Control de motores de CC

Puente H
por Eduardo J. Carletti

En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores, nombre que surge,

obviamente, de la posicin de lostransistores, en una distribucin que recuerda la
letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores
de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Funcionamiento:
Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir
al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo
que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir

al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso
se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del
motor.

Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de
este circuito es que las seales AVANCE y RETROCESO jams deben coincidir. Si
esto ocurre los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarn circuito directamente entre
el positivo de la fuente de alimentacin y tierra, sin pasar por el motor, de modo
que es seguro que se exceder la capacidad de corriente Emisor-Colector y
los transistores, se daarn para siempre. Y si la fuente no posee proteccin,
tambin podr sufrir importantes daos. Al efecto existen varias formas de
asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta situacin (llamados
"de interlock"), generalmente digitales, basados encompuertas lgicas. Abajo
mostramos un ejemplo.

He aqu otra opcin de Puente H y circuito de interlock, con la ventaja de que

utiliza menos transistores, (tipoDarlington en este caso) y de tener un circuito
de interlock an ms seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos
seales activas simultneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que
se pueda prever cul ser. Si las seales llegan con una leve diferencia de tiempo,
se habilita la orden que ha llegado primero, pero si ambas seales llegan al mismo
tiempo no se puede prever cul comando (AVANCE o RETROCESO) ser habilitado.
En este segundo circuito no se habilita ninguno:

El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena

potencia en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por
supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario
hacerlo, se puede apelar a la regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin,
variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variacin
de tensin de fuente produce la necesaria variacin de corriente en el motor y, por
consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solucin que puede funcionar en
muchos casos, pero se trata de una regulacin primitiva, que podra no funcionar
en aquellas situaciones en las que el motor est sujeto a variaciones de carga
mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es
muy difcil lograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el
motor, ya que sta tambin ser funcin adems de serlo de la tensin elctrica
de la fuente de alimentacin de la carga mecnica que se le aplica (es decir, de
la fuerza que debe hacer para girar).
Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algn tipo de
realimentacin, es decir, algn artefacto que permita medir a qu velocidad est
girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en ms o en
menos. Este tipo de circuito requiere algn artefacto de senseo (sensor)
montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacmetro y suele ser
un generador de CC (otro motor de CC cumple perfectamente la funcin, aunque
podr ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacmetro digital
ptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u
otros sistemas, como los de pickups magnticos. Ver ms enControl de
motores de CC con realimentacin.

Existe una solucin menos mecnica y ms electrnica, que es, en lugar de aplicar
una corriente continua, producir un corte de la seal en pulsos, a los que se les
regula el ancho. Este sistema se llama control por Regulacin de Ancho de
Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated, en ingls).

Puente H (electrnica)
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos,avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y
como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos
integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados bsicos del circuito.

El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H
se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una
tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y
S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar
cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo
sucede con S3 y S4.
ndice
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1 Aplicaciones

2 Montaje

3 Vase tambin

4 Enlaces externos

Aplicaciones[editar]
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin
puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del
motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia,
cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se
resumen las diferentes acciones.
S1 S2 S3 S4

Resultado

1 0 0 1 El motor gira en avance

0 1 1 0 El motor gira en retroceso

0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia

1 0 1 0 El motor frena (fast-stop)

(S1-4 referidos a los diagramas)

Montaje[editar]
Lo ms habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido
(como Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son
mucho ms altas. En convertidores de potencia es impensable
usarinterruptores mecnicos, dado su bajo nmero de conmutaciones de vida til y las
altas frecuencias que se suelen emplear.
Adems los interruptores se acompaan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que
permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la
tensin, puesto que el motor est compuesto por bobinados que durante breves perodos
de tiempo se opondrn a que la corriente vare.

