SISTEMAS DISCRETOS

Los sistemas de control de tiempo discreto (STD) son sistemas dinmicos para
los cuales una ms de sus variables solamente son conocidas en ciertos instantes.
Por lo tanto, son aquellos que manejan seales discretas, a dierencia de los
sistemas de tiempo continuo (ST!) en los cuales sus variables son conocidas en todo
momento.
"l #ec#o de que al$unas unciones del tiempo propias del STD var%en en orma
discreta, puede provenir de una caracter%stica in#erente al sistema, como en el caso de
aquellos que trabajan con al$&n tipo de barrido, por ejemplo' un sistema de radar.
La otra posibilidad es que la variacin discreta proven$a de un proceso de
muestreo de al$una seal, ( estos &ltimos son los que interesan en este estudio.
"ste proceso de muestreo, que convierte una seal anal$ica o de tiempo
continuo en una seal discreta o muestreada, podr%a #acerse a un ritmo constante,
variable se$&n al$una le( de variacin o aleatorio.
"n este cap%tulo se estudiarn aquellos cu(o muestreo obedece a un ritmo
constante o sea, aquellos en los que el intervalo de muestreo es constante.
La discreti)acin de una seal es el paso previo para su di$itali)acin, proceso
que a$re$a una determinada codiicacin a la seal muestreada.
La di$itali)acin de las seales es un proceso imprescindible para poder procesar
las mismas en computadoras di$itales, ( presenta adems las ventajas de permitir su
transmisin con una ma(or densidad ( velocidad en la inormacin, adems de reducir
el costo ( volumen de los equipos debido a que se requieren ma$nitudes de ener$%a
si$niicativamente ms bajas, etc.
"l muestreo'
"l proceso de muestreo consiste bsicamente en producir una alternancia entre
los intervalos de presencia de seal ( ausencia de la misma, como si se *tomaran
muestras+ de la seal anal$ica.
"s equivalente al trabajo de una llave o interruptor electrnico que se abre ( se
cierra alternadamente, permitiendo el paso de la seal slo en determinados instantes,
que se denominan instantes de muestreo.
, la entrada del dispositivo de muestreo, llamado *muestreador+, aparece una
seal (uncin del tiempo) anal$ica ( a la salida resultar muestreada o discreti)ada, lo
que se indica con un asterisco.
,simismo, la seal de salida que est muestreada o discreti)ada -./0, no ser
uncin del tiempo continuo, sino precisamente uncin de los instantes discretos para
los cuales #a quedado deinida, que se indican como 1T, donde 123,4,5,6,7,89 ( T es el
intervalo o periodo de muestreo.
Proceso de muestreo'
"n un sistema de control, el muestreo puede tener lu$ar en uno ms puntos del
sistema ( el muestreador se representa simblicamente por un interruptor intercalado en
el lu$ar donde se produce el proceso de muestreo.
:sicamente, se in$resa al muestreador con una seal anal$ica, de tiempo
continuo ( a la salida se obtiene una seal discreta.
"n deinitiva el proceso opera como una modulacin en amplitud que produce la
seal continua sobre un tren de pulsos p(t). "ste tren de pulsos es provocado por la
apertura ( cierre del interruptor de muestreo a intervalos re$ulares.
,s% como en los ST! se describe su comportamiento por medio de las
ecuaciones dierenciales correspondientes, en los STD se utili)an ecuaciones de
dierencias para representarlos matemticamente.
; (t) ;/ (1T)
<="ST>",D?>
t
;(t)
t
p(t)
3
1T
;/(1T)
@ 3 4 5
La seal muestreada puede considerarse como el producto del tren de pulsos por
la seal anal$ica, como en toda modulacin de amplitud, ( para ma(or comodidad se
supone que los pulsos tienen amplitud unitaria, por lo tanto no se necesita nin$&n actor
de escala'
./ (t) 2 .(t) p(t)
lo que corresponde al si$uiente esquema'
"l tren de pulsos evidentemente es una uncin peridica del tiempo, por lo tanto
admite un desarrollo en serie de Aourier'

B
p(t) 2 C c
n
D
jnE
s
t
n2 FB
donde la recuencia E
s
es la recuencia de muestreo, tal que E
s
2 4GHT siendo,
obviamente, T el periodo de muestreo, que ser el mismo para el tren de pulsos, como
para la uncin muestreada, que resulta peridica del mismo periodo. ("l sub%ndice
corresponde al tIrmino in$lIs sampling' muestreo)
"l coeiciente de Aourier correspondiente, c
n
se puede calcular del si$uiente
modo'
c
n
2 3HT J
T
p(t) D
FjnE
s
t
dt
K
@
Pero, teniendo en cuenta la duracin del pulso, que llamaremos p, resulta'
<?D=L,D?>
.(t) ./ (t)
p (t)
Por lo tanto, la inte$ral slo tiene sentido entre t 2 @ ( t 2 p9 ( en ese intervalo p(t) 2 3
de manera que se reduce a'

