Primer 3.

1 Mehaniki sistem, prikazan na

slici, kree se u ravni crtea. Kretanje
prenosnog elementa definie njegov ugao
rotacije a relativno kretanje definie
koordinata . Podaci su:
( ) t
( ) t s
( ) ,
2
t t =
( ) [ ] [ ] [ ] ( ). , , , 1 , 3
2
rad m s s t m b t t t s = =
Za date podatke nacrtati poloaj sistema u
trenutku i u tom trenutku odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M koja vri sloeno kretanje.
s t 1 =
U ovom zadatku kretanje prenosnog elementa je obrtanje oko nepomine ose a
relativno kretanje je pravolinijsko. U zadatom trenutku vremena rastojanje
(relativna koordinata) iznosi
AM
( ) . 2 1 m s AM = =
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje prenosnog elementa:
( ) ( ) ( ) ( ) . 2 2 1 2 , 2 2 1 2
2 1
= = = = = = s t s t t & & & & & &
Smerovi i se poklapaju sa smerom porasta ugla jer je ( ) ( ) . 0 1 i 0 1 > > & & &
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
( ) ( ) ( ) ( ) . 2 2 1 2 , 1 1 1 2 3
2
s
m
a s t s
s
m
V s t t s
r r
= = = = = = & & & & & &
Smer vektora poklapa se sa smorom porastom koordinate s zbog ,
a smer vektora je suprotan od smera porasta koordinate s zbog
( ) 0 1 > s&
( ) . 0 1 < s& &
r
V
r
r
a
r
Rastojanje , vano za odreivanje brzi-
ne i ubrzanja take M prenosnog elementa
(to jest, prenosne brzine i prenosnog ubrza-
nja), dobijeno iz Pitagorine teoreme za tro-
ugao OAM, iznosi
OM
. 5 2 1
2 2
m OM = + =
Uvedimo ugao u trouglu OAM,
odakle sinus i kosinus tog ugla, koji
e nam kasnije trebati, iznose
.
5
2
cos ,
5
1
sin = = = =
OM
MA
OM
OA
Intenziteti prenosne brzine i komponenata
prenosnog ubrzanja (Sl.1) su: , 5 2
s
m
OM V V
M p
= = =

, 5 4
2
2
s
m
OM a a
N M pN
= = =

. 5 2
2
s
m
OM a a
T M pT
= = =

Koriolisovo ubrzanje:
Smerovi vektora i su u skladu sa smerovima i .
p
V
r
pT
a
r
r cor
V a
r
r r
= 2
2
4 2
s
m
V a
r cor
= =
Intenzitet je
zbog
. 90
0
=
Poto se sva kretanja odvijaju u ravni
crtea, pravac i smer Koriolisovog
ubrzanja odreeni su zakretanjem
vektora za u smeru ugaone
brzine (Sl.2).
r
V
r
0
90
Apsolutna brzina: Apsolutno ubrzanje:
r p
V V V
r r r
+ =
4 0 cos : = + =
p x
V V x
3 sin : = + =
r p y
V V V y
cor r pT pN
a a a a a
r r r r r
+ + + =
12 0 cos sin : = + + + =
cor pT pN x
a a a a x
8 0 sin cos : = + + =
r pT pN y
a a a a y
2
2 2
13 4
s
m
a a a
y x
= + =
s
m
V V V
y x
5
2 2
= + =
Primer 3.2 Mehaniki sistem, prikazan
na slici, kree se u ravni crtea. Kretanje
prenosnog elementa definie njegov
ugao rotacije a relativno kruno
kretanje definie ugaona koordinata
gde je . Podaci su:
m R 1 =
( ) t
( ) t
( ) , 2
3 2
t t t =
( ) [ ] [ ] [ ] ( ). , , , 0 ,
2
2
rad rad s t b t t t =