El Puente-H (o H-bridge).
Hoy: 8 Abril 2014,
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Creado por: V. Garca.
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INTRODUCCIN.
Realmente, este artculo lo tuve que
anteponer a otros trabajos que tena en
perspectiva escribir, para la energa solar.
As empez este trabajo, sobre una
materia que haba utilizado, pasando
sobre ella, de puntillas. De modo que,
decid describir ciertos detalles de mis
propias experiencias en la construccin de
un Puente-H. Cosas del tema que, hasta
entonces, no haba documentado. En este
trabajo, tampoco pretendo, ir ms all
de, dar claridad y disipar algunas dudas
que experimenta el lector interesado, en
construir un puente-H.
Me embarqu en la tarea de disear y
probar los dispositivos requeridos, para
manejar un sistema de energa limpia,
como la energa solar, me he encontrado
con la necesidad de utilizar un puente-H,
para poder controlar el obligado cambio
de sentido de giro de un motor, en el
seguimiento solar. Pens que no poda ser
tan terrible.
De modo que, ste trabajo, es parte
integrante del conjunto de dispositivos
que contempla el proyecto. As que, me
decid a escribir y tratar de describir mis

experiencias,
corrigiendo
errores
y
ampliando lo que he aprendido y que
otros tambin han tratado ya.

Nota.- Para obtener una comprensin

idnea de lo que se trata en este
trabajo, debera tener conocimientos
de electrnica; es decir, si usted no
entiende al menos lo bsico del
anlisis de tiempos y circuitos de
lgica. Evidente, no est leyendo el
artculo correcto y probablemente
usted no ser capaz de seguir el
contenido.
Se puede decir que, un puente-H es un
circuito electrnico que permite activar
los
motores
elctricos
(verdaderos
impulsores
de
mecanismos),
ser
activados, en un sentido u otro y al
mismo tiempo permitir controlar variables
como, velocidad y torque de los mismos.
Estos circuitos son de uso frecuente en
robtica.
Los puentes H estn disponibles como
circuitos
integrados,
o
se
pueden
construir con componentes comunes. Sin
embargo, el mundo real y fsico, nos
presenta ciertas dificultades a la hora de

operar el puente-H. As, entre otros, nos

encontramos con la inercia del sistema
mecnico, la velocidad de respuesta, el
torque o fuerza de torsin, sin olvidar el
proceso
de
frenado
y
detencin
adecuados.

ESTRUCTURA DE UN PUENTE-H.
Se pueden construir muchos tipos de
puentes-H. Por cierto que, en alguna
ocasin he construido y utilizado puentesH,
bsicamente
con
conmutadores
electromecnicos y con transistores
bipolares BJT, despus de todo, aquellos
circuitos no fueron tan terriblemente
complicados o no los padec. Algunos de
esos recursos son buenos, otros no lo son
tanto.
El trmino Puente-H se deriva de la
representacin grfica tpica del circuito.
Un
Puente-H,
se
construye
con
interruptores (mecnicos o de estado
slido), uno en cada rama lateral o
brazo ascendente y descendente y en la
barra central, se encuentran las salidas
para el motor, es la forma que se
representa
dentro
de
un
circuito
esquemtico simplificado, como el que
vemos debajo.

Cuando los interruptores S1-S4 (segn la

figura) estn cerrados (S2-S3 estarn
abiertos), el motor ser atravesado por la
tensin en una direccin, a la que girar
el motor. Ahora bien, si abrimos S1-S4 y
cerramos S2-S3 (en este orden) dicha
tensin se habr invertido y la operacin,
invertir el sentido de giro del motor.
Est claro.

Siguiendo la nomenclatura anterior, los

interruptores (de una misma rama) S1-

S3, nunca debern ser cerrados al mismo

tiempo, esto causara un cortocircuito en
la fuente de tensin de entrada. Lo
mismo, ocurre con los interruptores S2S4. Esta condicin, se conoce con el
trmino ingles shoot-through, algo as,
como, "paso a travs".
Si los interruptores S1, S2, S3 y S4
estn abiertos, el motor estar libre, en
cambio si el motor est girando y
queremos frenarlo o pararlo, la tensin
inducida (fcem) que se genera con la
inercia, se debe derivar hacia un sistema
llamado
de frenado
dinmico que
veremos ms adelante. En general, los
cuatro elementos de conmutacin se
puede activar y desactivar de forma
independiente, aunque hay algunas
restricciones evidentes.
Independientemente
de
con
que
construyamos el puente-H, existen unas
pocas combinaciones, no permitidas como
ya se ha descrito, el resto de
combinaciones, se pueden utilizar para
lograr distintos resultados. De todos los
estados posibles de los interruptores, slo
los 5 primeros estados de la siguiente
tabla, son los que nos interesan, el resto
no estn permitidos.

