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INSTITUTO TECNOLGICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. GUZMN


ING. ELCTRICA

ASIGNATURA: Robtica.
Unidad 2

Grados de Libertad

ALUMNOS:
Huerta Moran Hctor Amauri 10290199
Meja Lpez Arturo Fabin 10290211
Rojas Rivera Marcos Adrin 10290214
Suarez Morales Jos De Jess 10290219

PROFESOR:

ING. Luis Enrique Salvador Cano

Cd. Guzmn, Jal. 06 de Noviembre de 2014.

GRADOS DE LIBERTAD

El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de


parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.

Grados de libertad de un robot

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, present
recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad para
DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad, con
seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms en el
torso y el cuello.

*Grados de libertad del cuerpo humano

Un ejemplo es modelo msculo-esqueltico SIMM (Modelo del cuerpo completo o


de sus partes), diseado a partir de un hombre adulto. Este modelo posee 86
grados de libertad, 117 articulaciones y 344 actuadores que representan a
msculos y tendones. Las articulaciones tienen gran exactitud cinemtica.
Se dice que el brazo humano tiene una envolvente de trabajo casi esfrica, qu
quiere decir esto? Que podemos alcanzar casi cualquier cosa dentro del alcance
de la longitud del brazo, aproximadamente en el interior de tres cuartos de una
esfera. Imagnate que estamos en el centro de una burbuja un poco ms grande
que nuestro cuerpo, desde el centro podramos tocar casi tres cuartas partes de la
parte interior de la esfera, esto es la envolvente de trabajo. De acuerdo a la
robtica, el brazo humano, como instrumento, tiene 29 grados de libertad de
movimientos en tres planos cartesianos, lo que significa que tiene capacidad para
realizar 594 millones 823 mil 321 movimientos. Cuando un brazo de robots slo
tiene siete grados de libertad de movimiento en tres planos, lo que le provee de
117
mil
649
movimientos.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones

1 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta


las
posibles
alteraciones
de
su
entorno.

2 Generacin Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en


consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar
sus
movimientos
en
consecuencia.

3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje


natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Seis grados de libertad Se refiere al movimiento en un espacio tridimensional,


es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con
la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y
cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, present
recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad
para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad,
con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms
en el torso y el cuello.
Seis grados de libertad tambin es un estilo de jugabilidad donde a menudo no
existe la gravedad, y los jugadores son libres de moverse en cualquier direccin
tridimensional. Se utiliza en videojuegos como Descent y sus secuelas, y en
menos medida en los videojuegos Homeworld y Zone Of The Enders
En los videojuegos de disparo en primera persona, normalmente, se ofrecen
cuatro grados de libertad (cinco si contamos salto/agacharse/natacin, o incluso
seis si contamos inclinado). El jugador puede moverse en cualquier direccin a lo
largo de la tierra y puede alterar el cabeceo y la guiada, pero no puede rodar.
El acrnimo 3DoF, significa solo el movimiento en tres dimensiones, pero no
incluye la rotacin, este acrnimo a veces es tropezado.

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,


transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos
terminales.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos


(maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que
en
ellos
se
empleen
elementos
con
caractersticas
especficas.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que
en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.

Sistemas de Robots bsicos.


Los componentes bsicos de un robot son:
1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para
asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas.
2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto
tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc.,
3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su
vez los mandos las junturas del robot.
4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin
que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.
5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es
que una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir
movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de
movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las pendientes ms
prolongadas incluyen ms funcionalidad.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de


una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes
de
articulaciones.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin
con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.
El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado,
las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un
solo con grado de libertad cada una, el nmero de grados de libertad del robot

suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.


El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms
frecuentes son con tres articulaciones y que son las ms importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con el la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al
menos
seis
grados
de
libertad.
En la practica, a pesar de ser necesarios los seis grados de libertad comentados
para tener total libertad en el posicionado y orientacin del extremo del robot,
muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por
ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.

Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de
libertad para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno.
As, si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de
libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su
extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado
de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando
as
el
volumen
de
su
espacio
al
que
puede
acceder.
Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos
de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de
libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador.
Los robots tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad
permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3 para la
orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir
al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl
requiere una restriccin a 2D espacio, el resto limita las orientaciones.
Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse de herramientas como los soldadores
del arco.

La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una


posicin fija, la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. El rollo,
diapasn y guiada son los elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando
la figura de bajo sern obvios que la herramienta puede posicionarse a cualquier
orientacin en el espacio.

Los elementos de la posicin - La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin,


puede moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias
geometras del robot a las geometras de trabajo diferentes.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se


localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la
posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el
TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede
especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que
dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros
reprogramaremos a menudo el robot para el TCP.

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El


espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede
alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo
podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran
ser de una forma esferica.

La velocidad - se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por


las junturas individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y
variar encima del espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de
los efectos dinmicos). El nmero reflejar a menudo la velocidad ms segura
mxima posible. Algunos robots permiten el mximo tasa de la velocidad (100%)
para ser aprobado, pero debe tenerse con l, gran cuidado.
La carga til - La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar
antes de cualquier fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Es
posible exceder la carga til mxima, y todava tiene el robot, que operar, pero
esto no se aconseja. Cuando el robot est acelerando rpidamente, la carga til
debe estar menos de la masa mxima. Esto es afectado por la habilidad de
agarrar la parte firmemente, as como la estructura del robot, y el actuador. El
extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser considerado parte de la
carga til.

La carga til
La carga til siempre se especifica como un valor mximo, esto puede estar antes
del fracaso, o ms normalmente, antes de la prdida de la actuacin seria.
Las consideraciones Estticas:
1. - La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y
sistemas de apoyo
2. - Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades
notables de lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los
errores
3. - El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un
sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga
4. - Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el
manipulador.
Las consideraciones Dinmicas:
1. - La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la
desviacin en los miembros estructurales. stos son normalmente slo
problemas cuando un robot se est moviendo muy limitado, o cuando un
camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de
un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente)
Por ejemplo:

Repetibilidad - El mecanismo del robot tendr alguna variacin natural en l. Esto


significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no
siempre detendr a la misma posicin. Se considera que Repetibilidad es +/-3
veces la desviacin normal de la posicin, o donde 99.5% de toda la cada de
dimensiones de repetibilidad. Esta figura variar encima del espacio,
especialmente cerca de los lmites del espacio de trabajo, pero los fabricantes
darn un solo valor en las especificaciones.

La exactitud - Esto es determinado por la resolucin del espacio de trabajo. Si el


robot se ordena para viajar a un punto en el espacio, estar apagado a menudo
por alguna cantidad, la distancia mxima debe ser considerada la exactitud. ste
es un efecto de un sistema del mando que no es necesariamente continuo.

Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se mueve


rpidamente, pero como los acercamientos del robot la posicin final se reduce la
velocidad, y los acercamientos. El tiempo de establecimiento es el tiempo
requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la ltima
posicin.

Control de la Resolucin - ste es el cambio ms pequeo que puede medirse por


los sensores de la regeneracin, a causa del actuador, quien quiera es ms
grande. Si una juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de
rotacin, y un motor de servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con
una resolucin de 0.5 grados, entonces la resolucin del mando es
aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede ser 0.5+0.01).

Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es necesario definir


las posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacin de ambos la
posicin del origen y orientacin de los eslabones.

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