Universitatea Dunrea de Jos din Galai

F a c u l t a t e a d e N a v e
Departamentul de Structuri navale



Conf. Univ. dr. ing. Daniel PITULICE



M E C A N I C A
NOTE DE CURS

VOLUMUL 2

- CINEMATICA RIGIDULUI
- DINAMIC
- ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC






GALAI 2007
1

C U P R I N S

1. Cinematica rigidului. Micare general a rigidului
1.1. Generaliti 4
1.2. Determinarea distribuiei vitezelor punctelor rigidului . 5
1.3. Proprietile distribuiei de viteze .. 6
1.4. Determinarea distribuiei acceleraiilor punctelor rigidului .. 8
2. Micri particulare ale rigidului
2.1. Micarea de translaie . 10
2.2. Micarea de rotaie (rigid cu ax fix) 11
2.3. Micarea elicoidal . 13
2.4. Micarea de urub 16
2.5. Micarea plan-paralel . 17
3. Micarea relativ a punctului
3.1. Derivata absolut i derivata relativ (local) a unui vector 24
3.2. Definiii 25
3.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ .. 26
3.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ 26
4. Cinematica sistemelor de corpuri
4.1. Transmisii prin curele .. 28
4.2. Transmisii prin roi de friciune 30
4.3. Transmisii cu roi dinate . 30
4.4. Mecanismul biel-manivel . 33
5. Dinamica. Noiuni fundamentale
5.1. Tipuri de solicitri 35
5.2. Lucrul mecanic 37
5.3. Puterea mecanic . 39
5.4. Randamentul mecanic . 40
6. Momentele de inerie mecanice ale rigidului
6.1. Definiii 41
6.2. Momentele de inerie geometrice 42
6.3. Legtura dintre momentele de inerie mecanice i geometrice 43
6.4. Raze de inerie .. 43
6.5. Variaia momentelor de inerie axiale .. 43
6.6. Momente de inerie principale . 46
6.7. Momentele de inerie mecanice ale unor corpuri geometrice simple .. 46
7. Caracteristicile cinetice ale rigidului
7.1. Impulsul unui rigid n micare general 49
7.2. Momentul cinetic al unui rigid . 50
7.3. Energia cinetic a unui rigid n micarea general .. 53
8. Teoremele fundamentale din dinamica rigidului i sistemelor materiale
8.1. Teorema impulsului .. 56
8.2. Teorema micrii centrului de mas . 57
8.3. Conservarea impulsului .. 58
8.4. Teorema momentului cinetic 58
8.5. Teorema energiei cinetice . 61
9. Dinamica rigidului cu ax fix
9.1. Formularea problemei. Scrierea sistemului de ecuaii .. 63
9.2. Stabilirea legii de micare. Calculul reaciunilor . 65
2
10. Dinamica rigidului n micare plan paralel
10.1. Breviar teoretic 66
11. Dinamica rigidului n micare general . 68
12. Dinamica punctului material
12.1. Consideraii generale ....... 70
12.2. Micarea punctului material n vid .. 71
13. Dinamica micrii relative a punctului material
13.1. Consideraii teoretice .. 72
14. Ciocniri i percuii
14.1. Generaliti . 75
14.2. Teoremele generale ale ciocnirii . 76
14.3. Tipuri clasice de ciocniri . 77
15. Elemente de mecanic analitic
15.1. Generaliti. Coordonate generalizate.Legturi i deplasri n
mecanica analitic . 81
15.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static 83
15.3. Principiul lucrului mecanic virtual 86
15.4. Ecuaiile lui Lagrange 90


Bibliografie 92





























3
CINEMATICA RIGIDULUI


1. Micarea general a rigidului.

1.1. Generaliti

Micarea unui corp rigid se poate spune c este determinat dac se cunosc expresiile
vectorului de poziie, vitezei i acceleraiei unui punct oarecare M al rigidului ca funcii de timp,
raportate la un sistem de referin fix.
Se aleg urmtoarele sisteme de referin (v.
Figura 1.1):

Figura 1.1
- - sistemul de referin fix
(absolut), avnd versorii axelor
1 1 1 1
z y x O
1
i ,
1
j ,
1
k , care sunt
versori constani.
- Oxyz sistemul de referin mobil, legat de
rigidul n micare, avnd versorii i , j , . Aceti
versori au mrimi constante dar direcii variabile n
timp, deci sunt funcii de timp.
k
- originea O a sistemului mobil este arbitrar;
-
0
r este vectorul de poziie al originii O fa
de sistemul fix;
- vectorul de poziie al unui punct oarecare M
n raport cu sistemul fix este:

r r r
0 1
+ = , (1.1)

n care: k z j y i x r + + = este vectorul de poziie al punctului M fa de sistemul mobil de referin;
r este un vector constant n modul (
2 2 2
z y x OM r + + = = ) dar variabil ca direcie n timp
datorit versorilor ( i , j , k ) variabili. Deci:

) t ( k z ) t ( j y ) t ( i x ) t ( r + + = . (1.2)

innd seama de (1.2), relaia (1.1) se scrie astfel:

) t ( k z ) t ( j y ) t ( i x ) t ( r ) t ( r
0 1
+ + + = . (1.3)

Vectorul ) t (
1
r depinde de 6 funcii scalare de timp, independente. Trei din aceste funcii
provin de la
0
r (x
0
, y
0
, z
0
) iar celelalte 3 de la versorii ( i , j , k ) care dau orientarea sistemului
mobil fa de sistemul fix.
Putem spune deci c un rigid liber are 6 grade de libertate . Aceste grade de libertate pot fi
alese n felul urmtor:
- coordonatele originii sistemului mobil n raport cu sistemul fix:

) t ( z z ); t ( y y ); t ( x x
0 0 0 0 0 0
= = = - trei deplasri- (1.4)
4

- unghiurile lui Euler, care dau orientarea axelor sistemului mobil fa de sistemul fix:

) t ( ); t ( ); t ( = = = - trei rotiri - (1.5)

- unghiul de precesie - este unghiul cu care
se rotete sistemul mobil n jurul axei Oz,
axele Ox i Oy rmnnd n planul orizontal
Oxy (axa Ox ocupnd poziia ON);

- unghiul de nutaie - este unghiul cu care se
rotete sistemul mobil n jurul axei ON;

- unghiul de rotaie proprie - este unghiul cu

care se rotete sistemul mobil n jurul axei
sale Oz.

Dup aceste trei rotaii de unghiuri , i

sistemul mobil ocup poziia din Figura 1.2, iniial el
confundndu-se cu sistemul fix.
Dac funciile (1.4) i (1.5) sunt cunoscute
atunci cinematica rigidului considerat este complet
determinat.


1.2. Determinarea distribuiei vitezelor punctelor rigidului

Viteza punctului M ales arbitrar se determin derivnd n raport cu timpul vectorul de
poziie
1
r , dat din relaia (1.3) i obinem:

r r r v
0 1
& & &
+ = = = k z j v i x v
0
& & &
+ + + (1.6)

n care:


0 0
v r =
&
este viteza originii sistemului mobil fa de sistemul fix;
= r
&
k z j v i x
& & &
+ + , (1.7)

deoarece x,y,z sunt constante n timp iar ) t ( k k ; ) t ( j j ; ) t ( i = = = i .

Derivatele n raport cu timpul ale versorilor sistemului mobil de referin sunt date de
relaiile lui Poisson:

k k ; j j ; i i = = =
& & &
, (1.8)

n care este vectorul vitez unghiular de rotaie a rigidului (sistemului mobil) fa de sistemul
fix.
nlocuind (1.7) i (1.8) n (1.6) obinem:

) k z j y i x ( v k z j y i x v v
0 0
+ + + = + + + = .
5

Deci formula general de distribuie a vitezei n micarea general a rigidului este:

r v v
0
+ = . (1.9)

Relaia (1.9) determin viteza oricrui punct M al rigidului de vector de poziie r , dac se
cunosc
0
v i .
Dac: k j i
z y x
+ + = , k v j v i v v
z 0 y 0 x 0 0
+ + = , iar produsul scalar:

) x y ( k ) z x ( j ) y z ( i
z y x
k j i
r
y x x z z y z y x
+ + = = ,


atunci componentele pe axe ale vectorului v din relaia (1.9) sunt:

. (1.10)

+ =
+ =
+ =
y x z 0 z
x z y 0 y
z y x 0 x
x y v v
z x v v
y z v v

Comparnd relaiile (1.6) i (1.9) rezult c:

r r =
&
. (1.11)


1.3. Proprietile distribuiei de viteze
ale punctelor rigidului n micarea general

1) Vectorul este acelai n orice punct al rigidului;
2) Vectorul nu depinde de alegerea originii sistemului de referin mobil;
3) Proieciile vitezelor a dou puncte oarecare ale unui rigid n micarea general pe
dreapta ce le unete sunt egale i de acelai sens.

Demonstraia proprietii 3.
6

Alegnd punctul O ca origine a sistemului
mobil, putem scrie:

OM v v
0 M
+ = . (1.12)


Figura 1.3

Versorul direciei OM este:
OM
OM
u = . (1.13)

nmulind scalar relaiile (1.12) i (1.13) rezult:

. const u v u v
o M
= = (1.14)
sau . const cos v cos v
0 M
= = (1.15)

Aceast teorem demonstreaz proprietatea de rigiditate a unui solid: distana dintre
punctele O i M rmne constant n permanen deoarece componentele vitezelor dup aceast
direcie sunt constante.


Figura 1.4


Figura 1.5












4) Extremitile vectorilor vitez (desenai la aceeai scar) ai unor puncte coliniare
aparinnd unui rigid n micare general sunt la rndul lor coliniare (v. Figura 1.4).
Adic dac
3 1 2 1
M M M M = atunci
3 1 2 1
A A A A = .
Aceast proprietate este folosit la studiul vitezelor n micarea plan paralel.

5) Proieciile vitezelor diferitelor puncte ale unui rigid pe suportul vectorului sunt
constante (v. Figura 1.5).
Demonstraie. Alegnd punctul O ca origine a sistemului mobil obinem:

OM v v
0 M
+ = . (1.16)

Versorul direciei vectorului este:

=
1
u . (1.17)

nmulind scalar relaiile (1.16) i (1.17) obinem:
7

. const u v u v
1 M 1 0
= = (1.18)
sau cos v . const cos v
M 0
= =

5) Punctele aparinnd unui rigid n micare general i care sunt situate pe o paralel la
vectorul au aceeai vitez (v. Figura 1.6).
Demonstraie.

+ = + = ) ' MM ( r ' MM r ' r (1.19)

r v v
0 M
+ = ; r v ) ' MM ( r v ' r v v
0 0 0 ' M
+ =
(
(

+ + = + = .

deci
' M M
v v = .

Aceast proprietate este folosit la studiul vitezelor n micrile de rotaie, elicoidal etc.

1.4. Determinarea distribuiei acceleraiilor
punctelor rigidului.

Acceleraia punctului M al rigidului n micarea
general, punct ales arbitrar, se determin derivnd n raport
cu timpul vectorul vitez dat de relaia (1.9). Astfel
obinem:
v

r r v v a
0
& & & &
+ + = = , (1.20)

Figura 1.6

n care:
-
0 0
r v
& & &
= =
0
a este acceleraia originii O a sistemului
mobil fa de sistemul fix;
- se obine utiliznd relaiile lui Poisson (1.8) i
fcnd notaiile:
&


z z y y x x
; ; = = = & & & ,
astfel:

( ) k j i k j i k j i
k j i k j i
k j i k j i
z y x z y x z y x
z y x z y x
z y x z y x
+ + = + + + + + =
= + + + + +
= + + + + + = =
& & &
& & &
&
= (1.21)

Vectorul poart numele de acceleraie unghiular a micrii de rotaie a rigidului fa de
sistemul fix.
- Deoarece r r =
&
, conform relaiei (1.11) rezult c:

) r ( r =
&
. (1.22)

8
innd seama de (1.21) i (1.22) n relaia (1.20), se obine formula general care d
distribuia acceleraiilor n micarea general a rigidului sub forma:

) r ( r a a
0
+ + = . (1.23)

- Componentele pe axe ale acceleraiei se obin dezvoltnd calculele din relaia (1.23) astfel:

= =
z y x
k j i
r
z y x
) x y ( k ) z x ( j ) y z ( i
y x x z z y
+ + (1.24)
=

=
) x y ( ) z x ( ) y z (
k j i
) r (
y x x z z y
z y x

| | | |
| |
y z y x x z
x y x z z y z x z y y x
) y z ( ) z x ( k
) x y ( ) y z ( j ) z x ( ) x y ( i
+
+ + =
(1.25)

Dup nlocuirea relaiilor (1.24) i (1.25) n (1.23) obinem:

. (1.26)

+ + + =
+ + + =
+ + + =
) z y ( ) z x ( ) x y ( a a
) y x ( ) y z ( ) z x ( a a
) x z ( ) x y ( ) y z ( a a
y z y x z x y x z 0 z
x y x z y z x z y 0 y
z x z y x y z y x 0 x


2. Micri particulare ale rigidului

Clasificarea micrilor rigidului cu ajutorul vectorilor
0
v i :
1. micarea de translaie: 0 v
0
, 0 = ;
2. micarea de rotaie: 0 v
0
= , 0
- este coliniar cu axa fix () ;
- este paralel cu ;
3. micarea sferic (rigid cu un punct fix): 0 v
0
= , 0
- are o direcie oarecare variabil n timp;
- i au supori diferii;
4. micarea elicoidal: 0 v
0
, 0
- i
0
v sunt paraleli i coliniari cu o ax ();
5. micarea plan - paralel: 0 v
0
, 0
-
0
v i
0
v cuprins ntr-un plan fix;
6. micarea general: 0 v
0
, 0 , i
0
v au direcii oarecare.



9
2.1. Micarea de translaie

Un rigid efectueaz o micare de translaie atunci cnd orice dreapt ce unete dou puncte
ale acestuia rmne paralel cu ea nsi (cu o direcie fix) n tot timpul micrii.
Exemple de rigide n micare de translaie: podul rulant al unei hale industriale, pistonul n
interiorul cilindrului, etc.
Din definiia micrii de translaie rezult c axele sistemului
de referin mobil 0xyz (solidar legat de rigid) rmn paralele cu
direcii fixe. Deci se pot alege sistemele i 0xzy cu axele
paralele.

1 1 1 1
z y x O
Poziia n orice moment a rigidului poate fi precizat numai
cu ajutorul vectorului de poziie
0
r al originii sistemului mobil:


1 0 1 0 1
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( + +
0 0
x r = .

Deci rigidul n micare de translaie are numai trei grade de
libertate, ntruct poziia lui la un moment dat este determinat de funciile scalare independente
. ) t ( z ), t ( y ), t ( x
0 0 0


Figura 2.1
Deoarece sistemul 0xyz are n permanen axele paralele cu ale sistemului fix rezult c
versorii k , j , i sunt constani n timp, deci:

0 k j i = = =
& & &
. (2.1)
Din relaiile lui Poisson:

i i =
&
, j j =
&
, k k =
&
,

rezult 0 = , (2.2)

de unde se deduce

0 = =
&
. (2.3)

innd seama de relaia (2.2) formula distribuiei vitezelor (1.9) pentru micarea de
translaie ia forma:
0
v v = (2.4)

adic, n orice moment al micrii, toate punctele rigidului au acelai vector vitez. Prin urmare
vectorul vitez n micarea de translaie este un vector liber.
innd seam de relaiile (2.2) i (2.3), formula distribuiei acceleraiilor (1.23) pentru
micarea de translaie ia forma:


0
a a = (2.5)

deci, la fel ca n cazul vitezelor, toate punctele rigidului au n orice moment aceeai acceleraie. i
vectorul acceleraie n micarea de translaie este un vector liber.


10
2.2. Micarea de rotaie (rigid cu o ax fix)

Un rigid efectueaz o micare de rotaie atunci
cnd dou puncte ale sale O i (prin urmare o ax a
sa) rmn fixe n tot timpul micrii.
1 2
O
Exemple de rigide n micare de rotaie: rotoarele
electromotoarelor i turbinelor, volantul unui motor, etc.
Fiecare punct, aparinnd unui rigid aflat n
micare de rotaie, descrie o traiectorie circular cuprins
ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie.


Figura 2.2
- Pentru simplificarea studiului micrii alegem cele
dou sisteme de referin avnd originea n acelai punct
iar axele O i s coincid cu axa de
rotaie (v. Figura 2.2).
O O
1

O
1
OZ
1
Z
2 1
O
- Poziia rigidului la un moment dat este precizat
de unghiul . Prin urmare rigidul n micarea de
rotaie are un singur grad de libertate.
) t ( =
Datorit particularitilor sistemelor de referin,
putem scrie:

0 v
0
= ; 0
0
= a ,
1
k k = . (2.6)

Deci 0 k =
&
i 0
y x
= = sau . = =
&
z
Rezult expresiile vitezei unghiulare i acceleraiei unghiulare ale rigidului:

k k = =
&
(2.7)
k k = =
& &
. (2.8)

Distribuia de viteze n micarea de rotaie a rigidului se obine din formula general
(1.9), innd seama de relaia (2.6), astfel:

r v = . (2.9)

Deci vectorul v este perpendicular pe planul definit de i r i are modulul:

d d sin r v = = =
&
,

rezultat similar ca n micarea circular a punctului material. Din aceast micare rezult sensul
fizic al vectorului , denumit vector vitez unghiular.
Dac k = iar k z j y i x r + + = , atunci:

j x i y
z y x
0 0
k j i
r v + = = = .

11
Deci coordonatele vectorului vitez v a punctului oarecare M sunt:

y v
x
= ; ; x v
y
= 0 v
z
= . (2.10)

- Proprietile cmpului de viteze n micarea de rotaie a rigidului se evideniaz uor
considernd trei puncte coliniare situate arbitrar pe axa Ox,
perpendicular pe axa de rotaie. Vitezele acestor puncte sunt:
) 0 , 0 , x ( A ), 0 , 0 , x ( A ), 0 , 0 , x ( A
3 3 2 2 1 1


Figura 2.3

= = =
= = =
= = =
j x i x k OA v
j x i x k OA v
j x i x k OA v
3 3
3
A
2 2
2
A
1 1
1
A
3
2
1


Din analiza acestor relaii rezult urmtoarele
proprieti:
1) Vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular
pe axa de rotaie sunt perpendiculare pe aceast dreapt iar
modulele lor sunt proporionale cu distana de la punct la axa
de rotaie;
2) Punctele aparinnd axei de rotaie au viteza nul;
3) Vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa
de rotaie deoarece 0 v
z
= ;
4) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie
au acelai vector vitez.
Distribuia de acceleraii n micarea de rotaie a rigidului se obine din formula general
(1.23), innd seama de relaia (2.6). Astfel obinem:

v r ) r ( r a + = + = , (2.11)

n care k k = =
&

k k = =
& &
. (2.12)

nlocuind (2.12) n (2.11) i efectund calculele obinem:

i
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
a =

+ = ( ) y x ( j ) x y
2 2
+ .

Deci coordonatele vectorului acceleraie a , al unui punct oarecare M(x,y,z) aparinnd
rigidului n micare de rotaie, sunt:
12

x y a
2
x
= ; ; a y x a
2
y
=
z
= 0.

Proprietile cmpului de acceleraii se pun
n eviden ca i n cazul vitezelor, studiind
acceleraiile celor trei puncte
de pe o dreapt
perpendicular pe axa de rotaie:
) 0 , 0 , x ( A ), 0 , 0 , x ( A ), 0 , 0 , x ( A
3 3 2 2 1 1


i x j x j x k i x k
) OA ( OA a
1
2
1 1 1
1 1
1 A
= + =
= + =
;
i x j x a
2
2
2 A
2
= ; (2.13)
i x j x a
3
2
3 A
3
= ;

+ =
+ =
+ =
5 2
3 3 A
4 2
2 2 A
3 2
1 1 A
x a
x a
x a
; (2.14)



Figura 2.4
. const
a
a
tg
2
x
y
=

= = (2.15)

Pe baza relaiilor (2.13), (2.14) i (2.15) putem enumera proprietile cmpului de acceleraii
(analoge cu cele ale cmpului de viteze):
1. Acceleraiile tuturor punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie
sunt situate ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie, sunt paralele ntre ele ( tg ), iar
modulele lor sunt proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie;
. const =
2. Punctele situate pe axa de rotaie au acceleraie nul;
3. Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au acelai vector acceleraie.

Observaie: n construcia de maini se obinuiete s se caracterizeze micarea de rotaie a
mainilor rotative prin turaia n dat n rot/min. Legtura ntre modulul vitezei unghiulare i
turaie este:

30
n
= (2.16)

n care se msoar n rad/s.


