JU UNIVERZITET

U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

AUTOMATIKA I ROBOTIKA
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

LITERATURA
1. Z. Kovacic, S. Bogdan. V. Krajci: Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2002

2. P. R. Paul, Robot Manipulators. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, 1982.

3. S. K. Fu, R. C. Gonzales. C. S. G. Lee, Robotics. Control. Sensing, Vision and
Intelegence, McGraww Hill, Nevv York, 1987.
4. Bodo Helman; Wilfried Gerth; Karl Popp,: Mechatronik , Fachbuchverlag
Leipzig im Carl Hanser Verlag Munchen Wien, 2007.
5. T. urina., M. Crnekovi: Industrijski roboti, kolska knjiga, Zagreb, 1990.

Dr.sc. ari Bahrudin

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

UVOD
Roboti kao Inteligentne maine i sistemi razliitog nivoa sloenosti su danas sve
prisutniji za obavljanje razliitih procesa. Inteligentne maine sisteme kao to su: roboti,
teholoke elije i slino ine stub CIM-sistema (Computer Integrated Manufacturing)
koji predstavlja temelj svake koncepcije fabrike budunosti. Roboti su automatizovani
sistemi koji koriste raunar kao inteligentni dio upravljanja.
Definiciju robota-reprogramabilne i multifunkcionalne mehanike strukture daje
Internacionalna organizacija za standarde.
Robot je maina koja se sastoji od mehanizama sa vie stepeni slobode kretanja, a
sposoban je da vri manipulaciju sa alatom, radnim predmetom ili nekim drugim
sredstvom.
Komercijalna primjena robota sa raunarskim upravljanjem kompjuterizovanih robota
poinje 70-tih godina XX vijeka.
Automatizacija procesa i maina nalazi sve veu primjenu robota, i to prvenstveno kod
izvoenja proizvodnih procesa i upravljanjem mainama a manje kod drugih takoer
vanih proizvodnih aktivnosti.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 1.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Roboti nalaze primjenu za :

posluivanje radnog mjesta,
dranje materijala u radnoj poziciji u raznim fazama izrade i operacioni transport,
tehnoloke operacije (tipini primjeri ove kategorije su postali zavarivanja, bojenja,
bruenja, lemljenja, ienja, poliranja itd.),
automatsku montau i
predprocesnu, procesnu i poslijeprocesnu kontrolu.
Roboti su idealni za poslove koji se smatraju tekim i nepogodnim za ljude. Koriste se
za poslove koji se ponavljaju vie puta i kao takvi se smatraju monotonim. U onim
procesima gdje se trai visok kvalitet i velika produktivnost takoer se koriste roboti.
Savremena industrijska proizvodnja u veini svojih grana uspjeno koristi robotske
sisteme. Kada je u pitanju pokretljivost pojedinih lanova robota, mogunost izvoenja
razliitih putanja, sposobnost dosezanja u bilo koju taku manipulacijskog prostora sa
postizanjem odreene orijentacije, moe se rei da su mogunosti primjene robota u
proizvodnji praktino neograniene.
Ono to ograniava primjenu robota u pojedinim operacijama jeste pitanje
ekonominosti. Nije rentabilno da jedna robotska struktura velikog volumena radnog
prostora, velikih brzina i snage, obavlja radne zadatke za koje u potpunosti ne
iskoritava svoje sposobnosti. Iz tog su razloga dizajnirani proizvodni raznovrsni roboti
specijalno za odreenu vrstu radnih zadataka.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 2.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Jedna od bitnih razloga primjene robotskih sistema jeste i humanizacija rada,

pogotovo na poslovima tetnim po ljudsko zdravlje (rad u zagaenoj sredini, praini,
visokoj temperaturi, rad na monotonim i zamarajuim poslovima). Roboti nalaze
primjenu ne samo u industriji, ve i u drugim oblastima ivota.

Historijski razvoj robota

Ideje i izvedbe mehanikih automata su dosta stare, poev od antikog doba 880. god.
p.n.e. Homer opisuje pokretne tronoce u Ilijadi, zatim Aristotel, 350. god. p.n.e.,
"mata" o mehanizmima iji e se rad temeljiti na "pokornosti i predosjeanju" da bi se
1350. god. montirao mehaniki pijetao na vrh Katedrale u Strasbourgu (Francuska).
Bilo je potrebno gotovo petsto godina (1801. Joseph-Marie Jacquard) do pronalazka
automatskog tekstilnog razboja koji je upravljan buenim karticama. Nakon toga
Se\vard Babbitt projektuje motorizirani kran i hvatae za vaenje elinih ingota iz
visokih pei.
Naziv robot se prvi put susree u XX vijeku. Ovaj naziv uveo je eki knjievnik Karei
apek 1921. godine u svojoj drami "R.U.R." (Rossum's Universal Robots). U ovoj
drami su opisana bia slina ljudima, ali bez emocija. Izraz robot potie od eke rijei
""robota", to znai najamnik, kmet.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 3.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Leonardo DaVinci 1495. godine dizajnirao je mehaniki ureaj koji je izgledao kao vitez
u oklopu, mehanizam je omoguavao kretanje poput pravog ovjeka. Leonardo DaVinci
nije nikada napravio svog robota, ali nakon to je njegov dizajn otkriven 1950. i
napravljen pokazalo se da se mehanizam ponaa ba onako kako je Leonardo DaVinci
predvidio.

Slika 1.1 Leonardov robot

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 4.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Jacques de Vaucanson 1738. godine pravi tri robota, prvi je svirao flautu sa 12
melodija, drugi koji je predstavljao unaprijeenije prvog je svirao flautu i bubnjeve i trei
izum Jacques de Vaucanson je bila patka koja je vjerodostojno oponaala ivu patku.

Slika 1.2 Patka robot Jacques de Vaucanson-a

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 5.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Drugi primjer za takve robote (mehanike automate) koji su iskljuivo sluili za zabavu tehniki
znatieljne publike, je prikazan automatski pisac od Piere Jaquet-Droz i Jean Frdric Leschot iz
godine 1733.
Navedeni robot je mogao sa olovkom i
papirom napisati tekstove kao to je mi
smo
ljudi
automati
Jaquet-Droz.
Leksikon Meyer-a definirao je 1888
pojam
ovako:
automat-mehaniko
umjetna tvorevina koja pomou nekog
internog mehanizma oponaa aktivnost
ivih bia, i veinom takoe oslikava
njihov oblik.
Tako su Inteligentne maine bile tada
isti roboti - automati
sa linearnim
tokovima upravljanja iji program je bio
utvren hardverom .

Slika 1.3 Automatski pisacod P. Jaquet-Droz i J.F. Leschot iz 1733

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 6.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Zadoc P. Dederick 1868. godine prezentira svog parnog ovjeka (eng. Steam man).
Robot je bio u mogunosti da hoda ili tri razliitim brzinama, iza sebe je vukao
pogonski mehanizam koji je bio veoma teak i za iju vuu su bila potrebna tri teglea
konja.

Slika 1.4 Zadoc P. Dederick-ov parni ovjek

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 7.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Najvjerojatnije prvi mobilni robot je razvio Nikola Tesla te ga prezentirao 8. novembra

1898. godine koji je predstavljao beino upravljivo vozilo odnosno mali brod koji je
upravljan pomou radio talasa, Nikola Tesla se jo naziva ocem robotike. 4. jula 1997.
NASA Explorer-Robot "Sojourner" je sletio na Mars i upravljan je na istom principu kao
Teslin robot, 100 godina ranije.

Slika 1.5 Teslin robot

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 8.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

John Hammond i Benjamin Miessner 1912. godine predstavljaju svog robota koji se
nazivao elektrini pas. Robot je bio dizajniran da prati svjetlost uperenu u njega. Dizajn
ovog robota iskoriten je za proizvodnju prvih upravljivih torpeda.

