Controles Elctricos y

Automatizacin
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Introduccin al Control Elctrico,
Electrnico y Automatizacin
Neumtica
Electroneumtica
Introduccin a los Controladores Lgicos
Programables (PLC)

Control y Automatizacin de Procesos
Industriales
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Tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas
mecnicos, electrnicos y basados en computador
para operar y controlar un determinado proceso de
produccin DE FORMA AUTNOMA (sin
intervencin del operador)
Objetivos de la Automatizacin:
ALTA PRODUCTIVIDAD
ALTA CALIDAD PRODUCTO
ALTOS NIVELES DE ESTANDARIZACIN
MENOR TIEMPO DE FABRICACIN
ALTA FLEXIBILIDAD
Estructura de un Sistema de
Produccin
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Tipos de Procesos Industriales
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PROCESOS CONTINUOS
Industrias de procesos (produccin de energa, qumicas,
refineras, jabones, acero, etc.)
Central Nuclear
Central Trmica Refinera de Petrleo
PROCESOS DE EVENTOS DISCRETOS
Industrias de manufactura (fabricacin de piezas,
componentes, electrnica, estampacin, etc.)
Fabricacin de tarjetas
electrnicas
Fabricacin de piezas
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Tipos de Industrias
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Industria de Procesos
Industria de Manufactura
Procesos continuos
Procesos de eventos
discretos
Procesos continuos
Procesos de eventos
discretos
Objetivos del control son diferentes en cada caso
Diferentes tcnicas de Control y Automatizacin
Proceso o Planta a Controlar

Proceso o Planta
(Sistema Dinmico)
Entrada
(variable
independiente)
Salida
(variable
dependiente)
Objetivo del Control?
Hacer que la salida del proceso sea igual a una referencia o
consigna preseleccionada. Para ello se usa un Controlador
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Tipos de Control para Procesos
Continuos de acuerdo a su estructura
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Lazo Cerrado
Lazo Abierto
El controlador recibe informacin del
comportamiento del proceso
El controlador no recibe informacin
del comportamiento del proceso
Control Manual : Utilizado por el operador y
basado ms o menos en respuestas en bucle
abierto
Control On-Off : Ej. Termostato de la habitacin
Control PID : El ms habitual en la industria de procesos
PID Mejorados : ratio, cascada, feedforward
Control basado en modelo : Usa un modelo del proceso para
determinar la accin de control (Control de Matriz Dinmica, Control
ptimo, Control Adaptivo)
Control Inteligente: No necesita el modelo del proceso (Control
Fuzzy, Control Neuronal)
Tipos de Control
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Tipos de Sistemas de Control de acuerdo a la
Tecnologa
Lgica cableada Lgica programada
Neumtica Elctrica
Hidrulica Electrnica
PLCs Procesadores
Computadora
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Controladores de Lgica
cableada
Cuando no existan medios programables para el desarrollo de
automatismos, los controles se desarrollaban a medida por medio de
lo que se denomin WLC ( Wired Logic Controller), haciendo uso
de un lenguaje sumamente simple e inmediato denominado lgica
de contactos.
Por lo general todos los dispositivos que conforman las
posibilidades de control son variaciones derivadas de los contactores
de diferentes envergaduras.
El control consiste de dos partes bien diferenciadas, una referente al
control propiamente dicho o mando, y la otra referida al control de
la potencia .
Todo el esquema de mando est dibujado en una hoja que adems
contiene las catenarias de referencia, encargadas de vincular lneas
de control entre s.
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Lgica cableada
Ventajas:
Independencia tcnica.
Barato?.
Desventajas:
Modificaciones o
ampliaciones muy complicadas.
Dificultad para realizar
diagnsticos.
Obsoleto.
Dispositivos elctricos de
lgica cableada:

Rel
Acta como intermediario para
alimentar un determinado
circuito en funcin de una
seal externa. se compone de
bobina, conjunto magntico y
contactos.

Contactor
Funcionalmente equivalente a
un rel, pero mas robusto para
soportar mayores tensiones y
corrientes de cara a su
aplicacin industrial.
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Dispositivos mecnicos :
La automatizacin
mecnica se caracteriza
por sistemas complejos
con abundancia de
componentes y escasa
flexibilidad:

Ruedas dentadas
Poleas
Piones cremallera
Palancas, etc.
La automatizacin electrnica
se caracteriza por el empleo de
componentes electrnicos tales
como:
Puertas lgicas
Registros de desplazamiento
Temporizadores
Contadores
Biestables
Multiplexores
Demultiplexores, etc.
Dispositivos electrnicos :
Dispositivos electroneumticos y electrohidrulicos :
Dispositivos que permiten la conversin de una seal elctrica en
seal neumtica o hidrulica, para la activacin de los actuadores
correspondientes. M. SC., Ing. Ral Benites Saravia 13
EL REL
Principio de funcionamiento
Un rel es un sistema electromecnico que permite abrir o
cerrar un interruptor con la activacin de un electroimn.
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Desactivado Activado
Simbologa
Aspecto fsico
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PARAMETROS Y CARACTERISTICAS
Resistencia interna.
Corriente de activacin
Tensin de activacin (margen de activacin)
Parmetros:
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Mxima tensin
Mxima corriente
Nmero mximo de conexiones
Mxima velocidad de conmutacin
Caractersticas Elctricas:
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TIPOS DE RELES
Rels electromecnicos.

Estn formados por una bobina y unos contactos los cuales pueden
conmutar corriente continua o bien corriente alterna. Vamos a ver los
diferentes tipos de rels electromecnicos.
Rels de tipo
armadura
Rels de
Ncleo Mvil
Rel tipo Reed
o de Lengeta
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Rels de Ncleo
Mvil
Rels de tipo
armadura
Altas corrientes
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Rel tipo Reed o de Lengeta
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Rels de estado slido
Son rels construidos a partir de semiconductores con funciones
parecidas a los de rels mecnicos
Circuito de
entrada
(control)
Circuito de salida
(conmutacion)
RELE
Tiristores
Triacs
Optotriacs, etc.
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Ventajas del uso de rels
La gran ventaja de los rels es la completa separacin elctrica entre la
corriente de accionamiento, la que circula por la bobina del electroimn, y
los circuitos controlados por los contactos, lo que hace que se puedan
manejar altos voltajes o elevadas potencias con pequeas tensiones de
control.
Corriente de
accionamiento
(bobina
electroimn)
Circuitos
controlados por los
contactos
RELE
Manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeas tensiones de control.
Separacin elctrica entre:
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Manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeas tensiones de control.
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EL CONTACTOR
Podemos definir un contactor como un aparato mecnico de
conexin y desconexin elctrica, accionado por cualquier forma
de energa, menos manual, capaz de establecer, soportar e
interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga.
El contactor al igual que el interruptor manual, dispone de dos
elementos bsicos:
Un juego de contactos elctricos
Un mecanismo para abrir y cerrar dichos contactos.

En un interruptor manual, la mano del operador acciona
directamente el mecanismo de cierre y apertura , en cambio en un
contactor esta accin es efectuada por un electroimn.
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Jos Antonio Poma Navarro
El contactor presenta pues la ventaja de ser gobernado a distancia,
ya que elementalmente basta con tener dos hilos desde los bornes
de alimentacin de la bobina hasta el lugar en que se halla
emplazado el punto de mando.

El contactor puede ser accionado, no solo por la accin directa de
una persona, sino por cualquier elemento que sea capaz de cerrar
un contacto.
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Jos Antonio Poma Navarro
Para permitir o interrumpir automticamente el flujo de corriente a
travs de motores y otros tipos de cargas de potencias.

Utilidad
Partes
Carcasa
Circuito Electromagntico
Contactos
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CARCASA
Es el soporte fabricado en
material no conductor que
posee rigidez y soporta el
calor no extremo, sobre el
cual se fijan todos los
componentes conductores
al contactor.
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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO
Este circuito consta de:
Bobina
Ncleo fijo
Ncleo mvil o armadura
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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO
BOBINA
Consiste en una arrollamiento de
alambre de cobre con unas
caractersticas muy especiales
con un gran nmero de espiras y de
seccin muy delgada para producir
un campo magntico. El flujo
magntico produce un par magntico
que vence los pares resistentes de los
muelles de manera que la armadura se
puede juntar con el ncleo
estrechamente.
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NUCLEO FIJO
Es una parte metlica, de material
ferromagntico, generalmente en forma
de E, que va fijo en la carcasa. Su funcin
es concentrar y aumentar el flujo
magntico que genera la bobina (colocada
en la columna central del ncleo), para
atraer con mayor eficiencia la armadura.
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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO
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ARMADURA

Elemento mvil, cuya construccin es
similar a la del ncleo, pero sin espiras de
sombra. Su funcin es cerrar el circuito
magntico una vez energizada la bobina,
ya que debe estar separado del ncleo, por
accin de un muelle. Este espacio de
separacin se denomina cota de llamada.
CIRCUITO ELECTROMAGNETICO
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CONTACTOS
Son elementos conductores que tienen por objeto
establecer o interrumpir el paso de corriente en
cuanto la bobina se energice. Se dividen en:

Contactos principales
Contactos auxiliares
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Contactos principales
Se utilizan para conectar o desconectar la carga de
la lnea de poder (ejm. un motor de 25HP de una red
trifsica de 440V).
Generalmente son de tipo NO.

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CONTACTOS
Contactos auxiliares
Se utilizan para permitir o interrumpir el paso de
la corriente a las bobinas de los contactores
principales o a los elementos de sealizacin.
Pueden ser NO o NC.
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CRITERIOS PARA LA ELECCIN DE UN CONTACTOR
Tipo de corriente, tensin de alimentacin de
la bobina y la frecuencia.
Potencia nominal de la carga.
Condiciones de servicio: ligera, normal, dura,
extrema. Existen maniobras que modifican la
corriente de arranque y de corte.
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Si es para el circuito de potencia o de mando y
el nmero de contactos auxiliares que
necesita.
Para trabajos silenciosos o con frecuencias de
maniobra muy altas es recomendable el uso
de contactores estticos o de estado slido.
Por la categora de empleo.
Jos Antonio Poma Navarro
CRITERIOS PARA LA ELECCIN DE UN
CONTACTOR
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EJEMPLOS DE APLICACION
Contactor electrnico
diseado para el
control de varias cargas
industriales, por
ejemplo
Elementos calefactores.
Motores monofsicos y
trifsicos.
Lmparas, etc.
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Diagramas de Procesos e Instrumentos
Instrumentos:
Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
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Los sistemas de control de procesos se representan en los
diagramas de proceso e instrumentos utilizando smbolos e iconos
simples
Estos diagramas permiten entender el funcionamiento integrado
del proceso y del sistema de control
En la norma ISA se emplean lneas slidas para representar las
conexiones del proceso y lneas a trazo discontinuo o lneas de
trazo continuo con marcas para las comunicaciones entre
instrumentos
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Los instrumentos de los lazos de control se representan por un
crculo en cuyo interior se colocan las letras que designan al
instrumento.
El bucle al que pertenece se identifica por un nmero y el
smbolo indica la localizacin fsica del instrumento
La identificacin del tipo de instrumento se realiza con dos o ms
letras:
La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se
transmite o se controla. p.e. T indica temperatura.
La segunda letra indica la funcin que realiza el instrumento en el
bucle (control (C), indicacin (I), registro (R), etc. Ejemplos:
TC controlador de temperatura
FT transmisor de caudal (Flow transmitter)
PC controlador de Presin. (Pressure controller)
LR registrador de nivel (Level register)
TI indicador de temperatura (Temperature indicator)
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Control de un intercambiador de calor
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Variable controlada: Temperatura de salida del producto
Variable manipulada: Flujo de vapor
Actuador: Vlvula del flujo de vapor
Sensor: Termopar en el flujo del producto
Perturbacin: Cambios en la temperatura del flujo de entrada del
producto (alimentacin)
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Normalmente los sensores y los actuadores se encuentran
prximos al proceso
Los controladores pueden estar:
en un armario de control (a varios metros del equipo de
medida)
en la sala de control (a decenas de metros)
en otro edificio (a centenares de metros)
Es necesario transmitir la medida hasta los controladores y
desde stos al actuador. Para ello se requiere:
medio de transmisin
cdigo de interpretacin de la informacin
Transmisin de las medidas o seales
Medios de
Transmisin
Tuberas: Lnea de transmisin neumtica
Cables elctricos: Lnea de transmisin elctrica
El espacio: Transmisin inalmbrica
Fibras pticas: Lnea de transmisin lumnica
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Comando y Proteccin de Motores
1. Esquema de Mando Simple con Retencin (memoria)
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2. Esquema Unifilar (Circuito de Potencia)
3. Esquema Multifilar (Circuito de Potencia)
4. Esquema Funcional (Circuito de Mando)
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Sensores y Actuadores Industriales
Tipos de Sensores
ACTIVOS
Fenmeno
fsico
Seal
elctrica
PASIVOS
Fenmeno
fsico
Variaciones
de R, C y L
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SENSORES ACTIVOS
Electromagnticos y
Electrodinmicos
Termoelementos
Capacitivos activos

