FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA I

TEMA 2: CINEMTICA DE LA PARTCULA

Marta VARO MARTNEZ
- 1 -

ANEXO I (TEMA 2): COORDENADAS INTRNSECAS
Tanto el movimiento como el reposo son conceptos relativos que dependen de la referencia
usada. Por ello, resulta necesario para describir el movimiento de un cuerpo definir un
sistema de referencia. La eleccin de coordenadas a utilizar para describir el movimiento
depender de la geometra de ste, de la forma en que se den los datos y del tipo de solucin
que se desee conocer.
En algunos casos, el movimiento se refiere a un sistema de coordenadas que se mueve a lo largo
de la trayectoria a la vez que el punto. Dicho sistema, denominado sistema de coordenadas
intrnsecas, est definido en cada punto por dos vectores unitarios (figura 1):

t
e

: un vector tangente al camino y dirigido en el sentido del movimiento y

n
e

: un vector normal al camino y dirigido hacia el centro de curvatura

Figura 1
En dicho sistema, la velocidad del punto ser:
0 0 0 0 0
lim lim lim lim lim
m
t t t s t
r r s r s
v v
t s t s t


= = = =




El
0
lim
t
s
t

representa el mdulo de la velocidad (longitud del camino por unidad de

tiempo) y se denomina celeridad
El
0
lim
s
r
s

representa un vector unitario tangente a la trayectoria (

t
e

):
Vector porque viene dado por el cociente entre un vector y un escalar
FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA I
TEMA 2: CINEMTICA DE LA PARTCULA


Marta VARO MARTNEZ
- 2 -
Unitario porque cuando B se aproxima a A el espacio recorrido y el vector
desplazamiento se aproximan
Tangente a la trayectoria tal y como se observa en la figura 2:
Figura 2
Por tanto, podemos concluir que la velocidad vendr dada por un vector orientado en la
direccin y sentido de
t
e

y cuyo mdulo ser la longitud del camino por unidad de tiempo (la
celeridad).
0 0 0
lim lim lim
m t t
t t t
r s
v v s e v e
s t


= = = =

A partir de v

, podemos calcular la aceleracin mediante derivacin:

( )
( ) ( )

t t
t
d s e d e
a t s e s
dt dt
= = +

Sin embargo, dado que la direccin del vector
t
e

vara con la posicin, habr que considerar

su variacin temporal a la hora de calcular la aceleracin. Utilizando la regla de la cadena,
podemos escribir:

t t t
de de ds de
v
dt ds dt ds
= =


donde
( ) ( )
0
lim
t t t
s
e s s e s de
ds s
+
=

Para el clculo de esta derivada consideramos la posicin del punto en dos instantes
diferentes t y t+t que correspondern a los puntos en las posiciones s y s+s
respectivamente. Tracemos una circunferencia centrada en la interseccin de ( )
n
e s

y
( )
n
e s s +

y que pase por los puntos s y s+s, siendo el radio de esta circunferencia, , el
A
B
r

A
B
r

FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA I
TEMA 2: CINEMTICA DE LA PARTCULA


Marta VARO MARTNEZ
- 3 -
radio de curvatura. En la figura 3 se observa que, de acuerdo con las propiedades
geomtricas de la circunferencia, = s .
Figura 3
Por otra parte, trasladamos el sistema de vectores intrnsecos correspondientes a la posicin
s+s paralelo a s mismo, hasta hacer coincidir su origen con el del sistema de vectores
correspondientes a la posicin s (figura 4). En esas condiciones, trazamos una circunferencia
centrada en el origen comn de los dos pares de vectores y de radio unidad.
Figura 4
Como se observa en la figura 4, en el
0
lim
s

, la distancia
( ) ( )
t t
e s s e s +

tiende a la
longitud del arco a lo largo de la circunferencia de radio unidad y, por tanto,
( ) ( )
t t
e s s e s s + = =

= 1
y el ngulo tiende a 90. Consecuentemente, el vector ( ) ( )
t t
e s s e s +

tiene por
mdulo y est dirigido en la direccin y sentido de
n
e

con lo que:
( ) ( )
0 0
lim lim
t t n t
s s
e s s e s de
ds s s
+
= =

s
s e
n
s

=

) (
lim
0

Por otra parte, como se dijo anteriormente en la figura 3 se observa que = s por lo
que
FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA I
TEMA 2: CINEMTICA DE LA PARTCULA


Marta VARO MARTNEZ
- 4 -
( ) ( )
0 0
lim lim
t t n t
s s
e s s e s de
ds s s
+
= =

) (
) (
lim
) (
lim
0 0
s e
s
s e
s
s
s e
n
n
s
n
s

=


y consecuentemente,
( )
t t
n
de de ds s
e s
dt ds dt
= =



donde
0 0

lim lim
t t
ds s
s
dt t t

= = = =

lim
0
=

=

t
t

De acuerdo con esto, la aceleracin del punto, en funcin de sus coordenadas normal y
tangencial, viene dada por
( )
( ) ( )
2

t t
t t n
d s e d e
s
a t s e s s e e
dt dt
= = + = +

En resumen, cuando se considera un sistema de referencia intrnseco con la partcula, esto, es
que se mueve a lo largo de la trayectoria con el punto, estando dicho sistema de referencia
definido por dos vectores unitarios uno tangente y otro normal a la trayectoria en cada punto,
la velocidad y la aceleracin verifican las siguientes expresiones:

t t
v s e v e = =


( )
2 2

t n t n
s dv v
a t s e e e e
dt
= + = +


De acuerdo con esto, la velocidad slo tiene componente tangencial siendo su valor igual a la
celeridad, esto es, a la longitud del espacio recorrido por unidad de tiempo. Por lo que
respecta a la aceleracin, sta tiene dos componentes:
una componente tangencial que representa la variacin del mdulo de la velocidad en
el tiempo y viene dada por.
t
dv
a s
dt
= =
FUNDAMENTOS FSICOS DE LA INGENIERA I
TEMA 2: CINEMTICA DE LA PARTCULA


Marta VARO MARTNEZ
- 5 -
una componente normal o centrpeta que representa la variacin de la direccin del
vector velocidad con respecto al tiempo y que viene dada por:
2 2
n
s v
a

= =

donde es, como se dijo anteriormente, el radio de curvatura de la trayectoria.
De esta forma, cuando la aceleracin tangencial de un punto en movimiento es cero, la
partcula se mueve con un movimiento uniforme (velocidad de mdulo constante, aunque su
direccin y sentido podra cambiar); mientras que si es cero la aceleracin normal el
movimiento es rectilneo (el sentido y la direccin de la velocidad permanece constante
aunque vare su mdulo). Si ambas componentes son nulas, el movimiento es rectilneo y
uniforme, concordando con lo estudiado anteriormente.
Las coordenadas tangencial y normal son de gran utilidad en cintica para la descripcin de
los movimientos curvilneos en el plano, como veremos ms tarde.