+ =
Za zadate podatke nacrtati poloaj sistema
trenutku i u tom trenutku odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M koja vri sloeno kretanje?
s t 1 =
U ovom zadatku kretanje prenosnog
elementa je obrtanje oko nepomine
ose a relativno kretanje je kruno.
Poloaj take M u odnosu na prenosni
element odreuje koordinata
koja za iznosi
( ) t
s t 1 =
( ) . 90
2
1
0
=

=
U zadatom trenutku vremena rastoja-
nje (vano za odreivanje preno-
sne brzine i prenosnog ubrzanja), iz
jednakokrakog pravouglog trougla
OCM, iznosi a ugao
izmeu dui i x ose iznosi
(Sl.1-sledei slajd).
OM
, 2 m OM =
OM
0
45
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
Smerovi vektora i poklapaju
se sa smorom porastom koordinate s
jer je i i
( ) 0 1 > s& ( ) . 0 1 > s& &
Uvoenjem relativne krune koordinate
dobija se
( ) ( ) t R t s =
( ) ( )
s
m
V s t t s
r
1 1 1 1 2 = = = & &
( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
rT
= = = & & & &
( )

+ =
2
2
t t t s
2
2
1
s
m
R
V
a
r
rN
= =
r
V
r
rT
a
r
( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
rT
= = = & & & &
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
prenosnog elementa:
( ) ( )
( ) ( )
2
1 2
2 2 1 6 4
1 1 1 3 4

= = =
= = =
s t t
s t t t
& & & &
& &
Smer se poklapa sa smerom
porasta ugla jer je ( ) . 0 1 > &
Smer je suprotan od smera
porasta ugla jer je
( ) . 0 1 < & &
Koriolisovo ubrzanje:
r cor
V a
r
r r
= 2
2
2 2
s
m
V a
r cor
= =
=
0
90
Odreivanje pravca i smera Koriolisovog
ubrzanja prikazano je na slici 2.
Intenziteti prenosne brzine i
komponenata prenosnog
ubrzanja (Sl.1) su:
, 2
s
m
OM V V
M p
= = =

, 2
2
2
s
m
OM a a
N M pN
= = =

. 2 2
2
s
m
OM a a
T M pT
= = =

Odreivanje apsolutne brzine:
2 45 cos : = + =
r
o
p x
V V V x
1 0 45 sin : = + =
o
p y
V V y
s
m
V V V
y x
5
2 2
= + =
r p
V V V
r r r
+ =
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
cor rT rN pT pN
a a a a a a
r r r r r r
+ + + + =
1 0 0
2
2
2
2
: = + + + =
rT pT pN x
a a a a x
0 0
2
2
2
2
: = + + + =
cor rN pT pN y
a a a a a y
2
2 2
1
s
m
a a a
y x
= + =
je pravolinijsko.U trenutku
rastojanje (relativna koordinata)
iznosi
Primer 3.3 ica AB, koja lei u yz ravni obre
se oko vertikalne ose z. Kretanje prenosnog
elementa (ice) definie njegov ugao rotacije
a relativno kretanje definie koordinata .
Podaci su:
( ) t s
( ) , 3
3
t t =
[ ] [ ] [ ] ( ). , , , 30
0
m s rad s t =
( ) , 2
2
t t t s + =
Za zadate podatke nacrtati poloaj sistema trenu-
tku i u tom trenutku odrediti apsolutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje take Mkoja vri
sloeno kretanje.
s t 1 =
U ovom zadatku kretanje prenosnog elementa je
obrtanje oko nepomine ose a relativno kretanje
s t 1 =
AM
( ) , 2 1 m s AM = =
a najkrae rastojanje izmeu take M i ose
obrtanja (vano za odreivanje prenosne
brzine i prenosnog ubrzanja), iz jednakokrakog
pravouglog trougla OAM(naredni slajd), iznosi
OM
. 1 30 sin
0
m AM OM = =
( ) t
Prostorni prikaz poloaja sistema u trenutku , za zadate podatke,
prikazan je na prvoj slici. Na drugoj slici, moe se videti taj isti poloaj ali u
projekcijama (gornja slika desno je pogled spreda-prikaz zAy u pravoj veliini a
donja slika desno je pogled odozgo-prikaz xAy u pravoj veliini).
s t 1 =
Vektori koji se vektorski
mnoe i obrazuju ravan
zAy. Vektor , poto mora
biti upravan na tu ravan, ima
pravac ose x. Smer vektora
odreen pravilom desne ruke,
suprotan je od smera ose x.
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 , 1 1 2 , 2 1 = = = + = s s t s t t s & & & & & & . 2 , 1
2
s
m
a
s
m
V
r r
= =
Smerovi vektora i poklapaju se sa smorom
porastom koordinate s jer je i i ( ) 0 1 > s& ( ) . 0 1 > s& &
r
V
r
r
a
r
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje prenosnog elementa:
Smer se poklapa sa smerom porasta ugla jer je ( ) . 0 1 > &
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 , 1 1 2 ,
2
= = = = & & & & & & t t t t . 2 , 1
2 1
= = s s
Smer se poklapa sa smerom porasta ugla jer je ( ) . 0 1 > & &
Intenziteti prenosne
brzine i komponenata
prenosnog ubrzanja:
, 1
s
m
OM V V
M p
= = =

