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Cinmatique du solide
TD 1 - Enonc
y3
z0
y1
x2
A
y1
x1
x0
Cette reprsentation est appele schma cinmatique du bras manipulateur.
Ce schma est enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de disposer de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( ( t ), ( t ) et ( t ) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaires pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction ( t ), ( t ), ( t ) et leur drives premire ou seconde par rapport au
temps.
r r r
R0(x0, y0,z0)
Page 1
L01
L12
rrr
R3(x3,y3,z3)
r r r
R2(x2, y2,z2)
L23
EduKlub S.A.
Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que
la consultation individuelle et prive sont interdites.
Sciences Industrielles
Cinmatique du solide
TD 1 - Enonc
Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent les solides
(indformables). Chaque solide est affect d'un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les liaisons entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modliss par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A, z 01 )
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y 12 )
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x 23 )
r
r r
r
r
r
Le double indice indique que : z 0 = z1 , y1 = y 2 et x 2 = x 3 . Cette notation est trs utile lors des
calculs de drives vectorielles des vecteurs unitaires.
L01
rrr
R3(x3,y3,z3)
r r r
R2(x2, y2,z2)
r r r
R1(x1, y1,z1)
L12
L23
3 D
Liaison pivot
Liaison pivot
Liaison pivot
d'axe B,y12
d'axe C,x23
d'axe A,z01
Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur
le solide 3. Les point A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans
le mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.
r
r
r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB = h.x1 ; BC = d.x 23 ; CD = L.y3
3. QUESTIONS
Voir TD1 outils utiles en mcanique
Page 2
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Cinmatique du solide
TD 1 - Corrig
y1
x1
r
Dans un mouvement en rotation autour de laxe (A, z 10 ) du
r r r
r r r
repre R1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre R 0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) , tel que
r r
langle
( t )
est
dfini
par
( x 0 , x1 ) ,
le
vecteur
rotation R1 / R 0 = & z 10 .
x0
A
z1 z0
r
Liaison pivot daxe (B, y 12 )
x1
x23
z2
r
Dans un mouvement en rotation autour de laxe (B, y 12 ) du
r r r
r r r
repre R 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) par rapport au repre R 1 ( x 1 , y1 , z 1 ) , tel que
r r
langle
dfini
par
( x1 , x 23 ) ,
le
vecteur
( t ) est
z01
y12
z2
z3
y3
langle
( t )
y12
est
dfini
par
( y12 , y3 ) ,
le
vecteur
rotation R 3 / R 2 = & x 23 .
x23
= 0 0
=
= 0 0
=
r r r
0
& 0 A, (x1, y1, z10 ) & 0 A, R10
VAR1/ R0
A
A
{V }
R1/ R0
{V }
R 2 / R1
Page 1
&
0 0
0 0
R 2 /R1
R 2 /R1 = .y12
&
=
= & 0
=
=
= 0
r
0
0 0 B, (, y12 , ) 0 0 B, R12
VAR 2 / R1
B
B
Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU
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Cinmatique du solide
TD 1 - Corrig
{V }
R3/ R2
& 0
& 0
R
3
/
R
2
R 3 / R 2 = & .x 23
= 0 0
=
= 0 0
=
0 0 B, x 23 ,, 0 0 B, R
0
23
VAR 3 / R 2
B
B
0 0
R1/R 0 = & .z 01
=
= 0 0
& 0 A, R
0
10
{V }
R1 / R 0
et VBR1/R 0
0
h
0
= 0+
0 R1 0
R1
{V }
R1 / R 0
R1 / R 0
VBR1/R 0 = VAR1/R 0 + BA R1/R 0i
B
0
0
0 =
h.&
R1 0
&
0 0
R1 / R 0
R1/R 0 = & .z 01
0
1
VBR1/R 0
A
B
V B R1 / R 0
d AB
=
= h& . y 12
dt
R0
(voir TD1 outils mathmatiques utiles en mcanique). Comparer la quantit de lignes crire.