PUENTE-H CON BJT.

El puente-H construido con transistores
bipolares (BJT) son la opcin rpida, son
robustos, fciles de disear, y controlar.
La baja potencia que soportan y su muy
baja
eficiencia
son
sus
mayores
limitaciones.
El
circuito
puente-H,
realizado con transistores bipolares, nos
puede ser til en muchos casos.
Dependiendo de la potencia de los
transistores, aunque tambin se utilizan
transistores darlington como los TIP, por
ejemplo. An as, su gran problema es la
potencia y calor, por este motivo el
puente-H, se aplica con frecuencia en los
motores de juguetera, pequeos robots y
pequeas aplicaciones. El siguiente, es un
ejemplo de puente-H con pares de
transistores NPN y PNP.

De este circuito, nos interesa resaltar la

parte correspondiente al puente-H y sus
drivers para elegir la direccin de giro del
motor M. Podemos destacar la forma de
manejar los pares de transistores de
ambas ramas, mediante un inversor para
cada rama del puente-H.

EL L293 Y EL L298
Actualmente son muchas la aplicaciones,
donde el motor es de baja-mediana
potencia, en dichas ocasiones, se utiliza el
conocido
puente-H
con
el
circuito
integrado L293 (la versin L293D
incorpora los diodos de proteccin), y
para mayor potencia se aconseja el uso
del L298.

Este dispositivo lo he utilizado en

algunas
ocasiones
en:
el
control
de motores de corriente continua, as
como enmotores bipolares, donde se
aplica sin entrar a fondo en el puente-H.
En cuanto al L298, es un integrado con
dos puentes H que maneja hasta 2A, que
integra dos etapas (A, B) de salida de
potencia. La etapa de potencia de salida
es una configuracin en puente y sus
salidas pueden conducir una carga
inductiva en modo comn o diferencial,
dependiendo del estado de las entradas.
Para ms detalles, vea hojas del
fabricante.

La corriente que fluye a travs de la

carga que sale desde el puente en el
sentido salida: una resistencia externa
RSA(1) o/y RSB (15), a masa, permiten
detectar la intensidad de esta corriente,
mediante un circuito adecuado, se pueden
mejorar las prestaciones.
Cada puente est accionado por medio
de cuatro puertas de entrada, las cuales
son: In1; In2; ENA e In3; In4; ENB.
Cuando la entrada EN es alta, las
entradas In definen el estado del puente.
Un estado bajo, de la entrada EN
(enhable), inhibe el puente. Todas las
entradas son compatibles TTL.

La figura anterior, muestra el esquema

de un control bidireccional de motor de
CC, para el cual, slo se necesita un
puente. El puente externo de diodos D1 a
D4, se hace con cuatro elementos de
recuperacin
rpida
(trr 200
nanosegundos) que deben ser elegidos de
una Vf tan baja como sea posible, en el
peor de los casos, de la corriente de
carga.
Un condensador cermico, por lo general
de 100 nF, debe proveerse entre ambas
tensiones Vs ; Vss, y tierra, lo ms cerca
posible a estos pines y GND. Cuando el
gran condensador de la fuente de
alimentacin, est demasiado lejos del IC,
un segundo condensador ms pequeo
debe ser provisto cerca del L298.

