..

..

2014

..
..

2014

 57.087
32.811.3
44
: ..., ..,
..., ..
.., .. .
.: . 259 . ISBN 978-5-9221-1552-0.

. ,
. .

. .
: ,
, , , - , , .
. 99. . 19 .
ISBN: 978-5-9221-1552-0

.. , .. , 2014
, 2014

1.
...................................................................................
1.1. .............................................................
1.2.
...................................................................
1.3.
................................................................................................
1.4.
....................................................................
1.4.1. .........................
1.4.2. ...............
2.
............................................................................................
2.1. ....................
2.2. ........................................
2.3. ..
2.3.1. ............................................................
2.3.2. ........................................................
2.4.
................
2.5.
.............................................................................................
2.6.
........................................................................
2.7. ...............................................
2.7.1.

........................................................................................
2.7.2.
......
2.8.
3

5
8
8
26
35
39
39
46
58
58
61
70
70
76
79
90
106
111

116
119

 ...................................................................
2.8.1.
.....................................................
2.8.2.
...................................
2.8.3.
.........................................
2.9. .........................
2.9.1. .....
2.9.2. ..
3.
..................................................................
3.1.
.....................................................................
3.2. ...................
3.3.
................................................................
3.4.
...................
3.5.
...................
3.6.
................................................................

128
131
132
138
143
144
147
149
149
155
173
181
194
207

4.
............................................................................................
4.1. .......................
4.2. .................
4.3. ........................
4.4. ..
4.5. ..

220
220
224
231
237
245

......................................................................................

257

.........................................................

258


,
.
,

, , , - ,
, ,
, - .

, .



,
.

.
,
,
5

 : .., .., .., ..,

.. .

. , ,
. , .

, .
.
,
.

.
.

.
.
.
.
. , 6

 .
.
: , ,
, , - ,
,
.
,
, , ,
2012
, .

 1.

1.1.
[. Systeme ]
, .

,
.
() ,
(), .
,
, ..
.

1.1

, ,
, , ,
,
, .
8

 .
,
, .
(), , ,
. ().
,
.
,
.
,
.

(. emergence , ), ,
.
. ,

.
.
, , , .. , ,

, .
9

 , , ( ). . ,

( )
( ).
, , , , .. .
.
, .

. .
, . ,
.
.

. . , ,
,
.
, , . ,
, .

10

 () .
, , , ,
.., , (),
.
, . ,
.

. ,
, ,
, , .
, ,
.
1. ().
2. ,
.
,
(, ..),
.
, , ,
, .
:

Y = F {X ,V }

(1.1)

: (); Y
(); V ; F{*} , .
. 11

 , .

. ,
.

.
F{*} (1.1)
,
, . ,
, . ,
.

, , , .
.
,
.
, , . ,
,
.

, ,
,
, , -.
12

 , , .
, , .
,
, ,
.
.
: ,
, , .
, , . .
(. ergates ) , . ,
, , .
-,
, .

13


, (, ),
( , ).

, - .

-
:
( ),
( ), ( ).
-
. ,
,
.

1.2 -

. ,
14

 , , , ( -
) ( ).
,
,
:
- ,
;
-
,

-
;
- ,
, ;
- ,
.

.

(), - , .
,
, ,
.

( ), ,

.
15


, , , , ,
, ,
- .
-.
: , ( , ,
..), , ...
, :
, , .
() - ,
.
,
,
: ,

,
( ,
) :
.
,
,
,
,
- . , 16

 ,
.
,

,
.
,
.
,
.
- , ,
, , ,
, , ( 810 ). ( 5...7 ) .

1.3

.
, , 17

 ,
,
, .


, , ,
.
, .
. .
, . ,
. .

.
(, 60 /) ,
. ,
, 25 ,
18

3...5 , 150 .
800 .

, .

:
- ;
- 230/130 .
.;
- ;
- , , ;
- ;
- S- 0,1
;
- (1:10) ,
, ;
- QRS .
,

, : , , .
. ,
, . , :
- Pma > 150
- 100 < ma < 125
- ma < 75

19

 1.4

.

, ..
.
: (-),
,
(-) ,
(-) .
,
.
--.
, , , .
20

 max
, .

1 ;
2, ;
v1, ;
v2, / ;
1 = ;
2 = ;
3 = .
. :

y1 , v1MAX 150;

y = y2 , 100 v1MAX 125;

y , v
3 1MAX < 75;

(1.2)

v1 = v1, v2 = v2, v2= f(1,2).

v2MAX , ( 1.1).
1.1

2,
25
35
45
55
65
v2MAX,
.
195
187 178
170
162
/
.
198
189 179
171
163
. ,
, , 2,
.
, , . , 1.1
:
21

216 0,83 x2 ; x1 =
v2 MAX =
216 0,88 x2 ; x1 =
X V.
.
(, ) .
.
, , , ,
, .. . () , , .
, , ,
, .
, .
: , , .
,
. ,
;
, .

22

. . F{*} .

().

, . , .
,
.
,
,
,
, .

1.5 : ,

:
23

- , , , ;
- ,
, ;
- , , , .
.

.
,

.
, ,
.

1.6

, , ,
.
: ,
. ,
,
24

.
.
,
:
1. ,
.
2. , ,
.
, , ,
- ,
.
, , , , .
.

, (, ).
,
, , .
25

 , (, , , .).



. , (,
, )
.

, ,
.

,
.
1.2.


. ,
,
. : , , .
) ,
.
.
.
26

(1.3)

.
1

, -,
. , ,

. , -
,
. (, ),
, , , , .
, ,
. () , , , , ()
.
-.
(1.3)
.

. , 27

 . , ,
. ,
.
,

.

1.7 -

,

. ,
, ,
. , ,
.
,
,
, ,
, .
28

 ,
:

(1.4)

: = 110 ; P ; Q
.
, :

P=

N
Nn

(1.5)

: N3 , Nn .

,
.
,
, .
,
, , ( .. ):

(1.6)

: , , X
.
, ,
.
,
29

. , (1.4
1.6) .
, .
2

.

.
(2)
, . ( 1.8) ( . .
).
2 ,

, , 2 , .

.
, ,
.
, , .
2 , ..

30


.


, .
.

1.8

: ,
(), (), (), ().
(2). ( 1.9) :
- / 2;
- / 2;
- D / 2;
: ()
. 1.9 31

 : =F(*)
, =* , =* .

.

1.9

()
:

(1.7)

2 ( , ..).
, ,
, .
.
32

 , , , .
,
. , , , ,
. , .

.
, ,
:

( 0 )

(1.8)

: ,
, .


( 1.10).
, .
.

1.10 : U

33

,
, ,
:

( )

(1.9)

, .
, -. . , ,
-, ( ).
, ,
.

, ,
.

, . ,

,
,
.

34

1.3.


. ,
,

. .

. .

. , , , .
, , ,
.
. , , .
.
.

. - .

.
,
35

 ,
(, , , ..).
.
.
.
.
.
, .
, .
. , .
, , -
- ().
.
, , , , ..

..
.

, , .
36

 , . , .
, , ,
. ,
,
:
- ,
,
;
- ,
.

1.11

( ,
),
( , ),
37

 (,
), (
).

, , (,
- ; ), , ( ),
(, ).
. , -, ,
.
, , , ,
..

.
,
. , ,

. , , , , .
, ,
,

.
38


( , ),
(, ).
1.4.

1.4.1.

, , . -
, .

,

, ,
, .

,

.
, ,
.
,
.

39

 ,
, .
1. ,
. ..
,
, .
2.
. . ,
, , .
3. ,
.


.
. , ,
.

,
""
,
. -

40

 :
1. ;
"" , , , .
2. (,
..), (-, -, ..), (t, , ..).
3. . ,
.
4. . ,
.
5. , , .
.
, ,
, .
,
,
, . , ,

.
, ,
.
, .
41

,
,
.
, .
.
, . , . ,
.
, , ;
.

, , .


.
,

. ,
.
42

 . . .

.
() . .
( 1.12) :
- ,
;
- ;
- ,
;
- ,

;
- , , ,

1.12 . .
43

 .
. , ,
, .

.

.
, , .
, . ,
,
-, .


.
.
().
:
- : , , 120/80 . .
- : .
- : , , .

44

- : ,
, , , , , : , .
- : , ,
( ).

.

, , .


.
,
.
,
. ,

. ( ),
.
, .
.
. .
:

45

- , .. ,
;
- .

.
,
,
.

.
,
. , , , , . , -.
,
, , ;
, .

.
1.4.2.
(
1.13) - ( , ,
..).
46

 1.13

, - ,
.
:
,
, .
- , ,
.
-
,
() .
, .
:
47

- , (
);
- , (
);
- , (
);
- (

).

,
.
. . ( 1.14)
.
.

1.14 . .

. . :
- ,
;
48

- ,
;
- ;
- .

.
(. acceptor )
,
.

, , .
. . , , , .
, .. ,
,
. - , ,
, , , ,
, .

, - .
, ,
.
49

 ,
,
, ,
.

(
, , ..),
(,
..).
,
, ,
.


. - - , -
, .
, .

,
.
- 50

 ( 1.15).
,
.
,
, , . , ,
, ,
, ,
.
, .


.

1.15

, , , 51

 ,
.

