Exercices

TEL601

Licence Automatique

Problmes :
Les manutentions dans un magasin sont assures par deux chariots automatiss. Des contraintes de
dchargement des produits transports imposent le contrle de leurs dplacements.
Les deux chariots automatiss de manutention CM1 et CM2 assurent respectivement les manutentions entre :
un quai A et un quai B
et entre ce mme quai A et un quai C.
Leur prsence est contrle :
pour CM1, en A par le capteur SA1, en B par SB1,
pour CM2, en A par le capteur SA2, en C par SC2.
Ils peuvent partir en mme temps du quai A, mais CM2 ne peut repartir du quai C que lorsque CM1 est de
retour en A. Leur dpart simultan est autoris par une action sur Dcy, si les chariots sont prsents en A.
Nota : Pour simplifier seuls les mouvements sont pris en compte et les oprations de chargement et de dchargement
des chariots sont ngliges.
CM1

Aller
Retour

B
SB1

SA1
CM2

Aller
Retour

SC2

SA2

On notera les actions :

AV.CM1 : avance du chariot CM1.
AV.CM2 : avance du chariot CM2.
AR.CM1 : retour du chariot CM1.
Travail faire :
En vous rfrant au cahier des charges dfinit ci-dessus, complter le grafcet du document
rponse 1.
Compltez le grafcet prcdent en y affectant les noms des tapes (A00, A01, etc...), les noms
des capteurs (000, 001, 002, etc....), puis les noms des sorties (020, 021, 022, etc....).
Compltez le programme traduisant le grafcet sur le document rponse 2.
Implantez le programme puis testez-le. Noubliez pas dinitialiser lautomate programmable
par FUNC 1, et de mmoriser le programme aprs lavoir implant.
Faites valider votre programme par le professeur.

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DOCUMENT REPONSE 1
A01

1
Dcy.SA1.SA2 (001.003.005)

AV.CM1 (020)

A03 10

A04

SB1 (002)

A05

11

AV.CM2 (022)

20
SC2 (004)

A07

AR.CM1 (021)

21

SA1 (003)

A06

12

=1

AR.CM2 (023)

A02
2

SA2 (005)

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DOCUMENT REPONSE 2
Adresse

Instruction

0C30
0C31
0C32
0C33
0C34
0C35

PRED
EANT
SI
Si
SI
ET

A01
001
003
005
A3F

0C36
0C37
0C38
0C39
0C3a
0C3b
0C3c
0C3d
0C3e
0C3f
0C40
0C41
0C42
0C43
0C44
0C45
0C46
0C47
0c48
0c49
0c4a
0c4b
0c4c
0c4d
0c4e
0c4f
0c50

RCEP
EPOS
EPOS
Eant
rcep
epos
eant
rcep
epos
eant
rcep
epos
eant
eant
epos
eant
rcep
epos
si
ou
si
ou
si
ou
si
ou
saut

A3F
A03
A04
a03
002
a05
a05
003
a06
a04
004
a07
a06
a07
a02
a02
005
a01
a03
020
a05
021
a04
022
a02
023
c31

Commentaire
Initialisation
tape anterieure

VARIABLE INTERNE =
(001.003.005)
RECEPTIVITE (Dcy.SA1.SA2)
Divergence en ET
transition 10 vers 11

transition 11 vers 12

transition 20 vers 21

convergence en et

transition 2 vers 1

av.cm1
ar.cm1
av.cm2
ar.cm2
retour debut programme

Donnes hors programme :

0C00 4000 Initialisation de ltape A01 1,

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KM

QF
X1

X1
1U

FR

I>
X1
1V

1W

QF

3
FR

M
X1

SQ

KT

SQ

SQ

KT

SQ

XB

FU

SB3

SB

KA2

SQ

SQ

KT

SQ

KT

KT

SA

SQ3

L1
L2
L3

KA2

SQ3

SQ3

KT

KA2

SQ3
KM

HL

YV

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K
A

C
E
C

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AC

AC

AC

AC

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~ +- ~
~ - + ~

C
C

B
C

B
E

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VOCABULAIRE DES AUTOMATES

ADRESSE : lieu dune ligne dans une mmoire ; endroit de destination dune information.
BAC CARTES : ensemble compos dun chssis, de connecteurs et de guide carte destin recevoir des cartes
lectroniques.
BIT : circuit lmentaire qui peut stocker un lment binaire dinformation. Peut prendre ltat 0 ou 1.
Bus : ligne multifilaire qui relie les lments dune machine programme pour les changes dinformation.
COMPTEUR ORDINAL : il pointe les adresses pour drouler le programme sur une instruction de saut, il prend la valeur
de ladresse o il faut aller.
DCOUPLER : sparer lectriquement. Se dit dentres ou de sorties qui transmettent des informations sans point
commun lectrique.
DVERMINER : liminer les composants dfectueux dun systme lectronique neuf ; en le faisant fonctionner un
certain temps en tuve.
DROULER OU EXCUTER UN PROGRAMME : lire et excuter la premire instruction ; puis passer la suivante et ainsi
de suite jusqu trouver un ordre darrt ou de rebouclage sur une ligne.
HARD : matriel : toutes les parties physiques (cartes, bacs, filerie) constituant une machine programmable.
ENTRE : liaison entre un traitement logique et les lments dont il a sinformer de la valeur.
EXTENSION : augmentation de la version de base dune machine programme au point de vue entres ; sorties,
mmoire
HORLOGE : gnrateur dimpulsions qui cadence la marche interne de lautomate.
INDEX : registre qui permet dadresser certaines parties de la mmoire. Permet de manipuler par programmation
simple toute une zone de mots contigus.
INSTRUCTION : gnralement incluse dans la premire partie dun mot mmoire , indique lunit centrale ce quelle
doit faire.
INTERRUPTION : provoque par une entre dinterruption, fait passer le traitement du programme principal au sous
programme dinterruption correspondant.
INTERFACE : transmet des informations de valeur diffrente.
MMOIRE : ensemble dlments qui peuvent stocker des informations binaires temporairement ou indfiniment. Il en
existe beaucoup de sortes. Elle peut tre crite, lue, efface.
MOS-C.MOS : transistor particulier qui peut stocker des charges lectriques indfiniment. On peut couler ces charges
en les soumettant des rayons ultra-violets. Ces transistors servent faire des mmoires .
MOT : ensemble de bits associs. Un mot comprend gnralement 8-12-16-24bits.
MULTIPLEXAGE : transit par un mme lment (bus, entre, sortie) dinformations de provenance et de destinations
diffrentes.
OCTET : mot de 8 bits.
PRIPHRIQUE : lment de dialogue avec un processeur : tltype, cran cathodique, lecteur de bande, clavier.
PROGRAMME : suite dordres et de valeurs dfinissant le fonctionnement du processus commander. Il est contenu dans
la mmoire.
REGISTRE : (Buffer) mmoire de capacit limite (1mot) servant stocker des informations ou des calculs provisoires.
SAUT : suite une instruction conditionnelle ou non, certaines parties du programme ne sont pas lues, ou sont lues
plusieurs fois de suite.
SCRUTATION : action de pointer et de lire lune aprs lautre les lignes du programme en mmoire.
SOFT : logiciel : partie programme dune dune machine programme.
SORTIE : liaison entre lintrieur dune machine logique, et les lments auxquels elle doit donner une commande.
TEMPS DE CYCLE : temps ncessaire pour lire le programme 1 fois.
Variable en fonction de la taille du programme.
UNIT CENTRALE OU DE TRAITEMENT : systme lectronique qui fait le fonctionnement de lautomate en fonction
du programme.
WATCH DOG : systme de surveillance du bon fonctionnement de lautomate base sur temporisation.