Estos integrados, son buenos para tareas

simples, no solo debe considerarse la
corriente continua, sino tambin los picos
que se presentan cuando el motor
arranca y o cuando esta bloqueado. A
veces esta corriente, puede ser de hasta
4 veces o ms. El performance, de estos
integrados es algo limitado. En caso de
usar PWM, verificar que, la frecuencia de
la PWM sea adecuada para este
integrado.
Una forma muy eficiente de controlar un
puente-H,
consiste
en
utilizar
la
regulacin por ancho de pulso o PWM.
Como ya sabemos, una seal PWM, es
una seal cuadrada con un ancho de
pulso variable. El ancho de los pulsos del
generador, vara del 5% al 95%, lo que
se conoce como, ciclo de trabajo (Duty
Cycle). Mediante una resistencia variable,
la tensin es controlada, adecuando al
ancho del pulso.

MODULACIN POR ANCHO DE

PULSO O PWM.
Si por ejemplo, intentamos mover un
motor de corriente continua de 12V, a la
mitad de su rgimen normal, no es buena
idea, aunque sea lo primero que se nos

ocurra. Aplicarle la mitad de la tensin de

rgimen, 6V para lograrlo, en ese caso no
sera capaz de mover el eje, como sera
de esperar. Esto, slo producira una
perdida de energa mediante calor por la
corriente que atraviesa el motor, sin
llegar a moverlo, debido a la inercia y la
probable carga aplicada el motor.
En cambio, que ocurre, si aplicamos toda
la tensin nominal 12V por un slo
instante y la cortamos, repetidas veces,
posiblemente al principio el motor intente
moverse, venciendo la inercia y con
suerte acabare girando con un rgimen
inferior al normal. Por tanto, si aplicamos
muchos impulsos por segundo, de forma
reiterada, el motor comenzar a girar y
por la propia inercia del sistema aplicado
a su eje, se mantendra en marcha el
motor.
Este es el principio que sigue el mtodo
PWM, para su funcionamiento. Al conectar
y desconectar de manera controlada y
durante
tiempos
ajustables
la
alimentacin, para de este modo, lograr
variar la velocidad, sin perder capacidad
de traccin, o fuerza.

Esta situacin se pone especialmente de

relieve en aquellas aplicaciones en las que
se requiere de una operacin continuada
a bajas velocidades y actuando con un
par alto sobre la carga, ya que en estas
condiciones, la fcem del motor es muy
baja (baja velocidad de giro) y la
corriente de armadura es muy alta (alto
par), con lo que la potencia puesta en
juego es muy alta.
Slo para actualizar conocimientos.
Recordemos que la modulacin por ancho
de pulso o PWM, es una tcnica
ampliamente
utilizada
en
circuitos
electrnicos de potencia y consiste en
controlar la relacin entre el Tiempo de
Encendido (ton)
y
el periodo (T),
tambin conocido como Ciclo til (o Duty
Cycle) de una onda cuadrada sin alterar
su frecuencia.
La imagen que sigue, mediante el
verstil circuito integrado NE555, un
temporizador muy estable de 8 pines,
como ya se menciona en otros artculos,
probablemente sea uno de los circuitos
integrados ms verstiles de todos los
tiempos, sencillo, requiere solo de unos
pocos componentes adicionales para su
utilizacin.

El NE555, utilizado como oscilador

astable, permite el control de dispositivos
como lmparas o motores, mediante esta
tcnica conocida como PWM (Pulse Wide
Modulation) o Modulacin por Ancho de
Pulso. Dado que es tan utilizada, merece
que veamos algunas de las caractersticas
ms asociadas a ella.

El NE555, ha sido utilizado en bajas

frecuencias, en alarmas, encendido de
lmparas, etc. Ahora, nos interesa la
funcin astable, con la cual generaremos
una frecuencia, de ancho variable,
mediante un potencimetro. Observe que,
el voltaje medio Vm, sube a medida que
el tiempo de encendido de la onda se
aproxima al valor del periodo de la
misma, en el siguiente circuito.

Respecto del circuito NE555 en su

funcin como astable y con relacin cclica
variable, sin duda que, si usted busca en
la red, encontrar gran nmero de
circuitos que cumplen con los requisitos.

