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Pensando de forma analitica podemos encontrar que un modelo lineal de un motor es vlido

cuando se provee un voltaje constante al circuito de campo. Es decir si tomamos la


transformada de Laplace de las ecuaciones lograremos obtener las siguientes expresiones:
Va (s) = Ea (s) + (Ra + s La )Ia (s)
Ea (s) = KE m (s)
Te m (s) = KT Ia (s)
Te m (s) = TW L(s) + (B + s J)m (s)

De igual forma podemos cobinarlas y asi obtenemos:
Va (s) = (La s + Ra )Ia (s) + KEm (s)
J sm (s) = KT Ia (s) Bm (s) TL(s)

Despejamos
=
1


Por lo tanto

=
1
+




Cada vez logramo encontrar que un actuador comn en los sistemas de control es el motor
DC, ya que suministra directamente un movimiento rotatorio y acoplado con poleas o
correas las cuales proveen un movimiento transnacional.

Este es un ejemplo del circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del
rotor.

De igual forma hay unas leyes que se cumplen
Leyes de Newton

Leyes de Kirchhoffs

Basicamente tenemos estos parmetros fsicos (valores) :

Momento de inercia del rotor: J = 0.01kg.m2/sg2
Rata de amortiguamiento del sistema mecnico: b = 0.1 N.m.sg
Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica: R = 1 ohm
Inductancia elctrica: L =0.5H
Fuente de voltaje de entrada: V
Posicin angular:
Se asume que el eje y el rotor son rgidos


Si pensamos en la armudara esta matematicamente la podemos modelar asi:

+ =



Si deseamos modelar la dimnamica del rotor tendriamos

=

Asi nos acercamos a que la funcion de transferencia del motor esta dada por Laplace ya que
si unimos estas dos ecuaciones, tenemos:

2
+ + +
2