1.16

( 1.16):
-
;
- ,
;
-
.
. , , . ,
, .

. ,
. 52

 ,
.

.

1.17

,
,
V, . V, , , V .
V V

, , . L.
.

( 1.17).
, ,
, - ,
,
.
53

 , ,
.

( 1.18),
, Ve 1, Ve, L.

1.18

.

, .
, , ,
.
,
( 1.19). ,
, ,
.
, , ,
54



( )
( ):

H1 ( p ) =

L( p )
Ve ( p)

(1.10)

H 1 ( p) =

K1
e pT12
1 + T11 p

(1.11)

: K1 , T11 ; T12
.

1.19 -

2 ,
L FT :

H 2 ( p) =

FT ( p)
L( p)

(1.12)

.
L .
,
2.
3
FT V :
55

H 3 ( p) =

V ( p)
FT ( p )

(1.13)

:
, m,
F ( 1.14), , ( 1.15).

m ( dV dt ) = FT FTP

H 3 ( p) =

K3
1 + pT3

(1.14)
(1.15)

: K 3 , T3 .
V
V
4:

H 4 ( p) =

V ( p)
V ( p)

(1.16)

:
H ( p) = H 1 ( p)H 2 ( p)H 3 ( p) [1+ H 1 ( p)H 2 ( p)H 3 ( p)H 4 ( p)] (1.17)
:
(1.18)
V ( p) = H ( p)V3 ( p)
: V3 ( p) .
V3 (t) = V3 1(t) , :

V ( p) =

V3
V

H ( p) , V (t ) = L1 3 H ( p )
P
P

,

, 56

 , ,
:
H 4 ( p) = K 4 , H 2 ( p) = K 2
.
(, MATLAB).
.

, , ,
.
1.20 .

1.20

.
, ,
,
,
, - .
57

 2.

2.1.
. , , , .
, , , .
, , , , , , . .
, (
2.1),
,
, , ( )
( ).
,
, . ,
, 58

2.1

,

. , , .
, ..

. . ,
. .

. ,


.
,
59

 . -
.
,

.
, .
,
, ,
.
, .
( ,
).
.
, . , , , , .
, ..
. , .

, , . , , .

60

 , -, , ,
,
.
, , ,
.

,
.
,
, .
, ,
.
,

.
2.2.
, ,
. , , .

, ,
61

 . ,
, ,
.

, , , .. . , ,
- .
, .

. ,
. ,
.
( ), , :

{ xi , yi }

(2.1)

: x ; y ; i = 1n, n
.
:

y = f (x, {aK })

(2.2)

: {aK } .

:
62


yi = yi yi

: yi = f (xi {a }) .

(2.3)

:
n

2
i

min

(2.4)

i=1

d n
2
(2.5)
yi = 0
da i=1

, , ,
. , . ( , ) , ( 2.2):

(2.6)
y = a0 + a1x
(2.5) . :

y = ( y a
1

2
i

a1 xi ) 2

d
da0

[ y ] = 2 ( y a

d
da1

[ y ] = 2 ( y a

2
i

2
i

63

a1 xi ) = 0
a1 xi )xi = 0

a0 n + a1 xi =
yi

2
xi yi
a0 xi + a1 xi =
n, :
a0 + a1 x = y

(2.7)

(2.8)

1
1
xi , y =
yi .
n 1
n 1
, (2.7) , ()
, ( x, y ) .
: x =

2.2

x , ..

[ x; 0 ] ,

[ x = x x; y ]

a1 , a0 :

x = 0 , (2.8) a0 = y ,
(2.7) x = 0 , :

64

a1 =

xy
x x
i

(2.9)

i i

, .
:

y = a0 + a1x ;

y = y + a1x ;
y = a1 x + a1 x .

y = y + a1 (x x ) = x x ;
a0 = ( y a1 x ) ;
a1 = a1 .

1.1
1.1, ,
, : x = 45 []; y = 178,4
[/]. (2.8) (2.9):

y = 216 0,83x2

(2.10)

, ..
. , , .
.
, , .
,
(2.11), {ai, bi}
{xicm}, .
65

dyi
+ ai yi = bi f (x )
dt

(2.11)

{yi } ,

{ y } ip

ai , bi .

.
,
.

2.3

, .
, .
, -. 66

 .
,

.

:

C = f {U, t }

(2.12)

: C ; U , .
.
- , ,
, ,
. -
:
-
;
- ;
- ;
- ( , ).

, : .
:

dy
=
dt

xk

(2.13)

: y () ; xk ; x m .
67

 , (2.13)
:

dC U
(2.14)
= K C
dt V
: V ; K .
K .
:
1
(2.15)
pC ( p ) = U ( p) K C ( p)
V
1
1
(2.16)
C ( p) = U ( p)
V
p + K
, .
:

U(t) = 1(t)U 0
(2.16) :
1
U ( p) = U 0
p
(2.16) :
U
1
C ( p) =
V p( p + K )

C (t ) = L1{C ( p)}
C (t ) = C [1 exp(tK )]

(2.17)
(2.18)
(2.19)

: C = U 0 K V


68

 K , .

2.4

(1> 2> 3)

. -
, , .
.
, K , ,
. ,
.

69

 .
2.3.

,
.
, , ,
,
, , .
.
2.3.1.
,
, , , .
, xi (t )
: yi (t ) , , (2.20), (2.21):

x =

a x (t )
i i

(2.20)

: ai .

y =

a y (t )
i i

(2.21)

i =1

,
, h( ) :
t

y (t ) = h( )x(t )d
0

70

(2.22)

 , h (t )
:

, t = 0
(t) =
0, t 0
+

(t )dt = 1

(2.23)

(2.22)
x(t ) .
,
t k , ..
,
t .

2.5

x(t ) =

a (t t )
k

(2.24)

k =0

1 t t = t k
; ak = x(tk )t ;
t tk
0

(t t k ) =

: t , x(tk ) .

,
:
71

y(t ) =

a h(t t )
k

(2.25)

t .

x(t ) =

x(kt )t (t kt )

(2.26)

k =0

t = nt
:

y (t ) =

x(kt )th(t kt )

(2.27)

k =0

, kt =
t d , d 0 , :
t

y (t ) = x( ) h(t ) d

(2.28)

t
, .
(t) ,
(2.28) (2.22):
t

y (t ) = h( )x(t )d
0

, ,

< 0 , h( ) = 0 , .. () ().
, ,
(2.22).

72

, h( ) .


, ..
.
,
.

(2.22) ,
, .
,
, (2.22), .


, 2.1.

.
.
(2.15) :
C( p)
(2.29)
H ( p) =
U ( p)
:

U (t ) = (t ) U ( p ) = 1

H ( p) = 1 V ( p + K )
73

(2.30)

, ,
:
1
(2.31)
h( ) = exp( K )
V
,
t :

U 0 , 0 < t t
U (t ) =
0, t > t

(2.32)

(2.32)
, t .

2.6

, (2.22), 0 < t t :
t

C (t ) =

V exp( K )U d = C[1 exp( K t )]

: C =

U0
.
VK

74

(2.33)

 t > t :

C (t ) = C [1 exp( K t ) ]

t t

V exp( K )U d =

= C [1 exp( K t )] 1 exp( K (t t )) =

(2.34)

= C 1 exp( K t ) exp( K (t t ))
, (2.33) , (2.34) ,
.

2.7

(t1< t2< t3< t4)

,
, ,
.
75

 , ,
, . , .
:

C (t ) = C exp( K t )

(2.35)

, .
(2.33 2.35) , .
2.3.2.
,
,
, .

xa (t ) = (t t1 ) , ya (t ) = f1 (t t1 ) , xb (t ) = (t t 2 ) , yb (t ) = f1 (t t 2 ) ,
:
(2.36)
xc (t ) = xa (t ) + xb (t )
(2.36) :

yc (t ) ya (t ) + yb (t )

t > t 2 , .. :

yc (t ) = ya (t ) + yb (t ) + (t )
:
76

(2.37)

 = 0, t < t 2

(t) = f2 (t t1 , t t 2 )

t1 t 2 .
x (t ) , (2.24),
,
2-, 3-, .. :
(2.38)
y(t ) = y 0 + y1 (t ) + y2 (t ) + y3 (t ) +K
:

y1 (t ) = f1 (t kt )

(2.39)

y2 (t ) = f 2 (t lt , t mt )

(2.40)

y3 (t ) = f3 (t lt , t mt , t nt )

(2.41)

. , , ,

:

y (t ) = K 0 + K1 ( )x(t )d +
0

K ( ,
2

)x(t 1 ) x(t 2 )d 1d 2 +

0 0

+ K 3 ( 1 , 2 , 3 )x(t 1 ) x(t 2 ) x(t 3 )d 1d 2 d 3 +

0 0 0

77

(2.42)

: K 0 , K1 , K 2 , ; K 0 = 0 , x(t ) = 0 y (t ) = 0 .
, ,
, ..
(2.22).

, .
. , -

.
. :

y (t ) = Gm [hm ( 1 m ), x(t )]

(2.43)

m=0

: x (t ) , t < t , hi G m :
g0 = h0 ;

g1 = h1 ( )x(t )d ;
0

0 0

g2 = h2 (1, 2 ) x(t 1 )x(t 2 )d1d 2 p h2 (1, 2 )d1d 2

: p .
, ,

E g1 g 2 = 0 , .. 2-
0.


