A BNYAGPEK MECHATRONIKAI

SZEMLLET TERVEZSRL
dr. ANDRS Jzsef, egyetemi tanr,
dr. RADU Sorin Mihai, egyetemi tanr ,
dr. ANDRS Endre, egyetemi adjunktus
Petrozsnyi egyetem

SSZEFOGLAL
1. BEVEZETS

Ismert tny, hogy a bnyszatban alkalmazott gpek s berendezsek

szerkezeti komplexitsa, azok mkdsi krnyezetnek vltozatossga s
agresszivitsa, ksst idzett el a korszer tudomny vvmnyai ltal
serkentett technolgiai hallads tern.
Ennek ellenre, az utbbi kt vtizedben, az ltalnos technolgiai
hallads befolysnak ksznheten, a bnyagpek s berendezsek
plda nlkli kifinomultsgot s komplexitst tapasztaltak.
Az informatika, a szenzorok, a meghajt egysgek tern elrt hallads a
vezrl s ellenrz szerkezetek tern is halladst gerjesztettek,
thidalva a mechanikus szerkezetek fogalmi elavultsgt.

Ez, az ltalnos technolgia terletn ltrejtt halads j mdszereket kvetel

a bnyagpek tervezs- fejleszts vonatkozsban is.
A bnyagpek hagyomnyos tervezse kln-kln kezeli a tervezs
alanynak szerkezeti- funkcionlis rszeit (mechanikus, villamossgi,
hidraulikus s vezrl egysgeit).

A mechatronika, mint tervezsi szemllet innovatv megkzeltst ajnlhat a

klszni vagy mlymvelses bnyszatban alkalmazott gpek s
berendezsek rendszeres tervezsben.
Ezen gpek tbbtartomnyos jellege, a hagyomnyos tervezsben arra
vezethet, hogy a kln tartomnyokhoz tartoz szerkezeti funkcionlis
rszeinek optimlis sszehangolsa nem lehetsges.
A jelen dolgozat annak az elgondolsnak az elmleti s fogalmi vonatkozsait
vizsglja, hogy a mechatronika ltal inspirlt mrnki tervezs mdszerei
hogyan alkalmazhatk a banyagpek fejlesztsben.

2. A BNYAGPEK FEJLDSNEK SAJTOSSGAI

A bnyszat, az emberisg trtnetben, hossz ideig, jelents hatst gyakorolt az
ltalnos trsadalmi s gazdasgi fejldsre. Tbb olyan korszakalkot technolgiai jts,
mint pldakpen a gzgp vagy a szivattyk a bnyszat aranykorhoz ktdnek.
A kvetkez korszakban is, a bnyszat, mint nyersanyag-szolgltat, a kor technolgiai
fejldsnek eredmnyeit elsnek alkalmazta, mint pld. a srtett leveg, villamosmotor,
hidraulikus meghajts stb., ezek fejldst serkentve.
Fggetlenl a napjainkban szlelhet relatv stagnlstl, melyet a bnyszatra hat
slyos gazdasgi, pnzgyi s krnyezetvdelmi korltozsok okoztak, a bnyszat
tovbbra is alapvet eleme minden jvre vonatkoz elemzsnek, ami az
energiaforrsok, s az alapvet nyersanyagokkal val elltst illeti.
Egy viszonylagos pangsokat s evolcikat, egymst kvet fejlds idszakok utn, a
bnyszatban alkalmazott kulcsfontossg technolgik, berendezsek s mszaki
megoldsok a harmadik vezred kszbn, elrtek egy bizonyos fok rettsget, amely
egy forradalmi ugrs kezdetnek indt elemt jelentette, melynek hatsa napjainkban is
rzkelhet.
A gyrtsi technolgiknak, a jelenlegi technolgiai fejlds hajtelemeinek - elektronika,
finommechanika, automatikus vezrls s a szmtstechnika- pldtlan halladsa,
melynek eredmnyeit egyszerbben s gazdasgilag motivltabban lehetett beilleszteni
ms ipargakban, mint a bnyszatban, oda vezetett, hogy a bnyagpek fejldsben
lemarads jtt ltre a technolgiai fejlds lvonalban lv ipari terletekhez
viszonytva.