Slika 1.6 Elektrini pas

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 9.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Kompanija Westinghouse 1937. godine

predstavlja
robota
pod
nazivom
Westinghouse Elektro, koji je bio visok 7
stopa i imao je rjenik kapaciteta 700
rijei. Ista kompanija 1940. predstavlja
robota Westinghouse Sparko koji je bio
opremljen termalnim senzorima te je
mogao da osjeti prisustvo ljudskih bia
preko njih i bio je isprogramiran da ih
ujeda kada im se priblii.

Slika 1.7 Elektro i Sparko roboti

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 10.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Pod uticajem II svjetskog rata razvijaju se robiti kao to su Automatski protiv avionski top
1940. godine od strane Norverta Wienera, autonomni avioni i samonavoene rakete (V1
i V2) od strane Njemakih naunika.

Slika 1.8 V1 raketa

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 11.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

William Grey Walter neuropsiholog i ljubitelj robotike 1948. i 1949. godine konstruie
prve autonomne robote koje naziva tortoises (eng. kornjae) odnosno Elmer i Elsie.
Roboti su bili u stanju da nau put do stanice za punjene kada osjete da su im baterije
prazne. U jednom eksperimentu kada je postavio svjetiljku na vrh robota i pustio ga da
se posmatra u ogledalu robot je poeo da podrhtava, to se smatra znakom svjesnosti,
Cogito ergo sum.

Slika 1.9 Walterov robot

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 12.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Prvi AGV u industriju uvela je kompanija Barrett Electronics 1950. godine. AGV je voen
pomou induktivnih senzora odnosno pratio je elektrine vodove postavljene na pod. Od
tada slijedi mali zastoj, ali 1980. godine dolazi do naglog porasta broja AGV-ova u
industriji gdje je najvei broj otpada na General Motors koji je 1980. godine imao 3000
instaliranih AGV.

Slika 1.10 AGV u General Motors-u

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 13.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Iako nije rije o mobilnom robotu treba napomenuti da 1962. godine General Motors
instalira prvog robota u proizvodnu liniju.

Slika 1.11 Prvi industrijski robot proizveden od strane General Motors-a

1

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 14.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Izmeu 1966. i 1972. godine traje razvoj Shakey

prvog mobilnog robota koji je imao mogunost
izbora svojih akcija te je njegov nain upravljanja
bio zasnovan na principu osjeti-planiraj-djeluj. Ako
bi operator zadao naredbu tipa Gurni kocku sa
platforme mobilni robot
Shakey
bi prvo
identificirao platformu, kreirao putanju prilaska
platformi i nain obaranja kocke sa platforme.
Shakey je razvijen u laboratoriji za umjetnu
inteligenciju na Stanford Research Institute.
Nakon razvoja Shakey mobilnog robota javlja smo
itava plejada mobilnih robota zasnovanih na istom
ili slinom principu upravljanja. Od tada pa do
danas neprestano traje razvoj mobilnih robota,
zahvaljujui razvoju i napretku nauka koje su u
uskoj vezi sa robotikom. Jo vei napredak se
oekuje se nakon pojave novih izvora energije kada
se moe oekivati i masovno koritenje robota u
domovima ljudi.
Slika 1.12 Shakey mobilni robot
Dr.sc. ari Bahrudin

1
Autorizovana predavanja

Strana 15.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Definicija i generacije robota

Jednostavna i usaglaena definicija robota ne postoji, tako da je definicija robota
razliita po pojedinim zemljama i meunarodnim organizacijama za standardizaciju.
Navedeno je nekoliko definicija robota:
ISO (International Standard Organisation)
"Industrijski robot je automatski, servoupravljani, reprogramabilni, viefunkcijski
manipulator koji ima vie stepeni slobode kretanja, koji je pogodan za rukovanje
materijalom, dijelovima, alatima ili posebnim ureajima za izvravanje varijabilnih
programiranih operacija. Industrijski roboti obino imaju jednu ili vie ruku, zatim,
upravljaki ureaj s mogunou memoriranja, a ponekad koriste senzore za
prikupljanje informacija iz okoline. Oni su vienamjenski ureaji koji vre ponavljajue
operacije i za izvravanje tih operacija imaju mogunost prilagoavanja okolini.
USA
"Robot je viefunkcionalni manipulator s mogunou reprogramiranja, a predvien je
da prenosi materijale, dijelove, alate ili posebne naprave kroz razliite programirane
pokrete u cilju ispunjavanja razliitih zadataka.
VELIKA BRITANIJA
"Industrijski robot je reprogramabilni ureaj koji je nainjen za manipuliranje i
transportiranje dijelova, alata, ili specijaliziranih proizvodnih naprava preko varijabilnih
pokreta za izvoenje pojedinanih proizvodnih zadataka.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 16.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

