UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEBA 4

Student:
Nermin Redid, II-431/11

Asistent:
Muhamed Herid, dipl.ing.ma.
Tuzla, 27.10.2014. god.

Cilj vjebe
Cilj ove vjebe jeste manipulisanje feeder-ima u svrhu doziranja materijala robotu za izvravanje
odreenih transportnih zadataka. U ovom primjeru radi se sa dva dozatora: gravitacionim i
obinim. Zadatak je da robotom uzmemo objekat sa gravitacionog dozatora i ubacimo ga u
kantu, a nakon toga i sa obinog dozatora i izvrimo isti zadatak.

Postupak izraivanja programa u RoboCell-u

Pokrenut demo RoboCell. U RoboCell-u demo, odlaskom na opciju File Edit 3D Model,
napraviti eljeno 3D okruenje u kojem de robot izvravati zadatak. Za ovaj zadatak potreban
nam je sto na kojem je smjeten robot, robot, gravitacioni dozator (Gravity Feeder), obini
dozator (Feeder), te dvije kockice koje de se prenositi s jednog mjesta na drugo. Okruenje koje
se razvije izgledat de kao na sljededoj slici.

Ono to je bitno napomenuti jeste da kockice koje demo transportovati trebamo postaviti na za
to predviena mjesta na dozatorima. Ta mjesta oznaena su posebnim bojama, a ispravnost
moemo potvrditi pokretanjem simulacije. Bitno je napomenuti da oba dozatora trebaju biti
definisana kao zasebne ose kojima upravljamo na slian nain kao to je to raeno sa trakastim
transporterom u prethodnom primjeru. Za gravitacioni dozator definisat demo output kao osu
8, a obini dozator i output i input osu 7. Bitno je definisati i kapacitet dozatora tako to
kliknemo miem pojedinano na dozatore i odaberemo opciju Capacity. Kapacitet de iznositi 10
kocki.

Kada smo definisali potrebne ose, moemo poeti s programom. Ono to je bitno jeste
poznavanje naina rada oba dozatora. Gravitacioni dozator automatski (bez zasebne komande u
programu) dozira kocke za manipulaciju s njima. Obini dozator, meutim, zahtijeva da mu u
programu zadamo naredbu za doziranje 1 kockom, a zatim iskljuimo tu naredbu, kako bi se u
sljededem prolazu programa automatski ponovno ukljuila, i na taj nain dozirala kocku
potrebnu za transport.
Poetni korak sastoji se u prilasku robota jednom od dozatora. Poet demo uzimanjem kocke sa
gravitacionog dozatora. Koristit demo opciju Send Robot Above Point i poslati ga iznad kocke
koju elimo uzeti.

Nakon toga vrimo sputanje robota po z-osi i dovodimo gripper u zahvat s kockom.

Nakon toga, zatvaramo gripper opcijom Close Gripper, podiemo ga po z-osi i snimamo datu
poziciju. Zatim ga dovodimo u poloaj iznad kante u koju elimo ubaciti kocke, snimamo datu
poziciju te otvaramo gripper kako bi kocka pala u kantu. Snimamo eljenu poziciju i robot
aljemo prema obinom dozatoru.

Ono to demo primjetiti jeste da de se, nakon uzimanja kocke sa gravitacionog dozatora, pojaviti
nova kocka, i to onoliko puta koliki smo zadali kapacitet dozatora. Prilazimo feeder-u robotom
odlaskom na opciju Send Robot Above Point i snimamo datu poziciju. Da bi se pojavila kocka u
dozatoru, potrebno je u programu koristiti opciju Output On, te definisati parametre kao na
sljededoj slici.

Nakon toga, pojavit de se kocka u dozatoru. Robotom moemo zahvatiti kocku, snimiti poziciju,
zatvoriti gripper, ponovno snimiti poziciju i odnijeti kocku iznad kante. Ispustit demo kocku
otvarajudi gripper i time je program zavren.

Bitno je napomenuti da je u programu koji daje naredbe robotu i dozatorima potrebno iskljuiti
doziranje obinim dozatorom opcijom Output Off, kao to je to prikazano na sljededoj slici.

Ovo je potrebno kako bi program uspjeno zatvorio petlju kojom zadaje naredbu dozatoru, kako
bi ju, prilikom ciklinog rada programa, uspio ponovno uspjeno pokrenuti. U suprotnom,
program de se izvravati, ali dozator nede pravilno dozirati kocke, to de dovesti do situacije u
kojoj robot vri prazne hodove.