2.3. Micarea elicoidal

Un rigid efectueaz o micare elicoidal dac dou puncte ale sale rmn n tot timpul
micrii pe o dreapt presupus fix, numit axa micrii elicoidale.
Din definiie rezult c simultan corpul nainteaz n lungul i se rotete n jurul axei
micrii elicoidale. Intuitiv se poate considera c aceast micare este compus dintr-o translaie n
13
lungul axei i o rotaie fa de axa micrii elicoidale.
Exemple de rigide n micare elicoidal: un burghiu n timpul operaiei de gurire, un
proiectil de artilerie lansat vertical.
Pentru studierea micrii alegem ca ax a micrii
elicoidale axa Oz. Axa Oz a sistemului mobil coincide cu axa
. Originea O a sistemului mobil se deplaseaz n lungul axei
dup legea z
1 1
z O
1 1
z O ) t ( z
0 0
= . Poziia rigidului la un moment dat
este definit cu ajutorul parametrilor scalari independeni

) t ( z z
0 0
= i ) t ( = . (2.17)

Deci n micarea elicoidal rigidul are dou grade de
libertate. Datorit particularitii alegerii sistemului de referin
avem:

1
k k
r r
= , 0 k =
&
r

r
iar

= =
= =
k k
k k
r
& &
r
r
&
r
r
. (2.18)

Viteza i acceleraia originii O a sistemului de
referin, care se mic pe axa sunt:
1
Oz Oz

Figura 2.5

k v k z v
0 0 0
r r
&
r
= = ; k a k z a
0 o 0
r r
& & = = . (2.19)

Deoarece z i
0
sunt mrimi scalare independente rezult c i
0
v
r
i
r
, precum i
0
a
r
i

r
, sunt la rndul lor independente.
r
Vectorii v
0
r
i a
0
sunt colineari n tot timpul micrii.

Distribuia de viteze ale punctelor rigidului se obine din formula general (1.9) care, n
cazul micrii elicoidale, devine:

k v j x i y
z y x
0 0
k j i
k v r v v
0 0 0
r
r
r r
r r r
r
r r r r
+ + = + = + = . (2.20)

Deci componentele vitezei sunt:

= =
=
=
. const v v
x v
y v
0 oz
oy
ox
14

Rezult de aici c distribuia
de viteze n micarea elicoidal se
poate obine prin suprapunerea a dou
cmpuri de viteze:
- primul, specific micrii de
rotaie n jurul axei Oz;


Figura 2.6
- al doilea, specific micrii de
translaie n lungul axei Oz .
Dac:
1
z
1
O

) 0 , 0 , x ( A
) 0 , 0 , x ( A
) 0 , 0 , x ( A
3 3
2 2
1 1

atunci :

=
=
=
3 3 y
2 2 y
1 1 y
x v
x v
x v

=
=
=
0 3 z
0 2 z
0 1 z
v v
v v
v v

+ =
+ =
+ =
2
o 3 A
2
o 2 A
2
o 1 A
( v v
( v v
( v v

2
3
2
2
2
1
) x
) x
) x


- Punctele de vitez minim aparin axei micrii elicoidale. Nu exist puncte de
vitez nul. Punctele aparinnd unei drepte paralele cu axa micrii elicoidale au vitezele egale i
paralele.
0
v

Distribuia de acceleraii n micarea elicoidal se obine din formula general (1.23)
n care facem k a a
0 0
r
r
= ,
r
. Astfel obinem: k
r
=


0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
k a ) r ( r a a
0 0

+ + = + + =
r r r r r r
r
r r r r r r r
. (2.21)

Componentele pe axe ale acceleraiei sunt:
15

=
=
=
) translatie de miscarea la de ( a a
) rotatie de miscarea la de ( y x a
) rotatie de miscarea la de ( x y a
0 z
2
y
2
x
(2.22)

Figura 2.7

La fel ca i n cazul vitezelor, distribuia de acceleraii
se poate obine prin suprapunerea a dou cmpuri de
acceleraii: primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz, al
doilea corespunztor unei translaii n lungul axei Oz.
Pentru punctul A(x,0,0), din (2.22) rezult:

.

=
=
=
0 z
y
2
x
a a
x a
x a

Proprietile distribuiei de acceleraii:
- Nu exist puncte de acceleraie nul;
- Punctele de acceleraie minim se gsesc pe axa
micrii elicoidale;
- Punctele rigidului situate pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au acceleraii egale
i paralele.


2.4. Micarea de urub

Este un caz particular al
micrii elicoidale. Dup cum se tie,
urubul efectueaz, la o rotaie
complet n jurul axei sale, o deplasare
cu o distan egal cu pasul. Deci ntre
funciile i exist o
legtur; nseamn c un rigid care
efectueaz o micare de urub are un
singur grad de libertate.
) t ( z z
0 0
= ) t ( =

Figura 2.8
Legtura dintre funciile
) t ( z z
0 0
= i

se poate afla,
innd seama de geometria urubului,
astfel:
) t ( =


R 2
Rd
p
dz
0

=
dt
d
2
p
dt
dz
0

= sau

= =
2
p
v z
0 0
& . (2.23)

Pentru acceleraii se obine:

=
2
p
a
0
. (2.24)

16
Distribuiile de viteze i acceleraii n micarea de urub se obin din relaiile (2.20) i
(2.21) n care se fac particularizrile date de (2.23) i (2.24) .


2.5. Micarea plan-paralel

Un rigid efectueaz o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii punctele sale
descriu traiectorii coninute n plane paralele cu un plan fix din spaiu.
Un rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii trei puncte necoliniare
ale sale (deci un plan al rigidului ) rmn coninute ntr-un plan fix din spaiu.
Exemple de corpuri n micare plan - paralel:
- un disc care se rostogolete cu sau fr alunecare pe o cale la rulare rectilinie;
- sistemul biel-manivel al oricrui motor cu ardere intern;
- corpul unui patinator pe ghea, etc.



v
0





Micarea de translaie i micarea de rotaie sunt cazuri particulare ale micrii plan-
paralele.

Fie rigidul din Figura 2.9. P
1

este un plan fix din spaiu, iar P este un
plan care rmne n tot timpul micrii
suprapus peste planul P
1
. Viteza i
acceleraia unui punct arbitrar O din
planul P sunt coninute n acest plan.
Punctele unei drepte( ) a rigidului ce
trece prin O, i este perpendicular pe
planul P, au aceeai vitez i acceleraie
ca i punctul O, adic:

Figura 2.9


0 B A
v v v
r r r
= = i
0 B A
a a a
r r r
= = ,

deoarece dreapta n tot timpul micrii se deplaseaz paralel cu ea nsi. ) (
Rezult c:
- distribuia de viteze i distribuia de acceleraii n plane paralele cu planul fix P
1
, este
aceeai; de aceea micarea se numete plan-paralel;
- studiul micrii punctelor rigidului poate fi redus la studiul micrii punctelor din planul P.

Fie sistemul de referin fix la care considerm arbitrar, pentru micarea corpului
(C), c planul este chiar planul fix (vezi Figura 2.10).
1 1 1 1
z y x O
1
P
1 1 1
y x O
Fie sistemul de referin mobil Oxyz solidar cu corpul (C), iar planul Oxy legat de planul
mobil P al rigidului. Poziia n orice moment a rigidului (C) este determinat de vectorul ) t ( r
0
r
i
17
parametrul scalar . ) t (
), t (
0
v
0
=
r
=
=
v
v
v
z
y
x
Deoarece:
1 0 1 0 o
j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r
r r
r
+ = ,

rezult c poziia rigidului este complet determinat de cunoaterea funciilor scalare

, ) t ( ), t ( y x
0 0


deci rigidul n micare plan-paralel are trei grade de libertate.

Viteza i acceleraia punctului O
(ales arbitrar n planul P) sunt coninute n
planul Oxy, deci putem scrie:

Figura 2.10

+ =
+ =
j a i a a
j v i v v
oy ox 0
oy ox 0
r r
r
r r
r
. (2.25)

Datorit particularitilor sistemelor
de referin putem scrie:

r
k k
1
r
= , 0 k =
&
0
y x
= =
k k
r
&
r
r
= = ; (2.26) k k
r
& &
r
r
= =

- i au direcie constant, ntocmai ca la micarea de rotaie;
- v ,
0
a .

Distribuia de viteze n micare plan-paralel se obine din relaia general (1.9) innd
seama de particularitile introduse prin relaiile (2.25) i (2.26). Astfel obinem:


z y x
0 0
k j i
j v i v r v
oy ox
+ + = +
r r r
r r
r r r
. (2.27)

Proieciile vitezei punctului M(x,y,z) pe axele sistemului mobil sunt:

. (2.28)

=
+

0
x v
y v
oy
ox

Din aceast relaie se constat c: a) viteza oricrui punct al rigidului este cuprins ntr-un
plan paralel cu Oxy; b) aceast distribuie de viteze poate fi considerat ca fiind obinut din
suprapunerea unui cmp de viteze specific translaiei cu un cmp de viteze specific unei micri de
rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul cu care s-ar efectua translaia.
Exist puncte de vitez nul. Fie ( , , ) coordonatele acestor puncte n sistemul mobil de
referin. Din anularea proieciilor vitezei, date de relaia (2.28), obinem:
18

,
0 v
0 v
oy
ox
= +
=

din care rezult:

=
ox
oy
v
;
v
; = arbitrar. (2.29)

Dac se noteaz cu punctul de vitez nul din planul mobil, rezult c punctele de
vitez nul sunt situate pe o dreapt () perpendicular n I pe planul Oxy.
( , I )
Punctul I i dreapta () nu sunt fixe deoarece
Oy , Ox
v v , sunt funcii de timp.
Punctul I se numete centru instantaneu de rotaie iar dreapta (), paralel cu axa Oz, se
numete ax instantanee de rotaie.
Centrul instantaneu de rotaie are urmtoarea proprietate foarte important: fa de acest
punct, distribuia instantanee de viteze a micrii plan-paralele este o distribuie identic cu a unei
micri de rotaie .
Deci vitezele instantanee (la un moment dat ) ale punctelor din planul P se obin ca i cum
acest plan s-ar roti n jurul centrului instantaneu I cu viteza unghiular (v. Figura 2.11).
Am artat mai nainte c centrul instantaneu de
rotaie I i axa instantanee de rotaie () nu sunt fixe ci i
schimb poziia n timp. Locul geometric al centrului
instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin fix
este o curb fix numit baz. Locul geometric al
centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de
referin mobil este o alt curb (mobil) numit
rostogolitoare.

Figura 2.11
Baza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane
tangente n I, iar n timpul micrii rostogolitoarea se
rostogolete fr alunecare peste baz.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul fix se numete axoid fix.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil de referin este o suprafa
numit axoid mobil.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei se obin din ecuaiile (2.29) pentru z = 0, adic:

ox
y 0
v
;
v
= . (2.30)

Prin eliminarea parametrului timp ntre aceste relaii se obine ecuaia rostogolitoarei n
form explicit.
19
Ecuaiile parametrice ale bazei se obin scriind coordonatele centrului instantaneu de rotaie
fa de sistemul fix:

(2.31)

+ + =
+ =
cos sin y
sin cos x
0 1
0 1

relaii obinute pe baza figurii 2.12.
n aplicaii, distribuia de viteze n micarea plan-
paralel poate fi aflat fie prin metoda analitic, bazat pe
relaia general (2.27), fie bazndu-ne pe proprietatea
fundamental a centrului instantaneu de rotaie (conform
creia viteza unui punct A din planul P este IA v
A
= ).










Figura 2.12
r

x
x
1
O(x
0
,y
0
)
I(,)
y
y
1

1
20 . Fig

r
0
x
0


Dac considerm dou puncte A i B din planul mobil al rigidului i vectorul vitez
unghiular a rigidului atunci putem scrie:
r


B O v v
A O v v
0 B
0 A
+ =
+ =
r r r
r r r
.

Figura 2.13
Scznd
membru cu membru obinem:

) OA OB ( v v
A B
=
r r r
.

Dar: AB OA OB = .

Atunci, prin nlocuire, obinem:

AB v v
A B
+ = (2.32)

numit relaia lui Euler pentru viteze, sau

, (2.33)
BA A B
v v v
r r r
+ =

unde: AB v
BA
= . (2.34)

Dac, n particular, punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaie I ( ) atunci: 0 v
I
=
r

2
sin ) IB ( v ; IB v
B B

= = , (2.35)

ceea ce arat c distribuia de viteze n jurul cercului instantaneu de rotaie este, la un moment dat,
analoag cu cea din micarea de rotaie.
Din cele expuse pn aici se desprind dou metode de determinare a poziiei cercului
instantaneu de rotaie:
a) cunoscnd direciile vitezelor instantanee a dou puncte ale rigidului, situate n planul
20
mobil P, se duc perpendiculare pe aceste viteze iar la intersecia acestor perpendiculare se obine
centrul instantaneu de rotaie;
b) Dac cunoatem complet vectorul vitez instantanee
A
v
r
al unui punct A din planul mobil
P al rigidului i vectorul vitez unghiular
r
al micrii rigidului, centru instantaneu de rotaie I se
va gsi pe perpendiculara dus din A pe
A
v
r
la distana dat de relaia (2.35): = / v ) IA (
A
.


Figura 2.14
Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel se afl pornind de la relaia general
(1.23) n care se introduc particularizrile (2.25) i (2.26). Astfel obinem:

0 x y
0 0
k y i
z y x
0 0
k j i
j a i a ) r x ( x r x a a
y 0 x 0 0

+ + + = + + =
r
r
r r r r
r r
r r r r r r r
. (2.36)

Componentele acceleraiei punctului oarecare M(x,y,z) pe axele sistemului mobil sunt:

. (2.37)

=
+ =
=
0 a
y x a a
x y a a
z
2
y 0 y
2
x 0 x

Din relaiile (2.37) se observ c vectorul a este cuprins ntr-un plan paralel cu xOy. De
asemenea, aceast distribuie de acceleraii poate fi obinut prin suprapunerea a dou cmpuri de
acceleraii: unul specific unei micri de translaie i altul specific unei rotaii n jurul unei axe
paralele cu Oz.
Exist un punct n planul P care instantaneu are acceleraie nul. Acest punct se numete
polul acceleraiilor, iar coordonatele lui n raport cu sistemul mobil se obin din relaiile (2.37) prin
anularea componentelor acceleraiei. Deci J( , ,0) are coordonatele obinute astfel:
'

'

0 a
0 a
' 2 '
y 0
' 2 '
ox
= +
=
.

Rezolvnd sistemul obinem:

4 2
oy
2
x 0
'
a a
+

= ;
4 2
x 0
2
y 0
'
a a
+
+
= . (2.38)
21

Din relaiile (2.38) se vede c polul acceleraiilor este un punct care i modific poziia n
timp, deoarece , i sunt n general funcii de timp.
x 0
a ,
y 0
a
Polul acceleraiilor se bucur de o proprietate important: la un moment dat distribuia de
acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea dintr-o micare de rotaie, ca i cum
planul mobil P al rigidului s-ar roti n jurul polului acceleraiilor J cu viteza unghiular i
acceleraia unghiular .

S considerm dou puncte A i B aparinnd planului mobil (P) al rigidului n micare
plan-paralel. Acceleraiile lor se calculeaz astfel:

OA OA a
OA ) OA ( OA a ) OA ( OA a a
2
0
2
0 0 A
+ =
= + + = + + =
(2.39)
deoarece:
c ) b a ( b ) c a ( ) c b ( a =
iar 0 OA = ; OA .

OB OB a a
2
0 B
+ = . (2.40)

Scznd membru cu membru relaiile
(2.39) i (2.40) obinem:

) A O B O ( ) A O B O ( a a
2
A B
=
r r r

din care se deduce relaia lui Euler pentru
acceleraii:

AB AB a a
2
A B
+ = . (2.41)

Relaia (2.41) se mai poate scrie astfel:



+ + =
BA BA A B
a a a a , (2.42)

n care s-au notat:

AB a
BA
=

; AB a
2
BA
=

;
) AB (
v
a
2
BA
BA
=

. (2.43)

Figura 2.15

Acceleraiile (2.43) sunt reprezentate n Figura 2.16. i reprezint componentele acceleraiei
micrii punctului B fa de A (ca i cum A ar fi fix).
22


Figura 2.16
Dac, n particular, punctul A coincide cu polul
acceleraiilor J ( a 0
J
=
r
), atunci relaia (2.42) devine:

B J B J a
2
B
=
r r
(2.44)

relaie care arat c distribuia de acceleraii poate fi gsit la
un moment dat ca ntr-o micare de rotaie, ca i cum planul
mobil P s-ar roti n jurul polului acceleraiilor J.
r
Acceleraiile , a , a , a
C B A
r r
sunt egal nclinate fa de
razele JA, JB, JC, cu unghiul , dat de:

tg =
2 2
...
) JA (
) JA (
a

= =

a
. (2.45)

Din cele prezentate mai sus n relaiile (2.44) i (2.45) rezult dou ci simple de
determinare a polului acceleraiilor:
a) Dac se cunosc direciile acceleraiilor a dou puncte A i B din planul mobil P al
rigidului i mrimile i , atunci cu relaia (2.45) se determin unghiul de nclinare a razelor JA
i JB fa de direciile acceleraiilor. Se duc din punctele A i B dou drepte nclinate cu unghiul
fa de direciile acceleraiilor, iar la intersecia acestor drepte se obine polul acceleraiilor J.
r
b) Dac se cunoate n ntregime, la un moment dat, vectorul acceleraie al unui punct A
din planul mobil P al rigidului, precum i vectorii
A
a

r
i , atunci n baza relaiilor (2.44) i (2.45)
se determin unghiul precum i raza (JA) cu relaia:


4 2
A
a
) JA (
+
=
r
. (2.46)

Apoi se duce din punctul A o dreapt nclinat cu un unghiul fa de vectorul , iar pe aceast
dreapt se msoar distana (JA), gsindu-se astfel polul acceleraiilor J.
A
a
r
Distribuia de acceleraii ale punctelor rigidului n micare plan-paralel poate fi aflat n
urmtoarele moduri: a) analitic, pe baza relaiei (2.36); b) cu ajutorul polului acceleraiilor (dup ce
acesta a fost aflat), pe baza relaiei (2.44); c) grafic pe baza relaiei (2.42) de compunere a
acceleraiilor.













23
CINEMATICA MICRII RELATIVE





3. Micarea relativ a punctului

n capitolele precedente a fost studiat micarea unui punct sau a unui rigid n raport cu un
sistem de referin presupus fix. Exist situaii n tehnic cnd micarea trebuie studiat n raport cu
unul sau mai multe sisteme de referin mobile. Acest studiu face obiectul capitolului micarea
relativ.

3.1. Derivata absolut i derivata relativ (local) a unui vector

Fie sistemul de referin fix O care are versorii
1 1 1 1
z y x
1
i
r
,
1
j
r
,
1
k
r
i sistemul de referin
mobil Oxyz cu versorii i
r
, j
r
, k
r
(variabili ca direcie). Un vector oarecare ) t ( v v
r r
= are, n aceste
dou sisteme de referin, expresiile:

1 z 1 y 1 x
k v j v i v v
1 1 1
r r r
r
+ + = (3.1)
r r r
r
k v j v i v v
z y x
+ + = , (3.2)

n care , , sunt proieciile vectorului pe axele sistemului fix, iar , sunt proieciile
(coordonatele) vectorului n sistemul mobil.
1
x
v
1
y
v
1
z
v , v
x y
v
x
v
v
r
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.1) obinem:

1 z 1 y 1 x
k v j v i v
dt
v d
v
1 1 1
r
&
r
&
r
&
r
&
r
+ + = = . (3.3)

Relaia (3.3) reprezint derivata n raport cu timpul vectorului fa de sistemul de
referin fix. Aceast derivat se numete derivat absolut.
v
r
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.2) obinem:

k v j v i v k v j v i v v
z y x z y x
&
r
&
r
&
r r
&
r
&
r
&
&
r
+ + + + + = . (3.4)

innd seama de relaiile lui Poisson

i i
r
r
&
r
= ; j j
r
r
&
r
= ; k k
r
r
&
r
= ,

relaia (3.4) devine:

) k v j v i v ( k v j v i v v
z y x z y x
r r r
r
r
&
r
&
r
&
&
r
+ + + + + =
sau
v
t
v
v
r r
r
&
r
+

= , (3.5)
24

n care s-a fcut notaia:

t
v
k v j v i v
z y x

= + +
r
r
&
r
&
r
& . (3.6)
Relaia (3.6) reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului v
r
fa de sistemul mobil, ca
i cum acest sistem ar fi fix (adic versorii j , i
r r
i k
r
sunt considerai constani). Aceast derivat
poart numele de derivat local sau relativ i se noteaz convenional cu . t /
Trebuie reinut faptul c aceast derivat nu este o derivat parial dei se noteaz cu
acelai simbol.
Relaia (3.5) este relaia cu care se calculeaz derivat absolut a unui vector ) t ( v
r
care este
definit, prin coordonatele sale, n raport cu sistemul de referin mobil.





3.2. Definiii

Micarea absolut este micarea punctului fa de sistemul de referin fix.
Micarea relativ este micarea punctului fa de sistemul de referin mobil, ca i cum
acesta ar fi fix (deci fr a ine seama c acest sistem se mic).
Micarea de transport este micarea fa de sistemul fix a unui punct solidar legat de
sistemul mobil, punct care n momentul considerat coincide cu punctul studiat. Micarea de
transport poate fi realizat imobiliznd punctul de sistemul de referin mobil i observnd micarea
lui, odat cu sistemul mobil, fa de sistemul fix de referin.