Mivel hogy a bnyszatban alkalmazott technolgik s berendezsek fejldse lassabb

temben haladott, ms ipari gakhoz viszonytva, ezek tervezsi-fejlesztsi mdszerei is
ksve nyertek tudomnyos megalapozst.
Ma, a bnyszat egy olyan helyzetben van, amikor egy fontos technolgiai ugrs
szksgessgt jelz tneteit nem lehet figyelmen kvl hagyni.
Mindezek a problmk jelennek meg ma, a bnyszat vonatkozsban, nem csak a
fejld orszgokban - a hagyomnyos alapvet nyersanyagok vilgmret szolgltati-,
hanem a jl fejlett gazdasggal rendelkez orszgokban is.
Ahhoz hogy e jelensgek tlszrnyazshoz letkpes megoldsok szlessenek, az
eddigi technolgiai fejlds ismerete szksges.
Ahogyan ezt Klaus Spies [5] nmet feltlal s ipartrtneti szakember kimutatta, a
bnyszatban alkalmazott technolgia fejlesztse mindig a kreativits s a hagyomnyos
megoldsok szimbizisbl szletett, mivel hogy az innovci a bnyszati tevkenysg
tern kln sajtossgokkal rendelkezik.
Egyrszt bonyolult, mivel sokdimenzij (a bnya letciklus folyamat tbb szakaszra
vonatkozik - feltrs, kitermels s feldolgozs, erforrs-gazdlkods, jrahasznosts,
bnya bezrs s krnyezet-helyrellts), msrszt maga a kitermels, br egyszer
alapmveletekre alapszik, cl-specifikus gpeket s berendezseket ignyel.
Tudva azt, hogy a bnyszati technolgia hrom alapvet mveleten alapszik jveszts, rakods-szllts s regbiztosts, ezen alapmveletek gpestse nha
egymstl fggetlenl, de egymst befolysolva fejldtek.

Az albbi kvetkeztetseket lehet levonni ezzel kapcsolatosan:

- A technolgiai fejlds meghatroz eleme a kzet jvesztse, azt vgz gp
vagy technolgia.
- Kiindulva egy bizonyos pillanattl, a fejlds, az elrelps fontos tnyezje a
jveszts gpestse ltal elrt magasabb termelkenysg, nagyobb kzethozam, melynek
kvetkezmnye a tovbbi mveletek gpestsnek szksgessge.
rdemes megfigyelni a bnyszati technolgik fejldsnek az a sajtossga, hogy egy
komponens ugrsszer jtsa, ahhoz vezet, hogy a gyors fejlds a msik kt
komponenst jtsra knyszerit, ami ciklikusan, vgl ahhoz vezet, hogy egy teljesen j
technolgia alakul ki.
A banyagpek egy msik sajtossga az, hogy a gpests kveti a technolgiai eljrst,
ahhoz illeszkedik. A teljestmny nvelse mret s slynvelst ignyel, a mozg
munkahely a gp mobilitst helyezi fontos adottsgok kz, a 4 mvelet 4 vgrehajt
eszkzt ignyel, a szakosts s univerzalits kztt kell kompromisszumot elrni.

3. A MECHATRONIKA MINT TERVEZSI SZEMLLET

Sok meghatrozsa ltott napvilgot a mechatroniknak, melyek kzl az egyik
legelfogadottabb s leggyakoribban hasznlt gy hangzik: a mechatronika a
gpszet, az elektronika s az informatika egyms hatst erst integrcija a
gyrtmnyok s folyamatok tervezsben s gyrtsban. (Mechatronics is the
synergistic combination of mechanical engineering, electronics and control
thinking in the design of products and processes.).
Ennek megfelelen egy mechatronikai termk esetben csak gy lehet a
maximlis funkcionalitst elrni, ha az emltett tudomnyterletek (vagy az
ezekkel rokon terletek) mr a termk koncepcis korban sszefondnak.
Csakis az elektromechanikai megkzelts vagy a szmtgp alap egysg
beptse mg nem jelent mechatronikai szemlletet. A mechatronika szleskr
technolgiai lehetsgeknek adott teret, fleg a finommechanikban, pld. az
egyre kisebb mret filmfelvev kszlkek, illetve az egyre nagyobb kapacits
merevlemezek, melyek megvalstsa elkpzelhetetlen pusztn a hagyomnyosan
alkalmazott tudomnyterletek felhasznlsval.
Termszetesen, ez a folyamat nem csak a termkek miniatrizlsval
kapcsolatosan rvnyes, hanem jelen van mshol is, mint pldul a szmvezrls
szerszmgpek, az ipari robotok, az autipar szmos terletn. A mechatronikai
megkzelts lehetv tette az emltett termkek teljestmnynek nvelst, j
lehetsgeket fedve fel a tovbbi fejlesztsben.

