:

SADRAJ
1.
UVOD
............................................................................................................... 5
2.

SINHRONI MOTORI ................................................................................ 6

2.1.

OSNOVE RAD SINHRONIH MOTORA ............................................... 6

2.2.

VRSTE SINHRONIH MOTORA ............................................................ 7

2.3.

PUTANjE U RAD SINHRONIH MOTORA ..................................... 10

3.

MOTORI SA PERMANENTNIM MAGNETIMA ............................... 12

3.1.

MAINE SA POVRINSKI MONTIRANIM PM ...................... 13

3.2.

MAINE SA UGRAENIM PM ........................................................ 14

3.3.

OBLAST KONSTANTNE SNAGE ......................................................... 14

3.4.

NEDOSTATCI I PREDNOSTI MOTORA SA PM ........................... 15

3.5.

DIMENZIONISANjE PM .................................................................... 16

4.
SINHRONI MOTORI SA PERMANENTNIM MAGNETIMA
............................................................................................... 17
4.1.

NAPAJANjE TROFAZNOG PM SINHRONOG MOTORA .................. 18

4.2.

PREDNOSTI I NEDOSTATCI PM SINHRONIH MOTORA ........ 19

5.

UPRAVLjANjE SINHRONIH MOTORA SA

PERMANENTNIM MAGNETIMA ........................................................... 20

5.1. UPRAVLjAKI ALGORITMI ............................................................... 20

6.

VERNIJEOV SINHRONI MOTOR SA POVRINSKI

MONTIRANIM PM ..................................................................................... 22

7.

PRIMENA SINHRONIH MOTORA SA

PERMANENTNIM MAGNETIMA ........................................................... 24

8.
ZAKLjUAK
..................................................................................................... 26
9.

LITERATURA .......................................................................................... 27

1.
Elektrini motor, istorijski, je najmlai meu postojenjima za proizvodnju
mehanikog rada. Razvoj i upotreba elektro motora tekli su vrlo brzo pa on
potiskuje ostale motore gde god je to mogue. Jo 1890. godine udeo motora
iznosio 5%, taj postotak se ve 1927. godine penje na 75%, da bi danas iznosio
preko 90%.
Primena elektro motora unela je revoluciju u industriju. Konkretno, veliku
primenu u blioj budunosti imae sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru.
Drumski saobraaj, gde danas dominiraju motori sa unutranjim sagorevanjem,
neprestano se israuju mogunosti upotrebe elektro motora.

1.1.

Sinhroni elektrini motori sa stalnim magnetima na rotoru, imaju veliku

primenu tamo gde postoji problem sa manjkom prostora, zato to su ti motori
pljosnati i zauzimaju malo prostora, npr. ovi motori se koriste i kod pogona za
liftove, zato to nije potrebna posebna prostorija za montau motora, oni imaju
veliki udeo i u kunim aparatima.
Danas, su ovi motori raspoloivi u irokom dijapazonu snaga, razvojem
ureaja energetske elektronike lako se prilagoavaju razliitim uslovima
eksploatacije.
U daljem tekstu obraeni su konstrucija, princip rada i vanije odlike ovih
motora koji se svojim kvalitetom i tehnikim karakteristikama u praktinom smislu
nameu kao veoma korieni.

2.

SINHRONI MOTORI

Kod motora za naizmeninu struju najvie je zastuljen asinhroni motor, a

posle njega sledi sinhroni motor. U praksi, najvie su zastupljeni standardni
sinhroni motori sa pobudom, zatim sinhroni motori sa permanentnim magnetima i
reluktantni sinhroni motori bez pobude.
Sinhroni motor ima konstantnu brzinu obrtanja koja ne zavisi od mehanikog
momenta ve iskljuivo od uestanosti napajanja i broja pari polova. U novije
vreme, u elektromotornim pogonima napajanim iz pretvaraa energetske
elektronike, primenjuju se sinhrone maine sa permanentnim magnetima, njihov
rad sa promenljivom brzinom obrtanja postie se napajanjem iz izvora
neizmenine struje sa promenljivom frekfencijom (pretvara energetske
elektronike).
2.1.
Sinhrona maina, predstavlja mainu neizmenine struje bez komutatora,
kod njih preobraaj energije nastaje usled mehanikog premetanja stalnog
magnetnog fluksa u odnosu na nepokretan deo maine. Kod savremenih sinhronih
maina podela izmeu induktora i indukta je redovno podeljena, induktor je rotor, a
indukt stator. Sinhrone maine su kao i sve ostale elektrine maine, revizibilne tj.
svaka sinhrona maina moe da radi i kao motor i kao generator. Pored ove dve
uloge sinhrona maina moe da radi i kao generator reaktivne energije i tada se
naziva sinhroni kompezator. Prednost sinhronih motora je to mogu da rade pri
cos=1, pa ako je potrebno mogu i da daju reaktivnu energiju mrei, to ih ini
dragocenim u elektroenergetskom sistemu.
Do skoro su sinhrone maine najveim delom bile zastupljene kao
proizvoai elektine energije, odnosno generatori. I pored odlinih radnih
karakteristika i jednostavnog odravanja sinhroni motori su naili na usku primenu
zbog oteanog pokretanja i regulisanja brzine obrtanja rotora, to je naravno,
prevazieno razvojem ureaja energetske elektronike.
Sinhroni motor je primena Teslinog obrtnog polja . Rotor je magnetski
polarizovan jednosmernom strujom, ili je u nekim sluajevima potpuni permanentni
magnet. Tri sinusoidna magnetna polja na statoru su prostorno pomerena. Njihov
zbir ini jedno obrtno magnetno polje, slika 2.1.
Kao to je poznato, jedan magnet se okree prema drugom tako da se
severni pol okree prema junom polu drugog magneta i obrnuto, tako se deava i
da stalno polarizovani rotor okree svoje magnetske polove u stanje najmanje
energije u odnosu na polove obrtnog polja statora.
Rezultat je da se rotor obre sinhrono. Ako motor ispadne iz sinhronog rada
on je bezkoristan. Pola vremena e se rotor obrtati sa teretom, pola e pruati
otpor obrtanju. Zato je problem sa sinhronim motorom njegovo startovanje,
hvatanje koraka sa obrtnim poljem.

2.2. VRSTE SINHRONIH MOTORA

Magnetno kolo sinhronog motora sastoji se, kao i kod svih obrtnih maina, iz
dva osnovna dela: nepokretnog dela, ili statora i obrtnog dela, ili rotora, koji su
meusobno razdvojeni meugvoem. Stator sinhrone maine je u svemu jednak
statoru asinhrone maine (ak su zamenljivi), ini ga paket tankih limova u obliku
upljeg valjka sa ije unutranje strane se nalaze aksijalno izbijeni lebovi u koje
se smetaju namotaji statora raspodeljeni simetrino u tri jednake grupe.
Za razliku od asinhronih motora, kod kojih je rotorski fluks prouzrokovan
akcijom statora, kod sinhronih motora rotorski fluks nije posledica statora ve
moe biti posledica permanentnih magneta na rotoru ili delovanja magnetno
pobudne sile rotorskog pobudnog namotaja. Prema tome, sinhrone maine
moemo podeliti u dve grupe: one koje imaju permanentni magnet na rotoru i one
koje imaju elektromagnet.
Pojava permanentnih magneta sa visokim energetskim produktom, kao to
su SmCo i NdFeB (samarijum-kobalt i neodijum-gvoe-bor) magneti, podstakla je
razvoj sinhronih motora sa permanentnim magnetima na rotoru i klasinim
trofaznim namotajem na statoru. Upotrebom PM dobijaju se visoko efikasne
maine sa izuzetno velikom specifinom snagom. Druga prednost ovih maina je
dobar dinamiki odziv usled visoke vrednosti fluksa u zazoru maine. Zbog ovog
svojstva esto se ovakve maine sreu u pogonima gde je potrebno veliko
ubrzanje.
Druga vrsta sinhronog motora ima pobudni namotaj, koncetrisan oko jezgara
pola rotora sa istaknutim polovima ili raspodeljen u lebovima cilindrinog rotora,
napajan jednosmernom strujom iz pomonog izvora. Kada se kroz provodnike
pobudnog namotaja propusti jednosmerna struja nastaje stalno magnetno polje,
koje kada se obre, nosi rotor sa sobom. Prema nainu napajanja pobudnog
namotaja, kod sinhronog motora sa namotanim rotorom, razlikujemo dva reenja.

Prvo reenje, (slika 2.2) je zasnovano na kliznim prstenovima kao kod

asinhronog motora sa namotanim rotorom. Krajevi pobudnog namotaja izvode se
do dva klizna prstena postavljena na vratilo s jedne bone strane magnetnog kola
rotora. Spolja na ove prstenove naleu etkice (dirke) koje kliu po njima i
obezbeuju elektrini kontakt. Na ugljene etkice dovodi se jednosmerni pobudni
napon iz nekog nezavisnog izvora. Meutim, problemi koji su vezani za primenu
etkica (troenje etkica i prstenova, prelazni otpor itd.) naveli su na razvoj drugog
reenja kojim se ovi problemi prevazilaze.
a) ) Naina napajanja pobudnog (rotorskog) namotaja
b) Popreni presek bezkontaktnog obrtnog transformatora
U drugom reenju, napajanje rotorskog (pobudnog) namotaja vri se
pomou bezkontaktnog obrtnog transformatora (slika 2.3). To je transformator kod
koga se primar nalazi na statoru, sekundar na rotoru, a posebnom konstrukcijom
je omogueno da imaju zajedniko spreno polje. Na primar se dovodi
naizmenina struja promenljive amplitude, dok se na sekundaru dobija
naizmenina struja koja se posle ispravljanja vodi na pobudni namotaj (slika 2.3).
Kada je u pitanju zatita od kratkih spojeva i zemljospojeva, treba rei da se kod
ovakvog sistema napajanja rotora ne moe izvesti zatita od zemljospoja
pobudnog namotaja ako ne postoji poseban klizni prsten.
Osim pobudnog namotaja, na rotoru nekih sinhronih motora postoji i dodatni
priguni namotaj, koji ima osnovnu ulogu da priguuje oscilovanje brzine obrtanja
rotora oko sinhrone, a kod motora manje snage i za pokretanje. U ustaljenom
stanju ovaj namotaj nema funkciju, jer se u njemu tada ne indukuje napon.
Priguni namotaj je slian namotaju kaveznog rotora, a koristi se kod sinhronih
motora koji se prikljuuju direktno na mreu.
Pored navedenih, postoje i sinhroni motori koji uopte nemaju ni
permanentne magnete niti bilo kakav namotaj na rotoru. Kod ovakvih motora se,
usled razlike otpora magnetnog kola po podunoj i poprenoj osi, javlja (tzv.
reluktantni moment) koji tei da postavi rotor u poloaj sa najmanjim otporom
magnetnog fluksa maine. Ovakvi motori nazivaju se sinhroni reluktantni motori
(SRM). Rotor sinhronih reluktantnih motora nainjen je od aksijalno ili
transferzalno sloenih feromagnetnih limova meusobno odvojenih pregradam od
nemagnetnog materijala. Nekoliko poprenih preseka takvih rotora prikazano je na
slici 2.4. Projektanti sinhronih reluktantnih motora uglavnom optimizuju
konstrukciju rotora tako da obezbede maksimalan odnos podune i poprene
induktivnosti ime je obezbeena velika vrednos momenta, visoka efikasnost i
faktor snage. Njihova prednost u odnosu na motore sa PM je to to se pri izradi
ovih motora ne koriste skupi materijali i to je konstrukcija rotora vra nego kod
permanentno magnetnih motora. Moe se oekivati da e se i cena

.
6

2.3. PUTANjE U RAD SINHRONIH MOTORA

Najvea tekoa vezana za sinhrone motore je njihovo putanje u rad.
Naime, prostim prikljuivanjem na mreu rotor maine se nee pokrenuti
samostalno, sinhroni motor nema polazni moment. Dakle, neka posebna mera ili
unutar ili van maine mora biti izvedena koja e rotor dovesti do sinhrone brzine
obrtanja.
Zaletanje rotora do brzine dovoljne da on moe da ue u korak sa obrtnim
poljem statora mogue je izvesti pomou pomonog motora koji moe biti motor
sa unutranjim sagorevanjem, asinhroni motor ili motor jednosmerne struje.
Vezano za ovaj sluaj, kada se brzina rotora dovede blizu sinhrone, prvo se ukljui
pobudni namotaj, a onda se na mreu prikljui namotaj statora. Naravno po ulasku
u sinhronizam pomoni motor vie nije potreban i iskljuuje se. Ovakvo pokretanje
nije praktino jer zahteva mehaniko spajanje, a zatim, nakon obavljenog
pokretanja odvajanje osovine pomonog motora.
Da bi se izbegla upotreba posebne maine za dovoenje rotora u
sinhronizam, grade se rotori sinhronih motora sa posebnim namotajem u vidu
kaveza kao kod rotora asinhronog motora. Pre putanja u rad, u pobudni namotaj
ukljuuje se odgovarajui radni otpronik iji je otpor i do desetak puta vei od
njegovog aktivnog otpora, ime se spreava indukovanje visokog napona u njemu
(i do 2000 V) koji bi mogao da izazove proboj izolacije. Strujne udare u mrei koji
nastaju usled putanja u rad sinhronih motora smanjujemo na taj nain to se
njihov stator preko prigunica ili auto-transformatora prikljuuje na smanjeni napon
( ). Maina kree kao asinhrona, pri emu zaletni kavez ima ulogu rotora u
kratkom spoju. Kada rotor pod ovim naponom krene i ubrza se, prigunice ili
autotransformator se premouju, a sinhroni motor prikljuuje na puni napon
mree. Zatim se pobuivanjem ostvaruju uslovi za ulazak u sinhronizam. Za
razliku od motora sa elektromagnetnom pobudom, sinhroni motori sa stalnim
magnetima na rotoru se putaju u rad u pobuenom stanju, zbog ega na rotor
osim asinhronog obrtnog momenta deluje i koioni moment to donekle pogorava
njegova svojstva u pogledu putanja u rad.
Frekfentno zaletanje takoe esto koriena metoda putanja sinhronog
motora u rad. Upotrebom frekfentnog pretvaraa, frekfencija napajanja motora
podeava se na nisku vrednost tako da se obrtno polje koje se stvara (oko rotora
sa ukljuenom pobudom) obre malom brzinom dovoljnom da rotor moe lako da
ubrza i ue u korak sa njim. Postepenim poveanjem frekfencije na izlazu
frekfentnog pretvaraa poveava se i brzina obrtanja rotora motora koja se zatim
dovede do nazivne sinhrone brzine obrtanja. Ovaj metod se obino sprovodi u
sluaju invertorskog napajanja sinhronog motora koji rade u pogonima sa
promenljivom brzinom.

3. MOTORI SA PERMANENTNIM MAGNETIMA

U prolih deset godina potranja za energetski efikasnim elektrinim motorima se
poveala. Istovremeno je uinjen veliki napredak u razvoju permanentnih magneta
i mikroelektronike, to je neophodno da bi motor sa permanentnim magnetima
rotirao. Motori sa PM kombinuju tradicionalne elektromagnete koriene u
elektrinim mainama sa permanentnim magnetima. Na slici 3.1 objanjeno je
kako elektromagnet i permanentni magnet ostvare kretanje.
Slika 3.1.
)
) ,
.

Sa odgovarajuom kombinacijom elektro-magneta i elektronske kontrole

istih, napravljen je neprekidni rotacioni pokret, slika 3.2.
Motori sa PM poeli su sa primenom 1960. godine kada je pronaen
permanentni materijal SmCo, dvadeset godina kasnije pojavio se NdFeB. Motori
sa permanentnim magnetima postaju atraktivni od asinhronih motora za odreene
oblasti primene. Na njihovu popularnost utie stalno smanjenje cena PM.
Upotrebom permanentnih magneta i izuzimanjem primene pobudnog kola dobijaju
se visokoefikasne maine sa velikom specifinom snagom. Sa obzirom na to
nema ni elektrinih gubitaka u pobudnom kolu, a poto se za izradu koriste PM
koji se odlikuju malom specifinom provodnou nema ni gubitaka usled vrtlonih
struja. Druga prednost je dobar dinamiki odziv maina usled visoke vrednosti
fluksa u zazoru maina. Zbog ovog svojstva, esto se ovakve maine sreu u
pogonima gde se zahtevaju velika ubrzanja. Sa obzirom na pomenuta svojstva,
oblik ovih maina je veliki prenik i mala duina. Ne moe se zanemariti i injenica
da su maine sa PM jednostavnije konstrukcije od maina sa elektrinom
pobudom.

3.1. MAINE SA POVRINSKI MONTIRANIM PM

Maine sa povrinski montiranim PM nemaju isturenost na rotoru. Samim tim
moment ovih maina osciluje u toku rada. Ovo se moe poboljati primenom
namotaja koji se ne nalaze u lebovima. Takva konstrukcija se odlikuje boljom
efikasnou sa viim brzinama i tiim radom, a konstrukcija sa lebovima se
odlikuje veim specifinim momentom. Konstrukcijski problem kod ovih maina sa
povrinski montiranim PM jeste mehanika vrstoa za rad sa velikim brzinama.
Kod povrinske montae, PM se privruje pomou epoksidnih lepila.
3.2. MAINE SA UGRAENIM PM
Motori sa ugraenim permanentnim magnetima odlikuju se isturenou
rotora. Samim tim se javlja parazitna komponenta momenta to moe da bude
uzrok pojave vibracija, poveanja buke i poveanog mehanikog naprezanja
motora i prenosnog mehanizma. Prednosti ove konstrukcije su vea mehanika
vrstoa i laka primena sensorless upravljanja. Zahvaljujui postojanju
feromagnetnog materijala i magnetne isturenosti, odnosno reluktantnog fluksa,
mogue je ostvariti reim konstantne snage u irokom opsegu brzina kod motora
sa ugraenim permanentnim magnetima. Strogo govorei maine sa ugraenim
PM spadaju u hibridne elektrine maine. Poto je doprinos reluktantnog momenta
ukupnom momentu konverzije jako mali, uobiajeno je da se ove maine izuavaju
kao maine sa PM. Posebno to maine sa ugraenim PM imaju specijalan oblik
rotorskih limova , nemaju reluktantnu komponentu momenta. I zato se one vrlo
malo razlikuju u odnosu na maine sa povrinski montiranim permanentnim
magnetima i nee biti posebne analize.
Konstrukcija maina velike specifine snage na osnovu PM je mogua i
zahvaljujui tome to je pobuda- permanentni magnet uvek na rotoru. Budui da
nema gubitaka u PM, rotor se ne zagreva intezivno pa problem odvoenja toplote
sa rotora nije izraen kao to je to sluaj sa ostalim mainama. U mainama sa
PM gubitci i zagrevanje se javljaju na statoru gde odvoenje toplote nije problem
reiti.

3.3. OBLAST KONSTANTNE SNAGE

.
.

3.4.
.


.
3.4.
. 3.5.
.

3.4. NEDOSTATCI I PREDNOSTI MOTORA SA PM

.
,
.
,
.

.
.

.

,
.
.

.
, .

. .
10

3.5. DIMENZIONISANjE PM

.
.

. ,

.

.
.
, .
.
.

.
.
,
.
.


.

4. SINHRONI MOTORI SA PERMANENTNIM MAGNETIMA

4.1.
.

.

.

.

.
4.2.

.
,
.
11

4.1.

.
, PWM. O
Brushless DC
motor.
, .
4.3.
, ,
.
Slika 4.3.

4.2

,
.

,
.
:

,
,
,
, ,

.
.
,
.

12

5. UPRAVLjANjE SINHRONIH MOTORA SA

PERMANENTNIM MAGNETIMA

, .


. ,
.
.

.

.
, .
.
d
.

, .
,
,
.

.
.
5.1.
,
,
.

.
feed-forward .

2-3 Inom .
,
.
1-5 % ,
, ,
13

.

.
.
d- q .

. sensorless
French. (off-line) L(q,i)

.

.
.
Schmidt

(Ld = Lq ).

.

.
,
,

.
.
. ,

.

.

.
feed-forward
.

14

6.


. ``
``.
.
6.1.

Slika 6.1.

`` ``
p, Zs Zr
:
Zr = Zs p
6.2.
, .
,
90 ().
, ,
.

`` ``.

Slika 6.2.

. ,
, ,

.

15

7.

-,
. 7.1. GM Precept HEV
.

.

.
.
.

,
,
,
.

.
,
.
7.2.
,
.
.

.
.
.

10 kw.

.

.
16

,
. ,

.


.
,
.
.

.
, ,


.

17