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1.1
Teorema di Green
(di Green (o formula di Gauss-Green)) Siano R2
(1.1) Teorema
F dP =
Z
A
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy.
x
y
dove , : [a, b] R sono due funzioni di classe C 1 tali che (y) < (y) per ogni y [a, b].
y = (x)
3
2
A
1
y = (x)
O
t [a, b],
t [(b), (b)],
t [0, 1],
t [0, 1].
Poiche le quattro curve sono orientate in modo coerente con il verso di percorrenza
antiorario indotto da su A, si ha che
I
F dP =
F dP =
F dP +
F dP +
F (1 (t)) 10 (t) dt +
F (3 (t)) 30 (t) dt +
(b)
(b)
F dP +
F dP =
F (4 (t)) 40 (t) dt =
essendo F = (f1 , f2 ), 10 (t) = (1, 0 (t)), 20 (t) = (0, 1), 30 (t) = a b, (a b) 0 (b + t(a
bh
(b)
(b)
f2 (b, t) dt+
1h
i
1
bh
bh
Si ha che
f1 (t, (t)) dt
f1 (s, (s)) ds =
(x)
(x)
(a)
(a)
f2 (a, s) ds.
f1 (x, (x)) dx
f1 (x, (x)) dx =
f2 (b, t) dt+
bh
(b)
(b)
f1
(x, y) dy
y
f1
continua,
y
dx =
f1
(x, y) dx dy.
y
(x) =
(x)
(x)
f2 (x, y) dy,
x [a, b] :
(x)
(x)
f2
(x, y) dy + 0 (x)f2 (x, (x)) 0 (x)f2 (x, (x)).
x
Ne segue che
Z
(b)
(b)
f2 (b, t) dt
(a)
(a)
f2 (a, s) ds =
(b)
(b)
f2 (b, y) dy
(a)
(a)
Teorema di derivazione sotto il segno di integrale. Siano I, J due intervalli chiusi e limitati
di R e f : I J R una funzione continua. Supponiamo che f ammetta derivata parziale rispetto a x
f
: I J R sia continua.
e che la funzione x
Allora la funzione g : I R definita da
x I :
g(x) =
f (x, y) dy
`e derivabile e si ha che
x I :
g 0 (x) =
f
(x, y) dy.
x
dt+
(x) dx =
(x)
(x)
f2
(x, y) dy + 0 (x)f2 (x, (x)) 0 (x)f2 (x, (x))
x
Z
f2
(x, y) dx dy +
x
bh
f2
(x, y) dx dy +
x
dx =
Quindi
Z
(1.3)
(b)
(b)
f2 (b, t) dt
(a)
(a)
f2 (a, s) ds =
f2
(x, y) dx dy.
x
Ne segue che
I
F dP =
bh
bh
f1 (t, (t)) dt
b
a
f1 (s, (s)) ds +
+
(b)
(a)
(a)
f2 (a, s) ds =
f2 (b, t) dt
f2 (b, t) dt+
(b)
(b)
(b)
b
a
(a)
(a)
f2 (a, s) ds =
f1
(x, y) dx dy +
y
f2
(x, y) dx dy =
x
Z
A
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy.
x
y
Z
A
A1
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy =
x
y
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy +
x
y
A2
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy =
x
y
A2
A1
F dP +
A1
F dP.
A2
Gli integrali di linea sui tratti dei bordi di A1 e A2 interni ad A (in Fig. 1.2 la linea tratteggiata) sono calcolati due volte, ma a causa del verso di percorrenza opposto indotto
dalle curve che parametrizzano questi tratti dei bordi di A1 e A2 la loro somma `e nulla.
Quindi si ottiene
Z
A
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy =
x
y
A1
F dP +
A2
F dP =
F dP =
F dP.
1.2
Teorema di Stokes
(di Stokes (o del rotore)) Siano R3 aperto non vuoto,
(1.4) Teorema
F dP =
rotF n,
(x, y, z) :
rotF (x, y, z) =
x
f (x, y, z)
1
f2 (x, y, z)
.
z
f3 (x, y, z)
F dP =
essendo
0 (t)
= J
F dP =
((t)) 0 (t),
=
F ((t)) 0 (t) dt =
Osserviamo che
Si intende il prodotto matriciale fra la matrice 1 3 (vettore riga) F ((u, v)) e la matrice 3 2
J (u, v).
Infatti,
1,u ((t))
= f1 (((t))), f2 (((t))), f3 (((t)))
2,u ((t))
3,u ((t))
1,v ((t))
2,v ((t))
3,v ((t))
10 (t)
20 (t)
per la propriet`
a associativa del prodotto matriciale
1,u ((t))
=
f1 (((t))), f2 (((t))), f3 (((t))) 2,u ((t))
3,u ((t))
{z
=G((t))
1,v ((t))
10 (t)
2,v ((t))
3,v ((t))
20 (t)
= G((t)) 0 (t).
Quindi
I
F dP =
G((t)) 0 (t) =
G dP =
(1.5)
g2
g1
(u, v)
(u, v) du dv,
u
v
dove
g1 (u, v) = f1 ((u, v)) 1,u (u, v) + f2 ((u, v)) 2,u (u, v) + f3 ((u, v)) 3,u (u, v),
g2 (u, v) = f1 ((u, v)) 1,v (u, v) + f2 ((u, v)) 2,v (u, v) + f3 ((u, v)) 3,v (u, v).
Si ha che
g2
g1
(u, v)
(u, v) =
u
v
= f1,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f1,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f1,z ((u, v)) 3,u (u, v) 1,v (u, v)+
+f1 ((u, v)) 1,uv (u, v)+
+ f2,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f2,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f2,z ((u, v)) 3,u (u, v) 2,v (u, v)+
+f2 ((u, v)) 2,uv (u, v)+
+ f3,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f3,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f3,z ((u, v)) 3,u (u, v) 3,v (u, v)+
+f3 ((u, v)) 3,uv (u, v)+
f1,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f1,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f1,z ((u, v)) 3,v (u, v) 1,u (u, v)+
f1 ((u, v)) 1,vu (u, v)+
f2,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f2,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f2,z ((u, v)) 3,v (u, v) 2,u (u, v)+
f2 ((u, v)) 2,vu (u, v)+
f3,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f3,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f3,z ((u, v)) 3,v (u, v) 3,u (u, v)+
f3 ((u, v)) 3,vu (u, v) =
essendo di classe C 2 le derivate seconde miste delle sue componenti sono uguali e si
ottiene
= f1,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f1,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f1,z ((u, v)) 3,u (u, v) 1,v (u, v)+
+ f2,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f2,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f2,z ((u, v)) 3,u (u, v) 2,v (u, v)+
+ f3,x ((u, v)) 1,u (u, v) + f3,y ((u, v)) 2,u (u, v) + f3,z ((u, v)) 3,u (u, v) 3,v (u, v)+
f1,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f1,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f1,z ((u, v)) 3,v (u, v) 1,u (u, v)+
f2,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f2,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f2,z ((u, v)) 3,v (u, v) 2,u (u, v)+
f3,x ((u, v)) 1,v (u, v) + f3,y ((u, v)) 2,v (u, v) + f3,z ((u, v)) 3,v (u, v) 3,u (u, v) =
h
= f3,y ((u, v)) 2,u (u, v)3,v (u, v) 3,u (u, v)2,v (u, v) +
h
f2,z ((u, v)) 2,u (u, v)3,v (u, v) 3,u (u, v)2,v (u, v) +
h
+f1,z ((u, v)) 3,u (u, v)1,v (u, v) 1,u (u, v)3,v (u, v) +
(1.6)
f3,x((u, v)) 3,u (u, v)1,v (u, v) 1,u (u, v)3,v (u, v) +
h
+f2,x((u, v)) 1,u (u, v)2,v (u, v) 2,u (u, v)1,v (u, v) +
h
f1,y ((u, v)) 1,u (u, v)2,v (u, v) 2,u (u, v)1,v (u, v) .
Inoltre si ha che
Z
rotF n =
dove
=
z
f3 ((u, v))
f2 ((u, v))
= f3,y ((u, v)) f2,z ((u, v)), f1,z ((u, v)) f3,x ((u, v)), f2,x ((u, v)) f1,y ((u, v))
e
i
N (u, v) = u (u, v) v (u, v) = 1,u (u, v)
(u, v)
1,v
3,u (u, v) =
(u, v)
2,u (u, v)
2,v (u, v)
3,v
=
3,u (u, v)1,v (u, v) 1,u (u, v)3,v (u, v) .
