
I
2
k
1
2
I
2
p
= E
k,vrt
(k) E
k,vrt
(p).
Da bi se tijelo koje u pocetku miruje (
p
= 0), dovelo u stanje vrtnje kutnom brzinom
k
= ,
potrebno je nad tijelom obaviti rad jednak kinetickoj energiji vrtnje I
2
/2. Dakle je rad
srazmjeran momentu tromosti I. Prema Steinerovu teoremu (12.9),
I = I
SM
+ mb
2
,
moment tromosti je najmanji ako os prolazi sredistem mase, pa je i rad koji treba uloziti naj-
manji ako se tijelo vrti oko osi koja prolazi sredistem mase. Dakle, ako je zadatak dovesti tijelo
u stanje vrtnje kutnom brzinom oko osi okomite na zadanu ravninu, uz minimalni utrosak
energije, potrebno je os vrtnje postaviti tako da prolazi sredistem mase.
Iz izraza (12.20) se vidi da je snaga P potrebna za obavljanje tog rada jednaka
P =
dW
dt
=
M d
dt
= M ,
sto je posve slicno izrazu za snagu
P = Fv
kod translacijskog gibanja.
Impuls momenta sile
Ukoliko vanjske sile koje djeluju na tijelo nisu konstantne u vremenu, ni njihov moment nece
biti konstantan. U tom slucaju je korisno denirati vremenski integral momenta vanjskih sila
J =
_
t
k
tp
M(t) dt,
i nazvati ga moment impulsa vanjskih sila (kao sto je to izvedeno relacijom (10.40)). Pokazimo
da je moment impulsa vanjskih sila jednak promjeni momenta kolicine gibanja (u konacnom
vremenskom intervalu)
_
t
k
tp
M dt =
_
t
k
tp
I
d
dt
dt = I
k
I
p
= L
k
L
p
.
Ako je ukupni moment vanjskih sila u vremenskom intervalu od t
p
do t
k
jednak nuli, tada je i
moment kolicine gibanja isti na pocetku i na kraju tog vremenskog intervala
L
p
= L
k
= const.
12.6 Fizicko njihalo
Kao jedan jednostavan primjer ravninskog gibanja krutog tijela, u ovom ce se odjeljku opisati
gibanje zickog njihala.
U odjeljku 6.1.8 smo se upoznali s matemati ckim njihalom: cesticom mase m pricvrscenom
za nit duljine l, koja se njise oko ravnoteznog polozaja. Zanemarili smo masu i rastezivost niti,
kao i otpor sredstva u kojemu se odvija njihanje, a isto tako smo zanemarili i trenje u tocki
objesista. Uz te uvjete, za period malih titraja je dobiveno
T
m. nj.
= 2
l
g
.
Neka slika 12.8 prikazuje kruto tijelo mase m koje se, uslijed djelovanja gravitacijske sile, njise
oko osi kroz tocku O. Njihanje se odvija u ravnini okomitoj na os vrtnje, pri cemu os vrtnje
svo vrijeme zadrzava isti smjer. Ako zanemarimo trenje tijela s cesticama medija u kojemu
se odvija njihanje, kao i trenje u tocki objesista, takvo se tijelo naziva fizi cko njihalo. Uz
navedene uvjete, polozaj tijela je u cjelosti odreden kutom otklona od polozaja ravnoteze (to
je kut sa slike 12.9). Zamislimo li kruto tijelo kao skup od N cestica, djelovanje gravitacijske
sile na tijelo mozemo zamisliti kao djelovanje gravitacijske sile na skup cestica od kojih je
tijelo sastavljeno (slika 12.8). Prema odjeljku 12.4, djelovanje sile u jednoj tocki tijela mozemo
zamjeniti djelovanjem iste sile u jednoj drugoj tocki tijela i djelovanjem momenta sile u odnosu
na tu novu odabranu tocku. Primjenjeno na zicko njihalo to znaci da se djelovanje gravitacijske
sile m
j
g u tocki r
j
tijela, moze zamjeniti djelovanjem iste takve sile u tocki objesista O i
momentom sile u odnosu na to objesiste r
j
m
j
g . Ova zamjena se moze izvesti za sve cestice
od kojih se tijelo sastoji i kao rezultat se dobiva rezultantna sila koja djeluje u tocki objesista
O
R
O
= m
1
g + m
2
g + + m
N
g =
N
j=1
m
j
g = m g
12.6. FIZI
CKO NJIHALO 517

Slika 12.8: Sile koje djeluju na zicko njihalo: reakcija
u objesistu i gravitacijska sila. Slika 12.9: Uz zicko njihalo.
i rezultantni moment sila
M
O
= r
1
m
1
g +r
2
m
2
g + +r
N
m
N
g =
_
N
j=1
m
j
r
j
_
g = m r
SM
g .
Rezultantna sila

R
O
se ukida sa silom reakcije objesista

N
R
O
+

N = 0
i cini da se njihalo ne giba translacijski u smjeru osi x. Rezultantni moment sile

M
O
izaziva
zakret tijela oko objesista i oblika je kao da je sva masa m tijela skoncentrirana u tocki sredista
mase, r
SM
.
Postavimo koordinatni sustav kao na slici 12.9: ishodiste neka je u objesistu, a os vrtnje neka
je okomita na ravninu crtnje. Sa SM oznacimo polozaj sredista mase njihala, a kut neka
je kut koji zatvara spojnica O SM, tj vektor r
SM
s pozitivnim smjerom osi x. Uobicajeno
je udaljenost O SM, tj iznos vektora r
SM
oznaciti s b. Izracunajmo najprije moment sile i
moment kolicine gibanja, a zatim postavimo i jednadzbu gibanja njihala.
M
O
= r
SM
g m = b (cos e
x
+ sin e
y
) m g e
x
= e
z
b m g sin .
Prema (12.19), je
L = I
O
= I
O
e
z
,
gdje je kutna brzina vrtnje
= e
z
,
a I
O
je moment tromosti njihala oko osi kroz O. Moment sile i moment kolicine gibanja su
vezani relacijom (10.37),
L =

M,
koja u ovom slucaju postaje
I
O
e
z
= e
z
b m g sin ,
tj. dobili smo jednazbu gibanja zickog njihala u obliku
+
b m g
I
O
sin = 0. (12.21)
Do istog rezultata se moze doci i razmatranjem energije. Gravitacijska sila je konzervativna, pa
se moze denirati potencijalna energija E
p
kao zbroj potencijalnih energija
5
svih djelica njihala
E
p
=
j
m
j
g x
j
+ c
0
= g
j
m
j
x
j
+ c
0
= g m x
SM
+ c
0
= g m b cos + c
0
.
Postavimo ishodiste potencijalne energije tako da je ona jednaka nuli kada je srediste mase na
osi x, tj kada je = 0. Tada je, ocito,
c
0
= m g b,
pa je
E
p
= m g b (1 cos ).
Uz zanemarivanje trenja, na njihalo djeluju samo konzervativne sile, pa je ukupna mehanicka
energija sacuvana
E
meh
= const. = E
k,vrt
+ E
p
const. =
1
2
I
O

2
+ m g b (1 cos )
_
d
d t
0 = I
O
+ m g b (0 + sin )
0 =
_
I
O
+ m g b sin
_
.
Sve dok se njihalo njise, ,= 0, pa gornja jednadzba moze biti zadovoljena samo ako je zagrada
jednaka nuli, a to je upravo ista jednadzba koju smo dobili i iz jednadzbe gibanja.
Izracunajmo period malih titraja. Mali titraji su oni za koje je otklon od polozaja ravnoteze
mali, tj. oni za koje je << 1. U tom slucaju je
sin +O(
3
),
pa jednadzba gibanja postaje
+
b m g
I
O
0. (12.22)
5
Negativan predznak u donjem izrazu dolazi zato da bi sila koja je negativan gradijent potencijalane energije, imala smjer +ex .
12.6. FIZI
CKO NJIHALO 519

Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednazbu gibanja slobodnog jednodimenzijskog harmonij-
skog oscilatora (6.4)
x +
2
0
x = 0,
s kruznom fekvencijom
0
=
2
T
=
_
b m g
I
O
.
Sada je lako procitati period
T = 2
I
O
m g b
. (12.23)
Veza s matemati ckim njihalom
Prema relaciji (6.81), period matematickog njihala duljine l je
T
m. nj.
= 2
l
g
,
pa ce zicko i matematicko njihalo imati iste periode, ako je
l
ekv
=
I
O
m b
= T = 2
l
ekv
g
. (12.24)
U tom se slucaju l
ekv
naziva ekvivalentnom duljinom matematickog njihala. Proanalizirajmo
gornju relaciju, tako sto cemo sa I
O
, pomocu Steinerovog teorema
I
O
=
_
_
_
I
SM
+ m b
2
,
l
ekv
m b,
prijeci na I
SM
l
ekv
m b = I
SM
+ m b
2
i rijesimo gornju jednadzbu po b, tj. po udaljenosti od sredista mase do objesista (mijenjamo
polozaj objesista)
b
=
1
2
_
l
ekv
_
l
2
ekv
4
I
SM
m
_
.
Koje je znacenje b
? Zamislimo dva koncen-

tricna valjka s polumjerima b
+
i b
cije osi
prolaze sredistem mase (slika desno). Uzme
li se za os vrtnje (objesiste) zickog njihala,
bilo koju izvodnicu ovih valjaka,
njihalo ce se njihati s istim periodom kao i matematicko njihalo duljine l
ekv
(naravno, ako su
amplitude male). Primjetimo da je zbroj
b
+
+ b
= l
ekv
,
tj. jednak je duljini ekvivalentnog matematickog njihala. No, prema (12.24), je
l
ekv
= g
_
T
2
_
2
,
a odatle slijedi
g =
_
2
T
_
2
(b
+
+ b
),
pa se iz poznatih (izmjerenih) T i b
moze izracunati g. S druge strane, umnozak

b
+
b
=
I
SM
m
,
pa se iz poznatih b
se moze izracunati moment tromosti

I
SM
= m b
+
b
.
a zatim i polumjer tromosti
K
2
SM
=
I
SM
m
= b
+
b
.
Minimalni period
Vidjeli smo, relacijom (12.23), da period titranja ovisi o b, udaljenosti od objesista do sredista
mase. Sada se mozemo zapitati kolika treba biti ta udaljenost, pa da period titraja bude
minimalan? Napisat cemo period kao funkciju od b, a zatim cemo minimalni period dobiti
kao uvjet ekstrema na funkciju T(b).
T
2
= 4
2
I
O
m g b
= 4
2
I
SM
+ m b
2
m g b
(12.25)
T
2
= 4
2
m K
2
SM
+ m b
2
m g b
=
4
2
g
_
K
2
SM
b
+ b
_ _
d
d b
2T
d T
d b
=
4
2
g
_
K
2
SM
b
2
+ 1
_
= 0.
Iz gornje je relacije
b = K
SM
,
a buduci da je polumjer giracije pozitivna velicina, odlucujemo se za pozitivni predznak.
Takoder je lako vidjeti da se radi o minimumu
d
2
T
d b
2
=

g
_
K
2
SM
b
+ b
_
3/2
_
3
2
K
4
SM
b
4
+ 3
K
2
SM
b
2

1
2
_
.
Uvrstivsi b = K
SM
, dobiva se
d
2
T
d b
2
b=K
SM
=

g
4
(2b)
3/2
> 0,
12.6. FIZI
CKO NJIHALO 521

dakle, radi se o minimumu, a iznos tog minimuma je
T
min
= T(b = K
SM
) =
8
2
K
SM
g
.
Primjetimo jos, da ova tvrdnja vrijedi i ako titraji nisu malene amplitude. Naime, istim
postupkom kao i kod matematickog njihala, relacija (6.82), dolazi se do izraza za period njihala
koje njise proizvoljnom amplitudom
T = 4
I
O
m b g
_
/2
0
d
_
1 k
2
sin
2
, k
2
= sin
2

0
2
=
I
O
m b g
f(
0
).
Gornji je izraz za period istog oblika kao i (12.25), pa ima i isti minimum.
Zadatak: 12.19 Izracunajte period malih titraja homogenog valjka polumjera R oko osi para-
lelne s osi valjka, a udaljene za R/3 od te osi.
1:
Titranje valjka shvacamo kao titranje zickog njihala, ciji je peroiod dan izrazom
(12.23).
T = 2
I
O
m g b
.
Moment tromosti oko osi O se racuna iz Ste-
inerovog teorema
I
O
= I
SM
+ mb
2
.
Gdje je b udaljenost medu osima kroz O i
kroz srediste mase (sto je ujedno i os sime-
trije). U zadatku je
b =
R
3
.
Moment tromosti I
SM
se racuna u cilindricnom koordinatnom sustavu postavljenom
tako da je os simetrije valjka ujedno i z os cilindricnog koordinatnog sustava
I
SM
=
_
r
2

0
d
3
r =
0
_
R
0
3
d
_
2
0
d
_
H
0
d z =
0
R
4
4
2 H
=
m
R
2
H
R
4
4
2 H =
1
2
mR
2
.
Nadalje je, prema Steineru,
I
O
=
1
2
mR
2
+ mb
2
= m
_
R
2
2
+ b
2
_
,
pa je period
T = 2
I
O
m g b
= 2
R
2
2
+ b
2
g b
.
Primjetite da gornji izraz daje period titraja za svaku os udaljenu za b od osi simetrije
(a ne samo za b = R/3). Neka je opcenito
b = R, 0 1.
Tada je
T = 2
_
1
2
+
R
g
.
U posebnom slucaju kada je = 1/3, slijedi
T = 2
_
11
6
R
g
.
Primjetite da period ne ovisi ni o masi ni o visini valjka.
12.7 Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela
Opcenito ravninsko gibanje krutog tijela se moze shvatiti kao rezultat uzastopne translacije u
ravnini paralelnoj nekoj zadanoj ksnoj ravnini i vrtnje oko pogodno odabrane osi okomite na
tu istu ksnu ravninu. Pri tome je dobro imati u vidu tri vazne cinjenice:
Na celo linearne koli cine gibanja:
u poglavlju 10 smo pokazali da vrijedi relacija (10.19)
d p
d t
=

F
v
,
gdje je p = m
r
SM
ukupna kolicina gibanja sustava, a r
SM
je polozaj sredista mase sustava
cestica (u ovom slucaju krutog tijela). S

F
v
je oznacen zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na
kruto tijelo.
Na celo momenta koli cine gibanja:
ako je I
SM
moment tromosti krutog tijela oko osi koja prolazi sredistem mase, kutna brzina
njegove vrtnje oko te osi, tada je
L
SM
= I
SM
.
Ako je s

M
SM
oznacen ukupni moment svih vanjskih sila u odnosu na koordinatni sustav sa
12.7. OP
CENITO RAVNINSKO GIBANJE KRUTOG TIJELA 523

Slika 12.10: Ravninsko gibanje krutog tijela oko osi kroz
srediste mase.
ishodistem u sredistu mase, tada cemo poka-
zati da je
d
L
SM
d t
=

M
SM
.
Zamislimo opet da je kruto tijelo sastavljeno
od N cestica i krenimo s jednadzbom giba-
nja j-te cestice napisanom u koordinatnom
sustavu sa ishodistem u sredistu mase i osi
z postavljene u smjeru osi vrtnje
= e
z
kao na slici 12.10 (
F
v,j
je zbroj svih vanjskih
sila koje djeluju na j-tu cesticu, a

f
i,j
je sila
kojom i-ta cestica sustava djeluje na j-tu cestica sustava).
N
j=1
r
j
_
d p
j
d t
=

F
v,j
+
N
i=1
f
i,j
N
j=1
r
j
m
j
dv
j
d t
=
N
j=1
r
j

F
v,j
. .
=

M
SM
+
N
j=1
N
i=1
r
j

f
i,j
,
. .
= 0
=

M
SM
.
Prvi zbroj na desnoj strani je zbroj momenata vanjskih sila na sve cestice krutog tijela, pa je
to ukupni moment vanjskih sila, a buduci da se radij vektori racuna u odnosu na srediste mase,
oznaka ima indeks SM. Da je drugi clan jednak nuli, pokazano je u (10.21). Na lijevoj strani
je
N
j=1
r
j
m
j
dv
j
d t
=
d
d t
_
N
j=1
r
j
m
j
v
j
_
. .
=

L
SM
j=1
v
j
m
j
v
j
.
. .
= 0
Time je dobiveno
d
L
SM
d t
=

M
SM
.
Gornji se izraz dalje moze raspisati uz uvrstavanje v
j
= r
j
na lijevu stranu,
d
L
SM
d t
=
d
d t
N
j=1
m
j
r
j
( r
j
) =

M
SM
. (12.26)
Gornji dvostruki vektorski umnozak se racuna da se najprije rastavi radij vektor r
j
na dvije
medusobno okomite komponente: e
i e
z
komponente
r
j
= e
r
j,
+e
z
z
j
i zatim racuna r
j
r
j
= e
z
(e
r
j,
+e
z
z
j
) = r
j,
e
,
a u slijedecem koraku i
r
j
( r
j
) = r
j
r
j,
e
= (r
j,
e
+ z
j
e
z
) r
j,
e
= r
2
j,
e
z
z
j
r
j,
e
.
Posljednji clan (onaj u smjeru e
) u gornjem izrazu se ponistava sa silama reakcije uredaja koji

odrzava os vrtnje ksnom (slika 12.10), pa preostaje
r
j
( r
j
) = r
2
j,
e
z
= r
2
j,
.
Vratimo li se sada jednadzbi gibanja, (12.26), dobiva se
d
L
SM
d t
=
d
d t

N
j=1
m
j
r
2
j,
=
d
d t
I
SM
=

M
SM
,
gdje je

L
SM
= I
SM
.
Na celo sa cuvanja energije:
ako se kruto tijelo nalazi u polju samo konzervativnih sila, tada mu se moze pridruziti po-
tencijalna energija E
p
, a kineticka energija se moze napisati u obliku zbroja kineticke energije
sredista mase
mv
2
SM
2
i kineticke energije cestica u odnosu na srediste mase
1
2
N
j=1
m
j
v
2
j
(kao sto je to pokazano relacijom (10.38)). No, kao i u prethodnom paragrafu, brzina v
j
se
moze napisati kao
v
j
= r
j
= e
z
(e
r
j,
+e
z
z
j
) = r
j,
e
,
pa je
v
2
j
=
2
r
2
j,
.
Time se kineticka energija dobiva kao zbroj kineticke translacijske i kineticke energije vrtnje
E
k
=
1
2
m v
2
SM
+
1
2
N
j=1
m
j
(r
j,
)
2
=
1
2
m v
2
SM
+
1
2
I
SM

2
= E
k,tr.
+ E
k,vrt
.
Bez nekonzervativnih sila, ukupna je mehanicka energija sacuvana
1
2
m v
2
SM
+
1
2
I
SM

2
+ E
p
= E = const.
12.8. TRENUTNO SREDI
STE VRTNJE 525

Slika 12.11: Uz odredivanje trenutnog sredista: (A) gracki; (B) racunski.
12.8 Trenutno srediste vrtnje
Neka se kruto tijelo giba paralelno s ravninom (x, y). Promotrimo ravninu (x
, y
) paralelnu
s ravninom (x, y) i cvrsto vezanom uz tijelo (slika 12.11.A) koja se i giba zajedno s tijelom.
Pokazimo da se opce ravninsko gibanje krutog tijela, sastavljeno od translacijskog gibanja i
vrtnje, moze prikazati kao cista vrtnja oko jedne tocke - trenutnog sredista vrtnje.
Kako se tijelo giba, u svakom ce trenutku postojati tocka gibajuce ravnine (x
, y
) koja tre-
nutno miruje prema ravnini (x, y). Ta tocka, P, koja moze, a i ne mora biti u tijelu, se zove
trenutno srediste vrtnje . O njemu se moze misliti kao o tocki oko koje tijelo izvodi cistu
vrtnju (bez translacije). Za cisto translacijsko gibanje krutog tijela, trenutno se srediste nalazi
u beskonacnosti. Naravno da se polozaj trenutnog sredista mijenja kako se tijelo giba.
Na slici 12.11.A je pokazan grafi cki nacin odredivanja polozaja trenutnog sredista (tocka
P): A i B su bilo koje dvije tocke krutog tijela, a crtkane linije prikazuju okomice na vektore
brzina tocaka A i B; prema svojoj deniciji, trenutno srediste je tocka presjecista ovih okomica.
Pokazimo sada kako se moze ra cunski dobiti vektor polozaja trenutnog sredista krutog
tijela
r
P
=?
Polozaj P u sustavu (x
, y
) cemo oznaciti s r
P
(slika 12.11.B). Neka je v
P
brzina tocke P u
sustavu (x, y), a v
O
neka je brzina ishodista sustava (x
, y
). Brzina tocke P u sustavu (x
, y
)
je uvijek jednaka nuli, jer je taj sustav cvrsto vezan s tijelom, tj. giba se zajedno s njim (u tom
sustavu tijelo se vrti oko osi kroz P, a sama tocka P miruje). Od ranije, (8.6), znamo za vezu
medu brzinama u inercijskom i neinercijskom sustavu:
v
in
=

R
in
+v
nin
+ r,
koja prevedena na sadasnje oznake, glasi
v
P
= v
O
+ 0 + r
P
.
r
P
= r
O
+r
P
,
pa gornja relacija prelazi u
v
P
= v
O
+ (r
P
r
O
).
No, ako je P trenutno srediste, tada ono trenutno miruje, tj. njegova je brzina jednaka nuli
v
P
= 0 i u sustavu (x, y), pa je
v
O
= (r
P
r
O
).
Da bismo gornju jednadzbu rijesili po nepoznanici r
P
, cijelu cemo jednadzbu pomnoziti vek-
torski s

_
v
O
= (r
P
r
O
)
v
O
=
_
(r
P
r
O
)
_
v
O
=
_
(r
P
r
O
)
_
+
2
(r
P
r
O
).
Buduci da vektor (r
P
r
O
) lezi u ravnini (x, y), to je vektor kutne brzine = e
z
okomit
na njega, pa je prvi clan desne strane gornje relacije jednak nuli. Preostaje
v
O
=
2
(r
P
r
O
),
odakle se za polozaj trenutnog sredista dobiva
r
P
= r
O
+
v
O
2
.
(12.27)
Zadatak: 12.20 Valjak se giba po ravnoj podlozi. Odredite polozaj trenutnog sredista kada se
valjak kotrlja bez klizanja i sa klizanjem.
1:
Koristimo oznake sa slike 12.12.A:
translacijska brzina sredista O
valjka je v
O
= v
O
e
x
polozaj sredista O
valjka u sustavu (x, y) je r

O
= x
O
(t) e
x
+ R e
y
polozaj trenutnog sredista u sustavu (x, y) je r
P
kutna brzina vrtnje valjka je = e
z
.
Izravnim uvrstavanjem u (12.27) dobivamo
r
P
= r
O
+
v
O
2
= r
O
+
e
z
v
O
e
x
2
= x
O
(t) e
x
+
_
R
v
O
_
e
y
.
12.8. TRENUTNO SREDI
STE VRTNJE 527

Slika 12.12: Uz odredivanje polozaja trenutnog sredista valjka koji se kotrlja.
Tako smo, za koordinate trenutnog sredista dobili: x
P
= x
O
(t) =
_
v
O
(t) dt i
y
P
= R v
O
/. Sa slike 12.12.B se vidi da y
P
lezi na spojnici sredista valjka i
tocke dodira s podlogom.
Ako je dozvoljeno samo kotrljanje bez klizanja, tada je v
O
= R , pa je y
P
= 0 i
trenutno srediste se nalazi upravo u tocki dodira valjka i podloge.
Ako se dozvoli i klizanje valjka, tada je v
O
> R (veci se put prijede u translacij-
skom gibanju nego sto se valjak okrene oko svoje osi) i polozaj trenutnog sredista
vrtnje se nalazi izvan valjka (ispod podloge).
Primjetimo da mozemo promatrati i granicni slucaj cistog klizanja: valjak se ne
vrti, = 0, nego se samo klize (translatira) po podlozi.

Cak i ovo cisto translatorno
gibanje mozemo shvatiti kao cistu vrtnju oko trenutnog sredista, s time da se to
srediste, prema gornjoj formuli nalazi u tocki u y smjeru.
Zadatak: 12.21 Neka je m masa valjka iz prethodnog primjera. Izracunajte njegovu kineticku
energiju, ako se kotrlja bez klizanja.
1:
Zadatak cemo rijesiti na dva nacina: prvo cemo kotrljanje valjka shvatiti kao kombi-
naciju translacijskog gibanja sredista mase i vrtnje oko osi simetrije valjka, a drugi
nacin je da gibanje valjka shvatimo kao cistu vrtnju oko osi kroz trenutno srediste
vrtnje.
(1)
E
k
= E
k,tr.
+ E
k,vrt.
(SM) =
1
2
m v
2
O
+
1
2
I
SM

2
I
SM
=
1
2
m R
2
, v
O
= R
E
k
=
1
2
m v
2
O
+
1
2
1
2
m R
2
v
2
O
R
2
=
3
4
m v
2
O
(2)
E
k
= E
k,vrt.
(P) =
1
2
I
P

2
=
1
2
(I
SM
+ mR
2
)
2
=
3
4
m v
2
O
.
Kineticka energija je ista, bez obzira s koje tocke gledista opisujemo gibanje.
12.9 Statika krutog tijela
Statiku krutog tijela karakterizira iscezavanje gibanja, tj. njegova translacijska brzina i brzina
vrtnje su jednake nuli. U tom se slucaju kaze da je tijelo u ravnotezi. Nuzni i dovoljni uvjeti
ravnoteze krutog tijela su
F
v
=
F
v,j
= 0,

M
v
=
M
v,j
= 0, (12.28)
gdje su

F
v
zbroj svih vanjskih sila, a

M
v
zbroj svih momenata vanjskih sila koje djeluju na
kruto tijelo. Prvi uvjet izrice ravnotezu u odnosu na translacijske pomake, a drugi u odnosu
na vrtnju
6
.
Buduci da je kruto tijelo poseban slucaj sustava cestica s nepromjenjenom medusobnom uda-
ljenosti cestica, nacelo zamisljenog rada i DAlembertovo nacelo vrijede i za kruto tijelo.
Ako su vanjske sile sile koje djeluju na tijelo konzervativne, tada postoji funkcija potencijalne
energije sa svojstvom da je

F
v
=
E
p
, pa se uvjet ravnoteze

F
v
= 0 moze napisati i preko
potencijalne energije
E
p
x
=
E
p
y
=
E
p
z
= 0.
Ravnoteza je stabilna, E
p
= min., ako se tijelo nakon malog otklona iz ravnoteznog polozaja
opet vra ca u pocetni ravnotezni polozaj. Ravnoteza je nestabilna (labilna), E
p
= max., ako
se tijelo nakon malog otklona iz ravnoteznog polozaja udaljava od pocetnog ravnoteznog
polozaja (i prelazi u neki drugi ravnotezni polozaj).
6
Buduci da se materijalna cestica zamislja kao matematicka tocka, pojam vrtnje tocke nema smisla, pa je statika cestice odredena
samo jednim uvjetom:

F = 0.
12.9. STATIKA KRUTOG TIJELA 529
Zadatak: 12.22 Ploha stola zanemarive mase ima oblik jednakostranicnog trokuta ABC, du-
ljine stranice L. Noge stola se nalaze u vrhovima trokuta i okomite su na plohu.
Tocka mase m se nalazi na stolu u tocki za a udaljenoj od stranice BC i za b od
stranice AC. Nadite opterecenja svih nogu stola.
1:
S obzirom da se masa plohe stola zanemaruje, na plohu djeluju samo cetiri sile:
tezina cestice mase m i tri reakcije od nogu stola:
m g e
z
, N
A
e
z
, N
B
e
z
, N
C
e
z
.
Uvjeti ravnoteze stola su dani izrazima (12.28), koji u danom primjeru glase
F
v,j
= 0,
M
v,j
= 0.
Raspisan, prvi od gornjih izraza je
N
A
+ N
B
+ N
C
mg = 0.
Momenti se mogu racunati u odnosu na bilo koju tocku, no prirodan je odabir
(zbog jednostavnije trigonometrije) za te tocke odabrati upravo jedan od vrhova
plohe stola.
M
(A)
v,j
= 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh A,
M
(B)
v,j
= 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh B,
M
(C)
v,j
= 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh C.
Tri su nepoznanice N
A
, N
B
, N
C
, a gore su postavljene cetiri jednadzbe. To nije
pogresno - jednadzba za momente sila se moze postaviti beskonacno (za bilo koju
tocku plohe), ali naravno da nece sve biti medusobno nezavisne. U ovom zadatku
se koristi samo jednadzba u odnosu na vrh A, a kasnije s epokazuje da i postupak
preko vrhova B i C vodi na isto rjesenje.
Neka tocka T ima koordinate (x
T
, y
T
). Koordinate tocke T se lako odrede kao
sjecista dva pravca koja prolaze tockom T a paralelni su stranicama AC i BC.
jednadzbe tih pravaca su (slika dolje)
y = x
3 2b, y =
3(x L) 2a,
a koordinate njihovog presjecista su
x
T
=
L
2
+
b a
3
, y
T
=
3
2
L a b.
Neka je ishodiste koordinatnog sustava u vrhu A. Tada je
M
(A)
v,j
= 0 = r
A

N
A
+r
B

N
B
+r
C

N
C
+r
T
(e
z
)mg
= e
y
LN
B
e
y
L
2
N
C
+e
x
3
2
LN
C
+e
y
x
T
mg e
x
y
T
mg.
Gornja vektorska jednadzba je ekvivalentna
dvjema skalarnim
e
x

3
2
LN
C
= y
T
mg,
e
y
LN
B
+
L
2
N
C
= x
T
mg.
Iz x komponente jednadzbe slijedi
N
C
= mg
_
1
2
3
a + b
L
_
Pomocu gornjeg izraza za N
C
, iz y komponente jednadzbe slijedi
N
B
= mg
2
3
b
L
.
I konacno, iz uvjeta N
a
+ N
b
+ N
c
mg = 0, slijedi
N
A
= mg
2
3
a
L
.
Slicnim se postupkom mogu dobiti i rjesenja ako se ishodiste postavi u vrhove B ili
C:
Sada se ishodiste koordinatnog sustava postavlja u vrh B
M
(B)
v,j
= 0 = r
A

N
A
+r
B

N
B
+r
C

N
C
+r
T
(e
z
)mg
= e
y
LN
A
+e
y
L
2
N
C
+e
x
3
2
LN
C
e
y
(L x
T
)mg e
x
y
T
mg.
dvjema skalarnim
e
x

3
2
LN
C
= y
T
mg,
e
y
LN
A
+
L
2
N
C
= (L x
T
)mg.
Iz gornjih se jednadzba dobiju N
C
i N
A
, a N
B
= mg N
A
N
C
.
Sada se ishodiste koordinatnog sustava postavlja u vrh C
M
(C)
v,j
= 0 = r
A

N
A
+r
B

N
B
+r
C

N
C
+r
T
(e
z
)mg
= e
y
L
2
N
A
e
x
3
2
LN
A
e
y
L
2
LN
B
e
x
3
2
LN
B
+ e
y
_
x
T

L
2
_
mg +e
x
_
3
2
L y
T
_
mg.
dvjema skalarnim
e
x

3
2
LN
A
+
3
2
LN
B
=
_
3
2
L y
T
_
mg,
e
y

L
2
N
B
L
2
N
A
=
_
x
T

L
2
_
mg.
Iz gornjih se jednadzba dobiju N
A
i N
B
, a N
C
= mg N
A
N
B
.
Zadatak se moze poopciti tako da se u racun uzme i konacna masa M plohe stola.
Ona svojom tezinom djeluje u sredistu mase (homogene) plohe u smjeru osi e
z
.
Ocekujemo da ce u tom slucaju, zbog simetrije, tezina plohe jednako opterecivati
sve tri noge stola, tj. da ce biti
N
A
N
A
+
1
3
Mg,
N
B
N
B
+
1
3
Mg,
N
C
N
C
+
1
3
Mg.
Zadatak: 12.23 Ravna homogena greda duljine L = 2R, naslonjena je na nepomicni poluva-
ljak i vodoravni pod kao na slici.
Koecijent trenja izmedu grede i poluvaljka i
grede i poda je isti i jednak je . Pod kojim
se najvecim kutom u odnosu na vodoravni
pod, moze postaviti greda, pa da jos bude u
statickoj ravnotezi?
1:
Sile koje djeluju na gredu su oznacene na
slici. Uvjeti ravnoteze grede su dani izrazima
(12.28), koji u danom primjeru glase
F
v,j
= 0,
M
v,j
= 0,
gdje su

F
v,j
sile na gredu, a

M
v,j
momenti
sila na gredu racunati u odnosu na ishodiste.
F
x
= 0 = T
p
N
pv
sin + T
pv
cos ,
F
y
= 0 = N
p
mg + N
pv
cos + T
pv
sin .
Koristeci veze
T
p
= N
p
T
pv
= N
pv
,
iz gornjih jednadzba za F
x
i F
y
se dobiva
N
p
= mg
sin cos
(1 +
2
) sin
N
pv
= mg

(1 +
2
) sin
.
Iz uvjeta iscezavanja momenta sila se dobiva
M
v,j
= 0 =

0

N
p
+
0

T
p
+r
SM
()mge
y
+
l

N
pv
+
l

T
pv
=
L
2
(cos e
x
+ sin e
y
) ()mge
y
+ l(cos e
x
+ sin e
y
)
_
e
x
N
pv
(cos sin ) +e
y
N
pv
(sin + cos )
_
=
L
2
mg cos e
z
+ lN
pv
e
z
_
cos (sin + cos ) sin (cos sin )
_
,
iz cega slijedi
cos =
2l
mgL
N
pv
=
2l
mgL
mg

(1 +
2
) sin
sin cos = 2
l
L
(1 +
2
)
.
Trigonometrijom je
tan =
R
l
,
sto, kombiniranjem s prethodni izrazom, daje jednadzbu za trazeni kut
sin =
2
R
L
(1 +
2
)
=
_

1 +
2
.
Zadatak: 12.24 Tri homogena valjka istih polumjera R postavljena su kao na slici.
Sva tri valjka se dodiruju, a koecijent trenja
je isti za sve dodirne plohe. Kolika je naj-
manja vrijednost za koju je gornji sustav u
statickoj ravnotezi?
1:
S obzirom na simetriju sustava, osi simetrije valjaka prolaze stranicama istostranicnog
trokuta duljine stranice 2R.
Isto tako zbog simetrije, sile i momenti sila na valjke A i B si isti, pa je dovoljno
uvjete ravnoteze (12.28) analizirati samo za valjke A i C
F
(A)
v,j
= 0,
M
(A)
v,j
= 0,
F
(C)
v,j
= 0,
M
(C)
v,j
= 0.
Promotrimo sile koje djeluju na valjak A:
gravitacijska sila mg , sila reakcije podloge
N
p
, trenje s podlogom

T
p
, sila reakcije

N
v
od valjka C i trenje

T
v
s valjkom C. Kut
= 60
0
.
Postavimo jedandzbe za sile i momente sila
F
(A)
v,j
= 0 = N
p
e
y
+ T
p
e
x
mge
y
+ T
v
(sin e
x
cos e
y
) N
v
(cos e
x
+ sin e
y
),
M
(A)
v,j
= 0 = Re
y
N
p
e
y
Re
y
T
p
e
x
+
0 mg
+R(cos e
x
+ sin e
y
) ()N
v
(cos e
x
+ sin e
y
)
+R(cos e
x
+ sin e
y
) T
v
(sin e
x
+ cos e
y
).
Raspisane po komponentama, gornje jednadzbe daju
(e
x
) T
p
+ T
v
sin N
v
cos = 0,
(e
y
) T
v
cos + N
p
N
v
sin = mg,
(e
z
) T
p
= T
v
.
Kombiniranjem jednadzba za z i x komponente dobiva se
T
p
= T
v
= N
v
cos
1 + sin
.
Time je
T
v
=
_
_
N
p
cos
1 + sin
,
N
p
,
pa je
=
cos
1 + sin
=
1
2
1 +
3
2
=
1
2 +
3
.
Analiza sila na valjak C nije ni potrebna.
Zadatak: 12.25 Homogeni glatki poluvaljak, polumjer R, naslanja se na dva jednaka
poluvaljka koji se nalaze na hrapavoj podlozi
(kao na slici). Za koju vrijednost x ce poceti
njihovo klizanje po podu?
1:
Zbog simetrije, sile i momenti sila na poluvaljke A i B si isti, pa je dovoljno uvjete
ravnoteze (12.28) analizirati samo za poluvaljke A i C
F
(A)
v,j
= 0,
M
(A)
v,j
= 0,
F
(C)
v,j
= 0,
M
(C)
v,j
= 0.
Promotrimo sile koje djeluju na poluvaljak
A: gravitacijska sila mg , sila reakcije pod-
loge

N
p
, trenje s podlogom

T
p
i sila reak-
cije

N
v
od poluvaljka C. Prema uvjetu za-
datka, poluvaljci su glatki, pa nema trenja
medu njima. Postavimo jedandzbe za sile i
momente sila
F
(A)
x
= 0 = T
p
N
v
sin ,
F
(A)
y
= 0 = N
p
mg N
v
cos ,
M
(A)
v,j
= 0 =

0

N
p
+
0

T
p
+ r
SM
e
y
()mge
y
+ R(sin e
x
+ cos e
y
) ()N
v
(sin e
x
+ cos e
y
),
0 = 0.
12.10. ELEMENTI MEHANIKE MOTOCIKLA 535
Promotrimo sile koje djeluju na poluvaljak
C: gravitacijska sila mg i sile reakcija

N
v
od
lijevog i desnog poluvaljka A i B. U skladu s
trecim Newtonovim aksiomom, sile N
v
sa ove
slike iste su kao i sile N
v
sa prethodne slike.
Postavimo jedandzbe za sile i momente sila
F
(C)
x
= 0 = N
v
sin N
v
sin = 0,
F
(C)
y
= 0 = N
v
cos mg + N
v
cos ,
M
(C)
v,j
= 0 = r
SM
e
y
()mge
y
R(sin e
x
+ cos e
y
) N
v
(sin e
x
+ cos e
y
)
+ R(sin e
x
cos e
y
) ()N
v
(sin e
x
cos e
y
) = 0.
Jednadzbe za F
(C)
x
i
M
(C)
v,j
su identicki zadovoljene, a jednadzba za F
(C)
y
daje
N
v
=
mg
2 cos
.
Gornji izraz u kombinaciji s uvjetima na F
(A)
x
i F
(A)
y
daje
T
p
=
_
_
N
p
sin
3 cos
,
N
p
,
Kut je odreden jednadzbom
sin =
R +
x
2
2R
,
pa iz gornja dva izraza slijedi
= 2R
_
6
_
1 + 9
2
1
_
.
12.10 Elementi mehanike motocikla
Kao primjer ravninskog gibanja krutog tijela, u ovom se odjeljku opisuje gibanje sustava sastav-
ljenog od motocikla i vozaca. Ni motocikl, a pogotovo vozac nisu kruta tijela, ali u situacijama
koje ce se razmatrati u ovom odjeljku, moguce je koristiti tu aproksimaciju.
Promatrat ce se tri karakteristicne situacije: mirovanje, gibanje konstantnom brzinom i kocenje.
Mirovanje
Kada motor miruje, na njega djeluju slijedece sile (slika 12.13): gravitacijska sila mg sa
hvatistem u sredistu mase sustava vozac plus motocikl (crvena tocka na slici)
m = m
voza ca
+ m
motocikla
,
i dvije sile reakcije podloge

N
p
i

N
s
sa hvatistem u tockama dodira prednjeg i straznjeg kotaca
s podlogom. Uvjeti ravnoteze sila i momenata sila, (12.28)
Slika 12.13: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok miruju (Suzuki GSX-R 1 000 K7 (ljubaznoscu D. Zovka).
F
v
=
F
v,j
= 0,

M
v
=
M
v,j
= 0,
u ovom slucaju glase
0 = e
y
N
p
+e
y
N
s
e
y
m g,
0 =

0

N
p
+e
x
L e
y
N
s
+ (e
x
x L +e
y
H) (e
y
) m g.
Gornje jednadzbe su dobivene tako sto je za ishodiste koordinatnog sustava uzeta tocke dodira
prednjeg kotaca s tlom, vodoravna os je x, a okomita y. S L je oznacena udaljenost medu
osovinama kotaca, a xL oznacava vodoravnu udaljenost od osovine prednjeg kotaca do sredista
mase uz 0 < x < 1. Sredivanjem, gornje jednadzbe daju 2 2 algebarski sustav za nepoznate
sile reakcije podloge
m g = N
p
+ N
s
,
L N
s
= x L m g,
iz cega se lako dobivaju trazene sile reakcija podloge
N
p
= e
y
m g (1 x),

N
s
= e
y
m g x.
Ako je x > 0.5, pritisak na straznji kotac je veci nego na prednji, za x = 0.5 pritisak na oba
kotaca je isti, a za x < 0.5 veci je pritisak na prednji kotac. Time je rjeseno mirovanje sustava.
Pogledajmo sto se dogada sa sustavom u gibanju.
Gibanje konstantnom brzinom
Radi jednostavnosti, promatra se sustav koji se giba po pravcu, brzinom konstantnog iznosa.
Na slici 12.14 su prikazane sile koje djeluju na sustav koji se giba konstantnom brzinom. Osim
Slika 12.14: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok se gibaju konstantnom brzinom (Suzuki Hayabusa GSX
1300 R).
sila s prethodne slike, sada su se jos pojavile sile trenja

F
p
tr
,

F
s
tr
,

F
zrak
tr
i sila od pogona motocikla
(inercijska sila) ma . U periodu startanja motocikala, pogonska sila je veca od zbroja sila trenja
i razlika tih sila povecava brzinu od nulte do neke konacne brzine. Kada je ta konacna brzina
postignuta, pogonska sila je potrebna samo da ponisti sile trenja (ali ne i da povecava brzinu).
Razlikovat ce se dvije vrste sila trenja: trenje prednje i straznje gume s podlogom

F
p
tr
,

F
s
tr
i
trenje sa zrakom

F
zrak
tr
. Sile trenja s podlogom su oblika
F
p
tr
= e
x

0
p
N
p
,

F
s
tr
= e
x

0
s
N
s
.
S
0
> 0 su oznaceni koecijenti trenja guma i podloge. Oni ovise o sastavu i prolu gume, o
teksturi gume i teksturi podloge, temperaturi gume i temperaturi podloge, tlaku u gumi, brzini
kojom se vozi itd. Hvatiste ovih sila trenja je u tocki dodira gume i podloge (to zapravo nije
tocka, nego jedna mala ploha, ali za nase potrebe, tocka je dovoljno dobra aproksimacija).
Trenje sa zrakom je sila oblika (5.19) iz odjeljka 5.5
F
zrak
tr
= m v
n
e
x
, > 0
i za gibanje konstantnom brzinom, smatrat cemo ju konstantnom. Hvatiste ove sile je u sredistu
mase.
Opet su uvjeti stabilnosti dani s (12.28): zbroj svih sila i svih njihovih momenata mora biti
jednak nuli. Ravnoteza sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnotezene i
vodoravne komponete
ma = F
p
tr
+ F
s
tr
+ F
zrak
tr
,
i okomite
mg = N
p
+ N
s
,
komponenete sila. Osim sila moraju biti uravnotezeni i momenti vanjskih sila. Opet je koordi-
natni sustav postavljen kao i ranije
j
r
j

F
j
= 0 =

0

N
p
+
0

F
p
tr
+e
x
L e
y
N
s
+e
x
L e
x
F
s
tr
+ (e
x
xL +e
y
H)
_
e
y
mg e
x
ma +e
x
F
zrak
tr
_
0 = e
z
_
LN
s
xLmg + Hma HF
zrak
tr
_
.
Tako su dobivene tri algebarske jednadzbe za tri nepoznanice: a, N
p
i N
s
m a = F
p
tr
+ F
s
tr
+ F
zrak
tr
=
0
p
N
p
+
0
s
N
s
+ F
zrak
tr
,
m g = N
p
+ N
s
,
L N
s
+ H m a = x L m g + H F
zrak
tr
.
Izravno rjesavanje gornjeg sustava daje
a = g
L
H
0
p
(1 x) +
0
s
x
L
H

0
p
+
0
s
+
F
zrak
tr
m
,
N
p
= m g
L
H
(1 x) +
0
s
L
H

0
p
+
0
s
,
N
s
= m g
L
H
x
0
p
L
H

0
p
+
0
s
.
Primjetimo da je, za x = 0.5,
N
p
> N
s
,
sila na prednji kotac je veca od sile na straznji kotac.
Ko cenje
Kao treci primjer, analizirat ce se najzahtjevniji proces u voznji motociklom, a to je proces
kocenja. On se moze odvijati na tri nacina:
(a) samo straznjom kocnicom,
(b) samo prednjom kocnicom,
(c) objema kocnicama.
Procesom kocenja se izravno smanjuje inercijsko ubrzanje a (dakle, radi se o usporenju), tj. a
se shvaca kao funkcija parametara kojima se opisuju kocione sile. Sam proces kocenja se moze
opisati na dva nacina:
(1) Kocenje se izvodi zatezanjem kocionih diskova pa se za njegov opis mogu uvesti kocione sile
f
p
i

f
s
sa hvatistem u blizini sredista prednjeg i straznjeg kotaca. One su varijabilne velicine
jer se mijenjaju stiskanjem ili otpustanjem rucice (prednja) ili pedale (straznja) kocnice. U
ovom pristupu su koecijenti trenja konstantni.
(2) Drugi nacin je da se umjesto konstantnih koecijenata trenja
0
uvedu varijabilni koecijenti
trenja >
0
cije ce povecanje opisivati ucinak kocenja, a kocione sile

f
p
i

f
s
se ne pojavljuju
7
.
Ova dva pristupa se razlikuju u opisu momenta kocione sile prednjeg kotaca: u prvom pristupu,
taj je moment iznosa Rf
p
(gdje je R polumjer kotaca), dok je u drugom opisu taj moment
jednak nuli. Momenti kocione sile straznjeg kotaca su u oba pristupa razliciti od nule (i malo
se medusobno razlikuju).
Na slici 12.15 su prikazane sile koje djeluju na sustav motocikl plus vozac u trenutku kada
vozac iskljuci pogon motocikla, a prije nego pocne kociti: Te sile su:

N
p
sila reakcije podloge
na prednji kotac;

N
s
sila reakcije podloge na straznji kotac;

F
p
tr
kociona sila trenja na prednji
kotac;

F
s
tr
kociona sila trenja na straznji kotac; mg gravitacijska sila; ma inercijska sila koju je
sustav motocikl plus vozac dobio od pogona motocikla, a koju treba uravnoteziti silama trenja,
tj. kocenjem. Kocione sile trenja su po iznosu jednake
F
p
tr
=
p
N
p
, F
s
tr
=
s
N
s
,
gdje su koecijenti trenja
p
i
s
varijabilne velicine koje ovise o tome koliko je snazno ili blago
pristisnuta rucica prednje ili pedala straznje kocnice.
Uvjet ravnoteze sustava je iscezavanje svih sila i svih momenata sila koje djeluju na sustav,
(12.28). Ravnoteza sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnotezene i
vodoravne komponete
ma = F
p
tr
+ F
s
tr
, (12.29)
i okomite
mg = N
p
+ N
s
, (12.30)
komponenete sila.
Osim sila moraju biti uravnotezeni i momenti vanjskih sila (kako ne bi doslo do vrtnje, tj.
zakreta motocikla oko tocke dodira prednjeg kotaca s tlom)
M
v
=
M
v,j
=
j
r
j

F
j
= 0.
Za ishodiste koordinatnog sustava uzet ce se upravo spomenuta tocke dodira prednjeg kotaca s
7
P.

Zugec, http://www.phy.pmf.unizg.hr/pzugec/Fizika.html.
Slika 12.15: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl pri kocenju (BMW R 1100 RT Touring).
tlom (vodoravna os je x, a okomita y)
j
r
j

F
j
= 0 =

0

N
p
+
0

F
p
tr
+e
x
L e
y
N
s
+e
x
L e
x
F
s
tr
+ (e
x
xL +e
y
H) (e
y
)mg
+ (e
x
xL +e
y
H) (e
x
)ma
0 = e
z
_
LN
s
xLmg + Hma
_
. (12.31)
Tako su dobivene relacije (12.29), (12.30) i (12.31), koje ce se koristiti dalje u rjesavanju zadatka.
(a) KO
CENJE SAMO STRA
ZNJOM KO
CNICOM.
Kod kocenja samo straznjom kocnicom, trenje prednje gume se zanemaruje (ono postoji uvijek
kada se motocikl giba, ali je u ovom slucaju puno manje od trenja straznje gume i zato se
zanemaruje)
F
p
tr
0.
Maksimalnim pritiskom na kocnicu postize se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnoskom koecijenta trenja i reakcije podloge. Time preostaju relacije
m a = F
s
tr
=
s
N
s
m g = N
p
+ N
s
x Lm g = L N
s
+ H m a = N
s
= m
_
gx a
H
L
_
. (12.32)
Iz prve i trece od gornjih relacija slijedi
a = g
s
xL
L +
s
H
. (12.33)
Iz izraza (12.32) se vidi da se ovim procesom kocenja reakcija podloge na straznji kotac smanjuje
(clan aH/L). Do ovog smanjenja dolazi zato jer pri kocenju inercijska sila dio tezine sustava
motocikl + vozac prebacuje na prednji kotac (i time odmah slabi pritisak na straznji kotac).
Analizirajmo jos izraz (12.33): moze li se promjenom vrijednosti koecijenta trenja
s
(npr.
promjenom sastava i oblika prola gume) postici veci a ili, matematickim rjecnikom - ima li
funkcija a ekstrem kao funkcija
s
a

s
= 0 =
gxL
2
(L +
s
H)
2
.
Ocito je da gornja relacija ne moze biti zadovoljena niti za jednu konacnu vrijednost koecijenta
trenja
s
, sto znaci da se a nema maksimum za neki konacni
s
.
Primjetimo jos da za velike vrijednosti koecijenta trenja
s
, gornji izraz za a dostize najvecu
granicnu vrijednost
lim
mus
a =
g x L
H
.
To je najvise sto se moze postici koceci samo straznjom kocnicom.
(b) KO
CENJE SAMO PREDNJOM KO
CNICOM.
Kod kocenja samo prednjom kocnicom, trenje straznje gume se zanemaruje (ono postoji uvijek
kada se motocikl giba, ali je u ovom slucaju puno manje od trenja prednje gume i zato se
zanemaruje)
F
s
tr
0.
Maksimalnim pritiskom na kocnicu postize se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnoskom koecijenta trenja i reakcije podloge. Time relacija za ravnotezu vodoravnih
komponenata sile postaje
m a = F
p
tr
=
p
N
p
(12.34)
Sada treba uociti dvije mogucnosti:
(1) pri kocenju, motocikl s oba kotaca dodiruje cestu i polozaj njegovog sredista mase je opisan
kutom
0
;
(2) druga je mogucnost da se pri kocenju motocikl digne na prednji kotac, pri cemu je polozaj
sredista mase opisan kutom >
0
, a reakcija na straznju gumu je jednaka nuli
>
0
, mg = N
p
, N
s
= 0. (12.35)
(1) Neka su oba kotaca na tlu. Tada je, prema (12.30)
N
s
= mg N
p
.
Gornji izraz zajedno s (12.35) se kombinira sa izrazom sa ravnotezu momenta sile (12.31) da
bi se dobilo
a = g
p
L(1 x)
L
p
H
.
Kao ni u slucaju kocenja samo straznjom kocnicom, gornji izraz nema ekstrem za konacnu
vrijednost koecijenta trenja
a

p
= 0 =
g(1 x)L
2
(L
p
H)
2
.
Isto tako izraz za a ne moze ni divergirati: uvijek je
N
p
mg
ma
p
mg
m
p
g
p
L(1 x)
L
p
H
mg
p

xL
H
=
1
tan
0
,
pa zato nazivnik izraza za a ne moze biti jednak nuli. Uz primjenjenu silu kocenja tek neznatno
manju od one potrebne za dizanje motocikla na prednji kotac, biti ce
p
xL/H i maksimalno
usporenje ce biti
a = g
xL
H
= g
1
tan
0
.
(2) Neka sada straznji kotac ne dodiruje tlo, tj. neka je
>
0
, mg = N
p
, N
s
= 0.
Udaljenost od ishodista koordinatnog sustava do sredista mase je nepromjenjena i iznosi
_
H
2
+ (xL)
2
,
ali sada zatvara kut >
0
sa osi x, pa uvjet (12.31) da momenti sila iscezavaju sada glasi (uz
N
s
= 0)
_
H
2
+ (xL)
2
m g cos =
_
H
2
+ (xL)
2
m a sin
iz cega je
a = g
1
tan
.
Gornji rezultat znaci da usporenje a (tj. pritisak na prednju kocnicu) mora biti takav da vrijedi
gornja relacija: jaci pritisak znaci zakret motocikla prema naprijed (prevrtanje oko prednjeg
kotaca), a slabiji pritisak znaci zakret prema natrag i ponovni dodir straznjeg kotaca sa cestom.
Je li ovakvo usporenje vece ili manje od usporenja kada oba kotaca dodiruju cestu? Na intervalu
0 /2 je
tan > tan
0
, >
0
.
pa ce zato biti
a =
1
tan
g < g
1
tan
0
,
tj. kocenje samo prednjom kocnicom je ucinkovitije kada oba kotaca dodiruju tlo.
(c) KO
CENJE OBJEMA KO
CNICAMA.
Pogledajmo na kraju i ucinak kocenja objema kocnicama istovremeno. Iz prethodna dva dijela
se vidi da je ucinak kocenja najveci kada su oba kotaca na tlu, a iz tri relacije (12.29), (12.30)
i (12.31),
m a = F
p
tr
+ F
s
tr
=
p
N
p
+
s
N
s
m g = N
p
+ N
s
x Lm g = L N
s
+ H m a.
eliminacijom N
p
i N
s
slijedi izraz za ubrzanje
a(
p
,
s
) = g

p
+ x(
s
p
)
1 +
H
L
(
s
p
)
. (12.36)
Eventalni ekstremi gornjeg izraza su rjesenja jednadzba
a

p
= 0,
a

p
= 0
g
1 x +
H
L

s
_
1 +
H
L
(
s
p
)
_
2
= 0, g
x
H
L

p
_
1 +
H
L
(
s
p
)
_
2
= 0
s
=
L
H
(1 x),
p
=
xL
H
. (12.37)
Za pozitivan
s
prvi uvjet nikada ne moze biti zadovoljen, a drugi uvjet je moguce ispuniti
i dobiti maksimalan ucinak kocenja ako je koecijent trenja prednje gume dovoljno velik da
zadovolji trazeni uvjet. Vece kocione sile, tj. sile koje proizvode
p
>
xL
H
nece proizvesti vece usporenje (jer je usporenje iz uvjeta (12.37) vec maksimalno), nego jednako
usporenje kao i trenje iz (12.37). Ako
p
nije dovoljno velik da ispuni gornji uvjet, tj. ako je
p
=
xL
H
[[ <
xL
H
,
tada su obje derivacije pozitivne
a

p
= g
1 x +
H
L

s
_
1 +
H
L
(
s
p
)
_
2
> 0,
a

p
= g
H
L
[[
_
1 +
H
L
(
s
p
)
_
2
> 0.
Gornji izrazi znace da su brojnici i nazivnici istih predznaka, tj. kako se povecavaju kocione
sile (koecijenti trenja), tako se povecava i iznos (negativnog) ubrzanja tj. usporenja. Dakle,
usporenje raste s porastom kocionih sila (koecijenta trenja prednje gume) sve do neke maksi-
malne vrijednosti, a poslije toga ima konstantnu (i maksimalnu vrijednost) iako vozac i dalje
povecava kocione sile.
Ako kocioni sustav motocikla nije u stanju proizvesti kocionu silu koja ispunjava uvjet (12.37),
kocenje tj. usporavanje ce se odvijati uz
a(
p
,
s
) = g

p
+ x(
s
p
)
1 +
H
L
(
s
p
)
,
gdje je
p
manje od iznosa navedenog u (12.37). Ukoliko kocioni sustav moze proizvesti
silu kocenja jednaku ili vecu onoj navedenoj u (12.37), tada se kociono usporenje dobiva
uvrstavanjem (12.37) u (12.36) i iznosi
a(xL/H,
s
) = g
xL
H
.
Sve zajedno se moze napisati kao
a(
p
,
s
) =
_
_
g

p
+ x(
s
p
)
1 +
H
L
(
s
p
)
p

xL
H
g
xL
H

p
>
xL
H
.
... dovrsiti ubaciti crtez...
Poglavlje 13
Prostorno gibanje krutog tijela
U prethodnom smo poglavlju promatrali posebno jednostavan slucaj gibanja krutog tijela kod
kojega se ono moze translacijski gibati samo paralelno sa zadanom nepomicnom ravninom i
vrtjeti se samo oko osi okomite na tu ravninu. Brzina vrtnje se mogla mijenjati po iznosu, ali
ne i po smjeru
= (t) e
.
Smjer osi vrtnje, e
, je bio konstantan u vremenu.

U ovom cemo poglavlju promatrati opcenito gibanje krutog tijela u trodimenzijskom prostoru.
Takvo se gibanje sastoji od translacije jedne odredene tocke (najcesce se za tu tocku odabire
srediste mase) i vrtnje oko osi kroz tu tocku. No, sada niti iznos, a niti smjer osi vrtnje ne
moraju biti sve vrijeme konstantni, nego se mogu mijenjati s vremenom
= (t) e
(t).
Zamislimo kruto tijelo koje se giba i zapitajmo se na koji ga nacin mozemo zaustaviti?
Ako jednu tocku (deniranu s tri koordinate, npr. x, y i z)
x, y, z
krutog tijela ucinimo nepomicnom, sprijecit cemo njegovo translacijsko gibanje. No, tijelo se
jos moze vrtjeti oko bilo koje od beskonacno mnogo osi koja prolazi tom tockom. Os vrtnje
mozemo ksirati dvama kutovima (npr. kutovima i sfernog koordinatnog sustava)
, .
Sada se tijelo jos moze samo vrtjeti oko te ksne osi. Ako ksiramo i kut
koji opisuje zakret oko osi, u cjelosti smo zaustavili gibanje tijela. Vidimo da smo trebali ksirati
sest velicina, ili kako se to drukcije kaze, kruto tijelo ima sest stupnjeva slobode. Prva
tri stupnja slobode su translacijski stupnjevi slobode i obicno opisuju polozaj sredista mase,
a slijedeca tri (Eulerovi kutovi) su rotacijski stupnjevi slobode i opisuju vrtnju oko osi kroz
odabranu tocku. Ako na gibanje krutog tijela postoje i neki dodatni uvjeti, oni mogu samo
smanjiti broj stupnjeva slobode.
545
546 POGLAVLJE 13. PROSTORNO GIBANJE KRUTOG TIJELA
13.1 Tenzor tromosti
Buduci da se opce gibanje krutog tijela moze opisati u terminima translacije odabrane tocke i
vrtnje oko osi kroz tu tocke, zapocet cemo s proucavanjem ciste vrtnje krutog tijela, a kasnije
cemo dodati ucinke translacijskog gibanja.
Promotrimo dakle kako se moze gibati kruto tijelo cija je (samo) jedna tocka nepomicna.
Oznacimo tu nepomicnu tocku s O i neka se u danom trenutku t tijelo vrti kutnom brzinom
(t) oko trenutne osi kroz tocku O (slika 13.1). Zamislimo da se kruto tijelo sastoji od N
Slika 13.1: Vrtnja krutog tijela kutnom brzinom (t) oko nepomicne tocke O.
materijalnih tocaka. Neka se u j-toj tocki tijela na mjestu r
j
nalazi j-ta cestica tijela, koja se
giba brzinom v
j
. Iz poglavlja 8 o neinercijskim sustavima, je poznata veza medu brzinama u
inercijskom i neinercijskom sustavu
v
in
= v
nin
+ r.
Cestica j miruje u neinercijskom sustavu (cvrsto vezanom za tijelo koje se vrti), pa je zato
v
nin
0
i
v
j
= r
j
.
Izracunajmo moment kolicine gibanja krutog tijela
L =
N
j=1
r
j
p
j
=
N
j=1
r
j
m
j
v
j
=
N
j=1
r
j
m
j
( r
j
),
13.1. TENZOR TROMOSTI 547
gdje zbrajanje ide po svim tockama krutog tijela. Primjetimo da

L ne mora biti paralelan s
. U nepomicnom (inercijskom) pravokutnom koordinatnom sustavu (x, y, z) sa ishodistem u
O, moment kolicine gibanja tijela, kutna brzina vrtnje i radij vektor j-te cestice tijela imaju
komponente:
L = L
x
e
x
+ L
y
e
y
+ L
z
e
z
,
=
x
e
x
+
y
e
y
+
z
e
z
,
r
j
= x
j
e
x
+ y
j
e
y
+ z
j
e
z
.
Koristeci se vektorskim identitetom
A (
B

C ) = (
A

C )
B (
A

B)
C ,
izraz za

L se moze napisati kao
L =
N
j=1
m
j
r
j
( r
j
) =
N
j=1
m
j
_
r
2
j
(r
j
) r
j
_
=
N
j=1
m
j
r
2
j

N
j=1
m
j
(x
j

x
+ y
j

y
+ z
j

z
) r
j
,
sto, raspisano po komponentama, vodi na slijedeci sustav
L
x
=
x
N
j=1
m
j
r
2
j

N
j=1
m
j
(x
j

x
+ y
j

y
+ z
j

z
) x
j
,
L
y
=
y
N
j=1
m
j
r
2
j

N
j=1
m
j
(x
j

x
+ y
j

y
+ z
j

z
) y
j
,
L
z
=
z
N
j=1
m
j
r
2
j

N
j=1
m
j
(x
j

x
+ y
j

y
+ z
j

z
) z
j
.
No,
r
2
j
= x
2
j
+ y
2
j
+ z
2
j
,
pa se gornji sustav moze napisati i preglednije, tako sto ce se izdvojiti komponente kutne brzine
L
x
=
x
N
j=1
m
j
(y
2
j
+ z
2
j
) +
y
()
N
j=1
m
j
x
j
y
j
+
z
()
N
j=1
m
j
x
j
z
j
,
L
y
= +
x
()
N
j=1
m
j
y
j
x
j
+
y
N
j=1
m
j
(x
2
j
+ z
2
j
) +
z
()
N
j=1
m
j
y
j
z
j
,
L
z
= +
x
()
N
j=1
m
j
z
j
x
j
+
y
()
N
j=1
m
j
z
j
y
j
+
z
N
j=1
m
j
(x
2
j
+ y
2
j
).
Umnoske mase s kvadratom koordinata, prepoznajemo kao momente tromosti (usporediti s
(12.3)). Oznacimo s I
xx
, I
yy
, I
zz
(aksijalne) momente tromosti oko osi x, y i z i napisimo ih u
diskretnom i kontinuiranom zapisu
I
xx
=
N
j=1
m
j
(y
2
j
+ z
2
j
)
_
(y
2
+ z
2
)
m
(x, y, z) dxdy dz,
I
yy
=
N
j=1
m
j
(x
2
j
+ z
2
j
)
_
(x
2
+ z
2
)
m
(x, y, z) dxdy dz,
I
zz
=
N
j=1
m
j
(x
2
j
+ y
2
j
)
_
(x
2
+ y
2
)
m
(x, y, z) dxdy dz.
Velicine I
cemo nazvati devijacijski ili centrifugalni momenti ili umnosci tromosti

I
xy
= I
yx
=
N
j=1
m
j
x
j
y
j

_
x y
m
(x, y, z) dxdy dz, (13.1)
I
xz
= I
zx
=
N
j=1
m
j
x
j
z
j

_
x z
m
(x, y, z) dxdy dz,
I
yz
= I
zy
=
N
j=1
m
j
y
j
z
j

_
y z
m
(x, y, z) dxdy dz.
Iako su denirani s negativnim predznakom, oni mogu biti i pozitivni i negativni. Naveli smo i
integralne izraze za momente i umnoske tromosti, koji se dobiju na uobicajeni nacin prijelazom
sa zbroja na integral:
j
f(j)m
j

_
f(r) dm(r) =
_
f(r) (r) d
3
r.
Momenti tromosti I
,
i centrifugalni momenti I
,
jesu elementi jednog tenzora drugog reda
koji se zove tenzor tromosti krutog tijela i oznacava se s I
I =
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
. (13.2)
Fizicko znacenje momenata tromosti se vidi iz relacije (12.18): oni se pojavljuju u izrazu za
kineticku energiju vrtnje oko nepomicne osi, dakle rad koji treba utrositi da bi se tijelo dovelo
u odredeno stanje vrtnje je srazmjeran momentu tromosti oko te osi.
No, koje je zicko znacenje umnozaka tromosti? Sjetimo se da na svaku cesticu mase m koja
se vrti, djeluje centrifugalna komponenta sile (8.5)
F
cf
= ma
cf
= m ( r).
Ta sila djeluje po pravcu okomitom na os vrtnje, a u smjeru od osi vrtnje. Ova centrifugalna
sila djeluje i na sve cestice od kojih je sastavljeno kruto tijelo. No, zbog krutosti krutog tijela,
njegove se cestice ne mogu slobodno gibati, nego se sila na cestice, prenosi na cijelo tijelo.
Ako su cestice krutog tijela rasporedene simetricno u odnosu na os vrtnje, sve ce se ove sile
medusobno ponistiti i rezultantna sila na kruto tijelo ce biti jednaka nuli . Naprotiv, ako su
cestice rasporedene nesimetricno u odnosu na os vrtnje, one se nece sve medusobno ponistiti,
nego ce preostati rezultantna sila u smjeru okomitom na os vrtnje. S obzirom da je okomita
na os vrtnje, ocito je da ce ova sila izazvati promjenu smjera osi vrtnje. Uvjerimo se
u ispravnost ovog razmisljanja slijedecim racunom: neka se u nekom pocetnom vremenskom
trenutku tijelo vrti oko osi i neka je koordinatni sustav postavljen tako da je
= e
z
.
Izracunajmo ukupan moment centrifugalnih sila koje djeluju na sve cestice krutog tijela. Ponovo
koristimo identitet
A (
B

C ) = (
A

C )
B (
A

B)
C
koji vodi na
M
cf
=
N
j=1
r
j

F
j,cf
=
N
j=1
m
j
r
j

_
( r
j
)
_
=
N
j=1
m
j
r
j

_
(r
j
)
2
r
j
_
=
N
j=1
m
j
_
(r
j
) (r
j
)
2
(r
j
r
j
)
. .
= 0
_
=
N
j=1
m
j
(z
j
) (x
j
e
x
+ y
j
e
y
+ z
j
e
z
) e
z
=
N
j=1
m
j
(z
j
) (e
x
y
j
e
y
x
j
)
= e
x

2
N
j=1
m
j
y
j
z
j
+e
y

2
N
j=1
m
j
x
j
z
j
=
2
(e
x
I
yz
e
y
I
xz
)
= M
cf,x
e
x
M
cf,y
e
y
,
gdje su komponente momenta centrifugalne sile jednake
M
cf,x
=
2
I
yz
, M
cf,y
=
2
I
xz
.
Ako se u pocetnom trenutku tijelo okretalo oko osi z, pojavljuju se momenti centrifugalne sile
koji zakrecu tijelo u okomitom smjeru u odnosu na os vrtnje (u nasem primjeru su to x i y
smjerovi). Da bi se tijelo sve vrijeme okretalo oko osi z, potrebno je vanjskim silama ksirati os
vrtnje (kao sto je to prikazano na slici 12.10). Ovaj moment sile iscezava, samo ako je raspodjela
masa simetricna prema pocetnoj osi vrtnje, tj. ako je I
yz
= I
xz
= 0 (simetricna raspodjela mase
znaci da u gornjem zbroju za I
yz
i I
xz
ima jednako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa
istog iznosa). U tom je slucaju dovoljno tijelo ksirati u jednoj tocki i ono ce se trajno vrtjeti
oko pocetne osi. Ako ovakva os prolazi i sredistem mase krutog tijela, tada je ona i glavna os
i tijelo ne treba ucvrstiti niti u jednoj tocki, a ono ce se ipak trajno vrtjeti oko te osi. Zbog
gore opisane veze s centrifugalnom silom, umnosci tromosti se nazivaju i devijacijski momenti
ili centrifugalni momenti.
Zadatak: 13.1 Izracunajte tenzor tromosti homogenog valjka polumjera R, visine H i mase m.
1:
... dovrsiti ...
Vratimo se komponentama momenta kolicine gibanja, koje sada mozemo napisati preko mome-
nata i umnozaka tromosti
L
x
= I
xx

x
+ I
xy

y
+ I
xz

z
,
L
y
= I
yx

x
+ I
yy

y
+ I
yz

z
, (13.3)
L
z
= I
zx

x
+ I
zy

y
+ I
zz

z
.
Gornji sustav jednadzba mozemo napisati kao jednu matricnu jednadzbu, tako sto cemo koristiti
matricu tenzora tromosti I u pravokutnom koordinatnom sustavu
I =
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
.
Elementi matrice su (prema deniciji) realni, a zbog simetrije umnozaka tromosti:
I
xy
= I
yx
,
I
xz
= I
zx
,
I
yz
= I
zy
,
matrica je i simetricna. To znaci da su njezine svojstvene vrijednosti realne, a svojstveni vektori
su medusobno okomiti. Sustav jednadzba (13.3) sada glasi
L = I . (13.4)
U ovom opcem slucaju, kada su I
,
,= 0, smjer momenta kolicine gibanja

L se razlikuje od
smjera osi vrtnje .
Pogledajmo sada kako izgleda kineticka energija vrtnje krutog tijela? Ponovo krecemo od zapisa
kineticke energije vrtnje kao zbroja kinetickih energija pojedinih cestica krutog tijela
E
k,vrt
=
1
2
N
j=1
m
j
v
2
j
=
1
2
N
j=1
m
j
v
j
v
j
(13.5)
=
1
2
N
j=1
m
j
v
j
( r
j
) =
1
2
N
j=1
m
j
(r
j
v
j
) =
1
2

L
=
1
2
_
x
L
x
+
y
L
y
+
z
L
z
_
.
Uvrstimo li relacije (13.3) u skalarni umnozak

L, dobiva se izraz za kineticku energiju vrtnje
E
k,vrt
=
1
2
_
I
xx

2
x
+ I
yy

2
y
+ I
zz

2
z
+ 2 I
xy

x

y
+ 2 I
xz

x

z
+ 2I
yz

y

z
_
(13.6)
Zadatak: 13.2 Stozac jednolike gustoce, kotrlja se bez klizanja po ravnini (x, y) kutnom br-
zinom oko osi z. Polumjer stosca je R, visina H, a masa m (slika 13.2).
Izracunajte kineticku energiju stosca.
1:
Slika 13.2: Uz primjer izracunavanja kineticke energije stosca koji se kotrlja po ravnini.
Primjetimo najprije da u ovom zadatku postoje dvije kutne brzine. Prva je kutna
brzina vrtnje sredista mase stosca oko ishodista i nju cemo oznaciti s . Druga
je kutna brzina vrtnje stosca oko trenutnog sredista vrtnje, a to je linije po kojoj
stozac dodiruje ravninu (x, y). Ovu cemo brzinu oznaciti s = .
Srediste mase stosca se nalazi na osi simetrije, 3H/4 udaljeno od njegovog vrha.
Izracunajmo brzinu sredista mase na dva nacina:
(a) pomocu
v
SM
=
ds
dt
=

SM
d
dt
=
3
4
H cos ,
(b) pomocu
v
SM
=
r d
dt
=
3
4
H sin .
Usporedbom gornja dva izraza, dolazimo do
=
cos
sin
=
H
R
.
Ukupnu kineticku energiju mozemo dobiti kao energiju vrtnje oko trenutnog sredista.
Za to nam je potrebna brzina vrtnje oko trenutnog sredista, a to je i moment tro-
mosti oko trenutnog sredista, a to je moment tromosti stosca oko njegove izvodnice
I
izv
=
3
20
mR
2
_
1 +
5H
2
R
2
+ H
2
_
,
za ukupnu energiju stosca dobivamo
E = E
t.s.
k,vrt
=
1
2
I
izv
2
=
3
40
m H
2

2
R
2
+ 6H
2
R
2
+ H
2
.
Sustav glavnih osi krutog tijela:
Analizom znacenja centrifugalnih momenata tromosti pokazano je oni vode na momente sila
koji izazivaju promjenu smjera i iznosa vrtnje. Imajuci to u vidu, prirodno je postaviti pitanje:
postoji li sustav u kojemu ce centrifugalni momenati tromosti biti jednaki nuli
I
,
= 0, ,= .
U tom sustavu centrifugalne sile nece mijenjati smjer osi vrtnje (no jos uvijek ce smjer

L biti
razlicit od smjera ).
Matematickim jezikom receno, treba pronaci koordinatni sustav u kojemu ce matrica tenzora
tromosti biti dijagonalna s dijagonalnim elementima I
j
za j = 1, 2, 3. Takav ce se sustav zvati
sustav glavnih osi krutog tijela, a jedinicni vektori tog sustava se oznacavaju s e
j
(slika 13.3).
Buduci da je matrica tenzora I realna i simetricna, vektori e
j
su medusobno okomiti i mogu
se koristiti kao baza trodimenzijskog vektorskog prostora. Naravno da je taj sustav cvrsto
vezan s krutim tijelom i rotira zajedno s njim. Centrifugalni momenti tromosti, u sustavu
glavnih osi, su jednaki nuli i zato ce tijelo koje se u pocetnom trenutku vrtjelo oko jedne od
glavnih osi, nastaviti vrtnju oko te osi sve dok vanjske sile ne promjene smjer vrtnje. Da bi
se nasle dijagonalne vrijednosti I
j
i smjerovi glavnih osa e
j
, treba rijesiti algebarski problem
dijagonalizacije matrice, tj. naci njezine svojstvene vrijednosti I
j
i pripadajuce svojstvene
vektore e
j
I e
j
= I
j
e
j

_
I 1 I
j
_
e
j
= 0,
(s 1 je oznacena 3 3 dijagonalna matrica s jedinicama na dijagonali i nulama izvan dijagonale).
Gornja jednadzba ima rjesenje e
j
,= 0 ako determinata matrice (I 1 I
j
) iscezava
I
xx
I
j
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
j
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
I
j
= 0.
To je algebarska jednadzba treceg reda za nepoznanice I
j
. Zbog realnosti i simetrije elemenata
matrice I, ona ima tri realna rjesenja I
j
koja se zovu glavni momenti tromosti (oni nisu
Slika 13.3: Glavne osi krutog tijela: e
1
, e
2
, e
3
.
nuzno medusobno razliciti
1
) . Njima su pridruzena tri ortonormirana svojstvena vektora e
j
koji se zovu glavne osi krutog tijela
I e
j
= I
j
e
j
,
e
i
e
j
=
i,j
, i, j = 1, 2, 3.
Smjerovi glavnih osi odgovaraju smjerovima simetrije krutog tijela. Nedijagonalni elementi
I
i,j
iscezavaju samo ako se u izrazu
I
i,j
= I
j,i
=
N
n=1
m
n
r
i,n
r
j,n
(gdje r
j,n
oznacava projekciju radij vektora n-te cestice na smjer glavne osi e
j
) pojavi jed-
nako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa koji se medusobno poniste, a to je upravo znak
simetricnosti.
Izrazimo kineticku energiju vrtnje preko velicina vezanih za sustav glavnih osi. Oznacimo s
j
i
L
j
za j = 1, 2, 3, komponente kutne brzine vrtnje i momenta kolicine gibanja u sustavu glavnih
osi
L e
j
= L
j
, e
j
=
j
.
U tom je sustavu sustavu I dijagonalna matrica, pa relacija

L = I postaje jednostavno
L = I
1

1
e
1
+ I
2

2
e
2
+ I
3

3
e
3
, (13.7)
1
Npr. homogena kugla ima sva tri glavna omenta tromosti medusobno jednaka.
L
1
= I
1

1
, L
2
= I
2

2
, L
3
= I
3

3
,
a kineticka energija vrtnje
E
k,vrt
=
1
2

L =
1
2
_
I
1

2
1
+ I
2

2
2
+ I
3

2
3
_
(13.8)
Ako kutna brzina vrtnje ima smjer jedne od glavnih osi krutog tijela = e
j
, tada ce
biti

L = I
j
e
j
, tj. u tom slucaju

L i imaju isti smjer, a kineticka energija vrtnje je
E
k,vrt
=
1
2

L =
1
2
I
j

2
(13.9)
Izraz za energiju (13.8) moze napisati i drukcije, tako sto ce se uvesti kosinusi kutova koje os
vrtnje, e
, zatvara sa smjerovima glavnih osi. Prema samom znacenju komponente

j
je
j
= e
j
= cos(e
, e
j
),
stoga je, prema (13.8), i kineticka energija vrtnje jednaka
E
k,vrt
=
1
2
_
I
1

2
cos
2
(e
, e
1
) + I
2

2
cos
2
(e
, e
2
) + I
3

2
cos
2
(e
, e
3
)
1
2

2
I
.
Gornji izraz denira moment tromosti krutog tijela I
u odnosu na proizvoljni smjer vrtnje e
,
izrazen preko glavnih momenata tromosti I
j
I
= I
1
cos
2
(e
, e
1
) + I
2
cos
2
(e
, e
2
) + I
3
cos
2
(e
, e
3
). (13.10)
Gornji izraz je osobito vazan, jer daje moment tromosti tijela oko proizvoljne osi e
izrazen
preko momenata tromosti oko glavnih osi. Drugim rijecima, ako se jednom izracunaju momenti
tromosti tijela oko glavnih osi, onda se pomocu gornjeg izraza i malo trigonometrije moze lako
izracunati moment tromosti oko proizvoljne osi.
Zadatak: 13.3 Izracunajte moment tromosti homogenog valjka oko osi oznacene na slici.
Polumjer valjka je R, visina H,
a masa m. Valjak se vrti oko
osi koja prolazi sredistem baze
i jednom tockom na spojnici
suprotne baze i plasta.
1:
Prema relaciji (13.10), za rjesenje
ovog zadatka trebamo samo znati
glavne momente tromosti valjka I
j
i kuteve koje os vrtnje zatvara a glavnim osima
valjka e
j
. Zbog simetrije valjka, koordinatni sustav uvijek mozemo postaviti tako da
os vrtnje lezi u (e
1
, e
2
) ravnini, pa je
I
1
=
1
2
m R
2
, I
2
= I
3
= m
_
R
2
4
+
H
2
3
_
cos
2
(e
, e
1
) =
H
2
H
2
+ R
2
, cos
2
(e
, e
2
) =
R
2
H
2
+ R
2
, cos
2
(e
, e
3
) = 0.
Uvrstavanjem gornjih vrijednosti u (13.10), dobiva se
I
=
1
12
m R
2
10 H
2
+ 3 R
2
H
2
+ R
2
.
Kao sto je gornjim izrazom deniran moment tromosti u odnosu na sustav glavnih osi, slicno se
moze denirati i moment tromosti I u odnosu na nepomicni (inercijski) sustav (x, y, z). Neka
su , i kutovi koje osi x, y i z zatvaraju sa smjerom osi vrtnje e
. Tada je
= e
=
x
e
x
+
y
e
y
+
z
e
z
/ e
x
(e
e
x
) =
x
cos =
x
i slicno za y i z komponentu, sto sve zajedno daje
= (e
x
cos +e
y
cos +e
z
cos ).
Uvrsti li se ovaj izraz za kutnu brzinu u (13.6), za kineticku energiju se dobije
E
k,vrt
=
1
2
I
2
,
gdje je s I oznacena velicina
I = I
xx
cos
2
+ I
yy
cos
2
+ I
zz
cos
2
+ 2 I
xy
cos cos + 2 I
xz
cos cos + 2 I
yz
cos cos .
Gornja velicina opisuje svojstva tromosti krutog tijela u odnosu na proizvoljan inercijski sustav
(x, y, z). Ona se mogu vizualizirati u obliku jednog elipsoida, na slijedeci nacin. Uvedimo
vektor relacijom
=
e
I
= e
x
cos
I
+e
y
cos
I
+e
z
cos
I
= e
x

x
+e
y

y
+e
z

z
.
U terminima komponenata vektora , izraz za I glasi
1 = I
xx

2
x
+ I
yy

2
y
+ I
zz

2
z
+ 2 I
xy

x

y
+ 2 I
xz

x

z
+ 2 I
yz

y

z
. (13.11)
U koordinatnom sustavu (
x
,
y
,
z
), gornja jednadzba predstavlja elipsoid koji se zove elipsoid
tromosti i koji vizualizira osobine tromosti danog tijela u danom koordinatnom sustavu: kako
se mijenjaju momenti tromosti kada se mijenja kut osi vrtnje (tj. kada se mijenjaju kutovi ,
i ).
Ako se koordinatni sustav (x, y, z) zakrene tako da se poklopi sa sustavom glavnih osi, tada
, i oznacavaju kutove izmedu glavnih osi krutog tijela i osi vrtnje, a centrifugalni momenti
iscezavaju. U tom slucaju jednadzba elipsoida tromosti postaje
1 = I
1
2
1
+ I
2
2
2
+ I
3
2
3
, (13.12)
gdje su
1
=
cos(e
, e
1
)
,
2
=
cos(e
, e
2
)
,
3
=
cos(e
, e
3
)
.
Zadatak: 13.4 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3).
(a) Izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu na srediste mase sustava.
(b) Koristeci Steinerov teorem izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu na
ishodiste.
(c) Nadite glavne osi i glavne momente tromosti.
1:
dovrsiti
Zadatak: 13.5 Kruto tijelo se sastoji od tri cestice masa 2m, m i 4m smjestenih u tockama
(1, 1, 1), (2, 0, 2) i (1, 1, 0). Nadite glavne osi i glavne momente tromosti.
1:
dovrsiti
Zadatak: 13.6 Za homogenu ravnu plocu mase m sa slike, nadite matricu tenzora tromosti u
odnosu na ishodiste.
1:
dovrsiti
13.2 Eulerove jednadzbe gibanja
Promatrajmo kruto tijelo koje se vrti oko osi e
(t) i na koje djeluju vanjske sile. Ucinak

vanjskih sila na vrtnju tijela opisujemo momentom vanjskih sila

M. Gibanje tijela cemo pro-
matrati iz dva koordinatna sustava: jednog inercijskog (nepomicnog) i drugog koji je cvrsto
vezan za kruto tijelo i vrti se zajedno s njim (neinercijski). Za ovaj neinercijski sustav cemo
13.2. EULEROVE JEDNAD
ZBE GIBANJA 557

odabrati upravo sustav glavnih osi (e
1
, e
2
, e
3
). U tom je sustavu ukupan moment kolicine
gibanja krutog tijela jednak
L = I
1

1
(t) e
1
+ I
2

2
(t) e
2
+ I
3

3
(t) e
3
,
gdje su
j
(t) komponente kutne brzine vrtnje u smjerovima glavnih osi. U neinercijskom sustavu
se samo kutna brzina moze mijenjati s vremenom, dok su momenti tromosti I
j
i smjerovi vektora
e
j
konstantni (jer se vektori e
j
vrte zajedno s neinercijskim sustavom). Prema relaciji (8.4),
vremenske promjene vektora

L u inercijskom i neinercijskom sustavu su povezane relacijom
d
L
d t
in.
=
d
L
d t
nin.
+

L
= I
1

1
e
1
+ I
2

2
e
2
+ I
3

3
e
3
+ (
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
) (I
1
1
e
1
+ I
2
2
e
2
+ I
3
3
e
3
)
= e
1
_
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2
3
_
+e
2
_
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1
3
_
+e
3
_
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1
2
_
.
Vanjske sile koje djeluju na tijelo, kao sto im samo ime kaze, djeluju u vanjskom, dakle inercij-
skom sustavu, pa njihov moment zadovoljava jednadzbu (10.22)
d
L
d t
in.
=

M = M
1
e
1
+ M
2
e
2
+ M
3
e
3
. (13.13)
Primjetimo da se, promatrano iz inercijskog sustava, smjerovi e
j
mijenjaju u vremenu. Uspo-
redbom gornje dvije jednadzbe, dolazi se do sustava
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2

3
= M
1
,
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
= M
2
,
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1

2
= M
3
.
(13.14)
koji se zove Eulerove
2
jednadzbe gibanja krutog tijela. Gornje jednadzbe su sus-
tav od tri obicne diferencijalne jednadzbe prvog reda za nepoznate komponente brzine vrtnje
1,2,3
(t). Rjesenje sustava je u cjelosti odredeno zadavanjem tri pocetna uvjeta koja odreduju
komponente brzine vrtnje u nekom ksnom (pocetnom) trenutku. Obicno se taj trenutak oda-
bire kao trenutak pocetka brojanja vremena t = 0. Ove tri pocetne vrijednosti komponente
brzine vrtnje su zadane trima konstantama
j
(t = 0).
Konstante gibanja
Traze se konstante gibanja uz uvjet da se kruto tijelo vrti oko nepomicne tocke O i da na tijelo
ne djeluju vanjske sile, osim sile u tocki oslonca. Tada je krak vanjske sile u tocki oslonca
jednak nuli, pa je i ukupni moment vanjskih sila jednak nuli
M = 0.
2
Leonhard Euler, 1707. - 1783., svicarski matematicar.
Prva konstanta: moment koli cine gibanja.
U skladu s relacijom
d
L
d t
=

M = 0,
(koja vrijedi i u inercijskom (10.22) i u neinercijskom (10.37) sustavu), zakljucuje se da je
moment kolicine gibanja krutog tijela konstantan,
L = const. =

L
0
.
Akoje

L konstantan, onda je jednak vrijednosti

L
0
koju je imao u pocetnom trenutku Kons-
tantnost vektora znaci konstantnost smjera
L
0
[
L
0
[
= const.
i konstantnost iznosa
L
0
=
_
L
2
x
+ L
2
y
+ L
2
z
=
_
L
2
1
+ L
2
2
+ L
2
3
= const..
Pravac na kojemu lezi

L
0
se zove invarijantna linija.
Druga konstanta: kineti cka energija.
Pokazimo da ce u ovom slucaju i kineticka energija vrtnje biti konstantna. Zapocnimo time sto
cemo Eulerove jednadzbe redom pomnoziti s
1,2,3
(neka je u pocetku desna strana razlicita od
nule),
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2

3
= M
1
_

1
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
= M
2
_

2
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1

2
= M
3
_

3
,
a zatim ih zbrojiti
I
1

1

1
+ I
2

2

2
+ I
3

3

3
+
1

2

3
(I
3
I
2
+ I
1
I
3
+ I
2
I
1
)
. .
= 0
= M
1
1
+ M
2
2
+ M
3
3
.
Primjetimo da je
j

j
=
1
2
(d
2
j
/d t), pa gornji izraz mozemo napisati kao
1
2
_
I
1
d
2
1
d t
+ I
2
d
2
2
d t
+ I
3
d
2
3
d t
_
=

M .
Prema relaciji za energiju (13.8), izraz u zagradi prepoznajemo kao vremensku promjenu ki-
neticke energije vrtnje (tj. snagu vrtnje), pa gornji izraz kaze da je vremenska promjena ki-
neticke energije vrtnje jednaka skalarnom umnosku

M
d E
k,vrt
d t
=

M .
13.3.

ZIROSKOP 559
Gornja je jednadzba iste grade kao i (4.8). Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli,

M = 0,
tada je i energija konstantna
d E
k,vrt
d t
= 0 E
k,vrt
= const.
Tre ca konstanta: projekcija osi vrtnje.
Iz cinjenice da je kineticka energija kons-
tantna, a pomocu relacije (13.5) za-
kljucujemo da je projekcija osi vrtnje
e
(t) na konstantni vektor

L i sama kons-
tantna (slika)
E
k,vrt
=
1
2

L = const.
Drugim rijecima, vrh vektora (t) opisuje tijekom vremena, neku krivulju po ravnini okomitoj
na vektor

L. Ta se ravnina zove invarijantna ravnina. Primjetimo da ta krivulja ne mora
biti kruznica, jer vektor (t) ne mora biti konstantnog iznosa - trazi se samo da je njegova
projekcija na jedan konstantni vektor i sama konstantna. Gornja relacija kaze da projekcija
(t) na

L (dakle umnozak cos(e
L)), mora biti u svakom trenutku ista. Ako se za smjer

vektora

L odabere os z, tada je
z
= cos(e
, e
z
) = const.
Opazac smjesten u sustav koji se vrti zajedno s krutim tijelom (e
1
, e
2
, e
3
) primjecuje da se
vektor okrece oko vektora

L (koji je, sjetimo se, konstantan). Taj zakret osi vrtnje (t) oko
smjera

L se naziva precesija.
13.3

Ziroskop
Neka je moment svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo jednak nuli i neka se tijelo vrti
oko jedne od svojih glavnih osi, npr oko osi e
1
. Tada je
1
=
0
,
2
=
3
= 0,
a tri Eulerove jednadzbe se svode na jednu jedinu jednadzbu oblika
I
1
d
1
d t
= 0,
iz koje slijedi da je
1
=
0
= const.
kutna brzina vrtnje konstantna, a prema (13.7) je i moment kolicine gibanja takoder konstantan
i jednak
L
0
= I
1

0
e
1
= const.
Eliminacija momenata svih vanjskih sila, a posebno mo-
menta gravitacijske sile, se postize kardanskim ovjesom
prikazanim na slici desno, pri cemu os vrtnje prolazi
sredistem mase tijela (najcesce valjka ili diska) koji se
vrti. Sva trenja se zanemaruju. Takav se uredaj naziva
ziroskop.
Ako se okvir kardanskog ovjesa ucvrsti za trup broda,
zrakoplova, podmornice, torpeda, rakete ili nekog dru-
gog objekta, proizvoljno gibanje tog objekta ne ce pro-
mjeniti smjer vrtnje ziroskopa (sjetimo se: kada nema
momenta vanjskih sila

L
0
= const.) i upravljacki meha-
nizam se uvijek moze orjentirati u odnosu na ksni smjer
ziroskopa(pilot uvijek zna gdje je gore, a gdje dolje).
Konstrukcija ziroskopa (slika je
preuzeta iz
http : //hr.wikibooks.org/wiki/).
Osim toga na suvremenim metalnim brodovima punim elektricnih i elektronickih uredaja, stan-
dardni kompas s magnetskom iglom nije dovoljno precizan, pa se umjesto njega za odredivanje
smjera u prostoru koristi ziroskop koji se tada naziva zirokompas (primjetite da se zirokompas
moze podesiti da pokazuje unaprijed odabrani smjer u prostoru, a ne samo smjer sjever-jug kao
magnetski kompas).
13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje
Zamislimo tijelo slicno ziroskopu iz prethodnog poglavlja koje se vrti oko jedne od svojih glavnih
osi. Neka to bude os e
1
1
> 0,
2
=
3
= 0,
pri cemu za glavne momente tromosti vrijede relacije
I
1
> I
2
> I
3
.
To je pocetno stanje vrtnje.
Neka sada, za razliku od prethodnog odjeljka, na tijelo trenutno djeluje vanjska sila ciji moment
ce malo promjeniti os vrtnje. To malo znaci da ce nakon djelovanja momenta sile i komponente
2
i
3
biti razlicite od nule, ali i da ce po iznosu biti puno manje od komponente
1
1

2
,
3
.
Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smet-
nje), opisano je Eulerovim jednadzbama (13.14) u kojima se zanemaruje umnozak dvaju malih
velicina
2

3
0.
Uz ovu aproksimaciju, sustav (13.14) postaje
I
1

1
= 0,
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
= 0,
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1

2
= 0.
13.4. STABILNE I NESTABILNE OSI VRTNJE 561
Iz prve jednadzbe slijedi da je
1
konstata
1

0
= const.,
dok se za druge dvije komponente dobije

2
+
I
1
I
3
I
2
0

3
= 0,
(13.15)

3
I
1
I
2
I
3
0

2
= 0.
Derivacijom po vremenom prve od gornjih jednadzba i zatim uvrstavanjem u nju druge od
gornjih jednadzba, dobiva se

2
+
I
1
I
3
I
2
0

3
= 0,

2
+
I
1
I
2
I
3
I
1
I
3
I
2
2
0

2
= 0.
Slicno se i za
3
dobije

3
+
I
1
I
2
I
3
I
1
I
3
I
2
2
0

3
= 0.
Uvede li se oznaka
0
0

0
_
I
1
I
2
I
3
I
1
I
3
I
2
,
jednadzbe za
2,3
su oblika jednadzbi slobodnih 1D harmonijskih oscilatora

2
+
2
0

2
= 0,

3
+
2
0

3
= 0.
Opca rjesenja gornjih jednadzba su
2
= A
2
cos(
0
t +
2
),
3
= A
3
cos(
0
t +
3
),
za konstantne A
j
i
j
. Uvrstavanje ovih rjesenja u (13.15) vodi na
A
2
= A
3
I
3
(I
1
I
2
)
I
2
(I
1
I
3
)
cos(
0
t +
3
)
sin(
0
t +
2
)
,
A
2
= A
3
I
3
(I
1
I
2
)
I
2
(I
1
I
3
)
sin(
0
t +
3
)
cos(
0
t +
2
)
.
Gornje su jednadzbe zadovoljene, ako je
cos(
0
t +
3
)
sin(
0
t +
2
)
=
sin(
0
t +
3
)
cos(
0
t +
2
)
cos(
0
t +
3
) cos(
0
t +
2
) = sin(
0
t +
2
) sin(
0
t +
3
)
cos(
3
2
) = 0
2
=

2
.
Tada je i
A
2
A
3
=
I
3
(I
1
I
2
)
I
2
(I
1
I
3
)
,
a rjesenja za
2,3
su
2
= A
2
cos(
0
t +
2
),
3
= A
3
sin(
0
t +
2
),
Iz gornjih jednadzba je
_
2
A
2
_
2
+
_
3
A
3
_
2
= 1,
tj. vrh vektora vrtnje u ravnini (e
2
, e
3
) (okomitoj na vektor e
1
) opisuje elipsu s poluosima
A
2
i A
3
.
To znaci da ako se tijelo vrti oko osi s najvecim glavnim momentom tromosti i ako vanjska
sila malo promjeni smjer vrtnje, tijelo ce se i dalje vrtjeti oko osi vrtnje koja je blizu pocetne
(nesmetane) osi vrtnje. Kaze se da je os e
1
stabilna os. Slican bi se rezultat dobio i za vrtnju
oko osi e
3
s najmanjim glavnim momentom troosti. I os e
3
je stabilna os.
Ako se u pocetku tijelo vrti oko osi e
2
uz
I
1
> I
2
> I
3
,
tada se dobiva drukciji rezultat - pokazuje se da je os e
2
nestabilna.
Sada je pocetna kutna brzina
2
uz
2

1
,
3
.
Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smet-
nje), opisano je Eulerovim jednadzbama (13.14) u kojima se zanemaruje umnozak dvaju malih
velicina
1

3
0.
13.4. STABILNE I NESTABILNE OSI VRTNJE 563
Uz ovu aproksimaciju, sustav (13.14) postaje
I
1

1
(I
2
I
3
)
2

3
= 0,
I
2

2
= 0,
I
3

3
(I
1
I
2
)
1

2
= 0.
Iz druge jednadzbe slijedi da je
2
konstata
2

0
= const.,
dok se za ostale dvije komponente dobije

1
I
2
I
3
I
1
0

3
= 0,
(13.16)

3
I
1
I
2
I
3
0

1
= 0.
Kombiniranjem gornjih jednadzba dobivaju se

1
2
0

1
= 0,

3
2
0

3
= 0,
gdje je sada konstanta
0
jednaka
2
0
=
2
0
(I
1
I
2
)(I
2
I
3
)
I
1
I
3
.
Resenja gornjih diferencijalnih jednadzba sada nisu trigonometrijske, nego eksponencijalne
funkcije (s realnim argumentom)
1
= A
1
e
ot
+ B
1
e
+ot
,
3
= A
3
e
ot
+ B
3
e
+ot
.
Uvrstavanje ovih rjesenja u (13.16) vodi na
e
ot
_
A
3
A
1
I
1
(I
1
I
2
)
I
3
(I
2
I3)
_
+ e
+ot
_
B
3
B
1
I
1
(I
1
I
2
)
I
3
(I
2
I3)
_
= 0,
e
ot
_
A
1
I
1
(I
1
I
2
)
I
3
(I
2
I3)
+ A
3
_
+ e
+ot
_
B
1
I
1
(I
1
I
2
)
I
3
(I
2
I3)
+ B
3
_
= 0.
Izjednacavanjem koecijenata uz iste e
ot
dobiva se
A
3
= A
1
I
1
(I
1
I
2
)
I
3
(I
2
I3)
,
dok na B
1
i B
3
nema uvjeta. No, dugo nakon djelovanja momenta vanjske sile, clanovi A
j
e
ot
ce biti puno manji od clanova B
j
e
+ot
koji ce s vremenom eksponencijalno rasti
1
B
1
e
+ot
,
3
B
3
e
+ot
.
Gornji rezultati znace da ce se tijekom vremena smjer vektora vrtnje udaljavati od pocetnog
smjera i to kao eksponencijalna funkcija proteklog vremena. Zato se glavna os e
2
naziva
nestabilna os.
Naravno da dugo nakon djelovanja smetnje,
2,3
vise nece biti puno manje od
2
, kao sto su
bile neposredno nakon djelovanja vanjskog momenta sile.
13.5 Gibanje Zemlje
Slika 13.4: Priblizan oblik Zemlje prikazane u sustavu
glavnih osi.
Jedan vazan primjer krutog tijela koje se vrti
uz moment vanjskih sila jednak nuli, je vrt-
nja Zemlje oko svoje osi. Jedina vanjska
sila koja djeluje na Zemlju je gravitacijska sila
(od Sunca i drugih planeta), ali ona djeluje
na srediste mase Zemlje, pa je njezin moment
sile jednak nuli. Zemlja nije savrseno kruto
tijelo, jer ima tekucu jezgru, ali cemo ucinke
te tekuce jezgre na vrtnju Zemlje zanemariti.
Takoder cemo oblik Zemlje aproksimirati obli-
kom elipsoida (spljostene kugle, slika 13.6.A
dolje). Oznacimo li smjer osi simetrije takvog
tijela kao e
3
, tada ce biti
I
1
= I
2
< I
3
i Eulerove jednadzbe glase
I
1

1
+ (I
3
I
1
)
2

3
= 0,
I
1

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
= 0,
I
3

3
= 0.
U ovom slucaju, a kao posljedicu simetrije I
1
= I
2
, vidimo da postoji i cetvrta konstanta
gibanja. Naime iz posljednje od gornjih jednadzba zakljucujemo da je treca komponenta kutne
brzine vrtnje konstantna
3
= const.
3
.
Tada se preostale dvije jednadzbe mogu napisati u obliku

1
+
I
3
I
1
I
1
2

3
= 0, (13.17)

2
I
3
I
1
I
1
1

3
= 0.
13.5. GIBANJE ZEMLJE 565
To je sustav od dvije vezane diferencijalne jednadzbe prvog reda, za nepoznate funkcije
1
(t)
i
2
(t). Vremenskom derivacijom druge od gornjih jednadzba i uvrstavanjem prve, dobiva se
diferencijalna jednadzba drugog reda, ali se u njoj pojavljuje samo jedna funkcija,
2
(t)

2
+
_
3
I
3
I
1
I
1
_
2
2
= 0. (13.18)
Gornju jednadzbu prepoznajemo kao jednadzbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog
oscilatora (6.4)
x +
2
0
x = 0,
s opcim rjesenjem danim preko sinusa i kosinusa
2
= A cos
0
t +
sin
0
t,
gdje su A i
konstante. Odaberu li se pocetni uvjeti tako da je u t = 0 i

2
= 0, slijedi da
je A = 0, tj.
2
=
sin
0
t.
Vrijednost
0
dobiva se iz diferencijalne jednadzbe (13.18) za
2
, i ona iznosi
0
=
3
[I
3
I
1
[
I
1
.
Uvrstavanje
2
u jednadzbu (13.17) za
1
, daje
1
=
cos
0
t.
Uzeto sve zajedno, os vrtnje, tj. vektor (t), gledano iz sustava glavnih osi tijela, mijenja svoj
smjer u vremenu na slijedeci nacin
(t) = e
1

cos
0
t +e
2

sin
0
t +e
3

3
(primjetimo da i
i
3
imaju dimenziju kutne brzine). Primjecujemo da je kutna brzina
vrtnje konstantnog iznosa
=
_
+
2
3
i zato vektor opisuje stozac u prostoru tako da je os stosca visine
3
u smjeru e
3
, a polumjer
baze je
(slika 13.5), tj. precesira oko e

3
. Kutna brzina precesije je
0
pa je vrijeme
jednog obilaska, tj. period precesije
T
0
=
2
0
.
Konkretno, za Zemlju je
3
=
3
= 2
rad
dan
,
I
3
I
1
I
1
= 0.00327,
pa period precesije iznosi oko T
0
= 305 dana ili desetak mjeseci. Ovo je vrijednost za T
0
blizu
opazene vrijednosti koja iznosi priblizno 430 dana, a razlika se objasnjava, vec spomenutom,
cinjenicom da Zemlja nije savrseno kruta, vec ima i tekuci jezgru, pa u razmatranje treba uzeti
Slika 13.5: Precesija (t) oko e
3
.
i hidrodinamicko ponasanje tekucine koja se vrti, a takoder treba uzeti u obzir i atmosferska
gibanja, utjecaj plimnog trenja, elasticnosti Zemlje (koja ipak nije savrseno kruta) i slicno.
Vidimo da su za odredenje gibanja Zemlje, vazna tri vektora: e
3
, i

L. Njihove medusobne
odnose cemo opisati pomocu dva stosca. To su:
prostorni stozac - vezan za sustav (e
x
, e
y
, e
z
) i
stozac krutog tijela - vezan za sustav (e
1
, e
2
, e
3
).
Opisimo vrtnju Zemlje u u tim terminima. Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje e
3
(glavne osi su osi simetrije tijela) i konstantnog vektora momenta kolicine gibanja

L.
= e
1

cos
0
t +e
2

sin
0
t +e
3

3
,
L = I
1
1
e
1
+ I
1
2
e
2
+ I
3
3
e
3
,
= I
1
(e
1
cos
0
t +e
2
sin
0
t) +e
3
I
3

3
,
cos = e
3
L
L
=
I
3

3
_
I
2
1

2
+ I
2
3

2
3
.
Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje e
3
i vektora vrtnje
cos = e
3
=

3
_
+
2
3
.
Uobicajenim trigonometrijskim manipulacijama, dolazi se do sinusa kutova i
sin =
I
1

_
I
2
1

2
+ I
2
3

2
3
, sin =

+
2
3
,
a zatim i do omjera njihovih tangensa
tan =
I
1

I
3

3
, tan =

3
,
tan
tan
=
I
1
I
3
.
13.5. GIBANJE ZEMLJE 567
Slika 13.6: Gore: opis gibanja Zemlje pomocu prostornog stosca (os simetrije je

L) i stosca tijela (os simetrije
je e
3
). Dolje: polozaji prostornog stosca i stosca tijela, ovisno o odnosu I
1
i I
3
Za Zemlju (ili bilo koji drugi sferoid spljosten na polovima) je I
1
< I
3
(zato jer je zbog sp-
ljostenosti, velicina r
2
veca kada se racuna I

3
, nego kada se racuna I
1
).
I
1
< I
3
tan < tan < .
Nazovimo prostornim stoscem stozac cija je os simetrije konstantni vektor

L, os simetrije stosca
tijela neka je os e
3
(slika 13.6 gore). Vidimo da gibanje Zemlje mozemo shvatiti kao kotrljanje
(bez klizanja) stosca tijela oko prostornog stosca (vektor

L je konstantan, pa se prostorni stozac
ne pomice, nego se pomice stozac tijela) tako da njihova dodirna linija ima smjer vektora vrtnje
.
Navedimo jos nekoliko opazanja vezanih za opis Zemljinog gibanja:
Primjetimo da pravci denirani vektorima

L, e
3
i leze u istoj ravnini. Ovu cemo tvrd-
nju dokazati tako sto cemo pokazati da je volumen paralelopipeda cije su stranice dane ovim
vektorima, jednak nuli. Volumen racunamo preko mjesovitog umnoska ta tri vektora, relacijom
(2.9), u bazi glavnih osi krutog tijela
L (e
3
) =
I
1

1
I
1

2
I
3

3
0 0 1
1

2

3
= 0.
Opazac u koordinatnom sustavu (O, x, y, z) ce vidjeti da opisuje prostorni stozac, dok ce
opazac u sustavu (O, e
1
, e
2
, e
3
) (a to smo svi mi koji zivimo na Zemlji) vidjeti da opisuje
stozac tijela.
Za Zemlju je I
1
 I
3
(duguljasta tijela oblika cigare) je lako pokazati da je stozac tijela
unutar prostornog stosca (slika 13.6 dolje).
13.6 Eulerovi kutovi
Za opis vrtnje krutog tijela oko nepomicne tocke, uobicajeno je koristiti tri kutne varijable
(t), (t), (t),
koje se zovu Eulerovi kutovi. Osnovna je ideja posve jednostavna:
- krece se s dva koordinatna sustava s istim ishodistem (O; x, y, z) i (O; x
, y
, z
), koji se u
pocetku poklapaju;
- zatim se pomocu kutova i , koji su poznati iz sfernog koordinatnog sustava, odredi novi
smjer osi z
;
- i konacno cijeli se sustav (x
, y
, z
) zakrene oko osi z
za kut (slika gore).

Pokazimo u slijedeca tri koraka kako se iz pocetnog koordinatnog sustava (x, y, z), koristeci
dva pomocna koordinatan sustava (X, Y, Z) i (X
, Y

, Z
), stize u konacni zakrenuti sustav

(x
, y
, z
):
(x, y, z) (X, Y, Z) (X
, Y

, Z
) (x
, y
, z
)
z = Z X = X
= z

slika 13.7.A slika 13.7.B slika 13.7.C
Povezimo jedinicne vektore pojedinih koordinatnih sustava:
13.6. EULEROVI KUTOVI 569
Slika 13.7: Uz deniciju Eulerovih kutova: (A) , (B) i (C) . Primjetimo da su sva tri zakreta istog oblika,
ali za razlicite kutove i oko razlicitih osi.
prvi korak: zakret oko osi z = Z za kut (slika 13.7.A)
e
x
= (e
x
e
X
)e
X
+ (e
x
e
Y
)e
Y
+ (e
x
e
Z
)e
Z
= e
X
cos +e
Y
cos( +

2
) +e
Z
cos

2
= e
X
cos e
Y
sin ,
e
y
= (e
y
e
X
)e
X
+ (e
y
e
Y
)e
Y
+ (e
y
e
Z
)e
Z
= e
X
cos(
2
) +e
Y
cos +e
Z
cos

2
= e
X
sin +e
Y
cos ,
e
z
= (e
z
e
X
)e
X
+ (e
z
e
Y
)e
Y
+ (e
z
e
Z
)e
Z
= e
X
cos

2
+e
Y
cos

2
+e
Z
cos 0
= e
Z
,
ili, u matricnom zapisu
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
= E
_
_
e
X
e
Y
e
Z
_
_
, E
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (13.19)
Drugi korak: zakret oko osi X = X
za kut (slika 13.7.B)

e
X
= (e
X
e
X
)e
X
+ (e
X
e
Y
)e
Y
+ (e
X
e
Z
)e
Z
= e
X
cos 0 +e
Y
cos

2
+e
Z
cos

2
= e
X
,
e
Y
= (e
Y
e
X
)e
X
+ (e
Y
e
Y
)e
Y
+ (e
Y
e
Z
)e
Z
= e
X
cos

2
+e
Y
cos +e
Z
cos( +

2
)
= e
Y
cos e
Z
sin ,
e
Z
= (e
Z
e
X
)e
X
+ (e
Z
e
Y
)e
Y
+ (e
Z
e
Z
)e
Z
= e
X
cos

2
+e
Y
cos(
2
) +e
Z
cos
= e
Y
sin +e
Z
cos , .
Matricno
_
_
e
X
e
Y
e
Z
_
_
= E
_
_
e
X
e
Y

e
Z
_
_
, E
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
. (13.20)
Tre ci korak: zakret oko osi Z
= z
za kut (slika 13.7.C)

e
X
= (e
X
e
x
)e
x
+ (e
X
e
y
)e
y
+ (e
X
e
z
)e
z
= e
x
cos +e
y
cos(
2
+ ) +e
z
cos

2
= e
x
cos e
y
sin ,
e
Y
= (e
Y
e
x
)e
x
+ (e
Y
e
y
)e
y
+ (e
Y
e
z
)e
z
= e
x
cos(
2
) +e
y
cos +e
z
cos

2
= e
x
sin +e
y
cos ,
e
Z
= (e
Z
e
x
)e
x
+ (e
Z
e
y
)e
y
+ (e
Z
e
z
)e
z
= e
x
cos

2
+e
y
cos

2
+e
z
cos 0
= e
z
,
ili, u matricnom zapisu
_
_
e
X
e
Y

e
Z
_
_
= E
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
, E
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (13.21)
Primjetimo da sve tri matrice E
, E
i E
sadrze istu podmatricu koja opisuje zakret u

odgovarajucoj ravnini (usporediti slike 13.7.A, 13.7.B i 13.7.C)
E
2D
() =
_
cos sin
sin cos
_
, , , .
Tako su
E
=
_
E
2D
() 0
0 1
_
,
E
=
_
1 0
0 E
2D
()
_
,
E
=
_
E
2D
() 0
0 1
_
.
Sada cemo, pomocu gornjih relacija, povezati jedinicne vektore (e
x
, e
y
, e
z
) sa jedinicnim vek-
torima (e
x
, e
y
, e
z
).
Uzastopnom primjenom gornjih relacija, mozemo povezati sustav (x, y, z) sa sustavom (x
, y
, z
)
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
= E
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
. (13.22)
13.6. EULEROVI KUTOVI 571
Iz gornjeg izraza mozemo izvesti i inverznu relaciju, invertiranjem matrica
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
= E
1
E
1
E
1
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
. (13.23)
Pomocu matrica E
, E
i E
mogu se dobiti veze i medu vektorima ostalih baza. Npr.

_
_
e
X
e
Y
e
Z
_
_
= E
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
,
_
_
e
X
e
Y
e
Z
_
_
= E
1
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
, (13.24)
ili
_
_
e
X
e
Y

e
Z
_
_
= E
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
,
_
_
e
X
e
Y

e
Z
_
_
= E
1
E
1
_
_
e
x
e
y
e
z
_
_
. (13.25)
Lako je vidjeti da su inverzne matrice iz gornjih izraza, upravo jednake transponiranim
matricama
E
1
= E
T
, E
E
T
= E
T
= 1,
E
1
= E
T
, E
E
T
= E
T
= 1,
E
1
= E
T
, E
E
T
= E
T
= 1.
_
E
_
1
= E
1
E
1
E
1
= E
T
E
T
E
T
=
_
E
_
T
.
Izravnim mnozenjem matrica, se dobije za E
_
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos cos
_
_
,
(13.26)
i za E
1
E
1
E
1
_
cos cos sin cos sin sin cos + cos cos sin sin sin
cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos
sin sin cos sin cos
_
_
.
(13.27)
Uvrstavanjem (13.26) u (13.22), dobiju se relacije
e
x
= e
x
(cos cos sin cos sin ) +e
y
(cos sin sin cos cos ) +e
z
sin sin ,
e
y
= e
x
(sin cos + cos cos sin ) +e
y
(sin sin + cos cos cos ) e
z
cos sin ,
e
z
= e
x
sin sin +e
y
sin cos +e
z
cos , (13.28)
a uvrstavanjem (13.27) u (13.23) dobiju se inverzne relacije
e
x
= e
x
(cos cos sin cos sin ) +e
y
(sin cos + cos cos sin) +e
z
sin sin ,
e
y
= e
x
(cos sin sin cos cos ) +e
y
(sin sin + cos cos cos ) +e
z
sin cos ,
e
z
= e
x
sin sin e
y
cos sin +e
z
cos . (13.29)
Nadalje cemo se ovim relacijama korisiti kod opisa gibanja zvrka, pri cemu ce (e
x
, e
y
, e
z
) biti
inercijski sustav (nepomican u prostoru), dok ce (e
x
, e
y
, e
z
) biti sustav glavnih osi tijela e
j
e
1
e
x
, e
2
e
y
, e
3
e
z
.
Kutna brzina
Izrazimo kutnu brzinu vrtnje tijela u odnosu na inercijski sustav (e
x
, e
y
, e
z
), preko Eulerovih
kutova: prvi korak je bio zakret za kut oko osi e
z
= e
Z
, sto daje doprinos od e
z

; drugi je
korak zakret oko osi e
X
= e
X
za kut , sto daje doprinos od e
X

; treci je korak zakret oko
osi e
Z
= e
z
e
3
za kut , sto daje doprinos od e
z

e
3

. Sva tri doprinosa zajedno,
odreduju kutnu brzinu vrtnje
= e
z

+e
X

+e
z

= e
z

+e
X

+e
3

.
Jedinicni vektori u gornjem izrazu potjecu iz tri razlicite baze. Koristeci matrice E
, E
i E
pokazat cemo najprije kako se moze napisati u bazi glavnih osi tijela, a zatim i kako se moze
napisati u inercijskoj bazi (naravno da se, slicnim postupcima, vektor moze napisati u bilo
kojoj drugoj bazi).
Prema (13.28) je
e
z
= e
1
sin sin +e
2
sin cos +e
3
cos ,
a prema (13.21) je
e
X
= e
1
cos e
2
sin .
Uvrstavanjem ova dva izraza u (13.30), dobiva se
=

(e
1
sin sin +e
2
sin cos +e
3
cos ) +

(e
1
cos e
2
sin ) +e
3

= e
1
(

sin sin +

cos ) +e
2
(

sin cos

sin ) +e
3
(

cos +

),
13.7. CAYLEY - KLEIN PARAMETRI 573
ili, po komponentama u sustavu glavnih osi,
1
=

sin sin +

cos ,
2
=

sin cos

sin , (13.30)
3
=

cos +

.
Na slican nacin, polazeci od (13.30) i uvrstavanjem e
X
iz (13.25) i e
z
iz (13.29), dobivaju se
i komponente brzine vrtnje u nepomicnom (inercijskom) (x, y, z) sustavu
= e
x
(

cos +

sin sin ) +e
y
(

sin

cos sin ) +e
z
(

+

cos ),
ili, po komponentama u inercijskom sustavu,
x
=

cos +

sin sin ,
y
=

sin

cos sin , (13.31)
z
=

+

cos .
Iz relacije (13.8) je poznat oblik kineticke energije vrtnje u sustavu glavnih osi tijela. Uvrste li
se u taj izraz gornje vrijednosti za
j=1,2,3
, dobiva se kineticka energija vrtnje izrazena preko
Eulerovih kutova
E
k,vrt
=
1
2
(I
1

2
1
+ I
2

2
2
+ I
3

2
3
)
=
I
1
2
_
sin sin +

cos
_
2
+
I
2
2
_
sin cos

sin
_
2
+
I
3
2
_
cos +

_
2
.
U posebnom slucaju kada je tijelo oblika spljostene (ili izduzene) kugle, je I
1
= I
2
i kineticka
se energija svodi na
E
k,vrt
=
I
1
2
_
2
sin
2
+

2
_
+
I
3
2
_
cos +

_
2
.
Ukoliko je tijelo oblika kugle I
1
= I
2
= I
3
= I
E
k,vrt
=
I
2
_
2
+

2
+

2
+ 2

cos
_
.
(Moment tromosti kugle oko osi kroz promjer je (2/5)mR
2
, tada je npr. = = 0, a

= .)
13.7 Cayley - Klein parametri
Eulerovi kutovi nisu jedini nacin jednoznacnog odredivanja orjentacije krutog tijela u prostoru.
Orjentacija se moze denirati i pomocu Cayley - Klein parametara , , i koji zadovoljavaju
slijedece relacije

= 1,

= 1,

= 1,
= 0,
= 1,
=
,
=
.
Veza sa Eulerovim kutovima
= e
(+)/2
cos(/2),
= e
()/2
sin(/2),
= e
()/2
sin(/2),
= e
(+)/2
cos(/2).
dovrsiti
13.8 Gibanje zvrka
U ovom cemo odjeljku opisati gibanje zvrka, tj. vrtnju osno simetricnog krutog tijela oko
osi vrtnje koja se poklapa s jednom od glavnih osi (osi simetrije) tijela (slika 13.8). Jedna
to cka zvrka, O, je nepomi cna i os vrtnje prolazi kroz tu tocku. Za razliku od prethodnog
primjera (vrtnja Zemlje), gdje je moment vanjskih sila bio jednak nuli, sada ce moment vanjske
(gravitacijske) sile biti razlicit od nule.
Postavimo inercijski kordinatni sustav (x, y, z) i sustav glavnih osi tijela (e
1
, e
2
, e
3
) (neinercijski,
cvrsto vezan uz tijelo) tako da imaju isto ishodiste, a to ishodiste je nepomicna tocka gibanja
zvrka, kao na slici 13.8. Sustav (e
1
, e
2
, e
3
) se kutnom brzinom vrti oko sustava (x, y, z).
Prisjetimo se Eulerovih kutova: i odreduju smjer osi vrtnje (tj. odreduju smjer e
3
, gle-
dano iz (x, y, z) sustava), a kut tj. kutna brzina

opisuje vrtnju zvrka oko osi e
3
. Sustav
(e
1
, e
2
, e
3
) se giba u skladu s promjenom smjera osi vrtnje (koje opisuju kutovi i ), ali se
NE vrti oko svoje e
3
osi
3
(jer bi tada zvrk mirovao u tom sustavu). U sustavu glavnih osi
3
Govoreci u terminima Eulerovih kutova, to je kao da su izvedeni zakreti za i , ali ne i za .
13.8. GIBANJE ZVRKA 575
Slika 13.8: Vrtnja zvrka u gravitacijskom polju Zemlje. Komponente vektora su odredene relacijama (13.30)
u neinercijskom, tj. (13.31) u inercijskom sustavu (u oba slucaja uz 0).
e
j
, zvrk se vrti kutnom brzinom

oko glavne osi e
3
(i to je jedino gibanje zvrka koje vidi
promatrac koji miruje u sustavu glavnih osi).
Uslijed djelovanja momenta vanjskih sila, moment kolicine gibanja zvrka ce se mijenjati u skladu
s
d
L
d t
=

M.
U sustavu glavnih osi tijela je moment kolicine gibanja sada jednak
L = I
1

1
e
1
+ I
2

2
e
2
+ I
3
(
3
+

) e
3
,
pri cemu su komponente vektora vrtnje
j
=
j
_
(t), (t)
_
,
odredene relacijama (13.30) u neinercijskom, tj. (13.31) u inercijskom sustavu (u oba slucaja
uz 0) i jednake su
1
=

,
x
=

cos ,
2
=

sin ,
y
=

sin ,
3
=

cos ,
z
=

.
Sada postupamo kao u izvodu Eulerovih jednadzba, s tom razlikom da u izrazu za

L imamo i
dodatni clan od

. Vezu izmedu vremenske promjene

L u inercijskom i neinercijskom sustavu
znamo iz (8.4), a ona ovisi samo o vrtnji neinercijskog sustava kao cjeline, u odnosu na inercijski
sustav
d
L
d t
in.
=
d
L
d t
nin.
+

L (13.32)
= I
1

1
e
1
+ I
2

2
e
2
+ I
3
(
3
+

) e
3
+
_
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
_

_
I
1

1
e
1
+ I
2

2
e
2
+ I
3
(
3
+

) e
3
_
= e
1
_
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2

3
+ I
3

2

_
+ e
2
_
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
I
3

1

_
+ e
3
_
I
3
(
3
+

) + (I
2
I
1
)
1

2
_
.
Uz zanemarivanje svih trenja, u inercijskom sustavu na zvrk djeluju reakcija podloge

N i
vanjska gravitacijska sila m g (slika 13.8). Kao stoje pokazano relacijom (10.19), gravitacijska
sila djeluje kao da je sva masa zvrka skoncentrirana u njegovom sredistu mase. Neka se srediste
mase nalazi u tocki l e
3
, gdje je s l oznacena udaljenost od ushodista O do sredista mase SM
(slika 13.8). Tada je moment vanjskih sila jednak
M = r

F
v
=
0

N + l e
3
m g (e
z
) = l m g e
3

_
(e
z
e
1
) e
1
+ (e
z
e
2
) e
2
+ (e
z
e
3
) e
3
_
.
Buduci da vektor e
1
lezi u ravnini (x, y), to je
e
z
e
1
= 0.
e
z
e
2
= cos(/2 ) = sin
(ili iz jednadzba (13.28) uz 0). Posljedni clan uglate zagrade ima smjer e
3
, pa je njegov
vektorski umnozak s e
3
jednak nuli
e
3
e
3
= 0.
Time se za moment vanjskih sila konacno dobiva
M = l m g e
3
sin e
2
= e
1
l m g sin . (13.33)
U skladu s relacijom

L =

M, ovaj je moment sile upravo jednak vremenskoj promjeni momenta
kolicine gibanja (13.32). Izjednacavanjem ta dva izraza, uz
I
1
= I
2
za osno simetricni zvrk, dolazi se do Eulerovih jednadzba za gibanje zvrka
I
1

1
+ (I
3
I
1
)
2

3
+ I
3

2

= l m g sin
I
1

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
I
3

1

= 0, (13.34)
I
3
(
3
+

) = 0.
Naglasimo jos jednom da je sustav glavnih osa (e
1
, e
2
, e
3
) orjentiran prema (x, y, z) sustavu
tako sto je u odnosu na njega zakrenut za kutove i , ali ne i za ( opisuje vrtnju zvrka
u sustavu glavnih osa). Zbog toga za komponente
1,2,3
mozemo napisati izraze iz (13.30) u
kojima je 0
1
=

,
2
=

sin ,
3
=

cos . (13.35)
Uvrstavanjem ovih izraza u Eulerove jednadzbe, dobiva se
I
1

+ (I
3
I
1
)

2
sin cos + I
3

sin = l m g sin
I
1
_
sin +

cos
_
+ (I
1
I
3
)

cos - I
3

= 0
I
3
d
d t
_
cos +

_
= 0
(13.36)
Znacenja kutnih brzina koje se pojavljuju u gornjim jednadzbama su:
-

, precesija; vrtnja projekcije vektora e
3
oko osi z, u ravnini (x, y),
-

, nutacija; gibanje vektora e
3
prema i od osi z,
-

, spin; vrtnja zvrka oko glavne osi e
3
.
konstante gibanja: prva konstanta
Primjetimo da iz trece od gornjih jednadzba mozemo zakljuciti
I
3
d
d t
(

cos +

) = 0

cos +

= const. . (13.37)
je konstanta dimenzije kutne brzine. Uvrstavanjem

=

cos u preostale dvije
jednadzbe iz (13.36), dobije se sustav od dvije vezane nelinearne diferencijalne jednadzbe za
(t) i (t)
I
1
(
2
sin cos ) + I
3

sin = l m g sin
(13.38)
I
1
(
sin + 2

cos ) I
3

= 0.
konstante gibanja: druga konstanta
Buduci da na zvrk djeluje samo (konzervativna) gravitacijska sila (sila od reakcije podloge ne
vodi ni na kineticku ni potencijalnu energiju), energija je sacuvana. Da bismo to dokazali,
pomnozimo jednadzbe (13.34) redom sa
1
,
2
i (
3
+

) i zatim ih zbrojimo. Kao rezultat se
dobije
I
1
(
1

1
+
2

2
) + I
3
(
3
+

) (
3
+

) = m g l
1
sin = m g l

sin .
Ako na desnoj strani gornjeg izraza uzmemo u obzir da je
1
=

, obje strane gornjeg izraza
mozemo napisati kao vremenske derivacije
1
2
I
1
_
d
2
1
d t
+
d
2
2
d t
_
+
1
2
I
3
d
d t
_
3
+

_
2
= m g l
d cos
d t
.
Integracijom po vremenu gornje jednadzbe, dobiva se konstanta dimenzije energije
1
2
I
1
_
2
1
+
2
2
_
+
1
2
I
3
_
3
+

_
2
+ m g l cos = const. E.
Konacni oblik konstantne energije se dobije uvrstavanjem (13.35) i (13.37) u gornji izraz
1
2
I
1
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
I
3

2
+ m g l cos = E. (13.39)
To je zakon o sacuvanju mehanicke energije zvrka.
konstante gibanja: tre ca konstanta
Pokazali smo, relacijom (13.13), da je u odsustvu momenata vanjskih sila, moment kolicine
gibanja konstantan (sacuvan). Sada je moment vanjskih sila razlicit od nule, pa nece cijeli

L
biti sacuvan, nego ce biti sacuvana samo ona njegova komponenta, koja je okomita na moment
vanjskih sila (jer ga, zbog medusobne okomitosti, ne moze promjeniti). Sa slike 13.8 i iz relacije
(13.33) vidimo da

M ima samo e
1
komponentu koja lezi u ravnini (x, y) (relacija (13.29) uz
0)
e
x
e
1
= e
x
cos +e
y
sin
i zato zakljucujemo
d L
x
d t
= M
x
= mgl sin cos ,= 0,
d L
y
d t
= M
y
= mgl sin sin ,= 0,
d L
z
d t
= M
z
= 0 L
z
= const.
da ce samo z komponenta momenta kolicine gibanja biti konstantna. Izracunajmo L
z
L = L
x
e
x
+ L
y
e
y
+ L
z
e
z
= I
1

1
e
1
+ I
1

2
e
2
+ I
3
(
3
+

)
. .
=
e
3
, / e
z
L
z
=

Le
z
= I
1

1
(e
1
e
z
) + I
1

2
(e
2
e
z
) + I
3
(e
3
e
z
).
No, sa slike 13.8, se vidi da je
e
1
e
z
= 0, e
2
e
z
= cos(/2 ) = sin , e
3
e
z
= cos .
Uvrstivsi jos,
2
=

sin , dobiva se
L
z
= I
1

sin
2
+ I
3
cos .
Da bismo se uvjerili da je L
z
= const., treba vidjeti da njegova vremenska derivacija iscezava
d L
z
d t
=
_
I
1
(
sin + 2

cos ) I
3

_
. .
= 0
sin .
Zbog druge od jednadzba (13.38), gornja uglata zagrada je jednaka nuli, sto znaci da je L
z
konstantan u vremenu
L
z
= I
1

sin
2
+ I
3
cos = const. (13.40)
Stacionarna precesija
Vratimo se sada jednadzbama (13.38) i nadimo uvjete za stacionarnu precesiju zvrka. Staci-
onarnom precesijom se naziva precesija kod koje je kut glavne osi e
3
prema osi e
z
inercijskog
sustava, konstantan (dakle, bez nutacije)
= const.

