可逆调速系统(刘松)[06411~6] Created by Kairry

第 4 章 可逆调速系统
有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速地起动和制动，这就需要
电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是说，需要可逆的调速系统。
改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向，这本来是很简
单的事。然而当电机采用电力电子装置供电时，由于电力电子器件的单向导电性，问题就变得复杂起来
了，需要专用的可逆电力电子装置和自动控制系统。如：PWM 可逆直流调速系统
而对于 V-M 系统来讲，实现可逆的方式有两种：
接触器开关切换的可逆线路 简单、经济但有触点切换，开关寿命短；需自由
电枢反接可逆线路 晶闸管开关切换的可逆线路 停车后才能反向，时间长。适于不经常正反转。
两组晶闸管装置反并联可逆线路 适于频繁正反转，VF、VR 不可同处整流态。

励磁反接可逆线路：与电枢反接可逆线路一样，可以采用接触器开关或晶闸管开关切换方式，也可采用
两组晶闸管反并联供电方式来改变励磁方向。由于励磁功率仅占电动机额定功率的 1~5%，因此，采用励
磁反接方案，所需晶闸管装置的容量小、投资少、效益高。由于励磁绕组的电感大，励磁反向的过程较慢；
又因电动机不允许在失磁的情况下运行，因此系统控制相对复杂一些。
两者区别：电枢反接反向过程快，但需要较大容量的晶闸管装置；励磁反接反向过程慢，控制相对复杂，
但所需晶闸管装置容量小。
4.1 可逆 V-M 系统中的环流问题
采用两组晶闸管反并联的可逆 V-M 系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载
而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流

 危害：一般地说，这样的环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时
会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。
 利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶闸管的基本负

载 电流，使电动机在空载或轻载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引
起的非线性对系统性能的影响。
在不同情况下，会出现下列不同性质的环流：
（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：
 直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。

 瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压

差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。
（2）动态环流——仅在可逆 V-M 系统处于过渡过程中出现的环流。

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4.1.1 环流的形成与消除
反并联连接有两条环流回路：
如：Ih a→VT1→L1→L3→VT6’→b
若 uab>0 环流形成
Ih’ a→VT1’→L4→L2→VT6→b
若 uab>0 环流形成
需 4 个限制环流的电抗器 [为何？]

交叉连接只有一条环流回路：
两组桥中各有两只 VT 同时参入回路。
故只需 2 个限制环流的电抗器

消除直流环流比较容易，条件就是使正向的环流电压为零。Uh=Udf+Udr=0
即 Udf=-Udr →Ud0cosαf= -Ud0cosαr → αf =βr ……称为 α=β 工作制
如果更可靠点，使整流组输出电压小于逆变组输出电压。即 Udf<-Udr →αf >βr ……称为 α>β 工作制
在 α=β 工作制配合方式下，不会产生直流环流（整流电压平均值和逆变电压平均值相等），但会产
生瞬时脉动环流（整流电压瞬时值和逆变电压瞬时值不一定相等）。这是由于晶闸管装置的输出电压是
脉动的，造成整流与逆变电压波形上的差异，出现瞬时电压不相等的情况，从而产生瞬时的脉动环流。
瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异。现以 αf =βr = 60°为例，分析三相零式反并
联可逆线路产生瞬时脉动环流的情况。

正组整流电压和反组逆变电压之间的瞬时电压差，∆ ud= udf – udr

由于这个瞬时电压差的存在，便在两组晶闸管之间产生了瞬时脉动环流 icp。由于晶闸管的内阻很小，
环流回路的阻抗主要是电感，所以不能突变，并且落后于 ∆ ud ；又由于晶闸管的单向导电性，只能在一
个方向脉动，所以瞬时脉动环流也有直流分量 Icp ，但与平均电压差所产生的直流平均环流在性质上是根
本不同的。
直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可
在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器。
环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的 5%~10%来设计。
三相零式反并联可逆线路必须在正、反两个回路中各设一个环流电抗器，因为其中总有一个电抗器
会因流过直流负载电流而饱和，失去限流作用。这同样说明了为何三相桥式反并联、交叉连接中要用 4、2
只环流电抗器。
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动态环流
动态环流是由于系统的动态过程引起的。
假定系统原处于 αf =βr=30°下稳定运行，此
时只有脉动环流。
现系统工作状态变化，需电动机从稳定的电
动状态过渡到回馈制动状态下工作。控制信号发
生变化，使
正组由整流→逆变；
反组由逆变→整流。
如系统转为 αf =βr=120°即 βf =α r=60°。
反组触发脉冲的到来先于正组，两组桥瞬时都输
出正向电压，环流电压突然增大，由于触发器触
发脉冲相位移动，形成正负半波不对称现象，暂
时出现直流环流，需要经历相当长时间过渡到虚
线所示新的静态环流。

4.2 α=β 工作制调速系统及制动过程分析

由前述已知，所谓 α=β 工作制是指两组 VT 整流装置中，一组处在整流则另一组为逆变，并始终保持
α=β，可逆线路中虽消除了直流平均环流，但肯定有脉动环流存在。故这种系统实质上是对环流不加自动
调节的有环流系统。也称自然环流系统。

4.2.1 系统特点：
 主回路采用两组 VT 整流装置、环流电抗器、平波电抗器[为何要加？]
 控制回路采用 n、I 双闭环调速系统① ASR、ACR 设置双向输出限幅② GTR 前加反向器满足 α =β 要求
 给定 Un*有正负极性，满足可逆运行需要。
 转速量和电流量的检测，既能反映大小，也能反映方向。转速量的检测：测速发电机；电流量的检测：
具有霍尔元件的霍尔电流变换器
如何实现 α=β 工作制呢?
①Uct=0 时，αf=βr=90°→Udf= Udr=0 电动机处于停止状态。

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②E<Udr(VR 待逆变) Udf=Udr(无直流环流)
③Uct↓时,正反组工作情况相反。
待逆变状态 —— 实际上，这时逆变组除环流外并未流过负载电流，也就没有电能回馈电网，确切地说，
它只是处于“待逆变状态”，表示该组晶闸管装置是在逆变角控制下等待工作。
逆变状态 ——只有在制动时，当发出信号改变控制角后，同时降低了整流电压和逆变电压的幅值，一旦
电机反电动势 E > |Udr| = |Udf|，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，
将电能通过逆变组回馈电网
待整流状态 ——同样，当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于“待整流状态”。
所以，在 α = β 配合控制下，负载电流可以迅速地从正向到反向（或从反向到正向）平滑过渡，在
任何时候，实际上只有一组晶闸管装置在工作，另一组则处于等待工作的状态。
最小逆变角限制
为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败，出现“逆变颠覆”现象，必须
在控制电路中采用限幅作用，形成最小逆变角 β min 保护。与此同时，对 α 角也实施 α min 保护，以免出现
Udf > Udr 而产生直流平均环流。通常取 αmin = βmin = 30 °

4.2.2 可逆调速系统工作过程分析
1、 正反向运行的周期
n＝0→正向起动→正向稳定运行→正向制动→n＝0→反向起动→反向稳定运行→反向制动
正反向运行过程中，VR、VF 的工作状态相反；GTR、GTF 的工作状态相反；各种给定和反馈信号只是在
符号上相反。
2 正向制动过程分析
整个制动过程可以分为两个主要阶段，本组逆变、它组制动。第二个阶段其中还有一些子阶段。

稳定运行时，Ui*(-)，Uct(+)，VF 整流，VR 待逆变。发出停车指令后，进入本组逆变阶段。

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VF 整流→逆变
ACR 输出负限幅→ VR 待逆变→待整流
Un ↓=0→ASR 饱和正限幅→ACR 输入 Uim*+Ui →
*

Id↓→Lddi/dt-E>Udf=Udr (Lddi/dt 很大)

可见本组逆变阶段主要是电流降落，由于电枢回路时间常数很小，电流下降很快，转速还来不及发生明
显变化。此过程中电感释放磁场能量提供正向电流，并通过正组 VT 回馈电网，而反组 VT 始终处于待整
流态。
当主回路电流 Id 下降过零时，本组逆变阶段终止，进入到它组制动阶段 。
它组制动阶段又可分成三个子阶段：
 它组建流子阶段

di
L - E < U d 0 f = U d 0 r (VR整流，待逆变（）
VF ) → − Id ⇑ Udor + E →
dt
n ↓（反接制动）仍饱和输出- → − I d < − I dm → ACR → ACR Uctm
当反向电流达到-Idm 并略有超调时，进入它组制动的第二子阶段：它组逆变。
 它组逆变子阶段
−U ⇓ c tm
 VR逆变
→
− I d ↑> − I dm → −U i > U → ∆U i < 0 Uct >
*
im 0 VF待整流
此过程中，在电流调节器的作用下，力图维持接近最大反向电流-Idm 使电动机在最大制动力矩下制动，
n ↓→ E ↓→ 回路中总的电压值（）
调节过程如下： E - U d 0 r ↓→ − I dm ↓→
−U i < U im* → U ct ↓ (∆Ui > 0) → Ud 0r ↓→ − Idm ↑
电机在恒减速条件下回馈制动，把动能转换成电能，其中大部分通过 VR 逆变回馈电网，这个阶段所
占的时间最长，是制动过程中的主要阶段。
Uct 、Udr 在此调节过程中持续下降，当 Uct =0，Udr=0 时，回馈制动结束，
n ↓→ E ↓→ I d ↓< − I dm → ∆Ui = Uim* − Ui > 0 → Uct ↓< 0 →
 VR整流

 −U ct ↑→ U d 0r ↑→ Id ↑ ＝（、）
− Idm → n ↓→ E ↓ n E⇒0
进入反向减流子阶段。
 反向减流子阶段

在电流衰减过程中，电感 Ld 上的感应电压 LddI/dt 支持着反向电流，并释放出存储的磁能，与电动

机断续释放出的动能一起通过 VR 逆变回馈电网，直至电机停止，停车过程结束。

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小结：α = β 配合控制自然环流系统，由于正转制动和反转起动的过程完全衔接起来，没有间断或
死区，这是有环流可逆调速系统的优点，适用于要求快速正反转的系统。但 VT、环流电抗器等元件要
负担负载电流和环流，所以只适用于中小容量系统。

4.3 其他可逆直流调速系统简介
4.3.1 给定环流和可控环流可逆系统
我们已知道，环流具有双重性，它对于负载毫无益处，还给晶闸管和电源变压器增添负担；但另一
方面，在空载、轻载运行，尤其是起动、制动过程中的小电流情形，在保证晶闸管安全的前提下，增加少
量波形连续的环流可防止流过 VT 的电流发生断续的现象，避免电流断续引起的非线性现象对系统动静
态性能的影响及使得换流较为容易，加快过渡过程。
基于这一思想，有意识的采用 α 略低于 β 的控制方式，产生一恒定的直流环流，且与负载电流无关。这样
的系统即称为给定环流可逆调速系统，环流给定值通常为电机额定电流的 5%~10%。
若再增加环流控制环节，对环流加以控制，空载时加大直流环流，随着负载电流的增加环流又随之减
小，到达临界值则遏止环流。这种控制规律的系统就称为可控环流可逆系统。其环流控制反馈环可以对环
内的静态环流都可自动进行调节，甚至可以不用环流电抗器。
4.3.2 无环流的可逆系统
有环流可逆系统虽然具有反向快、过渡平滑等优点，但设置几个环流电抗器终究是个累赘。因此，当工艺
过程对系统正反转的平滑过渡特性要求不很高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环
流又没有瞬时脉动环流的无环流控制可逆系统。 逻辑控制无环流系统；
按照实现无环流控制原理的不同，无环流可逆系统又有大类：
错位控制无环流系统。
逻辑控制无环流系统
基本原理：当一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬件）或逻辑算法（软件）去封锁另一组晶闸管的触发
脉冲，使它完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻
辑控制的无环流可逆系统。

