Trabajocolaborativo1 Guia 2014 02 PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO No. 1: 201527 SISTEMAS DINMICOS

TRABAJO COLABORATIVO No. 1

Nombre de curso: 201527 Sistemas Dinmicos

Temticas revisadas:
Unidad 1, captulo 1 Sistemas de control.
Unidad 1, captulo 2 Herramientas matemticas.
Unidad 1, captulo 3 Modelado de sistemas dinmicos.

1. NOTA ACLARATORIA
El curso SISTEMAS DINMICOS 201527 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico);
por lo tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una
actividad terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de
forma analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando la
herramienta de software MATLAB, que se encuentra licenciada por parte de la
universidad, y a la cual pueden acceder a travs del representante de la GIDT del
CEAD en el cual se encuentra matriculado el estudiante.

Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.

Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!

2. MODELAMIENTO DE SISTEMAS
El primer paso en el proceso de diseo de sistemas de control es el desarrollo de un
modelo matemtico del sistema apropiado, derivado ya sea de leyes fsicas o de datos
experimentales. En esta seccin, se muestran las representaciones de sistemas
dinmicos en espacio de estado y en funcin de transferencia. A continuacin, se
repasan algunos enfoques bsicos para el modelamiento de sistemas mecnicos y
elctricos.

2.1. Sistemas Dinmicos
Los sistemas dinmicos son sistemas que cambian o evolucionan en el tiempo de
acuerdo a una regla fija. Para muchos sistemas fsicos, esta regla se puede establecer
como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden:

x =
Jx
Jt
= I(x(t), u(t), t) (1)

En la ecuacin de arriba, x(t) es el vector de estado, un conjunto de variables que
representan la configuracin del sistema en el tiempo t. Por ejemplo, en un sistema
mecnico masa-resorte-amortiguador sencillo, las dos variables de estado podran ser
la posicin y la velocidad de la masa. u(t) es el vector de entradas de control en el
tiempo t, que representan las "fuerzas" externas aplicadas sobre el sistema, y I es una


funcin posiblemente no lineal que da la derivada con respecto al tiempo (velocidad de
cambio) del vector de estado, Jx Jt para un estado, entrada y tiempo particulares.

El estado en cualquier tiempo futuro, x(t
1
), se puede determinar exactamente
conociendo el estado inicial, x(t
0
), y la evolucin en el tiempo de las entradas, u(t),
entre t
0
y t
1
mediante integracin de la ecuacin (1). Aunque las variables de estado
por s mismas no son nicas, hay un nmero mnimo de variables de estado, n,
requerido en un sistema determinado. n se denomina el orden del sistema y
determina las dimensiones del espacio de estado. El orden del sistema por lo general
corresponde al nmero de elementos almacenadores de energa independientes en el
sistema.

La relacin dada en la ecuacin (1) es muy general y puede ser usada para describir
una amplia variedad de diferentes sistemas; por desgracia, puede ser muy difcil de
analizar. Hay dos simplificaciones comunes que hacen el problema ms tratable. En
primer lugar, si la funcin I no depende explcitamente del tiempo, es decir, x = I(x, u),
entonces se dice que el sistema es invariante en el tiempo. Esto es a menudo una
suposicin muy razonable, ya que leyes fsicas subyacentes tpicamente no dependen
del tiempo. Para sistemas invariantes en el tiempo, los parmetros o coeficientes de la
funcin I son constantes. La entrada de control, sin embargo, todava puede ser
dependiente del tiempo, u(t).

La segunda suposicin comn se refiere a la linealidad del sistema. En realidad, casi
todo sistema fsico es no lineal. En otras palabras, I es tpicamente una funcin
complicada del estado y las entradas. Estas no linealidades se presentan en muchas
formas diferentes, una de las ms comunes en los sistemas de control es la
"saturacin", en la cual un elemento del sistema alcanza un lmite fsico para su
funcionamiento. Afortunadamente, en un rango de operacin suficientemente pequeo
(considere la tangente cerca de una curva), la dinmica de la mayora de los sistemas
es aproximadamente lineal, es decir, x = Ax + Bu.

Hasta la llegada de los computadores digitales slo era prctico analizar los sistemas
lineales invariantes en el tiempo (LTI). En consecuencia, la mayora de los
resultados de la teora de control se basan en estos supuestos. Afortunadamente,
estos resultados han demostrado ser muy eficaces, y muchos desafos importantes de
la ingeniera han sido resueltos mediante tcnicas LTI. De hecho, el verdadero poder
de los sistemas de control realimentados es que ellos trabajan (son robustos) en
presencia de la inevitable incertidumbre de modelamiento.

