INTRODUCCION

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecanicos
muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de
hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de
forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio
de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas
durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las
cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar
la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton
(1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios
los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de
emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. No obstante las
limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot
es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia
ficcin.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada
Rossum's Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa 'Robota'
significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se
convirti en el trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico
llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es
similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar robots, y sus planes
consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para
realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseo
de los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y finalmente
desarrolla un ser ' perfecto '. El argumento experimenta un giro desagradable
cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y
se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.
Brazo robot
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado),
como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.

Algunos tipos de robot son:
Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de
mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.


Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de
mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas
cilndricas.




Robot esfrico / Robot polar: Usados en la manipulacin en mquinas
herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de desbarbado,
soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar de
coordenadas.


Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.


Funcionamiento
Se usaron dos lmparas, una verde que indica cuando se puede entrar en la zona
de trabajo u operacin del brazo robot y otra de color rojo que seal cuando no se
puede acercar nadie a la zona de trabajo u operacin.
Al iniciar su operacin, se enciende la luz roja y se apaga la luz verde, el brazo
pasa a su posicin de trabajo que es con las pinzas sobre la banda
transportadora. Mediante un microswitch, ubicado en la base donde van las
esferas, se revisa si se encuentran ocupado los lugares pero ya que apenas
comenz no hay ningn lugar ocupado y eso da paso a que se arranque la banda
transportadora la cual se detendr cuando un sensor de presencia colocado sobre
la misma detecte algo, que en este caso sera la esfera.
Si el sensor de presencia detecta algo hace que pare la banda transportadora y el
brazo baja a la primera altura que sera la de la esfera grande, mediante un sensor
de proximidad en la base de las pinzas este detecta la presencia de una esfera, si
no detecta nada pasa a la siguiente posicin, que sera la mediana e igual para la
pequea. En dado caso de que no se detecte por la pinza una esfera y el brazo
llegara a su ltima posicin, esto sera un error y el brazo volver a su posicin
inicial apaga la luz roja y se enciende la verde para que el operador revise que es
lo que este mal.
Si el sensor de presencia en las pinzas detecta algo en alguna de las posiciones,
las pinzas cierran y el brazo se mueve y coloca la esfera en el primer agujero que
sera el pequeo, si la esfera es de esa misma medida entrara y presionara un
microswitch ubicado en el fondo del agujero, esto mismo suceder con las otras
medidas. Si la esfera era del mismo tamao que del agujero las pinzas se abrirn
y dejaran la esfera, despus el brazo volver a su posicin de trabajo y comienza
el proceso de revisa si se encuentran ocupado los lugares y as hasta que los tres
lugares se encuentren ocupados. Cuando los tres lugares estn ocupados el brazo
terminara su operacin.