U JAPANU npr. u definiciju robota ukljueni su i vrsto programirani manipulatori.

Japanska asocijacija industrijskih robota (Japan Industrial Robot-JIRA), razlikuje dva
pojma u industrijskoj robotici i to pojam Manipulatora i pojam Robota. Njihova daljna
podjela je u sutini zasnovana na vrsti i nainu unoenja informacija ili pristupa sa
stanovita naunih metoda.
Pod pojmom manipulatora se prema ovoj asocijaciji podrazumijeva: "ureaj pomou
kojeg se mogu odreeni objekti na eljeni nain pomjerati, koristiti bez dodira ruku .
Pod pojmom robot se prema istoj asocijaciji podrazumijeva: "mehaniki sistem ije
funkcije kretanja odgovaraju ivom organizmu i koje su kombinovane voljom
inteligencije ovjeka. Da bi se isti smatrali inteligentnim sistemima, to jest da njihova
sposobnost priblino odgovara inteligenciji ovjeka, potrebno je da zadovoljavaju
najmanje jednu od sljedeih karakteristika: mo miljenja, sposobnost opaanja,
sposobnostprilagoavanja i sposobnost uenja .

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 17.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Kod podjele robotskih sistema na osnovu unoenja informacija ili pristupa sa stanovita
naunih metoda, razlikuju se slijedei pojmovi:
MANUELNI MANIPULATOR: ovjek direktno upravlja manipulatorom,
SEKVENCIJALNI ROBOTI: to su manipulatori koji zahtijevaju odreenu proceduru, tj
njihovo upravljanje i pozicioniranje obrauje se sekvencijalno, odnosno korak po korak,
ROBOTI SA VRSTOM SLJEDLJIVOU: definiu se kao sekvencijalni roboti, samo s
tom razlikom to se ulazne informacije ne mogu mijenjati,
ROBOTI SA VARIJABILNOM SLJEDLJIVOU: definiu
sekvencijalni roboti, ali se ulazne informacije mogu mijenjati,

se

takoer kao

NUMERIKI UPRAVLJANI ROBOTI: su roboti koji naredbodavne informacije dobivaju

preko odgovarajuih numerikih operacija,
INTELIGENTNI ROBOTI: su roboti koji se temelje na saznanju, iskustvu i sposobnosti
opaanja rastojanja i elemenata oko sebe.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 18.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Sadanja istraivanja u oblasti robotike pokazuju da su mehaniki roboti sve

