Definicin de mecanismos

Mecanismos de cuatro barras. Mecanismos equivalentes.

Grados de libertad, ecuaciones de Grber.
Ley de Grashoft.
Prof. Simon Carrasco
Introduccin
Mecnica
Esttica Dinmica
Cinemtica Cintica
Estructura
Mecanismos
Mquina
Movilidad
Definiciones.
1
Mquina: es un sistema mecnico que realiza una tarea
especfica (como el formado de materiales), transfiere
potencia, trasmite fuerzas y/o transforma movimientos.
Mecanismo: es un sistema de cuerpos diseados para
convertir movimientos de (y/o fuerzas sobre) uno o
varios cuerpos en movimientos restringidos de (y/o
fuerzas sobre) otro cuerpo.
1. Lopez, Carlos. Ceccarelli, Marco. Mecanismos. Trillas.
Movilidad
Definiciones.
2
Mquina: es la combinacin de cuerpos resistentes,
dispuesto de forma que mediante ellos las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se emplean para producir
algn efecto o trabajo til, merced a ciertos y
determinados movimientos.
Mecanismo: recibe este nombre toda combinacin de
cuerpos rgidos dispuestos de forma que el movimiento
de uno obligue a moverse a los dems, de acuerdo con
leyes que dependen de la naturaleza de la combinacin.
2. Schwamb, Peter. Nociones de Mecanismos. Aguilar.
Movilidad
Definiciones.

Mquina Mecanismo
Transmite un esfuerzo o
produce un trabajo
Se usa para transmitir o
modificar un movimiento.
Serie o tren de mecanismos. No necesariamente es una
mquina.
Movilidad
Cuerpo rgido.
Cinemtica: es la rama de la mecnica terica que estudia la geometra del
movimiento, independientemente de las causas que lo producen.
Dinmica: es la rama de la mecnica terica que analiza las fuerzas y momentos en
mquinas.
La cinemtica de mecanismos aplica ese conocimiento a la ingeniera de los
mecanismos para su diseo y funcionamiento

Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico: es el acoplamiento de dos cuerpos rgidos que permiten un
movimiento relativo restringido de un cuerpo respecto al otro.
Barra o Eslabn: es una pieza rgida que sirve para transmitir esfuerzo de una pieza
a otra.

Segn el nmero de pares que se coloquen a cada uno de los eslabones estos se
clasifican en:
Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico inferior existe cuando
el acoplamiento entre los dos cuerpos
tiene lugar mediante una superficie.
a) Rotacin (o revoluta)
b) Prismtico
c) De tornillo
d) Cilndrico
e) Esfrico
f) Plano
Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par Smbolo Variable
del par
Grados de
libertas
Movimiento
relativo
Revoluta R 1 Circular
Prima P s 1 Lineal
Tornillo S o S 1 Helicoidal
Cilindro C y s 2 Cilndrico
Esfera G , , 3 Esfrico
Plano F x, y, 3 Plano
Movilidad
Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico superior existe
cuando el acoplamiento entre los dos
cuerpos se realiza a travs de una lnea
o de un punto.
a) Leva
b) Engranes
Movilidad
Cadena cinemtica.
Es el acoplamiento de cuerpos rgidos mediante restricciones mecnicas.
a) Simple: cada eslabn est acoplado,
cuando ms, a otros dos eslabones.
b) Compleja: contiene eslabones
acoplados a tres o ms eslabones.
a) Cerrada: todos y cada uno de los
eslabones est acoplado a otros dos.
b) abierta.
Movilidad
Mecanismo de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras representa la configuracin primaria de los
mecanismos y de uso ms difundido en las mquinas. ste consta de cuatro
barras y cuatro pares cinemticos.
Mecanismos manivela-biela-corredera:
a) Curva
b) Recta
Movilidad
Mecanismo equivalentes.
Los mecanismos equivalentes son modelos que permiten evaluar la movilidad
de mecanismos complejos, reemplazando la forma de stos sin afectar su
comportamiento en un instante dado.

Mecanismo con correa y polea:
Movilidad
Movilidad
Grados de libertad.
La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi
siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el
fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.
Movilidad
Grados de libertad.

Movilidad
Grados de libertad.

2 1
2
1
J - 2.J - 1) - 3(n GDL
libertad de grados dos de pares : J
libertad de grado slo un de pares : J
1) - 3(n GDL
3 GDL

Ecuacin de
Greler
n = 3 J1 = 3 J2 = 0
GDL = 3(3-1) 2(3) 0
GDL = 0
Ejemplo:
Movilidad
Grados de libertad.
Par cinemtico de clase I (tipo I). Juntas que representan los pares
cinemticos con un grado de libertad.





Par cinemtico de clase II (tipo II). Cuando una barra puede tener dos
movimientos independientes respeto de la otra barra.


Revoluta
Desplazamiento
Rotacin y/o Deslizamiento
Movilidad
Grados de libertad.

Ejemplos.

n = 5 J1 = 6 J2 = 0
GDL = 3(5-1) 2(6) 0
GDL = 0
n = 3 J1 = 2 J2 = 1
GDL = 3(3-1) 2(2) 1
GDL = +1
Movilidad
Ejercicio. Grados de libertad.

n = 12 J1 = 15 J2 = 0
GDL = 3(12-1) 2(15) 0
GDL = +3
Movilidad
Ley de Grashof.
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms
corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin
relativa continua entre dos elementos.

a) y b) Mecanismos de manivela y oscilador
c) Mecanismo de eslabn de arrastre
d) Mecanismo de doble oscilador
q p l s