Energa Cintica Rotacional

La energa cintica de un objeto girando es anloga a la energa cintica lineal y puede

expresarse en tminos del momento de inercia y de la velocidad angular. La energa
cintica total de un objeto extenso, se puede expresar como la suma de la energa cintica
de traslacin de su centro de masa y la energa cintica de rotacin sobre el centro de masa.
Para un eje de rotacin fijo dado, la energa cintica, se puede expresar en la forma

Las expresiones para la energa cintica rotacional y lineal puede desarrollarse en paralelo
desde el principio de trabajo-energa. Considera el siguiente paralelismo entre un par
constante ejercido sobre un volante con momento de inercia I, y una fuerza constante
ejercida sobre una masa m, ambas empezando desde el reposo.

Para el caso lineal, empezando desde el reposo, la aceleracin por definicin es igual a la
velocidad final dividida por el tiempo y la velocidad media es la mitad de la velocidad
final, mostrando que el trabajo realizado por el bloque es igual a la energa cintica. Para el
caso rotacional, tambin empezando desde el reposo el trabajo rotacional es y la
aceleracin angular dada al volante, se obtiene de la segunda ley de Newton para la
rotacin. La aceleracin angular es igual a la velocidad angular final dividido por el tiempo
y la velocidad angular media es igual a la mitad de la velocidad angular final. De lo que
sigue que la energa cintica rotacional dada al volante es igual al trabajo realizado por el
par.
Energa cintica de rotacin
Para estudiar el movimiento de un cuerpo, hemos de fijar un sistema de referencia. Puesto
que un cuerpo slido, a diferencia de una partcula, tiene dimensiones, vamos a estudiar el
movimiento con la ayuda de dos sistemas de referencia. Un primer sistema de referencia
(inercial), en el que representemos el movimiento del centro de masas (CM) del slido, y
un segundo sistema de referencia, cuyo origen sea el centro de masas del cuerpo, que nos
va a informar del movimiento de rotacin del slido. Lo que estamos haciendo al describir
el movimiento con estos dos sistemas es separar el nmero de grados de libertad en 3+3 y
darnos cuenta de que hay 3 grados de libertad de traslacin y tres grados de libertad de
rotacin. Estos tres ltimos grados de libertad no estn presentes, evidentemente, en una
partcula puntual. Llamemos al radiovector de un cierto punto del slido, visto desde el
sistema inercial, a la posicin del CM del slido y al mismo punto visto desde el
sistema de referencia situado en el CM:


(7.2)


Derivando respecto al tiempo,

(7.3)


Si el slido tiene un movimiento exclusivamente de traslacin (los ngulos entre los ejes de
ambos sistemas no cambian), entonces

(7.4)


Si el slido gira, , pero ya que se trata de un movimiento de rotacin, es ms
conveniente escribir , donde es un vector cuya magnitud indica la velocidad
de giro y cuya direccin es la del eje respecto al cual se produce el giro. La energa cintica
del slido ser

(7.5)


donde N es el nmero de partculas que lo componen. Pero es ms conveniente tratar el
slido como un medio continuo. En lugar de sumar sobre las partculas, hemos de integrar
sobre elementos de masa , siendo la densidad del medio. As,

(7.6)


donde es la velocidad que tiene, en un instante dado, el elemento de volumen d
3
r con
masa . Escribiendo en trminos de y ,

(7.7)


Calculemos cada una de las contribuciones por separado. La primera,

(7.8)


Pero no depende de , y la integral

(7.9)


la masa del slido, luego

(7.10)


es la energa cintica correspondiente al CM del slido, la nica contribucin si se tratara
de una partcula libre. El segundo trmino,

(7.11)


Intercambiando el producto mixto,

(7.12)


Para ver mejor su valor, escribamos la integral en forma de suma:

(7.13)


siendo la coordenada del centro de masas. Pero esta integral la estamos haciendo
justamente en el sistema de referencia del centro de masas, es decir, , luego

(7.14)


Desarrollando el producto vectorial, podemos reescribir el ltimo trmino como:

(7.15)


donde x
i
son las componentes cartesianas de . Por tanto,

(7.16)


Es conveniente introducir la delta de Kronecker para extraer de forma unvoca .
Introduciendo la cantidad I
ij
denominada tensor de inercia,

(7.17)


la expresin de T
3
adquiere la forma sencilla

(7.18)


La energa cintica finalmente es:

(7.19)


El primer trmino recibe el nombre de energa cintica de traslacin y el segundo energa
cintica de rotacin. El tensor de inercia puede escribirse en forma matricial:

(7.20)


es un tensor simtrico por definicin, es decir, tiene como mximo 6 componentes
distintas. Antes de estudiar con detalle el tensor de inercia y entender un poco ms su
significado, vamos a hallar el momento angular, cantidad con la que est ntimamente
relacionado. Nuevamente nos referimos a los dos sistemas de referencia anteriores.
Tendremos por tanto:

(7.21)


Pero y . Sustituyendo en la ecuacin anterior, salen
ahora cuatro trminos del producto vectorial:

(7.22)


Los dos trminos intermedios se anulan porque contienen solamente si el segundo
sistema toma como origen el centro de masas del cuerpo. El primer trmino da lugar al
momento angular del centro de masas,

(7.23)


y el cuarto trmino tiene que dar lugar a la contribucin de la rotacin del slido al
momento angular total, lo que llamaremos momento angular interno. Veamos cmo.

(7.24)


La componente i valdr

(7.25)


Si multiplicamos el primer trmino por , podemos sumar en i y en j, con lo que la
ecuacin anterior adquiere la forma



de donde se obtiene

(7.26)


En forma matricial,

(7.27)


o, en forma abreviada,

(7.28)


donde es un tensor de rango dos. y no estn unidos por una relacin escalar, lo que
significa que no va a ser paralelo a en general. Si, por ejemplo,



tendremos que



Como consecuencia de esto, si se conserva en un sistema aislado, y nos imaginamos que
un slido est describiendo un movimiento de rotacin, el eje de giro no tiene porqu
permanecer constante, ya que no coincide con el eje de . Para finalizar, el momento
angular total del slido ser

(7.29)


el momento angular del centro de masas ms el momento angular interno.