p
c
n
2 3HT J
p
3 D
FjnE
s
t
dt 2 3HT 3H(FjnE
s
) -D
FjnE
s
t
0 2 F 3H(TjnE
s
) -D
FjnE
s
p
F 30
K
@
@
Ainalmente'
c
n
2 3H(TjnE
s
) -3 F D
FjnE
s
p
0
esta e.presin conviene llevarla a la orma (sen L)HL o sea la uncin sinc L, para ello se
supone que'
3 2 D
FjnE
s
pH4
D
jnE
s
pH4
D
FjnE
s
p
2 D
FjnE
s
pH4
D
FjnE
s
pH4
Maciendo los reempla)os correspondientes, resulta'
c
n
2 3H(TjnE
s
) -D
FjnE
s
pH4
D
jnE
s
pH4
F D
FjnE
s
pH4
D
FjnE
s
pH4
0 ( sacando actor com&n D
FjnE
s
pH4
resultar'
c
n
2 3H(TjnE
s
) D
FjnE
s
pH4
-D
jnE
s
pH4
F D
FjnE
s
pH4
0
si adems se multiplica ( divide toda la e.presin por 4p quedar'
c
n
2 3H(TjnE
s
) D
FjnE
s
pH4
-D
jnE
s
pH4
F D
FjnE
s
pH4
0 4pH4p 2
t
@ p T TNp
3
p(t)
2 4pH(TpnE
s
) D
FjnE
s
pH4
O-D
jnE
s
pH4
F D
FjnE
s
pH4
0 H4jP
Q la &ltima parte de esta e.presin, indicada entre llaves, corresponde a la deinicin de
la uncin seno por rmulas de "uler, lue$o'
c
n
2 4pH(TpnE
s
) D
FjnE
s
pH4
-sen (nE
s
pH4)0 2 pHT D
FjnE
s
pH4
-sen (nE
s
pH4)H pH4nE
s
0 2
c
n
2 pHT D
FjnEspH4
sinc (nE
s
pH4)
,simismo, la uncin muestreada se puede e.presar teniendo en cuenta el desarrollo de
Aourier del tren de pulsos, como'

B

B
./ (t) 2 .(t) C c
n
D
jnE
s
t
2 C .(t) c
n
D
jnE
s
t

n2FB n2FB

por lo tanto c
n
es tambiIn el coeiciente de Aourier de la seal discreta, que tiene el
desarrollo en serie con el mismo periodo T.
"l coeiciente c
n
, como es sabido, estar relacionado con la transormada de Aourier de
la seal discreta ;/(jE), que dar su espectro de recuencias. Si se toma el mdulo del
coeiciente'
Rc
n
R 2 pHT Rsinc (nE
s
pH4)R
"spectro del <uestreador
Por otra parte, la seal anal$ica o de tiempo continuo, tendr a su ve) su propio
espectro de recuencias, dado por su respectiva transormada de Aourier ;(jE), que ir
Rc
n
R
E
desde E 2 @ #asta una recuencia m.ima E 2 E
c
que llamaremos *m.ima recuencia
de la seal continua o anal$ica+
!omo se ver ms adelante en el desarrollo del tema, es mu( importante que la seal
anal$ica ten$a un anc#o de banda limitado para que sea posible discreti)arla. Si esta
recuencia m.ima uera mu( alta la discreti)acin se complica ( si el anc#o de banda
de la seal anal$ica uera ilimitado, entonces resultar%a directamente imposible
discreti)arla.
"l espectro de recuencias de la seal anal$ica o continua tiene un aspecto como el que
si$ue'
Si a#ora se calcula la transormada de Aourier de la seal discreta, se obtendr, a partir
de su e.presin'
B
./ (t) 2 C c
n
.(t) D
jnE
s
t

n2FB
la transormada como'
;/(jE) 2 J
B
-C c
n
.(t) D
jnE
s
t
0 D
FjEt
dt
K
F B
2 C c
n
S .(t) D
F(jE T jnEs)t
dt
( por aplicacin del Teorema del Despla)amiento en Transormada de Aourier, resulta'
C c
n
S .(t) D
F(jE T jnEs)t
dt 2 C c
n
;(jE T jE
s
)
E
R;(jE)R
FE
c
@ E
c
!u(a representacin es'
Las ordenadas dibujadas representan los distintos coeicientes c
n
( todos los valores son
positivos porque se #a tomado el mdulo de la Transormada de Aourier de la seal
discreta.
"l muestreo produce un espectro mu( parecido al de la seal continua, pero por eecto
del Teorema del Despla)amiento se desplie$a en una coleccin de rIplicas del espectro
undamental, despla)adas a intervalos que son m&ltiplos de la recuencia de muestreo,
-n E
s
0. , su ve), todos los espectros adicionales resultan modulados en amplitud por el
espectro del muestreador.
Si la recuencia de muestreo es suicientemente elevada respecto de la recuencia
m.ima de la seal anal$ica, no #abr superposicin entre los espectros adicionales, lo
cual es deseable.
Si esta recuencia E
s
no es suicientemente elevada, se producir superposicin del
si$uiente modo, lo cual redundar en pIrdida de inormacin del modo en que aprecia a
continuacin'
R;/(jE)R
E
F E
c
E
c
E
s
FE
c
E
s
E
s
NE
c
"spectro del muestreador
Teorema de S#annon'
Uustamente este teorema establece cul debe ser la m%nima recuencia de muestreo E
s
,
comparada con la m.ima recuencia de la seal anal$ica E
c
, para que no se produ)ca
superposicin de espectros ( en consecuencia pIrdida de inormacin al discreti)ar la
seal ori$inal.
"l teorema dice'
*La recuencia de muestreo debe ser por lo menos i$ual o ma(or que el doble de la
m.ima recuencia de la seal anal$ica, para permitir la posterior recuperacin de
inormacin a partir de la seal discreta+
E
s
V 4 E
c
en $eneral, en la prctica es preerible que la recuencia de muestreo sea por lo menos
entre cinco (7) ( die) (3@) veces ma(or que la m.ima de la seal continua para
discreti)ar de un modo coniable. "sta es una de las ra)ones del comentario anterior,
donde se dec%a que una de las condiciones para poder muestrear una seal anal$ica es
que tuviera un anc#o de banda limitado.
E