78

 .
. .
2.4.

, ,
,
( 2.8).

2.8

, , .

, , ,
,
.

, , ,
.

x(t ) y(t ) A( j ) H( p) .
79

 ,
, , ,
.
:
- h(t),
:

h(t ) = y(t )

(2.44)

x(t ) = (t )
g(t), -

g (t ) = y (t )

(2.45)

x(t ) = 1(t )
H(j), -

H ( j ) =

Y ( j )
X ( j )

(2.46)

.

, , .

, .
, -

80


.


.
x (t ) ,
:

F { x(t)} =

x(t)exp( j t) dt

(2.47)

x (t ) :
+

x(t ) dt <

-
(2.44 2.46)
exp( t) .
, :
+

x(t ) exp(t ) <

(2.48)

, -
:

L{x(t )} = x( p) = x(t ) exp( pt )dt

(2.49)

: p = ( + j ) .

, .


(2.22):

81

y (t ) = h( )x(t )d
0

t
:
(2.50)
y(t ) = h(t ) x(t )

:
(2.51)
Y ( p) = H ( p) X ( p)

H ( p) = L{h(t )}
X ( p) = L{x(t )}; Y ( p) = L{y(t )}.

(2.51) :
(2.52)
Y ( j ) = H ( j ) X ( j )
: H ( j ) = A( ) + jB( ) .
, .
(
) :

H ( j ) = A2 ( ) + B 2 ( )
:

( ) = Arg H ( j ) = arctg B( ) A( )

-
.
:
(2.53)
x(t ) = x0 exp( pt )
, (2.22) t, :

y(t ) = x0 h( ) exp( p(t ))d = x(t ) h( ) exp( p )d (2.54)

82


( ),
, :

Y ( p)
= h( ) exp( p )d
X ( p) 0

(2.55)

(2.53) j , :

H ( j ) = h( ) exp( j )d

(2.56)

0 ( t < 0 ), ,
+

H ( j ) = h( ) exp( j )d

(2.57)

.
, . (2.50) (2.51) :

H ( p) = L {h(t)} L { (t)} = L {h(t)}

: H ( j ) = F {h(t)} .

.
, :

H ( p) = L{g (t )} L{1(t )} = pL{g (t )} = L g (t )

dt

83

H ( j ) = j F { g(t)}

(2.58)

.
, . , :
H ( p) = 1 (Tp + 1) . .
:
x(t ) = (t ) , X ( p) = 1
(2.51):

Y ( p) = H ( p)
, , :

1 1
t
y (t ) = h(t ) = L1
= exp
T
Tp + 1 T
, :

H ( j) = F{y(t )} F{x(t )}

F { y(t)} =

T exp(t T ) exp( j t)dt =

F { x(t)} = F { (t)} =

1
j T + 1

(t)exp( j t) dt =

1
lim 0 dt + exp( j t) dt + 0 dt = 1
0

H ( j ) =

1
jT + 1
84


, .
:

x(t ) = 1(t ) , X ( p) =

1
1
, Y ( p) = H ( p) , y (t ) = g (t ) .
p
p

, , :

1
t
g (t ) = L1
= 1 exp
T
p(Tp + 1)

:

F { y(t)} =

(1 exp(t T ) exp( j t))dt =

1
j (1+ j T )

{ } exp ( t ) exp( j t)dt 0 = j1

F { x(t)} = F 1( t ) =

H ( j ) =

1
jT + 1

.
, (2.52), , , , , ,
.
, (2.57)
(2.58),

85

 , .
, ,
,
,
.
-, (, ), , .

, , -
().
, , . :

A (1 exp( t T )) t 0
(2.59)
x(t ) = 0
0
t
<
0

: A0 , T
.
, A0 = 1,

T 0,

x(t ) 1(t ) .

,
(2.59), :

S ( p) = L{x(t )} = L{(1 exp( t T ))}=

S ( j ) =

1
p(1 + pT )

A0
j (1 + jT )

(2.60)
(2.61)

:
86

S ( ) =

A0

1 + 2T2

(2.62)

, T 0 , A0 1:

S ( )

(2.63)

,

.

2.9
(1=0, 2>0, 3>2)

,


.


, 87

 .
.
,
, .
(2.62), (2.63), :

N =
N

S ( )
= 1 + 2T
S ( )
>> 1:

f = N 2T

(2.64)

,
.
:

A0 tu , 0 t tu
(2.65)
x(t) =
0, tu < t < 0
: A0 , t .
A0 = 1, t 0 , x(t ) (t ) .
, :

x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) = 0 [1(t ) 1(t t )] / t

1 1 pt A
L{x(t )} = e 0
p p
t

88

 2.10 ,

S( j ) =

A0
(1 exp(tu j ))
j t u

t
sin
A0
2
S ( ) =
1 cos t + j sin t = A0
t
t
2

(2.66)

,
. , = 2 t .
.
,
, ,
f .

,
:
89

N = S (t ) ( ) S ( ), N = 10 , f = 0,9 t

(2.67)

S()

0.8

0.6

0.4

0.2

2/t

4/t

6/t

8/t

2.11

, , , , (2.66) : (1 + 2T2 ) 1 2 .
,
-

.
2.5.
.


.

. 90


.

, , .
:

Y ( p) bm p m + bm 1 p m 1 + + b1 p + b0
(2.68)
=
X ( p) an p n + an 1 p n 1 + + a1 p + a0
m < n . p = 0 :
b
H ( p) = H (0) = 0 = K 0 ,
a0
H ( p) =

: K 0 .
,

. , , - :

H ( p) =

K 0 p q (Ti p + 1) (Tg p 2 + 2Tg g p + 1)

p

i =1

g =1

(T p + 1) (T
h

h =1

: q + + 2r = m ;

2
k

(2.69)

p + 2Tk k p + 1)
2

k =1

+ + 2 = n ; Ti , h

; Tg , k
2- ; g,k
.
(2.69)
: p , 91

 , - .

p j , ()
() :

lg H ( j ) = lg K + q lg j + lg jTi + 1 +

i =1

+ lg1 2Tg + j 2Tg g lg j lg jTh + 1

g =1

(2.70)

h =1

lg1 2T 2 k + j 2Tk k
k =1

( ) = Arg[H ( j )] = q
r

+ Arg ( jTi + 1) +
i =1

+ Arg (1 2Tg + 2Tg g j )

2

(2.71)

g =1

h =1

k =1

Arg ( jTh + 1) Arg (1 2Tk2 + 2Tk k j )

,

.
,
, , - (.. ),
()
. ,
.
92

 , (, )
.

:
K [] = 20lg K [.]; 1[] = lg10[..]
, , .
) : H ( p) = K . ,
:

20 lg H ( j) = K []

,
.

2.12

) :

H ( p) = (1 + pT )1
H ( p) = (1 + pT ) : H ( j ) = (1 + jT ) . :
20 lg H ( j ) = 20 lg(1 + 2T 2 )

T << 1 :
1

20 lg(1 + 2T 2 ) 2 20 lg1 = 0[]

93

 T >> 1 :

20lg(1+ 2T 2 )

20lg T

2.13

:
- ,
- ,
[1, 0]; 20 /.
,
: T = 1 , H ( j) = 3 .
H ( j ) = (1 + jT )
:

( ) = arg H ( j ) = arctg ( T )

[/4, 1] :
- ;
94

- ,
/2.

2.14

) :

H ( p) = (T 2 p 2 + 2T p + 1) 1
H ( p) = (T 2 + p 2 + 2T p + 1)1 :

H ( j ) = (1 2T 2 + j 2T )1

20 lg H ( j ) = 20 lg[(1 2T 2 ) 2 + (2T ) 2 ]

2T
1 2T 2
T << 1 :
20 lg H ( j) 20 lg1 = 0[] () = 0
T >> 1 :
20 lg H ( j) 20 lg(T )2 = 40 lgT ( ) =

( ) = arctg

95

 :
- ,
- ,
[1, 0]; 40 /.
.

T = 1
1

; ( ) =
20 lg H ( j ) = 20 lg

2
2T

2.15

[-/2, 1] :
- ,
- ,
.

.

.

96

 2.16

, , - .
, , :
1. .
2.
.
3.
.

,

.

, , ,

, ,
, .
,
97


. ,

.


. , , ,
,
( , ). ,
, , ,
.


,
( 2.17).

, ,
. , , ,

:
(2.72)
Z ( p) = V ( p) I ( p)
: V ( p ) , I ( p )
.
98

 2.17

- , ,
.
. ,
:
(2.73)
I = I 0 1(t )

V = g (t )

(2.57):
(2.74)
Z ( p) = j F {Vcm (t )}
, . (2.73) - ,
.
, ,
.

R >> Z

99

(2.75)


,

( 100 2), . 10 , , (2.75),
200 .
,

-, .

, , .
,
- (2.63), - ,

.
-,

.

T = N 2 f
N 10 , f s = 100 , T = 16 , R >> R :

= T R
,
20 ,
10 .
100

 , ( 2.18).