Exemplu.
O bar OA se rotete n jurul captului su fix
O cu viteza unghiular (t). Pe bar alunec o culis
M, distana ei la punctul O modificndu-se dup legea
s = s(t).
- Micarea relativ a culisei este micarea n
lungul barei OA (translaie).
- Micarea de transport a culisei este micarea
odat cu bara n jurul punctului O (culisa M fiind
imobilizat pe bar). Deci micarea de transport este o
micare circular.
- Micarea absolut a culisei este micarea fa
de sistemul fix .
1 1
y Ox

Figura 3.1
Vitezele i acceleraiile n micrile definite mai nainte se numesc respectiv: vitez
absolut, vitez relativ, vitez de transport, acceleraie absolut, acceleraie relativ, acceleraie de
transport.






25
3.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ


Figura 3.2
S considerm sistemul fix de referin ,
sistemul de referin mobil Oxyz i un punct mobil M a crui
poziie fa de sistemul fix este caracterizat de vectorul
1
1
r
1 1 1
z y x O
r
,
iar fat de sistemul mobil de vectorul de poziie r
r
. Micarea
sistemului de referin mobil fa de sistemul fix este
caracterizat de vectorul de poziie al originii sistemului
mobil ) t ( r r
0 0
r r
= i vectorul vitez unghiular ) t ( =
r r
.
ntre vectorii de poziie ai punctului M n cele dou
sisteme se poate scrie relaia:

r r r
0 1
r r r
+ = . (3.7)
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.7) obinem:

r r r
0 1
&
r
&
r
&
r
+ = , (3.8)
n care
- = viteza originii O a sistemului mobil; (3.9)
0 0
v r
r
&
r
=
r
- r
t
r
dt
r d
r
r r
r
&
r
+

= = (3.10)

conform relaiei (3.5), deoarece r
r
este exprimat n sistemul mobil iar r
&
r
este derivata absolut lui r
r
.
nlocuind relaiile (3.9) i (3.10) n relaia (3.2) obinem:

r
t
r
0 1
r r
v r
r
r r
+ = . (3.11)
&
+

innd seama de definiiile anterioare, nseamn c:
- v r
r
= este viteza absolut a punctului M, msurat n raport cu sistemul fix;
a 1
r
&
r
-
r
v
t
r r
=

este viteza relativ a punctului M;

r r
- v
t 0
v r
r r
= + este viteza de transport a punctului M.
nlocuind aceste definiii n relaia (3.11) obinem relaia de compunere a vitezelor n
micare relativ:


t r a
v v v
r r r
+ = . (3.12)


3.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ

Pentru calculul acceleraiei absolute a punctului M se deriveaz n raport cu timpul relaia
(3.11) i se obine:

r r )
t
r
(
dt
d
v r
0 1
&
r r r
&
r
r
&
r
& &
r
+ +

+ = (3.13)
n care:
26
- vectorul
t
r

r
este definit n sistemul de coordonate mobil, deci derivata sa absolut se
calculeaz cu relaia:


t
r
t
r
t
r
)
t
r
(
t
)
t
r
(
dt
d
2
2

r
r
r r
r
r r
; (3.14)

- este acceleraia originii sistemului mobil n micarea sa fa de sistemul fix;
0 0
a v
r
&
r
=
r r
- este vectorul acceleraie unghiular a micrii sistemului mobil fa de sistemul fix; =
&

r
t
r
dt
r d
r
r r
r r
&
r
+

= = .

innd seama de toate acestea, relaia (3.13) devine:
|
.
|

\
|
+

+ +

+ = r
t
r
r
t
r
t
r
a r
2
2
0 1
r r
r
r r r
r
r
r
r
& &
(3.15)
sau

t
r
2 ) r ( r
t
r
r
0
2
2
1

+ + +

a +

=
r
r r r r r r r
r
& &
. (3.16)

Avnd n vedere definiiile date anterior, putem identifica:
- acceleraia absolut a punctului M (acceleraia lui M fa de sistemul fix):

1 a
r a
& &
r
= ; (3.17)

- acceleraia relativ a punctului M (acceleraia lui M fa de sistemul mobil, ca i
cum acest sistem ar fi fix):

2
2
r
t
r
a

=
r
r
; (3.18)

- acceleraia de transport (acceleraia punctului M solidar legat de sistemul mobil n
micarea lui, odat cu sistemul mobil, fa de sistemul fix):

) r ( r a a
0 t
r r r r r r r
+ + = ; (3.19)

- acceleraia Coriolis (sau acceleraia complementar) a punctului M, care dat de:

r c
v 2
t
r
2 a
r r
r
r r
=

= . (3.20)

Acceleraia Coriolis exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil fa
de sistemul fix, precum i a micrii relative a punctului, asupra acceleraiei absolute a acestuia.
r

c
a
r
este un vector perpendicular pe planul definit de
r
i
r
v .Sensul lui se obine astfel ca cei
trei vectori , i a
r
r
v
r
c
r
s formeze un triedru drept.
Modulul acceleraiei Coriolis este:
27

) v , sin( v 2 a
r r c
r r r r r
= . (3.21)

Din relaia (3.21) rezult c a
c
r
este nul cnd:
- , adic micarea de transport este o translaie; 0 =
r
r
- este paralel cu
r
v .
Dac se nlocuiesc relaiile (3.17), (3.18), (3.19) i (3.20) n relaia (3.16) obinem relaia de
compunere a acceleraiilor n micarea relativ:

c t r a
a a a a
r r r r
+ + = . (3.22)






4. Cinematica sistemelor de corpuri

n cele ce urmeaz vom analiza (din punct de vedere cinematic) cteva transmisii mecanice,
care se folosesc pentru transmiterea sau transformarea micrii mecanice de la un motor al mainii
la organul de lucru al acesteia.
Aceste transmisii mecanice sunt alctuite din ansambluri de corpuri legate ntre ele prin
cuple cinematice (articulaii, culise etc.). Vom analiza urmtoarele transmisii mecanice:
1. Transmisii prin curele
2. Transmisii prin rotaii de friciune
3. Transmisii prin roi dinate
4. Mecanismul biel-manivel
5. Mecanismul cu culis oscilant (eping).

4.1. Transmisii prin curele

Transmisia este compus din: - roile 1 i 2; - cureaua 3. Roile 1 i 2 pot avea axe paralele
sau oarecare. Transmisia poate fi simpl (ca n Figura 4.1) sau multipl (atunci cnd de la roata 2 se
transmite micarea tot mai departe, tot prin astfel de transmisii). Transmisia prin curea pstreaz
sensul de rotaie acelai pentru ambii arbori i , iar prin ncruciarea curelei se poate inversa
sensul de rotaie (v. Figura 4.2) .
1
O
2
O
Caracteristica cinematic a transmisiei este raportul de transmitere, care se definete n
general ca fiind raportul dintre viteza unghiular (turaia) roii motoare i viteza unghiular (turaia)
roii conduse finale


2
1
2
1
12
n
n
i =

= . (4.1)

28


Figura 4.1 Figura 4.2

Corpul care pune n micare sistemul se numete element motor (conductor), iar corpul
antrenat se numete element condus.
Dac n relaia (4.1) inem seama c nu exist alunecare ntre curea i roile 1 i 2, iar
cureaua este inextensibil, atunci putem scrie:

2 2 1 1
R R v = = ,

sau
1
2
2
1
R
R
=

. (4.2)

Deci raport de transmitere, pentru transmisia prin curea din figura 4.1, are valoarea:

1
2
12
R
R
i = (4.3)

Figura 4.3

Pentru transmisia dubl din Figura 4.3, raportul de transmitere se calculeaz astfel:

34 12
3
4
1
2
4
2
2
1
4
1
14
i i
R
R
R
R
i = =

= ,

deoarece
3
4
4
3
34
1
2
2
1
12 3 2
R
R
i ;
R
R
i ; =

= =

= = .

29
Transmisia prin curea este deci folosit fie pentru transmiterea la mic distan a micrii
mecanice, fie pentru multiplicarea sau demultiplicarea turaiei roii conduse n raport cu turaia roii
conductoare.




4.2. Transmisii prin roi de friciune

Figura 4.4 Figura 4.5

Sunt de dou categorii:
- transmisii ntre roi cu axe paralele (Figura 4.4);
- transmisii ntre roi cu axe concurente (Figura 4.5).
Roile aflate n contact sunt realizate din materiale care fac ca alunecarea dintre roi s fie
nul (foarte mic practic). Transmiterea micrii i a forelor motoare se realizeaz pe seama
forelor de frecare i a contactului fr alunecare dintre roi. Roile de friciune cu contact exterior
se realizeaz prin inversarea sensului de rotaie al roii conduse (pe lng multiplicarea sau
demultiplicarea turaiei). Dac se dorete pstrarea sensului de rotaie acelai la curbele roii, atunci
contactul dintre roi va fi interior.
Raportul de transmitere se calculeaz cu relaia (4.1) astfel:


1
2
2
1
12
R
R
i =

= deoarece
2 2 1 1 A
R R v = = .


4.3. Transmisii cu roi dinate

Sunt transmisii prin care se pot transmite puteri mecanice mari, spre deosebire de
transmisiile cu roi de friciune la care momentul la arborele condus era limitat de fora de frecare
dintre roile n contact.
Mrimile caracteristice principale ale unei roi dinate cilindrice sunt:
- diametrul exterior ; - diametrul interior ;
e
D
i
D
- diametrul de divizare ; - diametrul de rostogolire (antrenare) ;
d
D
d
D
- pasul danturii p; - modulul roii dinate m;
30
- numrul de dini z.

Figura 4.7


Figura 4.6

Pasul p reprezint distana ocupat pe diametrul de divizare de un gol i un plin de dinte.
Se definete modulul roii dinate, ca fiind raportul:

=
p
m ; (4.4)

Numrul de dini se noteaz cu z. Lungimea cercului de divizare se scrie astfel:

zp d = sau mz d = . (4.5)

Transmisiile cu roi dinate pot fi:
- cu roi cilindrice, la care axele roilor sunt paralele;
- cu roi conice, la care axele roilor sunt concurente.
Dup modul de angrenare, transmisiile cu roi dinate pot fi:
- cu angrenare exterioar, la care sensurile de rotaie ale roilor sunt opuse (Figura 4.7);
- cu angrenare interioar, la care roile transmisiei au acelai sens de rotaie (Figura 4.8).
Dantura roilor dinate poate fi dreapt sau nclinat.
Pentru ca dou roi dinate s angreneze, trebuie ca dantura roilor s fie de acelai tip i s
aib aceleai caracteristici geometrice (modulul, nlimea dinilor).
Raportul de transmitere pentru transmisia din Figura 4.7 se calculeaz astfel:
1
2
1
2
1
2
2
1
12
z
z
2
z m
2
z m
R
R
i =

= =

= (4.6)
1
2
2
1
2 2 1 1 A
R
R
R R v =

= = .

31


Figura 4.8 Figura 4.9

Pentru o angrenare corect, adic fr discontinuiti n transmiterea micrii, este necesar
ca cercurile de divizare s fie tangente. n cazul unui angrenaj cu mai multe roi dinate (numit
reductor) ca n Figura 4.9, raportul de transmitere se calculeaz astfel:

6
5
4
3
2
1
6
1
16
i

= , (4.7)
deoarece
5 4
3 2
=
=
.

Dar
5
6
56
6
5
3
4
34
4
3
1
2
12
2
1
z
z
i ;
z
z
i ;
z
z
i = =

= =

= =

(4.8)


nlocuind relaia (4.8) n relaia (4.7) obinem:

56 34 12
3
5 3 1
6 4 2
16
i i i ) 1 (
z z z
z z z
i = = .

semnific faptul c fiecare transmisie din dou roi dinate cu angrenare
exterioar inverseaz sensul de rotaie, deci pentru trei grupuri de cte dou roi rezult c roata nr.
6 se va roti n sensul invers roii nr. 1.
3
) 1 ( ) 1 ( =

n Figura 4.10 a fost reprezentat o transmisie cu roi conice. Roile conice sunt de forma
unor triunghiuri de con pe generatoarele crora este tiat dantura. n cazul acestor roi, raportul de
transmitere se calculeaz cu relaia:


1
2
1
2
m 1
m 2
2
1
12
z
z
sin
sin
R
R
i =

= =

= . (4.9)
32


Figura 4.10 Figura 4.11


4.4. Mecanismul biel - manivel

Elementele componente ale mecanismului biel-manivel (Figura 4.11) sunt: 1 - manivela
de raz r; 2 biela de lungime l; 3 - culisa (pistonul sau capul de cruce). Aceste elemente
execut urmtoarele micri: 1 - rotaie (); 2 micare plan-paralel; 3 - translaie.
Mecanismul biel manivel transform micarea de rotaie n micare de translaie, cnd
elementul motor este manivela 1 (exemplu - pompa cu piston), sau invers cnd elementul motor este
culisa 3 (exemplu - un motor cu ardere intern).
Studiul cinematic al mecanismului biel manivel urmrete determinarea legii de
micare, a vitezei i acceleraiei culisei B. S lum cazul unui mecanism centric (e = 0).
Cursa culisei este dat de distana: r 2 s B B
2 1
= = . Poziia culisei n raport cu punctul mort
exterior la un moment dat este . Se poate scrie relaia geometric (v. Figura 4.11):
B
x

+ + = + cos r cos l x r l
B

deci ) cos 1 ( l ) cos 1 ( r x
B
+ = . (4.10)

Mai exist relaia geometric (pentru cazul e = 0):

= sin l sin r . (4.11)

Se noteaz: (4.12) l / r =
i are valori uzuale =
12
1
...
3
1
. n unele cazuri se admite
5
1
= .
innd seama de relaiile (4.11) i (4.12) n relaia (4.10) se obine:

) sin 1 1 ( l ) cos 1 ( r x
2 2
B
+ = .

Dezvoltnd radicalul n serie de puteri obinem:

... sin
16
sin
8
sin
2
1
1 ) sin 1 (
6
6
4
4
2 2
2
1
2 2

= (4.13)

33
Pentru uurina calculelor, din dezvoltarea (4.13) se rein numai primii doi termeni (seria
fiind rapid convergent deoarece sin < 1). Dup nlocuiri rezult:
) sin
2
cos 1 ( r x
2
B

+ = , (4.14)

care reprezint legea de micare a culisei (funcie de poziia manivelei dat prin unghiul ).
Viteza culisei B se obine derivnd n raport cu timpul relaia (4.14), astfel:

) 2 sin
2
(sin r v
B

+ = , (4.15)

unde . = &
Acceleraia culisei B se obine derivnd n raport cu timpul relaia (4.15), astfel:

) 2 cos (cos r ) 2 sin
2
(sin r a
2
B
+ +

+ = , (4.16)

unde . = = & & &
n punctele B (numit punct mort exterior) i (numit punct mort interior) viteza este
nul. Viteza este maxim n punctele n care se anuleaz acceleraia. Pentru = const., din condiia
de anulare a acceleraiei se obine:
1 2
B
B
v

2
1
16
1
4
1
cos
2
+

= .

Pentru 5 1 = se obin valorile / = 80
1
(la ducere) i = 280
2
(la ntoarcere).
Acceleraia are valori maxime n punctele n care se calculeaz supraacceleraia, adic
0
dt
da
B
= . Dac se efectueaz calculul se obine 0
3
= , =
4
, deci acceleraia este maxim n
punctele moarte i .
1
B
2
B

















34
DINAMICA

Dinamica este partea din mecanic ce studiaz micarea corpurilor (a punctelor materiale i
a rigidelor) innd seama de forele i momentele care le acioneaz, precum i de masa acestora.
Studiul dinamicii se bazeaz pe principiile mecanicii newtoniene, enunate la nceputul
cursului: principiul ineriei, principiul aciunii forei i principiul aciunii i reaciunii.


5. Noiuni fundamentale

5.1. Tipuri de solicitri

Clasificarea solicitrilor la care poate fi supus un rigid:
1. Solicitri exterioare, care reprezint aciunile corpurilor vecine asupra corpului considerat:
1.1 Solicitri exterioare active - care sunt independente de starea de micare a corpului
i pot accelera sau ncetini micarea;
1.2 Solicitri exterioare pasive - aciunile acestor solicitri depinznd de
caracteristicile micrii corpului (viteza, acceleraie). Aceste solicitri ncetinesc micarea.
2. Solicitri interioare, sunt solicitri ce se exercit ntre dou mase elementare ale corpului.
Numrul lor total este par (dou cte dou egale i de sens contrar), deci torsorul acestor solicitri
calculat ntr-un punct oarecare este echivalent cu zero.

Exemple de solicitri active

- Fora de atracie universal (Figura 5.1)

Figura 5.1

Corpul de mas atrage corpul de masa
cu o for avnd expresia:
2
M
1
M


C
2
C
2 1
a
r
M M
k F =
r
, (5.1)


Figura 5.2
unde:
2
2
14
s kg
m
10 664 , 6

=

k este constanta atraciei universale
=
C
versorul direciei
2 1
C C .

- Fora gravitaional terestr (Figura 5.2) - este fora
atraciei universale exercitat de Pmnt asupra oricrui corp aflat n
sfera lui de atracie: (5.2)



=
(

+
= =
) M ( ) M (
2
p
) M (
g dm
) h R (
M
k dm G d G
r r
r r

Deoarece dimensiunile corpului i masa lui sunt neglijabile n
raport cu cele ale Pmntului, se poate considera c vectorul g
r
este
acelai pentru toate masele elementare (dm) ale solidului, el avnd
direcia verticalei locului.
35

- Solicitri elastice


Figura 5.3


Figura 5.4
Sunt solicitrile legturilor elastice de tipul: arc elicoidal (Figura
5.3), arc cu foi (Figura 5.5), arc spiral (Figura 5.4), bar de torsiune
(Figura 5.6).

- n cazul unui rigid cuplat cu exteriorul printr-un arc elicoidal
sau un arc n foi, aceste elemente acioneaz asupra rigidului cu fore
elastice a cror mrime este proporional cu deformaia elementului
elastic i are sensul opus acestei deformaii:
e
F

) l l ( k l k F
0 e
= = . (5.3)

Aceast lege este valabil atta timp ct nu se depete limita de
elasticitate a materialului elementului elastic.
k = constanta elastic a materialului legturii elastice
0
l
EA
k = din legea lui Hooke
E - modulul de elasticitate
A aria seciunii transversale

0
l - lungimea arcului nentins.


Figura 5.5


Figura 5.6
- n cazul unui rigid cuplat cu exteriorul
printr-o bar supus la torsiune, dac rigidul se
rotete cu unghiul (infinitezimal), atunci asupra
lui acioneaz un moment elastic de forma:

= d k M
1 t
(5.4)

Expresia constantei de elasticitate va fi
determinat cu exactitate la cursul de Rezistena
materialelor.
1
k

Exemple de solicitri exterioare pasive

- Fora de rezisten aerodinamic este
fora ntmpinat de un corp ce se deplaseaz n
atmosfera terestr i are expresia:


v
v
v S C
2
1
F
2
a a
r
r
= , (5.5)

n care: - coeficientul de rezisten aerodinamic, ce depinde de forma corpului; - densitatea
aerului; S aria seciunii prin corp, normal pe direcia de micare; v - viteza corpului fa de aer.
a
C
O formul asemntoare prezint i fora de rezisten a apei (numit for hidrodinamic) la
deplasarea unui corp prin ap.

36
- Fora de amortizare vscoas - este fora rezistent (pasiv) ce acioneaz asupra unui
corp care oscileaz legat de un resort dar care este fixat i de un amortizor cu lichid (v. Figura 5.7).
Asemenea amortizoare se folosesc la autoturisme i, n general acolo
unde este nevoie ca amplitudinea oscilaiilor corpului s se atenueze
rapid n timp. Aceast for are expresia general:


Figura 5.7


v
v
v C F
v v
r
r
r
= (5.6)

n care: - este coeficientul de amortizare vscoas; v - viteza
corpului la momentul considerat.
v
C


5.2. Lucrul mecanic

Definiie. Fie fora F
r
constant ca mrime, direcie i sens, al crei
punct de aplicaie M parcurge drumul rectiliniu M (v. Figura 5.8). Prin
definiie lucrul mecanic al forei
2 1
M
F
r
este:

Figura 5.8

= = cos S F S F ) F ( L
r r r r r
, (5.7)

unde
2 1
M M S = . Dac:
|
.
|

2
, 0 , atunci L > 0 i se numete lucrul mecanic motor;

(

\
|

,
2
, atunci L < 0 i se numete lucrul mecanic rezistent;

2

= , atunci L = 0 i se numete lucrul mecanic nul.

Unitatea de msur a lucrului mecanic n S.I. este joul-ul [J] iar n Sistemul Tehnic [kgf.m].


2
1 J = 1 N . 1m.