savreniji, a njihovi upravljaki sistemi posjeduju sve vie vjetakih ula i elemenata
vjetake inteligencije (npr. ulo vida je u obliku televizijske kamere sa raunarskim
algoritmima za raspoznavanje oblika).
Od nastanka prvih robotskih sistema (robota) do danas, definisane su etiri generacije
robota. Obiljejem robotske generacije smatra se sloenost informatikog sistema
robota i senzorike.
Roboti nulte generacije su bili sa tzv. vrstim programom, bolje reeno nisu mogli da
se reprogramiraju, nisu imali programski upravljaki dio, to su u stvari mehanike
ruke. Robot je radio samo posao za koji je bio napravljen do kraja svog radnog vijeka,
kao dio nekog tehnolokog procesa. Uglavnom se primjenjuju u masovnoj proizvodnji
za zamjenu runog rada (na linijama montae).
Roboti I generacije ili programski roboti imaju mogunost upravljanja sa svakim
stepenom slobode kretanja (imaju nezavisan pogonski sistem za svaki zglob). Poslije
programiranja robot ponavlja jedan te isti vrsti program (putanju, zahvate,...). Ti roboti
imaju najnuniju senzoriku i vrlo ogranienu inteligenciju. Pod pojmom inteligencije
imaju samo pamenje (memoriju), u koje je pohranjen program. Uz ogranienu
inteligenciju i senzore, znatno zaostaju u spretnosti i pokretljivosti u odnosu na
ovjeju ruku. Djelotvorno mogu obavljati samo niskokvalificirani rad (obavljanje
pomonih operacija kod presovanja, zavarivanja, alatnih maina i sl.), pa okolina mora
biti visokoorganizirana.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 19.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Roboti II generacije ili adaptivni roboti imaju mogunost fleksibilne izmjene programa
kretanja u saglasnosti sa stvarnom situacijom, zahvaljujui ugraenim raznim
mikroprocesorskim sistemima (senzorima). Isti primaju informacije o stanju okoline od
raznih davaa, obrauju ih i generiu signal adaptivnog upravljanja. U tim sluajevima
ve je rije o regulaciji s povratnom vezom. Uz pamenje, ti roboti imaju mogunost
donoenja jednostavne logike odluke: da ili ne.
Roboti III generacije ili inteligentni robotski sistemi se granie sa elementima
vjetakog intelekta. Inteligentni robotski sistemi su opremljeni osim sistemima za
raspoznavanje i raunarima nove generacije. Cijeli sistem ima svojstva vieg stepena
inteligencije, tj. donoenja odluke u determiniranim uvjetima (analiza), uenja i
odluivanja u nedeterminiranim uvjetima (sinteza). Za tu je umjetnu inteligenciju
najhitnija mogunost uenja (povezivanja novih iskustava s postojeim znanjem). To je
mogue postii modelom vanjskog svijeta, koji je ugraen u memoriju raunara.
Poreenjem sa dobijenim informacijama iz vanjskog svijeta, robot samostalno reagira
na vanjske promjene, tj. donosi odluke bez programske upute.
Za razliku od raunara, gdje nova generacija raunara smjenjuje staru, kod robota su
prisutne sve vrste i svaka od njih ima neku sebi svojstvenu primjenu. Roboti nulte
generacije su i danas prilino prisutni, samo su primjenjeni kod nekih jednostavnijih
poslova.
1
Dr.sc. ari Bahrudint

Autorizovana predavanja

Strana 20.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Podjela robotskih sistema

Razlog za sve veu motivaciju primjene robota lei u nekoliko slijedeih temeljnih
osnova:
poveanje produktivnosti,
smanjenje trokova,
savlaivanje nedostataka strunosti ovjeka (preciznost),
vea fleksibilnost kod odreenog stepena proizvodnje,
pobolj anj e kvaliteta proizvodnj e,
oslobaanje ovjeka od monotonih i ponavljajuih zadataka ili od rada u za
ovjeka opasnoj okolini.
Openito se robotski sistemi mogu podijeliti na (slika 1.13.):
mobilne robotske sisteme,
informaciono-upravljake robotske sisteme,
manipulacione robotske sisteme.

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 21.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Slika 1.13. Opa klasifikacija

robotskih sistema
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 22.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Mobilni robotski sistemi su platforme ijim kretanjem upravlja automatski sistem. Oni
imaju putanju kretanja programiranu, a isto tako im je programirano automatsko
odreenje cilja i namijenjeni su za automatsku dostavu dijelova i alata mainama i od
alatnih maina do skladita. Na ovakve pokretne sisteme mogue je postaviti
manipulacioni mehanizam.
Informaciono-upravljaki robotski sistemi slue za sakupljanje, obradu, prenos
informacija i za njihovo koritenje pri oblikovanju razliitih upravljakih signala. U
proizvodnji su to sistemi automatske kontrole i upravljanja za proizvodne procese
praktino bez ljudi, gdje se koriste industrijski roboti. Npr. u podvodnim uslovima to su
aparati opremljeni sa mjemo-informacionim i upravljakim ureajima i kamerom za
odreivanje osobina dna i vode, za raspoznavanje predmeta, automatski prikaz
informacija i slino.
Manipulacioni robotski sistemi se najvie upotrebljavaju u industriji, a mogu se podijeliti
na:
robote,
manipulatore,
robotizovane tehnoloke komplekse.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 23.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Roboti se koriste uglavnom u industrijskoj proizvodnji, manipulatori u veini sluajeva