Fotoelementos y Celdas
Solares
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Piezoelctricos Sondas PH

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Resistencia Ohmica Resistencia Variable
con la Temperatura



Potencimetro Mecnicos
Galgas
Extensiomtricas


Sensores
NTC
Sensor de Platino Pt100
Sensores Pasivos
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Opticos De Temperatura
Inductivos De Fuerza, Presin y
Aceleracin
Capacitivos De Posicin (Lineal y
Angular)
Ultrasonicos De Nivel
Infrarrojos Pasivos
(PIR)
Inteligentes
Sensores mas usados
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Tabla de sensores de acuerdo a la magnitud
detectada
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Listado de fabricantes y variedad de transductores y sensores en:
http://www.unizar.es/euitiz/areas/aretecel/links/links_instrum.htm
Para que un sistema electrnico de control pueda controlar un
proceso o producto es necesario que pueda actuar sobre el mismo.
Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos
nombres, entre ellos: accionamientos y actuadores.
No existe una nica definicin de actuador aceptada de manera
universal. Se considera, en general, que es todo dispositivo que
convierte una magnitud elctrica en una salida, generalmente
mecnica, que puede provocar un efecto sobre el proceso
automatizado.

Tipos de accionamientos ms comunes en la industria:
Elctricos
Neumticos
Hidrulicos
Actuadores Industriales
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Tipos de accionamientos elctricos:
Motor de corriente continua
Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla)
Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
Motor paso a paso
Servomotores
Servomotor brushless DC
Servomotor brushless AC
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Caractersticas del motor de corriente continua:
Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW
En tareas de regulacin de velocidad o par
Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena
precisin
Regulacin de par
Con par a cero rpm
Aplicaciones:
Regulacin de velocidad en
general:
Mquinas de envase y
embalaje
Cintas transportadoras
Ventilacin
Aplicaciones que requieren
precisin:
Posicionamiento
Regulacin de par y par a cero
rpm:
Enrolladoras
Elevacin
Regulacin de motores de
potencias grandes:
Laminadoras
Extrusoras
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Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla)
Caractersticas:
De potencias fraccionarias hasta centenas de KW
Coste motor bajo
Arranque por contactores, arrancadores con contactores
Coste de arranque con contactores bajo
Regulacin de velocidad hasta la decena de KW
Buena precisin entre 10 y 100% de la velocidad nominal
Par nominal en ese tramo
Coste variador alto
Coste variador + motor mas caro que otras alternativas
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Aplicaciones:
Accionamientos directos con contactores
Accionamientos con arrancadores electrnicos
Variadores de velocidad de poca potencia y precisin
Aplicaciones sin regulacin
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Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
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Caractersticas:
Desde decenas a centenas de KW
Como arrancador progresivo
Regulador de velocidad por deslizamiento
Prestaciones de regulacin medias
Maniobras de elevacin
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Aplicaciones:
Arranque de motores de decenas y centenas de KW
Por medio del sistema de resistencias rotricas permiten el
arranque con puntos de corriente reducidas.
La corriente es inferior a la necesaria para un motor con rotor de
jaula con arrancador estrella tringulo.