系统结构的特点
主电路采用两组晶闸管装置反并联线路；不用设置环流电抗器；控制系统采用转速、电流双闭环
 仍保留平波电抗器 Ld ，以保证稳定运行时电流波形连续；
电流环分设两个电流调节器，1ACR 用来控制正组触发装置 GTF，2ACR 控制反组触发装置 GTR；
 1ACR 的给定信号经反号器 AR 作为 2ACR 的给定信号，因此电流反馈信号的极性不需要变化，可

以采用不反映极性的电流检测方法。
 为保证无环流，设置逻辑控制环节 DLC，这是系统中的关键环节。 它按照系统的工作状态，指挥系
统进行正、反组的自动切换，其输出信号 Ublf 用来控制正组触发脉冲的封锁或开放，Ublr 用来控制
反组触发脉冲的封锁或开放。
逻辑控制环节 DLC 的设计要求
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输入要求：
分析可逆 V-M 系统四象限运行的特性，可得出

因此，应选择转矩信号(电枢电流)作为逻辑切换指令信号。而 ASR 的输出信号正好代表了转矩方向，即

有：
正向运行和反向制动时，Ui*为负；
反向运行和正向制动时，Ui*为正。
故应将电流给定信号 Ui*作为 DLC 的逻辑输入信号；
但 Ui*极性的变化只表明系统转矩反向的意图，转矩极性的真正变换还要滞后一段时间。只有在实际电流
过零时，才开始反向，因此，需要检测零电流信号作为 DLC 的另一个输入信号。
例如，本组逆变阶段，Ui*极性已改变，电枢电流反向前还需一个减小到零本组逆变过程，该过程
中决不许封锁本组脉冲，否则将会引发逆变颠覆。
输出要求： 正向运行：VF 整流，开放 VF，封锁 VR；
正向制动：VR 逆变，开放 VR，封锁 VF；
反向运行：VR 整流，开放 VR，封锁 VF；
反向制动：VF 逆变，开放 VF，封锁 VR；
所以 VF 开放 … Ublf = 1， Ublr = 0 …VR 封锁
VR 开放 … Ublr = 1， Ublf = 0 …VF 封锁；
内部逻辑要求:
对输入信号进行转换，将模拟量转换为开关量；
 根据输入信号，做出正确的逻辑判断；
 为保证两组晶闸管装置可靠切换，需要有两个延时时间：
t1 延时 —— 关断等待时间，以确认电流已经过零，而非因电流脉动引起的误信号；
t2 延时 —— 触发等待时间，以确保被关断的晶闸管已恢复阻断能力，防止其重新导通。
 具有逻辑连锁保护功能，以保证在任何情况下，两个信号必须是相反的，决不容许两组晶闸管
同时开放脉冲，确保主电路没有出现环流的可能。
逻辑控制环节的实现
通常都用数字控制，如数字逻辑电路、微机软件、PLC 等，用以实现同样的逻辑控制关系。
逻辑无环流系统评价
省去环流电抗器，没有附加的环流损耗；节省变压器和晶闸管装置等设备的容量；降低因换流失败
而造成的事故。缺点：由于延时造成了电流换向死区，影响过渡过程的快速性。
错位无环流可逆系统 属配合控制方式，两组脉冲的关系 α r + α f = 300 °或 360 °，即，初始相位整定在
α r = α f = 150 °或 180°。当待逆变组的触发脉冲来到时，它的晶闸管已经完全处于反向阻断状态，不可能
导通，当然就不会产生瞬时脉动环流了。目前错位无环流可逆系统实际应用已经较少。