Ejemplo con 555

Veamos aqu, como hacer un controlador
para motor CC con tcnica de regulacin
PWM. Incluye un puente bipolar de
conmutacin para poder tener un control
bidireccional del motor (el circuito
aparece en forosdeelectrnica.es, lo que
agradezco desde aqu).

A travs del potencimetro REG de 10K

se logra modificar la frecuencia del
oscilador astable, la seal generada, se
enva a travs de un transistor separador,
a ambos lados del puente-H formado por
los cuatro transistores TIP que lo forman,
lo que permitir la regulacin de
velocidad del motor, los puntos A y B, se
conectan a un circuito CMOS TTL para
decidir el sentido de giro del mismo.
Este es el PCB del anterior circuito, en el
que
destacan
cuatro
grupos
de
terminales; dos para la alimentacin, dos
para el motor, tres para el control de las
seales A-B (y masa) y un cuarto

terminal para el potencimetro de 10K.

Este circuito est estudiado para una
tensin de alimentacin de hasta 30V,
con unos mnimos cambios se puede
conseguir
una
mayor
tensin.
Para descargar.

Por cierto, tericamente est todo

correcto, este circuito no lo he probado,
de modo que cada uno asume su
responsabilidad en esta ocasin. No est
contemplado la posibilidad de frenado,
esto se ver ms adelante.
El ancho de pulso en este circuito se
puede variar desde 5% a 95%. Utilizado
en un regulador, este circuito controla la
velocidad del motor, el torque del motor
depende de la anchura de 5% (baja
potencia / velocidad) a 95% (potencia /
velocidad).
El circuito que vamos a hacer ahora, es
un circuito con PWM aplicado al puente-H,

realmente es una mejora bastante

evidente del esquema anterior. Este es el
circuito:

Pulsa para ampliar.

De este circuito, nos interesa resaltar la

parte correspondiente al puente-H y sus
drivers para elegir la direccin de giro del
motor M. Podemos destacar la forma de
manejar los pares de transistores de
ambas ramas. Vayamos por partes: de un
lado tenemos una entrada de seal PWM,
generada por el circuito integrado 555 y
sus componentes asociados. Dicha seal,
ataca a travs de sendas resistencias de
4K7, a las dos ramas del puente-H (que
son, los cuatro transistores del puenteH).
Tranquilos, con este esquema, no pasa
nada por atacar los cuatro transistores
del puente-H a pesar de que, est
formado por NPN (TIP31/ 120/ 121)

arriba y PNP (TIP32/ 125/ 126) abajo.

Veamos con ms detalle, este punto.

Que ocurre al llegar un pulso H a R5 y

R6. Dicha seal las atraviesa y por el
camino ms fcil (los diodos D3 y D8)
alcanza las bases de los transistores Q4 y
Q6 que se activan en saturacin, y la
corriente fluye por ambos, desde el +Vcc,
atacando al motor por sus dos terminales,
con una tensin positiva, lo que lleva al
bloqueo del motor, por otra parte, los
transistores PNP, de la parte de bajo
estarn cortados, ya que la seal que
llega a sus bases, es positiva y los pone

en corte. Se puede ver un corto vdeo

pulsando en el enlace que sigue:
[Mostrar/Ocultar vdeo]
En la simulacin, se puede ver cmo
reacciona el puente-H frente a diversas
acciones. Cuando el porcentaje del PWM
es muy bajo hasta llegar al mximo, en
una direccin de giro y en otra, incluso en
el caso de activar ambas direcciones de
giro al mismo tiempo. Esto acta como
una seguridad, ya que los transistores Q3
y Q8 son los verdaderos artfices de esta
seguridad, ya que lo que hacen es una
parada
activa,
que
estudiaremos
brevemente a continuacin.
Con dos puertas EX-OR, estos son los
estados lgicos permitidos que podemos
obtener, los estados coincidentes no son
permitidos.

Sin embargo no podremos obtener el

frenado dinmico...