Regulacin de maniobras de elevacin con motores de decenas y
centenas de KW
Permite sustituir sistemas de corriente continua.
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Motor Paso a Paso
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Caractersticas:
Potencias pequeas
Velocidades bajas
Posicionamientos con precisin

Nmero de pasos fsicos: 200/ 400/ 500/ 1000
Nmero de pasos: 2000/ 4000/ 5000/ 10000
Angulo por paso segn tipo de paso: 1.8/ 0.9/ 0.72/ 0.36
Angulo en micropaso: 0.18/ 0.09/ 0.072/ 0.036
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Funcionamiento:
Tres formas de trabajo bsicas:
Paso completo: 2 fases conectadas a la vez
Medio paso: Secuencias de una fase y dos fases
Micropaso: Conmutacin continua
El rotor con polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos con
el estator
La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos
Por cada pulso, el rotor gira un nmero discreto de grados
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Aplicaciones:
Posicionamientos precisos en:
La industria textil
Mquinas de envase embalaje
Equipos mdicos
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Servomotor
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Caractersticas:
Motor sncrono con rotor de imanes permanentes
Potencias pequeas con pares de hasta 70 Nm
Velocidades de hasta 6000 rpm
Las ordenes de posicionamiento se generan en:
Control numrico
Equipo dedicado
Autmata con tarjeta de control de ejes
Gran precisin de posicionamiento
Estabilidad de velocidad
Alta estabilidad de par
Repetitividad del movimiento
Elevada respuesta dinmica
Nota: Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua
de baja inercia; pero el uso de escobillas reduca su fiabilidad, por
lo que se paso a los motores sncronos de imanes permanentes.
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Aplicaciones:
Servomotor Brushless
La tecnologa Brushless DC fue la primera que se aplic para el control de
motores Brushless sncronos. El desarrollo de la tecnologa del tratamiento
digital de la seal ha permitido el desarrollo de la tecnologa Brushless AC.
Los drivers Brushless DC requieren de un encoder de baja resolucin para
realizar la conmutacin, por razones de costo se opta por sensores de efecto
Hall. Normalmente hay seis puntos de conmutacin por rev. elctrica. Los
Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta resolucin
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Los Brushless DC producen un
rizado de par mayor que los
Brushless AC; pero la electrnica
de control es ms sencilla y son por
ello mas baratos.
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Caractersticas:
El mximo par y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 a
corriente constante
Como los drivers Brushless DC solo tiene 6 posibles posiciones de
conmutacin por una revolucin, no es posible que el ngulo sea de 90 en todo
momento.
En cambio, los Brushless AC al tener ms posiciones de conmutacin puede
controlar la conmutacin siempre alrededor de 90.
Consecuencia: El rizado de par en los motores Brushless DC es crtico a bajas
revoluciones.
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Tendencias:
1. El nmero de aplicaciones de servomotores crecer en el futuro
inmediato, en nuevas aplicaciones.
2. El variador de velocidad ha alcanzado: el rango de potencia,
capacidad de generar par, y la precisin, para asumir la
regulacin de motores AC de la casi totalidad de aplicaciones.
En las aplicaciones ms sencillas sustituir a los servos.
3. El motor paso a paso mantendr su campo de aplicacin.
4. El motor de CC y el de rotor bobinado tendern a desaparecer.
5. Los motores Brushless reemplazarn (y ya estn reemplazando)
a las tareas que realizan los servomotores, especialmente en
Robtica.
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