Ezek rtelmben teht a mechatronika nem csak trgy, tudomny vagy technolgia,
hanem rltsi s megvalstsi filozfia kell legyen a jv termkeinek ellltsban,
teht az emltett sajtossgokkal rendelkez bnyagpek esetben is.
Mint emltettk, a bnyagpek a munkakrnyezettel val klcsnhats folyamatban
ltalban a vgrehajt rsz elirt mozgsbl ered ignybevtelek keletkeznek. Ezek
a szerkezeti teherbrst s az energiaignyt hatrozzk meg.
A klasszikus gpszet egyik alapkrdse, hogy egy sszetett rendszerre hat erk s
nyomatkok hatsra milyen lesz a mozgs plyja, az egyes tmegek/tehetetlensgek
sebessge s gyorsulsa. A mechatronikban alapveten ugyancsak sszetett
gpszeti rendszerekrl van sz, de az elzvel szemben a krds arra irnyul, hogy
egy elrt plyagrbe, sebessg, gyorsuls, stb. megtartshoz mekkora erkre,
nyomatkokra, stb. van szksg, s ezeket folyamatos mrs mellett a szablyozs
biztostja.

Termszetesen ezek a felttelek, sajtossgok megjelennek a tervezsnl is, ugyanis a

mechatronikai rendszerek tervezsi mdszere a szintzisen, alapstruktrja pedig a
szablyozkrn alapszik. gy teht indokolt az az llts, hogy a mechatronikai
szemllet termszetes hozzlls a bnyagpek tervezsben.
Ehhez azt a kvetelmnyt is szmba kell venni, hogy a tervezett szerkezetek nagyobb
hatkonysggal, olcsbban s megbzhatbban mkdjenek. Ennek ksznhet, hogy
az ltalnos gpszetben, merev kialakts gpszerkezetek (fogaskerekes hajtmvek
s karos mechanizmusok) alkalmazsa helyett a szervomotorok s a modern
vezrlrendszerek adta rugalmassg kerl eltrbe.
Ez a megolds amellett, hogy a gyrtmnyt knnyebben adaptlhatv, talakthatv
teszi, jelentsen nveli a mrnki feladat bonyolultsgt. A tervezshez immr
jrtassg szksges a gptervezs, a vezrlstechnika, az ember-gp kapcsolat (humanmachine interface), a hlzat tervezs s a gpllapot-figyels terletn is. Ez a
bonyolultsg viszont jelentsen megdrgtja s meghosszabbtja a tervezsi eljrst.
A problma megoldsban jelentsen segthet a mechatronika rendszerszemllet
modellje, mely egytt kezeli a fenti terleteket, jelentsen cskkentve a gptervezs
sorn felmerl kockzatokat.

4. ALKALMAZSI PLDK
KZETHALOM

ERK

MOZGS

SZERKEZET

AKTUTOROK

NYOMS

Felttelezzk, hogy a rakodgpet hrom fizikai rendszerben lehet lebontani,

nevezetesen: (i) a mechanikai szerkezet (gm, meritk s jrm), (ii) a mkdtet
szerkezet (hidraulikus emel s mozgat hengereket, s esetleg a jrm vonereje),
amelyek klcsnsen hatnak, a mechanikai szerkezettel, s (iii) a jvesztett kzethalom, amellyel a fizikai szerkezet klcsnhatsa kzben a rakodsi mvelet
vgeztetik.
rdemes megjegyezni, hogy hengerben keletkez s vltoz mrt nyomsok
adatokat tartalmaznak nem csupn a mkdtet bemeneti jelekrl, hanem
informcit rejtenek a gp mechanikai szerkezetnek mozgsairl s a kzet
halommal val interakci llapotrl, amit a ksrleti megfigyelsek kimutattak.
A mechatronikai szemllet fontossga abban l, hogy a hrom f ramlatot, amely
egy komplex berendezst alkot rszein keresztl ramlik egybevve,
sszekapcsolva veszi figyelembe, spedig, anyag, energia s informci. Ezt a 2.
bra szemllteti. [2]

A relevns fizikai rtkeket szenzorok mrik, ezek alapjn az ignyelt feladatok

vgrehajtst, irnyt jeleket gerjesztik.
Az analg rtkeket digitlisra konvertljk s bizonyos lfeldolgozs utn egy
digitlis adatfeldolgoz egysgnek pld. Mikrokontrollernek tovbbtjk.
Az adatfeldolgoz egysg meghatrozza a szksges vltozsokat az alaprendszerben,
tekintettel a mrt adatokra, a felhasznl ignyeit (ember-gp interfsz ) s egyb
adatfeldolgoz rendszer ltal szolgltatott informcival (kommunikci rendszer) .
Digitlis / analg konverzi folytn, az energiaramlat mdostssal az aktutorok
megfelel vltozsokat eszkzlnek az alaprendszer mkdsben.
Ez a megkzelts a mechatronikai rendszerek sajtos elnye

