MATERIA: ROBOTICA

Ecuaciones del Robot

A 9 de Mayo del 2003
Translacin desde el piso hasta la base Punto 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
1

0 0 0 1
1
1
0
Tzd
Rotacin de la Base, Punto 1
Cos
1
-Sen
1
0 0
Sen
1
Cos
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

1
2
1
Rz
Translacin de base al punto 2
T
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
2

0 0 0 1
2
3
2
Tzd
90
4
3
Rz
Cos-90

0 Sen-90 0
0 1 0 0
Sen-90 0 Cos-90 0
0 0 0 1
Rotacin en el punto 2

2
5
4
Rz
Cos
2
-Sen
2
0 0
Sen
2
Cos
2
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Translacin desde el punto 2,al punto 3
T
3
6
5
Txd
1 0 0 d
3

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
90
7
6
Rx
1 0 0 0
0 Cos-90 Sen-90 0
0 Sen-90 Cos-90 0
0 0 0 1
Rotacin en el punto 3

3
8
7
Rz
Cos
3
-Sen
3
0 0
Sen
3
Cos
3
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Translacin desde el punto 3 al 4
T
4
9
8
Txd
1 0 0 d
4

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
90
10
9
Rx
1 0 0 0
0 Cos-90 Sen-90 0
0 Sen-90 Cos-90 0
0 0 0 1
Rotacin en el punto 4

4
11
10
Rz
Cos
4
-Sen
4
0 0
Sen
4
Cos
4
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Translacin desde el punto 4 al 5
T
5
12
11
Txd
1 0 0 d
5

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
90
13
12
Ry
Cos90

0 Sen90 0
0 1 0 0
Sen90 0 Cos90 0
0 0 0 1
Rotacin en el punto 5

5
14
13
Rz
Cos
5
-Sen
5
0 0
Sen
5
Cos
5
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Translacin del punto 5 hasta el
punto de las articulaciones
T
6
15
14
Tzd
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
6

0 0 0 1
90
16
15
Rx
1 0 0 0
0 Cos-90 Sen-90 0
0 Sen-90 Cos-90 0
0 0 0 1
Rotacin en el punto 6 y 7
(Dedos del Robot)

6
17
16
Rz
Cos
6
-Sen
6
0 0
Sen
6
Cos
6
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

7
18
17
Rz
Cos
7
-Sen
7
0 0
Sen
7
Cos
7
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1