, 1
2
2
s
m
OM a a
N M pN
= = =

. 2
2
s
m
OM a a
T M pT
= = =

Koriolisovo ubrzanje:
r cor
V a
r
r r
= 2
2 0
1 30 sin 2 s m V a
r cor
= =

r
r
V
r
cor
a
r
,
cor
a
r
Odreivanje apsolutne brzine:
r p
V V V
r r r
+ =
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
1 0 : = + =
p x
V V x
2
1
30 sin 0 : = + =
o
r y
V V y
2
3
30 cos 0 : = + =
o
r z
V V z
s
m
V V V V
z y x
2
2 2 2
= + + =
cor r pT pN
a a a a a
r r r r r
+ + + =
3 0 0 : = + =
cor pT x
a a a x
0 0 30 sin 0 : = + + + =
o
r pN y
a a a y
3 0 30 cos 0 0 : = + + + =
o
r z
a a z
2
2 2 2
3 2
s
m
a a a a
z y x
= + + =
Do istog rezultata se
moglo doi i na sledei
nain. Poto su i
meusobno upravne
komponente apsolutne
brzine, intenzitet
apsolutne brzine je
p
V
r
r
V
r
.
2 2
r p
V V V + =
Primer 3.4 Kruna ica, koja lei u yz ravni, obre se oko
vertikalne ose z. Kretanje prenosnog elementa (ice) definie
njegov ugao rotacije a relativno kruno kretanje definie
ugaona koordinata gde je . Podaci su:
( ) t
( ) t
m R 1 =
( ) , 3
2
t t t =
( ) [ ] [ ] [ ] ( ). , , , 1 ,
2
3
2
rad rad s t m b t t t =

+ =
Za zadate podatke nacrtati poloaj
sistema trenutku i u tom trenutku
odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno
ubrzanje take M koja vri sloeno
kretanje?
s t 1 =
U ovom zadatku kretanje prenosnog
elementa je obrtanje oko nepomine ose
a relativno kretanje je kruno.
Poloaj take M u odnosu na prenosni
element odreuje koordinata koja
za iznosi
( ) t
s t 1 =
( ) . 270
2
3
1
0
=

=
Prostorni prikaz
Prikaz u projekcijama
U zadatom trenutku vremena rastojanje
(vano za odreivanje prenosne brzine i
prenosnog ubrzanja), iznosi
OM
. 2m R b OM = + =
Uvoenjem relativne krune
koordinate dobija
se da je
( ) ( ) t R t s =
( ) .
2
3
2