Quindi
= f3,y ((u, v)) f2,z ((u, v)), f1,z ((u, v)) f3,x ((u, v)), f2,x ((u, v)) f1,y ((u, v))
= f3,y ((u, v)) 2,u (u, v)3,v (u, v) 3,u (u, v)2,v (u, v) +
h
f2,z ((u, v)) 2,u (u, v)3,v (u, v) 3,u (u, v)2,v (u, v) +
h
+f1,z ((u, v)) 3,u (u, v)1,v (u, v) 1,u (u, v)3,v (u, v) +
f3,x ((u, v)) 3,u (u, v)1,v (u, v) 1,u (u, v)3,v (u, v) +
h
+f2,x ((u, v)) 1,u (u, v)2,v (u, v) 2,u (u, v)1,v (u, v) +
h
f1,y ((u, v)) 1,u (u, v)2,v (u, v) 2,u (u, v)1,v (u, v)
g2
g1
(u, v)
(u, v).
u
v
=
x
(1.6)
Ne segue che
Z
rotF n =
Z
K
g2
g1
(u, v)
(u, v)
u
v
du dv =
x
(1.5)
F dP
10
che `e la tesi.
(1.7) Osservazione Il Teorema di Green altro non `e che il Teorema di Stokes in due
dimensioni. Infatti, siano F : R2 , A e = (1 , 2 ) soddisfacenti le ipotesi del
Teorema di Green (supponiamo per semplicit`
a espositiva che sia regolare; se fosse
solo regolare a tratti, a patto di fare qualche piccola modifica, si riotterrebbe lo stesso
risultato).
z
N
y
A
x
(x, y)
(x, y) = (0, 0, 1).
x
y
N (x, y) =
(1.8)
G dP =
rotG n.
G dP =
G dP =
G((t)) (t) dt =
G((t), 0) ( 0 (t), 0) dt =
11
=
=
Z
Z
b
b
f1 ((t)), f2 ((t)), 0
f1 ((t)), f2 ((t))
Inoltre
Z
rotG n =
10 (t), 20 (t), 0
10 (t), 20 (t)
dt =
dt =
bh
F ((t)) (t) dt =
F dP =
F dP.
A
rotG(x, y, 0) (0, 0, 1) dx dy =
Z
A
Z
0, 0,
f2
f1
(x, y)
(x, y) (0, 0, 1) dx dy =
x
y
f2
f1
(x, y)
(x, y) dx dy.
x
y
F dP =
Z
A
f1
f2
(x, y)
(x, y) dx dy
x
y
12
1.3
Teorema di Gauss
(di Gauss (o della divergenza)) Siano R3 un aperto
(1.9) Teorema
F n=
divF (x, y, z) =
f1
f2
f3
(x, y, z) +
(x, y, z) +
(x, y, z).
x
y
z
(f1 , f2 , f3 ) n =
Z
D
f1
f2
f3
(x, y, z) +
(x, y, z) +
(x, y, z)
x
y
z
dx dy dz.
Z
Z
(1.12)
(1.13)
(f1 , 0, 0) n =
f1
(x, y, z) dx dy dz,
x
(0, f2 , 0) n =
f2
(x, y, z) dx dy dz,
y
(0, 0, f3 ) n =
f3
(x, y, z) dx dy dz.
z
13
z
z = (x, y)
z = (x, y)
y
K
x
(0, 0, f3 ) n =
(0, 0, f3 ) n +
(0, 0, f3 ) n +
(0, 0, f3 ) n.