2.2. Representacin en Espacio de Estado
Para sistemas continuos lineales invariantes en el tiempo, la representacin en espacio
de estado estndar est dada por:

x = Ax + Bu (2)

y = Cx +Du (3)

donde x es el vector de variables de estado (nx1), x es la derivada con respecto al
tiempo del vector de estado (nx1), u es la entrada o vector de control (px1), y es el


vector de salida (px1), A es la matriz del sistema (nxn), B es la matriz de entrada (nxp),
C es la matriz de salida (qxn), D es la matriz de transmitancia directa (qxp).

La ecuacin de salida, ecuacin (3), es necesaria porque a menudo hay variables de
estado que no son directamente observables o no son de inters. La matriz de salida,
C, se utiliza para especificar cules variables de estado (o sus combinaciones) estn
disponibles para ser utilizadas por el controlador. Tambin, a menudo no hay matriz de
transmitancia directa en cuyo caso D es cero.

La representacin en espacio de estado, tambin conocida como representacin en el
dominio del tiempo, puede manipular fcilmente sistemas de mltiples
entradas/mltiples salidas (MIMO), sistemas con condiciones iniciales que no son
cero, y sistemas no lineales a travs de la ecuacin (1). En consecuencia, la
representacin en espacio de estado se utiliza ampliamente en la teora de control
"moderna".

2.3. Representacin en Funcin de Transferencia
Los sistemas LTI tienen la propiedad extremadamente importante que si la entrada al
sistema es sinusoidal, entonces la salida tambin ser sinusoidal de la misma
frecuencia pero en general con diferente magnitud y fase. Estas diferencias de
magnitud y fase como una funcin de la frecuencia se conocen como la respuesta en
frecuencia del sistema.

Usando la transformada de Laplace, es posible convertir la representacin en el
dominio del tiempo de un sistema en una representacin de entrada/salida en el
dominio de la frecuencia, conocida como la funcin de transferencia. Al hacerlo,
tambin transforma la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica que a menudo
es ms fcil de analizar.

La transformada de Laplace de una funcin en el dominio del tiempo, (t), se define
como:

F(s) = {(t)] = _ c
-st
(t)Jt
0
(4)

donde el parmetro s = o + ] es una variable de frecuencia compleja. En la prctica es
muy poco frecuente que se tenga que evaluar directamente una transformada de
Laplace (aunque de hecho se debe saber cmo hacerlo). Es mucho ms comn buscar
la transformada de la funcin que se est interesado en una tabla como la que se
encuentra aqu: Tabla de Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace de la ensima derivada de una funcin es particularmente
importante:

_
J
n
Jt
n
_ = s
n
F(s) s
n-1
(u) s
n-2
(u)
(n-1)
(u) (5)

Los mtodos del dominio de la frecuencia se utilizan con mayor frecuencia para el
anlisis de sistemas LTI de simple entrada/simple salida (SISO), por ejemplo, los


gobernados por una ecuacin diferencial con coeficientes constantes como aparece a
continuacin:

o
n
J
n
y
Jt
n
++o
1
Jy
Jt
+ o
0
y(t) = b
m
J
m
u
Jt
m
++b
1
Ju
Jt
+ b
0
u(t) (6)

La transformada de Laplace de esta ecuacin est dada por:

o
n
s
n
(s) + + o
1
s(s) +o
0
(s) = b
m
s
m
u(s) ++b
1
su(s) +b
0
u(s) (7)

donde (s) y u(s) son las transformadas de Laplace de y(t) y u(t) respectivamente.
Tenga en cuenta que cuando se encuentran funciones de transferencia, siempre se
asume que cada una de las condiciones iniciales y(u), y (u), u(u), etc. son cero. La
funcin de transferencia desde la entrada u(s) hasta la salida (s) es por lo tanto:

0(s) =
(s)
u(s)
=
b
m
s
m
+b
m-1
s
m-1
+ + b
1
s +b
0
o
n
s
n
+o
n-1
s
n-1
++o
1
s + o
0
(8)

Es til factorizar el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en la
llamada forma ceros-polos-ganancia:

0(s) =
N(s)
(s)
= K
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m-1
)(s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n-1
)(s p
n
)
(9)

Los ceros de la funcin de transferencia, z
1
z
m
, son las races del polinomio del
numerador, es decir, los valores de s tales que N(s) = u. Los polos de la funcin de
transferencia, p
1
p
n
, son las races del polinomio del denominador, es decir, los
valores de s tales que (s) = u. Tanto los polos como los ceros pueden ser valores
complejos (tienen partes real e imaginaria). La ganancia del sistema es de K = b
m
o
n
.