=

= = 0.
Primjetimo da je za konstantni i projekcija sredista mase zvrka na ravninu (x, y) takoder
konstantna i jednaka l sin . Uz uvjet konstantnog , jednadzbe (13.38) glase
sin
_
I
1

2
cos I
3

+ l m g
_
= 0
(13.41)
I
1

sin = 0.
Iz druge od gornjih jednadzbi slijedi da je
= const.,
tj. zvrk precesira konstantnom brzinom. Shvatimo li prvu od jednadzba (13.41) kao kvadratnu
jednadzbu u

, nalazimo dva rjesenja za kutnu brzinu precesije u ravnini (x, y) (slika 13.9.A)
=
I
3

_
I
2
3

2
4 I
1
m g l cos
2 I
1
cos
. (13.42)
Vidimo da su oba rjesenja konstantna (jer je konstantno). Ukoliko je
I
2
3

2
> 4 I
1
m g l cos ,
postoje dva realna rjesenja za kutnu brzinu precesije:

+
i

. Ukoliko je
I
2
3

2
= 4 I
1
m g l cos ,
postoji samo jedno rjesenje
+
=

=
I
3

2 I
1
cos
.
Ukoliko je I
2
3

2
< 4 I
1
m g l cos , nema realnih rjesenja. Pogledajmo detaljnije situaciju u
kojoj se zvrk brzo vrti oko svoje osi, gdje brzo znaci da je

>>
j
, tj. vrtnja zvrka oko svoje
osi je puno veca od svih ostalih kutnih brzina. U ovoj granici vrijedi i da je
=

+
3

>>
j
.
Taylorovim razvojem po maloj velicini 1/, za precesijske brzine

se dobiva
=
1
2 I
1
cos
_
I
3
I
3

1
4 I
1
m g l cos
I
2
3

2
_
= =
1
2 I
1
cos
_
I
3

_
I
3

2 I
1
m g l cos
I
3

+
_ _
,
sto daje jednu vrlo veliku i jednu vrlo malu precesijsku brzinu
+

I
3

I
1
cos
,

m g l
I
3

,

+
>>

.
Slika 13.9: (A) Precesija: projekcija SM zvrka se kutnom brzinom

giba po kruznici polumjera l sin u

ravnini (x, y). (B) Nutacija: os simetrije zvrka e
3
se periodicki otklanja od i prema osi e
z
inercijskog sustava.
Primjetimo da je u ovom slucaju, precesijska brzina uvijek konstantna u vremenu. Hoce li zvrk
precesirati brzinom

+
ili

ovisi o pocetnim uvjetima.

Nutacija - dinami cka precesija
Proucimo sada gibanje zvrka bez zahtjeva da je konstantan kut (dinamicka precesija). Vre-
menska promjena kuta se naziva nutacija. Pozovimo se na zakone sacuvanja energije,
(13.39) i z komponente momenta kolicine gibanja, (13.40)
1
2
I
1
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
I
3

2
+ m g l cos = E = const.,
I
1

sin
2
+ I
3
cos = L
z
= const.
To su vezane nelinearne diferencijalne jednadzbe za (t) i (t). Iz druge od gornjih jednadzba
izracunamo

=
L
z
I
3
cos
I
1
sin
2
(13.43)
i uvrstimo u prvu, koja time postaje nelinearna diferencijalna jednadzba prvog reda za
racunanje = (t)
1
2
I
1
_
2
+
_
L
z
I
3
cos
_
2
I
2
1
sin
2
_
+
1
2
I
3

2
+ m g l cos E = 0.
Gornja jednadzba se rjesava uvodenjem nove varijable
u(t) = cos (t).
Prema svojoj deniciji, kut se moze mijenjati u intervalu
0

2
,
pa u moze poprimati vrijednosti iz intervala
0 u 1.
U terminima u, gornja jednadzba postaje nelinearna diferencijalna jednadzba za u(t)
u
2
= (1 u
2
)( u) ( u)
2
. .
= P
3
(u)
, (13.44)
gdje je P
3
(u) pokrata za polinom treceg reda u varijabli u, a konstante , , i su
=
2
I
1
_
E
I
3

2
2
_
, =
2 m g l
I
1
, =
L
z
I
1
, =
I
3
I
1
.
Sve su gornje konstante zadane preko tri konstanata gibanja: , E i L
z
, preko momenata
tromosti I
1,3
, mase m i polozaja sredista mase l.
Primjetimo da se pomocu gornjih konstanata, jednadzba (13.43) za

moze napisati kao
(t) =
u(t)
1 u
2
(t)
, (13.45)
tj. precesijska brzina vise nece biti konstantna, kao u (13.42), nego ce se mijenjati s vremenom
kroz ovisnost u = u(t).
Pretpostavimo da je = (t) periodi cka funkcija, tj. da poprima samo vrijednosti izmedu
neke dvije granicne vrijednosti
1

2
i promatrajmo vremenski interval dt u kojemu se smanjuje. Tada ce biti
u =
sin > 0,
pa iz jednadzbe (13.44) zadrzavamo pozitivan korjen
d u
d t
= +
_
P
3
(u) t =
_
d u
_
P
3
(u)
+ const.
Gornji se integral moze izracunati u terminima elipti ckih funkcija koje jesu periodicne, sto
je suglasno s nasom pretpostavkom o periodicnosti u. Potrazimo nule polinoma P
3
(u)
P
3
(u) = (1 u
2
) ( u) ( u)
2
0 = u
3
( +
2
) u
2
+ (2 ) u + (
2
). (13.46)
Zasto su nam vazne bas nule polinoma? U tim je tockama
u
2
= P
3
(u) = 0,
tj.
u =
sin = 0

= 0,
nutacijska brzina je nula. Tu se dakle, zvrk zaustavlja u svom nutacijskom gibanju i, zbog
periodicnosti, pocinje se gibati u suprotnom smjeru. Prema tome nul-tocke polinoma P
3
(u)
odeduju rubne kutove
1
i
2
nutacijskog gibanja (slika 13.9.B). Zaboravimo, na trenutak,
da je 0 u 1 i pogledajmo P
3
(u) i za u-ove izvan tog intervala. Konstanta je pozitivna
velicina, pa je zato, prema (13.46),
P
3
(u ) =
(slika 13.10). Takoder se lako vidi da je
Slika 13.10: Uz odredivanje nul-tocaka polinoma P
3
(u).
P
3
(u = +1) = ( )
2
< 0, P
3
(u = 1) = ( + )
2
< 0.
Buduci da je P
3
(u = +1) < 0, a P
3
(u ) > 0, jedna nul-tocka P
3
, nazovimo ju u
3
, mora
lezati u nezikalnom podrucju izmedu u = 1 i u . Iz ovoga zakljucujemo da se preostale
dvije nul-tocke
u
1
= cos
1
, u
2
= cos
2
,
moraju nalaziti u intervalu 0 u 1. U nekim posebnim slucajevima se moze dogoditi da je
u
1
= u
2
ili u
2
= u
3
= 1. Pogledajmo koje je zicko znacenje ovih rezultata. Iz cinjenice da pos-
toje dva granicna kuta
1
i
2
, zakljucujemo da ce se kut koji os simetrije zvrka e
3
zatvara sa
(nepomicnim) smjerom osi e
z
, periodicki mijenjati s vremenom u intervalu
1

2
(slika
13.9.B). Kao sto je vec spomenuto, ova se promjena kuta zove nutacija. Osim nutacije,
zvrk izvodi i precesiju (slika 13.9.A) kutnom brzinom

odredenom relacijom (13.45). Ova
precesijska kutna brzina nije konstantna, nego se mijenja onako kako se mijenja i kut : od
(
1
) do

(
2
). Naravno, da osim ova dva gibanja, zvrk izvodi i vrtnju oko svoje glavne osi
e
3
kutnom brzinom

, koja se zove SPIN.
Sve tri vrtnje je zgodno predociti tako da se prati gibanje tocke nastale presjecanjem osi zvrka
e
3
i plohe jedinicne sfere.
Na slici 13.11.A je prikazan zvrk koji izvodi samo vrtnju oko svoje osi (spin)
= 0,

= 0,

,= 0.
Presjeciste osi zvrka e
3
i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja sve vrijeme miruje.
Na slici 13.11.B je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i precesiju, ali ne i nutaciju
,= 0,

= 0,

,= 0.
3
i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se giba po kruznici paralelnoj
s ravninom (x, y).
Na slici 13.11.C je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i nutaciju, ali ne i precesiju
= 0,

,= 0,

,= 0.
3
i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se periodicki giba po dijelu
meridijana sfere.
Slika 13.11: Tocka na jedinicnoj sferi je presjeciste osi simetrije zvrka e
3
i plohe jedinicne sfere. Na slici (A) je
prikazan slucaj kada zvrk izvodi samo spinsku vrtnju. Na slici (B) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi spinsku
i precesijsku vrtnju. Na slici (C) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi spinsko i nutacijsko gibanje.
Rezultanta sva ova tri gibanja zvrka, precesija, nutacija i spin, prikazana su slikom 13.12.
Presjeciste osi simetrije zvrka e
3
i plohe jedinicne sfere je tocka koja opisuje krivulju nastalu
superpozicijom gibanja prikazanih na slikama 13.11.B i 13.11.C. Tocan oblik krivulja na slikama
13.12.A, B, C ovisi o pocetnim uvjetima, tj. o vrijednostima konstanata , E i L
z
. Podsjetimo
se da kruto tijelo ima sest stupnjeva slobode. Tri translacijska stupnja slobode odreduju polozaj
tocke oslonca O, a preostala tri rotacijska stupnja slobode odreduju vrijednosti Eulerovih kutova
, i .
Slika 13.12: Tocka na jedinicnoj sferi je presjeciste osi simetrije zvrka e
3
i plohe jedinicne sfere. Na slici su
prikazana sva tri karakteristicna gibanje zvrka: precesija (gibanje tocke po jednoj od crtkanih zelenih kruznica),
nutacija (gibanje tocke u podrucju
1
< <
2
) i spin (kao

).
Dio III
Analiticka mehanika
585
Poglavlje 14
Lagrangeove jednadzbe
Sto te previse cudi, nemoj istrazivati;

a sto je iznad tvojih snaga, nemoj ispitivati.
Biblija, Knjiga propovjednikova
Osnovna ideja koja lezi u osnovi cijelog racuna koji se izlaze u ovom odjeljku jeste u tome da
se, polazeci od Newtonovih jednadzba gibanja svih N cestica sustava, dode do jednadzba
gibanja za S stupnjeva slobode tog istog sustava.
3N koordinata cestica S stupnjeva slobode
U prethodnim poglavljima smo probleme gibanja cestice, sustava cestica i krutih tijela,
Slika 14.1: Lijevo: Joseph Louis comte de La-
grange, 1736 - 1813. Desno: William Rowan
Hamilton, 1805 - 1865.
rjesavali Newtonovom jednadzbom gibanja, nacelom
zamisljenih (virtualnih) pomaka ili Eulerovim jed-
nadzbama. U ovom i slijedecem odjeljku, cemo se upoz-
nati s jednim opcenitijim pristupom, koji su uglavnom
formulirali Lagrange
1
i Hamilton
2
. Iako se oba ova
pristupa svode na Newtonove zakone, oni se odlikuju
na samo relativnom lakocom kojom se problemi formu-
liraju i rjesavaju, nego isto tako i mogucnoscu primjene
ovih metoda na rjesavanje problema izvan podrucja tra-
dicionalne klasicne mehanike, kao sto su kvantna zika,
statisticka zika, elektrodinamika, zika elementarnih
cestica i dr..
14.1 Poopcene koordinate
Promatra se sustav sastavljen od N cestica. Ako se svaka cestica tog sustava, za vrijeme
svojega gibanja, moze nalaziti u proizvoljnoj tocki prostora i pri tome imati proizvoljnu brzinu,
sustav se zove slobodan sustav. Za odredivanje polozaja takvog sustava, potrebno je znati
1
Joseph-Louis Lagrange (roden kao Giuseppe Lodovico Lagrangia ili, prema nekim izvorima, Giuseppe Luigi Lagrangia), 25. I
1736. Turin, Piedmont - 10. IV 1813. Pariz) italijanski zicar, astronom i matematicar
2
William Rowan Hamilton, 1805 - 1865, irski matematicar i astronom
587
588 POGLAVLJE 14. LAGRANGEOVE JEDNAD
ZBE
N radij-vektora polozaja svih njegovih cestica (u odnosu na neku zadanu, nepomicnu tocku u
prostoru)
r
1
, r
2
, , r
N
.
Uvede li se pravokutni koordinatni sustav, tada je r
j
= r
j
(x
j
, y
j
, z
j
; t), pa je polozaj cijelog
sustava odreden s
3N
koordinata
x
j
, y
j
, z
j
, j = 1, 2, , N.
Umjesto pravokutnih koordinata, mogu se uvesti neke druge, pogodnije odabrane velicine (koje
cak i ne moraju imati dimenziju duljine, nego mogu biti npr. kutovi kao u sfernom koordinatnom
sustavu), koje cemo oznacavati s
1
,
2
, ,
3N
. (14.1)
U svakom trenutku t, svaka od 3N pravokutnih koordinata, se moze izraziti preko svih ili samo
nekih od varijabla
j
x
j
= x
j
(
1
,
2
, ,
3N
; t), y
j
= y
j
(
1
,
2
, ,
3N
; t), z
j
= z
j
(
1
,
2
, ,
3N
; t),
(14.2)
i obratno
j
=
j
(x
1
, x
2
, , x
N
, y
1
, y
2
, , y
N
, z
1
, z
2
, , z
N
, ; t).
Za jednu cesticu, to su npr. jednadzbe (2.58) prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni
sustav.
14.2 Stupnjevi slobode
Uvedimo pojam broja stupnjeva slobode sustava cestica, S. Pod brojem stupnjeva slobode se
podrazumjeva broj medusobno nezavisnih skalarnih velicine nuznih za odredivanje polozaja
svih cestica sustava.
Primjer: 14.1 Za odredivanje polozaja jedne cestice koja se slobodno giba u trodimenzijskom
prostoru, su potrebne tri koordinate: (x, y, z), (
1
,
2
,
3
), (r, , ) ili nesto slicno. Zato je broj
stupnjeva jedne slobodne cestice u trodimenzijskom prostoru, jednak tri (tj. D u opcenitom
D-dimenzijskom prostoru).
Primjer: 14.2 Za odredivanje polozaja sustava koji se sastoji od N cestica koje se slobodno
gibaju u trodimenzijskom prostoru, potrebno je odrediti polozaj svake od cestica sustava, a polozaj
svake cestice je odreden s tri koordinate. Prema tome, ukupan broj koordinata potrebnih za
odredivanje polozaja sustava je 3 N, tj. toliki je broj stupnjeva slobode.
14.2. STUPNJEVI SLOBODE 589
Zadatak: 14.1 Koliko stupnjeva slobode ima kruto tijelo:
(A) koje se moze slobodno gibati u trodimenzijskom prostoru,
(B) koje ima jednu svoju tocku nepomicnu, ali se moze gibati oko te tocke?
1: (A-1) Polozaj krutog tijela u prostoru je jednoznacno odreden poznavanjem
koordinata njegove tri nekolinearne tocke. Neka su koordinate te tri tocke u pravo-
kutnom koordinatnom sustavu
T
1
= (x
1
, y
1
, z
1
), T
2
= (x
2
, y
2
, z
2
), T
3
= (x
3
, y
3
, z
3
).
No, to sto je gore nabrojano devet koordinata, ne znaci da kruto tijelo ima devet
stupnjeva slobode. Naime, gornjih devet koordinata nisu medusobno nezavisne.
Kod krutog tijela su udaljenosti medu cesticama nepromjenjive, pa gornjih devet
koordinata mora zadovoljavati slijedece tri relacije koje iskazuju nepromjenjivost
udaljenosti medu trima uocenim tockama,
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= d
2
1,2
= const.,
(x
1
x
3
)
2
+ (y
1
y
3
)
2
+ (z
1
z
3
)
2
= d
2
1,3
= const., (14.3)
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
+ (z
2
z
3
)
2
= d
2
2,3
= const. .
tj. samo je sest koordinata nezavisno (bilo kojih sest koordinata), dok su preostale tri
koordinate odredene gornjim trima jednadzbama. Npr. nezavisnim koordinatama
cemo smatrati x
1
, x
2
, x
3
, y
1
, y
2
i y
3
, dok ce se z
j
koordinate racunati iz gornjih relacija
preko nezavisnih koordinata
[z
1
z
2
[ =
_
d
2
1,2
(x
1
x
2
)
2
(y
1
y
2
)
2
,
[z
1
z
3
[ =
_
d
2
1,3
(x
1
x
3
)
2
(y
1
y
3
)
2
,
[z
2
z
3
[ =
_
d
2
2,3
(x
2
x
3
)
2
(y
2
y
3
)
2
.
Zakljucak je da kruto tijelo ima 9 3 = sest stupnjeva slobode, a ne devet.
(A-2) Do istog se rezultata dolazi i drukcijim razmisljanjem. Gibanje slobodnog kru-
tog tijela mozemo zamisliti kao kombinaciju translacijskog gibanja i vrtnje. Kad bi
se tijelo gibalo samo translacijski, polozaj jedne tocke tijela bi (zbog uvjeta krutosti)
odredivao polozaj cijelog tijela. Polozaj te tocke je odreden s tri stupnja slobode, tj.
cijelo kruto tijelo bi imalo tri stupnja slobode. Kada bi se tijelo samo vrtilo, njegov
bi polozaj bio odreden s dva kuta, (t) i (t), koji odreduju smjer osi vrtnje i treci
kut (t) koji odreduje zakret tijela oko te osi. To sve skupa daje tri stupnja slobode
za vrtnju oko nepomicne tocke. Tako smo opet dosli do broja od sest koordinata tj.
sest stupnjeva slobode krutog tijela: tri od vrtnje i tri od translacije.
(B-1) Ako je jedna tocka krutog tijela nepomicna, onda se ono ne moze gibati tran-
slacijski, nego se moze samo vrtjeti, a u (A-2) je pokazano da je tada broj stupnjeva
slobode jednak tri.
(B-2) Tri stupnja slobode za kruto tijelo s jednom nepomicnom tockom, mozemo
ZBE
dobiti i drugim nacinom razmisljanja. Neka su koordinate nepomicne tocke T =
(x
1
, y
1
, z
1
). Tada je za sve vrijeme gibanja krutog tijela
x
1
= c
1
, y
1
= c
2
, y
1
= c
3
.
za c
j
= const. Gornje tri jednadzbe predstavljaju dodatne uvjete u odnosu na tri
uvjetne jednadzbe slobodnog krutog tijela (14.3), tako da u ovom slucaju preostaju
6 3 = 3 stupnja slobode.
Uvjeti
Ako polozaji ili brzine cestica sustava ne mogu poprimati proizvoljne vrijednosti, nego samo
one vrijednosti koje zadovoljavaju odredene uvjete, onda takav sustav zovemo neslobodan
sustav cestica. Npr. dvije cestice povezane tankom nerastezivom niti su primjer neslobodnog
sustava: njihova medusobna udaljenost je uvijek manja ili jednaka duljini niti. Neka je ukupan
broj uvjeta nametnutih sustavu, jednak M. Ovi ce uvjeti opcenito ovisiti o kooordinatama
cestica, njihovim brzinama i eventualno o vremenu.
Moze se dogoditi da neki od uvjeta na gibanje ne ovise o brzinama cestica sustava
j
. Takvi
se uvjeti zovu se holonomni
3
ili cijeli ili konacni ili integrabilni, a mogu se analiticki izraziti
algebarskim (ne diferencijalnim) jednadzbama oblika
4
f
m
(
1
,
2
, ,
3N
; t) = 0, m = 1, 2, , M
h
. (14.4)
S M
h
M je oznacen broj holonomnih veza. Neslobodni sustav cije je gibanje odredeno
samo holonomnim vezama (M
h
= M), zove se holonomni sustav. Buduci da sada imamo 3N
koordinata i M
h
veza medu njima, zakljucujemo da je samo
S = 3N M
h
od njih medusobno nezavisno (a preostale se koordinate mogu dobiti iz jednadzba uvjeta na
gibanje). U skladu s denicijom pojma stupnja slobode, kazemo da ovakav sustav ima 3NM
h
stupnjeva slobode.
Ukoliko se u jednadzbama uvjeta pojavljuju i derivacije (u obliku brzina), uvjeti se zovu ne-
holonomni i mogu se izraziti diferencijalnim jednadzbama oblika
5
f
m
(
1
,
2
, ,
3N
,
1
,
2
, ,
3N
; t) = 0, m = 1, 2, , M
2
(14.5)
Vrijeme t se pojavljuje u onim slucajevima kada se veze mijenjaju u vremenu. Moze se dogoditi
da je neku od M
2
gornjih jednadzba moguce napisati kao vremensku derivaciju neke funkcije
koja ovisi samo o polozajima cestica sustava i vremenu
f
n
=
d
n
(
j
; t)
d t
= 0.
3
= cijeli, potpuni; = zakon
4
Ovakva ce se ovisnost ubuduce skraceno oznacavati kao
fm(
j
; t) = 0, m = 1, 2, , M
h
.
5
Ovakva ce se ovisnost ubuduce skraceno oznacavati kao
fm(
j
,
j
; t) = 0, m = 1, 2, , M
2
.
Tada veze
n
(
j
; t) = C
n
= const.
zamjenjuju odgovarajuce vezu s brzinama iz (14.5). Ovakve se veze nazivaju poluholonomne
veze. Odabirom odgovarajucih vrijednosti za konstanata C
n
, ove veze postaju holonomne.
Ako se veze (14.5) ne mogu napisati u obliku vremenskih derivacija nekih drugih funkcija
koordinata i vremena, onda se one zovu neholonomne ili diferencijalne ili neintegrabilne,
a sustav se zove neholonomni sustav. U opcem slucaju, brzine se u (14.5) mogu pojavljivati
na proizvoljan nacin. No, u vecini slucajeva od interesa (ali ne i iskljucivo), one se pojavljuju
linearno, tako da se veze (14.5) mogu napisati u obliku obicnih (ne parcijalnih) diferencijalnih
jednadzba prvog reda
3N
j=1
A
jm
(
j
; t)
j
+ B
m
(
j
; t) = 0, m = 1, 2, , M
nh
. (14.6)
Poluholonomne veze smo pribrojili holonomnim vezama, i sve skupa ih ima M
h
. S M
nh
smo
oznacili broj neholonomnih veza, tako da je ukupan broj stupnjeva slobode
S = 3N M
h
M
nh
.
Ogranicimo li se samo na linearne diferencijalne veze (tj. uvjete na gibanja), opcenito za
holonomne i neholonomne veze, mozemo pisati
algebarske jedn. f
m
(
j
; t) = 0, m = 1, 2, , M
h
,
(14.7)
diferencijalne jedn.
3N
j=1
A
jm
(
j
; t)
j
+ B
m
(
j
; t) = 0, m = 1, 2, , M
nh
.
U jednadzbama uvjeta, (14.7), moze se ali i ne mora eksplicitno pojavljivati vrijeme. Ukoliko
jednadzbe uvjeta ne sadrze eksplicitno vrijeme, one se zovu skleronomne.
6
Ako jednadzbe
sadrze vrijeme, zovu se reonomne
7
.
Po svom karakteru, uvjeti na gibanje mogu se jos podijeliti i na zadrzavajuce i nezadrzavajuce.
Gornje jednadzbe su primjeri zadrzavajucih veza, dok bi nezadrzavajuce veze dobili tako sto bi
se u gornjim jednadzbama znakovi = zamjenili sa , cime se polozaji (za holonomne sustave)
ili polozaji i brzine (za neholonomne sustave), dijele u dva podrucja: jedno koje je dostupno
cesticama sustava i drugo koje im je nedostupno.
Evo nekoliko primjera.
Primjer: 14.3 Uzmimo jednostavni primjer sustava dvije cestice (N = 2) koje se mogu gibati
6
= suh, cvrst, krut, nepromjenjiv ; = zakon
7
= teci, mijenjati se; = zakon
ZBE
samo u ravnini (x, y), a medusobno su povezane
krutim stapom kao na slici. Dvije slobodne cestice
imaju sest stupnjeva slobode 3N = 3 2 = 6
x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
.
Ogranicenje na gibanje u ravnini mozemo izraziti
uvjetima
z
1
= 0, z
2
= 0.
Kada ne bi bile povezane stapom, njihov polozaj u
ravnini bi bio odreden s cetiri koordinate, po dvije
za svaku cesticu (npr. njihove x i y koordinate),
no zbog stapa duljine d, njihove su koordinate po-
vezane jos i relacijom
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
= d
2
, (14.8)
tako da ukupno postoje tri holonomna uvjeta na gibanje, M
h
= 3, pa je broj stupnjeva slobode
S = 3N M
h
= 6 3 = 3. Primjetimo da sve tri gornje veze ne ovise ni o vremenu ni
o brzinama cestica. To je skleronoman uvjet, jer se u gornje tri jednadzbe uvjeta vrijeme ne
pojavljuje eksplicitno, nego samo implicitno, kroz x
j
= x
j
(t), y
j
= y
j
(t).
Primjer: 14.4 Kao jednostavan primjer reonomnog uvjeta na gibanje, moze se promatrati
modicirani prethodni primjer u kojemu je kruti
stap zamjenjen oprugom, kao na slici. Pri cemu
se pretpostavlja samo titranje u smjeru osi opruge,
a ne i u smjerovima okomitim na tu os. U tom
slucaju jednadzbe uvjeta glase
z
1
= 0, z
2
= 0.
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
=
_
d + sin t
_
2
.
To su opet algebarske jednadzbe (a ne diferenci-
jalne), pa su uvjeti opet holonomni. Razlika u
odnosu na prethodni primjer je u trecoj jednadzbi
uvjeta. U toj se jednadzbi vrijeme pojavljuje
implicitno kroz x
j
(t), y
j
(t) ali i eksplicitno u sinusnom clanu, pa je ovaj posljednji uvjet reono-
man.
Primjer: 14.5 Kao primjer neholonomne veze, navodimo kuglu koja se, bez klizanja,
kotrlja po ravnoj plohi. Koordinatni
sustav cemo postaviti tako da se ku-
gla kotrlja u ravnini (x, y), kao na
slici. Zbog uvjeta da se kugla kotrlja
bez klizanja, tocka dodira kugle s pod-
logom, P, trenutno miruje, tj. ona je
trenutno srediste vrtnje (vidi odjeljak
12.8). Povezimo s kuglom koordinatni
sustav (e
1
, e
2
, e
3
) sa ishodistem u
sredistu kugle O
(sustav glavnih osi kugle). Polozaj ovog koordinatnog sustava u odnosu na

sustav (x, y, z) odredujemo koordinatama sredista kugle x
O
, y
O
i z
O
i trima Eulerovim ku-
tovima , i . Iz odjeljka o prostornom gibanju krutog tijela znamo da su projekcije kutne
brzine kugle na nepomicni koordinatni sustav (e
x
, e
y
, e
z
), dane sa (13.31)
x
=

cos +

sin sin ,
y
=

sin

cos sin ,
z
=

+

cos .
Iz odjeljka 8.1 znamo da se brzina proizvoljne nepomicne tocke P neinercijskog koordinatnog
sustva moze napisati kao (8.6)
v
P
= v
O
+
P.
U tocki dodira kugle s podlogom je v
P
= 0, a
P = (0, 0, R), gdje je R polumjer kugle.

Uvrstavanje u gornju jednadzbu, vodi na
v
P
= 0 = x
O
e
x
+ y
O
e
y
+ z
O
e
z
+
e
x
e
y
e
z
x

y

z
0 0 R
,
d x
O
d t
R
_
sin

cos sin
_
= 0,
d y
O
d t
+ R
_
cos +

sin sin
_
= 0,
d z
O
d t
= 0.
Prve dvije jednadzbe su neholonomne, a iz trece jednadzbe slijedi
z
O
= const = R,
pa je to holonomna jednadzba. Na temelju ovog razmatranja, zakljucujemo da je kugla koja se
kotrlja po ravnoj plohi, neholonoman sustav sa tri uvjeta na gibanje (dva neholonomna i jedan
poluholonoman koji smo uspjeli napisati kao holonoman).
Pretpostavimo da nema neholonomnih uvjeta, a da je svih M
h
jednadzba holonomnih uvjeta,
(14.4) rijeseno i da je dobiveno M
h
koordinata
1
,
2
,
M
h
izrazenih preko preostalih S =
ZBE
3N M
h
koordinata
1
=
1
(
M
h
+1
,
M
h
+2
, ,
3N
; t),
2
=
2
(
M
h
+1
,
M
h
+2
, ,
3N
; t),
.
.
.
M
h
=
M
h
(
M
h
+1
,
M
h
+2
, ,
3N
; t).
Uvedimo sada umjesto S nezavisnih koordinata
M
h
+1
,
M
h
+2
, ,
3N
,
nove nezavisne koordinate
q
1
, q
2
, , q
S
pomocu relacija
M
h
+1
=
M
h
+1
(q
1
, q
2
, , q
S
; t),
M
h
+2
=
M
h
+2
(q
1
, q
2
, , q
S
; t),
.
.
.
3N
=
3N
(q
1
, q
2
, , q
S
; t).
Ove nove koordinate q
s
za s = 1, 2, , S mogu biti jednostavno jednake starim koordinatama
M
h
+1
,
M
h
+2
, ,
3N
ili mogu bili neka njihova zgodna kombinacija (zgodna za odredeni pro-
blem koji se rjesava). Tako uvedene nove koordinate se zovu poop cene koordinate. Njih
ima onoliko koliko ima i stupnjeva slobode. Pomocu poopcenih koordinata se mogu izraziti sve
pocetne koordinate
j
j
=
j
(q
1
, q
2
, , q
S
; t), j = 1, 2, , 3N.
Iz gornjih veza i veza iz (14.2), dobivaju se i veze
x
j
= x
j
(q
1
, q
2
, , q
S
; t), y
j
= y
j
(q
1
, q
2
, , q
S
; t), z
j
= z
j
(q
1
, q
2
, , q
S
; t). (14.9)
14.3 Lagrangeove jednadzbe
Neka je zadan sustav od N cestica.

Cestice nisu slobodne nego su podvrgnute uvjetima. Postoji
M
h
jednadzba kojima su izrazeni holonomni i M
nh
jednadzba kojima su izrazeni neholonomni
uvjeti. Zato je broj stupnjeva slobode sustava jednak
S = 3N M
h
M
nh
(ako umjesto sustava od N cestica imamo kruto tijelo, onda umjesto 3N dolazi broj stupnjeva
slobode slobodnog krutog tijela, a to je 6). Pretpostavimo da su holonomni uvjeti rijeseni i
da smo M
h
zavisnih poopcenih koordinata izrazili preko preostalih 3N M
h
. Ove preostale
poopcene koordinate jos nisu sve medusobno neovisne, nego su povezane s M
nh
neholonomnih
14.3. LAGRANGEOVE JEDNAD
ZBE 595
jednadzba. Ove jednadzbe ne znamo rijesiti i zato nastavljamo raditi s 3N M
h
poopcenih
koordinata imajuci na umu da one nisu sve medusobno nezavisne
r
j
= r
j
(q
s
; t), j = 1, 2, , N, s = 1, 2, , 3N M
h
.
Od sada pa nadalje ce se oznaka r
j
(q
s
; t) koristiti kao skracena oznaka za
r
j
(q
1
, q
2
, , q
3NM
h
; t).
Opcenito ce indeks j oznacavati cestice, a indeks s poopcene koordinate.
Iznimka je situacija kada nema neholonomnih uvjeta,
M
nh
= 0.
Tada je broj stupnjeva slobode
S = 3N M
h
,
i svih S poopcenih koordinata je medusobno neovisno.
Nazovimo poop cenim brzinama
q
s

d q
s
d t
, s = 1, 2, , 3N M
h
.
(14.10)
vremenske derivacije poopcenih koordinata. Vremenskom derivacijom q
s
dobiva se neka
funkcija vremena koja se opcenito ne mora moci izraziti preko tih istih poopcenih koordinata
q
s
. Zato su poopcene brzine velicine neovisne o poopcenim koordinatama.
Primjer: 14.6 Poopcene koordinate u kruznom ciliondricnom koordinatnom sustavu, odjeljak
(2.5), su
q
1
= =
_
x
2
+ y
2
= q
1
(x, y),
q
2
= = arctan
y
x
= q
2
(x, y),
q
3
= z = q
3
(z).
Poopcene brzine su
q
1
=
x x + y y
_
x
2
+ y
2
= ,
q
2
=
y x y x
x
2
+ y
2
= ,
q
3
= z .
Vidimo da se poopcene brzine ne mogu izraziti kao funkcije poopcenih koordinata.
ZBE
Izracunajmo brzinu (pravu, a ne poopcenu) j-te cestice
r
j
=
dr
j
d t
=
r
j
q
1
q
1
+
r
j
q
2
q
2
+ +
r
j
q
3NM
h
q
3NM
h
+
r
j
t
.
Buduci da je r
j
= r
j
(q
s
; t), to su i gornje parcijalne derivacije r
j
po q
s
takoder funkcije poopcenih
koordinata q
s
. Iz tog i gornjeg izraza slijedi zakljucak da je brzina (prava, a ne poopcena)
funkcija poopcenih koodinata q
s
i poopcenih brzina q
s
. Buduci da su kineticka i potencijalna
energija funkcije r
j
i

r
j
, to ce i one takoder biti funkcije poopcenih koordinata i poopcenih
brzina
E
k
= E
k
(q
s
, q
s
; t), = E
p
= E
p
(q
s
, q
s
; t).
Uvedimo varijaciju vektora polozaja (virtualni ili zamisljeni pomak) r
j
, kao trenutni pomak
(uz t = const., tj. t 0) u skladu s uvjetima na gibanje
r
j
=
3NM
h
s=1
r
j
q
s
q
s
. (14.11)
Zamisljeni (virtualni) rad je
W =
N
j=1
F
j
r
j
=
N
j=1
F
j
3NM
h
s=1
r
j
q
s
q
s
.
Taj se rad moze napisati kao umnozak poopcenih sila i diferencijala poopcenih koordinata, tako
sto se denira poopcena sila,
s
, pridruzena (koja djeluje na) poopcenoj koordinati q
s
kao
s
=
N
j=1
F
j
r
j
q
s
, s = 1, 2, , 3N M
h
. (14.12)
tako da se ukupan rad vanjskih sila nad sustavom moze napisati u obliku
W =
N
j=1
F
j
r
j
=
3NM
h
s=1
s
q
s
, (14.13)
gdje se umjesto sila i koordinata svih cestica sustava, pojavljuju poopcene sile i poopcene ko-
odinate, a umjesto zbrajanja po cesticama, zbraja se po stupnjevima slobode. Primjetimo da
je poopcena sila skalar, tj. po svom algebarskom karakteru odgovara jednoj od komponenata
sile kao vektora.
Sada zelimo uspostaviti vezu izmedu poopcene sile i kineticke energije. Do ove cemo veze doci u
cetiri koraka. U tim koracima cemo poopcene koordinate q
s
(t) i poopcene brzine q
s
(t), tretirati
kao dva skupa medusobno neovisnih varijabli.
ZBE 597
Za poznavanje polozaja svih cestica sustava, potrebno je znati vrijednosti svih poopcenih ko-
ordinata. No, poznavanje polozaja cestica sustava nije isto sto i poznavanje mehanickog sta-
nja sustava. Poznavati mehanicko stanje sustava znaci moci odrediti polozaje svih cestica
u buducem innitezimalno bliskom vremenskom trenutku. Polozaji cestica u buducem tre-
nutku ne ovise samo o polozajima cestica u sadasnjem trenutku, nego i o njihovim sadasnjim
poopcenim brzinama. Buduci da se svakom odredenom skupu vrijednosti poopcenih koordi-
nata mogu pridruziti i razlicite vrijednosti poopcenih brzina, to ce tek poznavanje poopcenih
koordinata i poopcenih brzina odrediti mehanicko stanje sustava. Eksperimentalna je cinjenica
da su poznavanje poopcenih koordinata i poopcenih brzina dovoljni za odredenje mehanickog
stanja sustava (nisu potrebne vise derivacije). S matematickog stanovista to znaci da je ubrza-
nje odredeno polozajem i brzinom cestica.
Kada jednom gibanje sustava bude rijeseno, tj. kada budu poznata funkcijska ovisnost
q
s
= q
s
(t),
tada ni poopcene brzine nece vise biti neovisne o poopcenim koordinatama, nego ce biti njihove
vremenske derivacije, ali sada, dok jos ne znamo kako q
s
ovise o vremenu, dopustamo da
poopcene brzine mogu imati vrijednosti neovisne o poopcenim koordinatama.
(1) izvedimo takozvano ponistenje to ckica:
r
j
= r
j
_
q
1
(t), q
2
(t), , q
3NM
h
(t); t
_
_
d
d t
r
j
=
r
j
q
1
q
1
+
r
j
q
2
q
2
+ +
r
j
q
3NM
h
q
3NM
h
+
r
j
t
_

q
s

r
j
q
s
=
r
j
q
s
. (14.14)
(2) Pokazimo da potpuna vremenska derivacija i parcijalna derivacija po poopcenoj koordinati
komutiraju, kada djeluju na r
j
_

q
s
d
d t
_
r
j
=
_
d
d t
q
s
_
r
j
. (14.15)
Iz prethodne tocke (1), imamo
dr
j
d t
=
r
j
q
1
q
1
+
r
j
q
2
q
2
+ +
r
j
q
3NM
h
q
3NM
h
+
r
j
t
_

q
s
q
s
_
dr
j
d t
_
=

2
r
j
q
1
q
s
q
1
+ +

2
r
j
q
3NM
h
q
s
q
3NM
h
+

2
r
j
t q
s
. (14.16)
Primjetimo sada da iz relacije r
j
= r
j
(q
1
, q
2
, , q
3NM
h
; t) slijedi da je i derivacija
r
j
q
s
f
j,s
_
q
1
(t), q
2
(t), , q
3NM
h
(t); t
_
,
ZBE
takoder nekakva funkcija od tih istih q
1
, q
2
, , q
3NM
h
i vremena (naprosto, ne moze biti
funkcija niceg drugog, primjer 14.7). Zbog toga je
d
d t
_
r
j
q
s
_
=

q
1
_
r
j
q
s
_
q
1
+

q
2
_
r
j
q
s
_
q
2
+ +

q
3NM
h
_
r
j
q
s
_
q
3NM
h
+

t
_
r
j
q
s
_
=

2
r
j
q
1
q
s
q
1
+ +

2
r
j
q
3NM
h
q
s
q
3NM
h
+

2
r
j
t q
s
. (14.17)
Usporedbom (14.16) i (14.17) se vidi da vrijedi relacija (14.15).
Primjer: 14.7 U kruznom cilindricnom koordinatnom sustavu, odjeljak (2.5), su poopcene ko-
ordinate
q
1
= , q
2
= , q
3
= z,
pa je
r = cos e
x
+ sin e
y
+ z e
z
,
= q
1
cos q
2
e
x
+ q
1
sin q
2
e
y
+ q
3
e
z
.
Pomocu gornjih izraza se lako racunaju parcijalne derivacije
r
q
1
= cos q
2
e
x
+ sin q
2
e
y
= f
1
(q
2
),
r
q
2
= q
1
sin q
2
e
x
+ q
1
cos q
2
e
y
= f
2
(q
1
, q
2
),
r
q
3
= e
z
= const. = f
3
.
(3) Napisimo ponovo izraz za zamisljeni rad
W =
N
j=1
F
j
r
j
,
ali cemo sada za silu na j-tu cesticu uvrstiti drugi Newtonov aksiom m
j
r
j
=

F
j
, a za r
j
relaciju
(14.11)
W =
N
j=1
F
j
r
j
=
N
j=1
m
j
r
j
r
j
=
N
j=1
3NM
h
s=1
m
j

r
j
r
j
q
s
. .
q
s
.
Oznaceni dio desne strane gornjeg izraza, mozemo nadalje transformirati na slijedeci nacin (kao
derivaciju umnoska):
d
d t
_
r
j
r
j
q
s
_
=

r
j
r
j
q
s
+

r
j
d
d t
_
r
j
q
s
_

r
j
r
j
q
s
=
d
d t
_
r
j
r
j
q
s
_

r
j
d
d t
_
r
j
q
s
_
.
ZBE 599
Na drugi clan desne strane mozemo primjeniti, u tocki (2) pokazanu, komutativnost vremenske
i derivacije po q
s
, pa dobivamo
r
j
r
j
q
s
=
d
d t
_
r
j
r
j
q
s
_

r
j

r
j
q
s
,
sto, uvrsteno u izraz za zamisljeni rad, daje
W =
N
j=1
3NM
h
s=1
_
d
d t
_
m
j

r
j
r
j
q
s
_
m
j

r
j

r
j
q
s
_
q
s
, (14.18)
gdje smo uzeli u obzir da sve vrijeme radimo u nerelativistickoj granici, kada su brzine toliko
male (u usporedbi s brzinom svjetlosti u vakuumu), da mase cestica sustava mozemo smatrati
konstantnim.
(4) Toliko o silama, pogledajmo sada sto se dobije kada se kineticka energija derivira jednom
po poopcenoj koordinati, a drugi puta po poopcenoj brzini.
Derivacija kineticke energije po poopcenoj koordinati vodi na
E
k
=
1
2
N
j=1
m
j

r
2
j
,
_

q
s
E
k
q
s
=
N
j=1
m
j

r
j

r
j
q
s
. (14.19)
U gornjem izrazu se prepoznaje drugi clan desne strane izraza (14.18).
Da bi se doslo do prvog clana desne strane istog izraza, treba kineticku energiju derivirati po
poopcenoj brzini i primjeniti relaciju ponistenja tockica
E
k
=
1
2
N
j=1
m
j

r
2
j
,
_

q
s
E
k
q
s
=
N
j=1
m
j

r
j

r
j
q
s
= (14.14) =
N
j=1
m
j

r
j
r
j
q
s
. (14.20)
U gornjem izrazu se prepoznaje prvi clan desne strane izraza (14.18).
Ako sada izraze dobivene u (14.19) i (14.20) uvrstimo u (14.18), dobit cemo zamisljeni rad
izrazen preko derivacija kineticke energije sustava
W =
3NM
h
s=1
_
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
_
q
s
.
No, ovaj isti zamisljeni rad vec imamo napisan preko poopcenih sila u relaciji (14.13). Iz-
jednacavanjem ta dva izraza, dolazi se do
3NM
h
s=1
_
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
s
_
q
s
= 0. (14.21)
ZBE
Gornja jednadzba vrijedi i za holonimne i za neholonomne sustave. Za holonomne
sustave, sve su gornje varijacije q
s
medusobno nezavisne, dok za neholonomne sustave nisu sve
varijacije q
s
medusobno nezavisne.
holonomni sustavi:
Ogranicimo se na holonomne sustave, tj. neka nema neholonomnih uvjeta na gibanje,
M
nh
= 0.
U tom slucaju je broj nezavisnih stupnjeva slobode jednak
S = 3N M
h
i sve varijacije q
s
iz (14.21) su medusobno nezavisne.

Cim su nezavisne znaci da se mogu
varirati neovisno jedna o drugoj. Tako se moze npr. uzeti da je samo q
1
,= 0, a sve ostale su
jednake nuli. U tom je slucaju uglata zagrada s indeksom s = 1 jednaka nuli. Zatim se moze
uzeti da je samo q
2
,= 0, i doci do zakljucka da uglata zagrada s indeksom s = 2 iscezava i
tako redom za ostale kordinate. Konacni je zakljucak da svih S = 3N M
h
uglatih zagrada iz
(14.21) mora iscezavati, tj. da je
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
s
, s = 1, 2, , S. (14.22)
Jednadzba ima onoliko koliko i stupnjeva slobode, S. To su Lagrangeove jednadzbe
gibanja za holonomni sustav cestica. One vrijede i za skleronomne i reonomne sustave, kao i
za konzervativne i nekonzervativne sile. Velicina
p
s
=
E
k
q
s
, (14.23)
se zove poop cena koli cina gibanja konjugirana poopcenoj koordinati q
s
.
Zadatak: 14.2 Polazeci od Lagrangeove jednadzbe (14.22) za poopcenu koordinatu , izvedite
jednu od Eulerovih jednadzba gibanja krutog tijela, (13.14).
1:
Eulerove jednadzbe gibanja krutog tijela, (13.14), su
I
1

1
+ (I
3
I
2
)
2

3
= M
1
,
I
2

2
+ (I
1
I
3
)
1

3
= M
2
,
I
3

3
+ (I
2
I
1
)
1

2
= M
3
.
ZBE 601
Kineticka energija krutog tijela koje se vrti, izrazena u sustavu glavnih osi, je (13.8)
E
k,vrt
=
1
2
_
I
1

2
1
+ I
2

2
2
+ I
3

2
3
_
,
pri cemu su, prema (13.30),
1
=

sin sin +

cos ,
2
=

sin cos

sin ,
3
=

cos +

.
Lagrangeova jednadzba (14.22) za poopcenu koordinatu , glasi
d
d t
_
E
k
E
k

= T
,
gdje je poopcena sila oznacena s T
(umjesto dosadasnje oznake , kako bi se

izbjegla zabuna s jednim Eulerovim kutom koji se takoder oznacava ).
Sada treba samo derivirati i uvrstavati
E
k

= I
1
1

1

+ I
2
2

2

,
E
k
= I
3
3

3
,

1

=

sin cos

sin ,

2

=
sin sin

cos ,

3
= 1.
Uvrstavanjem gornjih izraza u Lagrangeovu jednadzbu za koordinatu , dobiva se
d
d t
(I
3
3
) I
1
1
_
sin cos

sin
_
+ I
2
2
_
sin sin +

cos
_
= T
No, u gornjim okruglim zagradama se prepoznaju

1
i
2
, pa je gornja jednadzba
upravo oblika Eulerove jednadzbe krutog tijela
I
3
d
3
d t

1
2
_
I
1
I
2
_
= T
.
Ako su vanjske sile koje djeluju na sustav konzervativne, tada se one mogu izraziti preko
potencijalne energije E
p
, tako da vrijedi
F
j
=
j
E
p
ZBE
(ovdje smo s

j
oznacili operator nabla koji djeluje na koordinate j-te cestice). U tom je
slucaju poopcena sila jednaka (raspisano preko pravokutnih koordinata)
s
=
N
j=1
F
j
r
j
q
s
=
N
j=1
_
e
x
E
p
x
j
+e
y
E
p
y
j
+e
z
E
p
z
j
__
e
x
x
j
q
s
+e
y
y
j
q
s
+e
z
z
j
q
s
_
=
N
j=1
_
E
p
x
j
x
j
q
s
+
E
p
y
j
y
j
q
s
+
E
p
z
j
z
j
q
s
_
=
E
p
q
s
.
Uvrstavanjem ovog izraza za poopcenu silu u Lagrangeove jednadzbe, dobiva se
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
E
p
q
s
,
d
d t
_
E
k
q
s
_

q
s
(E
k
E
p
) = 0.
Ukoliko potencijalna energija ne ovisi o poopcenim brzinama q
s
, a sto je najcesce slucaj (npr.
za elasticnu je silu E
p
= k x
2
/2, za gravitacijsku silu je E
p
= K/r itd.
8
), prakticno je uvesti
Lagrangeovu funkciju ili lagranzijan, L, izrazom
L = E
k
E
p
.
U terminima lagranzijana, Lagrangeove jednadzbe gibanja mozemo napisati kao
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
= 0, (14.24)
Louis comte de Lagrange,
1736 - 1813.
francuski zicar i matematicar.
za sve s = 1, 2, , S.
Ove jednadzbe vrijede za holonomne konzervativne sustave (pri cemu uvjeti na gibanje
mogu biti i skleronomni i reonomni). Za konzervativni sustav se poop cena koli cina gibanja,
p
s
, konjugirana s-toj poopcenoj koordinati, denira izrazom
p
s
=
L
q
s
. (14.25)
8
No, o jednoj vaznoj iznimci ce biti vise rijeci u odjeljku 14.5
ZBE 603
Ako na sustav djeluju i konzervativne i nekonzervativne sile (kao npr. trenje), Lagrangeove
jednadzbe gibanja se mogu napisati u obliku
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
=
nk
s
,
gdje smo s
nk
s
oznacili nekozervativnu poopcenu silu, dok su konzervativne sile izrazene kroz
potencijalnu energiju koja se nalazi u lagranzijanu L.
Zadatak: 14.3 Izracunajte poopcene kolicine gibanja osno simetricnog krutog tijela koje se vrti
kutnom brzinom .
1:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri
poopcene koordinate (Eulerove kutove): , i .
Za osno simetricno kruto tijelo je
I
1
= I
2
,= I
3
.
Kineticka energija vrtnje osno simetricnog krutog tijela je, prema (13.8), jednaka
E
k,vrt
=
1
2
_
I
1
(
2
1
+
2
2
) + I
3

2
3
_
,
pri cemu su
1
=

sin sin +

cos ,
2
=

sin cos

sin ,
3
=

cos +

.
Neka potencijalna energija ne ovisi i poopcenim brzinama. Tada je, prema (14.25),
p
s
=
L
q
s
=
E
k,vrt
q
s
p
=
E
k,vrt
= I
1

,
p
=
E
k,vrt
= I
1

sin
2
+ I
3
(

cos +

) cos ,
p
=
E
k,vrt
= I
3
(

cos +

).
ZBE
Zadatak: 14.4

Cestica mase m se giba u polju konzervativna sile opisane potencijalnom ener-
gijom E
p
(x, y, z). Nema uvjeta na gibanje. Napisite Lagrangeove jednadzbe gibanja.
1:
Buduci da nema uvjeta na gibanje, cestica ima tri stupnja slobode S = 3, a za tri
poopcene koordinate mogu se jednostavno uzeti pravokutne koordinate cestice
q
1
= x, q
2
= y, q
3
= z.
Lagrangeova funkcija je
L = E
k
E
p
=
1
2
m v
2
E
p
=
m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) E
p
(x, y, z).
Derivacije L po x i x (i slicno za y i z) daju
L
x
= m x,
L
x
=
E
p
x
.
Uvrstavanjem gornjih derivacija u Lagrangeove jednadzbe (14.24 ), dobiva se
m x =
E
p
x
, m y =
E
p
y
, m z =
E
p
z
.
Prepoznamo li E
p
/ x kao x komponentu sile, F
x
(i slicno za ostale parcijalne
derivacije), vidimo da su gornje Lagrangeove jednadzbe slobodne cestice zapravo
Newtonove jednadzbe gibanja
m x = F
x
, m y = F
y
, m z = F
z
.
Zadatak: 14.5 Izracunajte ubrzanje utega mase m
1
i napetost niti u sustavima kolotura sa
slika (a) i (b). Zanemarite trenje i mase kolotura.
1:
dovrsiti
Zadatak: 14.6

Cestica naboja q
2
se giba u ravnini pod djelovanjem centralne sile iznosa
F =
q
1
q
2
4
0
1
r
2
_
1
r
2
2 rr
c
2
_
,
koja potjece od naboja iznosa q
1
smjestenog u ishodistu. S r je oznacena medusobna
udaljenost cestica, a c je brzina svjetlosti (u granici malih brzina i ubrzanja, dobiva
se uobicajeni Coulombov zakon).
Izracunajte potencijalnu energiju pridruzenu gornjoj sili, a zatim i lagranzijan.
Gornji izraz za silu opisuje medudjelovanje dva naboja u Weberovoj formulaciji elek-
trodinamike (kao alternativa Maxwellovoj formulaciji).
1:
dovrsiti
ZBE 605
Zadatak: 14.7 Lagranzijan jednog zickog sustava se moze napisati kao
L
=
m
2
_
a x
2
+ 2b x y + c y
2
_
K
2
_
ax
2
+ 2bxy + cy
2
_
,
gdje su a, b i c konstante ogranicene jedino uvjetom
b
2
ac ,= 0.
Kako glase jednadzbe gibanja? Ispitajte posebno dva slucaja:
(1) a = c = 0,
(2) b = 0, c = a.
Koji je zicki sustav opisan gornjim lagranzijanom? Pokazite da se lagranzijan moze
napisati i u obliku
L
(q, q, t) = L(q, q, t) +
dF
dt
.
Koje je zicko znacenje uvjeta b
2
ac ,= 0?
1:
Navedeni lagranzijan ima dva stupnja slobode: x i y, pa ce bi i dvije Lagrangeove
jednadzbe, (14.24),
d
d t
_
L
x
_
x
= 0,
d
d t
_
L
y
_
y
= 0.
Izravnim racunom
L
x
= m(a x + b y ),
L
y
= m(b x + c y ),
L
x
= K(ax + by),
L
y
= K(bx + cy).
i uvrstavanjem, dobiju se dvije Lagrangeove jednadzbe
a( x +
2
0
x) + b( y +
2
0
y) = 0, (14.26)
b( x +
2
0
x) + b( y +
2
0
y) = 0, (14.27)
gdje je
2
0
=
K
m
.
ZBE
Ako se iz (14.27) izrazi
y +
2
0
y =
b
c
( x +
2
0
x)
i uvrsti u (14.26), dobije se
(b
2
ac)( x +
2
0
x) = 0.
Slicno se iz (14.26) izvodi
x +
2
0
x =
b
a
( y +
2
0
y),
sto uvrstavanjem u (14.27) vodi na
(b
2
ac)( y +
2
0
y) = 0.
Tako su dobivne dvije Lagrangeove jednadzbe
(b
2
ac)( x +
2
0
x) = 0,
(b
2
ac)( y +
2
0
y) = 0.
koje, uz uvjet b
2
ac ,= 0, opisuju gibanje slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog
oscilatora, (6.85).
(1) Ako su a = c = 0, tada jednadzbe (14.26) i (14.27) postaju
b( x +
2
0
x) = 0,
b( y +
2
0
y) = 0,
sto su opet jednadzbe gibanja slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog oscilatora.
(2) Ako su b = 0, c = a, tada jednadzbe (14.26) i (14.27) postaju
a( x +
2
0
x) = 0,
a( y +
2
0
y) = 0,
sto su opet jednadzbe gibanja slobodnog dvodimenzijskog harmonijskog oscilatora.
Znacenje samog uvjeta b
2
ac ,= 0 se moze vidjeti i na slijedeci nacin: neka taj
uvjet nije zadovoljen, tj. neka je b
2
= ac. Tada L
glasi
L
=
m
2
_
a x +
c y
_
2
K
2
_
ax +
cy
_
2
.
Nazove li se varijabla

ax +
cy,
tada je
L
=
m
2

2
K
2

2
,
ZBE 607
a to je upravo lagranzijan slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora,
(6.13). Dakle, uvjet b
2
ac ,= 0 osigurava dvodimenzijski karakter gibanja.
Neka se uvedu nove koordinate u i v
u = ax + by,
v = bx + cy,
ili matricno ... dovrsiti
Zadatak: 14.8 Izvedite Lagrangeove jednadzbe gibanja sfernog njihala (cestica pricvrscena na
kruti stap zanemarive mase).
1:
dovrsiti
Zadatak: 14.9

