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Commande Adaptative Floue par Modes

Glissants

Ayman Hussain, Najib Essounbouli, Frdric Nollet, & Abdelaziz
Hamzaoui
IUT de Troyes Universit de Reims Champagne Ardenne
Centre de Recherche en STIC
9, rue de Qubec-BP 396 10026 Troyes Cedex
Ayman.hussain@univ-reims.fr, najib.essounbouli@univ-reims.fr,
frederic.nollet@univ-reims.fr, abdelaziz.hamzaoui@univ-reims.fr
Sections de rattachement : 61
Secteur : Secondaire
RSUM. Dans ce travail, nous prsentons une nouvelle loi de commande pour une classe de
systmes non linaires mono entre mono sortie incertains et perturbs. La commande propose
allie les avantages de la logique floue ceux de la commande par modes glissants. Grce sa
capacit approximer une fonction non linaire continue, un seul systme flou est utilis comme
approximateur afin de gnrer le signal de commande. Ce systme est adapt en ligne selon une
loi dadaptation dduite de ltude de stabilit afin damliorer lapproximation. Ce choix permet
de combiner les avantages des schmas de commandes adaptatives directe et indirecte. Pour
assurer la robustesse du systme en boucle ferme, le mode glissant est adopt. Nanmoins,
lutilisation dune surface linaire gnre des sollicitations trs importantes au dmarrage sous
leffet des erreurs de poursuite et des perturbations. Pour rsoudre ce problme une surface de
glissement non linaire a t adopte. Il sagit de varier les gains de cette surface selon la valeur
de lerreur de poursuite de telle sorte que les valeurs des gains augmentent fur et mesure que
le systme sapproche de la surface. Cette commande permet ainsi de garantir des bonnes
performances (prcision et rapidit de poursuite) et la robustesse du systme en boucle ferme.
Par ailleurs, la structure de la loi de commande permet dliminer le phnomne de broutement
quon peut trouver dans le cas dune commande par modes glissants classique. La validation de
cette approche a t effectue sur un banc dessais au sein du laboratoire.


MOTS-CLS : Logique floue, Modes glissants, Robustesse, Systmes Non Linaires.