Lucrul mecanic elementar



Figura 5.9
- Considerm fora F variabil n timp, al crui
punct de aplicaie M se deplaseaz pe o curb C. S
considerm dou poziii succesive , ale punctului
de aplicaie a forei, aflate la diferena de timp (dt) unul de
cellalt (v. Figura 5.9). Pentru putem presupune c
fora
1
M
0
M
dt
F
r
se modific foarte puin de la la . ntre
aceste dou puncte lucru mecanic elementar al forei
1
M
2

va fi:
M
F

r d F dL
r
r
= (5.8)

37
Din definiia vitezei instantanee:


dt
r d
v
r
r
= (5.9)

rezult c: dt v r d =
r r
,

deci lucrul mecanic elementar al forei F
r
va fi:

dt v F dL
r
r
= . (5.10)

- Dac considerm un sistem de n fore
i
F
( care solicit un rigid n micare general
(v. Figura 5.10), lucrul mecanic elementar al
sistemului de fore va fi:
) n ,..., 1 i =

. (5.11) dt v F dL dL
n
1 i
i i
n
1 i
i
= =
= =
r
r

r
Dar v
i 0 i
r v
r r r
+ = . nlocuind mai sus
obinem:


Figura 5.10

, (5.12)
2 1 i
i
i 0
i
i i 0
n
1 i
i
S S dt ) r ( F dt v F dt ) r v ( F dL + = + = + =

=
r r
r
r
r
r r r
r

unde
dt v R dt v ) F ( S
0 0
i
i 1
r
r
r
r
= =

(5.13)
r r r
dt M M dt F r dt ) F r ( dt S
0 0 i
i
i i i
i
2
= = = =

r r
. (5.14)

nlocuind relaiile (5.13) i (5.14) n relaia (5.12) rezult:

dt M dt v R dL
0 0
+ = , (5.15)

n care

=
i
i
F R
r
- este rezultanta sistemului de fore;

i i 0
F r M =

r
- este momentul rezultant n raport cu punctul O al sistemului de fore.


Lucrul mecanic total (sau finit)

Dac considerm aceiai for variabil F
r
al crui punct de aplicaie se mic pe curba (C)
(v. Figura 5.9) i dou puncte A i B pe curb (C), atunci lucrul mecanic al forei

F
r
cnd i
deplaseaz punctul de aplicaie din A n B se numete lucrul mecanic total i este dat de relaia:

38
r d F dL L
AB AB
AB
r
r
= =

(5.16)

n cazul unui sistem de fore, lucrul mecanic total se calculeaz cu relaia:

dt ) M v R ( dL L
0
t
t
0
AB
AB
2
1
+ = =

r
r
r
r
. (5.17)

Calculul lucrului mecanic

a) - Dac fora F
r
are expresia analitic: k F j F i F F
z y x
r r r r
+ + = iar deplasarea elementar este
k dz j dy i dx r d
r r r
r
+ + = , atunci lucrul mecanic elementar al forei F
r
va fi dat de relaia:

dz F dy F dx F r d F dL
z y x
+ + = =
r
r
. (5.18)

b) Dac se cunoate fora F
r
, deplasarea elementar r d
r
i unghiul dintre F i r d
r
, atunci:

. (5.19) = cos dr F dL

c) dt ) v , F cos( v F dt v F = = dL . (5.20)

Pentru momentul M, lucrul mecanic elementar al acestuia se calculeaz pe baza relaiei
(5.14) astfel:
dt ) , M cos( M dL = , (5.21)

unde este viteza unghiular a corpului asupra cruia acioneaz momentul M.


5.3. Puterea mecanic

Puterea mecanic a unui sistem de solicitri aplicate unui rigid caracterizeaz capacitatea
sistemului de solicitri de a efectua un lucru mecanic n unitatea de timp.
Puterea mecanic se definete prin raportul:

. (5.22) dt / dL P =

nlocuind expresia lucrului mecanic , dat de (5.15), obinem puterea mecanic a unui
sistem de solicitri reduse n punctul 0 al rigidului:
dL

+ =
0 0
M v R P (5.23)

unde (
0
M , R ) sunt componentele torsorului de reducere n 0 al sistemului de solicitri exterioare.
Unitatea de msur a puterii n SI este watt-ul (W), n sistemul tehnic este (kgf.m/s) iar
ca unitate tolerat se folosete Calul Putere (1 CP = 75 kgf.m/s = 736 W).

39
5.4. Randamentul mecanic

Solicitrile exterioare active se pot clasifica n fore i momente motoare sau rezistente dup
cum lucrul mecanic produs de acestea este pozitiv sau negativ.
Lucrul mecanic rezistent al solicitrilor active l numim lucru mecanic util,
u
L .
Frecrile interioare ale mainii introduc un alt lucru mecanic rezistent, , care se adaug
lucrului mecanic util rezultnd lucrul mecanic motor
r
L


r u m
L L L + = . (5.24)

Lucrul mecanic al frecrilor, L , se pierde n mediul nconjurtor sub form de cldur.
r
Randamentul mecanic indic n ce msur lucrul mecanic motor este folosit pentru
nvingerea solicitrilor active rezistente. El se definete prin raportul:


| |
m
u
L
L
= . (5.25)
Raportul
=
m
r
L
L
(5.26)

se cheam coeficient de pierderi mecanice. Legtura ntre i se obine din relaia (5.24),
innd seam de (5.25) i (5.26), astfel:

= 1 . (5.27)

Cum, n natur, frecrile exist ntotdeauna, deci 0 L
r
, rezult c < 1. 0





















40
6. Momentele de inerie mecanice ale rigidului

6.1. Definiii

Momentele de inerie sunt mrimi care folosesc la
caracterizarea modului de rspndire a masei unui sistem
de puncte materiale sau rigid. Cu ajutorul momentelor de
inerie ce exprim ineria unui corp n micarea de
rotaie.
S considerm un rigid (S) de mas M aezat n
vecintatea unui plan () i al unei drepte ().
Fie un punct material P aparinnd rigidului, de mas
elementar (dm), aflat la distana h de planul ( ), la
distana R de dreapta ( ) i la distanta r de punctul O.
Pentru rigidul (S) definim urmtoarele momente
de inerie mecanice:

- Momentul de inerie planar (fa pe planul ):

; (6.1)
( )

M
2
dm h J

- Momentul de inerie polar (fa de punctul O):

; (6.2)

=
) M (
2
0
dm r J

- Momentul de inerie axial (fa de axa ):

. (6.3)

) M (
2
dm R J

De obicei momentele de inerie mecanice ale
rigidului se exprim n raport cu planul, axele i originea unui sistem de coordonate cartezian, ataat
zonei din spaiul unde se gsete rigidul (v. Figura 6.2). Astfel:

Figura 6.1

Figura 6.2
- Momentele de inerie planare sunt:

; ; ; (6.4)

=
) M (
2
xoy
dm z J

=
) M (
2
yoz
dm x J

=
) M (
2
xoz
dm y J

- Momentele de inerie axiale sunt:

; ; ; (6.5)

+ =
) M (
2 2
x
dm ) z y ( J

+ =
) M (
2 2
y
dm ) z x ( J

+ =
) M (
2 2
z
dm ) y x ( J

- Momentul de inerie polar este:

41
(6.6)

+ + =
) M (
2 2 2
0
dm ) z y x ( J

n relaiile scrise mai sus (x, y, z) sunt coordonatele punctului material P de mas elementar
dm (v. Figura 6.2). Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive.

Se definesc momentele de inerie centrifugale cu ajutorul relaiilor:

; ; . (6.7)

=
) M (
xy
dm y x J

=
) M (
yz
dm z y J

=
) M (
zx
dm x z J

Momentele de inerie centrifugale sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule.
Momentul de inerie centrifugal este nul atunci cnd una din axe este ax de simetrie a rigidului
respectiv.
Momentele de inerie centrifugale verific relaiile:

; ;
yx xy
J J =
zx xz
J J =
zy yz
J J = . (6.8)

Unitatea de msur a momentului de inerie mecanic este [ J ]
SI
=kg .
2
m
ntre momentele de inerie mecanice exist urmtoarele relaii:

; (6.9)
z 0 x z 0 y y 0 x 0
J J J J + + =
;
z 0 x y 0 x x
J J J + =
x 0 y z 0 y y
J J J + = ;
y 0 z x 0 z z
J J J + = ; (6.10)
) J J J (
2
1
J
z y x 0
+ + = ; (6.11)

y 0 x z z 0 x y z 0 y x 0
J J J J J J J + = + = + = . (6.12)

Pentru cazul plan (z = 0) putem scrie:


y x 0
J J J + = . (6.13)


Figura 6.3

6.2. Momentele de inerie geometrice

Sunt momentele de inerie ale unei suprafee plane
(A) n raport cu o ax ( ) din planul suprafeei sau fa de
un pol din acelai plan. Ele se definesc astfel:

(6.14)

) A (
2
dA R I
. (6.15)

=
) A (
2
0
dA r I

Unitatea de msur pentru momentul de inerie
geometric este [ I ]
SI
=
4
m .


42
6.3. Legtura dintre momentele de inerie mecanice i geometrice

tim c masa unei plci omogene este egal cu produsul dintre aria plcii i densitatea
superficial (masa unitii de suprafa) a plcii, deci:

dA dm = (6.16)

Comparnd relaiile (6.3) i (6.14) i innd seam de relaia (6.6) putem scrie c:

(6.17) I J =

Aceast relaie este valabil i n cazul barelor i blocurilor omogene.


6.4. Raze de inerie (raze de giraie)

n unele aplicaii tehnice este necesar s se scrie momentul de inerie sub forma:

(6.18)
2
i m J =

n care: m este masa corpului; i este raza de inerie; J este momentul de inerie al corpului
(polar, axial sau planar).
- Pentru momentul de inerie polar se scrie:

deci
2
0 0
i m J =
m
J
i
0
0
= (6.19)

este raza de inerie polar.
- Pentru momentele de inerie axiale se scrie:

; ; ,
2
x x
i m J =
2
y y
i m J =
2
z z
i m J =

deci razele de inerie axiale sunt:


A
I
m
J
i
x x
x
= = ;
A
I
m
J
y y
y
= = i ;
A
I
m
J
i
z z
z
= = . (6.20)

Observaie: pentru rigidele ntlnite n mod curent n aplicaiile tehnice, momentele de
inerie i razele de inerie sunt calculate i prezentate n tabele cuprinse n memoratoare.

6.5. Variaia momentelor de inerie axiale

Presupunem c se cunoate momentul de inerie al unui rigid fa de o ax () ce trece
prin centrul su de greutate. Ne propunem s determinm momentul de inerie al rigidului fa de o
alt ax ( ). Sunt posibile urmtoarele cazuri: a) axele () i (

J
1 1
) sunt coplanare (paralele sau
concurente); b) axele () i ( ) nu sunt coplanare, caz n care se calculeaz momentul de inerie
n raport cu o ax || ( ) dar ( coplanar cu () i apoi se trece la momentul fa de (
1

) (
2

1
)
2

1
).
43
Pentru aceste calcule sunt necesare relaiile ce dau variaia momentelor de inerie axiale la
translaia axelor i la rotaia axelor.


6.5.1. Variaia momentelor de inerie axiale
la translaia axelor

S considerm rigidul (S) de mas M, prin centrul su de greutate C trecnd axele unui
sistem cartezian de referin (v. Figura 6.4). Ne propunem s calculm momentul de inerie axial al
rigidului, , n raport cu o ax () paralel cu axa

J ) Cz ( ) (
c
situat la distana d de aceasta.
Din punctul oarecare P, de mas dm ducem perpendicularele PA i PB pe dreptele ) (
c

respectiv ( ).
Prin definiie :

dm PB dm ) PB ( J
2
) M ( ) M (
2

= =

;

= =

) M ( ) M (
2 2
c
dm A P dm ) PA ( J .

Dar B A PA B P + = . Deci:

= + + = + =

) M (
2
) M ( ) M (
2
) M (
2
dm AB dm AB PA 2 dm PA dm ) B A PA ( J

=
2
c
) M ( ) M (
2
c
d M J dm AB dm PA B A + = +


2 J + ,

deoarece:

= = =
) M ( ) M ( ) M ( ) M (
dm y j dm x i dm ) yj xi ( dm PA 0 y M j x M i
c c
=

pentru c (C OZ). 0 y x
c c
= =

Deci am obinut relaia important:

(6.21)
2
c
d M J J + =

care reprezint teorema lui Steiner : Momentul de inerie
al unui corp fa de o ax () este egal cu suma dintre
momentul de inerie fa de o ax ( ) paralel cu
c
dar
care trece prin centrul de greutate al corpului i produsul
masei corpului cu ptratul distanei dintre cele dou axe

Figura 6.4







44


Figura 6.5
6.5.2. Variaia momentelor de inerie axiale
la rotaia axelor


Pentru rigidul (S) din Figura 6.5 presupunem c
sunt cunoscute momentele de inerie axiale , i
i momentele de inerie centrifugale i ,
toate raportate la sistemul de referin x0yz avnd
originea n centrul de greutate al rigidului.
x
J
z
J
xz yz
y
J
xy
J , J J
Ne propunem s calculm momentul de inerie
axial al rigidului (S) fa de axa () a crei direcie
este dat de versorul:

J

k cos j cos i cos u + + = , (6.22)

unde 1 u 1 cos cos cos
2 2 2
= = + + .

Prin definiie : J = ,

) M (
2
dm R
dar: R = rsin = u r sin u r = ; k z j y i x r + + = ;

) cos y cos x ( k ) cos x cos z ( j ) cos z cos y ( i
cos cos cos
z y x
k j i
u r + + =

= ;

= + + = = ) cos y cos x ( ) cos x cos z ( ) cos z cos y ( u r R
2 2
2
2
+ + + + cos xz 2 cos cos yz 2 cos ) y x ( cos ) z x ( cos ) z
2 2 2 2 2 2 2 2
+ = cos cos xy 2 cos y (
2

nlocuind aceste rezultate n expresia lui obinem:

J

( ) + + + + + = =

) M (
2 2 2
) M ( ) M ( ) M (
2 2 2 2 2 2 2
dm y x cos dm ) z x ( cos dm ) z y ( cos dm R J
cos 2 .


) M ( ) M ( ) M (
dm y x cos cos 2 dm z x cos cos 2 dm z y cos

innd seama de relaiile (6.4) i (6.7) relaia de mai sus devine: (6.23)

+ + =

cos cos J 2 cos cos J 2 cos cos J 2 cos J cos J cos J J

yz xz xy
2
z
2
y
2
x

Relaia (6.23) d modul de variaie al momentului de inerie fa de alte axe, concurente cu
axele centrale iniiale.


45
6.6. Momente de inerie principale

Din relaia (6.23) se vede c momentul de inerie , calculat fa de axa () ce trece prin
origine, depinde de poziia axei fa de triedrul de referin prin cosinusurile directoare. n funcie
de unghiurile momentul de inerie J poate avea valori maxime i minime.

J
, ,

Axele care trec prin originea O i fa de care momentele de inerie au valori extreme
(maxime sau minime) se numesc axe principale de inerie . Momentele de inerie fa de aceste axe
se numesc momente principale de inerie i se noteaz cu
3 2 1
J , J , J .
Proprietile cele mai importante ale axelor principale de inerie sunt:
1) formeaz un triedru triortogonal;
2) momentele de inerie centrifugale fa de axele principale sunt nule.
Deci, dac axa () are cosinusurile directoare cos
1
,
1 1
cos , cos fa de axele principale
de inerie, atunci:
. (6.24)
1
2
3 1
2
2 1
2
1
cos J cos J cos J J + + =

Dac centrul de greutate al corpului coincide cu originea triedrului de referin ( O C )
atunci momentele de inerie corespunztoare axelor ce trec prin acest punct se cheam momente
centrale de inerie .
Momentele fa de axele principale de inerie ce trec prin centrul de greutate al corpului se
numesc momente de inerie centrale i principale.


Figura 6.6


6.7. Momentele de inerie mecanice ale unor corpuri
geometrice simple

Momentele de inerie al unei bare omogene de mas
m i lungime l (v. Figura 6.6):
- n raport cu captul barei A va fi:

3
l
m
3
l
dx x dm x J
2
l
0
l
0
3
2 2
A
= = = =

, (6.25)



Figura 6.7
n care: dm = dx ; m = l ;
- densitatea liniar a barei [ ]. m / kg

- n raport cu centrul ei de greutate se determin
aplicnd teorema lui Steiner:

unde d = l/2.
2
A C
d m J J =
( )
12
l m
2 / l m
3
l
m J
2
2
2
C
= = . (6.26)


Momentele de inerie axiale i polare ale plcii
omogene (v. Figura 6.7):
- n raport cu axele Ox i Oy se calculeaz astfel:
46



= = = =
h
0
h
0
2 3
2 2
x
3
h m
3
h
b dy y b dm y J , (6.27)

n care: ; dy b dA dm = = h b m = .
Analog:
3
b m
J
2
y
= . (6.28)

- n raport cu polul O va fi:

) h b (
3
m
J J J
2 2
y x 0
+ = + = . (6.29)
- Aplicnd teorema lui Steiner, se calculeaz momentele de inerie centrale i principale
ale plcii omogene:


Figura 6.8

12
h
m
4
h
m
3
h
m
2
h
m J J
2 2 2
2
x 1 x
= =
|
.
|

\
|
= ; (6.30)

12
b
m
4
b
m
3
b
m
2
b
m J J
2 2 2
2
Y 1 y
= = |
.
|

\
|
= ; (6.31)
) h b (
12
m
J J
2 2
1 y 1 x C
+ = + = J . (6.32)

Momentele de inerie ale unui disc omogen de raz R i mas M (Figura 6.8):
- n raport cu centrul su O (sau axa Oz) va fi:


2
MR
2
R
dx x 2 dm x J J
2 4
s
R
0
3
s
R
0
2
z 0
=

= = = =

(6.33)
unde ; ; dx x 2 dm
s
=
2
s
R M =
s
= densitatea superficial a discului.


Figura 6.9
- n raport cu axele Ox i Oy, conform relaiei
(6.13), vor fi:


4
MR
2
J
J J
2
0
y x
= = = . (6.34)

Momentele de inerie ale unui cilindru omogen de raz
R i lungime L:
- n raport cu axa sa de simetrie Oz (v. Figura 6.9)
va fi:


2
MR
L
2
R
dx x L 2 dm x J
2 4
R
0
3
R
0
2
z 0
=

= = =

, (6.35)
unde ; . dx xL 2 dm = L R M
2
=
47
- n raport cu axele Ox i Oy , se calculeaz
considernd schia din Figura 6.10. Se consider elementul de
mas dm de forma unui disc circular. Deci .
Momentele de inerie al acestui disc elementar n raport cu
axele proprii Ox i Oy vor fi, conform (6.34):
dz R dm
2
=

Figura 6.10


4
R dm
dJ dJ
2
' y ' x
= = .

Momentele de inerie ale discului elementar n raport
cu axele Ox i Oy se calculeaz aplicnd teorema lui Steiner:


2
2
y x
z dm
4
dmR
dJ dJ + = = .

Pentru ntregul cilindru, momentul de inerie J
x
(similar J
y
) se calculeaz integrnd aceast
ultim relaie pe lungimea L a cilindrului:


( )
2 2 3
2 4
2 / L
2 / L
2 2
2 / L
2 / L
4
2 / L
2 / L
2
2 / L
2 / L
2
x
L R 3
12
M
L
12
R
4
R
L
dz z R dz
4
R
z dm
4
R dm
J
+ =

=
= +

= + =


(6.36)

unde = masa cilindrului. L R M
2
=

Momentele de inerie ale unei sfere omogene de mas M i raz R (Figura 6.11):
- n raport cu centrul su va fi:


2 5
R
0
4
R
0
2
0
MR
5
3
R
5
4
dr r 4 dm r J = = = =

, (6.37)
unde ; dr r 4 dm
2
= =
3
R
3
4
M .
- n raport cu axele de coordonate, se calculeaz
folosind (6.11), astfel:


2
0 z y x
MR
5
2
J
3
2
J J J = = = = . (6.38)

Figura 6.11









48
7. Caracteristicile cinetice ale rigidului

7.1. Impulsul unui rigid n micare general


Figura 7.1
S considerm rigidul (S) de mas M aflat n
micare general, micare caracterizat de parametrii
cinematici
0
v
r
i (v. Figura 7.1). Fie o particular A
de mas elementar dm aparinnd rigidului.

r
Prin definiie impulsul d H al masei elementare
dm este produsul:

d v dm H = , (7.1)

n care este viteza punctului A al rigidului fa de
sistemul fix de referin x
v
r
1
O
1
y
1
z
1
, dat de relaia (1.9):

r v v
0
+ = .

Deci relaia impulsului masei elementare dm va fi:

) r v ( dm H d
0
+ = . (7.2)

Impulsul rigidului (S) n micarea general va fi:

=
) M (
v dm H . (7.3)

nlocuind (1.9) n (7.3) i fcnd calculele obinem:



= + = + =
) M ( ) M ( ) M (
0 o
) r ( dm v dm ) r v ( dm H

+
) M (
0
) M (
dm r v ) dm ( .

Dar: i

=
) M (
M dm

=
) M (
C
r M dm r ,

unde
C
r este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului n sistemul mobil xOyz.
innd seam de ultimele relaii, putem scrie:

( ) ( )
C 0 C 0
r v M r M v M H + = + = . (7.4)

Dar
C C 0
v r v = + este viteza centrului de greutate C al rigidului fa de sistemul fix x
1
O
1
y
1
z
1
.
Deci


C
v M H = , (7.5)

49
adic impulsul unui rigid n micare general este egal cu impulsul ntregii mase M a rigidului,
concentrat n centrul lui de greutate .


