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ASIGNATURA: Robtica.
Unidad 2
Grados de Libertad
ALUMNOS:
Huerta Moran Hctor Amauri 10290199
Meja Lpez Arturo Fabin 10290211
Rojas Rivera Marcos Adrin 10290214
Suarez Morales Jos De Jess 10290219
PROFESOR:
GRADOS DE LIBERTAD
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, present
recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad para
DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad, con
seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms en el
torso y el cuello.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, present
recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad
para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad,
con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms
en el torso y el cuello.
Seis grados de libertad tambin es un estilo de jugabilidad donde a menudo no
existe la gravedad, y los jugadores son libres de moverse en cualquier direccin
tridimensional. Se utiliza en videojuegos como Descent y sus secuelas, y en
menos medida en los videojuegos Homeworld y Zone Of The Enders
En los videojuegos de disparo en primera persona, normalmente, se ofrecen
cuatro grados de libertad (cinco si contamos salto/agacharse/natacin, o incluso
seis si contamos inclinado). El jugador puede moverse en cualquier direccin a lo
largo de la tierra y puede alterar el cabeceo y la guiada, pero no puede rodar.
El acrnimo 3DoF, significa solo el movimiento en tres dimensiones, pero no
incluye la rotacin, este acrnimo a veces es tropezado.
Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de
libertad para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno.
As, si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de
libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su
extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado
de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando
as
el
volumen
de
su
espacio
al
que
puede
acceder.
Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos
de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de
libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador.
Los robots tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad
permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3 para la
orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir
al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl
requiere una restriccin a 2D espacio, el resto limita las orientaciones.
Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse de herramientas como los soldadores
del arco.
La carga til
La carga til siempre se especifica como un valor mximo, esto puede estar antes
del fracaso, o ms normalmente, antes de la prdida de la actuacin seria.
Las consideraciones Estticas:
1. - La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y
sistemas de apoyo
2. - Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades
notables de lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los
errores
3. - El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un
sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga
4. - Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el
manipulador.
Las consideraciones Dinmicas:
1. - La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la
desviacin en los miembros estructurales. stos son normalmente slo
problemas cuando un robot se est moviendo muy limitado, o cuando un
camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de
un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente)
Por ejemplo: