1

ResumenEste documento analiza la manipulacin de la

plataforma 3-DOF Delta. La reaccin se determinar su
desplazamiento desde la pose y coordenadas en el espacio de la
mano de una operacin. El sistema de adquisicin de estas
coordenadas se obtiene por la interaccin de Kinect, produccin
y Arduino. Esto plantea el anlisis cinemtico de la plataforma
delta y expres algunos resultados derivados de la construccin y
operacin.

KeywordsDelta; pose; coordenadas; Kinect; processing.
Arduino

I. INTRODUCCION
La plataforma DELTA de gran importancia por su alta
velocidad de operacin, conveniente para la industria de
manufactura[16], clasificacin y seleccin de piezas. Se
presenta desde varias dcadas como un campo atractivo de
investigacin, por ejemplo, las diversas discusiones que se
originan a partir del estudio cinemtico del mismo[720].
Actualmente, se han planteado diversas aplicaciones para
este tipo de plataformas. Su enfoque puede ir desde realizar
tareas repetitivas, mediante algoritmos implementados en
sistemas embebidos[1], donde su accin de desplazamiento se
encuentra predeterminada, hasta otros, que dependern de
variables externas de elementos que interactan de alguna
forma con la plataforma.

En esta ocasin se propone la manipulacin de esta
plataforma, mediante la estimacin de la pose y coordenadas
de la mano de un operario. Como sistema de adquisicin de
imgenes se usa el equipo Kinect de Microsoft. El

Manuscrito recibido en Julio 28, 2014. Teleoperacin Robot DELTA
mediante Captura de Coordenadas y Pose de la Mano.
Edgar Andrs Gutirrez Cceres, Docente Facultad de Ingeniera
Electrnica Universidad Santo Tomas, Tunja, Boyac, Colombia
(edgar.gutierrez@usantoto.edu.co )
Camilo Ernesto Pardo Beainy, Decano Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Tomas, Tunja, Boyac, Colombia
(decanatura.electronica@usantoto.edu.co )
Luis Fredy Sosa Quintero, Docente Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Tomas, Tunja, Boyac, Colombia
(luis.sosa@usantoto.edu.co )
Oscar Eduardo Umaa Mndez, Docente Facultad de Ingeniera
Electrnica Universidad Santo Tomas, Tunja, Boyac, Colombia
(oscar.umana@usantoto.edu.co )
Fabin Rolando Jimnez Lpez, Docente Escuela de Ingeniera Electrnica
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, Tunja, Boyac,
Colombia (fjimenez02@uptc.edu.co )

desarrollo algortmico para la manipulacin de los datos
entregados por la plataforma, se realiza mediante Software
Libre con el programa Processing, inicialmente creado para
sistemas de diseo grfico y que han tenido un gran auge para
desarrollo de proyectos con Kinect. Como medio de
accionamiento se formula la utilizacin de Arduino, como
elemento de Open Hardware
II. PRELIMINARES
Un robot delta es un tipo de robot paralelo inventado por
Reymond Clavel [7]en la dcada de 1980 y patentado en 1990
en estados unidos. La idea bsica detrs de esto es el uso de
paralelogramos en el diseo de las piernas del robot con el fin
de mantener la orientacin de una plataforma en el extremo, o
efector, que tiene tres grados de libertad de traslacin, pero no
rotacin. El robot (figura 2) consta de slo tres motores que
controlan la rotacin de las tres piernas, que transforman estas
rotaciones en una pose especfica determinado por la
conectividad y la naturaleza de las juntas de la estructura[22].
Como se mencion, el robot delta tiene tres miembros (a pesar
de que hay algunas plataformas de cuatro piernas) unidos a
una base fija en un extremo y al efector del robot en el otro
extremo. La base fija acomoda tres servos y la placa Arduino,
es la nica parte esttica del robot. Las piernas constituyen una
cadena cinemtica que traduce los estados rotacionales de los
servos en posiciones espaciales especficas del efector, que se
compone de una base giratoria y una pinza, controlado por dos
pequeos servos.

Fig. 1. Tipo de Plataforma Delta implementada con rotacion y gripper en el
efector.[22]
III. DESCRIPCIN DEL SISTEMA
El sistema implementado (figura 1) fue inicialmente propuesto
por [21]. Vamos a dar a conocer los pasos realizados, donde se
inicia con la captura por medio de Kinect de la imagen donde
se encuentra el operario del sistema.
Teleoperacin Robot DELTA mediante Captura
de Coordenadas y Pose de la Mano
E. A. Gutirrez Cceres
1
, Member, IEEE, C. E. Pardo Beainy
2
, Member, IEEE, L. F. Sosa Quintero
3
, Member,
IEEE, F. R. Jimnez Lpez
4
, Member, IEEE y O. E Umaa Mndez
5
, Member, IEEE,
L
2

Fig. 2. Esquema General de Trabajo

La informacin visual captada mediante Kinect es enviada al
PC, donde el software Processing, almacena los datos y
permite su manipulacin, de aqu nacen dos bloques
importantes de informacin. El primero referente a la pose y
las coordenadas de la mano dentro del espacio visual del
Kinect, esto solo a partir de imgenes que han sido procesadas
y tratadas al interior del software Processing. El segundo
bloque de informacin obedecer a las rdenes enviadas por
USB desde Processing al sistema Arduino. Ahora bien,
Arduino recoger la informacin y determinar el movimiento
de los servomotores que se encuentran tanto en la base como
en el efector de la plataforma Delta.
A. Analisis Matematico
Cuando se trabaja con robots, a menudo es necesario hacer
uso de la cinemtica inversa. Cuando se tiene un objeto
flexible, articulado, o de cadena cinemtica (como el robot
delta, o cualquier otro robot articulado), hay dos problemas
que por lo general tiene que resolver en el estudio de sus
movimientos. Se debe analizar lo siguiente; si muevo todos los
motores o actuadores en la estructura a ciertos estados, cul
es el resultando pose del robot? Si quiero conseguir una pose
especfica, cules son los estados requeridos de mis
actuadores para lograrlo? La primera pregunta se puede
responder mediante cinemtica directa, el segundo por
cinemtica inversa. En este caso, lo que se requiere es
conducir el efector del robot a puntos especficos en el
espacio, a partir del movimiento de la mano, lo que se
desarroll en el mbito de cinemtica inversa.

Fig. 3. Esquema cinematico del Robot Parallelo Tipo Delta[23]
Se construy una estructura bastante sencilla impulsada por
slo tres servos (los otros dos no estn relacionados con la
posicin del robot en el espacio), pero se necesita saber cmo
las tres coordenadas espaciales independientes de x, y, z
definen la posicin deseada del efector traducido a travs de la
cadena cinemtica de las tres rotaciones de los servos. Esto se
logra mediante el anlisis de la conexin y de la geometra del
robot y las limitaciones de esta geometra que se imponen en
la cinemtica del robot. El objetivo de la cinemtica inversa es
encontrar la rotacin de una pierna por medio del servo para
alcanzar una posicin especfica del efector en el espacio. Para
el anlisis con respecto al modelo del cinemtico del robot
paralelo, dos coordenadas relativas son asignadas, para tal
efecto como se muestra en la figura 3. La plataforma
construida presenta en la tabla 1, los parmetros de la
plataforma construida.
TABLE I. LISTA DE MATERIALES PLATAFORMA DELTA Y PARAMETROS
Parmetro
Materiales
Nombre Descripcin
R MDF 1200x350x20 mm R = 600mm
l Barra de Aluminio Cuadrado l = 240mm
L Barra de Aluminio L = 450mm
r Acrilico claro 3x420x20 mm r = 210mm
-q, +q Servomotor Hitec HS-805 -q = -127, +q =+127
Estas son las medidas de la Plataforma Delta Implementada

Ahora bien, un plano fijo de coordenadas cartesianas XYZ es
ubicado en el centro de la base, mientras que un plano Mvil
de Coordenadas

es asignada al centro de la plataforma

mvil.

, i = 1, 2, 3, y

, i = 1, 2, 3, son: los puntos

localizados en el centro de la base, como se presentan en la
figura 4.a) y b), y los puntos pasivos de la plataforma,
respectivamente.

Fig. 4. Diagrama esquematico del robot paralelo tipo Delta, plataforma fija y
movil, a) y b) respectivamente.[23]
B. Analisis Cinematica Inversa Robot Paralelo Delta 3 DOF.
La cinemtica inversa resuelve el problema de la
determinacin de los valores del ngulo

1,2,3 en
cuanto a la posicin de los puntos caractersticos o el efector
final (TCP Tool Centre Point), respecto a las coordenadas
generales:

. Para la solucin del ngulo de

la
siguiente ecuacin puede ser usada[23]:
3

3
2

3
Donde las variables

pueden ser usadas en la

ecuacin final, entonces nosotros resolvemos el ngulo

, el
ngulo para el primer eje del motor. Pero el ngulo

puede
ser resuelto finalmente por cualquiera de las siguientes
ecuaciones:

tan

cos

tan

cos

5
Como se puede observar son admitidas dos posibles
soluciones para determinar las posiciones de ngulo del primer
motor. En cuanto a estas dos soluciones se decidi trabajar con
la primera forma, ya que describe correctamente el valor sobre
nuestro ngulo. El mismo procedimiento es realizado para
calcular los dos siguientes ngulos y por su puesto el
comportamiento de los otros dos motores. Por lo tanto se tiene
que las ecuaciones

representa una solucin

analtica para el modelo cinemtico inverso del Robot Paralelo
Delta

IV. DETERMINACIN DE COORDENADAS Y POSE DE LA
MANO
Como se ha comentado se tiene un sistema que responde a las
coordenadas y pose de la mano de un operario del sistema. Se
realiz la extraccin de las coordenadas de la mano a partir del
anlisis de la imagen entregada por la plataforma Kinect, cuya
informacin llega directamente al software Processing (figura
5).

Fig. 5. Envio de informacion de las imagenes al software Processig.

Es importante tener en cuenta que la plataforma Kinect
proyecta un patrn de rayos de luz infrarroja (llamada
codificacin de imgenes IR desarrollado por PrimeSense),
que rebota en los objetos y es capturado por el sensor de
imagen CMOS tipo estndar. La imagen capturada se pasa al
chip de PrimeSense para traducir la imagen de fondo. En este
caso cabe mencionar que no es fue de inters para el proyecto
trabajar con la consola de Xbox, se realiz el
acondicionamiento de un porttil con el fin de que sea capaz
de interpretar los datos de la imagen adquirida. El objetivo fue
introducir Kinect y NITE (librera de software libre
Processing) para tener las capacidades de seguimiento de
mano para conducir la simulacin del robot delta, y a
continuacin, poner en prctica su propia rutina para conducir
la pinza por inclinacin, abriendo y cerrando la mano.

Fig. 6. De izquierda a derecha, 1) imagen entregada por NITE Processing, 2)
Binarizacion de la imagen original, 3) Segmentacion e identificacion de la
mano dentro de la imagen original

Pero para esto es necesario realizar un proceso de tratamiento
y procesamiento de la imagen (figura 6), donde se realizo un
proceso inicial de binarizacin y umbralizacin de la imagen,
esto se realiza con el fin minimizar la cantidad de informacin
a procesar, posteriormente se realiza la segmentacin e
identificacin de la mano dentro de la imagen, provocando un
patrn de anlisis y de identificacin dentro de toda la imagen
captada por Kinect con respecto a un plano cartesiano fijo
ubicado en la posicin dada en pixeles [0,0] de la imagen, a
medida que se desplaza la mano dentro de la imagen se analiza
la posicin de la mano con respecto a este plano coordenado,
la extraccin de esta coordenada influye en la activacin de
los servomotores que se encuentran en la plataforma fija
(Base) del robot paralelo Delta que mostraremos en seccin
posterior del documento como ngulos

