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Control digital col 2

Desarrollo de los ejercicios

Los requerimientos de diseo son:

Tiempo de establecimiento: Menor a 0.04 segundos


Sobrepico: Menor al 16%
Error de estado estacionario: 0 en presencia de una entrada de perturbacin escaln.

Conversin de Continuo a Discreto


Lo primero que vamos a hacer es convertir la funcin de transferencia continua en funcin
de transferencia discreta, para esto utilizaremos Matlab, por lo tanto la funcin de
transferencia
la pasamos a funcin de transferencia discreta usando un
comando c2dm este requiere de 4 argumentos como:

polinomio numerador (num),


polinomio denominador (den),
tiempo de muestreo (T)

tipo de mantenedor. Para nuestro caso vamos a usar un mantenedor de orden cero
(zoh).

Entonces tenemos que sea el tiempo de muestreo, T igual a 0.001 segundos, que seria
1/100 en la constante de tiempo requerida o tambin 1/40 del tiempo de establecimiento
requerido.
Entonces en Matlab despus de obtener un nuevo archivo agregamos el cdigo:
R=4;
L=2.75106 ;
K=0.0274;
J=3.2284106 ;
b=3.5077x106 ;
num = K;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0];
T = 0.001;
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh')
Por lo tanto el programa de Matlab nos entregara:
num =
0

0.0010

0.0010

0.0000

den =
1.0000 -1.9425

0.9425

0.0000

Entonces podemos encontrar que tanto el numerador como el denominador de la funcin de


transferencia discreta contienen una raz extra en z = 0.
Por lo tanto debemos liberarnos del cero principal en el numerador, esto lo hacemos
agregando el cdigo utilizado para cancelar estas races adicionales y as evadimos algunos
problemas numricos en Matlab, ya que este puede considerar al numerador y al
denominador como si fueran polinomios de cuarto orden.
numd = numd(2:3);
dend = dend(1:3);
Ahora podemos ver la funcin de transferencia de tiempo discreto de la salida posicin a la
tensin de entrada:

()
0.01 + 0.001
= 2
() 1.9425 + 0.9425