Transformasi Laplace

Agus Yodi Gunawan

1 Denisi dan sifat dasar.
1. Denisi. Misalkan fungsi f(t) sedemikian sehingga f(t) = 0, t < 0. Transformasi
(Integral) Laplace dari f(t) adalah L[f(t)] = F(s) yang didenisikan oleh
L[f(t)] = F(s) =

0
f(t)e
st
dt. (1.1)
Transformasi Laplace mengubah suatu fungsi dalam peubah asal t menjadi fungsi
dalam peubah transformasi s.
2. Keujudan. Tidak semua fungsi memiliki transformasi Laplace, karena integral
(1.1) belum tentu ada. Sebagai contoh, f(t) = tan t tidak memiliki transformasi
Laplace karena fungsi tersebut memiliki tak berhingga banyaknya titik tak kontinu.
Kita dapat menghindari kesulitan ini dengan mensyaratkan bahwa f(t) merupakan
fungsi kontinu bagian demi bagian. Hal ini dapat dilakukan dengan cara mem-
bagi daerah denisi berhingga menjadi sejumlah hingga selang sedemikian sehingga
fungsi menjadi kontinu di setiap selang dan mempunyai nilai hingga di setiap titik
ujung selang.
Fungsi lain yang tidak mempunyai transformasi Laplace adalah f(t) = 1/t. Hal ini
memberikan persyaratan bahwa t
n
|f(t)| harus terbatas di sekitar t = 0, untuk suatu
n < 1.
Fungsi |f(t)| dimungkinkan pula merupakan fungsi monoton naik dengan cepat.
Berkaitan dengan hal ini maka diperkenalkan orde eksponen sebuah fungsi, yaitu
terdapat suatu konstanta M dan k sehingga |f(t)| < Me
kt
untuk setiap t. Trans-
formasi Laplace dari f(t) ada jika s, atau cukup bagian real dari s, lebih besar dari
k.
Sebagai rangkuman, transformasi Laplace f(t) ada, untuk s yang cukup besar, jika
f(t) memenuhi kondisi-kondisi berikut:
f(t) = 0 untuk t < 0,
fungsi kontinu atau kontinu bagian demi bagian,
t
n
|f(t)| < jika t 0 untuk suatu n < 1,
e
s
0
t
|f(t)| < jika t untuk suatu s
0
. Bilangan s
0
ini biasa disebut absis
kekonvergenan.
1
3. Sifat dasar. Transformasi Laplace bersifat linear,
L[f(t) + g(t)] = L[f(t)] + L[g(t)].
4. Transformasi untuk turunan dan anti turunan. Misalkan F(s) = L[f(t)] dan
f
(n)
(t) menyatakan turunan ke-n. Maka
L[f
(n)
(t)] = s
n
F(s) s
n1
f(0) sf
(n2)
(0) f
(n1)
(0).
L[
t

0
f()d] =
F(s)
s
.
5. Transformasi untuk Fungsi Heaviside dan fungsi Delta Dirac. Fungsi
Heaviside(disebut pula fungsi tangga satuan) didenisikan sebagai
H(t a) =
{
1, t a;
0, t < a,
dimana a 0. Maka, L[H(t a)] =
e
as
s
, s > 0.
Fungsi ini biasa digunakan untuk menyatakan kapan suatu fungsi nyala atau kapan
ia padam. Sebagai contoh jika kita menginginkan fungsi f(t) menjadi tak nol pada
saat t = a, maka hal ini dapat disajikan dengan f(t)H(ta); Jika kita menginginkan
fungsi f(t) menjadi tak nol pada saat a < t < b, maka hal ini dapat disajikan dengan
f(t)(H(t a) H(t b)).
6. Transformasi untuk Fungsi Delta Dirac. Fungsi ini (biasa disebut pula fungsi
impuls), selanjutnya disebut fungsi delta saja, didenisikan oleh
(t a) =
{
, t = a;
0, t = a,
,

0
(t a)dt = 1, (1.2)
dimana a 0. Cara lain untuk menyajikan fungsi ini adalah
(t a) = lim
0
{
1/, 0 < |t a| < /2;
0, |t a| > /2,
dimana a 0 dan suatu bilangan yang kecil. Fungsi ini dapat dipandang sebagai
pulsa berpusat di t = a dengan lebar dan tinggi 1/. Untuk 0, tinggi
pulsa akan naik tetapi tetap berpusat di t = a dengan luas daerahnyanya satu
satuan. Pada akhirnya akan diperoleh pulsa sempit simetrik di sekitar t = a dengan
amplitude sangat besar (lihat (1.2)).
2
Transformasi Laplace fungsi delta diberikan oleh
L[(t a)] =

0
(t a)e
st
dt
= lim
0
1

a+/2

a/2
e
st
dt
= lim
0
1
s
(
e
as+s/2
e
ass/2
)
= lim
0
e
as
s
(
1 +
s
2
+

2
s
2
8
+ 1 +
s
2


2
s
2
8
+
)
= e
as
.
Selanjutnya, dengan mengintegralkan fungsi delta kita akan memperoleh hubungan
antara fungsi delta dan fungsi tangga satuan, yaitu
t

0
( a)d = H(t a) atau
d
dt
H(t a) = (t a).
7. Aturan pergeseran. Misalkan L[f(t)] = F(s), a dan b masing-masing bilangan
real positif.
Aturan pergeseran pertama: L[f(t)e
at
] = F(s + a).
Aturan pergeseran kedua: L[f(t b)H(t b)] = e
bs
F(s).
8. Turunan dan integral dari transformasi Laplace. Misalkan L[f(t)] = F(s)
dan F
(n)
(s) menyatakan turunan ke-n.
F
(n)
(s) = (1)
n
L[t
n
f(t)].

s
F(z)dz = L[
f(t)
t
].
9. Teorema nilai awal. Misalkan f(t) dan f

(t) memiliki transformasi Laplace.

Berdasarkan denisi transformasi Laplace,

0
f

(t)e
st
dt = sF(s) f(0). (1.3)
Dalam formula tersebut s adalah parameter. Dengan mengasumsikan bahwa limit
dan integral dapat dipertukarkan, maka diperoleh
lim
s
sF(s) = f(0).
Contoh: misalkan f(t) = e
2t
. Karena F(s) = 1/(s 2), lim
s
s/(s 2) = 1. Ini
bersesuaian dengan f(0) = 1.
3
10. Teorema nilai akhir. Misalkan f(t) dan f

(t) memiliki transformasi Laplace.

Untuk s 0, dari (1.3) diperoleh
lim
s0
sF(s) f(0) =

0
f

(t)dt = lim
t
t

0
f

(r)dr = lim
t
f(t) f(0)
atau
lim
s0
sF(s) = lim
t
f(t),
berlaku jika limit ruas kanannya ada. Oleh karenanya, teorema ini hanya berlaku
untuk fungsi-fungsi yang memiliki transformasi Laplace dengan titik singular ter-
letak di setengah bidang bagian kiri dari bidang s. Misalnya, f(t) = e
2t
. Karena
F(s) = 1/(s + 2), lim
s0
s/(s + 2) = 0. Ini bersesuaian dengan f() = 0. Tetapi teo-
rema tidak berlaku untuk g(t) = e
2t
, karena G(s) = 1/(s 2) memiliki singularitas
di setengan bidang bagian kanan dari bidang s.
11. Transformasi Laplace fungsi periodik. Misalkan f(t) adalah fungsi periodik
dengan perioda T, yaitu f(t + T) = f(t) untuk t > 0 dan bernilai nol untuk t < 0.
Selanjutnya, denisikan fungsi x(t) yang diberikan oleh
x(t) =
{
f(t), 0 < t < T;
0, t > T.
Berdasarkan denisi transformasi Laplace,
F(s) =

