Mediante el desarrollo de esta prdica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Conocer las caractersticas estticas del robot industrial b. Conocer las caractersticas dinmicas del robot industrial
3. EQUIPOS:
Robot industrial KR16 Robot industrial KR5 Arc
4. TRABAJO PREVIO:
a. Consultar y presentar una tabla de la precisin, resolucin, velocidad, fuerza vertical y fuerza horizontal.
Robot KUKA PRECISIN RESOLUCIN VELOCIDAD FUERZA VERTICAL FUERZA HORIZONTAL KR16 0.05___-0.05 0.01___-0.01 156-615 grados/seg 4600 N 5000 N KR5 ARC 0.04___-0.04 0.01___-0.01 156-721 grados/seg
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5. ANALISIS DE RESULTADOS
Robot KUKA KR16 KR5 ARC Carga til nominal 16 kg 5 kg Zona de trabajo (Mximo alcance) 1610 mm 1412 mm Nmero de ejes 6 6 Posiciones de montaje Suelo y techo Suelo y techo Repetivilidad de posicin +/- 0.05 mm +/- 0.04 mm Masa del robot 235 kg 127 kg Sistema de accionamiento Electromecnico, con servomotores ac con accionamiento de mando transistorizado. Electromecnico, con servomotores ac con accionamiento de mando transistorizado. Carga ad. brazo/brazo osc./col. gir. 10/variable/20 kg 12//20 kg Carga mx. total 46 kg 37 kg Temperatura en servicio +5 C hasta +55 C +10C hasta +55 C Superficie de colocacin robot 500 mm x 500 mm 324 mm x 324 mm Conexin 7,3 kVA 7.3 kVA Nivel de ruido < 75 dB < 75 db 6. CUESTIONARIO
Consultar la distribucin de carga para los robots KR 16 Y KR 5Arc, para aplicaciones de paletizado y sistemas de soldadura, respectivamente.
Se puede observar que la carga se encuentra ejerciendo en el punto P, en esto la distribucin de la carga se observa que las realiza en punto 1 que es el brazo del robot, en el punto 2 que es el antebrazo del robot y por ltimo la distribucin que la sujeta la columna de rotacin de robot.
El kR5 arc, al ser un robot diseado fundamentalmente para el rea de soldadura este no posee una distribucin de carga ya que este no llevara cargas extremadamente pesadas pero aun as se tiene una distribucin uniforme con respecto al robot kr16
7. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
Tomar en cuenta el peso mximo que tiene cada robot, esto con el propsito de no sobredimensionarlo y daar algn elemento.