7

BAB 2
LANDASAN TEORI

2.1 Sistem Pneumatik
Sistem pneumatik yang dalam bahasa Yunani pneuma yang artinya udara
atau angin. Dengan kata lain pneumatik adalah semua sistem yang menggunakan tenaga
yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan. Pneumatik merupakan teori atau
pengetahuan tentang udara yang bergerak, keadaan-keadaan keseimbangan udara dan
syarat-syarat keseimbangan. Pneumatik menggunakan hukum-hukum aerodinamika
yang menentukan keadaan keseimbangan gas dan uap.
Pneumatik dalam pelaksanaan teknik udara mampat dalam industri merupakan
ilmu pengetahuan dari semua proses mekanik dimana udara memindahkan suatu gaya
atau gerakan. J adi pneumatik meliputi semua komponen mesin atau peralatan, dalam
mana terjadi proses-proses pneumatik. Dalam bidang kejuruan teknik pneumatik dalam
pengertian yang lebih sempit lagi adalah teknik udara mampat (udara bertekanan).
Memang sistem elektronik mempunyai respon yang sangat cepat terhadap
sinyal control. Tetapi sistem pneumatik mempunyai daya tahan yang lebih baik. Dalam
beberapa aplikasi sistem pneumatik dapat bekerja dalam atmosfer yang tidak bisa
dilakukan oleh sistem elektronik dan sistem pneumatik juga dapat digunakan dalam
kondisi basah (Mulianto, E. Suanli, dan T. Sutanto, 2002).


8
Pneumatik dibeda-bedakan ke dalam bidang menurut tekanan kerjanya, dari
bidang tekanan sangat rendah (1,001-1,1 bar), pneumatik tekanan rendah (1,2-2,0 bar),
pneumatik tekanan menengah atau disebut juga pneumatik tekanan normal (2-8 bar) dan
pneumatik tekanan tinggi (>8 bar).

Gambar 2.1 Hukum boyle Mariottes Law

2.1.1 Keuntungan dan kerugian sistem pneumatik
Beberapa keuntungan dalam penggunaan atau penerapan sistem pneumatik,
antara lain:
a. Ketelitian yang tinggi dari peralatan-peralatan pneumatik yang konstruksinya
semakin baik memungkinkan suatu pengerjaan yang hampir tidak memerlukan
perawatan dalam jangka panjang.


9
b. Merupakan media/fluida kerja yang mudah didapat dan mudah diangkut udara
dimana saja tersedia dalam jumlah yang tak terhingga.
c. Udara bertekanan adalah bersih. Kalau ada kebocoran pada saluran pipa,
benda-benda kerja maupun bahan-bahan disekelilingnya tidak akan menjadi
kotor.
d. Dapat bertahan lebih baik terhadap keadaan-keadaan kerja tertentu. Udara
bersih ( tanpa uap air ) dapat digunakan sepenuhnya pada suhu-suhu yang
tinggi atau pada nilai-nilai yang rendah, jauh di bawah titik beku ( masing-
masing panas atau dingin ).
e. Aman terhadap kebakaran dan ledakan.
f. Menguntungkan karena lebih murah dibandingkan dengan dengan komponen-
komponen peralatan hidraulik. Dan Pneumatik adalah 40 sampai 50 kali lebih
murah daripada tenaga otot. Hal ini sangat penting pada mekanisasi dan
otomatisasi produksi.
g. Konstruksi yang kompak dan kokoh.
h. Memiliki beberapa tekanan kerja sesuai dengan kebutuhan pemakain (1
sampai 15 bar).
i. Dapat dibebani lebih ( tahan pembebanan lebih ) .Pada pembebanan lebih alat-
alat udara bertekanan memang akan berhenti, tetapi tidak akan mengalami
kerusakan. Alat-alat listrik terbakar pada pembebanan lebih.

Selain keuntungan adapun kerugian dalam menggunakan sistem pneumatik
adalah sebagai berikut:


10
a. Tidak mungkin untuk mewujudkan kecepatan-kecepatan torak dan pengisian
yang tetap, tergantung dari bebannya.
b. Suatu silinder pneumatik mempunyai kemampuan daya tekan yang terbatas.
c. Suatu gerakan teratur hampir tidak dapat diwujudkan apabila terjadi perubahan
beban.

2.1.2 Komponen-komponen Pneumatik
Dalam penggunakan aplikasi sistem pneumatik sangat penting untuk kita
memilih komponen-komponen yang tepat, komponen-komponen pneumatik dibagi atas
beberapa bagian (Krist, T., dan Ginting, D., 1993);
a. Sumber energi (energi supply) seperti kompresor, tangki udara (reservoir), unit
penyiapan udara (air service unit), unit penyalur udara (air distribution unit)
dan lain-lain.
b. Actuator (actuator), seperti silinder kerja tunggal, silinder kerja ganda dan lain-
lain.
c. Elemen control (control element), seperti katup jenis 5/2, 3/2, flow regulator,
dan lain-lain.
d. Elment masukan (input elments), seperti sensor, tombol, pedal, roller dan
sebagainya.





11
a. Sumber energi (Energi Supply)
Pada sistem pneumatik sumber energi didapatkan dari udara, dalam penelitian
ini nantinya didapatkan dari kompressor. Kompressor berfungsi untuk menampung
udara yang ada sehingga udara tersebut nantinya dapat digunakan untuk sumber energi
sistem pneumatik.
Prinsip kerja dari sumber energi pada sistem pneumatik adalah udara
dimampatkan sehingga udara yang ada berkumpul dan mempunyai energi untuk
menggerakan sistem pneumatik. Energi inilah yang digunakan pada sistem pneumatik
tersebut.
Komponen-komponen yang digunakan untuk mendapatkan udara mampat
antara lain, kompresor (air compressor) sebagai penghasil udara mampat, tangki udara
(reservoir) sebagia penyimpan udara, unit persiapan udara (air service unit) untuk
mmpersiapkan udara mampat, dan unit penyalur udara (air distribution unit) untuk
menyalurkan udara mampat kepada komponen-komponen pneumatik

b. Aktuator (actuator)
Aktuator merupakan salah satu output sistem, dalam hal ini adalah sistem
pneumatik. Pada penelitian ini nantinya akan menggunakan beberapa komponen-
komponen sistem pneumatik, seperti:
a. Silinder pneumatik kerja ganda (Double Acting Cylinder)


12
Pada silinder tipe ini pergerakan maju dan mundurnya di atur dengan sumber
angin yang di mampatkan pada lubang bagian depan atau belakangnya.
b. Katup pneumatik (Valves)
Katup pneumatik adalah sebagai komponen pengatur secara mekanik dari
pergerakan silinder baik kondisi torak maju maupun mundur.

b.1 Silinder kerja ganda (double acting cylinder)
Silinder kerja ganda (double acting cylinder) memiliki lubang untuk
memasukan dan mengeluarkan angin pada kedua ujungnya.
Bila sumber angin dimasukkan melalui lubang dibagian belakang silinder maka torak
akan bergerak maju dan angin akan keluar melalui lubang bagian depan silinder.
Kondisi ini biasa dikatakan dengan kondisi extend.
Demikian sebaliknya jika sumber angin dimasukan melalui lubang depan silinder maka
torak akan bergerak mundur dan angin akan keluar melalui lubang bagian belakang
silinder. Kondisi ini biasa dikatakan dengan kondisi retract.






13





Gambar 2.2 Ilustrasi cara kerja silinder kerja ganda

c. Elemen kontrol (control element)
Elemen kontrol merupakan komponen pneumatik yang digunakan untuk
mengendalikan aliran udara yang masuk dan keluar, tekanan atau tingkat aliran (flow
rate) dari udara mampat yang akan disalurkan kepada komponen-komponen pneumatik
lain sebagai input atau pada aktuator. Elemen Kontrol dapat dibagi menjadi beberapa
kategori, yaitu:
a. Katup satu arah (non-return valves).
b. Katup control aliran (flow control valves).
c. Katup control tekanan (pressure control valves).
Katup satu arah (non-return valves) merupakan suatu komponen pneumatik
yang berfungsi untuk melewatkan sinyal pneumetik dari satu isi dan menghambat sinyal
yang datang dari sisi yang lain.


14
Katup kontrol aliran (flow control valves)merupakan komponen pneumatik
yang berfungsi untuk mengatur besarnya volume udara mampat yang ingin dialirkan
baik satu arah maupun dua arah, sehingga kecepatan (speed) silinder dapat diatur sesuai
kebutuhan. Dilihat dari arah aliaran katup pengontrol aliran dibedakan menjadi dua
jenis, yaitu throttle valve (2 arah) dan one-way flow control (1 arah).
Katup control tekanan (pressure control valves) merupakan komponen
pneumetik yng berfungsi untuk memanipulasi tekanan udara mampat dan juga
komponen ini dapat bekerja dengan udara mampat yang telah dimanipulasi.
Katup tipe 5/2 merupakan katup yang memiliki 5 lubang dan 2 pergerakan
secara mekanik yaitu gerakan mekanik yang menentukan silinder dalam kondisi maju
atau silinder dalam kondisi mundur.

Gambar 2.3 Ilustrasi Cara kerja katup 5/2
Rincian kondisi gambar pertama pada gambar 2.2 yaitu lubang 1 sebagai
sumber angin masuk dari kompresor menuju lubang 2 untuk kemudian dialirkan ke
lubang silinder bagian depan yang menyebabkan silinder bergerak mundur yang


15
mengakibatkan angin keluar melalui lubang silinder bagian belakang dan masuk ke
lubang katup 4 kemudian dikeluarkan melalui lubang 5, dan lubang 3 dimampatkan.
Rincian kondisi gambar kedua pada gambar 2.2 yaitu lubang 1 sebagai sumber angin
masuk dari kompresor menuju lubang 4 untuk kemudian dialirkan ke lubang silinder
bagian belakang yang menyebabkan silinder bergerak maju yang mengakibatkan angin
keluar melalui lubang silinder bagian depan dan masuk ke lubang katup 2 kemudian
dikeluarkan melalui lubang 3, dan lubang 5 dimampatkan.

d. Elemen masukan (input element)
Element masukkan adalah komponen-komponen yang menghasilkan suatu
besaran atau sinyal yang diberikan kepada sistem sebagai masukkan untuk menjalankan
sistem kepada langkah sistem berikutnya. Elemen-elemen pada pneumatik terdiri dari
switch dan sensor. Seperti tombol, tuas pedal, roller, dan sebagainya.
Sensor yang digunakan dalam pneumatik terdiri dari:
Sensor Proximity adalah sensor yang aktif tanpa kontak langsung dengan
aktuator yang terdiri dari:
Sensor Kapasitif mendeteksi ada atau tidaknya suatu benda.
Simbolnya dapat dilihat pada gambar di bawah ini:


16

Gambar 2.4 Sensor Kapasitif
Sensor Induktif mendeteksi benda yang terbuat dari logam.
Simbolnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2.5 Sensor Induktif
Sensor Optik untuk mendeteksi warna suatu benda berdasarkan
pantulan yang dihasilkan. Untuk benda yang berwarna hitam maka
pantulan yang dihasilkan hampir tidak ada sedangkan benda lain
dilihat berdasarkan terang gelapnya. Simbolnya dapat dilihat pada
gambar dibawah ini:




17

Gambar 2.6 Sensor Optik
Sensor Magnetik untuk mendeteksi benda yang memiliki unsur
magnetik.

Sensor Non Proximity adalah sensor yang berhubungan langsung dengan
aktuator. Salah satu contoh sensor Non Proximity yaitu Roller Switch. Sensor
ini mendeteksi penekanan pada roller tersebut (sama seperti saklar biasa).
Simbolnya seperti pada gambar dibawah ini:

Gambar 2.7 Roller Switch

2.1.3 Symbol dan standarisasi dalam pneumatik
Pada pneumatik telah ditetapkan standar lambang-lambang bagan untuk unsur
hubungan antar komponen pneumatik, sehingga hubungan-hubungan yang direncanakan


18
menjadi jelas. Lambang-lambang hubungan ini ditetapkan dalam ISO 1219-1976
mengenai Circuit symbol for fluidic equipment and sistem.
Setiap penomoran dan pemberian huruf pada setiap komponen mengikuti
ketentuan DIN ISO 5599-3. Selain itu terdapat ketentuan keamanan sistem pneumatik
yang diatur dalam ketentuan VDI 3229 mengenai Technical Design Guidelines for
Machine Tools and other Production Equipment. (Lihat lampiran simbol-simbol
standar pnematik).
Komponen pneumatik dan simbolnya Berupa: Sumber energi, katup dan
berbagai port serta mekanismenya Pengkondisi fluida, Sambungan fluida.


19



20

Gambar 2.8 Daftar Simbol Pneumatik

2.1.4 Penerapan-penerapan Sistem Pneumatik
Penerapan sistem pneumatik digunakan sebagai penggerak berbagai mesin
perkakas, peralatan dan alat mesin-mesin produksi khusus. Dalam perusahan-perusahan


21
pembangunan misalnya untuk penggetar beton, mesin getar (mesin-mesin tumbuk jalan).
Alat pendobrak pneumatik.
Dalam perusahaan pertambangan sebagai pembor batu pneumatik, penggeser
batu pneumatik (buldozer). Dalam dunia transportasi sebagai rem-rem untuk lokomotif,
sinyal-sinyal dan pintu simpangan kereta api pneumatik.
Sedangkan dalam dunia industri seperti pengemasan, stempel barang,
embossing, pemutar pendorong, dan sebagainya.Sistem pneumatik umumnya banyak
digunakan sebagai sistem automasi.

2.2 PLC(Programmable Logic Kontroller)
Salah satu jenis sistem kontrol dapat di aplikasikan ke berbagai bidang adalah
Programmable Logic Controller (PLC). Transisi dari sistem kontrol yang sudah ada
sebelumnya yaitu sistem kontrol berbasiskan relay dan juga kemudahan troubleshooting
sistem merupakan faktor-faktor yang membuat PLC sering digunakan.
Penerapannya meliputi berbagai jenis industri mulai dari industri rokok,
otomotif, petrokimia, kertas, bahkan sampai pada industri tambang, misalnya pada
pengendalian turbin gas dan unit industri lanjutan hasil pertambangan. Kemudahan
transisi dari sistem kontrol sebelumnya (misalnya dari sistem kontrol berbasis relay
mekanis) dan kemudahan trouble-shooting dalam konfigurasi sistem merupakan dua
faktor utama yang mendorong populernya PLC ini


22
NEMA (The National electrical Manufacturers Association)
mendefinisikan PLC sebagai piranti elektronika digital yang menggunakan memori
yang bisa diprogram sebagai penyimpan internal dari sekumpulan instruksi dengan
mengimplementasikan fungsi-fungsi tertentu, seperti logika, sekuensial, pewaktuan,
perhitungan, dan aritmetika, untuk mengendalikan berbagai jenis mesin ataupun proses
melalui modul I/O digital dan atau analog. (http://www.elektroindonesia.com/elektro/
instrum11.html)

2.2.1 Pengertian dan sejarah perkembangan PLC
Pengertian PLC adalah suatu sistem yang dapat bertindak sebagai manipulator,
eksekutor, atau memonitor keadaan proses yang cepat, dengan instruksi data yang
programmable dan dapat menyimpan instruksi data yang sudah jadi. PLC menerima
inputan dan menghasilkan output berupa sinyal-sinyal listrik untuk mengendalikan
sistem melalui suatu proses. Pemrosesan pada PLC sifatnya bertahap atau sekuensial
(sequential process), yaitu berjalan secara bertahap menuju kondisi akhir yang
diharapkan, artinya sub proses tertentu baru bisa dieksekusi setelah sub proses
sebelumnya sudah selesai di eksekusi.
Teknologi PLC pertama kali diperkenalkan pada kisaran tahun 1968-1970
dengan tujuan sebagai alternatif sistem kontrol relay yang rumit. Pada tahun 1980-an
saat microprocessor mudah didapatkan, dengan memori yang murah, fitur input dan
output yang fleksibel generasi PLC modern dimulai (http://www.control-system-


23
principles.co.uk). Pada tahun 1990-an pemakaian PLC semakin meluas beriringan
dengan meluasnya penjualan Personal Computer (webb dan reis, 1995).
Sekarang aplikasi PLC terhadap microcomputer semakin sering temukan
karena merupakan instrumen yang berguna, dengan banyak fungsi dan fitur. Saat ini jika
PLC yang berkualitas rendah dapat mengontrol stasiun mesin otomatis dan banyak
reaktor kimia dengan skala menengah, maka PLC yang besar dan berkualitas baik dapat
mengontrol satu pabrik dengan sistem otomatisasi yang menyeluruh.

2.2.2 Bagian bagian PLC
Pada dasarnya PLC terdiri empat unit utama yaitu:
1. Program memory adalah instruksi tempat penyimpanan kontrol logic yang
sekuensial.
2. Data memory adalah tempat penyimpanan status switch,nilai terakhir dari data
dan data lain yang sedang bekerja.
3. Output devices adalah bagian hardware atau sotware driver untuk actuator dari
proses industrial, seperti switch solenoid, motor dan valve.
4. Input devices adalah bagian hardware atau sotware driver untuk sensor dari
proses industrial, seperti switch status sensor dan detektor proximity.
Skematik dari suatu sistem berbasiskan PLC dapat dilihat pada gambar
dibawah ini.


24





Gambar 2.9 Skematik dari suatu sistem berbasiskan PLC (Mulianto, E. Suanli, dan T.
Sutanto, 2002)
a. Processor
Processor dari PLC berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan
program, bagian memori processor khusus digunakan untuk menyimpan
instruksi instruksi user program. Arah aliran informasi dalam mengambil
instruksi dari memori user program ke dalam CPU adalah sebagai berikut:
1. Mengambil informasi I/O dari image dan data numerik dari variabel data
memori.
2. Menjalankan instruksi.
3. Pembuatan keputusan logic mengenai keadaan yang sebenarnya dari
output dan muncul dalam output image table.
Blok diagram dari suatu processor pada PLC dapat dilihat pada
gambar dibawah ini.


25

Gambar 2.10. Blok diagram processor pada PLC (Candra, 2006)
b. Input / Output
Modul masukan (input) mempunyai fungsi untuk menerima sinyal
dari unit pengindera, dan memberikan pengaturan sinyal, terminasi, isolasi,
maupun indikator keadaan sinyal masukan. Sinyal-sinyal dari
piranti pengindra akan di-scan dan keadaannya akan dikomunikasikan melalui
modul antar muka dalam PLC.
Modul keluaran (output) mengaktifkan berbagai macam piranti
seperti aktuator hidrolik, pneumatik, solenoid, starter motor. Fungsi modul
keluaran lainnya mencakup conditioning, terminasi dan juga pengisolasian
sinyal-sinyal yang ada. Proses aktifasi itu tentu saja dilakukan dengan
pengiriman sinyal-sinyal diskret dan analog, berdasarkan sifat PLC sendiri
yang merupakan piranti digital. (Widyanahar,1998).





26
c. Memori
Memori merupakan elemen processor yang berupa IC (integrated
circuit). Berikut tipe memori semi konduktor:
a. RAM (Random Access Memory) adalah tipe memori yang fleksibel dalam
membaca dan menulis data.
b. ROM (Read Only Memory) adalah tipe memori yang dapat dibaca
datanya tetapi tidak dapat ditulisi.
c. EPROM (Erasable Programable Only Memory) dapat diprogram secara
elektis, dan merupakan media penyimpanan yang permanen untuk ladder
diagram.

2.2.3 Keuntungan dan kerugian menggunakan PLC
Pemakaian PLC mempunyai banyak sekali keuntungan diberbagai bidang,
diantaranya dapat melakukan tiga macam tipe kontrol:
a. Kontrol sekuensial
Aplikasinya:
Pengganti relay kontrol logic konvensional.
Timer / pencacah.
Mesin kontrol auto/semi-auto/manual dari berbagai proses di industri.
b. Kontrol canggih
Aplikasinya:
Operasi aritmatika.


27
Penanganan informasi.
Kontrol analog pada suhu dan tekanan.
Kontrol motor.
c. Kontrol pengawasan
Aplikasinya:
Proses monitor dan alarm.
Monitor dan diagnosa kesalahan.
J aringan otomatisasi dengan pabrik.
Keuntungan lain dalam penggunaan PLC dapat dilihat pada point-point
berikut:
a. Modifikasi lebih mudah tanpa biaya tambahan.
b. Biaya total dalam membuat suatu proyek lebih rendah dan dapat dikalkulasi
dengan akurat.
c. Fleksibilitas PLC dapat digunakan ke berbagai macam aplikasi.
d. Tingkat kehandalan yang tinggi.
e. Mudah dalam melakukan pemrograman, pemeriksaan, atau perbaikan jika
terjadi kesalahan pada program.
f. PLC yang sudah terprogram dapat dicoba secara virtual dan di evaluasi
kembali.
g. Metode pemrograman dengan logikaboolean.
h. Tingkat kecepatan operasi yang tinggi dan akurat.
i. Tingkat keamanan yang tinggi.


28
j. Observasi secara visual yaitu saat operasi sedang dijalankan pada PLC dapat
langsung dilihat pada monitor.
k. Maintenance yang mudah.
l. Perangkat kontroler standar.
m. Network sistem memungkinkan kendali antar lebih dari satu PLC secara
integreted dan bisa bersifat informatif.
n. Disipasi daya yang cukup kecil dibanding dengan relay yang perlu energi
tambahan untuk menggerakannya.
PLC tidak banyak mempunyai kelemahan. Kerugian penggunaan PLC dapat
dilihat pada point berikut:
a. Getaran dan perubahan suhu yang cepat dapat memperpendek usia PLC.
b. Kesulitan dalam mengubah logika berfikir seorang pakar relay menjadi logika
berfikir programmer PLC.

2.2.4 Perangkat Pemrograman
Setiap produsen PLC menciptakan bahasa tersendiri untuk setiap model PLC,
J adi untuk melakukan pemrograman PLC dibutuhkan modul khusus. PLC dapat
terhubung dengan PC lewat sambungan serial.
Secara umum bahasa pemrograman PLC dapat dibagi menjadi beberapa bahasa
seperti:



29
A. LDR (ladder diagram)
J enis bahasa ini merupakan rangkaian skematis yang berbentuk
seperti tangga, dimana terdapat dua garis vertikal utama yang menunjukkan
garis daya (power line) dan terdapat serangkaian simbol yang disusun secara
horisontal. Setiap instruksi pada ladder diagram dinyatakan dalam simbol yang
mirip dengan rangkaian listrik.
Dalam pemakaian instruksi, hendaknya selalu diikuti pengisian
nomor referensi atau alamat di atasnya. Instruksi kontak dan koil adalah
komponen standar untuk melakukan pemrograman.
a. kontak adalah sebagai input device yang dapat di-set untuk switch
eksternal, flag, dan fungsi timer. Instruksi kontak dapat di-set menjadi
dua keadaan yaitu normaly open atau normaly close.
b. Instruksi koil adalah sebagai output device yang dapat di-set untuk
mengendalikan motor, solenoid, flag dan proses aktuator lainya.
Komponen dasar untuk melakukan pemrograman dengan ladder diagram
dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2.11 komponen dasar pemrograman ladder diagram