A kvetkez plda arra vonatkozik, hogy a jveszt gpek zemeltetsi paramtereit ltalban
csak tlagrtkben ismert kzet forgcsolsi tnyezihez kell adaptlni, egyttesen a mrtani
kvnt alakzat elrse , termelkenysgi s energiaignyi korltozsok betartsval. Ez pld. a
vgathajt gpeknl aktulis. Ugyanakkor, mivel hogy a klnbz paramterek kzvetlen
rzkelse lehetetlen vagy elvileg bonyolult, ezeket kzvetve, az zemeltetsi paramterekbl
lehet szmts tjn megkapni. gy pld. a frkocsiknl a frrd trbeli helyzetnek
meghatrozsa a frkar mechanizmus kinematikjbl szmthat ki.
Ezrt szksges komplex szerkezet
meghajt-rzkel begyazott elemekre. A
szmtsokhoz esetleg a korszer mestersges intelligencia mdszerekre (laza logika vagy
neurlis hlzatok) is lehet folyamodni.
A lengyel kutatk [6] ltal kidolgozott ksrleti rendszert a 3. bra mutatja. A gm s a rakodlap
helyzett rzkelk adatait a vezrlegysg dolgozza fel s megfelelen szablyozza a marfej
s rakod rendszer paramtereit.
Mindez egyttesen felhasznlja a marfej meghajt nyomatk s a gm lengssebessgt
rzkelk adatait, optimlis energia hasznlat s termelkenysg elrse cljbl.
Ennl merszebb elgondolsok is szlettek, pld. a klis bnyszatban a szelektivits nvelse
vgett kamerval s mestersges vzi jel feldolgozssal vezrlik a gmet a klis-ks vlaszt
fellet peremn [7].

3. bra Vgathajtgp mechatronikval

KVETKEZTETSEK
A mechatronikai szemllet megkzelts, mint egy, az intelligens gpek
tudomnya, a komplex elektro-mechanikus rendszerek tervezsben utbbi idben
beagyazott fejlesztsi filozfia j utakat nyithat mkdsi, fogalmi s eljrsi
szempontbl egy j generci berendezsek megvalstshoz a bnyaipar
rszre.
A mechatronika - egy j feltrekv hatr-tudomny - kpes j hasznlhatsgi s
teljestmnyi minsget nyjtani a bnyszatban alkalmazott gpeknek s
berendezseknek, a tervezk gondolkodsmdjt is befolyslova, azzal, hogy az
irnyt, ellenrzsi, felgyeleti s szablyozsi rendszerek nem csak hozzadott,
klnll funkcionlis blokkok, hanem be vannak gyazva mint az egysges
rendszer alkot rszei.
Ugyanakkor, a gpet egysgesen tervezik meg mint egy egsz, amelyben a
mechanikus, hidraulikus, elektromos s informatikai alrendszerek integrlt
elemekknt vannak beptve.

A vgathajtsban a jvesztst s a lejvesztett kszlet szllteszkzbe rakst

vgz F-tpus gpek kifejlesztse az 1950-es vek elejn kezddtt. Az
Orszgos Bnyagpgyrt Vllalat az F-2 tpustl az F-8 tpusig terjed
sorozatban kzel ngy vtized alatt mintegy 300 darabot gyrtott s ebbl
mintegy 90 darabot exportlt Knba, Csehszlovkiba, Jugoszlviba,
Romniba, Spanyolorszgba, Tunziba s Lengyelorszgba. Az F-6HK tpus
gp licenct az osztrk VOEST-Alpine bnyagpgyrt cg megvsrolta s
tovbbfejlesztett vltozatait (AM 75, AM 100) a vilg szmos orszgban
hasznljk bnyavgatok, alagutak hajtsra.

Ursitz Jzsef tallta fel 1959-ben

biztostsra alkalmaspnclpajzsot.

a frontfejtsek

A radikalis technologiai fordulatok a banyatechnikaban

Korszakalkoto ujits

Feltalalva
(elso alkalmazas)

Europaban valo
alkalmazs
(dokumentlt)

HAzai
alkalmazas
(alkotas)

13 . 14. szzad

1626

1395

Sritett levegs furogp

1850

1900

1909

Rselgp

1859

1930

1928

Hdraulikus tm

1944

1944

1944

Lpeget biztositas (pajzs)

1940-1944

1943-1951

Fmcsolsos homlokfejts

1920

1930

1928

Hengeres fejtgpr

1901

1931-1933

1952

Teljesen (complex) gpesitett fejts

1960

1960

1965

Robbantasos jveszts

1939-1948

Fmcsolsos homlokfejts ( Lupnyi banya eredeti tervrajza 1929) kaparo

szalitoberendezssel

. bra Fmcsolsos homlokfejts ( Lupnyi banya eredeti tervrajza 1929)

kapar szllitberendezssel.