7.2. Momentul cinetic al unui rigid

7.2.1. Momentul cinetic al rigidului n raport cu un punct O aparinnd rigidului



Figura 7.2
Considerm rigidul (S) din Figura 7.2, cu masa
M, aflat n micare general caracterizat de parametrii
cinematici ( , v
0
). Fie particula A de mas elementar
dm i impuls elementar H d . Momentul impulsului
elementar n raport cu punctul O poart numele de
momentul cinetic elementar n raport cu punctul O al
mas dm i se scrie:

v dm r H d r K d
0
= = . (7.6)

Momentul cinetic al rigidului n raport cu
punctul O va fi:



( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2 1
M M
0
M
0
M M
0 0
I I r dm r v dm r r v dm r v dm r K d K + = + = + = = =


unde

( )
( )
( )
( ) | |
( )
rot 0
M
2
M
2 0 C 0 C 0
M
1
K dm r r r dm r r I ; v M r v r M v dm r I = = = = =
|
|
.
|

\
|
=

.


rot 0
K este momentul cinetic al rigidului datorat rotaiei instantanee n jurul lui punctului O.
Deci


rot 0 0 C 0
K v M r K + = . (7.7)

Dac k z j y i x r + + = i , k y i
z y x
+ + = atunci:


( )( ) ( )( ) | |
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
k dm y x dm zy dm zx
j dm yz dm z x dm yx i dm xz dm xy dm z y
dm k z j y i x z y x k j i z y x K
M M M
2 2
z y x
M M M
z
2 2
y x
M M M
z y
2 2
x
M
z y x z y x
2 2 2
rot 0
(
(

+ + +
+
(
(

+ + +
(
(

+ =
= + + + + + + + + =

50
innd seam de relaiile de definiie ale momentelor de inerie axiale i centrifugale, (6.5)
i (6.7),
rot 0
K are forma urmtoare: (7.8)

( ) ( ) ( )k J J J j J J J i J J J K
z z y zy x zx z yz y y x yx z xz y xy x x rot 0
+ + + + = .

Relaia (7.8) se poate scrie matriceal astfel:

. (7.9)

(
(
(

z
y
x
z zy zx
yz y yx
xz xy x
zrot 0
yrot 0
xrot 0
J J J
J J J
J J J
K
K
K

Componentele momentului cinetic de rotaie sunt:


z z y zy x zx zrot 0
z yz y y x yx yrot 0 z xz y xy x x xrot 0
J J J K
J J J K ; J J J K
=
+ = =
(7.10)

Particularizri


1) Dac axele sistemului mobil sunt axe principale de inerie, atunci J 0 J J
yz xz xy
= = = . n
acest caz relaia (7.8) devine:

k J j J i J K
z z y y x x rot 0
+ + = . (7.11)

2) Dac axa Oz coincide cu axa de rotaie, n acest caz 0
y x
= = , . Relaia (7.8)
devine:
=
z
k J j J i J
z yz xz rot 0
+ + K = . (7.12)

Dac, n acest caz, axa de rotaie este ax principal de inerie, atunci:

k J K
z rot 0
= . (7.13)

Acesta este cazul unui corp de revoluie, la care axa de simetrie este chiar axa de rotaie.

3) Dac originea sistemului mobil se ia n centrul de greutate al rigidului (O xOyz C),
atunci 0 r
C
=
r
i

Crot C
K K = . (7.14)

51

7.2.2. Momentul cinetic al rigidului n
raport cu un punct fix

S considerm rigidul (S) de mas M (v.
Figura 7.3), aflat n micare general caracterizat
de parametrii cinematici , v
0
. Momentul cinetic
n raport cu punctul fix O
1
al masei elementare
dm a punctului A, avnd impulsul elementar H d ,
este:

v dm r H d r K d
1 1 01
= = . (7.15)

Momentul cinetic al ntregului rigid n raport
cu punctul O
1
este:

( )

=
M
1 01
v dm r K .

Dac momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul O,
0
K , este cunoscut, atunci
momentul cinetic
01
K se poate calcula cu relaia:

H O O K K
1 0 01
+ =
sau H r K K
0 0 01
+ = . (7.16)

unde H
r
este impulsul rigidului n micare general. nlocuind (7.7) n (7.16) obinem:

H r K v M r K
0 rot 0 0 C 01
+ + = . (7.17)

Dac OC, adic
C
r = 0, atunci:

H r K K
C 1 Crot 01
+ =
sau
C C 1 Crot 01
v M r K K + = . (7.18)

Din punct de vedere fizic, impulsul i momentul cinetic caracterizeaz capacitatea pe care o
au corpurile n micare de a-i pstra neschimbat starea de micare mecanic sau de a-i transmite
unul altuia aceast micare.
Impulsul caracterizeaz capacitatea de conservare a translaiei rectilinii i uniforme, iar
momentul cinetic caracterizeaz capacitatea de conservare a rotaiei uniforme.










Figura 7.3
52
7.3. Energia cinetic a unui rigid n micare general

Fie rigidul S (v. Figura 7.4) de mas M, aflat
n micare general caracterizat de parametrii
cinematici
r r
, v
0
. Masa elementar dm a particulei
A a rigidului, avnd viteza , are energia cinetic
elementar (prin definiie):
v
r


2
v dm
2
1
dE = . (7.19)

Energia cinetic a rigidului (S) va fi:


( ) ( )

= =
M
2
M
v dm
2
1
dE E . (7.20)

Aceast mrime servete ca msur a micrii
mecanice a rigidului. Unitatea de msur n S.I. a energiei cinetice este:

Figura 7.4

| | Joul
s
m
kg E
2
2
. I . S
= = .

innd seama c r v v
0
+ = , relaia (7.20) devine:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
2
M M
0
M
2
0
2
M
0
r dm
2
1
r v dm v dm
2
1
r v dm
2
1
E

+ + = + = ,
n care :
( )
2
0
2
0
M ) M (
2
0 1
v M
2
1
v dm
2
1
v dm
2
1
I =
|
|
.
|

\
|
= =

;

( )
( )
( )
( ) ( )
C 0 C 0
M
0
M
0 2
r v M r M v dm r v r v dm = =
|
|
.
|

\
|
=

I =

;

conine pe
3
I r v
rot
r r r
= , se noteaz cu i se numete energie cinetic
corespunztoare rotaiei instantanee a rigidului n jurul punctului O:
rot
E

( )
( ) ( )

= =
M
2
rot
2
M
rot
v dm
2
1
r dm
2
1
E . (7.21)
Deci:
( )
rot C 0
2
0
E r v M v M
2
1
E + + = . (7.22)

Dac k j i ; k z j y xi r
z y x
+ + = + + = atunci:

53
( ) ( ) ( )
y x x z z y z y x
x y k z x j y z i
z y x
k j i
r + + = =
r r r
r r r
r r
,

relaie care, introdus n (7.21), conduce la:


| |
| |

+ + + + + =
= + + =
) M ( ) M ( ) M (
x z z y y x
) M (
2 2
) M ( ) M (
2
z
2 2 2
y
2 2 2
x
) M (
2
y x
2
x z
2
z y rot
dm zx 2 dm yz 2 dm xy 2
dm ) y x ( dm ) z x ( dm ) y z (
2
1
dm ) x y ( ) z x ( ) y z (
2
1
E
(7.23)

innd seama de relaiile de definiie ale momentelor de inerie axiale i centrifugale,
expresia (7.23) devine:

| |
z y yz z x xz y x xy
2
z z
2
y y
2
x x rot
J 2 J 2 J 2 J J J
2
1
E + + = . (7.24)

Particularizri

1) Dac rigidul are o micare de rotaie cu = constant n jurul axei fixe Oz atunci:

0 v ; ; 0
0 z y x
= = = =
2
z rot
J
2
1
E E = = . (7.25)

2) Dac rigidul are micare de translaie cu viteza
C
v v
r r
= atunci:

0 E , 0
rot
= =
2
C
Mv
2
1
E = . (7.26)

3) Dac rigidul execut o micare elicoidal n lungul axei Oz, cu parametrii k v v
0 0
r
r
= i
, atunci: k
r
r
=
( )
C
r
0
v deoarece
0
v i sunt coliniari ( ) 0 r v M
C 0
= ;
2
z rot
J
2
1
E =


2
z
2
0
J
2
1
Mv
2
1
E + = . (7.27)

4) Dac O C , adic
C
r = 0 atunci:


rot
2
C
E Mv
2
1
E + = (7.28)

54
i poart numele de teorema lui Koenig.

5) Dac rigidul execut o micare plan-paralel (v. Figura 7.5), atunci:

k = ,
C 0
v v = ; 0 r
C
= ( ) 0 r v M
0 0
= rezultnd

2
z
2
C
J
2
1
v M
2
1
E + = . (7.29)
Dar ; i nlocuid n (7.29) obinem: ) IC ( v
C
=
2
z I
) IC ( M J J + =


2
I
J
2
1
E = (7.30)
unde I este centrul instantaneu de rotaie.

Figura 7.6


Figura 7.5
6) Dac rigidul are o micare de rotaie n jurul axei ( ) , cu axa Oz, (v. Figura 7.6) atunci:

k = , 0 r
C
= deoarece OC ( ) 0 r v M
C 0
=
iar . R v v
C 0
= =
Rezult ( )
2 2 2
z
2
z
2 2 2
z
2
C
J
2
1
MR J
2
1
J
2
1
R M
2
1
J
2
1
v M
2
1
E = + = + = + =


Deci:
2
J
2
1
E =

. (7.31)















55
8. Teoremele fundamentale din dinamica rigidului
i sistemelor materiale

8.1. Teorema impulsului

n cazul unui rigid, aceast teorem se obine pornind de la ecuaia fundamental a
dinamicii:
int ext F d F d a dm + = , (8.1)

unde: ext F - este rezultanta forelor exterioare ce acioneaz asupra masei elementare dm;
int F - este rezultanta forelor interioare.
Integrnd relaia (8.1) pe masa M a rigidului obinem:


( ) ( )

+ =
M
int
M
ext
M
F d F d a dm ,

dar -
( ) ( ) ( )
( ) H H
dt
d
v dm
dt
d
v dm
dt
d
dt
v d
dm a
) M ( M M M
&
= = = = =

dm

,
unde H este impulsul rigidului de mas M;

-
( )
ext
M
ext R F = d

este rezultanta forelor exterioare ce acioneaz asupra rigidului;

-
( )
0 F d
M
int =

, deoarece forele interioare se anuleaz dou cte dou.

Deci, teorema impulsului pentru un rigid se scrie astfel:


ext
R H =
&
(8.2)

i are urmtorul enun: derivata n raport cu timpul a impulsului unui rigid este egal cu rezultanta
forelor exterioare care acioneaz asupra rigidului .

n cazul unui sistem de rigide, impulsul sistemului H va fi suma impulsurilor
i
H ale
rigidelor din sistem:

=
=
n
1 i
i
H H i

=
=
n
1 i
i
H H
& &
. (8.3)

Izolnd rigidul i din sistem, putem scrie pentru acesta teorema impulsului astfel:



= =
+ = =
i i
l
1 j
int
ij
m
1 j
ext
ij
ext
i i
F F R H
&
(8.4)

unde: m
i
= numrul forelor exterioare ce acioneaz asupra rigidului i ;
l
i
numrul forelor interioare, din sistem, ce acioneaz asupra rigidului i.
nsumnd dup indicele i relaia (8.4), obinem:
56



= = = = =
+ =
n
1 i
l
1 j
int
ij
n
1 i
m
1 j
ext
ij
n
1 i
i
i i
F F H
&
. (8.5)
Dar

= = =
=
m
1 i
ext
i
n
1 i
m
1 j
ext
ij
F F
i
(8.6)
unde m = numrul forelor exterioare aplicate sistemului;

= =
=
n
1 i
l
1 j
int
ij
i
0 F (8.7)
n baza principiului aciunii i reaciunii.
innd seama de relaiile (8.3), (8.6) i (8.7), teorema impulsului pentru un sistem de
rigide capt forma:

=
=
m
1 i
ext
i
F
dt
H d
. (8.8)

Impulsul unui sistem de rigide se calculeaz astfel:


C C
n
1 i
Ci i
Ci
n
1 i
i Ci
n
1 i
i
n
1 i
i
v M ) r M (
dt
d
r M
dt
d
dt
r d
M v M H H = =
|
|
.
|

\
|
= = = =

= = = =
,

unde
C
v este viteza centrului de mas (greutate) al sistemului iar M este masa sistemului de rigide.

Expresia impulsului sistemului de rigide


C
v M H = (8.9)

este asemntoare cu aceea a impulsului unui rigid.


8.2. Teorema micrii centrului de mas

Aceast teorem reprezint o alt form de prezentare a teoremei impulsului. Pornind de la
relaia impulsului unui rigid (sau al unui sistem de rigide):


C
v M H =

prin derivare obinem:


C C
a M v M H = =
&
&
. (8.10)

Dar, din teorema impulsului, avem c :

=
ext
F H
&
. (8.2),(8.8)

Prin urmare, relaia (8.10) devine:
57

=
ext C
F a M (8.9)

care reprezint teorema micrii centrului de mas, cu urmtorul enun: centrul de mas al unui
rigid (sistem de rigide) se mic la fel ca un punct n care este concentrat toat masa rigidului
(sistemului) i asupra cruia acioneaz toate forele exterioare.


8.3. Conservarea impulsului

Dac n tot timpul micrii rigidul (sistemul de rigide) este izolat, adic

= = 0 R F
ext ext
,
atunci
0 H =
&
sau const H = , (8.10)

adic n tot timpul micrii impulsul este acelai.
n multe cazuri practice rezultanta forelor exterioare are nul doar componenta dup o ax a
sistemului de coordonate, ceea ce conduce la conservarea impulsului dup axa respectiv.
De exemplu:

sau

= = 0 H 0 F
x xext
&
1 Cx x
C v M H = = . (8.11)

Constanta C
1
se determin din condiiile iniiale ale micrii.
Din relaiile (8.10) i (8.11) se poate evidenia urmtoarea concluzie : dac un rigid este
solicitat de un sistem de fore exterioare cu rezultant nul, centrul de mas al rigidului se
deplaseaz rectiliniu i uniform sau i pstreaz starea de repaus, dup cum viteza lui n momentul
aplicrii sistemului de fore este diferit sau egal cu zero. Acesta este primul dintre aspectele
legii ineriei.


8.4. Teorema momentului cinetic

8.4.1. Teorema momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix.

Cazul rigidului. Pornind de la ecuaia fundamental a dinamicii


int ext
F d F d a dm + = ,

amplificm vectorial la stnga aceast relaie cu vectorul de poziie
1
r
r
al masei dm n raport cu un
punct fix i obinem:


int 1 ext 1 1
F d r F d r a dm r + = .

Integrnd pe masa M a rigidului, obinem:


( ) ( ) ( )
int
M
1 ext
M
1
M
1
F d r F d r a dm r + =

. (8.12)

58
Dar:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
dt
K d
v dm r
dt
d
v dm
dt
r d
v dm
dt
d
r
dt
v d
dm r a dm r
01
M
1
M
1
M
1
M
1
M
1
= = + = =

;

( )
( )
ext
i
i
01
ext
01 ext
M
1
F M M F d r

= = ;

( )
0 F d r
int
M
1
=

.

Introducnd aceste egaliti n relaia (8.12) obinem:

(
ext
i
i
01
01
F M
dt
K d

= ) , (8.13)

ce reprezint teorema momentului cinetic i care se enun astfel: derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic al unui rigid, calculat n raport cu un punct fix O , este egal cu suma
momentelor solicitrilor exterioare calculate n raport cu acelai punct.
1

Cazul unui sistem de n rigide. Dac i este unul din rigidele sistemului, pentru acesta
putem scrie:

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=

= =
int
ij
s
1 j
01
ext
ij
s
1 j
01
i 01
S M S M
dt
K d
, ,
i
,
i
, (8.14)

n care:
ext
ij
S sunt cele s solicitri exterioare ale rigidului i;
,
i

int
ij S sunt cele solicitri din interiorul sistemului de rigide, asupra rigidului i.
, ,
i
s

nsumm relaia (8.14) pentru toate rigidele din sistem i obinem:



= = = = =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
n
1 i
int
ij
s
1 j
01
n
1 i
n
1 i
ext
ij
s
1 j
01
i 01
S M S M K
, ,
i
,
i
&
. (8.15)

Dar:
01
n
1 i
i 01
n
1 i
i 01
K
dt
d
K
dt
d
K =
|
|
.
|

\
|
=

= =
&
;

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

= = =
ext
i
s
1 i
01
n
1 i
ext
ij
s
1 j
01
S M S M
,
i
;
0 S M
n
1 i
int
ij
s
1 j
01
, ,
i
=
|
.
|

\
|

= =
.
innd seam de egalitile de mai sus, relaia (8.15) devine:

(
ext
i
s
1 i
01 01
S M K
dt
d

=
= ) , (8.16)

n care s reprezint numrul solicitrilor exterioare aplicate sistemului mecanic.
59
Relaia (8.16) reprezint teorema momentului cinetic pentru un sistem de rigide i se
enun astfel: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material, calculat
n raport cu un punct fix, este egal cu suma momentelor tuturor solicitrilor exterioare aplicate
sistemului, calculate n raport cu acelai punct.



8.4.2. Teorema momentului cinetic
calculat n raport cu un punct al rigidului

Relaia (7.15) d expresia momentului cinetic n raport cu un punct fix :
1
O


rot 0 0 C 0 0
K v M r H r K
1
+ + = . (7.15)

Derivm n raport cu timpul aceast relaie i obinem:


rot 0 0 C 0 C 0 0
0
K v M r v M r H r H r
dt
K d
1 &
& &
&
&
+ + + + = .

Dar
C C
r r =
&
. Lum separat primul i al treilea termen din membrul drept:


0 ) r ( M v ) r ( M v v M v
v ) r ( M ) r v ( M v v r M H r
C 0 C 0 0 0
0 C C 0 0 0 C 0
= + =
= + + = +
& &
.

Deci
rot 0 0 C 0
0
K a r M H r
dt
K d
1 & &
+ + = . (8.17)

Avnd n vedere relaia (8.13), membrul stng din (8.17) se poate egala cu


ext
0
ext
0
ext
1
ext
0
ext
0
R r M R O O M M
1
+ = + = . (8.18)

Din (8.17) i (8.18) se obine:


ext
0 rot 0 0 C
0
ext
0
M K a r M ) R H ( r = + +
&
4 4 3 4 4 2 1
&
. (8.19)
(conform teoremei impulsului)

Deci:
ext
0 0 0 C
M K a r
rot
= +
&
M . (8.20)

Dac O C, atunci 0 r
c
= i relaia (8.20) devine:


ext
C Crot
M K =
&
(8.21)

i reprezint teorema momentului cinetic corespunztoare rotaiei instantanee a rigidului n jurul
centrului su de mas.
60
8.4.3. Conservarea momentului cinetic

- Pentru un sistem material (sau rigid) izolat, pentru care 0 ) F ( M
n
1 i
ext
i 0
1
=
=

, rezult c
0
dt
K d
1
0
= deci const K
1
0
= . (8.22)

adic n tot timpul micrii momentul cinetic n raport cu punctul O pstreaz aceiai valoare,
egal cu cea din momentul iniial.
1

- Dac 0
ext
C
= M atunci
o
Crot Crot
K K = .

Dac axele sistemului mobil ce trec prin centrul de greutate C al rigidului sunt axe
principale, atunci

k J j J i J K
z z y y x x Crot
r r r
o o o o
+ + = .

Dac 0
y x
= = i atunci =
z
k J K
z Crot
r
o o
= iar k J K
z Crot
r
= . Deci:

adic .
o
=
z z
J J
o
=

Astfel se evideniaz al doilea aspect al legii ineriei: Un rigid simetric fa de o ax i n
raport cu care execut o micare de rotaie, i pstreaz fie micarea de rotaie uniform n jurul
acestei axe, fie starea de repaus relativ la rotaia instantanee, dac momentul rezultat al
solicitrilor exterioare n raport cu centrul su de mas este nul.


8.5. Teorema energiei cinetice

Cazul rigidului. S considerm un rigid (S) de mas M solicitat de un sistem de fore
exterioare. Pentru o mas elementar dm a rigidului scriem legea fundamental a dinamicii:


int ext
F d F d a dm + = .

Amplificm scalar relaia de mai sus cu deplasarea elementar
1
r d i integrm pe masa M a
rigidului:


+ =
M
1 int
M
1 ext
M
1
r d F d r d F d r d a dm . (8.23)

Integralele din aceast relaie se calculeaz astfel:

dE
2
v
dm d
2
v
d dm v d v dm
dt
r d
v d dm r d
dt
v d
dm r d a dm
M
2
M
2
M M
1
1
M M
1
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= = = =


- este difereniala energiei cinetice a rigidului;
61

ext 1
M
ext
dL r d F d =

- este lucrul mecanic elementar al sistemului de fore exterioare;

0 dL r d F d
int 1
M
int
= =

- este lucrul mecanic elementar al forelor interioare.

Faptul c lucrul mecanic elementar al forelor interioare (dintre particulele elementare ale
rigidului) este nul se poate demonstra foarte uor astfel: s considerm dou particule elementare A
i B din rigid. Aceste particule interacioneaz reciproc prin forele ) F ( i ) F ( . Lucrul mecanic
elementar al acestor fore este (v. Figura 8.1):


0 ) AB ( d F ) r r ( d F
) r d r d ( F r d F r d F dL
B A
B A B A int
= = =
= = =


Figura 8.1

deoarece AB este un vector constant n modul (distana dintre
punctele A i B nu se modific).