Cestica mase m se giba po osi x tako da je njezin lagranzijan jednak
L =
m
2
x
4
12
+ m x
2
F(x) F
2
(x),
pri cemu je f derivabilna funkcija x. Izvedite jednadzbu gibanja za x = x(t). Koje
je zicko znacenje te jednadzbe?
1:
Kao prvo, primjetimo da u ovom zadatku lagranzijan ima dimenziju kvadrata ener-
gije.
Navedeni lagranzijan ima samo jedan stupajn slobode, x, pa Lagrangeova jednadzba
(14.24), glasi
d
d t
_
L
x
_
L
x
= 0.
Sada treba samo uvrstavati:
L
x
=
m
2
3
x
3
+ 2m x F(x),
d
d t
_
L
x
_
= m
2
x
2
x + 2m xF(x) + 2m x
2
d F
d x
,
L
x
= m x
2
d F
d x
2F
d F
d x
.
ZBE
Time se za Lagrangeovu jednadzbu dobiva
m
2
x
2
x + 2m xF(x) + 2m x
2
d F
d x
m x
2
d F
d x
+ 2F
d F
d x
= 0,
m x
2
_
m x +
d F
d x
_
+ 2F(x)
_
m x +
d F
d x
_
= 0,
_
m x
2
2
+ F(x)
__
m x +
d F
d x
_
= 0.
Ukoliko se funkciji F pridjeli znacenje potencijalne enrgije, lijeva zagrada predstavlja
zbroj kineticke i potencijalne energije, tj. ukupnu mehanicku energiju E, dok desna
zagrada u tom slucaju izrice drugi Newtonov aksiom. Neka je, dakle
E =
m x
2
2
+ F(x)
_
d
d t
,
d E
d t
= x
_
m x +
d F
d x
_
.
Pomocu gornja dva izraza, Lagrangeova jednadzba glasi
E
d E
d t
= 0,
d E
2
d t
= 0 E
2
= const.
Gornja jednadzba izrazava konstantnost kvadrata energije, pa time i konstantnost
same energije.
Neholonomni sustavi:
Pretpostavimo sada da osim M
h
holonomnih, postoji jos i M
nh
neholonomnih uvjeta na gibanje
i vratimo se jednadzbi (14.21). Prisjetimo se da, zbog postojanja M
nh
neholonomnih uvjeta na
gibanje, sada nisu sve varijacije q
s
medusobno neovisne.
Ako se u neholonomnim uvjetima (14.7), koordinate
j
zamjene poopcenim koordinatama q
s
,
dobiva se
3NM
h
s=1
A
s,m
q
s
+ B
m
= 0, m = 1, 2, , M
nh
(14.28)
gdje su A
s,m
= A
s,m
(q
s
; t) i B
m
= B
m
(q
s
; t). Pomnoze li se gornje jednadzbe s dt
3NM
h
s=1
A
s,m
dq
s
+ B
m
dt = 0, m = 1, 2, , M
nh
i prijede li se sa pravih pomaka dq
s
, dt na zamisljene q
s
, t (za koje je t = 0), gornje jednadzbe
postaju
3NM
h
s=1
A
s,m
q
s
= 0, m = 1, 2, , M
nh
.
ZBE 609
Svaku od M
nh
gornjih jednadzba pomnozimo proizvoljnom konstantom
m
, koja se naziva
9
Lagrangeov mnozitelj (multiplikator), i zatim zbrojimo sve jednadzbe uvjeta
3NM
h
s=1
(
1
A
s,1
+
2
A
s,2
+ +
M
nh
A
s,M
nh
) q
s
= 0.
Oduzme li se ova jednadzba od jednadzbe (14.21), dobiva se
3NM
h
s=1
_
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
1
A
s,1
2
A
s,2

M
nh
A
s,M
nh
_
q
s
= 0. (14.29)
U gornjoj jednadzbi nije svih 3N M
h
varijacija q
s
medusobno nezavisno. Zbog postojanja
M
nh
neholonomnih uvjeta, nezavisno je S = 3NM
h
M
nh
varijacija poopcenih koordinata q
s
.
Neka su prvih M
nh
poopcenih koordinata zavisne od preostalih S = 3NM
h
M
nh
nezavisnih
q
1
, q
2
, , q
M
nh
. .
zavisno
, q
M
nh
+1
, q
M
nh
+2
, , q
3NM
h
. .
nezavisno
.
Sve do sada, na Lagrangeove mnozitelje nisu bili postavljeni nikakvi uvjeti - njihove su vrijed-
nosti potpuno proizvoljne. Ako se sada odaberu Lagrangeovi mnozitelji
m
na takav nacin da
iscezava prvih M
nh
uglatih zagrada iz (14.29) koje mnoze zavisne q
s
,
_
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
1
A
s,1
2
A
s,2

M
nh
A
s,M
nh
_
s=1, ,M
nh
= 0,
preostaje jos S = 3N M
h
M
nh
uglatih zagrada, povezanih jednadzbom
3NM
h
s=M
nh
+1
_
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
1
A
s,1
2
A
s,2

M
nh
A
s,M
nh
_
q
s
= 0.
No, u gornjoj su jednadzbi sada sve poopcene koordinate q
s
medusobno nezavisne, pa istom
argumentacijom kao u izvodu (14.22) zakljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora
iscezavati. Tako smo dosli do zakljucka da svih 3N M
h
okruglih zagrada iz (14.29) mora
iscezavati: njih M
nh
zbog izbora Lagrangeovih mnozitelja, a preostalih S = 3NM
h
M
nh
zbog
nezavisnosti poopcenih koordinata. Lagrangeove jednadzbe nekonzervativnog neholonomnog
sustava mogu se sada zapisati u obliku sustava diferencijalnih jednadzba
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
s
+
1
A
s,1
+
2
A
s,2
+ +
M
nh
A
s,M
nh
, s = 1, , 3N M
h
,
(14.30)
3NM
h
s=1
A
s,m
q
s
+ B
m
= 0, m = 1, 2, , M
nh
.
Gornji se sustav sastoji od (3N M
h
) + M
nh
jednazba i isto toliko nepoznanica:
q
1
, q
2
, , q
3NM
h
,
1
,
2
, ,
M
nh
.
Ukoliko su vanjske sile koje djeluju na sustav konzervativne, moze se uvesti potencijalna ener-
gija, izrazom
s
=
E
p
q
s
.
9
Vise o koristenju Lagrangeova mnozitelja moze se naci npr. u [14]
ZBE
Ako potencijalna energija ne ovisi o poopcenim brzinama q
s
, Lagrangeove jednadzbe se mogu
napisati preko lagranzijana L = E
k
E
p
(o jednoj vaznoj iznimci, kada potencijalna energija
ovisi o brzini, bit ce vise rijeci u odjeljku 14.5),
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
=
1
A
s,1
+
2
A
s,2
+ +
M
nh
A
s,M
nh
, s = 1, , 3N M
h
,
3NM
h
s=1
A
s,m
q
s
+ B
m
= 0, m = 1, 2, , M
nh
.
(14.31)
Nesto opcenitija diskusija o Lagrangeovim jednadzbama kada postoje uvjeti na gibanje, moze
se naci npr. u odjeljku o varijacijskom racunu u [14].
Ako to zelimo, gornjim se postupkom mogu rjesavati i holonomni sustavi, tako sto ce se holo-
nomne uvjete
f
m
(q
s
; t) = 0, m = 1, 2, , M
h
derivirati po vremenu i napisati ih u obliku (14.30)
3N
s=1
f
m
q
s
q
s
+
f
m
t
= 0, m = 1, 2, , M
h
, (14.32)
tj. nije potrebno rjesavati jednadzbe uvjeta (iako su mozda i rjesive), vec ih se moze tretirati
pomocu Lagrangeovih mnozitelja (vidjeti npr. zadatke 14.10, 14.11 i 14.12).
Fizicko znacenje Lagrangeovih mnozitelja vidimo iz relacije (14.31) na cijoj desnoj strani di-
menzijski mora biti nekakva sila, tj. izrazi oblika
m
A
s,m
predstavljaju popcene sile koje potjecu
od uvjeta na gibanje.
Zadatak: 14.10 Pod djelovanjem gravitacijske sile, cestica mase m se giba po unutarnjoj plohi
paraboloida x
2
+ y
2
= a
0
z (za konstantni
a
0
), prikazanog na slici. Zanemarivsi tre-
nje, izvedite Lagrangeove jednadzbe gibanja
cestice, tretirajuci uvjet na gibanje kao:
(a) holonoman,
(b) neholonoman.
1:
Zadatak cemo rijesiti u cilindricnom koordinatnom sustavu, gdje su tri poopcene
koordinate upravo cilindricne koordinate
q
1
= =
_
x
2
+ y
2
, q
2
= = arctan
y
x
, q
3
= z.
ZBE 611
No, zbog postojanja uvjeta na gibanje po povrsini paraboloida, ove tri koordinate
nisu medusobno neovisne, vec su povezane jednadzbom uvjeta
x
2
+ y
2
= a
0
z
2
= a
0
z.
To znaci da je broj stupnjeva slobode S = 3 1 = 2. Gornji uvjet je holonoman
(M
h
= 1, M
nh
= 0) jer ga znamo rijesiti, tj. jednu od koordinata lako mozemo
napisti kao eksplicitnu funkciju ostalih koordinata
z =
1
a
0
2
i time ostajemo s dvije nezavisne poopcene koordinate: q
1
= i q
2
= . Izracunajmo
sada kineticku i potencijalnu energiju, i pomocu njih konstruirajmo Lagrangeovu
funkciju:
E
k
=
m v
2
2
=
m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
), E
p
= m g z
Prijelazom iz pravokutnih u cilindricne koordinate
x = cos , x = cos sin
y = sin , y = sin + cos
z =
1
a
0
2
, z =
2
a
0
,
dobije se Lagrangeova funkcija L = E
k
E
p
u obliku
L(, , , ) =
m
2
_

2
+
2

2
+
4
a
2
0
2

2
_
m g
a
0
2
.
Sada mozemo postaviti obje Lagrangeove jednadzbe (14.24)
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
= 0,
tako sto cemo redom izracunati derivacije koje se u njima pojavljuju
L

=
m
2
_
2 +
8
2

a
2
0
_
,
L

=
m
2
_
2
2
+
8
2
a
2
0
_
m g
a
0
2 ,
L

=
m
2

2
2 ,
L

= 0
i uvrstiti ih u Lagrangeove jednadzbe

_
1 +
4
a
2
0
2
_
+
4
a
2
0

2
+
_
2 g
a
0

2
_
= 0,
2
= const.
To je sustav dvije jednadzbe za dvije nepoznate funkcije = (t) i = (t). Iz
druge jednadzbe mozemo izraziti preko i uvrstiti u prvu. Tako konacno dobijemo
ZBE
nelinearnu diferencijalnu jednadzbu drugog reda u kojoj se pojavljuje samo jedna
nepoznata funkcija = (t)

_
1 +
4
a
2
0
2
_
+
4
a
2
0

2
+
_
2 g
a
0
const.
2
4
_
= 0.
Isti zadatak mozemo rijesiti i tretirajuci uvjet na gibanje
2
a
0
z = 0 kao ne-
holonoman (pretvaramo se da ga ne znamo rijesiti). Sada imamo tri poopcene
koordinate: q
1
= , q
2
= i q
3
= z i jedan neholonomni uvjet (M
h
= 0, M
nh
= 1),
pa postupamo na slijedeci nacin: najprije variramo uvjet i nalazimo konstante A iz
(14.28)
2
a
0
z = 0 /
2 a
0
z A
1
+ A
2
+ A
3
z
A
1
= 2 , A
2
= 0, A
3
= a
0
.
Lagrangeove jednadzbe za ovaj neholonomni konzervativni sustav glase
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
=
1
A
s
, s = 1, 2, 3.
Lagrangeova funkcija je sada jednaka
E
k
E
p
= L(, , z, , , z ) =
m
2
(
2
+
2

2
+ z
2
) m g z.
Nakon izracuna odgovarajucih parcijalnih derivacija Lagrangeove funkcije i njihovog
uvrstenja u Lagrangeove jednadzbe, dobije se slijedeci sustav cetiri jednadzbe (tri
jednadzbe gibanja plus jedna jednadzba uvjeta) za cetiri nepoznanice (, , z i
1
)
m m
2
=
1
2 ,
m
d
d t
(
2
) = 0,
m z + m g =
1
a
0
,
2 a
0
z = 0.
Eliminacijom nepoznanica , z i
1
, opet dolazimo do iste jednadzbe za

_
1 +
4
a
2
0
2
_
+
4
a
2
0

2
+
_
2 g
a
0
const.
2
4
_
= 0
koju smo dobili rjesavajuci ovaj sustav kao holonoman.
ZBE 613
Zadatak: 14.11

Cestica mase m koja u pocetku miruje na vrhu polukugle polumjera R, pocinje
se se gibati niz polukuglu. Koristeci Lagrangeovu jednadzbu za neholonomne uvjete
izracunajte silu reakcije podloge na cesticu i visinu na kojoj ce se cestica odvojiti od
polukugle. Sva trenja se zanemaruju.
1:
Ovaj je problem vec rijesen bez primjene Lagrangeove jednadzbe (zadatak 3.8) uz
nesto opcenitiji uvjet da tijelo koje klizi ima pocetnu tangencijalnu brzinu iznosa v
0
,
ili u zadatku 12.9 gdje je uzeto u obzir i trenje.
Lagranzijan je jednak
L = E
k
E
p
,
=
mv
2
2
mgr cos .
Iz (3.3) je poznata brzina u sfernom koordinatnom sustavu
v = re
r
+ r
+ r sin e
.
Zakretom koordinatnog sustava se postize da cestica klizi u = 0 ravnini. tako da
je
v
2
= r
2
+ r
2

2
(14.33)
i time je lagranzijan jednak
L =
m
2
_
r
2
+ r
2

2
_
mgr cos .
Promatrani sustav ima dvije poopcene koordinate: r i i jedan uvjet na gibanje.
S je uobicajena oznaka za prema osi z u sfernom koordinatnom sustavu. S r je
oznacena udaljenost cestice od ishodista. Sve dok cestica klizi po polukugli r = R, a
kada se cestica u jednom trenutku odvoji od polukugle, bit ce r > R. Lagrangeova
jednadzba, (14.31), za sustav s dva stupnja slobode i jednim neholonomnim uvjetom
glasi
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
=
1
A
s,1
, s = 1, 2.
Jedini uvjet na gibanje je holonoman
f
r
= r R = 0,
ali cemo ga napisati u obliku neholonomnog, relacija (14.32),
f
r
r
= 1 A
r
i on je zadovoljen sve dok se cestica giba po polukugle. Na kut nema uvjeta
A
= 0
ZBE
Buduci da postoji samo jedan Lagrangeov mnozitelj, ne treba mu indeks r, nego je
dovoljno pisati samo .
Sada Lagrangeove jednadzbe za r i glase
d
d t
_
L
r
_
L
r
= A
r
= ,
d
d t
_
L
L

= 0.
Izracunajmo clanove koji se pojavljuju u gornjim jednadzbama
L
r
= m r,
L
r
= mr
2
mg cos ,
L
= mr
2

,
L

= mgr sin .
Uvrstavane gornjih izraza u Lagrangeove jednadzbe vodi na
m r mr
2
+ mg cos = ,
2mr r
+ mr
2
mgr sin = 0.
Kao sto je vec primjeceno (strana 610), Lagrangeov mnozitelj ima znacenje poopcene
sile od uvjeta na gibanje, tako da ce sve dok cestica klizi po podlozi biti ,= 0, a u
trenutku odvajanja ce postati = 0. Dakle, = () i izracunavsi kao funkciju
i izjednacivsi = 0, dobit ce se granicni kut odvajanja
0
, a time i visina na kojoj
dolazi do odvajanja. Prema tome, sve dok je ,= 0 je i r = R, pa Lagrangeove
jednadzbe glase
mR
2
+ mg cos = ,
mR
2
mgRsin = 0.
Da bi se iz prve od gornjih jednadzba izracunalo , treba znati

. Zato se druga od
gornjih jednadzba
=
g
R
sin
napise kao jednadzba za

d t
=
g
R
1
d cos
d t
d

=
g
R
d cos
_ _
_
d

=
g
R
_

0
d cos
2
= 2
g
R
(1 cos ).
ZBE 615
i onda se gornji

uvrsti u jednadzbu za
= mg cos 2mg (1 cos ) = 3mg cos 2mg.
Ovo je sila reakcije podloge na cesticu.
U trenutku odvajanja cestice od polukugle, = 0, pa je kut odvajanja
cos
0
=
2
3
,
a visina h na kojoj dolazi do odvajanja je
h = Rcos
0
=
2
3
R.
Ako bi cestica klizila po kugli, umjesto po polukugli i ako je ishodiste koordinatnog
sustava u tocki dodira kugle s podlogom, tocka odvajanja H, je za R podignuta u
odnosu na gornji rezultat, tj.
H = h + R =
5
3
R.
Zadatak: 14.12 Valjak polumjera R
m
i mase m koji u pocetku miruje, pocinje se kotrljati bez
klizanja po glatkom nepomicnom valjku polumjera R
v
> R
m
. Koristeci Lagrangeovu
jednadzbu za neholonomne uvjete izracunajte polozaj tocke na kojoj ce se mali valjak
odvojiti od velikog. Sva trenja se zanemaruju.
1:
Ovaj je problem slican zadatku 14.11.
Lagranzijan je jednak
L =
_
E
k
(SM) + E
k,vrt
_
E
p
,
=
mv
2
SM
2
+
I
2
2
mgr cos
v
.
S r je oznacena udaljenost sredista mase malog valjka od ishodista, r R
m
+ R
v
.
Srediste mase malog valjka se giba kao cestica mase m, pa je zato, prema (3.3),
njegova brzina izrazena u sfernom koordinatnom sustavu
v = re
r
+ r
+ r sin e
.
Zakretom koordinatnog sustava se postize da srediste mase klizi u = 0 ravnini.
tako da je
v
2
= r
2
+ r
2

2
u notaciji iz zadataka, kineticka energija sredista mase malog valjka jednaka
E
k
(SM) =
m
2
( r
2
+ r
2

2
v
).
ZBE
Moment tromosti malog valjka oko osi paralelene s osi simetrije malog valjka i od-
maknute od nje za R
m
se racuna pomocu zadatka (12.13)
I =
1
2
mR
2
m
.
Kutna brzina vrtnje malog valjka je
=

m
,
pa je
E
k
(SM) + E
k,vrt
=
m
2
( r
2
+ r
2

2
v
) +
1
2
mR
2
m
2
m
=
m
2
_
r
2
+ r
2

2
v
+ R
2
m
2
m
_
.
Uz gornji izraz za kineticku energiju, lagranzijan je
L =
m
2
_
r
2
+ r
2

2
v
+ R
2
m
2
m
_
mgr cos
v
.
U lagranzijanu se pojavljuju tri poopcene koordinate
r,
v
,
m
.
Ove tri koordinate nisu medusobno neovisne, nego su povezane s dvije holonomne
jednadzbe uvjeta.
Sve dok mali valjak dodiruje veliki,
r = R
m
+ R
v
.
Kada se mali valjak odvoji od velikog, tada je r > R
m
+ R
v
. Prema tome prvi
holonomni uvjet na gibanje je
f
1
(r) = r R
v
R
m
= 0.
Drugi uvjet je uvjet da nema klizanja. Tako se luk l
m
koji opise tocka sredista
mase malog valjka moze gledati kao dio kruznice polumjera R
v
+ R
m
sa sredistem
u sredistu velikog valjka, koji je jednak
l
m
=
v
(R
v
+ R
m
).
No, kada nema klizanja, taj je isti opisani luk l
m
jednak duljini dijela kruznice
polumjera R
m
sa sredistem u sredistu malog valjka, pa je prema tome jednak
l
m
=
m
R
m
.
Izjednacavanjem gornja dva izraza, dobiva se
v
(R
v
+ R
m
) =
m
R
m
,
sto se moze zapisati u obliku jednadzbe drugog holonomnog uvjeta
f
2
(
v
,
m
) = R
v
v
R
m
(
m
v
) = 0.
ZBE 617
Iako su gornji uvjeti holonomni, mogu se tretirati i kao neholonomni, sto vodi na
slijdece tri Lagrangeove jednadzbe, (14.31),
d
d t
_
L
r
_
L
r
=
1
f
1
r
+
2
f
2
r
=
1
,
d
d t
_
L
v
_
L

v
=
1
f
1

v
+
2
f
2

v
=
2
(R
v
+ R
m
),
d
d t
_
L
m
_
L

m
=
1
f
1

m
+
2
f
2

m
=
2
R
m
.
Izracunajmo pojedine clanove iz gornjih jednadzba
L
r
= m r,
L
r
= mr
2
v
mg cos
v
,
L
v
= mr
2

v
,
L

v
= mgr sin
v
,
L
m
= mR
2
m
m
,
L

m
= 0.
Uvrstavanjem gornjih izraza u Lagrangeove jednadzbe, dobiva se
m r mr
2
v
+ mg cos
v
=
1
,
2mr r
v
+ mr
2
v
mgr sin
v
=
2
(R
v
+ R
m
),
mR
m
m
=
2
.
Cilj je dobiti jednadzbu za
v
jer je to kut koji opisuje odvajanje malog od velikog
valjka. Velicina
1
opisuje poopcenu silu reakcije velikog i malog valjka - kada je ta
sila jednaka nuli, dolazi do odvajanja valjaka.
Sve dok se valjci dodiruju, je
r = R
v
+ R
m
r = r = 0,
pa Lagrangeove jednadzbe prelaze u
m(R
v
+ R
m
)
2
v
+ mg cos
v
=
1
, (14.34)
m(R
v
+ R
m
)
v
mg sin
v
=
2
, (14.35)
mR
m
m
=
2
. (14.36)
Iz drugog uvjeta je
m
=
v
R
v
+ R
m
R
m
m
=

v
R
v
+ R
m
R
m
,

m
=

v
R
v
+ R
m
R
m
,
sto uvrsteno u trecu od Lagrangeovih jednadzba vodi na
v
=

2
m(R
v
+ R
m
)
. (14.37)
ZBE
S druge strane, iz jednadzbe (14.35) je
v
=

2
+ mg sin
v
m(R
v
+ R
m
)
,
pa se, izjednacivsi gornja dva izraza za

v
, dolazi do
2
=
mg
2
sin
v
.
Uvrstavanjem ove vrijednosti za
2
u (14.37), dobiva se
v
=
g
2(R
v
+ R
m
)
sin
v
.
Gornja se jednadzba zatim napise u obliku
d

v
d t
=
g
2(R
v
+ R
m
)
_
d cos
v
d t
_
1
v
,
v
d

v
=
g
2(R
v
+ R
m
)
d cos
v
_ _
_

v
0
v
d

v
=
g
2(R
v
+ R
m
)
_
v
0
d cos
v
,
2
v
=
g
R
v
+ R
m
(1 cos
v
).
Sada se gornji izraz za

2
v
uvrsti u (14.34) i dobije ovisnost poopcene sile
1
o kutu
1
= mg(2 cos
v
1),
(primjetimo da
1
zaista ima dimenziju sile). Kut odvajanja,
0
v
, se dobije iz uvjeta
iscezavanja poopcene sile (reakcije podloge)
1
= 0 cos
0
v
=
1
2

0
v
=

3
.
To znaci da je visina h na kojoj se nalazi srediste mase malog valjka u trenutku
kada dolazi do odvajanja (u odnosu na z = 0 ravninu) jednaka
h = (R
v
+ R
m
) cos
0
v
=
R
v
+ R
m
2
.
Ta ista visina, ali u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak je
H = h + R
v
=
3
2
R
v
+
R
m
2
.
Isto se tako moze i promatrati na kojoj se visini s nalazi tocka dodira velikog i malog
valjka u trenutku odvajanja
s = R
v
cos
0
v
=
R
v
2
,
ili, gledano u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak
S = s + R
v
=
3
2
R
v
.
ZBE ZA IMPULSNU SILU 619

14.4 Lagrangeove jednadzbe za impulsnu silu
Neka u kratkom vremenskom intervalu , na j-tu cesticu sustava djeluje vanjska sila

F
j
(t).
Interval djelovanja sile je iscezavajuce kratak, ali je sila dovoljno velika (kratki impuls jake sile)
da je donji integral konacan.
lim
0
_

0
F
j
(t) dt =

J
j
.
Sila koja zadovoljava ovaj uvjet, naziva se impulsna sila, a

J
j
se zove impuls. Iz (14.22) znamo
da za holonomni sustav vrijedi
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
s
=
N
j=1
F
j
r
j
q
s
.
Prointegrirajmo cijelu gornju jednadzbu po vremenu od 0 do
_

0
dt
d
d t
_
E
k
q
s
_
_

0
dt
E
k
q
s
=
N
j=1
_

0
dt

F
j
r
j
q
s
_
E
k
q
s
_
_
E
k
q
s
_
0
_

0
dt
E
k
q
s
=
N
j=1
_

0
dt

F
j
r
j
q
s
_
lim
0
_
E
k
q
s
_
2
_
E
k
q
s
_
1
0 =
N
j=1
J
j
r
j
q
s
,
gdje su indeksom 1 oznacene velicine prije, a indeksom 2 poslije djelovanja sile. Uvede li se
poopceni impuls
T
s
=
N
j=1
J
j
r
j
q
s
,
i sjetimo li se denicije poopcene kolicine gibanja, (14.23), p
s
= E
k
/ q
s
, prethodna jednadzba
pokazuje da je promjena poopcene kolicine gibanja jednaka poopcenom impulsu
p
s,2
p
s,1
=

T
s
,
sto je pak poopcenje izraza (10.39).
14.5 Lagrangeova funkcija naelektrizirane cestice u elektromagnet-
skom polju
U izvodu jednadzba (14.24) i (14.31) je pretpostavljeno da potencijalna energija ne ovisi o
brzini. U velikom broju primjera, kao sto su
elasticna sila (6.13), E
p
=
1
2
K x
2
,
gravitacijska sila (7.7), E
p
= G
m
1
m
2
[r
1
r
2
[
.
ZBE
to je tocno, ali postoji i jedan vazan izuzetak, a to je nalektrizirana cestica koja se giba u
elektromagnetskom polju.
Elektromagnetizam: ponavljanje
Neka je elektricni naboj cestice Q, a brzina

r. Elektromagnetsko polje neka je opisano vektorima
elektricnog polja

E i indukcije magnetskog polja

B. Na naelektriziranu cesticu koja se giba u
elektromagnetskom polju, djeluje Lorentzova sila, (5.35),
F
L
= Q
_
E +

r

B
_
. (14.38)
Posebnost Lorentzove sile je u tome sto ona ovisi o brzini cestice, sto ce u konacnici dati
potencijalnu energiju koja ovisi o brzini. Kao sto je poznato, polja

E i

B se mogu
izraziti preko dva potencijala: skalarnog V (r, t) i vektorskog

A(r, t),
V (r, t) =
1
4
0
_

Q
(r
, t
)
[r r
[
d
3
r
A(r, t) =

0
4
_

j
Q
(r

, t
)
[r r

[
d
3
r
,
kao
E =
V

A
t
,

B =

A,
cime izraz za Lorentzovu silu, (14.38), prelazi u
F
L
= Q
_
V

A
t
+

r (

A)
_
. (14.39)
U gornjim izrazima su
Q
i

j
Q
redom, gustoce naboja i struje, a
t
= t
[r r
[
c
je retardirano vrijeme, tj. vrijeme potrebno elektromagnetskom polju da, gibajuci se br-
zinom c, prijede put [r r
[ (od izvora do tocke opazanja potencijala).

Zadatak je
izra cunati Lagrangeovu funkciju naelektrizirane
cestice koja se giba u elektromagnetskom polju.
Uocimo da nema uvjeta na gibanje, pa sustav, koji se sastoji od samo jedne cestice, ima
S = 3 stupnja slobode, a za poopcene koordinate se mogu uzeti pravokutne koordinate cestice,
14.5. LAGRANGEOVA FUNKCIJANAELEKTRIZIRANE

CESTICE UELEKTROMAGNETSKOMPOLJU621
tako da vrijedi
r = xe
x
+ y e
y
+ z e
z
,
q
1
= x, q
2
= y, q
3
= z,
q
1
= x, q
2
= y , q
3
= z ,
r
q
s
r
x
= e
x
,
r
y
= e
y
,
r
z
= e
z
.
Poopcene sile su upravo komponente Lorentzove sile (za sustav od jedne cestice je i N = 1,
indeks s stupnja slobode je s = x, y, z)
s
=
N
j=1
F
L,j
r
j
q
s
=

F
L
r
q
s

s=x
= F
L,x
,
s=y
= F
L,y
,
s=z
= F
L,z
.
Izracunajmo npr. x komponentu Lorentzove sile, (14.39), izrazenu preko elektromagnetskih
potencijala
F
L,x
= Q
_
V
x

A
x
t
+
_
r (

A)
_
x
_
.
Izracunajmo x komponentu vektorskog umnoska
_
r (

A)
_
x
= y (

A)
z
z (

A)
y
= y
_
A
y
x

A
x
y
_
z
_
A
x
z

A
z
x
_
= y
A
y
x
y
A
x
y
z
A
x
z
+ z
A
z
x
x
A
x
x
=
_
A
x
x
x +
A
x
y
y +
A
x
z
z
_
_
A
x
x
x +
A
y
x
y +
A
z
x
z
_
Prvi clan desne strane, povezujemo s ukupnom vremenskom promjenom A
x
(x, y, z; t)
d A
x
d t
=
A
x
x
x +
A
x
y
y +
A
x
z
z +
A
x
t
.
Prisjetimo li se da su

r i r medusobno neovisne varijable, tada u drugom clanu desne strane
gornjeg izraza prepoznajemo
r

A
x
=
(
A)
x
,
sto sve zajedno daje
_
r (

A)
_
x
=
_
A
x
t

d A
x
d t
_
+

x
(
A).
ZBE
Sada se mozemo vratiti izrazu za x komponentu sile
F
L,x
= Q
_
V
x

A
x
t
+
A
x
t

d A
x
d t
+

x
(
A)
_
= Q
_

x
(
A V )
d A
x
d t
_
.
Primjetimo da skalarni i vektorski potencijali ovise samo o prostornim koordinatama i vremenu
V = V (r; t),

A =

A(r; t),
ali ne i o brzinama, pa je zato
A
x
=

x
( xA
x
+ y A
y
+ z A
z
V ) =

x
(
A V ).
pomocu gornjeg izraza je i
d A
x
d t
=
d
d t
_

x
_
A V
_
_
.
Sada se izraz za F
L,x
moze napisati kao
F
L,x
= Q
_

x
_
A V
_
d
dt
_

x
_
A V
_
__
.
Nazove li se potencijalnom energijom slijedeci izraz
E
p
(r,

r, t) = Q
_
V (r, t)

r

A(r, t)
_
, (14.40)
dobili smo potencijalnu energiju, koja osim o polozaju, ovisi i o brzini cestice. Za x kompo-
nentu Lorentzove sile se dobiva
F
L,x
=
d
dt
_
E
p
x
_
E
p
x
i slicno za ostale dvije komponente sile
F
L,y
=
d
dt
_
E
p
y
_
E
p
y
F
L,z
=
d
dt
_
E
p
z
_
E
p
z
.
Kada potencijalna energija ne bi ovisila o brzini, prvi clan desne strane gornjih izraza bi bio
jednak nuli, i dobila bi se uobicajena veza konzervativne sile i potencijalne energije,

F
L
=
E
p
. Napisimo Lagrangeovu jednadzbu (14.22) za koordinatu x
d
dt
_
E
k
x
_
E
k
x
= F
L,x
=
d
dt
_
E
p
x
_
E
p
x
,
d
dt
_
(E
k
E
p
)
x
_
(E
k
E
p
)
x
= 0,
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0. (14.41)
14.6. VARIJACIJSKI RA
CUN I HAMILTONOVO NA
CELO 623
I analogno za y i z koordinate
d
dt
_
L
y
_
L
y
= 0,
d
dt
_
L
z
_
L
z
= 0.
U gornjoj je jednadzbi s L = E
k
E
p
, oznacena Lagrangeova funkcija (lagranzijan) cestice
naboja Q koja se brzinom

r giba u prostorno i vremenski promjenjivom elektromagnetskom
polju, opisanom skalarnim V (r, t) i vektorskim

A(r, t) potencijalima
L =
m
r
2
2
Q(V

r
A).
(14.42)
Lako je provjeriti da se uvrstavanjem gornjeg lagranzijana u jednadzbu (14.41), dobije x kom-
ponenta Newtonove jednadzbe gibanja
m
r =

F
L
.
Zadatak: 14.13 Pomocu lagranzijana (14.42) raspisite Lagrangeove jednadzbe jedne slobodne
cestice i pokazite da se one svode na Newtonovu jednadzbu gibanja m
r =

F
L
, gdje
je F
L
Lorentzova sila.
1:
dovrsiti
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo
Pokazimo sada vezu koja postoji izmedu Lagrangeovih jednadzba i jednog dijela matematike
koji se zove varijacijski ra cun. Ova veza ce nam ukazati na jedan drukciji nacin na koji se
moze gledati na izvod i smisao Lagrangeovih jednadzba gibanja.
Neka je zadan integral
I =
_
b
a
F(y, y
; x) dx, (14.43)
gdje je s F(y, y
; x) oznacena podintegralna funkcija integrala, izgradena od funkcije y(x), nje-

zine prve derivacije y
(x) i od same nezavisne varijable x. Za razlicite oblike funkcije y = y(x)

(slika 14.2) dobivat ce se i razlicite vrijednosti integrala I - neke ce biti vece, a neke manje.
Osnovni problem varijacijskog racuna, jeste odgovoriti na slijedece pitanje:
kako na ci funkciju y = Y (x)
ZBE
Slika 14.2: Uz varijacijski racun.
koja povezuje tocke x = a i x = b (slika 14.2), a ima
svojstvo da je integral (14.43) ekstreman, tj. mak-
simalan ili minimalan? Sama funkcija y se tada zove
ekstrem. Ako je
y = Y (x) (14.44)
funkcija koja cini gornji integral ekstremnim,
I
extr
=
_
b
a
F
_
Y (x), Y

(x); x
_
dx,
neka je tada
y = Y (x) + Y (x) Y (x) + (x) (14.45)
njoj bliska (varirana) krivulja (slika 14.2), sa svojstvom da je
(x = a) = (x = b) = 0, (14.46)
a = const. u x. Vrijednost integrala I za ovu blisku krivulju je
I() =
_
b
a
F
_
Y (x) + (x)
. .
y
, Y
(x) +
(x)
. .
y
; x
_
dx, (14.47)
gdje su, opet, crticom oznacene derivacije po x. Nakon integracije po x, rezultat I ovisi samo o
. Prema polaznoj pretpostavci (14.44) i (14.45), za = 0, gornji integral I poprima ekstremnu
vrijednost, pa vrijedi da je
d I
d
=0
= 0.
Pomocu izraza (14.47) mozemo izracunati gornju derivaciju
d I
d
=
_
b
a
_
F
y
y

+
F
y

_
dx =
_
b
a
_
F
y
+
F
y
_
dx
=
_
b
a
F
y
dx +
_
b
a
F
y
d
d x
dx.
Drugi clan desne strane se moze parcijalno integrirati koristeci
d
d x
_
F
y

_
=
d
d x
_
F
y
_
+
F
y
d
d x
.
Tako se dolazi do
d I
d
=
_
b
a
F
y
dx +
_
b
a
_
d
d x
_
F
y
_
+
d
d x
_
d F
d y
__
dx
=
_
b
a
_
F
y

d
d x
_
F
y
__
dx +
_
F
y
_
b
a
.
No, prema (14.46), je posljednji clan desne strane gornjeg izraza jednak nuli. Preostaje
0 =
d I
d
=0
=
_
b
a
_
F
y

d
d x
_
F
y
__
=0
dx.
14.7. PRIMJENE EULER - LAGRANGEOVE JEDNAD
ZBE 625
Pretpostavimo da je uglata zagrada pod integralom razlicita od nule. Buduci da je funkcija
(x) potpuno proizvoljna, ona se uvijek moze odabrati tako da na cijelom intervalu a x b
ima isti predznak kao i uglata zagrada. U tom slucaju se dobiva da je integral jedne
pozitivne funkcije jednak nuli, sto prema samom znacenju integrala, ne moze biti. Stoga se
mora zakljuciti da uglata zagrada pod integralom ne moze biti razlicita od nule, tj. da mora
biti
d
d x
_
F
y
F
y
= 0. (14.48)
Leonhard Euler
Basel, 15. IV 1707.
- Petrograd, 18. IX 1783.
svicarski matematicar,
zicar i astronom.
Ova se jednadzba naziva Euler - Lagrange ova jednadzba. Opisani se postupak je lako
poopciti i na funkciju vise varijabli
F(y
1
, y
2
, , y
S
, y
1
, y
2
, , y
S
; x),
y
s
= Y
s
(x) +
s

s
(x), s = 1, 2, , S
i vodi do S Euler - Lagrangeovih jednadzba
d
d x
_
F
y
s
_
F
y
s
= 0, s = 1, 2, , S.
Primjetimo da ako nezavisnu varijablu x shvatimo kao vrijeme t, funkciju F shvatimo kao
Lagrangevu funkciju L, a y
s
i y
s
kao poopcene koordinate q
s
i poopcene brzine q
s
, tada su
gornje jednadzbe upravo Lagrangeove jednadzbe gibanja za holonomne sustave (14.24).
14.7 Primjene Euler - Lagrangeove jednadzbe
Evo i nekoliko primjera primjene Euler - Lagrangeove jednadzbe.
Primjer: 14.8 Zadatak je naci krivulju koja spaja tocke A i B u ravnini (x, y), sa svojstvom
da je duljina krivulje najmanja. Iz iskustva svi znamo da je to pravac, a sada cemo
ZBE
pokazati kako se to moze i izracunati. Podijelimo ci-
jelu krivulju na male elemente oznacene s ds. Duljinu
krivulje dobivamo tako da zbrojimo sve te male elmente.
Kada broj tih malih elementata tezi k beskonacnosti, nji-
hov zbroj prelazi u integral, pa za duljinu I, cijele krivu-
lje, mozemo napisati
I =
_
B
A
ds.
Sada ds treba procitati ka funkciju F iz izraza (14.43).
To se izvodi tako da se za mali ds, pomocu Pitagorina poucka, napise ds =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
,
pa gornji integral postaje
I =
_
B
A
_
(dx)
2
+ (dy)
2
=
_
x
B
x
A
dx
1 +
_
dy
dx
_
2
.
Uvjet da udaljenost izmedu A i B bude najkraca sada postaje uvjet da integral I bude minimalan.
No, to je upravo problem (14.43) sa funkcijom
F(y, y
; x) =
_
1 + y
2
= F(y
).
Da bi I bio ekstreman (u ovom slucaju iz geometrije znamo da se radi o minimumu), F mora
zadovoljavati jednadzbu (14.48). Lako je vidjeti da je
F
y
= 0,
F
y
=
y
_
1 + y
2
,
pa Euler - Lagrangeova jednadzba glasi
d
dx
_
y
_
1 + y
2
_
= 0
y
_
1 + y
2
= const.
Rjesavanjem gornje jednadzbe po y
, dolazi se do
d y
d x
= a
1
,
gdje je a
1
nekakva konstanta. Rjesenje gornje jednadzbe je ocito linearna funkcija
y = a
0
+ a
1
x,
tj. pravac, kao sto smo od pocetka i znali da treba biti. Nepoznate konstante a
0
i a
1
se odreduju
iz uvjeta da pravac prolazi tockama A = (x
A
, y
A
) i B = (x
B
, y
B
).
Primjer: 14.9 Slijedeci problem koji cemo izloziti je problem brahistokrone
14.7. PRIMJENE EULER - LAGRANGEOVE JEDNAD
ZBE 627
koji je prvi rijesio Johann Bernoulli, 1697. godine.
Sama rijec potjece od grckih rijeci brahistos sto znaci
najkraci i chronos sto znaci vrijeme. Problem je sli-
jedeci: cestica pocinje padati iz tocke A sa slike, u
konstantnom gravitacijskom polju (bez trenja); pitanje
je kako treba izgledati njezina putanja, pa da stigne u
tocku B u najkra cem mogu cem vremenu? Takva
putanja, koja minimizira vrijeme (a ne put, kao u pret-
hodnom primjeru), se zove brahistokrona. Postupak je
uobicajen: putanja se podjeli na male dijelove duljine
ds; vrijeme potrebno za prolazak tim dijelom putanje je
dt = ds/v; vrijeme potrebno za prolazak cijelom putanjom je zbroj vremena za svaki mali dio;
u granici kada ds postaje iscezavajuce malen, ovaj zbroj prelazi u integral koji cemo oznaciti s
I
I =
_
t
B
t
A
dt =
_
t
B
t
A
ds
v
.
Kao i u prethodnom primjeru, ds =
_
(dx)
2
+ (dy)
2
. Buduci da nema trenja, brzina se moze
odrediti iz zakona o sacuvanju energije. Neka je potencijalna energija jednaka nuli kada je y = 0
i neka u t
A
cestica miruje, tada je ukupna mehanicka energija u tocki A jednaka nuli. Zbog
sacuvanja energije, ona ce biti jednaka nuli i u svakoj drugoj tocki putanje u kojoj je brzina v,
a vrijednost ordinate y
E
A
= E = 0 =
mv
2
2
mgy v =
_
2gy.
Uvrstavaje brzine u izraz za I daje
I =
_
x
B
x
A
dx
_
1 + y
2
2gy
.
Iz gornjeg izraza ocitavamo funkciju F iz (14.43)
F(y, y
) =
1
2g
1 + y
2
y
. (14.49)
Prije nego sto nastavimo s rjesavanjem ovoga, izvedimo jedan postupak koji se zove nalazenje
prvog integrala Euler - Lagrangeove jednadzbe. Primjetimo da F ne ovisi eksplicitno o x,
nego sva ovisnost o x dolazi kroz y = y(x) i y
= y
(x). To nam omogucava da y
shvatimo
kao funkciju od y(x)
y
= y
_
y(x)
_
, F = F
_
y(x), y
(y(x))
_
.
Ova zamjena varijable, ima za posljedicu da se derivacija po x shvaca kao derivacija slozene
funkcije
d
d x
=
d
d y
d y
d x
.
ZBE
Primjenimo ovo na Euler - Lagrangeovu jednadzbu
d
d x
_
F
y
F
y
= 0,
y
d
d y
_
F
y
F
y
= 0,
d
d y
_
y
F
y
d y
d y
F
y

F
y
= 0.
No, posljednja dva clana lijeve strane nisu nista drugo do
d
d y
F(y, y
(y)) =
F
y
+
F
y
d y
d y
,
tako da cijela Euler - Lagrangeova jednadzba postaje
d
d y
_
y
F
y
F
_
= 0 y
F
y
F = const. (14.50)
Gornji izraz se zove prvi integral Euler - Lagrangeove jednadzbe. U problemu brahistokrone, F
je zadano sa (14.49), sto uvrsteno u gornju jednadzbu, nakon kraceg racuna, vodi na
d y
d x
=
_
c
1
y
y
,
_
dy
_
y
c
1
y
=
_
dx = x c
2
, c
j
= const.
Integral na lijevoj strani se rjesava uvodenjem nove varijable y = c
1
sin
2
(u/2)
x = c
2
+ c
1
_
du sin
2
(u/2) = c
2
+
c
1
2
(u sin u).
Time su dobivene parametarske jednadzbe trazene krivulje
x = c
2
+
c
1
2
(u sin u),
y =
c
1
2
(1 cos u),
koje prepoznajemo kao jednazbu cikloide
10
. Dakle, brahistokrona je cikloida (nacrtati cikloidu).
14.7.1 Hamiltonovo nacelo za cesticu u polju centralne sile
dovrsiti
10
Kako izgleda cikloida: uocimo jednu tocku na kruznici koja se, bez klizanja, kotrlja po vodoravnoj podlozi - uocena tocka
opisuje cikloidu.
14.8. HAMILTONOVO NA
CELO ZA NEHOLONOMNE SUSTAVE 629

14.8 Hamiltonovo nacelo za neholonomne sustave
dovrsiti
14.9 Funkcija djelovanja
Ocita slicnost Euler - Lagrangeove jednadzbe (14.48)
d
d x
_
F
y
F
y
= 0
i Lagrangeove jednadzba (14.24) za holonomne konzervativne sustave,
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
= 0, s = 1, 2, , S,
navela je Hamiltona na razmatranje slijedeceg integrala koji je nazvao djelovanjem (action)
ili principalnom funkcijom
o =
_
t
k
tp
L(q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t) dt, (14.51)
gdje je
L = E
k
E
p
Lagrangeova funkcija. Po dimenzijama, funkcija djelovanja predstavlja umnozak energije i
vremena. Istim postupkom kao u odjeljku 14.6, uz promjenu oznaka (slika 14.3)
F L, x t, y
s
q
s
, y
s
q
s
,
Slika 14.3: Uz Hamiltonovo nacelo najma-
njeg djelovanja. q
s
(t) = q
extr
s
(t) +
s

s
(t),
o (
s
) =
_
t
k
tp
L
_
q
extr
s
(t) +
s

s
(t), q
extr
s
(t) +
s

s
(t); t
_
dt
i zahtjev da je djelovanje ekstremalno
d o
d
s
s=0
= 0,
od Euler - Lagrangeovih, dolazimo do Lagrangeovih jednadzba u obliku (14.24)
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
= 0, s = 1, 2, , S.
ZBE
Izvedimo Taylorov razvoj funkcije djelovanja u okolici tocke
s
= 0
o (
s
) = o (0) +
S
s=1
s
d o
d
s
s=0
. .
= 0
+
1
2
S
s=1
S
=1
s

s
d
2
o
d
s
d
s
0
+O(
3
).
Nazovemo li varijacijom djelovanja o razliku djelovanja na pravoj (koja cini o ekstremalnom)
i variranoj putanji
o = o (
s
) o (0),
tada, s tocnoscu od O(
2
), mozemo reci da se
mehani cki sustav giba tako da je
varijacija njegove funkcije djelovanja jednaka nuli,
o = 0. (14.52)
William Rowan Hamilton,
1805 - 1865,
irski matematicar i astronom.
Buduci da je na pravoj putanji mehanickog sustava, ekstrem funkcije djelovanja najcesce mi-
nimalan, gornji se izraz zove Hamiltonovo na celo najmanjeg djelovanja.
Primjetimo da smo polazeci od cisto matemati ckog zahtjeva da je integral jedne funkcije
ekstreman, dosli do izraza koji opisuje jednu prirodnu pojavu i koji je ekvivalentan Newtonovim
jednadzbama gibanja. Ili, drukcije receno: gibanja u prirodi se odvijaju tako da cine ekstremnim
vremenski integral Lagrangeove funkcije.
Zadatak: 14.14 Izracunajte funkciju djelovanja slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog os-
cilatora koji se u trenutku t
1
nalazi u tocki x
1
, a u trenutku t
2
u tocki x
2
.
1:
Prema (6.6) i (6.7), polozaj slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora
je dan izrazom
x(t) = C cos
0
t + S sin
0
t,
2
0
=
K
m
,
gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta
x
1
= C cos
0
t
1
+ S sin
0
t
1
,
x
2
= C cos
0
t
2
+ S sin
0
t
2
,
14.10. BA
ZDARNA PREOBRAZBA LAGRAN
ZIJANA 631
iz cega slijedi
C =
x
1
sin
0
t
2
x
2
sin
0
t
1
sin
0
(t
2
t
1
)
,
S =
x
2
cos
0
t
1
x
1
cos
0
t
2
sin
0
(t
2
t
1
)
.
Uvrstavanjem ovih konstanata u gornji izraz za x(t), dobiva se
x(t) =
x
1
sin
0
t
2
x
2
sin
0
t
1
sin
0
(t
2
t
1
)
cos
0
t +
x
2
sin
0
t
1
x
1
sin
0
t
2
sin
0
(t
2
t
1
)
sin
0
t
=
x
2
sin
0
(t t
1
) x
1
sin
0
(t t
2
)
sin
0
(t
2
t
1
)
.
Lagranzijan harmonijskog oscilatora je
L = E
k
E
p
=
m x
2
2

Kx
2
2
=
m
2
_
x
2
2
0
x
2
_
.
Funkcija djelovanja je tada, prema (14.51), jednaka
o =
_
t
2
t
1
m
2
_
x
2
2
0
x
2
_
d t.
Parcijalna integracija prvog clana daje
d
d t
(x x) = x
2
+ x x,
o =
m
2
_
t
2
t
1
_
d
d t
(x x ) x x
2
0
x
2
_
=
m
2
_
x x
_
t
2
t
1
m
2
_
t
2
t
1
x
_
x +
2
0
x
2
_
. .
= (6.4) = 0
d t
=
m
2
_
x
2
x(t
2
) x
1
x(t
1
)
_
.
Uvrstavanjem gore dobivenog izraza za x(t), dobiva se konacno
o =
m
0
2 sin
0
(t
2
t
1
)
__
x
2
1
+ x
2
2
_
cos
0
(t
2
t
1
) 2 x
1
x
2
_
.
14.10 Bazdarna preobrazba lagranzijana
Neka je zadan lagranzijan sustava
L = L(q
s
, q
s
; t).
Polazeci od L, bazdarnom (gauge, kalibracijskom) preobrazbom oblika
L(q
s
, q
s
; t) = L(q
s
, q
s
; t) +
d f(q
s
; t)
d t
, (14.53)
ZBE
konstruira se jedan drugi lagranzijan

L, gdje je konstanta, a funkcija f ne ovisi o poopcenim
brzinama. Zadatak je vidjeti
sto se dogada s Lagrangeovim jednadzbama uslijed bazdarne preobrazbe
gornjeg oblika. U prethodnom je odjeljku pomocu lagranzijana L, uvedena funkcija djelovanja
o =
_
t
k
tp
L(q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t) dt.
Bazdarnom preobrazbom (14.53), dolazi se i do djelovanja
o =
_
t
k
tp
L(q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t) dt
=
_
t
k
tp
L(q
s
, q
s
; t) dt +
_
t
k
tp
d f(q
s
; t)
d t
dt
= o + f(q
s
; t
k
) f(q
s
; t
p
).
No
f(q
s
(t
k
); t
k
) f(q
s
(t
p
); t
p
) = c
0
= const.
tj. bazdarna funkcija djelovanja je do na konstantni pomak i mnozenje konstantom (linearna
preobrazba) jednaka nebazdarenoj funkciji djelovanja, pa ce zato i Lagrangeove
11
jednadzbe
gibanja ostati nepromjenjene.
Primjer: 14.10 Bazdarenje elektromagnetskih potencijala.
Poznato je da su elektricno i magnetsko polje invarijantni na bazdarne preobrazbe skalarnog i
vektorskog potencijala
V V

t
,

A

A +

.
To znaci da za proizvoljno polje (funkciju) (r, t), polja

E i

B ostaju nepromjenjena:
E =
V

A
t

_
V

t
_

t
_
A +

_
=
V +
t

A
t

=

E .
B =

A

_
A +

_
=

A +

. .
0
=

A =

B.
11
Slicno kao sto i kanonska preobrazba ne mijenja Hamiltonove jednadzbe gibanja, odjeljak 15.3.
14.11. SIMETRIJE I ZAKONI SA
CUVANJA 633
Pogledajmo kako bazdarna preobrazba utjece na potencijalnu energiju, (14.40), cestice naboja
Q koja se brzinom

r giba u elektromagnetskom polju
E
p
= Q
_
V

r
A
_
Q
_
V

t
_
Q
r
_
A +

_
= Q
_
V

r
A
_
Q
_
t
+

r
_
.
Primjetimo sada da je
d (r, t)
d t
=
(r, t)
x
x +
(r, t)
y
y +
(r, t)
z
z +
(r, t)
t
=

r(

) +
(r, t)
t
.
Buduci da je L = E
k
E
p
, a kineticka energija ne ovisi o elektromagnetskim potencijalima
(pa se i ne mjenja uslijed bazdarne preopbrazbe), iz gornjeg izraza zakljucujemo da bazdarna
preobrazba mijenja lagranzijan tako sto mu pribroji potpunu vremensku derivaciju bazdarne
funkcije , pomnozenu s nabojem Q
L

L = L + Q
d (r, t)
d t
,
a to je upravo preobrazba oblika (14.53) za koju je pokazano da ne mijenja Lagrangeove jed-
nadzbe.
14.11 Simetrije i zakoni sacuvanja
dovrsiti
14.12 Dodatna analiza Lagrangeovih jednadzba
Vratimo se Lagrangeovoj jednadzbi napisanoj u obliku (14.22)
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
s
,
u kojoj cemo sada posvetiti vise pozornosti algebarskom karakteru velicina koje se u njoj pojav-
ljuju. Tako ce se od sada poopcene koordinate oznacavati kao komponente kontravarijantnog
vektora (s indeksom gore; odjeljak 2.7)
q
1
, q
2
, , q
S
.
Ove velicine imaju karakter vektorskih komponenata, za razliku od kovarijantnih velicina (s
indeksom dolje) koje imaju karakter projekcija na zadani smjer (kao npr. poopcene sile
s
).
U tom smislu, gornja Lagrangeova jednadzba je oblika
d
d t
_
E
k
q
s
_
E
k
q
s
=
s
. (14.54)
ZBE
Pokazimo da je u tom slucaju kineticka energija kvadratna funkcija poopcenih brzina. Krenimo
od kineticke energije sustava N cestica, napisane u pravokutnim koordinatama
E
k
=
1
2
N
j=1
m
j

r
2
j
=
1
2
N
j=1
m
j
( x
2
j
+ y
2
j
+ z
2
j
)
i prevedimo ju u poopcene koordinate. Za koordinete x
j
reonomnog sustava, vrijedi
x
j
= x
j
(q
1
, q
2
, , q
S
; t)
x
j
=
S
s=1
x
j
q
s
q
s
+
x
j
t
x
2
j
=
_
S
s=1
x
j
q
s
q
s
+
x
j
t
__
S
r=1
x
j
q
r
q
r
+
x
j
t
_
=
S
s=1
S
r=1
x
j
q
s
x
j
q
r
q
s
q
r
+ 2
x
j
t
S
s=1
x
j
q
s
q
s
+
_
x
j
t
_
2
.
Slican racun za y
j
i z
j
daje
y
2
j
=
S
s=1
S
r=1
y
j
q
s
y
j
q
r
q
s
q
r
+ 2
y
j
t
S
s=1
y
j
q
s
q
s
+
_
y
j
t
_
2
,
z
2
j
=
S
s=1
S
r=1
z
j
q
s
z
j
q
r
q
s
q
r
+ 2
z
j
t
S
s=1
z
j
q
s
q
s
+
_
z
j
t
_
2
.
Uvedu li se pokrate
g
s,r
=
N
j=1
m
j
_
x
j
q
s
x
j
q
r
+
y
j
q
s
y
j
q
r
+
z
j
q
s
z
j
q
r
_
= g
r,s
,
g
s
=
N
j=1
m
j
_
x
j
t
x
j
q
s
+
y
j
t
y
j
q
s
+
z
j
t
z
j
q
s
_
, (14.55)
g =
N
j=1
m
j
_
_
x
j
t
_
2
+
_
y
j
t
_
2
+
_
z
j
t
_
2
_
,
kineticka je energija jednaka
E
k
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
s
q
r
+
S
s=1
g
s
q
s
+
1
2
g. (14.56)
Primjetimo da svi koecijenti g ovise samo o poopcenim koordinatama i eventualno eksplicitno
o vremenu, ali ne i o poopcenim brzinama.
Ako je sustav skleronoman (tj. vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno) i ako se u jednadzbama
prijelaza s pravokutnih na poopcene koordinate vrijeme ne pojavljuje eksplicitno, tada su
g 0, g
s
0
14.12. DODATNA ANALIZA LAGRANGEOVIH JEDNAD
ZBA 635
i kineticka energija postaje homogena kvadratna funkcija u poopcenim brzinama
E
k
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
s
q
r
.
Derivacijom gornjeg izraza po jednoj od poopcenih brzina, dobiva se
E
k
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
s
q
r
_

q
l
E
k
q
l
=
1
2
S
r=1
g
l,r
q
r
+
1
2
S
s=1
g
s,l
q
s
=
S
r=1
g
l,r
q
r
i dalje, derivacijom po vremenu gornjeg izraza
d
d t
_
E
k
q
l
_
=
S
r=1
g
l,r
q
r
+
S
r=1
_
S
s=1
g
l,r
q
s
q
s
_
q
r
.
Primjetimo da se drugi clan desne strane gornjeg izraza, jednostavnom zamjenom naziva indeksa
r i s, moze napisati i kao
S
r=1
S
s=1
g
l,r
q
s
q
s
q
r
=
S
r=1
S
s=1
g
l,s
q
r
q
r
q
s
,
pa prvi clan lijeve strane (14.54) postaje
d
d t
_
E
k
q
l
_
=
S
r=1
g
l,r
q
r
+
1
2
S
r=1
S
s=1
_
g
l,r
q
s
+
g
l,s
q
r
_
q
r
q
s
.
Drugi clan lijeve strane istog izraza je
E
k
q
l
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
l
q
s
q
r
.
Uvrstavanjem gornja dva izraza u Lagrangeovu jednadzbu (14.54), dobiva se
S
r=1
g
l,r
q
r
+
1
2
S
r=1
S
s=1
_
g
l,r
q
s
+
g
l,s
q
r

g
s,r
q
l
_
q
r
q
s
=
l
,
ili, zamjenom naziva indeksa l i s (sjetimo se da je g
i,j
= g
j,i
)
S
r=1
g
s,r
q
r
+
1
2
S
r=1
S
l=1
_
g
s,r
q
l
+
g
s,l
q
r

g
r,l
q
s
_
q
r
q
l
=
s
.
U gornjem se izrazu pojavila velicina koja se naziva Christoelov
12
simbol prve vrste
s,rl