. El
propsito ahora se centra en determinar la pose de la mano
realizada por el usuario. Para una mejor identificacin de la
mano dentro de la imagen se hace necesario identificar
algunas poses de la mano ya que el tipo de figura dependiendo
de la posicin de la mano varia tal cual se muestra en la figura
7. Por tal motivo se hizo necesario dicho sistema de
clasificacin, generando una base de datos de 1200 imgenes
con diferentes poses de la mano, donde adems de identificar
la mano se necesita calcular la distancia entre el dedo pulgar
con respectos a los dems dedos para el proceso de apertura,
cierre y giro del gripper

Fig. 7. Muestra y binarizacin de posciciones de la mano captada con la
plataforma Kinect.
4
A. Control Gripper
Para el control y apertura del gripper se tuvo en cuenta el
ngulo provocado entre el dedo pulgar y los dems, tal como
se muestra en la figura 8.

Fig. 8. ngulo formado por los dedos de la mano.

La extraccin de este ngulo se necesita para la accin de
apertura y cierre del gripper, el cual se encuentra en el efector.
La figura 9 muestra el tipo de gripper utilizado se da a conocer
la ubicacin del servomotor para la rotacin de la mueca
(figura 9a), de igual forma el servomotor de apertura y cierre
(figura 9b) de la pinza. Debemos recordar que la rotacin de la
mueca la determina la pose de la mano dentro del espacio
coordenado que se hallo con la base de datos, el
reconocimiento de patrn y el clasificador.

Fig. 9. Servomotores de la mueca y pinza.
B. Activacion servomotores
Para el control de los servomotores se enva la informacin
necesaria por puerto USB al modulo Arduino Uno R3. El
papel del sistema Arduino es simplemente el de accionar
elctricamente los servomotores mediante su salida PWM que
se encuentra en las salidas digitales

(Figura 10).

Fig. 10. Plano control de servomotores y plataforma Arduino
Ahora bien en la figura 11, se observa la conexin de los
servomotores de la plataforma fija o base, la plataforma mvil,
el servomotor de la mueca y la apertura y cierre de la pinza.
Estos planos se realizaron con el software libre Fritzing para
el diseo de circuitos en Arduino.

Fig. 11. Modelacion Circuito en Fritzing.
V. RESULTADOS DE DESPLAZAMIENTOS Y TRAYECTORIAS
Con el Software Matlab se realizaron algunas simulaciones de
la plataforma, donde se genero la Figura 12. Donde se muestra
diversos movimientos de la plataforma mvil dependiendo de
las coordenadas dadas para la simulacin.

Fig. 12. Desplazamiento y ubicacin plataforma movil [22]

Sobre la plataforma implementada se colocaron una serie de
sensores que sirvieron como base de anlisis la velocidad de
los actuadores

y las coordenadas en el espacio que

dependen de la ubicacin de la mano del usuario. En la Figura
13 se ve la velocidad de reaccin de los servomotores para
ubicar la plataforma mvil en un punto determinado.

Fig. 13. Velocidad de los Actuadores.
VI. CONCLUSIONES
El procesamiento de la imagen captada por Kinect es vital
para el tiempo de respuesta de la plataforma, se hace necesario
un mayor nmero de imgenes de muestra para el
entrenamiento del clasificador y la seleccin de mltiples
puntos para el reconocimiento del patrn dentro de la imagen
original. El tiempo de respuesta para el anlisis de la posicin
y el tiempo de respuesta para este tipo de plataformas con
mediacin de Arduino y Processing, tiene un intervalo de
120ms. Lo que incurre en una tasa de error de 10 mm entre la
5
posicin inicial de la plataforma y la posicin inicial de la
mano dentro del plano coordenado. Se evidencio un buen
anlisis en el procesamiento de la informacin por el equipo
de cmputo pero necesitaba dedicacin exclusiva a la
operacin de los datos de la plataforma Kinect y la
comunicacin USB con el sistema Arduino. En trabajos de
investigacin futuros se buscara migrar este sistema a diseo
de sistemas embebidos como CPLD y FPGA debido a que se
minimiza la tasa de error y el tiempo de cmputo es ms
rpido.
I. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen a la Universidad Santo Tomas Tunja,
Boyac, Colombia, En especial a la Facultad de Ingeniera
Electrnica y el Centro de Investigaciones CIUSTA, quienes
apoyan el proyecto Diseo de Hardware y Software para la
estimacin de patrones en imgenes con fines de
esqueletizacin y deteccin de pose del GIDINT.
I. REFERENCIAS
[1] X. Shao and D. Sun, Development of an FPGA-Based Motion
Control ASIC for Robotic Manipulators, 2006 6th World Congress
on Intelligent Control and Automation, pp. 8221-8225, 2006.
[2] T. Yabuta, T. Yamada, N. T. T. Transmission, and S. Laboratories,
Possibility of Neural Networks Controller for Robot
Manipulators, Neural Networks, pp. 9-14, 1990.
[3] A. M. Principle, M. Rognant, E. Courteille, and P. Maurine, A
Systematic Procedure for the Elastodynamic Modeling, System,
vol. 26, no. 6, pp. 1085-1093, 2010.
[4] C. Lian, A Method for obtaining direct and inverse pose solutions
to Delta parallel robot based on ADAMS, 2009 International
Conference on Mechatronics and Automation, pp. 1332-1336, Aug.
2009.
[5] V. Nabat, M. De, F. Fatronik, and P. Dauchez, Very Fast
Schoenflies Motion Generator, Matrix, pp. 365-370, 2005.
[6] A. Roth, M. Eineder, B. Rabus, E. Mikusch, and B. Schttler,
SRTM / X-SAR: Products and Processing Facility, Byte, vol.
1445, no. C, pp. 745-747, 2001.
[7] R. Clavel, DYNAMIC ANALYSIS OF CLAVEL S, Delta.
[8] Y. Li and Q. Xu, Dynamic Analysis of a Modified DELTA Parallel
Robot for Cardiopulmonary Resuscitation , Design.
[9] D. Corbel and O. Company, Optimal Design of a 6-dof Parallel
Measurement Mechanism Integrated in a 3-dof Parallel Machine-
Tool, Delta, pp. 22-26, 2008.
[10] D. C. Carp-Ciocardia and S. Staicu, Dynamics of delta parallel
robot with prismatic actuators, IEEE International Conference on
Mechatronics, 2005. ICM 05., pp. 870-875, 2005.
[11] P. Maurine, Self-Calibration of Delta Parallel Robots with Elastic
Deformation Compensation, Applied Sciences.
[12] E. Courteille, D. Deblaise, and P. Maurine, Design Optimization of
a Delta-Like Parallel Robot through Global Stiffness Performance
Evaluation, Solutions, pp. 5159-5166, 2009.
[13] M. Asgari, M. Alinaghizadeh Ardestani, and M. Asgari, Dynamics
and control of a novel 3-DoF spatial parallel robot, 2013 First
RSI/ISM International Conference on Robotics and Mechatronics
(ICRoM), pp. 183-188, Feb. 2013.
[14] J. Mei, Y. Ni, Y. Li, and L. Zhang, The Error Modeling and
Accuracy Synthesis of a 3-DOF Parallel Robot Delta-S *,
Mechanical Engineering, pp. 289-294, 2009.
[15] A. Pashkevich, P. Wenger, and D. Chablat, Kinematic and stiffness
analysis of the Orthoglide , a PKM with simple , regular workspace
and homogeneous performances, Computing, no. April, pp. 10-14,
2007.
[16] V. Nabat, Dynamic Modeling and Identification of Par4 , A Very
High Speed Parallel Manipulator, Time, pp. 496-501, 2006.
[17] M. Benoit and P. Dauchez, Control of a Parallel Robot, Direct,
pp. 949-954.
[18] J. B. Dabney and F. H. Ghorbel, Modeling closed kinematic chains
via singular perturbations, Proceedings of the 2002 American
Control Conference (IEEE Cat. No.CH37301), vol. 5, pp. 4104-
4110, 2002.
[19] a. Codourey, Dynamic modelling and mass matrix evaluation of
the DELTA parallel robot for axes decoupling control,
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems. IROS 96, vol. 3, pp. 1211-1218, 1996.
[20] Z. Wang and F. H. Ghorbel, Control of Closed Kinematic Chains
Using A Singularly Perturbed Dynamic Model, Mechanical
Engineering, pp. 317-322, 2004.
[21] P. Ramos Melgar, Enrique and Castro Diez, Ciriaco with Jaworski,
Arduino and Kinect Projects, Design, Build, Blow Their Minds, 1st
ed. TECHNOLOGY IN ACTION, 2010, p. 411.
[22] H. Of and T. H. E. Delta, Planning Optimal Motions for a DELTA
Parallel Robot, Evolution, 2006.
[23] S.-D. Stan, M. Manic, C. Szep, and R. Balan, Performance analysis
of 3 DOF Delta parallel robot, 2011 4th International Conference
on Human System Interactions, HSI 2011, pp. 215-220, May 2011.

