ACIONAMENTOS ELTRICOS

Parte 1 : Reviso de Mquinas

eltricas e Introduo aos
Acionamentos Eltricos


Centro Universitrio UNA
Instituto Politcnico UNA


CONCEITOS FUNDAMENTAIS DO
ACIONAMENTO ELTRICO

Para uma mquina realizar o seu trabalho
necessrio que ela seja acionada, isto ,
receba conjugado mecnico de uma fonte
externa para ser colocada em movimento.

Esta fonte externa ou rgo primrio recebe o
nome genrico de acionador.

O conjugado mecnico fornecido pelo acionador
levado mquina por meio de um sistema de
transmisso que une o eixo principal da mquina

com o eixo do acionador.

Este sistema de transmisso pode ser uma
simples luva de acoplamento direto ou um
complexo redutor ou multiplicador de velocidades
de engrenagens, de correias, hidrulico, com ou
sem embreagens, etc.

Redutor


Polia


Luva elstica


Luva elstica
Os motores eltricos so os mais importantes
acionadores industriais. Eles apresentam sobre os
demais acionadores diversas vantagens tais como:

So fabricados para qualquer potncia.
Sua velocidade pode ser controlada dentro de uma
ampla faixa.
Os componentes que fazem este controle so todos
padronizados: rels, contatores, chaves automticas,
inversores, etc.
Permitem um elevado grau de automao dos
processos industriais.
Os controles podem ser feitos junto ao motor ou
distncia.
So de fcil manuteno e reposio.


A correta seleo de motores para realizar um
acionamento, principalmente nas plantas industriais,
constitui um dos mais importantes problemas da
eletrotcnica aplicada, pelos aspectos tcnicos e
econmicos envolvidos.

Ao longo de muitos anos, o fato de a energia eltrica
ter sido um insumo relativamente barato na
composio dos custos dos produtos industriais, criou
entre muitos tcnicos uma cultura de relativa
indiferena quanto a uma correta seleo dos motores
eltricos para realizar um determinado acionamento.
Desde que o acionador colocasse a mquina
em operao na velocidade correta,
fornecendo a potncia necessria, outros
aspectos do problema, tais como super-
dimensionamento do motor, teriam
importncia secundria.
Porm, com o custo da energia eltrica se
tornando cada vez maior, principalmente nas
regies onde ela gerada a partir de
combustveis fsseis, a preocupao dos
engenheiros eletricistas com um melhor
rendimento dos motores eltricos e,
conseqentemente, com uma correta escolha
do motor para acionar uma determinada
mquina, foi se tornando um ponto relevante
no problema do acionamento industrial.

Atualmente, a energia eltrica produzida no
Brasil consumida nos seguintes segmentos:
44% para atender o consumo industrial;
27% consumo residencial;
14% consumo comercial;
15% outros setores.
Cerca de 49% do consumo industrial devido
aos motores eltricos e tambm 37% do
consumo comercial, o que d um total de
26,74%.
Se levarmos em conta que no consumo
residencial h um grande nmero de motores
que acionam aparelhos eletrodomsticos,
podemos estimar que o consumo de energia
eltrica anual no Brasil pelos motores
representa cerca de 30% do total produzido. ,
pois, importante que a tcnica de escolher
motores eltricos seja estudada e aplicada
com critrios a fim de se evitar maiores
desperdcios de energia.

Uma das maiores dificuldades que se coloca para
o engenheiro ao lidar com o problema do
acionamento a de fazer uma escolha adequada
do motor eltrico dentre os comercialmente
disponveis. No se trata de calcular um motor
eltrico. Este um problema do fabricante do
motor. Trata-se de saber, a partir de informaes e
dados da mquina, do meio ambiente onde o
motor ser instalado e dos tipos de motores
disponveis, qual o mais adequado para realizar o
acionamento.
Os dados e informaes devero permitir que o
tipo de motor a ser escolhido atenda aos
seguintes requisitos:
Fonte de alimentao do motor: tenso,
freqncia, nmero de fases, etc.
Caractersticas do ambiente: temperatura,
altitude, presena de vapores e gases, etc.
Caractersticas da mquina: potncia requerida,
velocidade, tipo de mquina, regime de operao.