_
r l
s
_
=
1
2
_
g
s,r
q
l
+
g
s,l
q
r

g
r,l
q
s
_
E. B. Christoel
12
Elwin Bruno Christoel (10. XI 1829. 15. III 1900.), njemacki teorijski zicar i matematicar
ZBE
koji svojim oblikom naglasava njegov karakter trostruko kovarijantnog tenzora (oznaka
s,rl
potjece od Weyla
13
). Lagrangeove jednadzbe, napisana preko Christoelovih simbola glase
S
r=1
g
s,r
q
r
+
S
r=1
S
l=1
s,rl
q
r
q
l
=
s
. (14.57)
Iz gornjeg se izraza vidi da su Lagrangeove jednadzbe linearne u poopcenim ubrzanjima, a
kvadratne u poopcenim brzinama.
Rijesimo gornji sustav diferencijalnih jednadzba po poopcenim ubrzanjima. Neka je s g oznacena
slijedeca determinanta
g = Det
_
_
g
1,1
g
1,2
g
1,S
g
2,1
g
2,2
g
2,S
.
.
.
g
S,1
g
S,2
g
S,S
_
_
,
a sa g
l,r
neka je oznacen kofaktor matricnog elementa g
l,r
podjeljenog s determinantom g. Kao
sto je poznato iz linearne algebre, za kofaktore i matricne elemente vrijede slijedece relacije
S
s=1
g
s,r
g
s,l
=
l
r
,
S
s=1
g
r,s
g
l,s
=
l
r
,
gdje su s oznaceni Kroneckerovi simboli.
Jednadzba (14.57) pomnozena s g
s,p
i prosumirana po s, daje
S
s=1
S
r=1
g
s,r
g
s,p
q
r
+
S
s=1
S
r=1
S
l=1
s,rl
g
s,p
q
r
q
l
=
S
s=1
g
s,p
s
S
r=1
p
r
q
r
+
S
r=1
S
l=1
p
rl
q
r
q
l
=
p
,
q
p
+
S
r=1
S
l=1
p
rl
q
r
q
l
=
p
, (14.58)
gdje je uvedena oznaka za Christoelov simbol druge vrste
p
rl
=
S
s=1
s,rl
g
s,p
=
1
2
S
s=1
g
s,p
_
g
s,r
q
l
+
g
s,l
q
r

g
r,l
q
s
_
_
r l
p
_
,
kao i kontravarijantna oznaka poopcene sile
p
=
S
s=1
g
s,p
s
.
13
Hermann Klaus Hugo Weyl, (9. XI 1885. 8. XII 1955.), njemacki teorijski zicar i matematicar
ZBA 637
Sustav jednadzba (14.58) je ekvivalentan sustavu Lagrangeovih jednadzba, ali je eksplicitno
rjesen po ubrzanjima i stoga moze posluziti kao ishodiste za dalja teorijska razmatranja ili za
rjesavanje konkretnih problema.
Rjesenje diferencijalne jednadzbe drugog reda je, osim samom jednadzbom, odredeno i vri-
jednostima nulte i prve derivacije funkcije za odredenu ksnu vrijednost varijable. Sukladno
tome, rjesenje sustava (14.58) od S diferencijalnih jednadzba za nepoznate funkcije q
s
(t) ce
biti odredeno, osim samim tim jednadzbama, i nizom od 2 S konstanata koje ce predstavljati
vrijednosti poopcenih koordinata i poopcenih brzina u odredenom (pocetnom) trenutku t
0
q
1
(t
0
) q
1
0
, q
2
(t
0
) q
2
0
, , q
S
(t
0
) q
S
0
,
q
1
(t
0
) q
1
0
, q
2
(t
0
) q
2
0
, , q
S
(t
0
) q
2
0
.
Dakle, poopcene koordinate i poopcene brzine ce, opcenito, ovisiti o vremenu t, pocetnom
trenutku t
0
i gornjih 2 S konstanata
q
s
= q
s
(t, t
0
; q
s
0
, q
s
0
),
s, s
= 1, 2, , S
q
s
= q
s
(t, t
0
; q
s
0
, q
s
0
).
Radi jednostavnosti razmatranja koje slijedi, moze se trenutak t
0
odabrati kao pocetak mjeranja
vremena
t
0
0.
Zbog homogenosti prostora, ishodiste konguracijskog prostora se moze postaviti u tocku
(q
1
0
, q
2
0
, , q
S
0
) = (0, 0, , 0).
Time je
q
s
= q
s
(t, q
s
0
),
s, s
= 1, 2, , S
q
s
= q
s
(t, q
s
0
).
Integriranje sustava (14.58) ce, opcenito, biti dosta komplicirano i zato se postupa na slijedeci
nacin. Zamislimo gibanje jednog sustava, koje ima iste pocetne uvjete kao i sustav opisan s
(14.58), ali su mu druge i sve vise derivacije poopcenih koordinata jednake nuli. Buduci da
su u takvom sustavu ubrzanja jednaka nuli, popcene brzine su konstantne i jednake svojim
vrijednostima u pocetnom trenutku (dakle, radi se o jednolikom gibanju) i zato je vrijednost
poopcene koordinate u proizvoljnom trenutku t dana sa
q
s
(t, q
s
0
) = q
s
0
t,
pri cemu su poopcene koordinate ovog zamisljenog sustava oznacene s q
s
. Gornje jednadzbe
gibanja se mogu shvatiti i kao prva aproksimacija stvarnog gibanja stvarnog sustava opisanog
jednadzbama (14.58).
Pocetno ubrzanje stvarnog sustava u pocetnom trenutku q
s
0
se odredi iz (14.58) tako da se
ZBE
umjesto brzina u trentku t, uvrste brzine u trenutku t = 0
q
s
(t) =
S
r=1
S
l=1
s
rl
(q
s
(t)) q
r
(t) q
l
(t) +
s
(14.59)
q
s
0
=
S
r=1
S
l=1
s
rl
(q
s
0
) q
r
0
q
l
0
+
s
(14.60)
(pretpostavlja se da poopcene sile ne ovise o vremenu). U aproksimaciji da je gornje ubrzanje
konstantno (jednoliko ubrzano gibanje) tijekom cijelog vremena gibanja sustava (treca i vise
derivacije koordinata su nula), vrijednosti poopcenih koordinata u proizvoljnom trenutku t dana
su sa
q
s
(t, q
s
0
, q
s
0
) = q
s
0
t +
1
2
q
s
0
t
2
.
Zamisljeni sustav q
s
ima iste pocetne brzine i ista pocetna ubrzanja kao i stvarni sustav q
s
.
Sada iz pocetnih uvjeta znamo q
s
(0) i q
s
(0), a iz (14.60) znamo izracunati i q
s
(0). Derivacijom
po vremenu relacije (14.59), dobiva se jednadzba za odredivanje trece derivacije q
s
(t) iz koje
onda uvrstavanjem prethodno poznatih nizih derivacija, dobiva vrijednost trece derivacije u
t = 0 i samim time treca aproksimacija gibanja stvarnog sustava kao
q
s
(t, q
s
0
, q
s
0
,
...
q
s
0
) = q
s
0
t +
1
2
q
s
0
t
2
+
1
3 !
...
q
s
0
t
3
.
Iz izlozenog je posve jasno kako se dalje moze konstrirati proizvoljna n-ta aproksimacija stvarnog
gibanja sustava
q
s
(t, (q
s
0
)
(n)
) = q
s
0
t +
1
2
q
s
0
t
2
+
1
3 !
...
q
s
0
t
3
+ +
1
3 !
_
q
s
t
_
t=0
t
n
.
Ocito je da gornji izraz predstavlja dio Taylorovog razvoja u red funkcije q
s
(t) oko tocke t = 0.
Trajektorije sustava
Eliminacijom vremena iz jednadzba (14.58) dobiva se sustav jednadzba koji povezuje samo
poopcene koordinate zickog sustava, a cije rjesavanje daje trajektorije, tj. jednadzbe krivulja
po kojima se odvija gibanje. Ove se jednadzbe krivulja mogu odrediti na dva nacina:
(1) jedna od koordinata se uzme za nezavisnu varijablu, a ostale se koordinate odrede kao funk-
cije te nezavisne koordinate;
(2) drugi je nacin da se sve poopcene koordinate odrede kao funkcija nekog parametra; kao para-
metar se obicno odabire velicina analogna duljini luka krivulje u obicnom Euklidskom prostoru.
Prva se metoda povezuje s radovima P. Painlevea, a druga s radovima H. Hertza.
Izlozimo najprije prvu metodu. Radi jednostavnosti, ponovo ce se poopcene koordiante oznacavati
s q
s
, bez obzira na njihov kontravarijantni karakter. Uz oznake
P
s

S
r=1
S
l=1
s
rl
q
r
q
l
,
s
=
s
=
S
p=1
g
p,s
p
Jednadzbe (14.58) postaju
q
s
= P
s
+
s
.
dovrsiti
ZBA 639
Slika 14.4: Paul Painleve (5. XII 1863. 29. X 1933.),
francuski matematicar i politicar.
Slika 14.5: Heinrich Rudolf Hertz, (22. II 1857. 1. I
1894.), njemacki zicar.
ZBE
Poglavlje 15
Hamiltonove jednadzbe
Ako ne znas kuda ides, lako se moze dogoditi da stignes negdje drugdje.
Alica u zemlji cudesa, Lewis Carrol
Lagrangeova funkcija uvedena u prethodnom poglavlju, je funkcija poopcenih koordinata q
s
i poopcenih brzina q
s
. Takoder, pomocu Lagrangeove funkcije, uveden je pojam poopcene
kolicine gibanja, (14.25),
p
s
=
L(q
s
, q
s
; t)
q
s
= p
s
(q
s
, q
s
; t) . (15.1)
Izbor poopcenih koordinata i poopcenih brzina kao nezavisnih varijabli je, naravno, moguc, ali
nije i jedini moguci izbor. U ovom ce se poglavlju denirati jedna nova funkcija: Hamilto-
nova funkcija ili hamiltonijan, koja ce biti funkcija poopcenih koordinata i poopcenih kolicina
gibanja
1
.
(q
s
, q
s
) (q
s
, p
s
)
Inverzija relacije (15.1), tako da se dobije
q
s
= q
s
(q
s
, p
s
; t),
je moguca ako promatrani sustav nije degeneriran, tj. ako je
Det
2
L
q
s
q
s
,= 0.
Zadatak: 15.1 Na primjeru jednodimenzijskog slobodnog harmonijskog oscilatora, pokazite da
vrijedi gornja relacija.
1:
dovrsiti
1
Poopcena kolicina gibanja se dobiva postupkom deriviranja, bas kao sto su i u prethodnom odjeljku poopcene brzine dobivene
deriviranjem poopcenih koordinata i dalje su tretirane kao varijable nezavisne od poopcenih koordinata.
641
642 POGLAVLJE 15. HAMILTONOVE JEDNAD
ZBE
I dok su Lagrangeove jednadzbe gibanja dane u obliku diferencijalnih jednadzba drugog reda,
jednadzbe gibanja izrazene preko Hamiltonove funkcije ce biti diferencijalne jednadzbe prvog
reda (ali ce ih zato biti dvostruko vise).
Promatrat ce se sustav od N cestica cije je gibanje ograniceno s M
h
holonomnih uvjeta.
Ovi su uvjeti rijeseni, zavisne poopcene koordinate su izrazene preko nezavisnih i formirana je
Lagrangeova funkcija od S = 3N M
h
nezavisnih poopcenih koordinata i brzina:
L(q
s
, q
s
; t), s = 1, 2, , S.
Ova funkcija predstavlja ishodiste u daljim racunima ovog poglavlja.
Neholonomni sustavi se nece tretirati u ovom poglavlju, a zainteresirani citatelj se upucuje na
studiranje prvog poglavlja Diracove knjige Lectures on Quantum Mechanics, [13].
15.1 Hamiltonove jednadzbe
Izvod hamiltonijana i Hamiltonovih jednadzba pociva na jednom postupku koji se naziva Legen-
dreova preobrazba. Pogledajmo kako Legendreova preobrazba izgleda u kontekstu matematike,
termodinamike i na kraju u kontekstu mehanike.
Legendreova preobrazba - matematika
Neka je zadana derivabilna funkcija dvije varijable
f(x, y).
Njezin je diferencijal
d f(x, y) =
f
x
dx +
f
y
dy u dx + v dy,
gdje su s u i v oznacene derivacije f koje se mogu shvatiti kao definicija novih varijabla
(x, y) (u, v),
u =
f
x
= u(x, y), v =
f
y
= v(x, y),
a gornje relacije su upravo veze izmedu starih (x, y) i novih (u, v) varijabla
2
.
Legendreova preobrazba funkcije f jeste funkcija g denirana relacijom
g = f u x = f
f
x
x.
(15.2)
Sada je
dg = df du x u dx
=

u dx + v dy x du
u dx
= v dy x du g = g(u, y), (15.3)
2
Ovdje su nove varijable dobivene postupkom deriviranja, slicno kao sto su i u prethodnom odjeljku poopcene brzine dobivene
deriviranjem poopcenih koordinata i dalje su tretirane kao varijable nezavisne od poopcenih koordinata.
15.1. HAMILTONOVE JEDNAD
ZBE 643
tj. funkcija g je funkcija jedne nove varijable, u i jedne stare varijable, y. Prema (15.3), ona
druga stara varijabla x i druga nova varijabla y su dane derivacijama g
g
u
= x,
g
y
= v. (15.4)
Derivacija po novoj varijabli u, daje staru varijablu x, a derivacija po staroj varijabli y, daje
novu varijablu v. Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i Hamiltonove kanonske
jednadzbe (15.9) (stara varijabla je poopcena koordinata, a nova varijabla je poopcena kolicina
gibanja).
Legendreova preobrazba - termodinamika
Termodinamicki potencijali su funkcije od po dvije od slijedece cetiri varijable: dvije inten-
zivne - tlak p i temperatura T i dvije ekstenzivne - volumen V i entropija S.
Prema prvom zakonu termodinamike (zakon o sacuvanju energije), unutarnja energija sus-
tava U je
d U = d
Qd W = T dS p dV U = U(V, S)
funkcija dvije ekstenzivne varijable V i S, pri cemu su derivacije U po V i S dane onim
preostalim dvjema (intenzivnim) varijablama
U
S
= T,
U
V
= p. (15.5)
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4), kao i da derivacije po ekstenzivnim
varijablama daje intenzivne varijable.
Izvedimo Legendreovu preobrazbu U tako sto cemo denirati entalpiju H (oznaku za entalpiju
ne treba brkati s oznakom za hamiltonijan)
H = U + pV = U
U
V
V
d H = d U + dp V + p dV = T dS
p dV + dp V +
p dV
= T dS + V dp H = H(S, p)
funkcija jedne ekstenzivne varijable S i jedne intenzivne varijable p, pri cemu su derivacije H
po S i p dane onim preostalim dvjema varijablama
H
S
= T,
H
p
= V.
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj va-
rijabli daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
ZBE
Slicnim se postupkom dolazi i do Helmholtzove slobodne energije F
F = U TS = U
U
S
S
d F = d U dT S T dS =
T dS p dV dT S
T dS
= p dV S dT F = F(V, T)
funkcija jedne ekstenzivne varijable V i jedne intenzivne varijable T, pri cemu su derivacije F
po V i T dane onim preostalim dvjema varijablama
F
V
= p,
F
T
= S.
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj va-
rijabli daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do Gibbsove slobodne energije G
G = H TS = H
H
S
S
d G = d H dT S T dS =
T dS + V dp dT S
T dS
= V dp S dT G = G(T, p)
funkcija dvije intenzivne varijable T i p, pri cemu su derivacije G po T i p dane onim preostalim
dvjema ekstenzivnim varijablama
G
T
= S,
G
p
= V. (15.6)
Gornje relacije su istog oblika kao i (15.4), a derivacije po intenzivnim varijablama daje eks-
tenzivne varijablu.
Primjetimo jos i da je U = U(V, S) funkcija obje ekstenzivne, a G = G(T, P), funkcija obje
intenzivne varijable i da njihove derivacije (15.5) i (15.6) imaju isti oblik kao i Hamiltonove
kanonske jednadzbe (15.9).
Primjetimo slicnost izmedu cetiri termodinamicka potencijala U, H, F, Gi cetiri termodinamicke
varijable p, T, S, V i cetiri funkcije izvodnice G
1
, G
2
, G
3
, G
4
zajedno sa cetiri skupa varijabla
q
s
, p
s
, q
s
, p
s
(sa strane 667).
Legendreova preobrazba - mehanika
Neka je zadan sustav sa S stupnjeva slobode, opisan Lagrangeovom funkcijom L(q
s
, q
s
; t). Ha-
miltonova je ideja bila, pronaci funkciju u kojoj ce se kao varijable, umjesto poopcenih brzina
pojavljivati poopcene kolicine gibanja, (14.25). Zapocnimo racun tako sto cemo izracunati
diferencijal Lagrange-ove funkcije L(q
s
, q
s
; t)
L = L(q
s
, q
s
; t) d L(q
s
, q
s
; t) =
S
s=1
_
L
q
s
dq
s
+
L
q
s
d q
s
_
+
L
t
dt.
ZBE 645
U skladu s denicijom poopcene kolicine gibanja, (14.25),
p
s
=
L
q
s
i Lagrangeovom jednadzbom, (14.24),
d
d t
_
L
q
s
_
L
q
s
= 0
slijedi
L
q
s
=
d p
s
d t
= p
s
.
Time diferencijal Lagrangeove funkcije postaje
d L(q
s
, q
s
; t) =
S
s=1
_
p
s
dq
s
+ p
s
d q
s
_
+
L
t
dt.
U skladu s pravilom o diferenciranju umnoska dvije funkcije, u gornjoj jednadzbi se clan s
diferencijalom poopcene brzine, moze izraziti kao
d(p
s
q
s
) = dp
s
q
s
+ p
s
d q
s
= p
s
d q
s
= d(p
s
q
s
) dp
s
q
s
,
sto vodi na
dL =
S
s=1
_
p
s
dq
s
+ d(p
s
q
s
) dp
s
q
s
_
+
L
t
dt
S
s=1
( p
s
dq
s
+ q
s
dp
s
)
L
t
dt = d
_
S
s=1
p
s
q
s
L
_
. (15.7)
Funkcija na desnoj strani gornje jednadzbe se zove Hamiltonova funkcija ili hamiltoni-
jan
H =
S
s=1
L
q
s
q
s
L(q
s
, q
s
; t), (15.8)
William Rowan Hamilton,
1805 - 1865,
irski matematicar i astronom.
Primjetimo da se, u skladu s denicijom Legendreove preobrazbe (15.2), hamiltonijan u gor-
njem izrazu pojavljuje kao Legendreova preobrazba lagranzijana (tocnije, probrazba ne od L
nego od L).
ZBE
Iz lijeve strane (15.7) se vidi da je hamiltonijan funkcija poopcenih koordinata, poopcenih
kolicina gibanja i vremena
H = H(q
s
, p
s
; t),
a ne poopcenih koordinata, poopcenih brzina i vremena, kao sto je to lagranzijan. Buduci da
je opcenito diferencijal funkcije poopcenih koordinata, poopcenih kolicina gibanja i vremena,
jednak
dH =
S
s=1
_
H
q
s
dq
s
+
H
p
s
dp
s
_
+
H
t
dt,
usporedbom gornjeg izraza sa (15.7), dolazi se do Hamiltonovih kanonskih jednadzba
gibanja
p
s
=
H
q
s
, q
s
=
H
p
s
,
H
t
=
L
t
, (15.9)
za sve s = 1, 2, , S. Iz (15.7) slijedi
d H
d t
=
S
s=1
( p
s
q
s
+ q
s
p
s
)
L
t
=
L
t
,
tj. zajedno s (15.9)
d H
d t
=
H
t
=
L
t
.
Hamiltonova funkcija je konstantna u vremenu, ako Lagrangeova funkcija ne ovisi eksplicitno
o vremenu
L
t
= 0
d H
d t
= 0 H = const.
Primjetimo simetriju (do na predznak) jednadzba (15.9) na zamjenu q
s
i p
s
.
Kao sto vidimo, Hamiltonove jednadzbe, (15.9), su diferencijalne jednadzbe prvog reda, ali ih
ima dvostruko vise nego Lagrangeovih. Uz zadane vrijednosti q
s
i p
s
u nekom proizvoljnom
trenutku t
0
q
s
(t = t
0
) = q
s,0
,
p
s
(t = t
0
) = p
s,0
,
rjesavanje kanonskih jednadzba, (15.9), daje vrijednosti q
s
(t) i p
s
(t) za svaki t
q
s
(t) = q
s
(t; q
s,0
, p
s,0
),
t t
0
p
s
(t) = p
s
(t; q
s,0
, p
s,0
),
tj, odreduje stanje mehanickog sustava proizvoljno tocno u proslosti, sadasnjosti kao i u buducnosti.
ZBE 647
Zadatak: 15.2 Napisite hamiltonijan naelektrizirane cestice koja se giba u elektromagnetskom
polju.
1:
dovrsiti
izvod iz Hamiltonovog na cela
Pokazimo jos i kako se Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja, (15.9), mogu izvesti pomocu
Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja (14.52)
o = 0. (15.10)
Prema deniciji funkcije djelovanja (14.51) i hamiltonijana (15.8) je
o = 0 =
_
t
k
tp
L(q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t) dt
=
_
t
k
tp
dt
_
S
s=1
p
s
q
s
H(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
; t)
_
=
_
t
k
tp
dt
S
s=1
_
p
s
q
s
+ p
s
q
s
H
q
s
q
s
H
p
s
p
s
_
.
Parcijalna integracija drugog clana desne strane gornjeg izraza daje
_
t
k
tp
dt p
s
q
s
=
_
t
k
tp
dt
_
d
dt
_
p
s
q
s
_
q
s
p
s
_
= p
s
q
s
t
k
tp
_
t
k
tp
dt q
s
p
s
=
_
t
k
tp
dt q
s
p
s
,
zato jer je varijacija q
s
u pocetnom i konacnom trenutku jednaka nuli (slika 14.3)
q
s
(t
p
) = q
s
(t
k
) = 0.
Uvrstavanjem ove parcijalne integracije, Hamiltonovo nacelo dalje vodi na
o = 0 =
_
t
k
tp
dt
S
s=1
_
q
s
p
s
p
s
q
s
H
q
s
q
s
H
p
s
p
s
_
0 =
_
t
k
tp
dt
S
s=1
_ _
p
s
+
H
q
s
_
q
s
+
_
q
s
+
H
p
s
_
p
s
_
.
Iz linearne nezavisnosti hamiltonovih kanonskih varijabla q
s
i p
s
, slijedi i linearna nezavisnot
varijacija q
s
i p
s
. Ako su varijacije nezavisne, moguce je jednu od njih drzati razlicitom
od nule, a sve ostale staviti da su jednake nuli - iz toga slijedi da je zagrada koja mnozi tu
varijaciju, razlicita od nule. Takvo razmisljanje vrijedi za svaku varijaciju, tj. sve pridruzene
gornje zagrade moraju biti jednake nuli, a to su upravo Hamiltonove kanonske jednadzbe
p
s
=
H
q
s
, q
s
=
H
p
s
.
Ovime je pokazano kako se iz Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja, izvode Hamiltonove
kanonske jednadzbe gibanja.
ZBE
fizi cko zna cenje hamiltonijana
Pogledajmo sada koje je zicko znacenje Hamiltonove funkcije? Neka je sustav konzervati-
van, tako da je
L = E
k
E
p
i neka lagranzijan (pa time i hamiltonijan) ne ovisi eksplicitno o vremenu.
U skladu s analizom iz odjeljka 14.12, kineticka je energija kvadratna funkcija poopcenih brzina,
(14.56) (ovdje necemo praviti razliku izmedu kontravarijantnih i kovarijantnih tenzora)
E
k
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
s
q
r
+
S
s=1
g
s
q
s
+
1
2
g.
Iz relacija (14.55), se vidi da ako je sustav skleronoman (tj. vrijeme se ne pojavljuje eks-
plicitno) i ako se u jednadzbama prijelaza s pravokutnih na poopcene koordinate vrijeme ne
pojavljuje eksplicitno, tada su
g 0, g
s
0
i kineticka energija postaje homogena kvadratna funkcija u poopcenim brzinama. U tom slucaju
se moze dalje pisati
E
k
=
1
2
S
s=1
S
r=1
g
s,r
q
s
q
r
_

q
l
E
k
q
l
=
1
2
S
r=1
g
l,r
q
r
+
1
2
S
s=1
g
s,l
q
s
_
S
l=1
q
l
S
l=1
E
k
q
l
q
l
=
1
2
S
l=1
S
r=1
g
l,r
q
l
q
r
+
1
2
S
s=1
S
l=1
g
s,l
q
s
q
l
= 2E
k
Ogranicimo li se na konzervativne sustave kod kojih potencijalna energija ne ovisi o poopcenim
brzinama, a u skladu s gornjim izrazom, za poopcenu kolicinu gibanja dobivamo
p
s
=
L
q
s
=
E
k
q
s
s=1
E
k
q
s
q
s
=
S
s=1
p
s
q
s
= 2E
k
Uvrstimo to u izraz za Hamiltonovu funkciju i dobit cemo
H =
S
s=1
p
s
q
s
L = 2E
k
(E
k
E
p
) = E
k
+ E
p
,
tj.
H = E
k
+ E
p
. (15.11)
Hamiltonova je funkcija zbroj kineti cke i potencijalne energije cijelog sus-
tava. To je i jednostavan nacin da se napise hamiltonijan sustava.
ZBE 649
To vrijedi ako je sustav konzervativan.

Sto ako sustav nije konzervativan? Kakvo je onda
zicko znacenje hamiltonijana?
Konstante gibanja
Pokazimo da je H(q
s
, p
s
) konstanta gibanja, tj. da se ne mijenja s vremenom. Ako je nesto
konstantno u vremenu, tada je njegova potpuna vremenska derivacija jednaka nuli
dH
dt
=
S
s=1
_
H
q
s
q
s
+
H
p
s
p
s
_
+
H
t
= (15.9) =
S
s=1
( p
s
q
s
+ q
s
p
s
)
L
t
=
L
t
.
Ako lagranzijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada se hamiltonijan ne mjenja s vremenom i
H(q
s
, p
s
) = E = const. (15.12)
Cikli cnost
Ako hamiltonijan ne ovisi o nekoj od poopcenih koordinata, npr. o koordinati q
k
, tada je
p
k
=
H
q
k
= 0 p
k
= const. (15.13)
pridruzena poopcena kolicina gibanja konstantna u vremenu. Svrha uvodenja hamiltonijana
i jeste u tome da se u izrazu za H neke koordinate ne pojavljuju, sto odmah pojednostav-
ljuje rjesavanje jednadzba gibanja. Poopcene koordinate koje se ne pojavljuju eksplicitno u
hamiltonijanu, zovu se cikli cne koordinate.
15.1.1 Matricni zapis Hamiltonovih jednadzba
Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja, (15.9), se mogu zapisati u matricnom obliku
3
.
Neka je J kvadratna 2S 2S dimenzijska matrica
J =
_
_
0 1
1 0
_
_
. (15.14)
gdje je S broj stupnjeva slobode, a s 1 je oznacena jedinicna S S dimenzijska matrica. Gornja
se matrica naziva Jacobijeva matrica. Lako je vidjeti da za J vrijedi
J
T
= J
1
=
_
_
0 1
1 0
_
_
, J
2
= 1, Det(J) = +1.
Takoder, matrica J je antisimetricna
J
i,j
= J
j,i
. (15.15)
Neka je
i
zajednicka oznaka
4
za poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja
i
= q
i
,
i = 1, 2, , S (15.16)
i+S
= p
i
.
3
eng. symplectic form
4
Ove
i
ne treba brkati sa
i
iz (14.1).
ZBE
Uz gornje oznake, Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja, (15.9), glase

i
=
2S
j=1
J
i,j
H

j
, i = 1, 2, , 2S,
ili, simbolicki
= J
H

.
Npr. gornji izraz raspisan za S = 2, glasi
_
_
q
1
q
2
p
1
p
2
_
_
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
-1 0 0 0
0 -1 0 0
_
_
H
q
1
H
q
2
H
p
1
H
p
2
_
_
.
Zadatak: 15.3 Koristeci polarni koordinatni sustav, napisite hamiltonijan jedne cestice koja
se giba u polju sile opisane potencijalnom energijom E
p
(, ). Napisite i Hamilto-
nove jednadzbe gibanja.
1:
Cestica koja se slobodno giba u ravnini ima dva stupnja slobode, a za dvije poopcene
koordinate uzimaju se polarne koordinate
q
1
= , q
2
= .
Za S = 2 stupnja slobode ce biti 2 S = 4 Hamiltonove jednadzbe gibanja. Iz veze s
polarnih i pravokutnih koordinata,
x = cos , y = sin ,
lako se dolazi do izraza za kineticku energiju u polarnom sustavu
E
k
=
m v
2
2
=
m
2
( x
2
+ y
2
) =
m
2
(
2
+
2

2
).
Poopcene kolicine gibanja su denirane kao
p
s
=
E
k
q
s
, s = 1, 2,
sto u ovom primjeru daje
p
1
p
=
E
k

= m , p
2
p
=
E
k

= m
2
.
15.2. POISSONOVE ZAGRADE 651
(primjetimo da je I m
2
moment tromosti cestice, (12.3), u odnosu na vrtnju oko
osi z). Hamiltonova funkcija ovisi o poopcenim koordinatama i kolicinama gibanja
H = H(, , p
, p
)
H = E
k
+ E
p
=
m
2
_
p
2
m
2
+
2
p
2
m
2
4
_
+ E
p
(, ) =
1
2m
_
p
2
+
p
2
2
_
+ E
p
(, ).
Vidi se da kineticka energija ovisi o varijabli , ali ne ovisi o varijabli , pa ako je
(kao npr. kod centralnih sila) E
p
= E
p
(), dakle neovisno o kutu , tada je i cijeli
hamiltonijan neovisan o
p
=
H
= 0 p
= m
2
= const.,
tj. je ciklicna koordinata. Ovu smo velicinu, moment kolicine gibanja L p
,
upoznali u poglavlju o centralnim silama, gdje smo na nesto drukciji nacin dokazali
njezinu nepromjenjivost u vremenu. To je ujedno i prva od cetiri Hamiltonove
jednadzbe. Preostale tri su
p
=
H
=
p
2
m
3

E
p

,
=
H
p
=
p
m
,
=
H
p
=
p
m
2
.
15.2 Poissonove zagrade
Definicija
Za sustav sa S stupnjeva slobode, Poissonova zagrada dvije funkcije poopcenih koordinata q
s
i
poopcenih kolicina gibanja, p
s
,
F
1
(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
)
F
2
(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
)
se denira kao
F
1
, F
2
=
S
s=1
_
F
1
q
s
F
2
p
s
F
2
q
s
F
1
p
s
_
(15.17) Simeon Denis Poisson,
1781. - 1840.
francuski zicar
i matematicar.
ZBE
Svojstva
Izravnim uvrstavanjem u deniciju, (15.17), pokazuju se slijedeca svojstva:
(0) F, c = 0, c = const.,
(1) F, F = 0,
(2) F
1
, F
2
= F
2
, F
1
,
(3) F
1
+ F
2
, F
3
= F
1
, F
3
+F
2
, F
3
,
(4) F, q
k
=
F
p
k
, (15.18)
(5) F, p
k
=
F
q
k
,
(6) F
1
F
2
, F
3
= F
1
, F
3
F
2
+ F
1
F
2
, F
3
,
(7) F
1
, F
2
, F
3
+F
2
, F
3
, F
1
+F
3
, F
1
, F
2
= 0.
Posljednja od gornjih relacija je poznata kao Jacobijev identitet.
Pokazimo jos kako se Poissonove zagrade mogu napisati i preko Jacobijeve matrice, (15.14),
dimenzija 2S 2S. Najprije jedan jednostavni konkretni primjer sa S = 2. Izracunajmo
slijedeci umnozak
_
F
1
q
1
,
F
1
q
2
,
F
1
p
1
,
F
1
p
2
_

_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
-1 0 0 0
0 -1 0 0
_
_
F
2
q
1
F
2
q
2
F
2
p
1
F
2
p
2
_
_
=
_
F
1
q
1
F
2
p
1
F
2
q
1
F
1
p
1
_
+
_
F
1
q
2
F
2
p
2
F
2
q
2
F
1
p
2
_
= F
1
, F
2
.
Gornji je rezultat lako poopciti na proizvoljan S
F
1
, F
2
=
2S
i=1
2S
j=1
F
1

i
J
i,j
F
2

j
, (15.19)
gdje su
j
denirani izrazom (15.16).
Simbolicki se gornji izraz moze napisati i kao
F
1
, F
2
=
_
F
1

_
T
J
F
2

.
Zadatak: 15.4 Dokazite Jacobijev identitet.
1:
Primjeni li se dva puta matricni zapis Poissonovih zagrada, (15.19), prvi clan Jaco-
bijevog identiteta postaje
F
1
, F
2
, F
3
=
2S
i=1
2S
j=1
F
1

i
J
i,j
F
2
, F
3

j
=
2S
i=1
2S
j=1
F
1

i
J
i,j

j
_
2S
k=1
2S
l=1
F
2

k
J
k,l
F
3

l
_
=
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
F
1

i
J
i,j
_

2
F
2

j

k
J
k,l
F
3

l
+
F
2

k
J
k,l
2
F
3

j

l
_
Preostala dva clana Jacobijeva identiteta, dobiju se iz gornjeg izraza jednostavnom
ciklickom zamjenom indeksa na F
j
F
2
, F
3
, F
1
=
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
F
2

i
J
i,j
_

2
F
3

j

k
J
k,l
F
1

l
+
F
3

k
J
k,l
2
F
1

j

l
_
,
F
3
, F
1
, F
2
=
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
F
3

i
J
i,j
_

2
F
1

j

k
J
k,l
F
2

l
+
F
1

k
J
k,l
2
F
2

j

l
_
.
Svaki clan s dvostrukom derivacijom F
j
, pojavljuje se dva puta. Npr. clanovi s
dvostrukom derivacijom F
1
su
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
2
F
1

j

l
_
F
2

i
J
i,j
F
3

k
J
k,l
_
+
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
2
F
1

j

k
_
F
3

i
J
i,j
J
k,l
F
2

l
_
.
ZBE
Indeksi i, j, k, l su nijemi indeksi, pa ih se moze mijenjati po zelji. U prvom clanu
gornjeg izraza se izvodi zamjena
j l,
a u drugom ciklicka zamjena
i k l i.
Time se dobiva
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
2
F
1

j

l
_
F
2

i
J
i,l
F
3

k
J
k,j
_
+
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
2
F
1

j

l
_
F
3

k
J
k,j
J
l,i
F
2

i
_
=
2S
i=1
2S
j=1
2S
k=1
2S
l=1
2
F
1

j

l
F
2

i
F
3

k
J
k,j
(J
i,l
+ J
l,i
) .
No, matrica J je antisimetricna, (15.15), pa je
J
i,l
+ J
l,i
= 0
i cijeli gornji izraz je jednak nuli. Slicnim postupcima uz izlucivanje clanova s
dvostrukom derivacijom F
2
i F
3
se takoder dobiju nule. Time je dokazan Jacobijev
identitet.
Zadatak: 15.5 Izracunajte Poissonove zagrade
, f(, , ),
, f(, , ),
osno simetricnog krutog tijela, gdje su , i Eulerovi kutovi, a f proizvoljna
funkcija Eulerovih kutova.
1:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri
poopcene koordinate (Eulerove kutove): , i
q
s
, , ,
p
s
p
, p
, p
.
Prema deniciji Poissonovih zagrada, (15.17), je
, f(, , ) =
S
s=1
_
q
s
f(, , )
p
s
f(, , )
q
s
p
s
_
,
, f(, , ) =
S
s=1
_
q
s
f(, , )
p
s
f(, , )
q
s
p
s
.
_
Buduci da f ovisi samo o popcenim koordinatama, to su derivacije f po poopcenim
kolicinama gibanja jednake nuli
f(, , )
p
s
= 0,
pa preostaje
, f(, , ) =
f(, , )

f(, , )

f(, , )

, f(, , ) =
f(, , )

f(, , )

f(, , )

.
Sada treba poopcene brzine

i

izraziti preko poopcenih kolicina gibanja p
, p
i p
. Za osno simetricno kruto tijelo je

I
1
= I
2
,= I
3
.
U zadatku 14.3 su izracunate poopcene kolicine gibanja za osno simetricno kruto
tijelo
p
= I
1

,
p
= I
1

sin
2
+ I
3
(

cos +

) cos ,
p
= I
3
(

cos +

).
Invertiranjem gornjeg sustava, dobiju se poopcene brzine izrazene preko poopcenih
kolicina gibanja
=
p
I
1
,
=
p
cos
I
1
sin
2
= p
_
1
I
3
+
cos
2
I
1
sin
2
_
p
cos
I
1
sin
2
.
Sada mozemo racunati derivacije koje se pojavljuju u gornjim izrazima za Poissonove
zagrade
, f i
, f
= 0,

= 0,
=
1
I
1
sin
2
=
cos
I
1
sin
2
=
cos
I
1
sin
2
=
1
I
3
+
cos
2
I
1
sin
2
,
ZBE
a same Poissonove zagrade su jednake
, f =
1
I
1
sin
2
_
f

cos
f

_
,
, f =
f

cos
I
1
sin
2

f

_
1
I
3
+
cos
2
I
1
sin
2
_
.
Zadatak: 15.6 Izracunajte Poissonove zagrade komponenata momenta kolicine gibanja.
1:
Moment kolicine gibanja
L = r p
u pravokutnom koordinatnom sustavu ima slijedece komponente
L
x
= y p
z
z p
y
,
L
y
= z p
x
x p
z
,
L
z
= x p
y
y p
x
.
Za poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja se uzimaju pravokutne koordi-
nate i pravokutne kolicine gibanja
q
s
x, y, z,
p
s
p
x
, p
y
, p
z
.
Izracunajmo redom slijedecih sest Poissonovih zagrada (ostale se dobiju osobinom
antisimetrije (2) iz (15.18))
L
x
, L
x
, L
x
, L
y
, L
x
, L
z
,
L
y
, L
y
, L
y
, L
z
,
L
z
, L
z
.
Svojstvom (1) iz (15.18) je
L
x
, L
x
= L
y
, L
y
= L
z
, L
z
= 0,
pa preostaju za izracunati samo tri Poissonove zagrade. Izracunajmo
L
x
, L
y
=
L
x
x
L
y
p
x
L
y
x
L
x
p
x
+
L
x
y
L
y
p
y
L
y
y
L
x
p
y
+
L
x
z
L
y
p
z
L
y
z
L
x
p
z
= x p
y
y p
x
= L
z
.
L
x
, L
z
=
L
x
x
L
z
p
x
L
z
x
L
x
p
x
+
L
x
y
L
z
p
y
L
z
y
L
x
p
y
+
L
x
z
L
z
p
z
L
z
z
L
x
p
z
= (z p
x
x p
z
) = L
y
.
L
y
, L
z
=
L
y
x
L
z
p
x
L
z
x
L
y
p
x
+
L
y
y
L
z
p
y
L
z
y
L
y
p
y
+
L
y
z
L
z
p
z
L
z
z
L
y
p
z
= y p
z
z p
y
= L
x
. (15.20)
Ili, krace,
L
, L
=x,y,z
,,
L
. (15.21)
S
,,
je oznacen tenzor permutacije ili Levi-Civita tenzor ili izotropni tenzor
treceg reda. Taj je pseudotenzor antisimetrican na zamjenu bilo koja dva svoja
indeksa. Koristeci jedinicne vektore pravokutnog koordinatnog sustava
e
, = x, y, z
Levi-Civita tenzor se moze napisati kao slijedeci mjesoviti skalarno-vektorski umnozak
,,
= e
(e
). (15.22)
Tako npr. relacija (15.21) za = y i = z glasi
L
y
, L
z
=
y,z,x
L
x
+
y,z,y
L
y
+
y,z,z
L
z
= e
y
(e
z
e
x
) L
x
+e
y
(e
z
e
y
) L
y
+e
y
(e
z
e
z
) L
y
= L
x
,
ZBE
a to je upravo relacija (15.20). Slicno se pokazuje za ostale Poissonove zagrade iz
zadatka.
Gornji rezultati vode na zakljucke: buduci da Poissonove zagrade komponenata
kolicine gibanja ne iscezavaju,
- najvise jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moze odabrati za poopcenu
koordinatu;
- najvise jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moze odabrati za poopcenu
kolicinu gibanja;
- nijedne dvije komponente momenta kolicine gibanja ne mogu biti par kanonski
konjugiranih varijabla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.
Zadatak: 15.7 Izracunajte Poissonove zagrade kvadrata momenta kolicine gibanja s kompo-
nenata momenta kolicine gibanja.
1:
Kvadrat momenta kolicine gibanja je
L
2
= L
2
x
+ L
2
y
+ L
2
z
,
L
2
x
= y
2
p
2
z
2 y z p
y
p
z
+ z
2
p
2
y
,
L
2
y
= z
2
p
2
x
2 z xp
z
p
x
+ x
2
p
2
z
,
L
2
z
= x
2
p
2
y
2 xy p
x
p
y
+ y
2
p
2
x
.
a trazene Poissonove zagrade su
L
2
, L
x
= L
2
x
+ L
2
y
+ L
2
z
, L
x
= L
2
x
, L
x
+L
2
y
, L
x
+L
2
z
, L
x
,
L
2
, L
y
= L
2
x
+ L
2
y
+ L
2
z
, L
y
= L
2
x
, L
y
+ L
2
y
, L
y
+L
2
z
, L
y
,
L
2
, L
z
= L
2
x
+ L
2
y
+ L
2
z
, L
z
= L
2
x
, L
z
+L
2
y
, L
z
+L
2
z
, L
z
.
Izravnim uvrstavanjem se dobiva
L
2
x
, L
x
= 0,
L
2
y
, L
x
= 2 y z p
2
x
2 xy p
x
p
z
2 xz p
x
p
y
+ 2 x
2
p
y
p
z
,
L
2
z
, L
x
= 2 xz p
x
p
z
2 y z p
2
x
2 x
2
p
y
p
z
+ 2 xy p
x
p
z
,

L
2
, L
x
= 0.
Slicnim se racunom dolazi i do
L
2
, L
y
=
L
2
, L
z
= 0
Gornji rezultati vode na zakljucke: buduci da Poissonove zagrade [
L[ s bilo kojom
komponenatom kolicine gibanja iscezavaju,
- [
L[ i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moze odabrati za poopcenu

koordinatu;
- [
L[ i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moze odabrati za poopcenu

kolicinu gibanja;
- [
L[ i bilo koja komponente momenta kolicine gibanja mogu biti par kanonski
konjugiranih varijabla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.
veza Poissonovih zagrada i Hamiltonovih jednadzba
Pogledajmo cemu su jednake Poissonove zagrade poopcene koordinate i poopcene kolicine gi-
banja s Hamiltonovom funkcijom:
q
s
, H =
S
=1
_
q
s
q
s
H
p
s
H
q
s
q
s
p
s
_
=
S
=1
_
s,s
H
p
s
H
q
s
0
_
=
H
p
s
= (15.9) = q
s
, (15.23)
p
s
, H =
S
=1
_
p
s
q
s
H
p
s
H
q
s
p
s
p
s
_
=
S
=1
_
0
H
p
s
H
q
s
s,s
_
=
H
q
s
= (15.9) = p
s
, (15.24)
gdje smo uvrstili relacije
q
s
q
s
=
s,s
,
p
s
p
s
=
s,s
,
q
s
p
s
= 0,
p
s
q
s
= 0. (15.25)
Pomocu Poissonovih zagrada (15.23) i (15.24), zakljucujemo da se Hamiltonove kanonske jed-
nadzbe gibanja (15.9), mogu napisati u potpuno simetricnom obliku
q
s
= q
s
, H, p
s
= p
s
, H. (15.26)
Koristeci (15.25), lako je izracunati Poissonove zagrade izmedu samih poopcenih koordinata i
poopcenih kolicina gibanja: one su razlicite od nule samo kada se racunaju izmedu poopcene
ZBE
koordinate i njoj pridruzene (koje se odnose na isti stupanj slobode) poopcene kolicine gibanja
q
k
, q
l
=
S
s=1
_
q
k
q
s
q
l
p
s
q
l
q
s
q
k
p
s
_
=
S
s=1
_
0 0
_
= 0,
p
k
, p
l
=
S
s=1
_
p
k
q
s
p
l
p
s
p
l
q
s
p
k
p
s
_
=
S
s=1
_
0 0
_
= 0, (15.27)
q
k
, p
l
=
S
s=1
_
q
k
q
s
p
l
p
s
p
l
q
s
q
k
p
s
_
=
S
s=1
_
k,s

s,l
0
_
=
k,l
.
Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), nazivaju se kanonske varijable, a varijable
cija je Poissonova zagrada jednaka jedan, nazivaju se kanonski konjugiran par varijabla (npr.
q
s
i p
s
).
Pokazimo jos i kako se ukupna vremenska promjena proizvoljne funkcije
f
_
q
s
(t), p
s
(t); t
_
,
moze napisati preko Poissonove zagrade (u izvodu se ponovo koriste Hamiltonove kanonske
jednadzbe (15.9)):
d f
d t
=
S
s=1
_
f
q
s
q
s
+
f
p
s
p
s
_
+
f
t
=
S
s=1
_
f
q
s
H
p
s
H
q
s
f
p
s
_
+
f
t
= f, H +
f
t
. (15.28)
Ako f ne ovisi eksplicitno o vremenu i ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana
jednaka nuli, tada je f konstanta gibanja. Ukoliko funkcija f ne ovisi eksplicitno o vremenu,
f = f(q
s
, p
s
), tada je
d f
d t
= f, H.
(15.29)
Ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka nuli, tada je f konstanta gibanja
f, H = 0
d f
d t
= 0 = f = const. (15.30)
Posebno, ako je f H, zakljucujemo, kao i ranije u (15.12), da je H konstanta gibanja.
Poissonov teorem
Ako su F
1
(q
s
, p
s
) i F
2
(q
s
, p
s
) konstante gibanje, tada je i njihova Poissonova zagrada
F
1
, F
2
,
takoder konstanta gibanja. Ova se tvrdnja naziva Poissonov teorem, a dokazuje se pomocu
Jacobijeva identiteta (tocka 7 iz relacije (15.18)). Neka je u relaciji (15.18) F
3
H. Tada ta
relacija glasi
F
1
, F
2
, H +F
2
, H, F
1
+H, F
1
, F
2
= 0.
Buduci da su, po pretpostavci teorema, F
1
i F
2
konstante gibanja to su, u skladu s (15.30),
prva dva clana lijeve strane jednaka nuli i preostaje
H, F
1
, F
2
= 0.
U skladu s (15.29), iz gornje se relacije zakljucuje da je
H, F
1
, F
2
= 0 =
d F
1
, F
2
d t
= 0 = F
1
, F
2
= const..
F
1
, F
2
neovisno o vremenu, tj. F
1
, F
2
je konstanta gibanja.
Zadatak: 15.8 Koristeci Poissonove zagrade, pokazite da za jednodimenzijski harmonijski os-
cilator postoji konstanta gibanja f dana sa
f(q, p, t) = ln(p + m
0
q)
0
t,
0
=
_
K
m
.
Koje je zicko znacenje ove konstante?
1:
Relacijom (15.28) je pokazano da je ukupna vremenska promjena funkcije f dana
preko Poissonove zagrade te funkcije i hamiltonijana,
d f
d t
= f, H +
f
t
.
Slobodni jednodimenzijski harmonijski oscilator ima samo jedan stupanj slobode, a
opisan je hamiltonijanom
H =
p
2
2m
+
Kq
2
2
,
pa je Poissonova zagrada jednostavno jednaka
f, H =
f
q
H
p

H
q
f
p
=

0
p Kq
p + m
0
q
,
pa je
d f
d t
=

0
p Kq
p + m
0
q

0
=

0
p Kq
0
p + m
2
0
q
p + m
0
q
= 0.
Ovime je pokazano da je f konstanta gibanja slobodnog jednodimenzijskog harmo-
nijskog oscilatora.
ZBE
Pokazimo zicko znacenje ove konstante. Prema 6.5 opce rjesenje za q se moze
napisati u obliku
q = A
+
e
0
t
+ A
0
t
,
gdje su konstante A
odredene pocetnim uvjetima na polozaj i brzinu. Iz gornjeg

je izraza lako dobiti
p + m
0
q = m q + m
0
q = 2m
0
A
+
e
0
t
= 2m
0
A
+
e
(
0
t+/2)
,
a zatim i f
f = ln(p + m
0
q)
0
t = ln
_
2m
0
A
+
_
+
2
.
Vidi se da je f kompleksna konstanata odredena pocetnim uvjetom A
+
.
q(t) =
1
2m
0
e
0
t+f/2
+ A
0
t
.
15.3 Kanonska preobrazba
U odjeljku 14.10 je pokazano da bazdarna preobrazba ne mjenja (ostavlja invarijantnim) La-
grangeove jednadzbe gibanja. U ovom ce se odjeljku uvesti jedna druga preobrazba, kanonska,
za koju ce se pokazati da ostavlja invarijantnim Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja.
U prethodnim odjeljcima je, relacijom (15.13), uveden pojam cikli cne koordinate kao one ko-
ordinate o kojoj hamiltonijan ne ovisi. Naravno da je od interesa naci takav skup koordinata
u kojemu ce biti sto vise ciklicnih koordinata, jer time ostaje manje Hamiltonovih jednadzba
koje treba rijesiti.
Neka je hamiltonijan konstanta gibanja (tj. ne sadrzi eksplicitnu ovisnost o vremenu) i neka
su sve poopcene koordinate ciklicne. Tada hamiltonijan ovisi samo o poopcenim kolicinama
gibanja
H = H(p
1
, p
2
, , p
S
).
No, prema (15.9) je
p
s
=
H
q
s
= 0 p
s
= p
0,s
= const. (15.31)
sve su kolicine gibanja konstantne i hamiltonijan je funkcija samo tih konstantnih poopcenih
kolicina gibanja
H = H(p
0,1
, p
0,2
, , p
0,S
).
Derivirajuci hamiltonijan po konstantnoj poopcenoj kolicini gibanja, (15.9), opet se dobije
nekakva nova konstanta
q
s
=
H
p
0,s
= const =
0,s
(p
0,1
, p
0,2
, , p
0,S
),
15.3. KANONSKA PREOBRAZBA 663
iz cega se integracijom po vremenu dobiva vremenska ovisnost ciklicnih koordinata
q
s
(t) =
0,s
t + q
0,s
,
gdje se konstante q
0,s
odreduju iz pocetnih uvjeta.
Kako bi se dobio sto ve ci broj ciklicnih poopcenih koordinata, ponekad je zgodno prijeci sa
varijabli q
s
i p
s
(stare varijable) na nove varijable q
s
, p
s
za s = 1, 2, , S
(q
s
, p
s
) ( q
s
, p
s
).
2S dimenzijski prostor s koordinatma q
s
i p
s
, naziva se fazni prostor.
Neka su veze starih i novih varijabli oblika
q
s
= q
s
( q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, t),
(15.32)
p
s
= p
s
( q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, t),
q
s
= q
s
(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, t),
(15.33)
p
s
= p
s
(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, t).
Preobrazbe oblika (15.33) u kojima su nove koordinate izrazene i preko starih koordinata i
preko starih kolicina gibanja se nazivaju to ckaste preobrazbe faznog prostora. Ako
su nove koordinate funkcije samo starih koordinata, ali ne i starih kolicina gibanja
q
s
= q
s
(q
1
, q
2
, , q
S
, t),
onda se takva preobrazba naziva to ckasta preobrazba konfiguracijskog prostora.
Hamiltonovu funkciju izrazenu u starim varijablama cemo oznaciti s H(q
s
, p
s
), a u novim vari-
jablama s

H( q
s
, p
s
). Preobrazbu (15.32) nazivamo kanonskom, ako i u novim varijablama
vrijede Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja (15.9)
p
s
=

H
q
s
,

q
s
=

H
p
s
. (15.34)
Zadatak je
prona ci uvjete koja mora zadovoljavati
preobrazba (15.32) da bi bila kanonska.
15.3.1 Funkcija izvodnica kanonske preobrazbe
U odjeljku 14.6 je pokazano kako se iz Hamiltonovog nacela, (14.52),
0 = o =
_
t
k
tp
L(q
s
, q
s
; t) dt =
_
t
k
tp
_
S
s=1
p
s
q
s
H(q
s
, p
s
)
_
,
ZBE
izvode Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja. Sada su dana dva skupa koordinata (q
s
, p
s
) i
( q
s
, p
s
). Ako zelimo da Hamiltonove kanonske jednadzbe gibanja budu istog oblika u oba skupa
koordinata, onda i Hamiltonovo nacelo mora vrijediti u oba skupa koordinata
_
t
k
tp
_
S
s=1
p
s
q
s
H(q
s
, p
s
)
_
dt = 0,
_
t
k
tp
_
S
s=1
p
s

q
s

H( q
s
, p
s
)
_
dt = 0,
odnosno, ako se gornje relacije oduzmu jedna od druge
_
t
k
tp
_
S
s=1
(p
s
q
s
p
s

q
s
) + (
H H)
_
dt = 0.
Gornja ce relacija biti zadovoljena ako je podintegralna funkcija jednaka vremenskoj derivaciji
neke nove funkcije. Nazovimo tu novu funkciju G
S
s=1
(p
s
q
s
p
s

q
s
) + (
H H)
dG
dt
, (15.35)
jer je tada varijacija konstanata jednaka nuli
_
t
k
tp
dG
dt
dt =
_
G(t
k
) G(t
p
)
_
= 0.
Ovako uvedena funkcija G se naziva funkcija izvodnica kanonske preobrazbe (ili gene-
rator kanonske preobrazbe). Prema (15.35) je
dG =
S
s=1
_
p
s
q
s
dt p
s

q
s
dt
_
+
_
H H
_
dt
=
S
s=1
_
p
s
dq
s
p
s
d q
s
_
+
_
H H
_
dt. (15.36)
Funkcija izvodnica G je proizvoljna funkcija 4S + 1 varijable: 2S starih q
s
i p
s
i 2S novih q
s
i
p
s
i eventualno vremena t
q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
, t.
Zbog veza (15.32) nisu sve 4S+1 varijable nezavisne - nezavisno je samo 2S+1 varijabla.
Izbor nezavisnih varijabla dijeli funkcije izvodnice kanonskih preobrazba u cetiri tipa:
G
1
= G
1
(q
s
, q
s
; t) dG
1
=
S
s=1
_
G
1
q
s
dq
s
+
G
1
q
s
d q
s
_
+
G
1
t
dt,
G
2
= G
2
(q
s
, p
s
; t) dG
2
=
S
s=1
_
G
2
q
s
dq
s
+
G
2
p
s
d p
s
_
+
G
2
t
dt,
G
3
= G
3
(p
s
, q
s
; t) dG
3
=
S
s=1
_
G
3
p
s
dp
s
+
G
3
q
s
d q
s
_
+
G
3
t
dt,
G
4
= G
4
(p
s
, p
s
; t) dG
4
=
S
s=1
_
G
4
p
s
dp
s
+
G
4
p
s
d p
s
_
+
G
4
t
dt.
G
1
:
Neka je funkcija izvodnica G G
1
, tada iz gornjeg izraza i (15.36) slijedi
dG
1
=
_
_
S
s=1
_
G
1
q
s
dq
s
+
G
1
q
s
d q
s
_
+
G
1
t
dt
dG =
S
s=1
_
p
s
dq
s
p
s
d q
s
_
+
_
H H
_
dt ,
(15.37)
iz cega slijede relacije
p
s
=
G
1
q
s
, p
s
=
G
1
q
s
,

H H =
G
1
t
. (15.38)
Iz
p
s
=
G
1
(q
s
, q
s
; t)
q
s
= p
s
(q
s
, q
s
; t)
se mogu dobiti q
s
kao funkcije novih varijabla
q
s
= q
s
( q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
; t). (15.39)
Sada se relacije (15.39) uvrste u
p
s
=
G
1
(q
s
, q
s
; t)
q
s
= p
s
(q
s
, q
s
; t)
i p
s
(q
s
, q
s
; t) postaje
p
s
= p
s
( q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
; t). (15.40)
Poznavajuci q
s
= q
s
( q
s
, p
s
; t) i p
s
= p
s
( q
s
, p
s
; t) i njihovim uvrstavanjem u desnu stranu izraza
H( q
s
, p
s
; t) = H(q
s
, p
s
; t) +
G
1
(q
s
, q
s
; t)
t
(koji slijedi iz (15.38)) dobit ce se

H kao funkcija novih varijabla q
s
i p
s
.
Preostale tri funkcije izvodnice, G
2
, G
3
i G
4
, su prikladne Legendreove
5
preobrazbe funkcije
izvodnice G
1
.
G
2
:
Denirajmo
G
2
= G
1
+
S
s=1
q
s
p
s
.
5
Za vise vidjeti pocetak odjeljka 15.1
ZBE
Tada je
d G
2
= d
_
G
1
+
S
s=1
q
s
p
s
_
= dG
1
+
S
s=1
_
d q
s
p
s
+ q
s
d p
s
_
= (15.37) =
S
s=1
_
p
s
dq
s
p
s
d q
s
+ p
s
d q
s
+ q
s
d p
s
_
+
_
H H
_
dt
=
S
s=1
_
p
s
dq
s
+ q
s
d p
s
_
+
_
H H
_
dt
= dG
2
(q
s
, p
s
; t),
iz cega slijedi
6
G
2
(q
s
, p
s
; t) = G
1
(q
s
, q
s
; t) +
S
s=1
q
s
p
s
,
H = H +
G
2
t
, p
s
=
G
2
q
s
, q
s
=
G
2
p
s
. (15.41)
G
3
:
Denirajmo
G
3
= G
1
s=1
q
s
p
s
.
Tada je
d G
3
= d
_
G
1
s=1
q
s
p
s
_
= dG
1
s=1
_
dq
s
p
s
+ q
s
dp
s
_
= dG
S
s=1
_
p
s
dq
s
+ q
s
dp
s
_
= (15.37) =
S
s=1
_
p
s
dq
s
p
s
d q
s
p
s
dq
s
q
s
dp
s
_
+
_
H H
_
dt
=
S
s=1
_
p
s
d q
s
q
s
dp
s
_
+
_
H H
_
dt
= dG
3
( q
s
, p
s
; t),
iz cega slijedi
G
3
( q
s
, p
s
; t) = G
1
(q
s
, q
s
; t)
S
s=1
q
s
p
s
,
6
Zapravo je
G
2
(qs, ps; t) = G
1
(qs, qs; t) +
S
s=1
qs ps + const.,
ali se ova konstanta obicno izostavlja.
H = H +
G
3
t
, q
s
=
G
3
p
s
, p
s
=
G
3
q
s
. (15.42)
G
4
:
Denirajmo
G
4
= G
3
+
S
s=1
q
s
p
s
= G
1
s=1
q
s
p
s
+
S
s=1
q
s
p
s
.
Tada je
d G
4
= d
_
G
3
+
S
s=1
q
s
p
s
_
=
S
s=1
_
p
s
d q
s
q
s
dp
s
_
+
_
H H
_
dt +
S
s=1
_
p
s
d q
s
+ q
s
d p
s
_
=
S
s=1
_
q
s
dp
s
q
s
d p
s
_
+
_
H H
_
dt
= dG
4
(p
s
, p
s
; t),
iz cega slijedi
G
4
(p
s
, p
s
; t) = G
1
(q
s
, q
s
; t)
S
s=1
q
s
p
s
+
S
s=1
q
s
p
s
,
H = H +
G
4
t
, q
s
=
G
4
p
s
, q
s
=
G
4
p
s
. (15.43)
Primjetimo slicnost izmedu cetiri funkcije izvodnice G
1
, G
2
, G
3
, G
4
zajedno sa cetiri skupa vari-
jabla q
s
, p
s
, q
s
, p
s
i cetiri termodinamicka potencijala U, H, F, G i cetiri termodinamicke varijable
p, T, S, V (sa strane 644).
Primjer: 15.1 Identitet: funkcija izvodnica identicne preobrazbe,
Neka je
G
2
(q
s
, p
s
; t) =
S
=1
q
s
p
s
= q
1
p
1
+ q
2
p
2
+ + q
S
p
S
.
Prema (15.41) je
G
2
t
= 0 =

H H , p
s
=
G
2
q
s
= p
s
, q
s
=
G
2
p
s
= q
s
.
ZBE
Primjer: 15.2 Zamjena: funkcija izvodnica koja novim koordinatama proglasava stare kolicine
gibanja, a novim kolicinama gibanja proglasava stare koordinate.
Neka je
G
1
=
S
s=1
q
s
q
s
.
Prema (15.38) je
G
1
t
= 0 =

H H , p
s
=
G
1
q
s
= q
s
, p
s
=
G
1
q
s
= q
s
.
U novim varijablama su q
s
i p
s
samo zamjenili mjesta, a onaj minus potjece od minusa u
Hamiltonovim kanonskim jednadzbama (15.9)
q
s
=
H
p
s
p
s
=

H
q
s
,
p
s
=
H
q
s

q
s
=

H
( p
s
)
=

H
p
s
.
Primjer: 15.3 Jednodimenzijski harmonijski oscilator (jedan stupanj slobode, S = 1)
G
1
(q, q, t) =
m
0
2
q
2
tan q
.
Prema (15.38) je
G
1
t
= 0 =

H( q, p) H(q, p) , p =
G
1
q
= m
0
q
tan q
, p =
G
1
q
=
m
0
2
q
2
sin
2
q
.
Iz druge dvije od gornjih jednadzba, stare se varijable mogu izraziti preko novih
q = q( q, p) =
_
2 p
m
0
sin q, p = p( q, p) =
_
2 m
0
p cos q. (15.44)
Ovo gore su primjeri opcenitih relacija (15.39) i (15.40).
Buduci da je dobiveno
H( q, p) = H(q, p),
a za jednodimenzijski harmonijski oscilator je
H(q, p) =
p
2
2m
+
m
2
0
2
q
2
,
to je i (uvrstavanjem (15.44))
H( q, p) =
p
2
2m
+
m
2
0
2
q
2
=
0
p.
Buduci da se u izrazu za

H( q, p) ne pojavljuje q, to je q ciklicna koordinata, pa je prema
Hamiltonovim kanonskim jednadzbama
p =

H
q
= 0,
q =

H
p
=
0
.
Iz prve od gornjih jednadzba je p = p
0
= const, pa je i cijeli

H konstantan
H =
0
p
0
E = const,
a iz druge jednadzbe je, integriranjem,
q(t) =
0
t + q
0
.
Pomocu gornjeg izraza i veza (15.44), dobiva se i rjesenje u starim koordinatama
q =
_
2 p
0
m
0
sin
_
0
t + q
0
_
sto prepoznajemo kao harmonijsko titranje oko ravnoteznog polozaja u q = 0
_
2 p
0
m
0
q +
_
2 p
0
m
0
.
15.3.2 Innitezimalna kanonska preobrazba
Promotrimo kanonsku preobrazbu koja se innitezimalno razlikuje od identicne preobrazbe iz
primjera (15.1), tj skup varijabla ( q
s
, p
s
) se innitezimalno razlikuje od skupa varijabla (q
s
, p
s
)
G
2
(q
s
, p
s
; t) =
S
s=1
q
s
p
s
+ f(q
s
, p
s
) +O(
2
).
Prema (15.41) je (zanemarujuci clanove reda
2
i vise)
H = H +
G
2
t
= H , p
s
=
G
2
q
s
= p
s
+
f(q
s
, p
s
)
q
s
+O(
2
)
q
s
=
G
2
p
s
= q
s
+
f(q
s
, p
s
)
p
s
+O(
2
).
Buduci da su clanovi
f(q
s
, p
s
)
q
s
,
f(q
s
, p
s
)
p
s
vec reda O() u njima mozemo u funkciji f zamjeniti p sa p i s tocnoscu od O(
2
) napisati
q
s
= q
s
+
f(q
s
, p
s
)
p
s
+O(
2
), q
s
= q
s
q
s
=
f(q
s
, p
s
)
p
s
+O(
2
),
p
s
= p
s
f(q
s
, p
s
)
q
s
+O(
2
), p
s
= p
s
p
s
=
f(q
s
, p
s
)
q
s
+O(
2
).
ZBE
Prisjetimo li se denicije Poissonovih zagrada (15.17)
F
1
, F
2
=
S
=1
_
F
1
q
s
F
2
p
s
F
2
q
s
F
1
p
s
_
,
vidimo da se izrazi za q
s
i p
s
mogu napisati i kao
q
s
= q
s
, f +O(
2
), p
s
= p
s
, f +O(
2
).
Odabere li se za mali parametar kratki vremenski interval dt, a za funkciju f(q
s
, p
s
) se odabere
upravo hamiltonova funkcija H(q
s
, p
s
),
d t,
f(q
s
, p
s
) H(q
s
, p
s
),
tada funkcija izvodnica kanonske preobrazbe glasi
G
2
(q
s
, p
s
; t) =
S
s=1
q
s
p
s
+ dt H(q
s
, p
s
) +O
_
(d t)
2
_
, (15.45)
a jednadzbe za q
s
i p
s
postaju (s tocnoscu od (d t)
2
)
q
s
= dt q
s
, H, p
s
= dt p
s
, H.
No, prema (15.26)
q
s
= q
s
, H, p
s
= p
s
, H,
gornji izrazi postaju
q
s
= q
s
q
s
= dt q
s
= dq
s
, p
s
= p
s
p
s
= dt p
s
= dp
s
.
Sto zikalno znace gornje relacije? Hamiltonova

