Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo

Escuela Superior de Tizayuca

Tpicos Selectos de Robtica II
Dr. Farid Garca Lamont

Velocidades
Esquema del robot
Ejes de referencia
Transformaciones homogneas
Estimacin del Jacobiano

()

Vector de velocidad de un punto p (puede ser el efector final
o una junta en especifico).


Vector de coordenadas de los grados de libertad.


Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las
coordenadas de los grados de libertad.

Matriz Jacobiana del robot para el punto p.

Velocidades
Respecto a un
punto especifico
Jacobiano
Transformaciones
homogneas
Sistemas de referencia
Denavit-Hartenberg
Grados de
libertad

3

Tres grados de libertad:
Una junta de revolucin
Dos juntas prismticas
=

1

3

=

1

1 0
1
0
1

2 0
2
90 0
3 0
3
0 0

1
es una constante

=
cos

sin

cos

sin

cos

cos

sin

cos

cos

cos

sin

sin

0 sin

cos

0 0 0 1

1
=
cos
1
sin
1
0 0
sin
1
cos
1
0 0
0 0 1
1
0 0 0 1

2
=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0
2
0 0 0 1

3
=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
3
0 0 0 1

1 0
1
0
1

2 0
2
90 0
3 0
3
0 0

2
=
cos
1
0 sin
1
0
sin
1
0 cos
1
0
0 1 0
2
+
1
0 0 0 1

3
=
cos
1
0 sin
1

3
sin
1
sin
1
0 cos
1

3
cos
1
0 1 0
2
+
1
0 0 0 1

1
=
cos
1
sin
1
0 0
sin
1
cos
1
0 0
0 0 1
1
0 0 0 1

Donde:

0
1
=
1

0
2
=
1

0
3
=
1

3

=
1
, ,

=
Z
1
0
si la junta es prismtica.

=
Z
1
O

O
1
Z
1
si la junta es rotacional.
Dado
0

=1
, entonces:
Donde n es la cantidad de juntas y

=

11

12

13

21

22

23

31

32

33

0 0 0 1

0 =
0
0
0

Z
1
O

=
Z
0
O
3
O
0
Z
1
Z
2
Z
0
0 0

0
1
=
cos
1
sin
1
0 0
sin
1
cos
1
0 0
0 0 1
1
0 0 0 1

0
2
=
cos
1
0 sin
1
0
sin
1
0 cos
1
0
0 1 0
2
+
1
0 0 0 1

0
3
=
cos
1
0 sin
1

3
sin
1
sin
1
0 cos
1

3
cos
1
0 1 0
2
+
1
0 0 0 1

Z
0
=
0
0
1
Z
1
=
sin
1
cos
1
0

Z
2
=
sin
1
cos
1
0

O
3
=

3
sin
1

3
cos
1

2
+
1

O
0
=
0
0
0
0 =
0
0
0

Una junta rotacional
Dos juntas prismticas
=

2
+
1
cos
1
sin
1
sin
1

2
+
1
sin
1
cos
1
cos
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0

=

2
+
1
cos
1
sin
1
sin
1

2
+
1
sin
1
cos
1
cos
1
0 0 0

=
0 0 0
0 0 0
1 0 0

Movimientos lineales
Movimientos rotacionales

2
+
1
cos
1
sin
1
sin
1

2
+
1
sin
1
cos
1
cos
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0

3

Velocidades respecto a la base.
Spong, M., Vidyasagar, M.: Robot Dynamics
and Control. John Wiley Ed., 1989.

Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Pawson, D.M.:
Control of Robot Manipulators. MacMillan Ed.,
1993.