Deci relaia (8.23) devine:


ext
dL dE = , (8.24)

care reprezint teorema energiei cinetice n forma diferenial i se enun astfel: Difereniala
energiei cinetice a unui rigid n micare este egal cu lucrul mecanic elementar al solicitrilor
exterioare aplicate rigidului.

Integrnd relaia (8.24) ntr-un interval finit de timp obinem teorema energiei cinetice sub
form finit:


=
t
t
ext
t
t
0 0
dL dE
ext 0
L E E = , (8.25)

care se enun astfel: Variaia ntr-un interval finit de timp a energiei cinetice a unui rigid n
micare, este egal cu lucrul mecanic al solicitrilor exterioare ale rigidului n acelai interval de
timp.

Cazul unui sistem de rigide. S considerm un sistem de n rigide (S )
i
n , 1 i = , asupra
crora acioneaz fore i momente exterioare i ntre care se manifest fore de interaciune (fore
interioare ale sistemului). Pentru un rigid (S ) teorema energiei cinetice n forma diferenial se
scrie astfel:
i
, (8.26)
int
i
ext
i i
dL dL dE + =

unde este lucrul mecanic elementar al forelor de interaciune, dintre rigidele sistemului, ce
acioneaz asupra rigidului i.
int
i
dL
nsumnd relaia (8.26) pentru toate rigidele sistemului obinem:

(8.27)

= = =
+ =
n
1 i
int
i
n
1 i
ext
i
n
1 i
i
dL dL dE
62

unde . dE E d dE
n
1 i
i
n
1 i
i
=
|
|
.
|

\
|
=

= =

Deci dE = , (8.28)
int ext
dL dL +

reprezint teorema energiei cinetice n form diferenial pentru un sistem de rigide i se enun
astfel: Difereniala energiei cinetice a unui sistem mecanic n micare este egal cu suma
lucrurilor mecanice elementare efectuate de toate solicitrile exterioare i interioare la care sunt
supuse rigidele sistemului.

Integrnd relaia (8.28) ntr-un interval de timp [ ] n care energia cinetic a sistemului
variaz de la la E, obinem relaia:
t , t
0
0
E


int ext 0
L L E E + = , (8.29)

care reprezint teorema energiei cinetice n forma integral pentru un sistem de rigide i care se
enun astfel: Variaia energiei cinetice a unui sistem mecanic ntr-un interval finit de timp este
egal cu suma lucrurilor mecanice totale efectuate n acelai interval de timp de toate solicitrile
exterioare i interioare la care sunt supuse rigidele sistemului.


9. Dinamica rigidului cu ax fix

9.1. Formularea problemei. Scrierea sistemului de ecuaii.

Se consider un rigid de mas m care are punctele O i fixe
1 2
O ( ) h O O
2 1
= , aceste
puncte definind axa ( ) de rotaie (v. Figura 9.1). Rigidul este acionat de forele exterioare
n 2 1
F ,..., F , F al cror torsor de reducere n O este:
1

( )
)
`

= = =

= =
n
1 i
i i 1 01
n
1 i
i i 01
F A O M ; F F F .

Se caut s se stabileasc legea de micare = (t) i
s se calculeze reaciunile
1
R din i
1
O
2
R din .
2
O
Se aleg sistemele de axe fix i mobil ca n figur.
Centrul de greutate C al rigidului se afl n planul x0z, deci
( ) , 0 , C .
Rezultanta sistemului de fore exterioare este
( ), F , F , F F
z y x
reaciunea din O este )
z 1 y 1 x
R , R ,
1 1
R R iar
reaciunea din este
2
O ( )
z 2 x 2 2
R , R R
y 2
, R .
1
(
Rezolvarea problemei este posibil utiliznd teorema
impulsului i teorema momentului cinetic, ambele proiectate pe axele sistemului mobil de referin.
Se obin 6 ecuaii scalare independente. Problema avnd 7 necunoscute i numai 6 ecuaii este

Figura 9.1
63
nedeterminat. Nu se poate aplica teorema energiei cinetice deoarece se regsete o ecuaie care a
fost obinut cu ajutorul teoremei momentului cinetic.

Aplicarea teoremei impulsului n acest caz se face astfel:

=
i
ext
i
F
dt
H d
sau
2 1
R R F
dt
H d
+ + = , (9.1)

unde
C
v m H = ,
C
v fiind viteza centrului de mas

j
0
0 0
k j i
r v
C C
r
r r r
=

= = , deci j m H
r
= .

Deoarece impulsul este exprimat fa de sistemul mobil de axe, derivata sa absolut dt / H d
se calculeaz astfel:
i m j m
0 m 0
0 0
k j i
j m H
t
H
dt
H d
2
r r
r r r
r
& =

+ = +

= (9.2)

unde
t
H

este derivata local a impulsului.

Introducnd (9.2) n (9.1) i proiectnd pe axele de coordonate ale sistemului mobil
obinem:

(a)
x 2 x 1 x
2
R R F m + + =
(b) (9.3)
y 2 y 1 y
R R F m + + =

z 2 z 1 z
R R F 0 + + = . (c)

Aplicarea teoremei momentului cinetic, calculat n raport cu punctul , rigidului n
micare de rotaie.
1
O

{ } { } k J j J i J 0
0
J J J
J J J
J J J
K K
z yz xz
z zy zx
yz y yx
xz xy x
rot 01 01
+ =
(
(
(

(
(
(

= =
r r
. (9.4)

Teorema momentului cinetic se scrie astfel:

(

=
i
ext
i 01
01
F M
dt
K d
) sau
2 2 1 01
01
R O O M
dt
K d
+ = (9.5)

unde
01
M este momentul rezultant al forelor exterioare care solicit rigidul.
64
Deoarece
01
K este exprimat n raport cu sistemul mobil de axe, atunci:


01
01 01
K
t
K
dt
K d
+

= . (9.6)

Introducnd (9.4) n (9.6) obinem:

k J j ) J J ( i ) J J (
J J J
0 0
k j i
k J j J i J
dt
K d
z
2
xz yz
2
yz xz
z yz xz
z yz xz
01
r
&
r
&
r
&
r r r
r
&
r
&
r
&
+ + + =
=

+ + =
(9.7)

Dar: j h R i h R
R R R
h 0 0
k j i
R O O
x 2 y 2
z 2 y 2 x 2
2 2 1
r r
r r r
+ = = ; (9.8)

k M j M i M M
z y x 01
r r r
+ + = . (9.9)

Introducnd (9.7), (9.8) i (9.9) n (9.5) i proiectnd pe axe obinem:

(a) h
h
R M J J
y 2 x
2
yz xz
= +
(b) (9.10) R M J J
x 2 y
2
xz yz
+ =
. (c)
z z
M J =

Ecuaiile (9.3) i (9.10) constituie sistemul cu care se rezolv problema propus.



9.2. Stabilirea legii de micare. Calculul reciunilor.

Stabilirea legii de micare se face pe baza ecuaiei a treia din (9.10), care reprezint
ecuaia diferenial a micrii de rotaie a rigidului:

.

=
i
zi z
M J
& &

Legea = se obine prin integrarea acestei ecuaii de dou ori. ( ) t

Calculul reaciunilor se face rezolvnd sistemul ecuaiilor (9.3) i (9.10). Astfel:
- din ecuaia (9.10 b) rezult: ( ); J J M
h
1
2
xz yz y x 2
+ + = R
- din ecuaia (9.10 a) rezult: ( ); J J M
h
1
2
yz xz x y 2
+ = R
65
- din ecuaia (9.3 a) rezult: ; F R m R
x x 2
2
x 1
=
- din ecuaia (9.3 b) rezult: ; F R m R
y y 2 y 1
=
- din ecuaia (9.3 c) rezult: . F R R
z z 2 z 1
= + (9.11)

Aa cum reiese din (9.11), reaciunile i nu pot fi determinate independent. Deci
problema rigidului cu ax fix este nedeterminat. n practic, pentru a se elimina nedeterminarea,
se consider articulaia din O de tip cilindric astfel nct reaciunea
z 1
R
z 2
R
2
. 0 R
z 2
=



10. Dinamica rigidului n micare plan paralel

10.1. Breviar teoretic

Se consider un rigid de mas M aflat
n micare plan-paralel sub aciunea unui
sistem de fore exterioare ( , i = 1, n)
aplicate n punctele ( , i = 1, n) ale rigidului
(fore direct aplicate i de legtur). Ne
propunem s studiem micarea acestui rigid.
Presupunem c planul haurat al
rigidului rmne n tot timpul micrii
suprapus peste planul fix O (v. Figura
10.1). tim, de asemenea, c distribuiile de
viteze i de acceleraii din plane paralele cu
planul fix din spaiu sunt aceleai cu cele din
planul haurat.
i
A
1 1
y x
1

Figura 10.1
i
F
Pentru efectuarea studiului alegem un sistem de axe fix O astfel ca planul s
fie planul n raport cu care are loc micarea rigidului i s treac prin centrul de greutate C al
rigidului. Alegem apoi un sistem mobil de axe Oxyz cu originea O
1 1 1 1
z y x
C
1 1 1
y x O
iar planul Oxy suprapus
peste , axele i Oz paralele iar ntre axele i Ox existnd unghiul
1 1 1
y x O
1 1
z O
1 1
x O .
Coordonatele centrului de greutate al rigidului n raport cu sistemul fix sunt C( 0 , , ).
Parametrii micrii rigidului sunt n numr de trei (numr egal cu cel al gradelor de libertate
ale rigidului n micare plan-paralel) i anume:

); t ( = ); t ( = ) t ( = . (10.1)

Torsorul forelor exterioare (date i de legtur) n centrul de greutate C al rigidului este:

( )
)
`

= = =

= =
n
1 i
n
1 i
i i C i i C
F r M ; F F F . (10.2)

Sub aciunea forelor care au acest torsor corpul se mic n planul i se rotete n
jurul axei Cz.
1 1 1
y x O
Pentru studiul micrii rigidului se utilizeaz teorema micrii centrului de mas al
rigidului:
66
M

= a , (10.3)
=
n
1 i
i C
F

care, proiectat pe axele sistemului de referin fix, conduce la ecuaiile:

M F =
x

& &
; M ; 0 = , (10.4)
y
F = & &
z
F

unde F( ) este rezultanta sistemului de fore exterioare (date i de legtur) aplicate
rigidului.
z y x
F , F , F
Se utilizeaz de asemenea teorema momentului cinetic fa de centrul de greutate al
rigidului:

=
ext
C C
M K
&
. (10.5)

Dac inem seama de relaiile urmtoare:

k M j M i M M
Cz Cy Cx
ext
C
+ + =

;

{ } { }= =
Crot C
K K
(
(
(

z zy zx
yz y yx
xz xy x
J J J
J J J
J J J

&
0
0
= ;

&
&
&
z
yz
xz
J
J
J

+

= =
t
K
dt
K d
K
C C
C
&
i J ( K
xz C
=
& &
j J
yz

& &
+ ) k J
z

& &
+


& & &
&
z yz xz
J J J
0 0
k j i
,

relaia (10.5), proiectat pe axele sistemului mobil de coordonate, conduce la:

. (10.6) ;
Cz z
M J =
& &
M J J ; M J J
Cy
2
xz yz Cx
2
yz xz
= = +
& & & & & &

n care sunt momente de inerie calculate n raport cu axele sistemului mobil Cxyz.
z yz xz
J , J , J
Cu ajutorul relaiilor (10.4) i (10.6) se pot afla ecuaiile de micare (10.1) i eventual unele
dintre forele de legtur.
Condiiile iniiale pentru integrarea ecuaiilor (10.4) i (10.6) se scriu sub forma:

la t = 0 .

= = =
= = =
0 0 0
0 0 0
, ,
, ,
& &
& &
& &

n cazul particular al unei plci plane, care se mic tot timpul n planul su, se alege acest
plan ca . Sistemul de referin mobil se alege cu originea n centrul de greutate C al plcii
iar ca axe Cx i Cy se aleg axele centrale i principale de inerie ale plcii. n aceste condiii
ecuaiile (10.4) i (10.6) se scriu sub forma:
1 1 1
y x O

67
. (10.7)
Cz Cz y x
M J ; F M ; F M = = =
& &
& &
& &

n cazul plcii, de obicei apar mai multe necunoscute dect numrul ecuaiilor (10.7) i
problema pare nedeterminat. Pentru a o rezolva se mai scriu relaii suplimentare, fie de natur
geometric ntre parametrii micrii ( )) ( ), ( = = , fie relaii privind frecarea (de forma
T ). , N . etc , sN M
r





11. Dinamica rigidului n micare general


Se consider un rigid de mas M acionat
de un sistem de fore oarecare
i
F , i =1
aplicate n punctele (i =
i
A n , 1 ) ale rigidului (v.
Figura 11.1). Rigidul nu este supus nici unei
restricii geometrice. Se cere s se studieze
micarea acestui rigid.
n ,
Se alege sistemul de referin
fixO i sistemul de referin mobil Oxyz.
Punctul O se alege n centrul de greutate al
rigidului (C O) iar ca axe Cx, Cy i Cz se aleg
axele centrale i principale de inerie ale
rigidului. Axele Cx, Cy i Cz sunt nite axe de
referin paralele cu axele sistemului fix.
Coordonatele centrului de greutate al rigidului
sunt C(
1 1 1 1
z y x

, , ). Parametrii micrii rigidului (n

numr de 6, egal cu numrul gradelor de libertate
ale rigidului) sunt:


Figura 11.1

; ) t ( = ) t ( = ; ) t ( = ; ) t ( = ; ) t ( = ; . (11.1) ) t ( =

Pentru studiul micrii se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu centrul de mas.

Teorema micrii centrului de mas al rigidului se scrie astfel:

M F a = , (11.2)
C

unde F=

=
n
1 i
i
F este rezultanta sistemului de fore exterioare date.

Dac 1
1
1
C
1
z 1 y
1
x
k j i a ; k F j F i F F + + = + + =
& &
& &
& &
,

atunci, proiectnd relaia (11.2) pe axele sistemului de referin fix obinem:
68

, (11.3) F M ; F M ; F M
y x
= = =
& &
& &
& &

care reprezint primele 3 ecuaii difereniale ale micrii rigidului liber.

Teorema momentului cinetic calculat n raport cu centrul de mas al rigidului se scrie astfel:

C
C
M
dt
K d
= , (11.4)
unde

C
M =

=
n
1 i
C
M (
i
F ) este momentul rezultant n raport cu punctul C al sistemului de fore dat;

C
K - este momentul cinetic al rigidului n raport cu centrul su de mas, care au expresiile:


C
M = i M
x
+M j
y
+M k
z
; k J j J i J K
z 3 y 2 x 1 C
+ + = , (11.5)

unde: = momentele de inerie principale ale rigidului;
3 2 1
J , J , J
= i
x
+ j
y
+ k
z
= vectorul vitez unghiular a micrii de rotaie a rigidului n
jurul centrului su mas.

+

=
t
K
dt
K d
C C

C
K = i J
x 1
+ j J
y 2
+ k J
z 3
+
z 3 y 2 x 1
z y x
J J J
k j i

. (11.6)

Introducnd (11.5) i (11.6) n relaia (11.4) i proiectnd relaia obinut pe axele sistemului
mobil obinem:

(11.7)

= +
= +
= +
z 1 2 y x z 3
y 3 1 x z y 2
x 2 3 z y x 1
M ) J J ( J
M ) J J ( J
M ) J J ( J

care reprezint, mpreun cu ecuaiile (11.3), sistemul de ase ecuaii difereniale care rezolv
problema micrii rigidului liber.
Din integrarea sistemului de ecuaii (11.3), (11.7) se determin parametrii (11.1) ai micrii
rigidului.
n cazul particular = 0, al rigidului n micare de translaie, sistemul (11.3) rezolv
complet problema dinamicii rigidului liber.







69
12. Dinamica punctului material

12.1. Consideraii generale.

Fie un punct material de mas m asupra cruia acioneaz un sistem de fore exterioare (de
tipul: fore de greutate, for elastic, for electromagnetic) a crui rezultant este
F= i F
x
+ j F
y
+ k F
z
. Se cere legea de micare a punctului sub aciunea forelor date, ntr-un sistem de
referin fix Oxyz. Aceast lege este de forma:

) t ( r r = . (12.1)

Problema se rezolv cu ajutorul legii fundamentale a dinamicii:

ma =F sau F r m =
& &


care, proiectat pe un sistem de axe convenabil ales, conduce la urmtoarele ecuaii:
- n sistemul cartezian:


z z y y x x
F ma ; F ma ; F ma = = =
sau
z y x
F z m ; F y m ; F x m = = = & & & & & & ; (12.2)

- n coordonate naturale (Frenet):



= = = F ma ; F ma ; F ma
n n

sau

= =

= F 0 ; F
s
m ; F s m
n
2
&
& & , (12.3)

unde , , sunt proieciile rezultantei sistemului de fore dat, pe axele , n i ale sistemului
intrinsec ales;

F
n
F

F

- n coordonate polare:

sau (12.4)

=
=


F ma
F ma

= +
=

F ) r r 2 ( m
F ) r r ( m
2
& & &
&
&
& &

unde i sunt componentele rezultantei sistemului de fore dat pe direcia razei polare i a
normalei la raza polar.

F

F
Obinerea legii de micare (12.1) n forma scalar:

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) - n sistemul cartezian, sau

s = s(t) - n sistemul Frenet, sau

r = r(t) i - n sistemul polar, ) t ( =

70
este posibil prin integrarea ecuaiilor (12.2), (12.3) sau (12.4).
n cazul punctului material cu legturi
se aplic axioma eliberrii. Adic, se nltur
legturile, se introduc forele de legtur iar
sub aciunea forelor direct aplicate i a forelor
de legtur punctul material poate fi considerat
liber. Dac notm tot cu F rezultanta forelor
exterioare direct aplicate i de legtur, atunci
relaiile de forma (12.2), (12.3) sau (12.4)
reprezint ecuaiile difereniale ale micrii
punctului material cu legturi n sistemele de
coordonate respective.
Figura 12.1



12.2. Micarea punctului material n vid

Un punct material liber, de mas m, este aruncat n vid (sau n aer, dar neglijnd forele de
rezisten aerodinamic) cu viteza nclinat cu unghiul fa de orizontal (v. Figura 12.1). Se
cere s se determine legea de micare i ecuaia traiectoriei punctului. Pentru rezolvarea problemei
se alege un sistem de referin fix, Oxyz, avnd originea n poziia de lansare a punctului material
iar planul Oxy fiind definit de vectorii
0
v
0
v i g m (planul vertical). Ecuaiile difereniale ale
micrii punctului sunt:

0 z m ; mg y m ; 0 x m = = = & & & & & & ,
sau 0 z ; g y ; 0 x = = = & & & & & & (12.5)

Ecuaiile (12.5) fiind independente, prin integrare obinem:


3 2 1
C z ; C gt y ; C x = + = = & & & , (12.6)
i
6 3 5 2
2
4 1
C t C z ; C t C
2
gt
y ; C t C x + = + + = + = . (12.7)

Constantele de integrare C
1
C
6
se determin din condiiile iniiale (la momentul t = 0):

0 z ; 0 y ; 0 x = = = (referitoare la poziie) (12.8)
i 0 z ; sin v y ; cos v x
0 0
= = = & & & (referitoare la vitez) . (12.9)

Punnd condiiile (12.8) n ecuaiile (12.7) se obin: 0 C C C
6 5 4
= = = . Punnd condiiile
(12.9) n ecuaiile (12.6) se obin: 0 C ; sin
3
v C ; cos v C
0 2 0 1
= = = , care, prin nlocuire n
ecuaiile (12.7), dau ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului:

=
=
=
) c ( 0 z
) b (
2
gt
sin t v y
) a ( cos t v x
2
0
0
(12.10)
71
Din ecuaia (12.10c) se deduce c micarea punctului material n vid este o micare plan (n
planul vertical). Eliminnd parametrul t ntre relaiile (12.10a) i (12.10b) rezult ecuaia
traiectoriei punctului material aruncat n vid (o parabol):

y = xtg -
2
2 2
0
x
cos v 2
g

. (12.11)





13. Dinamica micrii relative a punctului material


13.1. Consideraii teoretice

Dac un punct material se mic n raport cu un sistem de referin fix, sub aciunea unui
sistem de fore exterioare de rezultant F, atunci legea de micare a punctului este dat de ecuaia
fundamental a dinamicii:

F a m = (13.1)

n care a este acceleraia punctului n raport cu sistemul fix (deci acceleraie absolut).
Dac punctul material considerat (sau corpul asimilat cu acest punct material) se mic n
raport cu un sistem de referin care la rndul su este n micare, atunci legea de micare a
punctului n raport cu acest sistem mobil se obine inndu-se seam de relaiile din cinematica
micrii relative. Astfel, acceleraia absolut va fi:

a =
r
a +
t
a +
C
a , (13.2)

n care
r
a - este acceleraia relativ (fa de sistemul mobil considerat);

t
a - este acceleraia de transport;

C
a - este acceleraia Coriolis.
Amplificnd relaia (13.2) cu masa m, obinem:

ma = m
r
a + m
t
a + m
C
a sau m
C t r
a m a m a m a = . (13.3)

Termenii din membrul drept ai relaiei (13.3) au urmtoarele semnificaii:
ma = F (conform relaiei (13.1)) rezultanta forelor exterioare date i de legtur;
- m
t
a =
t
F fora (inerial) de transport;
- m
C
a =
C
F fora (inerial) Coriolis.
innd seama de aceste semnificaii relaia (13.3) devine:

m
r
a = F +
t
F +
C
F , (13.4)

care reprezint ecuaia de micare a punctului material n raport cu sistemul mobil.
72
Ecuaia (13.4) este similar ecuaiei (13.1) cu singura deosebire c n membrul drept al
ecuaiei au aprut forele ineriale
t
F i
C
F care in seam de micarea sistemului mobil de referin,
fore ce se adaug la forele exterioare date i de legtur F .