II. BIOGRAFAS

E. A. Gutirrez Cceres Ingeniero
Electrnico y Especialista en
Instrumentacin Electrnica de la
Universidad Santo Toms Tunja.
Candidato a Magister en Ingeniera
Electrnica de la Pontificia Universidad
Javeriana Bogot con nfasis en Sistemas
Digitales. Docente de Tiempo completo
con 5 aos de experiencia en la Facultad
de Ingeniera Electrnica. Orienta las asignaturas Tcnicas
Digitales II (uP y uC), Anlisis de Fourier y Electrnica
Industrial Avanzada. Coordinador del Ncleo de Sistemas
Digitales y Computadores. Coordinador Semilleros de
Investigacin. Director Semillero Robtica Artemis.
Miembro del comit de Acreditacin y curricular de la
Facultad de Ingeniera Electrnica.


C. E. Pardo. Beainy Ingeniero
Electrnico, Universidad Santo Toms.
Especialista en Instrumentacin
Electrnica. Especialista en Redes de
Telecomunicaciones, Universidad Santo
Toms. Magister (C) en Ingeniera
Electrnica, Pontificia Universidad
Javeriana. Decano Acadmico y Docente
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Toms, Investigador
y Miembro Fundador del Grupo de Investigacin y Desarrollo
de Ingeniera en Nuevas Tecnologas (GIDINT). Miembro del
Semillero de Investigacin Gnesis Pro.


L. F. Sosa Quintero Ingeniero
Electrnico, Universidad Santo Toms,
Magister en Educacin, Universidad
Santo Toms, Especialista en Gerencia
de Instituciones de Educacin Superior
Universidad Santo Toms. Especialista
en Instrumentacin Electrnica
Universidad Santo Tomas, Especialista
en Redes de Telecomunicaciones Universidad Santo Toms,
6
estudios cursados en especialista (a) en Gerencia de Proyectos.
Universidad de Boyac. Phd (C) Ciencias de la Educacin Red
de Universidades Pblicas de Colombia. Miembro del
Instituto Ingenieros Elctricos y Electrnicos IEEE, miembro
de la Sociedad de Educacin del Instituto de Ingenieros
Elctricos y Electrnicos IEEE, miembro de la Sociedad de
Comunicaciones IEEE.


O. E. Umaa Mndez. Electrnico
egresado de la Pontificia Universidad
Javeriana en agosto de 1973, especialista
en Instrumentacin Electrnica de la
Universidad Santo Toms Tunja.
Especialista en Redes de Comunicaciones
de la Universidad Santo Tomas. Tunja.
Especialista en Drives para Motores de
Corriente Contina y Alterna en Reliance
Electric USA. Magister en Administracin de Empresas de la
Universidad de los Andes. Ingeniero de Mantenimiento en
empresas siderrgicas, docente universitario, en la UPTC,
Facultad Duitama y Sogamoso, Universidad de Boyac y
actualmente Docente de tiempo completo en la Universidad
Santo Toms Tunja, en las reas de potencia e
instrumentacin..