Magyar pajzsszerkezet sznomlasztsos fejtshez.

(Bocsnczi J.: A mlymvelses bnyszat termel munkagpei. Mszaki Knyvkiad, 1985.)

Az egykori Szovjetuniban
alkalmazott pajzs-biztostsok
s az angol lpeget hidraulikus
tmasztkeret sszehangolt
felhasznlsa magyar tallmny.
Ezek adjk a vrpalotai tpus
hidraulikus njr pnclpajzs
biztostsok jelentsgt

http://www.kbm.hu/hu/nod
e/80

Az gynevezett frontfejtsek (sznbnyszati tmegtermel munkahelyek) nyitvatartsra szolgl

berendezseknek a fejtsi homlokot kvetve vndorol egyfajta gpi szerkezetei a fejtsi pajzsok. Ezek magyar
tpusainak a Vrpalotai Sznbnyk, az Orszgos Bnyagpgyrt Vllalat s a Bnyszati Kutat Intzet kzs
szabadalma alapjn trtnt gyrtsa Vrpalotn fejldtt ki gy, hogy abban a hazai gyrtsbl nem biztosthat
minsg hidraulikai-rendszerek szlltsval Nyugat-eurpai cgek is rszt vettek. Az utbbiakkal csakhamar a
tervezsre s a nemzetkzi kereskedelemre is kiterjed egyttmkdsben 1968-tl mintegy 50 tpus alaktottak ki,
kztk a vastag telepek sznomlasztsos lefejtsre (23. bra) alkalmasakat is. Az egyik magyar pajzstpus vilgra
szl sikert rt el 1971-1975 kztt a Ruhr-vidken, ami megnyitotta a magyar pajzsok szmra Anglitl Knn
keresztl j-Zlandig a piacot.

Verancsics Faustus (Vrani, Faust; Verantius Faustus)

ON TOOTH FORCE MEASUREMENT REAL TIME

EXPERIMENT WITH IN TOOTH FORCE TRANSDUCER with RADIO TRANSMISSION

MEASURED RECORDED DIAGRAMS

PROCESSED DATA

PROCESSED DATA,
DEMONSTRATING THE
UNBALANCE OF SYMETRIC
BUCKET

PROCESSED DATA

TERHELS

TERHELS
K
p

KONVERGENCIA

TERHELS

Maximalis nyoms
Biztonsgi szelep

Pmax

Elfeszitsi nyoms

Po

Ke

Kmax

KONVERGENCIA

TERHELS
E1

E2

E3

Pmax

Po

Ke

Kmax

KONVERGENCIA

TERHELS

Pmax

Po3

Po1
Po2

Ke

Kmax

KONVERGENCIA

TERHELS

Pmax

Po3

Po1
Po2

Ke

Kmax

KONVERGENCIA

TERHELS

Pmax

Po3

Po1
Po2

Ke

Kmax

KONVERGENCIA

Kr2

>

Kr1
P2max

Portana specific , P, kN/m2

>
P1 max
4

P 20
>
P 10

Instabil
Stabil

2
1

Convergena relativ, K, mm/m

Teherbrs

Konvergencia

rugalmassg

rugalmassg

Elfeszts

Stabilits

Teherbrs

Elfeszts

Teherbrs

Konvergencia

Stabilits

Teherbrs

A radikalis technologiai fordulatok a banyatechnikaban

Korszakalkoto ujits

Feltalalva
(elso alkalmazas)

Europaban valo
alkalmazs
(dokumentlt)

HAzai
alkalmazas
(alkotas)

13 . 14. szzad

1626

1395

Sritett levegs furogp

1850

1900

1909

Rselgp

1859

1930

1928

Hdraulikus tm

1944

1944

1944

Lpeget biztositas (pajzs)

1940-1944

1943-1951

Fmcsolsos homlokfejts

1920

1930

1928

Hengeres fejtgpr

1901

1931-1933

1952

Teljesen (complex) gpesitett fejts

1960

1960

1965

Robbantasos jveszts

1939-1948

Fmcsolsos homlokfejts ( Lupnyi banya eredeti tervrajza 1929) kaparo

szalitoberendezssel

1627
First recorded use of black powder for rock blasting (Hungary).
http://www.explosives.org/HistoryofExplosives.htm

Verancsics Faustus (Vrani, Faust; Verantius Faustus)