Exist ns sisteme mobile fa de care ecuaia de micare a punctului are forma (13.1).
Aceste sisteme se numesc sisteme ineriale de referin. Deci, ntr-un sistem de referin inerial
0 F
t
= i 0 F
C
= , adic 0
t
= a i 0 v 2
r t C
a = = 0
t
= .
Rezult c un sistem de referin inerial este un sistem mobil care efectueaz o micare de
translaie ( 0
t
= ) rectilinie ( 0 a
n
t
= ) i uniform ( 0 a
t
=

).

Impulsul unui punct material n micare relativ are expresia:

t
r
m v m H
r r

= = . (13.5)

Momentul cinetic al unui punct material n raport cu un sistem de referin mobil se scrie:


r r
v m r K = . (13.6)

Energia cinetic a punctului material n raport cu sistemul mobil se scrie astfel:


2
r r
v m
2
1
E = . (13.7)

Teorema impulsului n cazul micrii punctului material n raport cu sistemul de referin
mobil se scrie astfel:
F
t
r
m
t
H
2
2
r
=

+
t
F +
C
F , (13.8)

adic derivata local n raport cu timpul a impulsului punctului material, calculat fa de sistemul
de referin mobil, este egal cu suma vectorial dintre forele direct aplicate i de legtur, fora
complementar de transport i fora Coriolis.

Teorema momentului cinetic n micarea relativ a punctului material se obine fcnd
derivata local n raport cu timpul a relaiei (13.6) i innd seama de (13.8).Astfel:

) F F F ( r m
t
r
r v m
t
r
t
K
C t
2
2
r
r
+ + =

sau: ) F F F ( r
t
K
C t
r
+ + =

, (13.9)

adic: derivata local n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material, calculat
fa de un reper mobil, este egal cu suma momentelor forelor exterioare, de transport i Coriolis
n raport cu reperul mobil considerat.

Teorema energiei cinetice n micarea relativ a punctului material se obine astfel:
73
- difereniem expresia energiei cinetice (13.7):

r a m t v a m t
t
v
v m v v m ) v m
2
1
( E
r r r
r
r r r
2
r r
= =

= = = ;

- innd seama de relaia (13.4), putem scrie:

r ) F F F ( E
C t r
+ + = ,

dar t v r
r
= ; 0 t v ) v ( m 2 r F ; ) v 2 ( m F
r r t C r t C
= = = .

Deci, teorema energiei cinetice n form diferenial va fi:

r ) F F ( E
t r
+ = . (13.10)

Teorema energiei cinetice sub form finit se obine integrnd relaia (13.10) pentru un
interval finit de timp . Astfel obinem: |
1 0
t , t |

t r r
L L E E
0 1
+ = (13.11)

n care: - este lucrul mecanic total efectuat n acelai interval de timp L | |
1 0
t , t de ctre forele
exterioare;
- este lucrul mecanic corespunztor al forei de transport.
t
L

Repausul relativ

Dac punctul material trebuie s se gseasc n repaus relativ (fa de reperul mobil), atunci
0 v
r
= . n consecin 0 a
r
= , 0 v 2 a
r t c
= = i 0 a m F
C C
= = . Din ecuaia (13.4) a micrii
relative nu mai rmne dect:

0 F F
t
= + (13.12)

care reprezint condiia necesar i suficient a repausului relativ, adic: sistemul de fore date i de
legtur aplicate punctului material la care se adaug fora (sau forele) de transport s formeze
un sistem de fore n echilibru.
Fora de transport
t
F este o for fictiv ce acioneaz punctul material, este o for de
inerie, spre deosebire de fora F care este rezultanta forelor exterioare efectiv aplicate asupra
punctului material. Din acest motiv relaia (13.12) este o condiie de echilibru dinamic, fictiv.
Metoda folosirii forelor cu caracter inerial i aplicarea condiiei de echilibru fictiv
(dinamic) este un mod de rezolvare a problemelor de dinamic cu ajutorul metodelor staticii. De
aceea, metoda poart numele de metoda cinetostatic.





74
14. Ciocniri i percuii

14.1. Generaliti

Ciocnirile sunt micri mecanice care se produc cu variaii instantanee ale impulsurilor
corpurilor ce se ciocnesc. n cazul corpurilor cu mas constant, n timpul ciocnirii au loc variaii
practic instantanee ale vitezelor, spre deosebire de micrile studiate n capitolele precedente care
erau caracterizate prin variaii continue ale vitezelor.
Exemple de ciocniri: baterea unui cui, tamponarea a dou autovehicule, introducerea brusc
de legturi unui corp n micare etc.
n timpul ciocnirii, n zona de contact dintre corpuri se produc fore foarte mari numite fore
percutante. Dac nu s-ar ine seama de deformarea corpurilor n momentul ciocnirii ar trebui s se
admit c n punctele de contact ar lua natere fore infinit de mari care ar aciona un timp nul,
concluzie evident absurd.

Observaii asupra ciocnirii corpurilor :
- ciocnirea corpurilor se produce ntr-un interval de timp foarte mic, dar niciodat nul; n
intervalul de timp al ciocnirii, corpurile se deformeaz i revin, ntr-o msur oarecare, la forma lor
iniial;
- n intervalul de timp ct dureaz ciocnirea deplasrile corpurilor sunt foarte mici fa de
deplasrile dinainte i de dup ciocnire;
- modificrile vitezelor n timpul foarte scurt al ciocnirii sunt cu mult mai mari dect
modificrile vitezelor, ntr-un timp egal nainte de nceperea ciocnirii sau dup terminarea
fenomenului de ciocnire; de aici rezult c forele percutante sunt cu mult mai mari dect forele
obinuite, cum ar fi greutile corpurilor.

Ipoteze asupra ciocnirii corpurilor :
- Dac t este momentul iniial, iar t este momentul final al procesului de ciocnire (al
interaciunii dintre corpuri) exist un moment intermediar
1 2
0
t ( )
2 0 1
t t t cnd procesul, rmnnd
continuu, i schimb sensul; adic viteza relativ a corpurilor se anuleaz, apoi i schimb sensul
i valoarea, iar corpurile care sunt comprimate n intervalul de timp (
1 0
t t ) se destind n intervalul
de timp ( ).
0 2
t t
- Se presupune c n intervalul de timp (
1 2
t t ) poziiile corpurilor nu se modific n raport
cu un reper fix.
- Denumim percuie impulsul total al forelor percutante n intervalul de timp al ciocnirii.

=
2
1
t
t
dt F P (14.1)

Figura 14.1
) t t ( F P
1 2 m
=

unde este fora percutant medie.
m
F
- Forele percutante pot fi: date sau de legtur, exterioare sau
interioare;
- Principiile mecanicii newtoniene se consider aplicabile n
intervalul de timp al ciocnirii;
- Numai pentru stabilirea unor teoreme, solidele se pot asimila
cu puncte materiale.
75
14.2. Teoremele generale ale ciocnirii.


Figura 14.2
Fie un sistem de corpuri (asimilate, n vederea
studiului ciocnirii, cu nite puncte materiale) care au la
momentul iniial al ciocnirii poziiile
1
t ) n , 1 i ( M
i
=
caracterizate prin vectorii de poziie
i
r n raport cu un
sistem fix. Corpurile au masele i vitezele iniiale
i
m
i
v . Ne propunem s determinm vitezele la
momentul final al ciocnirii .
2
t
i
v
Asupra corpurilor acioneaz n momentul
ciocnirii forele percutante exterioare i forele
percutante interioare
ij
F . Percuiile acestor fore vor fi:
i
F
dt F
i
P
2
1
t
t
i

= , dt F
ij
P
2
1
t
t
ij

=

ntruct torsorul n O al forelor percutante interioare sistemului este nul, putem scrie c:

0 P r P r ; 0 P P
ji i ij i ji ij
= + = + .

Teorema impulsului se enun astfel: variaia impulsului sistemului de puncte materiale
(solide), n intervalul de timp al ciocnirii, este egal cu suma percuiilor exterioare (date i de
legtur) n acelai interval de timp.



= = =
=
n
1 i
i i
n
1 i
i
'
i
n
1 i
i
P v m v m . (14.2)

Deoarece
C i
n
1 i
i
v m v m =

=
1
t
, unde m este masa sistemului, iar este viteza
centrului de mas la momentul , relaia (14.2) se mai poate scrie:

=
=
n
1 i
i
m
C
v

=
=
n
1 i
i C
'
C
P v m v m (14.3)

care se enun astfel: variaia impulsului sistemului este aceiai cu aceea a centrului de mas,
dac s-ar presupune concentrat toat masa sistemului de corpuri n acest punct i ar aciona
asupra lui, pe durata considerat a ciocnirii, toate forele percutante exterioare.

Teorema conservrii impulsului. Dac sistemul de corpuri nu are legturi, ciocnirea se
numete liber. Dac ciocnirea este liber i nu sunt fore percutante exterioare, adic 0 P
n
1 i
i
=

=
,
atunci impulsul sistemului se conserv n intervalul de timp considerat.




76
Observaii:

- att n teorema impulsului ct i n teorema conservrii impulsului, intervalul de timp considerat
poate fi cuprins chiar n interiorul lui | |
1 2
t t ; de exemplu, poate fi (
1 0
t t ) sau ( );
0 2
t t
- teorema de conservare a impusului este valabil chiar dac exist fore percutante exterioare,
dar care sunt perpendiculare toate pe o direcie. n acest caz se conserv valoarea proieciei
impulsului pe aceast direcie.

Teorema momentului cinetic se enun astfel: variaia momentului cinetic al unui sistem de
puncte (solide) materiale, calculat n raport cu un punct oarecare O, n intervalul de timp
considerat, este egal cu momentul rezultat n raport cu acelai punct al tuturor percuiilor
exterioare (date i de legtur).
Momentul cinetic poate fi calculat n raport cu un punct O (originea sistemului de referin)
i se noteaz cu
0
K sau n raport cu o ax ( ) care trece prin O i se noteaz cu . n primul caz
teorema are urmtoarea expresie matematic :

K



= = =
= =
n
1 i
i i i i
n
1 i
i i i
n
1 i
i 0 0
P r v m r v m r K K . (14.4)

Dac momentul cinetic al sistemului este raportat la axa ( ) ce trece prin O i al crui versor
este u , atunci teorema se scrie sub forma:

( ) ( ) ( )

= = =

= = =

u P r u v m r u v m r K K
n
1 i
i i
n
1 i
i i i
n
1 i
i i i
(14.5)

care se enun astfel: variaia momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale, calculat n
raport cu o ax oarecare, n intervalul de timp considerat (al ciocnirii ), este egal cu momentul
rezultant n raport cu aceiai ax al tuturor percuiilor exterioare (date i de legtur).

Teorema conservrii momentului cinetic: n cazul cnd nu exist percuii exterioare sau
dac momentul rezultant al percuiilor exterioare (date i de legtur), n raport cu punctul O, este
nul n intervalul de timp considerat, atunci momentul cinetic al sistemului, n raport cu punctul O,
se conserv n acel interval de timp:

( ) 0 P
i 0
=

0 0
K K = .

Teorema conservrii momentului cinetic se aplic i n cazul momentului cinetic raportat la o
ax ( ):

( ) 0 P
i
=



= K K .


14.3. Tipuri clasice de ciocniri

Definiii
- dac dou corpuri au, n momentul ciocnirii, micri de translaie, iar vitezele lor sunt
dirijate dup normala comun n punctul de contact, atunci ciocnirea se numete dreapt;
77
- dac normala comun trece prin centrele de mas ale celor dou corpuri, ciocnirea se
numete centric.
Dac corpurile sunt sfere omogene, ciocnirea dreapt este i centric.

Ciocnirea dreapt a dou sfere omogene.

Se cunosc:
- masele sferelor i ;
1
m
2
m
- vitezele
1
v i
2
v n momentul iniial al ciocnirii;
1
t
- Ox, linia centrelor i normala comun .

Nu exist dect percuii interioare care au
momente nule fa de centrele de mas i . Deci
i dup ciocnire micarea va fi tot translaie.
1
C
2
C
Necunoscutele problemei sunt: a) viteza n
momentul , al schimbrii sensului procesului de ciocnire; b) vitezele
0
t
1
v i
2
v la momentul al
sfritului ciocnirii.
2
t

Figura 14.3
0
v

Relaiile care pot fi scrise:
- teorema conservrii impulsului n oricare din momentele ciocnirii:

2 2 1 1 0 2 1 2 2 1 1
v m v m v ) m m ( v m v m + = + = + , (14.6)

scris scalar deoarece vitezele sunt colineare n orice moment;
- percuiile interioare n faza de comprimare:

2 1
2 1 2 1
2 0 2 0 1 1
m m
) v v ( m m
) v v ( m ) v v ( m P
+

= = = ;

- percuiile interioare n faza de destindere:

2 1
1 2 2 1
0 2 2 1 0 1
m m
) v v ( m m
) v v ( m ) v v ( m P
+

= = = ;

Raportul percuiilor:
e
v v
v v
P
P
2 1
1 2
=

(14.7)

se numete coeficient de restituire a percuiei. Acest coeficient se determin numai experimental i
caracterizeaz starea elasto-plastic a materialului solidelor n momentul ciocnirii.
- Dac e = 1, percuia de destindere este egal cu percuia de comprimare i ciocnirea se
numete perfect elastic.
- Dac e = 0, percuia de destindere este nul, adic, dup ciocnire cele dou solide au
aceiai vitez . Ciocnirea n acest caz se numete perfect plastic.
2 1
v v =
- n ciocnirile reale 0 < e < 1. n acest caz o parte a energiei mecanice se transform n alte
forme de energie (termic, de deformaie etc.)

78
Cunoaterea coeficientului de restituire permite rezolvarea complet a problemei . Din
relaiile (14.6) i (14.7) se pot determina
1
v i
2
v i se poate calcula percuia . P

Ciocnirea oblic a dou sfere omogene


Figura 14.4
Ipoteze: a) sferele au vitezele
1
V i
2
V care nu sunt
orientate dup normala comun n punctul de contact; b) se
neglijeaz percuiile tangeniale fa de percuiile centrale.
Relaii: - Se descompun vitezele
1
V i
2
V (de dinaintea
ciocnirii) dup direcia centrelor i direcia tangentei n punctul de
ciocnire:

2 2 2 1 1 1
u v V ; u v V + = + = .

Datorit neglijrii percuiilor tangeniale, componentele
1
u
i
2
u nu se modific n timpul ciocnirii.
- Se calculeaz
1
v i
2
v ca la ciocnirea centric iar vitezele sferelor dup ciocnire vor fi:


2
2
2
2 2
2
1
2 '
1 1
u v V ; u v V + = + = .


Figura 14.5

Dac sfera O
1
lovete oblic o plac plan fix,
avnd viteza iniial
1
V nclinat cu unghiul fa de
normala la plac (v. Figura 14.5), atunci se scriu relaiile:


. tg
e
1
tg ; V V
; sin cos e V u v V
; sin V u ; cos eV ev v
1 1 1 1
1
2
1
2 2
1
2
1
2
1 1
1 1 1 1 1 1
=
+ = + =

= = =



Ciocnirea unei sfere n micare de translaie cu un corp n micare de rotaie.

Date: - corpul are ca ax de rotaie axa Oz, materializat prin punctele fixe O
1
i O
2
;
- sfera de mas M are o translaie rectilinie ntr-un plan perpendicular pe axa O
1
z;
- sfera lovete corpul dup normala comun n punctul de contact O;
- sfera avea la momentul iniial t
1
viteza v , iar corpul se rotea cu viteza unghiular ;
- distana de la axa O
1
O
2
la suportul lui v este a;
- momentul de inerie al corpului n raport cu axa de rotaie O
1
O
2
este J
z
= J.
Necunoscute: - vitezele v i dup ciocnire ;
- percuia interioar P i percuiile de legtur
1
P i
2
P din punctele O
1
i O
2
ale axei.

79
Relaii: - Se aplic sistemului sfer - corp
teorema conservrii momentului cinetic n raport cu axa
Oz, n intervalul t
1
-t
2
.


Figura 14.6

a Mv J a v M J + = + ; (14.8)

- Notnd cu i vitezele punctului O al
solidului nainte i dup ciocnire, expresia coeficientului
de restituire se scrie:
0
v
0
v


a
a

v
v
v v
v v
e
0
0

= . (14.9)

Din relaiile (14.8) i (14.9) se determin i v .


Calculul percuiilor
Ipoteze: - Se alege planul O
1
xy astfel s conin percuia P , iar axa O
1
x s fie paralel cu
P ; deci ) 0 , 0 , X ( P , iar ) 0 , y , x ( r
0 0 0
;
- se noteaz cu ) z , y , x ( r
i i i i
vectorul de poziie al unui punct A
i
de mas m
i
al corpului n rotaie;
- se noteaz cu
C
r vectorul de poziie al centrului de mas C al corpului i cu m masa lui;
- necunoscutele sistemului sunt scalarii proieciilor pe axe ale percuiilor ) 0 , 0 , X ( P , ) Z , Y , X ( P
1 1 1 1
,
) Z , Y , X ( P
2 2 2 2
, n numr de apte.
Relaii: - se aplic teorema impulsului pentru solid, sub forma (14.3):


2 1 C C
P P P v m v m + + =
sau
2 1 C
P P P r ) ( m + + = ; (14.10)

- se aplic i teorema momentului cinetic n raport cu O:


2 2 1 0 i i
i
i i
i
i
P O O P r v m r v m r + =

. (14.11)

Sistemul ecuaiilor (14.10) i (14.11) scrise i pentru sfer, rezolv complet problema
calculului percuiilor.












80
15. Elemente de mecanic analitic

15.1. Generaliti. Coordonate generalizate. Legturi i deplasri n mecanica
analitic

Mecanica clasic, studiat parial n capitolele precedente, se bazeaz pe principiile i
axiomele enunate de Newton: a) principiul ineriei; b) principiul aciunii forei; c) principiul
aciunii i reaciunii; d) principiul paralelogramului forelor; e) axioma legturilor. Pornind de la
aceste principii au fost dezvoltate metode generale de rezolvare a problemelor de dinamica
sistemelor materiale folosind teoremele generale ca: teorema impulsului, teorema momentului
cinetic i teorema energiei cinetice.
Mecanica analitic studiaz micarea corpurilor i sistemelor materiale folosind nite
principii noi, obinute din dezvoltri teoretice, cum ar fi: a) principiul lui DAlembert, principiul
lucrului mecanic virtual, principiul lui Gauss, principiul lui Hamilton, principiul lui Maupertuis,
ecuaiile lui Lagrange etc.
Mecanica analitic stabilete ecuaii i d metode de rezolvare cu un grad mare de
generalitate, care permit studierea dinamicii sistemelor cu mai multe grade de libertate. Metodele
mecanicii analitice au fost deduse pentru rezolvarea problemelor sistemelor de corpuri cu legturi
ideale.

n mecanica clasic micarea unui punct sau a unui rigid era raportat la un sistem de
coordonate (cartezian, polar, cilindric, Frenet etc.), fiecare coordonat avnd o anumit
semnificaie. n mecanica analitic se introduce noiunea de coordonat generalizat, care nu mai
este strict legat de un anumit sistem de coordonate.
Coordonatele generalizate sunt mrimi geometrice independente (lungimi, unghiuri)
msurate fa de repere arbitrare, cu ajutorul crora se precizeaz configuraia unui sistem la un
moment dat.
Coordonatele generalizate se preteaz la studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate.
Ele se noteaz cu q
1
, q
2
, ., q
n
. Corespunztoare coordonatelor generalizate exist i vitezele
generalizate , care pot fi viteze liniare sau viteze unghiulare dup cum coordonatele
generalizate respective reprezint lungimi sau unghiuri. n mod analog exist i acceleraiile
generalizate .
n 2 1
q ...., , q , q & & &
n 2 1
q ,....., q , q & & & & & &

Un exemplu de coordonate generalizate este
prezentat n cazul sistemului de corpuri din Figura 15.1.
Aici culisa O alunec pe bara fix AB. De ea este
articulat bara OC care la un moment dat t face
unghiul cu verticala. Bara CD, articulat n C de bara
OC, se mic independent i face la momentul t
unghiul cu orizontala. Pe bara CD se deplaseaz buca
E, situat la momentul t la distana de articulaia C.
Deci sistemului format din cele patru corpuri i se poate
preciza configuraia la momentul oarecare t dac se
cunosc coordonatele generalizate , , , ,
corespunztoare celor patru grade de libertate ale
sistemului de corpuri.