QU ES EL FRENO DINMICO?
Todos los motores elctricos, pueden
funcionar como generadores y en
consecuencia,
pueden
ser
frenados
elctricamente, siempre y cuando el
circuito de campo magntico inductor, se
pueda excitar de forma independiente del
circuito del inducido, para controlar el
frenado del propio motor.
Si transformamos la potencia elctrica
desarrollada por un motor, en calor
mediante una resistencia, en paralelo, el
eje del motor, tender a detenerse
rpidamente. Este tipo de frenado,
comnmente se le conoce con el nombre
de frenado dinmico.
Durante su normal funcionamiento, un
motor,
tiene
energa
mecnica
almacenada en su movimiento rotatorio,
debido a la inercia de su eje, y en
consecuencia, almacena energa elctrica
en su bobinado (inductancia) conocida
como fcem. Con el propsito de poner fin
a la rotacin rpidamente, o en otras
palabras frenar el motor, la entrada de

energa deber ser desconectada y utilizar

un circuito de frenado, para eliminar la
energa almacenada en el motor. La
energa puede ser eliminada de 2 formas:

La energa recogida puede ser devuelta a la fuente de alimentacin

(frenado regenerativo).
Puede ser convertida en otra forma de energa, como calor, en la
impedancia del bobinado del motor o en una resistencia de frenado
externa (frenado dinmico).

Debido a que la energa elctrica liberada

(fcem) no siempre es de la misma forma
que la de la fuente de energa, a menudo
se requiere una operacin inversa de
conversin de energa para la ejecucin
del frenado regenerativo. Cuando la
energa a recuperar es considerable,
puede justificarse el uso de circuitera
adicional. Sin embargo, los circuitos de
frenado dinmico, se usan tpicamente
para puentes-H de pequea y mediana
potencia.
En su forma ms simple, el frenado
dinmico se logra al desconectar el motor
de su fuente de energa y, a continuacin,
activando una resistencia de frenado (o
resistencia de la red) a travs de los
terminales del motor.
Otra
forma
de
frenado,
bastante
utilizado, consiste en cortocircuitar el
circuito de control del motor. Existen dos

razones por las cuales se requiere esta

forma de frenado, esto es, lo que da a
lugar a las confusiones que se generan.

Primera razn, el frenado dinmico y

Segunda razn, la proteccin contra sobrevoltaje.

El circuito de frenado en motores CC,

utiliza la capacidad del motor de imn
permanente de generar una tensin
llamada fcem (Fuerza contra electromotriz), durante el tiempo de giro. La
fcem, a su vez, produce una corriente
elctrica que fluye a travs del bobinado
del motor y a travs de cualquier
resistencia externa conectada entre sus
terminales. Durante este proceso de
frenado, el voltaje auto-generado fcem, y
su respectiva corriente, reaccionan con la
funcin de torque del motor para producir
una fuerza de frenado que conlleva al
motor (funcionando a alguna velocidad
inicial), a una posicin de descanso en un
perodo de tiempo predeterminado.
Hemos visto que, cuando el motor gira,
ste genera un voltaje entre sus
terminales llamado fcem cuyo voltaje
vara de un motor a otro, y es
directamente proporcional a la velocidad
de rotacin e inercia del mismo. Este
voltaje
auto-generado,
conectado

directamente a la alimentacin del puente

H, causar una elevacin del voltaje de la
fuente.
Normalmente,
en
motores
pequeos, este voltaje no es de
consideracin, pero cuando tratamos con
motores mayores, las corrientes, as
como
las
velocidades
de
rotacin
aumentan, tanto que, esta diferencia de
voltaje es considerable y debe tenerse en
cuenta.
Cuando se requiere de un control
preciso, es necesario que nuestra fuente
de voltaje, sea lo ms estable posible. Si
este voltaje vara en funcin de la
velocidad que, a su vez vara de acuerdo
al voltaje, tendremos un sistema no lineal
(aun mayor) y la estrategia de control no
ser bastante efectiva. Adems que,
podra ocasionar desperfectos en los
dems componentes de nuestro circuito.
Entonces, que hacemos con esta energa
extra?.