+ = t t t s
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
Smerovi vektora i poklapaju se sa
smorom porastom koordinate s jer je i
i
( ) 0 1 > s&
( ) . 0 1 > s& &
2
2
1
s
m
R
V
a
r
rN
= =
r
V
r
rT
a
r
( ) ( )
2
2 2 1 2
s
m
a s t s
rT
= = = & & & &
( ) ( )
s
m
V s t t s
r
1 1 1 1 2 = = = & &
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
prenosnog elementa:
( ) ( )
( ) ( )
2
1
2 2 1 2
1 1 1 3 2

= = =
= = =
s t
s t t
& & & &
& &
Smer se poklapa sa smerom
porasta ugla jer je ( ) . 0 1 > & &
Smer je suprotan od smera
porasta ugla jer je
( ) . 0 1 < &
Intenziteti prenosne brzine i komponenata
prenosnog ubrzanja su:
, 2
s
m
OM V V
M p
= = =

, 2
2
2
s
m
OM a a
N M pN
= = =

. 4
2
s
m
OM a a
T M pT
= = =

Koriolisovo ubrzanje:
r cor
V a
r
r r
= 2
2
2 2
s
m
V a
r cor
= =
=
0
90
Vektori koji se vektorski mnoe i
obrazuju ravan zAy. Vektor , poto mora
biti upravan na tu ravan, ima pravac ose x.
Smer vektora odreen pravilom desne
ruke, suprotan je od smera ose x.