7
funkcija je funkcija izvodnica (generator)
vremenske evolucije sustava: ona prevodi sustav iz stanja opisanog sa
q
s
(t), p
s
(t)
u trenutku t, u stanje
q
s
q
s
(t + dt) = q
s
(t) + dq
s
, p
s
p
s
(t + dt) = p
s
(t) + dp
s
u trenutku t + dt.
Slican se postupak provodi i u odjeljcima 15.4 i 15.5, gdje stare varijable opisuju sustav u t = 0,
a nove varijable opisuju sustav u vremenu t > 0.
7
Dio s
S
s=1
qs ps iz (15.45) vodi na identicnu preobrazbu (kao sto se to vidi iz primjera 15.1), pa je prema tome samo drugi
clan, s hamiltonijanom, vodi na preobrazbu razlicitu od identiteta.
15.3.3 Poissonove zagrade i kanonska preobrazba
Kanonske varijable (q
s
, p
s
) cine bazu
8
2S dimenzijskog faznog prostora u kojemu svaka tocka
prostora predstavlja jedno zicko stanje mehanickog sustava. Kanonska preobrazba
(q
s
, p
s
) ( q
s
, p
s
)
predstavlja samo zamjenu jedne baze (stare, (q
s
, p
s
)) drugom
9
(novom, ( q
s
, p
s
)).
Pokazat cemo da Poissonove zagrade ne ovise o izboru baze 2S dimenzijskog faznog prostora
F
1
, F
2
q,p
= F
1
, F
2
q, p
,
tj. da su Poissonove zagrade invarijantne na kanonske preobrazbe.
Krenimo od Poissonovih zagrada funkcija F
1
(q
s
, p
s
) i F
2
(q
s
, p
s
), napisanih u novim varijablama
F
1
, F
2
q, p
=
S
s=1
_
F
1
q
s
F
2
p
s
F
2
q
s
F
1
p
s
_
.
No, F
1
i F
2
su funkcije starih varijabla q
s
i p
s
, pa je (prema pravilu za derivaciju slozene
funkcije)
F
1
q
s
=
S
=1
_
F
1
q
s
q
s
q
s
+
F
1
p
s
p
s
q
s
_
,
F
2
q
s
=
S
=1
_
F
2
q
s
q
s
q
s
+
F
2
p
s
p
s
q
s
_
,
F
1
p
s
=
S
=1
_
F
1
q
s
q
s
p
s
+
F
1
p
s
p
s
p
s
_
,
F
2
p
s
=
S
=1
_
F
2
q
s
q
s
p
s
+
F
2
p
s
p
s
p
s
_
.
Nakon uvrstavanja gornjih izraza u F
1
, F
2
q, p
i kraceg sredivanja, dobije se
F
1
, F
2
q, p
=
S
=1
S
=1
_
F
1
q
s
F
2
q
s
q
s
, q
s

q, p
+
F
1
q
s
F
2
p
s
q
s
, p
s

q, p
+
F
1
p
s
F
2
q
s
p
s
, q
s

q, p
+
F
1
p
s
F
2
p
s
p
s
, p
s

q, p
_
.
Ukoliko su zadovoljene slijedece relacije:
q
s
, q
s

q, p
= 0, p
s
, p
s

q, p
= 0, q
s
, p
s

q, p
=
s,s
, (15.46)
8
Kao sto vektori ex , ey , ez cine uobicajenu pravokutnu bazu trodimenzijskog prostora.
9
Kao kada se stara baza ex , ey , ez zakrene za neki kut i dobije se nova baza ex

, ey

, ez

.
ZBE
tada je
F
1
, F
2
q, p
=
S
s=1
S
=1
_
F
1
q
s
F
2
p
s
s,s
+
F
1
p
s
F
2
q
s
()
s,s
_
=
S
s=1
_
F
1
q
s
F
2
p
s
F
1
p
s
F
2
q
s
_
= F
1
, F
2
q,p
.
Time je pokazano da su Poissonove zagrade funkcija F
1
i F
2
iste i u starim i u novim varija-
blama
F
1
, F
2
q,p
= F
1
, F
2
q, p
. (15.47)
Slicno se pokazuje da vrijedi
q
s
, q
s

q,p
= 0, p
s
, p
s

q,p
= 0, q
s
, p
s

q,p
=
s,s
. (15.48)
Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), (15.46) i (15.48), nazivaju se kanonske
varijable.
Zadatak: 15.9 Provjerite je li preobrazba iz primjera 15.3, kanonska.
1:
dovrsiti
Izracunajmo sada vremensku promjenu q
s
. Neka funkcija izvodnica kanonske preobrazbe ne
ovisi eksplicitno o vremenu, tako da je (prema (15.38), (15.41), (15.42), (15.43))
H(q
s
, p
s
) =

H( q
s
, p
s
). (15.49)
Buduci da je, prema (15.39),
q
s
= q
s
( q
s
, p
s
)
(bez eksplicitne ovisnosti o vremenu), to je vremenska promjena q
s
dana s
d q
s
d t
=
S
=1
_
q
s
q
s
q
s
+
q
s
p
s
p
s
_
. (15.50)
S druge strane, tu istu vremensku promjenu mozemo, kao u (15.29), napisati i preko Poissonovih
zagrada u starim varijablama
d q
s
d t
=
_
q
s
, H(q
s
, p
s
)
_
q,p
.
Prema relaciji (15.47), je
_
q
s
, H(q
s
, p
s
)
_
q,p
=
_
q
s
, H(q
s
, p
s
)
_
q, p
,
a prelaciji (15.49), je
_
q
s
, H(q
s
, p
s
)
_
q,p
=
_
q
s
, H(q
s
, p
s
)
_
q, p
=
_
q
s
,

H( q
s
, p
s
)
_
q, p
,
pa je
d q
s
d t
=
_
q
s
,

H( q
s
, p
s
)
_
q, p
=
S
=1
_
q
s
q
s

H
p
s

H
q
s
q
s
p
s
_
.
Usporedbom gornje relacije s (15.50), dolazi se do zakljucka da je
q
s
=

H
p
s
=
_
q
s
,

H
_
q, p
,

p
s
=

H
q
s
=
_
p
s
,

H
_
q, p
. (15.51)
tj. ukoliko su zadovoljene relacije (15.46), transformacija (15.32) je kanonska, zato jer i nove
varijable zadovoljavaju kanonske jednadzbe gibanja (15.51). Do istog se zakljucka dolazi i
racunom vremenske promjene p
s
d p
s
d t
=
S
=1
_
p
s
q
s
q
s
+
p
s
q
s
p
s
_
=
_
p
s
, H(q, p)
_
q,p
=
_
p
s
,

H( q
s
, p
s
)
_
q, p
=
S
=1
_
p
s
q
s

H
p
s

H
q
s
p
s
p
s

q
s
=

H
p
s
=
_
q
s
,

H
_
q, p
,

p
s
=

H
q
s
=
_
p
s
,

H
_
q, p
.
Zakljucujemo da su relacije (15.46) uvjet na preobrazbu (15.32), da bi ona bila kanonska.
Zadatak: 15.10 Provjerite je li preobrazba
q = ln(1 +
_
q sin p),
p = 2(1 +
_
q sin p)
_
q cos p,
kanonska.
1:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.32). Broj stupnjeva slobode je S = 1.
Buduci da postoji samo jedan stupanj slobode, to su prve dvije Poissonove zagrade
iz (15.46) ocito zadovoljene,
q, q
q, p
= p, p
q, p
= 0,
ZBE
pa preostaje izracunati trecu
q, p
q, p
=
q
q
p
p

p
q
q
p
q
q
=
sin p
2
q(1 +
q sin p)
,
q
p
=
q cos p
1 +
q sin p
,
p
q
= sin p cos p
(1 +
q sin p) cos p
q
,
p
p
= 2 q cos
2
p + 2(1 +
_
q sin p)
_
q sin p.
Izravno uvrstavanje gornjih parcijalnih derivacija u izraz za Poissonovu zagradu,
daje
q, p
q, p
= 1,
cime je pokazano da je preobrazba kanonska.
Zadatak: 15.11 Veze medu dvama skupovima kordinata (q, p) i ( q, p) su dane relacijama
q = ln
_
1 +
q cos p
_
p = 2
_
1 +
q cos p
_
q sin p.
(a)Koristeci gornje relacije pokazite da su ( q, p) kanonske varijable, ako su q i p
kanonske.
(b) Pokazite da je funkcija izvodnica gornje kanonske preobrazbe dana sa
G
3
( q, p) = (e
q
1)
2
tanp.
1:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.33), kada je broj stupnjeva slobode
S = 1.
(a) Varijable (q, p) zadovoljavaju relacije (15.27)
q, q
q,p
= p, p
q,p
= 0, q, p
q,p
= 1,
pa zato jesu kanonske. Da bi i varijable ( q, p) bile kanonske i za njih treba vrijediti
(15.48).
q, q
q,p
= p, p
q,p
= 0, q, p
q,p
= 1.
Prve dvije relacije su ocito zadovoljene, pat reba samo provjeriti trecu
q, p
q,p
=
q
q
p
p

p
q
q
p
= ? = 1.
15.4. HAMILTON-JACOBIJEVA JEDNAD
ZBA 675
Izravnim racunom derivacija, dobiva se
q
q
=
cos p
2
q
_
1 +
q cos p
_
p
p
= 2q sin
2
p + 2
q
_
1 +
q cos p
_
cos p
p
q
= sin p cos p +
_
1 +
q cos p
_
1
q
sin p
q
p
=
q sin p
1 +
q cos p
.
Uvrstavanjem i sredivanjem gornjih izraza, dobiva se
q, p
q,p
=
1
1 +
q cos p
_
q
_
cos p cos 2p + sin p sin 2p
_
+ sin
2
p + cos
2
p
_
= 1.
Ovime je pokazano da su i ( q, p) kanonske varijable.
(b) Prema (15.42) je
H = H +
G
3
t
=

H( q, p) = H(q, p).
q =
G
3
p
=
_
e
q
1
_
2
cos
2
p
.
Rjesavanjem gornje jednadzbe po q, dobiva se
q = ln
_
1 +
q cos p
_
,
kao sto je i zadano u zadatku.
p =
G
3
q
= 2
_
e
q
1
_
e
q
tanp.
Uvrstavanjem e
q
u gornji izraz, dobiva se
p = 2
_
1 +
q cos p
_
q sin p,
kao sto je i zadano u zadatku.
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadzba
Relacijama (15.38), (15.41), (15.42), (15.43), je pokazano da funkcija izvodnica G generira novi
hamiltonijan

H relacijom oblika
H = H +
G
t
. (15.52)
ZBE
Ako postoji funkcija izvodnica G takva da je
H = 0, (15.53)
tada je, prema (15.34)
q
s
=

H
p
s
= 0 q
s
(t) = q
s
(0) = const.
s
,
p
s
=

H
q
s
= 0 p
s
(t) = p
s
(0) = const.
s
.
(15.54)
Nove varijable su konstante koje imaju vrijednosti starih varijabla u nekom odabranom pocetnom
trenutku t = 0
s
q
s
(t = 0),
s
p
s
(t = 0), s = 1, 2, , S.
Jacobijeva je ideja bila da se vremenska evolucija mehanickog sustava od trenutka t = 0 do
trenutka t ,= 0 shvati kao kanonska preobrazba generirana funkcijom G, koja prevodi stare
varijable q
s
(t), p
s
(t) u te iste varijable, ali u pocetnom trenutku
q
s
(t), p
s
(t) q
s
(0), p
s
(0)
(usporediti s poglavljem 15.3.2 o innitezimalnoj kanonskoj preobrazbi).
Pomocu ovih konstanata i veza (15.32) starih i novih koordinata i kolicina gibanja, dobivaju se
stare varijable kao funkcije ovih konstanata i vremena
q
s
= q
s
( q
s
, p
s
, t) = q
s
(
s
,
s
, t),
(15.55)
p
s
= p
s
( q
s
, p
s
, t) = p
s
(
s
,
s
, t).
Gornjim je jednadzbama rijesen problem gibanja mehanickog sustava. Dakle, potrebno je
na ci funkciju izvodnicu G koja vodi na (15.53),
a zatim primjeniti gore opisani postupak da bi se doslo do rjesenja (15.55). Iz (15.52) se vidi
da je trazena funkcija G rjesenje parcijalne diferencijalne jednadzbe
H(q
s
, p
s
; t) +
G
t
= 0. (15.56)
Odabere li se za funkciju izvodnicu jedna od funkcija tipa G
2
koja je funkcija starih koordinata
i novih kolicina gibanja (koji su, prema (15.54) konstante)
G = G
2
(q
s
, p
s
; t) = G
2
(q
s
,
s
; t),
tada je, prema (15.41) i (15.54)
p
s
=
G
q
s
, q
s

s
=
G

s
, (15.57)
pa jednadzba (15.56) postaje
H
_
q
s
,
G
q
s
; t
_
+
G(q
s
,
s
; t)
t
= 0. (15.58)
ZBA 677
Gornja se jednadzba zove Hamilton-Jacobijeva jednadzba. To je parcijalna diferencijalna
jednadzba prvog reda (ne nuzno linearna) za nepoznatu funkciju G. Njezino rjesenje, G,
G = G(q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
; t)
sadrzi S + 1 nezavisnu varijablu
q
1
, q
2
, , q
S
, t.
Fizi cko zna cenje funkcije izvodnice G
Izracunajmo potpunu vremensku derivaciju funkcije izvodnice G(q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
; t)
d G
d t
=
S
s=1
G
q
s
d q
s
+
G
t
.
No, prema (15.56) i (15.57), gornji izraz prelazi u
d G
d t
=
S
s=1
p
s
q
s
H = (15.8) = L
_
_
t
0
d t
G(q
s
,
s
; t) G(q
s
(0),
s
; 0) =
_
t
0
L(q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t) d t = (14.51)
= o (q
1
, q
2
, , q
S
, q
1
, q
2
, , q
S
; t)
= o (q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
; t).
Ovaj posljednji redak u gornjoj jednadzbi dolazi zato sto su u Hamiltonovom formalizmu sve
funkcije, pa tako i sve brzine q
s
, funkcije koordinata i kolicina gibanja
q
s
= q
s
(q
s
,
s
).
Ako su kolicine gibanja konstantne i jednake
s
, onda su sve funkcije ovisne o q
s
i
s
kao sto i
pise gore.
Trazena funkcija izvodnica koja povezuje koordinate i kolicine gibanja u pocetnom trenutku
t = 0 s koordinatama i kolicinama gibanja u proizvoljnom trenutku t je upravo (do na konstantu
G(0)) funkcija djelovanja o izracunata izmedu ta dva vremenska trenutka.
Od sada pa nadalje ce se za funkciju izvodnicu umjesto G koristiti oznaka o
o (q
s
,
s
; t) = G(q
s
,
s
; t) G(q
s
(0),
s
; 0).
Tako npr. relacije (15.57) postaju
p
s
=
o
q
s
, , q
s

s
=
S

s
, (15.59)
a Hamilton-Jacobijeva jednadzba postaje
H
_
q
s
,
o
q
s
; t
_
+
o (q
s
,
s
; t)
t
= 0.
ZBE
Hamiltonijan neovisan o vremenu
Ukoliko H ne ovisi eksplicitno o vremenu
H = H
_
q
s
,
o
q
s
_
,
tada Hamilton-Jacobijeva jednadzba (15.58) glasi
H
_
q
s
,
o
q
s
_
=
o (q
s
,
s
; t)
t
.
Pretpostavi li se rjesenje za o u obliku
o (q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
; t) = o
q
(q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
) E(
1
,
2
, ,
S
) t,
gdje je S + 1-va konstanta
S+1
oznacena s E. Tada je
o
q
s
=
o
q
q
s
,
o
t
= E =
S+1
(15.60)
i Hamilton-Jacobijeva jednadzba prelazi u
H
_
q
s
,
o
q
q
s
_
= E.
Funkcija o
q
se naziva karakteristi cna Hamiltonova funkcija.
Prema (15.11) je Hamiltonova funkcija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije, pa
gornja jednadzba u pravokutnim koordinatama (za jednu cesticu mase m) glasi
H(x, y, z, p
x
, p
y
, p
z
) =
1
2m
_
p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
_
+ E
p
(x, y, z) = E,
sto uz (15.59) postaje
1
2 m
_
_
o
q
x
_
2
+
_
o
q
y
_
2
+
_
o
q
z
_
2
_
+ E
p
(x, y, z) = E.
U ovom slucaju, kada Hamiltonova funkcija ne ovisi eksplicitno o vremenu, pogodno je funkciju
izvodnicu prikazati na jedan od slijedeca dva nacina
o = o
1
(q
1
) +o
2
(q
2
) + +o
S
(q
S
) +o
S+1
(t), (15.61)
o = o
1
(q
1
) o
2
(q
2
) o
S
(q
S
) o
S+1
(t). (15.62)
Tim se postupkom jedna parcijalna diferencijalana jednadzba prevodi u S + 1 obicnu diferen-
cijalnu jednadzbu. Za ilustraciju ove tvrdnje, pogledajte zadatak 15.12.
Zadatak: 15.12 Postavite i rijesite Hamilton-Jacobijevu jednadzbu za gibanje slobodne cestice.
1:
ZBA 679
Cestica je slobodna kada se ne nalazi u polju sile, pa je prema tome njezin hamilto-
nijan jednak kinetickoj energiji
H =
p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
2 m
Buduci da hamiltonijan ne ovisi o koordinatama, sve S = 3 koordinate x, y, z su
ciklicne i njima pridruzene kolicine gibanja p
x
, p
y
, p
z
su stoga konstante
H =
p
2
x
(0) + p
2
y
(0) + p
2
z
(0)
2 m
=
2
x
+
2
y
+
2
z
2 m
= E(
x
,
y
,
z
),
pa je konstantna i energija
S+1
= E.
Primjenom relacije (15.57), Hamilton-Jacobijeva jednadzba glasi
1
2 m
_
_
o
x
_
2
+
_
o
y
_
2
+
_
o
z
_
2
_
+
o
t
= 0.
Kako hamiltonijan ne ovisi o vremenu i sve su koordinate ciklicne, prirodno je
potraziti o u obliku (15.61)
o (x, y, z,
x
,
y
,
z
; t) = o
x
(x) +o
y
(y) +o
z
(z) +o
t
(t).
Pretpostavimo li, kao najjednostavnije, da su sve funkcije o linearne u svojim vari-
jablama
o
x
(x) = x
x
, o
y
(y) = y
y
, o
z
(z) = z
z
, o
t
(t) = t E,
(gdje su vrijednosti konstanata srazmjernosti unaprijed dobro odabrane), Hamilton-
Jacobijeva jednadzba prelazi u
2
x
+
2
y
+
2
z
2 m
= E,
sto znamo da vrijedi, pa je prema tome rjesenje Hamilton-Jacobijeve jednadzbe
slobodne cestice
o (x, y, z,
x
,
y
,
z
; t) = x
x
+ y
y
+ z
z
t E.
Trajektorije slobodne cestice su ... dovrsiti
Zadatak: 15.13 Postavite i rijesite Hamilton-Jacobijevu jednadzbu za gibanje jednodimenzij-
skog harmonijskog oscilatora.
1:
Hamiltonijan jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora je
H =
p
2
2 m
+
m
2
0
2
q
2
= (15.59) =
1
2 m
_
o
q
q
_
2
+
m
2
0
2
q
2
,
ZBE
i Hamilton-Jacobijeva jednadzba glasi
1
2 m
_
o
q
q
_
2
+
m
2
0
2
q
2
= E.
Iz gornje jednadzbe je
p =
o
q
q
=
_
E
m
2
0
2
q
2
_
2 m
o
q
(q, E) =
_
q
q
0
_
E
m
2
0
2
q
2
_
2 m d q
o (q, E; t) =
_
q
q
0
_
E
m
2
0
2
q
2
_
2 m d q
E t.
Iz (15.57) je o = o (q, ; t) pa konstantnu poopcenu kolicinu gibanja prepozna-
jemo kao E
=
o

o
E
=
1
0
_
q(t)
q(0)
d q
_
2E
2
0
/mq
2
t
+ t =
1
0
_
arccos
__
m
2
0
2E
q
_
arccos
__
m
2
0
2E
q
0
__
Uvodenjem pokrate
0
arccos
__
m
2
0
2E
q
0
_
,
rjesenje za polozaj harmonijskog oscilatora je
q =
2E
m
2
0
cos [
0
( + t) +
0
] =
2E
m
2
0
cos [
0
t +
0
+
0
] .
Dvije integracijske konstante E i (
0
+
0
) se odreduju iz pocetnih uvjeta.
Zadatak: 15.14 Koristeci Hamilton-Jacobijevu metodu, rijesite Keplerov problem gibanja cestice
u polju centralne sile inverznog kvadrata.
1:
U polarnim koordinatama, hamiltonijan je
H(, , p
, p
) =
1
2 m
_
p
2
+
p
2
2
_
= H(, p
, p
).
Hamiltonijan ne ovisi o koordinati , tj. ona je ciklicna koordinata i zato je pri-
druzena kolicina gibanja konstantna (Hamiltonova kanonska jednadzba (15.31) )
p
=
H

= 0 p
(t) = p
(0) = const.
2
.
ZBA 681
Centralna sila je konzervativna, pa je i ukupna mehanicka energija sacuvana
H = E = const.
3
.
Prema (15.56) (i promjenom oznake G o ) je
E +
o
t
= 0
o
t
=
3
Buduci da je
p
=
o

, p
=
o

=
2
,
Hamilton-Jacobijeva jednadzba glasi
1
2 m
_
_
o ()

_
2
+

2
2
2
_

3
= 0.
U skladu s (15.61) , rjesenje gornje jednadzbe se trazi u obliku
o (, t) = o
1
() +o
2
() + o
3
(t) = o
1
() +
2

3
t + c
0
.
Odabirom pozitivnog predznaka korjena
o
1
()

=
2m
3
+
2mK

2
2
2
.
o
1
() =
_

2m
3
+
2mK

2
2
2
d ,
o () =
_

2m
3
+
2mK

2
2
2
d +
2

3
t + c
0
.
Derivacijom o po konstantama kao u (15.59), dobiva se
q
s

s
=
S

s
2
=
S

2
=
2
_
d
2
_
2m
3
+
2mK

2
2
2
+ ,
3
=
S

3
= m
_
d
_
2m
3
+
2mK

2
2
2
t.
U integralu za
2
se uvede nova varijabla
u =
1
,
cime on postaje
2
=
2
_
d u
_
2m
3
+ 2mKu
2
2
u
2
+ .
... dovrsiti ...
ZBE
Zadatak: 15.15

Cestica se giba pod djelovanjem konzervativne sile. Postavite Hamilton-Jacobijevu
jednadzbu u elipsoidalnim koordinatama (u, v, ) deniranim preko uobicajenih ci-
lindricnih koordinata (, , z), kao
= a sinh v sin u
z = a cosh v cos u.
Za koje oblike E
p
(u, v, ) je jednadzba separabilna?
Iskoristite gornji rezultat da biste rijesili problem gibanja cestice mase m koja se
giba u gravitacijskom polju dvaju cestica razlicitih masa smjestenih na osi z na
medusobnoj udaljenosti 2 a.
1:
dovrsiti
Veza s kvantnom mehanikom
Hamilton-Jacobijeva jednadzba za sustav s jednim stupnjem slobode glasi
1
2 m
_
o
q
q
_
2
+ E
p
(q) = E. (15.63)
U kvantnoj mehanici se Schr odingerova jednadzba
H = E ,
dobiva tako da se u hamiltonijanu kolicina gibanja p zamjeni diferencijalnim operatorom deri-
viranja po kanonski konjugiranoj varijabli (pomnozenom s konstantom)
p

q
,
tako da vremenski neovisna (stacionarna) Schr odingerova jednadzba glasi
1
2m
_

q
_
2
+ E
p
(q) = E .
Denirajmo funkciju (q) relacijom
(q) = e
(q)/
.
Tada je

q
=

q
e
(q)/
q
2
=

q
2
+

_

q
_
2
_
e
/
15.5. LIOUVILLEOV TEOREM 683
i Schr odingerova jednadzba prelazi u

2m
q
2
+
1
2m
_

q
_
2
+ E
p
(q) = E.
U klasicnoj granici
0,
Gornja jednadzba prelazi u Hamilton-Jacobijevu jednadzbu (15.63) uz
o
q
, (15.64)
(q) = e
S (q)/
.
Ovime je pokazano da je Hamilton-Jacobijeva jednadzba, klasicna granica ( to znaci 0)
kvantnomehanicke stacionarne Schr odingerove jednadzbe.
Suprotan postupak (izvod Schr odingerove jednadzbe iz Hamilton-Jacobijeve jednadzbe), na-
ravno, nije moguc.
15.4.1 Fazni integrali - djelovanje i kutne varijable
Slika 15.1: Projekcija trajektorije
reprezentativne tocke na ravninu
(q
s
, p
s
).
Gibanje mehanickog sustava u realnom vremenu i prostoru, opi-
sano je gibanjem reprezentativne tocke u 2S dimenzijskom faz-
nom prostoru. Ako je projekcija putanje reprezentativne tocke
na bilo koju od (q
s
, p
s
) ravnina u faznom prostoru, zatvorena
krivulja, (
s
, takav se mehanicki sustav naziva periodi cki me-
hanicki sustav (slika 15.1).
Linijski integral
s
=
_
Cs
p
s
d q
s
po zatvorenoj krivulji sa slike 15.1, se naziva fazni integral ili va-
rijabla djelovanja. Neka je o rjesenje Hamilton-Jacobijeve jed-
nadzbe (15.58)
o = o (q
1
, q
2
, , q
S
,
1
,
2
, ,
S
; t).
... dovrsiti ...
15.5 Liouvilleov teorem
ZBE
Slika 15.2: Joseph Liouville, (24. III
1809. 8. IX 1882.), francuski mate-
maticar.
U ovom ce se odjeljku dokazati Liouville-ov teorem.
Sa stanovista klasicne statisticke zike, Liouville-ov te-
orem se sastoji u tvrdnji da je gustoca reprezentativ-
nih tocaka statistickog ansambla konstantna u vremenu.
Ili, drugim rijecima, gibajuci se zajedno s reprezenta-
tivnom tockom u faznom prostoru, opazac ce u svo-
joj okolini uvijek opazati istu gustocu reprezentativnih
tocaka.
Jedan sustav
Neka je zadan konzervativni sustav cestica sa S stup-
njeva slobode. Svako mehani cko stanje sustava je jed-
noznacno odredeno zadavanjem vrijednosti svih polozaja q
s
i svih kolicina gibanja p
s
cestica
sustava, za s = 1, 2, , S. Uvede li se pojam faznog prostora ili (q, p) prostora kao 2S-
dimenzijskog prostora cije su koordinate q
s
i p
s
, tada se svako mehanicko stanje sustava moze
predociti jednom to ckom u faznom prostoru. Takva se tocka
(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
)
naziva reprezentativna to cka. Vrijedi i obrat: svakoj reprezentativnoj tocki faznog pros-
tora, odgovara jedno mehanicko stanje sustava. Gibanju sustava q
s
(t) u realnom trodimen-
zijskom prostoru, odgovara gibanje reprezentativne tocke (q
s
, p
s
) u 2S-dimenzijskom faznom
protoru. Gibanja se odvijaju u skladu s Hamiltonovim jednadzbama gibanja
p
s
=
H
q
s
, q
s
=
H
p
s
,
a putanja reprezentativne tocke se zove fazna putanja ili fazna trajektorija.
Primjetimo da je brzina reprezentativne tocke 2S - dimenzijski vektor v cije su komponente
d q
s
d t
,
d p
s
d t
, s = 1, 2, 3, , S,
a iznos je
_
S
s=1
_
d q
s
d t
_
2
+
S
s=1
_
d p
s
d t
_
2
=
_
S
s=1
_
H
p
s
_
2
+
S
s=1
_
H
q
s
_
2
.
Kao i uvijek, smjer brzine je smjer tangente na trajektoriju
10
reprezentativne tocke. Ako
hamiltonijan ovisi o vremenu, i brzina ovisi o vremenu
v = v(q
s
, p
s
; t),
a ako hamiltonijan ne ovisi o vremenu, niti brzina nece ovisiti o vremenu tj. gibanje reprezen-
tativne tocke ce biti stacionarno
v = v(q
s
, p
s
).
10
Vidjeti odjeljak 3.1.
Vise sustava
Promatrajmo vrlo velik broj
N >> 1
konzervativnih mehanickih sustava (statisticki ansambl), koji su svi opisani istim hamiltonija-
nom H, ali koji imaju razli cite pocetne uvjete. Ukoliko je H = H(q
s
(t), p
s
(t)), tj. ukoliko
hamiltonijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada je hamiltonijan konstanta gibanja (ne mjenja
se s vremenom)
dH
dt
=
S
s=1
_
H
q
s
q
s
+
H
p
s
p
s
_
+
H
t
= (15.9) =
S
s=1
( p
s
q
s
+ q
s
p
s
) + 0 = 0.
H(q
1
, q
2
, , q
S
, p
1
, p
2
, , p
S
) = E
n
= const. (15.65)
Vrijednost ove konstante ovisi o pocetnim uvjetima i razlikuje se za pojedine sustave
E
1
, E
2
, , E
N
.
No, jednadzba (15.65) predstavlja jednadzbu (2S1)-dimenzijske hiperplohe u 2S-dimenzijskom
faznom prostoru
11
. Pretpostavimo da energije
E
n
, n = 1, 2, , N
svih N sustava leze izmedu neke dvije konstantne vrijednosti koje cemo oznaciti s E

E
<
< E
n
< E
>
.
Tada ce i fazne putanje svih sustava lezati u dijelu faznog prostora omedenog s dvije hiperplohe
cije jednadzbe glase
H = E
<
, H = E
>
(slika 15.3). Buduci da razliciti sustavi imaju i razlicite pocetne uvjete, oni ce se i gibati po
razlicitim putanjama u faznom prostoru. Trajektorije reprezentativnih tocaka se ne mogu
presjecati. Tako npr. nije moguca sitaucija sa slike
desno. Kada bi se dvije trajektorije presjecale, tocka
presjecista bi se mogla uzeti za pocetnu tocku t = 0,
pa bi izgledalo kao da tocka s istim pocetnim vrijednos-
tima koordinata i kolicina gibanja i istim hamiltonija-
nom, opisuje razlicite trajektorije, sto je kontradikcija.
Iz toga slijedi zakljucak da se trajektorije u faznom pros-
toru ne mogu presjecati.
Primjer: 15.4 Hamiltonijan jednodimenzijskog slobodnog harmonijskog oscilatora ne ovisi eks-
plicitno o vremenu, pa je stoga konstantan u vremenu i jednak
H(q(t), p(t)) =
p
2
(t)
2m
+
K
2
q
2
(t) = E.
11
Slicno kao sto npr.
x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
= const.,
predstavlja jednadzbu 2D plohe - tocnije: sfere - u obicnom 3D prostoru.
ZBE
Slika 15.3: Shematski prikaz faznih putanja u faznom prostoru.
Broj stupnjeva slobode S = 1. Vrijednosti q(t) i p(t) se s vremenom mijenjaju, ali tako da je
gornji izraz uvijek konstantan. Ako se nacrta u (q, p) ravnini, gornji izraz predstavlja elipsu s
poluosama
2mE i
_
2E/K. To znaci da su trajektorije reprezentativne tocke elipse. Na slici
15.4 se vide trajektorije sustava od N = 3 jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora.
Na slici su takoder skicirane i gore spomenute energije E

. Primjetite da se trajektorije
ne presjecaju.
Zamislimo da su u pocetnom trenutku t = 0, reprezentativne tocke svih N sustava sadrzane u
dijelu faznog prostora oznacenom s
0
. Kako vrijeme prolazi, reprezentativne tocke se gibaju
dijelom faznog prostra ogranicenog hiperplohama H = E

i nakon vremena t sve
ce se one naci u dijelu faznog prostora oznacenom s
t
. Npr. reprezentativna tocka nekog
odredenog sustava se premjestila iz tocke A u tocku B. Prema samom izboru podrucja
0
i
t
, jasno je da oba sadrze isti broj, N, reprezentativnih tocaka. Uvedimo sada jedan nov
pojam: gusto ca reprezentativnih to caka. Gustoca reprezentativnih tocaka se denira
poput gustoca s kojima smo se vec susretali
12
: kao omjer kolicine mase, naboja ili cega slicnog i
prostora u kojemu se ta masa ili naboj nalaze. Promatrajmo, u trenutku t, tocku faznog prostora
denirani s 2S poopcenih koordinata (q
1
, , q
S
, p
1
, , p
S
). Promjena svake od koordinata za
innitezimalni iznos dq
s
q
1
q
1
+ dq
1
, q
S
q
S
+ dq
S
, p
1
p
1
+ dp
1
, p
S
p
S
+ dp
S
,
denira diferencijal volumena u faznom prostoru koji se oznacava s
d = dq
1
dq
2
dq
S
dp
1
dp
2
dp
S
.
12
Sjetimo se npr. denicije gustoce mase
m(r) =
dm
dV
,
gdje je dm kolicina mase sadrzana u innitezimalnom volumenu dV u okolici tocke r.
Slika 15.4: Trajektorije sustava sastavljenog od N = 3 jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora.
Crvene tocke oznacavaju vrijednosti q i p u pocetnom trenutku.
Ako se u trenutku t unutar d nalazi dN reprezentativnih tocaka, tada se gustoca reprezenta-
tivnih tocaka denira slicno kao i obicna masena gustoca
=
dN
d
. (15.66)
Primjetimo da je gornja gustoca funkcija svih poopcenih koordinata, svih poopcenih kolicina
gibanja i vremena
= (q
1
, , q
S
, p
1
, , p
S
; t),
kao i da osim eksplicitne ovisnosti o vremenu, ovisi i implicitno o vremenu kroz q
s
= q
s
(t)
i p
s
= p
s
(t). Vratimo se sada opet podrucjima
0
i
t
koja, po deniciji, sadrze isti broj
reprezentativnih tocaka.
Liouville-ov teorem
tvrdi da su i sami 2S-dimenzijski volumeni
0
i
t
istog iznosa,
0
=
t
, (15.67)
ili, ako su jednaki volumeni i ako se u njima nalazi jednak broj reprezentativnih tocaka, tada je
i njihov omjer, gusto ca reprezentativnih to caka takoder konstantna u vremenu
d
d t
= 0.
(15.68)
ZBE
Dokaz Liouville-ovog teorema se moze izvesti na dva nacina, dokazujuci pojedinu od gornjih
ekvivalentnih tvrdnji.
Prvi dokaz: kanonskom preobrazbom
Vezano za kanonsku preobrazbu iz odjeljka 15.3, pokazat cemo kako se kanonska preobrazba
moze shvatiti kao opis propagacije sustava u vremenu (usporediti s odjeljkom 15.3.2) i zatim
pokazati da takva preobrazba (vremenska evolucija) ne mijenja volumen faznog prostora.
Neka skup varijabla (q
s
, p
s
) predstavlja ansambl u trenutku t, a skup varijabla ( q
s
, p
s
) predstav-
lja ansambl u innitezimalno kasnijem trenutku t + d t. Moze se zamisliti da su ta dva skupa
vezana kanonskom preobrazbom
13
(iste kanonske jednadzbe gibanja vrijede u trenutku t kao i
u trenutku t +d t). U simbolickom zapisu, tvrdnja da su fazni volumeni u koordinatama (q
s
, p
s
)
i koordinatama ( q
s
, p
s
) isti, znaci da je
_
d
q,p
=
_
d
q, p
_
dq
1
dq
2
dq
S
dp
1
dp
2
dp
S
=
_
d q
1
d q
2
d q
S
d p
1
d p
2
d p
S
. (15.69)
No, poznato je (navesti referencu) da se veza medu diferencijalima dva skupa koordinata,
ostvaruje pomocu jakobijana
d q
1
d q
2
d q
S
d p
1
d p
2
d p
S
=
dq
1
dq
2
dq
S
dp
1
dp
2
dp
S
,
gdje je jakobijan prijelaza s koordinata ( q
s
, p
s
) na koordinate (q
s
, p
s
)
=
( q
1
, q
2
, , p
S
)
(q
1
, q
2
, , p
S
)
=
q
1
q
1

q
1
q
S
q
1
p
1

q
1
p
S
.
.
.
q
S
q
1

q
S
q
S
q
S
p
1

q
S
p
S
p
1
q
1

p
1
q
S
p
1
p
1

p
1
p
S
.
.
.
p
S
q
1

p
S
q
S
p
S
p
1

p
S
p
S
. (15.70)
Dakle, volumen faznog prostora je invarijantan na kanonsku preobrazbu, ako je gornji jakobijan
po iznosu jednak jedinici. Neka je preobrazba zadana slijedecim relacijama
q
s
= q
s
(t + d t) = q
s
(t) +
d q
s
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= q
s
(t) +
H(q
s
, p
s
; t)
p
s
d t +O
_
(d t)
2
_
,
p
s
= p
s
(t + d t) = p
s
(t) +
d p
s
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= p
s
(t)
H(q
s
, p
s
; t)
q
s
d t +O
_
(d t)
2
_
.
13
Usporediti s innitezimalnom kanonskom preobrazbom iz odjeljka 15.3.2.
Pokazimo najprije da je gornja preobrazba kanonska, tj. da su zadovoljene relacije (15.48)
q
s
, q
s

q,p
= 0, p
s
, p
s

q,p
= 0, q
s
, p
s

q,p
=
s,s
.
Prva od gornjih Poissonovih zagrada
q
s
, q
s

q,p
=
S
=1
_
q
s
q
s
q
s
p
s
q
s
q
s
q
s
p
s
_
=
S
=1
__
q
s
q
s
+

2
H
p
s
q
s
d t
_

2
H
p
s
p
s
d t
_
q
s
q
s
+

2
H
p
s
q
s
d t
_

2
H
p
s
p
s
d t
_
+O
_
(d t)
2
_
=
S
=1
_
s,s
2
H
p
s
p
s
d t
s
,s
2
H
p
s
p
s
d t
_
+O
_
(d t)
2
_
=

2
H
p
s
p
s
d t

2
H
p
s
p
s
d t +O
_
(d t)
2
_
= O
_
(d t)
2
_
.
U granici kada d t iscezava, zadovoljen je prvi kanonski uvjet. Slicno se dokazuje i p
s
, p
s

q,p
=
0. Pogledajmo jos i trecu Poissonovu zagradu
q
s
, p
s

q,p
=
S
=1
_
q
s
q
s
p
s
p
s
p
s
q
s
q
s
p
s
_
=
S
=1
__
q
s
q
s
+

2
H
p
s
q
s
d t
_ _
p
s
p
s

2
H
q
s
p
s
d t
_
()

2
H
q
s
q
s
d t

2
H
p
s
p
s
d t
_
+O
_
(d t)
2
_
=
S
=1
_
s,s

s
,s

s,s
2
H
q
s
p
s
d t +
s
,s
2
H
q
s
p
s
d t
_
+O
_
(d t)
2
_
=
s,s

2
H
q
s
p
s
d t +

2
H
q
s
p
s
d t +O
_
(d t)
2
_
=
s,s
+O
_
(d t)
2
_
.
U granici kada d t iscezava, zadovoljen je i treci kanonski uvjet.
ZBE
Promotrimo jedan posebno jednostavan slucaj jakobijana (15.70), kada je S = 1.
q = q(t + d t) = q(t) +
d q
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= q(t) +
H(q, p; t)
p
d t +O
_
(d t)
2
_
,
p = p(t + d t) = p(t) +
d p
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= p(t)
H(q, p; t)
q
d t +O
_
(d t)
2
_
.
=
q
q
q
p
p
q
p
p
1 +

2
H
q p
d t

2
H
p
2
d t
2
H
p
2
d t 1

2
H
q p
d t
+O
_
(d t)
2
_
= 1 +O
_
(d t)
2
_
.
Neka je sada S = 2
q
1
= q
1
(t + d t) = q(t) +
d q
1
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= q
1
(t) +
H(q, p; t)
p
1
d t +O
_
(d t)
2
_
,
q
2
= q
2
(t + d t) = q(t) +
d q
2
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= q
2
(t) +
H(q, p; t)
p
2
d t +O
_
(d t)
2
_
,
p
1
= p
1
(t + d t) = p
1
(t) +
d p
1
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= p
1
(t)
H(q, p; t)
q
1
d t +O
_
(d t)
2
_
,
p
2
= p
2
(t + d t) = p
2
(t) +
d p
2
d t
d t +O
_
(d t)
2
_
= p
2
(t)
H(q, p; t)
q
2
d t +O
_
(d t)
2
_
.
=
q
1
q
1
q
1
q
2
q
1
p
1
q
1
p
2
q
2
q
1
q
2
q
2
q
2
p
1
q
2
p
2
p
1
q
1
p
1
q
2
p
1
p
1
p
1
p
2
p
2
q
1
p
2
q
2
p
2
p
1
p
2
p
2
1 +

2
H
q
1
p
1
d t

2
H
q
2
p
1
d t

2
H
p
2
1
d t

2
H
p
1
p
2
d t
2
H
q
1
p
2
d t 1 +

2
H
q
2
p
2
d t

2
H
p
1
p
2
d t

2
H
p
2
2
d t
2
H
q
2
1
d t

2
H
q
1
q
2
d t 1

2
H
q
1
p
1
d t

2
H
q
1
p
2
d t

2
H
q
1
q
2
d t
2
H
q
2
2
d t

2
H
q
2
p
1
d t 1

2
H
q
2
p
2
d t
+O
_
(d t)
2
_
= 1 +O
_
(d t)
2
_
.
Jedinica dolazi od mnozenja dijagonalnih elemenata, dok umnosci elemenata izvan glavne dija-
gonale daju clanove kvadratnog i viseg reda u d t. Iz gornjeg se racuna lako vidi da je, u granici
d t 0, jakobijan jednak jedinici i za proizvoljnu vrijednost S. Dakle, pomakom cijelog
sustava tijekom vremena d t, volumen faznog prostora okupiran reprezentativnim tockama se
ne mjenja i time je dokazan Lieuvilleov teorem u obliku (15.67).
Drugi dokaz
Prisjetimo li se da moze ovisiti o vremenu eksplicitno, ali i implicitno kroz q
s
= q
s
(t) i
p
s
= p
s
(t), tada gornji izraz glasi
d
d t

S
s=1
_

q
s
q
s
+

p
s
p
s
_
+

t
= 0.
Nakon sto dokazemo gornju tvrdnju, o reprezentativnim tockama mozemo razmisljati kao o
cesticama nestlacivog (zato jer mu je gustoca konstantna) uida, koje se u skladu s Hamilto-
novim jednadzbama gibaju kroz fazni prostor
14
. Dokazimo sada Liouville-ov teorem. Svaka se
reprezentativna tocka giba u skladu s Hamiltonovim jednadzbama gibanja. Kao rezultat tog
gibanja, mijenja se i gustoca reprezentativnih tocaka. Zanima nas vremenska promjena gustoce
reprezentativnih tocaka u okolici dane tocke faznog prostora.
14
Bas kao sto se i cestice pravog nestlacivog uida gibaju u pravom prostoru.
ZBE
U kratkom vremenskom intervalu dt, broj cestica unutar faznog volumena d ce se, prema
deniciji (15.66), promjeniti za mali iznos
dN(t) = (t) d ,
dN(t + dt) = (t + dt) d ,
dN(t + dt) dN(t) =
_
(t + dt) (t)
_
dq
1
dq
2
dq
S
dp
1
dp
2
dp
S
=
_
t
dt
_
dq
1
dq
2
dq
S
dp
1
dp
2
dp
S
. (15.71)
Ova promjena dolazi od reprezentativnih tocaka koje ulaze i izlaze iz malog volumena u
okolici dane tocke faznog prostora u vremenskom intervalu dt. Prije nego izracunamo broj
cestica koje ulaze i izlaze iz malog faznog volumena, prisjetimo se da sada sve funkcije shvacamo
kao funkcije od q
s
i p
s
. Tako je npr. i brzina
q
s
= q
s
(q
1
, , q
S
, p
1
, , p
S
).
Radi jednostavnosti, zapocet cemo racun tako sto cemo promatrati promjenu broja cestica u faz-
nom volumenu uslijed njihova protoka kroz samo jednu plohu i to onu deniranu jednadzbom
q
s
= const. Sve ostale koordinate (njih 2S 1) cemo, za sada, izostaviti.
Slika 15.5: Uz dokaz Liouvilleovog teorema: promjena faznog volumena za danu promjenu varijable q
s
.
ulaz:
Broj reprezentativnih tocaka koje ulaze u promatrani volumen (lijevi zasjenjeni pravokutnik)
kroz plohu q
s
= const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadrzanih unutar povrsine
pravokutnika koja je jednaka
dp
s
q
s
(q
s
, p
s
) dt
i oznacene je s ulaz na slici 15.5. Svi ostali diferencijali koordinata se ne mjenjaju, pa je ukupna
promjena faznog volumena jednaka
dq
1
q
s
(q
s
, p
s
) dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
.
Pomnozi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici promatrane tocke faznog prostora, dobit
ce se broj reprezentativnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt usle u promatrani element
faznog volumena (radi preglednije notacije, kao argumente funkcija necemo navoditi svih 2S
koordinata plus vrijeme, nego samo koordinate od interesa u danom postupku)
dN
ulaz,qs
= (q
s
) dq
1
q
s
(q
s
) dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
.
izlaz:
Racun broja izlaznih reprezentativnih tocaka radimo na isti nacin kao i za ulazne, s tom razlikom
sto sada, umjesto u okolici tocke q
s
, sve velicine racunamo u okolici tocke q
s
+ dq
s
. Broj
reprezentativnih tocaka koje izlaze iz promatranog volumena (desni zasjenjeni dio) kroz plohu
q
s
+dq
s
= const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadrzanih unutar povrsine oznacene
s izlaz na slici 15.5, a koja je jednaka
dp
s
dt q
s
(q
s
+ dq
s
).
Ponovo, sve ostale diferencijale koordinata drzimo nepromjenjenim, pa je ukupna promjena
faznog volumena jednaka
dq
1
q
s
(q
s
+dq
s
) dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
.
Pomnozi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici tocke q
s
+ dq
s
, dobit ce se broj repre-
zentativnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt izasle iz promatranog elementa faznog
volumena
dN
izlaz,qs+dqs
= (q
s
+dq
s
) dq
1
q
s
(q
s
+dq
s
) dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
.
Sada je potrebno gornju gustocu (q
s
+dq
s
) i brzinu q
s
(q
s
+dq
s
) razviti u Taylorov red u okolici
tocke q
s
po maloj velicini dq
s
i zadrzati se na vodecem (linearnom) clanu razvoja:
(q
s
+dq
s
) = (q
s
) + dq
s
(q
s
)
q
s
+O
_
(dq
s
)
2
_
q
s
(q
s
+dq
s
) = q
s
(q
s
) + dq
s
q
s
(q
s
)
q
s
+O
_
(dq
s
)
2
_
.
Kada gornje razvoje uvrstimo u izraz za dN
izlaz,qs+dqs
, medusobno pomnozimo i zadrzimo se na
clanovima najvise linearnim u dq
s
, dobit cemo
dN
izlaz,qs+dqs
= (q
s
) dq
1
q
s
(q
s
) dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
+ (q
s
) dq
1
dq
s
q
s
(q
s
)
q
s
dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
+ dq
s
(q
s
)
q
s
dq
1
q
s
(q
s
)dt dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
+ O
_
(dq
s
)
2
_
ZBE
Promjena broja reprezentativnih tocaka u promatranom faznom volumenu je jednaka razlici
broja reprezentativnih tocaka koje su usle i koje su izasle iz promatranog faznog volumena
dN
ulaz,qs
dN
izlaz,qs+dqs
=
_
q
s
q
s
+ q
s
q
s
_
dq
1
dq
s
dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
dt
=
( q
s
)
q
s
dq
1
dq
s
dq
S
dp
1
dp
s
dp
S
dt
=
( q
s
)
q
s
d dt.
Ovo je doprinos promjeni broja reprezentativnih tocaka u volumenu dq
1
dp
S
uslijed ulaska
reprezentativnih tocaka kroz plohu q
s
= const i izlaska kroz plohu q
s
+ dq
s
= const. Potpuno
istim postupkom se dolazi do odgovarajucih izraza za promjenu broja reprezentativnih tocaka
uslijed njihovog prolaska kroz sve ostale plohe q
s
= const., a isto tako i plohe p
s
= const. (u
faznom prostoru su q
s
i p
s
potpuno ravnopravne koordinate). Zbroj po s = 1, 2, , S svih
ovih promjena broja reprezentativnih tocaka, daje ukupnu promjenu broja reprezentativnih
tocaka unutar faznog volumena d dq
1
dp
S
u vremenu dt
dN(t + dt) dN(t) =
S
s=1
_

q
s
( q
s
) +

p
s
( p
s
)
_
d dt
No, prema (15.71), lijeva strana gornjeg izraza je jednaka (/ t) d dt, pa njihovim iz-
jednacavanjem,
t
d dt =
S
s=1
_

q
s
( q
s
) +

p
s
( p
s
)
_
d dt,
dobivamo
t
=
S
s=1
_

q
s
( q
s
) +

p
s
( p
s
)
_
=
S
s=1
_

q
s
q
s
+
q
s
q
s
+

p
s
p
s
+
p
s
p
s
_
.
Uvrstavanjem Hamiltonovih kanonskih jednadzba gibanja (15.9), u drugi i cetvrti clan desne
strane gornjeg izraza, dobiva se
t
=
S
s=1
_

q
s
q
s
+
2
H
q
s
p
s
+

p
s
p
s

2
H
q
s
p
s
_
,
t
+
S
s=1
_

q
s
q
s
+

p
s
p
s
_
= 0.
No, lijeva strana gornje jednakosti nije nista drugo do potpuna vremenska derivacija gustoce
reprezentativnh tocaka, tj.
d
d t
= 0,
cime je dokazano da je ona vremenska konstanta. Ovime je dokazan Lieuvilleov teorem i u
obliku (15.68).
15.6. PRIJELAZ NA KVANTNU MEHANIKU 695
15.6 Prijelaz na kvantnu mehaniku
Iako je, povijesno gledano, do nastanka kvantne mehanike doslo jednim drugim putem, formali-
zam Poissonovih zagrada iz odjeljka 15.2, omogucava prijelaz sa klasicne na kvantnu mehaniku
i to je takoder jedan od nacina na koje je kvantna mehanika mogla biti otkrivena.
Da bi se izveo taj prijelaz, umjesto komutativnih velicina klasicne mehanike (opcenito kom-
pleksnih funkcija) F
1
, F
2
za koje vrijedi
F
1
F
2
= F
2
F
1
,
uvode se opcenito nekomutativne kvantne velicine (operatori) F
1
, F
2
, tako da je njihov
komutator
[F
1
, F
2
]
F
1
F
2
F
2
F
1
,
povezan s Poissonovim zagradama analognih klasicnih velicina F
1
, F
2
na slijedeci nacin
[F
1
, F
2
]
F
1
F
2
F
2
F
1
= F
1
, F
2
. (15.72)
gdje je je imaginarna jedinica,
2
= 1, a velicina oznacena s je Planckova konstanta h
podijeljena s 2
=
h
2
, h = 6.626068 . . . 10
34
J s.
Primjetimo da Planckova konstanta ima dimenziju funkcije djelovanja o (energija puta vri-
jeme) i da je vrlo malenog iznosa. U skladu s relacijama (15.27) koje vrijede medu klasicnim
koordinatama i klasicnim kolicinama gibanja, za kvantne operatore koordinate i kolicine gibanja
se, prema (15.72), moze napisati
[q
k
, q
l
]
= 0, [p
k
, p
l
]
= 0, [q
k
, p
l
]
=
k,l
. (15.73)
Buduci da se u Hamiltonovu formalizmu sve velicine izrazavaju kao funkcije koordinata i
kolicina gibanja, to su gornje komutacijske relacije dovoljne za odredenje komutatora ma kojih
drugih kvantnih velicina.
Napisano u pravokutnom koordinatnom sustavu, razliciti od nule su samo komutatori izmedu
koordinata i kolicina gibanja koji se odnose na iste stupnjeve slobode koji su u donjim relacijama
oznaceni indeksima k i l
[x
k
, p
x,l
]
=
k,l
, [y
k
, p
y,l
]
=
k,l
, [z
k
, p
z,l
]
=
k,l
, (15.74)
ZBE
a svi ostali komutatori su jednaki nuli
[x
k
, x
l
]
= 0, [x
k
, y
l
]
= 0, [x
k
, z
l
]
= 0,
[y
k
, y
l
]
= 0, [y
k
, z
l
]
= 0,
[z
k
, z
l
]
= 0,
[p
x,k
, p
x,l
]
= 0, [p
x,k
, p
y,l
]
= 0, [p
x,k
, p
z,l
]
= 0,
[p
y,k
, p
y,l
]
= 0, [p
y,k
, p
z,l
]
= 0,
[p
z,k
, p
z,l
]
= 0,
[x
k
, p
y,l
]
= 0, [x
k
, p
z,l
]
= 0,
[y
k
, p
x,l
]
= 0, [y
k
, p
z,l
]
= 0,
[z
k
, p
x,l
]
= 0, [z
k
, p
y,l
]
= 0.
r - reprezentacija
Lako je uvjeriti se da ce komutatori (15.73) biti zadovoljeni, ako se za operator koordinate
odabere obicno mnozenje s istoimenom koordinatom, a za operator kolicine gibanja operator
deriviranja po istoimenoj koordinati pomnozen s
x
k
x
k
, y
k
y
k
, z
k
z
k
,
(15.75)
p
x,k

x
k
, p
y,k

y
k
, p
z,k

z
k
.
Ovakav odabir se naziva r ili koordinatna reprezentacija. Da bi se provjerile komutacijske
relacije (15.74), kao i one iza njih, djelujmo komutatorima na proizvoljnu derivabilnu funkciju
koordinata i kolicina gibanja f(x
1
, , p
x,1
, ). Tako se npr. za komutator koordinate i njoj
pridruzene (konjugirane) kolicine gibanja dobije
[x
k
, p
x,l
]
f =
_
x
k

x
l
+

x
l
x
k
_
f = x
k

f
x
l
+
(x
k
f)
x
l
=
x
k

f
x
l
+
x
k
x
l
..
k,l
f +
x
k
f
x
l
=
k,l
f.
No, funkcija f je proizvoljna, pa gornja relacija moze biti zadovoljena samo ako vrijedi opera-
torska jednakost
[x
k
, p
x,l
]
=
k,l
,
a to je upravo ono sto smo i htjeli dokazati.
Na slican nacin se pokazuje da su svi ostali komutatori jednaki nuli; npr.
[x
k
, x
l
]
f = (x
k
x
l
x
l
x
k
) f = 0,
[x
k
, y
l
]
f = (x
k
y
l
y
l
x
k
) f = 0,
[p
x,k
, p
x,l
]
f =
__

x
k
__

x
l
_
_

x
l
__

x
k
__
f
=
_
2

2
x
k
x
l
+
2

2
x
l
x
k
_
f = 0.
[p
x,k
, p
y,l
]
f =
__

x
k
__

y
l
_
_

y
l
__

x
k
__
f
=
_
2

2
x
k
y
l
+
2

2
y
l
x
k
_
f = 0.
p - reprezentacija
Osim gornjega, moguc je i drugi izbor operatora za koordinatu i kolicinu gibanja. Komutatori
(15.74) (i oni iza njih) ce biti zadovoljeni i slijedecim odabirom
15
x
k

p
x,k
, y
k

p
y,k
, z
k

p
z,k
,
(15.76)
p
x,k
p
x,k
, p
y,k
p
y,k
, p
z,k
p
z,k
.
Ovakav odabir se naziva p ili impulsna reprezentacija. Da bi se provjerile komutacijske
relacije (15.74), kao i one iza njih, djelujmo komutatorima na proizvoljnu derivabilnu funkciju
koordinata i kolicina gibanja f(x
1
, , p
x,1
, ). Tako se npr. za komutator koordinate i njoj
pridruzene (konjugirane) kolicine gibanja dobije
[x
k
, p
x,l
]
f =
_

p
x,k
p
x,l
p
x,l

p
x,k
_
f =
_

(p
x,l
f)
p
x,k
p
x,l

f
p
x,k
_
=
p
x,l
p
x,k
. .
k,l
f +
p
x,l
f
p
x,k
p
x,l

f
p
x,k
=
k,l
f,
ili, ako se ukloni (pomocna) funkcija f, preostaje operatorska jednakost
[x
k
, p
x,l
]
=
k,l
.
Na slican nacin se racunaju i svi ostali komutatori.
Heisenbergove relacije
U kvantnoj se mehanici pokazuje da su komutacijske relacije (15.73), tj. (15.74) ako se
15
Vidjeti npr. [14], poglavlje o Fourierovoj preobrazbi.
ZBE
ogranicimo na pravokutni koordinatni sustav, ekvivalentne Heisenbergovom
16
nacelu neodredenosti
ili Heisenbergovim relacijama neodredenosti, prema kojemu se ne mogu proizvoljno istodobno
tocno odrediti koordinata polozaja i njoj konjugirana kolicina gibanja, nego uvijek moraju biti
zadovoljene slijedece nejednakosti
x
k
p
x,k

1
2
, y
k
p
y,k

1
2
, z
k
p
z,k

1
2
. (15.77)
S oznacava neodredenost dane funkcije (tocnije, njezina standardna devijacija - u teoriji
vjerojatnosti, uobicajena oznaka je )
x
k
=
_
x
2
x
2
, p
x,k
=
_
p
2
x,k
p
x,k

2
,
i slicno za ostale koordinate tj. stupnjeve slobode. Usrednjavanje se racuna pomocu funkcije
gustoce vjerojatnosti koja se dobije kao apsolutni kvadrat valne funkcije , relacija (15.78)
f(r, p ) =
_

(r) f(r, p ) (r) d r

3
.
Gornji se izraz odnosi na r-reprezentaciju, a slican izraz vrijedi i za racun srednjih vrijednosti
u p -reprezentaciji.
Buduci da je numericki jako malena velicina, ove relacije postaju vazne tek na mikroskopskoj
skali.
Schr odingerova jednadzba u r-reprezentaciji
Kada se klasicne velicine zele prevesti u kvantne, koristeci zamjene (15.75), potrebno je voditi
racuna o njihovoj (ne)komutativnosti. Tako je npr. u klasicnoj slici xp
x
= p
x
x, dok u kvantnoj
slici to nije istina. Zbog toga je, prije prijelaza u kvantni oblik, potrebno na zgodan nacin
simetrizirati odgovarajuce klasicne izraze, na takav nacin da budu invarijantni na redoslijed
clanova koji se u njima pojavljuju. U navedenom primjeru treba napisati
x p
x
=
1
2
(x p
x
+ p
x
x),
i slicno u ostalim slucajevima.
Ako se u jednadzbu sa cuvanja energije, (15.12),
H(x
1
, , p
x,1
, ) = E,
uvrste kvantni izrazi za koordinate i kolicine gibanja, hamiltonijan postaje diferencijalni ope-
rator. Ovaj diferencijalni operator mora djelovati na neku funkciju i ta se funkcija dodaje
rukom i zove se valna funkcija,
(x
1
, y
1
, z
1
, , x
N
, y
N
, z
N
).
Prema gornjoj jednadzbi sacuvanja energije, rezultat tog djelovanja je ta ista valna funkcija
pomnozena konstantom E
H
_
x
1
, ,
x
1
,
_
= E .
Ova jednadzba ima oblik diferencijalne jednadzbe svojstvenih vrijednosti
17
.
16
Werner Heisenberg (5. XII 1901. 1. II 1976.) njemacki teorijski zicar.
17
Vidjeti npr. [14], poglavlje o ortogonalnim funkcijama.
Schr odingerova jednadzba za gibanje jedne cestice mase m u polju konzervativne sile opisane
potencijalnom energijom E
p
se dobije tako da se u klasicni izraz za Hamiltonovu funkciju jedne
cestice
H(x, y, z, p
x
, p
y
, p
z
) = E
k
+ E
p
=
p
2
2m
+ E
p
(r) =
p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
2m
+ E
p
(x, y, z),
uvrste kvantni izrazi za koordinatu i kolicinu gibanja (15.75), sto vodi na Schr odingerovu dife-
rencijalnu jednadzbu
_
2
2m
_