USO DE UN CHOPPER PARA

EVITAR EL SOBRE VOLTAJE.
Aunque no entra en este tema, slo
esbozare aqu, una idea sobre el circuito
chopper. Un chopper es bsicamente un
convertidor de CC a CC que tiene como

principal funcin, crear tensin de

corriente continua, ajustable desde una
fuente de tensin continua fija, mediante
la utilizacin de semiconductores.
El uso de un circuito chopper es, un
circuito de frenado dinmico y proteccin
contra sobrevoltaje. Otra definicin de un
circuito chopper; es un circuito que
consiste en un controlador y un
conmutador,
cuya
funcin
es
cortocircuitar la tensin en la salida de un
motor.

Principio de funcionamiento del

chopper.
Un chopper se puede decir que es un
conmutador de encendido/apagado de
alta velocidad, con semiconductores. La
conexin/desconexin a la fuente ocurre
a una velocidad rpida.
Cuando el rotor de un motor de
induccin, est girando ms rpido que la
velocidad de sincronismo establecidos por
la potencia de salida de la unidad, el
motor transformar la energa mecnica
disponible en el eje del motor en energa
elctrica que, puede ser transferida de

nuevo a la red elctrica, este proceso se

conoce como "regeneracin".

TIPOS DE CIRCUITOS CHOPPER

Hay dos tipos diferentes de control de
frenado dinmico, el control de histresis
y el control PWM. Cada uno de ellos
mismos, utilizados por un soporte
estndar solo producto no tiene ninguna
ventaja sobre el otro. El control ms
adecuado sera el mtodo PWM cuando la
aplicacin se bus comn de CC. Esta
ventaja se describe a continuacin.

En los circuitos chopper, se utilizan los

semiconductores
de
potencia
unidireccionales. Si estos dispositivos
semiconductores
estn
dispuestos
apropiadamente, un chopper puede
trabajar en cualquiera de los cuatro
cuadrantes.
Podemos
clasificar
los

circuitos de corte de acuerdo a sus

condiciones de trabajo en cualquiera de
estos cuatro cuadrantes como tipo A, B,
tipo C, D y tipo E. A grandes rasgos,
estos son los aspectos:
Chopper Tipo A o Chopper PrimerCuadrante. Cuando el chopper est en
encendido, como resultado V0 = VS y la
corriente fluye en la direccin de la carga.

Chopper Tipo B o Chopper SegundoCuadrante. Cuando el chopper est

encendido, V0 es cero, pero la carga
tensin E conduce la corriente a travs
del inductor L y el chopper, L almacena la
energa durante el tiempo Ton del
chopper.

Chopper Tipo C o Chopper dos

cuadrantes tipo A. Chopper Tipo C se
obtiene mediante la conexin de tipo A y
tipo B choppers en paralelo. Siempre
vamos a tener una tensin de salida V0
positivo como el diodo FD est presente
en la carga.

Chopper Tipo D o Chopper dos

cuadrantes tipo B. Cuando los dos

choppers estn encendidos la tensin de

salida V0 ser igual a Vs.

Chopper Tipo E o Chopper cuatro

cuadrantes. Su operacin ser en cada
cuadrante y el chopper correspondiente
slo ser activo en su cuadrante.

Esto es todo sobre este tema. Esta

informacin sobre los circuitos chopper, si
le interesa, se puede ampliar por su parte
en este sitio, del que se ha tomado
informacin. Tambin en la bibliografa
que se acompaa.
En un prximo artculo se tratar sobre
los
puentes-H
desarrollados
con
transistores MOSFET con sus posibilidades
y sus particularidades.

El puente H: Invirtiendo el sentido de

giro de un motor con Arduino
Antony Garca GonzlezAugust 26, 2013Arduino, Electrnica

En este post les explicar cmo funciona y cmo se construye un puente H con
algunos transistores NPN.

En artculos anteriores he hablado acerca de los motores:

o

Arduino, Java y los motores

En dicho post mencion que para invertir el sentido de giro de un motor hay que
cambiarle la polaridad, es decir, cambiar el sentido con el que la corriente pasa a
travs del motor.