Tenga en cuenta que tambin se puede determinar directamente la funcin de
transferencia a partir de la representacin en espacio de estado de la siguiente
manera:

0(s) =
(s)
u(s)
= C(sI A)
-1
B+ D (10)

2.4. Sistemas Mecnicos
Las leyes del movimiento de Newton constituyen la base para el anlisis de sistemas
mecnicos. La segunda ley de Newton, ecuacin (11), establece que la suma de las
fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a su masa por la aceleracin. La tercera
ley de Newton, para nuestros propsitos, establece que si se conectan dos cuerpos,
entonces ellos experimentan la misma magnitud de la fuerza actuando en direcciones
opuestas.

F = mo = m
J
2
x
Jt
2
(11)


Al aplicar esta ecuacin, lo mejor es construir un diagrama de cuerpo libre (FBD)
del sistema mostrando todas las fuerzas aplicadas.

2.5. Ejemplo: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

El diagrama de cuerpo libre para este sistema se muestra a continuacin. La fuerza del
resorte es proporcional al desplazamiento de la masa, x, y la fuerza del
amortiguamiento viscoso es proporcional a la velocidad de la masa, : = x . Ambas
fuerzas se oponen al movimiento de la masa, por lo que se muestran en la direccin
negativa de x. Tenga en cuenta tambin, que x = u corresponde a la posicin de la
masa cuando el resorte no est estirado.

Ahora se procede por sumatoria de fuerzas y aplicando la segunda ley de Newton,
ecuacin (11), en cada direccin del problema. En este caso, no hay fuerzas que
acten en la direccin y, sin embargo, en la direccin x se tiene:

F
x
= F(t) bx kx = mx (12)

Esta ecuacin caracteriza completamente el estado dinmico del sistema. Ms
adelante, se ver cmo utilizar esto para calcular la respuesta del sistema a cualquier
entrada externa, F(t), as como para analizar las propiedades del sistema, tales como
la estabilidad y el rendimiento.

Para determinar la representacin en espacio de estado del sistema masa-resorte-
amortiguador, se debe reducir la ecuacin de segundo orden a un conjunto de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden. Para ello, se elige la posicin y la velocidad
como las variables de estado.

x = j
x
x
[ (13)

Tenga en cuenta tambin que estas variables de estado corresponden a la energa
potencial en el resorte y a la energa cintica de la masa, respectivamente. A menudo,
cuando se eligen las variables de estado, es til tener en cuenta los elementos de
almacenamiento de energa independientes en el sistema.


La ecuacin de estado en este caso es la siguiente:

x = j
x
x
[ = _
u 1
-
k
m
-
b
m
_ j
x
x
[ + _
u
1
m
_ F(t) (14)

Si, por ejemplo, se est interesado en el control de la posicin de la masa, entonces la
ecuacin de salida es el siguiente:

y = |1 u] j
x
x
[ (15)

2.6. Ingresando Modelos en Espacio de Estado en MATLAB
Ahora se mostrar cmo introducir las ecuaciones derivadas arriba en un archivo .m de
MATLAB. Se asignarn valores numricos a cada una de las variables.

Cree un Nuevo archivo .m e ingrese los siguientes comandos:


La transformada de Laplace para este sistema suponiendo condiciones iniciales cero,
es:

ms
2
X(s) +bsX(s) +kX(s) = F(s) (16)

y por lo tanto la funcin de transferencia desde la entrada fuerza hasta la salida
desplazamiento, es:

X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+bs +k
(17)

2.7. Ingresando Modelos en Funcin de Transferencia en MATLAB
Ahora se mostrar cmo introducir la funcin de transferencia obtenida anteriormente
en MATLAB.


Observe que se ha utilizado la variable simblica s para definir el modelo de la funcin
de transferencia. Se recomienda el uso de este mtodo la mayora de las veces; sin
embargo, en algunas circunstancias, por ejemplo, en versiones anteriores de
MATLAB o al conectarse con SIMULINK, puede que tenga que definir el modelo de
la funcin de transferencia utilizando directamente los coeficientes de los polinomios
del numerador y del denominador. En estos casos, utilice los siguientes comandos:

2.8. Sistemas Elctricos
Al igual que las leyes de Newton en sistemas mecnicos, las leyes de circuitos de
Kirchhoff son la herramienta analtica bsica en los sistemas elctricos. La ley de
corrientes de Kirchhoff (KCL) establece que la suma de las corrientes elctricas que
entran y salen de un nodo en un circuito debe ser igual. La ley de voltajes de
Kirchhoff (KVL) establece que la suma de las diferencias de voltaje alrededor de
cualquier lazo cerrado en el circuito es cero. Al aplicar KVL, los voltajes de las fuentes
se suelen tomar como positivos y los voltajes de carga como negativos.


2.9. Ejemplo: Circuito RLC
Ahora considere una simple combinacin en serie de tres elementos elctricos pasivos:
una resistencia, una bobina y un condensador, conocida como un circuito RLC.

