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Por lo tanto
=
1
+
Cada vez logramo encontrar que un actuador comn en los sistemas de control es el motor
DC, ya que suministra directamente un movimiento rotatorio y acoplado con poleas o
correas las cuales proveen un movimiento transnacional.
Este es un ejemplo del circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del
rotor.
De igual forma hay unas leyes que se cumplen
Leyes de Newton
Leyes de Kirchhoffs
Basicamente tenemos estos parmetros fsicos (valores) :
Momento de inercia del rotor: J = 0.01kg.m2/sg2
Rata de amortiguamiento del sistema mecnico: b = 0.1 N.m.sg
Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica: R = 1 ohm
Inductancia elctrica: L =0.5H
Fuente de voltaje de entrada: V
Posicin angular:
Se asume que el eje y el rotor son rgidos
Si pensamos en la armudara esta matematicamente la podemos modelar asi:
+ =
Si deseamos modelar la dimnamica del rotor tendriamos
=
Asi nos acercamos a que la funcion de transferencia del motor esta dada por Laplace ya que
si unimos estas dos ecuaciones, tenemos:
2
+ + +
2