Os motores de CC tm sido utilizados, ao longo
do tempo, nas plantas industriais, nas aplicaes
em que se deseja um controle eficiente de
velocidade. Os motores com excitao de campo
em derivao so especialmente empregados
com esta finalidade. Porm, os progressos obtidos
com a eletrnica de potncia que permitem sejam
hoje fabricados conversores estticos de alta
capacidade e confiabilidade para fazer o controle
de velocidade de motores de induo de rotor em
gaiola, sero certamente opes mais atraentes
do que o uso de motores de CC.
Os motores de induo, em especial os de rotor em
gaiola, possuem diversas vantagens em comparao
com os motores de CC:
Maior robustez que lhes permite operar em
temperaturas mais elevadas e alta velocidade por
perodos prolongados sem manuteno.
Menor custo comparado com o motor de CC de mesma
potncia e velocidade.
Menor peso do rotor, cerca de metade do peso do rotor
de CC de mesma potncia e velocidade,
conseqentemente, menor efeito de inrcia.
No apresentam as limitaes de corrente e tenso
devidas ao processo de comutao mecnica presente
na operao dos motores de CC.
Os motores de grande potncia (acima de 1000 CV) e
tenso elevada (acima de 2200 volts) so motores
especiais, isto , eles so fabricados sob encomenda
e sua potncia no padronizada.
Os motores de CC so extensamente empregados na
trao eltrica. Os trens metropolitanos, os grandes
caminhes fora-de-estrada e os trolleybuses
utilizam, como principais acionadores, motores de CC
com excitao srie por possurem um elevado
conjugado de partida.
Motor de Induo x Motor Sncrono
A figura 1 que se segue mostra um quadro
sinptico da aplicao dos motores de
induo e sncronos, em funo da potncia
(CV) e velocidade (RPM), onde se pode notar a
supremacia absoluta dos motores de induo
de qualquer potncia para os motores de alta
velocidade (2 e 4 plos em 60 Hz.)
Figura 1
Os motores sncronos so muito aplicados em
acionamentos de mquinas que requerem grande
potncia ou naquelas aplicaes em que a
velocidade da mquina deve ser mantida
constante em qualquer condio de carga. O fato
de poderem funcionar superexcitados e, com isto,
fornecer energia reativa para a instalao
industrial para fins de melhoria do fator de
potncia, tambm recomenda sua aplicao em
algumas situaes.

Acionamento ecologicamente correto
Reviso rpida de Mquinas eltricas
O rotor do motor de induo gira a uma
velocidade n menor do que a velocidade n
s

do
campo magntico girante do estator. A
velocidade n
s

do campo magntico girante do
estator est relacionada com a freqncia da
rede e o nmero P de plos do motor atravs
da seguinte equao:
A diferena entre as duas velocidades
chamada escorregamento. Devido ao
escorregamento, um campo magntico
girante induzido no enrolamento do rotor e,
da interao entre os dois campos
magnticos, resulta o conjugado
eletromagntico do motor que o faz girar. O
escorregamento tomado sempre em valores
percentuais ou em pu da velocidade sncrona,
ou seja:
Nas equaes anteriores a letra n representa a
velocidade do motor em RPM. Em muitas
equaes que sero apresentadas mais
adiante a velocidade ser dada em radianos
por segundo e representada pela letra grega
. A relao entre as duas grandezas dada
pela equao:
A curva caracterstica conjugado x velocidade
de um motor de induo a representao
grfica da relao entre o conjugado
mecnico interno
3
desenvolvido pelo motor e a
velocidade correspondente. Em lugar da
velocidade, pode-se usar o escorregamento
como varivel, pois esta grandeza est
relacionada com a velocidade, conforme
mostra a equao [1.02].

A resistncia R
w

do circuito equivalente da figura 1.02
sempre desprezada na soluo dos problemas prticos
pois o seu valor muito grande comparado com a
reatncia X
m
, isto , a impedncia entre os pontos A e B
praticamente igual reatncia X
m
. Porm, as perdas
magnticas correspondentes a ela no so
desprezadas. Elas so somadas s perdas mecnicas e a
soma resultante constitui as perdas rotacionais a vazio
do motor. A figura 1.03 mostra o circuito equivalente
sem a resistncia R
w
.
Basicamente, o que se pretende com o
circuito equivalente determinar as grandezas
operacionais do motor tais como potncia de
entrada, potncia de sada, conjugado til,
etc. Para isto, essencial o clculo da corrente
I
2

do rotor. H dois mtodos para resolver o
circuito equivalente que, resumidamente, so
os seguintes:
a) Mtodo clssico: substituindo o circuito do
rotor da figura 1.03 por uma impedncia
equivalente composta da reatncia X
m

em
paralelo com a impedncia do rotor

Esta impedncia se soma impedncia do estator
dando como resultante a impedncia total do
motor para o escorregamento estabelecido,
percorrida pela corrente I
1

do estator.

b) Mtodo de Thvenin: aplicando o teorema de
Thvenin ao circuito equivalente, isto , substituindo o
circuito do estator por uma impedncia equivalente
composta da reatncia magnetizante X
m

em paralelo
com a impedncia do estator

Esta impedncia, chamada impedncia de Thvenin, se
soma impedncia do rotor dando como resultante a
impedncia total do motor para o escorregamento
estabelecido, percorrida pela corrente I
2
do rotor.

Os pontos A e B na figura 1.03, dividem o
circuito equivalente em duas partes:
esquerda, o circuito do estator e direita, o do
rotor. Para se obter a tenso de Thvenin, os
pontos A e B so abertos, o que significa fazer
I
2

= 0 e, em seguida, se calcula a tenso V
Th

que ser dada pela equao [1.04].
A impedncia do estator equivalente de
Thvenin
a impedncia entre os terminais A e B da
figura 1.03, com a fonte de tenso V
1

curto-
circuitada, igual a em paralelo
com jX
m
.
As seguintes premissas so admitidas na
soluo dos problemas a partir do circuito
equivalente:
As tenses e correntes presentes na operao do motor
so consideradas senoidais.
A distribuio espacial do campo magntico girante ao
longo do entreferro do motor considerada senoidal.
As perdas magnticas do rotor so desprezadas.
Todas as resistncias e reatncias so consideradas
constantes.
O conjugado mecnico interno traz embutido o
conjugado associado s perdas rotacionais a vazio. Para
se ter o conjugado til disponvel no eixo do motor
deve-se subtrair do conjugado mecnico interno, dado
pelas equaes [1.08] ou [1.10], o valor do conjugado
associado s perdas rotacionais a vazio.
Conforme podemos observar pelo circuito
equivalente, a potncia que transferida do
estator para o rotor, atravs do campo
magntico do entreferro, chamada potncia
eletromagntica P
em
:

divide-se em duas parcelas: uma,
transformada em calor na resistncia R
2

do rotor
e a outra, na resistncia
equivalente potncia mecnica interna, na
seguinte proporo:
A menor parcela ser:


onde chamamos de P
j2

a perda eltrica do
rotor. A maior parcela ser:
onde P
mi

representa a potncia mecnica
interna do motor. A potncia mecnica til
disponvel no eixo ser obtida subtraindo de
P
mi

as perdas rotacionais a vazio. A potncia
nominal do motor que vem indicada na sua
placa de identificao se refere potncia
mecnica til disponvel no eixo.
A expresso do conjugado mecnico interno
C
mi
ser obtida dividindo-se a equao [1.07]
pela velocidade do motor, ou seja:



Na expresso [1.08], se a potncia for medida
em watts e
s

em radianos por segundo, C
mi

ser obtido em Nm.
A corrente I
2

ser obtida a partir do circuito
equivalente atravs da seguinte expresso:
Substituindo a equao [1.09] na equao
[1.08], obteremos a expresso do conjugado
mecnico interno do motor em funo dos
parmetros do seu circuito equivalente:
A representao grfica desta equao pode
apresentar variadas configuraes, dependendo
principalmente da constante R
2
. A figura 1.05
mostra uma curva caracterstica tpica de um
motor de induo trifsico, rotor em gaiola,
categoria N
6
. No eixo das abscissas so tomados,
ou os valores do escorregamento, ou os da
velocidade do motor, em geral, em porcentagem
ou pu da velocidade sncrona.
No eixo das ordenadas so tomados os valores do
conjugado, em geral, em porcentagem ou em pu do
conjugado nominal. Alm da caracterstica do
conjugado, a figura mostra tambm a caracterstica
mecnica de uma mquina que o motor est
acionando. Trata-se, no caso, do ramo de uma
parbola, caracterstica tpica das bombas
centrfugas, como se ver mais adiante.
Conjugado mximo ou conjugado crtico, Cm: o
mximo valor de conjugado que o motor pode
desenvolver durante a sua operao. Ele divide a
curva caracterstica em duas regies distintas: a
primeira, chamada regio estvel, compreendida
entre o conjugado mximo e o conjugado nulo (s
= 0); a segunda, chamada regio instvel,
compreendida entre o conjugado mximo e o
conjugado de partida.
O valor do conjugado mximo pode ser
obtido atravs da equao [1.12], originada da
equao [1.10] quando se faz s igual a s
m
, sendo
s
m
dado pela equao [1.11]. O conjugado
mximo assume valores da ordem de 2 a 3 vezes
o conjugado nominal.
Conjugado nominal ou de plena carga, Cn: o
conjugado que o motor desenvolve na sua
condio nominal de operao, isto , com
tenso e freqncia nominais aplicadas aos
terminais do motor, ele gira velocidade
nominal, fornecendo a potncia nominal no seu
eixo.
Categorias dos motores de induo
gaiola de esquilo
A equao [1.10] mostra que o valor do conjugado
se altera quando as constantes do circuito
equivalente se alteram, em especial a resistncia
do rotor. Nos motores de rotor bobinado, por
exemplo, relativamente fcil aumentar a
resistncia rotrica introduzindo segmentos de
resistncias em srie com R
2
por meio de um
reostato. Com isto, a caracterstica do conjugado se
desloca na direo do eixo das ordenadas,
obtendo-se valores maiores de conjugado de
partida.
No caso dos motores de rotor em gaiola isto,
obviamente, no possvel. Para atender as
exigncias de conjugado requeridas pela mquina
acionada, os motores de rotor em gaiola so
fabricados com diferentes tipos de gaiola, o que
equivale dizer, com diferentes valores de
resistncia rotrica. Se de um lado, ao se projetar
um motor com alta resistncia rotrica, o
conjugado de partida aumenta, de outro lado, as
perdas julicas do rotor tambm aumentam
durante a operao normal.
A categoria dos motores de induo trifsicos de
rotor em gaiola qual esto associadas as
grandezas conjugado de partida, conjugado
mnimo e conjugado mximo que, por sua vez,
dependem do valor da resistncia rotrica. Estas
categorias receberam as designaes N, H e D e
as caractersticas de conjugado tpicas
correspondentes esto mostradas na figura 1.06.

Categoria N
De uma maneira geral, podemos dizer que os
motores de categoria N devem ser usados no
acionamento de cargas que possuem um
baixo conjugado resistente na partida, tais
como bombas centrfugas, ventiladores,
exaustores, etc.
Estes motores possuem um baixo conjugado
de partida comparado com as duas outras
categorias.
Categoria D
Os motores de categoria D so ideais para o
acionamento de cargas de grande impacto tais
como as prensas ou mquinas de corte que
exigem um elevado conjugado durante a sua
operao e que operam em regimes
intermitentes.
Categoria H
Os motores de categoria H so aplicados em
situaes intermedirias entre a categoria N e
D e so muito usados no aciona-mento de
ventiladores de grande potncia e elevada
inrcia.
Os motores de dupla gaiola ou de barras
profundas so exemplos tpicos de motores
desta categoria.
Rotor de dupla gaiola

VALORES MDIOS DAS
CARACTERSTICAS DE CONJUGADO
Muitos problemas de acionamento, tais como o
clculo do tempo de acelerao do motor, podem
ser resolvidos com a utilizao do valor mdio do
conjugado desenvolvido pelo motor durante o
perodo de partida at ele atingir a sua condio
nominal. Ele ser designado por Conjugado
Motor Mdio e representado por C
mm
. O seu valor
dado pelas equaes [1.13] para os motores das
categorias D e [1.14] para os de categoria N e H.
Conjugado Mdio Motor

A figura 1.07 mostra o significado do
conjugado mdio motor para uma
caracterstica tpica de um motor de categoria
N. Para que C
mm

(na figura, C
m
) seja
considerado o valor mdio dos conjugados
durante o perodo de acelerao, as reas
formadas devem guardar a seguinte relao:

Em outras palavras, durante a partida do
motor, pode-se considerar que a curva
caracterstica de conjugado do motor formada
por valores variveis pode ser substituda pelo
segmento de reta de valor constante. As
expresses [1.13] e [1.14] so obtidas
experimentalmente.
Alm do conjugado mdio motor, a figura
mostra tambm o significado do Conjugado
Resistente Mdio, C
rm

(na figura, C
1
), ou seja, o
segmento de reta C
rm

o valor mdio dos
valores que o conjugado resistente de
variao parablica assume entre 0 e n
quando a rea B
1

igual rea B
2
. Seu valor
ser calculado a seguir.
CARACTERSTICAS MECNICAS
TPICAS DAS MQUINAS
EQUAO GENRICA DOS CONJUGADOS DAS
MQUINAS:
Para uma mquina realizar o trabalho para o qual
ela foi construda necessrio que ela seja
acionada, isto , receba no seu eixo principal um
conjugado mecnico de um rgo acionador. Este
conjugado mecnico equilibra o conjugado
desenvolvido pela mquina, chamado conjugado
resis-tente e que se ope ao conjugado fornecido
pelo rgo acionador.
O conjugado resistente da mquina
composto de duas parcelas: a primeira, que
chamaremos de conjugado til, C
u
, isto , o
conjugado que ela desenvolve ao realizar o
trabalho para o qual foi construda; a
segunda, o conjugado originrio do atrito
entre as partes mveis e fixas da mquina,
que se transforma em perdas, chamado de
conjugado de atrito C
o
. Podemos escrever:
caracterstica mecnica
a relao entre esse conjugado e a
velocidade do eixo principal da mquina.
Apesar de existir uma variedade imensa de
mquinas, podemos agrupar as suas
caractersticas mecnicas em uma nica
equao emprica geral [1.16] que se aplica,
com particularidades, a todas elas.
representa a velocidade do eixo principal da
mquina, x um coeficiente exponencial que
caracteriza a variao do conjugado til com a
velocidade. K
r

uma constante, que depende
do tipo de mquina, que poder ser calculada
da seguinte forma: quando a velocidade da
mquina for a nominal,
n
, o conjugado
resistente que ela desenvolve o nominal, C
rn
.
Podemos ento escrever:
O campo de variao do coeficiente x vai de -1
a 2, podendo neste intervalo assumir valores
inteiros ou fracionrios. H casos raros de
mquinas em que o coeficiente x maior do
que 2. Na realidade, quando atribumos a x
valores inteiros -1, 0, 1 e 2, estamos obtendo
configuraes tpicas da equao [1.16] para
as quais as caractersticas mecnicas das
mquinas reais se aproximam mais ou menos.
CARACTERSTICA MECNICA
CONSTANTE COM A VELOCIDADE
Se fizermos na equao [1.16] x = 0, resultar
a equao [1.18], ou seja:
O conjugado til que a mquina desenvolve
constante com a velocidade do seu eixo
principal e igual a K
r
. Somado ao conjugado de
atrito igual ao seu conjugado nominal, se a
mquina estiver operando na condio nominal.
Dentre as mquinas cujas caractersticas se
enquadram na equao [1.18] esto os sistemas
de elevao dos guindastes, pontes rolantes,
talhas, gruas, guinchos, correias
transportadoras e todas as mquinas cujo
conjugado til devido ao atrito.
Na figura anterior (a) representa,
simplificadamente, um sistema de elevao de um
guincho ou talha simples constitudo por um
tambor sobre o qual se enrola um cabo de ao que
eleva o peso G. A figura (b) mostra a caracterstica
mecnica correspondente.
tambor est acoplado ao eixo de um motor atravs
de um redutor no representado na figura. O
conjugado til que o motor enxerga igual a Fr
para qualquer velocidade v de elevao do peso G,
isto , para qualquer velocidade do motor.
As correias transportadoras que carregam um
volume constante de material por unidade de
comprimento se enquadram nesta
caracterstica porque o seu trabalho til se faz
atravs do atrito da correia com o cilindro
acionador acoplado ao motor.
CARACTERSTICA MECNICA LINEAR
CRESCENTE COM A VELOCIDADE
Se fizermos na equao [1.16] x = 1, resultar a seguinte
equao para a caracterstica mecnica:


Esta a equao de uma reta que passa pelo ponto (C
r

=
C
0
; = 0)
Exemplos: calandras para conformar chapas de ao,
moinhos de rolos, alguns tipos de plainas, o gerador de
corrente contnua com excitao separada ou em
derivao
CARACTERSTICA MECNICA LINEAR
CRESCENTE COM A VELOCIDADE
CARACTERSTICA MECNICA
PARABLICA COM A VELOCIDADE.
Para x = 2, a equao [1.16] toma a seguinte
forma:

A equao [1.20] a de uma parbola que
corta o eixo dos conjugados no ponto (C
r

=
C
0
; =0).
bombas centrfugas, compressores
centrfugos, todos os tipos de ventiladores
(hlices, exaustores, sopradores de ar)
CARACTERSTICA MECNICA
PARABLICA COM A VELOCIDADE
CARACTERSTICA MECNICA
HIPERBLICA COM A VELOCIDADE
Fazendo, agora, x = -1 na equao [1.16] ela
tomar a seguinte forma:

O conjugado til varia inversamente com a
velocidade do eixo principal da mquina. As
bobinadeiras de papel ou de chapas de ao
(semelhantes na sua operao s fitas de vdeo
ou cassete), mquinas de furar, serras de fita ou
serras de disco para madeiras e outras.
CARACTERSTICA MECNICA
HIPERBLICA COM A VELOCIDADE
CONCEITOS FUNDAMENTAIS DO
ACIONAMENTO
CONCEITOS FUNDAMENTAIS DO
ACIONAMENTO :
conjugado motor: atua no sentido de
propagar e sustentar o movimento;
conjugado reativo ou resistente: atua no
sentido de se opor a esta propagao e sus-
tentao do movimento;

Tipos de movimento
Uniforme: se a velocidade n do eixo do motor
for constante;
No uniforme: se ela for varivel;

Movimento no uniforme
O conjugado desenvolvido pelo motor deve
equilibrar, alm do conjugado resistente
desenvolvido pela mquina, o conjugado
inercial C
i
devido inrcia das massas do
conjunto que se pem em movimento.
Acelerando: C
i
tende a retardar o movimento;
Desacelerando: C
i
tende a manter o
movimento;
Conjugado Inercial (C
i
)
J o momento de inrcia

das massas que
esto em movimento rotativo e d/dt
representa a acelerao.
Qualquer que seja a condio operacional do
conjunto, os conjugados presentes durante a
operao devem estar em equilbrio, isto , o
conjugado motor igual soma de todos os
conjugados resistentes. Este o conceito
fundamental sobre o qual se apia toda a
teoria do acionamento.
onde C representa o conjugado til
desenvolvido pelo motor, disponvel no seu
eixo; J o momento de inrcia de todas as
massas em movimento, inclusive a massa do
rotor do motor e C
r

o conjugado resistente da
mquina acionada
A equao [1.35] parte do pressuposto de que
o motor e a mquina acionada giram mesma
velocidade , ou seja, o acoplamento entre o
motor e a mquina um acoplamento direto;
A equao [1.35] pode ser reescrita conforme
a equao [1.36]:


Enquanto na equao [1.35] est destacado o
conjugado desenvolvido pelo motor, na
equao [1.36] o que aparece a diferena
entre os conjugados motor e resistente.
Esta diferena poder ser positiva (C>C
r
), negativa
(C<C
r
) ou nula (C = C
r
).
(C>C
r
) significa que a derivada d/dt positiva, ou
seja, a velocidade do motor aumenta no sentido
considerado positivo (motor est se acelerando).
C< C
r
, ento d/dt negativo, ou seja, a velocidade
do motor est diminuindo (aumentando no sentido
oposto ao considerado positivo). O motor est, ento,
se desacelerando. Esta situao ocorre quando o
motor desligado e se aplica ou no algum tipo de
frenagem para faz-lo parar. Podemos falar, por
analogia com o caso anterior, que temos um
conjugado de desacelerao.
C=C
r
, a derivada d/dt se anula, o que significa
dizer que a velocidade constante. Neste caso,
o motor est funcionando em uma condio de
regime estvel.
O primeiro membro da equao chamado
conjugado de acelerao e ser, doravante,
representado por C
a
. Como se pode observar, este
conjugado , numericamente, igual ao conjugado
inercial.
Porm, enquanto este um conjugado reativo, o
conjugado de acelerao um conjugado ativo.
Desta forma, podemos interpretar a equao acima
afirmando que o conjugado desenvolvido pelo
motor composto de duas parcelas: uma, que
equilibra o conjugado resistente desenvolvido pela
mquina e a outra, o conjugado de acelerao, que
equilibra o conjugado inercial enquanto a
velocidade do motor estiver variando.
MOMENTO DE INRCIA
Todo corpo que se pe em movimento acumula
uma certa quantidade de energia chamada
energia cintica. Esta energia acumulada resulta
da reao que o corpo oferece fora externa
aplicada para tir-lo do seu estado de repouso.
Esta propriedade dos corpos de acumular
energia cintica est associada sua massa e
chamada de inrcia. Quando se trata de um
movimento linear, a energia acumulada dada
atravs da conhecida expresso:
Quando o corpo est animado de um
movimento rotativo em torno de um eixo,
ocorre o mesmo fenmeno de acumulao de
energia. Neste caso, a energia cintica
acumulada est associada no apenas massa
do corpo, mas maneira como ela se acha
distribuda no corpo em relao ao eixo de
rotao.
Quando um corpo gira ao redor de um eixo,
sua massa, sob o ponto de vista dinmico, se
comporta como se ela tivesse se deslocado e
se concentrado numa coroa circular de
espessura infinitesimal, a uma determinada
distncia do eixo de rotao, denominada raio
de girao representado por R.
A velocidade linear ou tangencial da massa m
situada a uma distncia R do eixo de rotao
que gira a uma velocidade rad/s igual a
v=R. Substituindo este valor de v na equao
[1.37], vamos achar a energia cintica
acumulada nesta massa m, agora, girando em
torno de um eixo. Teremos:
Aparece na equao [1.38] a grandeza mR
2
que fizemos igual a J. Sendo o produto de uma
massa pelo quadrado de uma distncia, ela
recebe o nome de momento de inrcia
dinmico.
Alguns fabricantes preferem usar no lugar de
J=mR
2
uma outra grandeza qual do o nome
de momento de impulso, conhecida pelo seu
smbolo GD
2
.

onde G o peso do corpo em N; g = 9,81 m/s
2
,
a acelerao da gravidade; D = 2R, o dimetro
de girao em m. Se o peso do corpo for dado
em kgf, que numericamente igual sua
massa, e sendo N = 9,81 kgf, ento o momento
de inrcia J ser dado por:
MOMENTO DE INRCIA REFERIDO AO
EIXO DO MOTOR
Quando a mquina gira a uma velocidade
diferente da do motor, torna-se necessrio
referir o momento de inrcia da mquina ao
eixo do motor para que as equaes possam
ser aplicadas. Em outras palavras, trata-se de
determinar como o momento de inrcia da
mquina visto do lado do motor.