2
x
2
+

2
y
2
+

2
z
2
_
+ E
p
(x, y, z)
_
(x, y, z) = E (x, y, z),
_
2
2m

2
+ E
p
(r)
_
(r) = E (r).
Ovisno o vrijednosti potencijalne energije, jednadzba moze opisivati trodimenzijski kvantni
harmonijski oscilator s
E
p
= K
r
2
2
= K
x
2
+ y
2
+ z
2
2
,
ili, ako se za E
p
uvrsti elektrostatska potencijalna energija
E
p
=
K
r
=
K
_
x
2
+ y
2
+ z
2
,
dobije se Schr odingerova jednadzba vodikovog atoma.
Nepoznanice u gornjoj jednadzbi su energija E i valna funkcija . Ova se jednadzba moze
shvatiti i kao jednadzba svojstvenih vrijednosti (iz linearne algebre) u kojoj operator (matrica)
H djeluje na valnu funkciju [ (svojstveni vektor) i kao rezultat daje neki broj (svojstvenu
vrijednost, energiju E) pomnozen tom istom valnom funkcijom (tj. tim istim svojstvenim
vektorom)
H [ = E [.
Fizi cko zna cenje valne funkcije
Pokazalo se da sama valna funkcija nema zicko znacenje. Tek se njezin kvadrat apsolutne
vrijednosti [(r)[
2
, interpretira kao gustoca vjerojatnosti
18
nalazenja cestice u malom volumenu
d r
3
oko tocke r. Sam diferencijal vjerojatnosti je tada dan sa
d P = (r) d r
3
(15.78)
= [(x, y, z)[
2
dxdy dz,
= [(, , z)[
2
d ddz,
= [(r, , )[
2
r
2
sin dr d d,
.
.
. (15.79)
18
Vidjeti npr. [15].
ZBE
ovisno o tome koji se koordinatni sustav koristi. Buduci da se cestica mora nalaziti negdje u
prostoru, to je vjerojatnost nalazenja cestice u bilo kojoj tocki prostora jednaka jedinici. Ova
se cinjenica matematicki zapisuje kao
_
[(r)[
2
d r
3
= 1,
_
[(x, y, z)[
2
dx dy dz = 1,
_
[(, , z)[
2
d ddz = 1,
_
[(r, , )[
2
r
2
sin dr d d = 1,
.
.
.
i naziva se normiranje valne funkcije.
Zadatak: 15.16 Tekst zad.
1:
dovrsiti
15.6.1 Kanonski racun smetnje
dovrsiti
Poglavlje 16
Mali titraji sustava cestica
O malim titrajima sustava cestica, vec je bilo rijeci u odjeljku 11. Sada se ponovo vracamo tom
problemu, ali ovoga puta sa nesto opcenitijeg stanovista, koristeci Lagrangeov i Hamiltonov
formalizam razvijen u prethodnim odjeljcima.
16.1 Lagranzijan
Neka je zadan konzervativan sustav cestica sa S stupnjeva slobode opisan lagranzijanom
L(q
s
, q
s
) = E
k
E
p
,
gdje su q
s
poopcene koordinate, a q
s
poopcene brzine.
Kao sto je pokazano relacijom 10.43, stabilnoj ravnotezi sustava cestica odgovara minimum
potencijalne energije tog istog sustava
E
p
q
s
qs=q
s,0
= 0, s = 1, 2, , S. (16.1)
gdje je s q
s,0
oznacena stabilna ravnotezna vrijednost s-tog stupnja slobode. Sjetimo se, polozaj
stabilne ravnoteze je karakteriziran time da mali pomaci iz polozaja ravnoteze izazivaju sile
koje sustav vracaju
1
u pocetni ravnotezni polozaj (slika ...s min i max E
p
).
Ukoliko se promatra sustav u blizini polozaja stabilne ravnoteze, njegova se potencijalna ener-
gija moze razviti u Taylorov red oko ravnoteznog poozaja
E
p
(q
1
, q
2
, , q
S
) = E
p
(q
1,0
, q
2,0
, , q
S,0
) +
S
s=1
E
p
q
s
qs=q
s,0
(q
s
q
s,0
)
+
1
2
S
s=1
S
r=1
2
E
p
q
s
q
r
qs=q
s,0
, qr=q
r,0
(q
s
q
s,0
) (q
r
q
r,0
)
+
i zadrzati se na najnizim clanovima tog reda (zato sto je svaki slijedeci clan, manji od prethod-
nih). Prema (16.1), clanovi linerani u q
s
q
s,0
, iscezavaju i kao vodeci clan ostaje kvadratni
1
Ako je sustav u polozaju labilne ravnoteze, tada mali otkloni od ravnoteznog poozaja izazivaju takve sile koje sustav odvode u
neko novo ravnotezno stanje koje se razlikuje od pocetnog za konacne vrijednosti poopcenih koordinata. Kod indiferentne ravnoteze,
sve su vrijednosti poopcenih koordinata iz male okoline promatrane tocke ekvivalentne
701

CESTICA
clan. Kao sto je poznato, potencijalna energija je neodredena do na aditivnu konstantu, pa se
uvijek moze odabrati da je
E
p
(q
1,0
, q
2,0
, , q
S,0
) = 0.
Uz taj odabir, u blizini ravnoteznog polozaja, potencijalna energija je priblizno kvadratnog
oblika u odstupanjima
s
E
p
(q
1
, q
2
, , q
S
)
S
s=1
S
r=1
v
s,r

s

r
.
U gornjem su izrazu koristene pokrate
s
q
s
q
s,0
za otklon od ravnotezne vrijednosti i
v
s,r

1
2
2
E
p
q
s
q
r
qs=q
s,0
, qr=q
r,0
za vrijednost druge derivacije potencijalne energije u ravnoteznim vrijednostima poopcenih
koordinata. U minimumu potencijalne energije, njezine druge derivacije su pozitivne, pa je i
v
s,r
pozitivna velicina. Iz denicije v
s,r
je ocito da je
v
s,r
= v
r,s
,
tj. da su to elementi simetricne S S matrice V.
Promotrimo sada kineticku energiju. Relacijom (14.56) je pokazano da je, u slucaju skleronom-
nih
2
uvjeta na gibanje, ona kvadratna funkcija poopcenih brzina
E
k
=
S
s=1
S
r=1
a
s,r
q
s
q
r
=
S
s=1
S
r=1
a
s,r

r
, (16.2)
pri cemu se koecijenti a
s,r
, denirani relacijom (??),
a
s,r
=
1
2
N
j=1
m
j
_
x
j
q
s
x
j
q
r
+
y
j
q
s
y
j
q
r
+
z
j
q
s
z
j
q
r
_
= a
r,s
opet mogu shvatiti kao matricni elementi simetricne S S matrice A. Kako x
j
, y
j
i z
j
, prema
(14.9), ovise samo o poopcenim koordinatama, to i koecijenti a
s,r
ovise samo o poopcenim
koordinatama
a
s,r
= a
s,r
(q
1
, q
2
, , q
S
)
i mogu se razviti u Taylorov red oko njihovih ravnoteznih polozaja
a
s,r
(q
1
, q
2
, , q
S
) = a
s,r
(q
1,0
, q
2,0
, , q
S,0
) +
S
=1
a
s,r
q
s
q
s
=q
s
,0
(q
s
q
s
,0
) + .
2
Ako je npr. promatrani sustav cestica izoliran od okoline.
ZBE 703
Buduci da je izraz (16.2) vec kvadratan u malim velicinama brzina,

s
, od gornjeg razvoja za
a
s,r
cemo zadrzati samo prvi (konstantni clan)
a
s,r
(q
1
, q
2
, , q
S
) a
s,r
(q
1,0
, q
2,0
, , q
S,0
)
i tako dobiti vodeci clan razvoja za kineticku energiju.
Koristeci gornje razvoje za kineticku i potencijalnu energiju, lagranzijan postaje jednak
L =
S
s=1
S
r=1
a
s,r

s=1
S
r=1
v
s,r

s

r
. (16.3)
16.2 Lagrangeove jednadzbe
Lagrangeove jednadzbe gibanja (14.24) za holonomne konzervativne sustave, izvedene iz gornjeg
lagranzijana, u oznakama
s
= q
s
q
s,0
, glase
d
d t
_
L
s
_
L

s
= 0, s = 1, 2, , S.
S
r=1
_
a
s,r

r
+ v
s,r
r
_
= 0, s = 1, 2, , S.
Gornji sustav diferencijalnih jednadzba se moze prikazati matricno pomocu matrica A, V i
vektora stupca
=
_
2
.
.
.
S1
S
_
_
kao
A

+V

= 0.
Zbog linearne nezavisnosti poopcenih koordinata, matrica A je regularna, pa postoji njezin
inverz A
1
. Mnozenjem s lijeva gornje jednadzbe s A
1
, dobiva se
+A
1
V

+M

= 0, (16.4)
gdje je s M oznacen umnozak
M = A
1
V.
Vjerojatno najjednostavniji nacin rjesavanja sustava (16.4) je potraziti postoji li jednostavno
rjesenjekoje ce predstavljati harmonijsko titranje frekvencijom , tj ono koje cija ce vremenska
ovisnost biti dana s
s
(t) =
s
(0) e
t
,

CESTICA
tako da je
=
2

.
Usporedbom gornje relacije sa (16.4), vidi se da ce obje biti zadovoljene, ako je
M

=
2

.
Gornja se jednadzba prepoznaje kao jednadzba svojstvenih vrijednosti matrice M, u kojoj su
svojstveni vektori, a
2
svojstvene vrijednosti.
Time je problem nalazenja frekvencija titraja vezanog sustava cestica, sveden na matematicki
problem nalazenja svojstvenih vrijednosti matrice
M = A
1
V,
u kojoj A opisuje kineticku, a V potencijalnu energiju sustava.
Kao sto je poznato iz linearne algebre, S svojstvenih vrijednosti se dobiju kao rjesenja algebarske
jednadzbe S-tog reda
Det
_
M
2
1
_
= 0,
gdje je s 1 oznacena S S jedinicna matrica. Buduci da su A i V realne i simetricne matrice,
to ce i svojstvene vrijednosti
2
takoder biti realne.
Nakon sto se izracunaju svojstvene vrijednosti
2
, komponente pridruzenog svojstvenog vektora
se racunaju rjesavanjem S S sustava

_
M
2
1
_
= 0,
za svaku pojedinu od S vrijednosti
2
(na mogucu degeneraciju pojedinih svojstvenih vrijednosti
cemo se vratiti kasnije).
... dovrsiti ...
Poglavlje 17
Klasicna teorija polja
17.1 Lagranzijan kontinuiranog sustava
U ovom odjeljku ponovo studiramo male longitudinalne titraje jednodimenzijskog sustava cestica
iz odjeljka 11.1, ali cemo ovoga puta koristiti pristup preko lagranzijana, umjesto rjesavanja
jednazba gibanja kao sto je to napravljeno u navedenom poglavlju.
Slika 11.2, koju ovdje ponovo navodimo, prikazuje jedan takav sustav sastavljen od N cestica
Slika 17.1: Jednodimenzijski sustav od N vezanih jednakih harmonijskih oscilatora, s nepomicnim rubovima.
istih masa m, povezanih oprugama istih jakosti K.
Trenutno odstupanje n-te cestice od ravnoteznog polozaja x
n
(0) je dano s
(n, t) = x
n
(t) x
n
(0).
Indeks n je prostorna, a t je vremenska varijabla.
Kineticka energija svih N cestica je algebarski zbroj kinetickih energija pojedinih cestica
E
k
(

) =
m
2
N
n=1
2
(n, t).
705
706 POGLAVLJE 17. KLASI
CNA TEORIJA POLJA

Potencijalna energija potjece od elasticnih sila i srazmjerna je iznosu za koji je opruga rastegnuta
ili sabijena. Prema relaciji (6.13) i uvedenoj notaciji, potencijalna energija cijelog sustava je
zbroj potencijalnih energija pojedinih cestica
E
p
() =
K
2
N
n=1
_
(n + 1, t) (n, t)
_
2
.
Pomocu gornjih izraza za kineticku i potencijelnu energiju, formira se lagranzijan
L(,

) = E
k
(

) E
p
() =
1
2
N
n=1
_
m

2
(n, t) K
_
(n + 1, t) (n, t)
_
2
_
. (17.1)
Lagrangeove jednadzbe gibanja (14.24)
d
d t
_
L

(n, t)
_
L
(n, t)
= 0, n = 1, 2, , N,
za lagranzijan (17.1) glase
m

(n, t) K
_
(n + 1, t) (n, t)
_
+ K
_
(n, t) (n 1, t)
_
= 0. (17.2)
Sada zelimo izvesti prijelaz na kontinuiranu raspodjelu mase po pravcu: masa cestica m postaje
iscezavajuce malena
m 0,
kao i razmak medu ravnoteznim polozajima cestica
x
n
(0) x
n1
(0) a
0
0,
pri cemu omjer ove dvije iscezavajuce velicine, linijska masena gustoca,
0
, ostaje konstantna
0
= lim
m 0
lim
a
0
0
m
a
0
= const.
Uvedimo sada nekoliko pojmova iz teorije elasticnosti kontinuiranih materijala: sila napetosti u
materijalu F je dana umnoskom Youngova modula E (ima dimenziju sile) i relativne deformacije
F = E . (17.3)
Relativna deformacija je omjer udaljenosti susjednih cestica poslije i prije deformacije, pa je
prema uvedenoj notaciji
=
(n + 1, t) (n, t)
a
0
.
U koristenom modelu, sila napetosti je upravo sila od opruga, iznosa
F = K
_
(n + 1, t) (n, t)
_
= K a
0
,
odakle, usporedbom s (17.3), iscitavamo izraz za Youngova modul
E = K a
0
.
17.1. LAGRAN
ZIJAN KONTINUIRANOG SUSTAVA 707

Prijelazom na kontinuum, diskretna varijabla (indeks) n postaje kontinuirana varijabla koja
oznacava polozaj na osi x i zato cemo ju preimenovati u x
(n, t) (x, t).
Razmak a
0
medu cesticama postaje innitezimalan
a
0
d x,
zbroj po n prelazi u integral po x
n
a
0
f
n

_
d x f(x),
a omjer iscezavajuce malih velicina postaje derivacija
(n + 1, t) (n, t)
a
0
(x + d x, t) (x, t)
d x

(x, t)
x
.
Uz ove zamjene, lagranzijan (17.1) prelazi u
L =
1
2
_
d x
_

0
_
(x, t)
t
_
2
E
_
(x, t)
x
_
2
_
_
d x L(x),
cime je denirana i gusto ca lagranzijana L
L(x) =

0
2
_
(x, t)
t
_
2
E
2
_
(x, t)
x
_
2
. (17.4)
Pogledajmo kako izgledaju Lagrangeove jednadzbe (17.2) u kontinuiranoj granici
m
a
0
(n, t) K
(n + 1, t) (n, t)
a
0
+ K
(n, t) (n 1, t)
a
0
= 0,
0

(x, t) K
(x + dx, t)
x
+ K
(x, t)
x
= 0,
0

(x, t) Ka
0
(x+dx,t)
x

(x,t)
x
a
0
= 0,
2
(x, t)
t
2
E
2
(x, t)
x
2
= 0,
E
2
(x, t)
x
2

2
(x, t)
t
2
= 0. (17.5)
Gornja jednadzba je jednodimenzijska valna jednadzba, pri cemu je fazna brzina sirenja
vala dana izrazom
v
f
=
_
E
0
.
Diskretnih Lagrangeovih jednadzba (17.2) ima koliko i stupnjeva slobode, a to je N. U kontinu-
iranoj granici postoji samo jedna parcijalna diferencijalna jednadzba, (17.5), koja predstavlja
kontinuirani limes od
N
CNA TEORIJA POLJA

diskretnih obicnih diferencijalnih Lagrangeovih jednadzba.
Poopcimo sada notaciju tako da mozemo opisivati i trodimenzijske kontinuirane sustave:
L =
_
dx L(x)
_
dxdy dz L(x, y, z),
L(q
s
, q
s
; t) L(,
; x
),
gdje grcki indeks poprima vrijednosti
= 0, 1, 2, 3,
tako da je
x
(ct, r), x
0
= ct, x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z,

ct
,

x
,

y
,

z
(c je brzina svjetlosti u vakuumu).
Jedan jednostavan primjer gustoce lagranzijana je gustoca lagranzijana skalarnog polja
(x
)
L =
1
2
_

ct
_
2
1
2
_

x
_
2
1
2
_

y
_
2
1
2
_

z
_
2
1
2
m
2
2
,
=
1
2
_

ct
_
2

_
2
1
2
m
2
2
.
17.2 Hamiltonovo nacelo za kontinuirane sustave
Prema (14.51), funkcija djelovanja o je denirana kao
o () =
_
T
0
dt L =
_
T
0
dt
_

R
0
dxdy dz L =
_
cdt d
3
r L.
Sada postupamo kao u odjeljku 14.9: trazimo onu vrijednost polja koja ce uciniti integral o
ekstremnim, tj. takvim da je
o = 0.
To se izvodi tako da se polje promjeni za mali iznos
(r, t) (r, t) + (r, t),
uz uvjet da je varijacija polja jednaka nuli u pocetnoj i konacnoj tocki u vremenu i prostoru
(r, 0) = (r, T) = 0,
(17.6)
(0, t) = (
R, t) = 0,
CELO ZA KONTINUIRANE SUSTAVE 709

i zatim racuna o .
Za jednodimenzijsku gustocu lagranzijana (17.4) je
o =
1
2
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_

0
_
(x, t)
t
_
2
E
_
(x, t)
x
_
2
_
,
pri cemu je
X N a
0
.
Variranjem se dobiva
o =
1
2
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_

0
2
(x, t)
t

(x, t)
t
2E
(x, t)
x

(x, t)
x
_
,
=
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_

0
(x, t)
t
t
(x, t) E
(x, t)
x
x
(x, t)
_
.
Parcijalnom integracijom gornjeg izraza dobiva se
o =
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_
t
_

t

_
0

2
t
2
_
+
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_
E

x
_

x

_
+ E

2
x
2
_
=
0
_
X
0
dx
_

t

t=T
t=0
_
0
_
T
0
dt
_
X
0
dx

2
t
2
E
_
T
0
dt
_

x

x=X
x=0
_
+ E
_
T
0
dt
_
X
0
dx

2
x
2
.
Zbog uvjeta (17.6), izrazi u zagradama su jednaki nuli, pa iz gornjeg izraza za o preostaje
samo
o = 0 =
_
T
0
dt
_
X
0
dx
_
t
2
+ E

2
x
2
_
.
Unutar intervala
0 < t < T, 0 < x < X N a
0
,
su varijacije proizvoljne, pa zato gornji integral moze biti jednak nuli samo ako je
t
2
+ E

2
x
2
= 0, (17.7)
a to je upravo jednadzba (17.5) dobivena ranije kao kontinuirana granica diskretnih Lagrange-
ovih jednadzba.
CNA TEORIJA POLJA

Rjesenje gornje parcijalne diferencijalne jednadzbe je odredeno zadavanjem rubnih i pocetnih
uvjeta. Neka su ti uvjeti zadani ovako
(x, t)
x
x=0
= 1,
(x, t)
x
x=N a
0
= 1,
(17.8)
(x, t = 0) =
0
= const.,
(x, t)
t
t=0
= V
0
= const.
Potrazimo rjesenje jednadzbe (17.5), tj. jednadzbe (17.7) u obliku
(x, t) =
0
+ x + V
0
t + A cos(kx) cos(t + ), (17.9)
gdje je A konstanta.
Pogledajmo najprije zadovoljava li rjesenje gornjeg oblika jednadzbu (17.7)? Lako je izracunati
x
2
= k
2
,
t
2
=
2
,
pa ce jednadzba biti zadovoljena ako je
2
= k
2
E
0
= k
2
v
2
f
. (17.10)
Pogledajmo sada i uvjete (17.8). Prvi i drugi uvjeti vode na
(x, t)
x
= 1 A k sin(kx) cos(t + )
A k sin(kx)[
x=0,x=Na
0
cos(t + ) = 0.
Za x = 0 je uvijek
sin(kx)
x=0
= 0,
i prvi od uvjeta (17.8) je ispunjen. Da bi vrijedio i drugi od uvjeta (17.8), mora biti
sin(kx)
x=Na
0
= 0,
a to ce vrijediti ako je
kNa
0
= , 2, 3, k = k
n
=
n
Na
0
, n = 1, 2, 3, , .
Prema vezi (17.10), i kruzna frekvencija je diskretna i jednaka
n
= k
n
_
E
0
=
n
Na
0
_
E
0
. (17.11)
CELO ZA KONTINUIRANE SUSTAVE 711

U odjeljku 11.1 je, relacijom (11.8) pokazano da diskretni sustava od N cestica moze longitu-
dinalno titrati s N razlicitih (kruznih) frekvencija
2
n
= 2
K
m
_
1 cos
n
N + 1
_
, n = 1, 2, , N. (17.12)
Takoder, za diskretni sustav postoji minimalna valna duljina
n
=
2
k
n
= 2
N + 1
n
a
0
, n = 1, 2, , N
koja odgovara vrijednosti n = N. U kontinuiranom slucaju, n ide u beskonacnost i tada je
minimalna valna duljina jednaka nuli.
Pokazimo da su frekvencije (17.11) i (17.12) iste u granici velikih valnih duljina
n
>> a
0
,
tj. kada je
N >> n.
Taylorovim razvojem u (17.12) je
1 cos
n
N + 1

1
2
n
2
2
(N + 1)
2
,
pa je, prema (17.12)
2
n
= 2
K
m
1
2
n
2
2
(N + 1)
2
=
E
0
n
2
2
(N + 1)
2
a
2
0
,
sto je, za veliki N, upravo jednako (17.11).
Vratimo se sada rjesenjima jednadzbe (17.7). Buduci da je jednadzba homogena i linearna to
ce i zbroj rjesenja oblika (17.9) takoder biti rjesenje iste jednadzbe
(x, t) =
0
+ x + V
0
t +
n=1
A
n
cos(k
n
x) cos(
n
t +
n
).
Treci i cetvrti od uvjeta (17.8), vode na jednadzbe
x =
n=1
A
n
cos(k
n
x) cos(
n
),
0 =
n=1
A
n
cos(k
n
x)
n
sin(
n
),
iz kojih se odreduju koecijenti A
n
i
n
(Fourierova analiza).
CNA TEORIJA POLJA

17.3 Lagrangeova jednadzba gibanja za kontinuirane sustave
Gornjim je racunom pokazano na jednom jednostavnom jednodimenzijskom primjeru, kako se,
polazeci od Hamiltonova nacela, dolazi do jednadzbe gibanja za kontinuirane sustave. Prove-
dimo sada isti postupak, ali koristeci nesto opcenitiju notaciju.
Krenimo od funkcije djelovanja (14.51),
o =
_
cdt d
3
r L(,
, x
)
i potrazimo uvjet na uz koji je o ekstrem
o = 0.
Gornji ekstrem se trazi uz uvjet da sve varirane putanje imaju istu pocetnu i konacnu tocku,
tj. da su varijacije polja jednake nuli na rubu podrucja integracije

rub
= 0.
Varijacijom gornjeg integrala za o , dobiva se
o =
_
cdt d
3
r
_
_
L

+
L

_
_
.
Drugi clan desne strane gornjeg integrala se parcijalno integrira i dobije se
o =
_
cdt d
3
r
_
_
L

+
_
_
L
_
_
_

_
_
L
_
_
_
_
_
0 =
L
rub
+
_
cdt d
3
r
_
_
L

_
_
L
_
_
_
_
_
.
Prvi clan desne strane je nula jer varijacija polja iscezava na rubovima podrucja integracije
(sve putanje imaju istu pocetnu i konacnu tocku). Unutar podrucja integracije, je potpuno
proizvoljna, pa cijela desan strana moze biti nula samo ako je nuli jednak izraz u uglatoj zagradi
_
_
L
_
_
_
L

= 0.
Grcki indeks ima vrijednosti = 0, 1, 2, 3 i podrazumjeva se zbrajanje po ponovljenom
indeksu. Rjesenje gornje parcijalne diferencijalne jednadzbe je polje koje cini o ekstremnim.
Ukoliko je lagranzijan funkcija vise polja
k
koja se medusobno neovisno variraju, izlozenim
postupkom ce se za svako polje
k
dobiti gornja parcijalna diferencijalna jednadzba
_
_
L
k
_
_
_
L

k
= 0, k = 1, 2, . (17.13)
17.3. LAGRANGEOVA JEDNAD
ZBA GIBANJA ZA KONTINUIRANE SUSTAVE 713

Bazdarna preobrazba:
U odjeljku ?? je pokazano da za diskretne sustave, bazdarna preobrazba lagranzijana oblika
(14.53) ne mijenja lagrangeove jednadzbe gibanja
L(q
s
, q
s
; t) = L(q
s
, q
s
; t) +
d f(q
s
; t)
d t
,
gdje je f proizvoljna funkcija poopcenih koordinata i vremena (ali ne ovisi o poopcenim brzi-
nama), a je konstanta.
Kontinuirana verzija gornje preobrazbe je
L(,
, x
) = L(,
, x
) +
F
(; x
)
x
, (17.14)
gdje su F
cetiri derivabilne (ali inace proizvoljne) funkcije polja

k
(x
) i koordinata x
, ali ne
i derivacija polja

o =
_
cdt d
3
r

L(,
, x
) =
_
cdt d
3
r L(,
, x
) +
_
cdt d
3
r
F
(; x
)
x
= o +
_
T
0
cdt
_

R
0
d
3
r
_
F
t
ct
+
F
x
x
+
F
y
y
+
F
z
z
_
= o +
_

R
0
d
3
r [F
t
(, cT, r) F
t
(, 0, r)]
+
_
T
0
cdt
_
(Y,Z)
0
dy dz [F
x
(, ct, X, y, z) F
x
(, ct, 0, y, z)]
+
_
T
0
cdt
_
(X,Z)
0
dxdz [F
y
(, ct, x, Y, z) F
y
(, ct, x, 0, z)]
+
_
T
0
cdt
_
(X,Y )
0
dxdy [F
z
(, ct, x, y, Z) F
z
(, ct, x, y, 0)] .
No, izrazi u uglatim zagradama su konstante (u opcenitim terminima, to su vrijednosti funkcija
F
na trodimenzijskoj povrsini cetverodimenzijskog volumena), pa je njihova varijacija jednaka

nuli i

o i o se razlikuju samo do na nebitno mnozenje konstantom

o = o
i vodit ce na iste jednadzbe (17.13). Drugim rjecima, lagranzijan kontinuiranog sustava je
invarijantan na bazdarnu preobrazbu (17.14).
Kao primjer uzmimo gustocu lagranzijana skalarnog polja kojemu je dodan clan s izvorom polja
s(x
)
L(,
, x
) =
1
2
_
_
2
1
2
_
__
j

_
1
2
m
2
2
s .
Latinski indeks j ima vrijednosti j = 1, 2, 3 i podrazumjeva se zbrajanje po ponovljenom
indeksu.

Clan s je oblika vezanja magnetizacije i vanjskog magnetsko polja
H

M.
CNA TEORIJA POLJA

Izravnom derivacijom gornje gustoce lagranzijana i uvrstavanjem derivacija u jednadzbu (17.13),
dobiva se nehomogena parcijalna diferencijalna jednadzba za polje (koje cini o ekstremnim)
_
j
+ m
2
_
= s(x
).
Gornja jednadzba se zove nehomogena Klein-Gordonova jednadzba. U nesto drukcijoj
notaciji, ta ista jednadzba izgleda ovako
_
1
c
2
2
t
2

2
+ m
2
_
(r, t) = s(r, t).
Uz m = 0, to je nehomogena valna jednadzba (17.5).
Gornja se jednadzba moze povezati i s elektrostatikom. U statickom slucaju nema ovisnosti o
vremenu, pa vremenske derivacije daju nulu i jednadzba postaje
_
2
m
2
_
(r) = s(r).
Opet, uz m = 0, gornja se jednadzba prepoznaje kao Poissonova jednadzba za elektrostatski
potencijal.
Neka je m ,= 0 i neka je izvor tockasti naboj iznosa q smjesten u tocki r
s(r) = q (r r
)
_
2
m
2
_
(r, t) = q (r r
).
Lako
1
je uvjeriti se da je jedino sfernosimetricno rjesenje gornje jednadzbe koje zadovoljava
uvjet
(r ) = 0,
rjesenje oblika Yukawa potencijala
(r) =
q
4
e
m|r r

|
[r r
[
.
Gornji izraz je klasicni model za opis nuklearnih sila. Velicina m (masa nositelja sile) se
pojavljuje kao mjera dosega medudjelovanja
=
1
m
.
Sto je veca masa nositelja sile, to sila ima kraci doseg. Foton je nositelj elektromagnetske sile,
njegova je masa mirovanja jednaka nuli i kao rezultat toga, doseg elektromagnetske sile je be-
skonacan. Nositelji jake nuklearne sile - mezoni - imaju konacnu masu mirovanja i zato je
doseg jake nuklearne sile konacan (i reda velicine polumjera atomske jezgre).
Iz ovoga se vidi da je Klein-Gordonova jednadzba relevantna za klasicni opis jake nuklearne sile
u statickoj granici, kao i za opis gravitacijskog i elektromagnetskog potencijala (uz m = 0).
1
Npr. vidjeti u [14] dio o rjesavanju diferencijalnih jednadzba pomocu Greenove funkcije
17.4. TENZOR NAPREZANJA 715
17.4 Tenzor naprezanja
17.5 Zakoni sacuvanja
Slika 17.2: Amalie Emmy N other
(23. III 1882. 14. IV 1935.)
Glavna ideja izlozena u ovom odjeljku jeste da iz simetrije
(invarijantnosti) lagranzijana na odredenu preobrazbu (tran-
sformaciju), nuzno slijedi sacuvanje neke odredene zicke
velicine. To je osnovni sadrzaj slavnog teorema Emmy
Nother
2
, koji ce se i formalno izvesti u ovom odjeljku.
Promotrimo, za pocetak, innitezimalnu promjenu koordinata
oblika
x
x

= x
+ x
,
pri cemu innitezimalna promjena -te koordinate moze biti
funkcija (ovisiti o) svih koordinata x
.
Uslijed promjena koordinata, mijenjaju se i sama polja (ako ih
ima vise)
k
(x
k
(x

) =
k
(x
) +
k
(x
). (17.15)
Clan
k
(x
) opisuje promjenu koja dolazi od promjene koordinata x
, ali i od promjene samih

polja
k
i moze biti funkcija (ovisiti o) ostalih polja
l
.
Primjetimo da je promjena polja
k
u tocki x
(a ne u tocki x

) jedna druga velicina oznacena
s
k
(x
) =
k
(x
) +
k
(x
). (17.16)
Iz same cinjenice da su gornje preobrazbe denirane na innitezimalan nacin, znaci da se radi
o kontinuiranim preobrazbama. Prema tome simetrija na inverziju trodimenzijskog prostora,
r r, je primjer jedne simetrije na koju se moze primjeniti Notherin teorem.
Uslijed gore opisane promjene koordinata i polja, promjenit ce se i sam lagranzijan (tj. njegova
gustoca)
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
L
k
(x

),
k
(x

), x

_
.
Izvod Notherinog teorema koji ce se ovdje reprodicirati, nije najopcenitiji moguci, ali je do-
voljno opcenit da sadrzi svoje bitne zicke znacajke. Izvodi se uz slijedeca tri uvjeta:
(1)

Cetverodimenzijski prostor je ravan (Euklidski).
(2) Gustoca lagranzijana u preobrazenim i originalnim varijablama, je istog oblika
L
_
(x
),
(x
), x
_
= L
_
(x
),
(x
), x
_
. (17.17)
Tako je npr. gustoca lagranzijana slobodnog elektromagnetskog polja
L
EM
=
1
4
F
,
F
,
+ j
,
2
Amalie Emmy Nother (23. III 1882. 14. IV 1935.), njemacka matematicarka i teorijska zicarka.
CNA TEORIJA POLJA

ima isti oblik u originalnim i pomaknutim koordinatama, ako A
zadovoljava bazdarnu (ili

gauge) preobrazbu (odjeljak ??).
Primjetimo takoder i da uvjet (17.17) ima z aposljedicu da ce i jednadzbe gibanja biti istog
oblika u originalnim i pomaknutim koordinatama.
Uvjet (17.17) nije najopcenitiji, L i L
se mogu razlikovati za cetverodivergenciju jednog

cetverovektora, jer takav clan, nakon integracije po cetverovolumenu (kasnije), iscezava. Radi
jednostavnosti, necemo razmatrati i tu mogucnost.
(3) Integral djelovanja je invarijantan na preobrazbu (Hamiltonovo nacelo)
o =
_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
_
cdt d
3
r
k
(x

),
k
(x

), x

_
,
(17.18)
gdje je
cdt d
3
r =
_
[g [ dx
0
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
[g [ c dt dx dy dz,
a [g [ je apsolutna vrijednost determinante matrice g . Ovaj se uvjet naziva i uvjet invarijant-
nosti na promjenu skale (scale invariance).
Jednostavnim kombiniranjem uvjeta (17.17) i (17.18) dolazi se do
_
cdt d
3
r
L
_
k
(x

),
k
(x

), x

_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
= 0. (17.19)
No, koordinate x

u gornjem lijevom integralu su samo nijeme varijable integracije, pa se mogu
preimenovati jednostavno u x
, cime gornji izraz postaje

_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),
k
(x
), x
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
= 0. (17.20)
Gornji izraz kaze da ako istom preobrazbom djelujemo na polja
k
kao i na podrucje integracije,
vrijednost integrala djelovanja se nece promjeniti.
Prije nego nastavimo s analizom gornje relacije, uocimo jednu jednostavnu vezu medu jednodi-
menzijskim integralima
_
b+ b
a+ a
_
f(x) + f(x)
_
dx
_
b
a
f(x) dx =
_
b
a
f(x) dx (17.21)
+
_
b+ b
b
_
f(x) + f(x)
_
dx
_
a+ a
a
_
f(x) + f(x)
_
dx.
Slika 17.3: Uz izvod Noetherinog teorema.
Dokazimo gornju relaciju. Prema slici 17.3 je
_
b
a
=
_
a+ a
a
+
_
b+ b
a+ a
_
b+ b
b
_
b+ b
a+ a
=
_
b
a
_
a+ a
a
+
_
b+ b
b
.
17.5. ZAKONI SA
CUVANJA 717
Primjenom gornjeg izraza na podintegralnu
funkciju f(x) + f(x), dobiva se
_
b+ b
a+ a
_
f(x) + f(x)
_
dx =
_
b
a
_
f(x) + f(x)
_
dx
_
a+ a
a
_
f(x) + f(x)
_
dx
+
_
b+ b
b
_
f(x) + f(x)
_
dx,
a to je upravo relacija (17.21).
U gornjim se integralima pojavljuju male velicine f(x), a i b. Razvojem integrala po tim
malim velicinama i zadrzavanjem samo clanova linearnih u , dobiva se
_
b+ b
b
_
f(x) + f(x)
_
dx =
_
b+ b
b
f(x) dx +
_
b+ b
b
f(x) dx
f(b)
__
b + b
_
b
_
+ f(b)
__
b + b
_
b
_
= f(b) b +O
_
2
_
,
_
a+ a
a
_
f(x) + f(x)
_
dx = f(a) a +O
_
2
_
.
Pomocu gornja dva razvoja, relacija (17.21) postaje
_
b+ b
a+ a
_
f(x) + f(x)
_
dx
_
b
a
f(x) dx =
_
b
a
f(x) dx + f(b) b f(a) a +O
_
2
_
=
_
b
a
f(x) dx + f(x) x
b
a
+O
_
2
_
(17.22)
_
b
a
_
f(x) +
d
d x
_
f(x) x
_
_
dx. (17.23)
Poopcimo (17.22) i (17.23) na vise dimenzija: umjesto integracije po pravcu (osi x), integrira se
po cetverodimenzijskom volumenu (integral od a do b) tj.
(integral od a+ a do b+ b), a
umjesto vrijednosti funkcije na rubovima intervala (u tockama a i b) uzima se vrijednost funkcije
CNA TEORIJA POLJA

na trodimenzijskoj povrsini S cetverodimenzijskog volumena (koja je rub tog volumena)
_
b+ b
a+ a
_
f(x) + f(x)
_
dx
_
cdt d
3
r
k
(x

),
k
(x

), x

_
= (17.17) i zamjena nijeme varijable
=
_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
,
_
b
a
f(x) dx
_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
,
_
b
a
f(x) dx
_
cdt d
3
r
_
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
__
,
f(x) x
b
a
_
S
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
x
dS
.
U gornjem je integralu s x
oznacena promjena koordinate povrsine (ruba) pri promjeni sa S

na S
. poopcena jednadzba (17.22) glasi

_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),
k
(x
), x
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
=
_
cdt d
3
r
_
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
__
+
_
S
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
x
dS
,
a poopcena jednadzba (17.23) glasi
_
cdt d
3
r L
_
k
(x
),
k
(x
), x
cdt d
3
r L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
=
_
cdt d
3
r
_
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
+

x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
x
__
.
U skladu s (17.20), lijeva strana gornjeg izraza je jednaka nuli, tako da preostaje
_
cdt d
3
r
_
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
+

x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
x
_ _
= 0. (17.24)
Buduci da su oba gornja lagranzijana napisana u istim koordinatama x
, prema (17.16), razlika

prva dva clana gornjeg izraza se moze napisati kao
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
L

k

k
+
L
(

k
)
(

k
) +
17.5. ZAKONI SA
CUVANJA 719
Buduci da opisuje promjenu polja
k
uz ksnu vrijednost koordinate x
, to operacije variranja
i parcijalne derivacije
komutiraju

.
Primjenjeno na gornji razvoj to znaci
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
L

k

k
+
L
(

k
)

k
+
=
L

k

k
+

x
_
L
(

k
)

k
_

k
_
L
(

k
)
_
+
Prema (17.13), posljednji clan desne strane gornjeg izraza je jednak
_
L
(

k
)
_
=
L

k
,
tako da gornji izraz postaje
L
_
k
(x
),
k
(x
), x
_
L
_
k
(x
),

k
(x
), x
_
=
L

k

k
+

x
_
L
(

k
)

k
_

k
L

k
=

x
_
L
(

k
)

k
_
.
Uvrstavanjem gornjeg rezultata u (17.24), dobiva se
0 =
_
cdt d
3
r
_

x
_
L
(

k
)

k
_
+

x
_
L x
_
_
=
_
cdt d
3
r

x
_
L
(

k
)

k
+L x
_
. (17.25)
Gornja se relacija iscitava kao zakon sacuvanja struje.
Precizirajmo gornji izraz uvodenjem R parametra
r
(za r = 1, 2, , R) innitezimalne pre-
obrazbe, tako da su promjene x
i
k
linearne u
r
x
=
r
X
r
,
(17.26)

k
=
r

r,k
.
Funkcije X
r
mogu ovisiti o svimkoordinatama x
, a funkcije
r,k
o svim poljima
l
.
Ako se simetrijska preobrazba odnosi sam o na koordinate i odgovara pomaku samo jedne
koordinate x
, tada su gornje funkcije jednostavno jednake

X
r
=
r
,
r,k
= 0,
gdje je sada
r
Kroneckerov simbol. Same jednadzbe (17.26) sadrze opis simetrija puno
opcenitijih od onih koje smo do sada koristili.
CNA TEORIJA POLJA

Prema relacijama (17.15) i (17.16)
k
(x

) =
k
(x
) +
k
(x
k
(x
) =
k
(x
) +
k
(x
).
Razvojem do prvog reda u malim velicinama je
k
(x

) =
k
(x
+ x
) =
k
(x
) +

k
(x
)
x
+
=
k
(x
) +

k
(x
)
x
+
Sada je

k
(x
) =
k
(x

)
k
(x
)
=
k
(x
)
k
(x
) +

k
(x
)
x
+
=
k
(x
) +

k
(x
)
x
+ .
Uvrstavanjem relacija (17.26), iz gornjeg se izraza dobiva (izostavljanjem clanova viseg reda)

k
=
k

k
x
=
r

r,k

k
x

r
X
r
=
r
_

r,k

k
x
r
_
(17.27)
Kombinirajnem izraza (17.25), (17.26) i (17.27), dobiva se
0 =
_
cdt d
3
r

x
_
L
(

k
)

r
_

r,k

k
x
r
_
+L
r
X
r
_
=
_
cdt d
3
r
r
_
X
r
_
L
(

k
)

k
x
r,k
L
(

k
)
_
Buduci da je R parametara
r
proizvoljno, to je gornji integrl jednak nuli samo ako je podinte-
gralna funkcija jednaka nuli
_
X
r
_
L
(

k
)

k
x
r,k
L
(

k
)
_
= 0. (17.28)
Gornja jednadzba iskazuje N oterin teorem: ako sustav opisan gustocom lagranzijana L
ima simetrijska svojstva takva da uvjeti (2) i (3) sa strane 715 vrijede za preobrazbe oblika
(17.26), tada postoji R sacuvanih velicina, deniranih gornjim izrazom.
17.6. JEDNAD
ZBA GIBANJA 721

17.6 Jednadzba gibanja
Kontinuiranim sustavima nazivamo elasticna, plasticna, tekuca i plinovita tijela. Gustoca, ,
ovih sustava se smatra promjenjivom i u i u prostoru i u vremenu
= (r, t).
Na promatrani dio kontinuiranog sustava mogu djelovati sile. Ove sile mogu potjecati ili od
drugih tijela (vanjske sile) ili od drugih dijelova istog tijela (unutrasnje sile). Nadalje, ove sile
mogu djelovati samo na povrsinu promatranog (pod)sustava (povrsinske sile), a mogu djelovati
i na sve cestice promatranog (pod)sustava (volumne sile).
Gustoca volumnih sila,

f se denira kao
f (r, t) = lim
V 0

F
V
=
d

F
d V
,
gdje je s d V d
3
r oznacen diferencijal volumena tijela oko tocke r.
Ukoliko sile djeluju na povrsinu promatranog kontinuiranog (pod)sustava, tada se vektor na-
prezanja (napon), denira kao
P (r, t) = lim
S 0

F
S
=
d

F
d S
,
gdje je s d S d
2
r oznacen diferencijal povrsine tijela oko tocke r. Spomenutoj se povrsini d S
moze pridruziti vektor d

S
d

S = d S e
,
gdje je e
jedinicni vektor okomit

3
na diferencijalnu plohu d S i usmjeren prema van u odnosu
Slika 17.4: Opceniti odnos naprezanja

P i lokalne okomice na plohu e
.
na volumen koji zatvara cijela ploha S (slika 17.4). Okomita komponenta sile naprezanja,

P

,
(normal stress) izaziva silu tlaka na povrsinu, dok paralelna komponenta sile naprezanja,

P

,
3
Svaka diferencijalna ploha se moze smatrati ravninom, pa pojam okomitosti ima smisla.
CNA TEORIJA POLJA

(shearing stress) izaziva silu smicanja na povrsinu.
Uvedimo komponente tenzora
4
naprezanja, T
i j
(r), relacijom
d

F = T d

S ,
ili, u matricnom obliku, u pravokutnoj bazi
_
_
d F
x
d F
y
d F
z
_
_
=
_
_
T
x x
T
x y
T
x z
T
yx
T
yy
T
yz
T
zx
T
zy
T
zz
_
_
d S
x
d S
y
d S
z
_
_
.
Raspisano po komponentama
d F
x
= T
xx
d S
x
+ T
x y
d S
y
+ T
xz
d S
z
= T
x x
d y d z + T
x y
d x d z + T
xz
d x d y,
d F
y
= T
yx
d S
x
+ T
yy
d S
y
+ T
yz
d S
z
,
d F
z
= T
zx
d S
x
+ T
zy
d S
y
+ T
zz
d S
z
,
d F
i
=
j
T
i j
d S
j
, i, j = x, y, z.
Ilustrirajmo relaciju za d F
x
slikom 17.5. Ukupna x-komponenta sile na volumni element
Slika 17.5: T
xx
su tlakovi na plohu dy dz, a T
xy
i T
xz
su smikovi na plohe dxdz i dxdy.
d x d y d z je zbroj svih sila na povrsinu tog volumnog elementa. Pogledajmo najprije sile
na dvije plohe d y d z koje se nalaze u ravninama x i x + d x
_
T
x x
(x + d x) T
xx
(x)
_
d y d z .
4
To je tenzor drugog rda koji se moze reprezentirati 3 3 matricom.
17.6. JEDNAD
ZBA GIBANJA 723

Negativan predznak u uglatoj zagradi dolazi zato da ako su sile od T
xx
(x + d x) i T
x x
(x)
medusobno jednake, rezultantna sila u podrucju unutar volumena bude jednaka nuli. Mnozenjem
i djeljenjem gornjeg izraza s d x, dobiva se
T
xx
x
d x d y d z .
Slicno se dobiva i za preostala dva para sila. Tako se za x-komponentu smicanja na plohama
paralelnim s (x, z) ravninom dobiva
_
T
x y
(y + d y) T
xy
(y)
_
d x d z =
T
x y
y
d x d y d z ,
a za x-komponentu smicanja na plohama paralelnim s (x, y) ravninom dobiva
_
T
x z
(z + d z) T
x z
(z)
_
d x d y =
T
x z
z
d x d y d z .
Zbroj gornja tri izraza daje ukupnu x-komponentu sile na diferencijalni volumen d x d y d z
T
x x
x
+
T
x y
y
+
T
x z
z
=
j
T
x j
j

j
T
x j
.
Gornjim smo izrazom uveli i uobicajeni skraceni zapis zbrajanja po indeksu koji se ponavlja.
Indeks oznacen latinskim slovom j poprima vrijednosti j = x, y, z. Slicni se izrazi dobiju i za y
i z komponente povrsinskih sila
T
y x
x
+
T
y y
y
+
T
y z
z
=
j
T
y j
,
T
z x
x
+
T
z y
y
+
T
z z
z
=
j
T
z j
.
Osim ovih povrsinskih sila, koje djeluju na sve tocke povrsine promatranog volumena, na njega
jos mogu djelovati i volummne sile koje djeluju na sve tocke unutar volumena. Jedna od tih
volumnih sila je uvijek i sila teza. Na volumni element mase d m =
m
d
3
r djeluje sila teza
d

F
G
= d m g =
m
d
3
r g ,
gdje je g gravitacijsko ubrzanje u blizini povrsine Zemlje, a
m
masena gustoca volumnog
elementa. Gustoca sile teze je
f
G
=
d

F
G
d
3
r
=
m
g .
Napisimo sada drugi Newtonov aksiom (jednadzbu gibanja) samo za x-smjer djelovanja sila
d m
d v
x
d t
= F
x
m
d
3
r
d v
x
d t
= f
x
d
3
r +
_
T
x x
x
+
T
xy
y
+
T
x z
z
_
d
3
r
m
d v
x
d t
= f
x
+
T
x x
x
+
T
x y
y
+
T
x z
z
, (17.29)
CNA TEORIJA POLJA

gdje je s f
x
oznacena x-komponenta volumne sile (ne nuzno sila teza).
Divergencija tenzorskog polja:
Prije nego nastavimo gornja razmatranja, uvedimo pojam divergencije tenzorskog polja. U
odjeljku 2.4.2 je uveden pojam divergencije vektorskog polja

V . To je bio skalar koji se u
pravokutnim kordinatama racuna kao
div

V =

V =
_
e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
_
(V
x
e
x
+ V
y
e
y
+ V
z
e
z
) =
V
x
x
+
V
y
y
+
V
z
z
.
Divergencija opcenitog tenzorskog polja S nije skalar, nego vektor i u pravokutnim koordina-
tama se racuna kao
S = e
i
S
i j
j
, i, j = x, y, z,
gdje se (uvijek) podrazumijeva zbrajanje po indeksima koji se dva puta ponavljaju. Raspisana,
gornja relacija glasi
S =
j
e
i
S
i j
j
= e
x
_
S
xx
x
+
S
xy
y
+
S
x z
z
_
+ e
y
_
S
y x
x
+
S
y y
y
+
S
y z
z
_
+ e
z
_
S
z x
x
+
S
z y
y
+
S
z z
z
_
.
Vratimo se sada tenzorskom dijelu relacije (17.29)
T
xx
x
+
T
xy
y
+
T
x z
z
=
_
T
_
x
,
tako da cijela relacija (17.29) za x-komponentu jednadzbe gibanja glasi
m
d v
x
d t
= f
x
+
_
T
_
x
.
Slicni se izrazi dobiju i za y i z komponente, tako da cijela, vektorska, jednadzba gibanja glasi
m
dv
d t
=

f
x
+

T
Dio IV
Mehanika Fluida
725
Poglavlje 18
Mehanika Fluida
uvodni tekst
18.1 Uvod
727
728 POGLAVLJE 18. MEHANIKA FLUIDA
Dodatak A
Matematicki dodatak
A.1 Medunarodni sustav mjernih jedinica (SI)
Na Opcoj konferenciji o utezima i mjerama, odrzanoj u listopadu 1960. ..gdje.? u Parizu.,
denirane su osnovne i izvedene mjerne jednice sustava nazvanog Medunarodni sustav mjernih
jedinica (Syst`eme international - SI): metar, kilogram, sekunda, amper, kelvin, kandela i mol.
Pored ovih jedinica, denirane su i iznimno dopustene jedinice izvan SI. Osnovne mjerne jedinice
Medunarodnog sustava mjernih jedinica su:
(1) duljina - metar - m
1 m je duljina jednaka 1 650 763.73 valne duljine zracenja u vakuumu koja odgovara prijelazu
izmedu razine 2 p
10
i 5 d
5
atoma Cr
86
.
(2) masa - kilogram - kg
1 kg je masa medunarodne pramjere kilograma, koja se od 1889. cuva u Medunarodnom
uredu za utege i mjere u S`evresu kraj Pariza.
(3) vrijeme - sekunda - s
Godine 1967 na 13.-oj Opcoj konfernciji o utezima i mjerama, 1 s je denirana kao trajanje
od 9 192 631 770 perioda zracenja koje odgovara prijelazu izmedu dviju hipernih razina
osnovnog stanja atoma Cs
133
.
(4) jakost elektricne struje - amper - A
1 A je jakost stalne elektricne struje koja, kad se odrzava u dva ravna paralelna vodica, neo-
granicene duljine i zanemarivog kruznog presjeka, koji se nalaze u vakuumu na medusobnoj
udaljenosti 1 m, uzrokuje medu tim vodicima silu jednaku 2 10
7
N po metru duljine.
(5) termodinamicka temperatura - kelvin - K
1 K je termodinamicka temperatura jednaka 1/273.16 termodinamicke temperature trojne
tocke vode.
termodinamicke temperature trojne tocke vode.
(6) svjetlosna jakost - kandela - cd
1 cd je svjetlosna jakost koju u okomitom pravcu zraci povrsina od 1/600 000 m
2
crnog tijela
na temperaturi skrucivanja platine (2046.16 K) pod tlakom od 101 325 N m
2
.
(7) kolicina tvari - mol - mol
1 mol je kolicina tvari sustava koji sadrzi toliko gradivnih cestica koliko ima atoma u
0.012 kg C
12
. Te gradivne cestice mogu biti molekule, atomi, ioni, elektroni ili kakve
druge cestice ili nakupine cestica.
729
730 DODATAK A. MATEMATI
CKI DODATAK
preks simbol visekratnik preks simbol visekratnik
eksa E 10
18
ato a 10
18
peta P 10
15
femto f 10
15
tera T 10
12
piko p 10
12
giga G 10
9
nano n 10
9
mega M 10
6
mikro 10
6
kilo k 10
3
mili m 10
3
hekto h 10
2
centi c 10
2
deka d 10
1
deci dc 10
1
U slucaju potrebe vecih ili manjih jedinica, koriste se ispred oznake SI jedinice oznake faktora
mnozenja
Iznimno dopustene jedinice izvan SI sustava su:
A.2. TAYLOROV RAZVOJ 731
A.2 Taylorov razvoj
e
i
= cos + i sin , i
2
= 1 (A.1)
e
x
= 1 + x +
x
2
2
+
x
3
6
+ =
n=0
x
n
n!
(A.2)
sin x = x
x
3
6
+ =
n=1
x
2n1
(2n 1) !
(A.3)
cos x = 1
x
2
2
+ =
n=0
x
2n
(2n) !
(A.4)
ln (1 + x) = x
x
2
2
+
x
3
3
+ + (1)
n+1
x
n
n
+ 1 < x 1 (A.5)
ln (1 x) =
_
x +
x
2
2
+
x
3
3
+ +
x
n
n
+
_
1 x < 1 (A.6)
1
1 x
= 1
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
1 3 5
2 4 6
x
3
+ [x[ < 1 (A.7)
1
(1 x)
= 1 x + x
2
x
3
+ x
4
[x[ < 1 (A.8)
1
(1 x)
3/2
= 1
3
2
x +
3 5
2 4
x
2
3 5 7
2 4 6
x
3
[x[ < 1 (A.9)
A.3 Integrali
[12], str 443, (450)
_
x
n
e
ax
d x =
x
n
a
e
ax
n
a
_
x
n1
e
ax
d x
B.-S., 479, (42)
_
+
0
x
a1
1 + x
b
dx =

b sin
a
b
, 0 < a < b.
B.-S., str 443, (450)
_
x
n
e
ax
d x =
x
n
a
e
ax
n
a
_
x
n1
e
ax
d x
_

0
x
n
e
ax
dx =
(n + 1)
a
n+1
.
CKI DODATAK
B.-S., 475, (3)
_
+
0
e
a
2
x
2
dx =
2a
, a > 0.
B.-S., 474, (2)
_
+
0
x
n
e
ax
2
dx =
_
n+1
2
_
2 a
(n+1)/2
, a > 0, n > 1
=
_
_
1 3 . . . (2k 1)
2
k+1
a
k+1/2
n = 2k
k !
2a
k+1
n = 2k + 1.
I
2m
=
_
+
x
2 m
e
N
2
x
2
dx =
_
m +
1
2
_
N
m+
1
2
2
m+
1
2
I
0
=
_
2
N
,
I
4
I
0
=
3
N
2
,
_
I
2
I
0
_
2
=
1
N
2
.
_
1
2
_
=
,
_
3
2
_
=
1
2
,
_
5
2
_
=
3
4
_
/2
0
(sin x)
2n
dx =
1 3 5 (2n 1)
2 4 6 (2n)
2
.
Luijten-Bloete, Int. J. Mod. Phys. C 6 (1995) 359-370, p. 8
_
+
d x x
k
e
a x
4
=
1
2
_
k+1
4
_
a
(k+1)/4
, a > 0.
B. - S., 477, (19)
_
+
0
sin
2
ax
x
2
dx =

2
[a[.
_
d x
1 x
2
= arcsin x + c
0
A.4. ZAOKVIRENE FORMULE IZ OVE KNJIGE 733
_
d x
p + q sin ax
=
_
_
2
a
p
2
q
2
arctan
p tan
ax
2
+q
p
2
q
2
, p
2
> q
2
1
a
q
2
p
2
ln
p tan
ax
2
+q
q
2
p
2
p tan
ax
2
+q+
q
2
p
2
, p
2
< q
2
.
(A.10)
_
d x
b + c cos ax
=
_
_
2
a
b
2
c
2
arctan
(bc) tan
ax
2
b
2
c
2
, b
2
> c
2
1
a
c
2
b
2
ln
(cb) tan
ax
2
+
c
2
b
2
(cb) tan
ax
2

c
2
b
2
, b
2
< c
2
.
Integrali trigonometrijskih funkcija - najcesce zamjene
_
sin
m
x cos
n
x d x
(1) cos x = t, m > 0, neparan,
(2) sin x = t, n > 0, neparan,
(3) tanx = t, m + n < 0, parno.
Univerzalna trigonometrijska zamjena
sin x =
2t
1 + t
2
,
cos x =
1 t
2
1 + t
2
,
d x =
2 d t
1 + t
2
.
A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige
e
r
= e
x
sin cos +e
y
sin sin +e
z
cos ,
e
= e
x
cos cos +e
y
cos sin e
z
sin ,
e
= e
x
sin +e
y
cos .
e
= e
x
cos +e
y
sin ,
e
= e
x
sin +e
y
cos .
= e
x
x
+e
y
y
+e
z
z
.
grad A

A = e
x
A
x
+e
y
A
y
+e
z
A
z
div

A

A =
A
x
x
+
A
y
y
+
A
z
z
CKI DODATAK
_
S
A d

S =
_
V (S)
A dV,
_
C
A(r) dr =
_
S(C)
(

A) d
S
Dodatak B
Delta funkcija
Diracova funkcija (x x
0
) se moze zamisliti kao granicna vrijednost Gaussove funkcije
raspodjele
(x x
0
, ) =
1
2
2
exp
_
(x x
0
)
2
2
2
_
,
kada sirina gausijana iscezava, 0, ali njegova visina neograniceno raste, tako da je
integral nepromjenjen
(x x
0
) = lim
0
(x x
0
, ),
_
x
2
x
1
(x x
0
) dx = 1, x
0
[x
1
, x
2
].
Drugim rjecima, (x x
0
) = 0 u svim tockama u kojima je argument razlicit od nule, a
njezin je integral jednak jedinici, ako podrucje integracije obuhvata tocku x
0
(x x
0
) = 0, x ,= x
0
,
_
x
2
x
1
(x x
0
)dx = 1, x
1
x
0
x
2
,
_
x
2
x
1
(x x
0
)dx = 0, x < x
1
ili x > x
2
.
Svojstva: promatramo ucinke funkcije na kontinuiranu derivabilnu funkciju f(x). Granice
u integralima moraju biti takve da je tocka u kojoj se ponistava argument funkcije unutar
granica integracije. U suprotnom je integral jednak nuli. Kako bismo se osigurali da funkcija
uvijek ima nulu unutar granica integracije, uzet temo da se inetgrira po cijelom pravcu od
do +.
(1) Buduti da je (xx
0
) jednaka nuli svuda izvan x = x
0
, a razlicita od nule samo u uskom
intervalu oko x
0
, u tom uskom intervalu je f(x) priblizno konstantna i jednaka f(x
0
)
_
+
f(x) (x x
0
) dx f(x
0
)
_
+
(x x
0
) dx = f(x
0
)
735
736 DODATAK B. DELTA FUNKCIJA
(2) Pogledajmo sada funkciju s nesto slozenijim argumentom. Zapocnimo s najjednostav-
nijim slucajem kada je argument linearna funkcija
_
+
f(x) (c x x
0
) dx, x
0
, c = const. ,= 0.
Neka je c > 0 i uvedimo novu varijablu c x x
0
= y. Koristeti rezultat iz tocke (1), dobiva
se
_
+
f(x) (c x x
0
) dx =
1
c
_
+
f
_
y + x
0
c
_
(y) dy =
1
c
f
_
x
0
c
_
.
Ako je c < 0, opet uvodimo novu varijablu c x x
0
= y. Sada je
_
+
f(x) (c x x
0
) dx =
1
c
_

+
f
_
y + x
0
c
_
(y) dy
=
1
c
_
+
f
_
y + x
0
c
_
(y) dy =
1
c
f
_
x
0
c
_
=
1
[c[
f
_
x
0
c
_
.
Buduti da se funkcija u umnoscima s drugim funkcijama pojavljuje u integralima, dva
gornja reda se mogu sazeti u
(c x x
0
) =
1
[c[
(x x
0
/c).
Ako odaberemo c = 1 i x
0
= 0, gornja relacija nam kaze da je funkcija parna
(x) = (x).
(3) Pogledajmo sada slucaj kada je argument funkcije, kvadratna funkcija
_

f(x) (x
2
a
2
) dx, a = const. ,= 0.
Buduti da se u gornjem izrazu a pojavljuje samo kroz a
2
, bez gubitka optenitosti, mozemo
odabrati da je a > 0
_

f(x) [(x a)(x + a)] dx =

_
0
f(x) [(x a)(x + a)] dx +

_

0
f(x) [(x a)(x + a)] dx.
U prvom integralu desne strane, argument funkcije iscezava samo u x = a, pa stoga
mozemo pisati
_
0
f(x) [(x a)(x + a)] dx

_
0
f(x) [(2a)(x + a)] dx =

_
0
f(x) [2ax 2a
2
)] dx.
Na gornji izraz primjenimo rezultat iz tocke (2), uz c 2a i x
0
2a
2
, sto vodi na
_
0
f(x) [(x a)(x + a)] dx =

1
[ 2a[
f
_
2a
2
2a
_
=
1
[2a[
f (a) .
737
Slicnim se postupkom dobije i
_

0
f(x) [(x a)(x + a)] dx =
1
[2a[
f
_
2a
2
2a
_
=
1
[2a[
f (a) ,
pa tako konacnomozemo napisati da je
_

f(x) (x
2
a
2
) dx =
f(a) + f(a)
[2a[
.
Na isti rezultat vodi i jednakost
(x
2
a
2
) =
(x a) + (x + a)
[2a[
.
Primjetimo da gornji izvod vrijedi samo za a ,= 0.
(4) Neka je sada argument funkcije nekakva opta funkcija g(x) koja ima N izoliranih nul-
tocaka
g(x
n
) = 0, n = 1, 2, , N.
Nas je zadatak izracunati
_

f(x) [g(x)] dx.