Figura 15.1
S-a definit legtura ca o restricie geometric
81
impus unui punct, rigid sau sistem mecanic. n mecanica analitic se consider numai legturile
fr frecare, care se exprim cu ajutorul unor relaii matematice.

Legturile bilaterale, adic cele care impun restricia geometric n ambele sensuri, se
exprim printr-o ecuaie de forma:

0 ) t , z , y , x , z , y , x ( f = & & &
sau 0 ) t , q ,..., q , q , q ,..., q , q ( f
n 2 1 n 2 1
= & & & . (15.1)

Clasificarea legturilor, n funcie de timp, este urmtoarea:
a) legturi scleronome n expresia crora timpul nu apare explicit sunt exprimate prin
ecuaii de forma:

0 ) z , y , x ( f =
sau ; (15.2) 0 ) q ,..., q , q ( f
n 2 1
=

Acesta este cazul legturilor introduse de contactul cu suprafee sau curbe fixe.
b) legturi reonome n expresia crora timpul apare explicit sunt exprimate prin ecuaii de
forma:

0 ) t , z , y , x ( f =
sau . (15.3) 0 ) t , q ,..., q , q ( f
n 2 1
=

Acesta este cazul legturilor cu suprafee sau curbe deformabile sau mobile n timp.

Din punct de vedere analitic, legturile pot fi:
a) legturi olonome n expresia crora nu apar explicit componentele vitezei i acceleraiei
sunt exprimate prin ecuaii de forma (15.1) sau (15.2);
b) legturi neolonome - n expresia crora apar explicit componentele vitezei i acceleraiei -
sunt exprimate prin ecuaii de forma:

0 ) z , y , x , z , y , x , z , y , x ( f = & & & & & & & & &
sau 0 ) t , z , y , x , z , y , x , z , y , x ( f = & & & & & & & & &
sau analog 0 ) t , q ,..., q , q , q ,..., q , q , q ,..., q , q ( f
n 2 1 n 2 1 n 2 1
= & & & & & & & & & . (15.4)

n mecanica analitic se utilizeaz dou tipuri de deplasri: 1) deplasri reale; 2) deplasri
virtuale.
Prin deplasare real se nelege o deplasare infinitezimal a unui punct material sau a unui
corp, pe suprafaa sau curba care constituie legtura, sub aciunea forelor exterioare direct aplicate.
Deplasrile reale sunt deplasri compatibile cu legturile.
Prin deplasare virtual se nelege o deplasare infinitezimal a unui punct material sau a
unui corp, pe suprafaa sau curba care constituie legtura, independent de forele exterioare, la un
moment dat. Prin urmare deplasarea virtual este fictiv (imaginar), este posibil (compatibil cu
legturile), este infinit mic i are un caracter geometric (timpul este considerat oprit, ngheat).
Deplasarea real se noteaz cu r d i are componentele dx, dy, dz, adic:

k dz j dy i dx r d + + = . (15.5)

82
Deplasarea virtual se noteaz cu r i are componentele x, y, z, adic:

k z j y i x r + + = . (15.6)


15.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static

15.2.1. Enunuri

n studiul dinamicii punctului material liber se folosete legea fundamental a dinamicii
(care deriv din principiul aciunii forei enunat de Newton):

F a m = , (15.7)

unde F este rezultanta forelor exterioare direct aplicate iar a este acceleraia absolut a punctului.
n cazul punctului material cu legturi se aplic axioma legturii, aceasta nlocuindu-se cu
reaciunile corespunztoare iar punctul solicitat de forele exterioare direct aplicate i de forele de
legtur poate fi considerat liber. Deci legea fundamental a dinamicii se scrie n acest caz astfel:


leg
F F a m + = , (15.8)
sau 0 a m F F
leg
= + .

Dar
i
F a m = este fora de inerie ce solicit punctul. Atunci obinem:

0 F F F
i leg
= + + (15.9)

care reprezint una din formulrile matematice ale principiului lui DAlembert, care se enun
astfel: forele date (direct aplicate), forele de legtur (reaciunile) i forele de inerie i fac
echilibru.
Principiul lui DAlembert, dei exprim un echilibru fictiv, reprezint o metod de studiu
util n dinamica sistemelor materiale, numit metoda cineto-static. Aceast metod permite
studiul micrilor i calculul reaciunilor dinamice, probleme care ies din sfera preocuprilor
mecanicii analitice. n metoda cineto-static, prin introducerea forelor de inerie, se transform o
problem de dinamic ntr-o problem de static.
n cazul unui rigid, ecuaiile de echilibru fictiv, care deriv din principiul lui DAlembert, se
scriu astfel:

= + +
= + +
0 M M M
0 F F F
i leg
i leg
(15.10)

unde M,
leg
M i
i
M sunt momentele forelor amintite anterior, calculate n raport cu un acelai
punct.
Ecuaiile obinute prin metoda cineto-static sunt aceleai cu cele obinute prin aplicarea
teoremelor impulsului i momentului cinetic.
83
Prin aplicarea metodei cineto-statice se pot rezolva trei tipuri principale de probleme: a)
aflarea legii de micare a unui corp sau a unui sistem de corpuri; b) calculul reaciunilor dinamice;
c) studiul repausului relativ.
Etapele rezolvrii unei probleme prin metoda cineto-static sunt:
- se face analiza cinematic a sistemului de corpuri calculndu-se acceleraiile;
- se izoleaz corpurile, aa cum se proceda la Static;
- se introduc forele de inerie i momentele de inerie (dac este cazul) n funcie de tipul
micrii fiecrui corp din sistem;
- se aplic principiul lui DAlembert, scriind ecuaiile de echilibru fictiv (15.10).
n final se obine un sistem de ecuaii care au ca necunoscute: acceleraia elementului motor
al sistemului i reaciunile dinamice.


15.2.2. Torsorul forelor de inerie

Torsorul forelor de inerie are expresia general:

=
=

0 i
i
in
K M
H F
&
&
. (15.11)

Fora de inerie se calculeaz ca i cum masa sistemului (rigidului) ar fi concentrat n
centrul su de mas:


C i
a m F = . (15.12)

Cuplul de inerie ns depinde de felul micrii sistemului sau rigidului. Cuplul de inerie
este indicat s se calculeze n raport cu un punct fix sau n raport cu centrul de greutate deoarece,
fa de aceste puncte, teorema momentului cinetic are aceiai form i se simplific mult calculul
cuplului de inerie.

Cazuri particulare

Punct material n micare circular

n a a a
n
+ =



Figura 15.2

- Componenta normal a forei de inerie (numit for
centrifug) este:

; (15.13) R m a m F
2
n in
= =

- Componenta tangenial a forei de inerie este:

R m a m F
i
= =

; (15.14)

- Modulul forei de inerie este:

84

4 2
i
R m a m F + = = . (15.15)

Rigid n micare de translaie

0 M ; a m F
i C i
= = . (15.16)

Rigid cu o ax fix

- Axa de rotaie (0z) este ax de simetrie. Atunci:

=
=

z i
i
in
J M
0 F
. (15.17)

- Axa de rotaie (0z) este o ax oarecare. Originea 0 aparine axei de rotaie iar centrul de
mas al rigidului are coordonatele C(, , ). Atunci k ; k = = iar torsorul de inerie
va fi:

=
=

0
C i
in
K M
a m F
&

n care:
( ) j i r r a
2
C C C
+ = + =
k J j J i J K
z yz xz 0
+ = .

Rezult torsorul de inerie:


( ) ( )

+ + =
=

k J j J J i J J M
j m i m F
z
2
xz yz
2
yz xz i
2
i
in
. (15.18)

Plac n micare de rotaie n jurul axei (0z) din planul su (x0z). J
yz
= 0, deci
particulariznd (15.18), rezult:

+ =
=

k J j J i J M
j m i m F
z
2
xz xz i
2
i
in
. (15.19)

Rigid cu un punct fix.
Dac:
k j i
z y x
+ + = ; k j i
z y x
+ + = ;
k j i r
C
+ + = ; k J j J i J K
z 3 y 2 x 1 0
+ + =

atunci, n acest caz, componentele torsorului de inerie vor fi:

85

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |

+ + + =
+ + + =
+ + + =
y x z
2
y
2
x x y iz
x z y
2
x
2
z z x iy
z y x
2
z
2
y y z ix
i
m m F
m m F
m m F
F (15.20)

( )
(
( )

+ =
+ =
+ =
2 1 y x z 3 iz
1 3 x z y 2 iy
3 2 z y x 1 ix
i
J J J M
J J J M
J J J M
M ). (15.21)

Rigid n micare general. Torsorul de inerie, calculat n centrul de mas al rigidului, are
componentele:

|
|
.
|

\
|
+

= =
=

C
C
C i
C i
in
K
t
K
K M
a m F
&
. (15.22)



15.3. Principiul lucrului mecanic virtual

15.3.1. Enunuri

Figura 15.6

Fie punctul material A n echilibru, rezemat fr frecare pe
suprafaa S (v. Figura 15.6) sub aciunea unui sistem de fore
exterioare. N este reaciunea planului. Se d punctului o deplasare
virtual r tangent la suprafa (deci compatibil cu legtura). N i
r fiind ortogonale, rezult:

0 r N = (15.23)

Produsul r N reprezint lucrul mecanic elementar al reaciunii N corespunztor
deplasrii virtuale r , numit lucru mecanic virtual.
Generaliznd relaia (15.23) pentru un sistem de n puncte materiale sau rigide, aflate n
echilibru supuse la legturi fr frecare, se obine:

=
=
n
1 k
k k
0 r N , (15.24)

care reprezint o prim expresie a principiului lucrului mecanic virtual: n cazul unui sistem
material cu legturi fr frecare aflat n echilibru, lucrul mecanic virtual al forelor de legtur
corespunztor oricrei deplasri virtuale compatibile cu legtura, este nul.

Fie un sistem material nedeformabil n echilibru, deci la care rezultanta forelor direct
aplicate
k
F , a forelor de legtur exterioare
kle
F i a forelor de legtur interioare
kli
F
este nul, adic:

86


= + + = 0 F F F R
kli kle k
. (15.25)

Se dau sistemului deplasri virtuale, compatibile cu legturile i se calculeaz lucrul
mecanic virtual corespunztor, care va fi nul n baza relaiei (15.25):



= + + = 0 r F r F r F L
k kli k kle k k
. (15.26)
Dar:
-

F n baza relaiei (15.24); = 0 r

k kle
-

F deoarece sistemul fiind nedeformabil lucrul mecanic interior este nul. = 0 r

k kli

Deci, din (16.26) rezult:

=
= =
n
1 k
k k
0 r F L , (15.27)

care reprezint o alt formulare a principiului lucrului mecanic virtual: condiia necesar i
suficient ca un sistem material nedeformabil s se afle n echilibru sub aciunea unui sistem de
fore exterioare
k
F (k = 1.n), este ca lucrul mecanic virtual al acestor fore corespunztor
oricrei deplasri virtuale s fie nul.

n cazul unui sistem de rigide, solicitat att de forele exterioare
k
F (k = 1,, n) ct i de
cuplurile
j
(j = 1, , m), principiul lucrului mecanic virtual (15.27) capt urmtoarea expresie: M



= =
= + =
n
1 k
m
1 j
j j k k
0 M r F L , (15.28)

n care
j
sunt deplasri unghiulare compatibile cu legturile sistemului.


15.3.2. Cazul unui sistem cu mai multe grade de libertate

Se consider un sistem cu h grade de libertate, corespunztoare coordonatelor generalizate
q
1
, q
2
, ., q
h
. Sistemul, aflat n echilibru, este acionat de n fore exterioare direct aplicate
n 2 1
F ,....., F , F . Vectorul de poziie al punctului de aplicaie A
s
al forei
s
F este:

) t , q ,...., q , q ( r r
h 2 1 s s
= . (15.29)

Se urmrete determinarea condiiei de echilibru a sistemului (de exemplu valorile forelor,
pentru o anumit poziie de echilibru a sistemului)

Se aplic principiul lucrului mecanic virtual sub forma (15.27):

=
= =
n
1 s
s s
0 r F L (15.30)
87
Dar:

+ +

=
h
1 k
k
k
s
h
h
s
2
2
s
1
1
s
s
q
q
r
q
q
r
..... q
q
r
q
q
r
r . (15.31)

nlocuind (15.31) n (15.30) rezult:



= = = =
=

=
n
1 s
h
1 k
h
1 k
n
1 s k
s
s k k
k
s
s
0
q
r
F q q
q
r
F L . (15.32)

Se definete fora generalizat Q
k
prin relaia:

=
n
1 s k
s
s k
q
r
F Q . (15.33)

Se observ c fora generalizat Q
k
are dimensiunea unei fore, dac coordonata generalizat
q
k
are dimensiunea unei lungimi, sau are dimensiunea unui moment, dac q
k
este o mrime
adimensional, de exemplu un unghi.
Relaia (15.32) se poate scrie, n funcie de forele generalizate, astfel:

. (15.34)

=
= + + + = =
h
1 k
h h 2 2 1 1 k k
0 q Q ..... q Q q Q q Q L

Se poate remarca analogia dintre relaiile (15.27) i (15.34) care justific denumirea de for
generalizat dat expresiei (15.33).
Dac legturile sistemului sunt olonome, adic mrimile q
1
, q
2
, , q
h
sunt arbitrare i
independente, pentru ca relaia (15.34) s fie ndeplinit trebuie s existe simultan relaiile:

0 Q ;........ 0 Q ; 0 Q
h 2 1
= = = . (15.35)

Pentru a determina forele generalizate Q
k
se consider variabil succesiv cte o singur
coordonat generalizat q
k
, deci q
k
0, i se pstreaz constante toate celelalte (h -1) coordonate
generalizate. De exemplu, pentru q
1
0 i q
2
= q
3
= .= q
h
= 0, rezult:

(15.36) ( )
1 1 iabil var 1 q
q Q L =

astfel se obin forele generalizate:


( )
1
iabil var 1 q
1
q
L
Q

= ;
( )
2
iabil var 2 q
2
q
L

Q

= ;..
( )
h
iabil var qh
h
q
L
Q

= . (15.37)

Relaiile (15.37) egalate cu zero vor reprezenta, conform (15.35), condiiile de echilibru
cutate.

15.3.3. Principiul vitezelor virtuale

Acest principiu este o alt form de scriere i utilizare a principiului lucrului mecanic
virtual.
88
Principiul lucrului mecanic virtual se scrie:

=
= =
n
1 k
k k
0 r F L . (15.27)

Dac presupunem c toate deplasrile virtuale
k
r ale sistemului au loc n acelai interval de
timp t (fictiv, foarte mic i arbitrar ales), atunci:

t v r
k k
= . (15.38)

nlocuind (15.38) n (15.27) i innd seama c t este acelai pentru toate punctele
sistemului, rezult:



= = = 0 v F t t v F r F
k k k k k k
.

Cum t 0, se obine expresia principiului vitezelor virtuale:

=
=
n
1 k
k k
0 v F , (15.39)
sau

=
= + +
n
1 k
kz kz ky ky kx kx
0 ) v F v F v F ( .

n aplicaii, aplicarea acestui principiu se face considernd sistemul ntr-o micare
compatibil cu legturile sale. Astfel, elementului motor al sistemului i se d o vitez virtual ca
mrime i sens, care va imprima ntregului sistem o micare compatibil cu legturile sale. Apoi se
face o analiz cinematic a sistemului, stabilindu-se vitezele celorlalte corpuri. n final se aplic
relaia (15.39) n forma vectorial sau scalar.


15.3.4. Calculul reaciunilor. Calculul eforturilor din bare

Pentru a calcula o anumit reaciune dintr-un sistem se procedeaz astfel. Se suprim
legtura, se introduce reaciunea cutat i se d sistemului o deplasare virtual compatibil cu
legturile rmase. Reaciunea cutat va efectua un lucru mecanic virtual. Aplicnd principiul
lucrului mecanic virtual se obine o relaie care conine ca necunoscut chiar reaciunea cutat.
Pentru a calcula efortul dintr-o bar a unei grinzi cu zbrele se procedeaz n felul urmtor.
Se secioneaz bara i se introduce un efort axial de ntindere. Apoi se aplic principiul lucrului
mecanic virtual, dnd sistemului deplasri compatibile cu legturile rmase, sau se aplic principiul
vitezelor virtuale. Pentru detalii, se vor studia aplicaiile urmtoare.








89
15.4. Ecuaiile lui Lagrange

15.4.1. Cazul sistemelor materiale cu legturi olonome

Se consider cazul unui sistem mecanic format din n puncte materiale care au h grade
de libertate. Deci configuraia sistemului la un moment dat este definit de h coordonate
generalizate q
1
, q
2
, , q
h
. Legturile sistemului se consider reonome i olonome, prin urmare q
1
,
q
2
, , q
h
sunt independente iar timpul este considerat constant (blocat).
Vectorul de poziie al unui punct s este:

) t , q ,...., q , q ( r r
h 2 1 s s
= (s = 1, 2, , n). (15.29)

Deplasarea virtual a unui punct s este:

+ +

=
h
1 k
k
k
s
h
h
s
2
2
s
1
1
s
s
q
q
r
q
q
r
..... q
q
r
q
q
r
r . (15.31)

Viteza punctului studiat se calculeaz derivnd vectorul de poziie (15.29) n raport cu
timpul i innd cont c
s
r depinde de timp att direct ct i prin intermediul coordonatelor
generalizate q
1
, q
2
, , q
h
:


t
r
q
q
r
....... q
q
r
q
q
r
v
s
h
h
s
2
2
s
1
1
s
s

+ +

= & & & . (15.43)

Pentru studiul micrii sistemului se aplic mai nti principiul lui DAlembert i apoi
principiul lucrului mecanic virtual. Astfel se obine relaia:

( )

=
=
n
1 s
s s s s
0 r a m F . (15.44)

Introducem (15.31) n (15.44) i obinem:

( ) ( )

= = = =
=

n
1 s
h
1 k
h
1 k
n
1 s k
s
s s s k k
k
s
s s s
0
q
r
a m F q q
q
r
a m F . (15.45)

Deoarece legturile sistemului sunt olonome i n consecin q
1
, q
2
, , q
h
sunt
independente i diferite de zero, pentru ca relaia (15.45) s fie satisfcut este necesar ca
coeficienii ecuaiei s fie nuli. Adic:

( )

=
=

n
1 s k
s
s s s
0
q
r
a m F ; (k = 1, 2, , h), (15.46)

obinndu-se h ecuaii. Acestea se mai pot scrie astfel:



= =

n
1 s
n
1 s k
s
s
k
s
s s
q
r
F
q
r
a m ; (k = 1, 2, , h). (15.47)
90

Se observ c membrul drept al relaiilor (15.47) reprezint tocmai forele generalizate Q
k
(k
= 1, 2, , h), definite de (15.33). Deci ecuaiile (15.47) se mai pot scrie:

=
=

n
1 s
k
k
s
s s
Q
q
r
a m ; (k = 1, 2, , h). (15.48)

Aceste ecuaii poart numele de ecuaiile lui Lagrange de spea I i reprezint un sistem de
h ecuaii de micare.

Deoarece folosirea ecuaiilor de micare (15.48) sub aceast form este incomod, se
urmrete n continuare transformarea lor. Membrul stng al relaiilor (15.48) se va modifica pe
baza formulei


dt
du
v ) uv (
dt
d
dt
dv
u = ,

inndu-se seama i de urmtoarele identiti:


k
s
k
s
q
v
q
r
&

;
k
s
k
s
q
v
q
r
dt
d

=
|
|
.
|

\
|

. (15.49)

Rezult:



= = = = =
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

n
1 s
n
1 s
n
1 s
n
1 s
n
1 s
2
s
k
s
2
s
k
s
k
s
s s
k
s
s s
k
s
s s
2
v
q
m
2
v
q
m
dt
d
q
v
v m
q
v
v m
dt
d
q
r
a m
& &


k k
n
1 s
2
s s
k
n
1 s
2
s s
k
q
E
q
E
dt
d
2
v m
q 2
v m
q dt
d

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

(
(

|
|
.
|

\
|

=

= =
& &
, (15.50)

unde s-a notat energia cinetic a sistemului cu

=
=
n
1 s
2
s s
2
v m
E . (15.51)

Introducnd (15.50) n ecuaiile lui Lagrange de spea I, date de relaia (15.48), se obin
ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a:

k
k k
Q
q
E
q
E
dt
d
=

|
|
.
|

\
|

&
; (k = 1, 2, , h). (15.52)

Aceste ecuaii reprezint ecuaiile generale de micare din mecanica analitic ale unui sistem
material supus la legturi olonome.
Ecuaiile lui Lagrange reprezint un sistem de h ecuaii difereniale de ordinul II, n raport
cu coordonatele generalizate q
k
, care conduc la soluii unice n condiii destul de largi, dac satisfac
condiiile iniiale referitoare la poziie (q
k
)
0
i la vitez ( .
0 k
) q&

91
92

Bibliografie

1. Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
2. Matulea I., Mecanic I. Statica i cinematic, Universitatea din Galai, 1978.
3. Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie, Vol. 1, Editura
Tehnic, Bucureti, 1978.
4. Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1982.
5. Sarian M., .a., Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
6. Mescerskii I.V., Sbornik zadaci po teoreticescoi mehanike, Moskva, Nauka, 1981.