30
B. STL (Statement list)
Pada statement list instruksi pemrograman dilakukan dengan
menggunakan format teks. Berikut adalah instruksi yang terdapat pada
statement list :

Gambar 2.12 Daftar instruksi pada statement list
Kelebihan penggunaan statement list dibandingkan dengan ladder
diagram adalah:
Pada penerapan logika dapat dengan cepat diterapkan.
Lebih cepat digunakan untuk program dengan percabangan yang banyak.
Pemrograman berdasarkan perintah yang sering digunakan pada bahasa
pemrograman yang lain. Dengan demikian user menjadi lebih terbiasa.
Lebih flexible terhadap kemauan user.

C. BASIC (Beginnerss All-purpose Symbolic Instuction Code)
BASIC adalah bahasa pemrograman PLC yang bersifat prosedural
yang mudah digunakan, sangat baik jika digunakan untuk kontrol sekuensial
tetapi tidak baik untuk melakukan kontrol paralel. Bahasa BASIC
menggunakan format teks dalam pemberian instruksinya.



31
2.3 Sistem yang Dikendalikan
Objek yang digerakkan dan dikendalikan oleh sistem pneumatik serta PLC
adalah sebuah mobile robot dengan menggunakan motor sebagai penggerak. Dalam
pembuatan mobile robot tersebut ada beberapa hal yang perlu diperhatikan, yaitu bagian
fisik mekanik dari robot serta intelegensia dari robot tersebut. Mekanik dari robot terdiri
dari struktur robot berikut berikut komponen pendukungnya. Sedangkan intelegensia
dari robot meliputi sistem pengendalian alat yang dipakai, algoritma pemrograman yang
diberikan pada robot, penginderaan dan sebagainya. Dalam penelitian ini, hanya akan
diteliti dan dikembangkan unsur mekanik dari robot, pergerakan khusus robot tersebut,
dalam hal ini pergerakannya adalah menaiki dan menuruni tangga, dan juga
penginderaan pada robot, berupa pendeteksi tangga dan dinding. Selain penginderaan
robot juga harus dapat memberikan respon terhadap indera tersebut, maka dibutuhkan
suatu motor pada penelitian ini.
PLC bekerja mengendalikan berbagai plant yang kita miliki. Mengingat sinyal-
sinyal yang ditanganinya bervariasi dan merupakan informasi yang memerlukan
pemrosesan saat itu juga, maka sistem yang kita miliki tentu memiliki perangkat
pendukung yang mampu mengolah secara real time dan bersifat multi tasking,. Anda
bayangkan bahwa pada suatu unit pembangkit tenaga listrik misalnya, PLC Anda harus
bekerja 24 jam untuk mengukur suhu buang dan kecepatan turbin, dan kemudian
mengatur bukaan katup yang menentukan aliran bahan bakar berdasarkan informasi
suhu buang dan kecepatan di atas., agar didapatkan putaran generator yang diinginkan!
Pada saat yang sama sistem pelumasan turbin dan sistem alarm harus bekerja baik baik
di bawah pengendalian PLC. Suatu piranti sistem operasi dan komunikasi data yang


32
andal tentu harus kita gunakan. Teknologi cabling, pemanfaatan serat optik, sistem
operasi berbasis real time dan multi tasking semacam Unix, dan fasilitas ekspansi yang
memadai untuk jaringan komputer merupakan hal yang lazim dalam instalasi PLC saat
ini.

2.3.1 Definisi Robot
Istilah robot berasal dari buku yang berjudul Rossums Universal Robot,
(RUR) yang ditulis pada tahun 1921 oleh Karel Capek (Lorenzo Sciaviscco and Bruno
Sicilliano, 1996), seorang yang berkebangsaan Checz. Pada bukunya dijelaskan robot
berasal dari Slav Robota yang berarti pekerja yang spesial. Kamus besar The Heritage
Dictionary mengartikan robot adalah sebuah peralatan mekanik eksternal yang dapat
mengerjakan pekerjaan manusia atau mempunyai tindakan seperti manusia. Pada tahun
1970-an Robot Institute of America (Mulianto, E. Suanli, dan T. Sutanto, 2002)
mendefinisikan robot industri sebagai sebuah manipulator multifungsi yang dapat
diprogram ulang, yang dirancang untuk memindahkan materi, benda, alat, atau peralatan
khusus melalui gerakan dengan pemrograman variabel untuk melakukan tugas yang
bervariasi
Menurut Robotics Industry Association (1985) (Krist, T., dan Ginting, D.,
1993), robot didefinisikan sebagai suatu manipulator banyak fungsi yang dapat
diprogram ulang yang dirangcang untuk memindahkan material, komponen, perkakas,
atau piranti khusus untuk meningkatkan kinerja berbagai tugas. Robot juga didefinisikan
oleh Ron Arkin (1998) sebagai sebuah mesin yang mampu meng-ekstrak informasi dari


33
lingkungannya dan menggunakan pengetahuan tentang lingkungannya untuk beraksi
secara selamat dengan cara yang sesuai yang diinginkan oleh pemrogramnya.
Japanese Industrial Robot memberikan definisi robot menjadi enam tingkatan
(Fu et al, 1987, ppl-6), yaitu:
a. Peralatan manual (manual handling devices).
b. Peralatan mengangkat dan meletakkan (pick and place devices).
c. Manipulator yang variabelnya dapat diprogram secara berurutan
(programmable variable sequence manipulator),
d. Robot yang diajar secara manual (robot taught manually).
e. Robot yang dikendalikan dengan sebuah bahasa pemrograman (robots
controlled by a programming language).
f. Robot yang dapat beraksi terhadap lingkungannya (robots which can react to
their environment).
Seorang penulis buku fiksi ilmiah terkenal dari Rusia yang bernama Isaac
Asimov memberikan tiga aturan penting mengenai sebuah robot, yaitu:
a. Robot tidak boleh melukai manusia.
b. Robot harus patuh pada perintah yang diberikan manusia, kecuali bila perintah
tersebut melanggar hukum pertama.
c. Robot dapat harus menjaga eksistensi dirinya sendiri, kecuali bila terjadi
pelanggaran terhadap hukum pertama dan kedua.


34
Dengan melihat penjelasan-penjelasan diatas, secara umum robot harus
memiliki sebuah intelegensia yang berasal dari algoritma pemrograman yang dibuat
berdasarkan sistem pengendalian dan penginderaannya.

2.3.2 Kegunaan Robot
Sesuai dengan definisi robot pada sub bab di atas, maka terdapat banyak
kegunaan dari robot (http://www.control-system-principles.co.uk). Secara umum
kegunaan robot adalah untuk menggantikan kerja manusia yang membutuhkan ketelitian
yang tinggi atau mempunyai resiko yang sangat besar atau bahkan mengancam
keselamatan manusia.
Sebagai contoh, seseorang yang bekerja di bagian welding di sebuah industri
assembling kendaraan, akan mempunyai resiko kecelakaan kerja yang cukup tinggi.
Maka untuk mengurangi resiko kerja tersebut perlu digunakan robot yang menggantikan
kerja manusia di bidang tersebut, sehingga resiko kecelakaan kerja dapat dikurangi
bahkan dihilangkan.
Robot dapat juga berguna sebagai service robot (robot yang melayani
manusia). Salah satu contoh service robot adalah Asimo.

2.3.3 Klasifikasi Umum Robot
Berdasarkan sifat dari mobilitasnya, robot dapat diklasifikasikan kedalam 2
bagian, yaitu:


35
a. Fixed Robot, robot yang memiliki ruang kerja yang terbatas, pada base (bagian
dasar robot) diletakkan pada sebuah benda tetap seperti panel atau meja.
b. Mobile Robot, robot yang memiliki ruang kerja yang luas, pada bagian base
robot dilekatkan sebuah alat gerak seperti roda atau ban serta kaki.
Wheeled robot, robot yang bergerak dengan menggunakan perputaran
roda atau ban.
Walking/Legged robot, robot yang bergerak dengan menggunakan
perpindahan kaki.

2.3.4 Bagian-bagian Umum Robot
Berdasarkan buku Robot Invasion yang diciptakan oleh Dave J ohnson (2002),
robot memiliki bagian-bagian penting sebagai struktur fisik dan intelegensia dari robot,
yaitu:
a. Base
Base adalah badan dari sebuah robot. Base dapat terbagi menjadi dua,
yaitu yang dapat bergerak dan tidak bergerak. Robot yang dapat bergerak
dinamakan mobile robot, sedangkan yang tidak bergerak dinamakan static
robot.




36
b. Processor
Processor adalah bagian intelegensia sebuah robot. Bagian ini yang
dapat menentukan robot menjadi lebih pintar atau membuat keputusan. Cepat
lambatnya robot mengambil keputusan didasarkan pada processor yang
digunakan oleh robot tersebut.
c. Sensor dan Aktuator
Pada sebuah robot dapat diibaratkan indera pada robot seperti mata,
telinga, hidung adalah sebuah sensor. Sensor digunakan sebagai pendeteksi
adanya suatu halangan, benda, ataupun variabel lain yang dapat mempengaruhi
cara kerja serta perilaku dari robot tersebut. Selain memiliki indera robot juga
memiliki komponen seperti otot pada manusia. Fungsi otot pada robot
digantikan oleh aktuator. Aktuator sendiri berfungsi untuk menggerakkan atau
memberikan respon terhadap sensor yang diterima oleh robot.