(0, 0, f3 ) n =
n
[
i=1
tali che K =
n
[
i=1
Ki =
m
[
i (Ki ) e (K) =
m
[
R2
j=1
Hj , Ki Kp e Hj Hq hanno al pi`
u in comune solo parti dei loro bordi, e
j=1
R2
14
N1 (x, y) =
si ottiene
(0, 0, f3 ) n =
(x, y),
(x, y), 1 ,
x
y
dx dy =
(0, 0, f3 ) n =
(0, 0, f3 ) n =
(x, y),
(x, y), 1
y
dx dy =
Infine, osserviamo che 2 `e la porzione del cilindro retto generato dalle rette parallele
allasse z passanti per il bordo di K. Quindi in ogni punto di 2 il vettore normale N2
al piano tangente a 2 in tale punto `e ortogonale a una di queste rette e di conseguenza
`e ortogonale al versore k = (0, 0, 1). In particolare N2 (0, 0, f3 ) = 0. Ne segue che se
2 : K2 R3 `e una parametrizzazione di 2 , allora
Z
(0, 0, f3 ) n =
K2
In definitiva
Z
(0, 0, f3 ) n =
(1.14)
Z
K
Consideriamo ora
(0, 0, f3 ) n +
(0, 0, f3 ) n +
(0, 0, f3 ) n =
f3
(x, y, z) dx dy dz.
z
15
f3
(x, y, z) dx dy dz =
z
che `e (1.13).
(x,y)
(x,y)
f3
(x, y, z) dz
z
(1.14)
dx dy =
(0, 0, f3 ) n,
( 0 (t), 0 (t))
N (t)
= 2 0 1
.
kN (t)k
k (t)k
0 (t)
20 (t)
(t)
10 (t)
N (t)
10 (t)
20 (t)
16
(1.16)
G dP =
Z
A
f1
f2
(x, y) +
(x, y) dx dy =
x
y
f1
f2
(x, y) +
(x, y) `e la divergenza del campo vettoriale F . Conx
y
sideriamo ora lintegrale curvilineo (di prima specie) della funzione f = F n lungo il
dove divF (x, y) =
F n ds =
F n ds =
b
b
bh
F ((t))n(t) k 0 (t)kdt =
F n ds =
bh
F ((t))
bh
N (t) i 0
k (t)kdt =
kN (t)k
i
G((t)) 0 (t) dt =
GdP =
GdP.
che `e la versione bidimensionale del Teorema della divergenza, dove lintegrale di sinistra
(che `e un integrale curvilineo di prima specie) rappresenta il flusso uscente del campo F
dal bordo di A.
Una conseguenza diretta dei teoremi di Green e Gauss `e la cosidetta Formula di
integrazione per parti negli integrali multipli, che estende la ben nota Formula di integrazione per parti negli integrali definitivi (di funzioni reali di una variabile) alle funzioni
di pi`
u variabili.
Una prima formulazione vettoriale per i campi di R3 `e la seguente.
(1.18) Teorema (Formula di integrazione per parti per i campi vettoriali
in R3 ) Siano R3 un aperto non vuoto, F : R3 un campo vettoriale di
classe C 1 , g : R una funzione di classe C 1 , D un aperto con bordo tale
che D e n il versore normale a D uscente da D.
Allora, posto x = (x1 , x2 , x3 ), si ha che
Z
g F n d
17
(1.19)
H n d.
(gf2 )
(gf3 )
(gf1 )
(x) +
(x) +
(x) =
x1
x2
x3
g
f1
g
f2
g
f3
(x) f1 (x)+g(x)
(x)+
(x) f2 (x)+g(x)
(x)+
(x) f3 (x)+g(x)
(x) =
x1
x1
x2
x2
x3
x3
g
g
g
f1
f2
f3
(x),
(x),
(x) f1 (x), f2 (x), f3 (x) +g(x)
(x) +
(x) +
(x) =
x1
x2
x3
x1
x2
x3
Sostituendo in (1.19) si ha
Z
D
gF n d.
g F n ds
A
f1
f2
(x) +
(x) `e la divergenza del campo vettoriale F e n `e il
x1
x2
versore normale a A uscente da A.7
dove divF (x) =
Lintegrale
Lintegrale
Z D
A
18
g
(x) f (x) dx1 dx2 dx3 =
xi
f g ni d
g(x)
f
(x) dx1 dx2 dx3 ,
xi
g
(x) f (x) dx1 dx2 =
xi
f g ni ds
g(x)
f
(x) dx1 dx2 ,
xi
Lintegrale
Lintegrale
bordo di A.
ZD