Em geral, o momento de inrcia do sistema de
transmisso tomado como um percentual do
momento de inrcia do rotor do motor, da
ordem de 20%, e somado a este ltimo.
O problema consiste, portanto, em referir
apenas o momento de inrcia da mquina.
Para isto, vamos supor um momento de
inrcia J equivalente aos momentos de inrcia
existentes no conjunto, referido ao eixo do
motor. A energia cintica armazenada nele
ser igual soma das energias cinticas
armazenadas em cada um dos momentos de
inrcia do conjunto, ou seja:
Fazendo as simplificaes necessrias
teremos:
Se o conjunto for semelhante ao da figura
1.17 que representa, simplificadamente, um
guincho ou talha para levantamento de
cargas, o momento de inrcia equivalente ser
obtido a partir da equao [1.44].

CONJUGADO RESISTENTE REFERIDO
AO EIXO DO MOTOR
O conjugado resistente desenvolvido pela mquina
em uma velocidade diferente da velocidade do
motor, necessita, como foi feito para o momento
de inrcia, ser referido ao eixo do motor antes de
se poder aplicar as equaes bsicas do
acionamento. Para se referir o conjugado
resistente da mquina ao eixo do motor, devemos
simplesmente nos lembrar que a potncia
fornecida pelo motor no seu eixo igual
potncia consumida pela mquina somada s
perdas que ocorrem no sistema de transmisso.
Consideremos o conjunto da figura 1.16 e seja C
r1

o conjugado resistente que a mquina desenvolve
no seu eixo que gira velocidade de
1
rad/s e C
r

o seu valor referido ao eixo do motor. Sendo o
rendimento do sistema de transmisso, podemos
escrever a seguinte equao:
Quando se tratar de um conjunto semelhante
ao da figura 1.17 sendo F a fora que
exercida pelo guincho ou talha para equilibrar
o peso G que alcanado velocidade de v
m/s, (F igual e oposta a G), esta fora F ser
referida ao eixo do motor como um conjugado
resistente. Chamando de C
r

o conjugado
equivalente fora F, referido ao eixo do
motor, teremos:
ou
Valores mdios das caracterstica
mecnicas
Em muitos problemas de acionamento
necessrio conhecer o valor mdio
equivalente das caractersticas mecnicas das
mquinas para resolv-los. Para acharmos
este valor que designaremos por Conjugado
Resistente Mdio, C
rm
, referente a cada uma
das caractersticas mecnicas tpicas, vamos
calcular a integral da equao [1.16], entre os
limites 1 e 2, dividindo-a pela diferena
correspondente aos limites de integrao.
Considerando que w1=0 e w2=wn, temos:
Caracterstica constante:

caracterstica linear crescente:
Caracterstica parablica:



Caracterstica hiperblica.
CARACTERSTICA DE POTNCIA
REQUERIDA PELA MQUINA
Como sabemos, a potncia e o conjugado
desenvolvidos no eixo de um motor ou de uma
mquina que gira velocidade radianos por
segundo, esto relacionados entre si atravs da
seguinte relao:

onde C o conjugado existente no eixo, em Nm;
P a potncia mecnica fornecida ou consumida
no eixo, em watts; a velocidade mecnica
do eixo em rad/s.
As seguintes formas mais usuais da equao
anterior:
Se multiplicarmos as equaes das
caractersticas mecnicas dos diversos tipos de
mquinas pela velocidade n do seu eixo
principal, estaremos determinando as
equaes das potncias que elas requerem
naquele eixo:
Caracterstica da potncia requerida

EXERCCIO
1) Determinar a potncia e a velocidade que o
motor est fornecendo para elevar o peso G
da figura 1.17 sabendo-se que:
a) O peso G igual a 1000 kgf.;
b) A velocidade de levantamento igual a 0,6 m/s;
c) O rendimento do sistema de transmisso 85%;
d) O dimetro do tambor sobre o qual se enrola o
cabo de ao 0,60 m;
e) A relao das velocidades dos eixos AA e BB
61:1.
Com relao ao acionamento anterior,
determinar qual o momento de inrcia total
referido ao eixo do motor sabendo-se que:
a) O momento de inrcia do rotor do motor
escolhido 0,05 kgm
2
;
b) O momento de inrcia do tambor (cilindro
macio) 3,4 kgm
2

O momento de inrcia total referido ao eixo
do motor ser igual soma de cada um dos
momentos de inrcia dos componentes
referidos, individualmente, ao eixo do motor.
Teremos:
2) Uma bomba centrfuga (caracterstica
mecnica parablica), possui os seguintes
dados operacionais:
a) Conjugado nominal: 95 Nm;
b) Conjugado de atrito: 9,5 Nm;
c)Velocidade nominal: 3550 RPM;
d) Momento de inrcia: 2,8 kgm
2
.
Ela foi acoplada diretamente, por engano, (a
placa com seus dados estava ilegvel), a um
motor trifsico de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 4 plos,
1775 RPM, J
m

= 0,354 kgm
2
. O motor foi ligado
rede e ento se percebeu que a bomba no
fornecia a vazo esperada. Pede-se:
a) Porque a bomba no operava corretamente?
Qual a potncia que o motor estava fornecendo
a ela?
b) Na tentativa de resolver o problema,
instalou-se um multiplicador de velocidades
de relao igual 2 e rendimento 80% que
estava disponvel. O problema foi resolvido?
Porque?
c) Determinar o momento de inrcia de todo o
conjunto, bem como o conjugado resistente
mdio, na condio do item b), referidos ao
eixo do motor.