,
, .
. , 14,4 ,
H1 ( p) :

H1( p) = K = 14,4 = 5,22

2.1

Z,
,

0,1
14,4
-5,4

1,0
11,4
-45,2

10
-4,8
-59,6

100
-12,3
-11,2

20 /, H 2 ( p) :

H 2 ( p) = (1 + T2 p)1
: T2 = 21 .

2 ,

2 = 1 1 , T2 = 1
101

 2.18

, ,
12,3 H 3 ( p) , +20 /:

H3 ( p) = (1 + T3 p)
: T3 = 31 .

3 ,

:
102

3 = 20 1 , T3 = 0,05
:

Z ( p) = H1 ( p) H 2 ( p) H 3 ( p)
5,22(1 + 0,05 p)
Z ( p) =
[]
1+ p

(2.76)

,
.
,
, .
,
.

, .
:

H ( j ) = R ( ) + j Im ( )

( ) Im ( ) .

: R

H ( p) =

bm p m + bm 1 p m 1 + + b1 p + b0
an p n + an 1 p n 1 + + a1 p + 1

E. Levy.
, :

b ( j ) m ++ b1 j + b0 + j N ( )
H ( j ) = m
=
=
an ( j ) n ++ a1 j + 1 + j D( )
:
103

(2.77)

 = b0 b2 2 + b4 4
= b1 b3 3 + b5 5
= 1 a2 2 + a4 4
= a1 a3 3 + a5 5

(2.78)

ai , bi ;

H ( j )
H ( j ) .
i
:

N ( i )
( i ) = H ( j i ) H ( j i ) = H ( j i )
D( i )

(2.79)

.

,

. , ,
.
E. Levy
. (2.79
D(i ) :

D( i ) ( i ) = D( i )H ( j i ) N ( i ) = A( i ) + jB( i )
:
2

D( i ) ( i ) = A2 ( i ) + B 2 ( i )
:

104

E = D(i ) (i ) = A2 (i ) + B 2 (i )
2

i =1

(2.81)

(2.82)

A( i ) = Re D ( i ) H ( j i ) N ( i ) =

= i R ( i ) i i I ( i ) i

B( i ) = Im D ( i ) H ( j i ) N ( i ) =

= i i R ( i ) + i I ( i ) i i
k

(2.80)

i =1

2
E = i R ( i ) i i I ( i ) i

i=1

( R ( ) + I ( ) )
k

(2.83)

i i

i=1

(2.80)
ai ; bi
:
k
E
= 2( i R( i ) i i I( i ) i )(1) = 0
b0 i=1
k
E
= 2( i i R( i ) + i I( i ) i i )( i ) = 0
b1 i=1

(2.84)

(2.78) (2.84)
ai
bi .
,
,
.

.

105

2.6.


, . ,


.
,
, .
.
1.
:

H ( p) =

K
1 + pT

(2.85)

h(t ) =

K
exp( t T )
T

(2.86)

H ( j ) = F { h(t)} =

T exp( t

T )exp( j t) dt =

, j p : H ( p) =

K
1+ j T

K
.
1 + pT

g(t) = K(1 exp( t T ))

(2.87)

:
106

H ( j ) = F g(t) = F exp( t T )
dt

K T.

, 63% . (2.87) t=T :

g (t ) = K (1 exp(1)) 0,63K
:

d
K
g (t ) = exp ( t T ) = K T
dt
T
t =0

2.19

,
, . , 107

 ,

.
. ,
- K/T.
,
0,37 K T
( 2.20).

2.20

2.

:

H ( p) =

A1
A2
+
(1 + pT1 ) (1 + pT2 )
108


:
(2.88)
g (t ) = A1 + A2 A1 exp( t T1 ) + A2 exp( t T2 )

(T1 T2):

(t ) = A1 exp( t T1 )
(t ) = A2 exp( t T2 )

2.21

3.
:

H ( p) =

K
T p + 2T p + 1
2

: 0 < < 1 .

:

1
t
t
g (t ) = K 1
exp( ) sin(
1 2 + )
T
T
1 2

109

(2.89)

 = arctg
:

1 2

, =

1
1 2
T

, -

= f ( ) (
2.22).

2.22

4.
.
n n - T :

H ( p) =

K
K

(1 + T1 p)(1 + T2 p) (1 + Tn p) (1 + pT ) n

(2.90)

.
110

 , .
2.7.
, .
, ,
, . ,
,
.
, .
,
, ,
, , .

, . (,
, ,
..) . 111

 , , , , ..
,
,

.

, . , , , , ,

. , , ,
.

.
,
, , , . ,
.
, ,
.

:
112

Z! = AZ + BX

Y = CZ + DX

(2.91)

: X ; Y ; Z ; A, B, C , D .
(2.91) ,
, .. . ,
.
, (2.91).

2.23 - ,

, , .
,
.


, , , . ,
.
, 113

 ( 2.2).
.
: U , , C , AD .
(2.18):

C! + K = U V
,
K :

AD = ( AD0 KC ) ,
: AD0 AD .
,
:

C! = K + U V

AD = AD0 K
C . 2.24.

2.24

-, (2.91),
, .
114

 , , ,
.
(2.91)
. , , , ,
.
, z0 (t0 ) t = t0
z1 (t )

= t1 t0

x(t) ,

t (t0 , t1 ) .
.
.
,
. ,
.
,
(2.91), ,
:

Z! = A* Z + B X

Y = C Z

115

(2.92)


: Z = Z ,

B = 1 B ,
A* = 1 A A .

C = C ,

B ,

C .
,
(2.91)
(2.92), .
,
.
2.7.1.

.
. , .
CO2
CO2 .
. :

yT + ayT + byT = fx B + cx M
dyT + gyT + xh = ya
116

(2.93)

: yT CO2 ; ya CO2
; x CO2 ; x CO2 ; xh ; a, b, c, d, g, f , .
, (2.93),
2.25. x B , x M , xh
ya , yT .

2.25 .

CO2 . .
y!T

yT , :

z1 = y!T ,

z2 = yT ,

z
Z = 1
z2

117

x1 = x ,

x2 = x ,

x3 = xh ,

x1
X = x2
x3

y1 = ya ,

y2 = yT ,

y
Y = 1
y2

z1 = az1 bz2 + fx1 + cx2

z2 = z1

(2.94)

y1 = dz1 + gz2 + x3

y2 = z2

(2.95)

Z = AZ + BX

Y = CZ + DX
c 0 ;
d g ; D = 0 0 1 .
0 0 C = 0 1
0 0 0

: A = a b ; B = f
0
1
0

(2.94) (2.95). . . :

Z = A1BX
Y = CA1BX + DX = ( D CA1B) X
:

det E A = 0
118

(2.96)

S = D CA1 B
2.7.2.

.

.
, :
(2.97)
H ( p) = N ( p) / D( p)
, ,
D( p) :

D( p) = ( p a1 )( p a2 )( p an )

(2.98)

:
c
c2
cn
(2.99)
H ( p) = d 0 + 1 +
++
p a1 p a2
p an
: d0 = lim H ( p) .
p

ci :

ci =

N ( p)

D ( p )

(2.100)
p=ai

ci = [( p ai ) N ( p) / D( p)]
119

p = ai

 (2.97) :
n

H ( p) = Y ( p) / X ( p) = d 0 + ci ( p ai ) 1
1

Y ( p) = d0 X ( p) + ci ( p ai )1 X ( p)

(2.101)

n - ,
, :

zi ( p) = X ( p) / ( p ai )

(2.102)

z i ( p) p = a i z i ( p) + X ( p)
:

Z! = AZ + x
a1
z1

: Z = ! , A = 0

zn
0

(2.103)

0
0

a n
:

a2

y = ci zi + d 0 x

(2.104)

(2.103) (2.104)
:

Z = AZ + x

y = CZ + d0 x

(2.105)

: C = c1 cn .
,
. (2.96) (2.105)
. ( 2.26)

120

 , .

2.26 ,
(2.99)

. , .
, , , ,

.
121


, (2.99),
. , (2.98) ,
- , .

,
. D( p) :

D( p) = d n ( p a1 ) k ( p a2 )( p an )
Z ( p) = N ( p) / D( p) :
c1k
c11
c12
c
Z ( p) = d 0 +
+
+ ... +
++ 2
k
k 1
( p a1 )
p a2
( p a1 )
( p a1 )
k
k
c1 j
c3
cn
ci
+
++
= d0 +
(k j 1) + p a
p a3
p an
j =1 ( p a1 )
i =1
i

(2.106)

(2.107)

: d0 = lim Z( p) .
p

k N ( p)
1
d j1
c1 j =
p a1 )
j1 (
( j 1)! dp
D( p) p=a
1

(2.108)

ci = [( p ai )N ( p) / D( p)]

(2.109)

p = ai

U ( p) = Z ( p) I ( p) :
k

j =1

i=2

U ( p ) = d 0 I ( p ) + c1 j q j ( p ) + ci qi ( p )
: q j ( p ) =

(2.110)

I( p)
I ( p)
.
; qi ( p) =
k j +1
( p ai )
( p a1 )

q j ( p) q j +1 ( p) :

122

q j ( p) =

( p a1 )

q j +1 ( p ) ,

( j = 1,..., k 1)

(2.111)

,
(2.109) (2.110), 2.27. :

q1
q
2 a1 1
. 0 a1
. .
.
. .
.

q =.
.

k

0
0
q 0 0
k +1
.
. .
. 0 0
.
q
n

0 . . . . . .
1 . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
0 . . . a1 0 0
0 0 0 0 0 0 a2
. . . . . . .
0 . . . 0 0 0

q1

0
0 q 2 0
0 . .

. . .
.

.
0

. q + I
0 k 1

1
0 qk +1 .
. . .
an . .
. 1

qn

(2.112)

I1
I2
.
.
.

U = [c11 , c12 ,..., c1k , c2 ,...cn ] I k

I k +1
.
.
.
I n

, .

123

 , ,

.

2.27 -

2.5
,

(2.76):

H ( p) = 5,2(1+ 0,05p) / (1+ p)

124

. . (2.99) (2.101), :
H ( p) = d0 + C1 /( p a1 ) ,

d 0 = lim H ( p) = 0,26 ,
p

a1 = 1,
H ( p) =

0,26( p + 20)
,
( p + 1)

C1 = 0,26(1 + 20) = 4,94 ,

4,94
H ( p ) = 0,26 +
( p + 1)
I, [], U, [B] , t, [].

:

z1 = a1z1 + x

y = C1z1 + d0 x

(2.114)

. , ( 2.28).

2.28

125


(2.114) :

z1 = ( 1) z1 + I

U = 4,94z1 + 0,26I
.
,
. , . , , .
(2.114) ,
: (),
, ( 2.28)
.
, ( 2.29 ).

2.29 , ()
()
126

U 2 = 4,94z1 ,

z!1 = (1)z1 + I

(2.115)

, . . , R C (
2.29) :
U
dU 2
I = I1 + I 2 = 2 + C1
R1
dt
:

U 2 = q C1
:

dq
q
+
=I,
dt R1C1
q z1 , (2.115).
, (2.115)
RC- (
2.29). :
(2.116)
R1C1 = 1[ ]
,
, (2.114) :
z!1 = 0 , U = 4,94I + 0,26I = I(4,94 + 0,26)
:

R1 = 4,94
:

R0 = 0,26

127

 C1 ,
(2.116):

C1 = R1C1 / R1 = 0,2[]
, , : R0 R1 C1
( 2.30).

2.30
( , 2.5)

.
2.8.



, .
, , .
, 128

 . , , , . , .
. , , ,
( 2.31).

2.31

, , ..
. , , , ,

, .


:

dC
= DC
dt
: D .

129

(2.117)

d2 d2 d2
+
+
dx 2 dy 2 dz 2

,
,
:

dC
+ U C = C
dt

(2.118)

: U .

d
d d
+ +
dx dy dz

, , .
, ,
M, N :
(2.119)
A + B + M + N
: , , .
, ,
A , B ,, M , N :

d A dB
d
d
=
= = M = N = K p ( A B M N ) (2.120)
dt
dt
dt
dt
: K p .

:

dN
= ( N ) N
dt

(2.121)

: N ;
; .
:

130

dx1
= x1 (1 12 x2 )
dt
dx2
= x2 ( 2 + 21 x1 )
dt
: x1 ; x2 ; 1 ; 2
.
, , , , . ,
.
,
,
, ,
.
2.8.1.

, ,

( 2.2). ,
, .
( 2.32).
z1 (t )
t 0 . ,
x (t ) , , .. (131

, ), .

2.32

t , :

V1z1 ( t + t ) = x ( t ) t + V1z1 ( t ) (1 K1t )

(2.122)

: V1 , K1 .
z1 (t ) ,
:

z1 (t + t) = z1 (t) + z1(t)t +

1
z1(t)t 2 +
2!

, t << 1
:
(2.123)
z1(t ) = z1 (t )K1 + x(t ) / v1
,
, z1

z1 (t ) . (2.123) ,
2.2.

, .. .
2.8.2.

132

, , , , .
.
( 2.33): , ,
. .
, , ,
..
.

2.33

z1 (t) 1 t 0 ,

z2 (t) 2,
:

z1 (t + t) = z1 (t)(1 k1t) + z2 (t)k2 t

z2 (t + t) = z2 (t)(1 k2 t) + z1 (t)k1t
: k1 , k2 .
z1 (t ) z2 (t )

, t 0 :

z1 (t ) = k1 z1 (t ) + k 2 z 2 (t )

z 2 (t ) = k 2 z2 (t ) + k1 z1 (t )
133

(2.124)


, , , :
c1c2 > 0
z1 (0) = c1 ,
z2 (0) = c2 ,
. , , z1 + z2 = c1 + c2 ,
:

(z1 + z2 ) = 0 .

, -

. (2.124),
:

z1 = (k1 + k2 )z1 + k2 (c1 + c2 )

1 :

z1cm = k2 (c1 + c2 ) /(k1 + k2 )

2:

z2cm = k1 (c1 + c2 ) /(k1 + k2 )

1 :

(k1 + k2 )1 z1 = z1 + z1cm
:

z1 =

k 2 (c1 + c2 ) k1c1 k 2 c2
+
exp[(k1 + k 2 )t ]
k1 + k 2
k1 + k 2

t = 0 , z1 (0) = c1
2:

z2 =

k1 (c1 + c2 ) k 2 c2 k1c1
+
exp[(k1 + k 2 )t ]
k1 + k 2
k1 + k 2

, . .
:
z1 (0) = c0 , .. 1 = 0
134

z2 (0) = 0 , .. 2 = 0

c0 > 0 ,

k1k2 > 0

(2.125)

(2.124) :

z1 =

c0
[k2 + k1 exp((k1 + k2 )t )]
k1 + k2

(2.126)

kc
z2 = 1 0 [1 exp((k1 + k2 )t )]
k1 + k2
t > 0
ck
: z1cm = 0 2 , t > 0 k1 + k2
0 : z2cm =

c0 k1
.
k1 + k2

c0 ( 2.34).
1 z1 , c0
:

c0 = z1 (k1 + k2 ) / k2
, z 2
, z1 1.
z1 , z 2 .
, z1

z1 z 2 . -

135

 z1 z1

z2 , -

2.34

.
, (2.126)
.
,
, .
(2.124) :

z1 = k1 z1 + k2 z2 + x(t )
: x (t ) , ,
.
:

136

t2

J(z1z2 ) = [(z1 z1H )2 + z22 ]dt

(2.127)

t1

: ,
.
(2.127)
, x (t ) , .
, (2.124)
(2.125) :

z1 =

1
z1 ,
c0

z2 =

1
z2
c0

:
z1 (0) = 1 ,
z2 (0) = 0
(2.127) :
t2

J(z1 , z2 ) = c [z + z ]dt 2z c
2
0

2
1

2
2

H
1 0

t1

t2

z dt + (t
1

t1 )(z1H )2

(2.128)

t1

(2.128) c0 , ( 2.35). , ,
:

dJ
=0
dc 0

(2.129)

2.35

137

 (2.129), :

c0 min = [z

H
1

t2

t2

z dt ] / [z

2
1

t1

+ z22 ]dt

t1

z1 z 2
(2.124) .
2.8.3.

,
, .
, ,
.
(, , ) .

, , , . ,
.

.
, ,
, ,
. , ,
.

,
138

 ,
.
,
. ,
,
, , .
, .
, , , ,
.
, .
.
-
:

Z! k = Ak Z k + Bk X

Y = Ck Z k

(2.130)

: Z k , Ak , Bk , Ck
.
(2.130) :

pZ k ( p) = Ak Z k ( p) + Bk x( p)

y( p) = Ck Z k ( p)
139

( p Ak ) Z k ( p) = Bk x( p)
1
Z k ( p) = ( p Ak ) Bk x( p)
1
y( p) = Ck ( p Ak ) Bk x( p)
H k ( p) =

(2.131)

y( p)
= Ck ( p Ak )1 Bk
x( p)

,
, .
(2.132)
H k ( p) = H ( p)

.
,
,
. , .

-,
, .

,
, .

, , -

140

,
, .
,
() z1
, z 2
.
, .
, x ,
z1 , y (
) :
z1 z 2 .

2.36

, ,
2.37.
:

Z! k = Ak Z k + Bk x

y = Ck Z k
141

(2.133)

a12
a
z1
b
, Bk = 1 , Z = , Ck = c1 , 0 .
Ak = 11

0
a21 a22
z2

2.37

(2.131):

H k ( p) = Ck [ p Ak ] Bk =
1

b1c1 ( p + a22 )
( p + a11 )( p + a22 ) a12 a21

, , .
,
:

H ( p) =

p+2
( p + 1)( p + 4)

(2.134)
(2.132)

a12 = a21 = 2 , b1c1 = 1, a22 = 2 , a11 = 3 .

142

 , (2.134)
, .
, , . (2.133)
.
,
,
. ,
. , ,
, ,
, .


, , .
2.9.
, .

.
.
, 143

 .
. ,
.
2.9.1

:
n

hM (t) = i hi (t)

(2.135)

: i , hi (t )
,
.

2.38
( )

hM (t ) , .. i ,
:
144

J = 0,5e2 (t)
: e(t) = y(t) yM (t) .
.
:
n

hc (t) = ai hi (t)

(2.136)

: ai .

, :

yc (t) = hc ( )x(t )d = ai Si (t)

(2.137)

: Si (t) = hi ( )x(t )d
0

, hi ( ) . :
n

yM (t ) = i Si (t )

(2.138)

:
n

e(t ) = (ai i ) S i (t )

(2.139)

i ai , e(t) 0 , Si (t)
hi (t) .
.
:

d i
J( i )
= K
dt
i
145

(2.140)

 , t ,

i ai , ,

hM (t ) hc (t ) .
5

J( i ) 1 n
d i
2 2
=
= Ke(t)Si (t) .
(ai i ) Si (t) e(t)Si (t) ;
dt
i
i 2 1

2.39 -

:
n

V ( i ) = 0,5 ( i a1 ) 2
1

dV ( i ) n
d
= ( i ai ) i = Ke 2 (t )
dt
dt
1
e 2 (t ) 0 , V! ( i ) 0 , V ( i )
,

i ai .
146

 ,
(2.39).
2.9.2.
:

H ( p) =

bn 1 p n 1 + b1 p + b0
Y ( p)
=
n
n 1
p + an 1 p + + a1 p + a0 X ( p)

(2.141)

(
2.40).

2.40

,

:

N( p) = n1 p n1 ++ 1 p + 0

D( p) = p n + d n 1 p n 1 + + 1 p + 0
e(t ) = y ( n ) + n 1 y ( n 1) + + 0 y n 1 x ( n 1) 0 x
: y i = d i y / dt i .
:

y ( n ) + an 1 y ( n 1) + + a0 y bn 1 x ( n 1) b0 x = 0

(2.142)

147

e(t ) = ( n1 an1 ) y ( n1) + + ( 0 a0 ) y

(2.143)

( n1 bn1 ) x( n1) ( 0 b0 ) x
e(t ) ai bi .
:

J( , ) = 0,5e2 (t)
d i
J( , )
= K
= Ke(t)y(i )
dt
i
d i
J( , )
K
= Ke(t)x (i )
dt
i

(2.144)

,
. ,
. :

E ( p) =

1
[D( p)Y ( p) N ( p) X ( p)]
K ( p)

: K( p) = p n + K n1 p n1 ++ K1 p + K 0 .
(2.143) :

E ( p) = ( n 1 an 1 ) p n 1

Y ( p)
X ( p)
+ ( 0 b0 )
K ( p)
K ( p)

, (2.144) .

148

 3.

3.1.


, .

, , (
, ,
, .).
, .
, , , , , , (,
, , ),


.
,
,
, .

.

149

 , .

3.1

, .
. , , ,
. - , , ,
,
.
, , : ,
, . ,
, ,
,
.

150


,
, ,
,
- , , ,
.


. , , (biofeedback).
-
. , , ,
.
.


. 3.2.
1,
2 3
, 4.
5 7 6,
.
8 , .

151

 3.2

, 4
. , ,
,
.
, ,
.

9, 4 , .
, ,
.
, ,
,
.

( 3.3). : 1 , 2 , 3
, 4 , 5
.
152

 3.3

, .. .
.
.
.
,
. , ,
, ,
, .
153

 3.4

, , ( 3.4). 1 , 2 , 3 .

. , ,
.

, ,
(, ),
.

,

. , .

, ,
.
154

 , . , ,
,
, .
3.2.
, ,
. , ,
, , , , ,
.
, , .
(49 . ..)
- . . ,
1791., . , .
,

, ,
.
, ,
155

 .
, , .
( 3.5).
.
,
.
,
,
, . . , , - , . - ,
.

. ,
, .
.
( )
( ).

. -
, , .

156

 ,
.

3.5

- (
)
,
, .
157



, .
, .
, ,
, . ,
.
,
.
,
- - .
, . . - , .
.

.
,
, .

. -

158


, .


,
; .
, , , ;
, , .
.
.


.
, ,
. , .

, , , . 159

 , .
.
,
, -.
, - , , , .
-
. , , 2 ;

;
-, - .


. , ,
. , , .
. ,

; .

160


. . ,
.
, ,
.
.


.
,
, .

.
() . , , - .
, , , . ,
.
() , -
.
,
161

, .
.
, , . ,
,
, .
R- ,
;
. ""
, . "" , .
-
-, . ,
. ,
.

. .
, . : ,
- ,
.
,
162

 .
, , .

. -.

, , .
. ,
.
,
, .
.

,
.

.

.
. . 163

 ,
,
.

, .
.
, .
10 .
() ,
, ,
.

,
;
. .
, . ,
. ,
,
.

164


.

. , ,
, .

. , , , , .
.
,
, , .

.
,

5 20 ; 1 .
.
, . 1 1,5 .
.
- , . 165


-.
, ,
, . ,
. . ,
.
, , , .
.
,
, .
()
.
, .
-
- .
,
.
.
166

 , ,
. , , ,
, ,
,
, . , ,

.

, ,
, , , , , . ,

, , , . , , , , .

, .
,
,
, : , , ;
; .
167

,
,
. ,
,
.

, .
,
,
,
. ,
, .
,
, ,
.
, , , ,
. ,
, ,
, .

168

 ,
, .
,
, , ,
.
.

, - .
,
,
.

, , , , - , .

, .

: ,
, , ,
.

, , .
169

 3.6

( 3.6) -
, , .
- . : 1 , 2 , 3 4- , 4
, 5 , 6 ,
7 , 8 , 9 .

3.7

( 3.7)
170

(1), Vi,
- ;
(2);
(3); (4).
,
W, .

Yi , .
,

. ,
, .
, ,
, ,
Vi D.

, , D,
.
N, .
,
, , , ,

171

 .

,
.
,
. , ,
,
, , ,
, .
,
, , .
, , . , ,
.

, . , , :
,
. . , .


. ,

172


.
, . ,
,
- .
, ,
, : , ,
,
.
, , ,
.
, , ,
,
, .
3.3.

,

.
, .

173


.

.
:
(3.1)
J = Min D

Xi,
Yi . .

,
, ,
, , . ,
.
, , .

.
,
, , .
,
174

 . ,

,
.
, , , .
, , , . ,
-
3.8.

3.8

Z! = A Z + AW

D = ZA B

(3.2)

: Z ( ); W
; D
; : A ,
A , A , B .
, Z 175

 . W, .
,
, D .

.
, ,
,
,
. , ,
( 3.9).

3.9

, , :

Z! = A Z + AW DSC

D = ZA B

(3.3)

: S , C
.
176

- . .
( ) , .
.

, .

. , .

,
.
,
,
.

:

z! = a z + aBx wBx dsc

d = zauH b

(3.4)

pz ( p) = a z ( p) + a w ( p)

d ( p) = z ( p)ab
177

(3.5)


w = w1(t ) :

d
=

a
w a b

(3.6)

d = d
(1 exp(t / T )) , =

(3.7)

w = w , d = d N .
,
w > w
, -

, , .

w = kw ,

a z + a kw z absc = 0 :
a kw
k

= z
a + absc
1 + absc / a
k
= dN
1 + absc / a

z =
d

d = d [(1 (k 1) exp(t / T )]

(3.8)

: T = T /(1 + absc / a ) .
. ,
,

178

 , .

3.10 ,
,

d
= d N , d d N

,
, .

. .
,
, ,


, .
,

.

179

 ,
,

.
,
, ,
, .
,
, , ,

( ). .
, ,
.
, ,
.

, ,
,
180

 ,
.
,
,
,
.
,
,
.
3.4.

,
,
, .
, ,
.

( 3.11),
.
,
. , ..
, .
, , .. . 181

,
, UM,
.

3.11

, UM , ,
,
. UM 50
90 ,
.
( 3.12),
, ..

, +10+20 .
, (), ,
0,5 2,0
. UM .
UM, , (, , ), .

182

 3.12

,
, .
,
) I I ( U > U
.
,
, ,
. ,
, ,

. . ,
.
, 183

 ,

( , ).

, .

, , ,
.


.


:

divj = 0
rotE = 0

(3.9)

j = g (E + Ee )

: j ; E ; Ee (, ); g
.
,
I,
, ,
UM . ,
, .
i (
184

 ),
. .

( 3.13).

3.13 :
,

, :

di = dI;
di = jD0 dz;

(3.10)

U M = Vi Ve
: D0 , d .
:

dU M
+ ju {U M }
dt
ju {U M } = iNa + iK + i ym + i
j = CM

(3.11)

: ; ju{UM}
, , , , , .
, , :

185

I =

S dVi

i dz

(3.12)

: S ; i
.
,
:

CM

dU M
1 d S dVi
+ ju {U M } =

dt
D0 dz i dz

(3.13)

.
- ,
, .


UM, U,

ju {U M } = U M gM

(3.14)

: g M .
, .
U M U , .

, ,
, (0,7 0,8)U. ,
186

 .
:

M
: M =

dU M
1 S Vi

+ UM =
dt
D0 z i z

(3.15)

CM
.
gM

, , Ve , ,
, , :
(3.16)
U M = Ve Vi
, , .
:

2U M 1
U M
2 U M + M
2
z

t

= 2e
z

: , 2 =

(3.17)

S
.
D0 g M i

.
.
, ( 3.14).

,
, Vi
. ,
:

I = i; I =

(Vik +1 Vik ) 2S ;
L

187

i = jD0l

(3.18)

: L , l .

3.14

j=

(Vik+1 Vik ) 2S
D0lL

(Vik+1 Vik + Vik1 Vik ) = 2 (Vik+1 Vik )

(3.19)

(3.15) (3.19), :

dU M
2Ga
+ UM =
(Vik+1 Vik )
dt
GM

: Ga =

(3.20)

S
; GM = g M D0l i L

.
,
,

.
, r0 (k=0), , ,
:
188

Ve, k =

I cm e
4 rk

(3.21)

rk = r + (kL )

2
0

: I cm , e

.

3.15.

3.15

dU M , k

) (

) (

Ga
U M , k+1 + Ve, k+1 + U M , k1 + Ve, k1 2 U M , k + Ve, k
dt
GM
(3.22)
: k = (0, 1, 2 N).

+U M , k =

189

 , ,
UM. , , 0,5%; N =5, .. .
(k =0)
,
dU M , 0
2G
(3.23)
M
+ U M , 0 = a U M , 0 + Ve, 0
dt
GM

dU M
2Ga I cm e
+ UM =

= U cm
dt
aGM 4 r0

(3.24)

: M = M , a = 1 + 2Ga
G
a
M

. ,
, :
I cm = I cm 01(t )
, , , ..
U M = U M . (3.23) :

U M = U M + U cm 1 exp
M

.
,
,
, .

.
190


--
, . , , .

. , ,
, .
U M = U M ; I 0 = I 0 ; t = t

= U

I eGa
+ 0
2r0 aGM

1 exp

t
I
= I P 1 exp
M

: Ip .
, , . - ( 3.16) ,
.
,

191

 .
. ,
.

. ,
,
, .

3.16 -
t

.
, ,
, ,
192

. ,
, , .
, ,
, , . ,
,
.
.
,
,
, .

3.17

( 3.17) , 193

 .
, .


, ,
.
3.5.

,

, , , .

, , , .


, .
, , (
t = 10100 , 100 10
), .
194

 .
(, , .) .
,
.
.
( 3.18) , , ,
, , , , ,
,

.

3.18

(t),
.
, , . , ,
,
, , , .

.
.
195

 .
(f < 100),
, , .
(f >10) ,
, .
, , .

, RC ( 3.19).

. 10% 3 ,
, .

3.19

R ;
3.20:
, ,
. R1 << Ra , RM ,
+ .

196

 3.20

U = I ( R1 R
R1' =

RR
1
) = I 1
jC1
R1 + R

I R1'
1
=

jC1 1 + j R1'C1

R1
R
1+ 1
R

U .

I 0 R1'
; 1 = R1'C1
I = I 01(t ) ; U ( ) =
(1 + 1 )

U (t ) = L1 {U ( p)}; U (t ) = I 0 R1' (1 exp(t / T1 ))

,
, . , , , , .

. , R
- ,

197

 .

,
, , . .
, , 10 , ..
.
,
, , ,
.
, .
, :
1.
, , .
2. .

, .
198


, , 3.21, :

U = I CT

R1'
, R1' = R R1 RM , C1' = C1 + CM
1 + jC1' R1'

U ( p) = I CT ( p)

1
R1'
, I CT = I 01(t ) , I 0 ( p ) = I 0
'
p
1 + pT1
'

U M = I 0 R1' (1 exp(t / T1 )) ,

U M = U M , t = t , :
I 0 = I p (1 exp(t / T1' ))1

: I p =

U
.
R1'

3.21

, :
t

2
W = I
R dt
0

R .
:
2
W = I
Rt

W = I 2 (1 exp(t / T1' ))2 R1't

199

W
=

W
2

' '
1 1

I RT

t
(1 exp(t / T1' )) 2
'
T1

a = t / T1'

a = tu / T

'
1

W
=

a
(1 exp(a))2

dW

=0
da
(1 e a )2 2(1 e a )e a a = 0

1 e a (1 + 2a) = 0 , (1 e a ) 0
a 1,2

t = (1...1,5)T1
, , , .
tu = (1...1,5 ) T1 , .. , .
.
,
, .
,
, 1,52 ,
,
.
200


( ,

). , ,
, .
, .
.
. ( NaCl) ,
.

0,5 .
.
, t ,
t
.

, .
, 3.21, :

z = R0 +

R1
R (1 j C1 R1 )
= R0 + 1
1+ j C1 R1
1+ 2C12 R12
Re(z) = R0 +

R1
1+ 2C12 R12

201

Im(z) =

C1 R12
1+ 2C12 R12

-,
,
,
.
.
,
. .
(f >10)
.
, ,
, , .. .

, ..
13 . ,
.
,
.
, ,

. ,
202

 ,
.

.
() . ,
.

:

f = f 2 f 1
:
- f1 , b1 = Raf1/Ramax;
- f2 ,
b2 = I0f2/ I0min .
f 1
. :

z( j ) = R0 +
( ) = arctg

R1
C1 R12

j
1+ 2C12 R12
1+ 2C12 R12

Im(z)
Re(z)

C1 R12
[R0 (1+ 2C12 R12 ) + R1 ]
:
( ) = arctg

d ( )
=0
d

R0 (1+ 2C12 R12 ) + R1 2 C12 R12 R0 = 0

203

max =

1
C1 R1

R0 + R1
R0

Re(z ) :

Re(z) = R0 +

R1
R1 R0
R0
= R0 +
= R0 +
1 R0 + R1 2 2
R
2R0 + R1
1+ 2 2
C1 R1
2 0 +1
C1 R1 R0
R1

R0 << R1 , Re( z ) 2 R0 ,
.
, ,
.
. , ,
,
, .
, .
, ,
, .
, 0 - 0. , :

S( ) =

S(t)exp( j t)dt

204

: S ( ) S (t ) .
, :
S(t) = A(t)cos( 0t + 0 ) ,
: A(t) , 0 , 0
.
S (t ) :

S( ) =

A(t)cos( t +
0

)exp( j t)dt =

A(t)[ 2 exp[ j( t +
0

1
)] + exp[ j( 0t + 0 )]]exp( j t)dt =
2

1 j0
1 j
e A(t)exp(( 0 )t) dt + e 0 A(t)exp(( + 0 )t) dt =
2
2

1 j0
1
e SA(t )( 0 ) + e j0 SA(t )( + 0 )
2
2

S (t ) 0 . ( ) , :

t
t
A0 cos 0t, u < t < u
2
2

S(t) =
tu
tu

0, t < 2 u t > 2

S( ) = B0

tu
2
tu
2

sin

205

0
+ 0
A0 B0 sin 2 tu sin 2 tu
S( ) =
+

+ 0
2 0
tu
tu

2
2
,
,
.. . , ,
. ,
.

,
2.
.
,
.
,
.
:
, ;

();

;

;

206

 ( ) ;
,
.
3.6.

, .
, , . .
: , , ,
, .
, ,
.

. , ,
, ( 3.22). .

207

 , . : , , . . , ,
.

3.22

. 60- . .
( 3.23).
:
,
, -.
.
208

 , ,
( )
. , , .

3.23

, , ,
, , .
, , .
70-
,
,
.
, ,
,

-, . ,
, .

209

 30 40% , .

70- .
,

() () ( 3.24).

3.24 ()
()

, ,
. (), . , , . , (), , , .
,
, , 210

 . .
( 3.25) : , , .

3.25 -

.
, ,
.
. , ,
.

211

 ()
, , () ,
()
().

(), (). ,
: , , .
. 2
:
- ,
, ;
- , ().

( 3.26). , , .
,
, ,
.
.

212

 z1 .

P1.
z2.
P2.
n(m) ( ).

3.26

z1 = nf1 p1 a11 z1 a12 z2

z 2 = mf 2 p2 a21 z1 a22 z2
213

: a11 ,a22 ; a12 , a21

; f1 , f 2
.
:

p2 = p2 k11 z1 + k12 z 2
: k11 ,k12 .
:

Z = AZ + FP

P = P + KZ ,
z1
Z = ;
z 2
K = [ k 1 k 2 ] ;

a12
a
A = 11
;
a21 a22

nf 1 0
F =
;
0 mf 2

P2,

:
z1k11 = z 2 k12
p2 = p2 = p2

, z2
, z2k12 > z1k11 , .. , .
z1, , ,
P2.

P2, .

214

 .

.

det [ A ] = 0, Re( ) > 0

a11a22 > a21a12 .

:

z1 = det 1 A(n f1a22 p1 m f 2 a12 p2 )

z2 = det 1 A(m f 2 a11 p2 n f1a21 p1 )
z1 , z2 , ( 3.27).
, :

z1cm
z2cm
+
= 1;

Bx
Bx
nf1 p1 / a11 nf1 p1 / a12

z1cm
z2cm

+
= 1.
Bx
mf p Bx / a
mf
p
/
a
21
2 2
22
2 2

SS

RR

3.27

215

 z1=z2,
450.

( ).

nf1 p1 (k11a22 + k12 a21 )

=
.
m f 2 (k12 a11 + k11a12 )

, ,
, :

p p2 ,
p
; p2 .

,
, , .

. ,
, , .
,
.
, .
, .

216

 ,

, .. .
.

, .
, 2-
, , .
, . 100 200 , 50 150 , 50 . .
, ,
140 .

- .
( ).

. -

217

, ,
, .
, , .
. 1 5 .
.


.
,
( ) 34
.
. 20 30 %,
1,52 , .. .
, :
1. ,
;
2.
;
218

3.
;
4.
;
5.

;
6. , .


;
3 4, .

219

 4.

4.1.
,
,
.

.


, , , , .

:
1.
( );
2. ( );
3. (, , );
4.
( , , ..);
5. , , ( ).

220


, (
4.1). : ;
;
; ;
; ; ; ;
; .

4.1

, ,
: , :
- :
, ,
, (
, ST ..);

221

- : ,
, SpO2, ETCO2, ;
- : ;
- :
,
( , , ), , , ..;
- : pCO2, pO2.
, .
,
:
1. , ;
2. , ;
3. .
, . , .
,
, , ,
.


,
.
, .

222

 . .

.
,
.
, ..
, . MIB IEEE
1073, .

:
1. .
2.
,
.
3. ,
.
4. , .

, ,
.
:
() , , ,
,
, , , , ..

223

4.2.

,
,
.

,
, , .
, , .
, ,
:
- ;
- ;
- .

,
.
. ,
- ,
: , ,
.
, ,
, - .
224

 , ,
. ,
:
1. .
2. ,
.
3. , .
4. , .
5. .
6. .
,
,
.
. :
- , ,
, , , ;
- (), ,
;
- , ,
.
,
,
225

 , .
:
1. ,
, .
2. , , .
3. ,
.
4. .
5. , .
6. .

- ,
,
.
- .
: , , .

, ( ),

. , , , , .
226

 , , . .


.

, , ,
.

. , .
,
,
:
-
;
- ;
-
.
,
,

.
, -

227

, , () () .
, ,
, ,
.
, . ()
() ,
.
,
, , .

, . , ,
.
,
,

,
.
, , .


, .

, ,
.

228

 .
,
, .

, (,
).

, .
,
(), .
() (),
(),
.
,
( /)
. .


.
:

229

P(xi ) =

p[ A2 (xi )] p[xi ( A2 )] p( A2 )
=
p[ A1 (xi )] p[xi ( A1 )] p( A1 )

: P(xi) ;

p[ Aj (xi )] j

p[xi ( Aj )] xi
j, ; p( Aj )
xi;

j .

xi
j
.
:
1. .
,
. , ,
: , > 240 /
< 40 ./, SpO2<85%, ..
,
, , .
2. , .
3. , .

230

 ,
, .
4.3.

-
.


.
()
, . .
:

(): (),
(). : , ,
.
, ,
. -
:
, ; , , ;
, .
231

 4.1
N= 25

d/

/
70 10
89 14
19
92
0,21

68 8
77 10
9
59
0,15

90 7
102 10
12
61
0,20

108 14
119 20
11
76
0,14

241 18
214 23
28
150
0,19

( 4.2).

4.2
( , - )

( ) ,
.
,
.
. . d ( -

232

) ( ).
, d/ : ,
, , min, max. t- .
, . , . , .

4.3

. . , , ,
.

. :
:
233

3 < min ; < max

4 < max ; < min
:
1 > max ; > max
2 > min ; > max
:
min < < max
min < < max
. >
min > min. : 1 ; 2 .

.
(). ,
, .

.
,
( 4.4).
( 2) ,
( 1 3). - .
-

234

 , .

4.4

x1 x2
+ p = 1 x2p x1 + x1p x2 x1p x2p = 0
p
x1 x2
, :

x2p x1 + x1p x2 = 0
x10 ,

x20 :
y=

Ax10 + Bx20 +
A2 + B 2

y = b1 x1 + b2 x2
b1 =

x2p
( x1p ) 2 + ( x2p ) 2

235

b2 =

x1p
( x1p ) 2 + ( x2p ) 2

y
1 2. y
2.
1 2
y.
.
b1, b2, , . .
, , , , , . , ,
. :
+ 22%, + 14%.


1 2 () .
:

y = x1b1 + + x p b p
y 1 2,

(, - ) .
bi :

236

S11b1 + + S1 p b p = d1

S p1b1 + + S ppb p = d p
: S ij =

(x

xi )( x j x j ) ; d i = xi1 xi2

1 2.
1 N1 , 2 N2 , Sij
: N1 +N2 , , , .
:

R2 =

N1 N 2
(b1d1 + + b p d p )
N1 + N 2

. , :

S11b1 = d1
d ( N1 + N 2 )
d
b1 =
= 2
S11 ( N1 + N 2 ) ( N1 + N 2 )
N1 N 2 d
R =

( N1 + N 2 ) 2

d , .
4.4.
. 237

 ,
.
,
.
,
,

.
, ,
.

(, , .) . , .
( .
Monitor ) ,

, , .
, ,
.
238

 ,
.

,
().
, ,
.
,
. , ,

,
.
(,
)
, .
( (),
, , .)
,
.
.

, , ().

, , .
, -

239

 , .
,
, . ()
.
, . ( ) ,
, .
, ,
.

1 , 2
, 3 , 4 ,
5 , 6
4.5

, , ( 4.5).
240

 , , , .

, , , , , ,
,
, ,
, , .

, ,
. , , , , - , , .
,


, , .

, , ,
, ,
.


,
241

 ,
, ..
,
, .

,
. ""
, .

. , , .

, . ,
.


. ,
.
.
242

 ,
.
, .
,
. ,
, ,
. , , ,
. , , .
, . . , , , . : ,
, ,
.,
.
,
. ,
243

 .
, ,
, .
, , ,
.
:
;
, ;

;

;
,
(,
, , ..).

,
, .

:
, , 244


;
, , , .;
,
, ..
, .
4.5.

, (, ). , , ,
, .

.
, , .
, ,
245

 , , . , , .
.

,
, , ,
.
, , ,
. ,
,
.
, ,
, .
.

, , , - , - .
.
()
.

246

 4.6 (),
. 0,33,0 ; 0,05300 .

4.6 , 12

, ,
(
), . , , , .
247

 ,
. ,
. ,
, .


. 4.7
(), .
0,0020,1 ; 0,380
.
, , , ,
. :
- (8 13 ), - (13 35 ) -
(35 80 ).
, ,
, . - - .

248

 4.7
. 8

.
0,01 0,2 , 0,3 80 .
, ,
.
()
. . 0,02 3,0 ,
0,1 1000 .
- 249

, - ,
.
-,
-
.
, .
.
4.8 (),

.

4.8 . :
; ;

0,01 0,2 ,
0,1 7 .
,
, , , .
,
- . 250

 . 4.9
, .

4.9
: 1 ; 2

0,2 1,0 ,
0,05 2,0 .
- , ,
.
( )
. . , .
.
0,1 2 , 0,1 10 . .

251

 ()
. ,
. 4.10
, .
0,1 2 ,
20 800 .

4.10 (), ();

(I), (II), (III)

, .
.

.
,

.
0,1 2 , 0,3 70 .
252



,
.

.


, .



1 .
, 1 .
0,3 70 .
( ), ,
,
, , ,
.

.
. , ,
( ,
). 0,1 . 0,3 70 .
253

 , , .
.

,
(, ).
.
, .
0,1 . 0,3 70 .
, .
,
,
,
.
() .
,
.


.
,
. ,
254

 ,
, ,
.
, ,
- ,

, () ,
.
, ,
,
. , , ,
,
, , . .
, . ,
, , , .

255


.
, , ,
,
.
-
. , -

. ,
, ,
,
,
, .

256



.


,
.
, , .

,
.
: , ,
, , - ,
,
.

257


1. , . . [] / . . .:
, 1979. 302 .
2. : [] /
. .. . .: , 1981. 204 .
3. , . .
[] / . .. . .: , 1991. 432 .
4. , . . [] / .
, . . .: , 1983. 400 .
5. , .
[]: / . , . , . . .: , 1983.
400 .
6. , .
[] / . , . , . . .: , 1970. 620 .
7. Grimnes, S. Bioimpedance and bioelectricity basics [] / S.
Grimnes, O. Martinsen London, Academic Press, 2000. 265 p.
8. , .. [] / .. , .. /
.: , 1991. 168 .
9. , ..
[] / .. , .. . .: , 2013. 282 .
10. , .. : [] / .. , .. . .: , 2004 156 .
11. , ..
[] / . . : , 2004. 597 .
12. , .. [] / ..
, .. . .: , 2013. 250 .
13. Moore, J. Biomedical technology and devices. Handbook [] /
Edited by J. Moore CRC Press LLC, 2004. 750 p.
258

14. , .. ,
[] / .. , .. .
.: , 2003. 279 .
15. , .., : [] /
.. , .. . .: , 2002.
470 .
16. [] / . .. .
.: - , 1980. 147 .
17. , . . 3- [] / .
.: , 1996.
18. , .. , 2.
[] ;/ . .. . : , 1987. 365 .
19. Grimnes, S. Bioimpedance and bioelectricity basics [] / S.
Grimnes, O. Martinsen. London: Academic Press, 2000. 265 p.

259

30.01.2014. 6090/16. .
. Times New Roman. 16,3 .. 500 .

-
117997, . , . , . 90
E-mail: fizmat@maik.ru, fmlsale@maik.ru
http://www.fml.ru

. , , 3
E-mail: cpr@list.ru
http://www.cpr-print.ru