r
r
V
r
cor
a
r
,
cor
a
r
Odreivanje apsolutne brzine (krai nain):
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
cor rT rN pT pN
a a a a a a
r r r r r r
+ + + + =
6 0 0 0 : = + + =
cor pT x
a a a x
4 0 0 0 : = + + + =
rT pN y
a a a y
1 0 0 0 0 : = + + + =
rN z
a a z
2
2 2 2
53
s
m
a a a a
z y x
= + + =
Poto su i meusobno upravne
komponente apsolutne brzine, intenzitet
apsolutne brzine je
p
V
r
r
V
r
. 5
2 2
s
m
V V V
r p
= + =
Primer 3.5 Mehaniki sistem,
prikazan na slici, kree se u ravni
crtea. Translatorno kretanje
prenosnog elementa definie
koordinata a relativno kretanje
definie koordinata . Podaci su:
( ) t x
( ) t s
( ) ( )
[ ] [ ] [ ] ( ). , , , 60
, 3 3 , 2 2
0
2 2 3
m s m x s t
t t t s t t t x
=
+ = + =
Za zadate podatke odrediti apsolutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje take M
trenutku
. 1 s t =
U ovom zadatku, u kom je relativno kretanje pravolinijsko, rastojanje
(relativna koordinata) iznosi mada, ovo rastojanje, kao i
vrednost x koordinate, nee imati nikakav uticaj na brzine i ubrzanja.
AM
( ) , 1 1 m s AM = =
Prvi i drugi izvod koordinate x, koja defini-
e prenosno translatorno kretanje, u trenu-
tku su:
s t 1 =
( ) ( ) 4 6 , 4 3
2
= = t t x t t t x & & &
( ) ( ) 2 1 , 1 1 = = x x & & &
2
2 , 1
s
m
a
s
m
V
p p
= =
Smer vektora poklapa se sa
smorom porastom koordinate x
zbog , a smer vektora
je suprotan od smera porasta
koordinate x zbog
( ) 0 1 > x& &
( ) . 0 1 < x&
p
V
r
p
a
r
Smer vektora poklapa se sa smorom porastom koordinate s zbog ,
a smer vektora je suprotan od smera porasta koordinate s zbog
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 , 1 1 2 , 3 2 = = = = s s t s t t s & & & & & &
. 2 , 1
2
s
m
a
s
m
V
r r
= =
( ) . 0 1 < s&
r
a
r
( ) 0 1 > s& &
r
V
r
Primetimo da Koriolisovog ubrzanja,
pri translatornom prenosnom kretanju,
nema, zbog toga to je =0.
Odreivanje apsolutne brzine:
r p
V V V
r r r
+ =
2
3
60 cos : = =
o
r p x
V V V x
2
3
60 sin 0 : = =
o
r y
V V y
Odreivanje apsolutnog ubrzanja: s
m
V V V
y x
3
2 2
= + =
+ =
r p
a a a
r r r
3 60 cos : = + =
o
r p x
a a a x
3 60 sin 0 : = + =
o
r y
a a y
2
2 2
3 2
s
m
a a a
y x
= + =
Primer 3.6 Mehaniki sistem,
prikazan na slici, kree se u ravni
crtea. Translatorno kretanje
prenosnog elementa definie
koordinata a relativno kruno
kretanje definie koordinata , gde
je . Podaci su:
( ) t x
( ) t
m R 1 =
( )
( ) [ ] [ ] [ ] ( ). , , , 6 3 3
, 4 7 4
2
2 3
rad m x s t t t t
t t t t x
+ =
+ =
Za zadate podatke nacrtati poloaj
sistema u trenutku i u tom
trenutku odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje take Mkoja vri
sloeno kretanje?
s t 1 =
Uvoenjem relativne krune
koordinate dobija
se da je
( ) ( ) t R t s =
( ) . 6 3 3
2
+ = t t t s
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
Smerovi vektora i poklapaju se sa
smorom porastom koordinate s jer je i
i
( ) 0 1 > s&
( ) . 0 1 > s& &
2
2
9
s
m
R
V
a
r
rN
= =
r
V
r
rT
a
r
( ) ( )
2
6 6 1 6
s
m
a s t s
rT
= = = & & & &
( ) ( )
s
m
V s t t s
r
3 3 1 3 6 = = = & &
Ovde Koriolisovo ubrzanje ne postoji
jer je prenosno kretanje translatorno.
Prenosna brzina i prenosno ubrzanje:
( ) ( ) 14 24 , 4 14 12
2
= + = t t x t t t x & & &
( ) ( ) 10 1 , 2 1 = = x x & & &
. 10 , 2
2
s
m
a
s
m
V
p p
= =
Smerovi vektora i
poklapaju se sa smorom porasta
koordinate x zbog i
( ) . 0 1 > x& & ( ) 0 1 > x&
p
V
r
p
a
r
Odreivanje apsolutne brzine:
r p
V V V
r r r
+ =
3 0 30 cos : = + =
o
p x
V V x
4 30 sin : = + =
r
o
p y
V V V y
s
m
V V V
y x
19
2 2
= + =
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
rT rN p
a a a a
r r r r
+ + =
9 3 5 0 30 cos : + = + + =
rN
o
p x
a a a x
11 0 30 sin : = + + =
rT
o
p y
a a a y
( )
2
2
2
2 2
8 , 20 11 9 3 5
s
m
a a a
y x
+ + = + =
Primer 3.7 Mehaniki sistem, prikazan na slici, kree se u ravni crtea.
tapovi 1 i 2 obru se oko zglobova O
1
i O
2
, respektivno. Krajnja taka
tapa 2 (zvaemo je takom M), uz pomo klizaa, kree se du tapa 1.
Podaci su: ( ) [ ] [ ] ( ). , , 45 , 2 , 2
0 2 3
rad s t m b t t t = = =
Nacrtati poloaj sistema trenutku i u tom trenutku odrediti
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 1, koji je ba tada
vertikalan i odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M, koja vri sloeno kretanje, kao i ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje tapa 2?
s t 1 =
injenica je da u ovom zadatku u nepoznate veliine ulaze i intenziteti i
smerovi vektora relativne brzine i relativnog ubrzanja, to jest nema, kao u
prethodnim primerima, zadate relativne koordinate koja bi njih odredila. Za
razliku od prethodnih primera, ovde se zna da je apsolutna putanja take M
kruna, jer take M pripada tapu 2. Ta injenica e nam dati neke od vanih
podataka o vektorima apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja.
U ovom zadatku krajnja taka M tapa 2 vri sloeno kre-
tanje. Zna se da je relativna putanja pravolinijska jer je
prenosni element, u odnosu na koji se taka Mrelativno
kree, tap 1, koji je, u zadatom poloaju, vertikalan.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
tapa 1:
Poloaj sistema u trenutku za
zadate podatke prikazan je na slici 1.
s t 1 =
( ) ( )
( ) ( ) 2 1 , 1 1
4 6 , 4 3
2
= =
= =
& & &
& & & t t t t t
2
1
1
1
2 , 1