Soluo
a) Sendo a velocidade nominal da bomba
3550 RPM, ao ser acoplada diretamente a um
motor que girava a 1775 RPM, o seu
conjugado til que igual a C
u

= 95 9,5 =
85,5 Nm, vai variar com o quadrado da
velocidade, ou seja:
Portanto, a bomba no poderia operar
corretamente pois o seu conjugado til
requerido havia se reduzido para 25% do
necessrio. A potncia total requerida pela
bomba, a ser fornecida pelo motor ser ento:

b) Sendo instalado um multiplicador de
relao igual a 2, a velocidade da bomba
retorna sua velocidade nominal e a sua
potncia requerida passa a ser:

35,31 W


A potncia fornecida pelo motor dever ser
ento:

O motor estaria operando com uma
sobrecarga contnua de
que, provavelmente, provocaria a atuao dos
rels de proteo contra sobrecarga. Logo, o
problema no foi resolvido (R).
c) O momento de inrcia total no eixo do
motor ser:

O conjugado resistente mdio da bomba ser
igual a:

Este valor referido ao eixo do motor ser igual
a:
Volante de inrcia
Volante de inrcia uma pea metlica, em
geral de ao, que acoplada ao eixo de
motores eltricos que acionam mquinas que
demandam potncia varivel durante o seu
regime de trabalho (britadores, prensas,
laminadores, etc). Durante o processo de
acelerao do conjunto, o volante de inrcia
armazena energia sob a forma:
e depois a utiliza para manter a velocidade
quando esta diminui motivada por um
aumento da carga. Com isto, as flutuaes de
potncia requerida da rede eltrica que
alimenta o motor tornam-se mais suaves.
Volante de inrcia de um parque elico.
Volante de inrcia de uma fundio.
Volante de inrcia de uma turbina Francis
Francis: Turbina Francis de 100 hp (a azul);
So adequadas para operar entre quedas de 40 m at 400 m.
A Usina hidreltrica de Itaipu assim como a Usina hidreltrica de
Tucuru,Furnas e outras no Brasil funcionam com turbinas tipo
Francis com cerca de 100 m de queda d' gua.
Clculo do Raio de girao (R)
Como exemplo, vamos calcular o raio ou o
dimetro de girao de um cilindro macio em
relao ao eixo de girao que passa pelo seu
centro. A mesma sistemtica poder ser aplicada
a outros volumes conhecidos. Consideremos no
cilindro macio uma coroa circular elementar de
espessura dr, situada a uma distncia r do eixo
de rotao, conforme mostra a figura 1.24.
Sendo dm a massa elementar desta coroa, a
sua massa especfica e dV o seu volume
elementar, podemos escrever:


03) O volante mostrado na figura ser acoplado
diretamente ao eixo de um motor eltrico que
gira a 1760 RPM nas condies normais de
trabalho, acionando um britador. O rotor do
motor, que pode ser considerado um cilindro
macio, possui uma massa igual a 50 kg e o seu
dimetro mede 0,20 m. O momento de inrcia do
britador igual a 2 kgm
2
. Calcular a energia
armazenada no conjunto. Massa do volante de
inrcia 120kg, raio de 0,5 metro.
Soluo
J
Rot
= mR
2
;
R
2
= r
2
/2;
J
Rot
= mR
2
50 kg. (0,1)
2
/2 = 0,25kg.m
2
J
vol
= mR
2
120 kg. (0,5)
2
/2 = 15kg.m
2

ET=Erot+Evol+Eacop+Ecarga

04) Um motor de 3,7 kW, 220 V, 60 Hz, 4
plos, 1730 RPM, possui uma corrente de
partida rotrica igual a 7,5 pu (ou 750%)
tomando a corrente nominal do rotor como
corrente base. Qual deve ser o seu conjugado
de partida, em pu e em Nm, tomando o
conjugado nominal como conjugado base?
Como vimos o conjugado mecnico interno :



Logo para o conjugado de partida basta fazer
s=1 e I
2
2
ser I
2p
2

Referncias e agradecimento aos
autores:
LIPKIN, B. Y. Electrical Equipment For
Industry, Higher School Publishing House,
Moscow, 1967.
Vincent Del Toro, Fundamentos de mquinas
eltricas;
Manual WEG;
Notas de aula Prof. Bustamante



Bom estudos!!!