su u upotrebi u uslovima gdje vlada radijacija, zatrovanost zraka, opasnost od
eksplozije, visoka i niska temperatura. Robotizovani tehnoloki kompleksi se
primjenjuju u uslovima sloenih radova.
Nain upravljanja manipulacionih robotskih sistema moe biti:
automatski,
daljinski,
runi.
Automatski manipulacioni ureaji (roboti, manipulatori, robotizovam tehnoloki
kompleksi) se dijele u etiri grupe, shodno ve navedenoj generacijskoj podjeli robota:
manipulatori sa vrstim programom, programski manipulatori, adaptivni roboti,
inteligentni roboti.
Daljinsko upravljani roboti i manipulatori (slika 1.1.) se dijele na:
manipulatori sa komandnim upravljanjem,
kopirajui manipulatori,
poluautomatski manipulatori,
roboti sa supervizornim upravljanjem,
roboti sa kombinovanim upravljanjem,
roboti sa dijalognim (interaktivnim) upravljanjem.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 24.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Manipulatori sa komandnim upravljanjem se odlikuju time to operator-ovjek pritiskom

na odgovarajue komande daljinski ukljuuje izvrne organe svakog zgloba
manipulatora.
Kopirajuim manipulatorom, koji se nalazi uglavnom u opasnoj zoni, sa odreene
bezbjedne udaljenosti upravlja operator-ovjek pomou ureaja koji je kinematski
slian radnom manipulatora.
Poluautomatski manipulatori su takvi ureaji koji na pultu operatora imaju komandni
mehanizam u obliku viestepene upravljake palice, sa koje se elektrini signali
transformiu pomou specijalizovanog raunara u upravljake signale manipulatora.
Karakteristika robota sa supervizornim upravljanjem je u tome to operator prati na
daljinu rad robota, koji se nalazi u opasnoj zoni i daje samo pojedinane komande cilja,
prema ijim signalima se ukljuuju pojedini programi automatskog rada robota.
Operator vri samo funkciju prepoznavanja okoline i donoenja odluke.
Kod robota sa kombinovanim upravljanjem vri se kombinacija automatskih reima
upravljanja sa reimima runog upravljanja, kao to je sluaj kod poluautomatskog ili
kopirajueg manipulatora.
Roboti sa dijalognim (interaktivnim) upravljanjem su inteligentni i razlikuju se od
supervizornih po tome to i sami aktivno uestvuju u prepoznavanju situacije i
donoenju odluka, pri emu pomau operatora od kojeg primaju komande.
1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 25.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

Runo upravljani roboti se dijele na dva tipa :

arnirno - balansirajui, i
egzoskeletni.
arnirno - balansirajui robot predstavlja vielani mehanizam sa pogonima u svakom
zglobu. Pogodni su pri utovarno-istovarnim radovima sa teretima veih teina.
Egzoskeletni roboti su vielani mehanizmi iji su lanci povezani neposredno sa
rukama ili nogama ovjeka. Pokreti ovjeka formiraju upravljake signale. Primjenjuju
se za pojaanje snage ekstremiteta i tijela ovjeka (kako zdravog tako i
hendikepiranog).

1
Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja

Strana 26.

JU UNIVERZITET
U TUZLI

MAINSKI FAKULTET
TUZLA

HVALA NAI ROBOTIKA

PANJI
AUTOMATIKA
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. ari Bahrudin

Autorizovana predavanja