0
f(t)e
st
dt =
T

0
f(t)e
st
dt +
2T

T
f(t)e
st
dt + +
(k+1)T

kT
f(t)e
st
dt +
Sekarang misalkan z = t kT, k = 0, 1, 2, . Formula F(s) menjadi
F(s) =
T

0
f(z)e
sz
dz +
T

0
f(z +T)e
s(z+T)
dz + +
T

0
f(z +kT)e
s(z+kT)
dz +
Karena selang pengintegrasiannya dari 0 sampai dengan T, maka x(z) = f(z) =
f(z + T) = = f(z + kT) = . Dengan demikian,
F(s) =
T

0
x(z)e
sz
dz + e
sT
T

0
x(z)e
sz
dt + + e
skT
T

0
x(z)e
sz
dz +
Berdasarkan sifat fungsi x(t) dan denisi transformasi Laplace, kita peroleh
F(s) = (1 + e
sT
+ + e
skT
+ )X(s).
Jika |e
sT
| < 1, kita peroleh
F(s) =
X(s)
1 e
sT
.
4
12. Konvolusi. Konvolusi dari fungsi f(t) dan g(t) didenisikan oleh
f(t) g(t) =
t

0
f(t z)g(z)dz =
t

0
f(z)g(t z)dz.
Misalkan w(t) = f(t) g(t), dan transformasi Laplace yang bersesuaian dinyatakan
oleh W(s), F(s), dan G(s).
W(s) = L[f(t) g(t)]
=

0
[
t

0
f(t z)g(z)dz
]
e
st
dt
=

0
[

z
f(t z)g(z)e
st
dt
]
dz
=

0
g(z)
[

0
f(r)e
s(r+z)
dr
]
dz
=
[

0
f(r)e
sr
dr
][

0
g(z)e
sz)
dz
]
= F(s)G(s).
Dengan demikian transformasi Laplace dari suatu konvolusi fungsi diberikan oleh
formula di atas.
13. Fungsi transfer dan Fungsi Green. Misalkan diberikan persamaan dierensial
y

+ 2y

+ y = f(t) dengan kondisi awal y(0) = y

(0) = 0. Melalui transformasi

Laplace akan diperoleh
Y (s) =
1
(1 + s)
2
F(s).
Selanjutnya kita denisikan
G(s) =
Y (s)
F(s)
=
1
(1 + s)
2
,
yang disebut Fungsi Transfer. Istilah ini digunakan karena kita seolah-olah men-
transfer fungsi input F(s) menjadi output Y (s) dengan cara mengalikan F(s) dengan
G(s).
Berikutnya, kita perhatikan persamaan diferensial yang sama namun sekarang den-
gan output g(t) dan inputnya dipilih fungsi delta: g

+2g

+g = (t), dengan kondisi

awal g(0) = g

(0) = 0. Solusi g(t) dari persamaan ini biasa disebut Fungsi Green,
atau respon impuls. Jika persamaan yang dipenuhi oleh g(t) diselesaikan dengan
transformasi Laplace, maka diperoleh G(s) =
1
(1 + s)
2
, yang sebenarnya merupakan
fungsi Transfer. Dengan demikian, salahsatu cara untuk mencari fungsi transfer dari
5
suatu sistem adalah menyelesaikan persamaan yang sama tetapi dengan inputnya
fungsi delta.
Hal lain yang dapat disimpulkan di sini adalah jika diketahui fungsi Green dari sis-
tem yang diamati, misalnya g(t), maka respon sistem y(t) akibat input f(t) diberikan
oleh y(t) = g(t) f(t) (konvolusi dari respon impuls dengan input).
Dalam beberapa hal, cara memperoleh respon impuls dari suatu sistem terkadang
tidak mudah. Oleh karenanya, secara praktis lebih mudah untuk memperoleh respon
terhadap fungsi tangga (step response), selanjutnya disebut respon tangga, yang
dinotasikan dengan a(t) dimana fungsi ini memenuhi persamaan a

+2a

+a = H(t),
a(0) = a

(0) = 0. Karena L[H(t)] = 1/s, maka kita dapat menentukan fungsi

transfer dengan L[a(t)] = G(s)L[H(t)] atau sA(s) = G(s). Lebih jauh lagi
G(s) = L[g(t)] = sA(s) atau g(t) = a

