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TALLER DISEO EN EL ESPACIO DE

ESTADOS

Resumen A continuacin se encuentra el desarrollo de los

ejercicios propuestos con el fin de interiorizar la teora vista en
la clase y poner en prctica los conceptos.

Con estas constantes se garantiza que los polos queden

ubicados donde nosotros deseamos.
B.
Disear un estimador de estado completo con valores
propios en -3 y -4 para la ecuacin de variables de estado

Se procede con la verificacin si el sistema es observable

I. EJERCICIOS MTODOS ALGEBRAICOS

O = [C' A'*C']

A.
Considere:

O =

[
[

1
0

Encuentre la ganancia de realimentacin k en u = r kx tal

que el sistema resultante tenga sus valores propios en -2 +/- 2j.
Procedemos a verificar la controlabilidad del sistema:

Un vez se encuentra la matriz O se verifica el rango el cual

para este caso es 2 lo cual indica que el sistema es observable,
una vez se verifica se procede a calcular los valores de la
matriz L con la formula de Ackerman y el apoyo de Matlab.

M = [B A*B]

M =
1
-2

Los valores encontrados para L son los siguientes:

-5
-2

Un vez se encuentra la matriz M se verifica el rango el cual

para este caso es 2 lo cual indica que el sistema es controlable,
una vez se verifica se procede a calcular los valores de la
matriz de realimentacin con la formula de Ackerman y el
apoyo de Matlab.

-3
1

Los valores encontrados para k son los siguientes:

K=
-0.3333 -0.6667

L=
4
10
C.
Conecte la realimentacin de estado del problema en la
parte A con el estimador de la parte B. Calcule los
compensadores de u a w y de y a w. Tambin calcule la
funcin de transferencia global que caracteriza completamente
el sistema? Cules son los polos que faltan?

2
Una vez calculadas las matrices k- L e procede con la
conexin para formar un solo sistema, a continuacin se
muestra como queda el sistema.

Procedemos a verificar la controlabilidad del sistema:

M = [B A*B]
M=
1
0

1
1

Un vez se encuentra la matriz M se verifica el rango el cual

para este caso es 2 lo cual indica que el sistema es controlable,
una vez se verifica se procede a calcular los valores de la
matriz de realimentacin con la formula de lqr y el apoyo de
Matlab.
Q = C'*C
R = 1
K = lqr(A,B,Q,R)
K=
5.7417

8.7417

Los valores de K hallados satisfacen las condiciones dadas

para el regulador ptimo cuadrtico.
E
Disear un estimador de estado completo para el problema
expuesto en el numeral D.
Se procede con la verificacin si el sistema es observable
O = [C' A'*C']
O=
2
-1

1
1

Un vez se encuentra la matriz O se verifica el rango el cual

para este caso es 2 lo cual indica que el sistema es observable,
una vez se verifica se procede a calcular los valores de la
matriz L con la formula de Ackerman y el apoyo de Matlab.
Se escogen los polos en -20 dado que se quiere que sea de 4
10 veces ms rpidos que el polo ms lento del sistema,
entonces los valores de las constantes de L son:
L=

D
Considere el sistema

[
[

[ ]
]

Encuentre la ganancia que minimice el desempeo cuadrtico

con R = 1.

175.3333
308.6667
F
Conecte la realimentacin de estado del problema en la
parte D con el estimador de la parte E. Calcule los
compensadores de u a w y de y a w. Tambin calcule la
funcin de transferencia global que caracteriza completamente
el sistema? Cules son los polos que faltan?

Una vez calculadas las matrices k- L e procede con la

conexin para formar un solo sistema, a continuacin se
muestra como queda el sistema.

A continuacin se muestra el procedimiento para encontrar la

constante de ganancia de la accin integral; todo lo
desarrollado fue realizado en Matlab.
Se re-escriben nuevas matrices de un orden superior de la
siguiente manera:
A1 = [A zeros(2,1);-C 0]
A1 =
1
1
-2

1
1
1

0
0
0

B1 = [B;0]
B1 =
1
0
0
El siguiente paso es proceder con la verificacin de la
controlabilidad, para lo cual obtenemos a la matriz M:
M = [B1 A1*B1 (A1^2)*B1]
M=
1 1
0 1
0 -2

2
2
-1

Para la cual se evidencia que el rango es 3 por lo tanto el

sistema es controlable, una vez se verifica se procede a
calcular los valores de la matriz de realimentacin con la
formula de Ackerman y el apoyo de Matlab, los polos se
escogen en -3 por las condiciones de diseo dadas.
[

KK = acker(A1,B1,P)
K

= [KK(1) KK(2)]
Kl = -KK(3)
K=

G
Repita el diseo del numeral D y
integral y encuentre la realimentacin
valores propios mayores a -2. Disee un
de orden completo con los valores
Finalmente conecte todo lo anterior.

agregue una accin

de estado con los
estimador de estado
propios adecuados.

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Kl =
-9

4
Se procede con la verificacin si el sistema es
observable
O = [C' A'*C']
O=
2
-1

1
1

Un vez se encuentra la matriz O se verifica el rango el cual

para este caso es 2 lo cual indica que el sistema es observable,
una vez se verifica se procede a calcular los valores de la
matriz L con la formula de Ackerman y el apoyo de Matlab.
Se escogen los polos en -20 dado que se quiere que sea de 4
10 veces ms rpidos que el polo ms lento del sistema,
entonces los valores de las constantes de L son:
L=
55.3333
88.6667
El sistema final se observa en la siguiente figura:

Agregando la accin del integrador se evidencia que el error

de estado estacionario es suprimido.