Puesto que este circuito consta de un lazo simple, cada nodo slo tiene una entrada y
una salida; por lo tanto, la aplicacin de la KCL simplemente muestra que la corriente,
i(t), en todo el circuito es la misma en cualquier momento dado. Ahora aplicando la
KVL alrededor del lazo y utilizando las convenciones de signos indicas en el diagrama,
se llega la siguiente ecuacin.

I(t) I
Ji
Jt
Ri
1
C
_iJt = u (18)

Observe que la ecuacin que rige el circuito RLC tiene una forma anloga al sistema
mecnico masa-resorte-amortiguador. En particular, ambos son sistemas de segundo
orden, donde la carga (integral de la corriente) corresponde al desplazamiento, la
inductancia a la masa, la resistencia al amortiguamiento viscoso, y el inverso de la
capacitancia a la rigidez del resorte. Estas y otras analogas resultan ser bastante
tiles conceptualmente para comprender el comportamiento de los sistemas
dinmicos.

La representacin en espacio de estado se encuentra seleccionando la carga y la
corriente como las variables de estado.

x = j
q
i
[ (19)

donde,

q = _iJt (20)

La ecuacin de estado es por lo tanto:

x = _
i
d
dt
_ = _
u 1
-
R
L
-
1
LC
_ j
q
i
[ +_
u
1
L
_ I(t) (21)


Eligiendo la corriente como salida se obtiene:

y = |u 1] j
q
i
[ (22)

La representacin de la funcin de transferencia puede encontrarse tomando la
transformada de Laplace como se hizo para la masa-resorte-amortiguador o a partir de
la ecuacin de espacio de estado, como aparece a continuacin:

I(s)
I(s)
= C(sI A)
-1
B +D = |u 1] _s j
1 u
u 1
[ _
u 1
-
R
L
-
1
LC
__
-1
_
u
1
L
_ (23)

I(s)
I(s)
=
1
Is
2
+Rs +
1
C

(24)

Los modelos del circuito RLC en espacio de estado y en funcin de transferencia se
pueden introducir en MATLAB utilizando el mismo procedimiento descrito
anteriormente para el sistema masa-resorte-amortiguador.

3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.

3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 1.

Ejercicio 1: Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este
provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico
equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la
siguiente figura:


Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje, :, aplicada a la
armadura del motor, mientras que la salida es la posicin angular del eje 0. El rotor
y el eje se suponen rgidos. Suponga adems un modelo de friccin viscosa, es
decir, el torque de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje.

Los parmetros a tener en cuenta son:

[: Momento de inercia del rotor
b: Constante de friccin viscosa del motor
K
c
: Constante de fuerza electromotriz
K
:
: Constante de torque del motor
R: Resistencia elctrica
I: Inductancia elctrica

De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representacin del sistema en espacio
de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia.

Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un vehculo como el que se
muestra en la figura es capaz de generar una fuerza u para controlar el movimiento
de la carrocera del autobs.

Considere un modelo simple de la dinmica del vehculo. Para simplificar el
problema se utiliza el modelo de solamente una de las cuatro ruedas. Por lo tanto,
los parmetros a tener en cuenta son:

H
1
: de la masa del autobs
H
2
: Masa de la suspensin
k
1
: Constante del resorte del sistema de suspensin
k
2
: Constante del resorte de la rueda y el neumtico
b
1
: Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin
b
2
: Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico


De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que las entradas al sistema son las
fuerzas u y w, y las salidas son los desplazamientos x
1
y x
2
, encuentre (a) la
representacin del sistema en espacio de estado, y (b) la representacin del
sistema en funciones de transferencia 0
11
(s) = X
1
(s) u(s) , 0
12
(s) = X
1
(s) w(s) ,
0
21
(s) = X
2
(s) u(s) y 0
22
(s) = X
2
(s) w(s) .

3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.

Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Obtener la representacin del sistema en
funcin de transferencia, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una ecuacin
en espacio de estado. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:

Momento de inercia del rotor: [ = S.2284 x 1u
-6
kg. m
2

Constante de friccin viscosa del motor: b = S.Su77 x 1u
-6
N. m. s
Constante de fuerza electromotriz: K
c
= u.u274 v iau s
Constante de torque del motor: K
:
= u.u274 N. mA
Resistencia elctrica: R = 4
Inductancia elctrica: I = 2.7S x 1u
-6
B


Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Obtener la representacin del sistema en
espacio de estado, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una funcin de
transferencia. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:

de la masa del autobs: H
1
= 2Suu kg
Masa de la suspensin: H
2
= S2u kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: k
1
= 8uuuu Nm
Constante del resorte de la rueda y el neumtico: k
2
= Suuuuu Nm
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: b
1
= SSu N. sm
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: b
2
= 1Su2u N. sm

4. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO
El archivo final debe estar comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de
equipo bajo el tema ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 1.

El archivo .ZIP debe incluir:

Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas.
Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas propuestas.

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