2.3.5 Struktur Mekanika Robot
Mekanika adalah suatu ilmu yang menggambarkan dan memperhitungkan
kondisi benda yang diam atau bergerak karena pengaruh gaya yang beraksi pada benda.
Pada umumnya mekanika dibagi menjadi tiga bagian besar, yaitu mekanika benda tegar,
mekanika benda berubah-ubah, dan mekanika fluida. Sedangkan mekanika benda tegar
akan terbagi lagi menjadi statika (berhubungan dengan benda diam) dan dinamika
(berhubungan dengan benda bergerak).


37
Penelitian ini dibatasi hanya akan menjelaskan mekanika benda tegar statika.
Sifat statis dari sebuah robot merupakan perhitungan keseimbangan dari struktur robot
tersebut dalam berbagai postur.
Dalam melakukan perancangan struktur robot pada penelitian ini, terdapat
unsur mekanik dan unsur pneumatik. Letak dari komponen mekanik maupun pneumatik
akan mempengaruhi keseimbangan statis dari strukur robot tersebut.

2.3.6 Definisi Motor
Motor DC (Direct Current) atau motor arus (http://www.bexi.co.id) searah
termasuk dalam kategori jenis motor yang paling banyak digunakan baik dalam
lingkungan industri maupun elektronik. Motor DC memiliki 2 jenis, yaitu motor DC
brushed dan motor DC brushless. Motor DC brushed akan menghasilkan kecepatan
langsung dari sumber energy DC yang diaplikasikan pada motor.
Keuntungan menggunakan motor DC brushed adalah torsi yang besar, daya
tahannya baik dan mudah untuk mengontrol kecepatan motor. Kerugian dari motor DC
brushed adalah perawatan tinggi dan waktu penggunaan hanya sebentar apabila
menggunakan aplikasi yang berat dan kecepatannya lebih lambat dibandingkan motor
brushless. Motor DC brushless merupakan suatu solusi dari kelemahan yang
ditimbulkan motor DC brushed. Tipe motor DC ini mempunyai keuntungan dari motor
DC brushless, termasuk daya pakai yang lama, perawatan yang mudah, dan efisiensi
yang baik. Kerugian menggunakan motor DC brushless adalah torsi yang dihasilkan
lebih kecil dan pengaturan kontrol kecepatan yang lebih rumit.


38
Pada penelitian ini hanya dibatasi dengan menggunakan motor DC tipe
brushed karena pada aplikasinya motor brushed memiliki torsi yang besar sehingga
mampu menggerakkan robot dari satu tempat ke tempat yang lain dengan beban yang
ada. Motor DC brushed ini juga nantinya akan digunakan untuk mengatur kecepatan
pergerakan mobile robot dalam menaiki dan menuruni tangga.

2.4 Analisa Stabilitas dan Keseimbangan
Analisia kestabilan adalah kajian atas proses perkembangan suatu sistem yaitu
seberapa jauh perkembangan sistem yang dimodelkan menyimpang dari titik
keseimbangan yang akan dicapainya (http://www.tutor.com. my/tutor
/daily/eharian_04.asp?h=40318&e= STPM&s= EKO&ft=FTN). Analisa ini dibutuhkan
untuk menjaga agar sistem ini tetap seimbang dalam melakukan pergerakan. Sistem
memperoleh keadaan keseimbangan bila jumlah momen yang terdapat pada sistem
tersebut adalah nol.
Apabila tidak seimbang akan mengakibatkan sistem akan terjatuh. Hal ini
harus dihindarkan agar sistem dapat berjalan sebagaimana mestinya. Untuk menghindari
hal ini, maka ada berbagai macam cara, salah satunya adalah dengan memberi beban
tambahan pada sistem sehingga mendapatkan keseimbangan. Berikut adalah gambarang
tentang stabilitas dan keseimbangan.



39

Gambar 2.13 Ilustrasi titik keseimbangan
Pada gambar diatas dapat dijelaskan bahwa gambar bagian A adalah gambar
posisi ideal keseimbangan. Sedangkan pada bagian B apabila bagian kanan tidak diberi
beban yang sesuai, maka sistem akan terjatuh. Dengan pertimbangan gambar diataslah
tercetus ide menerapkan sistem pemindah beban pada sistem ini agar keseimbangan
dapat dicapai.