Z-TRANSFORMACIJA

Laplaceova transformacija
Omoguduje laki rad sa analognim signalima i
sistemima
Laplaceova transformacija impulsnog odziva LVN
analognog sistema je njegova prenosna funkcija
j
j
st
st
ds e s X
j
s X t x
dt e t x t x s X
) (
2
1
) ( L ) (
) ( ) ( L ) (
} {
} {
1
PIERRE-SIMON LAPLACE
(1749-1827)
2
Z-transformacija
Z-transformacija predstavlja preslikavanje
diskretnog signala u kompleksni red
Postoji i unilateralna z-transformacija
0
) ( ) ( Z ) ( } {
n
n
u
z n x n x z X
3
Region konvergencije
0 , 3 2 ) (
) 2 ( ) 1 ( 3 ) ( 2 ) (
2 1
z z z z X
n n n n x
5 , 0 ,
5 , 0 1
1
5 , 0 ) (
) ( 5 , 0 ) ( 5 , 0 ) (
0
1
0
z
z
z z X
n u k n n x
n
n n
k
n k
n
x(n)
0 1 4 5 3 2
1
2
3
1 2
n
x(n)
0 1 4 5 3 2
1
1 2
Region konvergencije je skup taaka u kojima
definiciona suma z-transformacije konvergira
4
Nule i polovi z-transformacije
Za iroku klasu signala z-transformacija se moe
dovesti u oblik
Nule ZT su one vrednosti z za koje
Polovi ZT su one vrednosti z za koje
Ako je signal realan, nule i polovi su ili realni ili se
javljaju u konjugovano kompleksnim parovima
N
i
i
i
M
i
i
i
n
n
z a
z b
z n x z X
1
0
1
) ( ) (
) (z X
0 ) (z X
5
Osobine z-transformacije
Linearnost
Vremenski pomeraj
Mnoenje eksponencijalnim nizom
) ( ) ( ) ( ) ( Z } { z bY z aX n by n ax
) ( ) ( Z } { z X z m n x
m
) ( ) ( Z
1
} { z a X n x
n
a
6
Osobine z-transformacije
Inverzija u vremenu
Mnoenje sa n
Transformacija konvolucije
) ( Z
1
)} ( { z X n x
dz
z dX
z n x n
) (
) ( Z } {
) ( ) ( ) ( ) ( Z } { z Y z X n y n x
7
Inverzna z-transformacija
Inverzna z-transformacija data je izrazom
C je bilo koja kriva koja lei u oblasti konvergencije a obuhvata
koordinatni poetak
Signal x(n) se ede nalazi tabelarno ili primenom teorije
reziduuma
i
i
p z
n m
i
m
m
p z
n
z z X p z
dz
d
m
z z X
1
1
1
1
) ( ) (
)! 1 (
1
} ) ( Res{
0 , } ) ( Res{
0 , } ) ( Res{
) (
1
1
n z z X
n z z X
n x
C van p
p z
n
C unutar p
p z
n
i
i
i
i
8
Prenosna funkcija
Z-transformacija impulsnog odziva LVN sistema
Ako RUI ima oblik linearne diferencne jednaine s
konanim koeficijentima, H(z) se moe dovesti u oblik
racionalne funkcije:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
z Y z H z X
n y n h n x
n
n
z n h z H ) ( ) (
N
i
i
i
M
i
i
i
n
n
z a
z b
z n h z H
1
0
1
) ( ) (
9
Izgled regiona konvergencije
1 ,
1
1
1
) ( ) (
) ( ) (
1
0
1
1
z
z
z
z
z
z n u z X
n u n x
n
n
n
n
1 ,
1 1
1
1
1
) 1 ( ) (
) 1 ( ) (
0 1
1
2
2
z
z
z
z
z z
z z n u z X
n u n x
n
n
n
n
n
n
n
n
n
u(n)
1
. . .
1
Re
Im
n
u(n1)
1
. . .
1
Re
Im
10
Izgled regiona konvergencije
Kod signala konanog trajanja
beskonana suma prelazi u konanu
Ova suma moe da ne konvergira jedino za
ili
Ove polove nazivamo trivijalnim polovima
z-transformacije
2
1
) ( ) ( ) (
N
N n
n
n
n
z n x z n x z X
0 z
z
11
Izgled regiona konvergencije
Kod kauzalnih signala beskonanog trajanja
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
n u p A n u p A n u p A n x
n
N N
n n
Re
Im
p
5
p
1
p
3
p
2
p
4
12
Izgled regiona konvergencije
Kod antikauzalnih signala beskonanog
trajanja
) 1 ( ... ) 1 ( ) 1 ( ) (
2 2 1 1
n u q B n u q B n u q B n x
n
M M
n n
Re
Im
q
2
q
3
q
1
q
4
q
5
13
Izgled regiona konvergencije
U optem sluaju
) 1 ( ... ) 1 ( ) 1 (
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 1 1
n u q B n u q B n u q B
n u p A n u p A n u p A n x
n
M M
n n
n
N N
n n
Re
Im
q
2
q
3
q
1
p
1
p
2
p
4
p
3
q
4
q
5
14
Stabilnost
BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Sistem je stabilan akko je odziv na svaku ogranienu
pobudu takoe ogranien
LVN sistem je stabilan akko je njegov impulsni
odziv apsolutno sumabilan
LVN sistem je stabilan akko jedinina krunica u
z-ravni lei u regionu konvergencije
n
n h ) (
15
Stabilnost
Kod FIR sistema
Impulsni odziv je apsolutno
sumabilan, pa su uvek stabilni
Nema povratnih veza u
kanonskoj blok-emi realizacije
Nema polova u prenosnoj
funkciji (osim moda trivijalnih)
M
i
i
i N
i
i
i
M
i
i
i
z b
z a
z b
z H
0
1
0
1
) (
0
M
i
i
i n x b n y
0
) ( ) (
x(n)
z
1
b
0
b
1
z
1
b
2
b
M1
z
1
b
M
.

.

.
.

.

.
y(n)
16
Stabilnost
Kod kauzalnih IIR sistema
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
n u p A n u p A n u p A n h
n
N N
n n
1
Re
Im
p
1
p
2
p
4
p
3
Re
Im
p
1
p
2
p
4
p
3
1
stabilan nestabilan
17
Stabilnost
Kod antikauzalnih IIR sistema
) 1 ( ... ) 1 ( ) 1 ( ) (
2 2 1 1
n u q B n u q B n u q B n h
n
M M
n n
1
Re
Im
q
2
q
3
q
1
Re
Im
q
2
1
stabilan nestabilan
q
1
q
3
18
Stabilnost
U optem sluaju
) 1 ( ... ) 1 ( ) 1 (
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 1 1
n u q B n u q B n u q B
n u p A n u p A n u p A n h
n
M M
n n
n
N N
n n
1
Re
Im
q
2
q
3
q
1
Re
Im
q
2
1
stabilan nestabilan
q
1
q
3
p
1
p
2
p
4
p
3
p
1
p
2
19
Granina stabilnost
Ako jedinina krunica predstavlja rub regiona
konvergencije
Ovakvi sistemi nisu stabilni u BIBO smislu
Primer granino stabilnog sistema je sistem iji
je impulsni odziv h(n)=u(n)
n
u(n)
1
. . .
1
Re
Im
20