{V }
R 2 / R1
R1 / R 0
0 0
R 2 /R1
&
=
0
=
=
0 0 B, R
12
VCR 2 / R1 = VBR 2 / R1 + CB R 2 / R1
VBR 2 /R1
B
C
et VCR 2 / R1 = 0 +
0 R2
Page 2
0
0
& =
0
0
0
R 2 0 R 2 d.&
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TD 1 - Corrig
{V }
R 2 / R1
&
0 0
R 2 /R1
R 2 /R1 = .y12
0
2
VCR 2 /R1
B
C
VCR 2 / R1
d BC
=
= d& . z 2
dt
R1
{V }
R3/ R 2
et VDR 3 / R 2
& 0
R3/ R 2
=
= 0 0
0 0 C, R
23
VCR 3 / R 2
C
R3/ R 2
VDR 3 / R 2 = VCR 3 / R 2 + DC R 3 / R 2
D
&
0
0
0
= 0+
L
0 =
0
0 R3 0
R 3 0 R 3 L.&
{V }
R3 / R 2
& 0
R 3 / R 2
R 3 / R 2
VCR 3 / R 2
VDR 3 / R 2
C
D
VDR 3 / R 2
d CD
=
= L& . z 3
dt
R 2
{V }
R 2 / R1
0 0
0
et
= &
0 d.& C, R
2
{V }
R1 / R 0
0 0
transporter au point C
= 0 h.&
& 0 B, R
1
R1 0
Page 3
d. cos
0
h.& +
R1
0
0
0
0 =
h.& + d.& . cos
d.sin
R1 &
R1
0
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TD 1 - Corrig
{V }
R 2 / R1
0 d.& .sin
0 0
&
0
et
= &
= 0
0 d.& . cos C, R
0 d.& C, R
2
1
{V } + {V }
R 2 / R1
R1 / R 0
{V }
R1 / R 0
0 0
= 0 h.&
& 0 B, R
1
0
0 d.& .sin
0
d.& .sin
0
&
&
=
= h.& + d.& . cos
0
+ 0 h.& + d.& . cos
C, R &
0 d.& . cos C, R &
d.& . cos C, R1
0
1
1
VCR 2 / R 0
d AC
&
& .sin . z
&
&
h
.
y
d
.
cos
.
x
.
cos
.
y
.
=
=
12
1
12
10
dt
R 0
{V }
R3 / R 2
& . cos L.&. cos sin
& 0
R 3 / R 2
= 0
L.& .sin
==
= 0 0
& .sin L.& . cos . cos D, R
0 L.& D, R
3
1
VDR 3 / R 2
D
0
et
= &
R 2 / R1
0 d.& C, R
2
{V }
Transport du torseur
{V
{V }
R1 / R 0 en
R1 / R 0
0 0
= 0 h.&
& 0 B, R
1
VDR1 / R 0 = VBR1 / R 0 + DB R1 / R 0
VDR1 / R 0 =
0
h.& +
R1 0
{V }
R1 / R 0
Transport du torseur
{V }
R 2 / R1
Page 4
R 1 &
R1
0
0
0
0 0
{ V } en D projet dans R1
R 2 / R1
0 d.& sin
0 0
0
0
= &
= &
0 d.& cos C, R
0 d.& C, R
2
1
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TD 1 - Corrig
VDR 2 / R1 = VCR 2 / R1 + DC R 2 / R1
d.& . sin
L. sin sin
VDR 2 / R1 =
0
L. cos
+
&
R 1 d.. cos R 1 L. sin . cos
{V }
R 2 / R1
On obtient :
0
& =
R1 0
= & 0
= &
0
0 d.& C, R
0 L.& . sin sin d.& . cos D, R
2
1
{V
R3/ R2
} + {V
R 2 / R1
} + {V
R1 / R 0
}=
&
L.& . sin
+
0
0
+ 0 h .& d.& . cos L.& . sin sin
{V
R3 / R0
& . cos
L.& . cos sin + L.& . sin . cos + & .L. cos
&
=
VDR 2 / R 0
d AD
=
= + d.& .cos & L sin x1 + (h& + d.& . cos + L(& & .sin ). cos + &.L.cos sin )y12 + d.& .sin + & L cos . z10
dt
R 0
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