En electrnica esto normalmente se logra con una configuracin llamada puente H,

la cual les muestro a continuacin:

Con el interruptor SW1 el usuario decide si el motor gira a la izquierda, a la

derecha o si se detiene.
Pero, cmo sucede esto?
Cuando el interruptor est en la posicin del centro, no hay voltaje aplicado a los
transistores por lo que permanecen en estado de corte.
Recordemos que los transistores se utilizan como interruptores y como dispositivos
de control, tal como ya lo he presentado en otros aportes:
o

El transistor BJT y su uso en la electrnica

Herramientas de control para Arduino: El BJT o Transistor de Unin Bipolar

(NPN y PNP)

Cuando se coloca el interruptor en la primera posicin (la superior), el

comportamiento de la corriente es el siguiente:

La corriente fluye a travs de Q1 y Q4. El motor gira en sentido horario.

Si se cambia de posicin el interruptor entonces el motor gira en sentido anti
horario.

Para activar los transistores se requieren tensiones muy bajas, lo que hace que
podamos remplazar el interruptor por Arduino.

Los diodos en el diseo se han colocado para suprimir las posibles corrientes
transitorias que se puedan generar por la accin del motor.
El armado del circuito requiere bsicamente de 12 componentes: 4 transistores, 4
resistores y 4 diodos.

Yo

usar

para

la

demostracin

el

transistor

C2073

(hoja

de

datos: http://www.ic72.com/pdf_file/-/c2073.pdf).
Los transistores son rectificadores comunes. El motor es un motor sencillo extrado
de un aparato que fue descartado.

En la siguiente imagen se muestra el diagrama pictrico del puente H:

El cdigo para Arduino es sencillo. Al enviar el nmero 1 por el Monitor Serial, el

motor girar a la derecha; con un 2 el motor girar a la izquierda y con un 0 el
motor se detendr.

PUENTE H PARA MOTOR DC

Este circuito maneja pequeos motores dc de 100W, 5 Amperios o 40

Voltios, cualquiera de las tres especificaciones. Y usando elementos
de mayor potencia para implementar el puente se pueden manejar
motores dc que necesiten mas potencia.
Su funcionamiento es simple, puede manejar un motor de 6 a 40
Voltios. Tiene dos entradas lgicas A y B, y dos salidas denominadas
tambin A y B. Si la entrada A es alta, entonces la salida A tambin
ser alta y el motor gira en un sentido. Ahora, si la entrada B es alta, la
salida B es alta y el motor gira en sentido contrario.
Si las dos entradas son bajas, el motor estar apagado y no existe
consumo de potencia alguno. Por el contrario, si las dos entradas son
altas, el motor entra en corto pero no sufre dao alguno ya que esto se
hace para producir un efecto de frenado del motor. Esto solo se hace
por un corto tiempo.
Se puede tener control de velocidad por PWM (Pulse Width
Modulation). Solo tiene que aplicar la seal PWM a una de las
entradas de control del puente. Este puente generalmente trabaja bien
para bajas frecuencias de seales que no son PWM.
TABLA DE VERDAD:
input | output
A | B | A | B
---------------0
0 | libre
1
0 | 1
0
0
1 | 0
1
1
1 | 1
1

El circuito usa transistores darlington de potencia para alimentar al

motor, transistores de bajo costo como los 2n2222 para manejar los
darlington y unas cuantas resistencias.

Lista de materiales:
C1 - Capacitor de 470 mF
J1 - Conector de 3 pines (Opcional)
J2 y J3 - Conector de 2 pines (Opcional)
Q1 y Q2 - transistor TIP125 Darlington PNP
Q3 y Q4 - transistor TIP120 Darlington NPN
Q5,Q6,Q7 y Q8 - transistor 2N2222A NPN
R1 y R2 - resistor de 100 ohm
R3 y R4 - resistor de 3.3k ohm
R5 y R6 - resistor de 10k ohm
R7 y R8 - resistor de 470 ohm
Archivos Anexos a este articulo que contienen el diagrama
esquemtico y el PCB:
Esquemtico (Diagrama esquemtico).