= = s s
Smer
1
se poklapa sa smerom
porasta ugla jer je ( ) . 0 1 > & &
Smer
1
je suprotan od smera
porasta ugla jer je
( ) . 0 1 < &
Na slici 2 prikazan je vektor prenosne brzine, kao i vektori komponenata
prenosnog ubrzanja. Za odreivanje njihovih intenziteta dovoljno je, osim
i , da se zna da rastojanje iznosi
1

M O
1
. 1 sin
1
m b M O = =
Zbog obrtnog kretanja prenosnog elementa (tapa 1) ti intenziteti su:
, 1
1 1
s
m
M O V
p
= = , 1
2
2
1 1
s
m
M O a
pN
= = . 2
2
1 1
s
m
M O a
pT
= =
Analiza brzina:
Na osnovu vektorske formule moi e da se odrede
nepoznate veliine, poto e u njoj biti nepoznata
samo dva vana podatka (to su intenziteti apsolu-
tne i relativne brzine). Pravci vektora apsolutne i
relativne brzine su poznati a smerovi su im
pretpostavljeni.
r p
V V V
r r r
+ =
0 1
2
2
: + = V x
1
2
2
1 , 2

= = = s
M O
V
s
m
V
r
V V y + = 0
2
2
:
s
m
V
r
1 =
Zbog injenice da su reenja za V i pozitivnih predznaka, pretpostavke o
smerovima za i (samim tim i za ) su tane.
r
V
Poto se sva kretanja odvijaju u ravni
crtea, pravac i smer Koriolisovog ubrzanja
odreeni su zakretanjem vektora za
u smeru ugaone brzine
1
(Sl.2-naredni
slajd).
r
V
r
V
r
2

Koriolisovo ubrzanje:
r cor
V a
r
r r
= 2
=
0
90
2
1
2 2
s
m
V a
r cor
= =
r
V
r
0
90
Analiza ubrzanja:
Ovde apsolutno ubrzanje mora da
se razloi na njegovu normalnu
komponentu i tangencijalnu ,
zbog pripadnosti take Mtapu 2, koji
se obre oko zgloba O
2
(Sl.1).
Komponenta je u potpunosti
poznata a njen intenzitet je
a
r
N
a
r
T
a
r
N
a
r
. 2
2
2
2 2
s
m
M O a
N
= =
Komponenti intenzitet je nepoznat jer ga
odreuje formula
T
a
r
, 2
2 2 2
= = M O a
T
dok joj je pravac poznat a smer pretpostavljen.
cor r pT pN T N
a a a a a a
r r r r r r
+ + + = +
2 0 2 0
2
2
2
2
2
2 :
2
+ + = x
2
2
2
2 , 1
s
m
a s
T
= =

2
2 2
2
s
m
a a a
T N
= + =
0 0 1
2
2
2
2
2
2 : + + =
r
a y
2
2
s
m
a
r
=
datku u nepoznate veliine ulaze i intenziteti i smerovi vektora prenosne brzine i
prenosnog tangencijalnog ubrzanja, to jest nema, kao u veini prethodnih
primera, zadate koordinate koja definie prenosno kretanje. Za razliku od takvih
primera, ovde se zna u potpunosti apsolutno kretanje. Osim apsolutne putanje
take M, znae se i vektori, kako njene brzine tako i komponenata njenog
ubrzanja, jer ona pripada tapu 2, ije kretanje je definisano koordinatom .
Primer 3.8 Mehaniki sistem, prikazan na slici, kree se u
ravni crtea. tapovi 1 i 2 obru se oko zglobova O
1
i O
2
,
respektivno. Krajnja taka tapa 2 (zvaemo je takom M),
uz pomo klizaa, kree se du tapa 1. Podaci su:
( ) [ ] [ ] ( ). , , 60 , 3 2 ,
0 2 3
rad s t m b t t t = = =
Nacrtati poloaj sistema trenutku i u tom trenutku
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 2 i odrediti
relativnu brzinu i relativno ubrzanje take M u odnosu na
tap 1 kao i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 1.
s t 1 =
( ) t
U ovom zadatku krajnja taka M tapa 2 vri sloeno
kretanje. Zna se da je relativna putanja pravolinijska jer je
prenosni element, u odnosu na koji se taka Mrelativno
kree, tap 1, koji je, u zadatom poloaju, vertikalan.
injenica je da u ovom za-
s t 1 =
Poloaj sistema u trenutku za zadate podatke
prikazan je na slici desno.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tapa 2:
( ) ( ) ( ) ( ) 4 1 , 1 1 2 6 , 2 3
2
= = = = & & & & & & t t t t t
. 4 , 1
2
2
1
2

= = s s
Apsolutna brzina i kompone-
nata apsolutnog ubrzanja:
, 2
2 2
s
m
M O V V
M
= = =
, 2
2
2
2 2
s
m
M O a a
MN N
= = =
2
2 2
8
s
m
M O a a
MT T
= = =
Analiza brzina:
r p
V V V
r r r
+ =
0 60 sin 2 : + =
p
o
V x
1
1
1
1 , 3

= = = s
M O
V
s
m
V
p
p
r
o
V y + = 0 60 cos 2 :
s
m
V
r
1 =
Analiza ubrzanja:
Ovde prenosno ubrzanje mora
da se razloi na njegovu normalnu
komponentu i tangencijalnu ,
zbog pripadnosti take M tapu 1,
koji se obre oko zgloba O
1
.
Komponenta je u potpunosti
poznata a njen intenzitet je
p
a
r
pN
a
r
pT
a
r
pN
a
r
. 3
2
2
1 1
s
m
M O a
pN
= =
Komponenti intenzitet je nepoznat jer ga
odreuje formula
dok joj je pravac poznat a smer
pretpostavljen.
pT
a
r
1 1 1 '
3 = = = M O a a
T M pT
Poto se sva kretanja odvijaju u ravni
crtea, pravac i smer Koriolisovog ubrzanja
odreeni su zakretanjem vektora za
u smeru ugaone brzine
1
(Sl.2-naredni
slajd).
Koriolisovo ubrzanje:
r cor
V a
r
r r
= 2
=
0
90
2
1
2 2
s
m
V a
r cor
= =
r
V
r
0
90
cor r pT pN T N
a a a a a a
r r r r r r
+ + + = +
2 0 0
2
3
8
2
1
2 : + + + = +
pT
a x ,
3
3
4 , 1 3 4
2
1
1
2

= = = s
M O
a
s
m
a
pT
pT
0 0 3
2
1
8
2
3
2 : + + + = +
r
a y
2
4
s
m
a
r
=
Zbog injenice da su reenja
za i pozitivnih
predznaka, obe pretpostavke
o smerovima su tane. Pri
projektovanju vektora na
koordinatne ose za
pisana je vrednost dok je
za pisana vrednost
pT
a
r
r
a
r
0
60 cos
2 1
0
60 sin
. 2 3