U okolini svake nul-tocker g(x), vrijedi Taylorov razvoj oblika
g(x) = (x x
n
)
g
x
xn
+O[(x x
n
)
2
].
Stoga je i
[g(x)] [(x x
n
) g
(x
n
)],
gdje smo s g
(x
n
) oznacili derivaciju g u tocki x = x
n
. No, gornja funkcija je time postala
funkcija s linearnim argumentom, koju smo rijesili u tocki (2): c g
(x
n
) i x
0
x
n
g
(x
n
).
_

f(x) [g(x)] dx =
N
n=1
_
xn+
xn
f(x) [g
(x
n
) x x
n
g
(x
n
)] dx
=
N
n=1
1
[g
(x
n
)[
f
_
x
n
g
(x
n
)
g
(x
n
)
_
=
N
n=1
1
[g
(x
n
)[
f(x
n
).
S je oznacena proizvoljna pozitivna konstanta koja samo osigurava da podrucje integracije
sadrzi nulu funkcije. Isti rezultat kao gore, se dobije i iz jednakosti
[g(x)] =
N
n=1
(x x
n
)
[g
(x
n
)[
.
(5) Pogledajmo sada integrale koji sadrze derivaciju funkcije. Zadatak je izracunati
_

f(x)
d (x x
0
)
d x
dx.
Buduti da smo pretpostavili da je f(x) derivabilna, mozemo provesti parcijalnu itegraciju
f(x)
d (x x
0
)
d x
=
d
d x
[f(x) (x x
0
)]
d f(x)
d x
(x x
0
),
sto izravno vodi na
_

f(x)
d (x x
0
)
d x
dx =
_

d
d x
[f(x) (x x
0
)] dx
_

d f(x)
d x
(x x
0
) dx
= [f(x) (x x
0
)]
+
d f(x)
d x
x
0
.
No, (x x
0
) = 0 kada je x = , = x
0
, pa prvi clan desne strane gornjeg izraza iscezava
i preostaje
_

f(x)
d (x x
0
)
d x
dx =
d f(x)
d x
x
0
.
Na isti nacin kao gore (parcijalnim integriranjem), moze se racunati drug, treta i optenito
n-ta derivacija funkcije, s rezultatom
_

f(x)
d
n
(x x
0
)
d x
n
dx = ()
n
d
n
f(x)
d x
n
x
0
,
za n puta derivabilnu funkciju f(x).
(6) Do sada smo promatrali funkciju jednog argumenta. Sto ako funkcija ovisi o vise argu-
menata? Npr. (rr
0
) je funkcija tri varijable, jer r opisuje polozaj tocke u trodimenzijskom
prostoru. Integral
_
V
(r r
0
) d
3
r
je jednak jedinici ako se tocka r
0
nalazi u volumenu V , a jednak je nuli, ako je r
0
izvan tog
volumena. Pretpostavimo nadalje da volumen V obuhvata sav prostor, tako da je tocka r
0
uvijek sadrzana u njemu.
U pravokutnom koordinatnom sustavu je d
3
r = dx dy dz, pa iz
_
+
infty
dx
_
+
dy
_
+
dz (r r
0
) = 1,
zakljucujemo da je
(r r
0
) = (x x
0
) (y y
0
) (z z
0
) .
739
Na slican nacin, u sfernom koordinatnom sustavu je
_
+
0
r
2
dr
_

0
sin d
_
2
0
d (r r
0
) = 1,
iz cega zakljucujemo da je
(r r
0
) =
(r r
0
)
r
2
0
(
0
)
sin
0
(
0
).
U cilindricnom koordinatnom sustavu je
_
+
0
d
_
2
0
d
_
+
dz (r r
0
) = 1,
iz cega slijedi
(r r
0
) =
(
0
)
0
(
0
) (z z
0
) .
Dodatak C
Presjeci stosca
U ovom cemo dodatku izvesti jednadzbe krivulja koje se dobiju kao rezultat presjeka stosca i
ravnine pod razlicitim kutovima, pa se stoga i zovu presjeci stosca. Ove krivulje cine jednu
posebnu familiju rjesenja opce algebarske jednadzbe drugog reda u varijablama x i y
Ax
2
+ Bxy + Cy
2
+ Dx + Ey + F = 0 (C.1)
(uz uvjet da je bar jedan od koecijenata A, B ili C razlicit od nule) i bila su poznata jos i
sterogrckim matematicarima oko 300. godine p.n.e. ( Apolonije iz Aleksandrije ). Ove cemo
krivulje koristiti najvise u poglavlju 7 (o gravitaciji), pa cemo zato, osim u pravokutnom, navesti
i njihove oblike u polarnom koordinatnom sustavu.
Neka je pravac AB (koji cemo zvati direktrisa) za D udaljen od ishodista (ili fokusa) O, kao
na slici C.1. U polarnom koordinatnom sustavu je polozaj tocke P odreden koordinatama i
. Udaljenost tocke P od pravca AB cemo oznaciti s d. Zelimo odrediti jednadzbu krivulje
po kojoj se giba tocka P uz uvjet da je omjer udaljenosti P do fokusa i P do direktrise AB
jednak jednoj bezdimenzijskoj konstanti koju cemo zvati ekscentricitet i oznaciti s
d
= = const. (C.2)
U tocki Q trazene krivulje je = p i d = D, pa je zato i = p/D (primjetimo da u ovom
odjeljku p ne oznacava kolicinu gibanja cestice, nego je parametar koji ima dimenziju duljine,
a kojim cemo denirati krivulju u ravnini). Iz trigonometrije se dobije
D = d + cos .
Uvrstivsi za D = p/, a za d = /, dolazi se do trazene jednadzbe krivulje u polarnom
koordinatnom sustavu, = (), u obliku
() =
p
1 + cos
.
(C.3)
Ova jednadzba opisuje familiju krivulje koje se zovu presjeci stosca. Pokazat cemo da,
ovisno o iznosu ekscentriciteta , gornja jednadzba opisuje:
741
742 DODATAK C. PRESJECI STO
SCA
Slika C.1: Uz izvod jednadzbe krivulja presjeka stosca.
0 kru znicu,
0 < < 1 elipsu,
= 1 parabolu,
> 1 hiperbolu.
Kruznica: 0 .
Kruznica se denira kao ravninska krivulja kojoj je udaljenosti svake njezine tocke od zadane
ksne tocke, konstantna. U jednadzbi (C.3) to znaci da ne ovisi o kutu , tj. 0 i
= p = const za sve kutove. Buduci da 0, da bi = d = p bio konstantan, prema
jednadzbi (C.2), mora d , tj. direktrisa kruznice je beskonacno udaljena od njezinog
sredista.
U pravokutnom koordinatnom sustavu, zahtjev da je svaka tocka (x, y) kruznice jednako uda-
ljena od jedne ksne tocke (sredista) (x
0
, y
0
), pisemo pomocu Pitagorinog poucka
_
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= p,
gdje smo s p oznacili polumjer kruznice. Kvadriranjem i raspisom gornje jednadzbe, dobivamo
jednadzbu tipa (C.1)
x
2
+ y
2
2xx
0
2yy
0
+ x
2
0
+ y
2
0
p
2
= 0.
Prijelazom u polarne koordinate: x = cos i y = sin , dobivamo jednadzbu kruznice
polumjera p, sa sredistem u ishodistu, u jednostavnom obliku = p, sto je upravo izraz od
kojega smo i krenuli.
Kruznica se dobije presjecanjem stosca ravninom paralelnom s bazom stosca.
743
Elipsa: 0 < < 1 .
Elipsa se denira kao ravninska krivulja kojoj je zbroj udaljenosti svake njezine tocke od dvije
ksne tocke (fokusa O i O
, slika C.2) konstantan i jednak 2a. Izvedimo jednadzbu elipse kao

poseban slucaj jednadzbe presjeka stosca (C.3). Prema deniciji elipse je
+ PO
= 2a ( = /2) p + QO
= 2a.
Na oznaceni pravokutni trokut (slika C.2) primjenimo Pitagorin
1
poucak i dobijemo
p
2
+ 4c
2
= (QO
)
2
= (2a p)
2
p = a
c
2
a
. (C.4)
Za kutove = 0 i = , sa slike C.2 i iz jednadzbe (C.3), slijedi
= 0 = OV OV =
p
1 +
,
= = OU OU =
p
1
.
Sa slike C.2 je OV + OU = 2a, dok je prema gornjim jednadzbama
Slika C.2: Uz izvod jednadzbe elipse: C je srediste elipse; CV = CU = a je duljina velike poluosi; CW = CS = b
je duljina male poluosi; CO = CO
= c je udaljenost od sredista elipse do fokusa.

2a = OV + OU =
p
1 +
+
p
1
p = a(1
2
). (C.5)
Uvrstimo li to u opci jednadzbu presjeka stosca, (C.3), dobivamo za jednadzbu elipse
=
a(1
2
)
1 + cos
. (C.6)
Pokazimo da je ekscentricitet manji od jedinice. Sa slike C.2 je, prema Pitagorinom poucku,
(OW)
2
= b
2
+ c
2
. Duljinu c mozemo dobiti izjednacavanjem (C.4) i (C.5)
c = a.
1
Mozda nije suvisno spomenuti da Pitagora nije prvi covjek koji je uocio vezu izmedu kvadrata hipotenuze i zbroja kvadrata
kateta (ta je veza bila poznata vec dugi vremena prije Pitagore), ali je on prvi koji je tu vezu dokazao.
SCA
Za elipsu je zbroj udaljenost svake njezine tocke od oba fokusa jednak 2a. Tocka W je jednako
udaljena od oba fokusa, pa je zato
OW + O
W = 2a, OW = O
W, O
W = OW = a.
Gore dobivene vrijednosti za c i OW mozemo uvrstiti u
(OW)
2
= b
2
+ c
2
a
2
= b
2
+ a
2
2
=
a
2
b
2
a
< 1.
Za one koji se bolje snalaze u pravokutnom koordinatnom sustavu, prevedimo jednadzbu (C.6)
u pravokutne koordinate (x, y) ravnine. Umjesto pisemo
_
x
2
+ y
2
, a umjesto cos =
x/
_
x
2
+ y
2
. Nakon kraceg sredivanja, se dobije
_
x + a
a
_
2
+
_
y
a
1
2
_
2
= 1.
Prisjetimo li se da je c = a, a iz jednadzbe za ekscentricitet slijedi da je manja poluos b =
a
1
2
, vidimo da gornja jednadzba prikazuje elipsu sa sredistem u tocki (c, 0) i poluosima
a i b
_
x (c)
a
_
2
+
_
y
b
_
2
= 1.
U posebnom slucaju kada je a = b, elipsa degenerira u kruznicu (c = = 0).
Elipsa se dobije presjecanjem stosca ravninom koja nije paralelnom niti s bazom niti s izvodni-
com stosca.
Parabola: = 1 .
Parabola se denira kao skup tocaka u ravnini kojima je udaljenost do ksne tocke (fokusa)
jednaka udaljenosti do ksnog pravca (direktrise), slika C.3. U nasim oznakama to znaci da
je = d, tj. prema (C.2) je = 1. S obzirom da vec imamo izvedenu jednadzbu elipse,
do jednadzbe parabole mozemo doci granicnim prijelazom elipse kojoj velika poluos divergira
a (sto je ekvivalentno zahtjevu = 1, jer za veliki a, iz
a
2
b
2
= a, slijedi = 1) uz
uvjet da je, prema (C.5),
p = a(1
2
) = const.
Tada jednadzba parabole (u polarnim koordinatma) glasi
=
p
1 + cos
. (C.7)
Prijelazom iz polarnih u pravokutne koordinate, kao kod elipse, dobivamo gornju jednadzbu u
obliku
y
2
= p
2
2px.
Parabola se dobije presjecanjem stosca ravninom paralelnom s izvodnicom stosca. .....
Hiperbola: > 1 .
745
Slika C.3: Uz izvod jednadzbe parabole.
Hiperbola se denira kao skup tocaka u ravnini sa svojstvom da je razlika udaljenosti svake
tocke krivulje, P, od dvije ksne tocke (fokusa, O, O
) konstantna (slika C.4)

PO
PO = 2a.
Spustimo li se hiperbolom iz tocke P u tocku Q, gornja jednadzba postaje
QO
p = 2a.
pomocu gornje relacije i trokuta (O, O
, Q), dolazimo do izraza za p u obliku

(2c)
2
+ p
2
= QO
2
= (2a + p)
2
,
p =
c
2
a
a. (C.8)
Stavimo li u jednadzbu (C.3) za kut = 0, dobivamo
= OV = OC CV = c a,
pri cemu je i d = V E. Sada iz denicije ekscentriciteta slijedi
=

d
=
c a
V E
V E =
c a
.
S druge strane, za kut = 2 u jednadzbi (C.3), dobivamo
d = OE = OV + V E = c a + V E,
uz = p. Ponovo iz ekscentriciteta dobivamo
=

d
=
p
c a + V E
V E =
p
c + a.
Izjednacavanjem gornja dva izraza za V E, dobivamo
=
c
a
> 1
SCA
jer je c > a. Iz gornjeg izraza mozemo c uvrstiti u (C.8) i dobiti
p = a(
2
1),
sto konacno vodi na jednadzbu hiperbole
() =
a(
2
1)
1 + cos
.
Nadalje se lako pokazuje da je mala poluos b = a
2
1, a polozaj direktrise je x
D
= a(
2
1)/.
Prijelazom iz polarnih u pravokutne koordinate, kao kod elipse, dobivamo gornju jednadzbu u
Slika C.4: Uz izvod jednadzbe hiperbole.
obliku
(x a)
2
a
2

y
2
a
2
(
2
1)
= 1.
Jedna grana hiperbole se dobije presjecanjem stosca ravninom okomitom na bazu stosca.
Asimptote krivulja u polarnim koordinatama
dovrsiti
Dodatak D
Fourierovi redovi
Osnovni problem koji se tretira u ovom dodatku jeste slijedeci: periodicku funkciju f(x) =
f(x + 2) treba aproksimirati trigonometrijskim polinomom N-tog reda oblika
P
N
(x) =
1
2
A
0
+ A
1
cos x + A
2
cos 2x + + A
N
cos Nx (D.1)
+ B
1
sin x + B
2
sin 2x + + B
N
sin Nx, (D.2)
uz uvjet da zbroj kvadrata odstupanja prave vrijednosti funkcije od njezine polinomne aproksi-
macije, [f(x) P
n
(x)]
2
, bude sto manji
1
. Buduci da je f(x) zadana na kontinuiranom intervalu
(0, 2), ovaj ce zbroj zapravo biti integral
I
N
=
_
2
0
[f(x) P
n
(x)]
2
dx = min. (D.3)
Da (D.1) zaista prikazuje polinom N tog reda u sin x i cos x, mozemo se uvjeriti tako sto cemo
se sjetiti da se svaki sin nx i cos nx mogu napisati kao polinom n-tog reda od sin nx i cos nx.
Tako je npr.
sin 2x = 2 sinxcos x, cos 2x = cos
2
x sin
2
x.
Kako iz uvjeta (D.1) odrediti koecijente polinoma? Uvrstimo u
I
N
=
_
2
0
f
2
(x) dx 2
_
2
0
f(x)P
N
(x)dx +
_
2
0
P
2
N
(x) dx
polinom P
N
. Za srednji clan se dobije
_
2
0
f(x)P
N
(x)dx =
1
2
A
0
_
2
0
f(x)dx + A
1
_
2
0
f(x) cos xdx + + A
N
_
2
0
f(x) cos Nxdx
+ B
1
_
2
0
f(x) sin xdx + + B
N
_
2
0
f(x) sin Nxdx.
Uvedimo sada konstante koje cemo zvati Fourierove konstante ili Fourierovi koeficijenti
funkcije f(x)
a
0
=
1
_
2
0
f(x) dx, a
n
=
1
_
2
0
f(x) cos nx dx, b
n
=
1
_
2
0
f(x) sin nx dx,
(D.4)
1
Ideja o najmanjem kvadratnom odstupanju kao mjeri tocnosti aproksimacije, Potjece od njemackog astronoma i matematicara
F. Bessela, Minden 1784 - Konigsberg 1846.
747
748 DODATAK D. FOURIEROVI REDOVI
za sve n = 1, 2, , N. Pomocu Fourierovih koecijenata mozemo napisati
_
2
0
f(x)P
N
(x)dx =
_
1
2
A
0
a
0
+ A
1
a
1
+ + A
N
a
N
+ B
1
b
1
+ + B
N
b
N
_
.
Pogledajmo sada clan s kvadratom polinoma P
N
. Opcenito je
(c
0
+ c
1
+ c
2
+ + c
N
)
2
= c
2
0
+ c
2
1
+ + c
2
N
+ 2c
0
(c
1
+ c
2
+ + c
N
)
+ 2c
1
(c
2
+ c
3
+ + c
N
)
.
.
.
+ 2c
N1
c
N
.
Identikacijom c
0
= A
0
i c
n
= A
n
cos nx + B
n
sin nx, slijedi
P
2
N
(x) =
1
4
A
2
0
+
N
n=1
A
2
n
cos
2
nx + 2
N
n=1
A
n
cos nxB
n
sin nx +
N
n=1
B
2
n
sin
2
nx
+ 2
1
2
A
0
N
n=1
(A
n
cos nx + B
n
sin nx)
+ 2(A
1
cos x + B
1
sin x)
N
n=2
(A
n
cos nx + B
n
sin nx)
+ 2(A
2
cos 2x + B
2
sin 2x)
N
n=3
(A
n
cos nx + B
n
sin nx)
.
.
.
+ 2[A
N1
cos(N 1)x + B
N1
sin(N 1)x] [A
N
cos Nx + B
N
sin N)x].
Pri integraciji P
2
N
, pojavit ce se integrali oblika (za prirodne brojeve p ,= k)
0 =
_
2
0
sin px dx =
_
2
0
cos px dx,
0 =
_
2
0
sin pxcos kx dx =
_
2
0
sin pxsin kx dx =
_
2
0
cos pxcos kx dx
=
_
2
0
sin
2
px dx =
_
2
0
cos
2
px dx,
pa ce u integralu od P
2
N
preostati
_
2
0
P
2
N
(x) dx =
_
1
2
A
2
0
+ A
2
1
+ + A
2
N
+ B
2
1
+ + B
2
N
_
.
Sve zajedno, za I
N
smo dobili
I
N
=
_
2
0
f
2
(x) dx 2
_
1
2
A
0
a
0
+ A
1
a
1
+ + A
N
a
N
+ B
1
b
1
+ + B
N
b
N
_
+
_
1
2
A
2
0
+ A
2
1
+ + A
2
N
+ B
2
1
+ + B
2
N
_
.
749
Izracunajmo sada integral I
N
ako umjesto koecijenata polinoma A
n
, B
n
uvrstimo Fourierove
koecijente a
n
, b
n
. Oznacimo taj novi integral s

I
N
. Prema gornjem izrazu, slijedi
I
N
=
_
2
0
f
2
(x) dx 2
_
1
2
a
0
a
0
+ a
1
a
1
+ + a
N
a
N
+ b
1
b
1
+ + b
N
b
N
_
+
_
1
2
a
2
0
+ a
2
1
+ + a
2
N
+ b
2
1
+ + b
2
N
_
=
_
2
0
f
2
(x) dx
_
1
2
a
2
0
+
N
n=1
(a
2
n
+ b
2
n
)
_
.
Izracunajmo razliku I
N

I
N
I
N

I
N
=
_
2
0
f
2
(x) dx 2
_
1
2
A
0
a
0
+
N
n=1
(A
n
a
n
+ B
n
b
n
)
_
+
_
1
2
A
2
0
+
N
n=1
(A
2
n
+ B
2
n
)
_
_
2
0
f
2
(x) dx +
_
1
2
a
2
0
+
N
n=1
(a
2
n
+ b
2
n
)
_
=
_
1
2
(2A
0
a
0
+ A
2
0
+ a
2
0
) +
N
n=1
(2A
n
a
n
2B
n
b
n
+ A
2
n
+ B
2
n
+ a
2
n
+ b
2
n
)
_
=
_
1
2
(A
0
a
0
)
2
+
N
n=1
[(A
n
a
n
)
2
+ (B
n
b
n
)
2
]
_
.
Buduci da se na desnoj strani nalazi zbroj kvadrata realnih velicina, to ce uvijek biti I
N

I
N
.
Dakle, najmanju vrijednost kvadratnog odstupanja (D.3) dobijemo ako za koecijente polinoma
uvrstimo upravo Fourierove koecijente (D.4).
750 DODATAK D. FOURIEROVI REDOVI
Dodatak E
Vucedolski kalendar
http://www.vjesnik.hr/html/2001/04/01/Clanak.asp?r=kul&c=1
Najstariji europski kalendar otkrio sam sasvim slucajno! Dr. Aleksandar Durman: Najstariji
indoeuropski kalendar otkrio sam na loncu iz Vinkovaca na koji isprva nisam obracao paznju.
Moja teza jest da je u seobenom valu u kojem je naseljen Vucedol, naseljena i Troja cime su
se otvorila vrata broncanog doba! Takoder mislim da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u
kasnijim vremenima Orionovu simboliku. Izlozba

Vucedolski Orion
ce vjerojatno gostovati i
u Parizu, Ottawi, Pragu, Ankari i Ljubljani!
Televizijske kamere BBC-a i CNN-a, po svemu sudeci, imaju izvanredan razlog dolaska u Za-
greb! I Hrvati imaju svog Arthura Clarkea! Kapitalna su, naime, istrazivanja dr. Aleksandra
Durmana koji na izlozbi

Vucedolski Orion
u Arheoloskom muzeju predstavlja svoja sjajna

otkrica vezana uz vucedolsku kulturu. Ne samo da je na jednom loncu iz Vinkovaca dr. Dur-
man

desifrirao
simboliku najstarijeg indoeuropskog kalendara, s prikazom zvijezda nocnog

neba(!), vec je iznio pregrst novih teza o vucedolskoj kulturi sto se 3000. godine prije Krista
razvijala na desnoj obali Podunavlja, istodobno sa civlizacijama Starog Egipta, Sumerskom
kuturom i Trojom I.
Procelnik Odsjeka za arheologiju zagrebackog Filozofskog fakulteta dr. Aleksandar Durman
znanstvenik je impresivne karijere. Vodio je pedesetak arheoloskih iskopavanja diljem Hrvatske
vezanih uz prapovijesne i anticke lokalitete. Kao predavac je gostovao na prestiznim svjet-
skim sveucilistima u Heidelbergu, Nottinghamu, T ubingenu, Cornell University, Wake Forrest
sveucilistu kao i nekoliko manjih univerziteta drzave New York. Sjajnu izlozbu, koju vec danas
mozemo uvrstiti u kulturni dogadaj godine i jedan od najvaznijih izlozbenih projekata Hrvatske
u svijetu (pregovara za se gostovanja izlozbe u Parizu, Pragu, Ljubljani, Ottawi i Ankari), uz dr.
Durmana, osmislila je ekipa vrhunskih strucnjaka:

Zeljko Kovacic (postav), Ivan Antonovic (vi-
zualni identitet), Stanko Juzbasic (glazbena podloga sto prati kretanje zvijezda(!), Jacqueline
Balen i Mirela Dalic (strucne suradnice), te Rujana Kren (skulpture nadahnute vucedolskom
kulturom).
U kakvom je stanju lokalitet Vucedol?
Imali smo

srece
da je sest stotina nalaza iz jednog podruma u Vukovaru odneseno u Novi

Sad, a ne unisteno. Vec smo dobili neke informacije da su tamosnji strucnjaci voljni vratiti
materijal. Sam lokalitet u dobrom je stanju, stovise, u tijeku je realizacija ideje da se Vucedol
pretvori u europski arheoloski park!
Vucedol, smjesten cetiri kilometra od Vukovara, na karakteristicnom je podrucju, kakvom?
Vucedolska kultura se rasprostirala na lesnom grebenu od Erduta uz Dunav pa sve do Fruske
gore. Kako je Dunav svoju desnu obalu nagrizao i podlokavao, stvorio se vertikalan

zid
visok
751
752 DODATAK E. VU
CEDOLSKI KALENDAR
25 metara jos u davnim geoloskim vremenima ledenog doba. Taj prirodni

plato
se od Nustra
pocinje dizati prema Vukovaru tako da se negdje od 86. metara popne na cak 115. metara
nadmorske visine. Tlo, tzv. les, na tom je podrucju vrlo porozno, sto znaci da njemu gotovo
nema raslinja, cineci ga nekom vrstom stepe sto je i pogodovalo istocnim narodima koji su dosli
na taj prostor (takoder sa stepa) oko 3000. godine prije Krista na prvim europskim kolima!
Vucedolska metalurgija najrazvijenija u Europi
Tko su bili Vucedolci?
Vucedolci su bili prvi indoeuropski narod koji je na ove prostore dosao u velikom globalnom
valu nakon badenske kulture. Kao i drugi orijentalni narodi, stabiliziraju se na ovom prostoru,
gdje ih je zaustavila konguracija terena. Isprva stocari, u kasnijim se fazama bave rudarstvom i
metalurgijom bakra, a njihova ce keramika postati slavna diljem Europe. Vrlo je vazno istaknuti
da im je na nasem prostoru trebalo cak 200 godina da od Vucedola dodu do drugog velikog
naselja Vinkovci, gdje su stigli u zonu velikih suma. Tamo im kola nisu funkcionirala, stoka
im se nije mogla napasati, te su morali promijeniti ekonomiju, zbog cega su postali lovci i to
poglavito na jelene!
Kakva je to bila zajednica?
Bila je to dobro organizirana zajednica, u kojoj, doduse, ne mozemo govoriti o rodovskom
uslojavanju u njenoj ranoj (3000.-2800. g. pr. Kr.) i klasicnoj fazi (2800.-2600. pr. Kr.),
vec tek u kasnoj (2600.-2400. pr.Kr.) kada imamo i neku vrstu prvih vladara knezova sto
potvrduju dva knezevska groba od kojih je jedan doista znacajan otkriven u Tivatskom polju.
U njemu je bio pokojnik sa zlatnom sjekirom, bodezom, privjescima u kosi i po svemu sudeci
prvom europskom krunom!
Rijec je o kulturi paralelnoj s velikim civilizacijama?
Da. Od 3000. godine pr. Kr. pocinje period starog carstva u Egiptu. Od 2470. do 2400.
godine pr. Kr. grade se piramide, dakle, na samom kraju vucedolske kulture. S druge strane,
u isto vrijeme u Mezopotamiji nastaje fascinantna kultura Sumerana (3000. do 2400. pr. Kr.),
gdje takoder nastaju prvi vladarski grobovi sa svom poznatom pompom koja se moze mjeriti s
Tutankamonovim bogatstvima. Osim toga, vucedolska se kultura razvija paralelno i s Trojom
I. i pocetnom fazom Troje II. Mozemo cak govoriti i o tome da postoji veza Vucedola i Troje!
Vucedolska predodzba svijeta i svemira na terinama
Kako to mislite?
Moja teza jest da je u seobenom valu u kojem je naseljen Vucedol, naseljena i Troja! Za-
kljucio sam to na osnovu keramickih analogija, odnosno, na osnovu slicne metalurgije, naime,
tehnologija vezana uz metalurgiju u Troji je vrlo slicna vucedolskoj.

Cak mislim da je s naseg
tla krenula ideja kositrene rudace koja u dodatku bakra otvara vrata broncanog doba!

Stovise,
Vucedolska metalurgija upravo i jest jedan od razloga sirenja kulture u kasnoj fazi prema sje-
veru Europe (iza 2600. godine pr. Kr.), do Praga, ali i prema jugu. Zauzela je vucedolska
kultura sva podrucja bogata bakrom, jer je vucedolska metalurgija dosegnula takav stupanj
umijeca koji je nadilazio sva iskustva koja su u Europi tada postojala.
Izlozba predstavlja vucedolsku predozbu svijeta na posudama. O cemu je rijec?
Vucedolci su kao i svi stari narodi imali specican odnos prema smrti koju nisu mogli deni-
rati. Iznad glave su im se rasprostirale zvijezde, Sunce, Mjesec i planeti, sto je moglo izgledati
kao slika vjecnosti. Medutim, gledajuci u nebo, Vucedolci su kao i svi stari narodi uocili niz
promjena. Pojava svakodnevnog izlaska i zalaska sunca opjevana je u svim civilizacijama kao
najvazji trenutak dana. Cjelokupna vucedolska predozba svijeta i svemira (nastala promatra-
njem neba) iskazana je na njihovim posudama, prije svega terinama. Predodzba izlazeceg sunca
na terinama je prikazana tocno na polovini, prijelomu posude ciji donji dio sugerira dubinu oce-
ana i mraka, a gornja polovina izlazi iznad obzora. Sunce, dakle, nije dano u svojoj cijelosti
753
vec kao kanon stoji na tom prijelomu. Vazno je reci da segment ispod bikonicnog prijeloma
vucedolskih posuda nikada nije uresen, buduci da je to dio ispod naseg obzora, dakle, svijet
tame i smrti, a preko nekih drugih posuda mozemo shvatiti da je to svijet voda u koji povremeno
tonu Sunce i zvijezda. I Biblija, uostalom, spominje boravak sunca u mraku, a Homer i Hesiod
spominju

pobjedu sunca nad smrcu
. Jos jedan znak cesto stoji na istom mjestu kao sunce

pet zvijezdica slozenih u romb od kojih su tri horizontalno smjestene ravno na tom prijelomu.
Tih pet zvijezda simboliziraju veliko zimsko zvijezde Orion koji je u vucedolsko vrijeme dakle
oko 2800. g. pr. Kr. zalazio za obzor 21. ozujka, tocno na dan proljetne ravnodnevnice. To je
ujedno i pocetak vucedolske godine i pocetak novog ciklusa radanja.
Na jednom loncu nasli ste i najraniji indoeuropski kalendar, sto je doista fantasticno!
U Vinkovcima smo 1978. u jednom podrumu, gdje se u drevnim vremenima nalazila jama
ljevaca bakra (na mjestu temelja buduceg hotela

Slavonija
), otkopali cijele posude, kolekciju

od 5 dvodjelnih kalupa za lijevanje bakrenih sjekira s posudom u kojoj se topio bakar. Jama
je do trenutka zatrpavanja sluzila kao podrum vezan uz kucu, a potom i kao odlagaliste za
otpad. Uz kalupe na dnu jame nadene su tri posebno ukrasene posude. Dvije posude svojim
ukrasima nisu pripadale vremenski kasnoj vec klasicnoj fazi vucedolske kulture. Dok je jedna
posuda bila amforica iz kasne faze kulture, druga je bila tzv.

kadionica
u cijem su se donjem
dijelu nalazile tri kamene kuglice, sto znaci da je posuda sluzila kao zvecka u klasicnoj fazi
vucedolske kulture. Treci i najvazniji nalaz (takoder iz klasicnog doba), na kojeg isprva nisam
obracao posebnu paznju, bio je osteceni lonac za kojeg se u vucedolskoj kulturi moze naci
malo analogija. Upravo na njemu sam otkrio oslikani najraniji cjeloviti europski (indoeuropski)
kalendar. Kalendar je, valja reci, istovremeni sumerskom i egipatskom i nije njihova kopija jer
je uspostavljen na daleko sjevernijoj 45. paraleli!
Mozete li ukratko pojasniti simboliku?
Lonac se sastoji od 4 pojasa od kojih na gornja tri nedostaje nekoliko polja. Svaki pojas
ima vise kvadrata od kojih su gornja tri polja dosta ostecena. Medutim donji pojas broji 12
kvadrata od kojih je svaki drugi prazan. U

punim
kvadratima su simboli zvijezda koje se

pojavljuje u tom dijelu godine. U prvoj zoni prikaz je proljeca. To je jedina zona na loncu
u kojoj se javlja Sunce. Redom se javljaju (s praznim kvadratima izmedu) Sunce, Orion,
opet Sunce, a ostalo je odlomljeno. U drugom, nizem i najsirem pojasu prikazano je ljeto
koje ima tek dva dominantna zvijezda sto znaci da opet naizmjenicno idu Plejade, Labud,
Kasiopeja, Plejade. Posebno je zanimljivo zvijezde Kasiopeje u obliku slova W koje tada nije
bilo cirkumpolarno, a na ljetnu je dugodnevnicu izlazilo sa zalaskom sunca u 20 sati. Labud
(prikazan poput kriza sv. Andrije) je visoko nad istocnim obzorjem, a treci znak Plejada s
vise koncentricnih krugova prikazan je poput Marsa. Treci pojas nosi Plejade, Blizance, Pegaz
i Ribe te opet Plejade. Zvijezda Pegaza i Riba najcesce su prikazivani kao dva dijagonalno
preklopljena kvadrata, ali se javljaju u jos barem dvije likovne varijante. Najzanimljiviji je
cetvrti, ocuvani pojas sa zimskim nebom u 12 kvadrata sto nosi Kasiopeju, Pegaz/Ribe, Orion,
Plejade, Pegaz i Blizance. Kalendar, u stvari prepoznaje 4 godisnja doba i 12 polja (tjedana?)
u svakom pojasu. Istoznacna Orionova i smrt Kristova
Zasto su dominanta zvijezda u vucedolskoj kulturi?
Vidite, u stepi bez istaknutih prirodnih

kontura
, bilo je vrlo tesko pratiti visinu sunca. Zato

megaliticke civilizacije grade kamene blokove da bi pratile kretanje sunca. U prostorima gdje je
ravno obzorje stari su narodi pratili dva tipa zvijezda ona koja se krecu ravno iznad nasih glava
(Veliki medvjed i Velika kola) i tzv. umiruca zvijezda koja je pratila vucedolska kultura. Rijec
je o zvijezdima koja se javljaju nisko na obzoru i povremeno se tijekom godine gube s obzora.
Vrlo je bitan upravo Orion kojega nema osam mjeseci, a vraca se pocetkom zime. S druge
strane, baveci se kalendarom, naisao sam na problem precesije. Zbog

razlokane
zemaljske
754 DODATAK E. VU
CEDOLSKI KALENDAR
osi, naime, stvara se imaginarna kruznica na nebu koja se zatvara svakih 26.000 godina, sto
znaci da je danasnja Sjevernjaca Vucedolcima prije pet tisuca godina bila nevazna zvijezda, a
sjevernjaca im je bio Thuban u zvijezdu Zmaja. To jasno vidimo i na egipatskim piramidama.
To znaci da je Orion bio najvaznije zvijezde u kozmogoniji Vucedolaca?
Moja ideja jest da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u kasnijim vremenima Orionovu
simboliku. Kako je Orion tonuo za obzor na sam dan proljetne ravnodnevnice, biljezio je
kraj zime, to jest njezinu smrt. Vezujem to dakle uz hrvatsku tradiciju. Na granici izmedu
Dalmacije i Hercegovine panj se na Badnjak ukrasavao s pet zvijezdica na isti nacin kako
Vucedolac prikazuje Orion. Pojava Oriona na nebu pokriva vrijeme od pocetka zime do kraja
proljeca u koji period mozemo svrstati i dva najvaznija datuma vezana uz Krista njegovo
rodenje i smrt. Orionova smrt oznacava dominaciju sunca, kao sto i Kristova smrt i Uskrsnuce
Boga covjeka uzdize u Boga! I staronjemacka tradicija spominje tri zvijezde iz Orionova
pojasa kao tri maga.!
Kako povezujete cinjenicu da je kalendar bio u jami ljevaca bakra?
Gledajte, Vucedolci su vjerovali da je metalurg onaj koji moze nasilno iz utrobe zemlje izvuci
rudacu i posebnim procesima pretvoriti taj metal u uporabni predmet. To znaci da su Vucedolci
vjerovali da je metalurg onaj koji moze zaustaviti ili ubrzati vrijeme, odnosno skratiti procese
rasta metala u zemljinoj utrobi, do njegovog konacnog oblika zlata. Danas ne bi trebalo cuditi
zasto je kalendar naden u jami ljevaca bakra. Kalendar je u biti bio samo banalna kontrola
vremena koju je metalurg i tako vec imao! Svojom funkcijom

operatera vjecnoscu
, metalurg
je, u stvari, bio saman, a kao sto je poznato samanska tehnika se sastojala od

odlaska
u svijet
mrtvih i povratka u svijet zivih, tj. od donosenja poruka s onoga svijeta. Otkrice kalendara
na neki nam je nacin zatvorilo cijelu pricu o vucedolskoj religiji i vjeri. Kalendar je u biti
tehnikalija koja je trebala opisati nebeska zbivanja vezana uz pojavu i nestanak zvijezda, ali je
istovremeno mogla i prepoznavati neke od planeta koje putuju kroz ta zvijezda (ne zaboravimo
da rijec planet dolazi od grcke rijeci lutalica).
Posebno su intrigantni nalazi ljudskih zrtava na Vucedolu. Kakvi?
Da. Grob s osam pokojnika otkopan 1985. godine iz rane faze vucedolske kulture u kojem
se nalazio muskarac i sedam zena od kojih su sest imale udubljenja na glavi nastala kapljom
usijanog metala jako je vazan. Jedna zena i muskarac, zanimljivo, imali su samo jednu kaplju
izazvanu metalom na lubanji i sahranjeni su tako da gledaju u nebo, dok su sve ostale zene
imale po dva udubljenja na glavi i bile su sahranjene s licem prema zemlji. Svi su kosturi bili
zatrpani s debelim slojem drvenog ugljena, sto upucuje na ritualnu zrtvu. Uz brojne posude
nadene u tom grobu isticala se terina koja nam je pojasnila situaciju u grobu. Ukras na terini
predocava muskarca simbolom Marsa, zenu simbolom Venere, a ostale zene veze u zvijezde
Plejade. Uz njih je cetiri puta prikazano zvijezde Oriona, sa sedam sunaca na obzoru. Svrha
tog zrtvovanja bila je da se s metalom provede inicijacija, odnosno, da se ti ljudi obiljeze kao
zastupnici nebeskih tijela, a moguce je da se dogodilo i to da su Mars i Venera prosli u vrlo
kratko vrijeme kroz zvijezde Plejada i da je zbog toga pala ljudska zrtva!
Bibliograja
[1] Aganovi c I., Veseli c K., Uvod u analiticku mehaniku, (Matematicki odjel Prirodoslovno-
matematickog fakulteta, Zagreb, 1990)
[2] Aganovi c I., Veseli c K., Kraljevi c H., Zadaci iz teorijske mehanike, (Liber, Zagreb,
1970.)
[3] Antunovi c

Z., Klasicna mehanika, 2012.
[4] Arfken G. B., Weber H. J., Mathematical Methods for Physicists, (Academic Press,
San Diego (etc.), 1995.) 72, 138, 286
[5] Arnold V. I., Mathematical Methods of Classical Mechanics, (Springer-Verlag, New York,
1978)
[6] Bazjanac D., Zbirka zadataka iz mehanike (kinematika, statika, dinamika), (Litograja,
Zagreb, 1955)
[7] Bilimovi c A., Racionalna mehanika 1, (Naucna knjiga, Beograd, 1950.) 213, 244
[8] Bilimovi c A., Racionalna mehanika 2, (Naucna knjiga, Beograd, 1951.)
[9] Bilimovi c A., Racionalna mehanika 3, (Naucna knjiga, Beograd, 1954.)
[10] Bilimovi c A., Dinamika cvrstog tela, (SANU, Beograd, 1955.)
[11] Blanusa D., Visa matematika II/ 2, (Tehnicka knjiga, Zagreb, 1974.)
[12] Bronstejn I. N., Semendjajev K. A., Matematicki prirucnik za inzenjere i studente,
(Tehnicka knjiga, Zagreb, 1975.) 291, 731
[13] Dirac P. A. M., Lectures on Quantum Mechanics, (Belfer Graduate School of Science,
New York, 1964) 642
[14] Glumac Z., Matematicke metode zike - uvod 11, 35, 71, 85, 87, 208, 239, 240, 309, 328,
444, 450, 451, 485, 609, 610, 697, 698, 714
[15] Glumac Z., Vjerojatnost i statistika - uvod 245, 383, 493, 699
[16] Goldstein H., Classical Mechanics, (Addison-Wesley, 1980.)
[17] Grechko L. G., Sugakov V. I., Tomasevich O. F., Fedorchenko A. M., Pro-
blems in Theoretical Physics, (Mir Publishers, Moscow, 1977.)
[18] Ivanovi c D. M., Vektorska analiza, (Naucna knjiga, Beograd, 1960.)
755
756 BIBLIOGRAFIJA
[19] Jankovi c Z., Teorijska mehanika, (Liber, Zagreb, 1982) 127
[20] Kittel C, Knight W. D., Ruderman M. A., Mehanika, (Tehnicka knjiga, Zagreb,
1982.) 213, 244
[21] Kotkin G. L., Serbo V. G., Zbirka zadataka iz klasiqne mehanike, (Nauka, Moskva, 1977.)
[22] Krpi c D., Savi c I., Klasicna zicka mehanika, (Naucna knjiga, Beograd, 1979.)
[23] Landau L. D., Lifsic E. M., Mehanika, (Gradevinska knjiga, Beograd, 1961.)
[24] Markovi c

Z., Uvod u visu analizu 1, (Nakladni zavod Hrvatske, Zagreb, 1950.)
[25] Markovi c

Z., Uvod u visu analizu 2, (
Skolska knjiga, Zagreb, 1952.) 234

[26] Morse P. M., Feshbach H., Methods of Theoretical Physics 1, (McGraw-Hill, New
York, 1953.)
[27] Morse P. M., Feshbach H., Methods of Theoretical Physics 2, (McGraw-Hill, New
York, 1953.)
[28] Niksi c T., Klasicna mehanika, 2012.
[29] Purcell E. M., Elektricitet i magnetizam, (Tehnicka knjiga, Zagreb, 1988.)
[30] Rojansky V., Uvod u kvantnu mehaniku, (Naucna knjiga, Beograd, 1963.)
[31] Snieder R., A Guided Tour of Mathematical Physics, 2004. 296
[32] Spiegel M., Theory and Problems of Theoretical Mechanics with an Introduction to La-
granges Equations and Hamiltonian Theory, (McGraw-Hill, New York, 1968.)
[33] Spiegel M. R., Vector Analysis and an Introduction to Tensor Analysis, (McGraw-Hill,
New York, 1959.)
[34] Supek I., Teorijska zika i struktura materije 1, (
Skolska knjiga, Zagreb , 1974)

[35] Supek I., Teorijska zika i struktura materije 2, (
Skolska knjiga, Zagreb , 1977.)

[36] Targ S. M., Teorijska mehanika, (Gradevinska knjiga, Beograd , 1990.)
[37] Wells D. A., Theory and problems of Lagrangian Dynamics, (McGraw-Hill, New York,
1967.)
[38] Yavorsky B., Detlaf A., Handbook of Physics, (Mir Publisher, Moscow, 1975.)
Kazalo autora
Bessel, Friedrich Wilhelm, (1784 - 1846), 685
Newton, Sir Isaac, (1642 - 1727), 228
Adams, John Couch, (1819 - 1892), 227
Apolonije, (III st. p. n. e.), 679
Aristarh, (oko 280. p.n.e.), 225
Aristotel, (oko 384. p.n.e.), 225
Bernoulli, Daniel, (1700 - 1782) , 393
Bessel, Friedrich Wilhelm, (1784 - 1846) ,
422
Binet, Jacques Philippe Marie, (1786 - 1856)
, 266, 276
Brache, Tycho, (1546 - 1630), 227, 275
Bruno, Giordano, (1548 - 1600), 226
Cavendish, sir Henry, (1731 - 1810), 229
Christoel, Elwin Bruno, (1829 - 1900) , 575
Compton, Arthur Holly, (1892 - 1962), 2
Coriolis, Gaspard de, (1792 - 1843) , 296,
304
Coulomb, Charles Augustin de, (1736 - 1806),
235
DAlembert, Jean, (1717 - 1783), 357, 400
De Broglie, prince Louis-Victor Pierre Raymond,
(1892 - 1958), 3
Demokrit, (460 - 370 p. n. e.), 2
Dirac, Paul Adrien Maurice, (1902 - 1984),
246
Einstein, Albert, (1879 - 1955), 2, 119
Eratosten, (oko 200. p.n.e.), 225
Euklid, (oko 300 p.n.e.), 115
Euler, Leonhard, (1707 - 1783), 495, 505
Foucault, Jean Bernard Leon, (1819 - 1868)
, 306
Fourier, Jean Baptiste Joseph de, (1768 -
1830), 404
Frenet, Jean Frederic, (1816 - 1900), 109
Galilei, Galileo, (1564 - 1642), 226
Gauss, Carl Friedrich, (1777 - 1855), 247
Gau, Carl Friedrich, (1777 - 1855), 35, 40
Hamilton, William Rowan, (1805 - 1865),
527, 568, 580
Helmohltz, Hermann Ludwig Ferdinand von,
(1821 - 1894), 244
Jacobi, Carl Gustav Jakob, (1804 - 1851),
njemacki matematicar i zicar., 322
Kepler, Jochan, (1571 - 1630), 227, 275
Kopernik, Nikola, (1473 - 1543), 226
Lagrange, Joseph Louis comte de, (1736 -
1813) , 351, 527, 539, 579
Laplace, Pierre Simon marquis de, (1749 -
1827) , 56, 227
Le Verrier, Urbain, (1811 - 1877), 227
Liouville, Joseph, (1809 - 1882), 622
Lissajous, Jules, (1822 - 1880), 208
Lobacevskij, Nikolaj Ivanovic, (1792 - 1856),
2
Lorentz, Hendrick Antoon, (1853 - 1928),
163, 202
Maxwell, James Clerck, (1831 - 1879), 245,
247
Nother, Amalie Emmy, (1882. 1935.), 653
Newton, sir Isaac, (1642 - 1727), 115, 227
Planck, Max Karl Ernst Ludwig, (1858 -
1947), 3
Poisson, Simeon Denis, (1781 - 1840), 589
Ptolomej, (oko 150. p.n.e.), 226
Riemann, Georg Friedrich Bernhard, (1826
- 1866), 2
Schr odinger, Ervin, (1887 - 1961), 636
757
758 KAZALO AUTORA
Serret, Joseph Alfred, (1819 - 1885), 109
Spinoza, Baruch de, (1632 - 1677), 115
Steiner, Jakob, (1796 - 1863), 433
Stokes, George Gabriel, (1819 - 1903), 49,
184
Stokes, Sir George Gabriel, (1819 - 1903) ,
53
Weyl, Hermann Klaus Hugo, (1885 - 1955) ,
575
Kazalo pojmova
mehanicizam, 227
amplituda, 175, 188, 193195
apsorpcija, 200, 201
brzina, 101, 184, 451
cilindri cni koordinatni sustav, 103
druga kozmi cka, 274
fazna, 392, 396, 406
kruzna, 451
kutna, 111
neinercijski sustav, 295
plosna, 103
polarni koordinatni sustav, 264
poop cena, 535
povrsinska, 264, 279
prava, 101
prva kozmi cka, 274, 361
rakete, 361, 363
relativna, 369
sferni koordinatni sustav, 103
snaga, 103, 122
srednja, 101
struja, 103
cikloida, 171
cirkulacija, 49
deformabilnost, 427
dipol
elektri cni, 250
gravitacijski, 251
moment, 251, 254
polje, 251
potencijal, 250, 251, 254
Diracova -funkcija, 246, 256, 673
direktrisa, 679, 680
divergencija, 39, 244246
djelovanje, 568, 569
ekscentricitet, 679, 681683
ekvipotencijalna ploha, 31, 234, 267
elasticitet, 427
elektri cni naboj, 235
elipsa, 209, 218, 272, 275, 279, 680
elipsoid tromosti, 493
elongacija, 175
energija, 123, 130, 278, 637
graf, 270
harmonijskog oscilatora, 178
kineti cka, 123, 130, 145, 148, 163,
268, 339, 348, 365, 368, 536, 538,
573, 586
kineti cka, vrtnje, 451, 462, 489
nesa cuvanje, 148, 155, 157, 188
potencijalna, 124, 130, 133, 135,
141, 145, 148, 232234, 237, 267,
268, 271, 340, 343, 351, 355, 365,
541, 549, 559, 562, 586, 637
sa cuvanje, 130, 178, 189, 203, 260,
268, 344
epicikli, 226
Eulerovi kutovi, 505, 513
fazna putanja, 622, 623
fazni prostor, 622624
foton, 238
Fourierov red, 404, 685
frekvencija, 169, 177, 183, 194, 208,
396, 406, 410
ciklotronska, 165
rezonantna, 194, 196
vlastita, 175, 196, 201
Frenet-Serretove formule, 109
funkcija izvodnica
kanonska preobrazba, 603
glavne osi krutog tijela, 490
glavni momenti tromosti, 491
gradijent, 31, 32, 124, 129, 235, 243,
251
759
760 KAZALO POJMOVA
gravitacija
konstanta, 229
naboj, 231, 235, 251
polje, 231, 244246, 299
potencijal, 233, 234, 236
gusto ca
elekti cne struje, 559
elekti cnog naboja, 559
linijska, masena, 234, 326, 330, 389
povrsinska, masena, 234, 323, 330
reprezentativnih to caka, 625
vjerojatnosti, 178, 637
volumna, masena, 234, 253, 319,
330
hamiltonijan, 583, 586, 602, 623, 636
harmonijski oscilator, 173, 221, 377,
393, 637
dvodimenzijski, 207
Greenova funkcija, 206
jednodimenzijski, 173
nelinearni, 180
neperiodi cna vanjska sila, 203
periodi cna vanjska sila, 189
prisilni titraji, 189
s prigusenjem, 184
sa smetnjom, 180
trodimenzijski, 212
heliocentri cni sustav, 226
Hesseova determinanta, 137
hiperbola, 682
impuls sile, 130, 349, 359
integral
linijski, 25
povrinski, 29
vektorskog polja, 25
invarijantna linija, 496
invarijantna ravnina, 497
Jacobijev identitet, 590
jakobijan, 66, 322
jednadzba
druga Maxwellova, 245
Euler - Lagrangeova, 565, 569
Eulerova, 494, 495, 502, 514
Hamiltonova, 580, 584, 598, 611,
622, 629, 632
prva Maxwellova, 247
Schr odingerova, 636
valna, 391, 393, 396, 400, 406, 408,
410, 418
jednadzba gibanja, 174, 180, 184, 189,
207, 213, 220
Lagrangeova, 527, 539, 541, 542,
549, 562, 569, 583
Newtonova, 118, 130, 139, 140, 144,
149, 153, 163, 258, 264, 335, 357,
378, 390, 456, 527, 538, 562
kalendar, 225
kanonska preobrazba, 626
kanonske varijable, 598, 610
kinematika, 101
klasi cni polumjer elektrona, 237
koeficijent restitucije, 366
koli cina gibanja, 270, 622
poop cena, 539, 542, 559, 579, 587,
598
sa cuvanje, 133, 258, 336, 367, 371
sustava, 334, 346, 367
komutator, 537, 538, 633, 636
konstanta
fine strukture, 238
vezanja, 174, 229, 235
konzervativan sustav, 586
koordinata
cilindri cna, 59
poop cena, 320, 325, 327, 534, 535,
539, 542, 549, 560, 573, 579, 587,
598
pravokutna, 11
sferna, 72
koordinatni sustav
cilindri cni, 59, 267, 677
polarni, 59, 111, 275
pravokutni, 256, 676
sferni, 72, 239, 247, 251, 252, 677
kosi hitac
inercijski sustav, 146
Kronecker-delta, 397
kruznica, 167, 170, 211, 216, 274, 279,
680
kruto tijelo, 427
kvadrupol
gravitacijski, 251
moment, 255
KAZALO POJMOVA 761
potencijal, 254, 255
kvantna mehanika, 238
prijelaz na, 633
lagranzijan, 541, 549, 560, 562, 568,
572, 579
Lagrangeov mnozitelj, 548, 549
laplasijan, 56
Liouvilleov teorem, 622, 626
logaritamski dekrement, 188
lorencijan, 202
masa
reducirana, 261, 369
teska, 120, 231, 235
troma, 120, 201, 235
matrica
antisimetri cna, 97
hermitska, 98
ortogonalna, 93
simetri cna, 97
transponirana, 96
unitarna, 98
metri cka forma, 86
mezon, 238
moment
dipola, 254
koli cine gibanja, 131, 132, 259, 261,
337, 339, 346, 452, 488
kvadrupolni, 255
sile, 131, 337, 339, 347, 349
tromosti, 429, 451, 492
tromosti, devijacijski, 486
na celo
DAlembertovo, 357
Hamiltonovo, 569
Lagrangeovo, 351
neodredenosti, 636
pridodavanja, 229, 234, 250
nabla, 31, 39, 56
Newtonovi aksiomi, 115, 116, 227, 291
drugi, 117, 130, 139, 144, 163, 262,
264, 335, 340
prvi, 116
tre ci, 121, 144, 149, 258, 341
Newtonovo pravilo za sudare, 366,
367, 371
njihalo
fizi cko, 454, 456
Foucaultovo, 306
matemati cko, 219, 377, 457
nutacija, 515
okomiti hitac
inercijski sustav, 146
operator
koli cine gibanja, 634, 635
koordinate, 634, 635
nabla, 31
par sila, 448
parabola, 148, 274, 279, 682
period, 167, 171, 177, 181, 183, 187,
221223, 280, 396, 406, 410, 457
Poissonove zagrade, 589, 599, 609, 633
polje
elektri cno, 163, 165, 244
elektromagnetsko, 163, 168
gravitacijsko, 244
konzervativno, 244
magnetsko, 163, 166
sile, 232, 235
skalarno, 8
tenzorsko, 8
vektorsko, 8, 21
polusirina, 201
polumjer tromosti, 431
potencijal
monopola, 254
multipolni, 249, 254
oktupola, 256
skalarni, 559, 561, 562
vektorski, 559, 561, 562
precesija, 497, 515, 517
preobrazba
bazdarna, 571, 572
gauge, 571
kanonska, 601
ortogonalna, 93
sli cnosti, 99
presjeci stosca, 276, 679
problem dva tijela, 257
prostor
homogenost, 111, 164, 250
izotropnost, 111, 164, 250, 260, 263
proton, 238
762 KAZALO POJMOVA
putanja, 101, 118, 122, 124, 130, 148,
155, 167, 170, 262, 286
elipsa, 218
kruznica, 216
rad, 122, 123, 145, 163, 232, 237, 342,
365
elasti cne sile, 178
gravitacijske sile, 245
sile prigusenja, 189
sustava, 339, 342, 343
zamisljeni, 351
raketa, 358
dvostupanjska, 363
ravninsko gibanje, 428
ravnoteza
cestice, 132, 352
indiferentna, 133
labilna, 133, 283
stabilna, 133, 283
sustava, 351
refleksija, 16
reprezentacija
p , 635
r, 634
impulsna, 635
koordinatna, 634
reprezentativna to cka, 622, 624
rezonancija, 194, 195
rotacija, 49, 124, 129, 244, 267
sa cuvanje
energija, 214
moment koli cine gibanja, 213
sila, 118
centralna, 212, 261, 267
centrifugalna, 285
Coriolisova, 304
Coulombova, 231, 235, 258
doseg, 238
elasti cna, 130, 173, 178, 207, 209,
212, 262, 376
elektrostatska, 235, 236, 244, 262
gravitacijska, 130, 144, 145, 148,
153, 163, 228, 229, 231, 232, 235,
236, 239, 258, 262, 269, 275, 283,
360, 365, 367, 376, 389
impulsna, 558
jaka nuklearna, 238
konstantna, 139, 141, 144, 146, 165
konzervativna, 124, 130, 141, 145,
148, 163, 178, 232, 260, 267, 340,
343, 344, 355, 539, 549
Lorentzova, 130, 163, 559, 560
napetosti, 220, 389
nekonzervativna, 130, 539
ovisna o brzini, 163
periodi cna, 189
poop cena, 536, 541, 550
prigusenja, 148, 152, 184, 189, 360
teza, 144, 146, 220
trenja, 149
u atomskoj jezgri, 238
vanjska, 189, 199
silnice, 22
skalar, 7, 235
gradijent, 31, 32
pseudo, 17
slobodan pad
inercijski sustav, 143, 153, 228
snaga, 122, 199
apsorbirana, 200
spin, 515
srediste mase, 257, 258, 329, 334, 344,
368
stozac
krutog tijela, 504
prostorni, 504, 505
stupnjevi slobode, 527, 528, 530, 534,
539, 560, 582, 589, 612, 622, 633
sudar
centralni, 365, 367, 372
elasti can, 365, 370
necentralni, 365, 370
neelasti can, 365, 369
sustav, 319
diskretni, 319
inercijski, 118, 144, 219, 291, 344,
348
kontinuirani, 319
konzervativan, 542, 622, 623
neinercijski, 118, 144, 219, 291, 344,
348
nekonzervativan, 542
svojstvena vrijednost, 380, 384
teziste, 330
KAZALO POJMOVA 763
tezina, 144
tenzor, 99
drugog reda, 8, 100, 486
Levi-Civita, 596
metri cki, 85, 324, 325
nultog reda, 99
prvog reda, 99
treeg reda, 8
tromosti, 486
tenzori
kontravarijantni, 84, 573
kovarijantni, 84, 573
teorem
Gaussov, 246, 247
Gauov, 35, 40
Liouvilleov, 626
o okomitim osima, 434
o paralelnim osima, 433
Steinerov, 433
Stokesov, 53, 129, 245
virijalni, 280
titranje
sustava, 376
tok, 247
translacija, 428
trenutna os vrtnje, 484
trenutno srediste vrtnje, 463
trobrid pratilac, 107
ubrzanje, 104, 109, 118, 232
cilindri cni koordinatni sustav, 104
Coriolisovo, 296
kutno, 111
polarni koordinatni sustav, 220,
264
sferni koordinatni sustav, 105
uvjeti, 149, 350, 530, 560
holonomni, 530, 531, 535, 539, 542,
549, 558, 568, 580
minimuma potencijalne energije, 136
neholonomni, 531, 535, 539, 548,
580
po cetni, 140, 145, 146, 150, 154,
164, 169, 174, 175, 181, 197, 207,
221, 262, 392, 397, 402, 406, 408,
410, 623
reonomni, 531, 539, 542, 573
rubni, 392, 402
skleronomni, 531, 539, 542, 574,
586
val
putuju ci, 400
stojni, 393
valna duljina, 395
valna funkcija, 3, 636, 637
varijacijski ra cun, 563
vektor, 7, 235
aksijalni, 17
derivacija, 23, 25, 295
diferencijalni operatori, 31, 35,
39, 49, 56, 124, 129
divergencija, 39
integral, 25
jedini cni, 10
kontravarijantni, 82
kovarijantni, 82
linijski integral, 26
polarni, 17
povrsinski integral, 29, 35
pseudo, 17, 132, 427
rotacija, 49, 124, 129
skalarni umnozak, 12, 25, 63, 76,
122, 255
skalarno vektorski umnozak, 15,
320
svojstveni, 380, 384
vektorski umnozak, 13, 64, 76, 324
vektorsko vektorski umnozak, 15
virijal, 281
vodikov atom, 637
vrtnja, 427
zakon
drugi Keplerov, 275, 279
Gaussov, 247
gravitacije, 227, 228
prvi Keplerov, 275, 276
tre ci Keplerov, 275, 280
zamisljeni pomak, 351
zrcaljenje, 16
zvrk, 512

Utm

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Utm

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KLASI

B indukcija magnetskog polja

moment tromosti oko zadane osi

devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti

L moment kolicine gibanja,

koordinata i jedinicni vektor sfernog koordinatnog sustava

koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava

koordinata i jedinicni vektor cilindricnog (polarnog) koordinatnog sustava

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

V [. Iznos (kao ni smjer) vektora ne ovise o izboru

V , je vektor sa svojstvom da je zbroj vektora i njegovog inverza jednak nuli

V [, a smjer vektora ostaje nepromjenjen. Mnozenje skalarom je distributivno (tj. moze

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

S je iz unutrasnjosti plohe prema van.

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

) skalarom (s), s tom razlikom sto sada binarna

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

. Izracunajmo tok polja

koji je zajednicki objema zatvorenim plohama)

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

V dano izrazom (2.27).

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

V u tocki (1, 2, 3).

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

E ()[ puta povrsina plasta valjka

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

imaju istu vrijednost podintegralne funkcije, ali se izvode u suprotnim

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CNI KOORDINATNI SUSTAV 63

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

. Isti smjer ima i gornji vektor pomnozen skalarom 1/d

Smjer se nece promijeniti ni kada izvedemo granicni prijelaz d 0,

koji zatim prepoznajemo kao parcijalnu derivaciju r po

CNI KOORDINATNI SUSTAV 65

ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i konstantan

ima razlicite smjerove.

ima konstantan iznos jednak jedinici, jos uvijek nema i kons-

ima razlicite smjerove.

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

CNI KOORDINATNI SUSTAV 67

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA

(iznosi su im jedinicni, pa se oni ne mogu mijenjati, mijenja im se

CNI KOORDINATNI SUSTAV 69

CKI UVOD - ELEMENTI VEKTORSKOG RA