Informe de Laboratorio n1 de Ing.

de Control Avanzado
Objetivos

Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema de Nivel de
tanques interconectados.
Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la respuesta del sistema
en lazo cerrado, usando Simulink.

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS:

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.
Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. El objetivo es controlar la altura H2 del
tanque inferior.



Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente, = 1
es una constante que depende de la geometra del orificio.

Considere Si

(la densidad del lquido),

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:






El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques
interconectados.

2. Obtener una transformacin de estados ( ), y luego obtener la nueva representacin en espacio de

3. Escoger una ley de Control No Lineal que permita linealizar el sistema. ) (tu
4. Seleccionar una ley de Control Lineal por Localizacin de Polos, y disee el controlador de tal
manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado: .

5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada.