UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEBA 2

Student:
Nermin Redid, II-431/11

Asistent:
Muhamed Herid, dipl.ing.ma.
Tuzla, 15.10.2014. god.

Cilj vjebe
Cilj laboratorijske vjebe 3 je prebacivanje predmeta s jedna take na drugu upotrebom
trakastog transportera. Objekat demo prvo iz mjesta na kojem miruje prebaciti robotom na
traku transportera, zatim njime pomjeriti objekat za odreenu duinu, a nakon toga robotom
skinuti objekat manipulisanja sa trake na radni sto.

Postupak izraivanja programa u RoboCell-u

Nakon to smo pokrenuli RoboCell idemo na File New Project

Zatim odlazimo na File Edit 3D Model, kako bismo razvili novi 3D model okruenja.

U 3D model okruenja ubacit demo radni sto, cilindar koji de biti na objekt manipulacije, robota
kojim vrimo manipulaciju i trakasti transporter.

Ubacit demo sto dimenzija 2000x2000 na poziciju (0,0). Sljedede to postavljamo na sto je
robot.

Nakon robota, postavit demo trakasti transporter (Belt Conveyor) i cilindar. Ono to je bitno
naglasiti prilikom ubacivanja trakastog transportera jeste da je potrebno definisati osu kretanja
trakastog transportera, kao to je to prikazano na sljededoj slici.

Nakon obavljanja ovih operacija, nae radon okruenje izgledat de kao na sljededoj slici.

Odlaskom na opciju File Save, sauvat demo nae radno okruenje i nakon toga, robot i
trakasti transporter spremni su da dobiju instrukcije za izvravanje eljenog zadatka. Kretanje
robota bit de definisano u nekoliko koraka:
1. Prilaz robota predmetu (cilindru)
2. Zahvat predmeta
3. Podizanje predmeta iznad nivoa gornje povrine trake
4. Prilaz iznad trake trakastog transportera

5. Sputanje predmeta do trake trakastog transportera

6. Ostavljanje predmeta i vradanje robota u poetni poloaj
7. Putanje trakastog transportera u pogon
8. Zaustavljanje trakastog transportera
9. Prilaz predmetu robotom
10. Zahvat predmeta i podizanje od trake trakastog transportera
11. Sputanje predmeta na radni sto
12. Vradanje robota u poetni poloaj
Ovim koracima vodit demo se prilikom razvijanja programa po kojem se robot krede. Poinjemo
prilazom robota predmetu koristedi opciju Send Robot Above Point i birajudi cilindar iznad kojeg
elimo postaviti end-effector robota.

Snimamo ovu poziciju i robota pomjeramo ka dolje po z-osi sve dok ne ostvarimo poziciju
povoljnu za zahvat. Snimamo tu poziciju, a zatim zadajemo robotu komandu da izvri zatvaranje
hvataljke.

Zatim podiemo robot po z-osi prema gore, snimamo tu poziciju, te ga pomjeramo iznad trake
transportera i snimamo i tu poziciju.

Robot otvara gripper i isputa predmet. Nakon toga vradamo robota u poetni poloaj, te na red
dolaze operacije vezane za kretanje trakastog transportera.

Prilikom ubacivanja transportera u radno okruenje definisali smo da je osa koja predstavlja
njegovo kretanje osa 7, to nam je neophodno za manipulisanje njime. Kretanje demo ostvariti
na sljededi nain. Odlazimo na Options i biramo opciju Pro. U potprozoru Workspace dobit demo
naprednije opcije koje nam omoguduju manipulisanje transporterom. Odlazimo na Axis Control
i biramo opciju Start Conveyor. Unosimo osu 7 i eljenu brzinu rada. Nakon toga programu
definiemo da eka vrijeme koje je potrebno da se izvri eljeno pomjeranje predmeta birajudi
opciju Program Flow Wait. Unosimo vrijeme od 3.5 sekundi, tj. vrijednost 35 (jer unosimo
desetinke sekundi). Nakon toga, biramo opciju Stop Conveyor.

Nakon toga, ponovno prilazimo predmetu robotom i snimamo datu poziciju. Sputamo gripper
robota po z-osi kako bi ostvarili zahvat s predmetom. Snimamo datu poziciju te vrimo
zatvaranje grippera.

Uzimamo predmet i diemo ga po z-osi. Snimamo tu poziciju i pomjeramo robot u taku u koju
elimo spustiti predmet. Snimamo i tu poziciju, te vrimo otvaranje grippera.

Nakon toga vradamo robot u poetni poloaj.