(t).
Latihan
1. Hitung transformasi Laplace:
(a) f(t) = cos
2
(at).
(b) f(t) = (1 + t)e
at
.
(c) f(t) =
{
sin(t), 0 t < ;
0, t.
(d) f(t) = te
t
+ e
t
sin(3t) + e
2t
cos(5t).
(e) f(t) = t
2
H(t 1) + e
t
H(t 2).
(f) f(t) = te
3t
sin(2t).
(g) f(t) =
{
t, 0 t < 1;
0, 1 t 2.
, f(t) = f(t + 2).
(h) f(t) =
{
sin(t), 0 t < ;
0, t 2.
, f(t) = f(t + 2).
2. Cari invers dari transformasi Laplace berikut:
(a) F(s) =
2
s
2
+ 1

15
s
3

6s
s
2
+ 4
.
(b) F(s) =
e
2s
(s + 1)
2
.
(c) F(s) =
e
4s
s
2
+ 4s + 5
.
(d) F(s) =
s + 2
s(s
2
+ 4)
.
6
(e) F(s) =
se
s
s
2
+ 2s + 2
.
(f) F(s) =
(s + 1)
s
s
2
+ 4
+
e
3s
s
4
.
3. Jika L[f(t)] = F(s), buktikan L[f(at)] = F(s/a)/a, a = 0.
4. Jika f(t) = te
t
[H(t 1) H(t 2)], tentukan L[f(t)] = F(s):(a) menggunakan
denisi, (b) menggunakan teorema pergeseran.
5. Gunakan teorema nilai awal untuk menentukan nilai f(0) dari setiap fungsi berikut:
(a) f(t) = te
t
, (b) f(t) = e
t
sin(3t) .
6. Jika memungkinkan, gunakan teorema nilai akhir untuk menentukan nilai f()
dari: (a) F(s) = 1/(s +1), (b) F(s) = s/(s
2
+1), (c) F(s) = 2/(s(s
2
+3s +2)), (d)
F(s) = 2/(s(s
2
3s + 2)) .
7. Gunakan transformasil Laplace untuk menyelesaikan masalah berikut:
(a) y

+ 3y

+ 2y = H(t 1), y(0) = y

(0) = 0.
(b) y

3y

+ 2y = e
t
H(t 2), y(0) = 2, y

(0) = 0.
(c) y

+ y = (1 H(t )) sin(t), y(0) = y

(0) = 0.
(d) y

+ y =
{
sin(t), 0 t < ;
0, 0 t.
, y(0) = y

(0) = 0.
(e) y

5y

+ 4y = (t 1), y(0) = 0, y

(0) = 0.
(f) x

+ 2x y

= 0, x

+ y + x = t
2
, x(0) = 0, y(0) = 0.
(g) x

2y

= 1+x+2y, 2x

+y

= 2+2x+3y, x(0) = x

(0) = 0, y(0) = y

(0) = 0.
(h) f(t) = 1 + 2
t

0
f(t x)e
2x
dx.
(i) f(t) = t
3
+
t

0
f(x) sin(t x)dx.
(j) f(t) = e
t
2
t

0
f(x) cos(t x)dx.
(k) f

(t) = sin(t) +
t

0
f(t x) cos(t)dx, f(0) = 0.
(l) A = B

t + C
t

0
f

(x)

tx
dx, f(0) = 0, dan A, B, dan C konstanta- konstanta tak
nol.
(m) f(t) + t =
1
c

0
f

(x)

t x
dx, f(0) = 0, dan c suatu konstanta tak nol.
7
8. Untuk suatu input f(t), cari fungsi transfer, respon impuls, dan respon tangga dari
sistem berikut:
(a) y

+ y = f(t).
(b) y

+ 4y

+ 3y = f(t).
(c) y

+ 4y

+ 4y = f(t).
(d) y

+ y = f(t).
8